Brevet FR3155324A1 — publié le 20250516

Système de contrôle d’un palier magnétique et procédé de contrôle associé Le système de contrôle (1) d’un palier magnétique (2) comprend une première branche (BR1) de contrôle comportant au moins un moyen de contrôle (3) configuré pour piloter au moins un premier axe d’asservissement du palier magnétique. Le système de contrôle (1) comporte en outre une deuxième branche (BR2) de contrôle identique à la première branche (BR1) de contrôle, et des moyens de sélection (5). Figure 1 Système de contrôle d’un palier magnétique et procédé de contrôle associé Domaine technique de l’invention La présente invention concerne la commande de paliers de magnétique. La présente invention concerne plus particulièrement un système de contrôle d’un palier magnétique et un procédé de contrôle du système de contrôle. Etat de la technique antérieure Classiquement, un système de commande de palier magnétique repose sur une architecture de type centralisé ou de type distribué. Un système de commande de palier magnétique de type centralisé comprend au moins un nœud de contrôle de position implémentant un algorithme d’asservissement de la position d’un rotor dans le palier magnétique, et des nœuds d’amplification pilotant des axes d’asservissement du palier magnétique à partir d’informations générées par l’algorithme d’asservissement du nœud de contrôle. Dans un système de commande de palier magnétique de type distribué, une partie ou l’ensemble des tâches exécutées par le nœud de contrôle de position sont exécutées par des nœuds de contrôle d’axe. Cette distribution des tâches permet de répartir la puissance de calcul sur l’ensemble des éléments constituant le système et d’être plus flexible quant au nombre d’axes à gérer par le système de commande de palier magnétique. Cependant, une défaillance d’un nœud dans l’une ou l’autre des architectures compromet le bon fonctionnement du système de commande de palier magnétique de sorte que l’axe d’asservissement du palier magnétique piloté par ledit nœud défaillant n’est plus piloté, compromettant le bon fonctionnement du système de commande de palier magnétique et entraînant la défaillance du palier magnétique. Il est donc proposé de pallier tout ou partie de ces inconvénients en améliorant la disponibilité du système de commande de palier magnétique, le système de commande étant de type centralisé ou de type distribué. Au vu de ce qui précède, l’invention propose un système de contrôle d’un palier magnétique comprenant une première branche de contrôle comportant au moins un moyen de contrôle configuré pour piloter au moins un premier axe d’asservissement du palier magnétique. Par « axe d’asservissement du palier », on entend l’axe qui est défini par deux bobines diamétralement opposées du stator du palier magnétique. Le système de contrôle comporte en outre une deuxième branche de contrôle identique à la première branche de contrôle, et des moyens de sélection configurés pour activer le moyen de contrôle de la deuxième branche de contrôle lors de la défaillance du moyen de contrôle de la première branche de contrôle de sorte que le moyen de contrôle activé de la deuxième branche pilote le premier axe d’asservissement ou configurés pour activer le moyen de contrôle de la deuxième branche de contrôle lors de la réception d’un signal d’activation de la deuxième branche de contrôle de sorte que les moyens de contrôle des première et deuxième branches pilotent le premier axe d’asservissement. La substitution du moyen de contrôle défaillant de la première branche par le moyen de contrôle de la deuxième branche relié au même axe d’asservissement lorsque le moyen contrôle de la première branche est défaillant (substitution passive ou « à froid ») permet de poursuivre le pilotage du palier. L’activation du moyen de contrôle de la deuxième branche de contrôle par les moyens de sélection lors de la réception d’un signal d’activation de la deuxième branche de contrôle permet de piloter simultanément le premier axe d’asservissement de manière à injecter plus de puissance pour le pilotage dudit axe lors de phases transitoires et d’obtenir une redondance active ou « à chaud » de sorte que le contrôle dudit axe n’est pas interrompu contrairement à la redondance passive nécessitant un instant de commutation des moyens de de contrôle. Avantageusement, le moyen de contrôle de la première branche comprend un premier nœud de contrôle d’axe configuré pour piloter le premier axe d’asservissement et le moyen de contrôle de la deuxième branche comprend un premier nœud de contrôle d’axe configuré pour piloter le premier axe d’asservissement, le premier nœud de contrôle d’axe de la première branche et le premier nœud de contrôle d’axe de la deuxième branche étant reliés aux moyens de sélection. De préférence, le moyen de contrôle de la première branche comprend au moins un deuxième nœud de contrôle d’axe configuré pour piloter un deuxième axe d’asservissement, et le moyen de contrôle de la deuxième branche comprend au moins un deuxième nœud de contrôle d’axe configuré pour piloter le deuxième axe d’asservissement, les nœuds de contrôle d’axe de la première branche étant reliés entre eux en série de sorte que le deuxième nœud de la première branche soit relié au premier nœud de la première branche et les nœuds de contrôle d’axe de la deuxième branche étant reliés entre eux en série de sorte que le deuxième nœud de la deuxième branche soit relié au premier nœud de la deuxième branche. Avantageusement, le nœud parmi les nœuds de contrôle d’axe de la première branche qui est relié uniquement à un seul nœud de contrôle d’axe de la première branche est relié au nœud de contrôle d’axe correspondant de la deuxième branche. De préférence, le moyen de contrôle de la première branche comprend un deuxième nœud de contrôle d’axe configuré pour piloter un deuxième axe d’asservissement et le moyen de contrôle de la deuxième branche comprend un deuxième nœud de contrôle d’axe configuré pour piloter le deuxième axe d’asservissement, le deuxième nœud de contrôle de la première branche et le deuxième nœud de contrôle de contrôle de la deuxième branche étant reliés aux moyens de sélection. Avantageusement, le moyen de contrôle de la première branche comprend un nœud de contrôle de position et un premier nœud d’amplification configurés pour piloter le premier axe d’asservissement, et le moyen de contrôle de la deuxième branche comprend un nœud de contrôle de position et un premier nœud d’amplification configurés pour piloter le premier axe d’asservissement, le premier nœud d’amplification de la première branche étant relié au nœud de contrôle de position de la première branche et le premier nœud d’amplification de la deuxième branche étant relié au nœud de contrôle de position de la deuxième branche, le nœud de contrôle de position la première branche et le nœud de contrôle de position de la deuxième branche étant relié aux moyens de sélection. De préférence, la première branche comprend au moins un deuxième nœud d’amplification configuré pour piloter un deuxième axe d’asservissement, et la deuxième branche comprend au moins un deuxième nœud d’amplification configuré pour piloter le deuxième axe d’asservissement, les nœuds d’amplification de la première branche étant reliés entre eux en série et les nœuds d’amplification de la deuxième branche étant reliés entre eux en série. Avantageusement, le nœud d’amplification de la première branche relié uniquement à un seul nœud d’amplification de la première branche est en outre relié au nœud de contrôle de position de la première branche, et le nœud d’amplification de la deuxième branche relié uniquement à un seul nœud d’amplification de la deuxième branche est en outre relié au nœud de contrôle de position de la deuxième branche. De préférence, le nœud d’amplification de la première branche relié uniquement à un seul nœud d’amplification de la première branche est en outre est relié au nœud d’amplification correspondant de la deuxième branche. Il est également proposé un procédé de contrôle d’un système de contrôle pour palier magnétique, le système comprenant une première branche de contrôle comportant au moins un moyen de contrôle pilotant au moins un premier axe d’asservissement du palier magnétique, et une deuxième branche de contrôle identique à la première branche de contrôle. Le procédé comprend : - l’activation du moyen de contrôle de la deuxième branche de contrôle lors de la défaillance du moyen de contrôle de la première branche de contrôle de sorte que le moyen de contrôle activé de la deuxième branche pilote le premier axe d’asservissement ou - l’activation du moyen de contrôle de la deuxième branche de contrôle lors de la réception d’un signal d’activation de la deuxième branche de contrôle de sorte que les première et deuxième branches pilotent le premier axe d’asservissement. Brève description des figures D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : FIG. 1 illustre un exemple d’un système de commande d’un palier magnétique selon l’invention ; FIG. 2 illustre un premier exemple de réalisation du système de commande selon l’invention ; FIG. 3 illustre un deuxième exemple de réalisation du système de commande selon l’invention ; FIG. 4 illustre un troisième exemple de réalisation du système de commande selon l’invention ; FIG. 5 illustre un quatrième exemple de réalisation du système de commande selon l’invention ; FIG. 6 illustre un cinquième exemple de réalisation du système de commande selon l’invention ; et FIG. 7 illustre un sixième exemple de réalisation du système de commande selon l’invention. Description détaillée de l’invention On se réfère à la FIG. 1 qui illustre un exemple d’un système de contrôle 1 d’un palier magnétique pilotant un palier magnétique 2. De manière connue en soi, le palier magnétique 2 comprend un stator 2a et un rotor 2b placé dans le stator 2a. Le stator 2a comprend des bobines statoriques réparties uniformément dans le sens circonférentiel du côté interne du stator 2a, deux bobines diamétralement opposées alimentées par des convertisseurs de puissance électrique. Deux bobines statoriques diamétralement opposées définissent un axe d’asservissement du palier magnétique et permettent de piloter cet axe. Le système de contrôle 1 comprend une première branche de contrôle BR1 et une deuxième branche de contrôle BR2 identique à la première branche de contrôle BR1. Chaque branche de contrôle BR1, BR2 comprend un moyen de contrôle 3, 4. Le système de contrôle 1 comprend en outre des moyens de sélection 5 comprenant une première sortie de commande 51 reliée à une première entrée de commande 30 du moyen de contrôle 3 de la première branche BR1 et une deuxième sortie de commande 52 reliée à une première entrée de commande 40 du moyen de contrôle 4 de la deuxième branche BR2. Le moyen de contrôle 3, 4 de chaque branche de contrôle BR1, BR2 comprend en outre une deuxième entrée 31, 41 reliée à un premier capteur 6, et une première sortie de commande 32, 42 alimentant des bobines statoriques pour piloter un premier axe d’asservissement du palier magnétique 2. Le moyen de contrôle 3, 4 de chaque branche de contrôle BR1, BR2 comprend en outre une troisième entrée 33, 43 reliée à un deuxième capteur 8, et une deuxième sortie de commande 34, 44 alimentant des bobines statoriques pour piloter un deuxième axe d’asservissement du palier magnétique 2. Chaque première sortie de commande 32, 42 alimente le premier axe d’asservissement du palier magnétique comprenant deux bobines statoriques opposées (non représentées) du palier 2 et chaque deuxième sortie de commande 34, 44 alimente le deuxième axe d’asservissement du palier magnétique comprenant deux bobines statoriques opposées (non représentées) du palier 2, les bobines statoriques générant un flux magnétique pour maintenir le rotor 2b du palier en lévitation dans le stator 2a. Les capteurs 6, 8 mesurent par exemple des déplacements radiaux ou axiaux du rotor 2b, la position angulaire du rotor 2b, et transmettent les données mesurées au moyen de contrôle 3, 4 de chaque branche BR1, BR2. Le système de commande 1 pilote deux axes d’asservissement du palier 2. Le moyen de contrôle 3, 4 de chaque branche de contrôle BR1, BR2 est destiné à piloter les deux axes d’asservissement du palier 2. Les moyens de sélection 5 sont aptes à activer le moyen de contrôle 4 de la deuxième branche BR2 de contrôle lors de la défaillance du moyen de contrôle 3 de la première branche BR1 de contrôle de sorte que le moyen de contrôle 4 activé de la deuxième branche BR2 pilote au moins l’un des premier et deuxième axes d’asservissement. La substitution du moyen de contrôle défaillant de la première branche par le moyen de contrôle de la deuxième branche relié au même axe d’asservissement lorsque le moyen contrôle de la première branche est défaillant (substitution passive ou « à froid ») permet de poursuivre le pilotage du palier. Les moyens de sélection 5 sont en outre aptes à activer le moyen de contrôle 4 de la deuxième branche BR2 de contrôle lors de la réception d’un signal d’activation de la deuxième branche de contrôle de sorte que les moyens de contrôle 3, 4 des première et deuxième branches BR1, BR2 pilotent au moins l’un des premier et deuxième axes d’asservissement. L’activation du moyen de contrôle de la deuxième branche de contrôle par les moyens de sélection lors de la réception d’un signal d’activation de la deuxième branche de contrôle permet de piloter simultanément le premier axe d’asservissement de manière à injecter plus de puissance pour le pilotage dudit axe lors de phases transitoires et d’obtenir une redondance active ou « à chaud » de sorte que le contrôle dudit axe n’est pas interrompu contrairement à la redondance passive nécessitant un instant de commutation des moyens de de contrôle. Bien entendu, le système de commande 1 peut piloter plus de deux axes d’asservissement du palier 2, le moyen de contrôle 3, 4 de chaque branche BR1, BR2 de contrôle étant apte à piloter lesdits axes. En variante, le système de commande 1 peut piloter un seul axe d’asservissement du palier 2, le moyen de contrôle 3, 4 de chaque branche BR1, BR2 de contrôle étant apte à piloter ledit axe. A présent sont décrits plusieurs exemples de réalisation des première et deuxième branches de contrôle BR1, BR2. Dans les exemples de réalisation des première et deuxième branches de contrôle BR1, BR2 décrits dans ce qui suit, les moyens 3, 4 comprennent des nœuds de contrôle d’axe, l’architecture du système de commande 1 étant du type décentralisé. La FIG. 2 illustre un premier exemple de réalisation des première et deuxième branches de contrôle BR1, BR2. Le moyen de contrôle 3, 4 de la première et deuxième branches BR1, BR2 comprend un premier nœud de contrôle d’axe 35, 45 et un deuxième nœud de contrôle d’axe 36, 46. Chaque nœud de contrôle 35, 36, 45, 46 met en œuvre un algorithme de pilotage d’un axe d’asservissement du palier magnétique 2 déterminées notamment à partir des mesures des capteurs 6, 8. Chaque branche BR1, BR2 comprend autant de nœud(s) de contrôle que d’axe(s) d’asservissement du palier 2, pour chaque branche, chaque nœud de contrôle pilotant un axe d’asservissement du palier 2. Un premier nœud de contrôle 35 du moyen de contrôle 3 de la première branche BR1 est relié à la première entrée de commande 30 du moyen de contrôle 3 de la première branche BR1, à la deuxième entrée 31 et à la première sortie 32 dudit moyen de contrôle 3. Le deuxième nœud 36 du moyen de contrôle 3 de la première branche BR1 est relié à la troisième entrée 33 et à la deuxième sortie de commande 34 dudit moyen de contrôle 3. Les premier et deuxième nœuds de contrôle 35, 36 du moyen de contrôle 3 de la première branche BR1 sont en outre reliés entre eux en série, par exemple par un bus de données. Un premier nœud de contrôle 45 du moyen de contrôle 4 de la deuxième branche BR2 est relié à la première entrée de commande 40 du moyen de contrôle 4 de la deuxième branche BR2, à la deuxième entrée 41, et à la première sortie 42 dudit moyen de contrôle 4. Le deuxième nœud 46 du moyen de contrôle 4 de la deuxième branche BR2 est relié à la troisième entrée 43 et à la deuxième sortie de commande 44 dudit moyen de contrôle 4. Les premier et deuxième nœuds de contrôle 45, 46 du moyen de contrôle 4 de la première branche BR3 sont en outre reliés entre eux en série, par exemple par un bus de données. Les premiers nœuds 35, 45 des première et deuxième branche BR2 sont aptes à contrôler le premier axe d’asservissement, et les deuxièmes nœuds 36, 46 des première et deuxième branche BR2 sont aptes à contrôler le deuxième axe d’asservissement. Lorsque la palier 2 comprend plus de deux axes d’asservissement, les nœuds de contrôle d’axe supplémentaires de chaque branche BR1, BR2 sont reliés entre eux en série au deuxième nœud 36, 46 de sorte que le deuxième nœud 36, 46 de chaque branche BR1, BR2 soit relié au premier nœud 35, 45 de ladite branche. Lorsque la palier 2 comprend un seul axe d’asservissement, chaque banche BR1, BR2 comprend un seul nœud de contrôle d’axe. Les moyens de sélection 5 comprennent par exemple un premier nœud de contrôle maître 10 et un deuxième nœud de contrôle maître 11 reliés en série. Le premier nœud de contrôle maître 10 est en outre relié à la première sortie de commande 51 et le deuxième nœud de contrôle maître 11 est en outre relié à la deuxième sortie de commande 52. En variante, les moyens de sélection 5 comprennent un seul nœud de contrôle maître relié la première sortie de commande 51 et à la deuxième sortie de commande 52. La FIG. 3 illustre un deuxième exemple de réalisation des première et deuxième branches de contrôle BR1, BR2. On retrouve les nœuds de contrôle 35, 36, 45, 46 et les nœuds de contrôle maître 10, 11 agencés tels que décrits précédemment. Cet exemple de réalisation des première et deuxième branches de contrôle BR1, BR2 diffère du premier exemple de réalisation illustré à la FIG. 2 en ce que le nœud parmi les nœuds de contrôle d’axe 35, 36 de la première branche BR1 qui est relié uniquement à un seul nœud de contrôle d’axe de la première branche BR1 est relié au nœud de contrôle d’axe correspondant de la deuxième branche. En l’espèce, comme le premier nœud de contrôle 35, 45 de chaque moyen 3, 4 est relié au deuxième nœud 36, 46 dudit moyen 3, 4 et aux moyens de sélection 5, le deuxième nœud 36, 46 de chaque moyen 3, 4 est relié au seul nœud de contrôle d’axe dudit moyen 3, 4. Les deuxièmes nœuds 36, 46 des moyens 3, 4 sont connectés entre eux, par exemple par un bus. Cette connexion supplémentaire permet une communication entre les première et deuxième branches BR1, BR2 lorsque les moyens de sélection 5 sont défaillants ou lorsque l’un des premiers nœuds 35, 45 est défaillant. La FIG. 4 illustre un troisième exemple de réalisation des première et deuxième branches de contrôle BR1, BR2. On retrouve les nœuds de contrôle 35, 36, 45, 46 et les moyens de sélection 5. Les premier et deuxième nœuds de contrôle 35, 36 du moyen 3 de la première branche BR1 sont chacun relié à la première sortie de commande 51 des moyens de sélection 5, et les premier et deuxième nœuds de contrôle 45, 46 du moyen 4 de la deuxième branche BR2 sont chacun relié à la deuxième sortie de commande 52 des moyens de sélection 5. Les moyens de sélection 5 comprennent par exemple un seul nœud de contrôle maître 12 relié aux première et deuxième sorties 51, 52 de commande des moyens de sélection. Dans cette architecture, chaque nœud 35, 36, 45, 46 est directement relié aux moyens de sélection 5 de sorte que si l’un des nœuds 35, 36, 45, 46 d’une branche BR1, BR2 est défaillant, les nœuds fonctionnels continuent de communiquer avec les moyens de sélection. A présent des modes de mise en œuvre des modes de réalisation des branches BR1 et BR2 du système 1 décrits précédemment sont décrits. On suppose que le palier 2 est piloté par les nœuds de la première branche BR1, les nœuds de la deuxième branche BR2 étant désactivés. Lorsque les moyens de sélection 5 détectent la défaillance de l’un des nœuds de contrôle d’axe 36, 35 de la première branche BR1, lesdits moyens 5 activent le nœuds correspondant de la deuxième branche BR2 de sorte que le palier 2 continue de fonctionner lorsque le nœud associé est activé. En variante, lorsque les moyens de sélection 5 détectent la défaillance de l’un des nœuds de contrôle d’axe 36, 35 de la première branche BR1, lesdits moyens 5 désactivent l’ensemble des nœuds de la première branche BR1 et activent l’ensemble des nœuds de la deuxième branche BR2 de sorte que le palier 2 continue de fonctionner lorsque les nœuds de la deuxième branche BR2 sont activés. Selon un autre mode de mise en œuvre, lorsque les moyens de sélection 5 reçoivent un signal d’activation de la deuxième branche de contrôle BR2, les moyens de sélection 5 activent les nœuds de la deuxième branche BR2 de sorte que les nœuds de la première et de la deuxième branches BR1, BR2 pilotent le palier 2. Le signal d’activation est par exemple émis par un contrôleur de contrôle maître du palier 2 (non représenté) relié aux moyens de sélection 5 par un bus (non représenté). Dans les exemples de réalisation des première et deuxième branches de contrôle BR1, BR2 décrits précédemment, les moyens 3, 4 comprennent des nœuds de contrôle d’axe. Dans les exemples de réalisation des première et deuxième branches de contrôle BR1, BR2 décrits dans ce qui suit, les moyens 3, 4 comprennent des nœuds de contrôle de position et des nœuds d’amplification, l’architecture du système de commande 1 étant de type centralisé. La FIG. 5 illustre un quatrième exemple de réalisation des première et deuxième branches de contrôle BR1, BR2. Le moyen de contrôle 3, 4 de la première et deuxième branches BR1, BR2 comprend un nœud de contrôle de position 60, 70, un premier nœud d’amplification 61, 71, et un deuxième nœud d’amplification 62, 72. Chaque branche BR1, BR2 comprend autant de nœud d’amplification que d’axe d’asservissement du palier 2, pour chaque branche, chaque nœud d’amplification pilotant un axe d’asservissement du palier 2. Le nœud de contrôle de position 60 du moyen de contrôle 3 de la première branche BR1 est relié à la première entrée de commande 30 du moyen de contrôle 3 de la première branche BR1, à la deuxième entrée 31 de la première branche BR1 et à la troisième entrée 33 de la première branche BR1. Le nœud de contrôle de position 60, le premier nœud d’amplification 61, et le deuxième nœud d’amplification 62 du moyen 3 de la première branche BR1 sont reliés entre eux en série. Le premier nœud d’amplification 61 est relié au nœud de contrôle de position 60 et au deuxième nœud d’amplification 62. Le premier nœud d’amplification 61 est en outre relié à la première sortie 32 dudit moyen de contrôle 3. Le deuxième nœud d’amplification 62 est en outre relié à la deuxième sortie 34 dudit moyen de contrôle 3. Le nœud de contrôle de position 70 du moyen de contrôle 4 de la deuxième branche BR2 est relié à la première entrée de commande 40 du moyen de contrôle 4 de la deuxième branche BR2, à la deuxième entrée 41 de la deuxième branche BR2 et à la troisième entrée 43 de la deuxième branche BR2. Le nœud de contrôle de position 70, le premier nœud d’amplification 71, et le deuxième nœud d’amplification 72 du moyen 4 de la deuxième branche BR2 sont reliés entre eux en série. Le premier nœud d’amplification 71 est relié au nœud de contrôle de position 70 et au deuxième nœud d’amplification 72. Le premier nœud d’amplification 71 est en outre relié à la première sortie 42 dudit moyen de contrôle 4. Le deuxième nœud d’amplification 72 est en outre relié à la deuxième sortie 44 dudit moyen de contrôle 4. Chaque nœud de contrôle de position 60, 70 est apte à mettre en œuvre un algorithme de pilotage d’un axe d’asservissement du palier magnétique 2 pour déterminer et transmettre des consignes de pilotage aux nœuds d’amplification 61, 62, 71, 72 reliés audit nœud de contrôle de position 60, 70 à partir notamment des mesures des capteurs 6, 8. Lorsque le palier 2 comprend plus de deux axes d’asservissement, les nœuds d’amplification supplémentaires de chaque branche BR1, BR2 sont reliés entre eux en série au deuxième nœud d’amplification 62, 72 de sorte que le premier nœud d’amplification 61, 71 de chaque branche BR1, BR2 soit relié au nœud de contrôle de position 60, 70 de ladite branche. Lorsque la palier 2 comprend un seul axe d’asservissement, chaque banche BR1, BR2 comprend le nœud de contrôle de position et un seul nœud d’amplification relié audit nœud de contrôle. La FIG. 6 illustre un cinquième exemple de réalisation des première et deuxième branches de contrôle BR1, BR2. On retrouve les nœuds de contrôle de position 60, 70 et les nœuds d’amplification 61, 62, 71, 72 agencés tels que décrits précédemment au quatrième exemple de réalisation à la FIG. 5 . Cet exemple de réalisation des première et deuxième branches de contrôle BR1, BR2 diffère du quatrième exemple de réalisation illustré à la FIG. 5 en ce que le nœud d’amplification de la première branche BR1 relié uniquement à un seul nœud d’amplification de la première branche BR1 est en outre relié au nœud de contrôle de position 60 de la première branche BR1, et le nœud d’amplification de la deuxième branche BR2 uniquement relié à un seul nœud d’amplification de la deuxième branche BR2 est en outre relié au nœud de contrôle de position 70 de la deuxième branche BR2. En l’espèce, comme le premier nœud d’amplification 61, 71 de chaque moyen 3, 4 est relié au nœud de contrôle de position 60, 70 dudit moyen 3, 4 et au deuxième nœud d’amplification 62, 72 dudit moyen 3, 4, le deuxième nœud d’amplification 62, 72 de chaque moyen 3, 4 est relié uniquement à un seul nœud d’amplification dudit moyen 3, 4. Le deuxième nœud d’amplification 62 de la première branche BR1 est relié au nœud de contrôle de position 60 de la première branche BR1 et le deuxième nœud d’amplification 72 de la deuxième branche BR2 est relié au nœud de contrôle de position 70 de la deuxième branche BR2. Cette connexion supplémentaire permet au nœud de contrôle de position 60, 70 d’une branche BR1, BR2 de transmettre des consignes à l’ensemble des nœuds d’amplification 61, 62, 71, 72 de ladite branche de manière redondante par l’intermédiaire du premier et du dernier nœuds d’amplification de ladite branche de sorte que si un nœud situé entre le premier et le dernier nœud est défaillant ou une connexion, par exemple un bus, reliant l’un des nœuds situé entre le premier et le dernier nœuds d’amplification est défaillante, les nœuds fonctionnels de ladite branche BR1, BR2 continuent à recevoir les consignes du nœud de contrôle de position 60, 70 de ladite branche. La FIG. 7 illustre un sixième exemple de réalisation des première et deuxième branches de contrôle BR1, BR2. On retrouve les nœuds de contrôle de position 60, 70 et les nœuds d’amplification 61, 62, 71, 72 agencés tels que décrits précédemment au quatrième exemple de réalisation à la FIG. 5 . Cet exemple de réalisation des première et deuxième branches de contrôle BR1, BR2 diffère du quatrième exemple de réalisation illustré à la FIG. 5 en ce que le nœud d’amplification parmi les nœuds d’amplification 61, 62 de la première branche BR1 qui est relié uniquement à un seul nœud d’amplification de la première branche BR1 est relié au nœud de contrôle d’axe correspondant de la deuxième branche BR2. En l’espèce, comme le premier nœud d’amplification 61, 71 de chaque moyen 3, 4 est relié au deuxième nœud d’amplification 62, 72 dudit moyen 3, 4 et au nœud de contrôle de position 60, 70 de ladite branche BR1, BR2, le deuxième nœud d’amplification 62, 72 de chaque moyen 3, 4 est relié uniquement à un seul nœud d’amplification dudit moyen 3, 4. Les deuxièmes nœuds d’amplification 62, 72 des moyens 3, 4 sont connectés entre eux, par exemple par un bus. Cette connexion supplémentaire permet une communication entre les première et deuxième branches BR1, BR2 lorsque les moyens de sélection 5 sont défaillants ou lorsque l’un des premiers nœuds d’amplification 61, 71 est défaillant. A présent des modes de mise en œuvre des modes de réalisation des branches BR1 et BR2 du système 1 selon les exemples de réalisation décrits aux figures 5, 6, et 7. On suppose que le palier 2 est piloté par les nœuds de la première branche BR1, les nœuds de la deuxième branche BR2 étant désactivés. Lorsque les moyens de sélection 5 détectent la défaillance de l’un nœud parmi le nœud de contrôle de position et les nœuds d’amplification de la première branche BR1, lesdits moyens 5 activent le nœuds correspondant de la deuxième branche BR2 de sorte que le palier 2 continue de fonctionner lorsque le nœud associé est activé. En variante, lorsque les moyens de sélection 5 détectent la défaillance d’un nœud parmi le nœud de contrôle de position et les nœuds d’amplification de la première branche BR1, lesdits moyens 5 désactivent l’ensemble des nœuds de la première branche BR1 et activent l’ensemble des nœuds de la deuxième branche BR2 de sorte que le palier 2 continue de fonctionner lorsque les nœuds de la deuxième branche BR2 sont activés. Selon un autre mode de mise en œuvre, lorsque les moyens de sélection 5 reçoivent un signal d’activation de la deuxième branche de contrôle BR2, les moyens de sélection 5 activent les nœuds de la deuxième branche BR2 de sorte que les nœuds de la première et de la deuxième branches BR1, BR2 pilotent le palier 2. Système de contrôle (1) d’un palier magnétique (2) comprenant une première branche (BR1) de contrôle comportant au moins un moyen de contrôle (3) configuré pour piloter au moins un premier axe d’asservissement du palier magnétique (2), caractérisé en ce que le système de contrôle (1) comporte en outre une deuxième branche (BR2) de contrôle identique à la première branche (BR1) de contrôle, et des moyens de sélection (5) configurés pour activer le moyen de contrôle (4) de la deuxième branche (BR2) de contrôle lors de la défaillance du moyen de contrôle (3) de la première branche (BR1) de contrôle de sorte que le moyen de contrôle (4) activé de la deuxième branche (BR2) pilote le premier axe d’asservissement ou configurés pour activer le moyen de contrôle (4) de la deuxième branche (BR2) de contrôle lors de la réception d’un signal d’activation de la deuxième branche de contrôle de sorte que les moyens de contrôle (3, 4) des première et deuxième branches (BR1, BR2) pilotent le premier axe d’asservissement. Système selon la revendication 1, dans lequel le moyen de contrôle (3) de la première branche (BR1) comprend un premier nœud de contrôle d’axe (35) configuré pour piloter le premier axe d’asservissement et le moyen de contrôle (4) de la deuxième branche (BR2) comprend un premier nœud de contrôle d’axe (45) configuré pour piloter le premier axe d’asservissement, le premier nœud de contrôle d’axe (35) de la première branche (BR1) et le premier nœud de contrôle d’axe (45) de la deuxième branche (BR2) étant reliés aux moyens de sélection (5). Système selon la revendication 2, dans lequel le moyen de contrôle (3) de la première branche (BR1) comprend au moins un deuxième nœud de contrôle d’axe (36) configuré pour piloter un deuxième axe d’asservissement, et le moyen de contrôle (4) de la deuxième branche (BR2) comprend au moins un deuxième nœud de contrôle d’axe (46) configuré pour piloter le deuxième axe d’asservissement, les nœuds de contrôle d’axe (35, 36) de la première branche (BR1) étant reliés entre eux en série de sorte que le deuxième nœud (36) de la première branche (BR1) soit relié au premier nœud (35) de la première branche (BR1) et les nœuds de contrôle d’axe (45, 46) de la deuxième branche (BR2) étant reliés entre eux en série de sorte que le deuxième nœud (46) de la deuxième branche (BR2) soit relié au premier nœud (45) de la deuxième branche (BR2). Système selon la revendication 3, dans lequel le nœud (36) parmi les nœuds de contrôle d’axe (35, 36) de la première branche (BR1) qui est relié uniquement à un seul nœud de contrôle d’axe (35) de la première branche (BR1) est relié au nœud de contrôle d’axe (46) correspondant de la deuxième branche (BR2). Système selon la revendication 2, dans lequel le moyen de contrôle (3) de la première branche (BR1) comprend un deuxième nœud de contrôle d’axe (36) configuré pour piloter un deuxième axe d’asservissement et le moyen de contrôle (4) de la deuxième branche (BR2) comprend un deuxième nœud de contrôle d’axe (46) configuré pour piloter le deuxième axe d’asservissement, le deuxième nœud de contrôle (36) de la première branche (BR1) et le deuxième nœud de contrôle (46) de la deuxième branche (BR2) étant reliés aux moyens de sélection (5). Système selon la revendication 1, dans lequel le moyen de contrôle (3) de la première branche (BR1) comprend un nœud de contrôle de position (60) et un premier nœud d’amplification (61) configurés pour piloter le premier axe d’asservissement, et le moyen de contrôle (4) de la deuxième branche (BR2) comprend un nœud de contrôle de position (70) et un premier nœud d’amplification (71) configurés pour piloter le premier axe d’asservissement, le premier nœud d’amplification (61) de la première branche (BR1) étant relié au nœud de contrôle de position (60) de la première branche (BR1) et le premier nœud d’amplification (71) de la deuxième branche (BR2) étant relié au nœud de contrôle de position (70) de la deuxième branche (BR2), le nœud de contrôle de position (60) de la première branche (BR1) et le nœud de contrôle de position (70) de la deuxième branche (BR2) étant relié aux moyens de sélection (5). Système selon la revendication 6, dans lequel la première branche (BR1) comprend au moins un deuxième nœud d’amplification (62) configuré pour piloter un deuxième axe d’asservissement, et la deuxième branche (BR2) comprend au moins un deuxième nœud d’amplification (72) configuré pour piloter le deuxième axe d’asservissement, les nœuds d’amplification (61, 62) de la première branche (BR1) étant reliés entre eux en série et les nœuds d’amplification (71, 72) de la deuxième branche (BR2) étant reliés entre eux en série. Système selon la revendication 7, dans lequel le nœud d’amplification (62) de la première branche (BR1) relié uniquement à un seul nœud d’amplification (61) de la première branche (BR1) est en outre relié au nœud de contrôle de position (60) de la première branche (BR1), et le nœud d’amplification (72) de la deuxième branche (BR2) relié uniquement à un seul nœud d’amplification (71) de la deuxième branche (BR2) est en outre relié au nœud de contrôle de position (70) de la deuxième branche (BR2). Système selon la revendication 7, dans lequel le nœud d’amplification (62) de la première branche (BR1) relié uniquement à un seul nœud d’amplification (61) de la première branche (BR1) est en outre est relié au nœud d’amplification (72) correspondant de la deuxième branche (BR2). Procédé de contrôle d’un système de contrôle (1) pour palier magnétique (2), le système comprenant une première branche (BR1) de contrôle comportant au moins un moyen de contrôle (3) pilotant au moins un premier axe d’asservissement du palier magnétique (2), et une deuxième branche (BR2) de contrôle identique à la première branche (BR1) de contrôle, caractérisé en ce que le procédé comprend : - l’activation du moyen de contrôle (4) de la deuxième branche (BR2) de contrôle lors de la défaillance du moyen de contrôle (3) de la première branche (BR1) de contrôle de sorte que le moyen de contrôle (4) activé de la deuxième branche (BR2) pilote le premier axe d’asservissement ou - l’activation du moyen de contrôle (4) de la deuxième branche (BR2) de contrôle lors de la réception d’un signal d’activation de la deuxième branche de contrôle de sorte que les première et deuxième branches (BR11, BR2) pilotent le premier axe d’asservissement.