Brevet FR3153438A1 — publié le 20250328

Procédé (30) de détermination d’un geste prédéterminé, mis en œuvre par une unité de calcul (22) connectée à un premier capteur (18, 19) et un deuxième capteur de mouvement, de type radiofréquence, produisant respectivement un premier et un deuxième signal électrique et disposés à proximité l’un de l’autre sur un véhicule automobile. Le procédé comprend l’utilisation d’un algorithme de classification pour obtenir des premier et deuxième scores (SC1, SC2) associés respectivement aux premier et deuxième signaux électriques, ainsi que, pour chacun desdits scores, des densité de probabilité respectives que le geste appartienne à au moins deux catégories parmi une première catégorie (Y) et une deuxième catégorie (X), l’une catégorie correspondant à la détermination que le geste est le geste prédéterminé. Figure de l’abrégé : Figure 6 Procédé de détermination d’un geste La présente divulgation relève du domaine des procédés de détermination d’un geste, tels qu’un coup de pied ou de main, utilisant des capteurs de mouvements, et notamment des capteurs de mouvements sans contact. Un capteur de coup de pied (« kick sensor » en anglais) peut permettre à un utilisateur d'activer ou de contrôler certaines fonctions d’un véhicule comme par exemple l’ouverture du coffre d’une voiture en effectuant un mouvement ou un geste avec son pied. Il s'agit d'une forme d'interaction mains libres conçue pour offrir commodité et facilité d'utilisation. Au lieu d'utiliser un bouton physique sur la voiture ou sur son porte-clés, l’utilisateur peut activer le mécanisme en effectuant simplement un geste de coup de pied sous une zone spécifique du pare-chocs arrière au niveau du coffre, où est situé le capteur. Le capteur détecte le mouvement et déclenche le déverrouillage et/ou l'ouverture du coffre. Le but d'un capteur de coup de pied est de permettre à l’utilisateur d'accéder à la zone de chargement du véhicule sans l’obliger à poser ses affaires ou à interagir physiquement avec la voiture, comme quand ses mains sont prises avec des sacs d'épicerie. Bien que les capteurs de coup de pied puissent être pratiques et fournir un accès mains libres, ils présentent également certains inconvénients, notamment en ce qui concerne la sensibilité. Les capteurs de coup de pied peuvent parfois être trop ou pas assez sensibles, et peuvent alors mal interpréter d'autres mouvements ou objets et entraîner des activations involontaires. Par exemple, si l’utilisateur ou un passant frôle accidentellement la zone du capteur en passant devant le véhicule, cela peut déclencher l'ouverture ou la fermeture du coffre. Résumé La présente divulgation vient améliorer la situation. Il est proposé un procédé de détermination d’un geste prédéterminé, tel qu’un coup de pied ou de main, le procédé étant mis en œuvre par une unité de calcul connectée à un premier capteur et un deuxième capteur de mouvement de type radiofréquence, disposés en utilisation à proximité l’un de l’autre sur un véhicule automobile, les premier et un deuxième capteur étant adaptés à produire respectivement premier signal électrique et d’un deuxième signal électrique lors de l’occurrence d’un geste dans une zone de détection, le procédé comprenant : l’utilisation d’un algorithme de classification pour chacun des premier et deuxième signaux électriques afin d’obtenir respectivement des premier et deuxième scores associés respectivement aux premier et deuxième signaux électriques, ainsi que, pour chacun des premier et deuxième scores, des densités de probabilité respectives que le geste appartienne à au moins deux catégories parmi une première catégorie et une deuxième catégorie en fonction de la valeur du score, l’une parmi la première catégorie et la deuxième catégorie correspondant à la détermination que le geste est le geste prédéterminé, chaque algorithme de classification ayant été entraîné individuellement pour chacun des premier et deuxième capteurs de mouvement de sorte à obtenir: une répartition de densité de probabilité que le geste appartienne à ladite première catégorie en fonction de la valeur du score, et une répartition de densité de probabilité que le geste appartienne à ladite deuxième catégorie en fonction de la valeur du score, et une première plage de valeurs du score, associée à un geste considéré comme appartenant à première catégorie, une deuxième plage de valeurs du score, associée à un geste considéré comme appartenant à la deuxième catégorie, et une troisième plage de valeurs du score, associée à un geste considéré comme indéterminé ; et la détermination que le geste appartient à la première ou à la deuxième catégorie, en fonction de l’appartenance des premier et deuxième scores aux première, deuxième et troisième plages et de l’ordre temporel de détermination des premier et deuxième scores. Selon un autre aspect, il est proposé un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre de tout ou partie d’un procédé tel que défini dans les présentes lorsque ce programme est exécuté par un processeur. Selon un autre aspect, il est proposé un support d’enregistrement non transitoire, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un tel programme. Les caractéristiques exposées dans les paragraphes suivants peuvent, optionnellement, être mises en œuvre, indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres : - le premier score est obtenu en premier, et la détermination que le geste est de première ou deuxième catégorie comprend : la détermination de l’appartenance du premier score à la première plage, deuxième plage ou troisième plage ; si le premier score appartient à la première plage, la détermination que le geste est de première catégorie ; et si le premier score appartient à la deuxième plage, la détermination que le geste est de deuxième catégorie. - une fois que le geste est déterminé être de première ou deuxième catégorie, lorsqu’une première horloge arrive à la fin d’une première fenêtre de temps, une réinitialisation d’une mémoire contenant une information sur la détermination du geste, et une réinitialisation de la première horloge. - le premier score appartient à la troisième plage, le démarrage d’une deuxième horloge; Tant que la deuxième horloge n’a pas atteint la fin d’une deuxième fenêtre de temps : Lorsque le deuxième signal arrive à l’unité de calcul : l’obtention du deuxième score ; La détermination de l’appartenance du deuxième score à la première plage, deuxième plage ou troisième plage ; Si le deuxième score appartient à la première plage, la détermination que le geste est de première catégorie ; Si le deuxième score appartient à la deuxième plage, la détermination que le geste est de deuxième catégorie ; Si le deuxième score appartient à la troisième plage, le geste est celui de la catégorie ayant la densité de probabilité la plus élevée entre les premières et deuxième catégories pour les premier et deuxième scores. - le deuxième signal n’arrive pas à l’unité de calcul avant la fin de la deuxième fenêtre de temps : La comparaison du premier score avec un premier seuil, le premier score est inférieur au premier seuil, la détermination que le geste est de première catégorie ; Si le premier score est supérieur au premier seuil, la détermination que le geste est de deuxième catégorie. - lorsque le geste est déterminé et que la deuxième horloge arrive à la fin de la deuxième fenêtre de temps, une réinitialisation d’une mémoire contenant une information sur la détermination du geste, et une réinitialisation de la première horloge. - le geste prédéterminé est un coup de pied, et la zone de détection est une partie arrière d’une voiture verticalement en dessous d’un coffre de la voiture, le procédé comprenant en outre l’envoi d’un signal depuis l’unité de calcul vers une unité de contrôle, pour actionner l’ouverture ou la fermeture du coffre lorsque le geste est de deuxième catégorie. - lorsque le geste prédéterminé n’est pas un coup de pied, une absence d’envoi de signal de l’unité de calcul à l’unité de contrôle. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : FIG. 1 montre une illustration d’un utilisateur ouvrant un coffre de voiture d’un geste du pied, la voiture étant équipée selon un mode de réalisation de deux capteurs sans contact disposés dans une zone de détection en dessous du coffre de la voiture ; FIG. 2 montre un exemple de répartition de score pour un premier des deux capteurs, chaque score donnant une probabilité que le geste soit d’une première catégorie Y ou d’une deuxième catégorie X ; FIG. 3 montre un exemple de répartition de score pour un deuxième des deux capteurs, chaque score donnant une probabilité que le geste soit d’une première catégorie Y ou d’une deuxième catégorie X ; FIG. 4 montre un exemple de traitement du signal pour le graphe de la FIG. 2 ; FIG. 5 montre un exemple de traitement du signal pour le graphe de la FIG. 3 ; FIG. 6 montre un ordinogramme représentant un procédé de détermination de geste utilisant les scores des deux capteurs sans contact. Il est maintenant fait référence à la FIG. 1 qui montre un utilisateur 10 ouvrant le coffre 12 d’un véhicule 14, en l’occurrence une voiture, grâce à l’action de son pied 16. Pour ce, deux capteurs (premier capteur 18, deuxième capteur 19) sans contact sont disposés à l’arrière de la voiture en dessous du coffre 12 au niveau du parechoc dans une zone de détection ZD. C’est en passant son pied 16 dans la zone de détection ZD devant un ou les deux capteurs 18, 19, qu’un système 20 d’ouverture du coffre 12 détecte si le geste est un coup de pied afin de commander l’ouverture et/ou la fermeture du coffre 12. Le système 20 inclut une unité de calcul 22 qui détermine si le geste détecté est effectivement un geste de coup de pied en fonction des signaux électriques fournis par les capteurs 18, 19. La détection de ce geste peut être alors utilisée pour opérer une commande du véhicule, telle que l’ouverture du coffre 12. Dans l’exemple de la FIG. 1 , chacun des capteurs 18, 19 est disposé sensiblement à une extrémité latérale de la carlingue du véhicule 14 en dessous du parechoc. Ils sont positionnés de sorte à capter un mouvement qui se trouverait sous le parechoc, vers le milieu latéralement du parechoc, comme le geste du pied de l’utilisateur illustré à la FIG. 1 . Il se pourrait que les capteurs 18, 19 soient disposés plus ou moins proches l’un de l’autre latéralement, tant qu’une distance de seuil minimum entre eux est respectée, de sorte à ce qu’ils fournissent des signatures distinctes. Le véhicule 14 peut être équipé de plus de deux capteurs 18, 19 arrières utilisables pour la détection du coup de pied selon le procédé décrit ci-dessous. Le véhicule 14 pourrait par exemple en avoir trois ou quatre. Les capteurs sans contact 18, 19 peuvent être selon un exemple de deux types. Ils peuvent chacun avoir une antenne de détection (comme un capteur UWB) ou bien deux antennes de détection (par exemple capteur 24 GHz). Dans le cas où le capteur 18 a deux antennes de détection, le capteur 18 peut avoir une première antenne dirigée vers l’arrière du véhicule 14, et une deuxième antenne dirigée vers le dessous du véhicule 14. Le capteur 18 reçoit de chaque antenne un signal électrique correspondant au mouvement détecté. Ce signal comporte une partie réelle I et une partie imaginaire Q qui ont un déphasage temporel P entre eux. Les capteurs pourraient aussi être des capteurs de type CW (continuous wave), basés sur la technologie radar et posséder deux antennes. Le signal électrique de chaque capteur peut être alors utilisé pour déterminer si ce qui a été détecté est un geste de coup de pied. À cet effet, un algorithme de classification en deux catégories est associé à chaque capteur pour aider à la détermination du geste en fonction du signal : une première catégorie Y pour un geste catégorisé comme n’étant pas un coup de pied, et une deuxième catégorie X pour un geste étant catégorisé comme un coup de pied. Bien qu’il soit fait référence à un coup de pied, le procédé et les systèmes décrits dans la présente s’appliquent à d’autres gestes corporels, comme un coup de main et à la commande d’autres éléments que le coffre. De plus, bien que seulement deux catégories soient discutées, il se pourrait que la classification se fasse avec plus de deux catégories. Les capteurs sont autonomes et ont chacun leur algorithme de classification entraîné individuellement pour chaque capteur. L'algorithme de classification peut être un algorithme naïf basé sur la valeur SNR (signal to noise ratio) ou un classificateur d'apprentissage automatique supervisé (e.g. boosting). Le même algorithme de classification peut être utilisé pour chacun des deux capteurs 18, 19, ou bien des algorithmes de classification différents peuvent être utilisés pour chacun deux capteurs 18, 19. L’algorithme de classification peut être exécuté par l’unité de calcul 22. L’algorithme de classification pourrait pour chaque capteur être exécuté par une unité de calcul intégrée à ce capteur, et ces unités de calcul pourraient être un contact avec l’unité de calcul 22 qui elle détermine si le geste est définitivement un coup de pied basé sur la classification obtenue par chaque capteur, comme il sera expliqué ci-dessous. En référence maintenant à la FIG. 2 , un exemple de valeurs de référence obtenues après entraînement de l’algorithme de classification pour le premier capteur 18 est illustré. Les valeurs de références incluent la distribution d’un score (abscisse) et de la probabilité d’occurrence (ordonnée) de la première catégorie de geste Y (geste catégorisé comme non coup de pied) et de la deuxième catégorie de geste X (geste catégorisé comme coup de pied). La FIG. 3 présente le même graphe de valeurs de références après entraînement de l’algorithme de classification mais pour le deuxième capteur 19. Pour chaque capteur, la distribution de scores pour chaque catégorie de geste est en forme de gaussienne. Les deux gaussiennes (geste de catégorie X et Y d’un même capteur) sont décalées l’une par rapport à l’autre suivant l’abscisse. Dans l’exemple des figures, les scores sont distribués sur des valeurs positives et négatives en abscisse. Il se pourrait que les scores soient distribués que sur des valeurs positives ou que sur des valeurs négatives. Les gaussiennes pour les distributions des gestes X et Y d’un même capteur ont des sommets S1, S2 qui sont décalés l’un par rapport à l’autre. Les gaussiennes sont une caractérisation de performance individuelle de chacun des capteurs. On considère que la méthode d'affectation des scores est suffisamment efficace lorsque la séparation des distributions est au-dessus d’une valeur seuil, par exemple moins de 25% de superposition entre les deux distributions. Ainsi, selon un exemple, le sommet S1 de la gaussienne représentant la première catégorie de geste Y a un score plus bas que le sommet S2 de la gaussienne représentant la deuxième catégorie de geste X, et ceci pour chaque capteur. Il se pourrait que ce soit l’inverse. Si l’on regarde l’exemple de la FIG. 2 , le sommet S1 de la gaussienne représentant la catégorie de geste Y pour le capteur 18 a un score de 0,25, et le sommet S2 de la gaussienne représentant la catégorie de geste X pour le capteur 18 a un score de 6. Si l’on regarde l’exemple de la FIG. 3 , le sommet S1 de la gaussienne représentant la catégorie de geste Y pour le capteur 19 a un score de -0,6, et le sommet S2 de la gaussienne représentant la catégorie de geste X pour le capteur 18 a un score de 2. Les distributions de scores permettent de déterminer une probabilité que le geste détecté est considéré comme un coup de pied par chacun des capteurs 18, 19. Ceci étant, les données individuelles des capteurs 18, 19 ne permettent pas à elles seules de déterminer efficacement si le geste est effectivement un coup de pied. Pour ce et en référence à la FIG. 6 , un procédé 30 de détermination de geste permet d’arbitrer en fonction des scores SC1, SC2, de probabilité d’occurrence des catégories de geste X, Y et de l’ordre temporel de détermination des scores (qui peut être aussi l’ordre temporel d’arrivée des signaux électriques des capteurs à l’unité de calcul 22), lorsque deux ou plus capteurs sont utilisés, comme dans l’exemple des figures. Lorsqu’il est déterminé que le geste est un coup de pied, l’unité de calcul 22 peut alors communiquer avec une unité de contrôle pour actionner l’ouverture et/ou la fermeture du coffre 12. Si, au contraire il est déterminé que le geste n’est pas un coup de pied, aucun signal est envoyé vers l’unité de contrôle et le coffre 12 n’est pas actionné. Dans une phase de traitement du signal (ou calibration) préliminaire au procédé 30, et en référence aux FIG. 4 et FIG. 5 , chaque distribution de scores de l’algorithme entraîné pour chacun des deux capteurs 18, 19 est découpée en trois plages de valeurs Z1, Z2 et Z3 de scores. La première plage de valeur Z1 est une fenêtre de scores pour lesquels il est quasi-certain que le geste détecté soit de première catégorie Y (i.e. pas un coup de pied). C’est une plage de valeurs qualifiée de « forte confiance ». La deuxième plage de valeurs Z2 est une fenêtre de scores pour lesquels il est quasi-certain que le geste détecté soit de deuxième catégorie X (i.e. coup de pied). C’est aussi une plage de valeurs qualifiée de « forte confiance ». La troisième plage de valeur Z3 est une fenêtre de scores pour lesquels il n’y a pas de conclusion quant à si le geste détecté est de première X ou deuxième Y catégorie. C’est une plage de valeurs qualifiée de « faible confiance ». Pour délimiter les plages de valeur Z1, Z2, Z3, des seuils A-TH-MIN et A-TH-MAX sont choisis. Le seuil A-TH-MIN délimite la première de la troisième plage de valeur, et le seuil A-TH-MAX délimite la troisième de la deuxième plage de valeur. Les première Z1 et deuxième Z2 plages de valeurs sont donc discontinues, et la troisième plage de valeurs Z3 se trouve entre les plages de valeurs Z1 et Z2, et est définie comme la zone entre A-TH-MIN et A-TH-MAX. La plage de valeurs Z3 est une plage de faible confiance car les probabilités relatives que le geste soit de catégorie X et Y dans cette plage ne permettent pas de déduire directement s’il s’agit d’un geste de catégorie X ou Y. Le seuil A-TH-MIN reflète un seuil en-dessous duquel il y a une quasi-nulle probabilité d’occurrence que le geste soit de catégorie X par rapport à une probabilité que le geste soit de catégorie Y. Selon un exemple, A-TH-MIN est défini par le seuil des 2% de probabilité de la gaussienne ayant le sommet au score le plus haut parmi des deux gaussiennes d’un même capteur (i.e. gaussienne du geste X pour les exemples des capteurs 18, 19 des FIG. 2 et FIG. 3 ). En effet, en-dessous des 2% de probabilité que le geste soit de catégorie X, la probabilité que le geste détecté soit bien un geste X est quasi- nulle, mais dans cette fenêtre de score la probabilité que le geste soit de catégorie Y est non négligeable. Établir le seuil à 2% est un exemple de valeur de seuil. Le seuil pourrait être à 5%, 4%, 3%, 1% ou moins de 1% tant qu’il reflète un seuil en-dessous duquel il y a une quasi-nulle probabilité que le geste soit de catégorie X par rapport de catégorie Y. Dans l’exemple de la FIG. 4 , le seuil A-TH-MIN est défini pour le score de -7. Dans l’exemple de la FIG. 5 , le seuil A-TH-MIN est défini pour le score de -4. Le seul A-TH-MAX reflète un seuil au-dessus duquel il y a une quasi-nulle probabilité d’occurrence que le geste soit de catégorie Y par rapport à une probabilité que le geste soit de catégorie X. Selon un exemple, A-TH-MAX est défini par le seuil des 98% de probabilité de la gaussienne ayant le sommet au score le plus bas parmi des deux gaussiennes d’un même capteur (i.e. gaussienne du geste Y pour les exemples des capteurs 18, 19 des FIG. 2 et FIG. 3 ). En effet, au-dessus des 98% de probabilité que le geste soit de catégorie Y, la probabilité que le geste détecté soit de catégorie Y est quasi- nulle, mais dans cette fenêtre de score la probabilité que le geste soit de catégorie X est non négligeable. Établir le seuil à 98% est un exemple de valeur de seuil. Le seuil pourrait être à 95%, 96%, 97%, 99% ou plus de 99% tant qu’il reflète un seuil au-dessus duquel il y a une quasi-nulle probabilité d’occurrence de l’événement Y par rapport à l’événement X. Dans l’exemple de la FIG. 4 , le seuil A-TH-MAX est défini pour le score de 12,5. Dans l’exemple de la FIG. 5 , le seuil A-TH-MAX est défini pour le score de 6,5. Enfin une autre valeur seuil est déterminée pour chaque distribution de scores. La valeur seuil A-TH-CENTER correspond à l’intersection des distributions de scores de catégorie X et Y. Pour l’exemple de la FIG. 4 , le seuil A-TH-CENTER est défini pour le score de 0,2. Pour l’exemple de la FIG. 5 , le seuil A-TH-CENTER est défini pour le score de -0,2. La détermination des seuils A-TH-MIN, A-TH-CENTER et A-TH-MAX pour chacun des scores de chacun des capteurs 18, 19 peut se faire dans n’importe quel ordre. Une fois le traitement du signal opéré, le procédé 30 de détermination de geste peut être mis en œuvre par l’unité de calcul 22 à chaque fois qu’un signal électrique est fourni par au moins un des deux capteurs 18, 19. La détermination est fonction des scores et de leur ordre temporel de détermination (ou de l’ordre temporel d’arrivée des signaux électriques). Le procédé 30 va maintenant être décrit en relation avec la FIG. 6 . Dans une première étape 32, le signal d’un des deux capteurs 18,19 est détecté en premier. À l’étape 33 suivante, le signal est entré dans l’algorithme de classification discuté ci-dessus afin d’obtenir un score SC1 associé au capteur 18 ou 19 dont le signal a été détecté . À l’étape 33, il est déterminé si le score SC1 est dans la plage de valeurs Z1, Z2, ou Z3, les plages de valeurs étant celles déterminées pour les distributions de scores de l’algorithme entraîné par le capteur dont le signal a été détecté. Si le score SC1 est dans la première plage de valeurs Z1 (étape 34), il est déterminé que le geste est de catégorie Y, et donc qu’il n’y a pas de coup de pied (étape 34-1). Cette détermination peut être stockée dans un cache (non illustré) comprenant une valeur associée au geste (exemple : geste =Y). Si le score SC1 est dans la deuxième plage de valeurs Z2 (étape 35), il est déterminé que le geste est de catégorie X, et donc qu’il y a coup de pied (étape 35-1). Cette détermination peut être stockée dans le cache comprenant une valeur associée au geste (exemple : geste =X), puis utilisée par l’unité de calcul 22 pour actionner par la suite l’ouverture ou la fermeture du coffre 12. Une fois le geste déterminé aux étapes 34-1 ou 35-1, il y a réinitialisation à l’étape 50, dès que la première horloge H1 arrive à la fin de la première fenêtre de temps T1 (étape 49). Lors de la réinitialisation, la première horloge H1 est redémarrée et une mémoire cache qui contient la valeur du geste déterminé est vidée. Si le score SC1 est dans la troisième plage Z3 (étape 48), il n’y a pas de détermination directe de la catégorie du geste à ce stade. Dans ce cas, à l’étape 36 une deuxième horloge H2 est activée pour une fenêtre de temps T2 prédéterminée. Cette horloge H2 va permettre d’attendre le signal éventuel provenant de l’autre capteur. Selon un mode de réalisation, les valeurs des fenêtres de temps T1 et T2 sont telles qu’une superposition des deux fenêtres temporelles n’est pas possible. Par exemple, la fenêtre T1 s’éteint avant tout commencement de la fenêtre T2. À l’étape 37, si pendant cette fenêtre de temps T2, aucun signal de l’autre des deux capteurs 18, 19 n’est reçu, alors le geste associé au score SC1 sera déterminé par rapport à la valeur seuil A-TH-CENTER déterminée précédemment à la calibration sur la distribution de scores pour le capteur 18 ou 19 détecté (étape 38). Si SC1 A-TH-CENTER, il est déterminé que le geste est de catégorie X, et donc qu’il y a coup de pied (étape 40). Si SC1 = A-TH-CENTER, il est déterminé que le geste est de catégorie Y ou X selon le paramétrage fait en amont pour ce cas particulier. Si pendant la deuxième fenêtre de temps T2, le signal de l’autre des deux capteurs est reçu, celui-ci va alors être analysé pour déterminer son score SC2 (étape 41), puis dans quelle plage de valeurs Z1, Z2, ou Z3 de la distribution de scores pour l’autre des capteurs 18 ou 19 détecté appartient le score SC2. Si le score SC2 est dans la première plage Z1 (étape 42), il est déterminé que le geste est de catégorie Y, et donc qu’il n’y a pas de coup de pied (étape 42-1). Cette détermination peut être stockée dans le cache. Si le score SC2 est dans la deuxième plage Z2 (étape 43), il est déterminé que le geste est de catégorie X, et donc qu’il y a coup de pied (étape 43-1). Cette détermination peut être stockée dans un cache comprenant une valeur associée au geste (exemple : geste =X), puis utilisée par l’unité de calcul 22 pour actionner par la suite l’ouverture ou la fermeture du coffre 12. Si le score SC2 est dans la troisième plage Z3 (étape 44), il n’y a pas de détermination directe. Dans ce cas, à l’étape 45 on compare les valeurs des probabilités de chaque geste pour les scores obtenus SC1 et SC2 (4 valeurs). Le geste retenu sera alors celui ayant la probabilité la plus forte. Par exemple, si le score SC1 pour le capteur 18 est de 5 (le score SC1 est bien dans la zone Z3), la densité de probabilité que le geste soit de catégorie X est de 0,095 et celle pour laquelle le geste est de catégorie Y est de 0,03. Si le score SC2 pour le capteur 19 est de 0 (le score SC2 est bien dans la plage Z3), la densité de probabilité pour que le geste soit de catégorie X est de 0,12 et celle que le geste soit de catégorie Y est de 0,04. Ainsi, des quatre densités de probabilité, la plus forte est 0,12, ce qui correspond à une détermination que le geste est de catégorie X (donc le geste est catégorisé comme coup de pied). La détermination peut alors être stockée dans le cache comprenant une valeur associée au geste, et utilisée par l’unité de calcul 22 pour actionner par la suite l’ouverture et/ou la fermeture du coffre 12 si le geste est de catégorie X. Une fois le geste déterminé aux étapes 39, 40, 42-1, 43-1, 45, il y a réinitialisation à l’étape 50, dès que la deuxième horloge H2 arrive à la fin de la fenêtre de temps T2 (étape 46). La réinitialisation consiste à un redémarrage de la première horloge H1 (qui, selon un mode de réalisation, si elle n’est pas déjà à zéro, avait été mise en pause par le démarrage de la deuxième horloge H2), une mise à zéro (sans démarrage) de l’horloge H2, et une mise à zéro de la valeur associée au geste mise en mémoire. Procédé (30) de détermination d’un geste prédéterminé, tel qu’un coup de pied (16) ou de main, le procédé étant mis en œuvre par une unité de calcul (22) connectée à un premier capteur (18, 19) et un deuxième capteur de mouvement de type radiofréquence, disposés en utilisation à proximité l’un de l’autre sur un véhicule automobile, les premier et un deuxième capteur étant adaptés à produire respectivement un premier signal électrique et d’un deuxième signal électrique lors de l’occurrence d’un geste dans une zone de détection (ZD), le procédé comprenant : L’utilisation d’un algorithme de classification pour chacun des premier et deuxième signaux électriques afin d’obtenir respectivement des premier et deuxième scores (SC1, SC2) associés respectivement aux premier et deuxième signaux électriques, ainsi que, pour chacun des premier et deuxième scores, des densités de probabilité respectives que le geste appartienne à au moins deux catégories parmi une première catégorie (Y) et une deuxième catégorie (X) en fonction de la valeur du score, l’une parmi la première catégorie et la deuxième catégorie correspondant à la détermination que le geste est le geste prédéterminé, chaque algorithme de classification ayant été entraîné individuellement pour chacun des premier et deuxième capteurs de mouvement de sorte à obtenir: une répartition de densité de probabilité que le geste appartienne à ladite première catégorie (Y) en fonction de la valeur du score, et une répartition de densité de probabilité que le geste appartienne à ladite deuxième catégorie (X) en fonction de la valeur du score, et une première plage (Z1) de valeurs du score, associée à un geste considéré comme appartenant à la première catégorie, une deuxième plage (Z2) de valeurs du score, associée à un geste considéré comme appartenant à la deuxième catégorie, et une troisième plage (Z3) de valeurs du score, associée à un geste considéré comme indéterminé ; et La détermination que le geste appartient à la première ou à la deuxième catégorie, en fonction de l’appartenance des premier et deuxième scores aux première, deuxième et troisième plages et de l’ordre temporel de détermination des premier et deuxième scores. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le premier score est obtenu en premier, et la détermination que le geste est de première ou deuxième catégorie comprend : La détermination (34, 35) de l’appartenance du premier score à la première plage (Z1), deuxième plage (Z2) ou troisième plage (Z3) ; Si le premier score appartient à la première plage, la détermination (34-1) que le geste est de première catégorie ; et Si le premier score appartient à la deuxième plage, la détermination (35-1) que le geste est de deuxième catégorie. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel une fois que le geste est déterminé être de première ou deuxième catégorie, lorsqu’une première horloge (H1) arrive à la fin d’une première fenêtre de temps (T1) (49), une réinitialisation (50) d’une mémoire contenant une information sur la détermination du geste, et une réinitialisation de la première horloge. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel : Si le premier score appartient à la troisième plage (48), le démarrage (36) d’une deuxième horloge (H2) ; Tant que la deuxième horloge (H2) n’a pas atteint la fin d’une deuxième fenêtre de temps (T2) (46): Lorsque le deuxième signal arrive (37) à l’unité de calcul : L’obtention (41) du deuxième score ; La détermination (42, 43) de l’appartenance du deuxième score à la première plage, deuxième plage ou troisième plage ; Si le deuxième score appartient à la première plage (42), la détermination (42-1) que le geste est de première catégorie ; Si le deuxième score appartient à la deuxième plage (43), la détermination (43-1) que le geste est de deuxième catégorie ; Si le deuxième score appartient à la troisième plage (44), le geste est celui de la catégorie ayant la densité de probabilité la plus élevée entre les premières et deuxième catégories pour les premier et deuxième scores (45). Procédé selon la revendication précédente, dans lequel : Si le deuxième signal n’arrive pas à l’unité de calcul avant la fin de la deuxième fenêtre de temps : La comparaison (38) du premier score avec un premier seuil (AT-TH-CENTER), Si le premier score est inférieur au premier seuil, la détermination (39) que le geste est de première catégorie ; Si le premier score est supérieur au premier seuil, la détermination (40) que le geste est de deuxième catégorie. Procédé selon l’une quelconque des revendications 4 et 5, dans lequel : lorsque le geste est déterminé et que la deuxième horloge arrive à la fin de la deuxième fenêtre de temps (46), une réinitialisation (50) d’une mémoire contenant une information sur la détermination du geste, et une réinitialisation de la première horloge. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le geste prédéterminé est un coup de pied, et la zone de détection est une partie arrière d’une voiture verticalement en dessous d’un coffre de la voiture, le procédé comprenant en outre l’envoi d’un signal depuis l’unité de calcul vers une unité de contrôle, pour actionner l’ouverture ou la fermeture du coffre lorsque le geste est de deuxième catégorie. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel lorsque le geste prédéterminé n’est pas un coup de pied, une absence d’envoi de signal de l’unité de calcul à l’unité de contrôle. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 8 lorsque ce programme est exécuté par un processeur. Support d’enregistrement non transitoire lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme pour la mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 8 lorsque ce programme est exécuté par un processeur.