Brevet FR3162214A1 — publié le 20251121

Il est proposé un procédé de préparation d’une commande dans un système de stockage et de récupération automatisé, la commande comprenant au moins un article disposé dans un bac source (42a) et destiné à être placé dans un bac de destination (42b), le procédé étant mis en œuvre par un véhicule autonome (20) et comprenant : un chargement du bac source (42a) sur le châssis (26) du véhicule autonome (20); une préhension de l’article de la commande contenu dans le bac source (42a); un déchargement du bac source (42a) dépourvu de l’article de la commande, l’article de la commande étant maintenu par l’organe de préhension d'article (44); un chargement du bac de destination (42b), et un dépôt dans le bac de destination (42b) de l’article de la commande. Figure de l’abrégé : Figure 3 Procédé et véhicule pour la préparation de commandes dans un système de stockage et de récupération automatisé La présente divulgation relève du domaine des systèmes de stockage et de récupération automatisés ASRS (de l’anglais « Automated storage and retriev a l system ») en entrepôt. Dans les systèmes de stockage et de récupération automatisés (ASRS), il est connu d’utiliser des véhicules autonomes pour prélever des conteneurs, notamment des bacs ou plateaux, contenant des articles, stockés dans des racks de stockage et les transporter jusqu’à un autre emplacement, par exemple un poste de préparation de commande. Ces véhicules sont notamment équipés de moyens motorisés leur permettant de se déplacer au sol, horizontalement, mais aussi verticalement, le long de la structure des racks de stockage, par exemple sur des crémaillères ou sur des chaînes. Ces véhicules sont également équipés de moyens de chargement, dont la fonction est de saisir et de déposer un bac dans un rack de stockage ou au niveau d’un convoyeur d'une station de chargement et déchargement de conteneurs. Une telle station est configurée pour charger un conteneur sur un véhicule autonome en vue de l’introduction de conteneurs dans un rack de stockage et pour décharger un conteneur du véhicule autonome en vue par exemple de la livraison de la commande. De manière connue, lors de la préparation d’une commande, les véhicules se déplacent vers un rack de stockage spécifique comportant un article de la commande, saisissent le bac stockant l’article, transportent le bac jusqu’au poste de préparation de commande où l’article est prélevé du bac et placé dans un conteneur, et rapportent le bac duquel l’article a été prélevé au rack de stockage. Toutefois, cette méthode est chronophage, dans la mesure où les véhicules doivent effectuer un trajet aller-retour entre le rack de stockage et le poste de préparation de commande pour chaque type d’articles de la commande. Le document EP4296203 A1 propose des robots mobiles qui permettent de récupérer, de prélever et de placer des articles sur place. Ces robots comprennent deux plateformes de sorte que le robot puisse à la fois saisir et porter un bac source contenant des articles du stock et un bac de destination destiné à contenir les articles d’une commande, et un préleveur configuré pour transférer les articles depuis le bac source vers le bac de destination. Les robots se déplacent jusqu’à une étagère stockant le bac source, saisissent le bac source de l’étagère et transfèrent l’article du bac source vers le bac de destination pendant que les deux bacs sont maintenus sur les plateformes. Cette solution permet effectivement de supprimer les déplacements des véhicules entre le poste de préparation de commande et les racks de stockage. Cependant, cette solution présente des inconvénients en ce que l’encombrement du véhicule est considérablement augmenté. Le véhicule doit être en mesure de recevoir deux bacs à la fois pour effectuer le transfert d’articles. Il peut alors être nécessaire d’élargir des allées entre les racks de stockage pour permettre la circulation des véhicules. Le poids du véhicule est considérablement augmenté, de sorte que les véhicules ne sont pas adaptés à un déplacement selon la direction verticale le long de la structure des racks de stockage. Le document US 2016/375814 A1 propose des véhicules capables de se déplacer horizontalement au sol et verticalement le long d’un rack. Dans une configuration, ces véhicules comprennent un bras robotique capable de saisir ou de tirer des articles, des boîtes, des palettes d’un rack de stockage adjacent vers une plateforme à rouleaux pour le transport des articles. Ainsi, les véhicules se déplacent vers un rack stockant un article et le bras robotique peut récupérer l’article directement dans le rack. Cependant, dans cette configuration, les articles sont directement saisis dans les racks de stockage par le bras robotique. L’amplitude de mouvement et les degrés de liberté du bras robotique doivent être suffisants pour entrer dans le rack, prélever l’article et le placer sur la plateforme à rouleau. Il existe un risque que le bras reste coincé dans le rack, ou encore qu’il n’arrive pas à atteindre un article au fond du rack. Le poids et la complexité requis pour le bon fonctionnement du bras robotique tel que décrit dans le présent document peuvent également compromettre l’encombrement et le déplacement vertical du véhicule. Résumé Il est proposé un procédé de préparation d’une commande dans un système de stockage et de récupération automatisé, ladite commande comprenant au moins un article disposé dans un bac source et destiné à être placé dans un bac de destination, ledit bac source étant stocké dans une première alvéole d’un premier rack de stockage dudit système de stockage et de récupération automatisé, le procédé étant mis en œuvre par un véhicule autonome comprenant un châssis, des moyens de déplacement, des moyens de chargement configurés pour charger sur ledit châssis le bac source ou le bac de destination et décharger le bac chargé sur ledit châssis, et un organe de préhension d’article, le procédé comprenant : - un chargement, par les moyens de chargement, du bac source sur le châssis du véhicule autonome; - une préhension, par l’organe de préhension d’article, de l’article de la commande contenu dans le bac source, ledit bac source étant chargé sur le châssis du véhicule autonome; - un déchargement dans ladite première alvéole, par les moyens de chargement, du bac source dépourvu de l’article de la commande, l’article de la commande étant maintenu par l’organe de préhension d'article; - un chargement sur le châssis du véhicule autonome, par les moyens de chargement, du bac de destination, ledit châssis du véhicule autonome étant déchargé du bac source, - un dépôt dans le bac de destination, par l’organe de préhension d’article, de l’article de la commande, le bac de destination étant chargé sur le châssis du véhicule autonome. Ainsi, il est possible de préparer une commande de manière efficace, en minimisant le nombre de déplacements réalisés par les véhicules autonomes et/ou le nombre de véhicules dans l’ASRS. En effet, il n’est plus nécessaire pour le véhicule autonome de déplacer le bac source vers une station de préparation de commande ni de rapporter le bac source vers son alvéole dans le rack de stockage. Le temps nécessaire à la récupération des articles de la commande est réduit, sans nécessiter de mobiliser davantage de véhicules et sans compromettre la mobilité des véhicules. Le risque d’encombrement de véhicules au niveau du poste de préparation de commande est réduit. Optionnellement, le châssis peut comprendre une unique surface de chargement configurée pour supporter le bac source ou le bac de destination, et une largeur et une longueur de la surface de chargement peut être sensiblement égale à une longueur et une largeur du bac source ou du bac de destination. Ainsi, l’encombrement et le poids du véhicule autonome circulant dans le système de stockage et de récupération sont réduits, notamment par rapport aux véhicules sur lesquels deux bacs sont chargés en même temps. La mobilité des véhicules est améliorée, les véhicules pouvant circuler librement dans les allées relativement étroites et se déplacer selon la direction verticale. Optionnellement, le bac de destination peut être préalablement stocké dans une deuxième alvéole du premier ou d’un deuxième rack de stockage, la deuxième alvéole étant dépourvue de bac, et le procédé peut comprendre, entre le déchargement du bac source et le chargement du bac de destination : un déplacement du véhicule depuis la première alvéole jusqu’à ladite deuxième alvéole, l’article étant retenu par l’organe de préhension pendant le déplacement. Ainsi, le véhicule autonome rapporte l’article de la commande vers le bac de destination stocké dans une alvéole, et il n’est pas nécessaire de se déplacer vers le poste de préparation de commande pour déposer chaque article de la commande dans le bac de destination. Le temps de traitement de la commande s’en trouve réduit. En outre, il est possible d’exploiter une pluralité de véhicules autonomes simultanément pour réaliser la commande. Chaque véhicule autonome peut rapporter un ou plusieurs articles depuis le bac source dans la première alvéole jusqu’au bac de destination dans la deuxième alvéole. Le temps de traitement de la commande s’en trouve réduit. Optionnellement, le bac de destination est préalablement stocké dans une deuxième alvéole du premier ou d’un deuxième rack de stockage, et le procédé comprend, entre le chargement du bac source et la préhension de l’article, un déplacement du véhicule autonome depuis la première alvéole vers une troisième alvéole, la troisième alvéole faisant face à la deuxième alvéole contenant le bac de destination, de sorte que la troisième alvéole devienne la première alvéole stockant le bac source.. Ainsi, le bac source et le bac de destination se font face lors du transfert de l’article depuis le bac source vers le bac de destination. On limite les déplacements du véhicule pendant que l’article est retenu par l’organe de préhension, et donc le risque de chute et d’endommagement de l’article. Optionnellement, le bac de destination et le bac source peuvent être chargés partiellement sur le châssis, de sorte qu’une première portion du châssis est chargée d’une extrémité du bac source et une deuxième portion du châssis est chargée d’une extrémité du bac de destination, et la préhension et le dépôt de l’article sont réalisés pendant que les bacs source et de destination sont partiellement chargés sur le châssis. Ainsi, il est possible de réaliser le transfert de l’article depuis le bac source vers le bac de destination par l’organe de préhension sans déplacement du véhicule autonome. Seul l’organe de préhension déplace l’article d’une position au-dessus du bac source jusqu’à une position au-dessus du bac de destination. Le risque de chute et d’endommagement de l’article est encore réduit. Optionnellement, la préhension de l’article du bac source et le dépôt de l’article dans le bac de destination peuvent être réalisés au niveau d’un étage inférieur du rack de stockage, de préférence au voisinage du sol sur lequel circule le véhicule. Le transfert d’articles est réalisé au voisinage du sol. On limite ainsi les déplacements du véhicule autonome selon la direction verticale, de sorte à limiter le risque d’endommagement en cas de chute de l’article. Optionnellement, l’organe de préhension d’article peut être un robot cartésien, et la préhension de l’article comprend une translation d’un effecteur terminal de l’organe de préhension selon les trois axes d’un repère orthonormé. Dans ce cas, la construction et le contrôle du véhicule autonome, et en particulier de l’organe de préhension, sont simples et peu couteux. Optionnellement, les moyens de chargement peuvent être mobiles selon une première direction horizontale et l’organe de préhension peut être mobile uniquement selon une deuxième direction horizontale et selon la direction verticale, et la préhension de l’article peut comprendre : un positionnement de l’organe de préhension d’article au-dessus de l’article par translation des moyens de chargement selon la première direction horizontale et par translation de l’organe de préhension d’article selon la deuxième direction horizontale, et un positionnement de l’organe de préhension d’article sur l’article par translation de l’organe de préhension selon la direction verticale. Ainsi, il est possible de fournir un organe de préhension léger et de construction simple, dont l’effecteur terminal est limité à un déplacement selon une direction horizontale et une direction verticale. La construction de l’organe de préhension et son contrôle sont simplifiés, réduisant les coûts liés à sa fabrication et sa mise en œuvre. Optionnellement, la commande peut comprendre une pluralité d’articles, et, lorsque l’ensemble des articles de la commande sont déposés dans le bac de destination, le procédé peut comprendre en outre un stockage du bac de destination dans une alvéole libre d’un rack de stockage. Il est ainsi possible de préparer une commande en avance et de la stocker jusqu’au moment où la commande est requise, par exemple à une station de chargement et déchargement de conteneurs ou à un poste de préparation de commande. L’ordre de priorité des commandes peut être simplifié. Optionnellement, la commande peut comprendre une pluralité d’articles, et le procédé peut comprendre en outre un calcul d’une séquence de retrait d’articles, la séquence de retrait d’articles étant adaptée à récupérer l’ensemble des articles de la commande dans le délai ou le trajet le plus court possible. Ainsi, le temps de traitement de la commande est minimisé. Selon un autre aspect, il est proposé un véhicule autonome pour la préparation de commande dans un système de stockage et de récupération automatisé, la commande comprenant au moins un article à retirer d’un bac source stocké dans une première alvéole d’un premier rack de stockage et à déposer dans un bac de destination, le véhicule autonome comprenant : - un châssis ; - des moyens de déplacement motorisés pour se déplacer horizontalement au sol et verticalement le long d’un rack de stockage ; - des moyens de chargement configurés pour charger le bac source ou le bac de destination sur le châssis du véhicule autonome et décharger le bac source ou le bac de destination dans une alvéole du rack de stockage, et - un organe de préhension d’article configuré pour saisir l’article du bac source et le déposer dans le bac de destination. Ainsi, le véhicule est adapté à la mise en œuvre du procédé ci-dessus. Le véhicule est adapté au transfert d’articles depuis le bac source vers le bac de destination sans transporter le bac source sur le châssis du véhicule. Le temps nécessaire à la récupération des articles de la commande est réduit, sans mobiliser davantage de véhicules et sans compromettre la mobilité des véhicules. Optionnellement, le châssis peut comprendre une unique surface de chargement configurée pour supporter le bac source ou le bac de destination, et une largeur et une longueur de la surface de chargement est sensiblement égale à une longueur et une largeur du bac source ou du bac de destination. Ainsi, l’encombrement et le poids du véhicule autonome circulant dans le système de stockage et de récupération sont réduits, notamment par rapport aux véhicules sur lesquels deux bacs sont chargés en même temps. La mobilité des véhicules est améliorée, les véhicules pouvant circuler librement dans les allées relativement étroites et se déplacer selon la direction verticale. Optionnellement, l’organe de préhension peut posséder une portée selon une première direction horizontale et une deuxième direction horizontale sensiblement égale à une longueur et une largeur du bac source ou du bac de destination. L’espace de travail de l’organe de préhension est limité dans un volume dont deux dimensions sont définies par la largeur et la longueur des bacs (qui peut également correspondre à la longueur et la largeur de la surface de chargement du châssis du véhicule). Ainsi, on limite le risque de collision de l’organe de préhension avec l’environnement lors du déplacement du véhicule ou lors de la préhension de l’article. Optionnellement, l’organe de préhension peut être un robot cartésien configuré pour se déplacer en translation selon les trois axes d’un repère orthonormé. Dans ce cas, la construction et le contrôle du véhicule autonome, et en particulier de l’organe de préhension, sont simples et peu coûteux. Optionnellement, les moyens de chargement peuvent être mobiles selon une première direction horizontale, et l’organe de préhension d’article peut être mobile uniquement selon une deuxième direction horizontale et selon la direction verticale, et l’organe de préhension d’article n’est pas mobile selon la première direction horizontale. Ainsi, il est possible de fournir un organe de préhension de construction simple, dont l’effecteur terminal est limité à un déplacement selon une direction horizontale et une direction verticale. Les moyens de chargement ont alors une double fonction : celle de charger et décharger les bacs et d’aligner l’organe de préhension avec l’article dans le bac selon la deuxième direction horizontale pendant que le bac est chargé sur le véhicule. La construction du véhicule est simplifiée, réduisant les coûts liés à sa fabrication et sa mise en œuvre. Optionnellement, les moyens de chargement peuvent comprendre une fourche déployable à partir du châssis et au moins un moyen de grippage configuré pour coopérer avec une zone de grippage agencée sur une surface de préhension du bac source ou du bac de destination. Ainsi, le chargement et le déchargement des bacs source ou de destination sont réalisés par déploiement et rétractation de la fourche. On limite le risque de collision ou d’interférence des moyens de chargement avec le rack de stockage. Selon un autre aspect, il est proposé un système de stockage et de récupération automatisé configuré pour mettre en œuvre le procédé de préparation de commande ci-dessus, comprenant : - au moins un premier rack de stockage stockant un bac source contenant un article de la commande dans une première alvéole du premier rack de stockage ; - un bac de destination et, - au moins un véhicule autonome tel que décrit ci-dessus. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 FIG. 1 illustre schématiquement un système de stockage et de récupération automatisé (ASRS) selon un mode de réalisation. Fig. 2 FIG. 2 illustre schématiquement une vue d’un exemple de rack de stockage de l’ASRS de la FIG. 1 selon un mode de réalisation. Fig. 3 FIG. 3 illustre schématiquement un premier véhicule autonome apte à être mis en œuvre dans l’ASRS de la FIG. 1 selon un mode de réalisation. Fig. 4 FIG. 4 illustre schématiquement un deuxième véhicule autonome apte à être mis en œuvre dans le système de la FIG. 1 selon un mode de réalisation. Fig. 5 FIG. 5 illustre schématiquement un détail d’un troisième véhicule autonome mis en œuvre dans le système de la FIG. 1 selon un mode de réalisation. Fig. 6 FIG. 6 illustre schématiquement un organigramme des étapes d’un premier procédé de préparation de commande selon un mode de réalisation. Fig. 7 FIG. 7 illustre schématiquement un organigramme des étapes d’un deuxième procédé de préparation de commande selon un mode de réalisation. Fig. 8 FIG. 8 illustre schématiquement un organigramme des étapes d’un troisième procédé de préparation de commande selon un mode de réalisation. Fig. 9 FIG. 9 illustre schématiquement un organigramme des étapes d’un quatrième procédé de préparation de commande selon un mode de réalisation. La FIG. 1 illustre schématiquement un système de stockage et de récupération automatisé ASRS 10 (de l’anglais « Automated storage and retrieval system » ). Un tel système 10 est utilisé dans les entrepôts pour le stockage d’articles. Dans la suite de la description, il est fait référence à une direction verticale Z, une première direction horizontale X et une deuxième direction horizontale Y. Il est compris que la direction verticale Z est perpendiculaire à la première direction horizontale X et à la deuxième direction horizontale Y. De plus, la deuxième direction horizontale Y est perpendiculaire à la première direction horizontale X. L’ASRS 10 comprend notamment au moins deux, en particulier plusieurs, racks de stockage 12, pouvant aussi être désignés par le terme de « rayonnages », destinés à recevoir des articles pour leur stockage. Les racks de stockage 12 s’étendent avantageusement en hauteur selon la première direction Z, jusqu’à une hauteur maximale supérieure ou égale à 10 m, en particulier supérieure ou égale à 12 m, de préférence supérieure ou égale à 14 m. Les racks de stockage 2 sont agencés de sorte à former au moins une allée de circulation 18 entre des racks de stockage 12 respectifs. Plus précisément, comme illustré à la FIG. 1 , au moins une allée de circulation 18, de préférence plusieurs allées de circulation 18, s’étendent selon la deuxième direction horizontale Y, entre deux racks de stockage 12 respectifs. En outre, au moins une allée avenue de circulation 18, de préférence plusieurs allées de circulation 18, s’étendent selon la première direction horizontale X. Les allées de circulation 18 permettent à des véhicules autonomes 20 et/ou des opérateurs de se déplacer au sein de l’ASRS 10 pour récupérer des articles qui y sont stockés. Les allées de circulation 18 ont par exemple une largeur entre deux racks de stockage de 800 mm, de 600 mm voir de 400 mm. Avantageusement, les allées de circulation 18 qui s’étendent selon la première direction X sont plus larges que les allées de circulation 18 qui s’étendent selon la deuxième direction Y afin que deux véhicules autonomes puissent s’y croiser, augmentant ainsi le nombre de chemins possibles pour les véhicules autonomes. En se tournant vers la FIG. 2 , chacun des racks de stockage 12 comporte des colonnes consécutives 14 d’alvéoles, les alvéoles 16 de chacune des colonnes d’alvéoles 14 étant superposées sur plusieurs niveaux selon la direction verticale Z entre un niveau inférieur et un niveau supérieur. En particulier, chacune des alvéoles 16 définit un emplacement de stockage destiné à recevoir un bac 42 contenant un ou plusieurs articles. Les colonnes consécutives d’alvéoles 14 de chacun des racks de stockage 12 s’étendent le long de la deuxième direction horizontale Y. On obtient ainsi un stockage à haute densité des articles dans l’ASRS 10. Lesdits articles sont ensuite réunis pour constituer des commandes. L’accès à une alvéole 16 pour placer ou retirer un article peut s’effectuer depuis au moins l’un des côtés du rack de stockage 12 selon la première direction horizontale X. De façon avantageuse, au moins une alvéole 16 d'un de deux racks de stockage 12 consécutifs (selon la première direction horizontale X) est dépourvue de bac. Ainsi, le véhicule 20 peut décharger un bac de destination et charger un bac source en circulant dans la seule allée de circulation séparant les deux racks consécutifs. Le trajet du véhicule 20 est optimisé. En alternative encore plus avantageuse, au moins deux alvéoles 16 dans l’un et/ou l’autre de deux racks de stockage 12 consécutifs (selon la première direction horizontale X) sont dépourvues de bac afin de pouvoir disposer un bac de destination et un bac source face à face, comme expliqué ci-après. Dans un exemple, chaque colonne 14 d’alvéoles 16 peut comprendre des espaces libres 22 s’étendant verticalement entre le niveau du sol de l’ASRS 10 et une alvéole 16 d’un niveau inférieur de la colonne 14 d’alvéoles, au voisinage du sol. Les racks de stockage 12 comprennent ainsi des passages s’étendant au niveau du sol, chaque passage passant par l’espace libre 22 de l’une des colonnes 14 de chaque rack de stockage 12. Ces passages permettent au véhicule autonome 20 d’accéder plus directement à une position déterminée dans une allée de circulation 18, sans que le véhicule 20 n’ait à se déplacer le long de ladite allée 18. Chaque rack de stockage 12 comporte des montants 24 verticaux s’étendant selon la première direction Z. En particulier, chaque rack de stockage 12 comprend au moins deux paires de montants verticaux 24 espacés régulièrement suivant la deuxième direction horizontale Y. Les montants 24 de chaque paire de montants 24 sont écartés l’un de l’autre selon la première direction horizontale X. Les alvéoles 16 de chaque colonne 14 d’alvéoles sont disposées entre deux paires de montants 24 successifs selon la deuxième direction horizontale Y. Les alvéoles 16 sont définies, pour chaque colonne d’alvéoles 14 par des couples d’interfaces de fixation superposées. Chaque couple d’interface de fixation peut comprendre une première interface de fixation Eq1 s’étendant selon la première direction horizontale X et reliant les deux montants 24 d’une paire de montants 24, et une deuxième interface de fixation Eq2 s’étendant selon la première direction horizontale X et reliant les deux montants 24 de la paire de montants 24 consécutive selon la deuxième direction horizontale Y. La première interface de fixation Eq1 et la deuxième interface de fixation Eq2 comprennent des portions de soutien, saillantes l’une vers l’autre, pour le soutien d’un bac 42 dans ladite alvéole 16. L’ASRS 10 peut en outre comprendre au moins un véhicule autonome 20, de préférence une pluralité de véhicules 20. Le véhicule 20 peut être un AGV, l’acronyme AGV désignant « Automated Guided Vehicle ». Chaque véhicule autonome 20 se déplace dans l’ASRS 10 selon la première et deuxième direction horizontale X, Y et selon la direction verticale Z pour récupérer et/ou déposer bacs stockés dans les racks de stockage 12. L’ASRS 10 peut en outre comprendre une station 17 de chargement et/ou déchargement de conteneur tel qu’un bac 42. Cette station peut comprendre un système de déchargement qui est configuré pour décharger un bac du véhicule autonome, en vue d’une livraison, et un système de chargement qui est configuré pour charger le bac sur le véhicule autonome 20 en vue du transfert du bac jusqu’à un rack de stockage 12, lors d’un réassort. L’ASRS peut en outre comprendre un poste de préparation de commande 19 au niveau du quel un opérateur ou un bras robotique prélève un article d’une commande d’un bac amené par un véhicule autonome. Les figures 3 à 5 illustrent plus en détail des exemples de véhicules autonomes 20. Le véhicule autonome 20 comprend un châssis 26, typiquement de forme parallélépipédique, et des moyens de déplacements 28 motorisés montés sur le châssis 26. Les moyens de déplacements 28 permettent de réaliser les déplacements au sol du véhicule autonome 20. Les moyens de déplacements 28 permettent au véhicule autonome 20 de se déplacer en champs libre au sol selon la première et deuxième direction horizontale X, Y, en particulier dans les allées de circulations 18 et/ou dans les passages entre le sol et les alvéoles 16 de niveau inférieur. Dans l’exemple illustré, les moyens de déplacements motorisés 28 comprennent deux roues motrices 30 agencées d’un côté inférieur avant et d’un côté inférieur arrière du châssis 26, selon la deuxième direction horizontale Y. Le véhicule autonome 20 peut comprendre deux roulements latéraux 32 agencés des deux côtés inférieurs latéraux (selon la première direction horizontale X), pour assurer l’équilibre isostatique du véhicule autonome 20. Les moyens de déplacements 28 comportent en outre des moyens d’entrainement (non illustrés), notamment un ensemble de pignons, permettent d’entrainer en rotation chaque roue motrice 30 autour de son axe de révolution et un premier actionneur pour actionner les moyens d’entrainement. Le côté avant, le côté arrière, les côtés latéraux et la largeur du véhicule autonome 20 sont définis par rapport au véhicule autonome 20 lorsqu’il est situé dans une allée de circulation 18 s’étendant selon la deuxième direction Y. Alternativement, le véhicule autonome 20 peut comprendre quatre roues motrices 30, chaque roue motrice 30 étant agencée au niveau d’un coin inférieur du châssis 26. Avantageusement, les moyens de déplacements 28 comprennent en outre des moyens de pivotement pour pivoter la roue 30 autour d’un axe vertical par rapport au châssis 26, l’axe vertical étant sécant de l’axe de révolution de la roue 30. Les moyens de pivotement comprennent un deuxième actionneur pour actionner les moyens de pivotement. Le changement de direction du véhicule autonome s’effectue ainsi sans pivotement du châssis 26, limitant l’occupation de l’espace au sol. Par ailleurs, les moyens de déplacements motorisés 28 comportent des moyens de grimpe 34 (en position rétractée sur les figures 3 et 4) adaptés pour coopérer avec les montants 24 des racks de stockage 12 donnant sur ladite colonne 14d’alvéole. Les moyens de grimpe 34 sont par exemple agencés aux quatre coins du châssis 26. Les moyens de grimpe 34 permettent d’assurer un déplacement selon la direction verticale Z du véhicule 20 le long des racks de stockage 12, en coopérant typiquement avec des éléments de grimpe 36 agencés sur les montants 24 suivant la première direction Z. Le véhicule autonome 20 peut ainsi accéder à l’ensemble des alvéoles 16 de la colonne d’alvéoles 14 afin de placer ou de récupérer un bac 42 de l’alvéole 16. Les moyens de grimpe 34 peuvent comprendre au moins une roue dentée, motorisée, de préférence plusieurs roues dentées, typiquement aux quatre coins du châssis 26 du véhicule 20. La roue dentée ou chaque roue dentée est configurée pour engrener avec l’élément de grimpe 36 qui peut être typiquement une crémaillère ou une chaîne à rouleaux, s’étendant suivant la hauteur de chaque montant 24. Un actionneur permet d’actionner les moyens de grimpe 34 pour permettre la montée ou la descente du véhicule autonome 20 le long des montants 24. Chaque roue dentée des moyens de grimpe 36 peut être mobile entre une position rétractée dans laquelle la roue dentée est logée dans ou au-dessus du châssis 26 et une position déployée dans laquelle la roue dentée fait saillie latéralement du châssis 26. A cet effet, les moyens de grimpe 36 comprennent un mécanisme de déploiement pour déployer la ou les roues dentées. Dans la position rétractée et dans l’allée de circulation 18 s’étendant selon la deuxième direction Y, le véhicule autonome 20 présente une largeur selon la première direction horizontale X qui est inférieure à une largeur selon la première direction horizontale X de l’allée de circulation 18 s’étendant selon la deuxième direction Y. Le véhicule autonome 20 peut circuler librement dans l’allée de circulation 18 s’étendant selon la deuxième direction Y, sans risquer d’entrer en collision avec les montants 24 des racks de stockage 12. Le véhicule autonome 20 comprend en outre des moyens de chargement 38. Les moyens de chargement 38 comprennent une fourche déployable 40 à partir du châssis 26 selon la première direction horizontale X (lorsque le véhicule autonome est dans l’allée de circulation 18 s’étendant selon la deuxième direction Y), pour être déployée dans l’alvéole 16 du rack de stockage 12 afin de placer ou de récupérer un bac 42 de l’alvéole 16. Un actionneur permet le déploiement ou la rétractation de la fourche déployable 40. La fourche déployable 40 est adaptée à extraire le bac 42 de l’alvéole 16 et à le charger sur une surface de chargement 41 du châssis 26. La fourche déployable 40 est également adaptée à déposer le bac 42 dans une alvéole 16 depuis la surface de chargement 41 du châssis 26. La surface de chargement 41 est une surface plane configurée pour soutenir le bac 42 sur le châssis 26 du véhicule autonome 20. La surface de chargement 41 correspond ici à la surface supérieure du châssis 26. La surface de chargement 41 a notamment une longueur et une largeur sensiblement égale à une longueur et une largeur du bac 42. La longueur est mesurée selon la première direction horizontale X et la largeur est mesurée selon la deuxième direction horizontale Y. Les dimensions de la surface de chargement 41 sont suffisantes pour soutenir le bac 42 de manière stable, sans compromettre la mobilité du véhicule autonome 20 au sein de l’ASRS 10. Le véhicule autonome 20 peut circuler sans risque d’interférer avec l’environnement, en particulier les racks de stockage 12. Comme illustré sur la FIG. 5 , un moyen de grippage 43 peut être positionné sur une extrémité de la fourche 40 destiné à être introduit dans l’alvéole 16, pour s’engager avec une surface de préhension 45 du bac 42. En particulier, la surface de préhension 45 du bac 42 est une variation de relief formée sur la surface inférieure et extérieure du bac 42. Le moyen de grippage 43 peut être un doigt apte à s’insérer dans la variation de relief pour mettre en prise le bac 42 avec la fourche 40. Dans le mode de réalisation illustré à la FIG. 5 , le moyen de grippage 43 est formé de deux doigts 43a,43b disposés à chacune des extrémités opposées de la fourche 40 selon la première direction horizontale X. La fourche 40 est déployable dans deux alvéoles 16 de deux racks de stockage 12 se faisant face selon la première direction horizontale X. Dans ce cas, les moyens de chargement 38 peuvent extraire deux bacs 42a, 42b disposés dans deux alvéoles 16 se faisant face selon la première direction horizontale X, de part et d’autre de l’allée de circulation 18 séparant deux racks de stockage 12 consécutifs selon la première direction X. Chaque doigt 43a,b du moyen de grippage 38 peut être mobile selon la direction verticale Z. Le ou les doigts sont mobiles entre une position rétractée dans laquelle chaque doigt est logé dans la fourche déployable 40 et une position déployée dans laquelle chaque doigt fait saillie de la fourche déployable 40 selon la direction verticale Z. Chaque doigt peut être déployé pour s’engager ou se désengager avec la surface de préhension 45 du bac 42, en particulier une variation de relief du bac 42. Comme montré sur la FIG. 5 , Cette configuration permet au véhicule autonome 20 de charger partiellement deux bacs 42a, 42b sur la surface de chargement 38 du véhicule autonome 20. Le premier doigt 43a peut s’engager avec une variation de relief d’un premier bac 42a, et le deuxième doigt 43b peut s’engager avec une variation de relief d’un deuxième bac 42b. Dans ce cas, une première extrémité du premier et du deuxième bac 42a, 42b repose sur la surface de chargement 41 et une deuxième extrémité du premier et du deuxième bac 42a, 42b, opposée à la première extrémité, repose sur les portions de soutien de deux alvéoles 16 se faisant face selon la première direction horizontale X. Le véhicule autonome 20 comprend en outre un organe de préhension 44. Dans l’exemple de la FIG. 3 , l’organe de préhension 44 est un robot cartésien adapté à se déplacer selon les trois axes d’un repère orthonormé, ici selon la première direction horizontale X, la deuxième direction horizontale Y et la direction verticale Z. Un tel robot est robuste, de construction simple et relativement peu coûteuse. L’organe de préhension 44 comprend un portique 46, par exemple un portique 46 comportant quatre pieds 48 s’étendant verticalement depuis les quatre coins du châssis 26. Les extrémités supérieures de chacun des pieds 48, distants du châssis 26, sont reliées entre elles par quatre poutres 50, deux premières poutres 50a s’étendant selon la première direction horizontale X et deux deuxièmes poutres 50b s’étendant selon la deuxième direction horizontale Y. Le portique 46 définit l’espace de travail de l’organe de préhension 44. L’espace de travail de l’organe de préhension 44 (ou la portée) est limité par la largeur et la longueur du châssis 26, limitant les risques de collision de l’organe de préhension 44 avec l’environnement. L’organe de préhension 44 comprend en outre des parties mobiles 52. Ici, l’organe de préhension comprend un premier rail 54 s’étendant selon la deuxième direction horizontale Y entre les deux premières poutres 50a, et un deuxième rail 56 s’étendant selon la première direction horizontale X entre les deux deuxièmes poutres 50b. Les premiers et deuxièmes rails 54, 56 sont coulissant le long des deuxièmes et premières poutres 50b, 50a, respectivement. Un effecteur terminal 60 est monté à une intersection entre les premiers et deuxième rails 54, 56, l’effecteur terminal 60 étant mobile selon la direction verticale Z. Une extrémité de l’effecteur terminal 60 opposée aux rails 54, 56 peut comprendre un moyen de saisie 58, tel qu’une pince, un aimant, une ventouse ou tout autre moyen adapté à saisir l’article contenu dans le bac 42. Un ou plusieurs actionneurs (non visibles) permettent les déplacements des premiers et deuxième rails 54, 56 (et donc de l’effecteur terminal 60) selon la première et la deuxième direction horizontale X, Y, et les déplacements de l’effecteur terminal 60 selon la direction verticale Z. Un système de courroies ou de crémaillères (non illustré) peut relier chacun des actionneurs aux parties mobiles de l’organe de préhension. Le robot cartésien peut également comprendre une construction de portique 48 et de parties mobiles 52 différente, non illustrées. Par exemple, l’organe de préhension 44 peut comprendre deux poutres s’étendant verticalement depuis le châssis 26 et disposées de part et d’autre du châssis 26 selon la deuxième direction Y, les deux poutres étant mobiles le long du châssis 26 selon la première direction horizontale X, et un rail s’étendant entre les deux poutres selon la deuxième direction horizontale Y. L’effecteur terminal 60 peut être monté sur le rail de manière mobile, pour coulisser le long du rail selon la deuxième direction horizontale Y. Le rail et/ou l’effecteur terminal peut être mobile selon la direction verticale Z. Le robot cartésien peut également avoir toute autre construction non illustrée et accessible à l’homme du métier, en particulier qui permet à l’effecteur terminal d’atteindre n’importe quel point dans l’espace de travail délimité par la longueur et la largeur du châssis du véhicule autonome. Dans l’exemple illustré à la FIG. 4 , l’organe de préhension 44 est un robot cartésien déplaçable uniquement selon deux axes. Tel qu’illustré, l’organe de préhension 44 est dépourvu du deuxième rail 56 s’étendant selon la première direction horizontale X. L’effecteur terminal 60 est mobile uniquement selon la deuxième direction horizontale Y et la direction verticale Z. Dans ce mode de réalisation, les moyens de chargement 38, en particulier la fourche déployable 40, permet de déplacer le bac 42 selon la première direction horizontale X pour aligner l’article disposé dans le bac 42 avec l’effecteur terminal 60 selon la deuxième direction horizontale Y. On limite ainsi le coût, le poids et la complexité de mise en œuvre de l’organe de préhension 44. Là encore, le robot cartésien peut également avoir toute autre construction non illustrée et accessible à l’homme du métier, en particulier qui permet à l’effecteur terminal 60 d’atteindre n’importe quel point dans un plan parallèle à la longueur (selon la deuxième direction horizontale Y) de la surface de chargement 41 du véhicule autonome 20, le plan parallèle étant délimité par l’espace de travail définit par la longueur et la largeur de la surface de chargement 41 du véhicule autonome 20. Alternativement, l’organe de préhension 44 peut être tout autre robot adapté à la préhension et au dépôt d’article dans un bac 42 chargé sur la surface de chargement 41 du véhicule autonome 20. Par exemple, un bras robotique, un robot cinq ou six axes ou tout autre robot peut être envisagé. L’organe de préhension 44 peut comprendre en outre un système de vision (non visible) permettant de visualiser le bac source, l’article à saisir et/ou le bac de destination. Le système de vision peut comprendre une caméra 2D ou 3D. Le véhicule autonome 20 comprend en outre une unité de contrôle (non visible). L’unité de contrôle peut recevoir des instructions de bac à collecter et calculer un itinéraire entre la position du véhicule autonome 20 et la position de l’alvéole contenant le bac 42 à collecter. Le véhicule autonome 20 comprend alors un système de guidage 62, en l’occurrence par laser, pour se guider dans l’ASRS 10 et collecter le bac 42 en question. L’unité de contrôle comprend également un système de contrôle du moyen de chargement 38, et un système de contrôle de l’organe de préhension 44, notamment via des caméras et/ou des capteurs. En outre, le véhicule autonome 20 est alimenté par une source autonome d’énergie électrique (non illustrée), en particulier une batterie embarquée sur le châssis. On décrit par la suite un premier procédé 1000 de préparation de commande, en référence à la FIG. 6 . Le premier procédé 1000 est mis en œuvre par l’unité de contrôle du véhicule autonome 20. Le premier procédé 1000 comprend une première étape 110 de réception, par l’unité de contrôle du véhicule autonome 20, d’instructions de collecter un ou plusieurs articles, chaque article étant dans un bac source 42a stocké dans une première alvéole 16a d’un premier rack de stockage 12 de l’ASRS 10. Les instructions sont reçues d’un système de gestion de l’ASRS (« Warehouse Mana g ement System » en anglais) lorsque le système de gestion reçoit une commande à préparer. La réception peut être réalisée par la mise en place d’une communication du véhicule autonome 20 avec le système de gestion, par exemple au moyen d’un réseau de communication sans fil tel que WiFi, WiMAX, IWLAN, GSM, GPRS, UMTS (marques déposées). Le premier procédé 1000 comprend une deuxième étape 120 de calcul d’un itinéraire entre la position actuelle du véhicule autonome 20 et la position de la première alvéole 16a contenant l’article à collecter. L’itinéraire calculé comprend ici un (ou des) déplacement(s) selon la première direction horizontale X et/ou un (ou des) déplacements selon la deuxième direction horizontale Y et/ou un (ou des) déplacement(s) selon la direction verticale Z. L’itinéraire est calculé en fonction de la position courante ou planifiée des autres véhicules 20 pour établir une trajectoire évitant une collision avec l’un des autres véhicules autonomes 20. De préférence, chacun des articles à collecter se trouve dans une première alvéole 16a de niveau inférieur du premier rack de stockage 12, au voisinage du sol. Lorsque plusieurs articles identiques sont dans différentes alvéoles, le calcul d’itinéraire comprend le choix de récupérer des articles disposés dans les niveaux inférieurs des colonnes d’alvéoles 14. On limite ainsi les déplacements du véhicule autonome 20 selon la direction verticale Z pour récupérer le ou les articles, limitant le risque de chute d’articles. En outre, lorsque la commande comprend une pluralité d’articles, la deuxième étape 120 de calcul d’itinéraire comprend en outre une détermination d’une séquence de retrait d’articles, la séquence de retrait d’articles étant adaptée à récupérer l’ensemble des articles de la commande dans le délai ou le trajet le plus court possible. Avantageusement, la détermination d’une séquence de retrait permet de minimiser le temps de traitement de la commande par le véhicule autonome 20. Le premier procédé 1000 comprend une troisième étape 130 de chargement d’un bac de destination 42b sur le véhicule autonome. Le bac de destination 42b reçoit l’ensemble des articles constituant la commande. La troisième étape 130 peut comprendre une première étape subsidiaire de déplacement du véhicule autonome 20, par les moyens de déplacements 28, jusqu’à une station de chargement ou déchargement de bac 42. La troisième étape 130 comprend en outre une deuxième étape subsidiaire de chargement, par les moyens de chargement 38, du bac de destination 42b depuis la station de chargement sur la surface de chargement 41 du véhicule autonome 20. Le premier procédé 1000 comprend une quatrième étape 140 de dépôt du bac de destination 42b dans une deuxième alvéole 16b du premier ou d’un deuxième rack de stockage 12. La deuxième alvéole 16b est une alvéole dépourvue de bac 42. La deuxième alvéole 16b est par exemple une alvéole 16b d’un niveau inférieur de la colonne d’alvéole 14, au voisinage du sol, de sorte à minimiser les déplacements verticaux du véhicule autonome 20 pour accéder au bac de destination 42b dans la deuxième alvéole 16b. La quatrième étape 140 peut par exemple comprendre une première étape subsidiaire de déplacement du véhicule autonome 20, par les moyens de déplacements 28, jusqu’à la deuxième alvéole 16b. Une deuxième étape subsidiaire de déchargement, par les moyens de chargement 38, du bac de destination 42b depuis la surface de chargement 41 vers la deuxième alvéole 16b. La quatrième étape 140 permet de limiter les déplacements du véhicule autonome 20 entre le poste de préparation de commande et les racks de stockage 12 pour placer le ou les articles de la commande dans le bac de destination 42b. Le premier procédé 1000 comprend une cinquième étape 150 de déplacement du véhicule autonome 20, par les moyens de déplacements 28, vers la première alvéole 16a du premier rack de stockage 12. La cinquième étape 150 peut comprendre une première étape subsidiaire de déplacement selon la première et la deuxième direction horizontale X, Y, dans les allées de circulation 18 et/ou dans l’espace vide situé entre le sol et l’alvéole 16 du niveau inférieur des colonnes d’alvéoles 14. Le déplacement est réalisé selon l’itinéraire calculé à la deuxième étape 120. La cinquième étape 150 peut comprendre une deuxième étape subsidiaire de grimpe, selon la direction verticale Z. La grimpe est réalisée par coopération entre les moyens de grimpe 34 et les montants 24 des racks de stockage 12. La cinquième étape 150 permet au véhicule autonome 20 de se positionner face à la première alvéole 16a contenant l’article de la commande à collecter. Le premier procédé 1000 comprend une sixième étape 160 de chargement du bac source 42a depuis la première alvéole 16a sur la surface de chargement 41 du véhicule autonome 20, par les moyens de chargement 38. Le chargement du bac source 42a peut comprendre une première étape subsidiaire de déploiement de la fourche déployable 40 selon la première direction horizontale X dans l’alvéole 16 du niveau inférieur par rapport à la première alvéole 16a, ou dans l’espace libre entre le sol et la première alvéole 16a si la première alvéole 16a est au voisinage du sol. Un espace libre est défini entre la surface inférieure du bac source 42a et la fourche 40 en position déployée. Le chargement du bac source 42a peut comprendre une deuxième étape subsidiaire de montée du véhicule autonome 20 le long du premier rack de stockage 12 (selon la direction verticale Z) pour mettre en prise le moyen de grippage 43, en particulier le doigt , avec la surface de préhension 45 du bac source 42a. Le chargement du bac source 42a peut en outre comprendre une troisième étape subsidiaire de rétractation de la fourche déployable 40 vers le châssis 26, le moyen de grippage 43 permettant d’entrainer le bac source 42a vers le châssis 26 pendant la rétractation de la fourche 40. Le bac source 42a est sur la surface de chargement 41 du véhicule autonome 20 à la fin de la sixième étape 160. Le premier procédé 1000 comprend une septième étape 170 de préhension de l’article contenu dans le bac source 42a chargé sur la surface de chargement 41 du véhicule autonome 20, par l’organe de préhension 44. La septième étape 170 comprend ici une première étape subsidiaire déplacement de l’effecteur terminal 60 de l’organe de préhension 44 selon la première direction horizontale X et/ou selon la deuxième direction horizontale Y de sorte que l’effecteur terminal 60 se trouve verticalement au-dessus de l’article à saisir. La septième étape 170 comporte en outre une deuxième étape subsidiaire de déplacement selon la direction verticale Z de l’effecteur terminal 60 pour venir au contact de l’article. Une troisième étape subsidiaire peut comprendre une mise en prise de l’effecteur terminal 60 avec l’article, par exemple par une action de pincement ou d’aspiration. La septième étape 170 comprend en outre une quatrième étape subsidiaire de déplacement de l’effecteur terminal 60 selon la direction verticale Z pour éloigner l’article saisi par l’effecteur terminal 60 du bac source 42a. L’article est suspendu au-dessus du bac source 42a par l’effecteur terminal 60. Le premier procédé 1000 comprend en outre une huitième étape 180 de déchargement du bac source 42a depuis la surface de chargement 41 vers la première alvéole 16a, par les moyens de chargement 38. Le déchargement du bac source 42a peut comprendre une première étape subsidiaire de déploiement de la fourche déployable 40 selon la première direction horizontale X, de sorte que les bords du bac source 42a glissent le long des portions de soutien de la première et deuxième interface de fixation Eq1,Eq2 délimitant la première alvéole 16a. Le déchargement du bac source 42a peut en outre comprendre une deuxième étape subsidiaire de descente du véhicule autonome 20 le long du premier rack de stockage 12 pour séparer le moyen de grippage 43, en particulier le doigt, et la surface de préhension du bac source 42a. Le déchargement du bac source 42a peut en outre comprendre une troisième étape subsidiaire de rétractation de la fourche 40 vers le châssis 26, le bac source 42a restant dans la première alvéole 16a. L’article est suspendu au-dessus par l’effecteur terminal 60 pendant la huitième étape 180. Alternativement, il n’est pas nécessaire de décharger le bac source 42a vers la première alvéole 16a. Le bac source peut être déchargé dans toute alvéole dépourvue de bac d’un rack de stockage. Le premier procédé 1000 comprend une neuvième étape 190 de déplacement, par les moyens de déplacements motorisés 28, depuis la première alvéole 16a vers la deuxième alvéole 16b dans laquelle est stocké le bac de destination 42b, l’article étant en retenu par l’organe de préhension 44 pendant la neuvième étape 190. La neuvième étape 190 peut comprendre une première étape subsidiaire de descente, selon la direction verticale Z, pour que le véhicule autonome 20 se retrouve sur le sol de l’ASRS 10. La descente est réalisée par coopération entre les moyens de grimpe 34 et les montants 24 des racks de stockage 12. La neuvième étape 190 peut également comprendre une deuxième étape subsidiaire de déplacement selon la première et la deuxième direction horizontale X, Y, dans les allées de circulation 18 et/ou dans l’espace vide situé entre le sol et l’alvéole du niveau inférieur des racks de stockage 12, par les moyens de déplacements motorisés 28. Le déplacement est réalisé selon l’itinéraire calculé à la deuxième étape 120. De manière avantageuse, le véhicule autonome 20 ne réalise pas de déplacements avec le bac source 42a chargé sur sa surface de chargement 41. La fluidité et la rapidité de récupération des articles sont améliorées. Le premier procédé 1000 comprend en outre une dixième étape 1100 de chargement du bac de destination 42b sur la surface de chargement 41, par les moyens de chargement 38. L’article est suspendu par l’effecteur terminal 60 pendant la dixième étape 1100. Le chargement du bac de destination 42b peut comprendre une première étape subsidiaire de déploiement de la fourche déployable 40 selon la première direction horizontale X dans l’alvéole 16 du niveau inférieur par rapport à la deuxième alvéole 16b, ou dans l’espace libre entre le sol et la deuxième alvéole 16b lorsque la deuxième alvéole 16b se trouve au voisinage de sol. Le chargement du bac de destination 42b peut comprendre une deuxième étape subsidiaire de montée du véhicule autonome 20 le long du deuxième rack de stockage 12 (selon la direction verticale Z) pour mettre en prise le moyen de grippage 43, en particulier le doigt 43, avec la surface de préhension 45 du bac de destination 42b. Le chargement du bac de destination 42b peut en outre comprendre une troisième étape subsidiaire de rétractation de la fourche 40 vers le châssis 26, le moyen de grippage 43 permettant d’entrainer le bac de destination 42b vers le châssis 26 pendant la rétractation de la fourche 40. Le bac de destination 42b est chargé sur la surface de chargement 41 du véhicule autonome 20 à la fin de la dixième étape 1100. Le premier procédé 1000 comprend en outre une onzième étape 1110 de dépôt de l’article maintenu par l’organe de préhension 44 dans le bac de destination 42b. La onzième étape 1110 peut comprendre une première étape subsidiaire de déplacement selon la direction verticale Z de l’effecteur terminal 60 pour rapprocher l’article du bac de destination 42b. La première étape subsidiaire peut comprendre en outre le déplacement selon la première direction horizontale X et/ou la deuxième direction horizontale Y de l’effecteur terminal 60 afin de placer l’article à un endroit spécifique du bac de destination 42b, par exemple à côté d’un article déjà présent dans le bac de destination 42b. La onzième étape 1110 peut comprendre une deuxième étape subsidiaire de séparation de l’effecteur terminal 60 et de l’article, par exemple par une action de libération. La onzième étape 1110 peut comprendre en outre une troisième étape subsidiaire de déplacement de l’effecteur terminal 60 selon la direction verticale Z pour éloigner l’effecteur terminal 60 du bac de destination 42b. L’article est ainsi déposé dans le bac de destination 42b. Le premier procédé 1000 comprend en outre une douzième étape 1120 de déchargement du bac de destination 42b dans la deuxième alvéole 16b. Le déchargement du bac de destination 42b peut comprendre une première étape subsidiaire de déploiement de la fourche déployable 40 selon la première direction horizontale X, de sorte que les bords du bac de destination 42b glissent le long des portions de soutien des interfaces de fixation Eq1,Eq2 délimitant la deuxième alvéole 16b. Le déchargement du bac de destination 42b peut en outre comprendre une deuxième étape subsidiaire de descente du véhicule autonome 20 le long du deuxième rack de stockage 12 (selon la direction verticale Z) pour séparer le moyen de grippage 43, en particulier le doigt 43, avec la surface de préhension du bac de destination 42b. Le déchargement du bac de destination 42b peut en outre comprendre une troisième étape subsidiaire de rétractation de la fourche 40 vers le châssis 26, le bac de destination 42b restant dans la deuxième alvéole 16b. Lorsque l’ensemble les articles de la commande sont dans le bac de destination 42b, le premier procédé 1000 comprend une treizième étape 1130 d’amener le bac de destination 42b contenant les articles la commande vers une station de station de chargement et déchargement de bac ou vers un poste de préparation de commande. La treizième étape 1130 peut être réalisée après l’écoulement d’un temps de stockage dans lequel le bac de destination 42b demeure dans la deuxième alvéole 16b. Le temps de stockage peut par exemple être d’une heure, d’une journée voir de plusieurs journées. Le temps de stockage permet de faciliter l’ordre de priorité des commandes, les commandes pouvant être préparées à l’avance, avant qu’elles soient requises pour la livraison ou au poste de préparation de commande. La treizième étape 1130 peut comprendre en particulier une première étape subsidiaire de chargement du bac de destination 42b sur la surface de chargement 41, par les moyens de chargement 38. La treizième étape 1130 comprend en outre une deuxième étape subsidiaire de déplacement du véhicule autonome 20 vers la station de chargement et déchargement de bac ou vers le poste de préparation de commande, par les moyens de déplacements 28. La treizième étape 1130 comprend en outre une troisième étape subsidiaire de déchargement du bac de destination 42b au niveau de la station de chargement et déchargement ou du poste de préparation de commande. Par exemple, au niveau du poste de préparation de commande, les articles n’ayant pu être saisis par l’organe de préhension 44 du véhicule autonome 20 peuvent être ajoutés au bac de destination 42b par un opérateur ou un bras robotique. Lorsque tous les articles d’une commande peuvent être saisis par l’organe de préhension 44, le poste de préparation de commande est optionnel. Le premier procédé 1000 selon la présente invention offre l’avantage de préparer une commande de manière efficace, en minimisant le nombre de déplacements réalisés par le véhicule autonome. On décrit par la suite un deuxième procédé 2000 de préparation de commande. Le deuxième procédé 200 diffère du premier procédé 100 par la septième étape 270 de préhension de l’article contenu dans le bac source 42a chargé sur la surface de chargement 41 du véhicule autonome 20, par l’organe de préhension 44. Le deuxième procédé 200 est particulièrement adapté au mode de réalisation du véhicule autonome 20 dans lequel l’organe de préhension 44 est un robot mobile uniquement selon deux axes, notamment la deuxième direction horizontale Y et la direction verticale Z. La septième étape 270 de préhension de l’article contenu dans le bac source 42a comporte ici une première étape subsidiaire de translation du moyen de chargement 38 selon la première direction horizontale X de sorte que l’effecteur terminal 60 soit aligné, selon la deuxième direction horizontale Y, avec l’article contenu dans le bac source 42a. La septième étape 270 comporte en outre une deuxième étape subsidiaire de déplacement de l’effecteur terminal 60 de l’organe de préhension 44 selon la deuxième direction horizontale Y de sorte que l’effecteur terminal 60 se trouve verticalement au-dessus de l’article à saisir. La septième étape 270 comporte en outre une troisième étape subsidiaire de déplacement selon la direction verticale Z de l’effecteur terminal 60 pour venir au contact de l’article. Une quatrième étape subsidiaire peut comprendre une mise en prise de l’effecteur terminal 60 avec l’article, par exemple par une action de pincement ou d’aspiration. La septième étape 270 comprend en outre une cinquième étape subsidiaire de déplacement de l’effecteur terminal 60 selon la direction verticale Z pour éloigner l’article saisi par l’effecteur terminal 60 du bac source 42a. L’article est suspendu au-dessus du bac source 42a par l’effecteur terminal 60. Le deuxième procédé 2000 selon la présente invention offre l’avantage de limiter le coût et le poids de l’organe de préhension 44, l’organe de préhension 44 pouvant être limité à des translations selon deux axes. On décrit par la suite un troisième procédé 3000 de préparation de commande. Le troisième procédé 3000 vise à limiter encore les déplacements du véhicule autonome 20, en particulier les déplacements réalisés lorsque l’article est suspendu par l’organe de préhension 44. Il s’applique avantageusement dans le cas où la commande comprend au moins deux articles stockés dans deux bacs source 42a différents. La première étape 110 de réception d’instructions de collecter un article d’un bac source stocké dans la première alvéole de collecte, la deuxième étape 120 de calcul d’un itinéraire entre la position actuelle du véhicule autonome 20 et la position de la première l’alvéole 16a contenant l’article à collecter, la troisième étape 130 de chargement d’un bac de destination 42b et la quatrième étape 140 de dépôt du bac de destination 42b dans une deuxième alvéole 16b du premier ou d’un deuxième rack de stockage 12 sont identiques à celles du premier et du deuxième procédé 1000, 2000. Dans le cas où une troisième alvéole 16c du premier ou deuxième rack de stockage faisant face à la deuxième alvéole 16b selon la première direction X stocke un bac 42, le troisième procédé comprend une cinquième étape 350. La cinquième étape 350 est une libération d’une troisième alvéole 16c du premier ou deuxième rack de stockage faisant face à la deuxième alvéole 16b selon la première direction X. A la fin de cette cinquième étape 350, la troisième alvéole 16c est une alvéole dépourvue de bac 42, disposée face à la deuxième alvéole 16b selon la première direction horizontale X. La deuxième et la troisième alvéole 16b, 16c sont deux alvéoles 16 consécutives et se faisant face selon la première direction X, de part et d’autre de l’allée de circulation 18 séparant deux racks de stockage 12 consécutifs selon la première direction X. Cette alvéole dépourvue de bac est destinée à recevoir les bacs source 42a contenant les articles de la commande. Ainsi, le transfert d’un article d’un bac source vers un bac de destination est réalisé substantiellement sans déplacement du véhicule 20. La libération de la troisième alvéole 16c comprend une première étape subsidiaire de chargement, sur le véhicule autonome, du bac 42 disposé dans la troisième alvéole 16c faisant face à la deuxième alvéole 16b selon la première direction X. La libération de la troisième alvéole 16c comprend une deuxième étape subsidiaire de déplacement du véhicule autonome 20, par les moyens de déplacements 28, vers une quatrième alvéole 16d, dépourvue de bac 42, d’un rack de stockage 12. Avantageusement, au moins une alvéole du premier ou deuxième rack de stockage est dépourvu de bac afin de déposer le bac 42 dans le premier ou le deuxième rack de stockage. Le déplacement du véhicule 20 est alors limité à l’allée de circulation 18 entre le premier et le deuxième rack de stockage 12. La libération de la troisième alvéole 16c comprend une troisième étape subsidiaire de dépôt du bac 42 chargé sur le véhicule 20, dans la quatrième alvéole 16d d’un rack de stockage. La sixième étape 360 de déplacement du véhicule autonome 20, par les moyens de déplacements 28, vers la première alvéole 16a du premier rack de stockage 12 et la septième étape 370 de chargement du bac source 42a depuis la première alvéole 16a sur la surface de chargement 41 du véhicule autonome 20 sont identiques au premier et au deuxième procédé 1000, 2000. La huitième étape 380 de déplacement du véhicule autonome 20, par les moyens de déplacements motorisés 28, depuis la première alvéole 16a vers la deuxième alvéole 16b est similaire à la neuvième étape 190 du premier et du deuxième procédé 1000,2000. La huitième étape 380 du troisième procédé diffère de la neuvième étape 190 du premier et du deuxième procédé 1000,2000 en ce que l’organe de préhension 44 ne retient aucun article pendant ce déplacement. La neuvième étape 390 de préhension de l’article contenu dans le bac source 42a est identique au premier et/ou au deuxième procédé 1000, 2000. Le troisième procédé 3000 comprend une dixième étape 3100 de déchargement du bac source 42a dans la troisième alvéole 16c, dépourvue de bac, du premier ou deuxième rack de stockage 12. Le troisième procédé 3000 comprend une onzième étape 3110 correspondant à la dixième étape 1100 des premiers et deuxièmes procédés 1000, 2000 de chargement du bac de destination 42b sur la surface de chargement 41, par les moyens de chargement 38. Le troisième procédé 3000 comprend une douzième étape 3120 correspondant à la onzième étape 1110 des premiers et deuxièmes procédés 1000, 2000 de dépôt de l’article maintenu par l’organe de préhension 44 dans le bac de destination 42b. Les étapes six à douze sont réalisées jusqu’à ce que l’ensemble des articles de la commande se trouvent dans le bac de destination 42b. Le troisième procédé 3000 peut comprendre une treizième étape 3130 de stockage du bac de destination dans la deuxièmealvéole 16b du premier ou deuxième rack de stockage 12. Le troisième procédé 3000 peut comprendre en outre une quatorzième étape 3140 identique à la treizième étape 1130 du premier et du deuxième procédé 1000, 2000 d’amener le bac de destination 42b contenant les articles la commande vers une station de chargement et déchargement de bac ou le poste de préparation de commande. Avantageusement, selon le troisième procédé 3000, l’article est déposé dans le bac de destination 42b sans que le véhicule autonome 42 ne réalise d’importants déplacements avec l’article suspendu par l’organe de préhension 44. On limite le risque de chute et de dommage à l’article. On décrit par la suite un quatrième procédé 4000 de préparation de commande. Le quatrième procédé 4000 est adapté à être mis en œuvre par un véhicule autonome 20 comprenant des moyens de grippage 43, en particulier des doigts, rétractables. Le quatrième procédé 4000 diffère du troisième procédé 3000 en ce que la neuvième étape 490 comprend le déchargement partiel du bac source 42a dans une troisième alvéole 16c du premier ou du deuxième rack de stockage 12 et la dixième étape 4100 comprend le chargement partiel du bac de destination 42b depuis la deuxième alvéole 16b sur la surface de chargement 41 du véhicule autonome 20. Plus particulièrement, la fourche 44 est déployée et retractée selon la direction X de sorte que le moyen de grippage 43 soit d’une part en prise avec le bac source 42a et d’autre part en prise avec le bac de destination 42b. Le déploiement et la rétractation des moyens de grippage 43 permettent l’engagement de chacun des bacs source et de destination 42a, 42b avec la fourche 40. Dès lors et comme illustré à la FIG. 5 , une première portion de la surface de chargement 41 est chargée d’une première extrémité du bac source 42a et une deuxième portion de la surface de chargement 41 est chargée d’une première extrémité du bac de destination 42b. Les extrémités du bac source 42a et du bac de destination 42b non chargées sur la surface de chargement 41 reposent sur les portions de soutien des première et deuxièmes alvéoles 16a, 16b, respectivement. En alternative et dans le cas où le moyen de grippage 43 comprend deux doigts 43a,43b disposés à chacune des extrémités opposées de la fourche 40 selon la première direction horizontale X, le chargement partiel du bac source 42a et du bac de destination 42b sur la surface de chargement 41 du châssis peut comprendre une première étape subsidiaire de déploiement de la fourche déployable 40 selon la première direction X dans un premier sens vers l’un des bacs source et de destination 42a,42b en dessous de la surface inférieure du bac source ou de destination 42a,42b. Une deuxième étape subsidiaire comprend la montée du véhicule autonome 20 le long du rack pour mettre en prise le moyen de grippage 43, en particulier l’un des doigts 43a,43b, avec la surface de préhension 45 de l’un des bacs source ou de destination 42a,42b. Une troisième étape subsidiaire comprend la rétractation partielle de la fourche 40 vers le châssis 26, le moyen de grippage 43 permettant d’entrainer l’un des bacs source ou de destination 42a,42b vers le châssis 26 pendant la rétractation de la fourche 40 jusqu’à ce qu’une première extrémité de l’un des bacs source ou de destination 42a,42b repose sur une première portion de la surface de chargement 41. Une quatrième étape subsidiaire comprend une descente du véhicule autonome 20 le long du premier rack de stockage 12 pour séparer le moyen de grippage 43, en particulier l’un des doigts 43a,43b, et la surface de préhension 45 de l’un des bacs source ou de destination 42a,42b. L’un des bacs source ou de destination repose alors partiellement sur les portions de soutien de la première et deuxième interface de fixation Eq1,Eq2 délimitant la première ou deuxième alvéole 16a,16b. Une cinquième étape subsidiaire comprend le déploiement de la fourche déployable 40 selon la première direction X dans un deuxième sens, opposé au premier sens, vers l’autre des bacs source et de destination 42a,42b, en dessous de la surface inférieure du bac source ou de destination 42a,42b. Une sixième étape subsidiaire comprend la montée du véhicule autonome 20 le long du rack pour mettre en prise le moyen de grippage 43, en particulier l’autre des doigts 43a,43b, avec la surface de préhension 45 de l’autre des bacs source ou de destination 42a,42b. Une septième étape subsidiaire comprend la rétractation partielle de la fourche 40 vers le châssis, le moyen de grippage 43 permettant d’entrainer l’autre des bacs source ou de destination 42a,42b vers le châssis 26 pendant la rétractation de la fourche 40 jusqu’à ce qu’une première extrémité de l’autre des bacs source ou de destination 42a,42b repose sur une deuxième portion de la surface de chargement 41. Une huitième étape subsidiaire comprend une descente du véhicule autonome 20 le long du premier rack de stockage 12 pour séparer le moyen de grippage 43, en particulier l’autre des doigts 43a,43b, et la surface de préhension 45 de l’autre des bacs source ou de destination 42a,42b. L’autre des bacs source ou de destination repose alors partiellement sur les portions de soutien de la première et deuxième interface de fixation Eq1,Eq2 délimitant la première ou deuxième alvéole 16a,16b. Une neuvième étape subsidiaire comprend la rétraction de la fourche 40 vers le châssis 20, et une dixième étape subsidiaire comprend la montée du véhicule autonome 20 le long du rack pour mettre en prise le moyen de grippage 43, en particulier chacun des doigts 43a,43b, avec la surface de préhension 45 du bac source 42a et avec la surface de préhension 45 du bac de destination 42b. Ainsi, la onzième étape 4110 de préhension de l’article contenu dans le bac source 42a et la douzième étape 4120 de dépôt de l’article maintenu par l’organe de préhension 44 dans le bac de destination 42b peuvent être réalisées sans déplacement du véhicule autonome 20, par simple translation de l’effecteur terminal 60 selon la première et la deuxième direction horizontale X,Y et selon la direction verticale Z. Avantageusement, la préhension et la dépose de l’article peuvent être réalisées par translation des moyens de chargement 38 du véhicule autonome 20 selon la première direction horizontale X de sorte à aligner l’effecteur terminal 60 selon la deuxième direction Y avec l’article à saisir dans le bac source 42a ou la position de dépose de l’article dans le bac de destination 42b, et par translation de l’effecteur terminal selon la deuxième direction horizontale Y et/ou selon la direction verticale Z. On limite encore le risque de chute et d’endommagement de l’article. Les étapes six à douze sont réalisées jusqu’à ce que l’ensemble des articles de la commande se trouvent dans le bac de destination 42b. Le quatrième procédé 4000 peut comprendre l’étape 3130 de stockage du bac de destination 42b dans l’alvéole 16b du premier ou deuxième rack de stockage 12 et l’étape 3140 d’amener le bac de destination 42b contenant les articles la commande vers une station de chargement et déchargement de bac ou le poste de préparation de commande, identiques à celles du troisième procédé. Afin de limiter encore plus les déplacements du véhicule autonome dans les racks de stockage, il est avantageusement prévu de placer les articles le plus souvent commandés dans les étages inférieurs des racks de stockage, dans une même allée de circulation, à proximité du poste de préparation de commande et/ou à proximité de de la station de chargement et/ou déchargement de conteneur. Procédé de préparation d’une commande dans un système de stockage et de récupération automatisé (10), ladite commande comprenant au moins un article disposé dans un bac source (42a) et destiné à être placé dans un bac de destination (42b), ledit bac source (42a) étant stocké dans une première alvéole (16a) d’un premier rack de stockage (12) dudit système de stockage et de récupération automatisé (10), le procédé étant mis en œuvre par un véhicule autonome (20) comprenant un châssis (26), des moyens de déplacements (28), des moyens de chargement (38) configurés pour charger sur ledit châssis (26) le bac source (42a) ou le bac de destination (42b) et décharger le bac chargé sur ledit châssis (26), et un organe de préhension d’article (44), le procédé comprenant : - un chargement, par les moyens de chargement (38), du bac source (42a) sur le châssis (26) du véhicule autonome (20); - une préhension, par l’organe de préhension d’article (44), de l’article de la commande contenu dans le bac source (42a), ledit bac source (42a) étant chargé sur le châssis (26) du véhicule autonome (20); - un déchargement dans ladite première alvéole (16a), par les moyens de chargement (38), du bac source (42a) dépourvu de l’article de la commande, l’article de la commande étant maintenu par l’organe de préhension d'article (44); - un chargement sur le châssis (26) du véhicule autonome (20), par les moyens de chargement (38), du bac de destination (42b), ledit châssis (26) du véhicule autonome (20) étant déchargé du bac source (42a), - un dépôt dans le bac de destination (42b), par l’organe de préhension d’article (44), de l’article de la commande, le bac de destination (42b) étant chargé sur le châssis (26) du véhicule autonome (20). Procédé selon la revendication 1, dans lequel le châssis (26) comprend une unique surface de chargement (41) configurée pour supporter le bac source (42a) ou le bac de destination (42b), et une largeur et une longueur de la surface de chargement (41) est sensiblement égale à une longueur et une largeur du bac source (42a) ou du bac de destination (42b). Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le bac de destination (42b) est préalablement stocké dans une deuxième alvéole (16b) du premier ou d’un deuxième rack de stockage (12), et le procédé comprend, entre le déchargement du bac source (42a) et le chargement du bac de destination (42b) : - un déplacement du véhicule autonome (20) depuis la première alvéole (16a) jusqu’à la deuxième alvéole (16b), l’article étant retenu par l’organe de préhension (44) pendant le déplacement. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le bac de destination (42b) est préalablement stocké dans une deuxième alvéole (16b) du premier ou d’un deuxième rack de stockage (12), et le procédé comprend, entre le chargement du bac source (42a) et la préhension de l’article : - un déplacement du véhicule autonome (20) depuis la première alvéole (16a) vers une troisième alvéole (16c), la troisième alvéole (16c) faisant face à la deuxième alvéole (16b) contenant le bac de destination (42b), de sorte que la troisième alvéole (16c) devienne la première alvéole (16a) stockant le bac source (42a). Procédé selon la revendication 4, dans lequel le bac de destination (42b) et le bac source (42a) sont chargés partiellement sur le châssis (26), de sorte qu’une première portion du châssis (26) est chargée d’une extrémité du bac source (42a) et une deuxième portion du châssis (26) est chargée d’une extrémité du bac de destination (42b), et la préhension et le dépôt de l’article sont réalisés pendant que les bacs source et de destination (42a, 42b) sont partiellement chargés sur le châssis (26). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la préhension de l’article du bac source (42a) et le dépôt de l’article dans le bac de destination (42b) sont réalisés au niveau d’un étage inférieur du rack de stockage (12), de préférence au voisinage du sol sur lequel circule le véhicule autonome (20). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’organe de préhension d’article (44) est un robot cartésien, et la préhension de l’article comprend une translation d’un effecteur terminal (60) de l’organe de préhension (44) selon les trois axes d’un repère orthonormé. Procédé selon l’une quelconque des 1 à 6, dans lequel les moyens de chargement (38) sont mobiles selon une première direction horizontale (X) et l’organe de préhension (44) est mobile uniquement selon une deuxième direction horizontale (Y) et selon la direction verticale (Z), et la préhension de l’article comprend : - un positionnement de l’organe de préhension d’article (44) au-dessus de l’article par translation des moyens de chargement (38) selon la première direction horizontale (X) et par translation de l’organe de préhension d’article (44) selon la deuxième direction horizontale (Y), et - un positionnement de l’organe de préhension d’article (44) sur l’article par translation de l’organe de préhension (44) selon la direction verticale (Z). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la commande comprend une pluralité d’articles, et, lorsque l’ensemble des articles de la commande sont déposés dans le bac de destination (42b), le procédé comprend en outre un stockage du bac de destination (42b) dans une alvéole libre d’un rack de stockage (12). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la commande comprend une pluralité d’articles, et le procédé comprend en outre un calcul d’une séquence de retrait d’articles, la séquence de retrait d’article étant adaptée à récupérer l’ensemble des articles de la commande dans le délai ou le trajet le plus court possible. Véhicule autonome (20) pour la préparation de commande dans un système de stockage et de récupération automatisé (10), la commande comprenant au moins un article à retirer d’un bac source (42a) stocké dans une première alvéole (16a) d’un premier rack de stockage (12) et à déposer dans un bac de destination (42b), le véhicule autonome (20) comprenant : - un châssis (26) ; - des moyens de déplacements motorisés (28) pour se déplacer horizontalement au sol et verticalement le long d’un rack de stockage ; - des moyens de chargement (38) configurés pour charger le bac source (42a) ou le bac de destination (42b) sur le châssis (26) du véhicule autonome (20) et décharger le bac source (42a) ou le bac de destination (42b) dans une alvéole (16), et - un organe de préhension d’article (44) configuré pour saisir l’article du bac source (42a) et le déposer dans le bac de destination (42b). Véhicule autonome (20) selon la revendication 11, dans lequel le châssis (26) comprend une unique surface de chargement (41) configurée pour supporter le bac source (42a) ou le bac de destination (42b), et une largeur et une longueur de la surface de chargement (41) est sensiblement égale à une longueur et une largeur du bac source (42a) ou du bac de destination (42b). Véhicule autonome (20) selon l’une quelconque des revendications 11 ou 12, dans lequel l’organe de préhension (44) possède une portée selon une première direction horizontale (X) et une deuxième direction horizontale (Y) sensiblement égale à une longueur et une largeur du bac source ou du bac de destination (42a, 42b). Véhicule autonome (20) selon l’une des revendications 11 à 13, dans lequel l’organe de préhension (44) est un robot cartésien configuré pour se déplacer en translation selon les trois axes d’un repère orthonormé. Véhicule autonome (20) selon l’une des revendications 11 à 13, dans lequel les moyens de chargement sont mobiles selon une première direction horizontale (X), et l’organe de préhension d’article (44) est mobile uniquement selon une deuxième direction horizontale (Y) et selon la direction verticale (Z), et l’organe de préhension d’article (44) n’est pas mobile selon la première direction horizontale (X). Véhicule autonome (20) selon l’une quelconque des revendications 11 à 15, dans lequel les moyens de chargement (38) comprennent une fourche déployable (40) à partir du châssis (26) et au moins un moyen de grippage (43) configuré pour coopérer avec une zone de grippage agencée sur une surface de préhension du bac source ou du bac de destination. Système de stockage et de récupération automatisé (10) configuré pour mettre en œuvre le procédé de préparation de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, comprenant : - au moins rack de stockage (12) stockant un bac source (42a) contenant un article de la commande dans une première alvéole (16a) du rack de stockage (12); - un bac de destination (42b) et, - au moins un véhicule autonome (20) selon l’une quelconque des revendications 11 à 16.