Brevet FR3159879A1 — publié le 20250912

Un dispositif mobile autonome d’apport en eau et/ou en une composition pour répondre à un besoin d’un ensemble de plantes. Le dispositif comprend un contrôleur (220) configuré pour obtenir une estimation d’une quantité d’eau et/ou de ladite au moins une composition à distribuer, selon des données relatives au besoin de plantes, en eau et/ou en composition, à l’emplacement du dispositif mobile autonome. Le dispositif comprend en outre un distributeur d’eau et/ou de composition (235) pour apporter, aux plantes, la quantité obtenue d’eau ou et/ou de la composition, à l’emplacement du dispositif mobile. Figure pour l’abrégé : Figure 2 Procédé et dispositif de traitement automatique de pelouses et similaires L’invention concerne le traitement automatique de plantes tel que l’arrosage automatique de pelouses et similaires et en particulier la gestion des ressources utilisées pour un tel traitement. Techniques antérieures Les changements climatiques entrainant une diminution importante de la disponibilité d’eau douce, il existe une concurrence entre les différents besoins d’eau douce, par exemple entre les besoins pour l’agriculture, pour l’industrie et pour les personnes. Cette concurrence est amplifiée à certaines périodes, notamment en périodes de sécheresse, durant lesquelles certains usages sont limités, voire interdits. Ainsi, par exemple, l’usage de l’eau peut être prohibé, dans certaines circonstances, pour arroser des espaces verts ou laver des véhicules. En effet, non seulement de telles utilisations peuvent être considérées comme n’étant pas essentielles, mais en outre, le volume d’eau gaspillé est souvent particulièrement important. A titre d’illustration, de nombreux systèmes d’irrigation d’espace vert sont basés sur un mécanisme d’aspersion, ce qui génère une surconsommation d’eau par rapport aux besoins des végétaux, notamment du fait des phénomènes d’évaporation. Pour éviter un tel gaspillage, il convient d’apporter aux plantes le volume d’eau qui est strictement nécessaire. Il existe des solutions pour apporter des quantités d’eau très faibles aux plantes et de façon très ciblée, par exemple sous forme de goutte à goutte. Cependant, si de tels systèmes peuvent être efficace pour l’arrosage de plantes ligneuses, ils ne sont pas adaptés à l’arrosage de pelouses. Il existe donc un besoin pour apporter l’eau aux plantes de façon contrôlée, en particulier aux pelouses, notamment pour réduire le gaspillage d’eau. Le but de l’invention est de proposer un système automatique simple d’apport en eau ou en autres éléments, répondant précisément à un besoin des plantes. Selon un aspect, l’invention a pour objet un dispositif mobile autonome d’apport en eau et/ou en au moins une composition pour répondre à un besoin d’un ensemble de plantes, le dispositif comprenant : - un contrôleur configuré pour obtenir une estimation d’une quantité d’eau et/ou de ladite au moins une composition à distribuer, selon au moins une donnée relative audit besoin de plantes, en eau et/ou en au moins une composition, à l’emplacement dudit dispositif mobile autonome ; et - un distributeur d’eau et/ou de ladite au moins une composition pour apporter, auxdites plantes, ladite quantité estimée obtenue d’eau ou et/ou de ladite au moins une composition, à l’emplacement dudit dispositif mobile. Le dispositif selon l’invention permet ainsi d’adapter la quantité d’eau et/ou d’au moins une composition à apporter localement aux plantes, évitant ainsi des pertes importantes, notamment par évaporation, en tenant compte des plantes elles-mêmes et des conditions réelles, par exemple des conditions d’ensoleillement et d’exposition au vent. Selon une caractéristique, le dispositif comprend en outre au moins un réservoir pour stocker de l’eau et/ou ladite au moins une composition et/ou un élément pour raccorder directement ledit dispositif mobile autonome à une source externe d’eau et/ou de ladite au moins une composition. Selon une caractéristique, le contrôleur est en outre configuré pour estimer ladite quantité d’eau ou de ladite au moins une composition. Selon une autre caractéristique, le dispositif comprend en outre des moyens de réception de données météorologiques, ladite quantité d’eau et/ou de ladite au moins une composition étant estimée en fonction desdites données météorologiques reçues. Selon une autre caractéristique, ledit calculateur comprend des règles prédéterminées et/ou un système à base d’apprentissage pour estimer ladite quantité d’eau et/ou de ladite au moins une composition. Selon une autre caractéristique, le dispositif comprend en outre un capteur pour obtenir ladite au moins une mesure. Selon une autre caractéristique, le dispositif comprend en outre des moyens de réception pour recevoir ladite au moins une donnée relative audit besoin, ladite au moins une donnée relative audit besoin étant reçue d’au moins un capteur distant. Selon une autre caractéristique, le contrôleur est en outre configuré pour transmettre une position dudit dispositif mobile autonome et, en réponse à ladite transmission, recevoir ladite estimation de ladite quantité d’eau ou de ladite au moins une composition. Selon un autre aspect, l’invention a pour objet un ensemble comprenant un dispositif tel que décrit précédemment et au moins une station de base fixe permettant de recharger ledit dispositif en électricité, en eau et/ou en ladite composition. L’ensemble selon l’invention permet ainsi d’adapter la quantité d’eau et/ou d’au moins une composition à apporter localement aux plantes, évitant ainsi des pertes importantes, notamment par évaporation, en tenant compte des plantes elles-mêmes et des conditions réelles, par exemple des conditions d’ensoleillement et d’exposition au vent. Selon un autre aspect encore, l’invention a pour objet un procédé de distribution d’eau et/ou d’au moins une composition, pour répondre à un besoin d’un ensemble de plantes, dans un dispositif mobile autonome, le procédé comprenant - obtention d’une estimation d’une quantité d’eau et/ou de ladite au moins une composition à distribuer, selon au moins une donnée relative audit besoin de plantes ; et - distribution d’eau et/ou de ladite au moins une composition pour apporter, auxdites plantes, ladite quantité estimée obtenue d’eau ou et/ou de ladite au moins une composition, à l’emplacement dudit dispositif mobile. Le dispositif selon l’invention permet ainsi d’adapter la quantité d’eau et/ou d’au moins une composition à apporter localement aux plantes, évitant ainsi des pertes importantes, notamment par évaporation, en tenant compte des plantes elles-mêmes et des conditions réelles, par exemple des conditions d’ensoleillement et d’exposition au vent. Selon une autre caractéristique, le procédé comprend en outre l’obtention de données météorologiques, ladite quantité d’eau et/ou de ladite au moins une composition étant en outre estimée en fonction desdites données météorologiques reçues. Selon une autre caractéristique, le procédé comprend en outre la surveillance d’un niveau d’eau ou de ladite composition dans au moins un réservoir dudit dispositif mobile autonome et, en fonction dudit niveau surveillé, la génération d’une commande pour ordonner audit dispositif mobile autonome d’accéder à une station de base fixe pour remplir ledit au moins un réservoir. D’autres buts, caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : FIG. 1 représente schématiquement un environnement dans lequel des modes de réalisation de l’invention peuvent être mis en œuvre ; FIG. 2 illustre schématiquement un exemple d’un dispositif mobile autonome selon des modes de réalisation de l’invention ; FIG. 3 illustre un exemple d’étapes d’un procédé de contrôle d’un dispositif mobile autonome, selon des modes de réalisation de l’invention ; FIG. 4 illustre un premier exemple d’étapes d’une routine de distribution d’eau ou d’une composition, selon des modes de réalisation de l’invention ; FIG. 5 illustre un second exemple d’étapes d’une routine de distribution d’eau ou d’une composition, selon des modes de réalisation de l’invention ; et FIG. 6 illustre un exemple d’un calculateur pouvant mettre en œuvre un procédé selon des modes de réalisation particuliers de l’invention. Exposé détaillé d’au moins un mode de réalisation On trouvera ci-après une description détaillée de modes de réalisation particuliers de l'invention, en se référant aux dessins dans lesquels les mêmes références identifient les mêmes éléments de structure dans chacune des figures. Selon des modes de réalisation, un dispositif mobile autonome similaire à un robot tondeuse est pourvu d’un ou plusieurs réservoirs d’eau et/ou d’une composition, d’un système de mesure pour mesurer un besoin en eau ou en cette composition pour des plantes situées à proximité du dispositif mobile autonome, d’un calculateur pour estimer une quantité d’eau ou de composition à distribuer selon les mesures effectuées et d’un distributeur d’eau ou de la composition pour distribuer la quantité estimée d’eau ou de la composition. La composition comprend par exemple un engrais adapté aux plantes considérées, par exemple sous forme liquide ou pulvérulente. Comme un robot tondeuse, ce dispositif mobile autonome comprend des moyens de guidage lui permettant de se déplacer dans une ou plusieurs zones prédéterminées, de façon aléatoire, pseudo-aléatoire ou déterministe, permettant de couvrir toutes les zones à traiter. Ces moyens de guidage peuvent par exemple utiliser un fil électrique périmétrique ou des moyens sans fil, par exemple des moyens GPS (sigle de Global Positioning System en terminologie anglo-saxonne) et/ou des balises de localisation. Le système de mesure peut comprendre un ou plusieurs capteurs, par exemple un capteur ou plusieurs capteurs d’humidité. Alternativement ou de façon complémentaire, il peut recevoir des données de capteurs déportés, par exemple de capteurs implantés dans le sol, capable de mesurer l’humidité et/ou d’autres caractéristiques du sol telles que le PH (sigle de potentiel hydrogène), la conductivité et/ou la teneur en NPK (azote, phosphore et potassium), et de transmettre les données mesurées, traitées ou non, par des moyens de communication sans fil, par exemple de type Bluetooth ou WiFi (Bluetooth et WiFi sont des marques) au dispositif mobile autonome. Les mesures peuvent être directes ou indirectes (par exemple, l’humidité peut être mesurée ou un assèchement peut être estimée à partir de données telles que le vent et la température). Le dispositif mobile autonome est en outre pourvu de moyens de contrôle lui permettant de rejoindre une station de base fixe, par exemple pour recharger des batteries du dispositif mobile autonome (utilisées pour ses équipements électroniques et électriques, par exemple pour ses déplacements, effectuer des mesures, distribuer de l’eau et/ou une composition, etc.) et/ou remplir son ou ses réservoirs. Durant son déplacement, le dispositif mobile autonome obtient des mesures de l’humidité du sol à l’endroit où il se situe et/ou de mesures relatives aux plantes qui s’y trouvent. En fonction d’une consigne, par exemple une consigne d’humidité paramétrée ou déterminée dynamiquement selon des paramètres de contexte, une quantité d’eau et/ou de composition à distribuer est estimée. Elle est ensuite distribuée. Lorsque la ou les batteries et/ou le ou les réservoirs le nécessitent, le dispositif mobile autonome se dirige vers une station de base fixe pour se recharger en énergie électrique, en eau et/ou en composition. Selon des modes de réalisation, plusieurs stations de base fixes sont utilisées, par exemple une pour recharger le dispositif mobile autonome en énergie électrique et une pour le recharger en eau et/ou en composition. Selon des modes de réalisation particulier, le dispositif mobile autonome est connecté à un réseau de communication, par exemple Internet, par exemple à l’aide d’une connexion de type 5G ou WiFi, permettant d’accéder à des informations telles que des prévisions météorologiques. De telles informations peuvent être utilisées pour estimer une quantité d’eau et/ou de composition à distribuer. Ainsi, à titre d’illustration, le dispositif mobile autonome peut décider qu’il n’est pas nécessaire d’arroser des plantes, même s’il existe un besoin en ce sens, lorsqu’un épisode pluvieux est prévu. La FIG. 1 représente schématiquement un environnement 100 dans lequel des modes de réalisation de l’invention peuvent être mis en œuvre. Comme illustré, l’environnement 100 comprend ici une zone à traiter référencée 105, un dispositif mobile autonome 110 et une station de base fixe 115. La zone 105 est ici délimitée par un fil périmétrique 120 formant une boucle, détectable par le dispositif mobile autonome 110 et permettant à ce dernier d’évoluer librement à l’intérieur de la boucle. Selon cet exemple, l’environnement 100 comprend en outre des capteurs d’humidité 125 disposés au sol et configurés pour transmettre des mesures au dispositif mobile autonome 110, par exemple selon le protocole Bluetooth ou WiFi. Ces capteurs sont par exemple les capteurs connus sous le nom « Smart Sensor », proposés par la société Gardena. D’autres types de capteurs peuvent être utilisés et reliés à des moyens de communication sans fil, par exemple la sonde connue sous le nom « CWT Soil sensor », proposée par la société ComWinTop. Cette sonde peut également être embarquée dans le dispositif mobile autonome et déployée automatiquement lorsqu’une mesure doit être effectuée, puis retirée du sol lorsque la mesure est effectuée. La station de base fixe 115 est ici configurée pour permettre le chargement électrique de batteries du dispositif mobile autonome 110 et le remplissage de réservoirs d’eau et/ou de composition. Le chargement électrique des batteries du dispositif mobile autonome 110 peut être effectuer à l’aide de connecteurs ou par induction, à l’aide de boucles magnétiques. Selon l’exemple illustré, la station de base fixe 115 est reliée à un réseau électrique 130 ainsi qu’à des cellules photovoltaïques ou panneaux solaires 135. Le chargement électrique de batteries du dispositif mobile autonome 110 se fait ici en priorité à l’aide des panneaux solaires 135 et, si les conditions météorologiques ne le permettent pas (e.g., absence de rayonnement solaires), à l’aide du réseau électrique 130. La station de base fixe 115 comprend ici des connecteurs, non représentés, permettant l’établissement d’un contact électrique entre la station de base fixe 115 et le dispositif mobile autonome 110. De tels connecteurs peuvent être similaires à ceux utilisés pour le chargement de robots tondeuses. Toujours à titre d’exemple, la station de base fixe 115 est ici reliée à un réseau de distribution d’eau 140, à un réservoir d’eau 145 tel qu’un réservoir de récupération d’eau de pluie ainsi qu’à un réservoir d’une composition 150. Le remplissage du ou des réservoirs du dispositif mobile autonome 110 se fait ici en priorité à l’aide du réservoir d’eau 145 et, s’il est vide, à l’aide du réseau de distribution d’eau 140. Le réservoir d’une composition 150 est par exemple un réservoir d’eau dans lequel un utilisateur peut ajouter des engrais ou des herbicides, notamment des herbicides sélectifs. La station de base fixe 115 comprend un ou plusieurs dispositifs pour remplir automatiquement le ou les réservoirs du dispositif mobile autonome 110. Le remplissage du ou des peut être effectué par pression ou par gravité. A titre d’illustration, l’arrêt du remplissage peut être réalisé au moyen d’un flotteur mécanique ou à l’aide d’un détecteur de niveau pilotant une vanne automatique. Un système de raccord auto-obturable peut être utilisé pour raccorder le dispositif mobile autonome 110 à la station de base fixe 115. La station de base fixe 115 peut être placée à l’intérieur de la zone à traiter, sur sa périphérie ou à l’extérieur de la zone à traiter. Elle peut être configurée pour indiquer sa position au dispositif mobile autonome 110 et permettre à ce dernier d’y accéder. La FIG. 2 illustre schématiquement un exemple d’un dispositif mobile autonome selon des modes de réalisation de l’invention, par exemple le dispositif mobile autonome 110 représenté sur la FIG. 1 . Comme illustré, le dispositif mobile autonome 110 comprend ici un corps 200, des roues motrices et directrices 205, comprenant chacune un moteur d’entraînement ou étant reliée à un moteur d’entraînement, ainsi que des roues folles 210. Le corps 110 abrite en particulier une ou plusieurs batteries 215, un contrôleur ou un calculateur 220 et un récepteur ou un émetteur/récepteur 225 relié au calculateur 220. Il comprend en outre des connecteurs 230 permettant la charge des batteries du dispositif mobile autonome 110 et un ou plusieurs distributeurs 235 contrôlés par le calculateur 220, par exemple un distributeur d’eau et d’une composition. Il peut également comprendre un ou plusieurs capteurs 240, par exemple un capteur d’humidité, relié au calculateur 220. Le capteur peut également être un capteur d’images dont l’analyse permet de déterminer un manque ou un excès d’eau, un manque de nutriments, la présence de plantes indésirables, etc. Les résultats de cette analyse peuvent être utilisés pour décider des apports à effectuer, notamment en eau et/ou composition. Ils peuvent également être utilisés pour cartographier la zone à traiter et permettre un suivi de celle-ci. Par ailleurs, le corps 110 peut comprendre des éléments additionnels tels que des éléments de tonte (non représentés) et/ou d’arrachage de mauvaises herbes, par exemple à l’aide d’un racloir ou d’une pince. Le dispositif mobile autonome 110 comprend en outre un ou plusieurs réservoirs 245, par exemple arrangés sur le corps 200, reliés aux distributeurs 240. Chaque réservoir comprend un mécanisme 250 permettant un remplissage automatique du réservoir lorsque le dispositif mobile autonome 110 est dans une position de charge dans une station de base fixe, comme décrit ci-dessus. Selon des modes de réalisation particuliers, plusieurs réservoirs sont reliés entre eux et ne comprennent qu’un mécanisme de remplissage. Chaque réservoir (ou chaque ensemble de réservoirs reliés les uns aux autres) comprend un capteur de niveau 255, permettant de détecter un niveau bas, relié au calculateur 220 qui peut ainsi contrôler le dispositif mobile autonome 110 pour qu’il se rende dans une station de base fixe lorsque le réservoir est vide ou quasi vide. Selon des modes de réalisation particuliers, le dispositif mobile autonome 110 ne comprend pas de réservoir, par exemple de réservoir d’eau, mais est relié à un système de distribution tel qu’un tuyau d’arrosage. Le dispositif mobile autonome 110 peut alors être pourvu d’un enrouleur/dérouleur de tuyau, permettant de gérer la longueur du tuyau déroulé. La FIG. 3 illustre un exemple d’étapes d’un procédé de contrôle d’un dispositif mobile autonome, selon des modes de réalisation de l’invention. Comme illustré, une première étape a ici pour objet de déterminer si le dispositif mobile autonome doit effectuer un traitement d’une ou plusieurs zones (étape 300), par exemple s’il a reçu une instruction correspondante d’un dispositif distant (par exemple une commande émise par un smartphone d’un utilisateur), s’il est programmé pour effectuer un tel traitement ou s’il doit terminer un traitement commencé précédemment mais non terminé du fait d’un besoin de rechargement (par exemple en électricité, en eau et/ou en composition). Selon des modes de réalisation particuliers, lorsque le dispositif mobile autonome doit effectuer un traitement d’une ou plusieurs zones, des données de contexte sont obtenues (étape 305). De telles données sont, par exemple, des données de prévisions météorologiques correspondant à l’emplacement du dispositif mobile autonome. Elles peuvent être obtenues en interrogeant un serveur distant. Elles peuvent notamment être utilisées pour déterminer si un traitement doit être effectué ou non (étape 310) et pour estimer la quantité d’eau et/ou de composition à distribuer. Par exemple, si le traitement consiste essentiellement en un arrosage et si des averses importantes sont prévues à brève échéance avec un indice de confiance élevé, il peut être décidé de pas effectuer le traitement. De façon similaire, si de fortes chaleurs sont prévues, il peut être décidé de retarder le traitement. Il est observé ici que les étapes 305 et 310 sont optionnelles. Si le traitement doit effectivement être effectué, une étape suivante a pour objet de vérifier si les niveaux de charge du dispositif mobile autonome sont suffisants pour lui permettre d’effectuer le traitement prévu (étape 315). Cette étape comprend par exemple la vérification du niveau de charge de la batterie ou des batteries du dispositif mobile autonome. Selon la configuration, cette vérification consiste à déterminer si le niveau de charge est égal à 100% ou s’il est supérieur à un seuil donné, par exemple 85%. Ce seuil peut être déterminé dynamiquement, par exemple en fonction de la taille de la zone ou des zones à traiter, de la capacité du ou des réservoirs du dispositif mobile autonome, d’une quantité estimée d’eau ou de composition à distribuer, etc. La vérification des niveaux de charge du dispositif mobile autonome comprend également la vérification du niveau du ou des réservoirs du dispositif mobile autonome. A nouveau, selon la configuration, cette vérification consiste à déterminer si le niveau de remplissage est égal à 100% ou s’il est supérieur à un seuil donné, par exemple 85%, ce seuil pouvant également être déterminé dynamiquement, par exemple en fonction de la taille de la zone ou des zones à traiter, d’une quantité estimée d’eau et/ou de composition à distribuer, etc. Si au moins un des niveaux de charge du dispositif mobile autonome n’est pas suffisant, l’algorithme boucle sur lui-même jusqu’à ce que le niveau de charge soit suffisant. Selon des modes de réalisation particuliers, une alarme peut être émise si, après un temps donné, le niveau de charge n’est pas atteint. Cette alarme peut notamment être une alerte sur un dispositif mobile tel qu’un smartphone d’un utilisateur. Si les niveaux de charge du dispositif mobile autonome sont suffisants, une routine de déplacement du dispositif mobile autonome est lancée (étape 320) ainsi qu’une routine de distribution d’eau ou de composition (étape 325). La routine de déplacement 320 est par exemple similaire à celle utilisée dans les robots tondeuses et vise à calculer un déplacement, par exemple de façon aléatoire, semi-aléatoire ou déterministe, puis à contrôler le dispositif mobile autonome pour qu’il se déplace selon le déplacement calculé, selon un mouvement de préférence continu. La routine de distribution d’eau ou de composition 325 vise à distribuer l’eau et/ou la composition selon les mesures effectuées et, de façon optionnelle, selon des informations de contexte telles que des prévisions météorologiques. Un exemple de distribution d’eau ou de composition est décrit en référence à la FIG. 4 . Dans une étape suivante, un test est effectué pour déterminer si les niveaux de charge du dispositif mobile autonome sont suffisants pour lui permettre de continuer à effectuer son traitement ou s’il doit recharger sa ou ses batteries et/ou remplir son ou ses réservoirs d’eau et/ou de composition (étape 330). A titre d’illustration, un seuil bas peut être associé à chaque niveau devant être vérifié, par exemple un seuil de 20% de charge pour la ou les batteries et un seuil de 0% pour le ou les réservoirs utilisés. Si les niveaux de charge du dispositif mobile autonome sont suffisants pour lui permettre de continuer à effectuer le traitement, l’algorithme boucle sur la routine de déplacement du dispositif mobile autonome 320 et sur la routine de distribution d’eau ou de composition 325. Au contraire, si les niveaux de charge du dispositif mobile autonome ne sont pas suffisants pour lui permettre de continuer à effectuer son traitement, une commande de retour à la station de base fixe est adressée à la routine de déplacement du dispositif mobile autonome 320 (étape 335). Si plusieurs stations de base fixes sont utilisées, la commande de retour précise vers quelle station de base fixe le dispositif mobile autonome doit retourner, celle-ci étant déterminée, par exemple, selon la nature du rechargement à effectuer (e.g., rechargement électrique, rechargement en eau ou rechargement en composition). Lorsque le dispositif mobile autonome est positionné dans la station de base fixe, le ou les rechargements sont effectués (étape 340). Un nouveau traitement peut alors être effectué dès que les niveaux de charge du dispositif mobile autonome sont suffisants. La FIG. 4 illustre un premier exemple d’étapes d’une routine de distribution d’eau ou d’une composition, par exemple la routine de distribution d’eau ou de composition 325 illustrée sur la FIG. 3 , selon des modes de réalisation de l’invention. Comme illustré, une première étape a pour objet de vérifier si le dispositif mobile autonome est dans une zone devant être traitée (étape 400). Cette étape peut être basée sur une cartographie des zones à traiter, déterminée durant une phase de configuration, comme le sont des zones à tondre pour un robot tondeuse, et sur la position du dispositif mobile autonome, déterminée de façon absolue (par exemple à l’aide d’un GPS) ou relative (par exemple à l’aide de capteurs de mouvement). Si le dispositif mobile autonome n’est pas dans une zone devant être traitée, aucun traitement n’est effectué. Au contraire, si le dispositif mobile autonome est dans une zone devant être traitée, des mesures sont obtenues pour déterminer un besoin en eau et/ou en composition (étape 405). Selon des modes de réalisation, ces mesures sont obtenues depuis un ou plusieurs capteurs embarqués dans le dispositif mobile autonome, par exemple le capteur 240 décrit en référence à la FIG. 2 . Selon d’autres modes de réalisation, ces mesures sont obtenues à partir d’un ou plusieurs capteurs distants, par exemple les capteurs 125 sur la FIG. 1 . Lorsque plusieurs capteurs distants sont utilisés, les mesures obtenues, par exemple les mesures obtenues des trois capteurs les plus proches, peuvent être utilisées pour estimer des valeurs à l’emplacement du dispositif mobile autonome, par exemple par interpolation, en pondérant les mesures obtenues par la distance du dispositif mobile autonome aux capteurs. Alternativement, seules les valeurs reçues du capteur le plus proche sont prises en compte, ces valeurs étant considérées comme correspondant à celles qui auraient été mesurées à l’emplacement du dispositif mobile autonome. Selon d’autres modes de réalisation encore, les mesures sont obtenues par analyse d’images, par exemple selon la forme et la couleur de feuilles des plantes à traiter. Les mesures obtenues ou estimées sont alors utilisées pour estimer un besoin en eau et/ou en composition (étape 410). Cette estimation peut être effectuée, en fonction des plantes à traiter, à partir de seuils (des besoins étant associés à des plages de valeurs), à partir de règles ou à partir d’un modèle d’apprentissage, par exemple un réseau de neurones, entrainé avec des données, des besoins estimés et des résultats obtenus dans les jours ou semaines suivant le traitement. Les données d’apprentissage peuvent être des données obtenues par le dispositif mobile autonome et/ou d’autres données similaires, par exemple obtenues par d’autres dispositifs mobiles autonomes. Selon des modes de réalisation particuliers, les besoins sont en outre déterminés en fonction de données de prévision météorologiques. Après avoir estimé des besoins, par exemple des besoins en eau et/ou en composition, une quantité correspondante d’eau et/ou de composition est distribuée (étape 415), par exemple à l’aide du distributeur 235 décrit en référence à la FIG. 2 . La FIG. 5 illustre un second exemple d’étapes d’une routine de distribution d’eau ou d’une composition, par exemple la routine de distribution d’eau ou de composition 325 illustrée sur la FIG. 3 , selon des modes de réalisation de l’invention. Comme illustré, une première étape a pour objet de vérifier si le dispositif mobile autonome est dans une zone devant être traitée (étape 500). Cette étape est similaire à l’étape 400 décrite en référence à la FIG. 4 . Elle peut être basée sur une cartographie des zones à traiter, déterminée durant une phase de configuration, comme le sont des zones à tondre pour un robot tondeuse, et sur la position du dispositif mobile autonome, déterminée de façon absolue (par exemple à l’aide d’un GPS) ou relative (par exemple à l’aide de capteurs de mouvement). Si le dispositif mobile autonome n’est pas dans une zone devant être traitée, aucun traitement n’est effectué. Au contraire, si le dispositif mobile autonome est dans une zone devant être traitée, la position du dispositif mobile autonome est, de préférence, transmise à un système distant, par exemple un serveur distant (étape 505). Selon des modes de réalisation particuliers, des mesures sont obtenues pour déterminer un besoin en eau et/ou en composition et transmises au système distant, par exemple depuis un ou plusieurs capteurs embarqués dans le dispositif mobile autonome ou à partir d’un ou plusieurs capteurs distants. Alternativement, le système distant peut obtenir ces mesures depuis un ou plusieurs capteurs distants. A nouveau, lorsque plusieurs capteurs distants sont utilisés, les mesures obtenues, par exemple les mesures obtenues des trois capteurs les plus proches du dispositif mobile autonome, peuvent être utilisées pour estimer des valeurs à l’emplacement du dispositif mobile autonome, par exemple par interpolation, en pondérant les mesures obtenues par la distance du dispositif mobile autonome aux capteurs. Alternativement, seules les valeurs reçues du capteur le plus proche du dispositif mobile autonome sont prises en compte, ces valeurs étant considérées comme correspondant à celles qui auraient été mesurées à l’emplacement du dispositif mobile autonome. Les mesures obtenues ou estimées sont alors utilisées par le système distant pour estimer un besoin en eau et/ou en composition, de préférence à l’emplacement du dispositif mobile autonome. Ce besoin en eau et/ou en composition est transmis au dispositif mobile autonome (étape 510), en réponse à la transmission de la position du dispositif mobile autonome, à la transmission de mesures ou sur requête du dispositif mobile autonome. A nouveau, cette estimation peut être effectuée, en fonction des plantes à traiter, à partir de seuils (des besoins étant associés à des plages de valeurs), à partir de règles ou à partir d’un modèle d’apprentissage, par exemple un réseau de neurones, entrainé avec des données, des besoins estimés et des résultats obtenus dans les jours ou semaines suivant le traitement. Les données d’apprentissage peuvent être des données obtenues par le dispositif mobile autonome et/ou d’autres données similaires, par exemple obtenues par d’autres dispositifs mobiles autonomes. Selon des modes de réalisation particuliers, les besoins sont en outre déterminés en fonction de données de prévision météorologiques. Après avoir obtenu des besoins, par exemple des besoins en eau et/ou en composition, une quantité correspondante d’eau et/ou de composition est distribuée (étape 515), par exemple à l’aide du distributeur 235 décrit en référence à la FIG. 2 . Le système distant est par exemple intégré à une station de base fixe qui peut, de façon optionnelle, intégrer un ou plusieurs capteurs utilisés pour obtenir des mesures permettant de déterminer un besoin en eau et/ou en composition. La FIG. 6 illustre un exemple d’un contrôleur ou d’un calculateur pouvant mettre en œuvre un procédé selon des modes de réalisation particuliers de l’invention, notamment les procédés illustrés sur les figures 3, 4 et 5. Le calculateur 600 est par exemple un ordinateur de type PC (sigle de personal computer en terminologie anglo-saxonne) embarqué. Comme illustré, le calculateur 600 comprend une alimentation électrique 625, par exemple une batterie, fournissant l’énergie électrique nécessaire aux composants du calculateur 600. Il comprend en outre un ou plusieurs bus de communication, partagés au non, auxquels sont reliés : - une unité centrale de traitement ou microprocesseur 605 (CPU, sigle de central processing unit en terminologie anglo-saxonne) pouvant comprendre, en outre, un ou plusieurs coprocesseurs, par exemple de type GPU (sigle de graphical processing unit en terminologie anglo-saxonne), permettant d’accélérer les calculs (par exemple en les parallélisant), notamment des calculs d’un modèle d’apprentissage ; - une mémoire vive ou mémoire cache 610 (RAM, acronyme de random access memory en terminologie anglo-saxonne) comportant des registres adaptés à enregistrer des variables et paramètres créés et modifiés au cours de l'exécution des programmes mettant en œuvre les étapes décrites précédemment ; - une mémoire morte 615 (ROM, acronyme de read only memory en terminologie anglo-saxonne) pouvant comporter un système d’exploitation et des programmes mettant en œuvre les étapes décrites précédemment ; - un support de stockage 620, fixe ou amovible, pouvant notamment comporter des règles utilisées par le système expert et/ou pouvant être utilisé pour stocker des résultats du ou des moteurs d’intelligence artificielle et/ou du système expert ; - une interface d’entrée 630 pour recevoir des données issues de capteurs ; et - une interface de sortie 635 pour contrôler un ou plusieurs actuateurs, par exemple pour contrôler un distributeur d’eau et/ou de composition et/ou des moteurs de déplacement du dispositif mobile autonome dans lequel est embarqué le calculateur. Les interfaces d’entrée et de sortie peuvent être distinctes ou non. Il peut s’agir, par exemple, d’une interface standard d’entrée/sortie. Le calculateur 600 comprend en outre, de préférence, une interface de communication 640 reliée à un réseau de communication, par exemple un réseau de communication sans fil et/ou un réseau de communication local, l'interface étant apte à transmettre et à recevoir des données, notamment vers ou depuis un autre des serveurs, des ordinateurs, des tablettes et/ou des smartphones. L’interface de communication 640 est par exemple conforme à l’un des standards Bluetooth, WiFi, 3G, 4G, 5G, 6G, etc. Optionnellement, le calculateur 600 peut également disposer d’un afficheur 645, notamment d’un afficheur tactile permettant à un utilisateur d’interagir avec des programmes mis en œuvre par le calculateur 600, et de moyens de saisie tels qu’un clavier et/ou une souris permettant à un utilisateur d’interagir avec des programmes mis en œuvre par le calculateur 600. Le bus de communication permet la communication et l'interopérabilité entre les différents éléments inclus dans le calculateur 600 ou reliés à lui. La représentation du bus n'est pas limitative et, notamment, l'unité centrale de traitement est susceptible de communiquer des instructions à tout élément du calculateur 600 directement ou par l'intermédiaire d'un autre élément du calculateur 600. Le code exécutable des programmes permettant au calculateur 600 de mettre en œuvre, en totalité ou en partie, le procédé selon l'invention, peut être stocké, par exemple, dans la mémoire morte 615. Selon une variante, le code exécutable des programmes pourra être reçu par l'intermédiaire du réseau de communication, via l'interface 640, pour être stocké de façon identique à celle décrite précédemment. De manière plus générale, le ou les programmes pourront être chargés dans un des moyens de stockage du calculateur 600 avant d'être exécutés. L'unité centrale de traitement 605 va commander et diriger l'exécution des instructions ou portions de code logiciel du ou des programmes selon l'invention, instructions qui sont stockées, par exemple, dans la mémoire morte 615 ou bien dans les autres éléments de stockage précités. Lors de la mise sous tension, le ou les programmes qui sont stockés dans une mémoire non volatile, par exemple la mémoire morte 615, sont transférés dans la mémoire vive 610 qui contient alors le code exécutable du ou des programmes, ainsi que des registres pour mémoriser les variables et paramètres nécessaires à la mise en œuvre du procédé selon l'invention. Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d’exemples. Elle s’étend à d’autres variantes. En fonction du mode de réalisation choisi, certains actes, actions, évènements ou fonctions de chacune des méthodes décrites dans le présent document peuvent être effectués ou se produire selon un ordre différent de celui dans lequel ils ont été décrits, ou peuvent être ajoutés, fusionnés ou bien ne pas être effectués ou ne pas se produire, selon le cas. En outre, dans certains modes de réalisation, certains actes, actions ou évènements sont effectués ou se produisent concurremment et non pas successivement. Bien que décrits à travers un certain nombre d’exemples de réalisation détaillés, le dispositif, le système et le procédé proposés comprennent différentes variantes, modifications et perfectionnements qui apparaîtront de façon évidente à l’homme de l’art, étant entendu que ces différentes variantes, modifications et perfectionnements font partie de la portée de l’invention, telle que définie par les revendications qui suivent. De plus, différents aspects et caractéristiques décrits ci-dessus peuvent être mis en œuvre ensemble, ou séparément, ou bien substitués les uns aux autres, et l’ensemble des différentes combinaisons et sous combinaisons des aspects et caractéristiques font partie de la portée de l’invention. En outre, il se peut que certains systèmes et équipements décrits ci-dessus n’incorporent pas la totalité des modules et fonctions décrits pour les modes de réalisation préférés. Dispositif mobile autonome (110) d’apport en eau et/ou en au moins une composition pour répondre à un besoin d’un ensemble de plantes, le dispositif comprenant : - un contrôleur (220) configuré pour obtenir une estimation d’une quantité d’eau et/ou de ladite au moins une composition à distribuer, selon au moins une donnée relative audit besoin de plantes, en eau et/ou en au moins une composition, à l’emplacement dudit dispositif mobile autonome, ; et - un distributeur d’eau et/ou de ladite au moins une composition (235) pour apporter, auxdites plantes, ladite quantité estimée obtenue d’eau ou et/ou de ladite au moins une composition, à l’emplacement dudit dispositif mobile. Dispositif selon la revendication 1, comprenant en outre au moins un réservoir (245) pour stocker de l’eau et/ou ladite au moins une composition et/ou un élément pour raccorder directement ledit dispositif mobile autonome à une source externe d’eau et/ou de ladite au moins une composition. Dispositif selon la revendication 1 ou la revendication 2, selon lequel le contrôleur est en outre configuré pour estimer ladite quantité d’eau ou de ladite au moins une composition. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, comprenant en outre des moyens de réception de données météorologiques (225), ladite quantité d’eau et/ou de ladite au moins une composition étant estimée en fonction desdites données météorologiques reçues. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant en outre un capteur (240) pour obtenir ladite au moins une donnée relative audit besoin de plantes. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant en outre des moyens de réception (225) pour recevoir ladite au moins une donnée relative audit besoin, ladite au moins une donnée relative audit besoin étant reçue d’au moins un capteur distant (125). Dispositif selon la revendication 1 ou la revendication 2 ou selon la revendication 5 ou la revendication 6, dépendante de la revendication 1 ou la revendication 2, selon lequel le contrôleur est en outre configuré pour transmettre une position dudit dispositif mobile autonome et, en réponse à ladite transmission, recevoir ladite estimation de ladite quantité d’eau ou de ladite au moins une composition. Ensemble comprenant un dispositif (110) selon l’une quelconque des revendication 1 à 7 et au moins une station de base fixe (115) permettant de recharger ledit dispositif (110) en électricité, en eau et/ou en ladite composition. Procédé de distribution d’eau et/ou d’au moins une composition, pour répondre à un besoin d’un ensemble de plantes, dans un dispositif mobile autonome (110), le procédé comprenant - obtention (405) d’une estimation d’une quantité d’eau et/ou de ladite au moins une composition à distribuer, selon au moins une donnée relative audit besoin de plantes ; et - distribution (415) d’eau et/ou de ladite au moins une composition (235) pour apporter, auxdites plantes, ladite quantité estimée obtenue d’eau ou et/ou de ladite au moins une composition, à l’emplacement dudit dispositif mobile. Procédé selon la revendication 9, comprenant en outre la surveillance (330) d’un niveau d’eau ou de ladite composition dans au moins un réservoir dudit dispositif mobile autonome (110) et, en fonction dudit niveau surveillé, la génération d’une commande pour ordonner audit dispositif mobile autonome d’accéder à une station de base fixe (115) pour remplir ledit au moins un réservoir.