Brevet FR3153167A1 — publié le 20250321

La présente invention concerne un système de collecte de données qui collecte les données nécessaires pour générer un programme de travail automatisé amenant une cible de commande à réaliser automatiquement un travail prédéterminé. Le système de collecte de données ordonne la présentation d’un guide de travail indiquant un processus de travail pour les éléments de travail. Le système de collecte de données acquiert un journal des opérations d’un système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail. Le système de collecte de données acquiert un journal d’images du système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail. Le système de collecte de données acquiert des données temporelles indiquant le temps nécessaire pour exécuter l’élément de travail. Le système de collecte de données acquiert des données d’évaluation indiquant l’évaluation d’un résultat d’exécution de l’élément de travail. Le système de collecte de données provoque le stockage un journal d’éléments de travail dans une unité de stockage de données, dans les unités d’éléments de travail en association avec le journal des opérations, le journal d’images, les données temporelles et les données d’évaluation. SYSTÈME DE COLLECTE DE DONNÉES, SYSTÈME DE TRAVAIL AUTOMATISÉ, PROGRAMME DE COLLECTE DE DONNÉES, ET PROGRAMME DE GÉNÉRATION DE PROGRAMME DE TRAVAIL AUTOMATISÉ La présente divulgation concerne un système de collecte de données, un système de travail automatisé, un programme de collecte de données et un programme de génération de programme de travail automatisé. État de l’art Un système de travail automatisé qui commande une opération d’une cible de commande telle qu’un robot par un programme de travail automatisé généré à l’avance, et qui amène le robot à réaliser un travail prédéterminé a été fourni. Par exemple, JP 2018-206286 A divulgue une technologie dans laquelle un modèle simulé d’une opération par un travailleur est construit par un apprentissage machine apprenant les données nécessaires pour générer un programme de travail automatisé dans les unités d’éléments de travail. Dans la technologie divulguée dans le document JP 2018-206286 A, un apprentissage machine d’une énorme quantité de données d’apprentissage dans les unités d’éléments de travail est nécessaire pour construire le modèle simulé. Par conséquent, un problème se pose dans la mesure où les données nécessaires pour générer le programme de travail automatisé ne peuvent pas être collectées efficacement. Il est donc souhaitable de fournir un système de collecte de données qui est en mesure de collecter de manière efficace et appropriée les données nécessaires pour générer un programme de travail automatisé, un système de travail automatisé, un programme de collecte de données, et un programme de génération de programme de travail automatisé. Résumé Un premier aspect de la présente divulgation concerne un système de collecte de données qui collecte les données nécessaires pour générer un programme de travail automatisé amenant une cible de commande à réaliser automatiquement un travail prédéterminé. Le système de collecte de données comporte : une unité d’instruction de présentation de guide de travail qui ordonne la présentation d’un guide de travail indiquant un processus de travail pour les éléments de travail ; une unité d’acquisition de journal des opérations qui acquiert un journal des opérations d’un système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail ; une unité d’acquisition de journal d’images qui acquiert un journal d’images du système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail ; une unité d’acquisition de données temporelles qui acquiert des données temporelles indiquant le temps nécessaire pour exécuter l’élément de travail ; une unité d’acquisition de données d’évaluation qui acquiert des données d’évaluation indiquant l’évaluation d’un résultat d’exécution de l’élément de travail ; et une unité de commande de stockage de données qui provoque le stockage un journal d’éléments de travail dans une unité de stockage de données, dans les unités d’éléments de travail en association avec le journal des opérations, le journal d’images, les données temporelles et les données d’évaluation. Un deuxième aspect de la présente divulgation concerne un système de travail automatisé qui génère les données nécessaires pour générer un programme de travail automatisé amenant une cible de commande à réaliser automatiquement un travail prédéterminé est collecté et le programme de travail automatisé. Le système de travail automatisé comporte : une unité d’instruction de présentation de guide de travail qui ordonne la présentation d’un guide de travail indiquant un processus de travail pour les éléments de travail ; une unité d’acquisition de journal des opérations qui acquiert un journal des opérations d’un système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail ; une unité d’acquisition de journal d’images qui acquiert un journal d’images du système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail ; une unité d’acquisition de données temporelles qui acquiert des données temporelles indiquant le temps nécessaire pour exécuter l’élément de travail ; une unité d’acquisition de données d’évaluation qui acquiert des données d’évaluation indiquant l’évaluation d’un résultat d’exécution de l’élément de travail ; une unité de commande de stockage de données qui provoque le stockage un journal d’éléments de travail dans une unité de stockage de données, dans les unités d’éléments de travail en association avec le journal des opérations, le journal d’images, les données temporelles et les données d’évaluation ; et une unité de génération de programme de travail automatisé qui génère le programme de travail automatisé sur la base des journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail stockés dans l’unité de stockage de données. Un troisième aspect de la présente divulgation concerne un support de stockage non transitoire lisible par ordinateur dans lequel est stocké un programme de collecte de données qui est lu et exécuté par un processeur inclus dans une unité de commande d’un système de collecte de données qui collecte les données nécessaires pour générer un programme de travail automatisé amenant une cible de commande à réaliser automatiquement un travail prédéterminé. Lorsqu’il est lu et exécuté par le processeur, le programme de collecte de données amène le processeur à mettre en œuvre : une étape d’instruction de présentation de guide de travail ordonnant la présentation d’un guide de travail indiquant un processus de travail pour les éléments de travail ; une étape d’acquisition de journal des opérations acquérant un journal des opérations d’un système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail ; une étape d’acquisition de journal d’images acquérant un journal d’images du système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail ; une étape d’acquisition de données temporelles acquérant des données temporelles indiquant le temps nécessaire pour exécuter l’élément de travail ; une étape d’acquisition de données d’évaluation acquérant des données d’évaluation indiquant l’évaluation d’un résultat d’exécution de l’élément de travail ; et une étape d’acquisition de données d’évaluation provoquant le stockage d’un journal d’éléments de travail dans une unité de stockage de données, dans les unités d’éléments de travail en association avec le journal des opérations, le journal d’images, les données temporelles et les données d’évaluation. Un quatrième aspect de la présente divulgation concerne un support de stockage non transitoire lisible par ordinateur dans lequel est stocké un programme de génération de programme de travail automatisé qui est lu et exécuté par un processeur inclus dans une unité de commande d’un système de travail automatisé comportant un système de collecte de données qui collecte les données nécessaires pour générer un programme de travail automatisé amenant une cible de commande à réaliser automatiquement un travail prédéterminé et une cible de commande qui réalise automatiquement le travail prédéterminé. Lorsqu’il est lu et exécuté par le processeur, le programme de génération de programme de travail automatisé amène le processeur à mettre en œuvre : une étape d’instruction de présentation de guide de travail ordonnant la présentation d’un guide de travail indiquant un processus de travail pour les éléments de travail ; une étape d’acquisition de journal des opérations acquérant un journal des opérations d’un système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail ; une étape d’acquisition de journal d’images acquérant un journal d’images du système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail ; une étape d’acquisition de données temporelles acquérant des données temporelles indiquant le temps nécessaire pour exécuter l’élément de travail ; une étape d’acquisition de données d’évaluation acquérant des données d’évaluation indiquant l’évaluation d’un résultat d’exécution de l’élément de travail ; une étape de commande de stockage de données provoquant le stockage d’un journal d’éléments de travail dans une unité de stockage de données, dans les unités d’éléments de travail en association avec le journal des opérations, le journal d’images, les données temporelles et les données d’évaluation ; et une étape de génération de programme de travail automatisé générant le programme de travail automatisé sur la base des journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail stockés dans l’unité de stockage de données. À la suite de l’émission de l’instruction de présentation du guide de travail, un travailleur peut diviser l’opération de travail dans les unités d’éléments de travail sur la base du guide de travail et collecter des données. En référence aux données temporelles ou aux données d’évaluation, les journaux d’éléments de travail présentant d’excellentes données temporelles ou données d’évaluation peuvent être sélectionnés en tant que journaux d’éléments de travail optimaux dans les unités d’éléments de travail. À la suite de la combinaison des journaux d’éléments de travail optimaux sélectionnés dans les unités d’éléments de travail, le programme de travail automatisé peut être généré. Un apprentissage machine d’une énorme quantité de données d’apprentissage dans les unités d’éléments de travail n’est donc pas nécessaire. Les données nécessaires pour générer le programme de travail automatisé peuvent être collectées de manière appropriée et efficace. Dans les dessins qui l’accompagnent : FIG. 1 La FIG. 1 est un schéma de principe fonctionnel illustrant une configuration d’ensemble selon un premier mode de réalisation ; FIG. 2 La FIG. 2 est un schéma de principe fonctionnel illustrant une unité de commande ; FIG. 3 La FIG. 3 est un diagramme illustrant des éléments de travail ; FIG. 4 La FIG. 4 est un diagramme illustrant une permutation de journaux d’éléments de travail optimaux ; FIG. 5 La FIG. 5 est un diagramme illustrant un mode de connexion d’un système de travail automatisé ; FIG. 6 La FIG. 6 est un diagramme illustrant un autre mode de connexion du système de travail automatisé ; FIG. 7 La FIG. 7 est un organigramme illustrant un processus de collecte de données ; FIG. 8 La FIG. 8 est un organigramme illustrant un processus de génération de programme de travail automatisé ; FIG. 9 La FIG. 9 est un organigramme illustrant un processus d’exécution de programme de travail automatisé ; et FIG. 10 La FIG. 10 est un schéma de principe fonctionnel illustrant une configuration d’ensemble selon un deuxième mode de réalisation. Plusieurs modes de réalisation, dans lesquels la présente divulgation est appliquée à un système de collecte de données qui collecte les données nécessaires pour générer un programme de travail automatisé amenant un robot à réaliser automatiquement un travail de démontage d’une automobile hors d’usage, seront décrits ci-après. La description de sections identiques à celles de modes de réalisation précédents peut être omise dans des modes de réalisation ultérieurs. Ici, la présente divulgation peut également s’appliquer à d’autres tant que le système permet de collecter les données nécessaires pour générer un programme de travail automatisé amenant une cible de commande à réaliser automatiquement un travail prédéterminé, en plus du programme de travail automatisé amenant un robot à réaliser automatiquement le travail de démontage d’une automobile hors d’usage. Premier mode de réalisation de l’invention Un premier mode de réalisation sera décrit en référence aux FIG. 1 à 9. Le premier mode de réalisation propose l’exemple d’un cas où les données nécessaires pour générer un programme de travail automatisé sont collectées à l’aide d’un robot qui réalise le travail de démontage d’une automobile hors d’usage qui est effectivement une machine réelle. Dans ce cas, un système de collecte de données et un système de travail automatisé ont une relation identique. Le système de collecte de données et le système de travail automatisé ont une relation identique dans le cas d’une configuration où les données nécessaires pour générer un programme de travail automatisé sont collectées à l’aide d’une cible de commande qui réalise un travail prédéterminé à l’aide d’une machine réelle, c’est-à-dire où le système de collecte de données comporte la cible de commande. La relation entre le système de collecte de données et le système de travail automatisé est telle que le système de travail automatisé comporte le système de collecte de données dans le cas d’une configuration où les données nécessaires pour générer un programme de travail automatisé sont collectées à l’aide d’une cible de commande qui réalise un travail prédéterminé à l’aide d’un modèle, d’un simulateur et similaires, décrit ci-après, et où le système de collecte de données ne comporte pas la cible de commande. Comme le montre la FIG. 1 , un système de travail automatisé 1 a une relation identique à un système de collecte de données 2. Le système de travail automatisé 1 comporte un système de collecte de journaux 3 qui collecte les journaux accompagnant le démontage d’une automobile hors d’usage (correspondant à une cible de travail), une unité de commande 4 qui commande l’ensemble du système, et une base de données 5 (correspondant à une unité de stockage de données). L’unité de commande 4 et la base de données 5 peuvent être intégrées ou séparées. La base de données 5 peut également être gérée dans le nuage. Le système de collecte de journaux 3 comporte un robot instructeur 6 et un système de démontage 7 qui réalise le travail de démontage d’une automobile hors d’usage. C’est-à-dire que le système de démontage 7 est commandé en tant que partie du système de collecte de journaux 3. Le système de démontage 7 comporte un robot exécutant 8 (correspondant à une cible de commande) et une caméra 9 qui capture des images du robot exécutant 8. Le robot instructeur 6 et le robot exécutant 8 sont connectés de manière à pouvoir s’échanger les données par un circuit câblé ou un circuit sans fil. Le robot instructeur 6 est actionné par un travailleur qui réalise le travail de démontage de l’automobile hors d’usage. Le robot instructeur 6 fonctionne de manière à suivre une opération émanant du travailleur et émet un signal d’instruction d’opération indiquant l’opération au robot exécutant 8. Le robot exécutant 8 réalise le travail de démontage de l’automobile hors d’usage. Lorsque le signal d’instruction d’opération est entré depuis le robot instructeur 6, le robot exécutant 8 analyse le signal d’instruction d’opération d’entrée et fonctionne sur la base du résultat d’analyse. C’est-à-dire que le robot exécutant 8 fonctionne de manière à suivre le robot instructeur 6. En outre, lorsque le signal d’instruction d’opération est entré depuis l’unité de commande 4 par exécution d’un programme de travail automatisé, le robot exécutant 8 fonctionne sur la base du signal d’instruction d’opération d’entrée et réalise automatiquement le travail de démontage de l’automobile hors d’usage sans exiger l’opération émanant du travailleur. Le système de démontage 7 peut comporter par exemple une plaque tournante pouvant tourner dans une direction horizontale dans un état où l’automobile hors d’usage est placée dessus. Par exemple, le robot exécutant 8 peut être un robot articulé à six axes ayant six axes dans une direction d’axe X, une direction d’axe Y et une direction d’axe Z, et autour de l’axe X, de l’axe Y, et de l’axe Z. Le robot exécutant 8 réalise des opérations dans les directions axiales et des opérations autour des axes dans un espace tridimensionnel. Par exemple, dans le robot exécutant 8, un accessoire doté d’une paire de dents mobiles peut être fixé à une partie d’extrémité de pointe d’un bras de manière à se balancer et tourner librement. Le robot exécutant 8 démonte l’automobile hors d’usage en saisissant, tirant, cassant et pliant une partie de l’automobile hors d’usage en trois dimensions à partir d’une direction arbitraire à l’aide de la paire de dents mobiles de l’accessoire. Le robot exécutant 8 délivre des données de séries chronologiques indiquant l’opération de démontage de l’automobile hors d’usage sous forme de journal des opérations. Le journal des opérations comporte un journal de position indiquant une position du robot exécutant 8 et un journal d’attitude indiquant une attitude. Ici, la configuration du robot exécutant 8 décrite ci-dessus est un exemple. Toute configuration comportant une forme, un nombre d’unités, une taille et similaires est possible tant que le robot exécutant 8 est en mesure de démonter l’automobile hors d’usage. Le démontage de l’automobile hors d’usage est réalisé successivement dans les unités d’éléments de travail prescrites à l’avance. Comme le montre également la FIG. 3 , des étapes décrites ci-après de démontage de l’automobile hors d’usage sont par exemple divisées en "1. Démontage de porte avant", "2. Démontage de montant B", "3. Démontage de siège avant", et "4. Démontage du volant". En outre, l’étape "1. Démontage de porte avant" est par exemple subdivisée en "1-1. Installation d’une colonne de guidage d’abaissement de porte (gauche et droite)", "1-2. Découpe de la section en dessous de la charnière (gauche et droite)", et "1-3. Découpe de la section au-dessus de la charnière (gauche et droite)". L’étape "2. Démontage de montant B" est par exemple divisée en "2-1. Découpe de la partie inférieure du montant B (gauche et droite)", et "2-2. Découpe de la partie supérieure du montant B (gauche et droite)". De la même manière, les étapes "3. Démontage de siège avant" et "4. Démontage du volant" sont également divisées en une pluralité d’étapes. Dans ce cas, une unité de travail dans laquelle le travail est finalement divisé est une unité d’élément de travail. Ici, les étapes de démontage de l’automobile hors d’usage comportent également d’autres étapes que celles décrites ci-dessus. Ces étapes peuvent être réalisées successivement par un seul travailleur ou peuvent être réparties sur une pluralité de travailleurs. Par exemple, la caméra 9 peut être définie de manière à pouvoir se déplacer sur un rail qui est posé sur une périphérie globale de l’automobile hors d’usage. La caméra 9 a une fonction de mise au point automatique permettant de régler automatiquement un point focal à l’aide d’un capteur, d’un moteur et similaires, ainsi que d’une fonction de détection de distance et de taille d’une zone d’image. La caméra 9 capture simultanément des images d’une section de travail de l’automobile hors d’usage et de l’accessoire sur le robot exécutant 8, et délivre les images capturées comportant la distance et la taille, ainsi que les données de séries chronologiques indiquant des positions d’imagerie sous forme de journal d’images. Ici, la caméra 9 peut être une seule caméra ou une pluralité de caméras. L’unité de commande 4 comporte une unité de communication 4a, une unité de stockage 4b, et une unité de calcul 4c. L’unité de communication 4a est une interface pour émettre et recevoir des signaux électriques. L’unité de communication 4a délivre des signaux électriques au système de collecte de journaux 3, à la base de données 5 et similaires, et en reçoit de ceux-ci. L’unité de stockage 4b est un support de stockage tangible non transitoire qui stocke de manière non temporaire des données, des programmes et similaires, qui peuvent être lus par un ordinateur ou un processeur. L’unité de stockage 4b a une mémoire volatile et une mémoire non volatile, et peut être un type de mémoire, un type de disque, un type de bande et similaires. L’unité de stockage 4b stocke divers types de de données entrées dans l’unité de communication 4a, divers programmes et diverses valeurs de référence utilisés par l’unité de calcul 4c pour les processus de calcul, divers résultats de traitement par l’unité de calcul 4c et similaires. L’unité de calcul 4c a un processeur. Le processeur comporte, parmi les éléments constitutifs d’un ordinateur, une unité de traitement qui effectue le calcul et la conversion des données, l’exécution des programmes, le commande d’autres dispositifs et similaires. Le processeur comporte généralement une unité centrale de traitement (CPU) qui commande l’ensemble d’un ordinateur ou une unité de micro-traitement (MPU ; microprocesseur) dans laquelle certaines des fonctions de la CPU sont intégrées. L’unité de calcul 4c traite des signaux électriques entrés depuis l’extérieur via l’unité de communication 4a sur la base d’une procédure prédéterminée, et émet les signaux électriques traités vers l’extérieur sur la base de la procédure prédéterminée via l’unité de communication 4a. Comme le montre la FIG. 2 , l’unité de commande 4 comporte une unité de collecte de données 10, une unité de génération de programme de travail automatisé 11, et une unité d’exécution de programme de travail automatisé 12 pour chaque fonction. À l’aide d’un programme de collecte de données, l’unité de collecte de données 10 collecte les données nécessaires pour générer le programme de travail automatisé par l’unité de calcul 4c qui réalise un processus de collecte de données. À l’aide d’un programme de génération de programme de travail automatisé, l’unité de génération de programme de travail automatisé 11 génère le programme de travail automatisé par l’unité de calcul 4c qui réalise un processus de génération de programme de travail automatisé. À l’aide d’un programme d’exécution de programme de travail automatisé, l’unité d’exécution de programme de travail automatisé 12 exécute le programme de travail automatisé par l’unité de calcul 4c qui réalise un processus d’exécution de programme de travail automatisé. Le programme de collecte de données, le programme de génération de programme de travail automatisé et le programme d’exécution de programme de travail automatisé sont stockés dans l’unité de stockage 4b. Ici, l’unité de calcul qui effectue le processus de collecte de données, l’unité de calcul qui effectue le processus de génération de programme de travail automatisé et l’unité de calcul qui effectue le processus d’exécution de programme de travail automatisé peuvent être des unités de calcul distinctes. En outre, l’unité de stockage qui stocke le programme de collecte de données, l’unité de stockage qui stocke le programme de génération de programme de travail automatisé et l’unité de stockage qui stocke le programme d’exécution de programme de travail automatisé peuvent être des unités de stockage distinctes. L’unité de collecte de données 10 comporte une unité d’instruction de présentation de guide de travail 13, une unité d’identification de début de travail 14, une unité d’identification de fin de travail 15, une unité d’acquisition de journal des opérations 16, une unité d’acquisition de journal d’images 17, une unité d’acquisition de données temporelles 18, une unité d’acquisition de données d’évaluation 19, une unité de commande de stockage de données 20, et une unité de réflexion de guide de travail 21. L’unité d’instruction de présentation de guide de travail 13 délivre un signal d’instruction de présentation de guide de travail indiquant un processus de travail pour les éléments de travail à une unité de présentation de guide de travail 26, et amène l’unité de présentation de guide de travail 26 à présenter le guide de travail. Par exemple, l’unité de présentation de guide de travail 26 peut être un moniteur qui affiche le guide de travail. Le travailleur Actionne le robot instructeur 6 tout en visualisant le guide de travail présenté dans l’unité de présentation de guide de travail 26 et réalise le travail de démontage de l’automobile hors d’usage manuellement. Le présent mode de réalisation propose à titre d’exemple une configuration dans laquelle le guide de travail est affiché. Cependant, une configuration dans laquelle le guide de travail est émis de manière audible, ou une configuration dans laquelle l’affichage et la sortie audio du guide de travail sont tous deux utilisés est également possible. Le travailleur effectue une opération de début par l’intermédiaire d’une unité d’entrée de début de travail 27 au début de chaque élément de travail. Sur réception de l’opération de début pour l’élément de travail émanant du travailleur, l’unité d’entrée de début de travail 27 délivre un signal de réception de début de travail à l’unité d’identification de début de travail 14. L’unité d’identification de début de travail 14 identifie le début de l’élément de travail lorsque le signal de réception de début de travail est entré depuis l’unité d’entrée de début de travail 27. Ici, le début de l’élément de travail peut être identifié sur la base du journal des opérations ou du journal d’images, par exemple en plus de l’opération de début émanant du travailleur. Le travailleur effectue une opération de fin par l’intermédiaire d’une unité d’entrée de fin de travail 28 à la fin de chaque élément de travail. Sur réception de l’opération de fin pour l’élément de travail émanant du travailleur, l’unité d’entrée de fin de travail 28 délivre un signal de réception de fin de travail à l’unité d’identification de fin de travail 15. L’unité d’identification de fin de travail 15 identifie la fin de l’élément de travail lorsque le signal de réception de fin de travail est entré depuis l’unité d’entrée de fin de travail 28. Ici, la fin de l’élément de travail peut être identifiée sur la base du journal des opérations ou du journal d’images, par exemple en plus l’opération de fin émanant du travailleur. En outre, lorsque les éléments de travail sont réalisés successivement, la fin d’un élément de travail précédent peut être identifiée par l’identification du début d’un élément de travail suivant. L’unité d’acquisition de journal des opérations 16 acquiert le journal des opérations entré depuis le robot exécutant 8 du système de démontage 7. L’unité d’acquisition de journal d’images 17 acquiert le journal d’images entré depuis la caméra 9 du système de démontage 7. Une unité de mesure du temps 29 délivre des données temporelles à l’unité d’acquisition de données temporelles 18. L’unité d’acquisition de données temporelles 18 acquiert les données temporelles indiquant une quantité de temps nécessaire pour réaliser l’élément de travail sur la base de la différence entre le moment où le début de l’élément de travail est identifié par l’unité d’identification de début de travail 14 et le moment où la fin de l’élément de travail est identifiée par l’unité d’identification de fin de travail 15. C’est-à-dire que si un seul travailleur réalise plusieurs fois le même élément de travail, ou si plusieurs travailleurs réalisent le même élément de travail, chaque exécution de l’élément de travail peut être évaluée comme bonne ou mauvaise sur la base des données temporelles. Lorsqu’une opération d’entrée de données d’évaluation émanant du travailleur est reçue, une unité d’entrée de données d’évaluation 30 délivre à l’unité d’acquisition de données d’évaluation 19 un signal de réception de données d’évaluation indiquant les données d’évaluation reçue par le biais de l’opération d’entrée. Une unité de génération de données d’évaluation 31 génère les données d’évaluation par un algorithme d’évaluation prédéterminé prescrit à l’avance, et délivre à l’unité d’acquisition de données d’évaluation 19 un signal de génération de données d’évaluation indiquant les données d’évaluation générées. L’unité d’acquisition de données d’évaluation 19 acquiert les données d’évaluation lorsque le signal de réception de données d’évaluation est entré depuis l’unité d’entrée de données d’évaluation 30 ou lorsque le signal de génération de données d’évaluation est entré depuis l’unité de génération de données d’évaluation 31. C’est-à-dire que si un seul travailleur réalise plusieurs fois le même élément de travail ou si plusieurs travailleurs réalisent le même élément de travail, chaque exécution de l’élément de travail peut être évaluée comme bonne ou mauvaise sur la base des données d’évaluation. Les données d’évaluation sont un indice qui indique une évaluation d’un résultat d’exécution de l’élément de travail. Par exemple, les données d’évaluation sont des données d’évaluation basées sur un degré de charge placé sur le robot exécutant 8 lorsque le robot exécutant 8 réalise le travail de démontage de l’automobile hors d’usage, des données d’évaluation basées sur un degré d’endommagement de l’automobile hors d’usage, ou des données d’évaluation basées sur un degré d’endommagement d’un composant recyclable. Par exemple, les données d’évaluation peuvent être une note d’évaluation numérique. Le composant recyclable est par exemple un composant tel qu’un rétroviseur latéral ou un pare-chocs fixé à l’automobile hors d’usage et est un composant qui peut être réutilisé si le degré d’endommagement est relativement faible. Par exemple, si le degré de charge placé sur le robot exécutant 8 est relativement faible, les données d’évaluation sont relativement hautes. Si le degré de charge placé sur le robot exécutant 8 est relativement important, les données d’évaluation sont relativement basses. Si le degré d’endommagement de l’automobile hors d’usage est relativement faible, les données d’évaluation sont relativement hautes. Si le degré d’endommagement de l’automobile hors d’usage est relativement important, les données d’évaluation sont relativement basses. Si le degré d’endommagement du composant recyclable est relativement faible, les données d’évaluation sont relativement hautes. Si le degré d’endommagement du composant recyclable est relativement important, les données d’évaluation sont relativement basses. Le présent mode de réalisation propose à titre d’exemple une configuration dans laquelle l’unité d’entrée de données d’évaluation 30 et l’unité de génération de données d’évaluation 31 sont tous toutes deux utilisées. Cependant, une configuration comportant uniquement l’une ou l’autre de l’unité d’entrée de données d’évaluation 30 et de l’unité de génération de données d’évaluation 31 est également possible. Comme le montre la FIG. 3 , l’unité de commande de stockage de données 20 stocke dans la base de données 5 les journaux des opérations acquis par l’unité d’acquisition de journal des opérations 16, les journaux d’images acquis par l’unité d’acquisition de journal d’images 17, les données temporelles acquises par l’unité d’acquisition de données temporelles et les données d’évaluation acquises par l’unité d’acquisition de données d’évaluation 19, en association avec les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail. Dans ce cas, si plusieurs travailleurs sont impliqués, l’unité de commande de stockage de données 20 stocke les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail pour chaque travailleur. L’unité de réflexion de guide de travail 21 reflète les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail stockés dans la base de données 5 dans le guide de travail. L’unité de génération de programme de travail automatisé 11 génère le programme de travail automatisé en combinant des journaux d’éléments de travail optimaux décrits ci-après. L’unité de génération de programme de travail automatisé 11 comporte une unité de génération de permutation 22, une unité de réglage de vitesse d’opération 23, une unité d’interpolation de trajectoire d’opération 24 et une unité de confirmation d’opération 25. L’unité de génération de permutation 22 sélectionne les journaux d’éléments de travail optimaux dans les unités d’éléments de travail conformément à une règle prédéterminée sur la base des journaux des opérations, des journaux d’images, des données temporelles et des données d’évaluation, et génère une permutation des journaux d’éléments de travail optimaux sélectionnés. Par exemple, si la règle consiste à sélectionner les éléments de travail ayant les données d’évaluation les plus hautes, l’unité de génération de permutation 22 sélectionne les éléments de travail ayant les données d’évaluation les plus hautes dans les unités d’éléments de travail. Par exemple, si la règle consiste à sélectionner les éléments de travail ayant les données temporelles les plus courtes, l’unité de génération de permutation 22 sélectionne les éléments de travail ayant les données temporelles les plus courtes dans les unités d’éléments de travail. Lors de la sélection des éléments de travail ayant les données d’évaluation les plus hautes dans les unités d’éléments de travail, comme le montre la FIG. 4 , si les données d’évaluation d’un travailleur A sont les plus hautes en ce qui concerne l’élément de travail "1-1. Installation d’une colonne de guidage d’abaissement de porte (gauche et droite)", l’unité de génération de permutation 22 sélectionne par exemple le journal d’éléments de travail du travailleur A comme journal d’éléments de travail optimal. Si les données d’évaluation d’un travailleur C sont les plus hautes en ce qui concerne l’élément de travail "1-2. Découpe de la section en dessous de la charnière (gauche et droite)", l’unité de génération de permutation 22 sélectionne par exemple le journal d’éléments de travail du travailleur C comme journal d’éléments de travail optimal. L’unité de génération de permutation 22 sélectionne de la même manière les journaux d’éléments de travail optimaux pour tous les éléments de travail. Après avoir sélectionné les journaux d’éléments de travail optimaux pour tous les éléments de travail, l’unité de génération de permutation 22 génère une permutation des journaux d’éléments de travail optimaux sélectionnés. Comme décrit ci-dessus, l’unité de génération de permutation 22 sélectionne par exemple le journal d’éléments de travail du travailleur A comme journal d’éléments de travail optimal pour l’élément de travail "1-1. Installation d’une colonne de guidage d’abaissement de porte (gauche et droite)", sélectionne par exemple le journal d’éléments de travail du travailleur C comme journal d’éléments de travail optimal pour l’élément de travail "1-2. Découpe de la section en dessous de la charnière (gauche et droite)", et sélectionne les journaux d’éléments de travail optimaux pour les éléments de travail suivants. Ensuite, l’unité de génération de permutation 22 génère une permutation des journaux d’éléments de travail optimaux sélectionnés. L’unité de réglage de vitesse d’opération 23 règle la vitesse d’une opération du robot exécutant 8 pour les éléments de travail dans la permutation des journaux d’éléments de travail optimaux générés par l’unité de génération de permutation 22. Par exemple, l’unité de réglage de vitesse d’opération 23 détermine si un journal des opérations qui n’implique pas de contact entre l’accessoire sur le robot exécutant 8 et l’automobile hors d’usage est présent dans les journaux des opérations indiquant que le travailleur travaille à faible vitesse. Lorsqu’il est déterminé qu’un journal des opérations qui n’implique pas de contact entre l’accessoire sur le robot exécutant 8 et l’automobile hors d’usage est présent, l’unité de réglage de vitesse d’opération 23 extrait le journal des opérations et règle la vitesse d’opération de sorte que la vitesse d’opération du robot exécutant 8 soit améliorée pour atteindre une vitesse limite pour le segment du journal des opérations extrait. C’est-à-dire que l’unité de réglage de vitesse d’opération 23 règle la vitesse d’opération pour qu’elle dépasse la vitesse de travail du travailleur dans le segment du journal des opérations qui n’implique pas de contact entre l’accessoire sur le robot exécutant 8 et l’automobile hors d’usage. En outre, l’unité de réglage de vitesse d’opération 23 règle la vitesse d’opération du robot exécutant 8 en tenant compte des différences de vitesse avant et après l’élément de travail. Au moment du passage d’un élément de travail à l’autre, la différence entre la vitesse d’opération du robot exécutant 8 à la fin de l’élément de travail précédent et la vitesse d’opération du robot exécutant 8 au début de l’élément de travail suivant est de préférence faible. Lorsque la différence de vitesse d’opération du robot exécutant 8 au moment du passage d’un élément de travail à l’autre est importante, l’opération du robot exécutant 8 au moment du passage d’un élément de travail à l’autre peut perdre en fluidité. L’unité de réglage de vitesse d’opération 23 calcule la différence de vitesse d’opération du robot exécutant 8 entre l’élément de travail précédent et l’élément de travail suivant. Si la différence calculée est égale ou supérieure à une valeur prédéterminée, l’unité de réglage de vitesse d’opération 23 règle la vitesse d’opération du robot exécutant 8 pour les éléments de travail de sorte que la différence de vitesse d’opération du robot exécutant 8 entre l’élément de travail précédent et l’élément de travail suivant soit inférieure à la valeur prédéterminée. C’est-à-dire que l’unité de réglage de vitesse d’opération 23 calcule par exemple la différence entre la vitesse d’opération du robot exécutant 8 à la fin de l’élément de travail précédent et la vitesse d’opération du robot exécutant 8 au début de l’élément de travail suivant. Par exemple, si la vitesse d’opération du robot exécutant 8 à la fin de l’élément de travail précédent plus rapide que la vitesse d’opération du robot exécutant 8 au début de l’élément de travail suivant et que la différence est égale ou supérieure à la valeur prédéterminée, l’unité de réglage de vitesse d’opération 23 règle la vitesse d’opération du robot exécutant 8 à la fin de l’élément de travail précédent pour qu’elle soit plus lente, ou règle la vitesse d’opération du robot exécutant 8 au début de l’élément de travail suivant pour qu’elle soit plus rapide, supprimant ainsi la différence de vitesse d’opération du robot exécutant 8 au moment du passage d’un élément de travail à l’autre. Par exemple, si la vitesse d’opération du robot exécutant 8 à la fin de l’élément de travail précédent est plus lente que la vitesse d’opération du robot exécutant 8 au début de l’élément de travail suivant et que la différence est égale ou supérieure à la valeur prédéterminée, l’unité de réglage de vitesse d’opération 23 règle la vitesse d’opération du robot exécutant 8 à la fin de l’élément de travail précédent pour qu’elle soit plus rapide, ou règle la vitesse d’opération du robot exécutant 8 au début de l’élément de travail suivant pour qu’elle soit plus lente, supprimant ainsi la différence de vitesse d’opération du robot exécutant 8 au moment du passage d’un élément de travail à l’autre. L’unité d’interpolation de trajectoire d’opération 24 interpole la trajectoire d’une opération du robot exécutant 8 entre les éléments de travail dans la permutation des journaux d’éléments de travail optimaux générés par l’unité de génération de permutation 22. La trajectoire d’opération indique la trajectoire d’une opération correspondant à la position et à l’attitude du robot exécutant 8. Au moment du passage d’un élément de travail à l’autre, la trajectoire d’opération du robot exécutant 8 à la fin de l’élément de travail précédent et la trajectoire d’opération du robot exécutant 8 au début de l’élément de travail suivant coïncident de préférence. Si les trajectoires d’opération du robot exécutant 8 au moment du passage d’un élément de travail à l’autre ne coïncident pas, l’opération du robot exécutant 8 au moment du passage d’un élément de travail à l’autre peut perdre en fluidité. L’unité d’interpolation de trajectoire d’opération 24 calcule la différence de trajectoire d’opération avant et après l’élément de travail et interpole linéairement la trajectoire d’opération du robot exécutant 8 sur la base de la différence calculée. C’est-à-dire que l’unité d’interpolation de trajectoire d’opération 24 interpole linéairement la trajectoire d’opération du robot exécutant 8 de sorte que les coordonnées tridimensionnelles d’un point spécifique du robot exécutant 8 à la fin de l’élément de travail précédent et les coordonnées tridimensionnelles d’un point spécifique du robot exécutant 8 au début de l’élément de travail suivant soient reliées par une ligne droite. Ici, dans un cas dans lequel une obstruction est présente sur un chemin linéaire formé par interpolation linéaire, l’unité d’interpolation de trajectoire d’opération 24 interpole la trajectoire d’opération du robot exécutant 8 de manière à éviter l’obstruction. L’unité de confirmation d’opération 25 confirme l’opération du programme de travail automatisé par un simulateur qui reproduit l’opération du robot exécutant 8 dans un espace virtuel. L’unité d’exécution de programme de travail automatisé 12 exécute le programme de travail automatisé généré par l’unité de génération de programme de travail automatisé 11. Comme le montrent la FIG. 5 et la FIG. 6 , le système de collecte de données 2 configuré comme décrit ci-dessus peut être connecté à un autre système de collecte de données 2 par un réseau de communication afin de pouvoir s’échanger des données. Par exemple, comme mode dans lequel une pluralité de systèmes de collecte de données 2 sont connectés, il existe un mode dans lequel un serveur d’agrégation de données qui agrège les données d’une pluralité de systèmes de collecte de données 2 est défini, et un mode dans lequel un serveur d’agrégation de données n’est pas défini. Comme le montre la FIG. 5 , dans le mode dans lequel le serveur d’agrégation de données est défini, la pluralité de systèmes de collecte de données 2 et un serveur d’agrégation de données 32 (correspondant à une unité d’agrégation de données) sont connectés par un réseau de communication 33 afin de pouvoir s’échanger des données. Le serveur d’agrégation de données 32 est connecté à une base de données d’agrégation 34. Les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail stockés dans la base de données 5 de chaque système de collecte de données 2 sont transmis au serveur d’agrégation de données 32 sur le réseau de communication 33 à partir de chaque système de collecte de données 2, par exemple à un moment où un contenu enregistré de la base de données 5 est mis à jour, ou à un moment périodique fixe, puis agrégés dans la base de données d’agrégation 34 et partagés. C’est-à-dire que dans un cas dans lequel les systèmes de collecte de données 2 sont définis dans une pluralité de bases d’usines de démontage A, B, et C par exemple, les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail d’un travailleur à l’usine de démontage A, un travailleur à l’usine de démontage B, et un travailleur à l’usine de démontage C sont agrégés dans la base de données d’agrégation 34. S’il y a une pluralité de travailleurs dans chacune des usines de démontage A, B, et C, les journaux d’éléments de travail respectifs dans les unités d’éléments de travail de la pluralité de travailleurs à l’usine de démontage A, de la pluralité de travailleurs à l’usine de démontage B, et de la pluralité de travailleurs à l’usine de démontage C sont agrégés dans la base de données d’agrégation 34. Les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail agrégés dans la base de données d’agrégation 34 sont fournis au système de travail automatisé 1 sur le réseau de communication 33 à partir du serveur d’agrégation de données 32, par exemple au moment où le contenu enregistré de la base de données d’agrégation 34 est mis à jour ou à un moment périodique fixe. C’est-à-dire que les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail provenant de la pluralité de bases sont fournis au système de travail automatisé 1. Dans le système de travail automatisé 1, lorsque l’unité de génération de programme de travail automatisé 11 génère le programme de travail automatisé comme décrit ci-dessus, l’unité de génération de programme de travail automatisé 11 peut sélectionner les journaux d’éléments de travail optimaux dans les journaux d’éléments de travail stockés dans sa propre base de données 5, c’est-à-dire des journaux d’éléments de travail locaux correspondant à une base, ou peut sélectionner les journaux d’éléments de travail optimaux dans les journaux d’éléments de travail délivrés par le serveur d’agrégation de données 32, c’est-à-dire des journaux d’éléments de travail globalisés correspondant à la pluralité de bases. Comme le montre la FIG. 6 , dans le mode dans lequel le serveur d’agrégation de données n’est pas défini, la pluralité de systèmes de collecte de données 2 sont connectés par le réseau de communication 33 afin de pouvoir s’échanger des données. Dans ce cas, la base de données 5 de chaque système de collecte de données 2 concerne la fonction de la base de données d’agrégation 34 du serveur d’agrégation de données 32 décrite ci-dessus. Les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail stockés dans la base de données 5 de chaque système de collecte de données 2 sont par exemple du système de collecte de données 2 à un autre système de collecte de données 2 sur le réseau de communication 32 et partagés par exemple au moment où le contenu enregistré de la base de données d’agrégation 34 est mis à jour ou à un moment périodique fixe. Les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail stockés dans la base de données 5 de chaque système de collecte de données 2 sont utilisés par le système de travail automatisé 1 ou fournis au système de travail automatisé 1 sur le réseau de communication 33, par exemple au moment où le contenu enregistré de la base de données d’agrégation 34 est mis à jour ou à un moment périodique fixe. Dans ce cas également, lorsque le programme de travail automatisé est généré comme décrit ci-dessus, le système de travail automatisé 1 peut sélectionner les journaux d’éléments de travail optimaux dans les journaux d’éléments de travail stockés dans sa propre base de données 5, c’est-à-dire des journaux d’éléments de travail locaux correspondant à une base, ou sélectionner les journaux d’éléments de travail optimaux dans les journaux d’éléments de travail délivrés par un autre système de travail automatisé 1, c’est-à-dire des journaux d’éléments de travail globalisés correspondant à la pluralité de bases. En outre, les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail ne sont pas limités aux données acquises en utilisant l’automobile hors d’usage qui est une machine réelle, comme décrit ci-dessus, et peuvent être des données acquises à l’aide d’un modèle ou d’un simulateur. Dans ce cas, le modèle est un modèle réduit d’une automobile formée par moulage tridimensionnel ou similaire. Dans les cas où les données des journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail sont collectées à l’aide d’un modèle, le robot instructeur 6 et le robot exécutant 8 sont de taille plus petite que ceux dans les cas où une machine réelle est utilisée. Le simulateur est un modèle tridimensionnel d’une automobile. Dans les cas où les données des journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail sont collectées à l’aide d’un simulateur, le robot instructeur 6 est de taille identique ou plus petite que celui dans les cas où un machine réelle est utilisée, et le robot exécutant 8 est un robot virtuel qui fonctionne dans le simulateur. Le fait que les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail puissent être acquis par un modèle ou dans un simulateur a pour résultat que les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail peuvent être collectés chez un plus grand nombre de travailleurs, même dans un environnement où l’automobile hors d’usage, qui est une machine réelle, n’est pas facilement disponible. Ici, les environnements auxquels sont confrontés les travailleurs ne concordent pas nécessairement complètement avec les cas utilisant la machine réelle, le modèle ou le simulateur. Par conséquent, les différences avec les environnements peuvent par exemple être complétées par le paramétrage d’un coefficient ou similaire. En outre, lors de la collecte des journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail, un élément de jeu peut être inclus. L’élément de jeu porte sur la création d’une compétition portant sur la qualité de données d’évaluation ou les données temporelles, et à la fourniture d’incitations telles que des prix pour les gagnants sur la base des résultats de la compétition. En utilisant l’élément de jeu, une personne qui ne démonte pas réellement l’automobile hors d’usage peut être incluse comme cible de collecte pour les journaux d’éléments de travail, ce qui permet de s’attendre à un élargissement des cibles de collecte pour les journaux d’éléments de travail. On peut s’attendre une amélioration de l’efficacité de la collecte des journaux d’éléments de travail, grâce à la création d’une compétition portant sur la qualité de données d’évaluation ou les données temporelles et à la mise d’incitations telles que des prix pour les gagnants. Le fonctionnement de la configuration décrite ci-dessus sera décrit ensuite en référence aux FIG. 7 à 9. L’unité de commande 4 effectue le processus de collecte de données, le processus de génération de programme de travail automatisé et le processus d’exécution de programme de travail automatisé. Les processus seront successivement décrits ci-dessous. Ici, le processus de collecte de données et le processus de génération de programme de travail automatisé peuvent utiliser l’un ou l’autre parmi les journaux d’éléments de travail locaux optimaux correspondant à une seule base et les journaux d’éléments de travail globalisés optimaux correspondant à une pluralité de bases, comme décrit ci-dessus. Processus de collecte de données (voir FIG. 7 ) Lorsque le processus de collecte de données commence, l’unité de commande 4 dlivre le signal d’instruction de présentation à l’unité de présentation de guide de travail 26 et amène l’unité de présentation de guide de travail 26 à présenter le guide de travail (S1 ; correspondant à une étape d’instruction de présentation de guide de travail). L’unité de commande 4 attend ensuite l’identification du début d’un élément de travail (S2). Lorsque le signal de réception de début de travail est entré depuis l’unité d’entrée de début de travail 27 à la suite de la réception par l’unité d’entrée de début de travail 27 de l’opération de début émanant du travailleur pour l’élément de travail, l’unité de commande 4 détermine que le début de l’élément de travail est identifié (OUI en S2 ; correspondant à une étape d’identification de début de travail). L’unité de commande 4 commence à stocker le journal des opérations entré depuis le robot exécutant 8 du système de démontage 7 (S3 ; correspondant à une étape d’acquisition de journal des opérations) et commence à stocker le journal d’images entré depuis la caméra 9 du système de démontage 7 (S4 ; correspondant à une étape d’acquisition de journal d’images). L’unité de commande 4 attend ensuite l’identification de la fin de l’élément de travail (S5). Lorsque le signal de réception de fin de travail est entré depuis l’unité d’entrée de fin de travail 28 à la suite de la réception par l’unité d’entrée de fin de travail 28 de l’opération de fin pour l’élément de travail émanant du travailleur, l’unité de commande 4 détermine que la fin de l’élément de travail est identifiée (OUI en S5 ; correspondant à une étape d’identification de fin de travail). L’unité de commande 4 met fin au stockage des journaux des opérations entrés depuis le robot exécutant 8 du système de démontage 7 (S6) et met fin au stockage des journaux d’images entrés depuis la caméra 9 du système de démontage 7 (S7). L’unité de commande 4 acquiert des données temporelles indiquant la quantité de temps nécessaire pour exécuter l’élément de travail sur la base de la différence entre le moment où le début de l’élément de travail est identifié et le moment où la fin de l’élément de travail est identifiée (S8 ; correspondant à une étape d’acquisition de données temporelles). Lorsque le signal de réception de données d’évaluation est entré depuis l’unité d’entrée de données d’évaluation 30 ou lorsque le signal de génération de données d’évaluation est entré depuis l’unité de génération de données d’évaluation 31, l’unité de commande 4 acquiert des données d’évaluation (S9 ; correspondant à une étape d’acquisition de données d’évaluation). L’unité de commande 4 stocke les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail dans la base de données 5 en association avec les journaux des opérations, les journaux d’images, les données temporelles et les données d’évaluation (S10 ; correspondant à une étape de commande de stockage de données). L’unité de commande 4 détermine s’il faut exécuter un élément de travail suivant dont les données doivent être collectées (S11). Lorsqu’il est déterminé que l’élément de travail suivant dont les données doivent être collectées doit être exécuté (OUI en S11), l’unité de commande 4 retourne à l’étape S1 décrite ci-dessus et répète l’étape S1 et les étapes suivantes. Lorsqu’il est déterminé qu’il n’y pas lieu d’exécuter l’élément de travail suivant dont les données doivent être collectées ne (NON en S11), l’unité de commande 4 met fin au processus de collecte de données. Processus de génération de programme de travail automatisé (voir FIG. 8 ) Lorsque le processus de génération de programme de travail automatisé commence, l’unité de commande 4 sélectionne les journaux d’éléments de travail optimaux dans les unités d’éléments de travail sur la base d’une règle prédéterminée comme décrit ci-dessus, et génère une permutation des journaux d’éléments de travail optimaux sélectionnés (S21). C’est-à-dire que l’unité de commande 4 sélectionne les éléments de travail ayant les données d’évaluation les plus hautes, si la règle consiste à sélectionner les éléments de travail ayant les données d’évaluation les plus hautes. L’unité de commande 4 sélectionne les éléments de travail ayant les données temporelles les plus courtes pour chaque élément de travail si la règle consiste à sélectionner les éléments de travail ayant les données temporelles les plus courtes. Ici, par exemple, l’unité de commande 4 peut combiner la règle pour sélectionner les éléments de travail ayant les données d’évaluation les plus hautes et la règle pour sélectionner les éléments de travail ayant les données temporelles les plus courtes. Par exemple, l’unité de commande 4 peut appliquer la règle pour sélectionner les éléments de travail ayant les données d’évaluation les plus hautes de "1-1" à "2-2", et la règle pour sélectionner l’élément de travail ayant les données temporelles les plus courtes de "3-1" à "4-4". L’unité de commande 4 détermine si le réglage de la vitesse d’opération du robot exécutant 8 pour les éléments de travail est nécessaire (S22). Lorsqu’il est déterminé que le réglage de la vitesse d’opération du robot exécutant 8 est nécessaire (OUI en S22), l’unité de commande 4 règle la vitesse d’opération du robot exécutant 8 pour les éléments de travail (S23). Lorsqu’il est déterminé que le réglage de la vitesse d’opération du robot exécutant 8 n’est pas nécessaire (NON en S22), l’unité de commande 4 ne règle pas la vitesse d’opération du robot exécutant 8 pour les éléments de travail. L’unité de commande 4 détermine si l’interpolation de la trajectoire d’opération du robot exécutant 8 entre les éléments de travail est nécessaire (S24). Lorsqu’il est déterminé que l’interpolation de la trajectoire d’opération du robot exécutant 8 est nécessaire (OUI en S24), l’unité de commande 4 interpole la trajectoire d’opération du robot exécutant 8 entre les éléments de travail (S25). Lorsqu’il est déterminé que l’interpolation de la trajectoire d’opération du robot exécutant 8 n’est pas nécessaire (NON en S24), l’unité de commande 4 n’interpole pas la trajectoire d’opération. L’unité de commande 4 génère le programme de travail automatisé pour l’élément de travail correspondant sur la base des journaux des opérations et des journaux d’images de l’élément de travail correspondant (S26 ; correspondant à une étape de génération de programme de travail automatisé). L’unité de commande 4 détermine si le programme de travail automatisé est généré pour tous les éléments de travail (S27). Lorsqu’il est déterminé que le programme de travail automatisé n’est pas généré pour tous les éléments de travail, c’est-à-dire qu’il existe un élément de travail pour lequel le programme de travail automatisé n’est pas encore généré (NON en S27), l’unité de commande 4 retourne à l’étape S22 et répète l’étape S22 et les étapes suivantes. Lorsqu’il est déterminé que le programme de travail automatisé est généré pour tous les éléments de travail, c’est-à-dire qu’il n’existe aucun élément de travail pour lequel le programme de travail automatisé n’a pas encore été généré (OUI en S27), l’unité de commande 4 met fin au processus de génération de programme de travail automatisé. Processus d’exécution de programme de travail automatisé (voir FIG. 9 ) Lorsque le processus d’exécution de programme de travail automatisé commence, lorsqu’il est déterminé qu’une condition de début d’exécution pour le programme de travail automatisé est satisfaite (OUI en S31), l’unité de commande 4 commence l’exécution du programme de travail automatisé (S32). Lorsqu’il est déterminé qu’une condition de fin pour l’exécution du programme de travail automatisé est satisfaite (OUI en S33), l’unité de commande 4 mets fin à l’exécution du programme de travail automatisé (S34) et met fin au processus d’exécution de programme de travail automatisé. Comme décrit ci-dessus, selon le premier mode de réalisation, les effets de travail suivants peuvent être obtenus. Dans le système de collecte de données 2, un travailleur peut donner une instruction de présentation d’un guide de travail et ainsi diviser une opération de travail en unités d’éléments de travail sur la base du guide de travail, et collecter des données. Les journaux d’éléments de travail des unités d’éléments de travail auxquels sont associés les journaux des opérations, les journaux d’images, les données temporelles et les données d’évaluation sur la base de l’exécution des éléments de travail sont stockés dans la base de données 5. En référence aux données temporelles ou aux données d’évaluation, les journaux d’éléments de travail présentant d’excellentes données temporelles ou données d’évaluation peuvent être sélectionnés comme journaux d’éléments de travail optimaux dans les unités d’éléments de travail. À la suite de la combinaison des journaux d’éléments de travail optimaux sélectionnés dans les unités d’éléments de travail, le programme de travail automatisé peut être généré. Un apprentissage machine d’une énorme quantité de données d’apprentissage dans les unités d’éléments de travail n’est donc pas nécessaire. Les données nécessaires pour générer le programme de travail automatisé peuvent être collectées de manière appropriée et efficace. Des données d’évaluation entrées par le travailleur ou les données d’évaluation calculées sur la base d’un algorithme d’évaluation prédéterminé prescrit à l’avance sont acquises. Le journal d’éléments de travail optimal peut être sélectionné en référence aux données d’évaluation entrées par le travailleur ou aux données d’évaluation calculées à partir d’un algorithme d’évaluation prédéterminé prescrit à l’avance. Des données d’évaluation basées sur un degré de charge placé sur le robot exécutant 8 sont acquises. À la suite du classement des données d’évaluation basées sur le degré de charge placé sur le robot exécutant 8, un programme de travail automatisé spécialement généré pour supprimer la charge placée sur le robot exécutant 8 peut être généré. On peut s’attendre à ce que le travail qui supprime la charge placée sur le robot exécutant 8 soit encouragé. Des données d’évaluation basées sur un degré d’endommagement de l’automobile hors d’usage sont acquises. À la suite du classement des données d’évaluation basées sur le degré d’endommagement de l’automobile hors d’usage, un programme de travail automatisé spécialement généré pour supprimer l’endommagement de l’automobile hors d’usage peut être généré. On peut s’attendre à ce que le travail qui supprime l’endommagement de l’automobile hors d’usage soit encouragé. Des données d’évaluation basées sur un degré d’endommagement d’un composant recyclable fixé à l’automobile hors d’usage sont acquises. À la suite du classement des données d’évaluation basées sur le degré d’endommagement du composant recyclable, un programme de travail automatisé spécialement généré pour supprimer l’endommagement du composant recyclable peut être généré. On peut s’attendre à ce que le travail qui supprime l’endommagement du composant recyclable soit encouragé. Les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail sont reflétés dans le guide de travail. Le guide de travail reflétant les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail peut être présenté dans l’unité de présentation de guide de travail 26. Les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail sont acquis à l’aide d’une machine réelle, d’un modèle ou d’un simulateur. Les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail peuvent être collectés chez un plus grand nombre de travailleurs. Les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail peuvent être collectés même dans un environnement où une machine réelle n’est pas facilement disponible, grâce à l’utilisation d’un modèle ou d’un simulateur. Les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail comportant un élément de jeu sont acquis. En utilisant l’élément de jeu, une personne qui ne démonte pas réellement l’automobile hors d’usage peut être incluse comme cible de collecte pour les journaux d’éléments de travail. On peut s’attendre à un élargissement des cibles de collecte pour les journaux d’éléments de travail. Les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail d’une pluralité de systèmes de collecte de données 2 peuvent être partagés. Les cibles de collecte pour les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail peuvent être élargies, ce qui permet de s’attendre à une collecte des journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail ayant d’excellentes données d’évaluation et données temporelles. Les journaux d’éléments de travail optimaux dans les unités d’éléments de travail sont sélectionnés selon une règle prédéterminée, sur la base des journaux des opérations, des journaux d’images, des données temporelles et des données d’évaluation. Une permutation des journaux d’éléments de travail optimaux sélectionnés est générée, et le programme de travail automatisé est généré. Par exemple, si la règle consiste à sélectionner les éléments de travail ayant les données d’évaluation les plus hautes, à la suite de la sélection des éléments de travail ayant les données d’évaluation les plus hautes dans les unités d’éléments de travail, un programme de travail automatisé reflétant les éléments de travail ayant les données d’évaluation les plus hautes peut être généré. Par exemple, si la règle consiste à sélectionner les éléments de travail ayant les données temporelles les plus courtes, à la suite à la suite de la sélection des éléments de travail ayant les données temporelles les plus courtes dans les unités d’éléments de travail, un programme de travail automatisé reflétant les éléments de travail ayant les données temporelles les plus courtes peut être généré. La vitesse d’opération du robot exécutant 8 pour les éléments de travail dans la permutation des journaux d’éléments de travail optimaux est réglée. Par exemple, la vitesse d’opération du robot exécutant 8 peut être améliorée pour atteindre une vitesse limite dans un segment d’un journal des opérations qui n’implique pas de contact entre l’accessoire sur le robot exécutant 8 et l’automobile hors d’usage dans les journaux des opérations où le travailleur travaille à faible vitesse. En outre, à la suite de la réduction de la différence entre la vitesse d’opération du robot exécutant 8 à la fin de l’élément de travail précédent et la vitesse d’opération du robot exécutant 8 au début de l’élément de travail suivant au moment du passage d’un élément de travail à l’autre, l’opération du robot exécutant 8 peut être assurée de manière fluide au moment du passage d’un élément de travail à l’autre. La trajectoire d’opération du robot exécutant 8 entre les éléments de travail dans la permutation des journaux d’éléments de travail optimaux est interpolée. Même si la trajectoire d’opération du robot exécutant 8 à la fin de l’élément de travail précédent et la trajectoire d’opération du robot exécutant 8 au début de l’élément de travail suivant ne coïncident pas au moment du passage d’un élément de travail à l’autre, grâce à l’interpolation linéaire de la trajectoire d’opération du robot exécutant 8, l’opération du robot exécutant 8 peut être assurée de manière fluide lors de la passage d’un élément de travail à l’autre. L’opération du programme de travail automatisé est confirmée par un simulateur qui reproduit l’opération du robot exécutant 8 dans un espace virtuel. L’opération du programme de travail automatisé peut être testée dans l’espace virtuel. Deuxième mode de réalisation de l’invention Un deuxième mode de réalisation sera décrit en référence à la FIG. 10 . Le premier mode de réalisation est par exemple configuré de sorte à ce que le travailleur actionne le robot instructeur 6, et le robot exécutant 8 fonctionne de manière à suivre le robot instructeur 6 et émet des journaux des opérations. Cependant, le deuxième mode de réalisation est par exemple configuré de sorte à ce que le travailleur actionne un dispositif de commande, et le dispositif de commande émet les journaux des opérations. Selon le deuxième mode de réalisation, un robot réalise le travail de démontage des composants retirés d’une automobile hors d’usage. De manière similaire au premier mode de réalisation, un exemple est donné d’un cas dans lequel les données nécessaires pour générer un programme de travail automatisé sont collectées à l’aide d’un robot qui réalise le travail de démontage d’un composant qui est effectivement une machine réelle. Dans ce cas également, le système de collecte de données et le système de travail automatisé ont une relation identique. Comme le montre la FIG. 10 , un système de travail automatisé 41 a une relation identique avec un système de collecte de données 42. Le système de travail automatisé 41 comporte un système de collecte de journaux 43 qui collecte les journaux accompagnant le démontage d’un composant retiré d’une automobile hors d’usage, un système de démontage 44, une unité de commande 45 qui commande l’ensemble du système, et une base de données 5. Le système de collecte de journaux 43 comporte un dispositif de commande 46 et une caméra 47. Par exemple, le dispositif de commande 46 peut être un équipement qui comporte une manette de commande pouvant être actionnée par un travailleur. Le dispositif de commande 46 émet des données de séries chronologiques prescrivant une opération du robot 48 sur la base d’une opération émanant du travailleur sous forme de journal des opérations. La caméra 47 peut par exemple être définie de manière mobile dans un robot pour fixer une caméra. La caméra 47 concerne une fonction pour détecter la distance et la taille d’un emplacement d’imagerie. La caméra 47 capture simultanément des images d’une section de travail d’un composant retiré de l’automobile hors d’usage et d’un accessoire sur le dispositif de commande 46, et émet les images capturées comportant la distance et la taille et des données de séries chronologiques indiquant des positions d’imagerie sous forme de journal d’images. Ici, la caméra 47 peut être une seule caméra ou une pluralité de caméras. Le système de démontage 44 comporte un robot 48 (correspondant à une cible de commande) qui réalise le travail de démontage du composant retiré de l’automobile hors d’usage et une caméra 49. La caméra 49 concerne une fonction pour détecter la distance et la taille d’un emplacement d’imagerie. La caméra 49 capture simultanément des images de la section de travail du composant retiré de l’automobile hors d’usage et d’un accessoire sur le dispositif de commande 46. Le robot 48 est similaire au robot exécutant 8 décrit selon le premier mode de réalisation. Lorsqu’un signal d’instruction d’opération est entré depuis l’unité de commande 45 par exécution d’un programme de travail automatisé, le robot 48 fonctionne sur la base du signal d’instruction d’opération d’entrée et réalise automatiquement le travail de démontage du composant retiré de l’automobile hors d’usage sans exiger l’opération émanant du travailleur. L’unité de commande 45 est similaire à l’unité de commande 4 selon le premier mode de réalisation. C’est-à-dire que l’unité de commande 45 comporte une unité de communication 45a, une unité de stockage 45b et une unité de calcul 45c. Les unités 45a à 45c assurent respectivement des fonctions équivalentes à celles des unités 4a à 4c. En outre, l’unité de commande 45 comporte l’unité de collecte de données 10, l’unité de génération de programme de travail automatisé 11 et l’unité d’exécution de programme de travail automatisé 12 pour chaque fonction, et effectue le processus de collecte de données, le processus de génération de programme de travail automatisé et le processus d’exécution de programme de travail automatisé. Ici, le premier mode de réalisation est configuré de sorte que le système de démontage 7 soit commandé en tant que partie du système de collecte de journaux 3. Étant donné que le robot exécutant 8 du système de démontage 7 émet les journaux des opérations, l’unité de commande 4 règle la vitesse d’opération et interpole la trajectoire d’opération du robot exécutant 8 sur la base des journaux des opérations émis à partir du robot exécutant 8. Tandis que selon le deuxième mode de réalisation, le système de collecte de journaux 43 et le système de démontage 44 sont commandés séparément, et le dispositif de commande 46 du système de collecte de journaux 43 émet les journaux des opérations. Par conséquent, l’unité de commande 45 règle la vitesse d’opération et interpole la trajectoire d’opération du robot 48 du système de démontage 44 sur la base des journaux des opérations émis à partir du dispositif de commande 46. Comme décrit ci-dessus, selon le deuxième mode de réalisation, les effets de travail suivants peuvent être obtenus. Dans le système de travail automatisé 41, les journaux d’éléments de travail d’unités d’éléments de travail auxquels sont associés les journaux des opérations prescrivant l’opération du robot 48, les journaux d’images indiquant les images du dispositif de commande 46, les données temporelles et les données d’évaluation sont stockés dans la base de données 5. De manière similaire au premier mode de réalisation, en référence aux données temporelles ou aux données d’évaluation, les journaux d’éléments de travail présentant d’excellentes données temporelles ou des données d’évaluation peuvent être sélectionnés comme journaux d’éléments de travail optimaux dans les unités d’éléments de travail. À la suite de la combinaison des journaux d’éléments de travail optimaux sélectionnés dans les unités d’éléments de travail, le programme de travail automatisé peut être généré. La présente divulgation comporte les aspects suivants en plus des citations dans la portée des revendications. Premier aspect Un système de collecte de données (2, 42) qui collecte les données nécessaires pour générer un programme de travail automatisé amenant une cible de commande à réaliser automatiquement un travail prédéterminé, le système de collecte de données comportant : une unité d’instruction de présentation de guide de travail (13) qui ordonne la présentation d’un guide de travail indiquant un processus de travail pour les éléments de travail ; une unité d’acquisition de journal des opérations (16) qui acquiert un journal des opérations d’un système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail ; une unité d’acquisition de journal d’images (17) qui acquiert un journal d’images du système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail ; une unité d’acquisition de données temporelles (18) qui acquiert des données temporelles indiquant le temps nécessaire pour exécuter l’élément de travail ; une unité d’acquisition de données d’évaluation (19) qui acquiert des données d’évaluation indiquant l’évaluation d’un résultat d’exécution de l’élément de travail ; et une unité de commande de stockage de données (20) qui provoque le stockage d’un journal d’éléments de travail dans une unité de stockage de données (5), dans les unités d’éléments de travail en association avec le journal des opérations, le journal d’images, les données temporelles et les données d’évaluation. Deuxième aspect Le système de collecte de données selon le premier aspect, dans lequel l’unité d’acquisition de données d’évaluation acquiert des données d’évaluation entrées par un travailleur ou des données d’évaluation calculées à l’aide d’un algorithme d’évaluation prédéterminé prescrit à l’avance. Troisième aspect Le système de collecte de données selon le premier ou le deuxième aspect, dans lequel l’unité d’acquisition de données d’évaluation acquiert des données d’évaluation qui sont basées sur un degré d’une charge placée sur la cible de commande lorsque la cible de commande réalise le travail prédéterminé. Quatrième aspect Le système de collecte de données selon l’un des premiers à troisième aspects, dans lequel la cible de commande réalise un travail impliquant une cible de travail en tant que travail prédéterminé, et l’unité d’acquisition de données d’évaluation acquiert des données d’évaluation basées sur un degré d’endommagement de la cible de travail lorsque la cible de commande réalise le travail prédéterminé. Cinquième aspect Le système de collecte de données selon l’un des premiers à quatrième aspects, dans lequel la cible de travail de la cible de commande réalise un travail impliquant une cible de travail comportant un composant recyclable en tant que travail prédéterminé ; et l’unité d’acquisition de données d’évaluation acquiert des données d’évaluation basées sur un degré d’endommagement du composant recyclable lorsque la cible de commande réalise le travail prédéterminé. Sixième aspect Le système de collecte de données selon l’un quelconque des premier à cinquième aspects comportant une unité de réflexion de guide de travail (20) qui reflète les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail stockés dans l’unité de stockage de données dans le guide de travail. Septième aspect Le système de collecte de données selon l’un quelconque des premier à sixième aspects, dans lequel le journal d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail est constitué de données acquises à l’aide d’une machine réelle, d’un modèle ou d’un simulateur. Huitième aspect Le système de collecte de données selon l’un quelconque des premier à septième aspects, dans lequel le journal d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail est constitué de données acquises de manière à inclure un élément de jeu. Neuvième aspect Le système de collecte de données selon le premier aspect, dans lequel les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail stockés dans une pluralité d’unités de stockage de données sont partagés. Dixième aspect Le système de collecte de données selon le neuvième aspect, dans lequel les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail stockés dans l’unité de stockage de données sont transmis à une unité d’agrégation de données (32). Autres modes de réalisation Bien que la présente divulgation ait été décrite en référence à des modes de réalisation, il est entendu que la divulgation n’est pas limitée aux modes de réalisation et aux constructions. La présente divulgation est destinée à couvrir divers exemples de modifications et des modifications dans la plage d’équivalence. En outre, diverses combinaisons et configurations, ainsi que d’autres combinaisons et configurations comportant plus, moins ou un seul élément relèvent également de l’esprit et de la portée de la présente divulgation. L’unité de commande et son procédé décrits dans la présente divulgation peuvent être actualisés par un ordinateur dédié qui est prévu de manière à être configuré par un processeur et une mémoire, le processeur étant programmé pour fournir une ou plusieurs fonctions qui sont réalisées par un programme informatique. En variante, l’unité de commande et son procédé décrits dans la présente divulgation peuvent être actualisés par un ordinateur dédié qui est fourni par un processeur configuré par un seul circuit logique matériel dédié ou plus. En outre, en variante, l’unité de commande et son procédé décrits dans la présente divulgation peuvent être actualisés par un seul ordinateur dédié ou plus. L’ordinateur dédié peut être configuré par une combinaison d’un processeur qui est programmé pour fournir une ou plusieurs fonctions, d’une mémoire, et d’un processeur qui est configuré par un seul circuit logique matériel ou plus. En outre, le programme informatique peut être stocké sur un support de stockage tangible non transitoire lisible par ordinateur qui peut être lu par un ordinateur sous forme d’instructions réalisées par l’ordinateur. Système de collecte de données (2, 42) qui collecte les données nécessaires pour générer un programme de travail automatisé amenant une cible de commande à réaliser automatiquement un travail prédéterminé, le système de collecte de données comprenant : une unité d’instruction de présentation de guide de travail (13) qui ordonne la présentation d’un guide de travail indiquant un processus de travail pour les éléments de travail ; une unité d’acquisition de journal des opérations (16) qui acquiert un journal des opérations d’un système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail ; une unité d’acquisition de journal d’images (17) qui acquiert un journal d’images du système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail ; une unité d’acquisition de données temporelles (18) qui acquiert des données temporelles indiquant le temps nécessaire pour exécuter l’élément de travail ; une unité d’acquisition de données d’évaluation (19) qui acquiert des données d’évaluation indiquant l’évaluation d’un résultat d’exécution de l’élément de travail ; et une unité de commande de stockage de données (20) qui provoque le stockage d’un journal d’éléments de travail dans une unité de stockage de données (5), dans les unités d’éléments de travail en association avec le journal des opérations, le journal d’images, les données temporelles et les données d’évaluation. Système de collecte de données selon la revendication 1, dans lequel : l’unité d’acquisition de données d’évaluation acquiert des données d’évaluation entrées par un travailleur ou des données d’évaluation calculées à l’aide d’un algorithme d’évaluation prédéterminé prescrit à l’avance. Système de collecte de données selon la revendication 1, dans lequel : l’unité d’acquisition de données d’évaluation acquiert des données d’évaluation qui sont basées sur un degré d’une charge placée sur la cible de commande lorsque la cible de commande réalise le travail prédéterminé. Système de collecte de données selon la revendication 1, dans lequel : la cible de commande réalise un travail impliquant une cible de travail en tant que travail prédéterminé ; et l’unité d’acquisition de données d’évaluation acquiert des données d’évaluation basées sur un degré d’endommagement de la cible de travail lorsque la cible de commande réalise le travail prédéterminé. Système de collecte de données selon la revendication 1, dans lequel : la cible de travail de la cible de commande réalise un travail impliquant une cible de travail comportant un composant recyclable en tant que travail prédéterminé ; et l’unité d’acquisition de données d’évaluation acquiert des données d’évaluation basées sur un degré d’endommagement du composant recyclable lorsque la cible de commande réalise le travail prédéterminé. Système de collecte de données selon la revendication 1, comprenant en outre : une unité de réflexion de guide de travail (20) qui reflète les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail stockés dans l’unité de stockage de données dans le guide de travail. Système de collecte de données selon la revendication 1, dans lequel : le journal d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail est constitué de données acquises à l’aide d’une machine réelle, d’un modèle ou d’un simulateur. Système de collecte de données selon la revendication 7, dans lequel : le journal d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail est constitué de données acquises de manière à inclure un élément de jeu. Système de collecte de données selon la revendication 1, dans lequel : les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail stockés dans une pluralité d’unités de stockage de données sont partagés. Système de collecte de données selon la revendication 9, dans lequel : les journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail stockés dans l’unité de stockage de données sont transmis à une unité d’agrégation de données (32). Système de travail automatisé (1, 41) qui collecte les données nécessaires pour générer un programme de travail automatisé amenant une cible de commande à réaliser automatiquement un travail prédéterminé, et qui génère le programme de travail automatisé, le système de travail automatisé comprenant : une unité d’instruction de présentation de guide de travail (13) qui ordonne la présentation d’un guide de travail indiquant un processus de travail pour les éléments de travail ; une unité d’acquisition de journal des opérations (16) qui acquiert un journal des opérations d’un système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail ; une unité d’acquisition de journal d’images (17) qui acquiert un journal d’images du système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail ; une unité d’acquisition de données temporelles (18) qui acquiert des données temporelles indiquant le temps nécessaire pour exécuter l’élément de travail ; une unité d’acquisition de données d’évaluation (19) qui acquiert des données d’évaluation indiquant l’évaluation d’un résultat d’exécution de l’élément de travail ; une unité de commande de stockage de données (20) qui provoque le stockage d’un journal d’éléments de travail dans une unité de stockage de données (5), dans les unités d’éléments de travail en association avec le journal des opérations, le journal d’images, les données temporelles et les données d’évaluation ; et une unité de génération de programme de travail automatisé (10) qui génère le programme de travail automatisé sur la base des journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail stockés dans l’unité de stockage de données. Système de travail automatisé selon la revendication 11, dans lequel : l’unité de génération de programme de travail automatisé comporte une unité de génération de permutation (22) qui sélectionne des journaux d’éléments de travail optimaux dans les unités d’éléments de travail selon une règle prédéterminée, sur la base des journaux des opérations, des journaux d’images, des données temporelles et des données d’évaluation, et qui génère une permutation des journaux d’éléments de travail optimaux sélectionnés. Système de travail automatisé selon la revendication 12, comprenant en outre : une cible de commande (8, 48) qui réalise automatiquement le travail prédéterminé. Système de travail automatisé selon la revendication 13, dans lequel : l’unité de génération de programme de travail automatisé comporte une unité de réglage de vitesse d’opération (23) qui règle la vitesse d’une opération de la cible de commande pour les éléments de travail dans la permutation des journaux d’éléments de travail optimaux générés par l’unité de génération de permutation. Système de travail automatisé selon la revendication 13, dans lequel : l’unité de génération de programme de travail automatisé comporte une unité d’interpolation de trajectoire d’opération (24) qui interpole la trajectoire d’une opération de la cible de commande entre les éléments de travail dans la permutation des journaux d’éléments de travail optimaux générés par l’unité de génération de permutation. Système de travail automatisé selon la revendication 11, dans lequel : l’unité de génération de programme de travail automatisé comporte une unité de confirmation d’opération (25) qui confirme une opération du programme de travail automatisé par un simulateur qui reproduit l’opération de la cible de commande dans un espace virtuel. Support de stockage non transitoire lisible par ordinateur dans lequel est stocké un programme de collecte de données qui est lu et exécuté par un processeur inclus dans une unité de commande (4, 45) d’un système de collecte de données (2, 42) qui collecte les données nécessaires pour générer un programme de travail automatisé amenant une cible de commande à réaliser automatiquement un travail prédéterminé, le programme de collecte de données amenant le processeur à mettre en œuvre : une étape d’instruction de présentation de guide de travail ordonnant la présentation d’un guide de travail indiquant un processus de travail pour les éléments de travail ; une étape d’acquisition de journal des opérations acquérant un journal des opérations d’un système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail ; une étape d’acquisition de journal d’images acquérant un journal d’images du système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail ; une étape d’acquisition de données temporelles acquérant des données temporelles indiquant le temps nécessaire pour exécuter l’élément de travail ; une étape d’acquisition de données d’évaluation acquérant des données d’évaluation indiquant l’évaluation d’un résultat d’exécution de l’élément de travail ; et une étape de commande de stockage de données provoquant le stockage d’un journal d’éléments de travail dans une unité de stockage de données (5), dans les unités d’éléments de travail en association avec le journal des opérations, le journal d’images, les données temporelles et les données d’évaluation. Support de stockage non transitoire lisible par ordinateur dans lequel est stocké un programme de génération de programme de travail automatisé qui est lu et exécuté par un processeur inclus dans une unité de commande (4, 45) d’un système de travail automatisé (1, 41) comportant un système de collecte de données qui collecte les données nécessaires pour générer un programme de travail automatisé amenant une cible de commande à réaliser automatiquement un travail prédéterminé et une cible de commande qui réalise automatiquement le travail prédéterminé, le programme de génération de programme de travail automatisé amenant le processeur à mettre en œuvre : une étape d’instruction de présentation de guide de travail ordonnant la présentation d’un guide de travail indiquant un processus de travail pour les éléments de travail ; une étape d’acquisition de journal des opérations acquérant un journal des opérations d’un système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail ; une étape d’acquisition de journal d’images acquérant un journal d’images du système de collecte de journaux pendant l’exécution de l’élément de travail ; une étape d’acquisition de données temporelles acquérant des données temporelles indiquant le temps nécessaire pour exécuter l’élément de travail ; une étape d’acquisition de données d’évaluation acquérant des données d’évaluation indiquant l’évaluation d’un résultat d’exécution de l’élément de travail ; une étape de commande de stockage de données provoquant le stockage d’un journal d’éléments de travail dans une unité de stockage de données (5), dans les unités d’éléments de travail en association avec le journal des opérations, le journal d’images, les données temporelles et les données d’évaluation ; et une étape de génération de programme de travail automatisé générant le programme de travail automatisé sur la base des journaux d’éléments de travail dans les unités d’éléments de travail stockés dans l’unité de stockage de données.