Brevet FR3155071A1 — publié le 20250509

L’invention concerne un robot autonome de détection d’une contamination radiologique émanant d’une surface, comportant un calculateur de commande, configuré pour prescrire (E0, E1, E2, E3, E8) une vitesse (V) de déplacement et une durée (F i , F i+1 ) de mesure de la sonde de détection de rayonnement gamma, commander (E4) le système (2) de déplacement selon un premier trajet (T 1 ) à la vitesse (V) et commander la sonde (4) pour effectuer la mesure d’un premier nombre (M) de coups détectés pendant la durée (F i , F i+1 ) pendant le premier trajet (T 1 ), calculer (E4) une activité (A) d’émission de rayonnement gamma en fonction du nombre (M), dans le cas où l’activité (A) est inférieure au seuil prescrit (SA) d’activité, commander l’émetteur-récepteur (5) sans fil émettant (E6) une information (INF1) indiquant l’absence de détection d’une contamination radiologique, sinon commander l’émetteur-récepteur (5) émettant (E7) une information (INF2) indiquant la détection d’une contamination radiologique. Figure pour l’abrégé : Figure. 4A Robot de détection de contamination radiologique surfacique, ses procédé de détection et programme L'invention concerne un robot autonome de détection d’une contamination radiologique émanant d’une surface, un procédé de détection d’une contamination radiologique émanant d’une surface, ainsi qu’un programme d’ordinateur pour la mise en œuvre du procédé. Le domaine de l’invention concerne la métrologie en radioprotection, notamment pour le contrôle de contamination des sols et de la voirie, afin de déterminer la présence ou non de radioactivité artificielle. La réglementation en vigueur prescrit de réaliser des vérifications périodiques sur les voiries susceptibles de voir circuler du matériel contaminé radioactivement. Ces vérifications des voiries doivent permettre de garantir la non-dispersion de contamination radioactive hors du site et dans le sol (exigence réglementaire). Un domaine d’application concerne notamment les centrales nucléaires de production d'électricité. Dans celles-ci, les installations nucléaires de base (INB) et les installations classées protection de l’environnement (ICPE) définissent un plan de circulation pour les moyens de transport transportant des matières dangereuses sur leur site. Les voies concernées par la circulation des matières radioactives sont celles qui feront l’objet du contrôle annuel des voiries. Des zones font l’objet d’une vérification plus fréquente, notamment la partie de la voirie sous différents bâtiments d’une centrale nucléaire (en abrégé : BR (Bâtiment réacteur), BK (bâtiment Combustible), BAN (Bâtiment des auxiliaires nucléaires), BW (Bâtiment d'Exploitation), BTE (Bâtiment de Traitement des effluents), les zones devant les sas de sortie de zones ZppDN (abréviation de : zone à potentielle production de déchets nucléaires) des bâtiments BK, BAN, BW, BTE, laverie, atelier chaud, bâtiment de contrôle transport et les zones à proximité des zones d’entreposage. La fréquence des vérifications est adaptée en fonction du type d’arrêt de tranche, du volume et de la typologie des activités. De plus, il est prescrit de réaliser des contrôles de non-contamination des zones attenantes aux sas de sortie de ZppDN (sas désignés par l’appellation ex-DI82) utilisés à la suite du transfert interne d’un matériel hors gabarit comme les TN12 (évacuation du combustible usé). On connaît des appareils de détection de contamination radiologique tractés manuellement par une personne ou tractés par un engin motorisé conduit par une personne et utilisant une mesure par détection des rayonnements bêta provenant de la surface. Ces appareils présentent l'inconvénient d'une faible capacité de pénétration des rayonnements bêta dans la matière de la surface à détecter, ce qui signifie que la détection bêta est moins adaptée pour des sols mouillés, l’eau pouvant faire écran à la sortie des rayonnements bêta de la surface. Ces appareils présentent également l'inconvénient de devoir maintenir faible la distance entre leur détecteur des rayonnements bêta et le sol, voire en quasi contact avec le sol, ce qui nécessite une surveillance par la personne utilisant l’appareil et présente des risques d’endommagement du détecteur des rayonnements bêta en cas de passage de l’appareil sur une surface présentant des saillies, dues par exemple à la présence d’objets ou de matériaux sur le sol ou la voirie, ou à la détérioration de la surface. Ces appareils présentent ainsi l'inconvénient d’être fragiles et de manquer de robustesse, et d’engendrer de ce fait des coûts de maintenance élevés. Un autre inconvénient de ces appareils est que la personne les utilisant est constamment occupée à surveiller de manière intensive les paramètres de la mesure (vitesse et distance sol/détecteur), ce qui s'avère être une tâche chronophage. Un objectif de l’invention est d’obtenir robot autonome de détection d’une contamination radiologique émanant d’une surface, un procédé de détection d’une contamination radiologique émanant d’une surface, ainsi qu’un programme d’ordinateur pour la mise en œuvre du procédé, qui pallient les inconvénients mentionnés ci-dessus. A cet effet, un premier objet de l’invention est un robot autonome de détection d’une contamination radiologique émanant d’une surface, le robot comportant : un système de déplacement du robot le long de la surface ou sur la surface, un système de fourniture d’une position du robot par rapport à la surface lors d’une mesure, au moins une sonde de détection de rayonnement gamma, qui comporte un diamètre de détection de rayonnement gamma contre la surface et qui est apte à mesurer des coups détectés dans le diamètre de détection en réponse au rayonnement gamma, un émetteur-récepteur sans fil, un calculateur de commande du robot, configuré pour effectuer les étapes suivantes : prescrire une vitesse de déplacement du système de déplacement du robot et une durée de mesure de la sonde de détection de rayonnement gamma, commander le système de déplacement pour déplacer le robot selon un premier trajet à la vitesse prescrite en avant le long de la surface ou sur la surface et commander la sonde pour effectuer la mesure d’un premier nombre de coups détectés dans le diamètre de détection pendant la durée prescrite de mesure pendant le premier trajet, calculer une activité d’émission de rayonnement gamma en fonction du premier nombre de coups détectés par la sonde, comparer l’activité d’émission de rayonnement gamma à un seuil prescrit d’activité, pour dans le cas où l’activité d’émission de rayonnement gamma est inférieure au seuil prescrit d’activité, commander l’émetteur-récepteur sans fil pour que l’émetteur-récepteur sans fil émette une première information indiquant l’absence de détection d’une contamination radiologique, dans le cas où l’activité d’émission de rayonnement gamma est supérieure ou égale au seuil prescrit d’activité, commander l’émetteur-récepteur sans fil pour que l’émetteur-récepteur sans fil émette une deuxième information indiquant la détection d’une contamination radiologique. L’invention permet de réaliser des contrôles surfaciques de contaminations radiologiques, comme par exemple de sols ou voiries potentiellement pollués dans une centrale nucléaire de production d'électricité. Grâce à l'invention, on dépiste rapidement une contamination radiologique gamma émise par un radionucléide à, ou sous, la surface. Un avantage de l’invention est qu’elle permet de s’affranchir de l’état de la surface, par exemple du sol ou de la voirie. L’empoussièrement ou la rugosité du revêtement des voiries n’est plus une contrainte, étant donné qu’il s’agit de mesurer un rayonnement gamma. De même, les conditions météorologiques, notamment la présence d’humidité au sol, ne sont plus considérées comme problématiques et comme faussant la mesure. De plus, certains radionucléides n’émettant pas de particule bêta, mais des particules alpha ainsi que des rayonnements gammas, pourront être détectés. La méthode permet donc d’étendre le champ de détection. Les rayonnements gamma peuvent traverser les matériaux, ce qui permet de mesurer la radioactivité de la surface, même si cette surface est humide. Cela permet d’augmenter la disponibilité globale de l’appareil de mesure et de réaliser les contrôles voiries au plus proche du besoin. L’invention permet d’éviter de devoir maintenir faible la distance entre la sonde de détection de rayonnement gamma et la surface et a l’avantage d’une grande robustesse et de coûts faibles de maintenance et de personnel. Les rayonnements gamma peuvent être détectés à une distance plus élevée que les rayonnements bêta (pénétration dans la matière), ce qui signifie qu'il n'est pas nécessaire de placer la sonde de détection de rayonnement gamma en proche contact avec la surface ou le sol. Cela limite les chocs de la sonde de détection de rayonnement gamma avec les défauts de voirie ou les objets et matériaux présents sur les voiries. L’invention permet d’éviter de monopoliser une personne devant se trouver sur le véhicule déplaçant la sonde de détection de rayonnement gamma pour effectuer les mesures. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le calculateur de commande du robot est configuré pour, à chaque itération d’une première boucle : au cours d’une première étape, commander le système de déplacement pour déplacer le robot selon au moins un deuxième trajet à la vitesse prescrite en avant le long de la surface ou sur la surface et commander la sonde pour effectuer la mesure d’un deuxième nombre b i de coups détectés dans le diamètre de détection pendant la durée prescrite F i de mesure pendant le deuxième trajet, au cours d’une deuxième étape, calculer une activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma, proportionnelle à , pendant la durée prescrite F i de mesure, au cours d’une troisième étape, comparer l’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma au seuil prescrit SA d’activité, pour dans le cas où l’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma est inférieure au seuil prescrit SA d’activité : à chaque itération d’une deuxième boucle, au cours d’une quatrième étape, commander le système de déplacement pour déplacer le robot selon le premier trajet à la vitesse prescrite en avant le long de la surface ou sur la surface, commander la sonde pour effectuer la mesure du premier nombre M de coups détectés dans le diamètre de détection pendant la durée prescrite de mesure pendant le premier trajet et calculer l’activité d’émission de rayonnement gamma comme étant proportionnelle au premier nombre M de coups détectés, auquel est soustrait le deuxième nombre b i de coups détectés, au cours d’une cinquième étape, comparer l’activité d’émission de rayonnement gamma au seuil prescrit SA d’activité, pour dans le cas où l’activité d’émission de rayonnement gamma est inférieure au seuil prescrit SA d’activité, commander l’émetteur-récepteur sans fil pour que l’émetteur-récepteur sans fil émette la première information indiquant l’absence de détection d’une contamination radiologique par l’émetteur-récepteur sans fil au cours d’une sixième étape et retourner à la quatrième étape pour effectuer une itération suivante de la deuxième boucle, dans le cas où l’activité d’émission de rayonnement gamma est supérieure ou égale au seuil prescrit SA d’activité, commander l’émetteur-récepteur sans fil pour que l’émetteur-récepteur sans fil émette la deuxième information indiquant la détection d’une contamination radiologique au cours d’une septième étape, dans le cas où l’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma est supérieure ou égale au seuil prescrit SA d’activité : au cours d’une huitième étape modifier la durée prescrite F i de mesure en une durée prescrite F i+1 de mesure modifiée selon , modifier la vitesse prescrite du deuxième trajet du robot, correspondant à la durée prescrite F i+1 de mesure modifiée, le long de la surface ou sur la surface en une vitesse prescrite V 2 modifiée selon , où Diam est le diamètre de détection, puis retourner à la première étape pour effectuer une itération suivante de la première boucle selon la durée prescrite F i+1 de mesure modifiée et selon la vitesse prescrite V 2 modifiée. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le deuxième trajet est initialisé à une zone prescrite d’absence de contaminations radiologiques de la surface ayant une position initiale prescrite contre la surface lors d’une première itération de la première boucle. Suivant un mode de réalisation de l’invention, la première information contient en outre l’activité d’émission de rayonnement gamma ayant été calculée et/ou une incertitude u(A) sur l’activité (A) d’émission de rayonnement gamma selon . Suivant un mode de réalisation de l’invention, l’activité SDMC minimum détectable est calculée selon , où d’ est un indice déterminé de sensibilité de la sonde, SCR est un facteur de conversion déterminé de la sonde en nombre de coups par seuil SA d’activité. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le seuil SA d’activité est supérieur ou égal à 200 Bq et est inférieur ou égal à 2000 Bq. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le calculateur de commande du robot est configuré pour, suite à la septième étape : au cours d’une neuvième étape, commander le système de déplacement pour déplacer puis immobiliser le robot en une position fixe située une longueur prescrite supérieure ou égale au au moins un premier trajet en arrière contre la surface, au cours d’une dixième étape, commander la sonde immobilisée en la position fixe pour effectuer la mesure de N nombres r0[j] de coups détectés pendant N fenêtres temporelles prescrites successives F j de mesure de durées D égales, où N est un entier naturel déterminé, supérieur ou égal à 2, et j est un entier naturel allant de 1 à N, au cours d’une onzième étape, calculer une moyenne r0 des N nombres r0[j] de coups détectés, au cours d’une douzième étape, calculer une durée tg de mesure de la sonde en fonction de la moyenne r0, du seuil SA, de N et de D, et modifier la vitesse de déplacement du système de déplacement du robot en une vitesse prescrite V 3 modifiée selon . Suivant un mode de réalisation de l’invention, le calculateur de commande du robot est configuré pour, suite à la douzième étape, à chaque itération d’une troisième boucle: au cours d’une treizième étape, commander le système de déplacement pour déplacer le robot selon un troisième trajet à la vitesse prescrite V 3 modifiée en avant le long de la surface ou sur la surface et commander la sonde pour effectuer la mesure d’un troisième nombre rg de coups détectés dans le diamètre de détection pendant la durée prescrite tg de mesure pendant le troisième trajet, au cours d’une quatorzième étape, calculer une moyenne glissante rg’ du troisième nombre rg de coups détectés pendant la durée prescrite tg de mesure, et calculer une activité modifiée d’émission de rayonnement gamma comme étant proportionnelle à la moyenne glissante rg’, à laquelle est soustraite la moyenne r0. Suivant un mode de réalisation de l’invention, la durée D est inférieure ou égale à la durée F i ou à la durée Fi +1 . Suivant un mode de réalisation de l’invention, la vitesse prescrite V 3 modifiée est inférieure à la vitesse prescrite V 2 modifiée. Suivant un mode de réalisation de l’invention, où k est un paramètre prescrit. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le calculateur de commande du robot est configuré pour, suite à la quatorzième étape : au cours d’une quinzième étape, comparer l’activité modifiée d’émission de rayonnement gamma au seuil prescrit d’activité, pour dans le cas où l’activité modifiée d’émission de rayonnement gamma est inférieure au seuil prescrit d’activité, commander l’émetteur-récepteur sans fil pour que l’émetteur-récepteur sans fil émette au cours d’une seizième étape une troisième information contenant l’activité modifiée d’émission de rayonnement gamma et/ou une incertitude sur l’activité modifiée d’émission de rayonnement gamma, dans le cas où l’activité modifiée d’émission de rayonnement gamma est supérieure ou égale au seuil prescrit d’activité, commander l’émetteur-récepteur sans fil pour que l’émetteur-récepteur sans fil émette au cours d’une dix-septième étape une quatrième information, indiquant la détection d’une contamination radiologique et contenant l’activité modifiée d’émission de rayonnement gamma et/ou une incertitude sur l’activité modifiée d’émission de rayonnement gamma. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le calculateur de commande du robot est configuré pour, suite à la seizième étape et suite à la dix-septième étape : au cours d’une dix-huitième étape, déterminer si la position correspond à une mesure déjà réalisée lors du au moins un premier trajet, pour : dans le cas où la position correspond à la mesure par le au moins un premier trajet, retourner à la treizième étape pour effectuer une itération suivante de la troisième boucle, dans le cas où la position ne correspond pas à la mesure par le au moins un premier trajet, retourner à la première étape pour effectuer une itération suivante d’une quatrième boucle. Suivant un mode de réalisation de l’invention, la sonde de détection de rayonnement gamma, est située à une distance prescrite d’au moins 5 cm au-dessus d’une surface de contact du système de déplacement avec la surface. Suivant un mode de réalisation de l’invention, le calculateur de commande comporte une mémoire et est configuré pour enregistrer la mesure et/ou l’activité d’émission de rayonnement gamma et/ou la première information ou la deuxième information et/ou la troisième information ou la quatrième information en association avec la position, ayant été déterminée par le système (3) de fourniture de position lors de la mesure. Un deuxième objet de l’invention est un procédé de détection d’une contamination radiologique émanant d’une surface à l’aide du robot autonome tel que décrit ci-dessus, caractérisé en ce que le procédé comporte lesdites étapes, mises en œuvre par le calculateur de commande du robot. Un troisième objet de l’invention est un programme d’ordinateur, comportant des instructions de code pour la mise en œuvre du procédé de détection d’une contamination radiologique émanant d’une surface tel que décrit ci-dessus, lorsque le programme est exécuté sur un calculateur. L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif en référence aux figures ci-dessous des dessins annexés. FIG. 1 représente une vue schématique en perspective de face d’un robot autonome de détection d’une contamination radiologique suivant un mode de réalisation de l’invention. FIG. 2 représente une vue schématique de dessus de trajets d’un robot autonome de détection d’une contamination radiologique suivant un mode de réalisation de l’invention. FIG. 3 représente une vue schématique de côté d’une partie d’un robot autonome de détection d’une contamination radiologique suivant un mode de réalisation de l’invention. FIG. 4 représente une première partie d’un organigramme d’un procédé de détection d’une contamination radiologique suivant un mode de réalisation de l’invention, se poursuivant à partir de B à la FIG. 4 . FIG. 4 représente une deuxième partie d’un organigramme du procédé de détection d’une contamination radiologique suivant un mode de réalisation de l’invention, prenant la suite de B de la FIG. 4 . La FIG. 4 se poursuit à partir de C à la FIG. 4 . On décrit ci-dessous plus en détail en référence à la FIG. 1 un exemple de robot autonome de détection d’une contamination radiologique. Le robot 1 autonome est destiné à se déplacer contre une surface, afin de détecter et ou mesurer une contamination radiologique émanant de cette surface S. La surface S peut être par exemple le sol (voirie, chaussée ou autres), mais également une paroi ou un mur ou un plafond. Ainsi, un ou plusieurs radionucléides émettant des rayonnements gamma, appelés source S’ de contamination radiologique, peut être présente en des endroits inconnus sous la surface S ou sur la surface S. Le robot 1 autonome comporte un système 2 de déplacement du robot 1 le long de la surface S ou sur la surface S. Ce système comporte par exemple au moins trois ou quatre roues 21, 22, 23, 24 de roulement contre la surface S (disposées selon un quadrilatère en vue de dessus) et des moyens pour maintenir les roues contre la surface S dans le cas où la surface S est pentue ou verticale ou un plafond. Les roues 21, 22, 23, 24 sont montées rotatives autour d’un axe horizontal sur un châssis 25 du robot 1. Au moins l’une, plusieurs ou toutes les roues 21, 22, 23, 24 est motrice et est apte à être entraînée en rotation contre la surface S par un moteur 7 présent dans le châssis 25, pour faire se déplacer le robot 1 le long de la surface S ou sur la surface S en avant suivant le sens avant X1 d’une direction longitudinale X parallèle à la surface S et en arrière suivant le sens arrière X2 de la direction longitudinale X par rapport à la surface S. Aux figures 1 et 2 sont représentées également la direction Z normale à la surface S, la direction transversale Y, laquelle est parallèle à la surface S et perpendiculaire à la direction longitudinale X, ainsi que le sens Y1 vers la gauche de la direction transversale Y et le sens Y2 vers la droite de la direction transversale Y. Au moins l’une ou plusieurs des roues 21, 22, 23, 24, comme par exemple la roue 21, est directrice et est apte à être braquée vers la gauche suivant le sens Y1 et vers la droite suivant le sens Y2 par rapport à la surface S en étant entrainée autour d’un axe de pivotement par un guide 8 ou moteur 8 d’entraînement de braquage relié au châssis 25. Le robot 1 autonome comporte, fixé au châssis 25, un système 3 de fourniture d’une position P (au moins une coordonnée longitudinale suivant la direction longitudinale X et une coordonnée transversale suivant la direction transversale Y) du robot 1 par rapport à la surface S lors d’une mesure. Le système 3 de fourniture de position P peut comporter un (ou plusieurs) capteur 31 de position par réflectométrie, pouvant par exemple être du type LIDAR (acronyme de détection et estimation de la distance par la lumière ou par laser), permettant une mesure de la distance par rapport à un repère connu dans l’environnement, fondée sur l'analyse du temps de vol d'un faisceau de lumière ou laser émis par un émetteur du capteur vers le repère connu puis réfléchi vers un récepteur du capteur). Le capteur 31 est relié à une unité de calcul pour mesurer la position P à partir des signaux mesurés par le capteur 31. Le système 3 de fourniture de position P peut comporter, en plus ou à la place du capteur 31, un capteur 32 de position par positionnement GPS (acronyme de Géo-positionnement par satellite). Le robot 1 autonome comporte, fixée au châssis 25, une (ou plusieurs) sonde 4 de détection de rayonnement gamma. La FIG. 3 représente un trajet T d’une même sonde 4 au cours d’un déplacement du robot 1 contre la surface S, d’une position P1 à une position P2, le reste du robot 1 n’étant pas représenté. Chaque sonde 4 a un diamètre Diam, non nul, de détection de rayonnement gamma contre la surface S (zone scannée ZD formée par le cercle de diamètre Diam sur la surface S). Chaque sonde 4 est apte à mesurer des coups détectés en réponse au rayonnement gamma émis par la surface S dans le diamètre Diam de détection. La sonde 4 possède un récepteur 41 de rayonnement gamma, ayant un cône 40 de détection, non nul, centré sur un centre 42 du récepteur 41, lequel est situé à une hauteur prescrite h0, non nulle, le long de la direction normale Z par rapport à une projection orthogonale 120 de la zone 20 de contact du robot 1 avec la surface S (zone inférieure 20 de contact des roues 21, 22, 23, 24 avec la surface S). Le cône 40 de détection est délimité par le diamètre Diam de détection et permet de capter les rayonnements gamma qui sont émis depuis la zone scannée ZD de la surface S et qui sont dirigés dans le cône 40 de détection vers le centre 42 du récepteur 41. La (ou les) sonde 4 de détection de rayonnement gamma peut être disposée à l’avant du robot 1. La sonde 4 peut être recouverte sur le dessus par un capuchon d’étanchéité et être scellée hermétiquement (étanchéité notamment à l’humidité) dans un boîtier protecteur. Il peut être prévu par exemple deux sondes 4 de détection de rayonnement gamma, situées côte à côte suivant la direction transversale Y. Le système 2 de déplacement permet au robot 1 de balayer la surface S en des positions successives au moins selon le sens avant X1 pour amener la sonde 4 et sa zone scannée ZD en face de la source S’ de contamination de la surface S, afin que la sonde 4 capte les rayonnements gamma qui sont émis par la source S’ de contamination de la surface S. La sonde 4 de détection de rayonnement gamma peut être située à la hauteur h0 prescrite d’au moins 5 cm au-dessus d’une surface 20 de contact du système 2 de déplacement avec la surface S. La hauteur h0 peut être supérieure ou égale à 5 cm et inférieure ou égale à 20 cm. Notamment, la hauteur h0 peut être supérieure ou égale à 10 cm. Par exemple, la hauteur h0 peut être d’environ 15 cm. Le diamètre des roues 21, 22, 23, 24 peut être supérieur ou égal à 10 cm et inférieur ou égal à 30 cm. Par exemple, le diamètre des roues 21, 22, 23, 24 peut être égal à 30 cm. Le diamètre Diam de détection peut être supérieur ou égal à 7 cm et inférieur ou égal à 80 cm . Par exemple, le diamètre Diam de détection peut être égal à 50 cm. La (ou les) sonde 4 de détection de rayonnement gamma peut être une sonde à scintillation ou scintillateur. Dans un exemple, la (ou les) sonde 4 de détection de rayonnement gamma peut être une sonde à scintillateur inorganique. Par exemple, le scintillateur inorganique peut comporter un matériau de mesure contenant du NaI(Tl) (iodure de sodium, dopé au thallium). Dans un autre exemple, le scintillateur inorganique peut comporter un matériau de mesure contenant du CsI(Tl) (iodure de césium, dopé au thallium). Dans un autre exemple, la (ou les) sonde 4 de détection de rayonnement gamma peut être une sonde à scintillateur plastique ou organique. Suivant une autre possibilité, la (ou les) sonde 4 de détection de rayonnement gamma peut être une sonde à détecteur gazeux ou à semi-conducteur(s). La mesure de l’activité A d’émission de rayonnement gamma lors de l’étape E4 (et lorsqu’elle est prévue également l’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma lors de l’étape E1) peut être effectuée pour un radionucléide déterminé d’intérêt, émettant des rayonnements gamma depuis la surface S. Le seuil SA peut avoir été prescrit pour ce radionucléide déterminé d’intérêt. La sonde 4, telle que dans les exemples ci-dessus, peut être configurée pour détecter différents niveaux d’énergie du rayonnement gamma reçu. Cela permet à la sonde 4 de détecter différents radionucléides d’intérêt, de les distinguer et de faire une mesure du nombre de coups détectés (b i et lorsqu’il est prévu également M) pour un radionucléide déterminé d’intérêt ou pour chacun de plusieurs radionucléides déterminés d’intérêt. Par exemple, un radionucléide déterminé d’intérêt peut être le 60 Co. Un autre radionucléide déterminé d’intérêt peut être le 137 Cs. La mesure de l’activité A d’émission de rayonnement gamma lors de l’étape E4 (et lorsqu’elle est prévue également l’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma lors de l’étape E1) peut être étalonnée pour un radionucléide déterminé d’intérêt, dit de référence. Ce radionucléide déterminé d’intérêt de référence, peut-être par exemple le 60 Co. Pour réaliser cet étalonnage, une quantité connue du radionucléide déterminé d’intérêt de référence est placée dans la surface à un endroit connu et le robot 1 réalise les mesures en cet endroit et les valeurs de l’activité A d’émission de rayonnement gamma (et lorsqu’elle est prévue également l’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma lors de l’étape E1) sont alors calculées pour avoir des valeurs prescrites en fonction de la quantité connue du radionucléide déterminé d’intérêt de référence. Le facteur SCR de conversion, décrit ci-dessous, permet de calculer l’activité A d’émission de rayonnement gamma pour un radionucléide déterminé d’intérêt, autre que le radionucléide déterminé d’intérêt de référence, à partir du premier nombre M de coups détectés. Le facteur SCR de conversion est déterminé et/ou prescrit et/ou préenregistré dans une mémoire 61 du calculateur 6. Le facteur SCR de conversion varie selon la sonde 4. Le facteur K global de conversion, décrit ci-dessous, permet de calculer, lorsqu’elle est prévue, l’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma pour un radionucléide déterminé d’intérêt, autre que le radionucléide déterminé d’intérêt de référence, à partir deuxième nombre b i de coups détectés. Le facteur K global de conversion est déterminé et/ou prescrit et/ou préenregistré dans la mémoire 61 du calculateur 6. Le robot 1 autonome comporte, fixé au châssis 25, un émetteur-récepteur 5 sans fil (ayant une antenne 51 émettrice-réceptrice), permettant d’envoyer des informations vers une station distante 1000 et de recevoir des informations depuis la station distante 1000. Un dispositif de détection peut comporter le robot 1 autonome et la station distante 1000. Le robot 1 autonome comporte, fixé au châssis 25, un calculateur 6 de commande du robot 1. Le calculateur 6 de commande est configuré pour effectuer les étapes décrites ci-dessous, en référence aux figures 4A et 4B. Un procédé de détection d’une contamination radiologique émanant de la surface S à l’aide du robot 1 autonome comporte les étapes décrites ci-dessous, mises en œuvre par le calculateur 6 de commande du robot 1, en référence aux figures 4A et 4B. Le calculateur 6 de commande peut être ou comporter un (ou plusieurs) ordinateur, un (ou plusieurs) processeur, un (ou plusieurs) microprocesseur, un (ou plusieurs) circuit de commande ou autres. Le calculateur 6 de commande peut avoir été programmé par un programme d’ordinateur, comportant des instructions de code pour la mise en œuvre du procédé, lorsqu’il est mis en œuvre sur ce calculateur, en référence aux figures 4A et 4B. On décrit d’abord ci-dessous un premier mode de réalisation de certaines étapes. Le premier mode de réalisation permet de dépister une contamination radiologique de la surface S. Au cours des étapes préalable E0, E1 (et éventuellement E2, E3, E8), le calculateur 6 prescrit une vitesse V de déplacement du système 2 de déplacement du robot 1 et une durée F i ou F i+1 de mesure de la sonde 4 de détection de rayonnement gamma. Lors de l’étape E0, la durée prescrite F i de mesure peut être initialisée par le calculateur 6 à une valeur initiale, laquelle peut être prescrite ou préenregistrée dans la mémoire 61 du calculateur 6. Selon un exemple non limitatif, cette valeur initiale de la durée prescrite F i de mesure peut être égale à 25 cm/s. Puis, au cours de l’étape E4, le calculateur 6 commande le système 2 de déplacement pour déplacer le robot 1 selon un premier trajet T 1 (ou balayage) à la vitesse prescrite V en avant (dans le sens X1) le long de la surface S ou sur la surface S. Le calculateur 6 commande la sonde 4 pour effectuer la mesure d’un premier nombre M de coups détectés dans le diamètre Diam de détection pendant la durée prescrite F i ou F i+1 de mesure pendant le premier trajet T 1 . Le système 3 de fourniture de position du robot 1 fournit différentes positions P du robot 1 et de la sonde 4 le long du premier trajet T 1 . Au cours de l’étape E4, le calculateur 6 calcule une activité A d’émission de rayonnement gamma en fonction du premier nombre M de coups détectés par la sonde 4. Puis, au cours de l’étape E5, le calculateur 6 compare l’activité A d’émission de rayonnement gamma à un seuil prescrit SA d’activité. Le seuil prescrit SA d’activité est un seuil de dépistage de contamination radiologique. Le seuil prescrit SA d’activité permet de décider, aux étapes E5, E6 et E7, si en la position P la zone scannée ZD de la surface S est contaminée ou n’est pas contaminée. Dans le cas où (OUI à l’étape E5), à l’étape E5, le calculateur 6 détermine que l’activité A d’émission de rayonnement gamma est inférieure au seuil prescrit SA d’activité, c’est -à-dire que , le calculateur 6 commande l’émetteur-récepteur 5 sans fil pour que l’émetteur-récepteur 5 sans fil émette au cours de l’étape E6 une première information INF1 indiquant l’absence de détection d’une contamination radiologique. L’activité A d’émission de rayonnement gamma correspond à l’activité d’émission de rayonnement gamma émise localement par la surface S en la position P et mesurée par la sonde 4. Dans le cas où (NON à l’étape E5), à l’étape E5, le calculateur 6 détermine que l’activité A d’émission de rayonnement gamma est supérieure ou égale au seuil prescrit SA d’activité, c’est -à-dire que , le calculateur 6 commande l’émetteur-récepteur 5 sans fil pour que l’émetteur-récepteur 5 sans fil émette au cours de l’étape E7 une deuxième information INF2 indiquant la détection d’une contamination radiologique. La deuxième information INF2 peut contenir une alarme AL. Le seuil SA est un réel exprimé en Bq (Becquerel) ou s -1 . L’activité A d’émission de rayonnement gamma est un réel exprimé en Bq (Becquerel) ou s -1 . Au cours de l’étape E7, le calculateur 6 commande le système 2 de déplacement pour arrêter le robot 1 (position P3 à la FIG. 2 ). Ce premier mode de réalisation des étapes décrites ci-dessus permet au robot de contrôler si une contamination radiologique (ou contamination ionisante ou radioactive) est présente localement en la position P sur la surface S, en se dispensant de la présence d’une personne à cet endroit de la surface. Le premier mode de réalisation permet d’avertir l’utilisateur en cas de détection de cette contamination radiologique, en lui envoyant l’information INF2 à distance. Pour chaque mesure du nombre M effectué par la sonde P et/ou pour chaque activité A d’émission de rayonnement gamma calculée par le calculateur 6, la position P, déterminée par le système 3 de fourniture de position P du robot 1 peut être associée ou enregistrée dans la mémoire 61 du calculateur 6 avec la mesure du nombre M et/ou avec l’activité A d’émission de rayonnement gamma calculée par le calculateur 6 et/ou avec la première information INF1 ou avec la deuxième information INF2. Le robot 1 permet ainsi de cartographier la surface S en passant successivement en plusieurs positions P le long de la surface S ou sur la surface S. Le robot 1 permet ainsi de calculer l’activité A d’émission de rayonnement gamma pour chaque position P où passe le robot 1. On décrit ci-dessous un deuxième mode de réalisation de certaines étapes supplémentaires par rapport au premier mode de réalisation. Le deuxième mode de réalisation permet d’enlever une mesure b i tenant compte du bruit de fond. Suivant le deuxième mode de réalisation de l’invention, le calculateur 6 de commande du robot 1 est configuré pour effectuer les étapes suivantes, à chaque itération d’une première boucle B 1 . Au cours de la première étape E1, le calculateur 6 commande le système 2 de déplacement pour déplacer le robot 1 selon au moins un deuxième trajet T 2 (ou balayage) à la vitesse prescrite V en avant le long de la surface S ou sur la surface S et commander la sonde 4 pour effectuer la mesure d’un deuxième nombre b i de coups détectés dans le diamètre Diam de détection pendant la durée prescrite F i de mesure pendant le deuxième trajet T 2 . Le système 3 de fourniture de position du robot 1 fournit différentes positions P du robot 1 et de la sonde 4 le long du deuxième trajet T 2 . Le deuxième trajet T 2 peut être initialisé à une zone Z0 prescrite d’absence de contaminations radiologiques de la surface S ayant une position initiale prescrite P0 contre la surface S lors d’une première itération de la première boucle B 1 . Au cours de la deuxième étape E2, le calculateur 6 calcule une activité SDMC minimum d’émission de rayonnement gamma, qui est détectable pendant la durée prescrite F i de mesure. Cette activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma est proportionnelle à . Le calculateur 6 calcule l’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma, comme étant égale à multiplié par le facteur K global de conversion, c’est-à-dire Le facteur K global de conversion est déterminé et/ou préenregistré dans la mémoire 61 du calculateur 6. Par exemple, le calculateur 6 calcule le facteur K global de conversion comme étant égal à où d’ est un indice déterminé (et/ou préenregistré dans la mémoire 61 du calculateur 6) de sensibilité de la sonde 4 aux rayonnements gamma et est un réel sans unité, ε s est une efficacité de la sonde 4 (efficacité du mesureur) déterminée (et/ou préenregistrée dans la mémoire 61 du calculateur 6), SCR est le facteur de conversion en coups par seuil SA. On a donc dans cet exemple : Dans cet exemple, le calculateur 6 peut calculer un nombre s i de coups nets minimum détectable, observés pendant la durée prescrite F i de mesure, selon Puis, le calculateur 6 peut calculer un taux MDCR s de comptage minimum de coups, qui est détectable pendant la durée prescrite F i de mesure, selon Puis, le calculateur 6 peut calculer l’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma, selon Par exemple, dans les modes de réalisation de l’invention, le seuil SA d’activité peut être supérieur ou égal à 15 Bq et inférieur ou égal à 2000 Bq. Par exemple, le seuil SA d’activité peut être égal à 800 Bq. Par exemple, dans les modes de réalisation de l’invention, l’indice de performance statistique d’ peut être supérieur à 0 (notamment supérieur ou égal à 0,1) et inférieur ou égal à 3,28. Par exemple, l’indice de performance statistique d’ peut être égal à 1,38. Par exemple, dans les modes de réalisation de l’invention, l’efficacité ε s de la sonde 4 peut être supérieure à 0 (notamment supérieure ou égale à 0,1) et inférieure ou égale à 1. Par exemple, l’efficacité ε s de la sonde 4 peut être égale à 1. Par exemple, dans les modes de réalisation de l’invention, le facteur SCR de conversion peut être supérieur ou égal à 1 coup par seuil SA d’activité et inférieur ou égal à 10000 coups par seuil SA d’activité. Par exemple, le facteur SCR de conversion peut être égal à 10 coups par seuil SA d’activité, et par exemple à 10 coups par 800 Bq. La valeur de 800 Bq peut correspondre à la présence d’une source ponctuelle de 800 Bq de cobalt 60 sur la surface S, appelé radionucléide de référence. Bien entendu, le radionucléide de référence pourrait être autre que le cobalt 60. Au cours de la troisième étape E3, le calculateur 6 compare l’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma au seuil prescrit SA d’activité. Dans le cas (OUI à l’étape E3) où, au cours de la troisième étape E3, le calculateur 6 détermine que l’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma est inférieure au seuil prescrit SA d’activité, c’est -à-dire que , le calculateur 6, à chaque itération d’une deuxième boucle (B 2 ), au cours de la quatrième étape E4 , commande le système 2 de déplacement pour déplacer le robot 1 selon le premier trajet T 1 (ou balayage) à la vitesse prescrite V en avant le long de la surface S ou sur la surface S, commande la sonde 4 pour effectuer la mesure du premier nombre M de coups détectés dans le diamètre Diam de détection pendant la durée prescrite de mesure F i pendant le premier trajet T 1 et calcule l’activité A d’émission de rayonnement gamma selon comme étant proportionnelle au premier nombre M de coups détectés lors de la mesure, auquel est soustrait le deuxième nombre b i de coups détectés lors de l’acquisition du bruit de fond, selon Après la quatrième étape E4, le calculateur 6 effectue la cinquième étape E5 décrite ci-dessus. Dans le cas où (OUI à l’étape E5), à l’étape E5, le calculateur 6 détermine que l’activité A d’émission de rayonnement gamma est inférieure au seuil prescrit SA d’activité, c’est -à-dire que , le calculateur 6 commande l’émetteur-récepteur 5 sans fil pour que l’émetteur-récepteur 5 sans fil émette au cours de la sixième étape E6 décrite ci-dessus la première information INF1 indiquant l’absence de détection d’une contamination radiologique, puis retourne à la quatrième étape E4 pour effectuer une itération suivante de la deuxième boucle B 2 . Dans le cas où (NON à l’étape E5), à l’étape E5, le calculateur 6 détermine que l’activité A d’émission de rayonnement gamma est supérieure ou égale au seuil prescrit SA d’activité, c’est -à-dire que , le calculateur 6 commande l’émetteur-récepteur 5 sans fil pour que l’émetteur-récepteur 5 sans fil émette au cours de la septième étape E7 décrite ci-dessus la deuxième information INF2 indiquant la détection d’une contamination radiologique. Dans le cas où (NON à l’étape E3), à la troisième étape E3, le calculateur 6 détermine que l’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma est supérieure ou égale au seuil prescrit SA d’activité, c’est -à-dire que , le calculateur 6, au cours d’une huitième étape E8, modifie la durée prescrite F i de mesure en une durée prescrite F i+1 de mesure modifiée selon Au cours de cette étape E8, le calculateur 6 modifie la vitesse prescrite V du deuxième trajet T 2 du robot 1 le long de la surface S ou sur la surface S en une vitesse prescrite V 2 modifiée selon Cette vitesse prescrite V 2 modifiée correspond au parcours du diamètre Diam de détection durant la durée prescrite F i+1 de mesure modifiée par le deuxième trajet T 2 le long de la surface S ou sur la surface S suivant le sens X1 vers l’avant. Puis, après l’étape E8, le calculateur 6 retourne à la première étape E1, pour effectuer une itération suivante de la première boucle B 1 en prenant la durée prescrite F i+1 de mesure modifiée au lieu de la durée prescrite F i de mesure et en prenant la vitesse prescrite V 2 modifiée au lieu de la vitesse prescrite V dans cette itération suivante de la première étape E1. La ou les itérations suivantes permettent de calculer la vitesse prescrite V 2 modifiée telle que l’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma est inférieure au seuil prescrit SA d’activité, c’est -à-dire que . Les étapes E1, E2, E3 permettent de mesurer un bruit de fond, formé par le deuxième nombre b i de coups détectés, le nombre s i de coups nets minimum détectable, le taux MDCR s de comptage minimum de coups et l’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma. Ce bruit de fond est celui présent globalement contre la surface S. Ce taux MDCR s de comptage minimum de coups est corrigé en l’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma en prenant en compte par K un coefficient de performance souhaitée pour compenser les taux d'erreur de type I et de type II pouvant être par exemple de 0,05 et 0,6, respectivement, ce qui signifie moins de 5 % de faux négatifs et moins de 60 % de faux positifs. Un taux élevé de faux positifs est facilement toléré en raison des deux étapes de balayage E1 et E4 décrites, où une pause pour des mesures avec une durée F i+1 plus longue que la durée F i se produit. La variable , donnée comme étant l’efficacité du mesureur, peut éviter d’être conservateur dans les calculs, ce facteur étant égal à un maximum de 1 lors de l’usage d’un robot, contre un minimum de 0,5 en cas d’opérateur humain. L’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma est déterminée à partir du taux MDCR s de comptage minimum de coups en appliquant le facteur SCR de conversion qui tient compte de la taille des cristaux de NaI(Tl) du détecteur dans un des exemples ci-dessus et de la ou des énergies gamma du radionucléide d'intérêt émettant des rayonnement gamma depuis la surface S. Le taux MDCR s de comptage minimum de coups tient compte du niveau de bruit de fond, des critères de performance (d') et de l'intervalle d'observation (durée F i ou F i+1 ). L'intervalle d'observation (durée F i ou F i+1 ) pendant le balayage de l’étape E1 ou E4 est le temps réel pendant lequel le détecteur de la sonde 4 peut répondre à la source de contamination de la surface S. Cet intervalle dépend de la vitesse V de mesure et du diamètre Diam de la zone scannée ZD. Lors de la première boucle B 1 , le calculateur 6 du robot 1 adapte donc la vitesse V 2 au bruit de fond en présence afin de respecter SDMC L'invention permet de réduire les erreurs humaines. Les risques sont réduits en commandant la vitesse V 2 en fonction du bruit de fond. Cela conduit à une meilleure précision, reproductibilité et fiabilité dans l'exécution des contrôles voirie. La durée prescrite F i de mesure peut être initialisée à une valeur déterminée, qui est prescrite et/ou préenregistrée dans la mémoire 61 du calculateur 6 lors de l’étape E0. Cette valeur déterminée peut être égale à deux secondes par exemple. Dans ce qui précède, lors de la sixième étape E6, la première information INF1 peut contenir en outre l’activité A d’émission de rayonnement gamma ayant été calculée et/ou une incertitude u(A) sur l’activité A d’émission de rayonnement gamma selon On décrit ci-dessous un troisième mode de réalisation de certaines étapes supplémentaires par rapport au premier mode de réalisation ou au deuxième mode de réalisation. Le troisième mode de réalisation permet de calculer plus précisément une activité A’ d’émission de rayonnement gamma et de valider ou invalider la deuxième information INF2 indiquant la détection d’une contamination radiologique. Le troisième mode de réalisation de l’invention est effectué par le calculateur 6 de commande du robot 1 suite à la septième étape E7. Suivant le troisième mode de réalisation de l’invention, suite à la septième étape E7, le calculateur 6 commande au cours d’une neuvième étape E9 le système 2 de déplacement pour reculer le robot 1 jusqu’à une position fixe PF située une longueur prescrite L, laquelle est supérieure ou égale au premier trajet T 1 (ou aux premiers trajets T 1 ) en arrière selon le sens X2 contre la surface S. Le calculateur 6 commande le système 2 de déplacement pour immobiliser le robot en cette position fixe PF. Puis, au cours d’une dixième étape E10, le calculateur 6 commande la sonde 4 immobilisée en la position fixe PF pour effectuer la mesure de N nombres r0[j] de coups détectés pendant N fenêtres temporelles prescrites successives F j de mesure de durées D égales. N est un entier naturel déterminé, supérieur ou égal à 2, et j est un entier naturel allant de 1 à N. Les entiers N et j sont prescrits et/ou préenregistrés dans la mémoire 61 du calculateur 6. Au cours d’une onzième étape E11, le calculateur 6 calcule une moyenne r0 des N nombres r0[j] de coups détectés. Cette moyenne r0 est considérée comme étant la moyenne du bruit de fond. Au cours d’une douzième étape E12, le calculateur 6 calcule une durée tg de mesure de la sonde 4 en fonction de la moyenne r0, du seuil SA, de N et de D. Au cours de la douzième étape E12, le calculateur 6 modifie la vitesse V de déplacement du système 2 de déplacement du robot 1 en une vitesse prescrite V 3 modifiée selon La durée D peut être inférieure ou égale à la durée F i ou à la durée F i+1 . La vitesse prescrite V 3 modifiée peut être inférieure à la vitesse prescrite V 2 modifiée. Ainsi, la vitesse prescrite V 3 est une vitesse lente par rapport à la vitesse V ou V 2 des étapes E1 et/ou E4. Au cours de la douzième étape E12, le calculateur 6 peut calculer la durée tg de mesure de la sonde 4, de telle sorte que la condition suivante soit respectée : où k est un paramètre prescrit. Le paramètre k est prescrit et/ou préenregistré dans la mémoire 61 du calculateur 6. Par exemple, k est compris entre 1,0 et 6,0. Par exemple, k= 4,0. Le calculateur 6 du robot 1 adapte donc la vitesse V 3 afin de respecter la condition ci-dessus sur SA. Par exemple, pour ce faire, au cours d’une douzième étape E12, le calculateur 6 peut calculer la durée tg de mesure de la sonde 4 selon Le troisième mode de réalisation de l’invention peut comporter les étapes suivantes. Le calculateur 6, suite à la douzième étape E12, à chaque itération d’une troisième boucle B 3 peut effectuer les étapes suivantes. Au cours d’une treizième étape E13 de la troisième boucle B 3 , le calculateur 6 commande le système 2 de déplacement pour déplacer le robot 1 selon un troisième trajet T 3 à la vitesse prescrite V 3 modifiée en avant le long de la surface S ou sur la surface S. Lors de la treizième étape E13 de la troisième boucle B 3 , le calculateur 6 commande la sonde 4 pour effectuer la mesure d’un troisième nombre rg de coups détectés dans le diamètre Diam de détection pendant la durée prescrite tg de mesure pendant le troisième trajet T 3 . Le système 3 de fourniture de position du robot 1 fournit différentes positions P du robot 1 et de la sonde 4 le long du troisième trajet T 3 . Puis, au cours d’une quatorzième étape E14 de la troisième boucle B 3 , le calculateur 6 calcule une moyenne glissante rg’ du troisième nombre rg de coups détectés pendant la durée prescrite tg de mesure, c’est-à-dire rg’=rg/tg . Le calculateur 6 calcule une activité A’ modifiée d’émission de rayonnement gamma comme étant proportionnelle à la moyenne glissante rg’, à laquelle est soustraite la moyenne r0 du bruit de fond, c’est-à-dire selon L’activité A’ modifiée d’émission de rayonnement gamma est un réel exprimé en Bq (Becquerel) ou s -1 . Selon un exemple non limitatif, N=10 et D= 1 seconde. La durée tg de mesure peut être choisie à 6 secondes dans cet exemple. Le troisième mode de réalisation de l’invention peut comporter les étapes suivantes. Le calculateur 6, à la quatorzième étape E14, à chaque itération de la troisième boucle B 3 , peut effectuer les étapes suivantes. Au cours d’une quinzième étape E15 de la troisième boucle B 3 , le calculateur 6 compare l’activité A’ modifiée d’émission de rayonnement gamma au seuil prescrit SA d’activité. Dans le cas où, à la quinzième étape E15, le calculateur 6 a déterminé que l’activité A’ modifiée d’émission de rayonnement gamma est inférieure au seuil prescrit SA d’activité, le calculateur 6 commande l’émetteur-récepteur 5 sans fil pour que l’émetteur-récepteur 5 sans fil émette au cours d’une seizième étape E16 de la troisième boucle B 3 une troisième information INF3 contenant l’activité A’ modifiée d’émission de rayonnement gamma et/ou une incertitude u(A’) sur l’activité A’ modifiée d’émission de rayonnement gamma. Dans le cas où, à la quinzième étape E15, le calculateur 6 a déterminé que l’activité A’ modifiée d’émission de rayonnement gamma est supérieure ou égale au seuil prescrit SA d’activité, le calculateur 6 commande l’émetteur-récepteur 5 sans fil pour que l’émetteur-récepteur 5 sans fil émette au cours d’une dix-septième étape E17 de la troisième boucle B 3 une quatrième information INF4, indiquant la détection d’une contamination radiologique et contenant l’activité A’ modifiée d’émission de rayonnement gamma et/ou une incertitude u(A’) sur l’activité A’ modifiée d’émission de rayonnement gamma. La quatrième information INF4 peut contenir une alarme AL. Le troisième mode de réalisation de l’invention peut comporter les étapes suivantes. Le calculateur 6, suite à la seizième étape E16 et suite à la dix-septième étape E17, à chaque itération d’une troisième boucle B 3 peut effectuer les étapes suivantes. Au cours d’une dix-huitième étape E18 de la troisième boucle B 3 , le calculateur 6 détermine si la position P actuelle de l’étape E13 correspond à une mesure par le au moins un premier trajet T 1 , c’est-à-dire si la position P actuelle, fournie par le système 3 de fourniture de position du robot 1 pour l’étape E13 de mesure est dans une plage de positions P où une mesure du premier nombre M de coups détectés a déjà été effectuée par l’étape E4 et où l’activité A d’émission de rayonnement gamma a été calculée. Dans le cas où le calculateur 6 a déterminé au cours de la dix-huitième étape E18 de la troisième boucle B 3 (OUI à l’étape E18), que la position P actuelle de l’étape E13 correspond à une mesure par le au moins un premier trajet T 1 , le calculateur 6 retourne à la treizième étape E13 pour effectuer une itération suivante de la troisième boucle B 3 . Dans le cas où le calculateur 6 a déterminé au cours de la dix-huitième étape E18 de la troisième boucle B 3 (NON à l’étape E18), que la position P actuelle de l’étape E13 ne correspond pas à une mesure par le au moins un premier trajet T 1 , le calculateur 6 retourne à la première étape E1 pour effectuer une itération suivante d’une quatrième boucle B 4 . Le calculateur 6 peut calculer au cours de la seizième étape E16 de la troisième boucle B 3 et au cours de la dix-septième étape E17 de la troisième boucle B 3 l’incertitude u(A’) sur l’activité A’ modifiée d’émission de rayonnement gamma selon Où dépend des paramètres constructeurs de la sonde de détection utilisée et peut être prescrit ou préenregistré dans la mémoire 61 du calculateur 6, et Dans la mémoire 61 du calculateur 6 de commande peut être enregistré la mesure M, b i , r0[j], rg, rg’ et/ou l’activité A, A’ d’émission de rayonnement gamma et/ou la première information INF1 ou la deuxième information INF2 et/ou la troisième information INF3 ou la quatrième information INF4 en association avec la position P, ayant été déterminée par le système 3 de fourniture de position lors de la mesure M, b i , r0[j], rg, rg’ et/ou l’alarme AL. L’émetteur-récepteur 5 peut émettre vers la station distante la mesure M, b i , r0[j], rg, rg’ et/ou l’activité A, A’ d’émission de rayonnement gamma et/ou la première information INF1 ou la deuxième information INF2 et/ou la troisième information INF3 ou la quatrième information INF4 en association avec la position P, ayant été déterminée par le système 3 de fourniture de position lors de la mesure M, b i , r0[j], rg, rg’ et/ou l’alarme AL. La station distante 1000 peut compter un moyen 1001 de présentation d’informations pour présenter à un utilisateur la mesure M, b i , r0[j], rg, rg’ et/ou l’activité A, A’ d’émission de rayonnement gamma et/ou la première information INF1 ou la deuxième information INF2 et/ou la troisième information INF3 ou la quatrième information INF4 en association avec la position P, ayant été déterminée par le système 3 de fourniture de position lors de la mesure M, b i , r0[j], rg, rg’, et/ou l’alarme AL, par exemple sur une cartographie 1002 de la surface S. Ce moyen 1001 de présentation d’informations peut être visuel et/ou sonore. Ce moyen 1001 de présentation d’informations peut comporter un écran d’affichage. Le moyen 1001 de présentation d’informations peut afficher à l’écran une indication visuelle ou icône déterminée d’absence de contamination radiologique (par exemple une tuile verte) associée à l’information INF1 et/ou INF3. Le moyen 1001 de présentation d’informations peut afficher à l’écran une indication visuelle ou icône déterminée de présence de contamination radiologique (par exemple une tuile rouge) associée à l’information INF2 et/ou INF4. La station distante 1000 peut être du type appareil portatif, pouvant être par exemple un ordinateur, une tablette ou un téléphone. La station distante 1000 peut comporter des moyens de commande pour piloter à distance le robot 1. La station distante 1000 peut comporter une mémoire 1003 pour mémoriser la mesure M, b i , r0[j], rg, rg’ et/ou l’activité A, A’ d’émission de rayonnement gamma et/ou la première information INF1 ou la deuxième information INF2 et/ou la troisième information INF3 ou la quatrième information INF4 en association avec la position P, ayant été déterminée par le système 3 de fourniture de position lors de la mesure M, b i , r0[j], rg, rg’, et/ou l’alarme AL, par exemple sur une cartographie 1002 de la surface S, ou plus généralement pour mémoriser les valeurs enregistrées dans la mémoire 61 du calculateur 6. L’étape E10 du troisième mode de réalisation de l’invention permet de mesurer un bruit de fond, formé par les nombres r0[j] de coups détectés. La mesure de l’activité A’ d’émission de rayonnement gamma est ainsi rendue peu sensible au bruit de fond. Le troisième mode de réalisation de l’invention permet de pallier un autre inconvénient des appareils connus, qui est leur bruit de fond élevé. Dans certains environnements, il peut y avoir un bruit de fond élevé en raison de sources de radioactivité naturelle ou artificielle, ce qui peut rendre plus difficile la détection précise des rayonnements bêta d'intérêt provenant de la surface par ces appareils connus utilisant des détecteurs de rayonnements bêta. Le troisième mode de réalisation de l’invention permet de réduire les erreurs humaines. Les risques sont réduits en commandant la vitesse V 3 en fonction du bruit de fond. Cela conduit à une meilleure précision, reproductibilité et fiabilité dans l'exécution des contrôles voirie. Le robot 1 peut comporter des éléments anti-obstacle, tels que par exemple une garde 26 à l’avant des roues 21, 22, 23 et une garde 27 à l’arrière des roues 22, 23, 24. Le robot 1 peut comporter un élément 28 de démarrage sur le châssis 25, tel que par exemple une clé de démarrage. Le robot 1 peut comporter sur le châssis 25 un ou plusieurs connecteurs annexes 29, pour pouvoir y connecter des capteurs supplémentaires, devant être portés par le châssis 25. Le robot 1 peut comporter sur le châssis 25 un bouton 30 d’arrêt d’urgence. Le robot 1 comporte dans le châssis 25 une batterie d’alimentation en électricité, permettant d’alimenter en énergie le calculateur 6, le capteur 4, les systèmes 2 et 3, l’émetteur-récepteur (5) sans fil et les éléments portés par le robot 1. L’invention permet ainsi d’obtenir un système robotisé autonome de mesure de contamination radioactive des voiries, capable de se situer et se déplacer dans son environnement en utilisant des systèmes de LIDAR et GPS. Les mesures de contamination radioactive sont réalisées à l’aide de détecteurs (sonde 4) gamma suffisamment éloignés du sol ce qui permet de résoudre les problématiques liées à la météorologie, à l’état de la surface et la fragilité des détecteurs. Lorsque des points de contamination sont détectés par le robot, ils sont reportés automatiquement sur le plan GPS du site (cartographie 1002). Le robot peut disposer de plusieurs modes de fonctionnement : manuel (utilisation d’une manette), semi-automatique (mise en place de barrières virtuelles) et autonome (programmation automatique). Dans l’exemple décrit ci-dessus, le robot 1 permet de détecter la présence d’une source ponctuelle de 800 Bq de cobalt 60 en surface. L'invention permet de pallier un autre inconvénient des appareils connus, qui est leur fragilité et leur manque de robustesse, lesquels engendrent des coûts de maintenance importants. L'invention permet de réaliser un contrôle de surfaces horizontales, mais également de murs ou de toitures, par exemple dans le cadre de chantiers de démantèlement de centrales nucléaires de production d’électricité, et permet de réaliser la cartographie de zones difficiles et/ou dangereuses d’accès. L’invention peut être mise en œuvre par l’ensemble des exploitants d’installations nucléaires nécessitant la réalisation de contrôle voirie ou de surfaces en intérieur non sectorisées par la nature de leur activité. L’invention peut être mise en œuvre par les opérateurs ou opératrices réalisant des contrôles de voiries visant à déterminer la présence de contamination radioactive. Bien entendu, les modes de réalisation, caractéristiques, possibilités et exemples décrits ci-dessus peuvent être combinés l’un avec l’autre ou être sélectionnés indépendamment l’un de l’autre. 1. Robot (1) autonome de détection d’une contamination radiologique émanant d’une surface (S), le robot (1) comportant : un système (2) de déplacement du robot (1) le long de la surface (S) ou sur la surface (S), un système (3) de fourniture d’une position (P) du robot (1) par rapport à la surface (S) lors d’une mesure, au moins une sonde (4) de détection de rayonnement gamma, qui comporte un diamètre (Diam) de détection de rayonnement gamma contre la surface (S) et qui est apte à mesurer des coups détectés dans le diamètre (Diam) de détection en réponse au rayonnement gamma, un émetteur-récepteur (5) sans fil, un calculateur (6) de commande du robot (1), configuré pour effectuer les étapes suivantes : prescrire (E0, E1, E2, E3, E8) une vitesse (V) de déplacement du système (2) de déplacement du robot (1) et une durée (F i , F i+1 ) de mesure de la sonde (4) de détection de rayonnement gamma, commander (E4) le système (2) de déplacement pour déplacer le robot (1) selon un premier trajet (T 1 ) à la vitesse prescrite (V) en avant le long de la surface (S) ou sur la surface (S) et commander la sonde (4) pour effectuer la mesure d’un premier nombre (M) de coups détectés dans le diamètre (Diam) de détection pendant la durée prescrite (F i , F i+1 ) de mesure pendant le premier trajet (T 1 ), calculer (E4) une activité (A) d’émission de rayonnement gamma en fonction du premier nombre (M) de coups détectés par la sonde (4), comparer (E5) l’activité (A) d’émission de rayonnement gamma à un seuil prescrit (SA) d’activité, pour dans le cas où l’activité (A) d’émission de rayonnement gamma est inférieure au seuil prescrit (SA) d’activité, commander l’émetteur-récepteur (5) sans fil pour que l’émetteur-récepteur (5) sans fil émette (E6) une première information (INF1) indiquant l’absence de détection d’une contamination radiologique, dans le cas où l’activité (A) d’émission de rayonnement gamma est supérieure ou égale au seuil prescrit (SA) d’activité, commander l’émetteur-récepteur (5) sans fil pour que l’émetteur-récepteur (5) sans fil émette (E7) une deuxième information (INF2) indiquant la détection d’une contamination radiologique. 2. Robot (1) autonome suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le calculateur (6) de commande du robot (1) est configuré pour, à chaque itération d’une première boucle (B 1 ) : au cours d’une première étape (E1), commander le système (2) de déplacement pour déplacer le robot (1) selon au moins un deuxième trajet (T 2 ) à la vitesse prescrite (V) en avant le long de la surface (S) ou sur la surface (S) et commander la sonde (4) pour effectuer la mesure d’un deuxième nombre b i de coups détectés dans le diamètre (Diam) de détection pendant la durée prescrite F i de mesure pendant le deuxième trajet (T 2 ), au cours d’une deuxième étape (E2), calculer une activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma, proportionnelle à , pendant la durée prescrite F i de mesure, au cours d’une troisième étape (E3), comparer l’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma au seuil prescrit SA d’activité, pour dans le cas où l’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma est inférieure au seuil prescrit SA d’activité : à chaque itération d’une deuxième boucle (B 2 ), au cours d’une quatrième étape (E4), commander le système (2) de déplacement pour déplacer le robot (1) selon le premier trajet (T 1 ) à la vitesse prescrite (V) en avant le long de la surface (S) ou sur la surface (S), commander la sonde (4) pour effectuer la mesure du premier nombre M de coups détectés dans le diamètre (Diam) de détection pendant la durée prescrite de mesure (F i ) pendant le premier trajet (T 1 ) et calculer l’activité ( ) d’émission de rayonnement gamma comme étant proportionnelle au premier nombre M de coups détectés, auquel est soustrait le deuxième nombre b i de coups détectés, au cours d’une cinquième étape (E5), comparer l’activité (A) d’émission de rayonnement gamma au seuil prescrit SA d’activité, pour dans le cas où l’activité (A) d’émission de rayonnement gamma est inférieure au seuil prescrit SA d’activité, commander l’émetteur-récepteur (5) sans fil pour que l’émetteur-récepteur (5) sans fil émette la première information (INF1) indiquant l’absence de détection d’une contamination radiologique par l’émetteur-récepteur (5) sans fil au cours d’une sixième étape (E6) et retourner à la quatrième étape (E4) pour effectuer une itération suivante de la deuxième boucle (B 2 ), dans le cas où l’activité (A) d’émission de rayonnement gamma est supérieure ou égale au seuil prescrit SA d’activité, commander l’émetteur-récepteur (5) sans fil pour que l’émetteur-récepteur (5) sans fil émette la deuxième information (INF2) indiquant la détection d’une contamination radiologique au cours d’une septième étape (E7), dans le cas où l’activité SDMC minimum détectable d’émission de rayonnement gamma est supérieure ou égale au seuil prescrit SA d’activité : au cours d’une huitième étape (E8) modifier la durée prescrite F i de mesure en une durée prescrite F i+1 de mesure modifiée selon , modifier la vitesse prescrite (V) du deuxième trajet (T 2 ) du robot (1), correspondant à la durée prescrite F i+1 de mesure modifiée, le long de la surface (S) ou sur la surface (S) en une vitesse prescrite V 2 modifiée selon , où Diam est le diamètre de détection, puis retourner à la première étape (E1) pour effectuer une itération suivante de la première boucle (B 1 ) selon la durée prescrite F i+1 de mesure modifiée et selon la vitesse prescrite V 2 modifiée. 3. Robot (1) autonome suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le deuxième trajet (T 2 ) est initialisé à une zone (Z0) prescrite d’absence de contaminations radiologiques de la surface (S) ayant une position initiale prescrite (P0) contre la surface (S) lors d’une première itération de la première boucle (B 1 ). 4. Robot (1) autonome suivant la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que la première information (INF1) contient en outre l’activité (A) d’émission de rayonnement gamma ayant été calculée et/ou une incertitude u(A) sur l’activité (A) d’émission de rayonnement gamma selon . 5. Robot (1) autonome suivant l’une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que l’activité SDMC minimum détectable est calculée selon , où d’ est un indice déterminé de sensibilité de la sonde (4), SCR est un facteur de conversion déterminé de la sonde (4) en nombre de coups par seuil SA d’activité. 6. Robot (1) autonome suivant l’une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que le seuil SA d’activité est supérieur ou égal à 200 Bq et est inférieur ou égal à 2000 Bq. 7. Robot (1) autonome suivant l’une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que le calculateur (6) de commande du robot (1) est configuré pour, suite à la septième étape (E7): au cours d’une neuvième étape (E9), commander le système (2) de déplacement pour déplacer puis immobiliser le robot (1) en une position fixe (PF) située une longueur prescrite (L) supérieure ou égale au au moins un premier trajet (T 1 ) en arrière contre la surface (S), au cours d’une dixième étape (E10), commander la sonde (4) immobilisée en la position fixe (PF) pour effectuer la mesure de N nombres r0[j] de coups détectés pendant N fenêtres temporelles prescrites successives F j de mesure de durées D égales, où N est un entier naturel déterminé, supérieur ou égal à 2, et j est un entier naturel allant de 1 à N, au cours d’une onzième étape (E11), calculer une moyenne r0 des N nombres r0[j] de coups détectés, au cours d’une douzième étape (E12), calculer une durée tg de mesure de la sonde (4) en fonction de la moyenne r0, du seuil SA, de N et de D, et modifier la vitesse (V) de déplacement du système (2) de déplacement du robot (1) en une vitesse prescrite V 3 modifiée selon . 8. Robot (1) autonome suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le calculateur (6) de commande du robot (1) est configuré pour, suite à la douzième étape (E12), à chaque itération d’une troisième boucle (B 3 ) : au cours d’une treizième étape (E13), commander le système (2) de déplacement pour déplacer le robot (1) selon un troisième trajet (T 3 ) à la vitesse prescrite V 3 modifiée en avant le long de la surface (S) ou sur la surface (S) et commander la sonde (4) pour effectuer la mesure d’un troisième nombre rg de coups détectés dans le diamètre (Diam) de détection pendant la durée prescrite tg de mesure pendant le troisième trajet (T 3 ), au cours d’une quatorzième étape (E14), calculer une moyenne glissante rg’ du troisième nombre rg de coups détectés pendant la durée prescrite tg de mesure, et calculer une activité (A’) modifiée d’émission de rayonnement gamma comme étant proportionnelle à la moyenne glissante rg’, à laquelle est soustraite la moyenne r0. 9. Robot (1) autonome suivant la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que la durée D est inférieure ou égale à la durée F i ou à la durée Fi +1 . 10. Robot (1) autonome suivant l’une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que la vitesse prescrite V 3 modifiée est inférieure à la vitesse prescrite V 2 modifiée. 11. Robot (1) autonome suivant l’une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que où k est un paramètre prescrit. 12. Robot (1) autonome suivant l’une quelconque des revendications 8 à 11, lorsqu’elle dépend au moins de la revendication 8, caractérisé en ce que le calculateur (6) de commande du robot (1) est configuré pour, suite à la quatorzième étape (E14) : au cours d’une quinzième étape (E15), comparer l’activité (A’) modifiée d’émission de rayonnement gamma au seuil prescrit (SA) d’activité, pour dans le cas où l’activité (A’) modifiée d’émission de rayonnement gamma est inférieure au seuil prescrit (SA) d’activité, commander l’émetteur-récepteur (5) sans fil pour que l’émetteur-récepteur (5) sans fil émette au cours d’une seizième étape (E16) une troisième information (INF3) contenant l’activité (A’) modifiée d’émission de rayonnement gamma et/ou une incertitude (u(A’)) sur l’activité (A’) modifiée d’émission de rayonnement gamma, dans le cas où l’activité (A’) modifiée d’émission de rayonnement gamma est supérieure ou égale au seuil prescrit (SA) d’activité, commander l’émetteur-récepteur (5) sans fil pour que l’émetteur-récepteur (5) sans fil émette au cours d’une dix-septième étape (E17) une quatrième information (INF4), indiquant la détection d’une contamination radiologique et contenant l’activité (A’) modifiée d’émission de rayonnement gamma et/ou une incertitude (u(A’)) sur l’activité (A’) modifiée d’émission de rayonnement gamma. 13. Robot (1) autonome suivant la revendication 12, caractérisé en ce que le calculateur (6) de commande du robot (1) est configuré pour, suite à la seizième étape (E16) et suite à la dix-septième étape (E17) : au cours d’une dix-huitième étape (E18), déterminer si la position (P) correspond à une mesure déjà réalisée lors du au moins un premier trajet (T 1 ), pour : dans le cas où la position (P) correspond à la mesure par le au moins un premier trajet (T 1 ), retourner à la treizième étape (E13) pour effectuer une itération suivante de la troisième boucle (B 3 ), dans le cas où la position (P) ne correspond pas à la mesure par le au moins un premier trajet (T 1 ), retourner à la première étape (E1) pour effectuer une itération suivante d’une quatrième boucle (B 4 ). 14. Robot (1) autonome suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la sonde (4) de détection de rayonnement gamma, est située à une distance prescrite d’au moins 5 cm au-dessus d’une surface (20) de contact du système (2) de déplacement avec la surface (S). 15. Robot (1) autonome suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur (6) de commande comporte une mémoire (61) et est configuré pour enregistrer la mesure (M, b i , , r0[j], rg, rg’) et/ou l’activité (A, A’) d’émission de rayonnement gamma et/ou la première information (INF1) ou la deuxième information (INF2) et/ou la troisième information (INF3) ou la quatrième information (INF4) en association avec la position (P), ayant été déterminée par le système (3) de fourniture de position lors de la mesure (M, b i , , r0[j], rg, rg’). 16. Procédé de détection d’une contamination radiologique émanant d’une surface (S) à l’aide du robot (1) autonome suivant l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le procédé comporte lesdites étapes, mises en œuvre par le calculateur (6) de commande du robot (1). 17. Programme d’ordinateur, comportant des instructions de code pour la mise en œuvre du procédé de détection d’une contamination radiologique émanant d’une surface (S) suivant la revendication 16, lorsque le programme est exécuté sur un calculateur (6).