Brevet FR3156359A1 — publié le 20250613

Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire (2) comprenant une interface de liaison (30, 75) ainsi qu’un dispositif de couplage (35) qui est relié par une première liaison (37) au membre inférieur (1) et par une deuxième liaison à l’interface de liaison (30, 75), dans lequel le dispositif de couplage (35, 39) autorise au moins deux déplacements de l’interface de liaison (30, 75) relativement à l’extrémité inférieure (23) de l’exosquelette ambulatoire (2), les deux déplacements comprenant au moins un premier déplacement choisi parmi les suivants : – une rotation d’axe (037) sensiblement parallèle à un plan transversal (Pt) de l’utilisateur (100) ; – une rotation d’axe (O39) sensiblement parallèle à un plan sagittal (Ps) de l’utilisateur (100), et le membre inférieur (2) comprend des moyens de détection (40) d’un déplacement de l’interface de liaison (30, 75) relativement à l’extrémité inférieure (23) de l’exosquelette ambulatoire (2). Procédé de commande d’un tel membre inférieur (1) Figure pour l’abrégé : Figure 1 TITRE Membre inférieur d’exosquelette L'invention concerne le domaine des exosquelettes et plus particulièrement les membres inférieurs d'exosquelette ambulatoire et leurs capteurs d’intention de marche. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Classiquement, un membre inférieur d'exosquelette ambulatoire comprend un segment de bassin sur lequel est articulée, autour d'une hanche, une première extrémité d'un segment de jambe et un segment de pied articulé au moyen d'une cheville à une deuxième extrémité du segment de jambe. Le contrôle du membre inférieur nécessite au moins un actionneur pour commander la flexion du segment de jambe lors de la marche et reprendre les efforts appliqués à l'exosquelette. Les efforts appliqués à l'exosquelette peuvent avoir plusieurs origines : une charge appliquée à l'exosquelette (exosquelette de port de charge), une suppléance partielle des mouvements de l'utilisateur (exosquelette de rééducation) ainsi que, généralement, l'essentiel du poids propre de l'exosquelette. Ces efforts (masse de l'exosquelette à laquelle peut s’ajouter la charge reprise par celui-ci) sont idéalement transmis au sol par l’intermédiaire du segment de pied qui réalise un appui au sol, épargnant la structure musculaire de l’utilisateur, en particulier sa cheville. L'actionneur de jambe reprenant à lui seul l'ensemble de la charge, il consomme beaucoup d'énergie, y compris dans des phases statiques. L'exosquelette doit donc comprendre des moyens de stockage d'énergie (hydraulique, thermique ou électrique) dimensionnés en conséquence et qui impactent le poids de l'exosquelette ainsi que son autonomie et son inertie. Enfin, en cas de défaut dans l'alimentation en énergie, l'ensemble de la masse de l'exosquelette ainsi que sa charge éventuelle vient reposer sur l'utilisateur, ce qui peut être dangereux pour celui-ci. Lors du passage de l’exosquelette d’un état d’équilibre statique à une phase ambulatoire, il est nécessaire d’identifier l’intention de l’utilisateur de débuter une telle phase ambulatoire. Classiquement, une telle intention est reconnue en mesurant une réduction d’effort (levé de jambe) sur l’actionneur du membre inférieur ou une augmentation de l’effort à reprendre (transfert de poids sur la jambe d’appui) lorsque l’utilisateur souhaite passer d’une phase statique à une phase ambulatoire. L’utilisateur doit alors exercer un effort de stimulus d’amplitude suffisamment significative pour que celle-ci soit détectée par l’actionneur. Un tel effort de stimulus est généralement proportionnel à la charge reprise par l’exosquelette. On constate généralement une latence dans la réaction de l’exosquelette qui rend le port de l’exosquelette inconfortable et insécurisant pour l’utilisateur. En effet, celui-ci doit lutter contre l’exosquelette pour surmonter un seuil de détection de l’effort de stimulus à chaque pas. Ces inconvénients sont un frein à la diffusion des exosquelettes dans des applications de port de charge OBJET DE L'INVENTION Un objet de l'invention est d’améliorer le confort d’utilisation d’un utilisateur d’exosquelette ambulatoire. A cet effet, on prévoit un membre inférieur d'exosquelette ambulatoire comprenant au moins un segment de jambe comportant une extrémité inférieure agencée pour venir en contact direct avec une surface d’appui de l’exosquelette ambulatoire pour transmettre des efforts verticaux appliqués au membre inférieur d’exosquelette ambulatoire . Le membre inférieur d’exosquelette ambulatoire comprend une interface de liaison à un membre inférieur d’un utilisateur ainsi qu’un dispositif de couplage qui est relié par une première liaison au membre inférieur d’exosquelette ambulatoire et par une deuxième liaison à l’interface de liaison. Selon l’invention, le dispositif de couplage autorise au moins deux déplacements de l’interface de liaison relativement à l’extrémité inférieure de l’exosquelette ambulatoire, les deux déplacements comprenant au moins un premier déplacement choisi parmi les suivants : – une rotation d’axe sensiblement parallèle à un plan transversal de l’utilisateur ; – une rotation d’axe sensiblement parallèle à un plan sagittal de l’utilisateur, et le membre inférieur comprend des moyens de détection d’un déplacement de l’interface de liaison relativement à l’extrémité inférieure de l’exosquelette ambulatoire. Selon d’autres modes de réalisation particuliers, non exclusifs et optionnels de l’invention : - la première liaison et/ou la deuxième liaison est de type encastrement, pivot, rotule à doigt ou rotule ; les moyens de détection comprennent un capteur de flexion, un capteur angulaire, une centrale inertielle ou un accéléromètre ; le dispositif de couplage comprend une structure déformable dont la raideur apparente en flexion est comprise entre un et quatre-cents N/m. Au sens de la présente demande, la raideur apparente en flexion est la raideur en flexion mesurée en un point de sortie d'un système mécanique dont une partie serait encastrée ; la structure déformable comprend un arbre monté à pivotement autour d’un axe sensiblement parallèle au plan transversal ; la structure déformable comprend un ressort ; le membre inférieur comprend un capteur de détection d’un contact entre le pied de l’utilisateur et la surface d’appui ; le capteur de détection comprend un capteur de type tout ou rien, un capteur de pression ou un capteur de distance ; l’interface de liaison est rigidement solidaire d’un pied de l’utilisateur ; l’interface de liaison comprend une semelle pourvue des moyens de sa liaison rigide au pied de l’utilisateur ; le segment de jambe comprend un élément ressort s’étendant entre un segment de bassin de l’exosquelette et l’extrémité inférieure pour exercer un effort qui s'oppose à un rapprochement du segment de bassin et de l’extrémité inférieure. L’invention concerne également un procédé de commande d’un exosquelette ambulatoire comprenant un membre inférieur comprenant au moins un segment de jambe comportant une extrémité inférieure agencée pour venir en contact direct avec une surface d’appui de l’exosquelette ambulatoire pour transmettre des efforts verticaux appliqués au membre inférieur d’exosquelette ambulatoire, le membre inférieur comprenant une interface de liaison à un membre inférieur d’un utilisateur ainsi qu’un dispositif de couplage qui est relié par une première liaison au membre inférieur d’exosquelette ambulatoire et par une deuxième liaison à l’interface de liaison, dans lequel le dispositif de couplage autorise au moins deux déplacements de l’interface de liaison relativement à l’extrémité inférieure de l’exosquelette ambulatoire, les deux degrés de liberté comprenant au moins un premier degré de liberté choisi parmi les suivants : – une rotation d’axe sensiblement parallèle à un plan transversal de l’utilisateur ; – une rotation d’axe sensiblement parallèle à un plan sagittal de l’utilisateur , et le membre inférieur comprend des moyens de détection d’un déplacement de l’interface de liaison relativement à l’extrémité inférieure de l’exosquelette ambulatoire, le procédé comprenant les étapes de : détecter un déplacement du dispositif de couplage depuis une position initiale; commander un actionneur de l’exosquelette ambulatoire pour ramener le dispositif de couplage à la position initiale. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation particulier non limitatif de l’invention. FIG. 1 la FIG. 1 est une vue schématique de profil d'un utilisateur portant un premier mode de réalisation du membre inférieur d'exosquelette selon l'invention ; FIG. 2 la FIG. 2 est une vue schématique partielle de détail en perspective du membre inférieur de la FIG. 1 ; FIG. 3 la FIG. 3 est une représentation schématique partielle en perspective d’une portion inférieure du membre inférieur de la FIG. 1 ; FIG. 4 la FIG. 4 est une représentation schématique partielle en perspective de détail d’une portion supérieure membre inférieur de la FIG. 1 ; FIG. 5 la FIG. 5 est une représentation schématique en perspective du membre inférieur de la FIG. 1 dans une première phase de marche; FIG. 6 la FIG. 6 est une représentation schématique en perspective du membre inférieur de la FIG. 1 dans une deuxième phase de marche; FIG. 7 la FIG. 7 est une représentation schématique en perspective du membre inférieur de la FIG. 1 dans une troisième phase de marche; FIG. 8 la FIG. 8 est une représentation schématique en perspective du membre inférieur de la FIG. 1 dans une quatrième phase de marche; FIG. 9 la FIG. 9 est une représentation schématique en perspective du membre inférieur de la FIG. 1 dans une cinquième phase de marche; FIG. 10 la FIG. 10 est une représentation schématique partielle en vue de dessus du membre inférieur de la FIG. 1 dans un premier état; FIG. 11 la FIG. 11 est une représentation schématique partielle en vue de dessus du membre inférieur de la FIG. 1 dans un deuxième état ; FIG. 12 la FIG. 12 est une représentation schématique en perspective partielle d’un deuxième mode de réalisation du membre inférieur de l’invention ; FIG. 13 la FIG. 13 est une représentation schématique d’un troisième mode de réalisation du membre inférieur de l’invention ; FIG. 14 la FIG. 14 une représentation schématique en vue de côté d’un quatrième mode de réalisation du membre inférieur de l’invention ; FIG. 15 la FIG. 15 une représentation schématique en vue de côté d’un cinquième mode de réalisation du membre inférieur de l’invention ; EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS En référence aux figures 1 et 2, le membre inférieur, généralement désigné 1, d'exosquelette ambulatoire 2, est porté par un utilisateur 100. Le membre inférieur 1 comprend un segment de bassin 10 sur lequel est articulé, autour d’un premier axe O25 et à l’aide d’une première articulation 25, la première extrémité supérieure 21 d'un segment de jambe 20 comprenant une lame ressort 22. La deuxième extrémité inférieure 23 du segment de jambe 20 comprend un appui 24 cylindrique, ici un appui en caoutchouc anti-dérapant destiné à venir en appui sur une surface d’appui 1000 de l’exosquelette 2 et de l’utilisateur 100. Le membre inférieur 1 comprend également une chaussure 30 reliée par un dispositif de couplage- ici un arbre 35- à l’appui 24. L’arbre 35 comprend une première extrémité 36 qui est montée sur l’appui 24 à l’aide d’une première liaison pivot 37 de deuxième axe O37 sensiblement parallèle à un plan transversal Pt. Une deuxième extrémité 38 de l’arbre 35 est reliée à la chaussure 30 à l’aide d’une deuxième liaison de type encastrement. La chaussure 30 permet de solidariser de manière rigide le pied 130 de l’utilisateur au membre inférieur 1. L’arbre 35 est ici un arbre en polymère ou caoutchouc dont la raideur est égale à 150 N/m. Ainsi, l’arbre 35 autorise notamment les déplacements suivants : une rotation de la chaussure 30 relativement à l’appui 24 autour de l’axe O37 et autorisée par la liaison pivot 37 ; une rotation de la chaussure 30 relativement à l’appui 24 autour d’un troisième axe O39 sensiblement parallèle à un plan sagittal Ps, orthogonal à l’axe O37 et autorisée par la faible raideur de l’arbre 35; une translation selon une direction orthogonale au plan transversal Pt et autorisée par la combinaison de la faible raideur de l’arbre 35 et de la liaison pivot 37 ; une translation selon une direction parallèle au plan transversal Pt et sécante avec le plan sagittal qui est autorisée par la faible raideur de l’arbre 35. La liaison pivot 37 est instrumentée à l’aide d’un codeur rotatif 40-ici un potentiomètre rotatif. Le codeur 40 mesure la position angulaire relative de la chaussure 30 et de l’appui 24. De cette position angulaire peut être déduite une intention de la part de l’utilisateur 100 de lever son pied 130 engagé dans la chaussure 30. Le codeur 40 est relié à une unité 50 de contrôle et de commande portée par le segment de bassin 10 et alimentée par une batterie 51 également portée par le segment de bassin 10. Un premier câble 45 s'étend entre l’appui 24 et le segment de bassin 10. Plus précisément, une première extrémité 46 du câble 45 est reliée à un étrier 26 vissée dans l’appui 24 Comme visible en FIG. 3 , le câble 45 est compris dans un plan P1 comprenant l'axe O25 de l'articulation 25 afin de ne pas créer de couple parasite sur le segment de bassin 10. Il est possible d'éliminer totalement les couples parasites en abduction en faisant passer le câble 45 par le centre de rotation de l'articulation 25. Une telle réalisation est représentée sur la FIG. 3 . L’extrémité 21 du membre inférieur 1 -ici la lame ressort 22- comprend une première chape 28 comportant deux premières oreilles 28.1 et 28.2 qui coopèrent à rotation respectivement avec deux deuxièmes oreilles 11.1 et 11.2 d'une deuxième chape 11 La chape 11 comprend une âme 11.3 qui s’étend entre les oreilles 11.1 et 11.2 et qui est reliée au segment de bassin. Les premières oreilles 28.1 et 28.2 viennent en appui contre des faces intérieures des deuxièmes oreilles 11.1 et 11.2 et sont articulées l’une par rapport à l’autre par un axe 12 qui traverse les oreilles 28.1, 28.2, 11.1 et 11.2 des chapes 28 et 11. Le câble 45 s'étend entre les deux premières oreilles 28.1 et 28.2 dans un alésage transversal 13 de l’axe 12. La deuxième extrémité 47 du câble 45 est reliée à un tambour 60 entrainé par un moteur 61 piloté par l’unité de commande et de contrôle 50. Le segment de bassin 10 comprend une interface 70 pour le port d'une charge utile 71. Pour sa liaison à l’utilisateur 100, l’exosquelette 2 comprend des sangles de liaison du segment de bassin 10 au bassin 110 de l'utilisateur 100. La jambe 120 de l’utilisateur est, quant à elle, non reliée à l’exosquelette 2. En fonctionnement et préalablement à l'installation de l'exosquelette 2 sur l'utilisateur 100, on commande le moteur 61 pour ajuster une longueur déployée du câble 45 de manière à ce que la distance d séparant le segment de bassin 10 de l’appui 24 soit sensiblement égale à la distance séparant le bassin 110 du pied 130 de l'utilisateur 100. Un serre-câble 48 est ensuite serré pour bloquer en position le câble 45 relativement à l’articulation 25. La lame 22 est alors précontrainte. Une fois l'exosquelette 2 lié à l'utilisateur 100 et son pied 130 engagé dans la chaussure 30, on fixe une charge 71 sur l'interface 70. La lame 22 est dimensionnée de manière à ne pas fléchir sous le poids de l'exosquelette 2 additionné du poids de la charge 71 après qu’elle ait été précontrainte. Selon les caractéristiques de la lame 22 (matériau, section), la charge supportée par l'utilisateur 100- et reprise ici par sa jambe 120- peut varier de 0 % (assistance totale) à 100 % (pas d'assistance) de la charge totale qui comprend le poids propre PE de l'exosquelette 2 et le poids de la charge 71. En station debout, la lame 22 reprend des efforts verticaux auxquels est soumis l'exosquelette 2. Les efforts exercés par la lame sont transmis au segment de bassin 10 par l’articulation 25. Une quantité minime d'énergie est consommée par l'exosquelette 2 dans cette configuration dans la mesure où le moteur 61 n’est pas alimenté et ne consomme pas d'énergie ( FIG. 4 ). Lorsque l'utilisateur 100 souhaite marcher, il transfère une partie de la charge exercée sur son pied 130 vers son autre pied et commence à lever le pied 130 solidaire de la chaussure 30 ( FIG. 5 ). Ce faisant, il provoque une déformation de l’arbre 35 dont la faible raideur ne contraint pas le mouvement de la chaussure 30 relativement à l’appui 24. Le codeur 40 mesure un changement dans la position angulaire de la première extrémité 36 de l’arbre 35 relativement à l’appui 24 et transmet cette information à l'unité 50. L'unité 50 analyse cette mesure et commande alors le moteur 61 pour provoquer un enroulement du câble 45 sur le tambour 60. Pour ce faire, l’unité 50 alimente le moteur 61 pour ramener la position angulaire de la chaussure 30 relativement à l’appui 24 à sa position initiale ( FIG. 7 ). Lorsque l’utilisateur 100 souhaite reposer son pied au sol, le codeur 40 détecte un changement dans la position angulaire de la première extrémité 36 de l’arbre 35 relativement à l’appui 24 et transmet cette information à l'unité 50 ( FIG. 8 ). L'unité 50 analyse cette mesure et commande alors le moteur 61 pour provoquer un déroulement du câble 45 depuis le tambour 60. Pour ce faire, l’unité 50 alimente le moteur 61 pour ramener la position angulaire de la chaussure 30 relativement à l’appui 24 à sa position initiale ( FIG. 9 ). On obtient ainsi un membre inférieur 1 d'exosquelette qui consomme une quantité infime voire nulle d'énergie en station debout. Le temps de détection du passage d’une phase statique à une phase ambulatoire n’est pas ressenti par l’utilisateur 100 car la première phase de lever du pied 130 se fait de manière quasiment dépourvue de contrainte perceptible (flexion de l’arbre 35) pendant un laps de temps suffisant pour que l’exosquelette 2 détecte l’intention et commande l’actionneur pour provoquer un déplacement du membre inférieur 1. La commande devient transparente pour l’utilisateur qui ne perçoit aucune latence dans les réactions de l’exosquelette 2 ni aucune résistance à l’encontre de ses mouvements. Avantageusement encore, et comme représenté en figures 10 et 11, la liberté en rotation autour de l’axe O39 de la chaussure 30 autorise l’abduction de la cheville 131 de l’utilisateur 100. Cette liberté supplémentaire offerte à l’utilisateur 100 rend le port de l’exosquelette encore plus transparent en ce qu’il permet une réalisation naturelle des mouvements de pivotement et de demi-tour. La possibilité de mouvements de torsion de la chaussure 30 autour d’un axe parallèle à la surface d’appui 1000 contribue également à améliorer le confort de l’utilisateur 100 dans son utilisation de l’exosquelette 2, notamment sur terrains accidentés. Les éléments identiques ou analogues à ceux précédemment décrits porteront une référence numérique identique dans la description qui suit des deuxième, troisième, quatrième et cinquième modes de réalisation de l'invention. Selon un deuxième mode de réalisation représenté en FIG. 12 , la chaussure 30 comprend un capteur de pression 31 qui est seuillé pour fournir un signal tout ou rien à l’unité 50. Ici, l’interrupteur est situé au niveau d’une surface d’appui 32 d’un talon 33 de la chaussure 30. La détection de l’intention de l’utilisateur 100 de lever le pied 130 ainsi que la phase de repose du pied 130 sur la surface d’appui 1000 est alors plus robuste est plus rapide , ce qui améliore encore la transparence de la commande de l’exosquelette 2. Selon un troisième mode de réalisation représenté en FIG. 13 , l’extrémité 38 de l’arbre 35 est relié à une semelle 75 destinée à être rigidement reliée au pied 130 de l’utilisateur 100, par exemple à l’aide de coques 76.1 et 76.2 et de sangles non représentées. Selon un quatrième mode de réalisation représenté en FIG. 14 , la chaussure 30 est reliée à l’appui 24 par une liaison encastrée. L’arbre 35 comprend ici un capteur de flexion 41 qui est relié à l’unité 50 et qui fournit une mesure d’un déplacement de la chaussure 30 relativement à l’appui 24. La FIG. 14 représente également un autre type de capteur de détection d’un contact entre le pied 130 et la surface d’appui 1000, ici un contacteur 34 solidaire de la chaussure 30. Selon un cinquième mode de réalisation représenté en FIG. 15 , la chaussure 30 est reliée à l’appui 24 par une liaison encastrée. L’arbre 35 est remplacé par un ressort 39 – ici un ressort hélicoïdal. Une centrale inertielle 42 solidaire de la chaussure 30 et reliée à l’unité 50 fournit une mesure d’un déplacement de la chaussure 30 relativement à l’appui 24. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. En particulier, - bien qu'ici le membre inférieur comprenne une chaussure 30, l'invention s'applique également à d'autres types d'interface de laision à n membre in,férieur e l'utilisateur comme par exemple une chevillère ou des sangles de liaison à son mollet ; - bien qu'ici l'exosquelette ne comporte qu'un seul membre inférieur, l'invention s'applique également à un exosquelette pourvu de deux membres inférieurs ; - bien qu'ici la première extrémité de l'arbre soit montée sur l'appui à l'aide d'uen liaison pivot, l'invention s'applique également à d'autres types depremière laision comme par exemple une liaison de type encastrement, rotule à doigt ou rotule ; - bien qu'ici la deuxième extrémité de l'arbre soit montée sur l'appui à l'aide d'une liaisonde type encastrement , l'invention s'applique également à d'autres types de deuxième liaison comme par exemple une liaison de type pivot, rotule à doigt ou rotule ; - bien qu’ici l’arbre ait une raideur en flexion égale à cent-cinquante N/m, :’inventions ‘applique également à une structure déformable possédant une raideur différente comme par exemple une comprise entre un et quatre-cents N/m ; - bien qu’ici on détecte un changement de position angulaire du dispositif de couplage, l’invention s’applique également à la détection d’autres types d’états du dispositif de couplage comme par exemple une contrainte ou une déformation dans l’arbre flexible ; - bien qu’ici le membre inférieur comprenne un capteur de pression seuillé pour fournir un signal tout ou rien à l’unité de commande, l’invention s’applique également à d’autres types de capteur de détection d’un contact entre le pied de l’utilisateur et la surface d’appui comme par exemple un interrupteur, un capteur de pression non seuillé ou un capteur de distance ; - bien qu'ici le segment de bassin et la chaussure soient reliés à l'utilisateur par des sangles, l'invention s'applique également à d'autres moyens de solidariser les segments de l'exosquelette à l'utilisateur, comme par exemple des éléments cylindriques rigides ou des vêtements spécifiques solidaires des segments de l’exosquelette ; - bien qu'ici le segment de jambe comprenne une lame ressort et un câble, l'invention s'applique également à un segment de jambe comprenant un segment de cuisse articulé sur un segment de tibia qui relieraient le segment de bassin et l’appui, ou encore une pièce d’appui non précontrainte- et dépourvue d’articulation interne- dont la longueur serait sensiblement égale à celle de la jambe de l’utilisateur au repos (c’est-à-dire en position debout statique) ; - bien qu'ici le segment de jambe comprenne une lame ressort, l'invention s'applique également à d'autres types d'éléments ressorts comme par exemple un empilement de rondelles Belleville, un élément en élastomère, un ressort à gaz, un ressort à spires (par exemple sur le genou), un ressort en volutes, une structure à parallélogramme déformable ou encore un mouflage de câbles élastiques ; - bien qu'ici le câble soit relié à l’appui, l'invention s'applique également à d'autres points de liaison du câble à l'exosquelette qui sont à même de provoquer une variation de la distance séparant les extrémités du segment de jambe comme par exemple une liaison sur la cheville, le segment de tibia ou le segment de cuisse ; - bien qu'ici le système d'actionnement soit fixé au segment de bassin, l'invention s'applique également à d'autres points de fixation du système d'actionnement qui sont à même de provoquer une variation de la distance séparant les extrémités du segment de jambe comme par exemple une fixation sur la hanche, le haut de la jambe, le segment de tibia ou le segment de cuisse ; - bien qu'ici le membre inférieur comprenne un serre-câble en butée contre un axe, l'invention s'applique également à d'autres dispositifs de précontrainte de l'élément ressort ; - bien qu'ici l’appui comprenne un capteur potentiométrique rotatif, l'invention s'applique également à d'autres types de capteur d'intention de marche comme par exemple un capteur de pression, un capteur de force ou un capteur rotoïde lié à une articulation du segment de cheville, voire également des systèmes de mesure sans contact (ex. : capteur optique, magnétique, ...) ; - bien qu'ici la lame ressort soit positionnée à l'arrière de la jambe de l'utilisateur, l'invention s'applique également à d'autres implantations de la lame ressort comme par exemple une lame ressort positionnée à l'avant de la jambe de l'utilisateur (courbure vers l'avant), ou sur le côté extérieur des jambes de l'utilisateur ; La lame ressort peut être articulée sur le segment de pied et/ou le segment de bassin en des points identiques ou différents des points d'articulation du segment de jambe sur le segment de pied et/ou de hanche. Avantageusement, le câble 45 peut être doublé par un deuxième câble actif ou non (c'est-à-dire reprenant ou non une partie de la tension du câble 45) qui contribue à la sureté de fonctionnement et prévient des conséquences d'une rupture accidentelle du câble. Toutes les articulations des segments de l'exosquelette n'ont pas été décrites et peuvent être adaptées à l'utilisation spécifique de l'exosquelette. Par exemple, les flexions de hanche pourront être, soit actionnées, soit laissées libres, ou encore couplées, selon les cas. De même, les articulations d'abduction de hanche pourront être, selon les cas, actionnées, laissées libres, ou contraintes (butée bilatérale ou unilatérale, avec ou sans ressort). Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire (2) comprenant au moins un segment de jambe (20) comportant une extrémité inférieure (23) agencée pour venir en contact direct avec une surface d’appui de l’exosquelette ambulatoire (2) pour transmettre des efforts verticaux appliqués au membre inférieur (1) d’exosquelette ambulatoire (2), le membre inférieur (1) d’exosquelette ambulatoire (2) comprenant une interface de liaison (30, 75) à un membre inférieur d’un utilisateur (100) ainsi qu’un dispositif de couplage (35, 39) qui est relié par une première liaison (37) au membre inférieur (1) d’exosquelette ambulatoire (2) et par une deuxième liaison à l’interface de liaison (30, 75), dans lequel le dispositif de couplage (35, 39) autorise au moins deux déplacements de l’interface de liaison (30, 75) relativement à l’extrémité inférieure (23) de l’exosquelette ambulatoire (2), les deux déplacements comprenant au moins un premier déplacement choisi parmi les suivants : – une rotation d’axe (037) sensiblement parallèle à un plan transversal (Pt) de l’utilisateur (100) ; – une rotation d’axe (O39) sensiblement parallèle à un plan sagittal (Ps) de l’utilisateur (100), et le membre inférieur (2) comprend des moyens de détection (40) d’un déplacement de l’interface de liaison (30, 75) relativement à l’extrémité inférieure (23) de l’exosquelette ambulatoire (2). Membre inférieur (1) d’exosquelette ambulatoire (2) selon la revendication 1, dans lequel la première liaison et/ou la deuxième liaison est de type encastrement, pivot, rotule à doigt ou rotule. Membre inférieur (1) d’exosquelette ambulatoire (2) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les moyens de détection comprennent un capteur de flexion (41), un capteur angulaire (40), une centrale inertielle (42) ou un accéléromètre. Membre inférieur (1) d’exosquelette ambulatoire selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel le dispositif de couplage (35, 39) comprend une structure déformable (35, 39) dont la raideur apparente en flexion est comprise entre un et quatre-cents N/m. Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire selon la revendication 5, dans lequel la structure déformable (35, 39) comprend un arbre (35) monté à pivotement autour d’un axe (O37) sensiblement parallèle au plan transversal (Pt). Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire selon la revendication 5, dans lequel la structure déformable (35, 39) comprend un ressort (39). Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un capteur de détection (31, 34) d’un contact entre le pied (130) de l’utilisateur (100) et la surface d’appui (1000). Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire selon la revendication 8, dans lequel le capteur de détection comprend un capteur de type tout ou rien (31), un capteur de pression (34) ou un capteur de distance. Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’interface de liaison (30, 75) est rigidement solidaire d’un pied (130) de l’utilisateur (100). Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire selon la revendication 8, dans lequel l’interface de liaison (30, 75) comprend une semelle (75) pourvue des moyens de sa liaison rigide au pied (130) de l’utilisateur (100). Membre inférieur (1) d'exosquelette ambulatoire selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le segment de jambe (20) comprend un élément ressort (22) s’étendant entre un segment de bassin (10) de l’exosquelette et l’extrémité inférieure (23) pour exercer un effort qui s'oppose à un rapprochement du segment de bassin (10) et de l’extrémité inférieure (23). Procédé de commande d’un exosquelette ambulatoire (2) comprenant un membre inférieur (1) comprenant au moins un segment de jambe (20) comportant une extrémité inférieure (23) agencée pour venir en contact direct avec une surface d’appui (1000) de l’exosquelette ambulatoire (2) pour transmettre des efforts verticaux appliqués au membre inférieur (1) d’exosquelette ambulatoire (2), le membre inférieur (1) comprenant une interface de liaison (30, 75) à un membre inférieur d’un utilisateur (100) ainsi qu’un dispositif de couplage (35, 39) qui est relié par une première liaison au membre inférieur (1) d’exosquelette ambulatoire (2) et par une deuxième liaison à l’interface de liaison (30, 75), dans lequel le dispositif de couplage (35, 39) autorise au moins deux déplacements de l’interface de liaison (30, 75) relativement à l’extrémité inférieure (23) de l’exosquelette ambulatoire (2), les deux degrés de liberté comprenant au moins un premier degré de liberté choisi parmi les suivants : – une rotation d’axe (O37) sensiblement parallèle à un plan transversal (Pt) de l’utilisateur (100) ; – une rotation d’axe (O39) sensiblement parallèle à un plan sagittal (Ps) de l’utilisateur (100) , et le membre inférieur (2) comprend des moyens de détection (40) d’un déplacement de l’interface de liaison (30, 75) relativement à l’extrémité inférieure (23) de l’exosquelette ambulatoire (2), le procédé comprenant les étapes de : détecter un déplacement du dispositif de couplage (35, 39) depuis une position initiale; commander un actionneur (61) de l’exosquelette ambulatoire (2) pour ramener le dispositif de couplage (35, 39) à la position initiale.