Brevet FR3152896A1 — publié le 20250314

L’invention concerne un procédé de contrôle de déplacement d’une flotte de véhicules guidés autonomes sur une voie de circulation pour atteindre des destinations, ledit procédé comprenant des phases successives d’affectation des véhicules guidés autonomes auxdites destinations, caractérisé en ce que chaque phase d’affectation est réalisée par une unité centrale et comprend les étapes consistant à : - mettre à jour (100) une liste de destinations par ordre de priorité et une liste des véhicules guidés autonomes disponibles pour se déplacer jusqu’auxdites destinations, - calculer (200), pour chaque destination, un temps de déplacement pour chaque véhicule pour se déplacer jusqu’à ladite destination, - affecter (300), pour chaque destination à atteindre dans l’ordre de priorité, un véhicule guidé autonome parmi les véhicules guidés autonomes disponibles encore non affectés à une destination pendant la phase d’affectation courante et dont le temps de déplacement calculé est le plus court pour atteindre ladite destination. Figure à publier : Fig. 1 Procédé de réaffectation dynamique de véhicules guidés autonomes à des destinations L’invention se place dans le domaine de la logistique et concerne plus particulièrement un procédé de contrôle de déplacement d’une flotte de véhicules guidés autonomes sur une voie de circulation pour atteindre des destinations avec des phases successives d’affectation desdites destinations pour lesdits véhicules guidés autonomes. Certains centres logistiques sont aujourd’hui équipés de véhicules guidés autonomes, également appelés VGA, conçus pour se déplacer sur une voie circulation et effectuer des tâches de manutention d’objets de type colis ou réceptacles pour colis. Le déplacement des véhicules guidés autonomes est contrôlé par une unité centrale paramétrée pour affecter chaque véhicule à une destination où se trouve un objet à récupérer ou à déposer tout en tenant compte de la disponibilité des véhicules, des objets à manutentionner et d’un ordre de priorité prédéterminé dans lequel doivent être atteintes les destinations, par exemple selon l’ordre d’une tournée de distribution du facteur. Or, le temps de parcours prévu initialement d’un véhicule pour atteindre sa destination selon l’ordre de priorité peut être différent du temps de parcours réellement passé par le véhicule, notamment du fait des problèmes de circulation sur la voie de circulation. Il est donc fréquent que les véhicules n’atteignent pas leur destination dans l’ordre de priorité. Ce genre de situation est généralement traitée d’une part en limitant le nombre de tâches exécutées en parallèle, par exemple en limitant le nombre de véhicules en activité, et d’autre part en prévoyant une zone de réordonnancement des véhicules à un point de circulation commun, l’ordre étant conservé après ce réordonnancement en forçant ensuite une circulation en file indienne. Si cette solution antérieure fonctionne, elle a de multiples inconvénients notamment en termes de performances. En effet, lorsqu’un véhicule a atteint sa destination, il ne peut passer à la suivante que s’il est le véhicule le premier attendu dans l’ordre de priorité. Dans le cas échéant, il va devoir attendre dans la zone de réordonnancement que les autres véhicules atteignent à leur tour leur destination afin de laisser passer le véhicule le plus prioritaire. Cela fait perdre beaucoup de temps dans le processus de manutention des objets, surtout lorsque le véhicule le plus prioritaire connaît des problèmes de circulation. L’invention a donc pour objectif de remédier aux problèmes précités. A cet effet, l’invention a pour objet un procédé de contrôle de déplacement d’une flotte de véhicules guidés autonomes sur une voie de circulation pour atteindre des destinations, ledit procédé comprenant des phases successives d’affectation des véhicules guidés autonomes auxdites destinations, caractérisé en ce que chaque phase d’affectation est réalisée par une unité centrale et comprend les étapes consistant à : - mettre à jour une liste de destinations à atteindre par ordre de priorité par les véhicules guidés autonomes et une liste des véhicules guidés autonomes disponibles pour se déplacer jusqu’auxdites destinations à atteindre parmi les véhicules guidés autonomes de la flotte, - calculer, pour chaque destination à atteindre, un temps de déplacement pour chaque véhicule guidé autonome disponible pour se déplacer jusqu’à ladite destination, - affecter, pour chaque destination à atteindre dans l’ordre de priorité, un véhicule guidé autonome parmi les véhicules guidés autonomes disponibles encore non affectés à une destination pendant la phase d’affectation courante et dont le temps de déplacement calculé est le plus court pour atteindre ladite destination. L’idée à la base de l’invention consiste à réaffecter dynamiquement les véhicules guidés autonomes vers les destinations les plus appropriées pour atteindre les destinations dans l’ordre de priorité prédéterminé. L’invention permet également de réduire le temps de déplacement des véhicules de l’ensemble des phases d’affectation. Le procédé selon l’invention peut également présenter les particularités suivantes : - répéter les phases d’affectation cycliquement ; - répéter les phases d’affectation à chaque destination atteinte par un véhicule guidé autonome ; - répéter les phases d’affectation à chaque fois qu’un véhicule guidé autonome parcours une certaine distance sur la voie de circulation ; - un objet est chargé sur chaque véhicule guidé autonome disponible atteignant sa destination ; - l’unité centrale est paramétrée pour, lorsque l’ensemble des véhicules guidés autonomes ont atteints leur destination, commander le déplacement des véhicules guidés autonomes jusqu’à une autre destination à atteindre les uns après les autres dans l’ordre de priorité ; - chaque objet chargé sur un véhicule guidé autonome est déchargé lorsque ledit véhicule guidé autonome atteint l’autre destination ; - ledit certain ordre de priorité des destinations à atteindre correspond à une tournée de distribution du facteur ; - les temps de déplacement calculés sont calculés en considérant une vitesse nominale équivalente pour chaque véhicule guidé autonome en déplacement sur la voie de circulation, de la position spatiale de chaque destination à atteindre et de la position spatiale de chaque véhicule guidé autonome disponible sur la voie de circulation ; - l’unité centrale est paramétrée pour comparer le temps de déplacement calculé d’un véhicule guidé autonome pour atteindre la première destination dans l’ordre de priorité dans une phase d’affectation courante par rapport au temps de déplacement dudit véhicule guidé autonome pour atteindre la première destination calculé dans une phase d’affectation précédente, et si le temps de déplacement calculé pendant la phase d’affectation courante n’est pas supérieur d’au moins un certain ratio par rapport au temps de déplacement calculé pendant la phase d’affectation précédente, l’unité centrale n’applique pas la phase d’affectation courante et maintient la phase d’affectation précédente. Description des dessins La présente invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée de l’invention prise à titre d'exemple nullement limitative et illustrée par les dessins annexés, dans lesquels : FIG. 1 La figure est un diagramme représentant un mode de réalisation du procédé selon l’invention. Description détaillée de l’invention Le procédé selon l’invention, tel que représenté sur le diagramme de la FIG. 1 , permet de contrôler le déplacement d’une flotte de véhicules guidés autonomes sur une voie de circulation pour atteindre des destinations prédéterminées. Ce procédé est particulièrement adapté pour être mis en œuvre dans un centre logistique ou un centre de tri de colis. Les destinations prédéterminées peuvent être des points de chargement ou de déchargement d’objets de type colis ou réceptacles pour colis. Les véhicules guidés autonomes, également appelés VGA, sont des robots mobiles conçus pour se déplacer sur une voie de circulation, par exemple des allées dédiées aux VGA dans un centre logistique. Les VGA peuvent également effectuer des tâches de manutention, telles que récupérer ou déposer lesdits objets. Les VGA selon l’invention sont contrôlés par une unité centrale paramétrée pour mémoriser des données numériques caractérisant les VGA et les destinations, faire fonctionner un algorithme de traitement à partir des données numériques et commander le déplacement desdits VGA en fonction des résultats de l’algorithme. Ainsi, grâce à ces paramétrages, l’unité centrale est capable de réaffecter dynamiquement les VGA aux différentes destinations. Par réaffectation dynamique on comprend que l’unité centrale est conçue pour réaliser des phases successives d’affectation desdits VGA auxdites destinations prédéterminées. Ainsi, chaque phase d’affectation comprend une pluralité d’étapes réalisées par l’unité centrale. Une première étape 100 consiste à mettre à jour une liste des destinations à atteindre par ordre de priorité par les VGA. L’ordre de priorité des destinations à atteindre pourra par exemple correspondre à une tournée de distribution du facteur. Dans ce cas, chaque destination pourra par exemple être associée à une destination de la tournée du facteur. La première étape 100 consiste également à mettre à jour une liste des VGA disponibles pour se déplacer jusqu’aux destinations à atteindre parmi les VGA de la flotte. Par VGA disponible on entend par exemple un VGA non chargé d’un d’objet, tel qu’un colis ou un réceptacle pour colis. Une seconde étape 200 consiste ensuite à calculer, pour chaque destination à atteindre, un temps de déplacement pour chaque véhicule guidé autonome disponible pour se déplacer jusqu’à ladite destination. Sans restreindre la portée de l’invention, les temps de déplacement calculés pourront par exemple tenir compte d’une vitesse nominale équivalente pour chaque véhicule guidé autonome en déplacement sur la voie de circulation, d’une position spatiale de chaque destination à atteindre et d’une position spatiale de chaque véhicule guidé autonome disponible sur la voie de circulation. Les temps d’accélération et de décélération des VGA pourront quant à eux être considérées comme négligeables dans le calcul des temps de déplacement. Les VGA ainsi que les destinations pourront être équipés de capteur de position spatiale conçus pour transmettre à l’unité centrale par liaison sans fil des données numériques correspondant à leur position spatiale. Enfin, une troisième étape 300 consiste à affecter, pour chaque destination à atteindre dans l’ordre de priorité, un véhicule guidé autonome parmi les véhicules guidés autonomes disponibles encore non affectés à une destination pendant la phase d’affectation courante et dont le temps de déplacement calculé est le plus court pour atteindre ladite destination. Par phase d’affectation courante on entend une phase d’affectation en cours d’exécution par l’unité centrale. Temporellement, on comprend donc que la phase d’affectation courante est réalisée après une phase d’affectation précédente déjà exécutée et avant une phase d’affectation suivante encore non exécutée. Plusieurs phases d’affectation peuvent donc avoir lieu avant que l’ensemble des VGA, voir même un seul VGA n’atteigne sa destination. L’unité centrale selon l’invention pourra également être paramétrée pour comparer le temps de déplacement calculé d’un véhicule guidé autonome pour atteindre la première destination dans l’ordre de priorité dans une phase d’affectation courante par rapport au temps de déplacement dudit véhicule guidé autonome pour atteindre la même première destination calculé dans une phase d’affectation précédente, et si le temps de déplacement calculé pendant la phase d’affectation courante est supérieur d’au moins un certain ratio par rapport au temps de déplacement calculé pendant la phase d’affectation précédente, l’unité centrale n’applique pas, à l’étape 310, la phase d’affectation courante et maintient la phase d’affectation précédente. Au contraire, si le temps de déplacement calculé pendant la phase d’affectation courante est inférieur d’au moins ledit certain ratio par rapport au temps de déplacement calculé pendant la phase d’affectation précédente, l’unité centrale applique, à l’étape 320, la phase d’affectation courante à la place de la phase d’affectation précédente. A titre d’exemple, un ratio de 1/10 peut être appliqué de manière à éviter les changements d’affectation trop fréquents dont les gains de temps pour l’ensemble des VGA pour atteindre les destinations seraient négligeables. Une fois que chaque destination à atteindre a reçu l’affectation d’un véhicule guidé autonome, l’unité centrale est paramétrée pour commander à une étape 400 le déplacement de l’ensemble des VGA affectés vers les destinations. A titre d’exemple nullement limitatif, les phases d’affectation pourront être répétées, comme représenté par la flèche en pointillée, suivant au moins une des trois possibilités suivantes : cycliquement (par exemple toutes les 5 minutes), à chaque destination atteinte par un véhicule guidé autonome et à chaque fois qu’un véhicule guidé autonome parcourt une certaine distance sur la voie de circulation (par exemple tous les 10 mètres). On comprend ainsi que les véhicules guidés autonomes affectés à une destination vont pour voir se déplacer pendant au moins un certain temps avant de recevoir une nouvelle affectation qui pourra être la même affectation que l’affectation précédente ou bien une autre affectation. A l’étape 500, l’unité centrale détermine si toutes les destinations sont atteintes par les VGA. Si non, l’unité centrale revient à l’étape 400. Si oui, l’unité centrale commande à l’étape 600 le déplacement des VGA pour effectuer une autre mission. Un exemple de déroulement d’une phase d’affectation suivie d’une phase de déplacement des VGA du procédé selon l’invention représentées sur la FIG. 1 sont décrites ci-après. A l’étape 100, l’unité centrale met à jour la liste de destinations à atteindre comprenant trois destinations de D1 à D3 devant être atteintes selon un certain ordre de priorité (D1 puis D2 puis D3) et la liste des VGA disponibles comprenant deux VGA disponibles VGA01 et VGA02 parmi une flotte de trois VGA de VGA01 à VGA03. A l’étape 200, l’unité centrale calcule, pour chaque destination à atteindre, un temps de déplacement pour chaque véhicule guidé autonome disponible pour se déplacer jusqu’à ladite destination. Pendant cette phase d’affectation seuls VGA01 et VGA02 sont disponibles. D A1 = durée pour que VGA01 atteigne D1 D B1 = durée pour que VGA02 atteigne D1 et D A2 = durée pour que VG01 atteigne D2 D B2 = durée pour que VG02 atteigne D2 A l’étape 300, l’unité centrale affecte, pour chaque destination à atteindre dans l’ordre de priorité, un véhicule guidé autonome parmi les véhicules guidés autonomes disponibles encore non affectés à une destination pendant la phase d’affectation courante et dont le temps de déplacement calculé est le plus court pour atteindre ladite destination. Pour D1 considérée comme destination la plus prioritaire Si D B1 A1 alors envoie VGA02 vers D1 VGA02 n’est plus disponible VGA01 est disponible Pour D2 considérée comme destination la plus prioritaire après D1 D A2 = durée pour que VG01 atteigne D2 Pas d’autre VGA Envoie VGA01 vers D2 A l’étape 400, l’unité centrale commande le déplacement des VGA affectés vers les destinations correspondantes. Pendant l’étape 400, VGA01 a parcouru 10 mètres, l’unité centrale commande alors une nouvelle phase d’affectation en recommençant le procédé à partir de l’étape 100, comme représenté par la flèche en pointillée. VGA03 est maintenant disponible, en plus de VGA01 et VGA02. Pour D1 considérée comme destination la plus prioritaire D A1 = durée pour que VGA01 atteigne D1 D B1 = durée pour que VGA02 atteigne D1 D C1 = durée pour que VGA03 atteigne D1 Min(D A1 , D B1 , D C1 ) = D B1 VGA02 reste assigné à D1 Pour D2 considérée comme destination la plus prioritaire après D1 D A2 = durée pour que VGA01 atteigne D2 D C2 = durée pour que VGA03 atteigne D2 Min(D A2 , D C2 ) = D A2 VGA01 reste assigné à D2 Pour D3 considérée comme destination la plus prioritaire après D2 D C3 = durée pour que VGA03 atteigne D3 Pas d’autre VGA VGA03 est assigné à D3 Au bout d’un certain temps, VGA02 atteint D1, VGA02 n’est donc plus disponible au sens de l’invention et D1 est retirée de la liste des destinations à atteindre. L’unité centrale commande alors une nouvelle phase d’affectation en recommençant le procédé à partir de l’étape 100, comme représenté par la flèche en pointillée, Entre temps, VGA01 a été retenu dans un bouchon suite à un défaut technique et n’a donc pas avancé. Pour D2 considérée comme destination la plus prioritaire après D1 D A2 = durée pour que VGA01 atteigne D2 D C2 = durée pour que VGA03 atteigne D2 Min(D A2 , D C2 ) = D C2 VGA03 est assigné à D2 Pour D3 considérée comme destination la plus prioritaire après D2 D A3 = durée pour que VGA01 atteigne D3 Pas d’autre VGA VGA01 est assigné à D3 Les phases d’affectation et de déplacement s’enchainent jusqu’à ce que les VGA atteignent peu à peu leur destination et soient chargés chacun d’un objet. A l’étape 500, l’unité centrale détermine si toutes les destinations sont atteintes par les VGA. Si non, l’unité centrale relance le procédé à partir de l’étape 400. Si oui, l’unité centrale commande à l’étape 600 le déplacement de l’ensemble des VGA pour réaliser d’autres missions. Procédé de contrôle de déplacement d’une flotte de véhicules guidés autonomes sur une voie de circulation pour atteindre des destinations, ledit procédé comprenant des phases successives d’affectation des véhicules guidés autonomes auxdites destinations, caractérisé en ce que chaque phase d’affectation est réalisée par une unité centrale et comprend les étapes consistant à : - mettre à jour (100) une liste de destinations à atteindre par ordre de priorité par les véhicules guidés autonomes et une liste des véhicules guidés autonomes disponibles pour se déplacer jusqu’auxdites destinations à atteindre parmi les véhicules guidés autonomes de la flotte, - calculer (200), pour chaque destination à atteindre, un temps de déplacement pour chaque véhicule guidé autonome disponible pour se déplacer jusqu’à ladite destination, - affecter (300), pour chaque destination à atteindre dans l’ordre de priorité, un véhicule guidé autonome parmi les véhicules guidés autonomes disponibles encore non affectés à une destination pendant la phase d’affectation courante et dont le temps de déplacement calculé est le plus court pour atteindre ladite destination. Procédé de contrôle de déplacement d’une flotte de véhicules guidés autonomes selon la revendication 1, caractérisé en ce que les phases d’affectation sont répétées cycliquement. Procédé de contrôle de déplacement d’une flotte de véhicules guidés autonomes selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les phases d’affectation sont répétées à chaque destination atteinte par un véhicule guidé autonome. Procédé de contrôle de déplacement d’une flotte de véhicules guidés autonomes selon l’une quelconques des revendications précédentes, caractérisé en ce que les phases d’affectation sont répétées à chaque fois qu’un véhicule guidé autonome parcours une certaine distance sur la voie de circulation. Procédé de contrôle de déplacement d’une flotte de véhicules guidés autonomes selon l’une quelconques des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’un objet est chargé sur chaque véhicule guidé autonome disponible atteignant sa destination. Procédé de contrôle de déplacement d’une flotte de véhicules guidés autonomes selon l’une quelconques des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité centrale est paramétrée pour, lorsque l’ensemble des véhicules guidés autonomes ont atteints leur destination, commander le déplacement des véhicules guidés autonomes jusqu’à une autre destination à atteindre les uns après les autres dans l’ordre de priorité. Procédé de contrôle de déplacement d’une flotte de véhicules guidés autonomes selon la revendication 6, caractérisé en ce que chaque objet chargé sur un véhicule guidé autonome est déchargé lorsque ledit véhicule guidé autonome atteint l’autre destination. Procédé de contrôle de déplacement d’une flotte de véhicules guidés autonomes selon l’une quelconques des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit certain ordre de priorité des destinations à atteindre correspond à une tournée de distribution du facteur. Procédé de contrôle de déplacement d’une flotte de véhicules guidés autonomes selon l’une quelconques des revendications précédentes, caractérisé en ce que les temps de déplacement calculés sont calculés en considérant une vitesse nominale équivalente pour chaque véhicule guidé autonome en déplacement sur la voie de circulation, de la position spatiale de chaque destination à atteindre et de la position spatiale de chaque véhicule guidé autonome disponible sur la voie de circulation. Procédé de contrôle de déplacement d’une flotte de véhicules guidés autonomes selon l’une quelconques des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité centrale est paramétrée pour comparer le temps de déplacement calculé d’un véhicule guidé autonome pour atteindre la première destination dans l’ordre de priorité dans une phase d’affectation courante par rapport au temps de déplacement dudit véhicule guidé autonome pour atteindre la première destination calculé dans une phase d’affectation précédente, et si le temps de déplacement calculé pendant la phase d’affectation courante n’est pas supérieur d’au moins un certain ratio par rapport au temps de déplacement calculé pendant la phase d’affectation précédente, l’unité centrale n’applique pas la phase d’affectation courante et maintient la phase d’affectation précédente.