Brevet FR3161738A1 — publié le 20251031

L’invention concerne un dispositif d’estimation (1) d’un volume intérieur d’un tonneau (2), comportant : - un corps (4), - un bras (5) mobile en rotation autour d’un premier axe de rotation (12), le bras (5) présentant une première partie de bras (7) et une deuxième partie de bras (8) reliée à la première partie de bras (7) par une articulation (9), la deuxième partie de bras (8) étant mobile en rotation autour de l’articulation (9) selon un deuxième axe de rotation (13), ledit bras étant destiné à être au moins partiellement inséré par un trou de bonde (6) du tonneau (2), - une caméra infrarouge (17) fixé à la deuxième partie de bras (8), - une unité de commande (18), dans lequel l’unité de commande (18) est configurée pour commander le déplacement du bras (5) selon une pluralité de positions, et la réalisation d’une prise de vue (34) infrarouge par la caméra infrarouge (17) pour chacune des positions du bras (5), et dans lequel l’unité de commande (18) est configurée pour calculer le volume intérieur du tonneau (2) à l’aide des prises de vue (34) infrarouge. Figure pour l’abrégé : 1 Épaleur L’invention se rapporte au domaine technique de l’estimation des volumes intérieurs des tonneaux, barriques ou fûts. Arrière-plan technologique La tonnellerie est un savoir-faire français ancestral qui permet de réaliser des contenants faits en bois, par exemple en chêne, dans des conditions artisanales. La région Nouvelle-Aquitaine en France est ainsi l’une des régions pionnières dans ce domaine du fait d’un besoin important en contenants pour la production viticole de la région. Ces contenants sont communément appelés tonneaux, barriques ou fûts. Les tonneaux ont différentes fonctions comme le transport et le stockage de liquide tel que le vin, ou encore l’élevage du vin, c’est-à-dire son processus de vieillissement. Pour la gestion de stocks et de logistique, il est important de connaitre précisément le volume des tonneaux ainsi fabriqués. Il est également important de connaitre précisément ce volume dans le cas d’une vérification diligente. Du fait notamment de la fabrication artisanale, il est possible de constater des variations volumétriques entre des tonneaux de même format produits sur la même chaîne de fabrication. Il est donc d’usage de mesurer ces volumes plutôt que de tenter de les prédire. En effet, des méthodes de prédiction du volume par stéréométrie ou en calculant le volume à l’aide du nombre de douelles utilisées pour la fabrication du tonneau ne permettent pas d’obtenir des valeurs suffisamment précises. Actuellement, il est d’usage pour mesurer précisément le volume d’un tonneau de remplir ce tonneau d’un liquide dont on connait la masse volumique, communément de l’eau, et d’en évaluer ainsi le volume par pesée. Néanmoins, en raison d’une contamination chimique du liquide utilisée, le liquide (principalement de l’eau) ne peut pas être réutilisé et est donc jeté. Une grande quantité d’eau (plusieurs centaines de litres par tonneau) est donc gaspillée ce qui représente sur une année des quantités très importantes et donc une catastrophe écologique. Cette technique présente donc des inconvénients notamment en termes de praticité mais également économique et écologique. De plus, une part négligeable mais néanmoins existante des liquides présents dans les tonneaux pénètre le bois par infiltration. Cette part est irrécupérable, ce qui fausse l’idée de mesure de volume par poids. Une idée à la base de l’invention est de concevoir un dispositif simple d’utilisation permettant d’estimer précisément le volume intérieur d’un tonneau. Selon un mode de réalisation, l’invention fournit un dispositif d’estimation d’un volume intérieur d’un tonneau, dans lequel le dispositif d’estimation comporte : - un corps, -un premier dispositif d’entrainement fixé au corps et un deuxième dispositif d’entrainement fixé au corps, - un bras fixé au corps de manière mobile et s’étendant selon une direction longitudinale, ledit bras étant relié au premier dispositif d’entrainement et étant mobile en rotation autour d’un premier axe de rotation parallèle à la direction longitudinale, le bras présentant une première partie de bras et une deuxième partie de bras reliée à la première partie de bras par une articulation, la deuxième partie de bras étant mobile en rotation autour de l’articulation selon un deuxième axe de rotation perpendiculaire au premier axe de rotation, ledit bras étant destiné à être au moins partiellement inséré par un trou de bonde du tonneau, - une caméra infrarouge fixé à la deuxième partie de bras, - une unité de commande, dans lequel l’unité de commande est configurée pour commander le déplacement du bras selon une pluralité de positions à l’aide des premier et deuxième dispositifs d’entrainement, et pour commander la réalisation d’une prise de vue infrarouge par la caméra infrarouge pour chacune des positions du bras, et dans lequel l’unité de commande est configurée pour calculer le volume intérieur du tonneau à l’aide des prises de vue infrarouge. Grâce à ces caractéristiques, le dispositif d’estimation ou épaleur permet d’estimer précisément le volume intérieur d’un tonneau à l’aide de prises de vue infrarouge. En effet, en insérant partiellement ledit bras dans le trou de bonde du tonneau, il est possible de disposer la caméra et l’articulation à l’intérieur du tonneau. De plus, à l’aide des dispositifs d’entrainement, il est possible d’orienter la caméra infrarouge selon différentes orientations afin d’obtenir des prises de vues de l’ensemble de la surface interne du tonneau. L’unité de commande permet par la suite à l’aide des données issues des prises de vues infrarouge d’estimer le volume intérieur du tonneau par le calcul. La vérification, par l'Administration de la contenance des récipients de cette mesure est appelée l’épalement. Un épaleur est ainsi un dispositif permettant de respecter l’épalement et donc de réaliser cette mesure ou de l’estimer précisément. Un épaleur infrarouge est ainsi un appareil d’estimation de ce volume à l’aide des rayons infrarouges. Selon des modes de réalisation, un tel dispositif peut comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes. Selon un mode de réalisation, la première portion de bras et la deuxième portion de bras sont de forme cylindrique et la deuxième portion de bras présente une forme inscrite dans un tube cylindrique à section circulaire de diamètre inférieure ou égale à 45 mm, de préférence inférieure ou égale à 40 mm, de manière préférentielle entre 20 et 40 mm, par exemple 40 mm. Selon un mode de réalisation, la première portion de bras présente une forme inscrite dans un tube cylindrique à section circulaire de diamètre inférieure ou égale à 45 mm, de préférence inférieure ou égale à 40 mm, de manière préférentielle entre 20 et 40 mm, par exemple 40 mm. Ainsi, les dimensions du bras permettent une insertion aisée dans le trou de bonde d’un tonneau qui présente communément des dimensions de l’ordre de 45 mm. Selon un mode de réalisation, le corps comporte un support et un chariot, le bras étant fixé sur le chariot, le support comportant des rails de guidage s’étendant selon la direction longitudinale, le chariot étant lié aux rails de guidage de sorte à être mobile en translation selon la direction longitudinale. Selon un mode de réalisation, le dispositif d’estimation présente une position d’insertion dans laquelle la deuxième partie de bras fait saillie du corps dans la direction longitudinale, et une position escamotée dans laquelle la deuxième partie de bras est au moins partiellement située à l’aplomb du corps, le dispositif d’estimation passant de la position d’insertion à la position escamotée et réciproquement par le déplacement du chariot sur les rails de guidage du support. Ainsi, dans la position escamotée, le dispositif d’estimation peut être déplacé en limitant le risque d’endommager le bras et la caméra lors d’une collision. De plus, la possibilité de déplacer le chariot sur les rails de guidage permet de régler la longueur du bras qui sera insérée dans le tonneau. De manière avantageuse, dans la position escamotée, la deuxième partie de bras est totalement située à l’aplomb du corps, de sorte que la deuxième partie de bras ne fasse pas saillie du corps dans la direction longitudinale. Selon un mode de réalisation, le support comporte une pluralité de butées d’insertion espacées les unes des autres selon la direction longitudinale à proximité de l’un des rails de guidage, chaque butée d’insertion présentant un état actif et un état non actif sélectionnables par l’utilisateur, la butée d’insertion étant configurée dans l’état actif pour limiter le déplacement du chariot dans la direction longitudinale. Ainsi, les butées d’insertion permettent ainsi de limiter la longueur du bras inséré dans le tonneau à l’aide des butées d’insertion positionnées à différentes longueurs du rail de guidage. L’utilisateur peut ainsi mettre dans l’état actif la butée d’insertion correspondant au format du tonneau à estimer. Selon un mode de réalisation, le corps comporte un châssis, et un dispositif de réglage en position actionnable par au moins un actionneur, le dispositif de réglage en position reliant le châssis au support de sorte que la position du support par rapport au châssis est réglable par actionnement de l’actionneur Ainsi, l’utilisateur peut à l’aide de l’au moins un actionneur régler la position du support et ainsi la position du bras par rapport au trou de bonde du tonneau. Selon un mode de réalisation, le dispositif de réglage en position est actionnable par un premier actionneur et un deuxième actionneur, par exemple des volants ou des leviers, le premier actionneur permettant de régler la position du support dans une direction de hauteur, et le deuxième actionneur permettant de régler la position du support dans une direction transversale. La direction longitudinale, la direction transversale et la direction de hauteur forment un repère orthonormé en trois dimensions. Selon un mode de réalisation, le corps est équipé d’une pluralité de roues et d’un dispositif de freinage configuré pour bloquer la rotation des roues par actionnement. Selon un mode de réalisation, le corps comporte une centrale inertielle configurée pour estimer l’orientation et la position relative du corps par rapport au sol. Selon un mode de réalisation, le dispositif d’estimation comporte un dispositif de visée fixé au corps, le dispositif de visée étant configuré pour matérialiser visuellement un viseur indiquant la position d’une extrémité du bras selon une direction d’avance parallèle à la direction longitudinale. Ainsi, le dispositif de visée permet d’aider l’utilisateur au positionnement du dispositif d’estimation par rapport au tonneau, et notamment du bras par rapport au trou de bonde. Selon un mode de réalisation, le dispositif de visée comporte un ou plusieurs pointeurs laser plan. Selon un mode de réalisation, le dispositif de visée comporte un premier pointeur plan projetant un faisceau laser plan s’étendant selon un plan normal à la direction transversale, et un deuxième pointeur plan projetant un faisceau laser plan s’étendant selon un plan normal à la direction de hauteur, le premier pointeur plan étant aligné avec le bras dans la direction de hauteur, et le deuxième pointeur plan étant aligné avec le bras dans la direction transversale. Selon un mode de réalisation, l’invention fournit aussi un procédé d’estimation d’un volume intérieur d’un tonneau, dans lequel le procédé comprend les étapes successives suivantes : - fournir un dispositif d’estimation précité, et un tonneau comprenant un trou de bonde, la caméra infrarouge étant disposée dans une première position initiale présentant une première orientation longitudinale et une première orientation transversale, - insérer au moins partiellement le bras du dispositif d’estimation par le trou de bonde de sorte que la caméra infrarouge et l’articulation soient situées à l’intérieur du tonneau, - réaliser au moins une première prise de vue infrarouge par la caméra infrarouge selon la première position initiale, et au moins une deuxième prise de vue infrarouge selon une deuxième position différente de la première position, la deuxième position étant obtenue par rotation d’un angle A autour du premier axe de rotation selon une deuxième orientation longitudinale différente de la première orientation longitudinale, - orienter la caméra infrarouge dans une troisième position, la troisième position étant obtenue par rotation autour du second axe de rotation d’un angle B selon une deuxième orientation transversale différente de la première orientation transversale, et par rotation autour du premier axe de rotation selon la première orientation longitudinale, - réaliser au moins une première prise de vue infrarouge par la caméra infrarouge selon la troisième position, et au moins une deuxième prise de vue infrarouge selon une quatrième position différente de la troisième position, la quatrième position étant obtenue par rotation d’un angle A autour du premier axe de rotation selon la deuxième orientation longitudinale différente de la première orientation longitudinale, - transmettre à l’unité de commande les prises de vue infrarouge, - calculer le volume intérieur du tonneau à l’aide des prises de vue infrarouge. Selon un mode de réalisation, l’étape de calcul comporte les sous-étapes suivantes : - extraction des cordonnées d’un nuage de points sur chacune des prises de vue infrarouge représentant des points de la surface interne du tonneau, - création d’un maillage à l’aide des nuages de points représentatif de la surface interne du tonneau, - calcul du volume du maillage. Selon un mode de réalisation, le dispositif d’estimation comporte un dispositif d’affichage, le dispositif d’affichage étant configuré permettre le réglage et l’actionnement de l’unité de commande par l’utilisateur et pour afficher le volume calculé du tonneau. Selon un mode de réalisation, les étapes de réalisation de prises de vue comportent N prises de vue infrarouge, avec N un entier naturel supérieur ou égal à 3, chaque prise de vue infrarouge étant suivie d’une rotation d’un angle A autour du premier axe de rotation, l’angle A étant égal à 360°/N. Brève description des figures L’invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l’invention, donnés uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. La FIG. 1 représente en perspective un dispositif d’estimation selon un mode de réalisation positionné devant le trou de bonde d’un tonneau. La FIG. 2 représente une vue en coupe d’un dispositif d’estimation selon un plan normal à la direction transversale selon un mode de réalisation. La FIG. 3 représente une vue en perspective partielle d’un dispositif d’estimation selon un mode de réalisation. La FIG. 4 représente schématiquement une prise de vue infrarouge d’une surface interne du tonneau par la caméra infrarouge. La FIG. 5 représente schématiquement un graphe sur lequel les nuages de points extraits des différentes prises de vues ont été illustrés. La FIG. 6 représente schématiquement un maillage représentatif de la surface interne du tonneau et réalisé à partir des nuages de points. Il va être décrit par la suite en relation avec les figures 1 à 6 un dispositif d’estimation 1 d’un volume intérieur d’un tonneau, ou épaleur, ainsi qu’un procédé d’utilisation d’un tel dispositif 1. La FIG. 1 représente le dispositif d’estimation de mesure 1 mis en situation avec d’une part le ou les tonneaux 2 dont le volume interne doit être mesuré et d’autre part un opérateur 3 présent pour positionner le dispositif 1 par rapport au tonneau 2 à mesurer ainsi que pour activer le dispositif 1. Le dispositif d’estimation 1 comporte un corps 4 ainsi qu’un bras 5 fixé au corps 4 de manière mobile et s’étendant selon une direction longitudinale L. Le bras 5 du dispositif 1 est destiné à être au moins partiellement inséré par un trou de bonde 6 du tonneau 2 à mesurer. Pour cela, le bras 5 présente des dimensions en section selon un plan normale à la direction longitudinale L inférieures au diamètre du trou de bonde 6. Ainsi lors du positionnement du dispositif 1 devant un tonneau 2, l’opérateur 3 est amené à centrer le bras 5 par rapport au trou de bonde 6 afin de permettre l’insertion du bras 5. Les figures 2 et 3 présentent plus en détails les composants du dispositif d’estimation 1. Comme visible notamment en FIG. 3 , le bras 5 comporte une première partie de bras 7 et une deuxième partie de bras 8 reliée à la première partie de bras 7 par une articulation 9. Le corps 4 comporte un premier dispositif d’entrainement 10 fixé à l’intérieur du corps 4 et un deuxième dispositif d’entrainement 11 fixé à l’intérieur du corps 4. La première partie de bras 7 est reliée à l’une de ses extrémités au premier dispositif d’entrainement 10 et à l’autre de ses extrémités à l’articulation 9. La première partie de bras 7 est ainsi mobile en rotation autour d’un premier axe de rotation 12 parallèle à la direction longitudinale L par actionnement du premier dispositif d’entrainement 10, ce qui entraine également en rotation l’articulation 9 et la deuxième partie de bras 8. La deuxième partie de bras 8 est reliée à l’une de ses extrémités à l’articulation 9 ainsi qu’au deuxième dispositif d’entrainement 11 par une transmission (non représentée) passant à l’intérieur de la première partie de bras 7, l’autre de ses extrémités restant libre. La deuxième partie de bras 8 est ainsi mobile en rotation autour de l’articulation 9 et relativement à la première partie de bras 7, d’un deuxième axe de rotation 13 perpendiculaire au premier axe de rotation 12 par actionnement du deuxième dispositif d’entrainement 11. Le premier dispositif d’entrainement 10, visible en FIG. 3 , est par exemple un servomoteur présentant un arbre de sortie 14 parallèle à la première partie de bras 7 et reliée à celle-ci via une première transmission de mouvement (non représentée), comprenant par exemple une courroie, de préférence une courroie synchrone. Le deuxième dispositif d’entrainement 11, visible en figures 2 et 3, est par exemple un servomoteur relié à la deuxième partie de bras 8 via une deuxième transmission de mouvement (non représentée), comprenant par exemple une courroie, de préférence une courroie synchrone. La deuxième transmission de mouvement présente de préférence un système tendeur de courroie 15, représenté en FIG. 3 . La courroie synchrone est reliée d’une part à un arbre de courroie 16 lui-même entrainé en rotation par le servomoteur 11 via une autre courroie (non représentée), et d’autre part à une extrémité de la deuxième partie de bras 8 au niveau de l’articulation 9, de sorte à traverser de part en part la première partie de bras 7. La deuxième partie de bras 8 comporte une caméra infrarouge 17, représentée en FIG. 3 . La caméra infrarouge 17 est destinée à prendre des prises de vue infrarouge de l’intérieur du tonneau 2 lorsque le bras 5 est partiellement inséré dans le tonneau 2. De préférence, une coque 33 est disposée autour de la caméra pour la protéger des coups. Le dispositif d’estimation 1 comporte de plus une unité de commande 18 configurée pour commander le déplacement du bras 5 selon une pluralité de positions à l’aide des premier et deuxième dispositifs d’entrainement 10, 11, et pour commander la réalisation d’une prise de vue infrarouge par la caméra infrarouge 17 pour chacune des positions du bras 5. L’opérateur 3 peut interagir avec l’unité de commande 18 à l’aide d’une interface homme machine 19, représentée en FIG. 2 . L’interface homme machine 19 peut par exemple être un écran muni d’un clavier ou un écran tactile. Le dispositif d’estimation 1 comporte un dispositif d’alimentation électrique 20, par exemple une ou plusieurs batteries, configuré pour alimenter en électricité les différents systèmes du dispositif 1, tels que les premier et deuxième dispositifs d’entrainement 10, 11, la caméra infrarouge 17, l’unité de commande 18 ou encore l’interface homme machine. Le corps 4 du dispositif 1 comporte un châssis 21, un support 22 fixé au châssis 21 par l’intermédiaire d’un dispositif de réglage en position 23 et un chariot 24 fixé au support 22 de sorte à être mobile en translation selon la direction longitudinale L. Le dispositif de réglage en position 23 est, dans l’exemple représenté en FIG. 1 , actionnable par un premier volant de réglage 25 et un deuxième volant de réglage 26. En actionnant le premier volant de réglage 25, l’opérateur 3 peut régler une hauteur du support 22 selon la direction de hauteur H. En actionnant le deuxième volant de réglage 26, l’opérateur 3 peut régler la position transversale du support 22 selon la direction transversale T. La direction longitudinale L, la direction transversale T et la direction de hauteur H forment un repère orthogonal en trois dimensions. Le bras 5 et les premier et deuxième dispositifs d’entrainement 10, 11 sont disposés sur le chariot 24. Le support 23 est muni de rails de guidage 27. Le chariot 24 est lié aux rails de guidage 27 de sorte à être mobile en translation selon la direction longitudinale L. Le dispositif d’estimation 1 présente ainsi une position d’insertion (non représentée) et une position escamotée, visible en FIG. 2 notamment. Dans la position d’insertion, la deuxième partie de bras 8 fait saillie du corps 4 dans la direction longitudinale L afin d’être insérée via le trou de bonde 6 à l’intérieur du tonneau 2. Dans la position escamotée, la deuxième partie de bras 8 et la caméra 17 sont au moins partiellement situées à l’aplomb du corps 4 de sorte que le dispositif d’estimation 1 puisse être déplacé sans risque d’endommagement du bras 5. Le dispositif d’estimation 1 passe de la position d’insertion à la position escamotée et réciproquement par le déplacement du chariot 24 sur les rails de guidage 27 du support 22. Le support 22 comporte une pluralité de butées d’insertion 28 espacées les unes des autres selon la direction longitudinale L à proximité de l’un des rails de guidage 27, comme visible en FIG. 3 . Chaque butée d’insertion 28 présente un état actif et un état non actif sélectionnables par l’opérateur 3. La butée d’insertion 28 est configurée dans l’état actif pour limiter le déplacement du chariot 24 dans la direction longitudinale L selon une certaine longueur d’insertion relative à la butée d’insertion 28 active et sa disposition sur le rail de guidage 27. En effet, le chariot 24 présente une saillie 29 s’étendant dans la direction transversale T qui est configurée pour être stoppée par la butée d’insertion 28 active lorsque la longueur d’insertion est atteinte. Ainsi, l’opérateur 3 peut sélectionner la longueur d’insertion du bras 5 selon la dimension du tonneau 2 à mesurer en sélectionnant la butée d’insertion à activer. Dans un autre mode de réalisation non représenté, le dispositif 1 peut comporter une unique butée d’insertion 28. La butée d’insertion 28 est ainsi dans l’état actif de manière continue. La longueur d’insertion est ainsi dans ce mode de réalisation constante et adaptée à une pluralité de gammes de tonneau. Dans une mode de réalisation non représenté, l’avant du corps 4 présente une forme arquée afin de s’adapter à la forme extérieure d’un tonneau 2. Dans l’exemple illustré en FIG. 2 , le corps 4 est équipé d’une pluralité de roues 30 et d’un dispositif de freinage (non représenté) configuré pour bloquer la rotation des roues 30 par actionnement. Dans un mode de réalisation non représenté, le corps 4 peut comporter une centrale inertielle configurée pour estimer l’orientation et la position relative du corps 4 par rapport au sol et ainsi prendre en considération tout mouvement parasite lors de l’estimation. Comme représenté en FIG. 3 , le dispositif d’estimation 1 comporte un dispositif de visée fixé au support 22 du corps 4. Le dispositif de visée permet de matérialiser visuellement un viseur indiquant la position d’une extrémité du bras 5 selon une direction d’avance parallèle à la direction longitudinale L, de sorte qu’en position escamotée, l’opérateur 3 a un visuel de la position de l’extrémité du bras 5 dans la position d’insertion. Pour cela, dans l’exemple représenté, le dispositif de visée comporte un premier pointeur plan 31 projetant un faisceau laser plan s’étendant selon un plan normal à la direction transversale T, et un deuxième pointeur plan 32 projetant un faisceau laser plan s’étendant selon un plan normal à la direction de hauteur H. Le premier pointeur plan 31 est aligné avec le bras 5 dans la direction de hauteur H de sorte à matérialiser la hauteur du bras 5, et le deuxième pointeur plan 32 est aligné avec le bras 5 dans la direction transversale T de sorte à matérialiser la position transversale du bras 5. Comme visible en figures 1 et 2, le corps 4 présente des poignées de préhension 37 permettant à l’opérateur 3 de déplacer le dispositif plus facilement. Dans un mode de réalisation non illustré, le support 22 peut comporter un dispositif de compensation configuré pour absorber un désaxage entre l’axe du bras 5 et l’axe du trou de bonde 6. Ce dispositif de compensation peut par exemple être réalisé à l’aide de ressorts. Il va être décrit par la suite le procédé d’estimation du volume intérieur d’un tonneau 2 à l’aide du dispositif d’estimation de mesure 1 selon un mode de réalisation. Tout d’abord, l’opérateur 3 est amené à placer le dispositif 1 devant le tonneau 2 à mesurer de sorte que à placer sensiblement le bras 5 dans l’alignement du trou de bonde 6. De manière avantageuse, l’opérateur 3 peut s’aider des pointeurs plan 31, 32 afin de réaliser ce positionnement. A l’aide des premier et deuxième volants de réglage 25, 26, l’opérateur vient placer précisément l’extrémité du bras 5 muni de la caméra 17 en vis-à-vis du trou de bonde. L’opération d’alignement entre l’axe du bras 5 et l’axe du trou de bonde 6 peut également être réalisé de manière automatique. En effet, dans un mode de réalisation non illustré, le dispositif 1 peut comporter une deuxième caméra capable de prendre une prise de vue de la surface externe du tonneau 2 où le trou de bonde 6 est réalisé. Cette prise de vue peut ainsi être envoyée à l’unité de commande 18 qui va déterminer à l’aide de cette prise de vue la position relative du trou de bonde 6 comparativement au bras 5 puis commander le dispositif de réglage en position 23 afin de déplacer le support 22 et d’aligner le bras 5 avec le trou de bonde 6. De plus préférentiellement, l’opérateur 3 peut activer l’une des butées d’insertion 28 qui correspond au gabarit du tonneau 2. Via l’interface homme machine 19, l’opérateur 3 envoie l’information à l’unité de commande 18 de passer le dispositif 1 de la position escamotée à la position d’insertion en faisant coulisser le chariot 24 sur les rails de guidage 27. Le bras 5 est ainsi partiellement inséré par le trou de bonde 6 de sorte que la caméra infrarouge 17 et l’articulation 9 soient situées à l’intérieur du tonneau 2. Dans la position initiale, la deuxième partie de bras 8 est alignée avec la première partie de bras 7 dans la direction longitudinale L, qui est sensiblement horizontale. L’opérateur 3 enclenche alors les opérations d’estimation du volume via l’interface homme machine 19, selon un exemple de réalisation. Une première prise de vue infrarouge 34 à la position initiale est prise via la caméra infrarouge 17. Un exemple de prise de vue est illustré schématiquement en FIG. 4 . Le bras 5 est alors tourné à 45° selon le premier axe de rotation 11 avec le premier dispositif d’entrainement 10 puis une deuxième prise de vue infrarouge 34 est prise via la caméra infrarouge. Ces étapes sont répétées de sorte à obtenir 9 prises de vue avec un décalage de 45° par rapport à la précédente. Le bras 5 revient alors à la position initiale. La deuxième partie de bras 8 est alors inclinée à l’aide du deuxième dispositif d’entrainement 11 d’un angle de 50° autour du deuxième axe de rotation 12. Une première prise de vue infrarouge 34 est réalisée dans cette nouvelle position. Le bras 5 est alors tourné à 45° selon le premier axe de rotation 11 avec le premier dispositif d’entrainement 10 puis une deuxième prise de vue infrarouge est prise via la caméra infrarouge. Ces étapes sont répétées de sorte à obtenir 8 prises de vue avec un décalage de 45° par rapport à la précédente, avec cette nouvelle inclinaison de 50° après rotation autour du deuxième axe de rotation 12. Le bras 5 revient alors à la position initiale. La deuxième partie de bras 8 est alors inclinée une nouvelle fois à l’aide du deuxième dispositif d’entrainement 11 d’un angle de -50° autour du deuxième axe de rotation 12. Une première prise de vue infrarouge 34 est réalisée dans cette nouvelle position. Le bras 5 est alors tourné à 45° selon le premier axe de rotation 11 avec le premier dispositif d’entrainement 10 puis une deuxième prise de vue infrarouge 34 est prise via la caméra infrarouge. Ces étapes sont répétées de sorte à obtenir 8 prises de vue avec un décalage de 45° par rapport à la précédente, avec cette nouvelle inclinaison de -50° après rotation autour du deuxième axe de rotation 12. Le nombre de prises de vue 34 avec une même inclinaison selon le deuxième axe de rotation 12, l’angle de rotation entre chaque prise de vue ou le nombre de série de prises de vue avec une inclinaison différente selon le deuxième axe de rotation 12 pourraient également être réalisés, de sorte à couvrir avec l’ensemble des prises de vue l’ensemble de la surface interne du tonneau 2. Par exemple, les angles de rotation autour du deuxième axe de rotation 12 pourraient être également d’environ 60° et d’environ -45°. L’ensemble des prises de vue 34 sont envoyées à l’unité de commande 18 pour analyse. Chaque prise de vue 34 comporte des données relatives à la position actuelle de la caméra infrarouge 17, à savoir notamment son orientation angulaire selon le premier axe de rotation 12 et son orientation angulaire selon le deuxième axe de rotation 13, ainsi des distances relatives entre la surface interne du tonneau 2 et la caméra infrarouge 17 dans une multitude de direction. En effet, chaque servomoteur comporte un codeur muni de capteurs angulaires de sorte à relier chaque prise de vue à des données précises d’orientation de la caméra infrarouge 17. L’unité de commande 18 va alors extraire des cordonnées d’un nuage de points 35 sur chacune des prises de vues infrarouge représentant des points de la surface interne du tonneau 2. L’ensemble des nuages de points 35 disposés sur un graphe donne une illustration comme visible en FIG. 5 . Un maillage 35 est ensuite réalisé l’aide des nuages de points 35 représentatif de la surface interne du tonneau 2. Un exemple de maillage est notamment illustré en FIG. 6 . L’unité de commande 18 va alors calculer le volume du maillage réalisé et ainsi obtenir une estimation précise du volume intérieur du tonneau 2. Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention. L’usage du verbe « comporter », « comprendre » ou « inclure » et de ses formes conjuguées n’exclut pas la présence d’autres éléments ou d’autres étapes que ceux énoncés dans une revendication. Dans les revendications, tout signe de référence entre parenthèses ne saurait être interprété comme une limitation de la revendication. Dispositif d’estimation (1) d’un volume intérieur d’un tonneau (2), dans lequel le dispositif d’estimation (1) comporte : - un corps (4), -un premier dispositif d’entraînement (10) fixé au corps (4) et un deuxième dispositif d’entraînement (11) fixé au corps (4), - un bras (5) fixé au corps (4) de manière mobile et s’étendant selon une direction longitudinale, ledit bras (5) étant relié au premier dispositif d’entraînement (10) et étant mobile en rotation autour d’un premier axe de rotation (12) parallèle à la direction longitudinale, le bras (5) présentant une première partie de bras (7) et une deuxième partie de bras (8) reliée à la première partie de bras (7) par une articulation (9), la deuxième partie de bras (8) étant mobile en rotation autour de l’articulation (9) selon un deuxième axe de rotation (13) perpendiculaire au premier axe de rotation (12), ledit bras étant destiné à être au moins partiellement inséré par un trou de bonde (6) du tonneau (2), - une caméra infrarouge (17) fixé à la deuxième partie de bras (8), - une unité de commande (18), dans lequel l’unité de commande (18) est configurée pour commander le déplacement du bras selon une pluralité de positions à l’aide des premier et deuxième dispositifs d’entrainement, et pour commander la réalisation d’une prise de vue (34) infrarouge par la caméra infrarouge (17) pour chacune des positions du bras (5), et dans lequel l’unité de commande (18) est configurée pour calculer le volume intérieur du tonneau (2) à l’aide des prises de vue (34) infrarouge. Dispositif d’estimation (1) selon la revendication 1, dans lequel la première portion de bras et la deuxième portion de bras sont de forme cylindrique et la deuxième portion de bras présente une forme inscrite dans un tube cylindrique à section circulaire de diamètre inférieure ou égale à 45 mm. Dispositif d’estimation (1) selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel le corps (4) comporte un support (22) et un chariot (24), le bras (5) étant fixé sur le chariot (24), le support (22) comportant des rails de guidage (27) s’étendant selon la direction longitudinale, le chariot (24) étant lié aux rails de guidage (27) de sorte à être mobile en translation selon la direction longitudinale. Dispositif d’estimation (1) selon la revendication 3, dans lequel le dispositif d’estimation (1) présente une position d’insertion dans laquelle la deuxième partie de bras (8) fait saillie du corps (4) dans la direction longitudinale, et une position escamotée dans laquelle la deuxième partie de bras (8) est au moins partiellement située à l’aplomb du corps (4), le dispositif d’estimation (1) passant de la position d’insertion à la position escamotée et réciproquement par le déplacement du chariot (24) sur les rails de guidage (27) du support (22). Dispositif d’estimation (1) selon la revendication 3 ou la revendication 4, dans lequel le support (22) comporte une pluralité de butées d’insertion (28) espacées les unes des autres selon la direction longitudinale à proximité de l’un des rails de guidage (27), chaque butée d’insertion présentant un état actif et un état non actif sélectionnables par l’utilisateur, la butée d’insertion étant configurée dans l’état actif pour limiter le déplacement du chariot (24) dans la direction longitudinale. Dispositif d’estimation (1) selon l’une des revendications 3 à 5, dans lequel le corps (4) comporte un châssis (21), et un dispositif de réglage en position (23) actionnable par au moins un actionneur, le dispositif de réglage en position reliant le châssis (21) au support (22) de sorte que la position du support (22) par rapport au châssis (21) est réglable par actionnement de l’actionneur. Dispositif d’estimation (1) selon l’une des revendications 1 à 6, dans lequel le dispositif d’estimation (1) comporte un dispositif de visée fixé au corps (4), le dispositif de visée étant configuré pour matérialiser visuellement un viseur indiquant la position d’une extrémité du bras (5) selon une direction d’avance parallèle à la direction longitudinale. Procédé d’estimation d’un volume intérieur d’un tonneau (2), dans lequel le procédé comprend les étapes successives suivantes : - fournir un dispositif d’estimation (1) selon l’une des revendications 1 à 7, et un tonneau (2) comprenant un trou de bonde (6), la caméra infrarouge (17) étant disposée dans une première position initiale présentant une première orientation longitudinale et une première orientation transversale, - insérer au moins partiellement le bras (5) du dispositif d’estimation (1) par le trou de bonde (6) de sorte que la caméra infrarouge (17) et l’articulation (9) soient situées à l’intérieur du tonneau (2), - réaliser au moins une première prise de vue (34) infrarouge par la caméra infrarouge (17) selon la première position initiale, et au moins une deuxième prise de vue (34) infrarouge selon une deuxième position différente de la première position, la deuxième position étant obtenue par rotation d’un angle A autour du premier axe de rotation (12) selon une deuxième orientation longitudinale différente de la première orientation longitudinale, - orienter la caméra infrarouge (17) dans une troisième position, la troisième position étant obtenue par rotation autour du second axe de rotation d’un angle B selon une deuxième orientation transversale différente de la première orientation transversale, et par rotation autour du premier axe de rotation (12) selon la première orientation longitudinale, - réaliser au moins une première prise de vue (34) infrarouge par la caméra infrarouge (17) selon la troisième position, et au moins une deuxième prise de vue (34) infrarouge selon une quatrième position différente de la troisième position, la quatrième position étant obtenue par rotation d’un angle A autour du premier axe de rotation (12) selon la deuxième orientation longitudinale différente de la première orientation longitudinale, - transmettre à l’unité de commande (18) les prises de vue (34) infrarouge, - calculer le volume intérieur du tonneau (2) à l’aide des prises de vue (34) infrarouge. Procédé d’estimation selon la revendication 8, dans lequel l’étape de calcul comporte les sous-étapes suivantes : - extraction des cordonnées d’un nuage de points (35) sur chacune des prises de vue (34) infrarouge représentant des points de la surface interne du tonneau (2), - création d’un maillage (36) à l’aide des nuages de points (35) représentatif de la surface interne du tonneau (2), - calcul du volume du maillage (36). Procédé d’estimation selon la revendication 8 ou la revendication 9, dans lequel les étapes de réalisation de prises de vue (34) comportent N prises de vue (34) infrarouge, avec N un entier naturel supérieur ou égal à 3, chaque prise de vue (34) infrarouge étant suivie d’une rotation d’un angle A autour du premier axe de rotation (12), l’angle A étant égal à 360°/N