Brevet FR3152791A1 — publié le 20250314

L’invention concerne un véhicule d’exploration sous-marine (1) comportant (i) une coque (10) délimitant une chambre d’immersion, (ii) une pluralité d’orifices (2) aménagés sur la coque (10), chaque orifice étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine (1) et étant couplé fluidiquement avec la chambre d’immersion, (iii) deux ensembles de propulsion situés de part et d’autre de la chambre d’immersion, (iv) une unique batterie électrique couplée électriquement à un moteur électrique de chaque ensemble de propulsion, (v) une unité de contrôle (6) reliée électriquement à la batterie électrique et à chaque ensemble de propulsion, de sorte à piloter ladite batterie électrique et les ensembles de propulsion. Selon l’invention, des poignées de commande (13) du véhicule d’exploration sous-marine (1) s’étendent depuis une face supérieure (101) de la coque (10) vers une face inférieure de la coque (10), les poignées de commande (13) étant intégrées dans la coque (10), de sorte que ladite coque (10) surmoule lesdites poignées de commande (13). Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 véhicule d’exploration sous-marine Le contexte technique de la présente invention est celui des véhicules nautiques subaquatiques, et plus particulièrement des scooters sous-marins permettant de faciliter un déplacement d’un utilisateur en immersion totale ou partielle. Plus particulièrement, l’invention a trait à un tel véhicule d’exploration sous-marine. Dans l’état de la technique, on connait des véhicules d’exploration sous-marine comportant une coque formant une surface contre laquelle un utilisateur peut s’allonger partiellement au niveau du haut de son corps en se maintenant à des poignées de commande dudit véhicule d’exploration sous-marine. A l’intérieur de la coque, les véhicules d’exploration sous-marine connus comportent au moins une batterie électrique reliée à un moteur électrique dont un arbre de sortie entraine en rotation une hélice servant à leur propulsion. En outre, la coque des véhicules d’exploration sous-marine connus délimite une chambre d’immersion reliée à l’extérieur par des entrées et des sorties afin d’autoriser son remplissage en eau. La chambre d’immersion joue ainsi le rôle de ballast pour les véhicules d’exploration sous-marine connus, facilitant ainsi leur immersion et leur équilibrage dans l’eau lors de leur utilisation. En particulier, on connait le document EP 2 945 854 B1 qui décrit un tel véhicule d’exploration sous-marine comportant une coque associée à un canal d’écoulement en position centrale et dans lequel s’étend un dispositif de propulsion du véhicule d’exploration sous-marine – un moteur entrainant en rotation une hélice. La coque délimite la chambre d’immersion en communication avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine par le biais d’ouvertures d’entrée et d’ouvertures de sortie. En outre, les poignées de commande du véhicule d’exploration sous-marine décrit dans le document EP 2 945 854 B1 sont rapportées sur les flans latéraux de la coque. En d’autres termes, les poignées de commande sont fixées sur les flans latéraux de la coque, au niveau de chaque extrémité axiale desdits poignées de commande. De telles poignées de commande sont généralement formées d’une matière plastique et/ou comportent un grip en mousse afin de faciliter la préhension par l’utilisateur du véhicule d’exploration sous-marine. Durant l’utilisation du véhicule d’exploration sous-marine dans ou sous l’eau, l’utilisateur exerce sur les poignées de commande des efforts importants en tirant dessus pour manœuvrer le véhicule d’exploration sous-marine. Complémentairement, on observe aussi que les poignées de commande sont fréquemment utilisées pour saisir et transporter le véhicule d’exploration sous-marine hors de l’eau, ou lors de sa mise à l’eau. Ainsi, les poignées de commande des véhicules d’exploration sous-marine connus sont soumises à de fortes contraintes mécaniques. En particulier, les efforts générés par l’utilisateur sur les poignées de commandes sont transmis le long desdites poignées de commande jusqu’à la coque du véhicule d’exploration sous-marine. Par suite, au niveau des zones d'assemblage des poignées de commandes sur les flans latéraux de la coque, on constate une concentration importante de contraintes mécaniques. De telles concentration de contraintes mécaniques conduisent à une usure prématurée du véhicule d’exploration sous-marine. En particulier, on observe l’apparition de fissures au niveau des zones d'assemblage des poignées de commandes sur les flans latéraux de la coque, qui conduisent à un dysfonctionnement desdites poignées de commande voire à leur casse ou leur arrachement. De tels dysfonctionnements ne sont pas souhaitées et entrainent une réparation complexe et couteuse, associée à une longue immobilisation du véhicule d’exploration sous-marine, puisque lesdites poignées de commande doivent alors être remplacées durant les opérations de maintenance et de réparation. La présente invention a pour objet de proposer un nouveau véhicule d’exploration sous marine afin de répondre au moins en grande partie aux problèmes précédents et de conduire en outre à d’autres avantages. Un autre but de l’invention est d’améliorer la robustesse des poignées de commande et de réduire les occurrences de casse ou de fissures sur lesdites poignées de commande. Un autre but de l’invention est de mieux gérer la transmission des contraintes mécaniques entre les poignées de commande et le véhicule d’exploration sous marine. Selon un premier aspect de l’invention, on atteint au moins l’un des objectifs précités avec un véhicule d’exploration sous-marine comportant : - une coque délimitant un volume intérieur pour le véhicule d’exploration sous-marine ; - une pluralité d’orifices aménagés sur la coque, chaque orifice étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine et étant couplé fluidiquement avec une chambre d’immersion logée dans la coque ; - au moins un ensemble de propulsion comportant un moteur électrique configuré pour générer un couple moteur sur un arbre de transmission et une hélice couplée en rotation à l’arbre de transmission, l’au moins un ensemble de propulsion étant logé dans le volume intérieur, une partie de l’arbre de transmission et l’hélice étant logées dans un carter formant un canal d’écoulement qui s’étend dans la chambre d’immersion, le canal découlement de l’au moins un ensemble de propulsion étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine par le biais d’une ouverture d’entrée et d’une ouverture de sortie aménagées sur la coque ; - une batterie électrique couplée électriquement au moteur électrique de chaque au moins un ensemble de propulsion, la batterie électrique étant logée dans le volume intérieur de la coque ; - une unité de contrôle reliée électriquement à la batterie électrique et à chaque au moins un ensemble de propulsion, de sorte à piloter ladite batterie électrique et ledit au moins un ensemble de propulsion ; - des poignées de commande situées de part et d’autre de faces latérales de la coque ; Selon l’invention, la coque surmoule au moins en partie chaque poignée de commande. Dans le contexte de la présente invention, un axe longitudinal, un axe latéral et un axe vertical sont définis relativement au véhicule d’exploration sous-marine conforme au premier aspect de l’invention. Plus particulièrement, l’axe transversal s’entend comme une direction prise entre un côté latéral du véhicule d’exploration sous-marine et un côté latéral opposé dudit véhicule d’exploration sous-marine. En d’autres termes, l’axe transversal s’entend selon une direction qui s’étend depuis une première face latérale de la coque vers une deuxième face latérale de la coque. Les adjectifs latéraux, intérieur et extérieur font référence à un tel axe transversal. En outre, l’axe longitudinal s’étend comme étant pris le long d’une direction qui s’étend d’avant en arrière ou d’arrière en avant du véhicule d’exploration sous-marine. L’axe longitudinal est perpendiculaire à l’axe transversal. L’axe longitudinal correspond à un axe de propulsion du véhicule d’exploration sous-marine lorsqu’il est en cours de fonctionnement et sous l’effet de l’au moins un ensemble de propulsion. Les adjectifs frontaux, avant et arrière font référence à cet axe longitudinal. Enfin, l’axe vertical s’entend comme étant pris le long d’un axe qui s’étend depuis une face inférieure vers une face supérieure de la coque du véhicule d’exploration sous-marine, l’axe vertical étant simultanément perpendiculaire à l’axe transversal et à l’axe longitudinal. Les adjectifs dessus et dessous, ou inférieur et supérieur font référence à cet axe vertical. Dans le contexte de la présente invention, le véhicule d’exploration sous marine est du type d’un engin nautique pouvant se déplacer sur l’eau ou sous l’eau. Le véhicule d’exploration sous marine peut être piloté par un utilisateur destiné à être alors allongé sur la face supérieure de la coque, ou alors le véhicule d’exploration sous marine est du type d’un engin autonome piloté intégralement par l’unité de contrôle. A titre d’exemple non limitatif, le véhicule d’exploration sous-marine est préférentiellement du type d’un scooter de plongée. Dans le contexte de la présente invention, la coque délimite une peau extérieure du véhicule d’exploration sous-marine. La coque est formée d’un matériau comportant du plastique et/ou un matériau composite comportant une charge en carbone afin d’augmenter sa rigidité et sa légèreté. De manière avantageuse, la coque est formée de plusieurs parties qui sont assemblées les unes par rapport aux autres de sorte à former ensembles le volume intérieur du véhicule d’exploration sous-marine. Bien entendu, les composants électriques ou électroniques formant le véhicule d’exploration sous-marine sont logés dans le volume intérieur, la coque formant une carrosserie extérieur pour ledit véhicule d’exploration sous-marine. Typiquement, la coque forme une peau de quelques millimètres d’épaisseur. Dans le contexte de la présente invention, les orifices forment des ouvertures aménagées sur la coque, de sorte à autoriser – selon les situations préalables à l’utilisation du véhicule d’exploration sous-marine, telles que par exemple lors de la mise à l’eau ou la sortie d’eau du véhicule d’exploration sous-marine – une entrée d’air et/ou une sortie d’air et/ou une entrée d’eau et/ou une sortie d’eau. De manière préférée mais non limitative de l’invention, pendant les situation d’utilisation du véhicule d’exploration sous-marine, c’est-à-dire durant la propulsion du véhicule d’exploration sous-marine et son avancée sous l’eau ou hors de l’eau, les orifices sont configurés de sorte à ce que l’eau ne pénètre pas au travers, une fois la chambre d’immersion remplie après la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine. D’une manière générale, les orifices forment des interfaces d’échange entre la chambre d’immersion et l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine. Dans le contexte de la présente invention, du fait des nombreuses situations d’utilisation du véhicule d’exploration sous-marine qui existent, tous les orifices sont des orifices multidirectionnelles, pouvant servir successivement d’entrée ou de sortie d’eau. En d’autres termes, dans le contexte de la présente invention, les orifices ne sont pas unidirectionnels. Dans le contexte de la présente invention, chaque ensemble de propulsion est un dispositif de turbine permettant d’accélérer l’eau dans le canal d’écoulement associé et de générer un courant d’eau dans ledit canal d’écoulement, de sorte à propulser le véhicule d’exploration sous-marine. Le canal d’écoulement de chaque ensemble de propulsion est délimité par le carter qui s’étend majoritairement selon l’axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine. Dans le contexte de la présente invention, la batterie électrique est un accumulateur d’énergie permettant de garantir une certaine autonomie énergétique au véhicule d’exploration sous-marine. La batterie électrique permet de fournir une énergie électrique à l’ensemble des composants électriques du véhicule d’exploration sous-marine. La batterie électrique est préférentiellement du type comportant au moins une cellule lithium, voire lithium-ion. Bien entendu, la batterie électrique est logée dans un boitier étanche. Dans le contexte de la présente invention, l’unité de contrôle comporte un microcontrôleur et/ou un circuit imprimé et/ou un microprocesseur. Complémentairement, l’unité de contrôle comporte aussi éventuellement une mémoire. Bien entendu, l’unité de contrôle est logée dans un boitier étanche. Dans le contexte de la présente invention, les poignées de commande forment des organes de préhension du véhicule d’exploration sous-marine afin de permettre à un utilisateur de permettre de s’y agripper, de le maintenir et de le manœuvrer. Les poignées de commande sont solidaires du véhicule d’exploration sous-marine. Les poignées de commande sont situées au niveau des faces latérales de la coque. Selon l’invention, et de manière particulièrement originale et innovante par rapport aux véhicules d’exploration sous-marine connus, les poignées de commande sont intégrées à la coque, de sorte qu’elles ne sortent pas en saillie depuis la coque, telles que mises en appliques dans les véhicules d’exploration sous-marine connus. A contrario, la coque du véhicule d’exploration sous-marine selon l’invention s’étend autour d’au moins une partie des poignées de commande, de sorte que lesdites poignées de commande sont mieux intégrées à ladite coque et audit véhicule d’exploration sous-marine. Cette configuration permet aussi d’orienter les poignées de commande de manière moins excentrée et plus en avant du véhicule d’exploration sous-marine que dans ceux connus de l’art antérieur, rendant les contraintes mécaniques auxquelles elles sont soumises lors de l’utilisation du véhicule d’exploration sous-marine moins importantes et mieux transmises aux éléments structurels du véhicule d’exploration sous-marine. Ainsi, le véhicule d’exploration sous-marine selon l’invention résout le problème technique précité en ce que la robustesse des poignées de commande est améliorée, réduisant ainsi les occurrences de casse ou de fissures sur lesdites poignées de commande. Complémentairement, le positionnement et l’orientation des poignées de commande sur le véhicule d’exploration sous-marine permet de mieux gérer la transmission des contraintes mécaniques entre les poignées de commande et le véhicule d’exploration sous marine. Le véhicule d’exploration sous-marine conforme au premier aspect de l’invention comprend avantageusement au moins un des perfectionnements ci-dessous, les caractéristiques techniques formant ces perfectionnements pouvant être prises seules ou en combinaison : - chaque poignée de commande s’étend depuis une face supérieure de la coque vers une face inférieure de la coque, relativement à un axe vertical. Complémentairement, chaque poignée de commande s’étend d’avant vers l’arrière depuis une extrémité supérieure de ladite poignée de commande – proximale de la face supérieure de la coque – vers une extrémité inférieure de ladite poignée de commande – proximale de la face inférieure de la coque. Cette configuration est particulièrement intéressante pour l’ergonomie et la préhension du véhicule d’exploration sous marine, conduisant à une meilleure distribution des efforts mécaniques dans ledit véhicule d’exploration sous marine ; - en particulier, chaque poignée de commande comporte (i) un support de poignée qui s’étend selon un axe d’élongation propre, une première extrémité dudit support de poignée étant liée à une armature interne inférieure du véhicule d’exploration sous-marine et logée dans la coque, et une deuxième extrémité dudit support de poignée étant liée à une armature interne supérieure dudit véhicule d’exploration sous-marine et logée dans la coque, et (ii) un élément de coque formant une face latérale de la coque, ledit élément de coque s’étendant entre la face inférieure et la face supérieure de ladite coque et étant fixé solidairement au support de poignée ainsi qu’à l’armature interne inférieure et à l’armature interne supérieure. – selon une variante de réalisation, la première extrémité du support de poignée est fixée solidairement à l’armature interne inférieure du véhicule d’exploration sous-marine – par exemple par encliquetage et/ou par vissage, ou la première extrémité du support de poignée est issue de matière avec l’armature interne inférieure du véhicule d’exploration sous-marine. Complémentairement ou alternativement, la deuxième extrémité du support de poignée est fixée solidairement à l’armature interne supérieure du véhicule d’exploration sous-marine – par exemple par encliquetage et/ou par vissage, ou la deuxième extrémité du support de poignée est issue de matière avec l’armature interne supérieure du véhicule d’exploration sous-marine. Plus généralement, le support de poignée est solidaire de l’armature interne supérieure et/ou à l’armature interne supérieure du véhicule d’exploration sous marine. En particulier, le support de poignée est rapporté et fixé solidairement à l’armature interne supérieure et/ou à l’armature interne inférieure du véhicule d’exploration sous marine, ou le support de poignée est issu de matière avec l’armature interne supérieure et/ou avec l’armature interne inférieure du véhicule d’exploration sous marine. Par issu de matière, on comprend que le support de poignée d’une part, et l’armature interne supérieure et/ou l’armature interne inférieure d’autre part sont issus d’un même procédé de fabrication et qu’ils ne peuvent être détachés l’un de l’autre sans que l’un et/ou l’autre ne soit entièrement ou partiellement détérioré ou détruit ; - l’élément de coque recouvre au moins partiellement le support de poignée. En particulier, l’élément de coque recouvre au moins partiellement le support de poignée entre la première extrémité et la deuxième extrémité du support de poignée. L’élément de coque recouvre une partie – dite partie extérieure – du support de poignée opposée à la face latérale de la coque située en regard de la poignée de commande correspondante ; - l’élément de coque comporte des moyens de fixation collaborant avec des moyens de fixation complémentaires du support de poignée. En particulier, selon un exemple de réalisation non limitatif, l’élément de coque est fixé solidairement au support de poignée par encliquetage ; - le support de poignée comporte, au niveau de sa première extrémité et de sa deuxième extrémité, des éléments de renfort mécanique. Les éléments de renfort mécanique comportent un épaississement de matière du support de poignée et/ou des nervures de rigidification et/ou un insert mécanique. Cette configuration avantageuse permet de renforcer la rigidité des poignées de commande et de renforcer la rigidité du support de poignée, réduisant ainsi les risques de fissures ou de défaillance ; - le support de poignée est formé d’un matériau comportant du plastique, tandis que la coque est formée d’un matériau comportant un matériau composite. En particulier, le matériau composite comporte avantageusement une charge de fibres de verre et/ou de fibres de carbone ; - une partie – dite partie intérieure – du support de poignée faisant face à la face latérale de la coque située en regard de la poignée de commande correspondante comporte au moins un bouton de commande relié électriquement à l’unité de contrôle et configuré pour modifier au moins un paramètre fonctionnel du véhicule d’exploration sous-marine ; - le support de poignée comporte des moyens d’attache d’au moins un fil électrique reliant l’au moins un bouton de commande à l’unité de contrôle. En particulier, les moyens d’attache comporte une rainure de guidage ménagée dans le support de poignée et/ou un ou plusieurs crochets de retenue de l’au moins un fil électrique ; - la coque comporte, au niveau d’une partie de chaque face latérale située en regard de la batterie électrique, une dépression formant une surface concave, chaque poignée de commande s’étendant en regard et à distance de la dépression correspondante. Au niveau de chaque face latérale de la coque, la dépression et la poignée de commande délimitent un passage débouchant au niveau d’une partie frontale du véhicule d’exploration sous-marine. Dans le contexte de la présente invention, la partie frontale consiste en la proue du véhicule d’exploration sous-marine. La face avant de la coque est située sur la proue. En particulier, dans le contexte de la présente invention, la partie frontale est la zone de la coque véhicule d’exploration sous-marine située strictement en avant de la batterie électrique, relativement à l’axe longitudinal. En d’autres termes, les poignées de commande sont situées à distance de la face latérale correspondante de la coque, relativement à l’axe transversal, de sorte à délimiter entre eux le passage ; - la coque du véhicule d’exploration sous-marine est formée de plusieurs pièces assemblées les unes aux autres ou les unes par rapport aux autres, par l’intermédiaire d’une pièce support formant l’armature interne; - l’unité de contrôle, la batterie électrique et le moteur électrique de chaque au moins un ensemble de propulsion sont logés dans la chambre d’immersion. Cette configuration avantageuse permet de mieux réguler la température intérieure du véhicule d’exploration sous-marine ainsi que celles de ses composants électriques et électroniques ; - selon une configuration particulièrement avantageuse, le véhicule d’exploration sous-marine comporte une seule batterie électrique et deux ensembles de propulsion, le moteur électrique de chaque ensemble de propulsion étant couplé électriquement à chaque batterie électrique. Relativement à un axe transversal du véhicule d’exploration sous-marine, la batterie électrique est située en position centrale dans la chambre d’immersion, tandis que les ensembles de propulsion sont situés de part et d’autre de la batterie électrique, dans ladite chambre d’immersion. Cette configuration avantageuse permet de mieux équilibrer le véhicule d’exploration sous-marine en réduisant sa sensibilité au roulis. En effet, la batterie électrique étant un composant particulièrement massif, la placer au niveau de l’axe longitudinal central du véhicule d’exploration sous-marine et placer les ensembles de propulsion – moins massiques – sur les côtés latéraux dudit véhicule d’exploration sous-marine permet de le rendre plus stable et plus maniable ; - relativement à un axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine, la batterie électrique est située du côté d’une partie frontale du véhicule d’exploration sous-marine, et les ensembles de propulsion sont situés du côté d’une partie arrière dudit véhicule d’exploration sous-marine. Cette configuration est particulièrement intéressante pour l’équilibrage du véhicule d’exploration sous-marine relativement à l’axe longitudinal, afin de permettre facilement de cabrer ledit véhicule d’exploration sous-marine vers le haut afin de le faire remonter ou de le maintenir à plat pour un déplacement donné, en surface ou sous l’eau, et enfin pour faire plonger ledit véhicule d’exploration sous-marine. Cette configuration permet de compenser le poids de la batterie électrique – située à l’avant – par celui de l’unité de contrôle – située en position médiane – et des ensembles de propulsion situés à l’arrière ; - l’unité de contrôle est située en position centrale dans la chambre d’immersion, relativement à l’axe transversal, et en arrière de la batterie électrique relativement à l’axe longitudinal. - selon une conception particulièrement originale de l’invention, relativement à l’axe longitudinal, au niveau des ensembles de propulsion, la chambre d’immersion est exclusivement située entre les deux ensembles de propulsion. En d’autres termes, au niveau des ensembles de propulsion, relativement à l’axe transversal, la chambre d’immersion est délimitée par le carter délimitant le canal d’écoulement de chaque ensemble de propulsion. Dans le contexte de l’invention, les volumes situés entre les canaux d’écoulement et la coque, sont inexistant : soit du fait que la coque est plaquée contre les canaux d’écoulement correspondants, soit du fait qu’une mousse est placée entre le canal d’écoulement et la coque située en regard, de sorte que l’ensemble de ces volumes soit occupé par la mousse. La mousse est préférentiellement du type d’une mousse imperméable. Préférentiellement encore, la mousse est peinte afin de renforcer cette imperméabilité. Préférentiellement encore, la mousse est liée à la coque et au carter délimitant le canal d’écoulement correspondant par le biais d’un joint de colle ou d’un joint d’étanchéité qui sépare et isole chaque volume occupé par la mousse de la chambre d’immersion. Des modes de réalisation variés de l’invention sont prévus, intégrant selon l’ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d’autre part, sur lesquels : FIG. 1 illustre une vue en perspective et de l’avant d’un véhicule d’exploration sous-marine conforme au premier aspect de l’invention ; FIG. 2 illustre une vue en perspective et de l’arrière du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 ; FIG. 3 illustre une vue de dessus du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 ; FIG. 4 illustre une vue de dessous du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 ; FIG. 5 illustre une vue en coupe longitudinale et de côté du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 ; FIG. 6 illustre une vue en coupe longitudinale et du dessus du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 ; FIG. 7 illustre une vue en perspective et de détail – vue depuis l’arrière – d’une poignée de commande du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 ; FIG. 8 illustre une vue en coupe transversale du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 . Bien entendu, les caractéristiques, les variantes et les différentes formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres, selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite de manière isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur. En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s’oppose à cette combinaison sur le plan technique. Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence. Dans les FIGURES décrites ci-après, on définit un axe longitudinal X, un axe latéral et un axe vertical Z relativement au véhicule d’exploration sous-marine 1 conforme au premier aspect de l’invention. Plus particulièrement, l’axe transversal Y s’entend comme une direction prise entre un côté latéral du véhicule d’exploration sous-marine 1 et un côté latéral opposé dudit véhicule d’exploration sous-marine 1. En d’autres termes, l’axe transversal Y s’entend selon une direction qui s’étend depuis une première face latérale 102 de la coque 10 vers une deuxième face latérale 102 de la coque 10. Les adjectifs latéraux, intérieur et extérieur font référence à un tel axe transversal Y. En outre, l’axe longitudinal X s’étend comme étant pris le long d’une direction qui s’étend d’avant en arrière ou d’arrière en avant du véhicule d’exploration sous-marine 1. L’axe longitudinal X est perpendiculaire à l’axe transversal Y. L’axe longitudinal X correspond à un axe de propulsion du véhicule d’exploration sous-marine 1 lorsqu’il est en cours de fonctionnement et sous l’effet de l’au moins un ensemble de propulsion 7. Les adjectifs frontaux, avant et arrière font référence à cet axe longitudinal X. Enfin, l’axe vertical Z s’entend comme étant pris le long d’un axe qui s’étend depuis une face inférieure 108 vers une face supérieure 101 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1, l’axe vertical Z étant simultanément perpendiculaire à l’axe transversal Y et à l’axe longitudinal X. Les adjectifs dessus et dessous, ou inférieur et supérieur font référence à cet axe vertical Z. En référence aux FIGURES 1 à 6, l’invention adresse avant tout un véhicule d’exploration sous-marine 1 comportant : - une coque 10 délimitant un volume intérieur pour le véhicule d’exploration sous-marine 1 ; - une pluralité d’orifices 2 aménagés sur la coque 10, chaque orifice étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine 1 et étant couplé fluidiquement avec une chambre d’immersion 4 logée dans la coque 10 ; – deux ensembles de propulsion 7 logés dans le volume intérieur et situés de part et d’autre de la coque 10 relativement à l’axe longitudinal X, chaque ensemble de propulsion 7 comportant un moteur électrique 70 configuré pour générer un couple moteur sur un arbre de transmission 72 et une hélice 73 couplée en rotation à l’arbre de transmission 72, une partie de l’arbre de transmission 72 et l’hélice 73 étant logées dans un carter 71 formant un canal d’écoulement 3 qui s’étend dans la chambre d’immersion 4, le canal découlement de l’au moins un ensemble de propulsion 7 étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine 1 par le biais d’une ouverture d’entrée 16 et d’une ouverture de sortie 17 aménagées sur la coque 10 ; - une batterie électrique 5 couplée électriquement au moteur électrique 70 de chaque au moins un ensemble de propulsion 7, la batterie électrique 5 étant logée dans le volume intérieur de la coque 10 ; - une unité de contrôle 6 reliée électriquement à la batterie électrique 5 et à chaque au moins un ensemble de propulsion 7, de sorte à piloter ladite batterie électrique 5 et ledit au moins un ensemble de propulsion 7 ; - un écran de contrôle 18 relié électriquement à l’unité de contrôle 6 et configuré pour afficher des paramètres fonctionnels du véhicule d’exploration sous-marine 1, ledit écran de contrôle 18 étant logé au niveau d’une concavité 105 d’une face supérieure 101 de la coque 10 ; - des poignées de commande 13 situées de part et d’autre de faces latérales 102 de la coque 10, les poignées de commande 13 permettant de contrôler et de manœuvrer le véhicule d’explorations sous-marine. Dans l’exemple de réalisation illustré sur les FIGURES 1 à 6, le véhicule d’explorations sous-marine est du type d’un scooter de plongée. Ainsi, le véhicule d’explorations sous-marine est configuré pour pouvoir se déplacer à la surface de l’eau mais aussi sous l’eau. Sur un tel véhicule d’explorations sous-marine, l’utilisateur est destiné à s’allonger sur le ventre sur la face supérieure 101 du véhicule d’explorations sous-marine, de sorte à avoir sa tête en face de l’écran de contrôle 18 et de sorte à pouvoir saisir les poignées de commande 13 situées de part et d’autre de l’écran, au niveau des faces latérales 102 du véhicule d’explorations sous-marine. cette position est particulièrement confortable pour utiliser et contrôler le véhicule d’explorations sous-marine selon l’invention. La coque 10 du véhicule d’explorations sous-marine forme une peau extérieure du véhicule d’exploration sous-marine 1. De manière avantageuse, la coque 10 est formée de plusieurs parties qui sont assemblées les unes par rapport aux autres de sorte à former ensembles le volume intérieur du véhicule d’exploration sous-marine 1. les différentes parties de la coque 10 sont liées entre elles et/ou à une armature interne permettant notamment de rigidifier le véhicule d’exploration sous-marine 1. La coque 10 délimite un profil pour le véhicule d’exploration sous-marine 1 qui est particulièrement bien adapté à son utilisation sur et dans l’eau. En particulier, la coque 10 délimite, au niveau d’une face avant 106 et d’une proue 12 du véhicule d’exploration sous-marine 1, une partie de moindre dimension, à la fois selon l’axe transversal Y et suivant l’axe vertical Z. Cette configuration permet ainsi d’assurer une meilleure pénétration du véhicule d’exploration sous-marine 1 dans l’eau, et d’améliorer ainsi ses performances ainsi que l’expérience utilisateur. Comme visible sur les FIGURES 1, 3 et 4, le véhicule d’exploration sous-marine 1 présente une section plus large, relativement à l’axe transversal Y, située directement en arrière de la proue 12. Cette configuration permet à la fois de présenter une face supérieure 101 plus élargie pour un meilleur confort de l’utilisateur, mais aussi de permettre de définir un volume intérieur suffisamment grand pour pouvoir y loger tous les éléments électroniques nécessaires au fonctionnement du véhicule d’exploration sous-marine 1. Comme visible sur la FIG. 1 notamment, cet élargissement du profil transversal du véhicule d’exploration sous-marine 1 s’accompagne par la création de passages 130 situés de part et d’autre des faces latérales 102 dudit véhicule d’exploration sous-marine 1, au niveau des poignées de commande 13. Ces passages 130 permettent à l’eau de circuler entre les bras de l’utilisateur qui sont positionnés de part et d’autre d’un corps central 100 du véhicule de plongée. Comme visible sur la FIG. 5 , cette partie située directement en arrière de la proue 12 du véhicule d’exploration sous-marine 1 est aussi celle qui présente la plus grande élévation, relativement à l’axe vertical Z. Cette conformation permet de loger des composants électroniques volumineux, tels que notamment la batterie électrique 5, mais aussi de placer l’écran de contrôle 18 dans un bon alignement optique vis-à-vis de l’utilisateur du véhicule d’exploration sous-marine 1. Ainsi, la face supérieure 101 de la coque 10 présente une section inclinée vers le haut qui s’étend depuis la face avant 106 – et la proue 12 du véhicule d’exploration sous-marine 1 – jusque vers une casquette 103 surplombant l’écran de contrôle 18. La casquette 103 permet ainsi de former une visière qui empêche à la fois les rayons du soleil de frapper directement l’écran de contrôle 18 lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est utilisé à la surface de l’eau, mais aussi de former une bulle de protection lorsque ledit véhicule d’exploration sous-marine 1 est utilisé sous l’eau, de sorte à ce que l’eau s’écoulant tout autour du véhicule d’exploration sous-marine 1 glisse en arrière et à distance de l’écran de contrôle 18. La casquette 103 et l’écran de contrôle 18 sont associés à une forme particulière de la face supérieure 101 de la coque 10, formant une concavité 105 qui permet de protéger l’écran et de former un « couloir de vision » pour l’utilisateur du véhicule d’exploration sous-marine 1. La concavité 105 permet ainsi de protéger l’écran de contrôle 18 et l’utilisateur des rayonnements du soleil – et les reflets créés sur l’écran de contrôle 18 – ainsi que de limiter les projections d’eau sur l’écran ou directement en arrière de celui-ci lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est utilisé à la surface de l’eau. Complémentairement, lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est utilisé sous l’eau, la concavité 105 permet de réduire l’écoulement de l’eau en arrière de l’écran de contrôle 18 et améliore sa visibilité par l’utilisateur du véhicule d’exploration sous-marine 1. Une telle concavité 105 est délimitée par des trottoirs latéraux 104 qui s’étendent de part et d’autre d’un plancher 1051 qui s’étend lui-même en arrière de l’écran de contrôle 18. Les trottoirs latéraux 104 s’étendent en arrière de l’écran de contrôle 18 et de la casquette 103, et surplombent le plancher 1051. Au-delà de l’écran de contrôle 18, les dimensions latérales du véhicule d’exploration sous-marine 1 diminuent à nouveau afin de réduire son encombrement et d’optimiser l’écoulement autour du véhicule d’exploration sous-marine 1, dans le but d’optimiser son coefficient hydrodynamique. Relativement à l’axe vertical Z, la partie arrière du véhicule d’exploration sous-marine 1 est de moindre épaisseur, notamment au niveau de ses ensembles de propulsion 7. Ainsi, au niveau d’une face arrière 107 de la coque 10 – formant la poupe 11 du véhicule d’exploration sous-marine 1 – le volume intérieur délimité par la coque 10 est minimal ,ladite coque 10 présentant une hauteur minimale, relativement à l’axe vertical Z. Comme évoqué précédemment, le véhicule d’exploration sous-marine 1 est manipulé par des poignées de commande 13s situées de part et d’autre du corps central 100 dudit véhicule d’exploration sous-marine 1, et au niveau d’une dépression de la face latérale 102 correspondante de la coque 10, ladite dépression formant une surface concave, relativement à l’axe transversal Y. Ces dépressions permettent d’améliorer la prise en main du véhicule d’exploration sous-marine 1, et elles permettent aussi de définir des passages 130 de part et d’autre du corps central 100 pour un meilleur écoulement de l’eau autour du véhicule d’exploration sous-marine 1. ainsi, chaque poignée de commande 13 s’étend en regard et à distance de la dépression correspondante, en face de la face latérale 102 de la coque 10. Les poignées de commande 13 embarquent des boutons de commande 133 qui permettent de conduire le véhicule d’exploration sous-marine 1, c’est-à-dire notamment de contrôler les ensembles de propulsion 7 embarqués. De manière particulièrement astucieuse, le véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention comporte deux ensembles de propulsion 7 situés de part et d’autre de l’axe longitudinal X médian. En d’autres termes, les ensembles de propulsion 7 sont situés à proximité des faces latérales 102 de la coque 10. Relativement à l’axe longitudinal X, les ensembles de propulsion 7 sont situés en arrière de la batterie électrique 5, au niveau d’une partie arrière du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les ensembles de propulsion 7 permettent de générer un flux d’eau dans les canaux d’écoulement respectifs. Ce flux d’eau est aspiré dans le canal d’écoulement 3 correspondant par le biais d’une ouverture d’entrée 16 située sur la face inférieure 108 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1, et au niveau d’une partie arrière dudit véhicule d’exploration sous-marine 1, comme visible sur la FIG. 4 . Les ouvertures d’entrée 16 du véhicule d’exploration sous-marine 1 ne sont pas situées sur, au niveau ou à proximité de la face avant 106 de la coque 10. A contrario, les ouvertures d’entrée 16 sont situées sous le véhicule d’exploration sous-marine 1, au niveau de la face inférieure 108 de la coque 10. Afin de faciliter l’insertion de l’eau dans les ouvertures d’entrée 16s, la face inférieure 108 de la coque 10 présente une région concave, relativement à l’axe vertical Z, au niveau desdites ouvertures d’entrée 16. Cette configuration avantageuse permet de faciliter à l’eau s’écoulant au niveau de la face inférieure 108 lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est en mouvement dans ou sous l’eau, de mieux pénétrer dans le canal d’écoulement 3 correspondant. Cependant, la raison principale pour laquelle l’eau s’infiltre dans l’ouverture d’entrée 16 est liée à la dépression produite dans le canal d’écoulement 3 au niveau de l’ouverture d’entrée 16 et du fait de la rotation de l’hélice 73 entrainée par l’arbre de transmission 72 et le moteur électrique 70 de l’ensemble de propulsion 7 correspondant. Ainsi, malgré la faible inclinaison de l’ouverture d’entrée 16 par rapport à la face inférieure 108 de la coque 10 et l’écoulement de l’eau le long de ladite face inférieure 108, qui n’est pas propice à une telle insertion, c’est bien le fonctionnement de l’ensemble de propulsion 7 correspondant qui génère une dépression et un courant qui aspire l’eau dans le canal d’écoulement 3. Les ensembles de propulsion 7 sont astucieusement placés au niveau de bords latéraux du véhicule d’exploration sous-marine 1 afin que les ouvertures de sortie 17 des canaux d’écoulement correspondant soient situées à proximité des faces latérales 102 de la coque 10, au niveau de la poupe 11. En effet, cette configuration avantageuse permet d’éviter que le flux d’eau généré par chaque ensemble de propulsion 7 ne soit propulsé directement sur le corps de l’utilisateur, ce qui est particulièrement inconfortable lors d’une utilisation prolongée du véhicule d’exploration sous-marine 1. A contrario, la configuration proposée ici permet de générer un tel flux d’eau de part et d’autre de l’utilisateur, ce qui améliore à la fois les performances et le confort d’utilisation. De manière particulièrement avantageuse, la batterie électrique 5 du véhicule d’exploration sous-marine 1 est placée en position avant et en position centrale, relativement à l’axe longitudinal X. Cette configuration avantageuse permet d’optimiser l’équilibrage du véhicule d’exploration sous-marine 1 et d’améliorer sa maniabilité, notamment en termes de mouvements de rotation de type roulis ou lacet. En effet, la batterie électrique 5 étant l’un des composants électrique les plus lourds, il est astucieux et préférable de la placer le long de l’axe longitudinal X. En outre, la position plus en avant de la batterie électrique 5 est compensée par une position plus en arrière de l’unité de contrôle 6 et des ensembles de propulsion 7. Ces dispositions particulièrement avantageuses permettent de parfaitement équilibrer le véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention, relativement à l’axe longitudinal X et relativement à l’axe transversal Y. Comme évoqué précédemment, et comme visible plus particulièrement sur les FIGURES 5 et 6, le volume intérieur de la coque 10 délimite la chambre d’immersion 4. La chambre d’immersion 4 est une chambre de ballast qui permet de remplir le véhicule d’exploration sous-marine 1 lors de sa mise à l’eau afin de réaliser un équilibrage indispensable à sa bonne utilisation dans et sur l’eau, afin de compenser les efforts de la poussée d’Archimède sur la coque 10. Dans le véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention, la chambre d’immersion 4 forme ici un unique volume dans le volume intérieur, sans sous volumes. En d’autres termes, la chambre d’immersion 4 est simplement délimitée par la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1 et par certaines mousses 9 placées entre la coque 10 et certains composants électronique. Plus particulièrement encore, au niveau des ensembles de propulsion 7 du véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention, la chambre d’immersion 4 est située exclusivement entre les canaux d’écoulement. En d’autres termes, au niveau d’une position longitudinale située entre les deux ensembles de propulsion 7, et en particulier entre l’hélice 73 et l’ouverture de sortie 17, la chambre d’immersion 4 est exclusivement située entre et délimitée par les carters des deux ensembles de propulsion 7. En d’autres termes encore, la chambre d’immersion 4 n’est pas située entre le carter 71 des ensembles de propulsion 7 et la coque 10 située autour, relativement à l’axe transversal Y. Eventuellement, l’espace résiduel formé par le carter 71 et la partie de la coque 10 située directement en regard est comblé par de la mousse 9 afin d’empêcher que de l’eau n’y soit présente. Cette configuration avantageuse permet d’améliorer la flottabilité et l’équilibre du véhicule d’exploration sous-marine 1 lorsqu’il est en plongée. Eventuellement encore, les mousses 9 logées entre le carter 71 et la partie de la coque 10 située directement en regard sont associées à un ou plusieurs joints d’étanchéité afin d’isoler l’espace résiduel comblé par les mousses 9 de la chambre d’immersion 4. L’objectif est ici de ne pas rendre communiquant de tels espaces résiduels avec la chambre d’immersion 4. A cet effet, la chambre d’immersion 4 est en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine 1 par le biais de plusieurs orifices 2 astucieusement disposés et orientés sur la coque 10 : - des premiers orifices 21 situés sur une face inférieure 108 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les premiers orifices 21 forment des ouvertures traversantes de la face inférieure 108 de la coque 10, qui débouchent directement dans la chambre d’immersion 4 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les premiers orifices 21 permettent une communication fluidique entre l’environnement extérieur et la chambre d’immersion 4. Plus particulièrement, les premiers orifices 21 sont configurés pour autoriser un remplissage de la chambre d’immersion 4 lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1, et uniquement lors de cette étape. A contrario, lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est sorti de l’eau, les premiers orifices 21 sont configurés pour permettre un écoulement de l’eau hors de la chambre d’immersion 4 par simple effet gravitaire ; - des deuxièmes orifices 22 situés sur une face supérieure 101 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1, en arrière de l’écran de contrôle 18. En particulier, les deuxièmes orifices 22 sont situés sur le plancher 1051 de la concavité 105 de la face supérieure 101 de la coque 10, en arrière et en contrebas de l’écran de contrôle 18. Les deuxièmes orifices 22 forment des ouvertures traversantes de la face supérieure 101 de la coque 10, qui débouchent dans la chambre d’immersion 4 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les deuxièmes orifices 22 permettent une communication fluidique entre l’environnement extérieur et la chambre d’immersion 4. Plus particulièrement, les deuxièmes orifices 22 sont configurés pour autoriser à l’air contenu dans la chambre d’immersion 4 avant la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1 d’être expulsé hors de la dite chambre d’immersion 4 lors de son remplissage durant la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1, et uniquement lors de cette étape. Ainsi les deuxièmes orifices 22 collaborent avec les premiers orifices 21 pour faciliter le remplissage en eau de la chambre d’immersion 4 lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1 en autorisant simultanément à l’entrée d’eau par les premiers orifices 21, une sortie de l’air par les deuxièmes orifices 22. A contrario, lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est sorti de l’eau, les deuxièmes orifices 22 sont configurés pour permettre une entrée de l’air dans la chambre d’immersion 4, tandis que l’eau qui était présente dans la chambre d’immersion 4 s’écoule hors de ladite chambre d’immersion 4 par simple effet gravitaire et sous l’effet de la pression de l’air entrant. Ainsi, les deuxièmes orifices 22 collaborent avec les premiers orifices 21 pour faciliter la vidange en eau de la chambre d’immersion 4 lors de la sortie d’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1 en autorisant simultanément l’entrée d’air par les deuxièmes orifices 22 et une entrée d’eau par les premiers orifices 21 ; - des troisièmes orifices 23 situés sur les faces latérales 102 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1. En particulier, les troisièmes orifices 23 sont situés sur chaque face latérale 102 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1, au niveau de l’écran de contrôle 18 et des poignées de commande 13. Les troisièmes orifices 23 forment des ouvertures traversantes de chaque face latérale 102 de la coque 10 sur laquelle elles sont formées, et qui débouchent dans la chambre d’immersion 4 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les troisièmes orifices 23 permettent une communication fluidique entre l’environnement extérieur et la chambre d’immersion 4. Plus particulièrement, les troisièmes orifices 23 sont configurés pour autoriser un remplissage de la chambre d’immersion 4 lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1, et uniquement lors de cette étape. Ainsi les troisièmes orifices 23 collaborent avec les premiers orifices 21 pour faciliter le remplissage en eau de la chambre d’immersion 4 lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1 en accélérant le remplissage de la chambre d’immersion 4 et en autorisant un tel remplissage plus équilibré entre une zone avant de la chambre d’immersion 4 et une zone arrière de ladite chambre d’immersion 4, relativement à l’axe longitudinal X. Tous les composants électroniques du véhicule d’exploration sous-marine 1 sont avantageusement logés dans la chambre d’immersion 4, de sorte qu’ils soient tous immergés dans la chambre d’immersion 4 durant le fonctionnement du véhicule d’exploration sous-marine 1. Cette configuration avantageuse permet aussi de thermaliser les composants électroniques durant le fonctionnement du véhicule d’exploration sous-marine 1. Cependant, du fait de l’utilisation d’une batterie électrique 5 du type d’une batterie comportant du lithium, un refroidissement excessif n’est pas souhaité. Par conséquent, la chambre d’immersion 4 du véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention n’est pas traversée par un courant d’eau lors de l’utilisation du véhicule d’exploration sous-marine 1, et en particulier lors de ses déplacements sur l’eau ou sous l’eau. A cet effet, les différents orifices 2 présents dans la coque 10 et mettant la chambre d’immersion 4 en communication fluidique avec l’extérieur ne sont pas configurés pour autoriser un tel écoulement d’eau dans la chambre d’immersion 4 pendant l’avancée du véhicule d’exploration sous-marine 1 car : – aucun orifice servant d’orifice d’entrée pour la chambre d’immersion 4 n’est située sur la face avant 106 ou dans la zone de proue 12 du véhicule d’exploration sous-marine 1. A contrario, tous les orifices 2 servant d’orifice d’entrée d’eau pour la chambre d’immersion 4 sont situés au niveau d’une zone centrale du véhicule d’exploration sous-marine 1, relativement à l’axe longitudinal X, et située entre la zone de proue 12 et la zone de poupe 11, à l’exclusion de celles-ci ; – aucun orifice servant d’orifice de sortie pour la chambre d’immersion 4 n’est située sur la face arrière 107 ou dans la zone de poupe 11 du véhicule d’exploration sous-marine 1. A contrario, tous les orifices 2 servant d’orifice de sortie d’eau pour la chambre d’immersion 4 sont situés au niveau d’une zone centrale du véhicule d’exploration sous-marine 1, relativement à l’axe longitudinal X, et située entre la zone de proue 12 et la zone de poupe 11, à l’exclusion de celles-ci ; – aucun orifice ne fait directement face à l’écoulement de l’eau autour du véhicule d’exploration sous-marine 1 pendant son déplacement sur l’eau ou sous l’eau. A contrario tous les orifices 2 présentent une orientation qui est tangentielle ou sensiblement tangentielle par rapport à l’écoulement de l’eau autour du véhicule d’exploration sous-marine 1 pendant son déplacement sur l’eau ou sous l’eau. Par conséquent, durant le déplacement du véhicule d’exploration sous-marine 1 sous l’eau ou sur l’eau, l’eau présente dans la chambre d’immersion 4 demeure immobile et forme une masse statique ou quasi-statique dans le volume intérieur délimité par la coque 10. En complément, au niveau des faces latérales 102 et à proximité de la face inférieure 108, la coque 10 délimite des ouvertures formant des poignées de préhension 14 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Au niveau de la face supérieure 101, en partie arrière du plancher 1051 de la concavité 105, relativement à l’axe longitudinal X, le véhicule d’exploration sous-marine 1 comporte un bouchon 15 qui ferme de manière étanche un connecteur électrique 8 permettant de mettre à jour un logiciel interne embarqué dans l’unité de contrôle 6, ou certains des paramètres fonctionnels du véhicule d’exploration sous-marine 1. Cette configuration avantageuse permet de faire des mises à jour facilement et de faciliter la connexion filaire entre le véhicule d’exploration sous-marine 1 et un serveur distant. En référence aux FIGURES 7 et 8, l’invention précise que la coque 10 d’un tel véhicule d’exploration sous-marine 1 surmoule au moins en partie chaque poignée de commande 13. Ainsi, comme visible sur les FIGURES 1, 2 et 7, les poignées de commande 13 sont intégrées à la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Chaque poignée de commande 13 est intégrée dans la partie de la coque 10 qui relie la face supérieure 101 à la face inférieure 108 du véhicule d’exploration sous-marine 1. En d’autres termes, la coque 10 s’étend autour d’au moins une partie des poignées de commande 13, relativement à l’axe vertical Z. En effet, les poignées de commande 13 prennent ici la forme de portées 163 cylindriques qui s’étendent depuis la face supérieure 101 vers la face inférieure 108 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1. En outre, relativement à l’axe longitudinal X, les poignées de commande 13 sont aussi orientées vers l’arrière du véhicule d’exploration sous-marine 1, afin de faciliter la prise en main par l’utilisateur dudit véhicule d’exploration sous-marine 1 et d’améliorer l’ergonomie et la manipulation des boutons de commande 133. Comme évoqué précédemment, chaque face latérale 102 de la coque 10 comporte, au niveau d’une partie située en regard de la batterie électrique 5, une dépression formant une surface concave, chaque poignée de commande 13 s’étendant en regard et à distance de la dépression correspondante, relativement à l’axe transversal Y. Au niveau de chaque face latérale 102 de la coque 10, la dépression et la poignée de commande 13 délimitent un passage 130 pour l’eau s’écoulant autour du véhicule d’exploration sous-marine 1, depuis la proue 12 et en direction de l’arrière, relativement à l’axe longitudinal X. Chaque poignée de commande 13 comporte : - un support de poignée 136 qui s’étend selon un axe d’élongation propre de la poignée de commande 13, orienté majoritairement selon l’axe vertical Z et d’avant en arrière comme décrit précédemment. Une première extrémité du support de poignée 136 est liée à une armature inférieure 135 du véhicule d’exploration sous-marine 1. L’armature inférieure 135 est logée dans la coque 10. Une deuxième extrémité du support de poignée 136 est liée à une armature supérieure 137 du véhicule d’exploration sous-marine 1. L’armature supérieure 137 est logée dans la coque 10 ; et - un élément de coque 10 132 formant une face latérale 102 de la coque 10, ledit élément de coque 10 132 s’étendant entre la face inférieure 108 et la face supérieure 101 de ladite coque 10 et étant fixé solidairement au support de poignée 136 ainsi qu’à l’armature inférieure 135 et à l’armature supérieure 137 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Ainsi, de manière particulièrement astucieuse, chaque poignée de commande 13 comporte une armature intérieure – le support de poignée 136 – qui est liée solidairement à l’armature intérieure du véhicule d’exploration sous-marine 1. cette configuration avantageuse permet une transmission efficace et optimale des efforts mécaniques générés par l’utilisateur au niveau des poignées de commande 13 vers le corps principal du véhicule d’exploration sous-marine 1, et en particulier vers son armature intérieure, c’est-à-dire son armature inférieure 135 et/ou son armature supérieure 137. Le support de poignée 136 forme ainsi une chaine structurelle pour chaque poignée de commande 13. De manière avantageuse, dans l’exemple de réalisation illustré sur les FIGURES 7 e 8, le support de poignée 136 est issu de matière avec l’armature inférieure 135 et/ou l’armature supérieure 137 du véhicule d’exploration sous-marine 1. complémentairement, l’élément de coque 10 132 est fixé solidairement au support de poignée 136 afin d’assurer une continuité géométrique, hydrodynamique et mécanique entre la face supérieure 101 e la face inférieure 108 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1. A cet effet, l’élément de coque 10 132 comporte des moyens de fixation 165 collaborant avec des moyens de fixation 165 complémentaires du support de poignée 136, tel que par exemple par encliquetage. Afin de renforcer la rigidité des poignées de commande 13 et de renforcer la rigidité de leur support de poignée 136, le support de poignée 136 de chaque poignée de commande 13 comporte, au niveau de sa première extrémité et/ou de sa deuxième extrémité, des éléments de renfort mécanique 134. Les éléments de renfort mécanique 134 comportent un épaississement de matière du support de poignée 136 et/ou des nervures 212 de rigidification et/ou un insert mécanique, notamment du type comportant du carbone. Une partie intérieure 131 du support de poignée 136 faisant face à la face latérale 102 de la coque 10 située en regard de la poignée de commande 13 correspondante comporte au moins un bouton de commande 133 relié électriquement à l’unité de contrôle 6. En particulier, chaque poignée de commande 13 comporte avantageusement un bouton de commande 133 et une gâchette. Les boutons de commande 133 présentent une interface mécanique, telle que par exemple un ressort 1330, permettant de les actionner. Le ressort 1330 correspondant est logé dans le support de poignée 136. En synthèse, l’invention concerne un véhicule d’exploration sous-marine 1 comportant : - une coque 10 délimitant une chambre d’immersion 4 ; - une pluralité d’orifices 2 aménagés sur la coque 10, chaque orifice étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine 1 et étant couplé fluidiquement avec la chambre d’immersion 4 ; - deux ensembles de propulsion 7 situés de part et d’autre de la chambre d’immersion 4 ; - une unique batterie électrique 5 couplée électriquement à un moteur électrique 70 de chaque ensemble de propulsion 7 ; - une unité de contrôle 6 reliée électriquement à la batterie électrique 5 et à chaque ensemble de propulsion 7, de sorte à piloter ladite batterie électrique 5 et les ensembles de propulsion 7. Selon l’invention, des poignées de commande 13 du véhicule d’exploration sous-marine 1 s’étendent depuis une face supérieure 101 de la coque 10 vers une face inférieure 108 de la coque 10, les poignées de commande 13 étant intégrées dans la coque 10, de sorte que ladite coque 10 surmoule lesdites poignées de commande 13. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. Notamment, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux. Véhicule d’exploration sous-marine (1) comportant : - une coque (10) délimitant un volume intérieur pour le véhicule d’exploration sous-marine (1) ; - une pluralité d’orifices (2) aménagés sur la coque (10), chaque orifice étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine (1) et étant couplé fluidiquement avec une chambre d’immersion (4) logée dans la coque (10) ; - au moins un ensemble de propulsion (7) comportant un moteur électrique (70) configuré pour générer un couple moteur sur un arbre de transmission (72) et une hélice (73) couplée en rotation à l’arbre de transmission (72), l’au moins un ensemble de propulsion (7) étant logé dans le volume intérieur, une partie de l’arbre de transmission (72) et l’hélice (73) étant logées dans un carter (71) formant un canal d’écoulement (3) qui s’étend dans la chambre d’immersion (4), le canal découlement de l’au moins un ensemble de propulsion (7) étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine (1) par le biais d’une ouverture d’entrée (16) et d’une ouverture de sortie (17) aménagées sur la coque (10) ; - une batterie électrique (5) couplée électriquement au moteur électrique (70) de chaque au moins un ensemble de propulsion (7), la batterie électrique (5) étant logée dans le volume intérieur de la coque (10) ; - une unité de contrôle (6) reliée électriquement à la batterie électrique (5) et à chaque au moins un ensemble de propulsion (7), de sorte à piloter ladite batterie électrique (5) et ledit au moins un ensemble de propulsion (7) ; - des poignées de commande (13) situées de part et d’autre de faces latérales (102) de la coque (10) ; caractérisé en ce que la coque (10) surmoule au moins en partie chaque poignée de commande (13). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon la revendication précédente, dans lequel la coque (10) comporte, au niveau d’une partie de chaque face latérale (102) située en regard de la batterie électrique (5), une dépression formant une surface concave, chaque poignée de commande (13) s’étendant en regard et à distance de la dépression correspondante. Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon la revendication précédente, dans lequel, au niveau de chaque face latérale (102) de la coque (10), la dépression et la poignée de commande (13) délimitent un passage (130) débouchant au niveau d’une partie frontale du véhicule d’exploration sous-marine (1). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque poignée de commande (13) comporte : - un support de poignée (136) qui s’étend selon un axe d’élongation propre, une première extrémité dudit support de poignée (136) étant liée à une armature interne inférieure du véhicule d’exploration sous-marine (1) et logée dans la coque (10), et une deuxième extrémité dudit support de poignée (136) étant liée à une armature interne supérieure dudit véhicule d’exploration sous-marine (1) et logée dans la coque (10) ; - un élément de coque (10) (132) formant une face latérale (102) de la coque (10), ledit élément de coque (10) (132) s’étendant entre la face inférieure (108) et la face supérieure (101) de ladite coque (10) et étant fixé solidairement au support de poignée (136) ainsi qu’à l’armature interne inférieure et à l’armature interne supérieure. Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon la revendication précédente, dans lequel la première extrémité du support de poignée (136) est issue de matière avec l’armature inférieure (135) du véhicule d’exploration sous-marine (1), et la deuxième extrémité du support de poignée (136) est issue de matière avec l’armature supérieure (137) du véhicule d’exploration sous-marine (1). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon l’une quelconque des revendications 4 ou 5, dans lequel l’élément de coque (10) (132) comporte des moyens de fixation (165) collaborant avec des moyens de fixation (165) complémentaires du support de poignée (136). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel le support de poignée (136) comporte, au niveau de sa première extrémité et de sa deuxième extrémité, des éléments de renfort mécanique (134). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 7, dans lequel une partie – dite partie intérieure (131) – du support de poignée (136) faisant face à la face latérale (102) de la coque (10) située en regard de la poignée de commande (13) correspondante comporte au moins un bouton de commande (133) relié électriquement à l’unité de contrôle (6) et configuré pour modifier au moins un paramètre fonctionnel du véhicule d’exploration sous-marine (1).