Brevet FR3159961A1 — publié le 20250912

Dispositif de préhension (200, 200’) d’un récipient (R), comprenant un premier mors (210, 210’) et un deuxième mors (220, 220’) reliés entre eux par une liaison glissière, au moins l’un du premier mors et du deuxième mors comprenant une bride de serrage (221.1, 221.2) flexible qui comporte une base (222) traversée par une tige (223) montée mobile en translation dans la base selon un axe longitudinal (X 223 ) de la tige entre une position sortie et une position rentrée, une extrémité de la tige étant attelée à la base au moyen d’une première chaîne de maillon (224.1) et d’une deuxième chaîne de maillon (224.2) s’étendant de part et d’autre de l’axe longitudinal de la tige, la première chaîne de maillons et la deuxième chaîne de maillons comprenant au moins un premier maillon d’extrémité (224a) et un deuxième maillon d’extrémité (224a) attelés respectivement à la base et à l’extrémité de la tige selon des axes d’articulation. FIGURE DE L’ABREGE : Fig.3A Dispositif de préhension d’un récipient L’invention concerne le convoyage de récipients au sein d’une ligne de production industrielle, et plus particulièrement un dispositif de préhension d’un récipient. ARRIERE PLAN DE L’INVENTION Il est connu d’utiliser au sein d’une ligne de production industrielle un convoyeur pour transporter des bouteilles vides d’une machine de soufflage à une machine de remplissage. Un convoyeur comprend généralement une piste de convoyage et une pluralité d’unités de transport qui sont agencées pour se déplacer le long de ladite piste de convoyage et qui comporte un préhenseur apte à saisir une bouteille. On connaît des préhenseurs comprenant deux mors qui sont réalisés en matériaux déformables et liés entre eux par une liaison glissière pour former une pince flexible. Si de tels préhenseurs permettent de saisir des bouteilles de taille et de forme différentes, ils n’offrent pas un positionnement précis desdites bouteilles ni une tenue suffisante pour effectuer des opérations de remplissage et de bouchage. On connaît également des préhenseurs comprenant au moins deux mors rigides qui sont montés mobile en rotation sur une base et commandés par un actionneur pneumatique ou électrique. On connaît aussi des préhenseurs comprenant deux mors qui sont articulés autour d’une structure de type pantographe et sont commandés par un actionneur pneumatique ou électrique. Si de tels préhenseurs permettent de saisir rapidement des bouteilles, ils s’avèrent particulièrement coûteux et n’offrent pas une flexibilité suffisante pour saisir des bouteilles de taille et de forme différentes. Or, le remplissage et le bouchage des bouteilles nécessitent un dispositif de préhension à la fois flexible, rapide, précis et garantissant une bonne tenue de la bouteille. OBJET DE L’INVENTION L’invention a pour but de proposer un dispositif de préhension permettant d’obvier au moins en partie aux inconvénients précités. A cet effet, on propose un dispositif de préhension d’un récipient, comprenant un premier mors et un deuxième mors reliés entre eux par une liaison glissière selon un axe de translation pour former les mâchoires d’une pince. Au moins l’un du premier mors et du deuxième mors comprend au moins une bride de serrage flexible qui s’étend dans un plan parallèle à axe de translation et qui comporte une base traversée par une tige montée mobile en translation dans la base selon un axe longitudinal de la tige entre une position sortie et une position rentrée. Une extrémité de la tige est attelée à la base au moyen d’une première chaîne de maillon et d’une deuxième chaîne de maillon s’étendant de part et d’autre de l’axe longitudinal de la tige, la première chaîne de maillons et la deuxième chaîne de maillons comprenant au moins un premier maillon d’extrémité et un deuxième maillon d’extrémité attelés respectivement à la base et à l’extrémité de la tige selon des axes d’articulation perpendiculaires au plan. Une telle bride de serrage permet d’épouser différentes formes et tailles de récipient, mais aussi d’offrir rapidement une bonne tenue du récipient sans avoir recours à un actionneur pour articuler la bride de serrage. Selon une caractéristique particulière, la tige est rappelée dans sa position sortie par des moyens de rappel élastique. De manière particulière, les moyens de rappel élastique comprennent un premier ressort attelé au premier maillon d’extrémité de la première chaîne de maillons et à la base, et un deuxième ressort attelé au premier maillon d’extrémité de la deuxième chaîne de maillons et à la base. Selon une autre caractéristique particulière, l’un du premier mors et du deuxième mors comprend deux brides de serrage flexibles disposées l’une au-dessus de l’autre. Selon une autre caractéristique particulière, dans lequel le premier mors et le deuxième mors sont identiques. Selon une autre caractéristique particulière, l’autre du premier mors et du deuxième mors est agencé pour former au moins un vé de centrage. De manière particulière, le vé de centrage est rigide. De manière particulière, l’autre du premier mors et du deuxième mors est agencé pour former deux vés de centrage disposés l’un au-dessus de l’autre. L’invention concerne aussi une unité de transport pour convoyeur comprenant un tel dispositif de préhension. L’invention concerne aussi également un convoyeur comprenant au moins une telle unité de transport. L’invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative, et doit être lue en regard des figures annexées parmi lesquelles : FIG. 1 la FIG. 1 est une vue en perspective illustrant un convoyeur comprenant une unité de transport selon un mode de réalisation particulier de l’invention ; FIG. 2 la FIG. 2 est une première vue en perspective de l’unité de transport illustrée à la FIG. 1 ; FIG. 2 la FIG. 2 est une deuxième vue en perspective de l’unité de transport illustré à la FIG. 1 ; FIG. 2 la FIG. 2 est une vue identique à la FIG. 2 , dans laquelle l’unité de transport porte un récipient ; FIG. 3 la FIG. 3 est une vue de dessus de l’unité de transport illustrée à la FIG. 1 , disposée sur une portion droite de la piste de convoyage ; FIG. 3 la FIG. 3 est une vue identique à la FIG. 3 dans laquelle l’unité de transport porte un récipient ; FIG. 3 la FIG. 3 est une vue identique à la FIG. 3 , disposée sur une portion courbée de la piste de convoyage ; FIG. 4 la FIG. 4 est une vue de dessus d’une variante de l’unité de transport illustré à la FIG. 1 . DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION En référence à la FIG. 1 , un convoyeur 1 de récipients, selon un mode réalisation particulier de l’invention, comprend une piste de convoyage 2 et une pluralité d’unités de transport 10 aptes à se déplacer le long de ladite piste de convoyage 2 au moyen de courants électromagnétiques. Pour des raisons de lisibilité, seule une unité de transport 10 a été représentée, les unités de transport 10 étant ici toutes identiques. La piste de convoyage 2 comprend un pourtour externe 3 définissant une hauteur de la piste 2 de convoyage. Le pourtour externe 3 de la piste de convoyage 2 s’étend sensiblement verticalement et comporte deux surfaces planes 3.1, parallèles, reliées entre elles par deux surfaces semi-cylindriques 3.2 de façon à définir une trajectoire de déplacement de l’unité de transport 10 en boucle fermée. En référence aux figures 2A-2C, L’unité de transport 10 comprend une première navette 100.1, une deuxième navette 100.2 et un dispositif de préhension 200 porté par la première navette 100.1 et la deuxième navette 100.2. La première navette 100.1 et la deuxième navette 100.2 sont ici identiques et sont agencées pour se déplacer horizontalement, indépendamment l’une de l’autre, le long du pourtour externe 3 de la piste de convoyage 2. Chacune des première et deuxième navettes 100.1, 100.2 comprend un corps 101 s’étendant sensiblement verticalement, en regard du pourtour externe 3 de la piste de convoyage 2. Le corps 101 comporte une partie supérieure portant deux premières roulettes 102, et une partie inférieure portant deux deuxièmes roulettes 103. Les premières roulettes 102 sont montées mobiles en rotation sur le corps 101 selon des premiers axes Z 102 verticaux et sont conformées pour rouler dans des gorges 4.1, 4.2 ménagées en partie supérieure du pourtour externe 3 de la piste de convoyage 2. Les gorges 4.1, 4.2 s’étendent chacune un premier plan horizontal et définissent une trajectoire de déplacement, plane, des première et deuxième navettes 100.1, 100.2. Les deuxièmes roulettes 103 sont montées mobiles en rotation sur le corps 101 selon des deuxièmes axes Z 103 verticaux et sont conformées pour rouler sur une surface de roulage 4.3, plane, ménagée en partie inférieure du pourtour externe 3 de la piste de convoyage 2. La surface de roulage 4.3 s’étend dans un deuxième plan horizontal, et les deuxièmes axes Z 103 de rotation des deuxièmes roulettes 103 sont ici confondus avec les premiers axes Z 102 de rotation des premières roulettes 102. On comprend que la première navette 100.1 et la deuxième navette 100.2 sont agencées pour rouler sur le pourtour externe 3 de la piste de convoyage 2. La première navette 100.1 et la deuxième navette 100.2 sont maintenues et déplacées, indépendamment l’une de l’autre, le long du pourtour externe 3 de la piste de convoyage 2 par l’intermédiaire d’un système électromagnétique connu en soi : la position, la vitesse et l’accélération de la première navette 100.1 sont gérées indépendamment de la position, de la vitesse et de l’accélération de la deuxième navette 100.2. Chacune des première et deuxième navettes 100.1, 100.2 comprend également un support 104, sensiblement rectiligne, qui s’étend globalement horizontalement depuis une extrémité supérieure du corps 101. Le support 104 a une extrémité proximale fixée rigidement à l’extrémité supérieure du corps 101, et une extrémité distale comportant un trou dans lequel un arbre d’articulation 201 est monté mobile en rotation selon un axe Z 201 vertical. On comprend que le support 104 est fixe vis-à-vis du corps 101. L’arbre d’articulation 201 a ici une extrémité inférieure et une extrémité supérieure s’étendant de part et d’autre du support 104. Le dispositif de préhension 200 forme une pince et comprend : les arbres d’articulation 201 portés par la première navette 100.1 et la deuxième navette 100.2 ; un premier mors 210 fixé rigidement à l’extrémité inférieure de l’arbre d’articulation 201 porté par la première navette 100.1 ; un deuxième mors 220 fixé rigidement à l’extrémité inférieure de l’arbre d’articulation 201 porté par la deuxième navette 100.2 ; un premier bras 202.1 ayant une extrémité proximale fixée rigidement à l’extrémité supérieure de l’arbre d’articulation 201 porté par la première navette 100.1 ; un deuxième bras 202.2 ayant une extrémité proximale fixée rigidement à l’extrémité supérieure de l’arbre d’articulation 201 porté par la deuxième navette 100.2 ; et une tige 203 de maintien en regard des premier et deuxième mors 110, 120, la tige 103 ayant une première extrémité fixée rigidement à une extrémité distale du deuxième bras 202.2, et une deuxième extrémité, opposée à la première extrémité, montée mobile en translation dans un trou ménagée à une extrémité distale du premier bras 202.1, selon un axe longitudinal X 203 de la tige 203. On notera que l’axe longitudinal X 203 de la tige 203 est orthogonal aux axes de rotation Z 201 des arbres d’articulation 201. On comprend que le premier mors 210 et le premier bras 202.1 sont fixes vis-à-vis de l’arbre d’articulation 201 porté par la première navette 100.1 (autrement dit que le premier mors 210 est fixe vis-à-vis du premier bras 202.1), et que le deuxième mors 220, le deuxième bras 202.2 et la tige 203 sont fixes vis-à-vis de de l’arbre d’articulation 201 porté par la deuxième navette 100.2 (autrement dit que le deuxième mors 220 est fixe vis-à-vis du deuxième bras 202.2). On comprend également que le premier mors 210 et le deuxième mors 220 forment les mâchoires de la pince et sont mobiles en translation selon l’axe longitudinal X 203 de la tige 203 qui définit une liaison glissière. On comprend en outre que le premier mors 210 est immobile en rotation vis-à-vis du deuxième mors 120. Le premier mors 210 s’étend horizontalement en saillie de l’arbre d’articulation 201 porté par la première navette 100.1, selon un premier axe de serrage X 210 qui est perpendiculaire à l’axe de rotation Z 201 dudit arbre d’articulation 201 et parallèle à l’axe longitudinal X 203 de la tige 203 ( FIG. 3 ). Le premier mors 210 comprend une extrémité libre qui s’étend en regard du deuxième mors 220 et qui est agencée pour former un premier vé de centrage 211.1 et un deuxième vé de centrage 211.2 disposés l’un au-dessus de l’autre. Le premier vé de centrage 211.1 et le deuxième vé de centrage 211.2 s’étendent respectivement dans un premier plan horizontal définissant une première hauteur de serrage H 1 du récipient R et dans un deuxième plan horizontal définissant une deuxième hauteur de serrage H 2 du récipient R ( FIG. 2 ). Le premier vé de centrage 211.1 et le deuxième vé de centrage 211.2 sont ici identiques et présentent un même plan de symétrie vertical défini ici par les axes de rotation Z 201 des arbres d’articulation 201. La forme et les dimensions des premier et deuxième vés de centrage 211.1, 211.2 est adaptée à la forme et aux dimensions du récipient R à transporter. Le premier vé de centrage 211.1 et le deuxième vé de centrage 211.2 sont dits rigides en ce qu’ils ne subissent pas de déformation lors du serrage du récipient R détaillé plus loin. Le deuxième mors 220 s’étend horizontalement en saillie de l’arbre d’articulation 201 porté par la première navette 10.2, selon un deuxième axe de serrage X 220 qui est perpendiculaire à l’axe Z 201 de rotation dudit arbre d’articulation 201 et à l’axe longitudinal X 203 de la tige 203 ( FIG. 3 ). Le deuxième axe de serrage X 120 est ici confondu avec le premier axe de serrage X 110 . Le deuxième mors 220 comprend une extrémité libre qui s’étend en regard du premier mors 210 et qui est agencée pour former une première bride de serrage 221.1 et une deuxième bride de serrage 221.2 disposées l’une au-dessus de l’autre. La première bride de serrage 221.1 et la deuxième bride de serrage 221.2 s’étendent respectivement dans le premier plan horizontal définissant la première hauteur de serrage H 1 du récipient R et dans le deuxième plan horizontal définissant la deuxième hauteur de serrage H 2 du récipient R. La première bride de serrage 221.1 et la deuxième bride de serrage 221.2 sont ici identiques et présentent un même plan de symétrie vertical défini ici, comme pour les premier et deuxième vés de centrage 211.1, 211.2, par les axes de rotation Z 201 des arbres d’articulation 201. En référence à la FIG. 3 , chacune des première et deuxième brides de serrage 221.1, 221.2 comprend une base 222 fixe, globalement en forme d’arc de cercle, traversée en son milieu par une tige 223 de contrôle de la déformation des première et deuxième brides de serrage 221.1, 211.2. La tige 223 a un axe longitudinal X 223 confondu avec l’axe de serrage X 220 du deuxième mors 220 et est montée mobile en translation dans la base 222 selon son axe longitudinal X 223 entre une position sortie dans laquelle une extrémité distale de la tige 223 est éloignée de la base 222 et une position rentrée dans laquelle l’extrémité distale de la tige 223 est rapprochée de ladite base 222. L’extrémité distale de la tige 223 est attelée à une première extrémité 222.1 et à une deuxième extrémité 222.2 de la base 222 au moyen respectivement d’une première chaîne de maillons 224.1 et d’une deuxième chaîne de maillons 224.2. La première chaîne de maillons 224.1 et la deuxième chaîne de maillons 224.2 sont ici identiques et comprennent trois maillons articulés entre eux, à savoir un premier maillon 224a, un deuxième maillon 224b et un troisième maillon 224c. Le premier maillon 224a est attelé à la base 224 selon un premier axe vertical, le deuxième maillon 224b est attelé au premier maillon 224a selon un deuxième axe vertical, le troisième maillon 224c est attelé au deuxième maillon 224b selon un troisième axe vertical et sur l’extrémité distale de la tige 223 selon un quatrième axe vertical. Une extrémité libre du premier maillon 224a des première et deuxième chaînes de maillons 224.1, 224.2 est en outre attelé, au moyen d’un ressort 225 hélicoïdal de traction, à une extrémité libre d’une patte de fixation 226.1, 226.2 s’étendant extérieurement en saillie radiale de la base 222. On comprend que les maillons 224a, 224b, 224c de la première chaîne de maillons 224.1 forment, avec la base 222 et la tige 223 une première boucle horizontale, et que les maillons 224a, 224b, 224c de la deuxième chaîne de maillons 224.2 forment avec la base 222 et la tige 223 une deuxième boucle horizontale identique à la première boucle. On comprend également que : lorsque la tige 223 est en position sortie, les maillons 224a, 224b, 224c de la première chaîne de maillons 224.1 sont éloignés des maillons 224a, 224b, 224c de la deuxième chaînes de maillons 224.2 ; et lorsque la tige 223 est en position rentrée, les maillons 224a, 224b, 224c de la première chaîne de maillons 224.1 sont éloignés des maillons 224a, 224b, 224c de la deuxième chaînes de maillons 224.2 ; et la tige 223 est rappelée en position sortie par les ressorts 225. Les dimensions des maillons 224a, 224b, 224c des première et deuxième chaînes de maillons 224.1, 224.2 sont ici choisies de manière à ce que : lorsque la tige 223 est en position sortie, les deuxièmes et troisièmes maillons 123b, 123c des première et deuxième chaînes de maillons 123.1, 123.2 sont sensiblement alignées horizontalement selon un axe perpendiculaire à l’axe longitudinal X 223 de la tige 223 et donc à l’axe de serrage X 220 ; et lorsque la tige 223 est en position rentrée, les deuxièmes et troisièmes maillons 224b, 224c des première et deuxième chaînes de maillons 224.1, 224.2 forment une encoche susceptible d’épouser la forme du récipient R à transporter. On notera que le déplacement de la tige 223 n’est pas commandé par un actionneur : le déplacement de la tige 223 résulte uniquement d’un effort axial suffisant exercé sur l’extrémité distale de ladite tige 223. La première bride de serrage 221.1 et la deuxième bride de serrage 221.2 sont dites déformables ou flexibles en ce que les maillons 224a, 224b, 224c des première et deuxièmes chaînes de mailons 224.1, 224.2 sont amenés se déplacer lors du serrage du récipient R détaillé plus loin. Le fonctionnement de l’unité de transport 10 et de son dispositif de préhension 200 va maintenant être détaillé. Le récipient R destiné à être transporté est ici une bouteille présentant, de façon connue en soi, une partie inférieure de diamètre sensiblement constant, une partie supérieure se rétrécissant vers le haut et un col formant une extrémité supérieure de la bouteille. Dans un premier temps, la première navette 100.1 et la deuxième navette 100.2 de l’unité de transport 10 sont immobilisées le long de la piste de convoyage 2 de façon à être suffisamment éloignées l’une de l’autre pour accueillir la bouteille R en position verticale entre le premier mors 210 et le deuxième mors 220. Dans un deuxième temps, la bouteille R est amenée et maintenue en position verticale, par exemple au moyen d’un robot de transfert, entre le premier mors 210 et le deuxième mors 220 de manière à ce que l’axe longitudinal de la bouteille R soit sensiblement perpendiculaire aux premier et deuxième axes de serrage X 210 , X 220 desdits premier et deuxième mors 210, 220. La première navette 100.1 et la deuxième navette 100.2 sont ensuite rapprochées l’une de l’autre de sorte que la distance séparant le premiers mors 110 et le deuxième mors diminue jusqu’à ce ledit premier mors 210 et ledit deuxième mors 220 soient respectivement en contact avec une première surface latérale et une deuxième surface latérale de la bouteille R, au niveau d’une première hauteur H 1 et d’une deuxième hauteur H 2 de ladite la bouteille R. La bouteille R est alors logée dans les vés de centrage 211.1, 211.2 du premiers mors 210. En poursuivant le rapprochement de la deuxième navette 100.2 vers la première navette 100.1, la bouteille R exerce sur les tiges 223 coulissantes du deuxième mors 220 un effort de poussée tendant à déplacer lesdites tiges 223 de la position sortie vers la position rentrée. Les deuxième et troisième maillons 224b, 224c des première et deuxième chaîne de mailons 224.1, 224.2 épousent alors sensiblement la forme de la deuxième surface latérale de la bouteille R. Le rapprochement de la deuxième navette 100.2 vers la première navette 100.1 est poursuivi jusqu’à ce que les efforts de serrage exercés par les premier et deuxième mors 210, 220 sur les surfaces latérales de la bouteille R soient suffisants pour maintenir en position ladite bouteille R entre les premier et deuxième mors 210, 220 sans l’aide du robot de transfert. La bouteille R est ensuite lâchée par le robot de transfert puis les déplacements de la première navette 100.1 et celui de la deuxième navette 100.2 sont commandés et synchronisés de manière à ce que leur écartement et les efforts de serrage exercés sur la bouteille R par les premier et deuxième mors 210, 220 restent sensiblement constants tout au long du déplacement des première et deuxième navettes 100.1, 100.2 le long de la piste de convoyage 2. La bouteille R est alors amenée à se déplacer le long de la piste de convoyage 2. Pour libérer la bouteille R des efforts de serrage exercées par les premier et deuxième mors 210, 220 dans le but de l’extraire du convoyeur 1, il suffit de commander les déplacements des première et deuxième navette 100.1, 100.2 de manière à les éloigner l’une de l’autre. On notera que la liaison glissière formée par la tige 203 entre le premier mors 210 et le deuxième mors 220 permet de maintenir ledit premier mors 210 et ledit deuxième mors 220 axialement en regard l’un de l’autre, et cela quelle que soit la position angulaire des première et deuxième navettes 100.1, 100.2. Ainsi, que la première navette 100.1 et/ou la deuxième navette 100.2 roulent sur les surfaces planes 3.1 (figures 3A-3B) ou sur les surfaces semi-cylindriques 3.2 ( FIG. 3 ) de la piste de convoyage 2, les zones de contact entre la bouteille R et les premier et deuxième mors 210, 220 restent identiques tout au long du déplacement de l’unité de transport 10 le long de la piste de convoyage 2, de sorte que le risque de chute de la bouteille R pendant son transport est particulièrement limité. La FIG. 4 illustre une unité de transport 10’ qui n’est autre qu’une variante de l’unité de transport 10. L’unité de transport 10’ diffère de l’unité de transport 10 en ce que le dispositif de préhension 200’ de l’unité de transport 10’ comprend un premier mors 210’ et un deuxième mors 220’ identique au premier mors 210’. Le premier mors 110’ et le deuxième mors 120’ de l’unité de transport 10’ sont identiques au deuxième mors 220 déformable de l’unité de transport 10. Le fonctionnement de l’unité de transport 10’ est identique à celui de l’unité de transport 10 à la différence que le serrage de la bouteille R s’effectue via la déformation du premier mors 210’ et du deuxième mors 220’. La liaison glissière formée par la tige 203 entre le premier mors 210’ et le deuxième mors 220’ permet, comme dans l’unité de transport 10, de maintenir le premier mors 210’ et le deuxième mors 220’ axialement en regard l’un de l’autre, et cela, quelle que soit la position angulaire des première et deuxième navette 100.1, 100.2. Une autre variante de l’unité de transport 10 (non illustrée) consiste à remplacer le deuxième mors 220 déformable par un mors identique au premier mors 210 rigide. Le fonctionnement de cette autre variante de l’unité de transport 10 est identique à celui de l’unité de transport 10 à la différence que le serrage de la bouteille R s’effectue sans déformation des premier et deuxième mors. La liaison glissière formée par la tige 203 entre le premier mors et le deuxième mors permet, comme dans l’unité de transport 10, de maintenir le premier mors et le deuxième mors axialement en regard l’un de l’autre, et cela, quelle que soit la position angulaire des première et deuxième navette 100.1, 100.2. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée au mode de réalisation décrit mais englobe toute variante entrant dans le champ de l’invention. Bien que le premier mors 210 et le deuxième mors 220 comprennent ici deux vés de centrage 211.1, 211.2 et deux brides de serrage 221.1, 221.1 pour former deux niveaux de serrage, le premier mors 210 et/ou le deuxième mors 220 peuvent comprendre un ou plus de deux vés de centrage et un ou plus de deux brides de serrage de manière à former un ou plus de deux niveaux de serrage. Les ressorts 225 peuvent être remplacés par tout moyen de rappel élastique apte à rappeler la tige 223 coulissante en position sortie. Par exemple, un ressort peut être monté autour de la tige entre l’extrémité distale de la tige et la base. La tige 223 coulissante peut être remplacée par tout moyen permettant d’assurer une liaison glissière entre le premier mors 210, 210’ et le deuxième mors 220, 220’. Les dimensions et la forme des différents éléments de l’unité de transport 10, 10’ peuvent être adaptées aux dimensions et à la forme des récipients R à transporter, notamment celles des bras 202.1, 202.2, des vés de centrage 211.1, 211.2, des maillons 224a, 224b, 224c… Bien que les chaînes de maillons 224.1, 224.2 comprennent ici trois maillons 224a, 224b, 224c, elles peuvent comprendre un nombre de maillons inférieur ou supérieur à trois. Le premier mors 210 et le deuxième mors 220 peuvent être fixés sur respectivement le premier bras 202.1 et le deuxième bras 202.2. Le premier bras 202.1 et le deuxième bras 202.2 peuvent être fixés sur respectivement le premier mors 210 et le deuxième mors 220. La première navette 100.1 peut être différente de la deuxième navette 100.2. Le premier bras 202.1 peut être différent du deuxième bras 202.2. Bien que l’axe de serrage X 210 , X 220 des premier et deuxième mors 210, 210’, 220, 220’ soit ici perpendiculaire aux axes de rotation Z 201 des arbres d’articulation 201, il peut être, de manière plus générale, orthogonal audits aux axes de rotation Z 201 . Bien que les vés de centrage 211.1, 211.2 du premier mors 210 et les brides de serrage 221.1, 221.1 du deuxième mors 220 s’étendent ici dans un plan horizontal, ils peuvent s’étendre dans un plan formant un angle non nul avec le plan horizontal de manière à venir pincer une bouteille R dont l’axe longitudinal n’est pas vertical. Bien que la piste de convoyage 2 s’étende ici dans un plan horizontal, elle peut s’étendre dans un plan incliné formant un angle non nul avec le plan horizontal. De telles inclinaisons de la piste de convoyage 2 et des premier et deuxième mors 210, 210’, 220, 220’ peuvent notamment permettre d’avoir une inclinaison différente de l’axe longitudinal de la bouteille R le long de la surface plane 3.1 et de la surface plane 3.2 de la piste de convoyage 2. Par exemple, lorsque la piste de convoyage 2 est inclinée à 45 degrés autour de son axe longitudinal et que les premier et deuxième mors 210, 210’, 220, 220’ sont eux aussi inclinés de 45 degrés par rapport au plan dans lequel s’étend la piste de convoyage 2, l’axe longitudinal de la bouteille R est horizontal sur l’une des surfaces planes 3.1, 3.2 de la piste de convoyage 2 et vertical sur l’autre des surfaces planes 3.1, 3.2. Le positionnement de la liaison glissière vis-à-vis des premier et deuxième mors 210, 210’, 220, 220’ peut être différent de celui illustré. La liaison glissière peut par exemple être disposé au-dessus ou au-dessus des premier et deuxième mors 210, 210’, 220, 220’. Afin d’améliorer la tenue de la bouteille R via les premier et deuxième mors 210, 220, les vés de centrage 211.1, 211.2 et les brides de serrage 221.1, 221.1 peuvent être recouverts, au moins en partie, d’un matériau élastomère de manière à offrir des surfaces de contact à fort coefficient de frottement avec la bouteille R. Par exemple, un profilé en élastomère peut être inséré sur le pourtour interne des vés de centrage 221.1, 221.1 et une pastille en élastomère peut être clipsé sur une surface externe des deuxièmes 224b maillons des premières et deuxièmes chaînes de maillons 224.1, 224.2. Les dimensions et la forme des différents éléments constituant le dispositif de préhension 200, 200’ peuvent être adaptées aux dimensions et à la forme de différentes gammes de récipients R à transporter. Dispositif de préhension (200, 200’) d’un récipient (R), comprenant un premier mors (210, 210’) et un deuxième mors (220, 220’) reliés entre eux par une liaison glissière selon un axe de translation (X 203 ) pour former les mâchoires d’une pince, au moins l’un du premier mors et du deuxième mors comprenant au moins une bride de serrage (221.1, 221.2) flexible qui s’étend dans un plan parallèle à l’axe de translation et qui comporte une base (222) traversée par une tige (223) montée mobile en translation dans la base selon un axe longitudinal (X 223 ) de la tige entre une position sortie et une position rentrée, une extrémité de la tige étant attelée à la base au moyen d’une première chaîne de maillon (224.1) et d’une deuxième chaîne de maillon (224.2) s’étendant de part et d’autre de l’axe longitudinal de la tige, la première chaîne de maillons et la deuxième chaîne de maillons comprenant au moins un premier maillon d’extrémité (224a) et un deuxième maillon d’extrémité (224a) attelés respectivement à la base et à l’extrémité de la tige selon des axes d’articulation perpendiculaires au plan. Dispositif de préhension (200, 200’) selon la revendication 1, dans lequel la tige (223) est rappelée dans sa position sortie par des moyens de rappel élastique (225). Dispositif de préhension (200, 200’) selon la revendication 2, dans lequel les moyens de rappel élastique comprennent un premier ressort (225) attelé au premier maillon d’extrémité (224a) de la première chaîne de maillons (224.1) et à la base, et un deuxième ressort (225) attelé au premier maillon d’extrémité (224a) de la deuxième chaîne de maillons (224.2) et à la base. Dispositif de préhension (200, 200’) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’un du premier mors et du deuxième mors (210, 210’, 220, 220’) comprend deux brides de serrage (221.1, 221.2) flexibles disposées l’une au-dessus de l’autre. Dispositif de préhension (200’) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier mors (210’) et le deuxième mors (220’) sont identiques. Dispositif de préhension (200) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l’autre du premier mors (210) et du deuxième mors (220) est agencé pour former au moins un vé de centrage (211.1, 211.2). Dispositif de préhension (200) selon la revendication 6, dans lequel le vé de centrage (211.1, 211.2) est rigide. Dispositif de préhension (200) selon la revendication 6 ou 7, dans lequel l’autre du premier mors (210) et du deuxième mors (220) est agencé pour former deux vés de centrage (211.1, 211.2) disposés l’un au-dessus de l’autre. Unité de transport (10, 10’) pour convoyeur (1, 1’), comprenant un dispositif de préhension (200, 200’) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Convoyeur (1, 1’) comprenant au moins une unité de transport (10, 10’) selon la revendication 9.