Brevet FR3155429A1 — publié le 20250523

Guide de navigation déformable à basse tension La présente description concerne un guide de navigation pour un circuit fluidique comprenant successivement une partie distale (1), une partie centrale (2) et une partie proximale (3), La partie distale (1) comprenant un substrat recouvert par un bloc actif comprenant au moins deux couches électroactives organiques, des premières électrodes et des deuxièmes électrodes, chaque couche électroactive organique étant disposée entre une première électrode et une deuxième électrode, le substrat ayant un rapport longueur / largeur compris entre 2 et 150, la partie distale (1) formant un angle α compris entre 20 et 360° par rapport à la à la partie proximale (3), en l’absence de tension appliquée au bloc actif. Figure pour l'abrégé : Fig. 3 Guide de navigation déformable à basse tension La présente description concerne de façon générale les dispositifs pour la navigation dans un fluide, par exemple les dispositifs pour la navigation artérielle (chirurgie endovasculaire), ou encore pour la navigation dans des systèmes ramifiés comme les conduits de plomberie ou les circuits d’air conditionné. Dans le cadre de la chirurgie endovasculaire, afin d’atteindre un vaisseau sanguin cible (comme une artère par exemple), les chirurgiens utilisent des guides pour naviguer dans le circuit artériel. Un guide relie l’artère cible avec l’extérieur : il permet, par exemple, d’acheminer un cathéter à ballonnet et un stent dans le cas d’une sténose. Cependant, comme ils ne sont pas orientables, ils doivent être introduits à l’aide de cathéters d’angiographie sélective préformés. Les cathéters sont choisis en fonction de la forme de l’artère : courbée, en S, etc. A titre illustratif, les cathéters peuvent être des cathéters référencés sous les noms ‘Head Hunter 1’, ‘Cobra 1’, ‘Simmons Sidewinder 2’, ‘Vertebral’, ‘Berenstein’, ‘Multipurpose A’. Il n’y a pas de guide de navigation universel : un cathéter correspond à une forme. Afin de remédier à cet inconvénient, des dispositifs comprenant un bloc actif à base de polymère électro-actif a été modélisé. Par exemple l’article de Q. Jacquemin et al. (« Design of a new electroactive polymer based continuum actuator for endoscopic surgical robots” 2020, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)), le bloc actif de l’actionneur est positionné sur un substrat en PEN de 25µm d’épaisseur, les électrodes sont en PEDOT :PSS et la couche de polymère électroactive de 6µm est en P(VDF-TrFE-CTFE). En appliquant des tensions supérieures à 50V/µm, il est possible de courber le dispositif. La longueur du dispositif est de 5 cm et sa largeur de 4 mm. Ainsi, il serait possible de fabriquer un guide de navigation comprenant un substrat recouvert par un bloc actif. Lorsqu’une tension est appliquée sur le bloc actif, celui-ci se déforme mécaniquement et fait courber le substrat. Cependant, de tels dispositifs sont encore trop volumineux pour la navigation artérielle. De plus, le dispositif peut être soit droit soit courbé dans un seul sens, ce qui n’est pas favorable à la navigation dans un élément dans les canaux ont une géométrie complexe (avec notamment des passages où le dispositif doit être orienté dans un sens puis dans l’autre). Finalement, les tensions appliquées pour modifier la forme de l’extrémité restent encore trop élevées. Il existe un besoin d’avoir un dispositif dont la forme peut être modifiée à faible tension, le dispositif devant être miniaturisable pour pouvoir naviguer dans des vaisseaux sanguins. Ce but est atteint par un circuit fluidique comprenant successivement une partie distale, une partie centrale et une partie proximale. La partie distale comprend un substrat recouvert par au moins un bloc actif comprenant au moins deux couches électroactives organiques, des premières électrodes et des deuxièmes électrodes, chaque couche électroactive organique étant disposée entre une première électrode et une deuxième électrode. Le substrat a un rapport longueur / largeur compris entre 2 et 150, préférentiellement entre 5 et 100, et encore plus préférentiellement 50 et 100. La partie distale forme un angle α compris entre 20 et 360°, de préférence entre 20° et 250°, par rapport à la partie proximale, en l’absence de tension appliquée au bloc actif. Avantageusement, le bloc actif comprend au moins 5 couches électroactives organiques, de préférence entre 7 et 15 couches électroactives organiques. Avantageusement, le substrat a une épaisseur comprise entre 15 et 75 µm, de préférence entre 20 et 50 µm. Avantageusement, le substrat est en polyimide. Avantageusement, chaque couche électroactive est en PVDF ou un de ses copolymères, tel que le P(VDF-TrFE). Avantageusement, les premières électrodes et les deuxièmes électrodes sont en un polymère électriquement conducteur, de préférence du PEDOT-PSS. Avantageusement, les couches électroactives organiques ont une épaisseur comprise entre 2 et 15 µm, de préférence entre 3 et 15 µm, et encore plus préférentiellement entre 3 et 6 µm, et de manière encore plus préférentielle entre 3 et 4 µm. Avantageusement, le substrat a une épaisseur comprise entre 20 et 50µm, le bloc actif comprend entre 8 et 12 couches électroactives, chaque couche électroactive ayant une épaisseur comprise entre 3 et 4 µm. Avantageusement, le guide comprend entre 2 et 5 blocs actifs disposés sur une même face du substrat, les blocs actifs pouvant être identiques ou différents. Avantageusement, le guide comprend entre 2 et 5 blocs actifs, une partie des blocs actifs étant disposés sur une première face du substrat et une autre partie des blocs actifs étant disposés sur une deuxième face du substrat, les blocs actifs pouvant être identiques ou différents. Avantageusement, les blocs actifs sont recouverts par une couche d’encapsulation en un matériau polymère, par exemple, du PDMS, du PMMA, du PVDF ou un de ses dérivés. Ce but est également atteint par un procédé d’utilisation d’un guide de navigation comprenant les étapes suivantes : - fournir un guide de navigation comprenant successivement une partie distale, une partie centrale et une partie proximale, la partie distale comprenant un substrat recouvert par au moins un bloc actif comprenant au moins deux couches électroactives organiques, des premières électrodes et des deuxièmes électrodes, chaque couche électroactive organique étant disposée entre une première électrode et une deuxième électrode, le substrat ayant un rapport longueur / largeur compris entre 2 et 150, préférentiellement entre 5 et 100, et encore plus préférentiellement 50 et 100, la partie distale formant un angle α compris entre 20 et 360°, de préférence entre 20° et 250°, par rapport à la partie proximale, en l’absence de tension appliquée au bloc actif, - appliquer une tension, de préférence entre 50 et 500 V, encore plus préférentiellement entre 100 V et 150 V, aux couches électroactives organiques 103, moyennant quoi l’angle α entre la partie distale et la partie proximale diminue jusqu’à une valeur comprise entre 0 et 50°, voire jusqu’à une valeur négative. Ces caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres, seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : la FIG. 1 représente, de manière schématique et en coupe, un guide de navigation selon un mode de réalisation particulier de l’invention - les différentes parties ne sont pas à l’échelle ; la FIG. 2 représente, de manière schématique et en coupe, un substrat recouvert par un bloc actif, selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 2 représente, de manière schématique et en coupe, un substrat recouvert par plusieurs blocs actifs, selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 3 représente, de manière schématique et en coupe, l’extrémité distale d’un guide de navigation, courbée en l’absence de tension appliquée, selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 4 , la FIG. 4 , la FIG. 4 , la FIG. 4 , la FIG. 4 et la FIG. 4 sont des clichés photographiques montrant la déformation mécanique d’un substrat (25 mm x 2,5 mm), en l’absence de tension appliquée (0V) et en fonction différentes tensions appliquées (de 100V à 500V), en commande inverse, selon d’autres modes de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 5 , la FIG. 5 , la FIG. 5 et la FIG. 5 sont des clichés photographiques montrant la déformation mécanique d’un substrat (20 mm x 0,25 mm) en l’absence de tension appliquée (0V) et en fonction différentes tensions appliquées (de 50V à 150V), en commande inverse, selon d’autres modes de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 6 est un graphique représentant le déplacement de l’extrémité d’un substrat en fonction de la tension appliquée pour plusieurs largeurs de substrats (de 0,25 mm à 1,5 mm), en commande classique, à titre comparatif ; le déplacement est mesuré par rapport à la position du substrat en absence de tension appliquée (‘delta rel’). De mêmes éléments ont été désignés par de mêmes références dans les différentes figures. En particulier, les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différents modes de réalisation peuvent présenter les mêmes références et peuvent disposer de propriétés structurelles, dimensionnelles et matérielles identiques. Par souci de clarté, seuls les étapes et éléments utiles à la compréhension des modes de réalisation décrits ont été représentés et sont détaillés. Sauf précision contraire, lorsque l'on fait référence à deux éléments connectés entre eux, cela signifie directement connectés sans éléments intermédiaires autres que des conducteurs, et lorsque l'on fait référence à deux éléments reliés (en anglais "coupled") entre eux, cela signifie que ces deux éléments peuvent être connectés ou être reliés par l'intermédiaire d'un ou plusieurs autres éléments. Dans la description qui suit, lorsque l'on fait référence à des qualificatifs de position absolue, tels que les termes "avant", "arrière", "haut", "bas", "gauche", "droite", etc., ou relative, tels que les termes "dessus", "dessous", "supérieur", "inférieur", etc., ou à des qualificatifs d'orientation, tels que les termes "horizontal", "vertical", etc., il est fait référence sauf précision contraire à l'orientation des figures. Sauf précision contraire, les expressions "environ", "approximativement", "sensiblement", et "de l'ordre de" signifient à 10 % près, de préférence à 5 % près. Par la suite, nous allons plus particulièrement décrire les dispositifs pour la navigation artérielle, le dispositif peut néanmoins servir pour tout type de navigation dans un fluide, par exemple pour la navigation dans des systèmes ramifiés divers (conduit de plomberie ou circuit d’air conditionné par exemple) ou encore comme interrupteur commandable à distance. Nous allons maintenant décrire plus en détail le guide de navigation en faisant référence aux figures annexées. Comme représenté sur la FIG. 1 , le guide de navigation comprend 3 parties principales : la partie distale 1 (aussi appelée extrémité), la zone de transition 2 (aussi appelée partie centrale ou âme centrale) et la partie proximale 3 (aussi appelée corps). Le guide permet de naviguer dans les vaisseaux grâce à l’extrémité distale 1 qui est orientable sous l’action d’un champ électrique. L’extrémité distale 1 comprend un substrat 10 recouvert par au moins un bloc actif (figures 2A et 2B). Le substrat 10 comprend une première face principale 10a et une deuxième face principale 10b. Le bloc actif 11 est un bloc actif multicouche : il comprend plusieurs couches actives. Le bloc actif 11 comprend au moins deux couches électroactives 103, des premières électrodes 101 et des deuxièmes électrodes 102. Les premières électrodes 101 et les deuxièmes électrodes 102 sont positionnées de part et d’autre de chaque couche électroactive 103. Le bloc actif 11 est formé d’un empilement électroactif. Dans le cas où le bloc actif multicouche se termine par une couche électroactive, celle-ci joue le rôle de couche d’encapsulation et protège l’électrode supérieure. Ainsi, le guide de navigation se distingue fondamentalement de l’art antérieur par la présence d’au moins un bloc actif multicouche, activable électriquement, sur une des faces du substrat 10. La partie distale 1 ainsi obtenue est courbe lorsqu’aucune tension n’est appliquée ( FIG. 3 ). Autrement dit, la partie distale 1 forme un angle α compris entre 20 et 360°, de préférence entre 20 et 250°, encore plus préférentiellement entre 20° et 200° et de manière encore plus préférentielle entre 50° et 200°, avec le corps du guide 3. Lorsqu’une tension est appliquée sur le bloc actif 11 (i.e. sur les couches électroactives organiques 103), celui-ci est déformé mécaniquement, créant des zones de tension et de compression sur les faces 10a, 10b du substrat 10, ce qui conduit à une diminution de l’angle α entre la partie distale 1 et le corps du guide 3. L’angle α peut diminuer jusqu’à atteindre une valeur nulle voire négative (c’est—à-dire que l’échantillon se courbe dans l’autre sens) pour certaines tensions et pour certaines dimensions du substrat 10 de la partie distale 1. Ce type de commande inversée est particulièrement avantageux puisque les tensions appliquées pour redresser la partie distale 1 sont relativement faibles (typiquement entre 50V et 200V). Les tensions mises en jeu sont plus faibles que celles utilisées dans des dispositifs classiques pour lesquels l’application d’une tension permet de courber l’extrémité distale, autrement dit de faire passer l’extrémité distale d’une position droite à une position courbée. Le substrat 10 est un substrat flexible, c’est-à-dire qu’il peut se déformer, lorsque l’empilement piézoélectrique est soumis à une tension. Le matériau est choisi de manière à permettre une déformation réversible. Le substrat 10 est, par exemple, en un polymère tel que le polyimide (PI) ou en poly(naphtalate d'éthylène) (PEN). Il peut également être en polyarylate (PAR). Le substrat 10 présente une faible épaisseur, typiquement comprise entre 15 et 75 µm, de préférence entre 20 et 50 µm, par exemple 25 µm. Avec de telles épaisseurs, le substrat peut être facilement déformé tout en permettant de supporter le ou les empilements électroactifs et/ou de permettre une navigation dans le circuit fluidique cible. Pour la navigation artérielle, le substrat 10 présente une longueur par exemple comprise entre 10 et 30 mm, de préférence entre 15 et 25 mm, notamment pour un dispositif ayant un seul bloc électroactif. Pour la navigation dans des plomberies ou circuits d’air conditionné, les dimensions seront adaptées à celles des tuyaux/circuits. Le substrat 10 présente une largeur, par exemple, comprise entre 0,1mm et 5 mm, de préférence entre 0,2 et 3 mm. Le rapport longueur/largeur est, de préférence, comprise entre 2 et 150, encore plus préférentiellement entre 5 et 100, par exemple entre 50 et 100. Plus le rapport est élevé, plus la tension nécessaire pour déformer le substrat 10 de la partie distale 1 sera faible. La partie distale 1 comprend deux extrémités : une première extrémité est en contact avec la partie centrale et une deuxième extrémité est libre. Autrement dit, elle n’est pas reliée à d’autres éléments. Selon une variante de réalisation, représentée sur la FIG. 2 , le substrat 10 est recouvert par plusieurs portions de blocs actifs PN (au moins deux), chaque portion de blocs actifs PN comprenant au moins un bloc actif 11. Les blocs actifs 11 peuvent être actionnés indépendamment les uns des autres. Le guide peut comprendre entre 2 et 5 portions de blocs actifs. Par entre X et Y, on entend ici et par la suite que les bornes sont incluses. Selon un mode de réalisation, une portion de blocs actifs PN peut comprendre un seul bloc actif. Les blocs actifs 11 des différentes portions PN peuvent être disposés d’un même côté du substrat 10. Cela permet d’augmenter l’angle entre la partie distale et la partie centrale. Les blocs actifs 11 des différentes portions PN peuvent être disposés, de manière aléatoire ou de manière régulière, sur les deux faces 10a, 10b du substrat 10. Selon un autre mode de réalisation, une portion de blocs actifs PN peut comprendre deux blocs actifs 11. Les blocs actifs 11 sont disposés de part et d’autre du substrat 10, sur chacune des faces 10a et 10b. Une portion PN comprend alors deux blocs actifs 11 disposés en regard l’un de l’autre ( FIG. 2 ). L’extrémité du guide est ainsi orientable dans deux sens : la flexion peut se faire indifféremment dans un sens ou dans l’autre. Même si une portion de blocs actifs PN est activable dans les deux sens, il est possible de ne connecter ou d’activer qu’un seul des deux côtés en fonction de l’utilisation du guide. La présence de plusieurs portions de blocs actifs PN peut permettre, en appliquant une tension aux blocs actifs, de redresser plus facilement la partie distale 1 par rapport au corps du guide 3 et/ou d’obtenir plusieurs configurations de déformation de la partie distale 1. La longueur actionnée est modulable. Ceci peut être particulièrement avantageux, lorsqu’il est nécessaire de naviguer dans un système fluidique complexe présentant des zones courbes et des zones droites. La tension appliquée à chaque bloc actif 11 est, de préférence, comprise entre 50 V et 1000V, et de préférence entre 50V et 200V. De telles tensions sont suffisantes pour redresser la partie distale. De telles tensions correspondent à des tensions comprises entre 10 MV/m et 330 MV/m et de préférence entre 10 MV/m et 70 MV/m. De préférence, la portion de blocs actifs la plus proche de la deuxième extrémité de la partie distale 1 est à une distance lm de 0 à 2 cm du bout de la partie distale et, encore plus préférentiellement, à une distance de 0,5 à 1,5 cm du bout de la partie distale. Cette distance lm est aussi appelée longueur morte. La distance li entre deux portions consécutives de blocs actifs PN et PN-1 est, par exemple, comprise entre 0,1 et 5 mm, de préférence entre 0,5 et 2 mm. La partie distale 1 a une longueur L comprise, de préférence, entre 1 à 7 cm, et de préférence entre 1 et 4 cm. La longueur L correspond à la somme des longueurs des différents blocs actifs, des différentes distances inter-blocs actifs et de la longueur extrême. Chaque bloc actif 11 a une longueur, par exemple, comprise entre 0,5 et 3 cm, de préférence entre 1,5 et 2,5 cm. Chaque bloc actif 11 a, par exemple, une largeur comprise entre 0,1 mm et 1cm, de préférence entre 0,2 mm et 3 mm. Avec de telles largeurs, il est possible de réaliser une navigation artérielle. Les différents blocs actifs 11 peuvent avoir des dimensions identiques ou des dimensions différentes, un nombre de couches électroactives identique ou différent. Par exemple, comme représenté sur la FIG. 2 , le dispositif comprend trois portions de blocs actifs P1, P2 et P3, chaque portion de blocs actifs ayant un bloc actif 11 disposé de part et d’autre du substrat 10 flexible. La première portion de blocs actifs P1 comprend des blocs actifs 11 ayant une couche électroactive 103, la deuxième portion P2 de blocs actifs comprend des blocs actifs 11 ayant 4 couches électroactives, et la troisième portion P3 de blocs actifs comprend des blocs actifs 11 ayant deux couches électroactives. Les dimensions (longueur et épaisseur notamment) des blocs actifs 11 sont ici différentes. De préférence, les blocs actifs 11 comprennent entre 2 et 15 couches électroactives 103, et encore plus préférentiellement entre 5 et 15 couches 103 et de manière encore plus préférentielle entre 8 et 12 couches électroactives 103. Lorsque le bloc actif 11 comprend plusieurs couches électroactives 103, le bloc actif 11 est formé d’un empilement comprenant une alternance de couches électroactives 103 et d’électrodes 101, 102. L’empilement commence par une première électrode 101 et se termine par une deuxième électrode 102, excepté dans le cas où une couche de diélectrique comme encapsulation. Chaque couche électroactive 103 a une épaisseur, par exemple, comprise entre 3 et 15 µm, de préférence entre 3 et 5 µm. Avec de telles épaisseurs, les tensions appliquées peuvent être relativement faibles. Les matériaux électroactifs sont des matériaux qui se déforment sous l’application d’un champ électrique. En particulier les matériaux piézoélectriques (comme le PVDF-TrFE) sont des matériaux électro actifs. Il y a d’autres classes de matériaux électro actifs, par exemple les matériaux électrostrictifs (comme le PVDF-TrFE-CTFE). De préférence, chaque couche électroactive 103 est une couche électroactive organique. Chaque couche électroactive comprend, de préférence, une matrice polymérique en PVDF, en un copolymère de PVDF ou en un terpolymère de PVDF. Il peut s’agir d’un copolymère du fluorure de vinylidène et d'au moins un autre monomère copolymérisable avec le VDF. Avantageusement, le copolymère comprend au moins 50% en mole, de préférence au moins 70% en poids, encore plus préférentiellement au moins 80% en mole de VDF. A titre illustratif, le ou les monomères copolymérisables sont, par exemple, choisi parmi le chlorotrifluoroéthylène (CTFE), le chlorofluoroéthylène (CFE), l'hexafluoropropylène (HFP), le trifluoroéthylène (VF 3 ), le méthacrylate de méthyle (MMA), le tétrafluoroéthylène (TFE), et les perfluoro(alkyl vinyl) éthers tels que le perfluoro(méthyl vinyl)éther (PMVE). Par exemple, le copolymère est un copolymère de poly(fluorure de vinylidène-trifluoroéthylène) PVDF / TrFe, aussi noté P(VDF-TrFe) ou de PVDF-CTFE. Il peut également s’agir d’un terpolymère. On choisira par exemple un terpolymère de PVDF/TRFE/CTFE ou PVDF/TRFE/CFE. De tels matériaux sont des matériaux dits électrostrictifs. Selon une autre variante de réalisation, le polymère n’est pas un polymère ferroélectrique : il peut s’agir de PVDF-HFP. Chaque couche électroactive organique 103 peut être un matériau composite. Par exemple, la couche peut comprendre, en plus de la matrice polymérique, des particules ferroélectriques et, éventuellement, des particules de PEDOT:PSS afin d’augmenter la permittivité relative du matériau et ainsi améliorer son comportement électrique. Par exemple, les particules ferroélectriques sont en BaTiO 3 (BTO), PZT (titano-zirconate de plomb, ou « Lead Zirconate Titanate » en anglais), AlN, ZnO, ou encore en SBN (oxyde de Sr-Ba-Nb) ou SBT (oxyde de Sr-Ba-Ti). De telles particules sont par exemple utilisées avec une matrice réticulable de type époxy. Ainsi, la couche présente une certaine raideur, ce qui permet de transformer efficacement l’impulsion électrique en déplacement mécanique. Les électrodes 101, 102 ont, par exemple, une épaisseur comprise entre 0,1 et 3µm, de préférence entre 1,5 et 2,5 µm. De préférence, les électrodes 101, 102 sont en un polymère électriquement conducteur, de préférence, du PEDOT-PSS (poly(3,4-éthylènedioxythiophène). Les matériaux formant les différents blocs actifs 11 peuvent être identiques ou différents. De préférence, ils sont identiques. Encore plus préférentiellement, chaque bloc actif 11 comprend des électrodes 101, 102 en PEDOT-PSS et une couche électroactive en P(VDF-TrFe), l’ensemble étant éventuellement recouvert par une couche d’encapsulation. Lors de l’utilisation du guide de navigation, en fonction de la forme recherchée, il est possible de ne pas appliquer de tension, ou d’appliquer une ou plusieurs tensions différentes sur les blocs actifs 11. Avec un tel dispositif, il est possible d’avoir une extrémité courbée dans un sens ou dans l’autre, une forme droite ou une extrémité en forme de S. Selon un mode de réalisation, chacune des parties du guide de navigation comprend un substrat permettant de supporter différents éléments (pistes électriques, fils électriques, blocs actifs). De préférence, le corps du guide peut être composé de fils, éventuellement enrobé dans un matériau polymère. Dans le cas où des pistes électriques sont utilisées, la partie proximale 3 (aussi appelée corps) et la zone de transition 2 (aussi appelée âme centrale) comprennent chacune un substrat. Le substrat de la partie proximale 3 et le substrat de la zone de transition 2 peuvent être identiques ou différents. Ces substrats sont, de préférence, en polymère tel que PEN ou PI. L’épaisseur de ces substrats est, par exemple, comprise entre 25 et 250µm. Le substrat 10 de la partie distale 1 est plus fin que ceux des parties centrale 2 et proximale 3 afin de pouvoir être déformé plus facilement. Selon une autre variante de réalisation, le substrat 10 de la partie distale 1 peut avoir la même épaisseur que ceux des parties centrale 2 et proximale 3. Des moyens de connexion électrique sont disposés de manière à acheminer le signal jusqu’aux blocs actifs 11 positionnés au niveau de la partie distale 1. Plusieurs solutions peuvent être envisagées pour acheminer le signal électrique dans le corps 3 du guide de navigation et/ou dans l’âme 2 du guide de navigation. Selon une première variante de réalisation, la connexion est réalisée au moyen de fils électriques (i.e. de fils électriquement conducteurs). Les fils sont, par exemple, dans une gaine électriquement isolante. Les fils peuvent être tressés ou positionnés de manière concentrique. Selon une autre variante de réalisation, la connexion est réalisée au moyen de pistes électriques (i.e. de pistes électriquement conductrices). Les pistes peuvent être imprimées sur le substrat. Les pistes peuvent être disposées sur une seule face du substrat ou sur les deux faces du substrat. Les pistes peuvent être en un métal (or ou argent par exemple) ou en un matériau polymère électriquement conducteur. Par exemple, le matériau polymère électriquement conducteur est du PEDOT :PSS. Il peut également s’agir d’un polymère dans lequel sont dispersées des particules électriquement conductrices, par exemple des particules de carbone ou d’or. Les particules ont, avantageusement, une plus grande dimension inférieure à 300 nm pour éviter d’augmenter la rugosité. Plusieurs configurations sont envisageables, afin de connecter les pistes électriques et/ou les fils électriques. Par exemple, il est possible de recouvrir une partie de l’électrode inférieure (celle en contact avec le substrat) par une des pistes électriques. Les pistes électriques et/ou les fils électriques peuvent être connectés à l’électrode inférieure d’un bloc actif au moyen d’une colle électriquement conductrice (de type époxy chargé par exemple) ou au moyen d’une soudure. Eventuellement, une plaque électriquement conductrice (par exemple en métal, notamment en cuivre) peut être positionnée sur le substrat, d’une part collée ou soudée à l’électrode inférieure et, d’autre part, collée ou soudée au fil électrique ou à la piste électrique. Selon une autre variante de réalisation, des systèmes mécaniques comme des agrafes ou des rivets peuvent être utilisés pour connecter l’électrode du bloc actif au fil ou à la piste. Les différentes connexions peuvent être recouverte d’un capot. En particulier, il est possible d’utiliser un capot électriquement conducteur. Par exemple, le capot peut comprendre des nanoparticules. Le capot permet de boucher d’éventuels trous et/ou d’éviter les phénomènes de claquage. Il est également possible d’augmenter la raideur de l’âme centrale 2 en ajoutant localement une couche additionnelle sur le substrat. Par exemple, il peut s’agir d’une couche de polymère. Le polymère peut être identique ou différent du polymère du substrat. Il peut également s’agir d’une couche de polymère métallisée. Les couches de polymère peuvent être déposées par collage. Une soudure peut aussi être mise en œuvre. Alternativement, la couche additionnelle est une couche diélectrique, par exemple imprimée par sérigraphie. Il peut également s’agir d’un feuillet métallique. Le feuillet peut avoir une épaisseur comprise entre 10 et 1000µm, de préférence entre 10 et 100µm. Le feuillet peut être en zinc ou en aluminium. La connexion des électrodes 101 entre elles et des électrodes 102 entre elles peut être mutualisée afin de diviser le nombre de pistes électriques/fils électriques. Ceci permet de diminuer l’encombrement dû aux connexions, et ainsi diminuer la largeur du substrat. De préférence, l’extrémité distale 1 est recouverte par une couche d’encapsulation. La couche d’encapsulation enrobe les différentes portions de blocs actifs. La couche d’encapsulation peut être en un matériau polymère, par exemple, un époxy, du polydiméthylsiloxane (PDMS), du poly(méthacrylate de méthyle) (PMMA), du polyfluorure de vinylidène (PVDF) ou un de ses dérivés. Encore plus préférentiellement, l’extrémité distale 1, l’âme centrale 2 et au moins une partie du corps 3 sont recouverts par la couche d’encapsulation. L’encapsulation peut être réalisée par trempage, par évaporation thermique ou par pulvérisation (‘spray’) d’une solution. L’étape d’encapsulation est, avantageusement, réalisée une fois que les connexions électriques ont été réalisées. Des éléments radio-opaques peuvent être ajoutés sur le dispositif, par exemple, sur le substrat flexible ou sur la couche d’encapsulation, entre les portions de blocs actifs, afin de pouvoir assurer un suivi visuel de la navigation dans le système cible. Les éléments sont, par exemple, sous la forme de croix, carrés ou points. Le guide de navigation a une longueur pouvant aller, par exemple, jusqu’à 180 cm voire 300 cm. La partie distale 1 peut être réalisée de la façon suivante : a) déposer au moins une zone électriquement conductrice sur un substrat 10, pour former une première électrode 101, b) former une couche électroactive 103 sur la zone électriquement conductrice, c) former une deuxième électrode 102 sur la couche électroactive 103. Lors de l’étape b), la couche en matériau électroactif peut être déposée par « spin coating » (dépôt à la tournette). D’autres types de dépôts localisés peuvent être utilisés comme la sérigraphie, la pulvérisation, la dispense ou même le dépôt par jet d’encre. De préférence, la couche électroactive est déposée par sérigraphie. En une passe, l’épaisseur déposée est comprise entre 1 et 20µm. Il est possible de superposer plusieurs couches par sérigraphie jusqu’à l’épaisseur finale désirée pour la couche électroactive 103. Pour les blocs actifs 11, on déposera, avantageusement, entre 1 et 10 couches, de préférence au minimum cinq couches et, de manière préférentielle, dix couches de composites intercalées entre deux électrodes 101, 102, selon la séquence suivante : N x (électrode 101 / composite 103 / électrode 102). Le nombre de couches déposées dépend de l’épaisseur de diélectrique. Les étapes a), b) et c) sont répétées pour former l’empilement, l’étape a) étant réitérée, non pas sur le substrat, mais sur la couche électroactive sous-jacente. Le procédé comporte également une étape de cristallisation de la couche électroactive, pour améliorer ses performances. Cette irradiation est par exemple mise en œuvre avec une lumière flash UV, avec une durée du flash, ou de l’impulsion, comprise entre environ 500 µs à 2 ms, une fluence (énergie délivrée par unité d’aire) comprise entre environ 15 J/cm² et 25 J/cm², et avec une lumière de longueur d’onde comprise entre environ 200 nm et 380 nm. Le nombre de flashs, ou impulsions, de lumière UV réalisés lors de cette irradiation varie en fonction de l’épaisseur sur laquelle le matériau doit être cristallisé. Par exemple, pour une épaisseur de P(VDF-TrFe) égale à environ 2 µm, l’irradiation peut être mise en œuvre avec une fluence égale à environ 17 J/cm², une durée d’impulsion égale à environ 2 ms et un nombre d’impulsions égal à 5. Le matériau, ayant éventuellement subi une précédente cristallisation, est ensuite soumis à un recuit, par exemple, réalisé à environ 130°C pendant environ 60 min, pour finaliser la cristallisation totale du matériau. Le recuit peut être fait à pression ambiante ou à basse pression. La cristallisation du matériau peut donc être réalisée en deux temps : tout d’abord l’irradiation par impulsion lumineuse UV pour bien cristalliser la seconde face de la couche en matériau afin d’augmenter sa conductivité thermique, puis un recuit thermique achevant la cristallisation pour le reste de matériau non cristallisé par la précédente irradiation. Lorsque le matériau est un copolymère à base de P(VDF-TrFe), une étape de polarisation du matériau est réalisée avant son utilisation. Cette étape peut être réalisée, par exemple, en appliquant une tension électrique continue à ses bornes, via les électrodes, afin d’améliorer le coefficient de ce matériau. Cette polarisation est réalisée une seule fois pour toute la durée de vie du matériau. Cette polarisation par courant continue peut se faire à une température ambiante ou à chaud (jusqu’à environ 100°C). Lorsque la polarisation est réalisée à une température ambiante, il est possible d’appliquer une tension continue jusqu’à environ 150V/µm voire 200V/µm d’épaisseur de la couche pendant une durée par exemple comprise entre quelques secondes et quelques minutes. Par exemple, on appliquera une tension de 120V/µm pendant 20s. Lorsque la polarisation est réalisée à chaud, par exemple à une température d’environ 90°C, une tension continue par exemple comprise entre environ 50 V/µm et 80 V/µm peut être appliquée sur la couche diélectrique pendant une durée par exemple comprise entre environ 1 min et 5 min. La température est ensuite abaissée jusqu’à atteindre la température ambiante, puis le champ électrique appliqué sur le matériau, via la tension continue appliquée, est stoppé. De telles polarisations permettent au PVDF d’atteindre des valeurs de polarisation rémanentes de 8 µC/cm 2 . Les molécules à l’intérieur de la couche restent orientées ainsi, même lorsque le matériau n’est plus soumis à ce champ électrique. Le matériau peut être ainsi polarisé en appliquant une tension de polarisation initiale aux bornes des électrodes. On choisira, de préférence, une épaisseur de matériau piézoélectrique entre 3 et 4 µm afin de favoriser la polarisation du matériau piézoélectrique de cette capacité, et le niveau de la tension électrique appliquée entre les électrodes pour réaliser la polarisation initiale du matériau piézoélectrique (lorsque le matériau piézoélectrique doit être initialement polarisé). On réalise avantageusement un recuit, à la fin du procédé, ou entre les différentes étapes. Le recuit est, par exemple, à une température comprise entre 100°C et 150°C, de préférence autour de 100°C pour enlever les traces résiduelles de solvant et/ou finaliser la cristallisation du matériau piézoélectrique. Le recuit peut être réalisé sous vide. Par exemple, il s’agit d’un vide de l’ordre du mbar. La durée du recuit, pour 1mbar, peut être d’au moins 1 minute, préférentiellement 3 minutes. A l’issue du procédé, on réalise avantageusement des reprises de contact de manière à relier les blocs actifs 11 de la partie distale 1 à l’âme 2 et à la partie proximale 3 du guide de navigation. Divers modes de réalisation et variantes ont été décrits. La personne du métier comprendra que certaines caractéristiques de ces divers modes de réalisation et variantes pourraient être combinées, et d’autres variantes apparaîtront à la personne du métier. Enfin, la mise en œuvre pratique des modes de réalisation et variantes décrits est à la portée de la personne du métier à partir des indications fonctionnelles données ci-dessus. Exemples illustratifs et non limitatifs de différents modes de réalisation Dans un premier temps, deux dispositifs ont été fabriqués. Chaque dispositif comprend un substrat recouvert par un empilement de type bloc actif. Le substrat est en polyimide. Il a une épaisseur de 25µm. L’empilement comprend 10 couches de P(VDF-TrFE) de 3,3 µm d’épaisseur chacune. Les électrodes sont en PEDOT :PSS. Elles ont une épaisseur de 1,5µm. Le premier dispositif comprend un substrat de dimensions 25 x 2,5mm². En l’absence de tension appliquée, il est courbé ( FIG. 4 ). Lorsqu’une tension est appliquée, le substrat est déformé mécaniquement : la courbure se réduit. Plus la tension appliquée est élevée plus le substrat s’aplanit (figures 4B, 4C, 4D, 4E et 4F). Le substrat est plan 10 (i.e. il n’est plus courbé) lorsque la tension appliquée est de 500V ( FIG. 4 ). Le deuxième dispositif comprend un substrat de dimensions 20 x 0,25mm². En l’absence de tension appliquée, il est courbé ( FIG. 5 ). Lorsqu’une tension est appliquée, le substrat est déformé mécaniquement : la courbure se réduit. Plus la tension appliquée est élevée plus le substrat s’aplanit (figures 5B, 5C, 5D). Le substrat est quasiment plan (i.e. il n’est plus courbé) lorsque la tension appliquée est de 150V ( FIG. 5 ). La géométrie du substrat 10 a une influence sur la répartition des contraintes. Lorsque le dispositif est très élancé (i.e. le rapport longueur/largeur est élevée), les contraintes se concentrent préférentiellement dans le sens de la longueur, et moins de tension est nécessaire pour mettre le dispositif à plat. Il est à noter que cette tendance est valable uniquement en commande inverse (autrement dit quand l’application d’une tension permet de redresser le substrat). En commande dite classique, lorsque la tension appliquée permet de courber le substrat, plus le dispositif est large (moins le rapport longueur / largeur est faible) et plus la tension nécessaire pour le courber est faible ( FIG. 6 ). Le substrat utilisé dans cet exemple comparatif est recouvert par un bloc actif de 3cm de long. Guide de navigation pour un circuit fluidique comprenant successivement une partie distale (1), une partie centrale (2) et une partie proximale (3), La partie distale (1) comprenant un substrat (10) recouvert par au moins un bloc actif (11) comprenant au moins deux couches électroactives organiques (103), des premières électrodes (101) et des deuxièmes électrodes (102), chaque couche électroactive organique (103) étant disposée entre une première électrode (101) et une deuxième électrode (102), le substrat (10) ayant un rapport longueur / largeur compris entre 2 et 150, préférentiellement entre 5 et 100, et encore plus préférentiellement 50 et 100, la partie distale (1) formant un angle α compris entre 20 et 360°, de préférence entre 20° et 250°, par rapport à la partie proximale (3), en l’absence de tension appliquée au bloc actif (11). Guide de navigation selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bloc actif (11) comprend au moins 5 couches électroactives organiques (103), de préférence entre 7 et 15 couches électroactives organiques (103). Guide de navigation selon l’une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le substrat (10) a une épaisseur comprise entre 15 et 75 µm, de préférence entre 20 et 50 µm. Guide de navigation selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le substrat (10) est en polyimide. Guide de navigation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque couche électroactive (103) est en PVDF ou un de ses copolymères, tel que le P(VDF-TrFE). Guide de navigation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les premières électrodes (101) et les deuxièmes électrodes (102) sont en un polymère électriquement conducteur, de préférence du PEDOT-PSS. Guide de navigation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les couches électroactives organiques (103) ont une épaisseur comprise entre 2 et 15 µm, de préférence entre 3 et 15 µm, et encore plus préférentiellement entre 3 et 6 µm, et de manière encore plus préférentielle entre 3 et 4 µm. Guide selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le substrat (10) a une épaisseur comprise entre 20 et 50µm, le bloc actif (11) comprend entre 8 et 12 couches électroactives (103), chaque couche électroactive (103) ayant une épaisseur comprise entre 3 et 4 µm. Guide de navigation selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le guide comprend entre 2 et 5 blocs actifs (11) disposés sur une même face du substrat (10), les blocs actifs (11) pouvant être identiques ou différents. Guide de navigation selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le guide comprend entre 2 et 5 blocs actifs (11), une partie des blocs actifs étant disposés sur une première face (10a) du substrat (10) et une autre partie des blocs actifs étant disposés sur une deuxième face (10b) du substrat (10), les blocs actifs (11) pouvant être identiques ou différents. Guide de navigation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les blocs actifs (11) sont recouverts par une couche d’encapsulation en un matériau polymère, par exemple, du PDMS, du PMMA, du PVDF ou un de ses dérivés. Procédé d’utilisation d’un guide de navigation comprenant les étapes suivantes : – fournir un guide de navigation comprenant successivement une partie distale (1), une partie centrale (2) et une partie proximale (3), la partie distale (1) comprenant un substrat (10) recouvert par au moins un bloc actif (11) comprenant au moins deux couches électroactives organiques (103), des premières électrodes (101) et des deuxièmes électrodes (102), chaque couche électroactive organique (103) étant disposée entre une première électrode (101) et une deuxième électrode(102), le substrat (10) ayant un rapport longueur / largeur compris entre 2 et 150, préférentiellement entre 5 et 100, et encore plus préférentiellement 50 et 100, la partie distale (1) formant un angle α compris entre 20 et 360°, de préférence entre 20° et 250°, par rapport à la à la partie proximale (3), en l’absence de tension appliquée au bloc actif (11). Appliquer une tension, de préférence entre 50 et 500 V, encore plus préférentiellement entre 100 V et 150 V, aux couches électroactives organiques (103), moyennant quoi l’angle α entre la partie distale (1) et la partie proximale (3) diminue jusqu’à une valeur comprise entre 0 et 50°, voire jusqu’à une valeur négative.