Brevet FR3158628A1 — publié le 20250801

L’invention concerne un robot médical (10) pour assister un praticien lors d’une intervention médicale mini-invasive. Le robot médical comporte un bras robotisé (13) équipé d’un guide-outil (14) pour guider l’insertion d’un instrument médical (15) dans le corps d’un patient (20) selon une trajectoire planifiée. Une unité de contrôle (12) du robot médical est configurée pour effectuer une séquence de mouvements du bras robotisé (13) comprenant successivement un mouvement automatique pour déplacer le guide-outil (14) jusqu’à une pose déportée (102), et un mouvement manuel coopératif pour déplacer le guide-outil (14) de la pose déportée jusqu’à une pose d’insertion (103). Les seuls mouvements possibles du guide-outil (14) pendant le mouvement manuel coopératif sont une translation selon un axe principal du guide-outil (14) et optionnellement une rotation autour de l’axe de la trajectoire (41) planifiée. Cette séquence de mouvements permet de repositionner le guide-outil, de façon précise et avec sécurité, pour ressaisir un instrument médical déjà partiellement inséré dans le corps du patient. Figure pour l’abrégé : Fig. 10 Robot médical collaboratif pour guider l’insertion d’instruments Domaine de l’invention La présente invention appartient au domaine des dispositifs robotisés pour assister un praticien lors d’une intervention médicale. Notamment, l’invention concerne un robot médical collaboratif pour guider l’insertion d’un instrument médical lors d’une intervention médicale mini-invasive. Etat de la technique Les interventions médicales effectuées par voie mini-invasive ou percutanée peuvent nécessiter l’insertion par un praticien d’un ou plusieurs instruments médicaux (par exemple une aiguille, une sonde, un cathéter, etc.) dans le corps d’un patient jusqu’à une certaine profondeur pour atteindre une zone anatomique cible (par exemple une tumeur dans le foie, un poumon, un rein ou un os). Afin d’améliorer la précision du geste d’insertion et de limiter les doses d’irradiation sur le patient, il est possible d’utiliser des bras robotisés commandés automatiquement. Le bras robotisé peut être équipé d’un guide-outil pour guider un instrument médical. Le praticien indique par exemple sur une image médicale pré-interventionnelle une trajectoire que l’instrument médical doit suivre pour atteindre une zone cible de l’anatomie d’intérêt du patient, et le bras robotisé se déplace automatiquement dans une position telle que le guide-outil permette de guider l’instrument médical selon la trajectoire planifiée. Afin de contrôler que l’instrument médical suit la trajectoire telle que planifiée, il peut être nécessaire d’acquérir une ou plusieurs images médicales de contrôle en cours d’insertion. En effet, il arrive que la trajectoire de l’instrument médical soit déviée lorsqu’il perce la peau du patient au niveau du point d’entrée ou la surface d’un des organes (par exemple la capsule du foie) ou lorsqu’il traverse l’os cortical. Lorsque l’instrument médical est inséré, il est maintenu par le guide-outil. Pour acquérir les images médicales de contrôle, il est nécessaire de libérer l’instrument médical du guide. Après l’acquisition des images de contrôle, dans le cas où l’instrument suit la trajectoire telle que planifiée, ou dans le cas où la déviation de l’instrument par rapport à la trajectoire planifiée peut être corrigée en modifiant légèrement la trajectoire planifiée, l’insertion peut être poursuivie, ce qui nécessite de repositionner l’instrument médical dans le guide-outil. Pour effectuer ce repositionnement, il est possible d’envoyer le bras robotisé automatiquement à la position d’insertion tout en écartant manuellement l’instrument médical afin d’éviter une collision entre le guide-outil et l’instrument médical. Cette solution n’est pas optimale car elle peut entrainer une déviation de l’instrument médical par rapport à la trajectoire planifiée. Une autre solution pourrait consister à utiliser un mode de déplacement manuel libre du bras robotisé pour repositionner l’instrument médical dans le guide-outil. Cette solution n’est pas optimale non plus car elle nécessite une très grande facilité (transparence) dans le déplacement manuel du bras robotisé (notamment pour ajuster l’orientation du guide-outil) et elle ne garantit pas une précision suffisante de positionnement du guide-outil. La demande de brevet FR3120777A1 décrit différents modes de contrôle d’un bras robotisé, dont un mode de contrôle manuel coopératif de dégagement et de retour du guide-outil vis-à-vis d’une position d’insertion prédéterminée. Dans ce mode de contrôle, il est nécessaire que le patient soit ramené exactement à la position à laquelle il était par rapport au robot avant le dégagement du guide-outil. En cas de déplacement du robot ou du patient entre le dégagement et le repositionnement du guide-outil, il n’est pas possible de ramener le guide à une position d’insertion correcte par rapport au patient. De plus, il n’est pas non plus possible de replanifier un nouveau trajet en cas de déviation de la trajectoire. La solution présentée dans la présente demande a pour objectif de remédier à tout ou partie des inconvénients de l’art antérieur, notamment ceux exposés ci-avant. A cet effet, et selon un premier aspect, il est proposé un robot médical pour assister un praticien lors d’une intervention médicale mini-invasive sur une anatomie d’intérêt d’un patient. Le robot médical comporte un bras robotisé dont une extrémité distale est équipée d’un guide-outil destiné à guider l’insertion d’une partie au moins d’un instrument médical dans le corps du patient selon une trajectoire planifiée. Le guide-outil est couplé à un capteur d’effort. Le robot médical comporte une unité de contrôle configurée pour contrôler le bras robotisé afin de déplacer le guide-outil. L’unité de contrôle est configurée pour déterminer, à partir de la trajectoire planifiée, une pose d’insertion et une pose déportée du guide-outil, et pour effectuer une séquence de mouvements du bras robotisé comprenant successivement : un mouvement automatique pour déplacer le guide-outil jusqu’à la pose déportée, un mouvement manuel coopératif pour déplacer le guide-outil de la pose déportée jusqu’à la pose d’insertion. Le mouvement manuel coopératif est asservi pour contraindre le déplacement du guide-outil sur un plan orthogonal à la trajectoire planifiée et passant par la pose d’insertion, de telle sorte que les seuls mouvements possibles du guide-outil pendant le mouvement manuel coopératif sont une translation selon un axe principal du guide-outil et optionnellement une rotation autour de l’axe de la trajectoire planifiée, la vitesse de déplacement du guide-outil pendant le mouvement manuel coopératif étant déterminée en fonction d’un effort exercé par le praticien sur le guide-outil, ledit effort étant mesuré par le capteur d’effort. Cette séquence particulière de mouvements permet de repositionner le guide-outil, de façon précise et avec sécurité, pour ressaisir un instrument médical déjà partiellement inséré dans le corps du patient (par exemple après la capture d’images de contrôle). Le mouvement automatique maintient le guide-outil à une certaine distance de l’instrument médical, pour limiter les risques de collision entre le guide-outil et l’instrument. L’approche finale du guide-outil pour ressaisir l’instrument médical partiellement inséré est assurée par l’utilisateur, grâce à un mode de déplacement manuel coopératif. La précision de positionnement en orientation selon l’axe de la trajectoire planifiée est garantie par le robot. L’axe du guide-outil est contraint pendant le mouvement manuel coopératif. Dans des modes particuliers de réalisation, l’unité de contrôle est configurée pour déterminer une pose d’approche, et le mouvement automatique comprend successivement : un mouvement automatique libre pour déplacer le guide-outil jusqu’à la pose d’approche, un mouvement automatique prévisible pour déplacer le guide-outil de la pose d’approche jusqu’à la pose déportée. La décomposition du mouvement automatique en un mouvement libre et un mouvement prévisible permet d’apporter de la sécurité. Par son aspect répétable, l’utilisateur peut intuiter le mouvement automatique prévisible qui sera effectué entre la pose d’approche et la pose déportée. A la fin du mouvement libre (lorsque le guide-outil est à la pose d’approche), le praticien peut imaginer le mouvement prévisible qui va suivre, et s’il se rend compte qu’un obstacle l’empêche, il peut décider de ne pas le déclencher. Dans des modes particuliers de réalisation, l’invention peut comporter en outre l’une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles. Dans des modes particuliers de réalisation, le mouvement automatique prévisible comprend un mouvement linéaire contenu dans un plan comprenant la trajectoire planifiée et la pose d’approche. Dans des modes particuliers de réalisation, le mouvement automatique prévisible est un mouvement linéaire parallèle à la trajectoire planifiée. Dans des modes particuliers de réalisation, le mouvement automatique prévisible comprend un mouvement linéaire contenu dans un plan orthogonal à l’axe de la trajectoire planifiée et passant par la pose d’insertion. Dans des modes particuliers de réalisation, pendant le mouvement manuel coopératif, la vitesse de déplacement du guide-outil est déterminée en fonction d’un facteur de gain appliqué à l’effort exercé par le praticien, et le facteur de gain est lui aussi calculé en fonction de l’effort exercé par le praticien. Dans des modes particuliers de réalisation, la valeur du facteur de gain est calculée ainsi : où G(f) est le facteur de gain, K est une constante, |f| est l’effort exercé par le praticien sur le guide-outil, E min et E max correspondent respectivement a une valeur minimale et une valeur maximale pour l’effort exercé par le praticien. Dans des modes particuliers de réalisation, la vitesse de déplacement du guide-outil est déterminée en fonction d’une distance entre une pose courante du guide-outil et la pose d’insertion. Dans des modes particuliers de réalisation, l’unité de contrôle est configurée pour interdire tout déplacement du guide-outil pendant au moins une durée prédéterminée lorsque la pose d’insertion est atteinte. Dans des modes particuliers de réalisation, le bras robotisé est un bras articulé présentant au moins six degrés de liberté. Dans des modes particuliers de réalisation, la pose d’insertion et/ou la trajectoire planifiée est déterminée à partir d’une image médicale de contrôle sur laquelle est visible l’instrument médical 15 partiellement inséré. Dans des modes particuliers de réalisation, le robot médical comporte une interface utilisateur configurée pour fournir une information indiquant si le guide-outil est correctement positionné pour suivre la trajectoire planifiée Dans des modes particuliers de réalisation, le robot médical comporte une interface utilisateur configurée pour fournir une information indiquant quel mouvement, parmi un ensemble de mouvements prédéfinis, est actuellement en cours ou prêt à être déclenché par une commande utilisateur. L’ensemble de mouvements prédéfinis comporte le mouvement automatique libre, le mouvement automatique prévisible et le mouvement manuel coopératif. Présentation des figures L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante, donnée à titre d’exemple nullement limitatif, et faite en se référant aux figures 1 à 14 qui représentent : FIG. 1 une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’un robot médical selon l’invention, FIG. 2 une représentation schématique d’une trajectoire que doit suivre un instrument médical depuis un point d’entrée au niveau de la peau du patient jusqu’à un point cible dans ou à proximité d’une région à traiter dans l’anatomie d’intérêt du patient, FIG. 3 une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’un bras robotisé, FIG. 4 une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’un guide-outil destiné à être fixé à une extrémité distale du bras robotisé, FIG. 5 une illustration du guide-outil mettant en évidence un dispositif de maintien d’un instrument médical à une extrémité du guide-outil, FIG. 6 une illustration du guide-outil mettant en évidence le positionnement de l’instrument médical sur le guide-outil ainsi que des marqueurs détectables par un système de navigation, FIG. 7 une illustration d’un exemple de réalisation du système de maintien du guide-outil, FIG. 8 une représentation schématique du système de maintien dans une position fermée, FIG. 9 une représentation schématique du système de maintien dans une position ouverte, FIG. 10 une illustration de la détermination d’une pose d’insertion, d’une pose déportée et d’une pose d’approche pour le guide-outil, FIG. 11 une illustration du robot médical avec le guide-outil à la pose d’approche, FIG. 12 une illustration du robot médical avec le guide-outil à la pose déportée, FIG. 13 une illustration du robot médical avec le guide-outil à la pose d’insertion, FIG. 14 un exemple de mise en œuvre d’une boucle d’asservissement pour un contrôle en admittance du mouvement manuel coopératif du guide-outil. Dans ces figures, des références identiques d’une figure à une autre désignent des éléments identiques ou analogues. Pour des raisons de clarté, les éléments représentés ne sont pas nécessairement à une même échelle, sauf mention contraire. Description détaillée de l’invention La FIG. 1 représente schématiquement un exemple de réalisation d’un robot médical 10. Le robot médical 10 est utilisé pour assister un praticien lors d’une intervention médicale mini-invasive sur une anatomie d’intérêt d’un patient 20 positionné sur une table d’intervention 21. Ce genre d’intervention nécessite généralement l’insertion par le praticien d’un ou plusieurs instruments médicaux 15 dans le corps du patient 20. Tel qu’illustré sur la FIG. 2 , l’instrument médical 15 est inséré dans le corps du patient 20 en suivant une trajectoire 41 rectiligne depuis un point d’entrée 43, situé au niveau de la peau du patient, jusqu’à une certaine profondeur pour atteindre un point cible 44 dans ou à proximité d’une région à traiter de l’anatomie d’intérêt 45. L’intervention peut notamment viser à réaliser l’ablation ou la biopsie d’une tumeur dans un organe ou dans un os, à traiter une pathologie osseuse (par exemple par vertébroplastie ou cimentoplastie), ou encore à stimuler une zone anatomique particulière. L’anatomie d’intérêt peut correspondre à un organe (par exemple le foie, un poumon, un rein ou le cerveau) ou à un os (par exemple une vertèbre, un tibia, un fémur, une hanche, un os du pelvis, le bassin, etc.). L’instrument médical 15 peut être une aiguille, une électrode, une sonde, un foret, un trocart, une vis, etc. Dans l’exemple considéré et illustré à la FIG. 1 , le robot médical 10 comporte une base 11. La base 11 du robot médical 10 est équipée de roues motorisées, ce qui permet au robot médical 10 de se déplacer selon différentes directions par des mouvements de translation et/ou de rotation. Le robot médical 10 comporte en outre un bras robotisé 13 dont une extrémité est reliée à la base 11. A l’autre extrémité du bras robotisé 13 est fixé un guide-outil 14 pour guider l’instrument médical 15. Le robot médical 10 est ainsi utilisé pour positionner, maintenir et guider l’instrument médical 15 ; il joue le rôle d’une troisième main pour le praticien. Tel qu’illustré sur la FIG. 1 , le robot médical 10 comporte une unité de contrôle 12 configurée pour contrôler le déplacement du bras robotisé 13 (et donc du guide-outil 14 porté par le bras robotisé 13). L’unité de contrôle 12 comporte au moins un processeur 122 et au moins une mémoire 121 (disque dur magnétique, mémoire électronique, disque optique, etc.) dans laquelle est mémorisée un produit programme d’ordinateur, sous la forme d’un ensemble d’instructions de code de programme à exécuter pour mettre en œuvre le contrôle du bras robotisé 13. Dans l’exemple considéré, et tel qu’illustré sur la FIG. 3 , le bras robotisé 13 comporte six articulations rotoïdes 131 à 136 conférant six degrés de liberté permettant de positionner et/ou déplacer l’instrument médical 15 dans n’importe quelle pose de l’espace tri-dimensionnel. L’articulation rotoïde 136 correspond à une rotation autour d’un axe principal du guide-outil 14. Chaque articulation comprend un codeur permettant de connaître en temps réel sa position angulaire. Avantageusement, les articulations du bras robotisé ne sont pas alignées et présentent un décalage les unes par rapport aux autres ce qui permet une meilleure accessibilité (un plus grand nombre de configurations possibles du bras robotisé 13). Lorsque l’instrument médical 15 présente une symétrie axiale pour la partie de l’instrument qui est destinée à pénétrer dans le corps du patient (c’est le cas par exemple pour une aiguille), cinq degrés de liberté sont suffisants pour guider et insérer l’instrument médical. Le degré de liberté supplémentaire permet d’être en situation de redondance et d’avoir une infinité de configurations possibles du bras robotisé permettant au guide-outil de guider l’instrument médical 15 selon la trajectoire 41 souhaitée. Cette situation de redondance est particulièrement utile pour s’adapter à l’enveloppe externe du patient ou pour assurer la visibilité de marqueurs coopérant avec un système de navigation. Les figures 4 à 6 représentent un exemple de réalisation du guide-outil 14. Dans l’exemple considéré, et tel qu’illustré sur la FIG. 4 , le guide-outil 14 est fixé sur le bras robotisé 13 par l’intermédiaire d’une bride 17. Le guide-outil 14 est couplé à un capteur de force 16 pour permettre à l’unité de contrôle 12 de déterminer une force exercée sur le guide-outil 14. Cette force peut notamment être exercée par le praticien lorsqu’il déplace manuellement le bras robotisé 13. Le terme « praticien » doit être interprété au sens large : le robot médical peut être manipulé par un chirurgien, ou par un opérateur médical qui agit sous la surveillance d’un chirurgien. Tel qu’illustré sur les figures 5 et 6, le guide-outil 14 comporte un corps 141 avec une base 142 destinée à être fixée à la bride 17 à l’aide de vis 143, ainsi qu’un système de maintien 50 comportant deux parties mobiles l’une par rapport à l’autre. Ces deux parties mobiles forment une pince permettant au système de maintien 50 de maintenir l’instrument médical 15 au niveau de l’extrémité du corps 141 du guide-outil 14 opposée à la base 142. Les deux parties mobiles du système de maintien 50 peuvent être actionnées par un système d’entrainement tel qu’un engrenage, une came, une vis à filets inversés et/ou un actionneur linéaire, afin de bloquer ou libérer l’instrument médical 15. Le guide-outil 14 permet par exemple de guider des instruments médicaux de différents diamètres. Par exemple, un tel guide permet de guider des instruments médicaux dont le diamètre est compris entre 8 et 21 gauges (8 gauges correspondent à un diamètre externe de 4.191 mm ; 21 gauges correspondent à un diamètre externe de 0.812 mm). Le système de maintien 50 définit un axe XX’ de guidage orthogonal à un axe principal ZZ’ du guide-outil 14 (l’axe principal du guide outil est dans la direction allant de la base vers le système de maintien 50). Les figures 7 à 9 illustre un exemple de réalisation du système de maintien 50 du guide-outil 14. Ce mode de réalisation du système de maintien est similaire à celui décrit en référence aux figures 7 et 8 de la demande de brevet FR3094627A1. Dans cet exemple de réalisation, le système de maintien 50 du guide-outil 14 comporte deux mors 51, 55. Les mors 51 et 55 peuvent être entrainés entre une position fermée (telle qu’illustrée sur la FIG. 8 ) ou une position ouverte (telle qu’illustrée sur la FIG. 9 ). Chaque mors présente une gorge 52, 56. Les gorges 52, 56 s’étendent transversalement par rapport à des dents 53, 57 agencées de sorte à s’interpénétrer lorsque le système de maintien 50 est en position fermée (chaque dent 53, 57 présente un segment d’une gorge 52, 56). Dans la position fermée, les gorges 52 et 56 sont attenantes et définissent un conduit de guidage 59 pour maintenir l’instrument médical 15 et le guider en translation. Dans la position ouverte, les gorges 52 et 56 sont éloignées l’une de l’autre pour placer ou relâcher l’instrument médical 15. Le passage de la position fermée à la position ouverte peut être provoqué par une force de pression du praticien sur un levier 58 formé par une surface d’appui de l’un des mors (le mors 55 dans l’exemple illustré sur les figures 11 à 13). Un système de navigation (non représenté sur les figures) peut être utilisé pour fournir à l’unité de contrôle 12 du robot médical 10 des informations relatives à une pose du guide-outil 14 ou à une pose particulière que le guide-outil 14 doit atteindre. En particulier, une « pose d’insertion » est définie comme étant la pose du guide-outil 14 à laquelle il permet de guider l’instrument médical 15 selon la trajectoire 41 souhaitée et à la profondeur exacte pour atteindre le point cible 44 dans l’anatomie d’intérêt 45. Une pose du guide-outil est par exemple initialement définie dans un référentiel du système de navigation puis transformée en pose dans un référentiel du robot médical 10 par l’unité de contrôle 12. Dans la présente demande, le terme « pose » doit être compris comme signifiant « position et orientation ». La pose d’un objet est définie par rapport à un point de référence correspondant à l’origine d’un repère orthonormé (le point de référence définit la position de l’objet et le repère orthonormé définit l’orientation de l’objet). La « pose d’insertion » correspond à une pose du guide-outil à laquelle le guide-outil 14 présente un conduit de guidage 59 permettant de guider l’instrument médical 15 selon l’axe de la trajectoire 41 planifiée et à la profondeur exacte pour atteindre le point cible 44. Sur la FIG. 1 , l’axe de la trajectoire planifiée est représenté par l’axe TT’. Sur les figures 4, 5 et 7, l’axe du conduit de guidage 59 du guide-outil 14 est représenté par l’axe XX’. A la pose d’insertion, l’axe XX’ de guidage est confondu avec l’axe TT’ de la trajectoire planifiée. Lors de l’insertion, l’instrument médical 15 est guidé en translation par le conduit de guidage jusqu’à atteindre une position de butée (une partie de l’instrument médical vient alors en butée contre le guide-outil et empêche de poursuivre l’insertion). La pose d’insertion est définie de telle sorte que lorsque cette position de butée est atteinte, l’extrémité distale de l’instrument médical 15 se trouve au niveau du point cible 44. Dans l’exemple illustré à la FIG. 6 , le guide-outil 14 maintient l’instrument médical 15 dans le système de maintien 50, et l’instrument médical 15 est en butée contre le guide-outil 14 ; cela correspond à la position de l’instrument médical lorsqu’il atteint le point cible 44. Lorsque la partie de l’instrument médical 15 destinée à pénétrer dans le corps du patient présente une symétrie axiale selon l’axe du conduit de guidage, les différentes poses du guide-outil 14 obtenues par une rotation autour de cet axe correspondent à la même pose d’insertion. Dans la présente demande, l’expression « la pose du guide-outil 14 » doit donc être interprétée comme correspondant à « la pose du conduit de guidage 59 du guide-outil 14 ». Le système de navigation et l’unité de contrôle 12 du robot médical 10 peuvent s’échanger des données via des moyens de communication (en filaire ou sans fil). Dans l’exemple considéré, le système de navigation est un système de navigation optique (par exemple une caméra stéréoscopique infrarouge). Tel qu’illustré sur les figures 5 et 6, le guide-outil 14 comporte des plots 144 destinés à accueillir des marqueurs optiques 147. L’ensemble des marqueurs optiques 147 présents sur guide-outil 14 correspondent à une référence robot. L’utilisation d’au moins trois marqueurs optiques permet de définir un plan et donc un référentiel tridimensionnel orthonormé direct. Cela permet ainsi de déterminer la pose du référentiel formé à partir des marqueurs optiques 147 qui représentent guide-outil 14. Tel qu’illustré sur la FIG. 1 , une référence patient 22 est placée sur le patient 20 à proximité de l’anatomie d’intérêt. Dans l’exemple considéré, la référence patient 22 comporte elle aussi au moins trois marqueurs optiques, de telle sorte que la pose de la référence patient 22 puisse être déterminée dans les trois dimensions spatiales du référentiel du système de navigation. La pose d’insertion que doit atteindre le guide-outil 14 peut être définie à partir de la pose de la référence patient 22. Dans ce but, la référence patient 22 comprend également des marqueurs radio-opaques qui sont visibles sur une image médicale acquise par un dispositif d’imagerie médicale (par exemple par tomodensitométrie, par résonance magnétique, par ultrasons, par tomographie, par émission de positons, etc.). Tel qu’illustré sur la FIG. 1 , il est possible de planifier l’intervention médicale à partir d’une image médicale pré-interventionnelle 40 acquise sur le patient muni de la référence patient 22. Cette image médicale pré-interventionnelle 40 est mémorisée dans la mémoire 121 de l’unité de contrôle 12. Il est alors possible pour l’unité de contrôle 12, à partir de l’image médicale pré-interventionnelle 40, de définir la pose d’insertion que doit prendre le guide-outil 14 pour guider l’instrument médical 15 pour effectuer l’intervention médicale. La planification de l’intervention médicale comprend la détermination, sur l’image pré-interventionnelle 40, de la trajectoire 41 devant être suivie par l’instrument médical 15 (par exemple une aiguille) entre le point d’entrée 43 situé au niveau de la peau du patient 20 et le point cible 44 situé dans ou à proximité de la région à traiter (par exemple une tumeur) dans l’anatomie d’intérêt 45 (par exemple le foie). Les éléments radio-opaques de la référence patient 22 sont visibles sur l’image pré-interventionnelle 40. La pose de la référence patient 22 peut donc être définie dans l’image médicale. La trajectoire 41 planifiée est elle aussi visible sur l’image médicale. La pose d’insertion du guide-outil 14 permettant de suivre la trajectoire 41 peut alors être définie par rapport à la pose de la référence patient 22. A l'aide du système de navigation 30, le robot médical 10 peut déterminer la pose courante du guide-outil 14 et la pose de la référence patient 22. Grâce à l’image pré-interventionnelle 40, le robot médical 10 connaît la pose d’insertion que doit atteindre guide-outil 14 par rapport à la pose de la référence patient 22. L’unité de contrôle 12 peut alors être configurée pour déplacer automatiquement le bras robotisé 13 de telle sorte que le guide-outil 14 atteigne la pose d’insertion. Il est avantageux de contrôler, après une insertion partielle de l’instrument médical, que l’instrument médical suit bien la trajectoire 41 planifiée (il arrive en effet que la trajectoire de l’instrument médical soit déviée lorsqu’il perce la peau du patient au niveau du point d’entrée, ou lorsqu’il traverse une structure anatomique particulière). Pour ce faire, il peut être nécessaire d’acquérir une ou plusieurs images médicales de contrôle en cours d’insertion. Lorsque l’instrument médical 15 est inséré, il est maintenu par le système de maintien 50 du guide-outil 14. Pour acquérir les images médicales de contrôle, il est donc nécessaire de libérer l’instrument médical du guide. Après l’acquisition des images de contrôle, il est nécessaire de repositionner l’instrument médical 15 dans le système de maintien 50 du guide-outil 14. Pour repositionner l’instrument médical 15 dans le guide-outil 14 de façon précise et avec sécurité, l’unité de contrôle 12 est configurée pour déterminer, à partir de la trajectoire 41 planifiée, au moins deux poses particulières du guide-outil 14 : une pose d’insertion et une pose déportée. L’unité de contrôle 12 est également configurée pour mettre en œuvre une séquence spécifique de mouvements du bras robotisé 13 comprenant successivement : un mouvement automatique pour déplacer le guide-outil 14 jusqu’à la pose déportée, un mouvement manuel coopératif pour déplacer le guide-outil 14 de la pose déportée jusqu’à la pose d’insertion. De façon avantageuse, l’unité de contrôle peut être configurée pour déterminer une troisième pose particulière, à savoir une pose d’approche, et le mouvement automatique peut comprendre successivement : un mouvement automatique libre pour déplacer le guide-outil 14 jusqu’à la pose d’approche, un mouvement automatique prévisible pour déplacer le guide-outil 14 de la pose d’approche jusqu’à la pose déportée. Les figures 10 à 13 illustrent les trois poses particulières (la pose d’insertion 103, la pose déportée 102, et la pose d’approche 101), ainsi que les mouvements successifs permettant au guide-outil 14 d’atteindre la pose d’insertion 103 depuis une position initiale 100 quelconque en passant successivement par la pose d’approche 101 et la pose déportée 102. Plus particulièrement, la FIG. 10 illustre la détermination des trois poses particulières (la pose d’insertion 103, la pose déportée 102, et la pose d’approche 101). La FIG. 11 illustre le déplacement automatique libre du guide-outil 14 depuis une position initiale 100 quelconque jusqu’à la pose d’approche 101. La FIG. 12 illustre le mouvement automatique prévisible du guide-outil 14 depuis la pose d’approche 101 jusqu’à la pose déportée 102. La FIG. 13 illustre le mouvement manuel coopératif du guide-outil 14 depuis la pose déportée 102 jusqu’à la pose d’insertion 103. Comme indiqué précédemment, la pose d’insertion 103 correspond à une pose du guide-outil 14 à laquelle le guide-outil 14 présente un conduit de guidage 59 permettant de guider l’instrument médical 15 selon l’axe de la trajectoire 41 planifiée et à la profondeur exacte pour atteindre le point cible 44 (à la pose d’insertion, l’axe XX’ de guidage est confondu avec l’axe TT’ de la trajectoire planifiée). La pose d’insertion 103 peut être exactement identique à la pose d’insertion initiale qui a été utilisée pour effectuer l’insertion partielle de l’instrument médical 15 avant de faire les images de contrôle. C’est le cas s’il apparaît sur les images de contrôle que l’instrument médical 15 suit bien la trajectoire 41 planifiée. La pose d’insertion 103 peut toutefois également correspondre à une correction de la pose d’insertion initiale. C’est le cas par exemple s’il apparaît sur les images de contrôle que l’instrument médical 15 a légèrement dévié de la trajectoire initialement planifiée, et qu’il convient de corriger légèrement la trajectoire planifiée pour poursuivre l’intervention. La pose d’insertion 103 correspond à la pose à laquelle le guide-outil 14 va ressaisir l’instrument médical 15 partiellement inséré dans le corps du patient. C’est également la pose à laquelle le guide-outil 14 permet de finaliser l’insertion de l’instrument médical 15 jusqu’au point cible (jusqu’à la position de butée). Comme détaillé précédemment, la pose d’insertion 103 peut être déterminée par l’unité de contrôle 12 à partir d’une image médicale sur laquelle la référence patient 22 est visible et sur laquelle la trajectoire 41 peut être définie. La pose déportée 102 peut être définie à partir de la pose d’insertion 103. Tel qu’illustré sur la FIG. 10 , la pose déportée 102 se trouve dans un plan 104 orthogonal à la trajectoire 41 planifiée et passant par la pose d’insertion 103. La pose déportée 102 présente la même orientation que la pose d’insertion 103 (autrement dit le conduit de guidage 59 du guide-outil 14 est orienté selon le même axe XX’ de guidage à la pose d’insertion 103 et à la pose déportée 102). La pose déportée 102 est définie pour être suffisamment éloignée de la pose d’insertion 103 pour éviter une collision entre le guide-outil 14 et l’instrument médical 15 au cours du mouvement automatique prévisible. La distance entre la pose d’insertion 103 et la pose déportée 102 est par exemple comprise entre 25 mm et 100 mm (entre vingt-cinq et cent millimètres). Dans l’exemple considéré, la distance entre la pose d’insertion 103 et la pose déportée 102 est égale à 50 mm (cinquante millimètres). La pose d’approche 101 peut être définie à partir de la pose déportée 102. Dans l’exemple considéré, et tel qu’illustré sur la FIG. 10 , la pose d’approche 101 est par exemple située sur un axe 105 parallèle à la trajectoire 41 planifiée et passant par la pose déportée 102. La pose d’approche 101 présente la même orientation que la pose d’insertion 103 et la pose déportée 102 (autrement dit le conduit de guidage 59 du guide-outil 14 est orienté selon le même axe XX’ de guidage à la pose d’insertion 103, à la pose déportée 102 et à la pose d’approche 101). Là encore, la pose d’approche 101 est définie pour être suffisamment éloignée de l’instrument médical 15 et du patient 20 pour éviter tout risque de collision au cours du mouvement automatique libre. La distance entre la pose d’approche 101 et la pose déportée 102 est par exemple comprise entre 25 mm et 100 mm. Dans l’exemple considéré, la distance entre la pose d’approche 101 et la pose déportée 102 est égale à 50 mm. L’expression « mouvement automatique » signifie que le mouvement du bras robotisé 13 est réalisé de façon autonome par le robot médical 10, sans intervention du praticien pendant le mouvement (éventuellement le praticien peut déclencher le début du mouvement, mais il n’intervient pas pendant le mouvement). C’est le cas pour le mouvement automatique libre qui permet de déplacer le guide-outil 14 d’une pose initiale 100 quelconque jusqu’à la pose d’approche 101 (voir FIG. 11 ) et pour le mouvement automatique prévisible qui permet de déplacer le guide-outil 14 de la pose d’approche 101 jusqu’à la pose déportée 102 (voir FIG. 12 ). L’expression « mouvement prévisible » signifie que le mouvement est répétable. En particulier, le mouvement permettant de déplacer le guide-outil 14 de la pose d’approche 101 à la pose déportée 102 (comme sur la FIG. 12 ) est toujours le même relativement à ces deux poses. Au contraire, le mouvement permettant de déplacer le guide-outil 14 d’une pose initiale 100 quelconque jusqu’à la pose d’approche 101 (comme sur la FIG. 11 ) n’est pas nécessairement prévisible (il peut être constitué d’un ou plusieurs déplacements élémentaires entre la pose initiale 100 et la pose d’approche 101 qui peuvent varier d’une fois à l’autre relativement à ces deux poses). Par son aspect répétable, l’utilisateur peut intuiter le mouvement automatique prévisible qui sera effectué entre la pose d’approche 101 et la pose déportée 102. A la fin du mouvement libre (lorsque le guide-outil est à la pose d’approche 101), le praticien peut imaginer le mouvement prévisible qui va suivre, et s’il se rend compte qu’un obstacle l’empêche, il peut décider de ne pas le déclencher. Avantageusement, le mouvement automatique prévisible peut être défini de telle sorte que l’orientation de l’axe de guidage XX’ du guide-outil 14 est conservée tout au long du mouvement du guide-outil 14 entre la pose d’approche 101 et la pose déportée 102. Le mouvement automatique prévisible comprend par exemple un mouvement linéaire contenu dans un plan comprenant la trajectoire planifiée 41 et la pose d’approche 101. Dans l’exemple considéré et illustré sur la FIG. 12 , le mouvement automatique prévisible est un mouvement linéaire parallèle à la trajectoire 41 planifiée. Au cours de ce mouvement, l’axe de guidage XX’ du guide-outil 14 reste parallèle à l’axe TT’ de la trajectoire 41 planifiée. Dans ce cas, cela correspond à une approche « par le haut ». Selon un autre exemple, le mouvement automatique prévisible peut comprendre un mouvement linéaire contenu dans un plan orthogonal à l’axe TT’ de la trajectoire 41 planifiée, et passant par la pose d’insertion 103. Dans ce cas, cela correspond à une approche « par le côté ». Le mouvement manuel coopératif permettant de déplacer le guide-outil 14 de la pose déportée 102 jusqu’à la pose d’insertion 103 (voir FIG. 13 ) n’est pas un mouvement automatique. Ce mouvement n’est pas mis en œuvre de façon entièrement autonome par le robot médical 10. Ce mouvement nécessite en effet une collaboration entre le robot médical 10 et le praticien. En particulier, la vitesse de déplacement du guide-outil 14 pendant le mouvement manuel coopératif est contrôlée par l’unité de contrôle 12 en fonction d’un effort exercé par le praticien sur le guide-outil 14. L’effort exercé par le praticien est mesuré par le capteur d’effort 16 (il correspond à la résultante des forces et des couples appliqués au niveau du guide-outil 14). En outre, le mouvement manuel coopératif est asservi pour contraindre le déplacement du guide-outil 14 sur un plan 104 orthogonal à la trajectoire 41 planifiée et passant par la pose d’insertion 103 (voir figures 10 et 13). Les seuls mouvements autorisés pour le guide-outil 14 pendant le mouvement manuel coopératif sont une translation selon l’axe principal ZZ’ du guide-outil 14 et optionnellement une rotation autour de l’axe TT’ de la trajectoire 41 planifiée (dans un premier exemple de réalisation, seule la translation est autorisée ; dans un autre exemple de réalisation, seules la translation et la rotation sont autorisées). La rotation autour de l’axe TT’ de la trajectoire 41 planifiée peut permettre d’éviter des collisions, d’optimiser la visibilité des marqueurs du guide-outil 14 pour le système de navigation, ou de satisfaire tout autre critère à la discrétion du praticien lors du déplacement manuel coopératif. La FIG. 14 représente schématiquement un exemple de mise en œuvre d’une boucle d’asservissement pour un contrôle en admittance du mouvement manuel coopératif du guide-outil 14. Dans l’exemple considéré et illustré à la figure 14, l’effort mesuré par le capteur d’effort 16 et la position du guide-outil 14 sont des données d’entrée de la boucle d’asservissement. La boucle d’asservissement est par exemple cadencée à une fréquence de 125 Hz. La boucle d’asservissement fournie en sortie une vitesse cartésienne de déplacement du guide-outil 14. Cette boucle d’asservissement comprend le calcul d’une vitesse correspondant à un guidage manuel coopératif libre, à laquelle sont appliquées des contraintes (notamment un contrôle de la vitesse, une sélection des directions autorisées et une loi haptique) pour parvenir à la vitesse à appliquer au guide-outil pour obtenir un mouvement manuel coopératif asservi dans le plan 104 orthogonal à la trajectoire 41 planifiée. Pour obtenir un guidage manuel coopératif libre qui permettrait un déplacement libre dans les six dimensions de l’espace, l’algorithme calcule une vitesse de déplacement du bras robotisé permettant d’annuler l’effort ressenti par le capteur d’effort 16. Autrement dit, la différence (également appelée erreur) entre la valeur de l’effort à un instant courant (c’est-à-dire l’effort mesuré par le capteur d’effort 16 à chaque itération de la boucle d’asservissement) et la valeur de l’effort souhaité doit tendre vers zéro. L’objectif de l’algorithme est de calculer une vitesse faisant tendre l’erreur vers zéro. Pour cela, un correcteur PID (« Proportionnel, Intégral, Dérivateur » est utilisé. L’erreur (c’est-à-dire l’écart entre l’effort courant et l’effort souhaité) est la donnée d’entrée du correcteur PID qui donne en sortie une vitesse du bras robotisé 13 permettant d’avoir une erreur en effort qui tend vers zéro. La vitesse de déplacement du guide-outil 14 est déterminée en fonction d’un facteur de gain appliqué à l’effort mesuré par le capteur d’effort 16. Lorsque le praticien exerce des efforts de basse amplitude, des mouvements saccadés (tremblements) sont produits. Pour éviter que le bras robotisé 13 ne reproduise ces mouvements saccadés, il est avantageux que le facteur de gain soit lui aussi calculé en fonction de l’effort exercé par le praticien. Pour cela, le correcteur PID possède une composante proportionnelle constante ainsi qu’une composante proportionnelle variable. Les valeurs de ces deux composantes sont déterminées par l’homme du métier et en fonction du matériel. La composante variable varie proportionnellement en fonction de l’effort exercé par le praticien sur le bras robotisé dans une certaine plage de valeurs et en fonction de la composante proportionnelle constante. Les efforts dus au bruit variable du capteur d’effort en fonction de sa pose courante ne sont pas considérés car la prise en compte de ces efforts conduirait à déplacer le robot même lorsqu’aucun effort n’est réellement exercé par le praticien. La valeur du facteur de gain est par exemple calculée ainsi : où G(f) est le facteur de gain, K est une constante, |f| est l’effort exercé par le praticien sur le guide-outil (14), E min et E max correspondent respectivement a une valeur minimale et une valeur maximale pour l’effort exercé par le praticien. La valeur de la vitesse obtenue en sortie du correcteur PID est ensuite multipliée par une matrice de sélection. Cette matrice de sélection permet de sélectionner les directions autorisée et les directions interdites lors du déplacement. Pour rappel, les seuls mouvements autorisés pour le guide-outil 14 pendant le mouvement manuel coopératif sont une translation selon l’axe principal ZZ’ du guide-outil 14 et optionnellement une rotation autour de l’axe TT’ de la trajectoire 41 planifiée On obtient alors une vitesse La vitesse correspond à une vitesse au niveau de la position de la pose d’insertion ( est la composante rotation de la vitesse à la pose d’insertion 103). Il convient de la transférer la vitesse au niveau du guide-outil 14, en utilisant une matrice de transfert, selon la formule suivante : où est la matrice identité de taille 3x3, et est la position de la pose d’insertion 103 exprimée dans le repère du guide-outil 14. Ce produit permet de calculer la vitesse linéaire du guide-outil 14 due à la rotation autour de la pose d’insertion qui maintient l’axe principal ZZ’ du guide-outil 14 aligné avec la pose d’insertion. Des règles de comportement haptiques peuvent ensuite être appliquées sur la vitesse obtenue. En particulier, il est avantageux que la vitesse de déplacement du guide-outil 14 soit déterminée en fonction d’une distance entre la pose courante du guide-outil 14 et la pose d’insertion 103. Par exemple, pour un effort constant du praticien, lorsque la distance entre la pose courante du guide-outil 14 et la pose d’insertion 103 est inférieure à un seuil, on peut envisager de faire décroître le facteur de gain décroît proportionnellement avec la distance. Selon un autre exemple, lorsque la distance entre la pose courante du guide-outil 14 et la pose d’insertion 103 est inférieure à un seuil, on peut simuler un comportement de ressort attractif en forçant la vitesse à être proportionnelle à la distance, indépendamment de l’effort exercé par le praticien. Par exemple, lorsque la distance entre la pose courante du guide-outil 14 et la pose d’insertion 103 est inférieure à 5 mm, la composante de la vitesse peut être définie par la formule : Selon un autre exemple, lorsque la distance entre la pose courante du guide-outil et la pose d’insertion est inférieure à un seuil, la vitesse devient constante (indépendamment de l’effort exercé par le praticien, et indépendamment de la distance entre la pose courante du guide-outil et la pose d’insertion). Il est également envisageable de configurer l’unité de contrôle 12 pour interdire tout déplacement du guide-outil 14 pendant au moins une durée prédéterminée lorsque la pose d’insertion 103 est atteinte (c’est-à-dire lorsque la distance entre la pose courante du guide-outil 14 et la pose d’insertion 103 est suffisamment faible pour considérer que la pose d’insertion 103 est atteinte). Une ou plusieurs des règles citées ci-dessus peuvent être utilisées pour fournir une ou plusieurs indications haptiques permettant au praticien de ressentir l’approche et l’atteinte de la pose d’insertion 103. En particulier, le fait d’interdire tout déplacement du guide-outil 14 pendant au moins une durée prédéterminée lorsque la pose d’insertion 103 est atteinte fournie au praticien un effet « d’encoche virtuelle ». Les différents mouvements du bras robot 13 peuvent être conditionnés par la sélection d’un mode de contrôle particulier sur une interface utilisateur (par exemple sur un écran d’affichage tactile du robot médical 10) et par l’activation du mode sélectionné à l’aide d’une pédale 19 de commande. L’unité de contrôle 12 peut éventuellement être configurée pour passer automatiquement d’un mode de contrôle à l’autre, à la fin d’un mouvement particulier (par exemple, passage automatique en « mode automatique prévisible » à la fin du « mode automatique libre », ou passage automatique en « mode manuel coopératif » à la fin du « mode automatique prévisible »). Dans ce cas, l’utilisateur peut se contenter d’activer les différents mouvements successivement à l’aide de la pédale 19. L’unité de contrôle 12 peut être configurée pour quitter automatiquement le « mode manuel coopératif » lorsque la pose d’insertion 103 est atteinte par le guide-outil 14. L’unité de contrôle 12 peut être configurée pour afficher (par exemple sur un écran d’affichage tactile du robot médical 10 ou sur un casque de réalité augmentée connecté au robot médical 10) une information sur la pose du guide-outil 14. En particulier, l’information affichée peut indiquer si la pose du guide-outil 14 ne peut pas être vérifiée (par exemple si un ou plusieurs marqueurs optiques 147 du guide-outil 14 ne sont pas visibles par le système de navigation). L’information affichée peut également indiquer si le guide-outil a atteint une pose particulière (pose d’approche 101, pose déportée 102 ou pose d’insertion 103). Lorsque le guide-outil 14 a atteint la pose d’insertion 103, le praticien peut finaliser l’insertion de l’instrument médical 15 dans l’anatomie d’intérêt. Un exemple de mise en œuvre du robot médical 10 va maintenant être décrit. Dans un premier temps, sur commande du praticien, l’unité de contrôle 12 du robot médical 10 met en œuvre un déplacement du bras robotisé 13 pour positionner automatiquement le guide-outil 14 à une pose d’insertion initiale. La pose d’insertion initiale correspond à une pose du guide-outil 14 à laquelle le guide-outil 14 présente un conduit de guidage 59 permettant de guider l’instrument médical 15 selon une trajectoire initiale planifiée sur une image médicale pré-interventionnelle. Le praticien peut alors placer l’instrument médical 15 dans le guide-outil 14 et procéder à une insertion partielle de l’instrument médical 15 dans le corps du patient. Dans un deuxième temps, le praticien ouvre la pince du guide-outil 14 pour libérer l’instrument médical 15. Sur commande du praticien, le robot médical 10 passe dans un mode de contrôle manuel coopératif de dégagement pour éloigner le guide-outil 14 de l’instrument médical. Dans un troisième temps, une ou plusieurs images médicales de contrôle sont réalisées pour vérifier que l’instrument médical 15 partiellement inséré n’a pas dévié de la trajectoire planifiée. La table d’intervention sur laquelle est positionné le patient peut éventuellement être déplacée pour effectuer ces images de contrôle, puis replacée dans la zone de travail du robot médical 10. Si nécessaire, la pose d’insertion et/ou la trajectoire planifiée peut être corrigée à partir des images de contrôle (autrement dit, une nouvelle pose d’insertion différente de la pose d’insertion initiale et/ou une nouvelle trajectoire différente de la trajectoire initiale peut être déterminée). La position réelle de l’instrument médical partiellement inséré peut être prise en compte pour le calcul de la pose d’insertion, ce qui permet de ressaisir précisément l’instrument médical après une éventuelle mise à jour des données de planification à l’aide des images de contrôle. La réalisation de l’image de contrôle est ainsi facilitée et permet de détecter et corriger de façon précoce une éventuelle déviation de l’instrument médical. Dans un quatrième temps, le bras robotisé 13 est contrôlé pour déplacer le guide-outil 14 selon la séquence particulière de mouvements proposée par l’invention. Cette séquence particulière de mouvements permet au guide-outil 14 de ressaisir l’instrument médical 15 partiellement inséré avec précision et sécurité. La séquence de mouvements comprend successivement un mouvement automatique libre pour déplacer le guide-outil 14 jusqu’à la pose d’approche 101, un mouvement automatique prévisible pour déplacer le guide-outil 14 de la pose d’approche 101 jusqu’à la pose déportée 102, et un mouvement manuel coopératif pour déplacer le guide-outil 14 de la pose déportée 102 jusqu’à la pose d’insertion 103. Pendant le mouvement manuel coopératif, le déplacement du guide-outil 14 est contraint sur un plan orthogonal à l’axe de l’instrument médical 15 et l’axe principal ZZ’ du guide-outil 14 est contraint dans la direction de l’instrument médical (il est seulement possible de se rapprocher ou de s’éloigner de l’instrument médical et de tourner autour de celui-ci). Lorsque le guide-outil 14 est à une certaine distance de l’instrument médical (par exemple une distance inférieure ou égale à 30 mm), le déplacement du guide-outil 14 est ralenti pour faire ressentir au praticien l’approche de la pose d’insertion et limiter le risque de collision entre le guide-outil et l’instrument médical. Le praticien peut alors ouvrir la pince du guide-outil 14 et continuer de rapprocher le guide-outil de l’instrument médical. Le comportement manuel contraint est suffisamment stable et intuitif pour qu’une seule main du praticien suffise à déplacer le guide-outil tout en maintenant la pince ouverte. Si l’alignement n’est pas parfait, le praticien peut ajuster la position de l’instrument médical en utilisant son autre main (celle qui ne manipule pas le guide instrument). Optionnellement, une fois arrivé à très petite distance de la pose d’insertion (par exemple à une distance inférieure ou égale à 3 mm), le déplacement du guide-outil 14 se termine de façon automatique jusqu’à la pose d’insertion et le mouvement manuel coopératif s’arrête. Le praticien peut alors relâcher la pince de sorte que l’instrument médical 15 se retrouve à nouveau maintenu par le guide-outil 14. Le praticien peut alors procéder à la suite de l’insertion de l’instrument médical 15 jusqu’au point cible. Tout au long de l’intervention, le système de navigation permet de suivre la pose courante du guide-outil 14 et/ou de la référence patient 20. Une information indiquant si le guide-outil 14 est correctement positionné pour suivre la trajectoire planifiée 41 peut notamment être délivrée par une interface utilisateur. Cette indication peut être visuelle (par exemple une information affichée sur un écran du robot médical ou sur un casque de réalité augmentée connecté au robot médical), sonore (par exemple via un son ou un message énoncé par un haut-parleur du robot médical 10) ou haptique (par exemple via une vibration du guide-outil 14). L’interface utilisateur peut également indiquer à l’utilisateur quel mouvement particulier (mouvement automatique libre, mouvement automatique prévisible ou mouvement manuel coopératif) est actuellement en cours ou prêt à être déclenché par une commande utilisateur (par exemple par une pression sur la pédale 19). En particulier, à la fin du mouvement automatique prévisible, l’interface utilisateur peut indiquer au praticien que c’est à lui de déplacer le guide-outil 14 pour aller saisir l’instrument médical 15 partiellement inséré. Robot médical (10) pour assister un praticien lors d’une intervention médicale mini-invasive sur une anatomie d’intérêt (45) d’un patient (20), le robot médical (10) comporte un bras robotisé (13) dont une extrémité distale est équipée d’un guide-outil (14) destiné à guider l’insertion d’une partie au moins d’un instrument médical (15) dans le corps du patient (20) selon une trajectoire (41) planifiée, ledit guide-outil (14) étant couplé à un capteur d’effort (16), le robot médical (10) comporte une unité de contrôle (12) configurée pour contrôler le bras robotisé (13) afin de déplacer le guide-outil (14), caractérisé en ce que l’unité de contrôle (12) est configurée pour déterminer, à partir de la trajectoire (41) planifiée, une pose d’insertion (103) et une pose déportée (102) du guide-outil (14), et pour effectuer une séquence de mouvements du bras robotisé (13) comprenant successivement : un mouvement automatique pour déplacer le guide-outil (14) jusqu’à la pose déportée (102), un mouvement manuel coopératif pour déplacer le guide-outil (14) de la pose déportée (102) jusqu’à la pose d’insertion (103), le mouvement manuel coopératif étant asservi pour contraindre le déplacement du guide-outil (14) sur un plan (104) orthogonal à la trajectoire (41) planifiée et passant par la pose d’insertion (103), de telle sorte que les seuls mouvements possibles du guide-outil (14) pendant le mouvement manuel coopératif sont une translation selon un axe principal (ZZ’) du guide-outil (14) et optionnellement une rotation autour de l’axe (TT’) de la trajectoire (41) planifiée, la vitesse de déplacement du guide-outil (14) pendant le mouvement manuel coopératif étant déterminée en fonction d’un effort exercé par le praticien sur le guide-outil (14), ledit effort étant mesuré par le capteur d’effort (16). Robot médical (10) selon la revendication 1 dans lequel l’unité de contrôle (12) est configurée pour déterminer une pose d’approche (101), et le mouvement automatique comprend successivement : un mouvement automatique libre pour déplacer le guide-outil (14) jusqu’à la pose d’approche (101), un mouvement automatique prévisible pour déplacer le guide-outil (14) de la pose d’approche (101) jusqu’à la pose déportée (102). Robot médical (10) selon la revendication 2 dans lequel le mouvement automatique prévisible comprend un mouvement linéaire contenu dans un plan comprenant la trajectoire planifiée (41) et la pose d’approche (101). Robot médical (10) selon la revendication 3 dans lequel le mouvement automatique prévisible est un mouvement linéaire parallèle à la trajectoire (41) planifiée. Robot médical (10) selon la revendication 2 dans lequel le mouvement automatique prévisible comprend un mouvement linéaire contenu dans un plan orthogonal à l’axe (TT’) de la trajectoire (41) planifiée, et passant par la pose d’insertion (103). Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5 dans lequel, pendant le mouvement manuel coopératif, la vitesse de déplacement du guide-outil (14) est déterminée en fonction d’un facteur de gain appliqué à l’effort exercé par le praticien, ledit facteur de gain étant lui aussi calculé en fonction de l’effort exercé par le praticien. Robot médical (10) selon la revendication 6 dans lequel la valeur du facteur de gain est calculée ainsi : où G(f) est le facteur de gain, K est une constante, |f| est l’effort exercé par le praticien sur le guide-outil (14), E min et E max correspondent respectivement a une valeur minimale et une valeur maximale pour l’effort exercé par le praticien. Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7 dans lequel la vitesse de déplacement du guide-outil (14) est déterminée en fonction d’une distance entre une pose courante du guide-outil (14) et la pose d’insertion (103). Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 dans lequel l’unité de contrôle (12) est configurée pour interdire tout déplacement du guide-outil (14) pendant au moins une durée prédéterminée lorsque la pose d’insertion (103) est atteinte. Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9 dans lequel le bras robotisé (13) est un bras articulé présentant au moins six degrés de liberté. Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10 dans lequel la pose d’insertion (103) et/ou la trajectoire planifiée (41) est déterminée à partir d’une image médicale de contrôle sur laquelle est visible l’instrument médical 15 partiellement inséré. Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 11 comportant une interface utilisateur configurée pour fournir une information indiquant si le guide-outil (14) est correctement positionné pour suivre la trajectoire planifiée (41). Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 12 comportant une interface utilisateur configurée pour fournir une information indiquant quel mouvement, parmi un ensemble de mouvements prédéfinis, est actuellement en cours ou prêt à être déclenché par une commande utilisateur, ledit ensemble de mouvements prédéfinis comportant le mouvement automatique libre, le mouvement automatique prévisible et le mouvement manuel coopératif.