Brevet FR3160084A1 — publié le 20250919

Selon certains modes de réalisation de l’invention, il est proposé une méthode pour déterminer les positions spatiales des plantes dans une parcelle, la parcelle étant disposée en lignes et en rangées, après avoir obtenu un ensemble d'emplacements de référence, chaque emplacement de référence appartenant au moins à une ligne ou à une rangée de la parcelle, et étant positionné dans un système de coordonnées global, la méthode comprend la détermination, de manière itérative, d'une transformation entre le système de coordonnées global et un système de coordonnées ligne-rangée associé à la parcelle, au moins une itération utilisant une pluralité d'emplacements de référence primaires, un emplacement de référence primaire étant un emplacement de l'ensemble pour lequel l'au moins une ligne ou une rangée correspondante est connue par rapport à au moins un autre emplacement de référence primaire. [Fig. 2] MÉTHODE ET DISPOSITIF DE POSITIONNEMENT DES PLANTES DANS UNE PARCELLE DE TERRAIN La présente invention concerne généralement l'agriculture de précision. Plus précisément, la présente invention concerne une méthode et un dispositif permettant de déterminer les coordonnées géographiques de plantes individuelles dans une parcelle de terrain. L'agriculture de précision est devenue indispensable pour améliorer la durabilité, la productivité et l'empreinte environnementale de la production agricole. L'agriculture de précision implique l'utilisation de multiples technologies de pointe pour optimiser divers aspects de l'agriculture, notamment la rentabilité des cultures, l'utilisation des ressources et la productivité globale. Ces technologies de pointe peuvent inclure 1- la collecte et l'analyse de données sur des facteurs pertinents, tels que l'état des sols, les conditions météorologiques, la santé des cultures, en utilisant divers moyens, notamment l'imagerie satellitaire, les capteurs et les drones, 2- les systèmes mondiaux de navigation par satellite (GNSS) qui permettent de géolocaliser les récepteurs presque partout sur une parcelle de terrain, 3- les machines automatisées, telles que les tracteurs autonomes et les drones, qui peuvent effectuer des tâches avec un degré élevé de précision, y compris la plantation, la récolte et l'application d'intrants de manière ciblée, et 4- les capteurs de l'internet des objets (IoT) qui peuvent être utilisés pour surveiller des conditions telles que l'humidité du sol et/ou de l'air, la température et la santé des cultures en temps réel. Afin d'optimiser l'efficacité globale et la durabilité des opérations agricoles, il est impératif que les diverses technologies de pointe employées dans l'agriculture de précision collaborent de manière transparente au sein d'une même parcelle de terrain. Dans un scénario, une plante géolocalisée par un récepteur GNSS doit être identifiée sans ambiguïté par un tracteur ou un drone autonome opérant sur la parcelle. Dans un autre scénario, une plante signalée par un capteur IoT doit être identifiée avec précision dans une image capturée par un satellite d'imagerie. En d'autres termes, une carte des plantations représentant la distribution spatiale des plantes de la parcelle, dans un système de coordonnées local et dans un système de coordonnées GNSS, est nécessaire pour assurer une collaboration transparente entre les technologies de pointe employées. Une approche connue pour créer une carte de plantation consiste à enregistrer, à l'aide d'un récepteur GNSS, les coordonnées globales de chaque plante de la parcelle. Bien que remarquablement précise, cette approche prend beaucoup de temps en raison de la nécessité d'effectuer des mesures équivalentes, en nombre, au nombre de plantes de la parcelle. Cette approche est particulièrement inadaptée aux scénarios d'agriculture intensive caractérisés par une forte densité de plantes. Une autre méthode connue pour créer une carte de plantation d'une parcelle de terrain consiste à déployer un drone équipé d'un récepteur GNSS et d'un appareil photo à haute résolution. Le drone capture des images calibrées lorsqu'il survole la parcelle, de sorte que chaque pixel de l'image capturée peut être associé à des coordonnées GNSS. Une analyse logicielle est ensuite effectuée pour identifier les pixels correspondant à chaque plante de la parcelle. Toutefois, cette approche est limitée aux parcelles où la végétation des plantes, y compris les branches et les feuilles, ne se chevauche pas. Cette limitation pose des problèmes pour les parcelles modernes, généralement disposées en lignes et en rangées, où le chevauchement des plantes augmente avec leur âge. En outre, des conditions météorologiques défavorables peuvent dégrader la qualité des images, ce qui constitue un autre inconvénient de cette approche. Ainsi, il existe un besoin pour une méthode améliorée pour déterminer les coordonnées géographiques des plantes individuelles au sein d'une parcelle de terrain. Selon un premier aspect de l'invention, il est proposé une méthode de détermination des positions spatiales des plantes dans une parcelle, la parcelle étant disposée en lignes et en rangées, ma méthode comprenant : obtenir un ensemble d'emplacements de référence, chaque emplacement de référence appartenant au moins à une ligne ou à une rangée de la parcelle et étant positionné dans un système de coordonnées global ; déterminer, de manière itérative, une transformation entre le système de coordonnées global et un système de coordonnées ligne-rangée associé à la parcelle, au moins une itération de la détermination utilisant une pluralité d'emplacements de référence primaires, un emplacement de référence primaire étant un emplacement de référence de l'ensemble pour lequel l'au moins une ligne ou une rangée correspondante est connue par rapport à au moins un autre emplacement de référence primaire. En conséquence, la méthode de détermination des positions spatiales des plantes dans une parcelle permet un positionnement précis des plantes de la parcelle dans les systèmes de coordonnées global et local, sur la base d'un ensemble d'emplacements de référence pris sur la parcelle, le nombre d'emplacements de référence utilisés étant, par exemple, inférieur de plusieurs ordres de grandeur au nombre de plantes présentes dans la parcelle. Il en résulte un gain de temps et de ressources considérable lors de la détermination d'une carte de plantation d'une parcelle de terrain impliquant des systèmes de coordonnées global et local, ce qui rend cette invention particulièrement compatible avec les grandes parcelles de terrain présentant une forte densité de plantes. Dans certains modes de réalisation, l'au moins une itération de la détermination utilisant une pluralité d'emplacements de référence primaires peut comprendre la première itération de la détermination, la première itération de la détermination n'utilisant que des emplacements de référence primaires. Dans certains modes de réalisation, les emplacements de référence primaires utilisés peuvent être des emplacements de référence primaires voisins occupant une étendue spatiale plus étroite qu’une étendue spatiale associée à la parcelle. Dans certains modes de réalisation, le nombre d'emplacements de référence primaires utilisés peut être tel que deux emplacements de référence primaires utilisés appartiennent à deux lignes différentes de la parcelle, et deux emplacements de référence primaires utilisés appartiennent à deux rangées différentes de la parcelle. Dans certains modes de réalisation, une itération courante de la détermination, suivant une itération précédente de la détermination, peut utiliser au moins un nouvel emplacement de référence de l'ensemble, un nouvel emplacement de référence de l'ensemble étant un emplacement de référence qui n'a été utilisé dans aucune itération précédente de la détermination, l'itération courante de la détermination fournissant pour chacun de l’au moins un nouvel emplacement de référence une estimation de l'au moins une ligne ou rangée correspondante dans le système de coordonnées ligne-rangée, devenant ainsi un emplacement de référence secondaire. Dans certains modes de réalisation, une itération courante de la détermination peut comprendre : estimer, pour chacun de l’au moins un nouvel emplacement de référence, l'au moins une ligne ou rangée correspondante dans le système de coordonnées ligne-rangée, à l'aide de la transformation déterminée dans l'itération précédente de la détermination ; résoudre un problème d'optimisation à l'aide d'un type de transformation et d'un sous-ensemble d'emplacements de référence primaires et/ou secondaires comprenant l’au moins un nouvel emplacement de référence, fournissant ainsi une nouvelle transformation ; évaluer une erreur de reprojection associée à la nouvelle transformation. Dans certains modes de réalisation, l'estimation, pour un nouvel emplacement de référence, de l'au moins une ligne ou rangée correspondante peut comprendre : si le nouvel emplacement de référence appartient à la fois à une ligne et à une rangée de la parcelle, estimer à la fois la ligne et la rangée correspondantes ; si le nouvel emplacement de référence appartient à une ligne et non à une rangée, respectivement à une rangée et non à une ligne, de la parcelle, estimer uniquement la ligne correspondante, respectivement uniquement la rangée correspondante. Dans certains modes de réalisation, la méthode peut comprendre en outre : réitérer, pour une variété de types de transformation, les étapes de la résolution et de l'évaluation ; sélectionner une transformation optimale sur la base des erreurs de reprojection évaluées. Dans certains modes de réalisation, le sous-ensemble utilisé peut en outre comprendre au moins un emplacement de référence qui est devenu "secondaire" dans l'itération précédente de la détermination. Dans certains modes de réalisation, l'au moins un nouvel emplacement de référence peut être sélectionné, parmi de nouveaux emplacements de référence disponibles, sur la base d'au moins un critère de sélection. Dans certains modes de réalisation, l'au moins un critère de sélection peut comprendre un critère de sélection basé sur la proximité géographique par rapport à des emplacements de référence déjà utilisés lors d'itérations précédentes de la détermination. Dans certains modes de réalisation, l'au moins un critère de sélection peut comprendre un critère de sélection basé sur une quantité d'informations d'affiliation, où un emplacement de référence appartenant à une ligne et à une rangée de la parcelle est préféré à un emplacement de référence appartenant uniquement à une ligne ou uniquement à une rangée de la parcelle. Dans certains modes de réalisation, l'au moins un critère de sélection peut comprendre un critère de sélection basé sur une pertinence d’informations d'affiliation, où un emplacement de référence appartenant au moins à une rangée de la parcelle est préféré à un emplacement de référence appartenant au moins à une ligne de la parcelle. Dans certains modes de réalisation, l'étape de détermination peut être itérée jusqu'à ce qu'une condition d'achèvement soit remplie, et la condition d'achèvement peut être remplie si une ou plusieurs des conditions élémentaires suivantes sont remplies : le nombre d'itérations atteint un seuil de nombre d'itérations ; le nombre d'emplacements de référence utilisés appartenant à la fois à une ligne et à une rangée de la parcelle atteint un premier seuil ; le nombre d'emplacements de référence utilisés appartenant à une ligne et non à une rangée, respectivement à une rangée et non à une ligne, de la parcelle atteint un deuxième seuil ; l'erreur de reprojection associée à la dernière transformation déterminée est inférieure à un seuil d'erreur de reprojection ; tous les emplacements de référence appartenant au moins à une rangée de la parcelle ont été utilisés. Dans certains modes de réalisation, les étapes d'obtention et de détermination peuvent être effectuées en parallèle, de sorte qu'une itération de la détermination est déclenchée à chaque fois qu'un emplacement de référence de l'ensemble est obtenu. Dans certains modes de réalisation, les étapes d'obtention et de détermination peuvent être effectuées en série, de sorte que les itérations de la détermination sont déclenchées après l'obtention de l'ensemble complet. Dans certains modes de réalisation, les étapes d'obtention et de détermination peuvent être effectuées de manière hybride, de sorte qu'une itération de la détermination est déclenchée à chaque fois qu'un nombre prédéfini d’emplacements de référence de l'ensemble est obtenu. Dans certains modes de réalisation, chaque emplacement de référence de l'ensemble peut appartenir, au maximum, à une ligne et à une rangée de la parcelle. Dans certains modes de réalisation, un emplacement de référence de l'ensemble peut représenter l'un des éléments suivants : l'emplacement d'une plante dans la parcelle ; l'emplacement d'un élément de la parcelle à l'intérieur de celle-ci, associé à une ou plusieurs plantes ; un emplacement inoccupé à l'intérieur de la parcelle associé à une ou plusieurs plantes. Dans certains modes de réalisation, la méthode peut en outre comprendre au moins : calculer, en utilisant la dernière transformation déterminée, les positions spatiales d'une ou de plusieurs plantes dans la parcelle, dans les systèmes de coordonnées global et de ligne-rangée ; calculer, en utilisant la dernière transformation déterminée, les positions spatiales d'une ou de plusieurs rangées de plantes dans la parcelle, dans les systèmes de coordonnées global et ligne-rangée. Dans certains modes de réalisation, au moins les lignes ou les rangées de la parcelle peuvent être incurvées. Selon un deuxième aspect de l'invention, il est proposé un dispositif de traitement configuré pour exécuter la méthode selon n'importe quel aspect ou mode de réalisation décrit ci-dessus. Toute caractéristique d'un aspect de l'invention peut être appliquée à d'autres aspects de l'invention, dans toute combinaison appropriée. En particulier, les aspects liés aux méthodes peuvent être appliqués aux aspects liés aux appareils/dispositifs/unités, et vice versa. En outre, les caractéristiques mises en œuvre dans le matériel peuvent être mises en œuvre dans le logiciel, et vice versa. Toute référence à des caractéristiques logicielles et matérielles dans le présent document doit être interprétée en conséquence. Par exemple, selon d'autres aspects de l'invention, il est prévu un programme informatique comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par une unité de traitement, amènent l'unité de traitement à exécuter la méthode de n'importe quel aspect ou exemple décrit ci-dessus et un support de stockage lisible par ordinateur contenant le programme informatique. Des modes de réalisation de l'invention vont maintenant être décrits, à titre d'exemple seulement, et en référence aux dessins suivants dans lesquels : Fig. 1 FIG. 1 est un schéma d'un système agricole associé à une parcelle de terrain, dans lequel la présente invention peut être mise en œuvre, selon un ou plusieurs modes de réalisation ; Fig. 2 FIG. 2 est un organigramme d'une méthode de détermination des positions spatiales des plantes individuelles dans une parcelle de terrain, selon certains modes de réalisation de l'invention ; Fig. 3 FIG. 3 est un organigramme d'un processus itératif qui peut être utilisé pour mettre en œuvre le processus de détermination de la méthode de la FIG. 2 , selon des modes de réalisation de l'invention ; Fig. 4 FIG. 4 est un organigramme d'un autre processus itératif qui peut être utilisé pour mettre en œuvre le processus de détermination de la méthode de la FIG. 2 , selon des modes de réalisation de l'invention ; Fig. 5 FIG. 5 est un organigramme d'une méthode de détermination des positions spatiales des plantes individuelles dans une parcelle de terrain, selon d'autres modes de réalisation de l'invention ; Fig. 6 FIG. 6 est un diagramme schématique d'une parcelle de terrain, compatible avec les modes de réalisation de l'invention ; Fig. 7 FIG. 7 illustrate des diagrammes schématiques de diverses parcelles comprenant des piquets, compatibles avec les modes de réalisation de l'invention ; Fig. 8 FIG. 8 est un diagramme schématique d'un dispositif de traitement dans lequel les méthodes selon les modes de réalisation de la présente invention peuvent être mises en œuvre. Description détaillée Les modes de réalisation de la présente invention fournissent des méthodes, des dispositifs et des produits de programme informatique pour déterminer les positions spatiales des plantes individuelles dans une parcelle de terrain, sur la base d'un ensemble d'emplacements de référence pris sur la parcelle de terrain, le nombre d'emplacements de référence utilisés étant, par exemple, inférieur de plusieurs ordres de grandeur au nombre de plantes présentes dans la parcelle. Plus précisément, les modes de réalisation de la présente invention permettent un double positionnement de chaque plante de la parcelle, y compris une position dans un système de coordonnées global, tel qu'un système de coordonnées GNSS, et une position dans un système de coordonnées local associé à la parcelle, tel qu'un système de coordonnées ligne-rangée, ce qui conduit à la création d'une carte de plantation détaillée de la parcelle. La création d'une telle carte de plantation détaillée est réalisée, selon des modes de réalisation de la présente invention, progressivement à l'aide d'une approche itérative, chaque nouvelle itération utilisant au moins un nouvel emplacement de référence de l'ensemble d’emplacements de référence. Les méthodes, dispositifs et produits de programme informatique selon les divers modes de réalisation de la présente invention peuvent être mis en œuvre dans tout système agricole associé à une parcelle de terrain et nécessitant une carte de plantation détaillée de la parcelle pour effectuer efficacement une ou plusieurs tâches associées à sa gestion, y compris la préparation des terres, la plantation des cultures, l'irrigation, la fertilisation et la gestion des sols, la détection et la gestion des maladies, et la récolte. Le système agricole peut faire partie d'un système de surveillance des parcelles utilisant à la fois des moyens aériens, tels que des satellites ou des drones, et des moyens terrestres, tels que des capteurs directement attachés aux plantes de la parcelle et fournissant des données de détection ainsi que les emplacements locaux des plantes respectives. Dans un tel système de surveillance des parcelles, les différents moyens déployés doivent interagir pour surveiller efficacement la parcelle. Cela permet de garantir que les mesures effectuées par les moyens terrestres peuvent être corrélées sans ambiguïté avec les données fournies par les moyens aériens. Le système agricole peut faire partie d'un tracteur autonome équipé de technologies avancées, telles que des capteurs capables de détecter les plantes dans la parcelle, et de l'intelligence artificielle (IA), afin d'effectuer, de manière autonome, diverses tâches sur la parcelle, telles que le labourage, la plantation, la récolte ou l'application d'intrants. Dans ce scénario, le tracteur autonome peut être configuré pour exécuter une tâche définie par des coordonnées GNSS. Cette tâche peut consister à appliquer des intrants aux plantes de la parcelle, de telle sorte que la quantité appliquée soit déterminée sur la base des coordonnées GNSS. Le système agricole peut faire partie d'un appareil de navigation, qui peut être soit portable, soit intégré de manière transparente dans un véhicule, configuré pour convertir les coordonnées locales de n'importe quelle plante de la parcelle en coordonnées globales, ou vice versa. Ce type d'appareil de navigation présente un intérêt pour l'agriculture de précision, notamment lorsqu'il s'agit d'effectuer des tâches dans la parcelle, telles que l'installation de piquets, ou lorsqu'il s'agit de déterminer les coordonnées globales dans une zone hors ligne dépourvue de connectivité ou de cartographie. A titre d'illustration seulement, la description qui suit sera faite en référence à une parcelle de terrain comprenant un arrangement bidimensionnel de plantes obéissant, au moins approximativement, à une certaine régularité. Toutefois, l'homme du métier comprendra aisément que les différents modes de réalisation de l'invention s'appliquent à d'autres types de parcelles, notamment à des parcelles présentant une répartition régulière des plantes dans les lignes et non dans les rangées, ou inversement, ou à des parcelles où les lignes de plantes et/ou les rangées de plantes sont courbes. D'une manière générale, l'invention peut être intégrée dans tout système agricole nécessitant une carte de plantation impliquant deux systèmes de coordonnées. Dans la description qui suit, les expressions "parcelle de plantes", "parcelle de terrain" et "parcelle" sont utilisées indifféremment pour désigner une parcelle de plantes, où les plantes sont disposées en lignes et en rangées. Sans perte de généralité, on suppose que les lignes de plantes de la parcelle ne sont pas parallèles, ne sont pas droites et ne se croisent pas, et qu'il en va de même pour les rangées de plantes de la parcelle. Par exemple, les rangées et les lignes de plantes sont telles que la distance entre deux plantes adjacentes d'une rangée est inférieure à la distance séparant deux plantes adjacentes d'une ligne. Autre exemple, les rangées de plantes peuvent être incurvées, la distance entre les plantes de chaque rangée étant à peu près constante et identique d'une rangée à l'autre. En outre, le terme "plante" est employé pour désigner l'emplacement d'une plante, c'est-à-dire un emplacement destiné à la plantation d'une plante, indépendamment du fait qu'une plante réelle se trouve à cet emplacement particulier à un moment donné de la vie de la parcelle. Dans la description qui suit, l'expression "ligne de la parcelle" n'est pas limitée à une ligne de plantes de la parcelle, et peut être définie sur la base d'un autre élément de la parcelle ou peut exister uniquement en tant que ligne imaginaire. De même, l'expression "rangée de la parcelle" n'est pas limitée à une rangée de plantes de la parcelle et peut être définie sur la base d'un autre élément de la parcelle ou peut exister uniquement en tant que rangée imaginaire. En ce qui concerne les lignes et les rangées de plantes, on suppose, sans perte de généralité, que les lignes de la parcelle ne sont pas parallèles, ne sont pas droites et ne se croisent pas, et qu'il en va de même pour les rangées de la parcelle. En outre, les lignes et les rangées de la parcelle sont utilisées pour définir des points de référence à l'intérieur de la parcelle. Dans la description qui suit, l'expression "système de coordonnées global " est utilisée pour désigner tout cadre normalisé qui peut être utilisé pour spécifier des emplacements sur la surface de la Terre, en particulier partout sur n'importe quelle parcelle de terrain. Le système de coordonnées global peut être le système de coordonnées géographiques (SCG), qui utilise la latitude et la longitude pour représenter les points sur la Terre. Un exemple de SCG est le système géodésique mondial 1984 (WGS 84), largement utilisé comme système de coordonnées standard pour les applications GPS et cartographiques. L'expression "système de coordonnées local" est également utilisée pour désigner un système de coordonnées associé à une parcelle de terrain, c'est-à-dire un cadre de référence utilisé pour spécifier des emplacements à l'intérieur de la parcelle. Les principales caractéristiques d'un système de coordonnées local sont une origine et deux axes de coordonnées non colinéaires. Un système de coordonnées ligne-rangée est un exemple de système de coordonnées local, dans lequel les deux axes de coordonnées correspondent respectivement aux lignes et aux rangées de la parcelle, et l'origine est toute intersection entre une ligne et une rangée de la parcelle. Par souci de simplicité, le système de coordonnées ligne-rangée est utilisé, tout au long de la présente description, comme système de coordonnées local, les nombres entiers étant attribués aux rangées de la parcelle et les demi-entiers étant attribués aux lignes de la parcelle. Dans la description qui suit, l'expression "emplacement de référence" est utilisée pour désigner un emplacement à l'intérieur de la parcelle qui est positionné dans le système de coordonnées global, c'est-à-dire que ses coordonnées dans le système de coordonnées global sont connues avec une grande exactitude et une grande précision. En outre, l'emplacement de référence est un emplacement qui appartient au moins à une ligne ou à une rangée de la parcelle. En d'autres termes, l'emplacement de référence peut appartenir à une ligne et non à une rangée, appartenir à une rangée et non à une ligne, ou appartenir à la fois à une ligne et à une rangée de la parcelle. En outre, il est supposé, tout au long de la présente description, qu'un emplacement de référence appartient, au maximum, à une seule ligne et à une seule rangée de la parcelle. En outre, le choix d'un emplacement de référence à l'intérieur de la parcelle n'est pas arbitraire et est effectué en fonction des plantes et/ou de tout autre élément de la parcelle. En général, le choix d'un emplacement de référence à l'intérieur de la parcelle est tel que la position d'une plante voisine (par rapport à l'emplacement de référence) peut être dérivée, au moins approximativement, à l'aide de la position de l'emplacement de référence. Bien entendu, la ligne et/ou la rangée de la parcelle à laquelle appartient un emplacement de référence peut être inconnue dans le système de coordonnées local, avant le déclenchement de l'approche itérative pour la création de la carte de plantation de la parcelle selon les modes de réalisation de l'invention. Dans la description qui suit, l'expression "emplacement de référence primaire" est utilisée pour désigner un emplacement de référence pour lequel l'au moins une ligne ou rangée correspondante est connue par rapport à au moins un autre emplacement de référence primaire. De même, l'expression "emplacement de référence secondaire" est utilisée pour désigner un emplacement de référence pour lequel l'au moins une ligne ou rangée correspondante est estimée dans le système de coordonnées local, après le déclenchement de l'approche itérative pour la création de la carte de plantation de la parcelle de terrain selon les modes de réalisation de l'invention. Dans la suite de la description, l'expression "transformation" est utilisée pour désigner une transformation mathématique permettant de convertir les coordonnées d'un point du système de coordonnées global au système de coordonnées local, ou vice versa. Plus précisément, la transformation comprend une transformation élémentaire LocalVersGlobal permettant de convertir les coordonnées d'un point du système de coordonnées local vers le système de coordonnées global, et une transformation élémentaire GlobalVersLocal permettant de convertir les coordonnées d'un point du système de coordonnées global vers le système de coordonnées local. La transformation est caractérisée par un type de transformation et un ensemble de paramètres dépendant du type de transformation. Les exemples de types de transformation comprennent, sans s'y limiter, les transformations de Helmert, les transformations affines et les transformations polynomiales. La FIG. 1 illustre un système agricole 10 associé à une parcelle de terrain 100, dans lequel des modes de réalisation de la présente invention peuvent être mis en œuvre. La parcelle de terrain 100 comprend plusieurs plantes 110, y compris des plantes régulières, disposées en lignes et en rangées, et des plantes irrégulières qui appartiennent à une rangée de plantes mais pas à une ligne de plantes de la parcelle. La parcelle 100 comprend également plusieurs piquets 120, chaque piquet étant stratégiquement placé entre ou à côté des plantes adjacentes d'une même rangée. Ce placement est intentionnel et sert à soutenir et à guider la croissance des plantes. Par exemple, des fils 130 relient les piquets d'une même rangée, créant ainsi un cadre qui favorise le développement vers le haut et la stabilité générale des plantes. Comme pour les plantes de la parcelle, un piquet peut être classé comme régulier ou irrégulier. Cette classification dépend du fait que le piquet est placé à l'intersection d'une ligne et d'une rangée de piquets, ou que le piquet appartient uniquement à une rangée de piquets sans faire partie d'une ligne de piquets. La parcelle 100 peut être divisée en deux zones distinctes : une zone régulière caractérisée par un nombre constant de plantes régulières séparant deux lignes de piquets et une zone irrégulière où le nombre de plantes régulières séparant deux lignes de piquets varie. Dans la description qui suit, on suppose que les rangées de piquets sont colinéaires avec leurs rangées de plantes respectives, tandis qu'une ligne de piquets réguliers est, au moins approximativement, parallèle aux deux lignes adjacentes de plantes régulières. On suppose également que la répartition spatiale des piquets réguliers peut être dérivée directement et sans ambiguïté de la répartition spatiale des plantes régulières entourées, et vice versa. La parcelle 100 est associée à un système de coordonnées local à deux dimensions 160 défini sur la base des piquets réguliers, de telle sorte que les deux axes de coordonnées sont alignés respectivement le long des rangées et des lignes des piquets, et que son origine est choisie comme étant la position d'un piquet régulier de la parcelle. En outre, les divisions de chaque axe de coordonnées sont définies en fonction du nombre de plantes régulières séparant deux piquets réguliers adjacents. Bien entendu, le système de coordonnées local peut être défini sur la base d'autres éléments de la parcelle, tels que les plantes de la parcelle. La parcelle 100 est en outre associée à un système de coordonnées global 150, défini indépendamment de la parcelle 100, qui peut être bidimensionnel ou tridimensionnel. Si l'utilisation d'un système de coordonnées global bidimensionnel convient aux parcelles plates, l'utilisation d'un système de coordonnées global tridimensionnel est avantageuse lorsque la parcelle présente plusieurs changements d'altitude. Le système agricole 10 associé à la parcelle de terrain 100 comprend un dispositif de positionnement 20 qui peut être tenu à la main ou intégré dans un véhicule capable de naviguer à l'intérieur de la parcelle de terrain 100 et de détecter les emplacements de référence 140. Le dispositif de positionnement 20 est configuré, lorsqu'il est activé à un emplacement de référence 140, pour enregistrer ses coordonnées globales, c'est-à-dire les coordonnées globales de l'emplacement de référence 140 correspondant, fournies par un GNSS 40, ainsi que des informations indiquant si l'emplacement de référence 140 est associé à une ligne de la parcelle, à une rangée de la parcelle, ou aux deux. En outre, le dispositif de positionnement 20 est configuré, lorsqu'il est activé à un emplacement de référence primaire, pour enregistrer également la ligne et/ou la rangée correspondante par rapport à au moins un autre emplacement de référence primaire. Le dispositif de positionnement 20 est en outre configuré pour transmettre les données de mesure enregistrées, de préférence par des moyens sans fil. Le système agricole 10 comprend en outre un dispositif de traitement 30 qui peut être situé à l'intérieur de la parcelle de terrain, à un emplacement distant, ou intégré dans une infrastructure en nuage. Le dispositif de traitement 30 est configuré pour recevoir les données de mesure envoyées par le dispositif de positionnement 20 et pour mettre en œuvre une méthode de détermination des positions spatiales des plantes individuelles selon des modes de réalisation de la présente invention, afin de fournir une carte de plantation détaillée de la parcelle. La FIG. 2 est un organigramme d'une méthode 200 permettant de déterminer les positions spatiales des plantes individuelles dans une parcelle de terrain, selon des modes de réalisation de l'invention. La parcelle comprend plusieurs plantes, certaines d'entre elles étant régulières parce qu'elles se trouvent à l'intersection d'une ligne et d'une rangée de plantes, tandis que d'autres plantes sont irrégulières parce qu'elles appartiennent à une rangée de plantes sans faire partie d'une ligne de plantes. La parcelle peut également comprendre d'autres éléments, tels que des piquets ou des marqueurs, qui peuvent également être classés comme réguliers ou irréguliers, comme décrit en référence à la FIG. 1 . La parcelle est en outre associée à un système de coordonnées global et à un système de coordonnées local. Sans perte de généralité, le système de coordonnées global est un système de coordonnées géographiques (SCG), tandis que le système de coordonnées local est un système de coordonnées ligne-rangée dont les deux axes de coordonnées correspondent, respectivement, aux lignes et aux rangées de la parcelle. La méthode peut être mise en œuvre sur n'importe quel dispositif de traitement, tel que le dispositif de traitement 30 décrit en référence à la FIG. 1 . À l'étape S210, un ensemble d'emplacements de référence dans la parcelle est obtenu. Un emplacement de référence de l'ensemble peut correspondre à un objet de la parcelle ou être inoccupé, dépourvu de tout élément perceptible. Les emplacements de référence de l'ensemble peuvent être homogènes ou hétérogènes selon qu'ils correspondent à une même catégorie, telle que les plantes, les piquets ou les emplacements inoccupés, ou qu'ils correspondent à une combinaison de tout ou partie de ces catégories. Si les emplacements de référence de l'ensemble sont homogènes et correspondent à des emplacements de plantes, respectivement à des emplacements de piquets, les lignes et les rangées de la parcelle sont de préférence celles qui sont associées aux plantes, respectivement aux piquets. Si les emplacements de référence de l'ensemble sont hétérogènes et correspondent à des emplacements de plantes et de piquets, par exemple, les lignes et les rangées de la parcelle peuvent être associées à la fois aux plantes et aux piquets. Chaque emplacement de référence est positionné dans le système de coordonnées global, c'est-à-dire que ses coordonnées dans le système de coordonnées global sont connues avec une grande exactitude et une grande précision. En outre, chaque emplacement de référence de l'ensemble est associé à des informations d'affiliation indiquant si l'emplacement de référence appartient à une ligne et non à une rangée, s'il appartient à une rangée et non à une ligne, ou s'il appartient à la fois à une ligne et à une rangée de la parcelle. Un ou plusieurs emplacements de référence de l'ensemble sont des emplacements de référence primaires. Cela implique que la ligne ou la rangée à laquelle appartient l'emplacement de référence primaire est connue par rapport à au moins un autre emplacement de référence primaire. Aucune information supplémentaire sur la position des emplacements de référence, y compris les emplacements de référence primaires, dans le système de coordonnées ligne-rangée n'est supposée être connue. De préférence, le nombre d'emplacements de référence de l'ensemble est inférieur de plusieurs ordres de grandeur au nombre total de plantes dans la parcelle. Dans une première variante de l'étape S210, l'ensemble d’emplacements de référence est obtenu après avoir été mesuré de manière à ce que chaque rangée de la parcelle soit représentée. Cela implique de mesurer un emplacement de référence dans chaque rangée de la parcelle. Un emplacement de référence mesuré peut appartenir à une ligne arbitraire ou à aucune des lignes de la parcelle. Cette première variante de l'étape S210 est avantageuse dans le cas d'une parcelle présentant des rangées droites qui peuvent ne pas être parallèles. Dans une deuxième variante de l'étape S210, l'ensemble d’emplacements de référence est obtenu après avoir été mesuré, de sorte que les rangées représentées sont sélectionnées en appliquant un échantillonnage, selon un facteur d'échantillonnage prédéfini, aux rangées de la parcelle. Le facteur d'échantillonnage peut être défini comme un compromis entre la précision et la complexité du traitement. Bien entendu, l'échantillonnage appliqué peut être approximatif en ce sens qu'il est permis de considérer un emplacement de référence voisin ou proche de celui fourni par l'échantillonnage. Un emplacement de référence mesuré peut appartenir à une ligne arbitraire ou à aucune des lignes de la parcelle. Cette deuxième variante de l'étape S210 est avantageuse dans le cas d'une parcelle présentant des rangées droites qui s'inclinent progressivement. Dans une troisième variante de l'étape S210, l'ensemble d’emplacements de référence est obtenu après avoir été mesuré, de sorte que les rangées représentées sont sélectionnées arbitrairement. Un emplacement de référence mesuré peut appartenir à une ligne arbitraire ou à aucune des lignes de la parcelle. Cette troisième variante de l'étape S210 est avantageuse dans le cas d'une parcelle présentant des rangées droites presque parallèles ou orientées arbitrairement. Dans certains modes de réalisation compatibles avec les variantes susmentionnées de l'étape S210, l'ensemble d’emplacements de référence est obtenu après avoir été mesuré de manière à ce que les lignes représentées soient sélectionnées pour couvrir approximativement l'ensemble de la parcelle. Cela implique de mesurer des emplacements de référence appartenant à plusieurs lignes respectives de la parcelle. La sélection peut être effectuée de manière arbitraire ou selon une méthode de sélection prédéfinie. Dans d'autres modes de réalisation également compatibles avec les variantes susmentionnées de l'étape S210, l'ensemble d’emplacements de référence est obtenu après avoir été mesuré de manière à inclure plusieurs emplacements de référence correspondant aux intersections ligne-rangée et à inclure plusieurs emplacements de référence correspondant aux extrémités des rangées. Avantageusement, les emplacements de référence primaires de l'ensemble sont tels qu'une base pour le système de coordonnées ligne-rangée peut être établie sans ambiguïté. Pour ce faire, on peut utiliser deux emplacements de référence primaires diagonalement opposés, c'est-à-dire appartenant à des lignes et à des rangées différentes, la ligne, respectivement la rangée, du premier emplacement de référence primaire étant connue par rapport à la ligne, respectivement à la rangée, du deuxième emplacement de référence primaire. En outre, l'origine du système de coordonnées ligne-rangée peut correspondre à l'un des deux emplacements de référence primaires. À l'étape S220, une transformation entre le système de coordonnées global et le système de coordonnées ligne-rangée associé à la parcelle est déterminée de manière itérative par l'exécution de plusieurs itérations, en utilisant l'ensemble obtenu d'emplacements de référence. Au moins une itération du processus de détermination, représentée par l'étape S220, peut utiliser un ou plusieurs emplacements de référence primaires de l'ensemble obtenu. Plus généralement, une itération courante du processus de détermination, faisant suite à une itération précédente du processus de détermination, peut utiliser au moins un nouvel emplacement de référence de l'ensemble obtenu, un nouvel emplacement de référence étant un emplacement de référence qui n'a pas été utilisé dans une itération précédente du processus de détermination. Le nouvel emplacement de référence à utiliser dans une itération courante du processus de détermination peut être sélectionné, parmi les nouveaux emplacements de référence disponibles, soit arbitrairement, soit sur la base d'au moins un critère de sélection. En outre, le processus de détermination est itéré jusqu'à ce qu'une condition d'achèvement, pouvant impliquer une ou plusieurs conditions élémentaires, soit remplie. La condition d'achèvement peut être, par exemple, le traitement de tous les emplacements de référence de l'ensemble obtenu. Le principal résultat de l'étape S220, et par conséquent de la méthode globale, est la dernière transformation déterminée entre les deux systèmes de coordonnées. Ce résultat peut être utilisé pour déduire, de manière précise ou approximative, la position spatiale de n'importe quelle plante dans la parcelle de terrain. Ce résultat peut également être utilisé pour établir une carte des plantations de la parcelle, en fournissant pour chaque plante les coordonnées locales et globales correspondantes. Dans une première variante de l'étape S220, au moins une itération du processus de détermination, telle que la première itération, utilise de préférence uniquement des emplacements de référence primaires de l'ensemble obtenu, pour lesquels les coordonnées globales sont connues avec précision et les coordonnées locales sont telles qu'une origine et une base pour le système de coordonnées ligne-rangée peuvent être établies sans ambiguïté. Après avoir établi une origine et une base pour le système de coordonnées ligne-rangée, chaque emplacement de référence primaire de l'ensemble obtenu peut être positionné soit à un point (premier type), soit le long d'un segment de ligne (deuxième type), selon que l'emplacement de référence primaire appartient à la fois à une ligne et à une rangée de la parcelle, ou exclusivement à une ligne ou à une rangée de la parcelle. De préférence, les emplacements de référence primaires utilisés sont placés à des points appartenant à différentes lignes et rangées de la parcelle. Par exemple, les emplacements de référence primaires peuvent comprendre deux emplacements de référence primaires diagonalement opposés, c'est-à-dire appartenant à des lignes et à des rangées différentes. Sur la base des emplacements de référence primaires, et plus précisément de leurs coordonnées respectives dans les systèmes de coordonnées global et local, une transformation entre les deux systèmes de coordonnées est déterminée. Cela peut impliquer la détermination d'un type de transformation et d'un ensemble de paramètres dépendant du type de transformation. Par exemple, le type de transformation, à utiliser dans la première itération de la détermination, peut être prédéfini comme linéaire et l'ensemble de paramètres associé peut inclure les éléments d'une matrice de projection deux par deux et les deux éléments d'un vecteur de translation, en supposant que chaque emplacement de référence est décrit par deux coordonnées dans chaque système de coordonnées. Dans ce cas, trois emplacements de référence primaires de premier type, dont les coordonnées dans le système de coordonnées ligne-rangée sont connues avec précision, peuvent être utilisés pour estimer les quatre éléments de la matrice de projection et les deux éléments du vecteur de translation. Bien entendu, des emplacements de référence primaires de deuxième type, ou une combinaison d'emplacements de référence primaires de premier type et de deuxième type, peuvent être utilisés pour estimer les quatre éléments de la matrice de projection et les deux éléments du vecteur de translation. Plus généralement, le type de transformation peut être de tout autre type, et le nombre de paramètres associés peut être supérieur ou inférieur à celui d'un type de transformation linéaire. Généralement, plus le nombre de paramètres à estimer est élevé, plus le nombre d'emplacements de référence primaires est important. Dans le cas où les emplacements de référence primaires sont suffisamment nombreux pour fournir plusieurs estimations des paramètres de la transformation, un calcul de moyenne peut être effectué sur les paramètres de transformation obtenus. Par ailleurs, seuls les emplacements de référence primaires les plus proches ou les plus éloignés permettant d'estimer les paramètres du type de transformation peuvent être utilisés pour estimer les paramètres de transformation. Par ailleurs, une erreur de reprojection associée à la transformation fournie par la première itération du processus de détermination peut être calculée en mesurant, par exemple, l'erreur quadratique moyenne (RMSE) entre les positions réelles des emplacements de référence primaires et leurs positions respectives calculées à l'aide de la transformation fournie. Dans certains modes de réalisation compatibles avec la première variante de l'étape S220, les emplacements de référence primaires utilisés dans la première itération du processus de détermination comprennent uniquement des emplacements de référence primaires de premier type dont les positions respectives dans le système de coordonnées ligne-rangée sont connues avec précision. Les emplacements de référence primaires de premier type utilisés peuvent être tels qu'ils forment des emplacements de référence voisins en occupant une étendue spatiale plus étroite qu'un seuil d'étendue spatiale prédéfini. Plus généralement, les emplacements de référence primaires utilisés sont de préférence des emplacements de référence primaires voisins occupant une étendue spatiale plus étroite que l'étendue spatiale associée à la parcelle. En outre, le nombre d'emplacements de référence primaires utilisés est de préférence tel que deux emplacements de référence primaires utilisés appartiennent à deux lignes différentes de la parcelle et que deux emplacements de référence primaires utilisés appartiennent à deux rangées différentes de la parcelle. Dans d'autres modes de réalisation également compatibles avec la première variante de l'étape S220, le nombre d'emplacements de référence primaires utilisés dans la première itération de la détermination est égal ou supérieur au nombre minimum d'emplacements de référence primaires permettant d'obtenir, au moins une fois, une estimation de chaque paramètre de l'ensemble des paramètres associés au type de transformation utilisé. Dans une deuxième variante de l'étape S220, une itération courante du processus de détermination, faisant suite à une itération précédente du processus de détermination, utilise au moins un nouvel emplacement de référence de l'ensemble obtenu, qui n'a de préférence pas été utilisé dans une itération précédente du processus de détermination. Généralement, le nouvel emplacement de référence est supposé ne pas être un emplacement de référence primaire, ce qui implique que seules ses informations d'affiliation et ses coordonnées dans le système de coordonnées global sont connues. Il convient de rappeler que les informations d'affiliation associées à un emplacement de référence indiquent si celui-ci appartient à une ligne et non à une rangée, s'il appartient à une rangée et non à une ligne, ou s'il appartient à la fois à une ligne et à une rangée de la parcelle. L'itération courante du processus de détermination peut utiliser la transformation précédemment déterminée entre les deux systèmes de coordonnées et un sous-ensemble comprenant, outre le nouvel emplacement de référence, des emplacements de référence déjà positionnés dans le système de coordonnées ligne-rangée, afin de fournir une estimation de la position du nouvel emplacement de référence dans le système de coordonnées ligne-rangée, ainsi qu'une nouvelle transformation entre les deux systèmes de coordonnées. Ce sous-ensemble peut comprendre des emplacements de référence primaires et/ou des emplacements de référence déjà traités lors d'itérations précédentes du processus de détermination, également appelés emplacements de référence secondaires. Par exemple, les emplacements de référence du sous-ensemble peuvent être choisis en fonction de leur position respective dans le système de coordonnées global, selon qu'il s'agit d’emplacements de référence primaires ou secondaires, et/ou en fonction de leurs informations d'affiliation respectives. Le nombre d'emplacements de référence du sous-ensemble est de préférence tel que les emplacements de référence ne sont pas colinéaires. Dans certains modes de réalisation, les étapes S210 et S220 sont effectuées en série, de sorte que les itérations du processus de détermination sont déclenchées après l'obtention de l'ensemble d’emplacements de référence. Dans d'autres modes de réalisation, les étapes S210 et S220 sont exécutées en parallèle, de sorte qu'une itération du processus de détermination est déclenchée à chaque fois qu'un nouvel emplacement de référence est disponible dans l'ensemble d’emplacements de référence. Bien entendu, les étapes S210 et S220 peuvent également être exécutées de manière hybride, de sorte qu'une itération du processus de détermination est déclenchée à chaque fois qu'un nombre prédéfini d'emplacements de référence est disponible dans l'ensemble d’emplacements de référence. La FIG. 3 est un organigramme illustrant un processus itératif 300, représenté par de multiples étapes pouvant être utilisées pour effectuer une itération du processus de détermination décrit en référence à la FIG. 2 , selon des modes de réalisation de l'invention. Le processus itératif 300 reçoit un ensemble d'emplacements de référence, tel que l'ensemble d'emplacements de référence obtenu à l'étape S210, et est itéré plusieurs fois jusqu'à ce qu'une condition d'achèvement soit remplie. Les multiples étapes du processus itératif 300 sont décrites ci-après, en considérant une itération courante de la boucle L301 qui suit une ou plusieurs itérations précédentes de la boucle L301. À l'étape S310, un nouvel emplacement de référence est sélectionné à partir de l'ensemble d’emplacements de référence obtenus. Sans perte de généralité, le nouvel emplacement de référence est supposé ne pas être un emplacement de référence primaire, ce qui signifie que seules ses informations d'affiliation et ses coordonnées dans le système de coordonnées global sont connues. La sélection d'un nouvel emplacement de référence, parmi les nouveaux emplacements de référence disponibles, peut se faire soit arbitrairement, soit selon une première politique de sélection. La première politique de sélection peut comporter un ou plusieurs critères de sélection, à considérer soit dans un ordre préférentiel, soit dans un ordre indifférent. Dans le cas d'un ordre préférentiel, l’emplacement de référence sélectionné est celui qui satisfait au critère le plus préféré, tandis que dans le cas d'un ordre indifférent, la sélection est basée sur l’emplacement de référence qui satisfait au plus grand nombre de critères. Un premier exemple de critère de sélection est basé sur la proximité géographique, à l'aide des coordonnées globales, par rapport aux emplacements de référence déjà traités, c'est-à-dire utilisés, dans les itérations précédentes de la boucle L301. Selon ce critère de sélection, l'emplacement de référence sélectionné est le plus proche, en termes de distance, des emplacements de référence déjà traités. Un deuxième exemple de critère de sélection est basé sur la quantité d'informations d'affiliation, un emplacement de référence appartenant à une ligne et à une rangée de la parcelle étant préféré à un emplacement de référence appartenant uniquement à une ligne ou à une rangée de la parcelle. Un troisième exemple de critère de sélection est basé sur la pertinence des informations d'affiliation, un emplacement de référence appartenant au moins à une rangée de la parcelle étant préféré à un emplacement de référence appartenant au moins à une ligne de la parcelle. À l'étape S320, la position du nouvel emplacement de référence dans le système de coordonnées ligne-rangée est estimée à l'aide d'une transformation préalablement déterminée, de préférence la plus récente, entre le système de coordonnées global et le système de coordonnées local. Sur la base des informations d'affiliation associées, l'estimation de la position du nouvel emplacement de référence comprend, de préférence, l'estimation de la ligne et de la rangée si le nouvel emplacement de référence appartient à la fois à une ligne et à une rangée de la parcelle, et l'estimation uniquement de la ligne, respectivement uniquement de la rangée, si le nouvel emplacement de référence n'appartient qu'à une ligne, respectivement qu'à une rangée, de la parcelle. Pour ce faire, les deux opérations suivantes peuvent être effectuées : 1- appliquer les coordonnées globales du nouvel emplacement de référence à la transformation utilisée, fournissant ainsi une estimation intermédiaire de la ligne et/ou de la rangée correspondante, 2- estimer la ligne et/ou la rangée du nouvel emplacement de référence, comme étant la plus proche de l'estimation intermédiaire de la ligne et/ou de la rangée. Si l'on considère le système de coordonnées local dans lequel des nombres entiers sont attribués aux rangées et des demi-entiers aux lignes, la première opération peut fournir, pour un emplacement de référence appartenant à la fois à une ligne et à une rangée de la parcelle, des valeurs réelles comme estimation intermédiaire de la ligne et de la rangée correspondantes. Ensuite, la deuxième opération consiste à arrondir l'estimation intermédiaire de la rangée à l'entier le plus proche, et à arrondir l'estimation intermédiaire de la ligne au demi-entier le plus proche. Bien entendu, des erreurs de déplacement, pour la ligne et la rangée, peuvent être observées et mesurées entre l'estimation intermédiaire (opération 1) et l'estimation finale (opération 2) correspondantes. Une fois qu'une estimation finale de la ligne et/ou de la rangée correspondante est fournie, le nouvel emplacement de référence devient un emplacement de référence secondaire. Par exemple, le nouvel emplacement de référence peut être autorisé à devenir un emplacement de référence secondaire uniquement si les erreurs de déplacement correspondantes sont inférieures à des seuils d'erreur de déplacement prédéfinis. Cela permet de réduire tout risque de propagation d'erreurs lors de l'itération de la boucle L301. À l'étape S330, une nouvelle transformation entre les deux systèmes de coordonnées est déterminée à l'aide d'un sous-ensemble d'emplacements de référence primaires et/ou secondaires, y compris le nouvel emplacement de référence qui est devenu "secondaire" à l'étape S320 de l'itération courante de la boucle L301. La nouvelle transformation est de préférence déterminée en résolvant un problème d'optimisation à l'aide d'un type de transformation et du sous-ensemble d’emplacements de référence. Une transformation déjà déterminée, de préférence la plus récente, entre les deux systèmes de coordonnées peut également être utilisée à des fins d'initialisation, par exemple. Plusieurs techniques peuvent être utilisées pour résoudre un tel problème d'optimisation, telles que la descente de gradient, la programmation linéaire et les algorithmes génétiques. À l'exception du nouvel emplacement de référence, les autres emplacements de référence du sous-ensemble peuvent être choisis parmi les emplacements de référence primaires et secondaires disponibles, soit arbitrairement, soit selon une deuxième politique de sélection. Comme pour la première politique de sélection décrite à l'étape S310, la deuxième politique de sélection peut comporter un ou plusieurs critères de sélection, à considérer soit dans un ordre préférentiel, soit dans un ordre indifférent. Un premier exemple de critère de sélection associé à la deuxième politique de sélection est basé sur la proximité géographique, en utilisant soit les coordonnées globales, soit les coordonnées locales, par rapport au nouvel emplacement de référence. Selon ce critère de sélection, les emplacements de référence du sous-ensemble sont les plus proches, en termes de distance, du nouvel emplacement de référence. Un deuxième exemple de critère de sélection associé à la deuxième politique de sélection est basé sur la quantité d'informations d'affiliation, un emplacement de référence appartenant à une ligne et à une rangée de la parcelle étant préféré à un emplacement de référence appartenant uniquement à une ligne ou à une rangée de la parcelle. Un troisième exemple de critère de sélection associé à la deuxième politique de sélection est basé sur la pertinence des informations d'affiliation, un emplacement de référence appartenant à la même rangée, respectivement à la même ligne, de la parcelle que le nouvel emplacement de référence étant préféré à un emplacement de référence appartenant à une rangée différente, respectivement à une ligne différente, de la parcelle. Un quatrième exemple de critère de sélection associé à la deuxième politique de sélection est basé sur le caractère récent des emplacements de référence primaires et/ou secondaires, un emplacement de référence secondaire étant préféré à un emplacement de référence primaire et, parmi deux emplacements de référence secondaires, l'emplacement de référence qui est devenu "secondaire" dans l'itération la plus récente de la boucle L301 étant préféré à l'autre. Par ailleurs, la nouvelle transformation entre les deux systèmes de coordonnées peut être déterminée en utilisant le même type de transformation que l'itération précédente de la boucle L301, ce qui signifie qu'un même type de transformation est utilisé pour toutes les itérations de la boucle L301. Les exemples de types de transformation comprennent, sans s'y limiter, les transformations linéaires, polynomiales, affines, orthogonales et trigonométriques. Bien entendu, le type de transformation peut être une combinaison de plusieurs types de transformation élémentaires, tels que les types de transformation parmi ceux énumérés ci-dessus. En variante, la nouvelle transformation entre les deux systèmes de coordonnées peut être déterminée de manière à utiliser un type de transformation différent de celui de l'itération précédente de la boucle L301. À l'étape S340, une erreur de reprojection associée à la nouvelle transformation est évaluée, sur la base, par exemple, du sous-ensemble utilisé d’emplacements de référence primaires et/ou secondaires. Bien entendu, d'autres emplacements de référence primaires et/ou secondaires n'appartenant pas au sous-ensemble peuvent être utilisés pour évaluer l'erreur de reprojection. Plus généralement, l'erreur de reprojection peut être évaluée comme l'erreur quadratique moyenne (RMSE) entre les positions réelles des emplacements de référence primaires et/ou secondaires dans le système de coordonnées local et leurs positions respectives calculées à l'aide de la nouvelle transformation appliquée à leurs positions dans le système de coordonnées global. À l'étape S350, une condition d'achèvement est évaluée pour déterminer si elle est remplie. Si la condition d'achèvement est remplie, la boucle L301 se termine en fournissant, en tant que principal résultat, la dernière transformation déterminée. Dans le cas contraire, une nouvelle itération de la boucle L301 est déclenchée par rapport à un nouvel emplacement de référence. La condition d'achèvement peut comprendre une condition élémentaire unique, telle que le traitement de tous les emplacements de référence de l'ensemble obtenu. Plus généralement, la condition d'achèvement peut comprendre plusieurs conditions élémentaires. Dans ce cas, la condition d'achèvement est considérée comme remplie lorsqu'une, plusieurs ou toutes les conditions élémentaires sont satisfaites. Des exemples de conditions élémentaires comprennent, sans s'y limiter, le nombre d'itérations de la boucle L301 atteint un seuil de nombre d'itérations, le nombre d'emplacements de référence traités appartenant à la fois à une ligne et à une rangée de la parcelle atteint un premier seuil, le nombre d'emplacements de référence traités appartenant à une ligne et non à une rangée, respectivement à une rangée et non à une ligne, de la parcelle atteint un deuxième seuil, l'erreur de reprojection associée à la dernière transformation déterminée est inférieure à un seuil d'erreur de reprojection, tous les emplacements de référence appartenant au moins à une rangée de la parcelle ont été traités. La FIG. 4 est un organigramme illustrant un processus itératif 400, représenté par plusieurs étapes et pouvant être utilisé pour réaliser l'étape S330 du processus 300 décrit en référence à la FIG. 3 , selon des modes de réalisation de l'invention, qui sont particulièrement compatibles avec un scénario dans lequel le type de transformation peut être modifié. Par exemple, le processus 300 décrit à la FIG. 3 peut incorporer le processus itératif 400 illustré à la FIG. 4 sous la forme d'une boucle imbriquée, la boucle imbriquée étant itérée plusieurs fois pendant chaque itération de la boucle principale du processus 300 de la FIG. 3 , jusqu'à ce qu'une condition d'achèvement imbriquée soit remplie. Par souci de simplicité, le processus itératif 400 de la FIG. 4 est appelé "boucle imbriquée" (même s'il est décrit comme une boucle principale), reçoit un sous-ensemble d'emplacements de référence primaires et/ou secondaires, est itéré à chaque fois par rapport à un type de transformation différent choisi dans une liste prédéfinie de types de transformation, et fournit, comme résultat principal, une transformation optimale entre les systèmes de coordonnées global et local, ainsi qu'une erreur de reprojection associée. Les multiples étapes du processus itératif 400 sont décrites ci-après, en considérant une itération courante de la boucle imbriquée L401 qui suit une ou plusieurs itérations précédentes de la boucle imbriquée L401. À l'étape S410, le sous-ensemble d'emplacements de référence primaires et/ou secondaires est reçu et un type de transformation est choisi dans une liste prédéfinie de types de transformation qui comprend plusieurs types de transformation, tels que les transformations linéaires, polynomiales, affines, orthogonales et trigonométriques. La liste prédéfinie des types de transformation peut également inclure des combinaisons de types de transformation de base, tels que ceux énumérés ci-dessus. Dans certains modes de réalisation, le type de transformation est choisi en fonction du nombre de paramètres associés, de manière à ce que le type de transformation choisi ait le plus petit nombre de paramètres associés parmi les types de transformation disponibles restants. Dans d'autres modes de réalisation, le type de transformation est choisi arbitrairement parmi les types de transformation disponibles. À l'étape S420, une transformation entre les systèmes de coordonnées global et local est déterminée en résolvant un problème d'optimisation à l'aide du type de transformation choisi et du sous-ensemble d’emplacements de référence. De préférence, la dernière transformation déterminée entre les deux systèmes de coordonnées est utilisée à des fins d'initialisation, par exemple. En outre, à l'étape S420, l'erreur de reprojection associée à la transformation déterminée est évaluée, sur la base, par exemple, du sous-ensemble d’emplacements de référence utilisé. À l'étape S430, une condition d'achèvement imbriquée est évaluée pour déterminer si elle est remplie. Si la condition d'achèvement imbriquée est remplie, la boucle imbriquée L401 se termine en fournissant, en tant que principal résultat, la transformation associée à l'erreur de reprojection la plus faible, également appelée "transformation optimale". Dans le cas contraire, une nouvelle itération de la boucle imbriquée L401 est déclenchée pour un nouveau type de transformation qui n'a pas été testé. Un exemple de condition d'achèvement imbriquée est que l'erreur de reprojection est inférieure à un certain seuil d'erreur de reprojection. Un autre exemple de condition d'achèvement imbriquée est qu'il ne reste aucun autre type de transformation dans la liste prédéfinie des types de transformation. La FIG. 5 est un organigramme d'une méthode 500 permettant de déterminer les positions spatiales des plantes individuelles dans une parcelle de terrain, selon d'autres modes de réalisation de l'invention. La parcelle de terrain comprend plusieurs plantes, certaines d'entre elles étant régulières parce qu'elles se trouvent à l'intersection d'une ligne et d'une rangée de plantes, tandis que d'autres plantes sont irrégulières parce qu'elles appartiennent à une rangée de plantes sans faire partie d'une ligne de plantes. La parcelle comprend également des piquets qui sont également classés comme réguliers ou irréguliers, selon qu'un piquet se trouve ou non à l'intersection d'une ligne et d'une rangée de piquets. Les lignes et les rangées de la parcelle sont définies par celles des piquets, qui sont également utilisées pour déterminer les emplacements de référence à l'intérieur de la parcelle. En particulier, le système de coordonnées ligne-rangée associé à la parcelle a ses deux axes de coordonnées correspondant, respectivement, aux lignes et aux rangées de piquets. La parcelle est en outre associée à un système de coordonnées global qui est un système de coordonnées géographiques (SCG). La méthode peut être mise en œuvre sur n'importe quel dispositif de traitement, tel que le dispositif de traitement 30 décrit en référence à la FIG. 1 . Bien entendu, il est supposé que la distribution spatiale des piquets réguliers peut être dérivée directement et sans ambiguïté de la distribution spatiale des plantes régulières entourées, et vice versa. La FIG. 6 illustre schématiquement un exemple de parcelle de terrain 100 comprenant des piquets 120 pour soutenir et guider la croissance des plantes, par exemple, et compatible avec la méthode 500 décrite en référence à la FIG. 5 , les piquets 120 étant utilisés pour déterminer les emplacements de référence 140. Les piquets représentés peuvent être classés comme réguliers ou irréguliers, comme piquets appartenant à une zone régulière ou appartenant à une zone irrégulière (telle que définie en référence à la FIG. 1 ), ou comme piquets de délimitation situés approximativement au périmètre de la parcelle ou comme piquets d'intérieur situés à l'intérieur de la parcelle. Sur la base de ces différentes classifications, un piquet particulier de la parcelle peut être classé comme régulier, associé à une zone irrégulière et servant de piquet de délimitation, tandis qu'un autre piquet particulier de la parcelle peut être classé comme irrégulier, associé à une zone régulière et servant de piquet d’intérieur. Dans la FIG. 6 , la zone régulière est séparée de la zone irrégulière par une ligne continue. En se référant à la FIG. 5 , à l'étape S510, plusieurs emplacements de référence, associés à des piquets dans la parcelle, sont mesurés, en enregistrant leurs coordonnées globales respectives, ainsi que leurs informations d'affiliation respectives, ce qui permet d'obtenir un ensemble d’emplacements de référence. L'ensemble d’emplacements de référence comprend, en particulier, plusieurs emplacements de référence primaires permettant d'établir une origine et une base pour le système de coordonnées local. Par exemple, les emplacements de référence primaires peuvent correspondre à des piquets réguliers dont le nombre de piquets réguliers intermédiaires (ou de plantes régulières) est connu avec précision, et il peut s'agir de quatre piquets réguliers voisins appartenant à deux rangées de piquets adjacentes et à deux lignes de piquets adjacentes. En outre, l'ensemble d’emplacements de référence comprend de préférence des emplacements de référence représentant des piquets de différentes catégories, y compris des piquets réguliers et irréguliers, des piquets appartenant à des zones régulières et des piquets appartenant à des zones irrégulières, des piquets de délimitation et des piquets d'intérieur. Par exemple, il est possible de mesurer autant de piquets de délimitation que nécessaire pour déterminer le périmètre de la parcelle, de manière précise ou approximative, afin d'obtenir leurs emplacements de référence respectifs. Il peut s'agir d'effectuer des mesures sur les piquets de délimitation de chaque rangée de la parcelle, ou seulement sur des piquets de délimitation spécifiques spécifiés sur la base d'une approche d'échantillonnage. De préférence, l'ensemble d’emplacements de référence comprend des emplacements de référence représentant des piquets réguliers appartenant à des zones régulières et d'autres piquets réguliers appartenant à des zones irrégulières. En général, le nombre et l'emplacement des piquets réguliers et/ou irréguliers mesurés peuvent être choisis stratégiquement pour représenter approximativement l'ensemble de la parcelle. Avantageusement, le système de coordonnées local, en particulier sa base associée, peut être défini, en partie, en prenant en considération le nombre de plantes régulières entre les piquets réguliers directement adjacents le long des rangées de la parcelle et le nombre de plantes régulières entre les piquets réguliers directement adjacents le long des lignes de la parcelle. Sans perte de généralité, en supposant qu'il n'y a pas de plante régulière entre deux piquets réguliers adjacents le long d'une ligne de piquets, alors qu'il y a quatre plantes régulières entre deux piquets réguliers adjacents le long d'une rangée de piquets, dans ce cas, l'axe des coordonnées vertical du système de coordonnées local, correspondant aux lignes de piquets (et pouvant être parallèle aux rangées de piquets), peut être gradué de manière à ce que deux lignes de piquets régulières adjacentes soient séparées par quatre unités. D'autre part, l'axe des coordonnées horizontal du système de coordonnées local, correspondant aux rangées de piquets (et pouvant être parallèle aux lignes de piquets), peut être gradué de telle sorte que deux rangées régulières adjacentes de piquets soient séparées d'une unité. En outre, les lignes de l'axe vertical du système de coordonnées local peuvent être numérotées à l'aide de demi-entiers, tandis que les rangées de l'axe horizontal du système de coordonnées local peuvent être numérotées à l'aide de nombres entiers, ou vice versa. Les figures 7A à 7E montrent des exemples de parcelles compatibles avec divers modes de réalisation de l'invention, où seuls les piquets réguliers 120 d'une zone régulière sont représentés, les piquets réguliers associés aux emplacements de référence primaires étant mis en évidence à l'aide de disques circulaires blancs, les lignes de piquets étant horizontales et les rangées de piquets étant verticales. Dans la figure 7A, les lignes de piquets ne sont pas droites ni parallèles, car elles présentent des formes curvilignes arbitraires, tout en comprenant le même nombre de piquets, et il en va de même pour les rangées de la parcelle. Dans la figure 7B, les rangées de piquets sont parallèles, tandis que les lignes de piquets présentent une inclinaison progressive avec une pente croissante. Dans la figure 7C, les rangées de piquets et les lignes de piquets présentent toutes deux une inclinaison progressive avec une pente croissante. Sur la figure 7E, on peut distinguer deux sous-zones de piquets avec des rangées parallèles et des lignes progressivement inclinées, chacune des deux sous-zones étant caractérisée par une pente différente. Sur la figure 7E, les rangées de piquets ne sont pas droites (courbes), comme l'indiquent les lignes continues, et sont parallèles, tandis que les lignes de piquets sont droites et parallèles. En référence à la FIG. 5 , à l'étape S520, une transformation entre les systèmes de coordonnées local et global est déterminée de manière itérative à l'aide de l'ensemble d’emplacements de référence mesurés à l'étape S510, comme décrit dans les modes de réalisation de l'invention, fournissant ainsi une transformation finale entre les systèmes de coordonnées local et global. De préférence, le type de transformation est autorisé à changer d'une itération à l'autre, en considérant une liste prédéfinie de types de transformation. Par exemple, une première série d'itérations du processus de détermination est déclenchée par rapport aux emplacements de référence primaires. Ensuite, une deuxième série d'itérations du processus de détermination est déclenchée par rapport aux emplacements de référence de premier type, chacun d'entre eux appartenant à la fois à une ligne et à une rangée de la parcelle. Enfin, une troisième série d'itérations du processus de détermination est déclenchée par rapport aux emplacements de référence du deuxième type, chacun d'entre eux appartenant uniquement à une ligne ou à une rangée de la parcelle. À l'étape S530, dans un premier temps, les coordonnées locales et globales des piquets réguliers à l'intérieur de la parcelle sont calculées. Pour ce faire, les coordonnées locales des piquets réguliers peuvent être obtenues en appliquant une interpolation, dans le système de coordonnées local, aux emplacements de référence du premier type de l'ensemble mesuré (qui sont primaires ou deviennent secondaires à l'étape S520), de préférence en tenant compte des piquets de délimitation définissant le périmètre de la parcelle. Ensuite, les coordonnées globales des piquets réguliers peuvent être obtenues en appliquant leurs coordonnées locales respectives à la transformation finale fournie à l'étape S520 (plus précisément à la transformation élémentaire LocalVersGlobal de la transformation finale). Dans un deuxième temps, les coordonnées locales et globales des piquets irréguliers à l'intérieur de la parcelle sont calculées. Pour ce faire, les coordonnées locales des piquets irréguliers peuvent être obtenues en considérant les emplacements de référence de deuxième type de l'ensemble mesuré (qui sont primaires ou deviennent secondaires à l'étape S520) et en appliquant leurs coordonnées globales respectives à la transformation finale fournie à l'étape S520 (plus précisément à la transformation élémentaire GlobalVersLocal de la transformation finale). Les coordonnées globales des piquets irréguliers peuvent être, de préférence, celles directement mesurées à l'étape S510, ou peuvent être celles obtenues en appliquant leurs coordonnées locales respectives à la transformation finale fournie à l'étape S520 (plus précisément à la transformation élémentaire LocalVersGlobal de la transformation finale). Bien entendu, si l'on dispose de connaissances préalables sur d'autres piquets irréguliers (non associés à des emplacements de référence), par exemple qu'un piquet irrégulier est situé à chaque extrémité de rangée, ces connaissances préalables peuvent être utilisées pour déterminer, pour ces autres piquets irréguliers, leurs coordonnées locales et globales respectives, en s'appuyant sur la transformation finale fournie à l'étape S520. À l'étape S540, dans un premier temps, les coordonnées locales et globales des plantes régulières à l'intérieur de la parcelle sont calculées. Par exemple, les coordonnées locales des plantes régulières peuvent être obtenues en appliquant une interpolation aux coordonnées locales des piquets réguliers, en tenant compte d'une transformation directe entre la distribution spatiale des piquets réguliers et la distribution spatiale des plantes régulières entourées. Ensuite, la transformation élémentaire LocalVersGlobal de la transformation finale fournie à l'étape S520 peut être utilisée pour déduire les coordonnées globales des plantes régulières à l'intérieur de la parcelle. Dans un deuxième temps, les coordonnées locales des plantes irrégulières peuvent être obtenues en tenant compte d'informations incluant, mais sans s'y limiter, les piquets définissant le périmètre de la parcelle, les piquets réguliers et irréguliers, les distances séparant les plantes et les piquets. Ensuite, la transformation élémentaire LocalVersGlobal de la transformation finale fournie à l'étape S520 peut être utilisée pour déduire les coordonnées globales des plantes irrégulières à l'intérieur de la parcelle. Bien entendu, lorsque la transformation élémentaire GlobalVersLocal est utilisée pour déduire les coordonnées locales d'une plante (ou d'un piquet) dans la parcelle, un arrondi peut être effectué en fonction de la manière dont les lignes et les rangées de plantes (ou de piquets) sont numérotées dans le système de coordonnées local. Par exemple, si les lignes et les rangées de plantes sont numérotées à l'aide de nombres entiers, un arrondi à l'entier le plus proche peut être effectué lors de la déduction de la position d'une plante régulière dans le système de coordonnées local. Cet arrondi peut être limité aux rangées pour une plante irrégulière appartenant à une rangée de plantes, mais pas à une ligne de plantes. En outre, une position spatiale peut être déterminée et associée à chaque rangée ou ligne de plantes, sur la base, par exemple, des positions spatiales des plantes et/ou des piquets appartenant à cette rangée ou ligne de plantes. Les différents modes de réalisation de l'invention permettent de déterminer les coordonnées globales et locales des plantes et de tout autre élément, tel que les piquets, à l'intérieur d'une parcelle, en prenant des mesures à des emplacements de référence choisis stratégiquement à l'intérieur de la parcelle, le nombre d'emplacements de référence choisis étant inférieur de plusieurs ordres de grandeur au nombre total de plantes. Il en résulte un gain de temps et de ressources considérable lors de l'établissement d'une carte de plantation d'une parcelle impliquant des systèmes de coordonnées globales et locales, ce qui rend cette invention particulièrement compatible avec les grandes parcelles présentant une forte densité de plantes. Les divers modes de réalisation de l'invention sont particulièrement compatibles avec les parcelles où les lignes et les rangées de plantes ne sont pas parallèles et/ou pas droites, étant donné que la transformation entre les deux systèmes de coordonnées est déterminée de manière itérative en utilisant, à chaque itération du processus de détermination, au moins un nouvel emplacement de référence et un type de transformation, le type de transformation pouvant être différent par rapport à une itération précédente du processus de détermination. En outre, le sous-ensemble d'emplacements de référence utilisé à chaque itération du processus de détermination peut également être choisi de manière stratégique pour éviter tout type de propagation d'erreur. Par exemple, lorsque le nouvel emplacement de référence est proche d'un coin de la parcelle, les emplacements de référence primaires et/ou secondaires qui sont plus proches du coin diagonalement opposé de la parcelle peuvent être exclus du sous-ensemble utilisé. La FIG. 8 est un diagramme illustrant un exemple de matériel d'un dispositif de traitement 30 mettant en œuvre une méthode de détermination des positions spatiales des plantes individuelles dans une parcelle de terrain, selon des modes de réalisation de l'invention. Le dispositif de traitement 30 peut être couplé à un dispositif de positionnement 20 configuré pour mesurer des emplacements de référence à l'intérieur de la parcelle. Le dispositif de traitement peut également être couplé à une unité de transmission 50 configurée pour générer et transmettre des informations générées par le dispositif de traitement 30, telles que les positions spatiales des plantes individuelles dans la parcelle de terrain. Le dispositif de traitement 30 peut être mis en œuvre avec une architecture en bus reliant divers circuits, y compris, mais sans s'y limiter, un processeur 31, une mémoire lisible par ordinateur 32 et de multiples composants 33-35. Chacun des multiples composants peut être couplé à la fois au processeur et à la mémoire lisible par ordinateur. Un premier composant est une unité d'identification des emplacements de référence 33 configurée pour identifier les emplacements de référence, en particulier les emplacements de référence primaires, ainsi que leurs informations d'affiliation respectives, à partir de données fournies de l'extérieur. Le deuxième composant est une unité de transformation 34 configurée pour utiliser un ensemble obtenu d'emplacements de référence, y compris des emplacements de référence primaires, afin de déterminer, de manière itérative, une transformation entre un système de coordonnées local et un système de coordonnées global. Un troisième composant est une unité de positionnement spatial 35 configurée pour déterminer les positions spatiales, dans les deux systèmes de coordonnées, pour une ou plusieurs plantes individuelles dans la parcelle de terrain. Bien que la présente invention ait été décrite en référence à des réalisations, il est entendu que l'invention n'est pas limitée aux réalisations divulguées. Les personnes compétentes en la matière apprécieront que divers changements et modifications puissent être apportés sans s'écarter de la portée de l'invention, telle qu'elle est définie dans les revendications annexées. Toutes les caractéristiques divulguées dans la présente spécification (y compris les revendications, l'abrégé et les dessins qui l'accompagnent), et/ou toutes les étapes d'une méthode ou d'un procédé divulgué, peuvent être combinées dans n'importe quelle combinaison, à l'exception des combinaisons dans lesquelles au moins certaines de ces caractéristiques et/ou étapes s'excluent mutuellement. Chaque caractéristique divulguée dans la présente spécification (y compris les revendications, l'abrégé et les dessins qui l'accompagnent) peut être remplacée par d'autres caractéristiques ayant un but identique, équivalent ou similaire, sauf indication contraire expresse. Ainsi, sauf indication contraire expresse, chaque caractéristique divulguée n'est qu'un exemple d'une série générique de caractéristiques équivalentes ou similaires. Dans les revendications, le mot "comprenant" n'exclut pas d'autres éléments ou étapes, et l'article indéfini "a" ou "an" n'exclut pas une pluralité. Le simple fait que des caractéristiques différentes soient mentionnées dans des revendications dépendantes mutuellement différentes n'indique pas qu'une combinaison de ces caractéristiques ne peut pas être utilisée de manière avantageuse. Dans les modes de réalisation précédents, les fonctions décrites peuvent être mises en œuvre dans du matériel, des logiciels, des microprogrammes ou toute combinaison de ceux-ci. Si elles sont mises en œuvre dans un logiciel, les fonctions peuvent être stockées ou transmises sur un support lisible par ordinateur, sous la forme d'une ou plusieurs instructions ou d'un code, et exécutées par une unité de traitement matérielle. Les supports lisibles par ordinateur peuvent comprendre des supports de stockage lisibles par ordinateur, qui correspondent à un support tangible tel qu'un support de stockage de données, ou des supports de communication comprenant tout support qui facilite le transfert d'un programme informatique d'un endroit à un autre, par exemple, conformément à un protocole de communication. Ainsi, un support lisible par ordinateur peut généralement correspondre à (1) un support de stockage tangible lisible par ordinateur qui n'est pas transitoire ou (2) un support de communication tel qu'un signal ou une onde porteuse. Les supports de stockage de données peuvent être tout support disponible auquel un ou plusieurs ordinateurs ou un ou plusieurs processeurs peuvent accéder pour récupérer les instructions, le code et/ou les structures de données nécessaires à la mise en œuvre des techniques décrites dans la présente communication. Un produit de programme informatique peut comprendre un support lisible par ordinateur. À titre d'exemple et de manière non limitative, un tel support de stockage lisible par ordinateur peut comprendre de la RAM, de la ROM, de l'EEPROM, des CD-ROM ou d'autres disques optiques, des disques magnétiques ou d'autres dispositifs de stockage magnétiques, de la mémoire flash ou tout autre support pouvant être utilisé pour stocker le code de programme souhaité sous forme d'instructions ou de structures de données, et auquel un ordinateur peut accéder. De même, toute connexion est correctement appelée support lisible par ordinateur. Par exemple, si des instructions sont transmises à partir d'un site web, d'un serveur ou d'une autre source distante à l'aide d'un câble coaxial, d'un câble à fibre optique, d'une paire torsadée, d'une ligne d'abonné numérique (DSL) ou de technologies sans fil telles que l'infrarouge, la radio et les micro-ondes, le câble coaxial, le câble à fibre optique, la paire torsadée, la DSL ou les technologies sans fil telles que l'infrarouge, la radio et les micro-ondes sont inclus dans la définition du terme "support". Il convient toutefois de comprendre que les supports de stockage lisibles par ordinateur et les supports de stockage de données ne comprennent pas les connexions, les ondes porteuses, les signaux ou d'autres supports transitoires, mais qu'il s'agit plutôt de supports de stockage tangibles et non transitoires. Les termes "disque" et "disque", tels qu'ils sont utilisés ici, comprennent le disque compact (CD), le disque laser, le disque optique, le disque numérique polyvalent (DVD), la disquette et le disque Blu-ray, les disques reproduisant généralement les données par voie magnétique, tandis que les disques reproduisent les données par voie optique à l'aide de lasers. Les combinaisons des éléments ci-dessus doivent également être incluses dans le champ d'application des supports lisibles par ordinateur. Méthode de détermination des positions spatiales des plantes dans une parcelle (100), la parcelle (100) étant disposée en lignes et en rangées, caractérisée en ce que la méthode comprend : obtenir un ensemble d'emplacements de référence, chaque emplacement de référence (140) appartenant au moins à une ligne ou à une rangée de la parcelle (100) et étant positionné dans un système de coordonnées global (150) ; déterminer, de manière itérative, une transformation entre le système de coordonnées global (150) et un système de coordonnées ligne-rangée (160) associé à la parcelle (100), au moins une itération de la détermination utilisant une pluralité d'emplacements de référence primaires, un emplacement de référence (140) primaire étant un emplacement de référence (140) de l'ensemble pour lequel l'au moins une ligne ou une rangée correspondante est connue par rapport à au moins un autre emplacement de référence (140) primaire. Méthode selon la revendication 1, dans laquelle l'au moins une itération de la détermination utilisant une pluralité d’emplacements de référence primaires comprend la première itération de la détermination, la première itération de la détermination n'utilisant que des emplacements de référence primaires. Méthode selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle les emplacements de référence primaires utilisés sont des emplacements de référence primaires voisins occupant une étendue spatiale plus étroite qu’une étendue spatiale associée à la parcelle (100). Méthode selon la revendication 3, dans laquelle le nombre d'emplacements de référence primaires utilisés est tel que deux emplacements de référence primaires utilisés appartiennent à deux lignes différentes de la parcelle (100), et deux emplacements de référence primaires utilisés appartiennent à deux rangées différentes de la parcelle (100). Méthode selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle une itération courante de la détermination, suivant une itération précédente de la détermination, utilise au moins un nouvel emplacement de référence (140) de l'ensemble, un nouvel emplacement de référence (140) de l'ensemble étant un emplacement de référence (140) qui n'a été utilisé dans aucune itération précédente de la détermination, l'itération courante de la détermination fournissant pour chacun dudit au moins un nouvel emplacement de référence (140) une estimation de l'au moins une ligne ou rangée correspondante dans le système de coordonnées ligne-rangée (160), devenant ainsi un emplacement de référence (140) secondaire. Méthode selon la revendication 5, dans laquelle une itération courante de la détermination comprend : estimer, pour chacun dudit au moins un nouvel emplacement de référence (140), l'au moins une ligne ou rangée correspondante dans le système de coordonnées ligne-rangée (160), à l'aide de la transformation déterminée dans l'itération précédente de la détermination ; résoudre un problème d'optimisation à l'aide d'un type de transformation et d'un sous-ensemble d'emplacements de référence primaires et/ou secondaires comprenant ledit au moins un nouvel emplacement de référence (140), fournissant ainsi une nouvelle transformation ; évaluer une erreur de reprojection associée à la nouvelle transformation. Méthode selon la revendication 6, dans laquelle l'estimation, pour un nouvel emplacement de référence (140), de l'au moins une ligne ou rangée correspondante comprend : si le nouvel emplacement de référence (140) appartient à la fois à une ligne et à une rangée de la parcelle (100), estimer à la fois la ligne et la rangée correspondantes ; si le nouvel emplacement de référence (140) appartient à une ligne et non à une rangée, respectivement à une rangée et non à une ligne, de la parcelle (100), estimer uniquement la ligne correspondante, respectivement uniquement la rangée correspondante. Méthode selon la revendication 6 ou 7, dans laquelle la méthode comprend en outre : réitérer, pour une variété de types de transformation, les étapes de la résolution et de l'évaluation ; sélectionner une transformation optimale sur la base des erreurs de reprojection évaluées. Méthode selon l'une des revendications 6 à 8, dans laquelle le sous-ensemble utilisé comprend en outre au moins un emplacement de référence (140) qui est devenu "secondaire" dans l'itération précédente de la détermination. Méthode selon l'une des revendications 5 à 9, dans laquelle ledit au moins un nouvel emplacement de référence (140) est sélectionné, parmi de nouveaux emplacements de référence disponibles, sur la base d'au moins un critère de sélection. Méthode selon la revendication 10, dans laquelle ledit au moins un critère de sélection comprend un critère de sélection basé sur la proximité géographique par rapport à des emplacements de référence déjà utilisés lors d'itérations précédentes de la détermination. Méthode selon la revendication 10 ou 11, dans laquelle ledit au moins un critère de sélection comprend un critère de sélection basé sur une quantité d'informations d'affiliation, où un emplacement de référence (140) appartenant à une ligne et à une rangée de la parcelle (100) est préféré à un emplacement de référence (140) appartenant uniquement à une ligne ou uniquement à une rangée de la parcelle (100). Méthode selon l'une des revendications 10 à 12, dans lequel ledit au moins un critère de sélection comprend un critère de sélection basé sur une pertinence d'informations d'affiliation, où un emplacement de référence (140) appartenant au moins à une rangée de la parcelle (100) est préféré à un emplacement de référence (140) appartenant au moins à une ligne de la parcelle (100). Méthode selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle l'étape de détermination est itérée jusqu'à ce qu'une condition d'achèvement soit remplie, et dans laquelle la condition d'achèvement est remplie si une ou plusieurs des conditions élémentaires suivantes sont remplies : le nombre d'itérations atteint un seuil de nombre d'itérations ; le nombre d'emplacements de référence utilisés appartenant à la fois à une ligne et à une rangée de la parcelle (100) atteint un premier seuil ; le nombre d'emplacements de référence utilisés appartenant à une ligne et non à une rangée, respectivement à une rangée et non à une ligne, de la parcelle (100) atteint un deuxième seuil; l'erreur de reprojection associée à la dernière transformation déterminée est inférieure à un seuil d'erreur de reprojection ; tous les emplacements de référence appartenant au moins à une rangée de la parcelle (100) ont été utilisés. Méthode selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle un emplacement de référence (140) de l'ensemble représente l'un des éléments suivants : l'emplacement d'une plante dans la parcelle (100) ; l'emplacement d'un élément de la parcelle (100) à l'intérieur de celle-ci, associé à une ou plusieurs plantes ; un emplacement inoccupé à l'intérieur de la parcelle (100) associé à une ou plusieurs plantes. Méthode selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle la méthode comprend en outre au moins : calculer, en utilisant la dernière transformation déterminée, les positions spatiales d'une ou de plusieurs plantes dans la parcelle (100), dans les systèmes de coordonnées global et ligne-rangée ; calculer, en utilisant la dernière transformation déterminée, les positions spatiales d'une ou de plusieurs rangées de plantes dans la parcelle (100), dans les systèmes de coordonnées global et ligne-rangée. Dispositif de traitement configuré pour exécuter une méthode selon l'une des revendications 1 à 16. Programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, amènent l'ordinateur à mettre en œuvre une méthode selon l'une des revendications 1 à 16. Support lisible par ordinateur contenant un programme d’ordinateur selon la revendication 18.