Brevet FR3156123A1 — publié le 20250606

Procédé de manipulation individuelle d’articles capable de gérer un risque de prise simultanée de plus d’un article, comprenant les étapes de transporter des articles sur une première unité (CONV) de déplacement collectif ; acquérir une image d’une zone de prélèvement (PickZ) des articles par un premier capteur d’image (CAM1) ; analyser l’image et localiser un article (IT) ; commander une unité (MA) de manutention individuelle munie d’un second capteur (CAM2) d’image et positionner le second capteur au-dessus de l’article localisé ; acquérir une image (IMG2) de cet article ; analyser cette image (IMG2) et évaluer un risque de prise multiple en cas de saisie de l’article par l’unité (MA) de manutention individuelle ; puis commander l’unité (MA) de manutention individuelle pour saisir l’article et le déplacer à une destination (INS, RET, REJ) choisie parmi au moins un bac de rejets (REJ) et une seconde unité (INS) de déplacement collectif. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 2 SYSTÈME DE MANUTENTION INDIVIDUELLE D’ARTICLES CAPABLE DE TRAITEMENT DES PRISES MULTIPLES, ET PROCEDE ASSOCIE DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION L'invention concerne un système de manutention individuelle d’articles entre deux unités de déplacement collectif de ces articles, par exemple pour le placement individuel de ces articles sur une bande de convoyage lors d’une opération de dévracage dans une installation de tri. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE Les systèmes de tri d’articles tels que des bagages, des colis, des objets postaux mettent en œuvre des convoyeurs, tels que des bandes de convoyage, capables de transporter une pluralité d’articles simultanément et/ou des robots préhenseurs capables de manipuler individuellement chacun de ces articles. Les convoyeurs et les robots préhenseurs peuvent être employés en combinaison, par exemple pour une opération de dévracage : les articles se trouvent originellement en vrac et éventuellement en empilement sur une première bande de convoyage, puis sont manipulés individuellement par un robot préhenseur pour un placement individualisé, par exemple sur un inserteur chargé d’introduire chacun des articles dans une machine dédiée au tri de ces articles. L’inserteur peut être formé d’une seconde bande de convoyage. Le robot préhenseur est muni d’une tête de préhension, chargée de saisir les articles à déplacer individuellement de la première bande de convoyage vers l’inserteur. Il arrive cependant que la tête saisisse accidentellement plus d’un article, on parle alors d’une « prise multiple ». C’est par exemple le cas lorsqu’une tête de préhension emploie une pluralité de ventouses pour saisir des articles, et que certaines des ventouses s’attachent à un premier article et que d’autres s’attachent à un second article. Un tel événement est accidentel et préférablement évité. Cependant, lorsqu’il se produit, il est nécessaire de le détecter puis de traiter les multiples articles saisis d’une manière particulière, en général en les envoyant sur une trajectoire de tri alternative ou en empêchant tous les articles placés sur la seconde bande de convoyage, sauf un, de poursuivre son déplacement sur cette seconde bande. A ce sujet, on pourra se référer aux documents de brevets US 4,733,226 et FR 2 546 083. Quel que soit le traitement particulier appliqué aux multiples articles saisis, l’objectif est d’éviter l’insertion simultanée de plusieurs objets dans la machine de tri. Les risques associés à une telle insertion vont de l’erreur de tri ou d’orientation d’un article au bourrage et à la casse d’une machine de tri Certains systèmes anticipent le risque d’une prise multiple en envoyant sur une trajectoire de tri alternative un ensemble d’articles insuffisamment égrenés se trouvant sur la première bande de convoyage, très proches les uns des autres voire en empilement, et risquant donc d’engendrer une prise multiple. Toutefois, la mise en œuvre de telles méthodes requiert une optimisation de la détection de de la prise multiple, limitant les faux positifs afin de réduire le traitement différencié indu d’articles perçus comme posant un risque de prise multiple, sans pour autant réduire significativement le débit de traitement des articles. Un objet de l’invention est un système de manutention individuelle d’articles capable de gérer un risque de prise simultanée de plus d’un article en anticipant la survenue d’une prise multiple. En vue de la réalisation de ce but, un premier aspect de l’invention est un procédé de manipulation individuelle d’articles capable de gérer un risque de prise simultanée de plus d’un article, le procédé comprenant les étapes de transporter des articles sur une première unité de déplacement collectif d’articles et les amener à une zone de prélèvement ; acquérir une image de la zone de prélèvement au moyen d’un premier capteur d’image ; analyser l’image de la zone de prélèvement au moyen d’un système informatique de manière à localiser un article de la zone de prélèvement ; en réponse à l’analyse de l’image de la zone de prélèvement, le système informatique commande une unité de manutention individuelle d’articles munie d’un second capteur d’image, de manière à positionner le second capteur d’image au-dessus de l’article localisé ; acquérir une image de l’article localisé au moyen du second capteur d’image positionné au-dessus de l’article localisé ; analyser l’image de l’article localisé au moyen du système informatique de manière à évaluer un risque de prise multiple en cas de saisie de l’article localisé par l’unité de manutention individuelle d’articles, et évaluer en particulier si le risque de prise multiple est associé à une probabilité inférieure ou supérieure à une certaine valeur prédéfinie ; en réponse à l’analyse de l’image de l’article localisé, commander l’unité de manutention individuelle d’articles pour saisir l’article localisé et le déplacer à une destination choisie parmi au moins un bac de rejets et une seconde unité de déplacement collectif d’articles. Une application de ce système est d’éviter l’insertion simultanée de plus d’un article dans une machine de tri tout en limitant la baisse de la cadence de manutention des articles et donc de leur tri. Notamment, l’usage de deux caméras, dont l’une est amenée directement au-dessus d’un article à traiter, permet d’améliorer la qualité d’une image servant de base à la détection d’un risque de prise multiple et donc d’en améliorer la fiabilité. Mécaniquement, le nombre de traitements particuliers visant à limiter les transferts multiples d’articles de la première unité de déplacement collectif d’article à la seconde unité de déplacement collectif d’articles est réduit, ce qui améliore le débit du système de tri considéré. Selon des caractéristiques additionnelles non-limitatives du premier aspect de l’invention, considérées individuellement ou selon toute combinaison techniquement réalisable : - l’image de l’article localisé peut avoir une résolution supérieure à une résolution de l’image de la zone de prélèvement, ces résolutions pouvant être exprimées en pixel par unité de longueur ; - si la probabilité est supérieure à la certaine valeur prédéfinie, alors l’unité de manutention individuelle d’articles peut saisir l’article localisé et le déposer dans le bac de rejets ; - si la probabilité est inférieure à la certaine valeur prédéfinie, alors l’unité de manutention individuelle d’articles peut déplacer l’article localisé jusqu’à une seconde unité de déplacement collectif d’articles ; - l’analyse de l’image de l’article localisé peut comprendre une étape de déterminer si un bloc d’adresse est situé sur une face visible de l’article localisé ; - si le système informatique détermine que la probabilité est inférieure à la certaine valeur prédéfinie et que le bloc d’adresse n’est pas situé sur une face visible de l’article localisé, alors l’unité de manutention individuelle d’articles peut déplacer l’article localisé jusqu’à une unité de retournement d’articles ; - l’unité de retournement d’article peut réceptionner et retourner l’article qui lui est amené puis peut déplacer l’article retourné jusqu’à la seconde unité de déplacement collectif d’articles ; - si la probabilité est inférieure à la certaine valeur prédéfinie et si le bloc d’adresse est situé sur une face visible de l’article prenable, alors l’unité de manutention individuelle d’articles peut déplacer l’article localisé jusqu’à une seconde unité de déplacement collectif d’articles ; - la seconde unité de déplacement collectif d’articles peut être un inserteur de machine de tri ; - lors de l’acquisition de l’image de l’article localisé, le second capteur d’image est positionné à une hauteur prédéfinie au-dessus de l’article localisé considéré. L’invention s’étend à un système de manutention individuelle d’articles capable de gérer un risque de prise simultané de plus d’un d’article et configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’invention, le système comprenant une première unité de déplacement collectif d’articles ; un premier capteur d’images configuré pour acquérir des images d’une zone de prélèvement de la première unité de déplacement collectif d’articles, une seconde unité de déplacement collectif d’articles ; une unité de manutention individuelle d’articles, munie d’un second capteur d’image et configurée pour déplacer des articles de la première unité de déplacement d’articles à la seconde unité de déplacement d’articles ; et un dispositif informatique configuré pour commander l’unité de manutention individuelle d’articles, le dispositif informatique étant fonctionnellement connecté au premier capteur d’images et au second capteur d’images, et configuré pour commander l’unité de manutention individuelle d’articles en réponse à des données générées par le premier capteur et le second capteur. Le système selon l’invention peut en outre comprendre une unité de retournement d’articles configuré pour retourner un article qui lui est amené et déplacer l’article retourné jusqu’à la seconde unité de déplacement collectif d’articles. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description détaillée de l’invention qui va suivre en référence aux figures annexées sur lesquels : FIG. 1 La FIG. 1 représente une vue globale d’une installation dans laquelle peut s’appliquer le procédé selon l’invention ; FIG. 2 La FIG. 2 illustre un système capable de mettre en œuvre le procédé selon l’invention, à l’aide d’une vue d’en haut ; FIG. 3 La FIG. 3 est un diagramme comprenant les étapes de mise en œuvre d’un procédé selon l’invention ; et FIG. 4 La FIG. 4 est une variante du procédé selon le diagramme de la FIG. 3 . DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION Mode de réalisation Les figures 1 à 4 illustrent un mode de réalisation d’un procédé de manutention selon l’invention, ainsi qu’un système associé de manutention d’articles, appliqué au cas particulier d’une installation de tri de ces articles. La FIG. 1 illustre une installation FAC de tri d’articles, comprenant une zone de prélèvement PickZ dans laquelle des articles IT à trier amenés par un camion Trck sont amenés en vrac au moyen d’une première unité CONV de déplacement collectif d’articles. Un bras manipulateur MA robotisé, constituant une unité de manutention individuelle d’articles, est configuré pour saisir un à un les articles IT et les déposer sur une seconde unité INS de déplacement collectif d’articles. La seconde unité de déplacement collectif d’articles est dans le présent mode de réalisation un inserteur INS configuré pour insérer des articles dans une machine de tri SORT. Cette machine de tri peut par exemple comprendre une bande de convoyage circulaire CCB recevant les articles de l’inserteur INS et des sorties de tri Out (trois sorties représentées ici) vers lesquelles des articles sont dirigés en fonction de leur destination finale. Les unités CONV et INS de déplacement collectif d’articles sont des systèmes de déplacement collectif des articles et peuvent indépendamment être constituées d’un ou plusieurs convoyeurs tels que des bandes ou des rouleaux de convoyage. L’installation peut, par exemple, être prévue pour trier des colis postaux et les répartir en tournées de distribution correspondant chacune à l’une des sorties de tri Out. La FIG. 2 illustre plus spécifiquement un système SYS de manutention individuelle d’article intégré dans l’installation FAC de tri, avec la première unité CONV de déplacement collectif d’articles CONV avec sa zone de prélèvement PickZ, la seconde unité INS de déplacement collectif d’articles avec sa zone de dépose DZ, et le bras manipulateur MA de manipulation individuelle d’article avec sa tête de préhension GH. La première unité CONV de déplacement collectif d’articles déplace les articles IT depuis une zone de déchargement en vrac du camion Trck jusque vers la zone de prélèvement PickZ selon une direction Dir1 représentée par une flèche dans la FIG. 2 . La tête de préhension GH peut être munie de ventouses reliées à un système de pompage, chaque ventouse peut être contrôlée individuellement de manière à appliquer un vide à la surface d’un article à saisir dans la zone de prélèvement PickZ. Une unité CONT de pilotage de la ligne de tri, et donc du système SYS de manutention individuelle d’articles, comprend un premier appareil de prise de vue numérique et un second appareil de prise de vue numérique, tels que des caméras, respectivement en tant que capteurs d’images CAM1 et CAM2, et un système informatique INF comprenant une mémoire informatique et étant fonctionnellement connecté aux capteurs CAM1 et CAM2, et au bras manipulateur MA. Le premier capteur CAM1 est configuré pour acquérir des images représentant chacune une vue générale de la zone de prélèvement PickZ. Le premier capteur CAM1 peut être adapté à l’acquisition d’une paire d’images numériques aptes à former une carte de profondeur de ladite scène selon des principes connus de photogrammétrie. Le second capteur CAM2 est monté sur le bras manipulateur, de préférence sur ou à proximité de la tête de préhension GH, et configuré pour acquérir des images représentant chacune un ou plusieurs articles situés sous la tête de préhension. Dans le présent mode de réalisation, les articles IT amenés dans la zone de prélèvement PickZ par la première unité CONV de déplacement collectif d’articles, qui sont manipulés par le bras manipulateur MA de manière à les faire passer d’un état désordonné issu du déchargement en vrac du camion Trck sur la première unité de déplacement d’articles CONV à un état ordonné sur la seconde unité INS de déplacement collectif d’articles. Le bras manipulateur MA a pour fonction de manipuler individuellement ces articles en les saisissant un par un pour les déposer un par un dans une zone de dépose DZ de la seconde unité INS de déplacement. L’état désordonné se caractérise par une répartition irrégulière des articles, avec éventuellement des articles entassés les uns sur les autres ou simplement accolés les uns aux autres. L’état ordonné se caractérise par exemple par un placement des articles un à un sur une bande de convoyage en rotation continue, de manière telle que chacun des articles est placé au milieu de la bande de convoyage, selon un pas P constant et défini comme la distance séparant deux des articles placés consécutivement sur la bande de convoyage par le bras manipulateur. La seconde unité INS de déplacement collectif d’articles est configurée de manière à déplacer les articles qui y sont posés vers une entrée de la machine de tri SORT, dans une direction Dir2 qui est définie comme allant d’une zone DZ de dépose des articles par le bras manipulateur MA sur la seconde unité de déplacement d’articles INS vers une entrée de la machine de tri SORT. Les articles, confiés de manière ordonnée à la seconde unité de déplacement d’articles INS, peuvent être correctement traités par la machine de tri SORT. Alternativement à la dépose des articles de manière ordonnée dans la zone de dépose DZ de la seconde unité INS de déplacement, lorsque les conditions de transmission d’un article de la première à la seconde unité de déplacement collectif d’articles ne sont pas réunies, le bras manipulateur peut amener les articles traités jusque l’un ou l’autre d’un bac de rejets REJ et d’une unité de retournement d’articles RET, selon des modalités détaillées ci-dessous. La FIG. 3 illustre un procédé 100 de tri d’articles mettant en œuvre, par exemple, l’installation FAC de tri illustré par les figures 1 et 2. A une étape S10, des articles IT sont placés en vrac sur la première unité CONV de déplacement collectif d’articles, au niveau d’une extrémité de réception d’articles, située à l’opposé de la zone de prélèvement PickZ. Il peut par exemple s’agir du déchargement en vrac du contenu du camion Trck. A une étape S20, les articles placés en vrac sont amenés collectivement à la zone de prélèvement PickZ par l’unité CONV de déplacement collectif d’articles. Au cours de ce déplacement, un égrenage peut être effectué, réduisant la densité des articles en vue de faciliter leur manipulation individuelle à l’étape S80. A une étape S30, le capteur CAM1 acquiert une image IMG1 de la zone de prélèvement. L’image IMG1 a une première résolution, par exemple de d’environ 1 pixel par millimètre, ce qui signifie que chaque pixel de l’image représente environ 1 mm de la zone de prélèvement. A une étape S40, le système informatique INF procède à une analyse Anal1 de l’image IMG1 de la zone de prélèvement, selon des techniques classiques de segmentation et/ou de photogrammétrie, de manière à isoler un des articles IT visibles sur l’image. Un traitement suivant la segmentation peut calculer les attributs des articles : position, hauteur, orientation, ou encore, inclinaison, attributs sur la base desquels le système informatique peut éventuellement associer à chaque article un score de prenabilité calculé de manière à définir un ordre de priorité dans la saisie des articles par le bras manipulateur, par exemple sur la base de critères tels que (i) la distance séparant l’article considéré de la zone de dépose DZ de la seconde unité INS de déplacement collectif d’articles à laquelle il doit être emmené par le bras manipulateur, (ii) le risque de collision avec un autre article sur le trajet allant jusqu’à la zone de dépose, (iii) la possibilité de saisir l’article et/ou (iv) la qualité attendu de saisie en considération du type et de la configuration de la tête de préhension employée et de la géométrie, des dimensions et de la disposition de l’article considéré. Les articles sont ordonnés par ordre décroissant du score de prenabilité : les articles les plus faciles à prendre, c’est-à-dire qui minimisent les risques de collision et de lâchage en cours de déplacement tout en optimisant le débit seront choisis en premier. On peut se référer à la demande de brevet français FR2305495. L’article isolé peut avantageusement être celui ayant le score de prenabilité le plus élevé parmi ceux présents dans l’image Img1, qui correspond à une forme d’optimisation dans le choix de l’ordre de déplacement individuel des articles présents dans la zone de prélèvement. A une étape S50, sur la base de l’analyse de l’image IMG1 de la zone de prélèvement, le système informatique INF commande l’unité MA de manutention individuelle d’articles au moyen d’une commande COM, de manière à positionner sa tête de préhension GH et le second capteur d’image CAM2 au-dessus de l’article localisé. De préférence, le second capteur d’image est toujours placé à une même hauteur prédéfinie, typiquement 200 mm, au-dessus d’une surface supérieure d’un article à saisir, en vue de l’acquisition d’une image de cet article. A une étape S60, le second capteur CAM2 d’image acquiert une image IMG2 de l’article localisé au moyen du second capteur d’image CAM2 positionné au-dessus de l’article localisé, séparé de la hauteur prédéfinie de la surface de l’article. A une étape S70, le système informatique INF procède à une analyse Anal2 de l’image IMG2 de l’article localisé de manière à évaluer une probabilité de prise multiple en cas de saisie de l’article localisé par l’unité MA de manutention individuelle d’articles. L’étape S70 comprend une étape de test S72, consistant à évaluer (action indiquée par « MULT ? » sur le diagramme de la FIG. 3 ) si un risque de prise multiple de l’article localisé dépasse (événement indiqué par Y sur le diagramme) un seuil donné ou si, à l’inverse, cette probabilité est inférieure à ce seuil (événement indiqué par N sur le diagramme). Une telle analyse peut, par exemple, être fondée sur l’utilisation d’un réseau de neurones profond, avantageusement sur un modèle VGG19 avec deux neurones de sortie, l’activation de l’un correspondant à la détection d’articles menant à des prises dites « simples » lorsque le réseau évalue qu’un seul article de l’image IMG2 sera saisi par la tête de saisie du bras manipulateur, l’activation de l’autre correspondant à la détections d’articles menant à des prises multiples lorsque le réseau évalue que plus d’un article de l’image IMG2 seront saisis par la tête de saisie du bras manipulateur. L’objectif du réseau de neurones, après apprentissage, est de d’associer correctement les images qu’on lui présente à différentes classes, « prise multiple » ou « prise simple » ici, en activant le bon neurone de sortie. Cette architecture est relativement simple mais présente de bons résultats sur les problèmes de classification simples (deux ou trois classes de sortie) et surtout un temps d’exécution maitrisé. Le temps de calcul des modèles VGG19 dépend presque uniquement de la taille de l’image en entrée. Les images natives de la caméra embarquée CAM2 comportent une part importante d’arrière-plan, il est donc avantageux de sélectionner uniquement une partie de l’image IMG2 centrée sur l’article à prélever. La difficulté principale de l’apprentissage du réseau de neurones pour la détection des prises multiples réside dans le fait qu’il s’agit d’un problème asymétrique : le taux de prises multiples dans un flux d’articles oscille, en général, entre 1 et 2%, alors que celui des prises simples est supérieur à 98%. Ainsi, 1% d’erreur de classification des prises simples (faux positifs) représente environ 1% du flux alors qu’1% d’erreur de classification des prises multiples (faux négatifs) représente à peine 0,02% du flux. Il est en général très difficile de réduire le nombre des faux positifs et celui des faux négatifs simultanément. Pour une exploitation du système SYS dans des conditions réelles, il peut être avantageux de maintenir le taux de faux positifs inférieur à 1% et de réduire au maximum le taux de faux négatifs, ce que le procédé et le système selon l’invention permettent de faire efficacement. Un moyen d’améliorer la qualité de l’apprentissage du réseau de neurone est d’augmenter la proportion d’images représentant des prises multiples dans les bases d’apprentissage pour se rapprocher d’une parité parfaite où le nombre d’images représentant des prises simples serait égal au nombre d’images représentant des prises multiples. Pour cela, on peut avoir recours à des méthodes dites de « Data augmentation », dans lesquelles on produit artificiellement des données, ici pour augmenter la proportion d’images représentant des prises multiples. L’augmentation des données peut consister en la transformation d’images de la base de données d’apprentissage en utilisant des distorsions aléatoires des couleurs par modification des couleurs RGB (rouge, vert, bleu), des ajustements aléatoires du contraste, des inversions horizontales aléatoires, des ajustements aléatoires de la luminosité, des ajustements aléatoires de la saturation, des rotations, ou encore des déformations élastiques à partir de champ de déplacements aléatoires. En outre, le fait d’acquérir des images IMG2 acquise à partir d’une hauteur constante au-dessus d’un article d’intérêt et relativement proche de celui-ci (plus proche que le premier capteur d’image CAM1) permet d’alimenter une base d’apprentissage avec des images IMG2 d’une meilleure résolution (par exemple de l’ordre de 6 à 10 pixels par millimètre) que les images IMG1, ce qui permet d’améliorer encore la qualité de l’apprentissage du réseau de neurones et la pertinence de sa réponse lors de l’analyse d’une image IMG2 en fournissant des images aussi proches que possible des images obtenues en conditions réelles d’exploitation du système SYS. Il est à noter que le réseau de neurones ne délivre pas de réponses certaines, mais associe une image qui lui est fournie en entrée à une classe définie par l’utilisateur et par la phase d’apprentissage du réseau. Cette association ne peut être garantie qu’avec un certain niveau de probabilité dépendant de l’apprentissage et des exigences de l’utilisateur. Autrement dit, en sortie de l’étape S70, on ne peut qu’assurer si oui ou non la probabilité pour un article de mener dépasse un certain seuil, évalué en fonction des performances du réseau de neurones à la suite de son apprentissage. A une étape S80, en réponse à l’analyse de l’image IMG2, et donc à une probabilité de prise multiple de l’article localisé, le système informatique INF commande l’unité MA de manutention individuelle d’articles pour saisir l’article localisé et le déplacer à une destination choisie parmi un bac de rejets REJ et une seconde unité INS de déplacement collectif d’articles. Ainsi, si la probabilité de prise multiple est supérieure à une certaine valeur prédéfinie, alors l’unité MA de manutention individuelle d’articles saisit l’article localisé et le dépose dans le bac de rejets REJ. Dans le cas où un réseau de neurone comme décrit ci-dessus est employé pour procéder à l’analyse de l’image IMG2, une telle probabilité se traduit par l’activation du neurone correspondant à la détection d’articles menant à des prises multiples. A une étape S90, des articles accumulés dans le bac de rejets REJ peuvent être ramenés à la première unité CONV de déplacement collectif d’articles au moyen d’une action Bck de retour, pour une nouvelle tentative de transmission à la seconde unité (INS) de déplacement collectif d’articles. L’étape S90 peut être effectuée manuellement ou par tout moyen automatique conventionnel de manipulation d’articles. A l’inverse, si la probabilité de prise multiple est inférieure à une certaine valeur prédéfinie, alors l’unité MA de manutention individuelle d’articles déplace l’article localisé jusqu’à la seconde unité INS de déplacement collectif d’articles, sur laquelle elle dépose l’article au niveau d’une zone de dépose. Dans le cas où un réseau de neurones comme décrit ci-dessus est employé pour procéder à l’analyse de l’image IMG2, une telle probabilité se traduit par l’activation du neurone correspondant à la détection d’articles menant à des prises simples. A une étape S100, la seconde unité INS de déplacement collectif insère dans la machine de tri SORT l’article déposé dans sa zone de dépose DZ. La FIG. 4 illustre une variante 100’ du procédé 100 illustré par la FIG. 3 . Un avantage de cette variante est qu’elle peut être mise en œuvre au moyen d’un équipement déjà présent sur des installations configurées pour détecter la présence d’un bloc d’adresse de destination de l’article sur une face visible de ce dernier, et le retourner si nécessaire pour rendre le bloc le bloc d’adresse visible. Pour les étapes de même identifiant qu’une étape du procédé 100, on peut se référer aux explications concernant ce dernier. D’un point de vue explicatif, la variante 100’ diffère du procédé 100 en ce que l’étape S70 d’analyse de l’image IMG2 est enrichie d’une étape supplémentaire de test S74 prévue pour détecter la présence d’un bloc d’adresse sur une face visible de l’article, visible dans l’image IMG2. L’étape enrichie S70 est identifiée comme étape S70’ dans le diagramme de la FIG. 4 , au cours de laquelle une analyse Anal2’ de l’image IMG2 est effectuée. Au cours de l’étape S70’, dans le cas où il est estimé, à la suite de l’étape S72 d’évaluation du risque de prise multiple, que l’article localisé ne présente a priori pas de danger de prise multiple, le système informatique INF procède à l’étape de test S74 sur la base de la même image IMG2. On peut se reporter à la demande de brevet européen publiée sous le numéro EP 3 984 922 A1. L’étape de test S74, consiste à détecter (action indiquée par « ADR ? » sur le diagramme de la FIG. 4 ) si un bloc d’adresse est présent sur une face visible de l’article localisé (événement indiqué par Y sur le diagramme) ou si, à l’inverse, aucun bloc d’adresse n’est détecté sur une face visible de l’article (événement indiqué par N sur le diagramme). Les étapes S72 et S74 illustrent le principe de détection, qui pourrait être mis en œuvre en employant deux tests distincts comme illustré par les étapes S72 et S74 du diagramme de la FIG. 4 . L’étape S74 pourrait également être mise en œuvre au moyen d’un second réseau de neurones selon un principe similaire à celui détaillé pour l’étape S72, en utilisant pour base d’apprentissage des images annotées indiquant la présence ou l’absence du bloc d’adresse. Une autre méthode consiste à mettre en œuvre l’analyse Anal2’ au moyen d’un réseau de neurones tel que celui mentionné pour la mise en œuvre de l’étape S72, en définissant cette fois trois classes de sortie du réseau : une première pour les articles risquant de mener à une prise multiple, une seconde pour les articles ne risquant pas de mener à une prise multiple mais ne présentant pas de bloc d’adresse visible, et une troisième pour les articles ne risquant pas de mener à une prise multiple et présentant un bloc d’adresse visible. Dans ce cas de figure, le classement de l’article localisé à la première, la seconde ou la troisième classe constitue l’étape d’analyse S70’ de l’image IMG2. L’entraînement du réseau de neurones se fait au moyen d’une banque d’images annotées pour indiquer leur classe d’appartenance parmi les trois classes définies ci-dessus. A une étape S80’, le système informatique INF pilote l’unité (MA) de manutention individuelle d’articles en réponse à l’étape d’analyse S70’ de l’image IMG2. Dans le cas où la probabilité de prise multiple est supérieure à une certaine valeur prédéfinie (c’est-à-dire que l’image est considérée par le réseau de neurones comme faisant partie de la première classe), alors l’unité MA de manutention individuelle d’articles saisit l’article localisé et le dépose dans le bac de rejets REJ. Dans le cas où la probabilité est inférieure à la certaine valeur prédéfinie et que le bloc d’adresse n’est pas détecté sur une face visible de l’article localisé (c’est-à-dire que l’image est considérée par le réseau de neurones comme faisant partie de la seconde classe), alors l’unité MA de manutention individuelle d’articles déplace l’article localisé jusqu’à une unité RET de retournement d’articles, qui retourne l’article et le transmet à la seconde unité INS de déplacement collectif d’articles. Dans le cas où la probabilité est inférieure à la certaine valeur prédéfinie et si le bloc d’adresse est détecté sur une face visible de l’article prenable (c’est-à-dire que l’image est considérée par le réseau de neurones comme faisant partie de la troisième classe), alors l’unité MA de manutention individuelle d’articles déplace l’article localisé jusqu’à la seconde unité INS de déplacement collectif d’articles. Dans ce document, les figures ne sont pas nécessairement à l'échelle. Certaines caractéristiques et certains composants peuvent être représentés exagérés par rapport à d’autres composants ou sous une forme quelque peu schématique, et certains détails d'éléments conventionnels peuvent ne pas être représentés dans l'intérêt de la clarté et de la concision. Bien entendu l'invention n'est pas limitée au mode de mise en œuvre décrit et on peut y apporter des variantes de réalisation sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les revendications. Procédé (100) de manipulation individuelle d’articles capable de gérer un risque de prise simultanée de plus d’un article, le procédé comprenant les étapes de : - transporter (S20) des articles sur une première unité (CONV) de déplacement collectif d’articles et les amener à une zone de prélèvement (PickZ) ; - acquérir (S30) une image (IMG1) de la zone de prélèvement (PickZ) au moyen d’un premier capteur d’image (CAM1) ; - analyser (S40) l’image (IMG1) de la zone de prélèvement au moyen d’un système informatique (INF) de manière à localiser un article (IT) de la zone de prélèvement ; - en réponse à l’analyse de l’image de la zone de prélèvement, le système informatique (INF) commande (S50) une unité (MA) de manutention individuelle d’articles munie d’un second capteur (CAM2) d’image, de manière à positionner le second capteur d’image au-dessus de l’article localisé ; - acquérir (S60) une image (IMG2) de l’article localisé au moyen du second capteur d’image (CAM2) positionné au-dessus de l’article localisé ; - analyser (S70, S70’) l’image (IMG2) de l’article localisé au moyen du système informatique (INF) de manière à évaluer un risque de prise multiple en cas de saisie de l’article localisé par l’unité (MA) de manutention individuelle d’articles, et évaluer en particulier si le risque de prise multiple est associé à une probabilité inférieure ou supérieure à une certaine valeur prédéfinie ; - en réponse à l’analyse de l’image de l’article localisé, commander (S80, S80’) l’unité (MA) de manutention individuelle d’articles pour saisir l’article localisé et le déplacer à une destination (INS, RET, REJ) choisie parmi au moins un bac de rejets (REJ) et une seconde unité (INS) de déplacement collectif d’articles. Procédé (100) selon la revendication 1, dans lequel l’image (IMG2) de l’article localisé a une résolution supérieure à une résolution de l’image (IMG1) de la zone de prélèvement (PickZ), ces résolutions pouvant être exprimées en pixel par unité de longueur. Procédé (100) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel, si la probabilité est supérieure à la certaine valeur prédéfinie, alors l’unité (MA) de manutention individuelle d’articles saisit l’article localisé et le dépose dans le bac de rejets (REJ). Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel, si la probabilité est inférieure à la certaine valeur prédéfinie, alors l’unité (MA) de manutention individuelle d’articles déplace l’article localisé jusqu’à une seconde unité (INS) de déplacement collectif d’articles. Procédé (100’) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l’analyse de l’image (IMG2) de l’article localisé comprend une étape (S74) de déterminer si un bloc (AD) d’adresse est situé sur une face visible de l’article localisé. Procédé (100’) selon la revendication 5, dans lequel, si le système informatique détermine (S70’) que la probabilité est inférieure à la certaine valeur prédéfinie et que le bloc d’adresse n’est pas situé sur une face visible de l’article localisé, alors l’unité (MA) de manutention individuelle d’articles déplace l’article localisé jusqu’à une unité (RET) de retournement d’articles. Procédé (100’) selon la revendication 6, dans lequel, l’unité (RET) de retournement d’article réceptionne et retourne l’article qui lui est amené puis déplace (S90’) l’article retourné jusqu’à la seconde unité (CONV) de déplacement collectif d’articles. Procédé (100’) selon la revendication 4, dans lequel, si la probabilité est inférieure à la certaine valeur prédéfinie et si le bloc d’adresse est situé sur une face visible de l’article prenable, alors l’unité (MA) de manutention individuelle d’articles déplace l’article localisé jusqu’à une seconde unité (INS) de déplacement collectif d’articles. Procédé (100, 100’) selon la revendication 4 ou 8, dans lequel la seconde unité (INS) de déplacement collectif d’articles est un inserteur de machine de tri (SORT). Procédé (100, 100’) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, lors de l’acquisition (S60) de l’image (IMG2) de l’article localisé, le second capteur (CAM2) d’image est positionné à une hauteur prédéfinie au-dessus de l’article localisé considéré. Système (SYS) de manutention individuelle d’articles capable de gérer un risque de prise simultané de plus d’un d’article et configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, le système comprenant : - une première unité (CONV) de déplacement collectif d’articles ; - un premier capteur (CAM1) d’images configuré pour acquérir des images d’une zone de prélèvement (PickZ) de la première unité (CONV) de déplacement collectif d’articles, - une seconde unité (INS) de déplacement collectif d’articles ; - une unité (MA) de manutention individuelle d’articles, munie d’un second capteur (CAM2) d’image et configurée pour déplacer des articles (IT) de la première unité (CONV) de déplacement d’articles à la seconde unité (INS) de déplacement d’articles ; et - un dispositif informatique (INF) configuré pour commander l’unité (MA) de manutention individuelle d’articles, le dispositif informatique étant fonctionnellement connecté au premier capteur (CAM1) d’images et au second capteur (CAM2) d’images, et configuré pour commander l’unité (MA) de manutention individuelle d’articles en réponse à des données générées par le premier capteur (CAM1) et le second capteur (CAM2). Système selon la revendication 11, comprenant en outre une unité (RET) de retournement d’articles configuré pour retourner un article qui lui est amené et déplacer l’article retourné jusqu’à la seconde unité (CONV) de déplacement collectif d’articles.