Brevet FR3163734A1 — publié le 20251226

Procédé et ensemble d’inspection par ultrasons d’une tuyauterie Le procédé d’inspection comprenant les étapes suivantes : - S10 : établissement d’un profil interne (66) d’une surface interne (5) d’un tronçon à inspecter (7) de la tuyauterie (1), comprenant une première opération (S11) de détermination d’un premier profil externe (63) de la surface externe (3) et une deuxième opération (S12) de détermination dudit profil interne (66) de la surface interne (5) ; - S20 : détection d’éventuelles indications (25) dans le volume et à la surface interne (5) du tronçon à inspecter (7) de la tuyauterie (1), une sonde ultrasonore (17) étant déplacée sur une surface externe (3) d’un tronçon (19) adjacent dudit tronçon à inspecter (7), l’étape de détection d’éventuelles indications (25) comprenant une troisième opération (S21) de détermination d’un deuxième profil externe (69) de la surface externe (3) du tronçon adjacent (19) et une quatrième opération (S22) de détection d’éventuelles indications, au cours de la quatrième opération (S22) une quatrième image ultrasonore (71) de la surface interne (5) du tronçon à inspecter (7) constituée d’ondes polarisées transversalement étant formée par la sonde ultrasonore (17), la quatrième image ultrasonore (71) étant formée en tenant compte du deuxième profil externe (69), les éventuelles indications (25) étant détectées et leurs positions sur le profil interne de la surface interne (5) du tronçon à inspecter (7) étant déterminées en utilisant la quatrième image ultrasonore (71) et le profil interne (66) préalablement établi au cours de la deuxième opération (S12). Figure pour l'abrégé : 2 Procédé et ensemble d’inspection par ultrasons d’une tuyauterie La présente invention concerne en général l’inspection par ultrasons d’une tuyauterie. L’inspection par ultrasons peut être utilisée pour détecter et dimensionner des indications dans le volume d’une tuyauterie et en particulier des fissures sur la surface interne d’une tuyauterie, y compris aux abords d’une soudure. Les sondes ultrasonores sont typiquement placées sur la surface externe de la tuyauterie, qui est plus facilement accessible que la surface interne. Toutefois, au niveau de la soudure, la surface externe présente des irrégularités importantes, qui peuvent gêner le couplage acoustique de la sonde ultrasonore à la surface externe, qui perturbent l’émission des signaux et compliquent l’interprétation des signaux recueillis. La surface interne de la tuyauterie présente elle aussi des irrégularités qui compliquent l’interprétation des signaux recueillis. Dans ce contexte, l’invention vise à proposer un procédé d’inspection par ultrasons qui permet de détecter des indications dans le volume et sur la surface interne de la tuyauterie et en particulier de dimensionner de manière fiable des fissures, même quand la tuyauterie présente des irrégularités de forme aux niveaux des surfaces externe et interne. A cette fin, l’invention porte sur un procédé d’inspection par ultrasons d’une tuyauterie, reposant sur l’emploi d’au moins deux sondes ultrasonores, comprenant les étapes suivantes : - établissement d’un profil interne d’une surface interne d’un tronçon à inspecter de la tuyauterie, une première sonde ultrasonore étant déplacée sur une surface externe dudit tronçon à inspecter à une pluralité de positions déterminées régulièrement espacées, l’étape d’établissement dudit profil interne de la surface interne comprenant, à chaque position déterminée, une première opération de détermination d’un premier profil externe de la surface externe du tronçon à inspecter et une deuxième opération de détermination dudit profil interne de la surface interne, au cours de la première opération une première image ultrasonore constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la première sonde ultrasonore positionnée avec un angle d’incidence compris entre -15° et +15° par rapport à une normale à ladite surface externe, le premier profil externe étant déterminé en analysant la première image ultrasonore, au cours de la deuxième opération une deuxième image ultrasonore constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la première sonde ultrasonore positionnée avec un angle d’incidence compris entre -15° et +15° par rapport à une normale à ladite surface externe, la deuxième image ultrasonore (65) étant formée en tenant compte du premier profil externe, le profil interne étant déterminé en analysant la deuxième image ultrasonore; - détection d’éventuelles indications dans le volume et à la surface interne du tronçon à inspecter de la tuyauterie, une deuxième sonde ultrasonore étant déplacée sur une surface externe d’un tronçon adjacent dudit tronçon à inspecter à une pluralité de positions déterminées régulièrement espacées, l’étape de détection d’éventuelles indications comprenant, à chaque position déterminée, une troisième opération de détermination d’un deuxième profil externe de la surface externe du tronçon adjacent et une quatrième opération de détection d’éventuelles indications, au cours de la troisième opération une troisième image ultrasonore constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la deuxième sonde ultrasonore positionnée avec un angle d’incidence compris entre 0° et 28° par rapport à une normale à ladite surface externe, le deuxième profil externe étant déterminé en analysant la troisième image ultrasonore, au cours de la quatrième opération une quatrième image ultrasonore de la surface interne du tronçon à inspecter constituée d’ondes polarisées transversalement étant formée par la deuxième sonde ultrasonore, la quatrième image ultrasonore étant formée en tenant compte du deuxième profil externe, les éventuelles indications étant détectées et leurs positions sur le profil interne de la surface interne du tronçon à inspecter étant déterminées en utilisant la quatrième image ultrasonore et le profil interne préalablement établi au cours de la deuxième opération. . La première sonde ultrasonore permet d’établir le profil de la surface interne du tronçon de tuyauterie inspecté. La seconde sonde ultrasonore permet de détecter les éventuelles indications se trouvant dans le volume et sur la surface interne. Dans le dernier cas, la connaissance du profil de la surface interne permet une détection fiable des indications qui seraient débouchantes, et permet également de les positionner sur la surface interne. Les indications se trouvant dans le volume sont les indications se trouvant au sein du métal constituant l’épaisseur de la tuyauterie, sans déboucher au niveau de la surface interne. En d’autres termes, ce sont les indications se trouvant dans la paroi de la tuyauterie. Les indications se trouvant sur la surface interne sont les indications qui débouchent au niveau de la surface interne. La méthode est particulièrement bien adaptée pour la détection de ce dernier type d’indication, débouchante au niveau de la surface interne. Une troisième sonde peut éventuellement être employée pour confirmer et dimensionner les éventuelles indications de fissure. Le procédé peut en outre présenter une ou plusieurs des caractéristiques ci-dessous, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : - la première sonde ultrasonore est une sonde multiélément comprenant une pluralité d’éléments émetteurs/récepteurs fonctionnant à la fois en émetteur et en récepteur ; - la deuxième image ultrasonore est formée en tenant compte du premier profil externe par application aux éléments émetteurs d’un jeu de retards de phase correspondant au premier profil externe ; - la première sonde ultrasonore est pilotée pour la formation de la première image ultrasonore selon la méthode FMC, le premier profil externe étant déterminé en analysant la première image ultrasonore par la méthode TFM ; - la première sonde ultrasonore est pilotée pour la formation de la deuxième image ultrasonore selon la méthode FMC, le profil interne étant déterminé en analysant la deuxième image ultrasonore par la méthode TFM ; - la deuxième sonde ultrasonore est une sonde multiélément comprenant une pluralité d’éléments émetteurs/récepteurs fonctionnant à la fois en émetteur et en récepteur, ou comprenant une pluralité d’éléments émetteurs et une pluralité d’éléments récepteurs distincts des éléments émetteurs ; - la quatrième image ultrasonore est formée en tenant compte du deuxième profil externe par application aux éléments récepteurs d’un jeu de retards de phase correspondant au deuxième profil externe ; - la deuxième sonde ultrasonore est pilotée pour la formation de la troisième image ultrasonore selon la méthode FMC ou PWI, le deuxième profil externe étant déterminé en analysant la troisième image ultrasonore par la méthode TFM ; - la deuxième sonde ultrasonore est pilotée pour la formation de la quatrième image ultrasonore selon la méthode PWI, les éventuelles indications étant détectées et leurs positions sur le profil interne de la surface interne du tronçon à inspecter étant déterminées en analysant la quatrième image ultrasonore par la méthode TFM ; - à l’étape de détection d’éventuelles indications, les indications sont détectées par effet de coin ; - le procédé comprend une étape de détermination d’une hauteur de la ou chaque indication, une troisième sonde ultrasonore étant déplacée à une pluralité de positions déterminées régulièrement espacées sur la surface externe dudit tronçon adjacent, ou sur une surface externe d’un autre tronçon adjacent dudit tronçon à inspecter, l’étape de détermination d’une hauteur de la ou chaque indication comprenant, à chaque position déterminée, une cinquième opération de détermination d’un troisième profil externe de la surface externe du tronçon adjacent ou de l’autre tronçon adjacent et une sixième opération de détermination de la présence d’indication et de mesure de hauteur, au cours de la cinquième opération une cinquième image ultrasonore constituée d’ondes ultrasonores polarisées longitudinalement étant formée par la troisième sonde ultrasonore positionnée avec un angle d’incidence compris entre 0° et 28° par rapport à une normale à ladite surface externe, le troisième profil externe étant déterminé en analysant la cinquième image ultrasonore, au cours de la sixième opération une sixième image ultrasonore de la surface interne du tronçon à inspecter constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la troisième sonde ultrasonore, la sixième image ultrasonore étant formée en tenant compte du troisième profil externe, les éventuelles indications étant détectées et la hauteur de la ou chaque indication étant déterminée en utilisant la sixième image ultrasonore et éventuellement le premier profil interne préalablement établi au cours de la deuxième opération ; - la troisième sonde ultrasonore est une sonde multiélément comprenant une pluralité d’éléments émetteurs/récepteurs fonctionnant à la fois en émetteur et en récepteur, ou comprenant une pluralité d’éléments émetteurs et une pluralité d’éléments récepteurs distincts des éléments émetteurs ; - la sixième image ultrasonore est formée en tenant compte du troisième profil externe par application aux éléments récepteurs d’un jeu de retards de phase correspondant au troisième profil externe ; - la troisième sonde ultrasonore est pilotée pour la formation de la cinquième image ultrasonore selon la méthode FMC ou PWI, le troisième profil externe étant déterminé en analysant la cinquième image ultrasonore par la méthode ; - la troisième sonde ultrasonore est pilotée pour la formation de la sixième image ultrasonore selon la méthode TWI, les éventuelles indications étant détectées et la hauteur de la ou chaque indication étant déterminée en analysant la sixième image ultrasonore par la méthode TFM ; - une profondeur d’une extrémité ouverte de la ou chaque indication au niveau de la surface interne du tronçon à inspecter est déterminée à l’étape de détection d’éventuelles indications, une profondeur d’une extrémité fermée de la ou chaque indication étant déterminée à l’étape de détermination d’une hauteur de la ou chaque indication ; - au cours de la sixième opération, la troisième sonde ultrasonore forme la sixième image ultrasonore par émission d’ondes ultrasonores incidentes ayant une longueur d’onde choisie pour provoquer une diffraction desdites ondes ultrasonores incidentes par la ou chaque indication . . Selon un second aspect, l’invention porte sur un ensemble d’inspection par ultrasons d’une tuyauterie, l’ensemble comprenant : - une première sonde ultrasonore prévue pour l’établissement d’un profil interne d’une surface interne d’un tronçon à inspecter de la tuyauterie; - un premier porteur, adapté pour déplacer la première sonde ultrasonore à une pluralité de positions déterminées régulièrement espacées sur une surface externe dudit tronçon à inspecter ; - un premier contrôleur configuré pour effectuer, à chaque position déterminée, une première opération de détermination d’un premier profil externe de la surface externe du tronçon à inspecter et une deuxième opération de détermination dudit profil interne de la surface interne, au cours de la première opération une première image ultrasonore constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la première sonde ultrasonore positionnée avec un angle d’incidence compris entre -15° et +15° par rapport à une normale à ladite surface externe, le premier contrôleur étant configuré pour déterminer le premier profil externe en analysant la première image ultrasonore, au cours de la deuxième opération une deuxième image ultrasonore constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la première sonde ultrasonore positionnée avec un angle d’incidence compris entre -15° et +15° par rapport à une normale à ladite surface externe, la deuxième image ultrasonore étant formée en tenant compte du premier profil externe, le premier contrôleur étant configuré pour déterminer le profil interne en analysant la deuxième image ultrasonore ; - une deuxième sonde ultrasonore prévue pour la détection d’éventuelles indications dans le volume et à la surface interne du tronçon à inspecter de la tuyauterie; - un deuxième porteur, adapté pour déplacer la deuxième sonde ultrasonore à une pluralité de positions déterminées régulièrement espacées sur une surface externe d’un tronçon adjacent dudit tronçon à inspecter ; - un deuxième contrôleur configuré pour effectuer, à chaque position déterminée, une troisième opération de détermination d’un deuxième profil externe de la surface externe du tronçon adjacent et une quatrième opération de détection d’éventuelles indications dans le volume et à la surface inter du tronçon à inspecter, au cours de la troisième opération une troisième image ultrasonore constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la deuxième sonde ultrasonore positionnée avec un angle d’incidence compris entre 0° et 28° par rapport à une normale à ladite surface externe, le deuxième contrôleur étant configuré pour déterminer le deuxième profil externe en analysant la troisième image ultrasonore, au cours de la quatrième opération une quatrième image ultrasonore de la surface interne du tronçon à inspecter constituée d’ondes polarisées transversalement étant formée par la deuxième sonde ultrasonore, la quatrième image ultrasonore étant formée en tenant compte du deuxième profil externe, le deuxième contrôleur étant configuré pour détecter les éventuelles indications et déterminer leurs positions sur le profil interne de la surface interne du tronçon à inspecter en utilisant la quatrième image ultrasonore et le profil interne préalablement établi au cours de la deuxième opération. . L’ensemble peut en outre présenter comprendre : - une troisième sonde ultrasonore prévue pour la détermination d’une hauteur de la ou chaque indication; - un troisième porteur, adapté pour déplacer la troisième sonde ultrasonore à une pluralité de positions déterminées régulièrement espacées sur la surface externe dudit tronçon adjacent , ou sur une surface externe d’un autre tronçon adjacent dudit tronçon à inspecter, - un troisième contrôleur configuré pour effectuer, à chaque position déterminée, une cinquième opération de détermination d’un troisième profil externe de la surface externe du tronçon adjacent ou de l’autre tronçon adjacent et une sixième opération de détermination de la présence d’indication et de mesure de hauteur, au cours de la cinquième opération une cinquième image ultrasonore constituée d’ondes ultrasonores polarisées longitudinalement étant formée par la troisième sonde ultrasonore positionnée avec un angle d’incidence compris entre 0° et 28° par rapport à une normale à ladite surface externe, le troisième contrôleur étant configuré pour déterminer le troisième profil externe en analysant la cinquième image ultrasonore, au cours de la sixième opération une sixième image ultrasonore de la surface interne du tronçon à inspecter constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la troisième sonde ultrasonore, la sixième image ultrasonore étant formée en tenant compte du troisième profil externe, le troisième contrôleur configuré pour détecter les éventuelles indications et déterminer la hauteur de la ou chaque indication en utilisant la sixième image ultrasonore et le profil interne préalablement établi au cours de la deuxième opération. . D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description détaillée qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, parmi lesquelles : FIG. 1 : La FIG. 1 est un diagramme d’étapes illustrant le procédé d’inspection de l’invention ; FIG. 2 : La FIG. 2 est une représentation schématique simplifiée de l’ensemble d’inspection par ultrasons de l’invention ; FIG. 3 : La FIG. 3 est une illustration schématique de l’opération S11 du procédé de la FIG. 1 , pour l’établissement des profils de la surface externe de la tuyauterie ; FIG. 4 : La FIG. 4 est une illustration schématique de l’opération S12 du procédé FIG. 1 , pour l’établissement du profil de la surface interne du procédé de la FIG. 1 ; FIG. 5 : La FIG. 5 est une illustration schématique de l’opération S21 du procédé de la FIG. 1 , pour l’établissement des profils de la surface externe de la tuyauterie ; FIG. 6 : La FIG. 6 est une illustration schématique de l’opération S22 du procédé de la FIG. 1 , pour la détection d’éventuelles indications du procédé de la FIG. 1 ; FIG. 7 : La FIG. 7 est une illustration schématique de la deuxième sonde ultrasonore, prise perpendiculairement à l’axe central de la tuyauterie ; FIG. 8 : La FIG. 8 est une illustration schématique de l’opération S31 du procédé de la FIG. 1 , pour l’établissement des profils de la surface externe de la tuyauterie ; FIG. 9 La FIG. 9 est une illustration schématique de l’opération S32 du procédé de la FIG. 1 , pour la détermination d’une hauteur de la ou de chaque indication ; et FIG. 10 : La FIG. 10 est une illustration schématique de la troisième sonde ultrasonore, prise perpendiculairement à l’axe central de la tuyauterie. Le procédé illustré sur la FIG. 1 vise à réaliser une inspection par ultrasons d’une tuyauterie 1 du type illustré sur la FIG. 2 . La tuyauterie 1 appartient à une installation nucléaire tel qu’un réacteur nucléaire, ou à une installation industrielle non nucléaire. Elle est prévue pour l’écoulement d’un liquide, d’un gaz, ou peut avoir toute autre fonction. La tuyauterie 1 est délimitée vers l’extérieur par une surface externe 3 et vers l’intérieur par une surface interne 5. Le procédé vise en particulier à détecter des indications sur la surface interne 5 de la tuyauterie. Ces indications sont typiquement des défauts débouchant au niveau de la surface interne 5. Chaque indication s’étend typiquement dans un plan perpendiculaire à l’axe central C de la tuyauterie centrale. Ce procédé est particulièrement adapté à l’inspection d’un tronçon 7 de la tuyauterie présentant, au niveau de la surface externe 3, des irrégularités 11. Ces irrégularités peuvent être par exemple un cordon de soudure externe non arasé, un coude, un délardage, une pente de rattrapage, des cuvettes ou des facettes dans le métal aux abords de la soudure, etc. Le tronçon 7 peut également présenter des irrégularités 9 au niveau de la surface interne 5. C’est le cas notamment quand le tronçon 7 correspond à la zone de jonction entre deux portions de tuyauterie droites ou coudées, soudées l’une à l’autre. Ces irrégularités peuvent être par exemple un cordon de soudure interne non arasé, un coude, un délardage, un creux créé par un outil, etc. Le procédé d’inspection comporte les étapes suivantes : - S10 : Etablissements d’un profil interne d’une surface interne 5 du tronçon à inspecter 7 de la tuyauterie 1 ; - S20 : Détection d’éventuelles indications dans le volume et à la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7 de la tuyauterie 1. Avantageusement, le procédé comporte en outre une étape S30 de détermination de la hauteur de la ou de chaque indication. On entend ici par profil de la surface interne la cartographie donnant la profondeur de chaque point de ladite surface interne, par rapport à la surface externe 3 prise au niveau du tronçon à inspecter 7, en tenant compte des irrégularités de cette surface externe. Le tronçon à inspecter 7 présente axialement une longueur comprise entre 10mm et 100mm, typiquement comprise entre 20mm et 80mm. Quand le tronçon à inspecter 7 comporte une soudure périphérique, le tronçon à inspecter couvre axialement toute la largeur de la soudure plus une bande de 20mm, par exemple, de chaque côté du cordon de soudure. Au cours de l’étape S10, une première sonde ultrasonore 13 est déplacée sur la surface externe 3 du tronçon à inspecter 7 à une pluralité de positions déterminées régulièrement espacées. La première sonde ultrasonore 13 est déplacée circonférentiellement sur toute la périphérie du tronçon 7. Elle est éventuellement déplacée axialement, si la longueur axiale du tronçon à inspecter est supérieure à la longueur de la première sonde ultrasonore 13. Les positions déterminées sont réparties de manière à pouvoir contrôler toute la surface interne du tronçon à inspecter 7. L’étape S10 d’établissement du profil interne de la surface interne comprend, à chaque position déterminée, une première opération S11 de détermination d’un premier profil externe de la surface externe 3 du tronçon à inspecter, et en particulier des irrégularités 11 du tronçon 7, illustrée en FIG. 3 . Cette opération vise à déterminer le profil de la surface externe 3 localement c’est-à-dire radialement sous la première sonde ultrasonore 13. Au cours de cette première opération S11, une première image ultrasonore 61 est formée par la première sonde ultrasonore 13 positionnée avec un angle d’incidence compris entre -15° et +15° par rapport à une normale à la surface externe 3. La normale est ici la normale à un plan tangent à la surface externe à la position déterminée occupée par la première sonde ultrasonore 13. L’angle d’incidence est de préférence compris entre -10° et +10°, et vaut typiquement 0°. La première image ultrasonore 61 est constitué d’ondes ultrasonores polarisées longitudinalement. Au cours de l’opération S11 de détermination du premier profil externe, une première image ultrasonore 61 est formée à chaque position déterminée. Elle correspond aux échos des signaux ultrasonores incidents émis par la première sonde ultrasonore 13, puis réfléchis par la surface externe 3 du tronçon à inspecter 7, en particulier par les irrégularités 11. La première image ultrasonore 61 est enregistrée pour analyse. Le profil 63 de la surface externe 3 est déterminé en analysant la première image ultrasonore 61. Le premier profil externe 63, qui est le résultat de l’analyse de la première image ultrasonore 61, est considéré comme le profil local de la surface externe 3 et comporte les irrégularités 11 du tronçon 7. L’étape S10 comprend, à chaque position déterminée, une seconde opération S12 de détermination du profil interne, illustrée en FIG. 4 . Le résultat de l’analyse de la première image ultrasonore est exploité de sorte qu’une deuxième image ultrasonore 65 puisse être formée par la première sonde ultrasonore 13 en tenant compte du profil réel 63, de la surface externe 3. La seconde image ultrasonore 65 est constituée d’ondes ultrasonores polarisées longitudinalement. Au cours de l’opération S12 de détermination du profil de la surface interne, une seconde image ultrasonore 65, adaptée au profil externe 63, est formée à chaque position déterminée. Elle correspond aux échos des signaux ultrasonores incidents émis par la première sonde ultrasonore 13, puis réfléchis par la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7, en particulier par les irrégularités 9. La seconde image ultrasonore 65 est enregistrée pour analyse. Le profil interne 66 de la surface interne 5 est déterminé en analysant la seconde image ultrasonore 65 ainsi formée. Typiquement, la première sonde ultrasonore 13 est une sonde multiélément. La sonde multiélément, comme illustrée sur la FIG. 3 , comporte une pluralité d’éléments émetteurs/récepteurs 15. Chaque élément 15 fonctionne en émetteur et en récepteur. La première sonde ultrasonore 13 est équipée d’une semelle conformable 14. Cette semelle conformable est typiquement une poche par exemple remplie d’eau. Elle est interposée entre les éléments émetteurs/récepteurs 15 de la première sonde ultrasonore et la surface externe 3. En d’autres termes, la première sonde ultrasonore 13 n’est pas directement en contact avec la surface externe 3, mais est en contact avec la surface externe 3 à travers la semelle conformable 14. La semelle conformable 14 transmet les signaux ultrasonores générés par la première sonde ultrasonore 13 à la surface externe 3. La première sonde ultrasonore 13 est pilotée pour la formation de la première image ultrasonore 61 selon la méthode FMC (Full Matrix Capture, ou Capture matricielle complète c’est-à-dire capture complète des signaux provenant des couples émetteurs-récepteurs de chacun des éléments de la sonde ultrasonore). Le premier profil externe 63 est déterminé en analysant la première image ultrasonore 61 obtenue par la méthode TFM (Total Focusing Method). La méthode FMC et la méthode TFM sont connues et ne seront pas décrites en détail ici. L’analyse de la première image ultrasonore 61, permettant d’établir le profil externe 63, est réalisée automatiquement à l’aide d’un filtrage non décrit ici. La première sonde ultrasonore 13 est pilotée pour la formation de la deuxième image ultrasonore 65 selon la méthode FMC. Le profil interne 66 est déterminé en analysant la deuxième image ultrasonore 65 par la méthode TFM. Pendant la deuxième opération S12, la deuxième image ultrasonore 65 est formée en utilisant le premier profil externe 63 déterminé à la première opération S11. Un jeu de retard de phase correspondant au premier profil externe 63 est appliqué aux éléments émetteurs 15, c’est-à-dire aux éléments 15 fonctionnant en émetteurs, de façon à former une deuxième image ultrasonore, qui soit cohérente et exploitable, représentant le profil interne 66. On utilise donc ici la méthode dite TFM adaptative, puisque le profil de la surface externe est déterminé en premier lieu, puis utilisé pour ajuster les paramètres d’émission de façon à en tenir compte pour déterminer le profil interne. La détermination du profil interne 66 permet de connaître la nature et position des irrégularités 9 située en paroi interne 5 du tronçon 7. En particulier, ces informations sont nécessaires aux positionnements corrects des sondes utilisées dans les étapes suivantes S20 et S30 ainsi qu’à l’interprétation correcte des images ultrasonores qui seront formées à ces étapes pour la détection, la confirmation et la mesure de hauteur. L’étape S20 de détection d’éventuelles indications dans le volume et à la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7 prévoit qu’une deuxième sonde ultrasonore 17 est déplacée sur la surface externe 3 d’un tronçon 19 de la tuyauterie, adjacent du tronçon à inspecter 7, à une pluralité de positions déterminées régulièrement espacées. Quand le tronçon 7 comporte une ligne de soudure, le tronçon adjacent 19 est un tronçon ne comportant pas de ligne de soudure mais pouvant éventuellement comporter un coude, un délardage, une pente de rattrapage ou des cuvettes/facettes. La deuxième sonde ultrasonore 17, de manière analogue à la première sonde ultrasonore 13, est déplacée circonférentiellement tout autour du tronçon adjacent 19, et/ou axialement le long du tronçon adjacent. Elle est déplacée à une pluralité de positions déterminées choisies pour balayer toute la surface externe du tronçon adjacent 19. Les positions déterminées de la deuxième sonde ultrasonore 17 sont déterminées vis-à-vis d’une référence de position commune avec la première sonde ultrasonore 13. L’étape S20 de détection d’éventuelles indications comprend, à chaque position déterminée de la deuxième sonde ultrasonore 17, une troisième opération S21 de détermination d’un deuxième profil de la surface externe 3 du tronçon adjacent 19 (appelé deuxième profil externe), illustrée par la FIG. 5 . Cette opération vise à déterminer le profil de la surface externe 3 localement c’est-à-dire radialement sous la seconde sonde ultrasonore 17. Au cours de cette troisième opération S21, une troisième image ultrasonore 67 est formée par la deuxième sonde ultrasonore 17, positionnée avec un angle d’incidence αi compris entre 0° et 28°, de préférence compris entre 18° et 20°, et valant typiquement 19° par rapport à la normale à la surface externe 3. La normale, comme illustrée sur la FIG. 5 , est prise perpendiculairement au plan tangent à la surface externe 3 au niveau de la position déterminée de la deuxième sonde ultrasonore 17. La troisième image ultrasonore 67 est constitué d’ondes ultrasonores polarisées longitudinalement. Au cours de la troisième opération S21, une troisième image ultrasonore 67 est formée à chaque position déterminée. Elle correspond aux échos des signaux ultrasonores incidents émis par la deuxième sonde ultrasonore 17, puis réfléchis par la surface externe du tronçon 19 adjacent au tronçon à inspecter 7. La troisième image ultrasonore 67 est enregistrée pour analyse. Le deuxième profil externe 69, c’est-à-dire le profil de la surface externe 3 au niveau du tronçon adjacent 19, est déterminé en analysant la troisième image ultrasonore 67. Le deuxième profil externe 69, qui est le résultat de l’analyse de la troisième image ultrasonore 67, est considéré comme le profil externe local de la surface externe 3, avec les irrégularités de la surface externe du tronçon 19. L’étape S20 comprend, à chaque position déterminée, une quatrième opération S22 de détermination de la présence d’indication située dans le volume et sur la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7, en particulier à proximité des irrégularités 9, illustrée sur les figures 6 et 7. Au cours de la quatrième opération S22, une quatrième image ultrasonore 71 de la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7 constituée d’ondes polarisées transversalement est formée par la deuxième sonde ultrasonore 17. La quatrième image ultrasonore 71 est formée en tenant compte du deuxième profil externe 69, En d’autres termes, le résultat de l’analyse de la troisième image ultrasonore 67 est exploité de sorte que la quatrième image ultrasonore 71 puisse être formée par la seconde sonde ultrasonore 17 en tenant compte du profil externe réel 69 de la surface externe du tronçon adjacent 19. Au cours de la quatrième opération S22, une quatrième image ultrasonore 71 est formée à chaque position déterminée. La quatrième image ultrasonore 71 correspond aux échos des signaux ultrasonores incidents émis par la deuxième sonde ultrasonore 17, puis réfléchis par les indications et par la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7, en particulier par les irrégularités 9 et la ou chaque indication 25. La quatrième image ultrasonore 71 est enregistrée pour analyse. Les éventuelles indications 25 sont détectées et leurs positions sur le profil interne de la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7 sont déterminées en utilisant la quatrième image ultrasonore 71 et le profil interne 66 préalablement établi au cours de la deuxième opération S12. La deuxième sonde ultrasonore 17 est une sonde multiélément. La deuxième sonde ultrasonore 17 comprend une pluralité d’éléments émetteurs et/ou récepteurs. Dans l’exemple représenté sur les figures 6 et 7, la deuxième sonde 17 comprend une pluralité d’éléments émetteurs 21 et une pluralité d’éléments récepteurs 23 distincts des éléments émetteurs 21. Les éléments 21 et 23 peuvent fonctionner à la fois en émetteur et en récepteur. Les éléments 21 et 23 sont positionnés côte à côte. Ils ne sont pas dans le même plan de propagation mais dirigent l’émission et la réception d’ondes ultrasonore de sorte que la zone d’intérêt (la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7, les irrégularités 9 et les abords où sont localisées les indications recherchées) soit correctement insonifiée par le croisement des faisceaux ultrasonores incidents et réfléchis induits par l’angle θ. La deuxième sonde ultrasonore 17 est équipée d’une semelle conformable 18. Cette semelle conformable est typiquement une poche à eau. Elle est interposée entre d’une part les éléments émetteurs 21 et les éléments récepteurs 23 de la deuxième sonde ultrasonore 17 de sorte que ces éléments soient acoustiquement isolés, et d’autre part la surface externe 3. En d’autres termes, la deuxième sonde ultrasonore 17 n’est pas directement en contact avec la surface externe 3, mais est en contact avec la surface externe 3 à travers la semelle conformable 18. La semelle conformable 18 transmet les signaux ultrasonores générés par la deuxième sonde ultrasonore 17 à la surface externe 3. Au cours de la troisième opération S21, la deuxième sonde ultrasonore 17 est pilotée pour la formation de la troisième image ultrasonore 67 indifféremment selon la méthode FMC ou PWI (Planar Wave Imaging, c’est-à-dire imagerie à ondes planes). Par exemple, les éléments 21 sont utilisés comme émetteurs et récepteurs, de sorte que le profil 69 de surface externe du tronçon 19 déterminé par l’opération S21 correspond à celui qui se trouve localement à l’aplomb des éléments 21. Le deuxième profil externe 69 est déterminé en analysant la troisième image ultrasonore 67 par la méthode TFM (Total Focusing Method). Les méthodes FMC / PWI et la méthode TFM sont connues et ne seront pas décrites en détail ici. L’analyse de la troisième image ultrasonore 67 du profil externe 3 est réalisée automatiquement à l’aide d’un filtrage non décrit ici. Au cours de la quatrième opération S22, la deuxième sonde ultrasonore 17 est pilotée pour la formation de la quatrième image ultrasonore 71 selon la méthode PWI (Planar Wave Imaging, c’est-à-dire imagerie à onde plane). Typiquement, les éléments 21 sont utilisés comme émetteurs et les éléments 23 comme récepteurs. Les éventuelles indications 25 sont détectées et leurs positions sur le profil interne de la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7 sont déterminées en analysant la quatrième image ultrasonore 71 par la méthode TFM (Total Focusing Method). La méthode PWI et la méthode TFM sont connues et ne seront pas décrites en détail ici. Selon la méthode PWI, l’émission ultrasonore incidente comprend plusieurs ondes ultrasonores émises successivement. Chaque onde ultrasonore incidente est émise par tous les éléments émetteurs 21 conjointement. Chaque onde ultrasonore incidente forme une onde plane. Cette onde s’étend dans un plan perpendiculaire à la direction de propagation de l’onde DP illustrée sur la FIG. 6 . Les ondes ultrasonores incidentes ont des directions de propagation différentes les unes des autres, formant avec la normale à la surface externe 3 des angles de propagation échelonnés autour de l’angle principal de réfraction αr qui vaut typiquement 45°. L’angle de propagation correspond à l’angle entre la direction de propagation DP et la normale au plan tangent à la surface externe 3 au niveau de la position déterminée de la sonde 17. Pour constituer l’onde ultrasonore incidente, chaque élément émetteur 21 émet un signal ultrasonore, formant ensemble une onde plane se propageant autour de la direction de propagation DP. Les angles de propagation sont régulièrement répartis entre deux valeurs extrêmes, par exemple αr-45° et αr+45°. Les angles de propagation des différentes ondes ultrasonores incidentes sont séparés par exemple par des incréments de 1°. Tous les éléments récepteurs 23 enregistrent les échos de chaque onde ultrasonore incidente émise et réfléchie. La matrice de signaux temporels élémentaires correspondant aux échos de chacune des ondes ultrasonores incidentes détectées par chaque élément récepteur 23 constitue la quatrième image ultrasonore 71. La matrice des signaux temporels élémentaires est une matrice rectangulaire, le nombre de lignes étant égal au nombre d’ondes ultrasonores incidentes émises, et le nombre de colonnes étant égal au nombre d’éléments récepteurs 23. Le deuxième profil externe 69, déterminé à l’issue de l’opération S21, est utilisé pendant l’opération S22 pour former la quatrième image ultrasonore 71 de la zone d’intérêt (la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7 et en particulier la zone présentant des irrégularités 9 et les indications). Un jeu de retard de phase correspondant au deuxième profil externe 69 est appliqué aux éléments récepteurs 23 de façon à former la quatrième image ultrasonore 71 du profil interne qui soit cohérente et exploitable. Avantageusement, la quatrième image ultrasonore 71 est comparée à la deuxième image ultrasonore 65, montrant le profil interne 66 recueillie à l’opération S12 pour bien positionner les indications 25 le long du profil interne 66. Comme illustré sur la FIG. 6 , au cours de la quatrième opération S22 de détection d’éventuelles indications, les indications 25 sont détectées par effet de coin. On entend par là que le signal ultrasonore incident est d’abord réfléchi par la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7, puis par l’indication de fissure 25, avant de revenir vers la deuxième sonde ultrasonore 17. Ceci permet l’obtention d’un signal ultrasonore réfléchi particulièrement intense quand il existe une indication débouchante ou très proche de la surface interne 5. La connaissance du profil interne de la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7, déterminé par l’opération S12, permet donc de positionner de manière particulièrement précise les indications 25 sur la surface interne 5. L’analyse de la quatrième image ultrasonore 71 permet également de positionner précisément l’extrémité ouverte 27 de chaque indication 25. L’extrémité ouverte 27 correspond à l’extrémité de l’indication 25 par laquelle cette indication débouche au niveau de la surface interne 5. Ceci permet de connaitre la profondeur de l’extrémité 27 par rapport à la surface externe 3. A l’étape S30 de détermination d’une hauteur de la ou chaque indication, une troisième sonde ultrasonore 28 est déplacée à une pluralité de positions déterminées régulièrement espacées sur la surface externe 3 du tronçon adjacent 19. En variante, la troisième sonde ultrasonore 28 est déplacée sur la surface externe 3 d’un autre tronçon 29 adjacent du tronçon à inspecter 7, comme illustré sur la FIG. 2 . Cet autre tronçon adjacent 29 est situé axialement à l’opposé du tronçon adjacent 19 par rapport au tronçon à inspecter 7. Comme précédemment, la troisième sonde ultrasonore 28 est déplacée circonférentiellement tout autour de la surface externe 3 du tronçon adjacent 19 ou de l’autre tronçon adjacent 29, et éventuellement axialement. Elle est déplacée à une pluralité de positions déterminées choisies pour balayer toute la surface externe du tronçon adjacent 19 ou 29. Les positions déterminées de la troisième sonde ultrasonore 28 sont déterminées vis-à-vis d’une référence de position commune avec la première et/ou la deuxième sonde ultrasonore. L’étape S30 de détermination de la hauteur de la ou chaque indication comprend, à chaque position déterminée, une cinquième opération S31 de détermination d’un troisième profil externe de la surface externe 3 du tronçon adjacent 19 ou 29, illustrée par la FIG. 8 . Cette opération vise à déterminer le profil de la surface externe 3 localement c’est-à-dire radialement sous la troisième sonde ultrasonore 28. Au cours de cette cinquième opération S31, une cinquième image ultrasonore 73 est formée par la troisième sonde ultrasonore 28, positionnée avec un angle d’incidence αi compris entre 0° et 28°, de préférence compris entre 10° et 15°, et valant typiquement 12° par rapport à la normale à la surface externe 3. La normale, comme illustrée sur la FIG. 8 , est prise perpendiculairement au plan tangent à la surface externe 3 au niveau de la position déterminée de la troisième sonde ultrasonore 28. La cinquième image ultrasonore 73 est constitué d’ondes ultrasonores polarisées longitudinalement. Au cours de la cinquième opération S31, une cinquième image ultrasonore 73 est formée à chaque position déterminée. Elle correspond aux échos des signaux ultrasonores incidents émis par la troisième sonde ultrasonore , puis réfléchis par la surface externe du tronçon 19 ou 29 adjacent au tronçon à inspecter 7. La cinquième image ultrasonore 73 est enregistrée pour analyse. Le troisième profil externe 75, c’est-à-dire le profil de la surface externe 3 au niveau du tronçon adjacent 19 ou 29, est déterminé en analysant la cinquième image ultrasonore. Le troisième profil externe 75, qui est le résultat de l’analyse de la cinquième image ultrasonore 73, est considéré comme le profil externe local de la surface externe 3, avec les irrégularités de la surface externe du tronçon 19 ou 29. L’étape S30 comprend, à chaque position déterminée, une sixième opération S32 de détermination de la présence d’indication située dans le volume et sur la surface interne 5, et de mesure de hauteur, illustrée par les figures 9 et 10. Au cours de la sixième opération S32, une sixième image ultrasonore 77 de la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7 constituée d’ondes polarisées longitudinalement est formée par la troisième sonde ultrasonore 28, la sixième image ultrasonore 77 étant formée en tenant compte du troisième profil externe 75. En d’autres termes, la sixième image ultrasonore 77 est formée par la troisième sonde ultrasonore 28 en tenant compte du profil externe réel 75 de la surface externe du tronçon adjacent 19 ou 29. La seconde image ultrasonore 77 est constituée d’ondes ultrasonores polarisées longitudinalement. Au cours de la sixième opération S32, une sixième image ultrasonore 77, adaptée au profil externe 75, est formée à chaque position déterminée. Elle correspond aux échos des signaux ultrasonores incidents émis par la troisième sonde ultrasonore, puis réfléchis par les indications et par la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7, ainsi que par les phénomènes de diffraction, en particulier la diffraction par les irrégularités 9 et la ou chaque indication 25. La sixième image ultrasonore 77 est enregistrée pour analyse. Les éventuelles indications 25 sont détectées et la hauteur de la ou chaque indication 25 est déterminée en utilisant la sixième image ultrasonore 77 et éventuellement le premier profil interne 66 préalablement établi au cours de la deuxième opération S12. La présence d’indication et la mesure de hauteur sont déterminées en analysant la sixième image ultrasonore 77 formée. Le premier profil interne 66 peut être utilisé pour confirmer l’analyse. Typiquement, la troisième sonde ultrasonore 28 est une sonde multiélément. Elle est du même type que la deuxième sonde ultrasonore 17. En d’autres termes, elle comporte une pluralité d’éléments émetteurs et/ou récepteurs. Par exemple, la troisième sonde ultrasonore comporte une pluralité d’éléments émetteurs 31, et une pluralité d’éléments récepteurs 33 distincts des éléments émetteurs 31. Les éléments 31 et 33 peuvent fonctionner à la fois en émetteur et en récepteur. Les éléments 31 et 33 sont positionnés côte à côte. Ils ne sont pas dans le même plan de propagation mais dirigent l’émission et la réception d’ondes ultrasonore de sorte que la zone d’intérêt (la surface interne 5, les irrégularités 9 et les abords où sont localisées les indications recherchées) soit correctement insonifiée par le croisement des faisceaux ultrasonores incidents et réfléchis induits par l’angle θ. La troisième sonde ultrasonore 28 est équipée d’une semelle conformable 30. Cette semelle conformable est typiquement une poche par exemple remplie d’eau. Elle est interposée entre d’une part les éléments émetteurs 31 et les éléments récepteurs 33 de la troisième sonde ultrasonore 28 de sorte que ces éléments soient acoustiquement isolés, et d’autre part la surface externe 3. En d’autres termes, la troisième sonde ultrasonore 28 n’est pas directement en contact avec la surface externe 3, mais est en contact avec la surface externe 3 à travers la semelle conformable 30. La semelle conformable 30 transmet les signaux ultrasonores générés par la troisième sonde ultrasonore 28 à la surface externe 3. Au cours de la cinquième opération S31, la troisième sonde ultrasonore 28 est pilotée pour la formation de la cinquième image ultrasonore 73 indifféremment selon la méthode FMC ou PWI (Planar Wave Imaging, c’est-à-dire imagerie à ondes planes). Par exemple, les éléments 31 sont utilisés comme émetteurs et récepteurs, de sorte que le profil 75 de surface externe du tronçon 19 ou 29 correspond à celui qui se trouve localement à l’aplomb des éléments 31. Le troisième profil externe 75 est déterminé en analysant la cinquième image ultrasonore 73 par la méthode TFM. Les méthodes FMC / PWI et la méthode TFM sont connues et ne seront pas décrites en détail ici. L’analyse de la cinquième image ultrasonore 73 est réalisée automatiquement à l’aide d’un filtrage non décrit ici. Au cours de la sixième opération S32, la troisième sonde ultrasonore 28 est pilotée pour la formation de la sixième image ultrasonore 77 selon la méthode PWI (Planar Wave Imaging, c’est-à-dire imagerie à onde plane). Par exemple, les éléments 31 sont utilisés comme émetteurs et les éléments 33 comme récepteurs. Les éventuelles indications 25 sont détectées et la hauteur de la ou chaque indication 25 est déterminée en analysant la sixième image ultrasonore 71 par la méthode TFM. La méthode PWI et la méthode TFM sont connues et ne seront pas décrites en détail ici. Selon la méthode PWI, l’émission ultrasonore incidente comprend plusieurs ondes ultrasonores émises successivement. Chaque onde ultrasonore incidente est émise par tous les éléments émetteurs 31 conjointement. Chaque onde ultrasonore incidente forme une onde plane. Cette onde s’étend dans un plan perpendiculaire à la direction de propagation de l’onde DP illustrée sur la FIG. 8 . Les ondes ultrasonores incidentes ont des directions de propagation différentes les unes des autres, formant avec la normale à la surface externe 3 des angles de propagation échelonnés autour de l’angle principal de réfraction αr qui vaut typiquement 55°. L’angle de propagation correspond à l’angle entre la direction de propagation DP et la normale au plan tangent à la surface externe 3 au niveau de la position déterminée de la sonde 28. Pour constituer l’onde ultrasonore incidente, chaque élément émetteur 31 émet un signal ultrasonore, formant ensemble une onde plane se propageant suivant la direction de propagation DP. Les angles de propagation sont régulièrement répartis entre deux valeurs extrêmes, par exemple αr-55° et αr+35°. Les angles de propagation des différentes ondes ultrasonores incidentes sont séparés par exemple par des incréments de 1°. Tous les éléments récepteurs 33 enregistrent les échos de chaque onde ultrasonore incidente émise et réfléchie. La matrice de signaux temporels élémentaires correspondant aux échos de chacune des ondes ultrasonores incidentes détectées par chaque élément récepteur 33 constitue la sixième image ultrasonore 77. La matrice des signaux temporels élémentaires est une matrice rectangulaire, le nombre de lignes étant égal au nombre d’ondes ultrasonores incidentes émises, et le nombre de colonnes étant égal au nombre d’éléments récepteurs 33. Le troisième profil externe 75 déterminé à l’issue de l’opération S31 est utilisé pendant l’opération S32 pour former la sixième image ultrasonore 77 de la zone d’intérêt (la surface interne 5 du tronçon 7 et en particulier les abords de la zone présentant des irrégularités 9 et les indications). Un jeu de retard de phase correspondant au troisième profil externe 75 est appliqué aux éléments récepteurs 33 de façon à former une image 77 du profil interne qui soit cohérente et exploitable. Les éventuelles indications 25 sont détectées, confirmées, et leur position sur le profil de la surface interne 5 du tronçon à analyser 7 sont déterminées, en analysant la sixième image ultrasonore 77. Avantageusement, la sixième image ultrasonore 77 est comparée à la deuxième image ultrasonore 65 montrant le profil interne 66, recueillie à l’opération S12. Typiquement, la hauteur de chaque indication 25 est déterminée à l’étape S30. Plus précisément, la profondeur à laquelle est située l’extrémité fermée 35 de la ou chaque indication 25 est déterminée à l’étape de détermination de la hauteur de la ou chaque indication S30. La profondeur de l’extrémité ouverte 27 de la ou chaque indication 25, comme expliqué plus haut, est déterminée à l’étape de détection d’éventuelles indications S20. Connaissant la profondeur de l’extrémité ouverte 27 et la profondeur de l’extrémité fermée 35, il est possible de déterminer la hauteur de chaque indication 25, celle-ci étant égale à la simple différence entre la profondeur de l’extrémité ouverte 27 et la profondeur de l’extrémité fermée 35. Avantageusement, au cours de la sixième opération S32, la troisième sonde ultrasonore 28 forme la sixième image ultrasonore par émission d’ondes ultrasonores incidentes ayant une longueur d’onde choisie pour provoquer une diffraction desdites ondes ultrasonores incidentes par la ou chaque indication 25. Typiquement, la deuxième sonde ultrasonore 17 et la troisième sonde ultrasonore 28 génèrent des ondes ultrasonores de même fréquence. La longueur d’onde du signal ultrasonore incident de la troisième sonde 28 est plus grande que la longueur d’onde du signal ultrasonore incident de la seconde sonde 17 du fait de l’utilisation des ondes longitudinales plutôt que des ondes transversales. Du fait de la longueur d’onde et de l’incidence des ondes ultrasonores sur les indications, un phénomène de diffraction est engendré, c’est-à-dire une onde ultrasonore sphérique est réémise par l’extrémité fermée 35 de l’indication 25. Cette diffraction permet de déterminer avec précision la profondeur de l’extrémité fermée 35. L’opération de détermination du profil de la surface externe 3 du tronçon à inspecter 7 est rendue possible pour la sonde 13 (respectivement pour les sondes 17 et 28) notamment du fait de l’utilisation de la semelle conformable 14 (respectivement pour les semelles conformables 18 et 30), qui permet de déporter la sonde ultrasonore à distance de la surface externe 3. Ceci permet de nouveau d’adapter les lois de retard à l’émission et/ou à la réception. Ceci permet notamment de calculer plus précisément les temps de vol de chaque onde ultrasonore réfléchie depuis le point de réflexion jusqu’à chaque élément récepteur 15 (réciproquement 23 et 33). Selon un exemple de réalisation, les mouvements des sondes sont organisés de la manière suivante. A l’étape S10, un seul tour complet de la tuyauterie est réalisé. La sonde 13 (à émission et réception confondues) est positionnée à l’axe de la soudure directement sur les irrégularités 11 de surface externe 3. La première image ultrasonore 61 obtenue au point de mesure est exploitée en temps réel : après filtrage, le premier profil externe 63 résultant est utilisé pour adapter les lois de retards à l’émission et former la deuxième image ultrasonore 65 du profil interne qui est corrigée des effets de surface externe. Le processus est réalisé à chaque point de mesure le long du déplacement autour de la tuyauterie par cette technique appelée ATFM (TFM/FMC avec adaptation à l’émission et/ou à la réception). Aux étapes S20 et S30, de manière analogue, un seul tour complet est réalisé. Pour contrôler les deux côtés de la soudure (côtés adjacents 19 et 29), il faut réaliser l’inspection d’un côté puis de l’autre, c’est-à-dire faire deux tours successivement. Dans certain cas plusieurs tours sont indispensables avec des distances à l’axe du tronçon 7 à inspecter variables. Les sondes ultrasonores 17 et 28 sont à émission et réception séparées. Comme à l’étape S10, une image ultrasonore 67, 73 du profil externe est d’abord réalisée, cette image étant exploitée en temps réel pour former une image du profil interne corrigée des effets de la surface externe. La technique est différente de celle utilisée à l’étape S10. L’image du profil externe est réalisée soit en TFM/FMC soit en TFM/PWI à partir des éléments 21, 31 uniquement et toujours en ondes longitudinales. Il s’agit du profil externe et des irrégularités vues par une partie de la sonde (l’émission). On considère que le profil externe et les irrégularités pour l’autre partie de la sonde (éléments 23 et 33) sont identiques à ceux mesurés pour les éléments 21 et 31. Le filtrage de la première image obtenue conduit au profil externe, celui-ci n’étant utilisé que pour corriger les signaux enregistrés pour constituer l’image ultrasonore de la surface interne. L’adaptation n’est donc réalisée qu’à la réception uniquement. Ceci permet une accélération des cadences de contrôle. L’image ultrasonore 71 est obtenue en ondes transversales (deuxième sonde) et l’image ultrasonore 77 en ondes longitudinales (troisième sonde). Selon une variante de réalisation, l’inspection est réalisée avec des deuxième et troisième sondes 17 et 28 équipées d’éléments fonctionnant à la fois en émetteur et en récepteur, comme la première sonde 13. Il est possible d’utiliser la fonctionnalité dite ATFM sur ce type de sonde, sous réserve que la sonde offre une sensibilité suffisante. Par ailleurs il serait possible également pour la deuxième sonde 17 de réaliser l’inspection depuis l’autre tronçon 29. L’invention porte également sur un ensemble d’inspection par ultrasons 36, représenté sur la FIG. 2 . L’ensemble d’inspection 36 est spécialement conçu pour mettre en œuvre le procédé d’inspection de l’invention. Inversement, le procédé d’inspection est spécialement conçu pour être mis en œuvre par l’ensemble d’inspection 36. L’ensemble d’inspection 36 comporte : - un premier porteur 37, fixé à la tuyauterie 1 ; - une première sonde ultrasonore 13 prévue pour l’établissement d’un profil d’une surface interne 5 d’un tronçon à inspecter 7 de la tuyauterie ; - une première liaison 39 de la première sonde ultrasonore 13 au premier porteur 37, adaptée pour déplacer circonférentiellement la première sonde ultrasonore 13 à une pluralité de positions déterminées régulièrement espacées sur une surface externe 3 du tronçon à inspecter 7 ; - un premier contrôleur 41 configuré pour effectuer, à chaque position déterminée, une première opération S11 de détermination d’un premier profil externe 63 de la surface externe 3 du tronçon à inspecter 7 et une deuxième opération S12 de détermination dudit profil interne 66 de la surface interne 5, au cours de la première opération S11 une première image ultrasonore 61 constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la première sonde ultrasonore 13 positionnée avec un angle d’incidence compris entre -15° et +15° par rapport à une normale à ladite surface externe 3, le premier contrôleur 41 étant configuré pour déterminer le premier profil externe 63 en analysant la première image ultrasonore 61, au cours de la deuxième opération S12 une deuxième image ultrasonore 65 constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la première sonde ultrasonore 13 positionnée avec un angle d’incidence compris entre -15° et +15° par rapport à une normale à ladite surface externe 3, la deuxième image ultrasonore 65 étant formée en tenant compte du premier profil externe 63, le premier contrôleur 41 étant configuré pour déterminer le profil interne 66 en analysant la deuxième image ultrasonore 65. Le premier porteur 37 est de tout type adapté pour assurer le déplacement de la première sonde ultrasonore 13. Par exemple, il comprend un châssis 39 rigidement fixé à la tuyauterie 1, une structure porteuse 42, une liaison 43 de la structure porteuse 42 au châssis 39 configurée pour permettre le déplacement de la structure porteuse 42 circonférentiellement autour de la tuyauterie, et une liaison 45 de la première sonde ultrasonore 13 à la structure porteuse 42 configurée pour permettre le déplacement de la première sonde ultrasonore 13 axialement le long de la structure porteuse 42. En variante, le châssis 39 est mobile par rapport à la tuyauterie 1. La structure porteuse 42 est par exemple une poutre s’étendant axialement. L’ensemble d’inspection 36 comprend également : - une deuxième sonde ultrasonore 17 prévue pour la détection d’éventuelles indications dans le volume et à la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7 ; - un deuxième porteur 47, adapté pour déplacer la deuxième sonde ultrasonore 17 sur la surface externe 3 d’un tronçon 19 adjacent du tronçon à inspecter 7 ; - un deuxième contrôleur 49 configuré pour effectuer, à chaque position déterminée, une troisième opération S21 de détermination d’un deuxième profil externe 69 de la surface externe 3 du tronçon adjacent 19 et une quatrième opération S22 de détection d’éventuelles indications dans le volume et à la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7, au cours de la troisième opération S21 une troisième image ultrasonore 67 constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la deuxième sonde ultrasonore 17 positionnée avec un angle d’incidence compris entre 0° et 28° par rapport à une normale à ladite surface externe 3, le deuxième contrôleur 49 étant configuré pour déterminer le deuxième profil externe 69 en analysant la troisième image ultrasonore 67, au cours de la quatrième opération S22 une quatrième image ultrasonore 71 de la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7 constituée d’ondes polarisées transversalement étant formée par la deuxième sonde ultrasonore 17, la quatrième image ultrasonore 71 étant formée en tenant compte du deuxième profil externe 69, le deuxième contrôleur 49 étant configuré pour détecter les éventuelles indications 25 et déterminer leurs positions sur le profil interne de la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7 en utilisant la quatrième image ultrasonore 71 et le profil interne 66 préalablement établi au cours de la deuxième opération S12. Typiquement, l’ensemble d’inspection 36 comprend en outre : - une troisième sonde ultrasonore 28 prévue pour la détermination d’une hauteur de chaque indication ; - un troisième porteur 50 adapté pour déplacer la troisième sonde ultrasonore 28 à une pluralité de positions déterminées régulièrement espacées sur la surface externe 3 du tronçon adjacent 19 ou sur la surface externe d’un autre tronçon 29 adjacent du tronçon à inspecter 7 ; - un troisième contrôleur 51 configuré pour effectuer, à chaque position déterminée, une cinquième opération S31 de détermination d’un troisième profil externe 75 de la surface externe 3 du tronçon adjacent 19 ou de l’autre tronçon adjacent 29 et une sixième opération S32 de détermination de la présence d’indication et de mesure de hauteur, au cours de la cinquième opération S31 une cinquième image ultrasonore 73 constituée d’ondes ultrasonores polarisées longitudinalement étant formée par la troisième sonde ultrasonore 28 positionnée avec un angle d’incidence compris entre 0° et 28° par rapport à une normale à ladite surface externe 3, le troisième contrôleur 51 étant configuré pour déterminer le troisième profil externe 75 en analysant la cinquième image ultrasonore 75, au cours de la sixième opération S32 une sixième image ultrasonore 77 de la surface interne 5 du tronçon à inspecter 7 constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la troisième sonde ultrasonore 28, la sixième image ultrasonore 77 étant formée en tenant compte du troisième profil externe 75, le troisième contrôleur 51 configuré pour détecter les éventuelles indications 25 et déterminer la hauteur de la ou chaque indication 25 en utilisant la sixième image ultrasonore 77 et le profil interne 66 préalablement établi au cours de la deuxième opération S12. La première sonde ultrasonore 13 est comme décrite ci-dessus. La semelle conformable 14 est interposée entre la première sonde ultrasonore 13 et la surface externe 3. Le premier contrôleur 41 est un dispositif de calcul. Il est configuré pour piloter la première sonde ultrasonore 13 en émission et en réception comme décrit ci-dessus. Il est configuré également pour analyser le premier signal ultrasonore réfléchi comme décrit ci-dessus. De préférence, le premier contrôleur 41 est configuré pour mettre en œuvre, à chaque position déterminée de la première sonde ultrasonore 13, l’opération S11 de détermination du profil de la surface externe du tronçon à inspecter 7 décrite plus haut. La deuxième sonde ultrasonore 17 est comme décrite ci-dessus. La semelle conformable 18 est interposée entre la deuxième sonde ultrasonore 17 et la surface externe 3. Le deuxième porteur 47 typiquement est constitué par le premier porteur 37. En d’autres termes, le porteur 37 est prévu pour déplacer conjointement la première sonde 13 et la deuxième sonde ultrasonore 17. En variante, le deuxième porteur 47 est distinct du premier porteur 37. Dans ce cas, il est constitué de la même façon que le premier porteur 37. Le deuxième contrôleur 49 est un dispositif de calcul. Il est configuré pour piloter la deuxième sonde ultrasonore 17 en émission et en réception comme décrit ci-dessus. Il est configuré également pour analyser le deuxième signal ultrasonore réfléchi comme décrit ci-dessus. Le deuxième contrôleur 49 est de préférence configuré pour mettre en œuvre, à chaque position déterminée de la deuxième sonde ultrasonore 17, l’opération S12 de détermination du profil de la surface externe 3 du tronçon adjacent 19, comme décrit ci-dessus. La troisième sonde ultrasonore 28 est comme décrite ci-dessus. La semelle conformable 30 est interposée entre la troisième sonde ultrasonore 28 et la surface externe 3. Le troisième porteur 50 est typiquement constitué du premier porteur 37. En d’autres termes, le porteur 37 est configuré pour déplacer la troisième sonde ultrasonore 28 conjointement avec la première sonde ultrasonore 13. De préférence, le porteur 37 est configuré pour déplacer les première, deuxième et troisième sondes ultrasonores 13, 17, 28 conjointement. En variante, le second et troisième porteur (47 et 50) sont distincts du premier porteur 37 et sont dédiés uniquement à la seconde et troisième sonde ultrasonore (17 et 29). Dans ce cas, ils sont constitués comme le premier porteur 37. Le troisième contrôleur 51 est un dispositif de calcul. Il est configuré pour piloter la troisième sonde ultrasonore 28 en émission et en réception comme décrit ci-dessus. Il est configuré également pour analyser le troisième signal ultrasonore réfléchi et diffracté comme décrit ci-dessus. Le troisième contrôleur 51 est de préférence configuré pour mettre en œuvre, à chaque position déterminée de la troisième sonde ultrasonore 28, l’opération S31 de détermination du profil de la surface externe 3 du tronçon adjacent 19 ou de l’autre tronçon adjacent 29 décrite ci-dessus. Procédé d’inspection par ultrasons d’une tuyauterie (1), le procédé comprenant les étapes suivantes : - S10 : établissement d’un profil interne (66) d’une surface interne (5) d’un tronçon à inspecter (7) de la tuyauterie (1), une première sonde ultrasonore (13) étant déplacée sur une surface externe (3) dudit tronçon à inspecter à une pluralité de positions déterminées régulièrement espacées, l’étape d’établissement dudit profil interne de la surface interne (5) comprenant, à chaque position déterminée, une première opération (S11) de détermination d’un premier profil externe (63) de la surface externe (3) du tronçon à inspecter (7) et une deuxième opération (S12) de détermination dudit profil interne (66) de la surface interne (5), au cours de la première opération (S11) une première image ultrasonore (61) constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la première sonde ultrasonore (13) positionnée avec un angle d’incidence compris entre -15° et +15° par rapport à une normale à ladite surface externe (3), le premier profil externe (63) étant déterminé en analysant la première image ultrasonore (61), au cours de la deuxième opération (S12) une deuxième image ultrasonore (65) constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la première sonde ultrasonore (13) positionnée avec un angle d’incidence compris entre -15° et +15° par rapport à une normale à ladite surface externe (3), la deuxième image ultrasonore (65) étant formée en tenant compte du premier profil externe (63), le profil interne (66) étant déterminé en analysant la deuxième image ultrasonore (65) ; - S20 : détection d’éventuelles indications (25) dans le volume et à la surface interne (5) du tronçon à inspecter (7) de la tuyauterie (1), une deuxième sonde ultrasonore (17) étant déplacée sur une surface externe (3) d’un tronçon (19) adjacent dudit tronçon à inspecter (7) à une pluralité de positions déterminées régulièrement espacées, l’étape de détection d’éventuelles indications (25) comprenant, à chaque position déterminée, une troisième opération (S21) de détermination d’un deuxième profil externe (69) de la surface externe (3) du tronçon adjacent (19) et une quatrième opération (S22) de détection d’éventuelles indications, au cours de la troisième opération (S21) une troisième image ultrasonore (67) constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la deuxième sonde ultrasonore (17) positionnée avec un angle d’incidence compris entre 0° et 28° par rapport à une normale à ladite surface externe (3), le deuxième profil externe (69) étant déterminé en analysant la troisième image ultrasonore (67), au cours de la quatrième opération (S22) une quatrième image ultrasonore (71) de la surface interne (5) du tronçon à inspecter (7) constituée d’ondes polarisées transversalement étant formée par la deuxième sonde ultrasonore (17), la quatrième image ultrasonore (71) étant formée en tenant compte du deuxième profil externe (69), les éventuelles indications (25) étant détectées et leurs positions sur le profil interne de la surface interne (5) du tronçon à inspecter (7) étant déterminées en utilisant la quatrième image ultrasonore (71) et le profil interne (66) préalablement établi au cours de la deuxième opération (S12). Procédé d’inspection selon la revendication 1, dans lequel la première sonde ultrasonore (13) est une sonde multiélément comprenant une pluralité d’éléments émetteurs/récepteurs (15) fonctionnant à la fois en émetteur et en récepteur. Procédé d’inspection selon la revendication 2, dans lequel la deuxième image ultrasonore (65) est formée en tenant compte du premier profil externe (63) par application aux éléments émetteurs (15) d’un jeu de retards de phase correspondant au premier profil externe (63). Procédé d’inspection selon la revendication 2 ou 3, dans lequel la première sonde ultrasonore (13) est pilotée pour la formation de la première image ultrasonore (61) selon la méthode FMC, le premier profil externe (63) étant déterminé en analysant la première image ultrasonore (61) par la méthode TFM. Procédé d’inspection selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel la première sonde ultrasonore (13) est pilotée pour la formation de la deuxième image ultrasonore (65) selon la méthode FMC, le profil interne (66) étant déterminé en analysant la deuxième image ultrasonore (65) par la méthode TFM. Procédé d’inspection selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la deuxième sonde ultrasonore (17) est une sonde multiélément comprenant une pluralité d’éléments émetteurs/récepteurs (21/23) fonctionnant à la fois en émetteur et en récepteur, ou comprenant une pluralité d’éléments émetteurs (21) et une pluralité d’éléments récepteurs (23) distincts des éléments émetteurs (21). Procédé d’inspection selon la revendication 6, dans lequel la quatrième image ultrasonore (71) est formée en tenant compte du deuxième profil externe (69) par application aux éléments récepteurs (23) d’un jeu de retards de phase correspondant au deuxième profil externe (69). Procédé d’inspection selon la revendication 6 ou 7, dans lequel la deuxième sonde ultrasonore (17) est pilotée pour la formation de la troisième image ultrasonore (67) selon la méthode FMC ou PWI, le deuxième profil externe (69) étant déterminé en analysant la troisième image ultrasonore (67) par la méthode TFM. Procédé d’inspection selon l’une quelconque des revendications 6 à 8, dans lequel la deuxième sonde ultrasonore (17) est pilotée pour la formation de la quatrième image ultrasonore (71) selon la méthode PWI, les éventuelles indications (25) étant détectées et leurs positions sur le profil interne de la surface interne (5) du tronçon à inspecter (7) étant déterminées en analysant la quatrième image ultrasonore (71) par la méthode TFM. Procédé d’inspection selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel à l’étape de détection d’éventuelles indications (S20), les indications (25) sont détectées par effet de coin. Procédé d’inspection selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le procédé comprend une étape (S30) de détermination d’une hauteur de la ou chaque indication (25), une troisième sonde ultrasonore (28) étant déplacée à une pluralité de positions déterminées régulièrement espacées sur la surface externe (3) dudit tronçon adjacent (19), ou sur une surface externe (3) d’un autre tronçon (29) adjacent dudit tronçon à inspecter (7), l’étape (S30) de détermination d’une hauteur de la ou chaque indication (25) comprenant, à chaque position déterminée, une cinquième opération (S31) de détermination d’un troisième profil externe (75) de la surface externe (3) du tronçon adjacent (19) ou de l’autre tronçon adjacent (29) et une sixième opération (S32) de détermination de la présence d’indication et de mesure de hauteur, au cours de la cinquième opération (S31) une cinquième image ultrasonore (73) constituée d’ondes ultrasonores polarisées longitudinalement étant formée par la troisième sonde ultrasonore (28) positionnée avec un angle d’incidence compris entre 0° et 28° par rapport à une normale à ladite surface externe (3), le troisième profil externe (75) étant déterminé en analysant la cinquième image ultrasonore (75), au cours de la sixième opération (S32) une sixième image ultrasonore (77) de la surface interne (5) du tronçon à inspecter (7) constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la troisième sonde ultrasonore (28), la sixième image ultrasonore (77) étant formée en tenant compte du troisième profil externe (75), les éventuelles indications (25) étant détectées et la hauteur de la ou chaque indication (25) étant déterminée en utilisant la sixième image ultrasonore (77) et éventuellement le premier profil interne (66) préalablement établi au cours de la deuxième opération (S12). Procédé d’inspection selon la revendication 11, dans lequel la troisième sonde ultrasonore (28) est une sonde multiélément comprenant une pluralité d’éléments émetteurs/récepteurs (31/33) fonctionnant à la fois en émetteur et en récepteur, ou comprenant une pluralité d’éléments émetteurs (31) et une pluralité d’éléments récepteurs (33) distincts des éléments émetteurs (31). Procédé d’inspection selon la revendication 12, dans lequel la sixième image ultrasonore (77) est formée en tenant compte du troisième profil externe (75) par application aux éléments récepteurs (33) d’un jeu de retards de phase correspondant au troisième profil externe (75). Procédé d’inspection selon la revendication 12 ou 13, dans lequel la troisième sonde ultrasonore (28) est pilotée pour la formation de la cinquième image ultrasonore (73) selon la méthode FMC ou PWI, le troisième profil externe (75) étant déterminé en analysant la cinquième image ultrasonore (73) par la méthode TFM. Procédé d’inspection selon l’une quelconque des revendications 12 à 14, dans lequel la troisième sonde ultrasonore (28) est pilotée pour la formation de la sixième image ultrasonore (77) selon la méthode TWI, les éventuelles indications (25) étant détectées et la hauteur de la ou chaque indication (25) étant déterminée en analysant la sixième image ultrasonore (71) par la méthode TFM. Procédé d’inspection selon l’une quelconque des revendications 11 ou 15, dans lequel une profondeur d’une extrémité ouverte (27) de la ou chaque indication (25) au niveau de la surface interne (5) du tronçon à inspecter (7) est déterminée à l’étape de détection d’éventuelles indications (S20), une profondeur d’une extrémité fermée (35) de la ou chaque indication (25) étant déterminée à l’étape de détermination d’une hauteur de la ou chaque indication (S30). Procédé d’inspection selon l’une quelconque des revendications 11 à 16, dans lequel au cours de la sixième opération (S32), la troisième sonde ultrasonore (28) forme la sixième image ultrasonore par émission d’ondes ultrasonores incidentes ayant une longueur d’onde choisie pour provoquer une diffraction desdites ondes ultrasonores incidentes par la ou chaque indication (25). Ensemble (36) d’inspection par ultrasons d’une tuyauterie (1), l’ensemble comprenant : - une première sonde ultrasonore (13) prévue pour l’établissement d’un profil interne d’une surface interne (5) d’un tronçon à inspecter (7) de la tuyauterie (1) ; - un premier porteur (37), adapté pour déplacer la première sonde ultrasonore (13) à une pluralité de positions déterminées régulièrement espacées sur une surface externe (3) dudit tronçon à inspecter (7) ; - un premier contrôleur (41) configuré pour effectuer, à chaque position déterminée, une première opération (S11) de détermination d’un premier profil externe (63) de la surface externe (3) du tronçon à inspecter (7) et une deuxième opération (S12) de détermination dudit profil interne (66) de la surface interne (5), au cours de la première opération (S11) une première image ultrasonore (61) constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la première sonde ultrasonore (13) positionnée avec un angle d’incidence compris entre -15° et +15° par rapport à une normale à ladite surface externe (3), le premier contrôleur (41) étant configuré pour déterminer le premier profil externe (63) en analysant la première image ultrasonore (61), au cours de la deuxième opération (S12) une deuxième image ultrasonore (65) constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la première sonde ultrasonore (13) positionnée avec un angle d’incidence compris entre -15° et +15° par rapport à une normale à ladite surface externe (3), la deuxième image ultrasonore (65) étant formée en tenant compte du premier profil externe (63), le premier contrôleur (41) étant configuré pour déterminer le profil interne (66) en analysant la deuxième image ultrasonore (65) ; - une deuxième sonde ultrasonore (17) prévue pour la détection d’éventuelles indications (25) dans le volume et à la surface interne (5) du tronçon à inspecter (7) de la tuyauterie (1) ; - un deuxième porteur (47), adapté pour déplacer la deuxième sonde ultrasonore (17) à une pluralité de positions déterminées régulièrement espacées sur une surface externe (3) d’un tronçon (19) adjacent dudit tronçon à inspecter (7) ; - un deuxième contrôleur (49) configuré pour effectuer, à chaque position déterminée, une troisième opération (S21) de détermination d’un deuxième profil externe (69) de la surface externe (3) du tronçon adjacent (19) et une quatrième opération (S22) de détection d’éventuelles indications dans le volume et à la surface inter (5) du tronçon à inspecter (7), au cours de la troisième opération (S21) une troisième image ultrasonore (67) constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la deuxième sonde ultrasonore (17) positionnée avec un angle d’incidence compris entre 0° et 28° par rapport à une normale à ladite surface externe (3), le deuxième contrôleur (49) étant configuré pour déterminer le deuxième profil externe (69) en analysant la troisième image ultrasonore (67), au cours de la quatrième opération (S22) une quatrième image ultrasonore (71) de la surface interne (5) du tronçon à inspecter (7) constituée d’ondes polarisées transversalement étant formée par la deuxième sonde ultrasonore (17), la quatrième image ultrasonore (71) étant formée en tenant compte du deuxième profil externe (69), le deuxième contrôleur (49) étant configuré pour détecter les éventuelles indications (25) et déterminer leurs positions sur le profil interne de la surface interne (5) du tronçon à inspecter (7) en utilisant la quatrième image ultrasonore (71) et le profil interne (66) préalablement établi au cours de la deuxième opération (S12). Ensemble d’inspection selon la revendication 18, dans lequel l’ensemble (36) comprend : - une troisième sonde ultrasonore (28) prévue pour la détermination d’une hauteur de la ou chaque indication (25) ; - un troisième porteur (50), adapté pour déplacer la troisième sonde ultrasonore (28) à une pluralité de positions déterminées régulièrement espacées sur la surface externe (3) dudit tronçon adjacent (19), ou sur une surface externe (3) d’un autre tronçon (29) adjacent dudit tronçon à inspecter (7), - un troisième contrôleur (51) configuré pour effectuer, à chaque position déterminée, une cinquième opération (S31) de détermination d’un troisième profil externe (75) de la surface externe (3) du tronçon adjacent (19) ou de l’autre tronçon adjacent (29) et une sixième opération (S32) de détermination de la présence d’indication et de mesure de hauteur, au cours de la cinquième opération (S31) une cinquième image ultrasonore (73) constituée d’ondes ultrasonores polarisées longitudinalement étant formée par la troisième sonde ultrasonore (28) positionnée avec un angle d’incidence compris entre 0° et 28° par rapport à une normale à ladite surface externe (3), le troisième contrôleur (51) étant configuré pour déterminer le troisième profil externe (75) en analysant la cinquième image ultrasonore (75), au cours de la sixième opération (S32) une sixième image ultrasonore (77) de la surface interne (5) du tronçon à inspecter (7) constituée d’ondes polarisées longitudinalement étant formée par la troisième sonde ultrasonore (28), la sixième image ultrasonore (77) étant formée en tenant compte du troisième profil externe (75), le troisième contrôleur (51) configuré pour détecter les éventuelles indications (25) et déterminer la hauteur de la ou chaque indication (25) en utilisant la sixième image ultrasonore (77) et le profil interne (66) préalablement établi au cours de la deuxième opération (S12).