Brevet FR3164816A1 — publié le 20260123

Procédé d’élection d’un drone maître au sein d’une flotte de drones, procédé de gestion d’une flotte de drones, produit programme d’ordinateur, et ensemble comprenant une flotte de drones Procédé (500) d’élection d’un drone (111), dit drone maître, pour effectuer une fonction particulière vis-à-vis des autres drones au sein d’une flotte (11) de drones. Le procédé permet la sélection du drone maître (111) par : (521) l’évaluation d’un poids w pour chaque drone (112) ; (522) la comparaison des poids w ; et (524) la nomination du drone maître sur la base de la comparaison des valeurs des poids w . Figure de l’abrégé : Figure 1B Procédé d’élection d’un drone maître au sein d’une flotte de drones, procédé de gestion d’une flotte de drones, produit programme d’ordinateur, et ensemble comprenant une flotte de drones La présente invention appartient au domaine technique des opérations et missions réalisées au moyen de drones. L’invention concerne plus particulièrement un procédé d’élection d’un drone maître permettant de mener à bien une mission, entièrement ou en partie, de manière autonome et collaborative. L’invention trouve une application directe dans le secteur de la surveillance et l’observation de sites, notamment en complément de moyens humains. ÉTAT DE L’ART Dans le secteur des systèmes de drones, la coordination et la gestion efficace d'une flotte pour l'accomplissement de missions diversifiées représentent une problématique centrale. Historiquement, les flottes de drones étaient opérées de manière assez rigide, avec un ensemble de directives préprogrammées, limitant la réactivité aux changements de circonstances ou aux imprévus durant leurs missions. La complexité croissante des missions assignées à ces systèmes sans pilote, notamment aériens, a révélé des lacunes, notamment la difficulté d'adaptation en temps réel et la redéfinition d'objectifs de mission. Les solutions précédentes reposent largement sur le contrôle centralisé, où chaque drone est piloté individuellement depuis un poste de commande ou suivant un plan opérationnel ne permettant pas de flexibilité. Or, dans des circonstances opérationnelles fluctuantes, cette configuration a pour conséquence des retards critiques de missions, voir des échecs, dus à l'incapacité d'adapter le comportement de la flotte aux contraintes des nouvelles missions, et à la difficulté de gérer les priorités de la flotte de drones en temps réel. Dans le contexte particulier de la détection de départ d'incendies, historiquement la surveillance a été exercée par des pompiers à partir de tours de guet. Plus récemment, des drones ainsi que des avions de reconnaissance ont été utilisés. Ces appareils permettent de surveiller une zone et de fournir des informations visuelles, qui sont analysées dans un second temps. Cependant, ces méthodes nécessitent un investissement conséquent en ressources humaines, engendrant des résultats qui peuvent être redondants ou incomplets et qui souffrent d'un manque de coordination. Différentes méthodes ont été envisagées pour améliorer la mise en œuvre de flottes de drones. Les dispositifs de gestion centralisée des drones posent des problèmes de dépendance vis-à-vis du centre de commande, pouvant entraîner des interruptions de mission si la connexion est perdue. De plus, les drones et avions opérés par des opérateurs humains nécessitent un personnel important, ce qui est particulièrement critique dans le contexte de la lutte contre les feux de forêt. Le document US2018139152 ainsi décrit un procédé facilitant la communication entre des drones de plusieurs réseaux de drones, notamment pour améliorer les performances de déploiements desdits drones sur zone, les drones pouvant également être multi-propriétaires et/ou appartenir à un ou plusieurs réseaux de drone. Ces groupes de drones peuvent être chargés de réaliser différentes missions telles la collecte d’images de trafic routier, la capture de données météorologiques ou environnementales, etc. Ce document relève qu’une flotte de drones peut être configurée pour avoir des capacités d’autonomie, et être ainsi capable de se coordonner de manière relativement autonome. Cependant, ce document ne décrit pas comment est gérée la réorganisation de la flotte de drones lorsqu’un évènement tel qu’un crash de drone entraîne la disparition d’un ou plusieurs drones, ce qui pourtant peut conduire à l’abandon prématuré de la mission confiée à la flotte de drones. PRÉSENTATION DE L’INVENTION La présente invention vise à pallier tout ou partie des inconvénients présentés précédemment, et à proposer un procédé de gestion de flotte de drones permettant de coordonner une mission attribuée à une flotte de drone, en minimisant ou du moins en réduisant le besoin d’interventions humaines pour la coordination de la flotte. Cet objectif est atteint principalement grâce au recours à des ‘drones maîtres’. Un drone maître est défini ici comme un drone d’une flotte de drones chargé de réaliser une fonction particulière vis-à-vis des autres drones de la flotte. Cependant, pour assurer la robustesse du procédé, un procédé doit être prévu pour assurer la continuité de la fonction confiée au drone maître même en cas de disparition de celui-ci (ou d’incapacité de celui-ci à assurer sa fonction). Pour assurer cette continuité de fonction, il est donc proposé un procédé d’élection de drone maître : ce procédé permet de désigner un nouveau drone maître en cas de défaillance d’un drone maître. Ce procédé est un procédé d’élection d’un drone, dit drone maître, pour effectuer une fonction particulière vis-à-vis des autres drones au sein d’une flotte de drones, le procédé se caractérisant en qu’il comporte une étape de sélection du drone maître comprenant les étapes suivantes : (521) évaluation d’un poids w pour chaque drone ; (522) comparaison des poids w ; et (524) nomination du drone maître, élu sur la base de la comparaison des valeurs des poids w. Le drone maître (appelé également drone élu) peut être par exemple le drone ayant le poids le plus élevé, ou inversement le poids le plus faible. Dans la définition précédente, le poids est de préférence une variable considérée comme représentative d’une aptitude du drone à exécuter ladite fonction particulière. Par exemple, si le drone doit pouvoir réaliser sa fonction particulière pendant une durée potentiellement longue, le poids peut être corrélé avec la capacité restante de la batterie. Ainsi, un drone dont la batterie est bien chargée, et qui a donc une grande autonomie, pourrait avoir une valeur de poids élevée qui favoriserait son élection comme drone maître. L’exécution de ce procédé peut être assurée par un ou plusieurs dispositifs de calcul. Ce ou ces dispositifs de calcul peuvent être quelconques, mais possèdent normalement des fonctions de communication pour échanger des informations avec les différents drones de la flotte de drones. Ils peuvent être embarqués à bord d’un ou plusieurs drones ou être intégré(s) à un poste de contrôle et de commande situé à terre. Naturellement, chacun des drones est équipé de moyens de communication lui permettant de communiquer au moins avec les autres drones de la flotte. Par ailleurs, au moins certains drones (pouvant être drones maîtres) sont équipés de moyens de communication leur permettant de communiquer au moins avec une tierce partie, notamment située au sol. Le procédé d’élection de drone peut notamment être mis en œuvre dans les deux modes de mise en œuvre suivants : Dans le premier mode de mise en œuvre, en complément de la flotte de drones, il est prévu un dispositif de calcul situé à terre, par exemple au sein d’un poste de contrôle et de commandement. Dans ce cas, le procédé d’élection de drone (notamment l’étape S520) est réalisé principalement par ce dispositif de calcul. Dans le deuxième mode de mise en œuvre, chaque drone comporte un dispositif de calcul embarqué ; le procédé d’élection de drone (notamment l’étape S520) est réalisé collectivement par ces dispositifs de calcul. Dans ce cas, avantageusement le procédé d’élection de drone est exécuté de manière autonome par la flotte de drones. Sauf indication contraire ou impossibilité technique, dans les procédés selon la présente divulgation, chaque étape de calcul prévue peut notamment être effectuée par le ou les dispositifs de calculs indiqués ci-dessus pour le premier ou le deuxième mode de mise en œuvre. En particulier, dans certains modes de mise en œuvre, tout ou partie des étapes des procédés selon la présente divulgation est réalisé en parallèle par chacun des drones de la flotte. Dans certains modes de mise en œuvre, au moins un poids w de drone est évalué au moyen d’une fonction d’évaluation de poids de drone, ladite fonction étant fonction d’au moins un paramètre parmi des valeurs représentatives d’une autonomie restante d’une batterie du drone, d’une distance entre le drone et un point au sol, d’une puissance électrique consommée par un dispositif de calcul du drone, d’une disponibilité d’au moins un capteur prédéterminé du drone, d’une qualité de connexion entre le drone et un dispositif de communication, embarqué sur un autre drone ou au sol. La fonction d’évaluation de drone peut par exemple être croissante (ou respectivement décroissante) vis-à-vis de son ou ses paramètres d’entrée. Par exemple, le poids peut être calculé par la formule : w = P x Cbat / DC2 avec P un coefficient , Cbat le niveau de batterie, DC2 la distance d’éloignement du drone par rapport à un point au sol (un point où le drone par exemple peut être rechargé et/ou remis en état, par exemple l’emplacement d’un poste de contrôle et de commande (référencé par la suite C2)). La qualité de connexion peut être représentée par exemple par un ratio signal sur bruit, une mesure de débit ou de latence, l'existence d'une ligne de vue directe... La prise en compte de la qualité de connexion pour le calcul du poids permet de favoriser, lors de l’élection du drone maître, les drones dont les équipements de communication fonctionnent bien, ce qui est particulièrement important pour une gestion fluide de la flotte de drones. Dans certains modes de mise en œuvre, l’étape (520) de sélection du drone maître comprend en outre une étape de signification au drone élu du résultat de son élection, par chacun des drones restants dans la flotte. Dans ces modes de mise en œuvre, de préférence, l’étape (520) d’élection du drone maître comprend en outre une étape (526) de validation de l’élection par le drone élu sur la base des significations reçues lors de l’étape (525) de signification au drone élu du résultat de son élection. Dans ces derniers modes de mise en œuvre, de préférence l’étape (526) de validation de l’élection par le drone élu consiste à vérifier que le drone élu a reçu lors de l’étape (525) de signification au drone élu, un nombre de voix (c’est-à-dire, de messages lui signifiant qu’il est élu) supérieur à une proportion prédéterminée (par exemple, la moitié) du nombre de drone de la flotte susceptibles de devenir drone maître. Dans certains modes de mise en œuvre, le procédé comprend une étape (510) d’initialisation précédent l’étape (520) de sélection du drone maître, l’étape d’initialisation (510) comprenant une étape (512) d’identification d’au moins un drone de la flotte susceptible de devenir drone maître. Dans certains modes de mise en œuvre, le procédé comprend une étape (510) d’initialisation précédent l’étape (520) de sélection du drone maître, l’étape d’initialisation (510) comprenant une étape (513) de transmission d’un message d’état, soit par chaque drone de la flotte, ou soit par chaque drone de la flotte susceptible de devenir drone maître, à au moins une entité en charge d’exécuter l’étape d’évaluation de poids (521), le message d’état indiquant au moins une valeur parmi des valeurs représentatives respectivement d’une autonomie restante d’une batterie du drone (Cbat), d’une distance entre le drone et un point au sol, d’une puissance électrique consommée par un dispositif de calcul du drone, d’une disponibilité d’au moins un capteur prédéterminé du drone, d’une qualité de connexion entre le drone et un dispositif de communication, embarqué sur un autre drone ou au sol. Dans d’autres modes de mise en œuvre, chacun des drones susceptibles de devenir drone maître calcule son poids, et transmet la valeur de poids calculée au dispositif de calcul et de communication. Plus généralement, pour atteindre l’objectif de la présente invention, il est proposé de plus un procédé de gestion d’une flotte de drones, comprenant l’élection d’un drone maître par un procédé d’élection tel que présenté ci-dessus, et la réalisation de la fonction particulière par le drone maître vis-à-vis des autres drones de la flotte de drones, la fonction particulière comprenant par exemple un calcul de commandes de contrôle d’autres drones de la flotte de drones, et/ou une transmission de messages, notamment de commandes, à d’autres drones de la flotte de drones. Dans certains modes de mise en œuvre, dans ce procédé de gestion, le drone maître envoie périodiquement (à au moins une entité en charge de l’exécution du procédé d’élection de drone maître, par exemple aux autres drones de la flotte), un message d’état indiquant que le drone maître est opérationnel ; et lorsqu’au moins un message d’état attendu n’est pas reçu, ou bien lorsqu’aucun message d’état n’est reçu pendant une durée prédéterminée, le procédé (500) d’élection de drone tel que défini précédemment est déclenché. Le procédé est alors normalement déclenché par le(s) destinaire(s) des messages d’état, c’est-à-dire par la ou les entités en charge de l’exécution du procédé d’élection de drone maître. Comme cela a été indiqué précédemment, cette ou ces entités comportent un ou plusieurs dispositif(s) de calcul apte à exécuter l’étape 520 du procédé. Dans ces modes de mise en œuvre, lorsqu’au moins un message d’état attendu n’est pas reçu ou bien lorsqu’aucun message d’état n’est reçu pendant une durée prédéterminée, le procédé d’élection de drone tel que défini précédemment est déclenché. Dans certains modes de mise en œuvre, le procédé de gestion comprend en outre une étape (530) de réorganisation de la flotte ; ladite étape (530) de réorganisation comprenant les étapes suivantes : (531) changement d’état du drone élu, de l’état de drone candidat à l’état de drone maître ; (532) signification aux drones ayant leur état à celui de drone candidat de l’élection du nouveau drone maître ; et (533) changement des états des drones ayant leur état à celui de drone candidat à l’état de drone esclave. Dans un mode particulier de réalisation, les différentes étapes des procédés selon la présente divulgation sont déterminées par des instructions de programmes d’ordinateurs. En conséquence, la présente divulgation vise aussi un produit programme d’ordinateur caractérisé en ce qu’il comporte un ensemble d’instructions de code de programme qui, lorsqu’elles sont exécutées par au moins un processeur, mettent en œuvre l’un des procédés définis précédemment. Ce ou ces programmes peut/peuvent utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable. La présente divulgation vise aussi un ensemble de support(s) d’enregistrement non transitoire lisible(s) par un ordinateur sur lequel ou lesquels est enregistré un ensemble d’instructions de code de programme qui, lorsqu’elles sont exécutées par au moins un processeur, mettent en œuvre l’un des procédés tels que définis précédemment. Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker le ou les programmes. Par exemple, les supports peuvent comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une disquette (floppy disc) ou un disque dur. Alternativement, les supports d'enregistrement peuvent être des circuits intégrés dans lequel le ou les programmes sont incorporés, les circuits étant adaptés pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution des procédés selon la présente divulgation. Par extension, la présente divulgation vise aussi un ensemble comprenant une flotte de drones, l’ensemble comprenant au moins un dispositif de calcul, ledit au moins un dispositif de calcul comportant au moins un processeur et un ensemble de support(s) d’enregistrement sur lequel est ou sur lesquels sont enregistré un ensemble d’instructions de code de programme ; ledit au moins un dispositif de calcul étant configuré pour que, lorsque lesdites instructions de code de programme sont exécutées par ledit au moins un processeur, ledit au moins un dispositif de calcul met en œuvre l’un des procédés tel que définis précédemment. Les concepts fondamentaux de l’invention venant d’être exposés ci-dessus dans leur forme la plus élémentaire, d’autres détails et caractéristiques ressortiront plus clairement à la lecture de la description qui suit et en regard des dessins annexés. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES Les figures sont données à titre purement illustratif pour une meilleure compréhension de l’invention sans en limiter la portée. Les différents éléments peuvent être représentés de manière schématique et ne sont pas nécessairement à la même échelle. Sur l’ensemble des figures, les éléments identiques ou équivalents portent la même référence numérique. Il est ainsi illustré en : FIG. 1 : un schéma d’un premier système pour la réalisation de missions au moyen d’une flotte de drone, selon un mode de réalisation de l’invention ; FIG. 1 : un schéma d’un deuxième système pour la réalisation de missions au moyen d’une flotte de drone, selon un autre mode de réalisation FIG. 2 : un schéma des principales fonctions embarquées dans un drone du système, selon un mode de réalisation de l’invention ; FIG. 3 : un schéma des principales fonctions internes d’un poste de contrôle et de commande du système, selon un mode de réalisation de l’invention ; FIG. 4 : un schéma des principales étapes d’un procédé de coordination d’une mission dans laquelle interviennent au moins une flotte de drones ainsi que le poste de contrôle et de commande. FIG. 5 : un schéma des principales étapes du procédé d’élection du drone maître de la flotte de drone. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE MODES DE RÉALISATION Dans le mode de réalisation décrit ci-après, on fait référence à un procédé d’élection d’un drone maître dans une flotte de drones afin de mener à bien une ou des missions, tout ou en partie, de manière autonome. L’exemple d’application de l’invention est celui de la réalisation d’une mission de support dans le cadre de la surveillance et de la lutte incendie. Cet exemple est non limitatif, l’invention pouvant être appliquée dans l’ensemble des domaines où des drones aériens, terrestres, marins et sous-marins sont utilisés pour des missions de surveillance, d’exploration, de sauvetage, d’observation, etc. La FIG. 1 et la FIG. 1 représentent respectivement un système 100a et un système 100b pour la réalisation de missions au moyen d’un ensemble de drones comprenant une première flotte de drones 11 et une deuxième flotte de drones 12. Chacun des systèmes 100a et 100b comprend un poste de contrôle et de commande, C2, 10, ainsi que deux flottes de drones référencées 11 et 12. Chacune de ces flottes comprend un drone maître 111 et au moins un drone esclave 112. Chacun des drones peut être piloté au moyen d’une télécommande 113 dédiée. Les drones peuvent se trouver à des distances plus ou moins grandes les uns des autres afin de couvrir notamment une zone qui soit la plus large possible, en fonction des missions attribuées aux flottes 11 et 12. Le poste C2 (référencé 10) peut être un bâtiment ou un moyen de transport en mouvement tel qu’un véhicule terrestre pour coordonner des missions de support à des sapeurs-pompiers, et comprend au moins un opérateur 101 ainsi qu’un dispositif de calcul 102 pour effectuer certaines étapes de calcul et échanger des données avec les flottes de drones 11 et 12. Dans le premier mode de mise en œuvre illustré par la FIG. 1 , le procédé d’élection de drone maître est mis en œuvre principalement par le dispositif de calcul 102 du poste C2, représenté schématiquement sur la FIG. 1 . Ainsi dans cet exemple, le procédé d’élection de drone maître est exécuté principalement par l’entité constituée par le dispositif de calcul 102 du poste C2. Ce dispositif de calcul 102 présente l’architecture matérielle d’un ordinateur, telle qu’illustrée schématiquement sur la FIG. 1 . De manière générale, tout dispositif de traitement de données comprenant au moins une mémoire apte à enregistrer des données et le programme qui va être présenté plus loin, et un ou plusieurs processeurs aptes à exécuter ce programme, peut être utilisé. Dans ce mode de réalisation, le dispositif de calcul 102 comprend notamment un écran 103, un processeur 104, une mémoire flash non volatile 105, ainsi que des moyens de communication 106 pour communiquer avec les drones des flottes 11 et 12. La mémoire non-volatile 105 du dispositif de calcul 102 constitue un support d’enregistrement conforme à la présente divulgation, lisible par le processeur 104 et sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur conforme à la présente divulgation, comportant des instructions pour l’exécution des étapes d’un procédé de gestion de flotte conforme à la présente divulgation. Ce programme inclut notamment un programme comportant des instructions pour l’exécution des étapes d’un procédé d’élection de drone maître conforme à la présente divulgation. Bien que dans ce mode de mise en œuvre, le procédé d’élection de drone (et plus globalement le procédé de gestion de flotte) soit mis en œuvre essentiellement dans le dispositif de calcul 102 intégré au poste de commande C2, dans d’autres modes de mise en œuvre, comme celui présenté par la FIG. 1 , le procédé d’élection de drone (et plus globalement le procédé de gestion de flotte) est mis en œuvre essentiellement par les drones eux-mêmes, plus précisément par des dispositifs de calcul, référencés 200, intégrés respectivement dans chacun des différents drones de la flotte considérée. L’architecture matérielle de ces dispositifs de calcul 200 est schématiquement la même que celle du dispositif 102 décrit précédemment comme cela est indiqué sur la FIG. 1 . Dans ce deuxième mode de mise en œuvre, les dispositifs de calcul 200 comprennent ainsi des supports d’enregistrement sur lesquels sont enregistrées des instructions permettant la mise en œuvre des procédés présentés dans la présente divulgation pour l’élection d’un drone maître et plus généralement pour la gestion de la flotte de drones. Dans les modes de réalisation décrits ici, les drones sont des véhicules aériens sans humain à bord (en anglais unmanned aerial vehicle , UAV), la présente invention étant naturellement applicable à tout ensemble de dispositifs connectés sans opérateur humain, notamment à toute flotte de véhicules. De préférence, chacun de ces drones comprend un récepteur de Géolocalisation et Navigation par un Système de Satellites, GNSS, au moins une caméra ainsi qu’une pluralité de capteurs, en fonction du type de missions pour lesquelles ces drones sont utilisés. Dans un mode de réalisation particulier, tous les drones sont équipés de façon identique. Autrement dit, et dans ce mode de réalisation, les flottes 11a et 11b sont dites « homogènes ». Cependant, dans d’autres modes de réalisation, les drones sont équipés différemment, par exemple en termes de capteurs, et/ou de ressources informatiques (mémoire vive, processeur,… ), etc., afin de pouvoir exécuter des tâches spécifiques. Dans ce mode de réalisation, les flottes 11 et 12 sont dites « hétérogènes ». En plus des télécommunications via les télécommandes 113, les drones peuvent échanger des données entre eux, et au moins une partie des drones est en mesure d’échanger des données avec le poste C2 10. La FIG. 1 représente le premier mode de mise en œuvre, dans lequel la communication est centralisée. Dans ce cas, le drone maître 111 centralise l’ensemble des données provenant des drones esclaves 112, et les transmet au poste C2 10. Dans ce mode de réalisation, le poste C2 10 coordonne la mission, et le dispositif de calcul et de communication 102 du poste C2 exécute les étapes du procédé d’élection de drone maître selon la présente divulgation. Pour ce mode de mise en œuvre, la distance entre le drone maître 111 et le poste C2 doit rester suffisamment faible à chaque instant pour permettre de maintenir la communication entre le poste C2 10 et le drone maître 111. En revanche les drones esclaves 112 peuvent être hors de portée de communication du poste C2 10, du moment que le drone maître 111 maintient une communication avec le poste C2. Dans un autre mode de mise en œuvre avec communication centralisée (non représenté sur les figures), le poste C2 10 échange des données directement avec chacun des drones 112 des flottes 11 et 12, sans utiliser de drone maître 111 pour relayer les informations. Ce mode de mise en œuvre peut être utilisé lorsque le procédé d’élection de drone maître est en cours d’exécution. Dans le mode de réalisation représenté à la FIG. 1 , toutes les décisions sont gérées par le poste C2 10, et les drones 111 et 112 ne font qu’appliquer les commandes provenant de ce poste. La fonction particulière effectuée par le drone maître est la transmission des informations depuis les drones esclaves vers le poste C2 et réciproquement. Ce mode de réalisation comporte une principale contrainte lors de l’exécution d’une mission qui est qu’il est nécessaire de maintenir une communication entre le poste C2 10 et la ou les flottes de drones. Ainsi, si la communication est interrompue entre le poste C2 10 et une des flottes de drones, celle-ci est alors dans l’incapacité de poursuivre sa mission. La FIG. 1 représente le deuxième mode de mise en œuvre, dans lequel la communication est dite distribuée. Dans ce cas, l’ensemble des drones (drones esclaves 112 et drone maître 111) échangent des données ensemble de telle sorte que celles-ci soient reçues par le dispositif de calcul et de communication de la flotte. Dans l’exemple présenté, ce dispositif est constitué collectivement par l’ensemble des dispositifs de calcul 200 des drones de la flotte 11. Par ailleurs, le drone maître 111 reste de préférence l’unique interface entre la flotte 11b de drone et le poste C2 10, ledit drone maître pouvant ne pas maintenir la communication avec ledit poste et poursuivre la mission en toute autonomie. Ainsi, la flotte 11 de drone est en capacité de réaliser la mission de manière autonome, mais également de manière collaborative. Avantageusement, le système 100b étant fondé selon une communication d’un système distribué, les problèmes de traitement d’un flux important de données par un seul et même drone 111 provoquant un goulot d’étranglement (en anglais, bottleneck ) qui impacte les performances du système 100b (temps de traitement et de réponse), ainsi que les problèmes provenant de potentielles défaillances matérielles du drone 111 centralisant les données, sont ainsi résolus au sein du système 100b. De plus, cette approche distribuée augmente de manière significative la résilience opérationnelle, la capacité d'adaptation et l'efficacité globale de la flotte 11b, tout en minimisant les points de défaillance causés par un contrôle trop centralisé. Au-delà de la communication selon un système distribué, assurant ainsi la collaboration inter-drone au sein de la flotte 11, pour que la flotte 11 puisse évoluer de manière autonome tout au long de la mission, il est tout d’abord nécessaire que le drone maître 111 coordonne la flotte pendant sa mission. Il est également nécessaire qu’un procédé d’élection de drone maître, décrit ultérieurement, puisse être mis en œuvre par le système 100b. Ce procédé d’élection d’un drone maître est assuré par différentes fonctionnalités intégrée aux drones 111 et 112, ainsi que dans le poste C2. Le système 100b est en capacité de réaliser la mission de manière autonome, collaborative en auto-organisant les tâches et objectifs en fonction de l’état de la flotte 11 et à travers l’élection du drone maître 111 qui distribue les différentes commandes ou consignes aux drones esclaves 112. Avantageusement, le système 100b est robuste à la perte ou à la réaffectation du drone maître 111 ou d’un des drones esclaves 112. Ainsi, les systèmes 100a et 100b sont utilisés pour effectuer des opérations distinctes en vue d'atteindre un ou des objectifs de manière collaborative, lesdits objectifs peuvent être tout ou en partie communs aux flottes 11a ou 11b de drones. La FIG. 2 représente un schéma des principales fonctions des différents drones (drones 111 et 112). Ces fonctions sont réalisées par un dispositif de calcul et de communication 200 embarqué dans chacun des drones. Grâce au dispositif 200, tout d’abord, le drone possède un ensemble de fonction de base 210, dite fonctions haut niveau qui convertissent une intention en un objectif de déplacement. Parmi les fonctions de base 210, on trouve des fonctions pour commander le décollage 211, l’atterrissage 212, la stabilisation 213 du drone 111 ou 112 mais aussi pour rejoindre une position spécifique 214, pour suivre une trajectoire donnée 215 ou pour effectuer un déplacement 216, tel qu’un déplacement longitudinal, latéral, vertical ou de rotation en lacet par exemple. Ensuite, le drone possède également une fonction d’évitement 220. La fonction d’évitement 220 analysant l’objectif de déplacement définit par l’une des fonctions de base 210 et, une fois que la distance intra-drones est déterminée, par exemple à partir de la position GNSS des autres drones ou de capteurs de proximité, ou par d’autres méthodes, ajuste si nécessaire l’objectif de déplacement du drone 111 ou 112 pour éviter une collision. Une fois la fonction d’évitement 220 réalisée, l’objectif de déplacement est envoyé à une fonction de contrôle 230 dit bas-niveau agissant directement sur des moteurs du drone 111 ou 112 pour obtenir par exemple une poussée ou une vitesse de rotation des hélices dudit drone. La fonction de contrôle 230 comprend une fonction de contrôle des moteurs 231 du drone pour piloter physiquement lesdits moteurs, en ajustant par exemple leur tension d’alimentation pour permettre de réaliser la commande demandée. En outre de ces fonctions de vol, le drone possède également : une fonction de localisation 221 ; une fonction d’acquisition d’images 222 ; une fonction d’indication d’un état 223 ; une fonction d’élection d’un drone maître 224 ; et une fonction de coordination 225 de la flotte de drone, dans le cas où ledit drone est élu drone maître . La fonction de localisation 221 détermine les coordonnées géographiques du drone 111, 112 dans le repère terrestre (latitude, longitude, altitude), à partir du récepteur GNSS embarqué. La fonction d’acquisition d’images 222 permet au drone 111 ou 112 de capturer et d’enregistrer des images au moyen de caméras embarquées. La fonction d’indication d’état 223 consiste à transmettre à intervalle régulier, au poste C2 et/ou aux drones 111 ou 112 de la flotte de drone 11a ou 11b, un message d’état indiquant notamment que le drone 111 ou 112 est toujours opérationnel, qu’il est dédié à la mission en cours. La fonction d’indication d’un état 223 transmet également un statut du drone parmi les suivants : drone maître , drone esclave ou drone candidat . Au moyen de la fonction d’indication d’état 223, le drone maître est configuré pour envoyer périodiquement au dispositif de calcul et de communication un message d’état indiquant que le drone maître est opérationnel. La fonction d’élection d’un drone maître 224 consiste à élire le drone maître 111, à partir de critères préalablement définis. Le drone maître 111, qui a été élu préalablement, coordonne ensuite la flotte de drone dont il fait partie (flotte 11 ou respectivement 12), via la fonction de coordination 225 de la flotte de drone. La fonction de coordination 225 de la flotte de drone n’est activée que pour le drone maître 111. La fonction d’élection d’un drone maître 224 fait appel à une fonction d’évaluation 299 d’un poids w (poids du drone). Cette fonction d’évaluation permet d’évaluer ce poids à partir d’un ou plusieurs paramètres. Ces paramètres sont choisis de manière adéquate en fonction de la mission attribuée à la flotte de drones. Ils peuvent inclure une capacité restante de la batterie du drone, sa position (ses coordonnées géographiques), etc. Enfin, le drone comporte un ensemble de fonction de communication 240 : une fonction de communication 241 avec le poste C2 10 ; une fonction de communication 242 avec la radio télécommande 113 dudit drone ; et une fonction de communication 243 inter-drones. La FIG. 3 représente les principales fonctions internes 300 du poste C2 10. Le poste de C2 10 permet de contrôler la flotte 11a ou 11b de drones, dans le cas où ledit poste coordonne la mission, ainsi que de lancer et terminer la mission. Tout d’abord, le poste C2 10 possède des fonctions de base suivantes pour : envoyer un ordre de décollage 311 ; envoyer un ordre d’atterrissage 312 ; envoyer d’un ordre de stabilisation 313. Suite à l’exécution de ces fonctions, les commandes qui sont calculées sont envoyées à l’ensemble des drones 111 et 112 de la flotte considérée (11 ou 12), notamment au moment du lancement de la mission. Ensuite, le poste C2 10 comprend une fonction de définition de la coordination 315 de la mission. L’opérateur 101 du poste C2 10 sélectionne au moyen de la fonction de définition de la coordination 315 de la mission si la mission est coordonnée par le poste C2 10 ou par le drone maître 111. Dans le cas où l’opérateur 101 choisit que la mission soit coordonnée par le poste C2 10, la flotte considérée est coordonnée par le poste et les drones 111 et 112 suivent alors les ordres provenant de ce poste. Inversement, dans le cas où l’opérateur 101 choisit que la mission soit coordonnée par le drone maître 111, c’est le drone maître 111 qui coordonne les tâches et actions qui sont réalisées par les drones esclaves 112. Ainsi, le poste C2 10 n’intervient pas directement dans la coordination de la mission. À tout moment durant la mission, l’opérateur 101 peut modifier l’état de la coordination au moyen de la fonction de définition de la coordination 315 de la mission. Le poste C2 10 comprend également une fonction de visualisation 314 de la position des drones 111 et 112 sur une carte affichée sur un écran de contrôle. Par extension, la fonction de visualisation 314 de la position des drones peut également afficher d’autres informations telles que les trajectoires prévues pour les drones 111 et 112, les objectifs de la mission ainsi que la position du poste C2 10 par exemple. Que la mission soit coordonnée par le poste C2 10 ou le drone maître 111, le poste C2 10 comprend aussi une fonction de visualisation d’images et de vidéos 333 acquises par les différents drones. Lorsque la mission est coordonnée par le poste C2 10, c’est le dispositif 102 intégré au poste C2, en tant que dispositif de calcul et de communication, qui exécute les étapes du procédé d’élection de drone maître. En particulier, en exécutant la fonction d’élection 324, il évalue le poids w de chaque drone au moyen d’une fonction 399 d’évaluation de ce poids. Dans ce cas, le drone maître 111 a pour fonction particulière de relayer les communications (dans les deux sens) entre le poste C2 et les drones de la flotte considérée. Comme pour le drone maître 111, le poste C2 comprend également une fonction de coordination 325 de la flotte de drone. La fonction de visualisation d’images et de vidéos 333 fournit à l’opérateur 101 du poste C2 10 un retour visuel en direct de l’environnement de la mission par les drones 111 et 112 présents sur zone. Les images et vidéos transmises au poste C2 10 sont analysées au moyen de différents algorithmes de traitement d’images, lesdits algorithmes étant utilisés dans des fonctions telles qu’une fonction de vérification 331 d’un état ou d’un site par exemple, une fonction de détection d’objets 332, une fonction de détections de départ d’incendies 335 ou une fonction de détection d’une menace 334. Les résultats des fonctions 331, 332, 334 et 335 s’affichent et sont superposés aux images et vidéos obtenus par la fonction de visualisation d’images et de vidéos 333. Avantageusement, l’opérateur 101 est ainsi aidé dans la gestion de la mission et peut informer des personnes intervenant sur zone et les coordonner si nécessaire. Il est à noter que les fonctions 331, 332, 333, 334 et 335 sont exécutables uniquement lorsqu’une communication entre le poste C2 10 et la flotte 11a ou 11b de drones est disponible, par exemple au moyen d’une connexion effectuée sur un réseau de type Wi-Fi ®, 4G, 5G ou par satellites. Pour mettre en œuvre cette communication, le poste C2 10 comprend une fonction de communication 341 avec la flotte de drones. Dans un mode de réalisation alternatif, le poste C2 10 est apte à recevoir des communications provenant de parties tierces, telles que au moins un autre poste C2 faisant office de relai, et dans le but notamment de coordonner une mission. La FIG. 4 représente un schéma d’un procédé 400 de coordination d’une mission attribuée à la flotte 11 (à titre d’exemple de flotte de drones). La description est faite dans le cas où le procédé est appliqué à la coordination de la flotte 11, mais il s’applique naturellement à la coordination de toute flotte de drones. Le procédé 400 de coordination d’une mission comprend principalement les étapes suivantes : 410 de commande du décollage de la flotte 11 ; 420 de positionnement en vol stationnaire des drones de cette flotte ; 430 de saisie et de transmission des paramètres de la mission (objectifs, zone à surveiller, etc.) par le poste C2 ; 440 de coordination de la mission, par le poste C2 ou 445 de coordination par le drone maître 111 ; 450 de reprise manuelle de la commande des drones 111 et 112 ; 455 de commande de la stabilisation des drones 111 et 112 ; et 460 d’atterrissage des drones en fin de mission. Le procédé 400 de coordination d’une mission comprend également un procédé 500 d’élection du drone maître 111, dont les étapes sont représentées sur la FIG. 5 . Les étapes du procédé 500 d’élection du drone maître 111 sont exécutées durant le procédé 400 de coordination d’une mission, que le poste C2 10 ou le drone maître 111 soit chargé de la coordination de la mission. L’étape 410 de commande du décollage de la flotte 11 ou 12 est réalisée lorsque l’opérateur 101 du poste C2 ordonne que la mission débute. Lors de cette étape, les drones 112 de la flotte sont informés via la fonction de communication 341 du poste C2 que les drones sont autorisés à décoller. L’étape 420 de positionnement en vol stationnaire des drones de la flotte 11a ou 11b est ensuite réalisée afin de stabiliser lesdits drones avant que les paramètres de la mission ou que d’autres ordres provenant du poste C2 10 soient transmis auxdits drones. L’étape 430 de saisie et de transmission des paramètres de la mission (objectifs, positionnement de la zone à surveiller, couverture d’une zone en particulier, recherche d’objets, etc.) par le poste C2 10 consiste à ce que l’opérateur 101 renseigne les paramètres nécessaires au bon déroulement de la mission, et qu’une fois renseignés ces paramètres soient transmis à la flotte 11a ou 11b. Lors de l’étape 430 de saisie et de transmission des paramètres de la mission, l’opérateur 101 choisit si la mission est coordonnée par le poste C2 10 ou de manière autonome par le drone maître 111. A l’issue de l’étape 430 de saisie et de transmission des paramètres de la mission, le procédé 500 d’élection du drone maître 111 est exécuté. Ensuite suivant le cas, soit l’étape 440 de coordination de la mission par le poste C2, ou l’étape 445 de coordination de la mission par le drone maître 111 est réalisée. Lorsque les objectifs de la mission (définis lors de l’étape 430) ont été atteints, l’étape 460 d’atterrissage des drones en fin de mission est exécutée, soit sous le contrôle de l’opérateur 101 du poste C2 ou de manière autonome par la flotte 11 sous le contrôle du drone maître 111. Dans un mode de réalisation non représenté, il est possible d’exécuter de nouveau l’étape 430 de saisie et de transmission des paramètres d’une nouvelle mission si la première mission s’est terminée par un succès. Par ailleurs, et lors de la survenue d’un problème technique ou d’un évènement inattendu, et afin de sécuriser la flotte 11, une étape 450 de reprise manuelle de la commande des drones par l’opérateur 101 et/ou une étape 455 de commande de stabilisation des drones par le drone maître sont exécutées. L’étape 450 de reprise manuelle de la commande des drones 111 et 112 nécessite l’intervention d’au moins un opérateur 101 qui utilise alors les télécommandes 113 pilotant chacun des drones. A l’issue de l’étape 450 de reprise manuelle de la commande des drones 111 et 112 et/ou de l’étape 455 de commande de la stabilisation desdits drones, les paramètres de la mission sont redéfinis, ou bien il est ordonné que la mission se termine. La FIG. 5 représente un schéma des principales étapes du procédé 500 d’élection du drone maître 111 qui est mis en œuvre par la fonction d’élection 224 embarquée sur chaque drone de la flotte 11 ou par la fonction d’élection 324 du poste C2. Le procédé 500 d’élection du drone maître 111 comprend principalement les étapes suivantes : 510 d’initialisation de l’élection du drone maître 111 ; 520 de sélection du drone maître 111 ; et 530 de réorganisation de la flotte 11a ou 11b de drones en réaffectant les rôles au sein de ladite flotte. L’étape 510 d’initialisation de l’élection du drone maître 111 comprend les étapes suivantes : 511 de changement des états 223 du drone maître 111 et des drones esclaves 112 de la flotte 11a ou 11b en un état 223 dit de drone candidat . 512 d’identification des drones 111 et 112 de ladite flotte ayant leur état 223 à celui de drone candidat ; et 513 de transmission d’un message d’état. Le procédé 500 d’élection du drone maître 111 est déclenché lors de la survenue d’un évènement 599, tel que l’arrêt pendant une durée D prédéterminée de l’envoi du message d’état 223 du drone maître 111, soit au poste C2, soit à au moins un drone esclave 112. L’arrêt d’envoi des messages d’état peut faire suite à un problème technique ou un accident du drone maître. A titre d’exemple, si la flotte 11 suit un véhicule se trouvant au sol, la durée D est de l’ordre de 3 secondes, alors que si la flotte 11 réalise de manière statique une mission d’observation d’un site donné, la durée D est de l’ordre de 30 secondes. La durée D peut être variable. Elle peut par exemple être fonction d’une distance d’éloignement D C2 de la flotte 11 par rapport au poste C2. Suite à la survenue de l’évènement 599, à l’étape 511, chaque drone de la flotte est placé en état de drone candidat . Pour des raisons de sécurité, afin d’assurer que le procédé 500 d’élection du drone maître 111 ne soit exécuté que par les drones de la flotte 11 et d’éviter que des drones intrus n’y participent, à l’étape d’identification 512, les drones de la flotte 11 dont l’état est celui de drone candidat sont identifiés. En effet, afin de mettre en œuvre le procédé 500 d’élection du drone maître 111, le poste C2 10, ou chaque drone de la flotte 11 doit avoir connaissance de la liste exacte des drones de la flotte 11. L’étape 512 d’identification des drones est réalisée soit au moyen de la fonction de communication 241 des drones avec le poste C2, ou soit par la fonction de communication 243 inter-drones, mises en œuvre par le dispositif de calcul et de communication 200 embarqué dans chacun des drones. Chaque drone 112 est identifié au moyen d’un identifiant unique au sein de la flotte 11 tel qu’un numéro de série ou équivalent. Une fois que les drones 112 ont été identifiés et ont été reconnus comme faisant partie de la flotte 11, chaque drone transmet lors de l’étape 513 de transmission d’un message d’état, soit au poste C2 10, soit aux autres drones de la flotte, une ou plusieurs informations qui serviront à calculer le poids du drone lors de l’étape 521 de calcul des poids des drones. Ces informations peuvent être la capacité restante de la batterie (exprimée par exemple en kWh), la position du drone (latitude, longitude, altitude), etc. Ces informations vont ensuite être exploitée lors de l’étape 520 de sélection du drone maître 111. L’étape 520 de sélection du drone maître 111 est alors réalisée. Elle comprend principalement les étapes suivantes : 521 évaluation du poids w de chaque drone, à condition qu’il soit dans l’état 223 de drone candidat ; 522 comparaison des poids w ; 524 nomination du drone élu ; 525 signification au drone élu du résultat de son élection ; et 526 validation de l’élection par le drone élu. L’étape 521 d’évaluation du poids w de chaque drone est exécutée selon le cas soit par un drone en exécutant la fonction d’évaluation 299, ou soit par le poste C2 (par le dispositif de calcul et de communication 102) en exécutant la fonction d’évaluation 399. Le calcul du poids w d’un drone, quand il est calculé par un drone, peut être calculé soit par le drone concerné lui-même. Le drone transmet alors directement son propre poids, qu’il a calculé, au dispositif de calcul et de communication de la flotte, pour la réalisation des étapes 522-526 du procédé. Dans un autre mode de mise en œuvre, les informations servant au calcul du poids w du drone sont d’abord transmises soit au poste C2, soit aux autres drones de la flotte. Dans ce cas le calcul des poids des différents drones est effectué soit par le dispositif de calcul et de communication du poste C2, soit par l’ensemble des drones (restants) de la flotte. Dans un mode de réalisation, le poids w de chaque drone 112 correspond à une capacité restante C bat de sa batterie. Dans ce cas, la fonction d’évaluation 299 ou 399 du poids w est la suivante : Dans un autre mode de réalisation, le poids w de chaque drone 112 est évalué à partir de la capacité restante C bat de sa batterie ainsi que de la latitude l , la longitude L et l’altitude z du drone pour calculer la distance d’éloignement D C2 par rapport au poste C2. La fonction d’évaluation 299 ou 399 du poids w peut alors être définie par exemple de la manière suivante : où P est un coefficient multiplicateur appliqué au ratio entre la capacité restante C bat de la batterie et la distance d’éloignement D C2 entre chacun des drones 112 et le poste C2. Autrement dit, dans ce mode de réalisation, on va chercher à allouer à un drone un poids w d’autant plus élevé que celui-ci se trouve proche du poste C2. Le coefficient P pour la flotte 11 peut être ajusté en fonction du type de mission, permettant ainsi de pondérer les valeurs des paramètres qui sont pris en compte dans la fonction d’évaluation 299 ou 399 du poids w . De préférence comme cela a été indiqué la fonction d’évaluation 299 ou 399 des poids w prend comme paramètres d’entrée une ou plusieurs caractéristiques techniques du drone à l’instant considéré, telle(s) que sa capacité de calcul, un ou plusieurs états de fonctionnement des capteurs de ce drone, et/ou un ou plusieurs indicateurs de la qualité de la communication entre lesdits drones et le poste C2 10 tel que le rapport signal sur bruit des communications, un temps de latence, etc. Une fois que l’étape 521 d’évaluation du poids w de chaque drone 112 a été réalisée par chacun des drones, les valeurs des différents poids calculés sont comparées. L’étape 522 de comparaison des poids w est réalisée soit par chaque drone 112 qui met en œuvre le procédé 500 d’élection du drone maître 111, ou soit par le poste C2 si c’est celui-ci qui coordonne la mission. Ainsi selon le cas, soit le poste C2, soit chaque drone 112, élit (c’est-à-dire détermine) le drone ayant le poids w le plus élevé parmi les drones 112 de la flotte. Cette détermination constitue l’étape 524 de nomination du drone élu. Ensuite à l’étape 525, si c’est le poste C2 10 qui coordonne la mission, celui-ci signifie directement au drone élu qu’il est le nouveau drone maître 111 de la flotte, pour la mission en cours. Inversement, dans le cas où la mission est coordonnée par le drone maître ou les drones maîtres successifs, chacun des drones 112 va alors signifier au drone concerné que celui-ci a obtenu le poids w le plus élevé lors de l’étape 522 de comparaison des poids w et devient donc le nouveau drone maître. Durant tout ou partie des étapes du procédé 500, les informations envoyées sont de préférence chiffrées afin d’éviter toute perturbation de la flotte de drones par des tiers. Dans le cas où lors de l’étape 522 de comparaison des poids w , au moins deux drones ont des poids w de valeurs égales, dans certains modes de réalisation, le procédé 500 d’élection du drone maître 111 comprend en outre une étape 523 durant laquelle d’autres valeurs représentatives des différents drones sont comparées, afin de pouvoir sélectionner le drone maître. Par exemple, durant l’étape de comparaison 523, les niveaux de charge des batteries C bat des différents drones exæquos sont comparées ; et le drone 112 dont la batterie présente le niveau de charge C bat le plus élevé est sélectionné. Cette étape 523 permet de sélectionner comme drone maître le drone ayant la plus grande autonomie pour mener à bien sa mission du fait du niveau de charge élevé de sa batterie, ce qui permet a priori de minimiser le nombre de mises en œuvre du procédé 500 d’élection de drone maître. Enfin, dans le cas où la mission est réalisée de manière autonome par la flotte, l’étape 520 de sélection du drone maître 111 se termine par une étape 526 de validation de l’élection par le drone élu. Au cours de cette étape 526, un drone qui est pressenti pour devenir le drone élu (dans la mesure où il a lui-même déterminé qu’il devait devenir le drone maître) vérifie que lors de l’étape 525 de signification au drone élu, il a reçu un nombre de messages lui indiquant qu’il devait être le nouveau drone maître strictement supérieur à une fraction prédéterminée (par exemple la moitié) du nombre de drones de la flotte qui sont dans l’état de drone candidat . Si l’étape 526 de validation de l’élection n’est pas conclue dans un délai prédéterminé (par exemple de cinq secondes), l’étape 525 de la signification au drone élu du résultat de son élection est effectuée de nouveau ; et cela, jusqu’à un nombre maximal d’itérations n . Si après n itérations l’élection n’a toujours pas été validée, le procédé 500 d’élection du drone maître est exécuté à nouveau à partir de l’étape 512 d’identification des drones de la flotte dont l’état 223 est celui de drone candidat . Avantageusement, les étapes 525 de signification au drone élu de son élection et 526 de validation de l’élection par le drone élu confèrent au procédé 500 d’élection du drone maître 111 une robustesse élevée. Par ailleurs, au moyen de l’étape 520 de sélection du drone maître, le drone maître est élu de façon dynamique. Une fois l’étape 520 de sélection du drone maître terminée, l’étape 530 de mise à jour des rôles des drones de la flotte est exécutée. Cette étape 530 comprend les étapes suivantes : 531 changement d’état du drone élu, qui passe de l’état de drone candidat à l’état de drone maître ; 532 signification de l’identifiant du nouveau drone maître aux drones 112 qui sont dans l’état de drone candidat ; et 533 changement d’état des drones qui sont dans l’état de drone candidat , qui passent dans l’état de drone esclave . A l’issue de l’étape 530 de mise à jour des rôles des drones, puis périodiquement à l’étape 223 tout au long de l’exécution de la mission, le nouveau drone maître 111 transmet aux drones esclaves 112, ou le cas échéant au poste C2, un message d’état indiquant qu’il est opérationnel en tant que drone maître. Avantageusement, à la suite des étapes 521 d’évaluation du poids w et 522 de comparaison des poids w , l’étape 523 de comparaison avec un ou plusieurs autres critères permet de gérer les cas où au moins deux drones 112 ont obtenu des poids w égaux. De plus, l’étape 532 de signification aux drones 112 qui sont dans l’état de drone candidat permet d’optimiser le temps de calcul nécessaire au procédé 500 d’élection du drone maître, car ce procédé ne nécessite alors pas de ressources informatiques importantes, en comparaison notamment avec des algorithmes nécessitant la mise en place de systèmes de logs, qui utilisent une mémoire vive très importante. Procédé (500) d’élection d’un drone (111), dit drone maître, pour effectuer une fonction particulière vis-à-vis des autres drones au sein d’une flotte (11) de drones, le procédé se caractérisant en qu’il comporte une étape (520) de sélection du drone maître (111) comprenant les étapes suivantes : (521) évaluation d’un poids w pour chaque drone (112), (522) comparaison des poids w ; et (524) nomination du drone maître, élu sur la base de la comparaison des valeurs des poids w . Procédé selon la revendication 1, dans lequel au moins un poids w de drone (112) est évalué au moyen d’une fonction d’évaluation (299, 399) de poids de drone (112), ladite fonction étant fonction d’au moins un paramètre parmi des valeurs représentatives d’une autonomie restante d’une batterie du drone ( C bat ), d’une distance entre le drone et un point au sol, d’une puissance électrique consommée par un dispositif de calcul du drone, d’une disponibilité d’au moins un capteur prédéterminé du drone, d’une qualité de connexion entre le drone et un dispositif de communication, embarqué sur un autre drone ou au sol. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l’étape (520) de sélection du drone maître (111) comprend en outre une étape (525) de signification au drone élu du résultat de son élection, par chacun des drones restants dans la flotte. Procédé selon la revendication 3, dans lequel l’étape (520) d’élection du drone maître (111) comprend en outre une étape (526) de validation de l’élection par le drone élu sur la base des significations reçues lors de l’étape (525) de signification au drone élu du résultat de son élection. Procédé selon la revendication 4, dans lequel l’étape (526) de validation de l’élection par le drone élu consiste à vérifier que le drone élu a reçu lors de l’étape (525) de signification au drone élu, un nombre de voix supérieur à une proportion prédéterminée du nombre de drones (112) de la flotte (11) susceptibles de devenir drone maître. Procédé selon l’une quelconque des revendication 1 à 5, comprenant une étape (510) d’initialisation précédent l’étape (520) de sélection du drone maître, l’étape d’initialisation (510) comprenant une étape (512) d’identification d’au moins un drone (112) de la flotte (11) susceptible de devenir drone maître (111). Procédé selon l’une quelconque des revendication 1 à 5 comprenant une étape (510) d’initialisation précédent l’étape (520) de sélection du drone maître, ou procédé selon la revendication 6, l’étape d’initialisation (510) comprenant une étape (513) de transmission d’un message d’état, soit par chaque drone (112) de la flotte (11), ou soit par chaque drone (112) de la flotte (11) susceptible de devenir drone maître, à au moins une entité en charge d’exécuter l’étape d’évaluation de poids 521, le message d’état indiquant au moins une valeur parmi des valeurs représentatives respectivement d’une autonomie restante d’une batterie du drone ( C bat ), d’une distance entre le drone et un point au sol, d’une puissance électrique consommée par un dispositif de calcul du drone, d’une disponibilité d’au moins un capteur prédéterminé du drone, d’une qualité de connexion entre le drone et un dispositif de communication, embarqué sur un autre drone ou au sol. Procédé (400) de gestion d’une flotte (11a ,11b) de drones (111, 112), comprenant l’élection d’un drone maître par un procédé (500) d’élection selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, et la réalisation de la fonction particulière par le drone maître vis-à-vis des autres drones de la flotte (11) de drones, la fonction particulière comprenant par exemple un calcul de commandes de contrôle d’autres drones de la flotte de drones, et/ou une transmission de messages, notamment de commandes, à d’autres drones de la flotte de drones. Procédé de gestion selon la revendication 8, suivant lequel le drone maître envoie périodiquement un message d’état indiquant que le drone maître est opérationnel ; et lorsqu’au moins un message d’état attendu n’est pas reçu, ou bien lorsqu’aucun message d’état n’est reçu pendant une durée prédéterminée, le procédé (500) d’élection de drone suivant l’une quelconque des revendications 1 à 7 est déclenché. Produit programme d’ordinateur caractérisé en ce qu’il comporte un ensemble d’instructions de code de programme qui, lorsqu’elles sont exécutées par au moins un processeur (102;200), mettent en œuvre un procédé (400;500) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9. Ensemble de support(s) d’enregistrement non transitoire lisible(s) par un ordinateur sur lequel ou lesquels est enregistré un ensemble d’instructions de code de programme qui, lorsqu’elles sont exécutées par au moins un processeur (102;200), mettent en œuvre un procédé (400;500) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9. Ensemble comprenant une flotte de drones (11a, 11b), l’ensemble comprenant au moins un dispositif de calcul, ledit au moins un dispositif de calcul comportant au moins un processeur et un ensemble de support(s) d’enregistrement sur lequel est ou sur lesquels sont enregistré un ensemble d’instructions de code de programme ; ledit au moins un dispositif de calcul étant configuré pour que, lorsque lesdites instructions de code de programme sont exécutées par ledit au moins un processeur, ledit au moins un dispositif de calcul met en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 9.