Brevet FR3159696A1 — publié le 20250829

L’invention concerne un système de détermination d’informations de profondeur d’une scène (10) faisant face à un véhicule automobile (100), le système comprenant: - au moins un module lumineux (101.1; 101.2) agencé pour projeter vers la scène un faisceau lumineux (120.1; 120.2) dans un premier domaine de longueurs d’onde ne comprenant aucune longueur d’onde visible, le module lumineux comprenant une source de lumière pixelisée et étant apte à contrôler ladite source de lumière pixelisée pour projeter le faisceau lumineux selon un motif lumineux; - au moins une caméra (102) apte à acquérir au moins une image dans le premier domaine de longueurs d’onde et représentative d’une projection du motif lumineux dans la scène faisant face au véhicule; - un module de traitement d’images (104) configuré pour déterminer des informations de profondeur de la scène à partir de ladite au moins une image. FIG. 1a Détermination d’informations de profondeur d’une scène à partir d’une projection de motif La présente invention se rapporte au domaine du traitement d’images, notamment, pour la détermination d’informations de profondeur dans une scène représentée dans une image. Plus précisément, l’invention concerne un système et un procédé de détermination d’informations de profondeur d’une scène faisant face à un véhicule, tel qu’un véhicule automobile par exemple. L’estimation de la distance d’un objet d’une scène faisant face à un véhicule, tel qu’un véhicule automobile ou un véhicule à deux roues motorisé, est essentielle à de nombreuses fonctions d’aide à la conduite, aussi appelées ADAS, pour “Advanced Driver Assistance Systems” en anglais. De telles fonctions permettent d’assister le conducteur d’un véhicule dans le pilotage du véhicule, voire de contrôler totalement certains paramètres de conduite sans nécessiter l’intervention du conducteur dans le cas de véhicules autonomes. Afin d’estimer la distance des objets de la scène faisant face au véhicule, il est connu d’utiliser un capteur du véhicule de type Lidar notamment. Un tel capteur permet une évaluation précise de la distance d’objet dans la scène. Toutefois, il est préférable, voire nécessaire dans le cas de véhicules autonomes, d’assurer une redondance dans l’estimation de la distance d’objets, puisque ces informations sont exploitées par des fonctions ADAS assurant le contrôle du véhicule. Une telle redondance permet ainsi d’assurer une robustesse dans l’estimation de la distance d’un objet, et permet d’assurer une meilleure sécurité dans l’exécution de la fonction d’aide à la conduite. Un capteur lidar étant onéreux, il est préférable de ne pas assurer une telle redondance en équipant le véhicule d’un deuxième capteur lidar. Il est ainsi souhaitable de disposer de données représentatives de la distance d’objets dans une scène faisant face au véhicule, de préférence sans ajouter de nouveau capteur dans le véhicule. En outre, la solution recherchée doit permettre l’obtention des données représentatives de la distance d’objets, y compris dans des scènes de nuit ou dans de mauvaises conditions de luminosité ambiante. En outre, il est préférable qu’une telle solution ne perturbe pas le conducteur lors de la conduite du véhicule, lorsque le véhicule n’est pas un véhicule autonome, et ne perturbe pas les autres utilisateurs de la route sur laquelle circule le véhicule. La présente invention vient améliorer la situation. Un premier aspect de l’invention concerne un système de détermination d’informations de profondeur d’une scène faisant face à un véhicule automobile, le système comprenant: - au moins un module lumineux agencé pour projeter vers la scène un faisceau lumineux dans un premier domaine de longueurs d’onde ne comprenant aucune longueur d’onde visible, le module lumineux comprenant une source de lumière pixelisée et étant apte à contrôler ladite source de lumière pixelisée pour projeter le faisceau lumineux selon un motif lumineux; - au moins une caméra apte à acquérir au moins une image dans le premier domaine de longueurs d’onde et représentative d’une projection du motif lumineux dans la scène faisant face au véhicule; - un module de traitement d’images configuré pour déterminer des informations de profondeur de la scène à partir de ladite au moins une image. Ainsi, il est rendu possible de déterminer des informations de profondeur d’une scène, qui peuvent être utilisées par une fonction du véhicule telle qu’une fonction d’assistance à la conduite. Une telle détermination est permise à partir d’une seule caméra, qui est nativement présente dans la plupart des véhicules désormais disponibles. Le fait de projeter un motif lumineux dans la scène permet de déterminer les informations de profondeur sans avoir à disposer un système de deux caméras basé sur les principes de la stéréovision. En outre, le motif lumineux étant réalisé par un faisceau lumineux dans un domaine de longueurs d’onde qui n’est pas visible, la détermination des informations de profondeur se fait de manière imperceptible pour le conducteur du véhicule et pour les autres usagers de la route. Le motif lumineux peut être sélectionné parmi un ensemble de motifs lumineux prédéterminés et associés à des commandes stockées dans le véhicule, la sélection étant mise en œuvre en fonction d’informations contextuelles liées à la conduite, ou peut être un unique motif lumineux prédéterminé. Encore en variante, le motif lumineux est déterminé directement en fonction d’informations descriptives de l’environnement du véhicule et/ou de la situation de conduite. Selon des modes de réalisation, le système peut comprendre un module lumineux droit et un module lumineux gauche aptes à projeter un faisceau lumineux droit et un faisceau lumineux gauche dans le premier domaine de longueurs d’onde selon le motif lumineux. Ainsi, un même motif lumineux est projeté par les modules lumineux droit et gauche, ce qui améliore le contraste associé à la projection du motif lumineux, et améliore ainsi la détermination des informations de profondeur par le module de traitement d’images. En variante, le système peut comprendre un module lumineux droit apte à projeter un faisceau lumineux droit selon un premier motif lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde et un module lumineux gauche apte à projeter un faisceau lumineux gauche selon un deuxième motif lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde, ladite au moins une caméra peut être apte à obtenir ladite au moins une image dans le premier domaine de longueur d’onde et représentative de la projection du premier motif lumineux et du deuxième motif lumineux dans la scène faisant face au véhicule. Ainsi, la robustesse associée à la détermination des informations de profondeur par le module de traitement d’images est améliorée. Selon des modes de réalisation, l’au moins un module lumineux peut être en outre apte à projeter un autre faisceau lumineux dans le domaine visible ou dans un deuxième domaine de longueurs d’onde disjoint du premier domaine de longueurs d’onde et ne comprenant aucune longueur d’onde visible. Ainsi, le module lumineux peut être mutualisé pour effectuer des projections de faisceaux lumineux dans deux domaines distincts de longueurs d’onde, ce qui réduit l’encombrement dans un espace contraint tel qu’un projecteur de véhicule automobile. En complément, l’au moins un module lumineux peut être apte à projeter l’autre faisceau lumineux dans le domaine visible pour la réalisation d’une fonction d’éclairage, de signalisation ou d’assistance à la conduite. Ainsi, la projection du motif lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde peut être mis en œuvre par un module lumineux tel qu’un module d’éclairage ou de signalisation déjà présent dans l’ensemble des véhicules automobiles. En variante, l’au moins un module lumineux peut être apte à projeter l’autre faisceau lumineux dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’onde, selon le motif lumineux ou selon un autre motif lumineux. La caméra peut en outre être apte à acquérir au moins une autre image dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’onde, et représentative de la projection du motif lumineux ou de l’autre motif lumineux dans la scène. Le module de traitement d’images peut être configuré pour déterminer les informations de profondeur à partir de l’au moins une image dans le premier domaine visible et de l’au moins une autre image. Ainsi, la robustesse associée à la détermination des informations de profondeur est améliorée. Selon des modes de réalisation, la source de lumière pixelisée de l’au moins un module lumineux peut être une matrice d’éléments lumineux contrôlables individuellement par une unité de contrôle de l’au moins un module lumineux, la matrice comprenant un premier ensemble d’éléments lumineux aptes à émettre des rayons lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde et un deuxième ensemble d’éléments lumineux aptes à émettre des rayons lumineux dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’onde. Ainsi, une unique source matricielle à éléments lumineux contrôlables individuellement peut être utilisée pour former deux faisceaux lumineux dans deux domaines de longueurs d’onde distincts, ce qui permet de réduire les coûts associés à la mise en oeuvre de l’invention et de réduire l’encombrement dans le projecteur du véhicule. En outre, une telle solution permet de former les faisceaux dans les deux domaines de longueurs d’onde distincts, de manière simultanée. En variante, la source de lumière pixelisée de l’au moins un module lumineux peut comprendre une matrice de micro-miroirs, chaque micro-miroir étant contrôlable individuellement par une unité de contrôle de l’au moins un module lumineux, la source de lumière pixelisée comprenant en outre une première source de lumière apte à émettre des rayons lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde vers la matrice de micro-miroirs et une deuxième source de lumière apte à émettre des rayons lumineux dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’onde vers la matrice de micro-miroirs. Ainsi, une unique source de lumière pixellisée peut être utilisée pour former deux faisceaux lumineux dans deux domaines de longueurs d’onde distincts, ce qui permet de réduire les coûts associés à la mise en œuvre de l’invention et de réduire l’encombrement dans le projecteur du véhicule. La projection des faisceaux lumineux dans les deux domaines de longueurs d’onde peut être alternée, avec une fréquence donnée. Lorsque la deuxième source de lumière émet dans le domaine visible, la fréquence donnée peut être supérieure à 700 Hz de manière à ce que l’alternance ne soit pas visible par l'œil humain. Encore en variante, la source de lumière pixelisée peut être à balayage laser et peut comprendre un miroir agencé pour balayer un ensemble de positions prédéterminées de la scène, une première source de lumière laser apte à émettre des rayons lumineux dans le premier domaine de longueur d’onde vers le miroir, et une deuxième source de lumière laser apte à émettre des rayons lumineux dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’onde vers le miroir. Ainsi, une unique source de lumière pixelisée peut être utilisée pour former deux faisceaux lumineux dans deux domaines de longueurs d’onde distincts, ce qui permet de réduire les coûts associés à la mise en œuvre de l’invention et de réduire l’encombrement dans le projecteur du véhicule. Lorsque la deuxième source de lumière émet dans le domaine visible, la fréquence donnée peut être supérieure à 700 Hz de manière à ce que l’alternance ne soit pas visible par l'œil humain. Selon des modes de réalisation, le motif lumineux peut comprendre des zones sombres et des zones éclairées dans le premier domaine de longueurs d’onde. Un tel motif lumineux présentant une pluralité de zones fortement contrastées entre elles, permet au module de traitement d’images d’aisément identifier la déformation du motif lumineux par la scène, et donc de déterminer avec précision les informations de profondeur de la scène. En complément, les zones sombres et éclairées peuvent avoir des formes et des tailles identiques et peuvent former un damier. Un tel motif lumineux permet une détermination précise d’informations de profondeur de la scène, tout en étant associé à un contrôle simple de la source de lumière pixelisée. Selon des modes de réalisation, le module de traitement d’images peut implémenter un réseau de neurones artificiels apte à recevoir en entrée ladite au moins une image, et à prédire en sortie les informations de profondeur de la scène. Ainsi, le module de traitement d’images peut être basé sur un modèle issu d’un apprentissage machine, ce qui permet une grande robustesse et précision dans la détermination des informations de profondeur de la scène. En complément, le réseau de neurones artificiels peut être un réseau U-Net. Une telle structure de réseau de neurones artificiels est particulièrement adaptée pour la prédiction d’informations de profondeur et est apte à prendre en entrée une ou plusieurs images. Un deuxième aspect de l’invention concerne un procédé de détermination d’informations de profondeur d’une scène faisant face à un véhicule comprenant les étapes suivantes: - projection vers la scène, par au moins un module lumineux du véhicule, d’un faisceau lumineux dans un premier domaine de longueurs d’onde, selon un motif lumineux, le premier domaine de longueurs d’onde ne comprenant aucune longueur d’onde visible; - acquisition, par au moins une caméra, d’au moins une image dans le premier domaine de longueurs d’onde et représentative d’une projection du motif lumineux dans la scène faisant face au véhicule; - détermination, par un module de traitement d’images, d’informations de profondeur de la scène à partir de ladite au moins une image. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés sur lesquels : FIG. 1 illustre un système de détermination d’informations de profondeur d’une scène faisant face à un véhicule, selon des modes de réalisation de l’invention; FIG. 1 illustre un module lumineux d’un système de détermination d’informations de profondeur d’une scène faisant face à un véhicule, selon des modes de réalisation de l’invention ; FIG. 2 illustre un motif lumineux projeté par un module d’éclairage d’un système de détermination d’informations de profondeur d’une scène faisant face à un véhicule, selon des modes de réalisation de l’invention ; FIG. 2 illustre une image acquise par une caméra suite à la projection d’un motif lumineux dans une scène faisant face à un véhicule, selon des modes de réalisation de l’invention ; FIG. 3 illustre la structure d’un module de traitement d’images selon des modes de réalisation de l’invention ; FIG. 4 illustre une source de lumière pixelisée d’un module lumineux d’un système de détermination d’informations de profondeur d’une scène faisant face à un véhicule, selon un premier mode de réalisation ; FIG. 4 illustre une source de lumière pixelisée d’un module lumineux d’un système de détermination d’informations de profondeur d’une scène faisant face à un véhicule, selon un deuxième mode de réalisation ; FIG. 5 est un diagramme illustrant les étapes d’un procédé de détermination d’informations de profondeur d’une scène faisant face à un véhicule, selon des modes de réalisation de l’invention. La description se concentre sur les caractéristiques qui démarquent le système et le procédé de ceux connus dans l’état de l’art. La FIG. 1 illustre un système de détermination d’informations de profondeur d’une scène 10 faisant face à un véhicule 100, selon des modes de réalisation de l’invention. Le véhicule 100 comprend un projecteur avant droit 105.1 et un projecteur avant gauche 105.2. Le projecteur avant droit 105.1 comprend au moins un premier module lumineux 101.1 droit et le projecteur avant gauche comprend au moins un module lumineux 101.2. Selon l’invention, l’un au moins des modules lumineux 101.1 et 101.2 est apte à projeter au moins un faisceau lumineux réalisant un motif lumineux dans la scène 10, dans un premier domaine de longueurs d’onde distinct du domaine visible. Les deux modules lumineux 101.1 et 101.2 peuvent être aptes à projeter des faisceaux lumineux réalisant un même motif lumineux, par superposition des faisceaux respectifs, ou réalisant deux motifs lumineux distincts, par exemple un premier motif lumineux et un deuxième motif lumineux, de manière synchronisée (en simultané) ou durant des intervalles temporels séparés. Un faisceau lumineux droit 120.1 est projeté par le module lumineux droit 101.1, le faisceau lumineux droit 120.1 pouvant comprendre plusieurs faisceaux lumineux dans plusieurs domaines de longueurs d’onde distincts, dont le premier domaine de longueurs d’onde, comme il sera mieux compris à la lecture de ce qui suit. De même, un faisceau lumineux gauche 120.2 est projeté par le module lumineux gauche 101.2, le faisceau lumineux gauche 120.2 pouvant comprendre plusieurs faisceaux lumineux dans plusieurs domaines de longueurs d’onde distincts, dont le premier domaine de longueurs d’onde, comme il sera mieux compris à la lecture de ce qui suit. Selon l’invention, le premier domaine de longueurs d’onde est en dehors du domaine visible, et ne comprend donc aucune longueur d’onde dans le domaine visible. Aucune restriction n’est attachée au premier domaine de longueurs d’onde selon l’invention, qui peut être un domaine infrarouge ou ultraviolet par exemple. A titre d’exemple, le premier domaine de longueur d’onde peut être compris dans un domaine infrarouge proche, aussi appelé NIR, pour “Near InfraRed” en anglais, dans un domaine infrarouge à ondes courtes, aussi appelé SWIR, pour “Short Wave InfraRed”, dans un domaine infrarouge à ondes moyennes, aussi appelé MWIR, pour “Medium Wave InfraRed”, ou dans un domaine infrarouge à ondes longues, aussi appelé LWIR, pour “Long Wave InfraRed” en anglais. A noter que les domaines MWIR et LWIR sont également appelés domaine thermique. Dans ce qui suit, à titre illustratif, et sauf mention contraire, il est considéré que le premier domaine de longueurs d’onde est dans le domaine infrarouge. Dans certains modes de réalisation, et comme expliqué dans ce qui suit, le module lumineux 101.1 et/ou 101.2 peut en outre être apte à projeter un faisceau lumineux dans le domaine visible, en plus du faisceau lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde, pour réaliser un autre motif lumineux selon l’invention, ou pour réaliser une fonction d’éclairage ou de signalisation. Par exemple, le module lumineux 101.1 et/ou 101.2 peut projeter, en alternance selon une fréquence donnée, ou simultanément, le faisceau lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde et le faisceau lumineux dans le domaine visible. En outre, dans certains modes de réalisation, et comme expliqué dans ce qui suit, le module lumineux 101.1 et/ou 101.2 peut en outre être apte à projeter un faisceau lumineux dans un deuxième domaine de longueurs d’onde distinct du domaine visible, le deuxième domaine de longueurs d’onde étant différent, de préférence disjoint du premier domaine de longueurs d’onde. Par exemple, le premier domaine de longueurs d’onde peut être dans l’infrarouge et le deuxième domaine de longueurs d’onde peut être dans l’ultra-violet. La projection du faisceau lumineux dans le deuxième domaine de longueurs d’onde peut être selon le même motif lumineux ou selon un autre motif lumineux, dans le cadre de la détermination d’informations de profondeur de la scène faisant face au véhicule, comme décrit dans ce qui suit, ou peut être dédié à une fonction de détection d’objets dans la scène. Selon d’autres modes de réalisation, le module lumineux 101.1 et/ou 101.2 peut être apte à projeter durant un même intervalle temporel (de manière simultanée ou en alternant les faisceaux à une fréquence correspondant à une période inférieure à l’intervalle temporel): - un faisceau lumineux selon un motif lumineux dans le premier domaine de longueur d’ondes; et - un faisceau lumineux dans le domaine visible soit selon un motif lumineux (le même que dans le premier domaine ou un autre motif lumineux) pour la détermination d’informations de profondeur ou soit réalisant une fonction d’éclairage ou de signalisation; et - un faisceau lumineux dans le deuxième domaine de longueurs d’onde soit selon un motif lumineux (le même que dans le premier domaine ou un autre motif lumineux) pour la détermination d’informations de profondeur, ou soit pour la réalisation d’une fonction de détection d’objets. De préférence selon l’invention, le faisceau lumineux dans le domaine visible réalise une fonction d’éclairage, de signalisation ou d’assistance à la conduite (pour aider à la détection d’objets par exemple), plutôt que l’affichage d’un motif lumineux pour la détermination d’informations de profondeur. Ainsi, il est évité de perturber le conducteur pendant la conduite du véhicule lors de la détermination d’informations de profondeur. Selon l’invention, les faisceaux lumineux projetés par le module lumineux 101.1 et/ou 101.2 sont pixelisés, ce qui permet la réalisation du motif lumineux avec une résolution dépendant du nombre de pixels permis par une source de lumière pixelisée du module lumineux 101.1 et/ou 101.2. La FIG. 1 illustre la structure d’un module lumineux 101 avec une source de lumière pixelisée 111, par exemple matricielle, selon des modes de réalisation de l’invention. Le module lumineux 101 peut être le module avant droit 101.1 et/ou le module avant gauche 101.2 précédemment décrits. Le module lumineux 101 comprend: - une unité de contrôle 110 de la source de lumière pixelisée 111; - la source de lumière pixelisée 111; - une optique de projection de la lumière issue de la source de lumière pixelisée 111 pour réaliser un faisceau lumineux pixelisé projeté en avant du véhicule vers la scène 10. Aucune restriction n’est attachée à l’optique de projection, qui peut comprendre n’importe quel ensemble d’éléments optiques. Aucune restriction n’est attachée au nombre de pixels de la source de lumière pixelisée 111. De manière préférentielle, la source de lumière pixelisée 111 est une source de lumière haute définition, c’est-à-dire permettant la projection d’un faisceau lumineux comprenant plus de cent pixels, de préférence plus de 1000 pixels. La source de lumière pixelisée 111 peut en outre permettre la projection d’un faisceau lumineux comprenant plus de 10 000 pixels selon des modes de réalisation de l’invention. En outre, aucune restriction n’est attachée à la technologie associée à la source de lumière pixelisée 111, qui peut être: - selon un premier exemple, une matrice d’éléments lumineux contrôlables individuellement, dont au moins un premier ensemble d’éléments lumineux est apte à émettre dans le premier domaine de longueurs d’onde. Comme détaillé dans ce qui suit, selon des modes de réalisation de l’invention, une même matrice d’éléments lumineux peut comprendre un premier ensemble d’éléments lumineux aptes à émettre dans le premier domaine de longueurs d’onde et un deuxième ensemble d’éléments lumineux apte à émettre dans le domaine visible. En variante, le deuxième ensemble d’éléments lumineux comprend des éléments lumineux aptes à émettre dans le deuxième domaine de longueurs d’onde; - selon un deuxième exemple, une première source de lumière apte à émettre dans le premier domaine de longueurs d’onde et une matrice de micro-miroirs, aussi appelée DMD pour Digital Micromirror Devices, activables individuellement pour réfléchir la lumière issue de la première source de lumière vers l’optique de projection 112. En outre, la source de lumière pixelisée 111 peut comprendre une deuxième source de lumière apte à émettre dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’ondes, comme décrit ultérieurement. Dans ce cas, la matrice de micro-miroirs est alternativement contrôlée, à une fréquence donnée, pour réaliser un premier faisceau lorsque la première source de lumière est activée, et pour réaliser un deuxième faisceau lorsque la deuxième source de lumière est activée. En complément, la source de lumière pixelisée 111 peut comprendre en outre une deuxième source de lumière apte à émettre dans le domaine visible et une troisième source de lumière apte à émettre dans le deuxième domaine de longueurs d’onde. Dans ce cas, la matrice de micro-miroirs est alternativement contrôlée à une fréquence donnée, pour réaliser un premier faisceau lorsque la première source de lumière est activée, pour réaliser un deuxième faisceau lorsque la deuxième source de lumière est activée, et pour réaliser un troisième faisceau lorsque la troisième source de lumière est activée ; ou - selon un troisième exemple, une première source de lumière laser apte à émettre dans le premier domaine de longueurs d’onde, et un miroir contrôlable pour balayer un ensemble de positions prédéterminé. Une telle technologie est dite à balayage laser, ou “laser scan” en anglais. L’élément de contrôle 110 est apte à piloter de manière synchronisée le déplacement du miroir et l’activation de la première source de lumière laser. En outre, la source de lumière pixelisée 111 peut comprendre une deuxième source de lumière laser apte à émettre dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’ondes, comme décrit ultérieurement. En complément, la source de lumière pixelisée 111 peut comprendre en outre une deuxième source de lumière laser apte à émettre dans le domaine visible et une troisième source de lumière laser apte à émettre dans le deuxième domaine de longueurs d’onde. Dans ce cas, le miroir est alternativement contrôlé à une fréquence donnée, pour réaliser un premier faisceau lorsque la première source de lumière est contrôlée, pour réaliser un deuxième faisceau lorsque la deuxième source de lumière est contrôlée, et pour réaliser un troisième faisceau lorsque la troisième source de lumière est contrôlée. Les trois exemples listés ci-dessus ont l’avantage de permettre la réalisation d’un motif lumineux dans un faisceau pixelisé avec une résolution élevée. Dans le premier exemple listé ci-dessus, les éléments lumineux peuvent être des éléments électroluminescents, contrôlés individuellement par une tension appliquée aux bornes de chaque élément lumineux par l’unité de contrôle 110. Chaque élément lumineux électroluminescent peut être monté sur un substrat qui lui est propre. En variante, les éléments lumineux électroluminescents peuvent être sur un même substrat, auquel cas la source de lumière pixelisée est dite monolithique. Une source dite « monolithique » peut présenter une densité d’éléments lumineux particulièrement élevée, ce qui la rend particulièrement intéressante pour une pluralité d’applications. Une source monolithique implique une pluralité d’éléments semi-conducteurs électroluminescents de dimensions submillimétriques, épitaxiés directement sur un substrat commun, le substrat étant généralement formé de silicium. A l’opposé de sources comprenant des matrices de LEDs conventionnelles, dans lesquelles chaque élément lumineux élémentaire est un composant électronique produit de manière individuelle et monté sur un substrat tel qu’un circuit imprimé, PCB, une source monolithique est à considérer comme un composant électronique unique, lors de la production duquel plusieurs plages de jonctions semi-conductrices électroluminescentes sont générées sur un substrat commun, sous forme d’une matrice. Cette technique de production permet de réaliser des plages électroluminescentes, faisant chacune office d’élément lumineux élémentaire, très rapprochées les unes des autres. Les interstices entre les éléments lumineux peuvent présenter des dimensions submillimétriques. Un avantage de cette technique de production est le niveau élevé de la densité de pixels qui peut en résulter sur un substrat unique. Le premier exemple présente l’avantage, lorsque la source de lumière pixelisée comprend un premier ensemble d’éléments lumineux et un deuxième éléments lumineux, de projeter deux faisceaux lumineux simultanément dans le premier domaine de longueurs d’onde, et dans le deuxième domaine de longueurs d’onde ou dans le domaine visible. En effet, les deux ensembles d’éléments lumineux peuvent être contrôlés séparément par l’unité de contrôle 110. Selon des mode de réalisation du premier exemple, la source de lumière pixelisée comprend le premier ensemble d’éléments lumineux, un deuxième ensemble d’éléments lumineux aptes à émettre de la lumière dans le domaine visible et un troisième ensemble d’éléments lumineux aptes à émettre de la lumière dans le deuxième domaine de longueurs d’onde. Trois faisceaux peuvent ainsi être projetés simultanément dans trois domaines de longueurs d’onde distincts. La résolution de chaque faisceau lumineux dépend du nombre d’éléments lumineux dans l’ensemble d’éléments lumineux correspondant. Dans le deuxième exemple listé ci-dessus, l’unité de contrôle 110 contrôle les micro-miroirs de la matrice pour réaliser le faisceau lumineux comprenant le motif lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde, lorsque la première source de lumière est active. La résolution du motif lumineux dépend alors du nombre de micro-miroirs de la matrice. Optionnellement, lorsque la source de lumière pixelisée 111 comprend au moins une deuxième source de lumière et lorsque la deuxième source de lumière est active, l’unité de contrôle 110 contrôle les micro-miroirs de la matrice pour réaliser le faisceau lumineux dans le domaine visible (selon un même motif, selon un autre motif ou pour réaliser une fonction d’éclairage, de signalisation ou d’assistance à la conduite) ou pour réaliser le faisceau lumineux dans le deuxième domaine de longueurs d’onde (selon un même motif, selon un autre motif ou pour la fonction de détection d’objets). Dans le troisième exemple listé ci-dessus, l’unité de contrôle 110 contrôle le miroir et la première source de lumière laser pour balayer l’ensemble prédéterminé de positions et réaliser le faisceau lumineux comprenant le motif lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde. La résolution du motif lumineux dépend alors du nombre de positions balayées par le miroir. Optionnellement, lorsque la source de lumière pixelisée 111 comprend au moins une deuxième source de lumière laser, l’unité de contrôle 110 contrôle le miroir et la deuxième source de lumière laser pour réaliser le faisceau lumineux dans le domaine visible (selon un même motif, selon un autre motif ou pour réaliser une fonction d’éclairage, de signalisation ou d’assistance à la conduite) ou pour réaliser le faisceau lumineux dans le deuxième domaine de longueurs d’onde (selon un même motif, selon un autre motif ou pour la fonction de détection d’objets). Il en va de même lorsque la source de lumière pixelisée 111 comprend une troisième source de lumière laser apte à éclairer dans le deuxième domaine de longueurs d’onde. En se référant à nouveau à la FIG. 1 , le véhicule 100 comprend en outre au moins une caméra 102 comprenant un capteur apte à acquérir une image, ou une série d’images, de la scène 10 dans le premier domaine de longueurs d’onde. Lorsque le premier domaine de longueurs d’onde est un domaine infrarouge, la caméra 102 peut être une caméra comprenant au moins un capteur infrarouge, par exemple une caméra thermique. Selon des modes de réalisation avantageux, la caméra 102 peut comprendre plusieurs capteurs, dont un premier capteur apte à acquérir une première image, ou une première série d’images, dans le premier domaine de longueurs d’onde, et un deuxième capteur apte à acquérir une deuxième image, ou une deuxième série d’images, dans le deuxième domaine de longueurs d’onde ou dans le domaine visible. En variante, le véhicule 100 comprend plusieurs caméras 102: une première caméra 102 apte à acquérir une première image, ou une première série d’images, dans le premier domaine de longueurs d’onde, et une deuxième caméra 102 apte à acquérir une deuxième image, ou une deuxième série d’images, dans le deuxièmes domaine de longueurs d’onde ou dans le domaine visible. Encore en variante, le véhicule comprend trois caméras, avec une caméra pour chacun des domaines parmi le premier domaine, le deuxième domaine et le domaine visible. Selon l’invention, lorsque plusieurs motifs (les mêmes ou des motifs différents) sont projetés dans plusieurs domaines de longueurs d’onde différents, l’au moins une caméra 102 est apte à acquérir plusieurs images de la même scène (simultanément), une image correspondant à chaque domaine de longueurs d’onde dans lequel un motif lumineux est projeté. Lorsqu’un même module lumineux est apte à projeter dans des motifs lumineux (les mêmes ou des motifs lumineux différents) dans plusieurs domaines de longueurs d’onde avec une même source de lumière matricielle, et lorsque la source de lumière matricielle est selon le deuxième exemple ou le troisième exemple, la fréquence d’alternance entre le premier faisceau et le deuxième faisceau est de préférence supérieur à 100 Hz, par exemple égal à 700 Hz, de manière à correspondre à une période bien inférieure au temps de pose de l’au moins une caméra 102, ce qui permet une capture simultanée de plusieurs images dans les plusieurs domaines de longueur d’onde. Le véhicule 100 comprend en outre un module de traitement d’images 104 selon l’invention, configuré pour déterminer des informations de profondeur de la scène 10 à partir des images acquises par la caméra 102. Selon l’invention, la projection d’au moins un motif lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde dans la scène 10 permet de déterminer les informations de profondeur dans une image représentative de la scène et acquise dans le premier domaine de longueurs d’onde. La projection du motif lumineux permet de s’affranchir du besoin de disposer d’un système à deux caméras aptes à acquérir des images dans le même domaine de longueurs d’onde, selon le principe de la stéréovision, pour mesurer une disparité de chaque objet ou de chaque pixel de la scène 10 et pour en déduire des informations de profondeur de l’image. En effet, selon une méthode connue de stéréovision, deux caméras, dont les positions relatives sont prédéfinies et connues, peuvent acquérir chacune une image d’une même scène dans le même domaine de longueurs d’onde. Le décalage entre pixels correspondant à un même objet est appelé disparité, et permet, de manière géométrique, et à partir de l’écartement connu entre les deux caméras, de déterminer la distance de l’objet. Il est ainsi rendu possible de déterminer une carte de profondeur pour un couple d’images capté par les deux caméras, la carte de profondeur indiquant la distance de chacun des pixels de la scène captée. La projection d’un motif lumineux sur la scène permet de s’affranchir du besoin d’un système à deux caméras, les déformations du motif lumineux par la scène permettant d’accéder aux informations de profondeur de chacun des pixels d’une image acquise par une unique caméra, comme il sera mieux compris à la lumière de la description des figures 2a et 2b ci-après. Le système comprend en outre un module de pilotage 103 apte à envoyer des commandes au module lumineux 101.1 et au module lumineux gauche 101.2: - pour commander la projection d’un faisceau selon le motif lumineux, notamment dans le premier domaine de longueurs d’onde, mais également, selon des modes de réalisation dans le domaine visible et/ou dans le deuxième domaine de longueurs d’onde; - pour commander la projection d’un faisceau dans le domaine visible réalisant une fonction d’éclairage ou de signalisation; et/ou - pour commander la projection d’un faisceau lumineux dans le deuxième domaine de longueurs d’onde pour une fonction de détection d’objets. La FIG. 2 présente un exemple d’un faisceau lumineux 120 selon un motif lumineux, dans le premier domaine de longueurs d’onde, projeté par un module lumineux 101 tel que précédemment décrit. En particulier, la FIG. 2 correspond à la représentation habituelle d’un faisceau lumineux projeté, qui correspond à une projection sur un écran muni d’un repère orthonormé et positionné à 25 mètres du projecteur. Ainsi, la FIG. 2 ne correspond pas à la projection du motif lumineux sur une scène réelle, qui sera décrite en référence à la FIG. 2 . Aucune restriction n’est attachée à la manière dont le motif lumineux est déterminé par le module de pilotage 103. Le motif lumineux peut être: - prédéterminé, c’est-à-dire qu’il est fixe. Dans le cas où plusieurs motifs lumineux sont projetés par un ou plusieurs modules lumineux dans un ou plusieurs domaine de longueur d’onde, chaque motif lumineux peut être prédéterminé; - sélectionné parmi un ensemble de motifs lumineux prédéterminés, la sélection étant opérée en fonction d’informations sur l’environnement du véhicule et/ou décrivant la situation de conduite. par exemple, le motif lumineux est sélectionné parmi l'ensemble en fonction d’une vitesse courante du véhicule; - déterminé par le module de pilotage 103 en fonction d’informations sur l’environnement du véhicule et/ou décrivant la situation de conduite. Par exemple, le motif lumineux peut être déterminé en fonction d’objets de la scène identifiée à partir d’images acquises par l’au moins une caméra 102. Selon l’invention, le motif lumineux est un motif discontinu, composé par exemple de zones sombres et de zones éclairées, les déformations induites par la scène 10 dans le motif lumineux, notamment au niveau des discontinuités qui sont les frontières entre zones sombres et zones éclairées, permettant la détermination des informations de profondeur. Dans l’exemple de la FIG. 2 , le motif lumineux est un motif en damier, présentant une alternance régulière de zones sombres 201 et de zones éclairées 202, avec un fort contraste entre ces zones. Chaque zone 201 ou 202 correspond à un ensemble d’au moins un pixel, et de préférence à une pluralité de pixels, par exemple plusieurs dizaines ou centaines de pixels. Ainsi, une zone sombre est réalisée par désactivation des pixels de la zone, tandis qu’une zone éclairée est obtenue par activation d’au moins une partie des pixels de la zone éclairée. L’activation ou la désactivation des pixels est mise en œuvre par l’unité de contrôle 110 qui est apte à contrôler la source de lumière pixelisée 111. Dans le premier exemple de source de lumière pixelisée décrit précédemment, l’unité de contrôle 110 réalise le motif lumineux en appliquant une tension aux éléments lumineux correspondant aux pixels des zones éclairées 202, et n’applique aucune tension aux éléments lumineux correspondant aux pixels des zones sombres 201. Une source de lumière pixelisée 111 à haute définition permet ainsi la projection d’un motif lumineux avec un grand nombre de zones sombres et éclairées, ce qui permet ensuite une précision élevée dans la détermination de la carte de profondeur. Le damier représenté sur la FIG. 2 est donné à titre illustratif. Il comprend 9 colonnes et 8 lignes de zones, chaque zone comprenant une pluralité de pixels. Aucune restriction n’est attachée à la forme des zones, ni à la répartition des zones éclairées et zones sombres. Toutefois, un damier régulier comprenant un grand nombre de zones, par exemple plus de 100 zones, permet en pratique une détermination précise d’une carte de profondeur par le module de traitement d’images 104. La FIG. 2 présente une image 210 acquise par la caméra 102 suite à la projection d’un faisceau lumineux selon un motif lumineux dans la scène 10 faisant face au véhicule 100, selon des modes de réalisation de l’invention. La scène représentée sur la FIG. 2 est volontairement simplifiée, avec peu d’objets, afin de simplifier la compréhension de l’invention. La scène dans laquelle le motif lumineux est projeté comprend un autre véhicule, ainsi qu’un mur vertical situé derrière l’autre véhicule. La scène peut ainsi correspondre à l’intérieur d’un parking, situation donnée à titre illustratif uniquement. L’invention peut avantageusement être mise en œuvre dans une scène de conduite en extérieur, notamment lors d’une scène de nuit. Comme précédemment expliqué, le motif lumineux projeté dans la scène peut être formé dans le premier domaine de longueurs d’onde, et l’image 210 captée par la caméra 102 est ainsi une image dans le premier domaine de longueurs d’onde. Lorsque la caméra 102, ou qu’une autre des caméras 102, est en outre apte à capter une image dans le visible, et qu’un motif lumineux est projeté par un faisceau lumineux dans le domaine visible par le module lumineux, l’image 210 peut être une image visible. De même, lorsque la caméra 102, ou une autre des caméras 102, est en outre apte à capter une image dans le deuxième domaine de longueurs d’onde, et qu’un motif lumineux est projeté par un faisceau lumineux dans le deuxième domaine de longueurs d’onde, l’image 210 peut être une image dans le deuxième domaine de longueurs d’onde. Ainsi, l’au moins une caméra 102 peut acquérir: - dans un mode de réalisation une unique image 210 de la scène dans le premier domaine de longueurs d’onde pendant la projection d’un faisceau lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde selon un motif lumineux; - dans une variante, une unique image 210 de la scène dans le premier domaine de longueurs d’onde pendant la projection d’un premier faisceau lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde selon un premier motif lumineux et pendant la projection simultanée d’un deuxième faisceau lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde selon un deuxième motif lumineux (identique ou différent du premier motif) par le module lumineux gauche 101.2; - dans une variante, l’image 210 de la variante précédente, ainsi qu’une deuxième image 210 de la scène dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine, pendant la projection d’un premier faisceau lumineux dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine, selon un troisième motif lumineux (identique ou différent des premier et deuxième motifs), et pendant la projection d’un deuxième faisceau lumineux dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine, selon un quatrième motif lumineux (identique ou différent des premier, deuxième et troisième motifs); - dans une variante, une image 210 de la scène dans le premier domaine de longueurs d’onde, pendant la projection d’un faisceau lumineux dans le premier domaines de longueur d’onde selon un motif lumineux, et une autre image 210 de la scène dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’onde, pendant la projection d’un faisceau lumineux dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’onde, selon le même motif lumineux ou selon un autre motif lumineux. Dans les variantes ci-dessus dans lesquelles plusieurs images sont acquises, les images sont acquises en simultané (c’est-à-dire que les périodes de temps de pose de la caméra 102 pour chacun de ses capteurs, ou des caméras 102, se superposent ou sont identiques). D’autres variantes sont possibles selon l’invention. Ainsi, selon les modes de réalisation, la caméra 102 peut acquérir autant d’images que de domaines de longueurs d’onde dans lesquels des motifs lumineux sont projetés. Dans les exemples décrits ci-dessus, un ou deux domaines de longueurs d’onde sont utilisés pour la projection de motifs lumineux, mais l’invention s’applique également à strictement plus de deux domaines de longueurs d’onde dans lesquels des motifs lumineux sont projetés.. Dans ce qui suit, par souci de simplification, il est considéré que l’image 210 est dans le premier domaine de longueurs d’onde et fait suite à la projection du motif lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde par les deux modules lumineux 101.1 et 101.2. Il est observable sur la FIG. 2 : - que les zones sombres et éclairées 211 projetées sur un plan sensiblement horizontal tel que le sol ont une forme étirée et sont ainsi allongées; - que les zones sombres et éclairées 212 projetées sur un plan sensiblement vertical et proche, tel que l’arrière de l’autre véhicule, conservent un format carré et ont une première taille donnée; - que les zones sombres et éclairées 213 projetées sur un plan sensiblement vertical et plus lointain que les zones 212, tel que le mur derrière l’autre véhicule, conservent également un format carré mais ont une deuxième taille supérieure à la première taille; - que les zones sombres et éclairées 214 projetées sur des objets irréguliers, avec des courbes, tel que le haut de l’autre véhicule, sont fortement déformées. Ainsi, la projection d’un motif lumineux dans une scène, fournit, par analyse de la déformation du motif projeté et après traitement de l’image, des informations de disparité de la scène qui permettent d’estimer des informations de profondeur de la scène. Ainsi, un motif lumineux comprenant une répétition régulière de sous-motifs contrastés, telles qu’une répétition de zones sombres et éclairées carrées pour former un damier, est particulièrement adapté à l’estimation d’informations de profondeur de la scène. De telles informations de profondeur peuvent être estimées par le module de traitement d’images 104, à partir de l’image acquise par la caméra 102, ou à partir des plusieurs images acquises par la caméra 102 ou par les caméras 102. La FIG. 3 présente une structure du module de traitement d’images 104 selon des modes de réalisation de l’invention. Le module de traitement d’images 104 comprend une interface d’entrée 303 pour recevoir l’image, ou les images, captées par l’au moins une caméra 102 et représentatives de la projection du motif lumineux, ou des motifs lumineux, projetés dans la scène 10 faisant face au véhicule 100. Le module de traitement d’images 104 comprend en outre une unité de calcul 301, tel qu’un processeur, configuré pour déterminer des informations de profondeur de la scène 10, par exemple sous forme d’une carte de profondeur, à partir de l’au moins une image reçue sur l’interface d’entrée 303. Le processeur 301 peut par exemple être un processeur graphique, aussi appelé GPU pour “Graphical Processing Unit” en anglais. Le processeur 301 est configuré pour communiquer de manière unidirectionnelle ou bidirectionnelle, via un ou des bus ou via une connexion filaire directe, avec une mémoire 302 telle qu’une mémoire de type « Random Access Memory », RAM, ou une mémoire de type « Read Only Memory », ROM, ou tout autre type de mémoire (Flash, EEPROM, etc). En variante, la mémoire 302 comprend plusieurs mémoires des types précités. La mémoire peut par exemple stocker de manière temporaire l’image ou les images reçues sur l’interface d’entrée 303. La mémoire 302 peut en outre stocker de manière permanente un algorithme exécutant une fonction de traitement d’images applicable à l’image, ou aux images reçues, et fournissant en sortie des informations de profondeur de la scène telles qu’une carte de profondeur. La mémoire 302 peut par exemple stocker des instructions permettant l’exécution d’un modèle défini par un ensemble de paramètres et apte à générer une carte de profondeur d’une scène à partir d’au moins une image représentative de la projection d’un motif lumineux dans la scène. Aucune restriction n’est attachée au modèle, qui peut être construit à partir d’un ensemble de règles permettant de déterminer les informations de profondeur à partir: -de la connaissance a priori du motif ou des motifs lorsqu’ils sont prédéterminés ou parmi un ensemble prédéterminé, ou - à partir d’une information décrivant le motif lumineux en entrée du modèle, lorsque le motif lumineux n’est pas parmi un ensemble prédéfini de motifs lumineux. Selon des modes de réalisation de l’invention, le modèle est entraîné lors d’une phase préalable par apprentissage machine, l’apprentissage machine permettant l’entraînement des paramètres définissant le modèle, le modèle ayant une structure prédéfinie. Le modèle peut par exemple avoir l’une des structures suivantes: - un réseau de neurones convolutionnel, tel qu’un réseau de type U-Net par exemple; - un réseau de neurones artificiel de type auto-encodeur ou auto-encodeur variationnel, aussi appelé VAE en anglais; - toute autre structure de modèle apte à recevoir en entrée une ou plusieurs images représentant la projection d’un motif lumineux dans scène, et optionnellement des informations décrivant le motif lumineux, et à prédire des informations de profondeur de la scène, par exemple sous la forme d’une carte de profondeur de la scène. Aucune restriction n’est attachée à l’apprentissage machine appliqué au modèle pour optimiser ses paramètres. L’apprentissage machine peut par exemple être de type supervisé, à partir d’une base de données d’entraînement comprenant des associations entre: - une image d’une projection d’un motif lumineux dans une scène, dans le premier domaine de longueurs d’onde, ou un ensemble de plusieurs images de projections de plusieurs motifs lumineux dans une scène dans le premier domaine de longueurs d’onde, ou un ensemble de plusieurs images de projections d’un motif lumineux dans plusieurs domaines de longueurs d’onde; - une carte de profondeur de cette même scène, indiquant la “vérité de terrain”, à partir de laquelle une fonction de perte peut être appliquée pour évaluer la différence entre la prédiction du modèle et la vérité de terrain, ce qui permet l’optimisation des paramètres durant l’apprentissage supervisé. Les associations stockées dans la base de données d’entraînement peuvent être, par exemple: - obtenues par accumulation d’images et de cartes de profondeur associées, dans des situations de conduite réelles variées, par exemple pour des scènes variées (conduite en ville, sur autoroute, à la campagne) et dans des conditions climatiques réelles variées; ou - obtenues par simulation d’images et de cartes de profondeur associées, dans des situations de conduite simulées variées, par exemple pour des scènes simulées variées (en ville, sur autoroute, à la campagne) et dans des conditions climatiques simulées variées. Lorsque le modèle est apte à recevoir en entrée une information décrivant le motif lumineux (dans le cas d’un motif lumineux déterminé par le module de pilotage 103 en fonction de conditions environnementales ou de conduite), les scènes varient également en fonction des motifs lumineux qui y sont projetés. Aucune restriction n’est attachée à la fonction de perte utilisée pour entraîner le modèle, qui peut être toute fonction de perte connue. Le modèle ainsi entraîné est propre au domaine de longueurs d’onde dans lequel le motif lumineux est projeté (ou les domaines de longueurs d’onde), ainsi qu’aux positionnements relatifs de la caméra 102 et du module lumineux projetant le motif lumienux ou les motifs lumineux (ou des modules lumineux projetant le motif lumineux ou les motifs lumineux). Lorsque le motif lumineux est prédéterminé, ou lorsqu’un ensemble de motif lumineux est prédéterminé, le modèle ainsi entraîné peut être propre à ce motif lumineux ou à cet ensemble de motif lumineux. En variante, lorsqu’une information descriptive du motif lumineux peut être reçue en entrée du modèle, le modèle est générique et peut s’appliquer à un ensemble de motifs lumineux qui n’est pas prédéfini. Le module de traitement d’images 104 peut appliquer un pré-traitement à chaque image reçue avant d’ appliquer le modèle de prédiction des informations de profondeur. Le pré-traitement peut consister à recadrer l’image reçue pour ne conserver que la partie de l’image reçue correspondant à la projection du motif lumineux dans la scène 10. D’autres pré-traitements peuvent être appliqués selon l’invention. Le module de traitement d’images 104 comprend en outre une interface de sortie 104 apte à transmettre, à un module distinct, les informations de profondeur de la scène, telles que la carte de profondeur. Par exemple, le module distinct auquel les informations de profondeur sont transmises peut être un module ADAS apte à mettre en œuvre au moins une fonction d’aide à la conduite sur la base des informations de profondeur. Comme évoqué précédemment, le module ADAS peut recevoir des informations sur la distance d’objets (donc sur la profondeur de la scène), de manière redondante, depuis au moins un autre capteur du véhicule, par exemple depuis un lidar, ce qui permet d’améliorer la sécurité associée à la fonction d’aide à la conduite. La FIG. 4 illustre une source de lumière pixelisée 111 selon le premier exemple précité, apte à former deux faisceaux lumineux dans deux domaines de longueurs d’onde distincts. La source de lumière pixelisée 111 selon le premier exemple comprend: - un premier ensemble d’éléments lumineux 401, contrôlables individuellement, apte à émettre de la lumière dans le premier domaine de longueurs d’onde; - un deuxième ensemble d’éléments lumineux 402, contrôlables individuellement, apte à émettre de la lumière dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’onde. Dans l’exemple de la FIG. 4 , le deuxième ensemble 402 d’éléments lumineux est apte à émettre de la lumière dans le domaine visible, et comprend notamment des sous-ensembles d’éléments lumineux bleus, rouges et verts, ce qui permet de projeter un faisceau lumineux coloré dans la scène 10 faisant face au véhicule, pour afficher un motif lumineux ou pour réaliser une fonction d’éclairage ou de signalisation, tel que précédemment décrit. En variante, chaque élément du deuxième ensemble 402 peut être apte à émettre de la lumière blanche. En variante, comme expliqué précédemment, le deuxième ensemble 402 peut comprendre des éléments lumineux aptes à émettre de la lumière dans le deuxième domaine de longueurs d’onde. Ainsi, les éléments lumineux du premier ensemble 401 peuvent être contrôlés pour former un premier faisceau lumineux selon le motif lumineux décrit précédemment, avec une résolution dépendant du nombre d’éléments lumineux du premier ensemble 401. De manière simultanée, les éléments lumineux du deuxième ensemble 402 peuvent être contrôlés pour former un deuxième faisceau lumineux selon le motif lumineux, selon un autre motif lumineux, ou réalisant la fonction d’éclairage ou de signalisation. La FIG. 4 illustre une source de lumière pixelisée 111 selon le deuxième exemple, comprenant deux sources de lumière 411.1 et 411.2 et une matrice de micro-miroirs DMD. La première source de lumière 411.1 est apte à émettre des rayons lumineux dans le premier domaine de longueur d’ondes. La deuxième source de lumière 411.2 est apte à émettre des rayons lumineux dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’ondes. Selon une variante non représentée, la deuxième source de lumière est apte à émettre des rayons lumineux dans le domaine visible, et la source de lumière pixelisée 111 comprend en outre une troisième source de lumière apte à émettre des rayons lumineux dans le deuxième domaine de longueurs d’onde. Les sources de lumière 411.1 et 411.2 peuvent être agencées sur un même support 412, comme représenté sur la FIG. 4 , ou sur deux supports distincts. Un seul micro-miroir 410 est représenté sur la FIG. 4 afin de faciliter la compréhension de la figure. Toutefois, en pratique, la matrice comprend un grand nombre de micro-miroirs, notamment plus de 100, voire plus de 1000 ou plus de 10 000 micro-miroirs contrôlables individuellement par l’unité de contrôle 110 décrite précédemment. Chaque micro-miroir 410 peut être contrôlé de manière à basculer entre au moins une première position 420.1 et une deuxième position 420.2. Dans la première position 420.1, le micro-miroir est agencé pour réfléchir un rayon lumineux issu d’une source, par exemple un rayon lumineux 413 émis par la première source de lumière 411.1, vers le système de projection 112 de manière à contribuer à la formation d’un faisceau lumineux à l’extérieur du véhicule 100. Ainsi, en contrôlant les positions des micro-miroirs de la matrice par l’unité de contrôle 110, le module lumineux projette un premier faisceau lumineux selon le motif lumineux, dans le premier domaine de longueurs d’onde, lorsque la première source de lumière 411.1 est activée. De la même manière, en contrôlant les positions des micro-miroirs de la matrice par l’unité de contrôle 110, le module lumineux projette un deuxième faisceau lumineux selon le même motif, selon un autre motif, ou pour réaliser une fonction donnée, par exemple d’éclairage ou de signalisation (pour le domaine visible) ou pour permettre la détection d’objets dans la scène (pour le deuxième domaine). L’unité de contrôle 110 peut ainsi contrôler une même matrice de micro-miroirs, de manière alternée à une fréquence donnée pour projeter alternativement le premier faisceau et le deuxième faisceau. La fréquence de commutation entre les deux faisceaux peut être supérieure à 700 Hz, de manière à ce que le clignotement du deuxième faisceau ne soit pas perceptible par l’oeil humain et ne perturbe donc pas le conducteur et les autres usagers de la route, et ne soit pas perceptible par la caméra 102 ou les caméras 102, ayant un temps de pose supérieur à la période associée à la fréquence de commutation. La FIG. 5 est un diagramme illustrant les étapes d’un procédé de détermination d’informations de profondeur d’une scène faisant face à un véhicule, selon des modes de réalisation de l’invention. A une étape 501, l’un au moins des modules lumineux 101.1 et 101.2 projette un faisceau lumineux selon un motif lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde dans la scène 10. Selon des modes de réalisation, l’étape 501 peut être répétée pour: - projeter le même motif ou un motif lumineux différent dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’onde par le même module lumineux, ou par les deux modules lumineux 101.1 et 101.2; et/ou - projeter le même motif ou un autre motif lumineux, par l’autre module lumineux 101.1 ou 101.2. Ainsi, l’étape 501 peut être mise en œuvre plusieurs fois, pour projeter un ou plusieurs motifs lumineux dans la scène 10, dans un ou plusieurs domaines de longueurs d’onde, selon les modes de réalisation de l’invention. Des exemples de réalisation sont listés ci-après à titre illustratif: - seul l’un des modules lumineux 101.1 ou 101.2 projette un unique motif lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde à une unique étape 501; - le module lumineux 101.1 et le module lumineux 101.2 projettent tous les deux un unique motif lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde lors de deux étapes 501 simultanées; - le module lumineux droit 101.1 projette un motif lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde à une étape 501 et le module lumineux gauche 101.2 projette un autre motif lumineux dans le premier domaine de longueur d’ondes à une autre étape 501 mise en oeuvre simultanément; - les modules lumineux 101.1 et 101.2 projettent tous les deux un motif lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde à une étape 501, et le même motif lumineux ou un motif lumineux différent dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’onde à une autre étape 501 mise en oeuvre simultanément; - le module lumineux droit 101.1 projette un premier motif lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde à une première étape 501, le module lumineux droit 101.1 projette un deuxième motif lumineux dans le domaine visible ou dans deuxième domaine de longueurs d’onde à une deuxième étape 501 ( en même temps que la première étape 501), le module lumineux gauche 101.2 projette un troisième motif lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde à une troisième étape 501 (en même temps que les premières et deuxièmes étapes 501), et le module lumineux gauche projette un quatrième motif lumineux dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’onde à une quatrième étape 501 (en même temps que les premier, deuxième et troisième motifs lumineux). D’autres combinaisons sont possibles selon l’invention. A une étape 502, la caméra 102 capte une image représentative de la scène 10 dans laquelle le motif lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde est projeté lors de l’étape 501. Lorsque l’étape 501 est mise en œuvre plusieurs fois dans plusieurs domaines de longueurs d’onde, plusieurs images sont acquises simultanément (lors de période de temps de pose qui se superposent ou qui sont identiques) par la caméra 102 ou par plusieurs caméras 102, lors de l’étape 502. L’au moins une caméra 102 capte ainsi une ou plusieurs images de la scène 10 dans laquelle un motif lumineux est projeté (ou plusieurs motifs lumineux sont projetés). A partir de l’image, ou des images acquises par l’au moins une caméra 102, le module de traitement d’images 104 détermine des informations de profondeur de la scène 10, par exemple sous la forme d’une carte de profondeur, à une étape 403. A une étape 404, le module de traitement d’images 104 peut transmettre les informations de profondeur à un autre module, par exemple à un module ADAS, comme précédemment expliqué. La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d’exemples ; elle s’étend à d’autres variantes. Système de détermination d’informations de profondeur d’une scène (10) faisant face à un véhicule automobile (100), le système comprenant: - au moins un module lumineux (101.1; 101.2) agencé pour projeter vers la scène un faisceau lumineux (120; 120.1; 120.2) dans un premier domaine de longueurs d’onde ne comprenant aucune longueur d’onde visible, le module lumineux comprenant une source de lumière pixelisée (111) et étant apte à contrôler ladite source de lumière pixelisée pour projeter le faisceau lumineux selon un motif lumineux (201; 202); - au moins une caméra (102) apte à acquérir au moins une image (210) dans le premier domaine de longueurs d’onde et représentative d’une projection du motif lumineux dans la scène faisant face au véhicule; - un module de traitement d’images (104) configuré pour déterminer des informations de profondeur de la scène à partir de ladite au moins une image. Système selon la revendication 1, comprenant un module lumineux droit (101.1) et un module lumineux gauche (101.2) aptes à projeter un faisceau lumineux droit (120.1) et un faisceau lumineux gauche (120.2) dans le premier domaine de longueur d’onde selon le motif lumineux (201; 202). Système selon la revendication 1, comprenant un module lumineux droit (101.1) apte à projeter un faisceau lumineux droit (120.1) selon un premier motif lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde et un module lumineux gauche (101.2) apte à projeter un faisceau lumineux gauche (120.2) selon un deuxième motif lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde, dans lequel l’au moins une caméra (102) est apte à obtenir l’au moins une image dans le premier domaine de longueur d’onde et représentative de la projection du premier motif lumineux et de la projection du deuxième motif lumineux dans la scène faisant face au véhicule. Système selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’au moins un module lumineux (101.1; 101.2) est en outre apte à projeter un autre faisceau lumineux dans le domaine visible ou dans un deuxième domaine de longueurs d’onde disjoint du premier domaine de longueurs d’onde et ne comprenant aucune longueur d’onde visible. Système selon la revendication 4, dans lequel l’au moins un module lumineux (101.1; 101.2) est apte à projeter l’autre faisceau lumineux dans le domaine visible pour la réalisation d’une fonction d’éclairage, de signalisation ou d’assistance à la conduite. Système selon la revendication 4, dans lequel l’au moins un module lumineux (101.1; 101.2) est apte à projeter l’autre faisceau lumineux dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’onde, selon le motif lumineux (201; 202) ou selon un autre motif lumineux, dans lequel l’au moins une caméra (102) est en outre apte à acquérir au moins une autre image dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’onde, et représentative de la projection du motif lumineux ou de l’autre motif lumineux dans la scène; dans lequel le module de traitement d’images (104) est configuré pour déterminer les informations de profondeur à partir de l’au moins une image (210) dans le premier domaine visible et de l’au moins une autre image. Système selon l’une des revendications 4 à 6, dans lequel la source de lumière pixelisée (111) de l’au moins un module lumineux (101.1; 101.2) est une matrice d’éléments lumineux contrôlables individuellement par une unité de contrôle (110) de l’au moins un module lumineux, la matrice comprenant un premier ensemble (401) d’éléments lumineux aptes à émettre des rayons lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde et un deuxième ensemble d’éléments lumineux (402) aptes à émettre des rayons lumineux dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’onde. Système selon l’une des revendications 4 à 6, dans lequel la source de lumière pixelisée (111) de l’au moins un module lumineux (101.1; 101.2) comprend une matrice de micro-miroirs (410), chaque micro-miroir étant contrôlable individuellement par une unité de contrôle (110) de l’au moins un module lumineux, la source de lumière pixelisée comprenant en outre une première source de lumière (411.1) apte à émettre des rayons lumineux dans le premier domaine de longueurs d’onde vers la matrice de micro-miroirs et une deuxième source de lumière (411.2) apte à émettre des rayons lumineux dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’onde vers la matrice de micro-miroirs. Système selon l’une des revendication 4 à 6, dans lequel la source de lumière pixelisée (111) est à balayage laser et comprend un miroir agencé pour balayer un ensemble de positions prédéterminées de la scène, une première source de lumière laser apte à émettre des rayons lumineux dans le premier domaine de longueur d’onde vers le miroir, et une deuxième source de lumière laser apte à émettre des rayons lumineux dans le domaine visible ou dans le deuxième domaine de longueurs d’onde vers le miroir. Système selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le motif lumineux (201; 202) comprend des zones sombres (201) et des zones éclairées (202) dans le premier domaine de longueurs d’onde. Système selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les zones sombres (201) et les zones éclairées (202) ont des formes et des tailles identiques et forment un damier. Système selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le module de traitement d’images (104) implémente un réseau de neurones artificiels apte à recevoir en entrée ladite au moins une image (210), et à prédire en sortie les informations de profondeur de la scène (10). Système selon la revendication 12, dans lequel le réseau de neurones artificiels est un réseau U-Net. Procédé de détermination d’informations de profondeur d’une scène (10) faisant face à un véhicule (100) comprenant les étapes suivantes: - projection (501) vers la scène, par au moins un module lumineux (101.1; 101.2) du véhicule, d’un faisceau lumineux (120; 120.1; 120.2) dans un premier domaine de longueur d’onde, selon un motif lumineux (201; 202), le premier domaine de longueurs d’onde ne comprenant aucune longueur d’onde visible; - acquisition (502), par au moins une caméra (102), d’au moins une image (210) dans le premier domaine de longueurs d’onde et représentative d’une projection du motif lumineux dans la scène faisant face au véhicule; - détermination (503), par un module de traitement d’images (104), d’informations de profondeur de la scène à partir de ladite au moins une image.