Brevet FR3156423A1 — publié le 20250613

La présente invention concerne un module mécatronique d’assistance électrique (1) comportant un moteur électrique (10) formé par un rotor (11) et un stator présentant une pluralité de dents bobinées ainsi qu’un capteur de position (400) différentielle interposé entre deux ensembles mécaniques et fournissant un signal représentatif du couple s’exerçant entre ces ensembles mécaniques, lesdits ensembles mécaniques étant un moyen d’entraînement (100) et un moyeu (200), l’un des ensembles mécaniques étant solidaire dudit rotor (11),caractérisé en ce que ledit capteur de position (400) est associé à un ensemble déformable (300) dans le plan transversal, lié audit moyeu (200) en 2 à 8 points de liaison (321, 322, 323), et au moyen d’entraînement extérieur (100) par au moins 2 points de liaison (311, 312, 313). Figure de l’abrégé : figure 1 Module mécatronique d’assistance électrique Domaine de l’invention La présente invention concerne le domaine des véhicules légers à pédales à assistance électrique et plus particulier celui des pédaliers fournissant une information sur la puissance exercée par l’utilisateur sur les pédales et intégrant à cet effet un capteur de pédalage. Le capteur de pédalage est l’élément qui transmet au calculateur les informations sur le pédalage. Les capteurs de pédalage sont des éléments importants du vélo électrique dans la mesure où ils commandent le niveau d’assistance que le vélo va apporter et donc son autonomie. L’utilisateur adapte naturellement la vitesse du vélo pour avoir un pédalage ergonomique à dépense énergétique souhaitée. Le moteur électrique démarre quand l’utilisateur appuie sur la pédale. Le capteur de pédalage mesure la déformation par torsion de l’axe du pédalier pour en déduire le couple qu’il subit et donc la puissance de pédalage. Beaucoup de capteurs de pression embarquent aussi un capteur de rotation et deviennent en combinant les deux informations des capteurs d’effort. En mesurant le couple et la vitesse de rotation les calculateurs sont capables d’analyser plus finement la situation et de donner une assistance plus proportionnelle en fonction de l’effort. Etat de la technique On connait de l’état de la technique la demande de brevet internationale WO2022018366A1 portant sur un organe d'entrainement de cycle présentant un capteur de couple, comprenant un axe de pédalier ou un moyeu relié à un plateau par un organe d'accouplement, d'entrainement et de mesure, présentant une première section solidaire en rotation dudit axe de pédalier ou moyeu et une seconde section reliée audit plateau, une source de champ magnétique supportée par l'une desdites sections ledit organe d'accouplement intégrant un dispositif de détection de couple. Lesdites première et deuxième sections coopèrent par un élément déformable élastiquement, ledit dispositif de détection de couple comporte un élément magnéto sensible fixe mesurant un champ magnétique fonction de la position angulaire relative desdites première et deuxième sections et apte à convertir le dit champ magnétique en un signal électrique, la mesure de champ magnétique étant effectuée en une position axiale unique de la périphérie desdites première et deuxième sections de manière indépendante de la rotation dudit axe de pédalier ou moyeu. On connait également le brevet US8801569B2 portant sur un appareil comprenant, une pièce en flexion radiale, un ou plusieurs capteurs et un contrôleur ; dans lequel la pièce en flexion fait partie d'un groupe motopropulseur, lequel groupe motopropulseur comprend également, les pédales d'une bicyclette et un composant directement couplé à la pièce en flexion, et lequel groupe motopropulseur est configuré pour transmettre la puissance des pédales à une roue d’une bicyclette. La pièce en flexion est configurée pour subir une déformation élastique due à une différence entre le déplacement rotatif de la roue et celui du composant; le ou les capteurs sont configurés pour mesurer la déformation élastique ; et le contrôleur est configuré pour chercher à faire en sorte que la différence entre les déplacements de rotation soit constante, en contrôlant le couple transmis par un moteur à la roue. Inconvénients de l’art antérieur Les solutions de l’art antérieur proposent généralement des solutions dont l’encombrement axial est important ce qui limite les possibilités d’intégration dans des environnements contraints. La demande de brevet internationale WO2022018366A1 propose un mode de réalisation à encombrement axial restreint, mais cette solution présente dissymétrie des efforts exercés sur le capteur de couple, les déformations se répercutant sur les paliers, ce qui provoque une usure prématurée, elle n’est donc pas compatible avec un dispositif destiné à être utilisé de manière journalière. Le brevet US8801569B2 propose une structure déformable complexe présentant un très grand nombre de rayons et donc des points de fatigue qui la rende, outre complexe à réaliser, également incompatible avec une utilisation intensive. En outre les solutions de l’art antérieur proposent des solutions relativement complexes et nécessitant un grand nombre de pièce ou des pièces difficiles à réaliser par des procédés industriels, cela a pour conséquence d’en faire des solutions couteuses incompatibles avec un secteur de mobilité en tension croissante sur les coûts. Le poids est également un axe clé pour ces applications qui n’est pas adressé de manière satisfaisante par l’art antérieur dès lors que les pièces utilisées sont massives. Solution apportée par l’invention La présente invention concerne de façon générale un module mécatronique d’assistance électrique présentant les caractéristiques suivantes. Ce module mécatronique comporte un moteur électrique formé par un rotor et un stator présentant une pluralité de dents bobinées ainsi qu’un capteur de position différentielle interposé entre deux ensembles mécaniques et fournissant un signal représentatif du couple s’exerçant entre ces ensembles mécaniques, lesdits ensembles mécaniques étant un moyen d’entraînement et un moyeu, l’un des ensembles mécaniques étant solidaire dudit rotor, caractérisé en ce que ledit capteur de position est associé à un ensemble déformable dans le plan transversal, lié audit moyeu en 2 à 8 points de liaison, et au moyen d’entraînement extérieur par au moins 2 points de liaison. Le module mécatronique d’assistance électrique selon l’invention peut également comprendre, de manière non limitative, les caractéristiques suivantes prises individuellement ou en combinaisons : une partie au moins desdits points de liaison présente un degré de liberté en rotation axial, ledit ensemble déformable est déformable en flexion, ledit ensemble déformable est constitué par une couronne ondulée radialement présentant une pluralité de portions reliant un arc extérieur à un arc intérieur présentant chacune un point d’inflexion, les liaisons avec ledit moyen d’entraînement extérieur étant réalisée par des points de liaison avec un degré de liberté en rotation axial et en particulier une partie desdits arcs extérieurs peut être libre par rapport audit moyen d’entraînement extérieur, et dans ce cas, ledit moyeu peut être relié auxdits arcs intérieurs par des points de liaison avec un degré de liberté en rotation axial, ledit ensemble déformable est constitué par un feuilletage d’au moins deux tôles transversales d’acier à ressort, ledit ensemble déformable est constitué par de multiples élément élastique disjoints, de manière à former une liaison pivot articulée en rotation par rapport audit moyen d’entraînement extérieur, et une liaison pivot articulée en rotation par rapport audit moyeu, et en particulier lesdites multiples éléments élastiques présentent une forme coudée avec deux bras longitudinaux, ledit ensemble déformable est constitué de N élément élastique déformables en flexion disjoints, ledit module mécatronique comprenant une pièce solidaire dudit moyen d’entrainement extérieur, présentant N logements d’encastrement de l’extrémité d’élément élastiques, et une couronne crénelée, solidaire du moyeu, présentant N profils convexes venant en appui sur la surface desdits éléments élastiques déformables opposée audit encastrement, ledit ensemble déformable présente un angle maximum de déformation obtenu par la mise en butée de deux moyens complémentaires, l’un étant solidaire du moyen d’entraînement extérieur et l’autre étant solidaire du moyeu et en particulier : les moyens complémentaires permettant d’assurer la butée se présentent sous la forme d’une seconde couronne crénelée solidaire du moyeu et dont les dentures sont interdigitées avec des dentures d’un insert solidaire du moyen d’entrainement extérieur et en alternative, ledit ensemble déformable présente un angle maximum de déformation obtenu par la mise en butée de la surface desdits N éléments élastique, opposée à la surface d’appui de la couronne crénelée, contre les logements de la cloison transversale. Description détaillée d’un exemple non limitatif de réalisation. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, concernant un exemple non limitatif de réalisation illustré par les dessins annexés où : la FIG. 1 représente un premier mode de réalisation d’un module mécatronique d’assistance électrique en vue en perspective éclatée, la FIG. 2 représente une vue de détail de face du capteur de couple selon le premier mode de réalisation, la FIG. 3 représente une vue en perspective du carter moteur avec la pièce de reprise de couple représentée en éclaté, la FIG. 4 représente une vue de face du capteur de couple selon un second mode de réalisation, la FIG. 5 représente une vue en perspective éclatée du capteur de couple selon le second mode de réalisation, la FIG. 6 représente une vue de face du capteur de couple selon un troisième mode de réalisation du capteur de couple, la FIG. 7 représente une vue schématique de l’ensemble déformable au repos selon un troisième mode de réalisation, la FIG. 8 représente une vue schématique de l’ensemble déformable en cours de déformation selon le troisième mode de réalisation. Principe général L’invention propose un module mécatronique d’assistance électrique (1) très compact intégrant la fois le moteur électrique (10) et le capteur de couple nécessaire à la mesure de l’effort fournit par l’utilisateur et permettant de générer une loi de commande du moteur électrique pour assister le pédalage. Le capteur de couple est ainsi interposé entre une entrée de couple fourni par l’utilisateur, se présentant sous la forme d’un moyeu (200) et une sortie reliée mécaniquement à la roue, se présentant sous la forme d’un flasque (130). Une configuration permettant à la fois une très bonne intégration et une optimisation des performances est d’utiliser un moteur électrique (10) dit à rotor (11) extérieur, permettant de dégager un espace cylindrique intérieur pour loger le capteur de couple. Le rotor est solidaire d’un moyen d’entrainement extérieur (100) pour transmettre le couple généré à la roue du véhicule. Le stator (non visible sur les figures), étant logé au sein du rotor, est fixé au châssis et présente un évidement cylindrique central permettant d’accueillir le moyeu (200), constituant l’entrée de couple reliée au pédalier, sur lequel est pour partie fixé le capteur de couple. Le couple appliqué sur le moyeu (200) par l’utilisateur est également transmis au moyen d’entrainement extérieur (100) pour l’entraînement des roues à l’aide d’un flasque (130). La technologie de capteur de couple utilisée intègre un capteur de position (400) qui mesure un déplacement différentiel entre deux composants reliés mécaniquement par un ensemble déformable (300) calibré, ce type de capteur étant notamment connu de la demande de brevet internationale WO2006008425A1. Le moyeu (200) est ainsi relié au moyen d’entrainement extérieur (100) par l’intermédiaire de cet ensemble déformable (300) et le capteur de position (400) mesure le déplacement différentiel entre le moyeu (200) et le moyen d’entrainement extérieur (100). Il faut noter que cette application requiert une mesure de couple précise, en effet pour générer le maximum de confort à l’utilisateur, le module mécatronique d’assistance électrique, doit permettre de compenser précisément l’effort généré par l’utilisateur et être très réactif, ce qui implique de pouvoir mesurer des couples assez faibles. Ainsi l’élasticité de l’ensemble déformable (300) doit être suffisamment grande pour générer des déplacements mesurables lorsque ces faibles couples sont appliqués. Cette grande capacité de déformation doit être maitrisée pour éviter d’atteindre la zone de plasticité de l’ensemble de déformable (300) conduisant à une déformation irréversible de ce dernier et donc à une perte de précision du capteur, voire même à une casse de la liaison mécanique entre le moyeu et la roue. L’invention prévoit donc de limiter la plage de déformation de l’ensemble déformable (300) et adjoignant une butée mécanique pour assurer la transmission des efforts mécaniques entre le moyeu (200) et le moyen d’entrainement extérieur (100) dès lors que le couple appliqué en entrée est situé au-dessus d’une valeur seuil. Un des enjeux majeurs est ainsi situé au niveau de la réalisation de l’ensemble déformable (300) dans un encombrement très réduit. En effet, pour obtenir une plage de déformations élastique suffisante, le matériau utilisé qui doit présenter une grande rigidité pour se déformer élastiquement, doit posséder une grande longueur. Usuellement, ces technologies de capteur de couple utilisent des arbres de torsion longs ce qui est défavorable à leur intégration dans un environnement très contraint dans la direction axiale. L’invention prévoit donc un ensemble déformable (300) dont les déformations sont obtenues dans un plan radial, également appelé plan transversal. A cet effet, le moyen d’entrainement extérieur (100) présente un flasque (130) muni d’un logement (150) dont la profondeur est inférieure au tiers de l’encombrement axial dudit moyen d’entrainement extérieur (100) et s’épanouissant radialement sur une dimension similaire à celle du stator. Ledit logement permet d’intégrer l’ensemble déformable (300) dans l’encombrement désiré. Le fond du logement (150) est délimité par une cloison transversale (160) ajourée par un passage (165) pour permettre l’insertion du moyeu (200). Le logement est en outre refermé par un capot (120) avec préférentiellement la coopération d’un joint périphérique (125). Le moyeu (200) est muni d’un manchon (201) traversant le moyen d’entraînement extérieur (100) et permettant un guidage avec le passage (165) au moyen d’un palier lisse (190). Le manchon est terminé par une excroissance axiale (202) fournissant un support de l’aimant bague multipolaire (430) du capteur de position (400). L’homme de métier pourrait néanmoins imaginer d’autres moyens de transmission du mouvement différentiel au niveau du capteur par d’autres moyens que celui du manchon (201) mentionné, par exemple au travers de goupilles. Afin d’obtenir la mesure du couple fourni par l’utilisateur, le capteur de position (400) est muni de deux collecteurs (410, 420) dentés en matériau ferromagnétique. Les dents des collecteurs (410, 420) s’épanouissent dans la direction axiale en regard de l’aimant bague multipolaire (430), les collecteurs étant interdigités. Le nombre de dent des collecteurs (410, 420) est égal au nombre de paires de pôles de l’aimant bagues multipolaire (430) et le rebouclement du flux d’un pôle nord de l’aimant vers un pôle sud est favorisé par son passage au travers des collecteurs (410, 420). Les collecteurs (410, 420) sont fixés au moyeu (200) alors que l’aimant bague multipolaire (430) est fixé au moyen d’entrainement extérieur (100) (ou inversement) et peut donc présenter un mouvement relatif par rapport aux collecteurs (410, 420) par déformation de l’ensemble déformable (300) lorsqu’un couple est appliqué. Le flux traversant les collecteurs (410, 420) est ainsi lié au déphasage, entre les dents de ces derniers et les pôles de l’aimant bague multipolaire (430), par une loi bijective que l’on cherche la plus linéaire possible pour maximiser la précision du capteur. On peut également noter que la technologie de capteur utilisée selon l’invention est intrinsèquement limitée en course angulaire, une butée mécanique assurant la transmission des efforts mécaniques entre le moyeu (200) et le moyen d’entrainement extérieur (100), dès lors que le couple appliqué en entrée est situé au-dessus d’une valeur seuil, permet, en plus de la protection de l’ensemble déformable, d’éviter une détérioration du capteur de position (400). Le principe général s’illustrera au travers de différents exemples de réalisation et notamment détaillés en ce qui concerne l’ensemble déformable (300) du capteur de position (400). Premier exemple de réalisation Les figures 1 à 3 illustrent un premier mode de réalisation d’un capteur de couple selon l’invention. En particulier, ce mode de réalisation présente un ensemble déformable (300) sous la forme d’une couronne plate ondulée radialement, semblable à une fleur, présentant 9 arc intérieurs (331) et 9 arcs extérieurs (332) répartis avec une distribution angulaire régulière et reliés par 18 portions (330), chacun des arcs intérieur (331) étant relié à deux arcs extérieurs (332) et réciproquement. En ayant pour référence le centre de la couronne ondulée, les arcs extérieurs (332) ont une orientation concave alors que les arcs intérieurs (331) présentent une orientation convexe, chaque portion (330) les reliant présentant un point d’inflexion (333) au niveau de la fibre neutre de l’ensemble déformable. L’ensemble déformable (300) est accouplé mécaniquement au moyeu par l’intermédiaire de trois points de liaison (311, 312, 313) sous la forme de protubérances radiales prolongeant chacune un arc intérieur (331) et coopérant avec des échancrures (241) d’une couronne crénelée (240) du moyeu (200). Les points de liaison (311, 312, 313) sont régulièrement distribués et présentent donc un angle de 120° entre eux, ils prolongent ainsi un arc intérieur (331) sur trois. De manière à assurer la transmission de couple vers le moyen d’entraînement extérieur (100), l’ensemble déformable (300) comporte un second ensemble de points de liaison (321, 322, 323) sous la forme de trous, chacun réalisé dans un arc extérieur (332), dans lesquels sont insérés des goupilles (121, 122, 123) enchâssées dans une cloison transversale (160) du moyen d’entraînement extérieur (100). Les points de liaison (321, 322, 323) situés dans des arcs extérieurs (332) présentent également une distribution régulière et sont équirépartis angulairement vis-à-vis des points de liaison (311, 312, 313) des arcs intérieurs (331). Le chemin ondulé reliant chacun des points de liaison (311, 312, 313) des arcs intérieurs (331) à l’un point de liaison (321, 322, 323) d’un des arcs extérieurs (332) le plus proche, se fait au travers d’une succession d’arcs intérieurs (331) et d’arcs extérieurs (332) reliés par des portions (330) de manière à constituer un élément élastique (310) déformable en flexion, à l’instar d’une poutre, dont la fibre neutre (320) de l’une d’entre elles est symboliquement représentée en FIG. 2 en pointillés. Tel qu’illustré, l’ensemble déformable (300) est constitué de 6 éléments élastiques (310) déformables identiques se répartissant les efforts à transmettre entre le moyeu (200) et le moyen d’entraînement extérieur (100). Comme illustré en FIG. 2 chaque élément élastique (310) s’étend dans un secteur angulaire tel que celui délimité par des tirets. La succession d’arc intérieurs et d’arc extérieurs constituant un élément élastique (310), permet d’allonger le chemin entre ses extrémités et lui confère un meilleur pouvoir de déformation en flexion dans le plan radial. Les points de liaison (321, 322, 323) des arcs extérieurs (332) présentent un degré de liberté en rotation, autour de la direction axiale, de manière à limiter les efforts locaux au niveau des liaisons et donc d’éviter une usure prématurée de l’élément déformable (300). La position de desdits points de liaison (321, 322, 323) est également choisie de sorte à minimiser l’angle de rotation et donc l’usure des éléments en contact. De même, la coopération entre les échancrures (241) et les protubérances de l’ensemble déformable (300), pour réaliser les points de liaison (311, 312, 313), permet un degré de liberté en rotation via un contact roulant, le centre instantané de rotation se déplaçant avec les déformations. La distribution régulière des points de liaison (311, 312, 313, 321, 322, 323) au moyeu (200) et au moyen d’entraînement extérieur (100) permet de symétriser les efforts et donc d’améliorer la durée de vie du dispositif. La distribution des contraintes en flexion homogène d’un élément élastique (310) est obtenue par une variation continue de sa largeur (W) dans la direction orthogonale à la fibre neutre (320). En effet, comme les contraintes internes sont intrinsèquement liées à la géométrie de la pièce et aux lieux d’encastrement, il est possible de jouer sur la rigidité et donc de répartir les efforts en modifiant localement ladite largeur (W). L’ensemble déformable (300) présenté en FIG. 1 et 2 peut être réalisé par une pièce monolithique découpée par cisaillement, électroérosion, sciage, ou tout autre procédé connu de l’homme de métier. Cette pièce pourrait également être obtenue par fabrication additive, ou être constitué d’un ensemble feuilleté de tôle plus aisé à découper. Afin d’éviter la détérioration du module mécatronique d’assistance électrique (1) lorsqu’un sur-couple est appliqué, le dispositif est muni d’une butée. Cette butée est réalisée par la mise en contact d’une partie du moyeu (200) avec une partie du moyen d’entraînement extérieur (100) sans l’intermédiaire de l’ensemble déformable (300), dès lors que la déformation de l’ensemble déformable dépasse un angle déterminé. A cet effet, le moyeu présente une seconde couronne crénelée (280) dont les dentures (281) sont interdigitées avec des dentures (181) d’un insert (180) solidaire du moyen d’entrainement extérieur. La largeur des dentures (181, 281) est choisie de manière à offrir le débattement angulaire voulu pour définir le couple seuil à partir duquel la transmission de couple s’opère au travers des dents (181, 281) plutôt qu’au travers de l’ensemble déformable (300). L’insert (180), représenté en vue éclatée dans la FIG. 3 , se présente sous la forme d’une galette, dont la périphérie est crénelée de dentures (182), s’insérant dans un logement (161) de la cloison transversale (160), ledit logement (161) comportant des dentures complémentaires (162) et étant maintenu en position axiale au moyen de vis (186). La coopération des dentures (162, 182) permet de maximiser la surface de transmission du couple entre l’insert (180) et la cloison transversale (160) de manière à répartir au mieux les efforts sur cette dernière. En effet, le flasque (130) étant préférentiellement réalisé en aluminium, la transmission des efforts directement à partir du moyeu (200) qui présente un faible diamètre, ne permet pas de transmettre les efforts vers le flasque (130) sans risquer son écrouissage et donc l’apparition de jeux détériorant le fonctionnement du système. Une option est donc d’augmenter le diamètre auquel sont repris les efforts du flasque (130) de manière à maximiser la surface de contact et donc à diminuer la pression de contact, ceci pouvant se faire au travers d’une pièce intermédiaire, l’insert (180) qui est constitué d’un matériau beaucoup plus dur comme de l’acier. Une alternative possible pour se passer de l’insert (180) serait d’utiliser un flasque (130) en acier, mais dont la conséquence est un impact négatif sur le poids du dispositif. La FIG. 3 permet également d’apprécier en vue éclatée le palier lisse (190) de guidage entre le moyeu (200) et le passage (165) du flasque (160). Comme le moyeu (200) et le flasque (160) ne sont mis en mouvement relatif que lors de l’application d’un couple, la vitesse de déplacement et la course de déplacement est très limitée ce qui permet d’utiliser un palier lisse (190), très peu encombrant, pour guider ce mouvement de manière satisfaisante plutôt qu’un roulement. Il est à noter que les figures 1 à 3 montrent uniquement l’aimant bague multipolaire (430) et les collecteurs (410, 420) du capteur de position (400), au moins une sonde magnéto sensible et son électronique (non représentées), mais dont les différents agencements sont connus de l’état de la technique, est nécessaire pour mesurer les variations du flux magnétique traversant les collecteurs. Cette sonde magnéto sensible présente l’avantage de d’être fixe par rapport au châssis du véhicule et donc mobile par rapport aux collecteurs (410, 420). Second mode de réalisation de l’ensemble déformable Les figures 4 et 5 présentent une alternative de réalisation de l’ensemble déformable (300) et de la butée de limitation de course angulaire entre le moyeu (200) et le moyen d’entraînement extérieur (100). Pour ce mode de réalisation, l’ensemble déformable (300) est constitué de multiples éléments élastiques (310) arqués disjoints, chacun de ces éléments élastiques (310) se présentant sous la forme de deux bras (336, 337) rectilignes reliés par un coude (335). Les points de liaison (311, 312, 313) entre chacune des éléments élastiques (310) et le moyeu (200) sont réalisés par l’intermédiaire de goupilles (220) encastrées dans le moyeu prenant un appui transverse sur les dentures (281) d’une couronne crénelée (280). Lesdites goupilles coopèrent avec une encoche cylindrique de l’extrémité du bras (336) de manière à fournir un degré en liberté en rotation de la liaison. Similairement, les points de liaison (321, 322, 323) entre chacun des éléments élastiques (310) et le moyen d’entraînement extérieur (100) sont également réalisés par l’intermédiaire de goupilles (121, 122, 123) encastrées dans la cloison transversale (160). Lesdites goupilles coopèrent avec une encoche cylindrique de l’extrémité du bras (337) de manière à fournir un degré en liberté en rotation de la liaison. Une protubérance axiale (164) de la cloison transversale (160) permet de fournir un appui transversal à la goupille de manière à améliorer la transmission des efforts. Les éléments élastiques (310) sont insérés avec une légère déformation élastique entre leurs goupilles respectives, de manière à ce qu’il s’exerce toujours une force entre les éléments élastiques (310) et les goupilles en position de repos du dispositif, de sorte à assurer le maintien des éléments élastiques (310) en position. Lors de l’application d’un couple, les éléments élastiques (310) se déforment en flexion au niveau du coude, suite à un effort de compression s’exerçant aux deux extrémités (336, 337). Une alternative ou des forces de traction d’exercent aux extrémités est néanmoins tout à fait envisageable pour l’homme de métier, les liaisons aux extrémités devant néanmoins être légèrement modifiées pour accepter ce type de contraintes tout en gardant le degré de liberté en rotation. De manière à assurer la fonction de butée en cas de sur-couple, une autre série de denture (282) est prévue au niveau du moyeu (200), ces dentures venant en butée, contre des inserts (180) prenant la forme de goupilles encastrées dans la cloison transversale (160), dès lors qu’une déformation angulaire calibrée est atteinte. Les inserts (180) prennent appui transversal sur des protubérances axiales (163) de la cloison transversale (160) de sorte à améliorer la surface de reprise des efforts et d’éviter les déformations plastiques de la cloison transversale (160). La forme des éléments élastiques (310) présentée en FIG. 4 et 5 n’est aucunement limitative de l’invention et l’homme de métier pourrait envisager toutes sortes d’alternatives permettant de fournir un rapprochement angulaire élastique de ses extrémités. On pourrait ainsi améliorer la flexion, notamment par des éléments élastiques continument arqués, ou même favoriser la compression grâce à des éléments élastiques présentant une multitude de points de rebroussement pour former une structure en zigzag. Troisième mode de réalisation de l’ensemble déformable Les figures 6 et 7 et 8 présentent une seconde variante de réalisation de l’ensemble déformable (300). Ce mode de réalisation diffère des modes de réalisation précédents en ce que l’ensemble déformable (300) assure également la fonction de butée. En effet, pour ce mode de réalisation, les éléments élastiques (310) se présentent sous la forme de poutre et sont insérés transversalement dans des logements (161) de la cloison transversale (160), ces logements sont ouverts en direction du moyeu et sont d’une dimension proche de celle des éléments élastiques (310) selon les autres directions. Les éléments élastiques (310) sont encastrés par une de leur extrémité (319) dans les logements (161) par coincement entre le logement (161) et une goupille (121, 122, 123) de manière à réaliser les points de liaisons (321, 322, 323) avec le moyen d’entraînement extérieur (100). Cet encastrement est assuré en tenant compte des dispersions de fabrication, par l’utilisation d’un flan de l’extrémité (319) légèrement oblique venant systématiquement en appui contre la goupille (121, 122, 123) grâce à une contrainte assurée par un ressort (350) inséré entre l’autre extrémité (318) et une paroi du logement (161). Bien entendu le moyen de liaison décrit en FIG. 6 n’est qu’à titre d’illustration et l’homme de métier saurait proposer un ensemble d’alternative permettant d’obtenir l’effet d’encastrement d’une poutre. La liaison mécanique avec le moyeu (200) est obtenue à l’autre extrémité (318) des éléments élastiques (310) par appui d’une denture (282) contre un flanc de ladite extrémité (318) pour générer les points de liaisons (311, 312, 313). Les dentures (282) présentent un profil légèrement convexe pour assurer un contact ponctuel (283) avec les éléments élastiques (310), permettant un degré de liberté en rotation. Ces dentures (282 ne visent pas un effet d’engrènement, mais sont des surfaces d’appui munies d’un profil de came agissant en contact glissant et/ou roulant avec la pièce de flexion du côté opposé à son encastrement. Comme plus visible sur les figures 7 et 8, qui représentent une schématisation exagérée des points de liaisons (311, 312, 313, 321, 322, 323), respectivement à l’état de repos et lorsque l’élément élastique (310) est déformé. Le contact ponctuel (283), situé à une distance de l’extrémité (318), se déplace, le long du profil de l’extrémité de la denture (283) de l’élément élastique (310), en fonction de la déformation de l’ensemble déformable (300) donnant lieu à un point de contact roulant. De manière à éviter une trop grande déformation de l’ensemble déformable (300) rendant cette déformation irréversible, la découpe des logements (161) dans la cloison transversale présente, le long du flanc externe des éléments élastiques (310), un profil faiblement convexe conduisant à l’existence d’un jeu entre les éléments élastiques (310) et la paroi des logements (161) au niveau de l’extrémité (319) desdits éléments élastiques (310) et situé au niveau des points de liaisons (311,312, 313) avec le moyeu (200). Lors de l’application d’un couple, les éléments élastiques (310) se déforment par flexion tangentielle, tendant à résorber le jeu entre la paroi latérale de l’élément élastique (310) et la cloison transversale (160). La disparition de ce jeu se fait avec le déplacement progressif du point de contact (166), situé à une distance de l’extrémité (319) de l’élément élastique (310), cette distance étant nulle à l’état de repos, lorsque le couple appliqué est nul, et croit relativement rapidement au fur et à mesure des déformations de l’élément élastique (310), tel qu’illustré en FIG. 8 . Ainsi si un trop fort couple est appliqué ceci conduit uniquement à la mise en contact de l’intégralité du flanc de l’élément élastique (310) contre le flanc du logement (161), ne permettant plus de déformation de l’élément élastique en flexion. Le rapprochement des points de contact (166, 283) en fonction du couple appliqué conduit à une augmentation progressive de la raideur de l’élément élastique (310). Cet effet est particulièrement avantageux pour améliorer la sensibilité du dispositif. Lorsqu’un faible couple est appliqué la raideur est faible et les déformations sont grandes, ce qui conduit à une sensibilité maximale du capteur là où les variations sont les plus critiques pour le ressenti de l’utilisateur. A fort couple, la précision de la mesure de couple est moins contrainte et l’augmentation de la raideur permet de limiter les déplacements associés. Par cette technique, nous favorisons la plage angulaire attribuée au faibles couples, ce qui accroit la précision. Module mécatronique d’assistance électrique (1) comportant un moteur électrique (10) formé par un rotor (11) et un stator présentant une pluralité de dents bobinées ainsi qu’un capteur de position (400) différentielle interposé entre deux ensembles mécaniques et fournissant un signal représentatif du couple s’exerçant entre ces ensembles mécaniques, lesdits ensembles mécaniques étant un moyen d’entraînement (100) et un moyeu (200), l’un des ensembles mécaniques étant solidaire dudit rotor (11), caractérisé en ce que ledit capteur de position (400) est associé à un ensemble déformable (300) dans le plan transversal, lié audit moyeu (200) en 2 à 8 points de liaison (321, 322, 323), et au moyen d’entraînement extérieur (100) par au moins 2 points de liaison (311, 312, 313). Module mécatronique d’assistance électrique (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce qu’une partie au moins desdits points de liaison (311, 312, 313, 321, 322, 323) présente un degré de liberté en rotation axial. Module mécatronique d’assistance électrique (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit ensemble déformable (300) est déformable en flexion. Module mécatronique d’assistance électrique (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit ensemble déformable (300) est constitué par une couronne ondulée radialement présentant une pluralité de portions (330) reliant un arc extérieur (332) à un arc intérieur (331) présentant chacune un point d’inflexion (333), les liaisons avec ledit moyen d’entraînement extérieur (100) étant réalisée par des points de liaison (321, 322, 323) avec un degré de liberté en rotation axial. Module mécatronique d’assistance électrique (1) selon la revendication précédente caractérisé en ce qu’une partie desdits arcs extérieurs (332) est libre par rapport audit moyen d’entraînement extérieur (100). Module mécatronique d’assistance électrique (1) selon la revendication précédente caractérisé en ce que ledit moyeu (200) est relié auxdits arcs intérieurs (331) par des points de liaison (311, 312, 313) avec un degré de liberté en rotation axial. Module mécatronique d’assistance électrique (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit ensemble déformable (300) est constitué par un feuilletage d’au moins deux tôles transversales d’acier à ressort. Module mécatronique d’assistance électrique selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit ensemble déformable (300) est constitué par de multiples élément élastique (310) disjoints, de manière à former une liaison pivot articulée en rotation par rapport audit moyen d’entraînement extérieur, et une liaison pivot articulée en rotation par rapport audit moyeu. Module mécatronique d’assistance électrique selon la revendication précédente caractérisé en ce que lesdites multiples éléments élastiques (310) présentent une forme coudée (335), avec deux bras (336, 337) longitudinaux. Module mécatronique d’assistance électrique selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit ensemble déformable (300) est constitué de N élément élastique (310) déformables en flexion disjoints, ledit module mécatronique comprenant une pièce solidaire dudit moyen d’entrainement extérieur (100), présentant N logements (161) d’encastrement de l’extrémité d’élément élastiques (310), et une couronne crénelée (280), solidaire du moyeu, présentant N profils convexes venant en appui sur la surface desdits éléments élastiques (310) déformables opposée audit encastrement. Module mécatronique d’assistance électrique selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit ensemble déformable (300) présente un angle maximum de déformation obtenu par la mise en butée de deux moyens complémentaires, l’un étant solidaire du moyen d’entraînement extérieur (100) et l’autre étant solidaire du moyeu (200). Module mécatronique d’assistance électrique selon la revendication précédente caractérisé en ce que les moyens complémentaires permettant d’assurer la butée se présentent sous la forme d’une seconde couronne crénelée (280) solidaire du moyeu et dont les dentures (281) sont interdigitées avec des dentures (181) d’un insert (180) solidaire du moyen d’entrainement extérieur (100). Module mécatronique d’assistance électrique selon la revendication 10 caractérisé en ce que ledit ensemble déformable (300) présente un angle maximum de déformation obtenu par la mise en butée de la surface desdits N éléments élastique (310), opposée à la surface d’appui de la couronne crénelée (280), contre les logements (161) de la cloison transversale (160).