Brevet FR3154030A1 — publié le 20250418

ROBOT AUTONOME COMPACT À CHARGE BIDIRECTIONNELLE ET ACCÈS DE MAINTENANCE MODULAIRE L’invention concerne un robot autonome (1) comprenant un châssis (2), un moteur électrique (4) porté par ledit châssis (2), une batterie (3) portée par ledit châssis (2) et reliée électriquement au moteur électrique (4), un système de recharge électrique de ladite batterie (3), monté sur le châssis (2), deux roues motrices (5) entraînées par ledit moteur électrique (4) et aptes à entraîner en déplacement ledit robot autonome (1) le long d’au moins une direction privilégiée de déplacement, dite direction longitudinale (15), un système de suspension portant le châssis (2), le moteur étant relié mécaniquement audit système de suspension, le système de recharge électrique de la batterie (3) comprend deux zones (6) de recharge électrique, portées par le châssis (2), reliées électriquement à la batterie (3) et agencées à deux extrémités longitudinales opposées du robot. Figure pour l’abrégé : figure 1 ROBOT AUTONOME COMPACT À CHARGE BIDIRECTIONNELLE ET ACCÈS DE MAINTENANCE MODULAIRE Domaine technique de l’invention La présente invention concerne le domaine des robots mobiles autonomes, et plus particulièrement ceux pouvant être déployés au sein d’infrastructures industrielles. Arrière-plan technologique Les robots mobiles autonomes sont couramment utilisés dans des environnements tels que des entrepôts, des centres de production et des centres logistiques pour assurer le transport de marchandises. Leur principal avantage réside dans leur capacité à se déplacer en navigation libre, ils sont ainsi en mesure de transporter des marchandises d’un point à un autre de manière autonome, sans intervention humaine et sans supervision constante. Cependant, les solutions existantes présentent certaines limitations susceptibles de restreindre leur efficacité. En particulier, la méthode de recharge des batteries électriques des robots pose des contraintes. En effet, les modèles actuels ne permettent qu’une recharge unidirectionnelle, ce qui impose au robot de réaliser un demi-tour pour se positionner correctement sur la station de charge, réduisant ainsi son autonomie et le temps effectif de travail du robot, ralentissant ainsi la cadence opératoire dudit robot et, dans certains cas, limite son utilisation dans des environnements encombrés ou dont les dimensions sont restreintes, notamment des couloirs dont la largeur est à peine plus large que la largeur des robots. De plus, une autre difficulté concerne la maintenance des robots. En raison de leur conception compacte, l’accès aux composants internes nécessite généralement un démontage complet de la coque, entraînant des coûts élevés et des délais d’intervention prolongés. Ces temps d’arrêt augmentés peuvent nuire à la productivité, notamment dans des environnements à forte cadence. Enfin, il convient de souligner les difficultés relatives à l’équilibrage des roues des robots. Le fonctionnement idéal de ces robots repose sur un contact constant et homogène entre leurs roues motrices et le sol. Toutefois, dans de nombreux environnements, les sols peuvent présenter des irrégularités ou des déformations, entraînant un désalignement des roues du robot. En conséquence, une différence de pression se crée entre les roues, affectant leur adhérence et leur vitesse de rotation respective. Une telle disparité engendre une déviation de la trajectoire initialement prévue, réduisant ainsi la précision du déplacement. Cette déviation impacte non seulement l’odométrie, c’est-à-dire le calcul de la distance parcourue, mais également la localisation globale du robot dans l’espace. Une perte de précision dans ces domaines peut entraîner des erreurs importantes dans la navigation autonome, rendant le robot moins fiable et compromettant sa capacité à accomplir ses tâches de manière efficace. Ces problématiques doivent être considérées pour optimiser la performance et la fiabilité des robots mobiles autonomes. Il existe donc un besoin pour un robot autonome compact, capable de maintenir une efficacité opérationnelle élevée dans des environnements contraints, tout en s’adaptant aux limitations spatiales et aux irrégularités du sol, sans que cela entraîne de pertes de précision dans la navigation ou de déviations imprévues. Il existe également un besoin pour une solution qui réduise les temps d’arrêt liés à la maintenance, sans nécessiter des infrastructures complexes ou des modifications coûteuses. Objectifs de l’invention L’invention vise à fournir un robot autonome compact capable de se recharger électriquement sans nécessiter de manœuvres de retournement, facilitant ainsi son déplacement dans des espaces restreints tels que des couloirs étroits, tout en offrant un accès simplifié aux composants internes pour une maintenance rapide et économique, et en compensant les irrégularités du sol pour maintenir une précision de déplacement optimale, assurant une efficacité opérationnelle élevée sans pertes de précision ni déviations imprévues dans la navigation. L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation de l’invention, un robot autonome équipé d’un système d’équilibrage automatique des roues capable de s’adapter aux irrégularités du sol pour maintenir une précision élevée de l’odométrie. Robot autonome comprenant : - un châssis, - au moins un moteur électrique porté par ledit châssis, - une batterie portée par ledit châssis et reliée électriquement à chaque moteur électrique, - un système de recharge électrique de ladite batterie, monté sur le châssis, - au moins deux roues motrices entraînées par au moins un moteur électrique et aptes à entraîner en déplacement ledit robot autonome le long d’au moins une direction privilégiée de déplacement, dite direction longitudinale, - un système de suspension portant le châssis, chaque moteur étant relié mécaniquement audit système de suspension, le système de recharge électrique de la batterie comprend au moins deux zones de recharge électrique, portées par le châssis, reliées électriquement à la batterie et agencées à deux extrémités longitudinales opposées du robot ; le système de suspension comprend : - un socle d’ancrage monté fixe sur le châssis et s’étendant selon une direction orthogonale à ladite direction longitudinale, dite direction transversale, - un fléau profilé en forme de lettre « T », dite pièce en T, montée pivotante sur ledit socle d’ancrage par l’extrémité inférieure de la pièce en T, - pour chaque roue motrice, une entretoise s’étendant transversalement et montée pivotante par l’une de ses extrémités à une extrémité transversale dudit socle d’ancrage et reliée mécaniquement sur cette roue motrice par l’autre de ses extrémités, - pour chaque roue motrice, un amortisseur s’étendant selon une direction formant un angle oblique avec la droite normale au plan du châssis, et monté pivotant par l’une de ses extrémités sur un bras de suspension relié à cette roue motrice et monté pivotant par l’autre de ses extrémités à une des extrémités supérieures de la pièce en T. En procédant ainsi, l’invention propose de répondre efficacement aux besoins d’un robot autonome compact capable de maintenir une efficacité opérationnelle élevée dans des environnements contraints. Le châssis du robot garantit la robustesse et la stabilité nécessaires pour que le robot puisse fonctionner de manière fiable dans des environnements variés. Le moteur électrique, porté par le châssis, fournit la puissance nécessaire pour entraîner les roues motrices et assurer le déplacement du robot dans son environnement. Le moteur électrique est relié électriquement à la batterie, de sorte à fournir une alimentation en énergie électrique continue du robot. La batterie, également portée par le châssis, est préférentiellement une batterie rechargeable, dédiée au stockage de l’énergie nécessaire pour alimenter les moteurs électriques et les autres composants électroniques du robot. Elle est reliée électriquement à chaque moteur, ce qui permet une distribution homogène de l’énergie et offre au robot la possibilité de fonctionner pendant de longues périodes sans interruption. Dans le contexte de la présente invention, on entend par « batterie » un dispositif comprenant un ou plusieurs accumulateurs électrochimiques destinés à stocker l’énergie électrique de manière réversible sous forme chimique. Ce dispositif permet la conversion de l’énergie chimique en énergie électrique lors de la phase de décharge et inversement lors de la phase de charge. Les accumulateurs peuvent être configurés en série et/ou en parallèle afin de fournir une tension et/ou une capacité répondant aux besoins spécifiques de l’application envisagée. Le système de recharge électrique de la batterie, monté sur le châssis, comprend au moins deux zones de recharge électrique situées à deux extrémités longitudinales opposées du robot. Cette configuration permet au robot de se recharger facilement, quelle que soit son orientation, réduisant ainsi la consommation électrique et les temps d’arrêt, et augmentant la disponibilité opérationnelle. En particulier, le robot n’a pas besoin d’effectuer des manœuvres supplémentaires de retournement en vue d’orienter la zone de recharge vers la source de puissance électrique de recharge. Les deux roues motrices, entraînées par les moteurs électriques, permettent au robot de se déplacer le long d’une direction privilégiée, dite direction longitudinale. Cette configuration assure une navigation précise et stable, même dans des espaces restreints, tels que des couloirs. Le système de suspension, portant le châssis, joue un rôle prépondérant dans l’adaptation du robot aux irrégularités du sol et coopère par conséquent au maintien dans la précision de l’odométrie du robot. Chaque roue motrice est reliée mécaniquement à ce système, ce qui permet d’absorber les chocs et les vibrations, garantissant ainsi une navigation fluide et précise. De plus, le système de suspension permet un rééquilibrage des efforts transversaux au plan du châssis subis par l’une des roues et les transfère vers l’autre roue de sorte à avoir une réaction totale équivalente sur les deux roues. Le socle d’ancrage, monté fixe sur le châssis et s’étendant selon une direction orthogonale à la direction longitudinale, assure une base solide pour le système de suspension. Il contribue à la stabilité globale du robot. Le fléau profilé en forme de lettre T, dite pièce en T, montée pivotante sur le socle d’ancrage, permet une flexibilité dans le mouvement du système de suspension. Elle permet le transfert de forces mécaniques entre les roues motrices et participe ainsi à absorber les chocs mécaniques au niveau des roues et à maintenir la stabilité du robot sur des surfaces irrégulières. Pour chaque roue motrice, le robot comprend une entretoise montée pivotante, sur l’une de ses extrémités, au socle d’ancrage ; et reliée mécaniquement sur l’autre de ses extrémités à la roue motrice, au niveau d’un bras de suspension, ce qui permet de maintenir la roue motrice en liaison mécanique avec le châssis. En même temps, l’entretoise permet de restreindre et de guider le déplacement de la roue sur un arc de cercle dont le rayon est la longueur de ladite entretoise et le centre est le point de liaison entre l’extrémité de l’entretoise et le socle d’ancrage. Enfin, pour chaque roue motrice, un amortisseur monté pivotant sur un bras de suspension de cette roue et sur une des extrémités supérieures de la pièce en T, absorbe les vibrations et les chocs. Cela permet de maintenir une navigation précise et stable, même sur des terrains accidentés. L’amortisseur s’étend selon une direction formant un angle oblique avec la droite normale au plan du châssis ce qui permet d’assurer la fonction d’amortissement du robot tout en minimisant la hauteur de ce dernier, ce qui permet d’obtenir un robot autonome plus compact et par conséquent plus stable puisque le centre de gravité du robot se trouve, dans cette configuration, plus près du sol. Il apparait clairement que l’invention contribue à résoudre les défauts de l’art antérieur en assurant une navigation précise, une adaptation aux irrégularités du sol, une réduction des temps d’arrêt et une facilité de recharge, tout en maintenant une efficacité opérationnelle élevée dans des environnements contraints. Dans un mode de réalisation de l’invention, le robot autonome comprend un moteur électrique associé à chaque roue motrice, apte à entraîner en rotation cette roue motrice. Selon cet aspect de l’invention, chaque roue motrice dispose de son propre moteur électrique, ce qui permet une répartition optimale de la puissance et une meilleure gestion de la traction. Cette configuration assure une plus grande précision dans les mouvements du robot, car chaque roue peut être contrôlée indépendamment. Cela se traduit par une meilleure maniabilité, notamment dans les espaces restreints ou lors de manœuvres complexes. De plus, en cas de défaillance d’un moteur, les autres moteurs peuvent continuer à fonctionner, augmentant ainsi la fiabilité globale du robot. Cette indépendance des moteurs réduit également la hauteur du robot, car il n’y a pas besoin d’avoir recours à un système de transmission avec différentiel. En outre, cette disposition facilite la maintenance, car chaque moteur peut être remplacé ou réparé individuellement sans affecter les autres roues motrices. En variante, le robot autonome peut comprendre un seul moteur électrique central relié à un système de transmission mécanique qui distribue la puissance aux deux roues motrices. Dans un mode de réalisation de l’invention, le robot autonome comprend un deuxième socle d’ancrage monté fixe sur ledit châssis et s’étendant selon ladite direction transversale et une entretoise supplémentaire pour chaque roue motrice, montée pivotante par une de ses extrémités audit deuxième socle d’ancrage et montée pivotante par son autre extrémité à cette roue motrice. Selon cet aspect de l’invention, le robot autonome comprend un deuxième socle d’ancrage monté fixe sur le châssis et s’étendant selon la direction transversale. Cette configuration permet de renforcer la stabilité structurelle du robot en répartissant les forces de manière plus uniforme sur le châssis. En conséquence, le robot est plus robuste face aux efforts mécaniques engendrés par le moteur et le poids du robot, il peut également mieux résister aux chocs et aux vibrations, ce qui améliore sa durabilité et sa fiabilité lors de son fonctionnement. Dans un mode de réalisation de l’invention, qu’au moins un moteur électrique est monté fixe entre une entretoise d’une roue motrice et l’entretoise supplémentaire de cette roue motrice. Selon cet aspect de l’invention, le moteur électrique est monté fixe entre une entretoise et l’entretoise supplémentaire d’une roue motrice. Cette configuration permet de stabiliser le moteur en le maintenant fermement en place, ce qui réduit les vibrations et les mouvements indésirables. En conséquence, le moteur fonctionne de manière plus efficace et fiable, ce qui améliore la performance globale du robot autonome. De plus, cette disposition facilite la transmission de la puissance du moteur aux roues motrices, optimisant ainsi la propulsion et la maniabilité du robot. Le montage fixe du moteur entre les entretoises assure également une meilleure répartition des forces et des charges. Cela contribue à prolonger la durée de vie des composants mécaniques en réduisant l’usure et les contraintes excessives. En outre, cette configuration simplifie l’entretien et les réparations, car le moteur est facilement accessible et peut être démonté sans nécessiter de désassembler d’autres parties du robot. Avantageusement, le robot autonome comporte, en plus des roues motrices, une pluralité de roues folles permettant de répartir la charge du robot de façon homogène sur toute la surface du châssis et servant de guidage du robot lors du déplacement de ce dernier sur une surface de déplacement. Dans le contexte de la présente invention, on entend par « roue folle », une roue non motrice pourvue d’un axe libre décalé, pour un picotage automatique. Sa fonction est uniquement le guidage et le support d’une charge. Dans un mode de réalisation de l’invention, chaque zone de recharge électrique comprend au moins une platine en matériau conducteur électrique. Selon cet aspect de l’invention, chaque zone de recharge électrique comprend au moins une platine en matériau conducteur électrique. Cette caractéristique permet d’assurer une connexion fiable et efficace entre la batterie du robot et la source de recharge. En utilisant un matériau conducteur, la platine minimise les pertes d’énergie lors du transfert électrique, ce qui optimise le temps de recharge et prolonge la durée de vie de la batterie. De plus, la présence de platines en matériau conducteur facilite l’alignement et le contact avec les bornes de recharge, réduisant ainsi les risques de mauvais contacts ou de déconnexions accidentelles. L’intégration de platines en matériau conducteur dans les zones de recharge améliore également la robustesse et la durabilité du système de recharge. Les matériaux conducteurs utilisés sont souvent résistants à l’usure et à la corrosion, ce qui garantit une performance constante et fiable sur le long terme. Cette durabilité est particulièrement importante pour un robot autonome, qui peut être soumis à des cycles de recharge fréquents. En outre, la conception avec des platines en matériau conducteur permet une maintenance plus aisée, car les composants sont facilement accessibles et remplaçables en cas de besoin. En utilisant des platines en matériau conducteur, le robot peut également bénéficier d’une plus grande flexibilité en termes de positionnement lors de la recharge. Les zones de recharge situées à deux extrémités longitudinales opposées du robot permettent une connexion facile, peu importe l’orientation du robot par rapport à la station de recharge. Cette flexibilité améliore l’efficacité opérationnelle du robot, car il peut se recharger sans nécessiter de réaliser un tour complet pour s’aligner correctement avec la station de recharge. Enfin, l’utilisation de platines en matériau conducteur dans les zones de recharge contribue à la sécurité globale du système. Les matériaux conducteurs de haute qualité réduisent les risques de surchauffe et d’étincelles, ce qui diminue les dangers potentiels liés à la recharge électrique. Cette sécurité accrue est essentielle pour garantir un fonctionnement fiable et sans danger du robot autonome, surtout dans des environnements domestiques ou professionnels où la sécurité est une priorité. Avantageusement, les zones de recharge électrique du robot peuvent être des électrodes en forme de disque, d’une ou plusieurs plaques rectangulaires, ou encore des plaques et/ou des bandes conductrices du courant électrique courbées de sorte à épouser le contour d’au moins une partie du robot. Dans un mode de réalisation de l’invention, le robot autonome comprend une zone de recharge électrique montée à l’avant du robot, défini par rapport à ladite direction longitudinale, dite zone de recharge avant, et une zone de recharge électrique montée à l’arrière du robot, défini par rapport à ladite direction longitudinale, dite zone de recharge arrière, ladite zone de recharge avant et ladite zone de recharge arrière étant désaxés transversalement l’une par rapport à l’autre, par rapport à ladite direction longitudinale. Selon cet aspect de l’invention, le robot autonome comprend une zone de recharge électrique montée à l’avant du robot, dans le sens de la direction longitudinale, dite zone de recharge avant. Cette configuration permet au robot de se recharger facilement lorsqu’il se déplace vers l’avant, ce qui optimise le temps de recharge et réduit les interruptions de fonctionnement. La position avant de la zone de recharge facilite également l’alignement du robot avec une station de recharge, améliorant ainsi l’efficacité du processus de recharge. En outre, le robot autonome comprend une zone de recharge électrique montée à l’arrière du robot, dans le sens de la direction longitudinale, dite zone de recharge arrière. Cette disposition permet au robot de se recharger même lorsqu’il se déplace en marche arrière, offrant ainsi une flexibilité accrue dans les scénarios de recharge. La présence d’une zone de recharge à l’arrière assure que le robot peut toujours trouver une source d’alimentation, quel que soit son orientation ou son positionnement dans l’espace. En procédant ainsi, l’invention propose de répondre efficacement aux besoins d’un robot autonome compact capable de maintenir une efficacité opérationnelle élevée dans des environnements contraints. Elle permet également de réduire les temps d’arrêt liés à la recharge électrique. Dans un mode de réalisation de l’invention, le robot autonome comprend une pluralité de carters emboîtables les uns dans les autres montés sur le châssis, et définissant un étagement, chaque carter renfermant une partie des composants du robot dédiés au moins à des fonctions d’acquisition de données, de commande et d’énergie du robot, lesdits carters étant disposés de manière à définir des niveaux d’accès successifs aux composants de sorte que les composants logés dans un carter d’un niveau ne sont accessibles qu’après le démontage des carters des niveaux supérieurs. Selon cet aspect de l’invention, le robot autonome comprend une pluralité de carters emboîtables montés sur le châssis. Ces carters isolent différentes parties des composants du robot, ce qui permet de protéger les éléments internes contre les dommages physiques, la poussière et d’autres contaminants. Cette isolation améliore la durabilité et la fiabilité du robot en assurant que les composants sensibles restent intacts et fonctionnels dans des environnements variés. Les carters sont disposés de manière à définir des niveaux d’accès successifs aux systèmes de capteurs, de commande et d’énergie du robot. Cette disposition permet une organisation structurée et hiérarchisée des composants, facilitant ainsi les opérations de maintenance et de réparation. En ayant des niveaux d’accès distincts, les techniciens peuvent intervenir de manière plus efficace et ciblée, réduisant le temps d’arrêt du robot et optimisant les interventions techniques. Les composants situés à chaque niveau ne sont accessibles qu’après le démontage des carters des niveaux supérieurs. Cette caractéristique assure une protection supplémentaire pour les composants les plus critiques et sensibles, en limitant l’accès non autorisé ou accidentel. Cela contribue également à une meilleure gestion de la sécurité et de l’intégrité des systèmes internes, en garantissant que seules les personnes qualifiées puissent accéder aux parties les plus délicates du robot. Si on le souhaite, le robot autonome peut intégrer des carters modulaires qui se fixent sur le châssis par des systèmes de clips ou de vis, permettant ainsi un montage et un démontage plus aisés. Chaque carter peut être conçu en matériaux légers et résistants, tels que des polymères renforcés, pour offrir une protection suffisante des systèmes du robot tout en minimisant le poids total de ce dernier. Les carters peuvent également être dotés de fenêtres transparentes ou de panneaux amovibles pour permettre une inspection visuelle rapide des composants internes sans nécessiter un démontage complet. De plus, les niveaux d’accès peuvent être organisés de manière à ce que les systèmes de capteurs soient situés dans les carters les plus externes, facilitant ainsi leur maintenance et leur remplacement, tandis que les systèmes de commande et d’énergie, plus critiques, sont protégés dans des carters internes. Cette disposition permet non seulement de protéger les composants sensibles des impacts et des contaminants, mais aussi de simplifier les opérations de maintenance en rendant plus facilement accessibles les éléments les plus fréquemment manipulés. En procédant ainsi, l’invention propose de répondre efficacement aux besoins d’un robot autonome compact capable de maintenir une efficacité opérationnelle élevée dans des environnements contraints. Elle permet également de réduire les temps d’arrêt liés à la maintenance. Dans un mode de réalisation de l’invention, les composants du robot sont distribués dans les étages dudit étagement selon un ordre prédéfini, décroissant, de la fréquence de maintenance requise des fonctions mises en œuvre par ces composants. Selon cet aspect de l’invention, les composants du robot autonome se trouvent distribués dans les étages d’un étagement selon un ordre prédéfini, décroissant, de la fréquence de maintenance requise desdits systèmes du robot. Cette organisation permet de faciliter l’accès aux composants nécessitant des interventions fréquentes, réduisant ainsi le temps et les efforts nécessaires pour effectuer la maintenance. Les composants les plus sollicités se trouvent donc placés dans les étages supérieurs, tandis que ceux nécessitant moins d’attention se trouvent dans les étages inférieurs. Cette disposition optimise l’efficacité des opérations de maintenance et minimise les interruptions de fonctionnement du robot. En plaçant les composants selon leur fréquence de maintenance, on améliore également la durabilité et la fiabilité du robot. Les techniciens peuvent intervenir rapidement sur les éléments critiques sans avoir à démonter des parties moins sollicitées, ce qui réduit les risques de dommages accidentels. De plus, cette configuration permet une meilleure gestion de l’espace interne du robot, assurant une distribution équilibrée des masses et contribuant à la stabilité et à la performance globale du système. La conception modulaire facilitée par cet étagement permet également des mises à jour et des remplacements de composants plus aisés. Les utilisateurs peuvent ainsi adapter le robot à de nouvelles exigences ou technologies sans nécessiter une refonte complète de l’appareil. Cette flexibilité est particulièrement bénéfique dans des environnements évolutifs où les besoins peuvent changer rapidement. Enfin, cette approche ordonnée de la disposition des composants contribue à une meilleure gestion thermique et à une ventilation optimisée. Les composants générant plus de chaleur peuvent se trouver placés de manière à bénéficier d’une dissipation thermique plus efficace, prolongeant ainsi leur durée de vie et améliorant la performance du robot, notamment vis-à-vis de la consommation électrique, ce qui permet au robot de fonctionner pendant des durées plus longues. En variante, une autre approche consiste à organiser les composants en fonction de leur poids, en plaçant les éléments les plus lourds dans les étages inférieurs pour abaisser le centre de gravité du robot et améliorer sa stabilité. Une autre possibilité est de disposer les composants en fonction de leur fonction, en regroupant les éléments liés à la propulsion dans un étage, ceux liés à l’alimentation électrique dans un autre, afin de simplifier les connexions et les interventions techniques. Enfin, il est envisageable de moduler l’étagement en fonction de la taille des composants, en plaçant les plus volumineux dans les étages offrant le plus d’espace, ce qui permet une meilleure utilisation de l’espace disponible et une optimisation de la conception globale du robot. Dans un mode de réalisation de l’invention, les composants du robot sont distribués dans les étages dudit étagement selon un ordre prédéfini de criticité desdites fonctions mises en œuvre par ces composants. Selon cet aspect de l’invention, les systèmes du robot sont répartis dans les différents étages de l’étagement en fonction d’un ordre prédéfini de criticité. Cette organisation permet de prioriser les systèmes les plus importants pour le fonctionnement global du robot, assurant ainsi une meilleure gestion des ressources et une optimisation de la performance. En plaçant les systèmes les plus critiques dans des positions stratégiques, on garantit une réactivité et une fiabilité accrues, ce qui est particulièrement bénéfique pour les opérations nécessitant une haute précision et une grande efficacité. La distribution des systèmes selon leur criticité permet également de faciliter les interventions de maintenance et de réparation. En ayant un accès plus direct aux systèmes les plus importants, les techniciens peuvent intervenir plus rapidement et efficacement, réduisant ainsi les temps d’arrêt et augmentant la disponibilité opérationnelle du robot. Cette configuration contribue également à une meilleure gestion thermique, car les systèmes les plus critiques, souvent générateurs de chaleur, peuvent être placés de manière à optimiser la dissipation thermique. De plus, cette organisation hiérarchique des systèmes permet une meilleure gestion de l’énergie. Les systèmes les plus critiques, souvent les plus énergivores, peuvent être placés de manière à minimiser les pertes d’énergie et à maximiser l’efficacité énergétique globale du robot. Cela se traduit par une autonomie accrue et une meilleure performance énergétique, ce qui est particulièrement important pour les robots autonomes d’intérieur qui dépendent de batteries pour leur alimentation. Enfin, cette disposition structurée des systèmes en fonction de leur criticité améliore la modularité et la flexibilité du robot. En ayant une architecture claire et bien définie, il devient plus facile d’ajouter, de retirer ou de remplacer des systèmes sans perturber l’ensemble du fonctionnement du robot. Cela permet une adaptation rapide aux évolutions technologiques et aux besoins spécifiques des utilisateurs, rendant le robot plus versatile et adaptable à diverses applications. Dans un mode de réalisation de l’invention, les carters de ladite pluralité de carters emboîtables sont formés d’un matériau isolant électrique et imperméable aux liquides. Selon cet aspect de l’invention, les carters de la pluralité de carters emboîtables se composent d’un matériau isolant électrique. Cette caractéristique technique permet de protéger les composants internes du robot contre les courts-circuits et autres défaillances électriques. En utilisant un matériau isolant, le robot peut fonctionner de manière plus fiable et sécurisée, réduisant ainsi les risques de pannes électriques. De plus, cela contribue à la longévité des composants électroniques en les préservant des décharges électrostatiques et autres interférences électriques. Les carters se composent également d’un matériau imperméable aux liquides. Cette propriété protège les composants internes du robot contre les infiltrations d’eau et autres liquides, ce qui est particulièrement important dans un environnement intérieur où des déversements accidentels peuvent se produire. En empêchant l’entrée de liquides, le robot maintient ses performances et sa durabilité, même dans des conditions potentiellement humides. Cela permet également de nettoyer le robot plus facilement sans craindre d’endommager ses composants internes. En combinant ces deux propriétés, le matériau des carters garantit une protection complète contre les risques électriques et les dommages causés par les liquides. En variante, les carters de la pluralité de carters emboîtables peuvent être constitués d’un matériau composite renforcé, offrant à la fois une isolation électrique et une résistance mécanique supérieure. Ce matériau composite peut notamment inclure des fibres de verre, intégrées dans une matrice polymère, ce qui permet d’améliorer la durabilité et la robustesse du robot autonome. De plus, pour renforcer l’étanchéité aux liquides, une couche de revêtement hydrophobe peut être appliquée sur la surface extérieure des carters, empêchant ainsi toute infiltration d’eau ou d’autres liquides. Cette solution alternative permet non seulement de maintenir les propriétés isolantes et imperméables des carters, mais aussi d’augmenter la résistance aux chocs et aux contraintes mécaniques, prolongeant ainsi la durée de vie et la fiabilité du robot. Dans un mode de réalisation de l’invention, le robot autonome comprend un corps monté sur le châssis et une pluralité d’éléments électroluminescents agencée sur le corps du robot, lesdits éléments électroluminescents étant aptes à émettre des signaux lumineux ; lesdits éléments électroluminescents étant configurés pour émettre des signaux lumineux parmi une pluralité de signaux lumineux prédéterminés, chaque signal lumineux de ladite pluralité de signaux lumineux définissant un motif unique, dit signal informatif. Selon cet aspect de l’invention, les éléments électroluminescents sont utilisés pour transmettre de l’information encodée sous la forme d’un motif unique permettant à un opérateur d’identifier l’information encodée. Cette caractéristique est particulièrement avantageuse lorsque le signal informatif représente un état du robot, par exemple, un signal informatif peut être associé à un état de démarrage, un état de panne ou de défaillance spécifique, un état sur le temps d’autonomie électrique restant dans la batterie. Avantageusement, les éléments électroluminescents sont agencés sur le corps du robot de sorte à se trouver à proximité de composants du robot, notamment : une caméra, un capteur Lidar, une roue, un bouton d’arrêt d’urgence, un moteur, un carter emboîtable, etc. Selon cet aspect de l’invention, l’information encodée dans un signal informatif peut indiquer de manière claire et non équivoque un composant du robot et indiquer que ce dernier nécessite une intervention, notamment une intervention de maintenance et/ou de remplacement. Si on le souhaite, lesdits signaux informatifs peuvent être émis selon une pluralité de couleurs distinctes, permettant de démultiplier le type d’information pouvant être encodée sur lesdits signaux informatifs. Par exemple, un signal présentant une couleur rouge peut indiquer une panne, une couleur orange peut indiquer un besoin de maintenance et une couleur verte peut indiquer un état de marche. Avantageusement encore, les éléments électroluminescents sont aptes à émettre des signaux lumineux scintillants, chaque rythme de scintillement étant associé à une information distincte. Par exemple, un élément électroluminescent qui émet de la lumière en permanence peut indiquer un niveau de criticité minimal, ne présentant pas de danger absolu pour le robot ou l’un de ses sous-systèmes ; en revanche, un élément électroluminescent émettant un signal intermittent peut indiquer un niveau de criticité maximal requérant une intervention immédiate d’un opérateur externe. Dans un mode de réalisation de l’invention, le robot autonome comprend une unité de calcul et une mémoire de stockage apte à stocker une base de consignes prédéterminées associées à une pluralité d’informations sur l’état de fonctionnement du robot ; ladite unité de calcul étant configurée pour accéder à ladite base de consignes prédéterminées, sélectionner au moins une consigne et à indiquer auxdits éléments électroluminescents de reproduire le motif associé à ladite consigne choisit. Selon ce mode de réalisation, l’unité de calcul permet de reproduire l’ensemble de motifs et permet au robot d’émettre l’ensemble des informations sur l’état de fonctionnement du robot, ce qui permet à tout opérateur de suivre en temps réel l’état du robot. Dans un mode de réalisation de l’invention, l’unité de calcul du robot est apte à exécuter une séquence de consignes prédéterminées de sorte que lesdits éléments électroluminescents génèrent une séquence de signaux informatifs associée à une séquence de dépannage d’au moins un système du robot. Selon ce mode de réalisation, l’invention permet de guider un opérateur externe sur un protocole de maintenance, notamment un protocole de maintenance comprenant au moins deux étapes, au travers de ladite séquence de signaux informatifs. Avantageusement, lesdits éléments électroluminescents sont des diodes électroluminescentes aptes à émettre une pluralité de couleurs. Avantageusement et selon l’invention, le dispositif de signalisation lumineux se distingue par un mécanisme unique permettant une gestion avancée et adaptative des signaux lumineux. Contrairement aux systèmes robotiques existants qui utilisent des motifs lumineux prédéfinis avec des couleurs et des rythmes fixes, l’invention permet d’aligner les signaux lumineux avec les composants spécifiques du robot, en fonction des événements ou des données à transmettre. Par exemple, un signal lumineux peut être synchronisé avec l’état d’un capteur ou d’un actionneur, modifiant ainsi son motif en temps réel pour indiquer l’état précis de ce composant. De plus, lorsque plusieurs informations doivent être communiquées simultanément, les signaux lumineux peuvent être combinés pour former des séquences de lumière dynamiques et codées, reflétant chaque information distincte. Par exemple, si le robot doit signaler à la fois une surcharge de moteur et une batterie faible, le système lumineux peut générer un motif combinatoire qui intègre les deux alertes de manière intelligible, permettant ainsi à l’utilisateur d’identifier les différents états en un seul coup d’œil. Cette capacité à générer des signaux lumineux combinés en fonction des multiples données disponibles constitue un avantage essentiel pour l’efficacité et la lisibilité des signaux émis par le robot, offrant une flexibilité accrue par rapport aux solutions concurrentes. Liste des figures D’autres buts, caractéristiques et avantages de l’invention apparaitront à la lecture de la description suivante donnée à titre uniquement non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles : La FIG. 1 représente, schématiquement et partiellement, une vue isométrique d’un robot autonome selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 2 représente, schématiquement et partiellement, une vue frontale d’un robot autonome selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 3 représente, schématiquement et partiellement, une vue latérale d’un robot autonome selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 4 représente, schématiquement et partiellement, une vue isométrique d’un système de suspension d’un robot autonome selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 5 représente, schématiquement et partiellement, une vue de dessus d’un système de suspension d’un robot autonome selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 6 représente, schématiquement et partiellement, une vue isométrique d’un robot autonome selon un mode de réalisation de l’invention et deux coupes dudit robot autonome montrant une pluralité de carters emboîtables définissant un étagement. La FIG. 7 représente schématiquement et partiellement, un robot autonome comprenant une pluralité d’éléments électroluminescents selon quatre modes d’émission de signaux informatifs distincts. Description détaillée d’un mode de réalisation de l’invention Sur les figures, les échelles et les proportions ne sont pas strictement respectées, et ce, à des fins d’illustration et de clarté. En outre, les éléments identiques, similaires ou analogues sont désignés par les mêmes références dans toutes les figures. Est représenté en FIG. 1 un robot autonome 1 comprenant : - un châssis 2, - deux moteurs électriques 4 (non représentés) portés par ledit châssis 2, - une batterie (non représentée) portée par ledit châssis 2 et reliée électriquement à chaque moteur électrique 4, - un système de recharge électrique (non représenté) de ladite batterie 3, monté sur le châssis 2, - deux roues motrices 5 entraînées par les deux moteurs électriques 4 et aptes à entraîner en déplacement ledit robot autonome 1 le long d’au moins une direction privilégiée de déplacement 15, dite direction longitudinale 15, - un système de suspension 7 (non représenté) portant le châssis 2, chaque moteur électrique 4 étant relié mécaniquement audit système de suspension 7. Le robot comprend un moteur électrique 4 associé à chaque roue motrice 5 et est apte à entraîner en rotation cette roue motrice 5, de sorte qu’une rotation de l’arbre du moteur 1 est transmise à la roue motrice 5 qui à son tour permet l’avancement du robot 1 dans ladite direction longitudinale 15. Le système de recharge électrique de la batterie 3 comprend deux zones de recharge électrique 6, portées par le châssis 2, reliées électriquement à la batterie 3 et agencées à deux extrémités longitudinales opposées du robot autonome 1. Chaque zone de recharge électrique 6 comprend au moins une platine 6 en matériau conducteur électrique, par exemple du cuivre. Le robot autonome 1 comprend une zone de recharge électrique 6 montée à l’avant du robot, définie par rapport à ladite direction longitudinale 15, dite zone de recharge avant, et une zone de recharge électrique 6 montée à l’arrière du robot, définie par rapport à ladite direction longitudinale 15, dite zone de recharge arrière, ladite zone de recharge avant et ladite zone de recharge arrière étant désaxés transversalement l’une par rapport à l’autre, par rapport à ladite direction longitudinale 15. En particulier les zones de recharges présentent une symétrie centrale par rapport au centre du robot, de sorte que la zone de recharge se situe toujours sur la droite du robot dans le sens de la marche le long de ladite direction longitudinale 15. Ainsi, la droite passant par les deux zones de recharge forme un angle avec la direction longitudinale inférieure à 90 degrés. Le robot autonome 1 comprend une pluralité de carters 13.1 ; 13.2 ; 13.2 emboîtables les uns dans les autres montés sur le châssis 2, et définissant un étagement, chaque carter 13.1 ; 13.2 ; 13.2 renfermant une partie des composants du robot dédiés au moins à des fonctions d’acquisition de données, de commande et d’énergie du robot, lesdits carters 13.1 ; 13.2 ; 13.2 étant disposés de manière à définir des niveaux d’accès successifs aux composants de sorte que les composants logés dans un carter 13.1 ; 13.2 ; 13.2 d’un niveau ne sont accessibles qu’après le démontage des carters 13.1 ; 13.2 ; 13.2 des niveaux supérieurs. Dans l’exemple de la FIG. 1 , les composants du robot sont distribués dans les étages dudit étagement selon un ordre prédéfini, décroissant, de la fréquence de maintenance requise des fonctions mises en œuvre par ces composants. Ainsi, les capteurs sonores, optiques, et de position se trouvent au premier étage, à savoir le moins profond. Les éléments du système électrique associés à l’éclairage et aux caméras du robot se situent dans un deuxième étage, sous-jacent du premier étage et inaccessible si seul le carter du premier étage est désarmé. En fin, le système électromécanique et l’ordinateur du robot sont présents uniquement dans le troisième étage, le plus profond des trois, et inaccessibles si seuls les carters du premier et deuxième étage sont désarmés. Les carters 13.1 ; 13.2 ; 13.2 de ladite pluralité de carters emboîtables sont par exemple formés en fibre de verre, un matériau isolant électrique, résistant suffisamment aux efforts mécaniques et imperméables aux liquides. Le robot autonome 1 présente également un bouton d’arrêt d’urgence 16 permettant d’arrêter, en pressant ledit bouton, le fonctionnement du robot à tout moment par un opérateur. Le robot autonome comprend également une pluralité de capteurs 17 pouvant être parmi : sonars 17, caméras optiques, caméras thermiques, caméras 3D et caméra couleurs. Est représentée en FIG. 2 une vue frontale du robot autonome 1 représenté en FIG. 1 . On retrouve notamment sur le côté droit du robot deux platines en cuivre 6 permettant la recharge en marche avant dans le sens de la direction longitudinale. Le robot comprend également une pluralité de roues folles 14 montées rotatives sur le châssis 2 et permettant de guider le robot ainsi que de supporter le poids de celui-ci et de la charge et de les distribuer de manière homogène. Le robot comprend sur cette face avant deux couples de sonars 17 permettant au robot de calculer la distance à des objets de l’environnement dans les directions d’orientation desdits sonars 17. Le robot comprend également un Lidar 18 permettant au robot d’exécuter une procédure de reconnaissance spatiale par acquisition de points tridimensionnels. Est représentée en FIG. 3 une vue latérale du robot autonome de la FIG. 1 . Sur ce flanc, le robot présente le bouton d’arrêt d’urgence 16 ainsi que deux couples supplémentaires de sonars 17. Est représenté en FIG. 4 un système de suspension 7 du robot autonome 1 de la FIG. 1 comprenant : - un socle d’ancrage 8 monté fixe sur le châssis 2 et s’étendant selon une direction orthogonale à ladite direction longitudinale 15, dite direction transversale, - un fléau 9 profilé en forme de lettre T formée par exemple en titane, dite pièce en T, montée pivotante sur ledit socle d’ancrage par l’extrémité inférieure de la pièce en T, 9, - pour chaque roue motrice 5, une entretoise 10 s’étendant transversalement et montée pivotante par l’une de ses extrémités à une extrémité transversale dudit socle d’ancrage 8 et reliée mécaniquement sur cette roue motrice 5 par l’autre de ses extrémités, pour chaque roue motrice 5, un amortisseur 11 hydraulique s’étendant selon une direction formant un angle oblique avec la droite normale au plan du châssis 2, et monté pivotant par l’une de ses extrémités sur un bras de suspension 12 relié à cette roue motrice 5 et monté pivotant par l’autre de ses extrémités à une des extrémités supérieures de la pièce en T 9. Le système de suspension comprend également un deuxième socle d’ancrage 8.2 monté fixe sur ledit châssis 2 et s’étendant selon ladite direction transversale et une entretoise supplémentaire 10.2 pour chaque roue motrice 5, montée pivotante par une de ses extrémités audit deuxième socle d’ancrage 8.2 et reliée mécaniquement par son autre extrémité à cette roue motrice 5. Le système de suspension 7 porte le châssis 2 au niveau des socles d’ancrage 8 et 8.2 soudés ou vissés sur le châssis. Chaque moteur électrique 4 est monté fixe sur ledit châssis 2 entre une entretoise 10 d’une roue motrice 5 et l’entretoise supplémentaire 10.2 de cette roue motrice 5. Lorsque l’une des roues motrices 5 rencontre une perturbation du sol, qu’elle soit associée à une variation de hauteur positive ou négative, cette perturbation engendre un désalignement des axes de rotation des roues motrices 5. Ce désalignement a comme conséquence de perturber l’équilibre statique du système de suspension 7 et engendre un déplacement des amortisseurs 11 dans le sens de la plus petite force de pression exercée sur les roues motrices 5. La pièce T 9 étant fixée sur le milieu du socle d’ancrage 8 assure une transmission symétrique des efforts le long des lignes de transmission de force mécanique dans le système de suspension 7. L’entretoise supplémentaire 10.2 coopère mécaniquement avec le deuxième socle d’ancrage 8.2 pour permettre de réduire le jeu mécanique présent dans le cas où une seule entretoise 10 est présente. Le robot comporte également une batterie 3 portée par ledit châssis 2 et reliée électriquement à chaque moteur électrique 4. Est représentée en FIG. 5 une vue de dessus du système de suspension du robot autonome de la FIG. 1 . Le système de suspension comprend un bras de suspension 12 sur lequel est monté le moteur électrique entraînant la roue motrice 5, cette roue motrice est également montée rotative sur ledit bras de suspension 12, de sorte que le bras de suspension 12 soit porté simultanément par les entretoises 10 et 10.2, permettant ainsi de déplacer l’ensemble du moteur-roue dans une direction verticale contrainte par la longueur desdites entretoises 10 et 10.2. Est représenté en FIG. 6 , une vue robot autonome 1 comprenant une vue isométrique d’un robot autonome selon un mode de réalisation de l’invention et deux coupes, C-C et D-D, dudit robot autonome montrant une pluralité de carters 13.1 ; 13.2 ; 13.2 emboîtables les uns dans les autres montés sur le châssis 2, et définissant un étagement, chaque carter 13.1 ; 13.2 ; 13.2 renfermant une partie des composants du robot dédiés au moins à des fonctions d’acquisition de données, de commande et d’énergie du robot, lesdits carters 13.1 ; 13.2 ; 13.2 étant disposés de manière à définir des niveaux d’accès successifs aux composants de sorte que les composants logés dans un carter 13.1 ; 13.2 ; 13.2 d’un niveau ne sont accessibles qu’après le démontage des carters 13.1 ; 13.2 ; 13.2 des niveaux supérieurs. Sont représentées en FIG. 7 quatre vues M1 ; M2 ; M3 ; M4 d’un robot autonome comprenant un corps monté sur un châssis et comprenant une pluralité d’éléments électroluminescents agencée sur le corps du robot. Les éléments électroluminescents 19 ; 20 ; 21 .1 ; 21.2 ; 23 ; 24 étant aptes à émettre des signaux lumineux ; lesdits éléments électroluminescents 19 ; 20 ; 21 .1 ; 21.2 ; 23 ; 24 étant configurés pour émettre des signaux lumineux parmi une pluralité de signaux lumineux prédéterminés, chaque signal lumineux de ladite pluralité de signaux lumineux définissant un motif unique, dits signaux informatifs. Les éléments électroluminescents sont utilisés pour transmettre une information encodée sous la forme d’un motif unique permettant à un opérateur d’identifier l’information encodée. Les modes représentés sur cette figure montrent quatre signaux informatifs représentant chacun un état du robot, sur cet exemple, le mode M1 représente un signal informatif associé à un état d’arrêt d’urgence : le mode M2 représente un signal informatif associé à un état de redémarrage requis du robot ; le mode M3 représente un état de nécessité de changer la batterie du robot, et en fin, le mode M4 représente un état de départ de cycle du robot. L’invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits. En particulier, on pourra notamment prévoir de rajouter des roues motrices supplémentaires et des systèmes de suspensions associés. On pourra également prévoir d’autres modes de recharge électrique complémentaires de la batterie tels que la recharge par induction. Robot autonome (1) comprenant : un châssis (2), au moins un moteur électrique (4) porté par ledit châssis (2), une batterie (3) portée par ledit châssis (2) et reliée électriquement à chaque moteur électrique (4), un système de recharge électrique de ladite batterie (3), monté sur le châssis (2), au moins deux roues motrices (5) entraînées par au moins un moteur électrique (4) et aptes à entraîner en déplacement ledit robot autonome (1) le long d’au moins une direction privilégiée de déplacement, dite direction longitudinale (15), un système de suspension portant le châssis (2), chaque moteur étant relié mécaniquement audit système de suspension (7), caractérisé en ce que le système de recharge électrique de la batterie (3) comprend au moins deux zones (6) de recharge électrique, portées par le châssis (2), reliées électriquement à la batterie (3) et agencées à deux extrémités longitudinales opposées du robot ; et en ce que le système de suspension (7) comprend : un socle d’ancrage (8) monté fixe sur le châssis (2) et s’étendant selon une direction orthogonale à ladite direction longitudinale (15), dite direction transversale, un fléau (9) profilé en forme de lettre T, dite pièce en T, montée pivotante sur ledit socle d’ancrage (8) par l’extrémité inférieure de la pièce en T (9), pour chaque roue motrice (5), une entretoise (10) s’étendant transversalement et montée pivotante par l’une de ses extrémités à une extrémité transversale dudit socle d’ancrage (8) et reliée mécaniquement sur cette roue motrice (5) par l’autre de ses extrémités, pour chaque roue motrice (5), un amortisseur (11) s’étendant selon une direction formant un angle oblique avec la droite normale au plan du châssis (2), et monté pivotant par l’une de ses extrémités sur un bras de suspension (12) relié à cette roue motrice (5) et monté pivotant par l’autre de ses extrémités à une des extrémités supérieures de la pièce en T. Robot autonome (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend un moteur électrique (4) associé à chaque roue motrice (5) et apte à entraîner en rotation cette roue motrice (5). Robot autonome (1) selon l’une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce qu’il comprend un deuxième socle d’ancrage (8) monté fixe sur ledit châssis (2) et s’étendant selon ladite direction transversale et une entretoise supplémentaire (10.2) pour chaque roue motrice (5), montée pivotante par une de ses extrémités audit deuxième socle d’ancrage (8) et reliée mécaniquement par son autre extrémité à cette roue motrice (5). Robot autonome (1) selon la revendication 3, caractérisé en ce qu’au moins un moteur électrique (4) est monté fixe sur ledit châssis (2) entre une entretoise (10) d’une roue motrice (5) et l’entretoise supplémentaire (10.2) de cette roue motrice (5). Robot autonome (1) selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que chaque zone de recharge électrique (6) comprend au moins une platine (6) en matériau conducteur électrique. Robot autonome (1) selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu’il comprend une zone de recharge électrique (6) montée à l’avant du robot (1), définie par rapport à ladite direction longitudinale (15), dite zone de recharge avant, et une zone de recharge électrique (6) montée à l’arrière du robot, définie par rapport à ladite direction longitudinale (15), dite zone de recharge arrière, ladite zone de recharge avant (6) et ladite zone de recharge arrière (6) étant désaxés transversalement l’une par rapport à l’autre, par rapport à ladite direction longitudinale (15). Robot autonome (1) selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu’il comprend une pluralité de carters (13.1 ; 13.2, 13.3) emboîtables les uns dans les autres montés sur le châssis (2), et définissant un étagement, chaque carter (13.1 ; 13.2 ; 13.2) renfermant une partie des composants du robot (1) dédiés au moins à des fonctions d’acquisition de données, de commande et d’énergie du robot, lesdits carters (13.1 ; 13.2 ; 13.2) étant disposés de manière à définir des niveaux d’accès successifs aux composants de sorte que les composants logés dans un carter d’un niveau ne sont accessibles qu’après le démontage des carters des niveaux supérieurs. Robot autonome (1) selon la revendication 7, caractérisé en ce que les composants du robot (1) sont distribués dans les étages dudit étagement selon un ordre prédéfini, décroissant, de la fréquence de maintenance requise des fonctions mis en œuvre par ces composants. Robot autonome (1) selon la revendication 7, caractérisé en ce que les composants du robot (1) sont distribués dans les étages dudit étagement selon un ordre prédéfini de criticité desdites fonctions mises en œuvre par ces composants. Robot autonome (1) selon l’une des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que les carters (13.1, 13.2, 13.3) de ladite pluralité de carters emboîtables sont formés d’un matériau isolant électrique et imperméable aux liquides. Robot autonome (1) selon l’une des revendications 7 à 9, caractérisé en ce qu’il comprend un corps monté sur le châssis et une pluralité d’éléments électroluminescents agencée sur le corps du robot, lesdits éléments électroluminescents étant aptes à émettre des signaux lumineux ; lesdits éléments électroluminescents étant configurés pour émettre des signaux lumineux parmi une pluralité de signaux lumineux prédéterminés, chaque signal lumineux de ladite pluralité de signaux lumineux définissant un motif unique, dits signal informatif.