Brevet FR3163290A1 — publié le 20251219

L’invention concerne une machine (1) pour améliorer l’état de la surface extérieure (12) d’au moins une partie (29) d’une pièce préfabriquée (10) en béton moulé, comportant au moins un moule (20) de coulage du béton muni d’une paroi inférieure (22), de parois longitudinales (24) et de parois transversales (26), et un support pour des moyens (100) d’amélioration d’état de surface qui sont mobiles relativement à ladite pièce préfabriquée (10) en béton moulé, caractérisée en ce que lesdits moyens mobiles (100) d’amélioration d’état de surface comportent au moins un premier outil de décapage par grignotage de la surface extérieure brute (12) de la pièce préfabriquée (10) pour retirer un excédent de béton coulé, un deuxième outil de lissage de la surface décapée de ladite pièce préfabriquée (10), et un troisième outil de finition de la surface lissée de ladite pièce préfabriquée (10). Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Machine et procédé pour améliorer l’état de la surface extérieure d’une pièce préfabriquée en béton moulé Domaine technique de l’invention La présente invention concerne une machine et un procédé d’amélioration de l’état de surface d’une pièce préfabriquée en béton, tel qu’un voussoir de tunnel, avant la solidification complète de ce dernier, pour rendre cette surface lisse et dépourvue d’excédent de béton. Dans le domaine de la fabrication de pièce en béton utilisant un moule de fabrication, par exemple dans le cas particulier de parois et notamment de voussoirs de tunnel, une exigence de précision et de qualité est demandée afin que les pièces s’assemblent correctement et présentent un état de surface le plus net possible. Pour rappel, le voussoir est un élément préfabriqué utilisé pour la construction de tunnels. Il est généralement de forme courbe (selon une direction longitudinale et également souvent selon une direction transversale) et s’assemble avec d’autres voussoirs adjacents pour constituer une voûte à courbure plus ou moins prononcée et linéaire. Il est extrêmement courant, une fois le moule placé à l’horizontal rempli de béton et ce dernier homogénéisé par vibration notamment pour éviter les bulles, que la surface supérieure de la pièce, appelée extrados dans le cas présent, présente un état de surface particulièrement rugueux du fait de la présence de nombreux résidus de béton faisant saillie de ladite surface. Or, la fabrication d’un voussoir nécessite une très grande précision et un contrôle qualité rigoureux pour garantir que le produit final réponde aux exigences requises de sécurité et de durabilité. Même avec un béton de très haute qualité et une homogénéisation performante, la surface extérieure présente toujours des défauts inacceptables. Actuellement, il a déjà été proposé de lisser cette surface extérieure manuellement par l’intermédiaire d’ouvriers qui utilisent le plus souvent une taloche. Cette solution présente de nombreux désavantages, le principal étant le coût en termes de personnel et surtout de temps que cela nécessite pour obtenir un résultat qui n’est souvent pas très satisfaisant. Dans le cadre d’une production à la chaine de grosses quantités de pièces, notamment de pièces devant être identiques, il est impossible de tenir une cadence suffisante et d’assurer une homogénéité de l’état de surface de centaines ou milliers d’éléments produites de manière industrielle car cela mobiliserait beaucoup trop de ressources et de nombreuses vérifications. Cette solution n’est donc pas automatisable dans une usine de fabrication en série. Or, la précision des pièces obtenues est primordiale pour garantir que l’assemblage des centaines ou de milliers de voussoirs constituant les parois latérales et la voûte d’un tunnel puisse être effectué avec rapidité et précision et que cet ouvrage tienne dans le temps. L’utilisation de peintures, d’enduits, de mortiers de rebouchage ou de revêtements de surface est envisageable mais elle ne résout pas tous les problèmes de rugosité trop importante de la surface extérieure. De plus, l’utilisation appropriée de la vibration du moule lors du coulage du béton peut aider à éliminer les éventuelles poches d’air et/ou hétérogénéités locales mais l’effet sur la surface extérieure ne sera pas suffisamment efficace. Il en est de même du lavage à l’acide permettant notamment de retirer le laitier résiduel, ce dernier étant en général très fluide et sa suppression n’engendrant pas nécessairement la disparition des aspérités de la surface extérieure. Il a déjà été tenté de résoudre ce problème en proposant des solutions faisant appel par exemple à des systèmes de rouleaux/galets de lissage ou de profils métalliques manipulés par des ouvriers, voire par des machines spécialisées, mais ces systèmes ne sont absolument pas optimisés ou adaptés à différents types de formes de surfaces extérieure de pièces préfabriquées, et sont donc peu efficaces en termes de rendement et de qualité de finition. Présentation de l'invention La présente invention vise à remédier à ces inconvénients avec une approche totalement novatrice, la plus automatisée possible, fiable, rapide (cadence élevée compatible avec une fabrication à la chaine en usine) et très efficace en termes de finition de l’état de surface obtenu. A cet effet, selon un premier aspect, la présente invention se rapporte à une machine pour améliorer l’état de la surface extérieure d’au moins une partie d’une pièce préfabriquée en béton moulé, tel qu’un voussoir de tunnel, avant séchage et solidification dudit béton, comportant au moins un moule de coulage du béton muni d’une paroi inférieure, de parois longitudinales et de parois transversales, et un support pour des moyens d’amélioration d’état de surface qui sont mobiles relativement à ladite pièce préfabriquée en béton moulé, caractérisée en ce que lesdits moyens mobiles d’amélioration d’état de surface comportent au moins, d’amont en aval selon une direction principale d’utilisation et de déplacement relatif desdits moyens d’amélioration d’état de surface par rapport à ladite pièce préfabriquée, : - un premier outil de décapage par grignotage de la surface extérieure brute de la pièce préfabriquée pour retirer un excédent de béton coulé, - un deuxième outil de lissage de la surface décapée de ladite pièce préfabriquée, et - un troisième outil de finition de la surface lissée de ladite pièce préfabriquée. Cette solution permet d’obtenir un état de surface de grande qualité en termes de rugosité et d’homogénéité, rapidement, sans aucun effort humain, de manière répétitive et pour de nombreux types de pièces préfabriquées (forme, courbure, surface) L’invention est mise en œuvre selon les modes de réalisation et les variantes exposées ci-après, lesquelles sont à considérer individuellement ou selon toute combinaison techniquement opérante. Avantageusement, le premier outil de décapage par grignotage comporte au moins une fraise comprenant une vis sans fin présentant un axe longitudinal de rotation relié à un moteur et une structure hélicoïdale présentant un bord périphérique de grignotage, ledit axe longitudinal de rotation étant sensiblement parallèle à une tangente à la surface extérieure de la pièce préfabriquée même lorsque ladite surface extérieure présente au moins une courbure convexe selon au moins une direction parmi une direction longitudinale et une direction transversale. Cette solution permet de décaper la surface extérieure de la pièce préfabriquée rapidement, efficacement et avec un bon état de surface. De préférence, le premier outil de décapage par grignotage comporte un vérin exerçant sur chaque vis sans fin une force de pression en permanence sensiblement perpendiculaire à la surface extérieure de la pièce préfabriquée et un capteur mesurant en temps réel ladite force de pression afin de l’ajuster à une valeur déterminée, typiquement comprise entre environ 2 et 20 kg. Cette solution permet d’optimiser le décapage pour obtenir une surface extérieure conservant son galbe et ses côtes. Plus spécifiquement, le premier outil de décapage par grignotage comporte également un inclinomètre mesurant puis modifiant en temps réel si besoin l’inclinaison de l’axe longitudinal de rotation de chaque vis sans fin afin que celui-ci reste en permanence parallèle à une tangente à la surface extérieure de la pièce préfabriquée. Cette solution permet également d’optimiser le décapage de sorte que la vis sans fin épouser au mieux la forme initiale de la surface extérieure de la pièce préfabriquée afin qu’il n’y ait pas ou peu de zones creusées ou bombées localement. Selon un mode particulier de réalisation de la présente invention, le premier outil de décapage par grignotage comporte par ailleurs au moins un racleur disposé en aval de la vis sans fin considérée et présentant une arrête inférieure de raclage parallèle audit axe de rotation et disposée, en utilisation, à une distance de la surface supérieure de la pièce préfabriquée inférieure ou égale à la distance entre le bas du bord périphérique de grignotage et ladite surface supérieure de la pièce préfabriquée. Cette solution permet de réaliser une pré finition de la surface et surtout de retirer les résidus de béton grignotés par le premier outil de décapage afin de préparer la surface avant le passage du deuxième outil. En complément, le racleur est articulé sur un support autour d’un pivot parallèle à l’axe de la vis sans fin à l’aide d’un vérin pourvu d’une tige pouvant sortir ou rentrer pour pouvoir faire passer ledit racleur d’une position inactive relevée à une position active abaissée de raclage, et inversement. Préférentiellement, le premier outil de décapage par grignotage comporte un châssis supportant deux vis sans fin identiques dont les axes de rotation sont parallèles entre eux et tournent dans le même sens. Cette solution permet de réaliser le décapage plus rapidement en couvrant une surface plus importante. En particulier, chaque vis sans fin présente un pas de vis opposé et n’est utilisable qu’individuellement. Cette solution permet de faire fonctionner le premier moyen de décapage dans deux directions opposées si besoin. Selon un mode de réalisation préférée de la présente invention, le deuxième outil de lissage comporte au moins un disque de polissage tournant autour d’un axe de rotation en permanence sensiblement perpendiculaire à la surface extérieure de la pièce préfabriquée. Cette solution permet de réaliser un polissage automatisé de qualité et fiable. De manière spécifique, le deuxième outil de lissage comporte une série de disques de polissage dont les axes de rotation respectifs sont tous disposés dans un même plan perpendiculaire à la surface extérieure de la pièce préfabriquée. Cette solution permet d’optimiser le polissage en agissant sur une plus grande surface à la fois. En complément, le deuxième outil de lissage comporte un vérin exerçant sur chaque disque de polissage une force de pression en permanence sensiblement perpendiculaire à la surface extérieure de la pièce préfabriquée et un capteur mesurant en temps réel ladite force de pression afin de l’ajuster à une valeur déterminée comprise entre environ 2 et 20 kg. Cette solution permet d’optimiser la force de polissage et donc la qualité de l’état de surface en minimisant voire évitant l’apparition locale de zones creusées et/ou bombées. Selon un aspect particulièrement intéressant de la présente invention, un système de pulvérisation de liquide sur la surface de la pièce préfabriquée, tel qu’une brume d’eau, est disposé entre le premier outil de décapage par grignotage et le deuxième outil de lissage. Cette solution permet de nettoyer la surface polie en l’humidifiant légèrement avant le passage du troisième outil de finition. Plus spécifiquement, le système de pulvérisation de liquide comporte au moins une rampe en forme d’arc de cercle entourant localement, et à distance, une partie amont d’un disque de polissage considéré. Cette solution permet d’optimiser la pulvérisation en termes de localisation de celle-ci. En variante de réalisation, le système de pulvérisation de liquide comporte deux rampes distinctes en forme d’arc de cercle entourant localement, et à distance, la partie amont du disque de polissage considéré, chaque rampe couvrant un arc compris entre environ 45°et 90°. Selon une caractéristique particulièrement intéressante de la présente invention, le troisième outil de finition comporte au moins une lame arrière de raclage articulée autour d’au moins un premier axe transversal de pivotement sensiblement parallèle à la surface extérieure de la pièce préfabriqué. Cette solution permet d’effectuer une finition la plus qualitative possible en faisant en sorte que la lame de l’outil de finition épouse au mieux la forme de la surface extérieure de la pièce préfabriquée. En particulier, la lame arrière de raclage est montée au bout d’un bras de support lui-même articulé autour d’un second axe transversal de pivotement parallèle au premier axe transversal de pivotement. De manière complémentaire, le bras de support articulé est relié à un vérin exerçant sur la lame arrière de raclage une force de pression en permanence sensiblement perpendiculaire à la surface extérieure de la pièce préfabriquée et un capteur linéaire mesurant en temps réel ladite force de pression afin de l’ajuster à une valeur déterminée comprise entre environ 2 et 10 kg. Cette solution permet d’améliorer l’état de surface final de la surface extérieure de la pièce préfabriquée en réduisant voire empêchant l’apparition locale de zones creusée et/ou bombées qui nuisent à la qualité du produit fini une fois le béton sec. Avantageusement, la lame arrière de raclage présente une dimension transversale supérieure ou égale à la dimension transversale du deuxième outil de lissage. Cette solution permet de racler la totalité de la zone qui a été lissée précédemment et évite la présence indésirable de résidus. Préférentiellement, tous les outils d’amélioration d’état de surface sont montés sur un rail solidaire d’un châssis permettant leur translation selon au moins une direction longitudinale. Cette solution permet de déplacer l’ensemble des outils en une seule fois et de les faire fonctionner successivement en un seul déplacement. En particulier, tous les outils d’amélioration d’état de surface sont montés sur un bras robotisé accroché au châssis principal. Cette solution permet d’adapter la position des outils à celle de la surface extérieure de la pièce préfabriquée. Plus spécifiquement, le bras robotisé est monté sur une structure porteuse surplombant le moule de fabrication. Cette solution permet d’optimiser le volume occupé par la machine en utilisant un portique qui surplombe directement la pièce préfabriquée. Selon une autre caractéristique de la présente invention, la machine comporte par ailleurs des moyens de nettoyage de chaque outil d’amélioration d’état de surface. Cette solution permet d’accélérer l’utilisation des outils et donc le processus d’amélioration de l’état de surface des pièces dans le cas d’une fabrication à la chaine par cycle continue car chaque outil qui a été utilisé sur une pièce préfabriquée déterminée est propre et prêt à être réutilisé sur la pièce suivante, et ainsi de suite. La fabrication à la chaine peut donc être totalement automatisée sans intervention humaine et donc plus rapide. De manière complémentaire, les moyens de nettoyage comportent au moins un bac latéral de lavage extérieur au moule de fabrication et un moyen de propulsion d’eau dans ledit bac de lavage. Selon un autre aspect de la présente invention, la machine comporte en outre un bac latéral de récupération de béton en excédent et une rampe articulée prenant une première position de récupération du béton en excédent évacué de la surface extérieure de la pièce préfabriquée et une seconde position inclinée vers le bas de déversement dudit béton dans ledit bac de récupération. La présente invention se rapporte également à un procédé pour améliorer l’état de la surface extérieure d’au moins une partie d’une pièce préfabriquée en béton moulé, tel qu’un voussoir de tunnel, avant séchage et solidification dudit béton, à l’aide d’une machine tel que décrite précédemment, consistant à effectuer : - une première étape de décapage par grignotage de la surface extérieure brute de la pièce préfabriquée pour retirer un excédent de béton coulé à l’aide d’un premier outil de décapage par grignotage, - une deuxième étape de lissage de la surface décapée de ladite pièce préfabriquée à l’aide d’un deuxième outil de lissage, et, - une troisième étape de finition de la surface lissée de ladite pièce préfabriquée à l’aide d’un troisième outil de finition. Avantageusement, les trois étapes sont effectuées sur une zone centrale de la pièce préfabriquée couvrant entre environ 15 et 60% de sa surface, de préférence entre environ 25% et 40 % de sa surface. Brève description des figures D’autres avantages, buts et caractéristiques de la présente invention ressortent de la description qui suit faite, dans un but explicatif et nullement limitatif, en regard des dessins annexés, dans lesquels : FIG. 1 la FIG. 1 est une vue en perspective d’une machine pour améliorer l’état de la surface extérieure d’une pièce préfabriquée en béton moulé conforme à la présente invention, FIG. 2 la FIG. 2 est une vue en perspective d’un ensemble d’outils d’amélioration d’état de surface de la machine de de la FIG. 1 , FIG. 3 la FIG. 3 est une vue de face de la FIG. 2 , FIG. 4 la FIG. 4 est une vue de dessus de la FIG. 2 , FIG. 5 la FIG. 5 est une vue de côté de la FIG. 2 dans en première position, FIG. 6 la FIG. 6 est une vue de côté de la FIG. 2 dans en seconde position, FIG. 7 la FIG. 7 est une vue en perspective éclatée de l’ensemble de la FIG. 2 , FIG. 8 la FIG. 8 est une vue de détail en perspective d’un premier outil de décapage de l’ensemble de la FIG. 2 , FIG. 9 la FIG. 9 est une vue en perspective d’une variante de la FIG. 8 , FIG. 10 la FIG. 10 est une vue de détail en perspective d’un racleur du premier outil dans une première position, FIG. 11 la FIG. 11 est une vue de détail en perspective du racleur du premier outil de la FIG. 10 dans une seconde position, FIG. 12 la FIG. 12 est une vue en perspective de détail d’un deuxième outil de lissage de l’ensemble de la FIG. 2 , FIG. 13 la FIG. 13 est une vue de détail en perspective d’un système de pulvérisation du deuxième outil de lissage, FIG. 14 la FIG. 14 est une vue de détail en perspective d’un troisième outil de finition de l’ensemble de la FIG. 2 dans une première position, FIG. 15 la FIG. 15 est une vue de détail en perspective du troisième outil de finition de la FIG. 14 dans une seconde position, FIG. 16 la FIG. 16 est une vue en perspective d’une variante de la machine de la FIG. 1 , FIG. 17 la FIG. 17 est une vue en perspective d’une autre variante de la machine de la FIG. 1 , FIG. 18 la FIG. 18 est une vue en perspective d’une première étape de fonctionnement de la machine de la FIG. 1 , FIG. 19 la FIG. 19 est une vue en perspective d’une deuxième étape de fonctionnement de la machine de la FIG. 1 , FIG. 20 la FIG. 20 est une vue en perspective d’une troisième étape de fonctionnement de la machine de la FIG. 1 , FIG. 21 la FIG. 21 est une vue en perspective d’une quatrième étape de fonctionnement de la machine de la FIG. 1 , FIG. 22 la FIG. 22 est une vue en perspective d’une machine de la FIG. 1 équipée de moyens de nettoyage d’outils d’amélioration d’état de surface. La FIG. 1 représente une machine 1 d’amélioration de l’état de surface d’un extrados 12 (surface extérieure) d’une pièce préfabriquée 10 en béton coulé dans moule de fabrication 20. Plus précisément, la pièce 10 est dans le cas présent un voussoir pour tunnel et le moule 20 est de type connu et comporte typiquement au moins une paroi de fond 22, deux parois latérales longitudinales 24 en forme d’arc, deux parois latérales transversales 26 plus courtes. De préférence, le moule 20 comporte également deux capots articulés (non représentés) pouvant être rabattus localement au-dessus des parois latérales 24 et 26 en laissant une zone centrale non recouverte 29 (définie par les trais pointillés car de dimension variable selon la taille des capots articulés) servant au remplissage du moule par une trémie supérieure. La machine 1 selon la présente invention comporte quant à elle un bras de robot articulé 2 monté sur un châssis 3 solidement fixé au sol et coulissant dans le cas présent sur un rail 4 s’étendant le long des parois longitudinales 22 du moule de fabrication 20 de manière à pouvoir déplacer des moyens 100 d’amélioration de l’état de surface avant séchage et solidification du béton coulé qui sont montés à l’extrémité libre dudit bras robotisé 2. De manière préliminaire, la présente description est donnée à titre non limitatif, chaque caractéristique d’un mode de réalisation pouvant être combinée à toute autre caractéristique de tout autre mode de réalisation. On note également dès à présent que les figures ne sont pas nécessairement à l’échelle, sans que cela nuise à leur compréhension. Ainsi, conformément notamment aux figures générales 2 à 7, les moyens 100 d’amélioration d’état de surface comportent, d’amont en aval selon une direction principale F d’utilisation et de déplacement desdits moyens par rapport à ladite pièce préfabriquée 10, un premier outil 110 de décapage par grignotage de la surface extérieure brute 12 de la pièce préfabriquée 10 pour retirer un excédent de béton coulé non solidifié, un deuxième outil 120 de lissage de la surface extérieure 12 décapée, et un troisième outil 130 de finition de la surface extérieure 12 lissée. Comme cela est visible plus en détail sur les figures 2 à 8, le premier outil de décapage par grignotage 110 comporte typiquement une fraise 111 sensiblement horizontale comprenant une vis sans fin hélicoïdale 112 (type tarière) pourvue d’un bord périphérique 113 de grignotage. Cette vis sans fin 112 est mise en rotation autour d’un axe XX1 à l’aide d’un moteur pneumatique 114 de type connu, par exemple à réducteur de couple, une variante à moteur électrique étant par ailleurs possible. L’outil de décapage par grignotage 110 comporte également un vérin interne 115 monté sur des galets circulant dans deux rails parallèles de manière à pouvoir exercer, en sortant ou entrant sa tige 115a, une force de pression sur la vis sans fin 112 de préférence en permanence perpendiculaire à la surface extérieure 12 de la pièce préfabriquée 10, cette force étant typiquement comprise entre environ 2 kg et 20 kg. Enfin, l’outil de décapage par grignotage 110 est équipé en outre de moyens de type inclinomètre (non représenté) pour mesurer, lorsque les moyens 100 d’amélioration d’état de surface de la machine 1 sont en mouvement relatif par rapport à la pièce préfabrique 10, l’inclinaison de l’axe XX1. Cet inclinomètre est également prévu pour modifier en temps réelle cette inclinaison pour qu’elle soit le plus possible (et de préférence en permanence) parallèle à une tangente à ladite surface supérieure 12 (ligne de contact entre ladite surface supérieure 12 et le bord périphérique de grignotage 113 de la vis sans fin hélicoïdale 112) afin que le retrait du surplus de béton soit le plus régulier possible et respecte la courbure de la pièce préfabriquée 10. Ainsi, le bord périphérique 113 de la vis sans fin 112 épouse en permanence la forme de la surface extérieure 12 même lorsque celle-ci présente une courbure convexe selon au moins une direction parmi une direction longitudinale F et une direction transversale T. La FIG. 9 montre une variante de réalisation dans laquelle le premier outil de décapage par grignotage 110 comporte deux vis sans fin 112 identiques dont les axes respectifs de rotation XX1 et XX2 sont parallèles entre eux. Ces vis sans fin 112 tournent chacune dans le même sens de rotation autour de leurs axes respectifs, ou bien dans des sens opposés selon l’utilisation souhaitée de la machine 1, ou bien présente des pas de vis opposés. Ainsi, il est possible d’utiliser la machine 1 dans un premier sens d’utilisation F en faisant tourner uniquement une première des deux vis sans fin de grignotage 112, puis d’utiliser la seconde vis sans fin de grignotage 112 dans un sens opposé de déplacement des moyens 100 d’amélioration d’état de surface. Il est également possible d’utiliser les deux vis sans fin 112 simultanément, dans l’hypothèse où celles-ci tournent dans le même sens de rotation. Les figures 10 et 11 illustrent un racleur 116 mobile en rotation disposé en aval de la vis sans fin 112, c’est-à-dire positionné après l’opération de grignotage du surplus de béton lorsque les moyens 100 d’amélioration d’tat de surface se déplacent. Plus précisément, ce racleur 116 comporte une arrête inférieure de raclage 117, de préférence légèrement incurvé avec la même courbure que celle de la surface supérieure 12 de la pièce préfabrique 10, et s’étendant globalement de manière parallèle à l’axe de rotation XX1. Cette arrête inférieure est par ailleurs disposée, en utilisation, à une distance de la surface supérieure 12 de la pièce préfabriquée 10 qui est inférieure ou égale à la distance entre le bord périphérique de grignotage 113 de la vis sans fin 112 et ladite surface supérieure 12 de la pièce préfabriquée 10. A cet effet, le racleur 116 est articulé sur un support 118 autour d’un pivot 118a parallèle à l’axe XX1 à l’aide d’un vérin 119 de type connu pourvu d’une tige pouvant sortir ou rentrer pour pouvoir passer d’une position inactive relevée ( FIG. 10 ) à une position active abaissée dite de raclage ( FIG. 11 ), et inversement. Le racleur 116 effectue ainsi une première opération préalable de lissage de la surface supérieure 12 de la pièce préfabriquée 10 utilisée surtout pour évacuer le surplus grignoté par la vis sans fin 112. La FIG. 12 illustre plus en détail le deuxième outil de lissage 120 qui comporte au moins un disque de polissage 121 de type connu (par exemple un disque en PVC SE de diamètre 450 mm et d’épaisseur 10 mm ou un disque en PEHD de diamètre 450 mm et d’épaisseur 15 mm) tournant autour d’un axe de rotation YY maintenu en permanence sensiblement perpendiculaire à la surface extérieure 12 de la pièce préfabriquée 10. Plus précisément, le disque de polissage 121 est relié à un moteur électrique d’entrainement 122 de type connu, une variante utilisant un moteur pneumatique étant également possible. La tige 115a du vérin 115 permet de déplacer à la fois la vis sans fin 112 pour l’approcher/l’éloigner de la surface extérieure 12 de la pièce préfabriquée mais également le disque de polissage 121, dans l’hypothèse où le premier outil 110 de décapage par grignotage et le deuxième outil 120 de lissage sont monté sur un même châssis pouvant monter ou descendre à l’aide dudit vérin 115. Dans ce cas, la tige 115a du vérin 115 permet d’exercer une certaine pression verticale dirigée vers le bas sur le disque de polissage 121 pour que ce dernier appuie de manière constante et avec une force contrôlée sur la surface extérieure 12 de la pièce préfabriquée 10. A cet effet, un capteur de type connu (non représenté) est prévu pour mesurer en temps réel ladite force de pression afin de l’ajuster à une valeur déterminée comprise entre environ 2 et 20 kg. Selon une variante de réalisation non illustrée, l’arbre de rotation du moteur électrique d’entrainement 122 peut entrer et sortir tel un vérin pneumatique de manière à exercer la pression verticale dirigée vers le bas sur le disque de polissage 121. Selon une autre variante non représentée, le deuxième outil de lissage 120 comporte une série de disques de polissage 121, par exemple 3 ou 4, montés en parallèles et dont les axes de rotation respectifs YY sont tous disposés dans un même plan perpendiculaire à la surface extérieure 12 de la pièce préfabriquée 10. Cette solution permet de lisser une plus grande surface de la pièce préfabrique 10 à la fois, mais elle est plus complexe à mettre au point. La FIG. 13 représente en détail un système de pulvérisation 140 de produit liquide monté entre le premier outil de décapage par grignotage 110 et le deuxième outil de lissage 120, c’est-à-dire plus précisément en amont du disque de polissage 121. Ce système de pulvérisation 140 se présente dans le cas présent sous la forme de deux rampes arquées 141 couvrant chacune environ 90°et légèrement espacées l’une de l’autre. Chaque rampe arquée 141 entoure localement le disque de polissage 121, à quelques centimètres de ce dernier, et est pourvue d’orifices/buses 142 de pulvérisation pour envoyer un brouillard humide en aval dudit disque 121 de manière à humidifier la surface extérieure 12 de la pièce préfabriquée 10 afin de faciliter le polissage. Ainsi, les figures 14 et 15 montrent plus en détail ledit troisième outil de finition 130 qui est disposé en toute fin des moyens 100 d’amélioration d’état de surface pour obtenir l’état de surface final de la pièce préfabriquée 10. Plus précisément, cet outil de finition 130 comporte une lame arrière de raclage 131 disposée en aval du deuxième outil de lissage 120, ladite lame 131 étant montée de manière articulée sur un support 132. A cet effet, la lame de raclage 131 est articulée autour d’un premier axe transversal de pivotement 133 sensiblement parallèle à la surface extérieure 12 de la pièce préfabriquée. Le support 132 est par ailleurs lui-même articulé autour d’un second axe 134 parallèle au premier axe 133 et relié à un vérin d’actionnement 135 qui permet de faire passer ladite lame arrière de raclage 131 d’une position relevée inactive ( FIG. 5 ) à une position base active ( FIG. 6 ). Ainsi, le vérin d’actionnement 135 exerce sur la lame arrière de raclage 131 une force de pression en permanence sensiblement perpendiculaire à la surface extérieure 12 de la pièce préfabriquée 10 et un capteur linéaire (non représenté) mesure en temps réel ladite force de pression afin de l’ajuster à une valeur déterminée comprise entre environ 2 et 10 kg de manière obtenir un état de surface le plus lisse possible. La lame arrière de raclage 131 présente une dimension transversale L supérieure ou égale à la dimension transversale du deuxième outil de lissage, c’est-à-dire au diamètre D du disque de polissage 121, de manière à ce que la finition s’effectue de manière optimisée sans omettre aucune zone polie par ledit disque de polissage 121. L’articulation 133 permet à la lame de raclage 131 d’épouser au mieux la forme potentiellement courbe (bombée) de la surface supérieure 12 de la pièce préfabriquée 10. La FIG. 16 illustre une variante de réalisation des figures 1 à 15 dans laquelle les moyens mobiles 100 d’amélioration d’état de surface sont accrochés à une structure porteuse 6 solidement fixée au sol, de type portique, avec un rail supérieur 4 longitudinal auquel est suspendu le bras de robot 2 portant lesdits moyens 100. Ainsi, les différents outils d’amélioration d’état de surface surplombent la pièce préfabriquée 10 et le moule 20, ce qui permet de réduire la surface d’occupation de la machine 1 (optimisation de l’espace dans une usine de production à la chaine). La FIG. 17 illustre quant à elle une autre variante de réalisation dans laquelle le bras de robot 2 est monté sur un châssis 3 dépourvu de rail longitudinal et fixé latéralement à côté d’une paroi longitudinale 22 du moule 20, les moyens mobiles 100 d’amélioration d’état de surface constituant alors une sorte de tête mobile en trois dimensions accrochée au bout du bras de robot 2 de sorte qu’ils peuvent être déplacée sans difficulté sur toute la surface extérieure 12 de la pièce préfabriquée 10. Sur les figures 18 à 21, la machine 1 comporte en outre un bac 160 de récupération de béton en excédent, une plaque articulée 161 prenant une première position sensiblement horizontale de récupération du béton en excédent évacué de la surface extérieure 12 de la pièce préfabriquée 10 ( FIG. 19 puis FIG. 20 ) au niveau d’une paroi longitudinale 22 du moule 20, et une seconde position inclinée vers le bas ( FIG. 21 puis 22) de déversement dudit béton dans ledit bac de récupération 160, et une rampe intermédiaire fixe et inclinée 162 reliant ladite plaque 161 articulée audit bac 160 de récupération. La FIG. 22 montre quant à elle des moyens 170 pour nettoyer les moyens 100 d’amélioration d’état de surface. Plus précisément, ces moyens de nettoyage 170 comportent typiquement un bac latéral de lavage extérieur au moule de fabrication 20, une source d’eau et un moyen de propulsion d’eau (par exemple des jets) dans ledit bac de lavage pour retirer le béton des différents outils 110, 120 et 130 afin qu’ils soient propres. Le fonctionnement de la machine 1 conforme à la présente invention est le suivant : Une fois le béton liquide coulé entre les différentes parois du moule 20 puis homogénéisé par divers moyens connus (par exemple des vibrations directes du moule 20 ou des vibreurs insérés dans le béton coulé), mais avant que ledit béton sèche et durcisse totalement, la machine 1 conforme à la présente invention est utilisée pour améliorer l’état de surface brut de la surface extérieure 12 de la pièce préfabriquée 10. Du fait de la forme longitudinalement courbée du moule 20 (voire courbée à la fois longitudinalement et transversalement), la surface extérieure 12 (extrados) de la pièce préfabriquée 10 présente un état de surface (rugosité) plus ou moins granuleux (selon le type de béton utilisé, sa qualité et/ou son homogénéité), et comporte notamment des aspérités en saillie de plus ou moins grande taille, surtout au niveau de la zone centrale 29 (là où les capots latéraux ne peuvent pas être rabattus), de sorte que le produit ne peut bien souvent pas être utilisé tel quel et qu’une finition (lissage) doit donc être effectuée. A cet effet, selon la variante de la machine 1 illustrée par les figures 1, 16 et 17, le bras de robot 2 est amené à proximité du moule 20 et en particulier de la zone centrale 29 de ce dernier. Les moyens 100 d’amélioration d’état de surface de la machine 1 peuvent alors être activés selon un processus chronologique bien déterminé, en commençant par la mise en rotation la fraise 111 pour qu’elle retire petit à petit, à mesure que le bras de robot 2 se déplace, les résidus de béton les plus volumineux (quelques millimètres à quelques centimètres) faisant saillie de la surface extérieure 12 de la pièce préfabriquée 10. Pour cela, le moteur pneumatique 114 est mis en route pour faire tourner la vis sans fin 112 autour de son axe XX1 à mesure que le bras de robot 2 déplace et que le vérin 115 adapte à la fois la pression de décapage exercée par le bord hélicoïdal de grignotage 113 sur le béton et la hauteur de décapage (distance de pénétration du bord hélicoïdal de grignotage 113 dans ledit béton). L’inclinaison de l’axe de rotation XX1 peut également être géré en temps réel afin que ce dernier soit en permanence parallèle à une ligne tangente virtuelle entre le bord de grignotage 113 et ladite surface extérieure 12, ceci afin d’épouser au mieux la courbure de la pièce préfabriquée et éviter les zones bombées (grignotage insuffisant) ou creusées (grignotage trop important). Au début de cette première étape, le deuxième outil de lissage 120 et le troisième outil de finition 130 sont de préférence relevés et éloignés de la surface extérieure 12 de la pièce préfabriquée. Simultanément au grignotage, le racleur 116 est abaissé et effectue un talochage de la surface extérieure 12 de la pièce préfabriquée 10 et sert surtout à emporter avec lui les résidus de béton pour éviter que ces deniers stagnent sur ladite surface et nuisent à l’étape suivante. La hauteur du fraisage et du raclage est ajustée sur chaque moule 20 par palpage et retour d’information du robot 2, ces informations pouvant être stockées dans un automate de programmation/pilotage avec gestion du repère du chaque moule pour le lancement du programme adapté à chacun d’entre eux (trajectoires adaptées). A partir du moment où une zone suffisante de la surface extérieure 12 de la pièce préfabriquée 10 a déjà été grignotée par l’outil de décapage 110, le disque de polissage 121 est alors abaissé à l’aide du vérin 115 pour entrer en contact avec ladite surface extérieure 12 de laquelle les résidus de béton les plus importants ont normalement déjà été retirés lors de l’étape précédente. Le disque de polissage 121 est alors mis en rotation (si cela n’était pas le cas avant sa descente) autour de son axe YY grâce au moteur électrique 122, et le bras de robot 2 continue ses mouvements d’avance longitudinale puis de déplacement transversal afin que la portion centrale 29 de la surface extérieure 12, débarrassée des plus gros résidus de béton, soit talochée petit à petit. La pression exercée par le vérin 115 sur le disque de polissage 121 est pilotable et se règle notamment selon la consistance du béton, cette force étant paramétrée en temps réel ou choisi à l’avance depuis un pupitre de commande par un opérateur faisant par exemple un choix suivant la qualité du béton et/ou le talochage souhaité. Les rampes arquées 141 du système de pulvérisation 140 sont également mises en route avant ou au moment où le disque de polissage 121 entre en contact avec la surface extérieure 12 de la pièce préfabriquée 10 afin de faciliter le talochage par humidification du béton décapé. Le système de brumisation est de préférence piloté depuis un pupitre de commande, la quantité d’eau et la zone de brumisation étant déterminées à l’avance ou en temps réel selon la qualité du béton. Dès lors qu’une zone suffisante de la surface extérieure 12 de la pièce préfabriquée 10 a été talochée par le disque de polissage 121 du deuxième outil de lissage 120, le troisième outil de finition 130 est alors activé. Plus précisément, la lame de raclage 131 est pivotée autour de son second axe de rotation 134 et une pression est exercée sur celle-ci à l’aide du vérin d’actionnement 135. Cette pression permet alors, lorsque le bras de robot 2 continue son déplacement, à la lame de raclage 131 d’affiner l’état de surface en lissant la surface lissée préalablement par le disque de polissage 121 afin de rendre la surface extérieure 12 de la pièce préfabriquée la plus lisse et homogène possible. La pression exercée par le vérin d’actionnement 135 ainsi que la hauteur de la lame de raclage 131 sont mesurées et adaptées en permanence pour optimiser cette opération de finition en fonction de la qualité du béton et de la finesse du lissage souhaité. Selon une variante de réalisation optimisant le processus d’amélioration de l’état de surface de la pièce préfabriquée 10, l’utilisation du deuxième outil de lissage 120 puis du troisième outil de finition 130 peut être déclenchée uniquement après que tout le surplus de béton a été évacué de la zone centrale 29 du moule 20. On notera au passage que la zone centrale 29 couvre entre environ 10 et 50% de la surface externe de la pièce préfabriquée 10 et de préférence entre environ 15% et 30 % de ladite surface. A cet effet, les figures 18 à 21 illustrent successivement cette étape intermédiaire durant laquelle le racleur 116 amène, à la fin de l’étape de décapage par grignotage, la totalité du surplus de béton vers la plaque 161 qui s’incline alors pour le déverser dans le bac de récupération 160 par l’intermédiaire de la rampe inclinée 162. Une fois que les opérations de décapage, lissage et finition ont été réalisées, les différents outils portés par le bras de robot 2 peuvent être lavés automatiquement en utilisant le bac des moyens de nettoyage 170 prévus à cet effet (projection d’eau chaude par buses haute pression, avec système de récupération et recyclage), et un nouveau cycle d’amélioration d’état de surface peut commencer sur la surface extérieure 12 d’une autre pièce préfabriquée 10, et ainsi de suite dans le cas d’une fabrication automatisée à la chaine. A cet effet, pour limiter le poids, la plupart des outils sont fabriqués en aluminium, cette matière ne nécessite aucun traitement face à l’utilisation de l’eau pour le lavage. La machine 1 conforme à la présente invention présente de nombreux avantages parmi lesquels une automatisation réduisant voire se passant de présence humaine (hormis la surveillance et la maintenance de la machine), la cadence élevée de fabrication, la répétitivité, la qualité et l’homogénéité de l’état de surface obtenu des pièces préfabriquées. Le temps de lissage complet est d’environ 48 secondes au m². La vitesse de rotation de la fraise 111 est d’environ 300 tr/min à vide et entre environ 150 à 200 tr/min en utilisation, principalement selon la profondeur de pénétration de la vis sans fin 112 (épaisseur de béton grignoté) et/ou le type de béton. La vitesse de rotation du disque de polissage 121 est d’environ 500 tr/min à vide en entre environ 250 et 300 tr/min en utilisation, principalement selon la qualité du béton et/ou la finesse du talochage souhaité. Il doit être bien entendu que la description détaillée de l’objet de l'Invention, donnée uniquement à titre d'illustration, ne constitue en aucune manière une limitation, les équivalents techniques étant également compris dans le champ de la présente invention. Ainsi, le nombre de vis sans fin peut varier, tout comme le nombre de racleur, de disque de lissage ou de lame de raclage. Cette machine pourrait être utilisée pour une fabrication de mur en béton ou toute surface en béton nécessitant un talochage puis une lissage de finition. Des systèmes à ressort ou à vérin à gaz à la place des vérins pneumatiques sont envisageables pour exercer les forces de pression citées précédemment. Machine (1) pour améliorer l’état de la surface extérieure (12) d’au moins une partie (29) d’une pièce préfabriquée (10) en béton moulé, tel qu’un voussoir de tunnel, avant séchage et solidification dudit béton, comportant au moins un moule (20) de coulage du béton muni d’une paroi inférieure (22), de parois longitudinales (24) et de parois transversales (26), et un support (2 ; 3) pour des moyens (100) d’amélioration d’état de surface qui sont mobiles relativement à ladite pièce préfabriquée (10) en béton moulé, caractérisée en ce que lesdits moyens mobiles (100) d’amélioration d’état de surface comportent au moins, d’amont en aval selon une direction principale (F) d’utilisation et de déplacement relatif desdits moyens (100) d’amélioration d’état de surface par rapport à ladite pièce (10) préfabriquée, : - un premier outil (110) de décapage par grignotage de la surface extérieure brute (12) de la pièce préfabriquée (10) pour retirer un excédent de béton coulé, - un deuxième (120) outil de lissage de la surface décapée de ladite pièce préfabriquée (10), et - un troisième outil (130) de finition de la surface lissée de ladite pièce préfabriquée (10). Machine (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce que le premier outil (110) de décapage par grignotage comporte au moins une fraise (111) comprenant une vis sans fin (112) présentant un axe longitudinal de rotation (XX1) relié à un moteur (114) et une structure hélicoïdale présentant un bord périphérique de grignotage (113), ledit axe longitudinal de rotation (XX1) étant sensiblement parallèle à une tangente à la surface extérieure (12) de la pièce préfabriquée (10) même lorsque ladite surface extérieure présente au moins une courbure convexe selon au moins une direction parmi une direction longitudinale (F) et une direction transversale (T). Machine (1) selon la revendication 2, caractérisée en ce que le premier outil (110) de décapage par grignotage comporte un vérin (115) exerçant sur chaque vis sans fin (112) une force de pression en permanence sensiblement perpendiculaire à la surface extérieure (12) de la pièce préfabriquée (10) et un capteur mesurant en temps réel ladite force de pression afin de l’ajuster à une valeur déterminée, typiquement comprise entre environ 2 et 20 kg. Machine (1) selon la revendication 3, caractérisée en ce que le premier outil (110) de décapage par grignotage comporte également un inclinomètre mesurant puis modifiant en temps réel si besoin l’inclinaison de l’axe longitudinal de rotation (XX1) de chaque vis sans fin (112) afin que celui-ci reste en permanence parallèle à une tangente à la surface extérieure (112) de la pièce préfabriquée (10). Machine (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisée en ce que le premier outil (110) de décapage par grignotage comporte par ailleurs au moins un racleur (116) disposé en aval de la vis sans fin (112) considérée et présentant une arrête inférieure de raclage (117) parallèle audit axe de rotation (XX1) et disposée, en utilisation, à une distance de la surface supérieure (12) de la pièce préfabriquée (10) inférieure ou égale à la distance entre le bas du bord périphérique de grignotage (113) et ladite surface supérieure (12) de la pièce préfabriquée (10). Machine (1) selon la revendication 5, caractérisé en ce que le racleur (116) est articulé sur un support (118) autour d’un pivot (118a) parallèle à l’axe XX1 à l’aide d’un vérin (119) pourvu d’une tige pouvant sortir ou rentrer pour pouvoir faire passer ledit racleur (116) d’une position inactive relevée à une position active abaissée de raclage, et inversement. Machine (1) selon l’une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisée en ce que le premier outil (110) de décapage par grignotage comporte un châssis supportant deux vis sans fin (112) identiques dont les axes de rotation (XX1 ; XX2) sont parallèles entre eux et tournent dans le même sens. Machine selon la revendication 7, caractérisée en ce que chaque vis sans fin (112) présente un pas de vis opposé et n’est utilisable qu’individuellement. Machine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le deuxième outil (120) de lissage comporte au moins un disque de polissage (121) tournant autour d’un axe de rotation (YY) en permanence sensiblement perpendiculaire à la surface extérieure (12) de la pièce préfabriquée (10). Machine (1) selon la revendication 9, caractérisée en ce que le deuxième outil (120) de lissage comporte une série de disques de polissage (121) dont les axes de rotation respectifs (YY) sont tous disposés dans un même plan perpendiculaire à la surface extérieure (12) de la pièce préfabriquée (10). Machine (1) selon l’une quelconque des revendications 9 à 10, caractérisée en ce que le deuxième outil (120) de lissage comporte un vérin (115) exerçant sur chaque disque de polissage (121) une force de pression en permanence sensiblement perpendiculaire à la surface extérieure (12) de la pièce préfabriquée (10) et un capteur mesurant en temps réel ladite force de pression afin de l’ajuster à une valeur déterminée comprise entre environ 2 et 20 kg. Machine (1) selon l’une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisée en ce qu ’un système (140) de pulvérisation de liquide sur la surface extérieure (12) de la pièce préfabriquée (10), tel qu’une brume d’eau, est disposé entre le premier outil (110) de décapage par grignotage et le deuxième outil (120) de lissage. Machine (1) selon la revendication 12, caractérisée en ce que le système (140) de pulvérisation de liquide comporte au moins une rampe (141) en forme d’arc de cercle entourant localement, et à distance, une partie amont d’un disque de polissage (121) considéré. Machine (1) selon la revendication 13, caractérisée en ce que le système (140) de pulvérisation de liquide comporte deux rampes distinctes (141) en forme d’arc de cercle entourant localement, et à distance, la partie amont du disque de polissage (121) considéré, chaque rampe couvrant un arc compris entre environ 45°et 90°. Machine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le troisième outil (130) de finition comporte au moins une lame arrière de raclage (131) articulée autour d’au moins un premier axe transversal de pivotement (133) sensiblement parallèle à la surface extérieure (12) de la pièce préfabriquée (10). Machine (1) selon la revendication 15, caractérisée en ce que la lame arrière de raclage (131) est montée au bout d’un bras de support (132) lui-même articulé autour d’un second axe transversal de pivotement (134) parallèle au premier axe transversal de pivotement (133). Machine (1) selon la revendication 16, caractérisée en ce que le bras de support articulé (132) est relié à un vérin (135) exerçant sur la lame arrière de raclage (131) une force de pression en permanence sensiblement perpendiculaire à la surface extérieure (12) de la pièce préfabriquée (10) et un capteur linéaire mesurant en temps réel ladite force de pression afin de l’ajuster à une valeur déterminée comprise entre environ 2 et 10 kg. Machine (1) selon l’une quelconque des revendications 15 à 17, caractérisée en ce que la lame arrière de raclage (131) présente une dimension transversale supérieure (L) ou égale à la dimension transversale (D) du deuxième outil (120) de lissage. Machine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que tous les outils (110, 120, 130) d’amélioration d’état de surface sont montés sur un rail (4) solidaire d’un châssis (3) permettant leur translation selon au moins une direction longitudinale (F). Machine (1) selon la revendication 19, caractérisée en ce que tous les outils (110, 120, 130) d’amélioration d’état de surface sont montés sur un bras robotisé (2) accroché au châssis principal (3). Machine (1) selon la revendication 20, caractérisée en ce que le bras robotisé (2) est monté sur une structure porteuse (6) surplombant le moule de fabrication (20). Machine (1) selon l’une quelconque des revendication précédente, caractérisée en ce qu’elle comporte par ailleurs des moyens (170) de nettoyage de chaque outil (110, 120, 130) d’amélioration d’état de surface. Machine (1) selon la revendication 22, caractérisée en ce que les moyens de nettoyage (170) comportent au moins un bac (172) de lavage extérieur au moule de fabrication et un moyen de propulsion d’eau dans ledit bac de lavage (172). Machine (1) selon l’une quelconque des revendication précédente, caractérisée en ce qu’elle comporte en outre un bac latéral (160) de récupération de béton en excédent et une rampe articulée (161) prenant une première position de récupération du béton en excédent évacué de la surface extérieure (12) de la pièce préfabriquée (10) et une seconde position inclinée vers le bas de déversement dudit béton dans ledit bac de récupération (160). Procédé pour améliorer l’état de la surface extérieure (12) d’au moins une partie (29) d’une pièce préfabriquée (10) en béton moulé, tel qu’un voussoir de tunnel, avant séchage et solidification dudit béton, à l’aide d’une machine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, consistant à effectuer : - une première étape de décapage par grignotage de la surface extérieure brute (12) de la pièce préfabriquée (10) pour retirer un excédent de béton coulé à l’aide d’un premier outil (110) de décapage par grignotage, - une deuxième étape de lissage de la surface décapée de ladite pièce préfabriquée (10) à aide d’un deuxième outil (120) de lissage, et, - une troisième étape de finition de la surface lissée de ladite pièce préfabriquée (10) à l’aide d’un troisième outil (130) de finition. Procédé selon la revendication 26, caractérisé en ce que les trois étapes sont effectuées sur une zone centrale (29) de la pièce préfabriquée (10) couvrant entre environ 10 et 50% de sa surface, de préférence entre environ 15% et 30 % de sa surface.