Brevet FR3155451A1 — publié le 20250523

Un aspect de l’invention concerne une structure dorsale (100) pour exosquelette comprenant : une poutre (110) ayant une longueur (115) et une section transversale, la section transversale ayant une grande dimension et une petite dimension, une première liaison fixe (120) avec l’exosquelette située à une première extrémité (113) de la poutre (110), et une seconde liaison (130) avec l’exosquelette située à une seconde extrémité (114) de la poutre (110) de type pivot glissant. Figure à publier avec l’abrégé : Figure 1 Structure dorsale pour exosquelette DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION Le domaine technique de l’invention est celui des exosquelettes d’assistance à la marche. La présente invention concerne une structure dorsale pour exosquelette. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Un exosquelette est un appareil fixé sur un ou plusieurs membres du corps humain pour lui redonner sa mobilité ou en augmenter ses capacités physiques. Les exosquelettes peuvent permettre d’assister un humain dans différentes tâches telles que le port de charges lourdes, la marche, la course, etc. De nombreuses applications sont possibles comme par exemple dans le domaine médical, industriel ou encore militaire. Suivant les applications visées, les exosquelettes diffèrent grandement. Ainsi, il est possible de diviser les exosquelettes en deux grandes catégories. Une première catégorie concerne les exosquelettes passifs. Les exosquelettes passifs ne sont pas motorisés. Les exosquelettes passifs intègrent des matériaux et des équipements permettant de stocker et de libérer l'énergie pendant le mouvement de l’utilisateur. Le terme « utilisateur » désigne la personne portant l’exosquelette. Cette personne peut être un homme ou une femme de tout âge. Les exosquelettes passifs sont souvent utilisés à des fins d’ergonomie, pour prévenir les microtraumatismes répétés ou pour aider à soulever des outils ou des équipements. Ainsi, les exosquelettes passifs, tel que celui divulgué dans la demande de brevet WO2014109799A1, sont principalement destinés à l’assistance de personnes valides afin d’effectuer une tâche répétitive et/ou traumatisantes. Une seconde catégorie d’exosquelettes concerne les exosquelettes actifs. Les exosquelettes actifs s’appuient sur des systèmes tels que des moteurs, des systèmes hydrauliques ou pneumatiques, capables d’augmenter la force humaine ou de réduire la consommation d’énergie du corps. Un exosquelette actif est constitué d’un ou plusieurs actionneurs, qui peut être un moteur électrique par exemple. L’actionneur augmente activement la puissance du corps humain. D’une manière générale, les exosquelettes actifs sont plus lourds que les exosquelettes passifs, en raison de la quantité d’équipements et d’accessoires qu’ils intègrent. Le poids de l’exosquelette actif rend son utilisation peu confortable. De plus, les exosquelettes actifs, tels que celui présenté dans le brevet US11185460B2, limitent en général grandement la mobilité de l’utilisateur. Les exosquelettes actifs d’assistance à la marche participent de manière active à la flexion et à l’extension de la hanche de l’utilisateur. Ces exosquelettes comprennent un actionneur situé à proximité de la hanche et générant un couple autour de l’axe flexion/extension de la hanche. Ces exosquelettes comprennent aussi une ceinture à laquelle les actionneurs sont fixés. De plus, il est connu d’utiliser un harnais au niveau du buste. Le harnais permet de transmettre les efforts de réaction de l’assistance de la hanche générés par les actionneurs. L’effort résultant simplifié est un effort quasi normal au buste de l’utilisateur dans le plan sagittal, vers l’avant ou l’arrière en fonction du sens d’assistance. Transmettre l’effort à la ceinture et au buste plutôt que seulement la ceinture permet d’augmenter le bras de levier, et donc de réduire l’effort ressenti équivalent. Afin de relier le harnais et la ceinture de l’exosquelette, le brevet US10766134B2 propose une structure dorsale s’inspirant du fonctionnement de la colonne vertébrale humaine. Cette structure dorsale comprend une pluralité d'éléments vertébraux, empilés les uns sur les autres, et un élément de connexion flexible reliant les éléments vertébraux les uns aux autres. Cette structure présente plusieurs inconvénients. Premièrement, de par le grand nombre de pièces la composant, elle est complexe et coûteuse à fabriquer. De plus, cette structure dorsale est lourde. Enfin, elle limite grandement les mouvements de flexion latérale, appelés aussi d’abduction et/ou d’adduction, du buste et de torsion du buste. Cette structure dorsale n’est donc pas adaptée pour être utilisée dans un exosquelette adapté à l’assistance durant une marche et en particulier durant une randonnée en montagne. Il existe donc un besoin de fournir une structure dorsale pour exosquelette limitant les inconvénients précités. L’invention offre une solution aux problèmes évoqués précédemment en fournissant une structure dorsale adaptée pour être utilisée au sein d’un exosquelette. La structure dorsale comprend une poutre permettant de transmettre les efforts de réaction de l’assistance de la hanche générés par des actionneurs de l’exosquelette tout en laissant une liberté de mouvement suffisante au buste d’un utilisateur de l’exosquelette. En effet, de par la taille de sa grande dimension, la poutre est suffisamment rigide dans le plan sagittal de l’utilisateur pour assurer une transmission efficace des efforts générés par les actionneurs de l’exosquelette. De plus, de par la taille de sa petite dimension, la poutre autorise les mobilités de flexion latérale du buste de l’utilisateur et dans une moindre amplitude, de torsion du buste de l’utilisateur. La liaison de type glissière située à une extrémité de la poutre permet en outre d’assurer une mobilité suffisante lorsque l’utilisateur de l’exosquelette se baisse en avant ou lorsqu’il effectue une flexion de la hanche. La liaison de type glissière permet enfin à la structure dorsale de s’adapter à une éventuelle différence de taille entre différents utilisateurs de l’exosquelette. Un aspect de l’invention concerne une structure dorsale pour exosquelette comprenant : une poutre ayant une longueur et une section transversale, la section transversale ayant une grande dimension et une petite dimension, une première liaison fixe avec l’exosquelette située à une première extrémité de la poutre, et une seconde liaison avec l’exosquelette située à une seconde extrémité de la poutre de type glissière. La structure dorsale selon l’invention est adaptée pour être utilisée au sein d’un exosquelette. Dans un exemple, la structure dorsale selon l’invention est adaptée pour être utilisée au sein d’un exosquelette adapté à l’assistance d’une marche et en particulier à l’assistance d’une randonnée en montagne. Ainsi, la structure dorsale selon l’invention est confortable, notamment parce qu’elle est légère, pour permettre une marche intensive de plusieurs heures. De plus, la structure dorsale selon l’invention permet à l’utilisateur de conserver une liberté de mouvements durant l’assistance à la marche. Enfin, la structure dorsale est fiable et simple à fabriquer afin de pouvoir être utilisée par un grand nombre de sportifs amateurs. Outre les caractéristiques qui viennent d’être évoquées dans le paragraphe précédent, la structure dorsale selon un aspect de l’invention peut présenter une ou plusieurs caractéristiques complémentaires parmi les suivantes, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : la seconde liaison est de type pivot glissant, la seconde liaison comprend un degré de liberté en rotation adapté pour permettre une rotation autour d’un axe de liaison de la seconde liaison compris entre -45° et 45°, l’axe de liaison de la seconde liaison forme en outre un angle compris entre 120° et 180° avec la longueur de la poutre, l’angle formé étant dans une coupe longitudinale de la poutre, la poutre a une première résistance à la flexion dans le plan perpendiculaire à la face de la grande dimension comprise entre 5 et 50 newtons et une seconde résistance à la flexion dans le plan perpendiculaire à la face de la petite dimension comprise entre 50 et 300 newtons, la grande dimension de la poutre est comprise entre 10 et 50 millimètres et la petite dimension de la poutre est comprise entre 1 et 10 millimètres, la longueur de la poutre est comprise entre 50 millimètres et 300 millimètres, la seconde liaison est mise en œuvre par un palier lisse ou à billes couplé à un cylindre de révolution rectifiée lisse, une longueur du cylindre de révolution rectifiée lisse est comprise entre 50 et 400 millimètres, la poutre (110) est en composite avec : fibres de carbone, ou fibres de verre, ou fibres de kevlar, ou fibres de lin. Un autre aspect de l’invention concerne un exosquelette d’assistance à la marche d’un utilisateur comprenant : des actionneurs droit et gauche assistant un mouvement de flexion et d’extension respectivement d’une hanche droite et gauche de l’utilisateur, les actionneurs droit et gauche étant fixés à une ceinture lombaire adaptée pour entourer une taille de l’utilisateur, Un harnais de poitrine adapté pour enserrer un torse de l’utilisateur, et Une structure dorsale selon l’une quelconque des revendications précédentes, la structure dorsale étant liée à la ceinture lombaire par la première liaison et au harnais de poitrine par la seconde liaison. L’exosquelette selon l’invention est adapté à l’assistance d’une marche et en particulier à la randonnée en montagne. En particulier, grâce à la présence d’une structure dorsale selon l’invention, l’exosquelette permet une répartition des efforts liés à l’assistance de la marche. Ainsi, l’effort ressenti équivalent est réparti entre la ceinture lombaire et le harnais de poitrine. Cela permet d’améliorer le confort d’utilisation de l’exosquelette. De plus, la présence de la structure dorsale selon l’invention dans l’exosquelette permet aussi à l’utilisateur de conserver une liberté de mouvement, notamment pour les mouvements de flexion latérale du buste. Outre les caractéristiques qui viennent d’être évoquées dans le paragraphe précédent, l’exosquelette selon un aspect de l’invention peut présenter un harnais de poitrine comprenant une plaque rigide liée à la seconde liaison. L’invention et ses différentes applications seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit et à l’examen des figures qui l’accompagnent. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les figures sont présentées à titre indicatif et nullement limitatif de l’invention. Les figures 1, 2 et 3 montrent une représentation schématique, selon différents points de vue d’un exemple de structure dorsale selon l’invention. La FIG. 4 montre une représentation schématique d’un exemple de liaison de type pivot glissant compris dans la structure dorsale selon l’invention. La FIG. 5 montre une représentation schématique d’un exemple d’exosquelette selon l’invention. La FIG. 6 montre une représentation schématique d’un exemple de poutre selon l’invention. DESCRIPTION DETAILLEE La FIG. 1 montre une représentation schématique selon un premier point de vue d’un exemple de structure dorsale 100 selon l’invention. La FIG. 2 montre une représentation schématique selon un second point de vue d’un exemple de structure dorsale 100 selon l’invention. La FIG. 3 montre une représentation schématique selon un troisième point de vue d’un exemple de structure dorsale 100 selon l’invention. La structure dorsale 100 comprend une poutre 110 ayant une longueur 115 et une section transversale. Le terme « longueur » peut désigner dans la présente demande l’axe principal ou longitudinal d’un élément tel que la poutre. Les termes « axe principal » désignent dans la présente demande l’axe principal d’inertie. La section transversale est une surface plane perpendiculaire à la longueur 115 de la poutre. La forme de la section transversale peut être toute forme géométrique pouvant être caractérisée par la taille d’une première dimension et la taille d’une seconde dimension. Les deux dimensions sont mesurées dans deux directions non parallèles et préférentiellement dans deux directions orthogonales. La section transversale peut par exemple être un polygone ou une ellipse. Lorsque la section transversale est un polygone, la section transversale peut-être un polygone inscrit dans une ellipse ou préférentiellement un polygone convexe inscrit dans une ellipse. La section transversale peut par exemple être un polygone tel qu’un rectangle ou encore un parallélogramme. Lorsque la section transversale est un rectangle, la première dimension peut être la longueur du rectangle et la seconde dimension peut être la largeur du rectangle. Lorsque la section transversale est un parallélogramme, la première dimension peut être la base du parallélogramme et la seconde dimension peut être la hauteur du parallélogramme. La section transversale peut aussi être un triangle ou encore un polygone ayant au moins cinq côtés. Lorsque la section transversale est une ellipse, la première dimension peut être le grand axe de l’ellipse et la seconde dimension peut être le petit axe de l’ellipse. La section transversale peut en outre varier le long de la longueur de la poutre. Dit autrement, en fonction de sa distance par rapport à une première extrémité 113 de la poutre, la section transversale peut varier. La variation de la section transversale peut concerner la taille de la première dimension et/ou la taille de la seconde dimension de la section transversale. La variation de taille peut être proportionnellement la même pour les deux dimensions ou différenciée. De manière complémentaire et/ou alternative, la variation peut concerner le type de la forme géométrique de la poutre. Par exemple, la section transversale peut être un rectangle au niveau de la première extrémité 113 et un hexagone ou une ellipse au niveau d’une seconde extrémité 114. La variation de la taille des dimensions et/ou de type de forme géométrique peut être effectuée de manière proportionnelle en fonction de la distance à la première extrémité 113. Alternativement, la variation de la taille des dimensions et/ou de type de forme géométrique peut être effectuée de manière non proportionnelle en fonction de la distance à la première extrémité 113 voire, de manière abrupte, c’est-à-dire sans transition d’une dimension à une autre ou d’un type de forme géométrique à un autre. La poutre a une première extrémité 113 et une seconde extrémité 114. Le terme « extrémité » désigne les parties de la poutre 110 situées au niveau des extrémités de la poutre dans le sens de la longueur. Dans un exemple, illustré sur la FIG. 1 , compatible avec les exemples précédents, la poutre comprend une première extrémité 113 et une seconde extrémité 114 de la poutre. Par exemple, la première extrémité 113 est l’extrémité de la poutre proche du bassin de l’utilisateur et la seconde extrémité 114 de la poutre est l’extrémité proche des omoplates de l’utilisateur. Comme illustré à la FIG. 1 , la poutre 110 peut être adaptée pour que la longueur de la poutre 110 s'étende le long de la colonne vertébrale d'un utilisateur de l’exosquelette. Ainsi, la direction de la poutre 110 dans sa longueur peut être sensiblement verticale lorsque l’utilisateur est en position anatomique de référence. Les termes « sensiblement verticale » signifient que la direction de la longueur de la poutre 110 est verticale, avec une marge d’erreur maximale de 20°. Dit autrement, la direction de la poutre 110 dans sa longueur peut être sensiblement parallèle à l'axe principal du buste lorsque l’utilisateur est en position anatomique de référence. Les termes « sensiblement parallèle » signifient que la direction de la longueur de la poutre 110 est parallèle à l’axe principal du buste, avec une marge d’erreur maximale de 20°, préférentiellement 10°. La position anatomique de référence est la posture de référence utilisée par convention internationale en anatomie humaine descriptive. La poutre 110 peut également être adaptée pour que la grande dimension de la poutre 110 soit parallèle à un plan sagittal d’un utilisateur de l’exosquelette et que la petite dimension de la poutre 110 soit perpendiculaire au plan sagittal de l’utilisateur de l’exosquelette. Dans un exemple, compatible avec l’exemple précédent, la poutre 110 est un parallélépipède. Ainsi, dans cet exemple, la poutre 110 a six faces. La FIG. 6 montre un exemple de représentation schématique d’une poutre 110. Un premier type de face de la poutre 110 est appelée « face de la grande dimension » dans la présente demande et est notée 111 sur la FIG. 6 . Une face de la grande dimension possède deux arêtes 118 qui sont parallèles à la grande dimension de la section transversale de la poutre et deux arêtes 119 qui sont parallèles à la longueur 115 de la poutre. Un second type de face de la poutre 110 est appelée « face de la petite dimension » dans la présente demande et est notée 112 sur la FIG. 6 . Une face de la petite dimension possède deux arêtes 117 qui sont parallèles à la petite dimension de la section transversale de la poutre et deux arêtes 119 qui sont parallèles à la longueur 115 de la poutre. Un troisième type de face est appelée « face de la section latérale » et est notée 116 sur la FIG. 6 . Une face 116 de la section latérale possède deux arêtes 117 et deux arêtes 118. La poutre 110 possède deux faces 111 de la grande dimension, deux faces 112 de la petite dimension et deux faces 116 de la section latérale. La poutre 110 est préférentiellement un parallélépipède rectangle autrement appelé pavé droit et possède ainsi six faces rectangulaires dont tous les angles sont droits. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la poutre 110 peut présenter une première résistance à la flexion, dans le plan perpendiculaire à un plan comprenant une face de la grande dimension, comprise entre 5 et 50 newtons. Cette première résistance à la flexion de la poutre 110 peut être adaptée pour que l’utilisateur puisse se pencher latéralement facilement. Les termes « se pencher latéralement » signifient « effectuer une flexion latérale du buste » ou « effectuer une abduction du buste. Le terme « facilement » signifie ici que la résistance additionnelle liée à la structure dorsale pour effectuer ce mouvement de flexion latérale du buste est faible, i.e. au maximum de 50 newtons. La première résistance à la flexion peut être évaluée par un test de flexion dans lequel l’extrémité 113 de la poutre dorsale 110 est fixe et une force est appliquée perpendiculairement à la face 111 de la poutre dorsale 110 de grande dimension au niveau de la seconde extrémité 114. La force nécessaire pour entraîner une flexion de 45 degrés de la poutre dorsale 110 dans le plan perpendiculaire à la face 111 de grande dimension est la valeur de la première résistance à la flexion. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la poutre dorsale 110 a une seconde résistance à la flexion, dans le plan perpendiculaire à un plan comprenant la face de la petite dimension, différente de la première résistance à la flexion de la poutre 110. La seconde résistance à la flexion peut être évaluée par un test de flexion dans lequel l’extrémité 113 de la poutre dorsale 110 est fixe et une force est appliquée perpendiculairement à la face 112 de la poutre dorsale 110 de petite dimension au niveau de la seconde extrémité 114. La force nécessaire pour entraîner une flexion de la poutre dorsale 110 dans le plan perpendiculaire à la face 112 de petite dimension est la valeur de la seconde résistance à la flexion. La flexion de la poutre entraînée par la force peut correspondre à toute flexion mesurable par exemple une flexion d’un angle inférieur ou égal à 2°. Cette seconde résistance à la flexion de la poutre 110 peut être supérieure à la première résistance à la flexion de la poutre 110. Par exemple, la seconde résistance à la flexion de la poutre 110 est 2 à 60 fois supérieure à la première résistance à la flexion de la poutre 110. Préférentiellement, la seconde résistance à la flexion de la poutre 110 est 5 à 10 fois supérieure à la première résistance à la flexion de la poutre 110. Cette seconde résistance à la flexion de la poutre 110 peut être comprise entre 50 et 300 newtons. Cette seconde résistance à la flexion de la poutre 110 peut être adaptée pour transmettre mécaniquement une force appliquée, au niveau d’une première liaison fixe 120 de la structure dorsale 110, à une seconde liaison 130 de la structure dorsale 110. Les termes « transmettre mécaniquement » signifient dans la présente demande que le mouvement provenant d'une force exercée au niveau de la première liaison 120 de la poutre dorsale 110 est communiqué à la seconde liaison 130 de la poutre dorsale sans être transformé, lorsque la force transmise est inférieure à la seconde résistance à la flexion donc inférieure à une valeur comprise entre 50 et 300 newtons. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la longueur de la poutre 110 est comprise entre 50 millimètres et 300 millimètres et de manière préférentielle entre 100 et 200 millimètres. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la grande dimension de la poutre 110 est 5 à 20 fois supérieure à la petite dimension de la poutre 110. De manière préférentielle, la grande dimension de la poutre 110 est 10 fois supérieure à la petite dimension de la poutre 110. La grande dimension correspond donc à l’épaisseur de la poutre dans la grande dimension. La petite dimension correspond donc à l’épaisseur de la poutre dans la petite dimension. Par exemple, la grande dimension peut avoir une dimension comprise entre 10 et 50 millimètres, de manière préférentielle 30 millimètres. La petite dimension de la poutre 110 peut avoir une dimension comprise entre 1 et 10 millimètres, de manière préférentielle entre 2 et 4 millimètres. La grande dimension et la petite dimension peuvent évidemment varier en fonction de la matière utilisée pour fabriquer la poutre. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la poutre dorsale 110 est en composite avec : fibres de carbone, ou fibres de verre, ou fibres de kevlar, ou fibres de lin. De manière préférentielle, le matériau utilisé pour fabriquer la poutre dorsale 110 est souple et/ou a une densité faible. De plus, il est intéressant que le matériau soit ductile. Le terme « ductile » signifie dans la présente demande « ayant une grande résistance à la rupture ». Un matériau en composite en fibres de carbone est particulièrement adapté. De plus, il est évident que les dimensions de la poutre 110 précédemment citées dépendent du matériau utilisé pour fabriquer la poutre. En effet, la résistance à la flexion du matériau doit notamment être prise en compte afin que la première et la seconde résistance à la flexion de la poutre dorsale 110 soient adaptées, par exemple comprises dans les valeurs présentées précédemment. Pour des raisons de coût, il est aussi possible d’utiliser un matériau de type plastique ou un métal ou un matériau végétal tel que du bois ou contenant des fibres végétales. La structure dorsale 100 comprend aussi deux liaisons 120 et 130 situées à chaque extrémité de la poutre 113 et 114. Au niveau de la première extrémité 113 de la poutre 110, la première liaison 120 est fixe. La seconde liaison 130 est de type glissière. Une liaison de type glissière permet de guider un mouvement de translation rectiligne le long de l’axe principal, ou longitudinal, de la glissière. La liaison de type glissière peut comprendre une pièce ayant une forme variable telle qu’une forme de cylindre ou de parallélépipède ou de parallélépipède rectangle ou un prisme rectangulaire. Dans un exemple, la structure dorsale 100 comprend en outre d’autres liaisons. Par exemple, la structure dorsale 100 comprend en outre au moins une autre liaison de type pivot, de préférence entre une et trois autres liaisons de type pivot. Dans cet exemple, la au moins une autre liaison de type pivot permet une rotation autour de la longueur 115 de la poutre et/ou autour d’un axe parallèle à l’axe principal de la liaison de type glissière. La FIG. 4 est une vue élargie d’un exemple de la seconde liaison 130 de la structure dorsale 100. La seconde liaison 130 est située au niveau de la seconde extrémité 114 de la poutre 110. La seconde liaison 130 est, dans cet exemple, de type pivot glissant. Une liaison de type pivot glissant modélise un contact cylindrique de révolution. Au niveau de la seconde liaison 130, telle qu’illustrée dans l’exemple de la FIG. 4 , la seconde liaison 130 comprend un cylindre 133 de révolution, ou axe cylindrique 133, et un composant 132. Un cylindre de révolution est la surface engendrée par la révolution, autour d'un axe fixe, d'une droite parallèle à ce dernier. Il est courant de caractériser les dimensions d’un cylindre par son rayon et sa hauteur d'un tronc de cylindre. Dans l’exemple illustré à la FIG. 4 , tous les points de contact entre le cylindre 133, ayant pour axe fixe un axe de liaison 131, et le composant 132 appartiennent au cylindre 133 de révolution. Ainsi, les normales de contact entre le cylindre 133 et le composant 132 rencontrent toutes l'axe de liaison 131 du cylindre 133. De plus, la hauteur du cylindre 133 correspond au segment formé par les extrémités 134 et 135 du cylindre 133. Dans l’exemple illustré à la FIG. 4 , le composant 132 est une pièce ayant une ouverture en forme de cylindre, dont le diamètre est supérieur au diamètre du cylindre 133. Il faut noter que le diamètre de l’ouverture du composant 132 est adapté pour que la seconde liaison soit de type pivot glissant. La liaison de type pivot glissant permet ainsi la torsion du buste de l’utilisateur. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la seconde liaison 130 est mise en œuvre par un palier lisse ou à billes couplé à un cylindre 133 rectifié lisse. Un palier lisse assure le guidage en rotation et en translation, le long du cylindre 133, du composant 132 par glissement ou roulement. Lorsque le palier est à billes, le guidage est assuré par les éléments roulants, i.e. les billes. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, le cylindre 133 est un cylindre ayant un diamètre compris en 5 et 30 millimètres, préférentiellement entre 10 et 15 millimètres. Le diamètre du cylindre 133 est adapté pour que le cylindre soit suffisamment solide. Le diamètre du cylindre est donc adapté pour éviter toute rupture du cylindre 133 durant l’utilisation de la structure dorsale 100. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la pièce permettant de mettre en œuvre la liaison 130, tel que le cylindre 133, a une longueur comprise entre 50 et 400, préférentiellement entre 100 et 250 millimètres. De plus, la somme de la longueur de la pièce permettant de mettre en œuvre la liaison 130 et de la longueur de la poutre dorsale 110 peut être adaptée pour correspondre à la distance entre les crêtes iliaques postérieurs de l’utilisateur et la vertèbre proéminente, i.e. la base des vertèbres thoraciques supérieures. Par exemple, la somme de la longueur la pièce permettant de mettre en œuvre la liaison 130 et de la longueur de la poutre dorsale 110 peut être égale à 540 millimètres pour une personne mesurant 182 centimètres. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la seconde liaison 130 comprend en outre un degré de liberté en rotation ayant un axe de rotation qui est l’axe principal du cylindre 133, aussi appelé axe de liaison 131. Lorsque la seconde liaison ne comprend pas de cylindre, l’axe de liaison 131 correspond à l’axe longitudinal ou principal de la seconde liaison 130. Ainsi, le degré de liberté en rotation permet au composant 132 de pivoter autour du cylindre 133. Ainsi, le degré de liberté en rotation permet au composant 132 de la seconde liaison 130 de former un angle, noté 140 sur les figures 2 et 4, compris entre -45° et 45° avec le cylindre 133 de la seconde liaison 130. La valeur 0° de l’angle 140 correspond à l’orientation relative du composant 132 par rapport au cylindre 133 tel qu’illustrée sur les figures 1 à 5. Une valeur positive de l’angle 140 peut correspondre à une rotation dans le sens des aiguilles d’une montre du composant 132 par rapport au cylindre 133. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, l’axe de rotation de la seconde liaison 130 est déporté entre l’axe de liaison 131 et l’axe principal du buste de l’utilisateur. L’axe de rotation déporté peut être parallèle, avec une marge d’erreur maximale de 30°, à l’axe de liaison 131. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la seconde liaison 130 est adaptée pour que l’axe de liaison 131 forme en outre un angle 150 compris entre 120° et 180°, ou de manière équivalente compris entre 0° et 60°, avec la longueur 115 de la poutre 110 dans une coupe longitudinale de la poutre, c’est-à-dire dans un plan comprenant la longueur de la poutre 110. L’angle 150 est compris dans un plan parallèle au plan comprenant la face 111 de grande dimension de la poutre 110. Dit autrement, la seconde liaison 130 est adaptée pour que l’axe de liaison 131 forme en outre un angle 150 compris entre 120° et 180°, ou de manière équivalente compris entre 0° et 60°, avec la longueur 115 de la poutre 110. Par exemple, la seconde liaison peut être adaptée pour que l’axe de liaison 131 du cylindre 133 soit parallèle à un axe défini par le bassin de l’utilisateur et la base des cervicales de l’utilisateur. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la structure dorsale 110 a un poids inférieur à 2000 grammes, et préférentiellement inférieur à 800 grammes. Un second aspect de l’invention concerne un exosquelette d’assistance à la marche et en particulier d’assistance à la randonnée en montagne. La FIG. 5 illustre un exemple d’un exosquelette 200 selon l’invention. L’exosquelette 200 comprend notamment la structure dorsale 100 selon l’invention. L’exosquelette 200 comprend aussi une ceinture lombaire 230 et un harnais de poitrine 240. La ceinture lombaire est adaptée pour entourer une taille de l’utilisateur. La taille est la partie du corps située entre les côtes, ou thorax, et les hanches de l’utilisateur. Les termes « entourer une taille de l’utilisateur » signifie par exemple que la ceinture lombaire 230 ceinture, de manière fixe, l’utilisateur au niveau des vertèbres lombaires, i.e. au niveau du bas du dos de l’utilisateur. Le harnais de poitrine 240 est adapté pour enserrer le torse de l’utilisateur. Le terme « enserrer » signifie que le harnais peut être fixé au torse de l’utilisateur par exemple à l’aide de sangles. La structure dorsale 100 est liée de manière fixe à la ceinture lombaire 230 par la première liaison 120. Le harnais 240 est lié à la poutre dorsale 110 par la seconde liaison 130. Par exemple, tel qu’illustré sur la FIG. 5 , le harnais 240 peut être fixé au composant 132 de la structure dorsale 100. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, le harnais de poitrine 240 comprend une plaque rigide 250. La plaque rigide 250 peut être liée à la seconde liaison 230. Par exemple, tel qu’illustré sur la FIG. 5 , la plaque rigide 250 peut être fixée au composant 132 de la structure dorsale 100. Cette plaque rigide 250 peut être en contact avec une zone du dos de l’utilisateur située entre des omoplates de l’utilisateur. Pour un confort amélioré, il est possible d’ajouter un matériau souple sur la face de la plaque rigide en contact avec le dos de l’utilisateur. L’exosquelette 200 comprend aussi deux actionneurs de hanche 210 et 220 fixés à la ceinture lombaire 230. L’actionneur 210 droit assiste les mouvements de flexion et d’extension de la hanche droite de l’utilisateur. L’actionneur 220 gauche assiste les mouvements de flexion et d’extension de la hanche gauche de l’utilisateur. Chaque actionneur génère un couple autour de l’axe de flexion/extension d’une hanche respective afin d’assister la marche de l’utilisateur. Ainsi, chaque actionneur transmet l'effort d'assistance à la cuisse au travers d'une structure suivant les mouvements de la cuisse. La structure dorsale 100 permet donc de transmettre les efforts de réaction générés par l’assistance à la marche fournie par les actionneurs. L’effort résultant simplifié est un effort quasi normal au buste de l’utilisateur, vers l’avant ou l’arrière en fonction du sens d’assistance. Transmettre l’effort au harnais 240 plutôt que seulement à la ceinture lombaire permet d’augmenter le bras de levier, et donc de réduire l’effort ressenti équivalent. L’assistance à la marche fournie par l’exosquelette est donc plus confortable que pour un exosquelette ne comprenant pas de harnais. Sauf précision contraire, un même élément apparaissant sur des figures différentes présente une référence unique. Structure dorsale (100) pour exosquelette d’assistance à une marche d’un utilisateur comprenant : une poutre (110) ayant une longueur (115) et une section transversale, la section transversale ayant une grande dimension (118) et une petite dimension (117), une première liaison fixe (120) avec l’exosquelette située à une première extrémité (113) de la poutre (110), une seconde liaison (130) avec l’exosquelette située à une seconde extrémité (114) de la poutre (110) de type glissière, et la structure dorsale (100) étant caractérisée en ce que la grande dimension de la poutre est adaptée pour assurer une transmission efficace des efforts générés par les actionneurs de l’exosquelette et la petite dimension de la poutre est adaptée pour autoriser les mobilités de flexion latérale du buste de l’utilisateur. Structure dorsale selon la revendication 1 dans laquelle la seconde liaison (130) est de type pivot glissant. Structure dorsale selon la revendication 2 dans laquelle : la seconde liaison (130) comprend un degré de liberté en rotation adapté pour permettre une rotation autour d’un axe de liaison (131) de la seconde liaison (130) compris entre -45° et 45°, et/ou l’axe de liaison (131) de la seconde liaison (130) forme en outre un angle (150) compris entre 120° et 180° avec la longueur (115) de la poutre (110), l’angle formé (150) étant dans une coupe longitudinale de la poutre. Structure dorsale selon l’une quelconque des revendications précédentes dans laquelle la poutre (110) a : une première résistance à la flexion de telle sorte qu’une première force de flexion dont la magnitude est comprise entre 5 et 50 newtons entraîne une flexion de 45 degrés de la poutre dorsale (110) dans le plan perpendiculaire à la face (111) de grande dimension lorsque la première force de flexion est appliquée perpendiculairement à la face (111) de grande. dimension au niveau de la seconde extrémité (114) avec l’extrémité (113) de la poutre dorsale (110) qui est fixe, et une seconde résistance à la flexion de telle sorte qu’une seconde force de flexion dont la magnitude est comprise entre 50 et 300 newtons entraîne une flexion inférieure ou égale à 2 degrés de la poutre dorsale (110) dans le plan perpendiculaire à la face (112) de petite dimension lorsque la seconde force de flexion est appliquée perpendiculairement à la face (112) de petite dimension au niveau de la seconde extrémité (114) avec l’extrémité (113) de la poutre dorsale (110) qui est fixe. Structure dorsale selon l’une quelconque des revendications précédentes dans laquelle la grande dimension (118) de la poutre (110) est comprise entre 10 et 50 millimètres et la petite dimension (117) de la poutre (110) est comprise entre 1 et 10 millimètres. Structure dorsale selon l’une quelconque des revendications précédentes dans laquelle la longueur (115) de la poutre (110) est comprise entre 50 millimètres et 300 millimètres. Structure dorsale selon l’une quelconque des revendications précédentes dans laquelle la seconde liaison (130) est formée par un palier lisse ou à billes couplé à un cylindre (133) de révolution rectifiée lisse. Structure dorsale selon la revendication précédente dans laquelle une hauteur du cylindre (133) de révolution rectifiée lisse est comprise entre 50 et 400 millimètres. Structure dorsale pour exosquelette selon l’une quelconque des revendications précédentes dans laquelle la poutre (110) est en composite avec : fibres de carbone, ou fibres de verre, ou fibres de kevlar, ou fibres de lin. Exosquelette (200) d’assistance à la marche d’un utilisateur comprenant : des actionneurs droit (210) et gauche (220) assistant un mouvement de flexion et d’extension respectivement d’une hanche droite et gauche de l’utilisateur, les actionneurs droit et gauche (210, 220) étant fixés à une ceinture lombaire (230) adaptée pour entourer une taille de l’utilisateur, Un harnais de poitrine (240) adapté pour enserrer un torse de l’utilisateur, et Une structure dorsale (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, la structure dorsale (100) étant liée à la ceinture lombaire (230) par la première liaison (120) et au harnais de poitrine (240) par la seconde liaison (130). Exosquelette selon la revendication 10 dans lequel le harnais de poitrine (240) comprend une plaque rigide (250) liée à la seconde liaison (230).