Brevet FR3154305A1 — publié le 20250425

L’invention concerne un système (50) de changement d’outil pour un bras robotisé (13) d’un robot médical. Le système de changement d’outil comprend une partie fixe (60) destinée à être positionnée à demeure au niveau d’une extrémité du bras robotisé et une partie amovible (70) comportant un outil (80) adapté pour assister un praticien lors d’une intervention médicale mini-invasive. La partie amovible peut être remplacée pour changer d’outil. Le système de changement d’outil est configuré de sorte que, lorsque la partie fixe (60) et la partie amovible (70) sont assemblées l’une avec l’autre, un mouvement de rotation d'une bague d’actionnement de la partie amovible par rapport à un plot de verrouillage de la partie fixe permet un passage d’une position déverrouillée à une position verrouillée par une poussée d'un élément de verrouillage par la bague d’actionnement dans un évidement du plot de verrouillage. Figure pour l’abrégé : Fig. 2 Système de changement d’outil pour des interventions médicales mini-invasives robotisées Domaine de l’invention La présente demande appartient au domaine des dispositifs robotisés pour assister un praticien lors d’une intervention médicale. Plus particulièrement, la demande concerne un système de changement d’outil pour un bras robotisé d’un robot médical. Etat de la technique Afin d’effectuer une intervention médicale mini-invasive visant à atteindre une zone anatomique cible (par exemple pour réaliser la biopsie ou l’ablation d’une tumeur dans un organe, pour effectuer une vertébroplastie, une cimentoplastie ou encore pour stimuler une zone anatomique) dans une anatomie d’intérêt d’un patient (par exemple un poumon, un rein, le foie, le cerveau, le tibia, le genou, une vertèbre, etc.), un opérateur peut être assisté par un robot médical comportant un bras robotisé à l’extrémité duquel est couplé un outil (par exemple un guide pour un instrument médical tel qu’une aiguille, une électrode, une sonde, un trocart, etc.). Avantageusement, l’outil peut être couplé au bras robotisé par l’intermédiaire d’un changeur d’outil permettant de changer d’outil au cours d’une intervention ou entre deux interventions. Les demandes de brevet EP3939532A1, US20140066944A1, US20220409303A1 et CN114176737A donnent différents exemples de réalisation d’un changeur d’outil pour un bras robotisé d’un robot médical. Il est important que le changeur d’outil permette un changement simple et rapide de l’outil. En outre, le changeur d’outil doit permettre un montage fiable de l’outil sur le bras robotisé. On entend par là que le montage de l’outil est répétable à l’identique à chaque fois, et qu’il n’est pas possible de démonter l’outil de façon involontaire. Aussi, le changeur d’outil doit limiter les erreurs introduites dans le calcul du positionnement de l’outil lors de l’intervention médicale. Il convient généralement de placer un drap stérile pour isoler le bras robotisé du patient (le bras robotisé n’est généralement pas stérilisable). Le changeur d’outil ne doit alors pas compromettre la stérilité du matériel utilisé pour l’intervention médicale. En outre, il convient que le positionnement du drap stérile n’entraîne pas de difficulté dans le montage de l’outil sur le bras robotisé. Les changeurs d’outil de l’art antérieur ne permettent pas de garantir de façon optimale un changement rapide, simple et fiable de l’outil avec un niveau suffisant de stérilité. La présente invention a pour objectif de remédier à tout ou partie des inconvénients de l’art antérieur, notamment ceux exposés ci-avant. A cet effet, et selon un premier aspect, il est proposé par la présente invention, un système de changement d’outil pour un bras robotisé d’un robot médical. Le système de changement d’outil comprend une partie fixe destinée à être positionnée de façon permanente au niveau d’une extrémité distale du bras robotisé et une partie amovible comportant un outil adapté pour assister un praticien lors d’une intervention médicale mini-invasive. La partie amovible peut être remplacée pour changer d’outil. La partie fixe comporte : un châssis, un plot de verrouillage de forme globalement cylindrique dont la surface comporte au moins un évidement, au moins une goupille de positionnement, La partie amovible comporte : une pièce de liaison comportant une paroi tubulaire adaptée pour recevoir le plot de verrouillage, la paroi tubulaire comportant au moins une ouverture radiale, la pièce de liaison comportant au moins un orifice destiné à coopérer avec ladite au moins une goupille de positionnement, une bague d’actionnement comprenant au moins une pente sur sa surface interne, au moins un élément de verrouillage logé au niveau de ladite au moins une ouverture radiale entre la surface interne de la bague d’actionnement et la paroi tubulaire de la pièce de liaison. Le système de changement d’outil est configuré de sorte que, lorsque la partie fixe et la partie amovible sont assemblées l’une avec l’autre de façon que ladite au moins une goupille de positionnement est logée dans ledit au moins un orifice, un mouvement de rotation de la bague d’actionnement par rapport au plot de verrouillage permet un passage d’une position déverrouillée à une position verrouillée par une poussée de l’élément de verrouillage par ladite au moins pente de la bague d’actionnement, selon un axe radial, dans ledit au moins un évidement du plot de verrouillage. Le système de changement d’outil selon l'invention permet un montage simple et rapide d'un outil sur le bras robotisé. Le système est conçu pour permettre à l’utilisateur d’assembler ou désassembler un outil sur le bras robotisé par un simple mouvement de rotation de la bague d’actionnement. En outre, le montage est particulièrement fiable. En effet, grâce à la géométrie irréversible du mécanisme de verrouillage, l'outil ne peut être détaché du bras robotisé de façon involontaire : seul un mouvement de rotation de la bague d’actionnement autour du plot de verrouillage permet de détacher la partie amovible. Dans des modes particuliers de réalisation, l’invention peut comporter en outre l’une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles. Dans des modes particuliers de réalisation, la partie fixe et la partie amovible comportent chacun au moins un marqueur visuel indiquant la position verrouillée ou la position déverrouillée lorsque la partie fixe et la partie amovible sont assemblées l’une avec l’autre et que lesdits marqueurs visuels sont en regard l’un de l’autre. Dans des modes particuliers de réalisation, l’outil et la bague d’actionnement comportent chacun au moins un marqueur optique. Dans des modes particuliers de réalisation, la partie amovible comporte au moins un tag NFC, et la partie fixe comporte au moins un lecteur NFC configuré pour recevoir une information transmise par ledit au moins un tag NFC de la partie amovible lorsque la partie fixe et la partie amovible sont assemblées l’une avec l’autre et que la bague d’actionnement est en position verrouillée. Dans des modes particuliers de réalisation, l’outil comporte un dispositif de guidage d’un instrument médical tel qu’une aiguille, une sonde, une électrode, un cathéter, une vis, un foret ou un trocart. Dans des modes particuliers de réalisation, la paroi tubulaire de la pièce de liaison de la partie amovible comporte au moins une ouverture radiale supplémentaire pour favoriser la stérilisation de la partie amovible. Dans des modes particuliers de réalisation, le système de changement d’outil comporte en outre un drap stérile destiné à couvrir au moins le bras robotisé du robot médical. Le drap stérile comporte une ouverture circulaire dont la périphérie est formée par un anneau destiné à enserrer un épaulement du châssis de la partie fixe. L’épaulement est configuré pour être recouvert par la bague d’actionnement lorsque la partie fixe et la partie amovible sont assemblées l’une avec l’autre, l’anneau étant alors maintenu entre l’épaulement et la bague d’actionnement. Avantageusement, le placement du drap stérile au niveau du système de changement d'outil ne rajoute pas d’interface supplémentaire pouvant entrainer des difficultés pour verrouiller le système. En effet, le placement du drap stérile est fait de manière radiale par rapport à l'axe principal du système de changement d’outil. De cette façon, aucune interface n’est ajoutée au niveau du plan de contact entre la partie fixe et la partie amovible. Ce dernier point permet de garantir une meilleure répétabilité de montage d'un outil sur le bras robotisé. Dans des modes particuliers de réalisation, le drap stérile comporte un tag NFC, la partie fixe comporte un lecteur NFC configuré pour recevoir une information transmise par le tag NFC du drap stérile lorsque l’anneau du drap stérile enserre l’épaulement du châssis de la partie fixe. Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un robot médical comportant un bras robotisé et un système de changement d’outil selon l’un quelconque des modes de réalisation précédents. Dans des modes particuliers de réalisation, le robot médical comporte une unité de contrôle du bras robotisé, et la partie fixe du système de changement d’outil comporte un écran d’affichage connecté à l’unité de contrôle et prenant la forme d’un bandeau flexible enroulé autour du châssis de la partie fixe. Dans des modes particuliers de réalisation, l’unité de contrôle est configurée pour afficher sur l’écran d’affichage une indication relative au contrôle du bras robotisé. Dans des modes particuliers de réalisation, l’outil et la bague d’actionnement de la partie amovible du système de changement d’outil comportent chacun au moins un marqueur optique, et l’unité de contrôle est configurée pour : recevoir des informations d’un système de navigation optique relatives aux positions des marqueurs optiques de l’outil et de la bague d’actionnement, vérifier, en fonction des informations de position des marqueurs optiques, si la bague d’actionnement est en position verrouillée. Dans des modes particuliers de réalisation, l’unité de contrôle est configurée pour vérifier, en fonction de la réception ou non de l’information transmise par le tag NFC du drap stérile, si le drap stérile est correctement positionné sur la partie fixe du système de changement d’outil. Dans des modes particuliers de réalisation, l’unité de contrôle est configurée pour vérifier, en fonction de l’information transmise par ledit au moins un tag NFC de la partie amovible, si l’outil est adapté pour une intervention médicale mini-invasive planifiée et mémorisée par l’unité de contrôle. Dans des modes particuliers de réalisation, des données de calibration préalablement déterminées pour différentes parties amovibles sont mémorisées dans l’unité de contrôle ou sont accessibles par l’unité de contrôle. L’information transmise par le tag NFC de la partie amovible comporte un identifiant de la partie amovible. L’unité de contrôle est configurée pour sélectionner, à partir dudit identifiant, des données de calibration à utiliser pour contrôler le bras robotisé. Chaque partie amovible est mesurée et calibrée après assemblage des différentes pièces. Grâce à cette calibration, le système est affranchi des erreurs de positionnement liées à l'assemblage des pièces de la partie amovible lors de sa fabrication. Présentation des figures L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante, donnée à titre d’exemple nullement limitatif, et faite en se référant aux figures 1 à 13 qui représentent : FIG. 1 une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’un robot médical, FIG. 2 un exemple de réalisation d’un système de changement d’outil pour le bras robotisé du robot médical représenté à la FIG. 1 , FIG. 3 un exemple de réalisation de la partie fixe du système de changement d’outil représenté à la FIG. 2 , FIG. 4 un exemple de réalisation de la partie amovible du système de changement d’outil représenté à la FIG. 2 , FIG. 5 une autre vue de l’exemple de réalisation de la partie amovible représentée à la FIG. 4 , mettant en évidence les pièces encerclées par la bague d’actionnement, FIG. 6 une représentation, selon une vue en coupe, de la partie amovible assemblée sur la partie fixe dans une position déverrouillée, FIG. 7 une représentation, selon une vue en coupe, de la partie amovible assemblée sur la partie fixe dans une position verrouillée, FIG. 8 une représentation de la bague d’actionnement dans une position déverrouillée, FIG. 9 une représentation de la bague d’actionnement dans une position verrouillée, FIG. 10 une illustration du placement d’un drap stérile au niveau de la partie fixe du système de changement d’outil pour recouvrir le bras robotisé, FIG. 11 une représentation schématique du placement du drap stérile au niveau de la partie fixe du système de changement d’outil, FIG. 12 une représentation de la pièce de liaison de la partie amovible destinée à recevoir le plot de verrouillage de la partie fixe, FIG. 13 une autre vue de la pièce de liaison illustrée à la FIG. 12 . Dans ces figures, des références identiques d’une figure à une autre désignent des éléments identiques ou analogues. Pour des raisons de clarté, les éléments représentés ne sont pas nécessairement à une même échelle, sauf mention contraire. Description détaillée d’un mode de réalisation de l’invention La FIG. 1 représente schématiquement un exemple de réalisation d’un robot médical 10. Le robot médical 10 est utilisé pour assister un praticien lors d’une intervention médicale mini-invasive sur une anatomie d’intérêt d’un patient 20 positionné sur une table d’intervention 21. Ce genre d’intervention nécessite généralement l’insertion par le praticien d’un ou plusieurs instruments médicaux 15 dans le corps du patient 20 depuis un point d’entrée situé au niveau de la peau du patient jusqu’à une certaine profondeur pour atteindre un point cible dans ou à proximité d’une région à traiter de l’anatomie d’intérêt. L’intervention peut notamment viser à réaliser l’ablation ou la biopsie d’une tumeur dans un organe ou dans un os, à traiter une pathologie osseuse (par exemple par vertébroplastie ou cimentoplastie), ou encore à stimuler une zone anatomique particulière. L’anatomie d’intérêt peut correspondre à un organe ou à un os, par exemple le foie, un poumon, un rein, le cerveau, une vertèbre, le tibia, le fémur, la hanche, le genou, les os du pelvis, le bassin, etc. L’instrument médical 15 peut être une aiguille, une électrode, une sonde, un foret, un trocart, une vis, etc. Dans l’exemple considéré et illustré à la FIG. 1 , le robot médical 10 comporte une base 11. La base 11 du robot médical 10 est équipée de roues motorisées, ce qui permet au robot médical 10 de se déplacer selon différentes directions par des mouvements de translation et/ou de rotation. Le robot médical 10 comporte en outre un bras robotisé 13 dont une extrémité est reliée à la base 11. A l’autre extrémité du bras robotisé 13 est fixé un système de changement d’outil 50. Comme cela sera détaillé par la suite, le système de changement d’outil 50 comporte une partie amovible comportant un outil adapté pour assister le praticien lors de l’intervention mini-invasive. Cet outil est par exemple destiné à guider l’instrument médical 15 (par exemple une aiguille, une sonde, une électrode, ou un trocart). Le robot médical 10 joue ainsi le rôle d’une troisième main pour le praticien. Tel qu’illustré sur la FIG. 1 , le robot médical 10 comporte une unité de contrôle 12 configurée pour contrôler le déplacement du bras robotisé 13 (et donc de l’outil porté par le bras robotisé 13). L’unité de contrôle 12 comporte au moins un processeur 122 et au moins une mémoire 121 (disque dur magnétique, mémoire électronique, disque optique, etc.) dans laquelle est mémorisée un produit programme d’ordinateur, sous la forme d’un ensemble d’instructions de code de programme à exécuter pour mettre en œuvre le contrôle du bras robotisé 13. Dans l’exemple considéré et illustré sur la FIG. 1 , le bras robotisé 13 comporte six articulations rotoïdes 131 à 136 conférant six degrés de liberté permettant de positionner et/ou déplacer l’instrument médical 15 dans n’importe quelle pose de l’espace tri-dimensionnel (dans la présente demande, le terme « pose » doit être compris comme signifiant « position et orientation »). Tel qu’illustré sur la FIG. 1 , un système de navigation 30 peut être utilisé pour fournir à l’unité de contrôle 12 du robot médical 10 des informations relatives à une pose courante de l’outil 80 et à une pose d’insertion que l’outil 80 doit atteindre. La pose courante et la pose d’insertion sont par exemple initialement définies dans un référentiel du système de navigation 30 puis transformées en poses dans un référentiel du robot médical 10 par l’unité de contrôle 12. L’unité de contrôle 12 peut alors être configurée pour déplacer automatiquement le bras robotisé 13 de telle sorte qu’il atteigne la pose d’insertion. La pose d’insertion correspond à une pose de l’outil 80 à laquelle il permet de guider l’instrument médical 15 selon une trajectoire planifiée et à la profondeur exacte pour atteindre le point cible dans l’anatomie d’intérêt. Le système de navigation 30 et l’unité de contrôle 12 du robot médical 10 peuvent s’échanger des données via des moyens de communication (en filaire ou sans fil). Dans l’exemple considéré, le système de navigation 30 est un système de navigation optique. Tel qu’illustré sur la FIG. 4 , l’outil 80 comporte des plots 82 destinés à accueillir des marqueurs optiques. L’ensemble des marqueurs optiques présents sur l’outil 80 correspondent à une référence robot 14. L’utilisation d’au moins trois marqueurs optiques permet de définir un plan et donc un référentiel tridimensionnel orthonormé direct. Cela permet ainsi de déterminer la pose du référentiel formé à partir des marqueurs optiques qui représentent l’outil 80. Tel qu’illustré sur la FIG. 1 , une référence patient 22 est placée sur le patient 20 à proximité de l’anatomie d’intérêt. Dans l’exemple considéré, la référence patient 22 comporte elle aussi au moins trois marqueurs optiques, de telle sorte que la pose de la référence patient 22 puisse être déterminée dans les trois dimensions spatiales du référentiel du système de navigation 30. La pose d’insertion que doit atteindre l’outil 80 peut notamment être définie à partir de la pose de la référence patient 22. Dans ce but, la référence patient 22 comprend également des marqueurs radio-opaques qui sont visibles sur une image médicale acquise par un dispositif d’imagerie médicale (par exemple par tomodensitométrie, par résonance magnétique, par ultrasons, par tomographie, par émission de positons, etc.). Il est ainsi possible de planifier l’intervention médicale à partir d’une image médicale pré-interventionnelle 40 acquise sur le patient muni de la référence patient 22. Cette image médicale pré-interventionnelle 40 est mémorisée dans la mémoire 121 de l’unité de contrôle 12. Il est alors possible pour l’unité de contrôle 12, à partir de l’image médicale pré-interventionnelle 40, de définir la pose d’insertion que doit prendre l’outil 80 pour guider l’instrument médical 15 pour effectuer l’intervention médicale. La planification comprend la détermination, sur l’image pré-interventionnelle 40, de la trajectoire 41 devant être suivie par l’instrument médical 15 (par exemple une aiguille) entre un point d’entrée 43 situé au niveau de la peau du patient 20 et un point cible 44 situé dans ou à proximité d’une région à traiter (par exemple une tumeur) dans l’anatomie d’intérêt 45 (par exemple le foie) du patient 20. La référence patient 22 (plus exactement les éléments radio-opaques de la référence patient 22) est visible sur l’image pré-interventionnelle 40. La pose de la référence patient 22 peut donc être définie dans l’image médicale. La pose d’insertion de l’outil 80 permettant de suivre la trajectoire 41 peut alors être définie par rapport à la pose de la référence patient 22. A l'aide du système de navigation 30, le robot médical 10 peut déterminer la pose de l’outil 80 (ou plus exactement la pose de la référence robot 14) et la pose de la référence patient 22. Grâce à l’image pré-interventionnelle 40, le robot médical 10 connaît la pose d’insertion que doit atteindre l’outil 80 par rapport à la pose de la référence patient 22. L’unité de contrôle 12 peut alors être configurée pour déplacer automatiquement le bras robotisé 13 de telle sorte qu’il atteigne la pose d’insertion. Il est important de pouvoir changer d’outil de façon simple, rapide et fiable au cours de l’intervention médicale (par exemple lorsque plusieurs instruments médicaux différents doivent être insérés dans le corps du patient au cours d’une même intervention), ou entre deux interventions médicales. Il est en outre important de garantir un niveau suffisant de stérilité du matériel utilisé pendant une intervention médicale. La FIG. 2 illustre un exemple de réalisation d’un système 50 de changement d’outil pour le bras robotisé 13 du robot médical 10 décrit ci-avant en référence à la FIG. 1 . Le système 50 de changement d’outil comprend une partie fixe 60 destinée à être positionnée à demeure (c’est-à-dire de façon permanente) au niveau de l’extrémité distale du bras robotisé 13, et une partie amovible 70 comportant un outil 80 adapté pour l’intervention médicale envisagée. La partie amovible 70 peut être remplacée pour changer d’outil. La FIG. 3 représente un exemple de réalisation de la partie fixe 60 du système 50 de changement d’outil. La partie fixe 60 comporte un châssis 61, de préférence en matériau électriquement isolant, par exemple en plastique, afin de permettre une isolation électrique avec l’outil 80 (ou avec l’instrument médical 15 porté par l’outil 80 si l’outil est un guide). La partie fixe 60 comporte également un plot de verrouillage 62 de forme globalement cylindrique dont la surface comporte au moins un évidement 63 (par exemple une rainure, un sillon, une gorge ou un creux). Le ou les évidements sont disposés de façon circonférentielle sur la surface cylindrique du plot de verrouillage 62. Dans l’exemple considéré et illustré sur la FIG. 3 , l’évidement 63 correspond à une rainure qui occupe toute la circonférence du plot de verrouillage 62. Rien n’empêcherait toutefois, selon un autre exemple de réalisation, d’avoir plusieurs rainures disjointes le long de la circonférence du plot de verrouillage 62. La partie fixe 60 comporte également au moins une goupille de positionnement 64. Comme on le verra ultérieurement, cette goupille de positionnement 64 sert de repère pour assembler correctement la partie amovible 70 sur la partie fixe 60. Dans l’exemple considéré et illustré sur la FIG. 3 , la partie fixe 60 comporte deux goupilles de positionnement 64 sur le châssis 61. Le châssis 61 sert de support pour le plot de verrouillage 62 et la (ou les) goupille(s) de positionnement 64. Les figures 4 et 5 représentent un exemple de réalisation de la partie amovible 70 du système 50 de changement d’outil. Dans l’exemple considéré, et tel qu’illustré sur la FIG. 4 , la partie amovible 70 comporte un outil 80 qui comporte un dispositif de guidage 81 avec deux parties mobiles l’une par rapport à l’autre. Le dispositif de guidage 81 est destiné à maintenir et guider l’instrument médical 15 (par exemple une aiguille, une sonde, une électrode, un cathéter, une vis, un foret ou un trocart) au niveau d’une pince formée par les deux parties mobiles. Les deux parties mobiles du dispositif de guidage 81 peuvent être entrainées par un système tel qu’un engrenage, une came, une vis à filets inversés et/ou actionneur linéaire, afin de bloquer ou libérer l’instrument médical 15. L’outil 80 permet par exemple de guider des instruments médicaux de différents diamètres. Par exemple, il permet de guider des instruments médicaux dont le diamètre est compris entre 11 et 21 gauges. Le dispositif de guidage 81 peut notamment suivre un des modes de réalisation décrit dans la demande de brevet FR3094627A1. Tel qu’illustré sur la FIG. 5 , la partie amovible 70 comporte une pièce de liaison 74 comportant une paroi tubulaire 75 adaptée pour recevoir le plot de verrouillage 62 (autrement dit, le plot de verrouillage 62 est destiné à venir se loger dans l’espace formé à l’intérieur de la paroi tubulaire 75 de la pièce de liaison 74 lorsque la partie amovible 70 est assemblée sur la partie fixe 60). La pièce de liaison 74 comporte au moins un orifice 77 destiné à coopérer avec une goupille de positionnement 64 de la partie fixe 60. Dans l’exemple considéré et illustré sur la FIG. 5 , la pièce de liaison 74 comporte deux orifices 77 destinés à recevoir les deux goupilles de positionnement 64 de la partie fixe 60. La paroi tubulaire 75 comporte également une ou plusieurs ouvertures radiales 76 disposées de façon circonférentielle autour de la paroi tubulaire 75 de la pièce de liaison 74. Tel qu’illustré sur la FIG. 5 , la partie amovible 70 comporte également une bague d’actionnement 71 et au moins un élément de verrouillage 78 logé au niveau d’une ouverture radiale 76, entre la surface interne de la bague d’actionnement 71 et la paroi tubulaire 75 de la pièce de liaison 74. Dans l’exemple considéré et illustré à la FIG. 5 , il y a trois ouvertures radiales 76 et trois éléments de verrouillage 78 (seulement deux sont visibles sur la figure). Chaque élément de verrouillage 78 prend la forme d’une bille. Chaque ouverture radiale 78 prend la forme d’une ouverture circulaire dont le diamètre est inférieur à celui de la bille qu’elle accueille, afin d’éviter que la bille ne puisse passer à travers l’ouverture. Le système 50 de changement d’outil est configuré de sorte que, lorsque la partie fixe 60 et la partie amovible 70 sont assemblées l’une avec l’autre de façon que les goupilles de positionnement 64 sont logées dans leurs orifices 77 respectifs, un mouvement de rotation de la bague d’actionnement 71 par rapport au plot de verrouillage 62 permet un passage d’une position déverrouillée à une position verrouillée par une poussée de chaque élément de verrouillage 78 par une pente de la surface interne de la bague d’actionnement 71, selon un axe radial, dans l’évidement 63 du plot de verrouillage 62 (la surface interne 72 de la bague d’actionnement 71 et la pente 73 de la surface interne 72 sont visibles sur les figures 8 et 9 qui seront décrites ultérieurement). L’évidement 63 présente donc une forme adaptée pour accueillir les éléments de verrouillage 78. Autrement dit, la forme de l’évidement 63 permet un emboitement des éléments de verrouillage 78 dans l’évidement 63 lorsque la partie fixe 60 et la partie amovible 70 sont assemblées en position verrouillée. L’emboitement de chaque élément de verrouillage 78 dans l’évidement 63 permet de maintenir le système 50 de changement d’outil en position verrouillée. Comme cela a été dit précédemment, rien n’empêcherait, dans une variante, de disposer plusieurs évidements 63 distincts de façon circonférentielle sur la surface cylindrique du plot de verrouillage 62 (au lieu d’un unique évidement tout au long de la circonférence du plot de verrouillage 62), de telle sorte que chaque évidement 63 soit adapté pour accueillir un élément de verrouillage 78. Dans l’exemple considéré et illustré sur les figures, une fraction de tour (par exemple un sixième de tour) de la bague d’actionnement 71 dans un sens permet le passage de la position déverrouillée à la position verrouillée. Une fraction de tour de la bague d’actionnement 71 dans le sens inverse permet le passage de la position verrouillée à la position déverrouillée. Les figures 6 à 9 illustrent l’assemblage de la partie amovible 70 avec la partie fixe 60, et le passage de la position déverrouillée à la position verrouillée. La FIG. 6 représente l’assemblage de la partie amovible 70 sur la partie fixe 60 dans la position déverrouillée. On peut voir notamment sur la FIG. 6 que l’élément de verrouillage 78 n’est pas emboité dans l’évidement 63 du plot de verrouillage 62. Dans cette position, l’élément de verrouillage 78 repose en bas d’une pente 73 creusée dans la surface interne 72 de la bague d’actionnement 71. La FIG. 8 représente la bague d’actionnement 71 et les éléments de verrouillage 78 dans la position déverrouillée. On peut voir sur cette figure que, dans la position déverrouillée, chaque élément de verrouillage 78 repose en bas d’une pente 73 creusée dans la surface interne 72 de la bague d’actionnement 71. La FIG. 7 représente l’assemblage de la partie amovible 70 sur la partie fixe 60 dans une position verrouillée. On peut voir notamment sur la FIG. 7 que l’élément de verrouillage 78 est emboité dans l’évidement 63 du plot de verrouillage 62. Dans cette position, l’élément de verrouillage 78 repose en haut de la pente 73 creusée dans la surface interne 72 de la bague d’actionnement 71. La FIG. 9 représente la bague d’actionnement 71 et les éléments de verrouillage 78 dans la position verrouillée. On peut voir sur cette figure que, dans la position verrouillée, chaque élément de verrouillage 78 repose en haut d’une pente 73 creusée dans la surface interne 72 de la bague d’actionnement 71. Lors du passage de la position déverrouillée (figures 6 et 8) à la position verrouillée (figures 7 et 9), le mouvement de rotation de la bague d’actionnement 71 par rapport au plot de verrouillage 62 entraine une poussée des éléments de verrouillage 78 par les pentes 73 de la surface interne 72 de la bague d’actionnement 71, selon un axe radial, vers l’évidement 63 du plot de verrouillage 62, à travers les ouvertures radiales 76. Les éléments de verrouillage 78 viennent alors s’emboiter dans l’évidement 63 et maintenir le système 50 de changement d’outil en position verrouillée. Seul un mouvement de rotation inverse de la bague d’actionnement 71 peut alors permettre le passage de la position déverrouillée à la position verrouillée. Au cours de ce mouvement de rotation inverse, les éléments de verrouillage 78 s’écartent de l’évidement 63 en gagnant le bas des pentes 73, permettant ainsi une désolidarisation de la partie fixe 60 et de la partie amovible 70. L’inclinaison des pentes 73 est de préférence très faible (inférieure à quelques degrés d’angle, par exemple inférieure à 5° degrés) afin d’assurer la contrainte d’irréversibilité du système. Un mécanisme irréversible est un système pouvant être actionné uniquement par un seul composant, appelé organe menant. Dans le cas du système 50 de changement d’outil selon l’invention, l’organe menant est la bague d’actionnement 71. Chaque bille (élément de verrouillage 78) se déplace au contact de la pente 73 lors d’un mouvement de rotation de la bague d’actionnement 71. Ces billes ne peuvent en aucun cas ouvrir le mécanisme par l’application d’un effort sur les billes autre que celui provoqué par un mouvement de rotation de la bague d’actionnement 71. Ce phénomène assure que le système 50 de changement d’outil ne puisse pas s’ouvrir au cours d’une intervention, sans l’activation de la bague d’actionnement 71. Dans des modes particuliers de réalisation, et tel qu’illustré sur la FIG. 3 , la partie fixe 60 du système 50 de changement d’outil comporte un écran d’affichage 66 connecté à l’unité de contrôle 12. L’écran d’affichage 66 prend par exemple la forme d’un bandeau flexible enroulé autour du châssis 61 de la partie fixe 60. L’unité de contrôle 12 peut alors être configurée pour afficher sur l’écran d’affichage 66 une indication relative au contrôle du bras robotisé 13 (par exemple pour indiquer si le bras robotisé 13 est en mouvement, si l’outil 80 a atteint la pose d’insertion, si l’outil 80 approche un obstacle ou s’il est en contact avec un obstacle, et/ou si une action urgente doit être effectuée par le praticien). L’écran d’affichage 66 permet ainsi au praticien d’avoir un retour d’informations sur l’intervention en cours sans qu’il n’ait à détourner son regard du champ opératoire. Pour détecter si l’outil 80 approche un obstacle, le système 50 de changement d’outil peut comporter un capteur de distance, comme par exemple un capteur ultrason ou un capteur photoélectrique rétro-réfléchissant. Pour détecter si l’outil 80 est en contact avec un obstacle, le système 50 de changement d’outil peut comporter un capteur d’effort 68 (voir FIG. 3 ). Lorsque l’outil 80 rencontre un obstacle, le capteur d’effort 68 détecte une discontinuité dans les efforts et moments perçus. Tel qu’illustré sur la FIG. 2 , la partie fixe 60 et la partie amovible 70 peuvent comporter chacune au moins un marqueur visuel 65a, 65b indiquant la position verrouillée ou la position déverrouillée lorsque la partie fixe 60 et la partie amovible 70 sont assemblées l’une avec l’autre et que lesdits marqueurs visuels 65a, 65b sont en regard l’un de l’autre. Par exemple la bague d’assemblage 71 de la partie amovible 70 comporte un marqueur visuel 65b prenant la forme d’une flèche et la partie fixe 60 comporte un premier marqueur visuel 65a prenant la forme d’un cadenas ouvert et un deuxième marqueur visuel prenant la forme d’un cadenas fermé. Lorsque la partie fixe 60 et la partie amovible 70 sont assemblées l’une avec l’autre, avec les goupilles de positionnement 64 logées dans leurs orifices 77 respectifs, si la flèche pointe sur le cadenas ouvert, cela signifie que le système 50 de changement d’outil est en position déverrouillée (la partie amovible 70 peut alors être librement retirée de la partie fixe 60), et si la flèche pointe sur le cadenas fermé, cela signifie que le système 50 de changement d’outil est en position verrouillée (la partie amovible 70 ne peut alors pas être retirée de la partie fixe 60 sans faire exécuter un mouvement de rotation à la bague d’actionnement 71). Il peut être avantageux de détecter automatiquement si le système 50 de changement d’outil est en position verrouillée. Dans ce but, la bague d’actionnement 71 peut comporter une référence optique formé par un ou plusieurs marqueurs optiques similaires à ceux de l’outil 80. Le système de navigation 30 peut alors permettre à l’unité de contrôle 12 du robot médical 10 de déterminer la pose de la bague d’actionnement 71 par rapport à la pose de l’outil 80, et d’en déduire si le système 50 de changement d’outil est en position verrouillée ou non. Avantageusement, une indication si le système 50 de changement d’outil est en position verrouillée ou non peut être affichée sur l’écran d’affichage 66. Dans des modes particuliers de réalisation, la partie amovible 70 comporte un tag NFC, et la partie fixe 60 comporte un lecteur NFC configuré pour recevoir une information transmise par le tag NFC de la partie amovible 70 lorsque la partie fixe 60 et la partie amovible 70 sont assemblées l’une avec l’autre et que la bague d’actionnement 71 est en position verrouillée. Le terme « NFC » correspond à l’acronyme anglais pour « Near Field Communication », en français « communication en champ proche ». Il s’agit d’une technologie de communication sans fil à courte portée (de l’ordre du centimètre) et à haute fréquence. L’unité de contrôle 12 peut alors être configurée pour vérifier, en fonction de l’information transmise par le tag NFC de la partie amovible 70, si le système 50 de changement d’outil est en position verrouillée ou non. En effet, pour que le lecteur NFC puisse recevoir une information en provenance du tag NFC, il faut que le lecteur et le tag soient en regard l’un de l’autre (il faut qu’ils soient suffisamment proche l’un de l’autre). Le lecteur et le tag peuvent être agencés de telle sorte que lorsque le tag NFC de la partie amovible 70 est en regard du lecteur NFC de la partie fixe 60 cela signifie que le système 50 de changement d’outil est en position verrouillée. Ainsi, lorsque le lecteur NFC reçoit une information du tag NFC, cela signifie que la partie amovible 70 est correctement assemblée à la partie fixe 60 en position verrouillée. Cela offre une autre façon de détecter automatiquement si le système 50 de changement d’outil est en position verrouillée. Là encore, une indication relative à la position verrouillée ou non du système 50 de changement d’outil peut être affichée sur l’écran d’affichage 66. Il est également envisageable d’utiliser deux lecteurs NFC au niveau de la partie fixe 60 et un tag NFC au niveau de la partie amovible 70. Les lecteurs et le tag NFC peuvent être agencés de telle sorte que lorsque le tag NFC de la partie amovible 70 est en regard d’un premier lecteur NFC de la partie fixe 60 cela signifie que le système 50 de changement d’outil est en position déverrouillée, et lorsque le tag NFC de la partie amovible 70 est en regard d’un deuxième lecteur NFC de la partie fixe 60 cela signifie que le système 50 de changement d’outil est en position verrouillée. Il est également envisageable d’utiliser deux tags NFC au niveau de la partie amovible 70 et un lecteur NFC au niveau de la partie fixe 60. Les tags et le lecteur NFC peuvent être agencés de telle sorte que lorsqu’un premier tag NFC de la partie amovible 70 est en regard du lecteur NFC de la partie fixe 60 cela signifie que le système 50 de changement d’outil est en position déverrouillée, et lorsqu’un deuxième tag NFC de la partie amovible 70 est en regard du lecteur NFC de la partie fixe 60 cela signifie que le système 50 de changement d’outil est en position verrouillée. L’unité de contrôle 12 peut également être configurée pour vérifier, en fonction de l’information transmise par le tag NFC de la partie amovible 70, si l’outil 80 est adapté pour l’intervention médicale mini-invasive planifiée et mémorisée par l’unité de contrôle 12. L’information transmise par le tag NFC de la partie amovible 70 peut en effet correspondre à un identifiant de l’outil 80 porté par la partie amovible 70, et l’unité de contrôle 12 peut mémoriser des données associant pour chaque identifiant d’outil un ou plusieurs types d’intervention susceptibles d’être mises en œuvre avec l’outil correspondant. Dans des modes particuliers de réalisation, des données de calibration préalablement déterminées pour différentes parties amovibles sont mémorisées dans l’unité de contrôle 12 (ou sont accessibles par l’unité de contrôle 12, par exemple via une communication avec un serveur de données). Si l’information transmise par le tag NFC de la partie amovible 70 comporte un identifiant de la partie amovible 70, l’unité de contrôle 12 peut être configurée pour sélectionner, à partir dudit identifiant, des données de calibration à utiliser pour contrôler le bras robotisé 13. Avantageusement, les différentes pièces de la partie amovible 70 (notamment la bague d’actionnement 71, la pièce de liaison 74, les éléments de verrouillage 78 et l’outil 80) sont assemblées par le constructeur et ne peuvent pas être désassemblées par l’utilisateur. Cela permet une calibration de l’ensemble de la partie amovible 70 pour assurer une meilleure précision de la globalité du composant. La calibration consiste à la mesure métrologique, grâce à une machine à mesurer tridimensionnelle (MMT), des géométries fonctionnelles du composant formé par la partie amovible 70. Par exemple, la calibration consiste à la mesure : du plan de contact 85 entre la partie fixe 60 et la partie amovible 70 (voir FIG. 11 ), de l’orifice 77 de logement de la goupille de positionnement 64, de l’axe de l’instrument médical 15 destiné à être guidé par le dispositif de guidage 81, d’une butée mécanique permettant l’arrêt en translation de l’instrument médical 15 lors de son insertion. Avec la connaissance de ces données de calibration uniques pour chaque composant, la position de chacune des pièces est transparente dans le positionnement de l’ensemble au travers du bras robotisé 13. Autrement dit, toutes les interfaces entre les différents éléments du composant n’engendrent pas d’erreur de positionnement, car le composant (c’est-à-dire l’ensemble des pièces formant le composant) est mesuré après assemblage. L’erreur de positionnement de l’instrument médical 15 est alors limitée à : la précision de la mesure de calibration, l’erreur liée à la répétabilité du montage de la partie amovible 70 sur la partie fixe 60, l’erreur liée à la répétabilité du positionnement de l’instrument médical dans le dispositif de guidage 80. A l’inverse, si le composant (la partie amovible 70) n’était pas calibré dans son ensemble, alors la précision de fabrication de chacune des pièces devrait être prise en compte dans l’erreur globale de positionnement de l’instrument médical 15. Comme indiqué précédemment, le système 50 de changement d’outil ne doit pas compromettre la stérilité du matériel utilisé pour l’intervention médicale. Il est avantageux d’utiliser un drap stérile pour recouvrir le bras robotisé 13 voire tout le robot médical 10. La partie amovible 70 est quant à elle stérilisée avant chaque intervention. Pour faciliter l’assemblage de la partie amovible 70 avec la partie fixe 60 malgré la présence du drap stérile, il est avantageux d’utiliser un drap stérile spécialement adapté au système 50 de changement d’outil. Dans ce but, et tel qu’illustré sur la FIG. 10 , le système 50 de changement d’outil peut comporter un drap stérile 90 qui présente une ouverture circulaire dont la périphérie est formée par un anneau 91 destiné à enserrer un épaulement 67 du châssis 61 de la partie fixe 60. L’anneau 91 peut être réalisé avec un matériau rigide afin d’être positionné en force sur l’épaulement 67. Alternativement, l’anneau 91 peut être réalisé avec un matériau élastique pour faciliter son positionnement sur l’épaulement 67. Avantageusement, l’épaulement 67 est configuré pour être recouvert par la bague d’actionnement 71 lorsque la partie fixe 60 et la partie amovible 70 sont assemblées l’une avec l’autre. L’anneau 91 est alors maintenu entre l’épaulement 67 et la bague d’actionnement 71 (l’anneau 91 est pris en sandwich entre l’épaulement 67 et la bague d’actionnement 71). L’anneau 91 peut également comporter un élément de positionnement (rainure, goupille, méplat) destiné à coopérer avec l’épaulement 67 pour empêcher l’anneau 91 de tourner autour de l’épaulement 67 un fois que le drap stérile est positionné. Avec de telles dispositions, un opérateur n’a pas à toucher une partie non stérile du bras robotisé 10 lorsqu’il vient assembler la partie amovible 70 ou lorsqu’il retire la partie amovible 70 pour en installer une autre afin de changer d’outil 80. Comme l’anneau 91 est maintenu entre l’épaulement 67 et la bague d’actionnement 71, le risque que le drap stérile 90 bouge de son point de fixation lors d’un mouvement du bras robotisé 13 est limité. Autrement dit, une fois assemblé, le drap stérile ne peut plus être déplacé ni laisser apparaître une partie non stérile. En outre, l’ouverture circulaire dans le drap stérile 90 permet d’éviter que le drap stérile ne fasse obstacle à l’assemblage de la partie fixe 60 avec la partie amovible 70. Comme on peut l’observer sur la FIG. 11 , lors du positionnement du drap stérile 90, aucune interface n’est ajoutée au niveau du plan de contact 85 entre la partie fixe 60 et la partie amovible 70 (en particulier, le drap stérile 90 ne vient pas se loger au niveau de ce plan de contact 85). Cela permet de garantir une meilleure répétabilité de montage de la partie amovible 70 sur la partie fixe 60 du système 50 de changement d’outil. Dans des modes particuliers de réalisation, le drap stérile 90 comporte un tag NFC, et la partie fixe 60 comporte un lecteur NFC configuré pour recevoir une information transmise par le tag NFC du drap stérile 90 lorsque l’anneau 91 du drap stérile enserre l’épaulement 67 du châssis 61 de la partie fixe 60. L’unité de contrôle 12 peut alors être configurée pour vérifier, en fonction de la réception ou non de l’information transmise par le tag NFC du drap stérile 90, si le drap stérile 90 est correctement positionné sur la partie fixe 60 du système 50 de changement d’outil. En effet, pour que le lecteur NFC puisse recevoir une information en provenance du tag NFC, il faut que le lecteur et le tag soient en regard l’un de l’autre (il faut qu’ils soient suffisamment proche l’un de l’autre). Le lecteur et le tag peuvent être agencés de telle sorte que lorsque le tag NFC du drap stérile 90 est en regard du lecteur NFC de la partie fixe 60 cela signifie que le drap stérile 90 est correctement positionné sur la partie fixe 60 du système 50 de changement d’outil. Le lecteur NFC utilisé pour lire une information en provenance du tag NFC du drap stérile peut correspondre au même lecteur NFC que celui utilisé pour lire une information en provenance d’un tag de la partie amovible 70 du système 50 de changement d’outil. Alternativement, des lecteurs NFC différents peuvent être utilisés. Avantageusement, l’information transmise par le tag NFC du drap stérile 90 peut comporter un identifiant (par exemple un numéro de série) du drap stérile 90. Il devient alors possible d’automatiser la traçabilité du matériel (drap stérile 90 et/ou outil 80) utilisé pendant l’intervention médicale et la gestion des stocks de l’hôpital dans lequel l’intervention a lieu. Tel qu’illustré sur les figures 5, 12 et 13, pour favoriser la stérilisation de la partie amovible 70, la paroi tubulaire 75 de la pièce de liaison 74 de la partie amovible 70 peut comporter une ou plusieurs ouvertures radiales supplémentaires 79. Ces ouvertures radiales supplémentaires 79 ne sont pas associées à des éléments de verrouillage 78. La présence des ouvertures radiales supplémentaires 79 a pour objectif de permettre le passage d’un produit (fluide) stérilisant dans l’espace qui sépare la paroi tubulaire 75 de la pièce de liaison 74 et la surface interne 72 de la bague d’actionnement 71. En outre, la base de la pièce de liaison 74 est conçue avec des formes géométriques particulières 86 afin de limiter la surface d’interface entre cette base et la bague d’actionnement 71 lors de la fixation de la pièce de liaison 74 sur la bague d’actionnement 71. Là encore, cela permet de favoriser la stérilisation de la partie amovible 70. Cela permet en effet d’optimiser l’accès et l’écoulement du produit stérilisant sur la bague d’actionnement 71. En effet, l'autoclave est un bain de vapeur chaud et il ne faut pas, notamment lors du séchage, que la vapeur reste coincée dans le mécanisme. Cela peut engendrer une condensation du fluide et former une poche de liquide à l'intérieur du système (un liquide ne pouvant pas sortir se transforme rapidement en eau stagnante et donc impropre pour une utilisation médicale). Système (50) de changement d’outil pour un bras robotisé (13) d’un robot médical (10), le système (50) de changement d’outil comprenant une partie fixe (60) destinée à être positionnée de façon permanente au niveau d’une extrémité distale du bras robotisé (13) et une partie amovible (70) comportant un outil (80) adapté pour assister un praticien lors d’une intervention médicale mini-invasive, la partie amovible (70) pouvant être remplacée pour changer d’outil, le système (50) de changement d’outil étant caractérisé en ce que la partie fixe (60) comporte : un châssis (61), un plot de verrouillage (62) de forme globalement cylindrique dont la surface comporte au moins un évidement (63), au moins une goupille de positionnement (64), la partie amovible (70) comporte : une pièce de liaison (74) comportant une paroi tubulaire (75) adaptée pour recevoir le plot de verrouillage (62), la paroi tubulaire (75) comportant au moins une ouverture radiale (76), la pièce de liaison (74) comportant au moins un orifice (77) destiné à coopérer avec ladite au moins une goupille de positionnement (64), une bague d’actionnement (71) comprenant au moins une pente (73) sur sa surface interne (72), au moins un élément de verrouillage (78) logé au niveau de ladite au moins une ouverture radiale (76) entre la surface interne (72) de la bague d’actionnement (71) et la paroi tubulaire (75) de la pièce de liaison (74), le système (50) de changement d’outil est configuré de sorte que, lorsque la partie fixe (60) et la partie amovible (70) sont assemblées l’une avec l’autre de façon que ladite au moins une goupille de positionnement (64) est logée dans ledit au moins un orifice (77), un mouvement de rotation de la bague d’actionnement (71) par rapport au plot de verrouillage (62) permet un passage d’une position déverrouillée à une position verrouillée par une poussée de l’élément de verrouillage (78) par ladite au moins pente (73) de la bague d’actionnement (71), selon un axe radial, dans ledit au moins un évidement (63) du plot de verrouillage (62). Système (50) de changement d’outil selon la revendication 1 dans lequel la partie fixe (60) et la partie amovible (70) comportent chacun au moins un marqueur visuel (65a, 65b) indiquant la position verrouillée ou la position déverrouillée lorsque la partie fixe (60) et la partie amovible (70) sont assemblées l’une avec l’autre et que lesdits marqueurs visuels (65a, 65b) sont en regard l’un de l’autre. Système (50) de changement d’outil selon l’une des revendications 1 à 2 dans lequel l’outil (80) et la bague d’actionnement (71) comportent chacun au moins un marqueur optique. Système (50) de changement d’outil selon l’une des revendications 1 à 3 dans lequel la partie amovible (70) comporte au moins un tag NFC, et la partie fixe (60) comporte au moins un lecteur NFC configuré pour recevoir une information transmise par ledit au moins un tag NFC de la partie amovible (70) lorsque la partie fixe (60) et la partie amovible (70) sont assemblées l’une avec l’autre et que la bague d’actionnement (71) est en position verrouillée. Système (50) de changement d’outil selon l’une des revendications 1 à 4 dans lequel l’outil (80) comporte un dispositif de guidage (81) d’un instrument médical (15) tel qu’une aiguille, une sonde, une électrode, un cathéter, une vis, un foret ou un trocart. Système (50) de changement d’outil selon l’une des revendications 1 à 5 dans lequel la paroi tubulaire (75) de la pièce de liaison (74) de la partie amovible (70) comporte au moins une ouverture radiale supplémentaire (79) pour favoriser la stérilisation de la partie amovible (70). Système (50) de changement d’outil selon l’une des revendications 1 à 6, comportant en outre un drap stérile (90) destiné à couvrir au moins le bras robotisé (13) du robot médical (10), le drap stérile (90) comportant une ouverture circulaire dont la périphérie est formée par un anneau (91) destiné à enserrer un épaulement (67) du châssis (61) de la partie fixe (60), ledit épaulement (67) étant configuré pour être recouvert par la bague d’actionnement (71) lorsque la partie fixe (60) et la partie amovible (70) sont assemblées l’une avec l’autre, l’anneau (91) étant alors maintenu entre l’épaulement (67) et la bague d’actionnement (71). Système (50) de changement d’outil selon la revendication 7 dans lequel le drap stérile (90) comporte un tag NFC, la partie fixe (60) comporte un lecteur NFC configuré pour recevoir une information transmise par le tag NFC du drap stérile (90) lorsque l’anneau (91) du drap stérile enserre l’épaulement (67) du châssis (61) de la partie fixe (60). Robot médical (10) comportant un bras robotisé (13) et un système (50) de changement d’outil selon l’une quelconque des revendications 1 à 8. Robot médical (10) selon la revendication 9 comportant une unité de contrôle (12) du bras robotisé (13), et dans lequel la partie fixe (60) du système (50) de changement d’outil comporte un écran d’affichage (66) connecté à l’unité de contrôle (12) et prenant la forme d’un bandeau flexible enroulé autour du châssis (61) de la partie fixe (60). Robot médical (10) selon la revendication 10 dans lequel l’unité de contrôle (12) est configurée pour afficher sur l’écran d’affichage (66) une indication relative au contrôle du bras robotisé (13). Robot médical (10) selon l’une quelconque des revendications 9 à 11, dans lequel l’outil (80) et la bague d’actionnement (71) de la partie amovible (70) du système (50) de changement d’outil comportent chacun au moins un marqueur optique, et dans lequel l’unité de contrôle (12) est configurée pour : recevoir des informations d’un système de navigation (30) optique relatives aux positions des marqueurs optiques de l’outil (80) et de la bague d’actionnement (71), vérifier, en fonction des informations de position des marqueurs optiques, si la bague d’actionnement (71) est en position verrouillée. Robot médical (10) selon la revendication 9, dans lequel le système (50) de changement d’outil est selon la revendication 8, et l’unité de contrôle (12) est configurée pour vérifier, en fonction de la réception ou non de l’information transmise par le tag NFC du drap stérile (90), si le drap stérile (90) est correctement positionné sur la partie fixe (60) du système (50) de changement d’outil. Robot médical (10) selon la revendication 9, dans lequel le système (50) de changement d’outil est selon la revendication 4, et l’unité de contrôle (12) est configurée pour vérifier, en fonction de l’information transmise par ledit au moins un tag NFC de la partie amovible (70), si l’outil (80) est adapté pour une intervention médicale mini-invasive planifiée et mémorisée par l’unité de contrôle (12). Robot médical (10) selon la revendication 9, dans lequel le système (50) de changement d’outil est selon la revendication 4, des données de calibration préalablement déterminées pour différentes parties amovibles sont mémorisées dans l’unité de contrôle (12) ou sont accessibles par l’unité de contrôle (12), l’information transmise par le tag NFC de la partie amovible (70) comporte un identifiant de la partie amovible (70), et l’unité de contrôle (12) est configurée pour sélectionner, à partir dudit identifiant, des données de calibration à utiliser pour contrôler le bras robotisé (13).