Brevet FR3154594A1 — publié le 20250502

L’invention concerne une sonde (1) de diagnostic bimodale, employée pour examiner des tissus biologiques, ladite sonde (1) comprenant : Un corps (12) présentant une forme allongée suivant un axe longitudinal (X), Le corps comportant une partie distale (11) destinée à venir au plus près des tissus à examiner, Au moins un dispositif ultrasonore (4) comportant une matrice de transducteurs (40) ultrasonores, ladite matrice de transducteurs ultrasonores (40) étant commandée pour émettre des signaux ultrasonores en direction des tissus à examiner et pour convertir les signaux ultrasonores réfléchis en signaux électriques, Au moins un dispositif optique (3) comportant une source lumineuse, ladite au moins une source lumineuse étant contrôlée pour émettre un faisceau lumineux (30) en direction des tissus à examiner, le dispositif optique comprenant également au moins un capteur chargé de capter les signaux lumineux diffusés par les tissus. Figure à publier avec l’abrégé : Figure 1 Sonde de diagnostic bimodale Domaine technique de l'invention La présente invention se rapporte à une sonde de diagnostic bimodale, destinée à être intégrée dans un système de diagnostic capable de générer des images à partir de données ultrasonores et de données optiques. Etat de la technique Parmi les pathologies endocriniennes, les adénomes hypophysaires sont des tumeurs de bas grade à croissance lente représentant environ 10% des tumeurs cérébrales primaires. Elles peuvent entraîner la sécrétion de quantités anormalement élevées d’une ou plusieurs hormones (adénome corticotrope sécrétant l’ACTH pour la maladie de Cushing, adénome somatotrope sécrétant l’hormone de croissance ou GH pour l’acromégalie…). La maladie de Cushing (adénomes hypophysaires sécrétant de l’ACTH) est certainement l’une des plus délétères pour le patient. L’exérèse complète de l’adénome corticotrope permet la guérison du patient. Cependant sa détection n’est pas toujours possible et cela malgré les progrès de l’imagerie par résonance magnétique (IRM). L’imagerie par résonance magnétique est actuellement l’examen de choix pour localiser l’adénome. Cependant la visualisation à l’imagerie des adénomes sécrétants (dont ceux sécrétant de l’ACTH (hormone corticotrope)) est rendue délicate en raison de leur petite taille. En outre, le traitement chirurgical demeure à ce jour le traitement de référence, celui-ci permettant d’obtenir la guérison quand l’exérèse est complète. La chirurgie de l’hypophyse est réalisée par une voie d’abord « endonasale » trans-sphénoïdale sous guidage endoscopique. En cas d’adénome visible à l’IRM, le neurochirurgien connaît la localisation de l’adénome et va pouvoir atteindre l’adénome au moyen d’un endoscope permettant un contrôle visuel de l’exploration de la glande et de la résection de l’adénome. Toutefois, les images IRM et la visualisation endoscopique ne pouvant être superposées, l’exploration de la glande demeure difficile. En cas d’adénome non visible à l’IRM, il est connu de proposer une hypophysectomie totale, conduisant à une insuffisance hypophysaire post-opératoire. Cependant, il a récemment été mis en évidence un paramètre qui différencie le tissu adénomateux du tissu hypophysaire sain, ce paramètre étant la rigidité tissulaire ((Meyer M and al., 2021). La glande hypophysaire et plus particulièrement l’hypophyse antérieure est en effet un tissu dont la matrice extracellulaire est riche en fibres de réticuline et de collagène IV. L’étude de la caractérisation micromécanique des adénomes hypophysaires par comparaison avec l’hypophyse saine montre que la rigidité moyenne (exprimée en kilopascal ou kPa), mesurée par microscopie par force atomique (appelée AFM) dans les tissus adénomateux, diffère significativement de celle estimée dans la glande hypophysaire saine. En effet la rigidité moyenne des tissus adénomateux est comprise entre 0,1 et 0,2 kPa pour les adénomes (somatotrope et corticotrope) testés, alors que celle mesurée dans le parenchyme hypophysaire sain est d’environ 10 kPa (Meyer M and al., 2021). La localisation peropératoire des lésions pourrait ainsi être évaluée par une approche basée sur la mesure de la rigidité au moyen d’une sonde non invasive (vis-à-vis de la glande) en utilisant la modalité ultrasonore couplée à la modalité optique. Le but de l’invention est de disposer d’une sonde bimodale capable de mettre en œuvre à la fois une détection de l’adénome par mode ultrasonore et de permettre sa résection grâce au mode optique, ladite sonde : permettant la superposition de l’information ultrasonore (élastographique) à l’image optique habituellement utilisée par le neurochirurgien ; ayant un encombrement spatial adapté à l’introduction des instruments chirurgicaux couramment utilisés lors de ce type de chirurgie ; De manière non limitative, la sonde de l’invention pourra notamment être employée dans les champs d’application suivants : exérèse des adénomes hypophysaires, les tumeurs cérébrales au sens large (méningiomes, gliomes, cavernomes, craniopharyngiomes, etc.), les tumeurs au sens large (foie, sein, poumon, côlon, vessie, prostate, thyroïde, ovaire). Ce but est atteint par une Sonde de diagnostic bimodale, employée pour examiner des tissus biologiques et destinée à être intégrée dans un système de diagnostic capable de générer des images à partir de données ultrasonores et de données optiques, ladite sonde comprenant : Un corps présentant une forme allongée suivant un axe longitudinal, Le corps comportant une partie distale destinée à venir au plus près des tissus à examiner, Au moins un dispositif ultrasonore comportant une matrice de transducteurs ultrasonores, ladite matrice de transducteurs ultrasonores étant commandée pour émettre des signaux ultrasonores en direction des tissus à examiner et pour convertir les signaux ultrasonores réfléchis en signaux électriques, Au moins un dispositif optique comportant une source lumineuse, ladite au moins une source lumineuse étant contrôlée pour émettre un faisceau lumineux en direction des tissus à examiner, le dispositif optique comprenant également au moins un capteur chargé de capter les signaux lumineux diffusés par les tissus, Le dispositif optique étant agencé pour émettre ledit faisceau lumineux au niveau de la partie distale de la sonde, La sonde comportant une partie montée mobile en coulissement dans ledit corps suivant une direction parallèle à l’axe longitudinal, ladite partie mobile comprenant une extrémité distale portant le dispositif ultrasonore, La sonde comportant des moyens de réglage de la position longitudinale de ladite partie mobile. Selon une particularité, la sonde comporte un capteur de déplacement agencé pour détecter la position longitudinale de la partie mobile. Selon une autre particularité, la sonde comporte un dispositif de blocage en coulissement de la partie mobile. Selon une autre particularité, la sonde comporte au moins un capteur de pression mécanique situé à l’extrémité distale de la partie mobile. Selon une autre particularité, le dispositif ultrasonore comporte une matrice de transducteurs ultra-sonores. Selon une autre particularité, la sonde comporte un canal dit canal opérateur intégré audit corps de la sonde et s’étendant selon une direction parallèle à l’axe longitudinal. L’invention concerne également un système de diagnostic capable de générer des images à partir de données ultrasonores et de données optiques, ledit système comprenant une sonde bimodale et une unité de contrôle et de traitement à laquelle est connectée ladite sonde bimodale, la sonde bimodale étant telle que définie ci-dessus. Selon une particularité, le système comporte des moyens d’acquisition de la position longitudinale de la partie mobile de la sonde et l’unité de contrôle et de traitement est configurée pour déterminer la position longitudinale de ladite matrice de transducteurs ultrasonores par rapport au dispositif optique. Selon une autre particularité, l’unité de contrôle et de traitement est configurée pour corriger l’image obtenue à l’aide du dispositif ultrasonore et/ou l’image obtenue à l’aide du dispositif optique en tenant compte de la position longitudinale de ladite matrice de transducteurs ultrasonores par rapport au dispositif optique et notamment la face avant distale par laquelle est émis le faisceau lumineux. Selon une autre particularité, l’unité de contrôle et de traitement comporte un module de superposition des images obtenues grâce au dispositif optique et des images obtenues grâce au dispositif ultrasonore. Selon une autre particularité, l’unité de contrôle et de traitement comporte un module de superposition des images obtenues grâce au dispositif ultrasonore et des images obtenues par IRM. Selon une autre particularité, le système comporte un module de traitement des images obtenues grâce au dispositif ultrasonore, configuré pour distinguer les différentes rigidités de tissus examinés. Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages vont apparaître dans la description détaillée qui suit faite en regard des dessins annexés dans lesquels : La FIG. 1 montre un exemple de réalisation de la sonde bimodale de l’invention ; Les figures 2A à 2D montrent plusieurs variantes de réalisation de la partie distale de la sonde bimodale de l’invention ; La FIG. 3 montre de manière schématique l’architecture matérielle et logicielle du système de diagnostic de l’invention intégrant ladite sonde bimodale ; Description détaillée d'au moins un mode de réalisation En référence à la FIG. 1 , selon l’invention, la sonde 1 bimodale comporte un corps 12 de forme allongée suivant un axe longitudinal (X). La sonde 1 comporte une première partie dite proximale 10 et une deuxième partie dite distale 11 opposée. La partie proximale 10 de la sonde comporte des moyens 100 de préhension et de manipulation de la sonde 1 par un opérateur (par exemple le chirurgien). La sonde 1 de l’invention peut notamment être montée sur un bras articulé 2, qui de manière optionnelle pourra être piloté par l’unité de contrôle et de traitement (voir ci-après). La partie distale 11 de la sonde 1 comporte des moyens de détection, destinés à être approchés des tissus à examiner. Les moyens de détection de la sonde bimodale comportent un dispositif optique 3 et un dispositif ultrasonore 4. La partie distale 11 de la sonde comporte avantageusement une face 110 dite avant orientée perpendiculairement à son axe longitudinal (X). Cette face avant 110 est destinée à venir en vis-à-vis des tissus à examiner. Le dispositif optique 3 comporte au moins une source lumineuse. La source lumineuse peut comporter une ou plusieurs diodes électroluminescentes en position distale de la sonde ou à distance en couplage avec au moins une fibre optique pour acheminer la lumière à travers le corps 12 de la sonde (comme sur la FIG. 1 ). Le faisceau lumineux 30 est délivré au niveau de la partie distale 11 de la sonde, à travers la face avant 110 de la sonde 1 et orientée de manière à être émis en direction des tissus à examiner. Le dispositif optique 3 comporte également au moins une caméra optique chargée de capter les ondes lumineuses réfléchies par les tissus, après illumination. La caméra optique peut être située en partie distale ou proximale du corps 12. Dans le cas de la configuration proximale (comme sur la FIG. 1 ), l’acheminement de la lumière de la zone à examiner jusqu’à la caméra optique pourra être réalisé par un réseau de fibres optiques ou tout autre dispositif optique. La caméra optique, composée de plusieurs photodiodes est configurée pour convertir les ondes lumineuses capturées en signaux électriques exploitables par un module de traitement (voir ci-après). Les figures 2A à 2D montrent plusieurs exemples de mise en œuvre et de positionnement des composants du dispositif optique et du dispositif ultrasonore. L’observation de la zone à examiner est par exemple réalisée au travers d’un récepteur optique 31, pouvant intégrer une ou plusieurs lentilles. Le dispositif ultrasonore 4 comporte plusieurs transducteurs ultrasonores 40, avantageusement une matrice de transducteurs ultrasonores. Ces transducteurs ultrasonores 40 peuvent être des corps piézo-électriques ou des transducteurs ultrasonores micro-usinés capacitifs (appelés CMUT). Le matériau du corps piézo-électrique peut être en quartz, en céramique (titanate-zirconate de plomb ou polyfluorure de vinylidène) ou en polymère. La matrice de transducteurs ultrasonores 40 peut prendre différentes formes, cette forme pouvant être adaptée à celle de la section transversale du corps de la sonde bimodale. A titre d’exemple, la matrice de transducteurs peut présenter une forme semi-circulaire ( FIG. 2 ), rectangulaire ( FIG. 2 ), annulaire ( FIG. 2 ) ou circulaire ( FIG. 2 ). Le dispositif ultrasonore 4 est contrôlé pour insonifier une région d'intérêt avec des ondes ultrasonores : dans un mode élastographique, une onde de cisaillement plane est induite dans la région d'intérêt par l'insonification, et la propagation du « plan » de cisaillement est mesuré en temps réel à haute vitesse par imagerie. La partie ultrasonore de la sonde 1 fonctionne ainsi en émission-réception. Selon l’invention, la sonde 1 bimodale comporte une partie 13 montée mobile en coulissement par rapport au corps 12 de la sonde suivant l’axe longitudinal (X) de la sonde. Cette partie mobile 13 comporte une extrémité distale, située du côté de la partie distale 11 de la sonde. A cette extrémité distale, la partie mobile 13 porte le dispositif ultrasonore 4. Il est ainsi possible de venir régler la position du dispositif ultrasonore 4 par rapport au reste du corps 12 de la sonde. Du côté proximal, la partie mobile 13 peut comporter un manche de préhension 132, pouvant être utilisé par l’opérateur pour faire coulisser la partie mobile 13 le long de son axe. Cette partie mobile 13 permet de déplacer le dispositif ultrasonore 4 et d’approcher la matrice de transducteurs ultrasonores 40 au plus près des tissus à examiner pour permettre l’imagerie ultrasonore, alors que le faisceau lumineux 30 du dispositif optique peut être émis d’une position plus éloignée afin de conserver un champ d’observation adapté à la chirurgie. Il est ainsi possible de jouer sur la position de chacun des deux dispositifs, en n’utilisant qu’une seule sonde 1. Selon l’invention, la sonde 1 peut comporter des moyens de réglage (non représenté) de la position longitudinale de la partie mobile par rapport au corps de la sonde. Ces moyens de réglage peuvent être formés de plusieurs crans ou de toute autre solution équivalente. Un organe de blocage 131 en position peut être intégré à la sonde. Sur la FIG. 1 , on peut voir que la partie mobile est déplacée longitudinalement d’une distance D_x. Un capteur de déplacement 130 peut également être intégré à la sonde 1 pour détecter la position de la partie mobile 13 par rapport au reste du corps 12 de la sonde. Le coulissement de la partie mobile 13 de la sonde 1 pourra se faire de manière manuelle ou motorisée. La sonde 1 peut ainsi intégrer un moteur électrique, contrôlé pour permettre un déplacement en translation de la partie mobile 13. Le transfert du mouvement du moteur électrique vers la partie mobile 13 peut être mis en œuvre à l’aide d’un mécanisme de crémaillère et/ou vis sans fin ou de toute autre solution équivalente. De manière avantageuse, la sonde 1 peut comporter un canal, dit canal opérateur 5 (figures 2A à 2D), qui s’étend à travers son corps 12, suivant la direction longitudinale (X). Ce canal 5 peut notamment servir à l’opérateur soit pour injecter des substances servant au nettoyage ou pour toute autre opération, soit pour aspirer les déchets liquidiens ou solides et permet ainsi à l’opérateur d’atteindre les tissus à examiner depuis l’extérieur de la sonde 1. La partie mobile 13 peut être munie d’au moins un capteur de pression (non représenté) permettant de mesurer la force appliquée sur les tissus au moment de la mesure élastographique. Le capteur de pression a pour objectif de ne pas induire de lésion des tissus par contact de la sonde 1, d’obtenir une déformation minimale des tissus et avantageusement de pouvoir toujours appliquer une force de même intensité lors de chaque mesure ultrasonore. La sonde peut disposer d’une batterie électrique logée dans son corps 12, pour alimenter ses différents composants (dispositif optique, dispositif ultrasonore) et/ou être raccordée à une source d’alimentation externe. En référence à la FIG. 3 , pour fonctionner, la sonde 1 bimodale est intégrée à un système de diagnostic plus global. De manière non limitative, en plus de la sonde 1 bimodale, le système de diagnostic peut comporter au moins une unité de contrôle et de traitement UC et une interface homme-machine HMI. L’interface homme-machine HMI permet notamment de saisir des données physiologiques relatives au patient suivi, de configurer le fonctionnement de la sonde 1 (par exemple en réglant la position de la partie mobile 13 portant le dispositif ultrasonore 4) et le type de traitement appliqué aux données ultrasonores (mode B, élastographie, Doppler). La sonde 1 est par exemple reliée de manière amovible à ladite unité de contrôle et de traitement UC. L’unité de contrôle et de traitement UC comporte : Un module M1 d’émission/réception de données auquel est connecté le dispositif optique de la sonde ; ce module M1 est chargé de contrôler la source lumineuse (par exemple une ou plusieurs diodes électroluminescentes) pour émettre le faisceau lumineux 30 en direction des tissus à examiner et de recevoir les données représentatives des flux lumineux reçus par la caméra optique intégré au dispositif optique 3 pour les convertir en données électriques ; chaque diode électroluminescente peut par exemple être commandée de manière individualisée ; Un module M2 de traitement des données représentatives du flux lumineux capté par le dispositif optique ; Un module M3 d’émission/réception de données auquel est connecté le dispositif ultrasonore de la sonde ; ce module est chargé de contrôler plusieurs transducteurs ultrasonores 40 pour émettre des ultrasons en direction des tissus à examiner et de recevoir les données représentatives des ondes ultrasonores reçues par les transducteurs ultrasonores 40 ; Au moins un module M4 de traitement des données représentatives des ondes ultrasonores captées par les transducteurs ultrasonores, ce module M4 de traitement pouvant être configuré pour effectuer un traitement mode B classique, un traitement par élastographie et/ou de type Doppler (optionnel) ; Un module M5 de mesure de la position de la partie mobile 13 portant le dispositif ultrasonore par rapport au corps 12 ; chargé d’envoyer ou non des données de position au module M6. Un module M6 de contrôle de la position de la partie mobile 13, chargé de déplacer cette dernière. Un module M7 de pilotage du bras articulé 2. Un module M8 de superposition des images obtenues via le mode optique et via le mode ultrasonore ; ce module pourra notamment s’appuyer sur les différents modes de traitement ultrasonores possibles mentionnés ci-dessus (mode B, élastographie, Doppler) ; De manière optionnelle, un module M9 d’acquisition d’images obtenues par IRM et un module M10 de traitement de ces images ; De manière optionnelle, un module M11 de superposition des images obtenues par IRM et de celles obtenues par un mode de traitement ultrasonore ; Le mode B correspond au mode de visualisation classique employé lors d’une échographie. Le module M4 de traitement des données représentatives des ondes ultrasonores permet de générer une cartographie de rigidité des tissus. Ces images sont par exemple des échographies en trois dimensions en regard de la région d’intérêt. Cette cartographie peut refléter des mesures brutes ou des mesures relatives, par zones. L’interface homme-machine HMI peut par exemple être configurée pour régler un ou plusieurs seuils de rigidité des tissus et de configurer les images obtenues en tenant compte de chaque seuil fixé. Par exemple, il est possible d’afficher les zones observées avec des couleurs différentes en tenant compte de leur niveau de rigidité par rapport à chacun des seuils pré-enregistrés. Il sera ainsi plus facile de discriminer les zones pathologiques des zones saines. Il faut noter que le module M8 de superposition des images pourra adapter les images générées grâce au dispositif ultrasonore en tenant compte de sa position déterminée par le capteur de déplacement. Chaque module M8, M11 de superposition des images permet de superposer des images obtenues à l’aide du dispositif optique 3 et du dispositif ultrasonore 4 intégrés à la même sonde 1. Autrement dit, la sonde de l’invention permet de recueillir en temps réel et de manière simultanée les images via ces deux canaux d’imagerie. Il sera également possible de venir superposer des images récupérées via IRM. De manière non limitative, la sonde 1 peut ainsi être employée pour localiser la lésion puis pour confirmer le diagnostic par : Superposition de l’image élastographique et de l’image en mode B (mode B=mode de visualisation de l'échographie) Superposition de l’image obtenue via les données optiques et de l’image élastographique ; Superposition de l’image obtenue par IRM et de l’image élastographique ; Spatialisation et calcul du volume de la lésion : combinaison des différentes modalités et étude de corrélation (zones communes et spécifiques à chaque mode). Ladite sonde peut également aider dans les situations suivantes : Au guidage de l’exérèse par projection de la lésion sur l’image en 2D obtenue grâce aux données optiques ; Au suivi de la résection de la lésion grâce à la spatialisation et le calcul du volume de la lésion ; Au contrôle final de la résection ; Les applications médicales visées par la présente invention sont les adénomes hypophysaires, les tumeurs cérébrales au sens large (méningiomes, gliomes, cavernomes, craniopharyngiomes, etc.), les tumeurs au sens large (foie, sein, poumon, etc.) et notamment les récidives des tumeurs citées précédemment. Dans l’exemple des tumeurs de l’hypophyse et plus particulièrement du microadénome hypophysaire à ACTH, le système de diagnostic permet dans un premier temps de détecter la lésion par une mesure de la rigidité des tissus balayés, dans un second temps de guider en temps réel l’exérèse en repérant grâce à la fonction Doppler du dispositif les structures vasculaires importantes, et enfin de permettre une exérèse complète de l’adénome en délimitant précisément les contours de la lésion dans le but de la retirer en totalité sans retirer de tissus sains et en évitant ainsi une exploration chirurgicale délétère pour la glande. L’invention présente de nombreux avantages parmi lesquels : On obtient une sonde ayant une architecture compacte tout en disposant de la bimodalité optique et ultrasonore ; On obtient une sonde disposant d’une solution permettant d’aller au contact des tissus à examiner pour réaliser l’imagerie ultrasonore puis de revenir à sa position initiale pour laisser libre le champ de vision de la modalité optique. Sonde (1) de diagnostic bimodale, employée pour examiner des tissus biologiques et destinée à être intégrée dans un système de diagnostic capable de générer des images à partir de données ultrasonores et de données optiques, ladite sonde (1) comprenant : Un corps (12) présentant une forme allongée suivant un axe longitudinal (X), Le corps (12) comportant une partie distale (11) destinée à venir au plus près des tissus à examiner, Au moins un dispositif ultrasonore (4) comportant une matrice de transducteurs (40) ultrasonores, ladite matrice de transducteurs ultrasonores (40) étant commandée pour émettre des signaux ultrasonores en direction des tissus à examiner et pour convertir les signaux ultrasonores réfléchis en signaux électriques, Au moins un dispositif optique (3) comportant une source lumineuse, ladite au moins une source lumineuse étant contrôlée pour émettre un faisceau lumineux (30) en direction des tissus à examiner, le dispositif optique comprenant également au moins un capteur chargé de capter les signaux lumineux diffusés par les tissus, Caractérisée en ce que : Le dispositif optique (3) est agencé pour émettre ledit faisceau lumineux (30) au niveau de la partie distale (11) de la sonde, La sonde (1) comporte une partie (13) montée mobile en coulissement dans ledit corps (12) suivant une direction parallèle à l’axe longitudinal (X), ladite partie mobile (13) comprenant une extrémité distale portant le dispositif ultrasonore (4), La sonde (1) comporte des moyens de réglage de la position longitudinale de ladite partie mobile (13). Sonde selon la revendication 1, caractérisée en ce qu’elle comporte un capteur de position agencé pour détecter la position longitudinale de la partie mobile (13). Sonde selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce qu’elle comporte un dispositif de blocage (131) en coulissement de la partie mobile (13). Sonde selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu’elle comporte au moins un capteur de pression mécanique situé à l’extrémité distale de la partie mobile (13). Sonde selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que le dispositif ultrasonore (4) comporte une matrice de transducteurs ultra-sonores (40). Sonde selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu’elle comporte un canal dit canal opérateur (5) intégré audit corps (12) de la sonde et s’étendant selon une direction parallèle à l’axe longitudinal (X). Système de diagnostic capable de générer des images à partir de données ultrasonores et de données optiques, ledit système comprenant une sonde (1) bimodale et une unité de contrôle et de traitement (UC) à laquelle est connectée ladite sonde bimodale, ledit système étant caractérisé en ce que la sonde bimodale est telle que définie dans l’une des revendications 1 à 6. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce qu’il comporte des moyens d’acquisition de la position longitudinale de la partie mobile (13) de la sonde et en ce que l’unité de contrôle et de traitement (UC) est configurée pour déterminer la position longitudinale de ladite matrice de transducteurs ultrasonores (40) par rapport au dispositif optique (3). Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que l’unité de contrôle et de traitement (UC) est configurée pour corriger l’image obtenue à l’aide du dispositif ultrasonore (4) et/ou l’image obtenue à l’aide du dispositif optique (3) en tenant compte de la position longitudinale de ladite matrice de transducteurs ultrasonores (40) par rapport au dispositif optique (3). Système selon l’une des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que l’unité de contrôle et de traitement (UC) comporte un module (M8) de superposition des images obtenues grâce au dispositif optique (3) et des images obtenues grâce au dispositif ultrasonore (4). Système selon l’une des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que l’unité de contrôle et de traitement (UC) comporte un module (M11) de superposition des images obtenues grâce au dispositif ultrasonore (4) et des images obtenues par IRM. Système selon l’une des revendications 7 à 11, caractérisé en ce qu’il comporte un module (M4) de traitement des images obtenues grâce au dispositif ultrasonore, configuré pour distinguer les différentes rigidités de tissus examinés.