Brevet FR3159508A1 — publié le 20250829

Il est proposé un exosquelette sous actionné pour un membre inférieur d’un individu, l’exosquelette comprenant : - un support de tronc configuré pour se fixer sur un tronc de l’individu et comprenant un actionneur motorisé solidaire du support de tronc pour générer un mouvement rotatif autour d’un axe perpendiculaire au plan sagittal de l’individu, - un support de segment de membre inférieur configuré pour se fixer sur le membre inférieur, un bras articulé connecté au support de tronc et au support de segment de manière à former une liaison articulaire, le bras articulé est connecté au support de tronc par une première extrémité et est connecté au support de segment de membre inférieur par une deuxième extrémité, dans lequel la liaison articulaire est configurée pour entrainer en mouvement le membre inférieur dans un plan parallèle au plan sagittal par déplacement de la deuxième extrémité dans le plan parallèle. Figure de l’abrégé : Figure 1 Actionneur articulaire physiologique La présente divulgation relève du domaine des exosquelettes, et plus particulièrement du domaine des exosquelettes et orthèses robotisées pour membre inférieur. L’utilisation d’exosquelette dans des domaines variés est devenue relativement courante ces dernières années. Une telle utilisation trouve un réel intérêt dans les programmes de rééducation, par exemple, d’individu paralysé à la suite d’accident vasculaire cérébral (AVC), ayant entrainé une paralysie de certains membres de l’individu (e.g. hémiplégie). Une telle utilisation trouve également un intérêt dans le domaine de l’assistance motrice des membres inférieurs de personnes valides ou ayant un handicap. Par exemple, pour des personnes amputées fémorales, l’utilisation d’un tel dispositif en complément de leur prothèse de jambe peut apporter une aide à la marche dans les situations difficiles (pente, escalier, etc.). En effet, classiquement, dans le cadre de la rééducation à la marche d’un patient hémiplégique post-AVC, le patient est suspendu à l’aide d’un harnais pelvien et d’une potence de telle sorte que ces pieds touchent le sol. Grâce à cette suspension, les jambes du patient ne reprennent qu’une fraction de son poids, laissée à l’appréciation de l’opérateur. Le sol est remplacé par un tapis de marche actif ou passif. Deux barres parallèles servant de mains courantes encadrent le patient. Le patient est chaussé et muni d’un releveur de pied sur le membre inférieur à rééduquer. L’utilisation d’exosquelette de rééducation permet donc de reproduire le processus de rééducation manuelle en permettant la mise en mouvement des membres inférieurs d’un patient avec une cinématique proche de la marche. En outre, il permet d’améliorer le processus de rééducation notamment en augmentant la durée et la fréquence des séances de rééducation et en offrant des exercices de rééducation jusqu’alors difficile, voire impossible à mettre en œuvre par le praticien seul. Un des enjeux dans la conception d’exosquelettes pour les fabricants est de respecter la biomécanique humaine impliquée dans la cinématique de la marche. En effet, non seulement les mouvements du corps humain ne peuvent être réduits à quelques degrés de liberté en rotation, par exemple dans le plan sagittal pour la locomotion, mais il est important de tenir aussi compte de deux aspects majeurs pour ajuster un exosquelette à une personne (ou patient) : d’une part la très grande variabilité anatomique interindividuelle qui impose de développer des capacités d’adaptation ou de réglage des exosquelettes, et d’autre part il n’est pas envisageable (sans l’utilisation de moyen « lourd ») d’identifier précisément sur un individu (ou patient) la position des axes de rotation de ses articulations. De ce fait, la difficulté d’ajustement d’un exosquelette sur une personne engendre des défauts d’alignement des axes de rotation de l’exosquelette par rapport aux axes anatomiques. Ces défauts d’alignement peuvent induire des effets délétères pour l’utilisateur : glissements sur la peau des éléments de liaison, contraintes mécaniques indésirables sur les articulations anatomiques et déformations des tissus corporels évoluant durant le mouvement. Pour cette raison, il est connu d’utiliser, en plus des degrés de liberté dits actifs, c’est-à-dire comprenant au moins un actionneur, des degrés de liberté passifs qui sont des degrés de liberté complètement libres ou munis d’éléments élastiques permettant un mouvement autour d’une position neutre, mais (et/ou) également de prévoir des architectures cinématiques d’exosquelettes dont la propriété est d’autoaligner les axes de rotation de l’exosquelette sur les axes anatomiques. Des exemples et modes de réalisations de telles architectures cinématiques d’exosquelettes pour membre inférieur sont présentés dans le brevet EP 3 522 848 B1 et l’article « B. Choi et al., A self-aligning knee joint for walking assistance devices, 38th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC), 2016, pp. 2222-2227. Néanmoins, ces exemples et modes de réalisations ne visent pas spécifiquement la suppression ou la minimisation des contraintes mécaniques indésirables sur les articulations anatomiques et les tissus corporels mais plutôt s’attèlent à apporter une solution cinématiquement compatible avec l’articulation telle que le genou. La présente divulgation vient améliorer la situation. Résumé Il est proposé un exosquelette sous actionné pour un membre inférieur d’un individu (P), l’exosquelette comprenant : - un support de tronc configuré pour se fixer sur au moins une partie du tronc de l’individu et comprenant un actionneur motorisé solidaire dudit support de tronc comprenant un axe d’entrainement configuré pour générer un mouvement rotatif autour d’un axe perpendiculaire au plan sagittal de l’individu, - un support de segment de membre inférieur configuré pour se fixer sur le membre inférieur, un bras articulé connecté au support de tronc et au support de segment de membre inférieur de manière à former une liaison articulaire entre le support de tronc et le support de segment de membre inférieur, le bras articulé étant connecté au support de tronc par une première extrémité montée pivotante avec le support de tronc, ladite première extrémité étant configurée pour être entrainée en rotation par ledit axe d’entrainement de l’actionneur motorisé , et le bras articulé étant connecté au support de segment de membre inférieur par une deuxième extrémité montée pivotante avec ledit support de segment de membre inférieur, et dans lequel le bras articulé comprend un premier bras et un deuxième bras, en série articulés l’un à l’autre par une articulation intermédiaire entre les deux bras, la première extrémité pourvue à une extrémité du premier bras et la deuxième extrémité pourvue à une extrémité du deuxième bras, dans lequel, au moins dans une position dudit bras articulé, la liaison articulaire est configurée pour entrainer en mouvement le membre inférieur dans un plan parallèle au plan sagittal par déplacement de ladite deuxième extrémité dans ledit plan parallèle, ladite liaison articulaire configurée pour transmettre un couple généré à la première extrémité par pivotement de l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé en un couple à la deuxième extrémité entrainant le mouvement du segment de membre inférieur. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le bras articulé comprend deux parallélogrammes déformables comprenant un premier parallélogramme déformable formant le premier bras et un deuxième parallélogramme déformable formant le deuxième bras , en série, - ledit premier parallélogramme présentant un premier support, un deuxième support et deux bielles reliant le premier support et le deuxième support , les deux bielles comprenant une première bielle et une deuxième bielle ; ledit premier support appartenant à la première extrémité, le premier support étant solidaire en rotation avec l’axe d’entrainement, le premier support et le deuxième support étant reliés par la première et la deuxième bielles parallèles, - ledit deuxième parallélogramme présentant un troisième support , un quatrième support , un troisième bielle et une quatrième bielle, la troisième support solidaire rigidement du deuxième support et formant avec le deuxième support une liaison série, et le quatrième support appartenant à la deuxième extrémité couplée au support de membre inférieur, et dans lequel la première bielle, la deuxième bielle, la troisième bielle et la quatrième bielle sont articulées sur la liaison série suivant quatre liaisons pivot parallèles entre elles formant l’articulation intermédiaire entre les deux bras. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la première extrémité comprend au moins une première liaison pivot perpendiculaire à l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé, ladite première liaison pivot étant mobile en rotation avec l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé de manière à obtenir un degré de liberté passif du membre inférieur défini par une rotation du membre inférieur sur lui-même en position debout. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la première extrémité comprend en outre une deuxième liaison pivot perpendiculaire à l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé, ladite deuxième liaison pivot étant mobile en rotation avec l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé et configurée pour obtenir un degré de liberté passif permettant au moins un mouvement d’abduction ou adduction du membre inférieur par pivotement du bras articulé par rapport au support de tronc en position debout. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la première liaison pivot est perpendiculaire à la deuxième liaison pivot. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, dans lequel la deuxième extrémité) comprend au moins une troisième liaison pivot perpendiculaire à au moins une des quatre liaisons pivots parallèles entre elles (A1, A2, A3, A4) de manière à obtenir un degré de liberté passif du membre inférieur défini par une rotation du membre inférieur selon un axe parallèle au plan sagittal. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la première bielle et la deuxième bielle sont articulées au premier support par des liaisons pivots parallèles (A5,A6) aux liaisons pivots formant l’articulation articulaire. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la première bielle et la deuxième bielle sont articulées au premier support par des liaisons rotules (A9, A10), lesdites liaisons rotules configurées de manière à obtenir un degré de liberté passif permettant au moins un mouvement d’abduction ou adduction du membre inférieur par pivotement du bras articulé par rapport au support de tronc. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la troisième bielle et la quatrième bielle sont articulées au deuxième support par des liaisons pivots (A7, A8) parallèles aux liaisons pivots formant la liaison articulaire. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la troisième bielle et la quatrième bielle sont articulées au deuxième support par des liaisons rotules (A11, A12). Dans un ou plusieurs modes de réalisation, l’exosquelette présente une seule liaison active définie par l’axe d’entrainement. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, l’exosquelette comprend une pluralité de ressorts et/ou d’amortisseurs agencés entre le premier bras et l’articulation intermédiaire et/ou entre le deuxième bras et l’articulation intermédiaire de manière à transférer le poids du bras articulé vers le support de tronc. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, les ressorts et/ou d’amortisseurs sont des ressorts hélicoïdaux ou des ressorts de traction-compression et/ou de torsion et/ou de flexion ou une combinaison de ces ressorts. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, au moins un parmi la première liaison pivot et/ou la deuxième liaison pivot et/ou la troisième liaison pivot comprend un ressort de traction/compression et/ou un ressort de torsion. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le support de segment de membre inférieur est un support de jambe. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le support de segment de membre inférieur est un support de cuisse. Il est également proposé un exosquelette sous actionné pour un membre inférieur d’un individu (P), l’exosquelette comprenant : - un support de tronc configuré pour se fixer sur au moins une partie du tronc de l’individu et comprenant un actionneur motorisé solidaire dudit support de tronc comprenant un axe d’entrainement configuré pour générer un mouvement rotatif autour d’un axe perpendiculaire au plan sagittal de l’individu, - un support de segment de membre inférieur configuré pour se fixer sur le membre inférieur, un bras articulé connecté au support de tronc et au support de segment de membre inférieur de manière à former une liaison articulaire entre le support de hanche et le support de segment de membre inférieur, le bras articulé étant connecté au support de tronc par une première extrémité montée pivotante avec le support de tronc et comprenant un arbre de transmission d’entrée solidaire de l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé, et le bras articulé étant connecté au support de segment de membre inférieur par une deuxième extrémité montée pivotante avec ledit support de segment de membre inférieur et comprenant un arbre de transmission de sortie solidaire avec ledit support de segment inférieur, et dans lequel le bras articulé comprend un premier bras et un deuxième bras , en série articulés l’un à l’autre par une articulation intermédiaire entre les deux bras, la première extrémité pourvue à une extrémité du premier bras et la deuxième extrémité pourvue à une extrémité du deuxième bras, ladite articulation intermédiaire comprenant un arbre de transmission intermédiaire, et dans lequel : - une première transmission solidaire du premier bras relie en rotation ledit arbre d’entrée audit arbre de transmission intermédiaire, et - une deuxième transmission solidaire du deuxième bras relie en rotation ledit arbre intermédiaire et ledit arbre de sortie dans lequel, au moins dans une position dudit bras articulé, la liaison articulaire est configurée pour entrainer en mouvement le membre inférieur dans un plan parallèle au plan sagittal par déplacement de ladite deuxième extrémité dans ledit plan parallèle, ladite liaison articulaire configurée pour transmettre un couple généré à la première extrémité par pivotement de l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé en un couple à la deuxième extrémité entrainant le mouvement du segment de membre inférieur. Dans un ou plusieurs modes de réalisation : - la première transmission comprend une courroie dentée ou une chaine reliant en rotation, une poulie dentée ou un pignon de l’arbre d’entrée et une poulie dentée ou un pignon de l’arbre intermédiaire, et - la deuxième transmission comprend une courroie dentée ou une chaine reliant en rotation, une poulie dentée ou un pignon de l’arbre intermédiaire et une poulie dentée ou un pignon de l’arbre de sortie. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, l’arbre d’entrée comporte un pignon d’entrée et l’arbre intermédiaire comporte un pignon récepteur, relié au pignon d’entrée par engrenage pour former la première transmission, et l’arbre intermédiaire comporte un pignon d’entrainement relié à un pignon de sortie de l’arbre de sortie par engrenage pour former la deuxième transmission. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, l’engrenage entre le pignon d’entrée et le pignon récepteur comporte un pignon intercalaire engrenant simultanément avec le pignon d’entrée et le pignon récepteur, ou encore une pluralité de pignons intercalaires en série, comportant un premier pignon de la série engrenant avec le pignon d’entrée et un dernier pignon de la série engrenant avec le pignon récepteur, et dans lequel l’engrenage entre le pignon entraineur et le pignon de sortie comporte un pignon intercalaire engrenant simultanément avec le pignon d’entrainement et le pignon de sortie ou encore une pluralité de pignons intercalaires en série, comportant un premier pignon de la série engrenant avec le pignon entraineur et un dernier pignon de la série engrenant avec le pignon de sortie. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le pignon d’entrée, le pignon récepteur, le pignon d’entrainement et le pignon de sortie sont des pignons coniques, et dans lequel : - la première transmission comporte un premier arbre, articulé au premier bras, s’étendant suivant la longueur du premier bras, comportant à une extrémité un pignon conique récepteur en engrènement avec le pignon d’entrée de l’arbre de transmission d’entrée et une autre extrémité un pignon conique d’entrainement en engrènement avec le pignon récepteur de l’arbre de transmission intermédiaire, - la deuxième transmission comporte un deuxième arbre, articulé au deuxième bras, s’étendant suivant la longueur du deuxième bras, comportant à une extrémité un pignon conique récepteur en engrènement avec le pignon d’entrainement de l’arbre de transmission d’intermédiaire et une autre extrémité un pignon conique d’entrainement en engrènement avec le pignon de l’arbre de transmission de sortie. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la première extrémité comprend au moins une première liaison pivot perpendiculaire à l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé, ladite première liaison pivot étant mobile en rotation avec l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé de manière à obtenir un degré de liberté passif du membre inférieur défini par une rotation du membre inférieur sur lui-même en position debout. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la première extrémité comprend en outre une deuxième liaison pivot perpendiculaire à l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé, ladite deuxième liaison pivot étant mobile en rotation avec l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé et configurée de manière à obtenir un degré de liberté passif permettant au moins un mouvement d’abduction ou adduction du membre inférieur par pivotement du bras articulé par rapport au support de tronc en position debout. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la première liaison pivot est perpendiculaire à la deuxième liaison pivot. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la deuxième extrémité comprend au moins une troisième liaison pivot perpendiculaire à l’arbre de transmission intermédiaire de manière à obtenir un degré de liberté passif du membre inférieur défini par une rotation du membre inférieur selon un axe parallèle au plan sagittal. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, l’exosquelette présente une seule liaison active définie par l’axe d’entrainement. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, l’exosquelette comprend une pluralité de ressorts et/ou d’amortisseurs agencés entre le premier bras et l’articulation intermédiaire et/ou entre le deuxième bras et l’articulation intermédiaire de manière à transférer le poids du bras articulé vers le support de tronc. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, les ressorts et/ou d’amortisseurs sont des ressorts hélicoïdaux ou des ressorts de traction-compression et/ou de torsion et/ou de flexion ou une combinaison de ces ressorts. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, au moins un parmi la première liaison pivot et/ou la deuxième liaison pivot et/ou la troisième liaison pivot comprend un ressort de traction/compression et/ou un ressort de torsion. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le support de segment de membre inférieur est un support de jambe. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le support de segment de membre inférieur est un support de cuisse. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels. Fig. 1 FIG. 1 illustre une vue schématique d’un exosquelette monté sur un membre inférieur d’un individu. Fig. 2a FIG. 2 illustre un diagramme mécanique de l’exosquelette selon un premier mode de réalisation. Fig. 2b FIG. 2 illustre une vue en perspective de l’exosquelette selon le premier mode de réalisation. Fig. 3 FIG. 3 illustre un diagramme mécanique de l’exosquelette selon un deuxième mode de réalisation. Fig. 4 FIG. 4 illustre un exosquelette comprenant une pluralité d’amortisseurs. Fig. 5a FIG. 5 illustre le concept général des modes de réalisations alternatifs. Fig. 5b FIG. 5 illustre un premier mode de réalisation alternatif. Fig. 5c FIG. 5 illustre un second mode de réalisation alternatif. Fig. 5d FIG. 5 illustre un troisième mode de réalisation alternatif. La FIG. 1 illustre une vue schématique d’un exosquelette selon la présente divulgation monté sur un membre inférieur d’un individu. En référence à la FIG. 1 , l’exosquelette 100 peut comprendre un support de tronc 110a, de préférence un support rigide de tronc, configuré pour se fixer sur au moins une partie du tronc de l’individu, par exemple sur le bassin de l’individu. À titre d’exemple, le support de tronc peut être un harnais de rééducation qui peut être également configuré pour permettre d’attacher le patient à des supports fixés en hauteur. En outre, comme le harnais est configuré pour être solidaire du bassin du patient, il peut être particulièrement adapté à l’actionnement de la hanche dont le bassin constitue le segment proximal. Le support de tronc (e.g. harnais) peut comprendre en outre un actionneur motorisé (non représenté sur la FIG. 1 ) qui est solidaire du support de tronc. L’actionneur motorisé peut comprendre un axe d’entrainement configuré pour générer un mouvement rotatif autour d’un axe perpendiculaire au plan sagittal de l’individu/patient. Le plan sagittal (SGT sur FIG. 1 ) peut correspondre au plan divisant le corps en deux parties droite et gauche dans le plan XY. Le plan transversal (TRV sur FIG. 1 ), aussi appelé plan axial, peut correspondre au plan divisant le corps en deux parties, haute et basse, dans le plan XZ. Le plan frontal (FRT sur FIG. 1 ) peut correspondre au plan divisant le corps en deux parties, avant et arrière, dans le plan YZ. A titre d’exemple, l’actionneur motorisé peut être un moteur électrique, ou un moteur pneumatique. L’exosquelette peut comprendre en outre un support 110b, de préférence rigide, de segment de membre inférieur 105 et qui peut être configuré pour se fixer sur le membre inférieur. Par membre inférieur, il peut être entendu la cuisse, la jambe ou l’ensemble cuisse-jambe et pieds de l’individu/patient. A titre d’exemple, le support de tronc et/ou le support de segment de membre inférieur peuvent être en matériau(x) plastique(s) et/ou composite(s). Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le support de segment de membre inférieur peut être un support de cuisse ou un support de jambe. L’exosquelette peut comprendre un bras articulé 130 connecté au support de tronc et au support de segment de membre inférieur de manière à former une liaison articulaire entre le support de tronc 110a et le support de segment de membre inférieur 110b. Selon un exemple, le bras articulé peut être connecté au support de tronc par une première extrémité 120a montée pivotante avec le support de tronc. Par exemple, la première extrémité peut être configurée pour être entrainée en rotation R1 par l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé 210. Le bras articulé peut être connecté de plus au support de segment de membre inférieur par une deuxième extrémité 120b montée pivotante avec le support de segment de membre inférieur. En outre, le bras articulé peut comprendre un premier bras 130a et un deuxième bras 130b en série articulés l’un à l’autre par une articulation intermédiaire 130c entre les deux bras. La première extrémité 120a peut être pourvue à une extrémité du premier bras 130a et la deuxième extrémité 120b peut être pourvue à une extrémité du deuxième bras 130b. De plus, pour au moins une position dudit bras articulé, la liaison articulaire peut être configurée pour entrainer en mouvement le membre inférieur 105 dans un plan parallèle au plan sagittal par déplacement de la deuxième extrémité dans ce plan parallèle. La liaison articulaire peut être configurée pour transformer un couple généré à la première extrémité par pivotement de l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé en un couple de forces F1, F2 à la deuxième extrémité entrainant le mouvement du membre inférieur. Ainsi, l’actionnement du bras articulé par l’actionneur motorisé, via l’axe d’entrainement, permet de générer un couple de forces F1, F2, via la liaison articulaire, au niveau du membre inférieur (e.g. cuisse ou jambe) entrainant ainsi un mouvement de translation et/ou de rotation dans un plan parallèle au plan sagittal du membre inférieur lorsque l’axe longitudinal du membre inférieur est parallèle au plan sagittal. En outre, une telle configuration permet d’appliquer le couple de forces F1, F2 dans une direction parallèle à l’axe de rotation Ax_R1 (voir FIG. 2 ) du mouvement attendu, le moment du couple de forces F1, F2 est situé dans le plan perpendiculaire à l’axe du mouvement attendu. Un des avantages de l’utilisation du couple de forces est l’absence de réaction mécanique que doit développer l’articulation de l’individu, par exemple au niveau du genou comme c’est le cas dans l’art antérieur précité, et/ou de la hanche, pour assurer l’équilibre du segment articulaire du membre inférieur. L’application d’un couple de forces est donc, a priori, moins susceptible d’engendrer des lésions articulaires s’il est appliqué dans le bon plan, c’est-à-dire un plan aussi parallèle que possible au plan sagittal. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, l’exosquelette peut présenter une seule liaison active définie par l’axe d’entrainement. En effet, la liaison articulaire peut être configurée pour ne présenter qu’un seul de degré de liaison (ou degré de liberté actionné), et une pluralité de degrés de liberté non actionnés (ou passifs), par exemple au moins cinq degrés de liberté passifs, de sorte que le patient/individu puisse réaliser, sans être contraint par l’exosquelette, des mouvements d’abduction/adduction d’un segment corporel du membre inférieur et/ou des mouvements de rotation autour de l’axe longitudinal du membre inférieur et/ou des fléchissements d’un segment corporel par rapport à un autre segment corporel comme une flexion du genou par exemple. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le support de segment 110b (aussi appelé embrasse) et le bras articulé peuvent être configurés pour que la connexion l’un à l’autre puisse permettre une connexion amovible, c’est-à-dire pouvant être montée et démontée rapidement, par exemple en quelques secondes, et sans outillage. Par exemple, un bouton-poussoir peut permettre de déverrouiller et libérer le support de segment 110b du bras articulé 130. Selon un exemple, le support de segment 110b peut couvrir environ les ¾ du périmètre du membre inférieur par une coque semi-rigide disposant d’éléments d’interface avec le patient et peut être complétée par une ou plusieurs sangles flexibles disposant d’une part d’un dispositif de réglage rapide en longueur, par exemple faisant appel à un cliquet antiretour, et d’autre part d’un dispositif de serrage, par exemple par grenouillère. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, un fusible mécanique peut être compris entre le support de segment et le bras articulé afin de protéger le patient d’une sollicitation mécanique trop importante provenant de l’actionneur motorisé de l’exosquelette. Ce fusible mécanique peut, par exemple, prendre la forme d’une liaison cannelée dont les dents sont rompues en cas de couple dépassant une valeur seuil. Dans une version non destructive, ce fusible mécanique peut prendre la forme d’un limiteur de couple mécanique, par exemple à friction et/ou à billes et ressort(s). Les figures 2a à 2b illustrent un premier mode de réalisation de l’exosquelette. En particulier, la FIG. 2 illustre un diagramme mécanique de l’exosquelette selon ce premier mode de réalisation, et la FIG. 2 illustre une vue en perspective d’un exosquelette monté sur un membre inférieur (ici la cuisse) selon ce premier mode de réalisation. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le bras articulé peut comprendre deux parallélogrammes déformables comprenant un premier parallélogramme déformable formant le premier bras 130a et un deuxième parallélogramme déformable formant le deuxième bras 130b, en série. Le premier parallélogramme peut présenter un premier support 120a1, un deuxième support 130c1 et deux bielles reliant le premier support 120a1 et le deuxième support 130c1. Les deux bielles peuvent comprendre une première bielle 130a1 et une deuxième bielle 130a2. Le premier support 120a1 peut appartenir à la première extrémité 120a, et le premier support peut être couplé à l’axe d’entrainement selon un degré de liaison en rotation de l’axe d’entrainement. En outre, le premier support et le deuxième support peuvent être reliés par la première et la deuxième bielles parallèles. Le deuxième parallélogramme peut présenter un troisième support 130c2, un quatrième support 120b1, une troisième bielle 130b1 et une quatrième bielle 130b2. Le troisième support 130c2 peut être solidaire rigidement du deuxième support 130c1 et peut former avec le deuxième support une liaison série. Le quatrième support 120b1 peut appartenir à la deuxième extrémité 120b couplée au support de membre inférieur. En outre, la première bielle, la deuxième bielle, la troisième bielle et la quatrième bielle peuvent être articulées sur la liaison série suivant quatre liaisons pivot parallèles A1, A2, A3, A4, entre elles formant l’articulation intermédiaire entre les deux bras 130a et 130b. Ainsi, les parallélogrammes peuvent être montés pivotants l’un par rapport l’autre par la liaison série. En particulier, ils peuvent être montés pivotants l’une par rapport l’autre dans un plan parallèle au plan sagittal pour au moins une position dudit bras articulé. Dans un ou plusieurs modes de réalisations, les parallélogrammes déformables peuvent être symétriques ou asymétriques entre eux (en présentant différentes dimensions telles largeurs et/ou longueurs par exemple). Dans un mode de réalisation ou plusieurs modes de réalisations préférentiels, les côtés adjacents 130c1 et 130c2 (correspondants au deuxième support et troisième support) des parallélogrammes formés par les quatre liaisons pivots parallèles A1, A2, A3, A4 (i.e. les côtés de plus petite longueur) peuvent être perpendiculaires entre eux. Dans un ou plusieurs modes de réalisations, la première bielle 130a1 et la deuxième bielle 130a2 peuvent être articulées au premier support 120a1 par des liaisons pivots A5, A6. De même, dans un ou plusieurs modes de réalisations, la troisième bielle 130b1 et la quatrième bielle 130b2 peuvent être articulés au deuxième support 120b1 par des liaisons pivots A7, A8. Dans un ou plusieurs modes de réalisations, les liaisons pivots A5, A6 et/ou A7 et A8 peuvent être parallèles à l’une ou plusieurs liaisons pivots A1, A2, A3 et A4 formant l’articulation intermédiaire entre les deux bras. Dans un ou plusieurs modes de réalisations, la première extrémité 120a peut comprendre au moins une première liaison pivot 125a1 perpendiculaire à l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé 210. La première liaison pivot 125a1 peut être mobile en rotation avec l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé 210 de manière à obtenir un degré de liberté passif du membre inférieur 105 défini par une rotation du membre inférieur sur lui-même en position debout. Ainsi, une telle liaison pivot 125a1 peut permettre au porteur d’exosquelette de tourner le membre inférieur 105 sur lui-même en position debout, et ainsi augmenter la liberté de mouvement du porteur via ce degré de liberté passif. En outre, une telle liaison pivot 125a1 peut permettre au porteur d’exosquelette de réaliser des mouvements d’abduction / adduction du membre inférieur en position assise. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la première extrémité 120a peut comprendre en outre une deuxième liaison pivot 125a2 perpendiculaire à l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé 210. La deuxième liaison pivot 125a2 peut être mobile en rotation avec l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé 210 et configurée pour obtenir un (deuxième) degré de liberté passif permettant au moins un mouvement d’abduction ou d’adduction du membre inférieur 105 par pivotement du bras articulé par rapport au support de tronc 110a en position debout. Par mouvement d’abduction du membre inférieur, il peut être entendu l’écartement du membre inférieur par rapport au plan sagittal, et dans un le plan frontal par exemple. Ce mouvement peut être réalisé par le porteur de l’exosquelette au moyen de la deuxième liaison pivot 125a2. Par mouvement d’adduction du membre inférieur, il peut être entendu l’inverse du mouvement d’abduction, c’est-à-dire le rapprochement du membre inférieur vers le plan sagittal, et dans le plan frontal par exemple. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la première liaison 125a1 peut relier l’axe d’entrainement au premier support 120a1. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la deuxième liaison 125a2 peut relier l’axe d’entrainement au premier support 120a1 en particulier via la première liaison pivot 125a1. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la première liaison pivot 125a1 peut être perpendiculaire à la deuxième liaison pivot 125a2. De même, selon un ou plusieurs modes de réalisations, la deuxième extrémité 120b peut comprendre au moins une troisième liaison pivot 125b2 perpendiculaire à au moins une des quatre liaisons pivots parallèles entre elles (A1, A2, A3, A4) de manière à obtenir un (notamment troisième) degré de liberté passif du membre inférieur défini par une rotation du membre inférieur selon un axe perpendiculaire au plan sagittal. Cet axe de rotation de la liaison pivot 125b2 peut être avantageusement placé parallèlement à l’axe de la liaison pivot 125a1. Selon un ou plusieurs modes de réalisations, au moins une parmi la première liaison pivot 125a1 et/ou la deuxième liaison pivot 125a2 et/ou la troisième liaison pivot 125b2 peuvent comprendre un ressort de traction/compression et/ou un ressort de torsion, et/ou un amortisseur. Par ressort, il peut être entendu un accumulateur d’énergie mécanique élastique, pouvant faire appel à l’utilisation d’un solide ou de fluide(s) élastique(s). Par amortisseur, il peut être entendu un dissipateur d’énergie mécanique, pouvant faire appel au frottement entre 2 solides et/ou à une perte de charge dans un fluide. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la première liaison pivot 125a1 et/ou la deuxième liaison pivot 125a2 et/ou la troisième liaison pivot 125b2 peuvent être configurées pour assurer un rappel élastique dans le plan sagittal de l’ensemble comprenant le premier bras 130a et le deuxième bras 130b. Ainsi, l’une des trois liaisons pivots 125a1, 125a2 ou 125b2, ou au moins deux ou au moins les trois, équipées d’un tel rappel élastique peuvent permettre de favoriser le maintien de l’ensemble des bras 130a et 130b dans le plan sagittal, en particulier lorsque la configuration de l’exosquelette est proche de configurations singulières pouvant être atteintes durant le mouvement. En effet, l’évolution d’un mécanisme à proximité d’une configuration singulière peut entrainer une diminution de sa rigidité suivant une ou plusieurs directions. Le ou les ressorts placés en parallèle des liaisons pivots 125a1, 125a2 et/ou 125b2 peuvent permettre de contrebalancer ce phénomène indésirable. En outre, une pluralité d’amortisseurs agencés avec les ressorts en parallèle des liaisons pivots 125a1 et/ou 125a2 et/ou 125b2 peuvent permettre d’atténuer ou de supprimer les mouvements oscillants de l’ensemble des bras 130a et/ou 130b de part et d’autre du plan sagittal. La FIG. 3 illustre un diagramme mécanique de l’exosquelette selon un deuxième mode de réalisation. Dans ce deuxième mode de réalisation, les caractéristiques de l’exosquelette présentées en FIG. 1 , 2a ou 2b, en particulier, sont partiellement ou totalement transposables au mode de réalisation présenté en FIG. 3 . Ainsi, les mêmes références numériques indiquent les mêmes références structurelles. Selon un ou plusieurs modes de réalisation, la première bielle 130a1 et la deuxième bielle 130a2 peuvent être articulées au premier support 120a1 par des liaisons rotules A9, A10. De même, dans un ou plusieurs modes de réalisation, la troisième bielle 130b1 et la quatrième bielle 130b2 peuvent être articulées au deuxième support 120b1 par des liaisons rotules A11, A12. L’une ou les liaisons rotules A9, A10, A11, A12 peuvent être configurées de manière à obtenir un degré de liberté passif permettant au moins un mouvement d’abduction ou adduction du membre inférieur par pivotement du bras articulé par rapport au support de tronc, comme décrit précédemment dans les modes de réalisations des figures 2a et 2b. Les liaisons rotules peuvent permettre de reproduire un ensemble de liaisons décrites dans les modes de réalisations des figures 2a à 2b. Par exemple, les liaisons rotules A9 et A10 peuvent permettre de reproduire à la fois les liaisons pivots A5, A6 connectés au premier support et la deuxième liaison pivot 125a2. De même, les liaisons rotules A11 et A12 peuvent permettre de reproduire à la fois les liaisons pivots connectées A7, A8 au deuxième support et la troisième liaison pivot 125b2. Ainsi, il est possible de limiter le nombre de liaisons mécaniques, simplifiant l’exosquelette sans impacter son efficacité et les degrés de liberté permis pour le porteur de l’exosquelette. La FIG. 4 illustre un exosquelette comprenant une pluralité de ressorts et/ou d’amortisseurs. Dans ce mode de réalisation, les caractéristiques de l’exosquelette présentées en FIG. 1 , 2a, 2b, ou encore FIG. 3 sont partiellement ou totalement transposables au mode de réalisation présenté en FIG. 4 . Ainsi, les mêmes références numériques indiquent les mêmes références structurelles. Ainsi, dans un ou plusieurs modes de réalisation, l’exosquelette peut comprendre une pluralité d’amortisseurs et/ou ressorts AR1, AR2 agencés entre le premier bras et l’articulation intermédiaire et/ou agencés AR3, AR4 entre le deuxième bras et l’articulation intermédiaire de manière à transférer le poids du bras articulé vers le support de hanche. Ces amortisseurs et/ou ressorts peuvent être différents de ceux agencés avec les liaisons pivots 125a1, 125a2 et 125b2. Par exemple, un premier amortisseur et/ou ressort AR1 peut comprendre une extrémité connectée au premier support du premier bras et une deuxième extrémité connectée à une des bielles du premier bras. En outre, un deuxième amortisseur et/ou ressort AR2 peut comprendre une extrémité connectée au deuxième support du premier bras et une deuxième extrémité connectée à une des bielles du premier bras. De même, un troisième amortisseur et/ou ressort AR3 peut comprendre une extrémité connectée au troisième support du deuxième bras et une deuxième extrémité connectée à une des bielles du deuxième bras. En outre, un quatrième amortisseur et/ou ressort AR4 peut comprendre une extrémité connectée au quatrième support du deuxième bras et une deuxième extrémité connectée à une des bielles du premier bras. A titre d’exemple, les ressorts et/ou d’amortisseurs peuvent être des ressorts de traction-compression et/ou de torsion et/ou de flexion, par exemple des ressorts hélicoïdaux, ou une combinaison de ces ressorts. Les figures 5a à 5d illustrent un ensemble de modes de réalisations alternatifs de l’exosquelette. En particulier, la FIG. 5 illustre le concept général des modes de réalisations alternatifs. La FIG. 5 illustre un premier mode de réalisation alternatif. La FIG. 5 illustre un deuxième mode de réalisation alternatif. La FIG. 5 illustre un troisième mode de réalisation alternatif. Dans ces modes de réalisations alternatifs, les caractéristiques de l’exosquelette présentées en figures 1, 2a, 2b, 3, 4, sont partiellement ou totalement transposables aux modes de réalisation alternatifs présentés dans les figures 5a à 5d. Ainsi, les mêmes références numériques indiquent les mêmes références structurelles. En référence à la FIG. 5 , comme décrit précédemment, l’exosquelette 100 sous actionné pour un membre inférieur 105 d’un individu peut comprendre un support de tronc 110a configuré pour se fixer sur au moins une partie du tronc de l’individu et un support de segment de membre inférieur 110b configuré pour se fixer sur le membre inférieur. Le support de tronc peut comprendre l’actionneur motorisé 210 solidaire du support de tronc, et qui comprend un axe d’entrainement configuré pour générer un mouvement rotatif autour d’un axe Ax_R1, perpendiculaire au plan sagittal de l’individu. En outre, selon un ou plusieurs modes de réalisations, l’exosquelette peut comprendre un bras articulé 130 connecté au support de tronc et au support de segment de membre inférieur de manière à former une liaison articulaire entre le support de hanche et le support de segment de membre inférieur. Selon un ou plusieurs exemples, le bras articulé 130 peut être connecté au support de tronc par une première extrémité 120a montée pivotante avec le support de tronc, telle que décrite précédemment par exemple. La première extrémité peut comprendre en outre un arbre de transmission d’entrée 510 solidaire de l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé 210. Selon un ou plusieurs exemples, le bras articulé peut en outre être connecté au support de segment de membre inférieur par une deuxième extrémité 120b montée pivotante avec ledit support de segment de membre inférieur (non représenté, telle que décrite précédemment par exemple. La deuxième extrémité peut comprendre un arbre de transmission de sortie 520 solidaire avec ledit support de segment inférieur 105. Selon un ou plusieurs exemples, le bras articulé peut comprendre un premier bras 130a et un deuxième bras 130b, en série articulés l’un à l’autre par une articulation intermédiaire 130c entre les deux bras. La première extrémité 120a peut être pourvue à une extrémité du premier bras et la deuxième extrémité 120b peut être pourvue à une extrémité du deuxième bras, et l’articulation intermédiaire 130c peut comprendre un arbre de transmission intermédiaire 530. En outre, le bras articulé peut comprendre une première transmission 540a solidaire du premier bras qui relie en rotation l’arbre d’entrée et l’arbre de transmission intermédiaire, et peut comprendre une deuxième transmission 540b solidaire du deuxième bras qui relie en rotation l’arbre intermédiaire et l’arbre de sortie. De plus, pour au moins dans une position du bras articulé, la liaison articulaire peut être configurée pour entrainer en mouvement le membre inférieur dans un plan parallèle au plan sagittal par déplacement de la deuxième extrémité 120b dans le plan parallèle. La liaison articulaire peut être configurée pour transmettre un couple généré à la première extrémité 120a par pivotement de l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé en un couple à la deuxième extrémité 120b entrainant le mouvement du segment de membre inférieur. La figures 5b illustre un premier mode de réalisation alternatif. Dans ce mode de réalisation, la première transmission 540a peut comprendre une courroie dentée ou une chaine 540a2 reliant en rotation, une poulie dentée ou un pignon 540a1 de l’arbre d’entrée 510 et une poulie dentée ou un pignon 560 de l’arbre intermédiaire 530. En outre, la deuxième transmission 540b peut comprendre une courroie dentée ou une chaine 540b2 reliant en rotation, une poulie dentée ou un pignon 580 de l’arbre intermédiaire 530 et une poulie dentée ou un pignon 540b1 de l’arbre de sortie 520. La FIG. 5 illustre un deuxième mode de réalisation alternatif. Dans ce mode de réalisation, l’arbre d’entrée 510 peut comporter un pignon d’entrée 540a1 et l’arbre intermédiaire 530 peut comporter un pignon récepteur 560 relié au pignon d’entrée par engrenage pour former la première transmission. En outre, l’arbre intermédiaire 530 peut comporter un pignon d’entrainement 580 relié à un pignon de sortie 540b1 de l’arbre de sortie 520 par engrenage pour former la deuxième transmission. Selon un ou plusieurs exemples, l’engrenage entre le pignon d’entrée 540a1 et le pignon récepteur 560 pour former la première transmission peut comporter un pignon intercalaire 540a3 engrenant simultanément avec le pignon d’entrée et le pignon récepteur, ou encore une pluralité de pignons intercalaires 540a3 en série, comportant un premier pignon de la série engrenant avec le pignon d’entrée et un dernier pignon de la série engrenant avec le pignon récepteur. De même, selon un ou plusieurs exemples, l’engrenage entre le pignon entraineur 580 et le pignon de sortie 540b1 pour former la deuxième transmission peut comporter un pignon intercalaire 540b3 engrenant simultanément avec le pignon d’entrainement et le pignon de sortie ou encore une pluralité de pignons intercalaires 540b3 en série, comportant un premier pignon de la série engrenant avec le pignon entraineur et un dernier pignon de la série engrenant avec le pignon de sortie. Dans un ou plusieurs exemples, le ou les pignon(s) intercalaire(s) de l’engrenage entre le pignon d’entrée 540a1 et le pignon récepteur 560 peut être supporté par le premier bras 130a, et le ou les pignon(s) intercalaire(s) de l’engrenage entre le pignon entraineur 580 et le pignon de sortie 540b1 peut être supporté par le deuxième bras 130b. La FIG. 5 illustre un troisième mode de réalisation alternatif. Dans ce mode de réalisation, l’arbre d’entrée 510 peut comporter un pignon d’entrée 540a1 et l’arbre intermédiaire 530 peut comporter un pignon récepteur 560, relié au pignon d’entrée par engrenage pour former la première transmission. En outre, l’arbre intermédiaire 530 peut comporter un pignon d’entrainement 580 relié à un pignon de sortie 540b1 de l’arbre de sortie 520 par engrenage pour former la deuxième transmission. En outre, la première transmission 540a peut comporter un premier arbre 545a, articulé au premier bras 130a, s’étendant suivant la longueur du premier bras, comportant à une extrémité un pignon conique récepteur 545a1 en engrènement avec le pignon d’entrée 540a1 de l’arbre de transmission d’entrée et à l’autre extrémité un pignon conique 545a2 d’entrainement en engrènement avec le pignon récepteur 560 de l’arbre de transmission intermédiaire 530. En outre, la deuxième transmission 540b peut comporter un deuxième arbre 545b, articulé au deuxième bras 130b, s’étendant suivant la longueur du deuxième bras, comportant à une extrémité un pignon conique récepteur 545b1 en engrènement avec le pignon d’entrainement 580 de l’arbre de transmission d’intermédiaire 530 et à l’autre extrémité un pignon conique d’entrainement 545b2 en engrènement avec le pignon 540b1 de l’arbre de transmission de sortie 520. Dans un ou plusieurs modes de réalisations, la première extrémité 120a peut comprendre au moins une première liaison pivot 125a1 perpendiculaire à l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé 210 (non représenté dans les figures 5a à 5d). La première liaison pivot 125a1 peut être mobile en rotation avec l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé 210 de manière à obtenir un degré de liberté passif du membre inférieur 105 défini par une rotation du membre inférieur 105 sur lui-même en position debout. Selon un ou plusieurs modes de réalisations, la première extrémité peut comprendre en outre une deuxième liaison pivot 125a2 perpendiculaire à l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé (non représenté dans les figures 5a à 5d). La deuxième liaison pivot 125a2 peut être mobile en rotation avec l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé 210 et configurée de manière à obtenir un degré de liberté passif permettant au moins un mouvement d’abduction ou d’adduction du membre inférieur par pivotement du bras articulé par rapport au support de tronc 110a en position debout. Par mouvement d’abduction du membre inférieur, il peut être entendu l’écartement du membre inférieur par rapport au plan sagittal, et dans un le plan frontal par exemple. Ce mouvement peut être réalisé par le porteur de l’exosquelette au moyen de la deuxième liaison pivot 125a2. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la première liaison 125a1 peut relier l’axe d’entrainement au premier support 120a1. Selon un ou plusieurs exemples, la première liaison pivot peut être perpendiculaire à la deuxième liaison pivot. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la deuxième extrémité 120b peut comprendre au moins une troisième liaison pivot 125b2 perpendiculaire à l’arbre de transmission intermédiaire 530 (non représenté dans les figures 5a à 5d) de manière à obtenir un degré de liberté passif du membre inférieur défini par une rotation du membre inférieur selon un axe perpendiculaire au plan axial de l’individu en position debout par rapport au support de tronc 110a. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, l’exosquelette peut présenter une seule liaison active définie par l’axe d’entrainement. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, l’exosquelette peut comprendre une pluralité de ressorts et/ou d’amortisseurs (non représenté dans les figures 5a à 5d) agencés entre le premier bras et l’articulation intermédiaire et/ou entre le deuxième bras et l’articulation intermédiaire de manière à transférer le poids du bras articulé vers le support de tronc. A titre d’exemple, les ressorts et/ou d’amortisseurs peuvent être des ressorts de traction-compression et/ou de torsion et/ou de flexion, par exemple des ressorts hélicoïdaux, ou une combinaison de ces ressorts. Selon un ou plusieurs modes de réalisations, au moins un parmi la première liaison pivot et/ou la deuxième liaison pivot et/ou la troisième liaison pivot peuvent comprendre un ressort de traction/compression et/ou un ressort de torsion. Par ressort, il peut être entendu un accumulateur d’énergie mécanique élastique, pouvant faire appel à l’utilisation d’un solide ou d’un fluide élastique. Par amortisseur, il peut être entendu un dissipateur d’énergie mécanique, pouvant faire appel au frottement entre 2 solides et/ou à une perte de charge dans un fluide. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, la première liaison pivot 125a1 et/ou la deuxième liaison pivot 125a2 et/ou la troisième liaison pivot 125b2 peuvent être configurées pour assurer un rappel élastique dans le plan sagittal de l’ensemble comprenant le premier bras 130a et le deuxième bras 130b (non représenté dans les figures 5a à 5d). Ainsi, l’une des trois liaisons pivots 125a1, 125a2 ou 125b2, ou au moins deux ou au moins les trois, équipées d’un tel rappel élastique peuvent permettre de favoriser le maintien de l’ensemble des bras 130a et 130b dans le plan sagittal, en particulier lorsque la configuration de l’exosquelette est proche de configurations proches de configurations singulières pouvant être atteintes durant le mouvement. En effet, l’évolution d’un mécanisme à proximité d’une configuration singulière peut entrainer une diminution de sa rigidité suivant une ou plusieurs directions. Le ou les ressorts placés en parallèle des liaisons pivots 125a1, 125a2 et/ou 125b2 peuvent permettre de contrebalancer ce phénomène indésirable. En outre, une pluralité d’amortisseurs agencés avec les ressorts en parallèle des liaisons pivots 125a1 et/ou 125a2 et/ou 125b2 peuvent permettre d’atténuer ou de supprimer les mouvements oscillants de l’ensemble des bras 130a et/ou 130b de part et d’autre du plan sagittal. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, le support de segment 110b (aussi appelé embrasse) et le bras articulé peuvent être configurés pour que la connexion l’un à l’autre puisse permettre une connexion amovible, c’est-à-dire pouvant être montée et démontée rapidement, par exemple en quelques secondes, et sans outillage. Par exemple, un bouton-poussoir peut permettre de déverrouiller et libérer le support de segment 110b du bras articulé 130. Selon un exemple, le support de segment 110b peut couvrir environ les ¾ du périmètre du membre inférieur par une coque semi-rigide disposant d’éléments d’interface avec le patient et peut être complétée par une ou plusieurs sangles flexibles disposant d’une part d’un dispositif de réglage rapide en longueur, par exemple faisant appel à un cliquet antiretour, et d’autre part d’un dispositif de serrage, par exemple par grenouillère. Dans un ou plusieurs modes de réalisation, un fusible mécanique peut être compris entre le support de segment et le bras articulé afin de protéger le patient d’une sollicitation mécanique trop importante provenant de l’actionneur de l’exosquelette. Ce fusible mécanique peut, par exemple, prendre la forme d’une liaison cannelée dont les dents sont rompues en cas d’un couple dépassant une valeur seuil. Exosquelette (100) sous actionné pour un membre inférieur (105) d’un individu (P), l’exosquelette comprenant : un support (110a) de tronc configuré pour se fixer sur au moins une partie du tronc de l’individu et comprenant un actionneur motorisé (210) solidaire dudit support de tronc comprenant un axe d’entrainement configuré pour générer un mouvement rotatif autour d’un axe perpendiculaire au plan sagittal de l’individu, un support (110b) de segment de membre inférieur (105) configuré pour se fixer sur le membre inférieur (105), un bras articulé (130) connecté au support de tronc et au support de segment de membre inférieur de manière à former une liaison articulaire entre le support de tronc et le support de segment de membre inférieur, le bras articulé étant connecté au support de tronc par une première extrémité (120a) montée pivotante avec le support de tronc, ladite première extrémité étant configurée pour être entrainée en rotation par ledit axe d’entrainement de l’actionneur motorisé (210), et le bras articulé étant connecté au support de segment de membre inférieur par une deuxième extrémité (120b) montée pivotante avec ledit support de segment de membre inférieur, et dans lequel le bras articulé comprend un premier bras (130a) et un deuxième bras (130b), en série articulés l’un à l’autre par une articulation intermédiaire (130c) entre les deux bras, la première extrémité (120a) pourvue à une extrémité du premier bras et la deuxième extrémité (120b) pourvue à une extrémité du deuxième bras, dans lequel, au moins dans une position dudit bras articulé, la liaison articulaire est configurée pour entrainer en mouvement le membre inférieur dans un plan parallèle au plan sagittal par déplacement de ladite deuxième extrémité dans ledit plan parallèle, ladite liaison articulaire configurée pour transmettre un couple généré à la première extrémité par pivotement de l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé en un couple à la deuxième extrémité entrainant le mouvement du segment de membre inférieur. Exosquelette (100) selon la revendication 1, dans lequel le bras articulé comprend deux parallélogrammes déformables comprenant un premier parallélogramme déformable formant le premier bras (130a) et un deuxième parallélogramme déformable formant le deuxième bras (130b), en série, - ledit premier parallélogramme présentant un premier support (120a1), un deuxième support (130c1) et deux bielles reliant le premier support (120a1) et le deuxième support (130c1), les deux bielles comprenant une première bielle (130a1) et une deuxième bielle (130a2) ; ledit premier support (120a1) appartenant à la première extrémité (120a), le premier support étant solidaire en rotation avec l’axe d’entrainement, le premier support et le deuxième support étant reliés par la première et la deuxième bielles parallèles, - ledit deuxième parallélogramme présentant un troisième support (130c2), un quatrième support (120b1), un troisième bielle (130b1) et une quatrième bielle (130b2), la troisième support (130c2) solidaire rigidement du deuxième support (130c1) et formant avec le deuxième support une liaison série, et le quatrième support (120b1) appartenant à la deuxième extrémité (120b) couplée au support de membre inférieur, et dans lequel la première bielle, la deuxième bielle, la troisième bielle et la quatrième bielle sont articulées sur la liaison série suivant quatre liaisons pivot parallèles entre elles formant l’articulation intermédiaire entre les deux bras. Exosquelette selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la première extrémité (120a) comprend au moins une première liaison pivot (125a1) perpendiculaire à l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé, ladite première liaison pivot (125a1) étant mobile en rotation avec l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé (210) de manière à obtenir un degré de liberté passif du membre inférieur défini par une rotation du membre inférieur sur lui-même en position debout. Exosquelette selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la première extrémité comprend en outre une deuxième liaison pivot (125a2) perpendiculaire à l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé, ladite deuxième liaison pivot (125a2) étant mobile en rotation avec l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé (210) et configurée pour obtenir un degré de liberté passif permettant au moins un mouvement d’abduction ou adduction du membre inférieur par pivotement du bras articulé par rapport au support de tronc en position debout. Exosquelette selon la revendication 4 en combinaison avec la revendication 3, dans lequel la première liaison pivot est perpendiculaire à la deuxième liaison pivot. Exosquelette selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel la deuxième extrémité (120b) comprend au moins une troisième liaison pivot (125b2) perpendiculaire à au moins une des quatre liaisons pivots parallèles entre elles (A1, A2, A3, A4) de manière à obtenir un degré de liberté passif du membre inférieur défini par une rotation du membre inférieur selon un axe parallèle au plan sagittal. Exosquelette selon la revendication 2, dans lequel la première bielle (130a1) et la deuxième bielle (130a2) sont articulées au premier support par des liaisons pivots parallèles (A5,A6) aux liaisons pivots formant l’articulation articulaire. Exosquelette selon la revendication 2, dans lequel la première bielle (130a1) et la deuxième bielle (130a2) sont articulées au premier support par des liaisons rotules (A9, A10), lesdites liaisons rotules configurées de manière à obtenir un degré de liberté passif permettant au moins un mouvement d’abduction ou adduction du membre inférieur par pivotement du bras articulé par rapport au support de tronc. Exosquelette selon la revendication 7 ou la revendication 8, dans lequel la troisième bielle (130b1) et la quatrième bielle (130b2) sont articulées au deuxième support (130c1) par des liaisons pivots (A7, A8) parallèles aux liaisons pivots formant la liaison articulaire. Exosquelette selon la revendication 7 ou la revendication 8, dans lequel la troisième bielle (130b1) et la quatrième bielle (130b2) sont articulées au deuxième support par des liaisons rotules (A11, A12). Exosquelette selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’exosquelette présente une seule liaison active définie par l’axe d’entrainement. Exosquelette selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’exosquelette comprend une pluralité de ressorts et/ou d’amortisseurs agencés entre le premier bras et l’articulation intermédiaire et/ou entre le deuxième bras et l’articulation intermédiaire de manière à transférer le poids du bras articulé vers le support de tronc. Exosquelette selon la revendication précédente, dans lequel les ressorts et/ou d’amortisseurs sont des ressorts hélicoïdaux ou des ressorts de traction-compression et/ou de torsion et/ou de flexion ou une combinaison de ces ressorts. Exosquelette selon l’une quelconque des revendications 3 à 6, dans lequel au moins un parmi la première liaison pivot et/ou la deuxième liaison pivot et/ou la troisième liaison pivot comprend un ressort de traction/compression et/ou un ressort de torsion. Exosquelette selon l’une des revendications 1 à 14, dans lequel le support de segment de membre inférieur est un support de jambe. Exosquelette selon l’une des revendications 1 à 14, dans lequel le support de segment de membre inférieur est un support de cuisse. Exosquelette (100) sous actionné pour un membre inférieur (105) d’un individu (P), l’exosquelette comprenant : un support(110a) de tronc configuré pour se fixer sur au moins une partie du tronc de l’individu et comprenant un actionneur motorisé (210) solidaire dudit support de tronc comprenant un axe d’entrainement configuré pour générer un mouvement rotatif autour d’un axe perpendiculaire au plan sagittal de l’individu, un support (110b) de segment de membre inférieur (105) configuré pour se fixer sur le membre inférieur (105), un bras articulé (130) connecté au support de tronc et au support de segment de membre inférieur de manière à former une liaison articulaire entre le support de hanche et le support de segment de membre inférieur, le bras articulé étant connecté au support de tronc par une première extrémité (120a) montée pivotante avec le support de tronc et comprenant un arbre de transmission d’entrée (510) solidaire de l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé (210), et le bras articulé étant connecté au support de segment de membre inférieur par une deuxième extrémité (120b) montée pivotante avec ledit support de segment de membre inférieur et comprenant un arbre de transmission de sortie (520) solidaire avec ledit support de segment inférieur (105), et dans lequel le bras articulé comprend un premier bras (130a) et un deuxième bras (130b), en série articulés l’un à l’autre par une articulation intermédiaire (130c) entre les deux bras, la première extrémité (120a) pourvue à une extrémité du premier bras et la deuxième extrémité (120b) pourvue à une extrémité du deuxième bras, ladite articulation intermédiaire (130c) comprenant un arbre de transmission intermédiaire (530), et dans lequel : une première transmission (540a) solidaire du premier bras relie en rotation ledit arbre d’entrée audit arbre de transmission intermédiaire, et une deuxième transmission solidaire (540b) du deuxième bras relie en rotation ledit arbre intermédiaire et ledit arbre de sortie dans lequel, au moins dans une position dudit bras articulé, la liaison articulaire est configurée pour entrainer en mouvement le membre inférieur dans un plan parallèle au plan sagittal par déplacement de ladite deuxième extrémité dans ledit plan parallèle, ladite liaison articulaire configurée pour transmettre un couple généré à la première extrémité par pivotement de l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé en un couple à la deuxième extrémité entrainant le mouvement du segment de membre inférieur. Exosquelette selon la revendication 17, dans lequel : - la première transmission comprend une courroie dentée ou une chaine reliant en rotation (540a2), une poulie dentée ou un pignon de l’arbre d’entrée (540a1) et une poulie dentée ou un pignon de (560) l’arbre intermédiaire, et - la deuxième transmission comprend une courroie dentée ou une chaine reliant en rotation (540b2), une poulie dentée ou un pignon (580) de l’arbre intermédiaire et une poulie dentée ou un pignon de ( 540b1) l’arbre de sortie. Exosquelette selon la revendication 17, dans lequel l’arbre d’entrée (510) comporte un pignon d’entrée (540a1) et l’arbre intermédiaire comporte un pignon récepteur (560), relié au pignon d’entrée par engrenage pour former la première transmission, et l’arbre intermédiaire (530) comporte un pignon d’entrainement (580) relié à un pignon de sortie (540b1) de l’arbre de sortie (520) par engrenage pour former la deuxième transmission. Exosquelette selon la revendication 19, dans lequel l’engrenage entre le pignon d’entrée (540a1) et le pignon récepteur (560) comporte un pignon intercalaire (540a3) engrenant simultanément avec le pignon d’entrée et le pignon récepteur, ou encore une pluralité de pignons intercalaires en série, comportant un premier pignon de la série engrenant avec le pignon d’entrée et un dernier pignon de la série engrenant avec le pignon récepteur, et dans lequel l’engrenage entre le pignon entraineur (580) et le pignon de sortie (540b1) comporte un pignon intercalaire (540b3) engrenant simultanément avec le pignon d’entrainement et le pignon de sortie ou encore une pluralité de pignons intercalaires en série, comportant un premier pignon de la série engrenant avec le pignon entraineur et un dernier pignon de la série engrenant avec le pignon de sortie. Exosquelette selon la revendication 19, dans lequel le pignon d’entrée, le pignon récepteur, le pignon d’entrainement et le pignon de sortie sont des pignons coniques, et dans lequel : - la première transmission (540a) comporte un premier arbre (545a), articulé au premier bras, s’étendant suivant la longueur du premier bras, comportant à une extrémité un pignon conique récepteur (545a1) en engrènement avec le pignon d’entrée de l’arbre de transmission d’entrée et une autre extrémité un pignon conique d’entrainement (545a2) en engrènement avec le pignon (560) récepteur de l’arbre de transmission intermédiaire, - la deuxième transmission comporte un deuxième arbre (545b), articulé au deuxième bras, s’étendant suivant la longueur du deuxième bras, comportant à une extrémité un pignon conique récepteur (545b1) en engrènement avec le pignon d’entrainement (580) de l’arbre de transmission d’intermédiaire (530) et une autre extrémité un pignon conique d’entrainement en engrènement avec le pignon de l’arbre de transmission de sortie. Exosquelette selon l’une quelconque des revendications précédentes 17 à 21, dans lequel la première extrémité (120a) comprend au moins une première liaison pivot (125a1) perpendiculaire à l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé, ladite première liaison pivot (125a1) étant mobile en rotation avec l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé (210) de manière à obtenir un degré de liberté passif du membre inférieur défini par une rotation du membre inférieur sur lui-même en position debout. Exosquelette selon l’une des revendications précédentes 17 à 22, dans lequel la première extrémité comprend en outre une deuxième liaison pivot (125a2) perpendiculaire à l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé, ladite deuxième liaison pivot (125a2) étant mobile en rotation avec l’axe d’entrainement de l’actionneur motorisé (210) et configurée de manière à obtenir un degré de liberté passif permettant au moins un mouvement d’abduction ou adduction du membre inférieur par pivotement du bras articulé par rapport au support de tronc en position debout. Exosquelette selon la revendication 22 en combinaison avec la revendication 23, dans lequel la première liaison pivot est perpendiculaire à la deuxième liaison pivot. Exosquelette selon l’une quelconque des revendications 17 à 24, dans lequel la deuxième extrémité (120b) comprend au moins une troisième liaison pivot (125b2) perpendiculaire à l’arbre de transmission intermédiaire (530) de manière à obtenir un degré de liberté passif du membre inférieur défini par une rotation du membre inférieur selon un axe parallèle au plan sagittal. Exosquelette selon l’une quelconque des revendications précédentes 17 à 25, dans lequel l’exosquelette présente une seule liaison active définie par l’axe d’entrainement. Exosquelette selon l’une des revendications précédentes 17 à 26, dans lequel l’exosquelette comprend une pluralité de ressorts et/ou d’amortisseurs agencés entre le premier bras et l’articulation intermédiaire et/ou entre le deuxième bras et l’articulation intermédiaire de manière à transférer le poids du bras articulé vers le support de tronc. Exosquelette selon la revendication précédente, dans lequel les ressorts et/ou d’amortisseurs sont des ressorts hélicoïdaux ou des ressorts de traction-compression et/ou de torsion et/ou de flexion ou une combinaison de ces ressorts. Exosquelette selon l’une quelconque des revendications 17 à 28, dans lequel au moins un parmi la première liaison pivot et/ou la deuxième liaison pivot et/ou la troisième liaison pivot comprend un ressort de traction/compression et/ou un ressort de torsion. Exosquelette selon l’une des revendications 17 à 29, dans lequel le support de segment de membre inférieur est un support de jambe. Exosquelette selon l’une des revendications 17 à 29, dans lequel le support de segment de membre inférieur est un support de cuisse.