Brevet FR3163825A1 — publié le 20260102

L’invention concerne un système (1) pour la mise en œuvre d’une opération chirurgicale, ou d’une intervention, guidée par imagerie comportant au moins un dispositif d’imagerie médicale préparatoire (3). Ce système est particulier en ce qu’il comporte : - un module de génération d’un modèle 3D (4) d’un organe solide (2), - un module de génération (7) d’une base de données (8) de signaux et/ou d’images ultrason de synthèse générés à partir dudit modèle 3D simulant des acquisitions de signaux et/ou d’images ultrason correspondant à des sections dudit organe (2) selon plusieurs positions et orientations d’une sonde d’échographie, - au moins une sonde d’échographie principale (9), - un module de traitement (11) configuré pour prendre en entrée un signal ou une image correspondant à une section dudit organe (2), et pour déterminer en temps réel la position de la section de l’organe (2) correspondant à ce signal ou image dans le modèle 3D. Figure pour l’abrégé : Fig 4 Système pour la mise en œuvre d’une opération chirurgicale ou intervention guidée par imagerie La présente invention concerne le domaine de la chirurgie et des interventions guidées par l’image. Plus particulièrement, elle concerne un système pour la mise en œuvre d’une opération chirurgicale, ou d’une intervention, guidée par imagerie permettant d’améliorer les conditions d’intervention du chirurgien. L'incidence du cancer primitif du foie (c'est-à-dire du carcinome hépatocellulaire - CHC) est en augmentation dans le monde entier. Il se place à la 7ème place mondiale, tous cancers confondus, et est à l’origine de 8,2 % des décès liés au cancer en 2018. En outre, le foie est le site le plus commun pour les tumeurs métastasées. La chirurgie hépatique (c'est-à-dire la résection, en chirurgie ouverte ou laparoscopique) reste la principale option de traitement curatif dans l'ensemble. Ces dernières années, la tendance est de plus en plus aux techniques d'épargne parenchymateuse (comme les résections épargnant le parenchyme ou les ablations de tumeurs), visant à maximiser l'élimination des cellules cancéreuses tout en minimisant l'élimination des tissus sains. Malgré les progrès des solutions guidées par ordinateur pour la planification préopératoire, la transposition réussie de ces plans dans la salle d'opération repose sur l'identification précise des points de repère anatomiques (lieux biologiquement significatifs qui peuvent être définis sans ambiguïté et localisés de manière répétée avec un degré élevé d'exactitude et de précision), quelle que soit la voie d'approche choisie (chirurgie ouverte, laparoscopique, endoscopie flexible). Cela représente un défi en raison de la nature dynamique de la chirurgie et des changements qui se produisent entre les phases préopératoire et peropératoire. Dans ce cadre, la laparoscopie a montré des avantages significatifs par rapport à la chirurgie ouverte, avec moins de complications postopératoires et des résultats oncologiques similaires, ce qui augmente et élargit ses indications. La chirurgie épargnant le parenchyme représente la pointe des techniques de résection hépatique. Cette approche a été rendue possible grâce à l'utilisation croissante de l'échographie peropératoire (appelée dans la littérature anglophone « intraoperative ultrasound », ou « IOUS ») et de techniques complexes guidées par l'IOUS, telles que la « hooking technique » (entre autres). Ces progrès permettent des résections limitées de tumeurs profondes en suivant des trajectoires multiplanaires, ce qui accroît encore la complexité de ces procédures. Cependant, l'échographie peropératoire n’est encore utilisée préférentiellement que dans un contexte de chirurgie ouverte, pour lequel l’acquisition et l’interprétation des images est similaire à une utilisation externe de la sonde, sur la peau du patient. L’utilisation de l’échographie peropératoire dans un contexte de laparoscopie pose des défis considérables. Les opérateurs étant limités par le positionnement des trocarts pour y insérer la sonde échographique laparoscopique, ils ont un angle de vue différent de celui auquel ils sont habitués. De plus, certains opérateurs préfèrent passer la sonde par le nombril du patient, alors que d’autres préfèrent la passer par le côté du corps, ce qui résulte en des images échographiques totalement différentes, et a pour conséquence une utilisation encore très limitée de l'échographie peropératoire par laparoscopie. Le succès de l’utilisation de l'échographie peropératoire dépend fortement de l'identification précise des points de repère intrahépatiques, tels que les vaisseaux, pour récupérer les plans de résection corrects planifiés en préopératoire. Ceci est crucial pour éviter les lésions vasculaires involontaires (hémorragies secondaires) qui sont le principal défi à relever pour parvenir à un équilibre entre la résection d'une quantité suffisante de tissu pour minimiser le risque de marges chirurgicales positives et la préservation d'un maximum de tissu hépatique sain. Cela permet de réduire l'incidence de l'insuffisance hépatique post-hépatectomie, qui est l’une des causes majeures de morbidité et de mortalité de ce type de chirurgie. L'imagerie ultrason possède un immense potentiel en tant que méthode de guidage interventionnel, principalement en raison de sa grande disponibilité, de son rapport coût-efficacité attractif, et de son innocuité. L'IOUS fournit des informations sur les organes et les structures vasculaires, mais son adoption dans le cadre peropératoire reste limitée, principalement en raison de ses inconvénients inhérents. L'un des principaux défis réside dans l'analyse complexe des images et leurs champs de vision limités, qui ont un impact significatif sur les capacités des opérateurs (orientation dans l’espace de la sonde et contextualisation des images échographiques qui en résultent). Associés à une mauvaise ergonomie et à des manipulations de sonde difficiles, ces facteurs entraînent une surcharge cognitive pour les opérateurs, des courbes d'apprentissage abruptes et un manque de reproductibilité dans les procédures guidées par ultrasons dû au fait qu’il n’y a pas de protocole établi entre les différents opérateurs. En outre, les environnements chirurgicaux peu invasifs, tels que la laparoscopie, présentent des contraintes supplémentaires, tant sur le plan ergonomique (espaces restreints) que sur le plan mécanique, avec l’effet de point d'appui (ou « fulcrum effect »), mais aussi le manque de retour haptique qui se traduit par une interaction sonde-tissus plus agressive et induit des déformations des structures anatomiques ainsi que des problèmes de couplage de la sonde. Ces contraintes posent des défis importants, rendant difficile, voire impossible, l'utilisation efficace des méthodes ultrasonores par des opérateurs non formés. Par essence, l'utilisation de trocarts pour accéder à la cavité chirurgicale limite l'accès à l'organe cible, ce qui entrave la manipulation efficace de la sonde et le couplage des tissus. Cela a pour effet de limiter la zone scannable, ce qui a un impact sur la qualité de l'image et complique le processus d'analyse. De plus, le positionnement précis de la sonde dans le champ opératoire nécessite le retrait des instruments chirurgicaux, ce qui rend impossible l’utilisation de l’échographie comme guide en temps réel des instruments. Il en résulte un cycle fastidieux d’entrée des instruments / sortie de la sonde et de sortie des instruments / entrée de la sonde, ce qui entraîne de multiples répétitions et un asynchronisme dans l'obtention des images. Afin d’éviter cet asynchronisme, les chirurgiens sont amenés, dans le cas d’une opération hépatique, à marquer la surface du foie par des brûlures superficielles tout en étant guidés par l’IOUS afin de localiser et garder une trace de l’emplacement des vaisseaux hépatiques après avoir sorti la sonde du champ opératoire, ce qui entraîne des lésions superflues. Enfin, dans le cas où la sonde échographique n’est pas visible dans le champ vidéo laparoscopique, l’interprétation des images échographiques devient encore plus difficile voire impossible car l’opérateur ne peut pas « recaler » les images échographiques qu’il voit par rapport à la structure anatomique qu’il est en train de scanner. La présente invention vise à pallier ces inconvénients en proposant un système pour la mise en œuvre d’une opération chirurgicale, ou d’une intervention, guidée par imagerie comportant au moins un dispositif d’imagerie médicale préparatoire permettant l’acquisition d’un ensemble de vues partielles ou complètes d’un organe solide du corps humain. Ce système est particulier en ce qu’il comporte en outre : - un module de génération d’un modèle 3D dudit organe à partir des données échographiques, telles que des signaux bruts, ou des images, acquises par le dispositif d’imagerie médicale préparatoire, - un module de génération d’une base de données de signaux et/ou d’images ultrason de synthèse générés à partir dudit modèle 3D, lesdits signaux et/ou images ultrason de synthèse simulant des acquisitions de signaux et/ou d’images ultrason correspondant à des sections partielles ou complètes dudit organe selon plusieurs positions et orientations d’une sonde d’échographie, ladite base de données comportant pour chaque signal et/ou image ultrason virtuel des données relatives à la position de la section correspondante dans le modèle 3D dudit organe, - au moins une sonde d’échographie principale, - un module de traitement configuré pour prendre en entrée un signal ou une image correspondant à une section partielle ou complète dudit organe solide acquise par ladite au moins une sonde d’échographie principale, et pour déterminer en temps réel la position de la section de l’organe correspondant à ce signal ou image dans le modèle 3D dudit organe, en utilisant la base de données de signaux et/ou d’images ultrason de synthèse. Grâce à ces dispositions, les signaux et/ou images capturées par l’échographie principale étant recalées dans le modèle 3D de l’organe solide, le chirurgien n’a plus besoin d’effectuer le travail mental de recaler ces images dans le volume de l’organe solide. Ceci permet de positionner la ou les sondes d’échographie principales hors du champ de vision du chirurgien, car il n’a plus besoin de visionner la position de la sonde par rapport à l’organe pour effectuer lui-même ce recalage. Le dispositif d’imagerie médicale préparatoire peut être une sonde d’échographie préparatoire unidimensionnelle comportant un capteur de position, ce qui est un mode de réalisation simple et efficace de l’invention, les données du capteur de position permettant de facilement générer le modèle 3D de l’organe solide. Ladite base de données peut comporter des signaux et/ou images ultrason de synthèse simulant des acquisitions de signaux et/ou images ultrason correspondant à une section partielle ou complète dudit organe par le moyen d’au moins une sonde d’échographie linéaire et d’au moins une sonde d’échographie curvilinéaire, ce qui permet que le système soit adapté quel que soit le type de sonde d’échographie principale. Ladite base de données peut comporter des signaux et/ou images ultrason de synthèse simulant des acquisitions de signaux et/ou images ultrason correspondant à une section partielle ou complète dudit organe par le moyen d’au moins une sonde d’échographie dont les paramètres de profondeur de champ et/ou d’amplification du signal reçu et/ou de focalisation du faisceau ont des valeurs différentes, ce qui permet que le système soit adapté quel que soit le paramétrage de la sonde d’échographie principale. Le module de traitement peut comporter un réseau de neurones spécifique audit organe, ledit réseau de neurones étant entrainé par les signaux et/ou images ultrason de synthèse de ladite base de données, ce qui permet au module de traitement d’être particulièrement efficace pour déterminer la position de la section de l’organe solide correspondant à l’image capturée par la sonde d’échographie principale dans le volume 3D de l’organe solide. Le module de génération d’un modèle 3D peut comporter un sous-module de marquage de zones d’intérêt sur le modèle 3D dudit organe configuré pour reconnaître automatiquement au moins une zone d’intérêt sur les images capturées par le dispositif d’imagerie médicale préparatoire et l’intégrer dans le modèle 3D, ce qui permet de retrouver la zone d’intérêt sur les images capturées par la sonde d’échographie principale et de les rendre visible au chirurgien pendant l’intervention ou l’opération chirurgicale. Ledit système peut comporter un moyen d’affichage peropératoire du modèle 3D dudit organe et/ou des images capturées par ladite au moins une sonde d’échographie principale, ce qui permet au chirurgien de facilement visualiser le modèle 3D et le recalage des images capturées par la sonde d’échographie principale par rapport à ce modèle 3D. Ledit système peut comporter un instrument chirurgical comprenant un capteur de position, ledit module de traitement étant configuré pour déterminer la position dudit instrument chirurgical par rapport au modèle 3D de l’organe, et ledit moyen d’affichage étant configuré pour afficher la position dudit instrument chirurgical par rapport au modèle 3D de l’organe, et/ou par rapport aux images capturées par ladite au moins une sonde d’échographie principale, en temps réel, ce qui facilite les opérations du chirurgien, en lui rendant accessible une information visuelle précise de la position de l’instrument chirurgical par rapport à l’organe solide. Ledit moyen d’affichage peut être configuré pour afficher au moins une zone d’intérêt sur le modèle 3D de l’organe, et/ou sur les images capturées par ladite au moins une sonde d’échographie principale, ce qui facilite les opérations du chirurgien, en lui rendant accessible une information visuelle précise de la position des zones d’intérêt par rapport au reste de l’organe solide. Ledit module de traitement peut être configuré pour déterminer la position de ladite au moins une sonde d’échographie principale par rapport au modèle 3D de l’organe, et ledit moyen d’affichage peut être configuré pour afficher la position de ladite au moins une sonde d’échographie principale par rapport au modèle 3D de l’organe, ce qui rend plus facile l’interprétation des images capturées par la sonde principale. Ledit système peut comporter au moins deux sondes d’échographie principale, le module de traitement pouvant être configuré pour détecter dans les signaux ultrasons acquis par chacune desdites sondes d’échographie principale les interférences et/ou interactions éventuelles générées par au moins une autre sonde d’échographie principale, et analyser ces interférences et/ou interactions afin de déterminer les positions relatives desdites sondes d’échographie principale en temps réel, et ainsi de déterminer plus précisément leurs positions respectives par rapport au modèle 3D de l’organe solide. Ledit système peut comporter un module de déformation, configuré pour déformer le modèle 3D dudit organe en temps réel en fonction des signaux et/ou images acquises par la sonde d’échographie principale, ce qui permet de prendre en compte les changements de forme de l’organe solide résultants du temps écoulé entre la capture des images utilisées pour la génération du modèle 3D et l’intervention ou opération chirurgicale, ou encore d’un changement de position du patient, ou autre. La sonde d’échographie principale peut être configurée pour être positionnée, pendant une intervention ou opération chirurgicale, hors de l’espace de travail du chirurgien, ce qui évite que la sonde d’échographie principale ne gêne le chirurgien dans ses mouvements et/ou dans les opérations qu’il doit effectuer dans le cadre de l’intervention ou opération chirurgicale. Ledit organe solide peut être un foie, un rein, un poumon, une rate, un utérus, une prostate ou un pancréas, qui sont des organes pour lesquels la chirurgie laparoscopique utilisant une sonde d’échographie principale est pertinente, et qui sont donc particulièrement adaptés à l’invention. La présente invention et ses avantages apparaîtront mieux dans la description suivante de plusieurs modes de réalisation donnés à titre d'exemples non limitatifs, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : FIG. 1 la FIG. 1 est une vue schématique d’un système pour la mise en œuvre d’une intervention ou opération chirurgicale selon un mode de réalisation préféré de l’invention, les éléments utilisés lors de la phrase principale étant représentés en pointillés, FIG. 2 la FIG. 2 est une vue schématique du système de la FIG. 1 , les éléments utilisés en phase préparatoire étant représentés en pointillés, FIG. 3 la FIG. 3 est une vue schématique d’une partie du système de la FIG. 1 , utilisé lors d’une phase préparatoire, FIG. 4 la FIG. 4 est une vue schématique d’une partie du système de la FIG. 2 , utilisé lors d’une phase principale. L’invention concerne un système pour la mise en œuvre d’une intervention ou d’une opération chirurgicale 1 sur un organe solide 2 du corps humain, cette opération étant guidée par des techniques d’imagerie décrites ci-dessous. La présente invention est particulièrement adaptée, sans que cette liste ne soit limitative, pour la mise en œuvre d’une ablation, percutanée ou chirurgicale, ou encore d’une résection en chirurgie laparoscopique ou ouverte. Un mode de réalisation préféré du système 1 est représenté aux figures 1 et 2. Une partie du système 1, représentée en traits pleins sur la FIG. 1 , est dédiée à des étapes de traitement préparatoires, et une partie du système 1, représentée en traits pleins sur la FIG. 2 , est dédiée à des étapes de traitement principal. Par le terme « préparatoire », on entend, dans le cadre de la présente invention, des étapes ayant lieu avant l’intervention ou l’opération chirurgicale. Ces étapes peuvent avoir lieu en préopératoire, c’est-à-dire avant l’admission du patient à l’hôpital pour ladite intervention ou opération chirurgicale, par exemple dans le cabinet d’un hépatologue. Ces étapes peuvent également avoir lieu en périopératoire, c’est-à-dire après l’admission du patient à l’hôpital, mais avant son entrée dans le bloc opératoire. Enfin, ces étapes peuvent avoir lieu juste avant l’intervention ou opération chirurgicale, dans le bloc opératoire, par exemple lorsque le patient est sous anesthésie. Par le terme « principal », on entend les étapes qui ont lieu en peropératoire, c’est-à-dire pendant l’opération, ou l’intervention chirurgicale elle-même. L’organe solide 2 concerné par l’opération peut être un foie, organe pour lequel les inconvénients des techniques existantes sont décrits ci-dessus. L’organe solide 2 concerné par l’opération peut également être un rein, un poumon, une rate, un utérus, une prostate ou un pancréas, les opérations sur ces organes présentant les mêmes problématiques, ou des problématiques similaires, à différentes échelles, à celles décrites ci-dessus. Le système 1 comporte au moins un dispositif d’imagerie médicale préparatoire 3, c’est-à-dire destinée à être utilisée en amont de l’intervention ou de l’opération chirurgicale. Le dispositif d’imagerie médicale préparatoire 3 permet l’acquisition de vues, partielles ou complètes, de l’organe solide, dans le but de créer un modèle 3D de l’organe solide. Le système 1 comporte également un module de génération d’un modèle 3D 4. Ce module informatique prend en entrée des données acquises par le dispositif d’imagerie médicale préparatoire 3, c’est-à-dire soit des données brutes, soit des images, le cas échéant assorties de données de position en provenance d’un capteur de position tel que décrit plus bas, afin de créer un modèle 3D spécifique à l’organe solide 2 du patient. Le modèle 3D est de préférence généré à partir des données brutes, c’est-à-dire des signaux radiofréquence, qui comportent plus d’information que les images reconstruites sur la base de ces signaux, et permettent donc de générer un modèle 3D plus précis. Le dispositif d’imagerie médicale préparatoire 3 peut comporter une sonde d’échographie préparatoire 5, de préférence externe, associée de préférence à un échographe. La sonde d’échographie préparatoire 5 peut être linéaire, curviligne, ou encore multiéléments (aussi appelée « phased array » en anglais). La sonde d’échographie préparatoire 5, notamment lorsqu’elle est unidimensionnelle, peut comporter un capteur de position 6, électromagnétique ou autre, permettant l’acquisition de la position et l’orientation dans un espace tridimensionnel de la sonde d’échographie préparatoire 5, par rapport au générateur de champs électromagnétiques, ou encore par rapport à un appareil pouvant servir de référentiel, par exemple une caméra. Ces données sont collectées et sauvegardées avec les données acquises par la sonde d’échographie préparatoire 5 par un moyen de collecte et de sauvegarde du système 1. Les données acquises par le capteur de position 6 comportent de préférence trois coordonnées, pour repérer la position dans un repère tridimensionnel, et peuvent également comporter des données angulaires d’orientation. Les données acquises par le capteur de position 6 sont synchronisées avec les données acquises par la sonde d’échographie préparatoire 5. Ainsi des données de position permettent de placer dans un environnement 3D les images échographiques de la sonde d’échographie préparatoire 5 afin de faciliter la génération du modèle 3D. La génération du modèle 3D comporte par exemple les étapes suivantes en utilisant les données du capteur de position 6 : - transposition des données échographiques (signaux bruts ou images) suivies dans l'espace volumique 3D par interpolation, par exemple par interpolation linéaire. - détermination de la valeur de chaque voxel par une méthode composée, comme la moyenne pondérée de tous les pixels coïncidents. - pour éviter d'obtenir des trous dans le volume reconstruit, en particulier dans les volumes à haute résolution, application d’un algorithme de remplissage des trous en interpolant les valeurs des voxels proches à l'aide d'une moyenne pondérée des voxels proches connus avec un noyau gaussien sphérique de taille variable. Il est également possible de réaliser l’invention en utilisant une sonde d’échographie préparatoire 5 sans capteur de position 6. Dans ce cas, une première solution pour générer le modèle 3D est de déterminer le positionnement dans l’espace de chaque image acquise lors de l’échographie les unes par rapports aux autres grâce à un module spécifique utilisant des méthodes de traitement d’image, et de préférence un réseau de neurones. La publication « Trackerless Volume Reconstruction from Intraoperative Ultrasound Images », Sidaty El Hadramy et al . (2023) propose une telle méthode, dont l’objectif est, à partir d’une séquence de N images, de trouver la transformation spatiale relative entre chaque paire d’images Ii et Ij avec 0 ≤ i ≤ j ≤ N - 1. Cette transformation est notée T(i,j) et est un vecteur à six degrés de liberté représentant trois translations et trois angles d'Euler. Cette méthode comporte les étapes suivantes : - en entrée, une séquence de 2k + 3 images est considérée, k étant un hyper-paramètre qui représente le nombre d'images entre deux images d'intérêt, chaque image ayant été acquise par une sonde d’échographie, les images étant classées chronologiquement dans la séquence, - la séquence est divisée en deux sous-séquences de longueur k + 2, la dernière image de la première sous-séquence étant identique à la première image de la deuxième sous-séquence, - chaque sous-séquence est utilisée pour calculer un flux optique épars (« sparse optical flow » en anglais) permettant de suivre la trajectoire de M points, - ensuite, des cartes thermiques gaussiennes sont utilisées pour décrire le mouvement des M points dans un format similaire à celui d'une image, - enfin, une architecture siamoise basée sur un réseau Seq2Vec (« Sequence to Vector », ou « séquence à vecteur ») à deux poids partagés prend en entrée les cartes thermiques gaussiennes ainsi que la première et la dernière image et prédit les transformations relatives. Dans une deuxième solution permettant de réaliser l’invention en utilisant une sonde d’échographie préparatoire 5 sans capteur de position 6, il est possible d’utiliser une reconnaissance automatique, ou une annotation manuelle, de points de repères anatomiques, ou zones d’intérêt, propres à l’organe solide 2, sur les images échographiques. Dans ce cas, le système 1 comporte un moyen de reconnaissance automatique, ou une interface d’annotation permettant cette annotation manuelle. Ces points de repère peuvent notamment correspondre à la surface de l’organe, ou encore à l’emplacement de vaisseaux sanguins. Ces points de repère peuvent être utilisés, en combinaison ou non avec des moyens informatiques tels que décrits ci-dessus, pour générer le modèle 3D de l’organe solide 2. Dans une troisième solution, la sonde d’échographie préparatoire 5 est une sonde d’échographie de type 1,75D ou 2D. Ces sondes effectuent un balayage électronique selon plusieurs angles sans changer de position, ce qui permet de récupérer les positions relatives des différents signaux acquis dans un espace tridimensionnel. Ces données peuvent être utilisées afin de générer le modèle 3D de l’organe solide 2. Bien sûr une combinaison de deux des trois solutions présentées ci-dessus peut également être mise en œuvre. Qu’ils soient utilisés ou non pour la génération du modèle 3D de l’organe solide 2, certains points de repère reconnus automatiquement ou annotés manuellement, peuvent être utilisés pour être marqués sur le modèle 3D généré, en vue notamment d’être mis en évidence lors d’un affichage de ce modèle 3D. Ces points de repère, ou zones d’intérêt, peuvent être des vaisseaux sanguins, des vaisseaux cible, des points de séparation entre deux ou plus de deux vaisseaux, des tumeurs, des plans de résection, la surface extérieure de l’organe, une structure anatomique spécifique de l’organe (par exemple la capsule du foie, la veine cave, la veine porte, …), etc. Les images acquises par la sonde d’échographie préparatoire 5 sont de préférence enregistrées dans une mémoire, le cas échéant avec les données de position acquises par le capteur de position 6. Lorsque la génération du modèle 3D est basée sur des acquisitions d’une sonde d’échographie préparatoire 5, le module de génération d’un modèle 3D 4 peut utiliser des techniques d’interpolation pour remplir les espaces inter-images échographiques. La sonde d’échographie préparatoire 5 peut être utilisée selon la technique dite de “tondeuse à gazon” qui s’apparente à réaliser des allers-retours selon une trajectoire 15 avec la sonde sur toute la surface du corps du patient 16 correspondant à l’organe solide 2. Cette technique d’acquisition de données échographiques peut être réalisée par un opérateur 17 moins expert ou débutant en échographie puisqu’elle ne nécessite pas de connaissances poussées en anatomie, ni en maniement de la sonde d’échographie préparatoire 5. Cette étape est illustrée à la FIG. 3 . Dans d’autres modes de réalisation, le dispositif d’imagerie médicale préparatoire 3 peut comporter, au lieu de la sonde d’échographie préparatoire 5, un système d’imagerie par résonance magnétique (IRM), ou encore un système d’imagerie par tomodensitométrie (couramment appelé « CT-scan »). Ces types de systèmes permettent également la génération du modèle 3D de l’organe solide 2. Dans certains modes de réalisation, le dispositif d’imagerie médicale préparatoire 3 peut être utilisé pour acquérir des vues d’un organe controlatéral du patient, et ces vues peuvent être utilisées afin de faciliter la génération du modèle 3D spécifique à l’organe solide 2. Le modèle 3D de l’organe solide 2 ainsi généré peut être utilisé pour planifier l’intervention ou l’opération chirurgicale, notamment comme aide à la prise de décision concernant le matériel qui sera nécessaire, par exemple la longueur, l’épaisseur ou le diamètre des instruments chirurgicaux qu’il conviendra d’utiliser lors de l’intervention. Le système 1 comporte encore un module de génération 7 d’une base de données 8 de signaux et/ou d’images ultrason de synthèse. Par « signal ultrason », on entend ici une donnée radiofréquence brute acquise par une sonde d’échographie, non encore convertie en image ultrason. Par « image ultrason », on entend ici une image produite à partir des données ultrasonores acquises par la sonde d’échographie. Par « virtuel », on entend ici des signaux et/ou images qui n’ont pas été acquis par une sonde d’échographie, mais qui sont générés informatiquement pour simuler de tels signaux et/ou images. Selon le type d’algorithme utilisé dans la génération de la base de données, et selon les différentes exploitations qui peuvent en être faites, il peut être préférable d’augmenter la base de données 8 avec des signaux ultrason, des images ultrason, ou les deux. La base de données 8 de signaux et/ou d’images ultrason de synthèse peut comporter également, dans le cas où le dispositif d’imagerie médicale préparatoire 3 comporte une sonde d’échographie préparatoire 5, les signaux et/ou images ultrason qui ne sont pas de synthèse, en ce sens qu’ils sont acquis directement sur l’organe solide 2, lors de l’acquisition décrite précédemment en vue de générer un modèle 3D. Le module de génération 7 prend en entrée le modèle 3D de l’organe solide généré par le module de génération d’un modèle 3D de l’organe solide 2. Il génère ensuite des signaux et/ou images ultrason de synthèse, simulant des acquisitions sur des sections partielles ou complètes de l’organe solide 2, selon plusieurs positions et orientations différentes d’une sonde d’échographie. Ces signaux et/ou images sont disposés dans la base de données 8, dans laquelle ils sont associés à des données relatives à leur positionnement dans le modèle 3D de l’organe solide 2. De préférence, la base de données 8 comporte des signaux et/ou images ultrason de synthèse simulant des acquisitions selon n’importe quelle position et angle de la sonde d’échographie par rapport à l’organe solide 2. De préférence, la base de données 8 comporte des signaux et/ou images ultrason de synthèse simulant des acquisitions par l’intermédiaire d’au moins deux types de sondes d’échographie parmi les sondes linéaire, curvilinéaire, et multiélément. De préférence, la base de données 8 comporte des signaux et/ou images ultrason de synthèse simulant des acquisitions par l’intermédiaire d’une même sonde d’échographie, dans une même position, avec un ou plusieurs paramètres ayant une valeur différente. Ces paramètres peuvent être par exemple la profondeur de champ et/ou l’amplification du signal reçu et/ou la focalisation du faisceau et/ou le contraste et/ou la luminosité. Lorsque des zones d’intérêt ont été reconnues automatiquement ou annotées manuellement de façon à être intégrés au modèle 3D de l’organe solide 2, celles-ci peuvent être marquées sur les images ultrason de la base de données 8. Lorsque le modèle 3D de l’organe solide 2 et la base de données 8 sont générés, la phase préparatoire réalisée au moyen du système 1 selon l’invention peut se clôturer. Après la phase préparatoire vient la phase principale, c’est-à-dire l’intervention, ou l’opération chirurgicale proprement dite. Le système 1 comporte encore au moins une sonde d’échographie principale 9, c’est-à-dire destinée à être utilisée pendant au moins une partie de l’intervention ou de l’opération chirurgicale. Une ou plusieurs sondes d’échographie principale 9 peuvent être utilisées. La sonde d’échographie principale 9 peut être identique à la sonde d’échographie préparatoire 5. Dans la suite de la description, lorsqu’il est fait référence à une sonde d’échographie principale 9, les caractéristiques concernées peuvent être extrapolées à une pluralité de sondes d’échographie principales 9. La sonde d’échographie principale 9 peut être une sonde externe, c’est-à-dire destinée à être utilisées en-dehors du corps humain, par exemple sur la peau du patient, de préférence par l’intermédiaire d’un moyen de couplage adéquat tel qu’un gel. En combinaison ou en alternative, la sonde d’échographie principale 9 peut être une sonde interne, c’est-à-dire destinée à être utilisée dans le corps humain, par exemple en contact avec l’organe, de préférence par l’intermédiaire notamment d’un système de couplage. La sonde d’échographie principale 9 peut être une sonde curviligne, linéaire ou multiélément. Si la sonde d’échographie principale 9 est unidimensionnelle, elle peut être associée à un capteur de position 10, qui permet de situer dans l’espace la position et l’orientation de la sonde d’échographie principale 9, et ainsi la position dans l’espace des images échographiques acquises. Le capteur de position 10 est par exemple un capteur de position électromagnétique. Le système 1 comporte un module de traitement 11, configuré pour prendre en entrée un signal ultrason, ou une image ultrason, acquis par la sonde d’échographie principale 9, et correspondant à une section partielle ou complète de l’organe solide 2. Le module de traitement 11 utilise la base de données 8, et le cas échéant les données de position et d’orientation du capteur de position de la sonde d’échographie principale 9, afin de déterminer la position de la section de l’organe correspondant au signal ou à l’image acquis par la sonde d’échographie principale 9 dans le modèle 3D de l’organe solide 2 généré précédemment. Le module de traitement 11 est donc capable de recaler dans le modèle 3D l’image produite par la sonde d’échographie principale 9. Le module de traitement 11 agit de préférence en temps réel, de façon à ce que cette information soit disponible pour le chirurgien au cours de l’opération. Par « temps réel », on entend ici une temporalité suffisamment rapide pour être exploitable dans ce contexte. Il peut donc s’agir d’une latence inférieure à 0,5 seconde, de préférence inférieure à 0,1 seconde. Lorsque la base de données 8 est constituée pour prendre en compte tout type de sonde d’échographie, dans toute position, et selon différents paramétrages, le module de traitement 11 est alors efficace quels que soient le type et la configuration de la sonde d’échographie principale 9 utilisée. Le module de traitement 11 comporte de préférence un système d’apprentissage automatique (en anglais « machine learning »), tel qu’un réseau de neurones, spécifique à l’organe solide 2, c’est-à-dire spécifique non seulement au type de l’organe solide 2, par exemple un foie, ou autre, mais également spécifique au patient. L’utilisation de la base de données 8 consiste alors au moins en partie à un entrainement de ce réseau de neurones à partir de ces signaux et/ou images. Le réseau de neurones spécifique est par exemple un réseau de neurones de type U-Net, utilisant par exemple l’architecture « 2D Attention U-Net ». Un réseau de neurones utilisant une autre architecture, par exemple développée spécialement pour une application de l’invention, peut également être utilisé. Le réseau de neurones peut être entraîné pour reconnaitre sur des images ultrason des zones d’intérêt spécifiques à l’organe solide 2, reconnues automatiquement ou annotées manuellement. Le système 1 peut comporter un moyen d’affichage peropératoire 12 du modèle 3D de l’organe. Le moyen d’affichage peropératoire 12 peut être un écran un dispositif de réalité augmentée, et/ou un dispositif de réalité virtuelle. Le moyen d’affichage peropératoire 12 peut être utilisé pour afficher le modèle 3D de l’organe solide 2 pendant l’intervention ou l’opération chirurgicale, et peut être utilisé pour afficher différents types d’informations en relation avec ce modèle 3D. En alternative ou en complément, le moyen d’affichage peropératoire 12 peut être utilisé pour intégrer sur les images captées par la ou les sondes d’échographie principale 9 certaines informations, tel que décrit-ci-après, et dont le recalage avec les images de la sonde d’échographie principale 9 est effectué en utilisant le modèle 3D de l’organe solide 2. Dans un mode de réalisation préféré, le système 1 comporte un instrument chirurgical 13 comprenant un capteur de position 14, permettant de récupérer la position et l’orientation de l’instrument chirurgical 13. Le capteur de position 14 est apte à communiquer avec le module de traitement 11, pour lui envoyer les données de position et d’orientation de l’instrument chirurgical 13 en temps réel. Le module de traitement 11 est alors configuré pour calculer la position de l’instrument chirurgical 13 par rapport au modèle 3D de l’organe solide 2. Le moyen d’affichage principale 12 est ensuite configuré pour afficher la position de l’instrument chirurgical 13 par rapport au modèle 3D de l’organe solide 2, et/ou par rapport aux images de la sonde d’échographie principale 9, en temps réel. Dans le cas où des zones d’intérêt ont été définies sur le modèle 3D de l’organe solide 2, comme décrit précédemment, par reconnaissance automatique ou annotation manuelle, le moyen d’affichage peropératoire 12 peut être configuré pour afficher une ou plusieurs de ces zones d’intérêt. En particulier, le système 1 peut comporter une interface permettant d’afficher ou non certains types de zones d’intérêt. Lorsque des zones d’intérêt ont été annotées ou reconnues automatiquement et sont présentes sur le modèle 3D de l’organe solide 2 et/ou sur les images ultrason de la base de données 8, le module de traitement 11 peut être configuré pour localiser ces zones d’intérêt sur les images acquises par la sonde d’échographie principale 9. Le moyen d’affichage 12 peut alors afficher les images acquises par la sonde d’échographie principale 9, avec une mise en évidence de ces zones d’intérêt. Dans un mode de réalisation dans lequel la sonde d’échographie principale 9 comporte un capteur de position 10, le module de traitement 11 peut être configuré pour calculer la position de la sonde d’échographie principale 9 par rapport au modèle 3D de l’organe solide 2. Le moyen d’affichage peropératoire 12 est alors configuré pour afficher la position de la sonde d’échographie principale 9 par rapport au modèle 3D de l’organe solide 2, et/ou par rapport aux images de la sonde d’échographie principale 9, en temps réel. Si la sonde d’échographie principale 9 ne comporte pas de capteur de position 10, sa position peut être déterminée par le module de traitement 11 sur la base des signaux ou images acquis par la sonde d’échographie principale 9 et de la base de données 8, en comparant les signaux ou images acquis avec les signaux ou images de la base de données 8, ou en utilisant un réseau de neurones entrainé avec les signaux et/ou images de la base de données 8. Lorsque le système 1 comporte au moins deux sondes d’échographie principale 9, le module de traitement peut prendre en compte les interférences et/ou les interactions captées par chaque sonde d’échographie principale 9 en provenance des autres sondes échographie principale 9 afin d’affiner la détermination de la position des sondes d’échographie principale 9 par rapport à l’organe solide 2, et donc d’afficher le plus précisément possible la position des sondes d’échographie principale 9 par rapport au modèle 3D de l’organe solide 2, et/ou par rapport aux images de la sonde d’échographie principale 9, sur le moyen d’affichage peropératoire 12. Par « interaction », on entend ici une configuration particulière d’au moins deux sondes d’échographie, dans laquelle les sondes sont spécifiquement programmées pour qu’une première d’entre elles détecte les signaux émis par une deuxième d’entre elles, alors que dans une utilisation classique, une sonde d’échographie est programmée pour détecter les signaux qu’elle a elle-même émis. Les interférences, au contraire, ne sont pas volontaires, et génèrent un bruit dans les signaux des sondes d’échographie que l’on cherche ordinairement à réduire autant que possible. Le système 1 peut comporter un module de déformation 14. Le module de déformation 14 est configuré pour déformer le modèle 3D de l’organe solide 2 en temps réel en fonction des signaux ou images acquis par la sonde d’échographie principale 9. Le module de déformation 14 peut notamment utiliser la base de données 8, éventuellement par l’intermédiaire d’un réseau de neurones entraîné par la base de données 8, et adapter le modèle 3D en cours d’intervention ou d’opération chirurgicale. Ceci permet que le modèle 3D soit le plus fidèle possible à l’anatomie de l’organe solide 2, qui peut avoir évolué depuis la génération du modèle 3D, qui peut dater par exemple de quelques semaines. Ceci permet aussi au modèle 3D de prendre en compte des déformations qui peuvent résulter d’une position différente du patient, ou de l’intervention ou l’opération chirurgicale en elle-même. Le module de déformation 14 peut prendre en compte les zones d’intérêt de l’organe solide 2, telles que définies plus haut, pour détecter plus finement les déformations entre le modèle 3D et les signaux ou images acquis par la sonde d’échographie principale 9. Le module de déformation 14 peut également modifier la position et/ou la forme des zones d’intérêt de l’organe solide 2 sur le modèle 3D. Le système 1 permet de disposer la sonde d’échographie principale 9 hors de l’espace de travail (désigné en anglais par le terme « surgical workspace ») du chirurgien 18 pendant l’intervention ou l’opération chirurgicale. L’espace de travail désigne ici tout ou une portion de l’organe solide 2 auquel doit pouvoir accéder le chirurgien pour réaliser l’intervention ou l’opération chirurgicale, par exemple pour y réaliser une incision, ou une ablation, étant entendu que de façon classique, le chirurgien accède à l’espace de travail par le haut, c’est-à-dire que les instruments chirurgicaux sont orientés vers le bas. La sonde d’échographie principale 9 peut par exemple être placée en position postérieure, c’est-à-dire sous le patient 16, comme illustré en FIG. 4 , ou sous l’organe solide 2, dans la cavité chirurgicale. En alternative ou en complément si plusieurs sondes d’échographie principale 9 sont utilisées, la sonde d’échographie principale 9 peut également être placée en position latérale, c’est-à-dire sur un côté du patient, ou dans la cavité chirurgicale, en position latérale de l’organe solide 2. Si la sonde d’échographie principale 9 est placée hors du patient, elle nécessite d’être fixée afin de ne pas bouger pendant l’intervention ou l’opération chirurgicale, ce qui peut être réalisé par un vide obtenu par succion, un adhésif, ou toute autre méthode pertinente, et d’être couplée avec la peau du patient grâce à un gel, ou un dispositif d’éloignement adéquat (désigné en anglais « standoff »). Si la sonde d’échographie principale 9 est placée à l’intérieur de la cavité chirurgicale, elle nécessite également d’être fixée pour ne pas bouger pendant l’intervention ou l’opération chirurgicale, par exemple par l’usage d’un adhésif, et d’être couplée avec l’organe solide 2, par exemple par l’intermédiaire d’un gel, ou d’une cavité remplie d’eau ou autre produit adéquat. La présente invention n'est bien entendu pas limitée aux exemples de réalisation décrits mais s'étend à toute modification et variante évidentes pour un homme du métier dans la limite des revendications annexées. En outre, les caractéristiques techniques des différents modes de réalisation et variantes mentionnés ci-dessus peuvent être, en totalité ou pour certaines d’entre elles, combinées entre elles. Système (1) pour la mise en œuvre d’une opération chirurgicale, ou d’une intervention, guidée par imagerie, comportant au moins un dispositif d’imagerie médicale préparatoire (3) permettant l’acquisition d’un ensemble de vues partielles ou complètes d’un organe solide (2) du corps humain, et caractérisé en ce qu’il comporte en outre : - un module de génération d’un modèle 3D (4) dudit organe (2) à partir des données acquises par le dispositif d’imagerie médicale préparatoire (3), - un module de génération (7) d’une base de données (8) de signaux et/ou d’images ultrason de synthèse générés à partir dudit modèle 3D, lesdits signaux et/ou images ultrason de synthèse simulant des acquisitions de signaux et/ou d’images ultrason correspondant à des sections partielles ou complètes dudit organe solide (2) selon plusieurs positions et orientations d’une sonde d’échographie, ladite base de données (8) comportant pour chaque signal et/ou image ultrason virtuel des données relatives à la position de la section correspondante dans le modèle 3D dudit organe solide (2), - au moins une sonde d’échographie principale (9), - un module de traitement (11) configuré pour prendre en entrée un signal ou une image correspondant à une section partielle ou complète dudit organe solide (2) acquise par ladite au moins une sonde d’échographie principale (9), et pour déterminer en temps réel la position de la section de l’organe solide (2) correspondant à ce signal ou image dans le modèle 3D dudit organe solide (2), en utilisant la base de données (8) de signaux et/ou d’images ultrason de synthèse. Système (1) selon la revendication 1, dans lequel le dispositif d’imagerie médicale préparatoire (3) est une sonde d’échographie préparatoire (5) unidimensionnelle comportant un capteur de position (6). Système (1) selon l’une des revendications 1 à 2, dans lequel ladite base de données (8) comporte des signaux et/ou images ultrason de synthèse simulant des acquisitions de signaux et/ou images ultrason correspondant à une section partielle ou complète dudit organe solide (2) par le moyen d’au moins une sonde d’échographie linéaire et d’au moins une sonde d’échographie curvilinéaire. Système (1) selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel ladite base de données (8) comporte des signaux et/ou images ultrason de synthèse simulant des acquisitions de signaux et/ou images ultrason correspondant à une section partielle ou complète dudit organe solide (2) par le moyen d’au moins une sonde d’échographie dont les paramètres de profondeur de champ et/ou d’amplification du signal reçu et/ou de focalisation du faisceau ont des valeurs différentes. Système (1) selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel le module de traitement (11) comporte un réseau de neurones spécifique audit organe solide (2), ledit réseau de neurones étant entrainé par les signaux et/ou images ultrason de synthèse de ladite base de données (8). Système (1) selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel le module de génération d’un modèle 3D (4) comporte un sous-module de marquage de zones d’intérêt sur le modèle 3D dudit organe solide (2) configuré pour reconnaître automatiquement au moins une zone d’intérêt sur les images capturées par le dispositif d’imagerie médicale préparatoire (3) et l’intégrer dans le modèle 3D. Système (1) selon l’une des revendications 1 à 6, comportant un moyen d’affichage peropératoire (12) du modèle 3D dudit organe solide (2) et/ou des images capturées par ladite au moins une sonde d’échographie principale (9). Système (1) selon la revendication 7, comportant un instrument chirurgical (13) comprenant un capteur de position (14), ledit module de traitement (11) étant configuré pour déterminer la position dudit instrument chirurgical (13) par rapport au modèle 3D de l’organe solide (2), et ledit moyen d’affichage (12) étant configuré pour afficher la position dudit instrument chirurgical (13) par rapport au modèle 3D de l’organe solide (2), et/ou sur les images capturées par ladite au moins une sonde d’échographie principale (9), en temps réel. Système (1) selon la revendication 6 et l’une des revendications 7 à 8, dans lequel ledit moyen d’affichage (12) est configuré pour afficher au moins une zone d’intérêt sur le modèle 3D de l’organe solide (2), et/ou sur les images capturées par ladite au moins une sonde d’échographie principale (9). Système (1) selon l’une des revendications 7 à 9, dans lequel ledit module de traitement (11) est configuré pour déterminer la position de ladite au moins une sonde d’échographie principale (9) par rapport au modèle 3D de l’organe solide (2), et ledit moyen d’affichage (12) est configuré pour afficher la position de ladite au moins une sonde d’échographie principale (9) par rapport au modèle 3D de l’organe solide (2). Système (1) selon la revendication 10, comportant au moins deux sondes d’échographie principale (9), le module de traitement (11) étant configuré pour détecter dans les signaux ultrasons acquis par chacune desdites sondes d’échographie principale (9) les interférences et/ou interactions éventuelles générées par au moins une autre sonde d’échographie principale (9), et analyser ces interférences et/ou interactions afin de déterminer les positions relatives desdites sondes d’échographie principale (9) en temps réel, et ainsi de déterminer plus précisément leurs positions respectives par rapport au modèle 3D de l’organe solide (2). Système (1) selon l’une des revendications 1 à 11, comportant un module de déformation, configuré pour déformer le modèle 3D dudit organe solide (2) en temps réel en fonction des signaux et/ou images acquises par la sonde d’échographie principale (9). Système selon l’une des revendications 1 à 12, dans lequel la sonde d’échographie principale (9) est configurée pour être positionnée, pendant une intervention ou opération chirurgicale, hors de l’espace de travail du chirurgien. Système selon l’une des revendications 1 à 13, dans lequel ledit organe solide (2) est un foie, un rein, un poumon, une rate, un utérus, une prostate ou un pancréas.