Brevet FR3156358A1 — publié le 20250613

Outil de préhension (100) utilisable pour saisir et lever un module de batterie (9), pesant au moins 15 Kg, le module présentant un fût vertical à proximité de chacune de ses quatre arrêtes verticales, l'outil de préhension comprenant quatre bras (2) disposés selon un quadrilatère correspondant aux positions des fûts, chaque bras étant destiné à être inséré dans un fût correspondant, chaque bras comprenant deux doigts (3) et une tige de commande (10) équipée d’une pièce d’écartement (8) fixée à son extrémité, la tige de commande étant déplaçable sous l’effet d’un organe de commande, e.g. came excentrique à rotation relié à un levier de commande (7), la tige de commande et la pièce d’écartement étant déplaçables axialement entre une position rétractée où les doigts peuvent coulisser librement le long de l'axe de bras et une position d’expansion pressant les doigts radialement vers l’extérieur contre la paroi intérieure du fût. Figure de l’abrégé : Fig. 3 Outil de préhension pour manutentionner un module de batterie La présente invention se rapporte à un outil de préhension pour manutentionner un module de batterie. Un module de batterie pour véhicule électrique ou véhicule hybride contient une quantité importante d’énergie électrique. La batterie de traction correspond à un ensemble de modules placés les uns à côté des autres dans un ensemble appelé « pack batterie ». Selon les configurations possibles, chaque module présente un poids plus ou moins important, mais en général supérieur à 15 kilogrammes. De plus, chaque module repose sur une couche de matériau conducteur thermique appelé dans le métier « graisse thermique » ou « gap filler ». Cette couche de matériau conducteur thermique est pâteuse ou visqueuse et présente une certaine adhérence qu'il faut vaincre lorsque l'on veut lever et extraire un module. Dans certaines situations de vie du véhicule, il peut être nécessaire d'intervenir sur les modules de batterie, et de de sortir un ou plusieurs modules du pack batterie. Il peut s'agir d'une phase de réparation du véhicule. Il peut s'agir aussi d'une dépose en fin de vie de la batterie, i.e. une opération de démantèlement. Il est connu dans le métier un outil préhenseur à base de ventouses à dépression. Toutefois, lorsque la paroi supérieure du module est équipée de trous ou de fentes de ventilation, l'action des ventouses à dépression s’avère inefficace. Les inventeurs ont cherché à améliorer la situation, notamment pour proposer une solution pour manutentionner des modules de batterie, qu'ils aient ou non des évents de ventilation sur leur face supérieure. A cet effet, il est proposé un outil de préhension utilisable pour saisir et lever un module de batterie, pesant au moins 15 Kg, le module présentant une forme générale parallélépipédique et comprenant, à proximité de chacune de ses quatre arrêtes verticales, un fût vertical, l'outil de préhension comprenant quatre bras, les quatre bras étant parallèles entre eux et disposés selon un quadrilatère correspondant aux positions des fûts du module, chacun des bras étant destiné à être inséré dans un fût correspondant, chaque bras comprenant au moins deux doigts et une tige de commande qui s’étend axialement le long d’un axe de bras (A) et équipée au moins d’une pièce d’écartement (8) fixée à l’extrémité libre de la tige de commande, la pièce d’écartement étant interposée entre les doigts, la tige de commande étant déplaçable axialement sous l’effet d’un organe de commande (e.g. une came excentrique à rotation) relié à un levier de commande, la tige de commande et la pièce d’écartement étant déplaçables entre une position rétractée et une position d’expansion pressant les doigts radialement vers l’extérieur contre une paroi intérieure du fût, alors que dans la position rétractée, les doigts peuvent coulisser librement dans le fût le long de l'axe de bras. Grâce à ces dispositions, à l'aide des quatre bras engagés dans les quatre fûts avec les doigts bloqués dans chaque fût respectif, il est possible d'exercer un important effort de traction vers le haut. Moyennant quoi, l'effort de traction vers le haut peut vaincre d'une part le poids du module et aussi l'effet d'adhérence généré par la présence de la graisse thermique. La pièce d’écartement fait office de coin, avec une portion conique ou ovoïde, par exemple une forme d’olive qui interagit avec les doigts pour les écarter. Avantageusement, la pression radiale des doigts sur la paroi intérieure du fût est suffisante pour provoquer un effet de blocage ce qui permet de transmettre un effort important dans le sens axial. On remarque que le passage de la position rétractée à la position d'expansion doit être réversible, de manière à ce qu'après manutention du module de batterie, le blocage des doigts puisse être libéré et l'outil de préhension puisse être séparé du module facilement et l'outil de préhension peut alors être ré-utilisé ultérieurement pour manutentionner d’autres modules. Selon une réalisation, l’outil comprend un châssis avec un cadre de longerons et une traverse médiane avec un point de levage. Avantageusement, une telle structure autorise un levage avec un engin de levage de type palan ou de type chèvre. Une telle structure permet de transmettre l'effort de levage appliqué au point central en direction des quatre coins du cadre où les bras exercent une partie de l'effort de levage par rapport au fût du module. Grâce au centrage du point de levage, les efforts de traction sont répartis équitablement sur les quatre bras. Le cadre de longerons peut être fabriqué comme un assemblage de profilés de type mécano-soudé. Selon une réalisation alternative, on peut soulever le châssis grâce à un système de levage multipoints et multi-élingues, attaché aux quatre coins et sans faire appel à une traverse et un point de levage central. Selon une réalisation, chaque levier de commande est déplaçable entre une première position et une deuxième position, la deuxième position correspondant à la position d’expansion, la deuxième position étant verrouillable. La deuxième position du levier de commande est verrouillable de préférence par un loquet, par exemple à blocage automatique. Alternativement, la deuxième position du levier de commande peut aussi être maintenue par un système de béquille. Selon une réalisation, il est prévu une course angulaire d’un quart de tour entre les deux positions extrêmes du levier de commande, i.e. entre les première et deuxième positions. Par exemple, le levier de commande est horizontal en position en première position et il est vertical en deuxième position. Selon une réalisation alternative, pour former un organe de commande relié à un levier de commande, on peut faire appel à un système de type vis-écrou avec une manivelle, l'écrou étant prisonnier, et la manivelle faisant tourner la tige à section filetée à l'intérieur de l'écrou. En vissant la manivelle, cela provoque l'élévation de la tige et donc l'action d'écartement des doigts, et à l’inverse, en dévissant la manivelle on obtient l'effet inverse et la libération des doigts. Selon une réalisation, il est prévu, associé à chaque bras, une douille d’appui, solidaire du châssis, la tige de commande passant au travers d’un passage central de la douille. Chaque douille vient s'appuyer par sa face inférieure sur un plan d'embouchure du fût. De plus, l'organe de commande prend appui sur la partie supérieure de la douille. Selon une réalisation, il est prévu un réglage en profondeur de la tige de commande via un barreau à trou fileté interposé entre deux cames excentriques. La tige est équipée d'un filetage extérieur, le barreau à trou fileté est équipé d'un filetage intérieur. En faisant tourner la tige par rapport au noyau, on ajuste la profondeur de la tige et donc l'effet de la commande à excentrique lorsqu’on manœuvre le levier de commande ou de manœuvre. Selon une réalisation particulière, il est prévu une vis pointeau pour bloquer la rotation de la tige à l'intérieur du barreau à trou fileté. Selon une réalisation, la course axiale de la tige de commande entre la position rétractée et la position d’expansion est inférieure à 2 mm. Moyennant quoi, il suffit d'un petit déplacement axial pour provoquer un effort radial important conduisant au blocage des doigts à l'intérieur du fût. Le système à came excentrique peut ainsi être compact et/ou on peut prévoir une amplification d'effort importante entre un effort modéré exercé au levier de commande (course importante) et un effort amplifié exercé par l'organe de commande (faible course). Selon une réalisation, chaque doigt comprend une portion de portée de forme sensiblement semi-circulaire. On maximise ainsi les zones de portée, qui sont bien réparties circonférentiellement autour de la paroi intérieure du fût. Selon une réalisation, les doigts font partie d'une bague de blocage comprenant une base discoïde à perçage axial, à partir de laquelle s'étendent lesdits doigts vers le bas. Selon une réalisation, la pièce d’écartement présente une zone d’attaque inclinée par rapport à l’axe de bras selon un angle d’attaque θ1 compris entre 30 et 55 degrés, de préférence une valeur voisine de 45°. Selon une réalisation, les bras et le châssis ne dépassent pas de l’empreinte horizontale L9 x W9 prise par le module. Dit autrement, l'outil de préhension s'inscrit dans un rectangle délimitant l'empreinte horizontale du module de batterie. L’invention concerne aussi un ensemble comprenant un module de batterie, pesant au moins 15 Kg, le module présentant une forme générale parallélépipédique et comprenant, à proximité de chacune de ses quatre arrêtes verticales, un fût vertical, et un outil de préhension tel que décrit précédemment, apte à provoquer un blocage des doigts dans les fûts. Selon une réalisation, chaque fût est cylindrique et lisse, de diamètre intérieur compris entre 9 mm et 10 mm. La plupart des modules de batterie pour véhicules électriques présentent de tels diamètres de puits de fixation et par conséquent l'outil de préhension présenté ici est utilisable dans une grande diversité de situations et de configurations de batterie véhicule. L’invention sera davantage détaillée par la description de modes de réalisation non limitatifs, et sur la base des figures annexées illustrant des variantes de l’invention, dans lesquelles : FIG. 1 illustre schématiquement un véhicule électrique en vue de profil, la batterie de traction comprenant une pluralité de modules juxtaposés ; FIG. 2 illustre schématiquement en vue de dessus partielle la pluralité de modules juxtaposés ; FIG. 3 montre un cliché en vue de perspective d’un exemple d’outil de préhension conformément à la présente invention ; FIG. 4 illustre un exemple de module en vue d'élévation avec section dans la zone des fûts selon la ligne de coupe IV-IV illustrée à la FIG. 2 ; FIG. 5 illustre schématiquement un exemple de bras hé de l'outil de préhension, avec à gauche la position rétractée P1 et à droite la position d'expansion P2 ; FIG. 6 illustre en vue de dessus une zone de coin du module ; FIG. 7 illustre schématiquement un exemple de système de réglage de la profondeur de la tige de commande ; FIG. 8 illustre en vue de section à gauche la position rétractée des doigts et à droite la position d’expansion des doigts ; FIG. 9 montre une vue schématique de la bague de blocage et de la tige avec la pièce d’écartement ; FIG. 10 illustre schématiquement en vue de perspective un exemple de fonctionnement du levier de commande ; FIG. 11 illustre une variante de verrouillage du levier de commande. Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. Pour des raisons de clarté de l'exposé, certains éléments ne sont pas nécessairement représentés à l'échelle. Sur la FIG. 1 , on a représenté un véhicule électrique 99 en vue de profil, la batterie de traction comprenant une pluralité de modules 9 . Le véhicule en question peut être un véhicule 100% électrique, un véhicule hybride voire un véhicule à hydrogène et pile à combustible. Par convention, on définit un repère géométrique spatial lequel comprend une première direction X selon la largeur du module (et la direction longitudinale de déplacement du véhicule), une deuxième direction Y selon la longueur du module (et la direction transversale du véhicule) et une troisième direction Z , en longueur, selon la hauteur du module (verticale du véhicule). On note que le repère du module coïncide avec le repère utilisé habituellement pour le véhicule. Dans l'exemple illustré, le sens de la longueur des batteries se trouve dans le sens transversal du plancher du véhicule. Les modules 9 , qui composent la batterie, sont juxtaposés. Les modules 9 reposent sur un carter inférieur 97 du pack batterie. Une plaque d'évacuation thermique 93 est interposée entre la paroi inférieure 95 du module et le carter inférieur 97 du pack batterie. Les modules 9 reposent sur une plaque de refroidissement thermique 93 , elle-même reposant ou faisant partie d'un carter inférieur mécanique du pack batterie. Il est prévu entre la plaque de refroidissement et la paroi inférieure 95 du module une couche de graisse thermique 94 autrement dit génériquement une couche de matériau conducteur thermique appelé dans le métier également « gap filler ». Il faut remarquer que le carter inférieur 97 du pack batterie ainsi que la plaque de refroidissement thermique 93 ne sont illustrés que partiellement sur la FIG. 4 , du côté gauche. Sur les figures 2 et 4 apparaît un module de batterie 9 . Il s'agit dans le présent contexte d'un module de batterie d'un pack batterie pour véhicule électrique ou hybride. Le module de batterie 9 a une forme générale parallélépipédique. Le module de batterie présente une largeur W9 comprise en pratique selon les applications entre 10 cm et 30 cm. La longueur L9 est comprise en pratique selon les applications entre 30 cm et 100 cm, par exemple de l’ordre de 50 cm ou 60 cm. Des dimensions plus importantes sont également considérées dans le cadre de la présente invention. Le module de batterie présente une hauteur H9 comprise en pratique entre 15 cm et 25 cm. Dans l'exemple illustré, le module de batterie 9 pèse environ 30 kg. Toutefois, l'outil de préhension promu ici peut être utilisé pour lever des modules de poids supérieur par exemple des modules de 50 kg. Les valeurs de poids et de taille données ici sont purement indicatives et non limitatives. On note qu'un module de batterie pèse généralement au moins 15 kg. Aux quatre coins supérieurs, on trouve un renfoncement de coin 12 supérieur, de hauteur H2 et d’empreinte carré de taille W2 . Aux quatre coins inférieurs, on trouve également un renfoncement de coin 14 inférieur, de taille et de forme similaires ou différentes. Le module de batterie 9 comprend des puits de fixation 1 dans les quatre coins, autrement appelés ‘fûts’ dans le présent document. Les fûts 1 sont agencés au voisinage des quatre arêtes verticales. Les fûts 1 débouchent vers le haut dans les renfoncements de coin 12 supérieurs au niveau d’une embouchure 21 de fût. Les fûts 1 débouchent vers le bas dans les renfoncements de coin 14 inférieurs. On remarque que chaque fût 1 est généralement un cylindre avec une paroi intérieure lisse 11 de diamètre D1 . La hauteur H1 du fût lisse 1 correspond à la hauteur totale du module H9 , à laquelle on retranche la hauteur du renforcement supérieur H2 et la hauteur du renforcement inférieur. En se tournant vers la FIG. 4 , on remarque qu’en partie basse du fût, l'espace de renforcement de coin 14 est occupé par un manchon de locating et fixation repéré 96 . Ceci empêche toute prise mécanique à cet endroit en passant par l'intérieur du fût, ce qui souligne ainsi l'intérêt de l'outil de préhension présenté par la présente invention. L’outil de préhension 100 comprend un châssis 5 avec un cadre de longerons. Le cadre de longerons comprend deux grands longerons 51 , 52 correspondant dans l'exemple illustré aux grands côtés du rectangle, et deux petits longerons 53 , 54 correspondants aux petits côtés du rectangle. Les longerons sont de préférence des profilés métalliques robustes assemblés au coin du cadre. Le cadre peut être généralement un assemblage mécano-soudé, sur la hé configuration de construction. De plus, il est prévu une traverse médiane 55 , installée entre les grands longerons. Sur la traverse médiane 55 , une manille 59 ou tout autre accessoire de levage est fixé généralement dans une position proche du centre de gravité de l'outil de préhension, c'est à dire en pratique au centre du rectangle de la base principale. On dispose ainsi d’un point de levage unique bien équilibré selon un axe de relevage noté C . Avantageusement, l'outil de préhension 100 s'inscrit dans un rectangle délimitant l'empreinte horizontale L9xW9 du module de batterie 9 . En effet, les bras 2 et le châssis 5 ne dépassent pas de l'empreinte horizontale L9xW9 prise par le module 9 . L'outil de préhension peut être utilisé même s’il y a des éléments étrangers potentiellement gênants sur les côtés du module à relever. Comme illustré à la FIG. 3 , l'outil de préhension 100 comprend quatre bras 2 , dirigés vers le bas. Chaque bras 2 s’étend selon un axe de bras A, à partir du châssis 5 . Les quatre bras 2 sont parallèles entre eux et disposés selon un quadrilatère correspondant aux positions des fûts du module. Chaque bras 2 est destiné à être inséré dans un fût correspondant 1 . Chaque bras 2 peut être inséré à l'intérieur du fût 1 sur une hauteur notée H3 . Selon un exemple particulier, la hauteur H3 peut être comprise entre 2 cm et 5 cm. Comme visible aux figures 5 et 9 , chaque bras comprend une douille 4 , une tige de commande 10 avec une pièce d’écartement 8 et une bague de blocage 3 équipée de doigts 31 , 32 . La tige de commande 10 , la pièce d'écartement 8 et la bague de blocage 3 sont des pièces métalliques. La douille 4 présente une forme tubulaire. La douille comprend un passage central 40 qui permet à la tige de commande 10 d’y passer et de se mouvoir axialement. La face inférieure de la douille 41 porte sur le plan d'embouchure 21 . A l’opposé, sur la face supérieure de la douille 42 , un organe de commande s’appuie sur la face supérieure 42, cet organe de commande sera détaillé plus bas. La paroi extérieure 44 de la douille 4 peut être circulaire ou polygonale, tout en restant inscrit dans un carré de côté W2 , afin de ne pas dépasser le hors-tout du module. Le diamètre du passage central 40 de la douille 4 est inférieur au diamètre intérieur D1 du fût 1 . Comme visible à la FIG. 5 , cette différence de diamètre permet de former naturellement un épaulement 48 sur lequel vient buter la base discoïde 36 de la bague de blocage 3 . Comme visible à la FIG. 9 , la bague de blocage 3 comprend la base discoïde 36 annulaire avec un perçage axial 38 . À partir de cette base, s'étendent vers le bas deux doigts 31,32 qui sont suffisamment rigides axialement pour ne pas reculer sous l'effet de l'élévation de la pièce d'écartement mais les doigts sont flexibles radialement. Optionnellement, les doigts 31,32 présentent une élasticité intrinsèque qui les rappelle vers l'axe A. Chacun des deux doigts 31 , 32 est, dans l'exemple illustré, de forme généralement semi-circulaire voire semi cylindrique. Chaque doigt comprend une portion périphérique d'appui 27 en forme d'arc de cercle. Dans l'exemple illustré, la tige de commande 10 présente un diamètre compris entre 3 mm et 4 mm. La pièce d’écartement 8 est ici formée comme une olive. Comme visible à la FIG. 9 , la pièce d’écartement 8 présente une zone d’attaque 84 inclinée par rapport à l’axe de bras selon un angle d’attaque θ 1 compris entre 30° et 55°, de préférence une valeur voisine de 45°. D’autres formes sont possibles avec une portion tronconique ayant un angle d'attaque suffisant pour écarter les doigts en direction radiale vers l'extérieur, contre la paroi intérieure 11 du fût 1 . L’olive est fixée à l’extrémité basse de la tige de commande 10, par tout moyen approprié. Ainsi, l'olive peut être venue de matière avec la tige en une seule pièce intégrale. Selon une réalisation alternative, l'olive peut être percée axialement et la tige peut la traverser pour fournir une fixation positive par le dessous. La pièce d’écartement 8 est interposée entre les doigts 31 , 32 . La course axiale utile de la pièce d'écartement à l'intérieur des doigts est dans l'exemple illustré comprise entre 1 mm et 2 mm. On remarque qu'il n'est pas exclu d'avoir plus de deux doigts, par exemple trois doigts ou quatre doigts répartis de manière régulière sur quasiment la totalité de la circonférence. Le diamètre présenté par les doigts (la portion périphérique d'appui 27 ) au repos dans la position rétractée P1 est légèrement inférieur au diamètre D1 du fût 1. En dehors du fût 1, le diamètre présenté par les doigts (la portion périphérique d'appui 27 ) sollicités vers l'extérieur par l'olive dans la position d’expansion P2 est légèrement supérieur au diamètre D1 . Dans l'exemple illustré, la différence de diamètre entre les diamètres des deux positions, hors présence du fût, est de l'ordre de 3/10 de millimètres. Cela suffit à fournir la fonction de blocage lorsque le bras 2 avec ses doigts 31 , 32 sont à l'intérieur du fût 1 , en contrainte dans la configuration d'expansion P2 . L'organe de commande 6 est formé dans l'exemple illustré comme une came excentrique. L'axe de rotation de la came excentrique est noté B et est perpendiculaire à l'axe de bras A . L'organe de commande 6 porte sur la face supérieure de la douille 42 . Sur l’exemple de la FIG. 5 , la came excentrique 6 comprend d’une part un corps à jante circulaire 60 en appui sur la face supérieure de la douille 42 et d’autre part un maneton 61 , désaxé par rapport au centre de la jante, le maneton 61 faisant saillie sur un côté du corps. Sur l’exemple illustré, le maneton 61 est reçue dans un palier 13 agencé sur l’extrémité supérieure de la tige 10 . On forme ainsi une articulation entre la came excentrique et la tige de commande. Sur la partie gauche de la FIG. 5 , le maneton 61 et le palier 13 sont au point bas. Sur la partie droite de la FIG. 5 , la came excentrique 6 a été tournée dans le sens des aiguilles d'une montre et le maneton 61 ainsi que le palier 13 de l'extrémité supérieure de la tige 10 se retrouvent dans une position plus élevée. Ceci provoque l'élévation de la pièce d'écartement 8 et la mise en pression des doigts contre la paroi intérieure du fût, comme cela a été expliqué plus haut. Selon une caractéristique optionnelle, la tige peut rester parfaitement verticale et alignée par rapport au passage central 40 de la douille, il est prévu pour cela un encadrement du maneton par des murets 67 liés à la douille, la jante 60 glisse alors sur la face supérieure de la douille 42 . On note qu’il peut être prévu une feuille de glissement 47 , par exemple en téflon™. En alternative à la came excentrique, un système vis-écrou (non représenté au figure) avec écrou prisonnier peut aussi être utilisé, la tige de traction comprenant une partie filetée reçue dans le filetage intérieur de l'écrou prisonnier. De préférence on choisit un pas de vis à pas fin. On peut faire appel par exemple à un système avec une manivelle, l'écrou à filetage intérieur étant prisonnier, et la manivelle faisant tourner la tige à section filetée à l'intérieur de l'écrou. En vissant la manivelle, cela provoque l'élévation de la tige et donc l'action d'écartement des doigts, et à l’inverse, en dévissant la manivelle on obtient l'effet inverse et la libération des doigts. Selon encore une autre solution, on peut faire appel à un système de leviers et biellettes pour tirer la tige de commande vers le haut. Pour résumé, la fonction de l'organe de commande est d'effectuer une traction vers le haut sur la tige de commande par rapport à la douille en s'appuyant directement ou indirectement sur la surface supérieure 42 de la douille. Toute solution technique permettant de remplir la fonction susmentionnée pourrait être utilisée. La came excentrique illustrée aux figures n’est qu’un exemple non limitatif d'une entité appelé génériquement « organe de commande ». Dans l'exemple illustré, la came excentrique 6 est reliée à un levier de commande 7 basculant (aussi appelé levier de manœuvre). Le levier de commande 7 est solidaire de la came excentrique 6 , le levier de commande est monté généralement à rotation autour de l'axe B perpendiculaire à l'axe de bras A . Le levier de commande 7 est déplaçable entre une première position E1 (ici horizontale) et une deuxième position E2 (ici verticale). La deuxième position E2 correspond à la position d’expansion P2 de la bague de blocage 3. Le levier de commande 7 comprend un corps 70 , une poignée 72 et au moins une roue cylindrique 73 hébergeant la came excentrique 6. Dans l'exemple illustré, le levier de commande est équipé de deux roues cylindriques 73 logeant un barreau formant la came excentrique, les deux roues cylindriques encadrant l’axe A. Comme illustré, il est prévu une course angulaire d’un quart de tour i.e. 90°, entre les deux positions extrêmes du levier de commande, i.e. entre la première position E1 et la deuxième position E2 . Une course angulaire plus petite ou plus importante peut aussi être adoptée, suivant la configuration de l'excentricité et de la course utile pour la tige de commande. La deuxième position E2 du levier de commande est verrouillable. Dans l'exemple illustré à la FIG. 10 , le levier de commande est verrouillable par un loquet 16 . Le loquet 16 est rappelé vers la position de verrouillage par un ressort 66 . Le loquet 16 comprend une partie frontale avec une surface de butée 62 sur laquelle vient buter le corps 70 du levier de commande 7 depuis la deuxième position E2. La surface de butée 62 est parallaxe de rotation du levier B. Le loquet 16 est guidé en translation le long de l’axe B par un guide de loquet repéré 17 (cf figures 3 et 10). Pour déverrouiller la deuxième position E2, une action manuelle d'effacement du loquet à l'encontre de l'action du ressort doit être effectuée par l'opérateur. À cet effet, le loquet peut être équipé d'un bouton de manœuvre 18 (cf figures 3 et 10). Selon une option, le blocage de la deuxième position est automatique ; à cet effet, il est prévu une rampe 63 qui permet de repousser le loquet par effet de came à l'encontre de l'effet du ressort lorsque le levier de commande est amené vers la deuxième position E2 . Lorsque le corps du levier de commande a repoussé le loquet 16 grâce à la rampe 63 , il passe au-delà de la surface de butée 62 et alors le loquet 16 revient automatiquement dans la position de verrouillage, ce qui sécurise la deuxième position E2. Selon une caractéristique optionnelle illustrée à la FIG. 7 , il est prévu un réglage en profondeur de la tige de commande via un barreau à trou fileté 68 interposé entre deux cames excentrique 81 , 82 . La tige est équipée d'un filetage extérieur 89 , le barreau à trou fileté 68 est équipé d'un filetage intérieur. En faisant tourner la tige par rapport au noyau, on ajuste la profondeur de la tige et donc l'effet de la commande à excentrique. Il est prévu une rainure 83 sur l'extrémité supérieure de la tige pour tourner la tige avec un tournevis. Selon une réalisation particulière, il est prévu une vis pointeau 74 pour bloquer la rotation de la tige à l'intérieur du barreau à trou fileté. Alternativement, la deuxième position E2 du levier de commande peut aussi être maintenue par un système de béquille, simple et économique, comme illustré à la FIG. 11 . Une béquille 76 est montée sur une articulation rotule B2 , basée généralement sur le châssis ou sur un de ses longerons. L'extrémité libre de la béquille 76 peut être reçue dans une encoche 78 sous le levier de manœuvre 7. Les inventeurs ont constaté que le dispositif de préhension proposé ici permet de soulever une charge de 90 Kg. Outil de préhension (100) utilisable pour saisir et lever un module de batterie (9), pesant au moins 15 Kg, le module présentant une forme générale parallélépipédique et comprenant, à proximité de chacune de ses quatre arrêtes verticales, un fût vertical (1), l'outil de préhension comprenant quatre bras (2), les quatre bras étant parallèles entre eux et disposés selon un quadrilatère correspondant aux positions des fûts du module, chacun des bras étant destiné à être inséré dans un fût correspondant, chaque bras comprenant au moins deux doigts (3) et une tige de commande (10) qui s’étend axialement le long d’un axe de bras (A) et équipée au moins d’une pièce d’écartement (8) fixée à l’extrémité libre de la tige de commande, la pièce d’écartement étant interposée entre les doigts, la tige de commande étant déplaçable axialement sous l’effet d’un organe de commande (6) relié à un levier de commande (7), la tige de commande et la pièce d’écartement étant déplaçables entre une position rétractée (P1) et une position d’expansion (P2) pressant les doigts radialement vers l’extérieur contre une paroi intérieure (11) du fût, alors que dans la position rétractée, les doigts peuvent coulisser librement dans le fût le long de l'axe de bras. Outil de préhension selon la revendication 1, comprenant un châssis (5) avec un cadre de longerons et une traverse médiane avec un point de levage. Outil de préhension selon l’une quelconque des revendications 1 à 2, dans lequel chaque levier de commande (7) est déplaçable entre une première position (E1) et une deuxième position (E2), la deuxième position correspondant à la position d’expansion, la deuxième position étant verrouillable. Outil de préhension selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel il est prévu, associé à chaque bras, une douille d’appui (4), solidaire du châssis, la tige de commande (10) passant au travers d’un passage central (40) de la douille. Outil de préhension selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel il est prévu un réglage en profondeur de la tige de commande (10) un barreau à trou fileté (68) interposé entre deux cames excentriques. Outil de préhension selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel la course axiale de la tige de commande (10) entre la position rétractée et la position d’expansion est inférieure à 2 mm. Outil de préhension selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel chaque doigt comprend une portion de portée (27) de forme sensiblement semi-circulaire. Outil de préhension selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel la pièce d’écartement présente une zone d’attaque inclinée par rapport à l’axe de bras selon un angle d’attaque (θ1) compris entre 30° et 55°, de préférence une valeur voisine de 45°. Ensemble comprenant un module de batterie (9), pesant au moins 15 Kg, le module présentant une forme générale parallélépipédique et comprenant, à proximité de chacune de ses quatre arrêtes verticales, un fût vertical (1), et un outil de préhension (100) selon l'une des revendications 1 à 8, apte à provoquer un blocage des doigts dans les fûts. Ensemble dans lequel chaque fût (1) est cylindrique et lisse, de diamètre intérieur (D1) compris entre 9 mm et 10 mm.