Brevet FR3155696A1 — publié le 20250530

Le robot de nettoyage autonome (2) comprend un corps principal (3) comportant une face inférieure (4) et une bouche d’aspiration (5) débouchant dans la face inférieure (4) ; deux roues motrices (8) configurées pour rouler sur la surface à nettoyer et montées mobiles en rotation sur le corps principal (3) respectivement autour de deux axes de rotation qui sont sensiblement parallèles ; et un dispositif de nettoyage (16) comportant deux supports de serpillère montés mobiles entre une configuration rapprochée dans laquelle les deux supports de serpillère sont rapprochés l’un de l’autre et une configuration éloignée dans laquelle les deux supports de serpillère sont éloignés l’un de l’autre, et deux serpillères (19) montées respectivement sur les deux supports de serpillère. Figure 3 Robot de nettoyage autonome équipé d’un dispositif de nettoyage La présente invention se rapporte au domaine des appareils de nettoyage autonome équipé d’un dispositif de nettoyage, et plus particulièrement au domaine des aspirateurs robots pouvant se déplacer de manière autonome sur une surface à nettoyer et permettant d’aspirer des poussières et des déchets présents sur la surface à nettoyer, qui peut par exemple être du carrelage, du parquet, du stratifié, de la moquette ou un tapis, et éventuellement de laver la surface à nettoyer simultanément à une opération d’aspiration. Etat de la technique Les robots de nettoyage autonomes sont devenus d’un usage commun de nos jours, ceux-ci permettant de nettoyer des surfaces complètes d’une habitation sans aucune assistance de l’utilisateur dès l’instant où ces surfaces sont planes, c’est-à-dire sur un même niveau. Ils offrent ainsi un gain de temps considérable aux utilisateurs pour pratiquer d’autres activités. Le document FR3124935 divulgue un robot de nettoyage autonome comprenant : - un corps principal comportant une face inférieure qui est configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer et une bouche d’aspiration prévue dans une partie avant du corps principal et débouchant dans la face inférieure du corps principal, - deux roues motrices configurées pour rouler sur la surface à nettoyer et montées mobiles en rotation sur le corps principal respectivement autour de deux axes de rotation qui sont sensiblement parallèles, et - un dispositif de nettoyage comportant deux supports de serpillère qui sont chacun montés mobiles en translation par rapport au corps principal selon une direction de translation sensiblement parallèle aux axes de rotation des roues motrices, et deux serpillères montées de manière amovible respectivement sur les deux supports de serpillère. Les deux supports de serpillère sont plus particulièrement montés mobiles l’un par rapport à l’autre entre une configuration rapprochée dans laquelle les deux supports de serpillère, et donc les deux serpillères, sont rapprochés l’un de l’autre et une configuration éloignée dans laquelle les deux supports de serpillère, et donc les deux serpillères, sont éloignés l’un de l’autre. Selon le document FR3124935, les bords médiaux des deux serpillères s’étendent de part et d’autre du plan longitudinal médian du corps principal et parallèlement audit plan longitudinal médian, et donc parallèlement à la direction de déplacement principale du robot. Ainsi, lors des déplacements du robot de nettoyage autonome selon la direction de déplacement principale, une portion de la surface à nettoyer, située notamment dans le plan longitudinal médian du corps principal, est susceptible de ne pas être correctement nettoyée (puisque non recouverte par les serpillères), et ce malgré les mouvements alternatifs des supports de serpillère entre les configurations rapprochée et éloignée. La présente invention vise à remédier à ces inconvénients. Le problème technique à la base de l’invention consiste notamment à fournir un robot de nettoyage autonome qui soit de structure simple, économique et compacte, tout en présentant des performances de nettoyage accrues. A cet effet, l'invention a pour objet un robot de nettoyage autonome comprenant : - un corps principal comportant une face inférieure configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer et une bouche d’aspiration débouchant dans la face inférieure du corps principal, - une unité d’aspiration qui est logée au moins en partie dans le corps principal et qui est configurée pour générer un flux d’air à travers la bouche d’aspiration, - deux roues motrices configurées pour rouler sur la surface à nettoyer et disposées de part et d’autre d’un plan longitudinal médian du corps principal, les deux roues motrices étant montées mobiles en rotation sur le corps principal respectivement autour de deux axes de rotation qui sont sensiblement parallèles, et - un dispositif de nettoyage, tel qu’un dispositif de nettoyage humide, comportant : deux supports de serpillère qui sont chacun montés mobiles en translation par rapport au corps principal selon une direction de translation s’étendant sensiblement parallèlement aux axes de rotation des deux roues motrices, les deux supports de serpillère étant montés mobiles l’un par rapport à l’autre entre une configuration rapprochée dans laquelle les deux supports de serpillère sont rapprochés l’un de l’autre et une configuration éloignée dans laquelle les deux supports de serpillère sont éloignés l’un de l’autre, et deux serpillères montées de manière amovible respectivement sur les deux supports de serpillère et configurées pour être en contact avec la surface à nettoyer. Le dispositif de nettoyage est configuré de telle sorte que, lorsque les deux supports de serpillère sont dans la configuration rapprochée, les deux serpillères sont intersectées, c’est-à-dire coupées, par un plan d’intersection qui est parallèle au plan longitudinal médian du corps principal. Une telle configuration du dispositif de nettoyage évite l’apparition de trace sur la surface à nettoyer et assure un nettoyage accru de cette dernière puisque, lors d’un déplacement du robot de nettoyage autonome selon la direction de déplacement principale et sur une zone prédéterminée de la surface à nettoyer, l’intégralité de ladite zone prédéterminée sera grattée et nettoyée par les serpillères. En effet, si une portion de ladite zone prédéterminée n’est pas grattée par l’une des deux serpillères lors d’un cycle de déplacement des supports de serpillère, elle le sera nécessairement par l’autre serpillère lors du cycle de déplacement subséquent des supports de serpillère. De plus, une telle configuration du dispositif de nettoyage assure un nettoyage plus homogène de la surface à nettoyer. Par conséquent, la configuration particulière du dispositif de nettoyage confère, au robot de nettoyage selon la présente invention, des performances de nettoyage accrues. Le robot de nettoyage autonome objet de la présente invention est conçu, comme la majorité des robots de nettoyage autonome, pour nettoyer efficacement les sols lorsqu’il se déplace selon une direction de déplacement parallèle à l’axe longitudinal du robot de nettoyage autonome et selon un sens de déplacement prédéterminé. La direction de déplacement parallèle à l’axe longitudinal du robot de nettoyage autonome et le sens de déplacement prédéterminé définissent une direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome objet de la présente invention. Ainsi, une partie avant ou une partie arrière du corps principal du robot de nettoyage autonome est identifiée par rapport à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome. Le robot de nettoyage autonome peut en outre présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison. Selon un mode de réalisation de l’invention, les deux serpillères sont configurées pour être rapprochées l’une de l’autre lorsque les deux supports de serpillère sont dans la configuration rapprochée, et pour être éloignées l’une de l’autre lorsque les deux supports de serpillère sont dans la configuration éloignée. Selon un mode de réalisation de l’invention, le plan d’intersection est confondu avec le plan longitudinal médian du corps principal. Une telle configuration du dispositif de nettoyage confère des performances de nettoyage encore plus accrues au robot de nettoyage autonome selon la présente invention. Selon un mode de réalisation de l’invention, chacune des serpillères comporte une première partie latérale et une deuxième partie médiale, les premières parties latérales étant configurées pour être disposées respectivement de part et d’autre du plan longitudinal médian du corps principal lorsque les deux supports de serpillère sont dans la configuration éloignée et chacune des deuxièmes parties médiales étant configurée pour faire saillie au-delà du plan longitudinal médian du corps principal lorsque les deux supports de serpillère sont dans la configuration rapprochée. En d’autres termes, les deuxièmes parties médiales sont configurées pour être disposées l’une derrière l’autre lorsque les deux supports de serpillère sont dans la configuration rapprochée. Selon un mode de réalisation de l’invention, chacune des serpillères comporte un bord médial qui est sensiblement rectiligne et qui est incliné par rapport au plan longitudinal médian du corps principal d’un angle d’inclinaison compris entre 3 et 25°, avantageusement entre 5 et 20°, et de façon encore plus avantageuse entre 6 et 10°, les bords médiaux des deux serpillères étant situés directement en regard l’un de l’autre. Chaque bord médial a un angle d’inclinaison non nul qui est égal ou inférieur à 25° par rapport au plan longitudinal médian du corps principal pour éviter de perturber les déplacements du robot de nettoyage autonome lorsque les deux supports de serpillère sont déplacés entre la configuration rapprochée et la configuration éloignée. En effet, dans le cadre de supports de serpillère ayant de grandes amplitudes de mouvements transversaux, tels que des mouvements ayant une amplitude égale ou supérieure à 5 mm, une inclinaison trop importante des bords médiaux tend à déséquilibrer les forces de frottements générées d’une part par la première serpillère et d’autre part par la deuxième serpillère lorsque les deux serpillères sont en mouvement et au contact du sol. Selon un mode de réalisation de l’invention, les bords médiaux des deux serpillères sont sensiblement parallèles l’un par rapport à l’autre. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’arrière du corps principal du robot de nettoyage autonome et l’arrière des deux serpillères, et plus particulièrement les bords arrière du corps principal et des deux serpillères, ont une forme qui est au moins en partie en arc de cercle. Lorsque l’arrière de chacune des deux serpillères a une forme en arc de cercle ou partiellement en arc de cercle, il est encore plus avantageux que l’angle d’inclinaison de chaque bord médial ait un angle égal ou inférieur à 25° par rapport au plan longitudinal médian du corps principal pour éviter de perturber les déplacements du robot lorsque les deux supports de serpillère sont en mouvement et au contact du sol. En effet, selon ce mode de réalisation, plus l’angle d’inclinaison serait important, plus les deux serpillères auraient des différences de superficies et donc des différences de surfaces de frottement importantes. Selon un mode de réalisation de l’invention, lorsque les supports de serpillère sont dans la configuration rapprochée, les bords médiaux des deux serpillères sont coupés approximativement à mi-longueur des bords médiaux par le plan longitudinal médian du corps principal. Selon un mode de réalisation de l’invention, lorsque les supports de serpillère sont dans la configuration rapprochée, les bords médiaux des deux serpillères sont configurés pour être situés à proximité l’un de l’autre, et par exemple pour être espacés l’un de l’autre d’une distance de séparation, mesurée parallèlement aux axes de rotation des deux roues motrices, qui est inférieure à 5 mm, et par exemple inférieure à 2 mm. Selon un mode de réalisation de l’invention, les deux supports de serpillère sont disposés côte à côte. Selon un mode de réalisation de l’invention, la bouche d’aspiration est située dans une partie avant du corps principal, et les deux supports de serpillère sont situés à l’arrière des axes de rotation des roues motrices. Une telle disposition des supports de serpillère, à savoir à l’arrière des axes de rotation des roues motrices, permet d’augmenter la force d’appui exercée par chacune des serpillères sur la surface à nettoyer, et donc d’augmenter les frottements du dispositif de nettoyage sur la surface à nettoyer, du fait du poids exercé par le corps principal sur le dispositif de nettoyage. Ainsi, une telle disposition des supports de serpillère augmente l’efficacité de grattage du dispositif de nettoyage sur le sol et donc la qualité de nettoyage du robot de nettoyage autonome. De plus, une telle disposition des supports de serpillère permet d’éviter aux roues motrices de rouler sur une zone humide venant d’être nettoyée par les serpillères, et donc d’éviter l’apparition de traces qui seraient susceptibles de nuire à la qualité du nettoyage réalisé. Selon un mode de réalisation de l’invention, la bouche d’aspiration est située à l’avant des axes de rotation des roues motrices. Selon un mode de réalisation de l’invention, les deux supports de serpillère sont positionnés par rapport au corps principal de telle sorte que les deux supports de serpillère ne sont coupés par aucun plan vertical passant par des axes de rotation de roues équipant le robot de nettoyage autonome, et de telle sorte que les deux supports de serpillère ne sont pas situés au moins en partie entre deux plans verticaux passant respectivement par deux axes de rotation de roues équipant le robot de nettoyage autonome. Une telle configuration du robot de nettoyage autonome permet également aux serpillères de reprendre directement au moins une partie de la masse du robot de nettoyage autonome, et donc d’améliorer encore la qualité de nettoyage du robot de nettoyage autonome. Au contraire, si les supports de serpillère étaient coupés par un plan vertical passant par des axes de rotation de roues équipant le robot de nettoyage autonome (et par exemple des deux roues motrices) ou disposés entre des roues du robot de nettoyage autonome dont les axes de rotation sont parallèles (par exemple entre les axes de rotation des roues motrices et l’axe de rotation d’une roue arrière), les forces résultants de la masse du robot de nettoyage autonome seraient reprises par les roues et non par les supports de serpillère. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de nettoyage est situé dans une partie arrière du corps principal. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome est configuré de telle sorte que, lorsque le robot de nettoyage autonome repose sur une surface à nettoyer, une partie arrière du robot de nettoyage autonome repose sur ladite surface à nettoyer directement par les deux serpillères. Une telle configuration du robot de nettoyage autonome permet aux serpillères de reprendre directement au moins une partie de la masse du robot de nettoyage autonome, et donc d’augmenter encore la force d’appui exercer par chacune des serpillères sur le sol à nettoyer. Ainsi, une telle configuration du robot de nettoyage autonome permet d’améliorer encore la qualité de nettoyage du robot de nettoyage autonome. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte une batterie d’alimentation configurée pour alimenter électriquement le robot de nettoyage autonome, la batterie d’alimentation étant située au moins en partie au-dessus de l’un des supports de serpillère. Une telle disposition de la batterie d’alimentation permet d’augmenter la force d’appui exercée par au moins l’une des serpillères sur la surface à nettoyer, et donc d’augmenter encore l’efficacité de grattage du dispositif de nettoyage sur le sol et ainsi la qualité de nettoyage du robot de nettoyage autonome. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité d’aspiration est située au moins en partie au-dessus de l’un des supports de serpillère. Une telle disposition de l’unité d’aspiration permet d’augmenter la force d’appui exercée par au moins l’une des serpillères sur la surface à nettoyer, et donc d’augmenter encore l’efficacité de grattage du dispositif de nettoyage sur le sol et ainsi la qualité de nettoyage du robot de nettoyage autonome. Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de nettoyage est monté de manière amovible par rapport au corps principal. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte un réservoir de liquide de nettoyage, et le dispositif de nettoyage comporte une pluralité d’orifices de sortie de liquide qui sont configurés pour être reliés fluidiquement au réservoir de liquide de nettoyage et qui sont configurés pour alimenter en liquide de nettoyage les serpillères montées sur les supports de serpillère, les orifices de sortie de liquide étant situés à l’avant des supports de serpillère. Selon un mode de réalisation de l’invention, le réservoir de liquide de nettoyage est monté, par exemple de manière amovible, sur le corps principal. Selon un mode de réalisation de l’invention, les orifices de sortie de liquide sont situés à l’avant des serpillères. De façon avantageuse, les orifices de sortie de liquide sont situés à l’arrière des axes de rotations des roues motrices. Selon un mode de réalisation de l’invention, les orifices de sortie de liquide sont sensiblement alignés selon une direction d’alignement qui s’étend sensiblement parallèlement aux axes de rotation des deux roues motrices, c’est-à-dire transversalement à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome. Une telle disposition des orifices de sortie de liquide permet une dispersion plus homogène du liquide de nettoyage sur les serpillères, ce qui permet d’améliorer encore la qualité de nettoyage du robot de nettoyage autonome selon la présente invention. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte une rampe de soulèvement qui s’étend sensiblement parallèlement aux axes de rotation des deux roues motrices et qui est située à l’avant des supports de serpillère, la rampe de soulèvement comportant une surface de soulèvement qui est orientée vers une surface à nettoyer et qui est inclinée vers l’arrière et vers le bas, la surface de soulèvement étant configurée pour entraîner un soulèvement d’une partie arrière du corps principal lorsqu’un obstacle, se présentant frontalement au robot de nettoyage autonome lors d’un déplacement vers l’avant du corps principal, vient en contact avec ladite surface de soulèvement et glisse sur ladite surface de soulèvement. La présence d’une telle rampe de soulèvement permet de faciliter le franchissement des obstacles frontaux rencontrés par le robot de nettoyage autonome. Selon un mode de réalisation de l’invention, le corps principal délimite une chambre d’aspiration reliée fluidiquement à la bouche d’aspiration, le robot de nettoyage autonome comprenant une brosse de nettoyage rotative logée dans la chambre d’aspiration et montée mobile en rotation autour d’un axe de rotation de brosse. De façon avantageuse, l’axe de rotation de brosse s’étend sensiblement parallèlement aux axes de rotation des roues motrices. En d’autres termes, l’axe de rotation de brosse s’étend transversalement à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte un dispositif de collecte de déchets comprenant un récipient de collecte de déchets situé en amont de l’unité d’aspiration et configuré pour être traversé par le flux d’air généré par l’unité d’aspiration et pour retenir des déchets transportés par le flux d’air. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte un canal de liaison reliant fluidiquement la chambre d’aspiration au récipient de collecte de déchets. Selon un mode de réalisation de l’invention, le canal de liaison débouche dans une partie arrière de la chambre d’aspiration. Une telle disposition du canal de liaison favorise le guidage des déchets aspirés vers le récipient de collecte de déchets. Selon un mode de réalisation de l’invention, les axes de rotation des deux roues motrices sont coaxiaux. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte un mécanisme d’entraînement en translation configuré pour déplacer en translation les supports de serpillère selon la direction de translation et alternativement entre la configuration rapprochée et la configuration éloignée. Selon un mode de réalisation de l’invention, les supports de serpillère ont des mouvements symétriques entre la configuration rapprochée et la configuration éloignée. Selon un mode de réalisation de l’invention, le mécanisme d’entraînement en translation est configuré pour déplacer en translation les deux supports de serpillère en opposition de phase. En d’autres termes, le mécanisme d’entraînement en translation est configuré pour déplacer en translation les deux supports de serpillère selon des mouvements alternatifs et dans des sens de déplacement opposés. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot de nettoyage autonome comporte des roues additionnelles montées mobiles en rotation sur le corps principal et configurées pour rouler sur la surface à nettoyer, toutes les roues additionnelles étant situées à l’avant des axes de rotation des deux roues motrices. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité d’aspiration comprend un moteur d’aspiration et un ventilateur qui est couplé au moteur d’aspiration et qui est configuré pour générer le flux d’air à travers la bouche d’aspiration. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité d’aspiration et la batterie d’alimentation sont disposées de part et d’autre du plan longitudinal médian du corps principal. Une telle disposition de l’unité d’aspiration et de la batterie d’alimentation permet de mieux répartir les masses du robot de nettoyage autonome et donc d’équilibrer les forces d’appui exercées par les deux serpillères sur la surface à nettoyer. Ces dispositions confèrent ainsi des performances de nettoyage encore améliorées au robot de nettoyage autonome. Brève description des figures On comprendra mieux les buts, aspects et avantages de la présente invention, d'après la description donnée ci-après d'un mode particulier de réalisation de l'invention présenté à titre d'exemple non limitatif, en se référant aux dessins annexés dans lesquels : La FIG. 1 est une vue en perspective de dessus d’un robot de nettoyage autonome selon la présente invention. La FIG. 2 est une vue en perspective de dessous du robot de nettoyage autonome de la FIG. 1 , montrant des serpillères équipant le robot de nettoyage autonome dans une configuration rapprochée. La FIG. 3 est une vue en perspective de dessous du robot de nettoyage autonome de la FIG. 1 , montrant les serpillères dans une configuration éloignée. La FIG. 4 est une vue de dessous du robot de nettoyage autonome de la FIG. 1 , montrant les serpillères dans la configuration rapprochée. La FIG. 5 est une vue de dessous du robot de nettoyage autonome de la FIG. 1 , montrant les serpillères dans la configuration éloignée. La FIG. 6 est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la FIG. 1 . La FIG. 7 est une vue en coupe longitudinale du robot de nettoyage autonome de la FIG. 1 . La FIG. 8 est vue en perspective de dessous du robot de nettoyage autonome de la FIG. 1 , montrant des supports de serpillère équipant le robot de nettoyage autonome dans une configuration rapprochée. La FIG. 9 est vue en perspective de dessous du robot de nettoyage autonome de la FIG. 1 , montrant les supports de serpillère dans une configuration éloignée. Description détaillée Seuls les éléments nécessaires à la compréhension de l'invention sont représentés. Pour faciliter la lecture des dessins, les mêmes éléments portent les mêmes références d'une figure à l'autre. On notera que dans ce document, les termes « horizontal », « vertical », « inférieur », « supérieur », « haut », « dessous » employés pour décrire le robot de nettoyage autonome ou le corps principal font références au robot de nettoyage autonome en situation d’usage lorsqu'il repose par ses roues sur un sol à nettoyer qui est plat et horizontal. Dans le présent document, on entend par « plan longitudinal médian », un plan vertical qui est parallèle à la direction de déplacement principale et qui divise le corps principal en deux parties, gauche et droite, sensiblement égales. Dans le présent document, le terme « médial » se réfère à un élément qui est situé à proximité ou du côté du plan longitudinal médian du corps principal, et le terme « latéral » se réfère à un élément qui est éloigné ou situé à l’opposé dudit plan longitudinal médian. A défaut de stipulation contraire, le terme « sensiblement » signifie, dans le présent document, « exactement ou à 10% ou à 10° près ». Les figures 1 à 9 représentent un robot de nettoyage autonome 2, et plus particulièrement un aspirateur robot, configuré pour se déplacer de manière autonome sur une surface à nettoyer. Le robot de nettoyage autonome 2 comprend un corps principal 3 comportant une face inférieure 4 qui est configurée pour être orientée vers la surface à nettoyer, et une bouche d’aspiration 5 qui est prévue dans une partie avant 3.1 du corps principal 3 et qui débouche dans la face inférieure 4 du corps principal 3. De façon avantageuse, la bouche d’aspiration 5 est allongée et s’étend sensiblement perpendiculairement à une direction de déplacement principale D du robot de nettoyage autonome 2. Comme montré sur la FIG. 7 , le corps principal 3 délimite une chambre d’aspiration 6 qui débouche dans la face inférieure 4 du corps principal 3 via la bouche d’aspiration 5. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le corps principal 3 présente, vu de dessus sous une orientation sensiblement verticale, une forme générale de D, et comporte un bord arrière qui est courbé et qui présente, vu de dessus sous une orientation sensiblement verticale, une forme en arc de cercle. Cependant, le corps principal 3 pourrait présenter une toute autre forme, et par exemple présenter une forme générale circulaire ou rectangulaire. Le robot de nettoyage autonome 2 comprend de plus une brosse de nettoyage rotative 7 logée dans la chambre d’aspiration 6 et montée mobile en rotation autour d’un axe de rotation de brosse qui s’étend sensiblement perpendiculairement à la direction de déplacement principale D. De façon avantageuse, l’axe de rotation de brosse est sensiblement horizontal lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale. Le robot de nettoyage autonome 2 comprend également un mécanisme d’entraînement (non visible sur les figures) qui est configuré pour entraîner en rotation la brosse de nettoyage rotative 7 autour de l’axe de rotation de brosse. Comme montré plus particulièrement sur les figures 2 à 5, le robot de nettoyage autonome 2 comprend deux roues motrices 8 qui sont configurées pour rouler sur la surface à nettoyer. Les deux roues motrices 8 sont montées mobiles en rotation par rapport au corps principal 3, et présentent des axes de rotation qui sont parallèles et avantageusement coaxiaux. De façon avantageuse, les axes de rotation des roues motrices 8 s’étendent perpendiculairement à la direction de déplacement principale D. Les deux roues motrices 8 sont configurées pour faire saillie de la face inférieure 4 du corps principal 3, et sont disposées de part et d’autre d’un plan longitudinal médian P du corps principal 3. De façon avantageuse, les deux roues motrices 8 sont disposées de manière symétrique par rapport au plan longitudinal médian P du corps principal 3. Les deux roues motrices 8 sont avantageusement motorisées indépendamment l’une de l’autre. Ainsi, le robot de nettoyage autonome 2 comprend deux mécanismes d’entraînement en rotation 9 logés dans le corps principal 3 et configurés chacun pour entraîner en rotation une roue motrice 8 respective parmi les deux roues motrices 8. Chaque mécanisme d’entraînement en rotation 9 comporte un moteur d’entraînement couplé en rotation à la roue motrice 8 respective et disposé par exemple dans une partie latérale respective du corps principal 3. Selon la commande des deux moteurs d’entraînement précités, le corps principal 3 peut pivoter à gauche, à droite ou sur lui-même, avancer ou encore reculer. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le robot de nettoyage autonome 2 comporte des roues additionnelles 10 montées libre en rotation par rapport au corps principal 3, et par exemple deux roues additionnelles 10 disposées sur la partie avant 3.1 du corps principal 3. De façon avantageuse, toutes les roues additionnelles 10 sont situées à l’avant des axes de rotation des deux roues motrices 8, de telle sorte que le robot de nettoyage autonome 2 est dépourvu de roue additionnelle située à l’arrière des axes de rotation des deux roues motrices 8. Le robot de nettoyage autonome 2 comprend en outre une unité d’aspiration 11 qui est logée dans le corps principal 3. L’unité d’aspiration 11 comprend un moteur d’aspiration et un ventilateur qui est couplé au moteur d’aspiration et qui est configuré pour générer un flux d’air à travers la bouche d’aspiration 5. Le robot de nettoyage autonome 2 comprend également un dispositif de collecte de déchets 12 (voir la FIG. 7 ) qui est monté, par exemple de manière amovible, sur le corps principal 3. Le dispositif de collecte de déchets 12 comporte un récipient de collecte de déchets 13 situé en amont de l’unité d’aspiration 11, et configuré pour être traversé par le flux d’air généré par le ventilateur et pour retenir des déchets transportés par le flux d’air. Le robot de nettoyage autonome 2 comprend de plus un canal de liaison 14 reliant fluidiquement la chambre d’aspiration 6 au récipient de collecte de déchets 13. Comme montré sur la FIG. 7 , le canal de liaison 14 débouche dans une partie arrière de la chambre d’aspiration 6, et le plan longitudinal médian P du corps principal 3 est sécant avec le canal de liaison 14. Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également une batterie d’alimentation 15 configurée pour alimenter électriquement le robot de nettoyage autonome 2. De façon avantageuse, la batterie d’alimentation 15 est rechargeable et est logée dans le corps principal 3. Comme montré notamment sur la FIG. 2 , le robot de nettoyage autonome 2 comprend en outre un dispositif de nettoyage 16, tel qu’un dispositif de nettoyage humide, qui est disposé dans une partie arrière 3.2 du corps principal 3. De façon avantageuse, le dispositif de nettoyage 16 est disposé à l’opposé de la brosse de nettoyage rotative 7 par rapport aux axes de rotation des roues motrices 8. Le dispositif de nettoyage 16 comporte deux supports de serpillère 17 qui sont disposés côte à côte et qui sont situés à l’arrière des axes de rotation des roues motrices 8. De façon avantageuse, les deux supports de serpillère 17 sont configurés pour s’étendre sensiblement horizontalement lorsque le corps principal 3 repose sur une surface horizontale. Comme montré plus particulièrement sur la FIG. 4 , les deux supports de serpillère 17 sont positionnés par rapport au corps principal 3 de telle sorte que les deux supports de serpillère 17 ne sont coupés par aucun plan vertical passant par des axes de rotation de roues équipant le robot de nettoyage autonome 2, et de telle sorte que les deux supports de serpillère 17 ne sont pas situés au moins en partie entre deux plans verticaux passant respectivement par deux axes de rotation de roues équipant le robot de nettoyage autonome 2. De façon avantageuse, la batterie d’alimentation 15 est située au moins en partie, et par exemple entièrement, au-dessus de l’un des supports de serpillère 17, et l’unité d’aspiration 11 est située au moins en partie, et par exemple entièrement, au-dessus de l’autre des supports de serpillère 17. Selon un tel mode de réalisation de l’invention, l’unité d’aspiration 11 et la batterie d’alimentation 15 sont disposées de part et d’autre du plan longitudinal médian P du corps principal 3. Les deux supports de serpillère 17 sont chacun montés mobiles en translation par rapport au corps principal 3 selon une direction de translation T qui s’étend perpendiculairement à la direction de déplacement principale D du robot de nettoyage autonome 2, et parallèlement aux axes de rotation des deux roues motrices 8. Les supports de serpillère 17 sont en outre montés mobiles l’un par rapport à l’autre entre une configuration rapprochée (voir la FIG. 8 ) dans laquelle les deux supports de serpillère 17 sont rapprochés l’un de l’autre, et une configuration éloignée (voir la FIG. 9 ) dans laquelle les deux supports de serpillère 17 sont éloignés l’un de l’autre. Le dispositif de nettoyage 16 comporte également un mécanisme d’entraînement en translation 18 configuré pour déplacer en translation les supports de serpillère 17 selon la direction de translation T et alternativement entre la configuration rapprochée et la configuration éloignée. Ainsi, le mécanisme d’entraînement en translation 18 est configuré pour déplacer en translation les deux supports de serpillère 17 en opposition de phase, et de telle sorte que les supports de serpillère 17 ont des mouvements symétriques entre la configuration rapprochée et la configuration éloignée. De façon avantageuse, le mécanisme d’entraînement en translation 18 est situé au moins en partie au-dessus des supports de serpillère 17. Le dispositif de nettoyage 16 comporte en outre deux serpillères 19 montées de manière amovible respectivement sur les deux supports de serpillère 17. Les serpillères 19 sont configurées pour être en contact avec la surface à nettoyer, et plus particulièrement pour exercer une force d’appui sur la surface à nettoyer, lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur la surface à nettoyer. De façon avantageuse, le robot de nettoyage autonome 2 est configuré de telle sorte que, lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface à nettoyer, une partie arrière du robot de nettoyage autonome 2 repose sur ladite surface à nettoyer directement par les deux serpillères 19. Les deux serpillères 19 sont plus particulièrement configurées pour être rapprochées l’une de l’autre lorsque les deux supports de serpillère 17 sont dans la configuration rapprochée, et pour être éloignées l’une de l’autre lorsque les deux supports de serpillère 17 sont dans la configuration éloignée. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, chacune des serpillères 19 comporte un bord arrière ayant une forme en arc de cercle. Comme montré notamment sur la FIG. 4 , chacune des serpillères 19 comporte une première partie latérale 19.1 et une deuxième partie médiale 19.2, et les premières parties latérales 19.1 sont configurées pour être disposées respectivement de part et d’autre du plan longitudinal médian P du corps principal 3 lorsque les deux supports de serpillère 17 sont dans la configuration éloignée. De façon avantageuse, chacune des deuxièmes parties médiales 19.2 est configurée pour faire saillie au-delà du plan longitudinal médian P du corps principal 3 lorsque les deux supports de serpillère 17 sont dans la configuration rapprochée. En d’autres termes, les deuxièmes parties médiales 19.2 sont configurées pour être disposées l’une derrière l’autre lorsque les deux supports de serpillère 17 sont dans la configuration rapprochée. Comme montré sur les figures 4, le dispositif de nettoyage 16 est configuré de telle sorte que, lorsque les deux supports de serpillère 17 sont dans la configuration rapprochée, les deux serpillères 19 (et plus particulièrement les deuxièmes parties médiales 19.2) sont intersectées, c’est-à-dire sont coupées, par un plan d’intersection qui est parallèle au plan longitudinal médian P du corps principal 3, et plus particulièrement qui est confondu avec le plan longitudinal médian P du corps principal 3. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, chacune des serpillères 19 comporte un bord médial 19.3 qui est rectiligne et qui est incliné par rapport au plan longitudinal médian P du corps principal 3 d’un angle d’inclinaison compris entre 3 et 25°, avantageusement entre 5 et 20°, et de façon encore plus avantageuse entre 6 et 10°. De façon avantageuse, les bords médiaux 19.3 des deux serpillères 19 sont parallèles l’un par rapport à l’autre, sont situés directement en regard l’un de l’autre, et sont intersectées par le plan longitudinal médian P du corps principal 3 au moins lorsque les deux supports de serpillère 17 sont dans la configuration rapprochée. Comme montré sur la FIG. 4 , lorsque les supports de serpillère 17 sont dans la configuration rapprochée, les bords médiaux 19.3 des deux serpillères 19 sont configurés pour être situés à proximité l’un de l’autre, et par exemple pour être espacés l’un de l’autre d’une distance de séparation, mesurée parallèlement aux axes de rotation des deux roues motrices 8, qui est inférieure à 5 mm, et par exemple inférieure à 2 mm. De façon avantageuse, lorsque les supports de serpillère 17 sont dans la configuration rapprochée, les bords médiaux 19.3 des deux serpillères 19 sont coupés approximativement à mi-longueur des bords médiaux par le plan longitudinal médian P du corps principal 3. Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également un réservoir de liquide de nettoyage 24 qui est monté, par exemple de manière amovible, sur le corps principal 3. Le réservoir de liquide de nettoyage 24 peut par exemple être disposé entre les roues motrices 8 ou dans une partie arrière du corps principal 3. Le réservoir de liquide de nettoyage 24 et le récipient de collecte de déchets 13 peuvent par exemple être superposés, et être solidaires l’un de l’autre. Selon un tel mode de réalisation, le robot de nettoyage autonome 2 peut par exemple comporter un réservoir amovible comportant un premier compartiment formant le réservoir de liquide de nettoyage 24 et un deuxième compartiment formant le récipient de collecte de déchets 13. Toutefois, selon une variante de réalisation de l’invention, le réservoir de liquide de nettoyage 24 pourrait être prévu directement sur le dispositif de nettoyage 16, et donc être distinct du dispositif de collecte de déchets 12. Le dispositif de nettoyage 16 comporte en outre une pluralité d’orifices de sortie de liquide 25 qui sont configurés pour être reliés fluidiquement au réservoir de liquide de nettoyage 24 et qui sont configurés pour alimenter en liquide de nettoyage les serpillères 19 montées sur les supports de serpillère 17. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, les orifices de sortie de liquide 25 sont alignés selon une direction d’alignement qui s’étend perpendiculairement à la direction de déplacement principale D du robot de nettoyage autonome 2, et sont régulièrement espacés les uns des autres. De façon avantageuse, les orifices de sortie de liquide 25 sont situés à l’avant des supports de serpillère 17, et par exemple à l’avant des serpillères 19, et sont configurés pour être orientés vers la surface à nettoyer. Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également un circuit d’alimentation en liquide de nettoyage (non décrit en détail) prévu sur le corps principal 3 et configuré pour relier fluidiquement les orifices de sortie de liquide 25 au réservoir de liquide de nettoyage 24. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le robot de nettoyage autonome 2 comporte une rampe de soulèvement 26 qui s’étend transversalement à la direction de déplacement principale D du robot de nettoyage autonome 2 et qui est située à l’avant des supports de serpillère 17. La rampe de soulèvement 26 peut par exemple présenter une longueur correspondant sensiblement à la distance entre les deux roues motrices 8. La rampe de soulèvement 26 peut par exemple être prévue sur le corps principal 3 ou le dispositif de nettoyage 16. La rampe de soulèvement 26 comporte une surface de soulèvement 26.1 qui est orientée vers une surface à nettoyer et qui est inclinée vers l’arrière et vers le bas. De façon avantageuse, la surface de soulèvement 26.1 est sensiblement plane. La surface de soulèvement 26.1 est plus particulièrement configurée pour entraîner un soulèvement de la partie arrière 3.2 du corps principal 3 lorsqu’un obstacle, se présentant frontalement au robot de nettoyage autonome 2 lors d’un déplacement vers l’avant du corps principal 3, vient en contact avec ladite surface de soulèvement 26.1 et glisse sur ladite surface de soulèvement 26.1. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, les orifices de sortie de liquide 25 sont prévus sur la rampe de soulèvement 26 et sont réparties le long de la rampe de soulèvement 26. De façon avantageuse, les orifices de sortie de liquide 25 débouchent dans la surface de soulèvement 26.1. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et illustré qui n'a été donné qu'à titre d'exemple. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. Robot de nettoyage autonome (2) comprenant : - un corps principal (3) comportant une face inférieure (4) configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer et une bouche d’aspiration (5) débouchant dans la face inférieure (4) du corps principal (3), - une unité d’aspiration (11) qui est logée au moins en partie dans le corps principal (3) et qui est configurée pour générer un flux d’air à travers la bouche d’aspiration (5), - deux roues motrices (8) configurées pour rouler sur la surface à nettoyer et disposées de part et d’autre d’un plan longitudinal médian (P) du corps principal (3), les deux roues motrices (8) étant montées mobiles en rotation sur le corps principal (3) respectivement autour de deux axes de rotation qui sont sensiblement parallèles, et - un dispositif de nettoyage (16) comportant : deux supports de serpillère (17) qui sont chacun montés mobiles en translation par rapport au corps principal (3) selon une direction de translation (T) s’étendant sensiblement parallèlement aux axes de rotation des deux roues motrices (8), les deux supports de serpillère (17) étant montés mobiles l’un par rapport à l’autre entre une configuration rapprochée dans laquelle les deux supports de serpillère (17) sont rapprochés l’un de l’autre et une configuration éloignée dans laquelle les deux supports de serpillère (17) sont éloignés l’un de l’autre, et deux serpillères (19) montées de manière amovible respectivement sur les deux supports de serpillère (17) et configurées pour être en contact avec la surface à nettoyer, caractérisé en ce que le dispositif de nettoyage (16) est configuré de telle sorte que, lorsque les deux supports de serpillère (17) sont dans la configuration rapprochée, les deux serpillères (19) sont intersectées par un plan d’intersection qui est parallèle au plan longitudinal médian (P) du corps principal (3). Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 1, dans lequel le plan d’intersection est confondu avec le plan longitudinal médian (P) du corps principal (3). Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel chacune des serpillères (19) comporte une première partie latérale (19.1) et une deuxième partie médiale (19.2), les premières parties latérales (19.1) étant configurées pour être disposées respectivement de part et d’autre du plan longitudinal médian (P) du corps principal (3) lorsque les deux supports de serpillère (17) sont dans la configuration éloignée et chacune des deuxièmes parties médiales (19.2) étant configurée pour faire saillie au-delà du plan longitudinal médian (P) du corps principal (3) lorsque les deux supports de serpillère (17) sont dans la configuration rapprochée. Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel chacune des serpillères (19) comporte un bord médial (19.3) qui est sensiblement rectiligne et qui est incliné par rapport au plan longitudinal médian (P) du corps principal (3) d’un angle d’inclinaison compris entre 3 et 25°, les bords médiaux (19.3) des deux serpillères (19) étant situés directement en regard l’un de l’autre. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 4, dans lequel les bords médiaux (19.3) des deux serpillères (19) sont sensiblement parallèles l’un par rapport à l’autre. Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel la bouche d’aspiration (5) est située dans une partie avant (3.1) du corps principal (3), et les deux supports de serpillère (17) sont situés à l’arrière des axes de rotation des roues motrices (8). Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le dispositif de nettoyage (16) est situé dans une partie arrière (3.2) du corps principal (3). Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, lequel comporte une batterie d’alimentation (15) configurée pour alimenter électriquement le robot de nettoyage autonome (2), la batterie d’alimentation (15) étant située au moins en partie au-dessus de l’un des supports de serpillère (17). Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel l’unité d’aspiration (11) est située au moins en partie au-dessus de l’un des supports de serpillère (17). Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel le dispositif de nettoyage (16) est monté de manière amovible par rapport au corps principal (3). Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel le robot de nettoyage autonome (2) comporte un réservoir de liquide de nettoyage (24), et le dispositif de nettoyage (16) comporte une pluralité d’orifices de sortie de liquide (25) qui sont configurés pour être reliés fluidiquement au réservoir de liquide de nettoyage (24) et qui sont configurés pour alimenter en liquide de nettoyage les serpillères (19) montées sur les supports de serpillère (17), les orifices de sortie de liquide (25) étant situés à l’avant des supports de serpillère (17). Robot de nettoyage autonome (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel le corps principal (3) délimite une chambre d’aspiration (6) reliée fluidiquement à la bouche d’aspiration (5), le robot de nettoyage autonome (2) comprenant une brosse de nettoyage rotative (7) logée dans la chambre d’aspiration (6) et montée mobile en rotation autour d’un axe de rotation de brosse.