Brevet FR3159142A1 — publié le 20250815

Robot sous-marin comprenant un corps (9) et quatre propulseurs (1, 2, 3, 4) ledit corps (9) ayant au moins une face (11) selon un axe longitudinal, une unité de commande (13), caractérisé en ce que le robot comprend deux blocs rotatifs (7, 8) et deux bras (5, 6), un bloc rotatif (7) étant disposé sur ladite face (11) et sensiblement à proximité d’une extrémité de ladite face (11) et un autre bloc rotatif (8) étant disposé sur ladite face (11) et sensiblement à proximité de l’autre extrémité de ladite face (11), chaque bras (5, 6) comportant un propulseur (1, 2, 3, 4) à chacune de ses extrémités et chaque bras (5, 6) étant agencé en rotation par son milieu dans un bloc rotatif (7, 8). Figure pour la publication : Fig. 1 Propulseur à géométrie variable La présente invention concerne un dispositif de navigation pour un robot sous-marin pourvu de propulseurs montés sur des axes pouvant être ajustés en rotation. Le robot sous-marin décrit dans cette invention représente une avancée significative dans le domaine du nettoyage et de la dépollution des mers et des océans, notamment dans le nettoyage de déchets sous l'eau et à la surface de l'eau, l’inspection et la surveillance sous-marine et les travaux sous-marins. Son utilisation permettra de préserver la biodiversité marine et de restaurer les écosystèmes marins en réduisant la pollution et en éliminant les déchets. Cette invention contribuera ainsi à assurer un avenir durable pour nos océans et pour les générations futures. État de la technique antérieure Il est connu dans l’état de la technique des dispositifs de gestion de la trajectoire d’un robot sous-marin avec des propulseurs à hélices, comme suit : Le document CN108082436A dévoile un dispositif de propulsion pour robot sous-marin, tel que représenté aux FIG. 1 à 4, qui comprend un équilibreur 11, une hélice 25 et un mécanisme d'entraînement pour régler la direction d'avancement de l'hélice 25. L'équilibreur 11 est utilisé pour faire en sorte que le dispositif de propulsion reste équilibré. En outre, le mécanisme d'entraînement comprend un boîtier de direction et un ensemble de direction ; l'appareil à gouverner est relié en entraînement à l'ensemble de direction de sorte que l'ensemble de direction peut régler la direction d'avancement de l'hélice 25, cf. résumé. Dans d’autres mots, le document dévoile un ensemble de 4 propulseurs, chaque pouvant être orientée selon 2 axes. Ce robot sous-marin pèse probablement 4-5 kg, ce qui signifie que les solutions techniques peuvent ne pas satisfaire dans le cas d’un robot plus lourd. De plus, la navigation du robot dévoilé dans le document CN108082436A s’effectuera de manière saccadée, en créant des turbulences et donc en gaspillant de l’énergie. Le document CN215436873U dévoile un robot sous-marin qui comprend un châssis et quatre paires d'hélices qui sont agencées selon un mode de symétrie bilatérale, les quatre coins du châssis de machine sont pourvus de deux paires d'hélices, le centre longitudinal du châssis de machine est pourvu de deux paires d'hélices et chaque paire d'hélices est disposée de manière opposée à l'extrémité longitudinale gauche et à l'extrémité longitudinale droite du bâti de la machine. Et dans chaque paire d'hélices, une hélice est une hélice positive, et l'autre hélice est une hélice négative. Du fait que les quatre paires d'hélices sont disposées symétriquement sur la structure, deux paires d'hélices sont disposées aux quatre coins et les deux autres paires d'hélices sont disposées au centre longitudinal. Cependant le robot nécessite un nombre élevé de 8 propulseurs, le robot ayant une trajectoire gérée en mode cartésien, présente des problèmes de déséquilibre, notamment si le robot doit porter des charges qui ne se situent pas exactement dans son centre de gravité. Le document CN217515347U dévoile un robot de nettoyage de déchets sous l'eau et à la surface de l'eau comprend un corps de châssis, un mécanisme d'entraînement, un mécanisme de saisie, un mécanisme de stockage et un système d'alimentation par batterie, le mécanisme d'entraînement, le mécanisme de saisie et le mécanisme de stockage sont installés sur le corps de châssis, le mécanisme d'entraînement mécanisme de préhension, le mécanisme de préhension et le mécanisme de stockage sont connectés électriquement au système d'alimentation par batterie, et le mécanisme d'entraînement comprend une hélice de plongée et une hélice d'avance. L'hélice de levage et de plongée et l'hélice d'avancement sont toutes deux installées sur le corps de châssis par des cadres de fixation, le mécanisme de préhension comprend un bras mécanique, un manipulateur et une base de liaison, le manipulateur est relié au bras mécanique, le bras mécanique est fixé à un côté du corps de cadre à travers la base de raccordement, le mécanisme de stockage comprend un bac de stockage, et le bac de stockage est pourvu d'une porte de bac. Cependant les 4 propulseurs sont disposés en arc de cercle de manière fixe, ce qui provoque des turbulences, notamment lorsque le robot est amené à naviguer de manière rectiligne. Les turbulences causent également une consommation excessive d’énergie pour la navigation. Un but de l’invention est de remédier à tout ou partie des inconvénients précités. Dans le but de prendre en compte les problèmes mentionnés ci-dessus, l'objet de la présente invention est de fournir un robot pouvant évoluer en surface et sous l’eau de manière robuste et économique. Les mers et les océans sont des écosystèmes vitaux pour la santé de notre planète. Malheureusement, ils sont de plus en plus menacés par la pollution et la dégradation de l'environnement marin. Dans ce contexte, l'utilisation de robots sous-marins s'avère être une solution prometteuse pour nettoyer et dépolluer nos océans. Dans la description de cette invention, nous examinerons plusieurs raisons qui illustrent l'importance cruciale des robots sous-marins dans cette tâche essentielle. La tendance à utiliser la robotique marine pour le nettoyage de la surface des océans est en plein développement. Les robots marins offrent de nombreux avantages pour cette tâche, notamment leur capacité à opérer dans des environnements difficiles et leur autonomie. Pour le nettoyage de la surface des océans, les robots marins sont généralement équipés de capteurs, de caméras et de bras mécaniques pour détecter et récupérer les déchets flottants. Certains robots sont conçus spécifiquement pour collecter les débris plastiques, tandis que d'autres sont plus polyvalents et peuvent également effectuer d'autres tâches de nettoyage. Dans les ports, les lacs et les rivières, les barrages, les réservoirs où les déchets et les hydrocarbures peuvent s'accumuler, les robots marins sont utilisés pour filtrer et récupérer ces substances. Certains robots sont capables de filtrer l'eau pour en retirer les déchets solides, tandis que d'autres sont équipés de systèmes de récupération d'hydrocarbures pour absorber ou skimmer les polluants. L'avantage clé de l'utilisation de la robotique marine pour le nettoyage des océans est sa capacité à effectuer des tâches répétitives de manière autonome, ce qui permet de réduire les coûts et d'augmenter l'efficacité des opérations de nettoyage. De plus, les robots marins peuvent accéder à des zones difficiles d'accès pour les humains, ce qui en fait des outils précieux pour la préservation de l'environnement marin. Il convient de noter que la robotique marine pour le nettoyage des océans est encore un domaine en développement, et de nombreuses recherches et innovations sont en cours pour améliorer les capacités des robots et leur efficacité dans la collecte des déchets et la filtration des hydrocarbures. La présente invention propose une solution pour faire face à ce problème urgent en utilisant des robots sous-marins spécialement conçus. Exploration et surveillance : Les robots sous-marins offrent la capacité d'explorer les fonds marins et de surveiller les zones les plus reculées des océans. Ils peuvent collecter des données sur les polluants présents, les zones les plus touchées par la pollution et les espèces marines en danger. Cette collecte d'informations précieuses permet d'établir une cartographie des zones nécessitant une intervention et d'orienter les actions de nettoyage. Réduction des risques pour l'homme et l'environnement : Le nettoyage et la dépollution des océans sont des tâches dangereuses pour les plongeurs humains. Les robots sous-marins peuvent prendre en charge ces missions à haut risque, en évitant les accidents, les blessures et les expositions aux produits chimiques nocifs. Ainsi, ils protègent la vie humaine tout en préservant l'intégrité des écosystèmes marins. Efficacité accrue : Les robots sous-marins sont capables de travailler de manière continue, sans fatigue, ce qui permet d'augmenter considérablement l'efficacité des opérations de nettoyage et de dépollution. Ils peuvent couvrir de grandes distances, travailler à des profondeurs importantes et réaliser des tâches répétitives avec une précision constante. Cette efficacité accrue facilite la collecte des déchets et permet de traiter rapidement les zones polluées. Adaptabilité aux conditions difficiles : Les océans peuvent présenter des conditions environnementales extrêmes, telles que des températures basses, une pression élevée et une faible visibilité. Les robots sous-marins peuvent être conçus pour résister à ces conditions et peuvent donc être utilisés dans des environnements difficiles où il est difficile pour les plongeurs humains d'opérer. Leur adaptabilité garantit la continuité des opérations de nettoyage et de dépollution, quelle que soit la situation. Technologie émergente et innovation : L'utilisation de robots sous-marins dans le nettoyage et la dépollution des océans représente une opportunité pour promouvoir la recherche et l'innovation technologique. L'amélioration des capacités des robots, tels que l'intelligence artificielle et l'apprentissage automatique, permettra d'optimiser les méthodes de nettoyage, d'identifier les nouvelles sources de pollution et de développer des solutions plus durables à long terme. Le robot sous-marin est équipé d'un système de propulsion sophistiqué qui lui permet de se déplacer rapidement et efficacement dans les eaux marines. Il peut également être doté d'un ensemble de capteurs et de caméras haute résolution qui lui permettent de détecter les zones polluées et de collecter des données précises sur les déchets présents. Le robot sous-marin peut être équipé d'une combinaison d’un ou plusieurs bras articulés et de dispositifs de prélèvement, lui permettant par exemple de ramasser les débris et les déchets qui polluent les mers et les océans. Il peut également utiliser des techniques de filtration pour extraire les polluants dissous dans l'eau. Grâce à ses capacités de détection avancées, le robot sous-marin peut localiser les zones où la pollution est la plus concentrée, ce qui permet de prendre des mesures ciblées pour éliminer les sources de contamination. En outre, le robot sous-marin peut être équipé d'un système de communication sans fil qui permet de transmettre les données collectées en temps réel. Cela permet aux équipes de recherche et aux autorités compétentes de prendre des décisions éclairées et d'intervenir rapidement pour remédier à la pollution ou pour toute autre mission. L'utilisation d'un robot sous-marin pour la dépollution sous-marine et en surface présente plusieurs avantages en termes de sécurité pour l'opérateur, en éloignant les dangers physiques, en réduisant les risques de plongée, en permettant une surveillance à distance, en offrant une protection contre les conditions extrêmes et en minimisant les risques de contamination. Cela contribue à améliorer la sécurité globale des opérations de dépollution et à protéger la santé et la vie de l'opérateur. Voici quelques-uns de ces avantages : Éloignement des dangers physiques : En utilisant un robot sous-marin, l'opérateur peut rester à distance sécuritaire des dangers physiques liés à la dépollution sous-marine, tels que les produits chimiques toxiques, les débris dangereux ou les structures instables. Cela réduit considérablement les risques d'accidents ou de blessures pour l'opérateur. Réduction des risques de plongée : La dépollution sous-marine traditionnelle nécessite souvent la présence d'un plongeur, ce qui comporte des risques pour sa sécurité, notamment la pression atmosphérique, les courants marins et les accidents de décompression. En utilisant un robot sous-marin, l'opérateur évite ces risques inhérents à la plongée, ce qui garantit une meilleure sécurité. Surveillance à distance : Les robots sous-marins modernes sont équipés de caméras et de capteurs avancés, ce qui permet à l'opérateur de surveiller les opérations de dépollution en temps réel depuis une station de contrôle à distance. Cette surveillance à distance offre une meilleure visibilité et une évaluation continue de la situation, ce qui contribue à une prise de décision plus sûre et plus éclairée. Protection contre les conditions extrêmes : Les opérations de dépollution peuvent se dérouler dans des environnements marins extrêmes, tels que des eaux profondes, des tempêtes ou des régions à faible visibilité. En utilisant un robot sous-marin, l'opérateur est protégé de ces conditions dangereuses, car le robot peut être conçu pour résister à des environnements difficiles et effectuer des tâches dans des conditions que les plongeurs humains ne pourraient pas supporter. Réduction des risques de contamination : La dépollution sous-marine peut impliquer le nettoyage de substances toxiques ou dangereuses. L'utilisation d'un robot permet de minimiser les risques de contamination pour l'opérateur, car celui-ci n'est pas directement exposé aux produits chimiques ou aux matières dangereuses, réduisant ainsi les risques pour sa santé. La présente invention offre de nombreux avantages par rapport aux méthodes de nettoyage traditionnelles. Elle permet d'atteindre des zones difficiles d'accès pour les humains, notamment en facilitant le contrôle de la navigation à distance. De plus, le robot sous-marin est écologiquement durable, car il utilise des sources d'énergie renouvelables et minimise les dommages causés à l'écosystème marin. Les sous-marins sont des merveilles de l'ingénierie navale, capables de naviguer dans les profondeurs des océans avec une précision remarquable. L'une des composantes essentielles qui permettent à ces navires submersibles d'effectuer des manœuvres délicates et de se déplacer en toute sécurité est la gestion des propulseurs. Les hélices jouent un rôle crucial dans le contrôle et la propulsion des sous-marins. Elles sont conçues pour convertir la puissance du moteur en mouvement, propulsant ainsi le sous-marin à travers l'eau. Cependant, leur rôle va bien au-delà de la simple propulsion. La gestion des hélices permet de contrôler la direction et la stabilité du sous-marin lors des manœuvres. Les hélices peuvent être ajustées pour créer des forces hydrodynamiques spécifiques qui influent sur la trajectoire et la vitesse du sous-marin. La coordination précise des hélices est essentielle pour assurer la manœuvrabilité du sous-marin dans des conditions variées. Lorsqu'il s'agit de changer de direction, de plonger ou de remonter à la surface, une gestion efficace des hélices est primordiale. Les opérations nécessitent une synchronisation précise de la vitesse et de l'orientation des hélices pour garantir une manœuvre en douceur et une réponse rapide aux commandes. De plus, la gestion des hélices est également importante pour assurer la discrétion du sous-marin. Les hélices génèrent des vibrations et du bruit lorsqu'elles tournent, ce qui peut compromettre la furtivité du navire. En contrôlant attentivement la vitesse des hélices, il est possible de minimiser les émissions sonores et de réduire la signature acoustique du sous-marin. La technologie moderne a permis des avancées significatives dans la gestion des hélices des sous-marins. Les systèmes de commande informatisés offrent une précision et une réactivité accrues, permettant aux opérateurs de contrôler finement les performances des hélices en fonction des besoins spécifiques de la mission. Ces systèmes sont également dotés de capteurs et d'algorithmes avancés qui optimisent automatiquement les réglages des hélices en fonction des conditions environnementales et des paramètres de fonctionnement du sous-marin. La gestion des hélices est un élément fondamental pour manœuvrer un sous-marin avec précision, efficacité et discrétion. Elle permet de contrôler la propulsion, la direction et la stabilité du navire, garantissant ainsi sa manœuvrabilité dans des conditions variées. Les progrès technologiques continuent d'améliorer la gestion des hélices, offrant des capacités de contrôle et de performance toujours plus avancées. C'est grâce à cette gestion méticuleuse des hélices que les sous-marins restent des outils essentiels pour la dépollution, l'exploration océanique, la défense et la recherche. La demanderesse propose un sous-marin pourvu de propulseurs avec des hélices montées sur des articulations pouvant être ajustés en rotation. Les avantages d'avoir des propulseurs avec des hélices montées sur des axes pouvant être ajustés en rotation dans un sous-marin sont multiples en ce qui concerne les forces hydrodynamiques et leur influence sur la trajectoire et la vitesse du navire. Voici quelques avantages clés : Manœuvrabilité accrue : Les propulseurs avec des hélices montées sur des axes ajustables permettent une meilleure manœuvrabilité du sous-marin. De plus, en ajustant la sens de rotation et la vitesse de rotation de chaque hélice de manière indépendante, il est possible de générer des forces hydrodynamiques spécifiques qui facilitent les manœuvres complexes, telles que les virages serrés, les changements de cap rapides et les mouvements latéraux. Cela donne aux opérateurs une plus grande flexibilité pour naviguer dans des environnements étroits ou des zones à haute densité de trafic. Contrôle de la stabilité : Les axes ajustables des hélices permettent également de contrôler la stabilité du sous-marin. En ajustant l'orientation et la vitesse de rotation de chaque hélice de manière appropriée, il est possible de compenser les forces asymétriques et de maintenir l'équilibre du navire. Cela permet de corriger les effets indésirables tels que le roulis, le tangage et le lacet, assurant ainsi une navigation stable et confortable pour l'équipage. Adaptation aux conditions environnementales : Les hélices montées sur des axes ajustables offrent une plus grande adaptabilité aux conditions environnementales changeantes. Par exemple, lorsqu'un courant marin puissant est rencontré, il est possible d'ajuster l'angle des hélices pour compenser l'effet de dérive et maintenir la trajectoire souhaitée. De même, en ajustant les hélices pour maximiser l'efficacité de la propulsion, le sous-marin peut surmonter les résistances hydrodynamiques dues aux courants, aux vagues et à d'autres facteurs environnementaux. Réduction de la traînée : Les axes ajustables des hélices permettent également de réduire la traînée hydrodynamique du sous-marin. En ajustant l'angle des axes sur lesquels sont disposés des hélices en fonction des conditions de fonctionnement, il est possible de minimiser la résistance à l'avancement et d'optimiser l'efficacité énergétique du navire. Cela se traduit par une consommation de l’énergie réduite, une plus grande autonomie et une plus grande capacité opérationnelle. En combinant ces avantages, les propulseurs avec des hélices montées sur des axes pouvant être ajustés en rotation offrent une performance hydrodynamique améliorée, une manœuvrabilité supérieure et une meilleure efficacité énergétique pour les sous-marins. Ces capacités permettent aux sous-marins de naviguer de manière plus précise, flexible et économique, ce qui est essentiel dans des situations opérationnelles variées, qu'il s'agisse de missions militaires, de recherches scientifiques ou d'applications industrielles, comme par exemple le domaine de la dépollution sous-marine. Selon l’invention, le dispositif consiste en un robot sous-marin comprenant un corps quatre propulseurs, ledit corps ayant au moins une face selon un axe longitudinal, une unité de commande, en ce que le robot comprend deux blocs rotatifs et deux bras, un bloc rotatif étant disposé sur ladite face et sensiblement à proximité d’une extrémité de ladite face selon un axe longitudinal et un autre bloc rotatif étant disposé sur ladite face et sensiblement à proximité de l’autre extrémité de ladite face selon un axe longitudinal, chaque bras comportant un propulseur à chacune de ses extrémités et chaque bras étant agencé en rotation par son milieu dans un bloc rotatif. Selon un mode de réalisation de l’invention, les blocs rotatifs sont agencés en rotation selon un axe perpendiculaire à la face. Selon un mode de réalisation de l’invention, lesdits deux bras sont agencés en rotation selon un axe parallèle à la face. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de commande est agencée pour contrôler chaque propulseur et chaque bloc rotatif de manière différentiée. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comprend en outre au moins deux ballasts, chaque ballast ayant préférablement un axe longitudinal sensiblement parallèle audit axe longitudinal du corps. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comprend en outre un bac agencé pour contenir des objets et/ou déchets. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comprend en outre au moins un bras robotisé. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comprend en outre au moins un bloc capteurs. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comprend en outre des moyens de déplacement. Liste des figures FIG. 1 La FIG. 1 illustre le dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 2 La FIG. 2 illustre le dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 3 La FIG. 3 illustre le dessous du le dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 4 La FIG. 4 illustre un détail du dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 5 La FIG. 5 illustre un détail du dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 6 La FIG. 6 illustre un détail du dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 7 La FIG. 7 illustre un bloc rotatif selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 8 La FIG. 8 illustre une trajectoire de navigation de haut en bas ou de bas en haut du dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 9 La FIG. 9 illustre une trajectoire de navigation de gauche à droite ou de droite à gauche du dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 10 La FIG. 10 le dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 11 La FIG. 11 le dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. Description détaillée de l’invention Les modes de réalisation décrits ci-après n’étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites, par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Un objet de l’invention est d’optimiser le processus de « Nettoyage », comme par exemple l'élimination ou de collecte des saletés et autres impuretés d'un environnement et notamment les déchets, nommés plus loin « charges ». Un autre objet de l’invention est d’optimiser le processus de « Dépollution », comme par exemple l'élimination des pollutions dans le but de rétablir l'état nominal d'un environnement ou une qualité sanitaire et écologique compatible avec une réutilisation des zones polluées ou bien avec une restauration des écosystèmes, notamment dans le secteur suivant: Nettoyage et Dépollution de tout environnement maritime, lacustre et cours d'eau. Le fonctionnement des ballasts d'un sous-marin en plongée et pour remonter à la surface repose sur le principe de la flottabilité et de la densité de l'eau. Les ballasts sont des réservoirs situés à l'extérieur du navire et sont utilisés pour contrôler la flottabilité du sous-marin en manipulant les flux d'air et d'eau à l'intérieur. Lorsque le sous-marin souhaite plonger, les ballasts sont remplis d'eau de mer, ce qui augmente la densité globale du navire et le fait couler. Pour cela, les vannes d'admission d'eau des ballasts sont ouvertes, permettant à l'eau de mer d'entrer et de remplir les réservoirs. En même temps, les vannes d'échappement d'air des ballasts sont ouvertes pour permettre à l'air de s'échapper, évitant ainsi l'accumulation d'air dans les ballasts. Lorsque le sous-marin souhaite remonter à la surface, les ballasts sont vidés de l'eau de mer. Les vannes d'admission d'eau se ferment, tandis que les vannes d'échappement d'air s'ouvrent, permettant à l'air comprimé d'être injecté dans les ballasts. L'air comprimé, de densité inférieure à celle de l'eau de mer, fait remonter le sous-marin en expulsant l'eau des ballasts. Ce processus permet de rétablir la flottabilité positive du navire, le faisant remonter à la surface. Concernant les volumes, les flux et les pressions d'air, il est difficile de donner des chiffres précis sans connaître les spécifications techniques exactes du sous-marin en question. Cependant, pour un sous-marin de 200 kg, les volumes des ballasts et les flux d'air seraient relativement petits. Les volumes des ballasts dépendent du design spécifique du sous-marin, mais ils peuvent varier de quelques dizaines à quelques centaines de litres. Les flux d'air utilisés pour remplir ou vider les ballasts sont généralement contrôlés à l'aide de systèmes de régulation de débit d'air et peuvent être de l'ordre de quelques dizaines à quelques centaines de litres par minute. Les pressions d'air utilisées dans les ballasts sont généralement modérées, car des pressions excessives pourraient endommager la structure du sous-marin. Les pressions typiques peuvent varier entre 2 et 10 bars. Il est important de noter que les valeurs spécifiques peuvent varier considérablement en fonction des caractéristiques techniques et des exigences de conception propres à chaque sous-marin. Pour atteindre l'objectif mentionné ci-dessus, le dispositif selon l’invention est proposé sous la forme d’un robot sous-marin qui comprend un corps (9) et quatre propulseurs (1, 2, 3, 4). Le corps (9) peut avoir une forme générale de parallélépipède, voir FIG. 4 . Toutefois le corps (9) peut avoir toute autre forme ovoïde, sphérique, etc. Ledit corps (9) comporte au moins une face (11) selon un axe longitudinal et une unité de commande (13). L’unité de commande (13) comporte un module électronique, l’unité de commande (13) étant située préférablement au sein du corps (9), voir Figs 3 et 4. Les quatre propulseurs (1, 2, 3, 4) peuvent être identiques et être constitués d’un moteur et d’une hélice. Cependant tout autre moyen de propulsion marine peut être employé, selon les besoins de la mise en œuvre. Selon l’invention, le robot comprend deux blocs rotatifs (7, 8) et deux bras (5, 6). Un bloc rotatif (7) est disposé sur ladite face (11) et sensiblement à proximité d’une extrémité de ladite face (11) selon un axe longitudinal et un autre bloc rotatif (8) étant disposé sur ladite face (11) et sensiblement à proximité de l’autre extrémité de ladite face (11) selon un axe longitudinal, voir Figs 1, 3, 4 et 10. Chaque bras (5, 6) comporte un propulseur (1, 2, 3, 4) à chacune de ses extrémités, voir Figs 3, 4 et 10. Chaque bras (5, 6) est agencé en rotation par son milieu dans un bloc rotatif (7, 8), voir Figs 3, 4, 10 et 11. Selon un mode de réalisation de l’invention, lesdits deux bras (5, 6) sont agencés en rotation selon un axe perpendiculaire à la face (11). Ce mouvement de rotation est réalisé par les blocs rotatifs (7, 8). Ceci permet d’orienter les propulseurs comme visible sur la FIG. 3 et de réaliser des trajectoires comme visible sur la FIG. 9 . Selon ce mode de réalisation, chaque bloc rotatif (7, 8) peut être oriente selon un angle différent, indépendamment de l’angle d’orientation de l’autre bloc rotatif (7, 8). Sur la FIG. 3 on peut voir les blocs rotatifs (7, 8) dans une configuration dans laquelle, si on prolonge les deux bras (5, 6), ceux-ci vont former un angle aigu d’un cote du robot. Cependant on peut configurer le robot pour former un angle aigu de l’autre cote du robot ou bien d’incliner les blocs rotatifs (7, 8) tout en maintenant les bras (5, 6) parallèles. Ceci permet de faire évoluer le robot selon une variété de trajectoires, notamment en crabe. De plus on peut inverser le flux d’un ou plusieurs propulseurs pour réaliser des trajectoires particulières. Selon un mode de réalisation de l’invention, lesdits deux bras (5, 6) sont agencés en rotation selon un axe parallèle à la face (11). Ceci permet d’orienter les propulseurs comme visible sur la FIG. 6 et de réaliser des trajectoires comme visible sur la FIG. 8 . Selon ce mode de réalisation, chaque bloc rotatif (7, 8) peut être oriente selon un angle différent, indépendamment de l’angle d’orientation de l’autre bloc rotatif (7, 8). En haut de la FIG. 5 on peut voir les blocs rotatifs (7, 8) dans deux configurations : dans la première configuration les propulseurs sont 2 et 3 sont orientes dans la même direction et dans la deuxième configuration, les propulseurs 2 et 3 sont orientes de manière à former un angle aigu entre les axes de leurs hélices. Dans ce deuxième cas de figure, on peut également inverser la rotation d’un des deux propulseurs afin de faire naviguer le robot selon une trajectoire en arc de cercle, tel que représenté en pointilles. Evidemment, le raisonnement est le même, mutandis mutatis, pour les propulseurs 1 et 4, qui ne sont pas visibles dans cette illustration. Selon un mode de réalisation de l’invention, les blocs rotatifs (7, 8) sont agencés pour permettre des rotations selon deux axes : l’un perpendiculaire à la surface (11) et l’autre parallèle à la surface (11). Ceci permet de combiner les orientations des propulseurs comme visible en FIG. 5 et de combiner des trajectoires en composant les trajectoires des Figs 8 et 9. La FIG. 7 présente, a titre d’exemple, le mode de réalisation deux axes des blocs rotatifs (7, 8). On peut y voir dans la partie basse une transmission tronconique pour réaliser le mouvement de rotation qui permet d’orienter les propulseurs comme visible sur la FIG. 6 et de réaliser des trajectoires comme visible sur la FIG. 8 . Dans la partie haute on peut y voir une roue dentée qui est entrainée pour orienter les propulseurs comme visible sur la FIG. 3 et de réaliser des trajectoires comme visible sur la FIG. 9 . Des capteurs codeurs peuvent être intégrés l’unité de commande (13) afin de contrôler avec précision la rotation selon les deux axes. Les deux bras (5, 6) peuvent être des bras entiers, ou bien chaque bras peut être composé de deux pièces séparées, agencées d’une part et d’autre de chaque bloc rotatif (7, 8), préférablement réalises en fibre de carbone ou alliage d’Aluminium ou tout autre matériel. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de commande (13) est agencée pour contrôler chaque propulseur (1, 2, 3, 4) et chaque bloc rotatif (7, 8) de manière différentiée. Ceci permet de combiner les orientations des propulseurs comme visible en FIG. 5 et de combiner des trajectoires en composant les trajectoires des Figs 8 et 9. De plus, le contrôle de la puissance de chaque propulseur en part ainsi que la gestion du sens de rotation de chaque propulseur en part permet d’ajuster plus finement les trajectoires pour les optimiser et pour tenir compte des phénomènes externes au robot, comme les courants marins ou bien un déséquilibre causé par la charge du robot. L’orientation et le pilotage individuel des propulseurs permet d’équilibrer le robot sous-marin. Par exemple, si le robot saisit une charge lourde avec son bras, ceci provoque un changement de son centre de gravité vers l’avant. Notre dispositif permettra d’orienter et de stabiliser l’assiette du robot en pilotant les propulseurs en pilotant la vitesse de rotation ainsi que le sens de rotation des propulseurs et l’angle de rotation des bras (5, 6). L’unité de commande (13) peut comprendre une part de gestion de la mission, ce qui permet de faire évoluer le robot de manière autonome durant sa mission. L’unité de commande (13) peut également être connectée à un module de communication filaire ou sans fil, ce qui permet de réaliser une communication entre le robot et un opérateur. Ce dernier peut être complètement automatisé, notamment en exploitant une intelligence artificielle mais peut être également contrôlé, tout au moins partiellement par une personne. Selon ce mode de réalisation de l’invention, on peut guider le robot selon des trajectoires plus amples, plus arrondies, plus précises, le robot devient plus facile à manœuvrer, on gagne en réactivité de réaction. Par rapport aux robots de l’art de la technique, ces avantages permettent de réduire la consommation de l’énergie, de diminuer le temps de travail pour la réalisation d’une tache, d’augmenter la sureté de fonctionnement. Selon un mode de réalisation de l’invention, comprend en outre au moins deux ballasts (10), chaque ballast (10) ayant préférablement un axe longitudinal sensiblement parallèle audit axe longitudinal du corps (9). Sur la FIG. 4 on peut voir un exemple de réalisation avec quatre ballasts. Cependant on peut avoir un nombre diffèrent de ballasts, comme par exemple 2, 3 4, 5, 6 ou plus de ballasts. La forme des ballasts peut être adaptée selon les besoins de la situation, de la mission à accomplir, des contraintes dimensionnelles et des formes permettant d’optimiser l’évolution du robot dans son milieu aquatique. A titre d’exemple, on peut voir sur la FIG. 4 des ballasts de forme générale cylindrique avec des extrémités arrondies. Les ballasts d'un sous-marin sont des compartiments spéciaux conçus pour contrôler la flottabilité et la profondeur du sous-marin en permettant de le faire monter ou descendre dans l'eau. Les systèmes de ballast sous-marin sont essentiels pour contrôler la flottabilité et la profondeur d’un sous-marin. Ils permettent au sous-marin de plonger, de maintenir une profondeur spécifique et de refaire surface selon les besoins. Le système de ballast est une combinaison de réservoirs, de vannes, de pompes et d'autres équipements qui fonctionnent ensemble pour ajuster le poids et le volume globaux du sous-marin, contrôlant ainsi sa position dans l'eau. Voici une explication plus détaillée des systèmes de ballast sous-marin : Réservoirs de ballast principaux, nommés ballasts (10) : Ce sont les principaux réservoirs chargés de contrôler la flottabilité du sous-marin. Ils sont stratégiquement situés le long de la coque du sous-marin, généralement dans les parties inférieures, voir Figs 1, 4 et 10 ou dans les parties supérieures, comme sur la FIG. 11 . En remplissant ces réservoirs d'eau ou en les vidant, le sous-marin peut atteindre une flottabilité positive ou négative, le faisant couler ou monter. Réservoirs de compensation : en plus des réservoirs de ballast principaux, les sous-marins disposent souvent de réservoirs de compensation plus petits situés à divers points le long de la coque. Ces réservoirs sont utilisés pour ajuster l'équilibre horizontal ou l'assiette du sous-marin, garantissant ainsi qu'il maintient une position de niveau lorsqu'il est immergé. Ces réservoirs de compensation ne sont pas représentés sur nos figures et peuvent être montes selon le besoin, principalement en fonction des dimensions du robot. Système d'air à haute pression : Les sous-marins disposent d'un système d'air à haute pression qui est utilisé pour expulser l'eau des réservoirs de ballast (10) afin d'aider le sous-marin à évoluer dans l’eau en utilisant la loi d’Archimède. L'air comprimé est pompé dans les ballasts (10), déplaçant l'eau et augmentant la flottabilité globale du sous-marin. Le système d'air à haute pression se situe préférablement à l’intérieur du corps (9) du robot mais peut également être monté à l’extérieur dudit corps (9). Ce système d’air à haute pression peut comporter une bouteille d’oxygène de type plongée afin d’optimiser les couts de fonctionnement et l’intégration de robot dans un environnement technique spécifique au travail en sous-marin. Dans ce cas de figure, le robot sous-marin peut servir de base pour des plongeurs, qui pourront rester en sécurité sous l’eau tout en étant fournis en oxygène par le robot. Selon un mode de réalisation de l’invention, on utilise une bouteille d’oxygène de type plongée pour chasser l’eau des ballasts (10). Dans ce mode de realisation, le robot sous-marin peut servir de base pour des plongeurs, qui pourront rester en sécurité sous l’eau tout en étant fournis en oxygène par le robot. Systèmes de contrôle automatique : Le robot sous-marin est préférablement doté de systèmes de contrôle automatisés sophistiqués qui surveillent et gèrent les ballasts (10). Ces systèmes utilisent des capteurs pour mesurer la profondeur du sous-marin et ajuster les ballasts en conséquence pour maintenir la profondeur souhaitée. Système de soufflage de ballast d'urgence : En cas d'urgence, le robot sous-marin peut activer un système de soufflage de ballast d'urgence. Ce système permet une expulsion rapide de l'air des ballasts, provoquant une remontée rapide du sous-marin vers la surface. Le système d'air à haute pression et le système de soufflage de ballast d'urgence sont contrôlés par l’unité de commande (13). Traitement des eaux de ballast : Pour prévenir la corrosion et d'autres problèmes liés à l'eau de mer utilisée dans les réservoirs de ballast, on peut utiliser un système de traitement de l'eau pour purifier l'eau de ballast et réduire le risque de dommages à la coque et aux systèmes internes. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comporte en outre un bac (12). Ledit bac (12) peut avoir une forme générale de parallélépipède, comme représenté à titre d’exemple sur les FIG. 1 et 2. Cependant le bac peut avoir d’autres formes qui provoquent moins de résistance a l’écoulement, comme par exemple un forme générale ovoïde, cylindrique, etc. Ledit bac est agencé pour contenir des déchets ou des objets de taille et forme variable. Ledit bac (12) peut être situé sur la face (11). A titre d’exemple le bac (12) peut être situe sur une face parallèle a la face (11), comme illustré sur la FIG. 1 . Le bac peut préférablement comporter une bouche, comme visible sur les FIG. 1 et 2. Le bac (12) peut comporter des trous ou ouvertures permettant d’évacuer l’eau de l’intérieur du bac (12) vers son extérieur. Ces ouvertures seront positionnées de manière optimale vers l’arrière du bac (12) dans le sens de progression principale du robot. Cette variante de réalisation est particulièrement utile lorsqu’on veut aspirer des déchets. Sur la FIG. 2 , le sens de progression principal du robot est de la droite vers la gauche. On peut créer un flux fluidique avec une dépression au niveau de la bouche du bac (12), ce qui permet de retenir les objets se trouvant à l’intérieur de bac (12) même lorsque le robot évolue dans le sens et une direction autre que son sens principal de progression. Selon un mode préférentiel de réalisation de ce mode de réalisation de l’invention, on peut optimiser ce flux fluidique en disposant une ou plusieurs hélices qui forcent l’écoulement fluidique. Ces hélices peuvent préférablement être montées en connexion fluidique avec les parois se trouvant vers le bas et/ou vers l’arrière du bac (12), dans d’autres termes, vers le bas et/ou vers la droite sur la FIG. 2 . Selon ce mode de réalisation de l’invention, une pompe peut aspirer de l'eau à l'arrière du dispositif pour la restituer sous pression au centre du bac (12). Ce refoulement d'eau entraîne un courant de surface de l'avant du bac (12) vers l'intérieur du bac (12) sur une épaisseur d'eau. De manière optionnelle, on peut placer un filet à l’intérieur ou à l’extérieur du bac (12) au niveau du cote oppose par rapport à la bouche d’entrée du bac (12). Dans ce dernier cas, ledit refoulement d'eau entraîne un courant de surface de l'avant du bac (12) sur une épaisseur d'eau et une distance de plusieurs mètres qui permet d'attirer dans son filet les détritus. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comporte en outre au moins un bras robotisé (16). Sur la FIG. 2 on peut voir un mode de réalisation avec deux bras (16). Cependant un seul bras (16) peut satisfaire pour manipuler des objets, comme par exemple appréhender un objet et le positionner à l’intérieur du bac (12). Toujours avec un seul bras (16) on peut tourner des robinets, des vannes ou manipuler des outils comme une perceuse / visseuse. Ledit bras (16) peut avoir une seule articulation ou bien peut comporter plusieurs articulations, comme sur la FIG. 2 . Ledit bras peut préférablement comporter une pince, comme illustré sur la FIG. 2 . Ledit bras (16) peut être contrôlé par l’unité de commande (13). Le robot peut mettre en œuvre également d’autres outils comme une brosse rotative, une buse de nettoyage ou de sablage à haute pression, etc. Ces outils peuvent venir en complément ou en lieu et place dudit bras (16). Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comporte en outre au moins un bloc capteurs (14). Ledit bloc capteurs (14) peut être positionne à l’avant du robot dans le sens principal de progression de celui-ci, voir sur Figs 1 et 2. Dans une version de ce mode de réalisation de l’invention, on peut placer un deuxième bloc capteurs (14) sur la face avant du robot. Ceci permet notamment de pourvoir évaluer plus précisément le relief et les obstacles devant le robot. Optionnellement, on peut disposer un ou plusieurs bloc capteurs (14) sur toute autre face du robot. Ledit bloc capteurs (14) peut comporter un large spectre de capteurs comme optronique, par exemple des cameras CCD, sonar, capteur pression, infra-rouges, température, microphone, etc. Ledit bloc capteurs (14) peut être contrôlé par l’unité de commande (13) ou par un module de contrôle indépendant. Ces capteurs seront choisis en fonction des taches principales du robot, à savoir inspection et la surveillance sous-marine, les travaux sous-marins, les travaux de nettoyage et dépollution, etc. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comporte en outre des moyens de déplacement (15). Les moyens de déplacement (15) permettent au robot de se déplacer par rapport à une surface, comme par exemple le sol, lorsque le robot entre ou sors de l’eau, le fonds marin ou bien la coque d’un navire. A titre d’exemple, les moyens de déplacement (15) peuvent comporter des roues sur la FIG. 1 et des chenilles sur la FIG. 10 . Cependant, les moyens de déplacement (15) peuvent comporter également des pattes type araignée, des moyens magnétiques pour tenir sur des surfaces métalliques ou tout autre type de moyens de déplacement. Evidemment, les moyens de déplacement (15) peuvent consister en une combinaison de plusieurs moyens de déplacement mentionnés plus haut. Lesdits moyens de déplacement (15) peuvent être contrôlé par l’unité de commande (13). Lesdits moyens de déplacement (15) peuvent être alimentés en énergie et/ou contrôlés par un dispositif indépendant du reste du robot. Ceci peut être particulièrement utile dans le cas ou on recherche une redondance des Lesdits moyens de déplacement (15) par rapport a l’alimentation et le contrôle des propulseurs (1, 2, 3, 4). Les moyens de déplacement (15) peuvent être agencés sur le corps (9) par le biais d’un module intermédiaire qui est appose contre la surface (11), voir sur la FIG. 1 . Ce module peut contenir des moteurs et tout autre organe du robot. Alternativement les moyens de déplacement (15) peuvent être agencés directement au corps (9), comme on peut le voir sur la FIG. 11 . Les moyens de déplacement (15) peuvent être mis en fonctionnement avec des actionneurs intégrés dans les moyens de déplacement (15), comme par exemple des moteurs intègres dans les roues ou des vérins télescopiques. Lorsque le robot est employé lors des travaux sur une surface, comme la paroi métallique d’un navire, on peut mettre en œuvre deux systèmes de déplacement en même temps ou de manière séquentielle, à savoir : le système de propulsion à l’aide des propulseurs (1, 2, 3, 4), les moyens de déplacement (15). Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de commande (13) est agencée pour contrôler chaque ballast (10) de manière différentiée. Dans le cas d’un robot sous-marin pourvu de deux ballasts situes de chaque part du corps (9), l’unité de commande (13) peut gérer chaque ballast droit et gauche séparément pour permettre une correction d‘assiette en mode manuel ou automatique. Dans une variante de ce mode de réalisation de l’invention, les ballastes peuvent comprendre des réservoirs de compensation, sous la forme de ballasts, divisés en plusieurs chambres distinctes ou bien sous la forme de plusieurs ballasts distinctes positionnes à droite, à gauche et à l’avant et à l’arrière du robot. Dans cette variante, l’unité de commande (13) est agencée pour contrôler individuellement chaque ballast (10) de manière à : Maintenir une assiette horizontale lorsque le centre de gravité du robot change, Maintenir une assiette spécifique par rapport à la surface d’un navire lorsque le robot est amené à évoluer selon une surface déterminée, Controller l’assiette de manière à faciliter l’évolution du robot dans les phases transitoires comme la montée ou la descente. Dans un mode de réalisation de l’invention, le robot comprend un corps intermédiaire (17) situe entre le corps (9) et les ballasts (10), voir FIG. 11 . Le corps intermédiaire (17) peut comprendre un réservoir d’air comprimé, des pompes, valves, des batteries et tout autre organe du robot. Le maintien en place les ballasts (10) peut être assuré par un support des ballasts qui prend appui sur le corps (9), comme sur la FIG. 4 ou bien sur le corps intermédiaire (17), comme visible en FIG. 11 . De plus, l’emplacement central (18) est agencé pour recevoir un module optionnel comme par exemple une bouteille d’air comprimé, une bouteille d’oxygène pour l’alimentation du robot et/ou d’un opérateur, une batterie, un porteur de câble ou une combinaison de ces modules. En plus de la modularité fonctionnelle du robot, celui-ci peut bénéficier d’une modularité qui facilite la construction. En effet, sur la FIG. 11 on peut voir les moyens de déplacement (15), le corps (9), le corps intermédiaire (17), les blocs rotatifs (7, 8) et le support des ballasts qui maintien en place les ballasts (10). Ces éléments peuvent être aisément montes par un opérateur afin de fabriquer un robot. Si dans la FIG. 1 on peut voir que la surface (11) ouvre vers le bas du robot, sur la FIG. 11 surface (11) ouvre vers le haut du robot. Dans la configuration de la FIG. 1 , les blocs rotatifs (7, 8) sont agences vers le bas du robot alors que dans la configuration de la FIG. 11 , les blocs rotatifs (7, 8) sont agences vers le haut du robot. Le choix de cette architecture se fera en fonction du mode de réalisation du robot, indépendamment des autres choix techniques. Selon l’architecture proposée en FIG. 11 , le robot peut bénéficier d’angles de rotation des bras (5, 6) plus amples. Comme il va de soi, l’invention ne se limite pas aux seules formes de réalisation de l’invention, décrits ci-dessus à titre d’exemple non limitatif, elle embrasse au contraire toutes les variantes de réalisation. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. Robot sous-marin comprenant un corps (9) et quatre propulseurs (1, 2, 3, 4), ledit corps (9) ayant au moins une face (11) selon un axe longitudinal, une unité de commande (13), caractérisé en ce que le robot comprend deux blocs rotatifs (7, 8) et deux bras (5, 6), un bloc rotatif (7) étant disposé sur ladite face (11) et sensiblement à proximité d’une extrémité de ladite face (11) selon un axe longitudinal et un autre bloc rotatif (8) étant disposé sur ladite face (11) et sensiblement à proximité de l’autre extrémité de ladite face (11) selon un axe longitudinal, chaque bras (5, 6) comportant un propulseur (1, 2, 3, 4) à chacune de ses extrémités et chaque bras (5, 6) étant agencé en rotation par son milieu dans un bloc rotatif (7, 8). Robot selon la revendication précédente, dans lequel lesdits deux bras (5, 6) sont agencés en rotation selon un axe perpendiculaire à la face (11). Robot selon l’une des revendications précédentes, dans lequel lesdits deux bras (5, 6) sont agencés en rotation selon un axe parallèle à la face (11). Robot selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’unité de commande (13) est agencée pour contrôler chaque propulseur (1, 2, 3, 4) et chaque bloc rotatif (7, 8) de manière différentiée. Robot selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre au moins deux ballasts (10), chaque ballast (10) ayant préférablement un axe longitudinal sensiblement parallèle audit axe longitudinal du corps (9). Robot selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre un bac (12). Robot selon la revendication précédente, comprenant en outre au moins un bras robotisé (16). Robot selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre au moins un bloc capteurs (14). Robot selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre des moyens de déplacement (15). Robot selon la revendication 5, dans lequel l’unité de commande (13) est agencée pour contrôler chaque ballast (10) de manière différentiée.