Brevet FR3161139A1 — publié le 20251017

L’invention concerne un tronçon (2) pour former un bras robotique modulaire (1) comprenant au moins un module (5), un module (5) comprenant deux demi-vertèbres (20) positionnées en vis-à-vis et liées par un joint homocinétique et une enveloppe extérieure formée par deux viroles (7,7a,7b) comprenant chacune une forme de tronc de cylindre trapézoïdal, les viroles (7,7a,7b) comprenant des liaisons pivots motorisées et indépendantes, le module (5) comprenant une ouverture longitudinale centrale destinée au passage d’un système de mise en compression du tronçon (2) par l’intermédiaire d’un câble souple (57) en tension. Figure pour l’abrégé : Fig.1 Tronçon pour former un bras robotique modulaire La présente invention concerne le domaine technique des tronçons pour former un bras robotique modulaire et des bras robotiques modulaires comprenant de tels tronçons. Dans le domaine ci-dessus, il est connu des bras robotiques modulaires formés d’une succession de tronçons. De tels robots parfois appelé de type serpent ont un mouvement possible articulé par ces tronçons. Cependant de tels tronçons ne sont pas interchangeables ni démontables. Et le bras robotique formé de tronçon ont des domaines d’application restreints. La conception d’un bras robotique modulaire pose aussi la problématique de continuité des moyens mécanique et électronique et des moyens de commande du bras robotique modulaire. La présente invention vise à pallier ces inconvénients et propose un tronçon pour former un bras robotique modulaire avec des tronçons aisément interchangeables pour une pluralité d’utilisations. Ainsi, l’invention porte sur un tronçon pour former un bras robotique modulaire comprenant au moins un module, un module comprenant deux demi-vertèbres positionnées en vis-à-vis et liées par un joint homocinétique et une enveloppe extérieure formée par deux viroles comprenant chacune une forme de tronc de cylindre trapézoïdal, les viroles comprenant des liaisons pivots motorisées et indépendantes, le module comprenant une ouverture longitudinale centrale destinée au passage d’un système de mise en compression du tronçon par l’intermédiaire d’un câble souple en tension. Au sens de l’invention, un tronc de cylindre trapézoïdal est une portion de cylindre avec au moins une section circulaire inclinée par rapport à l’axe de révolution du cylindre. L’enveloppe extérieure formée par une succession de viroles comprenant des liaisons pivots motorisées et indépendantes permet de garantir tous les mouvements voulus du bras robotique modulaire. Et, la conception de module comprenant deux demi-vertèbres positionnées en vis-à-vis et liées par un joint homocinétique permet de garantir le positionnement relatif entre les viroles et un mouvement fluide lors du pilotage des viroles en limitant le jeu entre les différentes pièces. Enfin, la mise en œuvre de tronçons permet de pouvoir librement ajuster la portée du bras robotique selon son utilisation voulue. Avantageusement, un tronçon selon l’invention peut être connecté simplement à un autre tronçon, à une base pour un bras robotique et à un effecteur permettant de multiplier les usages du bras robotique modulaire. Un effecteur compatible avec le bras robotique modulaire selon l’invention peut comprendre tout type d’outil tel qu’un porte outils, une caméra, une pince, un capteur ou toute sorte d’outillage en fonction de l’utilisation voulue. Selon une forme de réalisation, un tronçon comprend plusieurs modules en série. La mise en œuvre de modules en série permet de concevoir un tronçon de plus grande longueur et facilite le montage successif de tels tronçons pour former le bras robotique modulaire. Selon une forme de réalisation de l’invention, le système de mise en compression du tronçon comprend un câble souple en tension traversant chacun des modules. Avantageusement, un câble souple en tension unique permet de précontraindre en compression tous les modules des tronçons successifs. Selon une autre forme de réalisation, chaque tronçon est précontraint indépendamment les uns des autres. Selon une caractéristique de l’invention, un module comprend des moyens moteurs d’au moins une virole du module et des moyens de transmission des signaux de puissance et de commande du bras robotique modulaire. Avantageusement chaque module d’un tronçon est apte à transmettre des signaux de puissance et de commande d’amont en aval, par exemple aux moyens d’un système de connecteurs. La continuité des moyens moteurs, de l’électronique et des moyens commande est ainsi assurée d’un tronçon à l’autre. Selon une autre caractéristique de l’invention, un module comprend des moyens de positionnement à un module adjacent. La mise en œuvre de moyen de positionnement entre deux modules facilite le montage d’un tronçon mais également l’assemblage de deux tronçons successifs. Selon une forme de réalisation de l’invention, une demi-vertèbre comprend un socle comportant une face supérieure munie d’un pion s’étendant depuis la face supérieure du socle et d’une cavité située sur la face supérieure du socle et diamétralement opposée au pion et apte à recevoir un pion d’une demi-vertèbre adjacente. La coopération d’un pion et d’une cavité de deux modules en vis-à-vis permet de mettre en position simplement deux modules adjacents et de garantir un blocage en rotation d’un module par rapport à l’autre. Avantageusement, le pion est situé sur la zone périphérique de la face supérieure du socle afin d’augmenter sa force de levier. Selon une caractéristique de l’invention, un module comprend au moins une demi-vertèbre munie d’un socle, une première couronne positionnée autour du socle apte à collaborer avec une virole du module et une deuxième couronne s’étendant depuis la première couronne selon une direction longitudinale du module apte à collaborer avec une virole du module adjacent. Ainsi selon cette forme de réalisation, un module collabore avec la virole du module mais également avec la virole du module adjacent. Deux viroles de deux modules adjacents ont ainsi une liaison pivot avec respectivement la première couronne et la deuxième couronne et ces liaisons sont motorisées et commandées de manière indépendante. Selon une forme de réalisation d’un tel module, la demi-vertèbre, la première couronne et la deuxième couronne sont monoblocs. Dans le cas où il s’agit de pièces distinctes, ces dernières sont fixées les unes aux autres. Selon une autre caractéristique de l’invention, un module comprend au moins une demi-vertèbre munie d’un socle et une première couronne positionnée autour du socle de la demi-vertèbre apte à collaborer avec une virole du module et une troisième couronne s’étendant depuis la première couronne selon une direction longitudinale du module apte à collaborer avec des moyens de fixation du tronçon à un tronçon adjacent ou à une base ou à un effecteur. Ainsi, un module situé à une extrémité d’un tronçon collabore avec la virole du module mais également avec des moyens de fixation du tronçon à un tronçon adjacent ou à une base ou encore à un effecteur. Selon une forme de réalisation d’un tel module, la demi-vertèbre, la première couronne et la troisième couronne sont monoblocs. Dans le cas où il s’agit de pièces distinctes, ces dernières sont fixées les unes aux autres. Selon une forme de réalisation de l’invention, la troisième couronne comprend un passage apte à collaborer avec une bride destinée à maintenir deux tronçons à la suite ou à maintenir un tronçon avec une base ou un effecteur. Avantageusement, l’utilisation d’une bride permet de maintenir une liaison mécanique pendant la phase de montage du bras robotique modulaire avant la mise en œuvre du système de mise en compression des tronçons. Selon une caractéristique de l’invention, le passage comprend deux bords arrondis opposées et deux bords rectilignes opposés. Une bride compatible comprend une forme complémentaire permettant de bloquer efficacement en rotation deux tronçons et de garantir le positionnement des tronçons les uns par rapport aux autres. Selon une forme de réalisation de l’invention, une virole comprend une base principale comportant un premier chemin de roulement apte à accueillir au moins en partie un premier ensemble de billes ou rouleaux et la première couronne et la deuxième couronne comprennent chacune un premier chemin de roulement complémentaire. La mise en œuvre de premiers chemins de roulement aptes à recevoir un premier ensemble de billes ou rouleaux permet d’assurer une liaison pivot entre la virole et la première couronne d’un module et entre la deuxième couronne et la virole d’un module adjacent. Selon une forme de réalisation de l’invention, une virole d’un module comprend sur sa base principale un bord principal rentrant annulaire formant un angle β compris entre 20° et 50° par rapport au plan de la base principale (8) de la virole et la première couronne du module comprend un bord principal sortant annulaire formant sensiblement le même angle β. Cette forme de réalisation permettant d’emboiter les deux viroles d’un même module autour du deuxième ensemble de billes ou rouleaux assure une liaison indémontable des viroles du module. Selon une forme de réalisation, deux viroles d’un module comprennent chacun une base biseautée comportant un deuxième chemin de roulement complémentaire l’un à l’autre apte à accueillir un deuxième ensemble de billes ou rouleaux La mise en œuvre de deuxièmes chemins de roulement complémentaires de deux viroles d’un module qui emprisonnent un deuxième ensemble de billes ou rouleaux permet de garantir une liaison pivot entre les viroles d’un même module. Selon une caractéristique de l’invention, la base biseautée est comprise dans un plan formant un angle α compris entre 10° et 20° par rapport au plan de la base principale. De nombreux tests ont démontrés qu’un angle compris entre 10° et 20° permet de diminuer le risque de coinçage d’une virole lors du mouvement du bras robotique modulaire. Selon une forme de réalisation de l’invention, un module comprend une virole femelle et une virole mâle, la virole femelle comprend sur sa base biseautée un bord rentrant annulaire formant un angle β compris entre 20° et 50° par rapport au plan de la base biseautée de la virole femelle et la virole mâle comprend sur sa base biseautée un bord sortant annulaire formant sensiblement le même angle β, le bord rentrant annulaire et le bord sortant annulaire comprenant chacun un deuxième chemin de roulement. Cette forme de réalisation permettant d’emboiter les deux viroles d’un même module autour du deuxième ensemble de billes ou rouleaux assure une liaison indémontable des viroles du module. Selon une forme de réalisation du tronçon selon l’invention, deux demi-vertèbres d’un module sont liées par un joint de Weiss formé par au moins quatre billes de Weiss collaborant avec les deux demi-vertèbres, le module comprenant des moyens de guidage du câble souple sur la fibre neutre du joint de Weiss. L’utilisation d’un joint de Weiss permet de transmettre un mouvement de rotation sans jeu entre les deux demi-vertèbres d’un module. Selon une forme de réalisation, le câble souple relie la ligne fragmentée des centres de rotations du joint de Weiss de chaque module. Selon une forme de réalisation, les moyens de maintien du joint de Weiss comprennent une bille centrale creuse ou au moins un point d’appui entre les deux demi-vertèbres du module positionné sur le point de rotulage du joint de Weiss. L’ouverture longitudinale centrale du module est ainsi garantie par la bille creuse ou l’espace entre les deux demi-vertèbres en vis-à-vis. Selon une caractéristique de l’invention les demi-vertèbres comprennent un socle comprenant une ouverture centrale et au moins deux mâchoires s’étendant depuis le socle, chaque mâchoire comprenant une face interne présentant une gorge apte à accueillir une bille du joint de Weiss apte à translater dans la gorge correspondante. La mise en œuvre de mâchoires permet de concevoir le joint de Weiss tout en garantissant une compacité du module. Selon une autre caractéristique de l’invention la gorge comprend un angle d’inclinaison γ dont la valeur est comprise entre 20° et 50°, de préférence entre 35° et 45°, avec la direction longitudinale de la demi-vertèbre. Selon ces intervalles qui se réduisent, une meilleure mobilité a été constatée entre les deux demi-vertèbres d’un module. Selon une caractéristique de l’invention, au moins une mâchoire d’une demi-vertèbre d’un module comprend un logement dédié pour des moyens moteurs d’une virole du module. Placer les moyens moteurs et électroniques au niveau des mâchoires permet de garantir la compacité du module. Selon une caractéristique de l’invention, le socle d’une demi-vertèbre comprend au moins une fenêtre destinée au passage des signaux de puissance et de commande du bras robotique modulaire. Avantageusement des connecteurs se situe au niveau d’une fenêtre. L’invention concerne également un bras robotique modulaire comprenant une base, au moins un tronçon selon l’invention, un effecteur, et un système de mise en compression du ou des tronçons. Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. De plus, diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent de la description annexée effectuée en référence aux dessins qui illustrent des formes, non limitatives, de réalisation de l'invention et où : FIG. 1 est une vue en perspective d’un exemple de réalisation d’un bras robotique modulaire selon l’invention, FIG. 2 est une vue de face d’un exemple de réalisation d’un tronçon selon l’invention, FIG. 3 est une vue en perspective d’un exemple de réalisation d’une virole dite virole femelle d’un module d’un tronçon selon l’invention, FIG. 4 est une vue en coupe de la FIG. 3 , FIG. 5 est une vue en perspective d’un exemple de réalisation d’une virole dite virole mâle d’un module d’un tronçon selon l’invention, FIG. 6 est une vue en perspective du tronçon de la FIG. 2 sans son enveloppe extérieure, FIG. 7 est une vue en perspective d’un exemple de réalisation d’une demi-vertèbre d’un module d’un tronçon selon l’invention, FIG. 8 est une vue en perspective d’un exemple de réalisation d’une demi-vertèbre mâle munie d’une première et deuxième couronne d’un module d’un tronçon selon l’invention, FIG. 9 est une vue en perspective d’un exemple de réalisation d’une demi-vertèbre mâle munie d’une première et troisième couronne d’un module d’un tronçon selon l’invention, FIG. 10 est une vue en perspective d’un exemple de réalisation d’une bride compatible avec une troisième couronne modulaire d’un module d’un tronçon selon l’invention, FIG. 11 est une vue en demi- coupe longitudinale de la FIG. 2 , et FIG. 12 est une vue en perspective d’un assemblage d’un bras robotique modulaire selon l’invention. Il est à noter que sur ces figures les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différentes variantes peuvent présenter les mêmes références. Un bras robotique modulaire selon l’invention tel qu’illustré à la figures 1 et désigné dans son ensemble par la référence 1 comporte au moins un tronçon 2 ou plusieurs tronçons 2 mis bout à bout. Ainsi, la taille du bras robotique modulaire 1 est adaptable selon l’utilisation voulue. A ses fins, le bras robotique modulaire 1 comprend à une extrémité une base 3 permettant de le monter par exemple sur un chariot (non représenté), et à l’autre extrémité un effecteur 4 choisi selon l’utilisation voulue du bras robotique modulaire 1. Il existe différentes formes de réalisation d’une base 3 et d’un effecteur 4 compatibles dans le cadre de l’invention. Selon la forme de réalisation illustrée à la FIG. 1 , le bras robotique modulaire 1 comprend quatre tronçons 2. Chaque tronçon 2 comprend selon cet exemple trois modules 5, une bride 6 séparant chacun des tronçons 2 tout en les maintenant mécaniquement. La FIG. 2 illustre un tronçon 2 comprenant trois modules 5. Un module 5 selon l’invention comprend une enveloppe extérieure formée par deux viroles 7. Chaque virole 7 comprend une forme de tronc de cylindre trapézoïdal, à savoir une portion de cylindre avec au moins une section circulaire inclinée par rapport à l’axe de révolution du cylindre. Une virole 7 comprend donc une base principale 8 annulaire et à l’opposée une base biseautée 9 annulaire. Les deux viroles 7 d’un module 5 sont liées sur leur base biseautée 9 respective par une liaison pivot. La base biseautée 9 d’une virole est comprise dans un plan P formant un angle α avec le plan Y de la base principale 8. Selon la forme de réalisation illustrée, l’angle α est compris entre 10° et 20°. Les deux viroles 7 d’un module 5 sont liées sur leur base biseautée 9 respective par une liaison pivot. Selon une forme de réalisation, les deux viroles 7 d’un module 5 sont identiques et comprennent chacune des moyens de liaison pivot complémentaire sur leur base biseautée 9. Selon la forme de réalisation illustrée aux figures 3 à 5, un module 5 comprend une virole femelle 7a et une virole mâle 7b permettant d’emboiter les deux viroles femelle 7a et mâle 7b. Les figures 3 et 4 illustrent une virole femelle 7a comprenant une base principale 8 annulaire et une base biseautée 9 annulaire. La base principale 8 comporte un premier chemin de roulement 10a circulaire apte à accueillir un premier ensemble de billes ou rouleaux (non représenté sur les figures 3 et 4). La base principale 8 comprend un trou principal muni d’un obturateur principal 11 débouchant sur le premier chemin de roulement 10a et apte au passage du premier ensemble de billes ou rouleaux. Selon cette forme particulière de réalisation illustrée, la base biseautée 9 de la virole femelle 7a comprend un bord rentrant 12 annulaire formant un angle β avec le plan P de la base biseauté 9. Selon la forme de réalisation illustrée, l’angle β est compris entre 40° et 50°. Le bord rentrant 12 comprend un deuxième chemin de roulement 13a apte à accueillir un deuxième ensemble de billes 14 ou rouleaux. La virole femelle 7a comprend également un trou secondaire muni d’un obturateur secondaire 15 débouchant sur le deuxième chemin de roulement 13a et apte au passage du deuxième ensemble de billes 14 ou rouleaux. Selon une forme de réalisation non illustrée, l’obturateur principal 11 et l’obturateur secondaire 15 forment une même pièce. La FIG. 5 illustre une virole mâle 7b comprenant une base principale 8 annulaire et une base biseautée 9 annulaire. La base principale 8 comporte un premier chemin de roulement 10a circulaire apte à accueillir un premier ensemble de billes ou rouleaux (non représenté sur la FIG. 5 ). La base principale 8 comprend un trou principal muni d’un obturateur principal 11 débouchant sur le premier chemin de roulement 10a et apte au passage du premier ensemble de billes ou rouleaux. La base biseautée 9 de la virole mâle 7a comprend un bord sortant 16 annulaire formant un angle β avec le plan P de la base biseauté 9 de la virole mâle 7a sensiblement identique à l’angle formé par le bord rentrant 12 et la base biseauté 9 de la virole femelle 7a. Selon la forme de réalisation illustrée, l’angle β est compris entre 40° et 50° par rapport au plan P de la base biseautée de la virole mâle 7a. Le bord sortant 16 comprend un deuxième chemin de roulement complémentaire 13b apte à accueillir le deuxième ensemble de billes 15 ou rouleaux (non représenté à la FIG. 5 ). Un module 5 selon l’invention comprend également une architecture intérieure articulée destinée notamment à commander les liaisons pivots motorisées et indépendantes des viroles 7,7a,7b. Pour ce faire, un module 5 comprend deux demi-vertèbres 20 en vis-à-vis liées par un joint homocinétique tel qu’illustré à la FIG. 6 . La FIG. 7 illustre une demi-vertèbre 20. La demi-vertèbre 20 illustrée comprend un socle 21 duquel s’étendent deux mâchoires 22. Le socle 21 comprend une ouverture centrale 23 et deux fenêtres 24. Le socle 21 comporte sur sa face supérieure un pion 25 situé en périphérie et une cavité 26 diamétralement opposée au pion 25. Le pion 25 et la cavité 26 sont situés sur la zone périphérique de la face supérieure du socle 21. Selon d’autres formes de réalisation non illustrées, la demi-vertèbre 20 comporte trois ou quatre mâchoires 22. Selon cette forme de réalisation illustrée, les deux mâchoires 22 sont symétriques. Une mâchoire 22 comprend une surface orientée vers l’intérieur de la demi-vertèbre 20 et une surface extérieure comprenant un logement 27 apte à accueillir des moyens moteurs ou de commande d’une virole 7,7a,7b. La surface intérieure de la mâchoire 22 comprend vers son extrémité libre une gorge 28 destinée à recevoir une bille d’un joint homocinétique tel qu’un joint de Weiss. Selon la forme de réalisation illustrée, la gorge 28 forme un angle d’inclinaison γ compris entre 20° et 30°, avec la direction longitudinale X de la demi-vertèbre 20. La FIG. 8 illustre une demi-vertèbre 20 munie d’une première couronne 30 et d’une deuxième couronne 31 s’étendant depuis la première couronne 30 selon la direction longitudinale X de la demi-vertèbre 20. La première couronne 30 est destinée à collaborer avec la virole 7,7a,7b du même module 5 et notamment avec le premier chemin de roulement 10a agencé dans la base principale 8 de la virole 7,7a,7b du même module 5. La première couronne 30 entoure le socle 21 de la demi-vertèbre 20 et comprend un premier chemin de roulement complémentaire 10b destiné à accueillir un premier ensemble de billes ou rouleaux (non représenté sur la FIG. 8 ). La deuxième couronne 31 est destinée à collaborer avec la virole 7,7a,7b du module 5 adjacent et notamment avec le premier chemin de roulement 10a agencé dans la base principale 8 de la virole 7,7a,7b du module 5 adjacent. La deuxième couronne 31 comprend un premier chemin de roulement complémentaire 10b destiné à accueillir un premier ensemble de billes ou rouleaux (non représenté sur la FIG. 8 ). Selon cette forme de réalisation illustrée, la deuxième couronne 31 est symétrique à la première couronne 30 selon un plan orthogonal à la direction longitudinale de la demi-vertèbre 20. La première couronne 30 et la deuxième couronne 31 vise chacune une collaboration avec le premier chemin de roulement 10a de deux viroles 7,7a7b adjacentes. Selon une forme de réalisation non illustrée, la base principale 8 d’une virole comprend également des moyens d’emboitement avec une première 30 et/ou une deuxième couronne 31. A ces fins, une virole 7,7a,7b d’un module 5 comprend sur sa base principale 8 un bord principal rentrant annulaire formant un angle β compris entre 20° et 50° par rapport au plan de la base principale 8 de la virole 7,7a,7b et la première couronne 30 du module 5 comprend un bord principal sortant annulaire formant sensiblement le même angle β. Et, selon une autre forme de réalisation non illustrée, la deuxième couronne 31 du module 5 adjacent comprend un bord principal sortant annulaire formant sensiblement le même angle β. La FIG. 9 illustre une demi-vertèbre 20 munie d’une première couronne 30 et d’une troisième couronne 32 s’étendant depuis la première couronne 30 selon la direction longitudinale X de la demi-vertèbre 20. La première couronne 30 est destinée à collaborer avec la virole 7,7a,7b du même module 5 et notamment avec le premier chemin de roulement 10a agencé dans la base principale 8 de la virole 7,7a,7b du même module 5. La première couronne 30 entoure le socle 21 de la demi-vertèbre 20 et comprend un premier chemin de roulement complémentaire 10b destiné à accueillir un premier ensemble de billes ou rouleaux (non représenté sur la FIG. 8 ). La troisième couronne 32 est destinée à collaborer avec des moyens de fixation du tronçon 2 à un tronçon 2 adjacent ou à une base 3 ou à un effecteur 4. Selon la forme de réalisation illustrée à la FIG. 9 , la troisième couronne 32 est agencée pour collaborer avec une bride 6 compatible. La troisième couronne 32 comprend à ses fins un passage 33 formé par deux bords arrondis 34 opposées et deux bords rectilignes 35 opposés. Selon la forme de réalisation illustrée, les deux bords arrondis 34 comprennent un rebord 36. La FIG. 10 illustre un exemple de réalisation d’une bride 6 compatible avec deux troisième couronnes 32 de deux modules 5 adjacents telles qu’illustrées à la FIG. 9 . La forme particulière de la bride 6 et de la troisième couronne 32 comprenant des bords rectilignes 35 illustrées aux figures 9 et 10 permettent également un blocage en rotation de deux demi-vertèbre 20 de deux modules 5 successifs. Pour ce faire, la bride 6 illustrée à la FIG. 10 comprend deux parties 40 symétriques qui s’articulent autour d’un axe pivot 41 situé à l’intersection de deux demi-bords rectilignes chevauchant complémentaires 42. A l’opposé deux demi-bords rectilignes complémentaires 43 encadrent deux bords arrondis complémentaires 44. Les deux demi-bords rectilignes chevauchant complémentaires 42 et demi-bords rectilignes complémentaires 43 sont destiné à collaborer avec les deux bords rectilignes 35 opposés de la troisième couronne 32. Chaque bord arrondi complémentaire 44 comprend une gorge de bride 45 destinée à collaborer avec au moins un passage 33 d’une troisième couronne 32. Les demi-bords rectilignes complémentaires 43 opposés comprennent chacun une ouverture oblongue 46 permettant le passage d’une vis de serrage 56. Pour mettre en œuvre l’exemple de réalisation d’un tronçon 2 illustré aux figures 6 et 11 formé par trois modules 5, les trois types de couronnes 30,31,32 sont mises en œuvre. Selon la forme illustrée à la FIG. 11 , une demi-vertèbre 20 forme un ensemble monobloc avec une première 30, deuxième 31 et/ou troisième couronne 32. Trois types de demi-vertèbres 20 sont ainsi mise en œuvre. Un premier module 5 comprend une demi-vertèbre 20 munie d’une première 30 et d’une troisième couronne 32 liée à une autre demi-vertèbre 20, le deuxième module 5 comprend une demi-vertèbre 20 munie d’une première 30 et d’une deuxième couronne 31 liée à une demi-vertèbre 20 et le troisième module 5 comprend une demi-vertèbre 20 liée à une demi-vertèbre 20 muni d’une première 30 et d’une troisième couronne 32. Selon la forme de réalisation illustrée aux figures 6 et 11, deux demi-vertèbre 20 d’un module 5 sont liées par un joint de Weiss. Les demi-vertèbres 20 d’un même module 5 sont en vis-à-vis au niveau de leurs mâchoires 22 respectives avec un décalage de 90° comme l’illustre la FIG. 6 . Quatre mâchoires 22 sont ainsi assemblées de manière à emprisonner un joint de Weiss. D’autres types d’assemblage et de joint homocinétique sont compatibles dans le cadre de l’invention. Le joint de Weiss illustré comprend quatre billes de Weiss 50 et une bille creuse 51 située au centre à l’intersection. Chaque bille de Weiss 50 loge dans une gorge 28 d’une mâchoire 22 et est apte à translater dans cette gorge 28. Des moyens moteurs sont positionnés dans les logements 27 prévus des demi-vertèbres 20. Des moyens électroniques et des moyens de commande sont également situés dans des emplacements prévus dans ou autour des mâchoires. Les fenêtres 24 de chaque socle 21 des demi-vertèbres 20 permettent le passage des connectiques. Chaque module 5 illustrée à la FIG. 11 comprend une virole femelle 7a et une virole mâle 7b. Chaque virole femelle 7a et mâle 7b collabore avec une première 30 ou deuxième couronne 31 au niveau de leur premier chemin de roulement complémentaire 10b respectif en emprisonnant un premier ensemble de billes 52. Le bord sortant 16 de la virole mâle 7b est placé contre le bord rentrant 12 de la virole femelle 7a et le deuxième ensemble de billes 14 ou rouleaux est introduit via le trou secondaire de la virole femelle 7a dans les deuxièmes chemins de roulement 13a,13b complémentaires l’un à l’autre. Le trou secondaire est ensuite obturé par l’obturateur secondaire 15. Pour le premier module 5 formé par une demi-vertèbre 20 munie d’une première 30 et d’une troisième couronne 32 liée à une autre demi-vertèbre 20, le premier chemin de roulement 10a de la virole femelle 7a est face au premier chemin de roulement complémentaire 10b de la première couronne 30. Le premier ensemble de billes 52 ou rouleaux est introduit via le trou principal de la virole femelle 7a dans les premiers chemins de roulement 10a,10b. Le trou principal est ensuite obturé par l’obturateur principal 11. Le pion 25 du socle 21 de la demi-vertèbre 20 du premier module 5 est positionné dans la cavité 26 du socle 21 de la demi-vertèbre 20 du deuxième module 5 adjacent au premier module 5 et respectivement, le pion 25 du socle 21 de la demi-vertèbre 20 du deuxième module 5 vient se loger dans la cavité 26 du socle 21 de la demi-vertèbre 20 du premier module 5. Et, le premier chemin de roulement 10a de la virole mâle 7b du premier module 5 est face au premier chemin de roulement complémentaire 10b de la deuxième couronne 31 du deuxième moule 5. Le premier chemin de roulement 10a de la virole femelle 7a du deuxième module 5 est face au premier chemin de roulement complémentaire 10b de la première couronne 30 de la demi-vertèbre 20 du deuxième module 5. Le premier ensemble de billes 52 ou rouleaux est introduit via le trou principal de la virole femelle 7a dans les premiers chemins de roulement 10a,10b. Le trou principal est ensuite obturé par l’obturateur principal 11. Chaque module 5 comprend une demi-vertèbre 20 apte à entraîner le mouvement d’une virole 7,7a,7b du même module 5. Selon la forme de réalisation d’un tronçon 2 illustré à la FIG. 11 , deux troisième couronnes 32 sont situées à chaque extrémité du tronçon 2 comprenant chacune des moyens de collaboration avec une bride 6. Selon d’autres formes de réalisation non illustrées, un tronçon 2 comprend d’autres moyens de fixation à un autre type de bride non illustrée ou encore peut comprendre un autre système de fixation pour maintenir deux tronçons 2. Pour former un bras modulaire 1 tel qu’il est illustré à la FIG. 1 , quatre tronçons 2 sont assemblés. La FIG. 12 illustre l’assemble de tronçons 2 successifs sécurisé aux moyens de brides 6 compatibles avec les troisième couronne 32. Les modules 5 d’un tronçon 2 comprennent des moyens de transmission des signaux de puissance et de commande du bras robotique modulaire 1. Ces moyens de transmission des signaux de puissance et de commande du bras robotique modulaire 1 comprennent des connectiques 55 prêtes au branchement et prévues au niveau d’au moins une fenêtre 24 d’un socle 21 d’une demi-vertèbre 20 aux extrémités d’un tronçon 2. Selon la forme de réalisation illustrée, des connectiques 55 mâles d’un premier tronçon 2 coopèrent avec des connectiques 55 femelles (non visibles) du tronçon 2 adjacent. Le pion 25 du socle 21 de la demi-vertèbre 20 d’extrémité d’un premier tronçon 2 est positionné dans la cavité 26 du socle 21 de la demi-vertèbre 20 d’extrémité du deuxième tronçon 2 adjacent et respectivement, le pion 25 du socle 21 de la demi-vertèbre 20 d’extrémité du deuxième tronçon 2 vient se loger dans la cavité 26 du socle 21 de la demi-vertèbre 20 d’extrémité du premier tronçon 2. Les brides 6 servent notamment à maintenir les tronçons 2 ensemble lors du montage du bras robotique modulaire 1. Une bride 6 vient donc en prise avec deux troisième couronnes 32 de deux tronçons 2 adjacents et une vis de serrage 56 maintient la bride 6 serrée autour des deux tronçons 2 successifs. Selon la forme de réalisation illustrée, un câble souple 57 traverse longitudinalement chacun des tronçons 2 du bras robotique modulaire 1 en leur centre. Un tel système de mise en compression des tronçons 2 permet de maintenir ensemble les tronçons 2. Selon une autre forme de réalisation non illustré, chaque tronçon 2 est précontraint avant l’assemblage du bras robotique modulaire 1. Cette forme de réalisation permet un assemblage simplifié du bras robotique modulaire. Les tronçons 2 assemblés sont fixés à une extrémité à une base 3 et à l’autre extrémité à un effecteur 4 selon l’utilisation voulue du bras robotique modulaire 1. Bien entendu, diverses autres modifications peuvent être apportées à l’invention dans le cadre des revendications annexées. Tronçon (2) pour former un bras robotique modulaire (1) comprenant au moins un module (5), un module (5) comprenant deux demi-vertèbres (20) positionnées en vis-à-vis et liées par un joint homocinétique et une enveloppe extérieure formée par deux viroles (7,7a,7b) comprenant chacune une forme de tronc de cylindre trapézoïdal, les viroles (7,7a,7b) comprenant des liaisons pivots motorisées et indépendantes, le module (5) comprenant une ouverture longitudinale centrale destinée au passage d’un système de mise en compression du tronçon (2) par l’intermédiaire d’un câble souple (57) en tension. Tronçon (2) selon la revendication précédente dans lequel un module (5) comprend des moyens moteurs d’au moins une virole (7,7a7,b) du module (5) et des moyens de transmission des signaux de puissance et de commande du bras robotique modulaire (1). Tronçon (2) selon l’une des revendications précédentes dans lequel un module (5) comprend des moyens de positionnement à un module (5) adjacent. Tronçon (2) selon la revendication précédente dans lequel une demi-vertèbre (20) comprend un socle (21) comportant une face supérieure munie d’un pion (25) s’étendant depuis la face supérieure du socle (21) et d’une cavité (26) située sur la face supérieure du socle (21) et diamétralement opposée au pion (25) et apte à recevoir un pion (25) d’une demi-vertèbre (20) adjacente. Tronçon (2) selon l’une des revendications précédentes dans lequel un module (5) comprend au moins une demi-vertèbre (20) munie d’un socle (21), une première couronne (30) positionnée autour du socle (21) apte à collaborer avec une virole (7,7a,7b) du module (5) et une deuxième couronne (31) s’étendant depuis la première couronne (30) selon une direction longitudinale du module (5) apte à collaborer avec une virole (7,7a,7b) du module (5) adjacent. Tronçon (2) selon l’une des revendications précédentes dans lequel un module (5) comprend au moins une demi-vertèbre (20) munie d’un socle (21) et une première couronne (30) positionnée autour du socle (21) de la demi-vertèbre (20) apte à collaborer avec une virole (7,7a,7b) du module (5) et une troisième couronne (32) s’étendant depuis la première couronne (30) selon une direction longitudinale du module (5) apte à collaborer avec des moyens de fixation du tronçon (2) à un tronçon (2) adjacent ou à une base (3) ou à un effecteur (4). Tronçon (2) selon la revendication précédente dans lequel la troisième couronne (32) comprend un passage (36) apte à collaborer avec une bride (6) destinée à maintenir deux tronçons (2) à la suite ou à maintenir un tronçon (2) avec une base (3) ou un effecteur (4). Tronçon (2) selon la revendication précédente dans lequel le passage (36) comprend deux bords arrondis (34) opposées et deux bords rectilignes (35) opposés. Tronçon (2) selon l’une des revendications 5 à 8 dans lequel une virole (7,7a7,b) comprend une base principale (8) comportant un premier chemin de roulement (10a) apte à accueillir au moins en partie un premier ensemble de billes (52) ou rouleaux et la première couronne (30) et la deuxième couronne (31) comprennent chacune un premier chemin de roulement complémentaire (10b). Tronçon (2) selon la revendication précédente dans lequel une virole (7,7a,7b) d’un module (5) comprend sur sa base principale (8) un bord principal rentrant annulaire formant un angle β compris entre 20° et 50° par rapport au plan de la base principale (8) de la virole (7,7a,7b) et la première couronne (30) du module (5) comprend un bord principal sortant annulaire formant sensiblement le même angle β. Tronçon (2) selon l’une des revendications précédentes dans lequel deux viroles (7,7a7,b) d’un module (5) comprennent une base biseautée (9) comportant chacun un deuxième chemin de roulement (13a,13b) complémentaire l’un à l’autre apte à accueillir un deuxième ensemble de billes (14) ou rouleaux. Tronçon (2) selon la revendication précédente dans lequel la base biseautée est comprise dans un plan (P) formant un angle α compris entre 10° et 20° par rapport au plan (Y) de la base principale (8). Tronçon (2) selon l’une des revendications 11 ou 12 dans lequel un module (5) comprend une virole femelle (7a) et une virole mâle (7b), la virole femelle (7a) comprend sur sa base biseautée (9) un bord rentrant (12) annulaire formant un angle β compris entre 20° et 50° par rapport au plan (P) de la base biseautée (9) de la virole femelle (7a) et la virole mâle (7b) comprend sur sa base biseautée (9) un bord sortant (16) annulaire formant sensiblement le même angle β, le bord rentrant (12) annulaire comprenant un deuxième chemin de roulement (13a) et le bord sortant (16) annulaire comprenant un deuxième chemin de roulement complémentaire (13b). Tronçon (2) selon l’une des revendications précédentes dans lequel deux demi-vertèbres (20) d’un module (5) sont liées par un joint de Weiss formé par au moins quatre billes de Weiss (50) collaborant avec les deux demi-vertèbres (20), le module (5) comprenant des moyens de maintien du câble souple (57) sur la fibre neutre du joint de Weiss. Tronçon (2) selon la revendication précédente dans lequel les moyens de maintien du joint de Weiss comprennent une bille centrale creuse (51) ou au moins un point d’appui entre les deux demi-vertèbres (20). Tronçon (2) selon l’une des revendications 14 ou 15 dans lequel les demi-vertèbres (20) comprennent un socle (21) comprenant une ouverture centrale et au moins deux mâchoires (22) s’étendant depuis le socle (21), chaque mâchoire (22) comprenant une face interne présentant une gorge (26) apte à accueillir une bille de Weiss (50) apte à translater dans la gorge (26) correspondante. Tronçon (2) selon la revendication précédente dans lequel la gorge comprend un angle d’inclinaison γ dont la valeur est comprise entre 20° et 50°, de préférence entre 35° et 45°, avec la direction longitudinale de la demi-vertèbre. Tronçon (2) selon l’une des revendications 16 ou 17 dans lequel au moins une mâchoire d’une demi-vertèbre (20) d’un module (5) comprend un logement dédié pour des moyens moteurs d’une virole (7,7a,7b) du module (5). Tronçon (2) selon l’une des revendications 4 à 18 dans lequel le socle d’une demi-vertèbre (20) comprend au moins une fenêtre (24) destinée au passage des signaux de puissance et de commande du bras robotique modulaire (1). Bras robotique modulaire (1) comprenant une base (3), au moins un tronçon (2) selon l’une des revendications précédentes, un effecteur (4), et un système de mise en compression du ou des tronçons (2).