Brevet FR3160352A1 — publié le 20250926

L’invention concerne un dispositif de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique, le dispositif de retrait comprenant un dispositif de préhension du pneumatique et un outil abrasif monté à l’extrémité d’un bras articulé et automatisé. Le dispositif de retrait comprend un dispositif de réglage (78) de la profondeur de passe de l’outil abrasif (32) permettant de régler l’épaisseur de gomme intérieure retirée par l’outil abrasif lors d’une passe de cet outil abrasif contre la surface intérieure du pneumatique, et ce dispositif de réglage (78) permet de suivre les déformations de la surface intérieure du pneumatique lorsque cet outil abrasif se déplace par rapport à la surface intérieure du pneumatique pour réaliser une passe de retrait de la gomme intérieure du pneumatique. Figure de l’abrégé : Figure 9 Procédé de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique avec réglage de la profondeur de passe. La présente invention est relative au recyclage de la couche de gomme d’étanchéité située à l’intérieur d’un pneumatique, aussi appelée gomme intérieure. En effet, cette gomme intérieure d’étanchéité est issue d’un mélange caoutchouteux comprenant un ou plusieurs composants relativement coûteux. Plus précisément, l’invention concerne l’opération consistant à retirer et à collecter cette couche de gomme intérieure d’étanchéité sous forme de poudrette dans des pneumatiques en fin de vie, qui ne sont plus utilisables sur des véhicules, et qui sont destinés à être décortiqués et recyclés, par exemple par pyrolyse. Avantageusement, la poudrette de gomme intérieure ainsi collectée peut directement être utilisée pour la fabrication d’un nouveau mélange de gomme intérieure d’étanchéité. Seule la poudrette de gomme intérieure peut être utilisée pour la réalisation d’un nouveau mélange de gomme intérieure. En effet, une poudrette issue d’une autre partie d’un pneumatique ne permettrait pas d’obtenir un mélange suffisamment étanche. Cette réutilisation directement dans un nouveau mélange découle du fait que la couche de gomme d’étanchéité située à l’intérieur d’un pneumatique n’est pas exposée pendant l’utilisation du pneumatique et qu’elle est donc protégée des différentes contaminations et agressions chimiques subies par les parties extérieures du pneumatique. Pour donner un ordre d’idées, la couche de gomme intérieure est une couche de 1 à 3 mm d’épaisseur. Le document WO2020261090 décrit un procédé et un dispositif visant à retirer une couche de matériau auto-obturant à l’intérieur d’un pneumatique. Contrairement à la couche de gomme d’étanchéité située à l’intérieur d’un pneumatique, cette couche de matériau auto-obturant ne fait pas structurellement partie du pneumatique, il s’agit d’un produit ajouté après la fabrication du pneumatique et destiné à venir obturer automatiquement tout trou ou entaille à l’origine d’une crevaison du pneumatique. Ce matériau auto-obturant est très visqueux et donc difficile à retirer. Aussi, le document WO2020261090 décrit un dispositif de retrait comprenant un dispositif d’application d’un fluide cryogénique destiné à solidifier le matériau auto-obturant, et un bras articulé à l’extrémité duquel se trouvent un outil de retrait du matériau auto-obturant solidifié par abrasion mécanique et un circuit d’aspiration des morceaux de matériau auto-obturant solidifié générés par l’outil abrasif. Dans le dispositif de retrait décrit dans le document WO2020261090, le pneumatique est positionné verticalement pendant le retrait du matériau auto-obturant, c’est-à-dire avec son axe de rotation horizontal et avec ses flancs sensiblement parallèles à un plan vertical. Le document CN107855300 est relatif à un dispositif de nettoyage de la cavité intérieure d’un pneumatique qui vient juste d’être fabriqué. Ce nettoyage a pour but de retirer les impuretés issues des étapes de fabrication du pneumatique et qui peuvent nuire aux performances ou à l’intégrité du pneumatique. Ce dispositif de nettoyage comprend une roue de nettoyage entraînée en rotation à l’intérieur du pneumatique et un diffuseur de produit nettoyant à l’intérieur du pneumatique. Dans le dispositif de nettoyage décrit dans le document CN107855300, le pneumatique est positionné verticalement pendant le nettoyage de la cavité interne du pneumatique. Le document US3953942 concerne le nettoyage de la surface intérieure d’un pneumatique et le retrait d’irrégularités en matériau caoutchouteux et de résidus d’agent de démoulage susceptibles de créer des balourds lors de l’utilisation du pneumatique et de sa mise en rotation. Le dispositif de retrait décrit dans le document US3953942 comprend un outil abrasif et rotatif monté au bout d’un bras articulé et automatisé. Dans le document US3953942, le pneumatique est positionné verticalement pendant le nettoyage de la surface intérieure du pneumatique et l’outil abrasif est entraîné en rotation autour d’un axe parallèle à la direction longitudinale du pneumatique et perpendiculaire à la direction transversale du pneumatique. Aucun des documents précités ne vise à retirer la couche de gomme d’étanchéité située à l’intérieur des pneumatiques en fin de vie pour la recycler. Donc, aucun des dispositifs de retrait décrits dans ces documents n’est parfaitement adapté pour cette utilisation. La présente invention a pour premier objectif de fournir un dispositif et un procédé de retrait qui sont parfaitement adaptés au retrait et à la collecte de la gomme intérieure des pneumatiques sous forme de poudrette. Un autre objectif de l’invention est de permettre la collecte de la gomme intérieure sous forme de poudrette en toute sécurité. En effet, en fonction de l’outil abrasif utilisé et des paramètres d’usinage utilisés avec cet outil, la gomme intérieure peut brûler ou le retrait de la gomme intérieure peut générer des particules très fines, de dimension inférieure à 200 µm par exemple, susceptibles de générer localement une atmosphère explosive dans l’atelier ou l’usine où est mis en œuvre le retrait de la gomme intérieure. Un autre objectif de l’invention est d’améliorer et de faciliter la récupération de la poudrette de gomme intérieure en vue de sa réutilisation ultérieure. En effet, en fonction de l’outil abrasif utilisé et des paramètres d’usinage utilisés avec cet outil, la poudrette de gomme intérieure peut encrasser le circuit d’aspiration et former des agglomérats empêchant sa réutilisation directement dans un nouveau mélange de gomme intérieure. Un autre objectif de l’invention est aussi de permettre une réutilisation la plus directe et la plus simple possible de la gomme intérieure sous forme de poudrette pour l’élaboration d’un nouveau mélange caoutchouteux. Par exemple, l’invention vise à éviter de retirer tout autre matériau du pneumatique qui n’est pas de la gomme intérieure. Un autre objectif de l’invention est de permettre le retrait d’une quantité maximale de gomme intérieure à l’intérieur du pneumatique, notamment dans une largeur maximale de la surface intérieure du pneumatique. Enfin, l’invention vise aussi à permettre le traitement de pneumatiques qui sont déformés et qui ne présentent pas une surface intérieure parfaitement régulière, notamment dans une direction radiale par rapport à l’axe central du pneumatique. A cet effet, l’invention a pour objet un dispositif de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique, le dispositif de retrait comprenant un dispositif de préhension du pneumatique et un outil abrasif monté à l’extrémité d’un bras articulé et automatisé. Selon l’invention, le dispositif de retrait comprend un dispositif de réglage de la profondeur de passe de l’outil abrasif permettant de régler l’épaisseur de gomme intérieure retirée par l’outil abrasif lors d’une passe de cet outil abrasif contre la surface intérieure du pneumatique, et ce dispositif de réglage permet à l’outil abrasif de suivre les déformations de la surface intérieure du pneumatique lorsque cet outil abrasif se déplace par rapport à la surface intérieure du pneumatique pour réaliser une passe de retrait de la gomme intérieure du pneumatique. Avantageusement mais non obligatoirement, l’invention peut aussi prévoir que : - le dispositif de réglage de la profondeur de passe prend la forme d’un élément venant au contact de la surface intérieure du pneumatique en amont de l’outil abrasif lorsque cet outil abrasif se déplace par rapport à la surface intérieure du pneumatique pour réaliser une passe de retrait de la gomme intérieure du pneumatique, - le dispositif de réglage de la profondeur de passe prend la forme d’un galet roulant monté mobile en rotation à l’extrémité d’un support de galet monté sur l’extrémité inférieure du bras articulé, - la position du support sur le bras articulé est modifiable de manière à pouvoir régler la distance entre le point de contact du galet roulant avec la surface intérieure du pneumatique et le point d’attaque de l’outil abrasif, - le profil extérieur du galet roulant correspond au diamètre extérieur du galet abrasif ou se situe de préférence en retrait par rapport à ce profil extérieur, - le dispositif de retrait comprend un dispositif de contrôle de l’épaisseur de gomme intérieure retirée par l’outil abrasif lors d’une passe de cet outil abrasif contre la surface intérieure du pneumatique, - le dispositif de contrôle prend la forme d’un capteur de mesure monté sur l’extrémité inférieure du bras articulé de manière à se situer en aval de l’outil abrasif lorsque cet outil abrasif se déplace par rapport à la surface intérieure du pneumatique pour réaliser une passe de retrait de la gomme intérieure du pneumatique, - le dispositif de contrôle prend la forme d’un capteur de mesure sans contact ou venant au contact de la surface intérieure du pneumatique débarrassée d’une épaisseur donnée de gomme intérieure après le passage de l’outil abrasif, - le capteur de mesure est un capteur de mesure de distance par faisceau laser, un profilomètre, une caméra, un capteur inductif ou un capteur de mesure de distance à codeur incrémental. L’invention a aussi pour objet un procédé de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique mettant en œuvre un dispositif de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique, le dispositif de retrait comprenant un dispositif de préhension du pneumatique et un outil abrasif monté à l’extrémité d’un bras articulé et automatisé, le dispositif de retrait comprenant un dispositif de réglage de la profondeur de passe de l’outil abrasif permettant de régler l’épaisseur de gomme intérieure retirée par l’outil abrasif lors d’une passe de cet outil abrasif contre la surface intérieure du pneumatique, et le dispositif de réglage permettant à l’outil abrasif de suivre les déformations de la surface intérieure du pneumatique lorsque cet outil abrasif se déplace par rapport à la surface intérieure du pneumatique pour réaliser une passe de retrait de la gomme intérieure du pneumatique. Avantageusement mais non obligatoirement, le procédé de retrait selon l’invention peut aussi prévoir que : - le dispositif de retrait comprenant un dispositif de contrôle de l’épaisseur de gomme intérieure retirée par l’outil abrasif lors d’une passe de cet outil abrasif contre la surface intérieure du pneumatique, le procédé de retrait prévoit de régler la profondeur de passe de l’outil abrasif en fonction de la mesure effectuée par le dispositif de contrôle, - l’épaisseur réelle de gomme intérieure dans le pneumatique traité est déterminée avant la mise en œuvre des autres étapes du procédé de retrait, - l’épaisseur réelle de gomme intérieure dans le pneumatique traité est déterminée par prélèvement de matière dans le pneumatique à traiter ou à l’aide d’un dispositif de contrôle non destructif à ondes térahertz. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront dans la description qui va suivre. Cette description, donnée à titre d’exemple et non limitative, se réfère aux dessins joints en annexe sur lesquels : - FIG. 1 représente une installation de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique selon l’invention, - FIG. 2 représente un dispositif de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique selon l’invention, prêt à recevoir un pneumatique à traiter, - FIG. 3 représente un dispositif de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique selon l’invention, avec un pneumatique prêt à être traité dans son dispositif de préhension, - FIG. 4 représente un dispositif de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique selon l’invention, avec un pneumatique en cours de traitement, - FIG. 5 représente les éléments de préhension inférieurs d’un dispositif de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique selon l’invention, - FIG. 6 représente un outil abrasif et un dispositif de réglage de la profondeur de passe de cet outil abrasif d’un dispositif de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique selon l’invention, - FIG. 7 représente les spires d’une passe d’un outil abrasif d’un dispositif de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique selon l’invention, - FIG. 8 représente un outil abrasif et un dispositif de contrôle de l’épaisseur de gomme intérieure retirée par l’outil abrasif d’un dispositif de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique selon l’invention, - FIG. 9 représente schématiquement en vue de côté un dispositif de contrôle de l’épaisseur de gomme intérieure retirée par l’outil abrasif d’un dispositif de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique selon l’invention. L’invention est relative à un procédé et un dispositif de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique. Un dispositif de retrait 10 de la gomme intérieure d’un pneumatique P selon l’invention est illustré en FIG. 1 . Idéalement, ce dispositif de retrait fait partie d’une installation complète de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique. Par exemple, cette installation comprend un dispositif de réception 12 des pneumatiques à traiter situé en amont du dispositif de retrait 10 et un dispositif d’extraction 14 des pneumatiques traités situé en aval du dispositif de retrait 10. Par exemple, le dispositif de réception et le dispositif d’extraction comprennent un ou plusieurs convoyeurs 16 à bande transporteuse. Ce dispositif de réception 12 et ce dispositif d’extraction 14 permettent de faciliter la manutention des pneumatiques à traiter ou traités par le dispositif de retrait 10 car l’invention vise en particulier le traitement des pneumatiques poids-lourds en fin de vie. Par exemple, pour la sécurité du ou des opérateurs, le dispositif de retrait 10 et les dispositifs de réception et d’extraction sont installés à l’intérieur d’une enceinte de protection (non représentée) par exemple formée de parois grillagées. Dans le cas où elle est prévue, cette enceinte de protection comprend une ouverture d’entrée des pneumatiques à traiter et une ouverture de sortie des pneumatiques traités. L’ouverture d’entrée donne accès au dispositif de réception 12 des pneumatiques à traiter et l’ouverture de sortie donne accès au dispositif d’extraction 14 des pneumatiques traités. Avantageusement, le dispositif de réception permet de recevoir les pneumatiques P à traiter en position horizontale et de les emmener en position horizontale jusqu’au dispositif de retrait 10. De même, le dispositif d’extraction 14 permet de recevoir les pneumatiques traités en position horizontale depuis le dispositif de retrait 10 et de les évacuer en position horizontale. La position horizontale d’un pneumatique P, telle qu’illustrée en FIG. 1 , est une position dans laquelle ses deux flancs sont sensiblement parallèles à un plan horizontal. La FIG. 2 montre un dispositif de retrait 10 selon l’invention prêt à recevoir un pneumatique P à traiter. A cet effet, ce dispositif de retrait 10 comprend des moyens de réception 18 aptes à recevoir le pneumatique P à traiter. Ces moyens de réception 18 permettent de positionner le pneumatique P à traiter en position centrale dans le dispositif de retrait 10 dans une direction longitudinale DL correspondant à la direction de déplacement des pneumatiques entre le dispositif de réception et le dispositif d’extraction. De préférence, la direction longitudinale DL est horizontale. Le positionnement en position centrale du pneumatique P dans la direction longitudinale DL par les moyens de réception 18 permet la préhension ultérieure du pneumatique P à traiter. De préférence, le dispositif de réception 12 ou le dispositif de retrait 10 comprend un capteur (non représenté) permettant de détecter le passage d’un pneumatique P en entrée du dispositif de retrait. Les informations transmises par ce capteur sont utilisées par les moyens de réception 18 pour positionner le pneumatique P à traiter en position centrale dans le dispositif de retrait 10 dans la direction longitudinale DL. Par exemple, les moyens de réception 18 prennent la forme de deux bandes transporteuses parallèles droite 20D et gauche 20G, disposées horizontalement et espacées l’une de l’autre. L’espace libéré entre les bandes transporteuses droite 20D et gauche 20G permet l’installation d’une partie des moyens de préhension du pneumatique P à traiter du dispositif de retrait selon l’invention. Par exemple, le dispositif de retrait 10 comprend un châssis 24 parallélépipédique constitué par une plateforme 26 horizontale montée sur quatre montants verticaux 28. Le châssis 24 est destiné à être fixé au sol via ses montants verticaux 28. De préférence, les bandes transporteuses droite 20D et gauche 20G des moyens de réception 18 sont montées à l’intérieur du châssis 24 sur un support principal 30 monté mobile en translation verticale sur le châssis 24 du dispositif de retrait. Des moyens de guidage, tels des rails de guidage et des patins de guidage, et d’entraînement en translation verticale, tel un vérin par exemple, sont prévus entre le support principal 30 et le châssis 24 du dispositif de retrait. De préférence, le dispositif de réception 12 des pneumatiques à traiter comprend des premiers moyens de centrage (non illustrés) permettant de positionner un pneumatique P à traiter en position centrale dans une direction transversale DT perpendiculaire à la direction longitudinale DL. Par exemple, ces moyens de centrage prennent la forme de deux rails de guidage montés de manière à converger progressivement l’un vers l’autre. Comme le montrent les figures 3 et 4, un dispositif de retrait 10 de la gomme intérieure d’un pneumatique comprend un dispositif de préhension 22 du pneumatique P à traiter et un outil abrasif 32 monté à l’extrémité d’un bras articulé 34 et automatisé. POSITION HORIZONTALE ET PREHENSION Dans le procédé de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique selon l’invention, le pneumatique P est de préférence maintenu en position horizontale, avec ses flancs sensiblement parallèles à un plan horizontal, pendant le retrait de la gomme intérieure avec l’outil abrasif 32. Aussi, comme le montrent les figures 3 et 4, le dispositif de préhension 22 permet de préférence de maintenir le pneumatique P en position horizontale, avec ses flancs sensiblement parallèles à un plan horizontal, pendant le retrait de la gomme intérieure avec l’outil abrasif 32. Plus en détail, le dispositif de préhension 22 comprend des éléments supérieurs 36 de préhension du pneumatique et des éléments inférieurs 38 de préhension du pneumatique P. Les éléments supérieurs 36 de préhension permettent de saisir le flanc supérieur du pneumatique en position horizontale et les éléments inférieurs 38 de préhension permettent de saisir le flanc inférieur du pneumatique en position horizontale. De préférence, les éléments supérieurs 36 et inférieurs 38 de préhension du pneumatique prennent la forme de doigts de préhension mobiles entre une position déployée permettant la saisie d’un flanc du pneumatique et une position escamotée permettant de libérer le pneumatique. En FIG. 2 , les doigts de préhension formant les éléments supérieurs 36 et inférieurs 38 de préhension du pneumatique sont en position escamotée et donc non visibles. Sur les figures 3 et 4, les doigts de préhension formant les éléments supérieurs 36 et inférieurs 38 de préhension du pneumatique sont en position déployée permettant la saisie d’un flanc du pneumatique. Par exemple, les doigts de préhension formant les éléments supérieurs 36 et inférieurs 38 de préhension du pneumatique P sont mobiles en rotation entre leur position déployée et leur position escamotée. Les doigts de préhension formant les éléments supérieurs 36 et inférieurs 38 de préhension ont par exemple une forme conique avec une extrémité libre arrondie. Comme le pneumatique P est de préférence entraîné en rotation autour de son axe central pendant le retrait de la gomme intérieure, les doigts de préhension formant les éléments supérieurs 36 et inférieurs 38 de préhension sont montés libres en rotation autour de leurs axes centraux respectifs. De préférence, les doigts de préhension formant les éléments supérieurs 36 et inférieurs 38 de préhension prennent appui sur la zone basse des flancs du pneumatique dans laquelle se situe la tringle de renfort. Avantageusement, cette zone basse des flancs du pneumatique sur laquelle viennent prendre appui les éléments supérieurs 36 et inférieurs 38 de préhension est une zone des pneumatiques en fin de vie qui est moins endommagée que les autres parties du pneumatique, comme la bande de roulement par exemple. ECARTEMENT DES FLANCS Dans le procédé de retrait de la gomme intérieure selon l’invention, et par exemple dans le cas où le pneumatique est maintenu en position horizontale pendant le retrait de la gomme intérieure, les deux flancs supérieur et inférieur du pneumatique P sont de préférence respectivement déplacés vers le haut et vers le bas d’une distance non nulle par rapport à la position qu’ils occupent hors contrainte pendant le retrait de la gomme intérieure avec l’outil abrasif. Aussi, le dispositif de préhension 22 permet de déplacer les deux flancs supérieur et inférieur du pneumatique respectivement vers le haut et vers le bas d’une distance non nulle par rapport à la position qu’ils occupent hors contrainte pendant le retrait de la gomme intérieure avec l’outil abrasif. A cet effet, les éléments inférieurs 38 de préhension du pneumatique sont par exemple montés sur le support principal 30 monté mobile en translation verticale sur le châssis 24 du dispositif de retrait. Ainsi, le flanc supérieur du pneumatique étant retenu par les éléments supérieurs 36 de préhension, ces éléments inférieurs 38 de préhension du pneumatique permettent de déplacer les deux flancs du pneumatique vers l’extérieur par rapport à la position qu’ils occupent hors contrainte pendant une passe de retrait de la gomme intérieure effectuée avec l’outil abrasif. De préférence, les éléments inférieurs 38 de préhension sont montés sur un support intermédiaire 40, illustré en FIG. 5 , monté mobile en translation verticale sur le support principal 30. Aussi, les éléments inférieurs 38 de préhension sont montés mobiles en rotation entre leur position déployée et leur position escamotée sur ce support intermédiaire 40. Des fentes 39 prévues dans le support intermédiaire 40 permettent de loger entièrement les éléments inférieurs 38 de préhension en position escamotée. Des moyens de guidage en translation verticale, tels des colonnes de guidage, et d’entrainement en translation, tels des vérins, sont prévus entre le support intermédiaire 40 et le support principal 30. De même, des actionneurs, tels des vérins quart de tour, sont prévus pour entrainer les éléments inférieurs 38 de préhension en rotation par rapport au support intermédiaire 40. Par exemple, les éléments inférieurs 38 de préhension sont aussi montés mobiles en translation dans une direction verticale par rapport au support intermédiaire 40. Plus précisément, les éléments inférieurs 38 de préhension sont montés mobiles en translation verticale sur 1 à 10 centimètres par rapport au support intermédiaire 40. Ainsi, lors de la descente du support principal 30 avec le support intermédiaire 40 et alors que les éléments inférieurs 38 de préhension sont en appui sur la partie basse du flanc du pneumatique, ces éléments inférieurs 38 de préhension se translatent vers le haut par rapport au support intermédiaire 40 et permettent d’éloigner le flanc du pneumatique du support intermédiaire 40. Ainsi, le flanc inférieur du pneumatique n’est plus en contact avec le support intermédiaire 40, ce qui permet d’éviter les frottements entre le flanc inférieur du pneumatique et le support intermédiaire 40 lorsque le pneumatique est entraîné en rotation pour le retrait de la gomme intérieure avec l’outil abrasif 32. De préférence, les éléments supérieurs 36 de préhension sont montés sur un support supérieur (non visible sur les figures) monté fixe sur le châssis 24 du dispositif de retrait. Aussi, les éléments supérieurs 36 de préhension sont montés mobiles en rotation entre leur position déployée et leur position escamotée sur ce support supérieur. Des fentes prévues dans le support supérieur permettent de loger entièrement les éléments supérieurs 36 de préhension en position escamotée. Des actionneurs, tels des vérins quart de tour, sont prévus pour entrainer les éléments supérieurs 36 de préhension en rotation par rapport à ce support supérieur. En vue de la réception d’un pneumatique P à traiter, et comme le montre la FIG. 2 , le support principal 30 est en position basse par rapport au châssis 24 du dispositif de retrait, le support intermédiaire 40 est en position basse par rapport au support principal 30, et les éléments de préhension supérieurs 36 et inférieur 38 sont en position escamotée. Le pneumatique P à traiter est réceptionné par les bandes transporteuses droite 20D et gauche 20G des moyens de réception 18. En étant dans sa position basse par rapport au support principal 30, le support intermédiaire 40 permet de libérer l’espace disponible entre les bandes transporteuses droite 20D et gauche 20G pour la réception d’un pneumatique P à traiter. Ensuite, dans une première étape de préhension du pneumatique P à traiter, le support intermédiaire 40 est emmené en position haute par rapport au support principal 30 et les éléments inférieurs 38 de préhension sont entraînés en rotation vers leur position déployée pour saisir le flanc inférieur du pneumatique P à traiter. Dans une deuxième étape de préhension du pneumatique P à traiter, le support principal 30 est entrainé en translation verticale vers le haut de manière à mettre le flanc supérieur du pneumatique P à portée des éléments de préhension supérieurs 36, et les éléments de préhension supérieurs 36 sont entraînés en rotation vers leur position déployée pour saisir le flanc supérieur du pneumatique. De préférence, le dispositif de retrait 10 comprend un capteur 42, par exemple par contact, de détection du flanc supérieur du pneumatique P à traiter. Ce capteur 42 permet d’arrêter la translation du support principal 30 vers le haut à la bonne position pour que les éléments de préhension supérieurs 36 permettent la saisie du flanc supérieur du pneumatique P. Dans une troisième étape importante pour le procédé selon l’invention, les éléments supérieurs 36 et inférieurs 38 de préhension étant en position déployée et retenant les deux flancs du pneumatique P à traiter, le support principal 30 est entrainé en translation verticale vers le bas afin de déplacer les deux flancs du pneumatique P vers l’extérieur par rapport à la position qu’ils occupent hors contrainte. En effet, dans le procédé de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique selon l’invention, il est prévu que les deux flancs du pneumatique soient déplacés vers l’extérieur d’une distance non nulle par rapport à la position qu’ils occupent hors contrainte pendant une passe de retrait de la gomme intérieure effectuée avec l’outil abrasif. Ces déplacements des flancs du pneumatique vers l’extérieur sont illustrés sur les figures 3 et 4. Par exemple, les flancs supérieur et inférieur du pneumatique P sont chacun déplacés de 10 cm à 30 cm par rapport à la position qu’ils occupent lorsqu’ils ne subissent aucune contrainte. En FIG. 3 , l’outil abrasif 32 n’est pas encore introduit dans le pneumatique à traiter. Dans une quatrième étape illustrée en FIG. 4 , l’outil abrasif 32 a été emmené au contact de la surface intérieure du pneumatique P et de la gomme intérieure GI de ce pneumatique grâce au bras articulé 34. De préférence, l’outil abrasif 32 et le bras articulé 34 sont introduits à l’intérieur du pneumatique P après que les flancs du pneumatique aient été déplacés vers l’extérieur par rapport à la position qu’ils occupent hors contrainte, et donc écartés l’un par rapport à l’autre. Ainsi, le bras articulé 34 dispose de plus d’espace et de mobilités pour emmener l’outil abrasif 32 au contact de la surface intérieure du pneumatique P. BRAS ARTICULE En vue d’introduire l’outil abrasif 32 à l’intérieur du pneumatique P à traiter et de l’extraire du pneumatique une fois l’opération de retrait de la gomme intérieure achevée, le bras articulé est monté mobile en translation verticale TV par rapport au châssis 24 du dispositif de retrait et il est monté mobile en rotation autour d’un axe de pivotement AP horizontal. De plus, à son extrémité inférieure, le bras articulé 34 comprend une branche latérale 44 s’étendant sensiblement perpendiculairement au corps principal 46 de ce bras articulé 34. L’outil abrasif 32 est monté à l’extrémité de cette branche latérale 44. Cette branche latérale 44 permet de déporter latéralement l’outil abrasif 32 par rapport au corps principal 46 du bras articulé 34 de plusieurs dizaines de centimètres. Ainsi, l’outil abrasif 32 peut atteindre la gomme intérieure GI située juste sous la bande de roulement du pneumatique P sans que le corps principal 46 du bras articulé 34 ne vienne au contact du pneumatique P. Plus en détail, le bras articulé 34 est monté pivotant autour de l’axe de pivotement AP sur un chariot 48 et ce chariot 48 est monté mobile en translation verticale TV par rapport au châssis 24 du dispositif de retrait. Un actionneur combiné à des moyens de guidage, tel une table linéaire électrique, permet d’entraîner le chariot 48 en translation verticale TV par rapport au châssis 24 du dispositif de retrait. La rotation du bras articulé 34 par rapport au chariot 48 est gérée par un vérin 50 dont le corps est monté via une liaison pivot sur le chariot 48 et dont l’extrémité de la tige est reliée par une liaison pivot à l’extrémité supérieure du bras articulé 34. L’axe de pivotement AP du bras articulé se situe entre son extrémité inférieure où est monté l’outil abrasif 32 et son extrémité supérieure à laquelle est reliée la tige du vérin 50. Ce vérin 50 permet d’emmener l’outil abrasif 32 au contact de la surface intérieure du pneumatique P et de gérer la pression d’application de l’outil abrasif 32 contre la surface intérieure du pneumatique. En permettant de gérer la pression d’application de l’outil abrasif 32 contre la surface intérieure du pneumatique, le vérin 50 permet aussi de gérer la profondeur de passe de l’outil abrasif 32 dans l’épaisseur de gomme intérieure. De préférence, ce vérin 50 est pneumatique afin de permettre au bras articulé 34 de se comporter comme une suspension pneumatique et de permettre à l’outil abrasif 32 de suivre les déformations positives ou négatives des pneumatiques usagés, ces pneumatiques usagés présentant notamment des défauts de cylindricité. Cet agencement et cette cinématique du bras articulé 34 permettent d’emmener l’outil abrasif 32 au plus près des flancs du pneumatique pour collecter une quantité maximale de gomme intérieure dans chaque pneumatique usagé traité selon l’invention. Avantageusement, la branche latérale 44 du bras articulé 34 peut être équipée d’un rouleau supérieur 52 sur son flanc supérieur et d’un rouleau inférieur 54 sur son flanc inférieur. Ces deux rouleaux permettent d’éviter d’éventuelles avaries en cas de contact de la branche latérale 44 avec le pneumatique, par exemple lorsque l’outil abrasif 32 vient retirer la gomme intérieure au plus près des flancs du pneumatique P. OUTIL ABRASIF ET STRATEGIE D’USINAGE Dans la présente invention, et en vue de faciliter la réutilisation de la gomme intérieure prélevée dans les pneumatiques usagés, l’outil abrasif 32 permet de retirer la gomme intérieure GI sous forme d’une poudrette ayant une granulométrie comprise entre 100 et 400 micromètres. A cet effet, cet outil abrasif 32 possède une surface extérieure abrasive 56 granuleuse, fortement rugueuse ou ayant une structure râpeuse et/ou irrégulière. Par exemple, cette surface extérieure abrasive 56 est réalisée en métal ou dans un matériau composite abrasif. Par exemple, la surface extérieure abrasive 56 de l’outil abrasif 32 a une taille de grains choisie parmi les indices P12 à P30 utilisés dans la famille des normes ISO 6344. De préférence, et comme l’illustre la FIG. 6 , l’outil abrasif 32 a une section transversale circulaire, et le procédé de retrait selon l’invention prévoit que cet outil abrasif 32 est entraîné en rotation autour d’un axe de mise en rotation AM perpendiculaire à la direction transversale du pneumatique DTP pendant une passe de retrait de la gomme intérieure effectuée avec l’outil abrasif. Par exemple, l’outil abrasif 32 est entraîné en rotation par un moteur à une vitesse comprise entre 2000 et 15000 tr/min. Par exemple, cet outil abrasif 32 a un diamètre extérieur compris entre 70 mm et 125 mm. La pression d’application de l’outil abrasif 32 contre la surface intérieure du pneumatique définit la largeur de passe de l’outil abrasif 32. Comme la largeur de la bande de roulement d’un pneumatique est de plusieurs dizaines de centimètres, cette largeur de passe se situe par exemple entre 10 et 30 mm, de préférence entre 15 et 25 mm. Aussi, le procédé de retrait selon l’invention prévoit que l’outil abrasif 32 se déplace contre la surface intérieure du pneumatique et dans la direction transversale du pneumatique DTP pendant une passe de retrait de la gomme intérieure effectuée avec l’outil abrasif. Ainsi, l’outil abrasif 32 balaye toute la largeur de la surface intérieure du pneumatique, d’un flanc à l’autre du pneumatique. De préférence, le procédé de retrait selon l’invention prévoit que l’outil abrasif 32 effectue une passe en forme d’hélice contre la surface intérieure du pneumatique. Ainsi, un pneumatique P peut être traité en une seule passe. Afin de collecter une quantité maximale de gomme intérieure GI, et comme l’illustre schématiquement la FIG. 7 , le procédé de retrait selon l’invention prévoit que deux spires S1,S2,… consécutives d’une passe de l’outil abrasif 32 contre la surface intérieure du pneumatique se chevauchent sur une distance de 5 à 15 mm. Par exemple afin d’obtenir ce trajet d’usinage en forme d’hélice de l’outil abrasif 32 à l’intérieur du pneumatique P, le procédé selon l’invention prévoit de préférence que le pneumatique P est entrainé en rotation autour de son axe central AC pendant une passe de retrait de la gomme intérieure effectuée avec l’outil abrasif. A cet effet, le dispositif de retrait 10 comprend un dispositif de mise en rotation 58 du pneumatique P autour de son axe central AC. Par exemple, le pneumatique P est entraîné en rotation à une vitesse comprise entre 2 et 20 tr/min autour de son axe central AC pendant une passe de retrait de la gomme intérieure effectuée avec l’outil abrasif. Dans une première variante visible en FIG. 2 , ce dispositif de mise en rotation 58 prend la forme d’une bande continue 60 entraînée en rotation entre deux rouleaux 62, au moins un des deux rouleaux étant motorisé. Le pneumatique P étant de préférence maintenu en position horizontale par le dispositif de préhension 22 pendant le retrait de la gomme intérieure, le dispositif de mise en rotation 58 est de préférence monté verticalement. Dans une direction verticale, ce dispositif de mise en rotation 58 est monté entre les éléments supérieurs 36 et inférieurs 38 de préhension du pneumatique P. Ainsi, la bande continue 60 peut venir latéralement au contact de la bande de roulement du pneumatique. Plus précisément, les rouleaux et la bande continue 60 sont montés sur un côté du châssis 25 du dispositif de retrait 10. Dans une deuxième variante non illustrée, le dispositif de mise en rotation du pneumatique peut prend la forme d’un rouleau cranté et motorisé. Ce rouleau cranté et motorisé est de préférence monté verticalement. De préférence, ce rouleau cranté et motorisé est monté entre les éléments supérieurs 36 et inférieurs 38 de préhension du pneumatique P dans une direction verticale. Ainsi, ce rouleau cranté et motorisé peut venir au contact de la bande roulement du pneumatique pour l’entraîner en rotation. Par exemple, ce rouleau cranté et motorisé est monté sur un côté du châssis 25 du dispositif de retrait 10. Dans une troisième variante non illustrée, le dispositif de mise en rotation pourrait être constitué par un ou plusieurs éléments supérieurs 36 et/ou inférieurs 38 de préhension du pneumatique P. A cet effet, le ou les éléments supérieurs 36 et/ou inférieurs 38 de préhension utilisés pour la mise en rotation du pneumatique prennent la forme de doigts motorisés en rotation autour de leur axe central longitudinal. Avantageusement, dans la présente invention, lorsque le pneumatique P est entrainé en rotation autour de son axe central AC pour le retrait de la gomme intérieure, le pneumatique P est seulement maintenu en position par les éléments supérieurs 36 de préhension et les éléments inférieurs 38 de préhension. Parallèlement à la mise en rotation du pneumatique pendant le retrait de la gomme intérieure, le procédé de retrait selon l’invention peut prévoir une détection d’une perte d’adhérence entre le dispositif utilisé pour entraîner le pneumatique en rotation et le pneumatique entraîné en rotation. Par exemple, cette détection peut être mise en œuvre en comparant la vitesse de rotation de l’un des rouleaux 66 avec la vitesse de déplacement de la bande 60 ou de tout autre dispositif utilisé pour entraîner le pneumatique en rotation. Cette détection est importante car une perte d’adhérence peut modifier la trajectoire de l’outil abrasif 32 et entraîner une augmentation de la profondeur de passe de l’outil conduisant à des risques de retrait de la couche située sous la gomme intérieure. Complémentairement au dispositif de mise en rotation 58, le dispositif de retrait 10 comprend un dispositif de centrage 64 du pneumatique pendant le retrait de la gomme intérieure. Ce dispositif de centrage 64 prend par exemple la forme de deux rouleaux de centrage 66 parallèles et montés libres en rotation. Ce dispositif de centrage 64 est de préférence monté verticalement, comme le dispositif de mise en rotation 58. Ce dispositif de centrage 64 est aussi monté entre les éléments supérieurs 36 et inférieurs 38 de préhension du pneumatique P. Ainsi, les rouleaux de centrage 66 peuvent venir latéralement au contact de la bande de roulement du pneumatique. Plus précisément, les rouleaux de centrage 66 sont montés sur le côté du châssis 24 opposé au côté où se situe le dispositif de mise en rotation 58. Le pneumatique P étant de préférence maintenu en position horizontale pendant une passe de retrait de la gomme intérieure effectuée avec l’outil abrasif 32, le procédé de retrait selon l’invention prévoit que l’outil abrasif 32 effectue une passe de retrait de la gomme intérieure GI en se déplaçant du haut vers le bas contre la surface intérieure du pneumatique. Cela permet de faciliter la collecte de la poudrette de gomme intérieure GI sous le pneumatique traité en position horizontale et sous l’outil abrasif 32. ASPIRATION Afin de collecter la gomme intérieure GI retirée dans le pneumatique par l’outil abrasif 32, le procédé de retrait selon l’invention prévoit que la gomme intérieure retirée sous forme de poudrette par l’outil abrasif est aspirée à l’intérieur du pneumatique à proximité de l’outil abrasif 32. Par exemple, la poudrette de gomme intérieure est aspirée à moins de dix centimètres de l’outil abrasif 32. Aussi, le dispositif de retrait 10 comprend un bec d’aspiration 68 monté sur le bras articulé 34 à proximité de l’outil abrasif 32, et par exemple monté à moins de dix centimètres de l’outil abrasif 32. Plus en détail, ce bec d’aspiration 68, visible en FIG. 6 , est fixé à la branche latérale 44 du bras articulé. Comme l’illustrent les figures 1 et 6, ce bec d’aspiration 68 est relié à une centrale d’aspiration 70 via un premier conduit d’aspiration 72 pouvant comprendre différentes portions de différentes sections, souples ou rigides. En plus de la collecte de la gomme intérieure sous forme de poudrette, le bec d’aspiration 68 permet aussi d’éviter qu’un nuage de fines particules de gomme intérieure, potentiellement dangereux, ne se forme dans le pneumatique traité pendant le retrait de sa gomme intérieure. La centrale d’aspiration 70 comprend notamment un réservoir de collecte de la poudrette de gomme intérieure et un dispositif générant un flux d’aspiration. En complément de l’aspiration prévue à l’intérieur du pneumatique, le procédé de retrait selon l’invention prévoit aussi que la gomme intérieure retirée sous forme de poudrette par l’outil abrasif est aspirée à l’extérieur du pneumatique et à proximité d’au moins un flanc du pneumatique. Par exemple, la poudrette de gomme intérieure est aspirée à moins de dix centimètres d’au moins un flanc du pneumatique. A cet effet, le dispositif de retrait 10 comprend au moins une bouche d’aspiration pouvant être positionnée à proximité d’au moins un flanc du pneumatique, et par exemple pouvant être positionnée à moins de dix centimètres d’au moins un flanc du pneumatique. Avantageusement, le procédé de retrait selon l’invention peut aussi prévoir que la gomme intérieure retirée sous forme de poudrette par l’outil abrasif est aspirée à l’extérieur du pneumatique et à proximité des deux flancs du pneumatique. Dans ce cas, le dispositif de retrait 10 comprend deux bouches d’aspiration (non illustrées) se situant de part-et-d’autre des deux flancs du pneumatique. Dans le cas où le pneumatique est maintenu en position horizontale pendant le retrait de la gomme intérieure, ce bec d’aspiration 68 est de préférence installé sous l’outil abrasif 32, directement sous la tombée de la poudrette de gomme intérieure. En étant positionné sous l’outil abrasif 32, ce bec d’aspiration 68 permet de collecter la poudrette de gomme intérieure qui s’est accumulée sur le flanc inférieur du pneumatique, notamment à la fin du cycle de retrait de la gomme intérieure. Toujours dans le cas où le pneumatique P est maintenu en position horizontale pendant le retrait de la gomme intérieure, le procédé de retrait selon l’invention prévoit aussi que la gomme intérieure retirée sous forme de poudrette par l’outil abrasif 32 est aspirée sous le pneumatique P maintenu en position horizontale. A cet effet, le dispositif de retrait 10 comprend une bouche d’aspiration 74 se situant sous le pneumatique P en position horizontale. Par exemple, cette bouche d’aspiration 74 est montée sur le support principal 30 monté mobile en translation verticale sur le châssis 24 du dispositif de retrait. Par exemple, et comme le montre la FIG. 5 , la bouche d’aspiration 74 est intégrée au support intermédiaire 40 sur lequel sont montés les éléments inférieurs 38 de préhension. Cette bouche d’aspiration 74 est aussi reliée à la centrale d’aspiration 70 via un second conduit d’aspiration 76 pouvant comprendre différentes portions de différentes sections, souples ou rigides. Cette bouche d’aspiration 74 permet aussi d’éviter qu’un nuage de fines particules de gomme intérieure, potentiellement dangereux, ne se forme à proximité du pneumatique traité pendant le retrait de sa gomme intérieure. NETTOYAGE Eventuellement, en complément de l’aspiration prévue à proximité de l’outil abrasif 32, le procédé de retrait selon l’invention peut aussi prévoir de nettoyer l’outil abrasif 32 par soufflage d’air comprimé. Ce nettoyage vise à débarrasser l’outil abrasif 32 des résidus de gomme intérieure. Ce nettoyage est de préférence effectué pendant le retrait de la gomme intérieure, mais il peut aussi avoir lieu avant et/ou après l’opération de retrait pour commencer avec un outil abrasif 32 propre et/ou laisser l’outil abrasif 32 propre en vue du traitement d’un autre pneumatique. Pour la mise en œuvre de ce nettoyage par soufflage d’air comprimé, le dispositif de retrait 10 comprend au moins une buse 75 de soufflage d’air comprimé reliée à un circuit d’alimentation en air comprimé et montée sur le bras articulé 34 à proximité de l’outil abrasif 32, et notamment fixée à la branche latérale 44 du bras articulé, de manière à diriger son flux d’air comprimé vers l’outil abrasif 32. De préférence, le dispositif de retrait 10 comprend au moins deux buses 75 de soufflage d’air comprimé reliées à un circuit d’alimentation en air comprimé et montées l’une à côté de l’autre sur le bras articulé 34 à proximité de l’outil abrasif 32, et notamment fixées à la branche latérale 44 du bras articulé. De préférence, les deux buses émettent des flux d’air parallèles et se situant l’un après l’autre autour de l’outil abrasif 32. Par exemple, la ou les buses 75 sont montées à moins de dix centimètres de l’outil abrasif 32. Avantageusement, lorsque le nettoyage par soufflage d’air comprimé est mis en œuvre pendant le retrait de la gomme intérieure avec l’outil abrasif 32, le ou les flux d’air comprimé permettent aussi de refroidir l’outil abrasif 32. Selon un autre avantage, le soufflage d’air comprimé permet aussi d’éviter la création de petits amas de poudrette de gomme intérieure à l’intérieur du pneumatique. De préférence, et afin d’éviter la création d’un nuage de fines particules de gomme intérieure, le nettoyage par soufflage d’air est uniquement mis en œuvre si une aspiration est prévue simultanément, à proximité de l’outil abrasif et/ou du ou des flancs du pneumatique. CONTROLE DE LA PROFONDEUR DE PASSE ET DE L’USURE DE L’OUTIL Un objectif de l’invention est d’éviter de retirer des matériaux autres que la gomme intérieure GI du pneumatique P, ceci afin de permettre une réutilisation immédiate de la poudrette de gomme intérieure. Notamment, il est nécessaire d’éviter que l’outil abrasif 32 ne vienne creuser dans la couche de matériau située sous la couche de gomme intérieure. A cet effet, le dispositif de retrait 10 comprend un dispositif de réglage 78 de la profondeur de passe de l’outil abrasif 32 permettant de régler l’épaisseur de gomme intérieure retirée par l’outil abrasif 32 lors d’une passe de cet outil abrasif contre la surface intérieure du pneumatique, et permettant à l’outil abrasif 32 de suivre les déformations de la surface intérieure du pneumatique lorsque l’outil abrasif 32 se déplace par rapport à la surface intérieure du pneumatique pour réaliser une passe de retrait de la gomme intérieure du pneumatique. Dans le procédé de retrait selon l’invention, la gomme intérieure du pneumatique est de préférence retirée en une seule passe, par exemple en forme d’hélice. Par conséquent, et afin de limiter les risques de retrait d’un matériau autre que la gomme intérieure, la profondeur de passe de l’outil abrasif 32 réglée à l’aide du dispositif de réglage 78 est inférieure de 0,2 à 0,4 mm à l’épaisseur réelle de gomme intérieure dans le pneumatique traité. L’épaisseur réelle de gomme intérieure dans le pneumatique traité peut être déterminée avant la mise en œuvre des autres étapes du procédé de retrait selon l’invention par différentes méthodes. Une première méthode manuelle peut consister à effectuer un prélèvement de matière dans le pneumatique à traiter et à mesurer directement l’épaisseur réelle de gomme intérieure. Une autre méthode plus automatisée peut consister à utiliser un dispositif de contrôle non destructif à ondes térahertz pour déterminer l’épaisseur réelle de gomme intérieure. Comme l’illustrent les figures 6 et 9, ce dispositif de réglage 78 de la profondeur de passe prend la forme d’un élément venant au contact de la surface intérieure du pneumatique en amont de l’outil abrasif 32 lorsque cet outil abrasif 32 se déplace par rapport à la surface intérieure du pneumatique pour réaliser une passe de retrait de la gomme intérieure du pneumatique. Dans la présente invention, le mouvement d’avance de l’outil abrasif 32 par rapport à la surface intérieure du pneumatique est de préférence et principalement obtenu par la mise en rotation du pneumatique autour de son axe central AC. Par exemple, le dispositif de réglage 78 de la profondeur de passe prend la forme d’un galet roulant 80 monté mobile en rotation à l’extrémité d’un support de galet 82 monté sur l’extrémité inférieure du bras articulé 34, et notamment fixé à la branche latérale 44 du bras articulé. Avantageusement, et de manière à pouvoir régler la distance D entre le point de contact PC du galet roulant 80 avec la surface intérieure SI du pneumatique et le point d’attaque PA de l’outil abrasif 32, la position du support de galet sur le bras articulé 34 est modifiable, par exemple de manière statique et manuelle ou par exemple de manière dynamique et automatisée. Le point d’attaque PA de l’outil abrasif est le point au niveau duquel l’outil abrasif pénètre le plus dans la gomme intérieure lors d’une passe de retrait de la gomme intérieure. Le profil extérieur du galet roulant 80 correspond au diamètre extérieur du galet abrasif 32 ou se situe de préférence en retrait par rapport à ce profil extérieur. Autrement dit, tout point extérieur du galet roulant 80 se situe à une distance radiale de l’axe central AC du pneumatique qui est au plus égale, et de préférence inférieure, à la distance radiale à laquelle se situe le point d’attaque PA de l’outil abrasif par rapport à l’axe central AC du pneumatique. Ainsi, l’outil abrasif 32 conserve la même profondeur de passe même si la surface intérieure du pneumatique est galbée. Afin de surveiller l’usure de l’outil abrasif 32, le dispositif de retrait 10 comprend un dispositif de contrôle 84 de l’épaisseur de gomme intérieure retirée par l’outil abrasif 32 lors d’une passe de cet outil abrasif contre la surface intérieure du pneumatique. Comme l’illustrent les figures 8 et 9, ce dispositif de contrôle 84 prend la forme d’un capteur de mesure 86 monté sur l’extrémité inférieure du bras articulé de manière à se situer en aval de l’outil abrasif lorsque cet outil abrasif 32 se déplace par rapport à la surface intérieure du pneumatique pour réaliser une passe de retrait de la gomme intérieure du pneumatique. Le dispositif de contrôle 84 prend la forme d’un capteur de mesure sans contact ou venant au contact de la surface intérieure SI du pneumatique débarrassée d’une épaisseur donnée de gomme intérieure après le passage de l’outil abrasif. Connaissant sa position par rapport au point d’attaque PA de l’outil abrasif 32 et permettant de mesurer sa distance par rapport à la surface intérieure SI après le passage de l’outil abrasif 32, ce capteur de mesure 86 permet de mesurer l’épaisseur réelle ER de GI retirée du pneumatique P par l’outil abrasif 32. Par exemple, le capteur de mesure 86 est un capteur de mesure de distance par faisceau laser F, un profilomètre, une caméra, un capteur inductif ou un capteur de mesure de distance à codeur incrémental. Par exemple, le capteur de mesure 86 est monté sur l’extrémité du bras articulé 34, et notamment fixé à la branche latérale 44 du bras articulé. Le procédé de retrait selon l’invention prévoit d’utiliser un dispositif de retrait 10 comprenant un dispositif de réglage 78 de la profondeur de passe de l’outil abrasif 32 permettant de régler l’épaisseur de gomme intérieure retirée par l’outil abrasif lors d’une passe de cet outil abrasif contre la surface intérieure du pneumatique, et permettant à l’outil abrasif 32 de suivre les déformations de la surface intérieure du pneumatique lorsque l’outil abrasif 32 se déplace par rapport à la surface intérieure du pneumatique pour réaliser une passe de retrait de la gomme intérieure du pneumatique. De plus, dans le cas où le dispositif de retrait 10 comprend aussi un dispositif de contrôle 84 de l’épaisseur de gomme intérieure retirée par l’outil abrasif lors d’une passe de cet outil abrasif contre la surface intérieure du pneumatique, le procédé de retrait prévoit de régler, de manière manuelle ou automatisée, la profondeur de passe de l’outil abrasif 32 en fonction de la mesure effectuée par le dispositif de contrôle 84. AUTRES CARACTERISTIQUES ET AVANTAGES Avantageusement, le dispositif de retrait 10 selon l’invention peut comprendre plusieurs outils abrasifs montés sur un même bras articulé 34, ou plusieurs bras articulés 34 aux extrémités desquels sont montés un ou plusieurs outils abrasifs 32. Par exemple, un dispositif de retrait 10 selon l’invention comprend deux bras articulés 34 montés symétriquement l’un par rapport à l’autre sur le châssis 24, chacun de ces bras articulés étant équipé d’un outil abrasif 32 et pouvant être équipé du dispositif de réglage 78 de la profondeur de passe de l’outil abrasif et du dispositif de contrôle 84 de l’épaisseur de gomme intérieure retirée par l’outil abrasif. En ajustant différents paramètres d’usinage du procédé selon l’invention tels que par exemple la vitesse de rotation du pneumatique et la granulométrie de l’outil abrasif 32, la poudrette de gomme intérieure collectée n’est pas collante, n'encrasse pas l'outil abrasif 32 et peut être aspirée sans colmatage des conduits d’aspiration et sans que celle-ci ne se réagglomère en masse dans le récipient de collecte. En adaptant les capacités abrasives, dont la rugosité et/ou le matériau de fabrication, de l’outil abrasif 32 aux caractéristiques de la gomme intérieure à retirer, le procédé et le dispositif de retrait selon l’invention permettent de collecter une poudrette de gomme intérieure ayant une granulométrie comprise entre 100 et 400 micromètres et donc directement réutilisable dans l’élaboration d’un nouveau mélange caoutchouteux de gomme intérieure. Avantageusement, ils permettent aussi d’éviter une étape ultérieure qui viserait à réduire la granulométrie de la gomme intérieure collectée. En retirant la gomme intérieure sous forme d’une poudrette ayant une granulométrie comprise entre 100 et 400 micromètres, l’outil abrasif 32 peut créer un nuage de particules de poudrette de gomme intérieure. La position horizontale du pneumatique permet de concentrer ce nuage de particules de poudrette de gomme intérieure au centre du pneumatique et au-dessus de la bouche d’aspiration 74 située sous le pneumatique. Avantageusement, les particules de poudrette de gomme intérieure tombent par gravité vers la bouche d’aspiration 74 située sous le pneumatique. Dispositif de retrait (10) de la gomme intérieure d’un pneumatique, le dispositif de retrait comprenant un dispositif de préhension (22) du pneumatique et un outil abrasif (32) monté à l’extrémité d’un bras articulé (34) et automatisé, le dispositif de retrait étant caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif de réglage (78) de la profondeur de passe de l’outil abrasif (32) permettant de régler l’épaisseur de gomme intérieure retirée par l’outil abrasif lors d’une passe de cet outil abrasif contre la surface intérieure du pneumatique, et en ce que ce dispositif de réglage (78) permet à l’outil abrasif (32) de suivre les déformations de la surface intérieure du pneumatique lorsque cet outil abrasif se déplace par rapport à la surface intérieure du pneumatique pour réaliser une passe de retrait de la gomme intérieure du pneumatique. Dispositif de retrait (10) de la gomme intérieure d’un pneumatique selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de réglage (78) de la profondeur de passe prend la forme d’un élément venant au contact de la surface intérieure du pneumatique en amont de l’outil abrasif lorsque cet outil abrasif se déplace par rapport à la surface intérieure du pneumatique pour réaliser une passe de retrait de la gomme intérieure du pneumatique. Dispositif de retrait (10) de la gomme intérieure d’un pneumatique selon la revendication 2, dans lequel le dispositif de réglage (78) de la profondeur de passe prend la forme d’un galet roulant (80) monté mobile en rotation à l’extrémité d’un support de galet (82) monté sur l’extrémité inférieure du bras articulé. Dispositif de retrait (10) de la gomme intérieure d’un pneumatique selon la revendication 3, dans lequel la position du support sur le bras articulé est modifiable de manière à pouvoir régler la distance entre le point de contact (PC) du galet roulant avec la surface intérieure du pneumatique et le point d’attaque (PA) de l’outil abrasif. Dispositif de retrait (10) de la gomme intérieure d’un pneumatique selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le profil extérieur du galet roulant (80) correspond au diamètre extérieur du galet abrasif (32) ou se situe de préférence en retrait par rapport à ce profil extérieur. Dispositif de retrait (10) de la gomme intérieure d’un pneumatique selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de retrait comprend un dispositif de contrôle (84) de l’épaisseur de gomme intérieure retirée par l’outil abrasif (32) lors d’une passe de cet outil abrasif contre la surface intérieure du pneumatique. Dispositif de retrait (10) de la gomme intérieure d’un pneumatique selon la revendication 6, dans lequel le dispositif de contrôle (84) prend la forme d’un capteur de mesure (86) monté sur l’extrémité inférieure du bras articulé de manière à se situer en aval de l’outil abrasif lorsque cet outil abrasif se déplace par rapport à la surface intérieure du pneumatique pour réaliser une passe de retrait de la gomme intérieure du pneumatique. Dispositif de retrait (10) de la gomme intérieure d’un pneumatique selon la revendication 7, dans lequel le dispositif de contrôle (84) prend la forme d’un capteur de mesure (86) sans contact ou venant au contact de la surface intérieure du pneumatique débarrassée d’une épaisseur donnée de gomme intérieure après le passage de l’outil abrasif. Dispositif de retrait (10) de la gomme intérieure d’un pneumatique selon la revendication 8, dans lequel le capteur de mesure (86) est un capteur de mesure de distance par faisceau laser, un profilomètre, une caméra, un capteur inductif ou un capteur de mesure de distance à codeur incrémental. Procédé de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique mettant en œuvre un dispositif de retrait (10) de la gomme intérieure d’un pneumatique, le dispositif de retrait comprenant un dispositif de préhension (22) du pneumatique et un outil abrasif (32) monté à l’extrémité d’un bras articulé (34) et automatisé, le dispositif de retrait (10) comprenant un dispositif de réglage (78) de la profondeur de passe de l’outil abrasif (32) permettant de régler l’épaisseur de gomme intérieure retirée par l’outil abrasif lors d’une passe de cet outil abrasif contre la surface intérieure du pneumatique, et le dispositif de réglage (78) permettant à l’outil abrasif (32) de suivre les déformations de la surface intérieure du pneumatique lorsque cet outil abrasif se déplace par rapport à la surface intérieure du pneumatique pour réaliser une passe de retrait de la gomme intérieure du pneumatique. Procédé de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique selon la revendication 10, dans lequel, le dispositif de retrait (10) comprenant un dispositif de contrôle (84) de l’épaisseur de gomme intérieure retirée par l’outil abrasif lors d’une passe de cet outil abrasif contre la surface intérieure du pneumatique, le procédé de retrait prévoit de régler la profondeur de passe de l’outil abrasif en fonction de la mesure effectuée par le dispositif de contrôle. Procédé de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique selon la revendication 10 ou 11, dans lequel l’épaisseur réelle de gomme intérieure dans le pneumatique traité est déterminée avant la mise en œuvre des autres étapes du procédé de retrait. Procédé de retrait de la gomme intérieure d’un pneumatique selon la revendication 12, dans lequel l’épaisseur réelle de gomme intérieure dans le pneumatique traité est déterminée par prélèvement de matière dans le pneumatique à traiter ou à l’aide d’un dispositif de contrôle non destructif à ondes térahertz.