Brevet FR3157952A1 — publié le 20250704

PROCEDE POUR OBTENIR UNE FRAPPE OU COMMANDE TACTILE AVEC RETROACTION TACTILE L’invention concerne un procédé pour obtenir une frappe ou commande tactile avec rétroaction tactile, applicable à un système avec un dispositif de réalité étendue pouvant être porté ou un casque de réalité étendue, comprenant les étapes suivantes : marquer un point prédéfini sur une ligne d'articulation de la paume ; définir deux points de détermination de déclenchement WL et WR ; acquérir un nombre N de flux vidéo avec parallaxe ; suivre et déterminer si le bout de doigt déclencheur P est situé ou non entre les deux points de détermination de déclenchement; utiliser des valeurs d'axe X d’informations de position de trois points cibles T pour calculer un rapport ; uniquement lorsque tous les rapports dans le nombre N d’images sont identiques, le bout de doigt déclencheur P est déterminé comme ayant touché la région de fonction. Figure à publier avec l’abrégé : Figure 2 PROCEDE POUR OBTENIR UNE FRAPPE OU COMMANDE TACTILE AVEC RETROACTION TACTILE La présente invention se rapporte aux domaines des claviers virtuels et des technologies de commande tactile, et concerne plus particulièrement un procédé pour obtenir une frappe ou commande tactile avec rétroaction tactile applicable à un dispositif de réalité étendue (XR) pouvant être porté ou plus particulièrement à un casque de réalité étendue. ARRIERE-PLAN DE L’INVENTION La réalité étendue (XR) fait référence à un environnement de réalité et de virtualité combinées permettant une interaction homme-machine réalisée par des technologies informatiques et des dispositifs pouvant être portés par l’homme, et il s'agit d'un terme général qui englobe la réalité augmentée (RA), la réalité virtuelle (RV) et la réalité mixte (RM). Avec la popularisation et le développement de la RX dans diverses industries, divers lunettes XR sont apparues, qui permettent une interaction entre un utilisateur et un système grâce à des saisies par le biais d'un clavier virtuel et d'une commande tactile. Il existe actuellement deux types de claviers virtuels et de commandes tactiles : (1) un clavier virtuel ancré dans un environnement tridimensionnel à 1/3/6 degrés de liberté (1/3/6DoF), où une frappe ou commande tactile est réalisée dans l'air par les deux mains, et des positions des bouts des doigts ou des rayons sont calculées à l'aide d'un modèle de reconnaissance d’articulation pour déterminer si des positions de seuil de touches virtuelles ont été touchées ou non ; et (2) des touches virtuelles affectées à la paume et aux doigts, où une extrémité (ou toute partie qui peut être focalisée comme point de curseur) d'un pouce (ou d'un quelconque doigt) est définie de manière générale comme « le bout de doigt déclencheur », et les touches virtuelles sont affectées à trois articulations phalangiennes de chacun des autres doigts et/ou à différentes régions de la paume, et les touches virtuelles sont définies pour correspondre à différentes touches de chiffre, touches de lettre ou de touches de fonction, respectivement, et un modèle de détection d’articulation de main humaine est utilisé pour déterminer si le bout de doigt déclencheur touche ou non des positions de seuil des touches virtuelles. Le premier type de clavier virtuel mentionné ci-dessus (qui permet différentes fonctions telles que l'appui sur une touche, l'accès à un lien et des dessins par ordinateur, dont les sections pertinentes du clavier virtuel réalisant ces fonctions sont collectivement appelées « régions de fonction » ci-après) a un procédé de saisie similaire à celui qui consiste à taper sur un clavier classique et à déclencher un pointeur de curseur, mais il y a deux problèmes : (a) comme les régions de fonction sont souvent bloquées par les dos des mains et par les doigts, il est difficile de déterminer si un bout de doigt déclencheur non visible touche réellement ou non une position de seuil d'une certaine région de fonction lors d’une détection et d’un calcul visuels ; et (b) une rétroaction tactile d’utilisation d'un clavier physique fait défaut pendant l'utilisation, et l'utilisateur peut seulement déterminer si un bout de doigt déclencheur touche ou non une touche de caractère correcte par sa propre détermination visuelle lorsqu'il tape dans l'air, de telle sorte qu'il est impossible de réaliser une frappe à l'aveugle/une frappe tactile. Le second type de clavier virtuel déclenchant les régions de fonction de la paume et des doigts est similaire à la gestuelle des doigts dans diverses manières, comme dans le taoïsme chinois traditionnel. Les régions de fonction sont affectées aux paumes et aux doigts visibles et détectables. Étant donné que les paumes (par souci de simplicité, le terme « paume » utilisé dans la présente spécification à partir d'ici désigne toutes les parties de la paume, y compris les doigts, où une détection et une détermination sont nécessaires, et la partie de la « paume » sans les doigts est spécifiquement désignée par « centre de paume ») sont orientées vers une caméra des lunettes XR pendant la saisie, et les bouts de doigt déclencheurs sont utilisés pour toucher les régions de fonction sur les paumes afin de déclencher la saisie, les problèmes de rétroaction tactile et de blocage par les dos des mains peuvent être résolus. Toutefois, le problème du blocage visuel des régions de fonction par les bouts de doigt déclencheurs est toujours présent. Lorsque le bout de doigt déclencheur est positionné au-dessus d'une certaine région de fonction, il n'est pas possible de déterminer par détection et calcul visuels si le bout de doigt déclencheur touche ou non la région de fonction ou s'il est encore éloigné de la région de fonction dans un état non touché ; par conséquent, le bout de doigt déclencheur peut être considéré de manière imprécise comme touchant la région de fonction correspondante et donc une fonction de cette région de fonction peut être déclenchée par erreur. Afin de résoudre le problème d’une détermination incertaine d’un toucher par détection et calcul visuels ou par un modèle de reconnaissance de geste, de nombreux brevets ont tenté de déterminer avec précision si un bout de doigt déclencheur touche réellement ou non une certaine région de fonction au moyen de bagues munies de capteurs ou de gants munis de capteurs. Toutefois, le port de capteurs sous forme de gants ou de bagues est mal vécu par l'utilisateur et peu pratique, car les utilisateurs ne veulent généralement pas porter de dispositifs ou de capteurs pendant l'utilisation. BREF RESUME DE L’INVENTION La présente invention vise à résoudre le problème d’une détermination imprécise quant au point de savoir si une touche virtuelle est touchée ou non dans les technologies existantes de reconnaissance de geste et de calcul visuel en fournissant un procédé pour obtenir une frappe ou commande tactile avec rétroaction tactile. La présente invention peut confirmer avec précision si le bout de doigt déclencheur touche réellement ou non une région de fonction simplement par un calcul effectué sur des images visuelles capturées par des caméras sans utiliser de quelconques dispositifs physiques auxiliaires tels que des capteurs, et la présente invention nécessite moins de calcul. En outre, lorsque le bout de doigt déclencheur touche une paume ou une surface d'objet, au lieu de faire des gestes dans l'air sans rétroaction tactile, une sensation tactile est obtenue pendant une frappe ou commande tactile, ce qui améliore l'expérience de l'utilisateur et permet une frappe à l'aveugle/frappe tactile. La présente invention a pour objet un procédé pour obtenir une frappe ou commande tactile avec rétroaction tactile, mis en œuvre par un système configuré dans un dispositif de réalité étendue (XR) pouvant être porté ou un casque de réalité étendue ; le système délivrant des informations de position, qui portent une séquence temporelle, de points d'articulation d'une main humaine capturés dans un flux vidéo de chaque caméra du système par le biais d'un modèle de détection d'articulation de main humaine ; caractérisé par le fait qu’une frappe et une commande tactile sont obtenues par le biais d'un bout de doigt déclencheur touchant des régions de fonction affectées virtuellement sur une paume de la main humaine, la paume étant définie de façon à inclure à la fois un centre de paume sans les doigts, et également les doigts ; chacune des régions de fonction étant un bouton de caractère ou de chiffre, une touche de fonction ou une touche de raccourci qui est apte à être déclenchée ; et une région de fonction correspondante étant affectée et fixée à un point prédéfini marqué sur une ligne d'articulation virtuelle de chaque paire de deux articulations adjacentes de la paume ; ledit procédé comprenant les étapes suivantes : Étape 1 : marquer le point prédéfini sur la ligne d'articulation virtuelle de chaque paire de deux articulations adjacentes de la paume, la région de fonction correspondante affectée à chaque point prédéfini sur la paume étant apte à être perçue visuellement à l'aide d'une paire de lunettes intelligentes ; définir une largeur de chacune des régions de fonction à W ; un point prédéfini correspondant de chacune des régions de fonction étant déterminé comme point central de cette région de fonction ; définir un point de détermination de déclenchement gauche WL et un point de détermination de déclenchement droit WR à des positions W/2 vers la gauche et W/2 vers la droite par rapport au point central de chacune des régions de fonction respectivement le long d'une direction parallèle à un axe X ; déterminer les informations de position de chaque point prédéfini et du point de détermination de déclenchement gauche WL et du point de détermination de déclenchement droit WR de la région de fonction correspondante affectée à chaque point prédéfini sur la base des points d'articulation ; Étape 2 : considérer par défaut une extrémité d’un pouce comme étant le bout de doigt déclencheur ; si le pouce n'a pas accès à des zones sur la paume, mais qu’une extrémité d'un quelconque doigt parmi les autres doigts est destinée à toucher la paume et les régions de fonction affectées à la paume, l'extrémité dudit quelconque doigt parmi les autres doigts est déterminée comme étant le bout de doigt déclencheur ; le bout de doigt déclencheur est identifié en tant que P ; Étape 3 : le système acquiert un nombre N de flux vidéo avec parallaxe à partir d'au moins deux caméras, N étant un nombre entier, et N≥2 , suivre et déterminer si le bout de doigt déclencheur P est situé ou non entre le point de détermination de déclenchement gauche WL et le point de détermination de déclenchement droit WR correspondant à des côtés gauche et droit d'une région de fonction correspondante, respectivement, dans l’ensemble du nombre N correspondant d'images portant un même temps à partir dudit nombre N de flux vidéo, respectivement, et, si tel est le cas, calculer les informations de position de trois points cibles T qui sont le point de détermination de déclenchement gauche WL, le bout de doigt déclencheur P et le point de détermination de déclenchement droit WR pour chacun dudit nombre N d'images portant le même temps ; puis, dans chacune dudit nombre N d’images portant le même temps, des valeurs d'axe X (comprenant WRX du point de détermination de déclenchement droit WR, PX du bout de doigt déclencheur P, et WLX du point de détermination de déclenchement gauche WL) des informations de position des trois points cibles T dans cette image sont utilisées pour calculer un rapport (PX-WRX):(WLX-PX) qui est une différence de valeur entre PX et WRX par rapport à une différence de valeur entre WLX et PX ; uniquement lorsque tous les rapports calculés dans l'ensemble dudit nombre N d'images portant le même temps sont identiques, le bout de doigt déclencheur P est déterminé comme ayant touché la région de fonction correspondante, et alors une fonction correspondant à la région de fonction correspondante est délivrée ou déclenchée. Avantageusement, à l'étape 3 ci-dessus, lesdites au moins deux caméras comprennent deux caméras qui sont une caméra gauche et une caméra droite ; une ligne de liaison passant par deux points centraux L et R de la caméra gauche et de la caméra droite respectivement étant considérée comme l’axe X ; en supposant que, dans un champ de vision de la caméra gauche, un angle inclus défini comme TθL est formé entre l'axe X et une ligne de liaison reliant le point central L de la caméra gauche et l'un des trois points cibles T ; en supposant que, dans un champ de vision de la caméra droite, un angle inclus défini comme TθR est formé entre l'axe X et une ligne de liaison reliant le point central R de la caméra droite et l'un des trois points cibles T ; en supposant qu’une longueur d'une ligne de base de parallaxe entre les deux points centraux L et R de la caméra gauche et de la caméra droite est d, calculer une position (X, Z) de l’un quelconque des trois points cibles T dans chacune dudit nombre N d'images portant le même temps, sur la base de ce qui suit : si le point cible T dont la position doit être calculée est situé entre les deux points centraux L et R de la caméra gauche et de la caméra droite : Z=d/[TAN(TθL)-TAN(TθR-π/2)], X=Z*TAN(TθL); si le point cible T dont la position doit être calculée est situé sur un côté gauche du point central L de la caméra gauche : Z=d/[TAN(TθR-π/2)-TAN(TθL-π/2)], X=-Z*TAN(TθL); si le point cible T dont la position doit être calculée est situé sur un côté droit du point central R de la caméra droite : Z=d/[COT(TθL)-COT(TθR)], X=Z/Tan(TθL). Avantageusement, chacune des régions de fonction a une forme circulaire ; un cercle est dessiné pour chacune des régions de fonction avec le point prédéfini qui est défini à n'importe quelle position sur la ligne d'articulation entre chaque paire de deux articulations adjacentes de la paume comme centre du cercle et la largeur W de chacune des régions de fonction comme diamètre. Avantageusement, chacune des régions de fonction est affectée à l'intérieur d'une région phalangienne, entre deux régions phalangiennes, sur un côté extérieur de la région phalangienne, ou à une certaine zone du centre de paume entre un poignet et un certain doigt. Avantageusement, à l'étape 3 ci-dessus, le système affecte virtuellement une grille matricielle à une même position sur le centre de paume lorsqu’un nombre N de flux vidéo est traité, N étant un nombre entier, et N≥2 ; la grille matricielle comprend une pluralité d'unités de grille ayant chacune une pluralité de côtés, et chaque unité de grille est considérée comme une région de fonction ; le système suit et détermine si le bout de doigt déclencheur P (X, Y) est situé ou non dans une même région de fonction de la grille matricielle sur l’ensemble dudit nombre N d’écrans du visionneur et, si tel est le cas, le bout de doigt déclencheur P (X, Y), et le point de détermination de déclenchement gauche WL et le point de détermination de déclenchement droit WR sur les côtés gauche et droit de la région de fonction concernée sont déterminés comme étant les trois points cibles T ; ensuite des valeurs d'axe X (comprenant WRX du point de détermination de déclenchement droit WR, PX du bout de doigt déclencheur P et WLX du point de détermination de déclenchement gauche WL) des informations de position des trois points cibles sont utilisées pour calculer un rapport (PX-WRX):(WLX-PX) qui est une différence de valeur entre PX et WRX par rapport à une différence de valeur entre WLX et PX ; si des rapports calculés dans toutes les images correspondantes portant un même temps dans ledit nombre N de flux vidéo sont identiques, le bout de doigt déclencheur P est déterminé comme ayant touché la région de fonction, et alors un point ou un trait est dessiné en correspondant à une position du bout de doigt déclencheur P (X, Y) et, à mesure que le bout de doigt déclencheur P se déplace, une série de déterminations par le système au cours du temps portant une séquence temporelle déterminera des points ou des traits dessinés successivement dans des emplacements successifs au cours du temps et déterminera ainsi qu'une ligne est dessinée où tous les points ou traits dessinés sont déterminés comme étant joints ensemble ; par conséquent, des fonctions de commande de tablette ou de commande tactile peuvent être mises en œuvre dans la paume d'une main en utilisant un bout de doigt d'une autre main comme bout de doigt déclencheur. Avantageusement, un point de liaison entre un auriculaire et le centre de paume est déterminé comme un coin supérieur droit de la grille matricielle ; un point de liaison entre un index et le centre de paume est déterminé comme un coin supérieur gauche de la grille matricielle ; et une ligne de liaison entre le centre de paume et un poignet est déterminée comme un bord inférieur de la grille matricielle. Avantageusement, la grille matricielle est invisible et non affichée sur ledit nombre N d’écrans du visionneur. Avantageusement, chaque unité de grille a une forme carrée ou rectangulaire. La présente invention a également pour objet un autre procédé pour obtenir une frappe ou commande tactile avec rétroaction tactile, mis en œuvre par un système configuré dans un dispositif de réalité étendue (XR) pouvant être porté ou un casque de réalité étendue ; le système délivrant des informations de position, portant une séquence temporelle, de points cibles capturés par des vidéos ; caractérisé par le fait qu’une frappe et une commande tactile sont obtenues par le biais d’un bout de doigt déclencheur touchant des régions de fonction ; ledit procédé comprenant les étapes suivantes : Étape 1 : le système ancre une image d'interface de commande tactile sur chaque écran du visionneur à une même position d'une même surface d'objet prédéfinie ; une pluralité desdites régions de fonction sont affectées à l'image d'interface de commande tactile telle que vue depuis l'un quelconque du nombre N d’écrans du visionneur ; des images correspondantes provenant de toutes les vidéos portant un même temps sont chacune déterminées pour avoir un point de détermination de déclenchement gauche WL et un point de détermination de déclenchement droit WR sur les côtés gauche et droit d'une région de fonction correspondante concernée respectivement le long d'une direction parallèle à un axe X de l'image provenant d'une vidéo correspondante ; Étape 2 : une extrémité d’un quelconque doigt destinée à toucher les régions de fonction est déterminée comme étant le bout de doigt déclencheur ; Étape 3 : le système acquiert un nombre N de flux vidéo avec parallaxe, où N est un nombre entier, et N≥2 ; suivre et déterminer si le bout de doigt déclencheur P (X, Y) est situé ou non dans une même région de fonction dans l’ensemble du nombre N correspondant d'images portant un même temps à partir dudit nombre N de flux vidéo, respectivement, et, si tel est le cas, le bout de doigt déclencheur P (X, Y) et le point de détermination de déclenchement gauche WL et le point de détermination de déclenchement droit WR correspondant à la région de fonction concernée sont utilisés comme trois points cibles T ; des valeurs d'axe X (comprenant WRX du point de détermination de déclenchement droit WR, PX du bout de doigt déclencheur T et WLX du point de détermination de déclenchement gauche WL) dans les informations de position des trois points cibles T sont utilisées pour calculer un rapport (PX-WRX):(WLX-PX) qui est une différence de valeur entre PX et WRX par rapport à une différence de valeur entre WLX et PX ; uniquement lorsque tous les rapports dudit nombre N d’images portant le même temps sont identiques, le bout de doigt déclencheur P est déterminé comme ayant touché la région de fonction, puis une fonction correspondant à la région de fonction est délivrée ou déclenchée. Avantageusement, l'image d'interface de commande tactile est une image d'un pavé numérique classique ou d'un clavier classique. Avantageusement, la surface d'objet prédéfinie est une surface quelconque d'un objet réel. Avantageusement, la surface d'objet prédéfinie est une surface d'un objet virtuel et, lorsque le bout de doigt déclencheur touche une région de fonction correspondante, une rétroaction sous forme de son, de vibration, de choc électrique ou d'une autre rétroaction mécanique est fournie pour créer une sensation de toucher un objet réel. La présente invention a en outre pour objet un dispositif d'affichage monté sur la tête, comprenant au moins deux caméras configurées pour prendre des vidéos ou des images d'une région ciblée ; le dispositif d'affichage monté sur la tête comprenant également une mémoire et un processeur ; la mémoire étant configurée pour stocker un programme d’ordinateur ; le processeur étant configuré pour exécuter le programme d’ordinateur afin de réaliser l'un des procédés décrits ci-dessus. Selon les solutions techniques fournies par la présente invention, des flux vidéo avec parallaxe sont capturés par au moins deux caméras d'une paire de lunettes intelligentes, respectivement, et des images correspondantes provenant de tous les flux vidéo ayant un même temps sont utilisées pour déterminer si une région de fonction est touchée ou non, une ligne de liaison qui passe par le point central desdites au moins deux caméras étant considérée comme un axe X ou comme étant parallèle à un axe X, le bout de doigt déclencheur P, le point de détermination de déclenchement gauche WL et le point de détermination de déclenchement droit WR de la région de fonction que le bout de doigt déclencheur P a l'intention de toucher sont considérés comme les trois points cibles T, et les valeurs d'axe X des informations de position des trois points cibles T sont utilisées pour calculer le rapport (PX-WRX):(WLX-PX) qui est une différence de valeur entre PX et WRX par rapport à une différence de valeur entre WLX et PX ; uniquement lorsque tous les rapports du nombre N d'images portant le même temps sont identiques, le bout de doigt déclencheur P est déterminé comme ayant touché la région de fonction. En conséquence, les formules déterminant une profondeur Z d'une position spatiale de l'un quelconque des points cibles à calculer dans un champ de vision de chaque caméra peuvent omettre l'axe Y du calcul. Étant donné qu’une distance définie par la ligne de base de parallaxe entre chaque paire de caméras adjacentes est fixe, une distance définie par la ligne de base de parallaxe entre deux yeux d'un visionneur est inchangée, de telle sorte que, lorsque le bout de doigt déclencheur touche réellement une région de fonction, à la fois l'œil gauche et l'œil droit du visionneur percevront une même position relative du bout de doigt déclencheur sur ou le long de l'axe X de la région de fonction, plus précisément, lorsque trois points cibles se trouvent sur une même ligne, le positionnement relatif entre les trois points cibles sera le même, même s'ils sont vus sous des angles différents par les caméras gauche et droite (ou même plus). Ainsi, il est prouvé qu'il n'est pas nécessaire de connaître une valeur exacte pour une profondeur Z avant de déterminer si le bout de doigt déclencheur a touché ou non la région de fonction, et une valeur d qui est une distance de la ligne de base de parallaxe entre deux caméras peut être n'importe quelle valeur pendant le calcul. Dans la présente invention, la tolérance de commande tactile est Z/ α d, où Z est une profondeur entre un point cible et une caméra correspondante, d est une distance de la ligne de base de parallaxe entre deux caméras, et α est une valeur de seuil. Selon la présente invention, dans le champ de vision des lunettes intelligentes, le point de savoir si le bout de doigt déclencheur a ou non effectivement touché une région de fonction est déterminé par la relation de position relative du bout de doigt déclencheur par rapport aux deux points de détermination de déclenchement sur les côtés gauche et droit de la région de fonction, respectivement, dans chacune de l’ensemble des images correspondantes portant le même temps de tous les flux vidéo capturés par les caméras et, si les relations de position relative déterminées dans l’ensemble des images correspondantes portant le même temps sont les mêmes, il est déterminé que le bout de doigt déclencheur a touché la région de fonction, autrement, il est déterminé qu'il n'y a pas eu de toucher, il n'est donc pas nécessaire de connaître les valeurs exactes de X, Y, Z et d avant de procéder à la détermination ; seule la valeur de pixel d'axe X de chacune du nombre N≥2 de caméras est requise. La présente invention résout le problème de détermination imprécise du point de savoir si une touche virtuelle a été touchée ou non dans les technologies existantes de reconnaissance de geste et de calcul visuel en fournissant un procédé pour obtenir une frappe virtuelle ou une commande tactile avec rétroaction tactile. Comme la présente invention n'a pas besoin de connaître la valeur exacte de la profondeur Z du bout de doigt déclencheur avant de déterminer si le bout de doigt déclencheur a touché ou non la région de fonction, la présente invention peut également ancrer une grille matricielle virtuellement sur un centre de paume, et traiter chaque unité de grille comme une région de fonction. Au moins deux flux vidéo sont capturés par au moins deux caméras d'une paire de lunettes intelligentes correspondant respectivement à au moins un œil gauche et un œil droit de l'utilisateur, et une ligne de base de parallaxe de distance d existe entre lesdites au moins deux caméras. Déterminer une relation de position relative entre le bout de doigt déclencheur P (X,Y) et deux points de détermination de déclenchement d'une unité de grille correspondant à une même hauteur Y où le bout de doigt déclencheur P est positionné dans chacune de l’ensemble d’images correspondantes provenant desdits au moins deux flux vidéo portant un même temps ; si la relation de position relative des trois points cibles est la même dans l’ensemble desdites images correspondantes provenant desdits au moins deux flux vidéo portant le même temps, il est déterminé que le bout de doigt déclencheur a touché la région de fonction correspondante, autrement, il est déterminé qu'il n'y a pas eu de toucher. Si un toucher réussi est déterminé, un point ou un trait est dessiné en correspondant à une position du bout de doigt déclencheur P (X,Y) et, à mesure que le bout de doigt déclencheur P se déplace, une série de déterminations dans le temps portant une séquence temporelle déterminera des points ou des traits successivement dessinés dans des emplacements successifs dans le temps et déterminera ainsi qu'une ligne est dessinée où tous les points ou traits dessinés sont déterminés comme étant joints ensemble. Par conséquent, les fonctions de dessin, d'écriture et de glissement peuvent être mises en œuvre dans la paume d'une main en utilisant un bout de doigt d'une autre main en tant que bout de doigt déclencheur, tout comme la mise en œuvre d’une fonction de commande tactile sur une tablette ou un écran tactile. En outre, la fonction de commande tactile d'une tablette ou d'un écran tactile avec plusieurs doigts peut également être mise en œuvre en utilisant plusieurs bouts de doigts déclencheurs. En outre, un point ou trait tridimensionnel P (X, Y, Z) peut également être dessiné en calculant une profondeur Z du bout de doigt déclencheur par trigonométrie. Outre un ancrage d'un pavé numérique, d'un clavier et d'un bloc à dessin virtuellement sur la paume, la présente invention permet également une frappe virtuelle et une commande tactile en dehors de la paume. Plus précisément, les lunettes intelligentes peuvent projeter une image de pavé numérique ou de clavier simple sur une certaine surface d'objet, comme une surface de mur ou une surface de table, ou une quelconque surface d'un autre objet réel ou virtuel, et la surface d'objet peut ne pas être une surface plane mais une surface ondulée. Au moins deux flux vidéo ayant une parallaxe sont capturés par au moins deux caméras des lunettes intelligentes, respectivement ; lorsque le bout de doigt déclencheur accède à une région de fonction de l'image projetée, une relation de position relative entre le bout de doigt déclencheur et deux points de détermination de déclenchement de la région de fonction correspondante est déterminée dans chacune de l’ensemble d’images correspondantes portant un même temps provenant desdits au moins deux flux vidéo ; si la relation de position des trois points cibles est la même dans l’ensemble des images correspondantes portant le même temps, il est déterminé que le bout de doigt déclencheur a touché la région de fonction ; autrement, il est déterminé qu'il n'y a pas eu de toucher. En conséquence, un utilisateur peut réaliser une frappe ou commande tactile sur une surface d’objet réel au lieu de taper sur ou de commander des touches virtuelles projetées dans l'air, ce qui permet d'obtenir une rétroaction tactile pendant la frappe ou commande tactile. FIG. 1 représente 21 points d'articulation reconnaissables d'une main humaine et leurs identifiants numériques donnés par le site Web officiel Mediapipe ; FIG. 2 est un diagramme schématique de calcul d’une position spatiale d'un point cible T par une caméra gauche d'une paire de lunettes intelligentes selon la présente invention ; FIG. 3 est un diagramme schématique de calcul d’une position spatiale d'un point cible T par une caméra droite de la paire de lunettes intelligentes selon la présente invention ; FIG. 4 sont des illustrations schématiques d'une région de fonction W disposée sur une paume lorsque la paume est dans différentes orientations selon la présente invention ; FIG. 5 est une image combinée à partir d'une caméra gauche et d'une caméra droite montrant un positionnement relatif du bout de doigt déclencheur et des deux points de détermination de déclenchement lorsque le bout de doigt déclencheur ne touche pas une région de fonction ; FIG. 6 est une image combinée à partir d'une caméra gauche et d'une caméra droite montrant un positionnement relatif du bout de doigt déclencheur et des deux points de détermination de déclenchement lorsque le bout de doigt déclencheur touche une région de fonction ; FIG. 7 illustre quatre images distinctes montrant un positionnement relatif du bout de doigt déclencheur et des deux points de détermination de déclenchement, les deux images supérieures montrant des images à partir de la caméra gauche et de la caméra droite, respectivement, lorsque le bout de doigt déclencheur ne touche pas une région de fonction, et les deux images inférieures montrant des images à partir de la caméra gauche et de la caméra droite, respectivement, lorsque le bout de doigt déclencheur touche une région de fonction ; FIG. 8 est un diagramme schématique d'un agencement de régions de fonction sous la forme d'un pavé numérique sur une main selon la présente invention ; FIG. 9 est un diagramme schématique d'un agencement de régions de fonction d'un clavier QWERTY classique sur les deux mains selon la présente invention ; FIG. 10 est un diagramme schématique de déclenchement d'une région de fonction à une extrémité de pointe d'un index par un bout de doigt déclencheur selon la présente invention ; FIG. 11 est un diagramme schématique de déclenchement d'une région de fonction à une région phalangienne distale d'un index par un bout de doigt déclencheur selon la présente invention ; FIG. 12 est un diagramme schématique de déclenchement d'une région de fonction à une région phalangienne intermédiaire d'un index par un bout de doigt déclencheur selon la présente invention ; FIG. 13 est un diagramme schématique de déclenchement d'une région de fonction à une région phalangienne proximale d'un index par un bout de doigt déclencheur selon la présente invention ; FIG. 14 est un diagramme schématique de déclenchement d'une région de fonction à une extrémité inférieure de la région phalangienne proximale d'un index par un bout de doigt déclencheur selon la présente invention ; FIG. 15 est un diagramme schématique de déclenchement d'une région de fonction à une position d’une paume proche du poignet par une extrémité d'un index servant de bout de doigt déclencheur selon la présente invention ; FIG. 16 est un schéma fonctionnel structural d'un dispositif d'affichage monté sur la tête selon la présente invention ; FIG. 17 est un diagramme schématique d'une grille matricielle XY affectée à un centre de paume pour mettre en œuvre des fonctions de commande tactile de glissement, d'écriture et de dessin sur la paume selon la présente invention ; FIG. 18 est un diagramme schématique d'une grille matricielle XY affectée à un centre de paume et des touches de raccourci affectées à des régions phalangiennes selon la présente invention ; FIG. 19 est une image d'un pavé numérique ancré à une surface d'objet quelconque dans un environnement tridimensionnel de 1/3/6DoF selon la présente invention ; et FIG. 20 est une image d'un clavier ancré à une surface d'objet quelconque dans un environnement tridimensionnel de 1/3/6DoF selon la présente invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION Les solutions techniques dans les modes de réalisation de la présente invention vont être décrites clairement et en détail ci-dessous, en référence aux dessins annexés des modes de réalisation de la présente invention. Il est évident que les modes de réalisation décrits n'illustrent que certains des modes de réalisation de la présente invention, mais pas tous. Sur la base des modes de réalisation de la présente invention, tous les autres modes de réalisation pouvant être obtenus par la personne du métier sans aucun effort inventif sont dans le cadre de la présente invention. En outre, les termes « comprendre » et « comporter », ainsi que leurs quelconques variantes, sont destinés à être une inclusion non-exclusive. Par exemple, un processus, un procédé, un système, un produit ou un serveur comprenant une série d'étapes ou d'unités n'est pas nécessairement limité aux étapes ou unités explicitement énumérées, mais peut comporter d'autres étapes ou unités qui ne sont pas explicitement énumérées ou qui sont connues pour un tel processus, procédé, produit ou dispositif. Les principes des solutions techniques de la présente invention sont les suivants : (1) Modèle de reconnaissance utilisé pour acquérir des informations de position sur une paume : un logiciel ouvert actuellement disponible sur le marché pour un modèle de détection d’articulation de main humaine pré-entraîné qui peut acquérir des positions bidimensionnelles d’articulations de main humaine peut être utilisé. La présente invention utilise Mediapipe comme exemple illustratif. En tant que projet ouvert de Google, Mediapipe est une bibliothèque d'outils pour un apprentissage automatique qui concerne principalement des algorithmes visuels, et intègre un grand nombre de modèles relatifs à une détection faciale, à des points clés de visage, à une reconnaissance de geste, à une segmentation de tête et à une reconnaissance de posture. Comme le montre la FIG. 1 , des informations de position de 21 points d'articulation (également appelés points clés) d'une main humaine dans une vidéo portant une séquence temporelle peuvent être délivrées. En général, un modèle de détection d’articulation de main humaine délivre des informations de position d’articulation sous la forme de pixels (X, Y) qui sont des coordonnées d'un axe X et d'un axe Y de la vidéo. La présente invention peut également utiliser un modèle de détection d’articulation de main humaine auto-entraîné. La présente invention comprend également un apprentissage pour reconnaître si un bout de doigt déclencheur se trouve ou non dans une région de fonction à l'aide d'une puce d'intelligence artificielle telle qu'une unité de traitement graphique (GPU) ou une unité de traitement par réseau neuronal (NPU) par KNN ou RNN de convolution d'étiquette ou par un modèle de Transformeur plus des procédés de pré-entraînement. (2) Définition des régions de fonction sur la paume : les informations de position des 21 points d'articulation (également appelés points clés) d'une main humaine dans une vidéo sous la forme de pixels (X, Y) portant une séquence temporelle peuvent être délivrées à l'aide du modèle existant de détection d’articulation de main humaine. La présente invention marque un point prédéfini sur une ligne d'articulation de chaque paire de deux articulations adjacentes de la paume (ledit point prédéfini peut être un point central de la ligne d'articulation). L'utilisateur peut voir une région de fonction correspondante affectée à chaque point prédéfini sur la paume par l’intermédiaire d’une paire de lunettes intelligentes, et chaque région de fonction peut être un bouton de caractère, une touche de fonction ou une touche de raccourci qui peut être déclenché. Une largeur de chaque région de fonction est définie comme étant W, un point prédéfini correspondant de chaque région de fonction est déterminé comme point central de cette région de fonction, et deux points de détermination de déclenchement WL et WR sont définis à des positions W/2 vers la gauche et W/2 vers la droite par rapport au point central respectivement le long d'une direction parallèle à l'axe X. Les informations de position de chaque point prédéfini et des deux points de détermination de déclenchement WL et WR de la région de fonction affectée à chaque point prédéfini peuvent être déterminées sur la base des points d'articulation. Chaque région de fonction peut avoir n'importe quelle forme. De préférence, chaque région de fonction a une forme circulaire, car l'effet d'affichage de la région de fonction sur la paume n'est pas affecté, quelle que soit la rotation de la paume. Une région de fonction circulaire est illustrée à la FIG. 4 , dans laquelle un cercle est dessiné avec un point prédéfini fixé à une quelconque position sur la ligne d'articulation entre deux articulations adjacentes comme centre du cercle et une largeur W de la région de fonction comme diamètre. La présente invention peut affecter chaque région de fonction à l'intérieur d'une région phalangienne, entre deux régions phalangiennes, sur un côté extérieur d'une région phalangienne, ou à une certaine zone du centre de paume entre le poignet et un certain doigt. (3) Définition du bout de doigt déclencheur : une extrémité d’un pouce sert de bout de doigt déclencheur par défaut. Si le pouce n'a pas accès à des zones sur la paume ou si l'extrémité du pouce ne sert pas de bout de doigt déclencheur, une extrémité d’un quelconque doigt parmi les autres doigts destinée à toucher la paume et les régions de fonction affectées à la paume sera déterminée comme bout de doigt déclencheur. Un exemple illustratif d’un agencement des régions de fonction sur une paume sous la forme d'un pavé numérique est illustré en FIG. 8 . Également, en référence à la FIG. 10 , lorsque le bout de doigt déclencheur touche l'une quelconque des régions de fonction sur extrémité de pointe de l'un quelconque des autres doigts, un caractère « C » correspondant à l'index, un symbole « / » correspondant au majeur, un caractère « X » correspondant à l'annulaire ou une touche de fonction « supprimer » correspondant à l'auriculaire sera déclenché. Comme illustré à la FIG. 11 , lorsque le bout de doigt déclencheur touche l'une quelconque des régions de fonction sur une région phalangienne distale de l'un quelconque des autres doigts, un caractère « 1 » correspondant à l'index, un caractère « 2 » correspondant au majeur, un caractère « 3 » correspondant à l'annulaire ou un symbole « - » correspondant à l'auriculaire sera déclenché. Comme illustré à la FIG. 12 , lorsque le bout de doigt déclencheur touche l'une quelconque des régions de fonction sur une région phalangienne intermédiaire de l'un quelconque des autres doigts, un caractère « 4 » correspondant à l'index, un caractère « 5 » correspondant au majeur, un caractère « 6 » correspondant à l'annulaire ou un symbole « + » correspondant à l'auriculaire sera déclenché. Comme illustré à la FIG. 13 , lorsque le bout de doigt déclencheur touche l'une quelconque des régions de fonction sur une région phalangienne proximale de l'un quelconque des autres doigts, un caractère « 7 » correspondant à l'index, un caractère « 8 » correspondant au majeur, un caractère « 9 » correspondant à l'annulaire ou un symbole « = » correspondant à l'auriculaire sera déclenché. Comme illustré à la FIG. 14 , lorsque le bout de doigt déclencheur touche l'une quelconque des régions de fonction sur une extrémité inférieure de la région phalangienne proximale de l'un quelconque des autres doigts, un symbole « % » correspondant à l'index, un caractère « 0 » correspondant au majeur, un symbole « . » correspondant à l'annulaire et un symbole « = » correspondant à l'auriculaire seront déclenchés. On constate que, si les régions de fonction sont affectées aux sommets (extrémités de pointe) des bouts de doigts, à différentes régions phalangiennes, ou à des positions sur le centre de paume proches de régions phalangiennes correspondantes, les régions de fonction peuvent être déclenchées lorsque le pouce sert de bout de doigt déclencheur pour toucher les régions de fonction. Toutefois, le pouce ne peut pas facilement toucher les régions de fonction affectées à des positions sur le centre de paume proches du poignet. Par conséquent, la présente invention affectera des doigts correspondants pour déclencher ces régions de fonction, dans lesquelles les bouts de doigts déclencheurs sont les bouts de doigts correspondant auxdits doigts correspondants affectés au lieu de l'extrémité du pouce, de telle sorte que les régions de fonction correspondantes peuvent être déclenchées pour délivrer des caractères/fonctions en touchant les régions de fonction correspondantes avec les bouts de doigts desdits doigts correspondants affectés. Comme le montre les Figures 8 et 15, une touche de fonction « MC » peut être déclenchée par l'index, une touche de fonction « M+ » peut être déclenchée par le majeur, une touche de fonction « M- » peut être déclenchée par l'annulaire, et la touche de fonction « MR » peut être déclenchée par l'auriculaire. (4) Calcul d’une position spatiale d'un point cible : bien que des lunettes intelligentes XR permettent de voir un espace tridimensionnel (axe X, axe Y et axe Z), l'axe Y peut en fait être omis lors d’un calcul de positions du bout de doigt déclencheur et des points de détermination de déclenchement gauche et droit le long de la direction d'axe X des régions de fonction, de telle sorte que le calcul est simplifié à un calcul de position bidimensionnelle. Comme illustré à la FIG. 2 , en traitant une ligne de liaison passant par des points centraux L/R des deux caméras gauche et droite des lunettes intelligentes XR comme l’axe X, et en référence une nouvelle fois à la FIG. 2 dans laquelle un champ de vision de la caméra gauche est représenté, un angle inclus défini en tant que TθL est formé entre l'axe X et une ligne de liaison reliant le point central L de la caméra gauche et un point cible T dont la position spatiale doit encore être calculée ; plus précisément, un angle inclus entre l'axe X et une ligne de liaison reliant le point central L de la caméra gauche et le point de détermination de déclenchement WL est défini en tant que WLθL, un angle inclus entre l'axe X et une ligne de liaison reliant le point central L de la caméra gauche et le point de détermination de déclenchement WR est défini en tant que WRθL ; de la même manière, comme illustré en FIG. 3 dans laquelle un champ de vision de la caméra droite est représenté, un angle inclus défini en tant que TθR est formé entre l'axe X et une ligne de liaison reliant le point central R de la caméra droite et un point cible T dont la position spatiale doit encore être calculée ; plus précisément, un angle inclus entre l'axe X et une ligne de liaison reliant le point central R de la caméra droite et le point de détermination de déclenchement WL est défini en tant que WLθR, un angle inclus entre l'axe X et une ligne de liaison reliant le point central R de la caméra droite et le point de détermination de déclenchement WR est défini en tant que WRθR, et un angle inclus entre l'axe X et une ligne de liaison reliant le point central R de la caméra droite et le bout de doigt déclencheur T est défini en tant que TθR. Le bout de doigt déclencheur P et les points de détermination de déclenchement gauche et droit WL et WR sont trois points cibles T dont les positions spatiales doivent être calculées. Une longueur d’une ligne de base de parallaxe entre les deux points centraux L et R des caméras gauche et droite est supposée être d. Une position (X, Z) de n’importe quel point cible T peut être calculée sur la base de ce qui suit : Si le point cible T est situé entre les deux points centraux L et R des caméras gauche et droite : Z=d/[TAN(TθL)-TAN(TθR-π/2)], X=Z*TAN(TθL). Si le point cible T est situé sur un côté gauche du point central L de la caméra gauche : Z=d/[TAN(TθR-π/2)-TAN(TθL-π/2)], X=-Z*TAN(TθL). Si le point cible T est situé sur un côté droit du point central R de la caméra droite : Z=d/[COT(TθL)-COT(TθR)], X=Z/Tan(TθL). Les exemples ci-dessus sont calculés en utilisant TAN (tangente) et COT (cotangente), mais tout autre procédé de calcul trigonométrique peut être utilisé par la présente invention. (5) Procédé pour déterminer si le bout de doigt déclencheur touche ou non la région de fonction : Un système de la présente invention acquiert des flux vidéo à partir des caméras gauche et droite (ou à partir de plus que de ces deux angles) ayant une parallaxe, puis effectue une détermination sur une image gauche et une image droite (ou une pluralité d'images dans le cas de plus que ces deux images) correspondant à un même temps dans les flux vidéo provenant des caméras gauche et droite (ou provenant de plus que de ces deux angles), respectivement. Si le bout de doigt déclencheur P est situé entre deux points de détermination de déclenchement WL et WR d'une quelconque région de fonction, un rapport radian (PθL - WRθL):(WLθL - PθL) de l'image gauche est comparé à un rapport radian (PθL - WRθR):(WLθR - PθL) de l'image droite. Si les deux rapports ne sont pas égaux, il est déterminé que le bout de doigt déclencheur ne touche pas la région de fonction, comme illustré sur la FIG. 5 et les deux images supérieures de la FIG. 7 . Si les deux rapports sont égaux, il est déterminé que le bout de doigt déclencheur touche la région de fonction, comme illustré sur la FIG. 6 et les deux images inférieures de la FIG. 7 , puis la fonction correspondant à la région de fonction est délivrée. Dans la présente invention, lorsqu’au moins deux valeurs numériques sont comparées, des valeurs qui s'écartent dans une plage de seuil sont toujours considérées comme identiques, égales ou cohérentes. Une valeur de seuil générale pour la tolérance peut être définie à environ Z/5d. Comme les champs de vision (FOV) capturés par différentes caméras sont différents, une valeur de pixel X de l'axe X acquise par le modèle de détection d'articulation de main humaine peut être directement convertie en radian/angle θ dans toutes les formules ci-dessus. En supposant qu’une résolution totale de l'axe X d'une image soit de 1 800 pixels, que le FOV d'une caméra correspondante soit de 180 degrés et que la valeur de pixel X de l'axe X de (X, Y) du point cible T renvoyée par le modèle de détection d'articulation de main humaine soit le pixel 900, le radian θ du point cible est alors de π/2 (l'angle est de 90). Étant donné que la présente invention a seulement besoin de comparer des rapports de radians relatifs formés par trois points cibles (WL, P, WR) des images des caméras gauche et droite (pluralité de caméras), les rapports de radians relatifs formés par les trois points cibles T peuvent être calculés directement en utilisant la valeur de pixel X de l'axe X du point cible T renvoyée par le modèle de détection d'articulation de main humaine sans qu'il soit nécessaire de convertir un radian ou angle θ absolu. Par conséquent, en supposant que θ est la valeur de pixel X de l'axe X délivrée par le modèle de détection d'articulation de main humaine, le rapport de radian de l'image gauche est (PX L – WRX L ):(WLX L - PX L ) , et le rapport de radian de l'image droite est (PX R – WRX R ):(WLX R – PX R ) . (6) Exemples d’agencements de régions de fonction sur la paume : La FIG. 8 est un exemple d'un agencement de régions de fonction sous la forme d'un pavé numérique sur une paume, où une frappe virtuelle peut être réalisée en tapant sur différentes zones de la paume. La FIG. 9 est un exemple d'un agencement de régions de fonction sur les deux paumes sous la forme d’un clavier QWERTY classique, où une frappe virtuelle peut être réalisée en tapant sur différentes zones des deux paumes. En adoptant les solutions techniques de la présente invention, la position de chaque région de fonction et le caractère correspondant (ou touche de fonction/touche de raccourci) affecté à la région de fonction peuvent être définis par un utilisateur sur la base d’une habitude de frappe et d’une commodité d'utilisation. Tant que la région de fonction est définie au niveau d’une articulation de la paume ou d’une position quelconque d'une ligne d'articulation entre deux articulations adjacentes de la paume, les informations de position de la région de fonction peuvent être obtenues à partir des informations de position des points d'articulation portant une séquence temporelle telles que délivrées par le modèle de détection d’articulation de main humaine, et les informations de position des deux points de détermination de déclenchement correspondant à la région de fonction peuvent également être obtenues, de telle sorte qu'il est possible de déterminer si le bout de doigt déclencheur touche ou non la région de fonction. (7) Principes de mise en œuvre de commande tactile sur le centre de paume : Comme les images capturées par une caméra comportent des données de pixels bidimensionnelles (X et Y), la présente invention peut mettre en œuvre des fonctions de commande tactile bidimensionnelles sur une surface plane du centre de paume, telles que le dessin, l'écriture, le glissement, le tirage et d'autres actions bidimensionnelles. Selon un système de la présente invention, une grille matricielle (qui peut être visible ou invisible) est virtuellement affectée à une même position sur le centre de paume sur un écran du visionneur de chaque caméra des lunettes intelligentes. La FIG. 17 montre un exemple illustratif d’une main gauche, où un point de liaison entre l'auriculaire et le centre de paume est déterminé comme coin supérieur droit de la grille matricielle, un point de liaison entre l'index et le centre de paume est déterminé comme coin supérieur gauche de la grille matricielle, et une ligne de liaison entre le centre de paume et le poignet est déterminée comme bord inférieur de la grille matricielle. Lorsque la paume tourne et se déplace, une position de la grille matricielle est toujours fixe par rapport au centre de paume, car la grille matricielle est fixée aux points d'articulation de la paume. Chaque unité de grille de la grille matricielle comporte quatre lignes correspondant à quatre côtés qui sont les côtés haut, bas, gauche et droit. La grille matricielle n'est pas limitée à une forme carrée, mais peut avoir n'importe quelle forme, par exemple, une grille matricielle triangulaire a trois côtés, et une grille matricielle hexagonale a six côtés. En variante, la grille matricielle peut avoir une forme irrégulière, où des unités de grille de la grille matricielle irrégulière peuvent avoir différents nombres de côtés ou différents motifs, et chacune des unités de grille peut être considérée comme une région de fonction correspondante, et le « procédé pour déterminer si le bout de doigt déclencheur touche ou non la région de fonction » tel que mentionné au point (5) ci-dessus peut être utilisé pour déterminer si le bout de doigt déclencheur touche ou non la région de fonction. Selon le système de la présente invention, le bout de doigt déclencheur P (X, Y) est suivi et déterminé s’il est situé ou non dans une même région de fonction de la grille matricielle lorsqu’il est suivi et déterminé par les caméras à la fois gauche et droite (ou une pluralité de caméras), puis le bout de doigt déclencheur P (X, Y) et les côtés gauche et droit de la région de fonction sont déterminés comme étant trois points cibles T (le point de détermination de déclenchement gauche WL, le bout de doigt déclencheur P et le point de détermination de déclenchement droit WR). Des valeurs d'axe X (WRX, PX et WLX) des informations de position des trois points cibles T sont utilisées pour calculer un rapport (PX-WRX):(WLX-PX) (une différence de valeur entre PX et WRX par rapport à une différence de valeur entre WLX et PX). Si des rapports d’images correspondantes déterminées par toutes les caméras sont identiques, il est déterminé que le bout de doigt déclencheur P a touché la région de fonction, et un point ou un trait est alors dessiné en correspondant à une position du bout de doigt déclencheur P, et, à mesure que le bout de doigt déclencheur P se déplace, une série de déterminations par le système dans le temps portant une séquence temporelle déterminera des points ou des traits dessinés successivement dans des emplacements successifs dans le temps et déterminera donc qu'une ligne est dessinée à l’endroit où tous les points ou traits dessinés sont déterminés comme étant joints ensemble. Par conséquent, les fonctions de dessin, d'écriture et de glissement peuvent être mises en œuvre dans la paume d'une main en utilisant un bout de doigt d'une autre main comme bout de doigt déclencheur, tout comme la mise en œuvre d’une fonction de commande tactile sur une tablette ou un écran tactile. En outre, la fonction de commande tactile d'une tablette ou d'un écran tactile avec plusieurs doigts peut également être mise en œuvre en utilisant plusieurs bouts de doigts déclencheurs. En outre, un point ou trait tridimensionnel P (X, Y, Z) peut également être dessiné en calculant une profondeur Z du bout de doigt déclencheur par trigonométrie, les formules de rapports de radians étant conformes à ce qui a été divulgué plus haut, un rapport de pixel converti en radian dans l'image gauche (de la caméra gauche) étant (PX L – WRX L ):(WLX L - PX L ) , et un rapport de pixel converti en radian dans l'image droite (de la caméra droite) étant (PX R – WRX R ):(WLX R – PX R ) ; s'il y a N caméras (N est un nombre entier et N≥2), les rapports de radians (PX N – WRX N ):(WLX N – PX N ) de toutes les caméras doivent être identiques (ou se situer à un écart de seuil prédéfini) pour déterminer un toucher réel, autrement il n'y a pas de toucher. Il convient de noter que, comme la paume peut tourner à volonté, la grille matricielle correspondante tourne également avec la paume. Par conséquent, lorsque le bout de doigt déclencheur se trouve dans une même unité de grille (région de fonction) déterminée, par exemple, par une caméra gauche et une caméra droite, des valeurs de WLX et WRX sur les côtés gauche et droit peuvent changer en temps réel étant donné que la même hauteur Y reste inchangée, de telle sorte que le calcul pour confirmer le toucher selon la présente invention doit effectuer une comparaison d’images correspondantes portant un même temps. La FIG. 18 est un diagramme schématique d'une grille matricielle XY affichée dans un centre de paume et de touches de raccourci affichées dans des régions phalangiennes, intégrant ainsi les fonctions de commande tactile de tablette et les touches de raccourci. (8) Les lunettes intelligentes existantes étant dotées de puces IMU, 1/3/6 degrés de liberté (1/3/6DoF) peuvent être utilisés pour ancrer n'importe quelle image à une position fixe dans un espace tridimensionnel autour de l'utilisateur. Outre l'utilisation de claviers et de pavés numériques ancrés dans la paume, la présente invention peut également permettre une frappe et une commande tactile en dehors de la paume. La FIG. 19 représente une image d'un pavé numérique simple ancré à une surface d'objet, telle qu'un mur ou un bureau. La FIG. 20 représente une image d'un clavier qui peut être ancré à un mur ou un bureau de la même manière pour être utilisé. La surface d'objet peut être une surface irrégulière. Selon la présente invention, des flux vidéo d'images avec une parallaxe sont acquis par au moins deux caméras des lunettes intelligentes. Lorsqu’il est visualisé à partir desdites au moins deux caméras que le bout de doigt déclencheur entre dans une région de fonction, une relation de position relative entre la position du bout de doigt déclencheur et deux points de détermination de déclenchement correspondant à la région de fonction est déterminée pour l’ensemble des images correspondantes provenant de toutes les caméras portant un même temps. Si les relations de position relative des trois points cibles sont cohérentes dans l’ensemble desdites images correspondantes acquises par toutes les caméras, il est déterminé que le bout de doigt déclencheur a touché la région de fonction ; autrement, le bout de doigt déclencheur n'a pas touché la région de fonction. Ainsi, un utilisateur touche une surface d'objet réel pendant une frappe ou commande tactile au lieu d'effectuer une commande tactile sur un bouton virtuel dans l'air, ce qui permet d'obtenir une rétroaction tactile pendant la frappe ou commande tactile. La surface d'objet peut également être une surface d'un objet virtuel et, lorsque le bout de doigt déclencheur touche la région de fonction, l'utilisateur peut recevoir une rétroaction telle qu'un son, une vibration, un choc électrique ou toute autre rétroaction mécanique, afin de créer une sensation de toucher un objet réel. La présente invention comprend en outre différents capteurs de profondeur et de vitesse qui peuvent être utilisés conjointement avec des capteurs de caméra classiques ou utilisés indépendamment. Étant donné que la présente invention s'appuie sur la relation de position relative entre le bout de doigt déclencheur et les deux points de détermination de déclenchement pour déterminer s'il y a ou non un toucher réel, un calcul trigonométrique d'une position de profondeur n'est pas nécessaire ; toutefois, une surveillance et une mise en œuvre peuvent être réalisées par la présente invention sur la base de distances relatives et de rapports des positions de trois points cibles obtenues par des capteurs de profondeur tels qu’un SLAM laser, un suivi IR (infrarouge) et des capteurs de mouvement. Par exemple, un capteur de vitesse de mouvement délivre un pixel mobile, qui peut être utilisé par la présente invention. Le SLAM, tout en fournissant une valeur Z pour chaque pixel de l'axe X, peut également fournir une valeur X. Le capteur IR et d'autres capteurs de temps de vol (ToF), tout en fournissant la valeur Z de profondeur, peuvent également fournir des valeurs X et Y pour un calcul par la présente invention. La présente invention convient non seulement à une frappe sur la paume, mais également à toutes les instructions interactives qui ont besoin d’être combinées à une frappe ou commande tactile sur la paume. Par exemple, l'utilisateur peut effectuer les actions suivantes : A. Un rayon est projeté le long d'une position d'ancrage désignée à partir d'une position de lancement désignée d'une main, lorsque le rayon pointe vers une position cible qui est une touche virtuelle ou un lien à une certaine distance de l'utilisateur, l'instruction de commande tactile coopérative en tapotant la paume (y compris les doigts et leurs régions phalangiennes) à l'aide du bout de doigt déclencheur pouvant être exécutée selon le procédé de la présente invention. B. Lorsque l'utilisateur touche un écran virtuel ou un lien de bouton virtuel avec l'index, une instruction de pression courte ou une instruction de pression longue peut être requise de manière coopérative en déclenchant une touche virtuelle, par exemple, en touchant une région phalangienne distale du majeur avec l’extrémité du pouce, et ainsi l'instruction de commande tactile coopérative en tapotant la paume (y compris les doigts et leurs régions phalangiennes) à l’aide du bout de doigt déclencheur peut être exécutée selon le procédé de la présente invention. C. Certaines lunettes intelligentes sont équipées de dispositifs de suivi de globes oculaires pour déterminer l'angle de regard de l'utilisateur en fonction de l'angle des pupilles des yeux gauche et droit, de façon à projeter un rayon en trois dimensions ; lorsque le rayon pointe vers une position cible qui est une touche virtuelle ou une région de fonction correspondant à un lien à une certaine distance de l'utilisateur, l'instruction de commande tactile coopérative en tapotant la paume (y compris les doigts et leurs régions phalangiennes) à l'aide du bout de doigt déclencheur peut être exécutée selon le procédé de la présente invention. D. Certaines lunettes intelligentes projettent un rayon en trois dimensions perpendiculairement à une position centrale des lunettes ; lorsque le rayon pointe vers une position cible qui est une touche virtuelle ou une région de fonction correspondant à un lien à une certaine distance de l'utilisateur, l'instruction de commande tactile coopérative en tapotant la paume (y compris les doigts et leurs régions phalangiennes) à l'aide du bout de doigt déclencheur peut être exécutée selon le procédé de la présente invention. Mode de réalisation 1 Le mode de réalisation 1 de la présente invention concerne un procédé pour obtenir une frappe ou commande tactile avec rétroaction tactile, applicable à un système avec un dispositif de réalité étendue (XR) pouvant être porté ou en particulier un casque de réalité étendue ; dans lequel le système délivre des informations de position, qui portent une séquence temporelle, de points d'articulation d'une main humaine capturés dans une vidéo de chaque caméra du système par l'intermédiaire d'un modèle de détection d'articulation de main humaine. Telle que définie dans le présent document, une « paume » est censée inclure à la fois la paume et les doigts ; une frappe et une commande tactile sont obtenues en touchant des régions de fonction avec un bout de doigt déclencheur ; ledit procédé comprend les étapes suivantes : Étape 1 : marquer un point prédéfini sur une ligne d'articulation de chaque paire de deux articulations adjacentes de la paume, l'utilisateur étant apte à percevoir visuellement une région de fonction correspondante affectée à chaque point prédéfini sur la paume par l'intermédiaire d'une paire de lunettes intelligentes, et chaque région de fonction étant un bouton de caractère, une touche de fonction ou une touche de raccourci qui est apte à être déclenché ; définir une largeur de chaque région de fonction comme étant W, un point prédéfini correspondant de chaque région de fonction est déterminé comme point central de cette région de fonction, et définir deux points de détermination de déclenchement WL et WR à des positions W/2 vers la gauche et W/2 vers la droite par rapport au point central respectivement le long d'une direction parallèle à un axe X ; déterminer les informations de position de chaque point prédéfini et des deux points de détermination de déclenchement WL et WR de la région de fonction correspondante affectée à chaque point prédéfini sur la base des points d'articulation ; Chaque région de fonction a une forme quelconque ; de préférence, chaque région de fonction a une forme circulaire ; un cercle est dessiné avec un point prédéfini qui est défini à n'importe quelle position sur la ligne d’articulation entre deux articulations adjacentes comme centre du cercle et la largeur W de la région de fonction comme diamètre. La présente invention peut affecter chaque région de fonction à l'intérieur d'une région phalangienne, entre deux régions phalangiennes, sur un côté extérieur d'une région phalangienne, ou à une certaine zone du centre de paume entre le poignet et un certain doigt. Étape 2 : considérer une extrémité d’un pouce comme bout de doigt déclencheur par défaut ; si le pouce n'a pas accès à des zones sur la paume, une extrémité de l'un quelconque des autres doigts destinée à toucher la paume est déterminée comme bout de doigt déclencheur ; Étape 3 : le système acquérant un nombre N de flux vidéo avec parallaxe à partir d'au moins deux caméras, suivre et déterminer si le bout de doigt déclencheur P est situé ou non entre les deux points de détermination de déclenchement WL et WR correspondant aux côtés gauche et droit d'une région de fonction correspondante, respectivement, dans l’ensemble du nombre N correspondant d'images portant un même temps à partir dudit nombre N de flux vidéo, respectivement, et, si tel est le cas, des valeurs d'axe X (WRX, PX et WLX) d’informations de position de trois points cibles T (un point de détermination de déclenchement gauche WL des deux points de détermination de déclenchement, le bout de doigt déclencheur P et un point de détermination de déclenchement droit WR des deux points de détermination de déclenchement) de chacune dudit nombre N d’images sont utilisées pour calculer un rapport (PX-WRX):(WLX-PX) qui est une différence de valeur entre PX et WRX par rapport à une différence de valeur entre WLX et PX ; uniquement lorsque tous les rapports dudit nombre N d’images sont identiques, le bout de doigt déclencheur P est déterminé comme ayant touché la région de fonction, et alors une fonction correspondant à la région de fonction est délivrée ou déclenchée. Lesdites au moins deux caméras comprennent deux caméras, qui sont une caméra gauche et une caméra droite ; une ligne de liaison passant par des points centraux L et R de la caméra gauche et de la caméra droite est considérée comme un axe X ; en supposant que, dans un champ de vision de la caméra gauche, un angle inclus défini en tant que TθL est formé entre l'axe X et une ligne de liaison reliant le point central L de la caméra gauche et l'un des trois points cibles T ; de même, en supposant que, dans un champ de vision de la caméra droite, un angle inclus défini comme TθR est formé entre l'axe X et une ligne de liaison reliant le point central R de la caméra droite et l'un des trois points cibles T ; en supposant qu’une longueur d'une ligne de base de parallaxe entre les deux points centraux L et R de la caméra gauche et de la caméra droite est d ; calculer une position (X, Z) de l'un quelconque des trois points cibles T sur la base de ce qui suit : Si le point cible T dont la position doit être calculée est situé entre les deux points centraux L et R de la caméra gauche et de la caméra droite : Z=d/[TAN(TθL)-TAN(TθR-π/2)], X=Z*TAN(TθL); Si le point cible T dont la position doit être calculée est situé sur un côté gauche du point central L de la caméra gauche : Z=d/[TAN(TθR-π/2)-TAN(TθL-π/2)], X=-Z*TAN(TθL); Si le point cible T dont la position doit être calculée est situé sur un côté droit du point central R de la caméra droite : Z=d/[COT(TθL)-COT(TθR)], X=Z/Tan(TθL). Le système affecte virtuellement une grille matricielle à une même position sur un centre de paume capturé sur au moins deux écrans du visionneur correspondant aux yeux gauche et droit d'un utilisateur ; un point de liaison entre un auriculaire et le centre de paume est déterminé comme coin supérieur droit de la grille matricielle, un point de liaison entre un index et le centre de paume est déterminé comme coin supérieur gauche de la grille matricielle, et une ligne de liaison entre le centre de paume et le poignet est déterminée comme bord inférieur de la grille matricielle ; la grille matricielle comprend une pluralité d’unités de grille disposées uniformément, qui ont chacune une pluralité de côtés, et chaque unité de grille est considérée comme une région de fonction ; le système suit et détermine si le bout de doigt déclencheur P (X, Y) est situé ou non dans une même région de fonction de la grille matricielle dans lesdits au moins deux écrans du visionneur, et si tel est le cas, le bout de doigt déclencheur P (X, Y) et les deux points de détermination de déclenchement correspondant à la région de fonction concernée sont déterminés comme étant les trois points cibles T (le point de détermination de déclenchement gauche WL, le bout de doigt déclencheur P et le point de détermination de déclenchement droit WR) ; les valeurs d'axe X (WRX, PX et WLX) des informations de position des trois points cibles T sont alors utilisées pour calculer un rapport (PX-WRX):(WLX-PX) qui est une différence de valeur entre PX et WRX par rapport à une différence de valeur entre WLX et PX ; si des rapports de l’ensemble des images correspondantes portant un même temps sur lesdits au moins deux écrans du visionneur sont égaux, il est déterminé que le bout de doigt déclencheur a touché la région de fonction, et un point ou un trait est alors dessiné en correspondant à une position du bout de doigt déclencheur P (X, Y) et, à mesure que le bout de doigt déclencheur P se déplace, une série de déterminations par le système dans le temps portant une séquence temporelle déterminera des points ou des traits successivement dessinés dans des emplacements successifs dans le temps et déterminera ainsi qu'une ligne est dessinée à l’endroit où tous les points ou traits dessinés sont déterminés comme étant joints ensemble. Par conséquent, les fonctions de commande de tablette ou de commande tactile peuvent être mises en œuvre dans la paume d'une main en utilisant un bout de doigt d'une autre main comme bout de doigt déclencheur. La grille matricielle est invisible et ne s'affiche pas sur lesdits au moins deux écrans du visionneur. La présente invention concerne également un autre procédé pour obtenir une frappe ou commande tactile avec rétroaction tactile, applicable à un système doté d'un dispositif de réalité étendue (XR) pouvant être porté ou en particulier d'un casque de réalité étendue ; le système délivre des informations de position, portant une séquence temporelle, de points cibles capturés par des vidéos, et permet d’obtenir une frappe et une commande tactile en touchant des régions de fonction à l'aide d'un bout de doigt déclencheur ; ledit procédé comprend les étapes suivantes : Étape 1, le système ancre une image d'interface de commande tactile sur chacun des écrans du visionneur, respectivement, à une même position d'une même surface d'objet prédéfinie ; une pluralité de régions de fonction sont affectées sur l'image d'interface de commande tactile telle que vue depuis l'un quelconque du nombre N d’écrans du visionneur ; des images correspondantes provenant de toutes les vidéos portant un même temps sont chacune déterminées pour avoir un point de détermination de déclenchement gauche WL et un point de détermination de déclenchement droit WR sur les côtés gauche et droit d'une région de fonction correspondante concernée respectivement le long d'une direction parallèle à un axe X de l'image provenant d'une vidéo correspondante. Étape 2 : une extrémité d'un quelconque doigt destinée à toucher les régions de fonction est déterminée comme étant un bout de doigt déclencheur P. Étape 3 : le système acquiert un nombre N de flux vidéo avec parallaxe à partir d’un nombre N de caméras, où N est un nombre entier, et N≥2 ; suivre et déterminer si le bout de doigt déclencheur P (X, Y) est situé ou non dans une même région de fonction dans l’ensemble du nombre N correspondant d’images portant un même temps à partir dudit nombre N de flux vidéo, respectivement, et, si tel est le cas, le bout de doigt déclencheur P (X, Y) et le point de détermination de déclenchement gauche WL et le point de détermination de déclenchement droit WR correspondant à la région de fonction concernée sont utilisés comme les trois points cibles ; des valeurs d'axe X (WRX, PX et WLX) dans les informations de position des trois points cibles sont utilisées pour calculer un rapport (PX-WRX):(WLX-PX) qui est une différence de valeur entre PX et WRX par rapport à une différence de valeur entre WLX et PX ; uniquement lorsque tous les rapports dudit nombre N d’images sont identiques, le bout de doigt déclencheur P est déterminé comme ayant touché la région de fonction, et alors une fonction correspondant à la région de fonction est délivrée ou déclenchée. L'image d'interface de commande tactile est une image d'un pavé numérique classique ou d'un clavier classique. La surface d'objet prédéfinie est une surface de mur, une surface de bureau ou autre. La personne du métier doit également comprendre que des parties et des étapes algorithmiques de divers exemples décrits en référence aux modes de réalisation divulgués ici peuvent être mises en œuvre au moyen de matériel électronique, de logiciel informatique ou d'une combinaison de ceux-ci. Afin d'illustrer clairement l'interchangeabilité de mise en œuvre au moyen de matériel et de logiciel, les composants et les étapes de divers exemples ont été décrits de manière générale en termes de caractéristiques opérationnelles dans la description ci-dessus. Le point de savoir si ces caractéristiques sont exécutées au moyen de matériel ou de logiciel dépend des contraintes et des conditions des solutions techniques proposées dans le contexte d'une utilisation ou conception particulière. La personne du métier peut mettre en œuvre les caractéristiques décrites de diverses manières pour chaque exemple d'utilisation particulier, et ces diverses manières de mise en œuvre ne doivent pas être considérées comme s’écartant du cadre de la présente invention. Plus précisément, les étapes du procédé divulgué dans les modes de réalisation de la présente invention peuvent être exécutées par un processeur au moyen de circuits logiques intégrés matériels et/ou d’instructions logicielles. Les étapes du procédé décrit en référence aux modes de réalisation de la présente invention peuvent être directement exécutées en étant effectuées par un processeur de codage matériel ou effectuées par une combinaison de modules matériels et logiciels dans le processeur de codage. Facultativement, les modules logiciels peuvent être situés dans un support de stockage bien connu dans la technique, tel qu'une mémoire vive, une mémoire flash, une mémoire morte, une mémoire morte programmable, une mémoire programmable effaçable électriquement ou un registre. Le support de stockage est situé dans un dispositif de stockage ; le processeur lit des informations dans le dispositif de stockage et met en œuvre les étapes de procédé des modes de réalisation ci-dessus en combinaison avec le matériel du processeur. Mode de réalisation 2 Le mode de réalisation 2 de la présente invention fournit un dispositif d'affichage monté sur la tête. Comme illustré à la FIG. 16 , le dispositif d'affichage monté sur la tête 700 comprend : une mémoire 710 et un processeur 720 ; la mémoire 710 étant configurée pour stocker un programme d’ordinateur et transmettre des codes de programme au processeur 720. En d'autres termes, le processeur 720 peut appeler et exécuter le programme d’ordinateur à partir de la mémoire 710 afin de mettre en œuvre les procédés décrits dans les modes de réalisation de la présente invention. Par exemple, le processeur 720 peut être configuré pour exécuter les étapes de traitement du procédé décrit selon un mode de réalisation de la présente invention sur la base d’instructions configurées dans le programme d’ordinateur. Dans certains modes de réalisation de la présente invention, le programme d’ordinateur peut être divisé en un ou plusieurs modules, et ledit ou lesdits modules sont stockés dans la mémoire 710 et exécutés par le processeur 720 pour exécuter le procédé d'un mode de réalisation fourni par la présente invention. Ledit ou lesdits modules peuvent être une série de segments d’instruction de programme d’ordinateur aptes à exécuter des fonctions spécifiques, et les segments d’instruction sont définis pour décrire l'exécution du programme d’ordinateur sur le dispositif d'affichage monté sur la tête 700. Comme illustré à la FIG. 16 , le dispositif d’affichage monté sur la tête comprend en outre un émetteur-récepteur 730, qui est connecté au processeur 720 ou à la mémoire 710. Le processeur 720 peut commander l'émetteur-récepteur 730 pour communiquer avec d'autres dispositifs, en particulier pour envoyer des informations ou des données à d'autres dispositifs, ou pour recevoir des informations ou des données envoyées par d'autres dispositifs. L'émetteur-récepteur 730 peut être constitué d'au moins deux caméras configurées pour prendre des vidéos/images d'une région ciblée. Il convient de noter que les divers composants dans le dispositif d’affichage monté sur la tête 700 sont connectés par l'intermédiaire d'un système de bus, le système de bus comprenant un bus d'alimentation, un bus de commande et un bus de signal d'état en plus d'un bus de données. Les modes de réalisation spécifiques ci-dessus illustrent en outre les objets, les solutions techniques et les effets bénéfiques de la présente invention, et il convient de noter que la description ci-dessus ne présente que des modes de réalisation spécifiques de la présente invention et n'a pas pour but de limiter le cadre de la présente invention. Toute modification, configuration équivalente, amélioration et analogue peuvent être apportées, sans s'écarter du cadre de la présente invention. Procédé pour obtenir une frappe ou commande tactile avec rétroaction tactile, mis en œuvre par un système configuré dans un dispositif de réalité étendue pouvant être porté ou un casque de réalité étendue ; le système délivrant des informations de position, qui portent une séquence temporelle, de points d'articulation d'une main humaine capturés dans un flux vidéo de chaque caméra du système par le biais d'un modèle de détection d’articulation de main humaine ; caractérisé par le fait que : une frappe et une commande tactile sont obtenues par le biais d’un bout de doigt déclencheur touchant des régions de fonction affectées virtuellement sur une paume de la main humaine, la paume étant définie de façon à inclure à la fois un centre de paume sans les doigts, et également les doigts ; chacune des régions de fonction étant un bouton de caractère ou de chiffre, une touche de fonction ou une touche de raccourci qui est apte à être déclenchée ; et une région de fonction correspondante étant affectée et fixée à un point prédéfini marqué sur une ligne d'articulation virtuelle de chaque paire de deux articulations adjacentes de la paume ; ledit procédé comprenant les étapes suivantes : Étape 1 : marquer le point prédéfini sur la ligne d'articulation virtuelle de chaque paire de deux articulations adjacentes de la paume, la région de fonction correspondante affectée à chaque point prédéfini sur la paume étant apte à être perçue visuellement à l'aide d'une paire de lunettes intelligentes ; définir une largeur de chacune des régions de fonction à W ; un point prédéfini correspondant de chacune des régions de fonction étant déterminé comme point central de cette région de fonction ; définir un point de détermination de déclenchement gauche WL et un point de détermination de déclenchement droit WR à des positions W/2 vers la gauche et W/2 vers la droite par rapport au point central de chacune des régions de fonction respectivement le long d'une direction parallèle à un axe X ; déterminer les informations de position de chaque point prédéfini et du point de détermination de déclenchement gauche WL et du point de détermination de déclenchement droit WR de la région de fonction correspondante affectée à chaque point prédéfini sur la base des points d'articulation ; Étape 2 : considérer par défaut une extrémité d’un pouce comme étant le bout de doigt déclencheur ; si le pouce n'a pas accès à des zones sur la paume, mais qu’une extrémité d’un quelconque doigt parmi les autres doigts est destinée à toucher la paume et les régions de fonction affectées à la paume, l'extrémité dudit quelconque doigt parmi les autres doigts est déterminée comme étant le bout de doigt déclencheur ; le bout de doigt déclencheur est identifié en tant que P ; Étape 3 : le système acquiert un nombre N de flux vidéo avec parallaxe à partir d'au moins deux caméras, N étant un nombre entier, et N≥2, suivre et déterminer si le bout de doigt déclencheur P est situé ou non entre le point de détermination de déclenchement gauche WL et le point de détermination de déclenchement droit WR correspondant à des côtés gauche et droit d'une région de fonction correspondante, respectivement, dans l’ensemble du nombre N correspondant d'images portant un même temps à partir dudit nombre N de flux vidéo, respectivement, et, si tel est le cas, calculer les informations de position de trois points cibles qui sont le point de détermination de déclenchement gauche WL, le bout de doigt déclencheur P et le point de détermination de déclenchement droit WR pour chacune dudit nombre N d'images portant le même temps ; puis, dans chacune dudit nombre N d’images portant le même temps, des valeurs d'axe X, comprenant WRX du point de détermination de déclenchement droit WR, PX du bout de doigt déclencheur P, et WLX du point de détermination de déclenchement gauche WL, des informations de position des trois points cibles dans cette image sont utilisées pour calculer un rapport (PX-WRX):(WLX-PX) qui est une différence de valeur entre PX et WRX par rapport à une différence de valeur entre WLX et PX ; uniquement lorsque tous les rapports calculés dans l'ensemble dudit nombre N d’images portant le même temps sont identiques, le bout de doigt déclencheur P est déterminé comme ayant touché la région de fonction correspondante, et alors une fonction correspondant à la région de fonction correspondante est délivrée ou déclenchée. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait que, à l'étape 3, lesdites au moins deux caméras comprennent deux caméras qui sont une caméra gauche et une caméra droite ; une ligne de liaison passant par deux points centraux L et R de la caméra gauche et de la caméra droite respectivement étant considérée comme l’axe X ; en supposant que, dans un champ de vision de la caméra gauche, un angle inclus défini comme TθL est formé entre l'axe X et une ligne de liaison reliant le point central L de la caméra gauche et l'un des trois points cibles T ; en supposant que, dans un champ de vision de la caméra droite, un angle inclus défini comme TθR est formé entre l'axe X et une ligne de liaison reliant le point central R de la caméra droite et l'un des trois points cibles T ; en supposant qu’une longueur d'une ligne de base de parallaxe entre les deux points centraux L et R de la caméra gauche et de la caméra droite est d, calculer une position (X, Z) de l'un quelconque des trois points cibles T dans chacune dudit nombre N d'images portant le même temps, sur la base de ce qui suit : si le point cible T dont la position doit être calculée est situé entre les deux points centraux L et R de la caméra gauche et de la caméra droite : Z=d/[TAN(TθL)-TAN(TθR-π/2)], X=Z*TAN(TθL); si le point cible T dont la position doit être calculée est situé sur un côté gauche du point central L de la caméra gauche : Z=d/[TAN(TθR-π/2)-TAN(TθL-π/2)], X=-Z*TAN(TθL); si le point cible T dont la position doit être calculée est situé sur un côté droit du point central R de la caméra droite : Z=d/[COT(TθL)-COT(TθR)], X=Z/Tan(TθL). Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que chacune des régions de fonction a une forme circulaire ; un cercle est dessiné pour chacune des régions de fonction avec le point prédéfini qui est défini à n'importe quelle position sur la ligne d'articulation entre chaque paire de deux articulations adjacentes de la paume comme centre du cercle et la largeur W de chacune des régions de fonction comme diamètre. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que chacune des régions de fonction est affectée à l'intérieur d'une région phalangienne, entre deux régions phalangiennes, sur un côté extérieur de la région phalangienne, ou à une certaine zone du centre de paume entre un poignet et un certain doigt. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que, à l'étape 3, le système affecte virtuellement une grille matricielle à une même position sur le centre de paume lorsqu’un nombre N de flux vidéo est traité, dans lequel N est un nombre entier, et N≥2 ; la grille matricielle comprend une pluralité d'unités de grille ayant chacune une pluralité de côtés, et chaque unité de grille est considérée comme une région de fonction ; le système suit et détermine si le bout de doigt déclencheur P (X, Y) est situé ou non dans une même région de fonction de la grille matricielle sur l'ensemble dudit nombre N d’écrans du visionneur et, si tel est le cas, le bout de doigt déclencheur P (X, Y), et le point de détermination de déclenchement gauche WL et le point de détermination de déclenchement droit WR sur les côtés gauche et droit de la région de fonction concernée sont déterminés comme étant les trois points cibles T ; ensuite des valeurs d'axe X, comprenant WRX du point de détermination de déclenchement droit WR, PX du bout de doigt déclencheur P et WLX du point de détermination de déclenchement gauche WL, des informations de position des trois points cibles sont utilisées pour calculer un rapport (PX-WRX):(WLX-PX) qui est une différence de valeur entre PX et WRX par rapport à une différence de valeur entre WLX et PX ; si des rapports calculés dans toutes les images correspondantes portant un même temps dans ledit nombre N de flux vidéo sont identiques, le bout de doigt déclencher P est déterminé comme ayant touché la région de fonction, et alors un point ou un trait est dessiné en correspondant à une position du bout de doigt déclencheur P (X, Y) et, à mesure que le bout de doigt déclencheur P se déplace, une série de déterminations par le système au cours du temps portant une séquence temporelle déterminera des points ou des traits dessinés successivement dans des emplacements successifs au cours du temps et déterminera ainsi qu'une ligne est dessinée où tous les points ou traits dessinés sont déterminés comme étant joints ensemble ; par conséquent, des fonctions de commande de tablette ou de commande tactile peuvent être mises en œuvre dans la paume d'une main en utilisant un bout de doigt d'une autre main comme bout de doigt déclencheur. Procédé selon la revendication 5, caractérisé par le fait qu’un point de liaison entre un auriculaire et le centre de paume est déterminé comme un coin supérieur droit de la grille matricielle ; un point de liaison entre un index et le centre de paume est déterminé comme un coin supérieur gauche de la grille matricielle ; et une ligne de liaison entre le centre de paume et un poignet est déterminée comme un bord inférieur de la grille matricielle. Procédé selon la revendication 5, caractérisé par le fait que la grille matricielle est invisible et non affichée sur ledit nombre N d’écrans du visionneur. Procédé selon la revendication 5, caractérisé par le fait que chaque unité de grille a une forme carrée ou rectangulaire. Procédé pour obtenir une frappe ou commande tactile avec rétroaction tactile, mis en œuvre par un système configuré dans un dispositif de réalité étendue pouvant être porté ou un casque de réalité étendue ; le système délivrant des informations de position, portant une séquence temporelle, de points cibles capturés par des vidéos ; caractérisé par le fait qu’une frappe et une commande tactile sont obtenues par le biais d’un bout de doigt déclencheur touchant des régions de fonction ; ledit procédé comprenant les étapes suivantes : Étape 1 : le système ancre une image d'interface de commande tactile sur chaque écran à une même position d'une même surface d'objet prédéfinie ; une pluralité desdites régions de fonction sont affectées à l'image d'interface de commande tactile telle que vue depuis l'un quelconque du nombre N d’écrans du visionneur ; des images correspondantes provenant de toutes les vidéos portant un même temps sont chacune déterminées pour avoir un point de détermination de déclenchement gauche WL et un point de détermination de déclenchement droit WR sur les côtés gauche et droit d'une région de fonction correspondante concernée respectivement le long d'une direction parallèle à un axe X de l'image provenant d'une vidéo correspondante ; Étape 2 : une extrémité d'un quelconque doigt destinée à toucher les régions de fonction est déterminée comme étant le bout de doigt déclencheur P ; Étape 3 : le système acquiert un nombre N de flux vidéo avec parallaxe, où N est un nombre entier, et N≥2 ; suivre et déterminer si le bout de doigt déclencheur P (X, Y) est situé ou non dans une même région de fonction dans l’ensemble du nombre N correspondant d'images portant un même temps à partir dudit nombre N de flux vidéo, respectivement, et, si tel est le cas, le bout de doigt déclencheur P (X, Y) et le point de détermination de déclenchement gauche WL et le point de détermination de déclenchement droit WR correspondant à la région de fonction concernée sont utilisés comme trois points cibles T ; des valeurs d'axe X, comprenant WRX du point de détermination de déclenchement droit WR, PX du bout de doigt déclencheur T et WLX du point de détermination de déclenchement gauche WL, dans les informations de position des trois points cibles T sont utilisées pour calculer un rapport (PX-WRX):(WLX-PX) qui est une différence de valeur entre PX et WRX par rapport à une différence de valeur entre WLX et PX ; uniquement lorsque tous les rapports dudit nombre N d'images portant le même temps sont identiques, le bout de doigt déclencheur P est déterminé comme ayant touché la région de fonction, puis une fonction correspondant à la région de fonction est délivrée ou déclenchée. Procédé selon la revendication 9, caractérisé par le fait que l'image d'interface de commande tactile est une image d'un pavé numérique classique ou d'un clavier classique. Procédé selon la revendication 9, caractérisé par le fait que la surface d'objet prédéfinie est une surface quelconque d'un objet réel. Procédé selon la revendication 9, caractérisé par le fait que la surface d'objet prédéfinie est une surface d'un objet virtuel et, lorsque le bout de doigt déclencheur touche une région de fonction correspondante, une rétroaction sous forme de son, de vibration, de choc électrique ou d'une autre rétroaction mécanique est fournie pour créer une sensation de toucher un objet réel. Dispositif d'affichage monté sur la tête (700), comprenant au moins deux caméras configurées pour prendre des vidéos ou des images d'une région ciblée ; le dispositif d'affichage monté sur la tête (700) comprenant également une mémoire (710) et un processeur (720) ; la mémoire (710) étant configurée pour stocker un programme d'ordinateur ; le processeur (720) étant configuré pour exécuter le programme d'ordinateur afin de réaliser le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12.