Brevet FR3154389A1 — publié le 20250425

Véhicule (10) pour système automatisé de stockage et de récupération, comprenant un châssis s’étendant horizontalement selon une direction longitudinale (X) et une direction transversale (Y) et un ou plusieurs moyens de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) étant chacun adaptés pour déplacer le véhicule (10) le long d’un montant vertical respectif, chaque moyen de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) étant mobile par rapport au châssis entre une position escamotée, et une position déployée dans laquelle le moyen de grimpe est apte à coopérer avec un organe complémentaire s’étendant le long dudit montant vertical, le véhicule (10) comprenant au moins un actionneur configuré pour déployer chaque moyen de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) par rapport au châssis entre la position escamotée et la position déployée. Figure de l’abrégé : Figure 1 Véhicule pour système automatisé de stockage et de récupération La présente description se rapporte à un véhicule pour système automatisé de stockage et de récupération et à un système de stockage et de récupération d’articles comprenant un tel véhicule. Dans le domaine de la logistique, il est connu de disposer des racks de stockage dans des entrepôts. Un rack de stockage dans un entrepôt comprend classiquement une structure verticale, formée par un ensemble de montants verticaux, bien souvent sous forme de profilés métalliques verticaux. Dans les entrepôts, ces racks de stockage sont destinés à accueillir et stocker des articles, lesdits articles étant ensuite réunis pour constituer des commandes ; ces commandes sont par la suite envoyées à un client final au moyen de transport routier, ferroviaire ou de toute autre nature, ou sorties de l'entrepôt pour être perçues directement par le client final au niveau d'un "drive". Au sein même de leur structure, les racks de stockage définissent des emplacements de stockage, encore appelés alvéoles. Ces alvéoles sont destinées à recevoir des bacs ou plus généralement des réceptacles, dans lesquels sont placés et stockés des articles. À cet effet, des couples d’interfaces mécaniques, typiquement sous forme d’équerres, sont solidarisés aux montants, pour assurer le centrage et le soutien des différentes charges au niveau des différentes alvéoles. De tels racks de stockage peuvent être desservis par un système de transport comprenant des véhicules à guidage automatique configurés pour saisir et déposer des articles dans lesdits racks de stockage. De tels systèmes de stockage portent le nom de ASRS selon l’acronyme anglo-saxon « Automated Storage and Retrieval System » (en Français, « système automatisé de stockage et de récupération »). Les véhicules à guidage automatique ci-après désignés par leur abréviation AGV selon l’expression en langue anglaise « Automatic guided vehicle » sont des robots qui se déplacent de façon autonome sans l’intervention humaine. Les AGV peuvent se déplacer suivant au moins une direction, voire les deux directions d’une surface horizontale qui peut être typiquement le sol de l’entrepôt. Les véhicules à guidage automatique peuvent aussi se déplacer verticalement sur les racks de stockage. De tels systèmes de stockage sont notamment divulgués par le document WO 2019/072432. Comme divulgué par ce document WO 2019/072432 des véhicules à guidage automatique sont configurés pour prélever des réceptacles de produits ou articles soutenus par les équerres dans les racks de stockage, et les transporter jusqu’à un autre emplacement typiquement un autre emplacement de stockage ou à un poste de préparation de commande où lesdits articles sont réunis, typiquement de manière à constituer une commande pour un client final. Pour ce faire, le châssis du véhicule à guidage automatique présente typiquement un dispositif de préhension comprenant un support mobile par rapport au châssis qui est configuré pour passer d’une position escamotée de chargement d’un réceptacle (typiquement un bac) sur le châssis du véhicule dans laquelle le support est typiquement logé sur le châssis, et jusqu’à une position déployée de déchargement dans laquelle le support mobile s’étend en porte à faux du châssis pour décharger/déposer le réceptacle, typiquement sur l’un des couples d’équerres du rack de stockage. Comme divulgué par WO 2019/072432, lesdits AGV peuvent présenter un châssis équipé de moyens de grimpe. Typiquement, ces moyens comprennent des roues dentées motorisées du véhicule qui sont configurées pour s’engrener avec les maillons d'une chaîne à rouleaux sensiblement tendue, ou encore avec les dents d'une barre de crémaillère s'étendant le long des montants des racks de stockage. Le document US 7,931,431 B2 divulgue un véhicule utilisable dans un entrepôt, ledit véhicule comprenant un système d’entraînement comprenant des pignons déployables qui peuvent s’engager avec des crémaillères verticales. Selon une réalisation, les pignons sont disposés en diagonale aux quatre coins du véhicule et sont déployables diagonalement par rapport au véhicule. Dans ce cas, les crémaillères verticales sont également montées diagonalement au niveau des coins des poteaux, ce qui complexifie leur fabrication. Dans une autre réalisation, les pignons se déploient latéralement du véhicule pour s’engager dans des crémaillères verticales montées vers l’intérieur de poteaux opposés. Dans cette réalisation, l’encombrement du véhicule reste important. Ainsi, les AGV disposent de moyens de locomotion et d’orientation, les rendant capables de se déplacer en trois dimensions. Aux deux dimensions planes associées généralement au sol sur lequel se déplacent les AGV, s’ajoute une troisième dimension verticale associée aux racks de stockage sur lesquels les AGV sont capables de monter et de descendre. Dans un tel état de la technique, il est souhaitable de fournir un AGV ayant des moyens de grimpe dont la compacité et la masse sont réduites. Dans un tel état de la technique, il est aussi souhaitable de fournir un AGV ayant une fiabilité accrue vis-à-vis de l’accouplement entre les moyens de grimpe et l’organe correspondant le long des montants verticaux. Résumé Il est proposé un véhicule pour système automatisé de stockage et de récupération, comprenant un châssis s’étendant horizontalement selon une direction longitudinale et une direction transversale et un ou plusieurs moyens de grimpe étant chacun adaptés pour déplacer le véhicule le long d’un montant vertical respectif, chaque moyen de grimpe étant mobile par rapport au châssis entre une position escamotée, et une position déployée dans laquelle le moyen de grimpe est apte à coopérer avec un organe complémentaire s’étendant le long dudit montant vertical. Le véhicule peut comprendre au moins un actionneur configuré pour déployer chaque moyen de grimpe par rapport au châssis entre la position escamotée et la position déployée. Lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe peuvent comprendre au moins un premier moyen de grimpe proximal et un deuxième moyen de grimpe proximal agencés au niveau d’une extrémité proximale du châssis selon la direction longitudinale, le premier moyen de grimpe proximal et le deuxième moyen de grimpe proximal étant de préférence agencés, transversalement, respectivement au niveau d’une première extrémité transversale et d’une seconde extrémité transversale du châssis selon la direction transversale. Lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe peuvent comprendre au moins un premier moyen de grimpe distal et un deuxième moyen de grimpe distal, agencés au niveau d’une extrémité distale du châssis selon la direction longitudinale, le premier moyen de grimpe distal et le deuxième moyen de grimpe distal étant de préférence agencés, transversalement, respectivement au niveau de la première extrémité transversale et de la seconde extrémité transversale du châssis. Dans la position escamotée, chaque moyen de grimpe peut être logé, en tout ou partie, latéralement selon la direction longitudinale et/ou selon la direction transversale dans le châssis. Dans la position déployée, chaque moyen de grimpe peut être disposé latéralement selon la direction longitudinale et/ou selon la direction transversale à l’extérieur du châssis pour coopérer avec un organe complémentaire s’étendant le long dudit montant vertical. Chaque moyen de grimpe peut être mobile par rapport au châssis entre la position escamotée et la position déployée suivant une direction de déploiement respective qui comprend au moins une composante selon la direction longitudinale et/ou une composante selon la direction transversale. Le véhicule peut présenter une dimension longitudinale selon la direction longitudinale et une dimension transversale selon la direction transversale : - la dimension longitudinale du véhicule lorsque lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe sont dans la position déployée peut être supérieure à la dimension longitudinale du véhicule lorsque lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe sont la position escamotée, et/ou - la dimension transversale du véhicule lorsque lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe sont dans la position déployée peut être supérieure à la dimension transversale du véhicule lorsque lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe sont la position escamotée. L’actionneur peut être configuré pour déplacer chaque moyen de grimpe par rapport au châssis entre la position escamotée et la position déployée selon au moins un mouvement de translation, de préférence selon un mouvement de translation unique selon la direction de déploiement respective. L’actionneur peut comprendre un moteur de déploiement unique. L’actionneur peut comprendre une ou plusieurs paires de rails associées chacune à l’un parmi ledit un ou plusieurs moyens de grimpe, chaque paire de rails comportant chacune : - un rail fixe fixé rigidement au châssis, - un rail mobile configuré pour coulisser par rapport au rail fixe, le moyen de grimpe associé étant fixé rigidement à une première extrémité du premier rail mobile. L’actionneur peut comprendre en outre un système de transmission adapté pour être accouplé avec le moteur de déploiement et pour coulisser le rail mobile de chaque paire de rails par rapport au rail fixe correspondant. Lesdites une ou plusieurs paires de rails peuvent comprendre une première paire de rails proximale associée au premier moyen de grimpe proximal et une deuxième paire de rails proximale associée au deuxième moyen de grimpe proximal. Le rail fixe et le rail mobile de chaque paire de rails peuvent s’étendre selon la direction de déploiement du moyen de grimpe associé. Le système de transmission peut être adapté pour coulisser le rail mobile de chaque paire de rails par rapport au rail fixe selon la direction de déploiement du moyen de grimpe associé à la paire de rails considérée. Le système de transmission peut comprendre : - une courroie tendue entre un arbre de sortie du moteur de déploiement et un pignon de guidage, et - un ou plusieurs bras pousseurs, la courroie étant configurée pour déplacer chaque bras pousseur en translation selon la direction longitudinale, chaque bras pousseur accouplé au rail mobile d’au moins l’une parmi lesdites une ou plusieurs paires de rails de sorte que l’actionnement de la courroie par le moteur de déploiement entraine un coulissement dudit rail mobile par rapport au rail fixe correspondant par l’intermédiaire du bras pousseur associé. Le système de transmission peut comprendre un bras pousseur proximal accouplé au rail mobile de la première paire de rails proximale et au rail mobile de deuxième paire de rails proximale. Chaque bras pousseur peut comprendre une ou plusieurs rainures s’étendant au moins selon la direction transversale, chaque rainure dudit bras pousseur recevant une tige du rail mobile de l’une parmi lesdites une ou plusieurs paires de rails associées audit bras pousseur. Chaque moyen de grimpe peut comprendre une roue destinée à coopérer avec le montant vertical, chaque roue présentant un axe de rotation. L’axe de rotation de la roue de chaque moyen de grimpe peut s’étendre selon la direction transversale ou selon la direction longitudinale, dans la position escamotée et/ou dans la position déployée. Le véhicule peut comporter un ou plusieurs moteurs de grimpe, la roue de chaque moyen de grimpe étant accouplée avec l’un desdits un ou plusieurs moteurs de grimpe pour être entrainée en rotation autour de son axe de rotation. Lesdits un ou plusieurs moteurs de grimpe peuvent comprendre un moteur de grimpe proximal configuré pour entrainer la roue du premier moyen de grimpe proximal en rotation autour de son axe de rotation et la roue du deuxième moyen de grimpe proximal en rotation autour de son axe de rotation. Chaque moteur de grimpe peut être fixé rigidement au châssis, le véhicule comprenant un ou plusieurs bras de transmission, la roue de chaque moyen de grimpe étant accouplée avec un arbre de sortie de l’un desdits un ou plusieurs moteurs de grimpe par l’intermédiaire de l’un desdits un ou plusieurs bras de transmission, chaque bras de transmission comportant une partie médiane extensible. Le bras de transmission par lequel la roue de chaque moyen de grimpe peut être accouplée avec un arbre de sortie de l’un desdits un ou plusieurs moteurs de grimpe, peut comporter en outre : - une première portion d’extrémité accouplée à l’arbre de sortie dudit moteur de grimpe correspondant et reliée à la partie médiane par un premier joint de cardan, et - une seconde portion d’extrémité accouplée à la roue et reliée à la partie médiane par un deuxième joint de cardan. Le système de transmission peut être configuré pour permettre un déplacement relatif libre entre le rail mobile de la première paire de rails proximale et le rail mobile de la deuxième paire de rails proximale, au moins lorsque le premier moyen de grimpe proximal et le deuxième moyen de grimpe proximal sont dans leur position déployée. Le rail mobile de la première paire de rails proximale peut être monté pivotant autour d’un premier axe vertical proximal par rapport au bras pousseur proximal, au niveau d’une première extrémité transversale du bras pousseur proximal. Le rail mobile de la deuxième paire de rails proximale peut être monté pivotant autour d’un deuxième axe vertical proximal par rapport au bras pousseur proximal, au niveau d’une seconde extrémité transversale du bras pousseur proximal. Le bras pousseur proximal peut être monté pivotant autour d’un troisième axe vertical proximal par rapport à la courroie. Le bras pousseur proximal peut être monté pivotant autour du troisième axe vertical selon un angle compris entre 0° et 5°, de préférence selon un angle compris entre 0° et 2,5°, depuis une position de référence dans laquelle le bras pousseur proximal s’étend selon la direction transversale. Le véhicule peut comprendre un organe de butée proximal fixé rigidement à la courroie et comprend au moins une paroi latérale en vis-à-vis du bras pousseur proximal selon la direction longitudinale, ladite au moins une paroi latérale comprenant : - un premier élément de surface formant une première butée de fin de pivotement du bras pousseur proximal dans un premier sens autour du troisième axe vertical, et - un deuxième élément de surface formant une deuxième butée de fin de pivotement du bras pousseur proximal dans un second sens autour du troisième axe vertical. Ladite au moins une paroi latérale peut comprendre une première paroi latérale et une seconde paroi latérale agencées de part et d’autre du bras pousseur proximal selon la direction longitudinale. L’organe de butée peut comprendre un relief s’étendant selon le troisième axe vertical proximal, le relief étant reçu par complémentarité de forme dans un relief du bras pousseur proximal afin de guider le bras pousseur proximal en pivotement autour du troisième axe vertical proximal par rapport à l’organe de butée proximal et la courroie. L’organe de butée proximal peut comprendre une pièce externe en appui sur une face externe de la courroie et une pièce interne en appui sur une face interne de la courroie, la pièce externe et la pièce interne étant fixées rigidement l’une à l’autre, la pièce externe formant ladite au moins une paroi latérale, et le cas échéant le relief. Il est également proposé un système de stockage et de récupération d’articles comprenant : - au moins un rack de stockage, ledit au moins un rack de stockage comprenant une pluralité de montants verticaux alignés selon une première direction horizontale, - le véhicule tel que décrit précédemment, la direction longitudinale du véhicule étant perpendiculaire à la première direction horizontale, au moins un parmi lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe étant dans la position déployée et coopérant avec l’un parmi la pluralité de montants verticaux. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : FIG. 1 est une vue en perspective qui représente un véhicule selon la présente description, dans lequel un capotage a été retiré. FIG. 2 est une vue en perspective éclatée qui représente un châssis et une partie d’un actionneur pour moyen de grimpe du véhicule de la FIG. 1 . FIG. 3 est une vue en perspective semi-éclatée qui représente le véhicule selon la FIG. 2 , dans lequel sont ajoutés des moyens de grimpe et une autre partie de l’actionneur. FIG. 4 est une vue en perspective qui représente le véhicule selon la FIG. 3 dans lequel les moyens de grimpe sont dans une position déployée. FIG. 5 est une vue en perspective semi-éclatée qui représente le véhicule selon la FIG. 4 dans lequel est ajouté un mécanisme d’entrainement des moyens de grimpe. FIG. 6 est une vue partielle en coupe qui représente des bras de transmission du mécanisme d’entrainement de la FIG. 6 . FIG. 7 est une vue de dessus schématique qui représente le véhicule selon la présente description avec les moyens de grimpes dans une position escamotée et dans une position déployée. FIG. 8 est une vue en perspective du véhicule selon la présente description, lequel comprenant un capotage. FIG. 9 est une vue de dessus qui représente de manière isolée l’actionneur et les moyens de grimpe dans une position déployée, sans déplacement relatif entre les moyens de grimpe. FIG. 10 est une vue de dessus qui représente de manière isolée l’actionneur et les moyens de grimpe dans une position déployée, avec déplacement relatif entre des moyens de grimpe proximaux. FIG. 11 est une vue à plus grande échelle de la zone en pointillé de la FIG. 9 et qui illustre un mécanisme de palonnier de l’actionneur. FIG. 12 est une vue à plus grande échelle de la zone en pointillé de la FIG. 11 . FIG. 13 est une vue en coupe de la FIG. 12 selon le plan de coupe XIII-XIII. Il est maintenant fait référence aux figures 1 à 13 qui représentent un véhicule 10 pour système automatisé de stockage et de récupération. Le véhicule 10 comprend un châssis 11 qui s’étend horizontalement selon une direction longitudinale X et une direction transversale Y. La direction transversale Y peut être perpendiculaire à la direction longitudinale X. Dans la description qui suit, lorsque l’on fait référence à des qualificatifs de position absolue, tels que les termes « avant », « arrière », « haut », « bas », « gauche », « droite », etc., ou relative, tels que les termes « dessus », « dessous », « supérieure », « inférieur », etc., ou à des qualificatifs d’orientation, tels que « horizontal », « vertical », etc., il est fait référence, sauf précision contraire, à l’orientation des figures ou du véhicule 10 dans sa position normale d’utilisation. En référence à la FIG. 2 , le châssis 11 peut comprendre un cadre, de préférence de forme rectangulaire. Le cadre du châssis 11 peut comprendre deux longerons 12a ; 12b qui s’étendent selon la direction longitudinale X et deux traverses 13p ; 13d qui s’étendent transversalement entre les longerons 12a ; 12b. Une traverse proximale 13p peut être située au niveau de l’extrémité proximale du châssis 11 et une traverse distale 13d peut être située au niveau de l’extrémité distale du châssis 11. Le châssis 11 peut comprendre une traverse médiane 13m, c'est-à-dire agencée longitudinalement entre la traverse proximale 13p et la traverse distale 13d. Le châssis 11 peut présenter une forme parallélépipédique ayant quatre coins. Le véhicule comprend aussi un ou plusieurs moyens de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd. Chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd est adapté pour déplacer le véhicule 10 le long d’un montant vertical respectif. Chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd est mobile par rapport au châssis 11 entre une position escamotée, et une position déployée dans laquelle le moyen de grimpe est apte à coopérer avec un organe complémentaire s’étendant le long dudit montant vertical. Le véhicule 10 comprend en outre au moins un actionneur configuré pour déployer chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd par rapport au châssis 11 entre la position escamotée et la position déployée. Avantageusement, les moyens de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd peuvent être escamotés pour rendre le véhicule plus compact et être déployés uniquement lorsque le véhicule doit se déplacer verticalement le long de montants verticaux. Cela permet en outre d’éviter d’endommager les moyens de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd lorsque ceux-ci ne sont pas utilisés, par exemple si le véhicule se déplace horizontalement au sol. Chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd peut être intégralement logé dans le châssis 11 dans la position escamotée. Chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd peut être disposé intégralement à l’extérieur du châssis 11 dans la position déployée. Il n’est pas exclu que le moyen de grimpe fasse saillie au-dessous ou au-dessus du châssis 11 lorsqu’il est dans la position escamotée et/ou dans la position déployée. Lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd comprennent au moins un premier moyen de grimpe proximal 20ap et un deuxième moyen de grimpe proximal 20bp agencés au niveau d’une extrémité proximale du châssis 11 selon la direction longitudinale X. Le premier moyen de grimpe proximal 20ap et le deuxième moyen de grimpe proximal 20bp sont de préférence agencés, transversalement, respectivement au niveau d’une première extrémité transversale et d’une seconde extrémité transversale du châssis 11 selon la direction transversale Y. Lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd comprennent au moins un premier moyen de grimpe distal 20ad et un deuxième moyen de grimpe distal 20bd, agencés au niveau d’une extrémité distale du châssis 11 selon la direction longitudinale X. Le premier moyen de grimpe distal 20ad et le deuxième moyen de grimpe distal 20bd sont de préférence agencés, transversalement, respectivement au niveau de la première extrémité transversale et de la seconde extrémité transversale du châssis 11. Les extrémités proximale et distale du châssis 11 peuvent être opposées selon la direction longitudinale X. Le véhicule 10 peut comprendre au moins un moyen de grimpe agencé sensiblement au niveau de chaque coin. Comme visible à la FIG. 7 , dans la position escamotée, chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd est logé, en tout ou partie, latéralement selon la direction longitudinale X et/ou selon la direction transversale Y dans le châssis 11. Dans la position déployée, chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd est disposé latéralement selon la direction longitudinale X et/ou selon la direction transversale Y à l’extérieur du châssis 11 pour coopérer avec un organe complémentaire s’étendant le long dudit montant vertical. À la FIG. 7 , chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd est disposé latéralement selon la direction longitudinale X et selon la direction transversale Y à l’extérieur du châssis 11. On comprend donc que le véhicule présente un encombrement réduit lorsque les moyens de grimpe sont dans la position escamotée, permettant ainsi au véhicule de se déplacer au sol dans des passages présentant des dimensions réduites. Par exemple, cela peut permettre au véhicule de se déplacer au sol dans une allée séparant deux racks ou encore sous un rack, c'est-à-dire en dessous d’un niveau inférieur d’entreposage d’articles dans un rack, notamment entre des montants verticaux du rack. Dans un entrepôt comprenant une pluralité de racks, il est ainsi possible d’augmenter le nombre d’itinéraires possibles pour le véhicule pour récupérer un article et donc d’augmenter le nombre de véhicules opérant simultanément. Consécutivement, les cadences de préparation de commande peuvent être augmentées. Le châssis 11 peut comprendre au moins un logement 14 associé à chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd, chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd étant logé dans le logement 14 associé dans la position escamotée. De tels logements 14 sont notamment visibles à la FIG. 8 . Le châssis 11 peut comprendre un capotage 15 latéral monté sur le cadre et définissant un volume interne du châssis 11 dans lequel sont logés lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd dans leur position escamotée. Le châssis 11 peut comprendre un logement 14 au niveau de chaque coin. L’actionneur peut être agencé intégralement dans le volume interne du châssis 11, en particulier lorsque chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd est dans sa position escamotée, de préférence au-dessus du cadre. Le véhicule 10 peut comprendre des moyens de roulage au sol, de préférence motorisés. Lesdits moyens de roulage peuvent comprendre au moins une première roue proximale 19 et une première roue distale 19 agencées respectivement au niveau de l’extrémité proximale et l’extrémité distale du châssis. La première roue proximale 19 et la première roue distale 19 peuvent être agencées, transversalement, respectivement au niveau de la première extrémité transversale. Lesdits moyens de roulage peuvent comprendre au moins une deuxième roue proximale 19 et une deuxième roue distale 19 agencées respectivement au niveau de l’extrémité proximale et l’extrémité distale du châssis. La deuxième roue proximale 19 et la deuxième roue distale 19 peuvent être agencées, transversalement, respectivement au niveau de la deuxième extrémité transversale. Les moyens de roulage peuvent être avantageusement configurés pour permettre au véhicule de se déplacer au sol en champ libre, c'est-à-dire en l’absence de rails ou de tout autre moyen de guidage qui requière une coopération structurelle avec le véhicule. Le véhicule peut être à guidage automatique, c'est à dire du type « automated guided vehicle » ou AGV en anglais. À cet effet, le véhicule peut comprendre des moyens de guidage embarqués adaptés au guidage automatique du véhicule. Enfin, le véhicule peut comprendre des moyens de préhension 18 déployables, de préférence selon la direction longitudinale X. Dans ce qui suit, il est décrit de manière plus détaillée le déploiement des moyens de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd. Chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd est mobile par rapport au châssis 11 entre la position escamotée et la position déployée suivant une direction de déploiement Dap ; Dbp ; Dad ; Dbd respective qui comprend au moins une composante selon la direction longitudinale X et/ou une composante selon la direction transversale Y. Dans le cas où la direction de déploiement Dap ; Dbp ; Dad ; Dbd de chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd comprend une composante selon la direction transversale Y, il est possible de prévoir un véhicule 10, notamment le châssis 11, présentant des dimensions réduites selon la direction transversale Y, pour pouvoir avantageusement faire circuler le véhicule 10 en-dessous de rayonnage. Autrement dit, lorsque les moyens de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd sont dans leur position escamotée, le véhicule 10 peut circuler au sol entre les montants d’un rayonnage et, lorsque les moyens de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd sont dans leur position déployée, ceux-ci peuvent coopérer avec des montants d’un rayonnage pour y grimper quand bien même les montants présenteraient un écartement supérieur à une dimension transversale du véhicule 10. De manière préférée, la direction de déploiement Dap ; Dbp ; Dad ; Dbd est horizontale. Autrement dit, le moyen de grimpe dans la position escamotée et la position déployée peut être agencé dans un même plan horizontal selon la direction longitudinale X et la direction transversale Y. Alternativement, la direction de déploiement Dap ; Dbp ; Dad ; Dbd peut comprendre une composante verticale. Le véhicule 10 présente une dimension longitudinale dX selon la direction longitudinale X et une dimension transversale dY selon la direction transversale. Comme visible à la FIG. 7 , la dimension longitudinale dXp du véhicule lorsque lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd sont dans la position déployée est supérieure à la dimension longitudinale dXe du véhicule lorsque lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd sont la position escamotée. De même, la dimension transversale dYp du véhicule lorsque lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd sont dans la position déployée est supérieure à la dimension transversale dYe du véhicule lorsque lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd sont la position escamotée. Par ailleurs, l’actionneur est ici configuré pour déplacer chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd par rapport au châssis 11 entre la position escamotée et la position déployée selon au moins un mouvement de translation, de préférence selon un mouvement de translation unique selon la direction de déploiement Dap ; Dbp ; Dad ; Dbd respective. Un tel mouvement permet de réduire la dimension verticale de l’actionneur et donc du véhicule, ce qui est avantageux pour faire circuler le véhicule dans des espèces de faible hauteur, par exemple pour le faire circuler en-dessous d’un rack de stockage. Selon une alternative, l’actionneur peut être configuré pour déplacer chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd par rapport au châssis 11 entre la position escamotée et la position déployée selon au moins un premier mouvement de translation suivant une première direction et un deuxième mouvement de translation suivant une deuxième direction. La première direction peut coïncider avec la direction longitudinale X. La deuxième direction peut coïncider avec la deuxième direction. Il n’est pas exclu que l’actionneur soit configuré pour déplacer chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd par rapport au châssis 11 entre la position escamotée et la position déployée selon au moins un mouvement de translation et au moins un mouvement de rotation. La composante transversale de la direction de déploiement Dab du premier moyen de grimpe proximal 20ap peut être dans un sens opposé selon la direction transversale Y de la composante transversale de la direction de déploiement Dbp du deuxième moyen de grimpe proximal 20bp. La composante transversale de la direction de déploiement Dad du premier moyen de grimpe distal 20ad peut être dans un sens opposé selon la direction transversale Y de la composante transversale de la direction de déploiement Dbd du deuxième moyen de grimpe distal 20bd. Le premier moyen de grimpe proximal 20ap et le deuxième moyen de grimpe proximal 20bp peuvent être plus proches l’un de l’autre selon la direction transversale Y lorsqu’ils sont chacun dans la position escamotée que lorsqu’ils sont chacun dans la position escamotée. Le premier moyen de grimpe distal 20ad et le deuxième moyen de grimpe distal 20ad peuvent être plus proches l’un de l’autre selon la direction transversale Y lorsqu’ils sont chacun dans la position escamotée que lorsqu’ils sont chacun dans la position escamotée. Autrement dit, les moyens de grimpe proximaux 20ap ; 2bp peuvent se déployer en s’écartant l’un de l’autre selon la direction transversale Y. Similairement, les moyens de grimpe distaux 20ad ; 2bd peuvent se déployer en s’écartant l’un de l’autre selon la direction transversale Y. Le premier moyen de grimpe proximal 20ap peut être mobile par rapport au châssis 11 entre la position escamotée et la position déployée suivant un premier axe proximal Aap s’étendant selon une première direction de déploiement proximale Dap et le deuxième moyen de grimpe proximal 20bp étant mobile par rapport au châssis 11 entre la position escamotée et la position déployée suivant un deuxième axe proximal Abp qui s’étend selon une deuxième direction de déploiement proximale Dbp. Le premier axe proximal Aap et le deuxième axe proximal Abp peuvent être symétriques par rapport à un premier plan longitudinal. Le premier plan longitudinal peut s’étendre selon la direction longitudinale X et la direction verticale Z. Le premier plan longitudinal peut être un plan transversalement médian du véhicule 10, i.e. le premier plan longitudinal peut être situé transversalement sur le véhicule 10 au milieu entre la première extrémité transversale et la seconde extrémité transversale du véhicule 10. Le premier moyen de grimpe distal 20ad peut être mobile par rapport au châssis 11 entre la position escamotée et la position déployée suivant un premier axe distal Aad qui s’étend selon une première direction de déploiement distale Dbd. Le premier axe proximal Aap et le premier axe distal Aad peuvent être symétriques par rapport à un premier plan transversal. Le premier plan transversal peut s’étendre selon la direction transversale Y et la direction verticale Z. Le premier plan transversal peut être un plan longitudinalement médian du véhicule 10, i.e. le premier plan transversal peut être situé longitudinalement sur le véhicule 10 au milieu entre l’extrémité proximale et l’extrémité distale du véhicule 10. Le deuxième moyen de grimpe distal 20bd peut être mobile par rapport au châssis 11 entre la position escamotée et la position déployée suivant un deuxième axe distal Abd qui s’étend selon une deuxième direction de déploiement distale Dbd. Le premier axe distal Aad et le deuxième axe distal Abd peuvent être symétriques par rapport au premier plan longitudinal. Il est maintenant décrit plus en détail l’actionneur, plus particulièrement visible aux figures 2 à 4. Tout d’abord, l’actionneur comprend ici un moteur de déploiement 36 unique. Dans le cas où le véhicule 10 comprend plusieurs moyens de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd, un moteur de déploiement 36 unique permet de réduire le volume et la masse du véhicule 10. On comprend que tous les moyens de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd sont déployés par l’intermédiaire du moteur de déploiement 36 unique. Alternativement, l’actionneur peut comprendre plusieurs moteurs de déploiement. Chaque moteur de déploiement 36 peut être adapté pour déplacer un ou plusieurs moyens de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd par rapport au châssis 11 entre la position escamotée et la position déployée. L’actionneur comprend une ou plusieurs paires de rails 31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd associées chacune à l’un parmi ledit un ou plusieurs moyens de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd, chaque paire de rails 31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd comportant chacune: - un rail fixe 32ap ; 32bp ; 32ad ; 32bd fixé rigidement au châssis 11, - un rail mobile 33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd configuré pour coulisser par rapport au rail fixe 32ap ; 32bp ; 32ad ; 32bd, le moyen de grimpe associé étant fixé rigidement à une première extrémité du premier rail mobile, et dans lequel l’actionneur comprend en outre un système de transmission adapté pour être accouplé avec le moteur de déploiement 36 et pour coulisser le rail mobile 33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd de chaque paire de rails 31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd par rapport au rail fixe 32ap ; 32bp ; 32ad ; 32bd correspondant. Le rail fixe 32ap ; 32bp ; 32ad ; 32bd de chaque paire de rails 31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd peut être fixé rigidement au cadre du châssis 11, en particulier à l’un des longerons et à la traverse médiane 13m. Par « fixé rigidement » ci-dessus, il est entendu une fixation immobilisant deux éléments l’un par rapport à l’autre. Une telle fixation peut être réalisée par tout moyen de fixation connu permanent ou amovible par exemple clipsage, soudure, rivetage, assemblage serré par interférences. Le rail fixe 32ap ; 32bp ; 32ad ; 32bd et le rail mobile 33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd de chaque paire de rails peuvent comprendre un profilé, de préférence métallique, par exemple en aluminium. Le rail mobile 33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd de chaque paire de rails 31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd peut coulisser par rapport au rail fixe 32ap ; 32bp ; 32ad ; 32bd entre une première position dans laquelle le moyen de grimpe associé est dans la position escamotée et une deuxième position dans laquelle le moyen de grimpe associé est dans la position déployée. Lesdites une ou plusieurs paires de rails 31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd comprennent une première paire de rails proximale 31ap associée au premier moyen de grimpe proximal 20ap et une deuxième paire de rails proximale 31bp associée au deuxième moyen de grimpe proximal 20bp. Lesdites une ou plusieurs paires de rails 31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd peuvent comprendre une première paire de rails distale 31ad associée au premier moyen de grimpe distal 20ad et une deuxième paire de rails distale 31bd associée au deuxième moyen de grimpe distal 20bd. Le rail fixe 32ap ; 32bp ; 32ad ; 32bd et le rail mobile 33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd de chaque paire de rails 31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd s’étendent selon la direction de déploiement Dap ; Dbp ; Dad ; Dbd du moyen de grimpe associé. Pour ce faire, le système de transmission est adapté pour coulisser le rail mobile 33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd de chaque paire de rails 31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd par rapport au rail fixe 32ap ; 32bp ; 32ad ; 32bd selon la direction de déploiement Dap ; Dbp ; Dad ; Dbd du moyen de grimpe associé à la paire de rails 31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd considérée. Le rail fixe 32ap et le rail mobile 33ap de la première paire de rails proximale 31ap s’étendent suivant la première direction de déploiement proximale Dap, notamment selon le premier axe proximal Aap. Le rail fixe 32bp et le rail mobile 33bp de la deuxième paire de rails proximale 31bp s’étendent suivant la deuxième direction de déploiement proximale Dbp, notamment selon le deuxième axe proximal Abp. Le rail fixe 32ad et le rail mobile 33ad de la première paire de rails distale 31ad s’étendent suivant la première direction de déploiement distale Dbd, notamment selon le premier axe distal Aad. Le rail fixe 32bd et le rail mobile 33bd de la deuxième paire de rails distale 31bd s’étendent suivant la deuxième direction de déploiement distale Dbd, notamment selon le deuxième axe distal Abd. À cet effet, le système de transmission comprend : - une courroie 35 tendue entre un arbre de sortie du moteur de déploiement 36 et un pignon de guidage, et - un ou plusieurs bras pousseurs 34p ; 34d, la courroie 35 étant configurée pour déplacer chaque bras pousseur 34p ; 34d en translation selon la direction longitudinale X, chaque bras pousseur 34p ; 34d étant accouplé au rail mobile 33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd d’au moins l’une parmi lesdites une ou plusieurs paires de rails 31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd de sorte que l’actionnement de la courroie 35 par le moteur de déploiement 36 entraine un coulissement dudit rail mobile 33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd par rapport au rail fixe 32ap ; 32bp ; 32ad ; 32bd correspondant par l’intermédiaire du bras pousseur 34p ; 34d associé. L’arbre de sortie du moteur de déploiement 36 peut comprendre un pignon de sortie sur lequel engraine la courroie 35. Chaque bras pousseur 34p ; 34d peut être solidaire en translation avec la courroie 35. Chaque bras pousseur 34p ; 34d peut être déplacé par la courroie 35 entre une première position dans laquelle le rail mobile 33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd de chaque paire de rails 31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd associée est dans la première position et une deuxième position dans laquelle le rail mobile 33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd de chaque paire de rails 31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd associée est dans la deuxième position. Le système de transmission comprend un bras pousseur proximal 34p accouplé au rail mobile 33ap de la première paire de rails proximale 31ap et au rail mobile 33bp de la deuxième paire de rails proximale 31bp. Le système de transmission peut comprendre en outre un bras pousseur distal 34d qui est accouplé au rail mobile 33ad de la première paire de rails distale 31ad et au rail mobile 33bd de la deuxième paire de rails distale 31bd. La courroie 35 peut comprendre une première portion et une deuxième portion, la première portion et la deuxième portion de la courroie 35 étant déplacées selon des sens opposés lorsque le moteur de déploiement 36 entraine la courroie 35. Le bras pousseur proximal 34p peut être relié à la première portion de la courroie 35 et le bras pousseur distal 34d peut être relié à la deuxième portion de la courroie 35. La courroie 35 peut comprendre un premier brin et un second brin, le premier brin et le second brin de la courroie 35 étant déplacés selon des sens opposés lorsque le moteur de déploiement 36 entraine la courroie 35. Le premier brin peut comprendre la première portion et le second brin peut comprendre la deuxième portion. Le premier brin peut être disposé au-dessus du second brin selon la direction verticale Z. L’arbre de sortie du moteur de déploiement 36 peut s’étendre selon un axe moteur transversal. Le pignon de guidage peut s’étendre selon un axe de guidage transversal. Le premier brin de la courroie 35 peut se déplacer selon un premier sens S1 de la direction longitudinale X et le second brin de la courroie 35 peut se déplacer selon un second sens S2 de la direction longitudinale X. La première portion de la courroie 35 peut se déplacer selon un premier sens S1 de la direction longitudinale X et la deuxième portion de la courroie 35 peut se déplacer selon un second sens S2 de la direction longitudinale X. Le bras pousseur proximal 34p peut être déplacé depuis la première position vers la deuxième position selon le premier sens S1 de la direction longitudinale X. Le bras pousseur distal 34d peut être déplacé depuis la première position vers la deuxième position selon le second sens S2 de la direction longitudinale X. Chaque bras pousseur 34p ; 34d comprend une ou plusieurs rainures 38p1 ; 38p2 ; 38d1 ; 38d2 visibles aux figures 9 à 11. Chaque rainure 38p1 ; 38p2 ; 38d1 ; 38d2 s’étend au moins selon la direction transversale Y. Chaque rainure 38p1 ; 38p2 ; 38d1 ; 38d2 dudit bras pousseur 34p ; 34d reçoit une tige 37ap ; 37bp ; 37ad ; 37bd du rail mobile 33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd de l’une parmi lesdites une ou plusieurs paires de rails 31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd associées audit bras pousseur 34p ; 34d. Lorsque l’un desdits un ou plusieurs bras pousseurs 34p ; 34d est déplacé par la courroie 35 selon la direction longitudinale X selon un premier sens S1 ou selon un second sens S2, les bords de chaque rainure entrent en appui selon la première direction sur la tige 37ap ; 37bp ; 37ad ; 37bd correspondante de sorte qu’un déplacement selon la direction longitudinale X du bras pousseur 34p ; 34d entraine un déplacement selon la direction longitudinale X et selon un même sens du rail mobile 33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd associé. Un tel agencement permet de convertir un mouvement de chaque bras pousseur 34p ; 34d selon la direction longitudinale X en un mouvement selon les directions longitudinale X et transversale Y des rails mobiles 33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd correspondants. De manière remarquable, le système de transmission est aussi configuré pour permettre un déplacement relatif libre entre le rail mobile 33ap de la première paire de rails proximale 31ap et le rail mobile 33bp de la deuxième paire de rails proximale 31bp, au moins lorsque le premier moyen de grimpe proximal 20ap et le deuxième moyen de grimpe proximal 20ad sont dans leur position déployée. Cela permet un déploiement différencié des premier et deuxième moyens de grimpes proximaux 20ap ; 20bp. En raison des tolérances de fabrication, il est possible que dans la position déployée, c'est-à-dire la position dans laquelle les moyens de grimpe proximaux 20ap ; 20bp sont aptes à coopérer avec un montant vertical respectif vertical 101 ; 102, la distance selon la direction longitudinale X entre le châssis et les moyens de grimpe proximaux 20ap ; 20bp ne soit pas identique pour chacun des moyens de grimpe 20ap ; 20bp. Cela peut notamment être dû à un décalage e selon la direction longitudinale entre les montants verticaux 101 ; 102 avec lesquels les moyens de grimpe proximaux sont destinés à coopérer. Aussi, le déplacement relatif libre entre les deux rails mobiles permet un ajustement de la position déployée des moyens de grimpe proximaux 20ap ; 20bp selon la direction longitudinale X quand bien même l’actionneur comprend un moteur de déploiement 36 unique. Autrement dit, le rail mobile 33ap de la première paire de rails proximale 31ap et le rail mobile 33bp de la deuxième paire de rails proximale 31bp peuvent coulisser indépendamment l’un de l’autre sur une course limitée, c'est-à-dire sur une course réduite par rapport à la course complète entre la première position et la deuxième position. Pour ce faire, comme représenté aux figures 9 à 13, le rail mobile 33ap de la première paire de rails proximale 31ap est monté pivotant autour d’un premier axe vertical proximal Avp1 par rapport au bras pousseur proximal 34p, au niveau d’une première extrémité transversale du bras pousseur proximal 34p. Le rail mobile 33bp de la deuxième paire de rails proximale 31bp est monté pivotant autour d’un deuxième axe vertical proximal Avp2 par rapport au bras pousseur proximal 34p, au niveau d’une seconde extrémité transversale du bras pousseur proximal 34p. Enfin, le bras pousseur proximal 34p est monté pivotant autour d’un troisième axe vertical proximal Avp3 par rapport à la courroie 35. Le bras pousseur proximal 34p, le rail mobile 33ap de la première paire de rails proximale 31ap et le rail mobile 33bp de la deuxième paire de rails proximale 31bp forment ainsi un palonnier qui permet le coulissement différencié entre le rail mobile 33ap de la première paire de rails proximale 31ap par rapport au rail mobile 33bp de la deuxième paire de rails proximale 31bp. Le troisième axe vertical proximal Avp3 peut être agencé au niveau d’une portion transversalement médiane du bras pousseur proximal 34p. Le bras pousseur proximal 34p est monté pivotant autour du troisième axe vertical proximal Avp3 selon un angle αp compris entre 0° et 5°, de préférence selon un angle α compris entre 0° et 2,5°, depuis une position de référence dans laquelle le bras pousseur proximal 34p s’étend selon la direction transversale Y. On comprend que le déplacement relatif libre entre le rail mobile 33ap de la première paire de rails proximale 31ap et le rail mobile 33bp de la deuxième paire de rails proximale 31bp est limité par le débattement angulaire du bras pousseur proximal 34p. Autrement dit, le pivotement P du bras pousseur proximal peut être limité autour du troisième axe vertical proximal Avp3 à l’angle αp compris entre 0° et 5°, de préférence selon un angle α compris entre 0° et 2,5°, depuis la position de référence dans laquelle le bras pousseur proximal 34p s’étend selon la direction transversale Y. Le bras pousseur proximal 34p peut pivoter autour du troisième axe vertical proximal Avp3 dans un sens et/ou dans l’autre, c'est-à-dire dans un sens horaire et/ou dans un sens antihoraire. Le bras pousseur proximal 34p peut s’étendre selon un axe d’extension Ae proximal, de préférence horizontal. Dans la position de référence du bras pousseur proximal 34p, l’axe d’extension Ae proximal peut s’étendre selon la direction transversale Y. Lorsque le bras pousseur proximal 34p est dans une configuration pivotée P autour du troisième axe vertical proximal Avp3 par rapport à la position de référence, l’axe d’extension Ae peut former un angle compris entre 0° et 5°, de préférence selon un angle compris entre 0° et 2,5° avec la direction transversale Y. Le véhicule 10 comprend un organe de butée proximal fixé rigidement à la courroie 35 et comprend au moins une paroi latérale 53 ; 54 en vis-à-vis du bras pousseur proximal 34p selon la direction longitudinale X, ladite au moins une paroi latérale 53 ; 54 comprenant : - un premier élément de surface 53a ; 54a formant une première butée proximale de fin de pivotement P du bras pousseur proximal 34p dans un premier sens autour du troisième axe vertical proximal Avp3, et - un deuxième élément de surface 53b ; 54b formant une deuxième butée de fin de pivotement P du bras pousseur proximal 34p dans un second sens autour du troisième axe vertical Avp3. Lorsque que le bras pousseur proximal 34p est en appui contre la première butée proximale, le bras pousseur proximal peut être pivoté autour du troisième axe vertical proximal Avp3 dans un premier sens selon un premier angle maximal. De même, lorsque que bras pousseur proximal 34p est en appui contre la deuxième butée, le bras pousseur proximal 34p peut être pivoté autour du troisième axe vertical proximal Avp3 dans un second sens selon un deuxième angle maximal, qui peut être égal, supérieur ou inférieur au premier angle maximal. Ladite au moins une paroi latérale 53 ; 54 comprend une première paroi latérale 53 et une seconde paroi 54 latérale agencées de part et d’autre du bras pousseur proximal 34p selon la direction longitudinale X. On obtient ainsi un assemblage plus robuste. Le premier élément de surface 53a de la première paroi latérale 53 et le premier élément de surface 54a de la seconde paroi latérale 54 peuvent être symétriques par rapport au troisième axe vertical proximal Avp3. Aussi, lorsque que bras pousseur proximal 34p est en appui contre la première butée proximale, un premier bord du bras pousseur proximal 34p peut être en appui contre le premier élément de surface 53a de la première paroi latérale 53 et un second bord du bras pousseur proximal 34p peut être en appui contre le premier élément de surface 54a de la seconde paroi latérale 54. Le deuxième élément de surface 53b de la première paroi latérale 53 et le deuxième élément de surface 54b de la seconde paroi latérale 54 peuvent être symétriques par rapport au troisième axe vertical proximal Avp3. Aussi, lorsque que bras pousseur proximal 34p est en appui contre la deuxième butée, un premier bord du bras pousseur proximal 34p peut être en appui contre le deuxième élément de surface 53b de la première paroi latérale 53 et le second bord du bras pousseur proximal 34p peut être en appui contre le deuxième élément de surface 54b de la seconde paroi latérale 54. L’organe de butée comprend un relief 55 s’étendant selon le troisième axe vertical proximal Avp3, le relief 55 étant reçu par complémentarité de forme dans un relief, ici un trou, du bras pousseur proximal 34p afin de guider le bras pousseur proximal 34p en pivotement autour du troisième axe vertical proximal Avp3 par rapport à l’organe de butée proximal et la courroie 35. Le relief 55 de l’organe de butée proximal et le trou formé dans le bras pousseur proximal 34p peuvent être cylindriques de révolution autour du troisième axe vertical proximal Avp3. L’organe de butée proximal peut être relié au premier brin de la courroie 35, en particulier à la première portion de la courroie 35. L’organe de butée proximal comprend une pièce externe 51 en appui sur une face externe de la courroie 35 et une pièce interne 52 en appui sur une face interne de la courroie 35, la pièce externe 51 et la pièce interne 52 étant fixées rigidement l’une à l’autre, la pièce externe 51 formant ladite au moins une paroi latérale 53 ; 54, et le cas échéant le relief 55. La pièce externe 51 et/ou la pièce interne 52 de l’organe de butée proximal peuvent être chacune en appui selon la direction verticale Z sur la courroie 35. On comprend que la courroie 35 est serrée entre la pièce externe 51 et la pièce interne 52. La pièce interne 52 et/ou la pièce externe 51 peuvent comprendre une surface adaptée pour engrainer avec la courroie 35. La pièce externe 51 et la pièce interne 52 peuvent être fixées l’une à l’autre par tout moyen de fixation connu permanent ou amovible par exemple clipsage, soudure, rivetage, assemblage serré par interférences. La pièce externe 51 peut comprendre une fente 56 s’étendant selon la direction transversale Y et adaptée pour recevoir une partie du bras pousseur proximal 34p. Ladite au moins une paroi latérale 53 ; 54 peut délimiter longitudinalement la fente 56. En particulier, la première paroi latérale 53 et la deuxième paroi latérale 53 ; 54 peuvent délimiter longitudinalement de chaque côté la fente 56. Le relief 55 peut s’étendre verticalement à l’intérieur de la fente 56. Le relief 55 peut s’étendre verticalement depuis une paroi de base de la pièce externe 51 vers la courroie 35. Lesdites une ou plusieurs rainures du bras pousseur proximal 34p peuvent comprendre une première rainure et une deuxième rainure. La tige 37ap du rail mobile 33ap de la première paire de rails proximale 31ap peut s’étendre selon le premier axe vertical proximal Avp1, le rail mobile 33ap de la première paire de rails proximale 31ap étant guidé en pivotement autour du premier axe vertical proximal Avp1 par rapport au bras pousseur proximal 34p par l’insertion de la tige 37ap du rail mobile 33ap de la première paire de rails proximale 31ap dans la première rainure. La tige 37bp du rail mobile 33bp de la deuxième paire de rails proximale 31bp peut s’étendre selon le deuxième axe vertical proximal Avp2, le rail mobile 33bp de la deuxième paire de rails proximale 31bp étant guidé en pivotement autour du premier axe vertical distal Avd1 par rapport au bras pousseur proximal 34p par l’insertion de la tige 37bp du rail mobile 33bp de la deuxième paire de rails proximale 31bp dans la deuxième rainure. La première rainure du bras pousseur proximal 34p peut s’étendre selon l’axe d’extension Ae du bras pousseur proximal 34p, au voisinage de la première extrémité du bras pousseur proximal 34p. La deuxième rainure du bras pousseur proximal 34p peut s’étendre selon l’axe d’extension Ae du bras pousseur proximal 34p, au voisinage de la deuxième extrémité du bras pousseur proximal 34p. De manière similaire, le système de transmission peut être configuré pour permettre un déplacement relatif libre entre le rail mobile 33ad de la première paire de rails distale 31ad et le rail mobile 33bd de la deuxième paire de rails distale 31bd, au moins lorsque le premier moyen de grimpe distal 20ad et le deuxième moyen de grimpe distal 20bd sont dans leur position déployée. Cela permet un déploiement différencié des premier et deuxième moyens de grimpes distaux 20ad ; 20bd. En raison des tolérances de fabrication, il est possible que dans la position déployée, c'est-à-dire la position dans laquelle les moyens de grimpe distaux 20ad ; 20bd sont aptes à coopérer avec un montant vertical respectif vertical, la distance selon la direction longitudinale X entre le châssis et les moyens de grimpe distaux 20ad ; 20bd ne soit pas identique pour chacun des moyens de grimpe 20ad ; 20bd. Cela peut notamment être dû à un décalage selon la direction longitudinale entre les montants verticaux avec lesquels les moyens de grimpe distaux sont destinés à coopérer. Aussi, le déplacement relatif libre entre les deux rails mobiles permet un ajustement de la position déployée des moyens de grimpe distaux 20ad ; 20bd selon la direction longitudinale X quand bien même l’actionneur comprend un moteur de déploiement 36 unique. Autrement dit, le rail mobile 33ad de la première paire de rails distale 31ad et le rail mobile 33bd de la deuxième paire de rails distale 31bd peuvent coulisser indépendamment l’un de l’autre sur une course limitée, c'est-à-dire sur une course réduite par rapport à la course complète entre la première position et la deuxième position. Le rail mobile 33ad de la première paire de rails distale 31ad peut être monté pivotant autour d’un premier axe vertical distal Avd1 par rapport au bras pousseur distal 34d, au niveau d’une première extrémité transversale du bras pousseur distal 34d. Le rail mobile 33bd de la deuxième paire de rails distale 31bd peut être monté pivotant autour d’un deuxième axe vertical distal Avd2 par rapport au bras pousseur distal 34d, au niveau d’une seconde extrémité transversale du bras pousseur distal 34d. Le bras pousseur distal 34d peut être monté pivotant autour d’un troisième axe vertical distal Avd3 par rapport à la courroie 35. Le bras pousseur distal 34d, le rail mobile 33ad de la première paire de rails distale 31ad et le rail mobile 33bd de la deuxième paire de rails distale 31bd forment ainsi un palonnier qui permet le coulissement différencié entre le rail mobile 33ad de la première paire de rails distale 31ad par rapport au rail mobile 33bd de la deuxième paire de rails distale 31bd. Le troisième axe vertical distal Avd3 peut être agencé au niveau d’une portion transversalement médiane du bras pousseur distal 34d. Le bras pousseur distal 34d peut pivoter autour du troisième axe vertical distal Avd3 selon un angle compris entre 0° et 5°, de préférence selon un angle compris entre 0° et 2,5°, depuis une position de référence dans laquelle le bras pousseur distal 34d s’étend selon la direction transversale Y. On comprend que le coulissement différencié entre le rail mobile 33ad de la première paire de rails distale 31ad et le rail mobile 33bd de la deuxième paire de rails distale 31bd est limité par le débattement angulaire du bras pousseur distal 34d. Le bras pousseur distal 34d peut pivoter autour du troisième axe vertical distal Avd3 dans un sens et/ou dans l’autre, c'est-à-dire dans un sens horaire et/ou dans un sens antihoraire. Le bras pousseur distal 34d peut s’étendre selon un axe d’extension distal, de préférence horizontal. Dans la position de référence du bras pousseur distal 34d, l’axe d’extension distal peut s’étendre selon la direction transversale Y. Lorsque le bras pousseur distal 34d est dans une configuration pivotée autour du troisième axe vertical distal Avd3 par rapport à la position de référence, l’axe d’extension peut former un angle compris entre 0° et 5°, de préférence selon un angle compris entre 0° et 2,5° avec la direction transversale Y. Le véhicule 10 peut comprendre un organe de butée distal fixé rigidement à la courroie 35 et comprend au moins paroi latérale en vis-à-vis du bras pousseur distal 34d selon la direction longitudinale X, ladite au moins une paroi latérale comprenant : - un premier élément de surface formant une première butée distale de fin de pivotement du bras pousseur distal 34d dans un premier sens autour du troisième axe vertical distal Avd3, et - un deuxième élément de surface formant une deuxième butée de fin de pivotement du bras pousseur distal 34d dans un second sens autour du troisième axe vertical distal Avd3. Lorsque que le bras pousseur distal 34d est en appui contre la première butée distale, le bras pousseur distal peut être pivoté autour du troisième axe vertical distal Avd3 dans un premier sens selon un premier angle maximal. De même, lorsque que bras pousseur distal 34d est en appui contre la deuxième butée, le bras pousseur distal 34d peut être pivoté autour du troisième axe vertical distal Avd3 dans un second sens selon un deuxième angle maximal, qui peut être égal, supérieur ou inférieur au premier angle maximal. Ladite au moins une paroi peut comprendre une première paroi et une seconde paroi agencées de part et d’autre du bras pousseur distal 34d selon la direction longitudinale X. L’assemblage est ainsi plus robuste. Le premier élément de surface de la première paroi latérale et le premier élément de surface de la seconde paroi latérale peuvent être symétriques par rapport au troisième axe vertical Avd3. Aussi, lorsque que bras pousseur distal 34d est en appui contre la première butée, un premier bord du bras pousseur distal 34d peut être en appui contre le premier élément de surface de la première paroi latérale et un second bord du bras pousseur distal 34d peut être en appui contre le premier élément de surface de la seconde paroi latérale. Le deuxième élément de surface de la première paroi latérale et le deuxième élément de surface de la seconde paroi latérale peuvent être symétriques par rapport au troisième axe vertical distal Avd3. Aussi, lorsque que bras pousseur distal 34d est en appui contre la deuxième butée, un premier bord du bras pousseur distal 34d peut être en appui contre le deuxième élément de surface de la première paroi latérale et le second bord du bras pousseur distal 34d peut être en appui contre le deuxième élément de surface 54b de la seconde paroi latérale. L’organe de butée peut comprendre un relief s’étendant selon le troisième axe vertical distal Avd3, le relief étant reçu par complémentarité de forme dans un relief, ici un trou, du bras pousseur distal 34d afin de guider le bras pousseur distal 34d en pivotement autour du troisième axe vertical distal Avd3 par rapport à l’organe de butée distal et la courroie 35. Le relief de l’organe de butée distal et le trou formé dans le bras pousseur distal 34d peuvent être cylindriques de révolution autour du troisième axe vertical distal Avd3. L’organe de butée distal peut être relié au second brin de la courroie 35, en particulier à la deuxième portion de la courroie 35. L’organe de butée distal peut comprendre une pièce externe en appui sur une face externe de la courroie 35 et une pièce interne en appui sur une face interne de la courroie 35, la pièce externe et la pièce interne étant fixées rigidement l’une à l’autre, la pièce externe formant ladite au moins une paroi latérale, et le cas échéant le relief. La pièce externe et/ou la pièce interne de l’organe de butée distal peuvent être chacune en appui selon la direction verticale Z sur la courroie 35. On comprend que la courroie 35 est serrée entre la pièce externe et la pièce interne. La pièce interne et/ou la pièce externe peuvent comprendre une surface adaptée pour engrainer avec la courroie 35. La pièce externe et la pièce interne peuvent être fixées l’une à l’autre par tout moyen de fixation connu permanent ou amovible par exemple clipsage, soudure, rivetage, assemblage serré par interférences. La pièce externe peut comprendre une fente s’étendant selon la direction transversale Y et adaptée pour recevoir une partie du bras pousseur distal 34d. Ladite au moins une paroi latérale peut délimiter longitudinalement la fente. En particulier, la première paroi latérale et la seconde paroi latérale peuvent délimiter longitudinalement de chaque côté la fente. Le relief peut s’étendre verticalement à l’intérieur de la fente. Le relief peut s’étendre verticalement depuis une paroi de base de la pièce externe vers la courroie 35. Lesdites une ou plusieurs rainures du bras pousseur distal 34d peuvent comprendre une première rainure et une deuxième rainure et dans lequel : - la tige 37ad du rail mobile 33ad de la première paire de rails distale 31ad s’étend selon le premier axe vertical distal Avd1, le rail mobile 33ad de la première paire de rails distale 31ad étant guidé en pivotement autour du premier axe vertical distal Avd1 par rapport au bras pousseur distal 34d par l’insertion de la tige 37ad du rail mobile 33ad de la première paire de rails distale 31ad dans la première rainure, et - la tige 37bd du rail mobile 33bd de la deuxième paire de rails distale 31bd s’étend selon le deuxième axe vertical distal Avd2, le rail mobile 33bd de la deuxième paire de rails distale 31bd étant guidé en pivotement autour du premier axe vertical distal Avd1 par rapport au bras pousseur distal 34d par l’insertion de la tige 37bd du rail mobile 33bd de la deuxième paire de rails distale 31bd dans la deuxième rainure. La première rainure du bras pousseur distal 34d peut s’étendre selon l’axe d’extension du bras pousseur distal 34d, au voisinage de la première extrémité du bras pousseur distal 34d. La deuxième rainure du bras pousseur distal 34d peut s’étendre selon l’axe d’extension du bras pousseur distal 34d, au voisinage de la deuxième extrémité du bras pousseur distal 34d. Dans les paragraphes suivants, il est décrit plus en détail lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe et les moyens adaptés pour entrainer lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe afin de déplacer le véhicule le long d’un ou plusieurs montants verticaux. Sauf mention contraire, cet aspect peut être considéré indépendamment ou en combinaison des moyens décrits précédemment en liaison avec le déploiement desdits un ou plusieurs moyens de grimpe et de l’actionneur. Chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd comprend une roue 21 destinée à coopérer avec le montant vertical, chaque roue 21 présentant un axe de rotation. Le véhicule 10 comporte en outre un ou plusieurs moteurs de grimpe, la roue 21 de chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd étant accouplée avec l’un desdits un ou plusieurs moteurs de grimpe pour être entrainée en rotation autour de son axe de rotation. On comprend ici que l’un parmi lesdits un ou plusieurs moteurs de grimpe peut entrainer, de préférence simultanément, la roue 21 d’au moins deux, voire tous, desdits moyens de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd. L’axe de rotation de la roue 21 de chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd peut coïncider avec un axe de révolution de la roue 21. Chaque roue 21 peut être dentée, i.e. chaque roue peut comprendre une série de dents répartie sur sa périphérie et adaptée pour engrainer avec un organe complémentaire de grimpe d’un montant vertical. Le montant vertical peut comprendre une chaine ou une crémaillère avec laquelle coopère la roue 21 du moyen de grimpe. Chaque roue 21 peut présenter une forme cylindrique de révolution autour de son axe de rotation ou une forme tronconique autour de son axe de révolution. Chaque roue 21 peut présenter une forme de disque, par exemple en ayant une épaisseur selon l’axe de rotation qui est inférieure à un rayon de la roue, ou une forme de rouleau, par exemple en ayant une épaisseur selon l’axe de rotation qui est supérieure à un rayon de la roue. Chaque moteur de grimpe peut être intégralement agencé à l’intérieur du volume interne du châssis 11. L’axe de rotation de la roue 21 de chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd s’étend selon la direction transversale Y ou selon la direction longitudinale X, dans la position escamotée et/ou dans la position déployée. Dans l’exemple représenté, L’axe de rotation de la roue 21 de chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd s’étend selon la direction transversale Y, dans la position escamotée et dans la position déployée. Avec les roues ainsi agencées, l’espace à l’intérieur du véhicule est optimisé, ce qui permet de réduire le volume dudit véhicule. En outre, avoir l’axe de rotation de la roue 21 de chaque moyen de grimpe qui s’étend selon une même direction facilite l’entrainement de la roue 21 de chaque moyen de grimpe autour de son axe de rotation par un mécanisme commun à au moins deux, voire tous, des moyens de grimpe, ce qui permet de réduire le volume et la masse du véhicule 10. Lorsque l’axe de rotation de la roue de chaque moyen de grimpe s’étend selon la direction transversale Y, le véhicule peut présenter un empiétement au sol réduit et peut ainsi avantageusement : - circuler au sol ,par exemple par l’intermédiaire de moyen de roulage 19, le long d’une allée délimitée par deux rayonnages qui comportent des montants verticaux le long desquels peut grimper le véhicule mais aussi sous l’un des rayonnages, et/ou - pivoter au sol, par exemple par l’intermédiaire de moyen de roulage 19, dans l’allée mais aussi sous un rayonnage. L’axe de rotation de la roue 21 de chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd peut être perpendiculaire à la direction verticale Z dans la position escamotée et/ou dans la position déployée. Alternativement, l’axe de rotation de la roue 21 de chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd peut comprendre une composante selon la direction transversale Y et une composante selon la direction longitudinale X dans la position escamotée et/ou dans la position déployée. Selon un exemple particulier, l’axe de rotation de la roue 21 de chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd peut s’étendre selon la direction longitudinale X dans la position escamotée et/ou dans la position déployée. L’orientation axe de rotation de la roue 21 peut rester fixe au cours du déploiement de chaque moyen de grimpe. Alternativement, L’orientation axe de rotation de la roue 21 peut varier au cours du déploiement de chaque moyen de grimpe. Lesdits un ou plusieurs moteurs de grimpe comprennent un moteur de grimpe proximal configuré pour entrainer la roue 21 du premier moyen de grimpe proximal 20ap en rotation autour de son axe de rotation et la roue 21 du deuxième moyen de grimpe proximal 20bp en rotation autour de son axe de rotation. Lesdits un ou plusieurs moteurs de grimpe peuvent comprendre un moteur de grimpe distal configuré pour entrainer la roue 21 du premier moyen de grimpe distal 20ad en rotation autour de son axe de rotation et la roue 21 du deuxième moyen de grimpe distal 20bd en rotation autour de son axe de rotation. On réduit ainsi le nombre de moteurs de grimpe nécessaires, réduisant l’encombrement et la masse du véhicule 10. Autrement dit, le véhicule 10 comprend un premier moteur de grimpe unique pour entrainer en rotation la roue 21 du premier moyen de grimpe et du troisième moyen de grimpe, et un deuxième moteur de grimpe unique pour entrainer en rotation la roue 21 du deuxième moyen de grimpe et du quatrième moyen de grimpe. Chaque moteur de grimpe est fixé rigidement au châssis 11. Plus visible aux figures 5 et 6, le véhicule 10 comprend un ou plusieurs bras de transmission 41ap ; 41bp ; 41ad ; 41bd, la roue 21 de chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd étant accouplée avec un arbre de sortie de l’un desdits un ou plusieurs moteurs de grimpe par l’intermédiaire de l’un desdits un ou plusieurs bras de transmission 41ap ; 41bp ; 41ad ; 41bd. De manière remarquable, et comme représenté à la FIG. 7 , chaque bras de transmission 41ap ; 41bp ; 41ad ; 41bd comportant une partie médiane 44ap ; 44bp ; 44ad ; 44bd extensible. Cela permet de conserver l’accouplement entre la roue 21 et l’arbre de sortie de moteur de grimpe correspondant lorsque la roue 21 est déplacée entre la position escamotée et la position déployée. La partie médiane 44ap ; 44bp ; 44ad ; 44bd extensible peut être télescopique. À cet effet, la partie médiane 44ap ; 44bp ; 44ad ; 44bd extensible peut comprendre un élément femelle tubulaire dans lequel coulisse un élément mâle cylindrique. L’élément mâle peut être reçu dans l’élément femelle par complémentarité de forme afin d’empêcher une rotation des éléments mâle et femelle l’un par rapport à l’autre. Par exemple, les éléments mâle et femelle peuvent présenter chacun une forme cannelée complémentaire l’une de l’autre. Le bras de transmission 41ap ; 41bp ; 41ad ; 41bd par lequel la roue 21 de chaque moyen de grimpe 20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd est accouplée avec un arbre de sortie de l’un desdits un ou plusieurs moteurs de grimpe, comporte en outre : - une première portion d’extrémité 43ap ; 43bp ; 43ad ; 43bd accouplée à l’arbre de sortie dudit moteur de grimpe correspondant et reliée à la partie médiane 44ap ; 44bp ; 44ad ; 44bd par un premier joint de cardan, et - une seconde portion d’extrémité 45ap ; 45bp ; 45ad ; 45bd accouplée à la roue 21 et reliée à la partie médiane 44ap ; 44bp ; 44ad ; 44bd par un deuxième joint de cardan. Le premier joint de cardan et le deuxième joint de cardan assurent une transmission angulaire entre la partie médiane 44ap ; 44bp ; 44ad ; 44bd et les première et seconde portions d’extrémité, notamment lorsque la partie médiane 44ap ; 44bp ; 44ad ; 44bd s’étend selon un axe sécant de l’axe de rotation de la roue 21 correspondante et de l’axe de l’arbre de sortie du moteur de grimpe correspondant. Lesdits un ou plusieurs bras de transmission 41ap ; 41bp ; 41ad ; 41bd peuvent comprendre : - un premier bras de transmission proximal 41ap dont la première portion d’extrémité 43ap est accouplée à l’arbre de sortie du moteur de grimpe proximal, - un deuxième bras de transmission proximal 41bp dont la première portion d’extrémité 43bp est accouplée à l’arbre de sortie du moteur de grimpe proximal, - un premier bras de transmission distal 41ad dont la première portion d’extrémité 43ad est accouplée à l’arbre de sortie du moteur de grimpe distal, - un deuxième bras de transmission distal 41bd dont la première portion d’extrémité 43bd est accouplée à l’arbre de sortie du moteur de grimpe distal. La première portion d’extrémité 43ap du premier bras de transmission 41ap proximal et la première portion d’extrémité 43bp du deuxième bras de transmission proximal 41bp peuvent être accouplées respectivement à des extrémités opposées de l’arbre de sortie du moteur de grimpe proximal. La première portion d’extrémité 43ad du premier bras de transmission distal 41ad et la première portion d’extrémité 43bd du deuxième bras de transmission distal 41bd peuvent être accouplées respectivement à des extrémités opposées de l’arbre de sorte du moteur de grimpe distal. La partie médiane extensible du premier bras de transmission proximal 41ap peut présenter une longueur supérieure ou inférieure à la partie médiane extensible du deuxième bras de transmission proximal 41bp. La partie médiane extensible du premier bras de transmission distal 41ad peut présenter une longueur supérieure ou inférieure à la partie médiane extensible du deuxième bras de transmission distal 41bd. Ainsi les arbres de sortie de moteurs de grimpe peuvent être désaxés par rapport à un plan transversalement médian du véhicule 10 pour permettre plus de flexibilité dans la disposition des éléments constitutifs du véhicule 10. Le véhicule tel que décrit précédemment peut être destiné à la préparation de commande dans un système de stockage et de récupération d’articles. Un tel système de stockage et de récupération d’articles comprend : - au moins un rack de stockage, ledit au moins un rack de stockage comprenant une pluralité de montants verticaux alignés selon une première direction horizontale, - le véhicule tel que décrit précédemment, la direction longitudinale du véhicule étant perpendiculaire à la première direction, au moins un parmi lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe étant dans la position déployée et coopérant avec l’un parmi la pluralité de montants verticaux. Chaque rack est adapté pour entreposer des articles. Chaque rack peut comprendre une pluralité de niveaux répartis verticalement entre un niveau inférieur et un niveau supérieur. Chaque niveau peut comporter une pluralité d’alvéole, chaque alvéole étant délimitée par deux montants successifs selon la première direction horizontale. Chaque alvéole peut recevoir un ou plusieurs articles, de préférence dans un bac. Le véhicule peut être destiné à récupérer un article dans l’une des alvéoles, par exemple pour l’amener à un poste de préparation de commande. Comme indiqué ci-avant, le véhicule est adapté pour se déplacer verticalement le long d’un ou plusieurs montants pour accéder à une alvéole qui comprend l’article ou le bac à récupérer. Pour ce faire, chaque montant vertical peut comprendre un organe de grimpe, tel qu’une chaine ou une crémaillère, qui s’étend verticalement le long du montant et avec lequel coopère le moyen de grimpe correspondant du véhicule. Ledit au moins un rack peut comprendre un premier rack et un deuxième rack, le premier rack et le deuxième rack définissant une allée s’étendant selon la première direction horizontale. Le véhicule peut être adapté pour circuler, de préférence au sol, le long de l’allée et/ou sous ledit au moins un rack, en particulier sous le niveau inférieur dudit au moins un rack. Lorsque le véhicule est dans l’allée, pour déplacer le véhicule verticalement le long du premier rack et du deuxième rack : - au moins un parmi lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe peut être dans la position déployée et coopère avec l’un parmi la pluralité de montants verticaux du premier rack, et/ou - au moins un parmi lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe peut être dans la position déployée et coopère avec l’un parmi la pluralité de montants verticaux du deuxième rack. La pluralité de montants verticaux de chaque rack peut comprendre au moins un premier montant et un deuxième montant, de préférence successifs selon la première direction horizontale. Pour déplacer le véhicule verticalement le long du premier rack et du deuxième rack : - le premier moyen de grimpe proximal peut être dans la position déployée et coopère avec le premier montant du premier rack, - le deuxième moyen de grimpe proximal peut être dans la position déployée et coopère avec le deuxième montant du premier rack - le premier moyen de grimpe distal peut être dans la position déployée et coopère avec le premier montant du deuxième rack, et - le deuxième moyen de grimpe distal peut être dans la position déployée et coopère avec le deuxième montant du deuxième rack. Véhicule (10) pour système automatisé de stockage et de récupération, comprenant un châssis (11) s’étendant horizontalement selon une direction longitudinale (X) et une direction transversale (Y) et un ou plusieurs moyens de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) étant chacun adaptés pour déplacer le véhicule (10) le long d’un montant vertical respectif, chaque moyen de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) étant mobile par rapport au châssis (11) entre une position escamotée, et une position déployée dans laquelle le moyen de grimpe est apte à coopérer avec un organe complémentaire s’étendant le long dudit montant vertical, le véhicule (10) comprenant au moins un actionneur configuré pour déployer chaque moyen de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) par rapport au châssis (11) entre la position escamotée et la position déployée et dans lequel chaque moyen de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) comprend une roue (21) destinée à coopérer avec le montant vertical, chaque roue (21) présentant un axe de rotation, l’axe de rotation de la roue (21) de chaque moyen de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) s’étendant selon la direction transversale (Y) ou selon la direction longitudinale (X), dans la position escamotée et/ou dans la position déployée. Véhicule (10) selon la revendication précédente, dans lequel lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) comprennent au moins un premier moyen de grimpe proximal (20ap) et un deuxième moyen de grimpe proximal (20bp) agencés au niveau d’une extrémité proximale du châssis (11) selon la direction longitudinale (X), le premier moyen de grimpe proximal (20ap) et le deuxième moyen de grimpe proximal (20bp) étant de préférence agencés, transversalement, respectivement au niveau d’une première extrémité transversale et d’une seconde extrémité transversale du châssis (11) selon la direction transversale (Y). Véhicule (10) selon la revendication précédente, dans lequel lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) comprennent au moins un premier moyen de grimpe distal (20ad) et un deuxième moyen de grimpe distal (20bd), agencés au niveau d’une extrémité distale du châssis (11) selon la direction longitudinale (X), le premier moyen de grimpe distal (20ad) et le deuxième moyen de grimpe distal (20bd) étant de préférence agencés, transversalement, respectivement au niveau de la première extrémité transversale et de la seconde extrémité transversale du châssis (11). Véhicule (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel : - dans la position escamotée, chaque moyen de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) est logé, en tout ou partie, latéralement selon la direction longitudinale (X) et/ou selon la direction transversale (Y) dans le châssis (11), et - dans la position déployée, chaque moyen de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) est disposé latéralement selon la direction longitudinale (X) et/ou selon la direction transversale (Y) à l’extérieur du châssis (11) pour coopérer avec un organe complémentaire s’étendant le long dudit montant vertical. Véhicule (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque moyen de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) est mobile par rapport au châssis (11) entre la position escamotée et la position déployée suivant une direction de déploiement (Dap ; Dbp ; Dad ; Dbd) respective qui comprend au moins une composante selon la direction longitudinale (X) et/ou une composante selon la direction transversale (Y). Véhicule (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, lequel présentant une dimension longitudinale (dX) selon la direction longitudinale (X) et une dimension transversale (dY) selon la direction transversale, et dans lequel : - la dimension longitudinale (dXp) du véhicule lorsque lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) sont dans la position déployée est supérieure à la dimension longitudinale (dXe) du véhicule lorsque lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) sont la position escamotée, et/ou - la dimension transversale (dYp) du véhicule lorsque lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) sont dans la position déployée est supérieure à la dimension transversale (dYe) du véhicule lorsque lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) sont la position escamotée. Véhicule (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’actionneur est configuré pour déplacer chaque moyen de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) par rapport au châssis (11) entre la position escamotée et la position déployée selon au moins un mouvement de translation, de préférence selon un mouvement de translation unique selon la direction de déploiement (Dap ; Dbp ; Dad ; Dbd) respective. Véhicule (10) selon la revendication l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’actionneur comprenant un moteur de déploiement (36) unique. Véhicule (10) selon la revendication précédente, dans lequel l’actionneur comprend une ou plusieurs paires de rails (31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd) associées chacune à l’un parmi ledit un ou plusieurs moyens de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd), chaque paire de rails (31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd) comportant chacune: - un rail fixe (32ap ; 32bp ; 32ad ; 32bd) fixé rigidement au châssis (11), - un rail mobile (33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd) configuré pour coulisser par rapport au rail fixe (32ap ; 32bp ; 32ad ; 32bd), le moyen de grimpe associé étant fixé rigidement à une première extrémité du premier rail mobile, et dans lequel l’actionneur comprend en outre un système de transmission adapté pour être accouplé avec le moteur de déploiement (36) et pour coulisser le rail mobile (33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd) de chaque paire de rails (31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd) par rapport au rail fixe (32ap ; 32bp ; 32ad ; 32bd) correspondant. Véhicule (10) selon la revendication précédente, la revendication 2 s’appliquant, dans lequel lesdites une ou plusieurs paires de rails (31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd) comprennent une première paire de rails proximale (31ap) associée au premier moyen de grimpe proximal (20ap) et une deuxième paire de rails proximale (31bp) associée au deuxième moyen de grimpe proximal (20bp). Véhicule (10) selon la revendication 9 ou 10, la revendication 5 s’appliquant, dans lequel le rail fixe (32ap ; 32bp ; 32ad ; 32bd) et le rail mobile (33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd) de chaque paire de rails (31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd) s’étendent selon la direction de déploiement (Dap ; Dbp ; Dad ; Dbd) du moyen de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) associé, et dans lequel le système de transmission est adapté pour coulisser le rail mobile (33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd) de chaque paire de rails (31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd) par rapport au rail fixe (32ap ; 32bp ; 32ad ; 32bd) selon la direction de déploiement (Dap ; Dbp ; Dad ; Dbd) du moyen de grimpe associé à la paire de rails (31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd) considérée. Véhicule (10) selon l’une quelconque des revendications 9 à 11, dans lequel le système de transmission comprend : - une courroie (35) tendue entre un arbre de sortie du moteur de déploiement (36) et un pignon de guidage, et - un ou plusieurs bras pousseurs (34p ; 34d), la courroie (35) étant configurée pour déplacer chaque bras pousseur (34p ; 34d) en translation selon la direction longitudinale (X), chaque bras pousseur (34p ; 34d) étant accouplé au rail mobile (33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd) d’au moins l’une parmi lesdites une ou plusieurs paires de rails (31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd) de sorte que l’actionnement de la courroie (35) par le moteur de déploiement (36) entraine un coulissement dudit rail mobile (33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd) par rapport au rail fixe (32ap ; 32bp ; 32ad ; 32bd) correspondant par l’intermédiaire du bras pousseur (34p ; 34d) associé. Véhicule (10) selon la revendication précédente, la revendication 10 s’appliquant, dans lequel le système de transmission comprend un bras pousseur proximal (34p) accouplé au rail mobile (33ap) de la première paire de rails proximale (31ap) et au rail mobile (33bp) de la deuxième paire de rails proximale (31bp). Véhicule (10) selon la revendication 12 ou 13, dans lequel chaque bras pousseur (34p ; 34d) comprend une ou plusieurs rainures s’étendant au moins selon la direction transversale (Y), chaque rainure dudit bras pousseur (34p ; 34d) recevant une tige (37ap ; 37bp ; 37ad ; 37bd) du rail mobile (33ap ; 33bp ; 33ad ; 33bd) de l’une parmi lesdites une ou plusieurs paires de rails (31ap ; 31bp ; 31ad ; 31bd) associées audit bras pousseur (34p ; 34d). Véhicule (10) selon l’une quelconque des revendications 2 à 14, comportant en outre un ou plusieurs moteurs de grimpe, la roue (21) de chaque moyen de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) étant accouplée avec l’un desdits un ou plusieurs moteurs de grimpe pour être entrainée en rotation autour de son axe de rotation, et dans lequel lesdits un ou plusieurs moteurs de grimpe comprennent de préférence un moteur de grimpe proximal configuré pour entrainer la roue (21) du premier moyen de grimpe proximal (20ap) en rotation autour de son axe de rotation et la roue (21) du deuxième moyen de grimpe proximal (20bp) en rotation autour de son axe de rotation. Véhicule (10) selon la revendication précédente dans lequel chaque moteur de grimpe est fixé rigidement au châssis (11), le véhicule (10) comprenant un ou plusieurs bras de transmission (41ap ; 41bp ; 41ad ; 41bd), la roue (21) de chaque moyen de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) étant accouplée avec un arbre de sortie de l’un desdits un ou plusieurs moteurs de grimpe par l’intermédiaire de l’un desdits un ou plusieurs bras de transmission (41ap ; 41bp ; 41ad ; 41bd), chaque bras de transmission (41ap ; 41bp ; 41ad ; 41bd) comportant une partie médiane (44ap ; 44bp ; 44ad ; 44bd) extensible. Véhicule (10) selon la revendication précédente, dans lequel le bras de transmission (41ap ; 41bp ; 41ad ; 41bd) par lequel la roue (21) de chaque moyen de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) est accouplée avec un arbre de sortie de l’un desdits un ou plusieurs moteurs de grimpe, comporte en outre : - une première portion d’extrémité (43ap ; 43bp ; 43ad ; 43bd) accouplée à l’arbre de sortie dudit moteur de grimpe correspondant et reliée à la partie médiane (44ap ; 44bp ; 44ad ; 44bd) par un premier joint de cardan, et - une seconde portion d’extrémité (45ap ; 45bp ; 45ad ; 45bd) accouplée à la roue (21) et reliée à la partie médiane (44ap ; 44bp ; 44ad ; 44bd) par un deuxième joint de cardan. Véhicule (10) selon la revendication 10, dans lequel le système de transmission est configuré pour permettre un déplacement relatif libre entre le rail mobile (33ap) de la première paire de rails proximale (31ap) et le rail mobile (33bp) de la deuxième paire de rails proximale (31bp), au moins lorsque le premier moyen de grimpe proximal (20ap) et le deuxième moyen de grimpe proximal (20ad) sont dans leur position déployée. Véhicule (10) selon la revendication précédente, la revendication 13 s’appliquant, dans lequel : - le rail mobile (33ap) de la première paire de rails proximale (31ap) est monté pivotant autour d’un premier axe vertical proximal (Avp1) par rapport au bras pousseur proximal (34p), au niveau d’une première extrémité transversale du bras pousseur proximal (34p), - le rail mobile (33bp) de la deuxième paire de rails proximale (31bp) est monté pivotant autour d’un deuxième axe vertical proximal (Avp2) par rapport au bras pousseur proximal (34p), au niveau d’une seconde extrémité transversale du bras pousseur proximal (34p), et - le bras pousseur proximal (34p) est monté pivotant autour d’un troisième axe vertical proximal (Avp3) par rapport à la courroie (35). Véhicule (10) selon la revendication précédente, dans lequel le bras pousseur proximal (34p) est monté pivotant autour du troisième axe vertical proximal (Avp3) selon un angle (αp) compris entre 0° et 5°, de préférence selon un angle (α) compris entre 0° et 2,5°, depuis une position de référence dans laquelle le bras pousseur proximal (34p) s’étend selon la direction transversale (Y). Véhicule (10) selon la revendication 19 ou 20, dans lequel le véhicule (10) comprend un organe de butée proximal fixé rigidement à la courroie (35) et comprend au moins une paroi latérale (53 ; 54) en vis-à-vis du bras pousseur proximal (34p) selon la direction longitudinale (X), ladite au moins une paroi latérale (53 ; 54) comprenant : - un premier élément de surface (53a ; 54a) formant une première butée de fin de pivotement (P) du bras pousseur proximal (34p) dans un premier sens autour du troisième axe vertical proximal (Avp3), et - un deuxième élément de surface (53b ; 54b) formant une deuxième butée de fin de pivotement (P) du bras pousseur proximal (34p) dans un second sens autour du troisième axe vertical proximal (Avp3). Véhicule (10) selon la revendication précédente, dans lequel ladite au moins une paroi latérale (53 ; 54) comprend une première paroi latérale (53) et une seconde paroi (54) latérale agencées de part et d’autre du bras pousseur proximal (34p) selon la direction longitudinale (X). Véhicule (10) selon la revendication 21 ou 22, dans lequel l’organe de butée comprend un relief (55) s’étendant selon le troisième axe vertical proximal (Avp3), le relief (55) étant reçu par complémentarité de forme dans un relief du bras pousseur proximal (34p) afin de guider le bras pousseur proximal (34p) en pivotement autour du troisième axe vertical proximal (Avp3) par rapport à l’organe de butée proximal et la courroie (35). Véhicule (10) selon l’une quelconque des revendications 21 à 23, dans lequel l’organe de butée proximal comprend une pièce externe (51) en appui sur une face externe de la courroie (35) et une pièce interne (52) en appui sur une face interne de la courroie (35), la pièce externe (51) et la pièce interne (52) étant fixées rigidement l’une à l’autre, la pièce externe (51) formant ladite au moins une paroi latérale (53 ; 54), et le cas échéant le relief (55). Système de stockage et de récupération d’articles comprenant : - au moins un rack de stockage, ledit au moins un rack de stockage comprenant une pluralité de montants verticaux alignés selon une première direction horizontale, - le véhicule (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, la direction longitudinale du véhicule étant perpendiculaire à la première direction horizontale, au moins un parmi lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe (20ap ; 20bp ; 20ad ; 20bd) étant dans la position déployée et coopérant avec l’un parmi la pluralité de montants verticaux.