Brevet FR3152790A1 — publié le 20250314

L’invention concerne un véhicule d’exploration sous-marine (1) comportant (i) une coque (10) délimitant une chambre d’immersion, (ii) une pluralité d’orifices (2) aménagés sur la coque (10), chaque orifice étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine (1) et étant couplé fluidiquement avec la chambre d’immersion, (iii) deux ensembles de propulsion situés de part et d’autre de la chambre d’immersion, (iv) une unique batterie électrique couplée électriquement à un moteur électrique de chaque ensemble de propulsion, (v) une unité de contrôle reliée électriquement à la batterie électrique et à chaque ensemble de propulsion, de sorte à piloter ladite batterie électrique et les ensembles de propulsion. Selon l’invention, les orifices (2) sont configurés pour empêcher un écoulement d’eau dans la chambre d’immersion lorsque le véhicule d’exploration sous-marine (1) est en mouvement à la surface de l’eau ou dans l’eau. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 véhicule d’exploration sous-marine Le contexte technique de la présente invention est celui des véhicules nautiques subaquatiques, et plus particulièrement des scooters sous-marins permettant de faciliter un déplacement d’un utilisateur en immersion totale ou partielle. Plus particulièrement, l’invention a trait à un tel véhicule d’exploration sous-marine. Dans l’état de la technique, on connait des véhicules d’exploration sous-marine comportant une coque formant une surface contre laquelle un utilisateur peut s’allonger partiellement au niveau du haut de son corps en se maintenant à des poignées de commande dudit véhicule d’exploration sous-marine. A l’intérieur de la coque, les véhicules d’exploration sous-marine connus comportent au moins une batterie électrique reliée à un moteur électrique dont un arbre de sortie entraine en rotation une hélice servant à leur propulsion. En outre, la coque des véhicules d’exploration sous-marine connus délimite une chambre d’immersion reliée à l’extérieur par des entrées et des sorties afin d’autoriser son remplissage en eau. La chambre d’immersion joue ainsi le rôle de ballast pour les véhicules d’exploration sous-marine connus, facilitant ainsi leur immersion et leur équilibrage dans l’eau lors de leur utilisation. En particulier, on connait le document EP 2 945 854 B1 qui décrit un tel véhicule d’exploration sous-marine comportant une coque associée à un canal d’écoulement en position centrale et dans lequel s’étend un dispositif de propulsion du véhicule d’exploration sous-marine – un moteur entrainant en rotation une hélice. La coque délimite la chambre d’immersion en communication avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine par le biais d’ouvertures d’entrée et d’ouvertures de sortie. Dans le but de refroidir des batteries électriques logées dans la coque et permettant au dispositif de propulsion de fonctionner, les ouvertures d’entrée et les ouvertures de sorties sont configurées pour permettre l’écoulement de l’eau dans la chambre d’immersion durant le fonctionnement du véhicule d’exploration sous-marine. A cet effet, les ouvertures d’entrée sont situées au niveau de la proue du véhicule d’exploration sous-marine et orientées de sorte à faire face à l’eau environnant ledit véhicule d’exploration sous-marine lors de son utilisation ; tandis que les ouvertures de sorties sont situées dans le prolongement des ouvertures d’entrée, au niveau de la poupe du véhicule d’exploration sous-marine et orientées de sorte à faire permettre à l’eau circulant dans la chambre d’immersion de sortir en arrière dudit véhicule d’exploration sous-marine lors de son utilisation. Ainsi, en d’autres termes, les ouvertures d’entrées et les ouvertures de sorties sont orientées et alignées selon un axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine pour que, durant son utilisation, l’eau puisse facilement s’écouler au travers de la chambre d’immersion lors de la propulsion dudit véhicule d’exploration sous-marine. Dans le véhicule d’exploration sous-marine décrit dans le document EP 2 945 854 B1, le canal d’écoulement dans lequel s’étend l’hélice de propulsion sépare la chambre d’immersion en deux zones adjacentes l’une de l’autre. Chaque zone adjacente de la chambre d’immersion est associée à une ouverture d’entrée – au niveau de la proue – et une ouverture de sortie – au niveau de la poupe – de sorte à ce que chaque batterie électrique soit immergée dans l’une des zones adjacentes pour permettre son bon refroidissement, du fait de l’écoulement d’eau généré dans la chambre d’immersion. L’inconvénient de ce type de véhicule d’exploration sous-marine connu réside dans sa maniabilité et sa stabilité dans l’eau qui sont rendues moins performantes du fait de l’écoulement de l’eau dans la chambre d’immersion. En effet, l’écoulement constant de l’eau dans la chambre d’immersion conduit à une plus grande inertie du véhicule d’exploration sous-marine : ce dernier tend à demeurer dans une orientation définie par sa direction de propagation dans l’eau – et d’écoulement de l’eau dans la chambre d’immersion – et rend tout changement de direction plus difficile à réaliser car l’utilisateur doit alors lutter contre l’inertie de son véhicule d’exploration sous-marine pour en modifier sa trajectoire. En d’autres termes, l’utilisateur d’un tel véhicule d’exploration sous marine connue doit développer des efforts importants pour manœuvrer son véhicule d’exploration sous marine, détériorant ainsi le confort d’utilisation. La présente invention a pour objet de proposer un nouveau véhicule d’exploration sous marine afin de répondre au moins en grande partie aux problèmes précédents et de conduire en outre à d’autres avantages. Un autre but de l’invention est d’améliorer le confort d’utilisation d’un tel véhicule d’exploration sous marine et, d’une manière plus générale, d’améliorer les performances dudit véhicule d’exploration sous marine. Un autre but de l’invention est d’optimiser le fonctionnement des batteries embarquées dans la coque d’un tel véhicule d’exploration sous marine. Un autre but de l’invention est d’empêcher toute circulation d’eau dans la chambre d’immersion durant l’utilisation du véhicule d’exploration sous marine. Selon un premier aspect de l’invention, on atteint au moins l’un des objectifs précités avec un véhicule d’exploration sous-marine comportant : - une coque délimitant un volume intérieur pour le véhicule d’exploration sous-marine ; - une pluralité d’orifices aménagés sur la coque, chaque orifice étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine et étant couplé fluidiquement avec une chambre d’immersion logée dans la coque ; - au moins un ensemble de propulsion comportant un moteur électrique configuré pour générer un couple moteur sur un arbre de transmission et une hélice couplée en rotation à l’arbre de transmission, l’ensemble de propulsion étant logé dans le volume intérieur, une partie de l’arbre de transmission et l’hélice étant logée dans un carter formant un canal d’écoulement qui s’étend dans la chambre d’immersion, le canal découlement de l’au moins un ensemble de propulsion étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine par le biais d’une ouverture d’entrée et d’une ouverture de sortie aménagées sur la coque ; - une batterie électrique couplée électriquement au moteur électrique de chaque au moins un ensemble de propulsion, la batterie électrique étant logée dans le volume intérieur de la coque ; - une unité de contrôle reliée électriquement à la batterie électrique et à chaque au moins un ensemble de propulsion, de sorte à piloter ladite batterie électrique et ledit au moins un ensemble de propulsion. Selon l’invention, les orifices sont configurés pour empêcher un écoulement d’eau dans la chambre d’immersion lorsque le véhicule d’exploration sous-marine est en mouvement à la surface de l’eau ou dans l’eau. Dans le contexte de la présente invention, un axe longitudinal, un axe latéral et un axe vertical sont définis relativement au véhicule d’exploration sous-marine conforme au premier aspect de l’invention. Plus particulièrement, l’axe transversal s’entend comme une direction prise entre un côté latéral du véhicule d’exploration sous-marine et un côté latéral opposé dudit véhicule d’exploration sous-marine. En d’autres termes, l’axe transversal s’entend selon une direction qui s’étend depuis une première face latérale de la coque vers une deuxième face latérale de la coque. Les adjectifs latéraux, intérieur et extérieur font référence à un tel axe transversal. En outre, l’axe longitudinal s’étend comme étant pris le long d’une direction qui s’étend d’avant en arrière ou d’arrière en avant du véhicule d’exploration sous-marine. L’axe longitudinal est perpendiculaire à l’axe transversal. L’axe longitudinal correspond à un axe de propulsion du véhicule d’exploration sous-marine lorsqu’il est en cours de fonctionnement et sous l’effet de l’au moins un ensemble de propulsion. Les adjectifs frontaux, avant et arrière font référence à cet axe longitudinal. Enfin, l’axe vertical s’entend comme étant pris le long d’un axe qui s’étend depuis une face inférieure vers une face supérieure de la coque du véhicule d’exploration sous-marine, l’axe vertical étant simultanément perpendiculaire à l’axe transversal et à l’axe longitudinal. Les adjectifs dessus et dessous, ou inférieur et supérieur font référence à cet axe vertical. Dans le contexte de la présente invention, le véhicule d’exploration sous marine est du type d’un engin nautique pouvant se déplacer sur l’eau ou sous l’eau. Le véhicule d’exploration sous marine peut être piloté par un utilisateur destiné à être alors allongé sur la face supérieure de la coque, ou alors le véhicule d’exploration sous marine est du type d’un engin autonome piloté intégralement par l’unité de contrôle. A titre d’exemple non limitatif, le véhicule d’exploration sous-marine est préférentiellement du type d’un scooter de plongée. Dans le contexte de la présente invention, la coque délimite une peau extérieure du véhicule d’exploration sous-marine. La coque est formée d’un matériau comportant du plastique et/ou un matériau composite comportant une charge en carbone afin d’augmenter sa rigidité et sa légèreté. De manière avantageuse, la coque est formée de plusieurs parties qui sont assemblées les unes par rapport aux autres de sorte à former ensembles le volume intérieur du véhicule d’exploration sous-marine. Bien entendu, les composants électriques ou électroniques formant le véhicule d’exploration sous-marine sont logés dans le volume intérieur, la coque formant une carrosserie extérieur pour ledit véhicule d’exploration sous-marine. Typiquement, la coque forme une peau de quelques millimètres d’épaisseur. Dans le contexte de la présente invention, les orifices forment des ouvertures aménagées sur la coque, de sorte à autoriser – selon les situations préalables à l’utilisation du véhicule d’exploration sous-marine, telles que par exemple lors de la mise à l’eau ou la sortie d’eau du véhicule d’exploration sous-marine – une entrée d’air et/ou une sortie d’air et/ou une entrée d’eau et/ou une sortie d’eau. Cependant, de manière exclusive à l’invention, et pendant les situation d’utilisation du véhicule d’exploration sous-marine, c’est-à-dire durant la propulsion du véhicule d’exploration sous-marine et son avancée sous l’eau ou hors de l’eau, les orifices sont configurés de sorte à ce que l’eau ne pénètre pas au travers, une fois la chambre d’immersion remplie après la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine. D’une manière générale, les orifices forment des interfaces d’échange entre la chambre d’immersion et l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine. Dans le contexte de la présente invention, du fait des nombreuses situations d’utilisation du véhicule d’exploration sous-marine qui existent, tous les orifices sont des orifices multidirectionnelles, pouvant servir successivement d’entrée ou de sortie d’eau. En d’autres termes, dans le contexte de la présente invention, les orifices ne sont pas unidirectionnels. Dans le contexte de la présente invention, chaque ensemble de propulsion est un dispositif de turbine permettant d’accélérer l’eau dans le canal d’écoulement associé et de générer un courant d’eau dans ledit canal d’écoulement, de sorte à propulser le véhicule d’exploration sous-marine. Le canal d’écoulement de chaque ensemble de propulsion est délimité par le carter qui s’étend majoritairement selon l’axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine. Dans le contexte de la présente invention, la batterie électrique est un accumulateur d’énergie permettant de garantir une certaine autonomie énergétique au véhicule d’exploration sous-marine. La batterie électrique permet de fournir une énergie électrique à l’ensemble des composants électriques du véhicule d’exploration sous-marine. La batterie électrique est préférentiellement du type comportant au moins une cellule lithium, voire lithium-ion. Bien entendu, la batterie électrique est logée dans un boitier étanche. Dans le contexte de la présente invention, l’unité de contrôle comporte un microcontrôleur et/ou un circuit imprimé et/ou un microprocesseur. Complémentairement, l’unité de contrôle comporte aussi éventuellement une mémoire. Bien entendu, l’unité de contrôle est logée dans un boitier étanche. Ainsi, l’invention résout le problème technique en ce que les orifices ne permettent pas à l’eau de l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine de pénétrer dans la chambre d’immersion lorsque ledit véhicule d’exploration sous-marine se déplace à la surface de l’eau ou sous la surface de l’eau. Plus particulièrement, une fois que la chambre d’immersion a été remplie d’eau lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine – pour garantir à la fois sa flottabilité et son équilibrage dans l’eau – la position et/ou l’orientation et/ou la disposition relative des orifices sur le véhicule d’exploration sous-marine et/ou leur configuration ne permet pas à l’eau de pénétrer dans la chambre d’immersion. Par conséquent, l’eau initialement logée dans la chambre d’immersion lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine demeure dans ladite chambre d’immersion, et un courant dans la chambre d’immersion est donc nul lors de l’utilisation et du déplacement du véhicule d’exploration sous-marine selon l’invention. Par suite, le fait de conserver l’eau immobile dans la chambre d’immersion durant l’utilisation du véhicule d’exploration sous marine – en empêchant l’eau d’entrer ou sortir de ladite chambre d’immersion durant le déplacement dudit véhicule d’exploration sous marine – permet d’améliorer le confort d’utilisation du véhicule d’exploration sous marine. En effet, il est ainsi possible de conserver la masse d’eau piégée dans la chambre d’immersion lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous marine. Ensuite, cette masse d’eau demeure immobile et réduit des effets de friction interne ou d’inertie tels qu’on les connait dans les véhicules d’exploration sous marine de l’art antérieur, et notamment celui décrit dans EP 2 945 854 B1. En effet, l’eau désormais maintenue immobile dans la chambre d’immersion apporte un équilibre des masses attendu pour permettre ensuite à l’utilisateur de facilement naviguer en surface ou de plonger sous l’eau sans déployer des efforts trop importants sur le EP 2 945 854 véhicule d’exploration sous-marine. De manière particulièrement astucieuse, cette fonctionnalité est obtenue sans avoir à utiliser des clapets ou des éléments mobiles pour obstruer ou ouvrir les orifices, mais uniquement au travers d’un design particulièrement astucieux et un positionnement, et/ou une orientation et/ou un dimensionnement particulièrement astucieux des orifices sur le véhicule d’exploration sous marine selon l’invention. en outre, durant les phases de mise à l’eau ou de sortie d’eau – et uniquement pendant celles-ci, les orifices autoriseront successivement et respectivement la sortie d’air ou l’entrée d’eau, et la sortie d’eau et l’entrée d’air. Complémentairement, le véhicule d’exploration sous-marine selon l’invention présente des performances et un confort d’utilisation accrus car l’absence de débit dans la chambre d’immersion durant le déplacement du véhicule d’exploration sous-marine permet de réduire des effets de trainée qu’on connait dans l’art antérieur et dans EP 2 945 854 B1. La maniabilité du véhicule d’exploration sous-marine selon l’invention est grandement améliorée. Le véhicule d’exploration sous-marine conforme au premier aspect de l’invention comprend avantageusement au moins un des perfectionnements ci-dessous, les caractéristiques techniques formant ces perfectionnements pouvant être prises seules ou en combinaison : - tous les orifices sont situés en dehors d’une partie frontale et une partie arrière du véhicule d’exploration sous-marine. En d’autres termes, aucun des orifices n’est situé sur une face avant de la coque du véhicule d’exploration sous-marine, et aucun orifice n’est située sur une face arrière dudit véhicule d’exploration sous-marine. Dans le contexte de la présente invention, la partie frontale consiste en la proue du véhicule d’exploration sous-marine. La face avant de la coque est située sur la proue. En particulier, dans le contexte de la présente invention, la partie frontale est la zone de la coque véhicule d’exploration sous-marine située strictement en avant de la batterie électrique, relativement à l’axe longitudinal. De manière analogue, dans le contexte de la présente invention, la partie arrière consiste en la poupe du véhicule d’exploration sous-marine. La face arrière de la coque est située sur la poupe. En particulier dans le contexte de la présente invention, la partie arrière est la zone de la coque véhicule d’exploration sous-marine située strictement en arrière de l’hélice, relativement à l’axe longitudinal. Cette configuration avantageuse permet d’éviter, d’une part, que l’eau de l’environnement extérieur ne pénètre dans les orifices du fait de la pression hydraulique exercée par le véhicule d’exploration sous-marine lors de son déplacement, et d’autre part que l’eau ne soit aspirée vers une zone arrière du véhicule d’exploration sous-marine lors de son déplacement. Ainsi, l’absence d’’orifice dans la partie frontale et la partie arrière du véhicule d’exploration sous-marine permet d’empêcher l’apparition d’un écoulement dans la chambre d’immersion ; - aucun des orifices ne présente une surface d’ouverture perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire à un axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine correspondant à une direction de déplacement dans l’eau. Dans le contexte de la présente invention, la surface d’ouverture est un plan moyen délimité par des contours périphériques de l’orifice correspondant. En d’autres termes, tous les orifices présentent une telle surface d’ouverture qui est parallèle ou sensiblement parallèle à l’axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine. Plus particulièrement, tous les orifices présentent une telle surface d’ouverture qui s’étend selon un plan incliné entre -45° et +45° par rapport à l’axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine, préférentiellement entre -10° et +10°. Cette configuration avantageuse permet de ne pas exposer les orifice à un courant incident direct et présentant une direction d’écoulement qui facilite et autorise son entrée dans les orifices et vers la chambre d’immersion. A contrario, les orifices sont orientés selon le sens de l’écoulement de l’eau autour du véhicule d’exploration sous-marine, de sorte à ce que l’orientation de l’écoulement soit tangentiel ou sensiblement tangentiel aux orifices, rendant ainsi l’insertion dans lesdits orifices impossible ; - les orifices comportent des premiers orifices situés sur une face inférieure de la coque du véhicule d’exploration sous-marine. Les premiers orifices forment des ouvertures traversantes de la face inférieure de la coque, qui débouchent directement dans la chambre d’immersion du véhicule d’exploration sous-marine. Les premiers orifices permettent une communication fluidique entre l’environnement extérieur et la chambre d’immersion. Plus particulièrement, les premiers orifices sont configurés pour autoriser un remplissage de la chambre d’immersion lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine, et uniquement lors de cette étape ; - un axe perpendiculaire à la surface d’ouverture des premiers orifices est orienté ou sensiblement orienté selon l’axe vertical du véhicule d’exploration sous-marine. En d’autres termes, les premiers orifices sont orientés ou sensiblement orientés en direction de l’axe vertical, de sorte à s’étendre tangentiellement à un écoulement de l’eau lors du déplacement du véhicule d’exploration sous-marine, relativement à l’axe longitudinal. Par sensiblement orienté, on comprend qu’un angle entre l’axe perpendiculaire à la surface d’ouverture des premiers orifices et l’axe vertical du véhicule d’exploration sous-marine est compris entre -45° et +45°, préférentiellement entre -10° et +10° ; - de manière avantageuse, les premiers orifices comportent au moins une lumière oblongue qui s’étend selon l’axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine. En d’autres termes, chaque au moins une lumière oblongue formant les premiers orifices s’étend de manière allongée – préférentiellement de manière rectangulaire – relativement à l’axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine. Cette configuration est particulièrement avantageuse car elle permet, d’avoir une orientation constante et parallèle ou sensiblement parallèle à l’écoulement de l’eau le long de la face inférieure de la coque sur laquelle les premiers orifices sont formés. Par suite, cette configuration avantageuse permet de ne pas générer un écoulement dans la chambre d’immersion car, du fait de leur orientation selon l’axe longitudinal, les lumières oblongues n’introduisent pas de variation de pression entre une partie frontale de la chambre d’immersion et une partie arrière de la chambre d’immersion. A contrario, l’exposition à la pression de l’eau autour du véhicule d’exploration sous-marine en cours de déplacement est constante au niveau des lumières oblongues ; - préférentiellement, les premiers orifices comportent une pluralité de lumières oblongues qui s’étendent toutes selon l’axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine et parallèlement les unes aux autres, les lumières oblongues étant situées de manière adjacente les unes aux autres relativement à un axe transversal dudit véhicule d’exploration sous-marine. Les lumières oblongues sont régulièrement réparties les unes par rapport aux autres, relativement à l’axe transversal du véhicule d’exploration sous-marine ; - plus particulièrement, les lumières oblongues s’étendent en arrière d’un bord avant de la batterie et en avant de l’hélice de l’au moins un ensemble de propulsion, relativement à l’axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine ; - la face inférieure de la coque comporte des nervures qui s’étendent toutes en saillie depuis la face inférieure de la coque et selon l’axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine, lesdites nervures étant toutes parallèles les unes aux autres. Les nervures permettent de rigidifier la coque au niveau de sa face inférieure et de proposer une interface de contact avec le sol lorsque le véhicule d’exploration sous-marine est posé sur le sol, évitant ainsi de rayer ou d’endommager toute la surface inférieure de la coque. Les nervures s’étendent entre deux lumières oblongues adjacentes. En particulier, les nervures et les lumières oblongues sont alternativement réparties les unes par rapport aux autres, relativement à l’axe transversal du véhicule d’exploration sous-marine ; - les orifices comportent des deuxièmes orifices situés sur une face supérieure de la coque du véhicule d’exploration sous-marine. Les deuxièmes orifices forment des ouvertures traversantes de la face supérieure de la coque, qui débouchent dans la chambre d’immersion du véhicule d’exploration sous-marine. Les deuxièmes orifices permettent une communication fluidique entre l’environnement extérieur et la chambre d’immersion. Plus particulièrement, les deuxièmes orifices sont configurés pour autoriser à l’air contenu dans la chambre d’immersion avant la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine d’être expulsé hors de la dite chambre d’immersion lors de son remplissage durant la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine, et uniquement lors de cette étape. Ainsi les deuxièmes orifices collaborent avec les premiers orifices pour faciliter le remplissage en eau de la chambre d’immersion lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine en autorisant simultanément à l’entrée d’eau par les premiers orifices, une sortie de l’air par les deuxièmes orifices ; - un axe perpendiculaire à la surface d’ouverture des deuxièmes orifices est orienté ou sensiblement orienté selon l’axe vertical du véhicule d’exploration sous-marine. En d’autres termes, les deuxièmes orifices sont orientés ou sensiblement orientés en direction de l’axe vertical, de sorte à s’étendre tangentiellement à un écoulement de l’eau lors du déplacement du véhicule d’exploration sous-marine, relativement à l’axe longitudinal. Par sensiblement orienté, on comprend qu’un angle entre l’axe perpendiculaire à la surface d’ouverture des deuxièmes orifices et l’axe vertical du véhicule d’exploration sous-marine est compris entre -45° et +45°, préférentiellement entre -10° et +10° ; - de manière avantageuse, les deuxièmes orifices comportent au moins une fente qui s’étend selon l’axe transversal du véhicule d’exploration sous-marine. En d’autres termes, chaque au moins une fente formant les deuxièmes orifices s’étend de manière allongée – préférentiellement de manière rectangulaire ou oblongue – relativement à l’axe transversal du véhicule d’exploration sous-marine. Préférentiellement, les deuxièmes orifices comportent une pluralité de fentes qui s’étendent toutes selon l’axe transversal du véhicule d’exploration sous-marine et parallèlement les unes aux autres, les fentes étant situées de manière adjacente les unes aux autres, relativement à un axe longitudinal dudit véhicule d’exploration sous-marine. Les fentes sont régulièrement réparties les unes par rapport aux autres, relativement à l’axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine ; - les deuxièmes orifices sont avantageusement situés à l’aplomb des premiers orifices. En particulier, les fentes formant les deuxièmes orifices s’étendent à l’aplomb des lumières oblongues formant les premiers orifices. Cette configuration avantageuse permet de faciliter l’immersion du véhicule d’exploration sous-marine en facilitant l’expulsion de l’air présent dans la chambre d’immersion lorsque l’eau s’y engouffre par les premiers orifices durant la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine ; - les fentes formant les deuxièmes orifices s’étendent au niveau d’une région de la face supérieure de la coque située entre la batterie et l’unité de contrôle, relativement à l’axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine ; - la partie supérieure de la coque comporte au moins une casquette, chaque au moins une casquette étant associée à l’au moins une fente formant les deuxièmes orifices, chaque casquette surplombant la fente à laquelle elle est associée. Cette configuration avantageuse permet d’éviter que de l’eau ne pénètre dans la chambre d’immersion lorsque le véhicule d’exploration sous-marine navigue en surface, et elle permet aussi d’agir comme un déflecteur pour l’eau, lorsque le véhicule d’exploration sous-marine se déplace sous l’eau, induisant un courant divergent vis-à-vis des deuxièmes orifices ; - chaque au moins une casquette s’étend depuis une lèvre avant délimitant la fente à laquelle ladite casquette est associée, et à l’aplomb de ladite fente. En d’autres termes, chaque casquette s’étend d’avant en arrière depuis la partie supérieure de la coque, de sorte à surplomber la fente à laquelle elle est associée relativement à l’axe vertical ; - les orifices comportent des troisièmes orifices situés sur des faces latérales de la coque du véhicule d’exploration sous-marine. En particulier, les troisièmes orifices sont situés sur chaque face latérale de la coque du véhicule d’exploration sous-marine. Les troisièmes orifices forment des ouvertures traversantes de chaque face latérale de la coque sur laquelle elles sont formées, et qui débouchent dans la chambre d’immersion du véhicule d’exploration sous-marine. Les troisièmes orifices permettent une communication fluidique entre l’environnement extérieur et la chambre d’immersion. Plus particulièrement, les troisièmes orifices sont configurés pour autoriser un remplissage de la chambre d’immersion lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine, et uniquement lors de cette étape. Ainsi les troisièmes orifices collaborent avec les premiers orifices pour faciliter le remplissage en eau de la chambre d’immersion lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine en accélérant le remplissage de la chambre d’immersion et en autorisant un tel remplissage plus équilibré entre une zone avant de la chambre d’immersion et une zone arrière de ladite chambre d’immersion, relativement à l’axe longitudinal ; - un axe perpendiculaire à la surface d’ouverture des troisièmes orifices est orienté ou sensiblement orienté selon l’axe transversal du véhicule d’exploration sous-marine. En d’autres termes, les troisièmes orifices sont orientés ou sensiblement orientés en direction de l’axe transversal, de sorte à s’étendre tangentiellement à un écoulement de l’eau lors du déplacement du véhicule d’exploration sous-marine, relativement à l’axe longitudinal. Par sensiblement orienté, on comprend qu’un angle entre l’axe perpendiculaire à la surface d’ouverture des troisièmes orifices et l’axe transversal du véhicule d’exploration sous-marine est compris entre -45° et +45°, préférentiellement entre -10° et +10° ; - le véhicule d’exploration sous-marine comporte des poignées de commandes situées de part et d’autre des faces latérales de la coque, les troisièmes orifices étant situées au niveau desdites poignées de commande relativement à l’axe longitudinal. Plus particulièrement, le véhicule d’exploration sous-marine comporte, au niveau d’une partie de chaque face latérale située en regard de la batterie électrique, une dépression formant une surface concave, chaque poignée de commande s’étendant en regard et à distance de la dépression correspondante, les troisièmes orifices étant formées sur chaque concavité, au niveau ou en arrière des poignées de commande, relativement à l’axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine. - relativement à l’axe vertical, les troisièmes orifices sont alignés ou sensiblement alignés avec les deuxièmes orifices. En d’autres termes, les troisièmes orifices sont situés à proximité de la face supérieure de la coque ; - les troisièmes orifices comportent au moins un trou qui s’étend selon l’axe vertical et/ou longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine. En d’autres termes, chaque au moins un trou formant les troisièmes orifices s’étend de manière allongée – préférentiellement de manière rectangulaire ou oblongue – relativement à l’axe vertical et/ou longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine. Préférentiellement, les troisièmes orifices comportent une pluralité de trous qui s’étendent tous selon l’axe vertical du véhicule d’exploration sous-marine et parallèlement les uns aux autres, les trous étant situés de manière adjacente les uns aux autres, relativement à un axe vertical dudit véhicule d’exploration sous-marine. Les trous sont régulièrement répartis les uns par rapport aux autres, relativement à l’axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine. Les trous formant les troisièmes orifices s’étendent en regard de la batterie électrique du véhicule d’exploration sous-marine. - chaque face latérale de la coque sur laquelle sont aménagés les troisièmes orifices comporte au moins un déflecteur associé à chaque troisième orifice, l’au moins un déflecteur étant configuré pour empêcher un écoulement d’eau dans ledit troisième orifice et, a contrario, générer un écoulement tangentiel audit troisième orifice. En particulier, chaque face latérale de la coque sur laquelle sont aménagés les troisièmes orifices comporte des déflecteurs qui s’étendent en saillie depuis ladite face latérale, chaque déflecteur étant associé à l’un des trous formant les troisièmes orifices, les déflecteurs étant configurés pour empêcher un écoulement d’eau dans les trous formant lesdits troisièmes orifices et, a contrario, générer un écoulement tangentiel auxdits trous. Cette configuration avantageuse permet d’empêcher que de l’eau ne pénètre dans la chambre d’immersion lorsque le véhicule d’exploration sous-marine navigue en surface, et elle permet aussi d’agir comme un déflecteur pour l’eau, lorsque le véhicule d’exploration sous-marine se déplace sous l’eau, induisant un courant divergent vis-à-vis des troisièmes orifices ; - chaque déflecteur s’étend depuis la face latérale sur laquelle les trous formant les troisièmes orifice est formé, et depuis un trottoir avant délimitant le trou associé au déflecteur, chaque déflecteur surplombant le trou correspondant relativement à l’axe transversal. En d’autres termes, chaque déflecteur s’étend d’avant en arrière depuis la face latérale de la coque, de sorte à surplomber le trou auquel il est associé, relativement à l’axe transversal ; - l’unité de contrôle, la batterie électrique et le moteur électrique de chaque au moins un ensemble de propulsion sont logés dans la chambre d’immersion. Cette configuration avantageuse permet de mieux réguler la température intérieure du véhicule d’exploration sous-marine ainsi que celles de ses composants électriques et électroniques. En particulier, l’utilisation d’une batterie électrique de type lithium nécessite l’absence d’écoulement dans la chambre d’immersion durant le fonctionnement du véhicule d’exploration sous-marine, c’est-à-dire durant son déplacement dans ou sur l’eau. En effet, on montre qu’une batterie électrique de type lithium doit, pour fonctionner de manière optimale, être portée à plusieurs dizaines de degrés. Aussi, la production d’un écoulement qui refroidirait en permanence la batterie électrique n’est pas souhaité ni mis en œuvre ici. Au contraire, comme évoqué précédemment, l’absence d’écoulement dans la chambre d’immersion permet d’obtenir une plage de température optimale durant le fonctionnement du véhicule d’exploration sous-marine ; - selon une configuration particulièrement avantageuse, le véhicule d’exploration sous-marine comporte une seule batterie électrique et deux ensembles de propulsion, le moteur électrique de chaque ensemble de propulsion étant couplé électriquement à chaque batterie électrique. Relativement à un axe transversal du véhicule d’exploration sous-marine, la batterie électrique est située en position centrale dans la chambre d’immersion, tandis que les ensembles de propulsion sont situés de part et d’autre de la batterie électrique, dans ladite chambre d’immersion. Cette configuration avantageuse permet de mieux équilibrer le véhicule d’exploration sous-marine en réduisant sa sensibilité au roulis. En effet, la batterie électrique étant un composant particulièrement massif, la placer au niveau de l’axe longitudinal central du véhicule d’exploration sous-marine et placer les ensembles de propulsion – moins massiques – sur les côtés latéraux dudit véhicule d’exploration sous-marine permet de le rendre plus stable et plus maniable ; - relativement à un axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine, la batterie électrique est située du côté d’une partie frontale du véhicule d’exploration sous-marine, et les ensembles de propulsion sont situés du côté d’une partie arrière dudit véhicule d’exploration sous-marine. Cette configuration est particulièrement intéressante pour l’équilibrage du véhicule d’exploration sous-marine relativement à l’axe longitudinal, afin de permettre facilement de cabrer ledit véhicule d’exploration sous-marine vers le haut afin de le faire remonter ou de le maintenir à plat pour un déplacement donné, en surface ou sous l’eau, et enfin pour faire plonger ledit véhicule d’exploration sous-marine. Cette configuration permet de compenser le poids de la batterie électrique – située à l’avant – par celui de l’unité de contrôle – située en position médiane – et des ensembles de propulsion situés à l’arrière ; - l’unité de contrôle est située en position centrale dans la chambre d’immersion, relativement à l’axe transversal, et en arrière de la batterie électrique relativement à l’axe longitudinal. - selon une conception particulièrement originale de l’invention, relativement à l’axe longitudinal, au niveau des ensembles de propulsion, la chambre d’immersion est exclusivement située entre les deux ensembles de propulsion. En d’autres termes, au niveau des ensembles de propulsion, relativement à l’axe transversal, la chambre d’immersion est délimitée par le carter délimitant le canal d’écoulement de chaque ensemble de propulsion. Dans le contexte de l’invention, les volumes situés entre les canaux d’écoulement et la coque, sont inexistant : soit du fait que la coque est plaquée contre les canaux d’écoulement correspondants, soit du fait qu’une mousse est placée entre le canal d’écoulement et la coque située en regard, de sorte que l’ensemble de ces volumes soit occupé par la mousse. La mousse est préférentiellement du type d’une mousse imperméable. Préférentiellement encore, la mousse est peinte afin de renforcer cette imperméabilité. Préférentiellement encore, la mousse est liée à la coque et au carter délimitant le canal d’écoulement correspondant par le biais d’un joint de colle ou d’un joint d’étanchéité qui sépare et isole chaque volume occupé par la mousse de la chambre d’immersion. Des modes de réalisation variés de l’invention sont prévus, intégrant selon l’ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d’autre part, sur lesquels : FIG. 1 illustre une vue en perspective et de l’avant d’un véhicule d’exploration sous-marine conforme au premier aspect de l’invention ; FIG. 2 illustre une vue en perspective et de l’arrière du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 ; FIG. 3 illustre une vue de dessus du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 ; FIG. 4 illustre une vue de dessous du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 ; FIG. 5 illustre une vue en coupe longitudinale et de côté du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 ; FIG. 6 illustre une vue en coupe longitudinale et du dessus du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 ; FIG. 7 illustre une vue en coupe et de détail d’un ensemble de propulsion du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 ; Bien entendu, les caractéristiques, les variantes et les différentes formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres, selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite de manière isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur. En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s’oppose à cette combinaison sur le plan technique. Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence. Dans les FIGURES décrites ci-après, on définit un axe longitudinal X, un axe latéral et un axe vertical Z relativement au véhicule d’exploration sous-marine 1 conforme au premier aspect de l’invention. Plus particulièrement, l’axe transversal Y s’entend comme une direction prise entre un côté latéral du véhicule d’exploration sous-marine 1 et un côté latéral opposé dudit véhicule d’exploration sous-marine 1. En d’autres termes, l’axe transversal Y s’entend selon une direction qui s’étend depuis une première face latérale 102 de la coque 10 vers une deuxième face latérale 102 de la coque 10. Les adjectifs latéraux, intérieur et extérieur font référence à un tel axe transversal Y. En outre, l’axe longitudinal X s’étend comme étant pris le long d’une direction qui s’étend d’avant en arrière ou d’arrière en avant du véhicule d’exploration sous-marine 1. L’axe longitudinal X est perpendiculaire à l’axe transversal Y. L’axe longitudinal X correspond à un axe de propulsion du véhicule d’exploration sous-marine 1 lorsqu’il est en cours de fonctionnement et sous l’effet de l’au moins un ensemble de propulsion 7. Les adjectifs frontaux, avant et arrière font référence à cet axe longitudinal X. Enfin, l’axe vertical Z s’entend comme étant pris le long d’un axe qui s’étend depuis une face inférieure 108 vers une face supérieure 101 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1, l’axe vertical Z étant simultanément perpendiculaire à l’axe transversal Y et à l’axe longitudinal X. Les adjectifs dessus et dessous, ou inférieur et supérieur font référence à cet axe vertical Z. En référence aux FIGURES 1 à 6, l’invention adresse avant tout un véhicule d’exploration sous-marine 1 comportant : - une coque 10 délimitant un volume intérieur pour le véhicule d’exploration sous-marine 1 ; - une pluralité d’orifices 2 aménagés sur la coque 10, chaque orifice étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine 1 et étant couplé fluidiquement avec une chambre d’immersion 4 logée dans la coque 10 ; – deux ensembles de propulsion 7 logés dans le volume intérieur et situés de part et d’autre de la coque 10 relativement à l’axe longitudinal X, chaque ensemble de propulsion 7 comportant un moteur électrique 70 configuré pour générer un couple moteur sur un arbre de transmission 72 et une hélice 73 couplée en rotation à l’arbre de transmission 72, une partie de l’arbre de transmission 72 et l’hélice 73 étant logées dans un carter 71 formant un canal d’écoulement 3 qui s’étend dans la chambre d’immersion 4, le canal découlement de l’au moins un ensemble de propulsion 7 étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine 1 par le biais d’une ouverture d’entrée 16 et d’une ouverture de sortie 17 aménagées sur la coque 10 ; - une batterie électrique 5 couplée électriquement au moteur électrique 70 de chaque au moins un ensemble de propulsion 7, la batterie électrique 5 étant logée dans le volume intérieur de la coque 10 ; - une unité de contrôle 6 reliée électriquement à la batterie électrique 5 et à chaque au moins un ensemble de propulsion 7, de sorte à piloter ladite batterie électrique 5 et ledit au moins un ensemble de propulsion 7 ; - un écran de contrôle 18 relié électriquement à l’unité de contrôle 6 et configuré pour afficher des paramètres fonctionnels du véhicule d’exploration sous-marine 1, ledit écran de contrôle 18 étant logé au niveau d’une concavité 105 d’une face supérieure 101 de la coque 10 ; - des poignées de commande 13 situées de part et d’autre de faces latérales 102 de la coque 10, les poignées de commande 13 permettant de contrôler et de manœuvrer le véhicule d’explorations sous-marine. Dans l’exemple de réalisation illustré sur les FIGURES 1 à 6, le véhicule d’explorations sous-marine est du type d’un scooter de plongée. Ainsi, le véhicule d’explorations sous-marine est configuré pour pouvoir se déplacer à la surface de l’eau mais aussi sous l’eau. Sur un tel véhicule d’explorations sous-marine, l’utilisateur est destiné à s’allonger sur le ventre sur la face supérieure 101 du véhicule d’explorations sous-marine, de sorte à avoir sa tête en face de l’écran de contrôle 18 et de sorte à pouvoir saisir les poignées de commande 13 situées de part et d’autre de l’écran, au niveau des faces latérales 102 du véhicule d’explorations sous-marine. cette position est particulièrement confortable pour utiliser et contrôler le véhicule d’explorations sous-marine selon l’invention. La coque 10 du véhicule d’explorations sous-marine forme une peau extérieure du véhicule d’exploration sous-marine 1. De manière avantageuse, la coque 10 est formée de plusieurs parties qui sont assemblées les unes par rapport aux autres de sorte à former ensembles le volume intérieur du véhicule d’exploration sous-marine 1. les différentes parties de la coque 10 sont liées entre elles et/ou à une armature interne permettant notamment de rigidifier le véhicule d’exploration sous-marine 1. La coque 10 délimite un profil pour le véhicule d’exploration sous-marine 1 qui est particulièrement bien adapté à son utilisation sur et dans l’eau. En particulier, la coque 10 délimite, au niveau d’une face avant 106 et d’une proue 12 du véhicule d’exploration sous-marine 1, une partie de moindre dimension, à la fois selon l’axe transversal Y et suivant l’axe vertical Z. Cette configuration permet ainsi d’assurer une meilleure pénétration du véhicule d’exploration sous-marine 1 dans l’eau, et d’améliorer ainsi ses performances ainsi que l’expérience utilisateur. Comme visible sur les FIGURES 1, 3 et 4, le véhicule d’exploration sous-marine 1 présente une section plus large, relativement à l’axe transversal Y, située directement en arrière de la proue 12. Cette configuration permet à la fois de présenter une face supérieure 101 plus élargie pour un meilleur confort de l’utilisateur, mais aussi de permettre de définir un volume intérieur suffisamment grand pour pouvoir y loger tous les éléments électroniques nécessaires au fonctionnement du véhicule d’exploration sous-marine 1. Comme visible sur la FIG. 1 notamment, cet élargissement du profil transversal du véhicule d’exploration sous-marine 1 s’accompagne par la création de passages 130 situés de part et d’autre des faces latérales 102 dudit véhicule d’exploration sous-marine 1, au niveau des poignées de commande 13. Ces passages 130 permettent à l’eau de circuler entre les bras de l’utilisateur qui sont positionnés de part et d’autre d’un corps central 100 du véhicule de plongée. Comme visible sur la FIG. 5 , cette partie située directement en arrière de la proue 12 du véhicule d’exploration sous-marine 1 est aussi celle qui présente la plus grande élévation, relativement à l’axe vertical Z. Cette conformation permet de loger des composants électroniques volumineux, tels que notamment la batterie électrique 5, mais aussi de placer l’écran de contrôle 18 dans un bon alignement optique vis-à-vis de l’utilisateur du véhicule d’exploration sous-marine 1. Ainsi, la face supérieure 101 de la coque 10 présente une section inclinée vers le haut qui s’étend depuis la face avant 106 – et la proue 12 du véhicule d’exploration sous-marine 1 – jusque vers une casquette 103 surplombant l’écran de contrôle 18. La casquette 103 permet ainsi de former une visière qui empêche à la fois les rayons du soleil de frapper directement l’écran de contrôle 18 lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est utilisé à la surface de l’eau, mais aussi de former une bulle de protection lorsque ledit véhicule d’exploration sous-marine 1 est utilisé sous l’eau, de sorte à ce que l’eau s’écoulant tout autour du véhicule d’exploration sous-marine 1 glisse en arrière et à distance de l’écran de contrôle 18. La casquette 103 et l’écran de contrôle 18 sont associés à une forme particulière de la face supérieure 101 de la coque 10, formant une concavité 105 qui permet de protéger l’écran et de former un « couloir de vision » pour l’utilisateur du véhicule d’exploration sous-marine 1. La concavité 105 permet ainsi de protéger l’écran de contrôle 18 et l’utilisateur des rayonnements du soleil – et les reflets créés sur l’écran de contrôle 18 – ainsi que de limiter les projections d’eau sur l’écran ou directement en arrière de celui-ci lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est utilisé à la surface de l’eau. Complémentairement, lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est utilisé sous l’eau, la concavité 105 permet de réduire l’écoulement de l’eau en arrière de l’écran de contrôle 18 et améliore sa visibilité par l’utilisateur du véhicule d’exploration sous-marine 1. Une telle concavité 105 est délimitée par des trottoirs latéraux 104 qui s’étendent de part et d’autre d’un plancher 1051 qui s’étend lui-même en arrière de l’écran de contrôle 18. Les trottoirs latéraux 104 s’étendent en arrière de l’écran de contrôle 18 et de la casquette 103, et surplombent le plancher 1051. Au-delà de l’écran de contrôle 18, les dimensions latérales du véhicule d’exploration sous-marine 1 diminuent à nouveau afin de réduire son encombrement et d’optimiser l’écoulement autour du véhicule d’exploration sous-marine 1, dans le but d’optimiser son coefficient hydrodynamique. Relativement à l’axe vertical Z, la partie arrière du véhicule d’exploration sous-marine 1 est de moindre épaisseur, notamment au niveau de ses ensembles de propulsion 7. Ainsi, au niveau d’une face arrière 107 de la coque 10 – formant la poupe 11 du véhicule d’exploration sous-marine 1 – le volume intérieur délimité par la coque 10 est minimal ,ladite coque 10 présentant une hauteur minimale, relativement à l’axe vertical Z. Comme évoqué précédemment, le véhicule d’exploration sous-marine 1 est manipulé par des poignées de commande 13s situées de part et d’autre du corps central 100 dudit véhicule d’exploration sous-marine 1, et au niveau d’une dépression de la face latérale 102 correspondante de la coque 10, ladite dépression formant une surface concave, relativement à l’axe transversal Y. Ces dépressions permettent d’améliorer la prise en main du véhicule d’exploration sous-marine 1, et elles permettent aussi de définir des passages 130 de part et d’autre du corps central 100 pour un meilleur écoulement de l’eau autour du véhicule d’exploration sous-marine 1. ainsi, chaque poignée de commande 13 s’étend en regard et à distance de la dépression correspondante, en face de la face latérale 102 de la coque 10. Les poignées de commande 13 embarquent des boutons de commande 133 qui permettent de conduire le véhicule d’exploration sous-marine 1, c’est-à-dire notamment de contrôler les ensembles de propulsion 7 embarqués. De manière particulièrement astucieuse, le véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention comporte deux ensembles de propulsion 7 situés de part et d’autre de l’axe longitudinal X médian. En d’autres termes, les ensembles de propulsion 7 sont situés à proximité des faces latérales 102 de la coque 10. Relativement à l’axe longitudinal X, les ensembles de propulsion 7 sont situés en arrière de la batterie électrique 5, au niveau d’une partie arrière du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les ensembles de propulsion 7 permettent de générer un flux d’eau dans les canaux d’écoulement respectifs. Ce flux d’eau est aspiré dans le canal d’écoulement 3 correspondant par le biais d’une ouverture d’entrée 16 située sur la face inférieure 108 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1, et au niveau d’une partie arrière dudit véhicule d’exploration sous-marine 1, comme visible sur la FIG. 4 . Les ouvertures d’entrée 16 du véhicule d’exploration sous-marine 1 ne sont pas situées sur, au niveau ou à proximité de la face avant 106 de la coque 10. A contrario, les ouvertures d’entrée 16 sont situées sous le véhicule d’exploration sous-marine 1, au niveau de la face inférieure 108 de la coque 10. Afin de faciliter l’insertion de l’eau dans les ouvertures d’entrée 16s, la face inférieure 108 de la coque 10 présente une région concave, relativement à l’axe vertical Z, au niveau desdites ouvertures d’entrée 16. Cette configuration avantageuse permet de faciliter à l’eau s’écoulant au niveau de la face inférieure 108 lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est en mouvement dans ou sous l’eau, de mieux pénétrer dans le canal d’écoulement 3 correspondant. Cependant, la raison principale pour laquelle l’eau s’infiltre dans l’ouverture d’entrée 16 est liée à la dépression produite dans le canal d’écoulement 3 au niveau de l’ouverture d’entrée 16 et du fait de la rotation de l’hélice 73 entrainée par l’arbre de transmission 72 et le moteur électrique 70 de l’ensemble de propulsion 7 correspondant. Ainsi, malgré la faible inclinaison de l’ouverture d’entrée 16 par rapport à la face inférieure 108 de la coque 10 et l’écoulement de l’eau le long de ladite face inférieure 108, qui n’est pas propice à une telle insertion, c’est bien le fonctionnement de l’ensemble de propulsion 7 correspondant qui génère une dépression et un courant qui aspire l’eau dans le canal d’écoulement 3. Les ensembles de propulsion 7 sont astucieusement placés au niveau de bords latéraux du véhicule d’exploration sous-marine 1 afin que les ouvertures de sortie 17 des canaux d’écoulement correspondant soient situées à proximité des faces latérales 102 de la coque 10, au niveau de la poupe 11. En effet, cette configuration avantageuse permet d’éviter que le flux d’eau généré par chaque ensemble de propulsion 7 ne soit propulsé directement sur le corps de l’utilisateur, ce qui est particulièrement inconfortable lors d’une utilisation prolongée du véhicule d’exploration sous-marine 1. A contrario, la configuration proposée ici permet de générer un tel flux d’eau de part et d’autre de l’utilisateur, ce qui améliore à la fois les performances et le confort d’utilisation. De manière particulièrement avantageuse, la batterie électrique 5 du véhicule d’exploration sous-marine 1 est placée en position avant et en position centrale, relativement à l’axe longitudinal X. Cette configuration avantageuse permet d’optimiser l’équilibrage du véhicule d’exploration sous-marine 1 et d’améliorer sa maniabilité, notamment en termes de mouvements de rotation de type roulis ou lacet. En effet, la batterie électrique 5 étant l’un des composants électrique les plus lourds, il est astucieux et préférable de la placer le long de l’axe longitudinal X. En outre, la position plus en avant de la batterie électrique 5 est compensée par une position plus en arrière de l’unité de contrôle 6 et des ensembles de propulsion 7. Ces dispositions particulièrement avantageuses permettent de parfaitement équilibrer le véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention, relativement à l’axe longitudinal X et relativement à l’axe transversal Y. Comme évoqué précédemment, et comme visible plus particulièrement sur les FIGURES 5 et 6, le volume intérieur de la coque 10 délimite la chambre d’immersion 4. La chambre d’immersion 4 est une chambre de ballast qui permet de remplir le véhicule d’exploration sous-marine 1 lors de sa mise à l’eau afin de réaliser un équilibrage indispensable à sa bonne utilisation dans et sur l’eau, afin de compenser les efforts de la poussée d’Archimède sur la coque 10. Dans le véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention, la chambre d’immersion 4 forme ici un unique volume dans le volume intérieur, sans sous volumes. En d’autres termes, la chambre d’immersion 4 est simplement délimitée par la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1 et par certaines mousses 9 placées entre la coque 10 et certains composants électronique. Plus particulièrement encore, au niveau des ensembles de propulsion 7 du véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention, la chambre d’immersion 4 est située exclusivement entre les canaux d’écoulement. En d’autres termes, au niveau d’une position longitudinale située entre les deux ensembles de propulsion 7, et en particulier entre l’hélice 73 et l’ouverture de sortie 17, la chambre d’immersion 4 est exclusivement située entre et délimitée par les carters des deux ensembles de propulsion 7. En d’autres termes encore, la chambre d’immersion 4 n’est pas située entre le carter 71 des ensembles de propulsion 7 et la coque 10 située autour, relativement à l’axe transversal Y. Eventuellement, l’espace résiduel formé par le carter 71 et la partie de la coque 10 située directement en regard est comblé par de la mousse 9 afin d’empêcher que de l’eau n’y soit présente. Cette configuration avantageuse permet d’améliorer la flottabilité et l’équilibre du véhicule d’exploration sous-marine 1 lorsqu’il est en plongée. Eventuellement encore, les mousses 9 logées entre le carter 71 et la partie de la coque 10 située directement en regard sont associées à un ou plusieurs joints d’étanchéité afin d’isoler l’espace résiduel comblé par les mousses 9 de la chambre d’immersion 4. L’objectif est ici de ne pas rendre communiquant de tels espaces résiduels avec la chambre d’immersion 4. A cet effet, la chambre d’immersion 4 est en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine 1 par le biais de plusieurs orifices 2 astucieusement disposés et orientés sur la coque 10 : - des premiers orifices 21 situés sur une face inférieure 108 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les premiers orifices 21 forment des ouvertures traversantes de la face inférieure 108 de la coque 10, qui débouchent directement dans la chambre d’immersion 4 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les premiers orifices 21 permettent une communication fluidique entre l’environnement extérieur et la chambre d’immersion 4. Plus particulièrement, les premiers orifices 21 sont configurés pour autoriser un remplissage de la chambre d’immersion 4 lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1, et uniquement lors de cette étape. A contrario, lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est sorti de l’eau, les premiers orifices 21 sont configurés pour permettre un écoulement de l’eau hors de la chambre d’immersion 4 par simple effet gravitaire ; - des deuxièmes orifices 22 situés sur une face supérieure 101 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1, en arrière de l’écran de contrôle 18. En particulier, les deuxièmes orifices 22 sont situés sur le plancher 1051 de la concavité 105 de la face supérieure 101 de la coque 10, en arrière et en contrebas de l’écran de contrôle 18. Les deuxièmes orifices 22 forment des ouvertures traversantes de la face supérieure 101 de la coque 10, qui débouchent dans la chambre d’immersion 4 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les deuxièmes orifices 22 permettent une communication fluidique entre l’environnement extérieur et la chambre d’immersion 4. Plus particulièrement, les deuxièmes orifices 22 sont configurés pour autoriser à l’air contenu dans la chambre d’immersion 4 avant la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1 d’être expulsé hors de la dite chambre d’immersion 4 lors de son remplissage durant la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1, et uniquement lors de cette étape. Ainsi les deuxièmes orifices 22 collaborent avec les premiers orifices 21 pour faciliter le remplissage en eau de la chambre d’immersion 4 lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1 en autorisant simultanément à l’entrée d’eau par les premiers orifices 21, une sortie de l’air par les deuxièmes orifices 22. A contrario, lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est sorti de l’eau, les deuxièmes orifices 22 sont configurés pour permettre une entrée de l’air dans la chambre d’immersion 4, tandis que l’eau qui était présente dans la chambre d’immersion 4 s’écoule hors de ladite chambre d’immersion 4 par simple effet gravitaire et sous l’effet de la pression de l’air entrant. Ainsi, les deuxièmes orifices 22 collaborent avec les premiers orifices 21 pour faciliter la vidange en eau de la chambre d’immersion 4 lors de la sortie d’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1 en autorisant simultanément l’entrée d’air par les deuxièmes orifices 22 et une entrée d’eau par les premiers orifices 21 ; - des troisièmes orifices 23 situés sur les faces latérales 102 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1. En particulier, les troisièmes orifices 23 sont situés sur chaque face latérale 102 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1, au niveau de l’écran de contrôle 18 et des poignées de commande 13. Les troisièmes orifices 23 forment des ouvertures traversantes de chaque face latérale 102 de la coque 10 sur laquelle elles sont formées, et qui débouchent dans la chambre d’immersion 4 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les troisièmes orifices 23 permettent une communication fluidique entre l’environnement extérieur et la chambre d’immersion 4. Plus particulièrement, les troisièmes orifices 23 sont configurés pour autoriser un remplissage de la chambre d’immersion 4 lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1, et uniquement lors de cette étape. Ainsi les troisièmes orifices 23 collaborent avec les premiers orifices 21 pour faciliter le remplissage en eau de la chambre d’immersion 4 lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1 en accélérant le remplissage de la chambre d’immersion 4 et en autorisant un tel remplissage plus équilibré entre une zone avant de la chambre d’immersion 4 et une zone arrière de ladite chambre d’immersion 4, relativement à l’axe longitudinal X. Tous les composants électroniques du véhicule d’exploration sous-marine 1 sont avantageusement logés dans la chambre d’immersion 4, de sorte qu’ils soient tous immergés dans la chambre d’immersion 4 durant le fonctionnement du véhicule d’exploration sous-marine 1. Cette configuration avantageuse permet aussi de thermaliser les composants électroniques durant le fonctionnement du véhicule d’exploration sous-marine 1. Cependant, du fait de l’utilisation d’une batterie électrique 5 du type d’une batterie comportant du lithium, un refroidissement excessif n’est pas souhaité. Par conséquent, la chambre d’immersion 4 du véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention n’est pas traversée par un courant d’eau lors de l’utilisation du véhicule d’exploration sous-marine 1, et en particulier lors de ses déplacements sur l’eau ou sous l’eau. A cet effet, les différents orifices 2 présents dans la coque 10 et mettant la chambre d’immersion 4 en communication fluidique avec l’extérieur ne sont pas configurés pour autoriser un tel écoulement d’eau dans la chambre d’immersion 4 pendant l’avancée du véhicule d’exploration sous-marine 1 car : – aucun orifice servant d’orifice d’entrée pour la chambre d’immersion 4 n’est située sur la face avant 106 ou dans la zone de proue 12 du véhicule d’exploration sous-marine 1. A contrario, tous les orifices 2 servant d’orifice d’entrée d’eau pour la chambre d’immersion 4 sont situés au niveau d’une zone centrale du véhicule d’exploration sous-marine 1, relativement à l’axe longitudinal X, et située entre la zone de proue 12 et la zone de poupe 11, à l’exclusion de celles-ci ; – aucun orifice servant d’orifice de sortie pour la chambre d’immersion 4 n’est située sur la face arrière 107 ou dans la zone de poupe 11 du véhicule d’exploration sous-marine 1. A contrario, tous les orifices 2 servant d’orifice de sortie d’eau pour la chambre d’immersion 4 sont situés au niveau d’une zone centrale du véhicule d’exploration sous-marine 1, relativement à l’axe longitudinal X, et située entre la zone de proue 12 et la zone de poupe 11, à l’exclusion de celles-ci ; – aucun orifice ne fait directement face à l’écoulement de l’eau autour du véhicule d’exploration sous-marine 1 pendant son déplacement sur l’eau ou sous l’eau. A contrario tous les orifices 2 présentent une orientation qui est tangentielle ou sensiblement tangentielle par rapport à l’écoulement de l’eau autour du véhicule d’exploration sous-marine 1 pendant son déplacement sur l’eau ou sous l’eau. Par conséquent, durant le déplacement du véhicule d’exploration sous-marine 1 sous l’eau ou sur l’eau, l’eau présente dans la chambre d’immersion 4 demeure immobile et forme une masse statique ou quasi-statique dans le volume intérieur délimité par la coque 10. En complément, au niveau des faces latérales 102 et à proximité de la face inférieure 108, la coque 10 délimite des ouvertures formant des poignées de préhension 14 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Au niveau de la face supérieure 101, en partie arrière du plancher 1051 de la concavité 105, relativement à l’axe longitudinal X, le véhicule d’exploration sous-marine 1 comporte un bouchon 15 qui ferme de manière étanche un connecteur électrique 8 permettant de mettre à jour un logiciel interne embarqué dans l’unité de contrôle 6, ou certains des paramètres fonctionnels du véhicule d’exploration sous-marine 1. Cette configuration avantageuse permet de faire des mises à jour facilement et de faciliter la connexion filaire entre le véhicule d’exploration sous-marine 1 et un serveur distant. Comme évoqué précédemment, l’invention organise ici les différents orifices 2 mettant en communication fluidique la chambre d’immersion 4 avec l’environnement extérieur de sorte à ce qu’ils empêchent un écoulement d’eau dans la chambre d’immersion 4 lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est en mouvement à la surface de l’eau ou dans l’eau. En référence aux FIGURES 4 et 5 notamment, les premiers orifices 21 forment des larges ouvertures qui s’étendent relativement à l’axe longitudinal X sur la face inférieure 108 du capot du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les premiers orifices 21 ne permettent pas l’insertion de l’eau lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est en mouvement à la surface de l’eau ou sous l’eau car un axe perpendiculaire à la surface d’ouverture des premiers orifices 21 est orienté ou sensiblement orienté selon l’axe vertical Z du véhicule d’exploration sous-marine 1. En d’autres termes, les premiers orifices 21 sont orientés ou sensiblement orientés en direction de l’axe vertical Z, de sorte à s’étendre tangentiellement à un écoulement de l’eau lors du déplacement du véhicule d’exploration sous-marine 1, relativement à l’axe longitudinal X. Ainsi, lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est en cours d’utilisation, la chambre d’immersion 4 étant remplie d’eau, l’eau qui s’écoule le long de la face inférieure 108 de la coque 10 ne peut entrer dans la chambre d’immersion 4 du fait de l’équilibre des pressions existant à la fois dans la chambre d’immersion 4 et au niveau de la face inférieure 108 et des premiers orifices 21. Ainsi, l’eau s’écoule le long de la face inférieure 108 sans pénétrer dans la chambre d’immersion 4. Ce comportement est notamment favorisé par le fait que les premiers orifices 21 s’étendent de manière longitudinale sur une très grande partie de la face inférieure 108, entre la zone de proue 12 et la zone de poupe 11 du véhicule d’explorations sous-marine, de sorte à favoriser un équilibre de pression interne entre une zone frontale de la chambre d’immersion 4 – située du côté de la batterie électrique 5 – et une zone arrière de la chambre d’immersion 4, située au niveau des hélices des ensembles de propulsion 7, relativement à l’axe longitudinal X. Plus particulièrement, dans l’exemple de réalisation illustré sur les FIGURES 4 et 5, les premiers orifices 21 comportent une pluralité de lumières oblongues 211 qui s’étendent toutes selon l’axe longitudinal X du véhicule d’exploration sous-marine 1. En d’autres termes, chaque lumière oblongue 211 formant les premiers orifices 21 s’étend de manière allongée – préférentiellement de manière rectangulaire – relativement à l’axe longitudinal X du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les lumières oblongues 211 sont toutes parallèles les unes aux autres et réparties de manière adjacente les unes aux autres relativement à l’axe transversal Y du véhicule d’exploration sous-marine 1. Afin de protéger la face inférieure 108 de la coque 10 et d’éviter que des objets ne pénètrent dans la chambre d’immersion 4 par les premiers orifices 21, la face inférieure 108 de la coque 10 comporte des nervures 212 qui s’étendent toutes en saillie depuis la face inférieure 108 de la coque 10 et selon l’axe longitudinal X du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les nervures 212 sont toutes parallèles les unes aux autres et s’étendent entre deux lumières oblongues 211 adjacentes. Les nervures 212 sont issues de matière avec la face inférieure 108 de la coque 10. Les premiers orifices 21, et notamment les lumières oblongues 211 et les nervures 212 associées sont situées en partie centrale du véhicule d’explorations sous-marine, relativement à l’axe transversal Y. En référence aux FIGURES 2, 3 et 5 notamment, les deuxièmes orifices 22 forment des ouvertures qui s’étendent relativement à l’axe transversal Y sur la face supérieure 101 du capot du véhicule d’exploration sous-marine 1, et plus particulièrement sur le plancher 1051 de la concavité 105, directement en arrière de l’écran de contrôle 18, relativement à l’axe longitudinal X. Les deuxièmes orifices 22 ne permettent pas l’insertion de l’eau lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est en mouvement à la surface de l’eau ou sous l’eau car un axe perpendiculaire à la surface d’ouverture des deuxièmes orifices 22 est orienté ou sensiblement orienté selon l’axe vertical Z du véhicule d’exploration sous-marine 1. En d’autres termes, les deuxièmes orifices 22 sont orientés ou sensiblement orientés en direction de l’axe vertical Z, de sorte à s’étendre tangentiellement à un écoulement de l’eau lors du déplacement du véhicule d’exploration sous-marine 1, relativement à l’axe longitudinal X. En outre, les deuxièmes orifices 22 sont situés dans la concavité 105 de la face supérieure 101 de la coque 10, donc à l’abris d’un courant d’eau lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est en mouvement sous l’eau. Ainsi, lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est en cours d’utilisation, la chambre d’immersion 4 étant remplie d’eau, l’eau qui s’écoule le long de la face supérieure 101 de la coque 10 ou au niveau de la concavité 105 ne peut entrer dans la chambre d’immersion 4 du fait de l’équilibre des pressions existant à la fois dans la chambre d’immersion 4 et au niveau de la face supérieure 101 de la coque 10 et des deuxièmes orifices 22. Ainsi, l’eau s’écoule le long de la face supérieure 101 et le long de la concavité 105 sans pénétrer dans la chambre d’immersion 4. Ce comportement est notamment favorisé par le fait que chaque deuxièmes orifices 22 présentent un rabat 24 qui s’étend en direction de l’axe longitudinal X – comme visible sur la FIG. 5 – qui conduit à obstruer ou ralentir ou rendre plus difficile l’insertion de l’eau dans la chambre d’immersion 4 située à l’aplomb. Comme visible sur la FIG. 5 , chaque deuxième orifice 22 comporte une fente 25 associée au rabat 24. La fente 25 s’étend selon l’axe transversal Y du véhicule d’exploration sous-marine 1. En d’autres termes, les fentes 25 formant les deuxièmes orifices 22 s’étendent toutes de manière allongées – préférentiellement de manière rectangulaire ou oblongue – relativement à l’axe transversal Y du véhicule d’exploration sous-marine 1. Relativement à l’axe transversal Y, le rabat 24 s’étend de manière identique à la fente 25 à laquelle il est associé. Les rabats 24 forment ainsi des sortes de déflecteurs pour les deuxièmes orifices 22, empêchant l’eau de s’écouler vers la chambre d’immersion 4 lorsque celle-ci est animée d’un mouvement d’écoulement vers l’arrière du véhicule d’exploration sous-marine 1, comme c’est le cas pour une navigation sous l’eau. Afin de faciliter l’immersion du véhicule d’exploration sous-marine 1 lors de sa mise à l’eau en facilitant l’expulsion de l’air présent dans la chambre d’immersion 4 lorsque l’eau s’y engouffre par les premiers orifices 21, les deuxièmes orifices 22 sont situés à l’aplomb des premiers orifices 21. Les deuxièmes orifices 22 sont eux aussi situés en position centrale du véhicule d’exploration sous-marine 1, relativement à l’axe transversal Y. Relativement à l’axe longitudinal X, les fentes 25 formant les deuxièmes orifices 22 s’étendent au niveau d’une région de la face supérieure 101 de la coque 10 située entre la batterie et l’unité de contrôle 6, relativement à l’axe longitudinal X du véhicule d’exploration sous-marine 1. En référence aux FIGURES 1, 2 et 3 notamment, les troisièmes orifices 23 forment des larges ouvertures qui s’étendent relativement à l’axe vertical Z sur chacune des faces latérales 102 du capot du véhicule d’exploration sous-marine 1, et plus particulièrement au niveau de la dépression formée par les faces latérales 102, au niveau des passages 130 en regard des poignées de commande 13. Les troisièmes orifices 23 ne permettent pas l’insertion de l’eau lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est en mouvement à la surface de l’eau ou sous l’eau car un axe perpendiculaire à la surface d’ouverture des troisièmes orifices 23 est orienté ou sensiblement orienté selon l’axe transversal Y du véhicule d’exploration sous-marine 1. En d’autres termes, les troisièmes orifices 23 sont orientés ou sensiblement orientés en direction de l’axe transversal Y, de sorte à s’étendre tangentiellement à un écoulement de l’eau lors du déplacement du véhicule d’exploration sous-marine 1, relativement à l’axe longitudinal X. En outre, les troisièmes orifices 23 sont situés dans la dépression formée sur les faces latérales 102 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Ainsi, lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est en cours d’utilisation, la chambre d’immersion 4 étant remplie d’eau, l’eau qui s’écoule le long des faces latérales 102 de la coque 10 ne peut entrer dans la chambre d’immersion 4 du fait de l’équilibre des pressions existant à la fois dans la chambre d’immersion 4 et au niveau desdites faces latérales 102 de la coque 10 et des troisièmes orifices 23. Ainsi, l’eau s’écoule le long des faces latérales 102 sans pénétrer dans la chambre d’immersion 4. Relativement à l’axe vertical Z, les troisièmes orifices 23 sont alignés ou sensiblement alignés avec les deuxièmes orifices 22. En d’autres termes, les troisièmes orifices 23 sont situés à proximité de la face supérieure 101 de la coque 10. Complémentairement, relativement à l’axe longitudinal X, les troisièmes orifices 23 sont situés en avant des deuxièmes orifices 22, et au niveau d’une partie avant des premiers orifices 21. En particulier, les troisièmes orifices 23 s’étendent en regard de la batterie électrique 5 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Cette configuration avantageuse permet de favoriser la mise en eau de la partie frontale de la chambre d’immersion 4 lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les troisièmes orifices 23 s’étendent selon l’axe vertical Z et/ou longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine 1. En d’autres termes, les troisièmes orifices 23 s’étendent de manière allongée – préférentiellement de manière rectangulaire ou oblongue – relativement à l’axe vertical Z et/ou longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine 1, et de manière tous parallèles et adjacents les uns aux autres Comme visible sur les FIGURES 1 et 2, chaque face latérale 102 de la coque 10 sur laquelle sont aménagés les troisièmes orifices 23 comporte un déflecteur 231 associé à chaque troisième orifice 23. Le déflecteur 231 est configuré pour empêcher l’écoulement d’eau dans les troisièmes orifices 23 lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est en mouvement à la surface de l’eau ou sous l’eau. A contrario les déflecteurs 231 permettent de générer un écoulement tangentiel aux troisièmes orifices 23. Les déflecteurs 231 s’étendent en saillie depuis la face latérale 102 sur laquelle les troisièmes orifices 23 sont formés. Chaque troisième orifice 23 est associé à un déflecteur 231. Chaque déflecteur 231 s’étend depuis la face latérale 102 sur laquelle les troisièmes orifices 23 sont formés. Chaque déflecteur 231 surplombe le troisième orifice 23 correspondant, relativement à l’axe transversal Y. En d’autres termes, chaque déflecteur 231 s’étend d’avant en arrière depuis la face latérale 102 de la coque 10, de sorte à surplomber le troisième orifice 23 auquel il est associé, relativement à l’axe transversal Y. Ainsi, le véhicule d’exploration sous-marine 1 conforme à l’invention propose une architecture et une géométrie particulièrement astucieuse en vue d’optimiser ses performances. En effet, les véhicules d’explorations sous-marines connus de l’art antérieur qui mettaient en œuvre un écoulement intérieur dans la chambre d’immersion 4, du fait d’entrée d’eau faisant face à l’écoulement de l’eau – c’est-à-dire faisant face à l’axe longitudinal X – et/ou situées au niveau de leur zone de proue 12 conduisait à une moindre manœuvrabilité et à une plus grande inertie, et donc à un moindre confort d’utilisation, du fait de l’existence de cet écoulement interne et des frictions internes que générait l’eau s’écoulant dans la cavité. A contrario, la conception proposée ici prévoir un design complètement opposé et conduit de manière astucieuse à des performances et un confort d’utilisation accrus. En synthèse, l’invention concerne un véhicule d’exploration sous-marine 1 comportant : - une coque 10 délimitant une chambre d’immersion 4 ; - une pluralité d’orifices 2 aménagés sur la coque 10, chaque orifice étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine 1 et étant couplé fluidiquement avec la chambre d’immersion 4 ; - deux ensembles de propulsion 7 situés de part et d’autre de la chambre d’immersion 4 ; - une unique batterie électrique 5 couplée électriquement à un moteur électrique 70 de chaque ensemble de propulsion 7 ; - une unité de contrôle 6 reliée électriquement à la batterie électrique 5 et à chaque ensemble de propulsion 7, de sorte à piloter ladite batterie électrique 5 et les ensembles de propulsion 7. Selon l’invention, les orifices 2 sont configurés pour empêcher un écoulement d’eau dans la chambre d’immersion 4 lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est en mouvement à la surface de l’eau ou dans l’eau. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. Notamment, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux. Véhicule d’exploration sous-marine (1) comportant : - une coque (10) délimitant un volume intérieur pour le véhicule d’exploration sous-marine (1) ; - une pluralité d’orifices (2) aménagés sur la coque (10), chaque orifice étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine (1) et étant couplé fluidiquement avec une chambre d’immersion (4) logée dans la coque (10) ; - au moins un ensemble de propulsion (7) comportant un moteur électrique (70) configuré pour générer un couple moteur sur un arbre de transmission (72) et une hélice (73) couplée en rotation à l’arbre de transmission (72), l’au moins un ensemble de propulsion (7) étant logé dans le volume intérieur, une partie de l’arbre de transmission (72) et l’hélice (73) étant logées dans un carter (71) formant un canal d’écoulement (3) qui s’étend dans la chambre d’immersion (4), le canal découlement de l’au moins un ensemble de propulsion (7) étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine (1) par le biais d’une ouverture d’entrée (16) et d’une ouverture de sortie (17) aménagées sur la coque (10) ; - une batterie électrique (5) couplée électriquement au moteur électrique (70) de chaque au moins un ensemble de propulsion (7), la batterie électrique (5) étant logée dans le volume intérieur de la coque (10) ; - une unité de contrôle (6) reliée électriquement à la batterie électrique (5) et à chaque au moins un ensemble de propulsion (7), de sorte à piloter ladite batterie électrique (5) et ledit au moins un ensemble de propulsion (7) ; caractérisé en ce que les orifices (2) sont configurés pour empêcher un écoulement d’eau dans la chambre d’immersion (4) lorsque le véhicule d’exploration sous-marine (1) est en mouvement à la surface de l’eau ou dans l’eau. Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon la revendication précédente, dans lequel tous les orifices (2) sont situés en dehors d’une partie frontale et une partie arrière du véhicule d’exploration sous-marine (1). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel aucun des orifices (2) ne présente une surface d’ouverture perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire à un axe longitudinal (X) du véhicule d’exploration sous-marine (1) correspondant à une direction de déplacement dans l’eau. Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les orifices (2) comportent des premiers orifices (21) situés sur une face inférieure (108) de la coque (10) du véhicule d’exploration sous-marine (1). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon la revendication précédente, dans lequel un axe perpendiculaire à la surface d’ouverture des premiers orifices (21) est orienté ou sensiblement orienté selon l’axe vertical (Z) du véhicule d’exploration sous-marine (1). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon l’une quelconque des revendications 4 ou 5, dans lequel les premiers orifices (21) comportent une pluralité de lumières oblongues (211) qui s’étendent toutes selon l’axe longitudinal (X) du véhicule d’exploration sous-marine (1) et parallèlement les unes aux autres, les lumières oblongues (211) étant situées de manière adjacente les unes aux autres relativement à un axe transversal (Y) dudit véhicule d’exploration sous-marine (1), les lumières oblongues (211) s’étendant en arrière d’un bord avant de la batterie et en avant de l’hélice (73) de l’au moins un ensemble de propulsion (7), relativement à l’axe longitudinal (X) du véhicule d’exploration sous-marine (1). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel la face inférieure (108) de la coque (10) comporte des nervures (212) qui s’étendent toutes en saillie depuis la face inférieure (108) de la coque (10) et selon l’axe longitudinal (X) du véhicule d’exploration sous-marine (1), lesdites nervures (212) étant toutes parallèles les unes aux autres. Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les orifices (2) comportent des deuxièmes orifices (22) situés sur une face supérieure (101) de la coque (10) du véhicule d’exploration sous-marine (1). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon la revendication précédente, dans lequel un axe perpendiculaire à la surface d’ouverture des deuxièmes orifices (22) est orienté ou sensiblement orienté selon l’axe vertical (Z) du véhicule d’exploration sous-marine (1). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon l’une quelconque des revendications 8 ou 9, dans lequel les deuxièmes orifices (22) comportent une pluralité de fentes (25) qui s’étendent toutes selon l’axe transversal (Y) du véhicule d’exploration sous-marine (1) et parallèlement les unes aux autres, les fentes (25) étant situées de manière adjacente les unes aux autres, relativement à un axe longitudinal (X) dudit véhicule d’exploration sous-marine (1), les fentes (25) formant les deuxièmes orifices (22) s’étendant à l’aplomb des lumières oblongues (211) formant les premiers orifices (21). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon la revendication précédente, dans lequel les fentes (25) formant les deuxièmes orifices (22) s’étendent au niveau d’une région de la face supérieure (101) de la coque (10) située entre la batterie et l’unité de contrôle (6), relativement à l’axe longitudinal (X) du véhicule d’exploration sous-marine (1). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les orifices (2) comportent des troisièmes orifices (23) situés sur des faces latérales (102) de la coque (10) du véhicule d’exploration sous-marine (1). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon la revendication précédente, dans lequel un axe perpendiculaire à la surface d’ouverture des troisièmes orifices (23) est orienté ou sensiblement orienté selon l’axe transversal (Y) du véhicule d’exploration sous-marine (1). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon l’une quelconque des revendications 12 ou 13, dans lequel le véhicule d’exploration sous-marine (1) comporte : - des poignées de commande (13)s situées de part et d’autre des faces latérales (102) de la coque (10), les troisièmes orifices (23) étant situées au niveau desdites poignées de commande (13) relativement à l’axe longitudinal (X) ; - au niveau d’une partie de chaque face latérale (102) située en regard de la batterie électrique (5), une dépression formant une surface concave, chaque poignée de commande (13) s’étendant en regard et à distance de la dépression correspondante, les troisièmes orifices (23) étant formées sur chaque concavité (105), au niveau ou en arrière des poignées de commande (13), relativement à l’axe longitudinal (X) du véhicule d’exploration sous-marine (1). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon l’une quelconque des revendications 12 à 14, dans lequel les troisièmes orifices (23) comportent une pluralité de trous qui s’étendent tous selon l’axe vertical (Z) du véhicule d’exploration sous-marine (1) et parallèlement les uns aux autres, les trous étant situés de manière adjacente les uns aux autres, relativement à un axe vertical (Z) dudit véhicule d’exploration sous-marine (1). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon la revendication précédente, dans lequel chaque face latérale (102) de la coque (10) sur laquelle sont aménagés les troisièmes orifices (23) comporte des déflecteurs (231) qui s’étendent en saillie depuis ladite face latérale (102), chaque déflecteur (231) étant associé à l’un des trous formant les troisièmes orifices (23), les déflecteurs (231) étant configurés pour empêcher un écoulement d’eau dans les trous formant lesdits troisièmes orifices (23) et, a contrario, générer un écoulement tangentiel auxdits trous.