Brevet FR3159107A1 — publié le 20250815

Robot polyvalent comprenant un outillage (1), un corps (2), une partie motrice (3), une unité de contrôle (6), une première articulation (4) agencée entre ledit outillage (1) et ledit corps (2), une deuxième articulation (5) agencée entre ledit corps (2) et ladite partie motrice (3), au moins un premier moyen d’asservissement (7), au moins un deuxième moyen d’asservissement (8), ledit corps (2) ayant une forme de parallélépipède, ledit au moins un premier moyen d’asservissement (7) étant agencé pour faire varier un angle entre ledit outillage (1) et ledit corps (2), ledit au moins un deuxième moyen d’asservissement (8) étant agencé pour faire varier un angle entre ledit corps (2) et ladite partie motrice (3), dans lequel ladite unité de contrôle (6) est configurée pour générer des commandes de pilotage pour maintenir ledit outil (1) selon un angle déterminé par rapport au plan horizontal indépendamment de l’inclinaison de ladite partie motrice (3) en pilotant ledit au moins un premier moyen d’asservissement (7) et ledit au moins un deuxième moyen d’asservissement (8). Figure pour la publication : Fig. 1 Robot polyvalent à corps articulé La présente invention concerne un robot polyvalent qui peut recevoir des outils pour effectuer des tâches ou des missions. Le robot peut par exemple réaliser des missions de nettoyage en mettant en œuvre des brosses rotatives motorisées, de travaux publics en mettant en œuvre un godet motorisé, de transport pour faciliter le chargement et déchargement sécurisé de déchets, rouleaux ou tout autres charges, en mettant en œuvre des fourches motorisées Une plateforme robotique à corps articulé peut offrir une gestion de transport de charges efficiente, en automatisant le déchargement sécurisé de charges des remorques de camions et leur transport vers des espaces de stockage, tout en adaptant dynamiquement le parcours, ce qui optimise l'espace et réduit les risques pour les employés. Son aptitude à parcourir des chemins en pente et à desservir plusieurs étages améliore davantage l'efficacité du stockage en utilisant judicieusement l'espace vertical et en facilitant un accès rapide et efficace aux charges. État de la technique antérieure Il est connu dans l’état de la technique des dispositifs utiles pour améliorer la gestion de charges et déchets, avec des rampes ou des tapis articulés, comme suit : Le document CA2718881A1 dévoile un appareil de transport comprenant un châssis pouvant être relié de manière amovible à un convoyeur extensible et un convoyeur pivotant couplé au châssis. Le convoyeur pivotant comprend une section de convoyeur pivotant couplée de manière pivotante au châssis pour un mouvement de pivotement autour d'un axe généralement vertical, et une section de convoyeur inclinable ayant une extrémité couplée de manière pivotante à la section de convoyeur pivotant pour un mouvement de pivotement autour d'un axe généralement horizontal et une extrémité libre opposée. Chaque section comprend une surface de transport pour transporter les objets depuis l'extrémité libre de la section de transporteur inclinable et vers le convoyeur extensible. L'extrémité libre de la section de convoyeur inclinable peut être déplacée d'un côté à l'autre en faisant pivoter la section de convoyeur pivotant autour de l'axe vertical, et peut être déplacée de haut en bas en faisant pivoter la section de convoyeur inclinable autour de l'axe horizontal, indépendamment du convoyeur pivotant, cf. résumé. Cependant le document CA2718881A1 est silencieux au sujet du transport des charges vers un espace de stockage en empruntant des chemins inclinés et ne prévoit aucune solution dans ces circonstances. Le document JPH07330111A dévoile une pluralité de cages qui sont montées en deux lignes avant et arrière, vues depuis un passage mobile et le long d'un passage mobile. Les cages sont stockées à l'avant et une partie intérieure des deux espaces de stockage sont couplées de manière amovible par un coupleur. Un dispositif de déplacement est destiné à déplacer une palette P ou la cage entre l'espace de stockage avant et un camion porteur, se déplaçant sur le passage de déplacement. La cage avant est tirée vers le camion porteur de manière dans un état couplé à l'espace de stockage de la partie intérieure, lors du transport de la cage depuis l'espace de stockage de la partie intérieure et la cage de la partie intérieure, est déplacée vers l'espace de stockage avant, cf. résumé. Cependant le document JPH07330111A est silencieux au sujet du transport des charges vers un espace de stockage en empruntant des chemins inclinés et ne prévoit aucune solution dans ces circonstances. Le document CN208648221U dévoile un système de chargement automatique de caisse à deux étages, un dispositif d'empilement proprement comprenant un système de contrôle, une plate-forme de chargement, un cadre de transport, une bande transporteuse et la bande transporteuse de connexion à montage fixe sur la plate-forme de chargement, la bande transporteuse passe du transport du cadre ci-dessous, le dispositif d'empilement proprement comprend la plate-forme de marche et le support fixe qui s'installe sur la plate-forme de marche, le dessus de la bande transporteuse installe la boîte et fusionne le dispositif, la boîte fusionne le dispositif et comprend deux essieux fixes, s'installe à deux fixes poteaux horizontaux en deux parties, avec deux montants de poteau horizontal articulés respectivement, charnières du cylindre d'actionnement qui entraîne le montant, installation du dispositif de levage entre le dispositif d'incorporation de la boîte et le dispositif d'empilage proprement, le dispositif de levage comprend la mise en place du cylindre dans le bande transporteuse ci-dessous, le dessus du cylindre met en place une table à rouleaux mobile. Le dispositif de levage peut empiler le chargement en pile, cf. résumé. Cependant le document CN208648221U est silencieux au sujet du transport des charges vers un espace de stockage en empruntant des chemins inclinés et ne prévoit aucune solution dans ces circonstances. Un but de l’invention est de remédier à tout ou partie des inconvénients précités. Dans le but de prendre en compte les problèmes mentionnés ci-dessus, l'objet de la présente invention est de fournir un robot pouvant évoluer en surface et sous l’eau de manière sure, robuste et économique. L'invention concerne un système robotique polyvalent comprenant un outillage interchangeable, un corps, une partie motrice et une unité de contrôle. Ce système robotique vise à offrir une flexibilité opérationnelle élevée pour diverses tâches, en combinant des caractéristiques techniques innovantes pour l'optimisation des performances et de l'efficacité. L'outil motorisé est conçu pour être interchangeable et adapté à diverses tâches, telles que le nettoyage, le levage, la manipulation de matériaux, etc. Il est équipé de moteurs puissants et de mécanismes de mouvement spécifiques à chaque application. Un outil peut être fixé au corps du robot de manière sécurisée et permet un changement rapide en fonction des besoins opérationnels. Le corps du robot est structuré de manière ergonomique et modulaire, permettant l'ajout et la reconfiguration de composants en fonction de l'outil motorisé utilisé. Il est fabriqué à partir de matériaux légers mais durables, garantissant une mobilité aisée et une résistance aux contraintes opérationnelles. La partie motrice intègre des mécanismes de propulsion et de mouvement nécessaires pour déplacer le robot de manière fluide et précise dans différents environnements. Elle comprend des systèmes de direction et de stabilisation pour garantir la maniabilité et l'équilibre du robot lors de l'utilisation de l'outil motorisé. L'unité de contrôle est le cœur du robot, intégrant des processeurs de haute performance et des algorithmes sophistiqués. Elle permet la programmation, la gestion et la coordination des mouvements et des opérations de l'outil motorisé en réponse aux commandes de l'utilisateur ou aux paramètres prédéfinis. Avantages du robot : Polyvalence opérationnelle : L'outil motorisé interchangeable offre une flexibilité inégalée pour s'adapter à diverses tâches. Efficacité accrue : L'automatisation des tâches avec des outils motorisés améliore la vitesse et la précision des opérations. Adaptabilité et modularité : La structure modulaire permet une personnalisation facile pour des applications spécifiques. Réduction des coûts et des risques : La polyvalence du robot réduit le besoin d'acheter des robots spécialisés pour chaque tâche. Le besoin pour un robot polyvalent peut s’exprimer dans des domaines très variés, comme par exemple : Nettoyage automatisé : Le robot polyvalent réduit les besoins en main-d'œuvre pour le nettoyage, il améliore la précision et l'efficacité du nettoyage. Par exemple un robot équipé de brosses rotatives motorisées peut effectuer le nettoyage des sols dans les rues, les marchés ouverts, les entrepôts, et les bureaux. Travaux dans le bâtiment : Le robot polyvalent accroît la productivité et la sécurité sur les chantiers, il permet d'accéder à des zones difficiles d'accès. Par exemple, le robot pourvu d’un godet motorisé peut être utilisé pour le déplacement de matériaux de construction sur un chantier. Transport pour le chargement/déchargement de charges : Le robot polyvalent permet d’accélérer les opérations de chargement et déchargement, il réduit les risques d'accidents liés à la manutention manuelle. Par exemple le robot doté de fourches motorisées peut soulever et déplacer des charges en toute sécurité dans un environnement. Agriculture intelligente : Le robot polyvalent permet d’optimiser l'utilisation des ressources agricoles et permet un suivi précis et une gestion automatisée des cultures. Par exemple le robot polyvalent peut être équipé d'outils pour semer, irriguer et récolter les cultures de manière autonome ou bien soigner ou nettoyer les animaux. Surveillance et sécurité : Le robot polyvalent permet d’améliorer la surveillance des zones sensibles, il permet d'alerter en temps réel en cas d'intrusion ou d'incident. Par exemple le robot peut être équipé de caméras dans le spectre infra-rouge et de capteurs peut patrouiller et surveiller des installations industrielles ou des zones publiques. Assistance aux personnes à mobilité réduite : Le robot polyvalent permet de faciliter la vie quotidienne des personnes à mobilité réduite, il peut aider à réaliser des tâches autonomes en toute sécurité. Par exemple, le robot peut aider à déplacer des objets, apporter des médicaments ou effectuer des tâches ménagères pour les personnes ayant des besoins spéciaux. Éducation et divertissement interactifs : Le robot polyvalent peut offrir une expérience éducative immersive, il peut encourager l'apprentissage interactif et ludique. Par exemple, le robot peut être programmé pour enseigner des concepts éducatifs aux enfants tout en les divertissant. En explorant ces différentes utilisations, le robot polyvalent peut apporter des avantages significatifs dans divers domaines, améliorant l'efficacité, la sécurité et la qualité de vie. Un robot à corps articulé peut présenter plusieurs avantages dans le domaine du transport des charges : Sécurité accrue pour les employés : En automatisant le processus de déchargement et de transport des charges, elle réduit les risques de blessures liés aux tâches physiques répétitives et au maniement de charges lourdes. Efficacité opérationnelle : Grâce à l'automatisation, elle accélère le déchargement et le transport des charges, contribuant ainsi à une gestion plus efficace des flux de transport. Adaptabilité dynamique du parcours : La possibilité d'ajuster dynamiquement le parcours en fonction des besoins permet d'optimiser le déplacement des charges vers les espaces de stockage, améliorant ainsi l'utilisation de l'espace disponible. Optimisation de l'espace de stockage : En acheminant les charges vers des emplacements de stockage spécifiques de manière efficace, elle contribue à une meilleure utilisation de l'espace de stockage, maximisant la capacité de stockage. Réduction des coûts opérationnels : En automatisant les opérations de déchargement et de transport, elle permet de réduire les coûts liés à la main-d'œuvre et aux risques de dommages matériels. Flexibilité dans la manipulation des charges : Grâce à son corps articulé et à la capacité de modifier le parcours, elle peut s'adapter à différents types et tailles de charges, offrant ainsi une grande flexibilité dans la manipulation des déchets ou autres objets. Productivité améliorée : En optimisant les opérations et en réduisant le temps nécessaire au déchargement et au stockage, elle augmente la productivité globale du centre de stockage. Réduction du temps de traitement : En automatisant le déplacement des charges vers leur lieu de stockage, elle réduit le temps nécessaire pour que les charges soient prêtes pour la distribution, accélérant ainsi la chaîne de transfert entre le lieu de collecte et le transport vers un autre centre ou bien directement vers le lieu de recyclage. Adaptabilité à des chemins en pente et accès à plusieurs étages : La capacité de la plateforme robotique à parcourir des chemins en pente et à transporter les charges sur plusieurs étages permet une utilisation optimale de l'espace vertical. Cela maximise l'efficacité du stockage en permettant aux charges d'être transportés directement vers les étages appropriés, réduisant ainsi le temps de manutention et optimisant l'utilisation de l'espace dans les centres de stockage à plusieurs niveaux. Cela contribue également à une répartition plus équilibrée des charges dans l'ensemble du centre de stockage, améliorant ainsi l'accessibilité et la récupération des charges lorsque nécessaire. En combinant ces avantages, une plateforme robotique à corps articulé contribue à moderniser les opérations de transport et stockage, améliorer la sécurité des employés et optimiser les performances des centres. Considérer les déchets comme des ressources et investir dans des structures et des robots pour faciliter cette transition économique présente des avantages considérables, tant du point de vue de l'économie que de l'environnement. Voici quelques-uns de ces avantages : Optimisation de la récupération des matériaux précieux : Considérer les déchets comme des ressources signifie reconnaître la valeur intrinsèque des matériaux qu'ils contiennent, tels que les métaux précieux, les plastiques et les composants électroniques. En développant des structures et des robots spécialisés pour extraire ces matériaux de manière efficace et ciblée, nous maximisons la récupération des ressources précieuses, réduisant ainsi la dépendance à l'égard des nouvelles matières premières et contribuant à la durabilité économique. Réduction des déchets et de l'empreinte environnementale : L'utilisation de robots et de structures avancées permet d'optimiser la collecte, le tri et le recyclage des déchets. Cela conduit à une réduction significative de la quantité de déchets envoyés en décharge, minimisant ainsi l'empreinte environnementale. En revalorisant ces déchets en tant que ressources exploitables, nous préservons les ressources naturelles limitées et contribuons à un environnement plus propre et plus sain. Favorisation d'une économie circulaire et durable : Le développement de structures et de robots dédiés à la revalorisation des déchets favorise une économie circulaire en transformant les déchets en nouvelles matières premières et produits. Cela crée un cycle continu où les matériaux sont réutilisés, recyclés et réintégrés dans le processus de production. Cette transition vers une économie plus durable est essentielle pour répondre aux défis environnementaux actuels et futurs tout en stimulant l'innovation et en créant de nouvelles opportunités économiques. Selon l’invention, le robot polyvalent comprend un outillage, un corps, une partie motrice, une unité de contrôle, une première articulation agencée entre ledit outillage et ledit corps, une deuxième articulation agencée entre ledit corps et ladite partie motrice, au moins un premier moyen d’asservissement, au moins un deuxième moyen d’asservissement, ledit corps ayant une forme de parallélépipède, ledit au moins un premier moyen d’asservissement étant agencé pour faire varier un angle entre ledit outillage et ledit corps, ledit au moins un deuxième moyen d’asservissement étant agencé pour faire varier un angle entre ledit corps et ladite partie motrice, dans lequel ladite unité de contrôle est configurée pour générer des commandes de pilotage pour maintenir ledit outil selon un angle déterminé par rapport au plan horizontal indépendamment de l’inclinaison de ladite partie motrice en pilotant ledit au moins un premier moyen d’asservissement et ledit au moins un deuxième moyen d’asservissement. Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite partie motrice comporte deux moyens de déplacement, chaque moyen de déplacement ayant une forme allongée selon une direction de contact avec l’environnent dans lequel évolue le dispositif de transport, chaque moyen de déplacement étant agencé en rotation par sensiblement une extrémité de sa partie allongée a sensiblement une extrémité du corps, ladite unité de contrôle étant configurée pour générer des commandes de pilotage différentielle pour les deux moyens de déplacement. Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit au moins un deuxième moyen d’asservissement comprend deux moyens d’asservissement, ladite unité de contrôle étant configurée pour générer des commandes de pilotage différentielles entre les deux moyens d’asservissement. Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit au moins un premier moyen d’asservissement comprend deux moyens d’asservissement, ladite unité de contrôle étant configurée pour générer des commandes de pilotage différentielles entre chaque moyen d’asservissement. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comprend en outre un ensemble de capteurs et/ou émetteurs. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comprend en outre un bras en porte-à-faux et une barre stabilisatrice. Liste des figures FIG. 1 La FIG. 1 illustre le dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 2 La FIG. 2 illustre le dispositif selon un mode de réalisation de l’invention avec un godet. FIG. 3 La FIG. 3 illustre le dessous du le dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 4 La FIG. 4 illustre un détail du corps du dispositif. FIG. 5 La FIG. 5 illustre le dispositif selon un mode de réalisation de l’invention avec une ou deux brosses. FIG. 6 La FIG. 6 illustre le dispositif selon un mode de réalisation de l’invention avec une gestion différentiée des angles entre les deux moyens de déplacement. FIG. 7 La FIG. 7 le dispositif selon un mode de réalisation de l’invention dans une configuration permettant au robot d’évoluer sur une surface ayant un profil en V. Description détaillée de l’invention Les modes de réalisation décrits ci-après n’étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites, par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Un objet de l’invention est d’optimiser le processus de « Nettoyage », comme par exemple l'élimination ou de collecte des saletés et autres impuretés d'un environnement et notamment les déchets, nommés plus loin « charges ». Un autre objet de l’invention est d’optimiser le processus de « Dépollution », comme par exemple l'élimination des pollutions dans le but de rétablir l'état nominal d'un environnement ou une qualité sanitaire et écologique compatible avec une réutilisation des zones polluées ou bien avec une restauration des écosystèmes, notamment dans les secteurs suivants : Nettoyage et Dépollution de tout environnement maritime, lacustre et cours d'eau ; Nettoyage et Dépollution des chantiers de constructions et rénovation de bâtiments ou travaux publics et ouvrages d'art ; Nettoyage et Dépollution des exploitations agricoles ; Nettoyage et Dépollution de la voie publique, des toitures et éléments installés sur toitures, par exemple les panneaux solaires. Une nouvelle plateforme robotique peut répondre à une série de besoins dont voici une liste : Gestion de transport efficiente grâce à l'automatisation : Une plateforme robotique à corps articulé automatise les opérations de déchargement des charges et leur transport vers les espaces de stockage, réduisant ainsi le temps et les ressources humaines nécessaires pour ces tâches manuelles. Par exemple, elle peut être programmée pour décharger et trier les charges dès l'arrivée d'un camion de livraison, optimisant ainsi le flux des charges. Adaptabilité dynamique du parcours pour optimiser l'espace : L'aptitude d’une plateforme à modifier dynamiquement son parcours en fonction des besoins permet une utilisation plus efficace de l'espace de stockage. Elle peut ajuster le chemin pour acheminer les charges vers des emplacements spécifiques en temps réel, maximisant ainsi l'utilisation de l'espace disponible et minimisant les temps d'attente. Par exemple, si un certain type de produit, objet ou déchet est en forte demande, la plateforme peut être programmée pour acheminer rapidement ces charges vers des zones de stockage plus accessibles. Réduction des risques pour les employés : En automatisant le déchargement des charges, la plateforme peut réduire considérablement les risques de blessures pour les employés, qui ne sont plus exposés aux tâches physiques répétitives et aux manipulations de charges lourdes. Cela améliore la sécurité et le bien-être des travailleurs, réduisant les coûts liés aux accidents du travail et aux congés maladie. Optimisation de l'utilisation de l'espace vertical : La capacité d’une telle plateforme à parcourir des chemins en pente et à desservir plusieurs étages optimise l'utilisation de l'espace vertical du centre de distribution. Elle peut déplacer les charges vers différents niveaux, permettant ainsi de stocker efficacement les charges en hauteur et d'optimiser l'ensemble de l'espace disponible, ce qui est particulièrement avantageux dans les centres de distribution à plusieurs niveaux. Amélioration de la récupération et de l'accessibilité des charges : En transportant les charges vers les étages appropriés, la plateforme facilite la récupération rapide des charges lorsqu'ils sont requis pour la distribution. Cela optimise le temps de traitement des commandes et améliore la réactivité globale de la chaîne d'approvisionnement, répondant ainsi plus efficacement aux demandes des clients. En combinant ces avantages, un robot qui se présente sous la forme d’une plateforme robotique à corps articulé modernise les opérations de transport, en offrant une meilleure sécurité pour les employés, une efficacité opérationnelle optimisée et une gestion de l'espace de stockage plus intelligente, ce qui se traduit par une chaîne d'approvisionnement plus fluide et rentable. Selon l’invention, le robot polyvalent comprend un outillage (1). A titre d’exemple, l’outillage (1) peut comporter un ou plusieurs outillages combinés de la liste suivante : Au moins une brosse motorisée verticale ou horizontale, voir FIG. 5 ; Godet motorisé, voir FIG. 1 et FIG. 2 ; Au moins une pince motorisée ; Fourches motorisées, voir FIG. 1 ; Canon à eau pour le nettoyage à basse ou haute pression. Selon l’invention, le robot polyvalent comprend en outre un corps (2) ayant une forme de parallélépipède, voir FIG. 1 -7. Selon l’invention, le robot polyvalent comprend en outre une partie motrice (3), cette partie permettant au robot de se mouvoir dans son environnement. La partie motrice (3) peut comprendre des roues, des chenilles ou tout autre moyen souhaitable pour le déplacement. Dans un mode de réalisation préférentiel et non limitatif, la partie motrice (3) comprends des chenilles. Selon l’invention, le robot polyvalent comprend en outre une unité de contrôle (6). Selon l’invention, le robot polyvalent comprend en outre une première articulation (4) agencée entre ledit outillage (1) et ledit corps (2). Selon l’invention, le robot polyvalent comprend en outre une deuxième articulation (5) agencée entre ledit corps (2) et ladite partie motrice (3). Le corps (2) peut préférablement comporter des nervures internes, qui sont visibles en FIG. 4 . Ces nervures permettent de renforcer mécaniquement le corps (2) et permettent de séparer les fonctions du robot. Sur la droite de la FIG. 4 on peut voir l’un des deux moteurs (13) qui peuvent équiper le robot pour réaliser une fonction d’articulation de la partie motrice (3) par rapport au corps (2). Des poches extérieures ou échancrures borgnes (15) permettent de réduire la masse du robot tout en garantissant la résistance mécanique du robot. Des exemples d’échancrures borgnes (15) sont visibles sur la FIG. 4 . On peut y voir des échancrures borgnes (15) sur les côtés latéraux du robot, sur les faces du corps (2) ainsi qu’à proximité des anses d’articulation. En plus de leur utilité mécanique, les échancrures borgnes (15) peuvent être utilisées pour représenter des formes visuellement identifiables comme le nom ou une symbolique permettant d’identifier visuellement le robot ou l’entreprise. Selon l’invention, le robot polyvalent comprend en outre au moins un premier moyen d’asservissement (7), au moins un deuxième moyen d’asservissement (8), ledit au moins un premier moyen d’asservissement (7) étant agencé pour faire varier un angle entre ledit outillage (1) et ledit corps (2), ledit au moins un deuxième moyen d’asservissement (8) étant agencé pour faire varier un angle entre ledit corps (2) et ladite partie motrice (3). Les moyens d’asservissement (7, 8) peuvent être des vérins ou tout autre dispositif extensible. Selon l’invention, ladite unité de contrôle (6) est configurée pour générer des commandes de pilotage pour maintenir ledit outil (1) selon un angle déterminé par rapport au plan horizontal indépendamment de l’inclinaison de ladite partie motrice (3) en pilotant ledit au moins un premier moyen d’asservissement (7) et ledit au moins un deuxième moyen d’asservissement (8). En effet, lorsque la partie motrice du robot est en contact avec le sol et le sol comporte une inclinaison, l’unité de contrôle (6) permet de maintenir un axe de l’outil (1) horizontal ou bien incliné selon un angle prédéterminé. Afin de maintenir le centre de gravité du robot et de la charge à transporter à l’intérieur de l’empattement du robot, l’unité de contrôle (6) peut être conçue pour faire varier les angles des articulations (4, 5) de manière constante en fonction de l’inclinaison du sol sur lequel évolue le robot et également des contraintes de hauteur, si le robot est amené à évoluer dans un espace avec une contrainte de hauteur, comme par exemple un tunnel ou un parking a plusieurs étages. Dans ce dernier cas de figue on peut identifier un ensemble de trois situations de sol, à savoir le sol horizontal, le sol incline positivement et négativement, dans d’autres mots des rampes montantes et descendantes. L’unité de contrôle (6) peut être agencée pour gérer le mouvement du robot dans ces trois situations ainsi que durant les transitions entre deux situations. Selon un mode de réalisation de l’invention, la partie motrice (3) comporte deux moyens de déplacement (31, 32), chaque moyen de déplacement (31, 32) ayant une forme allongée selon une direction de contact avec l’environnent dans lequel évolue le dispositif de transport, chaque moyen de déplacement (31, 32) étant agencé en rotation par sensiblement une extrémité de sa partie allongée a sensiblement une extrémité du corps (2), ladite unité de contrôle (6) étant configurée pour générer des commandes de pilotage différentielle pour les deux moyens de déplacement (31, 32). Ce mode de fonctionnement permet de diriger le robot vers la droite et vers la gauche de manière progressive, tout en portant des charges. Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite unité de contrôle (6) est configurée pour générer des commandes de pilotage pour positionner les deux moyens de déplacement (31, 32) sur une surface en forme de V, le centre du V étant situé le long d’un axe longitudinal du robot. Ce mode de réalisation permet au robot d’évaluer sur des terrains comme une coque de bateau ou sur tout autre terrain sur lequel le robot est amené à prendre appui sur deux surfaces inclinées sous forme de V, voir FIG. 7 . Le profil du sol peut avoir également un profil de V inversé, avec la pointe vers le haut. A cette fin, la deuxième articulation (5) peut avantageusement comporter des pivots ou tout autre moyen de liaison permettant de réaliser l’inclinaison du plan de roulement des moyens de déplacement (31, 32). Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit au moins un deuxième moyen d’asservissement (8) comprend deux moyens d’asservissement (8), ladite unité de contrôle (6) étant configurée pour générer des commandes de pilotage différentielles entre les deux moyens d’asservissement (8). Ceci permet de positionner le robot en équilibre de progression sur un sol vallonné, tel que représenté sur la FIG. 6 . Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit au moins un premier moyen d’asservissement (7) comprend deux moyens d’asservissement (7), ladite unité de contrôle (6) étant configurée pour générer des commandes de pilotage différentielles entre chaque moyen d’asservissement (7). Ceci permet d’ajuster un angle de rotation de l’outil (1) selon un axe longitudinal du robot. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comprend en outre un ensemble de capteurs et/ou émetteurs (10), notamment de lumière dans le spectre visible et non visible, comme par exemple l’infra-rouge. L’ensemble de capteurs et/ou émetteurs (10) peut comporter des capteurs situes à tout endroit sur le robot afin de permettre au robot d’évoluer de manière automatique et indépendante, tout en analysant constamment son environnement. L’utilisation d’une solution du type intelligence artificielle et apprentissage permet de configurer l’unité de contrôle (6) pour la réalisation de missions indépendantes. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comprend en outre un bras en porte-à-faux (9) et une barre stabilisatrice (11). Ceci permet de renforcer la stabilité du robot lorsque celui-ci évolue sur un sol maitrisé. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comprend en outre un caisson (12) de batterie antidéflagrant, ce qui permet de réaliser une protection contre l’emballement d’une batterie (14), voir FIG. 4 . Ceci permet de protéger le robot lui-même ainsi que l’environnement dans lequel il évolue, notamment en cas de départ de feu dans la batterie (14). Comme il va de soi, l’invention ne se limite pas aux seules formes de réalisation de l’invention, décrits ci-dessus à titre d’exemple non limitatif, elle embrasse au contraire toutes les variantes de réalisation. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. Robot polyvalent comprenant un outillage (1), un corps (2), une partie motrice (3), une unité de contrôle (6), une première articulation (4) agencée entre ledit outillage (1) et ledit corps (2), une deuxième articulation (5) agencée entre ledit corps (2) et ladite partie motrice (3), au moins un premier moyen d’asservissement (7), au moins un deuxième moyen d’asservissement (8), ledit corps (2) ayant une forme de parallélépipède, ledit au moins un premier moyen d’asservissement (7) étant agencé pour faire varier un angle entre ledit outillage (1) et ledit corps (2), ledit au moins un deuxième moyen d’asservissement (8) étant agencé pour faire varier un angle entre ledit corps (2) et ladite partie motrice (3), caractérisé en ce que ladite unité de contrôle (6) est configurée pour générer des commandes de pilotage pour maintenir ledit outil (1) selon un angle déterminé par rapport au plan horizontal indépendamment de l’inclinaison de ladite partie motrice (3) en pilotant ledit au moins un premier moyen d’asservissement (7) et ledit au moins un deuxième moyen d’asservissement (8). Robot polyvalent selon la revendication précédente, dans lequel ladite partie motrice (3) comporte deux moyens de déplacement (31, 32), chaque moyen de déplacement (31, 32) ayant une forme allongée selon une direction de contact avec l’environnent dans lequel évolue le dispositif de transport, chaque moyen de déplacement (31, 32) étant agencé en rotation par sensiblement une extrémité de sa partie allongée a sensiblement une extrémité du corps (2), ladite unité de contrôle (6) étant configurée pour générer des commandes de pilotage différentielle pour les deux moyens de déplacement (31, 32). Robot polyvalent selon la revendication précédente, dans lequel ladite unité de contrôle (6) est configurée pour générer des commandes de pilotage pour positionner les deux moyens de déplacement (31, 32) sur une surface en forme de V. Robot polyvalent selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit au moins un deuxième moyen d’asservissement (8) comprend deux moyens d’asservissement (8), ladite unité de contrôle (6) étant configurée pour générer des commandes de pilotage différentielles entre les deux moyens d’asservissement (8). Robot polyvalent selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit au moins un premier moyen d’asservissement (7) comprend deux moyens d’asservissement (7), ladite unité de contrôle (6) étant configurée pour générer des commandes de pilotage différentielles entre chaque moyen d’asservissement (7). Robot polyvalent selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre un ensemble de capteurs et/ou émetteurs (10). Robot polyvalent selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre un caisson (12) de protection de batterie (14). Robot polyvalent selon l’une des revendications précédentes, comprenant un bras en porte-à-faux (9) et une barre stabilisatrice (11).