Brevet FR3161413A1 — publié le 20251024

Dispositif (10) d’entraînement d’au moins une roue (12) d’un train d’atterrissage (14) d’aéronef, ce dispositif (10) comportant : - au moins une roue (12) de train d’atterrissage, - un moteur (20) électrique comportant un arbre (30), - un système de transmission mécanique (22) entre l’arbre du moteur (20) et la jante (16), ce système de transmission mécanique (22) comprenant un réducteur mécanique (28) qui comporte : - des satellites (34) à double étage d’engrènement qui comportent une première denture (34a) et une seconde denture (54a), - un solaire (32) fixe qui est engrené avec l’une des première et seconde dentures (34a, 54a), - un solaire (56) mobile qui est engrené avec l’autre des première et seconde dentures (54a, 34a), et - une couronne mobile (38) qui est engrenée avec l’une ou l’autre des première et seconde dentures (34a, 54a). Figure pour l'abrégé : Figure 6 DISPOSITIF D’ENTRAINEMENT D’AU MOINS UNE ROUE D’UN TRAIN D’ATTERRISSAGE D’AERONEF Domaine technique de l'invention La présente invention concerne un dispositif d’entraînement d’au moins une roue d’un train d’atterrissage d’aéronef. Arrière-plan technique Un aéronef comprend des trains d’atterrissage équipés de roues pour les déplacements de l’aéronef au sol sur un tarmac. Ce roulage aussi appelé taxiage (de l’anglais taxiing) peut être obtenu en propulsant l’aéronef grâce à ses turbomachines. Pour limiter la consommation de carburant et l’impact sur l’environnement, il est connu de réaliser ce taxiage de manière électrique. Le taxiage électrique est obtenu en entraînant les roues d’un train d’atterrissage par un moteur électrique. La présente demande propose un perfectionnement aux technologies existantes et concerne ainsi un dispositif à moteur électrique pour l’entraînement d’au moins une roue d’un train d’atterrissage d’aéronef. Une solution consistant à utiliser un réducteur pour transmettre la puissance d’un moteur électrique à une roue d’un train d’atterrissage a été proposée par la Demanderesse dans le document EP-A1-3 882 136. Le rôle d’un réducteur mécanique est de modifier le rapport de vitesse et de couple entre l’axe d’entrée et l’axe de sortie d’un système mécanique. Dans le domaine éloigné des turbomachines d’aéronef, il est connu d’utiliser un réducteur mécanique pour assurer une transmission de puissance entre deux arbres mécaniques rotatifs. Il existe de nombreux types de réducteurs par exemple différentiels, planétaires, épicycloïdaux, à lignes intermédiaires, à étages de réduction en série, etc. Dans l’état de l’art des turbomachines à double flux, les réducteurs sont de type planétaire ou épicycloïdal. Un tel réducteur comprend un pignon central, appelé solaire, une couronne et des pignons appelés satellites, qui sont en prise entre le solaire et la couronne. Les satellites sont maintenus par un châssis appelé porte-satellites. Le solaire, la couronne et le porte-satellites sont des planétaires car leurs axes de révolution coïncident avec l’axe longitudinal de la turbomachine. Les satellites ont chacun un axe de révolution différents équirépartis sur le même diamètre de fonctionnement autour de l’axe des planétaires. Ces axes sont parallèles à l’axe longitudinal de la turbomachine. Il existe plusieurs architectures de réducteur. Il existe dans d’autres applications similaires, des architectures dites différentielles ou « compound ». - Sur un réducteur planétaire, le porte-satellites est fixe et la couronne constitue l'arbre de sortie du dispositif qui tourne dans le sens inverse du solaire. - Sur un réducteur épicycloïdal, la couronne est fixe et le porte-satellites constitue l'arbre de sortie du dispositif qui tourne dans le même sens que le solaire. - Sur un réducteur différentiel, aucun élément n’est fixé en rotation. La couronne tourne dans le sens contraire du solaire et du porte-satellites. Les réducteurs peuvent être composés d’un ou plusieurs étages d’engrènement. Cet engrènement est assuré de différentes façons comme par contact, par friction ou encore par champs magnétique. Dans la présente demande, on entend par « étage » ou « denture », au moins une série de dents d’engrènement avec au moins une série de dents complémentaires. Une denture peut être interne ou externe. Un satellite peut comprendre un ou deux étages d’engrènement. Un satellite à simple étage comprend une denture qui peut être droite, hélicoïdale ou en chevron et dont les dents sont situées sur un même diamètre. Cette denture coopère à la fois avec le solaire et la couronne. Un satellite à double étage comprend deux dentures qui sont situées sur des diamètres différents. Une première denture coopère avec le solaire et une seconde denture coopère en général avec la couronne. Un réducteur à double étage d’engrènement présente l’avantage d’avoir un rapport de réduction plus important qu’un réducteur à simple étage d’engrènement de même encombrement. Dans le cadre d’un dispositif d’entraînement d’au moins une roue d’un train d’atterrissage, l’utilisation d’un moteur électrique et d’un réducteur pour l’entraînement de la roue génère de fortes contraintes d’encombrement. Le diamètre extérieur du réducteur est limité par la dimension de la jante de la roue, et le diamètre intérieur du réducteur est fortement contraint par le diamètre du moyeu de la roue. De plus, l’utilisation d’un moteur électrique tournant généralement à des vitesses élevées nécessite l’utilisation d’un réducteur proposant un grand rapport de réduction afin de proposer une vitesse de sortie qui correspond à la faible vitesse de rotation de la roue. Les trains de type épicycloïdal et planétaire de la technique actuelle ne permettent pas d’obtenir ces niveaux de réduction dans un encombrement aussi restreint. L’invention propose une solution à au moins une partie de ces problèmes, qui est simple, efficace et économique. L’invention concerne un dispositif d’entraînement d’au moins une roue d’un train d’atterrissage d’aéronef, ce dispositif comportant : - au moins une roue de train d’atterrissage, cette roue comportant une jante ayant un axe de rotation, - un moteur électrique comportant un arbre, - un système de transmission mécanique entre l’arbre du moteur et la jante, ce système de transmission mécanique comprenant un réducteur mécanique, caractérisé en ce que le réducteur mécanique comporte : - des satellites à double étage d’engrènement qui sont répartis autour de l’axe et qui sont portés par un porte-satellites mobile en rotation autour de l’axe, chacun de ces satellites comportant une première denture et une seconde denture, - un solaire fixe qui est centré sur l’axe et qui comprend une denture externe engrenée avec l’une des première et seconde dentures, ce solaire fixe étant configuré pour être fixé à au moins un stator du dispositif, - un solaire mobile qui est centré sur l’axe et qui comprend une denture externe engrenée avec l’autre des première et seconde dentures, ce solaire étant entraîné en rotation autour de l’axe par l’arbre du moteur, et - une couronne mobile qui est centrée sur l’axe et qui comporte une denture interne engrenée avec l’une ou l’autre des première et seconde dentures, cette couronne étant solidaire en rotation de la jante autour de l’axe. L’invention propose ainsi un dispositif d’entraînement d’au moins une roue d’un train d’atterrissage d’aéronef, qui est équipé d’un réducteur à double solaire indépendant. L’un des solaires est fixe et l’autre des solaires est mobile en rotation. On comprend donc que le solaire mobile forme une entrée (de couple) du réducteur, la sortie du réducteur étant formée par la couronne qui est également mobile. Le porte-satellites est mobile également en rotation. Il peut être libre en rotation et donc indépendant de tout rotor du moteur électrique. L’invention est compatible d’un réducteur à plusieurs étages comme évoqué dans ce qui précède. Elle est également compatible d’un réducteur dont le porte-satellites est mobile en rotation comme les réducteurs épicycloïdal ou différentiel. Elle est également compatible avec des dentures de n’importe quel type (droites, hélicoïdales, chevrons, etc.). L’invention est en outre compatible avec un porte-satellites de type monobloc ou de type cage et porte-cage. Ces différents types de réducteur étant bien connus de l’homme du métier. La solution proposée ci-dessous est compatible de tout type de palier satellite, qu’il soit composé d’éléments roulants, d’un palier hydrodynamique, etc. Le dispositif selon l’invention peut comprendre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément les unes des autres, ou en combinaison les unes avec les autres : les dentures du solaire mobile et de la couronne mobile sont engrenées avec la même denture de chacun des satellites ; les satellites sont du type à double étage d’engrènement symétrique, la première denture étant traversée par un plan médian et étant située entre deux séries de dents de la seconde denture, le plan médian étant perpendiculaire audit axe et étant un plan de symétrie de la première denture et des séries de dents de la seconde denture ; la denture du solaire mobile est engrenée avec la première denture de chacun des satellites ; la denture du solaire fixe est engrenée avec les séries de dents de la seconde denture de chacun des satellites ; le solaire fixe comprend une première partie comportant une série de dents engrenée avec l’une des séries de dents de la seconde denture de chacun des satellites, et une seconde partie comportant une série de dents engrenée avec l’autre des séries de dents de la seconde denture de chacun des satellites ; la première partie est reliée à un stator du moteur électrique, et la seconde partie est reliée à un autre stator du dispositif ; chacune des première et seconde parties comprend une bride annulaire de fixation ; la denture de la couronne mobile est engrenée avec la première denture de chacun des satellites ; la denture de la couronne mobile est engrenée avec les séries de dents de la seconde denture de chacun des satellites ; la première denture comprend deux séries de dents symétriques par rapport au plan médian. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui suit d’un mode de réalisation non limitatif de l’invention en référence aux dessins annexés sur lesquels : FIG. 1 la FIG. 1 est une vue schématique en perspective d’une roue d’un train d’atterrissage d’aéronef et d’un dispositif d’entraînement de cette roue, FIG. 2 la FIG. 2 est une vue partielle en coupe axiale d’un réducteur mécanique, FIG. 3 la FIG. 3 est une autre vue partielle en coupe axiale d’un réducteur mécanique, FIG. 4 la FIG. 4 est une vue schématique en coupe axiale et en perspective d’un réducteur à double étage d’engrènement symétrique, FIG. 5 la FIG. 5 est une autre vue schématique en coupe axiale du réducteur de la FIG. 4 ; FIG. 6 la FIG. 6 est une vue très schématique en coupe axiale d’un dispositif d’entrainement selon un mode de réalisation de l’invention, FIG. 7 la FIG. 7 est vue schématique en perspective et en coupe axiale d’un dispositif selon le mode de réalisation de la FIG. 6 ; FIG. 8 la FIG. 8 est une vue similaire à celle de la FIG. 6 et illustre une variante de réalisation du dispositif ; FIG. 9 la FIG. 9 est une vue similaire à celle de la FIG. 6 et illustre une autre variante de réalisation du dispositif ; FIG. 10 la FIG. 10 est une vue similaire à celle de la FIG. 6 et illustre une autre variante de réalisation du dispositif. Description détaillée de l'invention La FIG. 1 montre un dispositif 10 d’entraînement d’au moins une roue 12 d’un train d’atterrissage 14 d’aéronef. La roue 12 comporte une jante 16 qui a un axe de rotation X. De manière classique, cette jante 16 a une forme générale tubulaire ou de disque et porte à sa périphérie un pneu 18. Le dispositif 10 comprend un moteur électrique 20 et un système de transmission mécanique 22 entre un arbre du moteur 20 et la jante 16 de la roue 12. Dans l’exemple représenté, le moteur 20 et le système 22 ont chacun une forme générale annulaire et sont centrés sur l’axe X. Ils sont disposés à côté l’un de l’autre et le système 22 est installé entre le moteur 20 et la jante 16. Une partie du système 22, voire également une partie du moteur 20, pourraient être logées dans la jante 16 pour optimiser l’encombrement du dispositif 10. Le moteur 20 et le système 22 peuvent être protégés par un capot cylindrique extérieur 26 en saillie sur un côté de la jante 16 ou du pneu 18. Le système de transmission mécanique 22 comprend un réducteur mécanique 28 dont des exemples de réalisation sont illustrés aux figures 2 à 5. La FIG. 2 montre un réducteur épicycloïdal 28. En entrée, le réducteur 28 est relié à un arbre 30, par exemple par l’intermédiaire de cannelures internes 32b. Ainsi, l’arbre 30 entraîne un pignon planétaire appelé le solaire 32. Classiquement, le solaire 32 entraîne une série de pignons appelés satellites 34, qui sont équirépartis sur le même diamètre autour de l’axe X de rotation du solaire 32. Ce diamètre est égal au double de l’entraxe de fonctionnement entre le solaire 32 et les satellites 34. Le nombre de satellites 34 est généralement défini entre trois et sept. L’ensemble des satellites 34 est maintenu par un châssis appelé porte-satellites 36. Chaque satellite 34 tourne autour de son propre axe Y, et engrène avec une couronne 38. En sortie nous avons : Dans cette configuration épicycloïdale, l’ensemble des satellites 34 entraine en rotation le porte-satellite 36 autour de l’axe X. La couronne 38 est fixée à un stator via un porte-couronne 40 et le porte-satellites 36 est fixé à autre arbre 42. Dans une autre configuration planétaire, l’ensemble des satellites 34 est maintenu par un porte-satellites 36 qui est fixé à un stator. Chaque satellite entraine la couronne 38 qui est reliée à l’arbre 42 via un porte-couronne 40. Dans une autre configuration différentielle, l’ensemble des satellites 34 est maintenu par un porte-satellites 36 qui est relié à l’arbre 30. Chaque satellite 34 entraine la couronne 38 qui est rapportée à l’arbre 42 via un porte-couronne 40. Chaque satellite 34 est monté libre en rotation à l’aide d’un palier 44, par exemple de type roulement ou palier hydrodynamique. Chaque palier 44 est monté sur un des axes 36b du porte-satellites 36 et tous les axes 36b sont positionnés les uns par rapport aux autres à l’aide d’un ou plusieurs châssis structurels 36a du porte-satellites 36. Il existe un nombre d’axes 36b et de paliers 44 égal au nombre de satellites 34. Pour des raisons de fonctionnement, de montage, de fabrication, de contrôle, de réparation ou de rechange, les axes 36b et le châssis 36a peuvent être séparés en plusieurs pièces. Pour les mêmes raisons citées précédemment, la denture 34a d’un satellite 34 peut être séparée en plusieurs hélices ou dents présentant chacun un plan médian P, P’. Dans l’exemple représenté, chaque satellite 34 comprend deux séries de dents en chevron coopérant avec une couronne 38 séparée en deux demi-couronnes : Un anneau amont 38a constituée d’une jante 38aa et d’une demi-bride de fixation 38ab. Sur la jante 38aa se trouve l’hélice avant engrenée avec une hélice de la denture 34a de chaque satellite 34. L’hélice de la denture 34a engrène également avec celle du solaire 32. Un anneau aval 38b constituée d’une jante 38ba et d’une demi-bride de fixation 38bb. Sur la jante 38ba se trouve l’hélice arrière engrenée avec une hélice de la denture 34a de chaque satellite 34. L’hélice de la denture 34a engrène également avec celle du solaire 32. Si les largeurs d’hélice varient entre le solaire 32, les satellites 34 et la couronne 38 à cause des recouvrements de denture, elles sont toutes centrées sur un plan médian P pour les dents amont et sur un autre plan médian P’ pour les dents aval. La FIG. 2 illustre ainsi le cas d’un réducteur à simple étage d’engrènement, c'est-à-dire qu’une même denture 34a de chaque satellite 34 coopère à la fois avec le solaire 32 et la couronne 38. Même si la denture 34a comprend deux séries de dents, ces dents ont le même diamètre moyen et forment une seule et même denture appelée chevron. La demi-bride de fixation 38ab de l’anneau amont 38a et la demi-bride de fixation 38bb de l’anneau aval 38b forment la bride de fixation 38c de la couronne. La couronne 38 est fixée au porte-couronne 40 en assemblant la bride de fixation 38c de la couronne 38 et une bride de fixation 40a du porte-couronne 40 à l’aide d’un montage boulonné par exemple. La FIG. 3 montre un autre exemple d’architecture de réducteur, dit à double étage d’engrènement, dans lequel chaque satellite 34 comprend deux dentures 34a1, 34a2 distinctes configurées pour coopérer respectivement avec la couronne 38 et le solaire 32. Dans cette FIG. 3 , les éléments déjà décrits dans ce qui précède sont désignés par les mêmes références. La denture 34a1 d’engrènement avec la couronne 38 un diamètre moyen noté D2 et est situé dans un plan médian P. La denture 34a2 d’engrènement avec le solaire 32 a un diamètre moyen noté D1 et est situé dans un autre plan médian P’. Les plans médians P, P’ sont parallèles entre eux et perpendiculaires à l’axe X. Le diamètre D2 est inférieur au diamètre D1. Enfin, chaque denture 34a1, 34a2 comprend ici une seule hélice. Les figures 4 et 5 montrent un réducteur 28 à double denture symétrique, qui comprend : - un solaire 32 ayant un axe de rotation X, - une couronne 38 qui s’étend autour du solaire 32 et qui est configurée pour être immobile en rotation autour de l’axe X, et - des satellites 34 qui sont engrenés avec le solaire 32 et la couronne 38 et qui sont maintenus par un porte-satellites 36 qui est configuré pour être mobile en rotation autour de l’axe X. On définit le plan H comme étant un plan médian perpendiculaire à l’axe X et passant sensiblement au milieu du réducteur 28 ( FIG. 5 ). Le solaire 32 comprend des cannelures internes 32b d’accouplement avec l’arbre 30 ainsi qu’une denture externe 32a d’engrènement avec les satellites 34. La denture 32a présente deux séries de dents adjacentes en chevron, séparées l’une de l’autre par une rainure annulaire 46 orientée radialement vers l’extérieur. La denture 32a est symétrique par rapport au plan H, ses dents étant situées de part et d’autre du plan H qui passe par la rainure 46. La couronne 38 est formée par deux anneaux indépendants 38a, 38b et comprend une denture qui est séparée en deux séries de dents 38d1, 38d2 en chevron portées respectivement par les deux anneaux. Les anneaux 38a, 38b sont disposés de manière symétrique par rapport au plan H qui s’étend donc entre ces anneaux. Les anneaux 38a, 38b sont reliés et fixés à un porte-couronne 40 par l’intermédiaire de flasques annulaires 48 de liaison. Les flasques 48 sont indépendants l’un de l’autre, chaque flasque ayant en demi section axiale une forme générale en S lui procurant une certaine souplesse radiale par déformation élastique en fonctionnement. Chaque anneau 38a, 38b s’étend autour de l’axe X et est fixé au flasque 48 correspondant par sa périphérie externe. Sa périphérie interne comprend une des dents 38d1, 38d2. Le porte-couronne 40 a une forme générale annulaire autour de l’axe X et plus particulièrement biconique. Il comprend ainsi un premier tronçon amont ou à gauche sur le dessin, avec une extrémité amont de plus petit diamètre, et une extrémité aval de plus grand diamètre qui est reliée à l’extrémité amont de plus grand diamètre de l’autre tronçon, aval ou à droite sur le dessin. Les extrémités de plus grand diamètre des tronçons sont donc reliées entre elles, et leurs extrémités de plus petits diamètres forment les extrémités axiales du porte-couronne 40. L’extrémité amont du porte-couronne 40 s’étend autour du porte-satellites 36 ou d’un arbre 42 relié à ce porte-satellites, et est centré et guidé en rotation sur le porte-satellite ou l’arbre par l’intermédiaire d’au moins un palier 50. De la même façon, l’extrémité aval du porte-couronne 40 s’étend autour du porte-satellites 36 ou d’un arbre relié à ce porte-satellites, et est centré et guidé en rotation sur le porte-satellite ou l’arbre par l’intermédiaire d’au moins un autre palier 52. Comme c’est le cas de la couronne 38, le porte-couronne 40 présente une symétrie par rapport au plan H qui coupe le porte-couronne 40 en son milieu et passe donc par les extrémités de plus grand diamètre des tronçons précités. Chaque satellite 34 comporte une première denture 34a de diamètre moyen D1 pour l’engrènement avec le solaire 32, et une seconde denture 54aa de diamètre moyen D2, différent de D1 et en particulier inférieur à D1, pour l’engrènement avec la couronne 38. Les diamètres moyens sont mesurés depuis l’axe Y de chaque satellite 34 et représente la moyenne entre le diamètre maximal et le diamètre minimal d’une denture de ce satellite. Chaque satellite 34 comprend un manchon cylindrique 58 et un voile annulaire 60 s’étendant sensiblement radialement vers l’extérieur depuis le milieu de ce manchon 58. La denture 54aa est séparée en deux séries de dents 54a1, 54a2 en chevron qui sont situées respectivement sur les extrémités axiales du manchon 58. La denture 34a comprend deux séries de dents 34a1, 34a2 en chevron qui sont situées à la périphérie externe du voile 60 et qui sont séparées l’une de l’autre par une rainure annulaire 55 débouchant radialement vers l’extérieur par rapport à l’axe Y. La denture 34a est traversée en son milieu par le plan H qui passe par la rainure 55, les dents 34a1, 34a2 étant donc disposées de part et d’autre du plan H. Les dents 54a1, 54a2 sont également disposées de manière symétrique par rapport au plan H. La denture 34a et la périphérie externe du voile 60 ont une dimension axiale qui est inférieure à la distance axiale entre les anneaux 38a, 38b, ainsi qu’entre les flasques 48, de façon à ce que chaque satellite 34 puisse librement tourner dans le porte-couronne 40 et entre les anneaux 38a, 38b et les flasques 48. Chacun des satellites 34 est guidé en rotation par un palier hydrodynamique 44 qui comprend un corps cylindrique 44a qui traverse le satellite 34, et en particulier son manchon 58, et qui est configuré pour former un film d’huile de guidage à l’intérieur du satellite. Le corps 44a d’un palier 44 s’étend le long de l’axe Y et comprend à ses extrémités longitudinales des extensions 44b logées dans des orifices formant des sièges du porte-satellites 36. Le corps 44a est en général tubulaire et comprend un alésage interne de circulation d’huile qui communique en général avec des conduits d’amenée d’huile jusqu’à une surface cylindrique externe du corps en vue de la formation du film d’huile entre cette surface et une surface cylindrique interne du satellite 34. La présente invention propose dans un encombrement réduit d’augmenter le rapport de réduction d’un réducteur mécanique dans le cadre d’un dispositif 10 d’entraînement d’au moins une roue d’un train d’atterrissage d’aéronef, tel qu’illustré à la FIG. 1 . Le réducteur 28 du dispositif 10 selon l’invention comprend l’ensemble des caractéristiques décrites dans ce qui précède en relation avec les figures 3, 4 et 5 dans la mesure où elles ne sont pas contraires ou ne contredisent pas ce qui suit. Les références utilisées dans les figures 6 et suivantes et déjà utilisées dans les figures 3, 4 et 5 désignent donc des éléments identiques ou similaires. Les figures 6 à 10 illustrent des modes de réalisation d’un réducteur 28 selon l’invention, qui comprend : - des satellites 34 à double étage d’engrènement qui sont répartis autour de l’axe X et qui sont portés par un porte-stellites 36 mobile en rotation autour de l’axe X, chacun de ces satellites 34 comportant une première denture 34a et une seconde denture 54a, - un solaire 32 fixe qui est centré sur l’axe X et qui comprend une denture externe 32a engrenée avec l’une des première et seconde dentures 34a, 54a, ce solaire 32 étant configuré pour être fixé à au moins un stator du dispositif 10, - un solaire 56 mobile qui est centré sur l’axe X et qui comprend une denture externe 56a engrenée avec l’autre des première et seconde dentures 34a, 54a, ce solaire 56 étant mobile en rotation autour de l’axe X, et - une couronne mobile 38 qui est centrée sur l’axe X et qui comporte une denture interne 38d engrenée avec l’une ou l’autre des première et seconde dentures 34a, 54a, cette couronne 38 étant mobile en rotation autour de l’axe X. Dans le cadre de la présente invention, le solaire 56 est accouplé avec l’arbre 30 du moteur électrique 20. La couronne 38 est accouplée à l’arbre 42 de la jante ou à la jante 16 directement. Dans l’exemple représenté, chacun des satellites 34 est engrené avec les solaires 32, 56 et la couronne 38 et comprend une première denture externe 34a de diamètre moyen D1, et une seconde denture externe 54a de diamètre moyen D2, différent de D1. Dans l’exemple représenté, D1 est supérieur à D2. En variante, les dentures 34a et 54a pourraient avoir des diamètres D1 et D2 égaux et des nombres de dents différents, de façon à avoir des modules différents. La référence 44a désigne le corps cylindrique du palier hydrodynamique de guidage de chaque satellite 34, comme évoqué dans ce qui précède. Le porte-stellites 36 peut être supporté par un palier quelconque avec le solaire 56 ou la couronne 38. Il peut aussi tout à fait être libre sans support et simplement équilibré par les satellites 34. Dans le mode de réalisation des figures 6 et 7, la denture 34a de diamètre D1 de chaque satellite 34 est engrenée avec la denture 56a du solaire 56 et la denture 38d de la couronne 38 mobile. Les dentures 56a, 34a et 38d sont ainsi dans un même plan P1 perpendiculaire à l’axe X. La denture 54a de diamètre D2 de chaque satellite 34 est engrenée avec le solaire 32. Dans l’exemple représenté, les satellites 34 sont du type à double étage d’engrènement symétrique, comme aux figures 4 et 5, c’est-à-dire que la première denture 34a est traversée par un plan médian H et est située entre deux séries de dents 54a1, 54a2 de la seconde denture 54a. Le plan médian H est perpendiculaire à l’axe X et est un plan de symétrie de la première denture 34a et des séries de dents 54a1, 54a2 de la seconde denture 54a. La première denture 34a peut en outre comprendre deux séries de dents symétriques par rapport au plan médian H, comme décrit précédemment en référence aux figures 4 et 5. Dans l’exemple représenté, le solaire fixe 32 comprend une première partie 58 comportant une série de dents 32a1 engrenée avec l’une des séries de dents 54a2 de la seconde denture 54 de chacun des satellites 34, et une seconde partie 60 comportant une série de dents 32a2 engrenée avec l’autre des séries de dents 54a1 de la seconde denture 54a de chacun des satellites 34. La première partie 58 peut être reliée à un stator du moteur électrique 20. La seconde partie 60 peut être reliée à un autre stator du dispositif 10. Chacune des première et seconde parties 58, 60 peut comprendre une bride annulaire de fixation 58a, 60a visible à la FIG. 7 . Dans le mode de réalisation de la FIG. 8 , les satellites 34 sont du type à double étage d’engrènement mais non symétrique, comme à la FIG. 3 . La denture 34a de diamètre D1 de chaque satellite 34 est engrenée avec la denture 38d de la couronne 38. La denture 54a de diamètre D2 de chaque satellite 34 est engrenée avec la denture 32a du solaire 32 fixe. La denture 34a de diamètre D1 de chaque satellite 34 est engrenée avec la denture 56a du solaire 56 mobile. Les dentures 34a, 56a et 38d sont donc situées dans un même plan P1 perpendiculaire à l’axe X. Le solaire 32 peut être relié à un stator du moteur électrique 20. La variante de réalisation de la FIG. 9 diffère du mode de réalisation des figures 6 et 7 essentiellement en ce que la denture 38d de la couronne 38 comprend deux séries de dents 38d1, 38d2 qui sont respectivement engrenées avec les séries de dents 54a2, 54a1 du solaire 32, et en particulier des deux parties 60, 58 de ce solaire 32. La série de dent 54a1 de chacun des satellites 34, ainsi que les séries de dents 32a2 et 38d1, sont situées dans un plan P1 perpendiculaire à l’axe X. La série de dent 54a2 de chacun des satellites 34, ainsi que les séries de dents 32a1 et 38d2, sont situées dans un plan P2 perpendiculaire à l’axe X. La denture 34a de diamètre D1 de chaque satellite 34 est engrenée avec la denture 56a du solaire 56, et ces dentures 34a, 56a sont situées dans le plan médian de symétrie H. La variante de réalisation de la FIG. 10 diffère du mode de réalisation de la FIG. 8 essentiellement en ce que la denture 38d de la couronne 38 est engrenée avec la denture 54a de diamètre D2 de chaque satellite 34. La denture 32a du solaire fixe 32 est également engrenée avec la denture 54a de chaque satellite 34. Ces dentures 38d et 32a sont situées dans un plan P1 perpendiculaire à l’axe X. La denture 34a de diamètre D1 de chaque satellite 34 est engrenée avec la denture 56a du solaire 56 mobile. Cette invention permet d’obtenir un rapport de réduction important dans un encombrement restreint par rapport aux autres architectures plus classiques (train épicycloïdal ou planétaire). De plus, le fait de symétriser les satellites permet de supprimer les moments de basculement dans le réducteur. Cela permet donc de : réduire les efforts à reprendre par les paliers de satellites (par rapport à une architecture non symétrique), diminuer la taille des paliers de satellites (par rapport à une architecture non symétrique), augmenter le rendement (par rapport à une architecture non symétrique), diminuer l’encombrement (par rapport à un train épicycloïdal ou planétaire), et diminuer la masse (par rapport à un train épicycloïdal ou planétaire). Dispositif (10) d’entraînement d’au moins une roue (12) d’un train d’atterrissage (14) d’aéronef, ce dispositif (10) comportant : - au moins une roue (12) de train d’atterrissage, cette roue (12) comportant une jante (16) ayant un axe de rotation (X), - un moteur (20) électrique comportant un arbre (30), - un système de transmission mécanique (22) entre l’arbre du moteur (20) et la jante (16), ce système de transmission mécanique (22) comprenant un réducteur mécanique (28), caractérisé en ce que le réducteur mécanique (28) comporte : - des satellites (34) à double étage d’engrènement qui sont répartis autour de l’axe (X) et qui sont portés par un porte-satellites (36) mobile en rotation autour de l’axe (X), chacun de ces satellites (34) comportant une première denture (34a) et une seconde denture (54a), - un solaire (32) fixe qui est centré sur l’axe (X) et qui comprend une denture externe (32a) engrenée avec l’une des première et seconde dentures (34a, 54a), ce solaire (32) fixe étant configuré pour être fixé à au moins un stator du dispositif (10), - un solaire (56) mobile qui est centré sur l’axe (X) et qui comprend une denture externe (56a) engrenée avec l’autre des première et seconde dentures (54a, 34a), ce solaire (56) étant entraîné en rotation autour de l’axe (X) par l’arbre (30) du moteur (20), et - une couronne mobile (38) qui est centrée sur l’axe (X) et qui comporte une denture interne (38d) engrenée avec l’une ou l’autre des première et seconde dentures (34a, 54a), cette couronne (38) étant solidaire en rotation de la jante (16) autour de l’axe (X). Dispositif (10) selon la revendication 1, dans lequel les dentures (56a, 38d) du solaire mobile (56) et de la couronne mobile (38) sont engrenées avec la même denture (34a) de chacun des satellites (34). Dispositif (10) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les satellites (34) sont du type à double étage d’engrènement symétrique, la première denture (34a) étant traversée par un plan médian (H) et étant située entre deux séries de dents (54a1, 54a2) de la seconde denture (54a), le plan médian (H) étant perpendiculaire audit axe (X) et étant un plan de symétrie de la première denture (34a) et des séries de dents (54a1, 54a2) de la seconde denture (54). Dispositif (10) selon la revendication 3, dans lequel la denture (56a) du solaire mobile (56) est engrenée avec la première denture (34a) de chacun des satellites (34). Dispositif (10) selon la revendication 3 ou 4, dans lequel la denture (32a) du solaire fixe (32) est engrenée avec les séries de dents (54a1, 54a2) de la seconde denture (54a) de chacun des satellites (34). Dispositif (10) selon la revendication 5, dans lequel le solaire fixe (32) comprend une première partie (58) comportant une série de dents (32a1) engrenée avec l’une des séries de dents (54a2) de la seconde denture (54a) de chacun des satellites (34), et une seconde partie (60) comportant une série de dents (32a2) engrenée avec l’autre des séries de dents (54a1) de la seconde denture (54a) de chacun des satellites (34). Dispositif (10) selon la revendication 6, dans lequel la première partie (58) est reliée à un stator du moteur électrique (20), et la seconde partie (60) est reliée à un autre stator du dispositif (10). Dispositif (10) selon la revendication 6 ou 7, dans lequel chacune des première et seconde parties (58, 60) comprend une bride annulaire de fixation (58a, 60a). Dispositif (10) selon l’une des revendications 3 à 7, dans lequel la denture (38d) de la couronne mobile (38) est engrenée avec la première denture (34a) de chacun des satellites (34). Dispositif (10) selon l’une des revendications 3 à 7, dans lequel la denture (38d) de la couronne mobile (38) est engrenée avec les séries de dents (54a1, 54a2) de la seconde denture (54) de chacun des satellites (34). Dispositif (10) selon l’une des revendications 3 à 10, dans lequel la première denture (34a) comprend deux séries de dents symétriques par rapport au plan médian (H).