Brevet FR3159143A1 — publié le 20250815

Robot sous-marin comprenant un premier corps (9) ayant au moins une face (11) selon un axe longitudinal, un premier moyen de déplacement (15), un deuxième moyen de déplacement (15’) distinct du premier et configuré pour un mode de déplacement diffèrent du premier, une première unité de commande (13), une première batterie (20), le robot comprend une deuxième unité de commande (13’) distincte de la première, une deuxième batterie (20‘) distincte de la première, un deuxième corps (9’) distinct du premier et ledit premier moyen de déplacement (15) étant agencé pour être contrôlé par ladite première unité de commande (13) et alimenté par ladite première batterie (20), ledit deuxième moyen de déplacement (15’) étant agencé pour être contrôlé par ladite deuxième unité de commande (13’) et alimenté par ladite deuxième batterie (20‘), ledit premier corps (9) contenant ladite première batterie (20) et ladite première unité de commande (13), ledit deuxième corps (9’) contenant ladite deuxième batterie (20‘) et ladite deuxième unité de commande (13’), ledit premier corps (9) étant juxtaposé audit deuxième corps (9’) le long de ladite face (11). Figure pour la publication : Fig. 5 Système de déplacement redondant pour robot La présente invention concerne un dispositif de redondance pour un robot sous-marin pourvu de deux systèmes de déplacement. Le robot sous-marin décrit dans cette invention représente une avancée significative dans le domaine du nettoyage et de la dépollution des mers et des océans, notamment dans le nettoyage de déchets sous l'eau et à la surface de l'eau, l’inspection et la surveillance sous-marine et les travaux sous-marins. Son utilisation permettra de préserver la biodiversité marine et de restaurer les écosystèmes marins en réduisant la pollution et en éliminant les déchets. Cette invention contribuera ainsi à assurer un avenir durable pour nos océans et pour les générations futures. État de la technique antérieure Il est connu dans l’état de la technique des dispositifs de type robot sous-marin, comme suit : Le document CN111301646A dévoile un robot sous-marin autonome pour la détection sous la glace et peut réaliser une croisière autonome sous la glace. Un propulseur latéral et un propulseur vertical sont installés dans la première section, et la section médiane de la coque est installée. Un propulseur vertical, deux ailes stabilisatrices à la queue de la coque et un dispositif de propulsion principal installé sur les ailes stabilisatrices. Le mode de propulsion redondant peut réaliser une navigation à grande vitesse et une navigation à basse vitesse, et peut assurer une navigation normale en cas de panne de certains propulseurs. Cependant le document CN111301646A est silencieux sur les cas de défaillance de la batterie, du dispositif de contrôle, du module de commande et ne prévoit aucune solution dans ces circonstances. Le document CN106428484A dévoile un robot sous-marin qui comprend un mécanisme à pieds multiples. La structure de pieds comporte un total de six pieds, qui sont répartis des deux côtés du corps du robot. Par rapport aux robots quadrupèdes, les robots hexapodes ont une meilleure stabilité, une capacité de charge plus élevée et une démarche diversifiée. En même temps, grâce à sa structure redondante, il peut être utilisé dans des situations où une jambe est vide ou cassée. Cependant le document CN106428484A reste silencieux au sujet des cas de défaillance de la batterie, du dispositif de contrôle, du module de commande et ne prévoit aucune solution dans ces circonstances. Le document WO2022268300A1 dévoile un robot de nettoyage de déchets sous l'eau. Le dispositif de commande comprend en outre un capteur permettant de déterminer la direction d'un écoulement d'eau à travers le corps principal du robot. Cela permet par exemple au robot de s'orienter par rapport à la direction de l'écoulement d'eau. Le dispositif de commande peut également comprendre des capteurs supplémentaires pour la détermination de paramètres supplémentaires afin de réaliser une redondance ou des méthodes de détermination. Cependant le document WO2022268300A1 reste silencieux au sujet des cas de défaillance de la batterie, du dispositif de contrôle, du module de commande et ne prévoit aucune solution dans ces circonstances. Le document US6269763B1 dévoile un robot sous-marin autonome. En fonctionnement, les propulseurs peuvent tourner autour des axes vertical et horizontal pour effectuer le déploiement et la capacité de direction, un propulseur pour effectuer la propulsion et un deuxième propulseur qui peut être ajouté pour fournir une puissance supplémentaire ou de secours ou redondante. Cependant le document US6269763B1 reste silencieux au sujet des cas de défaillance de la batterie, du dispositif de contrôle, du module de commande et ne prévoit aucune solution dans ces circonstances. Un but de l’invention est de remédier à tout ou partie des inconvénients précités. Dans le but de prendre en compte les problèmes mentionnés ci-dessus, l'objet de la présente invention est de fournir un robot pouvant évoluer en surface et sous l’eau de manière sure, robuste et économique. Les mers et les océans sont des écosystèmes vitaux pour la santé de notre planète. Malheureusement, ils sont de plus en plus menacés par la pollution et la dégradation de l'environnement marin. Dans ce contexte, l'utilisation de robots sous-marins s'avère être une solution prometteuse pour nettoyer et dépolluer nos océans. Dans la description de cette invention, nous examinerons plusieurs raisons qui illustrent l'importance cruciale des robots sous-marins dans cette tâche essentielle. La tendance à utiliser la robotique marine pour le nettoyage de la surface des océans est en plein développement. Les robots marins offrent de nombreux avantages pour cette tâche, notamment leur capacité à opérer dans des environnements difficiles et leur autonomie. Pour le nettoyage de la surface des océans, les robots marins sont généralement équipés de capteurs, de caméras et de bras mécaniques pour détecter et récupérer les déchets flottants. Certains robots sont conçus spécifiquement pour collecter les débris plastiques, tandis que d'autres sont plus polyvalents et peuvent également effectuer d'autres tâches de nettoyage. Dans les ports, les lacs et les rivières, les barrages, les réservoirs où les déchets et les hydrocarbures peuvent s'accumuler, les robots marins sont utilisés pour filtrer et récupérer ces substances. Certains robots sont capables de filtrer l'eau pour en retirer les déchets solides, tandis que d'autres sont équipés de systèmes de récupération d'hydrocarbures pour absorber ou skimmer les polluants. L'avantage clé de l'utilisation de la robotique marine pour le nettoyage des océans est sa capacité à effectuer des tâches répétitives de manière autonome, ce qui permet de réduire les coûts et d'augmenter l'efficacité des opérations de nettoyage. De plus, les robots marins peuvent accéder à des zones difficiles d'accès pour les humains, ce qui en fait des outils précieux pour la préservation de l'environnement marin. Il convient de noter que la robotique marine pour le nettoyage des océans est encore un domaine en développement, et de nombreuses recherches et innovations sont en cours pour améliorer les capacités des robots et leur efficacité dans la collecte des déchets et la filtration des hydrocarbures. La présente invention propose une solution pour faire face à ce problème urgent en utilisant des robots sous-marins spécialement conçus. Exploration et surveillance : Les robots sous-marins offrent la capacité d'explorer les fonds marins et de surveiller les zones les plus reculées des océans. Ils peuvent collecter des données sur les polluants présents, les zones les plus touchées par la pollution et les espèces marines en danger. Cette collecte d'informations précieuses permet d'établir une cartographie des zones nécessitant une intervention et d'orienter les actions de nettoyage. Réduction des risques pour l'homme et l'environnement : Le nettoyage et la dépollution des océans sont des tâches dangereuses pour les plongeurs humains. Les robots sous-marins peuvent prendre en charge ces missions à haut risque, en évitant les accidents, les blessures et les expositions aux produits chimiques nocifs. Ainsi, ils protègent la vie humaine tout en préservant l'intégrité des écosystèmes marins. Efficacité accrue : Les robots sous-marins sont capables de travailler de manière continue, sans fatigue, ce qui permet d'augmenter considérablement l'efficacité des opérations de nettoyage et de dépollution. Ils peuvent couvrir de grandes distances, travailler à des profondeurs importantes et réaliser des tâches répétitives avec une précision constante. Cette efficacité accrue facilite la collecte des déchets et permet de traiter rapidement les zones polluées. Adaptabilité aux conditions difficiles : Les océans peuvent présenter des conditions environnementales extrêmes, telles que des températures basses, une pression élevée et une faible visibilité. Les robots sous-marins peuvent être conçus pour résister à ces conditions et peuvent donc être utilisés dans des environnements difficiles où il est difficile pour les plongeurs humains d'opérer. Leur adaptabilité garantit la continuité des opérations de nettoyage et de dépollution, quelle que soit la situation. Technologie émergente et innovation : L'utilisation de robots sous-marins dans le nettoyage et la dépollution des océans représente une opportunité pour promouvoir la recherche et l'innovation technologique. L'amélioration des capacités des robots, tels que l'intelligence artificielle et l'apprentissage automatique, permettra d'optimiser les méthodes de nettoyage, d'identifier les nouvelles sources de pollution et de développer des solutions plus durables à long terme. Le robot sous-marin est équipé d'un système de propulsion sophistiqué qui lui permet de se déplacer rapidement et efficacement dans les eaux marines. Il peut également être doté d'un ensemble de capteurs et de caméras haute résolution qui lui permettent de détecter les zones polluées et de collecter des données précises sur les déchets présents. Le robot sous-marin peut être équipé d'une combinaison d’un ou plusieurs bras articulés et de dispositifs de prélèvement, lui permettant par exemple de ramasser les débris et les déchets qui polluent les mers et les océans. Il peut également utiliser des techniques de filtration pour extraire les polluants dissous dans l'eau. Grâce à ses capacités de détection avancées, le robot sous-marin peut localiser les zones où la pollution est la plus concentrée, ce qui permet de prendre des mesures ciblées pour éliminer les sources de contamination. En outre, le robot sous-marin peut être équipé d'un système de communication sans fil qui permet de transmettre les données collectées en temps réel. Cela permet aux équipes de recherche et aux autorités compétentes de prendre des décisions éclairées et d'intervenir rapidement pour remédier à la pollution ou pour toute autre mission. L'utilisation d'un robot sous-marin pour la dépollution sous-marine et en surface présente plusieurs avantages en termes de sécurité pour l'opérateur, en éloignant les dangers physiques, en réduisant les risques de plongée, en permettant une surveillance à distance, en offrant une protection contre les conditions extrêmes et en minimisant les risques de contamination. Cela contribue à améliorer la sécurité globale des opérations de dépollution et à protéger la santé et la vie de l'opérateur. Voici quelques-uns de ces avantages : Éloignement des dangers physiques : En utilisant un robot sous-marin, l'opérateur peut rester à distance sécuritaire des dangers physiques liés à la dépollution sous-marine, tels que les produits chimiques toxiques, les débris dangereux ou les structures instables. Cela réduit considérablement les risques d'accidents ou de blessures pour l'opérateur. Réduction des risques de plongée : La dépollution sous-marine traditionnelle nécessite souvent la présence d'un plongeur, ce qui comporte des risques pour sa sécurité, notamment la pression atmosphérique, les courants marins et les accidents de décompression. En utilisant un robot sous-marin, l'opérateur évite ces risques inhérents à la plongée, ce qui garantit une meilleure sécurité. Surveillance à distance : Les robots sous-marins modernes sont équipés de caméras et de capteurs avancés, ce qui permet à l'opérateur de surveiller les opérations de dépollution en temps réel depuis une station de contrôle à distance. Cette surveillance à distance offre une meilleure visibilité et une évaluation continue de la situation, ce qui contribue à une prise de décision plus sûre et plus éclairée. Protection contre les conditions extrêmes : Les opérations de dépollution peuvent se dérouler dans des environnements marins extrêmes, tels que des eaux profondes, des tempêtes ou des régions à faible visibilité. En utilisant un robot sous-marin, l'opérateur est protégé de ces conditions dangereuses, car le robot peut être conçu pour résister à des environnements difficiles et effectuer des tâches dans des conditions que les plongeurs humains ne pourraient pas supporter. Réduction des risques de contamination : La dépollution sous-marine peut impliquer le nettoyage de substances toxiques ou dangereuses. L'utilisation d'un robot permet de minimiser les risques de contamination pour l'opérateur, car celui-ci n'est pas directement exposé aux produits chimiques ou aux matières dangereuses, réduisant ainsi les risques pour sa santé. La présente invention offre de nombreux avantages par rapport aux méthodes de nettoyage traditionnelles. Elle permet d'atteindre des zones difficiles d'accès pour les humains, notamment en facilitant le contrôle de la navigation à distance. De plus, le robot sous-marin est écologiquement durable, car il utilise des sources d'énergie renouvelables et minimise les dommages causés à l'écosystème marin. L'intégration d'un système redondant avec deux systèmes de déplacement indépendants dans un robot sous-marin présente de nombreux avantages. Voici quelques-uns de ces avantages : Indépendance vis-à-vis de l'opérateur en scaphandre : L'un des principaux avantages est la capacité du robot à fonctionner de manière autonome sans nécessiter la présence constante d'un opérateur en scaphandre. Cela réduit les coûts opérationnels et le besoin de personnel hautement qualifié, tout en éliminant le risque pour la vie humaine dans des environnements sous-marins potentiellement dangereux. Amélioration de la productivité : La capacité du robot à travailler de manière autonome signifie qu'il peut effectuer des tâches de nettoyage sous-marines de manière continue, sans interruption due à la disponibilité d'un opérateur. Cela peut entraîner une augmentation significative de la productivité et de l'efficacité des opérations de nettoyage. Réduction des coûts opérationnels : Moins de personnel en scaphandre signifie également une réduction des coûts liés aux opérations sous-marines. Les robots autonomes peuvent être déployés pour des périodes prolongées avec une maintenance minimale, ce qui réduit les besoins en personnel, en carburant et en équipement de support. Sécurité accrue : Avec deux systèmes de déplacement indépendants, le robot est moins susceptible de rencontrer des pannes majeures qui pourraient le laisser immobilisé au fond de l'eau, collé à une paroi d’un navire, d’une citerne. Cela garantit une plus grande sécurité des opérations et réduit les risques de perte de matériel coûteux. Flexibilité opérationnelle : La redondance des systèmes de déplacement permet au robot de s'adapter à une variété de conditions sous-marines, y compris la navigation autour d'obstacles imprévus ou la réaction à des conditions environnementales changeantes. Fiabilité accrue : La redondance améliore la fiabilité globale du robot. En cas de panne d'un système de déplacement, l'autre peut prendre le relais, minimisant ainsi les interruptions dans les opérations de nettoyage. Capacité à travailler dans des environnements hostiles : Les robots de nettoyage sous-marins sont souvent déployés dans des environnements difficiles, tels que des eaux profondes, des eaux salées corrosives et des zones potentiellement contaminées. La redondance des systèmes de déplacement permet au robot de maintenir sa fonctionnalité dans de telles conditions hostiles. Selon l’invention, le robot sous-marin comprend un premier corps ayant au moins une face selon un axe longitudinal, un premier moyen de déplacement, un deuxième moyen de déplacement distinct du premier et configuré pour un mode de déplacement diffèrent du premier, une première unité de commande, une première batterie. Le robot selon l’invention comprend également une deuxième unité de commande distincte de la première, une deuxième batterie distincte de la première, un deuxième corps distinct du premier. Ledit premier moyen de déplacement est agencé pour être contrôlé par ladite première unité de commande et alimenté par ladite première batterie. Ledit deuxième moyen de déplacement est agencé pour être contrôlé par ladite deuxième unité de commande et alimenté par ladite deuxième batterie. Ledit premier corps contient ladite première batterie et ladite première unité de commande. Ledit deuxième corps contient ladite deuxième batterie et ladite deuxième unité de commande. Ledit premier corps est juxtaposé audit deuxième corps le long de ladite face. Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit premier moyen de déplacement comporte des roues, des chenilles ou des pieds ou une combinaison de roues, chenilles et/ou pieds. Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit deuxième moyen de déplacement comporte un ensemble de propulseurs. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comprend en outre un système d’autodiagnostique agencé pour communiquer avec la première unité de commande et la deuxième unité de commande. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comprenant en outre au moins un outil permettant de mettre en œuvre des fonctions comme le guidage, le nettoyage, le brossage, etc. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comprend en outre un bac. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comprend en outre au moins un bras robotisé. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comprend en outre au moins un bloc capteurs. Liste des figures FIG. 1 La FIG. 1 illustre le dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 2 La FIG. 2 illustre le dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 3 La FIG. 3 illustre le dessous du le dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 4 La FIG. 4 illustre un détail du dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 5 La FIG. 5 illustre de manière schématique la redondance de l’invention. FIG. 6 La FIG. 6 illustre un robot de nettoyage en position de travail sur la paroi d’un navire. FIG. 7 La FIG. 7 illustre un robot de nettoyage en différentes positions par rapport à la paroi d’un navire. Description détaillée de l’invention Les modes de réalisation décrits ci-après n’étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites, par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Un objet de l’invention est d’optimiser le processus de « Nettoyage », comme par exemple l'élimination ou de collecte des saletés et autres impuretés d'un environnement et notamment les déchets, nommés plus loin « charges ». Un autre objet de l’invention est d’optimiser le processus de « Dépollution », comme par exemple l'élimination des pollutions dans le but de rétablir l'état nominal d'un environnement ou une qualité sanitaire et écologique compatible avec une réutilisation des zones polluées ou bien avec une restauration des écosystèmes, notamment dans le secteur suivant: Nettoyage et Dépollution de tout environnement maritime, lacustre et cours d'eau. Le fonctionnement des ballasts d'un sous-marin en plongée et pour remonter à la surface repose sur le principe de la flottabilité et de la densité de l'eau. Les ballasts sont des réservoirs situés à l'extérieur du navire et sont utilisés pour contrôler la flottabilité du sous-marin en manipulant les flux d'air et d'eau à l'intérieur. Lorsque le sous-marin souhaite plonger, les ballasts sont remplis d'eau de mer, ce qui augmente la densité globale du navire et le fait couler. Pour cela, les vannes d'admission d'eau des ballasts sont ouvertes, permettant à l'eau de mer d'entrer et de remplir les réservoirs. En même temps, les vannes d'échappement d'air des ballasts sont ouvertes pour permettre à l'air de s'échapper, évitant ainsi l'accumulation d'air dans les ballasts. Lorsque le sous-marin souhaite remonter à la surface, les ballasts sont vidés de l'eau de mer. Les vannes d'admission d'eau se ferment, tandis que les vannes d'échappement d'air s'ouvrent, permettant à l'air comprimé d'être injecté dans les ballasts. L'air comprimé, de densité inférieure à celle de l'eau de mer, fait remonter le sous-marin en expulsant l'eau des ballasts. Ce processus permet de rétablir la flottabilité positive du navire, le faisant remonter à la surface. Analysons la situation actuelle, lorsqu’on fait intervenir un robot sous-marin spécialement conçu pour effectuer le nettoyage de la coque d'un bateau. Le robot est typiquement équipé d'un outil de nettoyage qui peut adhérer à la paroi du navire pour éliminer les contaminants, les algues, et autres dépôts marins. En cas de défaillance du système de déplacement du robot, une intervention humaine en scaphandre est nécessaire pour détacher le robot de la coque du navire, principalement dans le but de permettre un départ rapide du navire. Voici une description plus détaillée du fonctionnement de ce système : Configuration du robot sous-marin : Le robot sous-marin est conçu avec une structure qui lui permet de se déplacer le long de la coque du navire. Il est équipé de systèmes de propulsion, de capteurs et d'une interface de contrôle. Outil de nettoyage à adhérence : L'outil de nettoyage est attaché à une partie du robot qui peut adhérer à la paroi du navire. Cette adhérence peut être obtenue par l'utilisation de ventouses, de coussinets à vide, de ventouses magnétiques ou d'autres mécanismes similaires. Système de déplacement principal : Le robot est doté d'un système de déplacement principal qui lui permet de se déplacer de manière autonome le long de la coque du navire. Ce système peut utiliser des propulseurs, des chenilles, des roues ou d'autres mécanismes de déplacement sous-marin. Détection de la défaillance : Le robot peut être équipé de capteurs qui surveillent en permanence son état de fonctionnement, y compris l'efficacité de son système de déplacement et l'état de l'outil de nettoyage. En cas de défaillance du système de déplacement, ces capteurs détectent le problème. Alerte et notification : Lorsqu'une défaillance du système de déplacement est détectée, le robot sous-marin envoie une alerte ou une notification à un opérateur humain, généralement situé à proximité du navire. Intervention en scaphandre : L'opérateur en scaphandre est prêt à intervenir en cas de défaillance du robot. L'opérateur se rend à l'emplacement du robot et utilise des outils spéciaux pour détacher l'outil de nettoyage de la coque du navire. Libération du robot : Une fois l'outil de nettoyage détaché, le robot est libéré de la coque du navire. Il peut être récupéré et réparé ultérieurement. Départ rapide du navire : La principale raison de cette intervention en scaphandre est de permettre le départ rapide du navire. La présence du robot collé à la coque pourrait entraver la navigation ou causer des retards. Maintenance et réparation du robot : Après la défaillance, le robot sous-marin est récupéré et ramené à la surface pour des opérations de maintenance, de réparation ou de remplacement des composants défectueux. Cette analyse permet de saisir la complexité de la situation actuelle et notamment les couts que représentent la présence d’un scaphandre prêt à intervenir à proximité du robot. La situation actuelle, telle que décrite précédemment, nécessite l'intervention d'un plongeur en scaphandre en cas de défaillance du système de déplacement du robot de nettoyage sous-marin. Cette intervention est nécessaire pour détacher le robot de la coque du navire, permettant ainsi un départ rapide du navire en toute sécurité. Cependant, une invention qui intègre un système redondant avec deux systèmes de déplacement indépendants pourrait révolutionner cette situation. Voici comment cela peut fonctionner : Configuration du robot avec redondance : Le robot de nettoyage sous-marin est conçu avec deux systèmes de déplacement indépendants, chacun capable de déplacer le robot le long de la coque du navire de manière autonome. Ces systèmes sont conçus de manière à ce que l'un puisse prendre le relais en cas de défaillance de l'autre. Détection de la défaillance : Le robot est équipé de capteurs avancés qui surveillent en permanence l'état de fonctionnement de ses deux systèmes de déplacement. En cas de défaillance de l'un des systèmes, les capteurs le détectent immédiatement. Transition vers le système de secours : Lorsqu'une défaillance est détectée, le robot bascule automatiquement ou manuellement vers son système de déplacement de secours. Ce système peut prendre le contrôle du robot et continue à le déplacer le long de la coque du navire. Évacuation du robot : Avec le système de déplacement de secours actif, le robot peut être programmé pour se déplacer vers une position sûre sur la coque du navire ou vers une zone de récupération préalablement définie. Communication avec le navire : Le robot peut être équipé d'une capacité de communication sans fil pour informer le navire de la défaillance et de la nécessité d'une évacuation. Le navire peut ensuite déployer un autre robot de récupération ou un mécanisme de récupération automatisé pour récupérer le robot en panne. Sécurisation du départ du navire : Lorsque le robot en panne a été évacué en toute sécurité, le navire peut quitter le port sans délai excessif ni risque pour la navigation. Cette invention élimine la nécessité d'une intervention humaine en scaphandre pour détacher le robot en cas de défaillance. Au lieu de cela, le robot est capable de gérer lui-même la situation en basculant vers un système de secours et en communiquant avec le navire pour une évacuation sécurisée. Cela améliore la sécurité des opérations, réduit les coûts opérationnels liés à la présence d'opérateurs en scaphandre et permet des départs plus rapides des navires, ce qui est particulièrement important dans les opérations maritimes commerciales. Pour atteindre l'objectif mentionné ci-dessus, le dispositif selon l’invention est proposé sous la forme d’un robot sous-marin qui offre une redondance des modes de déplacement permettant le déplacement du robot lors de la défaillance d’un mode de déplacement. Chaque mode de déplacement sera autonome avec sa batterie, son contrôleur, moteurs, électronique de commande et de communication. Les deux modes de déplacement peuvent également fonctionner ensemble pour optimiser le déplacement du robot. Selon l’invention, le robot sous-marin comprend un premier corps (9) ayant au moins une face (11) selon un axe longitudinal, un premier moyen de déplacement (15), un deuxième moyen de déplacement (15’) distinct du premier et configuré pour un mode de déplacement diffèrent du premier, une première unité de commande (13), une première batterie (20). La FIG. 2 illustre un premier corps (9) ayant au moins une face (11) selon un axe longitudinal et un deuxième corps (9’) distinct du premier. La FIG. 2 illustre un premier moyen de déplacement (15) et un deuxième moyen de déplacement (15’) distinct du premier configuré pour un mode de déplacement diffèrent du premier. Les premier et deuxième moyens de déplacement (15, 15’) permettent au robot de se déplacer par rapport à une surface, comme par exemple le sol, lorsque le robot entre ou sors de l’eau, le fonds marin ou bien la coque d’un navire. A titre d’exemple, le premier moyen de déplacement (15) peut comporter des roues, comme visible sur la FIG. 1 ou des chenilles, comme visible sur la FIG. 2 . Cependant, le premier moyen de déplacement (15) peut comporter également des pattes type araignée, des moyens magnétiques pour tenir sur des surfaces métalliques ou tout autre type de moyens de déplacement. Evidemment, le premier moyen de déplacement (15) peut consister en une combinaison de plusieurs moyens de déplacement mentionnés plus haut. Lesdits moyens de déplacement (15, 15’) peuvent être alimentés en énergie et/ou contrôlés par un dispositif indépendant du reste du robot. Ceci peut être particulièrement utile dans le cas où on recherche une redondance du premier moyen de déplacement (15) par rapport à l’alimentation et le contrôle des propulseurs (1, 2, 3, 4), qui composent le deuxième moyen de déplacement (15’). Le premier moyen de déplacement (15) peut être agencé sur le premier corps (9), par le biais d’un module intermédiaire qui est appose contre la surface (11), voir sur la FIG. 1 . Ce module peut contenir des moteurs et tout autre organe du robot. Alternativement le premier moyen de déplacement (15) peut être agencé directement au premier corps (9), comme on peut le voir sur la FIG. 2 . Le premier moyen de déplacement (15) peut être mis en fonctionnement avec des actionneurs intégrés comme par exemple des moteurs intègres dans les roues ou des vérins télescopiques. Lorsque le robot est employé lors des travaux sur une surface, comme la paroi métallique d’un navire, on peut mettre en œuvre deux systèmes de déplacement en même temps ou de manière séquentielle, à savoir : le premier moyens de déplacement (15), le deuxième système de propulsion (15’) à l’aide des propulseurs (1, 2, 3, 4). Le robot selon l’invention comprend également une deuxième unité de commande (13’) distincte de la première, une deuxième batterie (20‘) distincte de la première. Ledit premier moyen de déplacement (15) est agencé pour être contrôlé par ladite première unité de commande (13) et alimenté par ladite première batterie (20). Ledit deuxième moyen de déplacement (15’) est agencé pour être contrôlé par ladite deuxième unité de commande (13’) et alimenté par ladite deuxième batterie (20‘). On réalise ainsi une redondance très efficace. Ledit premier corps (9) contient ladite première batterie (20) et ladite première unité de commande (13). Ledit deuxième corps (9’) contient ladite deuxième batterie (20‘) et ladite deuxième unité de commande (13’). Cette séparation est notamment utile pour parer à des défaillances dues à un défaut d’étanchéité de l’un des deux corps. Selon un mode de réalisation de la redondance, on peut agencer ledit premier moyen de déplacement (15) pour être contrôlé par ladite première unité de commande (13), qui est en communication avec une première unité de communication radio et alimenté par ladite première batterie (20). Dans ce mode de réalisation, ledit deuxième moyen de déplacement (15’) est agencé pour être contrôlé par ladite deuxième unité de commande (13’), qui est en communication avec une deuxième unité de communication radio et alimenté par ladite deuxième batterie (20‘). De plus ce mode de réalisation peut mettre en œuvre une seule télécommande ou bien deux télécommandes. Dans ce dernier cas de figure on obtient le système complètement redondant, comme illustré sur la FIG. 5 , où le robot est mis en œuvre selon deux sous-systèmes indépendants comportant chaque son alimentation, son unité de commande, ses capteurs, ses actionneurs, moteur et unité de communication radio. Dans la suite de cette description, on fera référence à ces deux sous-systèmes indépendants sous la dénomination de sous-robots. La ou les deux télécommandes peuvent être opérées par une seule ou par deux personnes. Chacune des première (20) et deuxième batterie (20‘) peut comporter un ou plusieurs éléments de batterie. Chacune des première (13) et deuxième unité de commande (13’) peut contrôler des actionneurs comme des moteurs ou vérins, peut être en communication avec l’autre unité de commande (13, 13’), peut être en communication avec au moins une unité de communication radio et peut être en communication avec des capteurs. Ledit premier corps (9) est juxtaposé audit deuxième corps (9’) le long de ladite face (11). Cette juxtaposition permet les avantages suivants : de rigidifier le robot, de rendre les deux corps aisément séparables, permettant ainsi d’opérer les deux sous-robots définis autour du premier corps (9) et autour du deuxième corps (9’) de manière indépendante. Les deux sous-robots peuvent être contrôlés par un seul operateur a distance ou bien chacun des deux sous-robots peut être contrôlé par un autre operateur. Alternativement le contrôle peut être réalisé de marinière automatisée a distance ou bien en faisant communiquer les deux sous-robots entre eux. Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit premier moyen de déplacement (15) comporte des roues, des chenilles ou des pieds ou une combinaison de roues, chenilles et/ou pieds. Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit deuxième moyen de déplacement (15’) comporte un ensemble de propulseurs (1, 2, 3, 4). Les quatre propulseurs (1, 2, 3, 4) peuvent être identiques et être constitués d’un moteur et d’une hélice. Cependant tout autre moyen de propulsion marine peut être employé, selon les besoins de la mise en œuvre. La FIG. 6 illustre un robot de nettoyage en position de travail sur la paroi d’un navire. La FIG. 7 illustre un robot de nettoyage en différentes positions par rapport à la paroi d’un navire. La paroi (21) représente le profil du navire sur lequel le robot intervient. On peut notamment noter que dans certaines configurations, le robot intervient sur des parois verticales ou suspendu. Lorsqu'un robot est accroché sur une paroi à l'envers, on peut dire qu'il est "en position inversée" ou "à l'envers". Cette situation peut survenir dans des environnements sous-marins ou terrestres où le robot doit être capable de s'adapter à des surfaces variées, y compris des surfaces verticales, inclinées ou des plafonds. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comprend en outre un système d’autodiagnostique agencé pour communiquer avec la première unité de commande (13) et la deuxième unité de commande (13’). La FIG. 5 illustre de manière schématique la redondance de l’invention. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comprenant en outre au moins un outil permettant de mettre en œuvre des fonctions comme le guidage, le nettoyage, le brossage, etc. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comporte en outre un bac (12). Ledit bac (12) peut avoir une forme générale de parallélépipède, comme représenté à titre d’exemple sur les FIG. 1 . Cependant le bac peut avoir d’autres formes qui provoquent moins de résistance à l’écoulement, comme par exemple un forme générale ovoïde, cylindrique, etc. Ledit bac est agencé pour contenir des déchets ou des objets de taille et forme variable. Ledit bac (12) peut être situé sur la face (11). A titre d’exemple le bac (12) peut être situe sur une face parallèle à la face (11), comme illustré sur la FIG. 1 . Le bac peut préférablement comporter une bouche, comme visible sur les FIG. 1 et 2. Le bac (12) peut comporter des trous ou ouvertures permettant d’évacuer l’eau de l’intérieur du bac (12) vers son extérieur. Ces ouvertures seront positionnées de manière optimale vers l’arrière du bac (12) dans le sens de progression principale du robot. Cette variante de réalisation est particulièrement utile lorsqu’on veut aspirer des déchets. Sur la FIG. 2 , le sens de progression principal du robot est de la droite vers la gauche. On peut créer un flux fluidique avec une dépression au niveau de la bouche du bac (12), ce qui permet de retenir les objets se trouvant à l’intérieur de bac (12) même lorsque le robot évolue dans le sens et une direction autre que son sens principal de progression. Selon un mode préférentiel de réalisation de ce mode de réalisation de l’invention, on peut optimiser ce flux fluidique en disposant une ou plusieurs hélices qui forcent l’écoulement fluidique. Ces hélices peuvent préférablement être montées en connexion fluidique avec les parois se trouvant vers le bas et/ou vers l’arrière du bac (12), comme visible sur la FIG. 1 . Selon ce mode de réalisation de l’invention, une pompe peut aspirer de l'eau à l'arrière du dispositif pour la restituer sous pression au centre du bac (12). Ce refoulement d'eau entraîne un courant de surface de l'avant du bac (12) vers l'intérieur du bac (12) sur une épaisseur d'eau. De manière optionnelle, on peut placer un filet à l’intérieur ou à l’extérieur du bac (12) au niveau du coté opposé par rapport à la bouche d’entrée du bac (12). Dans ce dernier cas, ledit refoulement d'eau entraîne un courant de surface de l'avant du bac (12) sur une épaisseur d'eau et une distance de plusieurs mètres qui permet d'attirer dans son filet les détritus. Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comporte en outre au moins un bras robotisé (16). Sur la FIG. 1 on peut voir un mode de réalisation avec deux bras (16). Cependant un seul bras (16) peut satisfaire pour manipuler des objets, comme par exemple appréhender un objet et le positionner à l’intérieur du bac (12). Toujours avec un seul bras (16) on peut tourner des robinets, des vannes ou manipuler des outils comme une perceuse / visseuse. Ledit bras (16) peut avoir une seule articulation ou bien peut comporter plusieurs articulations, comme sur la FIG. 2 . Ledit bras peut préférablement comporter une pince, comme illustré sur la FIG. 2 . Ledit bras (16) peut être contrôlé par l’unité de commande (13). Le robot peut mettre en œuvre également d’autres outils comme une brosse rotative, une buse de nettoyage ou de sablage à haute pression, etc. Ces outils peuvent venir en complément ou en lieu et place dudit bras (16). Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comporte en outre au moins un bloc capteurs (14). Ledit bloc capteurs (14) peut être positionne à l’avant du robot dans le sens principal de progression de celui-ci, voir sur Figs 1 et 2. Dans une version de ce mode de réalisation de l’invention, on peut placer un deuxième bloc capteurs (14) sur la face avant du robot. Ceci permet notamment de pourvoir évaluer plus précisément le relief et les obstacles devant le robot. Optionnellement, on peut disposer un ou plusieurs bloc capteurs (14) sur toute autre face du robot. Ledit bloc capteurs (14) peut comporter un large spectre de capteurs comme optronique, par exemple des cameras CCD, sonar, capteur pression, infra-rouges, température, microphone, etc. Ledit bloc capteurs (14) peut être contrôlé par l’unité de commande (13) ou par un module de contrôle indépendant. Ces capteurs seront choisis en fonction des taches principales du robot, à savoir inspection et la surveillance sous-marine, les travaux sous-marins, les travaux de nettoyage et dépollution, etc. Le robot peut comprendre deux blocs rotatifs (7, 8) et deux bras (5, 6). Un bloc rotatif (7) est disposé sur ladite face (11) et sensiblement à proximité d’une extrémité de ladite face (11) selon un axe longitudinal et un autre bloc rotatif (8) étant disposé sur ladite face (11) et sensiblement à proximité de l’autre extrémité de ladite face (11) selon un axe longitudinal, voir Figs 1. Chaque bras (5, 6) comporte un propulseur (1, 2, 3, 4) à chacune de ses extrémités. Chaque bras (5, 6) est agencé en rotation par son milieu dans un bloc rotatif (7, 8), voir FIG. 2 . Les deux bras (5, 6) sont préférablement agencés en rotation selon un axe perpendiculaire à la face (11). Ce mouvement de rotation est réalisé par les blocs rotatifs (7, 8). Ceci permet d’orienter les propulseurs comme visible sur la FIG. 3 . Chaque bloc rotatif (7, 8) peut être oriente selon un angle différent, indépendamment de l’angle d’orientation de l’autre bloc rotatif (7, 8). Sur la FIG. 3 et FIG. 4 on peut voir les blocs rotatifs (7, 8) dans une configuration dans laquelle, si on prolonge les deux bras (5, 6), ceux-ci vont former un angle aigu d’un cote du robot. Cependant on peut configurer le robot pour former un angle aigu de l’autre cote du robot ou bien d’incliner les blocs rotatifs (7, 8) tout en maintenant les bras (5, 6) parallèles. Ceci permet de faire évoluer le robot selon une variété de trajectoires, notamment en crabe. De plus on peut inverser le flux d’un ou plusieurs propulseurs pour réaliser des trajectoires particulières. Les deux bras (5, 6) sont préférablement agencés en rotation selon un axe parallèle à la face (11), comme visible sur les FIG. 2 et FIG. 3 . Chaque bloc rotatif (7, 8) peut être oriente selon un angle différent, indépendamment de l’angle d’orientation de l’autre bloc rotatif (7, 8). De plus, on peut disposer les blocs rotatifs (7, 8) dans deux configurations : dans la première configuration les propulseurs sont 2 et 3 sont orientes dans la même direction et dans la deuxième configuration, les propulseurs 2 et 3 sont orientes de manière à former un angle aigu entre les axes de leurs hélices. Dans ce deuxième cas de figure, on peut également inverser la rotation d’un des deux propulseurs afin de faire naviguer le robot selon une trajectoire en arc de cercle. Evidemment, le raisonnement est le même, mutandis mutatis, pour les propulseurs 1 et 4, qui ne sont pas visibles dans ce raisonnement. Les blocs rotatifs (7, 8) sont préférablement agencés pour permettre des rotations selon deux axes : l’un perpendiculaire à la surface (11) et l’autre parallèle à la surface (11). Les deux bras (5, 6) peuvent être des bras entiers, ou bien chaque bras peut être composé de deux pièces séparées, agencées d’une part et d’autre de chaque bloc rotatif (7, 8), préférablement réalises en fibre de carbone ou alliage d’Aluminium ou tout autre matériel. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de commande (13) est agencée pour contrôler chaque propulseur (1, 2, 3, 4) et chaque bloc rotatif (7, 8) de manière différentiée. Ceci permet de combiner les orientations des propulseurs. De plus, le contrôle de la puissance de chaque propulseur en part ainsi que la gestion du sens de rotation de chaque propulseur en part permet d’ajuster plus finement les trajectoires pour les optimiser et pour tenir compte des phénomènes externes au robot, comme les courants marins ou bien un déséquilibre causé par la charge du robot. L’orientation et le pilotage individuel des propulseurs permet d’équilibrer le robot sous-marin. Par exemple, si le robot saisit une charge lourde avec son bras, ceci provoque un changement de son centre de gravité vers l’avant. Notre dispositif permettra d’orienter et de stabiliser l’assiette du robot en pilotant les propulseurs en pilotant la vitesse de rotation ainsi que le sens de rotation des propulseurs et l’angle de rotation des bras (5, 6). L’unité de commande (13) peut comprendre une part de gestion de la mission, ce qui permet de faire évoluer le robot de manière autonome durant sa mission. L’unité de commande (13) peut également être connectée à un module de communication filaire ou sans fil, ce qui permet de réaliser une communication entre le robot et un opérateur. Ce dernier peut être complètement automatisé, notamment en exploitant une intelligence artificielle mais peut être également contrôlé, tout au moins partiellement par une personne. Selon ce mode de réalisation de l’invention, on peut guider le robot selon des trajectoires plus amples, plus arrondies, plus précises, le robot devient plus facile à manœuvrer, on gagne en réactivité de réaction. Par rapport aux robots de l’art de la technique, ces avantages permettent de réduire la consommation de l’énergie, de diminuer le temps de travail pour la réalisation d’une tache, d’augmenter la sureté de fonctionnement. Le robot peut comprendre en outre au moins deux ballasts (10), chaque ballast (10) ayant préférablement un axe longitudinal sensiblement parallèle audit axe longitudinal du premier corps (9). Sur la FIG. 1 on peut voir un exemple de réalisation avec six ballasts. Cependant on peut avoir un nombre diffèrent de ballasts, comme par exemple 2, 3 4, 5, 6 ou plus de ballasts. La forme des ballasts peut être adaptée selon les besoins de la situation, de la mission à accomplir, des contraintes dimensionnelles et des formes permettant d’optimiser l’évolution du robot dans son milieu aquatique. A titre d’exemple, on peut voir sur la FIG. 1 et FIG. 2 des ballasts de forme générale cylindrique avec des extrémités arrondies. Les ballasts d'un sous-marin sont des compartiments spéciaux conçus pour contrôler la flottabilité et la profondeur du sous-marin en permettant de le faire monter ou descendre dans l'eau. Les systèmes de ballast sous-marin sont essentiels pour contrôler la flottabilité et la profondeur d’un sous-marin. Ils permettent au sous-marin de plonger, de maintenir une profondeur spécifique et de refaire surface selon les besoins. Le système de ballast est une combinaison de réservoirs, de vannes, de pompes et d'autres équipements qui fonctionnent ensemble pour ajuster le poids et le volume globaux du sous-marin, contrôlant ainsi sa position dans l'eau. Voici une explication plus détaillée des systèmes de ballast sous-marin : Réservoirs de ballast principaux, nommés ballasts (10) : Ce sont les principaux réservoirs chargés de contrôler la flottabilité du sous-marin. Ils sont stratégiquement situés le long de la coque du sous-marin, généralement dans les parties inférieures, voir FIG. 1 ou dans les parties supérieures, comme sur la FIG. 2 . En remplissant ces réservoirs d'eau ou en les vidant, le sous-marin peut atteindre une flottabilité positive ou négative, le faisant couler ou monter. Réservoirs de compensation : en plus des réservoirs de ballast principaux, les sous-marins disposent souvent de réservoirs de compensation plus petits situés à divers points le long de la coque. Ces réservoirs sont utilisés pour ajuster l'équilibre horizontal ou l'assiette du sous-marin, garantissant ainsi qu'il maintient une position de niveau lorsqu'il est immergé. Ces réservoirs de compensation ne sont pas représentés sur nos figures et peuvent être montes selon le besoin, principalement en fonction des dimensions du robot. Système d'air à haute pression : Les sous-marins disposent d'un système d'air à haute pression qui est utilisé pour expulser l'eau des réservoirs de ballast (10) afin d'aider le sous-marin à évoluer dans l’eau en utilisant la loi d’Archimède. L'air comprimé est pompé dans les ballasts (10), déplaçant l'eau et augmentant la flottabilité globale du sous-marin. Le système d'air à haute pression se situe préférablement à l’intérieur du premier corps (9), du robot mais peut également être monté à l’extérieur dudit premier corps (9). Ce système d’air à haute pression peut comporter une bouteille d’oxygène de type plongée afin d’optimiser les couts de fonctionnement et l’intégration de robot dans un environnement technique spécifique au travail en sous-marin. Dans ce cas de figure, le robot sous-marin peut servir de base pour des plongeurs, qui pourront rester en sécurité sous l’eau tout en étant fournis en oxygène par le robot. Systèmes de contrôle automatique : Le robot sous-marin est préférablement doté de systèmes de contrôle automatisés sophistiqués qui surveillent et gèrent les ballasts (10). Ces systèmes utilisent des capteurs pour mesurer la profondeur du sous-marin et ajuster les ballasts en conséquence pour maintenir la profondeur souhaitée. Système de soufflage de ballast d'urgence : En cas d'urgence, le robot sous-marin peut activer un système de soufflage de ballast d'urgence. Ce système permet une expulsion rapide de l'air des ballasts, provoquant une remontée rapide du sous-marin vers la surface. Le système d'air à haute pression et le système de soufflage de ballast d'urgence sont contrôlés par l’unité de commande (13). Traitement des eaux de ballast : Pour prévenir la corrosion et d'autres problèmes liés à l'eau de mer utilisée dans les réservoirs de ballast, on peut utiliser un système de traitement de l'eau pour purifier l'eau de ballast et réduire le risque de dommages à la coque et aux systèmes internes. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de commande (13) est agencée pour contrôler chaque ballast (10) de manière différentiée. Dans le cas d’un robot sous-marin pourvu de deux ballasts situes de chaque part du premier corps (9), l’unité de commande (13) peut gérer chaque ballast droit et gauche séparément pour permettre une correction d‘assiette en mode manuel ou automatique. Dans une variante de ce mode de réalisation de l’invention, les ballastes peuvent comprendre des réservoirs de compensation, sous la forme de ballasts, divisés en plusieurs chambres distinctes ou bien sous la forme de plusieurs ballasts distinctes positionnes à droite, à gauche et à l’avant et à l’arrière du robot. Dans cette variante, l’unité de commande (13) est agencée pour contrôler individuellement chaque ballast (10) de manière à : Maintenir une assiette horizontale lorsque le centre de gravité du robot change, Maintenir une assiette spécifique par rapport à la surface d’un navire lorsque le robot est amené à évoluer selon une surface déterminée, Controller l’assiette de manière à faciliter l’évolution du robot dans les phases transitoires comme la montée ou la descente. Dans un mode de réalisation de l’invention, le robot comprend un deuxième corps (9’) situe entre le premier corps (9) et les ballasts (10), voir FIG. 2 . Le deuxième corps (9’) peut comprendre un réservoir d’air comprimé, des pompes, valves, des batteries et tout autre organe du robot. Le maintien en place les ballasts (10) peut être assuré par un support des ballasts qui prend appui sur le premier corps (9), comme sur la FIG. 1 ou bien sur le deuxième corps (9’), comme visible en FIG. 2 . De plus, l’emplacement central (18) est agencé pour recevoir un module optionnel comme par exemple une bouteille d’air comprimé, une bouteille d’oxygène pour l’alimentation du robot et/ou d’un opérateur, une batterie, un porteur de câble ou une combinaison de ces modules. En plus de la modularité fonctionnelle du robot, celui-ci peut bénéficier d’une modularité qui facilite la construction. En effet, sur la FIG. 2 on peut voir les moyens de déplacement (15, 15’), le premier corps (9), le deuxième corps (9’), les blocs rotatifs (7, 8) et le support des ballasts qui maintien en place les ballasts (10). Ces éléments peuvent être aisément montes par un opérateur afin de fabriquer un robot. Si dans la FIG. 1 on peut voir que la surface (11) ouvre vers le bas du robot, sur la FIG. 2 , la surface (11) ouvre vers le haut du robot. Dans la configuration de la FIG. 1 , les blocs rotatifs (7, 8) sont agences vers le bas du robot alors que dans la configuration de la FIG. 2 , les blocs rotatifs (7, 8) sont agences vers le haut du robot. Le choix de cette architecture se fera en fonction du mode de réalisation du robot, indépendamment des autres choix techniques. Selon l’architecture proposée en FIG. 2 , le robot peut bénéficier d’angles de rotation des bras (5, 6) plus amples. Comme il va de soi, l’invention ne se limite pas aux seules formes de réalisation de l’invention, décrits ci-dessus à titre d’exemple non limitatif, elle embrasse au contraire toutes les variantes de réalisation. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. Robot sous-marin comprenant un premier corps (9) ayant au moins une face (11) selon un axe longitudinal, un premier moyen de déplacement (15), un deuxième moyen de déplacement (15’) distinct du premier et configuré pour un mode de déplacement diffèrent du premier, une première unité de commande (13), une première batterie (20), caractérisé en ce que le robot comprend une deuxième unité de commande (13’) distincte de la première, une deuxième batterie (20‘) distincte de la première, un deuxième corps (9’) distinct du premier et ledit premier moyen de déplacement (15) étant agencé pour être contrôlé par ladite première unité de commande (13) et alimenté par ladite première batterie (20), ledit deuxième moyen de déplacement (15’) étant agencé pour être contrôlé par ladite deuxième unité de commande (13’) et alimenté par ladite deuxième batterie (20‘), ledit premier corps (9) contenant ladite première batterie (20) et ladite première unité de commande (13), ledit deuxième corps (9’) contenant ladite deuxième batterie (20‘) et ladite deuxième unité de commande (13’), ledit premier corps (9) étant juxtaposé audit deuxième corps (9’) le long de ladite face (11). Robot selon la revendication précédente, dans lequel ledit premier moyen de déplacement (15) comporte des roues, des chenilles ou des pieds ou une combinaison de roues, chenilles et/ou pieds. Robot selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit deuxième moyen de déplacement (15’) comporte un ensemble de propulseurs (1, 2, 3, 4). Robot selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre un système d’autodiagnostique agencé pour communiquer avec la première unité de commande (13) et la deuxième unité de commande (13’). Robot selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre au moins un outil. Robot selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre un bac (12). Robot selon la revendication précédente, comprenant en outre au moins un bras robotisé (16). Robot selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre au moins un bloc capteurs (14).