Brevet FR3156055A1 — publié le 20250606

OUTIL PRÉHENSEUR POUR CONTENANT GRILLAGÉ ET SYSTÈME DE TRANSFERT LE COMPRENANT L’invention porte sur un outil préhenseur (1) pour contenant grillagé comprenant un châssis (2) qui porte un ensemble support (3) définissant un plan de support et configuré pour être apte à venir en contact avec une face inférieure d’un grillage de fond du contenant, caractérisé par le fait que l’outil préhenseur (1) comprend en outre un ensemble de bridage (4) porté par le châssis (2) et comprenant au moins une paire (7G, 7D) d’organes formant pince (70, 71) et un mécanisme d’actionnement (8) apte à déplacer les organes formant pince (70, 71) l’un par rapport à l’autre de façon à déplacer, en utilisation, l’ensemble de bridage (4) entre une position inactive de déblocage dans laquelle les organes formant pince (70, 71) sont écartés l’un de l’autre de manière à autoriser un déplacement d’un contenant par rapport à l’ensemble support (3) sur lequel il repose, et une position active de blocage dans laquelle les organes formant pince (70, 71) sont aptes à pincer un fil ou analogue du grillage de fond de manière à permettre le maintien en position du contenant sur l’ensemble support (3). La présente invention concerne également un système de transfert comprenant un bras robotique portant un tel outil préhenseur (1). Figure à publier avec l’abrégé : Figure 2. OUTIL PRÉHENSEUR POUR CONTENANT GRILLAGÉ ET SYSTÈME DE TRANSFERT LE COMPRENANT La présente invention se rapporte au domaine de la préhension de contenants en vue de leur transfert, en particulier, de la préhension de contenants grillagés en vue de leur déchargement et chargement. La présente invention concerne un outil préhenseur pour contenant grillagé et un système de transfert le comprenant. On entend par contenant grillagé tout contenant ou réceptacle ayant au moins une paroi de fond en fils ou largement ajourée, autrement dit un fond traversé par une pluralité d’ouvertures ou mailles, quel que soit le matériau dudit contenant. Par exemple, un tel contenant peut être un plateau métallique ayant une paroi de fond en fils et une paroi périphérique latérale en fils. L’outil préhenseur et le système de transfert selon la présente invention sont particulièrement, mais non limitativement, adaptés à une utilisation dans l’industrie avicole, et plus particulièrement, à la manutention d’un casier pour œufs. Un tel casier pour œufs, construit en fils métalliques, comprend généralement un fond grillagé sur lequel repose le petit bout de chaque œuf et un support grillagé disposé au-dessus du fond et relié à celui-ci. Le fond et le support sont constitués de fils transversaux et longitudinaux. Le grillage du support possède des mailles de dimensions supérieures à celles du grillage du fond, permettant ainsi le passage des œufs uniquement à travers les mailles du support grillagé, et entre lesquelles les œufs peuvent être placés individuellement. L’outil préhenseur selon la présente invention pourrait toutefois être utilisé avec d’autres configurations de casiers pour œufs, et de manière générale de contenants grillagés. Une pluralité de casiers pour œufs sont stockés les uns au-dessus des autres dans un chariot à glissières, chaque casier reposant sur des glissières du chariot. Un autre domaine d’application de la présente invention est, entre autres, le domaine de la boulangerie. En effet, lors de leur production, les produits de boulangerie, pâtisserie ou viennoiserie sont souvent supportés sur un plateau de support grillagé. Un tel plateau est généralement constitué d’une grille formée d’une pluralité de fils métalliques parallèles. De manière analogue aux casiers pour œufs, une pluralité de plateaux de support sont stockés les uns au-dessus des autres dans un chariot à glissières, chaque plateau reposant sur des glissières du chariot. On souligne que l’application de la présente invention n’est pas non plus limitée à un type de contenu particulier. Autrement dit, le contenant grillagé destiné à être manipulé par l’outil préhenseur et le système de transfert selon présente invention pourrait contenir aussi bien des articles fragiles, tels que des œufs, que tout autre article, entièrement reçu ou non dans le volume du contenant. Actuellement, la manutention de tels contenants, notamment entre une zone de stockage des contenants et une machine, se fait souvent à la main. Un opérateur saisit manuellement chacun des contenants et les dépose au niveau d’un poste de travail ou sur un convoyeur dédié qui déplace les contenants jusqu’au poste de travail. Cependant, une telle manutention nécessite de la main d’œuvre et entraîne un gaspillage de temps. De plus, dans le cas où chaque contenant est déposé directement par un opérateur au niveau du poste de travail, une telle manutention entraîne un risque de chute des contenants sur le trajet entre la zone de stockage et le poste de travail. Dans le cas où chaque contenant est déposé sur un convoyeur dédié, une telle installation présente un encombrement important. La manutention de tels contenants peut également se faire de manière automatisée, par un système de transfert mettant en œuvre un robot pour charger et décharger les contenants. Un tel robot est muni d’un préhenseur agencé pour venir au contact d’un contenant, le saisir, puis le déplacer jusqu’à une zone de déchargement et le décharger. On connaît des préhenseurs comprenant un ensemble de ventouses. Cependant, de tels préhenseurs ne sont pas adaptés à des contenants grillagés. On connaît également des préhenseurs munis d’un moyen apte à saisir un contenant par le dessous et donc adaptés à des contenants grillagés. Par exemple, le brevet français FR2797507 décrit un moyen de saisie et de transport équipant un robot trois axes et comprenant une palette allongée. En pratique, la palette allongée est simplement glissée sous le contenant à saisir puis soulève légèrement ce contenant pour le déplacer entre sa zone de stockage et une zone de déchargement souhaitée. Cependant, avec d’un tel préhenseur, le contenant étant maintenu sur la palette par son propre poids uniquement, il existe un risque de chute important du contenant lors de son déplacement. La Société déposante a donc cherché à proposer une solution de préhension automatisée, applicable à un contenant grillagé tel que défini ci-dessus qui est saisissable par le dessous et non saisissable au moyen de ventouses, et permettant d’éviter tout risque de chute du contenant lors de son déplacement entre sa zone de stockage et sa zone de déchargement, notamment en cas d’arrêt brutal du système. La présente invention a pour objet un outil préhenseur destiné à être monté sur un bras robotique et agencé pour la manutention d’un contenant grillagé comprenant au moins un grillage de fond en fils ou analogue dont une face inférieure est au moins partiellement accessible, l’outil préhenseur comprenant un châssis qui porte, sur un premier côté de celui-ci, un ensemble support définissant un plan de support d’un contenant et configuré pour être apte à venir en contact avec une face inférieure d’un grillage de fond et à supporter un contenant, caractérisé par le fait que l’outil préhenseur comprend en outre un ensemble de bridage porté par le châssis, sur le premier côté de celui-ci, et comprenant au moins une paire d’organes formant pince et un mécanisme d’actionnement apte à déplacer les organes formant pince l’un par rapport à l’autre de façon à déplacer, en utilisation, l’ensemble de bridage entre une position inactive de déblocage dans laquelle les organes formant pince sont écartés l’un de l’autre de manière à autoriser un déplacement d’un contenant par rapport à l’ensemble support sur lequel il repose, et une position active de blocage dans laquelle les organes formant pince sont aptes à pincer un fil ou analogue du grillage de fond de manière à permettre le maintien en position du contenant sur l’ensemble support. Ainsi, un contenant reposant sur l’ensemble support est maintenu en position sur l’ensemble support, de manière fiable, par le simple déplacement de l’ensemble de bridage en position active de blocage, autrement dit par une simple action de serrage sur le grillage de fond du contenant. L’ensemble de bridage selon la présente invention permet donc d’empêcher un déplacement par rapport à l’ensemble support d’un contenant soutenu par ledit ensemble support, et donc d’éviter la chute du contenant depuis l’ensemble support. On comprendra aisément que, dans le cas où le contenant grillagé est muni d’un fond largement ajouré, les organes formant pince sont agencés et configurés de manière à être aptes, en position active de blocage, à pincer une région d’une partie délimitant une ouverture ou séparant deux ouvertures du fond d’un contenant reposant sur l’ensemble support. Dans un mode de réalisation particulier, pour la ou chaque paire d’organes formant pince, les deux organes sont montés mobiles en rotation uniquement, par rapport au châssis, au niveau du plan de support, autour d’axes de rotation perpendiculaires au plan de support de telle sorte qu’ils sont aptes à être rapprochés ou éloignés l’un de l’autre par le mécanisme d’actionnement, en utilisation, le rapprochement l’un de l’autre des organes formant pince amenant l’ensemble de bridage dans la position active de blocage dans laquelle les organes formant pince sont aptes à pincer le fil côté châssis ou analogue du grillage de fond reposant sur l’ensemble support, dit fil extrême arrière, et l’organe destiné à venir en contact contre une face dirigée à l’opposé du châssis du fil extrême arrière, dit organe avant, est également monté mobile entre une position escamotée dans laquelle l’organe avant est effacé sous le plan de support et une position sortie dans laquelle l’organe avant fait saillie au-delà du plan de support. Le ou chaque organe avant est donc dimensionné et configuré pour être apte à traverser le grillage de fond, autrement dit pour être apte à passer de sa position escamotée à sa position sortie à travers une maille ou une ouverture du grillage de fond. On comprendra aisément que, dans le cas où le contenant grillagé est muni d’un fond largement ajouré, les organes formant pince sont agencés et configurés de manière à être aptes, en position active de blocage de l’ensemble de bridage, à pincer une zone du fond située entre le bord côté châssis, dit bord arrière, et une ouverture adjacente à ce bord arrière du fond d’un contenant reposant sur l’ensemble support, laquelle zone est dite zone extrême arrière. De préférence, pour la ou chaque paire d’organes formant pince, l’organe avant comprend au moins un doigt formant cliquet présentant une face formant butée avant, le ou chaque doigt étant monté pivotant autour d’un axe de pivotement situé dans le plan de l’ensemble support et parallèle au plan de la face formant butée avant, et le ou chaque doigt étant sollicité par un ressort de traction tendant à le maintenir en position sortie dans laquelle la face formant butée avant est orthogonale au plan de support, le ou chaque doigt présente en outre une face inclinée qui est inclinée à l’opposé du plan de support et dirigée à l’opposé du châssis lorsque le doigt est en position sortie, de telle sorte que le doigt est apte à pivoter autour de l’axe de pivotement à l’encontre du ressort vers sa position escamotée lorsqu’un contenant se déplace en direction du châssis et passe sur le doigt. De préférence, pour la ou chaque paire d’organes formant pince, l’organe destiné à venir en contact contre une face dirigée vers le châssis du fil extrême arrière, dit organe arrière, comporte une face formant butée arrière qui s’étend dans un plan perpendiculaire au plan de support et au-delà du plan de support. Avantageusement, pour la ou chaque paire d’organes formant pince, l’organe arrière comporte également une face formant butée haute qui fait saillie au-delà de la face formant butée arrière et s’étend, en utilisation, dans un plan disposé au-dessus du plan de support et au-dessus d’un plan contenant l’extrémité supérieure de l’organe opposé. Ainsi, un contenant grillagé reposant à l’horizontale sur l’ensemble support et venant en contact avec l’organe arrière de la ou chaque paire d’organes formant pince est bloqué verticalement d’une part par l’ensemble support et d’autre part par la ou chaque face formant butée haute. De préférence, la face formant butée arrière est une face plane et la face formant butée haute est une face plane formant un angle compris entre 90 et 135 degrés avec la face formant butée arrière. En variante, le ou chaque organe arrière pourrait comporter une face concave complémentaire de la forme convexe d’un fil destiné à être pincé par la paire d’organes formant pince, laquelle face concave sert à la fois de butée arrière et de butée haute. On comprendra que la face formant butée arrière ou toute autre face servant de butée arrière permet de référencer le positionnement d’un contenant grillagé venant en contact avec l’organe arrière, et ce malgré des dispersions de positionnement d’un tel contenant sur le chariot sur lequel il est stocké, et donc de faciliter la dépose de ce contenant, notamment dans une machine. Avantageusement, le ou chaque organe arrière comporte en outre une face formant butée basse s’étendant à partir de la face formant butée arrière, la face formant butée haute et la face formant butée basse étant agencées de manière symétrique par rapport au plan de l’ensemble support, et le ou chaque organe avant comprend deux doigts formant cliquet montés autour du même axe de pivotement et agencés de manière symétriques l’un par rapport à l’autre par rapport au plan de l’ensemble support. Ainsi, en cas de retournement de l’outil préhenseur de 180 degrés, les rôles de la face formant butée haute et de la face formant butée basse peuvent être inversés et la face formant butée avant de l’un ou l’autre des deux doigts est utilisée. De préférence, l’ensemble de bridage comprend deux paires d’organes formant pince, les deux paires étant espacées l’une de l’autre le long du châssis. Dans un mode de réalisation particulier, le mécanisme d’actionnement comprend, pour chaque organe, un levier supportant l’organe et monté mobile à rotation, le levier supportant l’organe de la ou de l’une des paires destiné à venir en contact contre la face dirigée vers le châssis du fil extrême arrière, dit organe arrière, étant relié à un premier axe de rotation et le levier supportant l’autre organe, dit organe avant, de ladite paire étant relié à un second axe de rotation, dans le cas de deux paires d’organes formant pince, le levier supportant l’organe avant de l’autre paire étant solidaire en rotation du levier relié audit premier axe de rotation et le levier supportant l’organe arrière de ladite autre paire étant solidaire en rotation du levier relié audit second axe de rotation, les deux axes de rotation étant couplés l’un à l’autre par deux pignons montés chacun autour d’un axe de rotation et engrenant l’un avec l’autre, le mécanisme d’actionnement comprenant en outre un actionneur linéaire dont la direction d’action est perpendiculaire aux axes de rotation, l’actionneur linéaire étant relié d’une part au châssis et d’autre part à l’un des leviers. Ainsi, un unique actionneur linéaire permet d’entraîner en rotation de manière synchronisée l’ensemble des organes de la ou des paires d’organes formant pince. Dans un mode de réalisation particulier, l’actionneur linéaire est un vérin, notamment un vérin à double effet. En variante, l’actionneur du mécanisme d’actionnement pourrait être un actionneur non linéaire. Chaque levier supportant un organe avant peut être un levier coudé ayant une ouverture tournée vers l’organe arrière de la même paire. Avantageusement, l’ensemble support comprend au moins deux bras de support solidaires du châssis, parallèles entre eux et disposés de part et d’autre de l’ensemble de bridage. Autrement dit, l’ensemble de bridage est agencé entre les deux bras de support. Avantageusement, chaque bras de support peut être prolongé par une rallonge fixée de manière amovible à l’extrémité libre du bras et dans le prolongement longitudinal de celui-ci, la face de la rallonge destinée à être tournée, en utilisation, vers le contenant, se trouvant au niveau du plan de support. Ces rallonges permettent de s’adapter à des contenants grillagés de différentes dimensions, notamment à différentes largeurs. En variante, chaque bras de support pourrait être un bras télescopique. De plus, une rallonge formant un angle inférieur à 90 degrés avec l’axe longitudinal de chaque bras de support peut être fixée sur un côté du châssis adjacent au côté ensemble support, laquelle rallonge s’étend dans le plan des bras de support de façon à être apte à coopérer, en utilisation, avec la face inférieure d’un grillage de fond reposant sur les bras de support. Cette rallonge peut se présenter sous la forme d’une barre cylindrique. Cette rallonge permet de s’adapter à des contenants grillagés de différentes dimensions, notamment à différentes longueurs. Dans un mode de réalisation particulier, l’outil préhenseur comprend en outre une unité de détection portée par le châssis et agencée pour détecter un contenant situé côté ensemble support du châssis, l’unité de détection comprenant, de préférence, une caméra munie d’un objectif et d’une source d’éclairage, l’axe optique de l’objectif étant situé dans le plan de l’ensemble support. Ainsi, la caméra peut, par exemple, détecter la présence d’un contenant stocké sur un chariot et également identifier la position de ce contenant stocké. La source d’éclairage permet de faciliter la détection du contenant en l’éclairant. De préférence, la source d’éclairage est configurée pour fournir un éclairage périphérique autour de l’objectif de la caméra, par exemple sous la forme d’une couronne d’éclairage. La présente invention a également pour objet un système de transfert d’un contenant grillagé ou analogue comprenant au moins un grillage de fond en fils ou analogue dont une face inférieure est au moins partiellement accessible, lequel système est caractérisé par le fait qu’il comprend un bras robotique portant un outil préhenseur tel que défini ci-dessus, le bras robotique étant apte à déplacer l’outil préhenseur dans les trois dimensions de l’espace. De préférence, l’outil préhenseur est relié au bras robotique par l’intermédiaire d’une base pivotante configurée pour permettre le retournement de l’outil préhenseur sur 180 degrés. Pour mieux illustrer l’objet de la présente invention, on va en décrire ci-après un mode de réalisation particulier, avec référence aux dessins annexés. Sur ces dessins : FIG. 1 est une vue en perspective d’un exemple de contenant grillagé que l’outil préhenseur selon la présente invention est apte à manipuler ; FIG. 2 est une vue en perspective de devant de l’outil préhenseur selon la présente invention ; FIG. 3 est une vue de dessus de l’outil préhenseur de la FIG. 2 ; FIG. 4 est une vue côté ensemble support de l’outil préhenseur de la FIG. 2 ; FIG. 5 est une vue de dessus de l’ensemble de bridage seul de l’outil préhenseur de la FIG. 2 , lequel ensemble de bridage est en position inactive de déblocage ; FIG. 6 est une vue en perspective de face de l’ensemble de bridage de la FIG. 5 ; FIG. 7 est une vue de dessus, en coupe au niveau du plan médian de l’ensemble support, montrant une paire d’organes formant pince en position active de blocage ; FIG. 8 est une vue en perspective de face de l’un des organes d’une paire d’organes formant pince, dit organe arrière, de l’ensemble de bridage de la FIG. 5 ; FIG. 9 est une vue en perspective de l’autre des organes d’une paire d’organes formant pince, dit organe avant, de l’ensemble de bridage de la FIG. 5 , lequel organe avant est en position sortie ; FIG. 10 est une vue en utilisation de l’outil préhenseur de la FIG. 3 , un casier pour œufs analogue à celui de la FIG. 1 étant supporté par l’ensemble support mais n’étant pas bloqué en position sur celui-ci par l’ensemble de bridage ; et FIG. 11 est une vue en utilisation de l’outil préhenseur de la FIG. 10 , l’ensemble de bridage étant en position active de blocage, seule la région arrière pincée d’un fond d’un contenant grillagé étant représentée à des fins de clarté. Dans la description qui va suivre, les termes « avant » et « arrière » sont à considérer par rapport à la direction d’avancement d’un outil préhenseur 1 équipant un système de transfert selon l’invention et déplacé vers un contenant grillagé C devant être manipulé. Par ailleurs, dans la description qui va suivre, les termes « gauche » et « droite », « haute » et « basse », « supérieure » et « inférieure » sont utilisés en référence à l’orientation de l’outil préhenseur 1 en utilisation telle que représentée sur les Figures et en considérant un plan de support horizontal. il est bien entendu qu’en fonction de l’orientation de l’outil préhenseur 1 ces termes peuvent être intervertis. L’outil préhenseur 1 selon la présente invention est destiné à être monté sur un bras robotique (non représenté) et agencé pour la manutention d’un contenant grillagé C comprenant au moins un grillage de fond C0 en fils ou analogue. Comme on peut le voir sur la FIG. 1 , un tel contenant grillagé C pourrait être un contenant de type casier pour œufs. Un tel casier pour œufs est un réceptacle réalisé en fils métalliques ou en fils en matière plastique et destiné à contenir une pluralité d’œufs. Ce casier C comprend un grillage de fond C0 destiné à supporter les œufs. Ce grillage de fond C0 est délimité par un cadre rectangulaire entre lesquels s’étendent une pluralité de fils transversaux et longitudinaux. Ce casier C comprend également un support grillagé C1 disposé au-dessus du grillage de fond C0, à une certaine distance de celui-ci, dont le cadre rectangulaire est superposable avec le cadre du grillage de fond C0 et comprenant une pluralité de fils transversaux et longitudinaux s’étendant dans le plan du cadre. La distance entre le grillage de fond C0 et le support grillagé C1 est telle que les œufs supportés par le grillage de fond C0 font saillie au-dessus du support grillagé C1. Le grillage de fond C0 et le support grillagé C1 sont reliés entre eux par des fils en V soudés à chacun des deux cadres ainsi que par des fils en V formés dans l’un des fils longitudinaux du grillage de fond C0 et soudés à un fil longitudinal du support grillagé C1. Les mailles délimitées par les fils longitudinaux et transversaux du support grillagé C1 ont des dimensions supérieures à celles du grillage de fond C0. Ces mailles sont dimensionnées pour recevoir chaque œuf individuellement. Généralement, un tel casier C pour œufs est stocké sur un chariot à glissières (non représenté), la face inférieure des régions d’extrémités transversales du grillage de fond C0 reposant sur des glissières du chariot. Ainsi, à l’état stocké, le casier C pour œufs est accessible par le dessous, au moins dans sa région comprise entre les deux régions d’extrémités transversales. Si l’on se réfère aux Figures 2 à 4 et 10 et 11, on peut voir que l’outil préhenseur 1 selon le mode de réalisation préféré de la présente invention comprend un châssis 2, un ensemble support 3, un ensemble de bridage 4 et une unité de détection 5. Le châssis 2 porte l’ensemble support 3, l’ensemble de bridage 4 et l’unité de détection 5 et est destiné à être relié à un bras robotique. Ce châssis 2 comprend, sur un premier côté de celui-ci, une paroi avant 20, et sur un second côté de celui-ci, opposé au premier côté, une paroi arrière 21, deux parois latérales 22 reliant entre elles les paroi avant 20 et arrière 21 à leurs extrémités, une paroi supérieure 23 et une paroi inférieure 24 opposée à la paroi supérieure 23. L’une des deux parois latérales 22 est destinée à être reliée à un bras robotique, en particulier la paroi latérale 22 côté unité de détection 5. Comme indiqué précédemment, la paroi dite supérieure 23 pourrait se trouver au-dessous de la paroi dite inférieure 24 en cas de retournement à 180 degrés de l’outil préhenseur 1. La paroi arrière 21 est une paroi plane qui supporte une partie de de passage d’alimentation 6 sur sa face extérieure dirigée à l’opposé de la paroi avant 20. La partie de passage d’alimentation 6 peut comprendre une cornière 60 fixée par vissage à la paroi arrière 21 et une base pivotante 61 solidaire de la cornière 60 et apte à permettre le passage d’un faisceau robot, autrement dit de l’ensemble de câbles et/ou de tuyaux assurant le pilotage et l’alimentation de l’outil préhenseur 1. La base pivotante 61 est configurée pour permettre un retournement à 180 degrés de l’outil préhenseur 1. La paroi avant 20 peut comprendre plusieurs sections de paroi planes, dont une première section s’étendant parallèlement à la paroi arrière 21 et une seconde section formant un angle avec la paroi arrière 21. Plusieurs entretoises 25 peuvent s’étendre entre la face intérieure de la paroi avant 20 et la face intérieure de la paroi arrière 21, lesquelles faces intérieures sont dirigées l’une vers l’autre. La paroi avant 20 présente des découpes au niveau de l’ensemble support 3, de l’ensemble de bridage 4 et de l’unité de détection 5. L’ensemble support 3 est destiné à supporter un contenant grillagé C par le dessous. Dans le mode de réalisation représenté, l’ensemble support 3 comprend deux bras de support 30 qui sont reliés de manière fixe au châssis 2. Chaque bras de support 30 se présente sous la forme d’une plaque rectangulaire ajourée ayant une extrémité longitudinale avant libre et une extrémité longitudinale arrière fixée au châssis 2. Une rallonge 31, sous la forme d’une plaque pleine de même largeur et de même hauteur que le bras 30, peut être fixée à l’extrémité avant de chaque bras 30. L’extrémité arrière de chaque bras 30 est fixée, notamment par vissage, à la paroi arrière 21 du châssis 2. Ainsi, chaque bras 30 traverse une découpe pratiquée dans la paroi avant 20 du châssis 2. Chaque bras 30 est en outre fixé au niveau de la paroi avant 20 du châssis 2 par l’intermédiaire de plaques de fixation vissées d’une part à la paroi avant 20 et d’autre part au bras 30. Les deux bras 30 sont espacés l’un de l’autre d’une certaine distance souhaitée. Par exemple, l’un des bras 30 est agencé au niveau de l’extrémité de la seconde section de la paroi avant 20 opposée à l’extrémité côté première section et l’autre bras 30 est agencé au niveau de la première section. Les deux bras de support 30 s’étendent dans un même plan, de sorte que leurs faces de support, supérieures ou inférieures, destinées à coopérer avec un contenant C à manipuler définissent un plan de support. Ce plan de support est perpendiculaire aux plans des parois avant 20 et arrière 21 et est destiné à se situer à l’horizontale lors du déplacement d’un contenant C supporté par l’ensemble support 3. Les bords d’extrémité avant des deux bras 30 sont disposés dans un même plan qui est perpendiculaire au plan de support. En variante, il serait possible de prévoir des bras de support déplaçables entre une position escamotée et une position déployée dans laquelle les bras de support définissent un plan de support. L’ensemble de bridage 4 est apte à retenir, par serrage, un contenant C supporté par l’ensemble support 3 de manière à le maintenir en position par rapport à l’ensemble support 3 d’une façon simple et fiable. Dans le mode de réalisation représenté, l’ensemble de bridage 4 comprend deux paires 7G, 7D d’organes formant pince 70, 71 et un mécanisme d’actionnement 8 de ces paires 7G, 7D d’organes formant pince 70, 71. Il convient de souligner que le nombre de paires n’est pas limité à deux, de sorte que l’ensemble de bridage 4 pourrait comprendre une unique paire d’organes formant pince, par exemple agencée à égale distance de chaque bras de support 30, ou plus de deux paires d’organes formant pince. Comme on peut le voir sur les Figures 5 à 7, chaque paire 7G, 7D d’organes formant pince 70, 71 comprend un organe arrière 70 et un organe avant 71 montés de manière à être aptes à être rapprochés ou éloignés l’un de l’autre. Les organes arrière 70 et avant 71 sont agencés et configurés pour venir en contact chacun avec une face du fil périphérique côté châssis F du grillage de fond C0 d’un contenant C supporté par l’ensemble support 3, en particulier avec une face du fil F formant le cadre du grillage de fond C0 et positionné côté châssis 2, dit fil extrême arrière, dans le cas d’un casier C pour œufs tel que représenté sur la FIG. 1 . Si l’on se réfère plus particulièrement à la FIG. 8 , on peut voir que chaque organe arrière 70 se présente sous la forme d’un bloc, en une seule pièce, présentant une face formant butée arrière 70a, une face formant butée haute 70b et une face formant butée basse 70c, lesquelles faces sont orientées d’un même côté du bloc, dit côté avant AV. La face formant butée arrière 70a est une face rectangulaire plane s’étendant dans un plan orthogonal au plan de support. La face formant butée arrière 70a fait saillie de part et d’autre du plan de support. Ainsi, si l’on considère un plan de support placé à l’horizontale, la face formant butée arrière 70a fait saillie au-dessus du plan de support et au-dessous du plan de support. Autrement dit, si l’on considère un contenant C supporté à l’horizontale par les bras de support 3, la face formant butée arrière 70a est apte à empêcher un déplacement du contenant C dans ce plan de support horizontal et en direction du châssis 2. La face formant butée arrière 70a est délimitée en partie supérieure par la face formant butée haute 70b et en partie inférieure par la face formant butée basse 70c. Ces faces sont des faces planes en regard l’une de l’autre de part et d’autre du plan de support et forment un angle légèrement supérieur à 90 degrés avec la face formant butée arrière 70a. En particulier, ces faces sont inclinées à l’opposé du plan de support. Les faces formant butée haute 70b et butée basse 70c sont agencées de manière symétrique par rapport au plan des bras de support 30. Ainsi, si l’on considère un plan de support placé à l’horizontale, la face formant butée haute 70b, qui est la face qui se trouve au-dessus du plan de support sur les Figures représentant l’outil 1 dans une orientation donnée, est apte à empêcher un déplacement d’un contenant C supporté à l’horizontale par les bras de support 30 dans une direction verticale et à l’opposé des bras de support 30. Comme indiqué précédemment, en fonction de l’orientation de l’outil 1, la face formant butée basse 70c peut devenir la face qui se trouve au-dessus du plan de support, à savoir la face servant de butée haute en cas de retournement à 180 degrés de l’outil 1, et donc devenir la face apte à empêcher un déplacement du contenant C dans une direction verticale et à l’opposé des bras de support 30. En d’autres termes, selon l’orientation de l’outil 1, l’une ou l’autre de la face formant butée haute 70b et de la face formant butée basse 70c est apte à former une butée verticale, le contenant C se trouvant bloqué verticalement entre la face servant de butée haute et les bras de support 3. Si l’on se réfère désormais à la FIG. 9 , on peut voir que chaque organe avant 71 comprend deux doigts formant cliquet 710. Chaque doigt 710 comporte une partie butée présentant une face formant butée avant 710a et une face inclinée 710b reliées l’une à l’autre et formant entre elles un angle d’environ 45 degrés. Cette partie butée est portée par une partie de montage. La partie de montage comporte, à son extrémité opposée à la partie butée, un crochet auquel est reliée une extrémité d’un ressort de traction 711. L’autre extrémité du ressort 711 est reliée à un support de doigts 712 situé à l’opposé de la face formant butée avant 710a. La partie de montage comporte également un orifice traversant agencé entre le crochet et la partie butée. Un axe de pivotement est reçu dans l’orifice de chacun des deux doigts 710, lesquels orifices sont coaxiaux, et est supporté par deux paliers solidaires du support de doigts 712 et s’étendant de part et d’autre des doigts 710. L’axe de pivotement s’étend dans le plan des bras de support 30. Ainsi, les deux doigts 710 sont aptes à pivoter autour de l’axe de pivotement. Plus précisément, sous l’action des ressorts de traction 711, les deux doigts 710 sont placés dans une position sortie, dans laquelle les faces formant butée avant 710a des deux doigts 710 s’étendent dans un même plan qui est orthogonal au plan de support et parallèle au plan de la face formant butée arrière 70a, l’un des doigts 710 faisant saillie d’un côté du plan de support et l’autre doigt 710 faisant saillie de l’autre côté du plan de support. Ainsi, en position sortie, les faces formant butée avant 710a d’un organe avant 71 sont dans un plan parallèle au plan de la face formant butée arrière 70a d’un organe arrière 70 d’une même paire. Lorsqu’un contenant C glisse sur les bras de support 30, en direction de la face formant butée arrière 70a, celui-ci passe sur la face inclinée 710b du doigt 710 faisant saillie au-delà du plan de support, donc faisant saillie au-dessus des bras de support 30 en considérant des bras de support 30 horizontaux. L’effort appliqué par le contenant C sur la face inclinée 710b s’oppose alors à la force du ressort 711 et amène ledit doigt 710 à pivoter autour de l’axe de pivotement vers une position escamotée. Dans cette position escamotée, ledit doigt 710 de chaque paire d’organes 7G, 7D s’efface au-dessous du plan de support, en particulier au niveau de l’épaisseur des bras de support 30. Chaque paire d’organes formant pince 7G, 7D est agencée au voisinage de l’un des bras de support 30, les deux paires 7G, 7D étant montées entre les deux bras de support 30. Autrement dit, chaque organe arrière 70 est agencé dans l’espace situé entre un bras de support 30, la paroi avant 20 du châssis 2 et l’organe avant 71 associé. Pour chaque paire 7G, 7D, l’espacement maximal entre l’organe avant 71 et l’organe arrière 70 d’une même paire est limité par une butée d’indexage 32 solidaire du bras de support 30 associé. Cette butée d’indexage 32 s’étend dans le plan du bras de support 30 et présente une surface orientée vers le châssis 2 apte à coopérer avec le support de doigts 712. Des guides 33 supérieur et inférieur peuvent être fixés de part et d’autre de chaque butée d’indexage 32 de telle sorte que le support de doigts 712 peut être reçu entre ces guides 33. Les deux butées d’indexage 32 sont disposées à égale distance de l’extrémité côté avant AV de chaque bras de support 30. La présence, sur chaque organe arrière 70, d’une face formant butée haute 70b et d’une face formant butée basse 70c agencées de part et d’autre de la face formant butée arrière 70a et en saillie de part et d’autre du plan des bras de support 30, ainsi que la présence, sur chaque organe avant 71, de deux surfaces formant butée avant 710a faisant chacune saillie d’un côté du plan des bras de support 30 en position sortie des doigts 710, permet de saisir et de déplacer un contenant C en orientant l’outil préhenseur 1 aussi bien avec la paroi supérieure 23 du châssis 2 dirigée vers le haut qu’avec la paroi inférieure 24 du châssis 2 dirigée vers le haut, le châssis 2 pouvant pivoter autour de sa liaison au bras robotique au niveau de sa paroi latérale 22. En d’autres termes, une paire d’organes formant pince 7G, 7D peut constituer aussi bien une paire gauche qu’une paire droite en fonction de l’orientation de l’outil préhenseur 1. De même, une face située en position haute dans une première orientation de l’outil 1 peut se retrouver en position basse dans une seconde orientation de l’outil 1, et inversement. Comme on peut le voir sur les Figures 5 à 7, le mécanisme d’actionnement 8 des deux paires d’organes formant pince 7G, 7D comprend un unique actionneur linéaire 80, des leviers 81G, 81D, 82G, 82D, deux axes de rotation 83G, 83D et une pignonnerie 85G, 85D. Chaque organe arrière 70 et chaque organe avant 71 est porté par un levier. Les leviers 81G, 81D, 82G, 82D comprennent donc deux leviers arrière 81G, 81D solidaires du côté arrière AR du bloc de chaque organe arrière 70 et deux leviers avant 82G, 82D solidaires du support de doigt 712 de chaque organe avant 71. Chaque levier avant 82G, 82D est solidaire, au niveau de son extrémité opposée à celle portant l’organe 71 associé, du levier arrière 81D, 81G de l’autre paire d’organes. Les quatre leviers 81G, 81D, 82G, 82D s’étendent dans des plans qui sont parallèles entre eux. Chaque levier avant 82G, 82D est un levier coudé ayant un coude dont la concavité est tournée côté levier arrière 81D, 81G associé et dont les deux branches forment un angle supérieur à 90 degrés entre elles. Chaque levier arrière 81G, 81D est un levier coudé ayant deux coudes dont un premier coude au niveau des axes de rotation 83G, 83D et un second coude entre le premier coude et l’organe arrière 70. La concavité du premier coude est tournée vers l’organe avant 71 et les branches de ce premier coude étant orientées de manière à contourner l’axe de rotation droit 83D. La concavité du second coude est tournée vers l’arrière AR, les deux branches du second coude formant entre elles un angle supérieur à 90 degrés. Chacun des deux leviers arrière 81G, 81D comporte un trou traversant, d’axe orthogonal au plan du levier, au niveau de son extrémité opposée à l’organe arrière 70. Un axe de rotation 83G, 83D est reçu dans chacun de ces trous, de sorte que chaque levier arrière 81G, 81D est solidaire en mouvement d’un axe de rotation 83G, 83D. Les deux axes de rotation 83G, 83D sont portés par le châssis 2 par l’intermédiaire de deux plateaux de support 84, à savoir un plateau inférieur et un plateau supérieur, fixés à la face extérieure de la paroi avant 20 du châssis 2 et s’étendant parallèlement entre eux côté ensemble support 3 du châssis 2. Les extrémités des axes de rotation 83G, 83D traversent ces plateaux 84 et sont reliées à ces plateaux 84 au moyen de rondelles et d’écrous, des roulements à billes étant montés entre chaque axe de rotation 83G, 83D et l’orifice associé de chaque plateau. Ainsi, les deux axes de rotation 83G, 83D sont montés mobiles en rotation autour de leurs axes qui sont parallèles entre eux et perpendiculaires au plan de support. Si l’on se réfère plus particulièrement à la FIG. 6 , on peut voir qu’un premier pignon 85G est monté autour d’un premier des axes de rotation, dit axe de rotation gauche 83G. Ce premier pignon 85G est agencé entre le plateau de support 84 inférieur et le levier arrière 81D de l’une des paires d’organes formant pince, dite paire droite 7D. Un second pignon 85D est monté autour d’un second des axes de rotation, dit axe de rotation droit 83D. Ce second pignon 85D est agencé entre le plateau de support 84 supérieur et le levier arrière 81G de l’autre paire d’organes formant pince, dite paire gauche 7G. Les premier et second pignons 85G, 85D engrènent l’un avec l’autre. L’unique actionneur linéaire 80 est un vérin dont le corps 80a est reçu à l’intérieur du châssis 2 et dont la tige 80b fait saillie au-delà de la paroi avant 20 du châssis 2. Ce vérin 80 est articulé entre le châssis 2 et l’un des leviers arrière 81G, 81D. En particulier, le corps 80a du vérin 80 est relié à la face intérieure de la paroi arrière 21 du châssis 2 et la tige 80b est reliée au levier arrière 81G de la paire gauche d’organes formant pince 7G. Ainsi, en raison de la configuration des leviers 81G, 81D, 82G, 82D et de la solidarisation entre le levier arrière 81G, 81D d’une paire et le levier avant 82G, 82D de l’autre paire, une extension de la tige 80b du vérin 80 provoque un déplacement du levier arrière gauche 81G et donc de l’organe arrière 70 de la paire gauche 7G en direction de l’organe avant 71 de la paire gauche 7G, ainsi qu’un déplacement du levier avant droit 82D, solidaire du levier arrière gauche 81G, en direction de l’organe arrière 70 de la paire droite 7D. De manière simultanée, en raison de la pignonnerie 85G, 85D montée sur les axes de rotation 83G, 83D et de la solidarisation de chaque levier arrière 81G, 81D avec l’un des axes de rotation 83G, 83D, la rotation de l’axe de rotation droit 83D dans un premier sens de rotation, sous l’effet du déplacement du levier arrière gauche 81G, provoque la rotation de l’axe de rotation gauche 83G dans un second sens de rotation, opposé au premier sens de rotation. Cette rotation de l’axe de rotation gauche 83G provoque à son tour un déplacement du levier arrière droit 81D solidaire de celui-ci en direction de l’organe avant 71 de la paire droite 7D, ainsi qu’un déplacement du levier avant gauche 82G, solidaire du levier arrière droit 81D, en direction de l’organe arrière 70 de la paire gauche 7G. En d’autres termes, une extension de la tige 80b du vérin 80 provoque un rapprochement entre les organes formant pince 70, 71 des deux paires 7G, 7D de manière simultanée et identique. La course du vérin 80 est réglée de telle sorte que le rapprochement des organes formant pince 70, 71 permet le serrage du contenant C, notamment du fil extrême arrière F du grillage de fond C0 du contenant C, entre les organes formant pince 70, 71. Un tel rapprochement à des fins de serrage est appelé position active de blocage (Figures 7 et 11). A l’inverse, une rétraction de la tige 80b du vérin 80 provoque un écartement entre les organes formant pince 70, 71 des deux paires 7G, 7D de manière simultanée et identique, jusqu’à ce que les organes avant 71 viennent en butée contre leur butée d’indexage 32, comme visible sur les Figures 2 et 3. Cette position des organes formant pince 70, 71, dans laquelle les organes avant 71 et arrière 70 de chaque paire 7G, 7D ne permettent pas le serrage d’un fil F du contenant C est appelée position inactive de déblocage. L’unité de détection 5 permet la détermination de la position du contenant C à manipuler, en particulier de la position de la face inférieure de ce contenant C. L’unité de détection 5 comprend une caméra 50 et une source d’éclairage 51. Comme on peut le voir sur la FIG. 3 , la caméra 50 est montée dans l’espace intérieur du châssis 2, au voisinage de l’une des parois latérales 22. En particulier, la caméra 50 est fixée à l’avant d’une plaque de support de caméra fixée aux faces intérieures de la paroi arrière 21 et de la paroi latérale 22 gauche. La caméra 50 est dirigée vers l’espace situé à l’avant AV de la paroi avant 20 du châssis 2, donc, lors de l’utilisation, en direction d’un contenant C à manipuler. Comme on peut le voir sur la FIG. 4 , l’axe optique A0 de l’objectif de la caméra 50 se trouve dans le plan des bras de support 30 et s’étend sensiblement parallèlement à l’axe longitudinal de chaque bras de support 30. La source d’éclairage 51 est solidaire de la plaque de support de caméra. La source d’éclairage 51 est agencée autour de l’objectif de la caméra 50. Concernant les dimensions de l’outil préhenseur 1, celles-ci sont liées aux dimensions des contenants C qu’il s’agira de manipuler. À titre d’exemple non limitatif, dans le cas où l’outil préhenseur 1 est destiné à manipuler des contenants C ayant une longueur strictement supérieure à 510 mm, l’outil préhenseur 1 pourrait avoir les dimensions suivantes : une profondeur maximale (entre l’extrémité libre d’un bras de support 30 et la partie de passage d’alimentation 6) de 549 mm, une longueur de 782 mm, une hauteur maximale de 184 mm, avec un châssis 2 ayant une profondeur maximale (entre le côté bras de support 30 du châssis 2 et le côté opposé de celui-ci) de 115 mm, et avec un ensemble support 3 ayant une distance entre les deux bras de support 30 de 370 mm et une largeur de chaque bras de support 30 de 70 mm. Il est bien entendu que ces dimensions pourraient être réduites ou augmentées. En utilisation, l’outil préhenseur 1 est porté par un bras robotique d’un système de transfert, lequel bras robotique, bien connu en soi, est apte à déplacer l’outil préhenseur 1 dans les trois dimensions de l’espace. L’outil préhenseur 1 est également apte à être pivoté par rapport au bras robotique, de sorte que le plan de support est défini par l’une ou l’autre des faces de support des bras de support 30. L’outil préhenseur 1 est mis en œuvre selon un procédé tel que décrit ci-après afin de transférer un contenant grillagé C d’une première zone, par exemple une zone de stockage, telle qu’un chariot à glissières sur lequel un ou plusieurs contenants C sont stockés, à une seconde zone, de réception, souhaitée. Le procédé selon l’invention comprend une première étape de détermination de la position du contenant C à manipuler, une deuxième étape de positionnement de l’outil préhenseur 1 par rapport à la face inférieure du grillage de fond C0 du contenant C à manipuler, une troisième étape comprenant le fait d’assurer le support du contenant C par l’ensemble support 3 ( FIG. 10 ), et une quatrième étape comprenant le fait d’assurer le maintien en position du contenant C sur l’ensemble support 3 à l’aide de l’ensemble de bridage 4 ( FIG. 11 ). Plus précisément, au cours de la première étape, dans le cas où la position du contenant C n’est pas connue à l’avance, l’unité de détection 5 est utilisée, de manière connue en soi et qu’il n’est donc pas nécessaire de décrire ici en détail, pour déterminer la position du contenant C. Au cours de la deuxième étape, une fois la position du contenant C déterminée, l’outil préhenseur 1 est positionné par rapport au contenant C détecté, à l’aide du bras robotique, de telle sorte que des faces de support des deux bras de support 30 soient en regard de la face inférieure accessible du grillage de fond C0 du contenant C à saisir. A cette étape, l’ensemble de bridage 4 est en position inactive de déblocage. Au cours de la troisième étape, comme on peut le voir sur la FIG. 10 , les bras de support 30 sont déplacés, par mouvement du bras robotique, sous le grillage de fond C0 de façon à faire glisser le contenant C sur les bras de support 30 jusqu’à ce que le contenant C repose sur les deux bras de support 30 avec le fil extrême arrière F du grillage de fond C0 interposé entre l’organe arrière 70 et l’organe avant 71 de chacune des deux paires d’organes formant pince 7G, 7D. Au cours du déplacement du contenant C le long des bras de support 30 en direction de la paroi avant 20 du châssis 2, pour chaque paire 7G, 7D d’organes formant pince 70, 71, le doigt 710 qui se trouve initialement en position sortie au-dessus du plan de support est poussé vers sa position escamotée par l’application du poids du contenant C contre la face inclinée 710b du doigt 710 lors du passage du fil extrême arrière F sur ladite face inclinée 710b. Une fois que le fil extrême arrière F du contenant C se trouve interposé entre la face formant butée avant 710a dudit doigt 710 et la face formant butée arrière 70a de l’organe arrière 70 associé, le doigt 710 revient en position sortie sous l’effet du ressort 711, empêchant ainsi tout déplacement du contenant C vers l’avant AV. En d’autres termes, le fil extrême arrière F est situé entre les paires 7G, 7D d’organes formant pince 70, 71. Ensuite, au cours de la quatrième étape, comme on peut le voir sur la FIG. 11 , le vérin 80 est actionné de telle sorte que les organes formant pince 70, 71 de chaque paire 7G, 7D sont déplacés l’un vers l’autre jusqu’à ce qu’ils viennent serrer le fil extrême arrière F entre la face formant butée arrière 70a de l’organe arrière 70 et la face formant butée avant 710a de l’organe avant 71 associé. Dans cette position active de blocage de l’ensemble de bridage 4, le contenant C repose sur les bras de support 30 et le fil F du grillage de fond C0 serré par les organes formant pince 70, 71 est bloqué entre les bras de support 30, la face formant butée haute 70b des organes arrière 70, la face formant butée arrière 70a des organes arrière 70 et la face formant butée avant 710a des organes avant 71. Ainsi, en considérant un plan de support horizontal, le contenant C est bloqué à la fois verticalement et horizontalement. Le transfert du contenant C entre les deux zones peut donc être effectué de manière sûre. Il est aisément compris que la dépose du contenant C dans la zone de réception souhaitée est tout aussi simple, puisqu’il suffit de placer le contenant C sur un support adapté de la zone de réception souhaitée, puis de déplacer l’ensemble de bridage 4 vers sa position inactive de déblocage par rétraction de la tige 80b du vérin 80, et enfin de déplacer verticalement vers le bas les bras 30 de façon à les désengager du contenant C et ainsi éviter que les doigts 710 ne s’opposent au mouvement de retrait des bras 30 hors de la zone de réception. Une fois le contenant C déposé dans la zone de réception souhaitée, l’outil préhenseur 1 peut être à nouveau positionné dans la zone de stockage, pour la manipulation d’un autre contenant C. Il est bien entendu que le mode de réalisation particulier qui vient d’être décrit a été donné à titre indicatif et non limitatif, et que des modifications peuvent être apportées sans que l’on s’écarte pour autant du cadre de la présente invention. Outil préhenseur (1) destiné à être monté sur un bras robotique et agencé pour la manutention d’un contenant grillagé (C) comprenant au moins un grillage de fond (C0) en fils ou analogue dont une face inférieure est au moins partiellement accessible, l’outil préhenseur (1) comprenant un châssis (2) qui porte, sur un premier côté de celui-ci, un ensemble support (3) définissant un plan de support d’un contenant (C) et configuré pour être apte à venir en contact avec une face inférieure d’un grillage de fond (C0) et à supporter un contenant (C), caractérisé par le fait que l’outil préhenseur (1) comprend en outre un ensemble de bridage (4) porté par le châssis (2), sur le premier côté de celui-ci, et comprenant au moins une paire (7G, 7D) d’organes formant pince (70, 71) et un mécanisme d’actionnement (8) apte à déplacer les organes formant pince (70, 71) l’un par rapport à l’autre de façon à déplacer, en utilisation, l’ensemble de bridage (4) entre une position inactive de déblocage dans laquelle les organes formant pince (70, 71) sont écartés l’un de l’autre de manière à autoriser un déplacement d’un contenant (C) par rapport à l’ensemble support (3) sur lequel il repose, et une position active de blocage dans laquelle les organes formant pince (70, 71) sont aptes à pincer un fil (F) ou analogue du grillage de fond (C0) de manière à permettre le maintien en position du contenant (C) sur l’ensemble support (3). Outil préhenseur (1) selon la revendication 1, caractérisé par le fait que, pour la ou chaque paire (7G, 7D) d’organes formant pince (70, 71), les deux organes (70, 71) sont montés mobiles en rotation uniquement, par rapport au châssis (2), au niveau du plan de support, autour d’axes de rotation (83G, 83D) perpendiculaires au plan de support de telle sorte qu’ils sont aptes à être rapprochés ou éloignés l’un de l’autre par le mécanisme d’actionnement (8), en utilisation, le rapprochement l’un de l’autre des organes formant pince (70, 71) amenant l’ensemble de bridage (4) dans la position active de blocage dans laquelle les organes formant pince (70, 71) sont aptes à pincer le fil (F) côté châssis (2) ou analogue du grillage de fond (C0) reposant sur l’ensemble support (3), dit fil extrême arrière (F), et l’organe (71) destiné à venir en contact contre une face dirigée à l’opposé du châssis (2) du fil extrême arrière (F), dit organe avant (71), est également monté mobile entre une position escamotée dans laquelle l’organe avant (71) est effacé sous le plan de support et une position sortie dans laquelle l’organe avant (71) fait saillie au-delà du plan de support. Outil préhenseur (1) selon la revendication 2, caractérisé par le fait que, pour la ou chaque paire (7G, 7D) d’organes formant pince (70, 71), l’organe avant (71) comprend au moins un doigt formant cliquet (710) présentant une face formant butée avant (710a), le ou chaque doigt (710) étant monté pivotant autour d’un axe de pivotement situé dans le plan de l’ensemble support (3) et parallèle au plan de la face formant butée avant (710a), et le ou chaque doigt (710) étant sollicité par un ressort de traction (711) tendant à le maintenir en position sortie dans laquelle la face formant butée avant (710a) est orthogonale au plan de support, le ou chaque doigt (710) présente en outre une face inclinée (710b) qui est inclinée à l’opposé du plan de support et dirigée à l’opposé du châssis (2) lorsque le doigt (710) est en position sortie, de telle sorte que le doigt (710) est apte à pivoter autour de l’axe de pivotement à l’encontre du ressort (711) vers sa position escamotée lorsqu’un contenant (C) se déplace en direction du châssis (2) et passe sur le doigt (710). Outil préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisé par le fait que, pour la ou chaque paire (7G, 7D) d’organes formant pince (70, 71), l’organe (70) destiné à venir en contact contre une face dirigée vers le châssis (2) du fil extrême arrière (F), dit organe arrière (70), comporte une face formant butée arrière (70a) qui s’étend dans un plan perpendiculaire au plan de support et au-delà du plan de support. Outil préhenseur (1) selon la revendication 4, caractérisé par le fait que, pour la ou chaque paire (7G, 7D) d’organes formant pince (70, 71), l’organe arrière (70) comporte également une face formant butée haute (70b) qui fait saillie au-delà de la face formant butée arrière (70a) et s’étend, en utilisation, dans un plan disposé au-dessus du plan de support et au-dessus d’un plan contenant l’extrémité supérieure de l’organe opposé (71). Outil préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que l’ensemble de bridage (4) comprend deux paires (7G, 7D) d’organes formant pince (70, 71), les deux paires (7G, 7D) étant espacées l’une de l’autre le long du châssis (2). Outil préhenseur (1) selon la revendication 2, caractérisé par le fait que le mécanisme d’actionnement (8) comprend, pour chaque organe (70, 71), un levier (81G, 81D, 82G, 82D) supportant l’organe (70, 71) et monté mobile à rotation, le levier (81G ; 81D) supportant l’organe (70) de la ou de l’une des paires (7G, 7D) destiné à venir en contact contre la face dirigée vers le châssis (2) du fil extrême arrière (F), dit organe arrière (70), étant relié à un premier axe de rotation (83G ; 83D) et le levier (82G ; 82D) supportant l’autre organe (71), dit organe avant (71), de ladite paire étant relié à un second axe de rotation (83G ; 83D), dans le cas de deux paires (7G, 7D) d’organes formant pince (70, 71), le levier (82G ; 82D) supportant l’organe avant (71) de l’autre paire étant solidaire en rotation du levier (81G ; 81D) relié audit premier axe de rotation (83G ; 83D) et le levier (81G ; 81D) supportant l’organe arrière (70) de ladite autre paire étant solidaire en rotation du levier (82G ; 82D) relié audit second axe de rotation (83G ; 83D), les deux axes de rotation (83G, 83D) étant couplés l’un à l’autre par deux pignons (85G, 85D) montés chacun autour d’un axe de rotation (83G, 83D) et engrenant l’un avec l’autre, le mécanisme d’actionnement (8) comprenant en outre un actionneur linéaire (80) dont la direction d’action est perpendiculaire aux axes de rotation (83G, 83D), l’actionneur linéaire étant relié d’une part au châssis (2) et d’autre part à l’un des leviers (81G, 81D, 82G, 82D). Outil préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que l’ensemble support (3) comprend au moins deux bras de support (30) solidaires du châssis (2), parallèles entre eux et disposés de part et d’autre de l’ensemble de bridage (4). Outil préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait qu’il comprend en outre une unité de détection (5) portée par le châssis (2) et agencée pour détecter un contenant (C) situé côté ensemble support (3) du châssis (2), l’unité de détection (5) comprenant, de préférence, une caméra (50) munie d’un objectif et d’une source d’éclairage (51), l’axe optique (A0) de l’objectif étant situé dans le plan de l’ensemble support (3). Système de transfert d’un contenant grillagé (C) ou analogue comprenant au moins un grillage de fond (C0) en fils ou analogue dont une face inférieure est au moins partiellement accessible, lequel système est caractérisé par le fait qu’il comprend un bras robotique portant un outil préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, le bras robotique étant apte à déplacer l’outil préhenseur (1) dans les trois dimensions de l’espace.