Brevet FR3158717A1 — publié le 20250801

L'invention concerne une machine (1) de manutention de type nacelle, configurée pour, lorsqu’une valeur de champ électrique mesuré est supérieure à une valeur seuil, exécuter une procédure de sécurisation comprenant l’inhibition de la commande de déplacement au sol et du système d’actionnement avec le poste de commande haut (11A), l’émission d’un signal d’alerte relatif à la proximité d’une ligne électrique détectée, tout en autorisant une commande avec le poste de commande bas (13C). L'invention concerne aussi un procédé correspondant. Figure pour l’abrégé : Fig.1 MACHINE DE MANUTENTION DE TYPE NACELLE MUNIE D'UN DISPOSITIF DE DÉTECTION DE LIGNE ELECTRIQUE ET PROCEDE CORRESPONDANT DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention concerne de manière générale les machines de manutention de type nacelle, utilisées pour accéder à des zones élevées, en particulier pour le travail en hauteur d’un opérateur. ART ANTERIEUR Les machines de manutention en hauteur sont couramment utilisées notamment pour la construction et l'entretien des infrastructures. Cependant, l’utilisation de ces machines présente des risques liés à la présence potentielle de ligne électrique aérienne à proximité des zones de travail en hauteur. Il est connu d’équiper la machine de manutention de type nacelle d’un dispositif de détection de ligne électrique aérienne. On constate cependant des problèmes de fiabilité de détection et/ou que, malgré la détection de la ligne, un accident se produit. Il est souhaitable de pouvoir détecter de manière fiable la proximité d’une ligne électrique par rapport à la machine pour pouvoir limiter le risque d’accident et que, en cas de détection, le pilotage de la machine soit adapté de manière à prévenir un accident ou une succession d’accidents. La présente invention a pour but de proposer un nouvelle machine de manutention et un procédé correspondant permettant de pallier tout ou partie des problèmes exposés ci-dessus. A cet effet, l’invention a pour objet une machine de manutention de type nacelle, comprenant : - une base qui comprend un châssis roulant, et de préférence une tourelle montée pivotante sur le châssis autour d’un axe orthogonal au plan d’appui au sol des roues de la machine ; - un système motorisé d’entrainement en déplacement du châssis sur le sol ; - une structure d’élévation et une plateforme de travail articulée à la structure d’élévation ; et - un système d’actionnement de la structure d’élévation, tel qu’un système de vérins, pour permettre de déplacer la plateforme de travail notamment en monte et baisse ; - un système de traitement de données, tel qu’un système de calculateur, configuré pour commander le système motorisé d’entrainement en déplacement du châssis sur le sol et le système d’actionnement de la structure d’élévation ; - un premier dispositif de commande manuel, appelé poste de commande haut, qui équipe la plateforme de travail pour permettre à un opérateur présent dans la plateforme de travail de commander le déplacement au sol de la machine et le système d’actionnement de la structure d’élévation ; - un deuxième système de commande manuel, appelé poste de commande bas, qui équipe la base, pour permettre à un opérateur au sol de commander le système d’actionnement de la structure d’élévation ; - un dispositif de détection de ligne électrique couplé à la plateforme de travail configuré pour mesurer un champ électrique provenant d’une ligne électrique de source de tension alternative ; - un système d’alerte, tel qu’un système d’affichage et/ou d’émission de signaux sonore ; - un réseau de communication CAN auquel est connecté le système de traitement de données ; caractérisée en ce que le dispositif de détection de ligne électrique comprend : - un capteur de détection de ligne électrique pour acquérir un signal analogique de champ électrique, - un convertisseur analogique numérique pour convertir le signal analogique du capteur en signal numérique ; - une interface de communication avec le réseau de communication CAN de la machine, pour transmettre sur le réseau de communication CAN, une valeur de champ électrique mesuré correspondant au signal numérique, et en ce que le système de traitement de données est configuré pour, lorsque la valeur de champ électrique mesuré est supérieure à une valeur seuil, exécuter une procédure de sécurisation comprenant : - l’inhibition de la commande de déplacement au sol de la machine avec le poste de commande haut ; - l’inhibition de la commande du système d’actionnement de la structure d’élévation avec le poste de commande haut, - l’émission par le système d’avertissement d’un signal d’alerte relatif à la proximité d’une ligne électrique détectée, tout en autorisant une commande du système d’actionnement de la structure d’élévation avec le poste de commande bas, de préférence à une vitesse réduite et par mouvement unitaire et dans le sens d’une diminution de la valeur du champ électrique mesuré, pour permettre à un opérateur au sol de commander le déplacement de la plateforme à écartement de la ligne électrique détectée, tout en étant averti d’un danger relatif à la ligne électrique aérienne par le signal d’alerte dudit système d’avertissement. Grâce à la transmission de valeurs de champ électrique provenant d’une ligne électrique, sur le réseau de communication CAN (pour Controller Area Network en anglais) de la machine auquel est connecté le système de traitement de données de la machine, ledit système de traitement de données, qui forme l’intelligence de la machine, et qui est configuré pour commander notamment le déplacement de la machine au sol et le mouvement de la structure d’élévation, peut ainsi accéder à ces valeurs de champ électrique et les utiliser (analyser) pour agir en conséquence sur un ou plusieurs éléments de la machine. En particulier, le système de traitement est configuré pour ne pas prendre en compte les commandes de déplacement au sol de la machine et du système d’élévation (et la tourelle lorsque présente et de la mobilité de rotation de la plateforme par rapport à la structure d’élévation le cas échéant) provenant du poste de commande haut lorsque la valeur de champ électrique mesuré par le dispositif de détection est supérieure à une valeur seuil de champ électrique (ce qui correspond à une distance de ligne détectée qui est inférieure à une valeur seuil de distance). Autrement dit, la détection d’une valeur de champ électrique mesuré supérieure à une valeur seuil de champ électrique (i.e. la détection d’une ligne électrique à une distance inférieure à une valeur seuil de distance) entraine, pour le poste de commande haut, l’arrêt des commande comme expliqué ci-dessus. Le système de traitement commande aussi l’émission d’un message d’alerte, de préférence sonore ou visuel, pour avertir du danger correspondant à la proximité d’une ligne électrique détectée. La valeur mesurée du champ électrique provenant d’une ligne électrique est fonction de la distance entre la ligne électrique et le dispositif de détection, de sorte que la valeur de champ électrique mesuré peut être considérée comme relative à la distance entre la ligne électrique et le dispositif de détection. Le poste de commande bas reste pour autant utilisable par un opérateur en bas pour permettre de ramener la plateforme dans une position suffisamment écartée de la ligne afin que l’opérateur du haut puisse réutiliser le poste de commande haut. Avantageusement, le système d’alerte comprend un dispositif d’alerte, de préférence un affichage, qui équipe la base de la machine, du côté du poste de commande bas, pour qu’un opérateur au sol soit efficacement averti de la cause d’arrêt de la machine et d’un potentiel risque d’électrisation. Le système de traitement de données est le système embarqué de la machine qui est configuré pour commander notamment le déplacement au sol de la machine et les mouvements du système d’élévation, et de la tourelle lorsqu’elle est présente, ou encore une mobilité de pivotement de la plateforme par rapport à la structure d’élévation le cas échéant. La procédure de sécurisation inclut au moins l’arrêt du déplacement au sol de la machine des mouvement du système d’élévation et la génération d’un signal d’alerte, avec de préférence une donnée d’indication de la zone à risque relative au positionnement du dispositif de détection qui a détecté une ligne. Lorsque la machine comprend plusieurs dispositifs de détection de ligne, les dispositifs de détection de ligne peuvent être agencés de manière à couvrir une zone donnée autour de la plateforme. Un recouvrement total ou partiel des zones de détection est possible. Un recouvrement au moins partiel permet d’assurer une redondance de détection et d’identifier d’éventuelles incohérences entre les données fournies par les dispositifs de détection de ligne. Le système de traitement peut alors être configuré pour agir en fonction des éventuelles incohérences détectées, notamment en exécutant la procédure de sécurisation en cas d’incohérence. La machine peut aussi comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible. Selon un mode de réalisation, le poste de commande haut comprend un système d’outrepassement configuré pour outrepasser l’inhibition de tout ou partie des commande inhibées du poste de commande haut, le système d’outrepassement étant configuré de sorte que l’activation de la fonction d’outrepassement nécessite un maintien appuyé d’un organe, tel qu’un bouton, du système d’outrepassement par un opérateur pendant l’utilisation du poste de commande haut. Selon un mode de réalisation, le système de traitement de données comprend une première valeur seuil de champs électrique et une deuxième valeur seuil de champs électrique supérieure à la premier valeur seuil, et est configurée de sorte que, lorsque la valeur du champs électrique mesuré par le dispositif de détection est inférieure à la deuxième valeur seuil, mais supérieure à la première valeur seuil, le système de traitement de données déclenche une alerte par le système d’alerte et, lorsque la valeur du champs électrique mesuré est supérieure à la deuxième valeur seuil, le système de traitement de données déclenche la procédure de sécurisation. Selon un mode de réalisation, la procédure de sécurisation comprend aussi la coupure d’une prise d'alimentation électrique disposée sur la plateforme et à laquelle peut être branché un appareil électrique tel que taille-haie. Selon un mode de réalisation, la machine comprend un dispositif de détection de ligne électrique supplémentaire configuré pour transmettre sur le réseau CAN, une valeur de champ électrique mesuré provenant d’une ligne électrique soumise à une source de tension alternative Selon un mode de réalisation, chaque dispositif de détection de ligne électrique comprend plusieurs entrées d'alimentation électrique sélectionnables pour le raccordement à la batterie d'alimentation électrique de la machine, et en ce que le dispositif de détection de ligne électrique est configuré pour définir un identifiant du dispositif en fonction de l’entrée d'alimentation électrique sélectionnée, et pour transmettre sur le réseau CAN de la machine des données associées audit identifiant. Selon un mode de réalisation, les dispositifs de détection de ligne sont disposés en différents endroits de la plateforme, de préférence sur deux côtés opposés de la plateforme. Selon un mode de réalisation, dans laquelle le système de traitement de données est configuré pour analyser les données transmises par les dispositifs de détection de ligne, et en cas d’incohérence entre les données transmises par les dispositifs de détection de ligne, déclencher la procédure de sécurisation. Selon un mode de réalisation, dans laquelle le ou chaque dispositif comprend : - un circuit électronique incluant une chaine de traitement comprenant un étage de traitement analogique, et ledit convertisseur analogique numérique, le circuit comprenant de préférence une chaine de traitement additionnelle en parallèle de ladite chaine de traitement, et - un contrôleur configuré pour convertir les signaux numérique en données conformes au protocole de communication CAN de la machine, le contrôleur étant de préférence configuré aussi pour détecter des erreurs entre les données de sorties fournies par les deux chaines de traitement. Selon un mode de réalisation, le système de traitement de données comprend plusieurs unités de traitement configurées pour communiquer entre elles par un réseau CAN dédié formant partie du réseau CAN de la machine, les unités de traitement comprennent de préférence : - une unité de traitement principale configurée pour commander le système motorisé d’entrainement en déplacement du châssis et le système d’actionnement du système d’élévation ; - une unité de traitement associée à la plateforme configurée pour transmettre des instructions de commande issues du poste de commande haut vers l’unité de traitement principale ; - une unité de traitement associée à la base configurée pour recevoir des instructions de commande du poste de commande bas provenant de l’unité de traitement principale. Selon un mode de réalisation, le système d’alerte comprend au moins un dispositif d’affichage disposé sur la base pour être visible par un opérateur au sol sur lequel est destiné à être affiché un message correspondant audit signal d’alerte pour avertir un opérateur bas du danger relatif à la ligne électrique aérienne. Selon un mode de réalisation, le système de traitement de données est configuré pour détecter la déconnexion par rapport au réseau CAN ou la coupure d’alimentation du ou de chaque dispositif de détection de ligne, et pour déclencher dans le cas de ladite détection de déconnexion ou de coupure d’alimentation une procédure de sécurisation incluant l’arrêt du déplacement de la machine et des mouvements de la structure d’élévation. Selon un mode de réalisation, pour le ou chaque dispositif de détection de ligne électrique le capteur de détection de ligne électrique, le convertisseur analogique numérique pour convertir les signaux analogiques du capteur en signaux numérique ; et l’interface de communication avec le réseau CAN de la machine, sont logés dans un même boitier. L'invention concerne également un procédé de pilotage d'une machine de manutention conforme à l'un quelconque des modes de réalisation précédents, dans lequel le procédé comprend les étapes suivantes: - transmission d’une valeur de champs électrique sur le réseau de communication CAN de la machine par un dispositif de détection de ligne électrique ; - comparaison par le système de traitement de la valeur de champs électrique transmises par ledit dispositif de détection, avec une valeur seuil, et - en fonction des résultats de la comparaison, déclenchement de la procédure de sécurisation. Selon un mode de réalisation, le système de traitement autorisant la commande déplacement de la plateforme depuis le poste de commande bas, de préférence avec des contraintes telles qu’une vitesse et/ou amplitude de mouvement limitée, un opérateur au sol commande le déplacement de la plateforme depuis le poste de commande bas dans le sens d’un éloignement de la plateforme par rapport à la ligne électrique détectée. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : - FIG. 1 la FIG. 1 est une vue de côté d’une machine de manutention selon un mode de réalisation de l’invention ; - FIG. 2 la FIG. 2 est une vue schématique d’un ensemble de composants d’une machine de manutention selon un mode de réalisation de l’invention, telle que celle de la FIG. 1 , ledit ensemble comprenant un système de traitement de données et plusieurs dispositifs de détection de ligne électrique ; - FIG. 3 la FIG. 3 est un logigramme comprenant des étapes d’un procédé de commande d’une machine de manutention selon un mode de réalisation de l’invention. DESCRIPTION DETAILLEE Le Des modes de réalisation sont décrits ci-après avec référence aux dessins joints. Sur les dessins, la taille et les tailles relatives des éléments peuvent être exagérées à des fins de clarté. Des numéros similaires font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, l'invention peut être mise en œuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprétée comme étant limitée aux modes de réalisation exposés ici. Une référence dans toute la description à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation. Il est proposé une machine 1 de manutention de personne, encore appelée nacelle, comprenant une structure d’élévation 4 équipée d’une plateforme de travail 7 et portée par un châssis 2 de manière directe ou indirecte, pour laquelle le risque d’accident avec une ligne électrique aérienne 1005, telle qu’une ligne haute tension, est réduit. Base de la machine de manutention En référence aux figures, on a représenté une machine de manutention 1 de type nacelle permettant le travail en élévation de personne. La nacelle 1 comprend un châssis 2 roulant équipé d’un système 12 moteur d’entraînement en déplacement au sol du châssis 2. Le système moteur peut être du type thermique ou électrique. Au moins une partie des roues sont des roues directrices, présentant une orientation variable par rapport au châssis 2, pour permettre de diriger la nacelle 1. Le châssis est équipé d’un système de commande de direction des roues directrices. Selon un mode de réalisation de l’invention et comme illustré à la FIG. 1 , le châssis 2 porte une tourelle 3 montée pivotante autour d’un axe orthogonal au plan d’appui au sol des roues de la machine. Ainsi l’axe de pivotement de la tourelle est vertical lorsque la machine est en appui par ses roues sur un sol plan horizontal. Le châssis 2, ainsi que la tourelle 3 lorsqu’elle est présente, forme ainsi une base 9 qui porte la structure 4 d'élévation. Structure d'élévation Selon un mode de réalisation et comme illustré dans l’exemple de la FIG. 1 , la structure d'élévation 4 comprend un ensemble de bras 6 articulés entre eux et au châssis. L’ensemble de bras 6 comprend dans l’exemple illustré plusieurs bras articulés 60, 61, 62 et, à l’extrémité de ces bras qui est opposée à la base 9, un bras 63 pendulaire auquel est couplé la plateforme 7. Le mouvement de la structure d’élévation 4, notamment pour une levée (déploiement) ou une baisse (repliement) de la structure et donc de la plateforme, est rendu possible par un système d’actionnement (non représenté), tel qu’un système de vérins agencé avec la structure d’élévation 4 pour replier ou déployer la structure d'élévation 4. Le système de vérins peut être de type hydraulique ou électrique. Dans le cas d’un système de vérin de type hydraulique, un système de circuit hydraulique (non représenté) permet d’alimenter le système de vérin hydraulique. Le système de circuit hydraulique comprend usuellement un circuit d’alimentation du système de vérin et un système de mise en pression d’huile, tel qu’une pompe, actionnable par un moteur. Ledit moteur peut être en tout ou partie commun avec un moteur du système d’entrainement en déplacement au sol ou être un moteur distinct. Le système de traitement permet de piloter le système de circuit hydraulique pour piloter l’alimentation du système de vérin. Le système d’actionnement permettre à la structure d’élévation de prendre différentes configuration dans l’espace dont une configuration abaissée et une configuration relevée pour permettre de déplacer la plateforme de travail 7, notamment en monte et baisse et de préférence aussi dans un plan parallèle au plan d’appui au sol des roues de la machine, par rapport au châssis 2. La plateforme 7 est équipée d’un pupitre de commande 11A. Le pupitre de commande 11A comprend un premier organe de commande, tel qu’un joystick, qui permet de commander le déplacement au sol de la machine, et un deuxième organe de commande, tel qu’un joystick, qui permet de commander le système de manutention et en particulier le déploiement et le repliement de la structure d’élévation 4. On peut prévoir que le premier organe de commande et le deuxième organe de commande soient réalisés par un même organe qui est actionnable différemment selon la fonction souhaitée ou par deux organes distincts. On peut prévoir que la plateforme 7 soit mobile autour d’un axe vertical par rapport à la structure d’élévation et commandable à pivotement autour dudit axe vertical depuis le pupitre de commande 11A. Le pupitre de commande 11A, encore appelé poste de commande haut, permet ainsi à l’opérateur de transmettre au système de traitement 10 des instructions de commande du déplacement au sol du châssis (à l’aide du système 12 moteur) et/ou des instructions de déplacement de la plateforme 7, par exemple par commande du déploiement et repliement de la structure d’élévation 4, de la rotation de la tourelle lorsqu’elle est présente, de la rotation de la plateforme par rapport à la structure d’élévation 4 lorsqu’elle présente une telle mobilité de rotation. La base 9 de la machine qui comprend le châssis 2, ainsi que la tourelle 3 lorsqu’elle est présente, comprend aussi un poste de commande, appelé poste de commande bas 13C, qui permet à un opérateur au sol de transmettre au système de traitement 10 des instructions de déplacement de la plateforme 7 par rapport au châssis. Système de traitement de données Le système de traitement de données 10 est configuré pour, lorsque la valeur de champs électrique mesuré provenant d’une ligne électrique aérienne 1005 est supérieure à une valeur seuil (de préférence une valeur seuil au-delà de laquelle la plateforme est considérée comme étant dans une zone de danger), exécuter une procédure de sécurisation (mise en sécurité pour l’opérateur dans la plateforme) comprenant : - l’inhibition de la commande de déplacement au sol de la machine avec le poste de commande haut 11A ; - l’inhibition de la commande du système d’actionnement de la structure d’élévation 4 avec le poste de commande haut 11A, et l’inhibition de la rotation de la tourelle lorsqu’elle est présente, et de la rotation de la plateforme par rapport à la structure d’élévation 4 lorsque la plateforme présente une telle mobilité de rotation ; - l’émission d’un signal d’alerte par le système d’avertissement 15A, 15B ; tout en autorisant une commande du système d’actionnement de la structure d’élévation 4 avec le poste de commande bas 13C, de préférence à une vitesse réduite et par mouvement unitaire et dans le sens d’une diminution de la valeur de champs électrique mesuré, pour permettre à un opérateur au sol, qui est ainsi informé du danger par l’alerte émise par le système d’alerte 15A, 15B, de commander le déplacement de la plateforme 7 à écartement de la ligne électrique aérienne 1005 détectée. On peut prévoir que des mobilités supplémentaires de la machine soient inhibées. Ainsi, lorsque la machine comprend une tourelle et/ou que la plateforme est mobile à pivotement par rapport à la structure d’élévation autour d’un axe vertical, les commandes depuis le poste de commande haut de rotation de la tourelle et/ou de la plateforme peuvent aussi être inhibées. Le poste de commande haut est muni d’un système d’outrepassement (contournement de l’inhibition) de sorte que l’opérateur en haut dans la plateforme peut reprendre le contrôle du poste de commande haut, mais de préférence dans des conditions dégradées : on peut prévoir que le maintien appuyé du bouton soit nécessaire pour commander des mouvements, et que la vitesse des mouvements soit limitée, la limite imposée pouvant être plus importante qu’une limite précédemment imposée lorsque la machine est située dans une zone proche de la ligne, i.e. entre deux valeurs seuils de champ électrique, mais pas encore dans une zone de danger. Selon un mode de réalisation, lorsque l’opérateur dans la plateforme choisit d’outrepasser l’inhibition des commandes du poste de commande haut, les actions de l’opérateur sont mémorisées de préférence dans un serveur externe pour permettre le traçage des actions. La fonction d’outrepassement peut être réalisée avec le système 210A illustré à la FIG. 2 , pour lequel un appui maintenu d’un bouton poussoir est nécessaire pour continuer à utiliser le poste de commande haut, tant que la machine reste dans une zone pour laquelle la valeur mesurée du champ électrique est supérieure à la valeur seuil associée au déclenchement de la procédure de sécurisation. Le système 210A comprend une pluralité de voyants dont : - un voyant vert correspondant à une mesure de champs électrique inférieure à une première valeur seuil (cela indique aussi que le ou chaque dispositif de détection est fonctionnel), - un voyant orange indiquant que le champs électrique mesuré est entre la première valeur seuil et une deuxième valeur seuil, et donc que la machine est dans une zone d’approche d’une ligne électrique : des commandes peuvent être bridées, notamment la vitesse de mouvements. On peut prévoir que lorsque la valeur de champs mesuré électrique franchit la première valeur seuil à la hausse (voyant vert passe à orange), une inhibition du déplacement et des mouvements est déclenché, tout en permettant à l’opérateur d’annuler cette inhibition par une sollicitation unique du système d’outrepassement, tel qu’un appui unique sur le bouton poussoir, pour réactiver les commandes du poste de commande haut, ce qui permet de s’assurer que l’opérateur est conscient de l’approche d’une ligne électrique ; - un voyant rouge signifiant que le champs électrique mesuré est au-dessus de la deuxième valeur seuil et donc que la machine est dans une zone de danger ce qui déclenche la procédure de sécurisation. De préférence, dans ce cas un outrepassement de l’inhibition nécessite une sollicitation continue du système outrepassement, tel qu’un appui continue sur le bouton-poussoir en même temps que l’opérateur actionne le poste de commande haut. Il est ainsi prévu un arrêt des commandes de mouvement au niveau du pupitre de commande présent dans la plateforme (poste de commande haut), mais tout en conservant la possibilité de commander des mouvements de la structure d’élévation et de la tourelle si présente, et de la rotation de la plateforme lorsque cette mobilité est présente, de préférence de manière dégradée, depuis le poste de commande bas, avec affichage d'un message d'alerte pour l'opérateur du poste de commande bas. Du fait que les données de valeur de champs électrique détecté sont transmises sur le réseau de communication CAN 8, i.e. sur un bus CAN, auquel est connecté le système de traitement 10, le système de traitement 10 peut non seulement empêcher une poursuite du déplacement de la machine et des mouvements de la plateforme (et de préférence de la tourelle le cas échéant) pour limiter le risque d’accident, mais peut en outre générer un message d’alerte (affiché et/ou sonore) fonction des données transmises par le ou chaque dispositif 5, 5’de détection de ligne sur le réseau de communication CAN 8 qui ont permis de déclencher l’arrêt des commande de déplacement et mouvements pour le poste de commande haut. Ces données dont bénéficie le système de traitement 10 du fait de leur communication sur le réseau CAN peuvent comprendre notamment un identifiant du dispositif 5, 5’ auquel est associé sa position, notamment lorsque plusieurs dispositifs de détection de ligne sont présents. La connaissance de l’identifiant du dispositif permet au système de traitement 10 de déterminer la position associée du dispositif de détection de ligne qui a détecté une ligne, et de commander la génération d’un message d’alerte à destination d’un opérateur en bas de la machine, de préférence au moins par affichage, pour l’informer non seulement d’un risque relatif à une proximité de ligne électrique aérienne mais aussi d’identifier où se situe la ligne détectée (zone de danger) à partir de la position du dispositif de détection qui a permis de détecter la ligne. Bien entendu cette information peut aussi être fournie à l’opérateur dans la plateforme avec un système d’alerte adapté. Une telle conception de la machine limite le risque d’électrisation en particulier pour un opérateur au sol, peu ou pas isolé par rapport à la terre, qui a besoin d’agir sur le poste de commande bas pour déplacer la plateforme où se situe l’opérateur haut. En effet jusqu’ici l’opérateur bas n’avait pas d’information sur la cause d’arrêt du déplacement de la machine et d’arrêt des mouvements de la plateforme, tandis que grâce à la conception de la machine selon l’invention et notamment la communication des données du dispositif 5, 5’ au système de traitement 10 via le réseau CAN, le système de traitement 10 peut générer un message d’alerte qui informe l’opérateur au sol d’une proximité de ligne électrique et donc d’un risque d’électrisation. L’opérateur au sol ainsi informé peut alors agir avec précaution, par exemple en veillant à être isolé du sol et/ou de la machine, pour commander le déplacement de la plateforme depuis le poste de commande bas. Selon un mode de réalisation particulier, le système de traitement 10 de données comprend une première valeur seuil et une deuxième valeur seuil inférieure à la premier valeur seuil, et est configurée de sorte que, lorsque la valeur du champs électrique mesuré est inférieure à la deuxième valeur seuil, mais supérieure à la première valeur seuil, le système de traitement de données 10 déclenche un ou des dispositifs d’alerte 15A, 15B pour prévenir l’opérateur dans la plateforme de l’approche d’une ligne électrique et, lorsque la valeur du champs électrique mesuré est supérieure à la deuxième valeur seuil, le système de traitement de données 10 déclenche une procédure de sécurisation. Un exemple de procédure de sécurisation est présenté ci-après. La ou les valeurs seuil sont de préférence réglables, par exemple pour permettre à la machine d’être réglée en fonction des normes en vigueur dans les différents pays. La procédure de sécurisation peut comprendre aussi la coupure d’une prise d'alimentation électrique disposée sur la plateforme 7 (fonction génératrice de la machine inhibée) et à laquelle peut être branché un appareil électrique tel qu’un taille-haie. Cela permet d'éviter que l'opérateur ne sectionne par mégarde une ligne électrique aérienne. Unités de traitement Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de traitement de données 10 comprend plusieurs unités de traitement 10A, 10B, 10C configurées pour communiquer entre elles, par exemple par un réseau de communication CAN 81 dédié qui est un sous réseau du réseau de communication CAN 8. Les dispositifs de détection de ligne électrique peuvent être connectés à un réseau de communication CAN 82 dédié qui est un sous réseau du réseau de communication CAN 8, comme par exemple illustré à la FIG. 2 . Selon un mode de réalisation préféré et comme par exemple illustré à la FIG. 2 , les unités de traitement 10A, 10B, 10C comprennent : -une unité de traitement 10B principale, de préférence maître, pour transmettre des commande de déplacement au sol à l’unité de traitement 10C et des commandes au système d’actionnement de la structure d’élévation; -une unité de traitement 10A associée à la plateforme 7, de préférence esclave, qui transmet une commande du poste de commande haut à l’unité de traitement 10B principale; -une unité de traitement 10C associée à la base 9, de préférence esclave, qui reçoit une commande du poste de commande bas provenant de l’unité de traitement 10B principale 10B. L’unité 10C commande le système de déplacement au sol de la machine en fonction des commandes reçues. On peut alors prévoir que le système d’alerte comprend : - un dispositif d’alerte 15B, de préférence sonore et/ou visuel, commandable par l’unité de traitement 10B principale ; et - un dispositif d’alerte 15A, de préférence sonore commandable par l’unité de traitement 10A associée à la plateforme 7. Le dispositif d’alerte 15B comprend de préférence un dispositif d’affichage 151B dans le poste de commande bas pour qu’un opérateur bas puisse être averti d’un danger lié à la présence d’une ligne électrique qui a déclenché l’arrêt du déplacement de la machine et des mouvement de la plateforme. Selon un mode de réalisation, les données d’un dispositif 5 de détection de ligne sont analysées par une des unités de traitement, par exemple l’unité 10A,et les données d’un autre dispositif 5’ de détection de ligne sont analysées par une autre des unités de traitement, par exemple l’unité 10B. Les résultats de ces analyses sont analysés par l’une desdites unités de traitement et en cas d’incohérence entre les résultats, la procédure de sécurisation est exécutée. Un exemple d’incohérence est qu’une unité détecte un danger mais pas l’autre, ou encore de manière plus générale si les décisions /sorties des unités (contrôleurs) correspondent à des instructions opposées. Le système de traitement ou chaque unité de traitement se présente par exemple sous la forme d’un processeur et d’une mémoire de données dans laquelle sont stockées des instructions informatiques exécutables par ledit processeur, ou encore sous la forme d’un microcontrôleur (ou contrôleur). Autrement dit, les fonctions et étapes décrites peuvent être mise en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par le système ou chaque unité de traitement, notamment pour la commande de la motorisation du système de déplacement au sol et la commande du système de manutention (structure d’élévation), et de la tourelle lorsqu’elle est présente, peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type circuit logique programmable (ou FPGA qui est l’acronyme de l’anglais field-programmable gate array, ce qui correspond littéralement à réseau de portes programmable in-situ) ou de type circuit intégré propre à une application (ou ASIC qui est l’acronyme de l'anglais application-specific integrated circuit, ce qui correspond littéralement à circuit intégré spécifique à une application). Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. Le système ou chaque unité de traitement est ainsi une unité électronique et/ou informatique. Lorsqu’il est précisé que le système ou ladite unité est configurée pour réaliser une opération donnée, cela signifie que le système ou l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que le système ou l’unité comprend des composants électroniques correspondants. Dispositif de détection de ligne électrique Le ou chaque dispositif 5, 5’ de détection de ligne électrique comprend un : - un capteur de détection de ligne électrique qui acquière un signal de champs électrique sous forme de signal analogique, - un circuit de traitement du signal analogique ; - un convertisseur analogique numérique pour convertir le signal analogique acquis par le capteur en signal numérique ; - un contrôleur de conversion du signal numérique en données selon le protocole CAN, de préférence le protocole CAN Open Safety ; - une interface de communication 58, 58’ avec le réseau CAN de la machine, pour transmettre sur le réseau de communication CAN 8, une valeur de champ électrique provenant d’une ligne électrique aérienne. Préférentiellement, les éléments cités ci-dessus d’un dispositif de détection de ligne sont logés dans un même boitier, i.e. sont intégrées dans un seul dispositif qui forme le dispositif de détection de ligne et qui est raccordé au réseau CAN de la machine. Le ou chaque dispositif de détection est ainsi un dispositif de détection numérique qui envoie directement les données relatives à la détection de ligne sur le réseau CAN de la machine. Selon un mode de réalisation préféré, la machine comprend plusieurs dispositifs de détection de ligne électrique. Ainsi la machine comprend le dispositif 5 et un dispositif 5’ de détection de ligne électrique supplémentaire configuré, comme le dispositif 5, pour transmettre sur le réseau CAN, des valeurs de champs électrique mesurés (i.e. des données relatives à la distance détectée d’une ligne électrique par rapport audit dispositif de détection de ligne électrique 5’ supplémentaire, pour une puissance donnée d’une ligne électrique). Le système de traitement de données 10 peut être configuré pour analyser les données transmises par les dispositifs 5, 5’ de détection de ligne, et en cas d’incohérence entre les données transmises par les dispositifs de détection de ligne, déclencher la procédure de sécurisation. On peut prévoir que chaque dispositif 5, 5’ comprend un capteur et deux chaines de traitement réalisées sous forme d’une carte électronique. Chaque chaine de traitement comprend de préférence un étage de traitement analogique incluant un circuit de filtrage et d’amplification, un étage de conversion analogique numérique et un étage de conversion du signal numérique au protocole CAN, de préférence CAN Open Safety). Ainsi, les unités de traitement sont configurées pour communiquer entre elles et détecter des incohérences de données fournies par les deux dispositifs de détection, et pour, en cas de détection d'incohérence, commander l’exécution de la procédure de sécurisation, notamment avec l'arrêt du déplacement de la machine et l’arrêt des mouvements du système de manutention. De préférence, le système de traitement de données 10 est configuré pour détecter la déconnexion ou la coupure d’alimentation du ou d’un dispositif de détection de ligne 5, 5’, et pour déclencher la procédure de sécurisation en cas de détection de déconnexion ou de coupure d’alimentation. Préférentiellement, chaque dispositif de détection de ligne électrique 5, 5’ comprend plusieurs entrées d'alimentation électrique sélectionnables pour le raccordement à la batterie 19 d'alimentation électrique de la machine, et en ce que le dispositif de détection de ligne électrique est configuré pour définir un identifiant du dispositif en fonction de l’entrée d'alimentation électrique sélectionnée, et pour transmettre sur le réseau CAN de la machine des données associées audit identifiant. Les dispositifs 5, 5’ de détection sont raccordés à la batterie 19 de la machine par des connexion électriques 195, 195’. La batterie d'alimentation 19 est raccordée à différentes entrées des dispositifs 5, 5’ de détection de ligne électrique de sorte que l'entrée d'alimentation du dispositif de détection de ligne électrique auquel est raccordée la batterie permet de définir une donnée d’identification permettant d'identifier le dispositif de détection de ligne électrique. Cet identifiant est communiqué sur le réseau CAN en étant associées aux données de détection de ligne transmises par le dispositif de détection de ligne correspondant. Dans l'exemple illustré chaque dispositif 5, 5’ possède quatre entrées. La sélection d'une de ces entrées pour y connecter la borne positive de la batterie d’alimentation permet d'identifier le dispositif. Par exemple le premier dispositif 5 est connecté par la première entrée, notée "0", au pôle positif de la batterie 19 et le deuxième dispositif 5’ est connecté à une autre entrée, notée "1", au pôle positif de la batterie 19, et/ou par la méthode d'un codage binaire (afin d'augmenter le nombre d'identifiants possibles). Ainsi, lorsque l'un ou chacun des dispositifs de détection de ligne détecte une proximité de ligne électrique, des données correspondantes sont transmises sur le réseau CAN en étant associées à l'identifiant du dispositif de détection de ligne ce qui permet de déterminer le dispositif de détection de ligne qui a détecté la proximité de la ligne électrique et ainsi d'identifier d'où vient potentiellement le danger pour afficher une information correspondante à l'utilisateur. Selon un mode de réalisation de l’invention, les dispositifs de détection de ligne 5, 5’ sont disposés en différents endroits de la plateforme 7, de préférence sur deux côtés opposés de la plateforme 7. La position du dispositif est connue du le système de traitement (la position du dispositif est associée à l’identifiant du dispositif), ce qui permet au système de commander l’affichage de données qui prennent en compte la position du ou des dispositif de détection. Par exemple le système peut indiquer une proximité de ligne sur la droite de la plateforme, lorsque le dispositif qui a détecté une ligne est situé du côté droit. Procédé de commande La machine telle que décrite précédemment permet de mettre en œuvre un procédé de commande de la machine dont un exemple est présenté ci-dessous en lien avec la FIG. 3 . La machine ou la plateforme sur laquelle se trouve un opérateur se déplace dans un environnement où se situe une ligne électrique. A l’étape 310, le dispositif de détection de ligne électrique ou au moins l’un des dispositifs de détection de ligne électrique transmet sur le réseau de communication CAN 8 une valeur de champs électrique provenant d’une ligne électrique alimentée par une source de tension alternative. A l’étape 320, le système de traitement 10 compare la valeur de champ détectée avec une première valeur seuil. On peut prévoir que lorsque la valeur de champ détectée est comprise entre une première valeur seuil et une deuxième valeur seuil (inférieure à la première valeur seuil), par exemple entre 250 et 400 Volts par mètre (correspondant par exemple à une distance comprise entre 7 mètres et 3 mètres) pour une ligne électrique de 20 kV, le système de traitement 10 commande l’émission d’un signal d’alerte au système d’alerte pour avertir l’opérateur dans la plateforme, sans pour autant empêcher des commandes de déplacement de machine et de mouvement de la plateforme depuis le poste de commande haut ou en déclenchant un arrêt des commandes qui peut être aisément désactivé par l’opérateur en sollicitant une fois un système d’outrepassement pour s’assurer que l’opérateur est conscient de la proximité d’une ligne électrique. Comme expliqué précédemment, on peut prévoir que la machine comprend un réseau CAN 82 dédié pour la communication entre les dispositifs de détection de ligne électrique et le système de traitement 10. La machine peut aussi comprendre un autre réseau CAN 81 dédié pour la communication entre différentes unités de traitement du système de traitement 10. A l’étape 330, lorsque la valeur de champs électrique mesuré est supérieure à la deuxième valeur seuil, alors le système de traitement 10 commande non seulement l’émission d’un signal d’alerte, de préférence différent du signal d’alerte précédent, au système d’alerte pour avertir l’opérateur, mais le système de traitement 10 commande aussi l’exécution d’une procédure de sécurisation. La procédure de sécurisation comprend l’arrêt du déplacement de la machine et des mouvements de la plateforme à partir du poste de commande haut, pour maintenir l’opérateur haut à l’écart de la ligne électrique. Le signal d’alerte est un signal qui est représentatif du risque d’électrisation, par exemple le signal d’alerte est un message vocal ou un affichage, provenant d’un dispositif d’alerte audible ou visible par un opérateur au sol. Ainsi, la machine comprend de préférence un dispositif d’alerte situé sur la base dans le poste de commande bas. Lorsque plusieurs dispositifs de détection de ligne sont positionnés à différents endroits de la plateforme, le système de traitement peut identifier le dispositif de détection qui a transmis les données de détection de ligne qui ont permis de déclencher l’alerte et, la position du dispositif étant associée à son identifiant, le message d’alerte peut être adapté en précisant la zone de danger correspondant à la position du dispositif de détection de ligne identifié. Le système de traitement 10 continue pour autant d’autoriser la commande de mouvements de la structure d’élévation, et le cas échéant de la plateforme par rapport à la structure d’élévation, depuis le poste de commande bas, mais de préférence dans des conditions limitées (dégradée). Lesdites limites comprennent par exemple une vitesse de mouvement limitée, une limitation à des commandes unitaires qui génèrent des mouvements unitaires – amplitude limitée : i.e. qu’il est nécessaire d’appuyer plusieurs fois sur un organe de commande du poste bas 13C pour réaliser un mouvement de la structure d’élévation 4 sur une distance donnée. Ainsi à l’étape 340, un opérateur bas qui est averti du danger d’électrisation grâce au signal d’alerte spécifique émis par le système d’alerte, commande le mouvement de la structure d’élévation 4 depuis le poste de commande bas 13C pour ramener la plateforme 7 dans une position éloignée de la ligne électrique. L’opérateur dans la plateforme peut alors reprendre les commandes du poste de commande haut 11A qui sont à nouveau autorisées par le système de traitement 10 lorsque la valeur de champs électrique détectée est repassée au-dessous de la deuxième valeur seuil. Bien entendu le procédé s’applique aussi dans le cas où une seule valeur seuil est définie et qui correspond alors directement à la deuxième valeur seuil. La fonction d'analyse des données numériques fournies par le ou les dispositifs de détection et la fonction de déclenchement d’empêchement de déplacement de la machine et/ou de la structure d’élévation en fonction des signaux détectés est intégrée au système de traitement de la machine, qui inclut en outre les fonctions de commande de déplacement de la machine et des fonctions de commande de la structure d’élévation. Le fait d’implémenter la fonction d’analyse des données transmises par le ou les dispositifs de détection de ligne 5, 5’ dans le système de traitement 10, qui correspond au(x) calculateur(s) embarqués de la machine (i.e. le ou les calculateur(s) intégré à la machine dès la sortie d’usine) permet d’éviter d’avoir à rajouter un ou des calculateur additionnels, et permet audit système de traitement 10 embarqué qui contient d’origine les fonction de commande de déplacement machine et de commande de mouvement de la plateforme, d’agir sur lesdites commandes en fonction des données analysées de détection de ligne et d’adapter le ou les signaux d’alerte générés en fonction des données analysées pour particulariser le ou les signaux d’alerte et informer notamment un opérateur au sol du risque d’électrisation. Ainsi la fonction de prise de décision de coupure du déplacement de la machine ou de la coupure de l'actionnement du système de manutention et/ou de la tourelle en fonction des données transmises par le ou les dispositifs de détection, est intégrée au système de traitement embarqué de la machine. Autrement dit contrairement à ce qui peut exister dans l'état de la technique, le ou les dispositifs de détection sont directement reliés par le réseau CAN au système de traitement 10 de données de la machine et non pas reliés directement à des système de coupure d’alimentation, tels que relais, du système d’entrainement en déplacement de la machine ou du système d’actionnement de la tourelle et/ou de la structure de levage. Dans l’état de la technique lorsque le dispositif de détection coupe l’alimentation du système de déplacement de la machine, ou de la tourelle et/ou de la structure de levage, cela se fait sans passer par le système de traitement de donnée qui ne sait pas pour quelle raison les fonctions de déplacement ou de commande d'actionnement du système de manutention ont été coupées. Ainsi, c'est le système de traitement de la machine qui reçoit les informations des dispositifs de détection et prend la décision de couper ou non certaines fonctions de la machine. Alors que dans l'état de la technique c'est le dispositif de détection qui de lui-même comprend une fonction de coupure du déplacement ou de l'actionnement du système de manutention, sans que le système de traitement de la machine ne soit relié et ne récupère d'information de ce dispositif de communication de détection. Grâce au fait que le système de traitement embarqué de la machine reçoit les données des dispositifs de détection et décide de la mise en œuvre de la procédure de sécurisation, le système de traitement permet de communiquer des informations adaptées. En particulier Il est ainsi possible d'afficher à un opérateur notamment au poste de commande bas, la cause de l'arrêt de la machine pour lui indiquer la proximité de lignes électriques de sorte qu’il a conscience de la proximité de la ligne et agit ainsi en conséquence, notamment en veillant à être isolé par rapport au sol et/ou à la machine, pour faire redescendre la plateforme depuis le poste de commande bas. L'invention n’est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins. De plus, le terme « comprenant » n’exclut pas d’autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l’un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d’autres caractéristiques ou étapes d’autres modes de réalisation exposés ci-dessus. Machine (1) de manutention de type nacelle, comprenant : - une base (9) qui comprend un châssis (2) roulant, et de préférence une tourelle (3) montée pivotante sur le châssis (2) autour d’un axe orthogonal au plan d’appui au sol des roues de la machine ; - un système motorisé d’entrainement (12) en déplacement du châssis (2) sur le sol ; - une structure d’élévation (4) et une plateforme de travail (7) articulée à la structure d’élévation (4) ; et - un système d’actionnement de la structure d’élévation (4), tel qu’un système de vérins, pour permettre de déplacer la plateforme de travail (7) notamment en monte et baisse ; - un système de traitement (10) de données, tel qu’un système de calculateur, configuré pour commander le système motorisé d’entrainement (12) en déplacement du châssis sur le sol et le système d’actionnement de la structure d’élévation (4); - un premier dispositif de commande manuel (11A), appelé poste de commande haut, qui équipe la plateforme de travail (7) pour permettre à un opérateur présent dans la plateforme de travail (7) de commander le déplacement au sol de la machine et le système d’actionnement de la structure d’élévation (4) ; - un deuxième système de commande manuel (13C), appelé poste de commande bas, qui équipe la base (9), pour permettre à un opérateur au sol de commander le système d’actionnement de la structure d’élévation (4) ; - un dispositif de détection de ligne électrique (5) couplé à la plateforme de travail (7) configuré pour mesurer un champ électrique provenant d’une ligne électrique de source de tension alternative ; - un système d’alerte (15A, 15B), tel qu’un système d’affichage et/ou d’émission de signaux sonore ; - un réseau de communication CAN (8) auquel est connecté le système de traitement de données (10) ; caractérisée en ce que le dispositif de détection de ligne électrique (5) comprend : - un capteur de détection de ligne électrique (1005) pour acquérir un signal analogique de champ électrique, - un convertisseur analogique numérique pour convertir le signal analogique du capteur en signal numérique ; - une interface de communication (58) avec le réseau de communication CAN (8) de la machine, pour transmettre sur le réseau de communication CAN (8), une valeur de champ électrique mesuré correspondant au signal numérique, et en ce que le système de traitement de données (10) est configuré pour, lorsque la valeur de champ électrique mesuré est supérieure à une valeur seuil, exécuter une procédure de sécurisation comprenant : - l’inhibition de la commande de déplacement au sol de la machine avec le poste de commande haut (11A) ; - l’inhibition de la commande du système d’actionnement de la structure d’élévation (5) avec le poste de commande haut (11A), - l’émission par le système d’avertissement (15A, 15B) d’un signal d’alerte relatif à la proximité d’une ligne électrique détectée, tout en autorisant une commande du système d’actionnement de la structure d’élévation (4) avec le poste de commande bas (13C), de préférence à une vitesse réduite et par mouvement unitaire et dans le sens d’une diminution de la valeur du champ électrique mesuré, pour permettre à un opérateur au sol de commander le déplacement de la plateforme (7) à écartement de la ligne électrique (1005) détectée, tout en étant averti d’un danger relatif à la ligne électrique aérienne par le signal d’alerte dudit système d’avertissement(15A, 15B). Machine (1) de manutention selon la revendication 1, dans laquelle le poste de commande haut (11A) comprend un système d’outrepassement (210A) configuré pour outrepasser l’inhibition de tout ou partie des commande inhibées du poste de commande haut, le système d’outrepassement (210A) étant configuré de sorte que l’activation de la fonction d’outrepassement nécessite un maintien appuyé d’un organe, tel qu’un bouton, du système d’outrepassement (210A) par un opérateur pendant l’utilisation du poste de commande haut. Machine (1) de manutention selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle le système de traitement de données (10) comprend une première valeur seuil de champs électrique et une deuxième valeur seuil de champs électrique supérieure à la premier valeur seuil, et est configurée de sorte que, lorsque la valeur du champs électrique mesuré par le dispositif (5) de détection est inférieure à la deuxième valeur seuil, mais supérieure à la première valeur seuil, le système de traitement de données (10) déclenche une alerte par le système d’alerte (15A, 15B) et, lorsque la valeur du champs électrique mesuré est supérieure à la deuxième valeur seuil, le système de traitement de données (10) déclenche la procédure de sécurisation. Machine (1) de manutention selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la procédure de sécurisation comprend aussi la coupure d’une prise d'alimentation électrique disposée sur la plateforme (7) et à laquelle peut être branché un appareil électrique tel que taille-haie. Machine (1) de manutention selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la machine comprend un dispositif de détection de ligne électrique (5’) supplémentaire configuré pour transmettre sur le réseau CAN, une valeur de champ électrique mesuré provenant d’une ligne électrique (1005) soumise à une source de tension alternative Machine (1) de manutention selon la revendication 5, dans laquelle chaque dispositif de détection de ligne électrique (5, 5’) comprend plusieurs entrées d'alimentation électrique sélectionnables pour le raccordement à la batterie d'alimentation électrique de la machine, et en ce que le dispositif de détection de ligne électrique est configuré pour définir un identifiant du dispositif en fonction de l’entrée d'alimentation électrique sélectionnée, et pour transmettre sur le réseau CAN de la machine des données associées audit identifiant. Machine (1) de manutention selon la revendication 6, dans laquelle les dispositifs de détection de ligne (5, 5’) sont disposés en différents endroits de la plateforme (7), de préférence sur deux côtés opposés de la plateforme (7). Machine (1) de manutention selon l’une quelconque des revendications 5 à 7, dans laquelle le système de traitement de données (10) est configuré pour analyser les données transmises par les dispositifs (5, 5’) de détection de ligne, et en cas d’incohérence entre les données transmises par les dispositifs de détection de ligne, déclencher la procédure de sécurisation. Machine (1) de manutention selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le ou chaque dispositif comprend : - un circuit électronique incluant une chaine de traitement comprenant un étage de traitement analogique, et ledit convertisseur analogique numérique, le circuit comprenant de préférence une chaine de traitement additionnelle en parallèle de ladite chaine de traitement, et - un contrôleur configuré pour convertir les signaux numérique en données conformes au protocole de communication CAN de la machine, le contrôleur étant de préférence configuré aussi pour détecter des erreurs entre les données de sorties fournies par les deux chaines de traitement. Machine (1) de manutention selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le système de traitement de données (10) comprend plusieurs unités de traitement (10A, 10B, 10C) configurées pour communiquer entre elles par un réseau CAN (82) dédié formant partie du réseau CAN (8) de la machine, les unités de traitement (10A, 10B, 10C) comprennent de préférence : - une unité de traitement (10B) principale configurée pour commander le système motorisé d’entrainement (12) en déplacement du châssis (2) et le système d’actionnement du système d’élévation (4) ; - une unité de traitement (10A) associée à la plateforme (7) configurée pour transmettre des instructions de commande issues du poste de commande haut (11A) vers l’unité de traitement (10B) principale ; - une unité de traitement (10C) associée à la base (9) configurée pour recevoir des instructions de commande du poste de commande bas (13C) provenant de l’unité de traitement (10B) principale. Machine (1) de manutention selon la revendication 10, dans laquelle le système d’alerte comprend au moins un dispositif d’affichage (151B) disposé sur la base (9) pour être visible par un opérateur au sol sur lequel est destiné à être affiché un message correspondant audit signal d’alerte pour avertir un opérateur bas du danger relatif à la ligne électrique aérienne. Machine (1) de manutention selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le système de traitement de données (10) est configuré pour détecter la déconnexion par rapport au réseau CAN ou la coupure d’alimentation du ou de chaque dispositif de détection de ligne (5, 5’), et pour déclencher dans le cas de ladite détection de déconnexion ou de coupure d’alimentation une procédure de sécurisation incluant l’arrêt du déplacement de la machine et des mouvements de la structure d’élévation. Machine (1) de manutention selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle, pour le ou chaque dispositif de détection de ligne électrique (5, 5’) le capteur de détection de ligne électrique, le convertisseur analogique numérique pour convertir les signaux analogiques du capteur en signaux numérique ; et l’interface de communication avec le réseau CAN de la machine, sont logés dans un même boitier. Procédé de pilotage d'une machine de manutention conforme à l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le procédé comprend les étapes suivantes: - transmission (310) d’une valeur de champs électrique sur le réseau de communication CAN (8) de la machine par un dispositif de détection de ligne électrique (5, 5’) ; - comparaison (320) par le système de traitement (10) de la valeur de champs électrique transmises par ledit dispositif (5, 5’) de détection, avec une valeur seuil, et - en fonction des résultats de la comparaison, déclenchement (330) de la procédure de sécurisation. Procédé selon la revendication 14, dans lequel le système de traitement (10) autorisant la commande déplacement de la plateforme (7) depuis le poste de commande bas (13C), de préférence avec des contraintes telles qu’une vitesse et/ou amplitude de mouvement limitée, un opérateur au sol commande (340) le déplacement de la plateforme depuis le poste de commande bas (13C) dans le sens d’un éloignement de la plateforme par rapport à la ligne électrique (1005) détectée.