Brevet FR3164345A1 — publié le 20260116

Procédé de correction de la dérive d’une machine agricole attelée à l’arrière d’un véhicule tracteur et une telle machine agricole permettant sa mise œuvre La présente invention concerne un procédé de correction de la dérive d’une machine agricole (M) attelée à l’arrière d’un véhicule tracteur (V), la machine agricole (M) comprenant un bâti (M1) supportant au moins deux rangées (1, 2) de disques (10, 20) de préparation du sol (S) disposées l’une derrière l’autre et au moins un dispositif actionneur (3, 4) permettant de modifier la profondeur de travail des disques (10, 20). Il se caractérise en ce que la machine agricole (M) comprend en outre un dispositif de collecte de données (5) et en ce qu'il consiste à mesurer ou détecter la dérive de la machine agricole (M) au moyen du dispositif de collecte de données (5) de sorte, si le résultat de la mesure/détection est représentatif d’une dérive, à déterminer la correction nécessaire à appliquer pour ajuster la position de la machine agricole (M). Elle a également pour objet une machine agricole (M) permettant sa mise en œuvre. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 Procédé de correction de la dérive d’une machine agricole attelée à l’arrière d’un véhicule tracteur et une telle machine agricole permettant sa mise œuvre La présente invention concerne le domaine des machines agricole, plus particulièrement des machines agricoles du type déchaumeur, et a pour objet un procédé de correction de la dérive d’une machine agricole attelée à l’arrière d’un véhicule tracteur. Elle a également pour objet une telle machine agricole permettant la mise en œuvre du procédé. On sait que lors de l’utilisation d’une machine agricole attelée à un tracteur, la machine agricole dispose d’une liberté de mouvement autour d’un axe vertical pour suivre le tracteur au travail comme au transport. Avec un tel attelage, la machine agricole peut être trainée (attelée au piton du tracteur) ou semi-portée (attelée au tracteur) via une traverse reliant les deux bras inférieurs du relevage trois points du tracteur. Une telle machine agricole est par exemple un déchaumeur à disques indépendants utilisé pour réaliser un travail superficiel du sol, il est conçu pour enfouir et répartir les résidus de culture sur la profondeur travaillée après le passage de la moissonneuse batteuse. Le déchaumeur permet d’arracher les plantes levées et de les enfouir avec les graines tombées au sol. Cette machine permet notamment de mélanger la terre et les débris végétaux en vue de la préparation du sol en vue du semis. Un tel déchaumeur comprend un bâti, c’est-à-dire une structure principale du déchaumeur conçu pour résister aux contraintes mécaniques lors du travail du sol, supportant, notamment, deux rangées de disques, une rangée avant et une rangée arrière, disposées l’une derrière l’autre et, à l’arrière du bâti, des rouleaux de rappui généralement répartis en plusieurs groupes d’au moins un rouleau de rappui. Les disques sont enfoncés dans le sol et permettent la préparation des semis en accomplissant diverse fonctions telles que le retournement, le découpage et le mélange du sol. Pour faciliter le passage dans les résidus, les disques sont indépendants, c’est-à-dire que chaque disque est monté sur un bras respectif. Le déchaumeur comprend en outre un timon reliant l’avant du bâti aux bras inférieurs du relevage du tracteur via la traverse. L’avant du timon est relié à la traverse au moyen d’une articulation permettant la liberté de mouvement du déchaumeur autour de l’axe vertical pour suivre le tracteur au travail dans les champs et au transport sur la route. Les rouleaux de rappui, ou chaque groupe de rouleau(x) de rappui, sont réglables en hauteur par rapport au bâti au moyen d’au moins un actionneur, appelé dans la présente demande actionneur arrière. Les rouleaux de rappui étant en appui sur le sol, leur relevage ou abaissement a pour effet de modifier la hauteur de l’arrière du bâti par rapport au sol ou par rapport à l’avant du bâti. L’avant du bâti est également réglable en hauteur par rapport au sol ou par rapport à l’arrière du bâti au moyen d’au moins un actionneur, appelé dans la présente demande actionneur avant. D’autres éléments réglables en hauteur, tels que les roues de jauge, peuvent également modifier la hauteur de l’avant de la machine agricole, elles sont actionnées par d’autres actionneurs avant. Ces actionneurs sont généralement des vérins hydrauliques. La profondeur de travail des disques est réglable en ajustant la hauteur de l’avant et/ou de l’arrière du bâti. Il existe des déchaumeurs avec deux rangées de disques parallèles disposées l’une derrière l’autre dont les disques sont indépendants et arrangés dans une configuration en V. L’angle d’attaque de tous les disques de la rangée avant est orienté de manière opposée à l’angle d’attaque de tous les disques de la rangée arrière. Dit autrement, les disques de la rangée avant sont orientés dans une direction opposée à celle des disques de la rangée arrière. Généralement, pour un observateur situé derrière le déchaumeur et regardant dans la direction d’avancement du déchaumeur, l’angle d’attaque des disques de la rangée avant est orienté à gauche de manière à jeter la terre sur la droite et l’angle d’attaque des disques de la rangée arrière est orienté de manière opposée à droite de la machine agricole. Les disques de la rangée arrière jettent la terre sur la gauche compte tenu de la direction d’avancement. Sur ce type de déchaumeur, l’angle d’attaque des disques est fixe, donc sans possibilité de réglage par rapport au bâti. La particularité d’une machine à disques indépendants avec une configuration en V réside dans le fait qu’elle travaille avec une dérive. Comme sur une telle machine, l’angle d’attaque des disques de chaque rangée est fixe, on va chercher à compenser la dérive par réglage de la profondeur de travail. La dérive est liée au fait que la résistance à l’avancement de la première rangée de disques est plus forte que la résistance à l’avancement de la deuxième rangée de disques qui travaille sur un sol déjà partiellement ameublit. Cette dérive s’explique notamment par un déséquilibre des efforts de travail entre les deux rangées de disques indépendants qui provient du montage des disques selon cette configuration en V. Lorsque la dérive n’est pas compensée, des bandes de terre ne sont pas travaillées, d’autres bandes de terre sont travaillées deux fois. La traction du déchaumeur demande également plus d’effort ce qui implique une augmentation de la consommation de carburant. Ainsi pour chaque condition de travail, il est nécessaire d’adapter le réglage de la hauteur du bâti par rapport au sol, c’est-à-dire adapter la profondeur de travail de la première rangée de disques par rapport à la deuxième rangée de disques, pour que les résultantes des forces de poussée des deux rangées de disques passent par la ligne de traction du déchaumeur. Le réglage de la profondeur est effectué par modification de la longueur de chaque vérin. Sa longueur est limitée par un dispositif à butée. Ce dispositif à butée peut être une vis de butée en tête de vérin ou un système de cales. La longueur de chaque actionneur avant et arrière est adaptée pour assurer un réglage de la hauteur du bâti et intervenir sur la profondeur de travail du déchaumeur. Les vérins s’étendent entre le bâti et des d’éléments d’appui au sol qui sont généralement des roues par exemple des roues de jauge, des roues de transport, des rouleaux de rappui. En pratique, il s’agit d’une part de modifier la longueur de chaque vérin en adaptant son dispositif de butée puis de vérifier l’impact du réglage sur le travail du déchaumeur sur quelques dizaines de mètres. Cette opération devra être répétée jusqu’à ce que la ligne de traction du déchaumeur soit alignée avec celle du véhicule tracteur. Compte tenu de ce qui précède, on comprend qu’annuler le phénomène de dérive est un exercice plutôt difficile et long. L’annulation de la dérive sur une telle machine agricole nécessite donc d’arrêter le chantier pour effectuer les réglages appropriés sur le déchaumeur est statique puis de reprendre le travail pour vérifier si la correction apportée convient ou s’il y a lieu de refaire une modification. En pratique, l’opérateur va intervenir uniquement sur les actionneurs avant ou sur les actionneurs arrière pour une question de facilité et surtout pour reprendre plus rapidement le travail de déchaumage. Le réglage effectué ne sera pas toujours le plus adapté et le déchaumeur continuera à travailler avec une certaine dérive. Les bandes de terre non travaillée ou celles travaillées deux fois seront réduites mais non éliminées, ce qui aura pour conséquence un travail du sol non homogène sur toute la surface du champ. La présente invention a pour but de pallier ces inconvénients en proposant un procédé de correction de la dérive d’une machine agricole attelée à l’arrière d’un véhicule tracteur et une telle machine agricole permettant la mise en œuvre du procédé. Le procédé, selon la présente invention, de correction de la dérive d’une machine agricole attelée à l’arrière d’un véhicule tracteur en disposant d’une liberté de rotation autour d’un axe de rotation sensiblement vertical, la dérive étant définie comme un déplacement angulaire de la machine agricole autour de son axe de rotation depuis une position souhaitée de la machine agricole alignée avec la direction d’avancement du véhicule tracteur en déplacement sur un sol jusqu’à une position non souhaitée, la machine agricole comprenant un bâti supportant au moins deux rangées de disques de préparation du sol disposées l’une derrière l’autre, dont les disques de l’une des rangées présente un angle d’attaque opposé à celui des disques de l’autre des rangée et au moins un dispositif actionneur permettant de modifier la profondeur de travail des disques, caractérisé en ce que la machine agricole comprend en outre un dispositif de collecte de données et en ce qu’il consiste à réaliser les étapes suivantes : i) mesurer ou détecter la dérive de la machine agricole au moyen du dispositif de collecte de données, ii) analyser la mesure ou la détection de la dérive pour en déduire un résultat, puis, en fonction du résultat : - si le résultat est représentatif d’une dérive déterminer la correction nécessaire à appliquer pour ajuster la position de la machine agricole et appliquer la correction nécessaire en commandant le dispositif actionneur de sorte à créer, par un ajustement de la profondeur de travail des disques d’au moins l’une des rangées, un couple (ou moment de couple) sur la machine agricole permettant de la ramener jusqu’à sa position souhaitée, - si le résultat n’est pas représentatif d’une dérive, aucune action corrective n’est commandée. La présente invention a également pour objet une telle machine agricole attelée à l’arrière d’un véhicule tracteur en disposant d’une liberté de rotation autour d’un axe de rotation sensiblement vertical, la dérive étant définie comme un déplacement de la machine agricole autour de son axe de rotation depuis une position angulaire souhaitée de la machine agricole alignée avec la direction d’avancement du véhicule tracteur en déplacement sur un sol jusqu’à une position non souhaitée, la machine agricole comprenant un bâti supportant au moins deux rangées de disques de préparation du sol disposées l’une derrière l’autre et dont les disques de l’une des rangées présente un angle d’attaque opposé à celui des disques de l’autre des rangées et au moins un dispositif actionneur permettant de modifier la profondeur de travail des disques, caractérisée en ce que la machine agricole comprend en outre un dispositif de collecte de données permettant de mesurer ou détecter la dérive de la machine agricole, la mesure ou la détection de la dérive permettant d’en déduire un résultat, puis, en fonction du résultat, si le résultat est représentatif d’une dérive, de déterminer la correction nécessaire à appliquer pour ajuster la position de la machine agricole et d’appliquer la correction nécessaire en commandant le au moins un actionneur de sorte à créer, par un ajustement de la profondeur de travail des disques d’au moins l’une des rangées, un couple sur la machine agricole permettant de la ramener jusqu’à sa position souhaitée. L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte à un mode de réalisation préféré, donné à titre d'exemple non limitatif, et expliqué avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : FIG. 1 est une vue latérale partielle d’une machine agricole selon la présente invention attelée à l’arrière d’un véhicule tracteur, FIG. 2 est une vue de dessus de la machine agricole représentée sur la FIG. 1 dans une position souhaitée alignée avec le véhicule tracteur, FIG. 3 est une vue de dessus de la machine agricole représentée sur la FIG. 2 avec dérive à gauche dans une position non souhaitée, FIG. 4 ] est une vue de dessus de la machine agricole représentée sur la FIG. 2 avec dérive à droite dans une position non souhaitée, et dans une variante de l’emplacement du dispositif de collecte de données 5, FIG. 5 ] est une vue en perspective du dispositif de collecte de données monté sur la machine agricole représentée sur les figures 1 à 4, FIG. 6 ] est une vue en coupe partielle du dispositif de collecte de données représenté sur la FIG. 5 , FIG. 7 ] est une vue de dessus du dispositif de collecte de données représenté sur la FIG. 5 , dans plusieurs positions angulaires dont l’une en trait plein correspondant à la position de référence de l’élément de rotation elle-même correspondant à la position souhaitée de la machine agricole et les autres en traits interrompus correspondant à des dérives de la machine agricole à droite ou à gauche, FIG. 8 ] est une vue de profil d’une machine agricole selon la présente invention dans un autre mode de réalisation, FIG. 9 ] est une vue de profil d’une machine agricole selon la présente invention dans un mode de réalisation différent. Les figures montrent une machine agricole M attelée à l’arrière d’un véhicule tracteur V en disposant d’une liberté de rotation autour d’un axe de rotation R1 sensiblement vertical. La machine agricole M, telle qu’illustrée sur les figures 1 à 4, 8, 9, est du type déchaumeur et plus particulièrement un déchaumeur à disques indépendants. La dérive (ou déport latéral) est définie comme un déplacement angulaire de la machine agricole M autour de son axe de rotation R1 depuis une position (angulaire) souhaitée de la machine agricole M alignée avec le véhicule tracteur V, plus particulièrement avec la trajectoire d’avancement A du véhicule tracteur V, en déplacement sur un sol S, jusqu’à une position (angulaire) non souhaitée. Il s’agit d’une déviation de l’axe de la machine agricole M par rapport à la direction d’avancement du véhicule tracteur V. Dit autrement, lorsque la ligne de traction de la machine agricole M est alignée sur celle du véhicule tracteur V, il n’y a pas de dérive. La machine agricole M peut être trainée en étant attelée au piton du tracteur ou, comme représentée sur les figures 1 à 4, 8 et 9, semi-portée en étant attelée à deux bras inférieurs V2 du relevage trois points tracteur via une traverse V1. La machine agricole M comprend un bâti M1 supportant au moins deux rangées 1, 2 de disques 10, 20 de préparation du sol S disposées l’une derrière l’autre et dont les disques 10, 20 de l’une des rangées 1, 2 présente un angle d’attaque opposé à celui des disques 10, 20 de l’autre des rangée 1, 2 et au moins un dispositif actionneur 3, 4 permettant de modifier la profondeur de travail des disques 10, 20, notamment d’au moins l’une des rangées 1, 2. La configuration en V des disques de la machine agricole M entraine un effort latéral plus important d’un côté que de l’autre en fonction du réglage de profondeur de travail effectué. La machine agricole M travaille de manière asymétrique, elle dérive. Pour compenser ce phénomène, un réglage est nécessaire de manière à faire passer les résultantes des forces de poussée des deux rangées de disques 10, 20 par la ligne de traction de la machine agricole M. Afin de travailler la terre sur toute la largeur de la machine agricole M, les disques 10 de la première rangée 1 sont décalés latéralement par rapport aux disques 20 de la deuxième rangées 2, tel que représenté par exemple sur la FIG. 2 . L'angle d'attaque est l'angle formé entre le plan du disque 10, 20 et le plan vertical médian de la machine agricole M. Le plan vertical médian de la machine agricole M est parallèle à la direction d’avancement A du tracteur sur la FIG. 2 . La disposition des disques sur les deux rangées et leur angle d’attaque respectif sont conçus de manière à réaliser un travail optimal de la machine agricole M lorsqu’elle est alignée derrière le tracteur tel que représenté sur la FIG. 2 . L’angle d’attaque décrit comment le disque 10, 20 est incliné par rapport au sens de marche de la machine agricole M. Les disques 10, 20, de forme concave ou conique, sont enfoncés dans le sol pour découper et retourner la bande de terre. Les disques 10, 20 permettent de mélanger la terre et les débris végétaux en vue de la préparation du champ pour le semis. Les disques 10, 20 peuvent être lisses ou crénelés. Lorsque le bord du disque est crénelé, la pénétration est accrue. La profondeur de travail dans laquelle les disques sont enfoncés est la mesure de la profondeur à laquelle les disques opèrent pour accomplir leurs fonctions. La plage de profondeur de travail s’étend, en fonction du type de disque de 3cm à 15cm. Cette profondeur est réglable comme cela sera décrit par la suite. La machine agricole M représentée sur les figures 2 à 4 dispose d’une largeur de travail supérieure à 3 mètres. Elle peut disposer d’un bâti M1 repliable avec une partie centrale et deux parties latérales repliables dans le mode transport. Afin de permettre son déplacement en mode transport, les parties latérales disposées de part et d’autre de la partie centrale sont relevées verticalement. Ainsi repliée et dans le mode transport, la machine agricole M est autorisée à circuler sur les routes. Le repliage peut être actionné par des actionneurs 8 tels que des vérins. Les disques 10, 20 fixés sur les parties latérales de chaque côté de la machine agricole M peuvent passés d’une position de travail sensiblement horizontale (illustrée sur les figures 2 à 4) vers une position sensiblement verticale (non illustrée). Pour des largeurs de travail importantes de l’ordre de 9 mètres et au-delà, le bâti M1 repliable comporte cinq sections, c’est-à-dire que chaque partie latérale comporte une section intermédiaire et une section d’extrémité. Les figures 8, 9 illustre une machine agricole M dans une version non repliable, son bâti M1 est formé seulement d’une partie centrale. Elle ne dispose pas de parties repliables articulées sur la partie centrale. Dans une version alternative, le bâti M1 repliable peut disposer uniquement de deux parties latérales repliables. Il n’y a pas de partie centrale dans cette alternative. Dans une telle configuration, le déchaumeur aura une largeur de travail de 4 voire 5 mètres. De préférence, tous les disques 10, 20, ou la plus grande partie (ou la majorité) des disques, 10, 20 de l’une des deux rangées 1, 2 présentent un angle d’attaque opposé à celui de tous, ou la plus grande partie (ou la majorité) des disques 10, 20, de l’autre des rangée 1, 2. Tel que représenté sur les figures, les disques 10 de la première rangée 1 sont orientés à gauche et les disques 20 de la deuxième rangée 2 sont orientés à droite. Avec une telle répartition sur deux rangées 1, 2, les disques 10, 20 forment ensemble une configuration en V. Comme on peut le voir encore sur les figures 1 à 4, 8, 9, la machine agricole M peut comprendre un timon M2 reliant l’avant du bâti M1 aux bras inférieurs V2 du relevage du tracteur via une traverse V1. L’avant du timon M2 est relié à la traverse V1 au moyen d’une articulation 7 permettant la liberté de mouvement du déchaumeur autour de l’axe R1 vertical pour suivre le véhicule tracteur V en déplacement. L’articulation 7 est montée dans une chape 70. L’axe d’articulation R1 est matérialisé par un pivot sensiblement vertical monté dans l’articulation 7. En outre, la machine agricole M peut comprendre au moins un actionneur 3 avant tel qu’un vérin monté de manière articulée sur le timon M2 et sur l’avant du bâti M1. Un tel actionneur 3 avant permet de modifier, par une variation de sa longueur, la hauteur par rapport au sol S de l’avant du bâti M1, notamment articulé sur le timon M2 autour d’un axe horizontal. Comme on peut le voir encore sur les figures 1 à 4, la machine agricole M peut comprendre en outre des roues de jauge J. La roue de jauge J permet de régler et de maintenir la profondeur de travail des disques montés sur la partie latérale respective du bâti M1 repliable. Dans l’exemple de réalisation représenté, une roue de jauge J est prévue par côté. Dans une alternative non représentée, une roue de jauge J peut être prévue sur la partie centrale du bâti M1. Dans une autre alternative, plusieurs roues de jauge J peuvent être prévues sur les parties latérales du bâti M1. Chaque roue de jauge J est fixée sur le bâti M1, de préférence à l’avant du bâti M1. De telles roues de jauge J permettent de stabiliser la machine agricole M lors du travail mais aussi, par leur réglage en hauteur par rapport au bâti M1, de modifier la hauteur de l’avant du bâti M1. Le réglage de la hauteur de chaque roue de jauge J est assuré au moyen d’un actionneur 3 avant tel qu’un vérin, différent de celui du timon M2. La variation de longueur d’un tel actionneur 3 avant des roues de jauge J modifie la position en hauteur de la roue de jauge J correspondante. Le réglage en hauteur de la partie centrale du bâti M1 est réalisé grâce à l’actionneur 3 du timon. Le vérin du timon peut être identique à celui des roues de jauge J. On peut voir plus particulièrement sur les figures 2 à 4 que la machine agricole M peut comprendre à l’arrière du bâti M1 au moins un rouleau de rappui 6. Le rouleau 6 permet de rappuyer la terre après le travail des deux rangées de disques 10, 20. Chaque partie de bâti M1 (partie centrale, partie latérale) dispose d’un tel rouleau de rappui 6. Dans l’exemple représenté sur les figures 1 à 4, le rouleau de rappui 6 est constitué d’un double rouleau. La FIG. 1 montre uniquement, en vue de profil, le double rouleau de la partie centrale. Les rouleaux prévus sur les parties latérales ne sont pas représentés. Les figures 8 et 9 illustrent un autre type d’élément d’appui constitué d’un rouleau de rappui 6 simple. On peut voir également sur l’ensemble de ces figures, que chaque rouleau est réglable en hauteur par rapport au bâti M1 au moyen d’au moins un actionneur 4 arrière tel qu’un vérin, de préférence deux actionneurs 4 arrière. Chaque actionneur 4 arrière relie, de manière articulée autour d’un axe sensiblement horizontal l’arrière du bâti M1, ou un élément support T monté à l’arrière du bâti M1, à un support 60 supportant les rouleaux 6 du groupe concerné. L’élément support T peut être un élément support T supportant des roues de transport T1. Le bâti M1 supporte au moins un dispositif actionneur 3, 4 permettant de modifier la profondeur de travail des disques 10, 20. Le dispositif actionneur 3, 4 permet de contrôler la profondeur de travail de la machine agricole M, c’est-à-dire la hauteur du bâti M1 par rapport à la surface du sol S. Dans un mode de réalisation préférentiel, le dispositif actionneur 3, 4 peut être composé d’au moins un actionneur 3 avant tel qu’un vérin permettant de modifier, par une variation de sa longueur, la hauteur par rapport au sol S de l’avant du bâti M1 et d’au moins un actionneur 4 arrière tel qu’un vérin permettant de modifier, par une variation de sa longueur, la hauteur par rapport au sol S de l’avant du bâti M1, la variation de la longueur des vérins 3, 4 avant et/ou arrière permettant ainsi d’agir sur la profondeur de travail des disques 10, 20. Selon une caractéristique particulière de l’invention, la machine agricole M peut être adaptée pour pouvoir commander simultanément et de manière combinée les actionneurs 3, 4 avant et arrière de sorte que lorsque l’actionneur 3, 4 avant ou arrière s’allonge l’autre actionneur 3, 4 avant ou arrière se rétracte. De préférence, ces actionneurs 3, 4 avant et arrière peuvent être au moins l’un des actionneurs avant 3, 4 et arrière décrits précédemment. Avec un réglage simultané sur les actionneurs avant et arrière, la profondeur de travail moyenne des disques 10, 20 est mieux respectée, étant donné que la profondeur moyenne sera proche de la profondeur de travail souhaitée ou théorique. Dans certaines conditions d’utilisation, on obtient une usure sensiblement similaire des disques 10, 20 de la première rangée 1 et de la deuxième rangée 2 et il ne sera pas nécessaire de remplacer les disques 10 de la première rangée 1 prématurément. Sur une telle machine agricole M, les disques 10, 20 sont préférentiellement indépendants en étant notamment montés chacun sur un bras respectif de manière à pouvoir s'escamoter indépendamment les uns des autres. Cette disposition est connue et n’est donc pas décrite plus en détail. Conformément à la présente invention, la machine agricole M comprend en outre un dispositif de collecte de données par capteur 5 permettant de mesurer ou détecter la dérive de la machine agricole M. La mesure ou la détection de la dérive permet d’en déduire un résultat, puis, en fonction du résultat, si le résultat est représentatif d’une dérive, (via un opérateur humain ou une unité électronique de traitement et de commande UC) selon un mode appelé mode de correction, de déterminer la correction nécessaire à appliquer pour ajuster la position angulaire de la machine agricole M et d’appliquer la correction nécessaire en commandant le dispositif actionneur 3, 4 de sorte à créer, par un ajustement de la profondeur de travail des disques d’au moins l’une des rangées 1, 2, un couple (ou moment de couple) sur la machine agricole M permettant de la ramener jusqu’à sa position souhaitée, c’est-à-dire de la déplacer autour de son axe de rotation R1 depuis sa position non souhaitée jusqu’à sa position souhaitée (position initiale de référence). La position souhaitée étant celle d’un alignement de la machine agricole M avec la direction d’avancement du véhicule tracteur V. Dans cette position alignée derrière le véhicule tracteur V, tel qu’illustré à la FIG. 2 , la machine agricole M va effectuer un travail homogène sur toute la surface du champ avec une consommation de carburant optimale. La machine agricole M effectuera un travail sur sa largeur de travail effective et aucune bande ne sera travaillée deux fois ou non travaillée. Dans un mode de réalisation préférentiel permettant de mettre en œuvre les étapes du procédé selon un processus automatique, la machine agricole M peut comprendre en outre une unité électronique de traitement et de commande UC configurée pour réaliser continuellement (ou constamment) ou ponctuellement la mesure ou la détection de la dérive de la machine agricole M au moyen du dispositif de collecte de données 5 et, tant que le résultat est représentatif d’une dérive, pour ajuster progressivement et/ou périodiquement la position de la machine agricole M jusqu’à ce que le résultat ne soit plus représentatif d’une dérive, c’est-à-dire jusqu’à ce la position de la machine agricole M corresponde à sa position souhaitée. L’unité électronique de traitement et de commande UC peut être, par exemple, un microcontrôleur ou un processeur ou tout type de système de calculateur. L’unité électronique de traitement et de commande UC peut alors être adaptée pour lire les données collectées par le dispositif de collecte de données 5, les traiter, et, éventuellement, les envoyer/transmettre à un système de stockage ou d'affichage. Le système de stockage et/ou d’affichage peut inclure une mémoire locale et/ou une base de données et/ou un écran pour visualiser les résultats. L’unité électronique de traitement et de commande UC, éventuellement le système de stockage et/ou d’affichage, peu(ven)t être disposé(e)(s), par exemple, sur la machine agricole M ou dans le véhicule tracteur V. Leur alimentation électrique, ainsi que celle du dispositif de collecte de données 5 si celui-ci nécessite une alimentation électrique, peut provenir d’une source d’énergie, telle qu’une batterie, un générateur électrique ou autre source d’énergie électrique, située sur la machine agricole M ou sur/dans le véhicule tracteur V. Le terme « progressivement » signifie que les ajustements de position sont effectués de manière continue et par incrémentation. Cela peut impliquer, par exemple, l’utilisation d'une boucle de d’asservissement/rétroaction dans laquelle la dérive est continuellement ou ponctuellement mesurée et ajustée en fonction de la différence entre la position actuelle (à l’instant de la mesure) de dérive de la machine agricole M et sa position souhaitée. Par exemple, un contrôleur PID (Proportionnel-Intégral-Dérivé) géré par l’unité électronique de traitement et de commande UC peut être utilisé pour ajuster en continu la sortie afin de minimiser la dérive. Le terme « périodiquement » signifie que les ajustements de position sont réalisés à des intervalles de temps réguliers. Cela peut impliquer par exemple que les ajustements sont effectués à des moments prédéfinis, par exemple toutes les secondes ou demi seconde. Entre ces périodes, l’unité électronique de traitement et de commande UC n'effectue pas d'ajustement. La réactivité de l’ajustement dépendra de la fréquence de mesure. La présente invention peut prévoir une fréquence de mesure comprise, par exemple, entre 0.1 seconde et 1 seconde . La puissance de calcul devra être adaptée. Le terme « et/ou » dans « progressivement et/ou périodique » signifie que les deux ajustements « progressif » et « périodique » peuvent être utilisés seuls ou en combinaison. Ainsi, dans un mode complexe, la présente invention peut prévoir une combinaison des deux ajustement « progressif » et « périodique ». Les ajustements peuvent ainsi être progressifs pour répondre aux variations immédiates, tandis que des ajustements plus significatifs et planifiés peuvent être réalisés périodiquement. Ces ajustements permettent de garantir que le système atteint et maintient automatiquement l'état souhaité (position souhaitée de la machine agricole M) de manière efficace et stable. Pour chaque condition de travail, les ajustements de position du bâti M1 pourront être effectués de manière complexe, en agissant sur l’actionneur avant 3 et l’actionneur arrière 4 de manière efficace pour que la machine agricole M travaille sur sa largeur effective, pour respecter une profondeur de travail moyenne des disques 10, 20 tout en limitant la consommation de carburant. Le fait que l’unité électronique de traitement et de commande UC soit configurée pour réaliser continuellement ou ponctuellement la mesure ou la détection de la dérive de la machine agricole M au moyen du dispositif de collecte de données 5, signifie que la différence entre une mesure ou détection continue et une mesure ou détection ponctuelle repose principalement sur la fréquence et la durée de la collecte des données. Dans le cas de la mesure continue, le dispositif de collecte de données 5 fonctionne en permanence, collectant des données en continu, ce qui a pour avantage de surveiller en temps réel l'évolution de la dérive et de détecter rapidement ou instantanément les changements ou anomalies. Dans le cas de la mesure ponctuelle, le dispositif de collecte de données 5 fonctionne uniquement pendant une période définie ou à la demande et les mesures sont effectuées à des intervalles spécifiques et prédéfinis, ou en réponse à un événement particulier, ce qui a pour avantage de faire des économies d'énergie car le dispositif de collecte de données 5 n'est activé que lorsque nécessaire et de réduire la quantité de données à traiter et stocker. Selon une caractéristique préférentielle, l’unité électronique de traitement et de commande UC est adaptée pour réaliser la correction (ou l’action corrective) en commandant le dispositif actionneur 3, 4 de réglage de la profondeur de travail de sorte à faire travailler à des profondeurs différentes les disques 10, 20 de l’une des rangées 1, 2 par rapport aux disques 20, 10 de l’autre des rangées 2, 1. Concernant le dispositif de collecte de données 5 permettant de mesurer ou de détecter la dérive, il est précisé que : - la mesure concerne l'obtention de valeurs quantitatives précises, tandis que la détection se concentre sur l'identification de la présence ou de l'absence d’un évènement sans nécessairement fournir une valeur quantitative précise, - pour les mesures, une consigne (ou valeur seuil ou seuil), par exemple mémorisée dans une mémoire du système de traitement et de commande UC, peut être nécessaire pour comparer les valeurs mesurées à la consigne et déclencher la correction, - pour la détection, une consigne n'est pas forcément nécessaire, mais un seuil ou un critère de détection peut être utilisé pour déterminer quand la correction doit être effectuée. On comprend que la présente invention peut prévoir, à partir de la mesure ou détection effectuée : - une mise en œuvre par un opérateur humain. L’opérateur humain, par exemple le conducteur du véhicule tracteur V, utilise ses connaissances, son expérience, éventuellement des outils simples comme des calculs manuels ou graphiques, pour analyser ou interpréter les données de mesure ou de détection de la dérive et prend une décision pour, le cas échéant, si le résultat est représentatif d’une dérive, appliquer le mode de correction précité. L’opérateur humain peut surveiller, par exemple, un écran de contrôle et détecter la dérive en observant des changements visibles dans les données affichées, - une mise en œuvre automatique au moyen de l’unité électronique de traitement et de commande UC. Dans la forme de la machine adaptée pour commander de manière combinée les vérins 3, 4 avant et arrière de sorte que lorsque le vérin 3, 4 avant ou arrière s’allonge l’autre vérin 3, 4 avant ou arrière se rétracte, on comprend que la commande peut être effectuée par un opérateur ou par l’unité électronique de traitement et de commande UC. Il s’agit notamment de modifier la longueur des actionneurs 3, 4. Ainsi, dans cette forme où le dispositif actionneur 3, 4 est composé d’au moins un vérin avant 3 permettant de modifier, par une variation de sa longueur, la hauteur par rapport au sol S de l’avant du bâti M1 et d’au moins un vérin arrière 4 permettant de modifier, par une variation de sa longueur, la hauteur par rapport au sol S de l’avant du bâti M1, la variation de la longueur des vérins 3, 4 avant et/ou arrière permettant ainsi d’agir sur la profondeur de travail des disques 10, 20, l’unité électronique de traitement et de commande UC peut être adaptée pour pouvoir commander de manière combinée les vérins 3, 4 avant et arrière de sorte que lorsque le vérin 3, 4 avant ou arrière s’allonge l’autre vérin 3, 4 avant ou arrière se rétracte. Selon la présente invention, plusieurs commandes du dispositif actionneur 3 comprenant au moins un actionneur 3 avant et au moins un actionneur 4 arrière peuvent ainsi être effectuée pour appliquer la correction: - action seulement sur le(s) actionneur(s) 3 avant, - action seulement sur le(s) actionneur(s) 4 arrière, - action simultanée et combinées sur le(s) actionneur(s) 3 arrière et le(s) actionneur(s) arrière 4. La présente invention utilise donc un réglage spécifique de la profondeur des disques 10, 20 entre les deux rangées de disques 1, 2 pour modifier le déplacement (angulaire) de la machine agricole M en vue de corriger la dérive. En effet, lorsque les disques 10, 20 sont en contact avec le sol S, ils génèrent des forces en raison de leur interaction avec le sol S. Ces forces dépendent de la profondeur d’enfoncement des disques 10, 20 dans le sol S, de leur angle d’attaque/inclinaison, et de la vitesse de déplacement de la machine agricole M. Lorsque la profondeur des disques 10, 20 change, les forces résultantes changent. Les forces générées par les disques 10, 20 créent un couple (ou moment) sur la machine agricole M influençant ainsi son sens de rotation autour de l’axe de rotation R1. On comprend alors que, lorsque la profondeur des disques 10, 20 est différente d’une rangée 1, 2 à l’autre, la rangée 1, 2 dont les disques 10, 20 sont enfoncés sur une plus grande profondeur influenceront la machine agricole M à se déplacer dans le sens de leur orientation (ou angle d’attaque) car ce sont les disques 10, 20 qui « accrochent » le plus le sol S ou qui génèrent le couple de rotation le plus important sur la machine agricole M par rapport aux disques 10, 20 de l’autre rangée 1, 2. Ainsi, la profondeur des disques 10, 20 a un impact direct sur les forces générées par leur interaction avec le sol S, ce qui influence le couple/moment de rotation appliqué à la machine agricole M et donc sa dérive par son déplacement autour de son axe de rotation R1. Plus les disques 10, 20 sont enfoncés profondément, plus les forces et les moments générés sont importants et par conséquent le taux d’usure. L’objectif à atteindre par l’adaptation de la profondeur de travail des disques 10, 20 est d’arriver à un équilibre des forces pour que l’action des disques 10, 20 sur le sol, leurs traces dans la terre, soit parallèle à la direction d’avancement A du véhicule tracteur V. Lorsque la machine agricole M travaille sans dérive, elle est alignée et sa largeur de travail effective correspond à sa largeur théorique et toutes les bandes du champ sont travaillées de manière homogène. Ainsi, dans le cas d’une dérive à gauche ou à droite de la machine agricole M (par rapport à la trajectoire d’avancement A du véhicule tracteur V ou de la machine agricole M suivant ce dernier), si l’on se réfère aux figures 3 et 4, dans une version de la machine agricole M dont l’angle d’attaque des disques 10 de l’une des rangées 1, dite première rangée 1, est orienté à gauche de la machine agricole M et l’angle d’attaque des disques 20 de l’autre rangée 2, dite deuxième rangée 2, est orienté de manière opposée à droite de la machine agricole M, ceci pour un observateur situé derrière la machine agricole M et regardant dans la direction d’avancement A de la machine agricole M : - dans le cas où la machine agricole M dérive à gauche ( FIG. 3 ), l’opérateur humain ou l’unité électronique de traitement et de commande UC peut commander le dispositif actionneur 3, 4 de sorte que la profondeur de travail des disques 20 de la deuxième rangée 2 dont l’angle d’attaque est orienté à droite soit supérieure à celle des disques 10 de la première rangée 1, ce qui a pour effet de déplacer la machine agricole M sur sa droite en la ramenant vers sa position souhaitée ( FIG. 2 ) alignée avec le véhicule tracteur V, - dans le cas où la machine agricole M dérive à droite ( FIG. 4 ), l’opérateur humain ou l’unité électronique de traitement et de commande UC peut commander le dispositif actionneur 3, 4 de sorte que la profondeur de travail des disques 10 de la première rangée 1 dont l’angle d’attaque est orienté à gauche soit supérieure à celle des disques 20 de la deuxième rangée 2, ce qui a pour effet de déplacer la machine agricole M sur sa gauche en la ramenant vers sa position souhaitée ( FIG. 2 ) alignée avec le véhicule tracteur V. Dans un mode de réalisation préférentielle, comme on peut le voir sur les figures 1 à 9, le dispositif de collecte de données 5 peut comprendre au moins un ensemble composé d’un élément rotatif 50 et d’un capteur 51. L’élément rotatif 50 est monté libre en rotation autour d’un axe de rotation (R2) sensiblement vertical sur la machine agricole M et en interaction avec le sol S de sorte que la position angulaire de l’élément rotatif 50 soit représentative de celle de la machine agricole M. Le capteur 51 permet de mesurer ou détecter une information angulaire sur l’élément rotatif 50, telle que par exemple la position angulaire de l’élément rotatif 50. « La position angulaire de l’élément rotatif 50 soit représentative de celle de la machine agricole M » signifie que la position angulaire de l’élément rotatif 50 correspond, dans une position angulaire de référence, à la position souhaitée de la machine agricole M alignée sur le véhicule tracteur M. On peut voir plus particulièrement sur la FIG. 7 plusieurs positions angulaires de l’élément rotatif 50, dont l’une, en trait plein, est la position de référence de l’élément de rotation 50 correspondant à la position souhaitée de la machine agricole lorsqu’elle est alignée avec le véhicule tracteur V et les deux autres, en traits interrompus, correspondent à des dérives de la machine agricole M à droite pour l’une et à gauche pour l’autre. De préférence, l’élément rotatif 50 s’étend dans le plan vertical médian de la machine agricole M ou à proximité de ce plan. D’une manière alternative, l’élément rotatif 50 peut s’étendre sur l’un des côtés de la machine agricole M. Il y a lieu de privilégier une position dans laquelle le bon fonctionnement du dispositif de collecte de données 5 est assuré. Avec une position centrale au niveau de l’axe médian, le dispositif de collecte de données 5, respectivement l’élément rotatif 50, est préservé. Dans la forme préférentielle, le dispositif de collecte de données 5, et par conséquent l’élément rotatif 50, est placé entre les deux roues qui sont destinées à supporter le bâti M1 lors du transport sur route. D’une manière préférentielle, l’élément rotatif 50 est en interaction avec le sol, c’est-à-dire qu’il est susceptible d’entrer dans le sol S à environ la même profondeur que les disques 10, 20. Selon une alternative, la profondeur de pénétration de l’élément rotatif 50 du dispositif de collecte de données 5 dans le sol est différente de celle des disques 10, 20. Tel que représenté sur les figures 1, 5 à 7, 9, l’élément rotatif 50 peut présenter une forme de disque. De préférence, l’élément rotatif 50 peut présenter la forme d’un élément plat. Le disque peut être considéré comme un élément plat ou globalement plat en étant par exemple légèrement incurvé ou bombé sur l’une et/ou l’autre de ses faces. Si on se réfère notamment aux figures 1, 5 à 7 et 9, on peut voir que le disque 50 est fixé sur un support 52 du dispositif de collecte de données 5. Le support 52 est mobile en rotation autour de l’axe R2 sensiblement vertical et supporte le capteur 51. La forme de disque est préférée puisqu’en tournant librement autour d’un axe sensiblement horizontal et perpendiculaire à la direction d’avancement A, sa durée de vie sera augmentée. Dans une autre forme illustrée sur la FIG. 8 , l’élément rotatif 50 peut présenter une forme de soc, de lame trainante ou de patin. Avec une telle forme, l’élément qui va être trainé aura un taux d’usure plus important qu’un élément qui est amené à rouler comme un disque. Dans cette forme, comme pour le disque, l’élément rotatif 50 peut être fixé sur un tel support 52 supportant le capteur 51. Le capteur 51 peut être un capteur de position angulaire permettant de mesurer, en degrés ou en radians, la position angulaire de l’élément rotatif 50. A cet effet, le support 52 pivote autour de l’axe de rotation R2. Le capteur 51 converti, par exemple en un angle, le mouvement rotatif du support 52 solidaire de la rotation de l’élément rotatif 50 autour de l’axe R2 sensiblement vertical. Un tel capteur 51 de position angulaire peut être, par exemple, un capteur potentiométrique, à effet Hall, optiques tels que des encodeurs rotatifs, inductifs, capacitifs. De préférence, l’élément rotatif 51, respectivement le dispositif de collecte de données 5, est disposé soit devant les deux rangées 1, 2 de disques 10, 20 comme représenté sur la FIG. 9 , soit derrière l’une des rangées 1, 2 ou soit derrière les rangées 1, 2. Sur la FIG. 4 , l’élément rotatif 50 s’étend derrière la première rangée 1 de disques. L’élément rotatif 50 se trouve au moins partiellement sur la deuxième rangée de disques 20. Il s’étend sur le côté gauche de la machine agricole M, sur la partie latérale gauche du bâti M1 repliable. De façon privilégiée, l’élément rotatif 50 s’étend à l’arrière des deux rangées de disques 10, 20 comme illustré sur les figures 1 à 3 et 8. De préférence, la présente invention peut prévoir que l’élément rotatif 50 soit limité en rotation avec une amplitude de l’ordre de 5 à 15 degrés. Elle peut aussi prévoir que l’élément rotatif puisse tourner sur 360°, notamment lorsque l’élément rotatif est situé à un emplacement, par exemple devant ou derrière les rangées 1, 2 de disques 10, 20, évitant une collision ou un risque d’interférence avec un autre élément de la machine agricole M (figures 1 et 9). Un tel élément rotatif 50 engagé dans le sol S, subit des forces de frottement latéral et longitudinal. Ces forces dépendent de la nature du sol S et de la profondeur d'engagement de l’élément rotatif 50 dans le sol S. Ainsi, lorsque la machine agricole M se déporte latéralement par un déplacement angulaire de la machine agricole M autour de son axe de rotation R1 (figures 3, 4) depuis sa position souhaitée ( FIG. 2 ), elle génère un moment de couple sur l'élément rotatif 50 en raison de la différence de résistance offerte par le sol S d'un côté de l'élément par rapport à l'autre. Ce moment de couple tend à faire pivoter l'élément rotatif 50 autour de son axe de rotation R2 sensiblement vertical (figures 3, 4). L'élément rotatif 50 pivote librement sous l'effet du couple généré et le frottement avec le sol S offre une résistance qui dépend de la profondeur d'engagement et des propriétés du sol S. La présente invention peut prévoir que le dispositif de collecte de données 5 prenne d’autres formes que celle mentionnée précédemment utilisant un tel élément rotatif 50, notamment des formes comprenant un capteur gyroscopique ou un accéléromètre. L’avantage de ces autres formes est l’absence de contact du dispositif de collecte de données 5 avec le sol, donc pas d’usure par frottement avec la terre. La présente invention peut encore prévoir que le dispositif de collecte de données 5 comprenne un capteur disposé au niveau de l’articulation 7 de sorte à mesurer ou détecter une information relative à la rotation de l’axe de rotation R1 de la machine agricole M. Avec un capteur disposé au niveau de l’articulation 7, la collecte des données peut être incorrecte notamment lorsque le véhicule tracteur V est lui-même en dérive et avance de travers. De préférence, comme on peut le voir sur la FIG. 5 notamment, le dispositif de collecte de données 5 peut comprendre des moyens d’escamotage 53 permettant le relevage de l’élément rotatif 50 lorsque celui-ci rencontre un obstacle. Ces moyens d’escamotage 53 peuvent comprendre un axe de rotation sensiblement horizontal autour duquel peut pivoter l’élément rotatif 50. De préférence ces moyens d’escamotage 53 peuvent comprendre un moyen de rappel permettant de ramener l’élément rotatif 50 dans sa position déployée une fois l’obstacle passé. De préférence, le dispositif de collecte de données 5 peut également comprendre en outre un système de freinage 54 permettant de limiter les vibrations. La présente invention concerne également un procédé de correction de la dérive d’une telle machine agricole M permettant sa mise œuvre. Conformément à la présente invention, le procédé consiste à réaliser les étapes suivantes : i) mesurer ou détecter la dérive de la machine agricole M au moyen du dispositif de collecte de données 5, ii) analyser la mesure ou la détection de la dérive pour en déduire un résultat, puis, en fonction du résultat : - si le résultat est représentatif d’une dérive, déterminer la correction nécessaire à appliquer pour ajuster la position de la machine agricole M et appliquer la correction nécessaire en commandant le au moins un dispositif actionneur 3, 4 de sorte à créer, par un ajustement de la profondeur de travail des disques 10, 20 d’au moins l’une des rangées 1, 2, un couple sur la machine agricole M permettant de la ramener jusqu’à sa position souhaitée, - si le résultat n’est pas représentatif d’une dérive, aucune action corrective n’est commandée. Dans un mode de réalisation particulier du procédé, lorsque la machine agricole M comprend en outre une unité électronique de traitement et de commande UC, le procédé consiste, à l’aide de l’unité électronique de traitement et de commande UC, à exécuter le processus mettant en œuvre les étapes i) et ii) de sorte à : - dans l’étape i) à réaliser, continuellement ou ponctuellement, la mesure ou la détection de la dérive de la machine agricole M au moyen du dispositif de collecte de données 5, - dans l’étape ii), tant que le résultat est représentatif d’une dérive, à ajuster progressivement et/ou périodiquement, la position de la machine agricole M jusqu’à ce jusqu’à ce que le résultat ne soit plus représentatif d’une dérive. Avec la présente invention, la correction de la dérive peut être effectuée durant la phase de travail de la machine agricole M, c’est-à-dire que l’impact de la correction est visible et mesurable instantanément grâce au dispositif de collecte de données 5. La correction de la dérive est effectuée plus rapidement et la correction est toujours adaptée aux conditions de travail. Le travail effectué par la machine agricole M est de meilleure qualité dans le respect de la largeur de travail effective et la consommation de carburant réduite. De préférence, dans l’étape ii), la correction est appliquée en commandant le au moins un dispositif actionneur 3, 4 de réglage de la profondeur de travail de sorte à faire travailler à des profondeurs différentes les disques 10, 20 de l’une des rangées 1, 2 par rapport aux disques 20, 10 de l’autre rangée 2, 1. Dans la forme de réalisation où le dispositif de collecte de données 5 comprend au moins un ensemble composé d’un élément rotatif 50 et d’un capteur 51, l’élément rotatif 50, de préférence en forme de disque, est monté libre en rotation autour d’un axe de rotation R2 sensiblement vertical sur la machine agricole M et en interaction avec le sol S de sorte que la position angulaire de l’élément rotatif 50 soit représentative de celle de la machine agricole M, le procédé peut consister : - dans l’étape i) à mesurer ou détecter une information angulaire sur l’élément rotatif 50, telle que par exemple la position angulaire de l’élément rotatif 50, au moyen du capteur 51, - et dans l’étape ii) à analyser la mesure ou la détection de l’information angulaire par rapport à la position de l’élément rotatif 50 représentative de la position souhaitée de la machine agricole M, pour en déduire le résultat. Dans la forme particulière où le dispositif actionneur 3, 4 est composé d’au moins un actionneur 3 avant tel qu’un vérin permettant de modifier, par une variation de sa longueur, la hauteur par rapport au sol S de l’avant du bâti M1 et d’au moins un actionneur arrière 4 tel qu’un vérin permettant de modifier, par une variation de sa longueur, la hauteur par rapport au sol S de l’avant du bâti M1, la variation de la longueur des actionneurs 3, 4 avant et/ou arrière permettant ainsi d’agir sur la profondeur de travail des disques 10, 20, le procédé peut consister dans l’étape ii) à appliquer la correction nécessaire en commandant de manière combinée les actionneurs 3, 4 avant et arrière de sorte que lorsque l’actionneur 3, 4 avant ou arrière s’allonge l’autre actionneur 3, 4 avant ou arrière se rétracte. Dans une forme particulière de la machine agricole M où l’angle d’attaque des disques 10 de l’une des rangées 1, dite première rangée 1, est orienté à gauche, respectivement à droite, de la machine agricole M et l’angle d’attaque des disques 20 de l’autre rangée 2, dite deuxième rangée 2, est orienté de manière opposé à droite, respectivement à gauche, de la machine agricole M, ceci pour un observateur situé derrière la machine agricole M et regardant dans la direction d’avancement A de la machine agricole M, le procédé peut consister dans l’étape ii) : - dans le cas où la machine agricole M dérive à gauche par rapport à sa trajectoire d’avancement A, à commander le dispositif actionneur 3, 4 de sorte que la profondeur de travail des disques 10, 20 de la première ou deuxième rangée 1, 2 dont l’angle d’attaque est orienté à droite, soit supérieure à celle des disques 10, 20 de l’autre rangée 1, 2, - dans le cas où la machine agricole M dérive à gauche par rapport à sa trajectoire d’avancement A, à commander le dispositif actionneur 3, 4 de sorte que la profondeur de travail des disques 10, 20 de la première ou deuxième rangée 1, 2 dont l’angle d’attaque est orienté à droite, soit supérieure à celle des disques 10, 20 de l’autre rangée 1, 2, Ainsi, pour compenser la problématique d’une machine agricole M telle qu’un déchaumeur avec une configuration en V et tenter de garder la machine agricole M dans l’alignement avec sa trajectoire d’avancement A (ou du véhicule tracteur V), la présente invention permet, via un opérateur humain ou selon un processus automatique, d’intervenir sur le réglage des paramètres de travail de la machine en modifiant notamment la profondeur de travail des disques 10, 20 de l’une des rangées par rapport à l’autre rangée de la configuration en V, ceci en intervenant sur les différents actionneurs 3, 4 avant et/ou arrière, notamment du timon M2, du ou des rouleau(x) de rappui 6 et/ou, le cas échéant, des roues de jauge J. L’intervention sur l’un au moins des actionneurs 3, 4 est effectuée durant le travail de la machine agricole M et l’impact du réglage est visible immédiatement après, sans quitter la cabine du véhicule tracteur V. Les actionneurs 3, 4 sont avantageusement des vérins hydrauliques dont la longueur est réglable à distance. Chaque vérin peut être équipé d’un dispositif à butée dont le réglage se fait à distance, c’est-à-dire de puis la cabine. D’une manière générale, la présente invention s’applique également à une machine agricole équipée d’au moins deux rangées de disques avec une configuration en X dont le centre est décalé par rapport au plan vertical médian de la machine agricole. Dans une configuration en X, une partie des disques de la première rangée est orientée avec un angle d’attaque à gauche tandis que l’autre partie est orientée avec un angle d’attaque à droite. Les disques de la deuxième rangée sont orientés à l’inverse de ceux de la première partie. Ce décalage par rapport au plan vertical médian entraine une dérive puisque les forces résultantes des deux rangées de disques ne sont pas identiques et qu’il est nécessaire de compenser cette différence par réglage, notamment de la profondeur de travail des disques. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et représenté aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. Procédé de correction de la dérive d’une machine agricole (M) attelée à l’arrière d’un véhicule tracteur (V) en disposant d’une liberté de rotation autour d’un axe de rotation (R1) sensiblement vertical, la dérive étant définie comme un déplacement angulaire de la machine agricole (M) autour de son axe de rotation (R1) depuis une position souhaitée de la machine agricole (M) alignée avec la direction d’avancement (A) du véhicule tracteur (V) en déplacement sur un sol (S) jusqu’à une position non souhaitée, la machine agricole (M) comprenant un bâti (M1) supportant au moins deux rangées (1, 2) de disques (10, 20) de préparation du sol (S) disposées l’une derrière l’autre, dont les disques (10, 20) de l’une des rangées (1, 2) présente un angle d’attaque opposé à celui des disques (20, 10) de l’autre des rangée (2, 1) et au moins un dispositif actionneur (3, 4) permettant de modifier la profondeur de travail des disques (10, 20), caractérisé en ce que la machine agricole (M) comprend en outre un dispositif de collecte de données (5) et en ce qu’il consiste à réaliser les étapes suivantes : i) mesurer ou détecter la dérive de la machine agricole (M) au moyen du dispositif de collecte de données (5), ii) analyser la mesure ou la détection de la dérive pour en déduire un résultat, puis, en fonction du résultat : - si le résultat est représentatif d’une dérive, déterminer la correction nécessaire à appliquer pour ajuster la position de la machine agricole (M) et appliquer la correction nécessaire en commandant le au moins un dispositif actionneur (3, 4) de sorte à créer, par un ajustement de la profondeur de travail des disques (10, 20) d’au moins l’une des rangées (1, 2), un couple sur la machine agricole (M) permettant de la ramener jusqu’à sa position souhaitée, - si le résultat n’est pas représentatif d’une dérive, aucune action corrective n’est commandée. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la machine agricole (M) comprend en outre une unité électronique de traitement et de commande (UC) et en ce qu’il consiste, à l’aide de l’unité électronique de traitement et de commande (UC), à exécuter le processus mettant en œuvre les étapes de la revendication 1 de sorte : - dans l’étape i), à réaliser, continuellement ou ponctuellement, la mesure ou la détection de la dérive de la machine agricole (M) au moyen du dispositif de collecte de données (5), - dans l’étape ii), tant que le résultat est représentatif d’une dérive, à ajuster progressivement et/ou périodiquement, la position de la machine agricole (M) jusqu’à ce que le résultat ne soit plus représentatif d’une dérive. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que, dans l’étape ii), la correction est appliquée en commandant le au moins un dispositif actionneur (3, 4) de sorte à faire travailler à des profondeurs différentes les disques (10, 20) de l’une des rangées (1, 2) par rapport aux disques (20, 10) de l’autre rangée (2, 1). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le dispositif de collecte de données (5) comprend au moins un ensemble composé d’un élément rotatif (50) et d’un capteur (51), l’élément rotatif (50) étant monté libre en rotation autour d’un axe de rotation (R2) sensiblement vertical sur la machine agricole (M), et en interaction avec le sol (S) de sorte que la position angulaire de l’élément rotatif (50) soit représentative de celle de la machine agricole (M) et en ce qu’il consiste : - dans l’étape i) à mesurer ou détecter une information angulaire sur l’élément rotatif (50), telle que par exemple la position angulaire de l’élément rotatif (50), au moyen du capteur (51), - et dans l’étape ii) à analyser la mesure ou la détection de l’information angulaire par rapport à la position de l’élément rotatif (50) représentative de la position souhaitée de la machine agricole (M), pour en déduire le résultat. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le dispositif actionneur (3, 4) est composé d’au moins un actionneur (3) avant tel qu’un vérin permettant de modifier, par une variation de sa longueur, la hauteur par rapport au sol (S) de l’avant du bâti (M1) et d’au moins un actionneur (4) arrière tel qu’un vérin permettant de modifier, par une variation de sa longueur, la hauteur par rapport au sol (S) de l’avant du bâti (M1), la variation de la longueur des actionneurs (3, 4) avant et/ou arrière permettant ainsi d’agir sur la profondeur de travail des disques (10, 20) et en ce qu’il consiste dans l’étape ii) à appliquer la correction nécessaire en commandant de manière combinée les actionneurs (3, 4) avant et arrière de sorte que lorsque l’actionneur (3, 4) avant ou arrière s’allonge l’autre actionneur (4, 3) avant ou arrière se rétracte. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l’angle d’attaque des disques (10) de l’une des rangées (1), dite première rangée (1), est orienté à gauche, respectivement à droite, de la machine agricole (M) et l’angle d’attaque des disques (20) de l’autre rangée (2), dite deuxième rangée (2), est orienté de manière opposé à droite, respectivement à gauche, de la machine agricole (M), ceci pour un observateur situé derrière la machine agricole (M) et regardant dans la direction d’avancement (A) de la machine agricole (M) et en ce qu’il consiste dans l’étape iii) : - dans le cas où la machine agricole (M) dérive à gauche par rapport à la direction d’avancement (A), à commander le dispositif actionneur (3, 4) de sorte que la profondeur de travail des disques (10, 20) de la première ou deuxième rangée (1, 2) dont l’angle d’attaque est orienté à droite, soit supérieure à celle des disques (10, 20) de l’autre rangée (1, 2), - dans le cas où la machine agricole (M) dérive à droite par rapport à la direction d’avancement (A), à commander le dispositif actionneur (3, 4) de sorte que la profondeur de travail des disques (10, 20) de la première ou deuxième rangée (1, 2) dont l’angle d’attaque est orienté à gauche soit supérieure à celle des disques (10, 20) de l’autre rangée (1, 2). Machine agricole (M) attelée à l’arrière d’un véhicule tracteur (V) en disposant d’une liberté de rotation autour d’un axe de rotation (R1) sensiblement vertical, la dérive étant définie comme un déplacement de la machine agricole (M) autour de son axe de rotation (R1) depuis une position angulaire souhaitée de la machine agricole (M) alignée avec la direction d’avancement (A) du véhicule tracteur (V) en déplacement sur un sol (S) jusqu’à une position non souhaitée, la machine agricole (M) comprenant un bâti (M1) supportant au moins deux rangées (1, 2) de disques (10, 20) de préparation du sol (S) disposées l’une derrière l’autre et dont les disques (10, 20) de l’une des rangées (1, 2) présente un angle d’attaque opposé à celui des disques (10, 20) de l’autre des rangée (1, 2) et au moins un dispositif actionneur (3, 4) permettant de modifier la profondeur de travail des disques (10, 20) d’au moins l’une des rangées (1, 2), caractérisée en ce que la machine agricole (M) comprend en outre un dispositif de collecte de données (5) permettant de mesurer ou détecter la dérive de la machine agricole (M), la mesure ou la détection de la dérive permettant d’en déduire un résultat, puis, en fonction du résultat, si le résultat est représentatif d’une dérive, de déterminer la correction nécessaire à appliquer pour ajuster la position de la machine agricole (M) et d’appliquer la correction nécessaire en commandant le dispositif actionneur (3, 4) de sorte à créer, par un ajustement de la profondeur de travail des disques (10, 20) d’au moins l’une des rangées (1, 2), un couple sur la machine agricole (M) permettant de la ramener jusqu’à sa position souhaitée. Machine agricole (M) selon la revendication 7, caractérisée en ce qu’elle comprend en outre une unité électronique de traitement et de commande (UC) configurée pour réaliser, continuellement ou ponctuellement, la mesure ou la détection de la dérive de la machine agricole (M) au moyen du dispositif de collecte de données (5) et, tant que le résultat est représentatif d’une dérive, pour ajuster, progressivement et/ou périodiquement, la position de la machine agricole (M) jusqu’à ce que le résultat ne soit plus représentatif d’une dérive . Machine agricole (M) selon la revendication 7 ou 8, caractérisée en ce que l’unité électronique de traitement et de commande (UC) est adaptée pour réaliser la correction en commandant le dispositif actionneur (3, 4) de sorte à faire travailler à des profondeurs différentes les disques (10, 20) de l’une des rangées (1, 2) par rapport aux disques (20, 10) de l’autre des rangées (2, 10). Machine agricole (M) selon l’une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisée en ce que le dispositif de collecte de données (5) comprend au moins un ensemble composé d’un élément rotatif (50) et d’un capteur (51), l’élément rotatif (50) étant monté libre en rotation autour d’un axe de rotation (R2) sensiblement vertical sur la machine agricole (M) et en interaction avec le sol (S) de sorte que la position angulaire de l’élément rotatif (50) soit représentative de celle de la machine agricole (M), le capteur (51) permettant de mesurer ou détecter une information angulaire sur l’élément rotatif (50), telle que par exemple la position angulaire de l’élément rotatif (50). Machine agricole (M) selon la revendication 10, caractérisée en ce que l’élément rotatif (50) est disposé soit devant les deux rangées (1, 2) de disques (10, 20), soit derrière l’une des rangées (1, 2) ou derrière toutes les rangées (1, 2) de disques (10, 20). Machine agricole (M) selon la revendication 10 ou 11, caractérisée en ce que le dispositif de collecte de données (5) comprend des moyens d’escamotage (53) permettant le relevage de l’élément rotatif (50) lorsque celui-ci rencontre un obstacle. Machine agricole (M) selon l’une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisée en ce que le dispositif actionneur (3, 4) est composé d’au moins un vérin avant (3) permettant de modifier, par une variation de sa longueur, la hauteur par rapport au sol (S) de l’avant du bâti (M1) et d’au moins un vérin arrière (4) permettant de modifier, par une variation de sa longueur, la hauteur par rapport au sol (S) de l’avant du bâti (M1), la variation de la longueur des vérins (3, 4) avant et/ou arrière permettant ainsi d’agir sur la profondeur de travail des disques (10, 20) et en ce que l’unité électronique de traitement et de commande (UC) est adaptée pour pouvoir commander de manière combinée les vérins (3, 4) avant et arrière de sorte que lorsque le vérin (3, 4) avant ou arrière s’allonge l’autre vérin (3, 4) avant ou arrière se rétracte.