Brevet FR3157304A1 — publié le 20250627

Procédé d'affichage d’une zone d’intérêt située à l'arrière d’un véhicule automobile, Procédé d'affichage d'une zone d’intérêt, le véhicule comprenant un premier capteur d’images et au moins un deuxième capteur d’images, la zone d’intérêt (ZI) comprenant une zone dite masquée (ZM) par une remorque (200) attelée au véhicule. le procédé comprenant : une première étape (E1) de capture, par le premier capteur (1), d'une première image (IMG_1) de la zone d’intérêt (ZI), une deuxième étape (E2) de capture, par le deuxième capteur (2), d'une deuxième image (IMG_2) de la zone d’intérêt (ZI) comprenant une image (IMG_ZM) de la zone masquée (ZM) , puis, une troisième étape de création d’une image corrigée (IMG_C) par intégration, dans la première image (IMG_1), de l’image (IMG_ZM) de la zone masquée (ZM) issue de la deuxième image (IMG_2). Figure pour l’abrégé : 5 Procédé d'affichage, sur un écran d’un véhicule automobile, d'une zone cachée par une remorque attelée au véhicule. L’invention concerne un procédé d'affichage, sur un écran d’un véhicule automobile, d'une zone cachée par une remorque attelée au véhicule. L’invention porte encore sur un dispositif d'affichage, sur un écran d’un véhicule automobile, d'une zone cachée par une remorque du véhicule automobile. L’invention porte également sur un programme d’ordinateur mettant en œuvre le procédé mentionné. L’invention porte enfin sur un support d’enregistrement sur lequel est enregistré un tel programme. Lorsqu’un véhicule automobile est équipé d’une remorque, la remorque obstrue le champ de la caméra de recul du véhicule automobile. Le conducteur ne peut donc pas voir les marquages au sol situés sous ou derrière la remorque, et il manque de repères pour gérer au mieux le stationnement de son véhicule équipé de la remorque. Le but de l’invention est de fournir un procédé d'affichage d'une zone cachée par une remorque qui soit simple et fiable et qui permette au conducteur du véhicule de manœuvrer efficacement la remorque. A cet effet, l’invention porte sur un procédé d'affichage, sur un écran disposé dans un habitacle d'un véhicule automobile attelé à une remorque, d'une zone d’intérêt située à l'arrière du véhicule automobile, le véhicule comprenant un premier capteur d’images, notamment une caméra dite de recul, et au moins un deuxième capteur d’images, notamment au moins une caméra de rétrovision extérieure, la zone d’intérêt comprenant une zone dite masquée par la remorque. En outre, le procédé comprend • une première étape de capture, par le premier capteur, d'une première image de la zone d’intérêt sur laquelle la remorque masque la zone masquée, • une deuxième étape de capture, par le deuxième capteur, d'une deuxième image de la zone d’intérêt, la deuxième image comprenant une image de la zone masquée, puis, • une troisième étape de création d’une image corrigée par intégration, dans la première image, de l’image de la zone masquée issue de la deuxième image, puis • une quatrième étape d’affichage de l’image corrigée sur l’écran. Dans un mode de réalisation, l’intégration de l’image de la zone masquée dans la première image porte sur des éléments de la zone d’intérêt qui sont cachés par la remorque, lesdits éléments se situant sur le sol, notamment lesdits éléments étant des marquages au sol. Dans un mode de réalisation, le véhicule est équipé de deux caméras de rétrovision, une première distance focale des deux caméras de rétrovision étant faible, notamment sensiblement égale à 1 millimètre, et • l’au moins un deuxième capteur est d’un premier type si la deuxième étape de capture est effectuée avec la première distance focale, et • l’au moins un deuxième capteur est d’un deuxième type si la deuxième étape de capture est effectuée avec une deuxième distance focale des caméras de rétrovision, la deuxième distance focale étant strictement supérieure à la première distance focale, notamment la deuxième distance focale étant sensiblement égale à 10 millimètres. Dans un mode de réalisation, la zone masquée comprend une zone située sous la remorque. Dans un mode de réalisation, une image d’une première zone située à un premier instant donné sous la remorque est construite à partir d’au moins une image antérieure de ladite première zone capturée à un deuxième instant donné se déroulant avant que la remorque ne cache ladite première zone. Dans un mode de réalisation, l’intégration dans l’image corrigée de l’image de la zone masquée comprend une suppression de pixels de la deuxième image représentant des trottoirs situés à distance du véhicule automobile et de la remorque. Dans un mode de réalisation, l’au moins un deuxième capteur est du deuxième type, et la troisième étape de création comprend un agrandissement d’une image d’une zone située derrière la remorque et un remplacement dans l’image corrigée de pixels représentant la remorque par des pixels de l’image agrandie. Dans un mode de réalisation, la troisième étape de création comprend un ajout dans l’image corrigée d’un trait délimitant une zone de l’image corrigée contenant les pixels de l’image agrandie. L’invention porte en outre sur un dispositif d'affichage, sur un écran disposé dans un habitacle d'un véhicule automobile attelé à une remorque, d'une zone d’intérêt située à l'arrière du véhicule et/ou de la remorque, le dispositif comprenant des éléments matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé selon l’invention, notamment des éléments matériels et/ou logiciels conçus pour mettre en œuvre le procédé selon l’invention. L’invention porte également sur un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. L’invention porte également sur un véhicule automobile, comprenant le dispositif d'affichage selon l’invention et/ou le produit programme d’ordinateur selon l’invention. L’invention porte aussi sur un support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé selon l’invention. Le dessin annexé représente, à titre d’exemple, un mode de réalisation d’un dispositif d’affichage selon l’invention et un mode d’exécution d’un procédé d’affichage selon l’invention. La FIG. 1 représente un véhicule automobile équipé d’un dispositif de d’affichage selon l’invention. La FIG. 2 définit un repère orthonormé direct du véhicule automobile selon l’invention. La FIG. 3 représente une image capturée par une caméra de recul du véhicule automobile équipé d’une remorque. La FIG. 4 représente une image capturée par une caméra de recul d’un véhicule automobile sans remorque. La FIG. 5 représente une image capturée par une première caméra de rétrovision d’un premier type située sur un côté droit du véhicule automobile. La FIG. 6 représente une image capturée par une deuxième caméra de rétrovision du premier type située sur un côté gauche du véhicule automobile. La FIG. 7 illustre un premier traitement appliqué à l’image capturée par la première caméra de rétrovision du premier type située sur le côté droit du véhicule automobile. La FIG. 8 illustre le premier traitement appliqué à l’image capturée par la première caméra de rétrovision du premier type situé sur le côté gauche du véhicule automobile. La FIG. 9 illustre un deuxième traitement appliqué à l’image capturée par la première caméra de rétrovision du premier type située sur le côté droit du véhicule automobile. La FIG. 10 illustre le deuxième traitement appliqué à l’image capturée par la première caméra de rétrovision du premier type situé sur le côté gauche du véhicule automobile. La FIG. 11 illustre une première sous-étape d’une étape de création d’une image corrigée. La FIG. 12 illustre une création d’une image d’une zone masquée située sous la remorque. La FIG. 13 illustre un premier mode de réalisation d’une image corrigée destinée à être affichée sur un écran d’un habitacle du véhicule. La FIG. 14 représente une image capturée par une première caméra de rétrovision d’un deuxième type située sur un côté droit du véhicule automobile. La FIG. 15 représente une image capturée par une deuxième caméra de rétrovision du deuxième type située sur un côté gauche du véhicule automobile. La FIG. 16 illustre un premier traitement appliqué aux images capturées par les caméras de rétrovision du deuxième type. La FIG. 17 illustre un deuxième mode de réalisation d’une image corrigée destinée à être affichée sur un écran de l’habitacle du véhicule. La FIG. 18 est un ordinogramme d’un mode d’exécution d’un procédé de d’affichage selon l’invention. Un exemple d’un véhicule automobile 100 attelé à une remorque 200 et d’un dispositif 10 selon l’invention, d'affichage sur un écran 3 disposé dans un habitacle 4 du véhicule d'une zone d’intérêt ZI située à l'arrière du véhicule automobile 100 est décrit ci-après en référence à la FIG. 1 . Le véhicule automobile 100 peut être un véhicule de tout type, par exemple un véhicule de tourisme ou un véhicule utilitaire. En référence à la FIG. 2 , on définit un premier repère orthonormé R0 direct (X0, Y0, Z0) représenté par la FIG. 2 , l’axe X0 étant parallèle à l’axe longitudinal du véhicule automobile 100 et orienté vers l’arrière du véhicule automobile 100, l’axe Y0 étant transversal et dirigé vers la droite du véhicule, et l’axe Z0 étant vertical et orienté vers le haut du véhicule. Dans la suite du document, les termes « gauche » et « droite » sont définis en référence à la direction de l’axe Y0 du repère R0. Dans la suite du document, le terme « zone d’intérêt » désigne une zone dans laquelle une manœuvre du véhicule automobile 100 attelé à une remorque 200 se déroule. En particulier, le dispositif 10 selon l’invention concerne plus spécifiquement une manœuvre de recul du véhicule automobile 100 attelé à une remorque 200 et le terme « zone d’intérêt » fait référence à l’infrastructure routière située derrière le véhicule automobile 100 ou la remorque 200. En particulier, dans le mode de réalisation décrit, la zone d’intérêt ZI concerne des marquages au sol situés derrière le véhicule automobile 100, une partie des marquages au sol étant masqués par la remorque 200. Le véhicule automobile 100 comprend un premier capteur d’images 1 et un deuxième capteur d’images 2 qui capturent des images périodiquement. Avantageusement, les captures peuvent s’effectuer simultanément sur les premier et deuxième capteurs 1, 2. Dans la suite du document, de manière préférentielle mais non limitative, le deuxième capteur 2 comprend deux capteurs 21, 22 respectivement situés sur le côté droit et le côté gauche du véhicule automobile 100. Dans la suite du document, les termes « capteur 2 » ou « capteurs 21, 22 » sont indifféremment utilisés. A chaque instant T de capture, les premier et deuxième capteurs 1, 2 permettent de capturer les images suivantes : - une première image IMG_1 capturée par le premier capteur 1, d’une zone d’intérêt ZI sur laquelle la remorque 200 masque une zone dite masquée ZM, et - une deuxième image capturée par le deuxième capteur 21 et/ou 22, de la zone d’intérêt ZI, la deuxième image comprenant une image de la zone masquée IMG_ZM. En remarque, la deuxième image IMG_ZM comprend avantageusement deux images distinctes IMG_2_D, IMG_2_G correspondant respectivement à une image capturée par un deuxième capteur 21 disposé sur le côté droit du véhicule et à une image capturée par un deuxième capteur 22 disposé sur le côté gauche du véhicule. Dans un mode de réalisation décrit dans ce document, le premier capteur 1 est une caméra numérique 1, dite caméra de recul, apte capturer des images destinées à alimenter en images un écran 3, notamment disposé au niveau d’un rétroviseur de recul. Un exemple d’une première image IMG_1 capturée par le premier capteur 1 est illustré par les figures 3 et 4. La FIG. 3 représente une image capturée par une caméra de recul 1 du véhicule automobile attelé à une remorque 200. Sur la FIG. 3 , la zone d’intérêt ZI est partiellement masquée par la remorque 200, et la première image IMG_1 ne permet pas de savoir s’il existe des marquages au sol sous la remorque et/ou derrière la remorque. Ainsi, à partir de la seule image IMG_1, le conducteur n’a pas la possibilité de guider la trajectoire de la remorque par rapport à d’éventuels marquages au sol. La FIG. 4 représente en outre une image capturée par une caméra de recul 1 du véhicule automobile 100 alors qu’il n’est pas attelé à une remorque 200. Dans le mode de réalisation présenté, le deuxième capteur 2 comprend deux caméras 21, 22 de rétrovision extérieure. Dans la suite du document, on décrit deux modes de réalisation distincts du capteur 2. Dans un premier mode de réalisation de l’invention illustré par les figures 3 à 13, les deux caméras 21, 22 sont aptes à appliquer une seule distance focale F1 qui est faible, notamment sensiblement égale à un millimètre. Dans la suite du document, de telles caméras sont nommées « caméras du premier type ». Dans un deuxième mode de réalisation de l’invention illustré par les figures 13 à 16, les deux caméras 21, 22 sont aptes à appliquer alternativement une première distance focale F1 qui est faible, notamment sensiblement égale à un millimètre, ou une deuxième distance focale F2 qui supérieure à la première distance focale F1. Dans la suite du document, de telles caméras sont nommées « caméras du deuxième type ». Dans le deuxième mode de réalisation de l’invention, seule la deuxième distance focale F2 est utilisée pour capturer la deuxième image IMG_2_D’, IMG_2_G’. La première distance focale F1 étant utilisée pour la fonction de rétrovision. Avantageusement, le véhicule automobile 100 peut détecter automatiquement le début d’une manœuvre de recul initiée par le conducteur du véhicule automobile 100. Le véhicule peut alors automatiquement changer la distance focale des caméras 21, 22 afin qu’elle soit égale à la distance F2 pendant la manœuvre de recul du véhicule. Quel que soit le mode de réalisation de l’invention, les deuxièmes images capturées par l’au moins un capteur 2 sont utilisées pour corriger la première image IMG_1, de sorte à obtenir une image corrigée IMG_C définissant au moins partiellement la zone masquée ZM. Avantageusement, durant le déplacement du véhicule, les images capturées par les différentes caméras sont enregistrées en continu dans une base de données 5. Le dispositif 10 comprend des moyens d’agrégation 6 des différentes images contenues dans la base de données 5 pour créer une représentation d’un environnement du véhicule automobile 100. De plus, le dispositif 10 comprend avantageusement un système d’odométrie 7 permettant de localiser le véhicule automobile 100 dans son environnement courant. Dans un mode de réalisation, le dispositif 10 comprend en outre au moins deux capteurs à ultrasons 8 situés sur les côtés latéraux droit et gauche d’un bouclier arrière du véhicule automobile, qui permettent de déterminer une position des trottoirs relativement au véhicule. Le dispositif 10 comprend par ailleurs un microprocesseur 9. Le dispositif 10, et particulièrement le microprocesseur 9, permettent la mise en œuvre d’un procédé d’affichage d’une zone d’intérêt située à l’arrière du véhicule automobile 100, le procédé comprenant principalement les modules suivants : - un module 91 de capture, par le premier capteur 1, d'une première image IMG_1 de la zone d’intérêt ZI sur laquelle la remorque 200 masque la zone masquée ZM, le module 91 collaborant avec le premier capteur 1, - un module 92 de capture, par le deuxième capteur 2, d'une deuxième image IMG_2 de la zone d’intérêt ZI, la deuxième image IMG_2 comprenant une image IMG_ZM de la zone masquée ZM, le module 92 collaborant avec le deuxième capteur 2, - un module 93 de création d’une image corrigée IMG_C par intégration, dans la première image IMG_1, de l’image IMG_ZM de la zone masquée ZM issue de la deuxième image IMG_2, le module 93 collaborant avec la base de données 5, le moyen d’agrégation 6, le système d’odométrie 7 et les capteurs à ultrasons 8, - un module 94 d’affichage de l’image corrigée IMG_C sur l’écran 3, le module 94 collaborant avec l’écran 3. Le véhicule automobile 100, en particulier le dispositif 10 de définition, comprend de préférence tous les éléments matériels et/ou logiciels configurés de sorte à mettre en œuvre le procédé défini dans l’objet de l’invention ou le procédé décrit plus bas. Un mode d’exécution du procédé d’affichage est décrit ci-après en référence aux figures 3 à 18. Dans le mode de réalisation représenté par les figures 3 à 18, le procédé comprend quatre étapes E1 à E4 qui s’exécutent successivement. Dans l’étape E1, on capture par l’intermédiaire du premier capteur 1, une première image IMG_1 d’une zone d’intérêt ZI sur laquelle la remorque 200 masque une zone ZM dite masquée. Dans un mode de réalisation, la capture d’image s’effectue périodiquement, à une fréquence donnée définie pour le capteur 1. Un exemple de la première image IMG_1 est fourni par la FIG. 3 . L’image IMG_1 ne permet pas au conducteur de percevoir un éventuel marquage au sol qui serait situé sous la remorque 200, et/ou derrière la remorque 200. Puis, dans l’étape E2, on capture, par l’intermédiaire du deuxième capteur 2, une deuxième image IMG_2 de la zone d’intérêt ZI, la deuxième image IMG_2 comprenant une image IMG_ZM de la zone masquée ZM. Un exemple d’une image capturée par une caméra du premier type est représenté par les figures 5 et 6, la FIG. 5 représentant une image IMG_2_D capturée par la caméra 21 située sur le côté droit du véhicule automobile 100, et la FIG. 6 représentant une image IMG_2_G capturée par la caméra 22 située sur le côté gauche du véhicule automobile 100. Dans chacune des images IMG_2_D, IMG_2_G, une portion de l’image représente une portion latérale du véhicule automobile 100. Le traitement effectué sur les images IMG_2_D, IMG_2_G est illustré par les figures 7 à 12. Lorsque le capteur 2 est du premier type, la deuxième étape E2 intègre en outre un traitement de la deuxième image IMG_2 comprenant : - une première simplification, illustrée par les figures 7 à 10, de l’image IMG_2 pour ne conserver que les pixels représentant le sol (comme cela est illustré par les images IMG_2_D_1, IMG_2_G_1 des figures 7 et 8), et en supprimant les pixels représentant le véhicule automobile (comme cela est illustré par les images IMG_2_D_2, IMG_2_G_2 des figures 9 et 10), et/ou - une deuxième simplification de l’image IMG_2 consistant à supprimer les pixels représentant des trottoirs 300 situés à distance du véhicule et de la remorque, les trottoirs étant détectés et localisés par les capteurs à ultrasons 8 et/ou - une génération, illustrée par la FIG. 12 , d’une image IMG_ODO de la zone située sous la remorque. L’image IMG_ODO d’une première zone située à un premier instant donné T1 sous la remorque 200 est construite à partir d’au moins une image antérieure de ladite première zone capturée à un deuxième instant donné T2 se déroulant avant que la remorque ne cache ladite première zone. Ainsi, pour générer l’image IMG_ODO, - au fil du déplacement du véhicule, à partir des images capturées par les caméras et enregistrées dans la base de données 5, les moyens d’agrégation de données 6 permettent de créer une représentation d’un environnement dans lequel circule le véhicule automobile 100, - grâce au système d’odométrie 7, on localise le véhicule et la remorque dans leur environnement, - on détermine ainsi une image IMG_ODO de la première zone située sous la remorque à l’instant T1. Ainsi, lorsque le deuxième capteur 2 est du premier type, l’image de la zone masquée IMG_ZM est construite par agrégation des images IMG_2_D_2, IMG_2_G_2, et IMG_ODO. Un exemple d’une image IMG_2_D’, IMG_2_G’ capturée par une caméra du deuxième type est représenté par les figures 14 et 15. Lorsque le deuxième capteur 2 est du deuxième type, dans l’étape E2, on détecte que le véhicule automobile 100 est équipé d’une remorque et qu’il initie une phase de recul. Lorsque ces conditions sont vérifiées, le capteur 2 – c’est à dire les caméras 21, 22 - effectue des captures d’images IMG_2_D’, IMG_2_G’ avec la deuxième distance focale F2, les images IMG_2_D’, IMG_2_G’ étant illustrées par les figures 14 et 15. De plus, lorsque le capteur 2 est du deuxième type, la deuxième étape E2 intègre en outre une simplification des images issues du capteur 2 pour ne conserver que les pixels représentant le sol, et en supprimant les pixels représentant le véhicule automobile et la remorque. Puis, dans l’étape E3, on crée une image corrigée IMG_C par intégration, dans la première image IMG_1, de l’image IMG_ZM de la zone masquée ZM issue de la deuxième image IMG_2. Dans l’image corrigée IMG_C, la remorque 200 est quasiment effacée de l’image. En remarque, le timon 201 de la remorque 200 est représenté dans l’image IMG_C, afin que le conducteur ait une indication de l’orientation de la remorque par rapport à l’axe X0 du repère R0. Le mode d’exécution de l’étape E3 diffère selon le mode de réalisation du deuxième capteur 2. Lorsque le capteur 2 est du premier type, l’image corrigée IMG_C_1, illustrée par la FIG. 13 , comprend une représentation d’une première zone IMG_C_11 de la chaussée située sous la remorque 200 et d’une deuxième zone IMG_C_12 de la chaussée située derrière la remorque 200. Lorsque le capteur 2 est du deuxième type, l’image corrigée IMG_C_2, illustrée par la FIG. 17 , comprend un agrandissement de l’image de la zone masquée IMG_ZM. En effet, la distance focale F2 utilisée pour capturer les images de la zone masquée étant importante, la représentation de la zone masquée IMG_ZM est trop petite pour être lisible par le conducteur, comme cela est visible sur la FIG. 16 . Dans le mode de réalisation représenté par la FIG. 17 , l’image de la zone masquée IMG_ZM est agrandie puis les pixels de l’image IMG_1 représentant la remorque sont remplacés par les pixels de la zone masquée agrandie IMG_ZM_A. L’insertion d’une zone agrandie IMG_ZM_A crée une discontinuité dans l’image corrigée IMG_C. Pour faciliter la compréhension de l’image par le conducteur, la discontinuité de l’image corrigée IMG_C est mise en valeur par un trait pointillé matérialisant les bordures de la zone masquée agrandie IMG_ZM_A. Puis on enchaine sur une quatrième étape E4 dans laquelle on affiche l’image corrigée IMG_C_1, IMG_C_2 sur l’écran 3. Finalement, le procédé d’affichage selon l’invention permet de faciliter une manœuvre de stationnement d’un véhicule attelé à une remorque, en permettant au conducteur de se repérer par rapport à un marquage au sol situé sous la remorque ou derrière la remorque. La mise en œuvre de l’invention est simple et peu coûteuse, et elle nécessite uniquement des équipements déjà présents sur le véhicule : une caméra de recul et deux caméras de rétrovision extérieure. Procédé d'affichage, sur un écran (3) disposé dans un habitacle (4) d'un véhicule automobile (100) attelé à une remorque (200), d'une zone d’intérêt (ZI) située à l'arrière du véhicule automobile, le véhicule comprenant un premier capteur d’images (1), notamment une caméra dite de recul, et au moins un deuxième capteur d’images (2), notamment au moins une caméra de rétrovision extérieure (21, 22), la zone d’intérêt (ZI) comprenant une zone dite masquée (ZM) par la remorque (200). le procédé comprenant : une première étape (E1) de capture, par le premier capteur (1), d'une première image (IMG_1) de la zone d’intérêt (ZI) sur laquelle la remorque (200) masque la zone masquée (ZM), une deuxième étape (E2) de capture, par le deuxième capteur (2), d'une deuxième image (IMG_2) de la zone d’intérêt (ZI), la deuxième image (IMG_2) comprenant une image (IMG_ZM) de la zone masquée (ZM) , puis, une troisième étape de création d’une image corrigée (IMG_C) par intégration, dans la première image (IMG_1), de l’image (IMG_ZM) de la zone masquée (ZM) issue de la deuxième image (IMG_2), puis une quatrième étape d’affichage de l’image corrigée (IMG_C) sur l’écran (3). Procédé d'affichage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’intégration de l’image de la zone masquée (ZM) dans la première image (IMG_1) porte sur des éléments de la zone d’intérêt (ZI) qui sont cachés par la remorque (200), lesdits éléments se situant sur le sol, notamment lesdits éléments étant des marquages au sol. Procédé d'affichage selon l’une des revendications précédentes, le véhicule étant équipé de deux caméras de rétrovision (21, 22), une première distance focale (F1) des deux caméras de rétrovision (21, 22) étant faible, notamment sensiblement égale à 1 millimètre, caractérisé en ce que : l’au moins un deuxième capteur (2) est d’un premier type si la deuxième étape (E2) de capture est effectuée avec la première distance focale (F1), et l’au moins un deuxième capteur (2) est d’un deuxième type si la deuxième étape (E2) de capture est effectuée avec une deuxième distance focale (F2) des caméras de rétrovision (21, 22), la deuxième distance focale (F2) étant strictement supérieure à la première distance focale, notamment la deuxième distance focale (F2) étant sensiblement égale à 10 millimètres. Procédé d'affichage selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la zone masquée (ZM) comprend une zone (ZS) située sous la remorque (200). Procédé d'affichage selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’une image (IMG_ODO) d’une première zone située à un premier instant donné (T1) sous la remorque (200) est construite à partir d’au moins une image antérieure de ladite première zone capturée à un deuxième instant donné (T2) se déroulant avant que la remorque ne cache ladite première zone. Procédé d'affichage selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’intégration dans l’image corrigée (IMG_C) de l’image (IMG_ZM) de la zone masquée (ZM) comprend une suppression de pixels de la deuxième image (IMG_2) représentant des trottoirs (300) situés à distance du véhicule automobile (100) et de la remorque (200). Procédé d'affichage selon la revendication 3, caractérisé en ce que l’au moins un deuxième capteur (2) est du deuxième type, et en ce que la troisième étape (E3) de création comprend un agrandissement d’une image (IMG_ZM) d’une zone située derrière la remorque (200) et un remplacement dans l’image corrigée (IMG_C) de pixels représentant la remorque (200) par des pixels de l’image agrandie (IMG_ZM_A). Procédé d'affichage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la troisième étape de création comprend un ajout dans l’image corrigée (IMG_C) d’un trait délimitant une zone de l’image corrigée (IMG_C) contenant les pixels de l’image agrandie (IMG_ZM_A). Dispositif (10) d'affichage, sur un écran (3) disposé dans un habitacle d'un véhicule automobile (100) attelé à une remorque (200), d'une zone d’intérêt située à l'arrière du véhicule et/ou de la remorque (ZI), le dispositif comprenant des éléments (1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 91, 92, 93, 94) matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 8, notamment des éléments matériels (1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) et/ou logiciels conçus pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 8. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. Véhicule automobile, caractérisé en ce qu’il comprend le dispositif (10) d'affichage selon la revendication 9 et/ou le produit programme d’ordinateur selon la revendication 10.