Brevet FR3160684A1 — publié le 20251003

Nacelle élévatrice Cette nacelle élévatrice (1) comporte un châssis (10) automoteur, une plateforme (30) et une structure élévatrice (20) qui comprend une tourelle (21), reposant sur le châssis en étant rotative, et un bras (22) déployable et reliant la tourelle à la plateforme, en s’étendant en porte-à-faux vis-à-vis d’un côté arrière (21B) de la tourelle. Un détecteur d’obstacle (50), porté par la tourelle sur son côté avant (21A) et à même de détecter un obstacle se trouvant dans une région (R) au sol, située de manière adjacente au côté avant de la tourelle, en étant cachée à l’opérateur à bord de la plateforme par la structure élévatrice, fournit en sortie un signal électronique (s50) renseignant directement sur une présence/absence d’obstacle. Une unité électronique (60) traite ce signal électronique et commande en conséquence un avertisseur lumineux (70), porté par la structure élévatrice et à même d’émettre un signal lumineux (s70) dirigé vers l’opérateur regardant aux abords de cette région. Figure pour l'abrégé : 1 Nacelle élévatrice La présente invention concerne une nacelle élévatrice. L’invention s’intéresse plus spécifiquement aux nacelles élévatrices qui ont un châssis automoteur et dont la plateforme, sur laquelle un opérateur peut se tenir, est élevée en hauteur par un bras déployable, tel qu’un bras articulé et/ou télescopique. Comme ce bras s’étend en porte-à-faux vis-à-vis d’un côté latéral d’une tourelle rotative de la structure élévatrice de la nacelle, cette tourelle inclut souvent, sur son côté latéral opposé au bras, un contrepoids qui stabilise la nacelle en équilibrant le porte-à-faux du bras. Un exemple d’une telle nacelle élévatrice est divulgué dans FR 2 836 468. La tourelle et, plus généralement, la structure élévatrice présentent un encombrement conséquent, ce qui fait que de grandes régions au sol, situées de manière adjacente au côté de la tourelle opposé au bras déployable, se retrouvent cachées par la structure élévatrice à l’opérateur à bord de la plateforme. Autrement dit, la structure élévatrice induit, vis-à-vis de l’opérateur à bord de la plateforme, ce qui est couramment appelé des « zones mortes » ou « angles morts », qui sont étendus autour de la tourelle et du châssis. Pour améliorer la sécurité et éviter que la nacelle élévatrice entre en collision avec un obstacle au sol, en particulier une personne se tenant à proximité de la nacelle élévatrice, il est courant d’équiper la nacelle élévatrice avec des capteurs de détection d’obstacle, comme proposé dans FR 2 836 468. Ces capteurs sont couplés à des alarmes sonores, telles que des buzzers, et/ou lumineuses, telles que des gyrophares, qui se déclenchent dès qu’un obstacle est détecté par l’un des capteurs. Le signal d’alarme correspondant est sensé avertir aussi bien l’opérateur à bord de la plateforme que les personnes au sol autour de la nacelle élévatrice. En pratique, ce signal d’alarme se retrouve souvent « noyé » dans les émissions, sonores et/ou lumineuses, ambiantes, qui sont liées au fonctionnement normal de la nacelle élévatrice et/ou qui peuvent être nombreuses et avoir de multiples origines sur un chantier où la nacelle élévatrice est utilisée. Autrement dit, le signal d’alarme précité, qui est d’importance puisque relatif à un risque de collision potentiellement mortel, risque d’être ignoré car insuffisamment mis en évidence, notamment pour l’opérateur à bord de la plateforme. Pour contourner cette difficulté, on pourrait imaginer de renforcer l’intensité, sonore et/ou lumineuse, des signaux d’alarme considérés d’importance, mais cela conduit inévitablement à saturer l’ambiance sonore et/ou lumineuse dans laquelle évolue la nacelle élévatrice, en augmentant considérablement la pollution sonore et/ou lumineuse alors que la nacelle élévatrice peut devoir être utilisée dans un environnement et/ou à un moment de la journée, pour lequel une telle pollution sonore et/ou lumineuse est proscrite. Le but de la présente invention est de proposer une nacelle élévatrice améliorée, dont la détection d’obstacle et la restitution de cette dernière sont plus efficaces et performantes. A cet effet, l’invention a pour objet une nacelle élévatrice, comportant : un châssis qui est automoteur et muni d’organes de translation sur le sol, une plateforme qui est adaptée pour qu’un opérateur puisse s’y tenir, une structure élévatrice, qui supporte la plateforme et qui est agencée sur le châssis de manière à déplacer la plateforme par rapport au châssis, laquelle structure élévatrice comprend : une tourelle qui repose sur le châssis en étant rotative par rapport au châssis autour d’un axe de rotation, et un bras, qui est déployable et qui relie la tourelle à la plateforme, en s’étendant en porte-à-faux vis-à-vis d’un côté arrière de la tourelle, un détecteur d’obstacle, qui : est porté par la tourelle, en étant agencé sur un côté avant de la tourelle, opposé au côté arrière de la tourelle, est adapté pour détecter un obstacle se trouvant dans une région au sol, qui est située de manière adjacente au côté avant de la tourelle, en étant au moins partiellement cachée à l’opérateur à bord de la plateforme par la structure élévatrice, et fournit en sortie un signal électronique qui renseigne directement sur une présence/absence d’obstacle dans ladite région, un avertisseur lumineux, qui est porté par la structure élévatrice et qui est adapté pour émettre un signal lumineux dirigé vers l’opérateur à bord de la plateforme regardant aux abords de ladite région, et une unité électronique, qui est adaptée pour traiter le signal électronique et commander en conséquence l’avertisseur lumineux. Une des idées à la base de l’invention est de prioriser la détection d’obstacle dans la région au sol, qui, quel que soit le positionnement angulaire de la tourelle par rapport au châssis, est adjacente au côté de la tourelle opposé au bras déployable et qui est cachée à l’opérateur à bord de la plateforme par la structure élévatrice. De plus, l’invention prévoit que la détection d’obstacle dans cette région au sol est opérée par un détecteur dont la sortie est un signal électronique qui renseigne directement sur une présence/absence d’obstacle, autrement dit un signal électronique « simple » dont l’information est sélectivement qu’un obstacle est détecté dans la région au sol précitée ou qu’un obstacle dans cette région au sol n’est pas détecté. L’invention prévoit en outre que ce signal électronique est traité par une unité électronique ad hoc qui commande un avertisseur lumineux dédié, cet avertisseur lumineux étant ainsi typiquement activé lorsque le détecteur d’obstacle détecte un obstacle et non activé lorsque le détecteur d’obstacle ne détecte pas d’obstacle : afin que la restitution de la détection d’obstacle soit efficace vis-à-vis de l’opérateur à bord de la plateforme, l’invention prévoit que le signal lumineux émis par l’avertisseur lumineux activé soit dirigé vers l’opérateur regardant les abords de la région au sol précitée, et ce quelle que soit la position angulaire de la tourelle par rapport au châssis du fait de l’agencement de l’avertisseur lumineux sur la structure élévatrice, notamment la tourelle. Ainsi, l’information lumineuse, émise par l’avertisseur lumineux lorsqu’il est activé, est directement dans le champ de vision naturel de l’opérateur qui, à bord de la plateforme, est « tête haute », par exemple pour commander la nacelle élévatrice en déplacement au sol. De plus, cette information lumineuse incite l’opérateur à regarder directement vers là où est détecté le danger de collision avec un obstacle, ce qui favorise sa compréhension plus rapide et/ou plus pertinente de la situation dangereuse détectée. La conduite par l’opérateur de la nacelle élévatrice conforme à l’invention est ainsi assistée de manière particulièrement efficace et performante, en limitant grandement le risque de collision de la nacelle élévatrice avec un obstacle dans la région au sol précitée. Par ailleurs, on notera que l’invention va ainsi à l’encontre d’approches de plus en plus répandues dans le domaine, visant à concentrer toutes les informations de conduite de la nacelle élévatrice sur un pupitre de commande à bord de la plateforme. En particulier, l’invention évite de recourir à un signal de détection qui serait exclusivement un signal « complexe », tel qu’un signal vidéo, mis à disposition de l’opérateur à bord de la plateforme via un écran d’affichage intégré au pupitre précité. Suivant des caractéristiques additionnelles avantageuses de la nacelle élévatrice conforme à l’invention, prises isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : - Le détecteur d’obstacle est adapté pour différencier plusieurs zones de ladite région, qui se distinguent les unes des autres par leur éloignement respectif vis-à-vis du côté avant de la tourelle, et le signal électronique que le détecteur d’obstacle fournit renseigne directement sur une présence/absence d’obstacle dans chacune desdites zones. - Le détecteur d’obstacle est adapté pour, lorsque le détecteur d’obstacle détecte un obstacle dans ladite région, déterminer une distance entre l’obstacle et le côté avant de la tourelle, et le signal électronique que le détecteur d’obstacle fournit inclut une information relative à ladite distance. - L’unité électronique est adaptée pour commander l’avertisseur lumineux de manière modulée en fonction desdites zones ou en fonction de ladite distance. - L’unité électronique est adaptée pour commander l’avertisseur lumineux de manière modulée également en fonction de l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice. - Le détecteur d’obstacle est adapté pour différencier, en tant qu’obstacle détecté, une personne et un obstacle autre qu’une personne, et dans laquelle le signal électronique que le détecteur d’obstacle fournit renseigne directement sur une présence/absence de personne dans ladite région et une présence/absence d’obstacle autre qu’une personne dans ladite région. - L’unité électronique est adaptée pour commander l’avertisseur lumineux de manière différente selon que le détecteur d’obstacle détecte une personne ou non. - La nacelle élévatrice comporte en outre un dispositif d’avertissement, qui est porté par la tourelle, en étant agencé sur le côté avant de la tourelle, et qui est adapté pour émettre un signal d’avertissement, lumineux et/ou sonore, dirigé vers ladite région, et dans laquelle l’unité électronique est adaptée pour commander le dispositif d’avertissement. - Le détecteur d’obstacle comprend une caméra, qui observe ladite région, et une unité de traitement d’images, qui traite informatiquement des vues de ladite région, prises par la caméra, pour en déduire la présence/absence d’obstacle dans ladite région. - L’avertisseur lumineux comprend au moins une LED, placée de préférence au sommet de la tourelle. L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels : FIG. 1 la FIG. 1 est une vue en élévation d’une nacelle élévatrice conforme à l’invention ; FIG. 2 la FIG. 2 est une vue similaire à la FIG. 1 , illustrant la nacelle de la FIG. 1 dans un état de fonctionnement différent de celui illustré à la FIG. 1 ; FIG. 3 la FIG. 3 est une vue en élévation selon la flèche III de la FIG. 1 ; et FIG. 4 la FIG. 4 est une vue similaire à la FIG. 3 , illustrant la nacelle des figures 1 et 3 dans un état de fonctionnement différent de celui illustré aux figures 1 et 3. Sur les figures 1 à 4 est représentée une nacelle élévatrice 1 permettant à un opérateur d’atteindre une zone située en hauteur afin d’y effectuer des travaux. La nacelle élévatrice 1 comprend un châssis 10 reposant sur le sol. Le châssis 10 est muni de roues pour la translation au sol. Dans l’exemple de réalisation considéré sur les figures, les roues du châssis 10 sont constituées de deux paires de roues, à savoir une paire de roues avant 11 et une paire de roues arrière 12. En variante non représentée, tout ou partie des roues avant 11 et des roues arrière 12 peut être remplacé par des chenilles aux fins de la translation du châssis 10 sur le sol. Plus généralement, les roues avant 11 et les roues arrière 12 ne sont que des exemples d’organes de translation au sol qui équipent le châssis 10. Quelles que soient les spécificités des organes de translation au sol, telles que les roues avant 11 et arrière 12, ainsi que des autres éléments du châssis 10, ce dernier est prévu automoteur de manière à pouvoir se déplacer de lui-même sur le sol, à l’aide d’organes moteurs intégrés à la nacelle élévatrice 1, suivant une trajectoire pilotée par l’opérateur utilisant la nacelle. Ces organes moteurs, qui ne sont pas montrés sur les figures, sont connus dans le domaine des nacelles automotrices, en étant par exemple de nature mécanique et/ou hydraulique et à motorisation thermique et/ou électrique. La nacelle élévatrice 1 comprend également une structure élévatrice 20 supportant une plateforme 30 prévue pour que l’opérateur utilisant la nacelle élévatrice puisse s’y tenir. La structure élévatrice 20 est agencée sur le châssis 10 de manière à déplacer la plateforme 30 par rapport au châssis 10. A cet effet, la structure élévatrice 20 comprend une tourelle 21, qui repose sur le châssis 10, et un bras 22, qui relie la tourelle 21 à la plateforme 30 et qui est déployable de manière à plus ou moins écarter la plateforme 30 vis-à-vis de la tourelle 21. La tourelle 21 est rotative par rapport au châssis 10 autour d’un axe de rotation Z21 qui s’étend à la perpendiculaire d’un plan d’appui au sol de la nacelle élévatrice 1, autrement dit qui s’étend à la verticale lorsque le plan d’appui précité, sur lequel repose le châssis 10, est horizontal. Quelles que soient ses spécificités, la tourelle 21 définit un axe géométrique X21, qui, comme bien visible sur les figures 1 et 2, s’étend parallèlement au sol et qui relie deux cotés latéraux opposés de la tourelle 21, à savoir un premier côté latéral 21A, que l’on peut qualifier de côté avant de la tourelle 21, et un second côté latéral 21B, que l’on peut qualifier de côté arrière de la tourelle 21. On comprend que la tourelle 21 est à même de passer, moyennant son déplacement rotatif autour de l’axe de rotation Z21, entre une configuration alignée, dans laquelle l’axe géométrique X21 est parallèle à un axe antéropostérieur du châssis, comme sur les figures 1 à 3, et une configuration non-alignée, dans laquelle l’axe géométrique X21 est inclinée par rapport à l’axe antéropostérieur précité du châssis 10, comme sur la FIG. 4 . La forme de réalisation du bras 22 aux fins de sa capacité de déploiement n’est pas limitative de l’invention. On comprend donc que le terme « bras » utilisé ici s’entend dans un sens large et correspond ainsi à une structure mécanique allongée, incluant plusieurs éléments de bras mobiles les uns par rapport aux autres aux fins de déploiement de cette structure mécanique. Dans l’exemple de réalisation considéré dans les figures, le bras 22 est un bras articulé qui, comme bien visible sur la FIG. 2 où le bras 22 est déployé, inclut un élément de bras inferieur 22.1, formant un pantographe dont l’extrémité inferieure est articulée sur la tourelle 21, un élément de bras intermédiaire 22.2, formant une flèche qui est articulée sur l’extrémité supérieure du pantographe précité, et un élément de bras supérieur 22.3, formant un pendule dont une extrémité est articulée sur la flèche précitée tandis que l’extrémité opposée supporte la plateforme 30. Les mouvements relatifs permis par les éléments de bras 22.1, 22.2, et 22.3 sont connus en soi et ne seront pas décrits ici plus avant, le lecteur pouvant par exemple se référer à FR 3 067 341. En variante non représentée, le bras 22 est au moins partiellement télescopique, en incluant des éléments de bras qui s’emboitent les uns dans les autres. Plus généralement, on comprend que le bras 22 est à même de passer, moyennant son déploiement réversible, entre une configuration repliée, comme sur les figures 1, 3 et 4, et une configuration déployée, comme sur la FIG. 2 , la hauteur de la plateforme 30 par rapport au sol étant plus importante dans la configuration déployée que dans la configuration repliée du bras 22. Bien entendu, le déploiement réversible du bras 22 est combinable avec le déplacement rotatif de la tourelle 21 autour de l’axe de rotation Z21. Quelles que soient les spécificités du bras 22, ce bras s’étend en porte-à-faux vis-à-vis du côté arrière 21B de la tourelle 21, comme bien visible sur les figures 1 à 4. Afin de stabiliser la structure élévatrice 20, la tourelle 21 inclut avantageusement un contrepoids 23 qui est agencé sur le côté avant 21A de la tourelle. Ce contrepoids 23 équilibre ici le porte-à-faux du bras 22, en contrebalançant les efforts appliqués à la tourelle 21 par le bras 22. En pratique, la forme de réalisation du contrepoids 23 n’est pas limitative, divers exemples de contrepoids étant connus dans le domaine des nacelles élévatrices. Quelle que soit la forme de réalisation de la structure élévatrice 20, l’entrainement de cette dernière par rapport au châssis 10 est assuré par des organes moteurs intégrés à la nacelle élévatrice 1. Ces organes moteurs, qui ne sont pas montrés sur les figures, sont connus en soi dans le domaine des nacelles élévatrices, en étant par exemple de nature mécanique et/ou hydraulique et à motorisation thermique et/ou électrique. En pratique, ces organes moteurs, ainsi que les organes moteurs mentionnés plus haut pour assurer le déplacement du châssis 10 sur le sol sont actionnables par une unité de commande 40 de la nacelle élévatrice 1. La forme de réalisation et l’agencement de cette unité de commande 40 ne sont pas limitatifs de l’invention. La plateforme 30 est prévue pour recevoir à son bord l’opérateur, ainsi que, le cas échéant, une ou plusieurs autres personnes et/ou du matériel en vue de réaliser des travaux en hauteur. A cet effet, la plateforme 30 comprend un plancher 31, sur lequel l’opérateur se tient normalement debout, et un garde-corps 32 qui s’élève du plancher 31 en entourant la plateforme 30. De plus, la plateforme 30 est munie d’un pupitre de commande 33 permettant à l’opérateur à bord de la plateforme de commander le déplacement du châssis 10 sur le sol et de commander le fonctionnement de la structure élévatrice 20. En pratique, l’unité de commande 40 est reliée et asservie au pupitre de commande 33 par des aménagements de la nacelle élévatrice 1, qui sont connus en soi et qui ne seront pas détaillés ici plus avant. Comme bien visible sur les figures 1 à 4, la nacelle élévatrice 1 est équipée d’un détecteur d’obstacle 50 qui est porté par la tourelle 21, en étant agencé sur le côté avant 21A de cette dernière. Ce détecteur d’obstacle 50 permet de détecter un obstacle se trouvant dans une région R au sol, qui, quel que soit le positionnement angulaire de la tourelle 21 autour de l’axe de rotation Z21 par rapport au châssis 10, est située de manière adjacente au côté avant 21A de la tourelle 21, en étant au moins partiellement cachée à l’opérateur à bord de la plateforme 30 par la structure élévatrice 20. Autrement dit, la région R correspond à un volume de l’espace, qui s’élève depuis le sol et qui est situé à proximité immédiate du côté avant 21A de la tourelle 21, la structure élévatrice 20 étant interposée entre ce volume de l’espace et l’opérateur à bord de la plateforme 30. Dans la mesure où le détecteur d’obstacle 50 est porté par la tourelle 21, on comprend que la région R change en fonction du positionnement de la tourelle 21 par rapport au sol, ce positionnement résultant de la capacité de déplacement du châssis 10 sur le sol et de la capacité de mouvement rotatif de la tourelle 21 par rapport au châssis 10. Dans tous les cas, au moins une partie de cette région R n’est pas visible par l’opérateur à bord de la plateforme 30 de manière directe, c’est-à-dire qu’elle n’est pas dans le champ de vision de cet opérateur, du fait de la présence de la structure élévatrice 20. Ainsi, la région R est au moins partiellement située dans ce qui est couramment appelé « une zone morte » ou « un angle mort » pour l’opérateur se tenant dans la plateforme 30. En pratique, la région R borde le côté avant 21A de la tourelle 21, en s’étendant, au niveau du sol, sur une étendue typiquement comprise entre 0,5 et 10 mètres environ depuis la projection de la tourelle 21 sur le sol. Dans tous les cas, le détecteur d’obstacle 50 est conçu pour fournir un signal électronique s50, qui constitue le signal de sortie du détecteur d’obstacle 50 et qui renseigne directement sur une présence/absence d’obstacle dans la région R. Ainsi, le signal électronique S50 est un signal que l’on peut qualifier de « simple », dans le sens où il porte directement l’information relative à, sélectivement, la présence ou l’absence d’obstacle dans la région R, et ce sous une forme simple, voire binaire, à savoir que, lorsqu’un obstacle est présent dans la région R, le détecteur d’obstacle 50 détermine à lui seul la présence de cet obstacle et fournit à sa sortie le signal électronique S50 dans un premier état, représentatif du fait que l’obstacle a été détecté par le détecteur d’obstacle 50, tandis que, lorsqu’aucun obstacle détectable par le détecteur d’obstacle 50 n’est présent dans la région R, le détecteur d’obstacle 50 détermine à lui seul l’absence d’obstacle et fournit à sa sortie le signal électronique s50 dans un second état, représentatif du fait que le détecteur d’obstacle 50 n’a détecté aucun obstacle. Bien entendu, pour déterminer la présence/absence d’obstacle dans la région R, le détecteur d’obstacle 50 opère un traitement ad hoc de grandeurs physiques relatives à la région R, ces grandeurs physiques étant acquises par le détecteur d’obstacle 50 à son entrée. En pratique, les spécificités du traitement opéré par le détecteur d’obstacle 50 sont liées à la forme de réalisation de ce dernier. De plus, ce traitement opéré par le détecteur d’obstacle 50 est évidement répété à une fréquence suffisamment élevée pour garantir une détection d’obstacle en temps réel, le signal électronique s50 étant par exemple rafraichi toutes les 100 millisecondes. Suivant une forme de réalisation préférentielle du détecteur d’obstacle 50, qui est mise en œuvre sur les figures, le détecteur d’obstacle 50 comprend une caméra 51, qui observe la région R, et une unité de traitement d’images 52, qui traite informatiquement des vues de la région R, prises par la caméra 51, pour en déduire la présence/absence d’obstacle dans la région R. L’unité de traitement d’images 52 assure ainsi, au sein du détecteur d’obstacle 50, un traitement informatique du signal vidéo fourni par la caméra 51. Le traitement informatique, mis en œuvre par l’unité de traitement d’images 52, est avantageusement opéré, au moins en partie, par une intelligence artificielle. En pratique, l’unité de traitement d’images 52, qui est schématiquement représentée adjacente à la caméra 51 sur les figures, est agencée, en partie ou en totalité, de manière intégrée à un dispositif incluant la caméra 51 et/ou de manière déportée de la caméra 51. Quelle que soit la forme de réalisation du détecteur d’obstacle 50, la nacelle élévatrice 1 comporte également une unité électronique 60 qui, comme illustrée de manière schématique sur les figures 1 et 2, est reliée au détecteur d’obstacle 50 de manière à recevoir le signal électronique s50. L’unité électronique 60 est conçue pour traiter le signal électronique s50 et commander en conséquence un avertisseur lumineux 70 dont est équipée la nacelle élévatrice 1, comme détaillé un peu plus bas. Comme bien visible sur les figures 1 à 4, l’avertisseur lumineux 70 est porté par la structure élévatrice 20, en particulier ici par la tourelle 21, et permet d’émettre, à l’état activé, un signal lumineux s70 qui est dirigé exclusivement à l’opposé du côté avant 21A de la tourelle 21. Ainsi, le signal lumineux s70 est dirigé vers la plateforme 30, et ce quelle que soit l’orientation angulaire de la tourelle 21 autour de l’axe de rotation Z21 puisque l’avertisseur lumineux 70 est porté par la structure élévatrice 20, en particulier la tourelle 21. De plus, le signal lumineux 70 est prévu, de par une adaptation ad hoc de l’avertisseur lumineux 70, pour être dirigé vers l’opérateur à bord de la plateforme 30, regardant aux abords de la région R, et ce aussi bien lorsque le bras 22 est en configuration repliée qu’en configuration déployée. Autrement dit, dès lors que l’opérateur à bord de la plateforme 30 regarde directement vers l’avant, c’est-à-dire regarde en position « tête haute » vers le châssis 10 et la structure élévatrice 20, le signal lumineux s70 est disposé dans le champ de vision naturel de l’opérateur tout en étant dirigé vers l’opérateur, et ce quel que soit le positionnement angulaire de la tourelle 21 par rapport au châssis 10 et quel que soit l’état de déploiement du bras 22 par rapport à la tourelle 21. A titre d’exemple préférentiel, l’avertisseur lumineux 70 comporte une ou plusieurs diodes électroluminescentes, couramment appelées LED, qui sont avantageusement placées au sommet de la tourelle 21, notamment du côté arrière 21B de cette dernière. Suivant un premier mode opératoire, l’avertisseur lumineux 70 est normalement inactif, c’est-à-dire que, normalement, il n’émet pas le signal lumineux s70. L’activation de l’avertisseur lumineux 70 pour émettre le signal lumineux s70 est spécifiquement commandée par l’unité électronique 60 : l’unité électronique 60 commande ainsi l’activation de l’avertisseur lumineux 70 lorsque le détecteur d’obstacle 50 détecte la présence d’un obstacle dans la région R, autrement dit lorsque l’information portée par le signal électronique s50 correspond à la présence d’un obstacle détecté par le détecteur d’obstacle 50, tandis que l’unité électronique 60 commande la désactivation ou la non-activation de l’avertisseur lumineux 70 lorsque le détecteur d’obstacle 50 détecte l’absence d’obstacle dans la région R, autrement dit lorsque l’information portée par le signal électronique s50 correspond à l’absence d’obstacle détecté par le détecteur d’obstacle 50. Bien entendu, des modes opératoires alternatifs sont envisageables. Par exemple, l’avertisseur lumineux 70 est commandable par l’unité électronique 60 pour émettre son signal lumineux s70 avec une première fréquence et/ou une première couleur, par exemple de manière continue et en vert, lorsque le détecteur d’obstacle 50 ne détecte pas la présence d’un obstacle dans la région R, et pour émettre son signal lumineux s70 avec une seconde fréquence et/ou une seconde couleur, respectivement différente de la première fréquence et de la première couleur, par exemple de manière clignotante et en rouge, lorsque le détecteur d’obstacle 50 détecte la présence d’un obstacle dans la région R. On comprend que de multiples modes opératoires sont envisageables du moment que, par commande de l’avertisseur lumineux 70 par l’unité électronique 60, le signal lumineux s70 change en fonction de l’information relative à la présence/absence d’obstacle, portée par le signal électronique s50 fourni par le détecteur d’obstacle 50. En pratique, la forme de réalisation de l’unité électronique 60 n’est pas limitative et peut être liée notamment au mode opératoire mis en œuvre par cette unité électronique 60. A titre d’exemple, l’unité électronique 60 comporte un microprocesseur qui traite le signal électronique s50 et génère, en fonction du résultat de ce traitement, un signal de commande, envoyé à l’avertisseur lumineux 70. De même, la liaison entre l’unité électronique 60 et, d’une part, le détecteur d’obstacle 50 et, d’autre part, l’avertisseur lumineux 70, peut indifféremment être filaire ou non filaire. Dans tous les cas, on comprend que l’opérateur à bord de la plateforme 30 est alerté visuellement par le signal lumineux s70 dès lors qu’un obstacle est détecté dans la région R par le détecteur d’obstacle 50, et ce de manière particulièrement efficace puisque le signal lumineux s70 lui parvient directement dans son champ de vision naturel lorsque, alors qu’il se tient tête haute, il regarde aux abords de la région R. Tout en étant ainsi très efficace, le système d’alerte, regroupant le détecteur d’obstacle 50, l’unité électronique 60 et l’avertisseur lumineux 70, est simple à comprendre par l’opérateur à bord de la plateforme 30, en évitant notamment que la totalité de la restitution d’informations à destination de l’opérateur ne soit complexe, par exemple sous forme d’un affichage vidéo, et/ou intégrée au pupitre de commande 33. Ceci étant dit, à titre optionnel, on peut prévoir que le signal vidéo fourni par la caméra 51 soit transmis à un afficheur vidéo équipant la plateforme 30, par exemple intégré au pupitre de commande 33 : dans ce cas, la retransmission en temps réel, sur l’afficheur vidéo précité, du signal vidéo fourni par la caméra 51 n’est opérée qu’en complément au signal lumineux s70 lorsqu’un obstacle est détecté par le détecteur d’obstacle 50. Ainsi, l’alerte de risque de collision entre la nacelle élévatrice 1 et un obstacle dans la région R est donnée à l’opérateur à bord de la plateforme 30 prioritairement par le signal lumineux s70, en raison de l’efficacité et de la pertinence de cette alerte, comme expliqué plus haut, tandis qu’un retour vidéo à bord de la plateforme par l’afficheur vidéo précité n’est prévu que pour permettre à l’opérateur d’observer, à travers la caméra 51, la région R qu’après que l’opérateur ait été alerté par le signal lumineux s70, notamment après l’opérateur ait commandé le ralentissement, voire l’arrêt des mouvements de la nacelle élévatrice 1. Suivant un premier aspect optionnel avantageux, qui est mis en œuvre dans la forme de réalisation illustrée aux figures, le détecteur d’obstacle 50 est adapté pour différencier plusieurs zones de la région R, ici trois zones Z1, Z2 et Z3, qui se distinguent les unes des autres par leur éloignement respectif vis-à-vis du côté avant 21A de la tourelle 21. Ainsi, comme bien visible sur les figures 1 à 4, la zone Z1 est plus proche du côté latéral 21A de la tourelle 21 que la zone Z2 qui est elle-même plus proche du côté avant 21A de la tourelle 21 que la zone Z3. Quel que soit le nombre de ces zones Z1, Z2 et Z3, le détecteur d’obstacle 50 permet que le signal électronique s50 qu’il fournit renseigne directement sur une présence/absence d’obstacle dans chacune de ces zones. Par exemple, dans le cas où un obstacle se trouve dans la zone Z2 alors qu’aucun obstacle détectable par le détecteur d’obstacle 50 ne se trouve dans les zones Z1 et Z3, le signal électronique s50 renseigne à la fois sur l’absence d’obstacle dans la zone Z1, la présence d’obstacle dans la zone Z2 et l’absence d’obstacle dans la zone Z3. L’information portée par ce signal électronique s50 est alors avantageusement exploitée par l’unité électronique 60 qui est alors adaptée pour commander l’avertisseur lumineux 70 de manière modulée en fonction des zones Z1, Z2 et Z3 : l’idée est ici de moduler le signal lumineux s70 en tenant compte de l’éloignement d’un obstacle détecté dans la région R vis-à-vis du côté avant 21A de la tourelle 21 lorsqu’un tel obstacle est détecté par le détecteur d’obstacle 50. A titre d’exemple non limitatif, le signal lumineux s70 est commandé par l’unité électronique 60 pour clignoter à une fréquence plus importante lorsqu’un obstacle est détecté dans la zone Z1 que lorsqu’un obstacle est détecté dans la zone Z2. Bien entendu, de multiples variantes de modes opératoires correspondants sont envisageables. Suivant une variante du premier aspect optionnel détaillé ci-dessus, le détecteur d’obstacle 50 est adapté pour, lorsque le détecteur d’obstacle détecte un obstacle dans ladite région R, déterminer une distance entre l’obstacle et le côté avant 21A de la tourelle 21. En pratique, la détermination de cette distance est opérée par calcul à partir des grandeurs physiques relatives à la région R, que le détecteur d’obstacle 50 acquière à son entrée. Quelle que soit la façon dont la distance précitée est déterminée par le détecteur d’obstacle 50, ce dernier permet que le signal électronique s50 qu’il fournit inclut une information relative à cette distance. Cette information portée par le signal électronique s50 est alors avantageusement exploitée par l’unité électronique 60 qui est alors adaptée pour commander l’avertisseur lumineux 70 de manière modulée en fonction la valeur de la distance précitée : l’idée est ici de moduler le signal lumineux s70 en tenant compte de la distance ainsi mesurée entre l’obstacle détecté par le détecteur d’obstacle 50 dans la région R et le côté avant 21A de la tourelle 21. Dans le cadre du premier aspect optionnel envisagé aux deux paragraphes ci-dessus, l’unité électronique 60 est avantageusement adaptée pour commander l’avertisseur lumineux 70 de manière modulée également en fonction de l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice 1, en particulier la vitesse de translation au sol du châssis 10 et/ou la rotation de la tourelle 21 autour de l’axe de rotation Z21 et/ou le déploiement du bras 22. Là encore, l’idée est de moduler la commande de l’avertisseur lumineux 70 en lien avec le risque de collision d’un obstacle se trouvant dans la région R par la nacelle élévatrice en cours de fonctionnement. Par exemple, dès lors que la nacelle élévatrice 1 se translate au sol à grande vitesse, l’avertisseur lumineux 70 est activé pour signaler un risque de collision avec un obstacle se trouvant dans la région R quelle que soit la zone, parmi les zones Z1, Z2 et Z3, dans laquelle est détecté cet obstacle, ou bien quelle que soit la valeur de la distance mesurée précitée. Selon un autre exemple, lorsque la nacelle élévatrice 1 est statique ou quasiment statique au sol mais que sa tourelle 21 est déplacée en rotation autour de l’axe de rotation Z21, l’avertisseur lumineux 70 est activé pour signaler un risque de collision avec un obstacle se trouvant dans la région R uniquement lorsque ce dernier est détecté dans la zone Z1 ou bien uniquement lorsque la valeur de la distance mesurée précitée est inférieure à une valeur seuil prédéterminée. Plus globalement, on comprend que de multiples modes opératoires correspondants sont envisageables. Suivant un deuxième aspect optionnel avantageux, qui est cumulable avec tout ce qui précède, le détecteur d’obstacle 50 est adapté pour différencier, en tant qu’obstacle détecté, une personne et un obstacle autre qu’une personne. Autrement dit, le détecteur d’obstacle 50 est capable de détecter deux types d’obstacle, à savoir des personnes, autrement dit des piétons, et des obstacles autres que des personnes. En pratique, une telle détection différenciée entre une personne et un obstacle autre qu’une personne est obtenue par des formes de réalisation ad hoc du détecteur d’obstacle 50, en particulier la caméra 51 et l’unité de traitement d’images 52 à intelligence artificielle, décrits plus haut. Dans tous les cas, le signal électronique s50 fourni par le détecteur d’obstacle 50 renseigne alors directement à la fois sur une présence/absence de personne dans la région R, avantageusement dans chacune des zones Z1, Z2 et Z3 ou bien en quantifiant la distance entre une personne ainsi détectée et le côté avant 21A de la tourelle 21, et une présence/absence d’obstacle autre qu’une personne dans la région R, avantageusement dans chacune des zones Z1, Z2 et Z3 ou bien en quantifiant la distance entre un obstacle « non humain » ainsi détecté et le côté avant 21A de la tourelle 21. Eu égard à la gravité potentielle de toute collision entre la nacelle élévatrice 1 et un piéton se trouvant dans l’environnement de cette dernière, on comprend l’intérêt que le signal électronique s50 porte une information qualifiant directement la présence/absence de personne dans la région R. Avantageusement, l’unité électronique 60 est alors adaptée pour commander l’avertisseur lumineux 70 de manière différente selon que le détecteur d’obstacle 50 détecte une personne ou non. A titre d’exemple non-limitatif, le signal lumineux s70 clignote à une fréquence très élevée et/ou est de couleur rouge lorsque le détecteur d’obstacle 50 détecte une personne, alors que ce signal lumineux s70 clignote à une fréquence moindre et/ou est de couleur orange lorsque le détecteur d’obstacle 50 détecte un obstacle autre qu’une personne. Dans tous les cas, suivant un aménagement additionnel avantageux de la nacelle élévatrice 1, cette dernière comporte en outre un dispositif d’avertissement 80 qui, comme bien visible de manière schématique sur les figures 1 et 2, est porté par la tourelle 21, en étant agencé sur le côté avant 21A de cette dernière. Le dispositif d’avertissement 80 est adapté pour émettre un signal d’avertissement, lumineux et/ou sonore, dirigé vers la région R. L’unité électronique 60 est adaptée pour commander ce dispositif d’avertissement 80 à partir du traitement du signal électronique s50. On comprend que le dispositif d’avertissement 80 est destiné à avertir dans la région R du risque de collision entre la nacelle élévatrice 1 et un obstacle se trouvant dans la région R. Cet aménagement présente un réel intérêt pour prévenir une personne se trouvant dans la région R d’un tel risque de collision. A titre d’exemple, le dispositif d’avertissement 80 comporte un ou des phares, braqués vers la région R, et/ou un avertisseur sonore, émettant vers la région R. Dans tous les cas, la commande du dispositif d’avertissement 80 par l’unité électronique 60 est avantageusement : modulée en fonction des zones Z1, Z2 et Z3 précitées lorsque le détecteur d’obstacle 50 est à même de différencier ces zones, ou bien en fonction de la distance mesurée précitée lorsque le détecteur d’obstacle 50 est à même de déterminer cette distance, comme expliqué plus haut, et/ou différenciée selon que le détecteur d’obstacle 50 détecte une personne ou non lorsque le détecteur d’obstacle est à même de différencier, en tant qu’obstacle détecté, une personne et un obstacle autre qu’une personne, comme expliqué plus haut. Par ailleurs, on notera que, dans la forme de réalisation envisagée aux figures, le système d’alerte, regroupant le détecteur d’obstacle 50, l’unité électronique 60 et l’avertisseur lumineux 70, est avantageusement conçu pour ne pas interagir avec l’unité de commande 40 et, plus généralement, avec le contrôle-commande de la nacelle élévatrice 1. Etant ainsi matériellement séparé de l’unité de commande 40, ce système d’alerte est particulièrement simple à intégrer à la nacelle élévatrice 1. Ceci étant, en variante alternative, l’unité électronique 60 est reliée à l’unité de commande 40 de manière à transmettre à cette dernière une instruction automatique, typiquement une instruction de ralentissement, voire d’arrêt des mouvements de la nacelle élévatrice 1, en fonction du résultat du traitement du signal électronique s50 par l’unité électronique 60. Par exemple, l’unité de traitement 60 commande, en plus de l’activation de l’avertisseur lumineux 70, un arrêt automatique des mouvements de la nacelle élévatrice 1, via l’unité de commande 40, dès lors que le détecteur d’obstacle 50 détecte un obstacle, en particulier une personne, dans la région R, en particulier dans la ou les zones les plus proches de la tourelle parmi les zones Z1, Z2 et Z3, ou bien avec la distance mesurée précitée valant moins qu’un seuil prédéterminé. Enfin, divers aménagements et variantes à la nacelle élévatrice 1 décrite jusqu’ici sont envisageables. A titre d’exemples : en alternative ou en complément à la forme de réalisation décrite plus haut, associant la caméra 51 et l’unité de traitement d’images 52, le détecteur d’obstacle 50 comprend un lidar ou un radar, en particulier un radar à onde millimétrique, qui est dirigé vers la région R, et une unité de traitement de signal, qui traite informatiquement un signal électrique, émis par le lidar ou radar précité, pour en déduire la présence/absence d’obstacle dans la région R, en particulier dans les zones Z1, Z2 et Z3 ou bien avec détermination de la distance mesurée précitée ; plutôt que d’être agencé sur la tourelle 21, l’avertisseur lumineux 70 peut être agencé sur le bras 22, en particulier dans une partie basse de ce dernier, assurant sa jonction avec la tourelle 21 ; en complément à l’avertisseur lumineux 70, la nacelle élévatrice 1 comprend un avertisseur sonore, qui est agencé à proximité de l’avertisseur lumineux 70 et qui est commandé par l’unité électronique 60, à partir du signal électronique s50, pour émettre un avertissement sonore dirigé vers l’opérateur à bord de la plateforme 30 ; et/ou à titre d’aménagement complémentaire optionnel, le pupitre de commande 33 intègre des moyens d’avertissement, lumineux et/ou sonore, qui sont commandés par l’unité électronique 60 à partir du signal électronique s50 de manière similaire à l’avertisseur lumineux 70 ; ces moyens d’avertissement fournissent un retour d’informations additionnelles destiné à faire réagir l’opérateur à bord de la plateforme 30 dans le cas où cet opérateur focalise toute son attention sur le terminal de commande 33 au détriment de l’observation directe de l’environnement de la nacelle élévatrice 1, en particulier les abords de la région R. Nacelle élévatrice (1), comportant : un châssis (10) qui est automoteur et muni d’organes (11, 12) de translation sur le sol, une plateforme (30) qui est adaptée pour qu’un opérateur puisse s’y tenir, et une structure élévatrice (20), qui supporte la plateforme (30) et qui est agencée sur le châssis (10) de manière à déplacer la plateforme par rapport au châssis, laquelle structure élévatrice comprend : une tourelle (21) qui repose sur le châssis en étant rotative par rapport au châssis autour d’un axe de rotation (Z21), et un bras (22), qui est déployable et qui relie la tourelle à la plateforme, en s’étendant en porte-à-faux vis-à-vis d’un côté arrière (21B) de la tourelle, caractérisée en ce que la nacelle élévatrice (1) comporte en outre : un détecteur d’obstacle (50), qui : est porté par la tourelle (21), en étant agencé sur un côté avant (21A) de la tourelle, opposé au côté arrière de la tourelle, est adapté pour détecter un obstacle se trouvant dans une région (R) au sol, qui est située de manière adjacente au côté avant de la tourelle, en étant au moins partiellement cachée à l’opérateur à bord de la plateforme (30) par la structure élévatrice (20), et fournit en sortie un signal électronique (s50) qui renseigne directement sur une présence/absence d’obstacle dans ladite région, un avertisseur lumineux (70), qui est porté par la structure élévatrice (20) et qui est adapté pour émettre un signal lumineux (s70) dirigé vers l’opérateur à bord de la plateforme (30) regardant aux abords de ladite région (R), et une unité électronique (60), qui est adaptée pour traiter le signal électronique (s50) et commander en conséquence l’avertisseur lumineux (70). Nacelle élévatrice suivant la revendication 1, dans laquelle le détecteur d’obstacle (50) est adapté pour différencier plusieurs zones (Z1, Z2, Z3) de ladite région (R), qui se distinguent les unes des autres par leur éloignement respectif vis-à-vis du côté avant (21A) de la tourelle (21), et dans laquelle le signal électronique (s50) que le détecteur d’obstacle fournit renseigne directement sur une présence/absence d’obstacle dans chacune desdites zones. Nacelle élévatrice suivant la revendication 1 ou 2, dans laquelle le détecteur d’obstacle (50) est adapté pour, lorsque le détecteur d’obstacle détecte un obstacle dans ladite région (R), déterminer une distance entre l’obstacle et le côté avant (21A) de la tourelle (21), et dans laquelle le signal électronique (s50) que le détecteur d’obstacle fournit inclut une information relative à ladite distance. Nacelle élévatrice suivant la revendication 2 ou 3, dans laquelle l’unité électronique (60) est adaptée pour commander l’avertisseur lumineux (70) de manière modulée en fonction desdites zones (Z1, Z2, Z3) ou en fonction de ladite distance. Nacelle élévatrice suivant la revendication 4, dans laquelle l’unité électronique (60) est adaptée pour commander l’avertisseur lumineux (70) de manière modulée également en fonction de l’état de fonctionnement de la nacelle élévatrice (1). Nacelle élévatrice suivant l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le détecteur d’obstacle (50) est adapté pour différencier, en tant qu’obstacle détecté, une personne et un obstacle autre qu’une personne, et dans laquelle le signal électronique (s50) que le détecteur d’obstacle fournit renseigne directement sur une présence/absence de personne dans ladite région (R) et une présence/absence d’obstacle autre qu’une personne dans ladite région (R). Nacelle élévatrice suivant la revendication 6, dans laquelle l’unité électronique (60) est adaptée pour commander l’avertisseur lumineux (70) de manière différente selon que le détecteur d’obstacle (50) détecte une personne ou non. Nacelle élévatrice suivant l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la nacelle élévatrice (1) comporte en outre un dispositif d’avertissement (80), qui est porté par la tourelle (21), en étant agencé sur le côté avant (21A) de la tourelle, et qui est adapté pour émettre un signal d’avertissement, lumineux et/ou sonore, dirigé vers ladite région (R), et dans laquelle l’unité électronique (60) est adaptée pour commander le dispositif d’avertissement (80). Nacelle élévatrice suivant l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le détecteur d’obstacle (50) comprend une caméra (51), qui observe ladite région (R), et une unité de traitement d’images (52), qui traite informatiquement des vues de ladite région (R), prises par la caméra, pour en déduire la présence/absence d’obstacle dans ladite région. Nacelle élévatrice suivant l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l’avertisseur lumineux (70) comprend au moins une LED, placée de préférence au sommet de la tourelle (21).