Brevet FR3163511A1 — publié le 20251219

Titre : Procédé de commande d’un système électrique à moteur Abrégé : Procédé de commande (200) d’un système électrique à moteur (100), comportant les étapes suivantes : mesurer la vitesse de rotation (201) du moteur électrique, calculer une excitation maximale admissible (202) par le moteur électrique à partir : de la vitesse de rotation mesurée du moteur électrique, d’une modélisation du moteur électrique contrôler la vitesse de rotation (203) du moteur électrique par des signaux PWM dont l’excitation de sortie est inférieure à l’excitation maximale admissible, mesurer le courant (204) traversant le moteur électrique, nommé courant mesuré, réaliser une estimation du courant (205) traversant moteur électrique, nommée courant estimé IEst, à partir : de la vitesse de rotation mesurée ωmes du moteur électrique, de la modélisation du moteur électrique, mettre à jour la modélisation (206) du moteur électrique à partir de la différence entre le courant mesuré IMes et le courant estimé IEst. Figure pour l’abrégé : Figure 2 Procédé de commande d’un système électrique à moteur L’invention concerne un système électrique à moteur, et un procédé de commande d’un système électrique à moteur Les moteurs de type électronique nécessitent une stratégie de protection pour limiter le courant électrique. Ceci est requis afin de protéger l'électronique du moteur, le moteur lui-même et la partie mécanique connectée au moteur. Aujourd'hui, dans les moteurs d'essuie-glace électroniques, il est utilisé une protection basée sur le courant du moteur et le couple du moteur. Cependant, ceci n’offre pas une protection efficace, car une fois que le courant/le couple dépasse un certain seuil, le courant excessif endommage la partie électronique ou le couple excessif endommage la partie mécanique, notamment une tringlerie liée aux bras de balais d’essuyage. L’invention vise à protéger le système électrique à moteur en modélisant le fonctionnement électrique du moteur pour anticiper une hausse du courant et du couple moteur, et limiter en conséquence les signaux de commande. L’invention concerne un procédé de commande d’un système électrique à moteur, ce système électrique à moteur comportant : un moteur électrique configuré pour être alimenté par plusieurs phases électriques, notamment le moteur électrique étant de type triphasé ; un circuit de commutation configuré pour commander la fourniture des phases électriques au moteur électrique, ce circuit de commutation comprenant des interrupteurs, notamment de type transistor, ces interrupteurs étant notamment des MOSFET, une unité électronique de contrôle configurée pour fournir des signaux PWM aux interrupteurs du circuit de commutation pour les contrôler, le procédé comportant les étapes suivantes : mesurer la vitesse de rotation ω du moteur électrique, calculer une excitation maximale admissible rmax par le moteur électrique à partir : de la vitesse de rotation mesurée ωmes du moteur électrique, d’une modélisation du moteur électrique, contrôler la vitesse de rotation du moteur électrique par des signaux PWM dont l’excitation de sortie rs est inférieure à l’excitation maximale admissible rmax, mesurer le courant traversant le moteur électrique, nommé courant mesuré IMes, réaliser une estimation du courant traversant moteur électrique, nommée courant estimé IEst, à partir : de la vitesse de rotation mesurée ωmes du moteur électrique, de la modélisation du moteur électrique, mettre à jour la modélisation du moteur électrique à partir de la différence entre le courant mesuré IMes et le courant estimé IEst. On appelle excitation d’un signal PWM le rapport cyclique du signal PWM. Selon un aspect de l'invention, la vitesse de rotation du moteur électrique est directement proportionnelle au couple exercé par le moteur électrique. Selon un aspect de l'invention, la vitesse de rotation du moteur électrique est directement proportionnelle à l’excitation de sortie des signaux PWM appliqués au circuit de commutation du système électrique à moteur. Selon un aspect de l'invention, la modélisation du moteur électrique comporte une équation de transfert permettant d’associer à une vitesse de rotation du moteur électrique une excitation maximale admissible rmax correspondant au couple maximal admissible par le système électrique à moteur. Selon un aspect de l'invention, la modélisation du moteur électrique comporte des estimations de paramètres de fonctionnement du moteur électrique. Selon un aspect de l'invention, les paramètres de fonctionnement du moteur électrique sont par exemple la constante de couple K du moteur électrique et/ou la résistance électrique de l’induit R. Selon un aspect de l'invention, les paramètres de fonctionnement du moteur électrique varient avec les conditions de fonctionnement du moteur électrique, notamment avec la température de fonctionnement du moteur électrique . Notamment, la constante de couple du moteur électrique K et/ou la résistance électrique de l’induit R est dépendante de la température de fonctionnement du moteur électrique. Selon un aspect de l'invention, la modélisation est initialisée avec des valeurs initiales des paramètres de fonctionnement du moteur électrique. Selon un aspect de l'invention, l’étape de mise à jour de la modélisation du moteur électrique comporte une étape de recalcul de la valeur d’au moins un paramètre de fonctionnement du moteur électrique, notamment en utilisant la valeur du courant mesuré Imes, notamment en utilisant la différence : Δ = Imes – Iest. Selon un aspect de l'invention, l’étape de mise à jour de la modélisation du moteur électrique comporte une étape d’estimation de la température de fonctionnement du moteur électrique, notamment en utilisant la différence : Δ = Imes – Iest. Selon un aspect de l'invention, l’estimation du courant traversant le moteur électrique est réalisée à partir de la vitesse de rotation mesurée ωmes et de la modélisation du moteur électrique, et : où représente le courant estimé, V représente la tension moyenne du signal PWM aux bornes des phases du moteur électrique, ωmes représente la vitesse de rotation mesurée du moteur électrique K représente la constante de couple du moteur électrique, R la résistance électrique de l’induit. Selon un aspect de l'invention, le calcul de l’excitation maximale admissible rmax est réalisée à partir de la vitesse de rotation mesurée de la modélisation du moteur électrique, et : où Valim représente la tension d’alimentation aux bornes du moteur électrique, Tmax représente le couple maximal admissible par le système électrique à moteur, K représente la constante de couple du moteur électrique, I m représente le courant mesuré, R la résistance électrique de l’induit, et ωmes représente la vitesse de rotation du moteur électrique Selon un aspect de l'invention, la vitesse de rotation est mesurée périodiquement, par exemple toutes les 10 ms. Selon un aspect de l'invention, la vitesse de rotation est évaluée dans le dernier intervalle de temps (10 ms). Selon un aspect de l'invention, le procédé comporte l’étape d’évaluer la variation de vitesse dans le créneau temporel suivant (à +10 ms), en tenant compte de la variation de vitesse dans le créneau temporel précédent. Selon un aspect de l'invention, la modélisation du moteur électrique est mise à jour périodiquement, notamment à chaque période de mesure de la vitesse de rotation. Alternativement, la modélisation du moteur électrique est mise à jour toutes les N périodes de mesure de la vitesse de rotation, avec N > 1. L’invention permet d’utiliser la mesure du courant du moteur électrique pour ajuster la modélisation du moteur électrique de manière à prendre en compte l’évolution des conditions de fonctionnement du moteur électrique, notamment l’évolution de la température de fonctionnement du moteur électrique. L’invention permet ainsi d’améliorer la précision du calcul de l’excitation maximale admissible rmax. Selon un aspect de l'invention, l’étape de contrôle de la vitesse de rotation du moteur électrique comprend les étapes suivantes : calculer une excitation de consigne rc correspondant à une vitesse de rotation de consigne ωc pour le moteur électrique, fournir aux interrupteurs du circuit de commutation des signaux PWM ayant une excitation de sortie rs telle que : rs = min(rc, rmax) Selon un aspect de l'invention, l’excitation de consigne rc permettant d’atteindre la vitesse de rotation de consigne ωc du moteur électrique est appliquée tant qu’elle est inférieure à la valeur seuil rmax. Selon un aspect de l'invention, l’étape de mesure du courant traversant le moteur électrique et/ou l’étape de mise à jour de la modélisation du moteur électrique sont réalisées après l’étape de calcul de l’excitation maximale admissible et l’étape de contrôle de la vitesse de rotation du moteur électrique par des signaux PWM. La mesure de la vitesse de rotation du moteur électrique permet avantageusement d’estimer le couple exercé par la machine électrique tournante sans nécessiter la mesure du courant traversant le moteur électrique. L’invention permet ainsi d’anticiper un risque de dysfonctionnement du moteur électrique en anticipant l’application d’une excitation trop élevée aux bornes du moteur électrique, qui pourrait produire un couple trop important. En outre, l’invention est facilement mise en œuvre et permet une protection robuste. Ceci permet de réduire le poids de la liaison électrique et la taille des transistors MOSFET. Avantageusement, l’invention permet d’améliorer la précision de la modélisation du moteur électrique en prenant en compte la température de fonctionnement du moteur, sans nécessiter l’utilisation d’un capteur de température. L’invention concerne également un système électrique à moteur, notamment configuré pour actionner un balai d’essuyage d’un véhicule, notamment d’un véhicule automobile, ce système électrique à moteur comportant : un moteur électrique configuré pour être alimenté par plusieurs phases électriques, notamment le moteur électrique étant de type triphasé, un circuit de commutation configuré pour commander la fourniture des phases électriques au moteur électrique, ce circuit de commutation comprenant des interrupteurs, notamment de type transistor, ces interrupteurs étant notamment des MOSFET, une unité électronique de contrôle configurée pour fournir des signaux PWM aux interrupteurs du circuit de commutation pour les contrôler, dans lequel l’unité électronique de contrôle est configurée pour commander le système électrique à moteur selon un procédé de commande d’un système électrique à moteur tel que décrit. Selon un aspect de l'invention, le circuit de commutation comprend une borne positive, une borne négative et une pluralité de bras de commutation montés en parallèle, chaque bras comprenant un interrupteur de côté haut et un interrupteur de côté bas connectés l’un à l’autre en un point milieu, chaque point milieu étant destiné à être connecté à une phase du moteur électrique. Selon un aspect de l'invention, le système électrique à moteur comporte une unité de mesure de courant arrangée pour mesurer le courant traversant le moteur électrique, nommé courant mesuré Imes. Selon un aspect de l'invention, le système électrique à moteur comporte une unité de mesure de vitesse de rotation arrangée pour mesurer la vitesse de rotation ωmes du moteur électrique Selon un aspect de l'invention, le moteur électrique est pourvu d’un stator à bobines d'excitation électromagnétique et d’un rotor à aimants, et est de type sans balai ou « brushless » en anglais, encore appelé moteur BLDC (« Brushless Direct Current »). Selon un aspect de l'invention, le circuit de commutation comprend six interrupteurs de type MOSFET (ou « Transistor à effet de champ métal-oxyde-semiconducteur ») avec deux transistors pour chaque phase du moteur électrique. Selon un aspect de l'invention, les transistors sont disposés en configuration pont en H et forment un onduleur. Selon un aspect de l'invention, l’unité électronique de contrôle comprend un microcontrôleur permettant de commander des composants de puissance tels que des MOSFETS. Selon un aspect de l'invention, l’unité électronique de contrôle est configurée pour recevoir des consignes de vitesses de rotation pour le moteur électrique et/ou des données concernant le mode de fonctionnement souhaité de ce moteur électrique. Selon un aspect de l'invention, le système électrique est configuré pour être alimenté par une batterie à courant continu. Liste des figures D’autres caractéristiques, détails et avantages de l’invention ressortiront plus clairement à la lecture de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d’autre part, sur lesquels : FIG. 1 La FIG. 1 est une représentation d’un système électrique à moteur selon l’invention. FIG. 2 La FIG. 2 est une représentation schématique d’un procédé de commande d’un système électrique à moteur selon l’invention. Les caractéristiques, variantes et les différentes formes de réalisation de l’invention peuvent être associées les unes avec les autres, selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes par rapport aux autres. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite de manière isolée des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique et/ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur. Description détaillée On a représenté sur la FIG. 1 , un système électrique 100 à moteur, ce système électrique à moteur comportant : un moteur électrique 1 configuré pour être alimenté par plusieurs phases électriques 2, notamment le moteur électrique étant de type triphasé un circuit de commutation 3 configuré pour commander la fourniture des phases électriques 2 au moteur électrique 1, ce circuit de commutation 3 comprenant des interrupteurs 5, notamment de type transistor, ces interrupteurs étant notamment des MOSFET, une unité électronique de contrôle 6 configurée pour fournir des signaux PWM aux interrupteurs 5 du circuit de commutation 3 pour les contrôler. Les lignes de passage de signaux PWM sont symbolisées par les traits 17 sur la FIG. 1 Le système électrique 100 à moteur est configuré pour actionner un balai d’essuyage d’un véhicule, notamment d’un véhicule automobile, non représenté sur la figure. L’unité électronique de contrôle 6 est configurée pour commander le système électrique 100 à moteur selon un procédé de commande 200 d’un système électrique à moteur tel que décrit sur la FIG. 2 . Le système électrique 100 à moteur comporte une unité de mesure de courant 10 arrangée pour mesurer le courant traversant le moteur électrique 1, nommé courant mesuré Imes. Le système électrique 100 à moteur comporte une unité de mesure de vitesse de rotation 11 arrangée pour mesurer la vitesse de rotation ωmes du moteur électrique 1. Le moteur électrique 1 est pourvu d’un stator à bobines d'excitation électromagnétique et d’un rotor à aimants, et est de type sans balai ou « brushless » en anglais, encore appelé moteur BLDC (« Brushless Direct Current »). Le circuit de commutation 3 comprend une borne positive, une borne négative et une pluralité de bras de commutation montés en parallèle, chaque bras comprenant un interrupteur de côté haut et un interrupteur de côté bas connectés l’un à l’autre en un point milieu, chaque point milieu étant destiné à être connecté à une phase du moteur électrique. Le circuit de commutation comprend six interrupteurs 5 de type MOSFET (ou « Transistor à effet de champ métal-oxyde-semiconducteur ») avec deux transistors pour chaque phase 2 du moteur électrique 1. Les transistors 5 sont disposés en configuration pont en H et forment un onduleur. L’unité électronique de contrôle 6 comprend un microcontrôleur permettant de commander des composants de puissance tels que des MOSFETS. L’unité électronique de contrôle 6 est configurée pour recevoir des consignes de vitesses de rotation pour le moteur électrique 1 et/ou des données concernant le mode de fonctionnement souhaité de ce moteur électrique. Le système électrique 100 est configuré pour être alimenté par une batterie à courant continu, non représentée sur la figure. On a représenté sur la FIG. 2 un procédé 200 de commande d’un système électrique 100 à moteur selon l’invention. Le procédé de commande 200 comporte les étapes suivantes : mesurer la vitesse de rotation 201 du moteur électrique 1, calculer une excitation maximale admissible rmax 202 par le moteur électrique à partir : de la vitesse de rotation du moteur électrique 1, d’une modélisation du moteur électrique 1, contrôler la vitesse de rotation 203 du moteur électrique par des signaux PWM dont l’excitation de sortie rs est inférieure à l’excitation maximale admissible rmax, mesurer le courant 204 traversant le moteur électrique 1, nommé courant mesuré IMes. réaliser une estimation 205 du courant traversant moteur électrique, nommée courant estimé IEst, à partir : de la vitesse de rotation du moteur électrique 1, de la modélisation du moteur électrique mettre à jour la modélisation 206 du moteur électrique à partir de la différence entre le courant mesuré IMes et le courant estimé IEst. On appelle excitation d’un signal PWM le rapport cyclique du signal PWM. La vitesse de rotation du moteur électrique 1 est directement proportionnelle au couple exercé par le moteur électrique 1 et à l’excitation de sortie des signaux PWM appliqués au circuit de commutation système électrique à moteur. La modélisation du moteur électrique comporte une équation de transfert permettant d’associer à une vitesse de rotation du moteur électrique 1 une excitation maximale admissible rmax correspondant au couple maximal admissible par le système électrique 100 à moteur. La modélisation du moteur électrique 1 comporte des estimations de paramètres de fonctionnement du moteur électrique 1, par exemple la constante de couple K du moteur électrique et/ou la résistance électrique de l’induit R Ces paramètres de fonctionnement du moteur électrique 1 varient avec les conditions de fonctionnement du moteur électrique, notamment avec la température de fonctionnement du moteur électrique 1. Notamment, la constante de couple du moteur électrique K et/ou la résistance électrique de l’induit R est dépendante de la température de fonctionnement du moteur électrique 1. La modélisation est initialisée avec des valeurs initiales des paramètres de fonctionnement du moteur électrique 1. L’étape de mise à jour 206 de la modélisation du moteur électrique comporte une étape de recalcul 207 des valeurs des paramètres de fonctionnement du moteur électrique 1, notamment en utilisant la valeur du courant mesuré IMes, notamment en utilisant la différence : Δ = IMes – IEst. L’étape de mise à jour de la modélisation du moteur électrique comprend une étape d’estimation de la température de fonctionnement 208 du moteur électrique, notamment en utilisant la différence : Δ = IMes – IEst. L’estimation du courant 5 traversant le moteur électrique est réalisée à partir de la vitesse de rotation mesurée et de la modélisation du moteur électrique, et : où représente le courant estimé, V représente la tension moyenne du signal PWM aux bornes des phases du moteur électrique, ωmes représente la vitesse de rotation du moteur électrique K représente la constante de couple du moteur électrique et R la résistance électrique de l’induit. Le calcul de l’excitation maximale admissible rmax est réalisée à partir de la vitesse de rotation mesurée de la modélisation du moteur électrique, et : où Valim représente la tension d’alimentation aux bornes du moteur électrique, Tmax représente le couple maximal admissible par le système électrique à moteur, K représente la constante de couple du moteur électrique, I m représente le courant mesuré, R la résistance électrique de l’induit et ωmes représente la vitesse de rotation mesurée du moteur électrique. La vitesse de rotation est mesurée périodiquement, par exemple toutes les 10 ms. La vitesse de rotation est évaluée dans le dernier intervalle de temps (10 ms), et le procédé comporte l’étape d’évaluer la variation de vitesse dans le créneau temporel suivant (à +10 ms), en tenant compte de la variation de vitesse dans le créneau temporel précédent. La modélisation du moteur électrique 1 est mise à jour périodiquement, notamment à chaque période de mesure de la vitesse de rotation. Alternativement, la modélisation du moteur électrique est mise à jour toutes les N périodes de mesure de la vitesse de rotation, avec N > 1. L’invention permet d’utiliser la mesure du courant du moteur électrique 204 pour ajuster la modélisation du moteur électrique de manière à prendre en compte l’évolution des conditions de fonctionnement du moteur électrique, notamment l’évolution de la température de fonctionnement du moteur électrique. L’invention permet ainsi d’améliorer la précision du calcul de l’excitation maximale admissible rmax 202. L’étape de contrôle de la vitesse de rotation 203 du moteur électrique 1 comprend les étapes suivantes : calculer une excitation de consigne rc 209 correspondant à une vitesse de rotation de consigne ωc pour le moteur électrique, fournir aux interrupteurs de l’unité électronique de contrôle 210 des signaux PWM ayant une excitation de sortie rs telle que : rs = min(rc, rmax) L’excitation de consigne rc permettant d’atteindre la vitesse de rotation de consigne du moteur électrique est appliquée tant qu’elle est inférieure à la valeur seuil rmax. L’étape de mesure du courant 204 traversant le moteur électrique 1 et l’étape de mise à jour de la modélisation 206 du moteur électrique sont réalisées après l’étape de calcul de l’excitation maximale admissible 202 et l’étape de contrôle de la vitesse de rotation 203 du moteur électrique par des signaux PWM. La mesure de la vitesse de rotation 201 du moteur électrique permet avantageusement d’estimer le couple exercé par la machine électrique tournante sans nécessiter la mesure du courant traversant le moteur électrique. L’invention permet ainsi d’anticiper un risque de dysfonctionnement du moteur électrique en anticipant l’application d’une excitation trop élevée aux bornes du moteur électrique, qui pourrait produire un couple trop important. En outre, l’invention est facilement mise en œuvre et permet une protection robuste. Ceci permet de réduire le poids de la liaison électrique et la taille des transistors MOSFET. Avantageusement, l’invention permet d’améliorer la précision de la modélisation du moteur électrique en prenant en compte la température de fonctionnement du moteur, sans nécessiter l’utilisation d’un capteur de température. Procédé de commande (200) d’un système électrique à moteur (100), ce système électrique à moteur comportant : un moteur électrique (1) configuré pour être alimenté par plusieurs phases électriques (2), notamment le moteur électrique étant de type triphasé ; un circuit de commutation (3) configuré pour commander la fourniture des phases électriques (2) au moteur électrique, ce circuit de commutation comprenant des interrupteurs (5), notamment de type transistor, ces interrupteurs étant notamment des MOSFET, une unité électronique de contrôle (6) configurée pour fournir des signaux PWM aux interrupteurs (5) du circuit de commutation (6) pour les contrôler, le procédé (200) comportant les étapes suivantes : mesurer la vitesse de rotation ω (201) du moteur électrique (1), calculer une excitation maximale admissible rmax (202) par le moteur électrique à partir : de la vitesse de rotation mesurée ωmes du moteur électrique (1), d’une modélisation du moteur électrique (1), contrôler la vitesse de rotation (203) du moteur électrique (1) par des signaux PWM dont l’excitation de sortie rs est inférieure à l’excitation maximale admissible rmax, mesurer le courant (204) traversant le moteur électrique (1), nommé courant mesuré IMes, réaliser une estimation du courant (205) traversant moteur électrique, nommée courant estimé IEst, à partir : de la vitesse de rotation mesurée ωmes du moteur électrique, de la modélisation du moteur électrique, mettre à jour la modélisation (206) du moteur électrique à partir de la différence entre le courant mesuré IMes et le courant estimé IEst. Procédé de commande (200) selon la revendication 1, dans lequel la modélisation du moteur électrique comporte une équation de transfert permettant d’associer à une vitesse de rotation du moteur électrique (1) une excitation maximale admissible rmax correspondant au couple maximal admissible par le système électrique à moteur (100). Procédé de commande (200) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la modélisation du moteur électrique (1) comporte des estimations de paramètres de fonctionnement du moteur électrique (1), notamment la constante de couple K du moteur électrique et/ou la résistance électrique de l’induit R. Procédé de commande (200) selon la revendication 3, dans lequel l’étape de mise à jour de la modélisation (206) du moteur électrique (1) comporte une étape de recalcul (7) de la valeur d’au moins un des paramètres de fonctionnement du moteur électrique (1), notamment en utilisant la valeur du courant mesuré Imes, notamment en utilisant la différence : Δ = Imes – Iest. Procédé de commande (200) selon l’une des revendications 3 à 4, dans lequel l’estimation du courant traversant le moteur électrique est réalisée à partir de la vitesse de rotation mesurée et de la modélisation du moteur électrique (1). Procédé de commande (200) selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle l’étape de mise à jour de la modélisation (206) du moteur électrique (1) comporte une étape d’estimation de la température (208) de fonctionnement du moteur électrique, notamment en utilisant la différence : Δ = Imes – Iest. Procédé de commande (200) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la vitesse de rotation du moteur électrique (1) est mesurée périodiquement, par exemple toutes les 10 ms. Procédé de commande (200) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’étape de contrôle de la vitesse de rotation (203) du moteur électrique (1) comprend les étapes suivantes : calculer une excitation de consigne rc (209) correspondant à une vitesse de rotation de consigne ωc pour le moteur électrique, fournir aux interrupteurs du circuit de commutation des signaux PWM (210) ayant une excitation de sortie rs telle que : rs = min(rc, rmax). Procédé de commande (200) selon la des revendications précédentes, dans lequel l’étape de mesure du courant (204) traversant le moteur électrique et/ou l’étape de mise à jour de la modélisation (206) du moteur électrique sont réalisées après l’étape de calcul de l’excitation maximale admissible (202) et l’étape de contrôle de la vitesse de rotation (203) du moteur électrique (1) par des signaux PWM. Système électrique à moteur (100), notamment configuré pour actionner un balai d’essuyage d’un véhicule, notamment d’un véhicule automobile, ce système électrique à moteur comportant : un moteur électrique (1) configuré pour être alimenté par plusieurs phases électriques (2), notamment le moteur électrique étant de type triphasé ; un circuit de commutation (3) configuré pour commander la fourniture des phases électriques (2) au moteur électrique (1), ce circuit de commutation comprenant des interrupteurs (5), notamment de type transistor, ces interrupteurs étant notamment des MOSFET, une unité électronique de contrôle (6) configurée pour fournir des signaux PWM aux interrupteurs (5) du circuit de commutation (3) pour les contrôler, dans lequel l’unité électronique de contrôle (6) est configurée pour commander le système électrique (100) à moteur selon un procédé de commande selon l’une des revendications précédentes. Système électrique à moteur (100) selon la revendication 10, comportant une unité de mesure de courant (10) arrangée pour mesurer le courant traversant le moteur électrique (1), nommé courant mesuré Imes. Système électrique à moteur (100) selon l’une des revendications 10 à 11, le système électrique à moteur (100) comportant une unité de mesure de vitesse de rotation (11) arrangée pour mesurer la vitesse de rotation ωmes du moteur électrique (1).