Brevet FR3160312A1 — publié le 20250926

TITRE : Fauteuil roulant équipé d’un équipement d’entrainement motorisé, et équipement d’entrainement motorisé correspondant L’invention concerne un fauteuil roulant (1), équipé d’un équipement d’entrainement motorisé (2) amovible comprenant un organe de fixation au fauteuil (1), porté par une première portion (21) de l’équipement d’entrainement (2), une roue d’entrainement (23), portée par une seconde portion (22) de l’équipement d’entrainement (2), et un moteur entrainant en rotation la roue d’entrainement (23). Selon l’invention, la seconde portion (22) est mobile, par rapport à la première portion (21), entre une première position dans laquelle la roue d’entrainement (23) est située intégralement au-dessus des roues (13, 14) du fauteuil (1), et une seconde position dans laquelle la roue d’entrainement (23) est située en avant des roues avant (14) du fauteuil (1), et au moins partiellement en-dessous des roues (13, 14) du fauteuil, l’équipement d’entrainement (2) comprenant des moyens de blocage de la seconde portion (22) dans cette seconde position. L’invention concerne également l’équipement d’entrainement (2) pour fauteuil roulant. Figure d’abrégé : Figure 7 Fauteuil roulant équipé d’un équipement d’entrainement motorisé, et équipement d’entrainement motorisé correspondant Domaine de l'invention La présente invention concerne les fauteuils roulants destinés aux personnes à mobilité réduite. Elle concerne en particulier des fauteuils roulants équipés d’un équipement d’entrainement motorisé, ou équipement de motorisation. L’invention concerne particulièrement les fauteuils roulants équipés d’un tel équipement d’entrainement motorisé amovible. Elle concerne également un équipement d’entrainement motorisé amovible apte à équiper un fauteuil roulant. Art antérieur Les fauteuils roulants permettent les déplacements de personnes à mobilité réduite dont l’état de santé ne permet pas la marche. Un fauteuil roulant peut généralement être entrainé, c’est-à-dire déplacé, par la personne qui l’occupe, par une tierce personne poussant le fauteuil et/ou par un équipement d’entrainement motorisé. De nombreux fauteuils roulants, appelé fauteuils roulants musculaires, sont conçus pour être entrainés par la personne qui les occupe. De tels fauteuils comprennent généralement des roues arrière de grand diamètre, qui peuvent être directement entrainées en rotation par les mains de l’utilisateur, et des roues avant, généralement de plus petit diamètre, assurant la stabilité du fauteuil. D’autres fauteuils roulants comprennent une motorisation capable d’entrainer leurs roues. De tels fauteuils roulants motorisés sont adaptés aux personnes n’ayant pas la capacité musculaire suffisante pour entrainer leur fauteuil roulant. Ces fauteuils roulants motorisés sont généralement lourds et encombrants. Ils ne peuvent que rarement être pliés et sont difficiles à transporter dans un véhicule. Par ailleurs, ces fauteuils roulants motorisés sont souvent très coûteux. Il existe également des équipements d’entrainement motorisés pour fauteuils roulants, qui peuvent être associés amoviblement à des fauteuils roulants musculaires pour assurer leurs déplacements, ou contribuer à ceux-ci par une assistance. On connait ainsi, par exemple du document WO2023/214372, un tel équipement d’entrainement motorisé qui peut être associé à un fauteuil roulant dans plusieurs configurations distinctes, pour assurer l’entrainement du fauteuil roulant dans des conditions variées. Cet équipement est cependant très encombrant, et son montage dans chacune des configurations proposées ne peut pas être réalisé par la personne occupant le fauteuil. Il ne permet donc pas une utilisation facile de l’équipement dans les différentes configurations. La présente invention a pour objectif de pallier ces inconvénients de l’art antérieur. En particulier, elle vise à faciliter l’entrainement d’un fauteuil roulant par un équipement d’entrainement motorisé amovible. Un objectif particulier de l’invention est de permettre d’assurer un entrainement efficace du fauteuil roulant dans différentes configurations, notamment sur des sols plats et réguliers, et sur des sols irréguliers. Un autre objectif particulier est de permettre à l’utilisateur du fauteuil roulant de configurer lui-même, sans difficultés excessives, l’équipement d’entrainement pour assurer l’entrainement dans la configuration qu’il souhaite. Ces objectifs, ainsi que d’autres qui apparaîtront plus clairement par la suite, sont atteints à l’aide d’un fauteuil roulant, comprenant une structure portant un siège, au moins deux roues arrière sensiblement coaxiales portées par cette structure, et au moins une roue avant portée par cette structure, un plan tangent aux roues arrière et aux roues avant, sous le fauteuil roulant, étant défini comme le plan de référence du fauteuil roulant, le fauteuil roulant étant équipé d’un équipement d’entrainement motorisé amovible, comprenant : au moins un organe de fixation à la structure du fauteuil roulant, porté par une première portion de l’équipement d’entrainement, au moins une roue d’entrainement, portée par une seconde portion de l’équipement d’entrainement, au moins un moteur apte à entrainer en rotation la roue d’entrainement, la seconde portion de l’équipement d’entrainement étant mobile, par rapport à la première portion de l’équipement d’entrainement, entre : au moins une première position dans laquelle la roue d’entrainement est située intégralement au-dessus du plan de référence du fauteuil roulant, et au moins une seconde position dans laquelle la roue d’entrainement est située en avant de la ou des roues avant du fauteuil roulant, et au moins une partie de la roue d’entrainement est située en-dessous du plan de référence du fauteuil roulant, l’équipement d’entrainement comprenant des moyens de blocage de la position de la seconde portion par rapport à la première portion, dans la seconde position ou au moins une des secondes positions. Le fauteuil roulant selon l’invention peut ainsi passer facilement d’une configuration, correspondant à la première position, dans laquelle la roue d’entrainement n’assure pas un entrainement efficace du fauteuil, à une configuration, correspondant à la seconde position, dans laquelle la roue d’entrainement assure à la fois l’entrainement du fauteuil et sa stabilité. Il n’est pas nécessaire d’effectuer un montage ou un démontage de l’équipement d’entrainement pour passer d’une configuration à l’autre. La roue d’entrainement, dans la seconde position, permet un entrainement particulièrement efficace du fauteuil, même sur un sol irrégulier. Selon un mode de réalisation avantageux, la roue d’entrainement est située, dans la première position ou au moins une des premières positions, en arrière de la roue avant ou des roues avant. Dans une telle configuration, la roue est particulièrement peu encombrante, quand elle n’est pas utilisée pour assurer l’entrainement efficace du fauteuil. Selon un autre mode de réalisation avantageux, la roue d’entrainement est située, dans la première position ou au moins une des premières positions, en avant de la roue avant ou des roues avant. Selon un autre mode de réalisation avantageux, la roue d’entrainement est, dans la première position ou au moins une des premières positions, tangente au plan de référence du fauteuil roulant. Dans une telle configuration, la roue d’entrainement peut participer à l’entrainement du fauteuil. Le faible contact entre la roue d’entrainement et le sol limite cependant l’efficacité de cet entrainement. Selon un autre mode de réalisation avantageux, la roue d’entrainement est, dans la première position ou au moins une des premières positions, distante du plan de référence du fauteuil roulant. Dans une telle configuration, la roue d’entrainement n’est pas en contact avec le sol et ne gêne donc pas les déplacements du fauteuil roulant. Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux de l’invention, la première portion est constituée par une barre s’étendant transversalement au fauteuil roulant, dont chacune des deux extrémités porte un des organes de fixation, qui est assemblé à la structure du fauteuil roulant. Avantageusement, dans ce cas, la barre est télescopique, la distance entre lesdites extrémités de ladite barre étant variable. Selon un mode de réalisation avantageux, la roue d’entrainement porte une pluralité de galets, assurant le contact de la roue avec le sol, chacun des galets étant monté pivotant sur la roue selon un axe sensiblement tangent à la roue d’entrainement. Une telle roue, dite « omnidirectionnelle », permet de faciliter les manœuvres du fauteuil roulant quand la roue d’entrainement est en contact avec le sol. En particulier, elle permet de changer de trajectoire et de faire des virages en utilisant l’entrainement manuel des roues arrière 13 pendant que la roue d’entrainement réalise un entrainement du fauteuil roulant. Elle permet également d’éviter que cette roue ne génère des frottements lors des changements de trajectoire, que la roue soit entrainée en rotation par le moteur ou qu’elle soit libre. Selon un mode de réalisation préférentiel, la seconde portion de l’équipement d’entrainement est assemblée à la première portion par une articulation formant une liaison pivot. De préférence, les moyens de blocage assurent le blocage de la rotation de la seconde portion par rapport à la première portion, dans une position angulaire correspondant à l’une des première ou seconde positions. Selon un mode de réalisation avantageux, ces moyens de blocage comprennent au moins une butée limitant la rotation de la seconde portion par rapport à la première portion. Selon un mode de réalisation avantageux, l’équipement d’entrainement comprend des moyens motorisés d’entrainement de la seconde portion, par rapport à la première portion, entre au moins une des premières positions et au moins une des secondes positions. Avantageusement, dans ce cas, ces moyens motorisés comprennent le moteur apte à entrainer en rotation la roue d’entrainement. L’invention concerne également un équipement d’entrainement motorisé pour un fauteuil roulant, ce fauteuil roulant comprenant : une structure portant un siège, au moins deux roues arrière sensiblement coaxiales portées par la structure, au moins une roue avant portées par la structure, un plan tangent aux roues arrière et aux roues avant, sous le fauteuil roulant, étant défini comme le plan de référence du fauteuil roulant, l’équipement d’entrainement motorisé comprenant : au moins un organe de fixation qui est fixé, en utilisation, à la structure du fauteuil roulant, le ou les organes de fixation étant portés par une première portion de l’équipement d’entrainement, au moins une roue d’entrainement, portée par une seconde portion de l’équipement d’entrainement, au moins un moteur apte à entrainer en rotation la roue d’entrainement, cette seconde portion de l’équipement d’entrainement étant mobile, par rapport à la première portion de l’équipement d’entrainement, entre : au moins une première position dans laquelle la roue d’entrainement est située, en utilisation, intégralement au-dessus du plan de référence du fauteuil roulant, au moins une seconde position dans laquelle au moins une partie de la roue d’entrainement est située, en utilisation, en dessous du plan de référence du fauteuil roulant, et en avant de la ou des roues avant du fauteuil roulant. Cet équipement d’entrainement motorisé peut présenter, en utilisation, chacune des caractéristiques définies ci-dessus en lien avec le fauteuil roulant. Description des figures L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante de modes de réalisation préférentiels, donnée à titre de simple exemple figuratif et non limitatif, et accompagnée des figures parmi lesquelles : La FIG. 1 est une représentation schématique en vue de côté d’un fauteuil roulant. La FIG. 2 est une vue en perspective d’un équipement d’entrainement motorisé selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 3 est une vue de face du fauteuil roulant de la FIG. 1 équipé de l’équipement d’entrainement de la FIG. 2 . La FIG. 4 est une vue de côté du fauteuil roulant de la FIG. 1 équipé de l’équipement d’entrainement de la FIG. 2 . La FIG. 5 est une vue de côté du fauteuil roulant de la FIG. 1 équipé d’une variante de l’équipement d’entrainement de la FIG. 2 , dans une autre configuration. La FIG. 6 est une vue de côté du fauteuil roulant de la FIG. 1 équipé de l’équipement d’entrainement de la FIG. 2 , dans une autre configuration. La FIG. 7 est une vue de côté du fauteuil roulant de la FIG. 1 équipé de l’équipement d’entrainement de la FIG. 2 , dans une autre configuration. La FIG. 1 est une représentation schématique, en vue de côté, d’un fauteuil roulant 1. Ce fauteuil roulant 1 comprend une structure 11 portant un siège 12, deux roues arrière 13 sensiblement coaxiales, et deux roues avant 14. Les roues arrière 13 sont montées pivotantes autour d’axes de rotation sensiblement horizontaux qui sont eux-mêmes portés par la structure 11. Les roues avant 14 sont également montées pivotantes autour d’axes de rotation sensiblement horizontaux. Dans la présente description, les termes « avant » et « arrière » font référence à la position d’un élément sur un axe horizontal appelé « axe longitudinal », correspondant à la direction d’avancement du fauteuil roulant lors de ses déplacements en ligne droite. Sur cet axe longitudinal, la direction « avant » correspond à la direction vers laquelle est tourné l’utilisateur assis dans le fauteuil et la direction « arrière » correspond à la direction opposée. Un premier élément du fauteuil sera dit « en avant » d’un second élément (ou, respectivement, « en arrière » de ce second élément), quand sa position projetée sur l’axe longitudinal est en avant (ou, respectivement, en arrière) de la position projetée du second élément sur ce même axe. Ainsi, par exemple, les roues avant 14 du fauteuil 1 sont « en avant » des roues arrière 15. De façon classique, les roues avant 14 peuvent être orientables, c’est-à-dire que les portions de la structure 11 qui portent leurs axes de rotation peuvent pivoter, par rapport au reste de la structure 11, autour d’un axe d’orientation sensiblement vertical. Dans le mode de réalisation représenté par cette figure, le fauteuil roulant 1 présente deux roues avant 14. Il est bien sûr possible, dans d’autres modes de réalisation, que ce fauteuil roulant présente une unique roue avant 14, sans que la mise en œuvre de l’invention en soit modifiée de façon importante. Quand le fauteuil roulant 1 repose sur le sol sur ses roues arrière 13 et avant 14, un point de chaque roue arrière et un point de chaque roue avant 14, constituant les points les plus bas de ces roues, forment les points de contact du fauteuil roulant 1 avec le sol. Le plan passant par ces points de contact avec le sol, qui est tangent aux roues arrière 13 et aux roues avant 14, est désigné par la suite comme le plan de référence 10 du fauteuil roulant 1. Il correspond au plan du sol sur lequel est posé ce fauteuil roulant 1, quand celui-ci est en appui sur ses roues arrière 13 et avant 14. Selon l’invention, le fauteuil roulant 1 est équipé d’un équipement d’entrainement motorisé amovible 2. La FIG. 2 représente cet équipement d’entrainement amovible 2, qui est conçu pour être fixé amoviblement à la structure 11 du fauteuil roulant 1. L’équipement d’entrainement 2 est composé de deux portions, mobiles l’une par rapport à l’autre. Une première portion 21 de cet équipement d’entrainement 2 est destinée à être fixée amoviblement à la structure 11. Une seconde portion 22 de cet équipement d’entrainement 2 porte une roue d’entrainement 23. Pour être fixée amoviblement à la structure 11, la première portion 21 de l’équipement d’entrainement 2 comprend au moins un organe de fixation 211. Dans le mode de réalisation représenté, la première portion 21 se présente comme une barre destinée à être placée, dans une position transversale, entre deux tubes de la structure 11 du fauteuil 1. Cette première portion 21 comprend des organes de fixation qui permettent la solidarisation de la première portion 21 à la structure 11 du fauteuil 1. De nombreuses variantes de tels organes de fixation existent, et sont bien connus de l’homme du métier. Dans le mode de réalisation particulier représenté par la FIG. 2 , ces organes de fixation sont constitués par deux fourches d’appui 211, formant les deux extrémités de la barre et orientées dans des directions opposées. Ces fourches d’appui 211 sont mobiles en translation, par rapport à la partie centrale de la première portion 21, de façon à s’éloigner l’une de l’autre, ce qui rend la première portion 21 télescopique. La distance entre les extrémités de la barre formant la première portion 21 est donc variable, ce qui permet à cette barre de s’adapter à l’écartement des tubes de la structure 11 entre lesquels elle doit être montée. L’écartement des extrémités de la première portion 21 permet également que les fourches d’appui 211 formant ces extrémités, prenant appui sur deux tubes distants de la structure 1, bloquent la première portion 21 entre ces deux tubes, et fixent ainsi la première portion 21 à la structure 11 par serrage. Cette fixation de la première portion 21 de l’équipement d’entrainement 2 à la structure 11 du fauteuil roulant 1 est visible sur la FIG. 3 . Selon un mode de réalisation particulier de l’invention, la barre constituant la première portion 21 de l’équipement d’entrainement 2 peut être articulée de façon à pouvoir se replier, dans une position de rangement, contre la seconde portion 22. Dans d’autres modes de réalisation, la première portion de l’équipement d’entrainement peut être assemblée à la structure 11 du fauteuil par tout autre moyen connu de l’homme du métier, par exemple par l’intermédiaire d’une pince capable de se fixer par serrage sur un tube de la structure 11, par des vis, etc. Selon un mode de réalisation particulier, la structure 11 peut être équipée d’au moins un ancrage qui est fixé à la structure 11 de façon permanente ou semi-permanente, par exemple par vissage, cet ancrage présentant une interface d’assemblage. Dans un tel cas, l’organe de fixation de la première portion 21 peut être constitué par une interface d’assemblage complémentaire de l’interface d’assemblage de l’ancrage. Un tel mode de réalisation permet avantageusement d’assembler l’équipement d’entrainement 2 à la structure 11 de façon particulièrement simple et efficace, par la coopération des deux interfaces d’assemblage complémentaires. La roue d’entrainement 23 est montée pivotante autour d’un axe, qui est lui-même porté par la seconde portion 22 de l’équipement amovible d’entrainement 2. Selon l’invention, cette roue d’entrainement 23 est entrainée en rotation par un moteur inclus dans l’équipement amovible d’entrainement 2. Dans le mode de réalisation représenté, par exemple, la seconde portion 22 de l’équipement amovible d’entrainement 2 comprend un moteur électrique ainsi qu’une liaison mécanique, pouvant par exemple constituer un réducteur mécanique, capable de transmettre la rotation du moteur électrique à la roue 23. Dans un autre mode de réalisation possible de l’invention, le moteur électrique entrainant en rotation la roue 23 peut être inclus dans la roue elle-même. Le moteur électrique est, de façon classique, alimenté par des batteries. Dans le mode de réalisation représenté, ces batteries sont stockées dans la seconde portion 22 de l’équipement amovible d’entrainement 2. Ces batteries peuvent, dans certains modes de réalisation, être retirées de l’équipement amovible d’entrainement 2, pour être chargées et/ou pour y être remplacées par des batteries chargées. De façon avantageuse, le moteur peut être commandé par une commande distante, par exemple constituée par un terminal mobile connecté à l’équipement amovible d’entrainement 2 par une liaison radio. Il est de préférence possible, dans une configuration de l’équipement d’entrainement 2, que la roue d’entrainement 23 soit laissée libre, sans être entrainée en rotation ni freinée. Cette configuration, qui peut par exemple être obtenue par un débrayage du moteur, permet de déplacer le fauteuil de façon classique, par l’action musculaire de l’utilisateur ou d’une tierce personne, sans que l’équipement d’entrainement 2 fasse obstacle à ce déplacement, même si sa roue d’entrainement 23 est en contact avec le sol. Dans le mode de réalisation particulier représenté par la FIG. 2 , la roue d’entrainement 23 est avantageusement une roue dite omnidirectionnelle, ou holonome. Une telle roue holonome ou omnidirectionnelle est un mécanisme constitué d'une roue portant une pluralité de galets 231 répartis sur sa périphérie. Chacun de ces galets 231 est monté pivotant par rapport à la roue 23, autour d’un axe sensiblement tangent à la roue, et orthogonal à l’axe de la roue. Une telle roue omnidirectionnelle, connue en elle-même de l’homme du métier, est capable d’effort de traction dans son plan de rotation, mais peut en même temps, grâce aux galets, glisser latéralement dans une direction transversale à ce plan. L’utilisation d’une telle roue omnidirectionnelle pour réaliser la roue d’entrainement 23 permet avantageusement d’accroitre la maniabilité du fauteuil roulant équipé de l’équipement d’entrainement 2. Il est bien évidemment possible, dans d’autres modes de réalisation, de mettre en œuvre l’invention avec des roues d’un autre type. Selon l’invention, la seconde portion 22 de l’équipement amovible d’entrainement 2 est mobile par rapport à la première portion 21, qui est elle-même assemblée fixement à la structure 11 du fauteuil. Dans le mode de réalisation représenté, la seconde portion 22 est ainsi associée à la première portion 21 par une articulation 24 formant une liaison pivot dont l’axe est sensiblement horizontal. Grâce à cette articulation 24, la seconde portion 22 peut pivoter autour d’un axe correspondant sensiblement à l’axe longitudinal de la barre formant la première portion 21. Dans ce mode de réalisation, le pivotement de la seconde portion 22 par rapport à la première portion 21, autour de l’articulation 24, permet ainsi de faire varier la position de la roue d’entrainement 23 par rapport au fauteuil 1. En particulier, ce pivotement permet de faire varier la distance entre l’axe de la roue d’entrainement 23 et le plan de référence 10 du fauteuil roulant 1. Selon d’autres modes de réalisation possibles de l’invention, la seconde portion 22 de l’équipement d’entrainement 2 peut être associée à la première portion 21 par une liaison d’un type différent, par exemple une liaison glissière, à condition que cette liaison permette de faire varier distance entre l’axe de la roue d’entrainement 23 et le plan de référence 10 du fauteuil roulant 1. Selon l’invention, la mobilité de la seconde portion 22 par rapport à la première portion 21 permet à la roue d’entrainement 23 de prendre une pluralité de positions. Avantageusement, la position de la seconde portion 22 par rapport à la première portion 21 peut être verrouillée, par un moyen de blocage adéquat, dans chacune de ces positions. Ces moyens de blocage peuvent comprendre au moins une butée bloquant le mouvement de la seconde portion 22 par rapport à la première portion 21. Ainsi, les figures 4, 5 et 6 représentent le fauteuil 1 équipé de l’équipement d’entrainement dans des configurations dans lesquelles la seconde portion 22 est dans des positions, appelées par la suite « premières positions », telles que la roue d’entrainement 23 est située intégralement au-dessus du plan de référence du fauteuil roulant. Dans la configuration représentée par la FIG. 4 , la seconde portion 22 de l’équipement d’entrainement 2 est dans une position, par rapport à la première portion 21 fixée à la structure 11 du fauteuil roulant 1, telle que la roue d’entrainement 23 est tangente au plan de référence 10 du fauteuil roulant 1, en arrière des roues avant 14 du fauteuil. Dans cette configuration, la roue d’entrainement 23 est intégralement au-dessus du plan de référence 10, c’est-à-dire du même côté de ce plan de référence 10 que le fauteuil 1. Pour être plus précis, l’entièreté du volume de la roue d’entrainement 23 est au-dessus du plan de référence 10 par rapport à la direction de la gravité terrestre. Dans une telle configuration, les roues arrière 13, avant 14 du fauteuil roulant 1 et la roue d’entrainement 23 peuvent être simultanément en contact avec le sol. Dans cette configuration, la rotation de la roue 23 peut générer un entrainement du fauteuil, si la résistance au roulement est faible, par exemple si la nature du sol sur lequel le fauteuil roulant 1 se déplace n’entraine pas de résistance sensible au roulement. Dans une variante de cette configuration, qui est représentée par la FIG. 5 , la seconde portion 22 de l’équipement d’entrainement 2 peut être dans une position, par rapport à la première portion 21 fixée à la structure 11 du fauteuil roulant 1, telle que la roue d’entrainement 23 est tangente au plan de référence 10 du fauteuil roulant 1, en avant des roues avant 14 du fauteuil. Dans cette configuration, la roue d’entrainement 23 est intégralement au-dessus du plan de référence 10. Dans les configurations représentées par les figures 4 et 5, les roues arrière 13 et avant 14 du fauteuil roulant 1 et la roue d’entrainement 23 peuvent être simultanément en contact avec un sol plat. Dans ces configurations, la rotation de la roue 23 peut générer un entrainement du fauteuil, si la résistance au roulement est faible, par exemple si la nature du sol sur lequel le fauteuil roulant 1 se déplace n’entraine pas de résistance sensible au roulement. Dans une variante possible de ces configurations, la position de la seconde portion 22 de l’équipement d’entrainement 2 peut ne pas être bloquée, par rapport à la première portion 21 fixée à la structure 11 du fauteuil roulant 1. Dans une telle situation, la roue d’entrainement 23 repose sur le sol, sous l’effet de son propre poids, en avant ou en arrière des roues avant 23. Si le fauteuil roulant 1 se trouve alors sur un sol plat, la roue d’entrainement 23 est tangente au plan de référence 10 du fauteuil roulant 1, comme le représente la FIG. 4 . En revanche, si le fauteuil roulant 1 se trouve alors sur un sol irrégulier, la roue d’entrainement 23 peut, en suivant les irrégularités du sol, être déplacée au-dessus du plan de référence 10 du fauteuil 1, à distance de ce plan, ou au contraire passer partiellement sous ce plan de référence 10. Cette position de la roue d’entrainement 23, qui ne constitue pas une « première position », au sens de la première description quand la roue d’entrainement 23 est partiellement sous le plan de référence 10, n’empêche cependant pas les roues avant 14 et arrière 13 du fauteuil 1 d’être en contact avec le sol. Elle peut avantageusement être mise en œuvre quand la roue d’entrainement 23 peut pivoter librement, sans être entrainée ni freinée par le moteur. Dans la configuration représentée par la FIG. 6 , la seconde portion 22 de l’équipement d’entrainement 2 est dans une position, par rapport à la première portion 21 fixée à la structure 11 du fauteuil roulant 1, telle que la roue d’entrainement 23 est située à distance du plan de référence 10 du fauteuil roulant 1, intégralement au-dessus de ce plan de référence 10, et en arrière des roues avant 14 du fauteuil roulant 1. Dans cette configuration, la roue d’entrainement 23 n’est pas en contact avec le sol sur lequel est posé le fauteuil roulant 1. Elle ne peut donc pas entrainer le fauteuil roulant 1, mais ne gêne pas non plus son déplacement. Il est bien sûr possible, dans une variante non illustrée de cette configuration, que la roue d’entrainement 23 soit située à distance du plan de référence 10, intégralement au-dessus de ce plan de référence 10, et en avant des roues avant 14 du fauteuil roulant 1. Il est également possible que l’équipement d’entrainement 2 soit dans d’autres configurations dans lesquelles la seconde portion 22 est dans d’autres positions par rapport à la première portion 21 fixée à la structure 11 du fauteuil roulant 1. De telles positions constituent des « premières positions », au sens de la première description, quand elles maintiennent la roue d’entrainement 23 intégralement au-dessus du plan de référence 10 du fauteuil roulant 1. La FIG. 7 représente l’équipement d’entrainement dans une configuration dans laquelle la seconde portion 22 de l’équipement d’entrainement 2 est dans une position, par rapport à la première portion 21 fixée à la structure 11 du fauteuil roulant 1, telle que la roue d’entrainement 23 est positionnée en avant des roues avant 14 du fauteuil roulant 1, et au moins en partie en-dessous du plan de référence 10 du fauteuil roulant 1. Dans cette position de la seconde portion 22, appelée « seconde position » dans la présente description, les roues avant 14 du fauteuil roulant 1 ne sont pas en contact avec le sol quand le fauteuil roulant 1 est posé sur un sol plat. Le contact du fauteuil roulant 1 avec le sol est assuré uniquement par ses roues arrière 13 et par la roue d’entrainement 23. Dans une telle configuration, une partie importante du poids du fauteuil roulant 1 repose sur la roue d’entrainement 23, ce qui assure le bon contact de cette roue d’entrainement 23 avec le sol. La rotation de la roue d’entrainement 23 peut alors entrainer très efficacement le fauteuil roulant 1. Une telle configuration est particulièrement adaptée à un déplacement sur un terrain accidenté, capable d’offrir une résistance au roulement du fauteuil roulant 1. Par ailleurs, la roue d’entrainement étant placée en avant des roues avant 14, elle assure avantageusement une bonne stabilité au fauteuil roulant 1. Selon l’invention, l’équipement d’entrainement 2 comprend des moyens de blocage de la position de la seconde portion 22 dans cette seconde position, par rapport à ladite première portion 21. Ces moyens de blocage permettent de maintenir le fauteuil roulant 1 dans la configuration dans laquelle les roues avant 14 ne sont pas en contact avec le sol quand le fauteuil roulant 1 est posé sur le sol. Ils sont cependant réversibles, dans la mesure où ils n’empêchent pas définitivement de ramener la seconde portion 22 dans sa première position. Dans le mode de réalisation représenté, ces moyens de blocage peuvent être un moyen de verrouillage angulaire constitué par exemple par un secteur cranté équipé de doigts de verrouillage, intégré dans l’articulation 24. Ce moyen de verrouillage angulaire peut être configuré pour bloquer la seconde portion 22 à un angle défini, par rapport à la première portion 21, au moins pour le maintenir dans une seconde position telle que définie ci-dessus. Ce moyen de verrouillage angulaire peut être configuré pour définir au moins une seconde position, et au moins une première position telle que définie ci-dessus. Ce moyen de verrouillage angulaire peut avantageusement être verrouillé et/ou déverrouillé par une action de l’utilisateur sur une commande, par exemple sur une gâchette agissant sur un câble capable de déplacer les doits de verrouillage par rapport au secteur cranté. Dans d’autres modes de réalisation de l’invention, les moyens de blocage peuvent être de tout autre type connu de l’homme du métier. Il est à noter que ces moyens de blocage n’ont pas nécessairement pour effet de verrouiller complètement la position de la seconde portion par rapport à la première portion. Dans certains modes de réalisation, en effet, ces moyens de blocage peuvent maintenir de façon stable la seconde portion dans sa seconde position, par rapport à ladite première portion, sans que cette position soit verrouillée. Ainsi, à titre d’exemple, ces moyens de blocage peuvent être constitués par une butée empêchant le déplacement angulaire de la seconde portion par rapport à la première portion, dans un seul sens, si la gravité empêche le déplacement angulaire dans l’autre sens dans les conditions normales d’utilisation du fauteuil roulant. Ainsi, dans la configuration représentée par la FIG. 7 , une butée empêchant le déplacement angulaire vers le haut de la seconde portion 22 par rapport à la première portion 21 suffit à constituer un moyen de blocage selon l’invention. En effet, dans les conditions normales d’utilisation du fauteuil roulant 1, son poids empêche le déplacement angulaire vers le haut de la seconde portion 22 par rapport à la première portion 21, ce qui rend stable la configuration représentée par la FIG. 7 . Le blocage assuré par une telle butée est alors réversible sans que la butée soit mobile. En effet, une manipulation particulière du fauteuil et/ou de l’équipement d’entrainement 2 peut permettre le déplacement angulaire vers le bas et vers l’arrière de la seconde portion 22, pouvant par exemple l’amener jusqu’à sa première position représentée par la FIG. 4 ou par la FIG. 6 . Selon un mode de réalisation possible de l’invention, le mouvement de la seconde portion 22 par rapport à la première portion 21, notamment entre une première et une seconde position de cette seconde portion 22, peut être assuré par l’utilisateur. Ce mouvement peut par exemple être effectué en manipulant la seconde portion 22 grâce à la poignée 221 qui y est fixée. Dans un tel cas, pour passer d’une première position à une seconde position, l’utilisateur peut débloquer la position de la seconde portion 22 par rapport à la première portion 21, si cette position était bloquée, changer cette position manuellement, puis bloquer cette position quand elle correspond à une seconde position. Dans une variante avantageuse représentée par la FIG. 5 , la seconde portion 22 peut être solidaire d’un levier 25, dont l’extrémité libre est équipée d’une poignée 250 placée devant l’utilisateur assis dans le fauteuil roulant 1. Cette poignée 250 porte une gâchette permettant d’agir sur les moyens de blocage pour bloquer et/ou débloquer la position de la seconde portion 22 par rapport à la première portion 21. L’utilisateur assis dans le fauteuil roulant 1 peut facilement passer la seconde portion 22 de sa première position représentée par la FIG. 5 à une seconde position, dans laquelle la seconde portion 22 est dans la position représentée par la FIG. 7 . Pour cela, il peut agir sur la gâchette de la poignée 250 pour débloquer la position de la seconde portion 22, pousser la poignée 250 jusqu’à amener la seconde portion 22 dans sa seconde position, et agir de nouveau sur la gâchette pour bloquer la seconde position de la seconde portion 22. Selon un autre mode de réalisation possible, le passage d’une position à l’autre de la seconde portion 22, par rapport à la première portion 21, peut être assuré par la rotation motorisée de la roue d’entrainement 23. Par exemple, si les roues arrière 13 du fauteuil roulant 1 sont bloquées par des freins ou par un autre moyen, le passage de la première position représentée par la FIG. 4 à la seconde position représentée par la FIG. 7 peut être assuré par la rotation vers l’avant de la roue d’entrainement 23. Cette rotation de la roue d’entrainement 23 entraine en effet le déplacement vers l’avant de la seconde portion 22 de l’équipement d’entrainement 2. Selon encore un autre mode de réalisation possible, le mouvement de la seconde portion 22 par rapport à la première portion 21 peut être motorisé. Les moyens d’actionnement motorisés permettant d’assurer ce mouvement peuvent par exemple utiliser le moteur qui entraine la roue d’entrainement 23 en rotation. Dans un tel cas, un engrenage formant réducteur peut être prévu pour que ce moteur entraine le mouvement de la seconde portion 22 par rapport à la première portion 21. Alternativement, un moteur électrique et un train d’engrenage dédié peuvent être prévus pour assurer une rotation relative de la seconde portion 22 par rapport à la première portion 21. Fauteuil roulant (1), comprenant : une structure (11) portant un siège (12), au moins deux roues arrière (13) sensiblement coaxiales portées par ladite structure (11), au moins une roue avant (14) portée par ladite structure (11), un plan tangent auxdites roues arrière (13) et auxdites roues avant (14), sous ledit fauteuil roulant (1), étant défini comme le plan de référence (10) dudit fauteuil roulant (1), ledit fauteuil roulant (1) étant équipé d’un équipement d’entrainement (2) motorisé amovible, comprenant : au moins un organe de fixation (211) à ladite structure (11) dudit fauteuil roulant, porté par une première portion (21) dudit équipement d’entrainement (2), au moins une roue d’entrainement (23), portée par une seconde portion (22) dudit équipement d’entrainement (2), au moins un moteur apte à entrainer en rotation ladite roue d’entrainement (23), caractérisé en ce que ladite seconde portion (22) dudit équipement d’entrainement (2) est mobile, par rapport à ladite première portion (21) dudit équipement d’entrainement (2), entre : au moins une première position dans laquelle ladite roue d’entrainement (23) est située intégralement au-dessus dudit plan de référence (10) dudit fauteuil roulant (1), et au moins une seconde position dans laquelle ladite roue d’entrainement (23) est située en avant de ladite ou desdites roues avant (14) dudit fauteuil roulant (1), et au moins une partie de ladite roue d’entrainement (23) est située en-dessous dudit plan de référence (10) dudit fauteuil roulant (1), et en ce que ledit équipement d’entrainement (2) comprend des moyens de blocage de la position de ladite seconde portion (22) par rapport à ladite première portion (21), dans ladite ou au moins une desdites secondes positions. Fauteuil roulant selon la revendication précédente, caractérisé en ce que ladite roue d’entrainement (23) est située, dans ladite ou au moins une desdites premières positions, en arrière de ladite ou desdites roues avant (14). Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite roue d’entrainement (23) est située, dans ladite ou au moins une desdites premières positions, en avant de ladite ou desdites roues avant (14). Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite roue d’entrainement (23) est, dans ladite ou au moins une desdites premières positions, tangente audit plan de référence (10) dudit fauteuil roulant (1). Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite roue d’entrainement (23) est, dans ladite ou au moins une desdites premières positions, distante dudit plan de référence (10) dudit fauteuil roulant (1). Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite première portion (21) est constituée par une barre s’étendant transversalement audit fauteuil roulant (1), dont chacune des deux extrémités porte l’un desdits organes de fixation (211), qui est assemblé à la structure (11) dudit fauteuil roulant (1). Fauteuil roulant selon la revendication précédente, caractérisé en ce que ladite barre est télescopique, la distance entre lesdites extrémités de ladite barre étant variable. Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite roue d’entrainement (23) porte une pluralité de galets (231) assurant le contact de ladite roue avec le sol, chacun desdits galets (231) étant monté pivotant sur la roue d’entrainement (23) selon un axe sensiblement tangent à ladite roue d’entrainement (23). Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite seconde portion (22) dudit équipement d’entrainement (2) est assemblée à ladite première portion (21) par une articulation (24) formant une liaison pivot. Fauteuil roulant selon la revendication précédente, caractérisé en ce que lesdits moyens de blocage comprennent au moins une butée limitant la rotation de ladite seconde portion (22) par rapport à ladite première portion (21). Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit équipement d’entrainement (2) comprend des moyens motorisés d’entrainement de ladite seconde portion (22), par rapport à ladite première portion (21), entre au moins une desdites premières positions et au moins une desdites secondes positions. Fauteuil roulant selon la revendication précédente, caractérisé en ce que lesdits moyens motorisés comprennent ledit moteur apte à entrainer en rotation ladite roue d’entrainement (23). Équipement d’entrainement (2) motorisé pour un fauteuil roulant, ledit fauteuil roulant (1) comprenant : une structure (11) portant un siège (12), au moins deux roues arrière (13) sensiblement coaxiales portées par ladite structure (11), au moins une roue avant (14) portée par ladite structure (11), un plan tangent auxdites roues arrière (13) et auxdites roues avant (14), sous ledit fauteuil roulant (1), étant défini comme le plan de référence (10) dudit fauteuil roulant (1), ledit équipement d’entrainement (2) motorisé comprenant : au moins un organe de fixation (211) qui est fixé, en utilisation, à ladite structure (11) dudit fauteuil roulant (1), ledit ou lesdits organes de fixation (11) étant portés par une première portion (21) dudit équipement d’entrainement (1), au moins une roue d’entrainement (23), portée par une seconde portion (22) dudit équipement d’entrainement (2), au moins un moteur apte à entrainer en rotation ladite roue d’entrainement (23), ladite seconde portion (22) dudit équipement d’entrainement (2) étant mobile, par rapport à ladite première portion (21) dudit équipement d’entrainement (2), entre : au moins une première position dans laquelle ladite roue d’entrainement (2) est située, en utilisation, intégralement au-dessus dudit plan de référence (10) dudit fauteuil roulant (1), au moins une seconde position dans laquelle au moins une partie de ladite roue d’entrainement (23) est située, en utilisation, en dessous dudit plan de référence (10) dudit fauteuil roulant, et en avant de ladite ou desdites roues avant (14) dudit fauteuil roulant (1).