Brevet FR3154308A1 — publié le 20250425

Procédé de localisation des points condyliens (2) d’un patient (1), comprenant une étape d’obtention (S1) d’un axe bi-condylien (3) ; une étape d’enregistrement (S2) d’une cinématique mandibulaire gauche, respectivement droite, lorsque ledit patient effectue au moins un déplacement latéral gauche (12), respectivement droit (11), de sa mandibule (5), une étape de détermination (S3) d’un point condylien gauche, respectivement droit, sur ledit axe (3), en déterminant un point minimisant une mesure de mouvement dans la cinématique mandibulaire gauche, respectivement droite. Figure pour l’abrégé : Fig. 2 Procédé et dispositif pour la localisation automatique des points condyliens dans une modélisation d’un patient DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention concerne un procédé automatique et un dispositif pour déterminer de façon précise la localisation des points condyliens dans une modélisation numérique d’un patient, comprenant le massif facial. Cette détermination est importante afin de permettre une modélisation précise du massif facial du patient, et en particulier de son visage et, surtout, de sa cinématique. On peut comprendre le terme « visage » ici comme incluant l’ensemble des parties cutanées, ostéoarticulaires, neuromusculaires, les arcades dentaires, etc. de l’hémisphère avant de la tête du patient. Par exemple, une connaissance précise du visage et de sa cinématique peut permettre un réglage optimal des articulateurs ou d'autres outils utilisés en dentisterie. Un articulateur mécanique est depuis longtemps utilisé comme un outil essentiel dans les procédures de laboratoire dans différents domaines de la dentisterie, tels que l'orthodontie, la conception de prothèses dentaires, la chirurgie maxillo-faciale, ou orthognathique, etc., pour aider à la fois au diagnostic et à la planification du traitement. Un articulateur mécanique est un instrument physique qui facilite la reproduction de la relation entre les mâchoires et la base du crâne, ainsi que l'articulation mandibulaire. Avec les progrès technologiques, l'articulateur passe d'un dispositif mécanique à son équivalent numérique, un "articulateur virtuel" (AV). Un articulateur virtuel est un outil informatique qui peut reproduire la relation entre les mâchoires et simuler le mouvement des mâchoires. Pour ce type d’outil, on comprend bien que le besoin existe d’améliorer la connaissance de la cinématique du visage du patient, et non pas uniquement son anatomie statique. Parmi les articulations essentielles du visage humain figurent l’articulation temporo-mandibulaire, qui permet le mouvement de la mandibule. Cette articulation comprend un condyle mandibulaire (ci-dessous abrégé en simplement « condyle ») qui est l’éminence arrondie à l’extrémité de l’os mandibulaire et qui s’articule avec la fosse mandibulaire par l’intermédiaire du disque articulaire. Les condyles, gauche et droit, forment un axe bi-condylien qui passe par ces deux condyles, respectivement gauche et droit. Dans la littérature existante, différents axes bi-condyliens ont pu être définis, par exemple l’axe charnière, l’axe cinématique, ou des axes anatomiques. La localisation des condyles est donc primordiale afin de pouvoir déterminer un axe bi-condylien permettant notamment de modéliser la cinématique mandibulaire. Historiquement, l’étude de la cinématique mandibulaire s’effectue en prenant comme référence des points cutanés (c’est-à-dire en surface du visage). Par exemple, un praticien peut, par palpation, sentir les excroissances osseuses correspondant aux condyles mandibulaires. D’autres techniques de localisation des condyles reposent sur des conventions statistiques. En effet, l’emplacement général des condyles est connu, mais leur position réelle sur un patient individuel peut varier et les condyles peuvent manquer d’indicateurs visuels précis. Ainsi, plusieurs définitions du point condylien peuvent être utilisées. Ainsi des articulateurs mécaniques, proposés dans le passé, se sont basés sur des localisations distinctes des condyles. La FIG. 7 illustre quelques localisations des condyles établies par l’état de l’art : Point de Guichet P1, correspondant à l’articulateur Denar® de N. Guichet, en 1960 Point de Gysi P2, correspondant à l’articulateur Dentatus® Point de Monson P3 Point de Duminil P4 Par exemple le point condylien de Duminil P4 peut être situé à 9,5 mmn vers l’avant à partir de l’angle du tragus PT et à 7,5 mn verticalement vers le bas à partir d’une ligne droite formée entre l’ectocanthion P0 et l’angle du tragus. Dans un autre exemple, pour assurer le transfert des modèles des arcades dentaires en les référençant par rapport à l’axe bi-condylien, des systèmes comme les arcs faciaux à embouts auriculaires sont devenus la norme. Le positionnement de ces mêmes embouts dans le conduit auditif va permettre d’en déduire la localisation des condyles et donc celle de leur représentation mécanique lors du montage sur les articulateurs. Une autre technique encore consiste à utiliser des stylets de pointage et de rechercher l’endroit où il ne bouge qu’en rotation lors de mouvements mandibulaires. D'autres méthodes encore de localisation des condyles sont décrites dans l'art antérieur. On peut par exemple citer le mémoire de thèse de Mathilde Bapelle, « Les déterminants postérieurs de la cinématique mandibulaire : revue de littérature et analyse d’enregistrements Modjaw@ », Médecine humaine et pathologie. 2020. dumas-02976829. Toutefois, l’ensemble de ces méthodes reposent sur la détermination d’un point condylien cutané, c’est-à-dire situé en surface du visage. Or, les condyles sont sous-cutanés (c’est-à-dire sous la peau) et il est important de localiser précisément ces points afin d’obtenir une bonne modélisation de la cinématique mandibulaire. Une mauvaise approximation d’un point condylien peut entraîner une mauvaise modélisation de la cinématique mandibulaire. Cette mauvaise modélisation peut ensuite engendrer une mauvaise paramétrisation d’un articulateur, ou de toute autre outil de simulation. Elle peut aussi induire une mauvaise interprétation de la cinématique mandibulaire, et ainsi provoquer la détermination d’une dyskinésie qui n’existe pas. On comprend donc le besoin d’améliorer la précision dans la détermination de la localisation des points condyliens. Selon un premier aspect, l’invention propose un procédé de localisation des points condyliens d’un patient, comprenant une étape d’obtention d’un axe bi-condylien ; une étape d’enregistrement d’une cinématique mandibulaire gauche, respectivement droite, lorsque ledit patient effectue au moins un déplacement latéral gauche, respectivement droit, de sa mandibule, une étape de détermination d’un point condylien gauche, respectivement droit, sur ledit axe, en déterminant un point minimisant une mesure de mouvement dans la cinématique mandibulaire gauche, respectivement droite. Ainsi, le procédé permet de déterminer des points condyliens qui ne soient pas contraints par la surface du visage, mais soient au plus près de la véritable localisation des condyles. En outre, comme on a vu précédemment, différents condyles cutanés ont été proposés dans la littérature. Le procédé permet de s’affranchir de ces choix subjectifs et de se baser sur la cinématique du patient et non pas sur l'anatomie. Le procédé permet de s’affranchir de l’anatomie du patient en se basant uniquement sur le comportement cinématique de la mandibule. En outre, le procédé est agnostique sur la détermination d’un axe bi-condylien initial : quel que soit le type d’axe bi-condylien choisi, le procédé va permettre d’optimiser la localisation des points condyliens sur cet axe. D’autres avantages encore apparaîtront dans la description qui va suivre. Selon différentes mises en œuvre, ce procédé peut comprendre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises individuellement ou en combinaison : ledit axe bi-condylien est obtenu à partir de points condyliens cutanés droit et gauche ; une mesure de mouvement d’un point est calculée comme la somme des mouvements de ce point au cours dudit déplacement latéral ; ledit mouvement d’un point est déterminé par la distance entre les coordonnées dudit point dans deux échantillons successifs de ladite cinématique mandibulaire ; ledit point minimisant ladite mesure de mouvement est recherché par dichotomie en partant de deux points d’exploration et en comparant ladite mesure de mouvement aux deux points d’exploration et en un point milieu desdits points d’exploration ; à chaque itération de la recherche par dichotomie, si la mesure de mouvement audit point milieu est inférieure à la mesure de mouvement d’un unique point d’exploration, alors ledit point milieu remplace ledit unique point d’exploration ; si la mesure de mouvement audit point milieu est inférieure à la mesure de mouvement des deux points d’exploration, alors, on détermine un premier nouveau point milieu entre un premier point d’exploration et ledit point milieu et un second nouveau point milieu entre le second point d’exploration et ledit point milieu, et si la somme de mouvement de l’un parmi ledit premier nouveau point milieu et ledit second nouveau point milieu est inférieur à la somme de mouvement dudit point milieu, alors ledit point milieu remplace le point d’exploration opposé, sinon, lesdits premier et second nouveaux points milieux remplacent lesdits points d’exploration ; lesdits points d’exploration comprennent au moins un point condylien cutané ; lesdits points condyliens sont utilisés pour paramétrer un articulateur. Selon un autre aspect, l’invention propose un programme d’ordinateur comportant des instructions adaptées pour la mise en œuvre d’un procédé tel que précédemment décrit lorsque ledit programme est déployé sur une plateforme de traitement de l’information. Selon un autre aspect, l’invention propose un dispositif pour la localisation des points condyliens d’un patient, comprenant des moyens pour l’enregistrement d’une cinématique mandibulaire gauche, respectivement droite, lorsque ledit patient effectue un déplacement latéral gauche, respectivement droite, de sa mandibule, des moyens de traitement pour la détermination d’un point condylien gauche, respectivement droit, sur un axe bi-condylien préalablement obtenu, en déterminant un point minimisant une mesure de mouvement dans la cinématique mandibulaire gauche, respectivement droite. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de l’invention vont maintenant être décrits dans la description qui va suivre de différentes mises en œuvre en liaison avec les figures annexées. La FIG. 1 illustre un visage d’un patient sur lequel différents éléments ont été positionné pour la compréhension de modes de réalisation de l’invention. La FIG. 2 schématise une architecture fonctionnelle d’un dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 3 illustre un organigramme d’un procédé selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 4 illustre un organigramme d’une étape du procédé selon un mode de réalisation de l’invention La FIG. 5 illustre une étape du procédé selon un mode de réalisation de l’invention. Les figures 6a, 6b, 6c, 6d, 6e, 6f illustrent des exemples de déroulement d’une étape du procédé selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 7 illustre différents points condyliens proposés dans l’état de la technique. DESCRIPTION DETAILLEE DE MODES DE REALISATION DE L’INVENTION Le procédé proposé repose sur la recherche des points condyliens sur un axe bi-condylien en se basant sur la cinématique mandibulaire. Sur la FIG. 1 est illustré un visage 1 d’un patient. En traits pointillés est schématiquement représenté la mandibule 5. Celle-ci s’articule avec la fosse mandibulaire au niveau des condyles 2 par l’intermédiaire du disque articulaire. Plus précisément, l'articulation temporo-mandibulaire, abrégé ATM, est une diarthrose (ou synoviale, de type bi-condylaire) qui unit la fosse mandibulaire de l'os temporal avec le condyle de la mandibule par l'intermédiaire d'un disque articulaire fibrocartilagineux et fermée par une capsule articulaire. Cette articulation temporo-mandibulaire est plus décrite avec davantage de détails dans la littérature scientifique à laquelle la page Wikipédia suivante peut former un point d’accès : https://fr.wikipedia.org/wiki/Articulation_temporo-mandibulaire L’invention vise à localiser les points condyliens 2. Comme vu précédemment, il est connu et habituel de déterminer des points condyliens cutanés, 4, c’est-à-dire situés en surface de la peau du visage. Comme on le remarque, toutefois, sur la FIG. 1 , il existe un écart substantiel entre les points condyliens recherchés 2 et les points condyliens cutanés 4. Cet écart est notamment lié à l’anatomie particulière du patient 1. En outre, comme illustré en FIG. 7 , de nombreux points cutanés sont décrits dans la littérature sans qu’il y ait consensus. Afin d’estimer au mieux les points condyliens, il est proposé un dispositif et un procédé illustré par les figures 2 et 3 respectivement. Le procédé comprend une étape d’obtention S1 d’un axe bi-condylien 3. Cette étape peut être mise en œuvre de différentes façons et le procédé décrit ne dépend pas d’une mise en œuvre particulière. Au contraire, quel que soit l’axe bi-condylien fourni, le procédé va permettre d’optimiser l’estimation de la localisation des points condyliens sur cet axe. Par exemple, des points condyliens cutanés 4, droit et gauche, peuvent être obtenus, par exemple par palpation. Ces points condyliens cutanés permettent alors de déterminer l’axe bi-condylien 3 comme étant l’axe passant par ces deux points condyliens cutanés. Un autre exemple de mise en œuvre est décrit par le brevet français FR3027205B1. Ce document décrit une méthode de modélisation de la cinématique mandibulaire d’un patient. D’une façon générale, donc, l’axe bi-condylien est l’axe passant par deux points condyliens choisis, ceux-ci n’étant pas nécessairement des points cutanés. Il peut par exemple s’agir de points condyliens obtenus à partir de paramètres de référence spécifiques comme le plan sagittal par exemple. A partir d’un axe, on peut choisir des points arbitrairement éloignés d'un centre. Une étape S2 consiste à enregistrer une cinématique mandibulaire gauche, respectivement droite, lorsque le patient effectue au moins un déplacement latéral gauche, respectivement droit, de sa mandibule (5). Pour ce faire, le dispositif 20, illustré en FIG. 2 , peut comprendre une caméra 21 substantiellement orientée vers le visage 1 du patient. Cette caméra peut être une caméra optique normale, ou une caméra infra-rouge. Il peut également s’agir d’une caméra stéréoscopique, tel que dans le brevet FR3027205B1 par exemple. D’autres moyens, notamment capteurs, peuvent être également utilisés en sus ou à la place d’une caméra. Par exemple, des marqueurs inertiel IMU peuvent être positionnés sur le visage du patient. Préférentiellement, le patient 1 effectue deux mouvements de latéralité distincts, un vers sa droite 11, un vers sa gauche 12. Ces déplacements pourraient être répétés afin de moyenniser les données acquises et éviter les mesures aberrantes. D’une façon générale, le mouvement de latéralité peut devoir être jugé cliniquement pertinent par le clinicien pour pouvoir être exploité. Selon un mode de réalisation, ces mouvements de latéralité, ou diduction, peuvent se définir comme des mouvements mandibulaires, asymétriques, excentrés, à composante horizontale. En particulier, il peut s’agir de mouvements s'éloignant du plan sagittal médian (appelés également "latéralisation") mais aussi qui se rapproche du plan sagittal médian (appelés également "médialisation"). Ainsi, dans ce mode de réalisation, le mouvement de latéralité peut rendre compte des déplacements médiaux (du côté non travaillant, à l'aller par exemple), ainsi que des phases centrifuges (aller) et centripètes (retour) du mouvement. Par expérimentation, il a été constaté qu’il est préférable de décomposer le déplacement de la mandibulaire en deux déplacements distincts, l’un vers la droite et l’autre vers la gauche. Cette décomposition permet d’assurer la détermination de la position naturelle, au repos, de la mandibule et permet également une meilleure maîtrise du mouvement par le patient. Les déplacements latéraux peuvent aller jusqu’au bout sans le dépasser, afin de rester en latéralité pure. D’autres mises en œuvre sont évidemment possibles, notamment dans le cas de pathologies occlusales ou articulaires où il n’y a pas de contacts du côté travaillant par exemple. Le patient peut être guidé dans son mouvement par les instructions d’un praticien ou opérateur se tenant à ses côtés et manipulant le dispositif 20. Il peut également être guidé par le dispositif 20 lui-même qui peut alors disposer d’une interface homme-machine appropriée pour fournir des instructions visuelles (écran…) ou audio. L’enregistrement de la cinématique mandibulaire comprend la capture d’un flux vidéo, c’est-à-dire d’une séquence d’images numériques à un rythme prédéfini en nombre d’images par secondes. Les images numériques peuvent ensuite être traitées (par les moyens de traitement 22) afin de déterminer une modélisation d’une zone englobant la mandibule 5, associant à des points de cette zone des séquences de localisation au cours du temps. Selon le procédé proposé, on considère que les points condyliens 2 recherchés sont situés sur l’axe bi-condylien. Connaissant la cinématique mandibulaire, enregistrée à l’étape S2, on peut donc connaître le déplacement de chaque point de cet axe, au cours du temps. Différents types de systèmes sont utilisables pour permettre le suivi des mouvements de la mâchoire en temps réel. Certains ont été mentionnés précédemment, tel que le suivi par caméras de la société Modjaw, mais on peut également citer par exemple des systèmes électromagnétiques, des systèmes basés sur des ultrasons, des systèmes utilisant des capteurs inertiels IMUs (pour « Inertial Motion Unit » en anglais). L’étape S3 consiste à déterminer, de façon automatique, les points condyliens 2 en déterminant les points de l’axe bi-condylien minimisant une mesure de mouvement dans la cinématique mandibulaire. Plus précisément, l’étape S3 peut déterminer : un point condylien droit sur l’axe bi-condylien 3 en déterminant un point minimisant une mesure de mouvement dans la cinématique mandibulaire droite, et, un point condylien gauche sur l’axe bi-condylien 3 en déterminant un point minimisant une mesure de mouvement dans la cinématique mandibulaire gauche. Une mesure de mouvement permet d’associer une valeur à tout ou partie des points de l’axe bi-condylien. L’étape S3 cherche les minima pris par cette valeur, qui correspondent aux deux points condyliens recherchés. Différentes définitions et expressions d’une mesure de mouvement peuvent être utilisées. Selon un mode de réalisation, on peut définir la mesure de mouvement d’un point comme la somme des mouvements de ce point au cours du déplacement latéral. Si on échantillonne le déplacement dans le temps, la mesure du mouvement d’un point peut s’exprimer comme la somme des mouvements de ce point entre deux échantillons successifs de la cinématique mandibulaire. Ces échantillons peuvent par exemple correspondre aux images de la séquence d’images numériques capturée (correspondant à un flux vidéo). Le mouvement d’un point entre deux échantillons peut être vu comme la distance entre les coordonnées de ce point dans ces deux échantillons. Ainsi, pour un point quelconque P de l’axe bi-condylien, Dans cette expression P i représente les coordonnées 3D du point P dans l’échantillon i, c’est-à-dire par exemple dans l’image numéro i dans la séquence d’images capturée comportant n images. d() est une mesure de distance entre deux points. La FIG. 5 illustre cette étape S3 et illustre les valeurs de la mesure de mouvement S(x) pour x représentant la coordonnée du point considéré sur l’axe bi-condylien, entre deux points A et B situés de part et d’autre d’un point condylien. Lors d’un déplacement latéral, la mandibule effectue un mouvement de rotation autour des points condyliens. On peut donc supposer que le mouvement est minimal sur ces points, et que plus on s’écarte, d’un côté ou de l’autre, de chaque point condylien, plus le mouvement devient important. Aussi, chaque point condylien correspond au minimum local de la courbe S(x) entre deux points A, B, encadrant ce point condylien. Afin de réduire la problématique à une recherche d’un minimum local, il est préférable de s’intéresser à chaque point condylien indépendamment de l’autre. Pour chaque point condylien, on recherche donc le point de coordonnées x min situé entre les points A, B de coordonnées respectives x A , x B , ayant la valeur S(x min ) minimisant la fonction S(x). Dans la suite, nous allons décrire le procédé pour un point condylien. Le procédé est évidemment le même, mutatis mutandis, pour l’autre point condylien. La détermination des points d’exploration A, B peut être effectuée de différentes façons. Ils doivent tout deux être de part et d’autre du point condylien recherché. Par exemple, un des deux points d’exploration peut être un point condylien cutané (ou tout autre point arbitrairement choisi). L’autre point d’exploration peut être le milieu entre les deux points condyliens cutanés, ou bien tout autre point situé sur l’axe bi-condylien à une distance prédéterminée (par exemple quelques centimètres) dans la direction de l’autre point condylien cutané (ou autre). Cette distance prédéterminée est choisie (par l’utilisateur ou automatiquement) pour que quel que soit l’anatomie du patient, on ait l’assurance que le point condylien recherché soit encadré par les deux points d’exploration. Ainsi, le point condylien gauche 2 peut être recherché entre le point condylien cutané 4 et, par exemple, le milieu des deux points condyliens cutanés 4, ou un autre point situé sur l’axe bi-condylien 3 déterminé pour être de l’autre côté du point condylien gauche. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’étape S3 peut être mise en œuvre par un procédé dichotomique à partir du couple de points d’exploration initiaux A, B. La FIG. 4 représente un organigramme d’une mise en œuvre possible de ce procédé dichotomique. L’étape S31 consiste à déterminer les deux points d’exploration A, B initiaux tel que précédemment décrit. Ces deux points d’exploration définissent un intervalle d’exploration. Les étapes suivantes visent à mettre à jour les points d’exploration A, B afin d’itérativement réduire l’intervalle [A ; B]. Ce procédé peut s’interrompre lorsque l’intervalle de recherche est inférieur à un seuil prédéfini déterminant une précision recherchée A chaque itération du procédé dichotomique, on compare la mesure de mouvement aux deux points d’exploration et en un point milieu M desdits points d’exploration. L’étape S32 comprend la détermination de ce point milieu M. Il est à noter que le procédé peut être généralisé à tout autre point du segment ouvert ]A ; B[. L’étape S33 comprend la comparaison des mesures de mouvement S(A), S(B), S(M) des trois points concernés. Trois situations peuvent survenir, représentées par les figures 6a, 6b, 6c. Si la mesure de mouvement au point milieu M est inférieure à la mesure de mouvement d’un unique point d’exploration A, B, alors ce point milieu M remplace ce point d’exploration (S34, S35) ; Plus précisément, dans un premier cas illustré par la FIG. 6 , si S(M) S(A), alors, dans une étape S34, on remplace le point d’exploration B par le point milieu M. Le nouvel intervalle d’exploration devient [A ; M] et le procédé pour reboucler en étape S32 pour une nouvelle itération dans laquelle le point milieu M devient le point d’exploration B. Dans un deuxième cas illustré par la FIG. 6 , si S(M) S(B), alors, dans une étape S35, on remplace le point d’exploration A par le point milieu M. Le nouvel intervalle d’exploration devient [M ; B] et le procédé pour reboucler en étape S32 pour une nouvelle itération dans laquelle le point milieu M devient le point d’exploration A. Dans un troisième cas, illustré par la FIG. 6 , la mesure de mouvement S(M) au point milieu (M) est inférieure à la mesure de mouvement des deux points d’exploration. C’est-à-dire qu’on a à la fois S(M) Dans ce cas, le procédé poursuit vers l’étape S36. Il est à noter qu’uniquement ces trois cas sont possibles. Par construction, en effet, il est impossible que la mesure de mouvement au point milieu ne soit pas inférieure à au moins la mesure de mouvement de l’un des deux points d’exploration A, B. Dans cette étape S36, on détermine un premier nouveau point milieu MA entre un premier point d’exploration A et le point milieu (M) et un second nouveau point milieu (MB) entre le second point d’exploration B et le point milieu M. A nouveau, 3 situations peuvent survenir qui sont testées à l’étape S37 : Si la somme de mouvement de l’un parmi le premier nouveau point milieu MA et le second nouveau point milieu MB est inférieur à la somme de mouvement du point milieu M, alors le point milieu M remplace le point d’exploration opposé (c’est-à-dire que l’on choisit l’intervalle centré sur le nouveau point milieu dont la somme de mouvements est inférieure à celle du point milieu). Plus précisément, dans un premier cas illustré par la FIG. 6 , la somme de mouvements S(MA) du premier nouveau point milieu MA est inférieure à la somme de mouvements S(M) du point milieu M, alors, dans une étape S38a, ce point milieu M remplace le point d’exploration opposé B. Pour la prochaine itération, on considère l’intervalle d’exploration [A ; M] (centré sur le point MA). Dans un deuxième cas, illustré par la FIG. 6 , la somme de mouvements S(MB) du premier nouveau point milieu MB est inférieure à la somme de mouvements S(M) du point milieu M, alors, dans une étape S38b, ce point milieu M remplace le point d’exploration opposé A. Pour la prochaine itération, on considère l’intervalle d’exploration [M ; B] (centré sur le point MB). Dans le troisième cas, illustré par la FIG. 6 , la somme de mouvements d’aucun des nouveaux points milieux, MA, MB, n’est inférieure à la somme de mouvement du points milieu M, alors, dans une étape S38c, ces nouveaux points milieux remplacent les points d’exploration A, B. Pour la prochaine itération, on considère donc l’intervalle d’exploration [MA ; MB]. Le procédé s’interrompt lorsque l’intervalle d’exploration (ou la distance entre les deux points d’exploration) est inférieur à un seuil prédéfini correspondant à une précision souhaitée (étape S39). Ce seuil peut être défini par un utilisateur ou bien automatiquement déterminé à partir de la précision des données d’entrée. Le point condylien recherché peut alors être le point milieu de ce dernier intervalle d’exploration. Un pseudo-code en langage Python peut être fourni pour une mise en œuvre possible de ce procédé : def exploration (A : point3d, B: point3d, P:mn)-> point3Dd: while (distance(A,B) M=milieu(A,B) if (S(M)>S(A)): B=M elif (S(M)>S(B)) A=M else: MA=milieu(A,M) MB=milieu(B,M) If (S(MA) B=M elif (S(MB) A=M else: A=MA B=MB return milieu(A,B) Dans ce pseudo-code la fonction « milieu » renvoie le milieu de 2 points. Les points appartiennent à un type point3D. Les mots-clés « while », « if », elif », « else », « return », « def » correspondent à ceux du langage Python. Comme précisé précédemment, ce même processus peut être itéré pour le point condylien gauche et le point condylien droit. Le processus est identique, seul l’intervalle d’exploration initial est modifié (c’est-à-dire les deux points d’exploration). Chaque processus va rechercher ainsi l’unique minimum local de la fonction S(X) sur le segment [A ; B] correspondant au point condylien gauche, respectivement droit, recherché. Les points condyliens ainsi déterminés peuvent être utilisés pour des traitements ultérieurs. On peut ainsi disposer d’une modélisation plus précise de la cinématique mandibulaire que l’on peut exploiter de différentes façons. Par exemple, cette modélisation peut permettre de paramétrer un articulateur virtuel 23, ou tout autre outil de simulation numérique. Un des avantages des articulateurs virtuels par rapport aux articulateurs mécaniques des générations précédentes est de pouvoir disposer d’une précision plus importante car moins contraintes par les aspects physiques. En effet, les articulateurs mécaniques se positionnent au niveau de la surface du visage et donc une approximation des condyles via les condyles cutanés peut être suffisant dans ce cadre. Mais le passage au numérique permet une plus grande précision dans la modélisation, et donc rend nécessaire une meilleure détermination des différents paramètres permettant la modélisation, y compris donc les points condyliens. Comme vu précédemment, le procédé proposé permet de s’affranchir des particularités anatomiques de chaque patient, en permettant la détermination d’un axe bi-condylien basé sur la cinématique mandibulaire seule. Cet axe est de surcroit universel au sens où il ne dépend pas d’un choix d’un point condylien cutané particulier (point de Guichet, de Gysi, de Monson, de Duminil…), et est moins sujet aux erreurs humaines lors de la détermination de ces points par le praticien. Il peut être valablement utilisé pour permettre le repositionnement des autres éléments caractéristiques du « visage » ou du crâne, qu’il s’agisse d’autres points caractéristiques, ou d’axes, de plans… (plan sagittal, plan de Francfort, plan de Camper, plan axio-orbital, etc.) Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et au mode de réalisation décrits et représentés, mais est défini par les revendications. Elle est notamment susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art. Procédé de localisation des points condyliens (2) d’un patient (1), comprenant une étape d’obtention (S1) d’un axe bi-condylien (3) ; une étape d’enregistrement (S2) d’une cinématique mandibulaire gauche, respectivement droite, lorsque ledit patient effectue au moins un déplacement latéral gauche (12), respectivement droit (11), de sa mandibule (5), une étape de détermination (S3) d’un point condylien gauche, respectivement droit, sur ledit axe (3), en déterminant un point minimisant une mesure de mouvement dans la cinématique mandibulaire gauche, respectivement droite. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel ledit axe bi-condylien est obtenu à partir de points condyliens cutanés (4) droit et gauche. Procédé selon l’une des revendications précédentes dans lequel une mesure de mouvement d’un point est calculé comme la somme des mouvements de ce point au cours dudit déplacement latéral. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel ledit mouvement d’un point est déterminé par la distance entre les coordonnées dudit point dans deux échantillons successifs de ladite cinématique mandibulaire. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit point minimisant ladite mesure de mouvement est recherché par dichotomie en partant de deux points d’exploration et en comparant ladite mesure de mouvement aux deux points d’exploration et en un point milieu desdits points d’exploration. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel, à chaque itération de la recherche par dichotomie, si la mesure de mouvement audit point milieu (M) est inférieure à la mesure de mouvement d’un unique point d’exploration (A, B), alors ledit point milieu (M) remplace ledit unique point d’exploration (S34, S35) ; si la mesure de mouvement audit point milieu (M) est inférieure à la mesure de mouvement des deux points d’exploration, alors, on détermine (S36) un premier nouveau point milieu (MA) entre un premier point d’exploration (A) et ledit point milieu (M) et un second nouveau point milieu (MB) entre le second point d’exploration (B) et ledit point milieu (M), et si la somme de mouvement de l’un parmi ledit premier nouveau point milieu (MA) et ledit second nouveau point milieu (MB) est inférieur à la somme de mouvement dudit point milieu (M), alors ledit point milieu (M) remplace le point d’exploration opposé (B ou A, respectivement), sinon, lesdits premier et second nouveaux points milieux (MA, MB) remplacent lesdits points d’exploration (A et B, respectivement). Procédé selon l’une des revendications 5 ou 6, dans lequel lesdits points d’exploration comprennent au moins un point condylien cutané. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel lesdits points condyliens (2) sont utilisés pour paramétrer un articulateur (23). Programme d’ordinateur comportant des instructions adaptées pour la mise en œuvre d’un procédé selon l’une des revendications précédentes lorsque ledit programme est déployé sur une plateforme de traitement de l’information. Dispositif pour la localisation des points condyliens (2) d’un patient (1), comprenant des moyens (21) pour l’enregistrement d’une cinématique mandibulaire gauche, respectivement droite, lorsque ledit patient effectue un déplacement latéral gauche (12), respectivement droite (11), de sa mandibule (5), des moyens de traitement (22) pour la détermination d’un point condylien gauche, respectivement droit, sur un axe bi-condylien (3) préalablement obtenu, en déterminant un point minimisant une mesure de mouvement dans la cinématique mandibulaire gauche, respectivement droite.