Brevet FR3162156A1 — publié le 20251121

Un aspect de l’invention concerne un exosquelette d’assistance à une activité pédestre d’un utilisateur comprenant : des actionneurs adaptés pour assister un mouvement de flexion et d’extension de hanches de l’utilisateur, et Une structure dorsale comprenant un tube dorsal avec : une extrémité basse du tube dorsal liée au berceau par une liaison basse, la liaison basse étant de type pivot autorisant une rotation autour d’un axe perpendiculaire à un axe longitudinal du tube dorsal, et perpendiculaire à un axe formé par les actionneurs, et une extrémité haute du tube dorsal liée au harnais de poitrine par une liaison haute, la liaison haute étant de type double pivot autorisant une première rotation autour d’un axe parallèle à l’axe formé par les actionneurs et une deuxième rotation autour de l’axe longitudinal du tube dorsal. Figure à publier avec l’abrégé : Figure 1 Exosquelette d’assistance à une activité pédestre DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION Le domaine technique de l’invention est celui des exosquelettes. La présente invention concerne un exosquelette d’assistance à une activité pédestre. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Un exosquelette est un appareil fixé sur un ou plusieurs membres du corps humain pour lui redonner sa mobilité ou en augmenter ses capacités physiques. Les exosquelettes peuvent permettre d’assister un humain dans différentes tâches telles que le port de charges lourdes, la marche, la course, etc. De nombreuses applications sont possibles comme par exemple dans le domaine médical, industriel ou encore militaire. Suivant les applications visées, les exosquelettes diffèrent grandement. Ainsi, il est possible de diviser les exosquelettes en deux grandes catégories. Une première catégorie concerne les exosquelettes passifs. Les exosquelettes passifs ne sont pas motorisés. Les exosquelettes passifs intègrent des matériaux et des équipements permettant de stocker et de libérer l'énergie pendant le mouvement de l’utilisateur. Le terme « utilisateur » désigne la personne portant l’exosquelette. Cette personne peut être un homme ou une femme de tout âge. Les exosquelettes passifs sont souvent utilisés à des fins d’ergonomie, pour prévenir les microtraumatismes répétés ou pour aider à soulever des outils ou des équipements. Ainsi, les exosquelettes passifs sont principalement destinés à l’assistance de personnes valides afin d’effectuer une tâche répétitive et/ou traumatisantes. Une seconde catégorie d’exosquelettes concerne les exosquelettes actifs. Les exosquelettes actifs s’appuient sur des systèmes tels que des moteurs, des systèmes hydrauliques ou pneumatiques, capables d’augmenter la force humaine ou de réduire la consommation d’énergie du corps. Un exosquelette actif est constitué d’un ou plusieurs actionneurs, qui peut être un moteur électrique par exemple. L’actionneur augmente activement la puissance du corps humain. D’une manière générale, les exosquelettes actifs sont plus lourds que les exosquelettes passifs, en raison de la quantité d’équipements et d’accessoires qu’ils intègrent. Le poids de l’exosquelette actif rend son utilisation peu confortable. De plus, les exosquelettes actifs, limitent en général grandement la mobilité de l’utilisateur. Les exosquelettes actifs d’assistance à une activité pédestre participent de manière active à la flexion et à l’extension de la hanche de l’utilisateur. Ces exosquelettes comprennent un actionneur situé à proximité de la hanche et générant un couple autour de l’axe flexion/extension de la hanche. Ces exosquelettes comprennent aussi une ceinture à laquelle les actionneurs sont fixés. De plus, il est connu d’utiliser un harnais au niveau du buste. Le harnais permet de transmettre les efforts de réaction de l’assistance de la hanche générés par les actionneurs. L’effort résultant simplifié est un effort quasi normal au buste de l’utilisateur dans le plan sagittal, vers l’avant ou l’arrière en fonction du sens d’assistance. Transmettre l’effort à la ceinture et au buste plutôt que seulement la ceinture permet d’augmenter le bras de levier, et donc de réduire l’effort ressenti équivalent. Ces exosquelettes actifs présentent généralement plusieurs inconvénients. Premièrement, les exosquelettes actifs sont généralement lourds et peu confortables. De plus, de par leur grand nombre de pièces, ces exosquelettes sont complexes et coûteux à fabriquer Enfin, ces exosquelettes limitent grandement les mouvements de flexion latérale, appelés aussi d’abduction et/ou d’adduction, du buste et de torsion du buste. Ces exosquelettes ne sont donc pas adaptés à l’assistance durant une marche et en particulier durant une randonnée en montagne. La demande de brevet FR2312705, déposée le 20 novembre 2023 par Decathlon, résout en partie ces problèmes en fournissant, une structure d’exosquelette permettant de transmettre les efforts de réaction de l’assistance de la hanche générés par des actionneurs de l’exosquelette tout en autorisant une liberté de mouvement important du buste d’un utilisateur de l’exosquelette. Toutefois, cette structure d’exosquelette présente un coût de fabrication élevée et un risque d’usure prématurée notamment à cause du processus de fatigue matière au niveau de la poutre dorsale. Il existe donc un besoin de fournir un exosquelette d’assistance à une activité pédestre limitant les inconvénients précités. L’invention offre une solution aux problèmes évoqués précédemment en fournissant un exosquelette léger et confortable. En particulier, grâce à la présence d’une structure dorsale spécifique, l’exosquelette permet une répartition des efforts liés à l’assistance de l’activité pédestre. Ainsi, l’effort ressenti équivalent est réparti entre la ceinture lombaire et le harnais de poitrine. Cela permet d’améliorer le confort d’utilisation de l’exosquelette. De plus, l’exosquelette selon l’invention permet à l’utilisateur de conserver une liberté de mouvements durant l’assistance à l’activité pédestre avec notamment la structure dorsale qui autorise les mouvements de flexion latérale du buste. Enfin, l’exosquelette comprend un nombre de pièces limités et peu coûteuses ce qui permet d’avoir un exosquelette fiable, simple et peu coûteux à fabriquer. Un aspect de l’invention concerne un exosquelette d’assistance à une activité pédestre d’un utilisateur comprenant : Un harnais de poitrine adapté pour enserrer un torse de l’utilisateur, des actionneurs gauche et droit adaptés pour assister un mouvement de flexion et d’extension respectivement de hanches gauche et droite de l’utilisateur, les actionneurs gauche et droit étant : fixés à un berceau adapté pour entourer une taille de l’utilisateur, et liés respectivement à des structures de cuisse gauche et droite adaptées pour enserrer respectivement des cuisses gauche et droite de l’utilisateur, et Une structure dorsale comprenant un tube dorsal avec : une extrémité basse du tube dorsal liée au berceau par une liaison basse, la liaison basse étant de type pivot autorisant une rotation autour d’un axe perpendiculaire à un axe longitudinal du tube dorsal, et perpendiculaire à un axe formé par les actionneurs, et une extrémité haute du tube dorsal liée au harnais de poitrine par une liaison haute, la liaison haute étant de type double pivot autorisant une première rotation autour d’un axe parallèle à l’axe formé par les actionneurs et une deuxième rotation autour de l’axe longitudinal du tube dorsal. Outre les caractéristiques qui viennent d’être évoquées dans le paragraphe précédent, l’exosquelette selon un aspect de l’invention peut présenter une ou plusieurs caractéristiques complémentaires parmi les suivantes, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : chaque structure de cuisse et comprend : un harnais de cuisse adapté pour enserrer une cuisse de l’utilisateur, et une spatule de cuisse : liée à l’actionneur, au niveau de son extrémité supérieure, par une liaison supérieure de type pivot autorisant une rotation autour d’un axe perpendiculaire à l’axe longitudinal du tube dorsal et perpendiculaire à l’axe formé par les actionneurs, et liée au harnais de cuisse, au niveau de son extrémité inférieure par une liaison inférieure de deux pivots et une glissière autorisant : une rotation autour d’un axe perpendiculaire à l’axe longitudinal du tube dorsal et perpendiculaire à l’axe formé par les actionneurs, une rotation autour d’un axe parallèle à l’axe formé par les actionneurs, et une translation selon un axe perpendiculaire à l’axe formé par les actionneurs et compris dans un plan formé par une glissière du harnais de cuisse ; chaque spatule de cuisse est formée d’une unique pièce présentant un profil fermé ; chaque harnais de cuisse comprend un système de maintien adapté pour maintenir le harnais de cuisse à une hauteur prédéterminée relativement à la spatule de cuisse, le système de maintien générant un effort dans une première direction lorsque le harnais de cuisse se déplace relativement à la spatule de cuisse dans une direction inverse de la première direction ; le système de maintien du harnais de cuisse comprend un élastique fixé au harnais de cuisse par deux extrémités basses et formant une boucle orientée vers le haut, la boucle étant adaptée pour enserrer la liaison inférieure de la spatule de cuisse ; une longueur totale du tube dorsal est réglable sur une longueur de réglage comprise entre 0 et 10 centimètres ; l’exosquelette comprend en outre une ceinture lombaire interchangeable et fixée au berceau ; une largeur et une profondeur du berceau sont réglables avec un unique système de réglage corrélant la largeur et la profondeur du berceau avec un ratio entre la profondeur et la largeur de 0,2 ; une largeur et une profondeur du berceau sont réglables indépendamment avec deux systèmes de réglages ; un poids de l’exosquelette est inférieur à 10 kilogrammes. L’invention et ses différentes applications seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit et à l’examen des figures qui l’accompagnent. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les figures sont présentées à titre indicatif et nullement limitatif de l’invention. Les figures 1 à 4 montre une représentation schématique selon différents points de vue d’un exemple d’exosquelette selon l’invention. La FIG. 5 montre une représentation schématique d’un exemple de harnais de cuisse compatible avec l’exosquelette selon l’invention L’utilisateur représenté sur les différentes figures est en position dite « de repos ». Sauf mention contraire, l’ensemble des caractéristiques de l’exosquelette selon l’invention sont décrites en considérant que l’utilisateur est dans la position de repos. Sauf précision contraire, un même élément apparaissant sur des figures différentes présente une référence unique. DESCRIPTION DETAILLEE La FIG. 1 montre une représentation schématique, selon un premier point de vue, d’un exemple d’exosquelette selon l’invention. L’exosquelette 1 est un exosquelette d’assistance à une activité pédestre d’un utilisateur. L’utilisateur est par exemple une personne valide, i.e. en capacité d’effectuer une activité pédestre, qui souhaite augmenter son rendement, par exemple la vitesse, la durée ou la difficulté de l’activité pédestre effectuée. Ainsi, l’exosquelette 1 permet une augmentation du rendement à caractère non thérapeutique lors d’une activité pédestre. L’activité pédestre effectuée par l’utilisateur peut être une activité parmi : une marche, une marche nordique, i.e. une pratique de marche avec des bâtons en pleine nature, une randonnée, une course, une marche en raquettes, un ski de randonnée, L’activité pédestre peut en particulier être effectuée en extérieur, sur un terrain comprenant une ou plusieurs pentes. De manière préférentielle, le poids de l’exosquelette 1 est donc inférieur à 10 kilogrammes. De manière encore plus préférentielle, le poids de l’exosquelette 1 est inférieur à 8 voire 6 kilogrammes. De plus, l’exosquelette 1 peut comprendre un sac à dos, qui est donc intégré à l’exosquelette 1. Lorsque l’exosquelette 1 comprend un sac à dos, le poids de l’exosquelette 1 est préférentiellement inférieur à 8,5 kilogrammes. Par défaut, et sauf précision contraire, toutes les liaisons ou articulations mentionnées dans la suite de la demande sont libres, c’est-à-dire que leur mobilisation ne génère pas un effort dans la direction opposée du mouvement de rotation ou de translation. L’exosquelette 1 comprend des actionneurs gauche 10 et droit 11, un berceau 20, des structures de cuisse gauche 30 et droite 31, un harnais de poitrine 40 et une structure dorsale 50. Chaque actionneur 10 et 11 est lié, sur sa partie basse, à une structure de cuisse 30 et 31. Chaque actionneur 10 et 11 est fixé, sur sa partie haute, au berceau 20. Le berceau 20 est fixé sur sa partie basse aux actionneurs 10 et 11, et lié sur sa partie haute à la structure dorsale 50. La structure dorsale 50 est liée, sur sa partie basse au berceau, et sur sa partie haute au harnais de poitrine 40. Chaque actionneur 10 et 11 est adapté pour assister un mouvement de flexion et d’extension d’une hanche de l’utilisateur. L’actionneur 10 gauche assiste les mouvements de flexion et d’extension de la hanche gauche de l’utilisateur. L’actionneur 11 droit assiste les mouvements de flexion et d’extension de la hanche droite de l’utilisateur. Les actionneurs 10 et 11 sont placés symétriquement à gauche et à droite des hanches de l’utilisateur. Un axe 100 passant par le centre des actionneurs 10 et 11 est donc perpendiculaire au plan sagittal de l’utilisateur. Chaque actionneur 10 et 11 génère un couple autour de l’axe de flexion/extension d’une hanche respective afin d’assister l’activité pédestre de l’utilisateur. Ainsi, chaque actionneur transmet un effort d'assistance à la cuisse au travers de la structure de cuisse suivant les mouvements de la cuisse. La structure dorsale 50 permet aussi de transmettre les efforts de réaction générés par l’assistance fournie par les actionneurs. L’effort résultant simplifié est un effort quasi normal au buste de l’utilisateur, vers l’avant ou l’arrière en fonction du sens d’assistance. La transmission de l’effort au harnais 40 est avantageuse puisqu’elle permet d’augmenter le bras de levier, et donc de réduire l’effort ressenti équivalent. L’assistance à l’activité pédestre fournie par l’exosquelette 1 est donc plus confortable que pour un exosquelette ne comprenant pas de harnais de poitrine 40. Le harnais de poitrine 40 est adapté pour enserrer un torse de l’utilisateur. Le harnais de poitrine 40 peut aussi être adapté pour supporter en partie, le poids de l’exosquelette 1. Ainsi, le poids de l’exosquelette 1 peut être réparti au niveau de différents points de contacts entre l’exosquelette 1 et l’utilisateur. Par exemple, le poids de l’exosquelette peut être réparti au niveau de : La poitrine de l’utilisateur avec le harnais de poitrine 40, Le bassin de l’utilisateur avec une ceinture liée au berceau 20, et Les cuisses droite et gauche de l’utilisateur avec les structures de cuisse 30 et 31. Le harnais de poitrine 40 peut comprendre une plaque rigide (non représentée sur la FIG. 1 ). La plaque rigide peut être en contact avec une zone du dos de l’utilisateur située entre des omoplates de l’utilisateur. Pour un confort amélioré, il est possible d’ajouter un matériau souple sur la face interne, i.e. en regard du dos de l’utilisateur, de la plaque rigide. Le harnais de poitrine 40 peut en outre comprendre des bretelles (non représentées sur la FIG. 1 ). Ces bretelles peuvent par exemple comprendre un segment en polymère ou en textile. La FIG. 2 montre une représentation schématique selon un deuxième point de vue d’un exemple d’exosquelette 1 selon l’invention. Sur la FIG. 2 , un exemple détaillé de structure dorsale 50 et de berceau 20 sont illustrés. La structure dorsale 50 comprend un tube dorsal 51. Le tube dorsal 51 est compris dans le plan sagittal de l’utilisateur. Un axe longitudinal 511 du tube dorsal 51 est sensiblement parallèle à un axe principal du buste de l’utilisateur. Par exemple, l’axe longitudinal 511 forme un angle inférieur à 15 degrés avec l’axe principal du buste de l’utilisateur. La longueur totale de ce tube dorsal 51 peut être comprise entre 15 et 25 centimètres, noté cm. De plus, la longueur totale du tube dorsal 51 peut être réglable. Par exemple la longueur de réglage du tube dorsal 51 peut être comprise entre 0 et 10 cm. Le système permettant le réglage du tube dorsal peut être un système d’emboîtement de deux tubes, constituant ainsi le tube dorsal 51. Le tube dorsal 51 est de préférence de forme cylindrique mais peut aussi être de forme différente par exemple cuboïde. De manière préférentielle, le tube dorsal 51 est rigide. De manière alternative, le tube dorsal 51 peut être légèrement souple afin d’autoriser des mobilités au niveau du buste tout en assurant une transmission efficace des efforts générés par les actionneurs de l’exosquelette. Le tube dorsal 51 peut par exemple être en aluminium ou en composite. Au niveau d’une extrémité haute, le tube dorsal 51 est lié au harnais de poitrine 40, par exemple à la plaque rigide du harnais de poitrine 40. La liaison haute 53, i.e. la liaison au niveau de l’extrémité haute, comprend une articulation de type double pivot autorisant une première rotation autour d’un axe 531 parallèle à un axe 100 formé par les actionneurs 10 et 11 et une deuxième rotation autour d’un axe longitudinal 511 du tube dorsal 51. Cette articulation permet notamment à l’utilisateur de se pencher latéralement ou en avant. Au niveau d’une extrémité basse, le tube dorsal 51 est lié au berceau 20. La liaison basse 52, i.e. la liaison au niveau de l’extrémité basse, comprend une articulation de type pivot autorisant une rotation autour d’un axe 521. L’axe 521 est perpendiculaire à l’axe longitudinal 511 du tube dorsal 51 et perpendiculaire à l’axe 100 formé par les actionneurs 10 et 11. Cette articulation permet à l’utilisateur de se pencher latéralement. La rotation autour de l’axe 521 peut être limitée selon un angle de 25 degrés, avec un angle de 0 degré correspondant à la position dans laquelle l’axe longitudinal 511 du tube dorsal 51 est compris dans le plan sagittal de l’utilisateur. Il est possible de noter que, dans un exemple, la structure dorsale 50 ne comprend pas de glissière ou tout autre système autorisant une translation du harnais de poitrine 40 par rapport au tube dorsal 51. Dit autrement, la position de la liaison haute 53 entre la structure dorsale 50 et le harnais de poitrine 40 est fixe relativement à la position de liaison basse 52 de la structure dorsale 50. Ainsi, le harnais de poitrine 40 permet de supporter en partie, le poids de l’exosquelette 1. Le berceau 20 est adapté pour entourer un bassin de l’utilisateur. Le berceau 20 peut comprendre un compartiment 21 adapté pour recevoir une source d’énergie telle qu’une batterie électrique. La source d’énergie est adaptée pour alimenter les actionneurs 10 et 11. Le compartiment 21 peut être placé dans le prolongement du tube dorsal 51, au niveau de son extrémité basse. Le compartiment 21 est donc adapté pour être placé au niveau du bas du dos de l’utilisateur. Le berceau 20 peut aussi comprendre des bras 22. Les bras 22 sont fixés aux actionneurs 10 et 11. Les bras peuvent aussi être fixés au compartiment 21 ou directement liés à la structure dorsale 50 au niveau de la liaison basse 52. Les bras 22 peuvent être en aluminium ou en matériau composite. Le berceau 20 peut aussi comprendre une ceinture lombaire 23. La ceinture lombaire 23 est adaptée pour enserrer la taille de l’utilisateur au niveau du bas du dos de l’utilisateur. La ceinture lombaire 23 peut être interchangeable, c’est-à-dire que le berceau 20 peut comprendre une ceinture lombaire 23 choisie parmi différentes ceintures lombaires 23. Ces différentes ceintures lombaires 23 peuvent notamment varier en taille afin de s’adapter à la morphologie de l’utilisateur, notamment son tour de taille. La ceinture lombaire 23 est fixée au berceau 23, en particulier aux bras 22 et/ou au compartiment 21 lorsqu’ils sont présents. Afin de changer de ceinture lombaire, un système de glissière blocable, aussi appelé « slide and clip » en anglais, peut être utilisé. La FIG. 3 montre une représentation schématique d’un exemple de berceau 20 selon une vue de dessus. La largeur 201 et la profondeur 202 du berceau 20 peuvent être réglables. La largeur 201 du berceau 20 correspond à la dimension du berceau 20 dans une direction parallèle à l’axe 100. La largeur 201 du berceau 20 permet de régler la distance entre les deux actionneurs 10 et 11. La largeur 201 du berceau 20, mesurée entre les surfaces internes (i.e. en regard des hanches de l’utilisateur) des actionneurs, peut être comprise entre 30 et 55 cm. De plus, la largeur 201 peut être réduite ou augmentée par réglage d’au moins 25 cm. La profondeur 202 du berceau 20 correspond à la distance, dans le plan sagittal de l’utilisateur ; entre la surface interne (i.e. en regard du bas du dos de l’utilisateur) de la partie arrière du berceau 20, par exemple du compartiment 21, et le centre des actionneurs 10 et 11. La profondeur 202 du berceau 20 peut être comprise entre 25 et 30 cm, préférentiellement 28 cm. La profondeur 202 du berceau 20 peut être réduite ou augmentée par réglage d’au moins 5 cm Deux modes d’implémentation sont possibles pour régler la largeur 201 et la profondeur 202 du berceau 20. Dans un premier mode d’implémentation, un système unique de réglage permet le réglage de la largeur 201 et de la profondeur 202 du berceau 20. Ce système unique de réglage peut par exemple régler la largeur 201 et la profondeur 202 en corrélant une modification de la largeur à une modification de la profondeur du berceau 20 avec un ratio compris entre 0,2 et 3, préférentiellement 0,2. Dit autrement, pour un ratio de 0,2, une augmentation (respectivement réduction) de la largeur 201 de 1 cm, la profondeur 201 est augmentée (respectivement réduite) de 0,2 cm. Dans ce premier mode d’implémentation, le réglage de la largeur 201 et de la profondeur 202 sont facilités puisqu’une seule manipulation est nécessaire. De plus, le poids de l’exosquelette est réduit puisqu’un seul système est nécessaire. Dans un deuxième mode d’implémentation, deux systèmes de réglage indépendants permettent le réglage de la largeur 201 et de la profondeur 202 du berceau 20. Ainsi, les modifications de la largeur 201 et de la profondeur 202 du berceau 20 sont réglables indépendamment. Dans ce deuxième mode d’implémentation, l’exosquelette 1 peut s’adapter à des morphologies d’utilisateur plus atypiques, c’est-à-dire dont le ratio largeur/profondeur du bassin s’éloigne d’un ratio standard. La FIG. 4 montre une représentation schématique selon un troisième point de vue d’un exemple d’exosquelette 1 selon l’invention. Sur la FIG. 4 , un exemple détaillé des structures de cuisse 30 et 31 sont illustrés. Par souci de simplicité, nous détaillerons, dans la suite de la description, uniquement la structure de cuisse 30 gauche mais la structure de cuisse 31 droite possède les mêmes caractéristiques que la structure de cuisse 30 gauche. La structure de cuisse 30 est adaptée pour entourer la cuisse gauche de l’utilisateur. La structure de cuisse 30 peut comprendre un harnais de cuisse 301 et une spatule de cuisse 302. Le harnais de cuisse 301 est adapté pour enserrer une cuisse de l’utilisateur. Par exemple, le harnais de cuisse 301 peut comprendre un système d’attache à la cuisse comprenant deux ceintures élastiques 303 adaptées pour enserrer la cuisse. Chaque ceinture élastique 303 est fixée au harnais de cuisse 301 à une première extrémité et comprend, à sa deuxième extrémité, un système d’attache 3031 pouvant être inséré dans un récepteur 3015 dédié fixé sur le harnais 301. Lorsque le système d’attache 3031 est inséré dans le récepteur 3015, le harnais 301 est donc maintenu contre la cuisse de l’utilisateur. Un axe principal du harnais de cuisse 301 est préférentiellement parallèle, dans un plan frontal de l’utilisateur, à l’axe principal de la cuisse de l’utilisateur. La spatule de cuisse 302 est liée à l’actionneur 10 par son extrémité haute et liée au harnais de cuisse 301 par son extrémité basse. La liaison haute 3021, i.e. liaison au niveau de l’extrémité haute de la spatule de cuisse 302, entre la spatule de cuisse 302 et l’actionneur 10 comprend une articulation de type pivot autorisant une rotation autour d’un axe 3022 perpendiculaire à l’axe longitudinal 511 du tube dorsal 51 et perpendiculaire à l’axe 100 formé par les actionneurs 10 et 11. Cette articulation permet l’abduction et l’adduction de la jambe de l’utilisateur. La liaison inférieure 3011, i.e. liaison au niveau de l’extrémité basse de la spatule de cuisse 302, entre la spatule de cuisse 302 et le harnais de cuisse 301 comprend une articulation de deux pivots et une glissière. Cette articulation autorise deux rotations et une translation. Cette articulation autorise par exemple : une rotation autour d’un axe 3012 perpendiculaire à l’axe longitudinal 511 du tube dorsal 51 et perpendiculaire à l’axe 100. Le degré de liberté en rotation autour de l’axe 3012 permet notamment de compenser, lors d’un mouvement d’abduction ou d’adduction de la hanche, le décalage entre l’axe de rotation 3021 et le centre de rotation de la hanche gauche de l’utilisateur. une rotation autour d’un axe 3013 parallèle à l’axe 100. Le degré de liberté en rotation autour de l’axe 3013 permet notamment de compenser, lors d’un mouvement de flexion ou d’extension de la hanche, le décalage entre le centre de rotation de l’actionneur 10 et le centre de rotation de la hanche gauche de l’utilisateur, et une translation selon un axe 3014 perpendiculaire à l’axe 100 et compris dans un plan formé par une glissière 3017 du harnais de cuisse 301. La glissière 3017 permet un glissement parallèle à l’axe principal du harnais de cuisse 301. Le degré de liberté en translation permet notamment de compenser, lors d’un mouvement de flexion ou d’extension de la hanche, le décalage entre le centre de rotation de l’actionneur 10 et le centre de rotation de la hanche gauche de l’utilisateur. La spatule de cuisse 302 peut être formée d’une unique pièce par exemple une pièce usinée monobloc. De plus, la spatule de cuisse 302 peut présenter un profil fermé, c’est-à-dire qu’elle peut présenter une section transversale creuse et entièrement close. La spatule de cuisse 302 peut par exemple être un tube extrudé plié. La spatule de cuisse 302 peut être en aluminium ou en matériau composite. La FIG. 5 montre une représentation schématique d’un exemple de harnais de cuisse 301 selon l’invention. Le harnais de cuisse 301 peut comprendre un moyen adapté pour maintenir le harnais de cuisse 301 à une hauteur prédéterminée relativement à la spatule de cuisse 302. Le système de maintien est notamment adapté pour générer un effort dans une première direction lorsque le harnais de cuisse 301 se déplace relativement à la spatule de cuisse 302 dans une direction inverse de la première direction. Par exemple, le harnais de cuisse peut comprendre un moyen adapté pour maintenir le harnais de cuisse à une hauteur prédéterminée, par exemple à une hauteur médiane, de la cuisse de l’utilisateur. En effet, lorsque le harnais de cuisse 301 comprend un degré de liberté en translation selon l’axe 3014, le harnais de cuisse 301 peut avoir tendance à glisser le long de la cuisse de l’utilisateur. En particulier, le harnais de cuisse 301 peut glisser vers le bas de la cuisse de l’utilisateur, i.e. se rapprocher du genou de l’utilisateur. Afin de supprimer ou limiter ce glissement, le harnais de cuisse 301 peut comprendre un système de maintien tel qu’illustré à la FIG. 5 . Par exemple, le harnais de cuisse 301 peut comprendre un élastique 3016 fixé au harnais de cuisse 301 au niveau de deux extrémités basses 3016a et 3016b. Les deux extrémités basses 3016a et 3016b peuvent être situées au niveau de la glissière 3017, préférentiellement au niveau de l’extrémité basse de la glissière 3017. L’élastique 3016 forme une boucle 3016c qui est orientée vers le haut, situées au niveau de la glissière 3017. L’élastique 3016 peut être déformé parallèlement à l’axe 3014 afin de rester dans la glissière 3017. Lorsque le harnais de cuisse 301 est monté sur la spatule de cuisse 302, l’élastique peut encercler l’extrémité inférieure de la spatule de cuisse 302. Ainsi, la boucle de l’élastique est adaptée pour entourer la liaison inférieure 3011 entre la spatule de cuisse 302 et le harnais de cuisse 303 et exercer une force dirigée vers le haut, dans une direction parallèle à l’axe de la glissière 3017. Cette force permet le maintien du harnais de cuisse 301 à une position prédéterminée par rapport à la cuisse de l’utilisateur, ou au moins de limiter le glissement du harnais de cuisse 301 le long de la cuisse de l’utilisateur. L’élastique peut être fabriqué en matériau métallique ou en matériau polymère ou en élastomère. De plus, l’élastique peut comprendre une surface en tissu. La longueur de l’élastique, au repos, peut être comprise entre 6 et 10 cm, préférentiellement 8 cm, pour une glissière d’une longueur de 13 cm. Ainsi, la longueur de l’élastique peut être égale au 2/3 de la longueur de la glissière, i.e. l’extrémité de la boucle de l’élastique est à environ 1/3 de la longueur de la glissière. La longueur de l’élastique est adaptée pour que, lorsque l’élastique est étiré, sa longueur soit égale au double de la longueur de la glissière, i.e. pour que l’extrémité de la boucle de l’élastique se situe au niveau de l’extrémité haute de la glissière 3017 lorsque les extrémités basses 3016a et 3016b sont situées au niveau de l’extrémité basse de la glissière 3017. Ainsi, de manière préférentielle, l’élastique permet la génération d’une force de maintien sur une longueur d’environ 2/3 de la longueur de la glissière. La longueur de l’élastique est la distance, en suivant la surface de l’élastique, séparant les deux extrémités basses de l’élastique. Il est possible de noter que ce système de maintien peut être utilisé pour tout harnais de cuisse susceptible de glisser le long de la cuisse d’un utilisateur. L’exosquelette 1 peut comprendre un circuit électronique (en une ou plusieurs parties) équipé au moins d’une mémoire de type non-volatile, et d’un processeur permettant d’exécuter des opérations logiques. Il peut comprendre aussi une ou plusieurs autres mémoires, de type mémoire vive (RAM) ou d’un autre type, tel que Flash ou micro SD, et un ou plusieurs autres processeurs. Le processeur peut être un microprocesseur ou un microcontrôleur. Un microcontrôleur est un circuit intégré compact conçu pour gérer une opération spécifique dans un système intégré. Un microcontrôleur typique comprend un processeur, une mémoire et des périphériques d'entrée/sortie (E/S) sur une seule puce. L’exosquelette 1 peut aussi comprendre une centrale inertielle à six axes destinée à être placée au niveau d’une partie arrière du berceau 20, par exemple dans le compartiment 21, et adaptée pour mesurer une accélération et une vitesse angulaire de la zone lombaire de l’utilisateur. L’exosquelette 1 est donc adapté pour mettre en œuvre un procédé de commande d’un exosquelette d’assistance à une activité pédestre. Par exemple, l’exosquelette 1 est adapté pour mettre en œuvre le procédé de commande divulgué dans la demande de brevet FR2405021 déposée le 16 mai 2024 par Decathlon. Par exemple, l’exosquelette 1 est adapté pour mettre en œuvre un procédé de commande comprenant : mesure : d’une accélération et d’une vitesse angulaire de la zone lombaire de l’utilisateur par la centrale inertielle à six axes, et d’un angle et d’une vitesse de rotation des premier et second actionneurs, la vitesse de rotation des premier et second actionneurs étant positive lors d’une flexion des hanches de l’utilisateur, détermination, à partir des mesures : d’une phase d’un cycle de l’activité pédestre parmi au moins un ensemble de phases du cycle de l’activité pédestre, le au moins un cycle de l’activité pédestre étant défini pour la première hanche de l’utilisateur, d’une période de l’activité pédestre parmi : un début d’activité pédestre, un milieu d’activité pédestre, et une fin d’activité pédestre, et d’une pente d’un terrain sur lequel l’activité pédestre est réalisée, la pente du terrain étant négative lors d’une descente et positive lors d’une montée, modulation de l’intensité du courant fourni par la source d’énergie en fonction de la phase déterminée du cycle de l’activité pédestre, de la période déterminée de l’activité pédestre et de la pente déterminée du terrain, et application du courant modulé aux premier et second actionneurs de hanche. Exosquelette (1) d’assistance à une activité pédestre d’un utilisateur comprenant : Un harnais de poitrine (40) adapté pour enserrer un torse de l’utilisateur, des actionneurs gauche (10) et droit (11) adaptés pour assister un mouvement de flexion et d’extension respectivement de hanches gauche et droite de l’utilisateur, les actionneurs gauche (10) et droit (11) étant : fixés à un berceau (20) adapté pour entourer une taille de l’utilisateur, et liés respectivement à des structures de cuisse gauche (30) et droite (31) adaptées pour enserrer respectivement des cuisses gauche et droite de l’utilisateur, et Une structure dorsale (50) comprenant un tube dorsal (51) avec : une extrémité basse du tube dorsal (51) liée au berceau (20) par une liaison basse (52), la liaison basse (52) étant de type pivot autorisant une rotation autour d’un axe (521) perpendiculaire à un axe longitudinal (511) du tube dorsal (51), et perpendiculaire à un axe (100) formé par les actionneurs (10, 11), et une extrémité haute du tube dorsal (51) liée au harnais de poitrine (40) par une liaison haute (53), la liaison haute (53) étant de type double pivot autorisant une première rotation autour d’un axe (531) parallèle à l’axe (100) formé par les actionneurs (10, 11) et une deuxième rotation autour de l’axe longitudinal (511) du tube dorsal (51). Exosquelette (1) selon la revendication 1 dans lequel chaque structure de cuisse (30) et (31) comprend : un harnais de cuisse (301, 311) adapté pour enserrer une cuisse de l’utilisateur, et une spatule de cuisse (302, 312) : liée à l’actionneur (10, 11), au niveau de son extrémité supérieure, par une liaison supérieure (3021, 3121) de type pivot autorisant une rotation autour d’un axe (3022, 3122) perpendiculaire à l’axe longitudinal (511) du tube dorsal (51) et perpendiculaire à l’axe (100) formé par les actionneurs (10, 11), et liée au harnais de cuisse (301, 311), au niveau de son extrémité inférieure par une liaison inférieure (3011, 3111) de deux pivots et une glissière autorisant : une rotation autour d’un axe (3012, 3112) perpendiculaire à l’axe longitudinal (511) du tube dorsal (51) et perpendiculaire à l’axe (100) formé par les actionneurs (10, 11), une rotation autour d’un axe (3013, 3113) parallèle à l’axe (100) formé par les actionneurs (10, 11), et une translation selon un axe (3014, 3114) perpendiculaire à l’axe (100) formé par les actionneurs (10, 11) et compris dans un plan formé par une glissière (3017, 3117) du harnais de cuisse (301, 311). Exosquelette (1) selon la revendication 2 dans lequel chaque spatule de cuisse (302, 312) est formée d’une unique pièce présentant un profil fermé. Exosquelette (1) selon la revendication 2 ou 3 dans lequel chaque harnais de cuisse (301, 311) comprend un système de maintien adapté pour maintenir le harnais de cuisse (301, 311) à une hauteur prédéterminée relativement à la spatule de cuisse (302, 312), le système de maintien générant un effort dans une première direction lorsque le harnais de cuisse (301, 311) se déplace relativement à la spatule de cuisse (302, 312) dans une direction inverse de la première direction. Exosquelette (1) selon la revendication précédente dans lequel le système de maintien du harnais de cuisse (301, 311) comprend un élastique fixé au harnais de cuisse (301, 311) par deux extrémités basses (3016a, 3016b) et formant une boucle (3016c) orientée vers le haut, la boucle étant adaptée pour enserrer la liaison inférieure (3011, 3111) de la spatule de cuisse (302, 312). Exosquelette (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel une longueur totale du tube dorsal (51) est réglable sur une longueur de réglage comprise entre 0 et 10 centimètres. Exosquelette (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant en outre une ceinture lombaire interchangeable et fixée au berceau (20). Exosquelette (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel une largeur et une profondeur du berceau (20) sont réglables avec un unique système de réglage corrélant la largeur et la profondeur du berceau (20) avec un ratio entre la profondeur et la largeur de 0,2. Exosquelette (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel une largeur et une profondeur du berceau (20) sont réglables indépendamment avec deux systèmes de réglages. Exosquelette (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes dont un poids de l’exosquelette (1) est inférieur à 10 kilogrammes.