Brevet FR3156026A1 — publié le 20250606

Procédé de détection de la posture d’un individu comprenant les étapes : [100] émettre en continu des signaux cohérents, [200] recueillir en continu les échos des signaux émis à l’étape [100] et extraire les signaux de battement correspondants, [300] extraire à partir desdits signaux de battements les signaux distance-Doppler, [400] attribuer à chaque cible potentielle une position 3D, [500] déterminer si la cible potentielle correspond à la présence d’un individu et lui attribuer un état le cas échéant, caractérisé en ce que l’étape [500] comprend une étape [520] consistant à utiliser un test statistique pour comparer la répartition des cibles potentielles à une répartition de référence. [Fig. 2] Détection, localisation et suivi des postures de personnes humaines par un Radar cohérent. Domaine technique de l'invention La présente invention appartient au domaine de la sécurisation des personnes. Plus particulièrement la présente invention concerne un procédé permettant d’identifier la posture d’un individu et de détecter d’éventuelles chutes. Etat de la technique Avec le vieillissement de la population, la sécurité des personnes âgées vivant à leur domicile ou en institution est devenue une préoccupation centrale. Parmi les problèmes rencontrés par ces personnes, les chutes sont une cause importante de décès lorsque les tiers ne peuvent intervenir rapidement pour apporter les premiers secours. Des dispositifs comportant des moyens d’alarme sous la forme de montre, collier à bouton poussoir sont déjà disponibles et permettent à la personne immobilisée au sol de donner l’alerte. Toutefois, l’efficacité de ces dispositifs dépend du porteur. En effet, le porteur doit être conscient pour déclencher l’alarme. D’autres dispositifs portés par la personne à surveiller peuvent également se déclencher automatiquement lorsqu’un changement brusque de posture ou des paramètres physiologiques est enregistré. Cependant, l’efficacité de tels dispositifs est toujours dépendante de l’utilisateur qui doit accepter de les porter tout au long de la journée. Il est souvent observé que l’utilisateur oublie de remettre le dispositif après un changement de vêtements. Par ailleurs, ces derniers dispositifs sont souvent jugés trop intrusifs et posent des problèmes de confidentialité des données. L'utilisation d'un radar pour le suivi des personnes à domicile a été proposée. Le signal radar ne pose pas de problèmes de confidentialité, permettant ainsi l'installation du capteur dans la salle de bain ou la chambre à coucher. Toutefois, si l’utilisation de radar est bien connue de l’homme du métier, l’interprétation des résultats obtenus est particulièrement difficile. Une interprétation peu discriminante va entraîner la production d’un nombre important de faux positifs. En conséquence, les personnes en charge de la surveillance vont peu à peu arrêter de tenir compte des alertes reçues. Alternativement, une interprétation trop drastique des données recueillies risque d’exclure des événements importants pouvant être à l’origine du décès de la personne surveillée. Il est donc nécessaire de mettre place un procédé de traitement des données et un dispositif permettant : - De discriminer de façon précise un et préférentiellement plusieurs individus dans une même scène. - De déterminer en continu la position de chacun de ces individus. - De détecter avec précision tout changement de posture des individus surveillés. - De surveiller les paramètres physiologiques desdits individus. Ainsi la présente invention concerne un procédé de détection de la posture d’un individu comprenant les étapes : [100] émettre en continu des signaux cohérents[200] recueillir en continu les échos des signaux émis à l’étape [100] et extraire les signaux de battement correspondants, [300] extraire à partir desdits signaux de battement les signaux distance-Doppler, [400] attribuer à chaque cible potentielle une position 3D, [500] déterminer si la cible potentielle correspond à la présence d’un individu et lui attribuer un état le cas échéant, caractérisé en ce que l’étape [500] comprend une étape [520] consistant à utiliser un test statistique pour comparer la répartition des cibles potentielles à une répartition de référence. Dans le cadre de la présente invention, le terme « cohérent » entend désigner des signaux émis par un radar dans lequel la phase des signaux manipulés (en émission et en réception) est maitrisée, ce qui permet ainsi de récupérer l'information sur la fréquence Doppler de la cible. Préférentiellement ledit signal cohérent est de forme d'onde de type Doppler impulsionnel, à codage de phase ou FMCW (ondes continues modulées en fréquence).. Tout à fait préférentiellement ledit signal cohérent est émis par un radar de type FMCW. Dans le cadre de la présente invention, le terme « cible » fait référence à tout objet mouvant renvoyant un écho dont l’amplitude du signal de battement est supérieur à un seuil prédéfini. Selon un mode de réalisation de l’invention, les étapes mentionnées ci-dessus sont mises en œuvre successivement dans l’ordre où elles sont décrites. Alternativement selon un autre mode de réalisation préféré de l’invention, les étapes mentionnées peuvent être mises en œuvre selon un ordre différent de celui décrit. Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, l’étape [500] comprend en outre l’étape : [530] regrouper une pluralité de positions 3D correspondant à un individu et analyser la répartition géométrique et statistique de la pluralité de positions 3D et assigner à cette dernière une posture. Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, l’étape [530] comprend en outre une analyse des signaux Doppler associés à ladite pluralité de positions 3D. Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, ladite posture attribuée à l’étape [530] est choisie dans le groupe constitué de « debout statique», « debout en marche », « assise » et « allongée ». Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, le procédé comprend en outre l’étape : [540] comparer les postures successives attribuées à l’étape [530] et attribuer un état audit individu. Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, ladite étape [540] est effectuée par mesure de la distance de Mahalanobis. Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, ledit état attribué à l’étape [540] est choisi dans le groupe constitué de « statique», « mouvement », « chute » et « pas chute ». Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, le test statistique utilisé à l’étape [520] est un test de Kolmogorov-Smirnov. Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, l’étape [300] est réalisée par un traitement distance [310] puis par traitement Doppler [320]. Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, l’étape [400] comprend : [410] une étape d’extraction des distances desdites cibles potentielles, et [420] une étape d’extraction des angles d’élévation et d’azimut desdites cibles potentielles. Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, le procédé comprend en outre une étape : [600] mesure des paramètres respiratoires et cardiaques dudit individu. Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, l’étape [600] est réalisée à partir des signaux Doppler associés audit individu. La présente invention concerne également un dispositif pour la mise en œuvre d’un procédé selon l’invention caractérisé en ce qu’il comprend un radar cohérent et un calculateur programmé de sorte à effectuer les étapes du procédé selon l’invention. Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, ledit radar cohérent est fixé à une hauteur comprise entre 150 et 250 cm de manière orientable. Ledit radar peut être indifféremment associé à une structure verticale (e.g. mur, poteau) ou horizontale (e.g. plafond) Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, ledit radar cohérent fonctionne à une longueur d’onde adaptée à la détection des tissus humains et avec une largeur de bande permettant une résolution spatiale inférieure à 1 mètre. Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, ledit radar cohérent comprend au moins une antenne d’émission et un ensemble d’antennes de réception, regroupées en deux réseaux répartis en deux groupes organisés selon deux axes perpendiculaires. Brève description des figures FIG. 1 architecture générale d’un mode de réalisation d’un dispositif selon l’invention. FIG. 2 Synoptique du procédé selon l’invention. FIG. 3 Synoptique du procédé de classification selon l’invention. Description détaillée de l'invention En référence au FIG. 1 , FIG. 2 et FIG. 3 sont décrits ci-dessous- un mode de réalisation préféré de l’invention. [100] émettre en continu des signaux cohérents Le procédé selon l’invention est basé sur l’analyse des échos des signaux radar cohérents, par exemple un radar de type FMCW (i.e. à ondes continues modulées en fréquence). Ce dernier type de radar est bien connu de l’homme du métier et disponible commercialement. Un radar FMCW est caractérisé par l'émission continu d'ondes modulées en fréquence. Il permet de déterminer à la fois la distance et la vitesse de déplacement d’une cible, le cas échéant. La détermination de la direction (angles) est possible grâce à la diversité antennaire en réception. Le radar utilisé dans le procédé selon l’invention est disposé dans l’enceinte destinée à être surveillée. Cette enceinte est, par exemple, une chambre ou un séjour d’une personne âgée susceptible de chuter. Toutefois, le procédé selon l’invention n’est pas limité à la surveillance d’un public particulier et peut être utilisé pour tous types de personnes dans tous types d’environnement. Le radar utilisé dans le procédé selon l’invention est préférentiellement associé à un dispositif de traitement des données (i.e. calculateur), permettant de recueillir et de traiter les données en provenance dudit radar. Ledit dispositif de traitement des données peut être localisé à proximité dudit radar dans l’enceinte destinée à être surveillée. Alternativement, ledit dispositif de traitement des données peut être à distance dudit radar et relié à ce dernier par une liaison informatique (e.g. internet). Ledit dispositif de traitement des données est programmé de sorte à pouvoir mettre en œuvre l’algorithme décrit ci-dessous. Le choix de l’ordinateur, de sa configuration et du langage de programmation utilisé pour mettre en œuvre le procédé selon l’invention est à la portée de la personne du métier et ne présente pas de difficultés particulières. Selon un mode réalisation préféré de l’invention, ledit dispositif de traitement des données est associé à un dispositif d’alarme permettant d’avertir un tiers en cas de détection d’un événement particulier (e.g. chute). Ce dispositif d’alarme peut prendre différentes formes parmi lesquelles on peut notamment citer les avertisseurs lumineux, les avertisseurs sonores, les appels téléphoniques automatisés, l’envoi de messages (e.g. SMS, e-mail). Les radars à ondes entretenues émettent sans interruption un signal hyperfréquence. L'écho reçu est donc traité continuellement. L’utilisation d’un radar à ondes modulées en fréquence permet, en faisant varier le signal émis, de mesurer le décalage en fréquences entre les signaux émis et reçus et de remonter ainsi à la distance radar-cible. Préférentiellement le radar utilisé dans le procédé selon l’invention contient une antenne d'émission, 4 antennes de réception uniformément réparties suivant un axe x et 4 autres antennes de réception, disposées à équidistance suivant un axe z perpendiculaire à l’axe x. Les deux réseaux d'antennes de réception permettent la détection angulaire en azimut et en élévation. L'utilisation d'une onde modulée en fréquence permet d’obtenir des signaux de battement entre le signal émis et celui de retour et de mesurer la distance d'une cible. Préférentiellement, le radar utilisé dans le procédé selon l’invention fonctionne à 24,15 GHz avec une bande passante de 200 MHz. [200] recueillir en continu les échos des signaux émis à l’étape [100] et extraire les signaux de battement correspondants . Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, l’étape [200] comprend : - [210] recueillir en continu les échos des signaux émis à l'étape [100], - [220] extraire les signaux de battement qui en découlent. Le radar utilisé dans le procédé selon l’invention émet un signal continu qui est réfléchi par les différentes surfaces présentes dans la scène analysée. Par exemple dans le procédé selon l’invention, le signal émis à l’étape [100] va être réfléchi par les murs de la pièce, les meubles et les personnes éventuellement présentes dans l’enceinte surveillée. A l’étape [210], les signaux réfléchis (i.e échos) sont recueillis par les antennes de réception. Le radar transmet une onde continue modulée en fréquence sur une période de temps. Le signal réfléchi à la même forme que le signal émis, mais il est décalé dans le temps, car le trajet aller-retour entre le radar et la cible prend un temps qui est proportionnel à la distance de la cible. Si le signal réfléchi est surveillé sur plusieurs périodes, un décalage de fréquence supplémentaire sera détecté pour une cible se rapprochant ou s'éloignant du radar, en raison de l'effet Doppler. Enfin, comme le procédé selon l’invention utilise plusieurs antennes réparties dans l'espace, la direction d'arrivée du signal peut être établie, afin d'obtenir la position 3D de la cible. Ce recueil des signaux à l’étape [210] est effectué sur chacune des antennes de réceptions. Dans le mode de réalisation préféré présenté ici, le radar utilisé va donc recueillir huit séries de données différentes par signal émis. [22 0 ] les signaux de battement sont extraits à partir des signaux recueillis et du signal émis. Ces signaux de battement vont ensuite subir un certain nombre de traitement permettant de déterminer notamment la position et la vitesse de chacun des échos. En effet, pour obtenir une détection complète un traitement spatio-temporel du signal de battement est nécessaire. Pour cela, le signal est préférentiellement numérisé et sauvegardé sous la forme d’un cube radar 3D pour chaque réseau d’antennes en vue d'un traitement ultérieur. [300] extraire à partir desdits signaux de battemen t les signaux distance-Doppler. Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, l’étape [300] comprend les étapes : [310] traitement mathématique des signaux de battement pour obtenir les signaux distance-temps ( Range-Tim e), et [320] Traitement Doppler des signaux de battement. Parmi les traitements mathématiques utilisables dans le cadre du procédé selon l’invention, on peut citer préférentiellement, la transformée de Fourier et encore plus préférentiellement la transformée de Fourier rapide. La transformation de Fourier a été développée par le mathématicien français Jean Baptiste Joseph Fourier. La transformation de Fourier est devenue une méthode fondamentale dans les procédures de traitement des signaux, car les échos radar contiennent une variété d'informations. En l’espèce, grâce à l'analyse de Fourier rapide, les informations utiles (distance, doppler) vont pouvoir être extraites à partir des signaux complexes extraits à l’étape [220]. La discrimination entre les « échos mobiles » et les « échos immobiles » est une technologie bien connue de la personne du métier spécialisé dans le traitement des échos radar. Les cibles fixes renvoient un écho radar à la fréquence du signal reçu, alors que les cibles mobiles modifient la fréquence du signal renvoyé. Cet effet est connu sous le nom d'effet Doppler. La différence entre la fréquence reçue (telle que transmise par le radar) et la fréquence renvoyée (telle que perçue par le radar) est fonction de la vitesse de la cible par rapport au radar. L’étape [320] du procédé selon l’invention va donc préférentiellement consister en un traitement Doppler et encore plus préférentiellement à un traitement de type VCM (Visualisation des cibles mobiles, en anglais MTI [1] pour « moving target indicator »), de type « coherent phase difference » (CPD) [2] ou de type « pulse-doppler processing » (PDP)[3]. Le traitement VCM est bien connu de la personne du métier. En résumé il s’agit d’un simple filtrage passe haut des signaux temps-distance. En effet, les objets immobiles ne modifient pas fréquence du signal émis, mais les objets en mouvement le font. En conséquence, un filtrage passe-haut permet d’éliminer les signaux provenant des objets immobiles. Le CPD consiste à soustraire de manière cohérente pour chaque distance les échantillons des signaux distance-temps de celui correspondant au fouillis stationnaire, obtenu par moyenne des différents échantillons dans le temps pour la même distance. Le PDP est une analyse de Fourier rapide des échantillons distance-temps pour chaque distance. Il permet d'obtenir les signaux distance-Doppler (Range-Doppler). Un filtrage est alors nécessaire pour isoler le fouillis et extraire les signaux Doppler correspondant aux cibles mobiles. [400] attribuer à chaque cible potentielle une position 3D. Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, l’étape [400] comprend : - une étape [410] de détection (en distance) des cibles potentielles par traitement CFAR [4] qui permet de déterminer les distances desdites cibles potentielles à partir des signaux obtenus à l'issue de l'étape [300] - une étape de traitement angulaire [420] pour chaque distance déterminée à l’étape [410] pour obtenir une position 3D. L’étape [400] peut être notamment réalisée en déterminant d’une part la position angulaire (angles d’élévation et d’azimut) de la cible potentielle par rapport au radar et la distance de la cible potentielle par rapport au radar d’autre part. La combinaison de ces différentes données permet de positionner avec précision la cible potentielle par rapport au radar. La détermination de la position angulaire de chaque cible potentielle peut être faite par différentes techniques connues par la personne du métier. Selon un mode de réalisation préféré de l’invention cette détermination est faite par l'algorithme MUltiple Signal Classification (MUSIC) [6]. D’autres algorithmes tels que Capon [7], ESPRIT [8], etc peuvent être utilisés selon les besoins. A l’issu des étapes [100]-[400], le procédé selon l’invention a pu isoler et positionner un certain nombre de cibles mouvantes. Les étapes suivantes du procédé selon l’invention ont pour but de déterminer si ces cibles correspondent à un individu et, le cas échéant déterminer la posture dudit individu et finalement détecter les changements brusques de posture dudit individu. Sur la base de ces dernières étapes, des alertes pourront être envoyées pour signaler la chute de l’individu. [500] déterminer si la cible potentielle correspond à la présence d’un individu et lui attribuer un état le cas échéant En référence à la FIG. 3 est présenté un processus de classification réalisant de manière préférée l’étape [500] d’un procédé selon l’invention. Il s'agit d'un processus en quatre étapes permettant d'abord de confirmer la présence de la personne détectée, puis de déterminer sa posture (debout statique, debout en marche, assis, allongé) et enfin d'en déduire son état (chute ou pas chute). Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, le procédé comprend en outre l’étape : [510] filtrer en spatial et/ou en Doppler les signaux issus du traitement Doppler à l’étape [ 32 0], Préférentiellement, la première étape du processus de classification consiste à opérer un filtrage spatial, par exemple par la technique de formation de faisceau [9] pour ne considérer que les signaux provenant de la zone distance-angle où la cible est détectée. Le filtrage spatial est optionnel. Suivant la finalité du traitement, un filtrage Doppler peut aussi être envisagé pour ne considérer que les signaux appartenant à une certaine plage Doppler, ou même un double filtrage Spatial et Doppler. [520] consistant à utiliser un test statistique pour comparer la répartition des cibles potentielles à une répartition de référence. Les signaux correspondants aux cibles potentielles sont soumis à un test statistique pour déterminer si leurs répartitions correspondent à la répartition attendu d’un individu. Préférentiellement, ledit test statistique est un test de Kolmogorov-Smirnov, pour confirmer ou infirmer la présence d’un individu. L'expérimentation menée par les déposants a montré une différence dans les caractéristiques de distribution des signaux en présence et en l'absence d'une cible humaine. D'autres types de tests peuvent être utilisés. Le test de Kolmogorov-Smirnov permet de déterminer si deux échantillons suivent la même loi. En conséquence, il peut être aisément utilisé pour déterminer si une pluralité d’échantillons d’un signal correspond à la présence d’un individu en comparant leur répartition à une répartition de référence. Si la différence entre les deux répartitions est inférieure un seuil prédéfini, alors on décide que lesdits signaux correspondent bien à ceux d’un individu. Les répartitions de références peuvent être facilement obtenues en récoltant un grand nombre de données issues de tests mettant en œuvre un individu sous différentes configurations. La banque de données obtenues peut être stockée et utilisée dans le dispositif de traitement de l’information associé au radar. Le procédé selon l’invention est poursuivi si le résultat du test statistique est positif, sinon la présence d’un individu est rejetée et le procédé selon l’invention est repris aux étapes [100]-[400]. De par sa robustesse, l’utilisation centrale du test statistique dans le procédé selon l’invention permet d’améliorer la qualité des résultats obtenus par rapport à d’autres procédés dans l’état de l’art même lorsque le rapport signal/interférence est défavorable. [530] regrouper une pluralité de positions 3D correspondant à un individu et analyser la répartition géométrique et statistique de la pluralité de positions 3D et assigner à cette dernière une posture. Lorsque la détection d’un individu est confirmée par le test statistique, les différentes positions 3D associés sont soumises à une procédure de regroupement ("Clustering"). Cette étape a pour but de regrouper les différents points 3D en groupes de points décrivant chacun un individu. Cela permet d'exclure les points non pertinent et ceux qui proviendraient d'erreurs. Cette technique connue sous le nom de partitionnement de données (data clustering) vise à diviser un ensemble de données en différents groupes homogènes, en ce sens que les données de chaque sous-ensemble partagent des caractéristiques communes, qui correspondent le plus souvent à des critères de proximité. Dans le cadre de la présente invention, l’étape [530] met préférentiellement en œuvre une méthode choisie dans le groupe constitué du DBSCAN (Density-Based Spatial Clustering) [5], du LDA (Linear Discriminant Analysis) [6] ou du k-means [7]. A la fin de l’étape de clustering on obtient donc un ensemble de points localisés dans l’espace associé à un individu unique. L’ensemble de points regroupés à l’étape précédente présente une répartition dans l’espace qui dépend directement de la posture de l’individu. Par exemple, à un individu debout va correspondre une répartition des points du cluster dans un cylindre/ellipsoïde d’axe de révolution vertical, là où un individu allongé va correspondre une répartition des points du cluster dans un cylindre/ellipsoïde d’axe de révolution horizontal. Ce faisant, il est possible d’attribuer une posture choisie dans le groupe constitué de « debout statique», « debout en marche », « assise » et « allongée ». [540] comparer les postures successives attribuées à l’étape [530] et attribuer un état audit individu. Cette étape a pour but principal de déterminer si l’individu surveillé est dans un état nécessitant le déclenchement d’une alarme. C’est notamment le cas lorsque l’individu surveillé chute. Ce dernier état est associé à une modification brusque de la répartition dans l’espace des signaux associés à un individu. Cette étape peut être mise en œuvre en comparant les caractéristiques successives des signaux correspondant à un individu issus de l’étape [510] et/ou directement l’évolution de la posture déterminée à l’étape (530]. Le résultat du clustering est combiné avec une évaluation statistique pour déterminer l’état (chute ou pas chute) de la personne. L’évaluation statistique est préférentiellement basée sur une comparaison statistique des caractéristiques obtenues à l'étape [510] par rapport aux caractéristiques de la même cible à l’instant de mesure précédant. Ainsi un changement d’état de la cible entre deux instants de mesure produira un écart de caractéristiques selon les états de la cible aux deux instants. Le test statistique utilisé à cette étape est préférentiellement l’évaluation de la distance de Mahalanobis. Selon le résultat du test statistique utilisé, l’état attribué à l’étape [540] est choisi dans le groupe constitué de « statique», « mouvement », « chute » et « pas chute ». Avantageusement, le procédé selon l’invention peut comprendre en outre une étape [600] consistant à mesurer les paramètres respiratoires et cardiaques de l’individu détecté. Cette étape [600] peut être notamment mise en œuvre en analysant les signaux doppler associés à ladite personne. Ces méthodes sont bien connues de l’homme du métier. La mesure de ces paramètres peut notamment se faire à partir des signaux Doppler, en utilisant la corrélation ou la méthode dite du cepstrum [8] ou par la méthode décrite par Chioukh [9]. L’étape [600] est préférentiellement réalisée, lorsque la posture, attribué à l’individu détecté, à l’étape [520] est choisie dans le groupe constitué de « debout statique» et « allongée ». Procédé de détection de la posture d’un individu comprenant les étapes : [100] émettre en continu des signaux cohérents, [200] recueillir en continu les échos des signaux émis à l’étape [100] et extraire les signaux de battement correspondants, [300] extraire à partir desdits signaux de battement les signaux distance-Doppler, [400] attribuer à chaque cible potentielle une position 3D, [500] déterminer si la cible potentielle correspond à la présence d’un individu et lui attribuer un état le cas échéant, caractérisé en ce que l’étape [500] déterminer si la cible potentielle correspond à la présence d’un individu et lui attribuer un état le cas échéant, comprend une étape [520] consistant à utiliser un test statistique pour comparer la répartition des signaux correspondants aux cibles potentielles à une répartition de référence. Procédé selon la revendication précédente caractérisé en ce que l’étape [500] déterminer si la cible potentielle correspond à la présence d’un individu et lui attribuer un état le cas échéant, comprend en outre l’étape : [530] regrouper une pluralité de positions 3D correspondant à un individu et analyser la répartition géométrique et statistique de la pluralité de positions 3D et assigner à cette dernière une posture. Procédé selon la revendication précédente caractérisé en ce que l’étape [530] regrouper une pluralité de positions 3D correspondant à un individu et analyser la répartition géométrique et statistique de la pluralité de positions 3D et assigner à cette dernière une posture, comprend en outre une analyse des signaux Doppler associés à ladite pluralité de positions 3D. Procédé de détection selon l’une des revendications précédentes caractérisé en ce que ladite posture attribuée à l’étape [530] regrouper une pluralité de positions 3D correspondant à un individu et analyser la répartition géométrique et statistique de la pluralité de positions 3D et assigner à cette dernière une posture, est choisie dans le groupe constitué de « debout statique», « debout en marche », « assise » et « allongée ». Procédé selon l’une des revendications précédentes caractérisé en ce qu’il comprend en outre l’étape : [540] comparer les postures successives attribuées à l’étape [530] regrouper une pluralité de positions 3D correspondant à un individu et analyser la répartition géométrique et statistique de la pluralité de positions 3D et assigner à cette dernière une posture, et attribuer un état audit individu. Procédé de détection selon la revendication précédente caractérisé en ce que ladite étape [540] comparer les postures successives attribuées à l’étape [530], est effectuée par mesure de la distance de Mahalanobis. Procédé de détection selon l’une des revendications précédentes caractérisé en ce que ledit état attribué à l’étape [540] comparer les postures successives attribuées à l’étape [530], est choisi dans le groupe constitué de « statique», « mouvement », « chute » et « pas chute ». Procédé selon l’une des revendications précédentes caractérisé en ce que le test statistique utilisé à l’étape [520] consistant à utiliser un test statistique pour comparer la répartition des signaux correspondants aux cibles potentielles à une répartition de référence, est un test de Kolmogorov-Smirnov. Procédé selon l’une des revendications précédentes caractérise en ce que l’étape [300] extraire à partir desdits signaux de battement les signaux distance-Doppler, est réalisée par un traitement distance [310] puis par traitement Doppler [320]. Procédé selon l’une des revendications précédentes caractérisé en ce que l’étape [400] attribuer à chaque cible potentielle une position 3D, comprend : [410] une étape d’extraction des distances desdites cibles potentielles, et [420] une étape d’extraction des angles d’élévation et d’azimut desdites cibles potentielles. Procédé selon l’une des revendications précédentes caractérisé en ce qu’il comprend en outre une étape : [600] mesure des paramètres respiratoires et cardiaques dudit individu. Procédé selon la revendication précédente caractérisé en ce que l’étape [600] mesure des paramètres respiratoires et cardiaques dudit individu, est réalisé à partir des signaux Doppler associés audit individu. Dispositif pour la mise en œuvre d’un procédé selon l’une des revendications précédentes caractérisé en ce qu’il comprend un radar cohérent et un calculateur programmé de sorte à effectuer les étapes du procédé selon l’un des revendications précédentes. Dispositif selon la revendication précédente caractérisé en ce que ledit radar est fixé à une hauteur comprise entre 150 et 250 cm de manière orientable. Dispositif selon l’une des revendications 13 ou 14 caractérisé en ce que ledit radar fonctionne à une longueur d’onde adaptée à la détection des tissus humains et avec une largeur de bande permettant une résolution spatiale inférieure à 1 mètre.