Brevet FR3157633A1 — publié le 20250627

Un procédé (100) d’étiquetage de pixels d’une image acquise par un dispositif optronique qui comprend de la circuiterie électronique (200) pour implémenter le procédé (100) d’étiquetage de pixels. Le procédé (100) comprend au moins les étapes suivantes : - acquérir (101) au moins un lot à étiqueter comprenant au moins deux pixels connexes à étiqueter ; - déterminer (102) s’il y a au moins un pixel déjà étiqueté au contact du lot à étiqueter ; - s’il y a au moins un pixel déjà étiqueté avec au moins une étiquette au contact du lot à étiqueter, alors appliquer (104) l’au moins une étiquette aux pixels du lot à étiqueter ; - s’il n’y a pas au moins un pixel déjà étiqueté dans le voisinage du lot à étiqueter, alors créer (106) une nouvelle étiquette ; - fournir (110) l’image acquise comprenant les pixels étiquetés à un dispositif tiers en vue d’un traitement ultérieur. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 2 PROCEDE D’ETIQUETAGE DE PIXELS L’invention concerne le domaine du traitement d’images acquises par un dispositif optronique embarqué. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE D’une manière connue, les dispositifs optroniques embarqués intègrent des fonctions de traitement d’images. Ces fonctions de traitement d’images sont intégrées dans des composants programmables de type réseau de portes programmables in situ, aussi appelés « field-programmable gate array » en anglais (abrégé F.P.G.A.). Les traitements d’images de l’état de l’art ont pour principe de parcourir l’image dans le sens naturel (de gauche à droite puis de haut en bas), et étiqueter les pixels sur le flot, à raison d’un pixel par cycle d’horloge F.P.G.A. Si dans les quatre pixels passés du voisinage 8-connexe d’un nouveau pixel, il y a un pixel déjà étiqueté, alors le nouveau pixel reçoit la valeur de l’étiquette du pixel déjà étiqueté. Ainsi, tel que schématisé sur l’exemple de la FIG. 1 , en appliquant les méthodes connues, le pixel en x :2 et y :2 prend la valeur du pixel en x :3 et y :1. C’est la valeur de l’étiquette 1. Par contre, il est possible d’entamer un nouvel étiquetage sans savoir à l’avance que cette nouvelle région sera potentiellement 8-connexe à une région déjà étiquetée. C’est le cas pour les régions 2 et 3, dans la FIG. 1 le pixel x :5 et y :6 fait partie de la région étiquetée 2 connectée avec le pixel en x :8 et y :6. Mais cette information de connexion n’est pas connue au moment de l’étiquetage du pixel x :5 et y :6 entrainant la création de l’étiquette 3. Il faudra néanmoins associer ces deux régions lorsque le pixel x :8 et y :6 sera traité. Donc dans ce cas, il faut définir une table d’équivalence qui permette d’associer la région 3 à la région 2. Le principe est que la région la plus grande pointe toujours vers la région la plus petite. D’une manière connue, les demandes d’équivalence sont résolues sur le flot afin de toujours pointer vers la région la plus petite. Ceci permet d’éviter dans des formes atypiques de perdre des embranchements et ainsi d’avoir des régions non associées. Enfin lorsque le parcours d’image est terminé, il faut parcourir la table d’équivalence afin de résoudre les associations restantes. Si le traitement s’effectue à raison d’un pixel par cycle d’horloge, il n’y a qu’une seule demande d’équivalence maximum tous les deux cycles d’horloges mais une ligne sur 3, donc cela fait sur une image dans laquelle il y a une demande d’équivalence tous les 6 cycles d’horloges en moyenne. Ensuite lors de l’implémentation, il faut borner le nombre d’étiquettes. En effet le nombre d’étiquettes définit la taille de la table d’équivalence ce qui donc a un impact sur l’utilisation de ressources comme les mémoires à accès aléatoire par bloc (en anglais « block random access memory, aussi abrégé B.R.A.M.) en FPGA et ainsi que sur le temps de parcours lors de la résolution des associations. De plus le nombre d’étiquettes définit le nombre de bits nécessaires au codage du numéro d’étiquettes. Cela impacte donc le volume de données de l’image des étiquettes, et par conséquent sur les ressources nécessaires à son stockage ou encore sur la bande passante nécessaire au transfert de l’image des étiquettes vers des mémoires externes (ou internes). Par conséquent, lors de l’implémentation le nombre d’étiquettes est limité, et souvent au plus juste, en fonction des types d’images et des ressources et bandes passantes de la cible matérielle. Donc il est possible d’atteindre cette limite alors que les tous pixels à étiqueter ne le sont pas encore. Dans ce cas les pixels restants ne sont tout simplement pas étiquetés. C’est une limitation de la performance liée à l’implémentation. Dans ce contexte, il est nécessaire de fournir un procédé de traitement d’image qui soit plus rapide pour une fréquence d’horloge identique avec une capacité d’étiquetage d’image supérieure. A cet effet, selon un premier aspect, il est proposé un procédé d’étiquetage de pixels d’une image comprenant une pluralité de pixels, l’image étant acquise par un dispositif optronique qui comprend de la circuiterie électronique pour implémenter le procédé d’étiquetage de pixel. Le procédé comprend au moins les étapes suivantes : - acquérir au moins un lot à étiqueter comprenant au moins deux pixels connexes à étiqueter ; - déterminer s’il y a au moins un pixel déjà étiqueté au contact du lot à étiqueter ; - s’il y a au moins un pixel déjà étiqueté avec au moins une étiquette au contact du lot à étiqueter, alors appliquer l’au moins une étiquette aux pixels du lot à étiqueter ; - s’il n’y a pas au moins un pixel déjà étiqueté dans le voisinage du lot à étiqueter, alors créer une nouvelle étiquette ; - fournir l’image acquise comprenant les pixels étiquetés à un dispositif tiers en vue d’un traitement ultérieur. Ainsi, d’une manière particulièrement avantageuse, le procédé selon l’invention permet de traiter des lots de pixels (i.e. une pluralité de pixels). Le traitement de lots de pixels permet un traitement plus rapide d’une image avec une capacité d’étiquetage d’image supérieure, pour une fréquence d’horloge identique, que les procédés connus qui parcourent l’image pixel par pixel. En effet, le traitement par lots de pixels permet d’accélérer le traitement de l’ensemble des pixels de l’image. Ainsi, le procédé selon l’invention peut par exemple permettre d’aller deux ou quatre fois plus vite qu’un procédé connu de l’art antérieur qui traite les pixels un par un. Selon une disposition particulière, s’il y a plusieurs pixels déjà étiquetés avec des étiquettes différentes au contact du lot à étiqueter, alors appliquer l’une des étiquettes différentes à l’au moins un pixel du lot à étiqueter, l’étiquette appliquée étant choisie selon une règle de priorité prédéterminée. Selon une disposition particulière, si deux pixels connexes et étiquetés avec des étiquettes distinctes sont détectés, les deux étiquettes sont comparées selon une table d’équivalences prédéterminée comprenant des relations d’équivalence entre des étiquettes dites mères associées à des étiquettes dites filles. Selon une disposition particulière, les étiquettes mères trouvées associées à aux moins deux étiquettes filles sont comparées et la plus ancienne étiquette mère est identifiée comme étiquette mère dans la table d’équivalence et les étiquettes filles dans la table d’équivalence sont modifiées pour devenir identiques à l’étiquette mère identifiée. Selon une disposition particulière, les étiquettes mères trouvées associées à aux moins deux étiquettes filles sont identiques et l’étiquette mère est identifiée comme étiquette mère dans la table d’équivalence et les étiquettes filles dans la table d’équivalence sont modifiées pour devenir identiques à l’étiquette mère identifiée. Selon une disposition particulière, le procédé comprend une étape de résolution de la table d’équivalence en attribuant à chaque étiquette fille l’étiquette mère correspondante la plus ancienne possible. Selon une disposition particulière, le procédé comprend une étape dans laquelle l’image est parcourue pour modifier les étiquettes dont la relation d’équivalence a changé lors de l’étape de résolution de la table d’équivalence, de sorte que les étiquettes qui sont devenues des étiquettes filles dans une relation d’équivalence sont modifiées pour devenir identiques à leur étiquette mère respective. Selon une disposition particulière, l’étape d’acquisition d’au moins un lot à étiqueter comprend l’acquisition de plusieurs lots qui ne sont pas en contact. Selon un autre aspect, il est proposé un dispositif optronique qui comprend de la circuiterie électronique pour implémenter un procédé d’étiquetage de pixels qui comprend au moins les étapes suivantes : - acquérir au moins un lot à étiqueter comprenant au moins deux pixels connexes à étiqueter ; - déterminer s’il y a au moins un pixel déjà étiqueté au contact du lot à étiqueter ; - s’il y a au moins un pixel déjà étiqueté avec au moins une étiquette au contact du lot à étiqueter, alors appliquer l’au moins une étiquette aux pixels du lot à étiqueter ; - s’il n’y a pas au moins un pixel déjà étiqueté dans le voisinage du lot à étiqueter, alors créer une nouvelle étiquette ; - fournir l’image acquise comprenant les pixels étiquetés à un dispositif tiers en vue d’un traitement ultérieur. Selon un autre aspect, il est proposé un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour exécuter le procédé selon l’invention. Selon un autre aspect, il est proposé un support de stockage non transitoire sur lequel est stocké un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour exécuter le procédé selon l’invention, lorsque lesdites instructions sont lues depuis ledit support de stockage non transitoire et exécutées par un processeur. Les caractéristiques de l’invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d’autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d’au moins un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels : FIG. 1 illustre schématiquement la mise en œuvre d’un procédé d’étiquetage ; FIG. 2 illustre schématiquement un procédé d’étiquetage de pixels ; FIG. 3 illustre schématiquement le traitement d’une image par un procédé connu ; FIG. 4 illustre schématiquement l’obtention de pixels étiquetés par le procédé connu de la FIG. 3 ; FIG. 5 illustre schématiquement l’obtention d’une image traitée par le procédé connu des Figs. 3 et 4 ; FIG. 6 illustre schématiquement le traitement d’une image par un procédé connu ; FIG. 7 illustre schématiquement l’obtention de pixels étiquetés par le procédé connu de la FIG. 6 ; FIG. 8 illustre schématiquement l’obtention d’une image traitée par le procédé connu des Figs. 6 et 7 ; FIG. 9 illustre schématiquement le traitement d’une image par un procédé d’étiquetage ; FIG. 10 illustre schématiquement l’obtention de pixels étiquetés par le procédé de la FIG. 9 ; FIG. 11 illustre schématiquement l’obtention d’une image traitée par le procédé des Figs. 9 et 10 ; FIG. 12 illustre schématiquement l’application d’une étiquette à un pixel d’un lot ; FIG. 13 illustre schématiquement l’application d’une étiquette à un pixel d’un lot en utilisant une règle de priorité ; FIG. 14 illustre schématiquement l’application d’une étiquette à un pixel d’un lot en utilisant une règle de priorité ; FIG. 15 illustre schématiquement l’application d’une étiquette à un pixel d’un lot ; FIG. 16 illustre schématiquement une table d’équivalence ; FIG. 17 illustre schématiquement une table d’équivalence avant une étape de résolution ; FIG. 18 illustre schématiquement la résolution de la table d’équivalence de la FIG. 17 ; FIG. 19 illustre schématiquement un système informatique. FIG. 20 illustre schématiquement, l’étape de traitement d’équivalence. EXPOSE DETAILLE DE MODES DE REALISATION Procédé d’étiquetage de pixels En référence à la FIG. 2 , selon un premier aspect, il est proposé un procédé 100 d’étiquetage de pixels d’une image acquise par un dispositif optronique qui comprend de la circuiterie électronique 200 pour implémenter le procédé 100 d’étiquetage de pixels. Le procédé 100 d’étiquetage de pixels comprend notamment les étapes suivantes : acquérir 101 au moins un lot à étiqueter comprenant au moins deux pixels connexes à étiqueter ; déterminer 102 s’il y a au moins un pixel déjà étiqueté au contact du lot à étiqueter ; s’il y a au moins un pixel déjà étiqueté avec au moins une étiquette au contact du lot à étiqueter, alors appliquer 104 l’au moins une étiquette aux pixels du lot à étiqueter ; s’il n’y a pas au moins un pixel déjà étiqueté dans le voisinage du lot à étiqueter, alors créer 106 une nouvelle étiquette ; fournir 110 l’image acquise comprenant les pixels étiquetés à un dispositif tiers en vue d’un traitement ultérieur. Ainsi, d’une manière particulièrement avantageuse, le procédé 100 selon l’invention permet de traiter des lots de pixels (i.e. une pluralité de pixels). Le traitement de lots de pixels permet un traitement plus rapide d’une image, pour une fréquence d’horloge identique, que les procédés connus qui parcourent l’image pixel par pixel. En effet, le traitement par lots de pixels permet d’accélérer le traitement de l’ensemble des pixels de l’image. Ainsi, le procédé selon l’invention peut par exemple permettre d’aller deux ou quatre fois plus vite qu’un procédé connu de l’art antérieur qui traite les pixels un par un. En outre, il est précisé que dans le présent document, par pixels connexes, il est entendu que les deux pixels se touchent (i.e. deux pixels qui sont en contact). Plus précisément, en fonction de sa position dans l’image, un pixel peut être en contact avec jusqu’à huit autres pixels. Il est rappelé qu’une image est constituée d’une matrice de pixels, c’est-à-dire un ensemble de lignes et de colonnes de pixels. Ainsi, un pixel peut être en contact avec deux autres pixels sur la même ligne, deux autres pixels sur la même colonne, deux autres pixels sur une première diagonale et deux autres pixels sur une deuxième diagonale. Le traitement de lots de pixels connexes est une disposition particulièrement astucieuse de l’invention qui permet un important gain d’efficacité par rapport aux méthodes de l’art antérieur. Les Figs. 3 à 11 illustrent comparativement le traitement d’une même image avec différents procédés de l’art antérieur et le procédé 100 selon l’invention. Dans ces figures les pixels grisés sont les pixels à étiqueter. Ainsi, la FIG. 3 illustre le traitement d’une image en utilisant un procédé classique de l’art antérieur, dont un seul pixel est traité à la fois. Les pixels sont traités de haut en bas et de gauche à droite. L’image compte soixante-quatre pixels. Il faut donc soixante-quatre cycles d’horloge pour étiqueter toute l’image (à raison d’un pixel étiqueté par cycle d’horloge). La FIG. 4 illustre l’image de la FIG. 3 étiquetée selon ce procédé. L’étiquetage d’un pixel à la fois a amené la génération de cinq étiquettes différentes. Or, comme cela est visible sur l’image les étiquettes 1, 2, 3 et 5 concernent des pixels connexes, elles se rapportent donc à un même objet. Il est donc nécessaire de reparcourir l’image pour appliquer des équivalences aux étiquettes, de sorte que l’image illustrée sur la FIG. 5 est l’image traitée finalement obtenue. Il est à noter que d’une manière connue, la modification d’une étiquette selon une règle d’équivalence prend plusieurs cycles d’horloge. Il apparaît donc clairement que plus l’étiquetage génère d’étiquettes différentes connexes, plus le procédé de traitement sera long car il faudra appliquer de nombreuses équivalences. Ainsi, en d’autres termes, selon cette méthode, la durée de traitement total de chaque pixel nécessitant une modification d’étiquette selon une règle d’équivalence est de plusieurs cycles d’horloge, contre un seul cycle d’horloge si le pixel ne nécessite pas de modifications après étiquetage. La FIG. 6 illustre un cas de la même image que celle de la FIG. 3 , traitée en réalisant un traitement simultané de plusieurs pixels qui ne sont pas connectés (connexes). Selon cet exemple, les pixels sont traités par groupes de quatre pixels non connectés. Ici les groupes sont constitués de pixels de la même colonne positionnés une ligne sur deux. Ce mode de traitement permet d’étiqueter toute l’image en seize cycles d’horloge. Cependant, tel que cela est illustré sur la FIG. 7 , ce mode de traitement génère sept étiquettes différentes. Il faut donc appliquer de nombreuses règles d’équivalences pour obtenir l’image traitée finale de la FIG. 8 . Or comme expliqué précédemment, la modification d’une étiquette selon une règle d’équivalence prend plusieurs cycles d’horloge. Il apparait donc que la méthode des Figs. 6 à 8 est moins intéressante que la méthode des Figs. 3 à 5, car au final elle demande plus de temps de traitement. Enfin, la FIG. 9 illustre la même image que pour les Figs 3 et 6, mais traitée en utilisant le procédé 100. Selon l’exemple de la FIG. 9 , les pixels sont traités par lots de deux pixels connexes. Tel qu’illustré sur la FIG. 10 , l’application du procédé 100 permet de créer uniquement trois étiquettes, pour un traitement en trois fois moins de cycles d’horloge que le traitement de la FIG. 3 . Comme on peut le constater, le procédé 100 selon l’exemple de la FIG. 10 a généré la création d’une seule étiquette en trop. L’application d’équivalences pour obtenir l’image traitée de la FIG. 11 est donc particulièrement rapide par rapport aux procédés connus. Ainsi, en traitant l’image par lot de pixels connexes, le procédé 100 selon l’invention permet de gagner du temps de traitement dans la génération des étiquettes et permet aussi de générer un nombre minimal d’étiquettes, ce qui permet aussi un important gain de temps. En outre, le fait que le procédé 100 génère moins d’étiquettes que les procédés de l’art antérieur permet aussi d’avoir une capacité d’étiquetage d’image supérieure aux procédés de l’art antérieur. En effet, les dispositifs de traitement sont restreints physiquement à un nombre d’étiquettes maximales qui peuvent être générées. Etant donné que le procédé 100 génère moins d’étiquettes, il arrive moins rapidement à saturation du nombre d’étiquettes dans le cas du traitement d’une image particulièrement complexe. Comme indiqué précédemment, la FIG. 2 illustre le procédé 100 selon l’invention. Il est précisé que selon une disposition particulière, lors de l’étape 101, il est possible d’acquérir plusieurs lots de pixels qui ne sont pas connexes. D’une manière préférentielle, l’étape 102 de détermination est réalisée en parcourant les pixels de l’image de gauche à droite et de haut en bas. Plus précisément, une image étant une matrice de pixels, l’image comprend donc des lignes et des colonnes de pixels qui forment une matrice (i.e. un tableau). L’étape 102 est donc réalisée en parcourant l’image depuis un pixel le plus en haut à gauche de l’image jusqu’au pixel le plus en bas à droite de l’image, en progressant selon un sens de parcours de gauche à droite et ligne par ligne de haut en bas. Il est précisé que bien que l’image soit parcourue selon un sens de parcours classique, un parcours différent de l’image pourrait être envisagé sans conséquence pour le traitement du procédé selon l’invention. Le traitement par lot de pixels connexes est une disposition technique particulièrement avantageuse qui distingue foncièrement le fonctionnement du procédé 100 d’étiquetage de pixels par rapport aux autres procédés d’étiquetage de pixel connus. Application d’une étiquette S’il y a au moins un pixel déjà étiqueté avec une unique étiquette au contact du lot à étiqueter 104d, alors le procédé 100 applique 104a l’étiquette aux pixels du lot à étiqueter. En d’autres termes, dans cette configuration, une seule étiquette est détectée au contact du lot à étiqueter. Le lot à étiqueter prend alors l’unique étiquette qui a été détectée à son contact. Cette configuration est illustrée sur la FIG. 12 . Sur la FIG. 12 , les pixels « a » sont des pixels d’un lot à étiqueter. L’étiquette 1 est la seule connexe au lot à étiqueter. Selon cet exemple, les pixels « a » prendront donc l’étiquette « 1 ». Selon une autre configuration, s’il y a plusieurs pixels déjà étiquetés avec des étiquettes différentes au contact du lot à étiqueter 104d, alors le procédé 100 applique 104b l’une des étiquettes différentes à l’au moins un pixel à étiqueter, l’étiquette appliquée étant choisie selon une règle de priorité prédéterminée. La règle de priorité est une règle prédéterminée (i.e. définie à l’avance) qui établit un ordre de priorité entre les étiquettes. Cet ordre de priorité permet de savoir quelle étiquette choisir s’il est possible d’attribuer plusieurs étiquettes à un même pixel. Ainsi, par exemple, la règle de priorité peut être définie en fonction de la position des pixels étiquetés qui entourent un pixel d’un lot à étiqueter. En effet, comme cela a été indiqué précédemment, une image est une matrice de pixels, chaque pixel peut potentiellement être en contact avec jusqu’à huit autres pixels. Plus précisément, chaque pixel étant un carré, il peut être en contact avec quatre autres pixels sur ses côtés (gauche, droite, haut et bas) et avec quatre autres pixels en diagonale (haut gauche, bas gauche, haut droite et bas droite). Ainsi, une règle de priorité peut être définie de sorte qu’une étiquette d’un pixel en contact avec un côté d’un pixel à étiqueter sera prioritaire sur une étiquette d’un pixel en contact avec une diagonale d’un pixel à étiqueter. Cet exemple est illustré sur la FIG. 13 , Sur la FIG. 13 , les pixels « a » sont des pixels d’un lot à étiqueter. Les étiquettes 1 et 2 sont connexes au lot de pixels en cours d’étiquetage, les pixels « a » prendront l’étiquette « 2 » qui est prioritaire dans le voisinage. Selon un autre exemple illustré sur la FIG. 14 , le pixel P1 à étiqueter peut prendre les étiquettes des pixels qui lui sont directement adjacents. Ainsi, selon cet exemple, le pixel P1 peut prendre les étiquettes 1, 2, 3 ou 4. Selon cet exemple, l’ordre de priorité est défini comme suit : le pixel de gauche est prioritaire sur le pixel haut-gauche. Le pixel haut-gauche est prioritaire sur le pixel du haut. Le pixel du haut est prioritaire sur le pixel haut-droit. Donc selon l’exemple ici présenté, le pixel étiqueté 1 est prioritaire sur le pixel étiqueté 2, qui est priorité sur le pixel étiqueté 3, lui-même prioritaire sur le pixel étiqueté 4. Donc selon l’exemple ici présenté, P1 prend l’étiquette 1 selon la règle de priorité. Selon une autre configuration, illustrée sur la FIG. 15 , aucune étiquette n’est connexe du lot à étiqueter de pixels « a », une nouvelle étiquette (l’étiquette « 2 ») est alors créée (étape 106) et les pixels « a » du lot prendront donc la nouvelle étiquette, l’étiquette « 2 ». Equivalence Tel que schématisé sur la FIG. 2 et la FIG. 20 , le procédé 100 comprend en outre une étape 104c d’enregistrement et traitement d’équivalences. Il est rappelé qu’une équivalence doit être traitée lorsque deux pixels étiquetés avec des étiquettes distinctes sont en contact. Si deux pixels connexes et étiquetés avec des étiquettes sont détectés 104d, les deux étiquettes sont comparées 104c1 selon une table d’équivalences prédéterminée comprenant des relations d’équivalences entre des étiquettes qui pointent vers d’autres étiquettes (i.e. la table d’équivalence comprend des relations d’équivalence entre des étiquettes qui sont équivalentes à d’autres étiquettes). Si une étiquette, dans la table d’équivalence, pointe vers elle-même, elle est dite étiquette mère. Une étiquette, dans la table d’équivalence, qui pointe vers une autre étiquette est dite étiquette fille. Le traitement des équivalences consiste à rechercher l’étiquette mère de chaque étiquette dont il faut créer l’équivalence. Les étiquettes filles sont mémorisées. Puis, les étiquettes mères trouvées associées à au moins 2 étiquettes filles sont comparées 104c1, la plus ancienne étiquette mère (i.e. une étiquette mère ayant une date de création dans le procédé, la plus ancienne ce qui correspond à l’étiquette mère avec l’étiquette la plus basse dans les tables d’équivalences), remplace 104c2 les étiquettes filles mémorisées et associées à la plus récente des étiquettes mères (ayant une date de création dans le procédé, la plus récente). Si les étiquettes mères trouvées associées à aux moins deux étiquettes filles sont identiques, l’étiquette mère est identifiée comme étiquette mère dans la table d’équivalence et les étiquettes filles dans la table d’équivalence sont modifiées 104c2 pour devenir identiques à l’étiquette mère identifiée. En d’autres termes encore, au démarrage du procédé, toutes les étiquettes de la table d’équivalences sont des étiquettes mères car elles pointent vers elles-mêmes. A chaque création d’équivalence, une étiquette mère est mise à jour et pointe vers une étiquette qui n’est pas elle-même, elle devient alors une étiquette fille. Durant la recherche des étiquettes mères, il est possible de lire une ou plusieurs étiquettes filles avant de trouver l’étiquette mère. A titre d’exemple, dans un cas pour lequel les étiquettes sont référencées A, B, C et D. Selon cet exemple des équivalences pour A et B sont recherchées. Si, dans la table d’équivalence, A pointe vers A, c’est une étiquette mère. La recherche de l’étiquette mère de A est alors terminée. Si, dans la table d’équivalences, B pointe vers C, C pointe vers D et D pointe vers D, D est une mère, B et C sont des filles (les filles de D) la recherche de la mère de B est terminée). Si A est plus ancienne que D alors les étiquettes B, C et D sont toutes les trois mises à jour pour pointer vers A. Si D est plus ancienne que A alors A, B et C sont mises à jour pour pointer vers D. Lors d’un traitement d’équivalence, le plus souvent, une étiquette mère est mise à jour et éventuellement des étiquettes filles sont mises à jour. Une table d’équivalence est schématisée sur la FIG. 16 , cet exemple de table d’équivalences peut être utilisé avec la situation exemple de la FIG. 1 . Sur la FIG. 1 , tel que décrit précédemment, quatre pixels ont reçu l’étiquette 3 et huit pixels ont reçu l’étiquette 2. Tel qu’illustré sur cet exemple, les pixels étiquetés 3 et les pixels étiquetés 2 sont connexes. Il est donc nécessaire de comparer les étiquettes selon la table d’équivalences pour n’avoir qu’un seul ensemble de pixels ayant la même étiquette. Selon l’exemple ici présenté, la table d’équivalences de la FIG. 7 indique que l’étiquette 3 pointe vers l’étiquette 2 qui est une étiquette mère. Une étiquette est dite mère quand elle pointe vers elle-même. C’est le cas de l’étiquette 2. En d’autres termes, selon l’exemple ici présenté, l’étiquette 3 pointe vers l’étiquette 2. On recherche l’étiquette 2 dans la table d’équivalences. L’étiquette 2 pointe vers elle-même, il s’agit donc d’une étiquette mère. Ainsi, les pixels initialement étiquetés 3 voient leur étiquette être modifiée pour recevoir l’étiquette 2 selon cette table d’équivalences 104c2. Selon une disposition particulière, la table d’équivalences est établie de sorte qu’une étiquette plus récente pointe vers une étiquette antérieure avec qui elle est en contact. En d’autres termes, selon les exemples ici présentés, les étiquettes sont des étiquettes numériques, la première étiquette créée est l’étiquette 1, puis l’étiquette 2 a été créée, etc. Ainsi, selon cet exemple, plus une étiquette a une valeur numérique élevée, plus elle est apparue récemment dans le procédé. Si deux étiquettes distinctes sont en contact, l’étiquette la plus élevée pointe (est l’étiquette fille) de l’étiquette ayant la valeur la plus basse. Cette disposition permet très avantageusement d’associer sous une seule étiquette tous les embranchements d’un objet présentant une forme atypique. En outre, d’une manière particulièrement astucieuse, lorsqu’une étiquette est choisie selon la règle de priorité prédéterminée, cette étiquette est enregistrée (étape 104c) dans la table d’équivalences, comme étiquette équivalente aux autres étiquettes différentes au contact du lot de pixels à étiqueter. En d’autres termes, selon cette disposition, lors de l’étiquetage d’un lot de pixels, si le lot de pixels est en contact avec plusieurs pixels déjà étiquetés alors une étiquette est choisie (parmi celles en contact) en utilisant la règle de priorité. Cela signifie que le lot de pixels qui vient d’être étiqueté est en contact avec d’autres étiquettes. Pour éviter d’avoir à traiter des équivalences ultérieurement, la table d’équivalences est mise à jour en temps réel et une équivalence est créée entre l’étiquette qui a été choisie selon la règle de priorité et les autres étiquettes en contact avec le lot de pixels. Cette disposition permet de regrouper rapidement le plus grand nombre de pixels sous la même étiquette. Résolution des équivalences Selon une disposition particulièrement avantageuse, le procédé comprend en outre une étape 108 de résolution de la table d’équivalences en attribuant à chaque étiquette fille l’étiquette mère correspondante la plus ancienne possible. Il est précisé que par étiquette mère la plus ancienne possible il est entendu une étiquette mère dont une date de création, dans le procédé, est la plus ancienne possible par rapport aux dates de création des autres étiquettes mères. Typiquement les étiquettes peuvent avoir des valeur numériques ou alphabétiques incrémentales. Ainsi, typiquement, dans le cas d’étiquettes ayant des valeurs numériques, l’étiquette 1 est l’étiquette la plus ancienne. De même, dans le cas d’étiquettes ayant des valeurs alphabétiques, l’étiquette A peut être l’étiquette la plus ancienne. D’une manière préférentielle, cette étape peut être réalisée lorsque les pixels ont été étiquetés. Cette étape 108 consiste alors à reparcourir la table d’équivalences et à rechercher l’étiquette mère la plus ancienne pour chaque étiquette fille. En d’autres termes, selon l’exemple de la FIG. 17 , l’étiquette 6 pointe vers l’étiquette 5, et les étiquettes 5 et 4 pointent vers l’étiquette 3. De plus, l’étiquette 3 pointe vers l’étiquette 2. L’étiquette 2 pointant vers elle-même est une étiquette mère. L’étape 108 de résolution permet donc de corriger la table d’équivalences pour que les étiquettes 2 à 6 pointent vers l’étiquette 2, tel qu’illustré sur la FIG. 18 . Après la résolution de la table d’équivalences, le procédé 100 comprend une étape 109 dans laquelle l’image est parcourue pour modifier les étiquettes dont la relation d’équivalence a changé lors de l’étape de résolution de la table d’équivalences, de sorte que les étiquettes qui sont devenues des étiquettes filles dans une relation d’équivalence sont modifiées pour devenir identiques à leur étiquette mère respective. Cette étape permet de regrouper sous une même étiquette mère tout un groupe de pixels connexes sans qu’une ramification ne puisse être oubliée. Fourniture de l’image acquise Comme indiqué précédemment, à l’issue du procédé 100, l’image acquise comprenant les pixels étiquetés est fournie 110 à un dispositif tiers en vue d’un traitement ultérieur. Il est précisé que par dispositif tiers, il est entendu par exemple, un système informatique, un véhicule utilisant l’image acquise ou un objet mobile utilisant l’image acquise pour se guider. Bien entendu cette liste n’est pas exhaustive et d’autres exemples de dispositifs tiers sont possibles. En outre, par traitement ultérieur, il est entendu par exemple : une utilisation pour guider un véhicule ou un objet, ou par exemple une utilisation pour permettre la reconnaissance d’un élément recherché sur une image. A l’issue du procédé 100, l’image acquise peut aussi être fournie 110 à un dispositif tiers utilisant le traitement réalisé pour définir à quel objet apparaissant dans l’image appartient chaque pixel de l’image. Ceci permet de calculer des caractéristiques de cet objet, par exemple sa surface. L’image acquise peut aussi être fournie 110 à un système implémentant un procédé de type « partage des eaux ». Le procédé 100 décrit dans l’invention peut s’insérer dans une chaine de traitement dont la finalité est la détection et l’identification d’objets dans l’image. Il est aussi précisé que le dispositif optronique qui sera décrit ci-après peut être intégré dans le dispositif tiers. Dispositif optronique Selon un autre aspect, il est proposé un dispositif optronique comprenant un ou plusieurs capteurs optiques permettant d’acquérir une ou plusieurs images. En outre, le dispositif optronique comprend de la circuiterie électronique (système informatique 200) adaptée pour implémenter un procédé 100. Tel que schématisé sur la FIG. 19 , le système informatique 200 peut comporter, reliés par un bus de communication 210 : un processeur 201 ; une mémoire vive 202 ; une mémoire morte 203, par exemple de type ROM (« Read Only Memory » en anglais) ou EEPROM (« Electrically-Erasable Programmable Read Only Memory » en anglais) ; une unité de stockage 204, telle qu’un disque dur HDD (« Hard Disk Drive » en anglais), ou un lecteur de support de stockage, tel qu’un lecteur de cartes SD (« Secure Digital » en anglais) ; et un gestionnaire d’interfaces d’entrées-sorties 205. Le processeur 201 est capable d’exécuter des instructions chargées dans la mémoire vive 202 à partir de la mémoire morte 203, d’une mémoire externe, d’un support de stockage (tel qu’une carte SD), ou d’un réseau de communication. Lorsque le système informatique 200 est mis sous tension, le processeur 201 est capable de lire de la mémoire vive 202 des instructions et de les exécuter. Ces instructions forment un programme d’ordinateur permettant l’implémentation, par le processeur 201, du procédé 100. Tout ou partie du procédé 100 peut ainsi être implémenté sous forme logicielle par exécution d’un ensemble d’instructions par une machine programmable, par exemple un processeur de type DSP (« Digital Signal Processor » en anglais) ou un microcontrôleur, ou être implémenté sous forme matérielle par une machine ou un composant dédié, par exemple un composant FPGA (« Field Programmable Gate Array » en anglais) ou ASIC (« Application-Specific Integrated Circuit » en anglais). D’une manière générale, le système informatique 200 comporte de la circuiterie électronique adaptée et configurée pour implémenter, sous forme logicielle et/ou matérielle, le procédé en relation avec le système informatique 200 en question. Produit programme d’ordinateur Selon un autre aspect, il est aussi proposé un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour exécuter le procédé 100. Support de stockage Selon un autre aspect, il est aussi proposé un support de stockage non transitoire sur lequel est stocké le programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour exécuter le procédé 100. Procédé (100) d’étiquetage de pixels d’une image comprenant une pluralité de pixels, l’image étant acquise par un dispositif optronique qui comprend de la circuiterie électronique (200) pour implémenter le procédé (100) d’étiquetage de pixels, le procédé (100) étant caractérisé en ce qu’il comprend au moins les étapes suivantes : - acquérir (101) au moins un lot à étiqueter comprenant au moins deux pixels connexes à étiqueter ; - déterminer (102) s’il y a au moins un pixel déjà étiqueté au contact du lot à étiqueter ; - s’il y a au moins un pixel déjà étiqueté avec au moins une étiquette au contact du lot à étiqueter, alors appliquer (104) l’au moins une étiquette aux pixels du lot à étiqueter ; - s’il n’y a pas au moins un pixel déjà étiqueté dans le voisinage du lot à étiqueter, alors créer (106) une nouvelle étiquette ; - fournir (110) l’image acquise comprenant les pixels étiquetés à un dispositif tiers en vue d’un traitement ultérieur. Procédé (100) selon la revendication 1, dans lequel s’il y a plusieurs pixels déjà étiquetés avec des étiquettes différentes au contact du lot à étiqueter (104d), alors appliquer (104b) l’une des étiquettes différentes à l’au moins un pixel du lot à étiqueter, l’étiquette appliquée étant choisie selon une règle de priorité prédéterminée. Procédé (100) selon la revendication 2, dans lequel si deux pixels connexes et étiquetés avec des étiquettes distinctes sont détectés (104d), les deux étiquettes sont comparées (104c1) selon une table d’équivalences prédéterminée comprenant des relations d’équivalences entre des étiquettes dites mères associées à des étiquettes dites filles. Procédé (100) selon larevendication 3, dans lequel, les étiquettes mères trouvées associées à aux moins deux étiquettes filles sont comparées (104c1) et la plus ancienne étiquette mère est identifiée comme étiquette mère dans la table d’équivalences et les étiquettes filles dans la table d’équivalences sont modifiées (104c2) pour devenir identiques à l’étiquette mère identifiée. Procédé (100) selon larevendication3, dans lequel, les étiquettes mères trouvées associées à aux moins deux étiquettes filles sont identiques et l’étiquette mère est identifiée comme étiquette mère dans la table d’équivalence et les étiquettes filles dans la table d’équivalence sont modifiées (104c2) pour devenir identiques à l’étiquette mère identifiée. Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, comprenant une étape (108) de résolution de la table d’équivalence en attribuant à chaque étiquette fille l’étiquette mère correspondante la plus ancienne possible. Procédé (100) selon la revendication 6 comprenant une étape dans laquelle l’image est parcourue pour modifier (109) les étiquettes dont la relation d’équivalence a changé lors de l’étape de résolution de la table d’équivalence, de sorte que les étiquettes qui sont devenues des étiquettes filles dans une relation d’équivalence sont modifiées pour devenir identiques à leur étiquette mère respective. Procédé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel l’étape d’acquisition (101) d’au moins un lot à étiqueter comprend l’acquisition de plusieurs lots qui ne sont pas en contact. Dispositif optronique caractérisé en ce qu’il comprend de la circuiterie électronique (200) pour implémenter un procédé d’étiquetage de pixels qui comprend au moins les étapes suivantes : - acquérir (101) au moins un lot à étiqueter comprenant au moins deux pixels connexes à étiqueter ; - déterminer (102) s’il y a au moins un pixel déjà étiqueté au contact du lot à étiqueter ; - s’il y a au moins un pixel déjà étiqueté avec au moins une étiquette au contact du lot à étiqueter, alors appliquer (104) l’au moins une étiquette aux pixels du lot à étiqueter ; - s’il n’y a pas au moins un pixel déjà étiqueté dans le voisinage du lot à étiqueter, alors créer (106) une nouvelle étiquette ; - fournir (110) l’image acquise comprenant les pixels étiquetés à un dispositif tiers en vue d’un traitement ultérieur. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour exécuter le procédé (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Support de stockage non transitoire sur lequel est stocké un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour exécuter le procédé (100) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, lorsque lesdites instructions sont lues depuis ledit support de stockage non transitoire et exécutées par un processeur.