Brevet FR3157983A1 — publié le 20250704

L’invention concerne un stator de moteur électrique comprenant des dents (4) et des bobines montées sur lesdites dents (4), le stator comprenant en outre un système de refroidissement du stator par un fluide caloporteur et au moins une ouverture (5) traversant la dent (4) de manière à permettre le passage d’au moins une partie du fluide caloporteur à travers la dent (4). Stator de moteur électrique comportant un système de refroidissement des dents La présente invention trouve une application avantageuse mais non limitative pour un moteur électromagnétique délivrant une forte puissance avec une vitesse de rotation du rotor élevée. Un tel moteur ou génératrice peut être utilisé par exemple comme moteur ou génératrice électromagnétique dans un véhicule automobile totalement électrique ou hybride. Avantageusement mais non limitativement, le moteur ou la génératrice électromagnétique peut comprendre au moins un rotor encadré par deux stators, ces éléments pouvant se superposer les uns par rapport aux autres en étant séparés par au moins un entrefer sur un même arbre. Dans des applications à haute vitesse, il est nécessaire d’avoir non seulement un système compact rendu possible par la réduction de la masse et de l’encombrement du moteur pour un rendement optimal, mais également une très bonne tenue mécanique de la partie tournante, c’est-à-dire le ou les rotors, afin d’améliorer la fiabilité du système. Il est donc nécessaire de réduire les pertes pour un rendement optimal. Ces pertes peuvent se produire dans le ou les rotors du moteur électrique ou dans le ou les stators. En ce qui concerne les rotors, les pertes par courant de Foucault dans les aimants ont été considérablement réduites, notamment en proposant des rotors sans fer ou en proposant des pôles d’aimant constitués d’une pluralité d’aimants unitaires de petite taille. Les principales pertes sont donc maintenant les pertes par effet Joule dans les bobines des stators ainsi que les pertes magnétiques dans le fer des stators. Les échauffements apparaissent donc majoritairement dans les stators des moteurs électriques et doivent être diminués le plus efficacement possible. Différentes solutions existent, par exemple une circulation de fluide caloporteur dans un circuit usiné dans le carter du moteur électrique ou une circulation d’huile au niveau des têtes de bobine. Il est ainsi connu un stator comportant un système de refroidissement des bobines par huile en tant que fluide caloporteur. Cependant, de telles solutions ne permettent pas de refroidir le fer des stators qui ne sont pas en contact avec le fluide. Le problème à la base de la présente invention est ainsi de refroidir de manière optimale un stator et notamment les fers dudit stator. A cet effet la présente invention concerne un stator de moteur électrique comprenant des dents et des bobines montées sur lesdites dents, le stator comprenant en outre un système de refroidissement du stator par un fluide caloporteur. Chaque dent comprend au moins une ouverture transversant la dent de manière à permettre le passage d’au moins une partie du fluide caloporteur à travers la dent. Ceci permet un refroidissement optimal du stator grâce à la circulation du fluide caloporteur au sein même de la dent. De préférence, chaque dent s’étendant sensiblement radialement par rapport à l’axe de rotation du moteur électrique, l’ouverture traverse la dent de manière sensiblement radiale. Ceci permet de maximiser la récupération de chaleur au sein de la dent en maximisant le trajet du fluide à travers la dent. Avantageusement, l’ouverture s’étend sensiblement parallèlement à une face latérale de la dent. Ceci est particulièrement avantageux lorsque la dent est obtenue par enroulement d’une tôle poinçonnée. La face latérale de la dent et l’ouverture étant ainsi obtenus par des poinçonnages dont la distance reste constante (Iso frappe). De manière préférence, l’ouverture présente une section allongée s’étendant selon l’axe de rotation du moteur (correspondant à l’axe d’enroulement des bobines). Ceci permet de limiter les pertes magnétiques du fait de la section de l’ouverture. Avantageusement, la dent présentant une face intérieure située du côté de l’axe de rotation du moteur et une face extérieure située radialement à l’opposé de la dent par rapport à la face intérieure, le fluide circule à travers la dent depuis la face intérieure vers la face extérieure afin que le fluide entrant du côté intérieur, là où la section de la dent et des têtes de bobines est la plus faible et donc là où le plus de chaleur est générée, présente la température la plus faible pour garantir un refroidissement optimal des dents. De manière préférée, les bobines étant ainsi disposées les unes à côtés des autres en laissant un espacement entre deux bobines adjacentes, le système de refroidissement du stator est configuré pour faire circuler au moins une partie dudit fluide dans l’espacement entre les bobines. Ainsi, le refroidissement est optimal en refroidissement à la fois les bobines et les dents. De manière préférée encore, le stator comprenant des collecteurs d’entrée et de sortie de fluide percés d’orifices pour envoyer ou récupérer du fluide vers ou à partir des bobines, chaque orifice d’entrée est associé à une bobine et est configuré pour envoyer une partie du fluide à travers les espacements de ladite dent avec chacune des dents adjacentes, et une autre partie du fluide à travers l’ouverture traversant la dent. Ainsi, un unique système de circulation permet de faire circuler le fluide à la fois au niveau des bobines et à la fois au niveau de la dent. Le stator comprenant en outre un support de bobine, chaque bobine du stator étant configurée pour être enroulée autour dudit support de bobine et ledit support de bobine étant configuré pour être monté sur la dent, ledit support de bobine comprend une première rainure permettant de relier fluidiquement l’orifice d’entrée, associé à la bobine, à l’ouverture traversant la dent. Le support de bobine présente ainsi une double fonction d’enroulement des bobines et d’orientation du fluide à travers la dent. De préférence, le support de bobine comprend en outre une deuxième rainure permettant de relier fluidiquement l’orifice de sortie, associé à la bobine, à l’ouverture traversant la dent. De préférence encore, ladite rainure présente une forme au moins partiellement conique de manière à guider le fluide vers l’ouverture traversante. L’invention concerne également un moteur électrique à flux axial comprenant au moins un rotor et au moins un stator tel que décrit précédemment. De préférence, le moteur définissant un axe de rotation, l’ouverture traversante de chaque dent s’étendant sensiblement radialement par rapport audit axe de rotation. Les dessins annexés illustrent l’invention : FIG. 1 représente une vue de face d’un stator selon une forme de réalisation de la présente invention après éloignement d’une plaque d’étanchéité devant séparer le stator du rotor associé pour former un moteur ou une génératrice électromagnétique. FIG. 2 représente une vue d’une partie du stator selon une première forme de réalisation selon l’invention. FIG. 3 représente une vue de face d’une partie du stator selon la première forme de réalisation selon l’invention FIG. 4 représente une vue de face d’une partie du stator selon une deuxième forme de réalisation selon l’invention. FIG. 5 représente une vue de côté d’une dent du stator selon une troisième forme de réalisation selon l’invention. FIG. 6 représente schématiquement le champ magnétique au niveau d’une partie du moteur selon l’invention. Les figures sont données à titre d'exemples et ne sont pas limitatives de l’invention. Elles constituent des représentations schématiques de principe destinées à faciliter la compréhension de l’invention et ne sont pas nécessairement à l'échelle des applications pratiques. En particulier les dimensions des différentes pièces ne sont pas représentatives de la réalité. Dans ce qui va suivre, il est fait référence à toutes les figures prises en combinaison. Quand il est fait référence à une ou des figures spécifiques, ces figures sont à prendre en combinaison avec les autres figures pour la reconnaissance des références numériques désignées. En se référant plus particulièrement à la FIG. 1 , cette figure montre un stator 1 de moteur ou d’une génératrice électromagnétique pouvant comprendre un ou plusieurs stators 1 et un ou plusieurs rotors 10. La FIG. 6 représente un moteur selon une forme de réalisation non limitative de l’invention comprenant un rotor 10 monté entre deux stator 1. Cette figure est une vue en coupe axiale. La FIG. 1 est une vue de la face du stator 1 tournée vers le rotor 10 donc limitant un entrefer entre le stator 1 et le rotor 10. Comme il peut être vu à cette figure, le stator 1 de moteur électrique, selon une forme de réalisation non limitative de la présente invention, est de forme circulaire pour un moteur à flux axial, ce qui n’est pas limitatif dans le cadre de la présente invention. La référence 2 indique le centre du stator 1 ou du carter 1a enveloppant le stator 1. Le stator 1 est équipé de bobines 3 disposées circonférentiellement autour du centre du stator 1 avantageusement montées chacune sur une dent 4. Seule une bobine 3 est référencée à cette figure mais ce qui est énoncé pour cette bobine est applicable aux autres bobines. Une bobine 3 peut être enroulée autour d’une dent 4 ou bien les bobines 3 peuvent être distribuées. Dans ce cas, chaque bobine 3 est enroulée autour de plusieurs dents 4. Les bobines 3 sont disposées les unes à côté des autres en laissant un espacement entre deux bobines adjacentes et en délimitant ensemble des circonférences interne et externe dans le stator 1. En référence à la FIG. 2 , il va maintenant être décrit une unique dent 4 du stator 1 par soucis de clarté. Une telle dent 4 présente une forme allongée s’étendant radialement par rapport à l’axe de rotation du moteur. Dans l’exemple illustré, la dent se présente sous la forme d’un prisme présentant deux bases trapézoïdales. Cependant, il va de soi que toute autre forme pourrait convenir. Chaque base s’étend dans un plan radial à l’axe de rotation du moteur. Les deux bases sont décalées selon l’axe de rotation afin de définir la hauteur d’une dent 4. Une telle dent 4 définit ainsi une face intérieure 4a située à proximité de l’axe de rotation du moteur électrique, et une face extérieure 4b, située vers l’extérieur du moteur électrique. La dent 4 selon l’invention présente une ouverture 5, également désignée orifice, traversant la dent 4 depuis la face intérieure 4a jusqu’à la face extérieure 4b. Autrement dit, l’ouverture 5 traversante s’étend sensiblement radialement par rapport à l’axe de rotation du moteur. Cette ouverture 5 traversante est configurée pour permettre la circulation d’un fluide caloporteur à l’intérieur de la dent 4 afin de permettre un refroidissement optimal. Avantageusement, la dent 4 présentant une forme allongée dans le sens de l’ouverture 5 traversante. Les bobines 3 sont enroulées autour de cette forme allongée. L’ouverture 5 traversante présente une section allongée s’étendant selon la hauteur de la dent 4. En effet, la bobine 3 qui est montée autour de la dent 4 est configurée pour générer des lignes de champ LC s’étendant selon l’axe de rotation du moteur comme illustré sur la FIG. 6 . Les lignes de champs LC ainsi générées traversent axialement la dent 4 dans le sens de la hauteur puis suivent radialement la culasse 6 jusqu’à la dent 4 adjacente. Les lignes de champs LC traversent axialement le rotor 10 puis la dent 4 du deuxième stator 1. Les lignes de champs suivent un chemin similaire à travers deux dents 4 adjacentes et la culasse 6 du deuxième stator 1 puis traverse à nouveau le rotor 10 puis la dent 4 du premier stator, formant ainsi une boucle de champ. Chaque dent 4 est ainsi traversée par deux boucles de lignes de champ LC, chaque boucle traversant l’une des dents 4 adjacentes. Ainsi, la section allongée de l’ouverture 5 traversante s’étendant parallèlement aux lignes de champs LC traversant la dent 4, cela permet de limiter les pertes magnétiques du fait de sa faible épaisseur selon la largeur de la dent 4. En effet, l’ouverture 5 s’étend sensiblement au milieu de la dent 4 soit entre les deux boucles de lignes de champs LC. La dent 4 présentant une forme allongée, les lignes de champ LC forment ainsi des boucles sur la longueur de la dent 4, autrement dit le long de l’ouverture 5. L’ouverture 5 est ainsi astucieusement placée là où son impact sur les lignes de champ LC est moindre. L’ouverture 5 traversante présente deux dimensions importantes selon des directions (la hauteur et la longueur de la dent 4) n’ayant que peu d’impact sur les pertes magnétiques et une troisième dimension (la largeur de la dent 4) qui est faible selon une direction qui pourrait avoir un impact sur les pertes magnétiques. Une telle ouverture 5 est ainsi optimisée pour permettre une bonne circulation de fluide de refroidissement tout en limitant son impact sur le champ magnétique. L’ouverture 5 présente une largeur faible, de préférence de l’ordre de 2mm, de préférence encore inférieure à 2mm, notamment de l’ordre de 1mm, pour garantir la bonne circulation du fluide tout en limitant l’impact électromagnétique. La hauteur et la longueur de l’ouverture 5 dépendent des dimensions de la dent 4. Il a été décrit une ouverture 5 traversante s’étendant au centre de la dent 4 comme illustré sur la FIG. 3 . Cependant, l’ouverture traversante peut également s’étendre depuis le centre de la face intérieure de la dent 4 et parallèlement à un des côtés de la dent 4 comme illustré sur la FIG. 4 . Une telle ouverture 5 traversante s’étend ainsi sensiblement radialement. Cependant, cela permet avantageusement de faciliter sa fabrication, notamment dans le cas où les dents 4 du stator 1 sont obtenus par enroulement d’une tôle. Les contours des dents 4 sont alors obtenus par poinçonnage de la tôle à intervalle régulier. L’ouverture 5 traversante peut ainsi être fabriquée par poinçonnage. Un tel poinçonnage présentant une distance constante avec le poinçonnage permettant d’obtenir un des côtés de la dent, ce qui permet d’obtenir une ouverture traversante s’étendant parallèlement audit côté de la dent 4. Il a été présenté une dent 4 comprenant une unique ouverture 5, cependant, la dent pourrait comprendre un nombre différent d’ouverture 5, notamment deux ouvertures 5. Selon un mode de réalisation, dans le cas de deux ouvertures 5, chacune pourrait s’étendre parallèlement à l’un des côtés de la dent 4 afin d’optimiser le refroidissement au centre de la dent 4. Il a été présenté une ouverture 5 s’étendant au niveau de la dent 4, mais il va de soi que l’ouverture 5 peut également s’étendre au niveau de la culasse 6, comme illustré sur la FIG. 5 . La culasse 6 correspond à la partie du fer reliant les dents 4 entre elles. Le stator 1 comporte en outre un système de refroidissement (non représenté) des bobines 3 par un fluide caloporteur (tel que de l’huile). Le système de refroidissement est configuré pour faire circuler le fluide caloporteur à travers l’ouverture 5 traversante afin de refroidir la dent 4 en son centre, autrement dit là où la chaleur est le plus susceptible d’être générée. Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, le fluide caloporteur circule à travers l’ouverture 5 traversante depuis l’axe de rotation du moteur vers l’extérieure du moteur. Autrement dit, depuis la face intérieure 4a de la dent 4 vers la face extérieure 4b. Ceci permet au fluide caloporteur d’entrer dans l’ouverture 5 traversante du côté le plus étroit de la dent 4 : la tête de la bobine étant plus courte, le fluide caloporteur est moins chauffé par ladite tête de bobine. Le fluide caloporteur est ainsi plus froid en entrant, ce qui permet d’optimiser le refroidissement dans la zone étroite de la dent 4. Selon une forme de réalisation de l’invention, le système de refroidissement peut également comprendre un collecteur d’entrée et un collecteur de sortie de fluide. Le collecteur d’entrée est percé d’orifices d’entrée pour envoyer du fluide sur les bobines 3 et le collecteur de sortie est percé d’orifices de sortie pour récupérer le fluide. Chaque bobine 3 est associée à au moins un orifice d’entrée, c’est-à-dire qu’il peut y avoir un orifice d’entrée pour une bobine 3 mais aussi plusieurs orifices d’entrée pour une même bobine. Chaque orifice d’entrée est placé dans la partie médiane d’une tête de bobine 3 qui est la base la plus large d’une bobine 3 mais ceci n’est pas obligatoire. Dans ce cas, le flux de fluide débouchant d’un orifice d’entrée circule majoritairement dans l’espacement entre sa bobine associée et chacune des deux bobines adjacentes à la bobine 3 associée. Toujours dans ce cas, chaque écoulement en provenance d’un écoulement principal d’un orifice d’entrée s’étant séparée en deux, se mélange avec un écoulement en provenance d’une bobine adjacente lui aussi résultant de la séparation d’un écoulement principal issu d’un orifice d’entrée associé à la bobine adjacente. Il s’ensuit que le flux d’huile de chaque orifice d’entrée se divise en deux écoulements avec un écoulement pour chaque espacement séparant une bobine 3 de bobines adjacentes. Les deux côtés de chaque bobine 3 bordant chacun un espacement avec une bobine adjacente sont ainsi refroidis simultanément. En alternative, bien que cela ne soit pas montré aux figures, l’orifice d’entrée peut être positionné en vis-à-vis d’un espacement entre sa bobine 3 associée et une des deux bobines adjacentes à la bobine 3 associée. Dans ce cas, il peut être arbitrairement décidé qu’un orifice d’entrée placé après une bobine 3 dans le sens des aiguilles d’une montre lui est dédié mais le contraire est aussi possible, le tout est qu’une bobine 3, et ses bobines adjacentes possèdent toutes au moins un orifice d’entrée. Un des collecteurs, de préférence le collecteur de sortie, fait le tour de la circonférence externe tandis que l’autre collecteur, de préférence le collecteur d’entrée, fait le tour de la circonférence interne. Cependant, il va de soi que le sens de circulation pourrait être inversé. Autrement dit, selon un mode de réalisation alternatif, le collecteur de sortie fait le tour de la circonférence interne tandis que le collecteur d’entrée fait le tout de la circonférence externe. Un flux d’huile sort de chaque orifice d’entrée puis circule majoritairement dans l’espacement entre sa bobine 3 associée et au moins une des deux bobines adjacentes à la bobine 3 associée. Ensuite ce flux d’huile est récupéré dans le collecteur de sortie puis sort par un des orifices de sortie. Il est cependant possible qu’il n’y ait qu’un seul orifice de sortie pour toutes les bobines mais ceci n’est pas préféré. Il peut y avoir un nombre différent d’orifices de sortie et d’orifices d’entrée. Par exemple, bien que cela soit préférentiel, il est possible de ne pas associer un orifice de sortie à chaque bobine. Dans le cas non limitatif de plusieurs orifices d’entrée par bobine 3, un de ces orifices d’entrée peut être fermé dans certaines conditions de fonctionnement du stator 1 pour lesquelles un refroidissement accéléré n’est pas requis. L’ouverture d’un tel orifice d’entrée 10 avantageusement muni d’un clapet, peut se faire par augmentation d’une pression d’huile dans le collecteur d’entrée. Ceci permet de réguler le refroidissement au plus près des conditions réelles de fonctionnement du stator 1 et de l’échauffement des bobines 3. Quand le flux d’huile de chaque orifice d’entrée se divise en deux écoulements avec un écoulement pour chaque espacement, pour obtenir un refroidissement uniforme des deux côtés de la bobine 3, il est avantageux que les deux côtés soient parcourus par un même débit. De ce fait, l’orifice d’entrée associé à une bobine 3 peut se trouver à égale distance des deux espacements entre la bobine 3 associée et chacune des deux bobines adjacentes, les deux écoulements présentant un même débit. De manière préférentielle mais non limitative, au moins un orifice de sortie est associé à chaque bobine 3, les orifices d’entrée et de sortie étant appairés en étant en nombres égaux, notamment dans le cas où chaque bobine 3, n’est associée qu’avec un seul orifice d’entrée et un seul orifice de sortie. Ainsi, l’huile arrive directement du collecteur d’entrée sur chaque bobine 3 et quitte le plus rapidement possible le circuit magnétique une fois avoir refroidi sa bobine 3 associée pour être récupérée dans le collecteur de sortie. Selon un mode de réalisation selon l’invention, le collecteur d’entrée 8 et le collecteur de sortie 9 permettent de faire circuler le fluide caloporteur au niveau des bobines 3 mais également à travers l’ouverture traversante. Un même système de circulation permet ainsi de refroidit le stator au niveau des bobines et au niveau des dents 4. Selon un mode de réalisation préférée de l’invention, le stator 1 comprend en outre des supports de bobine permettant de faciliter le montage des bobines sur le stator 1. Chaque bobine du stator est configurée pour être enroulée autour d’un desdits supports de bobine et ledit support de bobine est configuré pour être monté sur un desdites dents du stator. Ce montage est particulièrement avantageux dans le cas de la fabrication des dents par enroulement d’une tôle qui rend le bobinage complexe autour des dents ainsi obtenues. Chaque support de bobine comprend en outre une première rainure permettant de relier fluidiquement l’orifice d’entrée, associé à la bobine 3, à l’ouverture traversant la dent. Chaque support de bobine comprend en outre une deuxième rainure permettant de relier fluidiquement l’orifice de sortie, associé à la bobine, à l’ouverture traversant la dent. L’orifice d’entrée et l’orifice de sortie décris ici et reliés à l’ouverture traversant peuvent être les mêmes orifices que ceux décrit précédemment pour permettre le refroidissement des bobines ou bien des orifices dédiés au refroidissement de la dent du stator. Dans ce dernier cas, l’ensemble des orifices de refroidissement des bobines et des dents peuvent être reliés à un même réservoir afin de minimiser le nombre d’éléments nécessaires. Le support de bobine remplit ainsi une deuxième fonction de guidage du fluide vers l’ouverture traversant ce qui permet de limiter le nombre de pièces du stator tout en optimisant le guidage du fluide. De préférence, au moins une de la première ou de la deuxième rainure présente une forme au moins partiellement conique de manière à guider le fluide vers l’entrée l’ouverture traversante. Il a été décrit, notamment sur la FIG. 6 , un moteur comprenant deux stators 1 et un rotor 10. Cependant, il va de soi que l’invention ne se limite pas à une telle structure mais s’étend à tout type de moteurs électriques comprenant au moins un stator, par exemple les moteurs à deux rotors et un stator. Stator (1) de moteur électrique comprenant des dents (4) et des bobines (3) montées sur lesdites dents (4), le stator (1) comprenant en outre un système de refroidissement du stator (1) par un fluide caloporteur, le stator (1) étant caractérisé en ce que chaque dent (4) comprend au moins une ouverture (5) traversant la dent (4) de manière à permettre le passage d’au moins une partie du fluide caloporteur à travers la dent (4) Stator (1) selon la revendication 1, dans laquelle chaque dent (4) s’étendant sensiblement radialement par rapport à l’axe de rotation du moteur électrique, l’ouverture traverse la dent (4) de manière sensiblement radiale Stator (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’ouverture (5) s’étend sensiblement parallèlement à une face latérale de la dent (4) Stator (1) selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle l’ouverture (5) présente une section allongée s’étendant selon l’axe de rotation du moteur, correspondant à l’axe d’enroulement des bobines (3) Stator (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel, la dent (3) présentant une face intérieure (4a) situé du côté de l’axe de rotation du moteur et une face extérieur (4b) situé radialement à l’opposé de la dent (4) par rapport à la face intérieure (4a), le fluide circule à travers la dent (4) depuis la face intérieure (4a) vers la face extérieure (4b) Stator (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les bobines (3) étant ainsi disposées les unes à côtés des autres en laissant un espacement entre deux bobines (3) adjacentes, le système de refroidissement du stator (1) est configuré pour faire circuler au moins une partie dudit fluide dans l’espacement entre les bobines (3) Stator (1) selon la revendication précédente, comprenant des collecteurs d’entrée et de sortie de fluide percés d’orifices pour envoyer ou récupérer du fluide vers ou à partir des bobines (3), chaque orifice d’entrée est associé à une bobine (3) et est configuré pour envoyer une partie du fluide à travers les espacements de ladite dent (4) avec chacune des dents (4) adjacentes, et une autre partie du fluide à travers l’ouverture (5) traversant la dent (4) Stator (1) selon la revendication précédente, comprenant en outre un support de bobine, chaque bobine (3) du stator (1) étant configurée pour être enroulée autour dudit support de bobine et ledit support de bobine étant configuré pour être monté sur la dent (4), ledit support de bobine comprend une première rainure permettant de relier fluidiquement l’orifice d’entrée, associé à la bobine (3), à l’ouverture (5) traversant la dent (4) Stator (1) selon la revendication précédente, dans lequel le support de bobine comprend en outre une deuxième rainure permettant de relier fluidiquement l’orifice de sortie, associé à la bobine (3), à l’ouverture (5) traversant la dent (4) Stator (1) selon l’une des revendications 8 ou 9, dans lequel ladite rainure présente une forme au moins partiellement conique de manière à guider le fluide vers l’ouverture traversante (5) Moteur électrique à flux axial comprenant au moins un rotor (10) et au moins un stator (1) selon l’une des revendications précédentes Moteur selon la revendication précédente définissant un axe de rotation, l’ouverture traversante (5) de chaque dent (4) s’étendant sensiblement radialement par rapport audit axe de rotation