Brevet FR3160124A1 — publié le 20250919

Un appareil permettant de commander une couche d’un matériau composite comporte un bras robotique (18) et un effecteur d’extrémité (100) monté sur le bras robotique. L’effecteur d’extrémité (100) comporte une base (112) fixée au bras robotique (18), la base (112) comportant une piste de base (116) s’étendant le long d’une première dimension de translation, une plate-forme (114) supportée par la base (112) et déplaçable le long de la piste de base (116), la plate-forme (114) comportant une piste de plate-forme (124) s’étendant le long d’une deuxième dimension de translation, un disque (134) supporté par la plate-forme (114) et déplaçable le long de la piste de plate-forme (124), le disque (134) étant rotatif autour d’une première dimension de rotation, une piste arquée (136) supportée par le disque (134), la piste arquée (136) s’étendant le long d’une deuxième dimension de rotation, et un manipulateur de couche (102) s’étendant depuis la piste arquée (136) et déplaçable le long de la piste arquée (136). Appareil robotique pour composites à matrice céramique La présente invention concerne généralement la robotique et la manipulation de parties avec un robot. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE Les procédés modernes de fabrication et de réparation exigent souvent une inspection et une manipulation très précises et exactes d’objets. Lors de la fabrication d’articles avec des matériaux composites à matrice céramique (CMC), les systèmes robotiques utilisent des manipulateurs de haute précision pour déplacer et mettre en rotation les couches du matériau CMC pour former une superposition. La superposition est ensuite traitée pour former l’article. Les manipulateurs de haute précision sont commandés avec des systèmes informatiques qui ont une grande capacité de calcul et utilisent des techniques de coordination avec plusieurs composants robotiques pour poser les couches. Une description complète et utile de la présente invention, y compris le meilleur mode de celle-ci, destinée à un homme du métier, est exposée dans la spécification, qui fait référence aux figures annexées, dans lesquelles : La FIG. 1 est une vue schématique de haut en bas d’un système donné à titre d’exemple permettant de superposer des couches d’un matériau CMC dans une superposition. La FIG. 2 est une vue schématique de bras robotiques manipulant l’une des couches du matériau CMC. La FIG. 3 est une vue schématique en perspective d’un effecteur d’extrémité de l’un des bras robotiques. La FIG. 4 est une vue éclatée de l’effecteur d’extrémité de la FIG. 3 . La FIG. 5 est une vue schématique de l’effecteur d’extrémité se déplaçant dans des dimensions de translation. La FIG. 5 est une vue schématique de l’effecteur d’extrémité se déplaçant dans des dimensions de translation. La FIG. 5 est une vue schématique de l’effecteur d’extrémité se déplaçant dans des dimensions de translation. La FIG. 6 est une vue schématique de l’effecteur d’extrémité se déplaçant dans des dimensions de rotation. La FIG. 6 est une vue schématique de l’effecteur d’extrémité se déplaçant dans des dimensions de rotation. La FIG. 6 est une vue schématique de l’effecteur d’extrémité se déplaçant dans des dimensions de rotation. La FIG. 7 est un schéma fonctionnel d’un système donné à titre d’exemple permettant de commander l’effecteur d’extrémité. La FIG. 8 est un schéma fonctionnel d’un procédé donné à titre d’exemple permettant de superposer des couches du matériau CMC. DESCRIPTION DÉTAILLÉE Nous allons maintenant nous référer en détail à des modes de réalisation présents de l’invention, dont un ou plusieurs exemples sont illustrés dans les dessins joints. La description détaillée utilise des désignations numériques et alphabétiques pour se référer aux caractéristiques des dessins. Des désignations similaires ou identiques dans les dessins et la description ont été utilisées pour se référer à des parties similaires ou identiques de la divulgation. L’expression « donné à titre d’exemple » est utilisée ici pour signifier « servant d’exemple, de cas, ou d’illustration ». Une quelconque mise en œuvre décrite ici comme « donnée à titre d’exemple » ne doit pas nécessairement être interprétée comme préférée ou avantageuse par rapport à d’autres mises en œuvre. En outre, sauf indication contraire spécifique, tous les modes de réalisation décrits ici doivent être considérés comme donnés à titre d’exemple. Les formes singulières « un », « une », « le », et « la » incluent des références plurielles, sauf si le contexte indique clairement le contraire. Tels qu’ils sont utilisés ici, les termes « premier », « deuxième », « troisième », et autres ordinaux sont utilisés pour distinguer un composant d’un autre et ne sont pas prévus pour signifier l’emplacement ou l’importance des composants individuels. Telle qu’elle est utilisée ici, une « dimension » est une étendue mesurable d’un degré de liberté d’un objet. Par exemple, dans un système de coordonnées cartésiennes, trois axes définissent six dimensions : une dimension de translation le long de chacun des trois axes, et une dimension de rotation autour de chacun des trois axes. Un objet est déplaçable dans une dimension lorsqu’une position de l’objet est libre de changer le long ou autour de l’axe définissant la dimension. Tel qu’il est utilisé ici, « composite à matrice céramique » ou « CMC » fait référence à une classe de matériaux comportant un matériau de renforcement (par ex., des fibres de renforcement) entouré d’une phase de matrice céramique. Généralement, les fibres de renforcement fournissent une intégrité structurelle à la matrice céramique. Certains exemples de matériaux matriciels des CMC peuvent comporter, sans toutefois s’y limiter, des matériaux à base de silicium non oxydé (par ex., carbure de silicium, nitrure de silicium, ou mélanges de ceux-ci), des céramiques oxydées (par ex., oxycarbures de silicium, oxynitrures de silicium, oxyde d’aluminium (Al 2 O 3 ), dioxyde de silicium (SiO 2 ), aluminosilicates, ou mélanges de ceux-ci), ou des mélanges de ceux-ci. Éventuellement, des particules céramiques (par ex., oxydes de Si, Al, Zr, Y, et combinaisons de ceux-ci) et des charges inorganiques (par ex., pyrophyllite, wollastonite, mica, talc, cyanite, et montmorillonite) peuvent également être incluses au sein de la matrice de CMC. Certains exemples de matériaux matriciels des CMC peuvent comporter, sans toutefois s’y limiter, des matériaux à base de silicium non oxydé (par ex., carbure de silicium, nitrure de silicium, ou mélanges de ceux-ci), des céramiques oxydées (par ex., oxycarbures de silicium, oxynitrures de silicium, oxyde d’aluminium (Al 2 O 3 ), dioxyde de silicium (SiO 2 ), aluminosilicates, ou mélanges de ceux-ci), ou des mélanges de ceux-ci. Éventuellement, des particules céramiques (par ex., oxydes de Si, Al, Zr, Y, et combinaisons de ceux-ci) et des charges inorganiques (par ex., pyrophyllite, wollastonite, mica, talc, cyanite, et montmorillonite) peuvent également être incluses au sein de la matrice de CMC. Certains exemples de fibres de renforcement des CMC peuvent comporter, sans toutefois s’y limiter, des matériaux à base de silicium non oxydé (par ex., carbure de silicium, nitrure de silicium, ou mélanges de ceux-ci), des matériaux à base de carbone non oxydé (par ex., carbone), des céramiques oxydées (par ex., oxycarbures de silicium, oxynitrures de silicium, oxyde d’aluminium (Al 2 O 3 ), dioxyde de silicium (SiO 2 ), aluminosilicates tels que mullite, ou mélanges de ceux-ci), ou des mélanges de ceux-ci. Généralement, des CMC particuliers peuvent être référés par leur combinaison de type de fibre/type de matrice. Par exemple, C/SiC pour carbure de silicium renforcé par des fibres de carbone ; SiC/SiC pour carbure de silicium renforcé par des fibres de carbure, SiC/SiN pour nitrure de silicium renforcé par des fibres de carbure ; SiC/SiC-SiN pour mélange matriciel de carbure de silicium/nitrure de silicium renforcé par des fibres de carbure de silicium, etc. Dans d’autres exemples, les CMC peuvent être constitués d’une matrice et de fibres de renforcement comprenant des matériaux à base d’oxyde tels que l’oxyde d’aluminium (Al 2 O 3 ), le dioxyde de silicium (SiO 2 ), les aluminosilicates, et des mélanges de ceux-ci. Les aluminosilicates peuvent comporter des matériaux cristallins tels que la mullite (3Al 2 O 3 ·2SiO 2 ), ainsi que des aluminosilicates vitreux. Dans certains modes de réalisation, les fibres de renforcement peuvent être regroupées ou enduites avant une inclusion au sein de la matrice. Par exemple, des regroupements des fibres peuvent être formés en guise de ruban renforcé, tel qu’un ruban renforcé unidirectionnel. Une pluralité des rubans peuvent être superposés ensemble pour former un composant de préforme. Les regroupements de fibres peuvent être imprégnés d’une composition de suspension avant la formation de la préforme ou après la formation de la préforme. La préforme peut ensuite subir un traitement thermique, tel qu’un durcissement ou une combustion pour obtenir un résidu charbonneux important dans la préforme, et un traitement chimique ultérieur, tel qu’une filtration par fusion avec du silicium, pour arriver à un composant formé d’un matériau CMC ayant une composition chimique souhaitée. De tels matériaux, ainsi que certaines céramiques monolithiques (c’est-à-dire, des matériaux céramiques sans matériau de renforcement), sont particulièrement appropriés pour des applications à température plus élevée. En outre, ces matériaux céramiques sont légers par comparaison avec les superalliages, mais peuvent néanmoins fournir une solidité et une durabilité au composant préparé à partir de ceux-ci. Par conséquent, de tels matériaux sont actuellement envisagés pour de nombreux composants de turbine à gaz utilisés dans des sections à température plus élevée de moteurs à turbine à gaz, tels que des profils aérodynamiques (par ex., turbines, et aubes), des chambres de combustion, des carénages et d’autres composants similaires, qui bénéficieraient du poids plus léger et de la capacité à température plus élevée que ces matériaux peuvent offrir. La présente invention concerne généralement la manipulation de couches d’un matériau composite, tel qu’un matériau CMC, pour former un article composite. Le placement des couches dans un moule à courbure élevée utilise un logiciel d’exploitation qui prend en compte six degrés de liberté (DOF). Les six DOF correspondent à un déplacement le long de trois dimensions de translation et trois dimensions de rotation. La manipulation des couches selon six DOF utilise des techniques de synchronisation temporelle étroite et de haute précision pour des bras robotiques qui manipulent les couches. Les empilements de tolérances peuvent provoquer des contraintes dans les couches qui réduisent la précision de placement des couches dans la superposition ou perturbent les couches pour créer des irrégularités dans l’article final. Un effecteur d’extrémité qui comporte un translateur pour commander trois dimensions de translation supplémentaires et un rotateur pour commander trois dimensions de rotation supplémentaires améliore la précision de la manipulation de couches en contournant l’empilement de tolérances des bras robotiques. Plus spécifiquement, l’effecteur d’extrémité déplace la couche dans une orientation spécifique dans un système de coordonnées qui est local à l’effecteur d’extrémité, réduisant les effets d’empilement de tolérances. L’orientation est spécifiée pour réduire les contraintes dans la couche, améliorant la précision de la manipulation de la couche et réduisant une perturbation induite par une contrainte. Grâce à la précision améliorée, les couches sont superposées avec moins de divergences et une résistance améliorée. En référence maintenant aux figures, dans lesquelles des chiffres identiques indiquent les mêmes éléments sur l’ensemble des figures, la FIG. 1 est un schéma fonctionnel d’un système 10 donné à titre d’exemple permettant de poser des couches d’un matériau composite dans une superposition. Le système 10 comporte un premier robot 12, un second robot 14, et une région de superposition 16. Le premier robot 12 et le second robot 14 sont configurés pour mettre en prise des extrémités opposées d’une couche de matériau composite ( FIG. 2 ) et pour poser la couche sur la région de superposition 16. Plus spécifiquement, le premier robot 12 comporte un premier bras robotique 18, et le second robot 14 comporte un second bras robotique 20. Les couches sont posées sur la région de superposition 16 dans une superposition en vue d’un traitement ultérieur. La région de superposition 16 peut être un emplacement approprié pour poser la couche, tel qu’une table, un plateau tournant, une pile de couches, ou un corps composite. Le matériau composite peut être un matériau composite à matrice céramique (CMC), tel que décrit ci-dessus. On aura à l’esprit que le matériau composite peut être un matériau différent, tel qu’un matériau composite à matrice polymère (PMC). Le matériau PMC peut comporter une préforme de fibres comportant des fibres de verre, de carbone, de carbure de silicium, d’alumine, d’oxyde ou des combinaisons de celles-ci. En outre, les fibres peuvent être combinées avec des matériaux polymères comportant, mais sans s’y limiter, des thermoplastiques, des polyimides, des polyéthylènes, des époxydes, des systèmes phénoliques, ou des combinaisons de ceux-ci. En référence maintenant à la FIG. 2 , une vue schématique des robots 12, 14 mettant en prise une couche 30 d’un matériau composite, tel qu’un matériau CMC, est fournie. Plus spécifiquement, le premier bras robotique 18 vient en prise avec une première extrémité 32 de la couche 30 au niveau d’un premier emplacement de fixation 34, et le second bras robotique 20 vient en prise avec une seconde extrémité 36 de la couche 30 au niveau d’un second emplacement de fixation 38. On aura à l’esprit que les emplacements de fixation 34, 38 peuvent être un point, deux points ou plus, une ligne, deux lignes ou plus, une zone, ou des combinaisons de ceux-ci. Le premier bras robotique 18 comporte un effecteur d’extrémité 100, un manipulateur de couche 102, et un capteur de force 104 éventuel. L’effecteur d’extrémité 100 est monté sur le premier bras robotique 18, tel qu’avec des fixations, des ajustements serrés, des filetages, ou des combinaisons de ceux-ci. Tel que décrit plus en détail ci-dessous, l’effecteur d’extrémité 100 est déplaçable selon six degrés de liberté (DOF) pour commander un déplacement de la première extrémité 32 de la couche 30. Le manipulateur de couche 102 s’étend depuis l’effecteur d’extrémité 100 et vient en prise avec la première extrémité 32 de la couche 30 au niveau du premier emplacement de fixation 34. Le manipulateur de couche 102 comporte un ou plusieurs dispositifs qui fixent la couche 30 au niveau du premier emplacement de fixation 34. Par exemple, le manipulateur de couche 102 peut être un dispositif de préhension ou un dispositif de saisie comportant deux doigts déplaçables. Les deux doigts déplaçables sont agencés sur une face supérieure 40 et une face inférieure (non illustrée) de la couche 30 et viennent en prise avec la couche 30 au niveau du premier emplacement de fixation 34. En guise d’autre exemple, le manipulateur de couche 102 peut être une griffe qui supporte la couche 30 depuis le côté inférieur. En guise d’encore un autre exemple, le manipulateur de couche 102 peut être une paire de rouleaux qui fixent la face supérieure 40 et la face inférieure de la couche 30. Le capteur de force 104 détecte une force entre l’effecteur d’extrémité 100 et la première extrémité de la couche. Plus spécifiquement, le capteur de force 104 collecte des données indiquant des contraintes de la première extrémité 32 de la couche 30 provoquées par la mise en prise de la couche 30 par le manipulateur de couche 102. En guise d’exemple, le capteur de force 104 peut être un capteur piézoélectrique qui génère un courant électrique lors de l’application d’une force, et le courant électrique peut être mesuré par un dispositif de commande ou un processeur (FIG. 6) pour générer des données indiquant la quantité spécifique de force subie par la couche 30. Le capteur de force 104 est disposé sur l’effecteur d’extrémité 100, tel que sur le manipulateur de couche 102. Le second bras robotique 20 comporte un second manipulateur de couche 106 qui vient en prise avec la seconde extrémité 36 de la couche 30 au niveau du second emplacement de fixation 38. Comme avec le manipulateur de couche 102, le second manipulateur de couche 106 peut être un dispositif de préhension ou un dispositif de saisie avec deux doigts déplaçables qui saisissent la couche 30 au niveau du second emplacement de fixation 38. En référence maintenant aux FIG. 3 à 4, un effecteur d’extrémité 100 est illustré. La FIG. 3 illustre une vue en perspective de l’effecteur d’extrémité 100. La FIG. 4 illustre une vue éclatée de l’effecteur d’extrémité 100. L’effecteur d’extrémité 100 comporte un translateur 108, un rotateur 110, et le manipulateur de couche 102. Le translateur 108 est une partie linéaire de l’effecteur d’extrémité 100 qui est déplaçable dans trois dimensions de translation, et le rotateur 110 est une partie rotative de l’effecteur d’extrémité 100 qui est déplaçable dans trois dimensions de rotation. Ainsi, le manipulateur de couche 102 est déplaçable par le translateur 108 et le rotateur 110 le long des trois dimensions de translation et des trois dimensions de rotation. Le mouvement de translation et de rotation de l’effecteur d’extrémité 100 permet au manipulateur de couche 102 de régler la couche selon six degrés de liberté pour réduire les contraintes dans la couche. Dans le contexte des FIG. 3 à 4, les trois dimensions de translation sont représentées dans un système de coordonnées tridimensionnel le long des premier, deuxième, et troisième axes représentés dans le système de coordonnées tridimensionnel par X, Y, Z, et les trois dimensions de rotation sont représentées dans le système de coordonnées tridimensionnel par , représentant 6 DOF. Les axes X, Y, Z sont orthogonaux les uns par rapport aux autres, de telle sorte que l’axe X est orthogonal à l’axe Y, l’axe Y est orthogonal à l’axe Z, et l’axe X est orthogonal à l’axe Z. L’effecteur d’extrémité 100 définit une origine O du système de coordonnées tridimensionnel pour définir des coordonnées qui localisent le manipulateur de couche 102. Le translateur 108 comporte une base 112 fixée au premier bras robotique 18 ( FIG. 2 ) et une plate-forme 114 supportée par la base 112. La base 112 déplace d’autres parties de l’effecteur d’extrémité 100 avec le premier bras robotique 18 ( FIG. 2 ). La base 112 comporte une piste de base 116 s’étendant le long d’une première dimension de translation. Dans l’effecteur d’extrémité 100 donné à titre d’exemple de la FIG. 3 , la piste de base 116 s’étend le long de l’axe Z. La plate-forme 114 se déplace le long de la piste de base 116 pour déplacer le manipulateur de couche 102 vers l’avant et vers l’arrière le long de l’axe Z. L’effecteur d’extrémité 100 peut comporter un ou plusieurs dispositifs 118 pour déplacer la plate-forme 114 le long de la piste de base 116, tels qu’un actionneur linéaire ou un ressort. Plus spécifiquement, le dispositif 118 peut être un ressort ayant une première extrémité fixée à la base 112 au niveau d’un emplacement de base 120 et une seconde extrémité fixée à la plate-forme 114 au niveau d’un emplacement de plate-forme 122. Des forces provenant de la couche 30 peuvent comprimer ou relâcher le ressort, déplaçant la plate-forme 114 le long de l’axe Z dans la piste de base 116 d’une manière passive. Alternativement, le dispositif 118 peut être un actionneur linéaire ayant une première extrémité fixée à la base 112 au niveau de l’emplacement de base 120 et une seconde extrémité fixée à la plate-forme 114 au niveau de l’emplacement de plate-forme 122. L’actionneur linéaire est actionné pour déplacer la plate-forme 114 dans la piste de base 116 le long de l’axe Z d’une manière active. L’actionneur linéaire peut être d’un quelconque type approprié, tel qu’un actionneur hydraulique, un actionneur pneumatique, un actionneur électrique, ou des combinaisons de ceux-ci. La plate-forme 114 comporte une piste de plate-forme 124 s’étendant le long d’une deuxième dimension de translation et une seconde piste de plate-forme 126 s’étendant le long d’une troisième dimension de translation. La piste de plate-forme 124 s’étend le long de l’axe X, et la seconde piste de plate-forme 126 s’étend le long de l’axe Y. Plus spécifiquement, la plate-forme 114 comporte une partie externe 128 et une partie interne 130. La piste de plate-forme 124 est définie dans la partie externe 128, et la partie interne 130 se déplace dans la piste de plate-forme 124 le long de l’axe X. La seconde piste de plate-forme 126 est définie dans la partie interne 130, s’étendant le long de l’axe Y. La plate-forme 114 peut comporter un ou plusieurs dispositifs (non représentés) pour déplacer la partie interne 130 le long de la piste de plate-forme 124, tels qu’un actionneur linéaire tel que décrit ci-dessus. Le rotateur 110 est supporté par la partie interne 130 de la plate-forme 114 pour déplacer le rotateur 110 le long de la piste de plate-forme 124. Plus spécifiquement, le rotateur 110 comporte une tige 132 pouvant coulisser le long de la seconde piste de plate-forme 126. La tige 132 s’étend depuis la partie interne 130 et maintient d’autres parties du rotateur 110 à la partie interne 130 lorsque la partie interne 130 (et le manipulateur de couche 102) se déplace le long de l’axe X. La tige 132 est déplaçable le long de la seconde piste de plate-forme 126, déplaçant de ce fait le rotateur 110 (et le manipulateur de couche 102) le long de l’axe Y. La partie interne 130 de la plate-forme 114 peut comporter un ou plusieurs dispositifs (non représentés) ou d’autres caractéristiques pour déplacer ou provoquer un déplacement de la tige 132 le long de la seconde piste de plate-forme 126, tels qu’un ressort ou un actionneur linéaire tel que décrit ci-dessus. En guise d’exemple, l’effecteur d’extrémité 100 peut comporter un ressort ayant une première extrémité fixée à la partie interne 130 de la plate-forme 114 et une seconde extrémité fixée au rotateur 110. Le rotateur 110 comporte un disque 134 supporté de manière rotative par la tige 132 et pouvant entrer en rotation dans la première dimension de rotation, indiquée par la direction qui est en rotation autour de l’axe Z. Le rotateur 110 comporte un actionneur, tel qu’un moteur, un engrenage, ou une combinaison de ceux-ci, qui est configuré pour faire entrer en rotation le disque 134 autour de la tige 132 d’une manière active. Le disque 134 fait entrer en rotation le manipulateur de couche 102 dans la direction . Dans le mode de réalisation donné à titre d’exemple des FIG. 3 à 4, le disque 134 peut être une construction bibloc comportant un logement 134A et un insert 134B. Alternativement, le disque 134 peut être une construction monolithique monobloc. Le rotateur 110 comporte une piste arquée 136 supportée par le disque 134. La piste arquée 136 s’étend le long d’une deuxième dimension de rotation, indiquée sur la FIG. 3 par la direction qui est en rotation autour de l’axe Y. Le manipulateur de couche 102 se déplace le long de la piste arquée 136 pour se déplacer dans la direction . Le rotateur 110 comporte un actionneur configuré pour déplacer le manipulateur de couche 102 le long de la piste arquée 136, tel qu’un actionneur, un portique incurvé, ou des combinaisons de ceux-ci. Le rotateur 110 peut comporter une seconde piste arquée 138 supportée par le disque 134, la piste arquée 136, ou les deux. La seconde piste arquée 138 s’étend le long d’une troisième dimension de rotation, indiquée sur la FIG. 3 par la direction autour de l’axe X. Le manipulateur de couche 102 se déplace le long de la seconde piste arquée 138 pour se déplacer dans la direction . On aura à l’esprit que, lorsque le disque 134 est en rotation dans la direction , les pistes arquées 136, 138 sont en rotation dans la direction de telle sorte que le déplacement le long des pistes arquées 136, 138 peut entraîner une rotation à la fois dans les directions alors que les pistes arquées 136, 138 maintiennent des dimensions de rotation qui sont orthogonales les unes par rapport aux autres. En d’autres termes, les trois dimensions de rotation restent orthogonales les unes par rapport aux autres même lorsque les pistes arquées 136, 138 sont en rotation en s’éloignant des axes X et Y représentés sur les FIG. 3 à 4. Le rotateur 110 peut comporter un second actionneur configuré pour déplacer le manipulateur de couche 102 le long de la seconde piste arquée 138, tel qu’un actionneur incurvé, un portique incurvé, ou des combinaisons de ceux-ci. Dans l’effecteur d’extrémité donné à titre d’exemple, la première piste arquée 136 et la seconde piste arquée 138 sont configurées de telle sorte que leurs centres de courbure sont concentriques l’un par rapport à l’autre et avec un point spécifié, souvent appelé point central d’outil, sur le manipulateur de couche 102 de telle sorte que la rotation autour de ou peut être atteinte sans translation de ce point. En se référant aux FIG. 5 à 5C, des vues données à titre d’exemple de l’effecteur d’extrémité 100 sont fournies. La FIG. 5 illustre l’effecteur d’extrémité 100 dans une position par défaut. La FIG. 5 illustre l’effecteur d’extrémité 100 après le déplacement de la partie interne 130 dans la piste de plate-forme 124 le long de l’axe X. La FIG. 5 illustre l’effecteur d’extrémité 100 après le déplacement de la tige 132 dans la seconde piste de plate-forme 126 le long de l’axe X. Comme illustré sur la FIG. 5 , l’effecteur d’extrémité 100 peut définir une position par défaut pour le manipulateur de couche 102. Dans la position par défaut, le bras robotique a déplacé l’effecteur d’extrémité 100 pour mettre en prise la couche avec le manipulateur de couche 102, et l’effecteur d’extrémité 100 n’a effectué aucune action corrective en fonction des données du capteur de force 104. La position par défaut est un ensemble de coordonnées depuis lesquelles l’effecteur d’extrémité 100 déplace le manipulateur de couche 102 pour réduire les contraintes dans la couche. Comme illustré sur la FIG. 5 , la partie interne 130 de la plate-forme 114 se déplace dans la piste de plate-forme 124 le long de l’axe X. Plus spécifiquement, un ressort ou un actionneur linéaire déplace la partie interne 130 pour déplacer le manipulateur de couche 102 le long de l’axe X. Lorsque la couche est positionnée trop loin dans une direction négative le long de l’axe X de l’empilement de tolérances, les contraintes dans la couche augmentent. Pour réduire les contraintes dans la couche, le manipulateur de couche 102 se déplace dans une direction positive le long de l’axe X, ramenant la couche à son emplacement prévu et réduisant les contraintes dans la couche. L’effecteur d’extrémité 100 déplace donc le manipulateur de couche 102 le long d’un degré de liberté des trois dimensions de translation. Comme illustré sur la FIG. 5 , la partie interne 130 de la plate-forme 114 se déplace dans la piste de plate-forme 124 le long de l’axe X et la tige 132 se déplace dans la seconde piste de plate-forme 126 le long de l’axe Y. Plus spécifiquement, la partie interne 130 et la tige 132 se déplacent indépendamment pour déplacer le manipulateur de couche 102 le long des axes X et Y. L’effecteur d’extrémité 100 déplace donc le manipulateur de couche 102 le long de deux degrés de liberté des trois dimensions de translation. Bien que non illustrée sur les FIG. 5 à 5C, la partie externe 128 de la plate-forme 114 peut se déplacer le long de l’axe Z de telle sorte que l’effecteur d’extrémité 100 déplace le manipulateur de couche 102 le long des axes X, Y, et Z, c’est-à-dire, les trois degrés de liberté des trois dimensions de translation. En référence maintenant aux FIG. 6A à 6C, d’autres vues données à titre d’exemple de l’effecteur d’extrémité 100 sont fournies. La FIG. 6A illustre l’effecteur d’extrémité 100 mettant en rotation le manipulateur de couche 102 dans la direction et dans la direction . La FIG. 6B illustre l’effecteur d’extrémité 100 mettant en rotation le manipulateur de couche 102 dans les directions et le long des axes X, Y. La FIG. 6C illustre l’effecteur d’extrémité 100 mettant en rotation le manipulateur de couche 102 dans les directions et le long des axes X, Y. Comme illustré sur la FIG. 6 , le manipulateur de couche 102 se déplace le long de la piste arquée 136 et autour du disque 134 pour être en rotation dans deux dimensions de rotation. Plus spécifiquement, le manipulateur de couche 102 coulisse le long de la piste arquée 136 pour mettre en rotation le manipulateur de couche 102 le long de deux degrés de liberté des trois dimensions de rotation. Une telle rotation peut réduire les contraintes de torsion dans la couche. Un ou plusieurs actionneurs rotatifs peuvent déplacer le manipulateur de couche 102 au sein de la piste arquée 136 et autour du disque 134. Comme illustré sur la FIG. 6 , le manipulateur de couche 102 est en rotation dans deux dimensions de rotation et en translation le long de deux dimensions de translation. Plus spécifiquement, la partie interne 130 de la plate-forme 114 se déplace dans la piste de plate-forme 124, la tige 132 se déplace dans la seconde piste de plate-forme 126, le disque 134 est en rotation, et le manipulateur de couche 102 se déplace dans la piste arquée 136. Le déplacement du manipulateur de couche 102 le long de deux dimensions de rotation et de deux dimensions de translation (4 DOF) peut réduire les contraintes de torsion dans la couche. Comme illustré sur 6C, le manipulateur de couche 102 est en rotation dans trois dimensions de rotation et se déplace le long de deux dimensions de translation. Plus spécifiquement, la partie interne 130 de la plate-forme 114 se déplace dans la piste de plate-forme 124, la tige 132 se déplace dans la seconde piste de plate-forme 126, le disque 134 est en rotation, le manipulateur de couche 102 se déplace dans la piste arquée 136, et le manipulateur de couche 102 se déplace dans la seconde piste arquée 138. Le déplacement du manipulateur de couche 102 le long de trois dimensions de rotation et de deux dimensions de translation (5 DOF) peut réduire les contraintes de torsion dans la couche. On aura à l’esprit que le déplacement du manipulateur de couche 102 le long des trois dimensions de rotation peut également permettre de façonner la couche selon une forme qui facilite la superposition sur une surface de moule. En se référant à la FIG. 7 , un schéma fonctionnel d’un système 200 permettant de commander un premier bras robotique 18, un second bras robotique 20, et un effecteur d’extrémité 100 pour le premier bras robotique 18 est illustré. Le système 200 comporte un dispositif de commande 202 et un module d’effecteur d’extrémité 204. Le dispositif de commande 202 et le module d’effecteur d’extrémité 204 communiquent par le biais d’un réseau câblé ou sans fil approprié. Plus spécifiquement, le module d’effecteur d’extrémité 204 fournit des données au dispositif de commande 202, et le dispositif de commande 202 fournit des instructions au module d’effecteur d’extrémité 204 et à un manipulateur de couche 102 en fonction des données collectées. En référence plus particulièrement au fonctionnement du dispositif de commande 202, dans au moins certains modes de réalisation, le dispositif de commande 202 peut comporter un ou plusieurs processeurs 206 et un ou plusieurs dispositifs de mémoire 208. L’un ou plusieurs processeurs 206 peuvent comporter un quelconque dispositif de traitement approprié, tel qu’un microprocesseur, un microcontrôleur, un circuit intégré, un dispositif logique, et/ou un autre dispositif de traitement approprié. L’un ou plusieurs dispositifs de mémoire 208 peuvent comporter un ou plusieurs supports lisibles par ordinateur, y compris, mais sans s’y limiter, des supports lisibles par ordinateur non transitoires, une RAM, une ROM, des disques durs, des lecteurs flash, et/ou d’autres dispositifs de mémoire. L’un ou plusieurs dispositifs de mémoire 208 peuvent stocker des informations accessibles par l’un ou plusieurs processeurs 206, y compris des instructions lisibles par ordinateur qui peuvent être exécutées par l’un ou plusieurs processeurs 206. Les instructions peuvent être un quelconque ensemble d’instructions qui lorsqu’elles sont exécutées par l’un ou plusieurs processeurs 206, amènent l’un ou plusieurs processeurs 206 à effectuer des opérations. Dans certains modes de réalisation, les instructions peuvent être exécutées par l’un ou plusieurs processeurs 206 pour amener l’un ou plusieurs processeurs 206 à effectuer des opérations, telles que l’une quelconque parmi les opérations et fonctions pour lesquelles le dispositif de commande 202 est configuré, les opérations pour la pose d’une couche 30 (telles que le procédé 300 de la FIG. 7 ), telles que décrites ici, de quelconques autres opérations ou fonctions de l’un ou plusieurs processeurs 206, ou des combinaisons de celles-ci. Les instructions peuvent être des logiciels écrits dans un quelconque langage de programmation approprié ou peuvent être mises en œuvre dans le matériel. En outre, et/ou alternativement, les instructions peuvent être exécutées dans des fils logiquement et/ou virtuellement séparés sur l’un ou plusieurs processeurs 206. L’un ou plusieurs dispositifs de mémoire 208 peuvent en outre stocker des données auxquelles peuvent accéder l’un ou plusieurs processeurs 206. Le dispositif de commande 202 est configuré pour actionner le manipulateur de couche 102 pour fixer une extrémité de la couche 30. Plus spécifiquement, le dispositif de commande 202 fournit des instructions au manipulateur de couche 102 pour mettre en prise ou libérer une première extrémité 32 de la couche 30 ( FIG. 2 ). Le manipulateur de couche 102 peut comporter un actionneur ou un autre dispositif mécanique qui, lors de la réception d’instructions provenant du dispositif de commande 202, met en prise ou libère la première extrémité 32 de la couche 30 ( FIG. 2 ). Le dispositif de commande 202 est configuré pour déplacer la couche 30 jusqu’à une position spécifiée dans un système de coordonnées tridimensionnel. Afin de poser la couche 30, le dispositif de commande 202 identifie une position initiale de la couche 30, une destination de superposition de la couche 30, et une trajectoire depuis la position initiale jusqu’à la destination de superposition qui peut comporter de multiples positions intermédiaires. La position initiale, les positions intermédiaires, et la destination de superposition sont chacune un ensemble respectif de coordonnées et d’angles dans le système de coordonnées tridimensionnel qui définissent entièrement l’emplacement et l’orientation de l’entrée de couche au dispositif de commande 202, et la trajectoire est un ensemble de coordonnées et d’angles dans le système de coordonnées tridimensionnel le long duquel les bras robotiques déplacent la couche 30. Tel que décrit ci-dessus, l’empilement de tolérances peut provoquer la déviation de la couche 30 de la position initiale, provoquant des contraintes mécaniques dans la couche 30. Le module d’effecteur d’extrémité 204 est configuré pour ajuster la couche 30 à une position nominale, réduisant les contraintes dans la couche 30. Plus spécifiquement, le module d’effecteur d’extrémité 204 reçoit des données provenant du dispositif de commande 202 indiquant que le manipulateur de couche 102 a mis en prise l’extrémité de la couche 30 et des instructions provenant du dispositif de commande 202 pour ajuster la position de la couche 30 à la position nominale. La position nominale de l’entrée de couche 30 au dispositif de commande 202 peut être définie en guise de combinaison d’un ou plusieurs parmi : sa surface, son périmètre, sa longueur de dimension majeure, sa longueur de dimension mineure, ou des combinaisons de ceux-ci. Par exemple, la position nominale de la couche 30 peut être l’ensemble de coordonnées du système de coordonnées définissant le périmètre de la couche 30. Lors de la réception des instructions provenant du dispositif de commande 202, le module d’effecteur d’extrémité 204 collecte les données provenant d’un capteur de force 104 indiquant la force agissant sur la couche 30. Les données de force peuvent comporter des données indiquant des forces appliquées dans trois dimensions de translation (par ex., axes X, Y, Z) et dans trois dimensions de rotation (par ex., directions ). Lorsque les forces dans une ou plusieurs dimensions de translation ou de rotation dépassent un seuil de force, le module d’effecteur d’extrémité 204 ordonne à un module de rotateur 210 de faire entrer en rotation le manipulateur de couche 102 et à un module de translateur 212 de translater le manipulateur de couche 102 dans une direction spécifiée pour réduire les forces telles que détectées par le capteur de force 104 à une force spécifiée inférieure au seuil de force. Le module de rotateur 210 ordonne à un ou plusieurs parmi les actionneurs ou le rotateur 110 de mettre en rotation les composants de l’effecteur d’extrémité 100, tels que le disque 134, la piste arquée 136, ou la seconde piste arquée 138, tel que décrit ci-dessus. Le module de translateur 212 ordonne à un ou plusieurs actionneurs du translateur 108 de translater des composants de l’effecteur d’extrémité 100, tels qu’une plate-forme 114 ou une tige 132 tel que décrit ci-dessus. Après la rotation et la translation de la couche 30, le dispositif de commande d’effecteur d’extrémité 204 collecte des données supplémentaires provenant du capteur de force 104 pour déterminer la force subie par la couche 30. Lorsque les données provenant du capteur de force 104 indiquent que les forces dans la couche 30 sont inférieures au seuil de force, le dispositif de commande d’effecteur d’extrémité 204 envoie des instructions au dispositif de commande 202. Bien qu’un capteur de force 104 est décrit ici, on aura à l’esprit que le module d’effecteur d’extrémité 204 peut collecter des données provenant de plus d’un capteur de force 104. Lors de la réception des instructions provenant du module d’effecteur d’extrémité 204, le dispositif de commande 202 actionne le premier bras robotique 18 et le second bras robotique 20 pour déplacer la couche 30 le long de la trajectoire jusqu’à la destination de superposition. Étant donné que le dispositif de commande d’effecteur d’extrémité 204 a déplacé le manipulateur de couche 102 avec une précision améliorée pour réduire les contraintes dans la couche 30, la couche 30 est posée sur la destination de superposition avec moins de déviations que les bras robotiques 18, 20 peuvent déplacer la couche 30 seuls. Des instructions supplémentaires peuvent être fournies au dispositif de commande d’effecteur d’extrémité 204 pour être en rotation le long des trois directions de rotation (par ex, les directions ) pour atteindre un état qui améliore la superposition de la couche 30. Dans un exemple, cela peut comporter la translation et la rotation de la couche 30 jusqu’à une position intermédiaire prédéterminée choisie pour déplacer la couche 30 jusqu’à une surface de moule sans contact non spécifié avec d’autres parties de la surface de moule. La « position intermédiaire » est une position entre la position nominale et la surface de moule qui permet un déplacement de la couche 30 jusqu’à la surface de moule sans contact non spécifié avec d’autres surfaces ou pour commander l’ordre dans lequel une ou plusieurs régions de la couche 30 entrent en contact avec la surface de moule. Dans un autre exemple, cela peut comporter des translations et des rotations de la couche 30 alors que la couche 30 est placée sur la surface de moule pour commander l’ordre dans lequel diverses régions de la surface de la couche 30 entrent en contact avec la surface de moule, réduisant ou empêchant de ce fait les perturbations de la couche 30. En référence maintenant à la FIG. 8 , un diagramme de flux d’un procédé 300 de pose d’une couche d’un matériau composite selon un aspect donné à titre d’exemple de la présente invention est fourni. Le procédé 300 de la FIG. 8 peut être utilisé pour poser une ou plusieurs des couches de CMC données à titre d’exemple décrites ci-dessus. En conséquence, on aura à l’esprit que le procédé 300 peut généralement être utilisé pour poser des couches pour un quelconque matériau composite approprié. Le procédé 300 commence à une étape (302), dans laquelle un premier bras robotique fixe une première extrémité de la couche du matériau composite. Le dispositif de commande ordonne à un manipulateur de couche de fixer la première extrémité de la couche au niveau d’un emplacement de fixation. Plus spécifiquement, le premier bras robotique comporte un effecteur d’extrémité, et le manipulateur de couche s’étend depuis l’effecteur d’extrémité pour mettre en prise la première extrémité de la couche. L’effecteur d’extrémité est déplaçable dans au moins deux dimensions de translation et au moins deux dimensions de rotation. Le procédé 300 continue à une étape (304), dans laquelle un second bras robotique fixe une seconde extrémité de la couche. Le dispositif de commande ordonne à un manipulateur de couche attaché au second bras robotique de fixer la seconde extrémité de la couche au niveau d’un emplacement de fixation. Le procédé 300 continue à une étape (306), dans laquelle un capteur de force détecte une force entre la première extrémité de la couche et l’effecteur d’extrémité. Le capteur de force collecte des données de force indiquant les amplitudes et les directions des forces subies par la couche. Le capteur source transmet les données de force collectées à un module d’effecteur d’extrémité de l’effecteur d’extrémité. Le procédé 300 continue à une étape (308), dans laquelle le dispositif de commande d’effecteur d’extrémité détermine une translation et une rotation de la couche pour réduire la force détectée à une force spécifiée inférieure à un seuil de force. Plus spécifiquement, le dispositif de commande d’effecteur d’extrémité détermine une position spécifiée pour déplacer l’emplacement de fixation de la couche pour réduire la force détectée à la force spécifiée. En fonction de la direction et de l’amplitude des données de force, le dispositif de commande d’effecteur d’extrémité détermine la position spécifiée de telle sorte que le déplacement de la couche jusqu’à la position spécifiée amène la couche à subir des forces plus faibles, réduisant les contraintes dans la couche. Pour atteindre la position spécifiée, le dispositif de commande de l’effecteur d’extrémité détermine la translation dans jusqu’à trois dimensions de translation et la rotation dans jusqu’à trois dimensions de rotation, tel que décrit ci-dessus. Le procédé 300 continue à une étape (310), dans laquelle le dispositif de commande d’effecteur d’extrémité actionne le translateur pour translater la couche et le rotateur pour mettre en rotation la couche jusqu’à la position spécifiée selon la translation et la rotation déterminées. Tel que décrit ci-dessus, le translateur comporte un ou plusieurs composants (tels qu’une plate-forme et une tige) qui déplacent le manipulateur de couche le long de trois dimensions de translation, et le rotateur comporte un ou plusieurs composants (tels qu’une piste arquée et un disque) qui déplacent le manipulateur de couche le long de trois dimensions de rotation. Pour effectuer la translation et la rotation, le dispositif de commande d’effecteur d’extrémité actionne un ou plusieurs actionneurs linéaires du translateur et un ou plusieurs actionneurs rotatifs du rotateur pour déplacer le manipulateur de couche jusqu’à la position spécifiée. Le procédé 300 continue à une étape (312), dans laquelle le dispositif de commande actionne le premier bras robotique et le second bras robotique pour déplacer la couche le long d’une trajectoire prédéterminée jusqu’à la destination de superposition. Après avoir effectué la translation et la rotation, le dispositif de commande d’effecteur d’extrémité envoie une instruction au dispositif de commande pour déplacer la couche. Le dispositif de commande comporte la trajectoire prédéterminée d’une position initiale jusqu’à la destination de superposition que la couche parcourt. Le dispositif de commande ordonne au premier bras robotique et au second bras robotique de déplacer la couche le long de la trajectoire prédéterminée, en posant la couche au niveau de la destination de superposition. Après l’étape (312), le procédé 300 peut revenir à l’étape (302) pour déplacer une autre couche. Autrement, le procédé 300 s’achève. D’autres aspects sont fournis par l’objet des clauses suivantes : Appareil permettant de commander une couche d’un matériau composite, l’appareil comportant un bras robotique et un effecteur d’extrémité monté sur le bras robotique. L’effecteur d’extrémité comporte une base fixée au bras robotique, la base comportant une piste de base s’étendant le long d’une première dimension de translation, une plate-forme supportée par la base et déplaçable le long de la piste de base, la plate-forme comportant une piste de plate-forme s’étendant le long d’une deuxième dimension de translation, un disque supporté par la plate-forme et déplaçable le long de la piste de plate-forme, le disque étant rotatif autour d’une première dimension de rotation, une piste arquée supportée par le disque, la piste arquée s’étendant le long d’une deuxième dimension de rotation, et un manipulateur de couche s’étendant depuis la piste arquée et déplaçable le long de la piste arquée. Appareil selon l’une quelconque des clauses précédentes, dans lequel l’effecteur d’extrémité comporte en outre une seconde piste arquée s’étendant le long d’une troisième dimension de rotation, dans lequel la seconde piste arquée est supportée par le disque et la piste arquée est supportée par la seconde piste arquée. Appareil selon l’une quelconque des clauses précédentes, dans lequel l’effecteur d’extrémité comporte en outre un premier actionneur configuré pour mettre en rotation le disque autour de la première dimension de rotation et un second actionneur configuré pour déplacer le manipulateur de couche le long de la piste arquée. Appareil selon l’une quelconque des clauses précédentes, dans lequel la plate-forme comporte une seconde piste de plate-forme s’étendant le long d’une troisième dimension de translation, et le disque est déplaçable le long de la seconde piste de plate-forme. Appareil selon l’une quelconque des clauses précédentes, dans lequel l’effecteur d’extrémité comporte en outre un ressort ayant une première extrémité fixée à la base et une seconde extrémité fixée à la plate-forme. Appareil selon l’une quelconque des clauses précédentes, dans lequel l’effecteur d’extrémité comporte en outre un actionneur linéaire ayant une première extrémité fixée à la base et une seconde extrémité fixée à la plate-forme. Appareil selon l’une quelconque des clauses précédentes, dans lequel l’effecteur d’extrémité comporte en outre un ressort ayant une première extrémité fixée à la plate-forme et une seconde extrémité fixée au disque. Appareil selon l’une quelconque des clauses précédentes, dans lequel l’effecteur d’extrémité comporte en outre une tige pouvant coulisser le long de la piste de plate-forme, dans lequel le disque est supporté de manière rotative par la tige. Appareil selon l’une quelconque des clauses précédentes, comportant en outre un dispositif de commande configuré pour actionner le manipulateur de couche pour fixer une extrémité de la couche et mettre en rotation le disque et la piste arquée pour déplacer la couche jusqu’à une position spécifiée dans la première dimension de translation et la deuxième dimension de translation et la première dimension de rotation et la deuxième dimension de rotation, la position spécifiée étant définie par un ensemble de coordonnées dans la première dimension de translation et la deuxième dimension de translation et la première dimension de rotation et la deuxième dimension de rotation. Appareil selon l’une quelconque des clauses précédentes, dans lequel l’effecteur d’extrémité définit une origine dans un système de coordonnées tridimensionnel et la première dimension de translation et la deuxième dimension de translation définissent un premier axe et un deuxième axe du système de coordonnées tridimensionnel, le premier axe étant orthogonal au deuxième axe. Appareil selon l’une quelconque des clauses précédentes, dans lequel l’effecteur d’extrémité est déplaçable le long d’une troisième dimension de translation définissant un troisième axe du système de coordonnées tridimensionnel, le troisième axe étant orthogonal au premier axe et au deuxième axe. Appareil selon l’une quelconque des clauses précédentes, dans lequel la plate-forme est déplaçable le long de deux parmi le premier axe, le deuxième axe, et le troisième axe du système de coordonnées tridimensionnel, et dans lequel la base est déplaçable le long d’un parmi le premier axe, le deuxième axe, et le troisième axe restant du système de coordonnées tridimensionnel. Procédé permettant de poser une couche d’un matériau composite, le procédé comportant la fixation d’une première extrémité de la couche avec un effecteur d’extrémité d’un premier bras robotique, l’effecteur d’extrémité étant déplaçable dans au moins deux dimensions de translation et au moins deux dimensions de rotation, la fixation d’une seconde extrémité de la couche avec un second bras robotique, la translation et la rotation de la première extrémité de la couche avec l’effecteur d’extrémité jusqu’à une position spécifiée dans les au moins deux dimensions de translation et les au moins deux dimensions de rotation, et le déplacement de la couche avec le premier bras robotique et le second bras robotique le long d’une trajectoire prédéterminée jusqu’à une destination de superposition. Procédé selon l’une quelconque des clauses précédentes, dans lequel l’effecteur d’extrémité comporte une partie linéaire et une partie rotative, dans lequel la translation de la première extrémité de la couche comporte en outre la translation de la première extrémité de la couche dans les au moins deux dimensions de translation avec la partie linéaire et la rotation de la première extrémité de la couche dans les au moins deux dimensions de rotation avec la partie rotative. Procédé selon l’une quelconque des clauses précédentes, comportant en outre l’actionnement d’un actionneur linéaire pour translater la partie linéaire et l’actionnement d’un actionneur de rotation pour mettre en rotation la partie rotative. Procédé selon l’une quelconque des clauses précédentes, comportant en outre la détection d’une force entre la première extrémité de la couche et l’effecteur d’extrémité et la détermination de la position spécifiée pour réduire la force détectée en dessous d’un seuil de force. Procédé selon l’une quelconque des clauses précédentes, comportant en outre la détermination de la position spécifiée pour réduire la force détectée à une force spécifiée, la force spécifiée étant inférieure au seuil de force. Procédé selon l’une quelconque des clauses précédentes, dans lequel la détection de la force comporte en outre la collecte de données de force provenant d’un capteur de force. Procédé selon l’une quelconque des clauses précédentes, comportant en outre la translation et la rotation de la première extrémité de la couche avec l’effecteur d’extrémité jusqu’à la position spécifiée dans trois dimensions de translation et trois dimensions de rotation, la position spécifiée étant définie par un ensemble de coordonnées dans les trois dimensions de translation et les trois dimensions de rotation. Appareil permettant de commander une couche d’un matériau composite, l’appareil comportant un premier bras robotique configuré pour commander une position d’un premier emplacement de la couche selon de multiples degrés de liberté, les multiples degrés de liberté comportant un ou plusieurs degrés de liberté de translation et un ou plusieurs degrés de liberté de rotation, et un second bras robotique configuré pour commander une position d’un second emplacement de la couche dans les multiples degrés de liberté, le premier bras robotique et le second bras robotique étant configurés pour placer la couche au niveau d’une destination de superposition, dans lequel le premier bras robotique comporte en outre un effecteur d’extrémité, l’effecteur d’extrémité comportant un translateur configuré pour commander la position du premier emplacement de la couche dans l’un ou plusieurs degrés de liberté de translation et un rotateur configuré pour commander la position du premier emplacement de la couche dans l’un ou plusieurs degrés de liberté de rotation. Cette description écrite utilise des exemples pour décrire la présente invention, y compris le meilleur mode, et également pour permettre à un quelconque homme du métier de mettre en pratique l’invention, y compris la fabrication et l’utilisation de quelconques dispositifs ou systèmes et la réalisation de quelconques procédés incorporés. Le champ d’application brevetable de l’invention est défini par les revendications, et peut comporter d’autres exemples qui viennent à l’esprit de l’homme du métier. De tels autres exemples sont censés entrer dans le champ d’application des revendications s’ils comportent des éléments structurels qui ne diffèrent pas du langage littéral des revendications, ou s’ils comportent des éléments structurels équivalents avec des différences non substantielles par rapport aux langages littéraux des revendications. Appareil permettant de commander une couche d’un matériau composite, l’appareil comprenant : un bras robotique (18) ; et un effecteur d’extrémité (100) monté sur le bras robotique, l’effecteur d’extrémité (100) comprenant : une base (112) fixée au bras robotique (18), la base (112) comportant une piste de base (116) s’étendant le long d’une première dimension de translation ; une plate-forme (114) supportée par la base (112) et déplaçable le long de la piste de base (116), la plate-forme (114) comportant une piste de plate-forme (124) s’étendant le long d’une deuxième dimension de translation ; un disque (134) supporté par la plate-forme (114) et déplaçable le long de la piste de plate-forme (124), le disque (134) étant rotatif autour d’une première dimension de rotation ; une piste arquée (136) supportée par le disque (134), la piste arquée (136) s’étendant le long d’une deuxième dimension de rotation ; et un manipulateur de couche (102) s’étendant depuis la piste arquée (136) et déplaçable le long de la piste arquée (136). Appareil selon la revendication 1, dans lequel l’effecteur d’extrémité (100) comprend en outre une seconde piste arquée (138) s’étendant le long d’une troisième dimension de rotation, dans lequel la seconde piste arquée (138) est supportée par le disque (134) et la piste arquée (136) est supportée par la seconde piste arquée (138). Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’effecteur d’extrémité (100) comprend en outre un premier actionneur configuré pour mettre en rotation le disque (134) autour de la première dimension de rotation et un second actionneur configuré pour déplacer le manipulateur de couche (102) le long de la piste arquée (136). Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la plate-forme (114) comporte une seconde piste de plate-forme (126) s’étendant le long d’une troisième dimension de translation, et le disque (134) est déplaçable le long de la seconde piste de plate-forme (126). Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’effecteur d’extrémité (100) comprend en outre un ressort ayant une première extrémité fixée à la base (112) et une seconde extrémité fixée à la plate-forme (114). Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’effecteur d’extrémité (100) comprend en outre un actionneur linéaire ayant une première extrémité fixée à la base (112) et une seconde extrémité fixée à la plate-forme (114). Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’effecteur d’extrémité (100) comprend en outre un ressort ayant une première extrémité fixée à la plate-forme (114) et une seconde extrémité fixée au disque (134). Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’effecteur d’extrémité (100) comprend en outre une tige (132) pouvant coulisser le long de la piste de plate-forme (124), dans lequel le disque (134) est supporté de manière rotative par la tige (132). Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre : un dispositif de commande (202) configuré pour actionner le manipulateur de couche (102) pour fixer une extrémité de la couche et pour mettre en rotation le disque (134) et la piste arquée (136) pour déplacer la couche jusqu’à une position spécifiée dans les première et deuxième dimensions de translation et les première et deuxième dimensions de rotation, la position spécifiée étant définie par un ensemble de coordonnées dans les première et deuxième dimensions de translation et les première et deuxième dimensions de rotation. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’effecteur d’extrémité (100) définit une origine dans un système de coordonnées tridimensionnel et la première dimension de translation et la deuxième dimension de translation définissent un premier axe et un deuxième axe du système de coordonnées tridimensionnel, le premier axe étant orthogonal au deuxième axe. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’effecteur d’extrémité (100) est déplaçable le long d’une troisième dimension de translation définissant un troisième axe du système de coordonnées tridimensionnel, le troisième axe étant orthogonal aux premier et deuxième axes. Appareil selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la plate-forme (114) est déplaçable le long de deux parmi les premier, deuxième, et troisième axes du système de coordonnées tridimensionnel, et dans lequel la base (112) est déplaçable le long d’un parmi les premier, deuxième, et troisième axes restant du système de coordonnées tridimensionnel. Procédé permettant de poser une couche d’un matériau composite, le procédé comprenant : la fixation d’une première extrémité (32) de la couche avec un effecteur d’extrémité (100) d’un premier bras robotique (18), l’effecteur d’extrémité (100) étant déplaçable dans au moins deux dimensions de translation et au moins deux dimensions de rotation ; la fixation d’une deuxième extrémité (36) de la couche avec un second bras robotique (20) ; la translation et la rotation de la première extrémité (32) de la couche avec l’effecteur d’extrémité (100) jusqu’à une position spécifiée dans les au moins deux dimensions de translation et les au moins deux dimensions de rotation ; et le déplacement de la couche avec le premier bras robotique (18) et le second bras robotique (20) le long d’une trajectoire prédéterminée sur une destination de superposition (16). Procédé selon la revendication 13, dans lequel l’effecteur d’extrémité (100) comporte une partie linéaire et une partie rotative, dans lequel la translation de la première extrémité (32) de la couche comprend en outre la translation de la première extrémité (32) de la couche dans les au moins deux dimensions de translation avec la partie linéaire et la rotation de la première extrémité (32) de la couche dans les au moins deux dimensions de rotation avec la partie rotative. Procédé selon l’une quelconque des revendications 13 à 14, comprenant en outre la translation et la rotation de la première extrémité (32) de la couche avec l’effecteur d’extrémité (100) jusqu’à la position spécifiée dans trois dimensions de translation et trois dimensions de rotation, la position spécifiée étant définie par un ensemble de coordonnées dans les trois dimensions de translation et les trois dimensions de rotation.