Brevet FR3161481A1 — publié le 20251024

Dispositif d’inspection d’un réseau de conduites souterraines depuis un regard et procédé associé Le dispositif (10) comporte un système de positionnement (24) et une tige de guidage (26) longitudinale destinée à s’étendre selon l’axe central d’un regard (20), pour être introduite dans le regard (20). Le dispositif (10) comprend une unité d’inspection (30) destinée à être engagée sur la tige de guidage (26), l’unité d’inspection (30) étant mobile par rapport au système de positionnement (24) au moins suivant l’axe central, l’unité d’inspection (30) comprenant : au moins une caméra, et un système de projection configuré pour projeter un motif spécifique définissant au moins une distance caractéristique sur une surface interne du regard, le motif spécifique étant destiné à être positionné dans une zone visible par l’au moins une caméra. Le dispositif (10) comporte un système de mesure (28) configuré pour mesurer la hauteur à laquelle est positionnée l’unité d’inspection (30) selon l’axe central. Figure pour l'abrégé : Figure 2 Dispositif d’inspection d’un réseau de conduites souterraines depuis un regard et procédé associé La présente invention concerne un dispositif d’inspection d’un réseau de conduites souterraines, le réseau comprenant un regard, le regard s’étendant autour d’un axe central. Un tel dispositif est utilisé pour inspecter un réseau de conduites souterraines, notamment pour déterminer des mesures spécifiques du réseau, en particulier des profondeurs, des inclinaisons, des diamètres, des orientations de conduites accessibles depuis le regard et/ou débouchant dans celui-ci ou encore pour prendre des photos ou des vidéos à l’intérieur des conduites. Le réseau de conduites souterraines est par exemple un réseau d’assainissement d’eaux usées et/ou d’eaux pluviales. Pour effectuer diverses opérations de maintenance et d’inspection, un réseau de conduites souterraines comprend des regards de visite et d’exploitation. Le regard est un orifice creusé verticalement entre la surface et des conduites du réseau débouchant dans le regard. Le regard permet alors l’accès à certaines régions du réseau et/ou le raccordement d’habitation(s) à un collecteur. Le dispositif d’inspection mentionné plus haut est destiné à être introduit dans un regard du réseau inspecté. La détermination de mesures spécifiques d’un réseau de conduites souterraines permet notamment de positionner et de cartographier précisément les conduites souterraines et ainsi, d’éviter de potentiels dommages causés par exemple lors de travaux réalisés au voisinage dudit réseau. Ces mesures permettent aussi d’améliorer la connaissance patrimoniale des réseaux. La règlementation dans certains pays est en train d’évoluer. Ainsi, en France, la règlementation imposera aux maitres d’ouvrages de fournir des plans des réseaux en classe A, c’est-à-dire avec une précision de 40 cm, en 2026 pour les zones urbaines et en 2032 pour les zones rurales. Usuellement, les mesures spécifiques sont déterminées par des campagnes de mesures effectuées par un opérateur en surface introduisant un système de mesure dans un regard du réseau inspecté. Le système de mesure est par exemple un mètre ruban que l’opérateur déroule depuis l’extérieur du regard et sur lequel il lit une hauteur entre la surface du regard et un point de mesure. A partir de ces mesures, des calculs sont éventuellement effectués afin de déterminer les mesures spécifiques souhaitées. Toutefois, une telle méthode ne donne pas entière satisfaction. D’une part, l’incertitude des mesures est élevée, l’erreur de mesure venant principalement de la précision du système de mesure utilisé et de la détermination des points de mesure par l’opérateur depuis la surface. D’autre part, afin de s’assurer que le système de mesure a effectivement atteint le point de mesure souhaité, l’opérateur est souvent obligé de se pencher au-dessus du regard et risque donc de chuter dans le regard. Un but de l’invention est de proposer un dispositif d’inspection permettant de déterminer très précisement des mesures caractéritiques d’un réseau de conduites souterraines, tout en maximisant l’ergonomie et la sécurité pour l’opérateur. A cet effet, l’invention a pour objet un dispositif d’inspection d’un réseau de conduites souterraines comprenant un regard, le regard s’étendant autour d’un axe central, le dispositif étant caractérisé par : - un système de positionnement destiné à être disposé en dehors et au-dessus du regard ; - une tige de guidage longitudinale destinée à s’étendre selon l’axe central, la tige étant destinée à être introduite dans le regard et montée sur le système de positionnement, et ; - une unité d’inspection destinée à être engagée sur la tige de guidage, l’unité d’inspection étant mobile par rapport au système de positionnement au moins suivant l’axe central, l’unité d’inspection comprenant : - au moins une caméra, et ; - un système de projection configuré pour projeter un motif spécifique définissant au moins une distance caractéristique sur une surface interne du regard, le motif spécifique étant destiné à être positionné dans une zone visible par l’au moins une caméra ; - un système de mesure configuré pour mesurer la hauteur à laquelle est positionnée l’unité d’inspection selon l’axe central. Suivant d’autres aspects avantageux de l’invention, le dispositif comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - la tige de guidage est destinée à être engagée sur le système de positionnement ; - l’unité d’inspection est montée mobile en translation sur la tige le long de l’axe central ; - la tige de guidage comprend une pluralité de tubes assemblés bout à bout ; - l’unité de traitement comprend un module de saisie configuré pour acquérir des données d’entrées saisies par un opérateur via une interface homme-machine ; - le dispositif comprend un système de de détermination de coordonnées géographiques de l’unité d’inspection, en particulier par satellite ; - le dispositif comprend une batterie configurée pour alimenter électriquement l’unité d’inspection ; - la tige de guidage est montée rotative par rapport au système de positionnement autour de l’axe central, l’unité d’inspection étant déplaçable conjointement en rotation autour de l’axe central avec la tige de guidage, le dispositif comprenant avantageusement un système de mesure angulaire configuré pour déterminer l’angle de rotation de l’unité d’inspection par rapport au système de positionnement ; - l’unité d’inspection comprend en outre au moins une source lumineuse destinée à éclairer la zone visible par l’au moins une caméra ; - le système de projection comprend au moins un laser configuré pour projeter le motif spécifique définissant au moins une distance caractéristique sur une surface interne du regard ; - le motif spécifique comprend au moins au moins deux segments parallèles entre eux sur la surface interne du regard ; - il comprend une unité de traitement, l’unité de traitement comprenant : - un module d’acquisition configuré pour acquérir les données enregistrées par l’au moins une caméra, et - un écran, l’écran étant configuré pour afficher des données enregistrées par l’au moins une caméra incluant le motif spécifique ; - l’unité de traitement comprend un module de traitement configuré pour déterminer à partir des données acquises et de la distance caractéristique, au moins une mesure représentative du regard et/ou d’une région définie présente dans le regard, en particulier d’une conduite débouchant dans le regard, l’écran étant avantageusement configuré pour afficher l’au moins une mesure représentative déterminée par le module de traitement ; - le module de traitement est configuré pour déterminer à partir des données acquises et de la distance caractéristique, une information représentative d’un taux d’encrassement d’une conduite débouchant dans le regard ; - l’unité d’inspection comprend une première caméra et une deuxième caméra, la première caméra étant configurée pour capturer des images en champ proche et la deuxième caméra étant configurée pour capturer des images en champ plus éloigné à l’intérieur des conduites débouchant dans le regard ; - l’unité d’inspection comprend une région inférieure munie d’un système d’amortissement. L’invention concerne également un procédé d’inspection d’un réseau de conduites souterraines comprenant un regard, le regard s’étendant autour d’un axe central, le procédé comprenant les étapes suivantes : - fourniture d’un dispositif d’inspection tel que défini plus haut; - installation du système de positionnement ; - disposition de la tige de guidage dans le regard selon l’axe central, et descente de l’unité d’inspection le long de l’axe central conjointement avec la tige de guidage ou le long de la tige de guidage ; - projection par le système de projection du motif spécifique sur une surface interne dans le regard, - prise d’au moins une image de la surface interne du regard sur laquelle apparait le motif spécifique en utilisant l’au moins une caméra. Suivant d’autres aspects avantageux de l’invention, le procédé comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - le regard comprend un tampon mobile entre une position d’obturation du regard et une position ouverte du regard, l’étape de disposition de la tige de guidage étant précédée par une étape de placement du tampon en position ouverte du regard et l’étape de prise d’au moins une image étant suivie par les étapes suivantes : - retrait de la tige de guidage du regard conjointement ou après la remontée de l’unité d’inspection long de l’axe central, - passage du tampon en position d’obturation du regard ; - il comprend une étape préalable à la projection du motif spécifique, dans laquelle la au moins une caméra est activée lors du positionnement de l’unité d’inspection en regard de la surface interne ; - la prise d’au moins une image est suivie d’une étape de détermination d’au moins une mesure représentative du regard et/ou d’une région définie présente dans le regard, en particulier d’une conduite débouchant dans le regard, à partir de la distance caractéristique du motif spécifique. L’invention apparaîtra plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins dans lesquels : FIG. 1 la FIG. 1 est une vue schématique en coupe d’un regard dans lequel un dispositif d’inspection selon l’invention est destiné à être introduit, FIG. 2 la FIG. 2 est une vue partielle en perspective d’un dispositif d’inspection selon l’invention disposé au-dessus du regard, FIG. 3 la FIG. 3 est une vue partielle en perspective de l’unité d’inspection du dispositif de la FIG. 2 , FIG. 4 la FIG. 4 est une vue schématique d’une l’unité de traitement du dispositif de la FIG. 2 , FIG. 5 FIG. 6 les figures 5 et 6 sont des photographies prises par une caméra de l’unité d’inspection de la FIG. 3 . Les figures 2 à 4 illustrent un exemple de dispositif d’inspection 10 selon l’invention, utilisé pour inspecter un réseau 12 de conduites 16, 18 souterraines. Le réseau 12 est par exemple un réseau d’assainissement. Il est avantageusement de type unitaire, c’est-à-dire configuré pour véhiculer à la fois les eaux usées et les eaux pluviales. En variante, le réseau 12 est un réseau séparatif, le réseau 12 est alors soit un réseau d’eaux usées, soit un réseau d’eaux pluviales. De préférence, le réseau 12 comprend une pluralité de conduites 16, 18 souterraines. En particulier, le réseau 12 comprend au moins une conduite principale 16 aussi appellée « collecteur » et des conduites secondaires 18. La conduite principale 16 débouche par exemple dans une station d’épuration dans le cas d’un réseau d’eaux usées ou mixtes ou dans un bassin d’orage dans le cas d’un réseau d’eaux pluviales. Les conduites secondaires 18 permettent par exemple le raccordement entre une habitation et le collecteur. Par exemple, le diamètre de la conduite principale 16 est supérieur à 100 mm et est généralement compris entre 200 mm et 300 mm. Le diamètre de chaque conduite secondaire 18 est inférieur à celui de la conduite principale. Il est généralement compris entre 60 mm et 200 mm. De préférence, le reséau 12 est un réseau gravitaire. Autrement dit, le moteur de l’écoulement des eaux dans les conduites 16, 18 du réseau 12 est la gravité. Les conduites 16, 18 sont alors légèrement inclinées par rapport à l’horizontale. Le réseau 12 comprend en outre au moins un regard 20 de visite et d’exploitation séparant la conduite principale 18 en une pluralité de tronçons. Le regard 20 va maintenant être décrit, en référence à la FIG. 1 . Le regard 20 est un orifice creusé entre la surface extérieure 21 et la conduite principale 16. Il s’étend généralement verticalement autour d’un axe central. La surface extérieure 21 est par exemple la chaussée ou le trottoir d’une rue. Avantageusement, la profondeur du regard 20 est comprise entre 1,5 m et 5 m. Le regard 20 présente généralement une section transversale de contour rond ou en forme de quadrilatère, notamment carrée. Le regard 20 permet un accès au réseau 12. Au moins une conduite 16, 18 du réseau 12 débouche dans le regard 20. Dans l’exemple de la FIG. 1 , le regard 20 s’étend verticalement jusqu’à la conduite principale 16 qui traverse alors le regard 20 en son fond (aussi appelé « radier »). Une conduite secondaire 18 débouche dans le regard 20 au-dessus de la conduite principale 16, la conduite secondaire 18 étant appelée « conduite arrivant en chute ». Le regard 20 comprend un tampon 22, déplaçable entre une position d’obturation du regard 20 et une position ouverte du regard 20. En position d’obturation du regard 20, le tampon 22 recouvre l’orifice formant le regard 20 et est disposé au niveau de la surface extérieure 21. En position ouverte du regard 20, le tampon 22 libère l’orifice pour permettre une intervention dans au moins une conduite 16, 18 notamment à l’aide du dispositif d’inspection 10 selon l’invention. Le dispositif d’inspection 10 est configuré pour déterminer les coordonnées de points caractéristiques du regard 20 et/ou des conduites 16, 18 débouchant dans le regard 20, par exemple des points P0, P0’, P1, P1’, P2, P2’, P3, et P3’ représentés sur la FIG. 1 . Sur l’exemple de la FIG. 1 , les points P0 et P0’ sont définis pour calculer la profondeur Z0 du regard 20 le long de l’axe central. En particulier, le point P0 correspond à l’intersection entre l’axe central et la surface extérieure 21 et le point P0’ correspond à l’intersection entre l’axe central et le fond du regard 20. Les points P1, P1’, P2, P2’, P3, et P3’ caractérisent les conduites 16, 18 débouchant dans le regard 20. Par exemple, les points P1 et P1’ sont définis pour calculer le diamètre amont D1 de la conduite principale 16, les points P2 et P2’ pour calculer le diamètre aval D2 de la conduite principale 16, et les points P3 et P3’ pour calculer le diamètre D3 de la conduite secondaire 18, au niveau du regard 20. Ici et par la suite, les termes « aval » et « amont » sont compris au sens de l’écoulement de l’eau dans la conduite principale 16. Le dispositif d’inspection 10 est utilisé lorsque le tampon 22 est en position ouverte du regard 20. En référence à la FIG. 2 , le dispositif d’inspection 10 comprend un système de positionnement 24, posé sur le sol autour de l’entrée du regard 20, une tige de guidage 26 introduite verticalement dans le regard 20, une unité d’inspection 30 déployable le long de la tige de guidage 26 et un système de mesure 28 configuré pour déployer l’unité d’inspection 30 le long de la tige de guidage 26 et mesurer la hauteur de l’unité d’inspection 30. Le dispositif d’inspection 10 comprend en outre une batterie et une unité de traitement 32 en surface. En variante, le dispositif d’inspection 10 comprend également un système de détermination de coordonnées géographiques de l’unité d’inspection 30, en particulier par satellite. Le système de détermination de coordonnées géographiques permet notamment de repérer la position géographique du regard 20 inspecté. Le système de positionnement 24 est destiné à être disposé en dehors et au-dessus du regard 20. Le système de positionnement 24 comprend au moins un organe de positionnement 34 et un mécanisme d’engagement 36 de la tige de guidage 26. Sur l’exemple de la FIG. 2 , le système de positionnement 24 comprend un trépied. Les organes de positionnement 34 sont alors trois jambes déployables à partir du mécanisme d’engagement 36 entre une position repliée et une position déployée. En position déployée, les jambes sont disposées en appui sur la surface au voisinage du regard 20. Les jambes sont par exemple réglables en longueur. Les organes de positionnement 34 sont configurés pour centrer le mécanisme d’engagement 36 sur l’axe central du regard 20. En variante, le système de positionnement 24 comprend en outre un dispositif antichute. Le dispositif antichute est par exemple une grille ou un filet s’étendant entre les organes de positionnement 34 et recouvrant le regard 20 pour limiter le risque de chute de l’opérateur. Le mécanisme d’engagement 36 comprend un support 38 et un guide rotatif 40 de la tige de guidage 26. Le guide rotatif 40 est configuré pour être aligné avec l’axe central du regard 20 ou parallèle à celui-ci. Le guide rotatif 40 est monté rotatif sur le support 38 autour de l’axe central. Le guide rotatif 40 est par exemple relié au support 38 par une liaison pivot. La liaison pivot est par exemple réalisée par un roulement à billes. Avantageusement, le mécanisme d’engagement 36 comprend un système de mesure angulaire configuré pour déterminer l’angle de rotation du guide rotatif 40 par rapport au support 38. L’angle déterminé correspond par exemple à l’angle entre une orientation du guide rotatif 40 à et une orientation de référence, par exemple le Nord géographique ou magnétique. La tige de guidage 26 est longitudinale et s’étend selon l’axe central du regard 20. La tige de guidage 26 est introduite verticalement dans le regard 20. La tige de guidage 26 est engagée dans le guide rotatif 40. Ainsi, la tige de guidage 26 est montée rotative par rapport au système de positionnement 24 autour de l’axe central par l’intermédiaire du guide rotatif 40. La tige de guidage 26 est par ailleurs guidée en translation le long d’un axe vertical par le guide rotatif 40. Dans l’exemple représenté sur la FIG. 2 , la tige de guidage 26 comprend une pluralité de tubes 41 assemblés bout à bout jusqu’à atteindre le fond du regard 20. A cet effet, chaque tube 41 comprend à une extrémité, un mécanisme de fixation configuré pour recevoir l’extrémité opposée du tube 41 suivant. Le système de mesure 28 est fixé en au moins un point à la tige de guidage 26 et s’étend le long de la tige de guidage 26 au moins entre le support 40 et l’unité d’inspection 30 engagée sur la tige 26. Le système de mesure 28 est configuré pour mesurer une hauteur le long de l’axe central. En particulier, le système de mesure 28 est configuré pour mesurer la hauteur de l’unité d’inspection 30 le long de l’axe central. Par exemple, le système de mesure 28 est fixé à l’unité d’inspection 30 et prend pour origine l’unité d’inspection 30. La hauteur de l’unité d’inspection 30 correspond alors à la distance entre le support 40 et l’unité d’inspection 30 selon l’axe central du regard 20. Le système de mesure 28 permet donc de déterminer à quelle profondeur l’unité d’inspection 30 se situe dans le regard 20. Par exemple, le système de mesure 28 est gradué et la lecture de la graduation est accessible depuis la surface extérieure 21. Selon un mode de réalisation, le système de mesure 28 comprend un mètre ruban déroulable. A cet effet, le système de mesure 28 comprend par exemple un dérouleur 42 et une manivelle 44. La rotation de la manivelle 44 dans un premier sens permet le déroulage du mètre ruban le long de la tige de guidage 26 et conjointement la descente de l’unité d’inspection 30, la rotation de la manivelle 44 dans un deuxième sens, opposé au premier sens permet l’enroulage du mètre ruban autour du dérouleur 42 et conjointement la remontée de l’unité d’inspection 30. En référence à la FIG. 3 , l’unité d’inspection 30 comprend une demie-coque avant 46 et une demie-coque arrière 48. La demie-coque avant 46 et la demie-coque arrière 48 sont engagées de manière coulissante autour de la tige de guidage 26. Ainsi, l’unité d’inspection 30 est mobile en translation par rapport à la tige 26 le long l’axe central. En référence à la FIG. 3 , l’unité d’inspection 30 comprend au moins une caméra 50A, 50B et un système de projection 52. Sur l’exemple de la FIG. 3 , l’unité d’inspection 30 comprend en outre au moins une source lumineuse 54A, 54B. Avantageusement, l’unité d’inspection 30 comprend une région inférieure munie d’un système d’amortissement. Le système d’amortissement est configuré pour limiter l’endommagement de l’unité d’inspection 30 en cas de chute le long de la tige de guidage 26 ou lors du contact avec le fond du regard 20. Sur la FIG. 3 , l’unité d’inspection 30 comprend une première caméra 50A et une deuxième caméra 50B. Chaque caméra 50A, 50B est ici fixée à la demi-coque avant 46 et disposée de manière à prendre des images d’une surface interne 56 du regard 20. De préférence, chaque caméra 50A, 50B est configurée pour prendre des images numériques en couleur de la surface interne 56, et si nécessaire, des vidéos. Par exemple, la première caméra 50A est configurée pour capturer des images en champ proche et la deuxième caméra 50B est configurée pour capturer des images en champs plus éloigné de l’intérieur des conduites 16, 18 débouchant dans le regard 20. Le système de projection 52 est configuré pour projeter un motif spécifique 58 définissant au moins une distance caractéristique d sur la surface interne 56 du regard 20, le motif 58 étant visible par au moins une caméra 50A, 50B. Sur la FIG. 3 , le système de projection 52 est fixé à la demi-coque avant 46. Par exemple, le motif spécifique 58 comprend au moins deux segments 60 parallèles entre eux sur la surface interne 56. Dans ce cas, la distance caractéristique d correspond à la distance entre deux segments 60. La distance caractéristique d est mesurée de préférence perpendiculairement aux deux dits segments 60. Dans le cas où le motif spécifique 58 comprend au moins trois segments 60, la distance entre deux segments 60 successifs est de préférence constante d’un segment 60 à l’autre et est égale à la distance caractéristique d. Dans cet exemple, lorsque l’unité d’inspection 30 est maintenue verticalement sur la tige de guidage 26, les deux segments 60 s’étendent horizontalement. Par exemple, le système de projection 52 comprend au moins un laser 62 configuré pour projeter le motif spécifique 58. Sur l’exemple de la FIG. 3 , le système de projection 52 comprend une pluralité de laser 62, chaque laser 62 étant configuré pour projeter un faisceau 63 formant un segment 60 sur la surface interne 56, les segments 60 étant parallèles entre eux. A cet effet, chaque laser 62 est disposé en regard d’une lentille de Powell qui est configurée pour diffracter le faisceau laser 63 en une région plane droite avec une distribution de puissance homogène sur la ligne. Ainsi, les faisceaux 63 projetés par chaque laser 62 sont parallèles les uns aux autres et sont séparés l’un de l’autre par la distance caractéristique d qui est égale à la distance connue séparant les lasers 62. Sur l’exemple particulier de la FIG. 3 , le système de projection 52 comprend cinq lasers 62, destinés à projeter cinq segments de droite parallèles, chacune séparés de la distance caractéristique d. Ainsi, la probabilité que deux segments de droite parallèles successives puissent être visible sur un cliché pris par l’une des caméras 50A, 50B est maximisée. Chaque source lumineuse 54A, 54B est destinée à éclairer la zone visible par l’au moins une caméra 50A, 50B. Chaque source lumineuse 54A, 54B est par exemple une diode électroluminescente (ou « LED », de l’anglais Light Emitting Diodes ). Chaque source lumineuse 54A, 54B est ici fixée à la demi-coque avant 46. Sur l’exemple de la FIG. 3 , l’unité d’inspection 30 comprend deux sources lumineuses 54B destinées à éclairer un champ éloigné et encadrant la deuxième caméra 50B et une source lumineuse 54A destinée à éclairer en champ proche et disposée au-dessus de la première caméra 50A. La batterie (non visible) est configurée pour alimenter électriquement l’unité d’inspection 30. En particulier, la batterie est configurée pour alimenter chaque caméra 50A, 50B, le système de projection 52 et chaque source lumineuse 54A, 54B, et avantageusement l’unité de traitement 32 . De préférence, la batterie est configurée pour permettre l’utilisation du dispositif 10 durant une journée. Par exemple, la batterie est située dans l’unité d’inspection 30. L’unité de traitement 32 est configurée pour interagir avec l’unité d’inspection 30. L’unité de traitement 32 comprend un calculateur 64 et avantageusement, une interface homme-machine 66. Selon un mode de réalisation, le calculateur 64 et l’interface homme-machine 66 sont déportés et communiquent avec l’unité d’inspection 30 par un lien de transmission sans fil. Par exemple, l’unité d’inspection 30 comprend un système embarqué communiquant en WiFi avec l’unité de traitement 32. Par exemple, l’unité d’inspection 30 comprend un processeur « Raspberry Pi ® ». Sur l’exemple de la FIG. 2 , l’unité de traitement 32 est formée par un dispositif électronique portable, en particulier par une tablette 68 ou en variante par un téléphone portable ou un ordinateur portable. Avantageusement, le dispositif d’inspection 10 comprend en outre un pupitre (non représenté) destiné à recevoir la tablette 68. Le pupitre est par exemple engagé sur la tige de guidage 26 et mobile en rotation autour de la tige 26. En variante, le calculateur 64 est porté par l’unité d’inspection 30 munie d’un système embarqué et l’interface homme-machine 66 est déportée par rapport à l’unité d’inspection 30. Le calculateur 64 est configuré pour mettre en œuvre un module d’acquisition 70 configuré pour acquérir les données enregistrées par l’au moins une caméra 50A, 50B, un module de saisie 72 configuré pour acquérir des données d’entrée saisies par un opérateur via l’interface homme-machine 66, et un module de traitement 74 configuré pour déterminer au moins une mesure représentative du regard 20 et/ou d’une région définie présente dans le regard 20, en particulier d’une conduite 16, 18 débouchant dans le regard 20, à partir des données reçues du module d’acquisition 70 et éventuellement, du module de saisie 72. Le calculateur 64 comporte par exemple au moins une mémoire 76 et au moins un processeur 78 associé à la mémoire 76. Le module d’acquisition 70, le module de saisie 72 et le module de traitement 74 sont alors réalisés sous forme d’un ou plusieurs logiciels, ou d’une brique logicielle, exécutable(s) par le processeur 78. La mémoire 76 est alors configurée pour stocker chaque logiciel et le processeur 78 est configuré pour exécuter chaque logiciel. En variante non représentée, le module d’acquisition 70, le module de saisie 72 et le module de traitement 74 sont réalisés sous forme d’un composant logique programmable, tel qu’un FPGA (de l’anglais Field Programmable Gate Array ), ou encore sous forme d’un circuit intégré dédié, tel qu’un ASIC (de l’anglais Application Specific Integrated Circuit ). Lorsque le module d’acquisition 70, le module de saisie 72 et le module de traitement 74 sont réalisés sous forme d’un ou plusieurs logiciels, c’est-à-dire sous forme d’un programme d’ordinateur, il est en outre apte à être enregistré sur un support, non représenté, lisible par ordinateur. Le support lisible par ordinateur est par exemple, un médium apte à mémoriser des instructions électroniques et à être couplé à un bus d’un système informatique. A titre d’exemple, le support lisible est un disque optique, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non volatile (par exemple EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), une carte magnétique ou une carte optique. Sur le support lisible est alors mémorisé un programme d’ordinateur comprenant des instructions logicielles. Le module d’acquisition 70 est par exemple configuré pour acquérir au moins une image numérique de la surface interne 56 comprenant le motif spécifique 58 prise par chaque caméra 50A, 50B. Dans un autre exemple, le module d’acquisition 70 est configuré pour acquérir un flux vidéo numérique enregistré par chaque caméra 50A, 50B, qui correspond à une pluralité d’images numériques successives. Le module d’acquisition 70 est en outre configuré pour transmettre les données acquises au module de traitement 74. En variante, le module d’acquisition 70 est aussi configuré pour stocker les données acquises. Comme indiqué plus haut, le module de saisie 72 est configuré pour acquérir des données d’entrée saisies par un opérateur via l’interface homme-machine 66. Les données d’entrée comprennent par exemple des informations concernant l’opérateur qui effectue l’intervention, le réseau 12 inspecté, le nombre de conduites 16, 18 débouchant dans le regard 20 et leur configuration ou des mesures lues par l’opérateur sur le dispositif d’inspection 10, telles que la hauteur de l’unité d’inspection 30 lue sur le système de mesure 28 ou l’angle de rotation du guide rotatif 40 par rapport au support 38 du système de positionnement 24. En variante, si le dispositif d’inspection 10 comprend le système de détermination de coordonnées géographiques, notamment par satellite, certaines données d’entrée concernant la position du regard 20 et/ou le réseau 12 inspecté sont transmises par le système de détermination de coordonnées géographiques au module de saisie 72. Le module de saisie 72 est en outre configuré pour transmettre les données d’entrée au module de traitement 74. Le module de traitement 74 est configuré pour recevoir les données acquises par le module d’acquisition 70 et les données d’entrée acquises par le module de saisie 72. Le module de traitement 74 est alors configuré pour déterminer à partir des données reçues et de la distance caractéristique d, au moins une mesure représentative du regard 20 et/ou d’une région définie présente dans le regard 20, en particulier d’une conduite 16, 18 débouchant dans le regard 20. Dans l’exemple de la FIG. 2 , les mesures représentatives correspondent aux coordonnées X0, Z0, X1, Z1, X2, Z2, X3 et Z3 des points caractéristiques P0, P0’, P1, P1’, P2, P2’, P3, et P3’ et/ou aux diamètres D1, D2 et D3 de conduites 16, 18 débouchant dans le regard 20. Chaque coordonnée Xi correspond à la distance entre l’axe central et le point caractéristique Pi correspondant. Chaque coordonnée Zi correspond à la profondeur du point caractéristique Pi correspondant. Autrement dit, chaque coordonnée Zi correspond à la distance prise parallèlement à l’axe central entre la surface extérieure 21 et le point caractéristique Pi correspondant. Le diamètre D1 correspond au diamètre amont de la conduite principale 16 mesurée au niveau du regard 20. De même, le diamètre D2 correspond au diamètre aval de la conduite principale 16 et le diamètre D3 au diamètre de la conduite secondaire 18. A cet effet, le module de traitement 74 est configuré pour déterminer l’échelle des données enregistrées par chaque caméra 50A, 50B à partir de la distance caractéristique d du motif spécifique 58 qui est préalablement connue. Ainsi, le module de traitement 74 est propre à convertir une distance mesurée en nombre de pixels sur une image ou un flux vidéo enregistré par une caméra 50A, 50B en une distance dans le système métrique. Le module de traitement 74 est par exemple configuré pour identifier le motif spécifique 58 et/ou la présence d’une conduite 16, 18 sur une image. Selon un autre exemple, le motif spécifique 58 et/ou une conduite 16, 18 sont identifiés par un opérateur depuis l’interface homme-machine 66 et le module de traitement 74 est alors uniquement configuré pour faire la conversion. De préférence, le module de traitement 74 est configuré pour déterminer chaque mesure représentative avec une précision inférieure ou égale à 5 cm. En variante, le module de traitement 74 est en outre configuré pour déterminer à partir des données acquises et de la distance caractéristique d, une donnée représentative d’un taux d’encrassement d’une conduite 16, 18 débouchant dans le regard 20. Le taux d’encrassement correspond au rapport entre une hauteur d’encrassement au niveau de la conduite 16, 18 et le diamètre de la conduite 16, 18. Le module de traitement 74 est donc configuré pour déterminer une hauteur d’encrassement d’une conduite 16, 18 à partir des données acquises et de la distance caractéristique d. L’interface homme-machine 66 comprend un écran 80 et un élément d’interaction avec l’utilisateur 82. L’écran 80 est configuré pour afficher des données enregistrées par l’au moins une caméra 50A, 50B incluant le motif spécifique 58 et/ou l’au moins une mesure représentative déterminée par le module de traitement. L’écran 80 fournit à l’utilisateur un retour visuel sur le fonctionnement et les mesures effectuées par le dispositif 10. Par exemple, l’écran 80 est propre à afficher une fenêtre d’affichage du flux vidéo enregistré par chaque caméra 50A, 50B, de préférence en instantanée et une fenêtre de présentation des mesures représentatives calculées par le module de traitement 74. L’élément d’interaction 82 est connecté à l’unité de traitement 32, notamment au module de saisie 72. L’élément d’interaction 82 est par exemple intégré à l’écran 80 sous la forme d’un écran tactile. Dans ce cas, l’écran 80 est par exemple propre à afficher une troisième fenêtre de saisie de données d’entrée. Selon un autre exemple, l’élément d’interaction 82 est un clavier réel ou virtuel ou un curseur actionnable relié à l’écran 80 et à l’unité de traitement 32. L’élément d’interaction 82 est par exemple configuré pour activer et/ou désactiver à distance chaque caméra 50A, 50B, le système de projection 52 et/ou chaque source lumineuse 54. En variante, l’élément d’interaction 82 est également configuré pour commander le mouvement longitudinal de l’unité d’inspection 30 le long de la tige de guidage 26 et/ou la rotation autour de l’axe central. De plus, l’élément d’interaction 82 permet à l’utilisateur de saisir les données d’entrée et de les transmettre au module de saisie 72. L’élément d’interaction 82 est par exemple configuré pour permettre à l’utilisateur de choisir la configuration des conduites 16, 18 dans le regard 20 parmi une liste de configurations proposées ou de taper une hauteur lue sur le système de mesure 28 ou un angle de rotation. Un procédé d’inspection du réseau 12 de conduites 16, 18 souterraines va maintenant être décrit. L’inspection est effectuée par un opérateur muni du dispositif d’inspection 10 décrit ci-dessus. Initialement, lors d’une étape d’ouverture du tampon 22, l’opérateur positionne le tampon 22 en position ouverte du regard 20. L’opérateur soulève le tampon 20 et le déplace afin de libérer l’accès au regard 20. Ensuite, l’opérateur installe le système de positionnement 24. Le système de positionnement 24 est disposé en-dehors et au-dessus du regard 20 Par exemple, le système de positionnement 24 comprenant un trépied, l’opérateur déploie les jambes du trépied ou les organes de positionnement 34 et optionnellement la hauteur des jambes est ajustée. Le trépied est disposé à la périphérie du regard 20. Le système de positionnement 24 est disposé de manière à ce que le guide rotatif 40 soit aligné avec l’axe central du regard 20. L’installation du système de positionnement 24 est suivie d’une étape de disposition de la tige de guidage 26. Dans cette étape, les tubes 41 formant la tige 26 sont assemblés bout à bout et la tige 26 est engagé dans le guide rotatif 40. Par exemple, un premier tube 41 est engagé dans le guide rotatif 40 puis un deuxième tube 41 est fixé à l’extrémité du premier tube 41 grâce au mécanisme de fixation et ainsi de suite jusqu’à ce que la tige 26 atteigne le fond du regard 20. Alternativement, les tubes 41 sont assemblés bout à bout dans un premier temps et la tige de guidage 24 montée est dans un second temps engagée dans le guide rotatif 40. Par ailleurs, l’unité d’inspection 30 est aussi engagée sur la tige de guidage 26 par l’opérateur au-dessus de la surface extérieure 21, en engageant les demies-coques 46, 48 de part et d’autre de la tige 26. Le système de mesure 28 est fixé à l’unité d’inspection 30 et étendu le long de la tige de guidage 24 depuis le dérouleur 42. Après, l’unité d’inspection 30 est descendue le long de l’axe central en suivant la tige de guidage 26. La descente de l’unité d’inspection 30 est par exemple effectuée manuellement. En variante, elle est commandée par l’opérateur depuis l’interface homme-machine 66, plus particulièrement depuis l’élément d’interaction 82. Dans un autre exemple, la descente de l’unité d’inspection 30 est générée par le déroulage du ruban du système de mesure 28 à l’aide de la manivelle 44. Lorsque l’unité d’inspection 30 atteint un point particulier situé sous la surface extérieure 21 dans le regard 20, le système de projection 52 est activé, par exemple en activant un bouton sur l’interface homme-machine 66. Le point est par exemple défini par l’opérateur et correspond par exemple à l’instant au l’unité d’inspection est en regard d’une conduite 16, 18 débouchant dans le regard 20. L’activation du système de projection déclenche de préférence une séquence de mesures prédéfinie, incluant une projection d’un motif spécifique 58 et l’activation d’au moins une caméra 50A, 50B. Le système de projection 52 projette alors le motif spécifique 58 sur la surface interne 56 du regard 20. Au moins une caméra 50A, 50B est ensuite activée. En variante, l’activation de la ou des caméra(s) 50A, 50B est par exemple commandée manuellement par l’opérateur depuis l’interface homme-machine 66, plus particulièrement depuis l’élément d’interaction 82. Par exemple, la projection du motif spécifique 58 et l’activation de la caméra 50A, 50B sont simultanées. Par ailleurs, chaque source lumineuse 54A, 54B est également activée. Après l’activation du système de projection 52 et d’au moins une caméra 50A, 50B, au moins une image de la surface interne 56 du regard 20 est prise par l’au moins une caméra 50A, 50B. Chaque image prise comprend le motif spécifique 58 projeté par le système de projection 52. Une première image 84 et une deuxième image 86 en champ proche prise par la caméra 50A sont représentées sur les figures 5 et 6. Sur la FIG. 5 , la première image 84 comprend une conduite secondaire 18 de diamètre D3 arrivant en chute dans le regard 20 et le motif spécifique 58. Sur la FIG. 6 , la deuxième image 86 comprend une conduite principale 16 de diamètre amont D1 au fond du regard 20 et le motif spécifique 58. En variante, un flux vidéo est enregistré par chaque caméra 50A, 50B. Le flux vidéo est par exemple retransmis sur l’écran 80. Dans une étape facultative, l’opérateur rentre les données d’entrée au moyen de l’élément d’interaction 82. Les données d’entrée saisies sont acquises par le module de saisie 72. Dans une autre étape facultative, le système de détermination de coordonnées géographiques transmet au module de saisie 72 des données concernant la position de l’unité de traitement 32, notamment des informations concernant la position géographique du regard 20 inspecté. L’image et/ou le flux vidéo sont alors acquis par le module d’acquisition 70 et transmis par la suite au module de traitement 74. Le module de traitement 74 détermine au moins une mesure représentative du regard 20 et/ou d’une région définie présente dans le regard 20, en particulier d’une conduite 16, 18 débouchant dans le regard 20, à partir de la distance caractéristique d du motif spécifique 58. Selon les cas, la détermination d’au moins une mesure représentative dépend en outre des données d’entrée acquises par le module de saisie 72, en particulier de la hauteur de l’unité d’inspection 30 lue sur le système de mesure 28 ou de l’angle de rotation du guide rotatif 40 par rapport au support 38. Par exemple, le module de traitement 74 reçoit la première image 84 de la FIG. 5 et mesure sur l’image 84 le nombre de pixels NP correspondant à la distance caractéristique d, permettant de calculer une résolution R en pixels par unité de distance en effectuant le rapport entre le nombre de pixels NP et la distance caractéristique. Puis, le module de traitement 74 convertit des longueurs en un nombre de pixels NPD mesurées sur l’image 84 en des longueurs L en système métrique par exemple par l’équation suivante : La résolution R étant en pixel par unité de distance, la longueur L est bien déterminée en unité de distance, de préférence dans le système métrique. Dans l’exemple représenté sur les figures, le module de traitement 74 détecte si l’image 84 comporte une conduite, par exemple la conduite secondaire 18, en utilisant un algorithme de détection. Le cas échéant il détermine un diamètre de la conduite en nombre de pixels. Puis, le module de traitement 74 divise le diamètre déterminé en nombre de pixels par la résolution R pour obtenir le diamètre (par exemple le diamètre D3) dans le système métrique. Lorsque l’inspection est finie, c’est-à-dire lorsque toutes les mesures représentatives du regard 20 souhaitées ont été déterminés, chaque caméra 50A, 50B est désactivée. De même, le système de projection 52 et chaque source lumineuse 54A, 54B sont désactivés. L’unité d’inspection 30 remonte le long de l’axe central en suivant la tige de guidage 26. La remontée de l’unité d’inspection 30 est par exemple commandée manuellement par l’opérateur, ou en variante, depuis l’interface homme-machine 66, plus particulièrement depuis l’élément d’interaction 82. Dans un autre exemple, la remontée de l’unité d’inspection 30 est générée par l’enroulage du système de mesure 28 à l’aide de la manivelle 44. Le dispositif d’inspection 10 est ensuite démonté. Autrement dit, l’unité d’inspection 30 est désengagé du la tige de guidage 26, la tige de guidage 26 est retirée du regard 20 et du guide rotatif 40 et le système de positionnement 24 est désinstallé. Pour finir, le tampon 22 est repositionné en position d’obturation du regard 20. Dans l’exemple qui a été décrit plus haut, le calcul du diamètre se lance automatiquement par l’opérateur lorsque le système est en face de la conduite. Le traitement se fait immédiatement et un diamètre mesuré et proposé à l’opérateur sur sa tablette, celui-ci peut la valider ou le corriger avant d’enregistrer la donnée. En variante, chaque image et/ou flux vidéo enregistré par chaque caméra 50A, 50B est stocké et la détermination de l’au moins une mesure représentative est effectuée après la remontée de l’unité d’inspection 30 et la fermeture du regard 20 par le tampon 22. Grâce à l’unité d’inspection 30, la détermination de mesures représentatives dans le regard 20 est plus précise et moins risquée pour l’opérateur. Dans une variante, préalablement à la projection du motif spécifique 58, au moins une caméra 50A, 50B est activée lors du positionnement de l’unité d’inspection 30 en regard de la surface interne 56, pour faciliter le positionnement. Dans une variante, l’unité d’inspection 30 est montée fixe sur la tige de guidage 26. Elle est descendue à travers le regard 20 conjointement avec la tige de guidage 26. Dispositif (10) d’inspection d’un réseau (12) de conduites (16, 18) souterraines comprenant un regard (20), le regard (20) s’étendant autour d’un axe central, le dispositif étant caractérisé par : - un système de positionnement (24) destiné à être disposé en dehors et au-dessus du regard (20), - une tige de guidage (26) longitudinale destinée à s’étendre selon l’axe central, la tige (26) étant destinée à être introduite dans le regard (20) et montée sur le système de positionnement (24), et - une unité d’inspection (30) destinée à être engagée sur la tige de guidage (26), l’unité d’inspection (30) étant mobile par rapport au système de positionnement (24) au moins suivant l’axe central, l’unité d’inspection (30) comprenant : au moins une caméra (50A, 50B), et un système de projection (52) configuré pour projeter un motif spécifique (58) définissant au moins une distance caractéristique (d) sur une surface interne (56) du regard (20), le motif spécifique (58) étant destiné à être positionné dans une zone visible par l’au moins une caméra (50A, 50B), - un système de mesure (28) configuré pour mesurer la hauteur à laquelle est positionnée l’unité d’inspection (30) selon l’axe central. Dispositif (10) selon la revendication 1, dans lequel la tige de guidage (26) est montée rotative par rapport au système de positionnement (24) autour de l’axe central, l’unité d’inspection (30) étant déplaçable conjointement en rotation autour de l’axe central avec la tige de guidage (26), le dispositif (10) comprenant avantageusement un système de mesure angulaire configuré pour déterminer l’angle de rotation de l’unité d’inspection (30) par rapport au système de positionnement (24). Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’unité d’inspection (30) comprend en outre au moins une source lumineuse (54A, 54B) destinée à éclairer la zone visible par l’au moins une caméra (50A, 50B). Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, le système de projection (52) comprend au moins un laser (62) configuré pour projeter le motif spécifique (58) définissant au moins une distance caractéristique (d) sur une surface interne (56) du regard (20). Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le motif spécifique (58) comprend au moins au moins deux segments (60) parallèles entre eux sur la surface interne (56) du regard (20). Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant une unité de traitement (32), l’unité de traitement (32) comprenant : - un module d’acquisition (70) configuré pour acquérir les données enregistrées par l’au moins une caméra (50A, 50B), et - un écran (80), l’écran (80) étant configuré pour afficher des données enregistrées par l’au moins une caméra (50A, 50B) incluant le motif spécifique (58). Dispositif (10) selon la revendication 6, dans lequel l’unité de traitement (32) comprend un module de traitement (74) configuré pour déterminer à partir des données acquises et de la distance caractéristique (d), au moins une mesure représentative du regard (20) et/ou d’une région définie présente dans le regard (20), en particulier d’une conduite (16, 18) débouchant dans le regard (20), l’écran (80) étant avantageusement configuré pour afficher l’au moins une mesure représentative déterminée par le module de traitement (74). Dispositif (10) selon la revendication 7, dans lequel le module de traitement (74) est configuré pour déterminer à partir des données acquises et de la distance caractéristique (d), une information représentative d’un taux d’encrassement d’une conduite débouchant dans le regard (20). Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’unité d’inspection (30) comprend une première caméra (50A) et une deuxième caméra (50B), la première caméra (50A) étant configurée pour capturer des images en champ proche et la deuxième caméra (50B) étant configurée pour capturer des images en champ plus éloigné à l’intérieur des conduites (16, 18) débouchant dans le regard (20). Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’unité d’inspection (30) comprend une région inférieure munie d’un système d’amortissement. Procédé d’inspection d’un réseau (12) de conduites (16, 18) souterraines comprenant un regard (20), le regard (20) s’étendant autour d’un axe central, le procédé comprenant les étapes suivantes : - fourniture d’un dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 14, - installation du système de positionnement (24) ; - disposition de la tige de guidage (26) dans le regard selon l’axe central, et descente de l’unité d’inspection (30) le long de l’axe central conjointement avec la tige de guidage (26) ou le long de la tige de guidage (26), - projection par le système de projection (52) du motif spécifique (58) sur une surface interne (56) dans le regard (20), - prise d’au moins une image de la surface interne (56) du regard (20) sur laquelle apparait le motif spécifique (58) en utilisant l’au moins une caméra (50A, 50B). Procédé selon la revendication 11, comprenant une étape préalable à la projection du motif spécifique (58), dans laquelle la au moins une caméra (50A, 50B) est activée lors du positionnement de l’unité d’inspection (30) en regard de la surface interne (56). Procédé selon l’une des revendications 11 ou 12, dans lequel la prise d’au moins une image est suivie d’une étape de détermination d’au moins une mesure représentative du regard (20) et/ou d’une région définie présente dans le regard (20), en particulier d’une conduite (16, 18) débouchant dans le regard (20), à partir de la distance caractéristique (d) du motif spécifique (58).