Brevet FR3158256A1 — publié le 20250718

L’invention porte sur un dispositif de préhension (1) pour au moins une pièce (3) comprenant un ou plusieurs points d’attache (4) à une plaque (5). Selon l’invention, le dispositif de préhension (1) comporte au moins un préhenseur (2) comprenant des moyens de préhension de la pièce (3) et des moyens de libération de la pièce (3), le dispositif de préhension comprenant également des moyens de déplacement du préhenseur (2) dans l’espace (X,Y,Z) et une unité de commande apte à acquérir les coordonnées du ou des points d’attache (4) de la pièce (3) et à commander les moyens de préhension de la pièce (3), les moyens de libération de la pièce (3) et les moyens de déplacement du ou des préhenseurs (2). Figure pour l’abrégé : Fig.1 Dispositif de préhension La présente invention concerne le domaine technique des dispositifs de préhension, pour au moins une pièce comprenant un ou plusieurs points d’attache à une plaque. De manière connue, un laser découpe des pièces voulues dans une plaque. La plaque pouvant être métallique ou comprenant des matériaux non ferreux tels que l’aluminium ou le cuivre ainsi que des matériaux plastiques. Les moyens de découpe associés sont adaptés à l’utilisation du matériau. Dans le domaine ci-dessus, il est connu de récupérer de telles pièces usinées par laser manuellement, c’est-à-dire qu’un opérateur au moyen, par exemple, d’un marteau, frappe la plaque au niveau des points d’attache pour libérer la pièce. La pièce est ainsi éjectée de la plaque et ces deux étapes successives peuvent entraîner des dommages sur la pièce. De plus, il s’agit d’une étape laborieuse pour l’opérateur. L’invention vise à pallier ces problèmes en proposant un dispositif automatisé et sécurisé. Avantageusement, l’automatisation des étapes de libération d’un point d’attache et de récupération de la pièce permettent de s’affranchir des opérations manuelles et facilite ainsi le travail à ces postes. Ainsi, l’invention concerne un dispositif de préhension pour au moins une pièce comprenant un ou plusieurs points d’attache à une plaque. Selon l’invention, le dispositif de préhension comporte au moins un préhenseur comprenant des moyens de préhension de la pièce et des moyens de libération de la pièce, le dispositif de préhension comprenant également des moyens de déplacement du préhenseur dans l’espace (X,Y,Z) et une unité de commande apte à acquérir les coordonnées du ou des points d’attache de la pièce et à commander les moyens de préhension de la pièce, les moyens de libération de la pièce et les moyens de déplacement du ou des préhenseurs. La mise en œuvre d’un préhenseur automatisé par une unité de commande avec une double fonction, à savoir la libération d’une pièce dans la plaque et l’enlèvement de ladite pièce de la plaque permet un gain de temps dans le procédé de préhension de la pièce tout en garantissant l’intégrité de la pièce. Avantageusement, la mise en œuvre d’un tel préhenseur permet au dispositif de préhension selon l’invention d’être également compatible avec l’enlèvement d’une pièce sans point d’attache à la plaque. Selon une caractéristique de l’invention, les moyens de libération de la pièce comprennent un module de libération d’un point d’attache situé sur une face inférieure du préhenseur destinée à être en vis-à-vis de la plaque, le module de libération comprenant une partie extérieure coupante apte à translater et avoir un mouvement de rotation selon la direction Z. La mise en œuvre d’un module de libération d’un point d’attache au niveau du préhenseur permet de compacter le dispositif de préhension. La mise en œuvre d’une pointe ou d’une partie coupante est compatible avec la plupart des procédés de découpe laser pour libérer un point d’attache, il s’agit en effet d’un acte de perçage au niveau d’un point d’attache. Selon une autre caractéristique de l’invention, le dispositif de préhension comprend des moyens de dépose de la pièce, l’unité de commande étant apte à commander les moyens de dépose ladite pièce. Prévoir la dépose des pièces permet de libérer et d’empiler plusieurs pièces à la suite à un endroit choisi. Selon une forme de réalisation de l’invention, les moyens de préhension du préhenseur comprennent des ventouses situées sur une face inférieure du préhenseur destinée à être en vis-à-vis de la plaque. L’utilisation d’une ventouse permet une prise efficace et sécurisée d’une pièce libérée de la plaque. Selon une encore une autre caractéristique de l’invention, les ventouses sont des ventouses pneumo-magnétiques. Les ventouses pneumo-magnétiques ont une double fonction pneumatique et magnétique augmentant ainsi la prise des ventouses sur la plaque et permettant de sélectionner les ventouses que l’on souhaite activer. De plus, l’utilisation de ventouse permet à la fois de prélever une pièce mais également de la déposer. Ce type de ventouse permet également l’utilisation du dispositif de préhension sur divers matériaux. Selon une forme de réalisation de l’invention, l’unité de commande est apte à commander les ventouses indépendamment les unes autres. Activer certaines ventouses de manière indépendante permet de cibler les ventouses en vis-à-vis de la pièce dans la plaque pour ne récupérer que la pièce lorsque le préhenseur est en contact avec la plaque. Selon une forme de réalisation de l’invention, au moins deux ventouses comprennent des dimensions différentes. Prévoir des ventouses de grande et de petite dimension permet au préhenseur de pouvoir récupérer toutes tailles de pièce, les plus grosses ventouses permettant de soulever de plus lourdes pièces. Selon une caractéristique de l’invention, chaque ventouse est montée sur un vérin pneumatique apte à se déplacer selon la direction Z et l’unité de commande est apte à activer les vérins indépendamment les uns des autres. De cette manière, les ventouses ont une course limitée vers la plaque et les ventouses qui ne sont pas actives peuvent, par exemple, être utilisées pour appuyer sur la plaque en dehors de la pièce afin d’éviter que la pièce se coince dans le squelette de la plaque et facilite ainsi son enlèvement. La commande indépendante des vérins permet également de pouvoir disposer la pièce dans un bac choisi sans conflit avec les bords et, par exemple, d’empiler plusieurs pièces côte à côte. Selon une forme de réalisation de l’invention, le dispositif de préhension comprend un banc robotique apte à déplacer le ou les préhenseurs. Selon une forme particulière de l’invention, le banc robotique comprend un bras horizontal monté sur un bâti apte à translater le long du bâti selon la direction X et un bras vertical monté sur le bras horizontal apte à translater le long du bras horizontal selon la direction Y et à translater selon la direction Z, un préhenseur étant monté à une extrémité du bras vertical de manière à avoir une face inférieure du préhenseur en vis-à-vis de la plaque. Selon une caractéristique de l’invention, le bras vertical comprend à une de ses extrémités une couronne apte à la rotation du préhenseur autour de l’axe Z et un système glissière permettant le déplacement d’une partie du préhenseur dans le plan (X’,Y’). Le référentiel (X’,Y’,Z) est le système de référence d’un préhenseur en mouvement dans l’espace (X,Y,Z) préalablement défini correspondant au système de référence du banc robotique. Selon cette forme de réalisation, le ou les préhenseurs présentent toujours une face inférieure parallèle à la plaque orthogonale à la direction Z. La mise en œuvre de moyens de rotation du préhenseur permet de positionner le préhenseur de manière optimale face à la pièce à enlever. Selon la forme de réalisation de moyens de préhension comprenant des ventouses, cela permet de placer les ventouses sur la pièce hors des lignes de découpe, optimisant ainsi la prise de la pièce. Le système glissière permet également d’affiner la position des moyens de préhension de la pièce, et notamment lorsque des ventouses de différentes tailles sont utilisées afin de placer les ventouses souhaitées à l’endroit adéquat. Selon une forme de réalisation de l’invention, le dispositif de préhension comprend en outre un système de détection situé à proximité du préhenseur apte à détecter un point d’attache, l’unité de commande étant apte à adapter le déplacement du préhenseur en fonction des informations obtenues par le système de détection. L’ajout d’un système de détection tel qu’une caméra au niveau du préhenseur permet d’accroitre la précision et notamment les coordonnées précises du point d’attache afin d’ajuster au mieux la position des moyens de libération de la pièce du préhenseur. L’invention concerne également un procédé d’enlèvement d’une pièce comprenant au moins un point d’attache à une plaque comprenant les étapes suivantes : - Mise en œuvre de la plaque dans un dispositif de préhension selon l’invention, - Acquisition des informations suivantes : nombre de point d’attache de la pièce à la plaque et coordonnées de chacun des points, - Déplacement du préhenseur de manière à disposer les moyens de libération de la pièce en regard du premier point d’attache, - Libération du premier point d’attache, - Répétition des deux étapes précédentes jusqu’au dernier point d’attache, - Déplacement du préhenseur de manière à disposer les moyens de libération en regard du dernier point d’attache, - Activation des moyens de libération de la pièce, - Libération du dernier point d’attache et, - Enlèvement de la pièce. Avantageusement, l’étape de libération du dernier point d’attache s’accompagne de l’enlèvement de la pièce. Selon une caractéristique de l’invention, le procédé d’enlèvement d’une pièce comprend en outre l’étape suivante : - Activation des moyens de préhension de la pièce, avant l’étape d’activation des moyens de libération de la pièce. Selon la forme de réalisation des moyens de préhension de la pièce, par exemple comprenant des ventouses montées sur des vérins activables indépendamment les uns des autres, l’activation des ventouses en regard de la pièce permet d’assurer la tenue en place de la pièce lors de la libération du dernier point d’attache, et l’activation des ventouses et des vérins situées hors de la pièce permet de maintenir le squelette bordant la pièce lors de l’extraction. Les étapes précises du procédé d’enlèvement d’une pièce relative à différentes formes de réalisation du dispositif de préhension selon l’invention sont décrites ci-après. Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. De plus, diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent de la description annexée effectuée en référence aux dessins qui illustrent des formes, non limitatives, de réalisation de l'invention et où : FIG. 1 est une vue en perspective d’un exemple de dispositif de préhension selon l’invention, FIG. 2 est une vue en perspective d’un détail du dispositif de préhension de la FIG. 1 , FIG. 3 est une vue en perspective du détail de la FIG. 2 selon un autre angle de vue, FIG. 4 est une vue en perspective d’un détail du dispositif de préhension de la FIG. 1 , FIG. 5 est une vue à plat du dessus de la FIG. 2 , FIG. 6 est une vue à plat du dessous de la FIG. 2 , FIG. 7 est une vue en perspective d’un exemple de réalisation d’un moyen de libération de la pièce d’un dispositif de préhension selon l’invention, FIG. 8 est une vue du dessus d’un exemple de plaque portant des pièces compatibles avec le dispositif de préhension selon l’invention, FIG. 9 est une vue en perspective d’une étape de réalisation du procédé d’enlèvement d’une pièce selon l’invention, FIG. 10 est une vue en perspective d’une étape de réalisation du procédé d’enlèvement d’une pièce selon l’invention, FIG. 11 est une vue en perspective d’une étape de réalisation du procédé d’enlèvement d’une pièce selon l’invention, et FIG. 12 est une vue en perspective d’une étape de réalisation du procédé d’enlèvement d’une pièce selon l’invention. Il est à noter que sur ces figures les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différentes variantes peuvent présenter les mêmes références. L’invention vise à proposer un système de prélèvement d’au moins une pièce prédécoupée dans une plaque. A ces fins, un dispositif de préhension désigné par la référence 1 tel qu’illustré à la FIG. 1 comprend au moins un préhenseur 2 doté de double moyens, d’une part, de moyens de libération de la pièce 3 qui comprend au moins un point d’attache 4 à une plaque 5, et d’autre part, de moyens de préhension de ladite pièce 3 afin de l’enlever entièrement de la plaque 5. Selon certaines formes de réalisation et notamment la forme de réalisation illustrée, les moyens de préhension peuvent également servir de moyens de dépose de la pièce 3 dans un endroit choisi tel qu’un bac à proximité du dispositif de préhension 1. Selon la forme de réalisation illustrée à la FIG. 1 , le dispositif de préhension 1 comprend deux préhenseurs 2 montés chacun sur un banc robotique 10. Au sens de l’invention, le banc robotique 10 permet le mouvement du préhenseur 2 dans l’espace (X,Y,Z). Selon une forme de réalisation non illustrée, le dispositif de préhension 1 comprend un préhenseur 2 unique apte à la réalisation de l’invention. La mise en œuvre de deux préhenseurs 2 est possible sur un tel banc robotique 10 et permet d’accélérer les opérations, les deux préhenseurs 2 pouvant opérer parallèlement sur différentes zones de la plaque 5 sans rentrer en conflit l’in avec l’autre. Un banc robotique 10 compatible avec l’invention et illustré à la FIG. 1 sous la forme d’un robot cartésien comprend un bâti 11 sur lequel est monté deux bras horizontaux 12 aptes à translater le long du bâti 11 selon la direction X. Le banc robotique 10 comprend également deux bras verticaux 13. Chaque bras horizontal 12 porte un bras vertical 13, un bras vertical 13 étant apte à translater selon la direction Z et selon la direction Y par rapport au bras horizontal 12 respectif. D’autres formes de réalisation (non illustrée) comprenant un banc robotique 10 comportant un bras robotique unique articulé permettant au préhenseur 2 une liberté de mouvement dans l’espace (X,Y,Z) sont compatibles avec l’invention. Le dispositif de préhension 1 comprend une unité de commande (non représentée) apte à cartographier la plaque 5, la cartographie pouvant être obtenue par exemple par FAO (Fabrication Assistée par Ordinateur). Les coordonnées du ou des points d’attache 4 de chacune des pièces 3 prédécoupées à enlever de la plaque 5 sont ainsi connues. L’unité de commande est également apte à commander le banc robotique 10 permettant le déplacement du ou des préhenseurs 2. Les figures 2 et 3 illustrent un préhenseur 2 monté sur un bras vertical 13. Selon la forme de réalisation illustrée, le préhenseur 2 a sensiblement la forme d’un parallélépipède rectangle avec une face supérieure comprenant une interface permettant de le fixer au bras vertical 13 et une face inférieure destinée à être sensiblement parallèle à la plaque 5 et notamment à la pièce 3 à enlever. Selon la forme de réalisation illustrée aux figures 2, 3 et 4, l’interface de connexion entre le préhenseur 2 et le bras vertical 13 comprend une couronne 20 permettant la rotation du préhenseur 2 autour de l’axe Z qui est l’axe longitudinal du bras vertical 13. Un moteur d’orientation 21 est monté sur le bras vertical 13 afin d’actionner la couronne 20. L’ajout d’un mouvement rotatif autour de l’axe Z pour le préhenseur 2 définit un référentiel du préhenseur (X’,Y’,Z). L’unité de commande permet également de commander le moteur d’orientation 21 afin d’agir sur les moyens de rotation du ou des préhenseurs 2. Selon la forme de réalisation illustrée, l’interface de connexion entre le préhenseur 2 et le bras vertical 13 comprend également un système glissière formé par deux ensembles de deux patins 22 aptes à translater respectivement dans deux rails de translation 23 parallèles situés sur la face supérieure du préhenseur 2 permettant à une partie du préhenseur 2 un mouvement de translation selon la direction Y’. Un moteur de translation 24 monté sur le préhenseur 2 est apte à agir sur la courroie reliée aux rails de translation 23 afin de permettre un mouvement de translation relative d’une partie du préhenseur 2 par rapport au bras vertical 13. Selon la forme de réalisation illustrée et notamment visible aux figures 5 et 6, le préhenseur 2 comprend une enveloppe extérieure 25 en translation avec une partie centrale 26 fixée à la couronne 20. Le moteur de translation 24 permet alors la translation de l’enveloppe extérieure 25 par rapport à la partie centrale 26 du préhenseur 2. L’unité de commande permet également de commander le moteur de translation 24 afin d’agir sur les moyens de translation relative du préhenseur 2. Selon la forme de réalisation illustrée notamment aux figures 4 et 6, les moyens de préhension et de dépose de la pièce 3 sont assurés par un ensemble de ventouses 30 positionnées sur sa face inférieure d’un préhenseur 2. Afin de pouvoir s’adapter aux différentes tailles de pièce 3 à enlever, une moitié de l’enveloppe extérieure 25 comprend un ensemble de six ventouses 30 de grande taille et une autre moitié comprend un ensemble de dix ventouses 30 de petite taille. Et, la partie centrale 26 comprend un ensemble de six ventouses 30 de petite taille. D’autres dispositions, tailles et technologies de ventouses 30 sur la face inférieure du préhenseur 2 sont compatibles avec l’invention. Selon la forme de réalisation illustrée, les ventouses 30 sont des ventouses pneumo-magnétiques. Les ventouses 30 pneumo-magnétiques, lorsqu’elles sont activées, permettent d’exercer une force magnétique et/ou une force pneumatique sur la surface avec laquelle elles sont en contact. D’autres types de ventouses 30 sont compatibles selon les matériaux utilisés et selon la nature et forme des points d’attache 4 de la pièce 3 à la plaque 5. Chaque ventouse 30 est montée sur un vérin 32 permettant ainsi un mouvement de translation de la ventouse 30 indépendamment les unes des autres selon la direction Z. Un vérin 32 est piloté pour faire sortir ou rentrer une tige 31 sur laquelle est fixée une ventouse 30. Des blocs de commandes sont prévus afin, d’une part, d’activer les propriétés magnétiques et/ou pneumatiques de chacune des ventouses 30, et d’autres part d’activer ou non chaque vérin 32 indépendamment les uns des autres. Selon la forme de réalisation illustrée, de tels blocs de commande comprennent des ilots de distribution pneumatique 33 situés de part et d’autre de l’enveloppe extérieure 25 du préhenseur 2. D’autres configurations sont possibles dans le cadre de l’invention. L’unité de commande permet d’agir sur les blocs de commande pour piloter indépendamment les ventouses 30 et les vérins 32. Le préhenseur 2 selon l’invention est également doté de moyens de libération de la pièce 3 dans la plaque 5. Selon la forme de réalisation illustrée, les moyens de libération de la pièce 3 comprennent un module de libération 40 comprenant une partie extérieure coupante apte à translater selon la direction Z visible notamment aux figures 6 et 7. La FIG. 7 illustre un module de libération 40 comprenant un foret 41 compatible par exemple avec des points d’attache 4 sur une plaque 5 métallique sous la forme d’une languette de rattachement. A ses fins, le dispositif de préhension 1 comprend deux moteurs du module de libération 42 permettant au foret 41 de tourner sur lui-même et de translater selon la direction Z afin de l’amener au contact de la plaque 5 et notamment du point d’attache 4 à libérer. D’autres moyens de libération selon la nature des matériaux et la forme des points d’attache 4 sont mis en œuvre dans le cadre de l’invention. Selon d’autres formes de réalisation, la plaque 5 comprend des matériaux non ferreux tels que l’aluminium, l’inox ou encore le bois. Et, le module de libération 40 peut par exemple comprendre un laser pour faire fondre un point d’attache 4. L’unité de commande permet également de commander les moyens de libération de la pièce 3, et notamment, selon la forme de réalisation illustrée, le ou les moteurs du module de libération 42 agissant sur le module de libération 40. Afin de mettre en œuvre le dispositif de préhension 1 selon l’invention, une première étape consiste à disposer une plaque 5 comprenant une pièce 3 à enlever dans le dispositif de préhension 1. Une telle plaque 5 illustrée à la FIG. 8 comprend plusieurs pièces 3 de tailles et formes différentes. Selon la forme de réalisation illustrée, les pièces 3 comprennent toutes au moins un point d’attache 4 à la plaque 5. Une plaque 5 comprenant des pièces 3 totalement découpées de la plaque 5 peut également être mise en œuvre dans le dispositif de préhension 1. L’étape consistant à libérer la pièce 3 est alors simplement passée. L’unité de commande détient les informations de cartographie de la plaque 5 et notamment les coordonnées du ou des points d’attache 4 de chaque pièce 3 dans la plaque 5. Ces informations peuvent être rentrées manuellement dans le système de commande ou récupérées directement depuis un poste de travail en amont. L’étape suivante consiste à activer les moyens de déplacement d’un des préhenseurs 2 de manière à disposer le module de libération 40 en regard du premier point d’attache 4. Pour ce faire, le bras horizontal 12 translate selon la direction X le long du bâti 11 et le bras vertical 13 translate selon la direction Y le long du bras horizontal 12. Le bras vertical 13 translate selon la direction Z afin d’approcher le préhenseur 2 de la plaque 5. L’unité de commande pilote alors les deux moteurs du module de libération 42 afin d’activer le foret 41 pour casser le point d’attache 4. L’unité de commande pilote en même temps le moteur d’orientation 21 et le moteur de translation 24 afin de disposer des ventouses 30 choisies en dehors de la pièce 3. L’unité de commande peut en effet activer certains vérins 32 afin de placer des ventouses 30 choisies en contact de la pièce 3 pour permettre un appui des ventouses 30 sur la plaque 5 limitant ainsi des déformations de la pièce 3 et évitant que la pièce 3 se coince dans le squelette de la plaque 5. L’opération se poursuit ainsi jusqu’au dernier point d’attache 4 de la pièce 3 dans la plaque 5. Au dernier point d’attache 5, l’unité de commande pilote en même temps, les moyens de rotation et de translation relative du préhenseur 2 afin de disposer les ventouses 30 choisies en regard de la pièce 3 à prélever. Les ventouses 30 choisies sont celles adaptées à la taille de la pièce 3 à enlever. L’unité de commande pilote alors les ilots de distribution pneumatique 33 afin d’activer les vérins 32 pour descendre les ventouses 30 choisie en regard de la pièce 3 et d’activer la force pneumatique et/ou magnétiques des ventouses 30 pour que les ventouses 30 choisies viennent en prise avec la pièce 3. Cette étape est donc double. D’une part, le dernier point d’attache 4 va être cassé de manière à libérer complètement la pièce 3 et la pièce 3 va être récupérée par le préhenseur 2 tel que le montrent les figures 11 et 12. L’unité de commande pilote également les ilots de distribution pneumatique 33 afin d’activer les vérins 32 des ventouses 30 situées en dehors de la pièce 3 les amenant ainsi au contact de la plaque 5. Les vérins 32 sont mis en sortie de tige et à l’échappement, c’est-à-dire que les vérins 32 n’exercent pas de force ni en tige 31 rentrée ni en tige 31 sortie. Ces ventouses 30 situées en dehors de la pièce 3 permettent alors d’appuyer sur la plaque 5 lors de l’enlèvement afin d’empêcher que la pièce 3 se coince dans le squelette de la plaque 5. Ensuite, le procédé d’enlèvement selon l’invention comprend une étape de dépose de la pièce 3 dans un endroit choisi. Les vérins 32 des ventouses 30 extérieures à la pièce 3 sont alors activés de manière à rentrer les tiges 31 et donc de faire remonter lesdites ventouses 30. L’unité de commande pilote alors le bras vertical 13 et la bras horizontal 12 pour amener le préhenseur 2 et donc la pièce 3 libérée par exemple vers un bac déterminé. L’unité de commande désactive alors les ventouses 30 en prise avec la pièce 3 afin de la déposer à l’endroit choisie. Les pièces 3 ainsi enlevées peuvent être récupérées, par exemple dans un bac, voire triées dans des bacs différents selon divers critères tels que la taille ou la forme. Avantageusement, l’étape de dépose permet aussi d’empiler les pièces 3. Et, pour placer la pièce 3 à côté d’une pile de pièce 3 déjà formée, les vérins 32 sont pilotés de manière à pouvoir faire descendre la pièce 3 d’une hauteur correspondant à la longueur de la tige 31 correspondante. Selon la forme de réalisation illustrée à la FIG. 1 , le dispositif de préhension 1 comprend deux préhenseurs 2 pouvant agir de manière indépendante permettant ainsi de réduire le temps d’enlèvement des pièces 3 d’une plaque 5. L’unité de commande peut ainsi piloter les moyens de déplacement de chacun des préhenseurs 2 indépendamment et en parallèle de manière à ce que les préhenseurs 2 ne se touchent pas. Bien entendu, diverses autres modifications peuvent être apportées à l’invention dans le cadre des revendications annexées. Dispositif de préhension (1) pour au moins une pièce (3) comprenant un ou plusieurs points d’attache (4) à une plaque (5), caractérisé en ce que le dispositif de préhension (1) comporte au moins un préhenseur (2) comprenant des moyens de préhension de la pièce (3) et des moyens de libération de la pièce (3), le dispositif de préhension comprenant également des moyens de déplacement du préhenseur (2) dans l’espace (X,Y,Z) et une unité de commande apte à acquérir les coordonnées du ou des points d’attache (4) de la pièce (3) et à commander les moyens de préhension de la pièce (3), les moyens de libération de la pièce (3) et les moyens de déplacement du ou des préhenseurs (2). Dispositif de préhension (1) selon la revendication précédente dans lequel les moyens de libération de la pièce (3) comprennent un module de libération (40) d’un point d’attache (4) situé sur une face inférieure du préhenseur (2) destinée à être en vis-à-vis de la plaque (5), le module de libération (40) comprenant une partie extérieure coupante apte à translater et avoir un mouvement de rotation selon la direction (Z). Dispositif de préhension (1) selon l’une des revendications précédentes comprenant des moyens de dépose de la pièce (3), l’unité de commande étant apte à commander les moyens de dépose ladite pièce (3). Dispositif de préhension (1) selon l’une des revendications précédentes dans lequel les moyens de préhension du préhenseur (2) comprennent des ventouses (30) situées sur une face inférieure du préhenseur (2) destinée à être en vis-à-vis de la plaque (5). Dispositif de préhension (1) selon la revendication précédente dans lequel les ventouses (30) sont des ventouses (30) pneumo-magnétiques. Dispositif de préhension selon l’une des revendications 3 ou 4 dans lequel l’unité de commande est apte à commander des ventouses (30) indépendamment les unes autres. Dispositif de préhension (1) selon l’une des revendications 3 à 5 dans lequel au moins deux ventouses (30) comprennent des dimensions différentes. Dispositif de préhension (1) selon l’une des revendications 3 à 6 dans lequel chaque ventouse (30) est montée sur un vérin (32) pneumatique apte à se déplacer selon la direction (Z) et l’unité de commande est apte à activer les vérins (32) indépendamment les uns des autres. Dispositif de préhension (1) selon l’une des revendications précédentes comprenant un banc robotique apte à déplacer le ou les préhenseurs (2). Dispositif de préhension (1) selon la revendication précédente dans lequel le banc robotique (10) comprend un bras horizontal (12) monté sur un bâti (11) apte à translater le long du bâti (11) selon la direction (X) et un bras vertical (13) monté sur le bras horizontal (12) apte à translater le long du bras horizontal (12) selon la direction Y et à translater selon la direction (Z), un préhenseur (2) étant monté à une extrémité du bras vertical (13) de manière à avoir une face inférieure du préhenseur (2) en vis-à-vis de la plaque (5). Dispositif de préhension (1) selon la revendication précédente dans lequel le bras vertical (13) comprend à une de ses extrémités une couronne (20) apte à la rotation du préhenseur (2) autour de l’axe (Z) et un système glissière permettant le déplacement d’une partie du préhenseur (2) dans le plan (X’,Y’). Dispositif de préhension (1) selon l’une des revendications précédentes comprenant en outre un système de détection situé à proximité du préhenseur (2) apte à détecter un point d’attache (4), l’unité de commande étant apte à adapter le déplacement du préhenseur (2) en fonction des informations obtenues par le système de détection. Procédé d’enlèvement d’une pièce (3) comprenant au moins un point d’attache (4) à une plaque (5) comprenant les étapes suivantes : - Mise en œuvre de la plaque (5) dans un dispositif de préhension (1) selon l’une des revendications 1 à 12, - Acquisition des informations suivantes : nombre de point d’attache (4) de la pièce (3) à la plaque (5) et coordonnées de chacun des points, - Déplacement du préhenseur (2) de manière à disposer les moyens de libération de la pièce (3) en regard du premier point d’attache (4), - Libération du premier point d’attache (4), - Répétition des deux étapes précédentes jusqu’au dernier point d’attache (4), - Déplacement du préhenseur (2) de manière à disposer les moyens de libération en regard du dernier point d’attache (4), - Activation des moyens de libération de la pièce (3), - Libération du dernier point d’attache (4) et, - Enlèvement de la pièce (3). Procédé d’enlèvement d’une pièce (3) selon la revendication précédente comprenant en outre l’étape suivante : - Activation des moyens de préhension de la pièce (3), avant l’étape d’activation des moyens de libération de la pièce (3). Procédé d’enlèvement d’une pièce (3) selon l’une des revendications 13 ou 14 comprenant en outre une étape de dépose de la pièce (3) dans un bac choisi.