Brevet FR3153291A1 — publié le 20250328

L’invention concerne un dispositif de recharge (10) par induction ou conduction d’un véhicule électrique (V), le dispositif comprenant une base (40) fixe, un robot (20) motorisé et apte à se mouvoir et un câble (30) de recharge reliant le robot (20) à la base (40), le câble (30) de recharge comprenant une gaine extérieure enveloppant des fils, le dispositif de recharge (10) comprenant de plus un moyen de chauffage du câble. Figure 1 DISPOSITIF DE RECHARGE PAR INDUCTION OU CONDUCTION D’UN VEHICULE ELECTRIQUE ET PROCEDE DE RECHARGE METTANT EN ŒUVRE UN TEL DISPOSITIF L’invention porte sur un dispositif de recharge par induction ou conduction d’un véhicule électrique, le dispositif comprenant un robot mobile relié par un câble de recharge à une base immobile. La recharge par induction au moyen d’un robot mobile d’un véhicule électrique est connue notamment de la demande FR2211958. Dans le but de ne pas avoir à équiper le robot d’une batterie importante, il est également connu de l’art antérieur un robot téléguidé, en permanence relié par un câble de recharge à une base immobile. Le robot se déplaçant vers un véhicule cible qu’il doit recharger peut, sur son trajet, rencontrer des obstacles que ce trajet soit en intérieur, par exemple dans un garage, ou en extérieur sur un terrain plus accidenté. Les obstacles peuvent être de différentes natures : un terrain bosselé, un arbre, de la neige ou un poteau. Le câble de recharge tiré par terre peut se coincer, sous une pierre, ou rester coincer dans une flaque d’eau gelée. Un objectif de la présente invention est de remédier aux défauts de l’art antérieur en proposant un dispositif de recharge par induction ou conduction d’un véhicule électrique amélioré. Pour atteindre cet objectif, l’invention propose un dispositif de recharge par induction ou conduction d’un véhicule électrique, le dispositif comprenant une base fixe, un robot motorisé et apte à se mouvoir et un câble de recharge reliant le robot à la base, le câble de recharge comprenant une gaine extérieure enveloppant des fils, notamment de puissance transmettant la puissance électrique ou de contrôle, le dispositif de recharge comprenant de plus un moyen de chauffage du câble. Le moyen de chauffage permet de faire fondre de la neige ou du verglas récemment formé qui viendrait à coincer le câble. De préférence, le moyen de chauffage du câble est un fil chauffant agencé à l’intérieur de la gaine du câble de recharge, en parallèle des fils. Cela permet une mise en œuvre facilitée et assure le chauffage sur toute la longueur du câble. De préférence, le dispositif de recharge comprend de plus un rangeur de câble, un moyen de décoinçage du câble, un capteur de température et un contrôleur électronique apte à piloter le moyen de décoinçage. De préférence, la gaine extérieure du câble présente des aspérités. Les aspérités diminuent la surface de contact entre le sol et le câble et facilite la manipulation et le rangement du câble. L’invention porte également sur un procédé de recharge mis en œuvre lors de la recharge d’un véhicule électrique par un dispositif de recharge par induction ou conduction selon l’invention, le dispositif de recharge par induction ou conduction comprenant de plus un capteur de force apte à mesurer une force nécessaire pour dévider ou ranger le câble de recharge, le procédé de recharge comprenant un sous-procédé de décoinçage du câble de recharge, le sous-procédé de décoinçage comprenant une étape de mesure de la force nécessaire pour dévider ou ranger le câble de recharge, étape au cours de laquelle la force est comparée à une force limite, si ladite force est strictement supérieure à ladite force limite alors une étape de décoinçage du câble est mise en œuvre, étape au cours de laquelle est exécutée une stratégie curative de décoinçage du câble comprenant une étape de génération dans le câble d’à-coups successifs par traction ou par secouage dans le sens transverse à la direction dudit câble. De préférence, le sous-procédé met en œuvre une stratégie préventive anti-coincement comprenant une étape de mesure de température ambiante et une étape de chauffage du câble de recharge. L’invention sera davantage détaillée par la description de modes de réalisation non limitatifs et, sur la base des figures annexées illustrant des variantes de l’invention, dans lesquelles : FIG. 1 illustre schématiquement un dispositif de recharge selon l’invention, le dispositif comprenant un robot relié par un câble de recharge à une base immobile ; FIG. 1 illustre schématiquement le dispositif de recharge de la FIG. 1 et schématise en plus un contrôleur électronique et des capteurs ; FIG. 2 illustre schématiquement, en vue de dessus, le dispositif de recharge de la FIG. 1 , et plusieurs véhicules à recharger. Le robot se déplaçant de l’un à l’autre ; FIG. 3 illustre schématiquement une première alternative du dispositif de recharge de la FIG. 1 et le trajet que le robot doit suivre depuis sa base pour atteindre son objectif. FIG. 3 est similaire à la FIG. 3 , le robot ayant atteint son objectif ; FIG. 3 est similaire aux figures 3A et 3B, le robot revenant vers sa base alors qu’un obstacle l’empêche de progresser ; FIG. 3 illustre schématiquement dans un diagramme cartésien une évolution de la force nécessaire pour ranger le câble de recharge en cas de blocage du câble par un obstacle et, des à-coups donnés pour libérer le câble ; FIG. 4 illustre schématiquement une deuxième alternative du dispositif de recharge de la FIG. 1 et le trajet que le robot doit effectuer depuis sa base pour atteindre son objectif ; FIG. 4 est similaire à la FIG. 4 , un obstacle empêchant le robot d’avancer vers son objectif ; FIG. 4 est similaire aux figures 4A et 4B, l’obstacle de la FIG. 4 ayant été vaincu et le robot ayant atteint son objectif ; FIG. 4 est similaire aux figures 4A, 4B et 4C, le robot revenant vers sa base, un nouvel obstacle l’empêchant de progresser ; FIG. 4 illustre schématiquement deux stratégies curatives de décoincement du câble ; FIG. 4 illustre schématiquement une troisième stratégie curative de décoincement du câble ; FIG. 5 illustre schématiquement les sections de quatre alternatives du câble de recharge ; FIG. 5 illustre schématiquement en représentation tridimensionnelle deux alternatives du câble de recharge ; FIG. 6 illustre schématiquement un synoptique de procédé de recharge électrique. La FIG. 1 représente un dispositif de recharge 10 par induction d’un véhicule V électrique, ou hybride rechargeable. Le dispositif 10 comprend un robot motorisé 20 mobile, représenté sous le véhicule V, relié par un câble de recharge 30 à une base 40 immobile. La FIG. 1 reprend les composants principaux du dispositif de recharge 10 et ajoute schématiquement la représentation d’un rangeur de câble 50, d’un contrôleur électronique 80 connecté au robot 20, à un capteur de force 70 et à un capteur de température 140. Le rangeur de câble 50 peut, selon l’alternative choisie, être fixé au robot 20 ou à la base 40. Le capteur de force 70 est quant à lui lié au rangeur de câble 50. Le capteur de température 140 est fixé au robot 20 et, le contrôleur électronique 80 peut être fixé sur la base 40 ou sur le robot 20. Le robot de recharge 20 comprend un moteur et des roues, ou tout autre moyen (chenilles, coussins d’air…) lui permettant de se déplacer et, un circuit électronique de recharge par induction qui coopère avec le circuit de charge du véhicule V. Le dispositif de recharge 10 est prévu pour être utilisé tant en intérieur qu’en extérieur. Le robot motorisé 20 est prévu pour se déplacer sur un terrain bosselé et, le câble de recharge 30 est suffisamment souple pour épouser les accidents (O) du terrain. La FIG. 2 représente schématiquement en vue de dessus le dispositif de recharge 10 devant se déplacer entre plusieurs véhicules V à recharger. Le câble de recharge 30 est suffisamment long pour que le robot 20 ait un rayon d’action lui permettant de se déplacer entre tous les véhicules V. Le dispositif de recharge 10 comprend de plus le rangeur 50 de câble qui emmagasine le câble de sorte qu’il ne traine pas au sol inutilement par exemple lorsque le robot 20 est à sa base 40 ou se déplace entre deux véhicules V, l’un étant proche de la base 40 et l’autre plus éloigné. Un enrouleur de câble est une technologie connue pour ranger un câble. Tout autre technologie permettant de délivrer du câble ou au contraire de l’emmagasiner peut également être utilisée. Sur la FIG. 2 , le rangeur 50 de câble est fixé au robot 20 mais, il peut également être fixé à la base 40. Le dispositif de recharge 10 comprend de plus un système de guidage 60 du robot 20, le capteur 70 de forces mesurant la force F nécessaire pour délivrer ou emmagasiner le câble et le capteur de température 140 fixé au robot 20, le capteur de température 140 mesurant la température ambiante autour du robot 20. Le système de guidage 60 et les capteurs (forces 70 et température 140) sont connectés au contrôleur électronique 80 qui peut être fixé au robot 20 ou à la base 40. Le système de guidage 60 guide le robot dans ses trajets vers un véhicule V à recharger ou entre deux véhicules, et dans ses trajets « retour » vers la base 40. Le système de guidage 60 peut comprendre une caméra, une cartographie du domaine d’action du robot 20 qui peut être mémorisée, des émetteurs et récepteurs d’ultra-sons, des capteurs sensoriels de terrain qui informe en permanence le contrôleur électronique 80. D’autres systèmes de guidage existent. Les figures 3A, 3B et 3C présentent, dans un même environnement, une première alternative du dispositif de recharge 10 dans laquelle le rangeur le câble 50 est fixé au robot 20. Dans cet environnement deux obstacles O se trouvent être entre la base 40 et le véhicule V que le robot 20 doit recharger. Ces obstacles peuvent par exemple être des arbres, des pierres, des poteaux. La FIG. 3 présente le robot 20 venant juste de partir de sa base 40 selon la flèche de déplacement D. Le câble de recharge 30 est à peine délivré et est déposé au sol selon le parcours du robot 20. Le parcours que va suivre le robot 20 pour arriver au véhicule V est fléché et, les deux obstacles O obligent le robot 20 à changer de direction. La FIG. 3 présente le robot 20 une fois qu’il a atteint son objectif sous le véhicule V à recharger. Le câble de recharge 30 est au sol selon le parcours effectué par le robot 20. Cependant, un nouvel obstacle X est venu bloquer le câble de recharge 30. Il peut s’agir d’une pierre qui a été déplacée, d’une branche qui est tombée, ou autre chose. Ce nouvel obstacle X n’a pas empêché le robot 20 de progresser vers le véhicule V. Les figures 3C et 3D présentent le trajet de retour du robot 20 (flèche de déplacement D) depuis le véhicule V jusque vers sa base 40. Au fur et à mesure de son parcours, le câble de recharge 30 est emmagasiné par le rangeur de câble 50 fixé au robot 20. Cependant, arrivé à proximité du nouvel obstacle X, le rangeur de câble 50 ne peut plus emmagasiner de câble. Dans le but de débloquer ou décoincer le câble 30 de recharge le dispositif de recharge 10 exécute un dispositif de décoinçage 130 spécifiquement conçu peut mettre en œuvre différentes stratégies curatives de décoinçage. Une première stratégie S1 curative consiste à tirer par petits à-coups répétés sur le câble dans la direction du câble 30. Cette première stratégie S1 est symbolisée sur la FIG. 3 par la double flèche S1-F2. Ces petits à-coups n’endommagent pas le câble 30 de recharge mais peuvent le décoincer. Une deuxième stratégie S2 curative a pour objectif de secouer le câble 30 transversalement à sa direction de sorte à créer et envoyer dans le câble 30 de recharge un train d’ondes transverses à la direction du câble 30. Ces ondes forment des vagues qui se propagent le long du câble 30 depuis le robot 20 jusqu’au nouvel obstacle X, essayant de décoincer le câble 30. Ces ondes transverses sont figurées dans la FIG. 3 . La FIG. 3 représente, dans un diagramme cartésien, la force F nécessaire au rangement du câble 30, la force F est faible au début du trajet, ce qui indiquait au contrôleur électronique 80 qu’aucun obstacle n’empêchait le robot 20 d’avancer. Lorsque le nouvel obstacle X empêche le rangeur 50 de câble d’emmagasiner le câble 30, la force F mesurée par le capteur 70 de forces augmente rapidement au-delà d’une force limite LF prédéfinie et mémorisée par le contrôleur électronique 80. Ce dépassement brutal est interprété comme étant caractéristique d’un blocage du câble 30 suite à quoi, le contrôleur électronique 80 met en œuvre les stratégies de décoincement curatives. Ces à-coups successifs, représentés au nombre de trois, un plus grand ou plus petit nombre est bien sûr possible, sont symbolisés sur la FIG. 3 par trois pics de force FD, pics successifs et courts. Au terme de ces à-coups FD, le câble est décoincé et la force F nécessaire pour reprendre et continuer à emmagasiner le câble 30 redevient faible et inférieure à la force limite LF. Dans le cadre de cette première alternative à l’invention dans laquelle le rangeur de câble 50 est fixé au robot 20, le dispositif de décoinçage 130 est également fixé au robot 20 et il met en œuvre les stratégies curatives de déblocage. Selon une alternative simple de cette invention, le rangeur 50 de câble est un enrouleur motorisé pouvant dérouler le câble 20 ou à l’inverse le rembobiner en fonction du besoin. Cet enrouleur motorisé peut intégrer le dispositif de décoinçage 130. Effectivement, la première stratégie S1 curative (tirer le câble par à-coups successifs) est réalisée en actionnant plusieurs fois consécutivement le moteur de l’enrouleur dans le sens de l’enroulement. La deuxième stratégie S2 curative (trains d’ondes transverses au câble) exigent quant à elle, pour être mise en œuvre, un dispositif additionnel de type bras oscillant générant les ondes transverses dans le câble 30. Les figures 4A, 4B, 4C, 4D, 4E et 4F présentent, dans le même environnement que précédemment, une deuxième alternative du dispositif de recharge 10 dans laquelle le rangeur le câble 50 est fixé à la base 40. Dans ce cas, le rangeur 50 de câble délivre le câble 30 en fonction de la demande et de l’éloignement du robot 20. La FIG. 4 présente le robot 20 venant juste de partir de sa base 40 selon la flèche de déplacement D. Les deux obstacles O obligent le robot 20 à changer de direction et, le câble de recharge 30 est à peine délivré. Le câble 30 trace au sol un chemin qui peut être différent du parcours suivi par le robot 20. La FIG. 4 montre qu’au cours de la progression du robot 20, un nouvel obstacle X est venu coincer le câble 30 alors que le robot 20 n’est pas encore arrivé à son but. Le coinçage du câble 30 empêche le robot 20 de progresser et, pour continuer son trajet les stratégies curatives de déblocage S1, S2, préalablement expliquées doivent être mise en œuvre. La FIG. 4 représente la première stratégie S1 curative de décoinçage (flèche S1-F2 ; tirer le câble par à-coups successifs) ou la deuxième stratégie S2 curative (trains d’ondes transverses au câble) générées à partir de la base 40. Dans ce cas le rangeur 50 de câble peut être un enrouleur auquel est intégré le dispositif de décoinçage 130. La FIG. 4 représente la situation de la FIG. 4 une fois le câble 30 décoincé, le robot 20 ayant atteint le véhicule V à recharger. Le câble 30 déposé au sol marque un chemin différent du parcours effectué par le robot. La FIG. 4 présente le chemin retour du robot 20 vers sa base 40. Un nouvel obstacle X coince alors le câble 30 et, une nouvelle fois les stratégies curatives de déblocage, à coups S1, train d’ondes S2 doivent être mises en œuvre. La FIG. 4 illustre la mise en œuvre des stratégies curatives de décoinçage S1, S2, depuis le robot et non plus depuis la base 40. Dans ce cas, le moyen de décoinçage 130 est distinct du rangeur 50 et est fixé au robot 20. La FIG. 4 présente une troisième stratégie S3 curative de décoinçage dans laquelle le robot 20, retenu par le câble 30 coincé par l’obstacle X, change de directions (flèche courbe) et essaye d’avancer dans la direction opposée à l’obstacle X. Le robot 20 tire sur le câble 30 par à-coups dans plusieurs directions. Cette troisième stratégie S3 curative peut être mise en œuvre au moyen du dispositif de décoinçage 130 en charge de tirer le câble 30 alors que le changement de direction est le fait du robot 20. Cette troisième stratégie S3 curative peut également être mise en œuvre par le robot seul qui après avoir changé de direction essai d’avancer à l’opposé de l’obstacle de sorte à tirer sur le câble 30. Les stratégies curatives de décoinçage présentées séparément peuvent bien sûr, pour plus d’efficacité, être mise en œuvre conjointement. En plus des stratégies curatives de décoinçage, le dispositif de recharge 10 met en œuvre une stratégie préventive S0 anti-coincement et une stratégie permanente SP anti-coincement. Les figures 5A et 5B illustrent schématiquement différentes alternatives de câbles 30. La FIG. 5 présente quatre alternatives de section de câble et, la FIG. 5 présente deux alternatives tridimensionnelles du câble 30. Le câble 30 de recharge comprend une gaine 90 extérieure, électriquement isolante, et entourant des fils de puissance 100 (représentés au nombre de trois) permettant de conduire la puissance électrique nécessaire à la recharge d’un véhicule et un fil chauffant 110. Trois fils de puissance 100 sont représentés bien que l’invention s’applique à d’autres câbles ayant un autre nombre de fils de puissance. La stratégie S0 préventive anti-coincement utilisée par le dispositif de recharge 10 est le chauffage du câble 30 au moyen de ce fil chauffant 110. Le capteur de température 140 fixé au robot 20 indique s’il existe un risque de neige ou de verglas. Aussi, pour devancer un éventuel coinçage du câble 30 par de la neige ou du verglas rapidement formé, la stratégie S0 préventive anti-coincement consiste à chauffer le câble 30 jusqu’à une température de 20 ou 30 Celsius environ, sans endommager le câble par une température trop élevée ni le rendre brulant. Le chauffage est fait grâce au fil chauffant 110 qui est un fil « basse tension » par exemple 12 ou 24 Volts, de plus petite section que les fils de puissance 100. La stratégie préventive S0 anti-coincement déclenche le chauffage du câble 30 en fonction de la température extérieure mesurée par le capteur de température 140. Si la température est proche de zéro Celsius, le chauffage est activé. Dans une alternative, le chauffage peut être activée en permanence, quelle que soit la température ambiante et, dans ce cas, le capteur de température 140 n’est pas utile. La stratégie permanente SP anti-coincement consiste à proposer un câble 30 dont la gaine 90 présente des aspérités 120. La gaine extérieure 90 peut être lisse mais, il est apparu qu’une gaine présentant des aspérités permet de diminuer la force F nécessaire pour délivrer le câble ou pour le ranger. Ceci est dû au fait que la surface de contact entre le câble 30 et le sol est moindre si la gaine présente des aspérités. Les figures 5A et 5B schématisent des exemples de sections de câble 30 de recharge présentant des aspérités 120. Qu’elles soient nombreuses, régulières, qu’elles représentent des stries le long du câble 30 de recharge ou bien des picots individuels, les aspérités 120 permettent de diminuer la surface du câble en contact avec le sol et donc d’amoindrir l’effort nécessaire pour délivrer ou ranger le câble 30 de recharge. La FIG. 6 illustre un procédé de recharge 160 mémorisé et exécuté par le contrôleur électronique 80. Le procédé de recharge 160 comprend : - un sous-procédé de décoinçage 200 du câble 30 ; le sous-procédé de décoinçage 200 comprenant lui-même les étapes suivantes : - une étape de mesure de température 180 effectuée avant tout déplacement du robot 20. Au cours de de cette étape de mesure de température 180 la température ambiante autour du robot 20 est mesurée par le capteur de température 140. La connaissance de cette température ambiante est importante car, si elle est proche de zéro Celsius, voire en dessous, elle indique un risque de neige, de verglas ou une autre condition atmosphérique et un terrain difficile. S’il est mesuré une température proche ou inférieure à zéro Celsius alors, sous-procédé de décoinçage 200 active la stratégie préventive S0 anti-coincement en engageant une étape de chauffage 190 du câble 30 jusqu’à environ 20 ou 30 Celsius. La progression de la température du câble au cours de cette étape de chauffage 190 est variable. Au terme de cette étape de chauffage 190, ou bien s’il est mesuré une température qui n’indique pas de risque de neige ou de verglas, le procédé de recharge 160 engage une étape de déplacement 170 au cours de laquelle le robot 20 suit un trajet vers un véhicule V à recharger électriquement, ou bien un trajet de retour vers la base 40. Le sous-procédé de décoinçage 200 du câble 30 comprend également les étapes suivantes : - une étape de mesure de force 210, étape au cours de laquelle la force F nécessaire au rangeur 50 de câble pour délivrer ou emmagasiner du câble est mesurée par le capteur de force 70. La force F mesurée est ensuite comparée à la limite de force LF prédéfinie et mémorisée dans le contrôleur électronique 80. Si cette la force F est inférieure à la limite de force LF, c’est que le câble n’est pas coincé et le robot 20 poursuit son trajet selon l’étape de déplacement 170. Si par contre, la force F est supérieure à la limite de force LF alors il est conclu que le câble 30 est coincé par un obstacle X. - une étape de décoinçage 220 engagée s’il est conclu à l’étape de mesure de force 210 que le câble 30 est coincé. Au cours de l’étape de décoinçage 220 le procédé met en œuvre des stratégies curatives de décoinçage S1, S2, S3. Ces stratégies curatives peuvent être mise en œuvre conjointement ou séparément. La première stratégie S1 curative de décoinçage a pour but de tirer sur le câble 30 par à-coups successifs selon la direction principale du câble 30. Cette première stratégie S1 curative est mise en œuvre par le dispositif de décoinçage 130 qui tire sur le câble essayant de l’emmagasiner ou par le robot 20 qui essaye, en tirant sur le câble, de s’éloigner de l’obstacle X qui coince le câble 30. Dans la mesure ou le rangeur 50 de câble est un enrouleur motorisé, cette première stratégie S1 curative peut être mise en œuvre directement par l’enrouleur dont le moteur est actionné par à-coups de sorte à tirer sur le câble 30. La deuxième stratégie S2 curative de décoinçage a pour but de secouer le câble 30 dans une direction perpendiculaire à la direction principale du câble 30 de sorte à créer dans le câble 30 un train d’ondes formant des vagues qui se propagent le long de câble 30 en direction de l’obstacle X. Cette deuxième stratégie S2 curative est mise en œuvre par le dispositif de décoinçage 130. Dans la mesure ou le rangeur 50 de câble est un enrouleur motorisé, l’enrouleur est pourvu, par exemple, d’un bras oscillant ou d’un index tournant (non représenté) spécifique agissant sur le câble 30. Les vagues envoyées dans le câble 30 peuvent être crées parallèle ou perpendiculaire au sol ou selon toute direction intermédiaire. La troisième stratégie S3 curative de décoinçage a pour but, similairement à la première stratégie S1 curative, de tirer sur le câble 30 par à-coups successifs selon la direction principale du câble 30 mais, ces tirages se combinent avec des changements de position du robot motorisé 20. Ainsi, cette troisième stratégie S3 curative est mise en œuvre conjointement par le dispositif de décoinçage 130 qui tire sur le câble 30 essayant de l’emmagasiner et, par le robot 20 qui change de position de sorte que le tirage effectué par le dispositif de décoinçage 130 se fait dans différentes directions. Cette troisième stratégie S3 curative peut également être mise en œuvre par le robot 20 seul qui change de position et essaye de s’éloigner de l’obstacle X de sorte qu’il tire sur le câble 30. Le procédé de décoinçage 200 comprend également une étape de chronométrage 230 au cours de laquelle est mesurée la durée d’exécution de l’étape de décoinçage 220. Tant que cette durée est inférieure à une limite de temps prédéfinie, le procédé se poursuit selon une boucle entre les étapes de mesure 210, de décoinçage 220 et de chronométrage continuant à exécuter les stratégies curatives de décoinçage. Cette boucle est effectuée plusieurs fois jusqu’à ce que la force F mesurée par le capteur de force 70 soit redevenue inférieure à la limite de force LF alors, le procédé de décoinçage 200 s’interrompt et revient à l’étape de déplacement 170 le robot 20 poursuivant son trajet. Si, en revanche, la force F mesurée pour le tirage du câble est toujours supérieure à la force limite LF lorsque le temps cumulé de l’étape de décoinçage 220 (temps mesuré lors de l’étape de chronométrage 230) atteint la limite de temps LT alors, le procédé de décoinçage 200 interrompt l’étape de décoinçage 220 et engage une étape d’alerte 240 au cours de laquelle le robot 20 s’immobilise et le dispositif de recharge 10 signale un défaut. Cette alerte peut être de toute nature telles, un voyant rouge qui clignote, un signal sonore, un message envoyé sur un téléphone portable. Dispositif de recharge (10) par induction ou conduction d’un véhicule électrique (V), le dispositif comprenant une base (40) fixe, un robot (20) motorisé et apte à se mouvoir et un câble (30) de recharge reliant le robot (20) à la base (40), le câble (30) de recharge comprenant une gaine (90) extérieure enveloppant des fils (100), notamment de puissance transmettant la puissance électrique ou de contrôle, caractérisé en ce que le dispositif de recharge (10) comprend de plus un moyen de chauffage du câble (30). Dispositif de recharge (10) selon la revendication 1 caractérisé en ce que le moyen de chauffage du câble (30) est un fil chauffant (110) agencé à l’intérieur de la gaine (90) du câble (30) de recharge en parallèle des fils (100). Dispositif de recharge (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 2 caractérisé en ce que le dispositif de recharge (10) comprend de plus un rangeur (50) de câble, un moyen de décoinçage (130) du câble (30), un capteur de température (140) et un contrôleur électronique (80) apte à piloter le moyen de décoinçage (130). Dispositif de recharge (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que la gaine (90) extérieure du câble (30) présente des aspérités (120). Procédé de recharge (160) mis en œuvre lors de la recharge d’un véhicule électrique par un dispositif de recharge par induction ou conduction (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, le dispositif de recharge par induction ou conduction (10) comprenant de plus un capteur de force (70) apte à mesurer une force (F) nécessaire pour dévider ou ranger le câble de recharge (30), le procédé de recharge (160) comprenant un sous-procédé (200) de décoinçage du câble (30) de recharge, le sous-procédé (200) de décoinçage comprenant une étape de mesure (210) de la force (F) nécessaire pour dévider ou ranger le câble (30) de recharge, étape au cours de laquelle la force (F) est comparée à une force limite (LF), si ladite force (F) est strictement supérieure à ladite force limite (LF) alors une étape de décoinçage (220) du câble est mise en œuvre, étape au cours de laquelle est exécutée une stratégie curative (S1, S2, S3) de décoinçage du câble (30) comprenant une étape de génération dans le câble (30) d’à-coups successifs par traction ou par secouage dans le sens transverse à la direction dudit câble (30). Procédé de recharge (160) selon la revendication 5 caractérisé en ce que le sous-procédé (200) met en œuvre une stratégie préventive (S0) anti-coincement comprenant une étape de mesure de température (180) ambiante et une étape de chauffage (190) du câble de recharge.