Brevet FR3155078A1 — publié le 20250509

Périphérique haptique d’interface homme-machine comprenant une molette rotative comportant un élément d’interaction humaine, directement entraînée par un moyen d’interaction électromagnétique rotatif comportant un ensemble statorique présentant une pluralité de bobines disposées sur des dents ferromagnétiques formant des supports de bobines et un ensemble rotorique comportant un aimant présentant une pluralité de pôles aimantés axialement, la position dudit ensemble rotorique étant directement mesurée par un capteur angulaire, ledit périphérique comportant en outre un circuit de commande électronique commandant l’intensité du courant d’alimentation desdites bobines en fonction du signal angulaire fourni par ledit capteur d’une part et d’un profil haptique enregistré dans une mémoire dudit circuit de commande électronique d’autre part, pour fournir un couple s’ajoutant ou se soustrayant au couple appliqué sur la molette par ledit utilisateur, caractérisé en ce que ledit stator est fixe et présente au moins deux dents ferromagnétiques formant des supports de bobines, et s’étendant axialement en direction de l’aimant ledit aimant discal présentant une aimantation axiale alternée, interagissant avec lesdites dents statoriques ferromagnétiques. Figure abrégé : Figure 1 Périphérique haptique motorisée Domaine de l’invention La présente invention concerne le domaine des interfaces homme-machine haptiques, notamment les molettes pour périphérique de pointage d’un ordinateur ou les boutons ou encore des molettes haptiques. Les commandes dites à retour haptique évoluent pour permettre un paramétrage, parfois contextuel, des sensations transmises à l’utilisateur afin de rendre l’utilisation d’équipements la plus intuitive possible en simulant avec précision des crans lorsque l’on fait défiler un menu ou tourner une molette. Ces dispositifs mettent en œuvre des actuateurs ou micromoteurs intégrés dans le bouton manipulé par l’utilisateur et sont mis en action pour déclencher le retour perçu au bout des doigts. Pour élargir le spectre de sensations susceptibles d’être simulées, il est apparu utile de piloter non seulement la résistance au mouvement exercé par l’utilisateur, mais aussi d’amplifier ce mouvement dans certains contextes par une motorisation pouvant prolonger ou moduler de manière intelligente l’action exercée par l’utilisateur. Etat de la technique La demande de brevet US20070188453A1 décrit une roue rotative pour un dispositif d'entrée qui s'interface avec un ordinateur. Le dispositif d'entrée comprend un aimant permanent et un électro-aimant. Un rotor constitué d'un matériau qui interagit magnétiquement avec l'aimant permanent et l'électro-aimant est couplé à la roue rotative. L'aimant permanent et l'électro-aimant peuvent être utilisés pour contrôler une force de cliquet appliquée à la roue rotative. Dans un autre mode de réalisation, une roue rotative avec un volant d'inertie est engagée avec un rouleau. Une roue à rochet peut être engagée par intermittence avec le volant pour fournir une force de rochet. En désengageant la roue à cliquet, on peut laisser tourner le volant, ce qui donne de l'élan pour faciliter le défilement dans certaines conditions, par exemple pour le défilement d'un long document. On connaît aussi dans l’état de la technique le brevet américain US10402077B2 décrivant un bouton pour un dispositif d'entrée peut comprendre un boîtier de bouton rotatif sur un axe, un arbre couplé au boîtier de bouton et s'étendant à partir de celui-ci le long de l'axe, une roue à rochet couplée axialement à l'arbre et comprenant un périmètre denté, et une roue de résistance couplée axialement à l'arbre et comprenant un périmètre lisse, où la roue à rochet et la roue de résistance sont rotatives sur l'axe en correspondance avec une rotation du boîtier de bouton. Un mécanisme de sollicitation exerce une force sur sa première extrémité pour amener un rouleau à s'engager dans le périmètre denté de la roue à rochet, de sorte qu'une rotation à cliquet se produit lorsque le boîtier du bouton est tourné, et exerce en outre une force sur sa deuxième extrémité pour amener la deuxième extrémité à s'engager dans le périmètre lisse de la roue de résistance, de sorte qu'un frottement se produit lorsque le boîtier du bouton est tourné. La demande de brevet FR3131476A1 décrit un dispositif périphérique comprenant une molette de défilement couplée de façon rotative avec le corps. La molette de défilement peut comprendre un rotor ferromagnétique. Le rotor peut être de forme généralement annulaire et peut définir un intérieur ouvert. Le rotor peut définir une première pluralité de dents disposées autour d'une périphérie de l'intérieur ouvert. Le dispositif peut comprendre un stator disposé dans l'intérieur ouvert. Le stator peut définir une seconde pluralité de dents qui sont alignables avec la première pluralité de dents. Le stator peut comprendre une pluralité d'aimants électro-permanents. Chacun des aimants électro-permanents peut être disposé à l'intérieur d'une bobine conductrice. Le dispositif peut comprendre un capteur de position qui est configuré pour détecter une position angulaire du rotor. Le dispositif peut comprendre un circuit de commande pour contrôler l'alimentation en courant des aimants électro-permanents du stator pour déterminer une vitesse de la molette de défilement. La demande de brevet US20190107941A1 décrit un bouton pour un dispositif d'entrée qui peut comprendre un boîtier de bouton rotatif sur un axe, un arbre couplé au boîtier de bouton et s'étendant à partir de celui-ci le long de l'axe, une roue à rochet couplée axialement à l'arbre et comprenant un périmètre denté, et une roue de résistance couplée axialement à l'arbre et comprenant un périmètre lisse, où la roue à rochet et la roue de résistance sont rotatives sur l'axe en correspondance avec une rotation du boîtier de bouton. Un mécanisme de sollicitation exerce une force sur sa première extrémité pour amener un rouleau à s'engager dans le périmètre denté de la roue à rochet, de sorte qu'une rotation à cliquet se produit lorsque le boîtier du bouton est tourné, et exerce en outre une force sur sa deuxième extrémité pour amener la deuxième extrémité à s'engager dans le périmètre lisse de la roue de résistance, de sorte qu'un frottement se produit. Ce dispositif de l’art antérieur peut également comprendre un système d'engrenage couplé au levier, un processeur et un moteur électrique contrôlé par le processeur et couplé au système d'engrenage pour permettre au levier de passer de la première à la seconde position. Certains modes de réalisation peuvent comprendre un actionneur disposé en dessous de l'arbre et sensiblement aligné sur celui-ci, le bouton pouvant être dépressible et l'actionneur pouvant être activé lorsque le bouton est enfoncé. Le brevet US6128006A décrit un dispositif de commande de bouton comprenant : un bouton couplé à une surface mise à la masse, ledit bouton pouvant être mis en rotation dans un degré de liberté rotatif autour d'un axe (A) s'étendant à travers ledit bouton, ledit bouton pouvant également se déplacer dans au moins une direction transversale approximativement perpendiculaire audit axe ; un capteur rotationnel qui détecte une position dudit bouton dans ledit degré de liberté rotatif ; un capteur transversal ayant pour fonction de détecter une position dudit bouton dans ladite direction transversale ; et un actionneur relié audit bouton et ayant pour fonction d'exercer une force dans ledit degré de liberté rotatif autour dudit axe ; caractérisé en ce que le dispositif de commande de bouton comprenant en outre : un organe ressort relié entre ledit bouton et ledit actionneur pour permettre ledit mouvement dans ladite direction transversale tout en étant encore relativement rigide en torsion pour permettre la transmission de force efficacement de l'actionneur du bouton autour de l'axe (A). Inconvénient de l’art antérieur Beaucoup de solutions de l’art antérieur prévoient des moyens mécaniques ou électromagnétiques pour moduler la sensation haptique, ce qui réduit les possibilités de sensations à un nombre réduit de profils prédéfinis et confère une pauvreté des effets de ressenti possibles. La solution proposée par US20070188453A1 présente l’inconvénient d’un faible rendement de couple en fonction de la puissance électrique. Pour obtenir des effets haptiques très perceptibles, il est nécessaire d’alimenter les deux bobines avec une puissance importante, ce qui entraîne des consommations électriques excessives, voire un échauffement préjudiciable, en raison d’une architecture de stator choisi dans l’art antérieur en raison de l’absence de couple résiduel qui permet de définir par pilotage électrique le nombre de crans perçus haptiquement. De plus, pour des périphériques fonctionnant sur batterie, cette solution réduit significativement l’autonomie. Lorsque l’utilisateur cesse d’interagir avec la molette, le moteur continue à être alimenté pour assurer la sensation haptique en cas de reprise de l’interaction ; ceci implique une consommation persistante y compris après l’interaction, et donc une perte d’autonomie. Solution apportée par l’invention De manière à remédier aux inconvénients de l’art antérieur, l’invention propose, dans son acceptation la plus générale, un périphérique haptique d’interface homme-machine comprenant une molette rotative comportant un élément d’interaction humaine, directement entraînée par un moyen d’interaction électromagnétique rotatif comportant un ensemble statorique présentant une pluralité de bobines disposées sur des dents ferromagnétiques formant des supports de bobines et un ensemble rotorique comportant un aimant présentant une pluralité de pôles aimantés axialement, la position dudit ensemble rotorique étant directement mesurée par un capteur angulaire, ledit périphérique comportant en outre un circuit de commande électronique commandant l’intensité du courant d’alimentation desdites bobines en fonction du signal angulaire fourni par ledit capteur d’une part et d’un profil haptique enregistré dans une mémoire dudit circuit de commande électronique d’autre part, pour fournir un couple s’ajoutant ou se soustrayant au couple appliqué sur la molette par ledit utilisateur, caractérisé en ce que ledit stator est fixe et présente au moins deux dents ferromagnétiques formant des supports de bobines, et s’étendant axialement en direction de l’aimant ledit aimant discal présentant une aimantation axiale alternée, interagissant avec lesdites dents statoriques ferromagnétiques. En particulier, ledit circuit de commande électronique intègre dans ladite mémoire une librairie de fichiers de profils haptiques numériques et un moyen de sélection du fichier de profil haptique appliqué pour la commande desdites bobines. Dans une variante, ledit capteur est un capteur de position absolue sur 360°. Dans une variante compatible, ledit moyen d’interaction électromagnétique rotatif comporte un berceau supportant ledit élément d’interaction humaine, et comportant un ou deux paliers pour le guidage de l’axe dudit ensemble rotorique. En outre, le périphérique haptique peut comporter un élément de butée sous la forme d’une rondelle en appui d’un des paliers formé par une butée à bille, rondelle reposant sur des épaulements et de plus grand diamètre que ladite butée à bille. En particulier, ledit berceau peut comporter un roulement pour la reprise des efforts axiaux. Plus particulièrement, ledit berceau comporte une languette transversale formant butée axiale de l’axe dudit ensemble rotorique. En alternative, ledit berceau peut comporter une butée ponctuelle en un matériau rigide pour la reprise des efforts axiaux dudit axe. Dans une variante de stator, le circuit ferromagnétique de l’ensemble statorique peut présenter une culasse statorique discale prolongée par trois supports statoriques de bobines orientés perpendiculairement, les supports statoriques de bobines présentant à leur extrémité un épanouissement en forme de secteur angulaire plat chacun muni de trois nervures radiales. En particulier, ledit ensemble statorique peut être formé par une seule pièce. En alternative, ledit ensemble statorique peut être formé par un assemblage de pièces enchâssées dans une base présentant des excroissances radiales en forme de « C ». En outre, les supports de bobines peuvent présenter des noyaux bobinés de section en forme de haricot pour maximiser la taille des bobines. En particulier, ledit ensemble statorique peut présenter une pièce de connexion munie de pistes de cuivre. Dans une autre variante, ledit stator peut comporter trois pôles bobinés sans coupure du fil, le stator présentant trois points de contact électrique avec le segment de fil situés sur des languettes comprises entre deux bobines adjacentes. En particulier, lesdites languettes peuvent s’étendre à partir d’une pièce de connexion parallèlement à l’axe de l’ensemble rotorique. Dans une autre variante, ledit capteur de position peut partager une partie aimantée commune avec ledit aimant discal dudit ensemble rotorique. Dans une variante, ladite mémoire peut comporter une librairie constituée par une pluralité de profils numériques sélectionnée contextuellement. Dans une variante, l’un desdits profils peut commander un couple de déplacement dans la direction opposée à la direction de l’effort appliqué sur ledit élément d’actionnement. Dans une variante, l’une desdites lois peut commander un couple de déplacement dans la direction de l’effort appliqué sur ledit élément d’actionnement. Description détaillée d’un exemple non limitatif de réalisation La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, concernant un exemple non limitatif de réalisation illustré par les dessins annexés où : FIG. 1 la FIG. 1 représente une vue éclatée en perspective d’un premier exemple de réalisation d’un périphérique selon la présente invention, FIG. 2 la FIG. 2 représente une vue en coupe dudit premier exemple de réalisation d’un périphérique selon la présente invention, FIG. 3 la FIG. 3 représente une vue éclatée partielle en orientation axiale en perspective dudit premier exemple de réalisation d’un périphérique, FIG. 4 la FIG. 4 représente une vue éclatée en perspective d’un deuxième exemple de réalisation d’un périphérique selon la présente invention, FIG. 5 la FIG. 5 représente une autre vue éclatée en perspective dudit deuxième exemple de réalisation, FIG. 6 la FIG. 6 représente une vue éclatée en perspective d’un troisième exemple de réalisation d’un périphérique selon la présente invention, FIG. 7 la FIG. 7 représente une vue éclatée en perspective d’un quatrième exemple de réalisation d’un périphérique selon la présente invention, FIG. 8 la FIG. 8 représente une vue éclatée en perspective d’un cinquième exemple de réalisation d’un périphérique selon la présente invention dans une variante avec deux rotors, FIG. 9 la FIG. 9 représente le schéma de principe du circuit électronique d’un périphérique selon la présente invention. Principe de l’invention La présente invention concerne un périphérique haptique d’interface homme-machine comprenant une molette rotative permettant de paramétrer les ressentis haptiques avec une grande variété de retour actifs augmentant la résistance à l’effort appliqué par l’utilisateur ou au contraire amplifiant ou prolongeant l’action appliquée par l’utilisateur, pour fournir des sensations de crantages avec une raideur plus ou moins importante et un pas variable, ou encore des butées avec une pente plus ou moins importante avant le blocage ferme, ou encore un effet de ressort ou de rebond localisé en une ou plusieurs positions angulaires, ou encore d’auto-entretien de la rotation, ou encore de notification d’une information, par exemple par application d’une oscillation vibratoire assurant un retour haptique de chatouillement, par exemple à l’approche d’une zone d’intérêt, ou pour le signalement d’une information contextuelle. Pour cela, l’invention se distingue de l’art antérieur principalement par l’utilisation non pas d’un moteur électrique associé à une molette, mais d’un moyen d’interaction rotatif électromagnétique constitué par : Un stator fixe présentant au moins deux dents statoriques ferromagnétiques Un rotor comportant un aimant discal présentant une aimantation axiale alternée, interagissant avec lesdites dents statoriques ferromagnétiques. Cet aimant discal est avantageusement formé par un aimant unique, réalisé sous la forme d’un seul disque de matériau magnétique présentant des secteurs angulaires aimantés axialement en sens alternés, ou éventuellement par une bague aimantée axialement, formant un disque percé, ou encore par deux disques magnétiques disposés axialement de part et d’autre du stator, et présentant chacun des secteurs angulaires aimantés axialement. Cette combinaison permet d’appliquer à la molette une grande variété de lois de commande de configuration du ressenti de l’utilisateur, avec des amplitudes suffisantes pour un ressenti clair et affirmé, avec une consommation électrique réduite afin d’assurer une autonomie importante, notamment pour des périphériques alimentés par une batterie électrique et afin de réduire l’échauffement du dispositif. Une caractéristique avantageuse de l’invention concerne le positionnement axial du rotor par rapport au stator fixe afin d’assurer un entrefer constant et avec une faible tolérance axiale. Ce positionnement est assuré, dans le cas d’un aimant unique, par une simple butée assurant un contact ponctuel, par exemple une bille, venant en appui axial sur l’extrémité de l’axe de rotation du rotor et une cavité formée dans le bâti, ou encore une rondelle venant en appui sur une butée à billes. Une autre caractéristique avantageuse de l’invention concerne le capteur de position angulaire de la molette, qui est avantageusement constitué par un capteur absolu sur 360°. Ce capteur assure à la fois la fourniture de l’information de position de l’organe de commande, ainsi que la position nécessaire au pilotage de l’alimentation des bobines, pour déterminer le courant d’alimentation instantané définissant le couple positif ou négatif (par rapport à l’effort appliqué par l’utilisateur sur la molette) exercé par le moyen d’interaction rotatif électromagnétique, en fonction ; De la position instantanée du rotor De la loi de commande déterminée par le profil haptique sélectionné. Ce capteur est avantageusement constitué par une sonde de Hall fixe interagissant magnétiquement avec un aimant positionné en bout d’axe du rotor. Optionnellement, un deuxième capteur incrémental fournit une information fonction du nombre de tours. Optionnellement, le capteur de position angulaire est positionné à proximité du rotor, pour capter une partie du flux généré par l’aimant discal susvisé. Premier exemple de réalisation Les figures 1 à 3 représentent des vues schématiques d’un premier exemple de réalisation d’un périphérique selon l’invention. Le périphérique selon cet exemple de réalisation est constitué des sous-ensembles suivants : Un ensemble statorique (100), Un ensemble rotorique (200) comprenant un élément d’interaction humaine sous la forme d’une molette (250) d’actionnement, Un capteur (300), Un berceau (400). L’ensemble statorique (100) comprend un circuit ferromagnétique (110) constitué d’une culasse statorique (115) et de supports de bobines (132, 133, 134). La culasse statorique (115) comporte un moyeu central (111) présentant pour chaque bobine (122, 123, 124) une excroissance radiale (112, 113, 114) en forme de « C » ouvert à la périphérie. Il comprend également pour chaque bobine (122, 123, 124) un support statorique de bobine (132, 133, 134) formé en un matériau ferromagnétique. Les bobines (122, 123, 124) sont disposées autour de noyaux (142, 143, 144) des supports de bobines (132, 133, 134). Ces noyaux sont prolongés d’un côté axial par un épanouissement (152, 153, 154) en forme de secteur angulaire plat ; et de l’autre côté ces noyaux (142, 143, 144) sont enchâssés dans les excroissances radiales (112, 113, 114) en forme de « C » pour former ensemble une culasse ferromagnétique couplée magnétiquement aux bobines (122, 123, 124). La forme de « C » des excroissances radiales (112, 113, 114) permet d’offrir deux branches déformables élastiquement radialement lors de l’insertion axiale des noyaux (142, 143, 144) en leur sein, permettant d’offrir un procédé compatible avec les dispersions de fabrication, tout en minimisant les jeux possibles entre les parties ferromagnétiques, ces jeux étant sources de dégradation des performances. La face des épanouissements (152, 153, 154) opposée aux bobines (122, 123, 124) présente des nervures radiales (162, 163, 164) assurant une modulation du flux collecté sur l’aimant (210) et favorisant le passage du flux magnétique dans certaines zones des pôles statoriques. La longueur radiale de ces nervures (162, 163, 164) correspond sensiblement à la largeur radiale de l’aimant (210). Les épanouissements (152, 153, 154) présentent un épaulement (155, 156, 157) en extrémité des nervures, de manière à offrir, après assemblage, une zone discale au centre de ces nervures (162, 163, 164) constituant une zone d’appui pour une rondelle de butée (180). Dans l’exemple présenté, chacun des épanouissements (152, 153, 154) est muni de trois nervures radiales (162, 163, 164) et l’aimant (210) présente 16 pôles aimantés (211) en sens alternés. Cette configuration étant particulièrement avantageuse pour générer des forces d’interaction magnétique, sans courant, de fréquence élevée entre l’ensemble rotorique (200) et l’ensemble statorique (100). On obtient ainsi une fréquence spatiale fondamentale d’interaction de 144 pulsations par tour ce qui permet de grandement diminuer l’amplitude de cette interaction, celle-ci étant décroissante avec l’augmentation de la fréquence spatiale. Un circuit imprimé (170) est encastré sur la culasse statorique (115) pour assurer la connexion des bobines (122, 123, 124). Ce circuit imprimé (170) présente trois languettes (172, 173, 174), sous la forme d’excroissances radiales, pour recevoir les pistes (182, 183, 184) de connexion des fils des bobines (122, 123, 124). L’opération de bobinage des trois bobines (122, 123, 124) s’effectue en série, un des supports de bobine est bobiné puis le fil vient enlacer une des languettes (172, 173, 174) et mettre le fil en contact avec une des pistes (182, 183, 184) puis rejoint un second support ferromagnétique (132, 133, 134) pour en effectuer son bobinage, l’opération continuant par répétition jusqu’au bobinage de tous les supports et la mise en contact avec toutes les pistes du circuit imprimé (170). Le fil des bobines étant isolé par une résine, le contact électrique est obtenu par une opération de soudure du fil sur les pistes (182, 183, 184) retirant l’isolant. La partie rotorique (200) comprend un aimant (210), une molette (250) et un axe (220) traversant la culasse statorique (115). Une butée à bille (230) assure le positionnement axial de l’ensemble statorique (100) par rapport à l’ensemble rotorique (200). A cet effet, cette butée à bille (230) est interposée axialement entre une cloison transversale (251) de la molette (250) et une rondelle de butée (180) venant en appui frontal sur les faces extérieures des épanouissement (152, 153, 154). Un aimant frontal (260), aimanté, interagit avec un capteur magnétosensible pour fournir le signal de position angulaire de la molette (250). Cet aimant (260) est engagé sur un manchon (252) prolongeant axialement la molette (250). Le berceau (400) est constitué par un bloc en matière plastique et présente deux logements (410, 420) pour le guidage de la molette et un support pour le circuit de commande électronique (430) comprenant la sonde magnétosensible (440). Ce circuit de commande électronique (430) supportant le capteur est maintenu sur le berceau par une vis et des index (432, 433) engagés dans des lumières (434, 435) prévues dans le circuit de commande électronique (430). Un manchon (190) est positionné dans le logement (410) du berceau (400) et assure l’orientation et le positionnement de l’ensemble statorique (100) par rapport au berceau (400). Enfin le second logement (420) de guidage du berceau (400) comporte une languette transversale (405) fournissant une butée axiale à l’axe (220) de l’ensemble rotorique (200). Cette languette transversale (405) permet de reprendre les efforts axiaux générés par l’utilisateur sur la molette (250). Deuxième exemple de réalisation Les figures 4 et 5 représentent des vues éclatées d’un deuxième exemple de réalisation, présentant, pour les caractéristiques générales, les mêmes caractéristiques que celles précédemment décrites, hormis ce qui concerne la configuration de l’ensemble statorique (100). Selon cette variante de réalisation, le circuit ferromagnétique (110) statorique, constitué dans la première variante de réalisation par plusieurs pièces assemblées, à savoir la culasse statorique (115) et les trois supports statoriques de bobine (132, 133, 134), est constitué dans cette deuxième variante par une pièce unique qui peut être réalisée par injection métallique ou impression additive métallique par exemple. Les bobines (122, 123, 124) sont formées par bobinage autour des trois noyaux du corps statorique formé par une pièce unique (116) dans cette deuxième variante de réalisation (ou par les trois composants assemblés dans la première variante de réalisation). La connexion des bobines est réalisée par les pistes (182, 183, 184) de cuivre prévues sur une pièce de connexion (176) en matière plastique montées en force, par exemple par clipsage, sur la pièce unique (116). Cette pièce de connexion (176) remplie les fonctions du circuit imprimé (170) et du manchon (190) de la première variante de réalisation, et vient s’engager sur le berceau (400). Lesdites pistes (182, 183, 184) de cuivre parcourent chacune la surface extérieure des languettes (172, 173, 174), ces dernières s’étendant dans la direction axiale, entre les supports de bobines (132, 133, 134), de manière à offrir une zone de contact électrique des bobines (122, 123, 124) au plus près de la zone de bobinage, ce qui facilite grandement cette opération. Les pistes (182, 183, 184) de cuivre peuvent être déposées sur la pièce de connexion (176) par procédé de fabrication additive, ou par tout autre procédé connu de l’homme de métier. Cette deuxième variante de réalisation diffère également de la première variante de réalisation par le guidage de l’axe. L’axe (220) est enchâssé dans la molette (250) comme dans la première variante de réalisation. Son guidage en rotation et calage axial est réalisé par un contact ponctuel de son extrémité arrière dans le manchon (190), qui n’est pas traversant comme dans la première variante de réalisation, mais borgne. Éventuellement une bille (191) est intercalée entre le fond de la cavité prévue dans le manchon (190) et l’extrémité frontale arrière de l’axe (220). Alternativement, ce contact ponctuel est assuré par une zone convexe hémisphérique formée au fond de la cavité prévue dans le manchon (190). Troisième exemple de réalisation Cet exemple de réalisation illustré par la FIG. 6 concerne une autre variante du circuit ferromagnétique (110) statorique de la structure statorique (100), qui constitue une variante des circuits ferromagnétiques (110) statoriques présentés dans les deux variantes précédentes, la différence portant sur des extensions axiales non bobinées (135, 136, 137) intercalées entre les supports statoriques de bobines (132, 133, 134). Ces extensions axiales non bobinées (135, 136, 137) forment des dents supplémentaires augmentant le couple, et améliorant la collection du flux magnétique généré par le disque aimanté (210). De surcroit, ces extensions axiales non bobinées (135, 136, 137) permettent de générer, en coopération avec les supports statoriques de bobines (132, 133, 134), un couple sans courant dont on peut modifier l’amplitude et le contenu harmonique, en choisissant une étendue angulaire appropriée. Quatrième exemple de réalisation Cet exemple de réalisation illustré par la FIG. 7 présente une variante de l’aimant capteur (260) qui est directement intégré au disque aimanté (210) par le biais d’une bi-aimantation. Une culasse ferromagnétique (270) de forme discale est plaquée sur la surface du disque aimantée (210) opposée au circuit ferromagnétique (110) statorique de manière à assurer le rebouclage des pôles aimantés (211), permettant d’une part d’augmenter l’induction magnétique générée dans l’entrefer du moteur et d’autre part d’empêcher les lignes de flux desdits pôles aimantés (211) de fuiter en direction de la sonde magnéto sensible (non visible) qui est disposée face à l’aimant capteur (260). La culasse ferromagnétique (270) est également ajourée en son centre pour laisser fuiter le champ magnétique de l’aimant capteur (260) en direction de la sonde. Dans ce mode de réalisation l’aimant capteur (260) présente une paire de pôles aimantés axialement, mais l’homme de métier pourrait aisément adapter la magnétisation de la partie intérieure du disque aimanté (210) pour réaliser d’autres configurations d’aimant capteur (260). Cinquième exemple de réalisation La FIG. 8 représente une autre variante du corps statorique de la structure statorique (100), qui constitue une variante des corps statoriques présentés dans les deux variantes précédentes, plus compacte, avec des dents bobinées (132, 133, 134) s’étendant non pas axialement mais radialement. Ce mode de réalisation diffère également des modes de réalisation précédents en ce que deux disques aimantés (210) peuvent être disposés de part et d’autre de la structure statorique (100). La solidarisation des deux disques aimantés, par un moyen mécanique divers non représenté, est assurée pour former avec la molette et l’axe de guidage, un ensemble rotorique. Cette configuration permet avantageusement d’équilibrer les efforts magnétiques s’exerçant entre le circuit ferromagnétique (110) statorique et l’ensemble rotorique, ce qui permet d’opter pour une solution de guidage axial plus simple et moins couteuse que celui, par exemple, présenté dans le premier mode de réalisation. Pilotage du périphérique haptique selon l’invention L’invention consiste également à proposer une stratégie de pilotage du périphérique haptique d’interface homme machine décrit dans les exemples précédents. A cet effet, et tel que représenté en FIG. 9 , un circuit électronique (500) disposé à proximité comporte les moyens de pilotage des bobines (122, 123, 124) du moyen d’interaction électromagnétique rotatif (10), permettant de générer un champ excitateur tournant tel que connu dans les machines électriques polyphasées sans balais. De manière à générer différents ressentis haptiques, les signaux de pilotage sont générés par un microcontrôleur à partir du signal de position provenant du capteur (300) mesurant la position angulaire de la molette (250), mais également à partir de profils haptiques enregistrés dans une mémoire (600). La mémoire peut comporter un unique profil haptique ou une librairie constituée par une pluralité de profils numériques sélectionnée contextuellement. La mémoire (600) contenant les profils haptiques est directement intégrée dans le microcontrôleur ou peut être déportée, éventuellement dans un autre périphérique. Parmi les différents profils haptiques proposés, le moyen d’interaction électromagnétique rotatif (10) commande un couple de déplacement de la molette (250) : dans la direction de l’effort appliqué sur ledit élément d’actionnement, ou dans la direction opposée à la direction de l’effort appliqué sur ledit élément d’actionnement, ou dans la direction opposée à la direction de l’effort appliqué sur ledit élément d’actionnement avec une amplitude croissante avec l’écart angulaire de la molette (250) par rapport à une position de référence, ou de générer des variations de couple en fonction de l’angle parcouru pour simuler une sensation de texture ou un effet de crantage. L’invention propose également de pouvoir modifier le profil haptique en fonction de l’information du capteur angulaire, de manière à générer un effet haptique progressif ou totalement différent lors du parcours de multiples plages angulaires, le profile haptique étant modifié pour chacune de ces plages. On compte également parmi les profils haptiques envisagés, de pouvoir générer une vibration, ou un couple quelconque, en fonction d’une information contextuelle reçue par le microcontrôleur pour notifier l’utilisateur d’un évènement. Ladite vibration pourrait également être générée à intervalle régulier. Périphérique haptique d’interface homme-machine comprenant une molette (250) rotative comportant un élément d’interaction humaine, directement entraînée par un moyen d’interaction électromagnétique rotatif (10) comportant un ensemble statorique (100) présentant une pluralité de bobines (122, 123, 124) disposées sur des dents ferromagnétiques formant des supports de bobines (132, 133, 134) et un ensemble rotorique (200) comportant un aimant (210) présentant une pluralité de pôles aimantés (211) axialement, la position dudit ensemble rotorique (200) étant directement mesurée par un capteur (300) angulaire, ledit périphérique comportant en outre un circuit de commande électronique (430) commandant l’intensité du courant d’alimentation desdites bobines (122, 123, 124) en fonction du signal angulaire fourni par ledit capteur (300) d’une part et d’un profil haptique enregistré dans une mémoire (600) dudit circuit de commande électronique (430) d’autre part, pour fournir un couple s’ajoutant ou se soustrayant au couple appliqué sur la molette par ledit utilisateur, caractérisé en ce que ledit stator est fixe et présente au moins deux dents ferromagnétiques formant des supports de bobines (132, 133, 134), et s’étendant axialement en direction de l’aimant (210) ledit aimant (210) est un aimant discal présentant une aimantation axiale alternée, interagissant avec lesdites dents statoriques ferromagnétiques. Périphérique haptique d’interface homme-machine selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit circuit de commande électronique (430) intègre dans ladite mémoire (600) une librairie de fichiers de profils haptiques numériques et un moyen de sélection du fichier de profil haptique appliqué pour la commande desdites bobines (132, 133, 134). Périphérique haptique d’interface homme-machine selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit capteur (300) est un capteur de position absolue sur 360°. Périphérique haptique d’interface homme-machine selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit moyen d’interaction électromagnétique rotatif (10) comporte un berceau (400) supportant ledit élément d’interaction humaine, et comportant un ou deux paliers pour le guidage de l’axe (220) dudit ensemble rotorique (200). Périphérique haptique d’interface homme-machine selon la revendication précédente caractérisé en ce qu’il comporte un élément de butée (180) sous la forme d’une rondelle en appui sur un des paliers formé par une butée à bille (230), rondelle reposant sur des épaulements (155, 156, 157) et de plus grand diamètre que ladite butée à bille (230). Périphérique haptique d’interface homme-machine selon la revendication précédente caractérisé en ce que ledit berceau (400) comporte un roulement pour la reprise des efforts axiaux. Périphérique haptique d’interface homme-machine selon la revendication précédente caractérisé en ce que ledit berceau (400) comporte une languette transversale (405) formant butée axiale de l’axe (220) dudit ensemble rotorique (200). Périphérique haptique d’interface homme-machine selon la revendication 4 caractérisé en ce que ledit berceau comporte une butée ponctuelle en un matériau rigide pour la reprise des efforts axiaux dudit axe. Périphérique haptique d’interface homme-machine selon la revendication 1 caractérisé en ce que le circuit ferromagnétique (110) de l’ensemble statorique (100) présente une culasse statorique (115) discale prolongée par trois supports statoriques de bobines (132, 133, 134) orientés perpendiculairement, les supports statoriques de bobines présentant à leur extrémité un épanouissement (152, 153, 154) en forme de secteur angulaire plat chacun muni de trois nervures radiales (162, 163, 164). Périphérique haptique d’interface homme-machine selon la revendication précédente caractérisé en ce que ledit ensemble statorique (100) est formé par une seule pièce. Périphérique haptique d’interface homme-machine selon la revendication 9 caractérisé en ce que ledit ensemble statorique (100) est formé par un assemblage de pièces enchâssées dans une base présentant des excroissances radiales en forme de « C ». Périphérique haptique d’interface homme-machine selon la revendication 9 caractérisé en ce que les supports de bobines (132, 133, 134) présentent des noyaux (142, 143, 144) bobinés de section en forme de haricot pour maximiser la taille des bobines (122, 123, 124). Périphérique haptique d’interface homme-machine selon la revendication 9 caractérisé en ce que ledit ensemble statorique (100) présente une pièce de connexion (176) munie de pistes (182, 183, 184) de cuivre. Périphérique haptique d’interface homme-machine selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit stator comporte trois pôles bobinés sans coupure du fil, le stator présentant trois points de contact électrique avec le segment de fil situés sur des languettes (172, 173, 174) comprises entre deux bobines adjacentes. Périphérique haptique d’interface homme-machine selon la revendication précédente caractérisé en ce que lesdites languettes (172, 173, 174) s’étendent à partir d’une pièce de connexion (176) parallèlement à l’axe (220) de l’ensemble rotorique (200). Périphérique haptique d’interface homme-machine selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit capteur de position (300) partage une partie aimantée commune avec ledit aimant (210) dudit ensemble rotorique (200). Périphérique haptique d’interface homme-machine selon la revendication 1 caractérisé en ce que ladite mémoire (600) comporte une librairie constituée par une pluralité de profils numériques sélectionnée contextuellement. Périphérique haptique d’interface homme-machine selon la revendication 1 caractérisé en ce que l’un desdits profils commande un couple de déplacement dans la direction opposée à la direction de l’effort appliqué sur ledit élément d’actionnement. Périphérique haptique d’interface homme-machine selon la revendication 1 caractérisé en ce que l’une desdites profils commande un couple de déplacement dans la direction de l’effort appliqué sur ledit élément d’actionnement.