Brevet FR3156566A1 — publié le 20250613

Un système de suivi (S) comprenant au moins un équipement de suivi (3) et un dispositif de détection (4) configuré pour détecter la position et l’orientation angulaire de l’équipement de suivi (3), le dispositif de détection (4) comportant un dispositif de réception (1) configuré pour recevoir une image étalon prédéterminée (IM1) projetée, le dispositif de réception (1) comportant un capteur optique (14) configuré pour capturer une portion de la projection de l’image étalon prédéterminée (IM1) reçue sur une zone de réception (11) et un dispositif de calcul (19) configuré pour déterminer une déformation d’au moins un motif orienté prédéterminé (M1-M15) de l’image étalon prédéterminée (IM1) de manière à en déduire un vecteur de position (vecR). Figure de l’abrégé : Figure 1 Système de suivi configuré pour être monté dans un véhicule et procédé associé La présente invention concerne le domaine du suivi d’un objet ou individu, en particulier dans un véhicule, en particulier, un véhicule d’aviation légère. L’invention est notamment applicable dans le domaine de la réalité virtuelle, mixte ou augmentée. De manière connue, un véhicule d’aviation légère permet de se déplacer dans les airs, en particulier entre deux aérodromes. A cet effet, un tel véhicule comporte une cabine abritant un ou plusieurs opérateurs pour manipuler les commandes de déplacement. Le repérage à partir de la seule vue extérieure des opérateurs est difficile depuis la cabine et demande l’utilisation d’une carte de navigation, afin de se repérer sur la carte à l’aide de points d’intérêts visibles à l’œil nu. Cette mise en œuvre présente l’inconvénient de diviser l’attention des opérateurs et augmente les risques lors du pilotage. Afin d’éliminer cet inconvénient, l’opérateur peut être équipé d’un casque avec un système de réalité mixte ou augmentée affichant une scène extérieure enrichie. Ce système de réalité mixte ou augmentée permet notamment d’afficher sur la vue du pilote les points d’intérêts, permettant une navigation plus claire et au pilote de dédier toute son attention à ladite navigation, et au pilotage à proprement parlé. Il est ainsi connu d’utiliser un système de réalité mixte ou augmentée, comportant un dispositif de détection de l’orientation et de la position du casque dans un repère de la cabine, afin de pouvoir modifier l’affichage des éléments se superposant à la scène extérieure en fonction de ladite orientation et de ladite position du casque. La cabine d’un tel véhicule d’aviation légère est sujette à de nombreuses accélérations différentes au cours d’un vol, rendant l’utilisation de senseurs inertiels non adaptée dans le cadre de la détection angulaire du casque de l’opérateur. Dans l’art antérieur, on connaît plusieurs dispositifs de détection. On connaît notamment un dispositif de détection magnétique qui génère des champs magnétiques et détermine l’orientation et la position du casque par analyse des champs magnétiques. Un tel dispositif de détection n’est pas adapté pour un véhicule d’aviation légère car il est susceptible de perturber les équipements électroniques dudit véhicule. On connaît par ailleurs un dispositif de détection comportant plusieurs caméras d’observation fixes montées dans la cabine du véhicule et dirigées vers l’opérateur portant le casque. Des marqueurs sont positionnés sur le casque de manière à déterminer l’orientation et la position du casque par traitement des images issues des caméras d’observation. En pratique, l’installation de caméras d’observation dans la cabine du véhicule est complexe du fait de la densité d’équipements dans la cabine. De plus, cela impose de prévoir un dispositif de communication entre les caméras d’observation et le casque, ce qui est contraignant. Une solution alternative serait de prévoir une ou plusieurs caméras d’observation directement sur le casque et de positionner des marqueurs dans la cabine du véhicule pour permettre de détecter l’orientation et la position du casque. En pratique, pour détecter l’orientation et la position de manière précise, il peut être nécessaire de modéliser l’intérieur de la cabine, par exemple par apprentissage informatique, ce qui est long, coûteux en calcul et contraignant. La modélisation de la cabine en temps réel induit en outre des latences dans la détermination de l’orientation et de la position du casque, ce qui induit une gêne pour l’opérateur qui ressent un décalage lors d’un mouvement de sa tête et le flux vidéo issu de la scène extérieure affiché dans le casque. Un autre inconvénient est qu’il est nécessaire de déterminer la position des marqueurs pour chaque type de véhicule, ce qui augmente la complexité. Il est aussi connu de prévoir une ou plusieurs caméras d’observation directement sur le casque et d’utiliser des algorithmes de suivi afin de détecter l’orientation et la position du casque. Cela permet de ne pas avoir à déterminer la position de marqueurs, mais cela présente cependant des inconvénients similaires à la solution citée précédemment. L’invention vise ainsi à éliminer au moins certains de ces inconvénients en proposant un système de suivi d’un objet (casque, lunettes, etc.) qui soit performant et robuste, qui puisse être installé de manière pratique dans tout type de véhicule. L’invention vise également à permettre à un opérateur de visualiser une réalité augmentée, mixte, ou virtuelle sans gêne ni latence. Le système est également applicable pour des systèmes utilisant la réalité virtuelle par exemple dans le cas de simulateurs. PRESENTATION DE L’INVENTION L’invention concerne un système de suivi comprenant : Au moins un équipement de suivi configuré pour être fixé à un objet à suivre ou à une personne à suivre, au moins un dispositif de détection configuré pour détecter la position et l’orientation angulaire de l’équipement de suivi. L’invention est remarquable en ce que le dispositif de détection comporte : Un dispositif de réception, monté dans un référentiel ou sur l’équipement de suivi, configuré pour recevoir une image étalon prédéterminée projetée par un dispositif d’émission monté sur l’autre du référentiel ou de l’équipement de suivi, l’image étalon prédéterminée comportant au moins un motif orienté prédéterminé, le dispositif de réception comportant : au moins une zone de réception configurée pour recevoir au moins une portion de la projection de l’image étalon prédéterminée et au moins un capteur optique configuré pour capturer une image courante reçue sur la zone de réception, au moins un dispositif de calcul configuré pour déterminer la déformation d’au moins un motif orienté prédéterminé dans l’image courante de manière à en déduire un vecteur de position qui est propre au dispositif de réception et défini par rapport au dispositif d’émission à partir de la déformation déterminée. Par « motif orienté », on indique que l’on peut déterminer deux axes permettant de déterminer l’orientation du motif dans un plan. Grâce à l’invention, le dispositif de réception détecte de manière locale la déformation par analyse de l’image courante capturée sur la zone de réception. Il n’est ainsi pas nécessaire de recourir à des moyens magnétiques ou à une modélisation de la cabine, ce qui permet une mise en œuvre à bas-coût. Le système de détection est universel et permet de s’adapter à tout véhicule ou à tout référentiel. La projection d’une image étalon prédéterminée comportant des motifs orientés prédéterminés permet de définir le vecteur de position de manière pratique à partir du capteur d’un ou plusieurs motifs orientés dont on peut déduire l’ensemble des données géométriques propres au vecteur de position. La détermination du vecteur de position peut avantageusement être réalisée de manière locale, ce qui permet un fonctionnement en temps réel sans latence. Selon un aspect, l’image étalon comporte une pluralité de motifs orientés prédéterminés possédant chacun une identité propre. Cela permet de déterminer la portion d’image courante observée et donc les angles entre le dispositif d’émission et le dispositif de projection. Les motifs orientés prédéterminés sont ainsi identifiables. Selon un aspect, le dispositif d’émission émet l’image étalon prédéterminée selon une plage de longueur d’onde prédéterminée et le capteur optique est sensible uniquement dans la plage de longueur d’onde prédéterminée. Un tel fonctionnement sélectif permet de réduire les perturbations avec les autres sources lumineuses du référentiel, en particulier, de la cabine. De préférence, la plage de longueur d’onde prédéterminée est non visible à l’œil nu, de préférence, dans l’infrarouge. Cela permet avantageusement une utilisation dans l’obscurité. Cela permet également de ne pas aveugler l’opérateur. Selon un aspect, la zone de réception se présente sous la forme d’une surface transmissive diffusante configurée pour recevoir, sur une première face, au moins une portion de la projection de l’image étalon prédéterminée, le capteur optique étant configuré pour capturer l’image courante sur une deuxième face opposée à la première. L’intersection du plan de la zone de réception et de la lumière de l’image étalon provoque une déformation de cette dernière. Cela permet de détecter une déformation de l’image étalon avec précision pour déterminer le vecteur de position. Cela permet également de protéger le capteur optique de manière optimale tout en permettant de capturer une image courante avec une grande robustesse sans être bruité par l’environnement. Selon un aspect, le dispositif de détection comporte au moins un dispositif d’émission, monté sur l’autre du référentiel ou de l’équipement de suivi, configuré pour projeter l’image étalon prédéterminée sur la zone de réception du dispositif de réception. Le dispositif d’émission possède un encombrement limité. Selon un aspect, le dispositif d’émission comporte un dispositif de projection divergente. Cela permet avantageusement avec un dispositif d’émission de taille réduite de couvrir une grande zone de fonctionnement dans laquelle un opérateur peut se déplacer. Selon un aspect, le dispositif d’émission comporte une surface transparente configurée pour laisser passer la projection de l’image étalon prédéterminée. Selon un aspect, le dispositif de projection divergente se présente sous la forme d’un écran dans lequel chaque pixel est une source lumineuse indépendante. Selon un aspect, le dispositif de projection divergente comporte un organe réflecteur et une source lumineuse projetant de la lumière sur l’organe réflecteur, l’organe réflecteur comprenant une pluralité d’éléments réfléchissants configurés pour former les motifs orientés prédéterminés de l’image étalon prédéterminée. Cela permet d’obtenir un contraste très élevé, ce qui facilite le traitement d’images par le dispositif de réception. Selon un aspect, l’organe réflecteur étant configuré pour former l’image étalon prédéterminée vers l’avant, l’organe réflecteur comporte un support avant transparent et une surface absorbante arrière, la pluralité d’éléments réfléchissants étant positionnée entre la surface absorbante arrière et le support avant transparent. Cela permet également d’obtenir un contraste très élevé tout en filtrant les perturbations lumineuses, ce qui facilite le traitement d’images par le dispositif de réception. Selon un aspect, le dispositif d’émission comporte au moins un élément diffractif ainsi qu’une source lumineuse monochromatique permettant de créer une image caractérisée par un motif prédéterminé par l’élément diffractif. Selon un aspect, l’équipement de suivi est configuré pour afficher au moins une donnée additionnelle qui est fonction du vecteur de position. Cela permet de montrer à l’opérateur des points de repères fixes dans l’espace virtuel, par exemple lors d’une manœuvre d’atterrissage. Selon un aspect, l’équipement de suivi est un casque. Cela permet avantageusement à un opérateur de porter l’équipement de suivi de manière naturelle tout en permettant un affichage de données additionnelles. L’invention concerne également un véhicule, en particulier un véhicule d’aviation légère, le véhicule comprenant une cabine configurée pour abriter au moins un opérateur, le véhicule comportant au moins un système de suivi réalité, mixte ou augmentée, tel que présenté précédemment, configuré pour afficher une scène extérieure augmentée, mixte, ou virtuelle, enrichie selon une position et une orientation angulaire de l’équipement de suivi. L’invention concerne un procédé d’utilisation d’un système de suivi tel que présenté précédemment, le système de suivi comprenant au moins un équipement de suivi configuré pour être fixé à un objet à suivre ou à une personne à suivre et au moins un dispositif de détection configuré pour détecter la position et l’orientation angulaire de l’équipement de suivi, le dispositif de détection comportant un dispositif d’émission monté dans le référentiel, et un dispositif de réception monté sur l’équipement de suivi. Le procédé comporte des étapes consistant à : Projeter une image étalon prédéterminée par le dispositif d’émission vers le dispositif de réception de manière à recevoir au moins une portion de la projection de l’image étalon prédéterminée sur une zone de réception du dispositif de réception, l’image étalon prédéterminée comportant au moins un motif orienté prédéterminé, Capturer une image courante reçue sur la zone de réception, Déterminer une déformation d’au moins un motif orienté prédéterminé dans l’image courante et Déterminer un vecteur de position qui est propre au dispositif de réception et défini par rapport au dispositif d’émission à partir de la déformation déterminée. Selon un aspect, l’étape de projection et l’étape de capture sont réalisées de manière continue. Cela permet de fournir un vecteur de position en temps réel pour permettre sa manipulation sans latence. Selon un aspect, l’étape de détermination de déformation comporte des sous-étapes consistant à : Déterminer une distance d’éloignement séparant le dispositif de réception du dispositif d’émission grâce à la déformation d’au moins un motif orienté prédéterminé projeté dans l’image courante, Déterminer la position angulaire du dispositif de réception par rapport au dispositif d’émission grâce à la déformation d’au moins un motif orienté prédéterminé projeté dans l’image courante et Déterminer l’orientation angulaire du dispositif de réception par rapport au dispositif d’émission grâce à la déformation d’au moins un motif orienté prédéterminé projeté dans l’image courante. Selon un aspect, les sous-étapes de l’étape de détermination de déformation sont réalisées en parallèle. Cela permet de réduire le temps de détermination du vecteur de position, ce qui évite toute latence. Selon un aspect, le procédé d’utilisation comprend une étape de détermination du vecteur de position par corrélation à partir de l’image courante et d’une image courante antérieure pour laquelle un vecteur de position antérieur a déjà été déterminé. Cela permet de réduire les étapes de calcul en déterminant le vecteur de position par simple corrélation lors d’une faible modification de l’image courante. Le coût calculatoire est réduit de manière drastique. Selon un aspect, le procédé d’utilisation comprend une étape consistant à afficher par l’équipement de suivi une scène extérieure, augmentée, mixte, ou virtuelle, enrichie selon une position et une orientation angulaire de l’équipement de suivi. Cela permet d’utiliser les données déterminées pour permettre une application de réalité augmentée, mixte, ou virtuelle sans nécessiter d’autre équipement d’affichage que l’équipement de suivi. PRESENTATION DES FIGURES L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée à titre d’exemple, et se référant aux figures suivantes, données à titre d’exemples non limitatifs, dans lesquelles des références identiques sont données à des objets semblables. La FIG. 1 est une représentation schématique d’un véhicule comprenant un système de suivi selon une forme de réalisation de l’invention. La FIG. 2 est une représentation schématique en coupe d’un dispositif de détection selon une forme de réalisation de l’invention comprenant un dispositif d’émission et un dispositif de réception. La FIG. 3 est une représentation schématique en coupe d’un organe réflecteur du dispositif d’émission. La FIG. 4 est une représentation schématique d’une image étalon prédéterminée. La FIG. 5 est une représentation schématique d’une image courante sur la projection de l’image étalon prédéterminée au niveau du dispositif de réception. La FIG. 6 est une représentation schématique d’un procédé d’utilisation du système de suivi. La FIG. 7 est une représentation schématique dans un plan vertical de la projection de l’image étalon prédéterminée pour déterminer une distance d’éloignement. La FIG. 8 est une représentation schématique dans un plan vertical de la projection de l’image étalon prédéterminée pour déterminer un angle de divergence vertical. La FIG. 9 est une représentation schématique dans un plan horizontal de la projection de l’image étalon prédéterminée pour déterminer un angle de divergence horizontal. La FIG. 10 est une représentation schématique dans un plan horizontal de la projection de l’image étalon prédéterminée pour déterminer un angle d’orientation horizontal. La FIG. 11 est une représentation schématique dans un plan vertical de la projection de l’image étalon prédéterminée pour déterminer un angle d’orientation vertical. La FIG. 12 est une représentation schématique d’une déformation entre l’image étalon prédéterminée et l’image courante. Il faut noter que les figures exposent l’invention de manière détaillée pour mettre en œuvre l’invention, lesdites figures pouvant bien entendu servir à mieux définir l’invention le cas échéant. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION En référence à la FIG. 1 , il est représenté un véhicule 100 d’aviation légère comprenant une cabine 101 abritant un opérateur OP. Dans cet exemple, le véhicule 100 d’aviation légère est un avion de plaisance mais il va de soi que l’invention s’applique à tout type de véhicule, par exemple, un véhicule terrestre, un bateau ou un submersible. Il va de soi que l’invention s’applique également à toute application faisant appel à une réalité virtuelle, mixte ou augmentée, tel qu’un jeu vidéo. De même, il a été présenté un unique opérateur OP mais il va de soi que l’invention s’applique à plusieurs opérateurs OP dans une ou plusieurs cabines 101 du véhicule 100. De même, l’invention s’applique également à un objet à suivre. Selon l’invention, le véhicule 100 comporte un système de suivi S permettant de suivre les mouvements de l’opérateur OP. Il va de soi que toute cible ou tout objet pourrait être suivi par le système de suivi S. Le système de suivi S permet notamment de déterminer des données permettant, par exemple, une application de réalité virtuelle, mixte, ou augmentée, à partir des mouvements de l’opérateur OP. Le système de suivi S comprend un équipement de suivi 3 configuré pour être porté par l’opérateur OP. Cet équipement de suivi 3 permet au système de suivi S de suivre les mouvements de l’opérateur OP. De manière préférée, vue dans cet exemple, l’équipement de suivi 3 est un casque. Il va de soi que l’équipement de suivi 3 pourrait se présenter sous une autre forme, comme une brassière, un harnais, ou des lunettes. Selon une forme de réalisation, en référence à la FIG. 1 , notamment dans le cas de la réalité mixte, l’équipement de suivi 3 peut comporter une ou plusieurs caméras 102 configurées pour capturer un flux vidéo V1 d’une scène extérieure SC. Par la suite, on désigne par flux vidéo extérieur V1 le flux vidéo, issu d’une ou plusieurs caméras 102 montées sur l’équipement de suivi 3, qui est fourni au système de suivi S. En référence à la FIG. 1 , il est représenté le système de suivi S qui reçoit le flux vidéo extérieur V1. Selon un aspect, l‘équipement de suivi 3 comporte un écran d’affichage (non représenté) sur lequel est affichée une partie du flux vidéo extérieur V1 qui est fonction de la position et de l’orientation angulaire de l’équipement de suivi 3 dans la cabine 101. Comme illustré à la FIG. 1 , un tel équipement de suivi 3 est configuré pour recevoir un vecteur de position vecR, déterminant la position et l’orientation angulaire du casque 3 dans la cabine 101, L’équipement de suivi 3 comporte de manière avantageuse un organe de communication pour recevoir, de manière filaire ou sans fil le vecteur de position vecR et, selon une forme de réalisation, le flux vidéo extérieur V1. Un tel équipement de suivi 3 est connu de l’homme du métier et ne sera pas présenté plus en détails. Selon une troisième forme de réalisation, l’équipement de suivi 3 peut recevoir le vecteur de position vecR et un flux d’images virtuelles. Selon un autre aspect, des informations, par exemple issues de données satellites ou fournies en amont, peuvent être affichées dans l’équipement de suivi 3 en fonction de la position et de l’orientation angulaire de l’équipement de suivi 3 dans la cabine 101, notamment dans le cadre d’un système de réalité mixte ou augmentée. L’équipement de suivi 3 reçoit alors le vecteur de position vecR et dans le cas de la réalité mixte une partie du flux vidéo extérieur V1. L’affichage de ces informations adapté à la position de l’équipement de suivi 3 permet à un opérateur OP de concentrer son attention sur des points d’intérêt de la scène extérieure SC en fonction de la situation en déplaçant sa tête de manière naturelle. Dans le cas de la réalité virtuelle, l’équipement de suivi 3 peut recevoir le flux d’images virtuelles et les afficher en fonction du vecteur de position vecR. Toujours en référence à la FIG. 1 , le système de suivi S comprend en outre un dispositif de détection 4 configuré pour détecter la position et l’orientation angulaire de l’équipement de suivi 3, c’est-à-dire, pour déterminer le vecteur de position vecR. Le dispositif de détection 4 comprend, d'une part, un dispositif d’émission 2 configuré pour projeter une image étalon prédéterminée IM1 en direction de l’équipement de suivi 3 de l’opérateur OP et, d’autre part, un dispositif de réception 1 configuré pour recevoir au moins une partie de l’image étalon prédéterminée IM1 de manière à en déduire le vecteur de position vecR. Ainsi, le dispositif de réception 1 n’a pas à modéliser la cabine 101 pour déterminer le vecteur de position vecR. Toutes les informations utiles sont reçues directement par le dispositif de réception 1. Cela permet de s’affranchir des spécificités de chaque véhicule, le dispositif de détection 4 peut ainsi être monté dans différents référentiels, par exemple, une cabine ou autre. Le dispositif d’émission 2 va être dorénavant présenté. En référence à la FIG. 2 , il est représenté un dispositif d’émission 2 selon une forme de réalisation de l’invention. Dans cet exemple, le dispositif d’émission 2 comporte un dispositif de projection divergente 21 d’une image étalon prédéterminée IM1. Le dispositif de projection divergente 21 comporte un axe de projection X, orienté de l’arrière vers l’avant, ainsi qu’un point de divergence PDD, par nature théorique, situé sur l’axe de projection X à l’arrière du dispositif de projection divergente 21 comme illustré à la FIG. 2 . Le dispositif de projection divergente 21 est configuré pour réaliser une projection vers l’avant, c’est-à-dire, vers le dispositif de réception 1. Le dispositif de projection divergente 21 est orienté pour couvrir une zone de fonctionnement ZF dans laquelle l’équipement de suivi 3 de l’opérateur OP est susceptible d’évoluer. Un dispositif de projection divergente 21 permet, du fait de la divergence, de couvrir une grande zone de fonctionnement ZF tout en conservant un dispositif d’émission 2 ayant un encombrement réduit. La divergence permet en outre de favoriser une déformation de l’image étalon prédéterminée IM1 comme cela sera présenté par la suite. Chaque dispositif d’émission 2 est associé à une zone de fonctionnement ZF qui est alignée avec l’axe de projection X et fonction d’un angle de divergence. L’angle de divergence est de préférence compris entre 30° et 45°. Aussi, pour couvrir une zone de fonctionnement très vaste, il peut être envisagé de prévoir plusieurs dispositifs d’émission 2. En référence à la FIG. 2 , on définit, selon l’axe de projection X, une distance étalon « De » entre l’image étalon prédéterminée IM1 formée sur le dispositif d’émission 2 et le point de divergence PDD qui est prédéterminée. Dans cet exemple, en référence à la FIG. 4 , l’image étalon prédéterminée IM1 comporte plusieurs motifs orientés prédéterminés M1-M15. L’image étalon prédéterminée IM1 sera présentée plus en détails par la suite. Dans cet exemple, en référence à la FIG. 2 , le dispositif d’émission 2 comporte un boitier 20 dans lequel est monté le dispositif de projection divergente 21. Le dispositif de projection divergente 21 comporte une source lumineuse 5 pour illuminer un organe réflecteur 6 et générer l’image étalon prédéterminée IM1 à travers une ouverture formée dans le boitier 20. Dans cet exemple, le dispositif de projection divergente 21 comporte, au niveau de l’ouverture, une surface transparente 22 permettant de laisser passer la lumière divergente de la source lumineuse 5. De manière avantageuse, la surface transparente 22 permet au dispositif d’émission 2 d’être étanche à la poussière et ainsi de protéger l’image étalon prédéterminée IM1. L’organe réflecteur 6 est configuré pour former l’image étalon prédéterminée IM1 vers l’avant suite à un éclairage par la source lumineuse 5. En référence à la FIG. 3 , l’organe réflecteur 6 comporte un support avant transparent 61 comprenant une surface arrière sur laquelle sont montés des éléments réfléchissants D1-D15 configurés pour former les motifs orientés prédéterminés M1-M15 de l’image étalon prédéterminée IM1. L’organe réflecteur 6 comporte en outre une surface absorbante arrière 62 fixée au support avant transparent 61 de manière à ce que la pluralité d’éléments réfléchissants D1-D15 soit positionnée entre la surface absorbante arrière 62 et le support avant transparent 61. Ainsi, le reflet des éléments réfléchissants D1-D15 est transmis de manière principale. De manière préférée, la source lumineuse 5 émet une lumière dans une longueur d’onde non visible à l’œil nu de manière à limiter les perturbations avec les sources de lumière présentes dans la cabine 101, tout en évitant d’aveugler l’utilisateur. Dans cet exemple, la source lumineuse 5 émet un rayonnement infrarouge. De préférence, la source lumineuse 5 est couplée à un laser d’une autre longueur d’onde. Cela permet avantageusement d’utiliser le rayonnement infrarouge la nuit et le laser dans le cas d’un usage en plein jour, permettant ainsi un usage à tout moment. De manière préférée, l’organe réflecteur 6 est formé à partir d’un miroir traité pour l’infrarouge. A titre d’exemple, le support avant transparent 61 comporte un matériau transparent appartenant à la plage de la longueur d’onde de la source lumineuse 5. De préférence, il s’agit de la partie transparente aux infrarouges d’un miroir traité pour l’infrarouge dans la longueur d’onde de la source lumineuse 5. Les matériaux utilisés peuvent par exemple être des plastiques ou plexiglass transparent à l’infrarouge ou des verres à base de germanate de plomb ou pentasélénium d’arsenic As2Se5 ou lame de germanium ou verres frittés appelés Irtran (MgF2, ZnS, etc. …). A titre d’exemple, les éléments réfléchissants D1-D15 sont réalisés par abstraction des surfaces extérieures aux éléments réfléchissants D1-D15 sur la face arrière du miroir traité pour l’infrarouge. L’abstraction du métal réfléchissant à l’infrarouge du miroir peut être réalisée via un tracé de laser de précision de type laser à fibre. De préférence, la taille de l’organe réflecteur 6 ainsi que le nombre d’éléments réfléchissants D1-D15 sont dimensionnés en fonction de l’optique de la source lumineuse 5 et de la zone de fonctionnement ZF. Dans cet exemple, l’organe réflecteur 6 possède une surface inférieure à 50mm par 50mm, de préférence, de l’ordre de 30mm par 30mm. A titre d’exemple, la surface absorbante arrière 62 peut être réalisée à partir de chloroheptaméthines (cyanine cationique DD+, cyanine anionique AA-, cyanine neutre DA ou autre). La surface absorbante 62 est configurée pour avoir une faible réflexion lumineuse dans la plage de longueur d’onde de la lumière émise par la source lumineuse 5 de manière à former les motifs orientés prédéterminés M1-M15 avec un fort contraste. L’organe réflecteur 6 est configuré pour être orienté de manière à avoir le support avant transparent 61 en regard de la source lumineuse 5 et de la surface transparente 22 de manière à générer les motifs orientés prédéterminés M1-M15 à partir des éléments réfléchissants D1-D15. Il va de soi que le dispositif de projection divergente 21 pourrait se présenter de manière native comme un projecteur divergent. Par exemple, le dispositif de projection divergente 21 pourrait se présenter sous la forme d’un écran où chaque pixel est une source lumineuse indépendante, sous la forme d’une matrice de diodes laser à cavité verticale émettant par la surface (VCSEL), sous la forme d’une source LASER combinée avec un film holographique comportant les motifs orientés, ou sous la forme d’une source LASER combinée avec un ou plusieurs films diffractifs permettant la création des motifs orientés. En référence à la FIG. 4 , l’image étalon IM1 comporte plusieurs motifs orientés prédéterminés M1-M15. Dans cet exemple, l’image étalon IM1 comporte 15 motifs orientés prédéterminés M1-M15 répartis en trois lignes et cinq colonnes. Dans cet exemple, les motifs orientés prédéterminés M1-M15 sont écartés d’une même distance sur chaque ligne et sur chaque colonne pour simplifier les calculs. Il va néanmoins de soi que cela pourrait être différent. Chaque motif orienté prédéterminé M1-M15 permet de définir localement un repère orienté, ce qui est avantageux pour déterminer le vecteur de position vecR. De préférence, les motifs orientés prédéterminés M1-M15 sont répartis sous la forme d’une grille. De préférence, chaque motif orienté prédéterminé M1-M15 est unique. Dans cet exemple, chaque motif orienté prédéterminé M1-M15 se présente sous la forme d’un QR-Code mais il va de soi que tout motif identifiable par sa forme pourrait convenir. En pratique, la position de chaque motif orienté prédéterminé M1-M15 est parfaitement connue dans l’image étalon prédéterminée IM1. On connaît notamment la distance entre les motifs orientés prédéterminés M1-M15, les angles de divergence par colonne (angle de divergence verticale) et les angles de divergence par ligne (angle de divergence horizontale) définis par rapport à l’axe de projection X pour chaque motif orienté prédéterminé M1-M15. La distance « De » entre l’image étalon prédéterminée IM1 et le point de divergence PDD est aussi connue. Le dispositif de réception 1 va être dorénavant présenté. Le dispositif de réception 1 est monté sur l’équipement de suivi 3 et est configuré pour recevoir l’image étalon prédéterminée IM1 qui a été projetée par le dispositif d’émission 2 dans la zone de fonctionnement ZF. Par la suite, on désigne « image étalon projetée IM1’ » la projection de l’image étalon prédéterminée IM1 au niveau du dispositif de réception 1. De manière détaillée, en référence à la FIG. 2 , le dispositif de réception 1 comporte un boitier 10, qui est fixé ou intégré directement à l’équipement de suivi 3, et une zone de réception 11 pour recevoir au moins une portion de l’image étalon projetée IM1’. La zone de réception 11 est dans cet exemple plane et appartient à un plan de réception PR. De manière préférée, le boitier 10 est fermé hermétiquement à la poussière par la zone de réception 11. Le dispositif de réception 1 comporte un capteur optique 14 pour capturer une image courante IM2 reçue sur la zone de réception 11. A cet effet, le capteur optique 14 est positionné à l’intérieur du boitier 10 de manière à ce que son angle d’ouverture couvre l’intégralité de la zone de réception 11. La zone de réception 11 forme une surface transmissive diffusante de manière à ce qu’une projection sur une face soit visible sur une face opposée afin de permettre une capture par le capteur optique 14. Le capteur optique 14 possède une sensibilité élevée à la longueur d’onde de la source lumineuse 5, en particulier, l’infrarouge. Selon un aspect de l’invention, la zone de réception 11 est formée par une surface de microlentille. Ainsi, la zone de réception 11 permet de capturer une image courante IM2 qui correspond à une partie de l’image étalon projetée IM1’ lorsque l’équipement de suivi 3 est dans la zone de fonctionnement ZF. L’image étalon projetée IM1’ est déformée, par rapport à l’image étalon prédéterminée IM1, sur la zone de réception 11 en fonction de la position et de l’orientation de l’équipement de suivi 3. En référence à la FIG. 2 , le capteur optique 14 comporte un axe de captation X14, orienté vers la surface de réception 11. Le point de rencontre entre l’axe de captation X14 et la surface de réception 11 forme un point d’intersection PI. Le point d’intersection PI est positionné au centre de l’image courante IM2. Dans cet exemple, toujours en référence à la FIG. 2 , la zone de réception 11 forme une partie du boitier 10, en particulier, une partie arrière. La zone de réception 11 est en regard du dispositif d’émission 2. La capteur optique 14 est fixé à l’intérieur du boitier 10 et orienté vers la zone de réception 11. Dans cet exemple, le dispositif de réception 1 comporte en outre un dispositif de calcul 19 qui est monté dans le boitier 10. Néanmoins, le dispositif de calcul 19 pourrait appartenir au dispositif de détection 4 tout en étant distinct du dispositif de réception 1. Le capteur optique 14 est connecté au dispositif de calcul 19 de manière à lui transmettre en temps réel l’image courante IM2 formée sur la zone de réception 11. Selon l’invention, le dispositif de calcul 19 est configuré pour, d’une part, déterminer une déformation d’au moins un motif orienté prédéterminé projeté M1’-M15’ dans l’image courante IM2 et, d’autre part, déterminer un vecteur de position vecR propre au dispositif de réception 1 par rapport au dispositif d’émission 2. Le vecteur de position vecR peut ensuite être fourni au système de suivi S pour permettre une application de réalité virtuelle, mixte ou augmentée à partir des mouvements de l’opérateur OP. Pour mettre en œuvre la présente invention, en référence à la FIG. 6 , le procédé comporte des étapes consistant à : Projeter E1 l’image étalon prédéterminée IM1 par le dispositif d’émission 2 vers le dispositif de réception 1 de manière à ce qu’au moins une portion de la projection de l’image étalon projetée IM1’ soit reçue sur la zone de réception 11 du dispositif de réception 1, Capturer E2 une image courante IM2 reçue sur la zone de réception 11, Déterminer E3 une déformation d’au moins un motif orienté prédéterminé M1-M15 dans l’image courante IM2, Déterminer E4 un vecteur de position vecR qui est propre au dispositif de réception 1 et défini par rapport au dispositif d’émission 2 à partir de la déformation déterminée. Les étapes E3, E4, permettant de déterminer la déformation et le vecteur de position vecR du dispositif de réception 1, sont mises en œuvre de manière préférée par le dispositif de calcul 19 et vont maintenant être détaillées. Dans cet exemple de mise en œuvre, comme illustré à la FIG. 5 , l’image courante IM2 comprend quatre motifs orientés projeté M9’, M10’, M14’, M15’. Comme illustré à la FIG. 6 , l’étape de détermination de la déformation E3 comporte, de manière préférée une sous-étape de détermination de distance E31, une sous-étape de détermination de position angulaire E32, une sous-étape de détermination d’orientation angulaire E33. Les sous-étapes ne sont pas nécessairement toutes mises en œuvre. De manière préférée, les sous-étapes de l’étape de détermination E3 sont effectuées en parallèle afin de limiter le temps de traitement pour réduire la latence. En référence à la FIG. 6 , l’étape de détermination de la déformation E3 comporte de manière préférée une sous-étape consistant à détecter E31 une distance d’éloignement Da entre le point d’acquisition Pa, situé au centre de l’image courante IM2, et le point de divergence PDD selon l’axe de projection X. Pour ce faire, on détermine par exemple la position des motifs orientés projetés M9’, M10’, M14’, M15’ dans l’image courante IM2. En pratique, les motifs orientés projetés M9’, M10’, M14’, M15’ sont détectés par un algorithme de traitement d’image, en particulier, par reconnaissance de formes. Comme les motifs orientés projetés M9’, M10’, M14’, M15’ sont uniques, cela permet de déterminer la partie de l’image étalon projetée IM1’ qui est visible dans l’image courante IM2. De manière avantageuse, en référence à la FIG. 5 et à la FIG. 7 , on peut ainsi déterminer par mesure les distances d’écartement d1’-d4’ entre les motifs orientés projetés M9’, M10’, M14’, M15’ dans l’image courante IM2. Etant donné que les distances d’écartement d1-d4 entre les motifs orientés prédéterminés M9, M10, M14, M15 dans l’image étalon prédéterminée IM1 et la distance étalon De sont connues, on peut déterminer de manière rapide et pratique une distance d’éloignement Da entre le plan de réception PR le point de divergence PDD selon l’axe de projection X. Grâce à l’optique divergente du dispositif d’émission 2, on peut déterminer la distance d’éloignement Da à partir de la distance étalon De, des distances d’écartement d1-d4 entre les motifs orientés prédéterminés M9, M10, M14, M15 et des distances d’écartement d1’-d4’ entre les motifs orientés projetés M9’, M10’, M14’, M15’. A titre d’exemple, la distance d’éloignement Da est déterminée par la formule suivante, appliquant le théorème de Thalès : . Il va néanmoins de soi que la distance d’éloignement Da pourrait être mesurée de manière différente. En référence à la FIG. 6 , l’étape de détermination de la déformation E3 comporte de manière préférée une sous-étape consistant à déterminer E32 la position angulaire Pang de l’image courante IM2, et donc la position angulaire du point d’intersection PI, par rapport à l’axe de projection X. En pratique, dans cet exemple, la position angulaire Pang de l’image courante IM2, donc du point d’intersection PI, est définie par deux angles de divergence mesurés dans deux plans orthogonaux. Dans cet exemple, en référence à la FIG. 4 , l’image étalon prédéterminée présente un point de référence Pa situé à l’intersection des droites diagonales du quadrilatère formé par quatre motifs orientés prédéterminés M9, M10, M14, M15. Il va de soi que plusieurs points de référence peuvent être établis. En référence à la FIG. 8 , il est représenté une vue en coupe verticale selon un premier plan vertical PV passant par l’axe de projection X. On définit une première droite DR1 passant par le projeté du point d’acquisition Pa et le point de divergence PDD. Un angle de divergence vertical βr est déterminé entre une projection de la première droite DR1 dans le premier plan vertical PV et l’axe de projection X. L’angle de divergence vertical βr est déterminé de manière pratique étant donné que les angles de divergence verticaux β9, β10, β14, β15 des motifs orientés prédéterminés M9, M10, M14, M15 par rapport l’axe de projection X sont connus. De manière analogue, en référence à la FIG. 9 , il est représenté une vue en coupe horizontale selon un deuxième plan horizontal PH passant par l’axe de projection X. Un angle de divergence horizontal αr est déterminé entre une projection de la première droite DR1 dans le premier plan horizontal PH et l’axe de projection X. L’angle de divergence horizontal αr est déterminé de manière pratique étant donné que les angles de divergence horizontaux α9, α10, α14, α15 des motifs orientés prédéterminés M9, M10, M14, M15 par rapport l’axe de projection X sont connus. Dans cet exemple, le point d’intersection PI et le projeté Pa’ du point de référence Pa sont confondus. Lorsqu’ils ne le sont pas, comme représenté sur la FIG. 10 , la méthode présentée ci-dessus permet de déterminer les angles séparant le projeté Pa’ du point de référence Pa et l’axe de projection X. Les angles séparant le projeté Pa’ du point de référence Pa et le point d’intersection PI leurs sont ensuite ajoutés afin de déterminer les angles de divergence αr, βr. La position polaire du point d’intersection PI par rapport à l’axe de projection X est ainsi connue, c’est-à-dire, la position angulaire Pang de l’image courante IM2 par rapport à l’axe de projection X est ainsi connue (Pang=(αr;βr)). La connaissance de la distance d’éloignement Da et de la position angulaire Pang permet de déterminer de manière précise la position du dispositif de réception 1 par rapport au dispositif d’émission 2, en particulier, par rapport au point de divergence PDD. L’étape de détermination E3 comporte de manière préférée une sous-étape consistant à déterminer E33 l’orientation angulaire OR1 de l’image courante IM2, et ainsi l’orientation angulaire du plan PR, par rapport à l’axe de projection X. L’orientation angulaire OR1 peut être déterminée de différentes manières. En particulier, on peut déterminer dans un plan horizontal PH un angle horizontal αorR ( FIG. 10 ) et dans un plan vertical PV un angle vertical βorR ( FIG. 11 ). En référence à la FIG. 2 , l’axe de projection X du dispositif d’émission 1 n’est pas parallèle à l’axe de captation X14. L’image courante IM2 correspond ainsi à l’image étalon projetée IM1’ déformée de manière oblique comme illustré sur la FIG. 12 . L’orientation angulaire OR1 peut être déterminée, par exemple, par la détermination de la déformation d’un quadrilatère Qa défini entre les centres des motifs orientés prédéterminés M9, M10, M14, M15 en un quadrilatère projeté Qa’ déterminé entre les centres des motifs orientés projetés M9’, M10’, M14’, M15’. Le calcul de l’orientation angulaire peut par exemple être réalisé en utilisant la connaissance de la géométrie euclidienne du quadrilatère formé par M9, M10, M14, M15 pour en déduire les équations en géométrie projective qui permettent d’analyser M9’, M10’, M14’, M15’ pour en déduire les paramètres d’angle recherchés. Il va de soi que d’autre méthodes basées sur l’utilisation d’une intelligence artificielle peuvent être également utilisées. La connaissance cumulée de la distance d’éloignement Da, de la position angulaire Pang et de l’orientation angulaire OR1 permet de déterminer (étape E4) de manière précise la position du dispositif de réception 1 mais également son orientation par rapport au dispositif d’émission 2. On forme ainsi un vecteur de position vecR comprenant la distance d’éloignement Da, la position angulaire Pang et l’orientation angulaire OR1. Le vecteur de position vecR peut être fourni directement à l’équipement de suivi 3 pour lui permettre de déterminer sa position et son orientation angulaire. En pratique, la détermination de la distance d’éloignement Da, de la position angulaire Pang et de l’orientation angulaire OR1 sont coûteuses en termes de puissance de calcul et de temps. Aussi, en référence à la FIG. 6 , afin de permettre un fonctionnement en temps réel sans latence, le procédé comporte une étape de détermination E5 du vecteur de position vecR par corrélation. En pratique, le vecteur de position vecR est déterminé à partir de l’image courante IM2 et d’une image courante antérieure IM2* pour laquelle un vecteur de position antérieur vecR* a déjà été déterminé. Autrement dit, on détermine le vecteur de position vecR par analyse des corrélations entre l’image courante IM2 et l’image courante antérieure IM2*. Cela permet de réduire de manière importante le temps de calcul lorsque les images courantes IM2*, IM2 sont proches. De manière préférée, le calcul de la corrélation est effectué par un algorithme utilisant des Méthodes Locales connues de l’Homme du Métier. De manière préférée, si les images courantes IM2*, IM2 sont éloignées, le vecteur de position vecR est déterminé de manière classique par détermination préalable de la distance d’éloignement Da, de la position angulaire Pang et de l’orientation angulaire OR1 dans l’image courante IM2. Les ressources du dispositif de calcul 19 sont ainsi utilisées avec parcimonie. Grâce à l’invention, à titre d’exemple, dans le cas où l’équipement de suivi 3 est un casque 3, il suffit à l’opérateur OP situé dans le véhicule 100 de porter sur sa tête le casque 3 pour obtenir un affichage adapté. De manière préférée, des données additionnelles sont affichées sur le casque 3 en fonction du vecteur de position vecR du dispositif de détection 4. Selon un aspect, le vidéo extérieur V1 est également affichée en fonction du vecteur de position vecR du dispositif de détection 4. Lorsque l’opérateur OP tourne la tête, la position et l’orientation du casque 3 changent. Cela est détecté par le dispositif de détection 4 qui modifie le vecteur de position vecR. Le casque 3 adapte son affichage pour présenter les données additionnelles, et selon une forme de réalisation la partie du flux vidéo extérieur V1, correspondant à la direction dans laquelle regarde l’opérateur OP. Cela permet de manière avantageuse à l’opérateur OP d’observer la scène extérieure SC du véhicule 100 tout en pouvant recevoir des données additionnelles l’aidant dans sa navigation. De manière avantageuse, le dispositif de détection 4 est simple à réaliser. En particulier, le dispositif de réception 1 est léger et peut être fixé sur le casque 3 sans créer de gêne pour l’opérateur OP. De plus, le dispositif d’émission 2 peut être simplement monté dans la cabine 101 et il n’est pas nécessaire de positionner des marques lumineuses ou de réaliser une reconstitution 3D de la cabine 101. Le dispositif de détection 4 peut ainsi être utilisé de manière universelle dans tout type de véhicule. Il va de soi que le dispositif d’émission 2 pourrait être fixé dans le casque 3 et le dispositif de réception 1 sur la cabine 101. De manière avantageuse, l’invention est utilisable dans des environnements clos et pouvant être soumis à des contraintes de vibrations, accélérations ou à d’attitude, en particulier dans tous types de véhicule, qu’il soit maritime, terrestre ou aérien. L’invention est présentée dans un référentiel fixe mais elle s’applique également à un référentiel orbital, en particulier, une station orbitale. L’invention permet avantageusement de suivre la position d’un objet ou d’une personne dans un environnement sombre voir totalement obscur. L’invention permet avantageusement de suivre sans contact la position relative entre 2 pièces mécaniques dans tous les degrés de libertés tel que des capteurs de position d’actionneur ou par exemple lors de la phase finale d’arrimage/appontage d’une capsule spatiale. Par ailleurs, le système de suivi S peut également être utilisé dans autres applications comme un aspirateur autonome cherchant sa station de charge. L’invention présente une faible masse totale et permet avantageusement une, utilisation flexible dans de multiples domaines où le poids est une contrainte, par exemple dans le domaine de la capture de mouvement du corps par combinaison émetteur/récepteur sur différente partie du corps ou dans le domaine spatiale et aéronautique. Système de suivi (S) comprenant : Au moins un équipement de suivi (3) configuré pour être fixé à un objet à suivre ou à une personne à suivre (OP), au moins un dispositif de détection (4) configuré pour détecter la position et l’orientation angulaire de l’équipement de suivi (3), Système de suivi (S) caractérisé par le fait que le dispositif de détection (4) comporte : Un dispositif de réception (1), monté dans un référentiel (100) ou sur l’équipement de suivi (3), configuré pour recevoir une image étalon prédéterminée (IM1) projetée par un dispositif d’émission (2) monté sur l’autre du référentiel (100) ou de l’équipement de suivi (3), l’image étalon prédéterminée (IM1) comportant au moins un motif orienté prédéterminé (M1-M15), le dispositif de réception (1) comportant : au moins une zone de réception (11) configurée pour recevoir au moins une portion de la projection de l’image étalon prédéterminée (IM1) et au moins un capteur optique (14) configuré pour capturer une image courante (IM2) reçue sur la zone de réception (11), au moins un dispositif de calcul (19) configuré pour déterminer la déformation d’au moins un motif orienté prédéterminé (M1-M15) dans l’image courante (IM2) de manière à en déduire un vecteur de position (vecR) qui est propre au dispositif de réception (1) et défini par rapport au dispositif d’émission (2) à partir de la déformation déterminée. Système de suivi (S) selon la revendication 1, dans lequel, le dispositif d’émission (2) émettant l’image étalon prédéterminée (IM1) selon une plage de longueur d’onde prédéterminée, le capteur optique (14) est sensible uniquement dans la plage de longueur d’onde prédéterminée de préférence, la plage de longueur d’onde prédéterminée est non visible à l’œil nu, de préférence, dans l’infrarouge. Système de suivi (S) selon l’une des revendications 1 à 2, dans lequel la zone de réception (11) se présente sous la forme d’une surface transmissive diffusante configurée pour recevoir, sur une première face, au moins une portion de la projection de l’image étalon prédéterminée (IM1), le capteur optique (14) étant configuré pour capturer l’image courante (IM2) sur une deuxième face opposée à la première. Système de suivi (S) selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel le dispositif de détection (4) comporte au moins un dispositif d’émission (2), monté sur l’autre du référentiel (100) ou de l’équipement de suivi (3), configuré pour projeter l’image étalon prédéterminée (IM1) sur la zone de réception (11) du dispositif de réception (1). Système de suivi (S) selon la revendication 4, dans lequel le dispositif d’émission (2) comporte un dispositif de projection divergente (21). Système de suivi (S) selon la revendication 5, dans lequel le dispositif d’émission (2) comporte une surface transparente (22) configurée pour laisser passer la projection de l’image étalon prédéterminée (IM1). Système de suivi (S) selon l’une des revendications 5 à 6, dans lequel le dispositif de projection divergente (21) comporte un organe réflecteur (6) et une source lumineuse (5) projetant de la lumière sur l’organe réflecteur (6), l’organe réflecteur (6) comprenant une pluralité d’éléments réfléchissants (D1-D15) configurés pour former les motifs orientés prédéterminés (M1-M15) de l’image étalon prédéterminée (IM1). Système de suivi (S) selon la revendication 7, dans lequel, l’organe réflecteur (6) étant configuré pour former l’image étalon prédéterminée (IM1) vers l’avant, l’organe réflecteur (6) comporte un support avant transparent (61) et une surface absorbante arrière (62), la pluralité d’éléments réfléchissants (D1-D15) étant positionnée entre la surface absorbante arrière (62) et le support avant transparent (61). Système de suivi (S) selon les revendications 1 à 8, dans lequel l’équipement de suivi (3) est configuré pour afficher au moins une donnée additionnelle qui est fonction du vecteur de position (vecR). Système de suivi (S) selon l’une des revendications 1 à 9, dans lequel l’équipement de suivi (3) est un casque (3). Véhicule (100), en particulier un véhicule d’aviation légère, le véhicule (100) comprenant une cabine (101) configurée pour abriter au moins un opérateur (OP), le véhicule (100) comportant au moins un système de suivi (S), selon l’une des revendications 1 à 10, configuré pour afficher une scène extérieure (SC) augmentée, mixte ou virtuelle, enrichie selon une position et une orientation angulaire de l’équipement de suivi (3). Procédé d’utilisation d’un système de suivi (S) selon l’une des revendications 1 à 10, le système de suivi (S) comprenant au moins un équipement de suivi (3) configuré pour être fixé à un objet à suivre ou à une personne à suivre et au moins un dispositif de détection (4) configuré pour détecter la position et l’orientation angulaire de l’équipement de suivi (3), le dispositif de détection (4) comportant un dispositif d’émission (2) monté dans le référentiel, et un dispositif de réception (1) monté sur l’équipement de suivi (3), procédé caractérisé par le fait qu’il comporte des étapes consistant à : Projeter (E1) une image étalon prédéterminée (IM1) par le dispositif d’émission (2) vers le dispositif de réception (1) de manière à recevoir au moins une portion de la projection de l’image étalon prédéterminée (IM1) sur une zone de réception (11) du dispositif de réception (1), l’image étalon prédéterminée (IM1) comportant au moins un motif orienté prédéterminé (M1-M15), Capturer (E2) une image courante (IM2) reçue sur la zone de réception (11), Déterminer (E3) une déformation d’au moins un motif orienté prédéterminé (M1-M15) dans l’image courante (IM2) et Déterminer (E4) un vecteur de position (vecR) qui est propre au dispositif de réception (1) et défini par rapport au dispositif d’émission (2) à partir de la déformation déterminée. Procédé d’utilisation selon la revendication 12 dans lequel l’étape de projection (E1) et l’étape de capture (E2) sont réalisées de manière continue. Procédé d’utilisation selon l’une des revendications 12 à 13 dans lequel l’étape de détermination de déformation (E3) comporte des sous-étapes consistant à : Déterminer (E31) une distance d’éloignement (Da) séparant le dispositif de réception (1) du dispositif d’émission (2) grâce à la déformation d’au moins un motif orienté prédéterminé projeté (M1’-M15’) dans l’image courante (IM2), Déterminer (E32) la position angulaire (Pang) du dispositif de réception (1) par rapport au dispositif d’émission (2) grâce à la déformation d’au moins un motif orienté prédéterminé projeté (M1’-M15’) dans l’image courante (IM2) et Déterminer (E33) l’orientation angulaire (OR1) du dispositif de réception (1) par rapport au dispositif d’émission (2) grâce à la déformation d’au moins un motif orienté prédéterminé projeté (M1’-M15’) dans l’image courante (IM2). Procédé d’utilisation selon la revendication 14, dans lequel les sous-étapes de l’étape de détermination de déformation (E3) sont réalisées en parallèle. Procédé d’utilisation selon l’une des revendications 12 à 15, comprenant une étape de détermination (E5) du vecteur de position (vecR) par corrélation à partir de l’image courante (IM2) et d’une image courante antérieure (IM2*) pour laquelle un vecteur de position antérieur (vecR*) a déjà été déterminé. Procédé d’utilisation selon l’une des revendications 12 à 16, comprenant une étape consistant à afficher par l’équipement de suivi (3) une scène extérieure (SC), augmentée, mixte ou virtuelle, enrichie selon une position et une orientation angulaire de l’équipement de suivi (3).