Brevet FR3152627A1 — publié le 20250307

Méthode d’alerte pour une nacelle élévatrice, notamment une nacelle ciseaux, et nacelle élévatrice associée Cette méthode d’alerte pour une nacelle élévatrice comprend une étape de réception (101) de signaux de géolocalisation en provenance de plusieurs satellites de navigation. Ensuite, au cours d’une étape de calcul (102), on calcule un ratio signal/bruit de chaque signal de géolocalisation, les satellites dont le ratio signal-bruit est supérieur à un seuil minimal prédéterminé étant des satellites qualifiés. Ensuite, pour plusieurs satellites qualifiés, on mesure au moins un angle caractéristique d’une position de ces satellites par rapport à la nacelle élévatrice, le au moins un angle caractéristique étant choisi parmi un angle d’élévation et un angle d’azimut associés au satellite considéré. Ensuite, au cours d’une étape de détermination (103), on détermine si la nacelle élévatrice se trouve en intérieur ou en extérieur, en fonction d’une répartition de chaque angle caractéristique. Figure pour l'abrégé : Figure 3 Méthode d’alerte pour une nacelle élévatrice, notamment une nacelle ciseaux, et nacelle élévatrice associée La présente invention concerne une méthode d’alerte pour une nacelle élévatrice, notamment une nacelle ciseaux, ainsi qu’une nacelle élévatrice configurée pour mettre en œuvre une telle méthode d’alerte. Une nacelle élévatrice désigne une plate-forme élévatrice mobile de personnel. Plusieurs types de nacelles élévatrices sont connus, notamment les nacelles articulées, les nacelles à mâts, les nacelles télescopiques, les nacelles ciseaux, etc. Une nacelle élévatrice – dite aussi simplement « nacelle » – comprend un châssis, qui est monté sur des roues pour permettre le déplacement de la nacelle au sol, un panier, et dispositif de levage, qui est intercalé entre le panier et le châssis de manière à régler une hauteur du panier par rapport au châssis. Le dispositif de levage comprend généralement au moins un actionneur, par exemple un vérin hydraulique, qui est agencé de manière à déployer ou replier le dispositif de levage, élevant ou abaissant le panier jusqu’à la hauteur de travail souhaitée. Le panier, qui comprend généralement une plate-forme entourée d’un garde-corps, est prévu pour recevoir une ou plusieurs personnes et éventuellement aussi des charges telles que des outils ou autres matériels, des matériaux tels que peinture, ciment, etc. Dans le cas particulier d’une nacelle ciseaux, le dispositif de levage comprend des barres, qui sont articulées en leur centre à la façon de ciseaux, plusieurs de ces mécanismes en ciseaux étant montés les uns au-dessus des autres par leurs extrémités, qui sont reliées de manière pivotante, de sorte que l’ensemble formée par les barres articulées puisse se replier et se déployer en hauteur. L’actionneur est agencé entre les barres articulées pour les déployer ou les replier. Pour permettre le levage du panier, les extrémités des barres supérieures sont reliées à des patins destinés à coulisser dans des rails prévus sous la plateforme du panier, tandis que les extrémités des barres inférieures sont reliées à des patins destinés à coulisser dans des rails prévus sur le châssis. Selon les cas, une même nacelle élévatrice est appelée à évoluer soit en intérieur, c’est-à-dire dans un espace abrité, par exemple un entrepôt, soit en extérieur. Dans ce dernier cas, il existe toujours un risque pour la nacelle d’être soumise au vent, par exemple une bourrasque, même en l’absence de prévision météorologique spécifique. On comprend que lorsque la nacelle élévatrice est en configuration déployée, la nacelle élévatrice offre une prise au vent significative, au point qu’en cas de vent fort, la nacelle risque de se renverser. Parmi les divers types de nacelle élévatrice, les nacelles ciseaux présentent, du fait de la géométrie du dispositif de levage, une prise au vent sensiblement supérieure par rapport aux autres types de nacelle élévatrice. La présente invention est ainsi particulièrement avantageuse lorsqu’elle est mise en œuvre avec une nacelle ciseaux. Lorsque la nacelle élévatrice évolue en intérieur, le risque de vent n’est pas totalement nul – on peut par exemple imaginer une bourrasque s’engouffrant par la porte ouverte d’un entrepôt –, mais il reste bien inférieur au risque de vent en extérieur. Le risque de vent est ainsi relié à la situation de la nacelle élévatrice, selon que la nacelle élévatrice soit en intérieur ou en extérieur. Il est ainsi nécessaire de rappeler à l’opérateur, présent dans le panier, de la situation – en intérieur ou en extérieur – de la nacelle élévatrice et/ou des changements de situation, de sorte que l’opérateur prenne conscience du risque de vent potentiel et, le cas échéant, adapte la manière de gérer la nacelle élévatrice en conséquences. Il est par exemple connu d’identifier une position de la nacelle élévatrice à l’aide d’un système de géo-positionnement par satellite – dit aussi GNSS, acronyme de Géolocalisation et navigation par Système de Satellites –, puis d’identifier, sur une carte, si la nacelle élévatrice se trouve à l’intérieur d’un bâtiment ou à l’extérieur, le risque d’être soumis au vent étant généralement supérieur en extérieur. Cette approche reste cependant limitée à la circulation sur des zones ayant été préalablement cartographiées. En outre, une telle méthode est limitée par la précision du système GNSS. US 2015/097731-A1 décrit, par exemple, de compter les satellites visibles et d’évaluer un ratio entre le nombre de satellites visibles divisé par un nombre de satellite théoriquement visibles à l’heure et à l’endroit donnés, de manière à évaluer si la nacelle élévatrice se situe en intérieur ou en extérieur. Une telle méthode manque cependant de fiabilité, par exemple lorsque la nacelle élévatrice se trouve dans un hangar à proximité d’une porte de hangar ouverte, plusieurs satellites pouvant être visible à travers la porte. C’est à ces problèmes qu’entend plus particulièrement remédier l’invention, en proposant une méthode d’alerte qui soit fiable et facile à mettre en œuvre, et de manière autonome. À cet effet, l’invention concerne une méthode d’alerte pour une nacelle élévatrice, la méthode d’alerte comprenant : une étape de réception, au cours de laquelle on reçoit, en provenance de plusieurs satellites de navigation, un signal de géolocalisation associé à chacun des satellites au moyen d’un capteur de la nacelle élévatrice, une étape de calcul, qui est postérieure à l’étape de réception et au cours de laquelle, pour chaque signal reçu et au moyen d’un calculateur de la nacelle élévatrice : on calcule un ratio signal/bruit de ce signal, on classifie les signaux reçus, en fonction des rapports signal/bruit calculés, selon plusieurs niveaux prédéterminés de rapport signal bruit, les niveaux prédéterminés étant différents les uns des autres et incluant un seuil minimal prédéterminé, pour plusieurs satellites qualifiés dont le signal reçu présente un ratio signal-bruit supérieur au seuil minimal, on mesure au moins un angle caractéristique d’une position de chaque satellite par rapport à la nacelle élévatrice, le au moins un angle caractéristique étant choisi parmi un angle d’élévation et un angle d’azimut associés au satellite considéré, une étape de détermination, qui est postérieure à l’étape de calcul et au cours de laquelle on détermine si la nacelle élévatrice se trouve en intérieur ou en extérieur, en fonction d’une répartition de chaque angle caractéristique. Grâce à l’invention, l’opérateur présent dans le panier reçoit une alerte lorsque la nacelle élévatrice se trouve en extérieur. L’opérateur ainsi alerté prend alors conscience du danger potentiel de vent et adapte alors, si nécessaire au regard de l’environnement dans lequel la nacelle élévatrice évolue, une vitesse de déplacement au sol et/ou une hauteur du panier, ce qui permet de réduire le risque d’accident. La méthode d’alerte est notamment basée sur des mesures de capteurs embarqués dans la nacelle élévatrice et sur des calculs effectués à partie de ces mesures, la méthode d’alerte pouvant être mise en œuvre sans cartographie préalable, autrement dit de manière autonome. Le tri des signaux de satellites en fonction de leur rapport signal/bruit et l’évaluation de leur distribution spatiale autour de la nacelle élévatrice permet d’atteindre un taux d’identification fiable de la localisation, en intérieur ou en extérieur, de la nacelle élévatrice. Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l’invention, un tel procédé de commande peut incorporer une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises isolément ou selon toute combinaison techniquement admissible : Les plusieurs niveaux prédéterminés de ratio signal-bruit incluent au moins trois niveaux prédéterminés, de préférence au moins cinq niveaux prédéterminés, de préférence encore au moins sept niveaux prédéterminés. Le au moins un angle caractéristique inclut l’angle d’élévation, alors qu’au cours de l’étape de calcul, on compte le nombre de satellites qualifiés dont l’angle d’élévation est supérieur à un seuil d’élévation prédéterminé, et le nombre de satellites qualifiés dont l’angle d’élévation est inférieur au seuil d’élévation, et qu’au cours de l’étape de détermination, on détermine si la nacelle élévatrice se trouve en intérieur ou en extérieur en fonction du nombre de satellites qualifiés dont l’angle d’élévation est supérieur ou inférieur au seuil d’élévation. Au cours de l’étape de détermination, on considère que la nacelle élévatrice se trouve en intérieur si, pour chaque satellite qualifié, les angles d’élévations mesurés sont inférieurs au seuil d’élévation. Le seuil d’élévation est compris entre 20° et 70°, de préférence compris entre 30° et 60°. Le au moins un angle caractéristique inclut l’angle d’azimut, alors qu’au cours de l’étape de calcul, on mesure l’angle d’azimut de plusieurs satellites qualifiés, et qu’au cours de l’étape de détermination, on détermine si la nacelle élévatrice se trouve en intérieur ou en extérieur en tenant compte d’une répartition de l’angle d’azimut des satellites qualifiés. Au cours de l’étape de détermination, on considère que la nacelle élévatrice se trouve en intérieur si les satellites qualifiés sont tous situés, par rapport à la nacelle élévatrice, dans un même secteur azimutal présentant un angle d’ouverture inférieur à 170°, de préférence inférieur à 120°, de préférence encore inférieur à 90°. La méthode d’alerte comprend une étape d’alerte, qui est postérieure à l’étape de détermination et au cours de laquelle on émet un signal d’alerte à l’attention d’un opérateur présent dans un panier de la nacelle élévatrice, au moyen d’un dispositif d’alerte de la nacelle élévatrice, en fonction du résultat de l’étape de détermination. Au cours de l’étape d’alerte, on émet un signal d’alerte si le résultat de l’étape de détermination est que la nacelle élévatrice est située en extérieur. Les étapes de réception, de calcul et de détermination sont répétées plusieurs fois successivement, alors qu’au cours de l’étape d’alerte, une alerte est émise à l’attention de l’opérateur si, pour deux étapes de détermination successive, le résultat de la première étape de détermination est que la nacelle élévatrice se trouve en intérieur, tandis que le résultat de la deuxième étape de détermination est que la nacelle élévatrice se trouve en extérieur. Au cours de l’étape de détermination, on détermine si la nacelle élévatrice se trouve en intérieur ou en extérieur à l’aide d’un système expert. Le système expert est basé : soit sur un algorithme d’intelligence artificielle basé sur un arbre de décision, soit sur un réseau de neurones artificiels, de préférence à deux couches de neurones. Selon un autre aspect, l’invention concerne aussi une nacelle élévatrice, notamment une nacelle ciseaux, dans laquelle : la nacelle élévatrice comprend : un capteur configuré pour recevoir des signaux de géolocalisation en provenance de plusieurs satellites de géolocalisation, et un calculateur, configuré pour interpréter les signaux de géolocalisation reçus et pour faire des calculs avec les signaux de géolocalisation, des moyens d’alerte, configuré pour émettre un signal d’alerte à l’attention d’un opérateur présent dans le panier de la nacelle élévatrice, la nacelle élévatrice est configurée pour mettre en œuvre la méthode d’alerte telle que définie précédemment. Avantageusement, la nacelle élévatrice comprend aussi un dispositif d’acquittement, qui est configuré pour que l’opérateur indique, par actionnement du dispositif d’acquittement, qu’il a pris en compte le signal d’alerte transmis au cours de l’étape d’alerte. L’invention sera mieux comprise, et d’autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre, de plusieurs modes de réalisation d’une méthode d’alerte d’une nacelle élévatrice et d’une nacelle élévatrice, conformes à son principe, donnée uniquement à titre d’exemple et faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels : - FIG. 1 la FIG. 1 est une vue en perspective d’une nacelle élévatrice conforme à un premier mode de réalisation de l’invention ; - FIG. 2 la FIG. 2 est une vue en perspective de la nacelle élévatrice de la FIG. 1 , la nacelle élévatrice étant représentée entourée de plusieurs satellites de géolocalisation, et - FIG. 3 la FIG. 3 est un exemple de schéma synoptique illustrant une méthode d’alerte mise en œuvre par la nacelle élévatrice de la FIG. 1 . Une nacelle élévatrice est représentée à la FIG. 1 . Dans l’exemple illustré, la nacelle élévatrice est une nacelle ciseaux 10. En variante non représentée, la nacelle élévatrice est d’un autre type, par exemple une nacelle télescopique, une nacelle articulée, etc., les principes de l’invention décrits en référence à la nacelle ciseaux 10 étant transposables aux autres types de nacelle élévatrice. La nacelle ciseaux 10 comprenant un châssis 12 apte à reposer et à évoluer sur un sol 13 par des organes de liaison, généralement des roues 14. Les roues 14 définissent une direction avant, qui est une direction préférentielle de déplacement du châssis 12 et, par extension, de la nacelle ciseaux 10. La nacelle ciseaux 10 comprend un premier capteur 12A, qui est configuré pour recevoir de signaux de géolocalisation en provenance de satellites de géolocalisation. Les signaux de géolocalisation sont des ondes radio, cet aspect n’étant pas détaillé plus avant. Le premier capteur 12A est ici représenté schématiquement par une antenne, qui est fixée sur le châssis 12. Trois satellites de géolocalisation, incluant un premier satellite S1, un deuxième satellite S2 et un troisième satellite S3, sont ici représentés à la FIG. 2 , autour de la nacelle élévatrice 10. Les satellites S1 à S3, appelés « satellites S » de manière générique, ne font pas partie de l’invention mais servent à en expliquer le contexte et le fonctionnement. Les satellites S font par exemple partie d’une même flotte de satellites de géolocalisation, appelée GNSS de manière générique, acronyme de l’anglais Global Navigation Satellite System , et traduit en français par « Géolocalisation et Navigation par un Système de Satellites ». Alternativement, les satellites S appartiennent à des flottes GNSS différentes. Un exemple connu de flotte de satellite GNSS est la flotte de satellites GPS, acronyme de l’anglais Global Positioning System . D’autres exemples non limitatifs de flottes de satellites GNSS sont les flottes Galileo ou Glonass . Le nombre de satellites S représenté en FIG. 2 n’est pas limitatif. En principe, quatre satellites GPS visibles sont nécessaires pour déterminer une position à la surface de la Terre, tandis que, généralement, sept satellites GPS sont simultanément visibles en tout point à la surface de la Terre. Par « satellite visible depuis un point à la surface de la Terre », on entend qu’aucun obstacle, naturel ou artificiel, n’est interposé entre le satellite et le point considéré et ne gêne la propagation en ligne droite des signaux de géolocalisation. La nacelle élévatrice 10 comprend avantageusement un calculateur 12B, qui est configuré pour interpréter les signaux reçus au moyen du premier capteur 12A et pour effectuer des calculs sur la base de ces signaux. Le calculateur 12B est ici représenté schématiquement par un coffret monté sur le châssis 12. Le calculateur 12B est propre à mettre en œuvre une méthode d’alerte pour la nacelle élévatrice 10, la méthode d’alerte étant décrite ultérieurement. Le calculateur 12B est un circuit électronique conçu pour manipuler et/ou transformer des données représentées par des quantités électroniques ou physiques dans des registres du calculateur et/ou des mémoires en d'autres données similaires correspondant à des données physiques dans les mémoires de registres ou d'autres types de dispositifs d'affichage, de dispositifs de transmission ou de dispositifs de mémorisation. En tant qu’exemples spécifiques, le calculateur 12B est réalisé sous forme d’un composant logique programmable, tel qu’un FPGA – de l’anglais Field Programmable Gate Array –, ou encore d’un circuit intégré, tel qu’un ASIC – de l’anglais Application Specific Integrated Circuit –. En variante, lorsque la méthode d’alerte est réalisée sous forme d’un ou plusieurs logiciels, c’est-à-dire sous forme d’un programme d’ordinateur, également appelé produit programme d’ordinateur, le produit programme d’ordinateur est en outre apte à être enregistré sur un support, non représenté, lisible par ordinateur. Le support lisible par ordinateur est par exemple un medium apte à mémoriser des instructions électroniques et à être couplé à un bus d’un système informatique. À titre d’exemple, le support lisible est un disque optique, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non-volatile – par exemple une mémoire dite FLASH ou NVRAM – ou une carte magnétique. Sur le support lisible est alors mémorisé un programme d’ordinateur comprenant des instructions logicielles. La nacelle 10 comprend également un panier 16, et un dispositif de levage 18 du panier 16. Dans l’exemple illustré, le panier 16 comprend une plateforme 17A, un garde-corps 17B, et un contrôleur 17C. Dans le cadre d’une utilisation normale de la nacelle élévatrice 10, un opérateur se tient sur la plateforme 17A et pilote la nacelle élévatrice 10 au moyen du contrôleur 17C. Le contrôleur 17C est configuré pour transmettre des informations à l’opérateur, et pour recevoir des ordres de commandes de la part de cet opérateur. Selon des exemples non limitatifs, le contrôleur 17C comprend une interface homme-machine à destination de l’opérateur. Par exemple le contrôleur 17C comprend des boutons et/ou des manettes de commandes, un ou plusieurs voyants ou indicateurs lumineux, un écran d’affichage, éventuellement un écran tactile, un ou plusieurs dispositifs sonores d’avertissement. En particulier, la nacelle élévatrice 10 comprend des moyens d’alerte 17D, qui sont configurés pour émettre un signal d’alerte, lumineux et/ou sonore, à l’attention de l’opérateur. Dans l’exemple illustré, les moyens d’alerte 17D sont représentés par un voyant lumineux, qui est intégré au contrôleur 17C. De préférence, les moyens d’alerte 17D comprennent au moins une diode électroluminescente, dite aussi DEL en français ou LED en anglais. La nacelle élévatrice 10 comprend avantageusement un dispositif d’acquittement 17E, de préférence un interrupteur monostable bi-position. Le dispositif d’acquittement 17E est ici un bouton poussoir, représenté par un cylindre situé sur le contrôleur 17C. Le dispositif d’acquittement est préférentiellement situé au voisinage des moyens d’alerte 17D. Le dispositif d’acquittement 17E sert par exemple à ce que l’opérateur confirme qu’il a bien reçu et pris en compte le signal d’alerte transmis par les moyens d’alerte 17D. L’opérateur, alerté par les moyens d’alerte 17D, actionne le dispositif d’acquittement 17E si l’opérateur l’estime nécessaire. Le dispositif de levage 18 comprend un jeu de barres 20 articulées supportant le panier 16, de telle sorte que l’élévation du panier 16 par rapport au châssis 12 est variable et contrôlée par le jeu de barres 20. Le dispositif de levage 18 comprend également un actionneur 22, ici un vérin hydraulique, qui actionne les barres 20 pour contrôler une hauteur H du panier 16 par rapport au châssis 12, et par extension par rapport au sol 13 sur lequel évolue la nacelle ciseaux 10. L’actionneur 22 est par exemple commandé à l’aide du contrôleur 17C, par un opérateur situé sur la plateforme 17A. En référence à la FIG. 2 , la nacelle élévatrice 10 est représentée sur le sol 13, qui délimite un demi-espace au-dessus de la nacelle élévatrice 10. De manière schématique, le sol 13 est considéré plan et horizontal. Les satellites 91 à 93 se déplacent par rapport à la nacelle élévatrice 10, En considérant un repère en coordonnées polaires centré sur la nacelle, une position de chaque satellite par rapport à la nacelle élévatrice 10 peut être définie au moyen de trois paramètres, qui sont un angle d’élévation α, un angle d’azimut θ, et une distance D. Pour chaque satellite, l’angle d’élévation α est l’angle formé entre le sol 13 et une ligne droite allant depuis la nacelle élévatrice 10 vers le satellite considéré. L’angle d’azimut θ est un angle, mesuré en projection sur le sol 13, entre une direction du satellite S considéré et une direction de référence. De préférence, la direction de référence est une direction absolue, c’est à dire indépendante de la position de la nacelle élévatrice 10 sur le sol 13, par exemple le Nord, comme illustré à la FIG. 2 . Dans ce cas-là, l’angle d’azimut θ est un angle absolu, indépendant de la position de la nacelle élévatrice sur le sol 13. Alternativement, la direction de référence est une direction relative, par exemple définie par rapport à la nacelle élévatrice 10, notamment la direction avant de la nacelle élévatrice. Dans ce cas-là, l’angle d’azimut θ est un angle relatif, qui dépend de la position de la nacelle élévatrice 10 sur le sol 13. Pour chaque satellite S1 à S3, l’angle d’élévation α, l’angle d’azimut θ et la distance D associés à ce satellite forment des coordonnées {α ; θ ; D} de ce satellite dans le repère centré sur la nacelle élévatrice. La position du premier satellite S1 est ainsi identifiée par les coordonnées {α1 ; θ1 ; D1}, la position du deuxième satellite S2 est identifiée par les coordonnées {α2 ; θ2 ; D2}, et la position du troisième satellite S3 est identifiée par les coordonnées {α3 ; θ3 ; D3}. Lorsqu’un signal de géolocalisation, transmis par un des satellites S, est reçu par le premier capteur 12A, ce signal de géolocalisation est caractérisé par un ratio signal/bruit, ou SNR – acronyme de Signal- to - Noise Ratio en anglais –. Le ratio signal/bruit dépend de la qualité de la transmission entre le satellite S et la nacelle élévatrice 10, en particulier dépend de la distance D. La nacelle élévatrice 10 est ainsi configurée pour calculer le ratio signal/bruit de chaque signal de géolocalisation reçu, par exemple au moyen du calculateur 12B. Pour chacun des satellites S1 à S3, chaque signal de géolocalisation transmis par ce satellite contient aussi des informations relatives à l’angle d’élévation α et à l’angle d’azimut θ de ce satellite. La nacelle élévatrice 10 est ainsi configurée pour calculer l’angle d’élévation α et l’angle d’azimut θ associé à chaque signal de géolocalisation reçu, par exemple au moyen du calculateur 12B. Ainsi, chaque satellite S visible depuis la nacelle élévatrice 10 est caractérisé par un rapport signa-bruit SNR, par un angle d’élévation α et par un angle d’azimut θ. En référence à la FIG. 3 , l’invention concerne ainsi une méthode d’alerte pour la nacelle élévatrice 10. La méthode d’alerte comprend une étape de réception 101, au cours de laquelle on reçoit, en provenance de plusieurs satellites de navigation, ici les satellites S1 a S3, un signal de géolocalisation associé à chacun des satellites au moyen du capteur 12A de la nacelle élévatrice 10. La méthode d’alerte comprend aussi une étape de calcul 102, qui est postérieure à l’étape de réception 101 et au cours de laquelle, pour chaque signal de géolocalisation reçu et au moyen d’un calculateur 12B de la nacelle élévatrice 10 : on calcule un ratio signal/bruit SNR de ce signal de géolocalisation, on classifie les signaux de géolocalisation reçus, en fonction des rapports signal/bruit SNR calculés, selon plusieurs niveaux prédéterminés de rapport signal bruit, les niveaux prédéterminés étant différents les uns des autres et incluant un seuil minimal prédéterminé. On appelle « satellite qualifié » un satellite dont le rapport signal-bruit est supérieur au seuil minimal. pour plusieurs satellites qualifiés, on mesure au moins un angle caractéristique d’une position de chaque satellite par rapport à la nacelle élévatrice 10, le au moins un angle étant choisi parmi l’angle d’élévation α et l’angle d’azimut θ associés au satellite qualifié considéré. La méthode d’alerte comprend aussi une étape de détermination 103, qui est postérieure à l’étape de calcul 102 et au cours de laquelle on détermine si la nacelle élévatrice 10 se trouve en intérieur ou en extérieur, en fonction d’une répartition de chaque angle caractéristique mesuré. Le contrôleur 12B est avantageusement configuré pour mettre en œuvre un système expert d’aide à la décision, de manière à améliorer la fiabilité des résultats obtenus lors de l’étape de détermination 103. Schématiquement, on comprend que si aucun satellite S qualifié ne se trouve au-dessus de la nacelle élévatrice 10, alors les probabilités que la nacelle élévatrice 10 soit en extérieur sont plus petites que si plusieurs satellites S qualifiés se trouvent au-dessus de la nacelle élévatrice 10. Ainsi, le au moins un angle caractéristique pris en compte au cours de l’étape de détermination 103 inclut avantageusement l’angle d’élévation α : au cours de l’étape de calcul 102, on compte le nombre de satellites S qualifiés dont l’angle d’élévation α est supérieur à un seuil d’élévation αT prédéterminé, et le nombre de satellites S qualifiés dont l’angle d’élévation α est inférieur au seuil d’élévation αT, au cours de l’étape de détermination 103, on détermine si la nacelle élévatrice 10 se trouve en intérieur ou en extérieur en fonction du nombre de satellites S qualifiés dont l’angle d’élévation α est supérieur ou inférieur au seuil d’élévation αT. Selon des exemples, au cours de l’étape de détermination 103, on considère que la nacelle élévatrice 10 se trouve en intérieur si, pour chaque satellite S qualifié, les angles d’élévation α mesurés sont inférieurs au seuil d’élévation αT. De préférence, le seuil d’élévation αT est compris entre 20° et 70°, de préférence encore compris entre 30° et 60°. De même, si plusieurs satellites S qualifiés sont régulièrement répartis autour de la nacelle élévatrice 10, alors les probabilités que la nacelle élévatrice 10 soit en extérieur sont plus élevées que si tous les satellites qualifiés sont sensiblement situés dans une même direction par rapport à la nacelle élévatrice. Ainsi, le au moins un angle caractéristique pris en compte au cours de l’étape de détermination 103 inclut avantageusement l’angle d’azimut θ : au cours de l’étape de calcul 102, on mesure l’angle d’azimut θ de plusieurs satellites S qualifiés, puis au cours de l’étape de détermination 103, on détermine si la nacelle élévatrice 10 se trouve en intérieur ou en extérieur en tenant compte d’une répartition de l’angle d’azimut θ des satellites S qualifiés. Selon des exemples, au cours de l’étape de détermination 103, on considère que la nacelle élévatrice 10 se trouve en intérieur si les satellites S qualifiés sont tous situés, par rapport à la nacelle élévatrice 10, dans un même secteur azimutal présentant un angle d’ouverture inférieur à 170°, de préférence inférieur à 120°, de préférence encore inférieur à 90°. De préférence, le système expert utilisé à l’étape de détermination 103 utilise les deux angles caractéristiques, à savoir l’angle d’élévation α et l’angle d’azimut θ, pour déterminer si la nacelle élévatrice 10 se situe en intérieur ou en extérieur. De préférence, le système expert est basé sur un algorithme d’intelligence artificielle basé sur plusieurs arbres de décision, un tel algorithme d’intelligence artificielle étant dit « IA random forest » en anglais. Selon un exemple schématique, l’algorithme d’intelligence artificielle utilise un premier arbre de décision basé sur la répartition de l’angle d’élévation α de plusieurs satellites S qualifiés pour déterminer une première fois si la nacelle élévatrice 10 se trouve en intérieur ou en extérieur, et un deuxième arbre de décision basé sur l’angle d’azimut θ de plusieurs satellites S qualifiés pour déterminer une deuxième fois si la nacelle élévatrice 10 se trouve en intérieur ou en extérieur, les résultats des deux arbres de décision étant ensuite comparés pour déterminer, avec une fiabilité accrue, si la nacelle élévatrice 10 se trouve en intérieur ou en extérieur. Alternativement, le système expert est basé sur un réseau de neurones artificiels. Le réseau de neurones comporte une succession ordonnée de couches de neurones dont chacune prend ses entrées sur les sorties de la couche précédente. Plus précisément, chaque couche comprend des neurones prenant leurs entrées sur les sorties des neurones de la couche précédente, ou bien sur les variables d’entrée pour la première couche. À chaque neurone est également associée une opération, c’est-à-dire un type de traitement, à effectuer par ledit neurone au sein de la couche de traitement correspondante. Chaque couche est reliée aux autres couches par une pluralité de synapses. Un poids synaptique est associé à chaque synapse, et chaque synapse forme une liaison entre deux neurones. C’est souvent un nombre réel, qui prend des valeurs positives comme négatives. Dans certains cas, le poids synaptique est un nombre complexe. Chaque neurone est propre à effectuer une somme pondérée des valeur(s) reçue(s) de la part des neurones de la couche précédente, chaque valeur étant alors multipliée par le poids synaptique respectif de chaque synapse, ou liaison, entre ledit neurone et les neurones de la couche précédente, puis à appliquer une fonction d’activation, typiquement une fonction non-linéaire, à ladite somme pondérée, et à délivrer en sortie dudit neurone, en particulier aux neurones de la couche suivante qui lui sont connectés, la valeur résultant de l’application de la fonction d’activation. La fonction d’activation permet d’introduire une non-linéarité dans le traitement effectué par chaque neurone. Des exemples non limitatifs de fonction d’activation sont la fonction sigmoïde, la fonction tangente hyperbolique, la fonction de Heaviside, etc. En complément facultatif, chaque neurone est également apte à appliquer, en outre, un facteur multiplicatif, également appelé biais, à la sortie de la fonction d’activation, et la valeur délivrée en sortie dudit neurone est alors le produit de la valeur de biais et de la valeur issue de la fonction d’activation. Dans l’application considérée, le réseau de neurones comprend préférentiellement deux couches de neurones. Alternativement, le réseau de neurones comprend plus de trois couches de neurones, un tel réseau étant dit « réseau profond », ou « deep neural networks » en anglais. On comprend que si les ratios signal/bruit mesurés à l’étape 102 sont élevés, alors les probabilités que le résultat de l’étape de détermination 103 soit fiable est lui aussi plus élevé. Avantageusement, les plusieurs niveaux prédéterminés de ratio signal-bruit incluent au moins trois niveaux prédéterminés, de préférence au moins cinq niveaux prédéterminés, de préférence encore au moins sept niveaux prédéterminés. Ainsi, au cours de l’étape de détermination 103, on classe les satellites S qualifiés selon un ordre décroissant de rapport signal/bruit, les satellites qualifiés dont le rapport signal/bruit est supérieur aux autres ayant plus de poids dans l’évaluation du système expert. La méthode d’alerte comprend avantageusement une étape d’alerte 104, qui est postérieure à l’étape de détermination 103 et au cours de laquelle on émet un signal d’alerte à l’attention d’un opérateur présent dans un panier 16 de la nacelle élévatrice 10, au moyen d’un dispositif d’alerte 17D, en fonction du résultat de l’étape de détermination 103. Plusieurs stratégies d’alerte sont ainsi possibles. Selon un premier exemple de stratégie d’alerte, au cours de l’étape d’alerte 104, on émet un signal d’alerte seulement si le résultat de l’étape de détermination 103 est que la nacelle élévatrice est située en extérieur. Par exemple, les moyens d’alerte 17D, ici une LED, est allumée, de manière continue ou clignotante, lorsque le résultat de l’étape de détermination 103 est que la nacelle élévatrice 10 se trouve en extérieur, tandis que les moyens d’alerte 17D ne sont pas activés lorsque le résultat de l’étape de détermination 103 est que la nacelle élévatrice 10 se trouve en intérieur. L’activation des moyens d’alerte 17D fait que l’opérateur, présent dans le panier 16, prend conscience du fait que la nacelle élévatrice passe de l’intérieur à l’extérieur, l’opérateur pouvant ainsi adapter, au besoin, la commande de la nacelle élévatrice, que ce soit l’ajustement de la hauteur du panier 16, de la vitesse de déplacement au sol de la nacelle élévatrice 10, etc. Selon un deuxième exemple de stratégie d’alerte, lorsque les moyens d’alerte 17D sont activés, l’opérateur doit ensuite actionner les moyens d’acquittement 17E pour confirmer qu’il a bien pris connaissance du signal d’alerte émis par les moyens d’alerte 17D. Le fait de devoir actionner les moyens d’acquittement 17E renforce la prise de conscience de l’opérateur quant à la situation de la nacelle élévatrice, en intérieur ou en extérieur. Par exemple : la nacelle élévatrice 10 est initialement située à l’intérieur, par exemple dans un hangar. Les étapes de réception 101, de calcul 102 et de détermination 103 sont mises en œuvre, de préférence à intervalles réguliers, par exemple toutes les 10 secondes. À chaque fois, le résultat de l’étape de détermination 103 étant que la nacelle élévatrice 10 se trouve en intérieur, les moyens d’alerte 17D ne sont pas activés. La nacelle élévatrice 10 et sort ensuite de ce hangar et se trouve en extérieur. Les étapes de réception 101, de calcul 102 et de détermination 103 sont mises en œuvre, le résultat de l’étape de détermination 103 étant que la nacelle élévatrice 10 se trouve en extérieur. Les moyens d’alerte 17D sont activés de manière à attirer l’attention de l’opérateur sur le fait que la nacelle élévatrice 10 vient de passer d’un environnement « en intérieur » à un environnement « en extérieur ». Par exemple, lorsque les moyens d’alerte incluent un voyant lumineux, ce voyant lumineux est clignotant, éventuellement accompagné d’un signal sonore. Ensuite, l’opérateur ainsi alerté par les moyens d’alerte 17D, actionne le dispositif d’acquittement 17E pour confirmer qu’il a bien reçu cette alerte. Dans l’exemple illustré, l’opérateur appuie sur le bouton poussoir. Pour signifier la prise en compte de l’action de l’opérateur, le voyant lumineux des moyens d’alerte 17D reste alors allumé de manière continue, tandis que l’éventuel signal sonore est terminé. Selon une autre alternative, les moyens d’alerte incluent des signaux lumineux de deux couleurs, par exemple vert pour signaler que la nacelle élévatrice 10 se trouve en intérieur, et rouge pour signaler que la nacelle élévatrice 10 se trouve en extérieur. Selon une autre alternative, le dispositif d’acquittement comprend un interrupteur tri-position et mono-stable. La position stable de l’interrupteur est une position d’attente, tandis que les deux autres positions instables de l’interrupteur sont respectivement associées aux situations en intérieur ou en extérieur de la nacelle élévatrice 10. La position stable d’attente est de préférence située entre les deux positions instables. Lorsque le résultat de l’étape de détermination 103 est que la situation de la nacelle élévatrice 10 a changé, par exemple que la nacelle élévatrice 10 est passée d’une situation en intérieur à une situation en extérieur (ou l’inverse), alors à l’étape d’alerte 104 les moyens d’alerte 17D sont activés, par exemple le voyant lumineux clignote. Si l’opérateur est en accord avec le résultat de l’étape de détermination 103, l’opérateur confirme alors, en actionnant l’interrupteur du dispositif d’acquittement 17E, la situation – en intérieur ou en extérieur – de la nacelle élévatrice 10, et le voyant lumineux reste alors allumé de manière continue. À l’inverse, si l’opérateur est en désaccord avec le résultat de l’étape de détermination 103, l’opérateur indique alors son désaccord en actionnant l’interrupteur du dispositif d’acquittement 17E en conséquence, et le voyant lumineux reste clignotant. Selon une variante non représentée, les moyens d’alerte 17D comprennent deux diodes électroluminescentes, chacune étant associée à une situation respective, en intérieur ou en extérieur, de la nacelle élévatrice 10. De préférence, les deux diodes électroluminescentes sont disposées de part et d’autre autour du dispositif d’acquittement 17E. Plus généralement, on comprend que de multiples agencements des moyens d’alerte 17D et du dispositif d’acquittement 17E sont possibles, de manière à mettre en œuvre l’étape d’alerte 104 de la méthode d’alerte de l’invention. Dans tous les cas, l’opérateur indique, en actionnant le dispositif d’acquittement 17E, qu’il a pris en compte le signal d’alerte transmis par les moyens d’alerte 17D au cours de l’étape d’alerte. Selon les cas, l’opérateur confirme ou infirme, en actionnant le dispositif d’acquittement 17E, le résultat de l’étape de détermination 103. Les modes de réalisation et les variantes mentionnées ci-dessus peuvent être combinés entre eux pour générer de nouveaux modes de réalisation de l’invention. Méthode d’alerte pour une nacelle élévatrice (10), la méthode d’alerte comprenant : une étape de réception (101), au cours de laquelle on reçoit, en provenance de plusieurs satellites (S) de navigation, un signal de géolocalisation associé à chacun des satellites (S) au moyen d’un capteur (12A) de la nacelle élévatrice (10), une étape de calcul (102), qui est postérieure à l’étape de réception (101) et au cours de laquelle, pour chaque signal reçu et au moyen d’un calculateur (12B) de la nacelle élévatrice (10) : on calcule un ratio signal/bruit de ce signal, on classifie les signaux reçus, en fonction des rapports signal/bruit calculés, selon plusieurs niveaux prédéterminés de rapport signal bruit, les niveaux prédéterminés étant différents les uns des autres et incluant un seuil minimal (ST) prédéterminé, pour plusieurs satellites (S) qualifiés dont le signal reçu présente un ratio signal-bruit supérieur au seuil minimal (ST), on mesure au moins un angle caractéristique d’une position de chaque satellite par rapport à la nacelle élévatrice (10), le au moins un angle caractéristique étant choisi parmi un angle d’élévation (α) et un angle d’azimut (θ) associés au satellite considéré, une étape de détermination (103), qui est postérieure à l’étape de calcul (102) et au cours de laquelle on détermine si la nacelle élévatrice (10) se trouve en intérieur ou en extérieur, en fonction d’une répartition de chaque angle caractéristique. Méthode selon la revendication 1, dans laquelle : les plusieurs niveaux prédéterminés de ratio signal-bruit incluent au moins trois niveaux prédéterminés, de préférence au moins cinq niveaux prédéterminés, de préférence encore au moins sept niveaux prédéterminés. Méthode selon l’une quelconque des revendications 1 ou 2, dans laquelle : le au moins un angle caractéristique inclut l’angle d’élévation (α), au cours de l’étape de calcul (102), on compte le nombre de satellites (S) qualifiés dont l’angle d’élévation (α) est supérieur à un seuil d’élévation (αT) prédéterminé, et le nombre de satellites (S) qualifiés dont l’angle d’élévation (α) est inférieur au seuil d’élévation, au cours de l’étape de détermination (103), on détermine si la nacelle élévatrice (10) se trouve en intérieur ou en extérieur en fonction du nombre de satellites (S) qualifiés dont l’angle d’élévation (α) est supérieur ou inférieur au seuil d’élévation (αT). Méthode selon la revendication 3, dans laquelle : au cours de l’étape de détermination (103), on considère que la nacelle élévatrice (10) se trouve en intérieur si, pour chaque satellite qualifié, les angles d’élévations (α) mesurés sont inférieurs au seuil d’élévation (αT). Méthode selon l’une quelconque des revendications 3 ou 4, dans laquelle : le seuil d’élévation est compris entre 20° et 70°, de préférence compris entre 30° et 60°. Méthode selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans laquelle : le au moins un angle caractéristique inclut l’angle d’azimut (θ), au cours de l’étape de calcul (102), on mesure l’angle d’azimut (θ) de plusieurs satellites (S) qualifiés, au cours de l’étape de détermination (103), on détermine si la nacelle élévatrice (10) se trouve en intérieur ou en extérieur en tenant compte d’une répartition de l’angle d’azimut (θ) des satellites (S) qualifiés. Méthode selon la revendication 6, dans laquelle : au cours de l’étape de détermination (103), on considère que la nacelle élévatrice (10) se trouve en intérieur si les satellites (S) qualifiés sont tous situés, par rapport à la nacelle élévatrice (10), dans un même secteur azimutal présentant un angle d’ouverture inférieur à 170°, de préférence inférieur à 120°, de préférence encore inférieur à 90°. Méthode selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans laquelle : la méthode d’alerte comprend une étape d’alerte (104), qui est postérieure à l’étape de détermination (103) et au cours de laquelle on émet un signal d’alerte à l’attention d’un opérateur présent dans un panier de la nacelle élévatrice (10), au moyen d’un dispositif d’alerte de la nacelle élévatrice (10), en fonction du résultat de l’étape de détermination (103). Méthode selon la revendication 8, dans laquelle au cours de l’étape d’alerte (104), on émet un signal d’alerte si le résultat de l’étape de détermination (103) est que la nacelle élévatrice (10) est située en extérieur. Méthode selon l’une quelconque des revendications 8 ou 9, dans laquelle : les étapes de réception (101), de calcul (102) et de détermination (103) sont répétées plusieurs fois successivement, au cours de l’étape d’alerte (104), une alerte est émise à l’attention de l’opérateur si, pour deux étapes de détermination (103) successive, le résultat de la première étape de détermination (103) est que la nacelle élévatrice (10) se trouve en intérieur, tandis que le résultat de la deuxième étape de détermination (103) est que la nacelle élévatrice (10) se trouve en extérieur. Méthode selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans laquelle : au cours de l’étape de détermination (103), on détermine si la nacelle (10) élévatrice se trouve en intérieur ou en extérieur à l’aide d’un système expert. Méthode selon la revendication 11, dans laquelle : le système expert est basé : soit sur un algorithme d’intelligence artificielle basé sur un arbre de décision, soit sur un réseau de neurones artificiels, de préférence à deux couches de neurones. Nacelle élévatrice (10), notamment une nacelle ciseaux, dans laquelle : la nacelle élévatrice (10) comprend : un capteur (12A) configuré pour recevoir des signaux de géolocalisation en provenance de plusieurs satellites (S) de géolocalisation, et un calculateur (12B), configuré pour interpréter les signaux de géolocalisation reçus et pour faire des calculs avec les signaux de géolocalisation, des moyens d’alerte (17D), configuré pour émettre un signal d’alerte à l’attention d’un opérateur présent dans le panier de la nacelle élévatrice (10), la nacelle élévatrice (10) est configurée pour mettre en œuvre la méthode d’alerte selon l’une quelconque des revendications 1 à 12. Nacelle élévatrice (10) selon la revendication 13, dans laquelle : la nacelle élévatrice (10) comprend aussi un dispositif d’acquittement (17E), qui est configuré pour que l’opérateur indique, par actionnement du dispositif d’acquittement (17E), qu’il a pris en compte le signal d’alerte transmis au cours de l’étape d’alerte (104).