Brevet FR3162140A1 — publié le 20251121

L’invention concerne une enveloppe (16) destinée à un effecteur de massage comportant un corps formant une cavité (42) destinée à être positionnée sur au moins une partie dudit effecteur de massage, ledit corps présentant au moins une surface intérieure (43) formant les parois internes de la cavité (42) et au moins une surface extérieure (44) externes à la cavité (42). L’enveloppe comprend également un film de surface fixé sur au moins une surface extérieure (44) du corps (41) destinée à venir en contact avec la surface de la zone à masser, ledit film de surface étant réalisé en parylène avec une épaisseur comprise entre 0.2 et 5 µm, ledit corps (41) étant réalisé en polymère avec une épaisseur comprise entre 0.5 et 2 mm et une dureté comprise entre 15 et 50 Shore A. Figure pour l’abrégé : Fig 6. Enveloppe pour effecteur de massage, effecteur de massage et robot de massage associés La présente invention concerne une enveloppe destinée à être disposée sur un effecteur de massage, de sorte à obtenir un toucher agréable pour la personne massée. L’invention vise également un effecteur de massage intégrant une telle enveloppe ou, plus généralement, un robot de massage pourvu d’un effecteur et d’une telle enveloppe. L’invention trouve une application particulièrement avantageuse pour reproduire un toucher d’un praticien avec la peau d’une personne, par exemple pour un outil d’automassage ou pour un robot de massage automatisé. L’invention trouve ainsi de multiples applications dans les massages de bien-être ainsi que les massages à visée thérapeutique. Dans le domaine de la santé, le recours à des traitements physiques, communément appelés « massages », est largement répandu. L’utilisation de telles techniques peut se faire dans un objectif thérapeutique, tel que par exemple le drainage lymphatique ou le traitement des troubles musculosquelettiques, soit dans un objectif de bien-être. Les massages peuvent être réalisés en utilisant différentes techniques. La technique la plus rependue est le massage manuel, faite avec les mains d’un praticien. Il est réalisé soit directement sur la peau, soit à travers les vêtements. En outre, il peut être effectué en enduisant la zone massée, par exemple avec de l’huile. Au cours du massage, le praticien, peut faire varier la pression exercée, la surface de contact, ainsi que la vitesse du massage. Avec l’utilisation d’huiles, des traces d’huile demeurent systématiquement à la surface de la zone massée, et l’utilisation d’une huile de massage est difficile pour la réalisation d’un automassage. Une autre technique consiste à réaliser le massage avec un effecteur manuel, c’est-à-dire un dispositif qui est interposé entre les mains du praticien et la zone à masser. Cet effecteur est tenu par le praticien qui le déplace sur la zone à masser en faisant varier, si besoin, la pression exercée à la surface du corps, la surface de contact, ainsi que la vitesse de passage sur la zone à masser. Ce type de dispositif est par exemple commercialisé sous la marque Akwaterra ® avec un effecteur en céramique. Un effecteur en céramique présente cependant l’inconvénient d’être fragile, assez lourd et couteux. En outre, le toucher d’un effecteur en céramique n’est pas confortable pour toutes les personnes. Pour finir, la céramique peut nécessiter des précautions supplémentaires pour garantir qu'elle reste hygiénique, surtout si elle est utilisée par plusieurs personnes ou dans un contexte professionnel. Ainsi, un effecteur en céramique est principalement destiné à une utilisation domestique et personnelle. Une autre technique consiste à recourir à un robot de massage équipé d’au moins un effecteur en contact avec la zone à masser. Cet effecteur peut éventuellement masser différentes personnes successives, à l’instar d’un praticien. La société Aescape ® propose un robot de massage avec deux effecteurs très particuliers, décrits dans la demande de brevet US 2022/0388165. Dans les vidéos et brochures commerciales, le contact entre les effecteurs et la zone à masser est assuré par un textile particulier porté pour la personne massée. Ainsi, l’hygiène des effecteurs est garantie par les habits portées par les différentes personnes massées et il n'est pas nécessaire que les effecteurs reproduisent le toucher d’un praticien. Cependant, il est particulièrement contraignant et limitant d’imposer le port d’habits spécifiques pour les personnes à masser. La gestion de ces vêtements spécifiques est complexe et coûteuse : ils doivent être disponibles dans différentes tailles et nettoyés régulièrement. Le problème technique de l’invention est donc de fournir un effecteur de massage permettant de simuler le toucher d’un praticien, pouvant éventuellement être utilisé en contact direct avec la peau, avec ou sans application d’huile, de crème ou de talc, facile à entretenir et garantissant une hygiène maximale entre deux personnes. L’invention propose de répondre à ce problème technique en utilisant une enveloppe interchangeable entre deux personnes. Cette enveloppe est destinée à être placée sur un effecteur de massage, permettant de simuler le toucher humain au moyen de deux matières interagissant entre l’effecteur de massage et la surface de la zone à masser. Cette surface peut être directement la peau de la personne massée, soit les vêtements que portent la personne massée. Plus précisément, il a été observé que la coopération d’un corps en polymère surmontée d’un film de surface à base de parylène avec une épaisseur précise permet de simuler le toucher humain. Ainsi, un film de surface en parylène dont l’épaisseur est comprise entre 0,2 et 5 µm est particulièrement adapté pour réaliser ce contact, de sorte que les déformations de l’enveloppe interagissent avec les déformations des tissus humains pour reproduire la sensation de massage classique. Le polymère constituant le corps est choisi parmi les catégories suivantes : les silicones, les thermoplastiques élastomères (ou TPE), les polyuréthanes thermoplastiques (ou TPU) ou le latex. Ainsi, selon un premier aspect, l’invention concerne une enveloppe destinée à un effecteur de massage comportant un corps formant une cavité destinée à être positionnée sur au moins une partie dudit effecteur de massage. Le corps présente au moins une surface intérieure formant les parois internes de la cavité et au moins une surface extérieure externes à la cavité. L’invention se caractérise en ce que l’enveloppe comprend également un film de surface fixé sur au moins une surface extérieure du corps destinée à venir en contact avec la surface de la zone à masser, ledit film de surface étant réalisé en parylène avec une épaisseur comprise entre 0.2 et 5 µm, ledit corps étant réalisé en polymère avec une épaisseur comprise entre 0.5 et 2 mm et une dureté comprise entre 15 et 50 Shore A. L’invention est issue d’une observation selon laquelle les différences de dureté entre le corps en polymère et le film de surface en parylène reproduisent la sensation de toucher d’un praticien sur la peau d’une personne massée, si bien qu’il est désormais possible de masser directement la peau de la personne massée sans que la personne massée ne porte un tissu spécifique pour accepter le massage robotisé. Au sens de l’invention, la dureté du corps est mesurée en utilisant l'échelle de dureté Shore, plus spécifiquement la dureté Shore A. La mesure de la dureté des matériaux en polymère utilisant l'échelle Shore A se fait à l'aide d'un instrument appelé duromètre Shore A. Ce duromètre possède un pénétrateur en forme de cône tronqué. Pour effectuer la mesure, le pénétrateur est pressé dans le matériau polymère sous une force standardisée. La profondeur de pénétration du pénétrateur dans le matériau est ensuite mesurée. Cette profondeur est traduite en un nombre sur l'échelle de Shore A, qui varie généralement de 0 à 100. Un nombre plus élevé sur cette échelle indique une plus grande dureté du matériau. Cette méthode est particulièrement appréciée pour sa facilité d'utilisation et la rapidité avec laquelle elle fournit des résultats. Le polymère peut correspondre à un silicone de grade médical. Le silicone de grade médical désigne une catégorie de silicones spécialement formulés et fabriqués pour répondre aux exigences strictes du secteur médical et de la santé. Ces matériaux sont largement utilisés en raison de leurs propriétés biocompatibles, c'est-à-dire qu'ils peuvent interagir avec le corps humain sans provoquer de réactions indésirables. Au sens de l’invention, un film de surface est réalisé en parylène avec une couche mince, entre 0,2 et 5 µm. Pour obtenir cette couche mince, il est possible d’utiliser un dépôt chimique en phase vapeur, également appelé CVD pour « Chemical Vapor Deposition » dans la littérature anglo-saxonne. La méthode de dépôt de parylène, appelée Chemical Vapor Deposition (CVD), commence par la sublimation du parylène dimer, une forme solide du matériau, qui est chauffée dans une chambre de sublimation jusqu'à se transformer en vapeur. Cette vapeur est ensuite dirigée vers une zone de pyrolyse où elle est chauffée à une température encore plus élevée. À ce stade, les molécules du dimer se décomposent en monomères de parylène gazeux. Ces monomères gazeux sont transportés vers la chambre de dépôt où ils rencontrent la partie du corps de l’enveloppe à revêtir, maintenus à une température plus basse. La différence de température provoque la polymérisation des monomères sur au moins une surface extérieure du corps, formant une couche solide et uniforme de parylène. Ce film adhère parfaitement aux surfaces, épousant tous les contours et crevasses. Enfin, après le dépôt, le corps est refroidi à température ambiante et retiré de la chambre de dépôt. Ce processus permet de créer des revêtements très fins et résistants qui protègent les objets des influences environnementales et chimiques. De préférence, le film de surface est réalisé en parylène C. Le parylène C est particulièrement efficace pour plusieurs raisons. Premièrement, sa biocompatibilité est remarquable, ce qui signifie qu'il ne déclenche généralement aucune réaction allergique, irritante ou toxique, ce qui est crucial pour les effecteurs de massage. De plus, il offre une excellente protection en tant que barrière contre les liquides et les gaz, essentielle pour sauvegarder les composants électroniques des effecteurs de massage en contact avec la peau. Le parylène C est également durable, résistant bien à l'usure, à la corrosion et aux agents chimiques, ce qui allonge la durée de vie des effecteurs de massage et réduit la fréquence de leur remplacement. En outre, ce matériau se distingue par sa capacité à former des revêtements très fins et conformes qui adhèrent parfaitement à toutes les surfaces, même les plus complexes ou miniaturisées, garantissant ainsi une couverture complète sans altérer la fonctionnalité ou la forme des effecteurs de massage. De préférence, l’épaisseur du film de surface est comprise entre 1 et 2 µm. Cette épaisseur spécifique présente un compromis particulièrement intéressant entre le besoin de maintien du film de surface sur le corps en polymère et l’amélioration recherchée du contact avec la peau de la personne massée. Selon un mode de réalisation, le corps et le film de surface sont dimensionnés de tel sorte que l’enveloppe présente une élasticité comprise entre 5 et 100%. L'élasticité est une propriété fondamentale des matériaux qui décrit leur capacité à se déformer sous l'effet d'une contrainte, puis à revenir à leur forme originale lorsque cette contrainte est retirée. Lorsqu'un matériau élastique est soumis à une traction ou à une pression, il s'étire ou se comprime en fonction de la force appliquée. Une fois la force retirée, le matériau retrouve ses dimensions initiales sans dommage permanent. Une élasticité comprise entre 5 et 100% est particulièrement efficace pour recouvrir un effecteur de massage et garantir le maintien de l’enveloppe pendant toute la durée du massage tout en permettant une interchangeabilité efficace entre deux personnes. Pour garantir la fixation de l’enveloppe, il est également possible d’utiliser des moyens de fixation de l’enveloppe sur l’effecteur de massage, par exemple des rainures. De préférence, le corps présente un bourrelet positionné autour d’une ouverture de ladite cavité de sorte à garantir cette fixation sans usiner l’effecteur. Le film de surface épousant la surface extérieure du corps, il est possible d’obtenir un film de surface lisse, sablé ou strié en fonction de la topologie de la surface extérieure du corps destinée à recevoir le film de surface. Dans un premier mode de réalisation, la surface extérieure du corps destinée à recevoir le film de surface présente une rugosité de surface Ra inférieure à 200 µm de sorte à obtenir une surface de contact avec la peau pratiquement lisse. L'utilisation d'un effecteur de massage avec une surface de contact pratiquement lisse offre plusieurs avantages qui améliorent l'expérience globale du massage. Tout d'abord, elle assure un confort accru en minimisant les frottements et l'irritation sur la peau, ce qui est particulièrement bénéfique lors de massages prolongés ou pour les peaux sensibles. Une surface lisse permet également une distribution plus uniforme de la pression durant le massage, évitant ainsi les points de pression excessifs qui peuvent être douloureux. Ceci garantit une stimulation plus équilibrée et efficace des tissus musculaires. En plus de réduire le risque de petites lésions cutanées comme les égratignures, une surface lisse est beaucoup plus facile à nettoyer et à désinfecter, notamment si l’enveloppe n’est pas parfaitement imperméable. Cela est essentiel pour maintenir l'hygiène, surtout dans les environnements professionnels où l'équipement est partagé. La facilité de glissement de l'effecteur sur la peau, permise par la surface lisse, est cruciale pour exécuter des mouvements fluides et continus, nécessaires à diverses techniques de massage. De plus, lorsqu'utilisé avec des huiles ou des lotions, cet effecteur permet une application douce et homogène, enrichissant ainsi l'expérience de massage pour les personnes massées. Ces caractéristiques font de l'effecteur de massage avec une surface lisse un choix préféré pour ceux cherchant à optimiser le confort et l'efficacité du massage. Selon un mode de réalisation alternatif, la surface extérieure du corps destinée à recevoir le film de surface présente une pluralité de protubérances dont la hauteur est comprise entre 0.5 et 10 mm. L'utilisation d'un effecteur de massage avec des protubérances, contrairement à une surface lisse, offre aussi des avantages distincts pour le massage. Les protubérances peuvent aider à cibler des zones spécifiques plus en profondeur, fournissant un massage plus précis et concentré. Cette capacité à exercer une pression ciblée rend les effecteurs à protubérances particulièrement efficaces pour travailler sur des points de tension et des nœuds musculaires, facilitant ainsi le relâchement des tensions et la relaxation des tissus tendus. De plus, les protubérances stimulent la circulation sanguine dans les zones massées. En augmentant le flux sanguin, elles contribuent à une meilleure oxygénation et à une élimination plus efficace des toxines des muscles et des tissus. Cette stimulation peut également avoir un effet bénéfique sur la régénération cellulaire et peut aider à réduire les inflammations et les douleurs musculaires. L'interaction des protubérances avec la peau peut également avoir des effets stimulants sur les récepteurs sensoriels de la peau, ce qui peut améliorer la sensation générale de bien-être et contribuer à une relaxation plus profonde pendant le massage. Cette stimulation sensorielle peut aussi être utilisée comme une forme de thérapie pour améliorer la sensibilité et la réactivité de la peau, surtout dans des zones où la sensibilité est réduite. Ainsi, l'effecteur de massage avec des protubérances s'avère être un outil très utile pour fournir un massage thérapeutique plus intense et ciblé, offrant des bienfaits à la fois physiques et sensoriels qui augmentent l'efficacité du traitement et l'expérience de relaxation pour la personne massée. Ainsi, l’enveloppe peut prendre plusieurs formes distinctes et peut être interchangée facilement en fonction des attentes et des besoins de la personne massée. Il est à noter que la personne peut être massée directement sur la peau ou sur des vêtements sans changer l’invention. De même, une huile ou d’autres fluides peuvent être utilisés pour agrémenter le massage. Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un effecteur de massage destiné à être fixé à l’extrémité d’un bras robotisé, ledit effecteur de massage comportant un support de fixation agencé pour être couplé à l’extrémité dudit bras robotisé, et une ossature mécanique couplée au support de fixation caractérisé en ce qu’il est apte à recevoir une enveloppe selon le premier aspect de l’invention. Selon un troisième aspect, l’invention concerne un robot de massage comprenant au moins un bras robotisé caractérisé en ce que le dit bras robotisé est pourvu d’un effecteur de massage selon le second aspect de l’invention. La présente invention et ses avantages apparaîtront mieux dans la description suivante de plusieurs modes de réalisation donnés à titre d'exemples non limitatifs, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : La FIG. 1 est une vue en perspective, en partie en transparence d’un effecteur de massage, sans chemise de protection, ni enveloppe, La FIG. 2 est une vue en coupe longitudinale de l’effecteur de massage de la FIG. 1 , complet, La FIG. 3 est une vue similaire à la FIG. 2 montrant essentiellement l’ossature mécanique de l’effecteur de massage en position incurvée, La FIG. 4 est une vue de dessous de l’effecteur de massage de la FIG. 1 , La FIG. 5 est une vue en coupe transversale de l’effecteur de massage de la FIG. 2 selon le plan de coupe V-V, La FIG. 6 est une vue en perspective de l’enveloppe selon l’invention, et La FIG. 7 est vue en coupe longitudinale de l’enveloppe selon l’invention. Dans les exemples de réalisation illustrés, les éléments ou parties identiques portent les mêmes numéros de référence. En outre, les termes qui ont un sens relatif, tels que vertical, horizontal, droite, gauche, avant, arrière, au-dessus, en-dessous, etc. doivent être interprétés dans des conditions normales d’utilisation de l’invention, et telles que représentées sur les figures. Les axes X , Y et Z sont quant à eux définis par un repère orthonormé illustré à la FIG. 1 . Par ailleurs, les positions géométriques indiquées dans la description, telles que « perpendiculaire », « parallèle », « symétrique » ne sont pas limitées au sens strict défini en géométrie, mais s’étendent à des positions géométriques qui sont proches, c’est-à-dire qui acceptent une certaine tolérance dans le domaine technique considéré, sans influence sur le résultat obtenu. Cette tolérance est notamment introduite par l’adverbe « sensiblement », sans que ce terme soit nécessairement répété devant chaque adjectif. L’effecteur de massage 10 selon l’invention est destiné à se fixer à l’extrémité d’un bras robotisé, qui peut être piloté sur la base de protocoles institués par des praticiens, tels que des kinésithérapeutes, pour effectuer des massages de détente musculaire. La personne massée s'installe sur une table de soin. Il peut disposer d’une télécommande qui lui permet de contrôler à distance l'intervention et de régler la pression de massage à chaque instant. Un opérateur peut surveiller l’intervention. Le robot peut être conçu de manière intelligente pour s'adapter en temps réel sa trajectoire à la morphologie de chaque individu en scannant le corps au départ de la séance, puis tout au long de la séance. En référence aux figures 1 à 5, l’effecteur de massage 10 comporte les pièces principales suivantes : – un support de fixation 12 agencé pour être couplé à l’extrémité du bras robotisé (non représenté), – une ossature mécanique 13 fixée à une extrémité 11 du support de fixation 12 , et – une enveloppe souple 14 , 15 rapportée sur l’ossature mécanique 13 pour être en contact avec le corps à masser. Dans l’exemple représenté, le support de fixation 12 constitue un connecteur électromécanique et permet la fixation de l’effecteur de massage 10 sur une platine de liaison (non représentée) à l’extrémité d’un bras articulé d’un robot ou de tout autre dispositif automatisé, tel que le robot de massage décrit dans la publication FR 3 067 957 B1 de la demanderesse. Le support de fixation 12 permet la transmission de signaux électriques de commande et de puissance. Il est en outre incliné par rapport à la surface de contact SC du corps de la personne massée, pour permettre un accès optimisé de l’effecteur de massage 10 à toutes les zones du corps. L’angle d’inclinaison peut être compris entre 30° et 60°, et préférentiellement égal 45°. Dans l’exemple représenté, l’ossature mécanique 13 comporte : – une extrémité proximale 17 fixée à l’extrémité 11 du support de fixation 12 formant, avec l’enveloppe souple, le talon 27 de l’effecteur de massage 10 ; – une extrémité distale 18 effilée et opposée à l’extrémité proximale 17 formant, avec l’enveloppe souple, la pointe 28 de l’effecteur de massage 10 ; et – deux bords latéraux 19 reliant les deux extrémités 17 , 18 formant, avec ladite enveloppe souple, les côtés 29 de l’effecteur de massage 10. L’ossature mécanique 13 comporte plus précisément les pièces principales suivantes : – une lame de matière 22 flexible, en forme de V, définissant une plaque d’appui 22a et une contre-plaque 22b ; – un ensemble d’entretoises 23 articulées entre la plaque d’appui 22a et la contre plaque 22b ; et – un actionneur 24 logé dans le support de fixation 12 et couplé à l’entretoise 23 la plus proche via une transmission par biellettes 25 et 26 . La plaque d’appui 22a de l’ossature forme, avec l’enveloppe souple, une face ventrale FV de l’effecteur de massage 10 , et la contre-plaque 22b forme, avec l’enveloppe souple, une face dorsale FD de l’effecteur de massage 10 . La face ventrale FV est reliée à la face dorsale FD par la pointe 28 du côté de l’extrémité distale 18 , et par le support de fixation 12 du côté de l’extrémité proximale 17 . La lame de matière 22 peut être constituée d’une tôle métallique ou de toute autre matière adéquate à base de matériaux synthétiques ou composites, ayant des propriétés élastiques. Les propriétés élastiques sont dues à une combinaison de caractéristiques, telles que la matière utilisée, la faible épaisseur de la lame de l’ordre de 0,3 à 0,7mm sans que ces valeurs ne soient limitatives, et la forme de V qui agit comme une lame ressort. L’angle du V est un angle aigu qui peut être compris entre 10° et 30° et préférentiellement égal à 20°, sans que ces valeurs ne soient limitatives. La plaque d’appui 22a peut être pleine ou évidée. Elle comporte dans tous les cas un contour fermé définissant l’extrémité proximale 17 , l’extrémité distale 18 et les deux bords latéraux 19 qui relient les deux extrémités. Ce contour peut s’inscrire dans une forme d’ogive, sans que cet exemple ne soit limitatif. La plaque d’appui 22a peut comporter un ou plusieurs chanfreins (non représentés) et notamment un chanfrein au niveau de l’extrémité proximale 17 et/ou de l’extrémité distale 18 , qui participe à la mise en pression progressive de l’effecteur de massage 10 sur le corps humain, et évite ainsi les possibles saccades liées aux contraintes de friction entre la peau et l’effecteur. Dans l’exemple illustré à la FIG. 4 , la plaque d’appui 22a est évidée dans sa partie centrale pour créer des zones de rigidité Z1 , Z2 distinctes, afin d’augmenter la souplesse à l’effecteur de massage 10 et le confort de la personne massée, en combinaison avec l’enveloppe souple 14 , 15 , comme cela est décrit plus loin. L’ossature mécanique 13 est déformable grâce à sa souplesse, caractéristique indispensable à la transmission des pressions de massage, notamment lorsqu’il faut transmettre une pression uniforme dans une zone concave comme la courbure des lombaires lorsque la personne massée est allongé sur le ventre. Cette capacité à se déformer est propre à la conception de la lame de matière 22 en tant que telle sans autre mécanisme. Cependant, dans l’exemple représenté, l’ossature mécanique 13 comporte en outre des entretoises 23 de longueurs différentes, qui s’étendent entre la plaque d’appui 22a et la contre-plaque 22b , auxquelles elles sont respectivement articulées via des axes de pivot 30 . L’ossature mécanique 13 comporte donc une structure déformable selon l’effet Fin Ray ® qui permet une mobilité de l’effecteur de massage 10 de 15° vers le haut et de 45° vers le bas, sans que ces valeurs ne soient limitatives. Il s’agit là de caractéristiques indispensables pour parcourir notamment toute la face postérieure du corps humain et en particulier le dos et l’arrière des jambes. L’actionneur 24 peut être constitué d’un servo-moteur ou de tout autre actionneur techniquement équivalent. Il est piloté par l’intermédiaire d’une carte électronique (non représentée) prévue dans le support de fixation 12 . Lorsqu’il est mis en rotation, dans un sens ou dans un sens inverse, l’effecteur de massage 10 se courbe grâce aux biellettes de transmission 25 et 26 , et aux entretoises 23 articulées. Par ailleurs, lorsqu’un effort est appliqué sous l’effecteur de massage 10 selon la flèche P à la FIG. 3 , celui-ci a tendance à se courber autour du point d’appui créant un effet d’enveloppement de la zone massée du corps humain. Cette mobilité permet d’augmenter la capacité de l’effecteur de massage 10 à atteindre des zones éloignées du corps, comme le creux des épaules ou les côtés, ainsi qu’à épouser la forme du corps, ce qui permet d’augmenter la sensation d’enveloppement de la personne massée, la précision du geste et d’enrichir la bibliothèque de gestes reproductibles par le robot. L’actionneur 24 peut être piloté selon trois modes différents : 1) Pilotage en position : Ce mode est déterminé par un logiciel embarqué sur une carte électronique au sein du robot. Il permet de maintenir l’effecteur de massage 10 dans une position fixe et rigide, ou de le mouvoir selon une trame de mouvements déterminée à l’avance. 2) Pilotage via les capteurs de pression : Ce mode permet de donner une consigne d’effort à maintenir au niveau de certains capteurs de pression prévus dans l’effecteur de massage 10 , ou une différence de pression à maintenir entre deux zones dudit effecteur. 3) Libre : Dans ce mode, l’actionneur 24 ne fonctionne pas et la courbure de l’effecteur de massage 10 suit librement les contraintes extérieures appliquées sur lui. Dans l’exemple représenté, l’enveloppe souple comporte les pièces principales suivantes : – un patin de massage 14 solidarisé à tout ou partie de l’ossature mécanique 13 pour l’entourer d’une garniture épaisse et flexible ; – une chemise de protection 15 masquant le patin de massage 14 et la partie restante de l’ossature mécanique 13 , solidarisée au support de fixation 12 , et – une enveloppe 16 prévue pour recouvrir la chemise de protection 15 et être en contact avec le corps à masser. Le patin de massage 14 a pour fonction d’assurer une sensation de souplesse du contact de l’effecteur de massage 10 avec le corps de la personne massée. Il est réalisé dans un matériau élastique et amortissant. Le matériau peut être un silicone ou similaire, par exemple d’une dureté comprise entre 4 et 8 shore A, et d’une épaisseur moyenne comprise entre 8 et 16mm. Le patin de massage 14 est intimement lié à l’ossature mécanique 13 par tout type d’assemblage adéquat, et notamment par surmoulage autour de la lame de matière 22 de l’ossature mécanique 13 . Les exemples de matière et les valeurs associées sont donnés à titre d’exemple non limitatif. La chemise de protection 15 a pour fonction de masquer le patin de massage 14 et l’ossature mécanique 13 de manière esthétique et de les protéger de la poussière et des salissures externes. Elle est réalisée dans un matériau souple et étanche. Le matériau peut être un silicone ou similaire, par exemple d’une dureté comprise entre 15 et 30 shore A et d’une épaisseur comprise entre 0,5 et 1,2mm. La chemise de protection 15 est en outre fixée au support de fixation 12 par l’intermédiaire d’un bourrelet 31 dans une rainure 32 prévue à la périphérie dudit support, ou tout autre moyen adéquat. Les exemples de matière et les valeurs associées sont donnés à titre d’exemple non limitatif. L’enveloppe 16 a pour fonction d’assurer le contact de l’effecteur de massage 10 avec le corps de la personne massée, directement sur peau nue ou sur un habit porté par la personne massée. Les figures 6 et 7 illustrent plus spécifiquement cette enveloppe 16 , objet de la présente invention, indépendamment de l’effecteur de massage 10 . Ainsi, l’enveloppe 16 est constituée d’un corps 41 comportant une cavité 42 définissant une surface intérieure 43 à la cavité 42 ainsi qu’une surface extérieure 44 à la cavité 42 . La surface intérieure 43 du corps est placée en regard de l’effecteur de massage 10 , et en contact avec la chemise 15 , dans l’exemple de la FIG. 2 . Une bourrelet 46 est situé autour de l’ouverture de la cavité 42 . Le 46 bourrelet peut être par ailleurs placé à l’intérieur de l’enveloppe 16 , sur la surface intérieure 43 du corps 41 , ou bien à l’extérieure de l’enveloppe 16 , sur la surface extérieure 44 , ou encore à cheval sur l’ouverture de la cavité 42 . Selon l’invention, le corps 41 est réalisé en polymère. Le polymère est choisi de telle sorte qu’il ne présente aucune innocuité pour la personne massée. Préférentiellement, il est choisi parmi les silicones de grade médical. Le polymère est choisi de telle sorte que la dureté du corps 41 soit comprise entre 15 et 50 Shore A, de façon préférentielle entre 25 et 35 Shore A. La dureté du corps 41 peut ainsi être adapté selon les effet désiré, et particulier la pression exercée par l’effecteur de massage 10 à la surface de la zone massée. L’épaisseur e1 du corps 41 est comprise entre 0.5 et 2 mm, de façon préférentielle elle est comprise entre 0.75 et 1.5 mm. Un film de surface 45 est déposé sur la surface extérieure 44 du corps 41 . Ce film de surface est réalisé en pyralène. Le film de surface 45 recouvre au moins partiellement la surface extérieure 44 . Le film de surface 45 confère à la zone du corps 41 qu’il recouvre une moindre adhérence avec la zone massée, sans perturber les propriétés mécaniques du polymère. Le film de surface 45 est plus particulièrement réalisé en parylène C qui confère une solidité supplémentaire à la surface extérieure 44 , tout en ayant une excellente biocompatibilité. Il permet de reproduire le toucher d’un praticien. L’épaisseur de la couche de de surface 45 est comprise entre 0,2 et 5 µm, et de façon préférentielle entre 1 et 2 µm, Le corps 41 ainsi que le film de surface 45 sont dimensionnés de telle sorte que l’élasticité de l’enveloppe 16 soit comprise entre 5 et 100%. Cette élasticité permet de faciliter l’enfilage, la mise en place et le retrait de l’enveloppe 16 sur l’effecteur 10 . Cette propriété est également importante afin que l’enveloppe 16 reste en place sur l’effecteur 10 tout au long du massage. Le choix du polymère pour la réalisation du corps 41 et du parylène pour le film de surface 45 permettent que l’enveloppe 16 puisse être lavée et/ou désinfectée entre chaque utilisation, ce qui la rend réutilisable. L’état de surface du corps 41 peut être lisse, sablée ou encore strié. Sablé ou strié signifie que la rugosité arithmétique de surface, Ra, mesurée selon une direction normale à la surface est par exemple inférieure à 200 µm. Cette rugosité peut être ajustée par sablage du corps 41 . Selon un autre aspect de l’invention, non représenté sur les figures, le corps 41 peut présenter des protubérances sur sa surface extérieures 44 . Ces protubérances ont par exemple une hauteur comprise entre 0.5 et 10 mm. Ces protubérances permettent de faire varier localement la pression exercée à la surface de la zone massée. Etant donné la nature du film de surface 45, qui est en parylène, ainsi que son épaisseur, celui-ci ne modifie pas l’effet de la surface extérieure 44 , ainsi que celui des protubérances éventuellement présentes. L’enveloppe souple 14 , 15 est préférentiellement réalisée en silicone, car ce matériau présente de nombreux avantages : – il peut prendre la forme désirée : épaisseur, arrondis, à plat, chanfrein, etc. – il peut présenter la dureté (shore) la plus agréable pour la personne massée, – il est inerte et biocompatible. Le choix de ces paramètres est important en combinaison avec l’ossature métallique 13 pour obtenir les caractéristiques de l’effecteur de massage 10 : douceur, moelleux, rigidité, etc. et transmission des pressions. La forme et la composition des pièces qui assurent la fonction de contact avec le corps de la personne massée sont préférentiellement étudiées de manière à permettre de réaliser les fonctions habituellement réalisées par la main d’un masseur professionnel : – le talon 27 de l’effecteur de massage 10 comporte deux zones de contact ponctuel CP dans ses extrémités, équivalentes aux pouces du masseur, – la pointe 28 de l’effecteur de massage 10 comporte une zone de contact ponctuel CP , équivalente à l’extrémité des doigts du masseur, – les côtés 29 de l’effecteur de massage 10 comportent deux zones de contact linéaires CL, équivalentes aux côtés de la main du masseur, – la partie avant de l’effecteur de massage 10 comporte une zone de contact concave, plate ou convexe, souple ou rigide selon le pilotage des entretoises 21 , équivalente aux doigts joints de la main du masseur, et – la face ventrale FV de l’effecteur de massage 10 comporte une partie plane et large pourvue d’une zone en creux, équivalente à la face palmaire de la main du masseur, comme expliqué ci-après. La face ventrale FV comporte en effet des zones de rigidité distinctes Z1 et Z2 , avec une zone de rigidité réduite Z1 placée entre le talon 27 et la pointe 28 , et entre les côtés 29 . La zone de rigidité réduite Z1 peut être localisée à proximité du talon 27 pour assurer une détente des muscles dans cette zone lors d’un massage. Cette zone de rigidité réduite Z1 peut être obtenue de différentes manières, par une réduction d’épaisseur, une forme en creux, un évidement et/ou une densité moindre dans la plaque d’appui 22a et/ou dans le patin de massage 14 . Dans l’exemple représenté, la plaque d’appui 22a comporte un évidement 33 entre les deux bords latéraux 19 , et le patin de massage 14 comporte un creux 34 dans le tiers arrière de la face ventrale FV . Le creux 34 peut être circulaire, et correspondre à un diamètre compris entre 20 et 30 mm sur une épaisseur comprise entre 3 et 5 mm, sans que cette forme et ces valeurs ne soient limitatives. Le creux 34 du patin de massage 14 combiné à l’évidement 33 de la plaque d’appui 22a donne ainsi une impression d’appui circulaire, comme avec la paume de la main d’un masseur. Grâce à la conception de l’effecteur de massage 10 , l’invention permet de répondre aux objectifs visés, tel que démontré ci-après. Le talon 27 de l’effecteur de massage 10 est constitué de deux zones postéro-latérales volumineuses et épaisses (contacts ponctuels CP ) ainsi que d’une zone plane sur toute la largeur du talon 27 reliant les deux arrondis postéro-latéraux. Le talon 27 permet un travail ponctuel des zones volumineuses du corps humain par frictions rotatoires. Les dimensions et le volume de ces contacts ponctuels CP sont un réel confort pour la personne massée. La largeur du talon 27 permet un drainage du muscle et un étirement cutané lors de pressions glissées profondes musculaires, associées avec les caractéristiques de l’évidement 33 central prévu dans la plaque d’appui 22a décrit ci-après. La pointe 28 de l’effecteur de massage 10 est arrondie, et affinée par un chanfrein (non représenté). Cette zone, de moindres dimensions que le talon 27 et la face ventrale FV de l’effecteur, permet de travailler des parties du corps humain de très petite taille comme le cou ou les trapèzes. La pointe 28 arrondie permet également d’effectuer un travail équivalent à de la digitopuncture pour traiter des zones douloureuses comme les trigger points ou effectuer un travail ligamentaire. Enfin la présence du chanfrein est un réel avantage pour permettre une application progressive de la pression lors de mouvements longitudinaux, ce qui évite le phénomène de saccades possible lors de frictions trop importantes sur la peau. Cette particularité présente un véritable confort pour la personne massée avec une sensation de glissé fluide. L’évidement 33 prévu dans la plaque d’appui 22a est central, allongé et s’étend entre les extrémités proximale 17 et distale 18 , au-delà du creux 34 prévu dans le patin de massage 14 . Lors de la mise en pression de l’effecteur de massage 10 longitudinalement sur un muscle long du corps humain, l’évidement 33 permet à l’effecteur d’épouser la forme du muscle, procurant beaucoup plus de confort pour la personne massée. Cette adaptation de l’effecteur de massage 10 à la forme des muscles permet de caler le muscle long de chaque côté pour mieux le guider, le suivre ou encore le mobiliser latéralement. Le travail sur les zones d’insertion du muscle long est facilité. Il est ainsi possible de prendre en charge toutes les structures du muscle, que ce soit le corps charnu, mais aussi son aponévrose et ses fascias. Le talon 27 de l’effecteur de massage 10 joue un rôle drainant sur le muscle. Une fois le muscle calé dans l’évidement 33 de l’effecteur, le talon 27 vient finir le travail musculaire en drainant le muscle par application d’une pression au bon endroit à la surface dudit muscle. Les côtés 29 de l’effecteur de massage 10 présentent des zones épaisses, larges, et arrondies. Ils s’étendent des zones arrondies postéro-latérales jusqu’à la pointe 28 de l’effecteur. Grâce à la symétrie longitudinale de l’effecteur de massage 10 , ce dernier peut travailler de la même façon des deux côtés. C’est un avantage comparativement à la main humaine, dont le pouce gêne certaines manœuvres, comme le travail de fasciathérapie. Leur forme et leur taille permettent également de travailler en glissé dans des zones trop étroites du corps humain pour la totalité de l’effecteur de massage 10 entre des repères osseux comme entre les omoplates et le rachis. Dans ce cas également, l’utilisation des bords 29 de l’effecteur de massage 10 est un avantage supplémentaire pour le confort et le ressenti de la personne massée. Les dimensions et proportions de l’effecteur de massage 10 de l’invention ont été déterminées sans jamais perdre de vue le confort pour la personne massée. La surface de massage est suffisamment grande avec de bonnes proportions. Comparativement, la main humaine présente un rapport moyen largeur/longueur de 0.45. Ainsi la face ventrale FV de l’effecteur de massage 10 combine ces deux avantages : une surface préférentiellement comprise entre 60 et 120 cm 2 et un rapport largeur/longueur de 1/2. Les avantages de telles dimensions sont d’obtenir une surface qui procure à la personne massée une bonne sensation d’englobement, de « prise en charge ». Ces proportions correspondant à des proportions de main humaine servent à transmettre une intention de prise en charge de la personne massée. L’effecteur de massage 10 permet aussi le traitement d’une surface importante, limitant le nombre de mouvements du robot. Enfin, les rotations de l’effecteur de massage 10 dans le plan horizontal, restent convenables avec ce rapport de 0.5. La présente invention n'est bien entendu pas limitée aux exemples de réalisation décrits mais s'étend à toute modification et variante évidentes pour un homme du métier. En outre, les caractéristiques techniques des différents modes de réalisation et variantes mentionnés ci-dessus peuvent être, en totalité ou pour certaines d’entre elles, combinées entre elles. Enveloppe (16) destinée à un effecteur de massage (10) comportant un corps (41) formant une cavité (42) destinée à être positionnée sur au moins une partie dudit effecteur de massage (10), ledit corps (41) présentant au moins une surface intérieure (43) formant les parois internes de la cavité (42) et au moins une surface extérieure (44) externes à la cavité (42) caractérisée en ce qu ’elle comprend également un film de surface (45) fixé sur au moins une surface extérieure (44) du corps (41) destinée à venir en contact avec la surface de la zone à masser, ledit film de surface (45) étant réalisé en parylène avec une épaisseur comprise entre 0.2 et 5 µm, ledit corps (41) étant réalisé en polymère avec une épaisseur (e1) comprise entre 0.5 et 2 mm et une dureté comprise entre 15 et 50 Shore A. Enveloppe destinée à un effecteur de massage (20) selon la revendication 1, caractérisée en ce que le film de surface (45) est réalisé en parylène C. Enveloppe destinée à un effecteur de massage selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que l’épaisseur du film de surface (45) est comprise entre 1 et 2 µm. Enveloppe destinée à un effecteur de massage selon l’une des revendications de 1 à 3, caractérisée en ce que les dimensions et les matériaux du corps (41) et du film de surface (45) sont définis de telle sorte que l’enveloppe (16) présente une élasticité comprise entre 5 et 100%. Enveloppe destinée à un effecteur de massage selon l’une des revendications de 1 à 4, caractérisée en ce qu e le corps (41) présente un bourrelet (46) positionné autour d’une ouverture de ladite cavité (42). Enveloppe destinée à un effecteur de massage selon l’une des revendications de 1 à 5, caractérisée en ce que la surface extérieure (44) du corps destinée à recevoir le film de surface (45) présente une rugosité de surface Ra inférieure à 200 µm. Enveloppe destinée à un effecteur de massage selon l’une des revendications de 1 à 5, caractérisée en ce q ue la surface extérieure (44) du corps (41) présente une pluralité de protubérances dont la hauteur est comprise entre 0.5 et 10 mm. Enveloppe destinée à un effecteur de massage selon l’une des revendications de 1 à 5, caractérisée en ce que ledit corps (41) est réalisé en silicone. Effecteur de massage (10) destiné à être fixé à l’extrémité d’un bras robotisé, ledit effecteur de massage (10) comportant un support de fixation agencé pour être couplé à l’extrémité dudit bras robotisé, et une ossature mécanique couplée au support de fixation caractérisé en ce qu ’il est apte à recevoir une enveloppe (16) selon l’une des revendications de 1 à 8. Robot de massage comprenant au moins un bras robotisé caractérisé en ce que le dit bras robotisé est pourvu d’un effecteur de massage selon la revendication 9.