Brevet FR3161382A1 — publié le 20251024

Exosquelette d’assistance d’au moins une articulation d’un membre supérieur L’invention porte principalement sur un exosquelette (1a) d’assistance d’au moins une articulation (2, 3) d’un membre supérieur comprenant un système d’accompagnement (4) d’un mouvement d’une partie de membre entraînée par l’articulation (2, 3), lequel système d’accompagnement (4a) comporte : • un dispositif d’assistance de l’articulation (6a, 6b, 6c) comprenant au moins un pivot (7a, 7b, 7c) comportant une extrémité d’appui sur la partie antérieure de l’articulation (12a, 12b, 12c), et un levier (8a, 8b, 8c) relié à pivotement (13a, 13b, 13c) au pivot (7a, 7b, 7c) et mobile entre une position écartée et une position rapprochée de l’extrémité d’appui (12a, 12b, 12c) du pivot (8a, 8b, 8c) ; • des moyens d’application (14) d’une force d’actionnement du levier d’appui (8a, 8b, 8c) vers sa position rapprochée, et • des moyens d’ajustement (15) de ladite force d’actionnement en fonction de la position angulaire du levier (8a, 8b, 8c) par rapport à un axe vertical. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 Exosquelette d’assistance d’au moins une articulation d’un membre supérieur. L’invention s’inscrit dans le domaine des systèmes d’assistance physique des mouvements du corps humain, et plus particulièrement dans le domaine des exosquelettes d’assistance physique des mouvements des membres supérieurs d’un utilisateur portant un tel exosquelette. ART ANTERIEUR ET INCONVENIENTS DE L’ART ANTERIEUR Dans de nombreuses situations, la plupart du temps liées à l’activité professionnelle, les individus doivent régulièrement déplacer des charges lourdes d’un point à un autre. Ces mouvements répétés fragilisent les articulations du porteur et en particulier ses chevilles. Il est connu des exosquelettes pour accompagner les mouvements des bras et/ou des avant-bras, et qui comprennent classiquement des moyens de liaison aux membres supérieurs, des moyens de maintien de l’exosquelette au buste, et des moyens d’accompagnement des mouvements d’antépulsion de l’épaule et/ou de flexion de l’avant-bras, c’est-à-dire des mouvements de tout ou partie des membres supérieur vers l’avant du corps du porteur, parallèlement au plan sagittal. Ces moyens d’accompagnement sont formés de ressorts ou de lames flexibles dont la déformation génère une force de soutien au niveau des articulations de l’épaule et ou du coude, accompagnant de fait le porteur soulevant une charge. Un inconvénient de ces systèmes de l’art antérieur réside dans leur fixation, car ils sont encombrants et génèrent des points de contention autour de la taille et/ou de la poitrine du porteur. Par ailleurs, ces systèmes d’assistance peuvent manquer d’ergonomie. OBJECTIF DE L’INVENTION L’invention vise donc à proposer un exosquelette d’assistance des mouvements d’au moins une partie d’un membre supérieur qui soit simple à installer, peu encombrant et ergonomique. À cet effet, l’invention vise un exosquelette d’assistance d’au moins une articulation d’un membre supérieur d’un porteur comprenant des moyens de maintien au buste dudit porteur, et un système d’accompagnement d’au moins un mouvement, vers l’avant du corps du porteur parallèlement à un plan sagittal dudit corps et/ou latéralement au corps du porteur parallèlement à un plan frontal dudit corps, d’une partie de membre entraînée par l’articulation, lequel système d’accompagnement comporte : un dispositif d’assistance de l’articulation comprenant au moins un pivot comportant une extrémité d’appui sur la partie antérieure de l’articulation, et un levier comportant une extrémité de liaison à pivotement au pivot et une extrémité opposée d’appui sur la partie postérieure de la partie de membre qui est mobile entre une position écartée de l’extrémité d’appui du pivot et une position rapprochée de ladite extrémité d’appui du pivot ; des moyens d’application d’une force d’actionnement de l’extrémité d’appui du levier vers sa position rapprochée, et des moyens d’ajustement de ladite force d’actionnement en fonction de la position angulaire du levier par rapport à un axe vertical. L’exosquelette peut également comporter les caractéristiques optionnelles suivantes considérées isolément ou selon toutes les combinaisons techniques possibles : Le système d’accompagnement comporte des moyens d’ajustement de la valeur de la force d’actionnement dans le même sens qu’une variation de la valeur de l’angle entre le levier et l’axe vertical. Le dispositif d’assistance est de type scapulaire adapté pour assister l’épaule du porteur et comporte : un pivot scapulaire comprenant une extrémité d’appui contre le deltoïde antérieur du porteur ; un levier scapulaire comprenant une extrémité d’appui contre une partie postérieure du bras du porteur, et une portion scapulaire de liaison aux moyens de maintien au buste, laquelle portion scapulaire de liaison est reliée à pivotement au pivot scapulaire d’appui. Le dispositif d’assistance est de type cubital adapté pour assister le coude du porteur et comporte : un pivot cubital comprenant une extrémité d’appui contre le pli du coude du porteur ; un levier cubital comprenant une extrémité d’appui contre une partie postérieure de l’avant-bras du porteur, et une portion cubitale de liaison aux moyens de maintien au buste, laquelle portion cubitale de liaison est reliée à pivotement au pivot cubital d’appui. Le système d’accompagnement comprend le dispositif d’assistance scapulaire et le dispositif d’assistance cubital, laquelle portion cubitale de liaison est reliée au levier scapulaire. Les moyens d’application de la force d’actionnement comprennent des moyens de déplacement de l’extrémité d’appui du levier du dispositif d’assistance considéré vers sa position rapprochée, lesquels moyens de déplacement relient les moyens de maintien au buste audit dispositif d’assistance, et des moyens de commande desdits moyens de déplacement. Les moyens de déplacement comprennent au moins un câble gainé reliant entre-elles l’extrémité d’appui du levier et le pivot d’appui du dispositif d’assistance considéré, et un dispositif de traction du câble gainé solidaire des moyens de maintien au buste et piloté par les moyens de commande. Les moyens d’ajustement de la force appliquée comprennent des moyens de mesure de l’angle d’inclinaison du levier du dispositif d’assistance considéré qui sont reliés aux moyens de commande qui commandent le dispositif de traction en fonction de la mesure dudit angle d’inclinaison. Les moyens d’ajustement comprennent une came solidaire d’un corps du levier du dispositif d’assistance considéré, et un câble de commande du dispositif de traction relié à ladite came. L’exosquelette comprend une ceinture dorso-costale, en ce que les moyens d’ajustement comprennent une came coxale solidaire la ceinture dorso-costale, et un câble de commande du dispositif de traction relié à ladite came coxal. PRESENTATION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront clairement de la description qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées parmi lesquelles : FIG. 1 La FIG. 1 représente une vue schématique d’un bras équipé d’un exosquelette d’assistance de l’épaule et du coude selon une première variante ; FIG. 2 La FIG. 2 représente une vue schématique d’un bras équipé d’un exosquelette d’assistance de l’épaule et du coude selon une seconde variante ; FIG. 3 La FIG. 3 représente une vue en perspective du dispositif d’assistance de l’articulation du coude de la FIG. 2 , dans sa position écartée ; FIG. 4 La FIG. 4 représente une vue en perspective du dispositif d’assistance de l’articulation du coude des figures 2 et 3, dans sa position rapprochée ; FIG. 5 La FIG. 5 représente une vue schématique de l’exosquelette selon l’une ou l’autre variantes, muni des moyens d’application de la force et des moyens d’ajustement de la force selon un mode de réalisation ; FIG. 6 La FIG. 6 représente les moyens d’application de la force et les moyens d’ajustement de la force de la FIG. 5 dans une position au repos ; FIG. 7 La FIG. 7 représente les moyens d’application de la force et les moyens d’ajustement de la force de la FIG. 5 dans une première position d’assistance de l’épaule ; FIG. 8 La FIG. 8 représente les moyens d’application de la force et les moyens d’ajustement de la force de la FIG. 5 dans une seconde position d’assistance de l’épaule. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION Il est tout d’abord précisé que sur les figures, les mêmes références désignent les mêmes éléments quelle que soit la figure sur laquelle elles apparaissent et quelle que soit la forme de représentation de ces éléments. De même, si des éléments ne sont pas spécifiquement référencés sur l’une des figures, leurs références peuvent être aisément retrouvées en se reportant à une autre figure. Il est également précisé que les figures représentent essentiellement deux modes de réalisation de l’objet de l’invention mais qu’il peut exister d’autres modes de réalisation qui répondent à la définition de l’invention. L’invention porte sur un exosquelette 1a, 1b d’assistance des mouvements d’au moins une articulation 2, 3 du membre supérieur, et préférentiellement un exosquelette 1a, 1b d’assistance des mouvements de l’épaule 2 et du coude 3 prévu pour être installé sur le membre supérieur d’un porteur afin d’accompagner les mouvements d’antépulsion et d’abduction de l’épaule 2 et/ou de flexion du coude 3 (c’est-à-dire un mouvement de la partie du membre supérieur entrainée par l’articulation assistée 2, 3 vers l’avant du corps du porteur parallèlement au plan sagittal). Bien entendu, le porteur peut équiper ses deux membres supérieurs avec l’exosquelette 1a, 1b de l’invention. L’exosquelette 1a, 1b comprend d’une part des moyens de maintien au buste (non représenté) d’un porteur dudit exosquelette 1a, 1b, et d’autre part un système d’accompagnement 4a, 4b d’au moins une partie du membre supérieur considéré, et en particulier pour accompagner tout mouvement de flexion du coude 3 et/ou tout mouvement d’antépulsion et d’abduction de l’épaule 2, et/ou optionnellement tout mouvement d’abduction, adduction, flexion et extension du poignet 26 du porteur équipé dudit exosquelette 1a, 1b. Par buste, on entend la partie supérieure du corps comprise entre la tête et la taille du porteur. En corollaire, les moyens de maintien de l’exosquelette 1a, 1b selon l’invention ne coopèrent pas avec les parties du corps du porteur situées au niveau de et sous la taille. En référence aux figures 1 à 8, un exosquelette 1a, 1b d’accompagnement de l’articulation de l’épaule 2, de l’articulation du coude 3 et optionnellement de l’articulation du poignet 26 va maintenant être décrit. En référence aux figures 1 et 2, le système d’accompagnement 4a, 4b de l’exosquelette 1a, 1b comprend un dispositif d’assistance de l’épaule 6a – dit scapulaire – et un dispositif d’assistance du coude 6b – dit cubital. Le dispositif d’assistance 6a, 6b de l’articulation considérée 2, 3 comprend un pivot 7a, 7b qui est prévu pour être fixe par rapport au référentiel de l’articulation considérée 2, 3, lequel pivot 7a, 7b comprend une extrémité 12a, 12b qui est prévue pour venir en appui contre ou en vis-à-vis de la partie antérieure de l’articulation 2, 3 du porteur. Le dispositif d’assistance 6a, 6b comprend en outre un levier 8a, 8b mobile dans le référentiel de l’articulation considérée 2, 3, lequel levier 8a, 8b comprend une extrémité de liaison à pivotement 13a, 13b au pivot 7a, 7b et une extrémité opposée 9a, 9b prévue pour venir en appui contre la partie postérieure – ou arrière – de la partie de membre entrainée par l’articulation considérée 2, 3. L’extrémité d’appui 9a, 9b est mobile entre une position écartée de l’extrémité d’appui 12a, 12b du pivot 7a, 7b et une position rapprochée de l’extrémité d’appui 12a, 12b dudit pivot 7a, 7b. Préférentiellement, l’exosquelette 1a, 1b comprend un dispositif d’assistance de type scapulaire 6a prévu pour assister l’épaule 2 du porteur, et un dispositif d’assistance de type cubital 6b prévu pour assister le coude 3 du porteur. Quel que soit le mode de réalisation (exosquelette 1a de la FIG. 1 ou exosquelette 1b de la FIG. 2 ), le dispositif d’assistance scapulaire 6a comprend : un pivot scapulaire 7a dont l’extrémité d’appui 12a est prévue pour venir en appui contre le deltoïde antérieur de l’épaule 2 du porteur ; un levier scapulaire 8a dont l’extrémité d’appui 13a est prévue pour venir en appui contre la partie postérieure du bras du porteur, et une portion scapulaire de liaison 10a aux moyens de maintien au buste, laquelle portion scapulaire de liaison 10a est également reliée à pivotement au pivot scapulaire 8a. Le dispositif d’assistance cubital 6b comprend : un pivot cubital 7b dont l’extrémité d’appui 12b est prévue pour venir en appui contre le pli du coude 3 du porteur ; un levier cubital 8b dont l’extrémité d’appui 13b est prévue pour venir en appui contre une partie postérieure de l’avant-bras du porteur, et une portion cubitale de liaison 10b aux moyens de maintien au buste, laquelle portion cubitale de liaison 10b est également reliée à pivotement au pivot cubital 7b. En référence à la FIG. 1 et selon un premier mode de réalisation, la portion de liaison 10a, le levier 8a et le pivot 7a du dispositif d’assistance scapulaire 6a comprennent chacun une extrémité de liaison et sont reliés entre eux à pivotement via ces extrémités de liaison pour former une connexion mécanique à pivotement 13a. Le dispositif d’assistance cubital 6b de l’exosquelette 1a selon ce premier mode de réalisation comprend un pivot 7b de forme sensiblement triangulaire comportant un premier sommet dont fait saillie l’extrémité d’appui 12b dudit pivot 7b, un second sommet 35b solidaire de la portion de liaison 10b dudit dispositif d’assistance cubital 6b, et un troisième sommet relié à pivotement à une extrémité 13b du levier 8b, lequel levier 8b comprend l’extrémité opposée d’appui 9b contre l’arrière de l’avant-bras du porteur. Les deux dispositifs d’assistance respectivement scapulaire 6a et cubital 6b sont directement reliés entre eux : une extrémité 36b de la portion cubitale de liaison 10b est solidaire du pivot scapulaire 7a : l’exosquelette 1a du premier mode de réalisation est donc formé d’une armature rigide articulée. Enfin et de manière optionnelle, l’exosquelette 1a selon ce premier mode de réalisation peut comprendre un dispositif d’assistance 6c de l’articulation du poignet 26, permettant d’accompagner un mouvement d’abduction ou d’extension de la main si la main est en pronation. Le dispositif d’assistance 6c comprend dans ce cas une structure identique au dispositif d’assistance cubital 6b : le dispositif d’assistance 6c de l’articulation du poignet comprend un pivot 7c de forme sensiblement triangulaire comportant un premier sommet dont fait saillie une extrémité d’appui 12c dudit pivot 7c contre le trapèze du carpe de la main du porteur, un second sommet 35c solidaire d’une portion de liaison 10c dudit dispositif d’assistance 6c du poignet, et un troisième sommet relié à pivotement à une extrémité 13c d’un levier 8c, lequel levier 8c comprend une extrémité opposée d’appui 9c contre le tranchant de la main du porteur, c’est à dire contre le muscle abducteur de l’auriculaire. Cette extrémité d’appui 9c assiste le mouvement d’abduction de la main). Les deux dispositifs d’assistance respectivement cubital 6b et du poignet 6c sont directement reliés entre eux : une extrémité 36c de la portion de liaison 10c du dispositif d’assistance du poignet 6c est solidaire du pivot cubital 7b. En référence à la FIG. 2 et selon un second mode de réalisation préféré de l’exosquelette 1b, les deux dispositifs d’assistance respectivement scapulaire 6a et cubital 6b sont reliés entre eux par une armature souple 27, typiquement une gaine creuse en matière plastique souple. En référence aux FIG. 3 et 4, le dispositif d’assistance cubital 6b dans le second mode de réalisation de la FIG. 2 comprend une connexion de liaison à pivotement 28b reliant les extrémités de liaison du pivot 7b, du levier 8b et de la portion cubitale de liaison 10b. Le pivot 7b, le levier 8b et la portion de liaison 10b comprennent chacun une plaque plane 11b, 29b, 30b comprenant l’extrémité de liaison 13b et une extrémité opposée de laquelle fait saillie un organe d’appui 12b, 9b, 34b contre le porteur. La plaque plane 30b du pivot 7b comprend une oreille 33b solidaire de son extrémité libre opposée à son extrémité de liaison à la connexion à pivotement 28b, laquelle oreille 33b comprend un orifice traversant. En outre, l’organe d’appui 12b du pivot 7b forme l’extrémité d’appui contre le pli du coude 3 du porteur. La plaque plane 11b du levier 8b et la plaque plane 29b de la portion de liaison 10b comprennent chacune un tube creux 31b, 32b solidaire de l’extrémité libre de chaque plaque plane opposée à l’extrémité de liaison à la connexion à pivotement 28b. En outre, l’organe d’appui 9b du levier 8b forme l’extrémité d’appui contre la partie postérieure de l’avant-bras du porteur, et l’organe d’appui 34b de la portion de liaison 10b forme l’extrémité d’appui contre la partie postérieure du bras du porteur. La structure du dispositif d’assistance scapulaire 6a est proche de celle du dispositif d’assistance cubital 6b : la différence réside dans l’extrémité libre de la portion de liaison 10a qui ne comporte pas d’organe d’appui en saillie, mais uniquement un tube creux (non représenté) solidaire de ladite extrémité libre. Enfin et de manière optionnelle non représentée, le système d’accompagnement 4b peut comprendre un dispositif d’assistance de l’articulation du poignet, permettant d’accompagner un mouvement d’abduction ou d’extension de la main. Le dispositif d’assistance comprend dans ce cas une structure identique au dispositif d’assistance cubital 6b, c’est-à-dire un pivot comprenant une extrémité d’appui contre l’articulation du poignet, au niveau du trapèze du carpe de la main du porteur, un levier comprenant une extrémité d’appui contre le muscle abducteur de l’auriculaire du porteur, et une portion de liaison relié au levier 8b du dispositif d’assistance cubital 6b par une liaison souple. La portion de liaison comprend une extrémité d’appui contre l’arrière de l’avant-bras du porteur, les extrémités opposées respectives de la portion de liaison du pivot et du levier étant reliés ensemble à pivotement entre une position rapprochée et une position écartée. Selon l’invention, le système d’accompagnement 4a, 4b de l’exosquelette 1a, 1b comprend des moyens d’application 14 d’une force d’actionnement de l’extrémité d’appui 9a, 9b, 9c du levier 8a, 8b, 8c de chaque dispositif d’assistance 6a, 6b, 6c – scapulaire, cubital et le cas échéant du poignet – vers leur position rapprochée. Ainsi, la force appliquée sur le levier 8a, 8b, 8c accompagne le mouvement d’antépulsion et d’abduction de l’épaule 2 et/ou le mouvement de flexion du coude 3 et/ou le mouvement d’abduction du poignet. Les moyens d’application de la force 14 comprennent des moyens de déplacement 16 du levier 8a, 8b, 8c du dispositif d’assistance considéré 6a, 6b, 6c, qui relient les moyens de maintien au buste au levier 8a – 8c du dispositif d’assistance considéré 6a – 6c. Les moyens d’application de la force 14 comprennent en outre des moyens de commande des moyens de déplacement 16. Plus précisément, les moyens de déplacement 16 comprennent au moins un câble gainé 5a, 5b, 5c relié d’une part à un dispositif de traction 17 du câble 5a – 5c faisant partie des moyens de déplacement 16 et solidaire des moyens de maintien au buste, et d’autre part aux extrémités d’appui respectives 9a ; 12a du levier 8a et du pivot 7a du dispositif d’assistance scapulaire 6a et/ou aux extrémités d’appui respectives 9b ; 12b du levier 8b et du pivot 7b du dispositif d’assistance cubital 6b et/ou aux extrémités d’appui respectives 9c ; 12c du levier 8c et du pivot 7c du dispositif d’assistance du poignet 6c. En référence aux figures 1 et 5 et selon le premier mode de réalisation, un premier câble gainé scapulaire 5a relie successivement le dispositif de traction 17, l’extrémité d’appui 12a du pivot 7a du dispositif d’assistance scapulaire 6a et l’extrémité d’appui 9a du levier 8a dudit dispositif d’assistance scapulaire 6a. Un deuxième câble gainé cubital 5b relie successivement le dispositif de traction 17, le deuxième sommet 35b du pivot 7b du dispositif d’assistance cubital 6b, l’extrémité d’appui 12b dudit pivot 7b et l’extrémité d’appui 9b du levier 8b du dispositif d’assistance cubital 6b. De manière optionnelle, un troisième câble gainé 5c relie successivement le dispositif de traction 17, le deuxième sommet 35c du pivot 7c du dispositif d’assistance du poignet 6c, l’extrémité d’appui 12c dudit pivot 7c et l’extrémité d’appui 9c du levier 8c du dispositif d’assistance du poignet 6c. En référence aux figures 2 et 5 et selon le second mode de réalisation, un premier câble gainé scapulaire 5a relie successivement le dispositif de traction 17, l’extrémité d’appui 34a de la portion de liaison 10a du dispositif d’assistance scapulaire 6a, l’extrémité d’appui 1a du pivot 7a dudit dispositif d’assistance scapulaire 6a et l’extrémité d’appui 9a du levier 8a dudit dispositif d’assistance scapulaire 6a. Un deuxième câble gainé cubital 5b relie successivement le dispositif de traction 17, l’extrémité d’appui 34b de la portion de liaison 10b du dispositif d’assistance cubital 6b, l’extrémité d’appui 12b du pivot 7b du dispositif d’assistance cubital 6b et l’extrémité d’appui 9b du levier 8b dudit dispositif d’assistance cubital 6b. De manière optionnelle, un troisième câble gainé relie successivement le dispositif de traction 17, l’extrémité de la portion de liaison du dispositif d’assistance du poignet, l’extrémité d’appui du pivot du dispositif d’assistance du poignet et l’extrémité d’appui du levier dudit dispositif d’assistance du poignet. En référence aux figures 3 et 4, le câble gainé 5b passe au travers du tube creux 32b ménagé au niveau de l’extrémité libre de la portion de liaison 10b du dispositif d’assistance cubital 6b, puis passe au travers de l’oreille 33b ménagée au niveau de l’extrémité d’appui 12b du pivot 7b et enfin au travers du tube creux 31b ménagé au niveau de l’extrémité d’appui 9b du levier 8b du dispositif d’assistance cubital. Le câble gainé scapulaire 5a interagit de la même façon avec le dispositif d’assistance scapulaire 6a. Ainsi, une traction sur le câble gainé 5a, 5b, entre l’extrémité d’appui 9a, 9b du levier 8a, 8b du dispositif considéré 6a, 6b vers sa position rapprochée. Selon l’invention, le système d’accompagnement 4a, 4b comprend également des moyens d’ajustement 15 de la force d’actionnement du levier 8a, 8b, 8c du dispositif d’assistance considéré 6a – 6c en fonction de la position angulaire dudit levier 8a – 8c par rapport à une direction verticale. Plus précisément, la valeur de la force appliquée sur l’extrémité d’appui 9a – 9c du levier considéré 8a – 8c varie dans le même sens qu’une variation de l’angle entre ledit levier 8a – 8c et la direction verticale. Il est entendu, étant donné qu’il existe deux angles adjacents supplémentaires entre le levier considéré 8a – 8c et la direction verticale, que l’angle utilisé pour ajuster la valeur de la force est le plus petit des deux angles supplémentaires. L’angle entre le levier considéré 8a – 8c et la direction verticale varie donc entre 0° (dans la position rapprochée du levier 8a – 8c) et 90° (dans la position écartée du levier 8a – 8c). A titre d’exemple, si la valeur de l’angle entre le levier considéré 8a – 8c et la direction verticale est nulle, alors la force appliquée sur l’extrémité d’appui 9a – 9c du levier 8a – 8c est nulle. A l’inverse, si la valeur de l’angle entre le levier considéré 8a – 8c et la direction verticale est de 90°, alors la valeur de la force appliquée est maximale. La force appliquée sur l’extrémité d’appui 9a – 9c du levier considéré 8a – 8c est en outre d’autant plus faible que l’angle entre le levier 8a – 8c et la direction verticale est faible. L’angle entre le levier considéré 8a – 8c et la direction verticale est dépendant des angles additionnés respectivement du tronc, de l’épaule et du coude par rapport à la verticale. Selon un premier mode de réalisation non représenté dudit système d’accompagnement 4a, 4b, les moyens d’ajustement 15 de la force appliquée comprennent des moyens de mesure de l’angle d’inclinaison de l’articulation considérée par rapport à la direction verticale, typiquement et de manière non limitative et pour chaque dispositif d’assistance 6a – 6c, un goniomètre solidaire du levier 8a – 8c du dispositif d’assistance considéré 6a – 6c ou tout autre dispositif connu. Les moyens de commande comprennent des moyens informatiques de traitement des données et de génération de signaux de commande pour activer le dispositif de traction en conséquence. Les moyens de commande sont donc reliés aux goniomètres et au dispositif de traction des câbles gainés 5a – 5c. A titre d’exemple pour l’exosquelette 1a, 1b de la FIG. 1 ou de la FIG. 2 , le système d’accompagnement 4a, 4bcomprend deux goniomètres installés sur les leviers 8a, 8b de chaque dispositif d’assistance 6a, 6b respectivement scapulaire et cubital. Optionnellement, un troisième goniomètre est installé sur le levier 8c du dispositif d’assistance du poignet 6c. Selon un second mode de réalisation dudit système d’accompagnement 4a, 4b, et en référence à la FIG. 5 , les moyens d’ajustement 15 de la force appliquée comprennent, pour chaque dispositif d’assistance 6a – 6c, une came de forme allongée (une came scapulaire 18a, une came cubitale 18b et optionnellement une came de poignet), par exemple elliptique, solidaire du levier 8a – 8c dudit dispositif d’articulation 6a – 6c. La came 18a, 18b comprend au niveau d’une extrémité le long du grand axe une saillie d’accrochage 25a, 25b (voir figures 6 à 8) d’un câble de commande 19a, 19b, lequel câble de commande 19a, 19b est relié au dispositif de traction 17. Les moyens d’ajustement de la force appliquée 15 comprennent également une came coxal 18d de même forme et également munie une saillie d’accrochage 25d d’un câble de commande 19d ménagée au niveau d’une extrémité le long du grand axe de ladite came 18d. Cette came coxale 18d est solidaire d’une ceinture dorso-costale (non représentée) configurée pour être portée par le porteur autour de sa taille. Les moyens d’ajustement 15 comprennent en outre, pour chaque dispositif d’assistance 6a – 6c, une pluralité de dispositifs 21 – 24 imbriqués les uns dans les autres, à la manière de poupées russes. Ces dispositifs 21 – 24 sont par exemple et de manière non limitative des boites. Le jeu de boites 20 comprend au moins quatre boites imbriquées : Une boite externe 21 formant boitier des moyens d’ajustement 15, solidaire des moyens de maintien au buste et comprenant une paroi de fond comportant trois orifices au travers desquels passent respectivement les câbles de commande 19a, 19b, 19d de la came coxale 18d, de la came scapulaire 18a et de la came cubitale 18b ; Une première boite interne dite coxale 22 apte à coulisser le long des parois interne de la boite externe 21 et comprenant une paroi de fond comportant deux orifices au travers desquels passent respectivement les câbles de commande 19a, 19b de la came scapulaire 18a et de la came cubitale 18b. Par ailleurs, le câble de commande 19d de la came coxal 18d est solidaire du fond de la première boite interne coxale 22 ; Une seconde boite interne dite cubitale 23 apte à coulisser le long des parois interne de la boite coxale 22 et comprenant une paroi de fond comportant un orifice au travers duquel passe le câble de commande 19a de la came scapulaire 18a. Par ailleurs, le câble de commande 19b de la came cubitale 18b est solidaire du fond de la seconde boite interne cubitale 23, et Une troisième boite interne dite scapulaire 24 apte à coulisser le long des parois interne de la boite cubitale 23 et comprenant une paroi de fond à laquelle le câble de commande 19b de la came scapulaire 18b est solidarisé. Optionnellement, le jeu de boites 20 peut comprendre une quatrième boite interne apte à coulisser le long des parois interne de la boite scapulaire 24 et comprenant une paroi de fond à laquelle le câble de commande de la came de poignet est solidarisé. Dans ce cas, les autres boites internes 22 – 24 et la boite externe 21 comprennent un orifice supplémentaire de passage du câble de commande de la came de poignet. Il est entendu que l’ordre des boites internes 22 - 24 n’est pas figé et peut changer sans sortir du cadre de l’invention. La dernière boite interne 24 comprend enfin une paroi de tête opposée à sa paroi de fond, à laquelle est reliée le câble gainé 5a – 5c d’application de la force sur le levier 8a – 8c du dispositif d’articulation considéré 6a – 6c : cette dernière boite interne 24 et le câble associé 5a – 5c forment donc le dispositif de traction 17 dans ce mode de réalisation. Le jeu de boites 20 est donc mobile au moins entre deux positions, respectivement une position étendue où toutes les boites sont à l’extérieur de la boite adjacente (la longueur du jeu de boites 20 est alors maximale et égale à la somme des longueurs des boites 21 à 24, voir FIG. 6 ) et une position contractée dans lesquelles toutes les boites sont totalement imbriquées les unes dans les autres (la longueur du jeu est alors minimale et égale à la longueur de la boite externe 20). L’homme du métier comprendra que, pour un système d’accompagnement 4a, 4b comprenant deux dispositifs d’assistance respectivement scapulaire 6a et cubital 6b, les moyens d’ajustement 15 comprennent deux jeux de boites imbriquées 20 pour l’assistance du membre supérieur équipé. Si le poignet est également assisté, les moyens d’ajustement 15 comprennent trois jeux de boites imbriquées 20 pour l’assistance du membre supérieur équipé. Finalement, les moyens d’ajustement 15 peuvent comprendre jusqu’à six jeux de boites imbriquées 20 pour l’assistance des deux membres supérieurs équipés. Un procédé d’assistance du membre supérieur du porteur équipé de l’exosquelette 1a, 1b de l’invention va maintenant être décrit. Dans le cas où les moyens d’ajustement 15 comprennent des goniomètres, ces derniers mesurent en temps réel l’angle minimal entre le levier 8a – 8c de chaque dispositif d’assistance 6a – 6c et la direction verticale. Ces données sont envoyées aux moyens de commande qui en retour génèrent un signal d’ajustement au dispositif de traction 17. Le dispositif de traction 17 commande alors la traction appropriée par enroulement ou déroulement du câble gainé 5a – 5c relié au levier 8a – 8c du dispositif d’assistance considéré 6a – 6c. La force d’assistance est ajustée électroniquement en temps réel dans ce mode de réalisation. Dans le cas où les moyens d’ajustement 15 comprennent les jeux de boites imbriquées 20 et les cames 18a, 18b, 18d, la position du buste, de l’épaule 2 et du coude 3 influent directement sur l’orientation des cames 18, 18b, 18d et sur la position des boites imbriquées de chaque jeu 20 l’une par rapport à l’autre, ce qui a in fine pour effet de faire varier la force de traction du câble gainé 5a – 5c sur l’extrémité d’appui 9a – 9c du levier 8a – 8c du dispositif d’assistance considéré 6a – 6c. Pour mieux visualiser l’ajustement de la force d’accompagnement, trois situations particulières vont être présentés en référence aux figures 6 à 8. Chacune de ces figures 6 à 8 représente les trois cames coxale 18d, scapulaire 18a et cubitale 18b du porteur dont les câbles de commande 19a, 19b, 19d sont reliés à un jeu de boites 20 d’ajustement de la force exercée au niveau de l’extrémité d’appui 9a, 9b du levier 8a, 8b de l’un des dispositifs d’assistance scapulaire 6a ou cubital 6b. Selon la FIG. 6 , le porteur est debout, bras le long du corps, coude 3 en extension. L’angle entre la direction verticale et chaque levier 8a, 8b des dispositifs d’assistance 6a, 6b est nul, et chaque jeu de boites 20 (un pour chaque dispositif d’assistance 6a, 6b) est dans sa position étendue. Autrement dit, le câble d’actionnement 5a, 5b du levier 8a, 8b du dispositif d’assistance considéré 6a, 6b est également détendu et n’exerce aucune force sur l’extrémité d’appui 9a, 9b dudit levier 8a, 8b. Selon la FIG. 7 , le porteur conserve le coude 3 en extension et fait un mouvement d’antépulsion de l’épaule 2 qui se retrouve à 45°. La came scapulaire 18a pivote en conséquence du même angle, et exerce une traction sur la boite interne scapulaire 24 qui rentre dans la boite adjacente 23. Cela provoque une traction sur le câble 5a, 5b relié au levier 8a, 8b du dispositif d’assistance considéré 6a, 6b (scapulaire et/ou cubital), et provoque une force d’accompagnement de l’antépulsion de l’épaule 2 et/ou de flexion du coude 3. Selon la FIG. 8 , le porteur conserve son membre supérieur dans la même position et fléchit le buste d’un angle de 45°. Cela a pour effet de diminuer l’angle entre la direction verticale et le levier 8a, 8b du dispositif d’assistance considéré 6a, 6b, et donc de diminuer la force d’assistance. En effet, la flexion du buste du porteur provoque l’allongement du câble de commande 19d relié à la came coxale 18d, ce qui a pour effet de déplacer la boite interne coxal 22 en éloignement de la boite adjacente 21 : cela a pour effet de rallonger le câble gainé 5a, 5b d’actionnement du levier 8a, 8b du dispositif d’assistance considéré 6a, 6b, et donc de diminuer la force d’assistance au niveau de l’extrémité d’appui 9a, 9b dudit levier 8a, 8b. L’exosquelette 1a, 1b de l’invention permet un ajustement de la force non seulement en fonction de la position de l’articulation 2, 3 à assister, mais également en fonction de la position des autres articulations 2, 3 du membre supérieur et du bassin. La force d’assistance est donc ajustée au mieux relativement à la position globale du corps du porteur, ce qui rend l’ergonomie de l’exosquelette 1a, 1b de l’invention optimale. Par ailleurs, les points de contention sur le bras, l’avant-bras, la taille et le buste sont réduits au minimum, ce qui augmente le confort du porteur. Exosquelette (1a, 1b) d’assistance d’au moins une articulation (2, 3) d’un membre supérieur d’un porteur comprenant des moyens de maintien au buste dudit porteur, et un système d’accompagnement (4a, 4b) d’au moins un mouvement, vers l’avant du corps du porteur parallèlement à un plan sagittal dudit corps et/ou latéralement au corps du porteur parallèlement à un plan frontal dudit corps, d’une partie de membre entraînée par l’articulation (2, 3), lequel système d’accompagnement (4a, 4b) comporte : • un dispositif d’assistance de l’articulation (6a, 6b, 6c) comprenant au moins un pivot (7a, 7b, 7c) comportant une extrémité d’appui sur la partie antérieure de l’articulation (12a, 12b, 12c), et un levier (8a, 8b, 8c) comportant une extrémité de liaison à pivotement (13a, 13b, 13c) au pivot (7a, 7b, 7c) et une extrémité opposée d’appui sur la partie postérieure de la partie de membre (9a, 9b, 9c) qui est mobile entre une position écartée de l’extrémité d’appui (12a, 12b, 12c) du pivot (7a, 7b, 7c) et une position rapprochée de ladite extrémité d’appui (12a, 12b, 12c) du pivot (7a, 7b, 7c) ; • des moyens d’application d’une force d’actionnement (14) de l’extrémité d’appui (13a, 13b, 13c) du levier (8a, 8b, 8c)vers sa position rapprochée, et • des moyens d’ajustement (15) de ladite force d’actionnement en fonction de la position angulaire du levier (8a, 8b, 8c) par rapport à un axe vertical. Exosquelette (1a, 1b) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens d’ajustement de la force d’actionnement (15) sont configurés pour faire varier la valeur de la force d’actionnement dans le même sens qu’une variation de la valeur de l’angle entre le levier (8a, 8b, 8c) et l’axe vertical. Exosquelette (1a, 1b) selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que le dispositif d’assistance (6a) est de type scapulaire adapté pour assister l’épaule (2) du porteur et comporte : • un pivot scapulaire (7a) comprenant une extrémité d’appui (12a) contre le deltoïde antérieur du porteur ; • un levier scapulaire (8a) comprenant une extrémité d’appui (9a) contre une partie postérieure du bras du porteur, et • une portion scapulaire de liaison aux moyens de maintien au buste (10a), laquelle portion scapulaire de liaison (10a) est reliée à pivotement au pivot scapulaire d’appui (7a). Exosquelette (1a, 1b) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le dispositif d’assistance (6b) est de type cubital adapté pour assister le coude (3) du porteur et comporte : • un pivot cubital (7b) comprenant une extrémité d’appui (12b) contre le pli du coude du porteur ; • un levier cubital (8b) comprenant une extrémité d’appui (9b) contre une partie postérieure de l’avant-bras du porteur, et • une portion cubitale de liaison aux moyens de maintien au buste (10b), laquelle portion cubitale de liaison (10b) est reliée à pivotement au pivot cubital d’appui (7b). Exosquelette (1a, 1b) selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce que le système d’accompagnement (4a, 4b) comprend le dispositif d’assistance scapulaire (6a) et le dispositif d’assistance cubital (6b), et en ce que la portion cubitale de liaison (10b) est reliée au levier scapulaire (8a). Exosquelette (1a, 1b) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens d’application de la force d’actionnement (14) comprennent des moyens de déplacement (16) de l’extrémité d’appui (9a, 9b, 9c) du levier (8a, 8b, 8c) du dispositif d’assistance considéré (6a, 6b, 6c) vers sa position rapprochée, lesquels moyens de déplacement (16) relient les moyens de maintien au buste audit dispositif d’assistance (6a, 6b, 6c), et des moyens de commande desdits moyens de déplacement. Exosquelette (1a, 1b) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens de déplacement (16) comprennent au moins un câble gainé (5a, 5b, 5c) reliant entre-elles l’extrémité d’appui du levier (9a, 9b, 9c) et le pivot d’appui (7a,7b, 7c) du dispositif d’assistance considéré (6a, 6b, 6c), et un dispositif de traction (17) du câble gainé (5a, 5b, 5c) solidaire des moyens de maintien au buste et piloté par les moyens de commande. Exosquelette (1a, 1b) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens d’ajustement de la force appliquée (15) comprennent des moyens de mesure de l’angle d’inclinaison du levier (8a, 8b, 8c) du dispositif d’assistance considéré (6a, 6b, 6c) qui sont reliés aux moyens de commande qui commandent le dispositif de traction (17) en fonction de la mesure dudit angle d’inclinaison. Exosquelette (1a, 1b) selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens d’ajustement (15) comprennent une came (18a, 18b) solidaire d’un corps (11a, 11b, 11c) du levier (8a, 8b, 8c) du dispositif d’assistance considéré (6a, 6b, 6c), et un câble de commande (19a, 19b) du dispositif de traction (17) relié à ladite came (18a, 18b, 18c). Exosquelette (1a, 1b) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comprend une ceinture dorso-costale, en ce que les moyens d’ajustement (15) comprennent une came coxale (18d) solidaire la ceinture dorso-costale, et un câble de commande (19d) du dispositif de traction (17) relié à ladite came coxal (18d).