Brevet FR3160913A1 — publié le 20251010

L’invention concerne un système d’entrainement robotisé autonome comportant un dispositif d’attelage configuré pour s’accrocher à au moins un chariot mobile du type à timon articulé et à mécanismes à roulettes, un dispositif de détection du type Lidar logé à l’arrière du système d’entrainement robotisé, sous le dispositif d’attelage, et configuré pour définir une zone de vision depuis le système d’entrainement robotisé vers l’arrière au moins partiellement en direction des mécanismes à roulettes du chariot mobile, et un capteur angulaire logé à l’arrière du système d’entrainement robotisé, sous le dispositif d’attelage, et configuré pour déterminer un angle entre le système d’entrainement robotisé et le chariot mobile, avec le système d’entrainement robotisé qui est configuré pour recevoir des informations représentatives d’une localisation de l’arrière du chariot mobile par rapport à l’arrière du système d’entrainement robotisé et de l’angle entre le système d’entrainement robotisé et le chariot mobile attelé au système d’entrainement robotisé, informations représentatives qui sont déterminées respectivement par le dispositif de détection et par le capteur angulaire ; grâce à quoi le système d’entrainement robotisé est configuré pour faire circuler le chariot mobile en marche arrière. figure pour l’abrégé : figure 10 SYSTEME D’ENTRAINEMENT ROBOTISE D’AU MOINS UN CHARIOT MOBILE DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION L’invention a trait au domaine général de la logistique et en particulier au transport de chariots mobiles. En particulier, la présente invention concerne un système d’entrainement robotisé configuré pour s’accrocher à un tel chariot mobile, et un ensemble d’attelage formé du système et d’un ou plusieurs chariots. L’invention concerne également un site de production pourvu d’au moins une première zone, par exemple une zone de stockage, d’au moins une deuxième zone, par exemple une zone de production, située à distance de la première zone, et d’une pluralité de chariots mobiles, et d’au moins un système d’entrainement robotisé configuré pour s’accrocher à un des chariots mobiles pour le faire circuler depuis la première zone vers la deuxième zone et/ou inversement. ÉTAT DE LA TECHNIQUE On connait des sites de production pourvus d’au moins une zone de stockage, d’au moins une zone de production située à distance de la zone de stockage, et d’une pluralité de chariots mobiles, et d’au moins un système d’entrainement robotisé comportant un dispositif d’attelage configuré pour s’accrocher à un des chariots mobiles pour faire circuler ce chariot depuis la zone de stockage vers la zone de production et/ou inversement. On connaît du brevet européen EP 3 283 308 un véhicule à guidage automatique destiné à remorquer un chariot roulant ayant quatre roues et équipé d'un châssis, le véhicule comprenant des roues motrices, un corps monté sur les roues motrices, un système de commande utilisant un système de navigation, un mécanisme de fixation de chariot monté sur le corps pour coupler le chariot au véhicule, et au moins un capteur de proximité monté sur le corps. Le système de commande est couplé au capteur de proximité pour régler la position du véhicule et détecter d'éventuels obstacles. Généralement, les systèmes d’entrainement robotisés entraînant des chariots mobiles sont capables de fonctionner en marche avant, en configuration de traction des chariots. La présente invention vise à fournir un système d’entrainement robotisé configuré pour s’accrocher à un chariot mobile, qui soit particulièrement simple et commode tant à l’utilisation qu’à la fabrication. L’invention a ainsi pour objet, selon un premier aspect, un système d’entrainement robotisé, notamment autonome, comportant un dispositif d’attelage configuré pour s’accrocher à au moins un chariot mobile du type à timon articulé et à mécanismes à roulettes, un dispositif de détection du type Lidar logé à l’arrière du système d’entrainement robotisé, sous le dispositif d’attelage, et configuré pour définir une zone de vision depuis le système d’entrainement robotisé vers l’arrière au moins partiellement en direction des mécanismes à roulettes du chariot mobile, et un capteur angulaire logé à l’arrière du système d’entrainement robotisé et configuré pour déterminer un angle entre le système d’entrainement robotisé et le chariot mobile, avec le système d’entrainement robotisé qui est configuré pour recevoir des informations représentatives d’une localisation de l’arrière du chariot mobile par rapport à l’arrière du système d’entrainement robotisé et de l’angle entre le système d’entrainement robotisé et le chariot mobile attelé au système d’entrainement robotisé, informations représentatives qui sont déterminées respectivement par le dispositif de détection et par le capteur angulaire ; grâce à quoi le système d’entrainement robotisé est configuré pour faire circuler le chariot mobile en marche arrière. Dans le système d’entrainement robotisé, il est tenu compte, pour que ce dernier puisse faire circuler le chariot mobile qui y est attelé en marche arrière, non seulement d’une position angulaire du chariot mobile par rapport à l’arrière du système d’entraînement robotisé, mais aussi de la position globale du chariot mobile, dont en particulier l’arrière du chariot mobile. Cela permet au système d’entraînement robotisé de déterminer une trajectoire de déplacement en marche arrière particulièrement précise, de manière autonome. En outre, l’agencement du dispositif de détection du type Lidar sous le dispositif d’attelage, et du capteur angulaire par exemple connecté au dispotifi d’attelage, et à l’arrière du système d’entrainement robotisé, permet de ne pas augmenter l’empreinte au sol et donc l’encombrement du système d’entraînement robotisé. L’invention a aussi pour objet, selon un deuxième aspect, un ensemble d’attelage comportant un tel système d’entraînement robotisé, notamment autonome, et au moins un tel chariot mobile accroché au système d’entraînement robotisé. Des caractéristiques préférées, simples, commodes et économiques du système d’entraînement robotisé et de l’ensemble d’attelage selon l’invention sont présentées ci-après. Le système d’entrainement robotisé est configuré de sorte que le dispositif de détection du type Lidar est dans une position dans laquelle sa zone de vision peut identifier la position des mécanismes à roulettes situés à l’avant et à l’arrière du chariot mobile. Le système d’entrainement robotisé est configuré de sorte que, dans une première configuration où le système d’entrainement robotisé entraîne en marche arrière un chariot mobile qui se trouve globalement dans un même axe de déplacement que le système d’entrainement robotisé, le capteur angulaire identifie que l’angle entre le système d’entrainement robotisé et le chariot mobile est nul ou quasi nul, et la zone de vision définie par le dispositif de détection du type Lidar permet d’identifier la position des mécanismes à roulettes situés à l’arrière du chariot mobile. La zone de vision est interrompue par la présence de mécanismes à roulettes situés à l’avant du chariot mobile qui se trouvent globalement alignées avec les mécanismes à roulettes situés à l’arrière du chariot mobile, mais sans gêner l’identification des mécanismes à roulettes situés à l’arrière du chariot mobile. Le système d’entrainement robotisé est capable de déterminer une trajectoire de circulation en marche arrière au moins à partir de l’information représentative de la localisation de l’arrière du chariot mobile par rapport à l’arrière du système d’entrainement robotisé et optionnellement de l’information représentative de l’angle entre le système d’entrainement robotisé et le chariot mobile attelé à ce dernier. Le système d’entrainement robotisé est configuré de sorte que, dans une seconde configuration où le système d’entrainement robotisé entraîne en marche arrière un chariot mobile qui se trouve dans un axe de déplacement décalé par rapport à l’axe de déplacement du système d’entrainement robotisé, le capteur angulaire identifie que l’angle entre le système d’entrainement robotisé et le chariot mobile est non nul et d’une valeur déterminée, et la zone de vision définie par le dispositif de détection du type Lidar ne permet pas d’identifier la position de tous les mécanismes à roulettes situés à l’arrière du chariot mobile, ou autrement dit la zone de vision définie par le dispositif de détection du type Lidar identifie seulement certains ou aucun des mécanismes à roulettes situés à l’arrière du chariot mobile. La zone de vision est interrompue par la présence de mécanismes à roulettes situés à l’avant du chariot mobile qui sont pivotées et donc désalignées avec des mécanismes à roulettes situés à l’arrière du chariot mobile, de sorte que le dispositif de détection du type Lidar est gêné pour l’identification d’au moins un des mécanismes à roulettes situés à l’arrière du chariot mobile. Le système d’entrainement robotisé est capable de déterminer une trajectoire de circulation en marche arrière au moins à partir de l’information représentative de l’angle entre le système d’entrainement robotisé et le chariot mobile attelé à ce dernier et optionnellement de l’information représentative de la localisation d’une partie de l’arrière du chariot mobile par rapport à l’arrière du système d’entrainement robotisé. Le système d’entrainement robotisé peut comporter une base portante montée sur des mécanismes additionnels à roulettes et des éléments systémiques montés au-dessus de la base portante et recouverts par un capot. Le système d’entrainement robotisé peut comporter un premier évidement ménagé dans le capot, en face arrière et dans lequel est au moins partiellement logé le dispositif d’attelage, et un second évidement ménagé dans la base portante, en face arrière également, et dans lequel sont au moins partiellement logés le dispositif de détection du type Lidar et le capteur angulaire. Les éléments systémiques peuvent être formés par au moins l’un parmi un ou plusieurs moteurs d’entraînement des mécanismes additionnels à roulettes pour entraîner en déplacement le système d’entrainement robotisé, des capteurs de position et/ou de détection, une ou plusieurs unités de contrôle et de commande configurées pour contrôler et commander le ou les moteurs, traiter les informations des capteurs, du dispositif de détection du type Lidar et du capteur angulaire, et commander le dispositif d’attelage. Le dispositif d’attelage comporte une structure principale pourvue d’un bras d’actionnement mobile entre une première position du dispositif d’attelage correspondant à une configuration dételée avec le chariot mobile et une deuxième position du dispositif d’attelage correspondant à une configuration attelée avec le chariot mobile, et un mécanisme d’accrochage disposé en regard du bras d’actionnement, le dispositif d’attelage étant configuré de sorte qu’entre sa première position et sa deuxième position, le bras d’actionnement est configuré pour faire passer le timon du chariot mobile d’une position par défaut dans laquelle le timon est à distance du mécanisme d’accrochage et le chariot mobile est libre, à une position basse dans laquelle le timon est pris en sandwich entre le bras d’actionnement et le mécanisme d’accrochage et le chariot mobile est attelé au dispositif d’attelage. Le mécanisme d’accrochage peut être pourvu d’un socle fixe et d’une pièce d’accrochage montée mobile en rotation sur le socle fixe, avec le capteur angulaire qui est connecté à la pièce d’accrochage montée mobile en rotation. Le mécanisme d’accrochage peut être pourvu d’un organe de rappel en position configuré pour être assujetti d’une part à un élément structurel du système d’entrainement robotisé et d’autre part à la pièce d’accrochage qui est mobile en rotation. Le mécanisme d’accrochage peut être pourvu d’une pièce d’accrochage présentant un pion central formant crochet, et le bras d’actionnement peut être formé d’une plaque plane présentant une face d’appui configurée pour venir en appui contre le timon et dans laquelle est ménagé un trou configuré pour recevoir le pion central dans la deuxième position du dispositif d’attelage, avec le timon qui est alors pris en sandwich entre la pièce d’accrochage et la face d’appui et qui est pourvu d’une fente au travers de laquelle le pion central est introduit. La pièce d’accrochage peut présenter en outre un plot de positionnement formé en aval du pion central et définissant une position angulaire de référence pour le capteur angulaire, avec le plot de positionnement qui est configuré pour être introduit dans la fente du timon. La pièce d’accrochage peut présenter en outre une paroi formant butée ménagée en amont du pion central et à l’opposé du plot de positionnement, avec le timon qui est configuré pour venir en butée contre la paroi formant butée. La structure principale peut être formée de deux colonnes et une traverse reliant les deux colonnes et montée mobile le long des deux colonnes, avec le bras d’actionnement qui est assujetti mécaniquement à la traverse. Le bras d’actionnement peut être formé d’une plaque plane présentant une face d’appui configurée pour venir en appui contre le timon. Le bras d’actionnement peut présenter un organe butée ménagé sous la face d’appui et sensiblement à une extrémité de la plaque plane et à proximité de la traverse, l’organe butée étant configurée pour former une butée de déplacement du timon. Le dispositif d’attelage peut comporter une structure de guidage formée par deux montants agencés globalement verticalement et à distance l’un de l’autre et définissant entre eux un espace pour guider le bras d’actionnement entre la première position et la deuxième position du dispositif d’attelage. Les montants peuvent être pourvus de bords internes de guidage délimitant l’espace pour le coulissement du bras d’actionnement, et le bras d’actionnement peut être formé d’une plaque plane présentant des encoches qui se trouvent chacune en regard d’un bord interne de guidage. Le dispositif d’attelage peut comporter une structure d’entraînement configurée pour entraîner à coulissement le bras d’actionnement et comportant un moteur d’entraînement, un mécanisme à poulies et courroie entraîné en rotation par le moteur d’entraînement, et un organe d’attache assujetti mécaniquement d’une part au mécanisme à poulies et courroie et d’autre part, directement ou indirectement, au bras d’actionnement. Le dispositif d’attelage permet d’atteler et dételer un chariot mobile, du type standard à timon articulé, ou un attelage de tel chariots, par le système d’entrainement robotisé, en particulier du type autonome. En d’autres termes, le dispositif d’attelage permet d’équiper un tel système d’entrainement robotisé pour une utilisation par exemple dans un site de production déjà équipé en chariots mobiles du type standard à timon articulé. Un tel dispositif d’attelage offre donc l’avantage de ne pas avoir à équiper un tel site de production avec de nouveaux chariots mobiles d’un type différent, pour leur entraînement par un système d’entrainement robotisé et autonome. Le chariot peut comporter un châssis globalement en forme de plateau ayant un contour externe et réalisé en treillis de tiges métalliques soudées à leurs intersections, ainsi que des mécanismes à roulettes à l’avant et à l’arrière du châssis qui portent le châssis et rendent mobile le chariot, et le timon est disposé à l’avant du chariot mobile et est assujetti au châssis par une liaison pivot. Les mécanismes à roulettes à l’avant du chariot peuvent être pivotants tandis que les mécanismes à roulettes à l’arrière du chariot peuvent être fixes. Lorsque le système d’entrainement robotisé est attelé avec le chariot mobile, le dispositif de détection du type Lidar se trouve dans un plan globalement horizontal s’étendant sous le châssis globalement en forme de plateau et réalisé en treillis de tiges métalliques du chariot mobile. L’invention a également pour objet, selon un troisième aspect, un site de production pourvu d’au moins une première zone, par exemple une zone de stockage, d’au moins une deuxième zone, par exemple une zone de production, située à distance de la première zone, et d’une pluralité de chariots mobiles du type à timon articulé, et d’au moins un système d’entrainement robotisé tel que décrit ci-dessus, configuré pour s’accrocher à un des chariots mobiles pour le faire circuler depuis la première zone vers la deuxième zone et/ou inversement, en marche avant et en marche arrière. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES La FIG. 1 représente schématiquement et partiellement, en vue de dessus, une zone de stockage d’un site de production, pourvue d’une pluralité de chariots mobiles rangés en lignes les uns derrière les autres, et un système d’entrainement robotisé selon l’invention, ici en configuration attelée avec un des chariots mobiles, formant un ensemble d’attelage. La FIG. 2 représente schématiquement et partiellement, en vue de dessus, une zone de production du site de production, dans laquelle le système d’entrainement robotisé dépose un chariot mobile qu’il a récupéré dans la zone de stockage. La FIG. 3 représente schématiquement en perspective, le système d’entrainement robotisé, ici en configuration dételée avec un chariot mobile. La FIG. 4 est similaire à la FIG. 3 , en vue de côté. La FIG. 5 est similaire aux figures 3 et 4, en vue de face. La FIG. 6 est une vue similaire à celle de la FIG. 3 , en configuration attelée. La FIG. 7 est similaire à la FIG. 6 , en vue de côté. La FIG. 8 est similaire aux figures 6 et 7, en vue de face. La FIG. 9 est une vue en perspective du dispositif d’attelage pris isolément, ici dans une première position correspondant à la configuration dételée. La FIG. 10 représente schématiquement et partiellement en perspective certains éléments systémiques du système d’entrainement robotisé, permettant notamment le déplacement de ce dernier en configuration attelée avec un ou plusieurs chariots mobiles. La FIG. 11 représente schématiquement en vue de dessus une première configuration dans laquelle le système d’entrainement robotisé entraîne en marche arrière un des chariots mobiles, grâce aux éléments systémiques visibles sur la FIG. 10 . La FIG. 12 représente schématiquement en vue de dessus une seconde configuration dans laquelle le système d’entrainement robotisé entraîne en marche arrière un des chariots mobiles, grâce aux éléments systémiques visibles sur la FIG. 10 . DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L’INVENTION Les figures 1 et 2 illustrent schématiquement et partiellement un site de production 1, ou usine, dont en particulier une première zone dit ici zone de stockage 2 et une deuxième dite ici zone de production 3 située à distance de la zone de stockage 2. La zone de stockage 2 est prévue pour y stocker des composants qui seront utilisés dans la zone de production 3 pour y fabriquer et/ou assembler des articles. Ainsi, de tels composants ont besoin d’être acheminés depuis la zone de stockage 2 vers la zone de production 3. Une telle zone de stockage 2 est aussi appelée magasin, généralement située en entrée du flux de production de l’usine 1. En variante, la zone de stockage peut aussi être prévue pour recevoir les articles finaux en vue de leur expédition depuis l’usine 1. L’usine 1 comporte une pluralité de chariots mobiles 4, sur lesquels sont disposés, ou gerbés, des contenants 5 souvent appelés bacs, et dans lesquels sont stockés les composants. La zone de stockage 2 comporte une pluralité de rangs 6 ou couloirs prévus pour recevoir des chariots mobiles 4 et séparés, en entrée et/ou en sortie, par des plaques d’écartement et de guidage 7 disposées au sol. Les chariots mobiles 4 peuvent être attelés, ou pas, les uns aux autres, sur un même rang 6 par l’intermédiaire respectivement d’un timon 8 articulé d’un chariot mobile 4 en coopération avec un crochet 9 d’un autre chariot mobile 4, immédiatement adjacent. Sur la FIG. 1 est ainsi représentée une zone de stockage 2 avec trois rangs 6 dans chacun desquels sont attelés deux chariots mobiles 4. L’usine 1 comporte en outre un système d’entrainement robotisé 10 comportant un dispositif d’attelage 11 configuré pour coopérer avec un timon 8 d’un chariot mobile 4. Sur la FIG. 1 , le système d’entrainement robotisé 10 a son dispositif d’attelage 11 en configuration attelée à un chariot mobile 4 situé ici sur le rang 6 du milieu et au plus proche de l’entrée et/ou de la sortie du côté des plaques d’écartement et de guidage 7, formant ainsi un ensemble d’attelage. Dans cette configuration attelée, le système d’entrainement robotisé 10 est configuré pour extraire les chariots mobiles 4 de leur rang 6 et ainsi de la zone de stockage 2 pour les emmener jusqu’à la zone de production 3, de manière autonome. La zone de production 3 présente ici par exemple deux rangs d’approvisionnement 12 formés par des structures à galets roulants 13 configurées pour faire coulisser les contenants 5, et un rang central 14, situés entre les deux rangs d’approvisionnement 12, pour le passage du chariot mobile 4 entraîné en déplacement par le système d’entrainement robotisé 10. Par exemple, le rang central 14 peut être utilisé pour l’approvisionnement de composants dont le poids et/ou l’encombrement ne permettent pas de disposer les contenants sur les structures à galets roulants 13. Comme la zone de stockage 2, la zone de production 3 est pourvue de plaques d’écartement et de guidage 7 en entrée et/ou sortie du rang central 14 et des rangs d’approvisionnement 12. Dans la configuration attelée, le système d’entrainement robotisé 10 est donc en outre configuré pour insérer le chariot mobile 4 dans le rang central 4, de manière autonome. En d’autres termes, le système d’entrainement robotisé 10 est configuré aussi bien pour entraîner les chariots mobiles 4 en marche avant qu’en marche arrière. Les figures 3 à 8 montrent plus en détail le système d’entrainement robotisé 10 dans une configuration dételée avec le chariot mobile 4 à proximité immédiate, puis en configuration attelée avec ce chariot mobile 4. Le chariot mobile 4 est un chariot dit standard, présentant ici des dimensions normalisées, dont une longueur d’environ 600 mm et une largeur d’environ 400 mm. Le chariot mobile 4 comporte un châssis 15 globalement en forme de plateau ayant un contour externe 16 et réalisé en treillis de tiges métalliques soudées à leurs intersections, ainsi que des mécanismes à roulettes 17, certaines étant fixes et d’autres pivotantes, qui portent le châssis 15 et rendent mobile le chariot 4. Le timon 8 du chariot mobile 4 est disposé à l’avant du chariot mobile 4 et est assujetti au châssis 15 par une liaison pivot 18. Le timon 8 présente une extrémité inférieure 19 qui est recourbée et située sous le châssis 15. Le timon 8 est articulé au châssis 15 entre une position par défaut (figures 3 à 5), aussi appelée relevée-inclinée, et une position basse (figures 6 à 8) dans laquelle il peut être accroché au dispositif d’attelage 11 du système d’entrainement robotisé 10. Le chariot mobile 4 comporte en outre à l’arrière et à l’opposé du timon 8, un crochet 20 prévu pour coopérer avec le timon 8 d’un autre chariot mobile 4. Le chariot mobile 4 comporte un élément de rappel élastique 21, ici un ressort travaillant en traction, qui est accroché d’une part à un point d’ancrage fixé sous le châssis 15 et d’autre part à l’extrémité inférieure recourbée 19 du timon 8. L’élément de rappel élastique 21 permet de solliciter le timon 8 vers la position redressée, aussi appelée position relevée-stockée. Le timon 8 présente une fente longitudinale 22 qui est configurée soit pour recevoir le crochet 20 d’un autre chariot mobile 4 qui y est attelé ( FIG. 1 ), soit pour coopérer avec le dispositif d’attelage 11 du système d’entrainement robotisé 10. Dans l’exemple illiustré, les mécanismes à roulettes 17 du côté du timon 8, c’est-à-dire à l’avant du chariot, sont pivotantes, tandis que les mécanismes à roulettes 17 du côté du crochet 20, c’est-à-dire à l’arrière du chariot, sont fixes de sorte à faciliter les manœuvres du chariot avec le système d’entrainement robotisé 10. Le système d’entrainement robotisé 10 comporte une base portante 23 et des mécanismes additionnels à roulettes 24, fixes et/ou pivotantes, assujettis à la base portante 23. Le système d’entrainement robotisé 10 comporte des éléments systémiques qui sont au-dessus de la base portante 23 et au moins partiellements recouverts par un capot 25. Ces éléments systémiques (non représentés sur les figures 3 à 8) peuvent être formés par un ou plusieurs moteurs d’entraînement des mécanismes additionnels à roulettes 24 pour entraîner en déplacement le système d’entrainement robotisé 10, une pluralité de capteurs de position et/ou de détection et/ou présentant d’autres fonctions utiles au système d’entrainement robotisé 10, une ou plusieurs unités de contrôle et de commande configurées pour contrôler et commander le ou les moteurs, traiter les informations des capteurs, et aussi contrôler et commander le dispositif d’attelage 11. Il peut s’agir de capteurs intégrant une caméra, ou des éléments infrarouge, voire aussi un lecteur de code. La ou les unités de contrôle et de commande sont aussi configurées pour communiquer avec un système distant, qui peut se trouver dans l’usine 1 ou même en dehors de l’usine 1, et par exemple un système de gestion des ressources, qu’il s’agit de stocks de composants, de flux de production etc. Le système d’entrainement robotisé 10 comporte un premier évidement 26 ménagé dans le capot 25, en face arrière et dans lequel est au moins partiellement logé le dispositif d’attelage 11. Le système d’entrainement robotisé 10 comporte un second évidement 27 ménagé dans la base portante 23, en face arrière également, et dans lequel est au moins partiellement logé le timon 8 du chariot mobile 4 dans la configuration attelée. Comme visible sur les figures 5 et 8, le système d’entrainement robotisé 10 présente un encombrement, en largeur, équivalent à celui du chariot mobile 4 défini par le contour externe 16 de son châssis 15. Entre la configuration dételée (figures 3 à 5) et la configuration attelée (figures 6 à 8), le timon 8 est passé de sa position par défaut à sa position basse, aidé par le dispositif d’attelage 11 qui lui est passé d’une première position correspondant à la configuration dételée à une deuxième position correspondant à la configuration attelée. En référence à la FIG. 9 , le dispositif d’attelage 11 est visible isolément dans sa première position. Le dispositif d’attelage 11 comporte une structure principale 30 notamment pour sa fixation à la base portante 23 et/ou à un élément structurel (non représenté) recouvert par le capot 25 du système d’entrainement robotisé 10, au niveau du premier évidement 26. La structure principale 30 est formée ici de deux colonnes 31 et d’une traverse 32 reliant les deux colonnes et montée mobile le long des deux colonnes 31. La structure principale 30 est pourvue d’un bras d’actionnement présentant une plaque plane 34 de laquelle saille globalement perpendiculairement une plaque de renfort 35, chacune de ces plaques étant reliée à la traverse 32, et une face d’appui 37 à l’opposé de la plaque de renfort 35. Des encoches 36 sont ménagées sur des côtés opposés de la plaque plane 34. Un trou 39 débouchant est aussi ménagé dans la plaque plane 34 et dans la plaque de renfort 35. Le dispositif d’attelage 11 comporte en outre une structure de guidage 40 ici formée par deux montants 41 agencés par exemple verticalement et à distance l’un de l’autre. Les montants 41 sont pourvus de bords internes de guidage 42 définissant un espace 43 pour le coulissement du bras d’actionnement le long des colonnes 31, avec les encoches 36 qui sont ménagées sur la plaque plane qui se trouvent chacune en regard d’un bord interne de guidage 42 respectif. Ces montants 41 peuvent être fixés à l’élément structurel recouvert par le capot 25 et/ou sur la base portante 23 du système d’entrainement robotisé 10. Le dispositif d’attelage 11 comporte en outre une structure d’entraînement pourvue d’une platine de fixation 51, par exemple assujettie mécaniquement à l’élément structurel recouvert par le capot 25, d’un moteur d’entraînement 52, par exemple électrique, assujetti mécaniquement à la platine de fixation 51 ; d’un mécanisme à poulies présentant une poulie haute 53 montée sur un arbre rotatif du moteur d’entraînement 52 au travers de la platine de fixation 51, et une poulie basse 54 montée libre en rotation par exemple sur l’élément structurel recouvert par le capot 25 et/ou sur la base portante 23, à distance de la poulie haute 53 ; et d’un organe d’entraînement formé ici par une courroie 55 montée autour de la poulie haute 53 et de la poulie basse 54, et par un organe d’attache 56 (non représenté) assujetti mécaniquement d’une part à la courroie 55 et d’autre part à la traverse 32 de la structure principale 30 pour le coulissement de cette dernière lorsque la courroie 55 est entrainée par la poulie haute 53, elle-même entrainée par le moteur d’entraînement 52. Le dispositif d’attelage 11 comporte en outre un mécanisme d’accrochage 60 pourvu d’un socle fixe 61 et d’une pièce d’accrochage 62 montée mobile en rotation, par exemple grâce à des roulements (non représentés), sur le socle fixe 61. La pièce d’accrochage 62 présente un pion central 63 formant crochet, un plot de positionnement 64 formé en aval du pion central 63 et une paroi formant butée 65 ménagée en amont du pion central 63 et à l’opposé du plot de positionnement 64. Le mécanisme d’accrochage 60 est aussi pourvu d’un organe de rappel en position (non représenté), formé par exemple par un ressort, assujetti d’une part à l’élément structurel recouvert par le capot 25 et/ou à la base portante 23, et d’autre part à la pièce d’accrochage 62 qui est mobile en rotation. On notera que lorsque le dispositif d’attelage 11 est dans sa première position, avec le chariot mobile 4 à proximité immédiate, en configuration dételée, le timon 8 du chariot mobile 4 est dans sa position par défaut et stable du fait de l’action de l’élément de rappel élastique 21. Dans cette positon, le timon 8 est globalement vertical et incliné, autrement dit incliné vers le haut, et se trouve immédiatement sous la face d’appui 37 de la plaque plane 34 du bras d’actionnement. Dans la deuxième position du dispositif d’attelage 11 (non visible de manière isolée), la traverse 32 est déplacée vers le bas le long des colonnes 31 de la structure principale 30, du fait de l’entraînement de la poulie haute 53 par le moteur d’entraînement 51 et donc de la courroie 55, et incidemment de l’organe d’attache assujettie à la fois à la courroie 55 et à la traverse 32. Le bras d’actionnement est donc aussi déplacé dans l’espace 43 et se retrouve ainsi en regard et à proximité immédiate du mécanisme d’accrochage 60, avec les encoches 36 ménagées dans la plaque plane 34 qui reçoivent les bords internes de guidage 42 des montants 41 de la structure de guidage 40, et le pion central 63 qui passe au travers du trou 39 ménagé dans la plaque plane 34 et la plaque de renfort 35. On notera que lorsque le dispositif d’attelage 11 est dans sa deuxième position, avec le chariot mobile 4 à proximité immédiate, en configuration attelée, le timon 8 du chariot mobile 4 est passé de sa position par défaut et stable à sa position basse du fait de l’action du bras d’actionnement à l’encontre de la force exercée par l’élément de rappel élastique 21, positon basse dans laquelle le timon 8 est globalement horizontal et se trouve mis en prise avec le mécanisme d’accrochage 60 du dispositif d’attelage 11 et le pion central 63 traverse la fente 22 du timon 8 et est introduit dans le trou 39 ménagé dans la plaque plane 34 et dans la plaque de renfort 35 du bras d’actionnement. Le plot de positionnement 64 est lui aussi introduit dans la fente 22 du timon 8. Le timon 8 est alors pris en sandwich entre la pièce d’accrochage 62 et la face d’appui 37 de la plaque plane 34, avec une extrémité libre du timon 8 qui vient contre la paroi formant butée 65 du mécanisme d’accrochage 60. Dans cette configuration attelée, le système d’entrainement robotisé 10 est ainsi capable d’emmener le chariot mobile 4, comme expliqué plus haut en référence aux figures 1 et 2. En particulier, le système d’entrainement robotisé 10 peut faire circuler le chariot mobile 4 en marche avant et en marche arrière, en fonction du besoin. Pour faire circuler le chariot mobile 4, le système d’entrainement robotisé 10 est configuré pour déterminer une trajectoire de circulation en permanence, notamment à l’aide de la ou des unités de contrôle et de commande configurées pour contrôler et commander le ou les moteurs, et traiter les informations des capteurs. Pour que le système d’entrainement robotisé 10 puisse faire circuler le chariot mobile 4 en marche arrière, il est ici prévu que la ou des unités de contrôle et de commande du système d’entrainement robotisé 10 recoive des informations représentatives de la localisation de l’arrière du chariot mobile 4 par rapport à l’arrière du système d’entrainement robotisé 10 et d’un angle entre le système d’entrainement robotisé 10 et le chariot mobile 4 attelé à ce dernier. Comme visible sur la FIG. 10 , le système d’entrainement robotisé 10 comporte à cet effet un dispositif de détection ici du type Lidar 70 ainsi qu’un capteur angulaire 80 qui sont logés dans le second évidement ménagé dans la base portante, en face arrière, du système d’entrainement robotisé 10. Le Lidar 70 est disposé globalement sous le mécanisme d’accrochage 60 et est configuré pour définir une zone de vision 75 depuis le système d’entrainement robotisé 10 vers l’arrière. Le capteur angulaire 80 est lui disposé au moins partiellement dans le mécanisme d’accrochage 60, sans gêner le Lidar 70 et sans se trouver dans sa zone de vision 75, et est connecté à la pièce d’accrochage 62 montée mobile en rotation, ici en particulier sous le pion central 63. En particulier ici, c’est le plot de positionnement 64 formé en aval du pion central 63 et reçu dans le timon du chariot mobile qui permet de définir un angle de référence pour le capteur angulaire 80, dans une position prédéterminée du plot de positionnement 64. On notera que lorsque le système d’entrainement robotisé est attelé avec le chariot mobile, le Lidar 70 se trouve dans un plan globalement horizontal s’étendant sous le châssis globalement en forme de plateau et réalisé en treillis de tiges métalliques du chariot mobile. Ainsi, le Lidar 70 est dans une position dans laquelle sa zone de vision peut identifier la position des mécanismes à roulettes 17 situés à l’avant et à l’arrière du chariot mobile. La FIG. 11 illustre une première configuration dans laquelle le système d’entrainement robotisé 11 entraîne en marche arrière un chariot mobile 4. Dans cette première configuration où le système d’entrainement robotisé 11 entraîne en marche arrière un chariot mobile 4 qui se trouve globalement dans un même axe de déplacement que le système d’entrainement robotisé 11, le capteur angulaire identifie que l’angle entre le système d’entrainement robotisé 11 et le chariot mobile 4 est nul ou quasi nul, et la zone de vision 75 définie par le Lidar 70 permet d’identifier la position des mécanismes à roulettes 17 situés à l’arrière du chariot mobile 4. On notera que la zone de vision 75 est interrompue par la présence des mécanismes à roulettes 17 situés à l’avant du chariot mobile 4 qui se trouvent globalement alignées avec les mécanismes à roulettes 17 situés à l’arrière du chariot mobile 4, mais sans gêner l’identification des mécanismes à roulettes 17 situés à l’arrière du chariot mobile 4. Ainsi, la ou les unités de contrôle et de commande du système d’entrainement robotisé 11 sont capables de déterminer une trajectoire de circulation en marche arrière au moins à partir de l’information représentative de la localisation de l’arrière du chariot mobile 4 par rapport à l’arrière du système d’entrainement robotisé 11 et optionnellement de l’information représentative de l’angle entre le système d’entrainement robotisé 11 et le chariot mobile 4 attelé à ce dernier. La FIG. 12 illustre une seconde configuration dans laquelle le système d’entrainement robotisé 11 entraîne en marche arrière un chariot mobile 4. Dans cette seconde configuration où le système d’entrainement robotisé 11 entraîne en marche arrière un chariot mobile 4 qui se trouve dans un axe de déplacement décalé par rapport à l’axe de déplacement du système d’entrainement robotisé 11, le capteur angulaire identifie que l’angle entre le système d’entrainement robotisé 11 et le chariot mobile 4 est non nul et d’une valeur déterminée, et la zone de vision 75 définie par le Lidar 70 ne permet pas d’identifier la position des deux mécanismes à roulettes 17 situés à l’arrière du chariot mobile 4. En effet, la zone de vision 75 est interrompue par la présence des mécanismes à roulettes 17 situés à l’avant du chariot mobile 4 qui sont pivotées et donc désalignées avec les mécanismes à roulettes 17 situés à l’arrière du chariot mobile 4, de sorte que le Lidar 70 est ici gêné pour l’identification d’un des deux mécanismes à roulettes 17 situés à l’arrière du chariot mobile 4. Ainsi, la ou les unités de contrôle et de commande du système d’entrainement robotisé 11 sont capables de déterminer une trajectoire de circulation en marche arrière au moins à partir de l’information représentative de l’angle entre le système d’entrainement robotisé 11 et le chariot mobile 4 attelé à ce dernier et optionnellement de l’information représentative de la localisation d’une partie de l’arrière du chariot mobile 4 par rapport à l’arrière du système d’entrainement robotisé 11. Des variantes non illustrées sont décrites ci-dessous. Le Lidar peut inclure dans sa zone de vision au moins une plaque arrière montée sous le châssis du chariot mobile, en complément et/ou en alternative des mécanismes à roulettes, pour déterminer la position de l’arrière du chariot. Le chariot peut comporter une plaque de fond plutôt qu’un treillis métallique. Le chariot peut présenter un timon dépourvu d’une fente. Le chariot peut présenter des dimensions différentes de celles mentionnés plus haut. Le système d’entrainement robotisé peut présenter une longueur et/ou une largeur différentes de celles du chariot mobile. Plus généralement, l’invention ne se limite pas aux exemples décrits et représentés. Système d’entrainement robotisé, notamment autonome, comportant un dispositif d’attelage (11) configuré pour s’accrocher à au moins un chariot mobile (4) du type à timon articulé (8) et à mécanismes à roulettes (17), un dispositif de détection du type Lidar (70) logé à l’arrière du système d’entrainement robotisé (10), sous le dispositif d’attelage, et configuré pour définir une zone de vision (75) depuis le système d’entrainement robotisé vers l’arrière au moins partiellement en direction des mécanismes à roulettes du chariot mobile, et un capteur angulaire (80) logé à l’arrière du système d’entrainement robotisé et configuré pour déterminer un angle entre le système d’entrainement robotisé et le chariot mobile, avec le système d’entrainement robotisé qui est configuré pour recevoir des informations représentatives d’une localisation de l’arrière du chariot mobile par rapport à l’arrière du système d’entrainement robotisé et de l’angle entre le système d’entrainement robotisé et le chariot mobile attelé au système d’entrainement robotisé, informations représentatives qui sont déterminées respectivement par le dispositif de détection et par le capteur angulaire ; grâce à quoi le système d’entrainement robotisé et configuré pour faire circuler le chariot mobile en marche arrière. Système d’entrainement robotisé selon la revendication 1, configuré de sorte que le dispositif de détection du type Lidar (70) est dans une position dans laquelle sa zone de vision peut identifier la position des mécanismes à roulettes (17) situés à l’avant et à l’arrière du chariot mobile (4). Système d’entrainement robotisé selon la revendication 2, configuré de sorte que, dans une première configuration où le système d’entrainement robotisé (10) entraîne en marche arrière le chariot mobile (4) qui se trouve globalement dans un même axe de déplacement que le système d’entrainement robotisé, le capteur angulaire (80) identifie que l’angle entre le système d’entrainement robotisé et le chariot mobile est nul ou quasi nul, et la zone de vision (75) définie par le dispositif de détection du type Lidar (70) permet d’identifier la position de mécanismes à roulettes (17) situés à l’arrière du chariot mobile. Système d’entrainement robotisé selon la revendication 3, caractérisé en ce que la zone de vision (75) est interrompue par la présence de mécanismes à roulettes situés à l’avant du chariot mobile (4) qui se trouvent globalement alignées avec les mécanismes à roulettes situés à l’arrière du chariot mobile, sans gêner l’identification des mécanismes à roulettes situés à l’arrière du chariot mobile. Système d’entrainement robotisé selon l’une des revendications 3 et 4, caractérisé en ce qu’il est configuré pour déterminer une trajectoire de circulation en marche arrière au moins à partir de l’information représentative de la localisation de l’arrière du chariot mobile (4) par rapport à l’arrière du système d’entrainement robotisé (10) et optionnellement de l’information représentative de l’angle entre le système d’entrainement robotisé et le chariot mobile attelé à ce dernier. Système d’entrainement robotisé selon l’une quelconque des revendication 2 à 5, configuré de sorte que, dans une seconde configuration où le système d’entrainement robotisé (10) entraîne en marche arrière le chariot mobile (4) qui se trouve dans un axe de déplacement décalé par rapport à l’axe de déplacement du système d’entrainement robotisé, le capteur angulaire (80) identifie que l’angle entre le système d’entrainement robotisé et le chariot mobile est non nul et d’une valeur déterminée, et la zone de vision (75) définie par le dispositif de détection du type Lidar (70) identifie seulement certains ou aucun des mécanismes à roulettes situés à l’arrière du chariot mobile. Système d’entrainement robotisé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la zone de vision (75) est interrompue par la présence de mécanismes à roulettes situés à l’avant du chariot mobile qui sont pivotées et désalignées avec au moins un des mécanismes à roulettes situés à l’arrière du chariot mobile, de sorte que le dispositif de détection du type Lidar (70) est gêné pour l’identification d’au moins un des mécanismes à roulettes situés à l’arrière du chariot mobile. Système d’entrainement robotisé selon l’une des revendications 6 et 7, caractérisé en ce qu’il est capable de déterminer une trajectoire de circulation en marche arrière au moins à partir de l’information représentative de l’angle entre le système d’entrainement robotisé (10) et le chariot mobile (4) attelé à ce dernier et optionnellement de l’information représentative de la localisation d’une partie de l’arrière du chariot mobile par rapport à l’arrière du système d’entrainement robotisé. Système d’entrainement robotisé selon l’une quelconque des revendication 1 à 8, caractérisé en ce qu’il comporte une base portante (23) montée sur des mécanismes additionnels à roulettes et des éléments systémiques montés au-dessus de la base portante et recouverts par un capot (25). Système d’entrainement robotisé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu’il comporte un premier évidement (26) ménagé dans le capot (25), en face arrière et dans lequel est au moins partiellement logé le dispositif d’attelage (11), et un second évidement (27) ménagé dans la base portante (23), en face arrière également, et dans lequel sont au moins partiellement logés le dispositif de détection du type Lidar (70) et le capteur angulaire (80). Système d’entrainement robotisé selon l’une des revendications 9 et 10, caractérisé en ce que les éléments systémiques sont formés par au moins l’un parmi un ou plusieurs moteurs d’entraînement des mécanismes additionnels à roulettes pour entraîner en déplacement le système d’entrainement robotisé (10), des capteurs de position et/ou de détection, une ou plusieurs unités de contrôle et de commande configurées pour contrôler et commander le ou les moteurs, traiter les informations des capteurs, du dispositif de détection du type Lidar (70) et du capteur angulaire (80), et commander le dispositif d’attelage (11). Système d’entrainement robotisé selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que le dispositif d’attelage (11) comporte une structure principale (30) pourvue d’un bras d’actionnement mobile entre une première position du dispositif d’attelage (11) correspondant à une configuration dételée avec le chariot mobile et une deuxième position du dispositif d’attelage correspondant à une configuration attelée avec le chariot mobile, et un mécanisme d’accrochage (60) disposé en regard du bras d’actionnement, le dispositif d’attelage étant configuré de sorte qu’entre sa première position et sa deuxième position, le bras d’actionnement est configuré pour faire passer le timon du chariot mobile d’une position par défaut dans laquelle le timon est à distance du mécanisme d’accrochage et le chariot mobile est libre à une position basse dans laquelle le timon est pris en sandwich entre le bras d’actionnement et le mécanisme d’accrochage et le chariot mobile est attelé au dispositif d’attelage. Système d’entrainement robotisé selon la revendications 12, caractérisé en ce que le mécanisme d’accrochage (60) est pourvu d’un socle fixe (61) et d’une pièce d’accrochage (62) montée mobile en rotation sur le socle fixe (61), avec le capteur angulaire (80) qui est connecté à la pièce d’accrochage montée mobile en rotation. Système d’entrainement robotisé selon la revendications 13, caractérisé en ce que le mécanisme d’accrochage (60) est pourvu d’un organe de rappel en position (66) configuré pour être assujetti d’une part à un élément structurel du système d’entrainement robotisé (10) et d’autre part à la pièce d’accrochage (62) qui est mobile en rotation. Système d’entrainement robotisé selon la revendications 14, caractérisé en ce que le mécanisme d’accrochage (60) est pourvu d’une pièce d’accrochage (62) présentant un pion central (63) formant crochet, et le bras d’actionnement est formé d’une plaque plane (34) présentant une face d’appui (37) configurée pour venir en appui contre le timon (8) et dans laquelle est ménagé un trou (39) configuré pour recevoir le pion central dans la deuxième position du dispositif d’attelage (11), avec le timon (8) qui est alors pris en sandwich entre la pièce d’accrochage (62) et la face d’appui (37) et qui est pourvu d’une fente (22) au travers de laquelle le pion central est introduit. Système d’entrainement robotisé selon la revendication 15, caractérisé en ce que la pièce d’accrochage (62) présente en outre un plot de positionnement (64) formé en aval du pion central (63) et définissant une position angulaire de référence pour le capteur angulaire (80), avec le plot de positionnement qui est configuré pour être introduit dans la fente (22) du timon (8). Système d’entrainement robotisé selon l’une des revendications 15 et 16, caractérisé en ce que la pièce d’accrochage (62) présente en outre une paroi formant butée (65) ménagée en amont du pion central (63) et à l’opposé du plot de positionnement (64), avec le timon qui est configuré pour venir en butée contre la paroi formant butée. Ensemble d’attelage comportant un système d’entraînement robotisé selon l’une quelconque des revendications 1 à 17, et au moins un chariot mobile (4) accroché au système d’entraînement robotisé (10). Ensemble d’attelage selon la revendication 18, caractérisé en ce que le chariot mobile (4) comporte un châssis (15) globalement en forme de plateau ayant un contour externe (16) et réalisé en treillis de tiges métalliques soudées à leurs intersections, ainsi que des mécanismes à roulettes (17) à l’avant et à l’arrière du châssis qui portent le châssis et rendent mobile le chariot, et le timon (8) est disposé à l’avant du chariot mobile et est assujetti au châssis par une liaison pivot (18). Ensemble d’attelage selon la revendication 19, caractérisé en ce que les mécanismes à roulettes à l’avant du chariot mobile (4) sont pivotants tandis que les mécanismes à roulettes à l’arrière du chariot sont fixes. Ensemble d’attelage selon l’une des revendications 19 et 20, caractérisé en ce que, lorsque le système d’entrainement robotisé est attelé avec le chariot mobile, le dispositif de détection du type Lidar (70) se trouve dans un plan globalement horizontal s’étendant sous le châssis (15) du chariot mobile (4). Site de production pourvu d’au moins une première zone (2), d’au moins une deuxième zone (3) située à distance de la première zone, et d’une pluralité de chariots mobiles (4) du type à timon (8) articulé, et d’au moins un système d’entrainement robotisé (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 17, comportant un dispositif d’attelage (11) configuré pour s’accrocher à un des chariots mobiles pour le faire circuler depuis la première zone vers la deuxième zone et/ou inversement, en marche avant et en marche arrière.