Brevet FR3154307A1 — publié le 20250425

Procédé de localisation des points condyliens (2) d’un patient (1), comprenant : la détermination (S1) d’une première position d’un axe bi-condylien dans une première position de la mandibule du patient, l’obtention (S2) d’au moins une deuxième position de l’axe bi-condylien dans une deuxième position de la mandibule après un déplacement latéral droit ; l’obtention (S3) d’au moins une troisième position de l’axe bi-condylien dans une troisième position après un déplacement latéral gauche ; l’obtention (S4) d’un point condylien droit, respectivement gauche, en déterminant un point minimisant une mesure de distance entre la première position et l’au moins une deuxième, respectivement troisième position. Figure pour l’abrégé : Fig. 2 Procédé et dispositif pour la localisation automatique des points condyliens dans une modélisation d’un patient DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention concerne un procédé automatique et un dispositif pour déterminer de façon précise la localisation des points condyliens dans une modélisation numérique d’un patient, comprenant le massif facial. Cette détermination est importante afin de permettre une modélisation précise du massif facial du patient, et en particulier de son visage et, surtout, de sa cinématique. On peut comprendre le terme « visage » ici comme incluant l’ensemble des parties cutanées, ostéoarticulaires, neuromusculaires, les arcades dentaires, etc. de l’hémisphère avant de la tête du patient. Par exemple, une connaissance précise du visage et de sa cinématique peut permettre un réglage optimal des articulateurs ou d'autres outils utilisés en dentisterie. Un articulateur mécanique est depuis longtemps utilisé comme un outil essentiel dans les procédures de laboratoire dans différents domaines de la dentisterie, tels que l'orthodontie, la conception de prothèses dentaires, la chirurgie maxillo-faciale, ou orthognathique, etc., pour aider à la fois au diagnostic et à la planification du traitement. Un articulateur mécanique est un instrument physique qui facilite la reproduction de la relation entre les mâchoires et la base du crâne, ainsi que l'articulation mandibulaire. Avec les progrès technologiques, l'articulateur passe d'un dispositif mécanique à son équivalent numérique, un "articulateur virtuel" (AV). Un articulateur virtuel est un outil informatique qui peut reproduire la relation entre les mâchoires et simuler le mouvement des mâchoires. Pour ce type d’outil, on comprend bien que le besoin existe d’améliorer la modélisation de la cinématique du visage du patient, et non pas uniquement son anatomie statique. Parmi les articulations essentielles du visage humain figurent l’articulation temporo-mandibulaire, qui permet le mouvement de la mandibule. Cette articulation comprend un condyle mandibulaire (ci-dessous abrégé en simplement « condyle ») qui est l’éminence arrondie à l’extrémité de l’os mandibulaire et qui s’articule avec la fosse mandibulaire par l’intermédiaire du disque articulaire. Les condyles, gauche et droit, forment un axe bi-condylien qui passe par ces deux condyles, respectivement gauche et droit. Dans la littérature existante, différents axes bi-condyliens ont pu être définis, par exemple l’axe charnière, l’axe cinématique, ou des axes anatomiques. La localisation des condyles est donc primordiale afin de pouvoir déterminer un axe bi-condylien permettant notamment de modéliser la cinématique mandibulaire. Historiquement, l’étude de la cinématique mandibulaire s’effectue en prenant comme référence des points cutanés (c’est-à-dire en surface du visage). Par exemple, un praticien peut, par palpation, sentir les excroissances osseuses correspondant aux condyles mandibulaires. D’autres techniques de localisation des condyles reposent sur des conventions statistiques. En effet, l’emplacement général des condyles est connu, mais leur position réelle sur un patient individuel peut varier et les condyles peuvent manquer d’indicateurs visuels précis. Ainsi, plusieurs définitions du point condylien peuvent être utilisées. Ainsi des articulateurs mécaniques, proposées dans le passé, se sont basés sur des localisations distinctes des condyles. La FIG. 5 illustre quelques localisations des condyles établies par l’état de l’art : Point de Guichet, P1, correspondant à l’articulateur Denar® de N. Guichet, en 1960 Point de Gysi, P2, correspondant à l’articulateur Dentatus® Point de Monson, P3, Point de Duminil, P4, Par exemple le point condylien de Duminil P4 peut être situé à 9,5 mmn vers l’avant à partir de l’angle du tragus PT et à 7,5 mn verticalement vers le bas à partir d’une ligne droite formée entre l’ectocanthion P0 et l’angle du tragus. Dans un autre exemple, pour assurer le transfert des modèles des arcades dentaires en les référençant par rapport à l’axe bi-condylien, des systèmes comme les arcs faciaux à embouts auriculaires sont devenus la norme. Le positionnement de ces mêmes embouts dans le conduit auditif va permettre d’en déduire la localisation des condyles et donc celle de leur représentation mécanique lors du montage sur les articulateurs. Une autre technique encore consiste à utiliser des stylets de pointage et de rechercher l’endroit où il ne bouge qu’en rotation lors de mouvements mandibulaires. D'autres méthodes encore de localisation des condyles sont décrites dans l'art antérieur. On peut par exemple citer le mémoire de thèse de Mathilde Bapelle, « Les déterminants postérieurs de la cinématique mandibulaire : revue de littérature et analyse d’enregistrements Modjaw@ », Médecine humaine et pathologie. 2020. dumas-02976829. Toutefois, l’ensemble de ces méthodes reposent sur la détermination d’un point condylien cutané, c’est-à-dire situé en surface du visage. Or, les condyles sont sous-cutanés (c’est-à-dire sous la peau) et il est important de localiser précisément ces points afin d’obtenir une bonne modélisation de la cinématique mandibulaire. Une mauvaise approximation d’un point condylien peut entraîner une mauvaise modélisation de la cinématique mandibulaire. Cette mauvaise modélisation peut ensuite engendrer une mauvaise paramétrisation d’un articulateur, ou de toute autre outil de simulation. Elle peut aussi induire une mauvaise interprétation de la cinématique mandibulaire, et ainsi provoquer la détermination d’une dyskinésie qui n’existe pas. On comprend donc le besoin d’améliorer la précision dans la détermination de la localisation des points condyliens. Selon un premier aspect, l’invention propose un procédé de localisation des points condyliens d’un patient, comprenant : la détermination d’une première position d’un axe bi-condylien dans une première position de la mandibule dudit patient, l’obtention d’au moins une deuxième position dudit axe bi-condylien dans une deuxième position de ladite mandibule après un déplacement latéral droit ; l’obtention d’au moins une troisième position dudit axe bi-condylien dans une troisième position de ladite mandibule après un déplacement latéral gauche ; l’obtention d’un point condylien droit, respectivement gauche, en déterminant un point minimisant une mesure de distance entre ladite première position dudit axe bi-condylien et ladite au moins une deuxième, respectivement troisième position dudit axe bi-condylien. Ainsi, le procédé permet de déterminer des points condyliens qui ne soient pas contraints par la surface du visage, mais soient au plus près de la véritable localisation des condyles. En outre, comme on a vu précédemment, différents condyles cutanés ont été proposés dans la littérature. Le procédé permet de s’affranchir de ces choix subjectifs. Le procédé permet de s’affranchir de l’anatomie du patient en se basant uniquement sur le comportement cinématique de la mandibule. Ce mouvement cinématique peut être représenté par une modélisation de la cinématique (qui permet d’obtenir une position pour chaque instant), ou par une séquence discrète de différentes positions du mouvement capturées à différents instants. Ces captures peuvent être effectuées via des images, des radiographies, etc. Des mécanismes de simulation du mouvement peuvent également être mis en œuvre. En outre, le procédé est agnostique sur la détermination d’un axe bi-condylien initial : quel que soit le type d’axe bi-condylien choisi, le procédé va permettre d’optimiser la localisation des points condyliens sur cet axe. D’autres avantages encore apparaîtront dans la description qui va suivre. Selon différentes mises en œuvre, ce procédé peut comprendre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises individuellement ou en combinaison. lesdites première, deuxième et troisième positions dudit axe bi-condylien sont obtenues à partir d’une modélisation de la cinématique mandibulaire ; lesdits première, deuxième et troisième positions dudit axe bi-condyliens sont affichées sur une interface homme-machine afin de permettre à un opérateur de sélectionner une deuxième, respectivement troisième position dudit axe bi-condylien, parmi lesdites au moins une deuxième, respectivement troisième, positions dudit axe bi-condylien ; ledit point est déterminé par l’intersection de ladite première position dudit axe bi-condylien avec ladite au moins une deuxième, respectivement troisième position dudit axe bi-condylien, dans un plan ; lesdites positions dudit axe bi-condylien sont affichées sur une interface homme-machine afin de permettre à un opérateur de sélectionner ledit point ; lesdits points condyliens sont utilisés pour paramétrer un articulateur, ou tout autre outil de simulation ; Selon un autre aspect, l’invention propose un programme d’ordinateur comportant des instructions adaptées pour la mise en œuvre d’un procédé tel que précédemment décrit lorsque ledit programme est déployé sur une plateforme de traitement de l’information. Selon un autre aspect, l’invention propose un dispositif pour la localisation des points condyliens d’un patient, comprenant des moyens de traitement et une interface homme-machine, adaptés pour, en collaboration, mettre en œuvre le procédé tel que précédemment décrit. Selon différentes mises en œuvre, ce dispositif peut comprendre en outre une caméra substantiellement orientée vers ledit patient. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de l’invention vont maintenant être décrits dans la description qui va suivre de différentes mises en œuvre en liaison avec les figures annexées. La FIG. 1 illustre un visage d’un patient sur lequel différents éléments ont été positionné pour la compréhension de modes de réalisation de l’invention. La FIG. 2 schématise une architecture fonctionnelle d’un dispositif selon un mode de réalisation de l’invention La FIG. 3 illustre un organigramme d’un procédé selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 4 illustre une vue axiale en surface supérieure d’une arcade dentaire inférieure et de l’os mandibulaire selon un mode de réalisation de l’invention La FIG. 5 illustre différents points condyliens proposés dans l’état de la technique. DESCRIPTION DETAILLEE DE MODES DE REALISATION DE L’INVENTION Le procédé proposé repose sur la recherche des points condyliens sur un axe bi-condylien en se basant sur des positions de l’axe bi-condylien correspondant à des instants différents d’un mouvement de la mandibule. Sur la FIG. 1 est illustré un visage 1 d’un patient. En traits pointillés est schématiquement représenté la mandibule 5. Celle-ci s’articule avec la fosse mandibulaire au niveau des condyles 2 par l’intermédiaire du disque articulaire. Plus précisément, l'articulation temporo-mandibulaire, abrégé ATM, est une diarthrose (ou synoviale, de type bi-condylaire) qui unit la fosse mandibulaire de l'os temporal avec le condyle de la mandibule par l'intermédiaire d'un disque articulaire fibrocartilagineux et fermée par une capsule articulaire. Cette articulation temporo-mandibulaire est plus décrite avec davantage de détails dans la littérature scientifique à laquelle la page Wikipédia suivante peut former un point d’accès : https://fr.wikipedia.org/wiki/Articulation_temporo-mandibulaire L’invention vise à localiser les points condyliens 2. Comme vu précédemment, il est connu et habituel de déterminer des points condyliens cutanés, 4, c’est-à-dire situés en surface de la peau du visage. Comme on le remarque, toutefois, sur la FIG. 1 , il existe un écart substantiel entre les points condyliens recherchés 2 et les points condyliens cutanés 4. Cet écart est notamment lié à l’anatomie particulière du patient 1. Afin d’estimer au mieux les points condyliens, il est proposé un dispositif et un procédé illustrés par les figures 2 et 3. Le procédé repose sur l’obtention de différentes positions de l’axe bi-condyliens 3 dans différentes positions de la mandibule. Les positions de la mandibule peuvent par exemple correspondre à une position de référence et à une ou plusieurs positions correspondant à un mouvement en latéralité. On utilise les changements de positions de l’axe bi-condylien 3 pour en déduire la position des condyles 2, notamment de son orientation. Les positions de l’axe bi-condylien peuvent être obtenues de différentes façons. Il importe ici d’avoir différentes « vues », chacune correspondant à des positions différentes de la mandibule. Lorsque le patient effectue un mouvement de latéralité, ces différentes vues peuvent correspondre à des instants différents de ce mouvement. Ces vues peuvent correspondre à des images représentant la mâchoire dans au moins deux positions différentes. Ces images peuvent être issues de caméras optiques, de caméras infra-rouges, de scanners 3D, de scanners intra-oraux, de capteurs ultrasonores, magnétiques, de capteurs inertiels, etc. Les positions de l’axe bi-condylien peuvent également être obtenues à partir d’une modélisation de la cinématique mandibulaire. Ainsi, en particulier, la détermination de la première position de l’axe bi-condylien peut se déterminer à partir d'une modélisation de la cinématique mandibulaire, ou statiquement à partir par exemple d’une analyse du visage ou à partir d'analyses anthropométriques ou à partir de différentes techniques d’imageries médicales : superposition de « cone beams » (ou tomographie volumique à faisceaux coniques), radios, images d’un scanner facial, association de photos 2D etc. La modélisation de la cinématique mandibulaire peut être effectuée selon différentes méthodes connues de l’état de la technique. Le rapport de thèse « Les déterminants postérieurs de la cinématique mandibulaire : revue de littérature et analyse d’enregistrements Modjaw® » de Mathilde Bapelle, Médecine humaine et pathologie. 2020. dumas-02976829 dresse un panorama de différentes technologiques permettant de déterminer une modélisation de la cinématique mandibulaire d’un patient. On peut ainsi citer l’axiographie mécanique, l’axiographie électronique, la pantographie numérisée, et les nouvelles technologies 3D. Le système Modjaw® est un dispositif d’enregistrement de la cinématique mandibulaire basé sur la technologie infra-rouge. Il s’inscrit dans un processus de dématérialisation de la pratique odontologique de plus en plus tournée vers le numérique. Un casque et une fourchette mandibulaire dotés de pastilles réfléchissantes sont installés sur le patient. La caméra émet et reçoit par réflexion les infra-rouges, ce qui permet au logiciel de calculer l’emplacement des condyles et des points de repères mandibulaires. Le stylet de pointage permet de localiser, au début de la manipulation, le positionnement des condyles mandibulaires (identifiés par palpation) et les points de repère dentaires. Le logiciel s’assure ensuite de la fiabilité du pointage, et recalculera ultérieurement le positionnement de l’axe réel de rotation des condyles, après enregistrement de l'axe de rotation par manipulation ou non, afin d’ajuster les valeurs au plus proche de la réalité. Un autre exemple de mise en œuvre est décrit par le brevet français FR3027205B1. Ce document décrit une méthode de modélisation de la cinématique mandibulaire d’un patient basé notamment sur une capture par caméra stéréoscopique. D’autres mécanismes d’enregistrement du mouvement existent et sont également utilisables. A titre d’exemple, on peut citer des systèmes électromagnétiques, des systèmes basés sur des ultrasons, des systèmes utilisant des capteurs inertiels IMUs (pour « Inertial Motion Unit » en anglais) … La FIG. 2 illustre un dispositif 20 adapté pour la localisation des points condyliens 2 d’un patient 1. Le dispositif 20, illustré en FIG. 2 , peut comprendre un capteur 21. Ce capteur peut par exemple être une caméra 21 substantiellement orientée vers le visage 1 du patient. Cette caméra peut être une caméra optique normale, ou une caméra infra-rouge. Il peut également s’agir d’une caméra stéréoscopique, tel que dans le brevet FR3027205B1 par exemple. Le dispositif 20 comporte également des moyens de traitement 22. Ces moyens de traitement peuvent classiquement comporter un ou plusieurs processeurs et une ou plusieurs mémoires couplées au(x) processeur(s). Des circuits annexes peuvent également être prévus pour collaborer avec ce ou ces processeur(s) et cette ou ces mémoire(s). Une interface homme-machine 24 peut également être prévu permettant des interactions avec un opérateur, un praticien ou le patient lui-même. Cette interface homme-machine peut être adaptée pour guider le patient afin que celui-ci effectue les actions qui lui sont requises (par exemple mouvements de latéralité, d’ouverture/fermeture, de sa mandibule), et/ou pour permettre à l’opérateur (praticien) de visualiser et éventuellement sélectionner les positions détectées de l’axe bi-condylien et les points condyliens. Le dispositif 20 peut être adapté pour fournir les localisations des points condyliens déterminés à un dispositif externe 23, par exemple un articulateur virtuel ou tout autre outil de simulation. Ceux-ci peuvent ainsi se baser sur une estimation précise de la localisation des points condyliens. Ce dispositif 20 est adapté pour mettre en œuvre un procédé de localisation des points condyliens (2) d’un patient (1) dont un mode de réalisation possible est illustré par l’organigramme de la FIG. 3 . Le procédé proposé comporte une étape S1 de détermination d’une première position de l’axe bi-condylien dans une première position de la mandibule du patient ; une étape S2 d’obtention d’au moins une deuxième position de l’axe bi-condylien dans une deuxième position de la mandibule après un déplacement latéral droit 11; une étape S3 d’obtention d’au moins une troisième position de l’axe bi-condylien dans une troisième position de ladite mandibule après un déplacement latéral gauche 12 ; puis, une étape S4 d’obtention d’un point condylien droit, respectivement gauche, en déterminant un point minimisant une mesure de distance entre la première position de l’axe bi-condylien et au moins une deuxième position, respectivement troisième position, de cet axe bi-condylien. Comme vu précédemment, ces positions de l’axe bi-condylien peuvent par exemple être obtenues à partir d’une modélisation de la cinématique mandibulaire. Les étapes S1-S3 peuvent être effectuées dans des ordres quelconques, quoiqu’il paraisse plus naturel d’effectuer l’étape S1 en premier lieu. S’intéresser au point condylien gauche ou droit en premier lieu est bien évidemment inopérant. Différentes variantes de l’organigramme illustré sont ainsi possibles. Typiquement, la première position de l’arcade mandibulaire 5 est la position naturelle au repos. La position en elle-même n’est pas critique car le procédé repose essentiellement sur l’obtention des positions de l’axe pour des positions différentes, quelques soient ces positions. Dans un mode de réalisation, la première position de la mandibule peut être une position facilement reproductible par un patricien, telle que la position d’occlusion en relation centrée, ORC. Dans cette première position, on peut déterminer une première position de l’axe bi-condylien, par exemple au moyen d’une modélisation de la cinématique mandibulaire. La FIG. 4 illustre une vue axiale en surface supérieure d’une mandibule 5. La mandibule comprend ici l'arcade dentaire inférieure et l'os mandibulaire. La mandibule est représentée en occlusion, sans latéralité, ce qui dans cet exemple correspond à la première position. Dans cette première position, on peut déterminer une première position A1 de l’axe bi-condylien. On recherche ensuite les points condyliens droit et gauche dans des positions de la mandibule après déplacement latéral droit, respectivement gauche. On demande au patient d’effectuer un mouvement de latéralité de sa mandibule, d’abord d’un côté (avec pour but de localiser un premier point condylien, puis du côté opposé (avec pour but de localiser le second point condylien), ainsi qu’indiqué par les flèches 11 et 12 sur la FIG. 1 . Ainsi, dans une étape S2, le patient effectue un déplacement latéral droit et on obtient ainsi une deuxième position de l’axe bi-condylien. Dans une étape S3, le patient effectue un déplacement latéral gauche et on obtient ainsi une troisième position de l’axe bi-condylien. La FIG. 4 illustre une telle deuxième position A2 de l’axe bi-condylien après latéralité de la mandibule 5 (la position de la mandibule après latéralité n’est pas représentée pour la clarté de la figure). On comprend dès lors que la position de l’axe bi-condylien suit le mouvement de la mandibule. En particulier, au niveau du crâne, le versant médian de l'articulation est formé par un mur osseux qui se poursuit en antérieur par le condyle temporal. Cette anatomie a une conséquence sur le mouvement : un des condyles, lors de la mise en mouvement de la mandibule par action musculaire, lors d'un déplacement en latéralité doit, afin d'éviter ce mur osseux, s'abaisser et partir vers l'avant. On l'appelle le condyle orbitant. Ce mécanisme ouvre un angle, et de ce côté, l'axe bicondylien s’éloigne de sa position originelle. De l'autre côté, par contre les axes ont tendance à se rapprocher. On comprend également que la distance entre deux positions de l’axes bi-condyliens (chaque position formant un axe) correspondant à deux positions d’un même mouvement de latéralité est minimale à la position du point condylien travaillant 2. Selon certains paramètres anatomiques, les deux positions de l’axe peuvent ou ne peuvent pas se croiser. Différents choix sont possibles pour les deuxième et troisième positions (qui peuvent d’ailleurs être différentes d’un côté et de l’autre). Il peut être intéressant toutefois que ces positions soient assez éloignées de la première position afin d’impliquer une excursion importante de l’angle entre les deux positions de l’axe bi-condylien. Dans l’étape S4, à partir de chaque couple de positions de l’axe bi-condylien, on peut déterminer un des deux points condyliens. Ainsi, on obtient un point condylien droit comme un point minimisant une mesure de distance entre la première position de l’axe bi-condylien A1 et une deuxième position A2 de l’axe bi-condylien déterminé dans une position mandibulaire en translation vers la droite. Et on obtient un point condylien gauche comme un point minimisant une mesure de distance entre la première position de l’axe bi-condylien A1 et la troisième position A3 de l’axe bi-condylien déterminé dans une position mandibulaire en translation vers la gauche. Différentes méthodes peuvent être utilisées pour calculer la mesure de distance et ainsi déterminer les points condyliens respectifs. Selon un mode de réalisation de l’invention, les points condyliens sont situés sur une des deux positions de l’axe des couples respectifs. Chaque point condylien peut être sur la première position A1 de l’axe bi-condylien, ou bien sur respectivement la deuxième ou la troisième position de l’axe bi-condylien, respectivement A2, A3. Selon un autre mode de réalisation, les points condyliens peuvent être les points minimisant la distance à chacun des deux positions d’axe respectives (ce point n’appartenant alors à aucune de ces deux positions d’axe). Le point de positions de l’axe bi-condylien minimisant la distance à l’autre position de l’axe bi-condylien du couple peut être déterminé de façon algorithmique, via une mise en équation des positions respectives de l’axe bi-condylien. Il peut également être déterminé de façon visuelle et manuelle : les positions de l’axe bi-condylien peuvent être affichées sur une interface homme-machine 24 afin de permettre à un opérateur de sélectionner ledit point. L’opérateur peut visuellement déterminer les deux points de chaque position de l’axe où la distance est minimale et choisir l’un ou l’autre, si le point condylien appartient à la première position de l’axe ou à la deuxième ou troisième position de l’axe. Selon un mode de réalisation le point condylien peut être déterminé comme le point d’intersection de la première position A1 de l’axe bi-condylien A1 avec la deuxième A2, ou respectivement troisième A3, position de l’axe bi-condylien, dans un plan donné. Ce plan peut être le plan axial, mais aussi le plan axio-orbitaire, le plan horizontal de Francfort, le plan axial issu de l’enregistrement de la position naturelle de la tête, le plan frontal, etc. Le plan axial peut être défini comme un plan horizontal, lorsque le patient est en position debout. Sur un tel plan, les positions de l’axe bi-condylien, ou leur projection, se coupent nécessairement en un point PC que l’on peut définir comme le point condylien recherché. Selon des modes de réalisation, plusieurs deuxièmes et troisièmes positions de l’axe bi-condylien peuvent être déterminées. En effet, on peut définir des positions intermédiaires entre les première et, respectivement deuxième ou troisième positions de la mandibule, afin de déterminer un ensemble de deuxièmes et troisièmes positions de l’axe bi-condylien. Selon un mode de réalisation, ces positions de l’axe bi-condylien peuvent être affichées sur une interface homme-machine afin de permettre à un opérateur de sélectionner une deuxième, respectivement troisième position de l’axe bi-condylien, parmi lesdits au moins un deuxième, respectivement troisième, positions de l’axe bi-condylien. Selon un mode de réalisation, la distance à minimiser peut alors être une distance entre chaque position prise deux à deux. Quel que soit les mises en œuvre, le procédé permet d’obtenir une estimation des points condyliens droit et gauche, 2, bien plus précise que les points condyliens cutanés 4, généralement utilisés. Les points condyliens ainsi déterminés peuvent être utilisés pour des traitements ultérieurs. On peut ainsi disposer d’une modélisation plus précise de la cinématique mandibulaire que l’on peut exploiter de différentes façons. Par exemple, cette modélisation peut permettre de paramétrer un articulateur virtuel 23, ou tout autre outil de simulation numérique. Un des avantages des articulateurs virtuels par rapport aux articulateurs mécaniques des générations précédentes est de pouvoir disposer d’une précision plus importante car moins contraintes par les aspects physiques. Mais le passage au numérique permet une plus grande précision dans la modélisation, et donc rend nécessaire une meilleure détermination des différents paramètres permettant la modélisation, y compris donc les points condyliens. Comme vu précédemment, le procédé proposé permet de s’affranchir des particularités anatomiques de chaque patient. Cet axe est de surcroit universel au sens où il ne dépend pas d’un choix d’un point condylien cutané particulier (point de Guichet, de Gysi, de Monson, de Duminil…), et est moins sujet aux erreurs humaines lors de la détermination de ces points par le praticien. Il peut être valablement utilisé pour permettre le repositionnement des autres éléments caractéristiques du « visage » ou du crâne, qu’il s’agisse d’autres points caractéristiques, ou d’axes, de plans… (plan sagittal, plan de Francfort, plan de Camper, plan axio-orbital, etc.) Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et au mode de réalisation décrits et représentés, mais est défini par les revendications. Elle est notamment susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art. Procédé de localisation des points condyliens (2) d’un patient (1), comprenant : la détermination (S1) d’une première position d’un axe bi-condylien dans une première position de la mandibule dudit patient, l’obtention (S2) d’au moins une deuxième position dudit axe bi-condylien dans une deuxième position de ladite mandibule après un déplacement latéral droit ; l’obtention (S3) d’au moins une troisième position dudit axe bi-condylien dans une troisième position de ladite mandibule après un déplacement latéral gauche ; l’obtention (S4) d’un point condylien droit, respectivement gauche, en déterminant un point minimisant une mesure de distance entre ladite première position dudit axe bi-condylien et ladite au moins une deuxième, respectivement troisième position dudit axe bi-condylien. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel lesdites première, deuxième et troisième positions dudit axe bi-condylien sont obtenues à partir d’une modélisation de la cinématique mandibulaire. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel lesdits première, deuxième et troisième positions dudit axe bi-condyliens sont affichées sur une interface homme-machine afin de permettre à un opérateur de sélectionner une deuxième, respectivement troisième position dudit axe bi-condylien, parmi lesdites au moins une deuxième, respectivement troisième, positions dudit axe bi-condylien. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit point est déterminé par l’intersection de ladite première position dudit axe bi-condylien avec ladite au moins une deuxième, respectivement troisième position dudit axe bi-condylien, dans un plan. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel lesdites positions dudit axe bi-condylien sont affichées sur une interface homme-machine afin de permettre à un opérateur de sélectionner ledit point. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel lesdits points condyliens (2) sont utilisés pour paramétrer un articulateur, ou tout autre outil de simulation (23). Programme d’ordinateur comportant des instructions adaptées pour la mise en œuvre d’un procédé selon l’une des revendications précédentes lorsque ledit programme est déployé sur une plateforme de traitement de l’information. Dispositif pour la localisation des points condyliens (2) d’un patient (1), comprenant des moyens de traitement (22) et une interface homme-machine (24), adaptés pour, en collaboration, mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 6. Dispositif selon la revendication précédente, comportant en outre une caméra (21) substantiellement orientée vers ledit patient (1).