Brevet FR3163347A1 — publié le 20251219

Véhicule 1 propulsé comprenant un châssis 2, au moins deux propulseurs 3 montés sur le châssis 2, chaque propulseur 3 étant monté mobile en rotation sur le châssis 2 selon deux axes de rotation orthogonaux, au moins pour chaque propulseur 3, un premier arbre 4, monté rotatif sur le châssis 2 autour d’un premier axe de rotation 5 et un deuxième arbre 6 monté rotatif sur le premier arbre 4 autour d’un deuxième axe de rotation 7 orthogonal au premier axe de rotation 5, le deuxième arbre 6 supportant ledit propulseur 3 dudit véhicule 1 propulsé, au moins un premier système d’entrainement 8 relié au premier arbre 4 et apte à entrainer en rotation le premier arbre 4 autour du premier arbre 4 de rotation et au moins un deuxième système d’entrainement 9 relié au deuxième arbre 6 et apte à entrainer en rotation le deuxième arbre 6 autour du deuxième axe de rotation 7. Selon l’invention, le premier arbre 4 comprend une pièce en forme de demi fourche, le deuxième arbre 6 est monté sur le premier arbre 4 sur l’extrémité libre de la demi fourche du premier arbre 4, et ledit premier et deuxième arbre 6 sont reliés entre eux, au niveau de l’une desdites extrémités, au moyen d’au moins une liaison rotule 10. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 Véhicule propulsé L’invention se rapporte au domaine technique des véhicules propulsés, notamment de véhicules aériens pilotés à distance, ou drones. Plus précisément, l’invention concerne un véhicule propulsé d’encombrement et de poids minimisés, le tout en ayant une bonne résistance de l’architecture en fonction des différentes directions de poussée engendrées par un propulseur actionné, ayant un contrôle vectorielle de poussé sans limite de rotations et cela, selon des directions spatiales omnidirectionnelles. Un véhicule propulsé et particulièrement un véhicule aérien piloté à distance, également nommé UAV (de l’anglais « Unmanned Aerial Vehicle) ou drone, comporte de façon connue plusieurs propulseurs, par exemple munis d’hélices ou de pâles, montés sur un châssis. Afin de contrôler la direction du drone, chaque propulseur peut être muni d’un variateur de vitesse électrique contrôlable à distance, par exemple depuis une manette manipulée par un utilisateur. La direction du drone peut ainsi être contrôlée en augmentant la vitesse de rotation des hélices de certains propulseurs et/ou en diminuant la vitesse de rotation des hélices d’autres propulseurs. Si ce type de technologie du drone permet effectivement de contrôler la direction du drone, elle n’offre pas une maniabilité du drone satisfaisante, en particulier dans une large plage de vitesses et/ou de mouvement. Afin de pallier cet inconvénient, il est également connu d’agencer chaque propulseur sur un arbre monté pivotant sur le châssis, l’arbre pouvant être entrainé par un moteur. L’utilisateur est ainsi capable de contrôler, à distance, le moteur de l’arbre pour modifier l’orientation du propulseur et ainsi contrôler la direction du drone. Un tel drone est par exemple décrit dans le document US2018354607. Dans ce document est divulgué un drone omnidirectionnel comportant un propulseur monté sur un système de deux arbres de forme de révolution, concentriques entre eux et montés rotatifs sur le châssis. Le drone est caractérisé en ce que l’axe de rotation du premier arbre est orthogonal à l’axe de rotation du deuxième arbre. Ainsi, étant donné une commande de direction de propulsion, les arbres pivotent autour de leurs axes de rotation respectifs de sorte à orienter le propulseur selon ladite commande de direction. Dans ce type d’architecture, l’arbre pivotant sur le châssis doit s’orienter de sorte à satisfaire la commande de direction du propulseur, entrainant par ce biais une augmentation de l’encombrement du drone lorsque le propulseur est orienté dans certaines directions. Se pose alors la question de la diminution de l’encombrement du drone sans pour autant restreindre sa maniabilité dans toutes les directions de l’espace. Au surplus, les poussées exercées sur l’architecture du châssis à cause des mouvements effectués par ce dernier, entrainent des problèmes de torsion, notamment sur les extrémités du châssis. Ainsi, il existe un besoin pour un véhicule propulsé, de préférence un drone omnidirectionnel qui soit maniable aisément et dont l’encombrement soit plus limité que celui des drones omnidirectionnels connus, le tout en ayant une bonne résistance mécanique à ses propres déplacements. L’invention se place donc dans ce contexte et cherche à répondre à l’ensemble des besoins précités tout en résolvant l’ensemble des inconvénients précités. Présentation de l’invention A ces fins, il a été mis au point, un véhicule propulsé comprenant un châssis, au moins deux propulseurs montés sur un châssis, chaque propulseur étant monté mobile en rotation sur le châssis selon deux axes de rotation orthogonaux, au moins pour chaque propulseur, un premier arbre, monté rotatif sur le châssis autour d’un premier axe de rotation et un deuxième arbre monté rotatif sur le premier arbre autour d’un deuxième axe de rotation orthogonal au premier axe de rotation, le deuxième arbre supportant ledit propulseur dudit véhicule propulsé, au moins un premier système d’entrainement relié au premier arbre et apte à entrainer en rotation le premier arbre autour du premier axe de rotation et au moins un deuxième système d’entrainement relié au deuxième arbre et apte à entrainer en rotation le deuxième arbre autour du deuxième axe de rotation. Selon l’invention, le premier arbre comprend une pièce en forme d’au moins une demi fourche, le deuxième arbre est monté sur le premier arbre sur l’extrémité libre de la demi fourche du premier arbre, et ledit premier et deuxième arbre sont reliés entre eux, au niveau de ladite extrémités, au moyen d’au moins une liaison rotule. On comprend ainsi que l’invention propose d’utiliser un système d’arbres coopérant mécaniquement entre eux de sorte à pouvoir orienter le propulseur du drone selon une direction spatiale quelconque. De plus, la structure du système d’arbres est agencée de sorte à minimiser l’encombrement du drone lors d’une manœuvre d’orientation du propulseur en contraignant le déplacement des deux arbres à un même plan. En effet, lors de la mise en rotation du premier arbre, le deuxième arbre reste contenu dans le plan de rotation dudit premier arbre. Par ailleurs, lors de la mise en rotation du deuxième arbre autour du deuxième axe, la force de poussée du propulseur peut être orientée selon n’importe quelle direction passant par son centre et orthogonale audit deuxième axe. Ainsi, en composant les rotations des deux arbres, il est possible d’orienter le propulseur selon n’importe quelle direction spatiale souhaitée sans accroître de manière significative l’encombrement du drone. Au surplus, la présence d’une demi fourche dans le premier arbre permet d’alléger et de désencombrer encore le véhicule propulsé, le tout en ayant une bonne résistance mécanique, notamment dû à la présence d’une liaison rotule à la jonction entre le premier et deuxième arbre. Dans un mode de réalisation particulier, chaque propulseur comprend deux arbres dont l’un fixés au milieu de l’autre et pivotant selon des directions orthogonales, à l’image d’un gyroscope. Dans un mode de réalisation particulier, le premier arbre comprend une pièce en forme de fourche, le deuxième arbre est monté sur le premier arbre entre les deux extrémités libre de la fourche du premier arbre, ledit premier et deuxième arbre sont reliés entre eux, au niveau de l’une desdits extrémités, au moyen d’au moins une liaison rotule. De préférence, la liaison rotule entre le premier et le deuxième arbre est une liaison rotule à doigt. Dans un mode de réalisation particulier, le châssis pourra comporter une pluralité d’espaces, notamment quatre espaces, et une pluralité, notamment quatre, de premiers arbres, supportant chacun un propulseur et entrainé chacun par un premier système d’entrainement, pourront être montés chacun rotatifs sur le châssis dans l’un de ces espaces. Avantageusement, chaque premier arbre agencé dans l’un des espaces de la pluralité d’espaces pourra comporter un deuxième arbre monté rotatif supportant un propulseur et entrainé chacun par un deuxième système d’entrainement. Avantageusement, le premier arbre comprend sur, au moins l’extrémité libre de la demi fourche, une capsule définissant une cavité au moins partiellement sphérique, le deuxième arbre présentant, au niveau de l’une de ces extrémités, une tête de forme au moins partiellement sphérique, ladite tête étant logée dans ladite cavité sphérique, de sorte que la capsule et la tête forment ensemble ladite liaison rotule. On comprend que la tête vient entourer l’axe du deuxième arbre, de sorte à pivoter avec ledit deuxième arbre. Ainsi, la tête est reliée de manière directe ou indirecte à l’axe du deuxième arbre, ce dernier entrainé en rotation par le deuxième système d’entrainement. Dans un autre mode de réalisation, le premier arbre comprend sur, au moins l’une de ses extrémités libres de la fourche, une capsule définissant une cavité au moins partiellement sphérique, le deuxième arbre présentant, au niveau de l’une de ces extrémités, une tête de forme au moins partiellement sphérique, ladite tête étant logée dans ladite cavité sphérique, de sorte que la capsule et la tête forment ensemble ladite liaison rotule. Dans un mode de réalisation préféré, le véhicule propulsé comprend une source d’énergie et/ou une unité de contrôle et chacune de la tête et de la capsule présente une fente, au travers desquelles s’étend une première gaine d’alimentation reliant la source d’énergie et/ou l’unité de contrôle au deuxième système d’entrainement. De préférence, la source d’énergie est une source d’énergie électrique et la première gaine d’alimentation est une gaine d’alimentation électrique. Sans sortir du cadre de l’invention, la première gaine d’alimentation peut être une gaine d’alimentation en données montantes ou descendantes, ou encore une gaine d’alimentation en fluide comme un gaz ou encore du carburant. On comprend ainsi que la source d’énergie électrique et/ou l’unité de contrôle est relié au deuxième système d’entrainement et est également relié au propulseur par une deuxième gaine, ladite deuxième gaine reliant le deuxième système d’entrainement au propulseur. De préférence, la deuxième gaine d’alimentation s’étend dans un canal interne, ménagé dans l’axe du deuxième arbre entre le propulseur et le deuxième système d’entrainement. Avantageusement, le drone pourra comporter une source de puissance électrique apte à alimenter la consommation énergétique du propulseur du drone. Par exemple, la source de puissance électrique pourra être une batterie électrique logée dans un réceptacle du châssis prévu à cet effet. Avantageusement, la tête comporte une base sur laquelle est montée le deuxième système d’entrainement. Dans un mode de réalisation préféré, la base à une forme sensiblement annulaire, l’axe du deuxième arbre s’étendant au travers de ladite base. Afin de bien dissocier les mouvements de la liaison rotule formée par la tête et la capsule et les mouvements du deuxième système d’entrainement et du deuxième arbre, la liaison entre le deuxième système d’entrainement et la base est désaxée par rapport à l’axe du deuxième arbre et par rapport au deuxième système d’entrainement. De préférence, la base comprend une partie en saillie s’étendant depuis la base annulaire, de sorte à pouvoir désaxer la liaison entre le deuxième système d’entrainement et la base est désaxée par rapport à l’axe du deuxième arbre et par rapport au deuxième système d’entrainement. Avantageusement, le deuxième système d’entrainement est monté sur la base via une liaison autorisant au moins un déplacement en translation du deuxième système d’entrainement vis-à-vis de la base. On comprend que la liaison autorisant au moins un déplacement en translation du deuxième système d’entrainement vis-à-vis de la base est sous la forme d’une liaison linéaire annulaire, d’une liaison pivot glissant avec jeu ou encore d’une liaison glissière. De préférence, le deuxième système d’entrainement comprend un moteur équipé d’un axe rotatif autour du deuxième axe de rotation, le deuxième arbre comprend un organe de transmission relié mécaniquement à l’axe rotatif du moteur de sorte qu’une rotation de l’axe du moteur soit transmise au deuxième arbre, la tête du deuxième arbre comprenant un premier palier monté sur l’organe de transmission du deuxième arbre et un deuxième palier monté concentriquement autour du premier palier, ledit deuxième palier étant agencé entre la tête et le premier palier. Dans un mode de réalisation particulier, le moteur du deuxième système d’entrainement est relié à une pluralité de pions engagés dans des orifices de l’axe du deuxième arbre. On comprend ainsi que le deuxième arbre et le moteur du deuxième système d’entrainement sont accouplés de manière rigide entre eux, de sorte que ledit moteur et le deuxième arbre soit solidaire, ce qui permet d’obtenir une forte réactivité de l’activité du moteur du deuxième système d’entrainement sur le deuxième arbre. Dans un autre mode de réalisation, le moteur du deuxième système d’entrainement est relié de manière à être désaxé par rapport au deuxième axe de rotation, ce qui permet un accouplement flexible entre le moteur du deuxième système d’entrainement et le deuxième arbre. Dans un mode de réalisation préféré, le premier et le deuxième palier sont réalisés en matériaux électriquement conducteurs et sont reliés électriquement l’un à l’autre, le deuxième palier étant relié à la première gaine d’alimentation. Cette configuration permet de réduire considérablement l’encombrement et le poids des éléments participant à la transmission de la puissance électrique du propulseur. Avantageusement, le premier palier pourra être une bague ou un manchon réalisé dans un matériau électriquement conducteur, notamment en bronze et par exemple en bronze fritté et imprégné d’un lubrifiant comme de la graisse électriquement conductrice ou non conductrice, d’axe longitudinal sensiblement identique au deuxième axe de rotation et monté de façon fixe sur du deuxième arbre qui est emmanché dans ce premier palier. Le cas échéant, au moins une gaine reliée électriquement, directement ou indirectement, au propulseur peut être soudé au premier palier. En variante, ladite gaine pourra être inséré dans une cosse montée et reliée électriquement au premier palier. De préférence, le deuxième palier pourra être une bague ou un manchon réalisé dans un matériau électriquement conducteur, notamment en bronze, d’axe longitudinal sensiblement identique au deuxième axe de rotation, monté de façon libre ou fixe sur le premier arbre et de diamètre sensiblement supérieur à celui du premier palier. Le cas échéant, au moins une gaine reliée électriquement à la source de puissance électrique peut être soudé au deuxième palier. En variante, ledit gaine pourra être inséré dans une cosse montée et reliée électriquement au premier palier. Avantageusement, la surface intérieure du deuxième palier et la surface extérieure du premier palier sont lisses et sont en contact direct l’une avec l’autre. En variante, un revêtement, notamment un film d’huile ou de graisse électriquement conductrice revêtant ou imprégnant l’un et/ou l’autre des paliers, pourra être interposé entre la surface intérieure du deuxième palier et la surface extérieure du premier palier ; ledit revêtement pourra être intégré au patin notamment au moment de sa fabrication. Avantageusement, le deuxième arbre comporte un axe entouré d’un tube. Le tube entourant le deuxième arbre peut sans sortir du cadre de l’invention être en carbone, plastique, en verre ou encore en céramique. De préférence, l’axe du deuxième arbre est réalisé par un procédé de fabrication additive. Dans un mode de réalisation particulier, le châssis est réalisé, par exemple, par un empilement de plusieurs couches, dont par exemple deux couches centrales réalisées par impression 3D d’un polymère, notamment comprenant un acide polylactique (ou PLA, de l’anglais « polylactic acid ») ou d’une couche inférieure d’un autre matériau, par exemple de carbone ou d’aluminium. Dans un autre exemple, le châssis est réalisé par impression 3D par extrusion de matériau. De plus, le deuxième arbre comprend également au moins un accéléromètre, au moins un collecteur de puissance, au moins un dispositif de collection d’informations, au moins un dispositif électronique de contrôle de la stabilité. L’ensemble de ces éléments peuvent être combinés ou pris isolément sans sortir du cadre de l’invention. De préférence, le premier système d’entrainement comprend un deuxième dispositif d’entrainement relié à la demi fourche, de sorte à entrainer en rotation la demi fourche selon le premier axe de rotation. Dans un mode de réalisation particulier, premier système d’entrainement comprend un deuxième dispositif d’entrainement relié à une âme, réalisée par exemple en carbone, agencée dans la demi fourche, de sorte à entrainer en rotation la demi fourche selon le premier axe de rotation Dans un autre mode de réalisation, le premier système d’entrainement comprend un deuxième dispositif d’entrainement relié à une fourche, de sorte à entrainer en rotation la fourche selon le premier axe de rotation. Le premier système d’entrainement comprend au moins une unité de contrôle de la propulsion, au moins un collecteur d’informations, au moins un collecteur de puissance. L’ensemble de ces éléments peuvent être combinés ou pris isolément sans sortir du cadre de l’invention. Avantageusement, le premier arbre comporte un élément de liaison avec le premier système d’entrainement, la demi fourche s’étendant depuis l’élément de liaison. Dans un mode de réalisation particulier, l’élément de liaison comporte une âme, par exemple ladite âme est réalisée en carbone monolithique, ladite âme est entourée d’une couche réalisée par exemple par un procédé de fabrication additive. Dans un mode de réalisation particulier, la demi fourche ou la fourche est formée, par une mousse en polyuréthane entourée par une peau. De référence, la peau entourant la mousse de polyuréthane est en carbone, de préférence en carbone monolithique. Avantageusement, la première gaine s’étend dans un canal interne ménagé dans la couche imprimée de l’élément de liaison et s’étend dans la mousse en polyuréthane jusqu’à la capsule. D’autres avantages et caractéristiques de la présente invention sont maintenant décrits à l’aide d’exemples uniquement illustratifs et nullement limitatifs de la portée de l’invention, et à partir des dessins annexés, dessins sur lesquels les différentes figures représentent : FIG. 1 est une représentation schématique d’une vue en perspective du véhicule propulsé selon l’invention. FIG. 2 est une représentation schématique d’une vue en perspective du premier arbre en forme de fourche et du deuxième arbre d’un propulseur du véhicule propulsé. FIG. 3 est une représentation schématique en perspective de la liaison rotule entre le premier arbre et le deuxième arbre du véhicule propulsé. FIG. 3 est une représentation schématique d’une coupe horizontale de la liaison rotule reliant le premier arbre au deuxième arbre. FIG. 3 est une représentation schématique d’une coupe verticale de la liaison rotule reliant le premier arbre au deuxième arbre. FIG. 4 est une représentation schématique d’une coupe verticale du deuxième arbre. FIG. 5 est une représentation schématique d’une coupe du premier système d’entrainement relié au premier arbre. Pour des raisons de simplicité et de clarté d’illustration, les éléments représentés dans les figures n’ont pas été nécessairement été réalisés à l’échelle. Ainsi, des dimensions et des proportions relatives de certains éléments peuvent être exagérées ou encore atténuées. Dans la description qui suit, les éléments identiques, par structure ou par fonction, apparaissant sur différentes figures conservent, sauf précision contraire, les mêmes références. Il est à noter que sur ces figures les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différentes variantes peuvent présenter les mêmes références. Bien entendu, diverses autres modifications peuvent être apportées à l’invention dans le cadre des revendications annexées. En référence aux FIG. 1 à FIG. 5 , l’invention concerne un véhicule 1 propulsé, notamment de véhicules aériens pilotés à distances, ou drones. Dans l’exemple illustré à la FIG. 1 , le véhicule 1 propulsé comprend un châssis 2 sur lequel est monté quatre propulseurs 3. Chaque propulseur 3 comprend un premier arbre 4, monté rotatif sur le châssis 2 autour d’un premier axe de rotation 5 et un deuxième arbre 6 monté rotatif sur le premier arbre 4 autour d’un deuxième axe de rotation 7 orthogonal au premier axe de rotation 5, le deuxième arbre 6 supportant ledit propulseur 3 dudit véhicule 1 propulsé. La FIG. 2 , illustre, et cela pour chaque propulseur 3 du véhicule 1 propulsé, le fait que ces derniers comprennent un premier système d’entrainement 8 relié au premier arbre 4 et apte à entrainer en rotation le premier arbre 4 autour du premier axe de rotation 5 et au moins un deuxième système d’entrainement 9 relié au deuxième arbre 6 et apte à entrainer en rotation le deuxième arbre 6 autour du deuxième axe de rotation 7. Afin d’obtenir une résistance mécanique aux poussées exercées sur les premiers 4 et deuxièmes 6 arbres lors des déplacements du véhicule 1 propulsé, le premier arbre 4 comprend une pièce en forme de fourche, dans laquelle le deuxième arbre 6 est monté entre les deux extrémités libres de la fourche du premier arbre 4, lesdits premiers et les deuxièmes arbres sont reliés entre eux au moyen d’une liaison rotule 10. Comme illustré en FIG. 3 , le premier arbre 4 comprend sur, l’une des extrémités libres de la fourche, une capsule 11 définissant une cavité au moins partiellement sphérique formant la cavité de la liaison rotule 10. De plus, le deuxième arbre 6 présentant, au niveau de l’une de ces extrémités, une tête 12 de forme au moins partiellement sphérique, formant la tête de la liaison rotule 10. Ainsi, on comprend que la tête 12 est logée dans la cavité sphérique de la capsule 11, de sorte que la capsule 11 et la tête 12 forment ensemble ladite liaison rotule 10. On comprend également que la tête 12 vient entourer l’axe du deuxième arbre 6. Ainsi, la tête 12 est relié de manière directe ou indirecte à l’axe du deuxième arbre 6, ce dernier entrainé en rotation par le deuxième système d’entrainement 9. Au surplus, la tête 12 comporte une base 121 de forme sensiblement annulaire sur laquelle est montée le deuxième système d’entrainement 9. Afin de bien dissocier les mouvements de la liaison rotule 10 formée par la tête 12 et la capsule 11 et les mouvements du deuxième système d’entrainement 9 et du deuxième arbre 6, la liaison entre le deuxième système d’entrainement 9 et la base 121 est désaxée par rapport à l’axe du deuxième arbre 6 et par rapport au deuxième système d’entrainement 9. La base 121 comprend ainsi une partie en saillie s’étendant depuis la base 121 annulaire, de sorte à pouvoir désaxer la liaison entre le deuxième système d’entrainement 9 et la base 121. Par conséquent, la liaison est désaxée par rapport à l’axe du deuxième arbre 6. Ainsi, le deuxième système d’entrainement 9 est monté sur la base 121 via une liaison autorisant au moins un déplacement en translation du deuxième système d’entrainement 9 vis-à-vis de la base 121, plus précisément par une liaison linéaire annulaire. Comme illustré en FIG. 3 , le deuxième système d’entrainement 9 comprend un moteur 91 équipé d’un axe rotatif 911 autour du deuxième axe de rotation 7, le deuxième arbre 6 comprend un organe de transmission 61 relié mécaniquement à l’axe rotatif 911 du moteur 91 de sorte qu’une rotation de l’axe du moteur 91 soit transmise au deuxième arbre 6. De plus, la tête 12 du deuxième arbre 6 comprenant un premier palier 13 monté sur l’organe de transmission 61 du deuxième arbre 6 et un deuxième palier 14 monté concentriquement autour du premier palier 13, ledit deuxième palier 14 étant agencé entre la tête 12 et le premier palier 13. Le premier 13 et le deuxième palier 14 sont réalisés en matériaux électriquement conducteurs et sont reliés électriquement l’un à l’autre, le deuxième palier 14 étant relié à une première gaine d’alimentation (non représentée). Le moteur 91 du deuxième système d’entrainement 9 est relié à une pluralité de pions 912 engagés dans des orifices de l’axe du deuxième arbre 6. On comprend ainsi que le deuxième arbre 6 et le moteur 91 du deuxième système d’entrainement 9 sont accouplés de manière rigide entre eux, de sorte que ledit moteur 91 et le deuxième arbre 6 soit solidaire, ce qui permet d’obtenir une forte réactivité de l’activité du moteur 91 du deuxième système d’entrainement 9 sur le deuxième arbre 6. La FIG. 3 quant à elle, illustre la présence d’une fente 15 ménagée dans la tête 12 et la capsule 11, au travers desquelles s’étend la première gaine d’alimentation (non représentée) reliant une source d’énergie et/ou l’unité de contrôle, ménagées dans le véhicule 1 propulsé, au deuxième système d’entrainement 9. On comprend ainsi que la source d’énergie électrique et/ou l’unité de contrôle est relié au deuxième système d’entrainement 9 et également relié au propulseur 3 par une deuxième gaine (non représentée) reliée au deuxième système d’entrainement 9 et au propulseur 3. La deuxième gaine d’alimentation s’étend dans un canal 25 interne, ménagé dans l’axe du deuxième arbre 6 entre le propulseur 3 et le deuxième système d’entrainement 9. La FIG. 4 illustre également le fait que le deuxième arbre 6 comporte un axe réalisé par un procédé de fabrication additive entouré d’un tube 26 en carbone. Le deuxième arbre 6 comprend également un accéléromètre 16, un collecteur de puissance 17, un dispositif de collection d’informations 18 et un dispositif électronique de contrôle de la stabilité 19. Enfin et comme illustré en FIG. 5 , le premier système d’entrainement 8 comprend un deuxième système d’entrainement 9 relié à une âme 20 en carbone agencée dans la fourche, de sorte à entrainer en rotation la fourche selon le premier axe de rotation 5. Le premier système d’entrainement 8 comprend une unité de contrôle de la propulsion 21, un collecteur d’informations 22 et un collecteur de puissance 23. Avantageusement, le premier arbre 4 comporte un élément de liaison 24 avec le premier système d’entrainement 8, la fourche s’étendant depuis l’élément de liaison 24, l’élément de liaison comporte l’âme 20 en carbone monolithique entourée d’une couche réalisée par un procédé de fabrication additive, et la fourche est formée par une mousse en polyuréthane entourée par une peau 27 en carbone. En tout état de cause, l'invention ne saurait se limiter aux modes de réalisation spécifiquement décrits dans ce document, et s'étend en particulier à tous moyens équivalents et à toute combinaison techniquement opérante de ces moyens. Véhicule (1) propulsé comprenant : Un châssis (2) ; Au moins deux propulseurs (3) montés sur le châssis (2), chaque propulseur (3) étant monté mobile en rotation sur le châssis (2) selon deux axes de rotation orthogonaux ; Au moins pour chaque propulseur (3), un premier arbre (4), monté rotatif sur le châssis (2) autour d’un premier axe de rotation (5) et un deuxième arbre (6) monté rotatif sur le premier arbre (4) autour d’un deuxième axe de rotation (7) orthogonal au premier axe de rotation (5), le deuxième arbre (6) supportant ledit propulseur (3) dudit véhicule (1) propulsé ; Au moins un premier système d’entrainement (8) relié au premier arbre (4) et apte à entrainer en rotation le premier arbre (4) autour du premier axe de rotation (5) ; et Au moins un deuxième système d’entrainement (9) relié au deuxième arbre (6) et apte à entrainer en rotation le deuxième arbre (6) autour du deuxième axe de rotation (7), Caractérisé en ce que le premier arbre (4) comprend une pièce en forme d’au moins une demi- fourche, en ce que le deuxième arbre (6) est monté sur le premier arbre (4) sur l’extrémité libres de la demi fourche du premier arbre (4), et en ce que ledit premier et deuxième arbres (6) sont reliés entre eux, au niveau de l’extrémité, au moyen d’au moins une liaison rotule (10). Véhicule (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le premier arbre (4) comprend sur, l’extrémité libre de la demi fourche, une capsule (11) définissant une cavité au moins partiellement sphérique, le deuxième arbre (6) présentant, au niveau de l’une de ces extrémités, une tête (12) de forme au moins partiellement sphérique, ladite tête (12) étant logée dans ladite cavité sphérique, de sorte que la capsule (11) et la tête (12) forment ensemble ladite liaison rotule (10). Véhicule (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comprend une source d’énergie et/ou une unité de contrôle et en ce que chacune de la tête (12) et de la capsule (11) présente une fente (15), au travers desquelles s’étend une gaine d’alimentation reliant la source d’énergie et/ou l’unité de contrôle au deuxième système d’entrainement (9). Véhicule (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la tête (12) comporte une base (121) sur laquelle est montée le deuxième système d’entrainement (9). Véhicule (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le deuxième système d’entrainement (9) est monté sur la base (121) via une liaison autorisant au moins un déplacement en translation du deuxième système d’entrainement (9) vis-à-vis de la base (121). Véhicule (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le deuxième système d’entrainement (9) comprend un moteur (91) équipé d’un axe rotatif (911) autour du deuxième axe de rotation (7), le deuxième arbre (6) comprend un organe de transmission (61) relié mécaniquement à l’axe rotatif (911) du moteur (91) de sorte qu’une rotation de l’axe du moteur (91) soit transmise au deuxième arbre (6), la tête (12) du deuxième arbre (6) comprenant un premier palier (13) monté sur l’organe de transmission (61) du deuxième arbre (6) et un deuxième palier (14) monté concentriquement autour du premier palier (13), ledit deuxième palier (14) étant agencé entre la tête (12) et le premier palier (13). Véhicule (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le premier (13) et le deuxième palier (14) sont réalisés en matériaux électriquement conducteurs et sont reliés électriquement l’un à l’autre, le deuxième palier (14) étant relié à la gaine d’alimentation. Véhicule (1) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième arbre (6) comporte un axe entouré d’un tube (26). Véhicule (1) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier système d’entrainement (8) comprend un deuxième dispositif d’entrainement relié à la demi fourche, de sorte à entrainer en rotation la demi fourche selon le premier axe de rotation (5). Véhicule (1) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier arbre (4) comporte un élément de liaison (24) avec le premier système d’entrainement (8), la demi fourche s’étendant depuis l’élément de liaison (24),.