Brevet FR3164354A1 — publié le 20260116

Robot de traitement (1) de parois (3) internes de bassins aquatiques (4), comportant quatre têtes ventouses (10) reliées entre elles par un châssis (2) formant un cadre en forme de carré ou rectangle, les têtes ventouses (10) étant disposées aux angles du cadre, un mobile (30) motorisé à galets (31) ou à chenilles, pour déplacer le dispositif de traitement (1) le long d’une paroi (3) à traiter, ledit mobile (30) étant activable ou orientable selon deux positions uniques de roulage angulairement espacées de 90 degrés l’une de l’autre, chacune des têtes ventouses (10) comprenant un disque rotatif (11) agencé de façon rotative et relié à un axe (12) de rotation susceptible d’être entraîné par un moteur (13) de disque. FIGURE 1 ROBOT DE TRAITEMENT DE PAROIS INTERNES DE BASSINS AQUATIQUES AVEC EQUILIBRAGE La présente invention concerne un robot de traitement de parois internes de bassins aquatiques, comportant quatre têtes ventouses reliées entre elles par un châssis formant un cadre en forme de carré ou rectangle, les têtes ventouses étant disposées aux angles du cadre, un mobile motorisé à galets ou à chenilles, pour déplacer le dispositif de traitement le long d’une paroi à traiter, ledit mobile étant activable ou orientable selon deux positions uniques de roulage angulairement espacées de 90 degrés l’une de l’autre, chacune des têtes ventouses comprenant un disque rotatif agencé de façon rotative et relié à un axe de rotation susceptible d’être entraîné par un moteur de disque. Les bassins aquatiques tels que les aquariums sont destinés à être observés par le public et doivent par conséquent comporter des parois propres avec une haute qualité de transparence. Un nettoyage des surfaces transparentes des bassins aquatiques doit donc être régulièrement effectué. La plupart des bassins comportent plusieurs variétés de poissons et végétaux marins, souvent source de diverses salissures et entrainant le dépôt de biofilms le long des parois du bassin. Les biofilms peuvent facilement entraver la visibilité d’un aquarium au bout de seulement quelques jours. Les travaux de nettoyage des parois doivent donc être répétés à intervalles réguliers pour éviter que le biofilm ne devienne trop épais et difficile à retirer. Différents procédés de l’art antérieur permettent d’effectuer le nettoyage des surfaces transparentes des aquariums. Souvent, les procédés connus nécessitent non seulement des moyens intrusifs néfastes envers les formes de vie présentes dans les bassins aquatiques, mais également une intervention humaine lourde et non aisément mise en œuvre. De manière générale, le nettoyage de surfaces transparentes de bassins aquatiques est effectué artisanalement. Les grands bassins sont souvent nettoyés par des opérateurs placés sur des surfaces disponibles au-dessus du bassin. Ils utilisent des perches munies de brosses ou éponges pour frotter les parois. Les déplacements effectués sont irréguliers et certaines zones peuvent être oubliées. La qualité du nettoyage est souvent approximative du fait de l’application d’une force de frottement non constante et d’un nombre de passages aléatoire. D’autres modes de nettoyage sont également connus. On connaît par exemple des systèmes comportant un élément interne au bassin et un élément externe au bassin, les deux éléments coopérant ensemble grâce à un effet magnétique. Un opérateur, placé hors du bassin, peut alors déplacer l’élément externe, entrainant de ce fait l’élément interne. Par exemple, la demande de brevet EP2012581 propose un dispositif de nettoyage de vitres d’aquarium, et notamment de vitres internes d’aquarium. Ce dispositif comporte un élément qui peut être positionné sur la paroi interne de la vitre d’aquarium. Le dispositif comprend également un élément externe qui est positionné sur la face externe de la paroi. Les éléments internes et externes du dispositif sont respectivement attirés par la force magnétique de façon à ce que l’élément interne du dispositif suive les mouvements de l’élément externe. Une surface de nettoyage est installée au sein du dispositif. Cette surface est tournée directement contre la paroi interne de l’aquarium. Ce dispositif facilite le nettoyage des parois de petites dimensions. Pour les grandes parois, souvent hautes, l’opérateur est contraint d’utiliser divers moyens pour pouvoir parcourir l’ensemble de la surface. La demande EP1738642 concerne un dispositif de nettoyage de surface interne d’un aquarium comportant un corps intérieur. Le corps intérieur comporte une surface de nettoyage composée de mousse, destinée à être en contact avec la paroi à nettoyer. Le corps intérieur est déplacé sur la surface magnétique grâce à la force magnétique le liant à un composant extérieur. Le document WO2007127472 constitue encore un autre exemple de traitement et propose un mécanisme de préparation de surface à distance, telle que le nettoyage de la surface intérieure d’un aquarium géré de l’extérieur. Le dispositif de nettoyage comprend un corps doté d’au moins un élément magnétique qui est couplé, pour la commande à distance, avec des éléments magnétiques complémentaires, dans une tête d’entraînement mobile située à distance. L’état de la technique, tel qu’illustré par les documents préalablement cités, propose des systèmes permettant de polir et/ou nettoyer des surfaces d’aquariums grâce à différents mécanismes magnétiques. De tels procédés présentent cependant certains inconvénients. La force magnétique nécessaire au traitement de surface implique d’installer deux éléments de part et d’autre de la paroi du bassin aquatique à traiter. Ce système oblige de plus à disposer d’un accès extérieur aisé quel que soit l’agencement des parois à nettoyer, ce qui n’est pas toujours le cas en pratique. La technique de traitement, notamment par mécanismes magnétiques, est bien souvent limitée à des parois relativement minces, ce qui exclut le traitement de grands bassins aquatiques, dont les parois peuvent atteindre plusieurs dizaines de centimètres d’épaisseur. Également, la mise en mouvement de l’élément magnétique fixé sur la paroi interne du bassin aquatique est engendrée par la mise en mouvement de l’élément externe, souvent par intervention humaine, excluant l’automatisation du procédé. Ces différents systèmes ne permettent pas de régler ou varier l’intensité de la force appliquée sur la face nettoyante. Enfin, la face nettoyante à l’intérieur du bassin est rapidement saturée de salissures et biofilm, diminuant considérablement la qualité du nettoyage. On connaît également des systèmes de traitement pourvus de moyens de déplacement entièrement internes au bassin, comme par exemple tel que celui de la demande FR3067563, qui décrit un système de traitement de parois de bassins aquatiques comprenant une tête de traitement pourvue d'une chambre de confinement munie d'une ouverture orientable vers la paroi à traiter, ladite tête de traitement étant mobile sur un support à l'aide d'un moteur de déplacement de traitement pour permettre le traitement de ladite paroi, le support consistant en un support mobile repositionnable susceptible d'être fixé sur la paroi à traiter par des ventouses et comprenant un rail de déplacement pour traitement sur lequel la tête de traitement peut se déplacer, un rail de translation permettant de translater le support mobile lorsque la tête de traitement est à l'arrêt et fixée contre la surface en mode repositionnement du support mobile. Le document FR3033229 décrit un système de traitement par polissage de parois internes de bassins aquatiques comportant un réservoir de mélange abrasif et une tête de traitement de surface en communication fluidique avec le réservoir de mélange abrasif, des rails permettant de déplacer la tête de traitement le long de la paroi à traiter, et des moyens permettant d'alimenter en flux sensiblement continu la tête de traitement en mélange abrasif. Ces deux derniers systèmes permettent d’assurer un guidage fiable, précis et sans risque de dévier de la trajectoire prévue, mais requièrent une installation lourde, encombrante et coûteuse. Par ailleurs, l’envergure imposante des rails rend ces systèmes incompatibles avec les bassins comportant des difficultés d’accès. Le document FR2010190 décrit un dispositif multifonctions apte à se déplacer le long d’une paroi. Selon un mode de réalisation particulier, le dispositif est adapté pour effectuer le nettoyage de parois de piscines. La tête de travail forme une grande ventouse unique. Des roues sont agencées sur les bords de la tête de travail pour assurer le déplacement. Le mobile est donc intégré dans la tête ventouse unique. Le document US3337889 concerne un dispositif permettant de nettoyer les parois internes de grands bassins tels que des aquariums. La tête de travail forme une grande ventouse unique. Des roues sont agencées sur les bords de la tête de travail pour assurer le déplacement. Le mobile est donc intégré dans la tête ventouse unique. Pour pallier ces différents inconvénients, l’invention prévoit différents moyens techniques. Tout d’abord, un premier objectif de l’invention consiste à prévoir un système de traitement, en particulier de nettoyage de parois de bassins aquatiques, qui soit simple, peu coûteux, et facile à mettre en œuvre. Encore un objectif de l’invention consiste à prévoir un système de traitement, en particulier de nettoyage de parois de bassins aquatiques, qui permet d’assurer un suivi précis et rigoureux de la trajectoire suivie le long de la paroi à traiter. Enfin, un autre objectif de l’invention consiste à prévoir un système de traitement, en particulier de nettoyage de parois de bassins aquatiques, qui permet d’éviter de laisser des zones non traitées. Pour ce faire, l’invention prévoit un robot de traitement de parois internes de bassins aquatiques, comportant quatre têtes ventouses reliées entre elles par un châssis formant un cadre en forme de carré ou rectangle, les têtes ventouses étant disposées aux angles du cadre, un mobile motorisé à galets ou à chenilles, pour déplacer le dispositif de traitement le long d’une paroi à traiter, ledit mobile étant activable ou orientable selon deux positions uniques de roulage angulairement espacées de 90 degrés l’une de l’autre, ledit mobile étant indépendant des têtes ventouses, relié au châssis et positionné au centre de ce dernier, chacune des têtes ventouses comprenant un disque rotatif agencé de façon rotative et relié à un axe de rotation susceptible d’être entraîné par un moteur de disque, le robot étant configuré pour présenter, en opération, un axe de flottaison F-F vertical, les têtes ventouses formant deux paires orientées chacune perpendiculairement à l’axe de flottaison F-F, soit une paire en position haute et une paire en position basse, dont les sens de rotation des disques rotatifs d’une même paire sont opposés, et dont le sens de rotation des disques de la paire en position haute et de la paire en position basse, considérés en relation avec l’axe de flottaison F-F, sont inversés. Cette architecture permet d’obtenir une grande stabilité statique et dynamique du robot qui peut ainsi se déplacer de façon rectiligne, ce qui facilite la mise en place de plans de traitement avec des déplacements parallèles successifs, sans déviation de trajectoire. Selon un mode de réalisation avantageux, lorsque le robot est en vue de face en position de flottaison, les disques rotatifs des têtes ventouses ont des sens de rotation, en suivant les quadrants Q1, Q2, Q3 et Q4, dans le sens anti-horaire (CCW) pour le quadrant Q1, horaire (CW) pour le quadrant Q2, horaire (CW) pour le quadrant Q3 et anti-horaire (CCW) pour le quadrant Q4. De manière avantageuse, l’axe de flottaison vertical F-F en opération est obtenu par un premier équilibrage du robot selon le plan V des têtes ventouses, en disposant les éléments fonctionnels du robot de façon à avoir une masse supérieure en zone basse de façon à ce que le plan V soit parallèle à l’axe de flottaison F-F. Également de manière avantageuse, l’axe de flottaison vertical F-F en opération est obtenu par un second équilibrage du robot dans le sens de l’axe médian M du robot en disposant les éléments fonctionnels du robot de façon à avoir une masse équilibrée de chaque côté de l’axe médian M du robot. Selon un autre mode de réalisation avantageux, la tête ventouse comprend un disque rotatif agencé de façon rotative et relié à un axe de rotation susceptible d’être entraîné par un moteur de disque, le disque rotatif portant une couche d’interface de paroi comprenant une pluralité de rainures radiales reliant le centre de rotation du disque à la périphérie du disque et au moins un orifice assurant, en fonctionnement dans un bassin aquatique à proximité immédiate d’une paroi à traiter, un flux d’eau entre l’arrière du disque et les rainures radiales agencés dans la portion du disque située du côté de la paroi à traiter. De manière avantageuse, la tête ventouse comprend une enveloppe périphérique axiale. Également de manière avantageuse, la couche d’interface comporte une surface de traitement et la tête ventouse sert d’une part à fixer le dispositif de traitement à une paroi de bassin à traiter et d’autre part à effectuer un traitement de nettoyage ou de polissage de la paroi à l’aide de ladite surface de traitement. Tous les détails de réalisation sont donnés dans la description qui suit, complétée par les figures 1 à 10, présentées uniquement à des fins d’exemples non limitatifs, et dans lesquelles : Fig.1 FIG. 1 la FIG. 1 est une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’un robot de traitement, en particulier de nettoyage de paroi, utilisant un ensemble de mobilité avec mobile motorisé ; Fig.2 FIG. 2 la FIG. 2 montre le robot de traitement de la FIG. 1 en vue de côté, en position de travail immergée; Fig.3 FIG. 3 la FIG. 3 est une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’un mobile motorisé vu de côté; Fig.4 FIG. 4 la FIG. 4 est une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’un mobile motorisé vu de dessus ; Fig.5 FIG. 5 la FIG. 5 est une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’un robot de traitement, en particulier de nettoyage de paroi, utilisant un ensemble de mobilité avec mobile motorisé orienté pour effectuer un déplacement selon l’axe Y ; Fig.6 FIG. 6 la FIG. 6 est une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’un robot de traitement, en particulier de nettoyage de paroi, utilisant un ensemble de mobilité avec mobile motorisé orienté pour effectuer un déplacement selon l’axe X ; Fig.7 FIG. 7 la FIG. 7 est une vue de face depuis l’extérieur d’un bassin aquatique d’un exemple de disque de travail; Fig.8 FIG. 8 la FIG. 8 est une vue de face d’une variante de réalisation du disque de travail de la FIG. 7 ; Fig.9 FIG. 9 la FIG. 9 est une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’une tête de traitement; Fig.10 FIG. 10 la FIG. 10 est une représentation schématique d’un autre exemple de réalisation d’une tête de traitement. DISPOSITIF DE TRAITEMENT DE PAROIS La FIG. 1 est une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’un robot 1 de traitement pour nettoyage de parois internes de bassins aquatiques tels que des aquariums. Un ensemble de quatre têtes 10 ventouses dynamiques à double fonction permettent d’une part de fixer le système 1 à une paroi 3 à traiter ou nettoyer et d’autre part d’effectuer le traitement ou nettoyage de la paroi au moyen d’une action mécanique de frottement non abrasif, par exemple à l’aide d’une couche d’interface 14 de paroi qui est spécifiquement adaptée à effectuer cette fonction de nettoyage, tel que décrit dans ce qui suit en relation avec les figures 6 à 9. Dans l’exemple illustré, les têtes dynamiques 10 sont prévues aux quatre coins du système de traitement afin de faciliter l’accès aux bords et aux coins des parois 3 à traiter. Les têtes 10 ventouses sont reliées entre elles par un châssis 2, dans cet exemple prenant la forme d’un assemblage de tubes en forme de carré ou rectangle. Le châssis 2 forme un cadre périphérique en forme de quadrilatère à l’intérieur duquel un mobile (décrit plus loin) est agencé centralement. D’autres types de configurations peuvent être prévues. MOBILE A ROUES MOTORISEES Pour déplacer le dispositif de traitement, un mobile 30 comprend une ou plusieurs roues 31 ou galets ou chenilles disposés de façon à contacter la paroi 3 à traiter pour rouler sur cette dernière. A des fins de simplifications, les figures 1 à 6 illustrent uniquement des exemples de réalisation dans lesquels le mobile comporte des roues ou galets 31. Dans ces différents exemples, les roues ou galets peuvent être remplacés par des chenilles. Lorsque le mobile 30 comporte une seule roue ou galet, cette dernière peut pivoter à 90° au centre du dispositif de traitement 1 grâce à un actionneur angulaire, et elle est entrainée par un moteur étanche. Lorsque le mobile 30 comporte plusieurs roues ou galets, deux de ses cotés parallèles comportent chacun une motorisation étanche capable d’entrainer toutes les roues d’un même coté. Lorsque le mobile 30 comporte des chenilles, deux de ses cotés parallèles comportent chacun une motorisation étanche capable d’entrainer la chenille d’un même coté. Tous ces ensembles sont de préférence commandés à distance par exemple à l’aide d’une télécommande adaptée. L’action des roues, galets ou chenilles contre la paroi permet de déplacer le robot de traitement. La puissance d’aspiration des têtes ventouses dynamiques est dosée et adaptée de façon à permettre à la fois une force de fixation contre cette paroi ainsi qu’un frottement suffisant de la couche d’interface 14 pour assurer le nettoyage de la paroi, tout en permettant le déplacement le long de celle-ci par l’action des roues, galets, chenilles. La valeur de cette force d’aspiration adaptée peut être obtenue par l’assistance et l’action d’un ou plusieurs ressorts calibrés avantageusement agencés entre le châssis 2 du dispositif de traitement et le mobile à roue, chenille ou galet 30, et ainsi permettre l’adhérence optimum de ces derniers contre la paroi 3. Un support 36 de mobile, dans cet exemple une tige, permet de relier le mobile 30 au châssis 2 du dispositif de traitement. Pour plus de stabilité et un bon équilibre dynamique, le mobile 30 est agencé au centre du châssis 2. Les motorisations et les disques des têtes ventouses sont de préférence prévus pour rotation en sens inverse afin de compenser l’effet de couple qui tend à faire tourner une tête unique en sens inverse du moteur d’actionnement du disque. Le mobile 30 porteur des roues galets ou chenilles peut pivoter sur lui-même. Selon un premier mode, le pivotement est effectué par exemple : en mettant en rotations simultanément et à vitesse équivalente des roues, galets ou chenilles, mais en sens inverse pour chaque coté du mobile. Après le pivotement, les roues, galets ou chenilles peuvent être mis en rotation simultanément et à vitesse équivalente dans le même sens et ainsi permettre de déplacer le système de traitement dans toutes les directions utiles. Un second mode de pivotement utilise un actionneur rotatif 33 relié à l’ensemble des roues galets ou chenilles par un axe 34 d’actionneur rotatif. Dans les deux cas, l’axe de rotation du mobile 30 se trouve au centre du châssis 2 du dispositif de traitement. En variante le mobile 30 peut être fixe par rapport au châssis 2 : dans ce cas les roues, galets ou chenilles peuvent être disposés de la manière suivante : selon l’axe X au moins une roue, galet ou chenille sont disposés sur deux cotés parallèles, avec leur motorisation étanche. Selon l’axe Y au moins une roue, galet ou chenille sont disposés sur deux cotés parallèles opposés à l’axe X avec leur motorisation étanche. Ces systèmes de déplacement comprenant roues, galets ou chenilles motorisés selon l’axe X et Y sont rétractables à tour de rôle grâce à des actionneurs. Cela permet de rester en contact avec la paroi à tout moment sans perdre la référence X ou Y. Lors d’un changement de direction, le dispositif de traitement 1 s’immobilise pour que la partie du mobile comprenant roues, galets ou chenilles qui étaient rétractés se déploient et une fois en contact avec la paroi la partie du mobile dédié à l’autre axe est rétracté à son tour, puis la rotation des éléments contre la paroi peut reprendre dans la nouvelle direction décalée de 90°. Une autre variante prévoit au moins une roue, galet ou chenille motorisé rétractable de la paroi sur son mobile 30 grâce à un actionneur. Le mobile 30 pouvant pivoter sur lui-même à 90° grâce à un actionneur rotatif. Une fois que la nouvelle position angulaire selon l’axe X ou Y est atteinte, au moins une roue, galet ou chenille motorisé sont redéployés et mis en contact avec la paroi 3. Puis leur rotation contre celle-ci permet le déplacement du dispositif de traitement 1 dans une autre direction selon l’axe X ou Y. On peut noter que quelque soit la variante choisie, des patins de blocages adhérents sur la paroi 3, peuvent être déployés par des actionneurs entre deux têtes ventouses 10 par exemple, pour améliorer la stabilité et le maintien de la référence de position des têtes ventouses 10 au moment du pivotement sur lui-même du mobile 30 ou de la rétractation de ses éléments. Cet exemple est une option non limitative. Le mobile monté pivotant permet une orientation de l’ensemble des roues, galets ou chenilles selon deux directions uniques et exclusives X et Y de référence. Par défaut, les déplacements dans toute autre direction sont inhibés ou bloqués. Ce mode est illustré aux figures 5 et 6. Ce mode permet d’assurer une bonne traçabilité de la trajectoire suivie et à suivre le long de la paroi à traiter en s’assurant que toute la surface est traitée. Par exemple, pour effecteur un traitement par succession de lignes parallèles, le système se déplace selon l’axe X jusqu’au bout d’une ligne, effectue ensuite un déplacement selon l’axe Y jusqu’à la ligne suivante, puis reprend un déplacement selon l’axe X en sens opposé. Le système peut ainsi se déplacer sur l’ensemble de la surface à traiter tout en évitant de dévier de la trajectoire. Le fait de conserver une traçabilité en conservant la référence de départ facilite la gestion du trajet de traitement, évitant de laisser des zones non traitées. Ce mode permet également d’assurer un déplacement en colonnes successives parallèles ou un mode hybride par exemple en effectuant des rectangles successifs. En variante, le mode de déplacement exclusivement selon l’axe X ou Y par défaut peut être désactivé, par exemple pour un déplacement occasionnel où l’on souhaite aller directement à un point précis d’une paroi, pour faire une retouche localisée ou autre. Selon encore une variante, le robot de traitement 1 comporte un mode de changement d’axe X ou Y à l’arrêt. Ce mode permet l’arrêt du déplacement du robot de traitement 1, puis le repositionnement du mobile 30 selon l’axe X ou Y, puis la reprise du déplacement du robot de traitement 1 dans le sens souhaité de manière automatique, une fois le repositionnement angulaire effectué. Cette aide à la conduite du robot de traitement 1 optimise davantage encore son mode de déplacement selon deux directions uniques et exclusives X ou Y de référence citées précédemment. ROTATION DES DISQUES POUR EQUILIBRAGE La FIG. 2 montre le robot de la FIG. 1 en position de travail immergée dans le bassin. Pour assurer un fonctionnement optimal du robot, un équilibrage statique et dynamique selon plusieurs variables est prévu. Par souci de simplification, on considère le fait que la plupart des parois de bassins à traiter sont verticales. Afin de bien s’adapter à ces parois, la position de travail par défaut du robot est elle aussi verticale. Tel que montré à la FIG. 2 , un axe de flottaison F-F, aligné verticalement, est utilisé comme référence. Tout d’abord, lorsque le robot est immergé dans le bassin, il doit de préférence adopter une position de travail en alignement avec une paroi verticale de bassin. Pour définir cette position, on considère le plan V formé par la base des têtes ventouses 10. Tel que montré à la FIG. 2 , lorsque le robot 1 est totalement immergé, le plan V est vertical, ou autrement dit, le plan V est parallèle à l’axe de flottaison F-F. Pour obtenir cet alignement du robot en position de travail immergé, le robot est configuré de façon à avoir une masse supérieure du côté destiné à servir de zone basse en mode immergé. Un second alignement du robot 1 est également prévu, tel qu’illustré à la FIG. 1 . Tel qu’illustré à cette figure, on définit un axe médian M-M du robot, correspondant dans l’exemple illustré à une position médiane du cadre, et/ou un alignement avec l’axe de rotation du mobile 30. Pour un bon équilibrage statique, le robot est configuré de façon à avoir une masse identique ou équilibrée de chaque côté de l’axe médian M du robot. En position de travail, il est important de pouvoir assurer un maintien efficace et durable de cet alignement verticalement, ou autrement dit, en alignement avec l’axe de flottaison F-F et également le maintien équilibré du robot sur l’axe M-M. Ces alignements sont mis en œuvre grâce à une architecture particulière des sens de rotation de chacun des disques rotatifs 11. Pour définir ces sens de rotation, tel qu’illustré à la FIG. 1 , on définit quatre quadrants Q1, Q2, Q3 et Q4, correspondant aux positions angulaires relatives des quatre têtes ventouses 10. Les disques rotatifs 11 des têtes ventouses 10 ont chacune un sens de rotation spécifique tel qu’illustré à la FIG. 1 . Tout d’abord, on définit deux paires de disques têtes ventouses 10 et/ou disques rotatifs 11, en relation avec la position des ceux-ci dans le sens de la hauteur lorsque le robot est en position de travail immergée et en position d’équilibre statique tel que préalablement décrit. On a ainsi une paire du dessus (en position supérieure tel qu’illustré à la FIG. 1 ) et une paire du dessous, (en position inférieure tel qu’illustré à la FIG. 1 ). Autrement dit, les têtes ventouses 10 forment deux paires orientées chacune perpendiculairement à l’axe de flottaison F-F, soit une paire en position haute et une paire en position basse. Pour conserver un équilibre dynamique du robot, les deux disques rotatifs 11 des têtes ventouses 10 d’une même paire ont des sens de rotation opposés. D’autre part, le sens de rotation des disques 11 de la paire en position haute et de la paire en position basse (considérés en relation avec l’axe de flottaison F+F), sont inversés. En variante préférentielle, pour une optimisation de la stabilité dynamique, afin de conserver un meilleur alignement lors de déplacements successifs selon les axes X et Y, les disques rotatifs 11 des têtes ventouses 10 ont des sens de rotation, en suivant les quadrants Q1, Q2, Q3 et Q4, dans le sens anti-horaire (CCW) pour le quadrant Q1, horaire (CW) pour le quadrant Q2, horaire (CW) pour le quadrant Q3 et anti-horaire (CCW) pour le quadrant Q4. DISQUE ROTATIF ET EFFET D’ASPIRATION Les figures 7 et 8 illustrent des exemples de réalisation de disques 11 rotatifs vus depuis la face susceptible d’être en contact avec la paroi du bassin 4 à traiter. On observe que le disque 11, de rayon R, comprend une pluralité de rainures 15 ou cannelures radiales, c’est-à-dire orientées dans la direction du rayon R. Les rainures sont orientées radialement depuis le centre de rotation du disque. Dans l’exemple de réalisation de la FIG. 7 , une pluralité d’orifices 16 sont agencés autour de l’axe de rotation. Chacun des orifices 16 communique avec une rainure 15. Dans l’exemple de réalisation de la FIG. 8 , un orifice unique 17 est agencé centralement dans l’axe de rotation 12 reliant le disque 11 à un moteur 13 visible aux figures 9 et 10. L’orifice central 17 communique avec chacune des rainures 15. Du fait de cet ou de ces orifices 16 ou 17 et des rainures 15, lors de la mise en rotation du disque à proximité immédiate d’une paroi à traiter en milieu aquatique, un flux d’eau est généré entre l’arrière et l’avant du disque, soit depuis l’arrière du disque 11, puis traversant le disque et s’acheminant par les rainures 15 radiales agencées dans la portion du disque située du côté de la paroi. Ce flux hydrodynamique engendre un effet de ventouse ou d’aspiration qui tend à plaquer le disque contre la paroi à traiter. Le niveau de l’effet d’aspiration est ajustable en fonction du nombre et des dimensions des rainures, du diamètre du disque, du matériau utilisé, et surtout de la vitesse de rotation du disque. Cet effet ventouse permet aux disques de remplir diverses fonctions hydromécaniques, tel qu’expliqué dans ce qui suit. TETE VENTOUSE MONO OU DOUBLE FONCTION Les figures 9 et 10 illustrent, en coupe, des exemples de tête ventouse dynamique 10 portant un disque tel que celui illustré à la FIG. 7 ou 8. Tel qu’illustré, le disque 11 comporte une couche d’interface 14 de paroi, du côté du disque prévu pour interfacer, avec ou sans contact, avec la paroi 3 à traiter. La couche d’interface 14 est soit séparée du disque 11, soit intégrale ou venue de matière avec le disque. Le disque 11 est réalisé dans un matériau rigide et de préférence non poreux, comme par exemple en aluminium. Les rainures 15 et les orifices 16 et 17 sont avantageusement réalisés dans la masse du disque 11. En fonction des modes de réalisation, la tête ventouse dynamique met en œuvre une seule ou deux fonctions Elle peut en effet générer une fonction ventouse, tel que préalablement décrit. Elle peut également générer un effet ventouse couplé à un effet de traitement de paroi, par exemple de nettoyage ou de polissage (mode duo). Pour le mode duo, la couche d’interface 14 comprend une surface de traitement réalisée en matériau permettant d’effectuer un travail de nettoyage d’une paroi de bassin aquatique 4, souvent en PMMA, sans toutefois risquer d’abîmer cette dernière. La surface de traitement peut être réalisée par exemple : en polyuréthane ou en polyéthylène avec des duretés et des densités variables ainsi que des dimensions d’alvéoles (ouvertes ou fermées) et des porosités variables selon les objectifs du traitement Pour le mode duo, une variante peut prévoir une couche interface constituée de lèvres plus ou moins souples, disposées dans le prolongement des parois des rainures 15, réalisées directement dans la masse du disque 11 ou dans celle de la couche d’interface 14. Nous parlons ici des parois des rainures 15 perpendiculaire à la paroi à traiter 3. Ces lèvres dépassent en hauteur de plusieurs millimètres de la surface du disque 11 ou de la couche d’interface 14. Elles peuvent représenter une longueur plus ou moins égale au rayon R du disque 11 et être simples ou doubles. En effet la présence de ces lèvres, installées dans les rainures 15, bénéficient du flux d’eau dans ces dernières pour évacuer le biofilm arraché à la paroi lors de la rotation du disque 11. Ainsi, dans ce mode à double fonction, la couche d’interface 14 est en contact avec la paroi à traiter. Pour le mode mono fonction avec un simple effet de maintien, le disque 11 se trouve de préférence légèrement à distance de la paroi, par exemple de quelques millimètres, pour assurer l’effet hydrodynamique, tout en évitant le contact avec la paroi. Un moteur 13 et un axe 12 orienté selon l’axe A-A, prévus au niveau de la tête ventouse, permettent une mise en rotation du disque rotatif 11. Lorsque le disque est immergé et se situe à une faible distance (par exemple 1 à 2 cm pour un disque d’un diamètre de 100 mm) d’une paroi à traiter, la rotation du disque cannelé produit une dépression qui tend à rapprocher le disque de travail de la paroi 3, cette dernière étant fixe. La tête ventouse 10 est agencée pour pouvoir se rapprocher de la paroi grâce à cet effet. Pour un disque du diamètre tel qu’évoqué précédemment, la vitesse de rotation permettant de produire l’effet hydrodynamique tendant à plaquer le disque contre la paroi à traiter est par exemple comprise entre 800 à 1200 tours/min (à titre d’exemple uniquement). Les flèches des figures 9 et 10 illustrent un exemple de flux d’eau lorsqu’une tête ventouse est en place, contre une paroi d’un bassin aquatique 4. L’eau provient de l’arrière du disque de travail, passe par les orifices 16 ou 17 et communique ensuite avec les rainures radiales 15. Une fois le disque en place, le flux d’eau se poursuit de façon continue tant que la rotation du disque est maintenue. En plus de contribuer à l’effet ventouse, ce flux permet d’assurer un nettoyage de la surface de traitement pour éviter que le biofilm et autres salissures retirées lors du nettoyage de la paroi s’accumulent sur le disque et saturent la surface de traitement, empêchant le traitement de nettoyage de se poursuivre. Dans ce mode de réalisation à double fonction, le disque ventouse est en contact direct avec la paroi à traiter. Il agit par frottement contre celle-ci pour effectuer une action de nettoyage. La tête ventouse 10 comprend de préférence une enveloppe périphérique 18 agencée de façon coaxiale avec l’axe de rotation 12. Cette enveloppe comporte une paroi latérale circonférentielle 19 agencée de façon à entourer le disque rotatif 11. Dans les exemples des figures 9 et 10, l’enveloppe se prolonge vers l’arrière des disques rotatifs pour entourer une portion de l’arbre 12. L’enveloppe permet de délimiter une zone de travail W à l’intérieur de laquelle le disque effectue une action de nettoyage contre la paroi à traiter. Cette zone de travail W est également délimitée à l’arrière du disque 11 par un couvercle 24, refermant l’enveloppe 18. Dans les exemples illustrés, le couvercle 24 est en forme de U inversé, avec une ouverture centrale pour laisser passer l’arbre 12 du moteur. Des orifices complémentaires 23, prévus dans le couvercle 24, assurent une communication fluidique entre la zone de travail W et la zone du moteur M. Le couvercle 24 peut également être plat ou en forme de U non inversé. Une lumière 20 d’évacuation est agencée à travers la paroi latérale 19 de l’enveloppe périphérique 18 axiale. Ce tunnel permet au flux d’eau de quitter l’enveloppe pour aller rejoindre le bassin. Le tunnel est avantageusement positionné de telle sorte à se trouver dans la zone supérieure de la tête ventouse 10 lors des phases de nettoyage. On évite ainsi que le flux d’eau sortant agisse contre le sol du bassin, ce qui risquerait de repousser des cailloux ou particules ou salissures vers la tête de travail. Si jamais un corps étranger dur et/ou abrasif se retrouvait entre le disque de travail et la paroi à traiter, il y aurait alors d’importants risques de causer des rayures ou autres dommages à la paroi. L’enveloppe périphérique 18 procure une protection additionnelle contre l’arrivée de tels contaminants dans la zone de travail W. Un élément ou système de filtration peut être connecté sur cette lumière d’évacuation 20. Pour éviter que l’enveloppe périphérique 18 exerce une force trop importante contre la paroi 3, un mode de réalisation prévoit que le disque rotatif 11 coopère avec cette enveloppe par l’entremise d’au moins un ressort 21. On utilise par exemple un ressort périphérique agencé axialement dans le prolongement de l’extrémité de l’enveloppe périphérique 18 opposée à la zone de travail W. Le ressort 21 agit d’une part sur l’enveloppe 18 et d’autre part sur le couvercle 24. Contrairement à l’ensemble formé par le disque 11 et la couche d’interface, l’enveloppe périphérique 18 est conçue pour rester angulairement fixe, sans rotation, en regard de la paroi à traiter. Un joint circonférentiel ou un matériau d’une dureté inférieure à la paroi à traiter est avantageusement prévu à l’extrémité de contact de l’enveloppe périphérique 18. Ce joint ou ce matériau permet un contact doux avec la paroi, sans risque de l’endommager. La liaison entre la partie angulairement fixe de la tête et la partie rotative de la tête est assurée par un palier 22, comme par exemple un palier lisse ou à roulement. Les figures 9 et 10 illustrent deux modes de réalisation d’une tête ventouse 10. Dans le mode de réalisation de la FIG. 10 les parties pouvant être mises en rotation comprennent l’arbre 12, le disque 11, la couche d’interface 14 et le couvercle 24. Le palier 22 est agencé entre le couvercle et le ressort 21. Dans le mode de réalisation de la FIG. 9 , les parties pouvant être mises en rotation comprennent uniquement l’arbre 12, le disque 11 et la couche d’interface 14. Le palier 22 est dans ce cas agencé entre l’arbre 12 et le couvercle 24. Robot de traitement (1) de parois (3) internes de bassins aquatiques (4), comportant quatre têtes ventouses (10) reliées entre elles par un châssis (2) formant un cadre en forme de carré ou rectangle, les têtes ventouses (10) étant disposées aux angles du cadre, un mobile (30) motorisé à galets (31) ou à chenilles, pour déplacer le dispositif de traitement (1) le long d’une paroi (3) à traiter, ledit mobile (30) étant activable ou orientable selon deux positions uniques de roulage angulairement espacées de 90 degrés l’une de l’autre, ledit mobile étant indépendant des têtes ventouses, relié au châssis (2) et positionné au centre de ce dernier, chacune des têtes ventouses (10) comprenant un disque rotatif (11) agencé de façon rotative et relié à un axe (12) de rotation susceptible d’être entraîné par un moteur (13) de disque, caractérisé en ce que le robot est configuré pour présenter, en opération, un axe de flottaison F-F vertical, les têtes ventouses (10) formant deux paires orientées chacune perpendiculairement à l’axe de flottaison F-F, soit une paire en position haute et une paire en position basse, dont les sens de rotation des disques rotatifs (11) d’une même paire sont opposés, et dont le sens de rotation des disques (11) de la paire en position haute et de la paire en position basse, considérés en relation avec l’axe de flottaison F-F, sont inversés. Robot selon la revendication 1, dans lequel, en vue de face du robot en position de flottaison, les disques rotatifs (11) des têtes ventouses (10) ont des sens de rotation, en suivant les quadrants Q1, Q2, Q3 et Q4, dans le sens anti-horaire (CCW) pour le quadrant Q1, horaire (CW) pour le quadrant Q2, horaire (CW) pour le quadrant Q3 et anti-horaire (CCW) pour le quadrant Q4. Robot selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel l’axe de flottaison vertical F-F en opération est obtenu par un premier équilibrage du robot selon le plan V des têtes ventouses, en disposant les éléments fonctionnels du robot de façon à avoir une masse supérieure en zone basse de façon à ce que le plan V soit parallèle à l’axe de flottaison F-F. Robot selon la revendication 3, dans lequel l’axe de flottaison vertical F-F en opération est obtenu par un second équilibrage du robot dans le sens de l’axe médian M du robot en disposant les éléments fonctionnels du robot de façon à avoir une masse équilibrée de chaque côté de l’axe médian M du robot. Robot selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel la tête ventouse (10) comprend un disque rotatif (11) agencé de façon rotative et relié à un axe (12) de rotation susceptible d’être entraîné par un moteur (13) de disque, le disque rotatif (11) portant une couche (14) d’interface de paroi comprenant une pluralité de rainures (15) radiales reliant le centre de rotation du disque à la périphérie du disque et au moins un orifice (16, 17) assurant, en fonctionnement dans un bassin aquatique (4) à proximité immédiate d’une paroi (3) à traiter, un flux d’eau entre l’arrière du disque (11) et les rainures (15) radiales agencés dans la portion du disque située du côté de la paroi à traiter. Robot selon la revendication 5, dans lequel la tête ventouse (10) comprend une enveloppe périphérique (18) axiale. Robot selon l’une quelconque des revendications 5 ou 6, dans lequel la couche d’interface (14) comporte une surface de traitement et la tête ventouse sert d’une part à fixer le dispositif de traitement à une paroi de bassin à traiter et d’autre part à effectuer un traitement de nettoyage ou de polissage de la paroi à l’aide de ladite surface de traitement.