Brevet FR3156571A1 — publié le 20250613

Système optique permettant la détection d’obstacles L’invention concerne un système optique pour véhicule permettant la détection d’obstacles, caractérisé en ce que des moyens récepteurs (32) de lumière comportent une pluralité de dispositifs de focalisation (9, 91, 92, 93), chaque dispositif de focalisation (9, 91, 92, 93) étant configuré pour focaliser la lumière sur une même surface de réception d’un ou plusieurs récepteurs photoniques (321) et orienté différemment des autres dispositifs de focalisation, le système optique (1) comportant des moyens d’activation sélective (100) d’au moins un des dispositifs de focalisation (9, 91, 92, 93). (Figure 2) Système optique permettant la détection d’obstacles La présente invention se rapporte aux domaines de l’optique et de l’électronique, et trouve une application particulière dans le domaine automobile. Elle concerne plus précisément un système optique intégrant une fonction de détection d’obstacle, embarquable dans un véhicule. Dans les véhicules récents, on utilise couramment des ensembles de diodes électroluminescentes pour réaliser des dispositifs d’éclairage externes tels que les feux de croisement ou de signalisation. Ces ensembles de diodes permettent une économie d’énergie tout en dotant les véhicules de signatures lumineuses propres à chaque marque, et sont pressentis comme futurs moyens de communication des véhicules entre eux ou avec les infrastructures routières, grâce à une technologie de communication optique telle que VLC (pour l’anglais « Visible Light Communication ») par exemple. En effet la bande passante d’une diode électroluminescente blanche d’un millimètre de côté est d’environ 2MHz (MégaHertz), et peut donc être suffisante pour permettre une communication lumineuse entre véhicules ou entre un véhicule et une infrastructure routière. Cependant, cette bande passante n’est pas adaptée à des applications de type détection d’obstacles. Une telle application est généralement réalisée optiquement dans certains véhicules en utilisant une technologie LiDAR (pour l’anglais « Light Detection And Ranging ») à base d’émetteurs laser infrarouge permettant une analyse du signal réfléchi sur une bande passante de l’ordre de plusieurs dizaines de MégaHertz, voire de quelques centaines de MégaHertz. Les systèmes LiDAR embarqués sur les véhicules sont néanmoins très coûteux. Les inventeurs ont cependant découvert qu’une telle application de détection d’obstacle est possible en utilisant des diodes électroluminescentes qui émettent de la lumière dans le spectre visible, en augmentant leur bande passante, soit par des techniques d’égalisation, soit en utilisant des diodes de taille inférieure à 300 micromètres, ou en combinant ces techniques. Cette application peut demander l’utilisation d’un type spécifique d’unité de pilotage des diodes électroluminescentes telle qu’une unité de commande à haute vitesse ou une unité de commande laser. Les diodes électroluminescentes utilisées pour cette application sont de plus des diodes électroluminescentes à lumière bleue adaptées pour émettre de la lumière blanche. Grâce à cette découverte, les inventeurs ont permis de remplacer dans un véhicule, les moyens coûteux de la technologie LiDAR, par des systèmes optiques spécifiques à base de diodes électroluminescentes, qui exercent une fonction de détection d’obstacle et réalisent en plus des fonctions de signalisation ou d’éclairage réglementaires. Toutefois, la problématique de coût reste d’actualité pour la mise en œuvre d’un tel système optique, notamment dans la mesure où il est nécessaire d’avoir un grand nombre de photorécepteurs pour réaliser une détection à haute résolution sur un grand champ de détection global élargi. La présente invention s’inscrit dans ce contexte et elle vise à remédier au moins en partie aux inconvénients précités en fournissant un système optique intégrant une fonction de détection d’obstacle, qui permet un grand champ de détection sans qu’il soit nécessaire de surdimensionner les moyens photorécepteurs. A cette fin, l’invention propose un système optique pour véhicule permettant la détection d’obstacles, le système optique comportant : - des moyens émetteurs de lumière comportant au moins un émetteur photonique apte à émettre un signal lumineux codé à haute fréquence vers l’extérieur du véhicule, ledit signal lumineux étant compris au moins dans une plage prédéfinie de longueurs d’onde, - des moyens récepteurs de lumière comportant au moins un récepteur photonique apte à recevoir un signal lumineux réfléchi contenu dans une lumière arrivant depuis l’extérieur du véhicule et se dirigeant vers le récepteur photonique, ladite lumière comportant le signal lumineux réfléchi et une lumière non codée, le signal lumineux réfléchi étant issu d’une réflexion sur un obstacle, du signal lumineux émis par les moyens d’émission de lumière, et au moins un dispositif de focalisation de la lumière arrivant depuis l’extérieur du véhicule pour la diriger vers le récepteur photonique, - des moyens de détection d’obstacle, et - des moyens de démodulation du signal lumineux réfléchi reçu par le récepteur photonique, les moyens de détection d’obstacle comportant des moyens de calcul d’une distance à l’obstacle en fonction d’un signal démodulé fourni par les moyens de démodulation et du signal lumineux émis par l’émetteur photonique, le système optique étant caractérisé en ce que les moyens récepteurs de lumière comportent une pluralité de dispositifs de focalisation, chaque dispositif de focalisation de ladite pluralité de dispositifs de focalisation étant configuré pour focaliser la lumière sur une même surface de réception d’un ou plusieurs récepteurs photoniques et orienté différemment des autres dispositifs de focalisation, le système optique comportant des moyens d’activation sélective d’au moins un des dispositifs de focalisation. Par « lumière non codée », on entend bien sûr la partie de la lumière se dirigeant vers le récepteur photonique ne comportant pas le signal lumineux réfléchi codé à haute fréquence. La plage prédéfinie de longueurs d’onde est une plage utile dans laquelle le signal lumineux est reçu pour décodage et correspond par exemple à des longueurs d’onde pour lesquelles le rapport signal à bruit est le plus favorable, le signal lumineux pouvant être présent également en dehors de la plage prédéfinie de longueurs d’onde. Dans un exemple de réalisation, la plage de longueurs d’onde peut être dans le spectre visible, de préférence comprise entre 420 nanomètres (nm) et 460 nanomètres (nm). Lorsque le système optique est embarqué dans un véhicule, le signal lumineux est émis par les moyens émetteurs vers l’extérieur du véhicule, et les moyens récepteurs sont configurés pour recevoir un tel signal lumineux ayant été réfléchi et arrivant depuis l’extérieur du véhicule. Les moyens de démodulation ont notamment pour fonction d’analyser la lumière reçue et d’identifier la lumière non codée, c’est-à-dire la partie de la lumière se dirigeant vers le récepteur photonique ne comportant pas le signal lumineux codé à haute fréquence, pour ne garder que le signal lumineux codé et pouvoir déterminer où se trouve l’obstacle ayant réfléchi et renvoyé vers le véhicule ce signal codé émis préalablement par les moyens émetteurs du véhicule. Selon l’invention, on a un unique récepteur photonique ou un ensemble unique de récepteurs photoniques qui sont aptes à recevoir les rayons ayant traversé des dispositifs de focalisation distincts. Le fait d’avoir une pluralité de dispositifs de focalisation permet au système optique de couvrir un champ de détection plus important qu’il ne le ferait si un unique dispositif de focalisation était prévu en regard de la même surface de réception. Il est ainsi possible de détecter une plus grande quantité d’information lumineuse et d’augmenter la performance de détection d’obstacles du système. Selon l’invention, les moyens récepteurs sont configurés pour qu’un faisceau de rayons lumineux, transmis depuis un des dispositifs de focalisation à une surface de réception unique formée par un ou plusieurs récepteurs photoniques, soit distinct d’un faisceau de rayons lumineux transmis depuis un autre des dispositifs de focalisation. A cet effet, le système optique est particulier en ce que l’on prévoit pour chaque dispositif de focalisation une orientation qui lui est propre et qui est distincte de celle des autres dispositifs de focalisation, les dispositifs de focalisation étant toutefois configurés pour focaliser la lumière extérieure sur une même surface de réception. L’orientation d’un dispositif de focalisation est définie par l’axe optique de ce dispositif de focalisation et il est ainsi notable que selon l’invention les axes optiques d’au moins deux dispositifs de focalisation sont sécants les uns aux autres. De la sorte, ces dispositifs de focalisation sont disposés en regard de zones différentes de la scène de route, et un ensemble, formé par un des dispositifs de focalisation et le ou les récepteurs photoniques formant une surface de réception commune à tous les dispositifs de focalisation, peut être dédié à la détection d’obstacle d’une zone particulière de la scène de route. Mais cela impose de savoir d’où viennent les rayons lumineux pour permettre de localiser où est l’obstacle dans le champ de détection global du système optique lorsqu’un tel obstacle est détecté. Dans ce contexte, le système optique comporte des moyens d’activation sélective d’au moins un dispositif de focalisation. On peut ainsi contrôler, à un instant donné dans la période de détection d’obstacle, quel est le ou les dispositif de focalisation actifs, c’est-à-dire à travers quel ou quels dispositif(s) de focalisation les rayons provenant de l’extérieur sont susceptibles de passer pour se diriger vers la surface du ou des récepteurs photoniques. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, les moyens d’activation sélective d’au moins un des dispositifs de focalisation comportent un moyen de réglage de la transmissivité optique dudit au moins un dispositif de focalisation. Le système optique est configuré pour piloter les moyens de réglage afin de modifier la transmissivité optique du au moins un dispositif de signalisation. Le système optique est ainsi en mesure de définir dans quelle zone se trouve un obstacle détecté par les moyens de détection, du fait de la quantité de lumière qu’est susceptible de laisser passer tel ou tel dispositif de focalisation au moment de la détection de l’obstacle. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, les moyens d’activation sélective d’au moins un des dispositifs de focalisation sont configurés pour activer sélectivement les dispositifs de focalisation selon une séquence d’activation prédéfinie. Selon un mode de réalisation, les dispositifs de focalisation sont activés pendant une durée prédéfinie, au cours d’un cycle d’activation qui se répète en boucle dans ladite séquence d’activation. A titre d’exemple, un cycle d’activation peut consister en l’activation successive de tous les dispositifs de focalisation les uns après les autres. A titre d’exemple alternatif, une séquence d’activation peut consister à activer plus régulièrement des dispositifs de focalisation de la pluralité de dispositifs de focalisation qui sont dédiés à la détection d’obstacle au centre de la scène de route que des dispositifs de focalisation de la pluralité de dispositifs de focalisation qui sont dédiés à la détection d’obstacle sur les côtés de la scène de route. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, ladite séquence d’activation est variable en fonction de la vitesse du véhicule. Notamment, lorsque le véhicule roule à faible allure, tous les dispositifs de focalisation peuvent être activés à intervalles réguliers et pendant la même durée, tandis que lorsque le véhicule roule à vive allure, les dispositifs de focalisation de la pluralité de dispositifs de focalisation qui sont dédiés à la détection d’obstacle au centre de la scène de route sont activés plus fréquemment que les dispositifs de focalisation de la pluralité de dispositifs de focalisation qui sont dédiés à la détection d’obstacle sur les côtés de la scène de route. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, le moyen de réglage de la transmissivité optique d’un dispositif de focalisation est configuré pour passer d’un état actif de passage des rayons lumineux de la plage prédéfinie de longueur d’ondes donnée à un état inactif de blocage de ces rayons lumineux. On parle alors aussi bien d’état actif /inactif du moyen de réglage de la transmissivité qui est associé à un dispositif de focalisation que d’état actif/inactif du dispositif de focalisation en lui-même. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, chaque dispositif de focalisation est équipé d’un moyen de réglage de la transmissivité, les moyens de réglage de la transmissivité des dispositifs de focalisation étant pilotés de manière synchrone, un des moyens de réglage étant dans un état actif pendant que les autres moyens de réglage sont dans un état inactif. Ceci permet de facilement identifier à un moment de détection donné quel est le dispositif de focalisation par lequel sont passés les rayons ayant atteint le ou les récepteurs photoniques. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, les moyens de démodulation reçoivent des informations sur les états actifs et inactifs des moyens de réglage de la transmissivité des dispositifs de focalisation. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, le moyen de réglage de la transmissivité optique est piloté pour présenter un temps dans lequel il reste actif de l’ordre d’une dizaine de millisecondes. En d’autres termes, les instructions de commande envoyées au moyen de réglage sont telles que ce dernier reste dans un état apte à laisser passer les rayons en direction du ou des récepteurs photoniques de l’ordre d’une dizaine de millisecondes avant de reprendre une configuration de blocage des rayons lumineux. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, le temps de passage d’un moyen de réglage de la transmissivité d’un dispositif de focalisation entre un état actif, respectivement inactif, et un état inactif, respectivement actif, est inférieur à 5ms. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, le moyen de réglage de la transmissivité d’un dispositif de focalisation est un élément à cristaux liquides. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, le ou les récepteurs photoniques sont disposés sur un support commun de circuit électronique. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, les dispositifs de focalisation ont des propriétés optiques différentes d’un dispositif de focalisation à l’autre. Les dispositifs de focalisation peuvent comporter une ou plusieurs lentilles et/ou une matrice de microlentilles. L’épaisseur et/ou la forme de ces lentilles peut varier d’un dispositif de focalisation à l’autre. Il peut résulter de ces différentes configurations un champ de détection plus large d’un dispositif de focalisation à l’autre et donc une modification de la résolution de détection du système optique pour une zone donnée de la scène de route. A titre d’exemple, un dispositif de focalisation entouré d’autres dispositifs de focalisation, et destiné à détecter des obstacles dans une zone centrale de la scène de route, peut être configuré spécifiquement pour avoir un petit champ de détection et permettre une haute résolution, tandis que les dispositifs de focalisation destinés à détecter des obstacles en périphérie de la scène de route peuvent être configurés pour couvrir des champs de détection plus grands et donc générer une détection à plus basse résolution, ce qui peut ne pas être gênant quand cette détection à basse résolution porte sur des bas-côtés de la scène de route. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, les dispositifs de focalisation sont réalisés distinctement et disposés à distance les uns des autres. De manière alternative, au moins deux dispositifs de focalisation sont réalisés d’un seul tenant en formant un bloc optique au sein duquel des zones d’orientation et/ou de dimensions et/ou de formes différentes sont formées pour réaliser des dispositifs de focalisation distincts. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, les moyens récepteurs comportent en outre des moyens de filtrage de la lumière se dirigeant vers l’au moins un récepteur photonique, ces moyens de filtrage étant disposés en aval et/ou en amont des dispositifs de focalisation. Ces moyens de filtrage sont notamment aptes à augmenter le rapport signal à bruit entre le signal lumineux contenu dans la lumière se dirigeant vers les récepteurs photoniques et la lumière non codée se dirigeant vers ces récepteurs photoniques. Les moyens de filtrage sont par exemple des moyens de filtrage en longueur d’onde, tels que par exemple un filtre à lumière bleue. Ici, les termes “amont” et “aval” sont définis par rapport au sens de propagation des signaux lumineux se dirigeant vers le récepteur photonique. A titre d’exemple, les moyens de filtrage comprennent un filtre passe haut, de longueur d’onde de coupure supérieure ou égale à la limite supérieure de la plage prédéfinie de longueurs d’onde, et un filtre passe bas, de longueur d’onde de coupure inférieure ou égale à la limite inférieure de la plage prédéfinie de longueurs d’onde. Le filtre passe haut ne laisse que très peu passer les composantes de la lumière dont les longueurs d’onde sont inférieures à sa longueur d’onde de coupure, et le filtre passe bas ne laisse que très peu passer les composantes de la lumière dont les longueurs d’onde sont supérieures à sa longueur d’onde de coupure. Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, les récepteurs photoniques sont respectivement formés de diodes à avalanche à photon unique, la lumière transmise par chacun des différents dispositifs de focalisation étant focalisée sur un même ensemble de ces diodes. De manière alternative, les récepteurs photoniques peuvent être des photodiodes PIN (pour l’anglais « positive-intrinsic-negative ») ou de simples photodiodes à jonction PN (pour l’anglais « positive- negative »). Selon une caractéristique optionnelle de l’invention, les moyens émetteurs de lumière sont aptes à former un faisceau d’éclairage et/ou à remplir une fonction de signalisation. L’invention concerne également un procédé de détection d’obstacles mettant en œuvre un système optique tel que précédemment évoqué, au cours duquel les moyens de démodulation fournissent aux moyens de détection d’obstacle un signal démodulé, et au cours duquel les moyens d’activation sélective d’au moins un des dispositifs de focalisation sont mis en œuvre à intervalles réguliers, de sorte que les dispositifs de focalisation sont activés à tour de rôle, une information relative à l’état d’activation de chacun des dispositifs de focalisation étant connue des moyens de détection d’obstacle. L’information relative à l’état d’activation peut consister une information de changement d’état de chaque dispositif de focalisation dès lors que l’état actif ou inactif, c’est-à-dire l’état de transmission ou de blocage des rayons lumineux est amené à changer, ou bien elle peut consister en une liste des différents états de chaque dispositif de focalisation au cours d’un cycle défini. Il est précisé que cette information est connue des moyens de détection d’obstacle, ce qui couvre aussi bien un cas où l’information est directement envoyée à ces moyens de détection d’obstacle qu’un cas où l’information est considérée par les moyens de démodulation qui traitent l’information pour les moyens de détection d’obstacle. L’invention concerne aussi un véhicule comportant un système optique selon l’invention. Le véhicule selon l’invention comporte des avantages analogues à ceux du système optique selon l’invention. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d’autre part, sur lesquels : FIG. 1 représente un système optique pour véhicule intégrant une fonction de détection d’obstacles sur une scène de route, FIG. 2 représente schématiquement les moyens récepteurs du système optique de la FIG. 1 , selon un premier mode de réalisation de l’invention ; FIG. 3 représente schématiquement un premier état de fonctionnement des moyens récepteurs de la FIG. 2 ; FIG. 4 représente schématiquement un deuxième état de fonctionnement des moyens récepteurs de la FIG. 2 ; FIG. 5 représente schématiquement un troisième état de fonctionnement des moyens récepteurs de la FIG. 2 ; FIG. 6 représente schématiquement les moyens récepteurs du système optique de la FIG. 1 , selon un deuxième mode de réalisation de l’invention. La FIG. 1 représente maintenant le fonctionnement d’un tel système optique 1 de détection d’obstacle. La détection d’obstacle utilise, sur la face du véhicule intégrant cette fonction, des moyens émetteurs 12 comportant une pluralité d’émetteurs photoniques, par exemple dans chaque bloc optique du véhicule lorsque le système optique est destiné à détecter des obstacles frontaux, et des moyens récepteurs 32 comportant une pluralité de récepteurs photoniques, également présents dans cet exemple dans chaque bloc optique du véhicule. La pluralité d’émetteurs photoniques des moyens émetteurs 12 comporte par exemple deux diodes électroluminescentes à lumière bleue 121, 122, adaptées pour émettre de la lumière blanche. Les diodes électroluminescentes 121, 122 comportent par exemple chacune une couche de nitrure de Galium-Indium (InGaN) sur laquelle est déposée une couche de conversion de couleur de la lumière appelée généralement phosphore dans la bibliographie. Ainsi elles sont adaptées pour produire un faisceau lumineux d’un feu de position diurne. Les récepteurs photoniques peuvent notamment être constitués par des photodiodes à avalanche de photon ou photodiodes SPAD (d’après l’anglais « Single-Photon Avalanche Diode ») pour l’augmentation du gain de réception, telles que les photodiodes SPAD référencées 321, 322. Bien sûr la FIG. 1 ne comporte que deux diodes électroluminescentes et deux photodiodes pour simplifier. Beaucoup plus de photodiodes sont préférentiellement utilisées, et les feux de position diurnes peuvent utiliser beaucoup plus de diodes. La pluralité de diodes électroluminescentes est apte à émettre un signal lumineux s1 codé à haute fréquence vers l’extérieur du véhicule, et la pluralité de photodiodes est apte à recevoir un signal lumineux réfléchi s2 correspondant, arrivant depuis l’extérieur du véhicule. Afin de former le signal lumineux s1 codé à haute fréquence, chaque bloc optique comporte une source 10 de signaux électriques en créneaux de tension et une unité de pilotage 3, connectés en amont des diodes électroluminescentes 121, 122. Pour envoyer le signal lumineux s1, la source 10 fournit un signal créneau dont la largeur l des créneaux est, dans un exemple de réalisation, d’environ 10ns (nanosecondes), la fréquence du signal étant de 50MHz. Le rapport cyclique du signal est dans cet exemple, inférieur ou égal à 50%. Pour permettre la transmission de ce signal ayant un niveau de fréquence aussi élevé, l’unité de pilotage 3 comporte par exemple un étage de pré-égalisation, associé éventuellement à un étage amplificateur. Il s’agit donc d’un dispositif électronique. A la place ou en plus, les diodes électroluminescentes 121, 122 sont choisies de taille inférieure à 300 micromètres de sorte à avoir naturellement une fréquence de coupure supérieure à 50MHz. Le signal lumineux s1 envoyé par les diodes 121, 122 encode une séquence spécifique de « créneaux » ou pics lumineux de largeur l de 10ns, cette séquence se répétant cycliquement. En d’autres termes, le signal lumineux s1 est modulé selon une séquence de données, dite modulante, spécifique. La séquence de créneaux est définie de sorte à évaluer facilement un décalage temporel entre son émission et sa réception comme expliqué ci-après. La réflexion du signal lumineux s1 sur un obstacle 6 donne lieu au signal lumineux réfléchi s2 de puissance lumineuse suffisante pour être capté par les photodiodes 321, 322. Les moyens récepteurs 32 comportent, en plus des photodiodes 321, 322, au moins un dispositif de focalisation 9 configurée pour focaliser la lumière sur les photodiodes 321, 322. Tel qu’illustré, les moyens récepteurs 32 peuvent comporter des moyens de filtrage 8 permettant de filtrer la lumière du signal lumineux réfléchi s2, de sorte notamment à ne laisser passer que la composante bleue de cette lumière, et un dispositif de focalisation 9 focalisant la composante résultante du filtrage de la lumière vers les photodiodes 321, 322. La lumière bleue émise par les diodes 121, 122 présente de façon générale une intensité lumineuse inférieure à celle de l'illumination du soleil, mais s’en rapproche pour les longueurs d’onde proches de 460nm (nanomètres). La modulation du signal réfléchi s2 permet de le distinguer de la pollution lumineuse extérieure dans le processus de de démodulation de ce signal lumineux réfléchi s2. Plus précisément, les photodiodes 321, 322 captent les composantes bleues du signal lumineux s2 réfléchi et de la lumière ambiante, par exemple la lumière du soleil, et fournissent un signal électrique à un dispositif électronique de contrôle 13 qui l’amplifie et le fournit à des moyens de démodulation 38. Le dispositif électronique de contrôle 13 comporte éventuellement, en plus d’un étage amplificateur, un étage de post-égalisation. Les photodiodes 321 et 322 étant des photodiodes SPAD, le signal électrique qu’elles fournissent équivaut à un comptage Nb des photons reçus en fonction du temps t par chacune des photodiodes 321, 322. Des moyens de seuillage 34 règlent le niveau de détection de ces photodiodes de manière à séparer dans l’intensité du signal lumineux reçu par les photodiodes 321, 322, la portion d’intensité lumineuse due à la lumière du soleil. Ce seuillage correspond à ne garder dans le signal de comptage Nb en fonction du temps t, que les valeurs s’étendant au-delà d’un nombre de photons correspondant à l’intensité lumineuse de la composante bleue de la lumière du soleil, ce qui donne lieu à un signal lumineux seuillé s3. Un tel seuillage permet de supprimer dans le signal électrique reçu la composante due à la lumière du soleil. Bien sûr on appelle ici signal lumineux seuillé en réalité un signal électrique ou numérique correspondant au seuillage du signal lumineux réfléchi s2 reçu. Les moyens de démodulation 38 comportent aussi des moyens de corrélation 36 du signal lumineux seuillé s3 une fois démodulé, avec le signal lumineux s1 envoyé par les diodes 121, 122. Ces moyens de corrélation 36 déterminent un décalage temporel τ entre le signal lumineux seuillé s3 démodulé et le signal lumineux s1 envoyé, et transmettent ce décalage temporel τ à des moyens de détection d’obstacle 40 du véhicule. Les moyens de détection d’obstacle 40 convertissent ce décalage temporel τ en une distance par rapport à l’obstacle 6, et permettent donc de détecter cet obstacle. Décrit autrement, les moyens de démodulation 38, à partir du signal lumineux réfléchi 2 reçu par les photodiodes 321, 322, sont capable de fournir aux moyens de détection d’obstacle 40, au moins une valeur représentative d’un décalage temporel τ entre d’une part le signal lumineux réfléchi s2 et d’autre part le signal lumineux émis s1 par les photoniques 121, 122. On va maintenant décrire plus en détails, notamment en référence aux figures 2 à 5, un premier mode de réalisation des moyens récepteurs 32. Les moyens récepteurs 32 comportent notamment une carte de circuits imprimés 42, au moins un récepteur photonique 321 et des composants électroniques 44 associés à ce récepteur photonique, et des éléments optiques 46 formant des dispositifs de focalisation 9, les dispositifs de focalisation étant selon l’invention configurés pour focaliser la lumière qui les traversent respectivement vers une même zone de réception, c’est-à-dire un même récepteur photonique. Il convient de noter que sur l’exemple illustré les moyens récepteurs comportent un unique récepteur photonique ou un unique ensemble de récepteurs photoniques, un ensemble pouvant être formé d’une matrice d’une dizaine ou centaines de photodiodes collées les unes aux autres et pilotés par les mêmes composants électroniques. Dans l’ensemble de la description, il convient de comprendre que lorsque l’on évoque un unique récepteur photonique, on vise à couvrir un ou plusieurs récepteurs photoniques formant une unique zone de réception sur laquelle sont focalisés plusieurs dispositifs de focalisation. Toutefois, sans sortir du contexte de l’invention on pourrait avoir plusieurs ensembles de récepteurs photoniques, dès lors que conformément à ce qui est illustré, plusieurs dispositifs de focalisation sont associés à un même récepteur photonique ou ensemble de récepteurs photoniques. Les récepteurs photoniques consistent en des photodiodes, ici de type SPAD pour Single Photon Avalanche Diode. Chaque récepteur photonique est fixé sur la carte de circuits imprimés 42. Les composants électroniques 44 associés au récepteur photonique forment partie du dispositif électronique de contrôle 13 précédemment évoqué et ils ont notamment pour fonction de récupérer les signaux électriques de sortie du récepteur photonique 321, lorsque de la lumière est focalisée sur ce récepteur photonique, pour ensuite les transmettre aux moyens de démodulation 38. Les composants électroniques 44 peuvent le cas échéant amplifier les signaux électriques avant de le fournir aux moyens de démodulation 38. Les dispositifs de focalisation 9 sont disposés entre la scène de route et l’au moins un récepteur photonique 321. Conformément à l’invention, chaque dispositif de focalisation 9 est configuré pour focaliser la lumière sur le même récepteur photonique 321 en étant orienté différemment des autres dispositifs de focalisation 9. L’orientation d’un dispositif de focalisation 9 est définie par son axe optique 54 et il est notable sur la FIG. 2 que les axes optiques 54 des dispositifs de focalisation 9 ne sont pas parallèles les uns aux autres mais sécants deux à deux. En d’autres termes, selon l’invention, le récepteur photonique 321 peut recevoir de la lumière ayant préalablement traversé un des dispositifs de focalisation ou bien de la lumière ayant préalablement traversé un autre des dispositifs de focalisation. La lumière reçue par ce récepteur photonique 321 provient d’au moins un des dispositifs de focalisation 9 qui lui sont dédiés. Dans l’exemple illustré sur la FIG. 2 , l’agencement du récepteur photonique 321 et des dispositifs de focalisation est tel qu’un premier dispositif de focalisation 91 est apte à diriger la lumière l’ayant traversé vers le récepteur photonique 321, qu’un deuxième dispositif de focalisation 92 est apte à diriger la lumière l’ayant traversé vers le même récepteur photonique et qu’un troisième dispositif de focalisation 93 est apte à diriger la lumière l’ayant traversé vers le récepteur photonique 321. Bien entendu, on comprend que le système optique 1 selon l’invention est tel qu’un n-ième dispositif de focalisation 9 est apte à diriger la lumière l’ayant traversé vers le même récepteur photonique 321. Chaque dispositif de focalisation 9 est ici représenté sous la forme d’une lentille convergente, apte à diriger les rayons extérieurs vers une zone focale correspondant à la zone de la carte de circuits imprimés sur laquelle est disposé le récepteur photonique 321. Il convient de comprendre que ce dispositif de focalisation 9 pourrait sans sortir du contexte de l’invention être formée d’une pluralité de lentilles ou d’une matrice de microlentilles, et le cas échéant comporter de manière additionnelle des miroirs, dès lors que ces éléments optiques sont configurés pour donner au dispositif de focalisation 9 les propriétés convergentes évoquées précédemment. On définit de la sorte un champ de détection singulier 90 propre à chaque dispositif de focalisation 9. On a illustré en pointillés, sur la FIG. 2 , les champs de détection singuliers 90 des trois dispositifs de focalisation 9 associés au même récepteur photonique 321. Le champ de détection 900 du système optique 1 selon l’invention est défini par l’addition des champs de détection singuliers 90 de chacun des dispositifs de focalisation. Il est notable selon l’invention que les champs de détection singuliers 90 sont orientés différemment, ce qui permet d’atteindre un large champ de détection 900 du système optique 1 avec des champs de détection singuliers 90 plus étroits, et donc plus faciles et moins coûteux à mettre en œuvre pour une résolution de détection donnée. La configuration du système optique 1 selon l’invention, avec des dispositifs de focalisation 9 qui sont focalisés sur un même récepteur photonique ou ensemble de récepteur photonique mais qui sont orientés différemment de proche en proche pour générer une orientation spécifique des champs de détection singuliers 90, permet d’augmenter le champ de détection global 900 du système optique et elle peut permettre, si les dispositifs de focalisation 9 présentent des propriétés optiques différentes les uns des autres pour avoir une ouverture angulaire propre à chaque dispositif de focalisation, d’avoir des résolutions différentes au sein d’un même champ de détection 900 du système optique 1, avec des ouvertures angulaires différentes d’un champ de détection singulier 90 à l’autre et donc des résolutions différentes de détection. Dans l’exemple illustré, et sans que cette configuration soit limitative, le dispositif de focalisation disposé au centre, c’est-à-dire entouré par les autres dispositifs de focalisation et orienté face à la scène de route, ici le deuxième dispositif de focalisation 92, est configuré pour avoir une ouverture angulaire plus étroite que celle des dispositifs de focalisation 91, 93 voisins disposés en périphérie. De la sorte, le récepteur photonique 321 ou l’ensemble de récepteur photonique, lorsqu’il reçoit la lumière ayant traversé le deuxième dispositif de focalisation 92, peut détecter les obstacles dans la plage angulaire donnée avec une meilleure résolution. On a dans cet exemple une zone centrale de détection, matérialisée par le deuxième dispositif de focalisation 92, avec un champ de détection singulier étroit, et donc une haute résolution de détection, et deux zones périphériques de détection, matérialisées par les premier et troisième dispositifs de focalisation 91, 93, avec un champ de détection singulier large, et donc avec une moins bonne résolution, étant entendu que l’étendue de champ de détection évolue alors que la surface des moyens récepteurs et donc la densité des éléments de détection reste la même. Ceci est particulièrement avantageux car cela permet de combiner à la fois une haute résolution de détection pour la scène de route directement devant le véhicule, là où le risque de collision avec un obstacle est le plus élevé, et un champ de détection large du système optique, sans pour autant devoir multiplier le nombre de récepteurs photoniques. Il convient de noter que l’exemple illustré montre plus particulièrement des moyens récepteurs 32 d’un système optique 1 destiné à détecter des obstacles frontaux, avec un champ de détection 900 qui s’étend devant le véhicule selon une direction longitudinale, en considérant cette direction longitudinale comme la direction d’allongement et de circulation principale du véhicule. Bien sûr, ce qui est décrit ici peut être appliqué à des dispositifs optiques agencés dans d’autres zones du véhicule, et par exemple à un système optique destiné à détecter des obstacles latéraux, avec la direction longitudinale remplacée par la direction transversale. Afin de détecter au sein de la scène de route la localisation précise d’un obstacle potentiel ayant réfléchi la lumière émise par le système optique avec le signal codé, les moyens de détection d’obstacle 40 doivent pouvoir déterminer quelle est la zone du champ de détection global 900 qui a renvoyé le signal lumineux réfléchi en direction des moyens récepteurs, c’est-à-dire quel est le champ de détection singulier 90 qui est concerné par cette réflexion du signal lumineux réfléchi. En d’autres termes, le système optique 1 est configuré pour que les moyens de détection d’obstacle puissent associer une information relative à l’existence d’un décalage temporel entre le signal lumineux émis et un signal lumineux réfléchi et une information relative aux dispositifs de focalisation pour déterminer par quel dispositif de focalisation la lumière le signal lumineux réfléchi est passée. A cet effet, le système optique 1 selon l’invention comporte des moyens d’activation sélective des dispositifs de focalisation 9 qui permettent de récupérer une donnée d’identification d’un dispositif de focalisation actif et les moyens de détection d’obstacle 40 sont configurés pour tenir compte à la fois de l’information relative au signal démodulé remontant des moyens de démodulation 38, et donc du décalage temporel du signal lumineux codé, et de l’information relative à l’identification du dispositif de focalisation actif au moment de l’apparition du décalage temporel. Un exemple de réalisation va être plus particulièrement décrit avec des moyens d’activation sélective qui sont formés par des moyens de réglage de la transmissivité optique des dispositifs de focalisation. Il convient toutefois de noter que les moyens d’activation sélective pourraient prendre d’autres formes, dès lors qu’ils permettent d’identifier avec certitude d’où provient la lumière impactant à un instant donné le récepteur photonique considéré. Dans l’exemple illustré sur la FIG. 2 , chaque dispositif de focalisation 9 comporte un moyen de réglage 100 de la transmissivité optique du dispositif de focalisation. Le moyen de réglage 100 de la transmissivité d’un dispositif de focalisation 9 peut être configuré, dans son mode de réalisation préféré, pour présenter un état actif de transmission de la lumière ou un état inactif de blocage de la lumière. L’état de transmission d’un moyen de réglage de la transmissivité 100 consiste en un état dans lequel le dispositif de focalisation 9 associé permet la transmission d’au moins la plage prédéfinie de longueur d’ondes donnée. En d’autres termes, lorsque le signal codé est transmis sur une plage prédéfinie de longueur d’ondes de l’ordre de 405 à 450 nm, pour émettre de la lumière dans la couleur bleue, l’état actif de transmission et l’état inactif de blocage sont considérés par rapport à cette plage prédéfinie de longueurs d’onde. Le moyen de réglage de la transmissivité 100 d’un dispositif de focalisation 9 est un dispositif qui permet un temps de passage rapide d’un état à l’autre, et notamment d’un état bloquant les rayons à destination du récepteur photonique 321 à un état permettant la transmission de ces rayons vers le récepteur photonique. Le temps de passage rapide est de l’ordre de 5ms. Ce temps de passage est d’une durée au moins 2 fois inférieure à la durée d’un état actif d’un moyen de réglage. Notamment, le moyen de réglage 100 de la transmissivité est un élément à cristaux liquides. Dans l’exemple illustré, cet élément à cristaux liquides est ici représenté sous forme d’un écran disposé en regard du dispositif de focalisation 9 correspondant, et en aval de celui-ci en considérant le trajet des rayons à destination du récepteur photonique 321, mais on pourrait envisager que les moyens de réglage sont intégrés dans le dispositif de focalisation. L’ensemble des moyens de réglage 100 de la transmissivité des dispositifs de focalisation est piloté de manière synchrone, au moins un des moyens de réglage 100 étant dans un état différent des autres, et notamment un état de transmission pendant que les autres moyens de réglage sont dans un état de blocage. Les moyens de réglage 100 sont pilotés par des instructions de commande Ic émanant du dispositif de contrôle 13, tel que schématisé sur la FIG. 2 . Dans l’exemple d’un élément à cristaux liquides, l’instruction de commande est une instruction d’activation ou désactivation d’une alimentation électrique. Ces instructions peuvent notamment être envoyées selon des cycles au cours desquels tous les dispositifs de focalisation sont rendus actifs une fois, ces cycles se répétant à l’infini. Tel qu’évoqué précédemment, les moyens de décodage 38 reçoivent les états de transmission et de blocage des moyens de réglage de la transmissivité des dispositifs de focalisation, que ce soit sous forme d’un détail des différents cycles successifs, ou d’un détail de chaque changement d’état des moyens de réglage. Dans l’exemple illustré, les dispositifs de focalisation 9 sont réalisés d’un seul tenant, en formant un corps optique 94 unique ce qui peut faciliter l’assemblage du système optique 1. Le corps optique 94 est ainsi formé d’une pluralité de zones optiques 96 formant respectivement l’un des dispositifs de focalisation 9, chacune des zones optiques étant reliée à une zone optique voisine par une zone neutre 98 ayant pour seule fonction la tenue mécanique de l’ensemble. Ces zones neutres 98 peuvent être recouvertes, sur l’une ou l’autre des faces du corps optique 94, d’un revêtement opaque empêchant le passage de rayons lumineux en direction du ou des récepteurs photoniques, ce revêtement opaque ayant la même fonction que les moyens d’absorption de lumière précédemment évoqués. De manière alternative, ces zones neutres peuvent être formé d’un matériau opaque. La FIG. 2 rend par ailleurs visible des moyens de filtrage 8 aptes à augmenter le rapport signal à bruit entre le signal lumineux réfléchi s2 contenu dans la lumière se dirigeant vers le ou les récepteurs photoniques, et la lumière non codée contenue dans cette lumière. Ces moyens de filtrage 8 représentés schématiquement sur la FIG. 2 en aval de chacun des dispositifs de focalisation 9, en considérant le sens de propagation de la lumière en direction du ou des récepteur photonique, pourraient être disposés en amont des dispositifs de focalisation conformément à ce qui a été représentés sur la FIG. 1 . De même, ces moyens de filtrage 8 sont ici représentés sous la forme d’une unique plaque commune à chaque dispositif de focalisation 9 mais ils pourraient alternativement être formés en plusieurs morceaux distincts respectivement agencés entre un dispositif de focalisation et le récepteur photonique. Ces moyens de filtrage 8 ont pour fonction d’obtenir une lumière représentative du signal lumineux réfléchi s2 malgré la lumière du soleil qui parasite ce signal lumineux réfléchi s2. Ils peuvent consister en un filtre passe-haut et/ou en un filtre passe bas. Le filtre passe haut peut par exemple présenter une longueur d’onde de coupure de l’ordre de 420 nm et être réalisé par exemple en une couche de résine teintée. Ce filtre passe haut a notamment pour fonction d’empêcher les rayons ultraviolets de passer en direction du ou des récepteurs photoniques. Le filtre passe-bas peut par exemple présenter une longueur d’onde de coupure de l’ordre de 430 nm et il a notamment pour fonction de diminuer la quantité de lumière reçue par le ou les récepteurs photoniques des moyens récepteurs. Les figures 3 à 5 illustrent différents états de fonctionnement du système optique, avec un séquençage de la mise en activité des dispositifs de focalisation. Sur la FIG. 3 , le premier dispositif de focalisation 91 est rendu actif, tandis que sur la FIG. 4 , c’est le deuxième dispositif de focalisation 92 qui est rendu actif et que sur la FIG. 5 , c’est le troisième dispositif de focalisation 93 qui est rendu actif. Dans chacun de ces états de fonctionnement, seul un dispositif de focalisation est rendu actif et les autres dispositifs de focalisation sont rendus inactifs simultanément. Le temps de passage très court, inférieur à 5ms, d’un état à l’autre, permet de considérer que les passages d’un état à l’autre de chaque dispositif de focalisation sont simultanés. De la sorte, seul le dispositif de focalisation actif transmet la lumière réfléchie par un obstacle, de même que la lumière ambiante, au récepteur photonique Tel qu’évoqué, les moyens de détection reçoivent pour chaque état de fonctionnement une information sur l’état actif/inactif de chaque dispositif de focalisation. La FIG. 3 illustre un premier état de fonctionnement dans lequel un premier moyen de réglage de transmissivité 101, associé au premier dispositif de focalisation 91, est piloté pour permettre une transmissivité totale de la lumière. La quasi intégralité des rayons lumineux, et potentiellement ceux porteurs du signal lumineux réfléchi par un obstacle, atteignant le premier dispositif de focalisation 91 traverse ce dernier et passe à travers le premier moyen de réglage de la transmissivité 101, ici un écran à cristaux liquide tel qu’évoqué précédemment. Simultanément, un deuxième moyen de réglage de transmissivité 102, associé au deuxième dispositif de focalisation 92, est piloté pour empêcher la transmissivité de la lumière. La quasi intégralité des rayons lumineux, et potentiellement ceux porteurs du signal lumineux réfléchi par un obstacle, atteignant le deuxième dispositif de focalisation 92 sont bloqués par le deuxième moyen de réglage de la transmissivité 102, ici un écran à cristaux liquide tel qu’évoqué précédemment. De même, simultanément, un troisième moyen de réglage de transmissivité 103, associé au troisième dispositif de focalisation 93, est piloté pour empêcher la transmissivité de la lumière. La quasi intégralité des rayons lumineux, et potentiellement ceux porteurs du signal lumineux réfléchi par un obstacle, atteignant le troisième dispositif de focalisation 93 sont bloqués par le troisième moyen de réglage de la transmissivité 103. Ce premier état de fonctionnement est obtenu par un pilotage sélectif des moyens de réglage 100 de transmissivité associés à chaque dispositif de focalisation 9. De manière synchronisée, le premier moyen de réglage 101 est rendu actif tandis que les deuxième et troisième moyens de réglage 102, 103 sont rendus inactifs. On comprend que dans ce premier état de fonctionnement, la lumière provenant sur le récepteur photonique ne peut provenir que d’un des dispositif de focalisation, ici le premier dispositif de focalisation 91, puisque simultanément, les autres dispositifs de focalisation 92, 93, par un pilotage approprié des moyens de réglage 102, 103 de transmissivité associés sont inactifs et empêchent le passage de lumière. En cas de détection effective d’un obstacle pendant ce premier état de fonctionnement, le système optique 1 et notamment les moyens de détection d’obstacle 40, est ainsi apte à déterminer que l’obstacle est présent dans la portion du champ de détection global qui correspond au champ de détection singulier 90 du dispositif de focalisation 9 actif au moment de la détection effective d’obstacle, c’est-à-dire ici le premier dispositif de focalisation 91. Au bout d’un temps donné, par exemple de l’ordre d’une dizaine de millisecondes, les moyens de réglage 100 sont à nouveau pilotés de sorte que le moyen de réglage actif devienne inactif, pour empêcher les rayons lumineux susceptibles de passer à travers le dispositif de focalisation associé de parvenir au récepteur photonique, et qu’un des autres moyens de réglage jusqu’alors inactif devienne actif et autorise les rayons lumineux susceptibles de passer à travers le dispositif de focalisation associé à parvenir au récepteur photonique. La FIG. 4 illustre un deuxième état de fonctionnement obtenu alors, dans lequel le premier moyen de réglage de transmissivité, associé au premier dispositif de focalisation 91, est piloté pour être inactif et empêcher la transmission de la lumière. Simultanément, le deuxième moyen de réglage de transmissivité, associé au deuxième dispositif de focalisation 92, est piloté pour être actif et permettre le passage de rayons lumineux en direction du récepteur photonique 321. La quasi intégralité des rayons lumineux, et potentiellement ceux porteurs du signal lumineux réfléchi par un obstacle, atteignant le deuxième dispositif de focalisation 92 sont focalisés sur le récepteur photonique 321. Conformément à ce qui se passait lors du premier état de fonctionnement, la lumière provenant sur le récepteur photonique 321 ne peut provenir que d’un des dispositifs de focalisation, ici le deuxième dispositif de focalisation 92, puisque simultanément, le troisième moyen de réglage de transmissivité, associé au troisième dispositif de focalisation 93, est piloté pour empêcher la transmissivité de la lumière. On comprend ainsi qu’en cas de détection effective d’un obstacle pendant ce deuxième état de fonctionnement, le système optique est ainsi apte à déterminer que l’obstacle est présent dans la portion du champ de détection global qui correspond au champ de détection singulier du dispositif de focalisation actif au moment de la détection effective d’obstacle, c’est-à-dire ici le deuxième dispositif de focalisation 92. Ce deuxième état de fonctionnement est maintenu pendant la même durée que la durée du premier état de fonctionnement précédemment décrit. Ensuite, les moyens de réglage sont à nouveau pilotés de sorte que le moyen de réglage actif devienne inactif, et qu’un des autres moyens de réglage jusqu’alors inactif, ici le troisième dispositif de focalisation 93, devienne actif. La FIG. 5 illustre un troisième état de fonctionnement obtenu alors, dans lequel chacun des premier et deuxième moyens de réglage de transmissivité, respectivement associés aux premier et deuxième dispositifs de focalisation 91, 92 est piloté pour être inactif et empêcher la transmission de la lumière. Simultanément, le troisième moyen de réglage de transmissivité 103, associé au troisième dispositif de focalisation 93, est piloté pour être actif et permettre le passage de rayons lumineux en direction du récepteur photonique. La quasi intégralité des rayons lumineux, et potentiellement ceux porteurs du signal lumineux réfléchi par un obstacle, atteignant le troisième dispositif de focalisation 93 sont focalisés sur le récepteur photonique 321. Conformément à ce qui se passait lors des autres états de fonctionnement, la lumière provenant sur le récepteur photonique 321 ne peut provenir que d’un des dispositifs de focalisation, ici le troisième dispositif de focalisation 93. En cas de détection effective d’un obstacle pendant ce troisième état de fonctionnement, le système optique est ainsi apte à déterminer que l’obstacle est présent dans la portion du champ de détection global qui correspond au champ de détection singulier du dispositif de focalisation actif au moment de la détection effective d’obstacle, c’est-à-dire ici le troisième dispositif de focalisation. Un cycle de pilotage des moyens de réglage de transmissivité est réalisé par la mise en œuvre successive des états de fonctionnement décrits précédemment. La séquence se poursuit le cas échéant par des n-ièmes états de fonctionnement si le système optique 1 est équipé de plus de trois dispositifs de focalisation associés à une même surface de focalisation, en s’assurant qu’au cours de ce cycle chacun des moyens de réglage ait bien été rendu actif une fois. Une fois le cycle terminé, un nouveau cycle, identique au précédent, est déclenché, de sorte que les différents états de fonctionnement soient réalisés en boucle à intervalles réguliers. On s’assure ainsi de la surveillance efficace de l’intégralité du champ de détection global du système optique, en ne rendant inactive la détection d’obstacle dans un champ de détection singulier que pendant quelques dizaines de millisecondes, ce qui est trop peu pour générer un risque de non détection. La FIG. 6 illustre un deuxième mode de réalisation, qui diffère de ce qui précède en ce que les dispositifs de focalisation sont réalisés distinctement les uns des autres, des moyens de fixation propres à chaque dispositif de focalisation devant être prévus pour assurer leur fixation au sein du système optique. Conformément à ce qui a été décrit précédemment pour le premier mode de réalisation, les dispositifs de focalisation 9 sont orientés différemment d’un dispositif de focalisation à l’autre de telle sorte que le champ de détection optique 900 du système optique soit formé par la juxtaposition de champs de détection singuliers 90, chaque champ de détection singulier étant propre à un dispositif de focalisation avec tous les dispositifs de focalisation qui sont focalisés sur le même récepteur photonique ou le même ensemble de récepteurs photoniques. Là encore, dans ce deuxième mode de réalisation, les moyens d’activation sélective des dispositifs de focalisation sont formés par des films de type écran à cristaux liquides, qui constituent respectivement un moyen de réglage de la transmissivité du dispositif de focalisation auquel ils sont associés. Le pilotage des moyens d’activation sélective est conforme à ce qui a été décrit précédemment pour le premier mode de réalisation. Par ailleurs, et conformément à ce qui a été décrit pour le premier mode de réalisation, on a représenté sur la FIG. 6 des moyens de filtrage 8 aptes à augmenter le rapport signal à bruit entre le signal lumineux réfléchi s2 contenu dans la lumière se dirigeant vers le récepteur photonique et la lumière non codée contenue dans cette lumière. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. A titre d’exemple, l’invention n’est pas limitée à l’utilisation de diodes électroluminescentes pouvant émettre de la lumière bleue, le signal lumineux codé à haute fréquence pouvant être émis dans une autre plage de longueurs d’onde. Enfin les caractéristiques des différentes variantes de réalisation de l’invention envisagées dans cette demande, peuvent être combinées pour réaliser l’invention, dans la mesure où ces variantes ne sont pas incompatibles entre elles. Système optique (1) pour véhicule permettant la détection d’obstacles, le système optique (1) comportant : - des moyens émetteurs (12) de lumière comportant au moins un émetteur photonique apte à émettre un signal lumineux (s1) codé à haute fréquence vers l’extérieur du véhicule, ledit signal lumineux étant compris au moins dans une plage prédéfinie de longueurs d’onde, - des moyens récepteurs (32) de lumière comportant au moins un récepteur photonique (321) apte à recevoir un signal lumineux réfléchi (s2) contenu dans une lumière arrivant depuis l’extérieur du véhicule et se dirigeant vers le récepteur photonique, ladite lumière comportant le signal lumineux réfléchi (s2) et une lumière non codée, le signal lumineux réfléchi (s2) étant issu d’une réflexion sur un obstacle (6), du signal lumineux (s1) émis par les moyens d’émission de lumière, et au moins un dispositif de focalisation (9) de la lumière arrivant depuis l’extérieur du véhicule pour la diriger vers le récepteur photonique, - des moyens de démodulation (38) du signal lumineux réfléchi (s2) reçu par le récepteur photonique, et - des moyens de détection d’obstacle comportant des moyens de calcul d’une distance à l’obstacle en fonction d’un signal démodulé fourni par les moyens de démodulation (39) et du signal lumineux (s1) émis par l’émetteur photonique, le système optique (1) étant caractérisé en ce que les moyens récepteurs (32) de lumière comportent une pluralité de dispositifs de focalisation (9, 91, 92, 93), chaque dispositif de focalisation (9, 91, 92, 93) de ladite pluralité de dispositifs de focalisation étant configuré pour focaliser la lumière sur une même surface de réception d’un ou plusieurs récepteurs photoniques (321) et orienté différemment des autres dispositifs de focalisation, le système optique (1) comportant des moyens d’activation sélective (100) d’au moins un des dispositifs de focalisation (9, 91, 92, 93). Système optique (1) selon la revendication 1, dans lequel les moyens d’activation sélective d’au moins un des dispositifs de focalisation (9, 91, 92, 93) comportent un moyen de réglage (100) de la transmissivité optique dudit au moins un dispositif de focalisation. Système optique (1) selon la revendication 2, dans lequel le moyen de réglage (100) de la transmissivité optique d’un dispositif de focalisation (9, 91, 92, 93) est configuré pour passer d’un état actif de passage des rayons lumineux de la plage prédéfinie de longueur d’ondes donnée à un état inactif de blocage de ces rayons lumineux. Système optique (1) selon la revendication 3, dans lequel chaque dispositif de focalisation (9, 91, 92, 93) est équipé d’un moyen de réglage (100, 101, 102, 103) de la transmissivité, les moyens de réglage de la transmissivité des dispositifs de focalisation étant pilotés de manière synchrone, un des moyens de réglage étant dans un état actif pendant que les autres moyens de réglage sont dans un état inactif. Système optique (1) selon l’une des revendications 3 ou 4, dans lequel les moyens de démodulation (38) reçoivent des informations sur les états actifs et inactifs des moyens de réglage (100, 101, 102, 103) de la transmissivité des dispositifs de focalisation. Système optique (1) selon l’une des revendication 3 à 5, dans lequel le moyen de réglage (100, 101, 102, 103) de la transmissivité optique est piloté pour présenter un temps dans lequel il reste actif de l’ordre d’une dizaine de millisecondes. Système optique (1) selon l’une des revendications 3 à 6, dans lequel le temps de passage d’un moyen de réglage (100, 101, 102, 103) de la transmissivité d’un dispositif de focalisation entre un état actif, respectivement inactif, et un état inactif, respectivement actif, est inférieur à 5ms. Système optique (1) selon l’une des revendications 2 à 7, dans lequel le moyen de réglage (100, 101, 102, 103) de la transmissivité d’un dispositif de focalisation est un élément à cristaux liquides. Système optique (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les dispositifs de focalisation (9, 91, 92, 93) ont des propriétés optiques différentes d’un dispositif de focalisation à l’autre. Système optique (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens récepteurs (32) comportent en outre des moyens de filtrage (8) de la lumière se dirigeant vers l’au moins un récepteur photonique (321), ces moyens de filtrage (8) étant disposés en aval et/ou en amont des dispositifs de focalisation (9, 91, 92, 93). Système optique (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le ou les récepteurs photoniques (321) sont respectivement formés de diodes à avalanche à photon unique, la lumière transmise par chacun des différents dispositifs de focalisation (9, 91, 92, 93) étant focalisée sur un même ensemble de ces diodes. Système optique (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens émetteurs (12) de lumière sont aptes à former un faisceau d’éclairage et/ou à remplir une fonction de signalisation. Procédé de détection d’obstacles mettant en œuvre un système optique (1) selon l’une des revendications 1 à 12, au cours duquel les moyens de démodulation (38) fournissent aux moyens de détection (40) d’obstacle au moins la valeur représentative de décalage temporel entre d’une part le signal lumineux réfléchi (s2) reçu par le récepteur photonique (321) et d’autre part le signal lumineux envoyé (s1) par l’émetteur photonique, et au cours duquel les moyens d’activation sélective (100) d’au moins un des dispositifs de focalisation (9, 91, 92, 93) sont mis en œuvre à intervalles réguliers, de sorte que les dispositifs de focalisation (9, 91, 92, 93) sont activés à tour de rôle, une information relative à l’état d’activation de chacun des dispositifs de focalisation (9, 91, 92, 93) étant connue des moyens de détection d’obstacle (40). Véhicule comportant un système optique (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 11.