Brevet FR3156300A1 — publié le 20250613

Procédé de production et d’affichage d’images échographiques 3D, procédé d’insertion d’aiguille l’utilisant et installation pour leur mise en œuvre L’invention concerne un procédé assisté et interactif de production et d’affichage d’images échographiques 3D, par acquisition contrôlée et traitement d’images 2D acquises par l’intermédiaire d’une sonde échographique 2D (1) pouvant être déplacée sur un sujet vivant (S) par un bras robotisé (2), ou par un praticien avec l’assistance d’un bras robotisé (2), notamment avant et durant une opération d’insertion d’aiguille (3) dans ledit sujet (S), cette opération étant réalisée par exemple par le biais ou avec l’assistance d’un autre bras robotisé (4) équipé d’un porte-aiguille (8). Ce procédé est utilisé durant une phase de planification de l’insertion, durant une phase de replanification juste avant insertion et durant l’insertion, et réalise l’affichage de volumes pertinents adaptés aux différentes phases montrant la trajectoire de l’aiguille (3), les structures fragiles (OVT) et la cible (C). Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 3 Procédé de production et d’affichage d’images échographiques 3D, procédé d’insertion d’aiguille l’utilisant et installation pour leur mise en oeuvre La présente invention concerne les domaines de l’imagerie médicale et de l’assistance au positionnement d’aiguilles sous guidage échographique assisté par une installation robotisée, et plus particulièrement la création et l’exploitation d’images échographique 3D à partir de l’acquisition autonome ou semi-autonome d’un ensemble d’images échographiques 2D et son utilisation avantageuse en relation avec des procédures d’insertion et d’implantation d’aiguilles de prélèvement, d’injection ou de traitement localisé (cible) dans des sujets. Elle a pour objets un procédé assisté et interactif de production et d’affichage d’images échographiques 3D par acquisition contrôlée et traitement d’images 2D, un procédé d’insertion d’aiguille, automatique ou préférentiellement assisté ou collaboratif, utilisant le procédé précité, et une installation médicale robotisée pour la mise en œuvre de ces deux procédés. Une technique médicale actuellement en plein développement est la chirurgie percutanée par l’intermédiaire d’une aiguille enfoncée dans le patient, autant pour le traitement de cancers que pour l’injection ou le prélèvement localisé. Dans le cas du traitement des cancers localisés dans la région abdominale, elle consiste à positionner l’extrémité d’une ou de plusieurs aiguilles dans une tumeur, en passant à travers la paroi abdominale. La destruction de la tumeur a notamment lieu en générant en bout d’aiguille des variations de températures importantes (chaud ou froid). Il est ainsi possible par exemple de traiter les tumeurs par radiofréquence, cryoablation, micro-ondes ou encore par électroporation. Cette approche gagne en popularité car elle est peu coûteuse, très peu invasive et que les progrès des techniques d’ablation permettent de traiter des cibles ayant des tailles, des formes et des localisations de plus en plus diverses. Cela permet à ce type de traitements d’être effectués le plus souvent en ambulatoire, source d’économie pour le système de santé mais également de bien-être pour le patient. La principale difficulté associée à cette technique curative est le positionnement précis des aiguilles, tout en préservant les structures fragiles environnantes. Le positionnement correct des aiguilles est un geste qui nécessite une expertise singulière. Dans le cas du pancréas, du rein et du foie, ces organes étant constitués de tissus mous et de surcroit localisés dans la cavité abdominale, ils sont sujets à des déplacements ainsi qu’à des déformations. Ces déplacements et ces déformations sont notamment induits par les mouvements physiologiques, principalement le mouvement respiratoire, et l’insertion de l’aiguille en elle-même. Il est fondamental de noter que s’il est imposé au patient d’effectuer une apnée durant l’insertion des aiguilles, deux apnées successives ne permettent en aucune façon de garantir que la cible sera localisée de manière analogue. Il en est de même des structures (tissus, organes, vaisseaux) situées entre la peau et la cible. Actuellement, différentes solutions techniques sont connues pour réaliser des procédés d’insertion d’aiguilles (assistés ou guidés) dans des patients ou des sujets, s’appuyant sur des technologies d’imagerie médicale 3D diverses (scanner, IRM ou échographie 3D). Elles présentent toutes des inconvénients plus ou moins importants, en termes de coûts, de complexité de mise en œuvre des installations nécessaires, de durée de la procédure, d’exposition néfaste à des radiations, de compatibilité avec un milieu présentant un champ magnétique important, de confort d’utilisation pour le praticien et/ou de précision de réalisation notamment liés à l’obsolescence certaine des données d’imagerie au moment de l’intervention puisqu’elles ont été acquises bien avant l’intervention lors de la phase de planification. Ainsi, les procédés connus mettant en œuvre l’imagerie par rayons X pèchent par une configuration d’installation complexe (marqueurs, caméras), un coût élevé du matériel d’imagerie (CT scanner), l’impact d’une dose élevée de rayons X et surtout l’obsolescence des données d’imagerie lors de leur utilisation effective, du fait des durées d’acquisition et de traitement de ces dernières. Les mêmes défauts sont identifiés pour les solutions mettant en œuvre un procédé d’IRM, excepté l’absence de dose de rayons X, mais pour l'IRM, la présence d'un champ magnétique de forte intensité limite sensiblement la disponibilité du matériel de traitement compatible et a un impact majeur sur son coût. Enfin, des procédés mettant en œuvre des échographes 3D, pour assister ou guider l’insertion d’aiguilles, sont également déjà connus, mais ils présentent aussi de nombreuses limitations. Ainsi, ces échographes 3D présentent un coût élevé, manquent de précision (images de qualité médiocre par rapport aux imageurs échographiques 2D), mettent en œuvre une sonde encombrante et fastidieuse à manipuler, nécessitent également un système de repérage et de référencement spatial (caméra ou capteur électromagnétiques) et ne sont pas optimisés en termes de traitement de données (quantité et pertinence des données acquises et traitées). De plus, le problème d’obsolescence des données affecte également les images fournies par ces imageurs échographiques 3D, à la différence des imageurs échographique 2D (lesquels ne sont pas toujours adaptés pour une utilisation dans le contexte précité et nécessitent un déplacement maitrisé pour fournir des images exploitables). Il existe par ailleurs différentes solutions pour assister l’insertion d’aiguilles par l’intermédiaire de dispositifs robotisés, très majoritairement associées à l’utilisation d’un imageur du type scanner et d’une caméra. Toutefois, ces solutions nécessitent un recalage entre le référentiel de l’imageur et celui du bras robot, et la mise en œuvre de marqueurs dans le scanner et sur le robot pouvant être repérés par la caméra et le scanner. De plus, ces solutions connues ne tiennent pas non plus compte du déplacement hautement probable de la cible et des structures molles et fragiles (concernées par l’insertion) entre deux phases d’apnée et rend problématique et risqué l’insertion à l’aveugle réalisée dans le cadre de ces solutions. En outre, les difficultés ergonomiques liées à l'utilisation nécessaire d'une caméra spécifique représentent un défi non négligeable, pouvant impacter l'efficacité et la fluidité des procédures en salle d'opération. Par ailleurs, il convient de considérer que la trajectoire choisie par le clinicien pour l'insertion de l'aiguille n'est pas nécessairement la meilleure : cette limitation soulève des questions quant à la flexibilité et l'adaptabilité de la méthode en fonction des particularités anatomiques de chaque patient. Enfin, l'aspect économique de ces solutions ne peut être ignoré : son coût élevé, lié à la fois au personnel qualifié et aux infrastructures spécifiques nécessaires à sa réalisation, représente un frein majeur à son adoption généralisée, en particulier dans un contexte de ressources limitées. La présente invention a pour but de proposer une solution nouvelle permettant de surmonter au moins les principales limitations précitées, notamment celles liées à l’obsolescence des images exploitées, à la présence d’une caméra, à l’absence de prise en compte des changements intervenus entre deux apnées et à une collaboration limitée entre les dispositifs robotisés et le praticien, ce tout en exploitant les avantages liés à l’utilisation de l’échographie. Selon un premier et principal aspect de l’invention, l’invention vise à fournir une aide visuelle pertinente, ergonomique et interactive pour le praticien, au moins avant et au cours d’une intervention mettant en œuvre une insertion d’aiguille. A cet effet, elle a pour principal objet un procédé assisté et interactif de production et d’affichage d’images échographiques 3D, par acquisition contrôlée et traitement d’images 2D acquises par l’intermédiaire d’une sonde échographique 2D pouvant être déplacée sur un sujet vivant par un bras robotisé, ou par un praticien avec l’assistance d’un bras robotisé, notamment avant et durant une opération d’insertion d’aiguille dans ledit sujet, cette opération étant réalisée par exemple par le biais ou avec l’assistance d’un autre bras robotisé équipé d’un porte-aiguille, ledit procédé mettant en œuvre une installation médicale comprenant, d’une part, au moins une interface homme-machine avec un dispositif d’affichage et des moyens de commande ou de contrôle et, d’autre part, au moins le bras robotisé portant ladite sonde échographique 2D, dont la position et l’orientation sont connues en temps-réel et peuvent être exploitées et enregistrées, concomitamment avec les images 2D générées à chaque exploration, par ladite installation, procédé caractérisé en ce qu’il comprend au moins les étapes consistant : a) à localiser une ou la cible à traiter dans le sujet par déplacement exploratoire de la sonde sur la peau de ce dernier et analyse des images échographiques 2D acquises, par un praticien éventuellement assisté par logiciel de détection adapté ; b) à produire une première image 3D d’une région volumique du sujet, s’étendant depuis la peau jusqu’à la cible concernée et contenant cette dernière et les trajectoires raisonnables d’introduction possibles d’une aiguille pour atteindre ladite cible estimées par le praticien, cette image 3D étant obtenue à partir d’un ensemble d’images 2D acquises, durant une phase d’apnée du sujet, par déplacement de la sonde échographique 2D par le praticien avec l’assistance du bras robotisé et potentiellement par exploitation des informations de localisation de l’étape a) ; c) à déterminer automatiquement, durant ou après l’étape b), les paramètres et le parcours d’une trajectoire optimisée et reproductible pour la sonde échographique 2D permettant la production d’images 3D sensiblement standardisées et identiquement cadrées de la région volumique précitée ; d) à produire une, ou successivement plusieurs, image(s) 3D sensiblement standardisée(s) de cette région volumique, ce en quasi-temps réel et automatiquement ou sur commande du praticien, durant une phase d’apnée du sujet et sur la base d’images 2D fraichement acquises suite à une nouvelle exploration avec la sonde échographique 2D effectuée en appliquant les paramètres et en suivant le parcours qui ont été déterminés durant l’étape c) ; e) à visualiser, dans cette ou ces images 3D sensiblement standardisées de la région volumique du sujet, les organes, vaisseaux et/ou tissus ou structures molles analogues présent(e)s entre la peau et ladite cible, ainsi que ces deux dernières, en vue de permettre de déterminer le positionnement et l’orientation d’un porte-aiguille pour au moins une possible trajectoire d’insertion optimisée de l’aiguille ; f) à répéter les étapes d) et e) juste avant le début de l’insertion de l’aiguille, laquelle est alors positionnée en accord avec la trajectoire d’insertion optimisée sélectionnée par le praticien et visualisée dans l’image 3D courante, et à déterminer et à visualiser automatiquement la position de la cible à cet instant en vue d’un possible ajustement du positionnement et/ou de l’orientation du porte-aiguille, en particulier juste avant l’insertion effective de l’aiguille ; g) puis à visualiser en quasi-temps réel l’insertion progressive de l’aiguille par création et visualisation répétées d’images 3D rafraichies d’un volume, par exemple sensiblement cylindrique ou tronconique, en tant que fraction de la région volumique précitée du sujet, préférentiellement en tant que fraction variable de cette région volumique, les images 3D de ce volume montrant soit ladite cible et au moins une portion d’extrémité de l’aiguille, préférentiellement toute la partie de l’aiguille insérée dans le sujet, soit au moins une portion d’extrémité de l’aiguille et un volume précédant cette extrémité durant l’insertion, cette visualisation d’images 3D rafraichies dudit volume se prolongeant préférentiellement au moins jusqu’à ce que la cible soit atteinte par l’aiguille, les deux étapes f) et g) étant réalisées ensemble durant une même phase d’apnée du sujet. Elle a également pour objets, selon deux autres aspects, un procédé d’insertion d’aiguille utilisant le procédé de production et d’affichage d’images échographiques 3D précité, et une installation médicale pour la mise en œuvre de ces deux procédés. L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte à un mode de réalisation préféré, donné à titre d'exemple non limitatif, et expliqué avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : FIG. 1 représente schématiquement une installation médicale selon un mode de réalisation préféré, pour la mise en œuvre des procédés d’imagerie et d’insertion d’aiguille selon l’invention ; FIG. 2 représente l’installation de la FIG. 1 au cours d’une intervention sur un sujet, ici un patient humain ; FIG. 3 est une représentation schématique de détail et en coupe d’une partie du corps du sujet juste avant l’insertion d’une aiguille ; FIG. 4 est une représentation similaire à celle de la FIG. 3 durant l’insertion de l’aiguille, par exemple en tant que vue partielle et de détail (à une autre échelle) de la scène représentée FIG. 2 ; FIG. 5 est une représentation d’un ensemble d’images échographiques 2D acquises, automatiquement ou collaborativement avec le praticien, par l’intermédiaire de la sonde portée par le premier bras robotisé faisant partie de l’installation selon l’invention ; FIG. 6 est une représentation d’une région volumique de l’abdomen d’un patient sous la forme d’un planisphère montrant les structures fragiles/molles et permettant d’estimer les différentes trajectoires possibles pour l’insertion d’une aiguille en vue d’atteindre la cible ; FIG. 7 et FIG. 7 sont des images 3D d’une région volumique tubulaire/tronconique du corps du patient entre la peau et la cible et entourant une trajectoire d’aiguille, vues selon deux directions différentes ; FIG. 8 est une image montrant la région tubulaire/tronconique des figures 7A et 7B vue selon la direction d’insertion, le point d’entrée étant marqué par une croix, et, FIG. 9 est une image 3D montrant une aiguille ayant atteint la cible. L’invention concerne, selon un premier aspect de l’invention, un procédé assisté et interactif de production et d’affichage d’images échographiques 3D, par acquisition contrôlée et traitement d’images 2D acquises par l’intermédiaire d’une sonde échographique 2D (1) pouvant être déplacée sur un sujet vivant (S) par un bras robotisé (2) la portant, ou par un praticien avec l’assistance d’un bras robotisé (2) déplacé par celui-ci et tenant ladite sonde (1), notamment avant et durant une opération d’insertion d’aiguille (3) dans ledit sujet (S), cette dernière opération étant réalisée par exemple par le biais ou avec l’assistance d’un autre bras robotisé (4) équipé d’un porte-aiguille (8). Ce procédé met en œuvre une installation médicale (5) comprenant, d’une part, au moins une interface homme-machine avec un dispositif d’affichage (6) et des moyens (7) de commande ou de contrôle et, d’autre part, au moins le bras robotisé (2) portant ladite sonde échographique 2D (1), dont la position et l’orientation sont connues en temps-réel et peuvent être exploitées et enregistrées, concomitamment avec les images 2D générées à chaque exploration, par ladite installation (5). Ce procédé est caractérisé en ce qu’il comprend au moins les étapes consistant : a) à localiser une ou la cible (C) à traiter dans le sujet (S) par déplacement exploratoire de la sonde (1) sur la peau (P) de ce dernier et analyse des images échographiques 2D acquises, par un praticien éventuellement assisté par logiciel de détection adapté ; b) à produire une première image 3D d’une région volumique (RV) du sujet (S), s’étendant depuis la peau (P) jusqu’à la cible (C) concernée et contenant cette dernière et les trajectoires raisonnables d’introduction possibles d’une aiguille (3) pour atteindre ladite cible (C) estimées par le praticien, cette image 3D étant obtenue à partir d’un ensemble d’images 2D acquises, durant une phase d’apnée du sujet (S), par déplacement de la sonde échographique 2D (1) par le praticien avec l’assistance du bras robotisé (2) et potentiellement par exploitation des informations de localisation de l’étape a) ; c) à déterminer automatiquement, durant ou après l’étape b), les paramètres et le parcours d’une trajectoire optimisée et reproductible pour la sonde échographique 2D (1) permettant la production d’images 3D sensiblement standardisées et identiquement cadrées de la région volumique (RV) précitée ; d) à produire une, ou successivement plusieurs, image(s) 3D sensiblement standardisée(s) de cette région volumique (RV), ce en quasi-temps réel et automatiquement ou sur commande du praticien, durant une phase d’apnée du sujet (S) et sur la base d’images 2D fraichement acquises suite à une nouvelle exploration avec la sonde échographique 2D (1) effectuée en appliquant les paramètres et en suivant le parcours qui ont été déterminés durant l’étape c) ; e) à visualiser, dans cette ou ces images 3D sensiblement standardisées de la région volumique (RV) du sujet (S), les organes, vaisseaux et/ou tissus ou structures molles analogues (OVT) présent(e)s entre la peau (P) et ladite cible (C), ainsi que ces deux dernières, en vue de permettre de déterminer le positionnement et l’orientation d’un porte-aiguille (8) pour au moins une possible trajectoire d’insertion optimisée de l’aiguille (3) ; f) à répéter les étapes d) et e) juste avant le début de l’insertion de l’aiguille (3), laquelle est alors positionnée en accord avec la trajectoire d’insertion optimisée sélectionnée par le praticien et visualisée dans l’image 3D courante, et à déterminer et à visualiser automatiquement la position de la cible (C) à cet instant en vue d’un possible ajustement du positionnement et/ou de l’orientation du porte-aiguille (8), en particulier juste avant l’insertion effective de l’aiguille ; g) puis à visualiser en quasi-temps réel l’insertion progressive de l’aiguille (3) par création et visualisation répétées d’images 3D rafraichies d’un volume (VR), par exemple sensiblement cylindrique ou tronconique, en tant que fraction de la région volumique précitée (RV) du sujet (S), préférentiellement en tant que fraction variable de cette région volumique, les images 3D de ce volume (VR) montrant soit ladite cible (C) et au moins une portion d’extrémité (3’) de l’aiguille (3), préférentiellement toute la partie de l’aiguille (3) insérée dans le sujet (S), soit au moins une portion d’extrémité (3’) de l’aiguille (3) et un volume (VP) précédant cette extrémité (3’) durant l’insertion, cette visualisation d’images 3D rafraichies dudit volume (VR) se prolongeant préférentiellement au moins jusqu’à ce que la cible (C) soit atteinte par l’aiguille (3), les deux étapes f) et g) étant réalisées ensemble durant une même phase d’apnée du sujet (S). Grâce aux dispositions précitées de l’invention, il est possible de proposer une solution permettant d’atteindre le but fixé. En effet, le procédé visé permet de fournir une assistance continue, collaborative et interactive, au praticien durant la phase préparatoire de planification de l’intervention, durant la phase d’ajustement fin juste avant le début de l’insertion de l’aiguille et durant toute la durée d’insertion jusqu’à l’atteinte de la cible. Ce procédé exploite les avantages de l’échographie 2D, tout en permettant une visualisation en 3D, ce par le biais de dispositions particulières. Le procédé tire également profit de phases d’apprentissage ciblées préliminaires, dispensées par le praticien pour le bras robotisé (2) portant la sonde (1) et les moyens logiciels faisant partie de l’installation (5), pour assister ultérieurement efficacement ledit praticien par une automatisation ou semi-automatisation des explorations échographiques et une automatisation de la reconnaissance et du suivi de cible. En termes d’information à destination du praticien, le procédé selon l’invention fournit une visualisation 3D évolutive. Ainsi, il peut être prévu, tout d’abord, de visualiser une région volumique importante (RV) englobant la cible et une zone environnante, la peau (ou au moins une zone interne proche de la peau), au moins les différentes trajectoires d’insertion raisonnables et l’ensemble des structures molles et fragiles (OVT) localisées dans cette région, ce durant l’étape b) et au moins une partie d’une phase de planification préalable ; puis de visualiser un volume plus réduit (VR, VT) comprenant au moins l’extrémité de l’aiguille et au moins un volume intermédiaire juste suffisamment étendu pour pouvoir connaitre et prendre en compte la présence de la cible, des organes, vaisseaux et/ou tissus ou structures fragiles analogues présentes dans cet environnement, ce juste avant et pendant l’intervention. En variante, et en fonction de l’expérience et du souhait du praticien, le volume visualisé peut, dès l’étape b), se limiter à un volume plus réduit que la région volumique (RV) explorée par la sonde (1), par exemple un volume tronconique (VR) s’étendant autour d’une direction d’insertion médiane estimée raisonnable par le praticien (passant par le centre de la cible) et entre la peau et la cible. A titre d’exemple, un tel tronc de cône présenterait une base sous forme de disque ou d’ellipse avec un diamètre à la base d’environ 5 à 10 cm au niveau de la peau) et dont le sommet entoure le centre de la cible, voire cette dernière. La mise en œuvre d’un bras robotisé portant la sonde échographique 2D, soumis à un apprentissage du volume à explorer et apte à réaliser ensuite, à la demande du praticien, des acquisitions semi-automatiques ou automatiques avec des paramètres optimisées et donc des visualisations 3D standardisées, soulage le praticien et garantit une qualité d’image constante. Par ailleurs, l’adaptation du traitement et de l’affichage des images au volume utile durant les différentes phases permet notamment un rafraichissement des images plus rapide lorsque la mise à disposition d’une information en temps réel est importante (durant l’insertion), ainsi qu’une interprétation plus aisée lorsque la zone visualisée est limitée sensiblement à la zone d’intérêt au moment de l’acquisition. Durant l’étape b), le bras robotisé (2) peut permettre de faciliter le déplacement de la sonde (1) en appliquant un effort contrôlé sur celle-ci pour que le praticien ne soit pas obligé de forcer durant cette exploration, tout en évitant une pression trop élevée. Il convient de noter que, durant chaque exploration avec la sonde échographique 2D (1) et durant l’insertion de l’aiguille (3), le patient est supposé être en apnée. En outre, par le biais de l’interface homme-machine (6, 7), le praticien est apte à déclencher des explorations et récupération d’images 2D avec la sonde (1) tenue par le bras robotisé (2), à naviguer dans les images 3D produites en changeant notamment l’angle de vue par rapport au volume affiché (pour par exemple visionner ce volume avec ses contenus selon l’axe d’une trajectoire d’insertion d’aiguille, qui est avantageusement confondu avec l’axe médian de ce volume) et à choisir les composantes qu’il souhaite voir s’afficher ( en dehors des opérations d’acquisition et de visualisation automatiques). Le procédé selon l’invention fournit par conséquent une assistance visuelle interactive, quasi-instantanée, calée sur la respiration du patient, non interférente avec les autres tâches du praticien et adaptative en fonction de l’avancement du protocole de traitement. Cette assistance se prolonge en outre de manière continue sur les différentes phases du protocole mis en œuvre : la planification préalable, la replanification rapide juste avant insertion et la phase d’insertion. Alors que les étapes b) et c) correspondent à une phase d’apprentissage du bras robotisé (2) portant la sonde (1), afin de lui permettre ensuite de réaliser des explorations automatiquement ou semi-automatiquement, les étapes d) et e) sont associées à une phase préparatoire de planification de l’intervention aboutissant, le cas échéant par répétitions successives, à l’obtention d’une image 3D sensiblement standardisée de la région volumique (RV) jugée optimale, et à sa visualisation, par exemple sous forme de planisphère, avec indication intégrée des possibles trajectoires d’insertion de l’aiguille (3) déterminées automatiquement ou par le praticien, puis d’une proposition de possible trajectoire d’insertion optimisée et sécurisée de l’aiguille (3), sélectionnée automatiquement ou par le praticien. Toutefois, la dernière répétition des étapes d) et e), au cours de l’étape f), correspond quant à elle à une phase de replanification précédant, durant la même phase d’apnée, de manière imminente le début de la phase d’insertion et prenant en compte une probable modification mineure de la position de la cible (C) et des structures molles (OVT) entre deux apnées du sujet (S), cette étape f) comprenant la création et la visualisation d’une nouvelle image 3D sensiblement standardisée de la région volumique (RV) du même type que celle obtenue à l’issue de l’étape e), ce en vue d’un possible ajustement automatique ou manuel du positionnement et/ou de l’orientation du porte-aiguille (8) correspondant à la trajectoire optimisée sélectionnée à l’issue de l’étape e) et au moins d’une validation de cette trajectoire, éventuellement réajustée finement, par le praticien. Comme il n’y a pas de différence majeure entre les deux apnées en termes de position des structures (OVT) et de la cible (C), un ajustement fin suffit pour optimiser à nouveau la trajectoire prévue, sans nécessiter une replanification plus complète. Afin de faciliter et de rendre plus rapide le choix ou la validation d’une possible trajectoire d’insertion optimisée de l’aiguille (3) durant l’étape e), il peut être avantageusement prévu que dans l’étape b), les trajectoires estimées raisonnables par le praticien sont définies par ce dernier par l’intermédiaire d’une direction d’insertion médiane passant par la cible (C) et correspondent à des trajectoires rectilignes comprises dans un volume conique ou tronconique, préférentiellement à base circulaire ou ellipsoïdale, correspondant éventuellement au volume réduit (VR), s’étendant en s’effilant de la peau (P) jusqu’à la cible (C) au moins et avec un axe médian (AML) passant par la cible (C), cet axe médian correspondant à la direction médiane précitée et pouvant être matérialisé par un positionnement correspondant du porte-aiguille (8). Préférentiellement, au moins une trajectoire d’insertion possible, voire optimisée, est déterminée après analyse du contenu de ladite première image 3D et prise en compte des circonstances spécifiques liées au sujet (S) et à la configuration de l’intervention, de manière automatique ou semi-automatiquement ou par le praticien. En vue de pouvoir réaliser avec la sonde (1) montée sur le bras robotisé (2) une exploration rapide et performante, les images 3D sensiblement standardisées de l’étape c) et de l’étape d) consistent avantageusement en des images 3D produites à partir d’images 2D acquises selon des plans sécants par rapport aux trajectoires raisonnables d’insertions de l’étape b) et avec une qualité suffisante et constante, à savoir avec une trajectoire optimisée et reproductible de la sonde échographique 2D (1), c’est-à-dire notamment en appliquant une force sensiblement constante et aussi faible que possible au niveau de la sonde 2D (1) permettant l’acquisition d’images 2D avec la qualité précitée et en déplaçant cette dernière avec une vitesse d’acquisition maîtrisée et optimisée, notamment la vitesse la plus élevée possible garantissant néanmoins une densité et une qualité d’informations volumiques suffisantes pour produire des images de qualité acceptable. Lorsque le déplacement de la sonde (1) est une simple translation, une vitesse sensiblement constante et élevée (avec la restriction précitée) est avantageusement appliquée durant l’exploration, avantageusement avec des variations inférieures à une valeur seuil prédéterminée, par exemple 10%, préférentiellement 5 %. Cependant, en cas de mouvements de rotation ou de basculement, ou de mouvements combinés, il y a le cas échéant lieu de ralentir pour que le déplacement du plan d’acquisition dans le volume en bout de sonde ne soit pas trop important au regard du nombre d'images 2D par seconde qu’il est possible d’acquérir. En accord avec des variantes de réalisation avantageuses de l’invention, il peut être prévu que dans l’étape e), la visualisation des tissus ou structures (OVT) dans l’image 3D sensiblement standardisée de la région volumique (VR) est réalisée par l’intermédiaire d’un mode de visualisation parmi : i) une visualisation successive de vues en coupe correspondant à des images interpolées 2D, ii) une visualisation 3D obtenue par une méthode de rendu volumique direct et iii) une visualisation 3D obtenue par une méthode de rendu surfacique, après réalisation d’une phase de segmentation de ladite image 3D sensiblement standardisée de la région volumique (VR). Conformément à une possible caractéristique additionnelle de l’invention, le procédé peut comprendre une étape finale supplémentaire h) consistant à afficher simultanément, et le cas échéant de manière superposée, au moins deux images 3D de la région volumique (RV) du sujet (S) s’étendant depuis la peau (P) jusqu’à la cible (C) concernée, et comprenant ces dernières, ou en variante d’une région volumique plus restreinte renfermant l’emplacement de la cible (C), dont l’une a été prise avant l’intervention et le traitement au moyen de l’aiguille (3) et dont l’autre a été prise après cette intervention. Cette étape optionnelle permet, après achèvement du traitement, par fusion d’images avant/après ou leur affichage en parallèle, de vérifier que le traitement effectué durant l’intervention affecte bien, en totalité, la zone de la cible (C). Comme le montre la FIG. 2 , le procédé peut consister avant l’étape a) à positionner le bras robotisé (2) portant la sonde (1), par rapport au sujet (S) allongé sur une table de chirurgie (9), de telle manière que l’embase (10) dudit bras robotisé (2) est située du côté latéral de ladite table (9) qui est opposé à celui occupé par le praticien, et le cas échéant susceptible d’être soumis au passage de la sonde échographique 2D (1). Cette disposition permet d’éviter toute interférence entre le praticien et le bras robotisé (2) et aussi de pouvoir appliquer facilement une pression suffisante lors des explorations avec la sonde (1). L’indication des trajectoires d’insertion rectilignes possibles ou de la trajectoire optimisée de l’aiguille (3) peut être réalisée par le praticien, en vue de leur affichage dans les images 3D, soit de manière virtuelle au moyen de l’interface homme-machine, soit préférentiellement par manipulation par le praticien du porte-aiguille (8) et validation de la position et de l’orientation de ce dernier par ledit praticien lorsque la trajectoire souhaitée s’affiche dans l’image 3D. Le porte-aiguille (8) est avantageusement asservi en position de telle manière qu’il reste en permanence orienté pour que la direction d’insertion de l’aiguille qu’il porterait passe par le centre de la cible (C). Avantageusement, le praticien peut indiquer une trajectoire par un positionnement adéquat du porte-aiguille (8) par exemple (sa position étant connue du fait de la connaissance de la position des deux bras robotisés par l’installation médicale comprenant aussi les moyens d’affichage), afin de visualiser cette trajectoire durant l’acquisition de la première image 3D produite de manière assistée durant l’étape b), mais également durant l’étape d). Il est ainsi possible de fournir une information de guidage durant l’acquisition manuelle ou assistée des images 2D et de faciliter la visualisation du seul volume pertinent (pour éviter l’affichage d’informations non pertinentes et susceptibles de distraire le praticien). Plusieurs options sont possibles pour trouver une trajectoire d’insertion d’aiguille (possible, optimisée), qui se distinguent par leur degré d’automatisation. Ainsi, en accord avec une option manuelle, il est possible pour le praticien de déplacer le porte-aiguille (8) et de visualiser interactivement un volume tubulaire (VT) dont l’axe médian (AML) correspond à la trajectoire découlant de l’orientation et du positionnement courants du porte aiguille (8). Dans ce cas, le praticien déplace le porte-aiguille un peu au hasard, et s’il relève une trajectoire possible, voire optimisée, il s’arrête. Il s’agit d’une approche conviviale et performante, puisque le porte-aiguille reste toujours dirigé vers la cible. Une seconde option consiste à proposer au praticien une carte des options d’insertion possibles (par exemple sur un planisphère de la région volumique). Ainsi, toute les options sont prises en compte et le praticien peut faire le meilleur choix de manière éclairée. Lorsque son choix de trajectoire optimisée est fait, il dirige le porte-aiguille au plus proche de son choix en visualisant avantageusement la position de sa trajectoire dans ladite carte (planisphère par exemple). Enfin, selon une troisième option, il peut être envisagé de créer une modélisation 3D de la région volumique (RV) intégrant les structures (OVT) et la cible (C) à partir de l’image 3D, puis de calculer la meilleure trajectoire et de la proposer directement au praticien. Les explorations avec la sonde (1) de l’étape d) peuvent être réalisées de manière entièrement automatique sur simple demande du praticien libérant ainsi totalement ce dernier de cette tâche. En variante, et pour permettre au praticien de contrôler d’avantage ces explorations et acquisition d’images postérieures, par exemple pour en limiter l’amplitude ou les centrer sur un volume réduit d’intérêt qui peut varier, notamment durant l’insertion, le procédé peut consister à réaliser les explorations avec la sonde (1), qui sont postérieures à l’étape c) et initiées à l’initiative du praticien, de manière semi-automatique ou collaborative, le mouvement de déplacement de la sonde (1) et l’ampleur de l’exploration étant déterminées par action manuelle du praticien, le déplacement effectif de la sonde (1) étant néanmoins contraint par les paramètres de trajectoire déterminés à l’étape c). Les déplacements d’exploration de la sonde (1) peuvent s’effectués soit bidirectionnellement, soit unidirectionellement avec repositionnement initial de la sonde (1) après achèvement d’une exploration. Dans ce dernier cas, il peut éventuellement être envisagé une relocalisation initiale automatique de la sonde (1) en regard de la cible (C), avec une position et une orientation adéquates, par le bras robotisé (2) avant chaque nouveau déplacement exploratoire de cette dernière effectué durant les étapes ultérieures. En accord avec une variante de réalisation reposant sur une assistance plus poussée, permettant de s’assurer que la cible n’a pas bougé ou, dans la négative, de pouvoir estimer son déplacement, notamment entre deux apnées, l’analyse des images 2D acquises à l’étape a), en vue de l’identification et de la localisation de la cible (C) à traiter, par exemple une tumeur cancéreuse, est réalisée par ou avec l’assistance d’un algorithme, par exemple un programme d’intelligence artificielle ayant subi préalablement un apprentissage adéquat, cette localisation de la cible (C) étant répétée automatiquement à chaque exploration et affichage d’image 3D suivante. Les répétitions visées à l’étape d) permettent de s'assurer de la position de la cible très fréquemment. En particulier, au moins une répétition est nécessaire après l’étape b), lorsque le praticien ou clinicien a planifié et positionné une première fois le porte-aiguille ou guide d'aiguille (8). En effet, cette phase est relativement longue et donc incompatible avec une apnée continue de la part du sujet (S). La réalisation répétée de l’étape d) permet de corriger, comme le prévoit l’étape f), une attendue erreur de repositionnement de la cible (C) et des organes, tissus et structures (OVT) environnants à la cible (C) au moment de l’apnée (deuxième, troisième, …) durant laquelle aura réellement lieu l'insertion de l'aiguille (3). Selon une autre caractéristique avantageuse de l’invention, le déplacement par le praticien de la sonde échographique (1) dans les étapes a) et b), est contrôlé par contrainte et limitation de mouvement par le bras robotisé (2), en termes d’orientation et de position de la sonde (1) par rapport à la peau (P) du sujet (S) et de vitesse de déplacement, le praticien pouvant avantageusement régler la consigne de pression d’application de la sonde (1) sur la peau (P), contrôlée par le bras robotisé (2) durant le déplacement et/ou désactiver l’assistance du bras robotisé (2), par le biais de moyens adéquats faisant partie de l’interface homme-machine (6, 7). Ces dispositions permettent d’éviter des mouvements néfastes de la sonde (1) impliquant potentiellement une reconstruction des images 3D laborieuse et chronophage, voire impossible. En effet, durant chaque exploration, les images 2D successivement acquises doivent, autant que possible, se suivre les unes après les autres de manière régulière et continue, et il faut notamment éviter les chevauchements de ces images et les intersections entre ces images. Ce afin de produire une suite l'images 2D dont la position relative et les conditions d'acquisition facilitent le calcul et la cohérence de l'image résultante 3D. La désactivation de l’assistance du bras robotisé peut être souhaitée pour un contrôle plus fin par le praticien, avec moins d’effort. En complément ou alternativement à la caractéristique précédente, l’invention peut prévoir que la pression d’application de la sonde (1) sur la peau (P) est, durant le déplacement de cette dernière à chaque exploration effectuée durant la phase b) et/ou la phase d), contrôlée automatiquement par le bras robotisé (2) par contrôle en temps réel de la valeur de cette pression au moyen d’un capteur adéquat ou d’une boucle d’asservissement exploitant le résultat d’une analyse de la qualité de l’image échographique 2D générée en temps réel, ladite pression d’application étant minimisée durant les phases d), e) et f) à une valeur permettant tout juste d’acquérir des images 2D de qualité suffisante pour produire une image 3D standardisée, afin de générer une déformation minimale des tissus visualisés. L’asservissement vise, notamment dans les trois dernières phases précitées, en particulier à optimiser la qualité des images 2D produites tout en limitant au maximum la pression exercée sur la peau (P) du patient ou sujet (S) afin de limiter au maximum les déformations induites au niveau des tissus et structures sous-jacentes. Durant la première exploration assistée par un clinicien lors de l’étape b), il peut aussi être mis en œuvre un contrôle effectif de la pression, a fortiori si le bras robotisé est en mode exosquelette, afin de ne pas blesser le patient. Durant la phase de calcul d'une trajectoire idéale, des étapes d) à f) (phases de planification et de replanification), il y a potentiellement plusieurs passages ou explorations, de manière automatique pour calibrer le déplacement de manière à déterminer une pression d'application la plus faible possible, mais permettant tout de même d'acquérir des images de qualité. Enfin, durant l’étape g) (durant laquelle des images 3D sont acquises régulièrement), il y a un contrôle permanent de la pression de manière à prendre en compte un possible déplacement du patient ou un éventuel problème avec le bras robotisé. Avantageusement, la production d’images 3D sensiblement standardisées au niveau des étapes c), d) et f) est réalisée automatiquement, sur la base des images 2D produites par la sonde (1) manipulée par le bras robotisé (2), à chaque commande ou avec la participation du praticien, en faisant suivre à la sonde (1) une trajectoire déterminée, notamment optimisée en termes de position et d’orientation de la sonde (1) par rapport à la peau (P) du sujet (S) et de vitesse de déplacement de la sonde (1), lors du déplacement, cette trajectoire ayant été déterminée durant ou après l’étape b). Afin de permettre l’acquisition d’images de bonne qualité, le procédé selon l’invention peut en outre consister, sur demande ou automatiquement, à répandre par aspersion, par l’intermédiaire d’un dispositif adéquat associé ou intégré à la sonde (1), du gel de contact échographique devant et/ou derrière la sonde (1) au cours d’un, préférentiellement de chaque déplacement exploratoire. Cette disposition permet avantageusement d'éviter que la sonde (1) ne fasse disparaitre le gel présent et nécessaire, passage après passage, compromettant ainsi de manière certaine la qualité des images échographiques acquises à cause d'un contact, et donc d’une transmission, acoustique médiocre. Pour marquer et comprendre la trajectoire potentielle de l’aiguille dans le corps du patient, et en accord avec une autre caractéristique avantageuse de l’invention, la visualisation en 3D des organes, vaisseaux et/ou tissus (structures molles ou fragiles OVT) présents entre surface de la peau (P) et la cible (C) telle que prévue à l’étape e), comprend l’affichage par surimpression d’un motif de collimation ou de visée centré sur la cible (C), permettant de définir et de simuler visuellement la trajectoire virtuelle d’insertion de l’aiguille (3) pour un positionnement et une orientation donnés du porte-aiguille (8), et avantageusement par interaction par le biais de l’interface homme-machine, d’explorer les possibilités de trajectoire rectiligne d’insertion de l’aiguille (3) et de point d’entrée dans le sujet (S) et de sélectionner une ou des proposition(s). Ce motif (par exemple une croix comme sur la FIG. 8 ) est mis en place et visible lorsque la cible est vue dans l’image 3D affichée (par exemple d’un volume réduit VR comme celui des figures 7A et 7B) selon l’axe de la direction d’insertion concernée. L’exploration des possibilités de trajectoire rectiligne d’insertion de l’aiguille (3) peut être réalisée par le praticien en manipulant physiquement le porte aiguille (8) porté par l’autre bras robotisé (4), puis en enregistrant et en demandant la visualisation de la ou des trajectoires retenues par lui dans les images 3D (par l’intermédiaire de moyens de commande adéquats de l’interface homme-machine). En variante, il peut être prévu de réaliser l’exploration des possibilités de trajectoire rectiligne d’insertion de l’aiguille (3) en simulant ou en réalisant collaborativement un déplacement contraint de l’autre bras robotisé (4) et donc du porte-aiguille (8), par exemple sous la forme d’un mouvement contraint de rotule, de telle manière que la trajectoire d’insertion passe toujours par le centre de la cible (C) quelle que soit la position dudit bras (4) et dudit porte-aiguille (8). Préférentiellement, la détermination du positionnement et de l’orientation du porte-aiguille (8) en vue d’une possible trajectoire d’insertion optimale par exploitation d’une visualisation en 3D des organes, vaisseaux et/ou tissus ou structures (OVT) présents entre la peau (P) et la cible (C), telle que prévue à l’étape e), comprend l’analyse automatique et l’affichage d’au moins une, préférentiellement de plusieurs proposition(s) de trajectoire rectiligne d’insertion de l’aiguille (3) et de point d’entrée (PE) dans le sujet (S), chacune associée à une orientation ou une pluralité d’orientations contenues dans un cône virtuel dont le sommet touche la cible (C), par exemple le centre de celle-ci, le praticien pouvant sélectionner ou valider la ou l’une des proposition(s) par l’intermédiaire de l’interface homme-machine. Ce cône est normalement compris dans le volume tronconique (VR) délimitant le volume affiché. Lorsque plusieurs cônes peuvent être identifiés, il peut être avantageux de choisir le cône le plus grand pour déterminer une trajectoire effective d’insertion la plus sécurisée possible. Afin de limiter les ressources nécessaires pour un affichage augmenté (cible, structures, trajectoire) utile au praticien et de pouvoir réaliser cet affichage avec un rafraichissement en temps réel, le procédé peut consister, après sélection d’une proposition de trajectoire d’insertion de l’aiguille (3) et de point d’entrée (PE) dans le sujet (S), à visualiser un volume tubulaire cylindrique limité (VT) avec comme axe médian longitudinal (AML) ladite trajectoire et permettant de visualiser les organes, vaisseaux et/ou tissus ou structures (OVT) éventuellement présents dans ce volume. Cet affichage réduit peut également déjà être réalisé lors de la phase exploratoire des trajectoires possibles. Ainsi, seules les structures proches de la trajectoire d’insertion et donc pertinentes seront affichées dans le volume limité visualisé. Un tel volume tubulaire peut par exemple présenter un diamètre compris entre 1,5 et 3 cm, avantageusement de l’ordre de 2 cm. Selon une autre caractéristique possible de l’invention, alternative ou complémentaire de la caractéristique précédente, l’étape g) peut comprendre la segmentation préalable de l’aiguille (3) dans les images acquises successivement au fur et à mesure de l’insertion de l’aiguille (3) et en ce que le volume (VR) visualisé consiste en un volume allongé selon la direction d’insertion de l’aiguille (3), préférentiellement un volume tubulaire comprenant ladite cible (C) et au moins une portion d’extrémité (3’) de l’aiguille, ainsi que le volume intermédiaire (VP) situé entre eux, avec les organes, vaisseaux et/ou tissus ou structures (OVT) éventuellement présents dans ce volume. Il est ainsi possible de connaître quantitativement la distance à la cible restant à couvrir par l’aiguille durant son insertion et après l’acquisition de chaque image 3D. De plus, cette disposition permet également de vérifier si la trajectoire est toujours dirigée vers la cible, cette dernière pouvant éventuellement bouger durant l’insertion. En outre, il sera également possible de visualiser en temps réel la flexion de l’aiguille durant son insertion et procéder à une éventuelle légère correction de trajectoire si nécessaire. Enfin, en limitant l’affichage à un tel volume limité et centré sur l’aiguille en cours d’insertion, éventuellement couplé à une ampleur d’exploration de la sonde plus limitée, il est possible de faciliter la visualisation en termes de ressources et de réactivité, tout en limitant les risques de distraction par affichage d’informations périphériques non pertinentes. Afin de gagner du temps durant l’acquisition et la visualisation, et donc limiter la durée de l’apnée du patient, tout en fournissant les informations visuelles nécessaires au praticien durant l’insertion, il est très favorablement prévu que, dans l’étape g), la délimitation du volume réduit (VR) destiné à être visualisé en 3D est asservi au mouvement d’insertion de l’aiguille (3) et assujetti à la fraction de trajectoire restant à parcourir à la portion d’extrémité (3’) de l’aiguille (3) jusqu’à la cible (C), cette délimitation étant réalisée soit en amont lors de l’acquisition des images 2D, soit en aval lors de la visualisation 3D. Dans les deux cas évoqués ci-dessus, chacun des volumes (VT) ou (VR) visualisé peut donc varier en taille au cours de l’insertion pour se limiter à un volume plus réduit comprenant seulement une portion d’extrémité (3’) de l’aiguille (3) et un volume (VP) précédant cette extrémité (3’) durant l’insertion jusqu’à la cible (C), comme le montre par exemple la FIG. 4 . L’invention a également pour objet, selon un deuxième aspect, un procédé collaboratif d’insertion d’une aiguille (3) dans un sujet vivant (S), mettant en œuvre une installation médicale (5) comprenant, d’une part, au moins une interface homme-machine avec un dispositif d’affichage (6) et des moyens (7) de commande ou de contrôle et, d’autre part, au moins le bras robotisé (2) portant ladite sonde échographique 2D (1), dont la position et l’orientation sont connues en temps réel et peuvent être exploitées et enregistrées, concomitamment avec les images 2D générées à chaque exploration, par ladite installation (5),ladite installation (5) comportant en outre un autre ou second bras robotisé (4) sur lequel est fixé un porte-aiguille (8), au moins la position relative des deux bras (2 et 4) entre eux étant connue en permanence par ladite installation (5), ledit procédé comprenant une phase préparatoire de planification précédant l’opération d’insertion effective, cette dernière étant réalisée automatiquement par le second bras robotisé (4) ou par un praticien avec guidage par ce second bras robotisé (4), le porte-aiguille (8) étant prépositionné et préorienté durant la phase préparatoire. Conformément à l’invention, ce procédé d’insertion est caractérisé en ce qu’il consiste à mettre en œuvre le procédé assisté et interactif de production et d’affichage d’images échographiques 3D tel que décrit ci-dessus, et notamment les étapes a) à e) précitées durant une phase préparatoire de planification, l’étape f) durant une phase de replanification consécutive à la phase préparatoire de planification et immédiatement avant le début de l’insertion de l’aiguille (3) et l’étape g) durant l’opération effective de l’insertion de l’aiguille (3), la phase de replanification et l’opération d’insertion de l’aiguille (3) se déroulant durant une même phase d’apnée du sujet (S). Ce procédé collaboratif d’insertion intègre donc de manière intime le procédé assisté et interactif de production et d’affichage d’images échographiques 3D et est tributaire pour ses différentes phases constitutives des étapes associés de ce dernier procédé. Il convient de noter que la réalisation de l’insertion elle-même peut être collaborative (guidée par le porte-aiguille tenu par le second bras robotisé et poussée par le praticien) ou entièrement automatique par le biais du seul second bras robotisé (4). Préférentiellement, et compte tenu du fait que la cible peut bouger lors de l’insertion, il peut être envisager de compenser les mouvements et déplacements éventuels de la cible intervenant pendant l’insertion de l’aiguille (3), par une modification de l’orientation du porte-aiguille (8) par le bras robotisé (4) le portant, réalisée automatiquement ou par le praticien, avec une contrainte limitative. Un autre motif de compensation peut résider dans une éventuelle flexion de l’aiguille en cours d’insertion. En accord avec un mode de réalisation avantageux de l’invention, la phase de replanification, réalisée en début de l’apnée durant laquelle l’insertion doit être effectuée, consiste à créer une nouvelle image 3D standardisée en accord avec l’étape f), à vérifier l’adéquation du positionnement du porte-aiguille (8) et de la trajectoire résultante par rapport à la situation visualisé dans cette nouvelle image 3D et à effectuer, le cas échéant, automatiquement ou non, et au moins après validation par le praticien, un possible ajustement de l’orientation dudit porte-aiguille (8) nécessaire pour retrouver une trajectoire d’insertion optimisée prenant en compte une éventuelle modification mineure de la position de la cible (C) et/ou des structures molles (OVT) entre deux apnées du sujet (S). L’ajustement consistera au plus à modifier légèrement l’orientation du porte-aiguille (8) contraint par un passage de la trajectoire à travers le point d’entrée (PE) sélectionné préalablement. Enfin, l’invention porte également, selon un troisième aspect, et comme cela ressort par exemple des figures 1 et 2, sur une installation médicale (5) pour la mise en œuvre du procédé d’insertion d’aiguille (3) tel qu’évoqué précédemment, comprenant, d’une part, au moins une interface homme-machine avec un dispositif d’affichage (6) et des moyens (7) de commande ou de contrôle et, d’autre part, au moins le bras robotisé (2) portant ladite sonde échographique 2D (1), dont la position et l’orientation sont connues en temps réel et peuvent être exploitées et enregistrées, concomitamment avec les images 2D générées à chaque exploration, par ladite installation (5). Bien entendu, la sonde échographique 2D (1) est reliée à un appareil de traitement d’images permettant la production d’images 3D et faisant partie de l’installation médicale. Cette installation est caractérisée en ce qu’elle comprend également, d’une part, un autre ou second bras robotisé (4) sur lequel est fixé un porte-aiguille (8), au moins la position relative des deux bras (2 et 4) entre eux étant connue en permanence par ladite installation (5), et, d’autre part, des moyens pour l’acquisition contrôlée, le traitement et l’exploitation d’images produites par la sonde échographique 2D (1) lorsque cette dernière est déplacée lors d’une exploration sur un sujet vivant (S) par le bras robotisé (2) concerné, ou par un praticien avec l’assistance dudit bras robotisé (2), ces moyens permettant la mise en œuvre du procédé assisté et interactif de production et d’affichage d’images échographiques 3D décrit ci-dessus. La connaissance de la position relative des deux bras robotisés (2 et 4) par l’installation peut résulter de leur fabrication (montés sur une même embase), de leur possible assemblage mutuel après fabrication (liaison mécanique amovible entre les deux bras) ou de leur mise en place in situ. Cette connaissance intrinsèque permet notamment de s’affranchir de l’utilisation d’une caméra, avec les inconvénients qui en résultent, et de toute opération de recalage. Les deux bras robotisés (2 et 4) sont préférentiellement des robots six axes et constituent ensemble avec leurs moyens de commande et de pilotage un dispositif robotique ou robot coopérant de manière interactive avec le dispositif échographique et l’interface homme-machine, le cas échant sous le contrôle d’une unité de commande centralisée de l’installation. De manière avantageuse et comme le montrent les figures 1 et 2, les deux bras robotisés (2 et 4) sont montés sur une même et unique embase (10), laquelle intègre avantageusement une unité de commande de ces deux bras (2 et 4), ladite embase (10) étant préférentiellement équipée de moyens de roulement et associée à un moyen de contrôle (7) de chaque bras, par exemple une pédale, faisant partie de l’interface homme-machine. Les moyens pour l’acquisition contrôlée, le traitement et l’exploitation d’images produites par la sonde échographique 2D (1), en liaison communicative avec le moyen d’affichage (11), peuvent par exemple être logés dans cette embase (10). Préférentiellement, l’interface homme-machine comprend une console de commande (11), éventuellement montées sur des moyens de roulement, comportant des moyens informatiques de calcul et de traitement de données, notamment des algorithmes et logiciels de traitement d’images, et le dispositif d’affichage (6), avantageusement sous la forme d’un dispositif d’affichage tactile, ladite console de commande (11) interagissant avec les deux bras robotisés (2 et 4). Avec la description qui suit, un mode de réalisation particulier de l’invention est exposé plus en détail, incorporant les deux procédés et l’installation, ainsi que leurs possibles variantes ou options possibles. En premier lieu, il est fourni un dispositif robotique comprenant deux bras robotisés (2 et 4) montés côte à côte, par exemple sur une même embase, dont l’un manipule une sonde échographique 2D (1) et dont l’autre manipule un porte-aiguille (8). A ce dispositif est associé une interface homme machine comprenant une console de commande (11) avec écran interactif (6) et des moyens de commande (7). Le premier bras (2) manipule, de manière autonome ou semi-autonome, la sonde échographique 2D (1) afin de balayer une large zone comprenant la région d’insertion de l’aiguille (3) et les structures environnantes (OVT). Ce balayage va ainsi permettre de créer à la demande des images 3D en quasi-temps-réel. La toute première fois, le balayage sera effectué manuellement par l’utilisateur (praticien / clinicien) qui co-manipulera la sonde (1) sous l’assistance du bras robotisé. Cela permet de faciliter mais également de légèrement contraindre le geste du praticien pour se rapprocher d’une trajectoire idéale. À partir de ce premier enregistrement, une trajectoire sera calculée afin de rendre le mouvement de la sonde échographique manipulée par le robot optimal en termes de vitesse, de pression appliquée et du nombre d’images 2D acquises permettant d’obtenir une image 3D de grande qualité de manière autonome. La position de la cible (C) est détectée automatiquement et en temps-réel dans les images échographique 3D acquises successivement. Les structures à préserver (OVT) sont quant à elles rendues visibles dans ces images 3D de manière à permettre au clinicien de visualiser l’ensemble des options d’insertions sécurisées disponibles et ainsi de lui permettre de faire un choix réellement éclairé. La rapidité d’acquisition des images et les outils de rectifications de la planification permettent d’effectuer les inévitables ajustements nécessaires pour prendre en compte la potentielle et presque inévitable modification de la position de la cible (C) entre la phase de planification et la phase d’exécution du geste (insertion). En effet, les phases de planification et d’exécution sont nécessairement effectuées à partir de deux images différentes puisque associées à deux apnées différentes. Pour ce faire, le second bras robotisé (4) manipule un guide d’aiguille ou porte-aiguille (8) qui est toujours orienté en direction de la cible (C). Ce second bras est en mesure, après validation du clinicien, de corriger légèrement son orientation pour compenser un changement de position de la cible (C) entre la phase de planification et la phase d’exécution. Tout au long de l’insertion manuelle de l’aiguille effectuée par le praticien et guidée à travers le porte-aiguille (8), grâce à la création et la visualisation automatique ou semi-automatique, rapide et régulière d’images 3D, il est possible de visualiser à la fois la trajectoire de l’aiguille (3), la cible (C) et les structures environnantes (OVT), permettant de garantir la sécurité et la précision du geste. La comparaison effectuée après le traitement entre une image acquise avant et une seconde image acquise après le traitement permet de faciliter l’évaluation de la qualité et de l’étendue du traitement. Les images 2D qui permettent de créer la première image 3D sont acquises manuellement en utilisant la capacité du robot à contraindre les mouvements du bras du clinicien mais également à l’assister car : - Cela permet d’utiliser la compétence du praticien pour acquérir un volume idéalement bien placé comprenant les trajectoires possibles de l’aiguille (3) et des structures adjacentes (OVT) sans nécessiter une intelligence robotique par ailleurs difficilement compatible avec les obligations règlementaires. - Cela permet d’assister le praticien afin de rendre l’exécution de son geste plus aisé grâce à l’assistance du robot qui saura appliquer une force suffisante mais minimale de manière à limiter au maximum la déformation des tissus. - Cela permet de contraindre le mouvement de la sonde de manière à acquérir un ensemble d’images 2D cohérentes, associées à leurs positions, tout en évitant d’acquérir des images qui se chevauchent rendant la création de l’image 3D résultante ardue voire impossible. - Cela permet d’enregistrer une trajectoire du bras robotisé (2) très proche de la trajectoire finale optimisée évitant ainsi les risques de collision entre ledit bras robotisé (2) et le patient (S). Une trajectoire optimale est obtenue par calcul à partir de la trajectoire enregistrée acquise par le praticien car : - Cela permet d’appliquer une force minimale sur les tissus avec la sonde (1) tout en garantissant une qualité d’image optimale. - Cela permet d’adapter la vitesse de la sonde (1) pour minimiser la durée de l’acquisition tout en acquérant un nombre d’images 2D suffisant pour garantir la qualité de l’image 3D résultante. - Cela permet par la suite au robot d’acquérir de manière autonome ou de manière semi-autonome (sous l’impulsion de la main du praticien) des images en continu afin de pouvoir suivre le mouvement de l’aiguille (3) à l’intérieur du patient (S) durant l’insertion. La détection automatique de la cible (C) en utilisant par exemple une intelligence artificielle est mise en œuvre, mais après une première validation manuelle car : - Une première validation manuelle de la cible (C) rendra la détection plus fiable. - Cela permettra à la sonde échographique (1) de reconnaitre la tumeur (cible) de manière autonome et ainsi de s’assurer en quasi-temps-réel de sa position après chaque passage de la sonde (1) porté par le bras robotisé (2). Dans le cadre de la recherche de la meilleure trajectoire d’insertion possible, le bras robotisé qui tient le porte-aiguille (8) est contraint, afin qu’il reste toujours dirigé vers la cible (C) car : - C’est un gain de temps important et ne nécessite pas de réglage fastidieux, tout en étant aisé puisque l’information de la position de la cible est disponible. - Cela permet d’explorer un grand nombre de positions de manière simplifiée et conviviale. Pour chaque position du porte-aiguille (8) et en temps-réel, il est proposé de limiter la visualisation de l’image 3D à un cylindre (VT, VR) localisé autour de la trajectoire car : - Cela facilite la visualisation de la cible (C) et des structures molles/fragiles environnantes (OVT), en particulier vasculaires, grâce à la création d’un négatoscope 3D limité à ce volume ou encore à travers l’usage du rendu volumique. - Cela permet de s’assurer que sur ou dans un voisinage de taille raisonnable autour de la trajectoire de l’aiguille (3), aucune structure fragile à préserver n’est présente. Une carte de toutes les options potentielles pour le passage de l’aiguille est proposée en juxtaposant la projection des différentes représentations volumiques sur un planisphère car : - Le déplacement manuel du porte-aiguille (8) contraint par le bras robotisé toujours dirigé vers la cible (C) permet d’obtenir une visualisation du cylindre en projection afin de comprendre si des structures fragiles (OVT) se trouvent dans ce volume. Il est prévu de précalculer ces projections pour toutes les trajectoires raisonnables possibles de l’aiguille et d’afficher le résultat sur une carte à l’instar d’un planisphère terrestre sur lequel sont représentés terres et mers. - De cette manière, il est possible de choisir la meilleure trajectoire, c’est-à-dire celle qui permet une insertion d’aiguille (3) en étant le plus loin possible des structures fragiles (OVT) et en ayant une connaissance (le praticien) a priori de toutes les trajectoires possibles, évitant ainsi de perdre du temps en tâtonnements le plus souvent fastidieux. Il est possible éventuellement de calculer la position de la cible, des organes voisins et de leurs vascularisations à l’aide d’une Intelligence Artificielle ayant subi un apprentissage adapté ou d’un logiciel analogue, à partir d’une image peropératoire 3D échographique. Cela permet d’utiliser cette modélisation 3D pour calculer automatiquement la trajectoire optimale permettant d’atteindre la cible. Il est aussi possible, le cas échéant, de calculer le recalage non-rigide d’une image préopératoire 3D scanner avec l’image peropératoire 3D échographique. Cela permet d’utiliser une modélisation 3D de cette image préopératoire pour calculer automatiquement la trajectoire optimale permettant d’atteindre la cible. Une fois la planification effectuée à partir d’une image 3D échographique devenue obsolète et le porte-aiguille (8) positionné, une nouvelle image 3D est acquise, automatiquement ou semi-automatiquement, en début de phase d’insertion. Cette acquisition permet de détecter la nouvelle position de la tumeur (cible) et d’effectuer automatiquement la très légère, mais systématiquement nécessaire, modification de l’orientation du porte-aiguille (8) de manière à être toujours parfaitement bien dirigé en direction de la nouvelle position de la cible (C) car : - Cela permet de prendre en compte la modification inévitable de la cible (C) entre la phase de planification et la phase d’insertion associées à des images acquises durant des apnées distinctes puisque acquises à deux instants différents. - De cette manière, la modification d’orientation du porte-aiguille (8) est restreinte à un mouvement de rotation autour du point d’entrée (PE) et est extrêmement limitée évitant tout risque de contact entre le bras robotisé (4) et le patient (S). - Cela permet au praticien d’évaluer à nouveau le cylindre (VT, VR) autour de la nouvelle trajectoire. Et par conséquent de confirmer que la nouvelle trajectoire est bien valide. Le praticien va insérer l’aiguille manuellement tout en pouvant visualiser les tissus et structures localisés sur la trajectoire de l’aiguille (3) et situés entre le bout de l’aiguille (3’) et la cible (C) grâce aux images 3D acquises automatiquement ou semi-automatiquement par le bras robotisé (2) avec la sonde (1) car : - Cela permet de détecter automatiquement la position de la cible (C) et donc de s’assurer que la direction de l’aiguille est toujours correcte. - Cela permet au praticien, si l’alignement n’est plus parfait, de modifier légèrement la courbure de l’aiguille pour modifier sa trajectoire. - Cela permet de visualiser la progression de l’aiguille (3) en quasi-temps-réel afin de réellement positionner le bout de l’aiguille (3’) au centre de la cible (C). Cela est rendu possible même si la cible bouge légèrement sous l’effet des déformations induites par l’aiguille et donc même si sa position change en termes de profondeur. Il est éventuellement possible d’extraire automatiquement la position de l’aiguille (3) dans les images 3D échographiques grâce à une Intelligence Artificielle ou un logiciel analogue adapté, afin de calculer automatiquement sa progression en quasi-temps-réel dans le patient (S) pour ne pas s’appuyer uniquement sur un retour visuel. Il est prévu de déposer systématiquement et automatiquement de part et d’autre de la sonde échographique (2) du gel échographique car : - Cela va permettre de conserver une qualité d’image correcte même lorsque la sonde (1) aura effectué plusieurs allers et retours et aurait nettoyé la peau (8) du patient (S). - Cela évite d’irriter la peau (8) du patient (S) à cause des frottements de la sonde (1). Une fois le traitement avec l’aiguille terminé, une nouvelle image 3D est acquise automatiquement ou semi-automatiquement et est comparée à une image 3D acquise avant le traitement afin de faciliter l’évaluation de la zone traitée. En effet, comparer deux images semblables permet de mieux cerner leurs différences, en particulier celles induites par le traitement. Il peut être envisagé d’effectuer le recalage non rigide des images échographiques acquises avant et après le traitement pour pouvoir les comparer plus aisément et par conséquent mieux cerner leurs différences, plus particulièrement celles résultant du traitement. Une description détaillée d’un possible protocole de mise en œuvre de l’invention intégrant les deux procédés précités et comprenant neuf phases successives est décrit ci-dessous. Phase 1 : Positionnement et préparation du patient Dans cette première phase, le patient (S) est positionné et préparé pour l’intervention. Cela inclut la préparation de la zone à traiter et l'installation du patient de manière à garantir un accès optimal au praticien. Phase 2 : Positionnement du dispositif robotique ou robot Le robot comprenant les deux bras robotisés (2 et 4) est positionné de l'autre côté de la table (9) par rapport au praticien de manière à ne pas limiter ses mouvements, assurant une coordination optimale tout au long de la procédure. Phase 3 : Recherche de la cible à l'aide de la sonde échographique (1) Le praticien manipule la sonde échographique trans-abdominale 2D pour localiser la cible (C) à traiter. Un algorithme d'IA l’assiste en détectant automatiquement la tumeur cible, ce qui accélère et améliore la précision du processus de localisation. La sonde échographique (1) est associée au premier bras (2) du robot. Le robot assite le praticien pour que le déplacement de la sonde (1) puisse être effectué sans effort, en limitant ses mouvements parasites tout en appliquant une pression limitée mais suffisante sur la peau (8) du patient (S). Phase 4 : Création d’une image 3D échographique de la zone d’insertion de l’aiguille Après avoir localisé la cible (C), le praticien balaye à l’aide de la sonde échographique (1) une zone (région volumique RV) qui englobe les trajectoires potentielles raisonnables de l'aiguille. Le balayage de cette zone permet de créer automatiquement une image 3D comprenant la cible (C), les trajectoires possibles ainsi que les structures environnantes (OVT). Une fois cette première acquisition accomplie, le robot est capable d’effectuer de manière autonome ou semi-autonome des acquisitions similaires. À tout moment, le praticien peut à présent visualiser une images 3D mise à jour en quasi-temps réel. Ce premier balayage a lieu au cours d’une première apnée du patient (S). Phase 5 : Planification de la trajectoire d’insertion Le praticien choisit une trajectoire optimale pour l’aiguille (3) en consultant une carte qui représente toutes les trajectoires possibles. La carte est créée en prenant en compte la présence de structures fragiles (OVT) le long de leurs parcours. Cette carte se présente concrètement sur l’interface d’affichage tactile (6) de l’installation sous la forme d’un planisphère comportant des zones sans risque et des zones à risque. Cela permet d’avoir accès à toutes les options possibles. Phase 6 : Positionnement du porte-aiguille Le praticien positionne le porte-aiguille dans la position optimale choisie grâce à la carte des options de trajectoire. Le porte-aiguille étant associé au second bras robotisé (4), lorsque le praticien déplace le porte-aiguille, ce dernier reste toujours orienté vers la cible (C). En outre, la position du porte-aiguille (8) et la trajectoire qui en résulte sont naturellement reportées sur la carte en temps-réel (par exemple planisphère) correspondant à toutes les options pour faciliter ce positionnement. Phase 7 : Insertion de l’aiguille de traitement L’insertion de l’aiguille (3) ayant lieu durant une seconde apnée ou une apnée consécutive aux apnées ayant conduit à la détermination de la trajectoire optimale, la position de la cible (C) ne peut être garantie puisqu’elle provient de l’image acquise au cours de la première apnée ou des apnées antérieures. Le praticien va donc utiliser une nouvelle image acquise automatiquement juste après cette seconde apnée ou apnée ultérieure. La nouvelle position de la cible (C) est alors détectée automatiquement et le porte-aiguille (8) va automatiquement effectuer la légère correction permettant de compenser l’erreur de repositionnement de la cible entre les deux apnées. Après validation de la trajectoire par le praticien, en particulier en visualisant une zone correspondant à un cylindre (VT, VR) localisé le long de la trajectoire de l’aiguille, ce dernier peut commencer à insérer l’aiguille. Le clinicien va insérer l’aiguille (3) tout en demandant régulièrement à l’installation (5) comprenant le bras robotisé (2) avec la sonde (1) de mettre à jour la visualisation de l’image 3D limitée à un cylindre localisé autour de la trajectoire de l’aiguille pour un contrôle en quasi-temps réel de la précision de la procédure. Phase 8 : Traitement de la cible par radiofréquence Une fois l’aiguille correctement positionnée, le praticien peut effectuer le traitement par radiofréquence (ou une autre opération impliquant l’aiguille). Phase 9 : Évaluation de l'étendue du traitement Une fois le traitement effectué, le praticien demande à l’installation (5) d'acquérir une nouvelle image 3D pour évaluer l'étendue du traitement. Cela permet de vérifier l'efficacité du traitement en comparant deux images, la première ayant été acquise avant et la seconde après le traitement. Le protocole précité permet de garantir une précision, une efficacité et une sécurité optimales tout au long du processus d’insertion et de traitement. Bien entendu, l’invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et représenté aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. Procédé assisté et interactif de production et d’affichage d’images échographiques 3D, par acquisition contrôlée et traitement d’images 2D acquises par l’intermédiaire d’une sonde échographique 2D (1) pouvant être déplacée sur un sujet vivant (S) par un bras robotisé (2), ou par un praticien avec l’assistance d’un bras robotisé (2), ledit procédé mettant en œuvre une installation médicale (5) comprenant, d’une part, au moins une interface homme-machine avec un dispositif d’affichage (6) et des moyens (7) de commande ou de contrôle et, d’autre part, au moins le bras robotisé (2) portant ladite sonde échographique 2D (1), dont la position et l’orientation sont connues en temps-réel et peuvent être exploitées et enregistrées, concomitamment avec les images 2D générées à chaque exploration, par ladite installation (5), procédé caractérisé en ce qu’il comprend au moins les étapes consistant : a) à localiser une ou la cible (C) à traiter dans le sujet (S) par déplacement exploratoire de la sonde (1) sur la peau (P) de ce dernier et analyse des images échographiques 2D acquises, par un praticien éventuellement assisté par logiciel de détection adapté ; b) à produire une première image 3D d’une région volumique (RV) du sujet (S), s’étendant depuis la peau (P) jusqu’à la cible (C) concernée et contenant cette dernière et les trajectoires raisonnables d’introduction possibles d’une aiguille (3) pour atteindre ladite cible (C) estimées par le praticien, cette image 3D étant obtenue à partir d’un ensemble d’images 2D acquises, durant une phase d’apnée du sujet (S), par déplacement de la sonde échographique 2D (1) par le praticien avec l’assistance du bras robotisé (2) et potentiellement par exploitation des informations de localisation de l’étape a) ; c) à déterminer automatiquement, durant ou après l’étape b), les paramètres et le parcours d’une trajectoire optimisée et reproductible pour la sonde échographique 2D (1) permettant la production d’images 3D sensiblement standardisées et identiquement cadrées de la région volumique (RV) précitée ; d) à produire une, ou successivement plusieurs, image(s) 3D sensiblement standardisée(s) de cette région volumique (RV), ce en quasi-temps réel et automatiquement ou sur commande du praticien, durant une phase d’apnée du sujet (S) et sur la base d’images 2D fraichement acquises suite à une nouvelle exploration avec la sonde échographique 2D (1) effectuée en appliquant les paramètres et en suivant le parcours qui ont été déterminés durant l’étape c) ; e) à visualiser, dans cette ou ces images 3D sensiblement standardisées de la région volumique (RV) du sujet (S), les organes, vaisseaux et/ou tissus ou structures molles analogues (OVT) présent(e)s entre la peau (P) et ladite cible (C), ainsi que ces deux dernières, en vue de permettre de déterminer le positionnement et l’orientation d’un porte-aiguille (8) pour au moins une possible trajectoire d’insertion optimisée de l’aiguille (3) ; f) à répéter les étapes d) et e) juste avant le début de l’insertion de l’aiguille (3), laquelle est alors positionnée en accord avec la trajectoire d’insertion optimisée sélectionnée par le praticien et visualisée dans l’image 3D courante, et à déterminer et à visualiser automatiquement la position de la cible (C) à cet instant en vue d’un possible ajustement du positionnement et/ou de l’orientation du porte-aiguille (8), en particulier juste avant l’insertion effective de l’aiguille ; g) puis à visualiser en quasi-temps réel l’insertion progressive de l’aiguille (3) par création et visualisation répétées d’images 3D rafraichies d’un volume (VR), par exemple sensiblement cylindrique ou tronconique, en tant que fraction de la région volumique précitée (RV) du sujet (S), préférentiellement en tant que fraction variable de cette région volumique, les images 3D de ce volume (VR) montrant soit ladite cible (C) et au moins une portion d’extrémité (3’) de l’aiguille (3), préférentiellement toute la partie de l’aiguille (3) insérée dans le sujet (S), soit au moins une portion d’extrémité (3’) de l’aiguille (3) et un volume (VP) précédant cette extrémité (3’) durant l’insertion, cette visualisation d’images 3D rafraichies dudit volume (VR) se prolongeant préférentiellement au moins jusqu’à ce que la cible (C) soit atteinte par l’aiguille (3), les deux étapes f) et g) étant réalisées ensemble durant une même phase d’apnée du sujet (S). Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les étapes d) et e) sont associées à une phase préparatoire de planification de l’intervention aboutissant, le cas échéant par répétitions successives, à l’obtention d’une image 3D sensiblement standardisée de la région volumique (RV) jugée optimale, et à sa visualisation, par exemple sous forme de planisphère, avec indication intégrée des possibles trajectoires d’insertion de l’aiguille (3) déterminées automatiquement ou par le praticien, puis d’une proposition de possible trajectoire d’insertion optimisée et sécurisée de l’aiguille (3), sélectionnée automatiquement ou par le praticien. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l’étape f) correspond à une phase de replanification précédant, durant la même phase d’apnée, de manière imminente le début de la phase d’insertion et prenant en compte une probable modification mineure de la position de la cible (C) et des structures molles (OVT) entre deux apnées du sujet (S), cette étape f) comprenant la création et la visualisation d’une nouvelle image 3D sensiblement standardisée de la région volumique (RV) du même type que celle obtenue à l’issue de l’étape e), ce en vue d’un possible ajustement automatique ou manuel du positionnement et/ou de l’orientation du porte-aiguille (8) correspondant à la trajectoire optimisée sélectionnée à l’issue de l’étape e) et au moins d’une validation de cette trajectoire, éventuellement réajustée finement, par le praticien. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que, dans l’étape b), les trajectoires estimées raisonnables par le praticien sont définies par ce dernier par l’intermédiaire d’une direction d’insertion médiane passant par la cible (C) et correspondent à des trajectoires rectilignes comprises dans un volume conique ou tronconique, préférentiellement à base circulaire ou ellipsoïdale, correspondant éventuellement au volume réduit (VR), s’étendant en s’effilant de la peau (P) jusqu’à la cible (C) au moins et avec un axe médian (AML) passant par la cible (C), cet axe médian correspondant à la direction médiane précitée et pouvant être matérialisé par un positionnement correspondant du porte-aiguille (8), et en ce qu’au moins une trajectoire d’insertion possible, voire optimisée, est déterminée après analyse du contenu de ladite première image 3D et prise en compte des circonstances spécifiques liées au sujet (S) et à la configuration de l’intervention, de manière automatique ou semi-automatiquement ou par le praticien. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les images 3D sensiblement standardisées de l’étape c) et de l’étape d) consistent en des images 3D produites à partir d’images 2D acquises selon des plans sécants par rapport aux trajectoires raisonnables d’insertions de l’étape b) et avec une qualité suffisante et constante, à savoir avec une trajectoire optimisée et reproductible de la sonde échographique 2D (1), c’est-à-dire notamment en appliquant une force sensiblement constante et aussi faible que possible au niveau de la sonde 2D (1) permettant l’acquisition d’images 2D avec la qualité précitée et en déplaçant cette dernière avec une vitesse d’acquisition maîtrisée et optimisée, notamment la vitesse la plus élevée possible garantissant néanmoins une densité et une qualité d’informations volumiques suffisantes pour produire des images de qualité acceptable. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que, dans l’étape e), la visualisation des tissus ou structures (OVT) dans l’image 3D sensiblement standardisée de la région volumique (VR) est réalisée par l’intermédiaire d’un mode de visualisation parmi : i) une visualisation successive de vues en coupe correspondant à des images interpolées 2D, ii) une visualisation 3D obtenue par une méthode de rendu volumique direct et iii) une visualisation 3D obtenue par une méthode de rendu surfacique, après réalisation d’une phase de segmentation de ladite image 3D sensiblement standardisée de la région volumique (VR). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu’il comprend une étape finale supplémentaire h) consistant à afficher simultanément, et le cas échéant de manière superposée, au moins deux images 3D de la région volumique (RV) du sujet (S) s’étendant depuis la peau (P) jusqu’à la cible (C) concernée, et comprenant ces dernières, ou en variante d’une région volumique plus restreinte renfermant l’emplacement de la cible (C), dont l’une a été prise avant l’intervention et le traitement au moyen de l’aiguille (3) et dont l’autre a été prise après cette intervention. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu’il consiste à réaliser les explorations avec la sonde (1), qui sont postérieures à l’étape c) et initiées à l’initiative du praticien, de manière semi-automatique ou collaborative, le mouvement de déplacement de la sonde (1) et l’ampleur de l’exploration étant déterminées par action manuelle du praticien, le déplacement effectif de la sonde (1) étant néanmoins contraint par les paramètres de trajectoire déterminés à l’étape c), les déplacements d’exploration pouvant s’effectués soit bidirectionnellement, soit unidirectionellement avec repositionnement initial de la sonde (1) après achèvement d’une exploration. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que l’analyse des images 2D acquises à l’étape a), en vue de l’identification et de la localisation de la cible (C) à traiter, par exemple une tumeur cancéreuse, est réalisé par ou avec l’assistance d’un algorithme, par exemple un programme d’intelligence artificielle ayant subi préalablement un apprentissage adéquat, cette localisation de la cible (C) étant répétée automatiquement à chaque exploration et affichage d’image 3D suivante. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le déplacement par le praticien de la sonde échographique (1) dans les étapes a) et b), est contrôlé par contrainte et limitation de mouvement par le bras robotisé (2), en termes d’orientation et de position de la sonde (1) par rapport à la peau (P) du sujet (S) et de vitesse de déplacement, le praticien pouvant avantageusement régler la consigne de pression d’application de la sonde (1) sur la peau (P), contrôlée par le bras robotisé (2) durant le déplacement et/ou désactiver l’assistance du bras robotisé (2), par le biais de moyens adéquats faisant partie de l’interface homme-machine (6, 7). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que la pression d’application de la sonde (1) sur la peau (P) est, durant le déplacement de cette dernière à chaque exploration effectuée durant la phase b) et/ou la phase d), contrôlée automatiquement par le bras robotisé (2) par contrôle en temps réel de la valeur de cette pression au moyen d’un capteur adéquat ou d’une boucle d’asservissement exploitant le résultat d’une analyse de la qualité de l’image échographique 2D générée en temps réel, ladite pression d’application étant minimisée durant les phases d), e) et f) à une valeur permettant tout juste d’acquérir des images 2D de qualité suffisante pour produire une image 3D standardisée, afin de générer une déformation minimale des tissus visualisés. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que la production d’images 3D sensiblement standardisées au niveau des étapes c), d) et f) est réalisée automatiquement, sur la base des images 2D produites par la sonde (1) manipulée par le bras robotisé (2), à chaque commande ou avec la participation du praticien, en faisant suivre à la sonde (1) une trajectoire déterminée, notamment optimisée en termes de position et d’orientation de la sonde (1) par rapport à la peau (P) du sujet (S) et de vitesse de déplacement de la sonde (1), lors du déplacement, cette trajectoire ayant été déterminée durant ou après l’étape b). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu’il consiste, sur demande ou automatiquement, à répandre par aspersion, par l’intermédiaire d’un dispositif adéquat associé ou intégré à la sonde (1), du gel de contact échographique devant et/ou derrière la sonde (1) au cours d’un, préférentiellement de chaque déplacement exploratoire. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que la visualisation en 3D des organes, vaisseaux et/ou tissus présents entre surface de la peau (P) et la cible (C) telle que prévue à l’étape e), comprend l’affichage par surimpression d’un motif de collimation ou de visée centré sur la cible (C), permettant de définir et de simuler visuellement la trajectoire virtuelle d’insertion de l’aiguille (3) pour un positionnement et une orientation donnés du porte-aiguille (8), et avantageusement par interaction par le biais de l’interface homme-machine, d’explorer les possibilités de trajectoire rectiligne d’insertion de l’aiguille (3) et de point d’entrée dans le sujet (S) et de sélectionner une ou des proposition(s). Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce qu’il consiste à réaliser l’exploration des possibilités de trajectoire rectiligne d’insertion de l’aiguille (3) en simulant ou en réalisant collaborativement un déplacement contraint de l’autre bras robotisé (4) et donc du porte-aiguille (8), par exemple sous la forme d’un mouvement contraint de rotule, de telle manière que la trajectoire d’insertion passe toujours par le centre de la cible (C) quelle que soit la position dudit bras (4) et dudit porte-aiguille (8). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que la détermination du positionnement et de l’orientation d’un porte-aiguille (8) en vue d’une possible trajectoire d’insertion optimale par exploitation d’une visualisation en 3D des organes, vaisseaux et/ou tissus ou structures (OVT) présents entre la peau (P) et la cible (C), telle que prévue à l’étape e), comprend l’analyse automatique et l’affichage d’au moins une, préférentiellement de plusieurs proposition(s) de trajectoire rectiligne d’insertion de l’aiguille (3) et de point d’entrée (PE) dans le sujet (S), chacune associée à une orientation ou une pluralité d’orientations contenues dans un cône virtuel dont le sommet touche la cible (C), par exemple le centre de celle-ci, le praticien pouvant sélectionner ou valider la ou l’une des proposition(s) par l’intermédiaire de l’interface homme-machine. Procédé selon l’une quelconque des revendications 14 à 16, caractérisé en ce qu’il consiste, après sélection d’une proposition de trajectoire d’insertion de l’aiguille (3) et de point d’entrée (PE) dans le sujet (S), à visualiser un volume tubulaire cylindrique limité (VT) avec comme axe médian longitudinal (AML) ladite trajectoire et permettant de visualiser les organes, vaisseaux et/ou tissus ou structures (OVT) éventuellement présents dans ce volume. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisé en ce que l’étape g) comprend la segmentation préalable de l’aiguille (3) dans les images acquises successivement au fur et à mesure de l’insertion de l’aiguille (3) et en ce que le volume (VR) visualisé consiste en un volume allongé selon la direction d’insertion de l’aiguille (3), préférentiellement un volume tubulaire comprenant ladite cible (C) et au moins une portion d’extrémité (3’) de l’aiguille, ainsi que le volume intermédiaire (VP) situé entre eux, avec les organes, vaisseaux et/ou tissus ou structures (OVT) éventuellement présents dans ce volume. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 18, caractérisé en ce que, dans l’étape g), la délimitation du volume réduit (VR) destiné à être visualisé en 3D est asservi au mouvement d’insertion de l’aiguille (3) et assujetti à la fraction de trajectoire restant à parcourir à la portion d’extrémité (3’) de l’aiguille (3) jusqu’à la cible (C), cette délimitation étant réalisée soit en amont lors de l’acquisition des images 2D, soit en aval lors de la visualisation 3D. Installation médicale (5) pour la mise en œuvre d’un procédé d’insertion d’aiguille (3), ladite installation (5) comprenant, d’une part, au moins une interface homme-machine avec un dispositif d’affichage (6) et des moyens (7) de commande ou de contrôle et, d’autre part, au moins le bras robotisé (2) portant ladite sonde échographique 2D (1), dont la position et l’orientation sont connues en temps réel et peuvent être exploitées et enregistrées, concomitamment avec les images 2D générées à chaque exploration, par ladite installation (5), installation (5) caractérisée en ce qu’elle comprend également, d’une part, un autre ou second bras robotisé (4) sur lequel est fixé un porte-aiguille (8), au moins la position relative des deux bras (2 et 4) entre eux étant connue en permanence par ladite installation (5), et, d’autre part, des moyens pour l’acquisition contrôlée, le traitement et l’exploitation d’images produites par la sonde échographique 2D (1) lorsque cette dernière est déplacée lors d’une exploration sur un sujet vivant (S) par le bras robotisé (2) concerné, ou par un praticien avec l’assistance dudit bras robotisé (2), ces moyens permettant la mise en œuvre du procédé assisté et interactif de production et d’affichage d’images échographiques 3D selon l’une quelconque des revendications 1 à 19, dans le cadre du procédé du procédé d’insertion d’aiguille (3) précité, lequel comprend une phase préparatoire de planification précédant l’opération d’insertion effective, cette dernière étant réalisée automatiquement par le second bras robotisé (4) ou par un praticien avec guidage par ce second bras robotisé (4), le porte-aiguille (8) étant prépositionné et préorienté durant la phase préparatoire. Installation médicale selon la revendication 20, caractérisée en ce que les deux bras robotisés (2 et 4) sont montés sur une même et unique embase (10), laquelle intègre avantageusement une unité de commande de ces deux bras (2 et 4), ladite embase (10) étant préférentiellement équipée de moyens de roulement et associée à un moyen de contrôle (7) de chaque bras, par exemple une pédale, faisant partie de l’interface homme-machine. Installation médicale selon la revendication 20 ou 21, caractérisée en ce que l’interface homme-machine comprend une console de commande (11), éventuellement montées sur des moyens de roulement, comportant des moyens informatiques de calcul et de traitement de données, notamment des algorithmes et logiciels de traitement d’images, et le dispositif d’affichage (6), avantageusement sous la forme d’un dispositif d’affichage tactile, ladite console de commande (11) interagissant avec les deux bras robotisés (2 et 4).