Brevet FR3152975A1 — publié le 20250321

Système d’imagerie ultrasonore La présente description concerne un système d’imagerie ultrasonore comportant un ensemble de N sondes d’imagerie ultrasonore (100) et un dispositif maître (110) externe aux sondes, dans lequel chaque sonde ultrasonore (100) comporte : - un ensemble (201) de transducteurs ultrasonores élémentaires ; - un circuit électronique d’émission-réception (203) ; - un circuit numérique de traitement (205) adapté à contrôler le circuit électronique d’émission-réception (203) de la sonde ; - un générateur de signal d’horloge (207) ; et - un circuit de communication (211) adapté à transmettre des données entre le circuit numérique de traitement (205) de la sonde et le dispositif maître (110), et dans lequel le dispositif maitre (110) est adapté à commander de façon synchronisée l’émission et/ou la réception d’ondes ultrasonores par les sondes (100). Figure pour l'abrégé : Fig. 1 Système d’imagerie ultrasonore La présente description concerne de façon générale le domaine des systèmes d’imagerie ultrasonore. On a déjà proposé des systèmes d’échographie ultrasonore portatifs généralement appelés systèmes POC (de l’anglais « Point Of Care » - point d’intervention), destinés à être apportés à proximité d’un patient sur un lieu d’intervention non nécessairement médicalisé. Un tel système comporte typiquement une sonde ultrasonore portative, et un terminal mobile de type smartphone ou tablette adapté à communiquer avec la sonde. La sonde permet d’acquérir des données ultrasonores du corps du patient, ces données étant transmises au terminal mobile, et traitées pour générer des images affichées en temps réel sur un écran du terminal mobile pour permettre à l’utilisateur de réaliser un examen du patient. Il serait souhaitable d’améliorer au moins en partie certains aspects des systèmes d’échographie ultrasonores connus. Pour cela, un mode de réalisation prévoit un système d’imagerie ultrasonore comportant un ensemble de N sondes d’imagerie ultrasonore, où N est un entier supérieur ou égal à 2, et un dispositif maître externe aux sondes, dans lequel chaque sonde ultrasonore comporte : - un ensemble de transducteurs ultrasonores élémentaires ; - un circuit électronique d’émission-réception adapté à appliquer des signaux électriques d’excitation aux transducteurs élémentaires de la sonde et à lire et numériser des signaux électriques de réponse des transducteurs élémentaires de la sonde ; - un circuit numérique de traitement adapté à contrôler le circuit électronique d’émission-réception de la sonde ; - un générateur de signal d’horloge ; et - un circuit de communication adapté à transmettre des données entre le circuit numérique de traitement de la sonde et le dispositif maître, et dans lequel le dispositif maitre est adapté à commander de façon synchronisée l’émission et/ou la réception d’ondes ultrasonores par les sondes. Selon un mode de réalisation, le dispositif maître est adapté à commander les sondes de façon qu’une seule parmi les N sondes ultrasonore émette ou mesure des ondes ultrasonores à chaque instant d’une phase d’examen. Selon un mode de réalisation, le dispositif maître est adapté à commander les N sondes pour acquérir successivement N images d’un corps à analyser. Selon un mode de réalisation, la séquence de N acquisitions d’images successives est répétée de façon périodique à une cadence permettant d’acquérir un flux vidéo de 10 à 100 images par secondes par sonde ultrasonore. Selon un mode de réalisation, chaque sonde ultrasonore comprend un dispositif de géolocalisation de la sonde. Selon un mode de réalisation, dans chaque sonde, le dispositif de géolocalisation de la sonde est adapté à mesurer la position de la sonde selon trois degrés de liberté mécanique en translation et selon trois degrés de liberté mécanique en rotation. Selon un mode de réalisation, dans chaque sonde, le dispositif de géolocalisation comprend une puce de géolocalisation par satellite ou en milieu fermé, éventuellement couplée à des capteurs inertiels. Selon un mode de réalisation, dans chaque sonde, le dispositif de géolocalisation est un système de géolocalisation par ultrasons configuré pour commander l’émission et la réception d’ondes ultrasonores par les transducteurs ultrasonores élémentaires de la sonde. Selon un mode de réalisation, le dispositif maître est configuré pour aligner spatialement les images acquises par les différentes sondes par rapport à un même repère fixe, en tenant compte de données de positionnement des sondes mesurées par le dispositif de géolocalisation de chaque sonde. Selon un mode de réalisation, le dispositif maître est adapté à commander P sondes parmi les N sondes, avec P entier strictement positif et strictement inférieur à N, pour émettre de façon synchronisée des ondes ultrasonores de manière à exercer une force de poussée par pression de radiation acoustique sur une zone d’un corps à analyser, et à mettre en œuvre une fonction d’imagerie de ladite zone par les N-P sondes restantes du système. Selon un mode de réalisation, la précision de synchronisation des sondes les unes par rapport aux autres est inférieure à 10 ms, ou inférieure à 10 µs, ou inférieure à 20 ns. Selon un mode de réalisation, le circuit de communication de chaque sonde est un circuit de communication sans fil, par liaison radio. Selon un mode de réalisation, le dispositif maître est adapté à commander P sondes parmi les N sondes, avec P entier strictement positif et strictement inférieur à N, pour émettre de façon synchronisée des ondes ultrasonores et à commander les autres sondes pour recevoir les ondes ultrasonores diffusées par le corps, suivant une variété d’angles de diffusion, de manière à caractériser la microstructure du corps examiné. Selon un mode de réalisation, dans chaque sonde, le circuit numérique de traitement de la sonde est adapté à détecter un éblouissement de la sonde par une autre sonde et émettre un signal d’alerte à l’attention du dispositif maître, le dispositif maître étant adapté à modifier en conséquence la synchronisation des sondes. Selon un mode de réalisation : - lors d’une phase d’initialisation, chaque sonde signale sa présence et indique au dispositif maitre un numéro d’identification spécifique à la sonde, puis le dispositif maître communique à chaque sonde un ordre de passage et initie avec chaque sonde une séquence de synchronisation d’horloge ; puis - après la phase d’initialisation, pendant une phase d’examen, chaque fois qu’une sonde a terminé une opération prédéfinie, elle envoie aux autres sondes un signal de fin d’opération en indiquant son numéro de passage, ce qui constitue un signal de déclenchement d’opération pour la sonde ayant le numéro de passage suivant. Ces caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres, seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : la FIG. 1 représente de façon schématique un exemple d’un système d’imagerie ultrasonore selon un mode de réalisation ; la FIG. 2 représente plus en détail, sous forme de blocs, un exemple d’une sonde ultrasonore d’un système d’imagerie ultrasonore selon un mode de réalisation ; et la FIG. 3 représente plus en détail, sous forme de blocs, un exemple d’un terminal mobile d’un système d’imagerie ultrasonore selon un mode de réalisation. De mêmes éléments ont été désignés par de mêmes références dans les différentes figures. En particulier, les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différents modes de réalisation peuvent présenter les mêmes références et peuvent disposer de propriétés structurelles, dimensionnelles et matérielles identiques. Par souci de clarté, seuls les étapes et éléments utiles à la compréhension des modes de réalisation décrits ont été représentés et sont détaillés. En particulier, la réalisation des transducteurs ultrasonores et des divers circuits électroniques des sondes ultrasonores des systèmes décrits n’ont pas été détaillés, la réalisation de ces éléments étant à la portée de la personne du métier à partir des indications de la présente description. De façon similaire, la réalisation d’un dispositif externe de contrôle des sondes ultrasonores des systèmes décrits n’a pas été détaillée, la réalisation d’un tel dispositif étant à la portée de la personne du métier à partir des indications de la présente description. Sauf précision contraire, lorsque l'on fait référence à deux éléments connectés entre eux, cela signifie directement connectés sans éléments intermédiaires autres que des conducteurs, et lorsque l'on fait référence à deux éléments reliés (en anglais "coupled") entre eux, cela signifie que ces deux éléments peuvent être connectés ou être reliés par l'intermédiaire d'un ou plusieurs autres éléments. Sauf précision contraire, les expressions "environ", "approximativement", "sensiblement", et "de l'ordre de" signifient à 10 % près, de préférence à 5 % près. Selon un aspect des modes de réalisation décrits, on prévoit un système comportant une pluralité de sondes d’imagerie ultrasonore contrôlées par un même dispositif maître, externe aux sondes, le dispositif maître étant adapté à commander de façon synchronisée l’émission et/ou la réception d’ondes ultrasonores par les sondes. Ceci permet d’offrir une plus large palette de scénarios d’examen. Les sondes ultrasonores sont de préférence des sondes portatives, par exemple de type POC. Le dispositif maître peut être un terminal portatif, par exemple un smartphone ou une tablette tactile. Le dispositif maître peut être configuré pour communiquer avec une seule ou plusieurs (par exemple la totalité) des sondes d’imagerie ultrasonore du système. La FIG. 1 représente de façon schématique un exemple d’un système d’imagerie ultrasonore selon un mode de réalisation. Le système de la FIG. 1 comprend une pluralité de sondes d’imagerie ultrasonore portatives 100, par exemple des sondes POC. Sur la FIG. 1 , trois sondes ultrasonores 100 ont été représentées. Les modes de réalisation décrits ne se limitent toutefois pas à ce cas particulier, et s’appliquent, plus généralement, quel que soit le nombre N de sondes ultrasonores 100 du système, avec N entier supérieur ou égal à 2, par exemple supérieur ou égal à 3, par exemple compris dans la plage allant de 3 à 20. Le système comporte en outre un dispositif maitre 110 externe aux sondes, adapté à contrôler les sondes 100 de façon synchronisée. Dans l’exemple de la FIG. 1 , chaque sonde 100 est reliée au dispositif maître 110 par l’intermédiaire d’une liaison sans fil 120, par exemple une liaison radio. Ainsi, chaque sonde 100 est adaptée à recevoir des données, notamment de contrôle, en provenance du dispositif maître 110, et à transmettre des données, par exemple des images ultrasonores, au dispositif maître 110, par l’intermédiaire d’une liaison sans fil 120. A titre de variante, les liaisons sans fil 120 peuvent être remplacées par des liaisons filaires, par exemple de type USB. Les sondes ultrasonores 100 sont par exemple identiques, aux dispersions de fabrication près. Chaque sonde 100 comprend un ensemble de transducteurs ultrasonores élémentaires (non détaillés sur la figure), par exemple agencés en barrette linéaire ou en matrice. Chaque sonde comprend en outre un circuit électronique d’émission-réception (non détaillé sur la figure) adapté à appliquer des signaux électriques d’excitation aux transducteurs élémentaires de la sonde et à lire et numériser des signaux électriques de réponse des transducteurs. Chaque sonde 100 comprend en outre un circuit de communication adapté à émettre et recevoir des données via la liaison de communication 120 reliant la sonde au dispositif maître 110. Chaque sonde 100 peut en outre comprendre une batterie fournissant une alimentation électrique aux divers composants électroniques de la sonde. Un avantage du système proposé réside dans le fait qu’il comprend une pluralité de sondes ultrasonores portatives contrôlables de façon synchronisées pour scanner un même patient. Ceci permet en particulier d’accélérer l’examen du patient. Ceci permet en outre un agrandissement du champ de vision par rapport à celui d’une sonde unique. On peut ainsi reconstruire un volume d’investigation plus large que celui obtenu avec une sonde unique. Ceci permet en outre d’obtenir des fonctionnalités habituellement non accessibles au moyen d’une sonde portative unique, comme par exemple la mise en œuvre d’analyses d’élastographie à onde de cisaillement à poussée et imagerie découplées, ou des fonctions d’imagerie à angles de diffusion multiples. Pour cela, selon un aspect des modes de réalisation décrits, chaque sonde ultrasonore 100 comprend un générateur de signal d’horloge. Le dispositif maître 110 est adapté à effectuer une programmation conjointe et synchronisée des séquences d’émission-réception des multiples sondes 100. Le dispositif maître 110 est en outre adapté à mettre en commun les données d’imagerie ultrasonore acquises par l’ensemble des différentes sondes 100. Lors d’une phase d’acquisition d’une image ultrasonore d’un corps à analyser par une sonde 100 du système, une onde ultrasonore est d’abord envoyée vers le corps à analyser lors d’une phase d’émission, puis une onde ultrasonore retour, rétrodiffusée par les structures anatomiques du corps à analyser, est mesurée lors d’une phase de réception. Lors de la phase d’émission, aussi appelée tir ultrasonore, les transducteurs élémentaires de la sonde sont par exemple commandés en parallèle pour émettre une impulsion ultrasonore d’excitation, par exemple sous la forme d’une onde convergente ou d’une onde plane, en direction du corps à analyser, ou encore sous la forme d’une onde divergente. Lors de la phase de réception, on vient mesurer, au moyen de chaque transducteur élémentaire de la sonde, pendant une fenêtre temporelle d’acquisition de durée déterminée, un signal acoustique réfléchi par la structure superficielle ou interne du corps à analyser. Une image de la structure superficielle ou interne du corps peut ainsi être reconstruite. En pratique, pour obtenir une image de bonne qualité, plusieurs cycles successifs d’émission-réception peuvent être répétés. On désigne ci-après par M le nombre de cycles successifs d’émission-réception effectués pour acquérir une image, avec M entier, par exemple compris dans la plage allant de 1 à 300. De plus, les séquences d’acquisition peuvent être répétées pour obtenir un flux vidéo, par exemple de 1 à 100 images par secondes. Ainsi, à titre d’exemple, dans le cas d’une acquisition mettant en œuvre M=100 cycles successifs d’émission-réception par image, l’acquisition d’un flux vidéo de 25 images par secondes met en œuvre une fréquence de tirs ultrasonores de l’ordre de M*25 Hz = 2,5 kHz. A titre d’exemple non limitatif d’application, les N sondes portatives 100 peuvent être manipulées respectivement par N utilisateurs différents de manière indépendante sur différentes zones d’un patient polytraumatisé, de façon à accélérer le temps d’examen du patient. Dans ce cas, le dispositif maitre peut avantageusement être configuré pour synchroniser les N sondes du dispositif de façon qu’une seule sonde ultrasonore 100 émette ou reçoive des ondes ultrasonores à chaque instant de la phase d’examen. Ceci permet en particulier d’éviter que plusieurs sondes ne tirent en même temps. Ceci permet en outre d’éviter qu’une sonde effectue un tir ultrasonore pendant une phase de réception d’une autre sonde. Ceci peut en outre permettre d’éviter que l’onde retour mesurée par une sonde ultrasonore ne soit polluée par un tir ultrasonore effectué par une autre sonde. A titre d’exemple, si l’on désigne respectivement par 100 1 , ... 100 N les N sondes ultrasonores du système, le dispositif maître 110 peut être configuré pour commander successivement l’acquisition d’une image ultrasonore par chaque sonde 100 i , avec i entier allant de 1 à N. A chaque acquisition d’une image par une sonde 100 i , les M cycles d’émission-réception nécessaires à la reconstruction de l’image sont mis en œuvre successivement, avant de démarrer l’acquisition d’une autre image par une autre sonde. La séquence des N acquisitions successives peut ensuite être réitérée, par exemple de façon périodique, par exemple à une cadence permettant d’obtenir un flux vidéo, par exemple de 1 à 100 images par secondes, par sonde ultrasonore. A titre de variante, les N sondes sont commandées successivement pour mettre en œuvre chacune un unique cycle d’émission-réception. Pour chaque sonde, la phase d’émission (tir ultrasonore) est mise en œuvre après la fin de la phase de réception d’une autre onde ultrasonore par la sonde précédente. La séquence est répétée M fois de façon que chaque sonde effectue les M cycles d’émission-réception nécessaires à la reconstruction d’une image. L’ensemble de la séquence peut être réitéré, par exemple de façon périodique, par exemple à une cadence permettant d’obtenir un flux vidéo, par exemple de 1 à 100 images par secondes, par sonde ultrasonore. A titre de variante dans le cas où M est supérieur ou égal à 3, les N sondes sont commandées successivement pour mettre en œuvre chacune L cycles successifs d’émission-réception, avec L entier supérieur à 1 et inférieur à M. Lorsque les N sondes ont chacune réalisé L cycles d’émission-réception, la séquence est répétée, jusqu’à avoir réalisé, pour chaque sonde, les M cycles d’émission-réception nécessaires à la reconstruction d’une image. L’ensemble de la séquence peut être réitéré, par exemple de façon périodique, par exemple à une cadence permettant d’obtenir un flux vidéo, par exemple de 1 à 100 images par secondes, par sonde ultrasonore. A titre de variante, N tirs ultrasonores sont effectués successivement par les N sondes, puis, après le dernier tir, N phases de réception correspondantes sont mises en œuvre successivement par les N sondes de façon à ce que chaque sonde mesure un écho de l’onde qu’elle a émise. La séquence est ensuite répétée M fois de manière à permettre la reconstruction d’une image par sonde. L’ensemble de la séquence peut être réitéré, par exemple de façon périodique, par exemple à une cadence permettant d’obtenir un flux vidéo, par exemple de 1 à 100 images par secondes, par sonde ultrasonore. La précision de synchronisation des différentes sondes ultrasonores est par exemple inférieure à 50 ms, de préférence inférieure à 10 ms, par exemple inférieure à 1 ms. A titre de variante, la précision de synchronisation est de l’ordre de 1 ms, ou de l’ordre de 1 µs, ou de l’ordre de 10 ns. Dans ce mode de fonctionnement, chaque sonde ultrasonore peut être reliée à un terminal portatif spécifique, par exemple un smartphone ou une tablette, pour permettre à chaque opérateur de visualiser en temps réel, c’est à dire pendant l’examen, les images acquises par la sonde qu’il manipule. Le dispositif maitre peut être l’un parmi les N terminaux portatifs, ou un dispositif supplémentaire, par exemple un ordinateur ou un serveur distant, non nécessairement portatif. Le dispositif maître peut alors être configuré pour communiquer avec un ou plusieurs terminaux portatifs parmi les N terminaux portatifs associés aux sondes, plutôt que directement avec la ou les sondes correspondantes. Le système peut en outre être adapté à détecter des collisions, c’est à dire l’éblouissement d’une sonde active en réception par une autre sonde en transmission. Cette détection peut être réalisée dans le circuit de traitement 205 ( FIG. 2 ) interne à chaque sonde. La détection d’éblouissement est par exemple basée sur une comparaison du signal d’écho lu par la sonde à un seuil d’éblouissement. Lorsqu’une sonde détecte un éblouissement, le cycle d’émission-réception affecté par l’éblouissement est éliminé et n’est pas pris en compte pour la reconstruction de l’image. Si la collision est répétée et dégrade la qualité d’image, le signal d’horloge de la sonde peut être modifié, soit par un saut de phase, soit par une modification de la fréquence d’horloge de la sonde, soit les deux. Ces modifications de phase et/ou de fréquence peuvent être arbitraires selon des valeurs prédéterminées, ou aléatoires. A titre d’exemple, les collisions détectées par la sonde sont communiquées au dispositif maitre, qui peut décider de modifier l’ordre de tir des sondes. Alternativement ou de façon complémentaire, les N flux d’images acquis respectivement par les N sondes peuvent être transmis au dispositif maître, par exemple pour constituer le dossier du patient et/ou pour permettre une visualisation simultanée de l’ensemble des images acquises par un soignant. De façon avantageuse, en considérant le patient et les organes à imager comme suffisamment statiques, les images acquises respectivement par les multiples sondes 100 peuvent être alignées spatialement les unes par rapport aux autres pour reconstruire un volume d’investigation de plus grandes dimensions. Pour cela, de manière préférentielle, chaque sonde ultrasonore 100 comprend un dispositif de géolocalisation capable de mesurer la position selon les six degrés de liberté mécaniques (trois degrés de translation et trois degrés de rotation) de la sonde, et de mémoriser l’évolution, en fonction du temps, de ladite position. L’évolution temporelle de la position de chaque sonde peut être transmise au dispositif maître 110 par l’intermédiaire de la liaison de communication 120 associée. Le dispositif maître 110 peut ainsi aligner spatialement les images acquises par les différentes sondes par rapport à un repère fixe et reconstruire un volume tridimensionnel à partir de ces images. Le dispositif de géolocalisation peut par exemple comprendre une puce de géolocalisation par satellite (par exemple une puce GPS), ou un système de géolocalisation local en milieu fermé, éventuellement associé à des capteurs inertiels, par exemple de type MEMS (de l’anglais « MicroElectroMechanical System » - microsystème électromécanique). Avantageusement, le système de la FIG. 1 peut être utilisé pour mettre en œuvre des fonctionnalités d’imagerie plus complexes, mettant en œuvre une programmation synchronisée des séquences d’émission et de réception des différentes sondes ultrasonores dans un même évènement ultrasonore, en tenant compte notamment de la position de chaque sonde. Par exemple, le système de la FIG. 1 peut être utilisé pour mettre en œuvre une analyse d’élastographie par onde de cisaillement. Pour cela, une fonction de poussée des tissus par force de radiation est exécutée par les tirs synchronisés de P parmi les N sondes ultrasonores du système, avec P entier strictement positif et strictement inférieur à N, tandis qu’une fonction d’imagerie de l’onde de déplacement de cisaillement, par émission puis réception d’ondes ultrasonores, est mise en œuvre par la ou les N-P sondes restantes du système. Pour cela, la précision de synchronisation des différentes sondes ultrasonores est par exemple inférieure à 10 µs, de préférence inférieure à 1 µs. La durée pour créer la force de radiation de poussée est par exemple comprise entre 10 µs et 1 ms, par exemple de l’ordre de 100 µs. La période de l’onde de cisaillement est par exemple comprise entre 1 ms et 100 ms, par exemple de l’ordre de 10 ms. Le temps de propagation de l’onde de cisaillement est par exemple compris entre 1 ms et 100 ms, par exemple de l’ordre de 10 ms. Un avantage du système de la FIG. 1 est qu’il permet de découpler la phase de poussée de la phase d’imagerie, ce qui permet notamment d’éviter un temps de latence entre la poussée et l’imagerie. Ceci permet en outre de partager la consommation électrique liée à la poussée entre plusieurs sondes, et de répartir la dissipation de chaleur associée à la poussée entre plusieurs sondes. Ceci permet par exemple d’augmenter la cadence de répétition des phases de poussée pendant un examen. En outre, le fait de disposer de plusieurs sondes synchronisées, localisées à des positions différentes et selon des angles différents par rapport à la zone visée par la poussée, permet de rendre plus robuste l’estimation du mouvement et d’améliorer la qualité des élastogrammes, ou encore d’évaluer l’anisotropie de la vitesse de propagation de l’onde de cisaillement, en lien avec des structures anatomiques comme par exemple la direction des fibres musculaires. Plus généralement, une synchronisation fine, par exemple inférieure à 10 µs, de préférence inférieure à 1 µs, des sondes ultrasonores 100, permet de mettre en œuvre diverses fonctionnalités de traitement et/ou d’imagerie nécessitant une puissance acoustique relativement élevée. Par exemple, on pourra prévoir de distribuer sur les N sondes ultrasonores 100 du système une séquence de tirs ultrasonores thérapeutiques focalisés, alternant avec de l’imagerie pour le guidage et la surveillance des tirs, ou encore une séquence de tirs ultrasonores permettant de faciliter l’administration locale d’un médicament et son guidage. A titre de variante, les sondes ultrasonores 100 peuvent être synchronisées pour permettre l’émission simultanée d’ultrasons par P sondes parmi les N sondes 100, avec P entier strictement positif et inférieur ou égal à N, et la réception des échos résultants par les N sondes dans un même évènement d’émission-réception ultrasonore. Ceci permet d’augmenter la surface d’émission et de réception, et ainsi de permettre une reconstruction améliorée en termes de rapport signal sur bruit et en résolution latérale. Lorsque les sondes 100 sont libres mécaniquement les unes par rapport aux autres, leur positionnement relatif peut être adapté en fonction de l’examen à réaliser, par exemple de manière à contourner un obstacle tel que les côtes d’un patient. Ceci permet en outre d’augmenter la diversité des angles de diffusion des tirs ultrasonores. La diffusion à des angles différents et sa quantification permet par exemple de caractériser des propriétés microstructurales des tissus, propriétés non mesurables en échographie standard à une seule sonde où l’onde ultrasonore reçue par la sonde résulte uniquement de la rétrodiffusion. Pour cela, la précision de synchronisation des différentes sondes ultrasonores est par exemple inférieure à 1 ms, par exemple inférieure à 20 ns, de préférence inférieure à 10 ns. Une telle précision de synchronisation permet en outre avantageusement de mettre en œuvre des tirs ultrasonores de triangulation pour déterminer la position et l’orientation, selon les six degrés de liberté mécanique, de chaque sonde ultrasonore 100 du système. Un tel mécanisme de géolocalisation ultrasonore peut avantageusement remplacer un dispositif de géolocalisation des sondes par satellite ou milieu fermé et/ou au moyen de capteurs inertiels. Pour cela, les sondes sont par exemple programmées par le dispositif maître 110 pour mettre en œuvre une séquence spécifique de calibration géométrique. La séquence de calibration peut par exemple inclure un ensemble de tirs, visant le patient. Par exemple, si l’on considère une paire de sondes ultrasonores 100 chacune en contact avec le patient, une première sonde peut émettre successivement avec chacun de ses éléments de transduction ultrasonores (par exemple un à la fois, l’un après l’autre). La deuxième sonde peut quant à elle recevoir simultanément avec tous ses éléments de transduction ultrasonore. On peut alors générer un ensemble de données ultrasonores permettant d’évaluer le temps de vol de chaque élément de transduction de la première sonde vers chaque élément de transduction de la deuxième sonde, puis reconstruire à partir de données de géométrie des transducteurs et d’une hypothèse de vitesse du son, les positions relatives de distance et d’angle entre les N sondes. La FIG. 2 représente plus en détail, sous forme de blocs, un exemple d’une sonde ultrasonore 100 du système d’imagerie ultrasonore de la FIG. 1 . Dans l’exemple représenté, la sonde 100 comprend un ensemble 201 de transducteurs élémentaires (non détaillés sur la figure), par exemple agencés en matrice 2D ou en barrette linéaire. Les transducteurs de l’ensemble 101 sont par exemple des transducteurs de type CMUT (transducteurs ultrasonores capacitifs à membrane), des transducteurs piézoélectriques, par exemple de type PMUT (transducteur ultrasonore micro-usiné piézoélectrique), des transducteurs à cristal, ou tout autre type de transducteurs ultrasonores. La sonde 100 de la FIG. 2 comprend en outre un circuit d’émission-réception 203 adapté à appliquer des signaux électriques d’excitation aux transducteurs élémentaires de la sonde et à lire et numériser des signaux électriques de réponse des transducteurs élémentaires de la sonde. La sonde 100 de la FIG. 2 comprend de plus un circuit de traitement numérique 205 adapté à contrôler en émission le circuit électronique d’émission-réception 203, et à traiter des signaux numériques de réponse fournis par des convertisseurs analogique-numérique du circuit d’émission-réception 203. Le circuit de traitement numérique 205 comprend par exemple un microprocesseur ou microcontrôleur, et un circuit mémoire (non détaillés sur la figure). Le circuit mémoire est par exemple adapté à stocker les données numériques d’une ou plusieurs images ultrasonores acquises par la sonde avant leur transfert vers un dispositif externe à la sonde. Le circuit de traitement numérique 205 est en outre adapté à mémoriser une ou plusieurs séquences de consignes d’émission-réception d’ondes ultrasonores par les transducteurs de la sonde, et à commander le circuit d’émission-réception 203 pour exécuter lesdites séquences. La sonde 100 de la FIG. 2 comprend de plus un circuit 207 de génération d’un signal d’horloge. Le circuit 207 fournit un signal d’horloge appliqué sur un nœud d’entrée du circuit de traitement numérique 205. Le signal d’horloge fourni par le circuit 207 permet un horodatage précis des évènements dans chaque sonde, à la précision de synchronisation souhaitée entre les sondes. La synchronisation des différentes sondes les unes par rapport aux autres peut être mise œuvre par un protocole de temps de réseau ou NTP (de l’anglais « Network Time Protocol »). Pour cela, les horloges des sondes peuvent être synchronisées sur une horloge du dispositif maître. A titre de variante, dans le cas où les sondes sont munies de puces GPS, la puce GPS peut être configurée pour recevoir un signal d’horloge du système GPS qui peut servir d’horloge de référence pour toutes les sondes. La sonde 100 de la FIG. 2 comprend en outre un dispositif 209 de géolocalisation capable de mesurer la position selon les six degrés de liberté mécaniques (trois degrés de translation et trois degrés de rotation) de la sonde. Le dispositif 209 comprend par exemple une puce de géolocalisation par satellite, éventuellement associée à des capteurs inertiels, par exemple de type MEMS. Le dispositif 209 est par exemple solidaire mécaniquement d’un boîtier de la sonde. Le dispositif 209 est par exemple adapté à fournir des signaux de géolocalisation au dispositif de traitement numérique 205. Le dispositif de traitement numérique 205 est adapté à mémoriser l’évolution temporelle des signaux de localisation de la sonde fournis par le dispositif 209. A titre de variante, le dispositif 209 est un dispositif de géolocalisation par ultrasons. Il comprend alors un circuit mémoire mémorisant des consignes de séquences d’émission-réception de signaux ultrasonores permettant de déterminer, par des mesures de temps de vol, les positions et orientations respectives des différentes sondes du système. Les séquences de géolocalisation sont par exemple exécutées par le circuit de traitement numérique 205 sur instruction du dispositif maître 110. La sonde 100 de la FIG. 2 comprend de plus un circuit de communication 211, par exemple un circuit de communication sans fil par liaison radio, adapté à transmettre des données de façon bidirectionnelle entre le circuit numérique de traitement 205 et un dispositif externe, par exemple un circuit de communication correspondant du dispositif maître 110 ou d’un autre dispositif. L’ensemble des éléments 201, 203, 205, 207, 209 et 211 décrits ci-dessus est par exemple intégré dans un boîtier de protection 213 de la sonde, par exemple un boîtier plastique ou métallique, par exemple un boîtier hermétique. Les dimensions du boîtier 213 sont par exemple de l’ordre de quelques centimètres à quelques dizaines de centimètres. A titre d’exemple, la plus grande dimension du boîtier est comprise entre 10 et 30 cm. La FIG. 3 représente plus en détail, sous forme de blocs, un exemple du dispositif maître 110 du système de la FIG. 1 . Dans cet exemple, le dispositif 110 est un terminal mobile, par exemple de type smartphone ou tablette numérique. Il comprend un circuit de traitement numérique 301, comprenant par exemple un microprocesseur et un ou plusieurs circuits mémoire (non détaillés sur les figures). Le dispositif 110 de la FIG. 2 comprend en outre un circuit de communication 303, par exemple un circuit de communication sans fil par liaison radio, adapté à transmettre des données de façon bidirectionnelle entre le circuit numérique de traitement 301 et un ou plusieurs dispositifs externes, par exemple un circuit de communication correspondant d’une sonde 100 du système. Le dispositif 110 comprend par exemple un écran d’affichage, non représenté, contrôlé par le circuit de traitement numérique 301 pour afficher des images ultrasonores transmises par les sondes 100. Divers modes de réalisation et variantes ont été décrits. La personne du métier comprendra que certaines caractéristiques de ces divers modes de réalisation et variantes pourraient être combinées, et d’autres variantes apparaîtront à la personne du métier. En particulier, les modes de réalisation décrits ne se limitent pas à l’exemple décrit ci-dessus dans lequel les sondes 100 sont dans des boîtiers respectifs entièrement libres mécaniquement les uns par rapport aux autres. A titre de variante, toutes ou une partie des N sondes 100 du système peuvent être fixées à un support déformable, par exemple un matelas médicalisé. En outre, les modes de réalisation décrits ne se limitent pas aux exemples d’applications médicales mentionnés ci-dessus. Plus généralement, les systèmes décrits peuvent être utilisés dans tout autre domaine applicatif, médical ou non médical, pouvant tirer profit de l’utilisation d’une pluralité de sondes ultrasonores synchronisées, par exemple dans le domaine du contrôle non destructif par ultrasons. Par ailleurs, dans les modes de réalisation décrits ci-dessus, la synchronisation des sondes ultrasonores est assurée directement par le dispositif maître externe. A titre de variante, les sondes peuvent se synchroniser entre elles de façon autonome après une séquence d’initialisation mise en œuvre par le dispositif maître. A l'initialisation, chaque sonde (ou chaque terminal portatif associé à une sonde) signale sa présence et indique au dispositif maitre son numéro d’identification. Le dispositif maître communique à chaque sonde son ordre de passage et initie avec chaque sonde une séquence de synchronisation d’horloge. L’attribution des ordres de passage peut être aléatoire, ou tenir compte de la localisation des sondes si cette information est connue. Cette initialisation est effectuée avant que l’examen démarre. En phase d’examen, chaque fois qu’une sonde a terminé une opération prédéfinie (un tir ultrasonore, ou un ou plusieurs cycles d’émission-réception), elle le signale aux autres sondes en indiquant son numéro de passage. Ceci constitue un signal d’instruction de déclenchement d’opération pour la sonde ayant le numéro de passage suivant, qui démarre alors l’opération prédéfinie qu’elle doit réaliser. Pour améliorer la robustesse du système, chaque sonde peut calculer une valeur de timeout en fonction de son ordre de passage. Si aucune instruction de déclenchement d’opération ne parvient à la sonde dans une période de temps correspondant à la valeur de timeout calculée, la sonde exécute l’opération pour laquelle elle est programmée. Enfin, la mise en œuvre pratique des modes de réalisation et variantes décrits est à la portée de la personne du métier à partir des indications fonctionnelles données ci-dessus. Système d’imagerie ultrasonore comportant un ensemble de N sondes d’imagerie ultrasonore (100), où N est un entier supérieur ou égal à 2, et un dispositif maître (110) externe aux sondes, dans lequel chaque sonde ultrasonore (100) comporte : - un ensemble (201) de transducteurs ultrasonores élémentaires ; - un circuit électronique d’émission-réception (203) adapté à appliquer des signaux électriques d’excitation aux transducteurs élémentaires de la sonde et à lire et numériser des signaux électriques de réponse des transducteurs élémentaires de la sonde ; - un circuit numérique de traitement (205) adapté à contrôler le circuit électronique d’émission-réception (203) de la sonde ; - un générateur de signal d’horloge (207) ; et - un circuit de communication (211) adapté à transmettre des données entre le circuit numérique de traitement (205) de la sonde et le dispositif maître (110), et dans lequel le dispositif maitre (110) est adapté à commander de façon synchronisée l’émission et/ou la réception d’ondes ultrasonores par les sondes (100). Système selon la revendication 1, dans lequel le dispositif maître (110) est adapté à commander les sondes (100) de façon qu’une seule parmi les N sondes ultrasonore (100) émette ou mesure des ondes ultrasonores à chaque instant d’une phase d’examen. Système selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le dispositif maître (110) est adapté à commander les N sondes pour acquérir successivement N images d’un corps à analyser. Système selon la revendication 3, dans lequel la séquence de N acquisitions d’images successives est répétée de façon périodique à une cadence permettant d’acquérir un flux vidéo de 10 à 100 images par secondes par sonde ultrasonore (100). Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel chaque sonde ultrasonore (100) comprend un dispositif (209) de géolocalisation de la sonde. Système selon la revendication 5, dans lequel, dans chaque sonde (100), le dispositif (209) de géolocalisation de la sonde est adapté à mesurer la position de la sonde selon trois degrés de liberté mécanique en translation et selon trois degrés de liberté mécanique en rotation. Système selon la revendication 5 ou 6, dans lequel, dans chaque sonde (100), le dispositif (209) de géolocalisation comprend une puce de géolocalisation par satellite ou en milieu fermé, éventuellement couplée à des capteurs inertiels. Système selon la revendication 5 ou 6, dans lequel, dans chaque sonde (100), le dispositif (209) de géolocalisation est un système de géolocalisation par ultrasons configuré pour commander l’émission et la réception d’ondes ultrasonores par les transducteurs ultrasonores élémentaires de la sonde. Système selon l’une quelconque des revendications 5 à 8, dans lequel le dispositif maître (110) est configuré pour aligner spatialement les images acquises par les différentes sondes (100) par rapport à un même repère fixe, en tenant compte de données de positionnement des sondes mesurées par le dispositif de géolocalisation (209) de chaque sonde. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel le dispositif maître (110) est adapté à commander P sondes parmi les N sondes (100), avec P entier strictement positif et strictement inférieur à N, pour émettre de façon synchronisée des ondes ultrasonores de manière à exercer une force de poussée par pression de radiation acoustique sur une zone d’un corps à analyser, et à mettre en œuvre une fonction d’imagerie de ladite zone par les N-P sondes restantes du système. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel la précision de synchronisation des sondes (100) les unes par rapport aux autres est inférieure à 10 ms, ou inférieure à 10 µs, ou inférieure à 20 ns. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel le circuit de communication (211) de chaque sonde (100) est un circuit de communication sans fil, par liaison radio. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, dans lequel le dispositif maître (110) est adapté à commander P sondes parmi les N sondes (100), avec P entier strictement positif et strictement inférieur à N, pour émettre de façon synchronisée des ondes ultrasonores et à commander les (N-P) autres sondes pour recevoir les ondes ultrasonores diffusées par le corps, suivant une variété d’angles de diffusion, de manière à caractériser la microstructure du corps examiné. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 13, dans lequel, dans chaque sonde (100), le circuit numérique de traitement (205) de la sonde est adapté à détecter un éblouissement de la sonde par une autre sonde et émettre un signal d’alerte à l’attention du dispositif maître, le dispositif maître étant adapté à modifier en conséquence la synchronisation des sondes. Système selon l’une quelconque des revendications 1 à 14, dans lequel : - lors d’une phase d’initialisation, chaque sonde signale sa présence et indique au dispositif maitre un numéro d’identification spécifique à la sonde, puis le dispositif maître communique à chaque sonde un ordre de passage et initie avec chaque sonde une séquence de synchronisation d’horloge ; puis - après la phase d’initialisation, pendant une phase d’examen, chaque fois qu’une sonde a terminé une opération prédéfinie, elle envoie aux autres sondes un signal de fin d’opération en indiquant son numéro de passage, ce qui constitue un signal de déclenchement d’opération pour la sonde ayant le numéro de passage suivant.