Brevet FR3160498A1 — publié le 20250926

L’invention concerne un procédé collaboratif pour la détection d’un piéton (14) en approche d’un véhicule cible (10a), caractérisé en ce qu’il comporte au moins une étape de sondage au cours de laquelle le véhicule cible (10a) sonde son environnement pour repérer la présence d’au moins un véhicule voisin (10b), et si un véhicule voisin (10b) est repéré alors le véhicule cible (10a) entre en communication avec ledit véhicule voisin (10b) pour permettre un échange d’informations, et une étape de coopération au cours de laquelle le véhicule voisin (10b) relève des informations sur tout piéton (14) en approche et transmet lesdites informations au véhicule cible (10a) pour permettre au véhicule cible (10a) d’anticiper la détection et le suivi dudit piéton (14) en approche. Figure pour l’abrégé : Figure 1 Procédé collaboratif pour la détection d’un piéton en approche d’un véhicule cible La présente demande de brevet a pour objet un procédé collaboratif pour la détection d’un piéton en approche d’un véhicule automobile, dit véhicule cible, ainsi qu’un véhicule automobile qui comprend une unité centrale dûment programmée pour mettre en œuvre le procédé selon l’invention. Elle concerne le domaine technique de la détection, du suivi et de l’identification d’un piéton en approche d’un véhicule automobile et plus particulièrement le domaine des systèmes d’accès sans appareil pour l’ouverture automatique d’un véhicule. Dans l'état de la technique actuel, on connaît deux types de dispositifs de détection d’un piéton en approche d’un véhicule cible, qui permettent chacun de détecter, de localiser et de suivre un piéton en approche. D'une part, on connaît un premier type de dispositif de détection basée sur des radars pulsés ou continus, par exemple à l'aide de radars à micro-ondes. Ce premier type de dispositif permet d'obtenir des informations précises sur la distance et la vitesse d’un piéton en approche d’un véhicule, ainsi que d'analyser en détail la démarche humaine et de suivre plusieurs piétons dans une plage de dix mètres. Ce type de dispositif peut être utilisé pour un accès au véhicule sans appareil, dit « deviceless access » en terminologie anglaise, en ajoutant des fonctionnalités telles que la détection précise de l'emplacement du piéton, la détection de présence à faible consommation d'énergie, la classification humaine versus non humaine, et la réduction des fausses détections. D’autre part, on connaît un second dispositif de détection qui comprend une pluralité de caméras agencées sur le véhicule cible. Cette seconde technologie consiste à analyser les images fournies par les caméras pour permettre la détection et le suivi d’un piéton en approche, et éventuellement identifier le piéton détecté comme étant un usagé autorisé à accéder au véhicule. Un tel dispositif de détection par caméra offre l’avantage de consommer peu d’énergie, notamment en utilisant seulement quelques bits de données de chaque pixel sélectionné par image pour la détection de mouvement, avec seulement quelques pixels utilisés. Toutefois, la consommation d’énergie d’un tel dispositif de détection par caméra n’est pas négligeable et on cherche généralement à éviter ou à retarder au maximum le réveil de ce type de dispositif. Ainsi, un tel dispositif de détection par caméra permet de consommer une faible quantité d’énergie tout en offrant des performances élevées. Toutefois, le dispositif à radars et le dispositif à caméras présentent chacun des limites lorsque le véhicule cible est garé à côté d’un véhicule voisin qui obstrue en partie les capacités de détection desdits dispositifs. En effet, un véhicule voisin peut créer des angles morts, des ombres et des interférences qui perturbent le réveil du dispositif de détection. La présente invention a notamment pour but de proposer un procédé pour la détection d’un piéton en approche qui permet notamment de s’affranchir d’un obstacle visuel formé par un véhicule garé à proximité. On atteint cet objectif, ainsi que d’autres qui apparaîtront à la lecture de la description qui suit, avec un procédé collaboratif pour la détection d’un piéton en approche d’un véhicule cible, ledit véhicule cible comportant : un premier dispositif de détection qui est apte à identifier un piéton en approche dudit véhicule cible, et un premier dispositif de communication adapté pour échanger des informations avec un véhicule voisin, le procédé étant caractérisé en ce qu’il comporte au moins : une étape de sondage au cours de laquelle le véhicule cible sonde son environnement pour repérer la présence d’au moins un véhicule voisin, et si un véhicule voisin est repéré alors le véhicule cible entre en communication avec ledit véhicule voisin pour permettre un échange d’informations, et une étape de coopération au cours de laquelle le véhicule voisin relève des informations sur tout piéton en approche et transmet lesdites informations au véhicule cible pour permettre au véhicule cible d’anticiper la détection et le suivi dudit piéton en approche. Ainsi, le procédé selon l’invention permet de collaborer avec un véhicule voisin, de sorte que le véhicule voisin ne forme plus un obstacle à la détection d’un piéton en approche. La présente invention permet d’élargir la zone de détection afin d’anticiper la détection et le suivi des piétons en approche en vue d’identifier un utilisateur du véhicule cible qui met en œuvre le procédé selon l’invention. Suivant d’autres caractéristiques optionnelles de l’invention, prises seules ou en combinaison : - le véhicule voisin est un véhicule qui obstrue au moins en partie le champ de détection du premier dispositif de détection du véhicule cible ; - le véhicule voisin est équipé : d’un second dispositif de détection qui est apte à fournir des informations sur un piéton en approche, et d’un second dispositif de communication adapté pour échanger des informations avec le premier dispositif de communication du véhicule cible, au cours de l’étape de coopération ; - les informations transmises par le véhicule voisin au véhicule cible au cours de l’étape de coopération comportent au moins des informations relatives à la position et au déplacement du piéton détecté ; - le premier dispositif de détection comprend une pluralité de caméras qui sont agencées de façon à pouvoir détecter un piéton en approche dudit véhicule cible. Un tel dispositif de détection permet d’identifier un utilisateur autoriser à déverrouiller le véhicule cible ; - au cours de l’étape de coopération, le véhicule cible relève des informations sur tout piéton en approche au moyen du premier dispositif de détection et les fusionne avec les informations transmises par le véhicule voisin, pour favoriser la détection et le suivi dudit piéton ; - le premier dispositif de détection et le second dispositif de détection sont chacun aptes à passer d’un mode veille qui permet de détecter un piéton en approche, à un mode actif qui permet de suivre et d’identifier ledit piéton détecté, le mode veille permettant de limiter la consommation d’énergie du dispositif de détection associé, et si le véhicule voisin détecte un piéton en approche au cours de l’étape de coopération, alors le véhicule voisin en informe le véhicule cible et le premier dispositif de détection du véhicule cible passe du mode veille au mode actif ; - le procédé comprend une étape de contrôle d'accès au cours de laquelle le véhicule cible déverrouille ses portes si un piéton est identifié comme étant un usagé autorisé. L’invention concerne également un véhicule automobile qui comprend au moins une unité centrale dûment programmée pour mettre en œuvre le procédé décrit précédemment. D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels : FIG. 1 présente une vue de dessus schématique illustrant un véhicule cible qui est garé à côté d’un véhicule voisin et qui met en œuvre le procédé selon l’invention ; FIG. 2 est un organigramme qui illustre le déroulement des étapes du procédé selon l’invention. Sur l’ensemble de ces figures, les éléments identiques ou similaires sont repérés par des signes de référence identiques ou similaires. On a représenté à la FIG. 1 un premier véhicule, dit véhicule cible 10a, et un second véhicule dit véhicule voisin 10b, qui sont garés l’un à côté de l’autre. Par soucis de clarté, les éléments identiques concernant le véhicule cible 10a et le véhicule voisin 10b sont désignés par des signes de référence identiques et sont différenciés par la lettre « a » ou « b » respectivement. Le véhicule cible 10a est équipé d’un premier dispositif de détection 12a qui est apte à détecter, localiser, suivre et identifier un piéton 14 en approche. A cet effet, le premier dispositif de détection 12a comporte une caméra avant 16a, une caméra latérale droite 18a, une caméra arrière 20a et une caméra latérale gauche 22a. Les caméras 16a, 18a, 20a, 22a appartient par exemple à un système avancé d'aide à la conduite, aussi connu sous l’acronyme ADAS pour « Advanced Driver Assistance Systems » en anglais. Aussi, chaque caméra 16a, 18a, 20a, 22a est prévue pour fonctionner dans un mode de basse consommation d’énergie qui est suffisant pour la détection d’un piéton en mouvement autour du véhicule cible 10a. De plus, le véhicule cible 10a comprend un premier dispositif de communication 24a qui est adapté pour échanger des informations avec un autre véhicule, notamment lorsque le véhicule cible 10a est à l’arrêt et garé. Enfin, le véhicule cible 10a est équipé d’un système d’accès sans clé 26 qui permet d’identifier un utilisateur du véhicule cible 10a puis de déverrouiller automatiquement les portes du véhicule cible 10a lorsqu’il est à proximité du véhicule cible 10a. Le second véhicule voisin 10b, qui est garé proche du véhicule cible 10a, est équipé d’un second dispositif de détection 12b qui est apte à détecter, localiser et suivre un piéton 14 en approche. Le second dispositif de détection 12b comporte une caméra avant 16b, une caméra latérale droite 18b, une caméra arrière 20b et une caméra latérale gauche 22b. Chaque dispositif de détection 12a, 12b est apte à passer d’un mode veille qui permet de détecter un piéton en approche, à un mode actif qui permet de suivre et d’identifier ledit piéton détecté. Le mode veille permet de limiter la consommation d’énergie du dispositif de détection associé, notamment en utilisant seulement quelques bits de données de chaque pixel sélectionné par image capturée pour la détection de mouvement. De plus, le véhicule voisin 10b comprend un second dispositif de communication 24b qui est adapté pour échanger des informations avec le premier dispositif de communication 24a véhicule cible 10a. Dans notre exemple, les dispositifs de communication 24a, 24b exploitent la technologie dite « Véhicule-à-Tout », aussi connue sous l’acronyme V2X ou l’expression « Vehicle-to-Everything » en anglais. La technologie V2X est un système de communication véhiculaire qui permet aux véhicules d'échanger des informations entre eux, mais aussi avec des infrastructures et avec des piétons. La technologie V2X est par exemple utilisée pour assurer la sécurité routière et réduire les embouteillages. Conformément à l’invention, le véhicule cible 10a comprend une unité centrale 28 qui est dûment programmée pour mettre en œuvre un procédé collaboratif pour la détection d’un piéton en approche. Le procédé collaboratif selon l’invention consiste globalement à déléguer la détection d’un piéton en approche à un véhicule voisin 10b en maintenant une communication avec ce véhicule voisin 10b. Dans ce but, le procédé selon l’invention comporte une étape de sondage E1 au cours de laquelle le véhicule cible 10a sonde son environnement pour repérer la présence d’un véhicule voisin 10b, ou de plusieurs véhicules voisins. On entend par « véhicule voisin » un véhicule qui obstrue au moins en partie le champ de détection du dispositif de détection 12a du véhicule cible 10a. Si un véhicule voisin 10b est repéré, alors le véhicule cible 10a tente d’entrer en communication avec ce véhicule voisin 10b. Bien sûr, la communication entre le véhicule cible 10a et le véhicule voisin 10b repéré n’est possible que si le véhicule voisin 10b est équipé d’un dispositif de communication 24b compatible et apte à échanger des informations avec le dispositif de communication 24a du véhicule cible 10a. Dans notre exemple, qui est illustré à la FIG. 1 , le véhicule cible 10a a repéré le véhicule voisin 10b et est entré en communication avec ce dernier. Aussi, une fois que le véhicule cible 10a et le véhicule voisin 10b sont entrés en communication, le véhicule cible 10a vérifie que le véhicule voisin 10b est équipé d’un dispositif de détection 12b apte à fournir des informations sur un piéton en approche. Si le véhicule voisin 10b est équipé d’un dispositif de détection 12b, alors le procédé passe de l’étape de sondage E1 à une étape de coopération E2. Au cours de l’étape de coopération E2, le véhicule voisin 10b relève des informations sur tout piéton en approche au moyen du second dispositif de détection 12b associé, et transmet ces informations périodiquement au véhicule cible 10a pour permettre au véhicule cible 10a d’anticiper la détection et le suivi du piéton en approche. Dans notre exemple, le piéton 14 a été repéré par le véhicule voisin 10b et ce dernier transmet des informations sur le piéton 14 au véhicule cible 10a périodiquement. On notera que le dispositif de détection 12b du véhicule voisin 10b adopte le mode veille de basse consommation d’énergie au cours de l’étape de coopération E2, pour limiter l’énergie électrique consommée pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention. Les informations transmises par le véhicule voisin 10b comprennent des données relatives à la trajectoire du piéton, la distance du piéton par rapport au véhicule voisin 10b et la vitesse de déplacement du piéton. On notera que les données qui sont échangées respectent la vie privée des individus. De plus, toujours au cours de l’étape de coopération E2, si le véhicule voisin 10b détecte un piéton 14 en approche au cours de l’étape de coopération, alors le véhicule voisin 10b en informe le véhicule cible 10a et le premier dispositif de détection 12a du véhicule cible 10a passe du mode veille au mode actif, pour anticiper le suivi du piéton 14 en approche. Le passage du premier dispositif de détection 12a du véhicule cible 10a du mode veille au mode actif ne s’applique dans le cas où le véhicule voisin 10b appartient à la même flotte de véhicules que le véhicule cible 10a, et où le piéton 14 en approche est identifié par le véhicule voisin 10b comme étant un utilisateur lié au véhicule voisin 10b. En effet, dans ce cas précis, on estime que le piéton 14 en approche n’est pas un utilisateur du véhicule cible 10a, de sorte qu’il est préférable de ne pas faire passer le véhicule cible 10a en mode actif par soucis d’économie d’énergie. On entend par « flotte de véhicules » un ensemble de véhicules qui sont appairés entre eux de façon sécurisée, de sorte que ce mécanisme d’inhibition du réveil du véhicule cible 10a ne représente pas une faille de sécurité. Aussi, au cours de l’étape de coopération E2, le véhicule cible 10a relève également des informations sur tout piéton en approche au moyen du premier dispositif de détection 12a et les fusionne avec les informations transmises par le véhicule voisin 10b, pour favoriser la détection et le suivi du piéton en approche. On notera que la communication entre le véhicule cible 10a et le véhicule voisin 10b est maintenue jusqu'à ce que le suivi du piéton 14 soit entièrement effectué par le véhicule cible 10a. Par exemple, la communication est maintenue durant une période de chevauchement d’une durée prédéterminée, au cours de laquelle le piéton 14 est suivi par les deux véhicules 10a, 10b à la fois. Enfin, le procédé selon l’invention comprend une étape de contrôle d'accès E3 au cours de laquelle le véhicule cible 10a déverrouille ses portes si un piéton est identifié comme étant un usagé autorisé, via le système d’accès sans clé 26. Ainsi, la présente invention permet d’élargir la zone de détection des piétons en approche et permet de créer une carte illustrant l'intention des piétons détectés, afin d’anticiper la détection et le suivi des piétons en approche, piétons qui comprennent éventuellement un usagé autorisé à déverrouiller le véhicule cible 10a. Naturellement, l’invention est décrite dans ce qui précède à titre d’exemple. Il est entendu que l’homme du métier est à même de réaliser différentes variantes de réalisation de l’invention sans pour autant sortir du cadre de l’invention. Par exemple, le véhicule cible 10a peut coopérer avec plusieurs véhicules voisins simultanément. De même, le véhicule voisin 10b et/ou le véhicule cible 10a peuvent suivre plusieurs piétons en approche simultanément. Procédé collaboratif pour la détection d’un piéton (14) en approche d’un véhicule cible (10a), ledit véhicule cible (10a) comportant : un premier dispositif de détection (12a) qui est apte à identifier un piéton en approche dudit véhicule cible (10a), et un premier dispositif de communication (24a) adapté pour échanger des informations avec un véhicule voisin (10b), le procédé étant caractérisé en ce qu’il comporte au moins : une étape de sondage (E1) au cours de laquelle le véhicule cible (10a) sonde son environnement pour repérer la présence d’au moins un véhicule voisin (10b), et si un véhicule voisin (10b) est repéré alors le véhicule cible (10a) entre en communication avec ledit véhicule voisin (10b) pour permettre un échange d’informations, et une étape de coopération (E2) au cours de laquelle le véhicule voisin (10b) relève des informations sur tout piéton (14) en approche et transmet lesdites informations au véhicule cible (10a) pour permettre au véhicule cible (10a) d’anticiper la détection et le suivi dudit piéton (14) en approche. Procédé collaboratif pour la détection d’un piéton (14) en approche selon la revendication 1, caractérisé en ce que le véhicule voisin (10b) est un véhicule qui obstrue au moins en partie le champ de détection du premier dispositif de détection (12a) du véhicule cible (10a). Procédé collaboratif pour la détection d’un piéton (14) en approche selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le véhicule voisin (10b) est équipé : d’un second dispositif de détection (12b) qui est apte à fournir des informations sur un piéton (14) en approche, et d’un second dispositif de communication (24b) adapté pour échanger des informations avec le premier dispositif de communication (24a) du véhicule cible (10a), au cours de l’étape de coopération (E2). Procédé collaboratif pour la détection d’un piéton (14) en approche selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les informations transmises par le véhicule voisin (10b) au véhicule cible (10a) au cours de l’étape de coopération (E2) comportent au moins des informations relatives à la position et au déplacement du piéton (14) détecté. Procédé collaboratif pour la détection d’un piéton (14) en approche selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier dispositif de détection (12a) comprend une pluralité de caméras (16a, 18a, 20a, 22a) qui sont agencées de façon à pouvoir détecter un piéton (14) en approche dudit véhicule cible (10a). Procédé collaboratif pour la détection d’un piéton (14) en approche selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’au cours de l’étape de coopération (E2), le véhicule cible (10a) relève des informations sur tout piéton (14) en approche au moyen du premier dispositif de détection (12a) et les fusionne avec les informations transmises par le véhicule voisin (10b), pour favoriser la détection et le suivi dudit piéton (14). Procédé collaboratif pour la détection d’un piéton (14) en approche selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier dispositif de détection (12a) et le second dispositif de détection (12b) sont chacun aptes à passer d’un mode veille qui permet de détecter un piéton en approche, à un mode actif qui permet de suivre et d’identifier ledit piéton détecté, le mode veille permettant de limiter la consommation d’énergie du dispositif de détection associé, et en ce que, si le véhicule voisin (12b) détecte un piéton en approche au cours de l’étape de coopération (E2), alors le véhicule voisin (10b) en informe le véhicule cible (10a) et le premier dispositif de détection (12a) du véhicule cible (10a) passe du mode veille au mode actif. Procédé collaboratif pour la détection d’un piéton (14) en approche selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend une étape de contrôle d'accès (E3) au cours de laquelle le véhicule cible (10a) déverrouille ses portes si un piéton est identifié comme étant un usagé autorisé. Véhicule automobile qui comprend au moins une unité centrale (28) dûment programmée pour mettre en œuvre le procédé conforme à l’une quelconque des revendications 1 à 8.