Brevet FR3155314A1 — publié le 20250516

Procédé pour détecter des mouvements d’une pluralité de points (P) d’une surface (21), comprenant une étape de mesure au cours de laquelle on émet une onde ultrasonore incidente dans l’air vers la surface et on capte une onde ultrasonore réfléchie dans l’air par la surface (21). On détermine les mouvements de la surface en un point de mesure en déterminant un retard et/ou déphasage entre deux signaux de formation de voie pour ce point de mesure. Avant les étapes de mesure, on détermine une topographie de la surface (21) par un dispositif optique. Pendant les étapes de mesure, les signaux de formation de voie sont déterminés à partir de la topographie de la surface. Figure pour l’abrégé : Figure 1 Procédé et système acoustique pour mesurer des mouvements de surface La présente invention est relative aux procédés et systèmes acoustiques pour détecter des mouvements de surface. Ces mouvements sont notamment les vibrations de divers points de cette surface. Etat de la technique antérieure La demande de brevet WO-2018/015638 propose un procédé pour détecter des mouvements d’une surface, comprenant : - plusieurs étapes de mesure successives au cours de chacune desquelles on émet au moins une onde ultrasonore incidente dans l’air vers la surface avec un dispositif d’émission d’ondes ultrasonores et on capte des signaux réfléchis représentatifs d’au moins une onde ultrasonore réfléchie dans l’air par ladite surface à partir de ladite au moins une onde ultrasonore incidente, et - une étape de détermination de mouvement au cours de laquelle on détermine lesdits mouvements de la surface. Au cours de chaque étape de mesure : - on mesure les mouvements d’une pluralité de points de mesure appartenant au moins à ladite surface en illuminant chaque point de mesure par ladite au moins une onde ultrasonore incidente sous une multiplicité d’angles d’incidence, - on capte les signaux réfléchis avec un réseau de transducteurs de réception comprenant une pluralité de transducteurs ultrasonores de réception, et - on détermine un signal de formation de voie pour chaque point de mesure, par formation de voie au moins en réception à partir desdits signaux réfléchis. Au cours de l’étape de détermination de mouvement, on détermine lesdits mouvements de la surface au point de mesure considéré en déterminant au moins un retard ou un déphasage entre deux signaux de formation de voie pour ce point de mesure. Exposé de la description La présente invention a notamment pour but de perfectionner et d’améliorer ce type de procédé, notamment afin de permettre une meilleure efficacité ou précision de détection des mouvements de la surface. Un premier objet de l’invention est ainsi un procédé tel que présenté ci-dessus et caractérisé en ce que : avant les étapes de mesure, on détermine une topographie de la surface par un dispositif optique, et pendant les étapes de mesure, les signaux de formation de voie sont déterminés à partir de la topographie de la surface. Grâce à ces dispositions du procédé, la forme de la surface influence moins ou peu le signal de formation de voie pour chaque point de mesure. Ainsi, les mouvements ou vibrations de la surface aux points de mesure considérés sont déterminés de manière plus précise. La topographie de la surface permet de connaitre les positions de points de la surface, et éventuellement d’en suivre des déplacements ou mouvements lents, pour connaitre des distances entre les dispositifs d’émission ou réception, et divers points de mesure sur la surface. La précision de mesure des mouvements n’est plus fonction de la localisation du point de mesure sur la surface. Le dispositif acoustique ultrasonore et le dispositif optique fonctionnement de manière synergiques pour que la mesure des mouvements ou vibration des points de mesure de la surface soit plus fiable. Dans des modes de réalisation préférés du procédé selon l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes. Selon une variante, la topographie comprend des points de localisation sur la surface, les points de mesure sont déterminés à partir des points de localisation. Selon une variante, les points de mesure sont déterminés par choix parmi les points de localisation, ou par interpolation de points de localisation. Selon une variante : l’ensemble des étapes de mesure et de détermination de mouvement est répété, l’étape de détermination de topographie est répétée de manière entrelacée avec l’ensemble des étapes de mesure et de détermination de mouvement, et les signaux de formation de voie calculés dans l’étape de détermination de mouvement sont déterminés à partir de la dernière topographie temporellement déterminée. Selon une variante, l’étape de détermination des topographies est effectuée à une cadence de topographie inférieure à la cadence de mesure des étapes de mesure et de détermination de mouvement. Selon une variante, la cadence de topographie est au moins dix fois inférieure à la cadence de mesure. Selon une variante, la pluralité des topographies déterminées par le dispositif optique est utilisée pour déterminer des mouvements de la surface plus lents que les mouvements déterminés par l’ensemble des étapes acoustiques de mesure et de détermination de mouvement. Selon une variante, avant les étapes de mesure, l’étape de détermination de topographie est répétée et la surface est déplacée jusqu’à ce que la position de la surface par rapport au dispositif d’émission soit optimale par rapport à une position optimale prédéterminée, ou inversement le dispositif d’émission est déplacé jusqu’à ce que jusqu’à ce que la position de la surface par rapport au dispositif d’émission soit optimale par rapport à une position optimale prédéterminée. Selon une variante, pendant que l’étape de détermination de topographie est répétée, une distance est déterminée entre la surface et le dispositif d’émission, et un signal est généré lorsque ladite distance est inférieure à un niveau de distance optimale. Selon une variante, le procédé comprend en outre une étape de calibration du dispositif optique avant la première détermination de topographie. Selon une variante, l’onde ultrasonore incidente est un signal pseudo-aléatoire périodique. Un second objet de l’invention est un système pour détecter des mouvements d’une surface (21) réfléchissant les ondes ultrasonores, comprenant : un dispositif d’émission d’ondes ultrasonores, un dispositif de réception d’ondes ultrasonores, un dispositif de commande commandant le dispositif d’émission d’ondes ultrasonores et recevant des signaux captés par le dispositif de réception d’ondes ultrasonores, dans lequel : le dispositif de commande est adapté pour réaliser plusieurs étapes de mesure successives au cours de chacune desquelles le dispositif d’émission d’ondes ultrasonores émet au moins une onde ultrasonore incidente dans l’air vers la surface et le dispositif de réception d’ondes ultrasonores capte des signaux réfléchis représentatifs d’au moins une onde ultrasonore réfléchie dans l’air par ladite surface à partir de ladite au moins une onde ultrasonore incidente, le dispositif d’émission d’ondes ultrasonores est adapté pour illuminer une pluralité de point de mesure appartenant au moins à ladite surface par ladite au moins une onde ultrasonore incidente sous une multiplicité d’angles d’incidence, le dispositif de réception d’ondes ultrasonores est un réseau de transducteurs de réception comprenant une pluralité de transducteurs ultrasonores de réception, et le réseau de transducteurs de réception capte les signaux réfléchis, le dispositif de commande est adapté pour, au cours de chaque étape de mesure, déterminer un signal de formation de voie pour chaque point de mesure, par formation de voie au moins en réception à partir desdits signaux réfléchis, le dispositif de commande est adapté pour déterminer lesdits mouvements de la surface au point de mesure considéré en déterminant au moins un retard ou un déphasage entre deux signaux de formation de voie pour ce point de mesure, et caractérisé en ce que le dispositif pour détecter des mouvements de la surface comprend en outre un dispositif optique adapté pour mesurer une topographie de la surface, et le dispositif de commande est adapté pour mesurer la topographie avec ledit dispositif optique au moins avant les étapes de mesure, et le dispositif de commande est adapté pour déterminer les signaux de formation de voie à partir de la topographie de la surface. Dans des modes de réalisation préférés du système selon l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes. Selon une variante, le dispositif optique est une caméra de profondeur ou une caméra LiDAR. Selon une variante, le dispositif optique a résolution spatiale inférieure à λ/10 de la longueur d’onde des ondes ultrasonores incidentes ou des ondes ultrasonores réfléchies. Selon une variante, le système est utilisé pour détecter les mouvements d’une pluralité de points de mesure d’une surface, cette surface étant le thorax ou le dos d’une personne. Selon une variante, le dispositif de commande détermine une pathologie de la personne à partir des mouvements de la pluralité de points de mesure de ladite surface. Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante d'une de ses formes de réalisation, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints. Sur les dessins : - la FIG. 1 est une vue d'ensemble schématique d'un exemple de dispositif de génération d’ondes ultrasonores mettant en œuvre l’invention, - la FIG. 2 montre un exemple de réseau de transducteurs d’émission utilisable dans la présente invention, - la FIG. 3 est une vue schématique en coupe illustrant un exemple de cavité mélangeuse pour un ou plusieurs transducteurs ultrasonores d’émission, - la FIG. 4 est un exemple de cartographie des vitesses de déplacement d’une surface mesurée par le dispositif des figures 1 à 3, - la FIG. 5 est un exemple de cartographie des déplacements d’une surface mesurée par le dispositif des figures 1 à 3, - la FIG. 6 est un exemple de courbe des vitesses de déplacement d’un point de la surface au cours du temps, mesurée par le dispositif des figures 1 à 3, et - la FIG. 7 est un exemple de courbe des déplacements d’un point de la surface au cours du temps, mesurée par le dispositif des figures 1 à 3, et - la FIG. 8 est un exemple d’implantation de réseaux de transducteurs d’émission et de réception, et de dispositif optique pour un dispositif ultrasonore de détection de mouvement de surface du type des figures 1 à 3, et utilisé pour mesurer une surface 21 correspondant à un dos ou un thorax d’une personne. Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. Description détaillée des modes de réalisations La FIG. 1 représente un système et un dispositif ultrasonore 1 pour mesurer les mouvements d’une surface 21, qui peut être de toute nature, solide ou liquide. La surface 21 peut par exemple être la peau d’un être humain ou animal. Le dispositif ultrasonore 1 comporte un réseau de transducteurs d’émission 2, qui peut comprendre un ou plusieurs transducteurs ultrasonores d’émission 2a au nombre de M (TE1, TE2, … TEM), et un réseau de transducteurs de réception 3, qui comprend plusieurs transducteurs ultrasonores de réception 3a au nombre de N (TR1, TR2, … TRN). Les deux réseaux de transducteurs 2, 3 peuvent avantageusement être des réseaux bidimensionnels. Les deux réseaux 2, 3 peuvent éventuellement être disposés sur un même support et, auquel cas les transducteurs 2a, 3a peuvent être intercalés les uns entre les autres. Les transducteurs 2a, 3a peuvent être de tout type connu. Dans un mode de réalisation, les transducteurs ultrasonores d’émission 2a peuvent être des haut-parleurs de bande passante élevée et les transducteurs ultrasonores de réception 3a peuvent être des microphones de bande passante élevée. Le ou les transducteurs ultrasonores d’émission 2a peuvent éventuellement être disposés pour émettre des ondes ultrasonores dans une cavité mélangeuse 4 avant envoi vers la surface 21, comme il sera décrit plus loin. Le réseau de transducteurs d’émission 2 et le réseau de transducteurs de réception 3 sont prévus pour mesurer les mouvements d’une pluralité de points de mesure P appartenant à la surface 21, par exemple pour mesurer les mouvements en sensiblement tout point de la surface 21 sur une aire supérieure à 10 cm 2 et pouvant être de plusieurs dizaines de cm 2 . A cet effet, le réseau de transducteurs d’émission 2 et le réseau de transducteurs de réception 3 sont prévus pour avoir chacun une relativement grande ouverture, de façon que chaque point de mesure P de la surface 21 soit illuminé sous un grand nombre d’angles d’incidence par les ondes ultrasonores incidentes venant du réseau de transducteurs d’émission 2, et de façon que chaque point P de la surface 21 soit vu par les transducteurs de réception 3a sous un grand nombre d’angles de vue. L’ouverture du réseau de transducteurs d’émission 2 peut être définie comme les dimensions transversales OE Y , OE Z du réseau, par exemple selon un axe vertical Z et un axe horizontal transversal Y (voir les figures 1, 2 ). Cette ouverture correspond à un angle d’ouverture en émission α sous lequel est vu le réseau de transducteurs d’émission 2 depuis chaque point de mesure P. Chaque point de mesure P est ainsi illuminé par les ondes ultrasonores incidentes sous une multiplicité d’angles d’incidence formant une plage d’angles d’incidence de largeur α. L’angle d’ouverture α peut être par exemple au moins égal à 20 degrés. L’ouverture du réseau de transducteurs de réception 3 peut être définie comme les dimensions transversales OR Y’ , OR Z du réseau, par exemple selon un axe vertical Z et un axe horizontal transversal Y’ (voir la FIG. 1 ). Cette ouverture correspond à un angle d’ouverture en réception β sous lequel est vu le réseau de transducteurs de réception 3 depuis chaque point de mesure P. Chaque point de mesure P est ainsi vu par les transducteurs ultrasonores de réception 3a sous une multiplicité d’angles de vue formant une plage d’angles de vue de largeur β. L’angle d’ouverture en réception β peut être par exemple au moins égal à 20 degrés. L’angle d’ouverture en émission α peut avantageusement être supérieur à l’angle d’ouverture en réception β. Plus particulièrement, l’ouverture du réseau de transducteurs d’émission 2 selon au moins un axe Y, Z, ou les deux, est avantageusement supérieure à l’ouverture du réseau de transducteurs de réception selon les axes correspondant Y’, Z. Cette disposition permet de s’assurer qu’au moins une partie des ondes ultrasonores réfléchies revient toujours vers le réseau de transducteurs de réception 3. Eventuellement, l’ouverture du réseau de transducteurs d’émission 2 selon au moins un axe Y, Z, ou les deux, peut être supérieure à 3 fois (voire 5 fois, ou même 7 fois) l’ouverture du réseau de transducteurs de réception selon les axes correspondant Y’, Z. Le dispositif ultrasonore 1 peut être commandé par un ensemble électronique 11 lui-même éventuellement relié à un ordinateur 12 ou similaire. L’ensemble électronique 11 peut comprendre : - un convertisseur digital-analogique 6 (D/A1-D/AM) relié à chaque transducteur d’émission 2a (E1-EM) et associé le cas échéant respectivement à une mémoire tampon 9 (B1-BN), - dispositif de commande 5 tel qu’une unité centrale électronique (CPU) commandée par l’ordinateur 12 et commandant chaque convertisseur analogique–digital 6, - au moins une mémoire centrale 7 (MEM) reliée ou interne au dispositif de commande 5 ou unité centrale électronique 5, - éventuellement, un circuit spécifique de traitement de signal 8 (DSP) - un convertisseur analogique–digital 10 (A/D1-A/DN) relié à chaque transducteur de réception 3a (TR1-TRN)), et associé respectivement à une mémoire tampon 9 (B’1-B’N). Le dispositif de commande 5 peut éventuellement être réalisée à base d’un ordinateur ou similaire. L’ordinateur 12 comprend des moyens d’entrée 12a (clavier, souris ou autre) par exemple pour qu’un utilisateur pilote et paramètre le système ou dispositif ultrasonore 1, et des moyens d’affichage 12b tel qu’un écran pour afficher des résultats du dispositif ultrasonore 1, i.e. au moins les mouvements de la surface 21. Les transducteurs ultrasonores d’émission 2a peuvent être commandés pour émettre les ondes ultrasonores incidentes à une fréquence inférieure à 100 kHz, par exemple comprise entre 40 et 70 kHz. Avantageusement, le dispositif de commande 5 est adaptée pour faire émettre les ondes ultrasonores incidentes à une cadence supérieure à 500 tirs par seconde, de façon à pouvoir suivre les mouvements de la surface 21 au cours du temps. Comme représenté sur la FIG. 2 dans un exemple particulier de réalisation, le réseau de transducteurs d’émission 2 peut être un réseau bidimensionnel de transducteurs ultrasonores d’émission 2a portés par une plaque rigide 13. Ces transducteurs ultrasonores d’émission 2a peuvent être commandés pour émettre les ondes ultrasonores incidentes soit en même temps, soit séquentiellement. Eventuellement, les transducteurs ultrasonores d’émission 2a peuvent être répartis en plusieurs groupes et tous les transducteurs ultrasonores d’émission 2a d’un même groupe sont commandés pour émettre simultanément le même signal. On obtient ainsi un réseau démultiplié, ce qui augmente artificiellement l’ouverture en émission du réseau de transducteurs d’émission 2. En variante ou en complément, le réseau de transducteurs d’émission 2 peut être couplé à une cavité mélangeuse 4, comme expliqué ci-dessus et comme représenté sur les figures 1 et 3 . Le réseau de transducteurs d’émission 2 peut être éventuellement dans ce cas réduit à un seul transducteur ultrasonore d’émission 2a, puisque l’ouverture OE’ Y , OE’ Z du réseau de transducteurs d’émission 2 est alors définie non par la répartition spatiale des transducteurs mais par les dimensions de la face émettrice de la cavité mélangeuse, par où les ondes ultrasonores incidentes sortent dans l’air vers la surface 21. La cavité mélangeuse 4 peut être un objet solide tel qu’une plaque ou autre, ou bien il peut s’agir d’un boîtier dans lequel est monté le réseau de transducteurs d’émission 2, tel que représenté sur la FIG. 3 . Dans ce cas, la cavité mélangeuse 4 peut comporter un fond 14, des parois latérales 15 et une paroi d’émission parallèle au fond 14 et maintenue écartée dudit fond 14 par les parois latérales 15. Le réseau de transducteurs d’émission 2 peut être monté sur le fond 14, dans la cavité mélangeuse 4. La paroi d’émission 16 peut comporter des trous 17 permettant la sortie des ondes ultrasonores incidentes vers la surface 21. Ces trous 17 constituent autant de sources d’ultrasons qui définissent l’ouverture du réseau de transducteurs d’émission 2. A l’intérieur de la cavité mélangeuse peuvent être prévues des parois réfléchissantes, solidaires par exemple de la paroi d’émission 16 et avantageusement sensiblement perpendiculaires au fond 14. Les parois réfléchissantes sont orientées de façons diverses pour favoriser les réflexions multiples des ondes ultrasonores dans la cavité mélangeuse 4. Le dispositif qui vient d’être décrit permet de mesurer les mouvements de la surface 21, notamment le déplacement et la vitesse de déplacement en tout point. Cette mesure est effectuée en traitant les signaux réfléchis captés par les transducteurs ultrasonores de réception 3a, par une méthode de traitement de signal qui peut par exemple être l’une des trois méthodes décrites ci-après. Méthode 1 Dans cette première méthode de traitement de signal, l’illumination de la surface 21 par les ondes ultrasonores incidentes (le tir des ondes ultrasonores incidentes) est réalisée en excitant simultanément les M transducteurs ultrasonores d’émission 2a. A chaque étape de mesure k, correspondant à un tir d’onde incidente, les signaux captés par les transducteurs ultrasonores de réception 3a sont traités par formation de voie en réception, de façon classique. Ainsi, pour chaque point P de la zone d’observation (c’est-à-dire la zone susceptible d’être occupée par la surface 21), on calcule un signal de formation de voie en réception S k (t) comme suit : (1) Où : - r j est le signal capté par le transducteur Rj du réseau de réception 3, - t est le temps, - d j est la distance entre le point P et le transducteur Rj, - c est la célérité de l’onde ultrasonore dans l’air. Ce signal est maximum pour les points P appartenant à la surface réfléchissante 21. On peut ainsi déterminer une topographie de la surface 21, et donc une image de la surface 21, qui est cependant le plus souvent approximative. En revanche, on peut déterminer de façon très précise les déplacements δ en chaque point P de la surface entre deux tirs k et k+1, par comparaison entre les signaux S k (t) correspondants aux différents tirs successifs. Pour un point P donné de la surface 21, on compare les signaux successifs S k (t) et S k+1 (t) lors d’au moins une étape de détermination de mouvement , ce qui fait apparaître un déphasage φ qui est relié au déplacement δ subi par le point P entre les tirs k et k+1 perpendiculairement à la surface 21, par la relation : (1’), où : - c est la célérité de l’onde ultrasonore dans l’air, - f est la fréquence de l’onde ultrasonore - θ est l’angle d’incidence et de réflexion moyen de l’onde ultrasonore au point P, c’est-à-dire l’angle moyen entre la normale à la surface et le faisceau réfléchi (déterminé en fonction de la topographie de la surface 21). Compte tenu que la surface 21 est réfléchissante pour les ondes ultrasonores, le déplacement d de la surface 21 est vu comme un déplacement 2d.cosθ d’une source virtuelle située derrière la surface 21, d’où la formule (1’) ci-dessus. Le déplacement δ du point P entre les tirs k et k+1 est donc calculé par la formule : (2). De façon équivalente, on peut mesurer non pas le déphasage φ, mais le retard dt=φ/(2πf) du signal S k+1 (t) par rapport à S k (t) (t est compté à chaque fois à partir du tir de l’onde onde incidente), le calcul du déplacement δ entre les tirs k et k+1 étant alors effectué par la formule : (2’). Dans les deux cas, on peut aisément remonter à la vitesse normale de la surface 21 : V = δ / Δt, où Δt est l’intervalle de temps entre les tirs k et k+1. Cette première méthode est très rapide et particulièrement efficace notamment si la surface 21 est illuminée sous une large plage angulaire et donc si le réseau de transducteurs d’émission 2 présente une ouverture d’émission large. L’usage d’un réseau démultiplié ou d’une cavité mélangeuse est donc particulièrement souhaitable dans ce cas pour le réseau de transducteurs d’émission 2. Méthode 2 Dans cette deuxième méthode de traitement de signal, on n’utilise préférentiellement pas de cavité mélangeuse pour le réseau de transducteurs d’émission 2. On fait émettre successivement une onde impulsionnelle successivement par chaque transducteur ultrasonore d’émission 2a, que l’on considérera comme ponctuel et émettant une onde sphérique. Chaque série de tirs successifs par l’ensemble des transducteurs ultrasonores d’émission 2a, constitue une étape de mesure k, puis on réitère les tirs dans une série suivante k+1 de tirs successifs par tous les transducteurs ultrasonores d’émission 2a. A chaque série k de tirs, on détermine ainsi la réponse impulsionnelle h ijk (t) entre chaque transducteur ultrasonore d’émission Ei et chaque transducteur ultrasonore de réception TRj. Pour un point P donné de la zone à observer, on connaît la distance à parcourir par l’onde ultrasonore de l’émetteur Ei au récepteur Rj, notée d ij. Cette distance est connue pour tous les couples (Ei,Rj). On calcule alors un signal de formation de voie (« beamforming ») en émission et réception au point P pour le transducteur ultrasonore de réception TRj. Ce signal r jk (t) est obtenu en sommant toutes les réponses impulsionnelles retardées de manière à compenser les temps de trajet dij /c. Ce signal s’exprime comme suit : (3) Le signal S’ k (t) correspondant au point P et à la série k de tirs, pour l’ensemble des transducteurs ultrasonores de réception 3a, est la sommation des signaux de formation de voie de tous les récepteurs : (4) Si P est un point matériel de la surface 21, alors le signal S sera une impulsion brève et d’amplitude maximum car toutes les impulsions calculées pour tous les récepteurs auront le même retard. Sinon le signal sera plus étalé en temps et d’amplitude plus faible. Ce procédé permet dans une première approche de déterminer la topographie de la surface 21, donc une image (généralement peu précise) de la surface 21. Pour un même point P de la surface, les signaux successifs S’ k (t) correspondant aux différentes étapes de mesure k permettent de déterminer, avec une grande précision, le déplacement δ du point P entre deux séries successives de tirs k et k+1, au cours d’au moins une étape de détermination de mouvement . Dans toutes les formes de réalisation de l’invention, les étapes de détermination de mouvement peuvent être réalisées au fur et à mesure des étapes de mesure. Bien entendu, ce calcul peut aussi être fait de façon différée. Si le point P a bougé entre t et t+dt d’une distance δ normale à la surface 21, alors le nouveau signal S’ k+1 (t) sera une impulsion décalée en temps (compté par rapport au tir des ondes incidentes) par rapport à S’ k (t) de dt = 2δ cosθ, avec les notations déjà définies ci-dessus. Le décalage temporel dt donne le déplacement de la surface 21 au point P : δ = dt.c / (2 cosθ) (5). On peut aisément remonter à la vitesse normale de la surface : V = δ / Δt, où Δt est l’intervalle de temps entre les séries de tirs k et k+1. Comme dans la méthode 1, on peut déterminer de façon équivalente le déplacement et la vitesse de la surface 21 en utilisant le déphasage φ entre les signaux S’ k (t) et S’ k+1 (t). La méthode 2 est très précise et peut permettre des mesures de mouvement de surface d’amplitude largement inférieure à la longueur d’onde. Une interpolation parabolique ou d’ordre supérieur ou des traitements équivalents du domaine spectral pourra alors être mise en œuvre pour calculer le décalage temporel à la fraction près de la période d’échantillonnage des signaux acoustiques. Méthode 3 Dans cette troisième méthode, le réseau de transducteurs d’émission 2 peut être de type ouverture démultipliée ou comporter une cavité mélangeuse 4. Les ondes émises réfléchissent sur la surface 21 et sont collectées par les N transducteurs ultrasonores de réception 3a. On considérera le trajet des ondes de la surface 21 vers les récepteurs comme étant direct sans aucune réflexion. Cette méthode 3 comporte au moins une étape de calibrage (préliminaire, et pouvant être répétée à intervalle régulier pour recalibrer) où on détermine les réponses impulsionnelles h ij (t) entre les transducteurs ultrasonores d’émission TEi et les transducteurs ultrasonores de réception TRj. Après une transformée de Fourier, ces réponses impulsionnelles sont notées H ij (on omet la pulsation angulaire ω pour simplifier les calculs). Cette étape préliminaire peut éventuellement être réalisée en faisant émettre une impulsion successivement par chaque transducteur ultrasonore d’émission TEi, comme dans la méthode 2 ci-dessus. Cette étape préliminaire est suivie de plusieurs étapes de mesure successives, indexées par un indexe k. Pendant chaque étape de mesure k, on fait focaliser l’onde incidente successivement sur les différents points P de la surface 21, lesquels points P ont par exemple été déterminés au cours de l’étape préliminaire. Ces focalisations successives sont réalisées comme suit. Suivant le procédé de retournement temporel et en usant du principe de réciprocité, en faisant émettre par l’émetteur i la réponse impulsionnelle temporellement inversée (donc dans le domaine fréquentiel, H ij * , ou l’exposant * désigne le complexe conjugué) on devrait obtenir la réponse suivante : R ij = H ij H ij * = |H ij | 2 . La réponse R ij est réelle et correspond à une impulsion centrée sur l’origine des temps. Suivant ce constat il est donc possible d’envoyer une impulsion à n’importe lesquels des récepteurs j avec un certain retard en émettant simplement la réponse impulsionnelle retournée temporellement et retardée. De fait, il est possible d’émettre n’importe quel front d’onde vers tous les récepteurs à partir d’un seul émetteur i. Ce front d’onde étant décrit simplement par un retard d’arrivée noté T j au récepteur j. Pour cela il suffit de combiner les signaux avant de les faire réémettre par le transducteur ultrasonore d’émission TEi : (6), où E i est le signal émis par le transducteur ultrasonore d’émission TEi, dans le domaine fréquentiel. On peut donc notamment synthétiser un front d’onde sphérique arrivant au niveau des transducteurs ultrasonores de réception TRj, issu d’un centre de divergence constitué par un point P sur la surface 21. Autrement dit, on peut focaliser l’onde ultrasonore incidente au point P sur la surface 21. Cette synthèse de front d’onde est par ailleurs renforcée lorsque tous les transducteurs ultrasonores d’émission TEi émettent les signaux nécessaires à la synthèse du même front d’onde. En notation matricielle les signaux émis par tous les transducteurs ultrasonores d’émission TEi peuvent s’écrire sous la forme suivante : (7) Au niveau des transducteurs ultrasonores de réception TRj, les signaux reçus sont : (8) Sous forme matricielle cela se résume à : (9) On peut combiner tous les signaux reçus par les différents transducteurs ultrasonores de réception TRj après focalisation au point P de la surface 21, en réalisant une formation de voie en réception (beamforming) grâce à la compensation des retards des signaux reçus avant leur sommation : (10) L’indice k désigne l’étape de mesure, c’est-à-dire une succession de tirs d’ondes incidentes successivement focalisées sur les différents points P considérés de la surface 21. En notation matricielle, la focalisation au point P en émission et la formation de voie en réception se résume à l’unique signal suivant : S k = T R = T H E = T H H T* T T* (11) L’exposant T* indique que la matrice est transposée conjuguée. Le signal S k représente principalement les informations collectées au point P. Lorsque ce point bouge entre l’étape de mesure k et l’étape de mesure k+1, il en résulte un déphasage φ entre S k et S k+1 . Ce déphasage φ permet de remonter au déplacement δ de la surface 21 au point P par la formule (2) susmentionnée, ou à la vitesse de déplacement V comme expliqué dans la méthode 1, au cours d’au moins une étape de détermination de mouvement . On notera que les calculs ci-dessus de la troisième méthode pourraient être faits de même dans le domaine temporel plutôt que dans le domaine fréquentiel. Inversement, les calculs des méthodes 1 et 2 pourraient également éventuellement être faits dans le domaine fréquentiel. Dans les différentes méthodes envisagées, selon les applications, les valeurs de δ et V pourraient être des valeurs proportionnelles aux formules susmentionnées. Variante La formation de voie en réception peut être éventuellement réalisée avec un mélangeur, comme explicité dans les documents suivants : - Nicolas Quieffin, Stefan Catheline, Ros Kiri Ing and Mathias Fink, “Acoustic source localization model using in-skull reverberation and time reversal”, Applied Physics Letters vol. 90, 063902 (2007) ; - N. Etaix, M. Fink and R. K. Ing, “Acoustic imaging device with one transducer”, J. Acoust. Soc. Am. 131 (5), pp. EL395-EL399, 2012 ; - N. Etaix, J. Dubois, M. Fink and R. K. Ing, "Increasing the modal density in plates for mono-element focusing in air", J. Acoust. Soc. Am., Vol. 134 (2), pp. 1049-1054, 2013. Les figures 4 et 5 montrent un exemple de cartographie des vitesses de déplacement et des déplacements mesurés par le procédé selon l’invention sur la surface 21 du bas du sternum du corps humain, mise en vibration par les battements cardiaques. Les figures 6 et 7 montrent l’évolution dans le temps des vitesses de déplacement et des déplacements mesurés par le procédé selon l’invention sur la même surface solide 21. L’invention est donc particulièrement utile pour l’analyse des mouvements de surface du corps humain, notamment pour l’étude des mouvements respiratoires ou du système cardiovasculaire. L’invention est particulièrement avantageuse notamment dans l’étude de la ventilation pulmonaire, puisqu’elle permet de remonter aux variations de volume des poumons et donc aux débits d’air inspiré / expiré sans perturber le sujet, contrairement aux procédés impliquant par exemple un embout buccal ou un masque facial. L’invention permet également de surveiller de façon automatique la respiration d’un patient, par exemple en réanimation, en réveil d'anesthésie, en salle d’attente aux urgences, ou encore pour les nourrissons à risque, etc. En dehors du domaine médical, l’invention peut également permettre par exemple de détecter précocement un endormissement d’une personne, de détecter une situation de stress d’une personne, etc. Enfin en dehors du domaine médical, l’invention peut également permettre de détecter des objets fixés sur la peau et cachés par un tissu. En excitant le sujet et plus particulièrement la zone observée le mouvement de surface de la peau sera perturbé par le ou les objets cachés et sera observable par le dispositif revendiqué dans ce document. Le système et procédé selon la présente divulgation améliore le procédé décrit ci-dessus. Notamment, le système comprend en outre un dispositif optique 30 relié au dispositif de commande 5, et configuré pour établir au moins une topographie de la surface 21. Ce dispositif optique 30 a un champ de vision CV à l’intérieur duquel il capte un ensemble de points de localisation L situés sur la surface 21 (voir FIG. 1 ). Par topographie, on entend une représentation en trois dimensions (3D) de la surface 21 ; c’est-à-dire au moins l’ensemble des points de localisation L de cette surface 21 captés par le dispositif optique 30, lesdits points étant définis par des coordonnées dans un référentiel, soit un référentiel du dispositif optique 30, soit un référentiel du dispositif ultrasonore 1, ou tout autre référentiel commun. Le dispositif optique 30 est par exemple une caméra fournissant au moins une information de profondeur ou de distance depuis ladite caméra. Le dispositif optique 30 fonctionne dans une bande de longueur d’onde optique pouvant démarrer de l’infrarouge (0,1 mm), à la bande visible (700 nm à 400 nm), et jusqu’à l’ultraviolet (400 nm à 10 nm), donc dans une bande de longueur d’onde optique étendue. Le dispositif optique 30 est par exemple une caméra à détection de profondeur (caméra 3D), comme la caméra Intel® RealSense™ D415. Ce type de caméra utilise deux capteurs d’image pour obtenir une vision stéréoscopique, avec ou sans projection infrarouge. Elle fournit : - une image de profondeur, c’est-à-dire une image dont les valeurs des pixels correspondent à une distance de profondeur entre le plan de la caméra à détection de profondeur et le point de localisation considéré de l’espace devant la caméra, et - une image optique, c’est-à-dire une image dont les pixels correspondent à une intensité de lumière ou une couleur du point considéré. Le dispositif optique 30 est par exemple une caméra LiDAR (LiDAR pour « Light Detection And Ranging » en langue anglaise ), comme la caméra Intel® RealSense TM LiDAR Camera L515. Ce type de caméra utilise un laser à balayage spatial et un photo-détecteur pour obtenir une distance entre ledit dispositif optique et des points de localisation de l’espace devant celle-ci. Cette caméra LiDAR fonctionne par exemple par mesure de temps de vol ou par interférométrie du faisceau laser. Elle fournit des nuages de points avec des coordonnées en 3 dimensions, et éventuellement une image optique d’une intensité lumineuse et/ou couleur des points du nuage. Par conséquent, le dispositif optique 30 fournit des points de localisation avec des coordonnées en trois dimensions dans un référentiel. Ces informations forment la topographie de la surface 21. Les positions des transducteurs ultrasonores d’émission 2a, les positions des transducteurs ultrasonores de réception 3a , les positions des points de mesure P, et les position des points de localisation sont exprimés dans un référentiel comme précité, tel que un référentiel du dispositif ultrasonore 1, ou un référentiel du dispositif optique 30, ou tout autre référentiel commun prédéfini, et peuvent être aisément transformées en coordonnées de tout référentiel, par exemple grâce à la mémorisation dans la mémoire centrale 7 des positions relatives et orientations relatives du dispositif ultrasonore 1 et du dispositif optique 30., Des matrices de changement de repères sont déterminées pour cette tâche. Dans le cas de l’utilisation du référentiel du dispositif ultrasonore 1, le dispositif de commande 5 est apte à transformer les coordonnées des points de localisation captés par le dispositif optique 30 en coordonnées dans un référentiel du dispositif ultrasonore 1, et les enregistre dans la mémoire centrale 7. Dans le cas de l’utilisation du référentiel du dispositif optique 30, le dispositif de commande 5 est apte à transformer les coordonnées des points de mesure en coordonnées dans le référentiel du dispositif optique 30. Dans tous les cas et pour tout référentiel, ces informations de positions permettent au dispositif de commande 5 de calculer des distances (et donc les retards) nécessaires pour le calcul de la formation de voie. Optionnellement, le dispositif optique 30 peut être calibré pour déterminer des paramètres de calibration dudit dispositif optique 30, et ainsi fournir des coordonnées précises de points de localisation de l’environnement (espace) autour du dispositif optique 30. Optionnellement, le dispositif ultrasonore 1 est apte à modifier les coordonnées des positions des transducteurs ultrasonores mémorisées dans la mémoire centrale 7, de manière manuelle par un utilisateur ou de manière automatique, par exemple par détection du matériel desdits transducteurs. En outre, le dispositif optique 30 possède avantageusement une résolution spatiale inférieure à λ/10, où λ est la longueur d’onde ultrasonore (onde ultrasonore incidente ou réfléchie) du dispositif ultrasonore 1. Eventuellement, cette résolution spatiale est inférieure à λ/20. Par exemple, la longueur d’onde λ de l’onde ultrasonore est comprise entre 1 mm et 10 mm. Ainsi, dans ce cas, la résolution spatiale du dispositif optique 30 est comprise entre 0,1 mm et 1 mm. En outre, le dispositif optique 30 est apte à fournir un nombre de points de localisation en trois dimensions de l’ordre d’au moins 1000 points, à une cadence d’au moins une fois par seconde. Le nombre de points de localisation et la cadence de capture du dispositif optique 30 est adapté à l’application. Le nombre de points de localisation du dispositif optique peut être supérieur à 100 000 points. La cadence peut être supérieure à 10 Hz, et éventuellement jusqu’à 100 Hz. La cadence d’acquisition du dispositif optique 30 est très inférieure à la cadence du dispositif ultrasonore 1. Le dispositif optique 30 est destiné à obtenir la topographie de la surface 21 et ses changements lents ou très lents. Le dispositif ultrasonore 1 est destiné à obtenir les mouvements (vibrations) de la surface 21 à haute fréquence de manière précise. Par exemple, les mouvements, vibrations de la surface peuvent être déterminées jusqu’à 100 Hz ou même 600 Hz, avec une précision de l’ordre du micromètre (µm). Par exemple, le dispositif optique 30 a une résolution de 640x480 points, ce qui correspond à plus de 300 000 points d’acquisition en trois dimensions. En contraste, le nombre de points de mesure P du dispositif ultrasonore 1 est par exemple de 30x40 points, soit seulement 1200 points. Le nombre de points de localisation du dispositif optique 30 est très supérieur au nombre de points de mesure P du dispositif ultrasonore 1. Ainsi, on choisira des points de mesure P du dispositif ultrasonore 1 correspondant à des points de localisation du dispositif optique 1. Le dispositif de commande 5 effectuera une focalisation de chaque point de mesure P sur des points de localisation choisis provenant du dispositif optique 30 ou déterminés à partir des points de localisation. Cette focalisation est effectuée par une des trois méthodes présentées précédemment. Et pour laquelle on détermine des distances ou retards. Cette focalisation est obtenue par formation de voie. Il est à noter que l’onde ultrasonore incidente est avantageusement un signal du type pseudo-aléatoire périodique, de large bande de fréquence. Cette bande de fréquence est cependant limitée par les capacités en fréquence des transducteurs ultrasonores en émission 2a. Ainsi, la longueur d’onde λ citée précédemment s’entend comme la plus grande longueur d’onde de ladite bande de fréquence, ou une longueur d’onde moyenne de cette bande de fréquence, ou de toute autre définition dans cette bande de fréquence. Notamment, chaque transducteur ultrasonore d'émission émet un signal pseudo-aléatoire périodique distinct des autres transducteurs ultrasonore d’émission. Autrement dit, les signaux des transducteurs ultrasonores d’émission sont décorrélés les uns des autres. Cependant, ces signaux des transducteurs ultrasonores d’émission peuvent avoir de bande de fréquence équivalente ou identique, les uns des autres. En alternative, l’onde ultrasonore incidente est un signal sinusoïdal évoluant en fréquence, dit de type « chirp », qui est également de large bande de fréquence. Alors, dans le procédé de la présente divulgation, le dispositif de commande 5 met en place en outre les étapes suivantes : - on détermine une topographie de la surface 21 par le dispositif optique 30 avant les étapes de mesure, et - on détermine les signaux de formation de voie pendant les étapes de mesure à partir également de la topographie de la surface 21. Ainsi, le signal de formation de voie pour chaque point de mesure P et les mouvements (vibrations) de la surface pour chaque point de mesure P sont déterminés de manière plus précise. Les mouvements déterminés ont moins de valeurs aberrantes, la précision des mouvements n’est plus fonction de la position du point de mesure P sur la surface 21. Les mouvements mesurés de la surface 21 sont alors plus fiables. Les points de mesure P sont alors déterminés à partir à partir des points de localisation de la topographie. Ainsi, les coordonnées en trois dimensions des points de mesure sont définies de manière précise, et sans hypothèse que la surface 21 est un plan, ou une autre forme. Selon une première variante, les points de mesure P sont déterminés par choix parmi les points de localisation de la topographie. En effet, comme déjà explicité, dans les applications courantes, le nombre de points de mesure P est très inférieur au nombre de point de localisation sur la topographie. Selon une seconde variante, les points de mesure sont déterminés par interpolation de points de localisation de la topographie. Notamment, on peut établir une grille ou matrice de points souhaités, par exemple par projection sur la surface 21, et les coordonnées de ces points projetés sont déterminés par interpolation des coordonnées de points voisins. Le dispositif de commande 5 peut alors calculer la distance entre chaque point de mesure P déterminé et un transducteur ultrasonore d’émission et/ou de réception grâce à la connaissance des coordonnées des positions des transducteurs. Elle peut aussi calculer des retards par hypothèse de célérité constante de l’onde ultrasonore. Plus précisément, les diverses méthodes de traitement de signal, le dispositif de commande 5 calcule alors : - la distance d j entre chaque point de mesure P et un transducteur R j , par différence des coordonnées enregistrées, et/ou - le retard d’arrivée Tj de l’onde ultrasonore au transducteur de réception j par le calcul du temps de vol de cette onde ultrasonore avec une célérité c de l’onde ultrasonore dans l’air supposée constante, et donc : Tj =dj / c. (12) Ainsi, les paramètres de formation de voie, i.e. les retards pour la formation de voie sont déterminés à partir de la topographie de la surface 21. Selon un mode de réalisation du procédé, on détermine la topographie de la surface 21 par le dispositif optique 30 de manière répétée et éventuellement de manière périodique pendant les étapes de mesure. Notamment, l’ensemble des étapes de mesure et de détermination de mouvement de la surface 21 sont répétés, par exemple de manière périodique, au cours du temps. Le système peut comprendre en outre un écran 12b configuré pour afficher une image ou représentation ou cartographie des mouvements de la surface 21. Ainsi, le système peut afficher sur cet écran l’évolution de la cartographie aux cours du temps. Cet affichage peut également être en temps réel. Dans ce contexte, l’étape de détermination de la topographie est également effectuée de de manière répétée, et par exemple de manière périodique, et de manière temporellement entrelacée avec les étapes de mesure et de détermination de mouvement de la surface. Ainsi, les signaux de formation de voie peuvent être déterminés à partir de la dernière topographie mesurée, temporellement. La cadence de l’étape de détermination des topographies (cadence de topographie) peut être inférieure à la cadence des étapes de mesure et détermination de mouvement (cadence de mesure, i.e. cadence de mesures acoustiques). En effet, la surface 21 n’a pas besoin d’être connue trop précisément, et dans les applications courantes, seuls des mouvements/déplacements lents ont besoins d’être connus pour mesurer les mouvements (vibrations) de la surface 21. La cadence des topographies est par exemple dix fois inférieure à la cadence des cartographies de mouvements de la surface 21. Eventuellement, La cadence des topographies est vingt ou trente fois inférieure à la cadence des cartographies de mouvements de la surface 2. Selon un mode de réalisation du procédé, la pluralité des topographies déterminées par le dispositif optique 30 est utilisée pour déterminer des mouvements lents de la surface 21, et notamment des mouvements plus lents que les mouvements déterminés par l’ensemble des étapes acoustiques de mesure et de détermination de mouvement. Des cartographies à très basse fréquence des mouvements de la surface 21 peuvent ainsi être déterminées à partir uniquement des topographies successives répétées, et obtenues par le dispositif optique 30. De telles informations de mouvement lents et de cartographies basse fréquences ne peuvent pas être obtenues par le dispositif acoustique 1, et l’ensemble des étapes de mesure et de détermination de mouvement acoustique. Ainsi, le dispositif optique 30 complète avantageusement le dispositif acoustique 1. Selon un mode de réalisation du procédé, avant les étapes de mesure, l’étape de détermination de topographie est répétée et la surface 21 est déplacée jusqu’à ce que la position de la surface 21 par rapport au dispositif d’émission 2 soit optimale par rapport à une position optimale prédéterminée. Inversement, le dispositif d’émission 2 peut être déplacé jusqu’à ce que jusqu’à ce que la position de la surface 21 par rapport au dispositif d’émission 2 soit optimale par rapport à une position optimale prédéterminée. Grâce à cette disposition, le système est capable de positionner de manière optimale par rapport au dispositif d’émission 2 du dispositif ultrasonore 1, ou l’inverse, pour améliorer la détermination des mouvements de la surface 21. Notamment, la position optimale peut être centrée par rapport au dispositif d’émission 2, selon une ou plusieurs directions. Par exemple, la surface peut être déplacée en hauteur (direction Z sur la FIG. 8 ) ou transversalement (direction Y sur la FIG. 8 ) ou en profondeur (direction X sur la FIG. 8 ). Le système peut comprendre par exemple un modèle de topographie la surface 21 attendue afin de déterminer la position optimale, en minimisant une distance entre la topographie mesurée et le modèle de topographie. Le modèle de topographie est par exemple préenregistré dans la mémoire centrale 7. Eventuellement, une bibliothèque de modèles de topographie est enregistrée en mémoire centrale 7 ou dans tout système de stockage. Un modèle de topographie particulier peut être sélectionné dans la bibliothèque, automatiquement ou par un utilisateur pour cette étape d’optimisation de position de la surface 21. Le système peut en outre comprendre un ou plusieurs actionneurs de déplacement pour positionner la surface 21 par rapport au dispositif d’émission 2. Eventuellement, la surface 21 est déplacée manuellement par rapport au dispositif d’émission 2. Par exemple, la surface est une partie d’un corps humain. La personne est éventuellement assise sur un siège dont l’assise est apte à être déplacée verticalement ou dans une autre direction. De même, la personne est éventuellement allongée sur une plateforme apte à être déplacée. En outre, le système peut comprendre une logique pour indiquer à la personne ou un autre utilisateur lorsque la position optimale est atteinte. Un niveau de distance optimale peut être éventuellement réglé dans le système pour déterminer que la position optimale prédéterminée est atteinte. Ainsi, lorsque la distance entre la surface 21 et le dispositif d’émission 2 est inférieure au niveau de distance optimale, le système indique par un signal acoustique ou visuel que le réglage est correct et que le procédé peut passer aux étapes de mesure. Ce passage aux étapes de mesure peut être actionné par la personne ou un autre utilisateur, de manière manuelle ou automatique dès que la position optimale est trouvée. Par « distance » , on entend une mesure d’une unique distance entre la surface 21 et le dispositif d’émission 2, ou une combinaison de distances entre la surface 21 et le dispositif d’émission 2, ou une moyenne ou tout calcul de distance entre la surface 21 et un modèle de topographie, i.e. une distance entre deux surfaces en 3 dimensions (3D). Le système et dispositif acoustique 1 sont particulièrement utiles pour l’analyse des mouvements de surface du corps humain, notamment pour l’étude des mouvements respiratoires ou du système cardiovasculaire. La FIG. 8 montre ainsi un exemple d’utilisation du système et dispositif acoustique 1 selon la présente divulgation, et utilisé pour mesurer les mouvements (vibrations) d’une surface 21 correspondant à un thorax ou un dos d’une personne. Sur cette figure en trois dimensions, des transducteurs d’émission 2a sont répartis selon une configuration quasi cylindrique et à distance de la personne. Des transducteurs de réception 3a sont localisés dans une zone sensiblement face à la personne. Le dispositif optique 30 est également face à la personne. Le dispositif optique 30 détermine une topographie comprenant de nombreux points de localisation L sur la surface 21 de la personne. Ces points de localisation L sont utilisés par le dispositif de commande 5 pour parcourir (scanner) un ensemble de points de mesure P de manière acoustique sous de multiples angles d’incidence. Le dispositif de commande 5 calcule alors des signaux de formation de voie des points de mesures déterminés à partir des points de localisation. Grâce à ce système et dispositif acoustique 1, les mouvements (vibrations) des points de mesure P sur la surface 21 de la personne sont mesurés à distance, sans contact, de manière précise et rapide. Le dispositif de commande 5 est alors apte à déterminer une pathologie de la personne à partir des mouvements de la pluralité de points de mesure P de cette surface 21 par traitement de ces mouvements mesurés, et par exemple par identification spatiale de ces mouvements. Par exemple, le système peut comparer ces mouvements à une bibliothèque de mouvements connus correspondant à des personnes saines ou présentant des pathologies. Enfin, un traitement de données par classification ou par réseau de neurones ou par intelligence artificielle peut être opéré pour déterminer la pathologie de la personne. Nomenclature partielle des éléments : 1 Dispositif/système ultrasonore 2 réseau ultrasonore d’émission 3 réseau ultrasonore de réception 4 cavité mélangeuse 5 dispositif de commande 6 convertisseur digital-analogique 7 Mémoire centrale 8 Circuit de traitement du signal (DSP) 9 Mémoire tampon 10 convertisseur analogique–digital 11 Ensemble électronique 12 Ordinateur 13 Plaque rigide 14 Fond 15 Parois latérales 16 Paroi d’émission 17 Trous 21 surface 30 Dispositif optique P rocédé pour détecter des mouvements d’une surface (21) réfléchissant les ondes ultrasonores, comprenant : plusieurs étapes de mesure successives au cours de chacune desquelles on émet au moins une onde ultrasonore incidente dans l’air vers la surface (21) avec un dispositif d’émission (2) d’ondes ultrasonores et on capte des signaux réfléchis représentatifs d’au moins une onde ultrasonore réfléchie dans l’air par ladite surface (21) à partir de ladite au moins une onde ultrasonore incidente, et dans lequel au cours de chaque étape de mesure : on mesure les mouvements d’une pluralité de points de mesure (P) appartenant au moins à ladite surface en illuminant chaque point de mesure (P) par ladite au moins une onde ultrasonore incidente sous une multiplicité d’angles d’incidence, on capte les signaux réfléchis avec un réseau de transducteurs de réception (3) comprenant une pluralité de transducteurs ultrasonores de réception (3a), et on détermine un signal de formation de voie pour chaque point de mesure (P), par formation de voie au moins en réception à partir desdits signaux réfléchis, une étape de détermination de mouvement au cours de laquelle on détermine lesdits mouvements de la surface (21) au point de mesure (P) considéré en déterminant au moins un retard ou un déphasage entre deux signaux de formation de voie pour ce point de mesure (P), ledit procédé étant caractérisé en ce que avant les étapes de mesure, on détermine une topographie de la surface (21) par un dispositif optique, et pendant les étapes de mesure, les signaux de formation de voie sont déterminés à partir de la topographie de la surface. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la topographie comprend des points de localisation sur la surface (21), les points de mesure (P) sont déterminés à partir des points de localisation. Procédé selon la revendication 2, dans lequel les points de mesure (P) sont déterminés par choix parmi les points de localisation, ou par interpolation de points de localisation. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel l’ensemble des étapes de mesure et de détermination de mouvement est répété, l’étape de détermination de topographie est répétée de manière entrelacée avec l’ensemble des étapes de mesure et de détermination de mouvement, et les signaux de formation de voie calculés dans l’étape de détermination de mouvement sont déterminés à partir de la dernière topographie temporellement déterminée. Procédé selon la revendication 4, dans lequel l’étape de détermination des topographies est effectuée à une cadence de topographie inférieure à la cadence de mesure des étapes de mesure et de détermination de mouvement. Procédé selon la revendication 5, dans lequel la cadence de topographie est au moins dix fois inférieure à la cadence de mesure. Procédé selon la revendication 4, dans lequel la pluralité des topographies déterminées par le dispositif optique (30) est utilisée pour déterminer des mouvements de la surface (21) plus lents que les mouvements déterminés par l’ensemble des étapes acoustiques de mesure et de détermination de mouvement. Procédé selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel avant les étapes de mesure, l’étape de détermination de topographie est répétée et la surface (21) est déplacée jusqu’à ce que la position de la surface (21) par rapport au dispositif d’émission (2) soit optimale par rapport à une position optimale prédéterminée, ou inversement le dispositif d’émission (2) est déplacé jusqu’à ce que jusqu’à ce que la position de la surface (21) par rapport au dispositif d’émission (2) soit optimale par rapport à une position optimale prédéterminée. Procédé selon la revendication 8, dans lequel pendant que l’étape de détermination de topographie est répétée, une distance est déterminée entre la surface (21) et le dispositif d’émission (2), et un signal est généré lorsque ladite distance est inférieure à un niveau de distance optimale. Procédé selon l’une des revendications 1 à 9, comprenant en outre une étape de calibration du dispositif optique (30) avant la première détermination de topographie. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’onde ultrasonore incidente est un signal pseudo-aléatoire périodique. Système pour détecter des mouvements d’une surface (21) réfléchissant les ondes ultrasonores, comprenant : un dispositif d’émission (2) d’ondes ultrasonores, un dispositif de réception (3) d’ondes ultrasonores, un dispositif de commande (5) commandant le dispositif d’émission (2) d’ondes ultrasonores et recevant des signaux captés par le dispositif de réception (3) d’ondes ultrasonores, et dans lequel : le dispositif de commande (5) étant adapté pour réaliser plusieurs étapes de mesure successives au cours de chacune desquelles le dispositif d’émission (2) d’ondes ultrasonores émet au moins une onde ultrasonore incidente dans l’air vers la surface (21) et le dispositif de réception (3) d’ondes ultrasonores capte des signaux réfléchis représentatifs d’au moins une onde ultrasonore réfléchie dans l’air par ladite surface (21) à partir de ladite au moins une onde ultrasonore incidente, le dispositif d’émission (2) d’ondes ultrasonores est adapté pour illuminer une pluralité de point de mesure (P) appartenant au moins à ladite surface (21) par ladite au moins une onde ultrasonore incidente sous une multiplicité d’angles d’incidence, le dispositif de réception (3) d’ondes ultrasonores est un réseau de transducteurs de réception (3) comprenant une pluralité de transducteurs ultrasonores de réception (3a), et le réseau de transducteurs de réception (3) capte les signaux réfléchis, le dispositif de commande (5) est adapté pour, au cours de chaque étape de mesure, déterminer un signal de formation de voie pour chaque point de mesure (P), par formation de voie au moins en réception à partir desdits signaux réfléchis, le dispositif de commande (5) est adapté pour déterminer lesdits mouvements de la surface (21) au point de mesure (P) considéré en déterminant au moins un retard ou un déphasage entre deux signaux de formation de voie pour ce point de mesure (P), et caractérisé en ce que le système pour détecter des mouvements de la surface (21) comprend en outre un dispositif optique (30) adapté pour mesurer une topographie de la surface (21), et le dispositif de commande (5) est adapté pour mesurer la topographie avec ledit dispositif optique au moins avant les étapes de mesure, et le dispositif de commande (5) est adapté pour déterminer les signaux de formation de voie à partir de la topographie de la surface. Système selon la revendication 12, dans lequel le dispositif optique (30) est une caméra de profondeur ou une caméra LiDAR. Système selon la revendication 12, dans lequel le dispositif optique (30) a résolution spatiale inférieure à λ/10 de la longueur d’onde des ondes ultrasonores incidentes ou des ondes ultrasonores réfléchies. Système selon l’une des revendications 12 à 14, dans lequel le système est utilisé pour détecter les mouvements d’une pluralité de points de mesure d’une surface, cette surface étant le thorax ou le dos d’une personne. Système selon la revendication 15, dans lequel le dispositif de commande (5) détermine une pathologie de la personne à partir des mouvements de la pluralité de points de mesure de ladite surface.