Brevet FR3154163A1 — publié le 20250418

Système de pressurisation d’un mécanisme mobile travaillant dans un milieu à atmosphère potentiellement explosive La présente invention concerne un système de pressurisation (40) d’un mécanisme mobile comprenant un corps comprenant une enveloppe externe (20) définissant un volume interne (25), le système de pressurisation étant embarqué sur le mécanisme mobile et configuré pour maintenir un fluide de pressurisation (45) sous pression à l’état gazeux dans le volume interne, le système de pressurisation comprenant un réservoir de stockage (50) du fluide et un circuit fluidique (55) reliant fluidiquement le réservoir de stockage au volume interne pour injecter une quantité de fluide de pressurisation dans le volume interne. Le fluide de pressurisation (45) est stocké dans le réservoir de stockage (50) à l’état liquide, le fluide de pressurisation (45) passant à l’état gazeux lorsqu’il est injecté dans le volume interne (25). Figure pour l'abrégé : 2 Système de pressurisation d’un mécanisme mobile travaillant dans un milieu à atmosphère potentiellement explosive La présente invention concerne un système de pressurisation appliqué à un mécanisme mobile tel qu’un robot. De nombreuses installations pétrolières sont destinées à devenir inhabitées sur de longues périodes, notamment afin de réduire les émissions engendrées par la présence et/ou le transport d’opérateurs humains sur les sites et afin de réduire leur exposition aux risques inhérents à ce type d’installations. Afin de garantir le bon fonctionnement des installations pétrolières, des mécanismes mobiles, par exemple des robots autonomes et/ou opérés à distance, sont installés sur les sites. Les robots sont par exemple chargés d’effectuer des tâches d’inspection, de maintenance et de production telles que la collecte et/ou la transmission des informations liées au fonctionnement des installations (prise de vidéo, prise de mesures, détection de la présence de gaz, etc.) et/ou la réalisation de manipulations pour le fonctionnement et/ou la maintenance des installations, afin d’assurer le bon fonctionnement et la sécurité du site pétrolier. A cet effet, les robots sont généralement mobiles afin de se déplacer jusqu’aux points de mesures et/ou d’effectuer des manipulations en des localisations précises du site, et fonctionnent sur batterie électrique. Sur les installations pétrolières (ou autre type d’installation, notamment les installations des industries chimiques, ou agroalimentaires), dans certaines conditions, des atmosphères explosives peuvent se former suite à la présence de substances inflammables et/ou de poussières. Ainsi, les mécanismes devant être déployés dans ces zones à atmosphère potentiellement explosive, doivent être conformes en fonction des régions, aux normes ATEX et/ou IECEx par exemple, notamment afin de ne pas déclencher une explosion pouvant entraîner de graves conséquences pour l’installation. En particulier, les robots, et tout autre organe se trouvant dans ces zones à atmosphère explosive, doivent être conformes aux normes de la famille IEC 60079. Pour garantir le bon fonctionnement des robots en zone ATEX, la sélection du mode de protection du matériel en fonction des zones dangereuses est par exemple effectuée sur la base de la norme EN 60079-10. Une méthode de protection consiste à maintenir le volume interne du robot en surpression par rapport à l’atmosphère environnant. Le mode de protection par surpression interne est notamment soumis à la norme EN 60079-2. Afin de pressuriser l’intérieur du robot, un gaz est injecté à l’intérieur du robot pour créer une surpression par rapport à la pression extérieure. Ainsi, l’infiltration de l’atmosphère environnante potentiellement explosive à l’intérieur du robot est évitée. L’injection de gaz à l’intérieur du robot se fait alors sur le site par exemple en connectant le robot, lors du rechargement de la batterie, à une source sous pression disponible comme de l’azote ou de l’air sec par exemple, ou, dans des cas moins fréquents, par une bouteille remplie de gaz embarquée sur le robot, ou encore en injectant de l’air ambiant directement dans le robot. Toutefois, lorsque le système de pressurisation utilise une bouteille embarquée, il faut recharger ou remplacer la bouteille de gaz embarquée lorsqu’elle est vide, ce qui impose de faire remplacer plus ou moins fréquemment la bouteille par un opérateur et/ou de prévoir des systèmes de recharge en gaz répartis sur l’installation. En outre, lorsque l’injection de gaz se fait sur le site en connectant le robot à une source sous pression disponible, il est nécessaire de repressuriser le robot fréquemment, et donc de prévoir de nombreux points de chargement en gaz sur le site. Enfin, lorsque de l’air ambiant est injecté directement dans le robot, il faut tout d’abord s’assurer que ce n’est pas du gaz explosif. Par ailleurs, il y a un risque d’injecter du gaz humide si l’air ambiant contient de l’humidité, ce qui peut nuire au bon fonctionnement du robot. Un des buts de l’invention est alors de proposer un système de pressurisation d’un mécanisme mobile apte à travailler dans un milieu à atmosphère potentiellement explosive, le système de pressurisation ayant une autonomie supérieure. A cet effet, l’invention a pour objet un système de pressurisation d’un mécanisme mobile, en particulier un robot, le mécanisme mobile comprenant un corps comprenant une enveloppe externe définissant un volume interne, le système de pressurisation étant embarqué sur le mécanisme mobile et configuré pour maintenir un fluide de pressurisation sous pression à l’état gazeux dans le volume interne, le système de pressurisation comprenant un réservoir de stockage du fluide et un circuit fluidique reliant fluidiquement le réservoir de stockage au volume interne pour injecter une quantité de fluide de pressurisation depuis le réservoir de stockage dans le volume interne. Le fluide de pressurisation étant stocké dans un réservoir de stockage à l’état liquide, une quantité supérieure de fluide peut être stockée par rapport à un fluide stocké à l’état gazeux, et le mécanisme mobile peut fonctionner plus longtemps entre deux recharges en fluide de pressurisation. Suivant d’autres aspects avantageux de l’invention, le système de pressurisation comprend une ou plusieurs des caractéristiques optionnelles suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - le fluide de pressurisation est un fluide sec et est choisi parmi du dioxyde de carbone, des gaz halogénés ou un mélange de ceux-ci ; - le circuit fluidique comprend un espace de stockage calibré de fluide, le circuit fluidique étant configuré pour séquentiellement transférer du fluide de pressurisation à l’état liquide du réservoir de stockage à l’espace de stockage calibré puis transférer le fluide de pressurisation de l’espace de stockage calibré vers le volume interne ; - l’espace de stockage calibré est séquentiellement fluidiquement isolé du volume interne du mécanisme mobile lors du transfert du fluide de pressurisation à l’état liquide du réservoir de stockage à l’espace de stockage calibré, et fluidiquement isolé du réservoir de stockage lors du transfert du fluide de pressurisation de l’espace de stockage calibré vers le volume interne ; - le circuit fluidique comprend une vanne d’injection agencée fluidiquement entre l’espace de stockage calibré et le volume interne pour contrôler la circulation du fluide de pressurisation de l’espace de stockage calibré vers le volume interne ; - la vanne d’injection est une vanne à trois voies comprenant une première position permettant de relier fluidiquement le réservoir de stockage à l’espace de stockage calibré pour remplir l’espace de stockage calibré avec du fluide de pressurisation et une deuxième position permettant de relier fluidiquement l’espace de stockage calibré au volume interne pour injecter le fluide de pressurisation dans le volume interne ; - la vanne d’injection est une vanne simple, l’espace de stockage calibré étant défini dans le circuit fluidique en amont de la vanne d’injection, la fermeture de la vanne d’injection isolant fluidiquement l’espace de stockage calibré du volume interne, l’ouverture de la vanne d’injection reliant fluidiquement l’espace de stockage calibré au volume interne pour l’injection du fluide de pressurisation dans le volume interne ; - le circuit fluidique comprend une vanne d’isolation normalement fermée, située en amont de la vanne d’injection normalement fermée ; - l’espace de stockage calibré est défini entre la vanne d’isolation et la vanne d’injection ; - la vanne d’isolation est pilotée en fonction d’un signal de mesure d’un premier capteur de pression représentatif de la pression à l’intérieur du volume interne, afin de mettre le volume interne du mécanisme mobile en sécurité, et la vanne d’injection est pilotée en fonction de l’ouverture et de la fermeture de la vanne d’isolation ; - un deuxième capteur de pression agencé pour mesurer la pression à l’intérieur du réservoir de stockage ; et - le circuit fluidique comprend un système de ralentissement de la détente du fluide de pressurisation injecté dans le volume interne. Selon encore un autre aspect, l’invention concerne un procédé de pressurisation d’un mécanisme mobile, mettant en œuvre un tel système de pressurisation, comprenant les étapes de : stocker un fluide de pressurisation à l’état liquide dans un réservoir de stockage embarqué sur le mécanisme mobile, injecter une quantité de fluide de pressurisation du réservoir de stockage dans le volume interne du mécanisme mobile, le fluide de pressurisation injecté passant de l’état liquide à l’état gazeux, pour maintenir une pressurisation du volume interne du mécanisme mobile à l’aide du fluide de pressurisation. Suivant d’autres aspects avantageux de l’invention, le procédé de pressurisation comprend une ou plusieurs des caractéristiques optionnelles suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - le fluide de pressurisation est sec et est choisi parmi du dioxyde de carbone, des gaz halogénés, ou un mélange de ceux-ci ; et - l’étape d’injection est réalisée séquentiellement en transférant la quantité de fluide de pressurisation du réservoir de stockage vers un espace de stockage puis en injectant la quantité de fluide de pressurisation contenue dans l’espace de stockage calibré dans le volume interne. L’invention apparaîtra plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins dans lesquels : FIG. 1 la FIG. 1 est une représentation externe schématique d’un mécanisme mobile, en particulier un robot, FIG. 2 la FIG. 2 est une représentation interne schématique du mécanisme mobile, FIG. 3 la FIG. 3 est une représentation schématique des systèmes de stockage du fluide de pressurisation et des systèmes de pressurisation du mécanisme mobile selon un premier mode de réalisation, et FIG. 4 la FIG. 4 est une représentation schématique des systèmes de stockage du fluide de pressurisation et des systèmes de pressurisation du mécanisme mobile selon un deuxième mode de réalisation. La FIG. 1 représente schématiquement un mécanisme mobile. Par « mobile » on entend que le mécanisme est apte à se déplacer sur un sol ou dans des escaliers par translation et/ou que le mécanisme comprend une partie mobile par rapport à au moins une autre partie du mécanisme, telle qu’un bras mobile par rapport au corps du mécanisme par exemple. En particulier, le mécanisme mobile est un robot 10, bien que le mécanisme mobile puisse être toute autre sorte de dispositif apte à se déplacer. Un robot est défini comme étant un dispositif mécatronique conçu pour accomplir des tâches spécifiques, imitant ou reproduisant des actions humaines. Le robot 10 est par exemple configuré pour collecter et/ou transmettre des informations liées au fonctionnement d’une installation industrielle en substitution ou en complément d’une présence humaine. Le robot 10 est par exemple équipé pour prendre des vidéos, des photos, des mesures et/ou interagir physiquement avec l’installation en prenant des échantillons par exemple et à transmettre un certain nombre d’informations à un opérateur distant et/ou à un centre de commande distant. Le robot 10 est par exemple autonome et/ou télé opérable (i.e. opérable à distance) par un opérateur. Lorsqu’il est autonome, le robot 10 est apte à réaliser des missions de manière autonome, sans intervention externe. Le robot 10 comprend par exemple une batterie électrique suffisante pour assurer l’autonomie et le bon fonctionnement du robot. Le robot 10 est par exemple prévu pour fonctionner dans des zones présentant des risques potentiels d’explosion, par exemple sur des sites d’installations pétrolières. Bien entendu, un tel robot 10 pourrait fonctionner sur tout autre type d’installation industrielle et n’est pas limité à un usage dans le domaine pétrolier. Le robot 10 comprend un corps 15. Le corps 15 du robot 10 comprend une enveloppe externe 20 définissant un volume interne 25. L’enveloppe 20 est par exemple réalisée en un matériau rigide, tel qu’un matériau métallique ou autre. Le volume interne 25 possède un volume résiduel fonction du volume de l’enveloppe 20 et des composants installés à l’intérieur du robot 10, par exemple compris entre 0,001 m 3 et 0,1 m 3 . Dans des exemples de réalisation, le corps 15 du robot comprend une base 28 et un ou plusieurs organes fonctionnels 30 montés sur la base 28. Chaque organe fonctionnel 30 est configuré pour réaliser une ou plusieurs fonctions. Chaque organe fonctionnel 30 est monté fixe ou mobile sur la base 28. Chaque organe fonctionnel 30 contient par exemple des composants électriques. L’enveloppe externe 20 du robot 10 inclut la base 28 et chaque organe fonctionnel 30. Comme illustré sur la FIG. 1 , le robot 10 comprend par exemple un organe fonctionnel 30 qui est une tourelle, qui est par exemple mobile par rapport à la base 28, en particulier rotative par rapport à la base 28. L’organe fonctionnel 30 accueille par exemple un système de mesure et/ou encore un système de capture d’image. Le système de mesure est par exemple configuré, entre autres, pour mesurer une ou plusieurs distances, une pression, une température, la teneur d’un ou plusieurs composés chimiques dans l’atmosphère environnante, ou pour détecter et/ou mesurer un signal sonore (fréquence, amplitude), … En variante ou en option, un organe fonctionnel 30 du robot 10 est un bras articulé, portant de préférence un outil pour réaliser des opérations, comme par exemple une pince ou une main robotique. Dans des exemples de réalisation, le robot 10 comprend un système de déplacement 35 configuré pour permettre au robot 10 de se déplacer. Le système de déplacement 35 comprend par exemple des chenilles comme représenté sur la FIG. 1 . En variante ou en complément, le système de déplacement 35 comprend des roues et/ou des pattes articulées. De manière générale, le robot 10 comprend un système de déplacement 35 permettant un déplacement du robot 10 selon plusieurs directions, sur des sols de natures diverses et présentant des niveaux d’inclinaison variés ou des escaliers. Le système de déplacement 35 est par exemple monté sur la base 28 du robot 10 et situé à l’extérieur de l’enveloppe externe 20. Comme illustré sur la FIG. 2 , dans des exemples de réalisation, le robot 10 comprend un système de pressurisation 40 embarqué sur le robot 10 et configuré pour maintenir un fluide de pressurisation 45 à l’état gazeux sous pression dans le volume interne 25. Par « embarqué » on entend que le système de pressurisation 40 est monté sur le robot 10 de telle sorte qu’il est déplacé avec le robot 10. Le fluide de pressurisation 45 est de préférence un fluide sec. On entend par « sec » que le point de rosée du fluide (température à laquelle le fluide doit être refroidi pour que la vapeur d'eau qu'il contient condense) est par exemple inférieur de 20°C par rapport à la température ambiante minimum d’utilisation du fluide. De manière générale, le point de rosée du fluide 45 doit être suffisamment bas par rapport à la température d’utilisation du fluide de pressurisation 45, de façon à ne pas entraîner de condensation de la vapeur d’eau à l’intérieur de l’enveloppe 20, qui pourrait nuire au fonctionnement du robot 10. Le fluide de pressurisation 45 est choisi pour garantir la sécurité et l’intégrité des équipements électroniques, en particulier pour être non corrosif envers les composants électroniques ou autres du robot 10. Le fluide de pressurisation 45 est choisi de préférence parmi des fluides se stockant à l’état liquide à temperature ambiante et sous pression modérée. Par exemple, le fluide de pressurisation 45 est choisi parmi du dioxyde de carbone, des gaz halogénés tels que, par exemple, le 1,1,1,2,3,3,3-heptafluoropropane, le trifluorométane, le perfluorobutane, ou encore un mélange de ceux-ci. De préférence, le fluide de pressurisation 45 est du dioxyde de carbone. Le système de pressurisation 40 est destiné à maintenir le volume interne 25 du robot 10 sous pression par injection du fluide de pressurisation 45 à l’état gazeux dans le volume interne 25. Par exemple, le système de pressurisation 40 est configuré pour maintenir une surpression comprise entre 10 mbar et 200 mbar, par exemple entre 40 mbar et 60 mbar dans le volume interne 25 du robot 10 par rapport à l’atmosphère environnant. Ceci permet alors au robot 10 de fonctionner notamment dans des zones à risques d’explosion telles que décrites plus haut. Le volume interne 25 du robot 10 étant pressurisé par rapport à l’atmosphère environnant le robot 10, une infiltration d’atmosphère environnante potentiellement explosive à l’intérieur du robot 10 est évitée. Le système de pressurisation 40 comprend un réservoir de stockage 50 du fluide de pressurisation 45. Le réservoir de stockage 50 est par exemple une bouteille pressurisée, présentant une capacité dépendant notamment de la place disponible sur le robot 10, du poids supplémentaire pouvant être embarqué sur le robot 10, ou encore en fonction de la durée de pressurisation souhaitée. Le réservoir de stockage 50 est configuré pour stocker le fluide de pressurisation 45 à l’état liquide, le fluide de pressurisation 45 passant à l’état gazeux lorsqu’il est détendu et injecté dans le volume interne 25. Le stockage du fluide de pressurisation 45 étant effectué à l’état liquide, une quantité importante de fluide de pressurisation 45 peut être stockée dans le réservoir de stockage 50. Cette caractéristique permet au robot 10 de fonctionner sur une durée plus longue, car le réservoir de stockage 50 nécessite d’être rechargé en fluide de pressurisation 45 moins fréquemment. Avantageusement, le réservoir de stockage 50 de fluide de pressurisation 45 est logé à l’intérieur de l’enveloppe externe 20. Ainsi, les échanges fluidiques entre l’intérieur de l’enveloppe externe 20 et l’extérieur du robot 10 sont limités aux échanges strictement nécessaires tel qu’il sera décrit plus en détails ultérieurement. Le réservoir de stockage 50 est muni d’une vanne de recharge 52, de préférence située sur l’enveloppe externe 20. La vanne de recharge 52 est agencée pour lier fluidiquement le réservoir de stockage 50 à un système de recharge en fluide de pressurisation 45, non représenté, situé à l’extérieur de l’enveloppe externe 20 du robot 10, lorsque le robot 10 doit être rechargé en fluide de pressurisation 45, et pour isoler fluidiquement le réservoir de stockage 50 de l’extérieur du robot 10 lorsque le robot 10 est en mode fonctionnement et n’a pas besoin d’être rechargé en fluide de pressurisation 45. Le système de recharge en fluide de pressurisation 45 contient de préférence le fluide de pressurisation 45 à l’état liquide. Ainsi, le système de recharge en fluide de pressurisation 45 peut plus facilement contenir une quantité de fluide de pressurisation 45 supérieure à la quantité stockée, dans un même volume, de fluide de pressurisation 45 à l’état gazeux. Par conséquent, le système de recharge en fluide de pressurisation 45 est apte à recharger le réservoir de stockage 50 à de nombreuses reprises. Le système de pressurisation 40 comprend un circuit fluidique 55 reliant fluidiquement le réservoir de stockage 50 au volume interne 25 pour injecter une quantité de fluide de pressurisation 45 depuis le réservoir de stockage 50 dans le volume interne 25. Le circuit fluidique 55 est de préférence configuré pour un écoulement gravitaire du fluide de pressurisation 45 depuis le réservoir de stockage 50 vers le volume interne 25. Le fluide de pressurisation 45 étant stocké dans le réservoir de stockage 50 à l’état liquide, il est possible de simplifier le circuit fluidique 55 en utilisant la gravité comme système de mise en mouvement du fluide de pressurisation 45. Le circuit fluidique 55 est notamment constitué d’une ligne fluidique 57 de circulation du fluide de pressurisation 45 reliant le réservoir de stockage 50 au volume interne 25. La sortie du réservoir de stockage 50 est par exemple située en bas, relativement à un axe vertical, du réservoir de stockage 50, et la ligne fluidique 57 s’étend vers le bas à partir de la sortie du réservoir de stockage 50. Dans une variante, non représentée, le circuit fluidique 55 comprend une canne de soutirage à l’intérieur du réservoir de stockage 50 afin de récupérer le fluide de pressurisation 45 en bas du réservoir de stockage 50, par exemple si l’écoulement gravitaire n’est pas utilisé. En référence à la FIG. 3 , un premier mode de réalisation du système de pressurisation 40 du robot 10 va maintenant être décrit en détails. Dans ce mode de réalisation, le circuit fluidique 55 comprend avantageusement un espace de stockage calibré 60 configuré pour un stockage temporaire d’un volume de fluide de pressurisation 45 à l’état liquide, entre le réservoir de stockage 50 et le volume interne 25. En particulier, le circuit fluidique 55 est configuré pour un écoulement gravitaire du fluide de pressurisation 45 à l’état liquide depuis le réservoir de stockage 50 vers l’espace de stockage calibré 60 temporaire puis pour un écoulement gravitaire du fluide de pressurisation 45 depuis l’espace de stockage calibré 60 temporaire vers le volume interne 25. L’espace de stockage calibré 60 définit un volume de stockage adapté, et préalablement déterminé, à une quantité de fluide de pressurisation 45 devant être injecté dans le volume interne 25 du robot 10. Le circuit fluidique 55 est configuré pour séquentiellement transférer du fluide de pressurisation 45 à l’état liquide du réservoir de stockage 50 à l’espace de stockage calibré 60 puis transférer le fluide de pressurisation 45 de l’espace de stockage calibré 60 vers le volume interne 25. De préférence, l’espace de stockage calibré 60 est fluidiquement isolé du volume interne 25 du robot 10 lors du transfert du fluide de pressurisation 45 à l’état liquide du réservoir de stockage 50 à l’espace de stockage calibré 60, et l’espace de stockage calibré 60 est fluidiquement isolé du réservoir de stockage 50 lors du transfert du fluide de l’espace de stockage calibré 60 vers le volume interne 25. La quantité de fluide de pressurisation 45 injectée dans le volume interne 25 est précisémment calibrée en fonction du volume de l’espace de stockage calibré 60. Il peut être choisi de concevoir un espace de stockage calibré 60 relativement petit afin d’injecter regulièrement une petite quantité de fluide de pressurisation 45 dans le volume interne 25, ou bien de concevoir un espace de stockage calibré 60 plus grand afin d’injecter de manière moins fréquente une quantité plus importante de fluide de pressurisation 45 dans le volume interne 25. La configuration de l’espace de stockage calibré 60 peut être déterminée au préalable par le concepteur ou fabricant pour chaque type de robot 10 par exemple. Par exemple, l’espace de stockage calibré 60 définit un volume de stockage intermédiaire dont la capacité est calibré et fonction du volume interne 25. L’injection de fluide de pressurisation 45 dans le volume interne 25 mettant généralement en jeu des quantités très faibles de fluide de pressurisation 45, de l’ordre de quelques grammes, il est avantageux de prévoir un tel espace de stockage calibré 60 intermédiaire. L’implémentation d’un espace de stockage calibré 60 intermédiaire calibré permet en effet de simplifier le circuit fluidique 55 en ce qu’il n’a pas besoin d’un système de mesure précise de la quantité de fluide de pressurisation 45 injecté dans le volume interne 25, qui est automatiquement déterminée par le volume de l’espace de stockage calibré 60. Le circuit fluidique 55 comprend par exemple un ensemble de vannes possédant une ou plusieurs vannes agencées pour séquentiellement transférer du fluide de pressurisation 45 à l’état liquide depuis le réservoir de stockage 50 jusqu’à l’espace de stockage calibré 60 de fluide puis transférer le fluide de pressurisation 45 depuis l’espace de stockage calibré 60 de fluide vers le volume interne 25. L’ensemble de vannes est disposé le long de la ligne fluidique 57 du circuit fluidique afin de contrôler la circulation du fluide de pressurisation 45 à l’intérieur de la ligne fluidique 57. L’ensemble de vannes est aussi agencé pour contrôler la quantité de fluide de pressurisation 45 injectée depuis le réservoir de stockage 50 jusque dans le volume interne 25. Le circuit fluidique 55 comprend par exemple une vanne d’injection 65 agencée fluidiquement entre l’espace de stockage calibré 60 et le volume interne 25 pour contrôler la circulation du fluide de pressurisation 45 de l’espace de stockage calibré 60 vers le volume interne 25. Dans l’exemple illustré sur la FIG. 3 , la vanne d’injection 65 est une vanne à trois voies 65A, 65B, 65C. La vanne d’injection 65 comprend par exemple une première voie 65A reliée fluidiquement au réservoir de stockage 50, une deuxième voie 65B reliée fluidiquement à l’espace de stockage calibré 60 et une troisième voie 65C reliée fluidiquement au volume interne 25. En d’autres termes, la première position relie fluidiquement le réservoir de stockage 50 à l’espace de stockage calibré 60 pour remplir l’espace de stockage calibré 60 avec du fluide de pressurisation 45 à l’état liquide et la deuxième position relie fluidiquement l’espace de stockage calibré 60 au volume interne 25 pour injecter le fluide de pressurisation 45 dans le volume interne 25 à l’état gazeux. Dans un exemple de réalisation, notamment illustré sur la FIG. 3 , le circuit fluidique 55 comprend avantageusement une vanne d’isolation 70 située en amont de la vanne d’injection 65. La vanne d’isolation 70 est avantageusement située sous le réservoir de stockage 50, de manière à ce que le fluide 45 contenu dans le réservoir de stockage 50 s’écoule simplement par gravité dans la ligne fluidique 57 jusqu’à la vanne d’isolation 70. La vanne d’isolation 70 est par exemple une vanne motorisée, en position fermée par défaut. La vanne d’isolation 70 est par exemple une vanne simple. Par « simple », on entend que la vanne d’isolation 70 comprend une entrée amont, et une sortie aval. La vanne d’isolation 70 isole le réservoir de stockage 50 en empêchant le volume interne 25 de monter en pression, ce qui met le robot 10 en sécurité. A cet effet, la vanne d’isolation 70 contrôle la circulation du fluide de pressurisation 45 depuis le réservoir de stockage 50 jusqu’à la vanne d’injection 65. La vanne d’isolation 70 et la vanne d’injection 65 sont par exemple pilotées par un système électronique de commande. Le système électronique de commande comprend par exemple une unité électrique de commande 72 et un premier capteur de pression 75. Le premier capteur de pression 75 est utilisé pour contrôler la pression dans le volume interne 25. La vanne d’isolation 70 est par exemple pilotée par l’unité électronique de commande 72 en fonction d’un signal de mesure du premier capteur de pression 75 représentatif de la pression à l’intérieur du volume interne 25 du robot 10. Le premier capteur de pression 75 est connecté à la vanne d’isolation 70 et à l’unité électrique de commande 72 qui reçoit le signal de mesure et déclenche l’ouverture ou la fermeture de la vanne d’isolation 70 en fonction de la pression mesurée dans le volume interne 25. La vanne d’injection 65 est en particulier pilotée en fonction de l’ouverture et de la fermeture de la vanne d’isolation 70. Dans ce mode de réalisation, l’espace de stockage calibré 60 est lié à la deuxième voie 65B de la vanne d’injection 65. Lors de la circulation du fluide de pressurisation 45 depuis le réservoir de stockage 50 jusqu’à l’espace de stockage calibré 60, les premières et deuxièmes voies 65A, 65B sont ouvertes afin de laisser le fluide de pressurisation 45 circuler depuis le réservoir de stockage 50 jusqu’à l’espace de stockage calibré 60 et la troisième voie 65C de la vanne d’injection 65 est fermée. Ainsi, l’espace de stockage calibré 60 de fluide 45 est fluidiquement isolé du volume interne 25 du robot 10 lors du transfert du fluide de pressurisation 45 à l’état liquide du réservoir de stockage 50 à l’espace de stockage intermédiaire calibré 60. De même, lors de l’injection du fluide de pressurisation 45 depuis l’espace de stockage calibré 60 jusqu’au volume interne 25, la première voie 65A est fermée et les deuxième et troisième voies 65B, 65C sont ouvertes afin de laisser le fluide circuler depuis l’espace de stockage calibré 60 jusqu’au volume interne 25. Ainsi, l’espace de stockage calibré 60 de fluide est fluidiquement isolé du réservoir de stockage 50 de fluide lors du transfert du fluide de pressurisation 45 de l’espace de stockage calibré 60 de fluide vers le volume interne 25. En variante, le circuit fluidique ne comprend pas de vanne d’isolation 70. Lorsque le fluide de pressurisation 45 est injecté dans le volume interne 25, le fluide de pressurisation 45 subit un changement d’état car la pression à l’intérieur du volume interne 25 est sensiblement inférieure à la pression à laquelle était stocké le fluide de pressurisation 45 à l’état liquide. Cette différence de pression engendre une détente du fluide de pressurisation 45 qui, en conséquence, tend à se refroidir. Afin de ne pas perturber le fonctionnement du premier capteur de pression 75 lors de l’injection du fluide de pressurisation 45 dans le volume interne, le circuit fluidique 55 comprend par exemple un système de ralentissement 78 de la détente du fluide de pressurisation 45 injecté dans le volume interne 25. Ce système 78 permet de freiner la détente du fluide de pressurisation 45 qui est injecté dans le volume interne 25 où la pression est inférieure à celle à laquelle il était stocké sous forme liquide. Par exemple le système 78 est un échangeur thermique, destiné à modérer la baisse de température du fluide de pressurisation 45 lors de son injection dans le volume interne 25. Le système de ralentissement 78 de la détente du fluide de pressurisation 45 est par exemple situé fluidiquement entre l’ensemble de vannes et le volume interne 25. Le système de ralentissement 78 comprend par exemple un conduit de détente 79, schématiquement représenté sur la FIG. 3 , configuré pour ralentir la détente du fluide de pressurisation 45. Le conduit de détente 79 est par exemple en forme de serpentin pour favoriser des échanges thermiques entre le fluide de pressurisation 45 circulant dans le conduit de detente 79 et le volume interne 25. Le système électronique de commande comprend par exemple un deuxième capteur de pression 80 agencé pour mesurer la pression à l’intérieur du réservoir de stockage 50. Avantageusement, le deuxième capteur de pression 80 est connecté à l’unité électrique de commande 72. Le deuxième capteur de pression 80 fournit, par exemple, par l’intermédiaire de l’unité électrique de commande 72, des informations à un opérateur et/ou à un poste de contrôle sur la quantité de fluide de pressurisation 45 restant à l’intérieur du réservoir de stockage 50. En variante, le deuxième capteur de pression 80 est connecté via un boitier de commande, non représenté, différent de l’unité électrique de commande 72. Par exemple, la pression à l’intérieur du réservoir de stockage 50 est comprise entre 50 bar et 200 bar entre deux opérations de remplissage du réservoir de stockage 50. Lorsque le réservoir de stockage 50 ne contient plus suffisamment de fluide de pressurisation 45 sous phase liquide, la pression à l’intérieur du réservoir de stockage 50 chute rapidement jusqu’à une valeur basse. Une telle chute de pression est rapidement détectée par le deuxième capteur de pression 80 qui transfère, par exemple par l’intermédiaire de l’unité électrique de commande 72, l’information à un opérateur et/ou à un poste de contrôle. Ainsi, l’opérateur du robot est informé rapidement en cas de quantité faible de fluide de pressurisation 45 restant dans le réservoir de stockage 50 et peut prévoir une recharge en fluide de pressurisation 45 du réservoir de stockage 50 de manière efficace. Un deuxième exemple de réalisation du système de pressurisation 40 du robot va maintenant être décrit, en référence à la FIG. 4 . Ce deuxième exemple de réalisation diffère de celui de la Figure 3en ce que la vanne d’injection 65 est une vanne simple. L’espace de stockage calibré 60 est alors défini dans le circuit fluidique 55 en amont de la vanne d’injection 65, et en aval de la vanne d’isolation 70. L‘amont de la vanne 65 est fluidiquement relié à l’espace de stockage calibré 60. L’aval de la vanne 65 est fluidiquement relié au volume interne 25 du robot 10. Ce deuixème mode de réalisation diffère aussi de celui de la FIG. 3 en ce que le réservoir de stockage 50 est situé à l’extérieur de l’enveloppe externe 20, et non à l’intérieur. Le réservoir de stockage 50 est toutefois toujours embarqué sur le robot 10. Cette configuration permet de remplacer le réservoir de stockage 50 vide par un autre réservoir de stockage plein au lieu de recharger le réservoir de stockage 50 en fluide de pressurisation 45 lorsque tout le fluide de pressurisation 45 contenu initalement dans le réservoir de stockage 50 a été utilisé. Par exemple, si le réservoir de stockage 50 est une bouteille contenant le fluide de pressurisation 45, lorsque la bouteille est vide, le robot 10 peut être connecté à un système de remplacement 99 de la bouteille, schématiquement représenté sur la FIG. 4 . Le système de remplacement 99 de la bouteille est par exemple opéré manuellement par un opérateur sur site. Le circuit fluidique 55 connecte alors de manière étanche le réservoir de stockage 50 au volume interne 25, à travers l’enveloppe externe 20. La configuration du réservoir de stockage 50 (à l’intérieur ou à l’extérieur de l’enveloppe externe 20) est indépendante des autres caractéristiques des premiers et deuxième modes de réalisation, et toutes les combinaisons techniquement réalisables entre les premier et deuxième modes de réalisation sont envisageables. Afin de garantir la sécurité du système de pressurisation 40 ainsi que son bon fonctionnement, un ou plusieurs systèmes d’évacuation de pression peuvent être prévus sur le robot 10. Des exemples de systèmes d’évacuation de pression vont maintenant être décrits en référence aux Figures 3 et 4. Le robot 10 comprend de préférence des éléments fluidiques assurant des fonctions de sécurité du robot 10. Le robot 10 comprend par exemple un premier système d’évacuation de pression 82 comprenant une soupape de sécurité 83 configurée pour protéger le réservoir de stockage 50, c’est-à-dire pour laisser échapper du fluide de pressurisation 45 contenu dans le réservoir de stockage 50 à l’extérieur de l’enveloppe externe 20 du robot 10. La soupape de sécurité 83 est par exemple utilisée lorsque le robot 10 est soumis à de fortes montées en température, par exemple lors d’un feu ou d’un échauffement anormal, et/ou à de fortes montées en pression. Par exemple, lorsque la pression du fluide de pressurisation 45 dans le circuit fluidique 55 et/ou dans le réservoir de stockage 50 atteint une valeur supérieure ou égale à par exemple 200 bar, la soupape 83 s’ouvre pour laisser s’échapper du fluide de pressurisation 45 à l’extérieur afin de maîtriser la pression dans le réservoir de stockage 50. Le premier système d’évacuation de pression 82 comprend également une première vanne 84 et une vanne de contrôle 85. Les vannes 84 et 85 sont par exemple utilisées lorsque l’utilisateur souhaite effectuer une dépressurisation volontaire pour réaliser par exemple des actions de maintenance. A cet effet, les vannes 84 et 85 sont commandées manuellement par un opérateur qui reçoit les informations sur la pression mesurée à l’intérieur du réservoir de stockage 50 par le deuxième capteur de pression 80. Avantageusement, en aval de la vanne de contrôle 85, une buse de sortie 86 est agencée pour guider et évacuer le fluide de pressurisation 45 à l’extérieur de l’enveloppe externe 20. De la même manière que précedemment, le robot 10 comprend par exemple un deuxième système d’évacuation de pression 88 du volume interne 25 du robot 10. Le deuxième système d’évacuation de pression 88 est un mode de régulation automatique comprenant un ensemble de vannes d’isolation. Afin d’avoir un deuxième système d’évacuation de pression 88 du volume interne 25 robuste, le robot 10 comprend par exemple un système de vannes d’isolation emboitées et/ou empilées. L’évacuation de pression à l’intérieur du volume interne 25 du robot 10 peut être nécessaire par exemple lorsqu’une variation de température atmosphérique est mesurée. A cet effet, le robot 10 comprend une première vanne d’évacuation de pression 89. Cette première vanne d’évacuation de pression 89 est agencée pour être ouverte en fonctionnement normal et pour piéger une quantité de fluide 45 dans un espace de stockage d’évacuation de pression 92. La première vanne d’évacuation de pression 89 est par exemple motorisée et pilotée par l’unité électrique de commande 72 en fonction d’un signal de mesure du premier capteur de pression 75 représentatif de la pression dans le volume interne 25. Lorsqu’un seuil de pression est mesuré par le premier capteur de pression 75 dans le volume interne 25, la vanne d’évacuation de pression 89 est fermée par l’unité électrique de commande 72 afin d’isoler fluidiquement l’espace de stockage d’évacuation de pression 92 contenant une quantité de fluide de pressurisation 45 sous pression du volume interne 25. Alors, une deuxième vanne d’évacuation de pression 95, fluidiquement connectée à l’espace de stockage d’évacuation de pression 92, s’ouvre pour laisser échapper la quantité de fluide de pressurisation 45 piégée dans l’espace de stockage d’évacuation de pression 92 hors de l’enveloppe externe 20 du robot 10. La deuxième vanne d’évacuation de pression 95 est par exemple elle aussi motorisée (en position fermée par défaut) et pilotée par l’unité électrique de commande 72 en fonction d’un signal de mesure du premier capteur de pression 75, et/ou en fonction de la configuration de la premiere vanne d’évacuation de pression 89. La deuxième vanne d’évacuation de pression 95 est agencée de façon à transférer la quantité de fluide de pressurisation 45 piégée dans l’espace de stockage d’évacuation de pression 92 à l’extérieur de l’enveloppe externe 20. Eventuellement, un clapet anti-retour 96 est agencé entre les première et deuxième vannes d’évacuation de pression 89, 95, et notamment entre l’espace de stockage d’évacuation de pression 92 et près de la deuxième vanne de dépressurisation 95 tel que représenté sur les FIG. 3 et 4. La présence du clapet 96 évite les entrées d’air indésirables dans le volume interne 25 depuis l’extérieur du robot 10. En option, un filtre ou une crépine 97 est ajouté en aval de la deuxième vanne d’évacuation de pression 95 afin d’éviter l’entrée de particules, d’humidité et/ou d’insectes à l’intérieur du robot 10. L’enveloppe externe 20 n’étant pas parfaitement étanche, des fuites de fluide de pressurisation 45 adviennent de manière continue. Le système de pressurisation 40 est en outre configuré pour compenser ces fuites et maintenir le volume interne 25 du robot 10 en surpression, notamment en fonction de la mesure de pression fournie par le premier capteur de pression 75. Ainsi, les fuites de fluide de pressurisation 45 assurent le renouvellement du fluide de pressurisation 45 à l’intérieur du volume interne 25 et assurent également que la totalité du volume interne 25 soit pressurisé avec le fluide de pressurisation 45. Un procédé de pressurisation du volume interne 25 d’un robot 10 va maintenant être décrit, en référence aux modes de réalisation décrits sur les Figures 1 à 4. Pour le premier remplissage ou remplissage après maintenance du robot, une étape préliminaire devant être mise en œuvre par un opérateur, consiste notamment à purger le robot 10, pour y remplacer l’air environnant par le fluide de pressurisation 45. De manière commune aux différents modes de réalisation, le procédé de pressurisation comprend une première étape de stockage du fluide de pressurisation 45 à l’état liquide dans un réservoir de stockage 50 embarqué sur le robot 10, puis une étape d’injection d’une quantité de fluide de pressurisation 45 depuis le réservoir de stockage 50 dans le volume interne 25 du robot 10, le fluide de pressurisation 45 injecté passant à l’état gazeux, pour maintenir une pressurisation du volume interne 25 du robot 10. De préférence, l’étape d’injection du fluide de pressurisation 45 est réalisée séquentiellement en transférant la quantité de fluide 45 du réservoir de stockage 50 vers l’espace de stockage calibré 60 puis en injectant la quantité de fluide de pressurisation 45 contenue dans l’espace de stockage calibré 60 dans le volume interne 25. Dans un exemple mis en œuvre avec un robot 10 tel que celui illustré sur la FIG. 3 , l’étape d’injection est divisée en deux sous-étapes. Une première sous-étape comprend l’ouverture de la vanne d’isolation 70 (normalement fermée) et des premières et deuxièmes voies 65A, 65B de la vanne d’injection 65, afin de transférer du fluide de pressurisation 45 depuis le réservoir de stockage 50 jusqu’à remplir l’espace de stockage calibré 60. Une fois l’espace de stockage calibré 60 rempli de fluide de pressurisation 45, la vanne d’isolation 70 (normalement fermée) est fermée. Les deuxième et troisième voies 65B, 65C de la vanne d’injection 65 sont alors ouvertes afin d’injecter le fluide de pressurisation 45 depuis l’espace de stockage calibré 60 jusque dans le volume interne 25. Le cas échéant, le fluide de pressurisation 45 en sortie de la vanne d’injection 65, est guidé par un conduit jusqu’au système de ralentissement 78 où son changement d’état liquide à gazeux est ralentit afin de compenser les pertes thermiques. Par ailleurs, dans un exemple mis en œuvre avec un robot 10 tel qu’illustré sur la FIG. 4 , comprenant une vanne d’injection 65 simple et un espace de stockage calibré 60 défini dans le circuit fluidique 55 en amont de la vanne d’injection 65, le procédé de pressurisation du volume interne 25 du robot 10 diffère de celui du premier mode mis en oeuvre par les sous-étapes d’injection. Une première sous-étape comprend l’ouverture de la vanne d’isolation 70 jusqu’à remplir l’espace de stockage calibré 60, puis la fermeture de la vanne d’isolation 70 une fois l’espace de stockage calibré 60 rempli de fluide de pressurisation 45. Une deuxième sous-étape comprend l’ouverture de la vanne d’injection 65 afin d’injecter le fluide de pressurisation 45 depuis l’espace de stockage calibré 60 jusque dans le volume interne 25. Le système de pressurisation selon l’invention présente de nombreux avantages. Tout d’abord, le réservoir de stockage 50 du fluide de pressurisation 45 étant configuré pour stocker le fluide de pressurisation 45 à l’état liquide, l’autonomie du robot peut être plus grande et adaptée. En effet, la quantité de fluide de pressurisation 45 stocké à l’état liquide est supérieure, pour un volume donné, à la quantité de fluide de pressurisation 45 stocké à l’état gazeux. Ainsi, le robot 10 nécessite d’être rechargé en fluide de pressurisation 45 pour la pressurisation du volume interne 25 moins fréquemment et peut fonctionner plus longtemps en autonomie tout en étant apte à opérer en zones à risques d’explosion. Par ailleurs, lorsque le fluide de pressurisation 45 est du dioxyde de carbone, il est facile de se procurer, sur n’importe quel site industriel, du dioxyde de carbone afin de recharger le réservoir de stockage 50 du robot 10. Par ailleurs, à température ambiante le dioxyde de carbone se trouve en phase liquide à une pression plus faible que d’autres fluides, et donc plus facilement accessible. En effet, le dioxyde de carbone est un gaz facilement trouvé dans l’industrie, notamment dans les extincteurs au dioxyde de carbone, largement utilisés pour des besoins de lutte contre les incendies. La présence d’un espace de stockage intermédiare calibré 60 du fluide de pressurisation 45 dans le circuit fluidique permet de simplifier le circuit fluidique 55 qui n’a pas besoin de prévoir un système de mesure de la quantité de fluide de pressurisation 45 injectée dans le volume interne 25 afin de contrôler la pression dans le volume interne 25 du robot 10. Les vannes d’injection 65 et d’isolation 70 sont avantageusement combinées afin de réguler la circulation du fluide de pressurisation 45 dans le circuit fluidique 55 et d’injecter, de manière séquentielle, le fluide de pressurisation 45 dans le volume interne 25. La présence de deux vannes permet notamment de découpler les fonctions de régulation et d’injection du fluide de pressurisation 45 et limite notamment les incidents liés à une erreur de manipulation humaine ou à un défaut de commande provenant de l’unité électrique de commande 72. Un autre avantage de l’invention est la simplification du design des stations de rechargement (rechargement électrique et rechargement en fluide de pressurisation). En effet, en implémentant moins de points de recharge en fluide de pressurisation, une majorité de stations de rechargement peuvent être équipées en électricité seule, elles nécessitent alors d’être moins régulièrement réparties sur le site que lorsqu’elles étaient combinées avec les points de recharge en gaz. Cet avantage permet notamment d’utiliser des stations de chargement électrique par induction (sans contact physique), ce qui simplifie la conception et l’opération de recharge électrique du robot, notamment car il n’y a pas de contact physique précis à assurer entre la station de recharge électrique et le robot. Il pourrait alors être possible de converger vers une station de chargement électrique universelle, alors qu’aujourd’hui, chaque robot a une station de chargement personnalisée dépendant notamment de sa forme géométrique singulière. De manière plus générale, le système de pressurisation est apte à maintenir le volume interne d’un mécanisme mobile en surpression, afin d’assurer le bon fonctionnement du mécanisme mobile en zones à atmosphères potentiellement explosives. En d’autres termes, le système de pressurisation n’est pas limité au volume interne d’un robot, mais peut être utilisé pour tout autre mécanisme mobile envisageable. Système de pressurisation (40) d’un mécanisme mobile, en particulier un robot (10), le mécanisme mobile comprenant un corps (15) comprenant une enveloppe externe (20) définissant un volume interne (25), le système de pressurisation (40) étant embarqué sur le mécanisme mobile et configuré pour maintenir un fluide de pressurisation (45) sous pression à l’état gazeux dans le volume interne (25), le système de pressurisation (40) comprenant un réservoir de stockage (50) du fluide et un circuit fluidique (55) reliant fluidiquement le réservoir de stockage (50) au volume interne (25) pour injecter une quantité de fluide de pressurisation (45) depuis le réservoir de stockage (50) dans le volume interne (25), caractérisé en ce que le fluide de pressurisation (45) est stocké dans le réservoir de stockage (50) à l’état liquide, le fluide de pressurisation (45) passant à l’état gazeux lorsqu’il est injecté dans le volume interne (25). Système de pressurisation (40) selon la revendication 1, dans lequel le fluide de pressurisation (45) est un fluide sec et est choisi parmi du dioxyde de carbone, des gaz halogénés ou un mélange de ceux-ci. Système de pressurisation (40) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le circuit fluidique (55) comprend un espace de stockage calibré (60) de fluide, le circuit fluidique (55) étant configuré pour séquentiellement transférer du fluide de pressurisation (45) à l’état liquide du réservoir de stockage (50) à l’espace de stockage calibré (60) puis transférer le fluide de pressurisation (45) de l’espace de stockage calibré (60) vers le volume interne (25). Système de pressurisation (40) selon la revendication 3, dans lequel l’espace de stockage calibré (60) est séquentiellement fluidiquement isolé du volume interne (25) du mécanisme mobile lors du transfert du fluide de pressurisation (45) à l’état liquide du réservoir de stockage (50) à l’espace de stockage calibré (60), et fluidiquement isolé du réservoir de stockage (50) lors du transfert du fluide de pressurisation (45) de l’espace de stockage calibré (60) vers le volume interne (25). Système de pressurisation (40) selon la revendication 3, dans lequel le circuit fluidique (55) comprend une vanne d’injection (65) agencée fluidiquement entre l’espace de stockage calibré (60) et le volume interne (25) pour contrôler la circulation du fluide de pressurisation (45) de l’espace de stockage calibré (60) vers le volume interne (25). Système de pressurisation (40) selon la revendication 5, dans lequel la vanne d’injection (65) est une vanne à trois voies (65A, 65B, 65C) comprenant une première position permettant de relier fluidiquement le réservoir de stockage (50) à l’espace de stockage calibré (60) pour remplir l’espace de stockage calibré (60) avec du fluide de pressurisation (45) et une deuxième position permettant de relier fluidiquement l’espace de stockage calibré (60) au volume interne (25) pour injecter le fluide de pressurisation (45) dans le volume interne (25). Système de pressurisation (40) selon la revendication 5, dans lequel la vanne d’injection (65) est une vanne simple, l’espace de stockage calibré (60) étant défini dans le circuit fluidique (55) en amont de la vanne d’injection (65), la fermeture de la vanne d’injection (65) isolant fluidiquement l’espace de stockage calibré (60) du volume interne (25), l’ouverture de la vanne d’injection (65) reliant fluidiquement l’espace de stockage calibré (60) au volume interne (25) pour l’injection du fluide de pressurisation (45) dans le volume interne (25). Système de pressurisation (40) selon l’une quelconque des revendications 3 à 7, dans lequel le circuit fluidique (55) comprend une vanne d’isolation (70) normalement fermée, située en amont de la vanne d’injection (65) normalement fermée. Système de pressurisation (40) selon les revendications 7 et 8, dans lequel l’espace de stockage calibré (60) est défini entre la vanne d’isolation (70) et la vanne d’injection (65). Système de pressurisation (40) selon la revendication 8 ou 9, dans lequel la vanne d’isolation (70) est pilotée en fonction d’un signal de mesure d’un premier capteur de pression (75) représentatif de la pression à l’intérieur du volume interne (25), afin de mettre le volume interne (25) du mécanisme mobile en sécurité, et la vanne d’injection (65) est pilotée en fonction de l’ouverture et de la fermeture de la vanne d’isolation (70). Système de pressurisation (40) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un deuxième capteur de pression (80) agencé pour mesurer la pression à l’intérieur du réservoir de stockage (50). Système de pressurisation (40) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel le circuit fluidique (55) comprend un système de ralentissement (78) de la détente du fluide de pressurisation (45) injecté dans le volume interne (25). Procédé de pressurisation du volume interne (25) d’un mécanisme mobile tel qu’un robot (10), le procédé de pressurisation comprenant les étapes de : stocker un fluide de pressurisation (45) à l’état liquide dans un réservoir de stockage (50) embarqué sur le mécanisme mobile, injecter une quantité de fluide de pressurisation (45) du réservoir de stockage (50) dans le volume interne (25) du mécanisme mobile, le fluide de pressurisation (45) injecté passant de l’état liquide à l’état gazeux, pour maintenir une pressurisation du volume interne (25) du mécanisme mobile à l’aide du fluide de pressurisation (45). Procédé selon la revendication 13, dans lequel le fluide de pressurisation (45) est sec et est choisi parmi du dioxyde de carbone, des gaz halogénés, ou un mélange de ceux-ci. Procédé selon la revendication 13 ou 14, dans lequel l’étape d’injection est réalisée séquentiellement en transférant la quantité de fluide de pressurisation (45) du réservoir de stockage (50) vers un espace de stockage (60) puis en injectant la quantité de fluide de pressurisation (45) contenue dans l’espace de stockage calibré (60) dans le volume interne (25).