Brevet FR3160169A1 — publié le 20250919

Le présent exposé concerne un système de déplacement d’un casier dans une structure modulaire de stockage, comprenant : une crémaillère longitudinale et une crémaillère transversale perpendiculaire à la crémaillère longitudinale ; et un pignon longitudinal et un pignon transversal positionnés sur la structure pour engrainer avec la crémaillère longitudinale et avec la crémaillère transversale. La largeur des dents de la crémaillère longitudinale est inférieure ou égale à l’intervalle entre les dents de la crémaillère transversale et la largeur des dents de la crémaillère transversale est inférieure ou égale à l’intervalle entre les dents de la crémaillère longitudinale. Figure pour l’abrégé : Fig. 2 SYSTEME DE DEPLACEMENT BIDIMENSIONNEL D’UN CASIER DANS UNE STRUCUTRE MODULAIRE DE STOCKAGE L'objet du présent exposé concerne le domaine des systèmes de stockage automatisé. Plus particulièrement le présent exposé concerne les dispositifs d’entrainement et de guidage pour les déplacements d'éléments de stockage au sein d'une structure modulaire robotisée. ETAT DE LA TECHNIQUE Avec la croissance des besoins industriels et du commerce en ligne (ou « e-commerce » selon la terminologie usuelle), nécessitant une logistique flexible, fine et réactive, l'évolution et l'adoption de solutions automatisées de stockage et de récupération de marchandises deviennent décisives pour de nombreux acteurs. Il est par exemple possible d'utiliser des technologies de transport telles que les "Transtockeurs", les "Carrousels", les "Flottes robotiques", ou encore la mise en œuvre de robots autonomes et mobiles. Mais ces technologies ne fournissent pas nécessairement une solution de stockage compacte, adaptable à tous types d'espaces, y compris les plus restreints, tout en maintenant un débit de distribution élevé. Le brevet d’invention français n°1907047 présente une solution de stockage et de déplacement compacte, adaptable à divers environnements de stockage, et dont la cadence de distribution est élevée. Le système décrit dans le brevet mentionné comprend une structure modulaire et des casiers configurés pour être déplacés au sein de la structure modulaire. Le déplacement des casiers dans la structure modulaire est permis par un système de déplacement comprenant des actionneurs débrayables qui équipent la structure modulaire et interagissent avec des empreintes complémentaires présentes sur les casiers. Mais le dispositif d’entrainement décrit est complexe, fragile et limité en termes de charge acceptable. De plus, il induit des difficultés de montage et de maintenance. Le brevet US7941243B2 propose un système de déplacement d’un casier dans une grille. Le casier comprend une paroi rainurée supérieure et une autre paroi rainurée inférieure qui engrainent respectivement avec des pignons fixés à la grille et configurés pour déplacer le casier selon deux directions perpendiculaires. Mais ce système nécessite des casiers avec des parois très particulières et complexes et génère des problèmes de tolérance récurrents du fait du contact concomitant entre des pignons et la paroi rainurée supérieur et des pignons et l’autre paroi rainurée inférieure quelle que soit la direction de déplacement du casier. Il existe donc un besoin de simplification et d’amélioration des systèmes de déplacement d’un casier dans une structure modulaire. EXPOSE GENERAL L’un des objectifs du présent exposé est par exemple de proposer un système de déplacement d’un casier dans une structure modulaire compact et permettant un déplacement rapide et fiable dans deux directions perpendiculaires. Il est à cet effet proposé, selon un aspect du présent exposé, un système de déplacement d’un casier dans une structure modulaire de stockage comprenant un châssis formant une pluralité de modules adjacents, le système de déplacement comprenant : une crémaillère longitudinale positionnée sur le casier et configurée pour déplacer le casier dans la structure modulaire selon une première direction et une crémaillère transversale positionnée sur le casier et configurée pour déplacer le casier dans la structure modulaire selon une deuxième direction , perpendiculaire à la première direction ; et un pignon longitudinal et un pignon transversal positionnés sur le châssis de chaque module, le pignon longitudinal étant configuré pour engrainer avec la crémaillère longitudinale et le pignon transversal étant configuré pour engrainer avec la crémaillère transversale. La crémaillère longitudinale et la crémaillère transversale comprennent respectivement des dents espacées d’un intervalle et présentant une largeur, la largeur des dents de la crémaillère longitudinale étant inférieure ou égale à l’intervalle entre les dents de la crémaillère transversale et la largeur des dents de la crémaillère transversale étant inférieure ou égale à l’intervalle entre les dents de la crémaillère longitudinale. Ce système de déplacement permet ainsi un déplacement bidirectionnel d’un casier dans une structure modulaire de stockage. Il présente une complexité et un encombrement réduits. En effet, le système est simplifié par le positionnement des deux crémaillères sur le fond du casier. De plus, le système s’affranchi d’un débrayage et évite un blocage du casier grâce à l’espacement entre les dents des crémaillères qui se croisent. Par ailleurs, le système est simplifié par la mise en œuvre de casiers dits passifs qui peuvent être déplacés sous l’unique actionnement des pignons fixés sur le châssis de la structure modulaire et donc sans motorisation incorporée à chaque casier et sans débrayage du casier. Avantageusement, mais facultativement, le procédé exposé comprend l’une au moins des caractéristiques suivantes, prise seule ou dans une quelconque combinaison : - le pignon longitudinal comprend des dents successives espacées chacune entre elles d’un intervalle supérieur à l’épaisseur des dents de la crémaillère longitudinale de manière à permettre aux dents de la crémaillère longitudinale de translater à travers l’intervalle du pignon longitudinal quand la crémaillère transversale engraine avec le pignon transversal et le pignon transversal comprend des dents successives espacées chacune entre elles d’un intervalle supérieur à l’épaisseur des dents de la crémaillère transversale, de manière à permettre aux dents de la crémaillère transversale de translater à travers l’intervalle du pignon transversal quand la crémaillère longitudinale engraine avec le pignon longitudinal ; - l’intervalle entre les dents de la crémaillère longitudinale est supérieur à la largeur des dents du pignon longitudinal et l’intervalle entre les dents de la crémaillère transversale est supérieur à la largeur des dents du pignon transversal, de manière à permettre au pignon longitudinal de croiser la crémaillère transversale quand il engraine sur la crémaillère longitudinale et au pignon transversal de croiser la crémaillère longitudinale quand il engraine sur la crémaillère transversale ; - la crémaillère longitudinale et la crémaillère transversale sont positionnées sur le casier transversalement, l’une par rapport à l’autre, et se croisent de manière à équilibrer les charges sur le casier ; - le système comprend deux crémaillères longitudinales distinctes et parallèles, et deux crémaillères transversales distinctes et parallèles, chacune des deux crémaillères longitudinales et des deux crémaillères transversales engrainant respectivement avec deux pignons longitudinaux et deux pignons transversaux ; - le système comprend des rotules pour supporter le casier sur le châssis, les rotules permettant un déplacement du casier selon la première direction et selon la deuxième direction ; - le système comprend des rails longitudinaux fixés au châssis afin de guider des rotules supportant le casier selon la première direction et des rails transversaux fixés au châssis afin de guider des rotules supportant le casier selon la deuxième direction, chaque rail longitudinal présentant une intersection avec chaque rail transversal ; - chaque pignon longitudinal est positionné sur le châssis le long d’un rail transversal et chaque pignon transversal est positionné sur le châssis le long d’un rail longitudinal, un unique premier moteur entrainant en rotation chaque pignon longitudinal positionné le long d’un même rail transversale et un unique deuxième moteur entrainant en rotation chaque pignon transversal positionné le long d’un même rail longitudinal ; - chaque rotule comprend une jupe de guidage configurée pour maintenir la rotule dans un des rails longitudinaux ou dans un des rails transversaux ; - chacune des crémaillère longitudinale et crémaillère transversale comprend respectivement à ses deux extrémités une dent de guidage dont la largeur est respectivement plus importante que la largeur des dents de la crémaillère longitudinale et de la crémaillère transversale, la dent de guidage de la crémaillère longitudinale étant configurée pour guider le casier selon la deuxième direction en glissant dans l’intervalle du pignon longitudinal et la dent de guidage de la crémaillère transversale étant configurée pour guider le casier selon la première direction en glissant dans l’intervalle du pignon transversal ; - la largeur des dents de guidage de la crémaillère longitudinale est supérieure à une longueur de l’intersection selon la deuxième direction et la largeur des dents de guidage de la crémaillère transversale est supérieure à une longueur de l’intersection selon la première direction, afin de permettre un guidage du casier quand l’une des rotules du casier traverse l’intersection ; - le système comprend des pions de guidage fixés sur le casier et configurés pour translater dans un des rails longitudinaux ou dans un des rails transversaux, le pion de guidage guidant le casier selon la première direction ou selon la deuxième direction quand une rotule est à une des intersections. Selon un autre aspect, il est proposé un casier configuré pour être déplacé dans une structure modulaire de stockage et comprenant une crémaillère longitudinale configurée pour déplacer le casier dans la structure modulaire selon une première direction et une crémaillère transversale configurée pour déplacer le casier dans la structure modulaire selon une deuxième direction, perpendiculaire à la première direction, la crémaillère longitudinale et la crémaillère transversale étant positionnées sur le casier, caractérisé en ce que la crémaillère longitudinale et la crémaillère transversale comprennent respectivement des dents espacées d’un intervalle et présentant une largeur, la largeur des dents de la crémaillère longitudinale étant inférieure ou égale à l’intervalle entre les dents de la crémaillère transversale et la largeur des dents de la crémaillère transversale est inférieure ou égale à l’intervalle entre les dents de la crémaillère longitudinale. Selon un autre aspect, il est proposé un châssis d’une structure modulaire de stockage, formant une pluralité de modules adjacents configurés pour recevoir un casier, le châssis comprenant : un pignon longitudinal et un pignon transversal positionnés sur le châssis de chaque module, le pignon longitudinal étant configuré pour engrainer avec une crémaillère longitudinale d’un casier et le pignon transversal étant configuré pour engrainer avec une crémaillère transversale du casier ; et des rails longitudinaux fixés au châssis afin de guider des rotules supportant le casier selon la première direction et des rails transversaux fixés au châssis afin de guider des rotules supportant le casier selon la deuxième direction, chaque rail longitudinal présentant une intersection avec chaque rail transversal. Selon un autre aspect, il est proposé une structure modulaire de stockage comprenant un casier tel que précédemment décrit et un châssis tel que précédemment décrit, le casier étant configuré pour être déplacé dans les modules du châssis. DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques, buts et avantages ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : La FIG. 1 illustre une vue en perspective d’une structure modulaire de stockage, selon un mode de réalisation possible du présent exposé ; La FIG. 2 illustre une vue en perspective d’un châssis formant trois modules voisins d’une structure modulaire de stockage et d’un casier dans l’un des trois modules, selon un mode de réalisation possible du présent exposé ; La FIG. 3 illustre une vue en perspective d’un système de déplacement d’un casier dans une structure modulaire de stockage, selon un mode de réalisation possible du présent exposé ; La FIG. 4 illustre une vue en perspective d’une partie du système de déplacement d’un casier dans une structure modulaire de stockage, selon un mode de réalisation possible du présent exposé ; La FIG. 5 illustre une partie d’un système de déplacement et une dent de guidage du système de déplacement, selon un mode de réalisation possible du présent exposé ; La FIG. 6 illustre le système de déplacement et plus particulièrement un ensemble de support, selon un mode de réalisation possible du présent exposé ; La FIG. 7 illustre une partie de l’ensemble de support, selon un mode de réalisation possible du présent exposé ; La FIG. 8 illustre une vue dans un plan perpendiculaire à une première direction du système de déplacement d’un casier dans un premier module, selon un mode de réalisation possible du présent exposé ; La FIG. 9 est un organigramme d’étapes d’un procédé de déplacement d’un casier dans une structure modulaire selon un mode de mise en œuvre du présent exposé. Sur l’ensemble des figures, les éléments similaires portent des références identiques. DESCRIPTION DETAILLEE Structure modulaire de stockage Une structure modulaire 1 de stockage, comme illustré par la FIG. 1 , comprend un châssis 10 , formant une pluralité de modules 11 adjacents, et des casiers 20 configurés pour être positionnés dans les modules 11 et pour se déplacer de module 11 en module 11 . Le châssis 10 de la structure modulaire 1 peut comprendre des poteaux verticaux 12 , fixés au sol d’un entrepôt, et des poteaux horizontaux 13 , fixés au poteaux verticaux 12 . Les poteaux verticaux 12 et les poteaux horizontaux 13 définissent la pluralité de modules 11 de la structure modulaire 1 . Les modules 11 , comme illustré par la FIG. 2 , peuvent être identiques selon leur forme et leur taille. Les poteaux verticaux 12 sont positionnés entre eux à intervalle régulier selon une première direction X horizontale et à intervalle régulier selon une deuxième direction Y horizontale, perpendiculaire à la première direction X horizontale. Les poteaux horizontaux 13 sont fixés entre les poteaux verticaux 12 de manière à former des étages à intervalle régulier selon une troisième direction Z verticale. Chaque poteau horizontal est fixé entre deux poteaux verticaux 12 parallèlement à la première direction X horizontale ou à la deuxième direction Y horizontale. Le châssis 10 peut ainsi présenter une matrice tridimensionnelle. Par matrice tridimensionnelle on comprendra que les modules 11 de la structure modulaire 1 sont identiques selon leur forme et leur taille et peuvent être adjacents les uns aux autres selon la première direction X , la deuxième direction Y et la troisième direction Z . Chaque module 11 comprend quatre poteaux verticaux 12 et quatre poteaux horizontaux 13 . Les quatre poteaux horizontaux 13 sont fixés aux quatre poteaux verticaux 12 et définissent un parallélogramme. Les quatre poteaux horizontaux 13 comprennent deux poteaux horizontaux 13x selon la première direction X horizontale et deux poteaux horizontaux 13y selon la deuxième direction Y horizontale. Le module 11 est donc délimité par les quatre poteaux verticaux 12 , les quatre poteaux horizontaux 13 et par les quatre poteaux horizontaux 13 du module 11 voisin supérieur au module 11 selon la troisième direction Z verticale. Le casier 20 peut être un plateau ou bien une caisse ou bien une boite, ouverte ou fermée ou partiellement fermée. Le casier 20 comprend des dimensions et une forme, notamment parallélépipédique rectangle, qui lui permettent d'être déplacé dans chaque module 11 . Le casier 20 comprend un fond 21 parallèle au poteaux horizontaux 13 du châssis 10 . Le fond 21 est la partie inférieure du casier 20 selon la troisième direction Z . La structure modulaire 1 peut être configurée pour que chaque casier 20 puisse se déplacer dans le châssis 10 , et plus précisément dans la pluralité de modules 11 , de module 11 en module 11 . La structure modulaire 1 comprend un système de déplacement 100 d’un casier 20 . Système de déplacement Par la suite on appellera premier module 111 le module 11 parmi la pluralité de modules 11 dans lequel un casier 20 considéré est positionné. La pluralité de modules 11 comprend, pour chaque premier module 111 au moins un deuxième module 112 voisin et au moins un troisième module 113 voisin. Le deuxième module 112 est voisin du premier module 111 selon la première direction X horizontale et le troisième module 113 est voisin du premier module 111 selon la deuxième direction Y horizontale. Le système de déplacement 100 permet à chaque casier 20 considéré de la structure modulaire 1 de se déplacer dans le châssis 10 , du premier module 111 au deuxième module 112 et/ou au troisième module 113 . En d’autres termes, le système de déplacement 100 est configuré pour déplacer un casier 20 horizontalement dans la structure modulaire 1 , c’est-à-dire sur un même étage du châssis 10 . Le système de déplacement 100 peut être connecté à une unité de commande C centrale par un câblage filaire le long du châssis 10 . L’unité de commande C est programmée pour coordonner les déplacements des casiers 20 selon un algorithme donné et activer le système de déplacement 100 de manière adéquate. L’unité de commande C peut en outre comprendre un contrôleur PID. Le contrôleur PID est un dispositif de contrôle utilisé pour réguler le déplacement d’un casier 20 et synchroniser l’entrainement du casier 20 depuis le premier module 111 vers le deuxième module 112 ou le troisième module 113 . Le système de déplacement 100 , comme illustré par la FIG. 3 , comprend un ensemble de translation 200 du casier 20 et un ensemble de support 300 du casier 20 . L’ensemble de translation 200 est configuré pour entrainer en mouvement le casier 20 dans le châssis 10 . L’ensemble de support 300 est configuré pour supporter et guider le casier 20 sur le châssis 10 . Ensemble de translation L’ensemble de translation 200 comprend : au moins une première crémaillère 210 fixée sur le casier 20 et configurée pour permettre le déplacement du casier 20 selon la première direction X , au moins une deuxième crémaillère 220 fixée sur le casier 20 et configurée pour permettre le déplacement du casier 20 selon la deuxième direction Y , au moins un premier pignon 230 positionné sur le châssis 10 dans chaque module 11 et configuré pour engrainer avec la première crémaillère 210 du casier 20 , au moins un deuxième pignon 240 positionné sur le châssis 10 dans chaque module 11 et configuré pour engrainer avec la deuxième crémaillère 220 du casier 20 , L’ensemble de translation 200 utilise ainsi le système pignon-crémaillère. Le système pignon-crémaillère transmet la puissance de manière efficace, en réduisant les pertes d'énergie liées à la friction. La transmission est directe, ce qui signifie que l'énergie est transférée de manière plus efficace par rapport à un système de friction, où la transmission dépend principalement de la force de friction entre les surfaces en contact. Le système pignon crémaillère est configuré pour supporter des charges élevées, ce qui en fait un choix robuste pour des applications nécessitant le déplacement de charges importantes. Les dents des pignons répartissent la charge de manière uniforme, minimisant les points de forte pression. De plus, le système pignon-crémaillère présente une réponse dynamique, ce qui signifie qu'il peut démarrer, s'arrêter et changer de direction, plus rapidement et de manière plus précise que certains systèmes de friction. Crémaillères La première crémaillère 210 est configurée pour permettre le déplacement du casier 20 entre le premier module 111 et le deuxième module 112 . Pour cela, la première crémaillère 210 est dirigée selon la première direction X et est appelée crémaillère longitudinale 210 . La deuxième crémaillère 220 est configurée pour permettre le déplacement du casier 20 entre le premier module 111 et le troisième module 113 . Pour cela, la deuxième crémaillère 220 est dirigée selon la deuxième direction Y. La deuxième crémaillère 220 , est positionnée transversalement à la crémaillère longitudinale 210 , et est appelée crémaillère transversale 220 . La crémaillère longitudinale 210 et la crémaillère transversale 220 sont respectivement positionnées sur le fond 21 du casier 20 . De plus, la crémaillère longitudinale 210 et la crémaillère transversale 220 sont positionnées sur le casier 20 dans un même plan horizontal parallèle aux poteaux horizontaux 13 du châssis 10 . Ainsi, la crémaillère longitudinale 210 et la crémaillère transversale 220 se croisent sur le fond 21 du casier 20 . La crémaillère longitudinale 210 et la crémaillère transversale 220 présentent respectivement une longueur adaptée aux dimensions du casier 20 selon la première direction X et la deuxième direction Y . Comme illustré par la FIG. 4 , la crémaillère longitudinale 210 comprend une pluralité de dents 211 successives espacées chacune entre elles d’un même premier intervalle 212 . La crémaillère transversale 220 comprend une pluralité de dents 221 successives espacées chacune entre elles d’un même deuxième intervalle 222 . Un intervalle entre deux dents successives d’une crémaillère est la distance entre les deux dents successives mesurée à la ligne primitive de la crémaillère. Les dents 211 de la crémaillère longitudinale 210 présentent une même première largeur 213 . Les dents 221 de la crémaillère transversale 220 présentent une même deuxième largeur 223 . Une largeur de dent d’une crémaillère est la dimension de la dent dans la direction orthogonale à la direction de la crémaillère. Les dents 211 de la crémaillère longitudinale 210 présentent une même première épaisseur 215 . Les dents 221 de la crémaillère transversale 220 présentent une même deuxième épaisseur 225 . Une épaisseur de dent d’une crémaillère est la dimension la dent à la ligne primitive de la crémaillère. La première largeur 213 des dents 211 de la crémaillère longitudinale 210 est inférieure ou égale au deuxième intervalle 222 entre les dents 221 de la crémaillère transversale 220 et la deuxième largeur 223 des dents 221 de la crémaillère transversale 220 est inférieure ou égale au premier intervalle 212 entre les dents 211 de la crémaillère longitudinale 210 . Ainsi, la crémaillère longitudinale 210 et la crémaillère transversale 220 peuvent présenter une intersection 216 vierge de dents 211 de la crémaillère longitudinale et de dents 221 de la crémaillère transversale 220 . Ceci permet à la crémaillère longitudinale 210 et à la crémaillère transversale 220 de se croiser sans empêcher un engrainement du pignon longitudinal 230 sur la crémaillère longitudinale 210 et du pignon transversal 240 sur la crémaillère transversale 220 à l’intersection 216 entre la crémaillère longitudinale 210 et la crémaillère transversale 220 . Ainsi, l’intersection 216 entre la crémaillère longitudinale 210 et la crémaillère transversale 220 ne présente pas d’obstacle au déplacement du casier 20 . Le premier intervalle 212 entre les dents 211 de la crémaillère longitudinale 210 peut être égale au deuxième intervalle 222 entre les dents 221 de la crémaillère transversale 220 . La première largeur 213 des dents 211 de la crémaillère longitudinale 210 peut être égale à la deuxième largeur 223 des dents 221 de la crémaillère transversale 220 . La première épaisseur 215 des dents 211 de la crémaillère longitudinale 210 peut être égale à la deuxième épaisseur 225 des dents 221 de la crémaillère transversale 220 . Ainsi, le montage de l’ensemble de translation 200 est facilité et les déplacements du casier 20 sont simplifiés. L’intersection 216 entre la crémaillère longitudinale 210 et la crémaillère transversale 220 peut être délimitée par deux dents 211 successives de la crémaillère longitudinale 210 selon la première direction X et par deux dents 221 successives de la crémaillère transversale 220 selon la deuxième direction Y . Selon un mode de réalisation, l’ensemble de translation 200 comprend une seule crémaillère longitudinale 210 et une seule crémaillère transversale 220 . La crémaillère longitudinale 210 et la crémaillère transversale 220 peuvent être positionnées transversalement, l’une par rapport à l’autre. La crémaillère longitudinale 210 et la crémaillère transversale 220 peuvent être positionnées en croix sur le casier 20 et se croiser respectivement en leur milieu. Ceci permet d’équilibrer les charges sur le casier 20 . Selon un autre mode de réalisation, comme par exemple illustré par la FIG. 3 , l’ensemble de translation 200 comprend deux crémaillères longitudinales 210 et deux crémaillères transversales 220 , positionnées transversalement par rapport aux crémaillères longitudinales 210 . Les deux crémaillères longitudinales 210 peuvent être positionnées de manière à équilibrer les efforts transmis par le pignon longitudinal 230 engrainant avec chacune des crémaillères longitudinales 210 . Pour cela, les deux crémaillères longitudinales 210 peuvent être positionnées symétriquement sur le casier 20 par rapport au milieu du casier selon la deuxième direction Y et les deux crémaillères longitudinales 210 peuvent être positionnées peuvent être positionnées symétriquement sur le casier 20 par rapport à la au milieu du casier selon la première direction X . Par exemple, les deux crémaillères longitudinales 210 peuvent chacune être écartées du milieu du casier 20 , selon la deuxième direction Y , d’un sixième ou d’un quart de la longueur totale du casier 20 selon la deuxième direction Y . Et, les deux crémaillères transversales 220 peuvent être positionnées de manière à équilibrer les efforts transmis par le pignon transversal 240 engrainant avec chacune des crémaillères transversales 220 . Par exemple, les deux crémaillères transversales 220 peuvent chacune être écartées du milieu du casier 20 , selon la première direction X , d’un sixième ou d’un quart de la longueur totale du casier 20 selon la première direction X . Ceci permet d’équilibrer les charges sur le casier 20 et d’éviter tout blocage du casier 20 au cours du déplacement entre deux modules 11 . De plus, les deux crémaillères longitudinales 210 sont chacune positionnées sur le casier 20 de manière à croiser les deux crémaillères transversales 220 au niveau d’un deuxième intervalle 222 et les deux crémaillères transversales 220 sont chacune positionnées sur le casier 20 de manière à croiser les deux crémaillères longitudinales 210 au niveau d’un premier intervalle 212 . Selon un autre mode de réalisation, l’ensemble de translation 200 peut comprendre plus de deux crémaillères longitudinales 210 et plus de deux crémaillères transversales 220 . Pignons Comme illustré par la FIG. 3 , le premier pignon 230 est configuré pour être entrainé en rotation par un premier moteur 250 autour de la deuxième direction Y de manière à déplacer la crémaillère longitudinale 210 selon la première direction X . Par la suite, le premier pignon 230 est appelé pignon longitudinal 230 , car il est configuré pour entrainer la crémaillère longitudinale 210 . Le deuxième pignon 240 est configuré pour être mis en rotation par un deuxième moteur 251 autour de la première direction X de manière à déplacer la crémaillère transversale 220 selon la deuxième direction Y . Par la suite, le deuxième pignon 240 est appelé pignon transversal 240 , car il est configuré pour entrainer la crémaillère transversale 220 . Le premier moteur 250 et le deuxième moteur 251 sont respectivement positionnés sur le châssis 10 du module 11 considéré. Comme illustré par la FIG. 4 , le pignon longitudinal 230 comprend des dents 231 successives espacées entre elles d’un même premier intervalle 232 . Chaque dent 231 du pignon longitudinal 230 présente une même première largeur 233 . Le pignon transversal 240 comprend des dents 241 successives espacées entre elles d’un même deuxième intervalle 242 . Chaque dent 241 du pignon transversal 240 présente une même deuxième largeur 243 . Un intervalle entre deux dents successives d’un pignon est la dimension de l’arc du cercle primitif entre les deux dents. Une largeur de dent d’un pignon est la dimension de la dent dans la direction de l’axe de rotation du pignon. La largeur 233 des dents 231 du pignon longitudinal 230 est inférieure à l’intervalle 222 entre les dents 221 de la crémaillère transversale 220 et la largeur 243 des dents 241 du pignon transversal 240 est inférieure à l’intervalle 212 entre les dents 211 de la crémaillère longitudinale 210 . Ceci permet : aux dents 231 du pignon longitudinal 230 de croiser la crémaillère transversale 220 sans être bloqué par les dents 221 de la crémaillère transversale 220 quand le pignon longitudinal 230 engraine avec la crémaillère longitudinale 210 , et aux dents 241 du pignon transversal 240 de croiser la crémaillère longitudinale 210 sans être bloqué par les dents 211 de la crémaillère longitudinale 210 quand le pignon transversal 240 engraine avec la crémaillère transversale 220 . Le premier intervalle 232 entre les dents 231 du pignon longitudinal 230 est supérieur à la première épaisseur 215 des dents 211 de la crémaillère longitudinale 210 . Le deuxième intervalle 242 entre les dents 241 du pignon transversal 240 est supérieur à la deuxième épaisseur 225 des dents 221 de la crémaillère transversale 220 . Ceci permet : aux dents 211 de la crémaillère longitudinale 210 de translater, selon la deuxième direction Y , à travers le premier intervalle 232 entre deux dents 231 du pignon longitudinal 230 , quand la crémaillère transversale 220 engraine avec le pignon transversal 240 et que la casier 20 translate selon la deuxième direction Y , et aux dents 221 de la crémaillère transversale 220 de translater, selon la première direction X , à travers le deuxième intervalle 242 entre deux dents 241 du pignon transversal 240 quand la crémaillère longitudinale 210 engraine avec le pignon longitudinal 230 et que le casier 20 translate selon la première direction X . Le pignon longitudinal 230 comprend, pour un module et un diamètre primitif préalablement choisis, un nombre de dents 231 inférieur au rapport du diamètre primitif par le module. Ainsi, le premier intervalle 232 entre les dents 231 du pignon longitudinal 230 est plus important que l’intervalle entre les dents d’un pignon standard (dont le nombre de dents est strictement égale au rapport du diamètre primitif par le module choisi). Le pignon transversal 240 comprend, pour un module et un diamètre primitif préalablement choisis, un nombre de dents 241 inférieur au rapport du diamètre primitif par le module. Ainsi, l’intervalle 242 entre les dents 241 du pignon transversal 240 est plus important que l’intervalle entre les dents d’un pignon standard (dont le nombre de dents est strictement égale au rapport du diamètre primitif par le module choisi). Ceci permet de réduire les contraintes de dimensionnement du système de déplacement 100 . Le pignon longitudinal 230 et le pignon transversal 240 peuvent comprendre respectivement un nombre de dents 231 , 241 égale à la moitié du rapport du diamètre primitif par le module, autrement dit, ils comprennent respectivement une dent sur deux par rapport à un pignon standard de même diamètre primitif et de même module. Le nombre de dents 231 et la largeur 233 des dents 231 du pignon longitudinal 230 peuvent être respectivement égaux au nombre de dents 241 et à la largeur 243 des dents 241 du pignon transversal 240 . Ainsi le montage de l’ensemble de translation 200 est facilité et les déplacements du casier 20 sont simplifiés. L’ensemble de translation 200 peut comprendre deux pignons longitudinaux 230 pour entrainer la crémaillère longitudinale 210 et deux pignons transversaux 240 pour entrainer la crémaillère transversale 220 . Les deux pignons longitudinaux 230 peuvent être chacun répartis sur l’un des deux poteaux horizontaux 13y selon la deuxième direction Y horizontale. Les deux pignons transversaux 240 peuvent être chacun répartis sur l’un des deux poteaux horizontaux 13x selon la première direction X horizontale. Ainsi, quand le casier 20 est positionné au centre d’un module, la crémaillère longitudinale 210 peut engrainer avec les deux pignons longitudinaux 230 et la crémaillère transversale 220 peut engrainer avec les deux pignons transversaux 240 . L’ensemble de translation 200 peut comprendre un système d’indexation de chaque pignon longitudinal 230 et de chaque pignon transversal 240 . Le système d’indexation permet d'imposer une orientation précise à chaque pignon longitudinal 230 et à chaque pignon transversal 240 considéré. L’orientation peut comprendre une position débrayée et une position embrayée. Dans la position embrayée le pignon longitudinal 230 , et respectivement le pignon transversal 240 , est apte à coopérer avec la crémaillère longitudinale 210 , respectivement avec la crémaillère transversale 220 , pour assurer l’entrainement. Dans le mode de réalisation dans lequel l’ensemble de translation 200 comprend deux crémaillères longitudinales 210 et deux crémaillères transversales 220 , un unique premier moteur 250 peut être positionné sur chacun des poteaux horizontaux 13y selon la deuxième direction Y et un unique deuxième moteur 251 peut être positionné sur chacun des poteaux horizontaux 13x selon la première direction X . Chaque unique premier moteur 250 entraine respectivement en rotation les pignons longitudinaux 230 positionnés sur le poteau horizontal 13y selon la deuxième direction Y considérée. Chaque unique deuxième moteur 251 entraine respectivement en rotation les pignons transversaux 240 positionnés sur le poteau horizontal 13x selon la première direction X considérée. Autrement dit, chaque pignon longitudinal 230 de chaque crémaillère longitudinale 210 positionnés sur le même poteau horizontal 13y selon la deuxième direction Y est entrainé en rotation par le même premier moteur 250 . Et, chaque pignon transversal 240 de chaque crémaillère transversale 220 , positionnés sur le même poteaux horizontaux 13x selon la première direction X est entrainé en rotation par le même deuxième moteur 251 . En d’autres termes, chaque module comprend un seul premier moteur 250 sur chaque poteau horizontal 13x selon la première direction X et un seul deuxième moteur 251 sur chaque poteau horizontal 13y selon la deuxième direction Y . Ceci permet de synchroniser mécaniquement la translation du casier 20 par les deux crémaillères longitudinales 210 ou crémaillères transversales 220 selon la première direction X ou la deuxième direction Y . Ceci permet également d’éviter tout blocage du casier 20 du fait de sur contraintes ou de déformations du casier 20 . L’ensemble de translation 200 peut également participer à un guidage du casier 20 , comme illustré par la FIG. 5 . La crémaillère longitudinale 210 et la crémaillère transversale 220 présentent chacune deux extrémités. Chacune des dents 211 de la crémaillère longitudinale 210 positionnée la plus proche de l’une des deux extrémités de la crémaillère longitudinale 210 peut être une dent de guidage longitudinale 214 . Chaque dent de guidage longitudinale 214 présente une largeur 217 plus importante que la première largeur 213 des dents 211 de la crémaillère longitudinale 210 comme illustré par la FIG. 5 . Chacune des dents 231 de la crémaillère transversale 220 positionnée la plus proche de l’une des deux extrémités de la crémaillère transversale 220 peut être une dent de guidage transversale 224 . Chaque dent de guidage transversale 224 présente une largeur 227 plus importante que la deuxième largeur 223 des dents 221 de la crémaillère transversale 220 . Les dents de guidage longitudinales 214 de la crémaillère longitudinale 210 sont configurées pour guider le casier 20 selon la deuxième direction Y lorsque le casier 20 se déplace selon la deuxième direction Y . Pour cela, les dents de guidage longitudinales 214 de la crémaillère longitudinale 210 peuvent glisser respectivement dans le premier intervalle 232 entre deux dents 231 d’un pignon longitudinal 230 . Et, les dents de guidage transversales 224 de la crémaillère transversale 220 sont configurées pour guider le casier 20 selon la première direction X quand le casier 20 se déplace selon la première direction X . Pour cela, les dents de guidage transversales 224 de la crémaillère transversale 220 peuvent glisser respectivement dans le deuxième intervalle 242 entre les dents 241 d’un pignon transversal 240 . Dans le mode de réalisation selon lequel chaque crémaillère longitudinale 210 et chaque crémaillère transversale 220 comprend respectivement deux pignons longitudinaux 230 et deux pignons transversaux 240 , les dents de guidage longitudinales 214 d’une même crémaillère peuvent chacune être guidées en glissant le long d’une dent 231 d’un des deux pignons longitudinaux 230 . Autrement dit, chacune des deux dents de guidage longitudinales 214 de la crémaillère longitudinale 210 passe entre deux dents 231 de l’un des deux pignons longitudinaux 230 et peut même être en contact avec l’une des deux dents 231 afin d’être guidé selon la deuxième direction Y . Et, chacune des deux dents de guidage transversales 224 de la crémaillère transversale 220 passe entre deux dents 241 de l’un des deux pignons transversaux 240 et peut même être en contact avec l’une des deux dents 241 afin d’être guidé selon la première direction X. Ensemble de support Comme illustré par la FIG. 6 , l’ensemble de support 300 peut comprendre des rotules 310 positionnées sur le casier 20 et des rails 320 fixés au châssis 10 et configurés pour guider les rotules 310 sur le châssis 10 . Rails Le châssis 10 comprend des rails 320 pour supporter les rotules 310 du casier 20 . Plus précisément, les rails 320 sont fixés sur les quatre poteaux horizontaux 13 de chaque module 11 . Les rails 320 présentent préférentiellement une partie de support 321 et une partie de guidage 322 . La partie de support 321 est avantageusement plane et est encadrée par la partie de guidage 322 qui fait saillie depuis la partie de support 321 selon la troisième direction Z . En d’autres termes, chaque rail 320 forme un canal dont la partie de support 321 forme un fond 21 et la partie de guidage 322 des rebords. La partie de guidage 322 peut présenter deux parties, symétriques entre elles par rapport à la partie de support 321 et présentant respectivement une forme concave vers la partie de support 321 . De tels rails 320 permettent de guider chaque rotule 310 selon la direction considérée. Les rails 320 comprennent des rails longitudinaux 320x fixés sur les poteaux horizontaux 13x selon la première direction X et configurés pour guider les rotules 310 du casier 20 selon la première direction X quand le casier 20 se déplace selon le première direction X . Et, les rails 320 comprennent des rails transversaux 320y fixés sur les poteaux horizontaux 13y selon la deuxième direction Y et configurés pour guider les rotules 310 du casier 20 selon la deuxième direction Y quand le casier 20 se déplace selon le deuxième direction Y . Chacun des rails longitudinaux 320x présente une intersection 324 avec chacun des rails transversaux 320y. L’intersection 324 entre le rail longitudinal 320x et le rail transversal 320y ne présentent pas de partie de guidage 322 . La rotule 310 n’est donc pas guidée par la partie de guidage 322 à l’intersection 324 entre deux rails 320 . Les dents de guidage longitudinales 214 peuvent participer au guidage d’un casier 20 selon la deuxième direction Y lorsque le casier 20 se déplace selon la deuxième direction Y et les dents de guidage transversales 224 de la crémaillère transversale 220 sont configurées pour guider le casier 20 selon la première direction X quand le casier 20 se déplace selon la première direction X , lorsqu’une des rotules traverse l’une des intersections 324 . L’intersection 324 peut être d’une longueur 325 selon la première direction X inférieure à largeur 227 de la dent de guidage transversale 224 et une longueur 326 selon la deuxième direction Y inférieure à largeur 217 de la dent de guidage longitudinale 214 . Rotules Le casier 20 comprend préférentiellement quatre rotules 310 afin de répartir uniformément la charge du casier 20 et d’équilibrer le casier 20 sur le châssis 10 . Les rotules 310 peuvent être positionnées aux quatre angles du casier 20 . Les rotules 310 permettent au casier 20 de se déplacer selon plusieurs directions horizontales différentes sans opposer de résistance au déplacement, contrairement à des roues qui ne permettent qu’une seule direction de déplacement. En effet les rotules 310 sont libres en rotation et peuvent donc faire office être entrainée en rotation quelle que soit la direction horizontale de déplacement du casier 20 sur le châssis 10 . Ainsi, les rotules 310 supportent le casier 20 sur le châssis 10 et permettent au casier 20 de translater selon la première direction X et selon la deuxième direction Y . Les rotules 310 permettent ainsi de s’affranchir d’un système de débrayage souvent nécessaire avec un ensemble de support 300 comprenant des roues. Chaque rotule 310 peut comprendre une jupe 311 . La jupe 311 , comme illustré par exemple par la FIG. 7 , est configurée pour coopérer avec la partie de guidage 322 concave du rail 320 pour assurer un maintien de la rotule 310 dans le rail 320 et donc un bon guidage du casier 20 dans le châssis 10 . La jupe 311 est fixée au casier 20 et supporte la rotule 310 . La jupe 311 entoure la rotule 310 et peut présenter un bord externe circulaire afin de faciliter son insertion dans la partie de guidage 322 concave. Une fois dans le rail 320 , la jupe 311 est configurée pour empêcher la rotule 310 de se déplacer dans le rail 320 selon une autre direction que la direction du rail 320 considéré. Pion de guidage L’ensemble de support 300 peut en outre comprendre des pions de guidage 330 . Les pions de guidage 330 sont configurés pour glisser dans les rails 320 de guidages et pour guider le casier 20 lorsqu’une ou plusieurs des rotules 310 du casier 20 traversent une intersection 324 entre un des rails longitudinaux 320x et un des rails transversaux 320y . Les pions de guidage 330 coopèrent ainsi avec les dents de guidage longitudinales 214 et avec les dents de guidage transversales 224 au guidage casier 20 lorsqu’une ou plusieurs des rotules 310 du casier 20 traversent une intersection 324 entre un des rails longitudinaux 320x et un des rails transversaux 320y . Le pion de guidage 330 est donc avantageusement positionné sur le casier 20 , entre deux rotules 310 considérées pour être guidé par la partie de guidage 322 d’un rail 320 selon une direction de déplacement considérée quand l’une des deux rotules 310 considérées se situe au niveau d’une des intersection 324 . Le casier 20 peut comprendre un pion de guidage 330 sur chaque côté du casier 20 soit quatre pions de guidage 330 . Chaque rail 320 présente un passage 323 , comme illustré par la FIG. 8 , dans la partie de guidage 322 afin de laisser passer le pion de guidage 330 . Le passage 323 est positionné sur le rail 320 de sorte que chaque pion de guidage 330 est en face du passage 323 quand le casier 20 est positionné au centre du module 11 . Ceci permet aux pions de guidage 330 qui ne participent pas au guidage du casier 20 selon la direction de déplacement considérée, de ne pas entraver le déplacement selon cette direction en butant sur la partie de guidage 322 . Procédé de déplacement du casier entre deux modules voisins Le casier 20 peut se déplacer entre le premier module 111 et le deuxième module 112 ou le troisième module 113 sous l’action du système de déplacement 100 . Le procédé détaillé ci-après concerne un déplacement du casier 20 depuis le premier module 111 vers le deuxième module 112 . Mais un déplacement du premier module 111 vers le troisième module 113 est similaire dans le principe. Le procédé, dont les principales étapes sont schématisées par un organigramme dans la FIG. 9 , est décrit pour un casier 20 selon le mode de réalisation dans lequel le système de déplacement 100 comprend deux crémaillères longitudinales 210 et deux crémaillère transversales 220 ainsi que deux pignons longitudinaux 230 pour chaque crémaillère longitudinale 210 et deux pignons transversaux 240 pour chaque crémaillère transversale 220 . Mais un déplacement d’un casier 20 avec un nombre de crémaillères longitudinales 210 et un nombre de crémaillères transversales 220 différents ainsi qu’avec un nombre de pignons longitudinaux 230 pour chaque crémaillère longitudinale 210 et de pignons transversaux 240 pour chaque crémaillère transversale 220 différents est également similaire dans le principe. Le casier 20 est initialement positionné au centre du premier module 111 , comme illustré par exemple par la FIG. 2 . Les dents de guidage 214 de chaque crémaillère longitudinale 210 sont chacune positionnées dans l’intervalle 232 entre deux dents 231 d’un des pignons longitudinaux 230 et les dents de guidage 224 de chaque crémaillère transversale 220 sont chacune positionnées dans l’intervalle 242 entre deux dents 241 d’un des pignons transversaux 240 . Le casier 20 peut ainsi éventuellement être déplacé selon la première direction X et selon la deuxième direction Y par un actionnement des pignons longitudinaux 230 ou des pignons transversaux 240 . Le système de commande C commande (étape E1 ) les deuxièmes moteurs 251 du premier module 111 afin que les pignons transversaux 240 se mettent dans une position de guidage des dents de guidage transversales 224 des crémaillères transversales 220 . Dans la position de guidage, comme illustré par la FIG. 8 , les dents de guidage transversales 224 sont chacune tangentes à une des dents 241 d’un des pignons transversaux 240 . Avantageusement, chaque dent de guidage transversal 224 des crémaillères transversales 220 est tangente à une des dents 241 d’un des pignons transversaux 240 du côté du poteaux horizontale selon première direction X auquel le pignon transversal 240 considéré est fixé. Ceci permet ainsi de réaliser une glissière sur le casier 20 selon la première direction X . Le système de commande C commande (étape E2 ) ensuite les premiers moteurs 250 du premier module 111 afin que les pignons longitudinaux 230 engrainent avec les crémaillères longitudinales 210 . Avantageusement, seul le moteur 250 actionnant les pignons longitudinaux 230 du premier module 111 fixés sur le poteau horizontal 13y selon la deuxième direction Y voisin du deuxième module 112 est actionné. Le système de commande C peut également commander (étape E3 ) le premier moteur 250 actionnant les pignons longitudinaux 230 du deuxième module 112 fixés sur le poteaux horizontale selon la deuxième direction Y voisin du premier module 111 afin de collaborer avec les pignons longitudinaux 230 du premier module 111 qui sont actionnés, au déplacement du casier 20 puis de les remplacer une fois que les crémaillères longitudinales 210 n’engraineront plus avec les pignons longitudinaux 230 du premier module 111 . L’actionnement des pignons longitudinaux 230 du deuxième module 112 est réalisé de manière synchronisée avec l’actionnement des pignons longitudinaux 230 du premier module 111 par le contrôleur PID. Le contrôleur PID est configuré pour maintenir une vitesse constante et minimiser les écarts de position pour permettre au casier 20 de passer du premier module 111 au deuxième module 112 sans blocage. Le système de commande C commande (étape E4 ) également les deuxièmes moteurs 251 du deuxième module 112 afin que les pignons transversaux 240 se mettent dans une position configurée pour laisser passer les dents de guidage transversales 224 des crémaillères transversales 220 selon la première direction X . Autrement dit, les pignons transversaux 240 du deuxième module 112 sont orientés de sorte que les dents de guidage transversales 224 des crémaillères transversales 220 passent respectivement dans l’intervalle 242 entre deux des dents 241 des pignons transversaux 240 du deuxième module 112 . Ainsi, le déplacement du casier 20 selon la première direction X n’est pas empêché ou gêné par les crémaillères transversales 220 et les pignons transversaux 240 , configurés pour le déplacement selon la deuxième direction Y . Les pignons transversaux 240 du deuxième module 112 peuvent être actionnés pour se mettre dans la position de guidage lorsque au moins une des rotules 310 du casier 20 traverse une des intersections 324 . Au cours du déplacement du casier 20 entre le premier module 111 et le deuxième module 112 , les rotules 310 du casier 20 se déplacent dans les rails 320 selon la première direction X du premier module 111 puis du deuxième module 112 . Au cours du déplacement, chaque pion de guidage 330 positionné dans les rails 320 selon la première direction X coopèrent au guidage du casier 20 selon la première direction X en glissant dans les rails 320 selon la première direction X . Système de déplacement (100) d’un casier (20) dans une structure modulaire (1) de stockage comprenant un châssis (10) formant une pluralité de modules (11) adjacents, le système de déplacement (100) comprenant : une crémaillère longitudinale (210) positionnée sur le casier (20) et configurée pour déplacer le casier (20) dans la structure modulaire (1) selon une première direction (X) et une crémaillère transversale (220) positionnée sur le casier (20) et configurée pour déplacer le casier (20) dans la structure modulaire (1) selon une deuxième direction (Y) , perpendiculaire à la première direction (X) ; et un pignon longitudinal (230) et un pignon transversal (240) positionnés sur le châssis (10) de chaque module (11), le pignon longitudinal (230) étant configuré pour engrainer avec la crémaillère longitudinale (210) et le pignon transversal (240) étant configuré pour engrainer avec la crémaillère transversale (220) ; caractérisé en ce que la crémaillère longitudinale (210) et la crémaillère transversale (220) comprennent respectivement des dents (211,221) espacées d’un intervalle (212,222) et présentant une largeur (213,223), la largeur (213) des dents (211) de la crémaillère longitudinale (210) étant inférieure ou égale à l’intervalle (222) entre les dents (221) de la crémaillère transversale (220) et la largeur (223) des dents (221) de la crémaillère transversale (220) étant inférieure ou égale à l’intervalle (212) entre les dents (211) de la crémaillère longitudinale (210). Système de déplacement (100) selon la revendication 1, dans lequel le pignon longitudinal (230) comprend des dents (231) successives espacées chacune entre elles d’un intervalle (232) supérieur à l’épaisseur des dents (211) de la crémaillère longitudinale (210) de manière à permettre aux dents (211) de la crémaillère longitudinale (210) de translater à travers l’intervalle (232) du pignon longitudinal (230) quand la crémaillère transversale (220) engraine avec le pignon transversal (240) et le pignon transversal (240) comprend des dents (241) successives espacées chacune entre elles d’un intervalle (242) supérieur à l’épaisseur des dents (221) de la crémaillère transversale (220), de manière à permettre aux dents (221) de la crémaillère transversale (220) de translater à travers l’intervalle (242) du pignon transversal (240) quand la crémaillère longitudinale (210) engraine avec le pignon longitudinal (230). Système de déplacement (100) selon l’une quelconque des revendications 1 et 2, dans lequel l’intervalle (212) entre les dents (211) de la crémaillère longitudinale (210) est supérieur à la largeur (243) des dents (241) du pignon transversal (240) et l’intervalle (222) entre les dents (221) de la crémaillère transversale (220) est supérieur à la largeur (233) des dents (231) du pignon longitudinal (230), de manière à permettre au pignon longitudinal (230) de croiser la crémaillère transversale (220) quand il engraine sur la crémaillère longitudinale (210) et au pignon transversal (240) de croiser la crémaillère longitudinale (210) quand il engraine sur la crémaillère transversale (220). Système de déplacement (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel la crémaillère longitudinale (210) et la crémaillère transversale (220) sont positionnées sur le casier (20) transversalement, l’une par rapport à l’autre, et se croisent de manière à équilibrer les charges sur le casier (20). Système de déplacement (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant deux crémaillères longitudinales (210) distinctes et parallèles, et deux crémaillères transversales (220) distinctes et parallèles, chacune des deux crémaillères longitudinales (210) et des deux crémaillères transversales (220) engrainant respectivement avec deux pignons longitudinaux (230) et deux pignons transversaux (240). Système de déplacement (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, comprenant des rotules (310) pour supporter le casier (20) sur le châssis (10), les rotules (310) permettant un déplacement du casier (20) selon la première direction (X) et selon la deuxième direction (Y). Système de déplacement (100) l’une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant des rails longitudinaux (320x) fixés au châssis (10) afin de guider des rotules (310) supportant le casier (20) selon la première direction (X) et des rails transversaux (320y) fixés au châssis (10) afin de guider des rotules (310) supportant le casier (20) selon la deuxième direction (Y), chaque rail longitudinal (320x) présentant une intersection (324) avec chaque rail transversal (320y). Système de déplacement (100) selon la revendication 7, dans lequel chaque pignon longitudinal (230) est positionné sur le châssis (10) le long d’un rail transversal (320y) et chaque pignon transversal (240) est positionné sur le châssis (10) le long d’un rail longitudinal (320x), un unique premier moteur (250) entrainant en rotation chaque pignon longitudinal (230) positionné le long d’un même rail transversale (320y) et un unique deuxième moteur (251) entrainant en rotation chaque pignon transversal (240) positionné le long d’un même rail longitudinal (320x). Système de déplacement (100) selon les revendications 6 et 7, dans lequel chaque rotule (310) comprend une jupe (311) de guidage configurée pour maintenir la rotule (310) dans un des rails longitudinaux (320x) ou dans un des rails transversaux (320y). Système de déplacement (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel chacune des crémaillère longitudinale (210) et crémaillère transversale (220) comprend respectivement à ses deux extrémités une dent de guidage (214,224) dont la largeur (217,227) est respectivement plus importante que la largeur (213,223) des dents (211,221) de la crémaillère longitudinale (210) et de la crémaillère transversale (220), la dent de guidage (214) de la crémaillère longitudinale (210) étant configurée pour guider le casier (20) selon la deuxième direction (Y) en glissant dans l’intervalle (232) du pignon longitudinal (230) et la dent de guidage (224) de la crémaillère transversale (220) étant configurée pour guider le casier (20) selon la première direction (X) en glissant dans l’intervalle (242) du pignon transversal (240). Système de déplacement (100) selon les revendications 7 et 10, dans lequel la largeur (217) des dents de guidage (214) de la crémaillère longitudinale (210) est supérieure à une longueur (326) de l’intersection (324) selon la deuxième direction (Y) et la largeur (227) des dents de guidage (224) de la crémaillère transversale (220) est supérieure à une longueur (325) de l’intersection (324) selon la première direction (X), afin de permettre un guidage du casier (20) quand l’une des rotules (310) du casier (20) traverse l’intersection (324). Système de déplacement (100) selon la revendication 7, comprenant des pions de guidage (330) fixés sur le casier (20) et configurés pour translater dans un des rails longitudinaux (320x) ou dans un des rails transversaux (320y), le pion de guidage (330) guidant le casier (20) selon la première direction (X) ou selon la deuxième direction (Y) quand une rotule (310) est à une des intersections (324). Casier (20) configuré pour être déplacé dans une structure modulaire (1) de stockage et comprenant une crémaillère longitudinale (210) configurée pour déplacer le casier (20) dans la structure modulaire (1) selon une première direction (X) et une crémaillère transversale (220) configurée pour déplacer le casier (20) dans la structure modulaire (1) selon une deuxième direction (Y), perpendiculaire à la première direction (X), la crémaillère longitudinale (210) et la crémaillère transversale (220) étant positionnées sur le casier (20), caractérisé en ce que la crémaillère longitudinale (210) et la crémaillère transversale (220) comprennent respectivement des dents (211,221) espacées d’un intervalle (212,222) et présentant une largeur (213,223), la largeur (213) des dents (211) de la crémaillère longitudinale (210) étant inférieure ou égale à l’intervalle (222) entre les dents (221) de la crémaillère transversale (220) et la largeur (223) des dents (221) de la crémaillère transversale (220) est inférieure ou égale à l’intervalle (212) entre les dents (211) de la crémaillère longitudinale (210). Châssis (10) d’une structure modulaire (1) de stockage, formant une pluralité de modules (11) adjacents configurés pour recevoir un casier (20), le châssis (10) comprenant : un pignon longitudinal (230) et un pignon transversal (240) positionnés sur le châssis (10) de chaque module (11), le pignon longitudinal (230) étant configuré pour engrainer avec une crémaillère longitudinale (210) d’un casier (20) et le pignon transversal (240) étant configuré pour engrainer avec une crémaillère transversale (220) du casier (20) ; et des rails longitudinaux (320x) fixés au châssis (10) afin de guider des rotules (310) supportant le casier (20) selon la première direction (X) et des rails transversaux (320y) fixés au châssis (10) afin de guider des rotules (310) supportant le casier (20) selon la deuxième direction (Y), chaque rail longitudinal (320x) présentant une intersection (324) avec chaque rail transversal (320y). Structure modulaire (1) de stockage comprenant un casier (20) selon la revendication 13 et un châssis (10) selon la revendication 14, le casier (20) étant configuré pour être déplacé dans les modules (11) du châssis (10).