Brevet FR3159310A1 — publié le 20250822

La présente invention concernant un procédé de commande d’un robot de nettoyage autonome (2) comprenant les étapes consistant à mesurer une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome (2) lors de chaque opération de nettoyage d’une zone à nettoyer ; estimer un intervalle de temps depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer pour que la quantité de poussière accumulée dans la zone à nettoyer depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer atteigne une valeur de seuil prédéterminée, l’intervalle de temps estimé étant calculé en fonction du taux d’accumulation de poussière calculé et de la valeur de seuil prédéterminée ; et ajuster automatiquement une fréquence de nettoyage de la zone à nettoyer en fonction de l’intervalle de temps estimé. Figure 1 Optimisation de la fréquence de nettoyage d’une zone à nettoyer avec un robot de nettoyage autonome La présente invention se rapporte au domaine des robots de nettoyage autonomes, et en particulier des aspirateurs robots, pouvant se déplacer de manière autonome sur une surface à nettoyer et permettant d’aspirer des poussières et des déchets présents sur la surface à nettoyer, qui peut par exemple être du carrelage, du parquet, du stratifié, de la moquette ou un tapis, et éventuellement de laver la surface à nettoyer simultanément à une opération d’aspiration. Etat de la technique Les robots de nettoyage autonomes sont devenus d’un usage commun de nos jours, ceux-ci permettant de nettoyer des surfaces complètes d’une habitation sans aucune assistance de l’utilisateur dès l’instant où ces surfaces sont planes, c’est-à-dire sur un même niveau. Ils offrent ainsi un gain de temps considérable aux utilisateurs pour pratiquer d’autres activités. Un robot de nettoyage autonome comprend de façon connue : - un corps principal comportant une face inférieure configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer et une bouche d’aspiration débouchant dans la face inférieure du corps principal, le corps principal délimitant une chambre d’aspiration reliée fluidiquement à la bouche d’aspiration, - deux roues motrices configurées pour rouler sur la surface à nettoyer et montées mobiles en rotation sur le corps principal respectivement autour de deux axes de rotation qui sont sensiblement parallèles, - une brosse de nettoyage rotative logée dans la chambre d’aspiration et montée mobile en rotation autour d’un axe de rotation de brosse, - une unité d’aspiration qui est logée au moins en partie dans le corps principal et qui est configurée pour générer un flux d’air à travers la bouche d’aspiration, - un dispositif de collecte de déchets comprenant un récipient de collecte de déchets situé en amont de l’unité d’aspiration et configuré pour être traversé par le flux d’air généré par l’unité d’aspiration et pour retenir des déchets transportés par le flux d’air, - un canal de guidage de déchets reliant fluidiquement la chambre d’aspiration au récipient de collecte de déchets, et - une unité électronique de commande configurée pour commander le fonctionnement du robot de nettoyage autonome, et en particulier pour cartographier une habitation à nettoyer et diviser cette dernière en plusieurs zones à nettoyer. Un tel robot de nettoyage autonome peut par exemple être pourvu d’une interface utilisateur permettant à un utilisateur de sélectionner le nature de chacune des zones à nettoyer (par exemple parmi la liste suivante, non exhaustive, de nature de zone à nettoyer : salle de bain, cuisine, salle à manger, chambre...) et éventuellement de sélectionner le type de sol de chacune des zones à nettoyer (par exemple entre un sol dur et un sol mou). L’unité électronique de commande peut ainsi être configurée pour planifier les opérations de nettoyage successives de chacune des zones à nettoyer en fonction notamment de la nature des zones à nettoyer et du type de sol desdites zones à nettoyer. Toutefois, les réglages par défaut définis pour chaque nature et chaque type de sol peuvent ne pas être appropriés pour certains utilisateurs en fonction notamment de leur fréquentation et de leur usage des différentes pièces de leur habitation, ce qui peut induire un nettoyage insatisfaisant de leur habitation. Ainsi, afin d’obtenir un nettoyage optimal des différentes pièces de son habitation avec un tel robot de nettoyage autonome, un utilisateur est amené à modifier les paramètres de nettoyage associés à chaque zone à nettoyer, et notamment les fréquences de nettoyage desdites zones à nettoyer, ce qui peut être malaisé et complexe pour certains utilisateurs, d’autant plus que ces manipulations peuvent être répétées plusieurs fois en cours d’année puisque la fréquentation de certaines pièces d’une habitation varie au cours de l’année. La présente invention vise à remédier à tout ou partie de ces inconvénients. Le problème technique à la base de l’invention consiste notamment à fournir un robot de nettoyage autonome qui soit de structure simple et économique, tout en présentant des performances de nettoyage élevées sans requérir l’intervention de l’utilisateur. A cet effet, la présente invention concerne un procédé de commande d’un robot de nettoyage autonome configuré pour nettoyer une zone à nettoyer, le procédé comprenant les étapes suivantes : - mesurer une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome lors de chaque opération de nettoyage de la zone à nettoyer, - calculer, par exemple postérieurement à chaque opération de nettoyage de la zone à nettoyer, un taux d’accumulation de poussière dans la zone à nettoyer, le taux d’accumulation de poussière étant calculé en fonction au moins de la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer et d’un intervalle de temps entre les deux dernières opérations de nettoyage de la zone à nettoyer, - estimer un intervalle de temps depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer pour que la quantité de poussière accumulée dans la zone à nettoyer depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer atteigne une valeur de seuil prédéterminée, l’intervalle de temps estimé étant calculé en fonction du taux d’accumulation de poussière calculé et de la valeur de seuil prédéterminée, - ajuster automatiquement une fréquence de nettoyage de la zone à nettoyer en fonction de l’intervalle de temps estimé. Une telle configuration du procédé selon la présente invention permet de modifier automatiquement (c’est-à-dire sans intervention de l’utilisateur) le comportement du robot de nettoyage autonome en fonction de l’historique des quantités de poussière aspirées lors de précédentes opérations de nettoyage d’une zone à nettoyer, et en particulier d’optimiser la fréquence de nettoyage et la navigation du robot de nettoyage autonome en fonction de la rapidité à laquelle les poussières se sont accumulées entre au moins deux opérations de nettoyage précédentes, et ce de manière à éviter que la quantité de poussière ou déchets dans une zone à nettoyer n’excède un certain seuil. Le procédé de commande selon la présente invention assure un nettoyage efficace d’une zone à nettoyer quelles que soient les conditions d’usage de la zone à nettoyer et ce sans requérir une intervention de l’utilisateur pour modifier les paramètres de fonctionnement du robot de nettoyage autonome. Le procédé peut en outre présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison. Selon un mode de réalisation de l’invention, la zone à nettoyer correspond à une pièce d’un logement, à une pluralité de pièces d’un logement ou à une partie d’une pièce d’un logement. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’étape de mesure est réalisée en temps réel. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’étape d’ajustement comprend une étape consistant à planifier, c’est-à-dire programmer, une opération de nettoyage subséquente de la zone à nettoyer en fonction de l’intervalle de temps estimé. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’étape d’ajustement comprend une étape consistant à définir quand aura lieu, c’est-à-dire l’instant où aura lieu, une opération de nettoyage subséquente de la zone à nettoyer. De façon avantageuse, l’étape d’ajustement peut comprendre une étape consistant à prévenir l’utilisateur de l’instant où aura lieu une opération de nettoyage subséquente de la zone à nettoyer, ou de la durée restante avant la prochaine opération de nettoyage de la zone à nettoyer. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’étape de planification consiste à planifier l’opération de nettoyage subséquente de telle sorte que ladite opération de nettoyage subséquente soit réalisée après l’écoulement d’une durée minimale prédéterminée depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer mais avant l’écoulement de l’intervalle de temps estimé depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer, ou de telle sorte que ladite opération de nettoyage subséquente soit réalisée lors d’un créneau horaire autorisé (par l’utilisateur) subséquent à l’écoulement de l’intervalle de temps estimé depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer. Une telle configuration du procédé selon la présente invention permet d’éviter de procéder, dans une même zone à nettoyer, à un nombre d’opérations de nettoyage trop élevé au cours d’une même journée ou de réaliser une opération de nettoyage pendant une plage horaire durant laquelle la zone à nettoyer est généralement occupée par un utilisateur ou durant laquelle l’utilisateur ne souhaite pas qu’une opération de nettoyage soit réalisée. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’intervalle de temps estimé est calculé en divisant la valeur de seuil prédéterminée par le taux d’accumulation de poussière calculé. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, l’intervalle de temps estimé est calculé en fonction en outre d’une quantité de poussière résiduelle estimée, la quantité de poussière résiduelle estimée étant égale à la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la précédente opération de nettoyage multipliée par un coefficient d’efficacité d’aspiration dont la valeur est comprise entre 0 et 1 et dépend du type de sol de la zone à nettoyer et/ou de paramètres de nettoyage (incluant par exemple la vitesse de rotation d’une brosse de nettoyage rotative équipant le robot de nettoyage autonome, la vitesse de rotation d’un moteur d’aspiration équipant le robot de nettoyage autonome, c’est-à-dire le débit d’aspiration du robot de nettoyage autonome, et/ou la vitesse de déplacement du robot de nettoyage autonome) du robot de nettoyage autonome lors de la précédente opération de nettoyage de la zone à nettoyer. Un tel calcul de l’intervalle de temps estimé permet de tenir compte de l’efficacité d’aspiration du robot de nettoyage autonome, qui est meilleure sur un sol dur, tel que du carrelage ou un parquet, que sur un sol mou, tel qu’un tapis ou une moquette, et donc du fait que toute la poussière présente dans la zone à nettoyer n’ait pas nécessairement été aspirée lors de la précédente opération de nettoyage. De façon avantageuse, l’intervalle de temps estimé est égal à la valeur de seuil prédéterminée divisée par le taux d’accumulation de poussière calculé à laquelle est soustrait la quantité de poussière résiduelle estimée divisée par le taux d’accumulation de poussière calculé. En d’autres termes, l’intervalle de temps estimé est calculé selon l’équation suivante : t e = (v s – q r )/T x où t e est l’intervalle de temps estimé, v s est la valeur de seuil prédéterminée, q r est la quantité de poussière résiduelle estimée et T x est le taux d’accumulation de poussière calculé. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’étape de calcul du taux d’accumulation de poussière dans la zone à nettoyer comprend les étapes suivantes : - calculer, postérieurement à chaque opération de nettoyage de la zone à nettoyer, une valeur de taux d’accumulation de poussière qui est égale à la quantité de poussière mesurée lors de ladite opération de nettoyage divisée par l’intervalle de temps entre les deux dernières opérations de nettoyage de la zone à nettoyer, c’est-à-dire entre ladite opération de nettoyage et l’opération de nettoyage qui l’a immédiatement précédée, et - calculer le taux d’accumulation de poussière en fonction de l’ensemble des valeurs de taux d’accumulation de poussière précédemment calculées. Selon un mode de réalisation de l’invention, le taux d’accumulation de poussière est égal à une moyenne, par exemple une moyenne pondérée ou une moyenne arithmétique, de l’ensemble des valeurs de taux d’accumulation de poussière précédemment calculées. L’utilisation d’une moyenne pondérée pour calculer le taux d’accumulation de poussière permet de lisser des variations trop brusques des valeurs de taux d’accumulation de poussière. Selon un mode de réalisation de l’invention, si la dernière opération de nettoyage correspond à une première opération de nettoyage de la zone à nettoyer, le taux d’accumulation de poussière calculé est égal à la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la première opération de nettoyage de la zone à nettoyer divisée par un intervalle de temps par défaut. Selon un mode de réalisation de l’invention, le procédé comprend une étape consistant à adapter automatiquement, préalablement à une opération de nettoyage de la zone à nettoyer, une puissance d’aspiration du robot de nettoyage autonome en fonction du taux d’accumulation de poussière calculé. Ainsi, si le taux d’accumulation de poussière calculé est élevé, la puissance d’aspiration du robot de nettoyage autonome peut être augmentée afin d’assurer un nettoyage optimal de la zone à nettoyer, et si le taux d’accumulation de poussière calculé est faible, la puissance d’aspiration du robot de nettoyage autonome peut être diminuée afin de préserver l’autonomie de la batterie d’alimentation du robot de nettoyage autonome. La puissance d’aspiration du robot de nettoyage autonome peut être adaptée par exemple en faisant varier la vitesse de rotation d’une brosse de nettoyage rotative équipant le robot de nettoyage autonome, en faisant varier la vitesse de rotation d’un moteur d’aspiration équipant le robot de nettoyage autonome, en faisant varier le nombre de passages du robot de nettoyage autonome sur ladite zone à nettoyer lors d’une même opération de nettoyage, ou encore en faisant varier la vitesse de déplacement du robot de nettoyage autonome. Selon un mode de réalisation de l’invention, le procédé comprend une étape consistant à fournir un robot de nettoyage autonome comprenant : - un corps principal comportant une face inférieure configurée pour être orientée vers la zone à nettoyer et une bouche d’aspiration débouchant dans la face inférieure du corps principal, le corps principal délimitant une chambre d’aspiration reliée fluidiquement à la bouche d’aspiration, - une brosse de nettoyage rotative logée dans la chambre d’aspiration et montée mobile en rotation autour d’un axe de rotation de brosse, - une unité d’aspiration qui est logée au moins en partie dans le corps principal et qui est configurée pour générer un flux d’air à travers la bouche d’aspiration, - un dispositif de collecte de déchets comprenant un récipient de collecte de déchets situé en amont de l’unité d’aspiration et configuré pour être traversé par le flux d’air généré par l’unité d’aspiration et pour retenir des déchets transportés par le flux d’air, - un canal de guidage de déchets reliant fluidiquement la chambre d’aspiration au récipient de collecte de déchets, et - un capteur de poussière configuré pour mesurer une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome. Selon un mode de réalisation de l’invention, le capteur de poussière est configuré pour détecter le nombre de particules de poussière transportées par le flux d’air s’écoulant à travers le canal de guidage de déchets, et la taille desdites particules. Selon un mode de réalisation de l’invention, le capteur de poussière est un capteur optique ou un capteur piézoélectrique. Selon un mode de réalisation de l’invention, le capteur de poussière est situé entre la chambre d’aspiration et le récipient de collecte de déchets. Selon un mode de réalisation de l’invention, le récipient de collecte de déchets est situé à l’arrière de la chambre d’aspiration. Selon un mode de réalisation de l’invention, le procédé de commande comprend une étape consistant à cartographier la zone à nettoyer, et par exemple à cartographier un logement à nettoyer et à diviser le logement à nettoyer en plusieurs zones à nettoyer. Selon un mode de réalisation de l’invention, le procédé comprend une étape consistant à ajuster la valeur de seuil prédéterminée en fonction du type de zone à nettoyer. Par exemple, la valeur de seuil prédéterminée peut être différente pour une zone à fort passage et une zone à faible passage. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome est configuré pour nettoyer plusieurs zones à nettoyer, l’étape de mesure consistant à mesurer, pour chaque zone à nettoyer, une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome lors de chaque opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer, l’étape d’estimation consistant à estimer, pour chaque zone à nettoyer, un intervalle de temps depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer pour que la quantité de poussière accumulée dans ladite zone à nettoyer depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer atteigne une valeur de seuil prédéterminée respective, l’intervalle de temps estimé pour chaque zone à nettoyer étant calculé en fonction du taux d’accumulation de poussière calculé pour ladite zone à nettoyer et de la valeur de seuil prédéterminée respective, et l’étape d’ajustement consistant à ajuster automatiquement une fréquence de nettoyage de chaque zone à nettoyer en fonction de l’intervalle de temps estimé pour ladite zone à nettoyer. Selon un mode de réalisation de l’invention, lors d’un cycle de nettoyage de plusieurs zones à nettoyer, le procédé comprend une étape consistant à traiter en priorité les zones à nettoyer présentant les taux d’accumulation de poussière calculés les plus élevés. La présente invention concerne en outre un robot de nettoyage autonome configuré pour nettoyer une zone à nettoyer, le robot de nettoyage autonome comprenant : - un corps principal comportant une face inférieure configurée pour être orientée vers la zone à nettoyer et une bouche d’aspiration débouchant dans la face inférieure du corps principal, le corps principal délimitant une chambre d’aspiration reliée fluidiquement à la bouche d’aspiration, - une brosse de nettoyage rotative logée dans la chambre d’aspiration et montée mobile en rotation autour d’un axe de rotation de brosse, - une unité d’aspiration qui est logée au moins en partie dans le corps principal et qui est configurée pour générer un flux d’air à travers la bouche d’aspiration, - un dispositif de collecte de déchets comprenant un récipient de collecte de déchets situé en amont de l’unité d’aspiration et configuré pour être traversé par le flux d’air généré par l’unité d’aspiration et pour retenir des déchets transportés par le flux d’air, - un canal de guidage de déchets reliant fluidiquement la chambre d’aspiration au récipient de collecte de déchets, - un capteur de poussière configuré pour mesurer une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome lors de chaque opération de nettoyage de la zone à nettoyer, et - une unité électronique de commande configurée pour commander le fonctionnement du robot de nettoyage autonome, l’unité électronique de commande étant configurée pour : estimer un intervalle de temps depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer pour que la quantité de poussière accumulée dans la zone à nettoyer depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer atteigne une valeur de seuil prédéterminée, l’intervalle de temps estimé étant calculé en fonction du taux d’accumulation de poussière calculé et de la valeur de seuil prédéterminée, et ajuster automatiquement une fréquence de nettoyage de la zone à nettoyer en fonction de l’intervalle de temps estimé. Brève description des figures De toute façon l’invention sera bien comprise à l’aide de la description qui suit en référence aux dessins schématiques annexés représentant, à titre d’exemple non limitatif, une forme d’exécution de cet aspirateur. La FIG. 1 est une vue en perspective de dessus d’un robot de nettoyage autonome selon un mode de réalisation de la présente invention. La FIG. 2 est une vue en perspective de dessous du robot de nettoyage autonome de la FIG. 1 . La FIG. 3 est une vue de dessous du robot de nettoyage autonome de la FIG. 1 . La FIG. 4 est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la FIG. 1 . La FIG. 5 est une vue en coupe longitudinale du robot de nettoyage autonome de la FIG. 1 . La FIG. 6 est un diagramme représentant les étapes d’un procédé de commande du robot de nettoyage autonome de la FIG. 1 . Description détaillée Dans le présent document, on entend par « poussière » tout type de particules ou de déchets de faible granulométrie pouvant être aspiré par le robot de nettoyage autonome. Dans le présent document, on entend par « logement » tout bâtiment pouvant loger au moins un habitant, destiné à recevoir du public ou encore à usage de bureaux. Dans le présent document, les termes « avant » et « arrière » sont définis par rapport à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome. Les figures 1 à 5 représentent un robot de nettoyage autonome 2, et plus particulièrement un aspirateur robot, configuré pour se déplacer de manière autonome sur une surface à nettoyer. Le robot de nettoyage autonome 2 comprend un corps principal 3 comportant une face inférieure 4 qui est configurée pour être orientée vers la zone à nettoyer, et une bouche d’aspiration 5 qui est prévue dans une partie avant 3.1 du corps principal 3 et qui débouche dans la face inférieure 4 du corps principal 3. De façon avantageuse, la bouche d’aspiration 5 est allongée et s’étend selon une direction d’extension qui est perpendiculaire à une direction de déplacement principale D du robot de nettoyage autonome 2. Comme montré sur la FIG. 5 , le corps principal 3 délimite une chambre d’aspiration 6 qui débouche dans la face inférieure 4 du corps principal 3 via la bouche d’aspiration 5. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 5, le corps principal 3 présente, vu de dessus sous une orientation sensiblement verticale, une forme générale de D. Cependant, le corps principal 3 pourrait présenter une toute autre forme, et par exemple présenter une forme générale circulaire ou rectangulaire. Le robot de nettoyage autonome 2 comprend de plus une brosse de nettoyage rotative 7 logée dans la chambre d’aspiration 6 et montée mobile en rotation autour d’un axe de rotation de brosse A1 qui s’étend transversalement, et plus particulièrement perpendiculairement, à la direction de déplacement principale D. De façon avantageuse, l’axe de rotation de brosse A1 est sensiblement horizontal lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 5, la brosse de nettoyage rotative 7 comporte un corps de brosse 8 qui présente un axe longitudinal central et qui est configuré pour être entraîné en rotation selon un sens de rotation prédéterminé et autour de l’axe de rotation de brosse A1. De façon avantageuse, l’axe de rotation de brosse A1 est coaxial avec l’axe longitudinal central du corps de brosse 8. La brosse de nettoyage rotative 7 comporte en outre une ou plusieurs rangée(s) de poils 9, par exemple deux rangées de poils, prévue(s) sur une surface périphérique externe du corps de brosse 8 et s’étendant sur au moins une partie de la longueur du corps de brosse 8. Selon une variante de réalisation de l’invention, la brosse de nettoyage rotative 7 pourrait comporter en outre, ou à la place des rangées de poils 9, une ou plusieurs lamelle(s) de nettoyage, par exemple élastiquement déformable(s) ou rigide(s), prévue(s) sur la surface périphérique externe du corps de brosse 8. Le robot de nettoyage autonome 2 comprend également un mécanisme d’entraînement (non visible sur les figures) qui est configuré pour entraîner en rotation le corps de brosse 8 autour de l’axe de rotation de brosse A1. Comme montré plus particulièrement sur les figures 2 et 3, le robot de nettoyage autonome 2 comprend deux roues motrices 11 qui sont configurées pour rouler sur la surface à nettoyer. Les deux roues motrices 11 sont montées mobiles en rotation par rapport au corps principal 3, et présentent des axes de rotation qui sont parallèles, et avantageusement colinéaires. De façon avantageuse, les axes de rotation des roues motrices 11 s’étendent perpendiculairement à la direction de déplacement principale D. Les deux roues motrices 11 sont configurées pour faire saillie de la face inférieure 4 du corps principal 3, et sont disposées de part et d’autre du plan longitudinal médian P du corps principal 3. De façon avantageuse, les deux roues motrices 11 sont disposées de manière symétrique par rapport au plan longitudinal médian P du corps principal 3, et sont des roues latérales du robot de nettoyage autonome 2. Les deux roues motrices 11 sont avantageusement motorisées indépendamment l’une de l’autre. Ainsi, le robot de nettoyage autonome 2 comprend deux mécanismes d’entraînement en rotation 12 logés dans le corps principal 3 et configurés chacun pour entraîner en rotation une roue motrice 11 respective parmi les deux roues motrices 11. Chaque mécanisme d’entraînement en rotation 12 comporte un moteur d’entraînement couplé en rotation à la roue motrice 11 respective et disposé par exemple dans une partie latérale respective du corps principal 3. Selon la commande des deux moteurs d’entraînement précités, le corps principal 3 peut pivoter à gauche, à droite ou sur lui-même, avancer ou encore reculer. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 5, le robot de nettoyage autonome 2 comporte des roues additionnelles 13 montées libre en rotation par rapport au corps principal 3, et par exemple deux roues additionnelles 13 disposées sur la partie avant 3.1 du corps principal 3. Le robot de nettoyage autonome 2 comprend en outre une unité d’aspiration 14 qui est logée dans le corps principal 3. L’unité d’aspiration 14 comprend un moteur d’aspiration et un ventilateur qui est couplé au moteur d’aspiration et qui est configuré pour générer un flux d’air à travers la bouche d’aspiration 5. Le robot de nettoyage autonome 2 comprend également un dispositif de collecte de déchets 15 (voir la FIG. 5 ) monté de manière amovible sur le corps principal 3. Le dispositif de collecte de déchets 15 comporte un récipient de collecte de déchets 16 situé en amont de l’unité d’aspiration 14. Le récipient de collecte de déchets 16 est configuré pour être traversé par le flux d’air généré par le ventilateur lorsque le robot de nettoyage autonome 2 est en fonctionnement, et pour retenir des déchets transportés par le flux d’air. Le récipient de collecte de déchets 16 peut par exemple être situé à l’arrière de la chambre d’aspiration 6. Le robot de nettoyage autonome 2 comprend de plus un canal de guidage de déchets 17 reliant fluidiquement la chambre d’aspiration 6 au récipient de collecte de déchets 16. Le canal de guidage de déchets 17 peut par exemple présenter une forme globalement cylindrique, et être configuré pour s’étendre verticalement lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale. Cependant, le canal de guidage de déchets 17 pourrait être configuré pour être incliné par rapport à la verticale d’un angle d’inclinaison inférieur ou égal à 10°, et par exemple inférieur ou égal à 5°, lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale. Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également une batterie d’alimentation 18 configurée pour alimenter électriquement le robot de nettoyage autonome 2. De façon avantageuse, la batterie d’alimentation 18 est rechargeable et est logée dans le corps principal 3. Le robot de nettoyage autonome 2 comporte de plus un capteur de poussière 19 (voir la FIG. 5 ), tel qu’un capteur optique ou un capteur piézoélectrique, configuré pour mesurer une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome 2 lors de chaque opération de nettoyage d’une surface à nettoyer. De façon avantageuse, le capteur de poussière 19 est situé entre la chambre d’aspiration 6 et le récipient de collecte de déchets 16, et est configuré notamment pour détecter le nombre de particules de poussière transportées par le flux d’air s’écoulant à travers le canal de guidage de déchets 17, et la taille desdites particules. Comme montré notamment sur la FIG. 2 , le robot de nettoyage autonome 2 comprend en outre un dispositif de nettoyage humide 21 qui est disposé dans une partie arrière 3.2 du corps principal 3. De façon avantageuse, le dispositif de nettoyage humide 21 est disposé à l’opposé de la brosse de nettoyage rotative 7 par rapport aux axes de rotation des roues motrices 11. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 5, le dispositif de nettoyage humide 21 comporte deux supports de serpillère 22 qui sont disposés côté à côté et qui sont situés à l’arrière des axes de rotation des roues motrices 11. De façon avantageuse, les deux supports de serpillère 22 sont disposés de part et d’autre du plan longitudinal médian P du corps principal 3, et sont configurés pour s’étendre sensiblement horizontalement lorsque le corps principal 3 repose sur une surface horizontale. Le dispositif de nettoyage humide 21 comporte en outre deux serpillères 23 montées de manière amovible respectivement sur les deux supports de serpillère 22. Les serpillères 23 sont configurées pour être en contact avec la surface à nettoyer, et plus particulièrement pour exercer une force d’appui sur la surface à nettoyer, lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur la surface à nettoyer. Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également un réservoir de liquide de nettoyage 24 qui est monté, par exemple de manière amovible, sur le corps principal 3, et chaque serpillère 23 est configurée pour être alimentée en liquide de nettoyage par le réservoir de liquide de nettoyage 24. Le robot de nettoyage autonome 2 comporte de plus une unité électronique de commande 25 configurée pour commander le fonctionnement du robot de nettoyage autonome 2. L’unité électronique de commande 25 peut par exemple être disposée dans le corps principal 3. L’unité électronique de commande 25 est plus particulièrement configurée pour : - déterminer un intervalle de temps entre chaque paire d’opérations de nettoyage successives d’une zone à nettoyer, - calculer, par exemple postérieurement à chaque opération de nettoyage d’une zone à nettoyer, un taux d’accumulation de poussière dans ladite zone à nettoyer, le taux d’accumulation de poussière pour une zone à nettoyer étant calculé en fonction au moins de la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer et d’un intervalle de temps entre les deux dernières opérations de nettoyage de ladite zone à nettoyer, - estimer, pour chaque zone à nettoyer, un intervalle de temps depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer pour que la quantité de poussière accumulée dans ladite zone à nettoyer depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer atteigne une valeur de seuil prédéterminée respective (c’est-à-dire la valeur de seuil prédéterminée associée à ladite zone à nettoyer), l’intervalle de temps estimé pour chaque zone à nettoyer étant calculé en fonction du taux d’accumulation de poussière calculé pour ladite zone à nettoyer et de la valeur de seuil prédéterminée respective, - ajuster automatiquement une fréquence de nettoyage de chaque zone à nettoyer en fonction de l’intervalle de temps estimé pour ladite zone à nettoyer. L’unité électronique de commande 25 peut par exemple être configurée pour réaliser, pour chaque zone à nettoyer, une estimation de l’intervalle de temps pour ladite zone à nettoyer dès qu’une période de temps prédéterminée s’est écoulée depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer, ou juste après le dernier calcul du taux d’accumulation de poussière dans ladite zone à nettoyer. De façon avantageuse, l’unité électronique de commande 25 est configurée pour calculer, postérieurement à chaque opération de nettoyage d’une zone à nettoyer, une valeur de taux d’accumulation de poussière pour ladite zone à nettoyer qui est égale à la quantité de poussière mesurée lors de ladite opération de nettoyage divisée par l’intervalle de temps entre les deux dernières opérations de nettoyage de ladite zone à nettoyer, c’est-à-dire entre ladite opération de nettoyage et l’opération de nettoyage qui l’a immédiatement précédée, et pour calculer le taux d’accumulation de poussière dans ladite zone à nettoyer en fonction de l’ensemble des valeurs de taux d’accumulation de poussière précédemment calculées pour ladite zone à nettoyer. Le taux d’accumulation de poussière dans une zone à nettoyer est avantageusement égal à une moyenne, par exemple une moyenne pondérée ou une moyenne arithmétique, de l’ensemble des valeurs de taux d’accumulation de poussière précédemment calculées pour ladite zone à nettoyer. Cependant, si la dernière opération de nettoyage réalisée pour une zone à nettoyer correspond à une première opération de nettoyage de la zone à nettoyer, le taux d’accumulation de poussière calculé pour ladite zone à nettoyer est alors égal à la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la première opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer divisée par un intervalle de temps par défaut, par exemple égal à deux jours. Selon un mode de réalisation de l’invention, lors d’une estimation de l’intervalle de temps pour que la quantité de poussière accumulée dans une zone à nettoyer depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer atteigne la valeur de seuil prédéterminée respective, ledit intervalle de temps est égal à la valeur de seuil prédéterminée respective divisée par le taux d’accumulation de poussière calculé pour ladite zone à nettoyer. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, lors d’une estimation de l’intervalle de temps pour que la quantité de poussière accumulée dans une zone à nettoyer depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer atteigne la valeur de seuil prédéterminée respective, ledit intervalle de temps est égal à la valeur de seuil prédéterminée divisée par le taux d’accumulation de poussière calculé à laquelle est soustrait une quantité de poussière résiduelle estimée divisée par le taux d’accumulation de poussière calculé. De façon avantageuse, la quantité de poussière résiduelle estimée est égale à la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la précédente opération de nettoyage multipliée par un coefficient d’efficacité d’aspiration dont la valeur est comprise entre 0 et 1 et dépend du type de sol de la zone à nettoyer et de paramètres de nettoyage du robot de nettoyage autonome 2 lors de la précédente opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer, et par exemple de la vitesse de rotation de la brosse de nettoyage rotative 7 équipant le robot de nettoyage autonome 2, de la vitesse de rotation du moteur d’aspiration équipant le robot de nettoyage autonome 2 (c’est-à-dire du débit d’aspiration du robot de nettoyage autonome 2), et de la vitesse de déplacement du robot de nettoyage autonome 2. L’unité électronique de commande 25 est en outre configurée planifier, c’est-à-dire programmer, une opération de nettoyage subséquente d’une zone à nettoyer en fonction de l’intervalle de temps estimé pour ladite zone à nettoyer. De façon avantageuse, l’unité électronique de commande 25 est également configurée pour adapter automatiquement, préalablement à une opération de nettoyage d’une zone à nettoyer, la puissance d’aspiration du robot de nettoyage autonome 2 en fonction du taux d’accumulation de poussière calculé pour ladite zone à nettoyer. La puissance d’aspiration du robot de nettoyage autonome 2 peut être adaptée par exemple en faisant varier la vitesse de rotation de la brosse de nettoyage rotative 7, en faisant varier la vitesse de rotation du moteur d’aspiration équipant le robot de nettoyage autonome 2, en faisant varier le nombre de passages du robot de nettoyage autonome 2 sur ladite zone à nettoyer lors d’une même opération de nettoyage, ou encore en faisant varier la vitesse de déplacement du robot de nettoyage autonome 2. Un procédé de commande du robot de nettoyage autonome 2 selon la présente invention peut par exemple comporter : - une étape de fourniture S1 consistant à fournir un robot de nettoyage autonome 2 selon la présente invention, - une étape de cartographie S2 consistant à cartographier un logement à nettoyer et à diviser le logement à nettoyer en plusieurs zones à nettoyer, chaque zone à nettoyer pouvant correspondre à une pièce, à une pluralité de pièces ou encore à une partie d’une pièce du logement, - une étape de mesure S3 consistant à mesurer, en temps réel et pour chaque zone à nettoyer, une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome 2 lors de chaque opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer, - une étape de calcul S4 consistant à calculer, postérieurement à chaque opération de nettoyage d’une zone à nettoyer, un taux d’accumulation de poussière dans ladite zone à nettoyer, - une étape d’estimation S5 consistant à estimer, pour chaque zone à nettoyer, un intervalle de temps, depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer, pour que la quantité de poussière accumulée dans ladite zone à nettoyer, depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer, atteigne une valeur de seuil prédéterminée qui peut être identique pour toutes les zones à nettoyer ou qui peut être ajustée en fonction du type de zone à nettoyer (la valeur de seuil prédéterminée peut par exemple être différente pour une zone à fort passage et une zone à faible passage), - une étape d’ajustement S6 consistant à ajuster automatiquement une fréquence de nettoyage de chaque zone à nettoyer en fonction de l’intervalle de temps estimée pour ladite zone à nettoyer. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’étape de calcul S4 du taux d’accumulation de poussière dans une zone à nettoyer comprend les étapes suivantes : - calculer, postérieurement à chaque opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer, une valeur de taux d’accumulation de poussière qui est égale à la quantité de poussière mesurée lors de ladite opération de nettoyage divisée par l’intervalle de temps entre les deux dernières opérations de nettoyage de ladite zone à nettoyer, c’est-à-dire entre ladite opération de nettoyage et l’opération de nettoyage qui l’a immédiatement précédée, et - calculer le taux d’accumulation de poussière en fonction de l’ensemble des valeurs de taux d’accumulation de poussière précédemment calculées. De façon avantageuse, le procédé est configuré de telle sorte l’étape d’ajustement S6 comprend une étape de planification consistant à planifier, c’est-à-dire programmer, une opération de nettoyage subséquente de ladite zone à nettoyer. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’étape de planification consiste à planifier l’opération de nettoyage subséquente d’une zone à nettoyer de telle sorte que ladite opération de nettoyage subséquente soit réalisée après l’écoulement d’une durée minimale prédéterminée, par exemple 1 heure ou plusieurs heures, depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer mais avant l’écoulement, depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer, de l’intervalle de temps estimé pour ladite zone à nettoyer, ou de telle sorte que ladite opération de nettoyage subséquente soit réalisée lors d’un créneau horaire autorisé par l’utilisateur subséquent à l’écoulement, depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer, de l’intervalle de temps estimé pour ladite zone à nettoyer. De façon avantageuse, le procédé peut comprendre une étape d’adaptation consistant à adapter automatiquement, préalablement à une opération de nettoyage d’une zone à nettoyer, la puissance d’aspiration du robot de nettoyage autonome 2 en fonction du taux d’accumulation de poussière calculé pour ladite zone à nettoyer. Selon un mode de réalisation de l’invention, lors d’un cycle de nettoyage de plusieurs zones à nettoyer, le procédé comprend une étape de traitement consistant à traiter en priorité les zones à nettoyer présentant les taux d’accumulation de poussière calculés les plus élevés. Bien entendu, la présente invention n’est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et illustrés qui n’ont été donnés qu’à titre d’exemples. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d’équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. Procédé de commande d’un robot de nettoyage autonome (2) configuré pour nettoyer une zone à nettoyer, le procédé comprenant les étapes suivantes : - mesurer une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome (2) lors de chaque opération de nettoyage de la zone à nettoyer, - calculer un taux d’accumulation de poussière dans la zone à nettoyer, le taux d’accumulation de poussière étant calculé en fonction au moins de la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer et d’un intervalle de temps entre les deux dernières opérations de nettoyage de la zone à nettoyer, - estimer un intervalle de temps depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer pour que la quantité de poussière accumulée dans la zone à nettoyer depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer atteigne une valeur de seuil prédéterminée, l’intervalle de temps estimé étant calculé en fonction du taux d’accumulation de poussière calculé et de la valeur de seuil prédéterminée, - ajuster automatiquement une fréquence de nettoyage de la zone à nettoyer en fonction de l’intervalle de temps estimé. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’étape d’ajustement comprend une étape consistant à planifier une opération de nettoyage subséquente de la zone à nettoyer en fonction de l’intervalle de temps estimé. Procédé selon la revendication 2, dans lequel l’étape de planification consiste à planifier l’opération de nettoyage subséquente de telle sorte que ladite opération de nettoyage subséquente soit réalisée après l’écoulement d’une durée minimale prédéterminée depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer mais avant l’écoulement de l’intervalle de temps estimé depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer, ou de telle sorte que ladite opération de nettoyage subséquente soit réalisée lors d’un créneau horaire autorisé subséquent à l’écoulement de l’intervalle de temps estimé depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l’intervalle de temps estimé est calculé en divisant la valeur de seuil prédéterminée par le taux d’accumulation de poussière calculé. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l’intervalle de temps estimé est calculé en fonction en outre d’une quantité de poussière résiduelle estimée, la quantité de poussière résiduelle estimée étant égale à la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la précédente opération de nettoyage multipliée par un coefficient d’efficacité d’aspiration dont la valeur est comprise entre 0 et 1 et dépend du type de sol de la zone à nettoyer et/ou de paramètres de nettoyage du robot de nettoyage autonome (2) lors de la précédente opération de nettoyage de la zone à nettoyer. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l’étape de calcul du taux d’accumulation de poussière dans la zone à nettoyer comprend les étapes suivantes : - calculer, postérieurement à chaque opération de nettoyage de la zone à nettoyer, une valeur de taux d’accumulation de poussière qui est égale à la quantité de poussière mesurée lors de ladite opération de nettoyage divisée par l’intervalle de temps entre les deux dernières opérations de nettoyage de la zone à nettoyer, et - calculer le taux d’accumulation de poussière en fonction de l’ensemble des valeurs de taux d’accumulation de poussière précédemment calculées. Procédé selon la revendication 6, dans lequel le taux d’accumulation de poussière est égal à une moyenne de l’ensemble des valeurs de taux d’accumulation de poussière précédemment calculées. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, lequel comprend une étape consistant à adapter automatiquement, préalablement à une opération de nettoyage de la zone à nettoyer, une puissance d’aspiration du robot de nettoyage autonome (2) en fonction du taux d’accumulation de poussière calculé. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, lequel comprend une étape consistant à fournir un robot de nettoyage autonome (2) comprenant : - un corps principal (3) comportant une face inférieure (4) configurée pour être orientée vers la zone à nettoyer et une bouche d’aspiration (5) débouchant dans la face inférieure (4) du corps principal (3), le corps principal (3) délimitant une chambre d’aspiration (6) reliée fluidiquement à la bouche d’aspiration (5), - une brosse de nettoyage rotative (7) logée dans la chambre d’aspiration (6) et montée mobile en rotation autour d’un axe de rotation de brosse, - une unité d’aspiration (14) qui est logée au moins en partie dans le corps principal (3) et qui est configurée pour générer un flux d’air à travers la bouche d’aspiration (5), - un dispositif de collecte de déchets (15) comprenant un récipient de collecte de déchets (16) situé en amont de l’unité d’aspiration (14) et configuré pour être traversé par le flux d’air généré par l’unité d’aspiration (14) et pour retenir des déchets transportés par le flux d’air, - un canal de guidage de déchets (17) reliant fluidiquement la chambre d’aspiration (6) au récipient de collecte de déchets (16), et - un capteur de poussière (19) configuré pour mesurer une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome (2). Robot de nettoyage autonome (2) configuré pour nettoyer une zone à nettoyer, le robot de nettoyage autonome (2) comprenant : - un corps principal (3) comportant une face inférieure (4) configurée pour être orientée vers la zone à nettoyer et une bouche d’aspiration (5) débouchant dans la face inférieure (4) du corps principal (3), le corps principal (3) délimitant une chambre d’aspiration (6) reliée fluidiquement à la bouche d’aspiration (5), - une brosse de nettoyage rotative (7) logée dans la chambre d’aspiration (6) et montée mobile en rotation autour d’un axe de rotation de brosse, - une unité d’aspiration (14) qui est logée au moins en partie dans le corps principal (3) et qui est configurée pour générer un flux d’air à travers la bouche d’aspiration (5), - un dispositif de collecte de déchets (15) comprenant un récipient de collecte de déchets (16) situé en amont de l’unité d’aspiration (14) et configuré pour être traversé par le flux d’air généré par l’unité d’aspiration (14) et pour retenir des déchets transportés par le flux d’air, - un canal de guidage de déchets (17) reliant fluidiquement la chambre d’aspiration (6) au récipient de collecte de déchets (16), - un capteur de poussière (19) configuré pour mesurer une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome (2) lors de chaque opération de nettoyage de la zone à nettoyer, et - une unité électronique de commande (25) configurée pour commander le fonctionnement du robot de nettoyage autonome (2), l’unité électronique de commande (25) étant configurée pour : estimer un intervalle de temps depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer pour que la quantité de poussière accumulée dans la zone à nettoyer depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer atteigne une valeur de seuil prédéterminée, l’intervalle de temps estimé étant calculé en fonction du taux d’accumulation de poussière calculé et de la valeur de seuil prédéterminée, et ajuster automatiquement une fréquence de nettoyage de la zone à nettoyer en fonction de l’intervalle de temps estimé.