Brevet FR3153521A1 — publié le 20250404

L’invention concerne un ensemble (1) de rééducation cognitif et/ou moteur d’un membre supérieur d’un patient, remarquable en ce qu’il comprend : - un processeur informatique relié à un écran patient (3) et exécutant un programme d’ordinateur configuré pour stocker et/ou recevoir des informations de scénario de rééducation élaboré par un thérapeute ; - une pluralité d’effecteurs (2) intégrant chacun au moins une centrale inertielle reliée à une carte électronique alimentée par une batterie embarquée ; le processeur et les effecteurs (2) comprennent des moyens de communication sans fil et sont configurés pour échanger des informations de détection des informations de déplacement d’un effecteur et d’exécution de scenario en réponse à un scenario de déplacement des effecteurs (2) exécuté par le patient, ledit programme d’ordinateur étant programmé pour stocker et/ou afficher lesdites informations sur l’écran patient (3).. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Ensemble de rééducation cognitif et/ou moteur d’un membre supérieur d’un patient La présente invention se rattache au secteur technique de la rééducation cognitive et/ou motrice des membres supérieurs d’un patient. Art antérieur En rééducation, la participation effective du patient est cruciale pour améliorer ses chances de récupération de ses capacités motrices et ou cognitives. Il est connu que des mécanismes de gratifications et stimulation permettent un meilleur apprentissage que les mécanismes de contraintes. Par ailleurs, en rééducation, un meilleur apprentissage pourra conduire à une meilleure intégration et un meilleur réinvestissement dans des actions de la vie quotidienne. Néanmoins, les outils actuels sont généralement peu incitatifs pour le patient et manquent de solutions pour favoriser l'utilisation du membre pathologique. Il est connu le document WO2018/215443A1 qui décrit un procédé et un système visant à stimuler l'utilisation d'un membre affaibli par rapport à un membre sain chez un individu, notamment dans le cadre de la rééducation des troubles moteurs, par exemple dans le cas de la paralysie cérébrale. L'objectif est de favoriser l'utilisation du membre parétique en évitant de bloquer le membre sain et en intégrant des processus de stimulation. Ce document propose un système composé d'un élément placé sur le membre affaibli, tel qu'une orthèse équipé d’un aimant, et d'un objet à proximité, comme une peluche. L'objet comporte un capteur de proximité pour évaluer la distance entre l'élément et l'objet. Si la distance est inférieure à une valeur donnée, un scénario se déclenche générant des signaux sonores, visuels ou somesthésiques générant des récompenses auditives et visuelles lorsque l'interaction souhaitée est réalisée. Les informations sur la fréquence des interactions et les scénarios sont mémorisées et mises à jour. Ce document enseigne une solution ludique et non intrusive pour encourager l'utilisation du membre affaibli, favorisant ainsi la rééducation motrice tout en évitant les blocages du membre sain. Cependant, ce type de solution, plutôt orientée pour la rééducation des enfants, peut encore être améliorée. Il existe en particulier un besoin de fournir une solution dite "universelle », c’est-à-dire adaptée aussi bien pour les enfants que pour les adultes, et permettant d’optimiser la rééducation des troubles moteurs et/ou cognitifs, par l’intensification de la rééducation c’est-à-dire l’augmentation du temps de pratique. L’un des buts de l’invention est donc de remédier aux problèmes de l’art antérieur en fournissant un ensemble de rééducation cognitive et motrice, notamment pour une utilisation par les thérapeutes afin de réaliser une prise en charge qualitative de patients ayant des troubles moteurs et/ou cognitifs par exemple dus à des atteintes neurologiques. D’autres objectifs de l’invention sont de fournir un ensemble : - utilisable aussi bien par les enfants que les adultes; - permettant de recourir à l’implicite et à l’intuition pour inciter le patient au mouvement ; - cohérent et adaptable avec les besoins/objectifs spécifiques de rééducation de chaque patient ; - stimulant, attrayant et simple d’utilisation ; - permettant la visualisation et le suivi des progrès et des actes ; - permettant un travail de rééducation en autonomie ; - permettant d’optimiser l’espace de travail et l’encombrement A cet effet, il a été mis au point un ensemble de rééducation cognitif et/ou moteur d’un membre supérieur d’un patient remarquable en ce qu’il comprend : - un processeur informatique relié à un écran patient et exécutant un programme d’ordinateur configuré pour stocker et/ou recevoir des informations de scénario de rééducation élaboré par un thérapeute ; - une pluralité d’effecteurs intégrant chacun au moins une centrale inertielle reliée à une carte électronique alimentée par une batterie embarquée. Le processeur et les effecteurs comprennent des moyens de communication sans fil et sont configurés pour échanger des informations de détection des informations de déplacement d’un effecteur et d’exécution de scenario en réponse à un scenario de déplacement des effecteurs exécuté par le patient, par exemple de sa propre initiative, ou bien sur instructions données par l’écran, par le thérapeute ou par les effecteurs eux-mêmes. Le programme d’ordinateur est programmé pour stocker et/ou afficher lesdites informations sur l’écran patient. De cette manière, l’invention fournit un ensemble de rééducation interactif et stimulant en permettant une interaction directe entre un patient, un environnement de travail et des effecteurs. Cette interaction permet de recourir à l’implicite, la découverte, l'intuition et la prise de conscience pour réaliser une action pour favoriser la participation et l’apprentissage. Le patient peut intervenir de sa propre initiative, en mode découverte, pour faire interagir les effecteurs entre eux. Les informations de rééducation sont stockées et/ou affichées sur l’écran patient de sorte que l’évaluation des progrès par le patient lui-même ou par le thérapeute est facilitée. Il est possible d’afficher une sorte de score qui permet une cotation intelligente et gratifiante pour le patient. Selon un exemple, l’ensemble présente un châssis intégrant un plateau de rééducation, l’écran patient, central et visible par le patient positionné devant le plateau et au moins un écran thérapeute, latéral et visible par un thérapeute positionné sur le côté du plateau. De cette manière, cela permet aux thérapeutes d’avoir une vision de l’implication et des progrès patient. Selon un autre exemple, le processeur informatique relié à un écran patient peut se présenter par exemple sous la forme d’une tablette informatique à interface tactile, notamment utile pour faire exécuter au patient des travaux de rééducation à domicile. L’ensemble selon l’invention permet ainsi d’augmenter le temps de rééducation des patients en leur proposant une solution de rééducation nomade. Selon une forme de réalisation particulière, les effecteurs sont constitués d’au moins un effecteur de type cible et/ou d’au moins un effecteur de type préhensible, chacun comportant au moins une face active comprenant des moyens d’identification d’une face active d’un autre type d’effecteur reliés à la carte électronique, et le processeur et les effecteurs sont configurés pour échanger également des informations de détection des effecteurs. Bien entendu, il peut y avoir des effecteurs qui soient à la fois des effecteurs cibles et préhensibles. Ainsi, l’invention fournit une gamme d’objets interactifs, connectés et avec des formes et des fonctions différentes pour stimuler le patient de manière intensive et variée sur des objectifs moteurs et cognitifs. Dans cette configuration, et selon une forme de réalisation particulière, les effecteurs préhensibles et/ou les effecteurs cibles comprennent des moyens de détection magnétique reliés à la carte électronique, et l’ensemble comprend un élément magnétique destiné à être porté par la main du patient et à être détecté par l’effecteur préhensible et/ou l’effecteur cible, et le processeur et les effecteurs sont configurés pour échanger également des informations de détection magnétique. Ceci permet la stimulation et l’inclusion du membre déficient dans les scénarios de rééducation, sans toutefois le contraindre. Par exemple, l’élément magnétique est positionné sur un bracelet comprenant un passage de doigt et une lanière ajustable autour du poignet du patient. De préférence, la face active d’au moins un effecteur comprend un afficheur positionné sous la surface de la face active et visible par le patient au travers de la face active, l’afficheur étant relié à la carte électronique et activable en fonction des informations échangées entre le processeur et les effecteurs. L’afficheur peut être tout type d’affichage lumineux tel qu’un écran, ou de préférence une matrice de LEDs, par exemple adressables, et régulièrement réparties sous la surface de la face active. L’afficheur permet d’afficher des signaux lumineux, tels que des symboles, des formes, et a pour fonction de réaliser : - un retour d’information de rééducation pour le patient, voire le thérapeute, notamment les informations de détection des informations de déplacement d’un effecteur et d’exécution de scenario ; - un envoi d’information ou appel à l’action. L’ensemble des appels lumineux créent un langage d'interaction. L’apparition d’une information lumineuse donne une consigne ou une information au patient qu’il doit être capable de comprendre. L’écran patient est présent en cas d’incompréhension de la consigne. Selon un mode de réalisation particulier, les moyens d’identification que comprend la face active d’un effecteur préhensible sont une étiquette RFID et une antenne RFID, et les moyens d’identification que comprend la face active d’un effecteur cible sont une étiquette RFID ou une antenne RFID. De préférence, au moins une face active d’un effecteur comprend un capteur capacitif relié à la carte électronique et comprenant une électrode régulièrement répartie sous la surface de la face active, sans faire de boucle, et le processeur et l’effecteur sont configurés pour échanger des informations de détection capacitive. La présence du capteur capacitif permet d’étoffer les scénarios de rééducation en donnant comme consigne au patient de toucher une face active d’un effecteur. Le fait que l’électrode ne fasse pas de boucle permet d’éviter les interférences et de pouvoir combiner cette technologie avec celle des moyens de détection, notamment la lecture RFID. De préférence, l’ensemble selon l’invention comprend une base de recharge et de stockage des effecteurs, la base comprenant éventuellement des moyens de communication sans fil avec les effecteurs et le processeur. Dans le cadre d’une utilisation nomade, cette base est dimensionnée pour pouvoir être transportée par le patient à son domicile. Dans le cadre d’une utilisation en centre de soin, la base peut être montée sur le châssis intégrant le plateau de rééducation, l’écran patient, etc. Selon une forme de réalisation particulière, la base de recharge comprend des zones de dépôt des effecteurs cibles et préhensible, de préférence en cavité à la forme de l’objet, comprenant des moyens de recharge de la batterie des effecteurs. La FIG. 1 est une vue en perspective et de face d’un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 2 est une vue similaire à celle de la FIG. 1 , vue arrière. La FIG. 3 est une vue de détail du plateau et des effecteurs rangés dans leur zone de dépôt respective de la base de recharge. La FIG. 4 est une vue similaire à celle de la FIG. 4 , les effecteurs ayant été masqués. La FIG. 5 illustre en perspective un effecteur préhensible de type sphère. La FIG. 6 est une vue similaire à celle de la FIG. 5 , une partie du capot de l’effecteur ayant été masquée. La FIG. 7 illustre en perspective un effecteur préhensible de type clé. La FIG. 8 illustre en perspective un effecteur cible de type socle. La FIG. 9 est une vue similaire à celle de la FIG. 8 , une partie du capot de l’effecteur ayant été masquée. La FIG. 10 illustre en perspective un effecteur cible de type colonne. La FIG. 11 est une vue similaire à celle de la FIG. 10 , une partie du capot de l’effecteur ayant été masquée. La FIG. 12 illustre en perspective un effecteur préhensible de type cube. La FIG. 13 est une vue similaire à celle de la FIG. 12 , une partie du capot de l’effecteur ayant été masquée. La FIG. 14 illustre en perspective un effecteur cible de type sphère. La FIG. 15 est une vue similaire à celle de la FIG. 14 , une partie du capot de l’effecteur ayant été masquée. La FIG. 16 illustre un afficheur sous la forme d’une matrice de LEDs, combiné avec une électrode d’un capteur capacitif. La FIG. 17 est une vue similaire à celle de la FIG. 16 et illustre l’électrode seule. Description détaillée de l’invention En référence aux figures 1 à 17, l’invention concerne un ensemble (1) de rééducation cognitif et/ou moteur d’un membre supérieur proposant une solution de rééducation interactive et personnalisable. L’innovation combine l’utilisation d’une pluralité d’effecteurs (2), c’est-à-dire des objets intelligent et interactifs, un écran patient (3), des moyens de communication sans fil, et une série de fonctionnalités avancées pour assister les patients et les thérapeutes dans leurs séances de rééducation. En particulier, l'ensemble (1) de rééducation comprend un processeur informatique capable d'exécuter un programme d'ordinateur spécialement conçu pour stocker et/ou recevoir des informations de scénario de rééducation élaboré par un thérapeute. Les scénarios de rééducation sont adaptables aux besoins du patient et sont élaborés par un thérapeute en prenant en compte les objectifs de rééducation spécifiques à chaque cas. Chaque effecteur (2) est de préférence étanche et démontable, et réalisé par l’assemblage par exemple par vissage de capots de protection. Chaque effecteur (2) intègre une centrale inertielle, c’est-à-dire un gyroscope et un accéléromètre reliés à une carte électronique alimentée par une batterie embarquée. Tous les composants électroniques intégrés dans les effecteurs (2) sont reliés à la carte électronique. Chaque effecteur (2) est équipé de moyens de communication sans fil qui permettent un échange constant d'informations avec le processeur informatique. Ces informations incluent au moins les données de détection des mouvements effectués par les effecteurs (2), ainsi que l'exécution des scénarios de déplacement définis dans le programme de rééducation. En particulier, les effecteurs (2) communiquent entre eux par exemple par Bluetooth et avec un microcontrôleur relié au processeur informatique. Ce microcontrôleur agit en tant que point de relais d’informations, transmettant des données aux effecteurs (2) et à l’écran patient (3). Les informations émanant du microcontrôleur sont générées par une interface homme-machine qui peut être un écran thérapeute (4), ou sous la forme d’une application web comprenant un client et un serveur. Le serveur communique avec le microcontrôleur via tous moyens appropriés, tels que par exemple via un port série. L'interface homme-machine permet la création de séances de rééducation personnalisées et permet également aux thérapeutes de donner des indications aux patients via l’écran patient (3) dédié. Parmi les effecteurs (2), on distingue au moins un type d'effecteur dit cible (2a), tel que des socles (figures 8 et 9), des colonnes (figures 10 et 11) ou des zones sur un plateau, ainsi qu’un type d'effecteur dit préhensible (2b), tel que des cylindres, baguette, cubes (figures 12 et 13), sphères (figures 5 et 6), pavés, ou clés ( FIG. 7 ). Les effecteurs cibles (2a) peuvent être utilisés comme des cibles pour que le patient les atteigne avec les effecteurs préhensibles (2b), et que cela génère une information de scénario de rééducation. Certains effecteurs préhensibles (2a), tels que la sphère, comprennent des cavités (2a1) destinées à recevoir en insertion une portion mâle (2b1) d’un effecteur préhensible (2b), tel que la clé. Les cavités (2a1) et portions mâles (2b1) présentent des moyens (2c) de détection complémentaires pour détecter l’insertion et éventuellement la rotation de la portion mâle insérée. En pratique, la taille des effecteurs est adaptée pour que les effecteurs puissent être manipulés aisément par le patient lors de sa rééducation, mais aussi par toute personne pour le rangement et stockage. En l’espèce, les formes des effecteurs ont été choisies en fonction de leurs utilités ergonomique, la grande sphère ( FIG. 6 ) pour être manipulée à deux mains, la moyenne sphère ( FIG. 5 ) pour la manipulation à une ou deux mains, le cube pour être manipulé à une main, la clé pour être manipulée avec les doigts et impliquer des mouvements de rotation, le socle pour former une cible, notamment avec rebords amincis pour faciliter le transfert d'un effecteur dessus sans capacité d'élévation de l'épaule / soulevé de l'effecteur, la colonne pour former une cible avec élévation de l’épaule. Chaque type d'effecteur (2) est doté d’au moins une face active (5), par exemple texturée, et équipées de moyens d'identification tels que des étiquettes RFID ou des antennes RFID pour une communication sans fil, et un afficheur (6) positionné sous la surface de la face active (5) et visible par le patient au travers de la face active (5), et activable en fonction des informations échangées entre le microcontrôleur et les effecteurs (2). L’afficheur (6), peut être tout type d’affichage lumineux tel qu’un écran, ou de préférence une matrice de LEDs (6a), voir FIG. 16 , par exemple adressables, et régulièrement réparties sous la surface de la face active (5). De préférence, les effecteurs (2) intègrent également des moyens de vibration, ainsi que des capteurs capacitifs avec une électrode (7) régulièrement répartie sous la surface de la face active (5), voir figures 16 et 17. En référence aux figures 16 et 17, l’électrode (7) du capteur capacitif est déployée sous la face active (5), sans faire de boucle pour ne pas interférer avec la lecture RFID. En pratique, lorsque l’afficheur (6) est sous la forme d’une matrice de LEDs, on alterne une ligne de LEDs et une bande d’électrode. Les effecteurs (2) sont opaques lorsqu'ils sont éteints pour contraste et translucides lorsqu'ils sont allumés pour laisser passer la lumière, agrippants aux mains du patient mais glissants sur le plateau de travail, rigides pour résister aux chutes, mais pas trop pour éviter le bruit inconfortable lors des manipulations sur le plateau de travail, tout en restant légers et agréables au toucher. Les séances de rééducation peuvent être conçues pour durer entre 30 minutes et 1 heure, en fonction des besoins spécifiques des patients et des recommandations des professionnels de la santé. Pour guider les thérapeutes dans la construction de ces séances, l’invention propose l'utilisation de scénarios. Ces scénarios sont des ensembles d'actions visant des objectifs de rééducation variés, chacun devant être facilement compréhensible par un large spectre de patients. Actuellement, sept scénarios ont été développés, chacun implémentant six actions de base telles que "Toucher", "Secouer", "Lever", "Tourner", "Aligner", et "Empiler" des effecteurs (2) interactifs. Lorsqu'une action est réussie, les objets envoient une information de scénario exécuté au microcontrôleur. Ce retour permet de motiver le patient, car il définit un objectif à atteindre et encadre les actions entreprises. L’information de scénario exécuté est de préférence accompagnée d’un signal lumineux, de vibrations, et de sons émis depuis l’écran ou le processeur informatique permettant d’informer le patient sur son statut dans le scénario, d’augmenter l’effet immersif, lui donner une aide ou indication si besoin, le gratifier, etc. Dans certains scénarios, l’accomplissement d’une action peut déclencher l’affichage d’une autre information lumineuse, sous forme de carrés colorés, de nombres ou de formes, pour diversifier les interactions. De préférence, chaque effecteur préhensible (2b) et/ou effecteur cible (2a) comprend des moyens de détection magnétique, tel qu’un magnétomètre, par exemple à effet Hall capable de détecter la présence d’un élément magnétique dans les 3 axes. En pratique, cela permet de détecter la présence d’un aimant fixé sur un bracelet porté par la main du patient. L’effecteur préhensible (2b) et/ou l’effecteur cible (2a) peut ainsi détecter la présence de la main du patient. L’ensemble (1) peut également comprendre un bracelet dit factice, similaire au bracelet aimanté mais dépourvu d’élément magnétique afin de ne pas conditionner le patient en latéralité. En pratique, le bracelet comprend un passage de doigt et une lanière destinée à s’ajuster et être fixée autour du poignet. Enfin, l’ensemble (1) de rééducation peut être associé à une base (8) de recharge et de stockage des effecteurs (2). La recharge peut être réalisée par induction ou par contact électrique avec des broches connues sous le nom de « pogo pin ». Cette base (8) peut être équipée de moyens de communication sans fil pour interagir avec les effecteurs (2) et le processeur. A cet effet, la base (8) de recharge peut comporter des zones de dépôt en cavité et épousant la forme de chaque effecteur (2). L’invention peut être conçue pour une rééducation dite nomade, lors de laquelle l’ensemble (1) comprend une tablette tactile en guise de processeur et d’écran patient (3). Dans la forme de réalisation illustrée et en référence à la FIG. 4 , la base (8) est montée sur un châssis (9) qui intègre un plateau (10) de rééducation. Sur ce plateau (10), on trouve l’écran patient (3), positionné en face de celui-ci, ainsi qu’au moins un écran thérapeute (4), positionné sur le côté du plateau (10) pour permettre au professionnel de suivre la progression du patient. L’ensemble (1) comprend de préférence deux écrans thérapeutes (4), un de chaque côté, visible par un thérapeute positionné sur le côté du plateau (10). En pratique, dans le cas d’une pathologie patient localisée à gauche, le thérapeute se positionne à gauche, et inversement. L’écran thérapeute (4) permet de visualiser au moins les informations d’interaction entre les effecteurs (2) et les informations de scénario exécuté, tandis que l’écran patient (3) en position centrale permet de visualiser les scenarios de rééducation, des consignes et protocole, des aides, et d’autres informations type chronomètre, minuteur, information de progression dans le scénario de rééducation, score. Le plateau (10) est de préférence en deux parties avec une zone étagée (10a) intégrant, ou sur lequel peuvent être positionné des effecteurs cibles (2a) notamment pour faire travailler les épaules du patient, et/ou des zones de dépôt et de recharge des effecteurs (2). Le châssis (9) comprend un piétement (11) télescopique et motorisé avec une amplitude de réglage de 50 à 100 cm, ce qui permet au patient d’être debout ou assis devant l’ensemble (1) de rééducation. Le plateau (10) est fabriqué dans un matériau amagnétique, tel que le Corian, et présente des dimensions données à titre d’exemple de l’ordre 100 cm de largeur et de 50 cm de profondeur. Des rebords (12) préviennent les chutes. Ces rebords (12) sont amagnétiques, par exemple en aluminium, pour ne pas perturber la détection des magnétomètres (si matériau magnétique, il peut se charger magnétiquement dans le temps et être détecté en continu par les effecteurs). Un caisson technique situé sous le plateau (10) sert de bâti pour la partie supérieure. L’ensemble (1) peut également comporter une caméra reliée au processeur informatique, et permettant par exemple de reconnaître le patient afin d’accéder à son profil de rééducation. La caméra peut aussi être utilisée dans le scénario de rééducation pour vérifier que le patient utilise son membre supérieur lésé. La caméra peut enfin être utilisée pour filmer le patient pendant la session de rééducation, sa posture, son regard, les mouvements de ses membres supérieurs, afin que le patient et/ou un professionnel de santé puisse analyser la séance de rééducation a posteriori, pour les besoins du suivi du programme de rééducation. Ensemble (1) de rééducation cognitif et/ou moteur d’un membre supérieur d’un patient, caractérisé en ce qu’il comprend : - un processeur informatique relié à un écran patient (3) et exécutant un programme d’ordinateur configuré pour stocker et/ou recevoir des informations de scénario de rééducation élaboré par un thérapeute ; - une pluralité d’effecteurs (2) intégrant chacun au moins une centrale inertielle reliée à une carte électronique alimentée par une batterie embarquée ; le processeur et les effecteurs (2) comprennent des moyens de communication sans fil et sont configurés pour échanger des informations de détection des informations de déplacement d’un effecteur et d’exécution de scenario en réponse à un scenario de déplacement des effecteurs (2) exécuté par le patient, ledit programme d’ordinateur étant programmé pour stocker et/ou afficher lesdites informations sur l’écran patient (3). Ensemble (1) de rééducation selon la revendication 1, caractérisé en ce que parmi les effecteurs (2), il y a au moins un effecteur de type cible (2a) et/ou au moins un effecteur de type préhensible (2b), chacun comportant au moins une face active (5) comprenant des moyens d’identification d’une face active (5) d’un autre type d’effecteur reliés à la carte électronique, et le processeur et les effecteurs (2) sont configurés pour échanger des informations de détection des effecteurs (2). Ensemble (1) de rééducation selon la revendication 2, caractérisé en ce que les effecteurs préhensibles (2b) et/ou les effecteurs cibles (2a) comprennent des moyens de détection magnétique reliés à la carte électronique, et en ce que l’ensemble (1) comprend un élément magnétique destiné à être porté par la main du patient et à être détecté par l’effecteur préhensible (2b) et/ou l’effecteur cible (2a), et en ce que le processeur et les effecteurs (2) sont configurés pour échanger des informations de détection magnétique. Ensemble (1) de rééducation selon l’une des revendications 2 à 3, caractérisé en ce que la face active (5) d’au moins un effecteur comprend un afficheur (6), positionné sous la surface de la face active (5) et visible par le patient au travers de la face active (5), l’afficheur (6) étant relié à la carte électronique et activable en fonction des informations échangées entre le processeur et les effecteurs (2). Ensemble (1) de rééducation selon l’une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que les moyens d’identification que comprend la face active (5) d’un effecteur préhensible (2b) sont une étiquette RFID et une antenne RFID, et les moyens d’identification que comprend la face active (5) d’un effecteur cible (2a) sont une étiquette RFID ou une antenne RFID. Ensemble (1) de rééducation selon l’une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce qu’au moins une face active (5) d’un effecteur comprend un capteur capacitif relié à la carte électronique et comprenant une électrode (7) régulièrement répartie sous la surface de la face active (5), sans faire de boucle, et le processeur et l’effecteur sont configurés pour échanger des informations de détection capacitive. Ensemble (1) de rééducation selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend une base (8) de recharge et de stockage des effecteurs (2), la base comprenant éventuellement des moyens de communication sans fil avec les effecteurs (2) et le processeur. Ensemble (1) de rééducation selon la revendication 7, caractérisé en ce que la base est montée sur un châssis (9) intégrant un plateau (10) de rééducation, l’écran patient (3), central et visible par le patient positionné devant le plateau (10) et au moins un écran thérapeute (4), latéral et visible par un thérapeute positionné sur le côté du plateau (10). Ensemble (1) de rééducation selon l’une des revendications 7 à 8, caractérisé en ce que la base (8) de recharge comprend des zones de dépôt des effecteurs cibles (2a) et préhensible (2b), de préférence en cavité à la forme de l’objet, comprenant des moyens de recharge de la batterie des effecteurs (2). Ensemble (1) de rééducation selon la revendication 3, caractérisé en ce que l’élément magnétique est positionné sur un bracelet comprenant un passage de doigt et une lanière ajustable autour du poignet du patient.