Brevet FR3162271A1 — publié le 20251121

Des exemples présentent un capteur de position pour déterminer une position angulaire d’un rotor de moteur électrique comprenant N paire de pôles, un véhicule embarquant ce capteur, un procédé pour déterminer une position angulaire d’un rotor de moteur électrique, un produit programme d’ordinateur, et un support d’enregistrement non transitoire lisible par un ordinateur. Figure de l’abrégé : [Fig. 4] Capteur de position La présente divulgation concerne le domaine des capteurs de position. Le contrôle d’un moteur électrique prend en considération de nombreux paramètres. La position angulaire du rotor du moteur électrique est un de ces paramètres. La position angulaire du rotor du moteur électrique peut être déterminée par plusieurs biais, notamment par le biais d’un capteur de position inductif. La position angulaire du rotor estimée par des capteurs de position inductifs peut comprendre une erreur. La présente divulgation vient améliorer cette situation. Résumé A cet égard, il est proposé un capteur de de position pour déterminer une position angulaire d’un rotor de moteur électrique, le capteur comprenant : une cible adaptée pour être fixée sur le rotor du moteur électrique de sorte qu’elle est entrainée en rotation avec le rotor lors de son mouvement de rotation ; un circuit imprimé comprenant un bobinage primaire, K bobinages secondaires avec K étant supérieur ou égal à 2, et un générateur électrique ; et au moins une unité de traitement du signal ; le bobinage primaire entourant les bobinages secondaires; les bobinages secondaires présentant une forme adaptée pour générer chacun un signal électrique sinusoïdale, les signaux électriques générés présentant un déphasage prédéterminé entre eux; le générateur électrique étant adapté pour délivrer un courant de façon à créer un couplage inductif entre le bobinage primaire et les bobinages secondaires, le couplage inductif étant modulé par la position de la cible; l’unité de traitement du signal étant configuré pour : obtenir un signal électrique cosinus et un signal électrique sinus à partir des signaux électriques sinusoïdaux; traiter les signaux électriques cosinus et sinus afin d’obtenir un signal électrique représentatif d’une position angulaire du rotor du moteur électrique; et traiter le signal électrique représentatif de la position angulaire du rotor du moteur électrique pour réduire une harmonique spécifique de ce signal, l’harmonique spécifique étant déterminée à partir du nombre K de bobinages secondaires. Optionnellement, traiter les signaux électriques cosinus et sinus afin d’obtenir un signal électrique représentatif d’une position angulaire du rotor du moteur électrique correspond à appliquer une fonction mathématique atan2 à partir des signaux électriques cosinus et sinus. Optionnellement, traiter le signal électrique représentatif de la position angulaire de l’élément en rotation pour réduire l’harmonique spécifique de ce signal comprend : soustraire, au signal électrique représentatif de la position angulaire, un signal sinusoïdal spécifique présentant une phase de la forme : ph = 2NK + φ avec ph correspondant à la phase du signal sinusoïdal spécifique; N correspondant à un nombre de paires de pôles du moteur électrique; K correspondant au nombre de bobinages secondaires; et φ correspondant à un déphasage déterminé. Optionnellement, le déphasage déterminé est déterminé à partir d’un signal d’erreur obtenu sur banc de test pour le capteur de position ou pour un capteur de position équivalent au capteur de position. Optionnellement, une amplitude du signal sinusoïdal spécifique est déterminée à partir d’une amplitude d’au moins l’un parmi le signal électrique cosinus et le signal électrique sinus. Optionnellement, une mémoire présentant une table de correspondance entre une pluralité d’amplitudes associée à au moins l’un parmi le signal électrique cosinus et le signal électrique sinus et une pluralité d’amplitudes associée au signal sinusoïdal spécifique. La demande porte également sur un véhicule comprenant un tel capteur de position. La demande porte en outre sur un procédé pour déterminer une position angulaire d’un rotor de moteur électrique, le procédé comprenant : obtenir un signal électrique cosinus et un signal électrique sinus en provenance d’un circuit imprimé d’un capteur de position; traiter les signaux électriques cosinus et sinus afin d’obtenir un signal électrique représentatif d’une position angulaire du rotor du moteur électrique; traiter le signal électrique représentatif de la position angulaire du rotor du moteur électrique pour réduire une harmonique spécifique de ce signal, l’harmonique spécifique étant déterminée à partir d’un nombre K de bobinages secondaires du capteur de position. Optionnellement, traiter le signal électrique représentatif de la position angulaire du rotor du moteur électrique pour réduire l’harmonique spécifique de ce signal comprend : soustraire, au signal électrique représentatif de la position angulaire, un signal sinusoïdal spécifique présentant une phase de la forme : ph = 2KN + φ. avec ph correspondant à la phase du signal sinusoïdal spécifique; N correspondant à un nombre de paires de pôles du moteur électrique; K correspondant au nombre de bobinages secondaires; et φ correspondant à un déphasage prédéterminé. La demande porte en outre sur un produit programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre de l’un quelconque des procédés présentés par la présente divulgation lorsque ce programme est exécuté par un processeur. Enfin, la demande porte sur un support d’enregistrement non transitoire lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme pour la mise en œuvre de l’un quelconque des procédés présentés par la présente divulgation lorsque ce programme est exécuté par un processeur. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : FIG. 1 représente schématiquement un exemple de capteur de position. FIG. 2 représente schématiquement un autre exemple de capteur de position angulaire. FIG. 3 représente schématiquement un exemple de véhicule embarquant un capteur de position angulaire. FIG. 4 représente schématiquement un exemple de procédé pouvant être mis en œuvre par une unité de traitement du signal d’un capteur de position angulaire. FIG. 5 représente schématiquement un autre exemple de procédé pouvant être mis en œuvre par une unité de traitement du signal d’un capteur de position angulaire. FIG. 6 représente schématiquement encore un autre exemple de procédé pouvant être mis en œuvre par une unité de traitement du signal d’un capteur de position angulaire. FIG. 7 représente schématiquement un exemple d’architecture d’une unité de traitement du signal d’un capteur de position angulaire. FIG. 8 représente schématiquement un autre exemple d’architecture d’une unité de traitement du signal d’un capteur de position angulaire. FIG. 9 représente exemple d’un signal électrique d’erreur de position angulaire et un exemple d’un signal sinusoïdal spécifique de compensation de cette erreur. FIG. 10 représente l’exemple du signal électrique d’erreur de position angulaire de la FIG. 9 et un exemple de signal électrique d’erreur corrigé à partir du signal sinusoïdal de compensation de cette erreur illustré sur la FIG. 9 . Les inventeurs proposent d’estimer la position angulaire d’un élément en rotation, par exemple d’un rotor de moteur électrique, par l’utilisation d’un capteur de position inductif. Ce capteur utilise le principe de l’induction pour déterminer la position d’un élément choisi, notamment la position angulaire du rotor de moteur électrique. Il doit être noté que les terminologies utilisées associées aux capteurs telles que « capteur de position », « capteur de position angulaire », « capteur inductif », et « capteur de position inductif » seront utilisées indistinctement dans la présente divulgation pour désigner un capteur permettant de déterminer une position angulaire d’un élément en rotation en utilisant le principe de l’induction. En l’occurrence, le capteur inductif crée un couplage inductif entre deux bobinages, un bobinage primaire, également appelé bobinage émetteur, et un bobinage secondaire, également appelé bobinage récepteur. Une cible inductive, positionnée sur l’élément dont la position est à déterminer, module, en fonction de sa position, un champ magnétique créé par le bobinage primaire. De cette façon, les courants induits par le champ magnétique dans le bobinage secondaire sont représentatifs de la position de la cible, et sont donc représentatifs, par extension, de la position de l’élément choisi, qui peut ainsi être déterminée par traitement du signal. Plus précisément, le champ magnétique créé par le bobinage primaire provoque la génération de courants de Foucault (eddy currents en anglais) à la surface de la cible inductive, qui génèrent eux-mêmes un champ magnétique de sens contraire à celui généré à l’aide du bobinage primaire. C’est ce champ magnétique de sens contraire qui permet la génération de courants induits dans le bobinage secondaire, la position de la cible étant déterminée à partir de ces courants induits par traitement du signal. Le capteur de position inductif peut ainsi comprendre un circuit imprimé présentant à la fois les bobinages et l’électronique de contrôle, une cible conductrice positionnée sur l’élément dont la position est à déterminer, et un processeur. L’électronique de contrôle permet de générer les signaux électriques dans le bobinage primaire, et permet de traiter des signaux induits dans les bobinages secondaires de façon à obtenir des signaux sinusoïdaux appelés signaux sinus et cosinus, bien connus par la personne du métier. Le processeur détermine quant à lui un signal électrique représentatif de la position angulaire de l’élément dont la position est à déterminer (également appelé signal électrique d’angle dans la présente divulgation) à partir des signaux sinus et cosinus. Les inventeurs ont tout particulièrement remarqué que lorsque le capteur inductif comprend un bobinage primaire entourant au moins deux bobinages secondaires qui présentent une forme correspondant à une projection en coordonnées polaires dans un espace délimité par le bobinage primaire d’une forme sinusoïdale dans un plan cartésien, les caractéristiques intrinsèques du capteur entrainent la formation d’harmoniques de courant qui introduisent une erreur dans le signal électrique d’angle déterminé par le processeur. Ils ont également noté que le rang des harmoniques impactant relativement significativement l’erreur dans la position déterminée par le processeur dépend du nombre et de l’agencement des bobinages secondaires du capteur. Les inventeurs ont par exemple remarqué qu’une première topologie de capteur inductif comprenant un bobinage primaire entourant uniquement deux bobinages secondaires qui présentent une forme correspondant à une projection en coordonnées polaires dans un espace délimité par le bobinage primaire d’une forme sinusoïdale dans un plan cartésien, entraine la formation d’harmoniques paires de rang égal ou supérieur à 4 sur le signal électrique permettant de déterminer la position de la cible. Par ailleurs, dans la mesure où l’amplitude des harmoniques décroit avec leur rang, les inventeurs ont noté que l’harmonique de rang 4 introduit la proportion de l’erreur la plus importante dans la position de la cible déterminée par cette première topologie de capteur. Les inventeurs ont également remarqué qu’une deuxième topologie de capteur inductif, comprenant un bobinage primaire entourant uniquement trois bobinages secondaires qui présentent une forme correspondant à une projection en coordonnées polaires dans un espace délimité par le bobinage primaire d’une forme sinusoïdale dans un plan cartésien, entraine la formation d’harmoniques paires de rang égal ou supérieur à 6 sur les signaux permettant de déterminer la position de la cible. Aussi, pour cette deuxième topologie de capteur, les inventeurs ont identifié que c’était l’harmonique de rang 6 qui introduisait la proportion de l’erreur la plus importante dans la position de la cible déterminée. L’erreur générée par la deuxième topologie de capteur sur la position angulaire de la cible, portée majoritairement par l’harmonique de rang 6, est ainsi inférieure à l’erreur générée par la première topologie de capteur dans la mesure où son erreur est, quant à elle, majoritairement portée par l’harmonique de rang 4. Par topologie de capteur inductif, il est entendu dans la présente demande une forme et un agencement des bobinages primaires et secondaires. Notamment, une même topologie de capteur comprend un même nombre de bobinages secondaires avec un même déphasage prédéterminé entre eux ainsi qu’un bobinage primaire qui entoure les bobinages secondaires de la même façon (par exemple en les encerclant). Les inventeurs ont ainsi identifié des solutions qui permettent de réduire l’erreur du capteur de position inductif en modifiant l’agencement et le nombre de bobinages primaires. Notamment, il a été décrit le fait qu’une topologie utilisant trois bobinages secondaires introduisait des harmoniques paires de rang supérieur ou égal à 6 dans le signal d’angle, alors que la topologie utilisant deux bobinages secondaires introduisait paires de rang supérieur ou égal à 4 dans le signal d’angle. Toutefois, ces solutions, bien que permettant de réduire l’erreur sur la position de la cible, sont complexes à mettre en œuvre dans la mesure où elles demandent de définir et fabriquer des bobinages secondaires adaptés et de traiter les signaux de manière adéquate en fonction des bobinages secondaires définis. Ces solutions sont donc couteuses en recherche et développement, et se focalisent sur le traitement du signal au niveau du circuit imprimé du capteur de position inductif. Dans la présente divulgation, les inventeurs proposent une solution astucieuse qui consiste à traiter le signal électrique représentatif de la position angulaire du rotor du moteur électrique pour réduire une harmonique spécifique de ce signal, l’harmonique spécifique étant déterminée à partir du nombre K de bobinages secondaires du capteur. Ce signal d'angle est déterminé par une unité de traitement du signal qui peut faire partie intégrante du circuit imprimé du capteur de position inductif, ou peut être en partie distante, pour la partie de traitement du signal numérique notamment. Ainsi, la solution présentée par la présente divulgation porte directement sur un traitement du signal électrique d’angle de façon à réduire l’harmonique spécifique de ce signal qui porte la proportion d’erreur d’angle la plus importante parmi les harmoniques du signal. Aussi, il ne s’agit pas de modifier le nombre, la forme, ou l’agencement des bobines, ni le traitement des signaux électriques générés avant l’obtention du signal électrique d’angle, mais bien de modifier le signal électrique d’angle traité obtenu initialement de façon à réduire une harmonique spécifique de ce signal identifiée comme correspondant à l’harmonique portant l’erreur d’angle la plus significative. La solution proposée dans la présente divulgation permet donc de réduire l’erreur dans la position déterminée par le capteur de manière simple puisque l’erreur est directement identifiée dans le signal électrique d’angle, de sorte qu’on peut agir sur cette erreur sans modifier l’agencement du capteur, ni les étapes préalables de traitement permettant d’obtenir ce signal d’angle. Les inventeurs ont notamment remarqué que l’erreur d’angle obtenue dans le signal électrique représentatif de la position angulaire de la cible (i.e. le signal d’angle) était répétable et pouvait par conséquent être caractérisée par un signal sinusoïdal présentant une phase prédéterminée dépendante du nombre de bobinages secondaires du capteur inductif, et du nombre de paires de pôles du moteur. Notamment, ce signal sinusoïdal caractérisant l’erreur peut être prédéterminé sur banc de test et soustrait au signal électrique d’angle de façon à réduire et éventuellement à supprimer cette erreur d’angle. Par ailleurs, dans la mesure où un traitement direct du signal électrique d’angle pour diminuer une harmonique spécifique de ce signal permet de réduire l’erreur de ce signal, ce traitement peut être mis en place par le processeur des capteurs de position existants qui détermine déjà le signal d’angle à partir des signaux sinus et cosinus fournis par le circuit intégré du capteur de position, sans modifier la composition matérielle du capteur de position inductif. Notamment, lorsque le capteur inductif de position angulaire est embarqué dans un véhicule comprenant un moteur électrique, le traitement des signaux sinus et cosinus pour déterminer le signal électrique d’angle du rotor du moteur électrique et le traitement de ce signal d’angle pour réduire son erreur peut être opéré par l’unité de commande électronique (Electronic control unit, ECU) dudit véhicule. En référence aux figures 1 et 2, il est désormais présenté un exemple de capteur de position 1 pour déterminer une position angulaire d’un rotor de moteur électrique (non représenté). Le capteur de position 1 peut notamment être embarqué dans un véhicule 10 comprenant un moteur électrique (non représenté), comme schématiquement illustré en FIG. 3 . La position angulaire peut être définie comme une mesure de la position de rotation d'un élément par rapport à un axe de référence. L’axe de référence peut par exemple correspondre à l’axe autour duquel le rotor est entrainé en rotation. Le moteur électrique comprend N paire(s) de pôles. N désigne un entier supérieur ou égal à 1. Une paire de pôles N d'un moteur électrique est constituée de deux pôles magnétiques opposés qui génèrent un champ magnétique. Le capteur de position 1 comprend une cible 11 adaptée pour être fixée sur le rotor du moteur électrique de sorte qu’elle est entrainée en rotation avec le rotor lors de son mouvement de rotation. La cible correspond à une cible inductive, c’est-à-dire une cible qui permet la conduction d’un courant électrique (notamment la conduction des courants électriques de Foucault), et donc la génération d’un champ magnétique. La cible 11 est par conséquent formée dans un matériau conducteur, par exemple un métal, notamment du fer, du cuivre, de l’aluminium, ou encore un alliage métallique spécifique. La cible 11 peut prendre différentes formes connues qui ne seront pas détaillées dans la présente demande de brevet. Notamment, la forme de la cible dépend, de manière bien connue, du nombre N de paires de pôles du moteur électrique. Le capteur de position 1 comprend également un circuit imprimé 12. Le circuit imprimé 12 peut correspondre à une plaque ou substrat, généralement réalisé en matériau isolant, sur lequel sont disposées des pistes conductrices. Ces pistes relient différents composants électroniques entre eux pour former un circuit électrique fonctionnel. Le circuit imprimé 12 comprend un bobinage primaire 121p, K bobinages secondaires 121s et un générateur électrique 122. K est un entier naturel supérieur ou égal à 2. Le bobinage primaire entoure les bobinages secondaires 121s. De manière connue, lors de la mise en place du capteur, la carte de circuit imprimé 12 doit être positionnée fixement, en vis-à-vis de la cible 11. Plus précisément, les bobinages secondaires 121 du circuit imprimé 12 doivent être positionnées en vis-à-vis de la cible pour recevoir le champ magnétique généré par la cible et ainsi générer des signaux électriques. Le générateur électrique 122 est adapté pour délivrer un courant de façon à créer un couplage inductif entre le bobinage primaire 121p et les bobinages secondaires 121s. Le couplage inductif entre les bobinages 121 est modulé par la position angulaire de la cible 11. Notamment, le générateur électrique 121 peut correspondre à un générateur de courant alternatif connecté au bobinage primaire 121p de sorte que la génération de courant dans le bobinage primaire 121p produit un champ magnétique qui génère des courants de Foucault dans la cible. Les courants de Foucault circulant dans la cible produisent également un champ magnétique, lequel génère un courant induit dans les bobinages secondaires 121s. Le déphasage entre les courants générés dans les bobinages secondaires 121s permet de déterminer une position angulaire de la cible 11. Les bobinages secondaires 121s présentent une forme adaptée pour générer chacun un signal électrique sinusoïdale en fonction de la position angulaire de la cible 11. Les bobinages secondaires 121s sont notamment agencés pour présenter un déphasage prédéterminé entre eux. Ce déphasage prédéterminé est fonction du nombre K de bobinages secondaires 121s. Il s’agit d’un agencement connu de bobinages d’un capteur de position angulaire. Ainsi, les signaux électriques générés par les bobinages secondaires 121s, du fait du déphasage géométrique entre ces bobinages, présentent un déphasage qui permet de déterminer la position angulaire de la cible. Les bobinages secondaires 121s peuvent par exemple présenter une forme connue correspondant à une projection en coordonnées polaires, dans un espace délimité par le bobinage primaire, d’une forme sinusoïdale dans un plan cartésien. Notamment, le bobinage primaire 121p peut être en forme de cercle et encercler les bobinages secondaires 121s. Dans ces exemples connus, les bobinages secondaires 121s sont compris dans un plan radial au cercle formé par le bobinage primaire 121p qui les entoure. Dans des premiers exemples, les bobinages secondaires 121s sont au nombre de deux (K=2), et le déphasage entre eux correspond à 180° ou π/2 radians. Dans des deuxièmes exemples, les bobinages secondaires 121s sont au nombre de trois (K=3), et le déphasage entre eux correspond à 120° ou π/3 radians. Comme explicité avant, les inventeurs ont astucieusement remarqué que le signal représentatif de la position angulaire du rotor du moteur électrique comprenait un signal d’erreur d’angle caractérisé par une harmonique spécifique qui dépend du nombre de bobinages secondaires 121s du capteur de position angulaire. Notamment, lorsque le capteur comprend deux bobinages secondaires 121s, l’harmonique spécifique est une harmonique de rang 4 du signal. Lorsqu’il s’agit d’un capteur de position 1 comprenant trois bobinages secondaires 121s, l’harmonique spécifique correspond à une harmonique de rang 6 du signal représentatif de la position angulaire du rotor du moteur électrique. Le capteur de position 1 comprend également une unité de traitement du signal 13. L’unité de traitement du signal 13 du capteur de position 1 est configurée pour mettre en œuvre plusieurs opérations décrites en référence aux figures 4 à 6 illustrant schématiquement des exemples de procédés de traitement de signal 100. Il s’agit d’opérations traitant à la fois des signaux analogiques et numériques, comme détaillé dans la suite. Dans des premiers exemples, l’unité de traitement du signal 13 peut être complètement intégrée au circuit imprimé 12 comme représenté sur la FIG. 1 . Auquel cas, cette unité de traitement du signal 13 peut être configurée pour traiter à la fois des signaux analogiques, et des signaux numériques. Elle peut donc comprendre une unité de traitement du signal analogique 131, un convertisseur analogique numérique CAN permettant la conversion des signaux analogiques en signaux numériques, et un processeur PROC associé à une mémoire MEM afin de traiter les signaux numériques. Un exemple d’une unité de traitement du signal 13 selon les premiers exemples est notamment représenté en FIG. 7 . On comprend qu’une telle unité de traitement 13 complètement intégrée pourrait donc mettre en œuvre les exemples de procédés 100 directement au niveau du circuit imprimé 12. Dans des exemples, la mémoire MEM peut stocker les instructions de code exécutées par le processeur PROC et peut éventuellement permettre de stocker les signaux électriques numérisés par le convertisseur analogique numérique CAN. Le processeur PROC a donc accès aux informations stockées en mémoire MEM. La mémoire MEM peut par exemple comprendre une mémoire ROM (Read-Only Memory), une mémoire RAM (Random Access Memory), une mémoire EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) ou tout autres types de moyens de stockage adaptés. La mémoire MEM peut par exemple comprendre des moyens de stockage optique, électronique ou encore magnétique. Le processeur PROC peut par exemple correspondre à un contrôleur, notamment un microcontrôleur. Dans des deuxièmes exemples, l’unité de traitement du signal 13 peut comprendre deux parties 13a et 13b. La première partie 13a est intégrée au circuit imprimé 12. La deuxième partie 13b est quant à elle extérieure au circuit imprimé 12, comme représenté sur la FIG. 2 . La première partie 13a de l’unité de traitement du signal 13 peut être adaptée pour traiter des signaux analogiques puis envoyer les signaux analogiques traités à la deuxième partie 13b de l’unité de traitement du signal. La deuxième partie 13b de l’unité de traitement du signal 13 peut être adaptée pour convertir les signaux analogiques en signaux numériques puis pour traiter des signaux numériques. La première partie 13a de l’unité de traitement du signal 13 peut donc comprendre l’unité de traitement du signal analogique 131 permettant le traitement des signaux analogiques et une unité de communication COM permettant de communiquer des signaux analogiques à la deuxième partie 13b de l’unité de traitement du signal. La deuxième partie 13b de l’unité de traitement du signal 13 peut quant à elle comprendre le convertisseur analogique numérique CAN pour convertir les signaux analogiques en signaux numériques, et le processeur PROC associé à la mémoire MEM pour traiter les signaux numériques. Un exemple d’une unité de traitement du signal 13 selon les deuxièmes exemples est notamment représenté en FIG. 8 . Dans des exemples dans lesquels le capteur de position angulaire est embarqué dans un véhicule, le processeur PROC de la deuxième partie 13b de l’unité de traitement du signal 13 peut correspondre à l’unité de commande électronique du véhicule. On comprend que dans ces deuxièmes exemples d’architecture de l’unité de traitement du signal 13, les opérations de traitement des signaux analogiques sont opérées par la première partie 13a de l’unité 13 au niveau du circuit imprimé 12, tandis que les opérations de traitement des signaux numériques sont mises en œuvre par la deuxième partie 13b de l’unité 13, notamment par un processeur PROC, extérieure au circuit imprimé 12. Ainsi, l’unité de traitement du signal 13 est configurée pour la mise en œuvre des opérations des exemples de procédés 100 décrits en référence aux figures 4 à 6. Comme illustré par le bloc 110, l’unité de traitement du signal 13 est configurée pour obtenir 110 un signal électrique cosinus et un signal électrique sinus à partir des signaux électriques sinusoïdaux générés par les bobinages secondaires 121s. En l’occurrence, comme expliqué précédemment, les signaux électriques sinusoïdaux sont générés par couplage inductif, lequel couplage est modulé par la position de la cible. Le signal électrique cosinus et le signal électrique sinus désignent deux signaux électriques sinusoïdaux, issus des signaux électriques sinusoïdaux générés par les bobinages secondaires, et qui sont utilisés pour déterminer un signal électrique représentatif de la position angulaire du rotor du moteur électrique par traitement du signal. Différentes techniques connues permettent d’obtenir les signaux cosinus et sinus pour ce type de capteur de position angulaire. Notamment, dans des exemples dans lesquels le capteur de position comprend deux bobinages secondaires 121s, les signaux cosinus et sinus peuvent directement correspondre aux deux signaux électriques générés par les deux bobinages secondaires. Dans d’autres exemples dans lesquels le capteur de position comprend également deux bobinages secondaires 121s, un des deux bobinages secondaires peut permettre d’obtenir un signal dit cosinus+ et un signal dit cosinus- tandis que l’autre bobinage secondaire peut permettre d’obtenir un signal dit sinus+ et un signal dit sinus-. Dans ces autres exemples, le signal électrique cosinus est obtenu par une différence entre les signaux cosinus+ et cosinus- tandis que le signal électrique sinus est obtenu par une différence entre les signaux sinus+ et sinus-. Cette différenciation de signaux (cosinus+/cosinus- et sinus+/sinus-) permet de réduire le bruit intrinsèque des signaux cosinus et sinus par rapport à des signaux cosinus et sinus directement obtenus à partir des signaux électriques générés par les bobinages secondaires. Dans des exemples dans lesquels le capteur de position comprend trois bobinages secondaires 121s, les signaux électriques cosinus et sinus peuvent être obtenus par une étape de calcul complexe (via une Transformée de Park par exemple) pour projeter les trois signaux générés par les bobinages secondaires 121s (système triphasé) dans un espace de coordonnées ne comprenant que deux signaux (système diphasé). Comme illustré par le bloc 120, l’unité de traitement du signal 13 est configurée pour traiter 120 les signaux électriques cosinus et sinus afin d’obtenir un signal électrique représentatif de la position angulaire du rotor du moteur électrique. Dans des exemples, notamment illustrés par le bloc 125 de la FIG. 5 , traiter les signaux électriques cosinus et sinus afin d’obtenir un signal électrique représentatif de la position angulaire du rotor du moteur électrique correspond à appliquer une fonction mathématique atan2 à partir des signaux électriques cosinus et sinus. L’utilisation de la fonction mathématique atan2 à partir des signaux sinus et cosinus pour obtenir un signal représentatif de la position angulaire du rotor du moteur électrique correspond à une opération connue pour ce type de capteur inductif. Comme illustré par le bloc 130, l’unité de traitement du signal 13 est configurée pour traiter le signal électrique représentatif de la position angulaire du rotor du moteur électrique pour réduire une harmonique spécifique de ce signal. L’harmonique spécifique est déterminée à partir du nombre K de bobinages secondaires 121s. L’harmonique spécifique peut être déterminée pour correspondre à l’harmonique du signal correspondant à l’erreur angulaire présentant la proportion de l’erreur la plus importante, cette harmonique étant dépendante du nombre K de bobinages secondaires 121s utilisés. L’unité de traitement du signal 13 du capteur de position 1 est donc configurée pour réduire l’erreur dans la position angulaire déterminée par le capteur en agissant directement sur le signal électrique d’angle de façon à réduire l’harmonique spécifique de ce signal qui porte la proportion d’erreur d’angle la plus importante parmi les harmoniques du signal. Aussi, la configuration de l’unité de traitement selon la présente divulgation permet, au contraire des solutions jusqu’à présent envisagées pour réduire cette erreur, de conserver l’architecture matérielle et logicielle existante des capteurs de position inductifs, en ajoutant astucieusement une étape de post-traitement de réduction d’erreur sur le signal d’angle obtenu initialement. La solution est particulièrement avantageuse dans la mesure où elle peut être implémentée sur des capteurs inductifs présentant un nombre de bobinages secondaires différents (en particulier pour les capteurs de position inductifs présentant 2 ou 3 bobinages secondaires). On comprend par ailleurs que dans la mesure où un traitement direct du signal électrique d’angle pour diminuer une harmonique spécifique de ce signal permet de réduire l’erreur de ce signal, ce traitement peut être mis en place par le processeur des capteurs de position existants qui détermine déjà le signal d’angle à partir des signaux sinus et cosinus fournis par le circuit intégré du capteur de position, sans modifier l’architecture matérielle du capteur de position inductif. Ainsi, lorsque le capteur inductif de position angulaire est embarqué dans un véhicule, le traitement des signaux sinus et cosinus pour déterminer le signal électrique d’angle d’un rotor d’un moteur électrique du véhicule, et le traitement de ce signal d’angle pour réduire son erreur peuvent être directement opérés par l’unité de commande électronique dudit véhicule. Dans des exemples, lorsque l’unité de traitement du signal 13 traite 130 le signal électrique représentatif de la position angulaire de l’élément en rotation pour réduire l’harmonique spécifique de ce signal, l’unité de traitement du signal 130 peut être configurée pour mettre en œuvre l’opération 135. Ces exemples sont notamment représentés sur la FIG. 6 . L’opération 135 consiste à soustraire, au signal électrique représentatif de la position angulaire, un signal sinusoïdal spécifique présentant une phase de la forme : ph = 2NK + φ avec ph correspondant à la phase du signal sinusoïdal spécifique; N correspondant au nombre de paires de pôles du moteur électrique; K correspondant au nombre de bobinages secondaires; et φ correspondant à un déphasage déterminé. Les inventeurs ont intelligemment noté que l’erreur d’angle portée par l’harmonique spécifique portant la plus grande proportion de l’erreur dans le signal d’angle était répétable dans la mesure où cette erreur est intrinsèque à la technologie sur laquelle se base le capteur. Cette erreur dans le signal d’angle portée majoritairement par l’harmonique spécifique peut ainsi être réduite, voire supprimée, en soustrayant au signal d’angle un signal sinusoïdal, dont la phase est 2NK proportionnelle à la phase du signal, auquel est ajouté un déphasage φ déterminé constant. φ est un déphasage constant au sens où il n’évolue pas dynamiquement. En d’autres termes, il est indépendant du temps. En l’occurrence, le déphasage φ dépend de la topologie du capteur et du fabricant. Notamment, les capteurs d’un même fabricant qui présentent une même topologie partagent le même déphasage φ. Ce déphasage φ peut donc être déterminé sur banc de test pour un capteur de position inductif d’un fabricant donné présentant une topologie déterminée. Alternativement, le déphasage φ peut être déterminé lors du fonctionnement du capteur. Dans des exemples, le déphasage φ est déterminé à partir d’un signal d’erreur obtenu sur un banc de test pour le capteur de position ou pour un capteur de position équivalent au capteur de position 1. Le signal d’erreur correspond à un signal différentiel résultant d’une différence entre le signal représentatif de la position angulaire du capteur de position ou du capteur de position équivalent obtenu par traitement des signaux cosinus et sinus et un signal de position angulaire réelle reconstruit à partir de mesures directes de la position angulaire de la cible du capteur concerné sur le banc de test. Un capteur de position équivalent au capteur de position 1 doit être compris ici comme un capteur de position inductif du même fabricant présentant des bobinages primaires et secondaires similaires dans leur forme et leur agencement à ceux du capteur du position 1 ainsi qu’une cible inductive adaptée pour être fixée sur un rotor de moteur électrique comprenant le même nombre N de paires de pôles que la cible du capteur de position 1. Notamment, le nombre K de bobinages secondaires du capteur équivalent doivent correspondre au nombre K de bobinages secondaires du capteur de position 1 et présenter un déphasage sensiblement égal au déphasage des bobinages secondaires du capteur de position 1. Un capteur de position équivalent au capteur de position 1 peut par exemple correspondre à un autre capteur de position du même modèle (de la même topologie et du même fabricant donc), éventuellement fabriqué sur la même ligne de production. Dans des premiers exemples dans lesquels le capteur de position inductif présente une topologie avec un circuit imprimé comprenant un bobinage primaire entourant uniquement deux bobinages secondaires qui présentent une forme correspondant à une projection en coordonnées polaires dans un espace délimité par le bobinage primaire d’une forme sinusoïdale dans un plan cartésien, le signal sinusoïdal à soustraire lors de l’opération 135 peut présenter une phase de la forme : ph = 4N + φ avec ph correspondant à la phase du signal sinusoïdal spécifique; N correspondant au nombre de paires de pôles du moteur électrique; et φ correspondant à un déphasage déterminé. Dans des deuxièmes exemples dans lesquels le capteur de position inductif présente une topologie avec un circuit imprimé comprenant un bobinage primaire entourant uniquement trois bobinages secondaires qui présentent une forme correspondant à une projection en coordonnées polaires dans un espace délimité par le bobinage primaire d’une forme sinusoïdale dans un plan cartésien, le signal sinusoïdal à soustraire lors de l’opération 135 peut présenter une phase de la forme : ph = 6N + φ avec ph correspondant à la phase du signal sinusoïdal spécifique; N correspondant au nombre de paires de pôles du moteur électrique; et φ correspondant à un déphasage déterminé. Dans des exemples de capteur 1 dans lesquels l’unité de traitement du signal 13 est configurée pour mettre en œuvre l’opération 135, une amplitude du signal sinusoïdal spécifique soustraite au signal électrique représentatif de la position angulaire peut être déterminée à partir d’une amplitude d’au moins l’un parmi le signal électrique cosinus et le signal électrique sinus. En d’autres termes, l’amplitude du signal sinusoïdal spécifique peut être déterminée à partir de l’amplitude du signal électrique sinus, ou à partir de l’amplitude du signal électrique cosinus, ou à partir de l’amplitude de ces deux signaux. Les inventeurs ont remarqué que l’amplitude du signal sinusoïdal permettant d’appliquer une correction sur le signal d’angle était proportionnelle à l’amplitude des signaux cosinus et sinus obtenus par le capteur. Aussi, plutôt que de définir une amplitude « par défaut » pour le signal sinusoïdal spécifique de correction qui pourrait par exemple avoir été préalablement déterminée sur banc de test, il est proposé dans ces exemples de déterminer une amplitude sur la base des amplitudes effectives des signaux cosinus et sinus déterminés. L’amplitude du signal sinusoïdal spécifique peut donc être adaptée en fonction des niveaux des signaux sinus et cosinus effectivement obtenus lors de l’utilisation du capteur, plutôt que d’être défini, a priori , en mesurant ces amplitudes sur un banc de test. Par ailleurs, on comprend également que ces exemples permettent de modifier dynamiquement l’amplitude du signal correctif à appliquer en fonction des amplitudes des signaux cosinus et/ou sinus obtenus lors de l’utilisation du capteur, ce qui n’est pas permis lorsque l’amplitude est fixée a priori. Dans des exemples dans lesquels l’amplitude du signal sinusoïdal spécifique est déterminée à partir de l’amplitude d’au moins l’un parmi le signal électrique cosinus et le signal électrique sinus, une mémoire du capteur, par exemple la mémoire MEM, peut présenter une table de correspondance entre une pluralité d’amplitudes associée à l’au moins l’un parmi le signal électrique cosinus et le signal électrique sinus et une pluralité d’amplitudes associée au signal sinusoïdal spécifique. Ainsi, l’amplitude du signal sinusoïdal spécifique peut être déterminée à partir d’une amplitude du signal sinusoïdal spécifique de la table associée à l’amplitude de l’au moins un parmi le signal électrique cosinus et le signal électrique sinus déterminé. Les figures 9 et 10 permettent de représenter graphiquement l’impact de l’opération 135 sur l’erreur du signal d’angle déterminé par le capteur de position angulaire 1. En particulier, la FIG. 9 représente graphiquement un exemple de signal électrique Se représentant l’erreur dans la position angulaire du rotor du moteur électrique et un exemple de signal sinusoïdal spécifique Sc permettant de compenser au moins en partie ce signal électrique d’erreur Se. La FIG. 10 quant à elle représente le même exemple de signal électrique d’erreur Se et un signal électrique d’erreur compensé Sec issue d’une différence entre le signal électrique d’erreur Se et le signal sinusoïdal spécifique Sc. Sur ces deux figures, l’axe des abscisses représente la position angulaire du rotor du moteur électrique en degrés (évoluant de 0 à 360°) tandis que l’axe des ordonnées représente l’erreur électrique, également en degré. Ces graphiques mettent en avant le fait que l’opération 135 de soustraction du signal sinusoïdal spécifique réduit significativement l’erreur dans la position angulaire déterminée par le capteur de position. La solution présentée par la présente divulgation permet donc d’atténuer, voire de supprimer, une erreur portée par une harmonique spécifique du signal d’angle déterminé par un capteur de position inductif. Cette solution s’appuie sur un post-traitement du signal d’angle, qui peut être implémenté de manière logicielle, de sorte que les architectures électroniques des capteurs inductifs existants n’ont pas nécessairement besoin d’être modifiées pour la mise en œuvre de cette solution. Par ailleurs, la solution peut être appliquée à plusieurs topologies différentes de capteurs inductifs, notamment ceux présentant deux ou trois bobinages secondaires. Capteur de position (1) pour déterminer une position angulaire d’un rotor de moteur électrique, le capteur comprenant : une cible (11) adaptée pour être fixée sur le rotor du moteur électrique de sorte qu’elle est entrainée en rotation avec le rotor lors de son mouvement de rotation ; un circuit imprimé (12) comprenant un bobinage primaire (121p), K bobinages secondaires (121s) avec K étant supérieur ou égal à 2, et un générateur électrique (122) ; et une unité de traitement du signal (13) ; le bobinage primaire (121p) entourant les bobinages secondaires (121s); les bobinages secondaires (121s) présentant une forme adaptée pour générer chacun un signal électrique sinusoïdale, les signaux électriques générés présentant un déphasage prédéterminé entre eux; le générateur électrique (122) étant adapté pour délivrer un courant de façon à créer un couplage inductif entre le bobinage primaire (121p) et les bobinages secondaires (121s), le couplage inductif étant modulé par la position de la cible (11); l’unité de traitement du signal (13) étant configuré pour : obtenir (110) un signal électrique cosinus et un signal électrique sinus à partir des signaux électriques sinusoïdaux; traiter (120) les signaux électriques cosinus et sinus afin d’obtenir un signal électrique représentatif d’une position angulaire du rotor du moteur électrique; et traiter (130) le signal électrique représentatif de la position angulaire du rotor du moteur électrique pour réduire une harmonique spécifique de ce signal, l’harmonique spécifique étant déterminée à partir du nombre K de bobinages secondaires (121s). Capteur selon la revendication 1, dans lequel traiter les signaux électriques cosinus et sinus afin d’obtenir un signal électrique représentatif d’une position angulaire du rotor du moteur électrique correspond à appliquer (125) une fonction mathématique atan2 à partir des signaux électriques cosinus et sinus. Capteur selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel traiter (130) le signal électrique représentatif de la position angulaire de l’élément en rotation pour réduire l’harmonique spécifique de ce signal comprend : soustraire (135), au signal électrique représentatif de la position angulaire, un signal sinusoïdal spécifique présentant une phase de la forme : ph = 2NK + φ avec ph correspondant à la phase du signal sinusoïdal spécifique; N correspondant à un nombre de paires de pôles du moteur électrique; K correspondant au nombre de bobinages secondaires; et φ correspondant à un déphasage déterminé. Capteur selon la revendication précédente, dans lequel le déphasage déterminé (φ) est déterminé à partir d’un signal d’erreur obtenu sur banc de test pour le capteur de position ou pour un capteur de position équivalent au capteur de position. Capteur selon l’une quelconque des revendications 3 ou 4, dans lequel une amplitude du signal sinusoïdal spécifique est déterminée à partir d’une amplitude d’au moins l’un parmi le signal électrique cosinus et le signal électrique sinus. Capteur selon la revendication précédente, comprenant en outre une mémoire (MEM) présentant une table de correspondance entre une pluralité d’amplitudes associée à au moins l’un parmi le signal électrique cosinus et le signal électrique sinus et une pluralité d’amplitudes associée au signal sinusoïdal spécifique. Véhicule (10) comprenant un capteur (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Procédé (100) pour déterminer une position angulaire d’un rotor de moteur électrique, le procédé comprenant : obtenir (110) un signal électrique cosinus et un signal électrique sinus en provenance d’un circuit imprimé (12) d’un capteur de position (1); traiter (120) les signaux électriques cosinus et sinus afin d’obtenir un signal électrique représentatif d’une position angulaire du rotor du moteur électrique; traiter (130) le signal électrique représentatif de la position angulaire du rotor du moteur électrique pour réduire une harmonique spécifique de ce signal, l’harmonique spécifique étant déterminée à partir d’un nombre K de bobinages secondaires (121s) du capteur de position. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel traiter (130) le signal électrique représentatif de la position angulaire du rotor du moteur électrique pour réduire l’harmonique spécifique de ce signal comprend : soustraire (135), au signal électrique représentatif de la position angulaire, un signal sinusoïdal spécifique présentant une phase de la forme : ph = 2KN + φ avec ph correspondant à la phase du signal sinusoïdal spécifique; N correspondant à un nombre de paires de pôles du moteur électrique; K correspondant au nombre de bobinages secondaires (121s); et φ correspondant à un déphasage prédéterminé. Produit programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre d’un procédé (100) selon l’une quelconque des revendications 8 ou 9.