Brevet FR3152730A1 — publié le 20250314

Système (SYS) de manutention individuelle d’articles capable de traiter une prise simultanée de plusieurs articles, le système comprenant: une première unité (CONV 1 ) de déplacement collectif d’articles ; une seconde unité (CONV 2 ) de déplacement collectif d’articles configurée pour, dans un premier mode de fonctionnement, déplacer des articles dans une première direction (Dir 1 ) ; une unité (MA) de déplacement individuel d’articles de la première unité (CONV 1 ) de déplacement à la seconde unité (CONV 2 ) de déplacement ; une unité (CONT) pour détecter une prise simultanée d’au moins deux articles par l’unité de déplacement individuel d’articles, la seconde unité de déplacement étant configurée pour, dans un second mode de fonctionnement, déplacer les articles dans une seconde direction opposée à la première direction (Dir 1 ), et le système étant configuré pour passer du premier mode de fonctionnement au second mode de fonctionnement en réponse à une détection d’une prise simultanée d’au moins deux articles. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 2 Système de manutention individuelle d’articles capable de traitement des prises multiples, et procédé associé DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION L'invention concerne un système de manutention individuelle d’articles entre deux unités de déplacement collectif de ces articles, par exemple pour le placement individuel selon un pas prédéterminé de ces articles sur une bande de convoyage lors d’une opération de dévracage dans une installation de tri. ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE Les systèmes de tri d’articles tels que des bagages, des colis, des objets postaux mettent en œuvre des convoyeurs, tels que des bandes de convoyage, capables de transporter une pluralité d’articles simultanément et/ou des robots préhenseurs capables de manipuler individuellement chacun de ces articles. Les convoyeurs et les robots préhenseurs peuvent être employés en combinaison, par exemple pour une opération de dévracage : les articles se trouvent originellement en vrac et éventuellement en empilement sur une première bande de convoyage, puis sont manipulés individuellement par un robot préhenseur pour un placement individualisé, par exemple sur un inserteur chargé d’introduire chacun des articles dans une machine dédiée au tri de ces articles. L’inserteur peut être formé d’une seconde bande de convoyage. Le robot préhenseur est muni d’une tête de préhension, chargée de saisir les articles à déplacer individuellement de la première bande de convoyage vers l’inserteur. Il arrive cependant que la tête saisisse accidentellement plus d’un article, on parle alors d’une « prise multiple ». C’est par exemple le cas lorsqu’une tête de préhension emploie une pluralité de ventouses pour saisir des articles, et que certaines des ventouses s’attachent à un premier article et que d’autres s’attachent à un second article. Un tel événement est accidentel et préférablement évité. Cependant, lorsqu’il se produit, il est nécessaire de le détecter puis de traiter les multiples articles saisis d’une manière particulière, en général en les envoyant sur une trajectoire de tri alternative ou en empêchant tous les articles placés sur la seconde de convoyage, sauf un, de poursuivre son déplacement sur cette seconde bande. A ce sujet, on pourra se référer aux documents de brevets US 4,733,226 et FR 2 546 083. Quel que soit le traitement particulier appliqué aux multiples articles saisis, l’objectif est d’éviter l’insertion simultanée de plusieurs objets dans la machine de tri. Certains systèmes anticipent le risque d’une prise multiple en envoyant sur une trajectoire de tri alternative un ensemble d’articles insuffisamment égrenés se trouvant sur la première bande de convoyage, très proches les uns des autres voire même en empilement, et risquant donc d’engendrer une prise multiple. Toutefois, les systèmes conventionnels de gestion des prises multiples tendent à ralentir la cadence de manipulation des articles et diminuent donc le débit de tri. Cela peut par exemple être le cas lorsque le robot préhenseur lui-même est employé pour orienter les articles sur une trajectoire alternative, éventuellement après les avoir déjà déposés une fois sur la seconde bande de convoyage. Un objet de l’invention est un système de manutention d’articles permettant de traiter les articles déplacés simultanément en raison d’une prise multiple accidentelle. En vue de la réalisation de ce but, un premier aspect de l’invention est un système de manutention individuelle d’articles capable de traiter une prise simultanée de plusieurs articles, le système comprenant : une première unité de déplacement collectif d’articles ; une seconde unité de déplacement collectif d’articles configurée pour, dans un premier mode de fonctionnement, déplacer des articles dans une première direction ; une unité de manutention individuelle d’articles configurée pour déplacer des articles de la première unité de déplacement d’articles à la seconde unité de déplacement d’articles ; une unité configurée pour détecter une prise simultanée d’au moins deux articles par l’unité de manutention individuelle d’articles, dans lequel la seconde unité de déplacement est configurée pour, dans un second mode de fonctionnement, déplacer les articles dans une seconde direction opposée à la première direction, et dans lequel le système est configuré de manière à passer du premier mode de fonctionnement au second mode de fonctionnement en réponse à une détection d’une prise simultanée d’au moins deux articles par l’unité de manutention individuelle d’articles. Une application possible de ce système est d’éviter l’insertion simultanée de plus d’un article dans une machine de tri sans pour autant ralentir la cadence de manipulation individuelle des articles et donc de leur tri. En effet, l’unité de manipulation individuelle des articles est dédiée aux opérations d’un premier mode de fonctionnement, employé pour les opérations de transferts des articles de la première unité de déplacement à la seconde unité de déplacement. C’est en effet la seconde unité de déplacement qui est chargée d’envoyer les articles saisis simultanément vers une voie alternative de traitement. Ainsi, l’unité de manipulation individuelle des articles n’a pas à effectuer des tâches autres que le transfert des articles de la première unité de déplacement à la seconde unité de déplacement ni à ralentir sa cadence de travail, même en cas de détection d’une prise multiple. Selon des caractéristiques additionnelles non-limitative du premier aspect de l’invention, considérées individuellement ou selon toute combinaison techniquement réalisable : - le système peut comprendre une unité de réception d’articles située en contrebas de la seconde unité de déplacement, le système pouvant être configuré de manière à, en réponse à la détection d’une prise simultanée d’au moins deux articles déplacés de la première unité de déplacement d’articles à la seconde unité de déplacement d’articles, passer dans le deuxième mode de fonctionnement et faire chuter dans l’unité de réception les au moins deux articles qui avaient été pris et déplacés simultanément de la première unité de déplacement à la seconde unité de déplacement ; - dans le premier mode de fonctionnement, la seconde unité de déplacement d’articles peut être configurée pour déplacer les articles d’une extrémité d’entrée à une extrémité de sortie de la seconde unité de déplacement d’articles, l’unité de réception d’articles pouvant être située en contrebas de l’extrémité d’entrée de la seconde unité de déplacement ; - un espace peut être interposé entre la première unité de déplacement et la seconde unité de déplacement, l’unité de réception d’articles pouvant être située à l’aplomb de cet espace ; - le système peut comprendre au moins un capteur et un dispositif informatique configuré pour commander au moins la seconde unité de déplacement d’articles, le dispositif informatique pouvant être fonctionnellement connecté à l’au moins un capteur et configuré pour, en réponse à des données générées par l’au moins un capteur, commander un passage du premier mode de fonctionnement au second mode de fonctionnement en cas de détection de la prise simultanée d’au moins deux articles par l’unité de manutention individuelle d’articles ; - le capteur peut être une caméra ayant dans son champ de vision une zone de la seconde unité de déplacement d’articles ; - le dispositif informatique peut être est configuré pour effectuer une analyse d’une image capturée par la caméra et déterminer si au moins deux articles ont été déposés ensemble sur la seconde unité de déplacement, auquel cas le dispositif informatique peut déterminer que l’unité de manutention individuelle d’articles a effectué une prise multiple ; - le système peut comprendre en outre une machine de tri et une unité d’insertion d’articles dans la machine de tri, l’unité d’insertion pouvant être arrangée de manière à transporter des articles de la seconde unité de transport d’articles à la machine de tri ; - la première unité de transport d’articles et la seconde unité de transport d’articles peuvent être des convoyeurs à bandes ou à rouleaux et l’unité de manutention individuelle d’articles peut comprendre un bras robotisé ; et - le système peut être configuré de sorte que l’unité de manipulation individuelle d’articles transfère des articles de la première unité de transport d’articles à la seconde unité de transport d’articles indépendamment de la détection d’une prise simultanée d’au moins deux articles. L’invention s’étend à un procédé de manipulation d’articles mettant en œuvre le système selon l’invention, le procédé comprenant : un transport d’articles sur la première unité de déplacement d’articles ; un déplacement d’articles de la première unité de déplacement d’articles à la seconde unité de déplacement d’articles au moyen de l’unité de manipulation individuelle d’articles ; une détection d’un déplacement simultané d’au moins deux articles lors du déplacement d’articles de la première unité de déplacement d’articles à la seconde unité de déplacement d’article par l’unité de manipulation individuelle d’articles ; et en réponse à la détection d’un déplacement simultané d’au moins deux articles, faire chuter dans une unité de réception d’articles les au moins deux articles déplacés simultanément sur la seconde unité de déplacement d’articles en inversant un sens de déplacement des articles par la seconde unité de déplacement. Selon des caractéristiques additionnelles non-limitative du procédé selon l’invention, considérées individuellement ou selon toute combinaison techniquement réalisable : - l’unité de manipulation individuelle d’articles peut déplacer des articles de la première unité de déplacement d’articles à la seconde unité de déplacement d’articles indépendamment de la détection d’un déplacement simultané d’au moins deux articles ; et - le procédé peut comprendre en outre une étape de tri des articles, dans lequel les articles sont arrangés selon un pas prédéterminé en préparation à cette étape de tri. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description détaillée de l’invention qui va suivre en référence aux figures annexées sur lesquels : FIG. 1 La FIG. 1 représente une vue globale d’une installation dans laquelle s’intègre le système selon l’invention ; FIG. 2 La FIG. 2 illustre un premier mode de fonctionnement du système selon l’invention, à l’aide d’une vue d’en haut ; FIG. 3 La FIG. 3 illustre un second mode de fonctionnement du système selon l’invention, avec une vue à un premier instant ; FIG. 4 La FIG. 4 illustre un second mode de fonctionnement du système selon l’invention, avec une vue à un second instant postérieur au premier instant ; FIG. 5 La FIG. 5 illustre le second mode de fonctionnement à l’aide d’une vue de côté correspondant à un instant immédiatement compris entre les premier et second instants ; FIG. 6 La FIG. 6 illustre un procédé selon l’invention, pouvant être mis en œuvre par le système des FIG. 2 à 4 ; et FIG. 7 La FIG. 7 illustre des alternatives au système des figures 2 à 5. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION Les figures 1 à 5 illustrent un mode de réalisation d’un système de manutention selon l’invention, ainsi qu’un procédé associé de manutention d’articles. La FIG. 1 illustre une installation FAC de tri, comprenant une zone de travail WZ dans laquelle des articles IT à trier amenés par un camion Trck sont amenés en vrac au moyen d’une première unité CONV 1 de déplacement d’articles. Un bras manipulateur MA robotisé en tant que dispositif de manipulation individuelle d’articles est configuré pour saisir un à un les articles IT et les déposer de manière ordonnée sur une seconde unité CONV 2 de déplacement d’articles menant à un inserteur en tant qu’unité INS d’insertion d’articles, une machine de tri SORT comprenant par exemple une bande de convoyage circulaire CCB recevant les articles de l’inserteur INS et des sorties de tri Out (trois sorties représentées ici) vers lesquelles des articles sont dirigés en fonction de leur destination finale. Les unités CONV 1 et CONV 2 de déplacement d’articles sont des systèmes de déplacement collectif des articles et peuvent indépendamment être constituées d’un ou plusieurs convoyeurs tels que des bandes ou des rouleaux de convoyage. L’installation peut, par exemple, être prévue pour trier des colis postaux et les répartir en tournées de distribution correspondant chacune à l’une des sorties de tri Out. La FIG. 2 illustre plus spécifiquement un système SYS de manutention individuelle d’article intégré dans l’installation FAC de tri, avec la première unité de déplacement d’articles CONV 1 et sa zone de travail WZ, la seconde unité CONV 2 de déplacement d’articles, l’unité INS d’insertion d’articles, et le bras manipulateur MA. Le bras manipulateur MA est muni d’une tête de préhension GH, et la première unité de déplacement d’article déplace les articles IT depuis une zone de déchargement en vrac du camion jusque vers la zone de travail WZ selon une direction Dir0 représentée par une flèche dans la FIG. 2 . La tête de préhension GH peut être munie de ventouses reliées à un système de pompage, chaque ventouse peut être contrôlée individuellement de manière à appliquer un vide à la surface d’un article à saisir. Les articles arrivent en vrac depuis la droite de la figure. Le bras manipulateur MA a pour fonction de manipuler individuellement les articles en les saisissant un par un pour les placer en ordre sur la seconde unité CONV 2 de déplacement vers la gauche de la figure. Une unité CONT de pilotage de la ligne de tri, et donc du système SYS de manutention individuelle d’articles, comprend un appareil de prise de vue numérique CAM tel qu’une caméra en tant que capteur et un dispositif informatique INF comprenant une mémoire informatique et fonctionnellement connectée à l’appareil de prise de vue numérique CAM et au bras manipulateur MA. L’unité CONT est fonctionnellement connectée aux différents éléments constituant l’installation de tri, et en particulier à la seconde unité CONV 2 de déplacement d’articles. La caméra CAM a dans son champ de vision une zone de la seconde unité de déplacement d’articles, de préférence une zone englobant une région où le bras robotisé dépose les articles sur la seconde unité de déplacement d’articles, l’essentiel étant que la caméra puisse capturer des images des articles déposés sur la seconde unité de déplacement d’articles. La FIG. 2 illustre le système SYS de manipulation d’articles dans un premier mode de fonctionnement, qui est le mode de fonctionnement par défaut et qui est mis en œuvre en l’absence de détection de prise multiple. Dans ce mode, les articles IT amenés dans la zone de travail WZ par la première unité CONV 1 de déplacement d’objets sont manipulés par le bras manipulateur MA de manière à les faire passer d’un état désordonné issu du déchargement en vrac du camion Trck sur la première unité de déplacement d’articles CONV 1 à un état ordonné sur la seconde unité CONV 2 de déplacement d’articles. La second unité CONV 2 comporte une extrémité d’entrée ENT et une extrémité de sortie EX et est configurée pour, dans ce mode de fonctionnement, déplacer les articles IT de l’extrémité ENT à l’extrémité EX pour les faire passer à l’unité INS d’insertion d’articles. L’état désordonné se caractérise par une répartition irrégulière des articles, avec éventuellement des articles entassés les uns sur les autres. L’état ordonné se caractérise par exemple par un placement des articles un à un sur une bande de convoyage en rotation continue, de manière telle que chacun des articles est placé au milieu de la bande de convoyage, selon un pas P constant et défini comme la distance séparant deux des articles placés consécutivement sur la bande de convoyage par le bras manipulateur. Dans ce mode, la seconde unité de déplacement et l’unité d’insertion sont configurées de manière à déplacer les articles qui y sont posés vers une entrée de la machine de tri SORT, dans une même direction Dir1 qui est définie, dans ce mode de réalisation, comme allant d’une zone DZ de dépose des articles par le bras manipulateur MA sur la seconde unité de déplacement d’articles CONV 2 vers l’unité INS d’insertion d’articles. Les figures 3 à 5 illustrent le système SYS de manipulation d’articles dans un second mode de fonctionnement, qui est mis en œuvre en cas de détection de prise multiple. La détection peut se faire d’une manière conventionnelle connue quelconque. Une méthode consiste à commander la capture d’images au moyen du bras : sa position et les actions qu’il réalise sont en permanence contrôlées par l’unité CONT de pilotage de la ligne de tri. Ainsi, dès que le bras quitte la zone de travail WZ après avoir saisi un article, une acquisition d’une image de cette zone de travail WZ est commandée pour préparer la prochaine saisie d’article. De manière similaire, dès que le bras quitte la zone DZ de dépose des articles après avoir déposé un article, une acquisition d’une image de cette zone de dépose DZ est commandée pour la détection de prise multiple, suivi par une analyse conventionnelle des images capturées, par traitement classique de détourage ou par réseau de neurones, par exemple. La détection consiste alors à détecter qu’au moins deux articles ont été déposés ensemble sur la seconde unité CONV 2 de déplacements d’articles dans la zone de dépose DZ. Cette solution peut être mise en œuvre au moyen de la caméra CAM et du dispositif informatique INF. Une pluralité de caméras peut être employée, chacune des caméras pouvant être dirigée vers l’une respective des zones d’intérêts (WZ, DZ). Il est aussi possible de configurer une caméra d’observation du ou des articles saisis par le bras manipulateur au moment de la saisie ou au cours de son ou de leur transfert entre CONV 1 et CONV 2 , et d’analyser l’image pour directement déterminer si un ou au moins deux articles ont été saisis simultanément. La FIG. 3 illustre une situation dans laquelle deux articles IT1 et IT2 ont été saisis et déposés ensemble par l’unité de manipulation individuelle d’articles sur la seconde unité CONV 2 de déplacement d’articles, après un article unique IT0, en raison d’une prise multiple accidentelle d’articles par l’unité de manipulation individuelle d’articles. Pour déterminer l’occurrence de cette prise multiple, on peut par exemple utiliser, au cours d’une étape de test, un critère selon lequel au moins deux articles, détectés sur une image saisie par la caméra CAM et analysée par le dispositif informatique INF, sont présents sur la seconde unité CONV 2 sur un intervalle de longueur L selon la direction Dir1, L étant une longueur prédéterminée, par exemple fonction des dimensions attendues des articles à traiter. Alternativement, dans un autre mode de mise en œuvre, on peut détecter qu’au moins deux articles ont été saisis simultanément au niveau de la zone de travail WZ par analyse d’une image de cette zone de travail faisant apparaître la disparition des au moins deux articles consécutives à une opération de saisie de l’unité de manipulation individuelle d’articles. On peut également imager directement le ou les objets saisis par la tête de préhension, éventuellement au moyen d’une caméra montée sur le bras manipulateur ou la tête de préhension elle-même, et procéder à une analyse d’image et un comptage des articles saisis, éventuellement au cours du transfert du ou des objets vers la second unité CONV 2 de déplacement d’articles. On entend par « saisie simultanée » le fait qu’un seul mouvement de l’unité de manipulation individuelle d’articles a été nécessaire au transfert d’au moins deux articles de la première unité CONV 1 de déplacement d’articles à la second unité CONV 2 de déplacement d’articles, ce qui signifie qu’au moins deux articles ont été saisis en une seule fois par la tête de préhension de l’unité de manipulation individuelle d’articles. On pourrait également utiliser toute autre méthode conventionnelle connue de détection de prise multiple d’articles par un système de manutention individuelle des articles. Indépendamment de la méthode retenue pour la détection de la prise multiple, en réponse à la détection cette prise multiple des deux articles IT1 et IT2 par l’unité de manutention individuelle d’articles, le dispositif informatique INF fait passer le système SYS de manipulation dans un second mode de fonctionnement. La FIG. 4 illustre en ce second mode de fonctionnement : la direction de déplacement des articles par la seconde unité CONV 2 de déplacement d’articles est inversée par rapport au premier mode de fonctionnement pour passer de la direction Dir1 à une direction Dir2 opposée à Dir1. Le système SYS est arrangé de manière telle que les articles IT1 et IT2 chutent alors dans un réceptacle REC constituant une unité de réception d’articles située en contrebas de l’unité CONV 2 , comme illustré par la FIG. 5 . Plus spécifiquement, l’unité de récupération d’articles est située en contrebas de l’extrémité d’entrée ENT de la seconde unité de déplacement. Ainsi, lorsque le système SYS passe dans le second mode de fonctionnement, les articles présents sur la seconde unité CONV 2 de déplacement sont transportés en direction de l’extrémité d’entrée ENT, et sont éventuellement amenés à chuter dans le réceptacle REC. Un espace SP peut être aménagé entre la première unité CONV 1 de déplacement d’articles et l’entrée ENT de la seconde unité CONV 2 de déplacement d’article, et le réceptacle REC peut être situé à l’aplomb de cet espace SP, comme illustré par la FIG. 5 . Le second mode de fonctionnement peut avoir une durée prédéterminée, suffisamment longue pour permettre la chute dans le réceptacle des articles IT1 et IT2 déposés simultanément sur la seconde unité CONV 2 de convoyage mais trop courte pour permettre la chute de l’article IT0. Cette durée peut être calculée à partir du pas P et de la vitesse de déplacement des articles sur la seconde unité CONV 2 de déplacement d’articles dans le second mode de fonctionnement. A la suite de la durée prédéterminée, le système repasse dans le premier mode de fonctionnement. Alternativement, le second mode de fonctionnement peut être appliqué pour imposer un recul des articles vers l’extrémité d’entrée ENT sur une distance suffisante pour amener à la chute des articles saisis lors de la prise multiple, ou des capteurs (cellule photoélectrique détectant la chute, pesée du réceptacle, caméra pour analyse d’images…) peuvent être installés de manière détecter la chute des articles dans le réceptacle et, en réponse à cette détection, imposer au système SYS de repasser dans le premier mode de fonctionnement. Dans tous les cas, le second mode de fonctionnement n’est appliqué que brièvement, suffisamment pour amener les articles déposés ensemble sur la seconde unité de convoyage à la suite d’une prise multiple à chuter dans le réceptacle, à la suite de quoi le système repasse dans le premier mode de fonctionnement. En outre, le système SYS est de préférence arrangé pour que le passage dans le second mode de fonctionnement n’amène pas un ralentissement de la cadence de transfert du bras manipulateur. Le bras manipulateur n’étant pas impliqué dans la diversion des articles saisis lors d’une prise multiple, il peut poursuivre ses opérations de transfert des colis sans ralentissement. La FIG. 6 illustre un procédé de tri d’articles mettant par exemple en œuvre l’installation FAC de tri illustré par les figures 1 à 5. A une étape S10, des articles IT sont placés en vrac sur la première unité CONV 1 de déplacement d’articles, au niveau d’une extrémité de placement, située à l’opposé de la zone de travail WZ. Il peut par exemple s’agir du déchargement an vrac du contenu du camion Trck. A une étape S20, les articles placés en vrac sont amenés collectivement à la zone de travail WZ par l’unité CONV 1 de déplacement d’articles. Au cours de ce déplacement, un égrenage peut être effectué, réduisant la densité des articles en vue de faciliter leur manipulation individuelle à l’étape suivante. A une étape S30, les articles sont transférés individuellement de la première unité CONV 1 de déplacement d’articles à la seconde unité CONV 2 de déplacement d’articles au moyen de l’unité MA de manipulation individuelle d’articles. A la suite de chaque action de transfert de l’étape S30, une étape de test TES est appliquée, conçue de manière à détecter si oui (Y) ou non (N) aux moins deux articles ont été déplacés ensemble par l’unité de manipulation individuelle d’articles. En cas de réponse négative au test, indiquée par N dans la FIG. 6 , le système reste dans le premier mode de fonctionnement, le système de manipulation individuelle d’articles poursuit en boucle la répétition de ses actions de transfert TR un à un des articles de la première unité CONV 1 de déplacement à la seconde unité CONV 2 de déplacement. En cas de réponse positive au test, indiquée par Y dans la FIG. 6 , le système de manipulation individuelle des articles passe temporairement dans le second mode de fonctionnement au cours d’une étape S35, ce qui a pour conséquence l’inversion du sens de déplacement des articles par la seconde unité CONV 2 de déplacement des articles et la chute des au moins deux articles dans le réceptacle REC. Les articles réceptionnés dans le réceptacle peuvent, par exemple, être ramenés à la première unité CONV 1 de déplacement d’articles pour être à nouveau amenés à la zone de travail au cours de l’étape S20 pour être transférés individuellement à la seconde unité CONV 2 de déplacement d’article au cours de l’étape S30. Comme en cas de réponse négative au test, le système SYS de manipulation individuelle d’articles poursuit en boucle la répétition de ses actions de transfert TR un à un des articles de la première unité CONV 1 de déplacement à la seconde unité CONV 2 de déplacement au moyen du bras manipulateur MA. Nous voyons que l’unité MA de manipulation individuelle d’articles transfère des articles de la première unité CONV 1 de transport d’articles à la seconde unité CONV 2 de transport d’articles indépendamment de la détection d’une prise simultanée d’au moins deux articles. On entend par là que la cadence de transfert de l’unité MA de manipulation individuelle d’articles reste la même, qu’une prise multiple soit détectée ou non. Une étape S40 suit l’étape de test TES et, le cas échéant, la période de l’étape S35 que le système SYS passe dans le second mode de fonctionnement. Au cours de l’étape 40, les articles sont déplacés par la seconde unité CONV 2 , passés à l’inserteur INS, puis inséré dans la machine de tri SORT, résultant en un tri de ces articles. La FIG. 7 illustre des modes alternatifs de réalisation de l’invention indiqués par A, B et C. En A), la direction Dir0 et la direction Dir1 sont parallèles, un espace SP est ménagé entre CONV 1 et CONV 2 . En B), deux unités CONV 2 de déplacement d’articles sont placées parallèles l’une à l’autre, associées à des unités INS d’insertions respectives et de direction d’alignement Dir 1 inclinée par rapport à la direction Dir 0 . En C), deux unités CONV 2 de déplacement d’articles sont placées inclinées l’une par rapport à l’autre, associées à des unités INS d’insertions respectives et de direction d’alignement Dir 1 a et Dir 1 b chacune inclinées par rapport à la direction Dir 0 . En C), un espace SP commun est agencé entre la première unité CONV 1 de déplacement d’articles et chacune des deux unités CONV 2 de déplacement d’articles, une unité REC de réception d’article étant située à l’aplomb de l’espace SP commun. D’autres variations sont possibles, par exemple quant aux types de la machine de tri, des unités de déplacement d’articles, de dispositif de manipulation individuelle d’articles, ou encore de capteur. Dans ce document, les figures ne sont pas nécessairement à l'échelle. Certaines caractéristiques et certains composants peuvent être représentés exagérés par rapport à d’autres composants ou sous une forme quelque peu schématique, et certains détails d'éléments conventionnels peuvent ne pas être représentés dans l'intérêt de la clarté et de la concision. Bien entendu l'invention n'est pas limitée au mode de mise en œuvre décrit et on peut y apporter des variantes de réalisation sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les revendications. Système (SYS) de manutention individuelle d’articles capable de traiter une prise simultanée de plusieurs articles, le système comprenant: une première unité (CONV 1 ) de déplacement collectif d’articles ; une seconde unité (CONV 2 ) de déplacement collectif d’articles configurée pour, dans un premier mode de fonctionnement, déplacer des articles dans une première direction (Dir 1 ) ; une unité (MA) de manutention individuelle d’articles configurée pour déplacer des articles (IT) de la première unité (CONV 1 ) de déplacement d’articles à la seconde unité (CONV 2 ) de déplacement d’articles ; une unité (CONT) configurée pour détecter une prise simultanée d’au moins deux articles par l’unité (MA) de manutention individuelle d’articles, dans lequel la seconde unité (CONV 2 ) de déplacement est configurée pour, dans un second mode de fonctionnement, déplacer les articles dans une seconde direction (Dir 2 ) opposée à la première direction (Dir 1 ), et dans lequel le système (SYS) est configuré de manière à passer du premier mode de fonctionnement au second mode de fonctionnement en réponse à une détection d’une prise simultanée d’au moins deux articles (IT 1 , IT 2 ) par l’unité (MA) de manutention individuelle d’articles. Système (SYS) selon la revendication 1, comprenant une unité (REC) de réception d’articles située en contrebas de la seconde unité (CONV 2 ) de déplacement, le système étant configuré de manière à, en réponse à la détection d’une prise simultanée d’au moins deux articles (IT 1 , IT 2 ) déplacés de la première unité (CONV 1 ) de déplacement d’articles à la seconde unité (CONV 2 ) de déplacement d’articles, passer dans le deuxième mode de fonctionnement et faire chuter dans l’unité (REC) de réception les au moins deux articles (IT 1 , IT 2 ) qui avaient été pris et déplacés simultanément de la première unité (CONV 1 ) de déplacement à la seconde unité (CONV 2 ) de déplacement. Système (SYS) selon la revendication 2, dans lequel, dans le premier mode de fonctionnement, la seconde unité (CONV 2 ) de déplacement d’articles est configurée pour déplacer les articles (IT) d’une extrémité d’entrée (ENT) à une extrémité de sortie (EX) de la seconde unité (CONV 2 ) de déplacement d’articles, l’unité (REC) de réception d’articles étant située en contrebas de l’extrémité d’entrée (ENT) de la seconde unité de déplacement (CONV 2 ). Système (SYS) selon la revendication 3, dans lequel un espace (SP) est interposé entre la première unité (CONV 1 ) de déplacement et la seconde unité (CONV 2 ) de déplacement, l’unité (REC) de réception d’articles étant située à l’aplomb de cet espace (SP). Système (SYS) selon l’une quelconque des revendication précédentes, comprenant au moins un capteur (CAM) et un dispositif informatique (INF) configuré pour commander au moins la seconde unité de déplacement d’articles, le dispositif informatique étant fonctionnellement connecté à l’au moins un capteur et configuré pour, en réponse à des données générées par l’au moins un capteur, commander un passage du premier mode de fonctionnement au second mode de fonctionnement en cas de détection de la prise simultanée d’au moins deux articles (IT 1 , IT 2 ) par l’unité (MA) de manutention individuelle d’articles. Système (SYS) selon la revendication 5, dans lequel le capteur est une caméra (CAM) ayant dans son champ de vision une zone de la seconde unité (CONV 2 ) de déplacement d’articles. Système (SYS) selon la revendication 6, dans lequel le dispositif informatique (INF) est configuré pour effectuer une analyse d’une image capturée par la caméra (CAM) et déterminer si au moins deux articles (IT 1 , IT 2 ) ont été déposés ensemble sur la seconde unité (CONV 2 ) de déplacement, auquel cas le dispositif informatique (INF) détermine que l’unité (MA) de manutention individuelle d’articles a effectué une prise multiple. Système (SYS) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre une machine (SORT) de tri et une unité (INS) d’insertion d’articles dans la machine (SORT) de tri, l’unité d’insertion (INS) étant arrangée de manière à transporter des articles de la seconde unité (CONV 2 ) de transport d’articles à la machine (SORT) de tri. Système (SYS) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la première unité (CONV 1 ) de transport d’articles et la seconde unité (CONV 2 ) de transport d’articles sont des convoyeurs à bandes ou à rouleaux et l’unité (MA) de manutention individuelle d’articles comprend un bras robotisé. Système (SYS) selon l’une quelconque des revendications précédentes, configuré de sorte que l’unité (MA) de manipulation individuelle d’articles transfère des articles de la première unité (CONV 1 ) de transport d’articles à la seconde unité (CONV 2 ) de transport d’articles indépendamment de la détection d’une prise simultanée d’au moins deux articles. Procédé (100) de manipulation d’articles mettant en œuvre le système (SYS) selon l’une quelconque des revendications précédentes, le procédé comprenant : - un transport (S20) d’articles sur la première unité (CONV 1 ) de déplacement d’articles ; - un déplacement (S30) d’articles de la première unité (CONV 1 ) de déplacement d’articles à la seconde unité (CONV 2 ) de déplacement d’articles au moyen de l’unité (MA) de manipulation individuelle d’articles ; - une détection (TES) d’un déplacement simultané d’au moins deux articles (IT 1 , IT 2 ) lors du déplacement d’articles de la première unité de déplacement d’articles à la seconde unité de déplacement d’article par l’unité de manipulation individuelle d’articles ; et - en réponse à la détection (Y) d’un déplacement simultané d’au moins deux articles, faire chuter (S35) dans une unité (REC) de réception d’articles les au moins deux articles (IT 1 , IT 2 ) déplacés simultanément sur la seconde unité de déplacement d’articles en inversant un sens de déplacement des articles par la seconde unité (CONV 2 ) de déplacement. Procédé (100) de manipulation d’article selon la revendication 11, dans lequel l’unité (MA) de manipulation individuelle d’articles déplace des articles de la première unité (CONV 1 ) de déplacement d’articles à la seconde unité (CONV 2 ) de déplacement d’articles indépendamment de la détection d’un déplacement simultané d’au moins deux articles. Procédé (100) de tri d’articles mettent en œuvre le procédé de manipulation d’articles selon la revendication 11 ou 12, comprenant en outre une étape (S40) de tri des articles, dans lequel les articles sont arrangés selon un pas (P) prédéterminé en préparation à cette étape de tri.