Brevet FR3162871A1 — publié le 20251205

Titre : Système anticollision pour dispositif mobile L’invention concerne un système anticollision (1) pour dispositif mobile (D) autonome configuré pour se déplacer en trois dimensions. Le système comprend une mémoire embarquée (10) configurée pour sauvegarder une trajectoire optimale (T opt ) pour atteindre une position d’arrivée, un système de détection (20) configuré pour détecter la présence et la position de dispositifs mobiles intrus (D’ 1 , D’ 2 , … D’ i , …, D’ N ) au sein d’une zone de détection (100) autour du dispositif mobile (D), et un système de contrôle (30) configuré pour imposer au dispositif mobile (D) une trajectoire modifiée (T’) pour atteindre la position d’arrivée. La trajectoire modifiée est fonction de la trajectoire optimale et de la position de chaque dispositif mobile intrus à chaque instant t au cours du déplacement. Figure pour l’abrégé : Fig.7 Système anticollision pour dispositif mobile La présente invention concerne le domaine des dispositifs mobiles autonomes et des procédés associés. Elle trouve comme application particulièrement avantageuse le domaine des drones aériens et sous-marins. ETAT DE LA TECHNIQUE Les dispositifs mobiles autonomes sont utilisés dans de très nombreux domaines. Les drones aériens sont par exemple utilisés dans l’aménagement du territoire pour la réalisation de cadastres, dans les métiers de l’audiovisuel pour la captation de vidéos et clichés aériens, dans l’agriculture pour la détection de maladie atteignant les cultures ou encore dans la logistique pour la livraison de colis pour des particuliers ou des entreprises, de matériel d’urgence ou de médicaments dans des zones de guerre. Les drones sous-marins sont quant à eux utilisés dans des domaines aussi divers que la prospection géophysique, la surveillance des aires marines protégées, la cartographie ou surveillance des Zones d’Exclusivité Économiques (ZEE), le repérage d’objets en mer, par exemple d’épaves ou de boîtes noires, l’évaluation de l’impact écologique de projets de déploiement de parcs éoliens en mer ou encore la conservation du patrimoine archéologique. Le nombre de dispositifs mobiles se déplaçant dans les airs et les océans croît ainsi chaque année. L’augmentation du trafic de dispositifs mobiles autonomes s’accompagne cependant d’un risque accru d’accidents dus à des collisions, notamment des collisions entre dispositifs mobiles. Alors que les avions sont constamment surveillés depuis des tours de contrôle, qui, au besoin, peuvent instruire les pilotes de modifier le plan de vol de sorte à éviter une collision, les dispositifs autonomes ne font pas l’objet d’une surveillance globale. Pour cette raison, la gestion des déplacements des dispositifs mobiles autonomes est très délicate et des accidents entre drones pourraient avoir lieu et augmenter avec le nombre croissant de drones. On connaît de l’état de la technique des dispositifs anticollisions destinés à équiper des avions. Cependant, pour de nombreuses raisons, ces dispositifs ne peuvent pas être transposés aux dispositifs mobiles autonomes. Tout d’abord, ces dispositifs anticollisions sont très lourds et volumineux et ne peuvent raisonnablement être intégrés dans des petits dispositifs tels que des drones. Par ailleurs, la réponse d’un avion et celle d’un drone à une commande de changement de trajectoire et/ou de vitesse n’ont rien à voir : alors que, pour un temps court, la trajectoire et la vitesse d’un avion ne peuvent être modifiées que dans de faibles proportions, celles d’un drone peuvent être modulées avec une grande amplitude. Les programmes anticollisions prévus pour les avions sont donc complètement inadaptés aux drones. En outre, étant donné la probabilité très faible que plus de deux avions se trouvent à proximité dans les airs, les dispositifs anticollisions pour avions sont avant tout conçus pour gérer des situations dans lesquelles seuls deux avions risquent d’entrer en collision. Or, dans le cas de dispositifs mobiles autonomes, de nombreux dispositifs peuvent se trouver à proximité les uns des autres et sans que cette situation traduise nécessairement un danger. Un objectif de la présente invention est ainsi de proposer un système anticollision adapté aux problématiques entourant les dispositifs mobiles autonomes. RESUME Pour atteindre cet objectif, selon un mode de réalisation on prévoit un système pour dispositif mobile autonome configuré pour se déplacer en trois dimensions, le système anticollision étant embarqué dans le dispositif mobile et comprenant : une mémoire embarquée configurée pour sauvegarder une trajectoire optimale pour atteindre une position d’arrivée, un système de détection configuré pour, à au moins un instant t, détecter la présence de dispositifs mobiles intrus présents au sein d’une zone de détection autour du dispositif mobile et pour déterminer une position de chaque dispositif mobile intrus présent dans la zone de détection, un système de contrôle configuré pour imposer au dispositif mobile une trajectoire modifiée pour atteindre la position d’arrivée, la trajectoire modifiée étant fonction de la trajectoire optimale et de la position de chaque dispositif mobile intrus à chaque instant t au cours du déplacement. Le système selon l’invention permet ainsi, à partir des données sur la position des dispositifs mobiles intrus, de réduire le risque de collision voire de le supprimer totalement, tout en conservant une trajectoire s’écartant au minimum de la trajectoire optimale. Une approche plus évidente aurait été de concevoir un système dans lequel le système de contrôle dévie le dispositif mobile de sa trajectoire pour éviter une collision, puis un système de calcul recalcule une trajectoire pour parvenir à la position d’arrivée à partir de la position déviée du dispositif mobile. Cette approche aurait cependant nécessité d’importants calculs au niveau du dispositif mobile. Les calculs complets de trajectoire prennent en effet en compte de nombreux paramètres tels que le paysage urbain ou sous-marin ou encore des données relatives au vent ou aux courants. Ces calculs sont donc très lourds, consomment beaucoup d’énergie et nécessitent des systèmes de calcul volumineux et lourds. Ces calculs nécessitent par ailleurs un temps de calcul non négligeable à l’échelle d’un temps de déviation. Cette solution aurait donc difficilement pu être embarquée sur des dispositifs mobiles de petite taille et aurait induit des périodes de flottement du dispositif mobile durant lesquelles la trajectoire aurait été recalculée. Une telle solution, même si envisageable, n’aurait donc pas été optimale. En prenant une trajectoire optimale enregistrée comme paramètre de la trajectoire modifiée, on réduit considérablement l’importance des calculs devant être effectués au niveau du dispositif mobile. La trajectoire optimale peut en effet être calculée au niveau d’une base distante, puis enregistrée dans la mémoire embarquée du dispositif mobile avant le début de son déplacement. Le système de calcul embarqué peut donc être de taille réduite, ce qui allège le dispositif et permet un déplacement plus rapide. Par ailleurs, en s’assurant que le dispositif mobile est constamment ramené vers sa trajectoire optimale, on s’assure qu’il ne dérive pas très loin de sa position d’arrivée à force de déviations induites par la présence de dispositifs mobiles intrus. La présente invention propose donc un système particulièrement efficace pour réduire la probabilité de collision tout en optimisant la trajectoire du dispositif mobile. Un deuxième aspect de l’invention concerne un dispositif mobile comprenant le système selon le premier aspect de l’invention. Un troisième aspect de l’invention concerne une flotte comprenant une pluralité de dispositifs mobiles selon le deuxième aspect de l’invention. Un troisième aspect de l’invention concerne un procédé de gestion d’un déplacement d’un dispositif mobile comprenant les étapes suivantes : Enregistrement, dans une mémoire embarquée du dispositif mobile, d’une trajectoire optimale pour réaliser le déplacement, Détection à au moins un instant t au cours du déplacement, par un système de détection du dispositif mobile, de la position de dispositifs mobiles intrus au sein d’une zone de détection autour du dispositif mobile, Modification, par un système de contrôle du dispositif mobile, de la trajectoire du dispositif mobile en fonction de la position des dispositifs mobiles intrus à l’instant t et de la trajectoire optimale. Les avantages procurés par le système selon le premier aspect de l’invention s’appliquent mutatis mutandis au dispositif, à la flotte de dispositifs et au procédé selon l’invention. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les buts, objets, ainsi que les caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront mieux de la description détaillée d’un mode de réalisation de cette dernière qui est illustré par les dessins d’accompagnement suivants dans lesquels : FIG. 1 La FIG. 1 représente un dispositif mobile embarquant un système selon l’invention. FIG. 2 La FIG. 2 représente un dispositif mobile se trouvant sur sa trajectoire optimale. FIG. 3 Les figures 3, 4 et 5 représentent un dispositif mobile et un ou plusieurs dispositifs mobiles intrus se trouvant dans sa zone de détection. FIG. 4 FIG. 5 FIG. 6 La FIG. 6 illustre la déviation du dispositif mobile par rapport à sa trajectoire optimale lorsqu’un dispositif mobile intrus se trouve dans sa zone de détection. FIG. 7 La FIG. 7 illustre la force d’attraction appliquée au dispositif mobile vers sa trajectoire optimale lorsqu’il en a été dévié. FIG. 8 Les figures 8A à 8E illustrent des simulations de l’intégration de la présente invention à des dispositifs mobiles. Les figures 8A à 8C sont des simulations dans le cas de deux dispositifs mobiles se déplaçant à la même altitude. FIG. 8 FIG. 8 FIG. 8 Les figures 8D à 8F sont des simulations dans le cas de deux dispositifs mobiles se déplaçant à des altitudes distinctes. FIG. 8 FIG. 8 FIG. 8 La FIG. 8 est une simulation dans le cas de trois dispositifs mobiles. FIG. 8 La FIG. 8 est une simulation dans le cas de huit dispositifs mobiles. FIG. 9 La FIG. 9 est un schéma des différentes étapes d’un mode de réalisation du procédé selon l’invention. Les dessins sont donnés à titre d'exemples et ne sont pas limitatifs de l’invention. Ils constituent des représentations schématiques de principe destinées à faciliter la compréhension de l’invention et ne sont pas nécessairement à l'échelle des applications pratiques. En particulier les dimensions ne sont pas représentatives de la réalité. DESCRIPTION DÉTAILLÉE Avant d’entamer une revue détaillée de modes de réalisation de l’invention, sont énoncées ci-après des caractéristiques optionnelles qui peuvent éventuellement être utilisées en association ou alternativement : Selon un mode de réalisation préféré, le système comprend en outre un système de calcul configuré pour calculer suite à au moins une détection de dispositifs mobiles intrus par le système de détection au cours du déplacement du dispositif mobile : une force de répulsion fonction de la position des dispositifs mobiles intrus présents dans la zone de détection, une force d’attraction fonction de la trajectoire optimale, Par ailleurs, dans ce mode de réalisation, la trajectoire modifiée est fonction des forces de répulsion et des forces d’attraction calculées au cours du déplacement. La force de répulsion permet d’éviter que le dispositif mobile n’entre en collision avec un voire plusieurs dispositifs mobiles intrus, tandis que la force d’attraction le ramène vers sa trajectoire optimale. Selon un exemple préféré, la force de répulsion est une combinaison linéaire d’autant de composantes de répulsion que de dispositifs mobiles intrus détectés à l’instant t dans la zone de détection, la norme de chaque composante de répulsion étant inversement proportionnelle au carré de la distance entre le dispositif mobile et un dispositif mobile intrus distinct. Ainsi, plus le ou les dispositifs mobiles sont proches, plus la force de répulsion est grande. Autrement dit, plus le danger est grand, plus les moyens déployés pour s’éloigner des dispositifs intrus sont importants. Cela est notamment permis par le faible poids des dispositifs mobiles autonomes, qui peuvent changer de trajectoire et de vitesse avec une inertie relativement faible et donc une bonne réactivité. Selon un exemple préféré, la force d’attraction est une combinaison linéaire d’autant de composantes d’attraction que de dispositifs mobiles intrus détectés à l’instant t dans la zone de détection, la norme de chaque composante d’attraction étant proportionnelle au carré de la distance dite distance de déviation entre le dispositif mobile et une position optimale du dispositif mobile sur la trajectoire optimale. Ainsi, plus le dispositif mobile a été dévié de sa trajectoire optimale, plus la force d’attraction est grande et le ramène vers sa trajectoire optimale. Cela permet d’éviter que le dispositif mobile passe de longs moments éloigné de la trajectoire optimale. Le temps de parcours pour arriver à la position d’arrivée est ainsi réduit. Selon un exemple préféré, le système de détection est configuré pour pouvoir, à l’instant t, détecter et déterminer la position de N dispositifs mobiles intrus au sein de la zone de détection, avec N≥2. Cela est parfaitement réalisable avec un système de détection classique tel un radar. Cela permet de faire face à l’augmentation du trafic des dispositifs mobiles dans les aires ou dans les océans. Selon un exemple préféré, la force de répulsion est en outre fonction d’un coefficient de répulsion lui-même fonction d’au moins l’un parmi les paramètres suivants : un coefficient de sécurité, une précision d’acquisition du système de détection, une fréquence d’acquisition du système de détection. Selon un exemple préféré, la force d’attraction est en outre fonction d’un coefficient d’attraction lui-même fonction d’au moins l’un parmi les paramètres suivants : un coefficient de sécurité, une quantité de carburant disponible, une précision d’acquisition du système de détection, une fréquence d’acquisition du système de détection. Selon un exemple préféré, le système de contrôle est configuré pour moduler la vitesse du dispositif mobile en fonction de la position des dispositifs mobiles intrus à l’instant t et de la trajectoire optimale. Selon un exemple préféré, la modulation de la vitesse du dispositif mobile est fonction d’un terme visqueux proportionnel à la vitesse du dispositif mobile. Cela permet de limiter les fortes oscillations de la vitesse du dispositif mobile. Selon un exemple préféré, le système comprend en outre un système de communication configuré pour recevoir, au cours du déplacement du dispositif mobile, une trajectoire optimale actualisée. Selon un exemple préféré, le dispositif mobile et les dispositifs mobiles intrus sont des drones aériens ou sous-marins. Selon un exemple préféré, la zone de détection est une sphère ayant pour centre le dispositif mobile, ladite sphère ayant un rayon compris entre 3 et 10 mètres, de préférence entre 4 et 6 mètres. Selon un mode de réalisation avantageux du procédé selon l’invention, celui-ci comprend en outre, suite à la détection de dispositifs mobiles intrus par le système de détection une étape de calcul par un système de calcul du dispositif mobile, de : une force de répulsion fonction de la position des dispositifs mobiles intrus présents dans la zone de détection à l’instant t, une force d’attraction fonction de la trajectoire optimale, Par ailleurs, dans ce mode de réalisation du procédé, la modification de la trajectoire du dispositif mobile par le système de contrôle est fonction de ladite force de répulsion et de ladite force d’attraction. Le terme dispositif mobile autonome est employé dans la présente demande en référence à tout dispositif pouvant se déplacer dans les trois dimensions de façon autonome, c’est-à-dire sans qu’un pilote ne le commande en permanence. Il peut notamment s’agir d’un drone aérien ou d’un drone sous-marin. Le système 1 selon la présente invention va maintenant être décrit en référence aux figures 1 à 7. Le système 1 est destiné à être embarqué sur un dispositif mobile D, comme illustré à la FIG. 1 . Le dispositif mobile D sur lequel le système 1 est embarqué est configuré pour se déplacer en trois dimensions. Le dispositif mobile D peut prendre plusieurs formes. Il peut notamment s’agir d’un drone aérien ou d’un drone sous-marin. Le dispositif mobile D est typiquement autonome, c’est-à-dire qu’il n’est pas commandé à distance, ou du moins pas en permanence. Dans le cas d’un dispositif sous-marin, il s’agit typiquement d’un robot ou véhicule autonome sous-marin, communément désigné AUV, de l’anglais Autonomous Underwater Vehicle. Un exemple de dispositif mobile D va maintenant être décrit. Le système 1 peut tout d’abord comprendre une mémoire embarquée 10. Cette mémoire 10 est apte à stocker des données. Ces données peuvent notamment comprendre une trajectoire optimale T opt pour arriver à une position d’arrivée. Une vitesse optimale peut également être enregistrée dans la mémoire embarquée 10. Cette vitesse optimale est éventuellement dépendante du temps et/ou de la position du dispositif mobile D sur la trajectoire optimale T opt (par exemple, la vitesse optimale peut diminuer à l’approche de la position d’arrivée ou en fonction de l’environnement : vent, …). La trajectoire optimale T opt peut être définie de diverses manières et selon divers objectifs pour atteindre une position d’arrivée. La trajectoire optimale T opt est définie sans prendre en compte de potentiels dispositifs mobiles intrus dont la trajectoire pourrait se rapprocher de, voire croiser, celle du dispositif mobile D. Selon un exemple non limitatif, la trajectoire optimale T opt est typiquement obtenue en optimisant une fonction consommation qui représente la fonction coût. La fonction consommation (coût) dépend notamment de la traînée en fonction de la vitesse du dispositif mobile D relativement au vent, ainsi que de l’accélération. Cette fonction coût dépend de la consommation de carburant nécessaire au déplacement, la durée du trajet, la stabilité du vol, la proximité du déplacement à des régions de vol exclues ou à des habitations. La trajectoire optimale T opt est déterminée à partir de cette fonction par exemple par des techniques d’apprentissage par renforcement ou par applications des équations dites d’Euler-Lagrange. T opt peut notamment être obtenue par une méthode d’apprentissage impliquant par exemple un réseau de neurones. Un exemple de procédé de calcul de la trajectoire optimale, exemple non limitatif, est décrit dans la demande de brevet européen EP23306769.3. D’autres exemples sont décrits dans les publications suivantes : Optimal velocity planning based on the solution of the Euler-Lagrange equations with a neural network based velocity regression, Chady Ghnatios, Daniele di Lorenzo, Victor Champaney, Elías Cueto, and Francisco Chinesta (avril 2023), et Optimal trajectory planning combining model-based and data-driven hybrid approaches, Chady Ghnatios, Daniele Di Lorenzo, Victor Champaney, Amine Ammar, Elias Cueto, Francisco Chinesta (avril 2024). De manière alternative ou combinée, la trajectoire optimale T opt peut être obtenue différemment, par exemple en optimisant principalement ou uniquement le temps de trajet et/ou la consommation de carburant. La trajectoire optimale T opt est typiquement calculée au niveau d’une base distante B. Cela permet de déporter de lourds systèmes de calcul nécessitant espace et consommation de processeur au niveau de la base distante B. Le calcul d’une trajectoire optimale, nécessitant de prendre en compte de nombreux paramètres comme par exemple le relief urbain ou le relief sous-marin, peut être réalisé au niveau de la base distante B, tandis que les calculs moins consommateurs sont effectués au niveau d’un système de calcul 40 du système 1, comme décrit plus avant. La trajectoire optimale T opt peut ainsi être enregistrée dans la mémoire embarquée 10 avant que le dispositif mobile D n’entame le déplacement vers la position d’arrivée. Le système 1 comprend par ailleurs un système de détection 20. Ce système de détection 20 est typiquement un radar. Le système de détection 20 est configuré pour détecter des corps intrus au sein d’une zone de détection 100 autour du dispositif D dans lequel le système 1 est embarqué ( FIG. 2 ). Les corps intrus sont typiquement des dispositifs mobiles intrus D’ 1 , D’ 2 , … D’ i , … D’ N . Ces dispositifs mobiles intrus peuvent notamment être des drones aériens ou sous-marins. Il est cependant envisageable que les corps intrus soient d’autres types, comme par exemple des oiseaux ou très exceptionnellement des constructions urbaines apparaissant dans la zone de détection 100 après déviation du dispositif D de sa trajectoire. Par souci de simplicité, la description ci-dessous mentionne des dispositifs mobiles, mais il est entendu que toutes les caractéristiques de l’invention peuvent s’appliquent à des corps intrus d’autres types. Le système de détection 20 est par ailleurs configuré pour déterminer une position de chacun des dispositifs mobiles intrus présent au sein de la zone de détection 100. La position des dispositifs intrus ne s’entend pas nécessairement comme une position absolue dans un repère géostatique. Il s’agit typiquement d’une position relative par rapport au dispositif mobile D. L’obtention d’une position relative à l’aide d’un radar embarqué est parfaitement connue de l’homme du métier. La position de tout dispositif mobile D’ i peut être décrite à l’aide d’un vecteur unitaire noté u D D’i sur les figures et de la distance d DD’ i séparant le dispositif mobile D du dispositif mobile intrus considéré D’ i (i=1, 2…N). Ce vecteur unitaire et cette distance sont donc connus du système 1 grâce au dispositif de détection 20. La zone de détection 100 est typiquement une sphère dont le centre se situe au niveau du dispositif mobile D. Le rayon R 100 de cette sphère peut notamment être défini en fonction d’au moins l’un parmi les paramètres suivants : des contraintes liées à l’application visée, des contraintes de sécurité, une vitesse maximale pouvant être atteinte par le dispositif mobile D, La portée de détection du système de détection 20 peut s’étendre au-delà de la zone de détection 100. Cependant le système de contrôle 30 décrit plus avant ne modifiera la trajectoire du dispositif D que si des dispositifs mobiles intrus D’ 1 , D’ 2 , … D’ i , … D’ N sont détectés dans la zone de détection 100. Le système de détection 20 est configuré pour sonder la zone de détection 100 à différents instants t au cours du déplacement. Le système de détection 20 sonde typiquement la zone de détection 100 à une fréquence dite fréquence d’acquisition. Cette fréquence d’acquisition peut être supérieure à 1 kHz. Elle est de préférence supérieure à 1 GHz, voire supérieure à 3 GHz, de préférence supérieure à 5 GHz. Le système 1 comprend en outre un système de contrôle 30 configuré pour éventuellement modifier la trajectoire du dispositif mobile D. Le système de contrôle 30 est par ailleurs de préférence configuré pour modifier la vitesse et/ou la trajectoire du dispositif mobile D. Le système de contrôle 30 peut notamment être configuré pour commander un moteur 70 du dispositif mobile D et un système de commande de ce moteur 70. Le système de contrôle 30 modifie la trajectoire du dispositif mobile D lorsqu’au moins un dispositif mobile intrus D’ i est détecté dans la zone de détection 100 par le système de détection 20. Si aucun dispositif mobile intrus n’est détecté lors du déplacement du dispositif mobile D, alors la trajectoire effective du dispositif D est la trajectoire optimale T opt enregistrée dans la mémoire embarquée 10 (voir le cas illustré à la FIG. 2 ). Si des dispositifs mobiles intrus D’ 1 , D’ 2 , … D’ i , … D’ N sont détectés dans la zone de détection 100 au cours du déplacement vers la position d’arrivée, alors le système de contrôle 30 modifie la trajectoire du dispositif mobile D pour une trajectoire modifiée T’. La trajectoire qui est effectivement suivie par le dispositif mobile D pour atteindre la position d’arrivée prend en compte les modifications de trajectoire imposées au dispositif mobile D par le système de contrôle 30 suite à la détection de dispositifs mobiles intrus D’ 1 , D’ 2 , … D’ i , … D’ N au cours du déplacement, c’est-à-dire à différents instants de détection. Avantageusement, le système 1 comprend un système de calcul 40. Ce système de calcul 40 peut notamment être configuré pour calculer, lorsque le système de détection 20 détecte la présence de dispositifs mobiles intrus D’ 1 , D’ 2 , … D’ i , … D’ N , une force de répulsion F rép,D et une force d’attraction F att,D . La force de répulsion F rép,D est la force appliquée au dispositif mobile D par l’intermédiaire du dispositif de contrôle 30 de manière à l’éloigner des dispositifs mobiles intrus et ainsi éviter toute collision. La force de répulsion F rép,D est typiquement fonction de la position des dispositifs mobiles intrus D’ 1 , D’ 2 , … D’ i , … D’ N présents dans la zone de détection 100 lors de la détection conduisant à ce calcul. Lorsque N dispositifs mobiles intrus sont détectés simultanément par le système de détection 20, la force de répulsion F rép,D peut par exemple suivre l’équation suivante : avec la distance séparant le dispositif mobile D du dispositif mobile intrus considéré D’ i , le vecteur unitaire entre le dispositif mobile D et dispositif mobile intrus considéré D’ i ( ) et α un coefficient de répulsion. Ainsi, la force de répulsion comprend autant de composantes ( que de dispositifs mobiles intrus présents au sein de la zone de détection 20. On assure ainsi l’intégrité du dispositif mobile D vis-à-vis de chacun des dispositifs mobiles intrus simultanément. Au lieu de traiter successivement le danger représenté par chacun des dispositifs mobiles intrus, on applique au dispositif mobile D une force de répulsion empêchant toute collision. Cette approche est plus performante et plus sécuritaire qu’une approche séquentielle. On remarque que la norme de chaque composante est inversement proportionnelle au carré de la distance séparant le dispositif mobile D du dispositif mobile intrus D’ i considéré : ainsi, plus le dispositif mobile intrus D’ i est proche (plus le danger est grand), plus la répulsion est forte. Le coefficient de répulsion α détermine l’intensité avec laquelle la trajectoire du dispositif mobile D est modifiée par la présence des dispositifs mobiles intrus D’ 1 , D’ 2 , … D’ i , … D’ N au sein de la zone de détection 100. Le coefficient de répulsion α peut être fonction de différents paramètres, et notamment : un coefficient de sécurité : ce coefficient de sécurité est typiquement dépendant de la législation en vigueur sur le territoire où le système 1 est déployé. une précision d’acquisition du système de détection 20 : moins l’acquisition est précise, plus l’on souhaitera imposer des marges de sécurité, c’est-à-dire un coefficient de répulsion α élevé. une fréquence d’acquisition du système de détection 20 : la fréquence d’acquisition est faible, plus l’on souhaitera imposer des marges de sécurité, c’est-à-dire un coefficient de répulsion α élevé. Ces différents paramètres peuvent être enregistrés dans la mémoire embarquée 10. Leurs valeurs peuvent être constantes au cours du déplacement ou bien être modulées, par exemple par l’enregistrement de valeurs actualisées envoyées par la base distante B. La force d’attraction F att,D est la force appliquée au dispositif mobile D par l’intermédiaire du dispositif de contrôle 30 de manière à limiter l’éloignement du dispositif mobile D de la trajectoire optimale T opt . Elle est ainsi fonction de la trajectoire optimale T opt enregistrée dans la mémoire embarquée 10. La force d’attraction F att,D est configurée pour ramener le dispositif mobile D vers une position optimale P opt se situant sur la trajectoire optimale T opt . Cette position optimale P opt peut être la position à laquelle se serait situé, à l’instant où F att,D est calculée, le dispositif mobile D s’il n’avait pas été dévié de la trajectoire optimale T opt du fait de la présence de dispositifs mobiles intrus. La position optimale P opt peut également correspondre à une position à laquelle se serait situé le dispositif mobile D à l’instant postérieur à celui où F att,D est calculée. Ce dernier cas peut permettre de ramener le dispositif mobile D vers sa trajectoire optimale selon une trajectoire moins brusque et éventuellement de réduire le temps de parcours. La distance entre la position du dispositif mobile D et la position optimale P opt est nommée distance de déviation d dev . Le vecteur unitaire dirigé du dispositif mobile D à la position optimale P opt est lui noté u dev . Ainsi, la force d’attraction F att,D peut par exemple suivre l’équation suivante : Avec β un coefficient d’attraction. Le coefficient d’attraction β détermine l’intensité avec laquelle la trajectoire du dispositif mobile D est ramené vers sa trajectoire optimale T opt . Le coefficient d’attraction β peut être fonction de différents paramètres, et notamment : un coefficient de sécurité : ce coefficient de sécurité est typiquement dépendant de la législation en vigueur sur le territoire où le système 1 est déployé. une précision d’acquisition du système de détection 20 : moins l’acquisition est précise, plus l’on souhaitera imposer des marges de sécurité, c’est-à-dire un coefficient d’attraction β élevé. une fréquence d’acquisition du système de détection 20 : la fréquence d’acquisition est faible, plus l’on souhaitera imposer des marges de sécurité, c’est-à-dire un coefficient d’attraction β faible. Une quantité de carburant à disposition du dispositif mobile D : plus le niveau de carburant est élevé, plus il est acceptable de consommer ce carburant pour optimiser le temps de trajet, et donc plus le coefficient d’attraction β est élevé. Ces différents paramètres peuvent être enregistrés dans la mémoire embarquée 10. Leur valeur peut être constante au cours du déplacement ou bien être modulée, par exemple à mesure que le carburant est consommé pour ce qui est de la quantité de carburant. On remarque que la norme de la force d’attraction F att,D est proportionnelle au carré de la distance de déviation d dev : ainsi, plus le dispositif mobile D a été dévié de sa trajectoire optimale, plus l’attraction est forte. Cela permet d’une part d’imposer que le dispositif mobile D alloue plus de ressources au rattrapage du temps perdu du fait des déviations lorsque ces dernières ont été conséquentes. Cela permet également d’éviter que le dispositif mobile D soit de plus en plus dévié de sa trajectoire optimale et rencontre d’autres dispositifs mobiles intrus l’éloignant toujours plus de sa trajectoire optimale T opt . Le système de contrôle 30 est ainsi de préférence configuré pour appliquer au dispositif mobile D la force de répulsion F rép,D et la force d’attraction F att,D . Concrètement, le système de calcul 40 est configuré pour, une fois F rép,D et F att,D calculées, calculer la vitesse modifiée et la trajectoire modifiée associée en résolvant par intégration l’équation fondamentale de la dynamique incorporant F rép,D et F att,D . Le système de calcul 40 peut ainsi communiquer la vitesse modifiée et la trajectoire modifiée au système de contrôle 30 qui impose alors au dispositif 1 cette vitesse modifiée et cette trajectoire modifiée, typiquement en agissant sur le moteur 70. Avantageusement, on prévoit que la force de répulsion F rép,D et la force d’attraction F att,D soient atténuées par un terme visqueux. Cela permet de limiter de trop fortes oscillations de la vitesse du dispositif mobile D. Le terme visqueux est typiquement proportionnel à la vitesse du dispositif mobile D. Il est également intégré à l’équation fondamentale de la dynamique résolue par le système de calcul 40. Le dispositif mobile D comprend par ailleurs avantageusement un système de communication 50 configuré pour recevoir et éventuellement envoyer des données. Le dispositif mobile D peut ainsi recevoir des signaux provenant d’une base distante B, voire émettre des signaux vers la base distante B. Il est par exemple envisageable que la base distante B envoie au système 1 par l’intermédiaire de son système de communication 50 une trajectoire optimale actualisée et/ou une vitesse optimale actualisée au cours du déplacement du dispositif mobile D. Cela permet de déporter de lourds systèmes de calcul nécessitant espace et consommation de processeur au niveau de la base distante B. Le lourd calcul d’une trajectoire optimale actualisée, nécessitant de prendre en compte de nombreux paramètres comme par exemple le relief urbain ou le relief sous-marin, peut être réalisé au niveau de la base distante B, tandis que les calculs des forces de répulsion F rép,D et des forces d’attraction F att,D successives, moins consommateurs, sont effectués au niveau du système de calcul 40 du système 1. Il en est de même pour le calcul d’une vitesse optimale actualisée. La trajectoire optimale actualisée et la vitesse optimale actualisée peuvent notamment prendre en compte les conditions environnantes telles que le vent, dont l’intensité et l’orientation peuvent varier au cours du déplacement. Le système de communication 50 peut également être utilisé pour l’enregistrement de la trajectoire optimale T opt et la vitesse optimale initiales, typiquement avant le début du déplacement. Le fonctionnement du système 1 décrit ci-dessus permet ainsi un excellent compromis entre sécurité et optimisation du déplacement en termes de temps et de coût. Les figures 8A à 8E sont des simulations numériques illustrant l’utilité du système selon l’invention. Ces simulations montrent l’effet du système selon l’invention sur la trajectoire de dispositifs mobiles équipés de ce système 1. Les figures 8A, 8B et 8C illustrent les trajectoires suivies par deux dispositifs mobiles D se déplaçant initialement à une même altitude et se retrouvant à proximité l’un de l’autre au cours de leurs déplacements respectifs. La FIG. 8 simule un cas où ces deux dispositifs se déplacent selon la même direction, dans des sens opposé (angle de croisement de 180°). La FIG. 8 est le résultat d’une simulation dans laquelle l’angle de croisement entre les dispositifs est quelconque. Enfin, la FIG. 8 traite le cas d’un angle de croisement de 90° entre les deux dispositifs mobiles. Dans chacun des cas, on observe que les deux dispositifs mobiles D dévient de leur trajectoire initiale, ce qui permet d’éviter une collision, puis reviennent sur leurs trajectoires optimales respectives. La collision est donc bien évitée et le temps de déplacement n’est que très peu augmenté. Les figures 8D, 8E et 8F illustrent également les trajectoires suivies par deux dispositifs mobiles D dont les angles de croisement sont respectivement de 180°, quelconque et de 90°. Cependant cette fois les deux dispositifs mobiles D se déplacent à des altitudes distinctes, dont la différence n’est cependant pas suffisante pour éviter une collision. On note que là encore, les dispositifs mobiles D dévient de leurs trajectoires optimales respectives. On remarque cependant que la déviation est moins importante que dans le cas où les dispositifs se déplaçaient à la même altitude. Cela montre que, tout en assurant un excellent niveau de sécurité, le système selon l’invention impose au dispositif mobile D une trajectoire modifiée la plus optimisée possible étant donnée les circonstances de navigation. Si la différence d’altitude entre les dispositifs mobiles D était suffisante pour éviter une collision, alors les dispositifs mobiles ne dévieraient pas de leurs trajectoires optimales. Les figures 8G et 8H sont les résultats de simulations incluant respectivement trois et huit dispositifs mobiles équipés de systèmes 1 selon l’invention. On note à nouveau que le système selon l’invention permet d’éviter toute collision toute en permettant à chaque dispositif mobile de conserver une trajectoire peu déviée et donc la plus optimisée possible. Un deuxième aspect de l’invention concerne un dispositif mobile D intégrant un système 1 tel que décrit précédemment. Ce dispositif D est illustré à la FIG. 1 . Un troisième aspect de l’invention concerne une flotte de dispositifs mobiles D selon le deuxième aspect de l’invention, c’est-à-dire un ensemble de plusieurs dispositifs mobiles D. Chacun des dispositifs mobiles D de la flotte intègre un système 1 selon l’invention. Cela permet de faire se déplacer l’ensemble des dispositifs mobiles D en évitant à la fois les collisions de dispositifs D de la flotte entre eux et les collisions avec des dispositifs mobiles intrus. Comme illustré à la figure 3, chaque dispositif mobile est repoussé selon une force de répulsion induite par l’autre dispositif mobile. Ainsi, sur la figure 3, le dispositif mobile D est repoussé par la force de répulsion provoquée par la présence du dispositif mobile D’ 1 dans sa zone de détection, et le dispositif mobile D’ 1 est repoussé par la force de répulsion provoquée par la présence du dispositif mobile D dans sa zone de détection. Si le coefficient de répulsion α est le même pour les deux dispositifs, alors ces forces de répulsion sont égales en norme et opposées en direction (voir la représentation des forces par des flèches sur la FIG. 3 ). Un quatrième aspect de l’invention concerne un procédé de gestion d’un déplacement du dispositif mobile D. Ce déplacement a pour destination la position d’arrivée mentionnée précédemment. Les principales étapes de ce procédé sont les suivantes (voir FIG. 9 ) : Enregistrement dans la mémoire embarquée 10 de la trajectoire optimale T opt pour réaliser le déplacement (étape 1001), Détection, à au moins un instant t au cours du déplacement, par le système de détection 20 de la position de dispositifs mobiles intrus D’ 1 , D’ 2 , …, D’ i , … D’ N (étape 1002), Modification par le système de contrôle 30 de la trajectoire du dispositif mobile D en fonction de la position des dispositifs mobiles intrus D’ 1 , D’ 2 , …, D’ i , … D’ N à l’instant t au cours du déplacement et de la trajectoire optimale T opt (étape 1004). De façon avantageuse, et comme décrit plus haut en référence au système 1, le procédé comprend une étape de calcul 1003 de la force de répulsion F rép,D et de la force d’attraction F att,D entre l’étape de détection 1002 des dispositifs mobiles intrus D’ 1 , D’ 2 , …, D’ i , … D’ N et l’étape de modification de la trajectoire 1004. Cette étape est réalisée au niveau du système de calcul 40 du dispositif mobile D. Comme illustré sur la FIG. 9 , les étapes 1002, 1003 et 1004 sont typiquement répétées plusieurs fois au cours du déplacement du dispositif mobile D. Le nombre de fois où ces étapes sont répétées dépend du temps passé par les dispositifs mobiles intrus au sein de la zone de détection 100. Il dépend également de la fréquence d’acquisition du système de détection 20. Le dispositif mobile D subit ainsi typiquement plusieurs redirections successives lors de différentes itérations de l’étape de modification de sa trajectoire 1004. Enfin, le dispositif mobile D arrive à sa position d’arrivée (étape 1005). Il est entendu que si aucun dispositif mobile intrus n’est détecté au cours du déplacement, l’étape 1005 suit directement l’étape 1001 : la trajectoire effectivement suivie par le dispositif mobile D sera la trajectoire optimale T opt enregistrée à l’étape 1001. L’invention n’est pas limitée aux modes de réalisations précédemment décrits et s’étend à tous les modes de réalisation couverts par l’invention. Système anticollision (1) pour dispositif mobile (D) autonome configuré pour se déplacer en trois dimensions, le système anticollision (1) étant embarqué dans le dispositif mobile (D) et comprenant : une mémoire embarquée (10) configurée pour sauvegarder une trajectoire optimale (T opt ) pour atteindre une position d’arrivée, un système de détection (20) configuré pour, à au moins un instant t, détecter la présence de dispositifs mobiles intrus (D’ 1 , D’ 2 , … D’ i , …, D’ N ) présents au sein d’une zone de détection (100) autour du dispositif mobile (D) et pour déterminer une position de chaque dispositif mobile intrus (D’ i ) présent dans la zone de détection, un système de contrôle (30) configuré pour imposer au dispositif mobile (D) une trajectoire modifiée (T’) pour atteindre la position d’arrivée, la trajectoire modifiée (T’) étant fonction de la trajectoire optimale (T opt ) et de la position de chaque dispositif mobile intrus (D’ 1 , D’ 2 , … D’ N ) à chaque instant t au cours du déplacement. Système (1) selon la revendication précédente comprenant en outre un système de calcul (40) configuré pour calculer suite à au moins une détection de dispositifs mobiles intrus (D’ 1 , D’ 2 , … D’ i , … D’ N ) par le système de détection (20) au cours du déplacement du dispositif mobile (D) : une force de répulsion (F rép,D ) fonction de la position des dispositifs mobiles intrus (D’ 1 , D’ 2 , … D’ i , …, D’ N ) présents dans la zone de détection, une force d’attraction (F att,D ) fonction de la trajectoire optimale (T opt ), et dans lequel la trajectoire modifiée (T’) est fonction des forces de répulsion (F rép,D ) et des forces d’attraction (F att,D ) calculées au cours du déplacement. Système (1) selon la revendication précédente dans lequel la force de répulsion (F rép,D ) est une combinaison linéaire d’autant de composantes de répulsion que de dispositifs mobiles intrus (D’ 1 , D’ 2 , … D’ i , …, D’ N ) détectés à l’instant t dans la zone de détection (100), la norme de chaque composante de répulsion étant inversement proportionnelle au carré de la distance (d DD’1 , d DD’ 2 , … d DD’ N ) entre le dispositif mobile (D) et un dispositif mobile intrus (D’ 1 , D’ 2 , … D’ i , …, D’ N ) distinct. Système (1) selon l’une quelconque des deux revendications précédentes dans lequel la force d’attraction (F att,D ) est une combinaison linéaire d’autant de composantes d’attraction que de dispositifs mobiles intrus (D’ 1 , D’ 2 , … D’ i , …, D’ N ) détectés à l’instant t dans la zone de détection (100), la norme de chaque composante d’attraction étant proportionnelle au carré de la distance dite distance de déviation (d dev ) entre le dispositif mobile (D) et une position optimale (P opt ) du dispositif mobile (D) sur la trajectoire optimale (T opt ). Système (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le système de détection (20) est configuré pour pouvoir, à l’instant t, détecter et déterminer la position de N dispositifs mobiles intrus (D’ 1 , D’ 2 , … D’ i , …, D’ N ) au sein de la zone de détection (100), avec N≥2. Système (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 5 dans lequel la force de répulsion (F rép,D ) est en outre fonction d’un coefficient de répulsion lui-même fonction d’au moins l’un parmi les paramètres suivants : un coefficient de sécurité, une précision d’acquisition du système de détection (20), une fréquence d’acquisition du système de détection (20). Système (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 6 dans lequel la force d’attraction (F att,D ) est en outre fonction d’un coefficient d’attraction lui-même fonction d’au moins l’un parmi les paramètres suivants : un coefficient de sécurité, une quantité de carburant disponible, une précision d’acquisition du système de détection (20), une fréquence d’acquisition du système de détection (20). Système (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le système de contrôle (30) est configuré pour moduler la vitesse du dispositif mobile (D) en fonction de la position des dispositifs mobiles intrus (D’ 1 , D’ 2 , … D’ i , …, D’ N ) à l’instant t et de la trajectoire optimale (T opt ). Système (1) selon la revendication précédente dans lequel la modulation de la vitesse du dispositif mobile (D) est fonction d’un terme visqueux proportionnel à la vitesse du dispositif mobile (D). Système (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant en outre un système de communication (50) configuré pour recevoir, au cours du déplacement du dispositif mobile (D), une trajectoire optimale actualisée. Système (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le dispositif mobile (D) et les dispositifs mobiles intrus (D’ 1 , D’ 2 , … D’ i , …, D’ N ) sont des drones aériens ou sous-marins. Système (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel la zone de détection (100) est une sphère ayant pour centre le dispositif mobile (D), ladite sphère ayant un rayon compris entre 3 et 10 mètres, de préférence entre 4 et 6 mètres. Dispositif mobile (D) comprenant le système (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Flotte comprenant une pluralité de dispositifs mobiles (D) selon la revendication précédente. Procédé de gestion d’un déplacement d’un dispositif mobile (D) comprenant les étapes suivantes : Enregistrement, dans une mémoire embarquée (10) du dispositif mobile (D), d’une trajectoire optimale (T opt ) pour réaliser le déplacement, Détection à au moins un instant t au cours du déplacement, par un système de détection (20) du dispositif mobile (D), de la position de dispositifs mobiles intrus (D’ 1 , D’ 2 , …, D’ i , … D’ N ) au sein d’une zone de détection (100) autour du dispositif mobile (D), Modification, par un système de contrôle (30) du dispositif mobile (D), de la trajectoire du dispositif mobile (D) en fonction de la position des dispositifs mobiles intrus (D’ 1 , D’ 2 , …, D’ i , … D’ N ) à l’instant t et de la trajectoire optimale (T opt ). Procédé selon la revendication précédente comprenant en outre, suite à la détection de dispositifs mobiles intrus (D’ 1 , D’ 2 , … D’ N ) par le système de détection (20) une étape de calcul par un système de calcul (40) du dispositif mobile, de : une force de répulsion (F rép,D ) fonction de la position des dispositifs mobiles intrus (D’ 1 , D’ 2 , … D’ i , …, D’ N ) présents dans la zone de détection (100) à l’instant t, une force d’attraction (F att,D ) fonction de la trajectoire optimale (T opt ), et dans lequel la modification de la trajectoire du dispositif mobile (D) par le système de contrôle (30) est fonction de ladite force de répulsion (F rép,D ) et de ladite force d’attraction (F att,D ).