Brevet FR3154939A1 — publié le 20250509

Le préhenseur (1) pour robot comporte un outil de préhension (10) pour la préhension d’un produit ou d’un support, en particulier une plaque sur lequel est posé, de préférence sans y être fixé, un produit, notamment un produit alimentaire en tranches, et des cordons de maintien (12) qui sont élastiques et qui sont adaptés pour être plaqués verticalement sur le produit en se déformant élastiquement afin d’épouser et de maintenir le produit. Fig.1 PREHENSEUR POUR ROBOT COMPORTANT DES CORDONS DE MAINTIEN ELASTIQUES La présente invention concerne un nouveau préhenseur pour la saisie et la manipulation d’un produit ou d’un support sur lequel est posé un produit, et plus particulièrement, mais pas exclusivement, pour la saisie et la manipulation rapide d’un produit collant et/ou glissant ou d’un support sur lequel est posé un produit collant et/ou glissant. Elle trouve avantageusement, mais non exclusivement, son application pour saisir et transférer à cadence élevée un produit posé sur un support, tel qu’une plaque, plus particulièrement un produit de consommation alimentaire, tel que notamment du poisson en tranches, en particulier du saumon fumé en tranches, du fromage en tranches, de la viande en tranches ou de la charcuterie en tranches. Art antérieur Pour prélever rapidement un produit, qui est par exemple posé et transporté sur un convoyeur, et pour transférer rapidement ce produit dans une installation ou ligne de traitement, telle que par exemple une installation ou ligne d’emballage, il est connu d’utiliser un robot de prélèvement rapide, du type du robot M3iA/6S commercialisé par la société FANUC ou du type des robots commercialisés par exemple par la société ABB sous la marque FLEXPICKER ® , qui est capable de prélever les produits et de les transférer un par un à une cadence élevée, le cas échéant en les réorientant pendant leur transfert. Il existe à ce jour différents types de préhenseur, qui sont adaptés pour un robot, et notamment pour un robot de prélèvement rapide, et qui comportent généralement une pince de préhension commandée automatiquement de manière à saisir rapidement le produit, et plus particulièrement une pince comportant deux mors adaptés pour une préhension sous le produit. La demanderesse a par ailleurs déjà conçu un préhenseur pour robot de prélèvement rapide du type susvisé qui comporte, en plus de ladite pince de préhension, une bande de maintien du produit, qui est adaptée pour être appliquée verticalement sur le produit. Cette bande de maintien a pour fonction de maintenir le produit, qui peut subir des accélérations ou décélérations importantes au cours de sa manipulation, et notamment au cours de son transfert. Par ailleurs, dans de nombreuses applications, le produit peut, de manière désavantageuse pour sa manipulation, être collant et/ou glissant. C’est le cas par exemple dans le domaine agroalimentaire, lorsque le produit est un produit de consommation alimentaire en tranches, tel que par exemple du saumon fumé en tranches, du fromage en tranches, de la viande en tranches ou de la charcuterie en tranches, qui est posé, sans y être fixé, sur un support de type plaque. Dans ce cas, la bande de maintien susvisée ne permet pas un maintien suffisant, ce qui peut occasionner de manière préjudiciable des glissements du support de type plaque par rapport au préhenseur, des glissements du produit par rapport à la plaque, et des glissements des tranches du produit les unes par rapport aux autres. En outre, lorsque le produit porté par la plaque est collant, celui-ci colle à la bande de maintien susvisée, ce qui la rend en pratique mal adaptée à la manipulation de produits collants et/ou glissants. Objectifs de l’invention Un objectif principal et général de l’invention est de proposer un préhenseur perfectionné, qui permet de saisir et de manipuler un produit ou un support sur lequel est posé le produit, en maintenant efficacement le produit ou le produit et son support. Un objectif plus particulier est de proposer un préhenseur perfectionné, qui permet de saisir au moins par le dessous et de manipuler un produit ou un support sur lequel est posé un produit, avec un maintien efficace du produit ou du produit et de son support. Un objectif plus particulier est de proposer un préhenseur perfectionné qui permet de saisir et de manipuler un produit collant et/ou glissant. Un objectif plus particulier est de proposer un préhenseur perfectionné, qui permet de saisir et de manipuler un produit ou un support sur lequel est posé un produit à cadence élevée. Un objectif plus particulier est de proposer un préhenseur perfectionné, qui permet de saisir et de manipuler un produit de consommation alimentaire, de préférence en tranches, posé sur un support tel qu’une plaque, et en particulier du saumon fumé en tranches, du fromage en tranches, de la viande en tranches ou de la charcuterie en tranches. L’invention a ainsi pour premier objet un préhenseur comportant un outil de préhension pour la préhension d’un produit ou d’un support sur lequel est posé un produit et des cordons de maintien qui sont élastiques et qui sont adaptés pour être plaqués verticalement sur le produit en se déformant élastiquement afin d’épouser et de maintenir le produit. Le préhenseur de l’invention peut avantageusement être utilisé pour saisir et manipuler un produit comportant un support, de préférence de type plaque sur lequel est posé un produit qui de préférence n’est pas fixé au support. Dans ce cas, l’outil de préhension est adapté pour saisir la plaque, de préférence par le dessous de la plaque, et le produit porté par la plaque peut être maintenu contre le support par les cordons de maintien élastiques qui, en se déformant élastiquement, épousent le produit et le maintiennent sur la plaque. Ce produit peut être un produit de consommation, notamment un produit alimentaire, plus particulièrement sous forme de tranches superposées, mais peut également être un produit de consommation non alimentaire. Dans d’autres applications, le produit peut également être tout produit pouvant être saisi directement par l’organe de préhension. Dans ce cas, ce produit est maintenu contre l’outil de préhension par les cordons de maintien. Plus particulièrement, ce préhenseur peut comporter les caractéristiques additionnelles et facultatives ci-après, prises isolément ou en combinaison les unes avec les autres : Les cordons de maintien sont en élastomère ou dans un matériau comportant au moins un élastomère. Les cordons de maintien sont rectilignes. Les cordons de maintien sont alignés transversalement à la direction de leur longueur. Les cordons de maintien sont parallèles. Les cordons de maintien sont espacés. Les cordons de maintien sont alignés le long d’un arc de cercle dont le sommet est orienté vers le bas du préhenseur. Le préhenseur comporte un cadre qui supporte les cordons de maintien par leurs deux extrémités. Le cadre supportant les cordons de maintien est amovible. Le cadre est compliant. L’organe de préhension permet une préhension sous le produit ou sous le support sur lequel est posé le produit. L’organe de préhension est une pince comportant deux mors. Les mors de la pince de préhension sont adaptés pour une préhension dans un plan de préhension sous le produit ou sous le support sur lequel est posé le produit et au moins un des mors, et de préférence chaque mors, est mobile et actionnable en translation parallèlement à ce plan de préhension. Les cordons de maintien sont positionnés au-dessus des mors, en étant de préférence centrés par rapport aux mors. Les mors s’étendent dans une direction longitudinale (X) et les cordons de maintien sont orientés parallèlement à cette direction longitudinale (X). Les mors s’étendent dans une direction longitudinale (X) et chaque mors comporte, à chacune de ses deux extrémités, une butée latérale orientée vers l’autre mors transversalement à cette direction longitudinale (X). L’invention a également pour deuxième objet un accessoire de maintien d’un préhenseur pour robot, comportant un cadre qui supporte des cordons de maintien par leurs deux extrémités, les cordons de maintien étant élastiques. Plus particulièrement, cet accessoire de maintien peut comporter les caractéristiques additionnelles et facultatives ci-après, prises isolément ou en combinaison les unes avec les autres : Les cordons de maintien sont en élastomère ou dans un matériau comportant au moins un élastomère. Les cordons de maintien sont rectilignes. Les cordons de maintien sont alignés transversalement à la direction de leur longueur. Les cordons de maintien sont parallèles et/ou espacés. Les cordons de maintien sont alignés le long d’un arc de cercle (C) dont le sommet est orienté vers le bas du cadre. Le cadre est en plastique. L’invention a également pour troisième objet un robot, notamment un robot de prélèvement rapide, équipé d’un préhenseur susvisé. L’invention également pour quatrième objet un procédé de saisie et manipulation d’un produit ou d’un support sur lequel est posé un produit (P), qui de préférence n’est pas fixé au support, le procédé comprenant l’utilisation du préhenseur susvisé ou d’un robot, notamment un robot de prélèvement rapide, équipé du préhenseur susvisé. Plus particulièrement, le procédé peut comporter les caractéristiques additionnelles et facultatives ci-après, prises isolément ou en combinaison les unes avec les autres : Au cours de ce procédé, (a) on plaque verticalement les cordons de maintien élastiques du préhenseur sur le produit en les déformant élastiquement afin de leur faire épouser le produit et de maintenir le produit, et (b) on saisit le produit ou le support sur lequel est posé le produit au moyen de l’organe de préhension, l’opération de saisie (b) étant de préférence mise en œuvre après l’opération de maintien (a) . Lors de l’opération de saisie (b) , le produit ou le support sur lequel est posé le produit est saisi au moins par dessous. Le support est une plaque. Le produit est glissant et/ou collant. Le produit est un produit de consommation, et plus particulièrement un produit alimentaire. Le produit est constitué de tranches superposées, avec ou sans décalage des tranches. Le produit est du poisson en tranches, en particulier du saumon fumé en tranches, ou du fromage en tranches ou de la viande en tranches ou de la charcuterie en tranches. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description détaillée ci-après, qui est faite à titre d’exemple non limitatif et non exhaustif de l’invention, et en référence aux dessins annexés sur lesquels : FIG. 1 La FIG. 1 est une représentation isométrique d’une variante particulière d’un préhenseur de l’invention monté sur une bride d’outil standard d’un robot de prélèvement rapide. FIG. 2 La FIG. 2 représente le préhenseur et la bride d’outil de la FIG. 1 , vues de dessous. FIG. 3 La FIG. 3 est une vue de dessus du préhenseur de la FIG. 1 . FIG. 4 La FIG. 4 est une représentation isométrique du préhenseur et de la bride d’outil de la FIG. 1 , la pince de préhension du préhenseur ayant saisi une plaque sur laquelle est posée un produit, et les cordons de maintien du préhenseur étant appliqués verticalement sur le produit et étant déformés élastiquement afin d’épouser le produit et le maintenir sur la plaque. FIG. 5 La FIG. 5 représente le préhenseur et la bride d’outil de la FIG. 1 , le préhenseur étant utilisé pour transférer rapidement un produit sur plaque entre deux convoyeurs. FIG. 6 FIG. 7 FIG. 8 FIG. 9 Les figures 6 à 9 représentent les principales étapes successives de saisie d’un produit sur plaque transporté sur un des deux convoyeurs. FIG. 10 La FIG. 10 est une vue en coupe du préhenseur de la FIG. 1 , l’outil de préhension n’étant pas représenté dans cette coupe. Description détaillée On a représenté sur la FIG. 1 , une variante particulière de réalisation d’un préhenseur 1, qui est spécifique de l’invention. Dans le présent texte et en référence à la FIG. 1 : l’axe X définit la direction longitudinale du préhenseur 1, l’axe Y définit la direction latérale du préhenseur ; l’axe Z définit la direction verticale du préhenseur 1. Ce préhenseur 1 est adapté pour être monté au moyen d’une bride d’outil 20 standard sur un robot de prélèvement rapide 2, tel que par exemple un robot de prélèvement rapide commercialisé par la société FANUC, par exemple un robot M3iA/6S. Sur la FIG. 1 , par soucis de simplification, seuls le préhenseur 1 et la bride d’outil 20 du robot de prélèvement rapide 2 sont représentés. Dans cette variante, mais de manière non limitative, le robot de prélèvement rapide 2 comporte, de manière connue en soi, six axes (non représentés) et le couplage de la bride d’outil 20 avec les six axes du robot de prélèvement rapide 2 est réalisé de manière usuelle au moyen respectivement de six sphères 21, qui sont fixées sur la périphérie de bride 20, chaque sphère 21 permettant de constituer une liaison pivot avec l’un des axes du robot. En fonctionnement, et de manière connue en soi, le robot 2 permet de déplacer en translation la bride d’outil 20 à grande vitesse dans toutes les directions, de préférence en maintenant l’axe central 20a de la bride 20 orienté verticalement, et permet de faire pivoter la bride 20 sur elle-même autour de l’axe central 20a, de manière le cas échéant à orienter en rotation la bride 20. Préhenseur 1 Dans la variante particulière de réalisation des figures annexées, le préhenseur 1 comporte une platine 13, sur laquelle sont montés une pince de préhension 10, et un cadre 11 rigide, qui supporte par leurs deux extrémités plusieurs cordons de maintien 12 élastiques. La platine 13 est fixée rigidement à un arbre 14 fixe, qui définit un axe central 14a ( FIG. 1 et FIG. 10 ) perpendiculaire au plan (X, Y) et comporte deux bras opposés 131 à fonction de glissières, qui sont positionnés de part et d’autre de l’arbre 14 et qui sont orientés radialement par rapport à cet arbre 14 et dans la direction latérale Y. Cet arbre 14 est utilisé pour fixer rigidement la platine 13 à la bride d’outil 20, de telle sorte que l’axe 14a (arbre 14) et l’axe 20a (bride 20) sont confondus. Pince de préhension 10 La pince de préhension 10 comporte deux mors 101. Chaque mors 101 est fixé à support de mors 102, qui comporte une un rail de guidage 102a. De préférence, la platine 13, les mors 101 et leurs supports 102 et le cadre 11 sont en plastique de manière à être légers et à présenter une faible inertie. Les deux mors 101 de la pince de préhension sont en vis-à-vis l’un de l’autre ( FIG. 1 ) et s’étendent dans la direction longitudinale (axe X). Ces deux mors 101 sont adaptés pour saisir directement un produit ou pour saisir un support, en particulier un support tel qu’une plaque, sur lequel est posé un produit, avec une préhension sous le produit ou sous le support. Plus particulièrement, chaque mors 101, communément désigné « mors plan » comporte : une paroi de préhension 101a, qui permet une préhension du produit par dessous, et qui s’étend dans la direction longitudinale (axe X). une paroi longitudinale 101b, qui s’étend dans la direction longitudinale (axe X) et qui est orientée perpendiculairement à la paroi de préhension 101a. Les parois de préhension 101a par dessous des deux mors 101 sont planes et coplanaires et définissent un plan de préhension 101d ( FIG. 6 ), qui est orienté perpendiculairement à l’axe 14a de l’arbre 14. Les rails 102a des supports de mors 102 sont montés coulissants, chacun sur un bras 131 à fonction de glissière de la platine 13, de telle sorte que les mors 101 peuvent coulisser ensemble latéralement dans la direction latérale Y dans un plan perpendiculaire à l’arbre 14 (autrement dit parallèlement au plan de préhension susvisé des deux parois de préhension 101a des deux mors 101) de manière à pouvoir être rapprochés l’un de l’autre de manière coplanaire ( FIG. 1 / Flèches F/ Fermeture de la pince) et de manière à pouvoir être écartés l’un de l’autre de manière coplanaire ( FIG. 1 / Flèches G/ Ouverture de la pince). De préférence chaque paroi supérieure 101b de chaque mors 101 se prolonge à ses deux extrémités par une paroi 101c qui forme une butée latérale orientée vers l’autre mors, transversalement à la direction longitudinale (X). Ces butées latérales 101c permettent d’éviter qu’un produit P, qui a été saisi par les mors 101, ne glisse dans la direction longitudinale lors de sa manipulation au moyen du préhenseur 1. La pince de préhension 10 comporte des moyens d’actionnement 103, qui sont montés sur la platine 13 et qui permettent d’actionner simultanément en translation les deux mors 101 l’un par rapport à l’autre. Ces moyens d’actionnement 103 sont aptes à être commandés automatiquement pour fermer ou ouvrir la pince de préhension. Dans cet exemple particulier, ces moyens d’actionnement 103 comportent un vérin bidirectionnel 103a, dont la tige est articulée en rotation avec une pièce de liaison rotative 103b et permet d’entraîner en rotation cette pièce de liaison 103b dans les deux sens. La pièce de liaison rotative 103b est reliée aux deux supports de mors 102 respectivement par deux biellettes 103c, qui sont articulées en rotation par rapport à la pièce de liaison 103b et aux deux supports de mors 102, et qui permettent de transformer la rotation de la pièce de liaison 103b en une translation des deux mors 101 dans la direction latérale F ou G (parallèle à l’axe Y), en fonction du sens de rotation de la pièce 103b actionnée par le vérin 103a. Le vérin 103a est de préférence un vérin pneumatique double effet, mais pourrait également être un vérin électrique. Cadre 11 supportant les cordons de maintien 12 Dans la variante des figures annexées, le cadre 11 est de forme quadrangulaire et comporte deux parois latérales 11a, qui, une fois le cadre 11 monté sur la platine 13 du préhenseur 1, sont orientées perpendiculairement à la direction longitudinale (axe X) des deux mors 101, et deux parois longitudinales 11b qui relient les deux parois latérales 11a entre-elles. Les cordons de maintien 12 sont montés entre les deux parois latérales 11a, plus particulièrement dans cet exemple de réalisation, en enfilant leurs deux extrémités à travers des ouvertures traversantes 11c ( FIG. 10 ) réalisées dans ces deux parois latérales 11a. Les extrémités des cordons 12 sont fixées aux parois latérales 11a du cadre 11, par exemple au moyen de vis de pression à chaque extrémité des cordons ou par collage. Les cordons de maintien 12 élastiques sont de préférence montés sur le cadre 11 en étant rectilignes et sans être sous tension, mais peuvent également être montés sur le cadre 11 en étant légèrement tendus. Dans une autre variante, les cordons de maintien 12 élastiques pourraient être montés sur le cadre 11 sans être sous tension et en n’étant pas rectilignes, mais en pendant légèrement par rapport au cadre11. Le cadre 11 est assemblé avec la platine 13, de telle sorte que les cordons de maintien 12 sont positionnés au-dessus des deux mors 101, de préférence en étant centrés par rapport aux deux mors 101 de la pince de préhension 10. Les cordons de maintien 12 élastiques sont prévus pour être plaqués verticalement sur un produit P en se déformant élastiquement, afin d’épouser le produit P et de maintenir le produit P sur le préhenseur 1, tout en minimisant les zones de contact avec le produit P. Les cordons de maintien 12 sont plus particulièrement en élastomère ou dans un matériau comportant au moins un élastomère ou peuvent être dans un matériau équivalent leur conférant la déformabilité élastique requise par l’invention. Ces cordons de maintien 12 sont cylindriques et ont de préférence une section transversale circulaire. Dans une autre variante, la section transversale des cordons 12 peut ne pas être circulaire, mais peut par exemple être ovale ou polygonale. Les cordons de maintien 12 sont montés dans le cadre 11, en étant alignés et espacés transversalement à la direction de leur longueur. De préférence, les cordons de maintien 12 ont la même orientation ou autrement dit sont parallèles. Dans la variante illustrée sur les figures, les cordons de maintien 12 ne sont pas coplanaires, les cordons au centre ayant une position légèrement plus basse que les cordons aux extrémités, de préférence grâce à un positionnement des extrémités des cordons 12 le long d’un arc de cercle C ( FIG. 6 ) dont le sommet est orienté vers le bas. Ceci permet d’exercer un meilleur maintien du produit P dans la partie centrale du produit, du fait de la plus grande déformation élastique, et ainsi de la pression plus importante exercée par les cordons de maintien sur la partie centrale du produit. Dans une autre variante, les cordons 12 pourraient néanmoins être coplanaires. Sur les figures annexées, les cordons 12 ont la même longueur. Ceci n’est pas limitatif de l’invention. Dans d’autres applications, en fonction notamment de la forme du produit à maintenir, les cordons peuvent avoir des longueurs différentes, la forme du cadre 11 pouvant être modifiée et être différente de celle illustrée sur les figures. Par exemple, le cadre 11 n’a pas nécessairement une forme quadrangulaire, mais peut être de forme circulaire ou avoir une autre forme polygonale. Le nombre de cordons de maintien 12 et leur espacement seront fixés au cas par cas en fonction du produit à maintenir, et notamment des dimensions de ce produit. De préférence, mais de manière non limitative de l’invention, une fois le cadre 11 monté sur la platine 13 du préhenseur 1, les cordons 12 sont orientés parallèlement aux mors 101, c’est-à-dire dans la direction longitudinale (axe X) du préhenseur 1. De préférence, le montage du cadre sur la platine 13 n’est pas permanent, mais le cadre 11 est avantageusement amovible. Le cadre 11 supportant les cordons 12 constitue ainsi un accessoire de maintien pouvant être facilement remplacé par un autre accessoire de maintien, qui peut être identique (remplacement en cas d’usure) ou qui peut être différent et adapté au format d’un autre produit à saisir. Cet autre accessoire de maintien a par exemple une géométrie et/ou des dimensions de cadre différentes et peut avoir un nombre de cordons différent ou des longueurs de cordons différentes. Montage compliant du cadre 11 Le cadre 11 est monté sur la platine 13 de manière amovible et avec une compliance mécanique, de manière à adapter de lui-même son orientation par rapport à la platine 13 et à corriger les éventuels défauts d’orientation du préhenseur 1 par le robot 2. Plus particulièrement, la platine 13 comporte deux guides tubulaires 13a ( FIG. 1 et FIG. 10 ) qui sont débouchants à leurs deux extrémités et qui permettent le montage du cadre 11 sur la platine 13 au moyen de tiges de fixation 15 et de douilles 16. Ces deux guides tubulaires 13a sont positionnés symétriquement l’un de l’autre par rapport à l’arbre 14 En référence à la FIG. 10 , le cadre 11 comporte deux logements cylindriques traversants 11c. Deux joints toriques 17 (pour la compliance mécanique du cadre) sont montés dans chaque logement 11c Le cadre 11 est positionné par rapport à la platine 13, de telle sorte que les logements 11c du cadre 11 sont alignés respectivement avec les guides tubulaires 13a de la platine 13. Les douilles 16 sont insérées respectivement dans les logements 11c du cadre 11. Chaque tige de fixation 15 est passée à travers l’un des deux guides tubulaires 13a de la platine 13, et son extrémité inférieure est introduite dans un logement 11c du cadre 11 et est fixée, par exemple par vissage, à la douille 16 insérée dans ce logement 11c. Les joints 17 permettent d’obtenir un léger débattement angulaire de la douille 16 par rapport à la tige de fixation 15, ce qui permet de rendre le cadre 11 compliant. Exemple particulier de prélèvement et de transfert d’un support de type plaque sur lequel est posé un produit P Le préhenseur 1 est particulièrement adapté pour saisir et manipuler ( FIG. 4 ) un support tel qu’une plaque PL sur lequel est posé, sans y être fixé, un produit P. On a représenté sur la FIG. 5 un premier convoyeur C1 transportant dans la direction de transport T1 la plaque PL sur laquelle est posé le produit P. En référence à cette FIG. 5 , le robot 2 équipé du préhenseur 1 est utilisé pour prélever la plaque PL sur laquelle est posé le produit P et pour les transférer et les déposer à vitesse élevée sur un deuxième convoyeur C2 parallèle (par exemple et de manière non limitative de l’invention avec une cadence élevée de l’ordre de 60 prélèvements par minute), en maintenant de préférence l’horizontalité de la plaque PL. Sur cette FIG. 5 , par soucis de simplification (à l’instar de la FIG. 1 ), seuls le préhenseur 1 et la bride d’outil 20 du robot 2 sont représentés. Ce convoyeur C2 permet ensuite de transporter la plaque PL et le produit P dans la direction de transport T2. Le convoyeur C2 n’est pas nécessairement parallèle au convoyeur C1. Lorsque les deux convoyeurs C1 et C2 ne sont pas parallèles, le robot 2 permet si nécessaire de réorienter plaque PL et le produit P pendant son transfert, tout en en maintenant de préférence l’horizontalité de la plaque PL. Le convoyeur C2 fait par exemple partie d’une installation d’emballage du produit P sur plaque la PL, comprenant par exemple une thermoformeuse. On a schématisé sur les figures 6 à 9, les principales étapes successives de prélèvement du produit P sur la plaque la PL. Le robot 2 positionne automatiquement le préhenseur 1 avec la pince de préhension 10 ouverte ( FIG. 6 ), de telle sorte que les cordons de maintien 12 sont positionnés au-dessus du produit P et centrés par rapport au produit P. Le robot 2 fait descendre le préhenseur 1 ( FIG. 7 ) jusqu’à ce que le plan de préhension 101d des deux mors 101 soit aligné avec la face inférieure de la plaque PL, les cordons de maintien 12 étant plaqués verticalement sur le produit P et se déformant élastiquement en épousant le produit P ( FIG. 4 ) . Le robot 2 actionne les deux mors 101 ( FIG. 8 ) en commandant le vérin 103a, de manière à les refermer latéralement (fermeture de la pince de préhension) sous la plaque PL. Une fois la plaque PL supportant le produit P saisie, ( FIG. 9 ) le robot 2 déplace verticalement le préhenseur 1 de manière à prélever du convoyeur C1 le produit P posé sur la plaque PL et maintenu par les cordons de maintien 12. Ensuite le robot 2 peut d’une manière générale manipuler le produit P (PL/P’), en maintenant de préférence constamment l’horizontalité de la plaque PL et en faisant subir au produit P et à la plaque PL des accélérations et décélérations qui peuvent être importantes. En particulier, le robot 2 peut transférer à vitesse élevée, sur le deuxième convoyeur C2, le produit P sur la plaque PL, en les déplaçant à vitesse élevée jusqu’au convoyeur C2 et en ouvrant la pince de préhension 10 (commande du vérin 103a), afin de les relâcher sur le convoyeur C2. On a représenté sur la FIG. 4 la plaque PL saisie au moyen des mors 101 du préhenseur 1, le produit P étant posé sur la plaque PL et étant maintenu sur la plaque PL par les cordons de maintien 12. La plaque PL est supportée par les deux parois de préhension 101a des deux mors 101 et est serrée entre les deux parois longitudinales 101b des deux mors 101. En outre, la plaque PL, est bloquée longitudinalement (axe X) par les butées latérales 101c des mors. Cette FIG. 4 permet de montrer schématiquement la déformation élastique des cordons de maintien 12, qui épousent parfaitement le volume du produit P et permettent de le plaquer efficacement sur la plaque PL et d’obtenir ainsi un maintien fiable du produit P sur la plaque PL, lors de leur manipulation, et notamment lors leur transfert entre les deux convoyeurs C1 et C2. En particulier, ces cordons de maintien 12 permettent de réduire les risques de glissement du produit P par rapport à la plaque PL. Lorsque le produit P est un constitué de tranches superposées et éventuellement décalées entre elles, et est notamment un produit de consommation, tel que par exemple un produit alimentaire tranché, ces cordons de maintien 12 permettent de réduire les risques de glissement des tranches les unes par rapport aux autres. Plus particulièrement, lorsque le produit P est constitué de tranches superposées et décalées entre elles, tel que par exemple des tranches de saumon fumé, des tranches de fromage, des tranches de viande, des tranches de charcuterie, on utilise le préhenseur 1, de telle sorte que les cordons de maintien 12 sont de préférence orientés dans la direction du décalage des tranches. Les cordons de maintien 12 permettent avantageusement de maintenir le produit P sans l’endommager. Les cordons de maintien 12 permet en outre de minimiser les surfaces de contact entre le produit P et le préhenseur 1. Cette réduction des surfaces de contact avec le préhenseur 1, qui est obtenue grâce à la mise en œuvre des cordons de maintien 12, est particulièrement avantageuse dans le cas d’un produit P collant, tel que par exemple des tranches de saumon fumé, des tranches de fromage, des tranches de viande, des tranches de charcuterie. Au surplus, lorsque la pince de préhension 10 relâche la plaque PL et le produit P, les cordons de maintien 12 reprennent élastiquement par effet ressort leur forme rectiligne initiale (forme des FIG. 1 à 3 en l’absence de contrainte sur les cordon 12) et appliquent avantageusement sur le produit P une pression vers le bas, ce qui contribue ainsi avantageusement à la libération du produit P sur la plaque PL et permet d’éviter que le produit P ne reste collé aux cordons 12 lorsqu’il est relâché. Autres variantes L’invention n’est pas limitée à la saisie et à la manipulation d’un produit ’ posé sur une plaque PL, mais le préhenseur 1 peut également être utilisé pour saisir directement un produit P monolithique (sans plaque PL), avec un maintien du produit P sur le préhenseur 1 au moyen des cordons de maintien 12. Par exemple, et de manière non limitative et non exhaustive le produit P peut être une pièce de viande, un filet de poisson, un savon. L’invention n’est pas limitée à la variante particulière de préhenseur 1 qui a été décrite. De manière non exhaustive, les modifications suivantes peuvent être apportées, sans pour autant sortir du cadre de l’invention : Les cordons 12 peuvent avoir une orientation différente, et peuvent par exemple être orientés dans la direction latérale (axe Y) perpendiculairement au mors 101. Les cordons 12 ne sont pas nécessairement espacés. Les deux mors de la pince de préhension ne sont pas nécessairement des mors plans 101 mobiles en translation dans un même plan, mais peuvent être des mors articulés en rotation pour l’ouverture et la fermeture la pince. Un seul des deux mors peut être mobile, l’autre étant fixe. Dans une variante moins perfectionnée, les mors 101 peuvent être dépourvus de butée latérale 101c. Les mors peuvent avoir une structure et une géométrie qui sont différentes de celles des mors 101 et qui peuvent spécifiquement adaptées au produit P ou au support PL à saisir. Le support n’est pas nécessairement une plaque. Bien que la mise en œuvre d’une pince de préhension permettant une préhension par dessous soit préférentielle, dans une autre variante, l’organe de préhension peut être adapté pour saisir le produit ou le support du produit latéralement sans le saisir par-dessous. L’organe de préhension n’est pas nécessairement une pince. Le préhenseur peut être adapté pour être monté sur tout type de robot et par exemple sur un robot comportant un bras manipulateur articulé, en particulier un bras manipulateur articulé ayant six axes de rotation motorisés. Le préhenseur permet de saisir un produit P ou un support sur lequel est posé un produit P, et d’une manière générale de manipuler le produit P ou le produit P posé sur son support, notamment à vitesse élevée, cette manipulation n’étant pas limitée à un transfert entre deux convoyeurs C1 et C2. Domaines d’application Dans le cadre de l’invention, le produit P peut être très différent d’une application à l’autre et le préhenseur de l’invention peut être utilisé dans des domaines industriels variés. Lorsque l’invention est utilisée dans le domaine agroalimentaire, le produit P peut être un produit de consommation, notamment un produit alimentaire, et plus particulièrement un produit tranché, tel que par exemple, et de manière non exhaustive, du poisson en tranches, en particulier du saumon fumé en tranches, du fromage en tranches ou de la viande en tranches ou de la charcuterie en tranches. L’invention n’est toutefois pas limitée au seul domaine agroalimentaire, c’est-à-dire à l'ensemble des activités industrielles qui transforment des matières premières issues de l’agriculture, de l'élevage ou de la pêche en produits alimentaires destinés essentiellement (mais pas exclusivement) à la consommation humaine, et peut trouver son application dans d’autres domaines industriels, et par exemple dans l’industrie cosmétique. Préhenseur (1) comportant un outil de préhension (10) pour la préhension d’un produit (P) ou d’un support (PL) sur lequel est posé un produit (P) et des cordons de maintien (12), qui sont élastiques et qui sont adaptés pour être plaqués verticalement sur le produit (P) en se déformant élastiquement afin d’épouser et de maintenir le produit (P). Préhenseur selon la revendication 1, dans lequel les cordons de maintien (12) sont en élastomère ou dans un matériau comportant au moins un élastomère. Préhenseur selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les cordons de maintien (12) sont rectilignes. Préhenseur selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel les cordons de maintien (12) sont alignés transversalement à la direction de leur longueur. Préhenseur selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel les cordons de maintien (12) sont parallèles. Préhenseur selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel les cordons de maintien (12) sont espacés. Préhenseur selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel les cordons de maintien (12) sont alignés le long d’un arc de cercle (C) dont le sommet est orienté vers le bas du préhenseur. Préhenseur selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, comportant un cadre (11) qui supporte les cordons de maintien (12) par leurs deux extrémités. Préhenseur selon la revendication 8, dans lequel le cadre (11) supportant les cordons de maintien (12) est amovible. Préhenseur selon la revendication 8 ou 9, dans lequel le cadre (11) est compliant. Préhenseur selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel l’organe de préhension (10) permet une préhension sous le produit (P) ou sous le support (PL) sur lequel est posé le produit (P). Préhenseur selon l’une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel l’organe de préhension (10) est une pince comportant deux mors (101). Préhenseur selon la revendication 12, dans lequel les mors (101) de la pince de préhension (10) sont adaptés pour une préhension dans un plan de préhension (101d) sous le produit (P) ou sous le support (PL) sur lequel est posé le produit (PL) et dans lequel au moins un des mors (101), et de préférence chaque mors, (101) est mobile et actionnable en translation parallèlement à ce plan de préhension (101d). Préhenseur selon la revendication 12 ou 13, dans lequel les cordons de maintien (12) sont positionnés au-dessus des mors (101), en étant de préférence centrés par rapport aux mors (101). Préhenseur selon l’une quelconque des revendications 12 à 14, dans lequel les mors (101) s’étendent dans une direction longitudinale (X) et les cordons de maintien (12) sont orientés parallèlement à cette direction longitudinale (X). Préhenseur selon l’une quelconque des revendications 12 à 15, dans lequel les mors (101) s’étendent dans une direction longitudinale (X) et chaque mors (101) comporte, à chacune de ses deux extrémités, une butée latérale (101c) orientée vers l’autre mors transversalement à cette direction longitudinale (X). Accessoire de maintien d’un préhenseur (1) pour robot (2), comportant un cadre (11) qui supporte par leurs deux extrémités des cordons de maintien (12) élastiques. Accessoire de maintien selon la revendication 17, dans lequel les cordons de maintien (12) sont en élastomère ou dans un matériau comportant au moins un élastomère. Accessoire de maintien selon la revendication 17 ou 18, dans lequel les cordons de maintien (12) sont rectilignes. Accessoire de maintien selon l’une quelconque des revendications 17 à 19, dans lequel les cordons de maintien sont alignés transversalement à la direction de leur longueur. Accessoire de maintien selon l’une quelconque des revendications 17 à 20, dans lequel les cordons de maintien (12) sont parallèles et/ou espacés. Accessoire de maintien selon l’une quelconque des revendications 17 à 21, dans lequel les cordons de maintien (12) sont alignés le long d’un arc de cercle (C) dont le sommet est orienté vers le bas du cadre (11). Accessoire de maintien selon l’une quelconque des revendications 17 à 22 dans lequel le cadre (11) est en plastique. Robot, notamment robot de prélèvement rapide, équipé d’un préhenseur (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Procédé de saisie et manipulation d’un produit (P) ou d’un support (PL) sur lequel est posé un produit (P), qui de préférence n’est pas fixé au support (PL), le procédé comprenant l’utilisation du préhenseur selon l’une quelconque des revendications 1 à 16 ou d’un robot, notamment un robot de prélèvement rapide, équipé du préhenseur selon l’une quelconque des revendications 1 à 16. Procédé selon la revendication 25 au cours duquel (a) on plaque verticalement les cordons de maintien (12) élastiques du préhenseur (1) sur le produit (P) en les déformant élastiquement afin de leur faire épouser le produit (P) et de maintenir le produit (P), et (b) on saisit le produit (P) ou le support (PL) sur lequel est posé le produit (P) au moyen de l’organe de préhension, l’opération de saisie ( b ) étant de préférence mise en œuvre après l’opération de maintien (a) . Procédé selon la revendication 26, dans lequel lors de l’opération de saisie (b) , le produit (P) ou le support (PL) sur lequel est posé le produit (P) est saisi au moins par dessous. Procédé selon l’une quelconque des revendications 25 à 27, dans lequel le support (PL) est une plaque. Procédé selon l’une quelconque des revendications 25 à 28, dans lequel le produit (P) est glissant et/ou collant Procédé selon l’une quelconque des revendications 25 à 29, dans lequel le produit (P) est un produit de consommation, et plus particulièrement un produit alimentaire. Procédé selon l’une quelconque des revendications 25 à 30, dans lequel le produit (P) est constitué de tranches superposées, avec ou sans décalage des tranches. Procédé selon la revendication 31, dans lequel le produit (P) est du poisson en tranches, en particulier du saumon fumé en tranches, ou du fromage en tranches ou de la viande en tranches ou de la charcuterie en tranches.