Brevet FR3154599A1 — publié le 20250502

------ Ensemble émetteur compact, système moteur le comprenant, et orthèse active ou prothèse active ou exosquelette le comprenant L’invention concerne un ensemble émetteur (2) compact configuré pour créer un flux de fluide moteur. L’invention concerne également un système moteur (1) comprenant un ensemble émetteur (2) selon l’invention, et un ensemble récepteur (3) configuré pour recevoir le flux de fluide moteur et convertir celui-ci en une sollicitation. L’invention concerne aussi une orthèse active ou une prothèse active ou un exosquelette (4) comprenant un système moteur (1) selon l’invention. Figure à publier : Figure 10 Ensemble émetteur compact, système moteur le comprenant, et orthèse active ou prothèse active ou exosquelette le comprenant La présente invention concerne le domaine technique des orthèses actives, des prothèses actives et des exosquelettes, et porte plus particulièrement sur un ensemble émetteur compact, un système moteur le comprenant et une orthèse active ou une prothèse active ou un exosquelette le comprenant. Il existe déjà des orthèses actives, des prothèses actives ou des exosquelettes qui assistent un utilisateur dans le mouvement d’une articulation. Ces dispositifs fournissent une aide active pour le mouvement d’une articulation, par exemple une cheville, un genou ou une hanche, et permettent notamment de palier un handicap moteur dans le cas des orthèses actives et des prothèses actives, ou d’augmenter la force de l’utilisateur dans le cas des exosquelettes. Ces dispositifs comprennent généralement un ensemble moteur, ou ensemble émetteur, qui peut être disposé à distance, par exemple au niveau d’un sac à dos ou d’une ceinture porté(e) par l’utilisateur, et un ensemble effecteur, ou ensemble récepteur, disposé à proximité de l’articulation à solliciter, l’ensemble moteur étant configuré pour amener l’ensemble effecteur à solliciter ladite articulation. La demande de brevet FR3123204 A1 illustre par exemple un dispositif existant. Les dispositifs existants présentent cependant certains inconvénients, notamment un volume important et une masse élevée pour l’ensemble moteur. Les dispositifs existants sont donc encombrants, ce qui les rend difficiles à utiliser car trop lourds et imposants ou stigmatisants pour leurs utilisateurs. Pour ces raisons, l’adhésion des utilisateurs est encore très limitée pour ce genre de dispositifs. Par conséquent, les solutions de l’art antérieur proposées pour les orthèses actives, les prothèses actives ou les exosquelettes présentent toujours des inconvénients et des améliorations sont possibles. La présente invention vise notamment à résoudre les problèmes indiqués ci-dessus en proposant un ensemble émetteur compact, un système moteur le comprenant et une orthèse active ou une prothèse active ou un exosquelette le comprenant. Ainsi, la présente invention a pour objet un ensemble émetteur compact configuré pour créer un flux de fluide moteur pour une orthèse active ou une prothèse active ou un exosquelette, caractérisé par le fait que : l’ensemble émetteur comprend : un moteur électrique, comprenant un arbre de sortie s’étendant selon un premier axe et sollicité en rotation autour du premier axe, une tige de transmission s’étendant selon un deuxième axe, rotative autour du deuxième axe et sollicitée en rotation par l’arbre de sortie, et un vérin maître, comprenant un corps s’étendant selon le deuxième axe et un piston mobile par coulissement dans le corps, le piston comprenant une tige et définissant dans le corps une chambre côté tige et une chambre côté fond, chacune configurée pour, en utilisation, être remplie de fluide moteur ; et l’ensemble émetteur est en outre configuré de telle sorte que : l’une de la tige de transmission et de la tige du piston du vérin maître porte un filetage extérieur s’étendant depuis une extrémité distale, l’autre de la tige de transmission et de la tige du piston du vérin maître comprend un évidement s’étendant selon le deuxième axe depuis une extrémité distale et recevant un filetage intérieur, une liaison hélicoïdale est formée entre le filetage extérieur et le filetage intérieur, de telle sorte qu’une rotation de l’arbre de sortie dans un premier sens de rotation entraîne un coulissement du piston du vérin maître dans un premier sens de coulissement, ce qui réduit un volume de la chambre côté tige, chassant du fluide moteur de celle-ci, et augmente un volume de la chambre côté fond, aspirant du fluide moteur dans celle-ci, et qu’une rotation de l’arbre de sortie dans un second sens de rotation, opposé au premier sens de rotation, entraîne un coulissement du piston du vérin maître dans un second sens de coulissement, opposé au premier sens de coulissement, ce qui réduit le volume de la chambre côté fond, chassant du fluide moteur de celle-ci, et augmente le volume de la chambre côté tige, aspirant du fluide moteur dans celle-ci ; et le vérin maître crée ainsi le flux de fluide moteur, et la tige, parmi la tige de transmission et la tige du piston du vérin maître, qui porte le filetage extérieur pénètre au moins partiellement dans l’évidement lorsque l’arbre de sortie est entraîné dans le premier sens de rotation et sort au moins partiellement de l’évidement lorsque l’arbre de sortie est entraîné dans le second sens de rotation. Cette configuration permet d’obtenir un ensemble émetteur compact, notamment par le télescopage de la tige de transmission et de la tige du piston du vérin maître. Au sens de l’invention, on entend par fluide moteur du fluide hydraulique, par exemple de l’huile ou un autre liquide, ou du fluide pneumatique, par exemple de l’air ou un autre gaz. Selon un mode de réalisation, la tige de transmission porte le filetage extérieur et l’ensemble émetteur comprend en outre un rail de guidage et une pièce de guidage coopérant pour guider le coulissement du piston du vérin maître et bloquer une rotation du piston du vérin maître. On comprendra que cette configuration permet un guidage en translation du piston du vérin maître et empêche une rotation du piston du vérin maître, ce qui permet notamment de réduire des frottements entre le piston et le corps du vérin maître. Selon un mode de réalisation, l’ensemble émetteur comprend en outre un écrou taraudé, un taraudage de l’écrou taraudé définissant au moins une partie du filetage intérieur. On comprendra que le reste de l’évidement peut avoir une section transversale cylindrique ou carrée. On comprendra aussi que, selon une variante, l’évidement pourrait être entièrement cylindrique et taraudé pour définir le filetage intérieur. Dans le cas où la tige de transmission porte le filetage extérieur et la tige du piston du vérin maître comprend l’évidement, de préférence, l’extrémité distale de la tige du piston du vérin maître comprend une bride à laquelle est fixé un écrou taraudé, le diamètre du reste de la tige du piston du vérin maître est constant sur toute la longueur de la tige, et l’évidement est formé dans la tige de telle sorte qu’une portion de la tige dans laquelle est formé l’évidement peut être reçue dans le corps du vérin maître, en fonction du coulissement du piston dans le corps. Cette configuration permet de réduire davantage le volume nécessaire pour recevoir l’ensemble émetteur. Selon un mode de réalisation, le premier axe coïncide avec le deuxième axe, de telle sorte que l’arbre de sortie, la tige de transmission et la tige du piston du vérin maître sont alignés, la tige de transmission étant solidaire de l’arbre de sortie. Cette configuration permet notamment d’obtenir une structure simple et compacte pour l’ensemble émetteur. On comprendra que la tige de transmission peut être solidarisée à l’arbre de sortie par tout moyen, par exemple par soudage, ou être formée d’un seul tenant avec l’arbre de sortie. Cependant, de manière préférée, la tige de transmission est solidarisée à l’arbre de sortie par l’intermédiaire d’un accouplement souple, accouplé à la fois à l’arbre de sortie du moteur électrique et à la tige de transmission, notamment pour assurer un montage isostatique. Selon un mode de réalisation, l’ensemble émetteur comprend en outre un mécanisme de transmission, configuré pour transmettre une rotation entre l’arbre de sortie et la tige de transmission, comprenant : un accouplement souple accouplé à une extrémité de l’arbre de sortie et rotatif autour du premier axe, une première roue dentée, accouplée à l’accouplement souple et montée rotative autour du premier axe, une seconde roue dentée, accouplée à la tige de transmission et montée rotative autour du deuxième axe, et une courroie dentée, en prise avec les première et seconde roues dentées et configurée pour transmettre une rotation entre les première et seconde roues dentées. On comprendra cependant que, selon des variantes, la première roue dentée pourrait directement s’engrener avec la seconde roue dentée, ou le mécanisme de transmission pourrait comprendre une ou plusieurs roues dentées supplémentaires s’engrenant entre les première et seconde roues dentées, ou les première et seconde roues dentées pourraient être remplacées par des poulies et la courroie dentée pourrait être remplacée par une courroie de transmission en prise par friction avec les poulies, ou une transmission par câble, ou par chaîne, pourrait aussi être utilisée. Selon un mode de réalisation, le premier axe et le deuxième axe sont distincts et parallèles, et le moteur et le vérin maître sont disposés d’un même côté d’un plan médian de la première roue dentée perpendiculaire aux premier et deuxième axes. Cette configuration permet notamment de réduire le volume nécessaire pour recevoir l’ensemble émetteur. Selon un mode de réalisation, l’ensemble émetteur comprend en outre un organe élastique configuré pour solliciter le piston du vérin maître dans le second sens de coulissement, sur au moins une portion d’une plage de coulissement du piston du vérin maître. Cette configuration permet notamment de renforcer le flux de fluide moteur, et donc d’augmenter la sollicitation induite, sur le début de la plage de coulissement du piston du vérin maître, sans surdimensionner l’ensemble émetteur. Cette configuration est par exemple avantageuse lorsque l’ensemble émetteur est destiné à une orthèse active ou une prothèse active ou un exosquelette de genou et permet notamment de faciliter le passage d’une position assise ou accroupie à une position debout de l’utilisateur. Par exemple dans une plage de sollicitation du genou comprise entre 50° et 110°. L’organe élastique de l’ensemble émetteur peut par exemple être un ressort hélicoïdal, ou un dispositif tubulaire comprimant des aimants en opposition de pôles ou un fluide (liquide ou gaz), ou un ou plusieurs tubes en un matériau ayant des propriétés élastiques, par exemple un polymère, par exemple du caoutchouc, le matériau des différents tubes pouvant éventuellement être différent pour faire varier la raideur sur la plage de sollicitation. La présente invention a également pour objet un système moteur pour une orthèse active ou une prothèse active ou un exosquelette caractérisé par le fait qu’il comprend un ensemble émetteur selon l’invention et un ensemble récepteur configuré pour recevoir le flux de fluide moteur provenant de l’ensemble émetteur et convertir celui-ci en une sollicitation de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette, l’ensemble récepteur comprenant : un premier vérin esclave, comprenant un corps et un piston mobile par coulissement dans le corps, le piston définissant dans le corps une chambre côté tige, configurée pour, en utilisation, être remplie de fluide moteur et raccordée de manière fluidique à la chambre côté tige du vérin maître, un second vérin esclave, comprenant un corps et un piston mobile par coulissement dans le corps, le piston définissant dans le corps une chambre côté tige, configurée pour, en utilisation, être remplie de fluide moteur et raccordée de manière fluidique à la chambre côté fond du vérin maître, au moins un élément de transmission, une première extrémité de l’au moins un élément de transmission étant reliée à une extrémité distale d’une tige du piston du premier vérin esclave et une deuxième extrémité de l’au moins un élément de transmission étant reliée à une extrémité distale d’une tige du piston du second vérin esclave, et un organe de transmission de rotation, en prise avec l’au moins un élément de transmission et configuré pour transformer une sollicitation de l’au moins un élément de transmission en une rotation relative, autour d’un troisième axe et selon des premier et second sens de sollicitation opposés, de deux éléments de fixation de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette destinés à être respectivement fixés à un utilisateur de part et d’autre d’une articulation à solliciter dont un axe de pivotement coïncide avec le troisième axe, les corps des premier et second vérins esclaves étant configurés pour être solidarisés à un même élément de fixation de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette ; le système moteur étant en outre configuré de telle sorte que : une rotation de l’arbre de sortie dans le premier sens de rotation amène le vérin maître à introduire du fluide moteur dans la chambre côté tige du premier vérin esclave et à aspirer du fluide moteur dans la chambre côté tige du second vérin esclave, amenant l’organe de transmission de rotation à tourner dans le premier sens de sollicitation, et une rotation de l’arbre de sortie dans le second sens de rotation amène le vérin maître à introduire du fluide moteur dans la chambre côté tige du second vérin esclave et à aspirer du fluide moteur dans la chambre côté tige du premier vérin esclave, amenant l’organe de transmission de rotation à tourner dans le second sens de sollicitation. Cette configuration permet de transformer le flux de fluide moteur généré par l’ensemble émetteur en sollicitation, en particulier en couple autour du troisième axe, pour une orthèse active ou une prothèse active ou un exosquelette. De préférence, le premier sens de sollicitation correspond à une flexion de l’articulation à solliciter, par exemple du genou, et le second sens de sollicitation correspond à une extension de l’articulation à solliciter, par exemple du genou. De préférence encore, les corps des premier et second vérins esclaves sont disposés de manière parallèle l’un à l’autre, de telle sorte que les pistons des premier et second vérins esclaves coulissent parallèlement l’un à l’autre. Cette configuration permet notamment de réduire le volume nécessaire pour recevoir l’ensemble récepteur. Selon un mode de réalisation, les pistons des premier et second vérins esclaves définissent en outre deux chambres côté fond respectives, toutes deux configurées pour, en utilisation, être remplies de fluide et reliées de manière fluidique entre elles par un conduit déformable élastiquement. Cette configuration permet notamment un transfert d’effort entre les premier et second vérins esclaves tout en évitant une cavitation dans les chambres côté fond. Selon un mode de réalisation, l’ensemble récepteur comprend en outre un organe élastique relié à l’organe de transmission de rotation et configuré pour solliciter l’organe de transmission de rotation dans le second sens de sollicitation, sur au moins une portion d’une plage de rotation de l’organe de transmission de rotation. On comprendra que l’organe élastique de l’ensemble récepteur a la même fonction que l’organe élastique de l’ensemble émetteur, en complément ou en remplacement de celui-ci. L’organe élastique de l’ensemble récepteur peut par exemple être un cylindre, par exemple disposé entre les premier et second vérins esclaves, dans lequel est disposé un ressort, ou des aimants en opposition de pôles, ou un fluide (liquide ou gaz), ou un matériau élastique. Selon une autre variante non représentée, l’organe élastique peut aussi être un ressort de torsion disposé au niveau de l’axe de rotation de l’organe de transmission de rotation. Selon un mode de réalisation, l’ensemble récepteur comprend une configuration parmi : un unique élément de transmission flexible ayant une première extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige du piston du premier vérin esclave et une deuxième extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige du piston du second vérin esclave, et un organe de transmission de rotation comprenant une partie en forme de cylindre en prise par friction avec l’élément de transmission flexible ; deux éléments de transmission sous la forme de biellettes, une première biellette ayant une extrémité articulée à l’extrémité distale de la tige du piston du premier vérin esclave et une autre extrémité opposée articulée à l’organe de transmission de rotation, et une seconde biellette ayant une extrémité articulée à l’extrémité distale de la tige du piston du second vérin esclave et une autre extrémité opposée articulée à l’organe de transmission de rotation ; deux éléments de transmission sous la forme de barres dentées et un organe de transmission de rotation comprenant au moins une roue dentée, une première barre dentée ayant une extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige du piston du premier vérin esclave et une autre extrémité opposée engrenée avec l’organe de transmission de rotation, et une seconde barre dentée ayant une extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige du piston du second vérin esclave et une autre extrémité opposée engrenée avec l’organe de transmission de rotation ; et deux éléments de transmission flexibles, un premier élément de transmission flexible ayant une extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige du piston du premier vérin esclave et une autre extrémité opposée reliée à l’organe de transmission de rotation, et un second élément de transmission flexible ayant une extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige du piston du second vérin esclave et une autre extrémité opposée reliée à l’organe de transmission de rotation. Selon un mode de réalisation, l’ensemble récepteur comprend une configuration parmi : un unique élément de transmission flexible et un organe de transmission de rotation comprenant une partie en forme de came, l’élément de transmission flexible venant en prise par friction avec la partie en forme de came ; et deux éléments de transmission flexibles et un organe de transmission de rotation comprenant deux éléments cylindriques, concentriques et de diamètres différents, un premier élément de transmission flexible ayant une extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige du piston du premier vérin esclave et ayant une autre extrémité opposée reliée à un élément cylindrique et partiellement enroulée sur celui-ci sur au moins une portion d’une plage de rotation de l’organe de transmission de rotation, et un second élément de transmission flexible ayant une extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige du piston du second vérin esclave et ayant une autre extrémité opposée reliée à l’autre élément cylindrique et partiellement enroulée sur celui-ci sur au moins une portion de la plage de rotation de l’organe de transmission de rotation. De préférence, pour une partie en forme de came, dans le cas où l’articulation à solliciter est un genou, une portion de la partie en forme de came en prise avec l’élément de transmission flexible lorsque la tige du piston du premier vérin esclave applique une traction sur la partie en forme de came a un rayon inférieur à un rayon d’une portion de la partie en forme de came en prise avec l’élément de transmission flexible lorsque la tige du piston du second vérin esclave applique une traction sur la partie en forme de came. De préférence, pour deux éléments cylindriques, dans le cas où l’articulation à solliciter est un genou, l’élément cylindrique relié à la tige du piston du premier vérin esclave par le premier élément de transmission flexible a un rayon inférieur à un rayon de l’élément cylindrique relié à la tige du piston du second vérin esclave par le second élément de transmission flexible. Selon l’invention, on entend par partie en forme de came une partie non cylindrique présentant de préférence un premier rayon et un second rayon. On comprendra que la partie en forme de came peut être dimensionnée pour compenser l’asymétrie de l’ensemble émetteur, ou en variante pour faire varier un couple appliqué à l’articulation à solliciter, selon les besoins de l’utilisateur. Par ailleurs, on entend par élément de transmission flexible un élément flexible non étirable apte à transmette une traction, par exemple, un câble, une courroie, une courroie dentée, une sangle, une chaîne ou une corde. On comprendra aussi que la mise en prise par friction d’un élément de transmission flexible avec l’organe de transmission de rotation peut, le cas échéant, être réalisée par mise en prise de dents, ou de dents et de maillons, par exemple dans le cas de l’utilisation d’une courroie dentée ou d’une chaîne. Selon un mode de réalisation, le système moteur est configuré pour conserver un même facteur de réduction hydraulique et est dimensionné pour respecter l’équation ci-dessous : avec : Stm la section transversale annulaire de la chambre côté tige du vérin maître, Sfm la section transversale circulaire de la chambre côté fond du vérin maître, St1 la section transversale annulaire de la chambre côté tige du premier vérin esclave, St2 la section transversale annulaire de la chambre côté tige du second vérin esclave, R1 le rayon de l’élément cylindrique sur lequel vient s’enrouler partiellement l’élément de transmission flexible relié à la tige du piston du premier vérin esclave, respectivement le rayon de la portion de la partie en forme de came en prise avec l’élément de transmission flexible lorsque la tige du piston du premier vérin esclave applique une traction sur la partie en forme de came, et R2 le rayon de l’élément cylindrique sur lequel vient s’enrouler partiellement l’élément de transmission flexible relié à la tige du piston du second vérin esclave, respectivement le rayon de la portion de la partie en forme de came en prise avec l’élément de transmission flexible lorsque la tige du piston du second vérin esclave applique une traction sur la partie en forme de came. On comprendra que cette configuration permet qu’une rotation de +x° de l’arbre de sortie dans le premier sens de rotation amène l’organe de transmission de rotation à tourner de +y° dans le premier sens de sollicitation et qu’une rotation de -x° de l’arbre de sortie dans le second sens de rotation amène l’organe de transmission de rotation à tourner de -y° dans le second sens de sollicitation, ce qui permet notamment de faciliter la commande du système moteur. La présente invention a également pour objet une orthèse active ou une prothèse active ou un exosquelette comprenant deux éléments de fixation destinés à être respectivement fixés à un utilisateur de part et d’autre d’une articulation à solliciter, caractérisé(e) par le fait que l’orthèse active ou la prothèse active ou l’exosquelette comprend en outre un système moteur selon l’invention, dont le troisième axe de pivotement coïncide avec l’axe de pivotement de ladite articulation à solliciter, et un système de commande du système moteur. Le système de commande du système moteur peut être notamment un dispositif électronique, par exemple un processeur, un microprocesseur, un microcontrôleur, un processeur de signaux numériques (DSP), une matrice prédiffusée programmable (FPGA), un circuit intégré à application spécifique (ASIC), comprenant ou associé à de la mémoire qui contient des instructions pour commander le système moteur. Le système de commande peut également comporter des entrées/sorties voire des dispositifs de communication, sans fil ou filaire. De préférence, l’ensemble émetteur est disposé à distance de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette, par exemple dans un sac à dos ou une ceinture porté(e) par l’utilisateur, et l’ensemble récepteur est configuré pour être disposé au niveau de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette, à proximité de l’articulation à solliciter, en faisant coïncider le troisième axe de pivotement avec l’axe de pivotement de ladite articulation à solliciter. On comprendra que l’invention permet notamment de palier un handicap moteur dans le cas d’une orthèse active et d’une prothèse active, ou d’augmenter la force de l’utilisateur dans le cas d’un exosquelette. L’articulation à solliciter peut par exemple être un genou, une cheville, une hanche, un poignet, une épaule ou un coude. Les éléments de fixation de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette sont conçus pour être fixés de part et d’autre de l’articulation souhaitée. On comprendra aussi que la commande du moteur électrique dépend également de l’articulation à solliciter souhaitée. Afin de mieux illustrer l’invention, plusieurs modes de réalisation de celle-ci vont maintenant être décrits, à titre illustratif et non limitatif, avec référence aux dessins annexés. Sur ces dessins : FIG. 1 est une représentation schématique d’un système moteur selon l’invention. FIG. 2 est une vue en perspective avant de l’ensemble émetteur compact de la FIG. 1 . FIG. 3 est une vue en perspective arrière de l’ensemble émetteur compact de la FIG. 2 . FIG. 4 est une vue en coupe de l’ensemble émetteur compact de la FIG. 2 . FIG. 5 est une vue en perspective avant de l’ensemble récepteur de la FIG. 1 . FIG. 6 est une vue en perspective arrière de l’ensemble récepteur de la FIG. 5 . FIG. 7 est une vue en coupe de l’ensemble récepteur de la FIG. 5 . FIG. 8 est une représentation schématique d’un système moteur selon une variante de l’invention. FIG. 9 est une représentation schématique d’un organe élastique relié à l’organe de transmission de rotation, selon une variante de la présente invention. FIG. 10 est une représentation schématique d’ une orthèse active ou d’une prothèse active ou d’un exosquelette selon l’invention. FIG. 11 est une représentation schématique d’un ensemble émetteur selon une variante de l’invention, pour laquelle l’arbre de sortie, la tige de transmission et la tige du piston du vérin maître sont alignés. FIG. 12 est une représentation schématique d’une variante comprenant un unique élément de transmission flexible et un organe de transmission de rotation avec une partie en forme de cylindre. FIG. 12 est une représentation schématique d’une variante comprenant deux éléments de transmission sous la forme de biellettes. FIG. 12 est une représentation schématique d’une variante comprenant deux éléments de transmission sous la forme de barres dentées et un organe de transmission de rotation comprenant une roue dentée. FIG. 12 est une représentation schématique d’une variante comprenant deux éléments de transmission flexibles. Si l’on se réfère tout d’abord à la FIG. 1 , on peut voir que l’on y a représenté un système moteur 1 selon l’invention, comprenant un ensemble émetteur 2 compact et un ensemble récepteur 3 reliés de manière fluidique. Le système moteur 1 est configuré pour générer des sollicitations d’une orthèse active ou d’une prothèse active ou d’un exosquelette 4. En particulier, l’ensemble émetteur 2 est configuré pour créer un flux de fluide moteur, et l’ensemble récepteur 3 est configuré pour recevoir le flux de fluide moteur provenant de l’ensemble émetteur 2 et convertir celui-ci en sollicitations de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette 4. Au sens de l’invention, on entend par fluide moteur du fluide hydraulique, par exemple de l’huile ou un autre liquide, ou du fluide pneumatique, par exemple de l’air ou un autre gaz. Comme cela est schématiquement représenté sur la FIG. 10 , l’ensemble émetteur 2 est de préférence disposé à distance de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette 4, par exemple dans un sac à dos ou une ceinture porté(e) par l’utilisateur, et l’ensemble récepteur 3 est configuré pour être disposé au niveau de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette 4, à proximité de l’articulation à solliciter. Un système de commande C, représenté schématiquement dans le sac à dos, permet de commander l’ensemble. Le système de commande C du système moteur 1 peut être notamment un dispositif électronique, par exemple un processeur, un microprocesseur, un microcontrôleur, un processeur de signaux numériques (DSP), une matrice prédiffusée programmable (FPGA), un circuit intégré à application spécifique (ASIC), comprenant ou associé à de la mémoire qui contient des instructions pour commander le système moteur 1. Le système de commande C peut également comporter des entrées/sorties voire des dispositifs de communication, sans fil ou filaire. Les Figures 2 à 4 représentent un ensemble émetteur 2 selon l’invention, comprenant un moteur électrique 21, une tige de transmission 221 et un vérin maître 23. Le moteur électrique 21 comprend un arbre de sortie 211 s’étendant selon un premier axe et sollicité en rotation autour du premier axe par le moteur électrique 21. La tige de transmission 221 s’étend selon un deuxième axe et est rotative autour du deuxième axe. Comme cela sera décrit plus en détail ci-après, l’ensemble émetteur 2 est en outre configuré de telle sorte que la tige de transmission 221 est sollicitée en rotation par l’arbre de sortie 211 du moteur électrique 21. Le moteur électrique 21 est de préférence alimenté par une batterie embarquée et commandé par un système de commande C embarqué, en fonction des sollicitations souhaitées. Selon le mode de réalisation représenté sur les Figures 2 à 4, l’ensemble émetteur 2 comprend en outre un mécanisme de transmission 22 configuré pour transmettre une rotation entre l’arbre de sortie 211 et la tige de transmission 221. Le mécanisme de transmission 22 comprend un accouplement souple 222, une première roue dentée 223, une seconde roue dentée 224 et une courroie dentée 225. La première roue dentée 223 est montée rotative autour du premier axe, et la seconde roue dentée 224 est montée rotative autour du deuxième axe, en regard de la première roue dentée 223. Les première et seconde roues dentées 223, 224 peuvent par exemple être montées rotatives à l’aide de roulements à billes comme cela est représenté sur la FIG. 4 . On comprendra cependant que d’autres solutions sont possibles en variante, par exemple l’utilisation de roulements à rouleaux, de roulements à aiguilles ou de paliers lisses. L’accouplement souple 222 est accouplé à la fois à une extrémité de l’arbre de sortie 211 du moteur électrique 21 et à la première roue dentée 223, et permet notamment d’assurer un montage isostatique du système moteur 1. Selon une variante non préférée, l’arbre de sortie 211 du moteur électrique 21 pourrait être directement accouplé à la première roue dentée 223. La seconde roue dentée 224 est accouplée à la tige de transmission 221. La courroie dentée 225 est disposée en prise à la fois avec les première et seconde roues dentées 223, 224 et est configurée pour transmettre une rotation entre les première et seconde roues dentées 223, 224. De préférence, le mécanisme de transmission 22 comprend en outre un galet tendeur 226 configuré pour tendre la courroie dentée 225 sur les première et seconde roues dentées 223, 224. On comprendra que d’autres configurations sont possibles pour le mécanisme de transmission 22. Par exemple, la première roue dentée 223 pourrait directement s’engrener avec la seconde roue dentée 224, ou le mécanisme de transmission 22 pourrait comprendre une ou plusieurs roues dentées supplémentaires s’engrenant entre les première et seconde roues dentées 223, 224, ou les première et seconde roues dentées 223, 224 pourraient être remplacées par des poulies et la courroie dentée 225 pourrait être remplacée par une courroie de transmission en prise par friction avec les poulies. Le vérin maître 23 comprend un corps 231 s’étendant selon le deuxième axe et un piston 232 mobile par coulissement dans le corps 231. Le piston 232 comprend une tige 233 et définit, dans le corps 231, une chambre côté tige 234 et une chambre côté fond 235, toutes deux configurées pour, en utilisation, être remplies de fluide moteur. Selon le mode de réalisation représenté sur les Figures 2 à 4, la tige de transmission 221 porte un filetage extérieur s’étendant depuis une extrémité distale de celle-ci, et la tige 233 du piston 232 du vérin maître 23 comprend un évidement 24 s’étendant selon le deuxième axe depuis une extrémité distale de la tige 233, l’évidement 24 recevant un filetage intérieur (taraudage). Des diamètres de la tige de transmission 221 et de l’évidement 24, et des pas des filetages intérieur et extérieur sont choisis de telle sorte que l’extrémité distale de la tige de transmission 221 s’insère dans l’évidement 24 et qu’une liaison hélicoïdale est formée entre le filetage extérieur et le filetage intérieur, de telle sorte qu’une rotation de la tige de transmission 221 provoque une translation du piston 232 dans le corps 231, et inversement. Ainsi, une rotation de l’arbre de sortie 211 dans un premier sens de rotation entraîne un coulissement du piston 232 du vérin maître 23 dans un premier sens de coulissement, ce qui réduit un volume de la chambre côté tige 234, chassant du fluide moteur de celle-ci, et augmente un volume de la chambre côté fond 235, aspirant du fluide moteur dans celle-ci, et une rotation de l’arbre de sortie 211 dans un second sens de rotation, opposé au premier sens de rotation, entraîne un coulissement du piston 232 du vérin maître 23 dans un second sens de coulissement, opposé au premier sens de coulissement, ce qui réduit le volume de la chambre côté fond 235, chassant du fluide moteur de celle-ci, et augmente le volume de la chambre côté tige 234, aspirant du fluide moteur dans celle-ci, de telle sorte que le vérin maître 23 crée le flux de fluide moteur en fonction de rotations de l’arbre de sortie 211 du moteur électrique 21. On comprendra qu’en raison de la liaison hélicoïdale, la tige de transmission 221 pénètre au moins partiellement dans l’évidement 24 lorsque l’arbre de sortie 211 est entraîné dans le premier sens de rotation et sort au moins partiellement de l’évidement 24 lorsque l’arbre de sortie 211 est entraîné dans le second sens de rotation, ce qui permet notamment de réduire le volume nécessaire pour recevoir l’ensemble émetteur 2. Selon le mode de réalisation représenté sur les Figures 1 à 4, l’extrémité distale de la tige 233 du piston 232 du vérin maître 23 comprend une bride à laquelle est fixé un écrou taraudé 25, le diamètre du reste de la tige 233 du piston 232 du vérin maître 23 est constant sur toute la longueur de la tige 233, et l’évidement 24 est formé dans la tige 233 de telle sorte qu’une portion de la tige 233 dans laquelle est formé l’évidement 24 peut être reçue dans le corps 231 du vérin maître 23, en fonction du coulissement du piston 232 dans le corps 231. Cette configuration permet de réduire davantage le volume nécessaire pour recevoir l’ensemble émetteur 2. Selon une variante du mode de réalisation représenté sur les Figures 2 à 4, la tige 233 du piston 232 du vérin maître 23 pourrait porter le filetage extérieur s’étendant depuis l’extrémité distale de celle-ci, et la tige de transmission 221 pourrait comprendre l’évidement 24 s’étendant selon le deuxième axe depuis l’extrémité distale de celle-ci, l’évidement 24 recevant le filetage intérieur. On comprendra alors que les diamètres de la tige 233 du piston 232 du vérin maître 23 et de l’évidement 24, et les pas des filetages intérieur et extérieur sont choisis de telle sorte que l’extrémité distale de la tige 233 du piston 232 du vérin maître 23 s’insère dans l’évidement 24 et qu’une liaison hélicoïdale est formée entre le filetage extérieur et le filetage intérieur, de telle sorte qu’une rotation de la tige de transmission 221 provoque une translation du piston 232 dans le corps 231, et inversement. On comprendra aussi qu’en raison de la liaison hélicoïdale, la tige 233 du piston 232 du vérin maître 23 pénètre au moins partiellement dans l’évidement 24 lorsque l’arbre de sortie 211 est entraîné dans le premier sens de rotation et sort au moins partiellement de l’évidement 24 lorsque l’arbre de sortie 211 est entraîné dans le second sens de rotation, ce qui permet notamment de réduire le volume nécessaire pour recevoir l’ensemble émetteur 2. Selon le mode de réalisation représenté sur les Figures 2 à 4, le filetage intérieur est défini par le taraudage de l’écrou taraudé 25 disposé à l’extrémité distale de la tige 233 du piston 232 du vérin maître 23. On comprendra que le reste de l’évidement 24 peut avoir une section transversale cylindrique ou carrée. Cependant, selon une variante, l’évidement 24 pourrait être entièrement cylindrique et taraudé pour définir le filetage intérieur. On comprendra que, de manière analogue, pour la variante évoquée ci-avant pour laquelle la tige 233 du piston 232 du vérin maître 23 porte le filetage extérieur, le filetage intérieur peut être défini par le taraudage d’un écrou taraudé 25 disposé à une extrémité distale de la tige de transmission 221. On comprendra aussi que dans un cas limite de cette variante, la tige de transmission 221 pourrait être constituée uniquement d’un écrou taraudé 25 directement accouplé à la seconde roue dentée 224, le trou taraudé de l’écrou taraudé 25 formant l’évidement 24. On comprendra aussi que, dans ce cas, la seconde roue dentée 224 comprend en outre un évidement central, formé en correspondance de l’écrou taraudé 25, configuré pour permettre à la tige 233 du piston 232 du vérin maître 23 de traverser la seconde roue dentée 224 en fonction des translations du piston 232 dans le corps 231. Selon le mode de réalisation représenté sur les Figures 2 à 4, l’ensemble émetteur 2 comprend en outre un organe élastique 26 disposé autour de la tige de transmission 221 et configuré pour solliciter le piston 232 du vérin maître 23 dans le second sens de coulissement, sur le début d’une plage de coulissement du piston 232 du vérin maître 23. Cette configuration permet notamment d’augmenter la sollicitation induite, générée par le système moteur 1, sur le début de la plage de coulissement du piston 232 du vérin maître 23, sans surdimensionner l’ensemble émetteur 2. Cette configuration est par exemple avantageuse lorsque le système moteur 1 est configuré pour générer des sollicitations au niveau d’un genou de l’utilisateur et permet notamment de faciliter le passage d’une position assise ou accroupie à une position debout de l’utilisateur. Par exemple dans une plage de sollicitation du genou comprise entre 50° et 110°. Selon une variante, l’organe élastique 26 pourrait aussi être disposé autour de la tige 233 du piston 232 du vérin maître 23, à l’intérieur de la chambre côté tige 234 du vérin maitre 23, pour obtenir le même effet de sollicitation sur la plage 50 à 110°. Selon une autre variante, l’organe élastique 26 peut être configuré pour solliciter le piston 232 du vérin maître 23 dans le second sens de coulissement sur toute la plage de coulissement du piston 232 du vérin maître 23. On comprendra que l’organe élastique 26 est comprimé lors d’un déplacement du piston 232 du vérin maître 23 dans le premier sens de coulissement et applique ensuite une force de rappel élastique sur le piston 232 du vérin maître 23 dans le second sens de coulissement. L’organe élastique 26 peut par exemple être un ressort hélicoïdal, comme cela est représenté sur les Figures 2 à 4, ou un ou plusieurs tubes en un matériau ayant des propriétés élastiques, par exemple un polymère, par exemple du caoutchouc, le matériau des différents tubes pouvant éventuellement être différent pour faire varier la raideur sur la plage de sollicitation. Selon le mode de réalisation représenté sur les Figures 2 à 4, l’ensemble émetteur 2 comprend en outre un bâti 27 sur lequel sont montés le moteur électrique 21, le mécanisme de transmission 22 et le corps 231 du vérin maître 23. De préférence, le bâti 27 comprend un rail de guidage 28, et l’extrémité distale de la tige 233 du piston 232 du vérin maître 23 porte une pièce de guidage 29 configurée pour coulisser dans le rail de guidage 28, le rail de guidage 28 et la pièce de guidage 29 coopérant pour guider un coulissement du piston 232 du vérin maître 23 et empêcher une rotation du piston 232 du vérin maître 23 dans le corps 231. On comprendra que, dans le cas de la variante évoquée ci-avant pour laquelle le filetage extérieur est porté par la tige 233 du piston 232 du vérin maître 23, un autre système peut être utilisé pour empêcher une rotation du piston 232 dans le corps 231. Par exemple, le piston 232 peut porter une barre s’étendant parallèlement à la tige 233 et guidée en coulissement par un manchon solidaire du bâti 27. Comme cela est représenté sur les Figures 2 à 4, le premier axe et le deuxième axe sont, de préférence, distincts et parallèles, et le moteur 21 et le vérin maître 23 sont disposés d’un même côté d’un plan médian de la première roue dentée 223 perpendiculaire aux premier et deuxième axes. Cette configuration permet notamment de réduire le volume nécessaire pour recevoir l’ensemble émetteur 2. Par ailleurs, la FIG. 11 représente schématiquement un ensemble émetteur 2 selon une variante du mode de réalisation représenté sur les Figures 2 à 4, pour laquelle le premier axe coïncide avec le deuxième axe, de telle sorte que l’arbre de sortie 211, la tige de transmission 221 et la tige 233 du piston 232 du vérin maître 23 sont alignés. Selon cette variante, la tige de transmission 221 est solidaire de l’arbre de sortie 211. On comprendra que la tige de transmission 221 peut être solidarisée à l’arbre de sortie 211 par tout moyen, par exemple par soudage, ou être formée d’un seul tenant avec l’arbre de sortie 211. Cependant, de manière préférée, la tige de transmission 221 est solidarisée à l’arbre de sortie 211 par l’intermédiaire d’un accouplement souple 222, accouplé à la fois à l’arbre de sortie 211 du moteur électrique 21 et à la tige de transmission 221, notamment pour assurer un montage isostatique du système moteur 1. On comprendra également que, dans le cas où le filetage intérieur est obtenu à l’aide d’un écrou taraudé 25, les moyens de solidarisation de l’écrou taraudé 25 à la tige portant l’évidement 24 peuvent être configurés pour présenter des degrés de souplesse et/ou un jeu et/ou un réglage, afin de palier un éventuel désalignement entre le filetage intérieur et le filetage extérieur. On comprendra aussi qu’un ensemble émetteur 2 selon la variante représentée schématiquement sur la FIG. 11 peut également comprendre un organe élastique 26, de manière analogue à ce qui a été décrit ci-avant. Par ailleurs, sur la FIG. 11 , le filetage extérieur est porté par la tige de transmission 221, et l’évidement 24 et le filetage intérieur sont portés par la tige 233 du piston 232 du vérin maître 23. On comprendra cependant que cette configuration peut être inversée, de manière analogue à ce qui a été décrit ci-avant, c’est-à-dire que le filetage extérieur soit porté par la tige 233 du piston 232 du vérin maître 23, et l’évidement 24 et le filetage intérieur soient portés par la tige de transmission 221. On comprendra aussi que pour la variante représentées sur la FIG. 11 , les liaisons hélicoïdales sont formées de manière analogue à ce qui a été décrit ci-avant pour le mode de réalisation représenté sur les Figures 2 à 4. Les Figures 1, 5 à 7 représentent un ensemble récepteur 3 selon l’invention, comprenant un premier vérin esclave 31, un second vérin esclave 32, un élément de transmission 33 et un organe de transmission de rotation 34. Comme indiqué ci-avant, l’ensemble récepteur 3 est configuré pour être disposé, en utilisation, au niveau de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette 4 à solliciter, l’orthèse active ou la prothèse active ou l’exosquelette 4 comprenant deux éléments de fixation 41, 42 destinés à être respectivement fixés à l’utilisateur de part et d’autre d’une articulation à solliciter dont un axe de pivotement définit un troisième axe. Le premier vérin esclave 31 comprend un corps 311 et un piston 312 mobile par coulissement dans le corps 311. Le piston 312 comprend une tige 313 et définit, dans le corps 311, une chambre côté tige 314 configurée pour, en utilisation, être remplie de fluide moteur et être raccordée de manière fluidique à la chambre côté tige 234 du vérin maître 23. Le second vérin esclave 32 comprend un corps 321 et un piston 322 mobile par coulissement dans le corps 321. Le piston 322 comprend une tige 323 et définit, dans le corps 321, une chambre côté tige 324 configurée pour, en utilisation, être remplie de fluide moteur et être raccordée de manière fluidique à la chambre côté fond 235 du vérin maître 23. Les corps 311, 321 des premier et second vérins esclaves 31, 32 sont configurés pour être solidarisés à un même élément de fixation 41 de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette 4, par exemple par boulonnage, sanglage ou par fixation à boucles et crochets. De préférence, les corps 311, 321 des premier et second vérins esclaves 31, 32 sont disposés de manière parallèle l’un à l’autre, de telle sorte que les pistons 312, 322 des premier et second vérins esclaves 31, 32 coulissent parallèlement l’un à l’autre. Cette configuration permet notamment de réduire le volume nécessaire pour recevoir l’ensemble récepteur 3. L’organe de transmission de rotation 34 est configuré pour générer une rotation relative, autour du troisième axe et selon des premier et second sens de sollicitation opposés, des deux éléments de fixation 41, 42 de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette 4. Le montage de l’organe de transmission de rotation 34 aux éléments de fixation 41, 42 sera décrit ci-après. Selon le mode de réalisation représenté sur les Figures 5 à 7, l’ensemble récepteur 3 comprend un unique élément de transmission 33 flexible ayant une première extrémité reliée à une extrémité distale de la tige 313 du piston 312 du premier vérin esclave 31 et une deuxième extrémité reliée à une extrémité distale de la tige 323 du piston 322 du second vérin esclave 32, et l’organe de transmission de rotation 34 comprend une partie en forme de came 341 en prise par friction avec l’élément de transmission 33 flexible, pour transformer une sollicitation de l’élément de transmission 33 flexible en une rotation de l’organe de transmission de rotation 34 et donc en une rotation relative, autour du troisième axe et selon des premier et second sens de sollicitation opposés, des deux éléments de fixation 41, 42 de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette 4. On entend par partie en forme de came 341 une partie non cylindrique présentant de préférence un premier rayon et un second rayon. Comme cela sera détaillé ci-après, la partie en forme de came 341 peut être dimensionnée pour compenser l’asymétrie de l’ensemble émetteur 2, ou en variante pour faire varier un couple appliqué à l’articulation à solliciter, selon les besoins de l’utilisateur. De préférence, dans le cas où l’articulation à solliciter est un genou, une portion de la partie en forme de came 341 en prise avec l’élément de transmission 33 flexible lorsque la tige 313 du piston 312 du premier vérin esclave 31 applique une traction sur la partie en forme de came 341 a un rayon inférieur à un rayon d’une portion de la partie en forme de came 341 en prise avec l’élément de transmission 33 flexible lorsque la tige 323 du piston 322 du second vérin esclave 32 applique une traction sur la partie en forme de came 341. On comprendra que d’autres configurations sont possibles pour transformer les sollicitations des premier et second vérins esclaves 31, 32 en rotation. Selon une variante, représentée schématiquement sur la FIG. 8 , l’ensemble récepteur 3 peut comprendre deux éléments de transmission 33 flexibles et un organe de transmission de rotation 34 comprenant deux éléments cylindriques 342, concentriques et de diamètres différents. Un premier élément de transmission 33 flexible a une extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige 313 du piston 312 du premier vérin esclave 31 et a une autre extrémité opposée reliée à un élément cylindrique 342 et partiellement enroulée sur celui-ci sur une portion d’une plage de rotation de l’organe de transmission de rotation 34. Un second élément de transmission 33 flexible a une extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige 323 du piston 323 du second vérin esclave 32 et a une autre extrémité opposée reliée à l’autre élément cylindrique 342 et partiellement enroulée sur celui-ci sur une portion de la plage de rotation de l’organe de transmission de rotation 34. De préférence, dans le cas où l’articulation à solliciter est un genou, l’élément cylindrique 342 relié à la tige 313 du piston 312 du premier vérin esclave 31 par le premier élément de transmission 33 flexible a un rayon inférieur à un rayon de l’élément cylindrique 342 relié à la tige 323 du piston 322 du second vérin esclave 32 par le second élément de transmission 33 flexible. Selon une autre variante représentée schématiquement en FIG. 12 , l’ensemble récepteur 3 pourrait aussi comprendre un unique élément de transmission 33 flexible ayant une première extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige 313 du piston 312 du premier vérin esclave 31 et une deuxième extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige 323 du piston 322 du second vérin esclave 32, et un organe de transmission de rotation 34 comprenant une partie en forme de cylindre en prise par friction avec l’élément de transmission 33 flexible. Selon une autre variante représentée schématiquement en FIG. 12 , l’ensemble récepteur 3 pourrait aussi comprendre deux éléments de transmission 33 rigides, sous la forme de biellettes, une première biellette ayant une extrémité articulée à l’extrémité distale de la tige 313 du piston 312 du premier vérin esclave 31 et une autre extrémité opposée articulée à l’organe de transmission de rotation 34, et une seconde biellette ayant une extrémité articulée à l’extrémité distale de la tige 323 du piston 322 du second vérin esclave 32 et une autre extrémité opposée articulée à l’organe de transmission de rotation 34. Les biellettes peuvent par exemple être articulées par l’utilisation de liaisons rotules ou de liaisons pivots. Selon une autre variante représentée schématiquement en FIG. 12 , l’ensemble récepteur 3 pourrait aussi comprendre deux éléments de transmission 33 rigides, sous la forme de barres dentées, et un organe de transmission de rotation 34 comprenant une ou plusieurs roues dentées, une première barre dentée ayant une extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige 313 du piston 312 du premier vérin esclave 31 et une autre extrémité opposée engrenée avec l’organe de transmission de rotation 34, et une seconde barre dentée ayant une extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige 323 du piston 322 du second vérin esclave 32 et une autre extrémité opposée engrenée avec l’organe de transmission de rotation 34. On comprendra que le choix du nombre de roues dentées de l’organe de transmission de rotation 34 permet notamment d’inverser le sens de rotation de l’organe de transmission de rotation 34. Les Figures 12b et 12c présentent des variantes pour lesquelles les chambres du vérin maître 23 sont destinées à être raccordées aux chambres côté fond 315, 325 des premier et second vérins esclaves 31, 32. On comprendra cependant qu’en variante, les chambres du vérin maître 23 pourraient être destinées à être raccordées aux chambres côté tige 314, 324 des premier et second vérins esclaves 31, 32, de manière analogue à ce qui a été décrit ci-avant. Selon une autre variante représentée en FIG. 12 , l’ensemble récepteur 3 pourrait aussi comprendre deux éléments de transmission 33 flexibles, un premier élément de transmission 33 flexible ayant une extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige 313 du piston 312 du premier vérin esclave 31 et une autre extrémité opposée reliée à l’organe de transmission de rotation 34, et un second élément de transmission 33 flexible ayant une extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige 323 du piston 322 du second vérin esclave 32 et une autre extrémité opposée reliée à l’organe de transmission de rotation 34. Selon l’invention, on entend par élément de transmission 33 flexible un élément flexible apte à transmette une traction, par exemple, un câble, une courroie, une courroie dentée, une sangle, une chaîne ou une corde. On comprendra que la mise en prise par friction d’un élément de transmission 33 flexible avec l’organe de transmission de rotation 34 peut, le cas échéant, être réalisée par mise en prise de dents, ou de dents et de maillons, par exemple dans le cas de l’utilisation d’une courroie dentée ou d’une chaîne. Chaque élément de transmission 33 flexible peut être fixé à la tige 313, 323 de piston 312, 322 correspondante par tout moyen, par exemple par collage, boulonnage ou mise en prise par complémentarité de forme, par exemple par mise en prise d’une bille solidaire de l’élément de transmission 33 flexible avec une fente formée dans la tige 313, 323 de piston 312, 322 correspondante, ou encore par solidarisation à une douille et vissage de la douille sur l’extrémité distale de la tige 313, 323, cette dernière solution permettant notamment un réglage fin de la longueur de l’élément de transmission 33 flexible par vissage. Le cas échéant, chaque élément de transmission 33 flexible peut être fixé à l’organe de transmission de rotation 34 par tout moyen, par exemple par collage, boulonnage ou mise en prise par complémentarité de forme, par exemple par mise en prise d’une bille solidaire de l’élément de transmission 33 flexible avec une fente formée dans l’organe de transmission de rotation 34. Le système moteur 1 est en outre configuré de telle sorte qu’une rotation de l’arbre de sortie 211 dans le premier sens de rotation amène le vérin maître 23 à introduire du fluide moteur dans la chambre côté tige 314 du premier vérin esclave 31 et à aspirer du fluide moteur dans la chambre côté tige 324 du second vérin esclave 32, ce qui amène l’organe de transmission de rotation 34 à tourner dans le premier sens de sollicitation, et qu’une rotation de l’arbre de sortie 211 dans le second sens de rotation amène le vérin maître 23 à introduire du fluide moteur dans la chambre côté tige 324 du second vérin esclave 32 et à aspirer du fluide moteur dans la chambre côté tige 314 du premier vérin esclave 31, ce qui amène l’organe de transmission de rotation 34 à tourner dans le second sens de sollicitation. Sur les Figures 1 à 10, le premier sens de sollicitation correspond à une flexion de l’articulation à solliciter, par exemple du genou sur la FIG. 10 , et le second sens de sollicitation correspond à une extension de l’articulation à solliciter, par exemple du genou sur la FIG. 10 . Comme indiqué ci-avant, les corps 311, 321 des premier et second vérins esclaves 31, 32 sont configurés pour être solidarisés à un même élément de fixation 41 de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette 4. De préférence, l’ensemble récepteur 3 comprend en outre un bâti 35 configuré pour être solidarisé à un premier desdits éléments de fixation 41 et sur lequel l’organe de transmission de rotation 34 est monté rotatif, par exemple par l’utilisation de roulements à billes, et les corps 311, 321 des premier et second vérins esclaves 31, 32 sont montés fixes. Le bâti 35 comprend, de préférence, un mécanisme d’ajustement de longueur 36 configuré pour permettre un ajustement de la longueur de l’ensemble récepteur 3 en fonction de la taille de l’utilisateur et des dimensions de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette 4. De préférence encore, l’organe de transmission de rotation 34 comprend une partie de levier 343 configurée pour être solidarisée à un second desdits éléments de fixation 42, par exemple par boulonnage, sanglage ou par fixation à boucles et crochets. Selon le mode de réalisation représenté sur les Figures 5 à 7, les pistons 312, 322 des premier et second vérins esclaves 31, 32 définissent deux chambres côté fond 315, 325 respectives, toutes deux configurées pour, en utilisation, être remplies de fluide et reliées de manière fluidique entre elles par un conduit déformable élastiquement 37. Cette configuration permet notamment un transfert d’effort entre les premier et second vérins esclaves 31, 32 tout en évitant une cavitation dans les chambres côté fond 315, 325. Selon une variante représentée schématiquement sur la FIG. 9 , l’ensemble récepteur 3 peut en outre comprendre un organe élastique 38 relié à l’organe de transmission de rotation 34 et configuré pour solliciter l’organe de transmission de rotation 34 dans le second sens de sollicitation, sur au moins une portion d’une plage de rotation de l’organe de transmission de rotation. L’organe élastique 38 peut par exemple être un cylindre, par exemple disposé entre les premier et second vérins esclaves 31, 32, dans lequel est disposé un ressort, ou des aimants en opposition de pôles, ou un fluide (liquide ou gaz), ou un matériau élastique. La FIG. 12 présente une autre variante pour le positionnement de l’organe élastique 38 autour de la tige 313 du premier vérin esclave 31. Selon une autre variante non représentée, l’organe élastique peut aussi être un ressort de torsion disposé au niveau de l’axe de rotation de l’organe de transmission de rotation 34. On comprendra que l’organe élastique 38 de l’ensemble récepteur 3 a la même fonction que l’organe élastique 26 de l’ensemble émetteur 2, en complément ou en remplacement de celui-ci. En raison de l’asymétrie des chambres côté tige 234 et côté fond 235 du vérin maître qui créé le flux de fluide moteur, une rotation de +x° de l’arbre de sortie 211 dans le premier sens de rotation peut amener l’organe de transmission de rotation 34 à tourner de +y° dans le premier sens de sollicitation alors qu’une rotation de -x° de l’arbre de sortie 211 dans le second sens de rotation peut amener l’organe de transmission de rotation 34 à tourner de -z° dans le second sens de sollicitation, y étant différent de z. Dans certains cas, cette asymétrie de sollicitation peut correspondre aux besoins de l’utilisateur ou bien être compensée par le système de commande C du système moteur 1. Dans d’autres cas, par exemple pour faciliter la commande du système moteur 1, il est préférable que le système moteur 1 soit configuré pour conserver un même facteur de réduction hydraulique, de telle sorte qu’une rotation de +x° de l’arbre de sortie 211 dans le premier sens de rotation amène l’organe de transmission de rotation 34 à tourner de +y° dans le premier sens de sollicitation et qu’une rotation de -x° de l’arbre de sortie 211 dans le second sens de rotation amène l’organe de transmission de rotation 34 à tourner de -y° dans le second sens de sollicitation. Pour le mode de réalisation représenté en FIG. 1 et la variante représentée en FIG. 8 , le système moteur 1 est alors dimensionné pour respecter l’équation ci-dessous : (éq. 1) avec : Stm la section transversale annulaire de la chambre côté tige 234 du vérin maître 23 ; Sfm la section transversale circulaire de la chambre côté fond 235 du vérin maître 23 ; St1 la section transversale annulaire de la chambre côté tige 314 du premier vérin esclave 31 ; St2 la section transversale annulaire de la chambre côté tige 324 du second vérin esclave 32 ; R1 le rayon de l’élément cylindrique 342 sur lequel vient s’enrouler partiellement l’élément de transmission 33 flexible relié à la tige 313 du piston 312 du premier vérin esclave 31, respectivement le rayon de la portion de la partie en forme de came 341 en prise avec l’élément de transmission 33 flexible lorsque la tige 313 du piston 312 du premier vérin esclave 31 applique une traction sur la partie en forme de came 341 ; et R2 le rayon de l’élément cylindrique 342 sur lequel vient s’enrouler partiellement l’élément de transmission 33 flexible relié à la tige 323 du piston 322 du second vérin esclave 32, respectivement le rayon de la portion de la partie en forme de came 341 en prise avec l’élément de transmission 33 flexible lorsque la tige 323 du piston 322 du second vérin esclave 32 applique une traction sur la partie en forme de came 341. On comprendra aussi que le système moteur 1 selon l’invention peut également servir à freiner, ou amortir, des mouvements de pivotement de l’articulation autour du troisième axe, en commandant le moteur électrique 21 pour freiner un déplacement du piston 232 du vérin maître 23 induit par un déplacement de fluide moteur généré par les premier et second vérins esclaves 31, 32 en raison d’un mouvement de l’articulation. L’invention concerne également une orthèse active ou une prothèse active ou un exosquelette 4 comprenant deux éléments de fixation 41, 42 destinés à être respectivement fixés à un utilisateur de part et d’autre d’une articulation à solliciter, et un système moteur 1 selon l’invention, dont le troisième axe de pivotement coïncide avec l’axe de pivotement de ladite articulation à solliciter. La FIG. 10 présente schématiquement une orthèse active ou prothèse active ou exosquelette 4 selon l’invention porté(e) par un utilisateur. On comprendra que l’invention permet notamment de palier un handicap moteur dans le cas d’une orthèse active et d’une prothèse active, ou d’augmenter la force de l’utilisateur dans le cas d’un exosquelette. Bien que l’articulation à solliciter soit un genou sur le mode de réalisation représenté sur la FIG. 10 , on comprendra aussi que l’articulation à solliciter pourrait être une autre articulation, par exemple une cheville, une hanche, un poignet, une épaule ou un coude et que les éléments de fixation 41, 42 de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette 4 sont alors conçus pour être fixés de part et d’autre de l’articulation souhaitée. On comprendra aussi que la commande du moteur électrique 21 par le système de commande C dépend également de l’articulation à solliciter souhaitée. Il est bien entendu que les modes de réalisation particuliers qui viennent d’être décrits ont été donnés à titre indicatif et non limitatif, et que des modifications peuvent être apportées sans que l’on s’écarte pour autant du cadre de la présente invention. Ensemble émetteur (2) compact configuré pour créer un flux de fluide moteur pour une orthèse active ou une prothèse active ou un exosquelette (4), caractérisé par le fait que : l’ensemble émetteur (2) comprend : un moteur électrique (21), comprenant un arbre de sortie (211) s’étendant selon un premier axe et sollicité en rotation autour du premier axe, une tige de transmission (221) s’étendant selon un deuxième axe, rotative autour du deuxième axe et sollicitée en rotation par l’arbre de sortie (211), et un vérin maître (23), comprenant un corps (231) s’étendant selon le deuxième axe et un piston (232) mobile par coulissement dans le corps (231), le piston (232) comprenant une tige (233) et définissant dans le corps (231) une chambre côté tige (234) et une chambre côté fond (235), chacune configurée pour, en utilisation, être remplie de fluide moteur ; et l’ensemble émetteur (2) est en outre configuré de telle sorte que : l’une de la tige de transmission (221) et de la tige (233) du piston (232) du vérin maître (23) porte un filetage extérieur s’étendant depuis une extrémité distale, l’autre de la tige de transmission (221) et de la tige (233) du piston (232) du vérin maître (23) comprend un évidement (24) s’étendant selon le deuxième axe depuis une extrémité distale et recevant un filetage intérieur, une liaison hélicoïdale est formée entre le filetage extérieur et le filetage intérieur, de telle sorte qu’une rotation de l’arbre de sortie (211) dans un premier sens de rotation entraîne un coulissement du piston (232) du vérin maître (23) dans un premier sens de coulissement, ce qui réduit un volume de la chambre côté tige (234), chassant du fluide moteur de celle-ci, et augmente un volume de la chambre côté fond (235), aspirant du fluide moteur dans celle-ci, et qu’une rotation de l’arbre de sortie (211) dans un second sens de rotation, opposé au premier sens de rotation, entraîne un coulissement du piston (232) du vérin maître (23) dans un second sens de coulissement, opposé au premier sens de coulissement, ce qui réduit le volume de la chambre côté fond (235), chassant du fluide moteur de celle-ci, et augmente le volume de la chambre côté tige (234), aspirant du fluide moteur dans celle-ci ; et le vérin maître (23) crée ainsi le flux de fluide moteur, et la tige (221, 233), parmi la tige de transmission (221) et la tige (233) du piston (232) du vérin maître (23), qui porte le filetage extérieur pénètre au moins partiellement dans l’évidement (24) lorsque l’arbre de sortie (211) est entraîné dans le premier sens de rotation et sort au moins partiellement de l’évidement (24) lorsque l’arbre de sortie (211) est entraîné dans le second sens de rotation. Ensemble émetteur (2) selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la tige de transmission (221) porte le filetage extérieur et l’ensemble émetteur (2) comprend en outre un rail de guidage (28) et une pièce de guidage (29) coopérant pour guider le coulissement du piston (232) du vérin maître (23) et bloquer une rotation du piston (232) du vérin maître (23). Ensemble émetteur selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé par le fait que l’ensemble émetteur comprend en outre un écrou taraudé (25), un taraudage de l’écrou taraudé (25) définissant au moins une partie du filetage intérieur. Ensemble émetteur (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que le premier axe coïncide avec le deuxième axe, de telle sorte que l’arbre de sortie (211), la tige de transmission (221) et la tige (233) du piston (232) du vérin maître (23) sont alignés, la tige de transmission (221) étant solidaire de l’arbre de sortie (211). Ensemble émetteur (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que l’ensemble émetteur (2) comprend en outre un mécanisme de transmission (22), configuré pour transmettre une rotation entre l’arbre de sortie (211) et la tige de transmission (221), comprenant : un accouplement souple (222) accouplé à une extrémité de l’arbre de sortie (211) et rotatif autour du premier axe, une première roue dentée (223), accouplée à l’accouplement souple (222) et montée rotative autour du premier axe, une seconde roue dentée (224), accouplée à la tige de transmission (221) et montée rotative autour du deuxième axe, et une courroie dentée (225), en prise avec les première et seconde roues dentées (223, 224) et configurée pour transmettre une rotation entre les première et seconde roues dentées (223, 224). Ensemble émetteur (2) selon la revendication 5, caractérisé par le fait que le premier axe et le deuxième axe sont distincts et parallèles, et le moteur (21) et le vérin maître (23) sont disposés d’un même côté d’un plan médian de la première roue dentée (223) perpendiculaire aux premier et deuxième axes. Ensemble émetteur (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que l’ensemble émetteur (2) comprend en outre un organe élastique (26) configuré pour solliciter le piston (232) du vérin maître (23) dans le second sens de coulissement, sur au moins une portion d’une plage de coulissement du piston (232) du vérin maître (23). Système moteur (1) pour une orthèse active ou une prothèse active ou un exosquelette (4) caractérisé par le fait qu’il comprend un ensemble émetteur (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7 et un ensemble récepteur (3) configuré pour recevoir le flux de fluide moteur provenant de l’ensemble émetteur (2) et convertir celui-ci en une sollicitation de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette (4), l’ensemble récepteur (3) comprenant : un premier vérin esclave (31), comprenant un corps (311) et un piston (312) mobile par coulissement dans le corps (311), le piston (312) définissant dans le corps (311) une chambre côté tige (314), configurée pour, en utilisation, être remplie de fluide moteur et raccordée de manière fluidique à la chambre côté tige (234) du vérin maître (23), un second vérin esclave (32), comprenant un corps (321) et un piston (322) mobile par coulissement dans le corps (321), le piston (322) définissant dans le corps (321) une chambre côté tige (324), configurée pour, en utilisation, être remplie de fluide moteur et raccordée de manière fluidique à la chambre côté fond (235) du vérin maître (23), au moins un élément de transmission (33), une première extrémité de l’au moins un élément de transmission (33) étant reliée à une extrémité distale d’une tige (313) du piston (312) du premier vérin esclave (31) et une deuxième extrémité de l’au moins un élément de transmission (33) étant reliée à une extrémité distale d’une tige (323) du piston (322) du second vérin esclave (32), et un organe de transmission de rotation (34), en prise avec l’au moins un élément de transmission (33) et configuré pour transformer une sollicitation de l’au moins un élément de transmission (33) en une rotation relative, autour d’un troisième axe et selon des premier et second sens de sollicitation opposés, de deux éléments de fixation (41, 42) de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette (4) destinés à être respectivement fixés à un utilisateur de part et d’autre d’une articulation à solliciter dont un axe de pivotement coïncide avec le troisième axe, les corps (311, 321) des premier et second vérins esclaves (31, 32) étant configurés pour être solidarisés à un même élément de fixation (41) de l’orthèse active ou de la prothèse active ou de l’exosquelette (4) ; le système moteur étant en outre configuré de telle sorte que : une rotation de l’arbre de sortie (211) dans le premier sens de rotation amène le vérin maître (23) à introduire du fluide moteur dans la chambre côté tige (314) du premier vérin esclave (31) et à aspirer du fluide moteur dans la chambre côté tige (324) du second vérin esclave (32), amenant l’organe de transmission de rotation (34) à tourner dans le premier sens de sollicitation, et une rotation de l’arbre de sortie (211) dans le second sens de rotation amène le vérin maître (23) à introduire du fluide moteur dans la chambre côté tige (324) du second vérin esclave (32) et à aspirer du fluide moteur dans la chambre côté tige (314) du premier vérin esclave (31), amenant l’organe de transmission de rotation (34) à tourner dans le second sens de sollicitation. Système moteur (1) selon la revendication 8, caractérisé par le fait que les pistons (312, 322) des premier et second vérins esclaves (31, 32) définissent en outre deux chambres côté fond (315, 325) respectives, toutes deux configurées pour, en utilisation, être remplies de fluide et reliées de manière fluidique entre elles par un conduit déformable élastiquement (37). Système moteur (1) selon la revendication 8 ou la revendication 9, caractérisé par le fait que l’ensemble récepteur comprend en outre un organe élastique (38) relié à l’organe de transmission de rotation (34) et configuré pour solliciter l’organe de transmission de rotation (34) dans le second sens de sollicitation, sur au moins une portion d’une plage de rotation de l’organe de transmission de rotation (34). Système moteur (1) selon l’une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé par le fait que l’ensemble récepteur (3) comprend une configuration parmi : - un unique élément de transmission (33) flexible ayant une première extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige (313) du piston (312) du premier vérin esclave (31) et une deuxième extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige (323) du piston (322) du second vérin esclave (32), et un organe de transmission de rotation (34) comprenant une partie en forme de cylindre en prise par friction avec l’élément de transmission (33) flexible ; - deux éléments de transmission (33) sous la forme de biellettes, une première biellette ayant une extrémité articulée à l’extrémité distale de la tige (313) du piston (312) du premier vérin esclave (31) et une autre extrémité opposée articulée à l’organe de transmission de rotation (34), et une seconde biellette ayant une extrémité articulée à l’extrémité distale de la tige (323) du piston (322) du second vérin esclave (32) et une autre extrémité opposée articulée à l’organe de transmission de rotation (34) ; - deux éléments de transmission (33) sous la forme de barres dentées et un organe de transmission de rotation (34) comprenant au moins une roue dentée, une première barre dentée ayant une extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige (313) du piston (312) du premier vérin esclave (31) et une autre extrémité opposée engrenée avec l’organe de transmission de rotation (34), et une seconde barre dentée ayant une extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige (323) du piston (322) du second vérin esclave (32) et une autre extrémité opposée engrenée avec l’organe de transmission de rotation (34) ; et - deux éléments de transmission (33) flexibles, un premier élément de transmission (33) flexible ayant une extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige (313) du piston (312) du premier vérin esclave (31) et une autre extrémité opposée reliée à l’organe de transmission de rotation (34), et un second élément de transmission flexible (33) ayant une extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige (323) du piston (322) du second vérin esclave (32) et une autre extrémité opposée reliée à l’organe de transmission de rotation (34). Système moteur (1) selon l’une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé par le fait que l’ensemble récepteur (3) comprend une configuration parmi : - un unique élément de transmission (33) flexible et un organe de transmission de rotation (34) comprenant une partie en forme de came (341), l’élément de transmission (33) flexible venant en prise par friction avec la partie en forme de came (341) ; et - deux éléments de transmission (33) flexibles et un organe de transmission de rotation (34) comprenant deux éléments cylindriques (342), concentriques et de diamètres différents, un premier élément de transmission (33) flexible ayant une extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige (313) du piston (312) du premier vérin esclave (31) et ayant une autre extrémité opposée reliée à un élément cylindrique (342) et partiellement enroulée sur celui-ci sur au moins une portion d’une plage de rotation de l’organe de transmission de rotation (34), et un second élément de transmission (33) flexible ayant une extrémité reliée à l’extrémité distale de la tige (323) du piston (322) du second vérin esclave (32) et ayant une autre extrémité opposée reliée à l’autre élément cylindrique (342) et partiellement enroulée sur celui-ci sur au moins une portion de la plage de rotation de l’organe de transmission de rotation (34). Système moteur (1) selon la revendication 12, caractérisé par le fait que le système moteur (1) est configuré pour conserver un même facteur de réduction hydraulique et est dimensionné pour respecter l’équation ci-dessous : avec : Stm la section transversale annulaire de la chambre côté tige (234) du vérin maître (23), Sfm la section transversale circulaire de la chambre côté fond (235) du vérin maître (23), St1 la section transversale annulaire de la chambre côté tige (314) du premier vérin esclave (31), St2 la section transversale annulaire de la chambre côté tige (324) du second vérin esclave (32), R1 le rayon de l’élément cylindrique (342) sur lequel vient s’enrouler partiellement l’élément de transmission (33) flexible relié à la tige (313) du piston (312) du premier vérin esclave (31), respectivement le rayon de la portion de la partie en forme de came (341) en prise avec l’élément de transmission (33) flexible lorsque la tige (313) du piston (312) du premier vérin esclave (31) applique une traction sur la partie en forme de came (341), et R2 le rayon de l’élément cylindrique (342) sur lequel vient s’enrouler partiellement l’élément de transmission (33) flexible relié à la tige (323) du piston (322) du second vérin esclave (32), respectivement le rayon de la portion de la partie en forme de came (341) en prise avec l’élément de transmission (33) flexible lorsque la tige (323) du piston (322) du second vérin esclave (32) applique une traction sur la partie en forme de came (341). Orthèse active ou prothèse active ou exosquelette (4) comprenant deux éléments de fixation (41, 42) destinés à être respectivement fixés à un utilisateur de part et d’autre d’une articulation à solliciter, caractérisé(e) par le fait que l’orthèse active ou la prothèse active ou l’exosquelette (4) comprend en outre un système moteur (1) selon l’une quelconque des revendications 8 à 13, dont le troisième axe de pivotement coïncide avec l’axe de pivotement de ladite articulation à solliciter et un système de commande (C) du système moteur (1).