Brevet FR3154718A1 — publié le 20250502

Engin de manutention de charge comprenant un châssis roulant, un moteur (3), deux systèmes (4, 5) de manutention comprenant chacun un actionneur (6) hydraulique, un organe de commande en fonctionnement de chaque actionneur (6) des systèmes (4, 5) de manutention, une unité de commande des systèmes (4, 5) de manutention en fonction de l’organe de commande et, pour chaque système (4, 5) de manutention, un dispositif (9) d’alimentation en fluide comprenant une pompe (10), un circuit (11) de liaison de la pompe (10) à l’actionneur (6) et un organe (12) d’ouverture/fermeture du circuit (11) de liaison. Les pompes (10) des dispositifs (9) d’alimentation en fluide des systèmes (4, 5) de manutention sont distinctes, et l’engin comprend un organe (13) de mise en communication des circuits (11) de liaison entre ces deux systèmes (4, 5) de manutention, cet organe (13) de mise en communication étant monté mobile entre une position fermée et une position ouverte. Figure pour l’abrégé : Fig. 2 Engin de manutention de charge L'invention concerne un engin de manutention de charge. Elle concerne en particulier un engin de manutention de charge comprenant un châssis et des organes d'entraînement en déplacement au sol dudit châssis et, portés par ledit châssis, - au moins un moteur, - au moins deux systèmes de manutention comprenant chacun au moins un actionneur hydraulique, - au moins un organe de commande en fonctionnement du au moins un actionneur des systèmes de manutention, - une unité de commande configurée pour acquérir des signaux de commande dudit organe de commande et déterminer des consignes de commande des systèmes de manutention et, pour chaque système de manutention, un dispositif d'alimentation en fluide comprenant une pompe, un circuit de liaison, de la pompe ou au moins un actionneur et au moins un organe d'ouverture/fermeture du circuit de liaison. De tels engins de manutention de charge sont bien connus à ceux versés dans cet art. De tels engins de manutention de charge sont énergivores. Un but de l'invention est de réduire la consommation de tels engins de manutention sans nuire à leur fonctionnement. À cet effet, l'invention a pour objet un engin de manutention de charge comprenant un châssis et des organes d’entraînement en déplacement au sol dudit châssis, et, portés par ledit châssis, - au moins un moteur, - au moins deux systèmes de manutention comprenant chacun au moins un actionneur hydraulique, - au moins un organe de commande en fonctionnement du au moins un actionneur des systèmes de manutention, - une unité de commande configurée pour acquérir des signaux de commande dudit organe de commande et déterminer des consignes de commande des systèmes de manutention et, pour chaque système de manutention, un dispositif d’alimentation en fluide comprenant une pompe, un circuit de liaison de la pompe au au moins un actionneur et au moins un organe d’ouverture/fermeture du circuit de liaison, caractérisé en ce que pour les ou au moins deux des systèmes de manutention, la pompe du dispositif d’alimentation en fluide de l’un des systèmes de manutention est distincte de la pompe du dispositif d’alimentation en fluide de l’autre des systèmes de manutention, et en ce que l’engin comprend un organe de mise en communication des circuits de liaison entre ces deux systèmes de manutention, cet organe de mise en communication étant monté mobile entre une position fermée dans laquelle les circuits de liaison sont indépendants et une position ouverte dans laquelle les circuits de liaison communiquent entre eux. Cette conception permet de réduire la taille des pompes dédiées à la manutention de charge. En effet, jusqu'à présent dans l'état de la technique, une seule pompe est utilisée pour l'ensemble des systèmes de manutention, obligeant à surdimensionner la pompe. La conception, objet de l’invention, permet de réduire la taille des pompes. La présence d'un organe de mise en communication des circuits de liaison permet, si nécessaire, d'utiliser la pompe de l'un des circuits de liaison pour aider à l'actionnement d'un actionneur situé sur un autre circuit de liaison par cumul des débits desdites pompes. Il en résulte au global une consommation moindre. Selon un mode de réalisation de l'invention, l’unité de commande est configurée pour commander le passage de l'organe de mise en communication des circuits de liaison de la position fermée à la position ouverte en fonction de la position du ou des organes d'ouverture/fermeture des circuits de liaison et des consignes de commande des systèmes de manutention déterminées en fonction des signaux de commande de l'organe de commande en fonctionnement du au moins un actionneur des systèmes de manutention. En d'autres termes, l'unité de commande est configurée pour commander le passage de l'organe de mise en communication des circuits de liaison de la position fermée à la position ouverte en fonction des signaux de commande de l'organe de commande en fonctionnement du au moins un actionneur des systèmes de manutention et, à l’état non sollicité du ou des actionneurs de l'un des systèmes de manutention. Ainsi le débit de fluide de la pompe du système de manutention non sollicité peut être utilisé si nécessaire pour l'actionnement du ou des actionneurs de l'autre ou d'un autre système de manutention. Selon un mode de réalisation de l’invention, chaque pompe présente une valeur de débit maximal et l'unité de commande de l'organe de mise en communication des circuits de liaison est configurée pour commander le passage de l'organe de mise en communication des circuits de liaison de la position fermée à la position ouverte lorsque le ou chaque organe d'ouverture/fermeture du circuit de liaison de l’un des systèmes de manutention est en position fermée et la consigne de commande pour l'autre système de manutention correspond à une demande en débit de la pompe de cet autre système de manutention supérieure à la valeur de débit maximal de la pompe de cet autre système de manutention. Ainsi, chaque pompe présentant une valeur de débit maximale, l'unité de commande est configurée pour commander le passage de l'organe de mise en communication des circuits de liaison de la position fermée à la position ouverte, au moins à l’état non sollicité du ou des actionneurs de l'un des systèmes de manutention et, lorsque la consigne de commande pour l'autre système de manutention correspond à une demande en débit de la pompe de cet autre système de manutention supérieure à la valeur de débit maximal de la pompe de cet autre système de manutention. L’organe de mise en communication ne s'ouvre que si un seul système de manutention est commandé et si la pompe dudit système de manutention ne peut pas fournir un débit suffisant. Selon un mode de réalisation de l'invention, chaque circuit de liaison est équipé d’un capteur de pression, et l’unité de commande de l'organe de mise en communication des circuits de liaison est configurée pour commander le passage de l'organe de mise en communication des circuits de liaison de la position fermée à la position ouverte, au moins lorsque les capteurs de pression indiquent une même valeur de pression à plus ou moins 25% près. Chaque circuit de liaison est équipé d'un capteur de pression disposé entre la pompe et le ou les organes d'ouverture/fermeture dudit circuit de liaison. La présence de tels capteurs de pression permet d'éviter un à-coup dans le fonctionnement du ou des actionneurs lors du passage de l'organe de mise en communication des circuits de liaison de la position fermée à la position ouverte. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’engin comprend un bras dit de levage en un ou plusieurs tronçons, ledit bras est un bras pivotant monté à pivotement sur le châssis autour d’un axe parallèle à une surface plane à l’état positionné de l’engin sur ladite surface plane, l'un des systèmes de manutention dit premier système de manutention comprend le ou au moins un tronçon du bras de levage appelé premier tronçon de bras et le ou au moins l’un des actionneurs de ce système de manutention est un actionneur d'entraînement en déplacement dudit premier tronçon de bras entre une position basse et une position haute. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'autre ou un autre des systèmes de manutention comprend un porte-outil positionné à l’extrémité du bras opposée à celle couplée au châssis, et le ou au moins l’un des actionneurs de cet autre système de manutention est un actionneur de commande en déplacement dudit porte-outil. À l’état émis par l'organe de commande de signaux de commande de l'actionneur d'entraînement en déplacement du tronçon de bras du premier système de manutention entre une position basse et une position haute, l'unité de commande est configurée pour, lorsque ces signaux de commande correspondent à une consigne de commande définie par une demande en débit de la pompe dudit premier système de manutention supérieure à la valeur de débit maximal de la pompe dudit premier système de manutention, commander le passage de la position fermée à la position ouverte de l'organe de mise en communication des circuits de liaison du premier système de manutention et d’un autre système de manutention dont au moins l’un des actionneurs est un actionneur de commande en déplacement du porte-outil, à l’état non sollicité du ou des actionneurs de cet autre système de manutention, c’est-à-dire à l’état fermé du ou des organes d'ouverture/fermeture du circuit de liaison de cet autre système de manutention comprenant au moins l'actionneur de commande en déplacement du porte-outil. Bien évidemment, la réciproque est vraie. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’autre ou un autre des systèmes de manutention comprend un deuxième tronçon dudit bras de levage monté à emboîtement télescopique avec ledit premier tronçon de bras et le ou au moins l’un des actionneurs de cet autre système de manutention est un actionneur d'entraînement en déplacement du deuxième tronçon dudit bras pour faire varier la longueur du bras dit télescopique. A l’état émis par l'organe de commande de signaux de commande de l'actionneur d'entraînement en déplacement du tronçon de bras du premier système de manutention entre une position basse et une position haute, l'unité de commande est configurée pour, lorsque ces signaux de commande correspondent à une consigne de commande définie par une demande de débit de la pompe dudit premier système de manutention supérieure à la valeur de débit maximal de la pompe dudit premier système de manutention, commander le passage de la position fermée à la position ouverte de l'organe de mise en communication des circuits de liaison du premier système de manutention et d’un autre système de manutention dont le ou au moins l’un des actionneurs est un actionneur d’entraînement en déplacement du deuxième tronçon de bras, à l’état non sollicité du ou des actionneurs de cet autre système de manutention, c'est-à-dire à l’état fermé du ou des organes d'ouverture/fermeture du circuit de liaison de cet autre système de manutention comprenant au moins l'actionneur d’entraînement en déplacement du deuxième tronçon de bras. Bien évidemment, la réciproque est vraie. Selon un mode de réalisation de l'invention, le ou au moins l’un des organes d’ouverture/fermeture du circuit de liaison d’au moins l’un des systèmes de manutention est un distributeur et l’organe de commande en fonctionnement du au moins un actionneur des systèmes de manutention comprend un levier pivotant encore appelé joystick. Selon un mode de réalisation de l'invention, l’organe de commande en fonctionnement du au moins un actionneur des systèmes de manutention est configuré pour, dans au moins une configuration, émettre en parallèle au moins deux signaux de commande correspondant l’un, à un signal de commande du au d’au moins l’un des actionneurs de l’un des systèmes de manutention, et l’autre, à un signal de commande du au d’au moins l’un des actionneurs de l’autre ou d’un autre des systèmes de manutention. L'unité de commande est configurée pour commander le fonctionnement de l'actionneur d'entraînement en déplacement du premier tronçon de bras entre une position basse et une position haute et le fonctionnement de l'actionneur d'entraînement en déplacement du deuxième tronçon de bras dans le sens d'un rapprochement ou d'un écartement du premier tronçon de bras, soit en parallèle, soit de manière sélective, en fonction des signaux de commande de l'organe de commande en fonctionnement du au moins un actionneur des systèmes de manutention. En variante ou en complément, l'unité de commande est configurée pour commander, le fonctionnement de l'actionneur d'entraînement en déplacement du premier tronçon de bras entre une position basse et une position haute et le fonctionnement de l'actionneur de commande en déplacement du porte-outil, soit en parallèle, soit de manière sélective, en fonction des signaux de commande de l'organe de commande en fonctionnement du au moins un actionneur des systèmes de manutention. Selon un mode de réalisation de l’invention, le ou au moins l’un des moteurs de l’engin est commun aux pompes des deux ou d’au moins deux des systèmes de manutention. Ce moteur peut être thermique ou électrique. Selon un mode de réalisation de l'invention, le nombre de moteurs est supérieur à un et une pompe de chaque système de manutention est associée à un moteur. A nouveau, ce moteur peut être thermique ou électrique. L’invention a encore pour objet un procédé de commande d'un engin de manutention de charge, ledit engin comprenant un châssis et des organes d'entraînement en déplacement au sol dudit châssis et, portés par ledit châssis, au moins un moteur, au moins deux systèmes de manutention comprenant chacun au moins un actionneur hydraulique, au moins un organe de commande en fonctionnement du au moins un actionneur des systèmes de manutention, une unité de commande configurée pour acquérir des signaux de commande dudit organe de commande et déterminer des consignes de commande des systèmes de manutention et, pour chaque système de manutention, un dispositif d'alimentation en fluide comprenant une pompe, un circuit de liaison de la pompe au au moins un actionneur et au moins un organe d'ouverture/fermeture du circuit de liaison, caractérisé en ce que, l'engin étant du type précité, ledit procédé comprend au moins une étape d'entraînement en déplacement de l'organe de mise en communication des circuits de liaison entre les au moins deux systèmes de manutention à pompe distinctes entre une position fermée dans laquelle les circuits liaisons sont indépendants et une position ouverte dans laquelle les circuits de liaison communiquent entre eux. Selon un mode de mise en œuvre du procédé, le procédé de commande comprend au moins une étape d'entraînement en déplacement de l'organe de mise en communication des circuits de liaison des ou d’au moins deux systèmes de manutention à pompes distinctes de la position fermée à la position ouverte lorsque le ou chaque organe d'ouverture/fermeture du circuit de liaison de l'un des systèmes de manutention est en position fermée et la consigne de commande pour l'autre système de manutention correspond à une demande en débit de la pompe de cet autre système de manutention supérieure à la valeur du débit maximal de la pompe de cet autre système de manutention. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : FIG. 1 représente une vue en perspective d'un engin de manutention conforme à l’invention ; FIG. 2 représente une vue schématique des dispositifs d'alimentation en fluide des actionneurs de l'engin de la FIG. 1 ; FIG. 3 représente une vue en perspective d'un engin de manutention conforme à l'invention ; FIG. 4 représente une vue schématique des dispositifs d'alimentation en fluide des actionneurs de l'engin de la FIG. 3 ; FIG. 5 représente une vue schématique des éléments constitutifs de l'engin participant à la commande des actionneurs des deux systèmes de manutention à pompes distinctes à l’état commandé en fonctionnement de l'actionneur de l'un des systèmes de manutention, la consigne de commande dudit actionneur correspondant à une demande en débit de la pompe du système de manutention comprenant ledit actionneur inférieure à la valeur de débit maximal de ladite pompe ; FIG. 6 représente une vue schématique des éléments constitutifs de l’engin participant à la commande des actionneurs de deux systèmes de manutention à pompes distinctes, à l’état commandé en fonctionnement d’un actionneur de chaque système de manutention ; FIG. 7 représente une vue schématique des éléments constitutifs de l'engin participant à la commande des actionneurs de deux systèmes de manutention à pompes distinctes, à l'état commandé en fonctionnement d'un actionneur de l'un des systèmes de manutention, la consigne de commande dudit actionneur correspondant à une demande en débit de la pompe du système de manutention comprenant ledit actionneur supérieure à la valeur de débit maximal de ladite pompe ; FIG. 8 représente, sous forme de blocs diagrammes, les étapes nécessaires à l'ouverture de l'organe de mise en communication des circuits de liaison des ou de deux systèmes de manutention à pompes distinctes. L'invention concerne un engin 1 de manutention de charge du type de celui représenté, par exemple, aux figures 1 et 3. Il doit être noté que le terme « charge » peut inclure une personne. Cet engin 1 de manutention comprend, de manière en soi connue, un châssis 2 et des organes 19 d'entraînement en déplacement au sol du châssis 2 sous forme de roues ou de chenilles. L'engin 1 de manutention comprend des moyens moteurs d'entraînement en déplacement des organes 19 d'entraînement en déplacement au sol du châssis 2 qui peuvent prendre la forme de moteurs associés aux roues ou autre. Ces moyens moteurs ne seront pas décrits plus en détail car ils importent peu pour l'invention. L'engin 1 de manutention comprend encore au moins deux systèmes 4 et 5 de manutention comprenant chacun au moins un actionneur 6 hydraulique sous forme d'un vérin. Dans les exemples représentés, en particulier aux figures 1 et 3, l'engin 1 comprend un bras 16 de levage, qui peut être en un tronçon 181 ou en plusieurs tronçons 181, 182. Le bras 16 est un bras pivotant monté à pivotement sur le châssis 2 autour d'un axe dit horizontal parallèle à une surface plane à l’état positionné de l'engin 1 sur ladite surface plane pour le passage du bras d'une position basse à une position haute et inversement. Ce bras 16 peut être un bras télescopique, comme illustré à la FIG. 1 . Dans ce cas, le bras comprend au moins un premier tronçon de bras 181 et un deuxième tronçon de bras 182. L'un des systèmes de manutention, dit premier système de manutention, et représenté en 4 aux figures comprend le tronçon du bras 16 de levage représenté en 181 et appelé premier tronçon 181. Le ou au moins l'un des actionneurs de ce premier système 4 de manutention est un actionneur 6 d'entraînement en déplacement dudit premier tronçon 181 de bras entre une position basse et une position haute. L’engin 1 comprend au moins un autre système de manutention représenté en 5 aux figures. La FIG. 1 illustre un premier mode de réalisation de cet autre système de manutention. Dans la FIG. 1 , cet autre système 5 de manutention comprend un deuxième tronçon 182 de bras monté à emboîtement télescopique avec ledit premier tronçon 181 de bras. Le ou au moins l'un des actionneurs 6 de cet autre système de manutention est un actionneur 6 d'entraînement en déplacement du deuxième tronçon 182 du bras 16 pour faire varier la longueur du bras 16 télescopique. La FIG. 3 illustre un autre mode de réalisation de cet autre système 5 de manutention. Cet autre système 5 de manutention comprend un porte-outil 17 positionné à l'extrémité du bras 16 opposé à celle couplée au châssis 2, et le ou au moins l'un des actionneurs 6 de cet autre système 5 de manutention est un actionneur 6 de commande en déplacement dudit porte-outil 17. Bien évidemment, l’engin 1 peut comprendre, en sus du premier système 4 de manutention, deux autres systèmes de manutention dont l’un est conforme à celui représenté à la FIG. 1 et dont l’autre est conforme à celui représenté à la FIG. 3 . Il peut également être prévu que l’actionneur 6 d’entraînement en déplacement de l’une des sections de bras et l’actionneur 6 d’entraînement en déplacement du porte-outil appartiennent à un même système de manutention, c’est-à-dire soient alimentés par la même pompe qui sera décrite ci-après. L'engin 1 de manutention peut donc comprendre deux ou plus de deux systèmes de manutention selon les souhaits du fabricant de l’engin. Chaque système de manutention se caractérise par un dispositif 9 d'alimentation en fluide comprenant une pompe 10, un circuit 11 de liaison de la pompe 10 au au moins un actionneur 6 et au moins un organe 12 d'ouverture/fermeture du circuit 11 de liaison. Ces systèmes de manutention se distinguent l'un de l'autre du fait que chaque système de manutention comprend une pompe distincte. Ainsi, le premier système 4 de manutention décrit ci-dessus et présent aux figures 1 et 3 comprend un actionneur 6 d'entraînement en déplacement du premier tronçon 181 de bras entre une position basse et une position haute, cet actionneur 6 pouvant être alimenté par une première pompe 10. A la FIG. 1 , l’autre système 5 de manutention comprend un actionneur 6 d'entraînement en déplacement du deuxième tronçon 182 de bras entre une position rapprochée et une position écartée du premier tronçon de bras pour faire varier la longueur du bras 16, cet actionneur 6 pouvant être alimenté par une deuxième pompe 10 distincte de la première pompe, comme l'illustre la FIG. 2 . Dans ce mode de réalisation, il est également prévu un actionneur 6 d'entraînement en déplacement à pivotement du porte-outil 17 équipant une extrémité du bras, mais cet actionneur est alimenté par la même pompe 10 que celle qui alimente l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement du premier tronçon de bras entre une position basse et une position haute, de sorte qu'il appartient au même système de manutention. La FIG. 2 illustre donc un cas avec deux systèmes de manutention dont l’un dit premier système 4 de manutention comprend un actionneur 6 d'entraînement en déplacement du premier tronçon de bras entre une position basse et une position haute, et un actionneur 6 d'entraînement en déplacement à pivotement du porte-outil 17, tandis que l'autre système 5 de manutention comprend un actionneur 6 d'entraînement en déplacement du deuxième tronçon 182 de bras. Bien évidemment, il aurait pu être prévu un troisième système de manutention avec une pompe distincte pour l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement du porte-outil, comme cela est le cas à la FIG. 4 où l’actionneur 6 d'entraînement en déplacement du porte-outil 17 peut être alimenté par une pompe distincte de la pompe 10 qui alimente l’actionneur 6 d'entraînement en déplacement du premier tronçon de bras entre une position basse et une position haute. Les figures 3 et 4 illustrent donc un premier système 4 de manutention qui comprend un actionneur 6 d’entraînement en déplacement en monte et baisse du premier tronçon 181 du bras et un autre système 5 de manutention qui comprend un actionneur 6 d’entraînement en déplacement du porte-outil 17. Pour des raisons de simplification de la description, l'invention sera décrite ci-après avec deux systèmes de manutention à pompes distinctes, bien que le nombre de système de manutention à pompes distinctes puisse être supérieur à deux. Indépendamment du nombre de systèmes de manutention à pompes distinctes, de préférence à chaque fois, le ou l'un, de préférence, chacun des organes 12 d'ouverture/fermeture du circuit 11 de liaison est un distributeur composé de une ou plusieurs tranches de commande commandé par une unité 8 de commande qui sera décrite ci-après. Chaque pompe 10 est, pour son fonctionnement, associée à un moteur 3. Le nombre de moteurs 3 peut également varier. Dans l'exemple de la FIG. 2 , l’un des moteurs 3 de l'engin est commun aux pompes 10 des deux ou d’au moins deux des systèmes de manutention. Dans l'exemple de la FIG. 4 , le nombre de moteurs servant à l'entraînement des pompes est supérieur à un et une pompe 10 de chaque système de manutention est associée à un moteur 3. Le ou chaque moteur est, de préférence, un moteur électrique, bien qu'il puisse être un moteur thermique. On note que, comme illustré notamment aux figures 5 à 7, chaque circuit 11 de liaison est équipé d'un capteur 14 de pression disposé entre la pompe 10 et le ou les organes 12 d'ouverture/fermeture du circuit 11 de liaison. Le rôle de ces capteurs 14 de pression sera précisé ci-après. L’engin 1 de manutention comprend encore un organe 7 de commande pour la commande en fonctionnement des actionneurs 6 des systèmes de manutention. Généralement cet organe 7 de commande comprend un levier pivotant encore appelé joystick. Un tel exemple est représenté aux figures 1 et 3. Idéalement, l’organe 7 de commande en fonctionnement du au moins un actionneur 6 des systèmes 4, 5 de manutention est configuré pour, dans au moins une configuration, émettre en parallèle au moins deux signaux de commande correspondant l’un, à un signal de commande du ou d’au moins l’un des actionneurs de l’un des systèmes de manutention, et l’autre, à un signal de commande du ou d’au moins l’un des actionneurs 6 de l’autre ou d’un autre des systèmes de manutention. Ainsi, lorsque cet organe 7 de commande commande l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement du premier tronçon 181 de bras entre une position basse et une position haute, et l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement du deuxième tronçon 182 de bras, qui appartiennent à deux systèmes de manutention différents, comme illustré à la FIG. 2 , cet organe 7 de commande peut comprendre un levier pivotant déplaçable à pivotement suivant la direction avant/arrière pour le levage du bras. Cet organe 7 de commande comprend également sur le pommeau du levier pivotant, un bouton à bascule permettant de commander l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement du deuxième tronçon 182 de bras. Ainsi, avec une seule main positionnée sur le levier, on peut, en parallèle d'un déplacement par exemple vers l'avant du levier, appuyer avec le pouce sur le bouton à bascule pour émettre en parallèle deux signaux de commande qui commandent chacun un actionneur, à savoir, d'une part, l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement du premier tronçon 181 de bras entre une position basse et une position haute, d'autre part, l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement du deuxième tronçon 182 de bras. Bien évidemment, l'organe 7 de commande est également configuré pour, dans au moins une configuration, commander sélectivement l’un ou l'autre des actionneurs 6. Ainsi, si seul le levier pivotant est déplacé à pivotement sans actionnement du bouton à bascule, seul l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement du premier tronçon de bras entre une position basse et une position haute est actionné. De même, le seul actionnement du bouton à bascule génère uniquement un déplacement du deuxième tronçon 182 de bras. L’organe 7 de commande peut également, pour un même système de manutention, commander plusieurs actionneurs dudit système de manutention. Tel est le cas de la FIG. 2 . Dans l’exemple de la FIG. 2 , l’organe 7 de commande, qui comprend un levier pivotant déplaçable à pivotement suivant la direction avant/arrière pour le levage du bras, peut également être un levier pivotant suivant la direction droite/gauche pour le déplacement à pivotement du porte-outil 17. Ce levier pivotant comprend donc une première direction de déplacement dite avant/arrière et une deuxième direction de déplacement dite gauche/droite. Ces première et deuxième directions correspondent aux directions principales et le levier peut être entraîné suivant une infinité de directions. Le déplacement du levier suivant une direction quelconque entre les directions principales correspond à une action combinée de commande de levage du bras et de déplacement du porte-outil proportionnellement à la position du levier de commande par rapport aux directions principales. La position du levier peut donc permettre en parallèle la commande de levage du bras et de déplacement du porte-outil 17. Dans l'exemple de la FIG. 4 , l’organe 7 de commande en fonctionnement du ou d’au moins un actionneur 6 des systèmes 4, 5 de manutention qui est configuré pour, dans au moins une configuration, émettre en parallèle au moins deux signaux de commande correspondant l’un, à un signal de commande du au d’au moins l’un des actionneurs de l’un des systèmes de manutention, et l’autre, à un signal de commande du ou d’au moins l’un des actionneurs 6 de l’autre ou d’un autre des systèmes de manutention est un levier pivotant avec des directions de déplacement droite/gauche et avant/arrière. Le levier pivotant est déplaçable à pivotement suivant la direction avant/arrière pour le déplacement du premier tronçon 181 de bras entre une position haute et une position basse et suivant la direction droite/gauche pour le déplacement à pivotement du porte-outil 17, l’actionneur 6 d’entraînement en déplacement du premier tronçon 181 de bras et l’actionneur de commande en déplacement du porte-outil appartenant à deux systèmes de manutention différents. Ce levier pivotant avec ses directions de déplacement droite/gauche et avant/arrière permet donc de commander en parallèle ou de manière sélective deux actionneurs appartenant à deux systèmes de manutention distincts en fonction de sa position. Ainsi, si le levier pivotant occupe une position d'inclinaison intermédiaire entre la position avant/arrière et la position droite/gauche, l’actionneur 6 d'entraînement en déplacement du premier tronçon 181 de bras entre une position basse et une position haute, et l'actionneur 6 de commande en déplacement du porte-outil 17 dans le sens d'un cavage ou d'un déversement sont commandés en parallèle. Si ce levier pivotant est pivoté vers l’avant ou vers l’arrière, seul l’actionneur 6 d’entraînement en déplacement du premier tronçon 181 de bras entre une position basse et une position haute est commandé. Si le levier pivotant est pivoté vers la gauche ou vers la droite, seul l’actionneur 6 de commande en déplacement du porte-outil 17 dans le sens d’un cavage ou d’un déversement est commandé. L'engin 1 de manutention comprend encore une unité 8 de commande configurée pour acquérir des signaux de commande de l'organe 7 de commande et déterminer, à partir desdits signaux de commande, des consignes de commande des systèmes de manutention. Ces signaux de commande de l’organe 7 de commande peuvent notamment être obtenus à partir de capteurs de mouvement équipant l’organe 7 de commande. Ces consignes de commande correspondent de manière générale à une demande de débit pour l'alimentation en fluide de l'actionneur 6 hydraulique commandé par le signal de commande de l'organe 7 de commande. Chaque consigne de commande comprend donc au moins une commande du système de manutention associé à l’actionneur 6 concerné par le ou un signal de commande de l'organe 7 de commande. En particulier, chaque consigne de commande comprend une commande de la pompe 10 et de l'organe 12 d'ouverture/fermeture du circuit 11 de liaison reliant l'actionneur 6 concerné par le ou un signal de commande de l'organe 7 de commande à ladite pompe 10. Comme l'illustrent les figures 2, 4 et 5 à 7, l'engin 1 comprend un organe 13 de mise en communication des circuits 11 de liaison des systèmes 4 et 5 de manutention à pompes 10 différenciées. Cet organe 13 de mise en communication se présente sous forme d'une valve tout ou rien. En variante, cet organe 13 de mise en communication peut se présenter sous forme d’une valve progressive ou proportionnelle. Cet organe 13 de mise en communication est monté mobile entre une position fermée dans laquelle les circuits 11 de liaison des systèmes 4 et 5 de manutention à pompes 10 différenciées sont indépendants et une position ouverte dans laquelle les circuits 11 de liaison des systèmes 4 et 5 de manutention à pompes 10 différenciées communiquent entre eux. En pratique, l'unité 8 de commande est configurée pour commander le passage de l'organe 13 de mise en communication de la position fermée à la position ouverte, au moins en fonction des signaux de commande de l'organe 7 de commande. En particulier, l’unité 8 de commande est configurée pour commander le passage de l'organe 13 de mise en communication des circuits 11 de liaison de la position fermée à la position ouverte en fonction de la position du ou des organes 12 d'ouverture/fermeture des circuits 11 de liaison et des consignes de commande déterminées en fonction des signaux de commande de l'organe 7 de commande en fonctionnement du au moins un actionneur 6 des systèmes 4, 5 de manutention. Chaque pompe 10 présente une valeur de débit maximal et l'unité 8 de commande de l'organe 13 de mise en communication des circuits 11 de liaison est configurée pour commander le passage de l'organe 13 de mise en communication des circuits 11 de liaison de la position fermée à la position ouverte lorsque le ou chaque organe 12 d'ouverture/fermeture du circuit 11 de liaison de l’un 4 des systèmes 4, 5 de manutention est en position fermée et la consigne de commande pour l'autre système 5 de manutention correspond à une demande en débit de la pompe 10 dudit système 5 de manutention supérieure à la valeur de débit maximal de la pompe 10 dudit système 5 de manutention. On note également que l'unité 8 de commande de l’organe 13 de mise en communication des circuits 11 de liaison est configurée pour commander le passage de l'organe 13 de mise en communication des circuits 11 de liaison de la position fermée à la position ouverte, au moins lorsque les capteurs 14 de pression disposés pour chaque circuit 11 de liaison entre la pompe 10 et le ou les organes 12 d'ouverture/fermeture dudit circuit 11 de liaison indiquent une même valeur de pression à plus ou moins 25% près. Les capteurs 14 de pression permettent de s'assurer de l’équipression des circuits 11 de liaison pour éviter un à-coup lors de l'ouverture de l'organe 13 de mise en communication desdits circuits 11 de liaison. Pour des raisons d’optimisation de fonctionnement, chaque circuit 11 de liaison comprend un clapet 20 anti-retour disposé entre la pompe et le point du circuit 11 de liaison où le circuit 11 de liaison est raccordable au circuit 11 de liaison d’un autre système de manutention via l’organe 13 de mise en communication. Le procédé de commande d'ouverture de l'organe 13 de mise en communication des circuits 11 de liaison est représenté à la FIG. 8 . A l'étape S1, l'organe 13 de mise en communication est en position fermée. A l'étape S2, un signal de commande du ou d’au moins l’un des actionneurs 6 de l’un des systèmes de manutention est émis par l'organe 7 de commande. On suppose, par exemple, que ce signal de commande concerne l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement du premier tronçon 181 de bras entre une position basse et une position haute, c'est-à-dire l'actionneur 6 du premier système 4 de manutention. A l'étape S3, l'unité 8 de commande compare la valeur de la consigne de commande résultant du signal de commande émis en S2 et se traduisant par une demande de débit pour l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement du premier tronçon 181 de bras entre une position basse et une position haute du premier système 4 de manutention avec la valeur de débit maximal de la pompe 10 de de ce premier système 4 de manutention. Si la demande en débit de la pompe du premier système 4 de manutention est inférieure à la valeur de débit maximal de cette pompe, alors, à l'étape S5, l'organe 13 de mise en communication est maintenu en position fermée. Sinon, si à l'étape S3, la demande en débit de la pompe du premier système de manutention est supérieure à la valeur de débit maximal de la pompe du premier système de manutention, alors à l'étape S4, l'unité 8 de commande vérifie la position de l'organe 12 d'ouverture/fermeture du circuit 11 de liaison d'un autre système 5 de manutention apte à communiquer par l’organe 13 de mise en communication avec le circuit 11 de liaison du premier système 4 de manutention. Cet autre système 5 de manutention comprend, par exemple, l'actionneur 6 de commande en déplacement du porte-outil 17 dans l'exemple de la FIG. 4 , ou l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement du deuxième tronçon de bras, dans l’exemple de la FIG. 2 . L’organe 12 d’ouverture/fermeture du circuit 11 de liaison de cet autre système 5 de manutention en position fermée, équivaut au fait que l’actionneur 6 de cet autre système de manutention est à l’état non sollicité, c’est-à-dire à l’état non alimenté en fluide par une pompe. , . Si, à l'étape S4, il est conclu que le ou au moins l'un des actionneurs 6 de cet autre système 5 de manutention à pompe 10 distincte est sollicité, alors l’unité 8 de commande passe à l’étape S6 et l'organe 13 de mise en communication est maintenu en position fermée. A l'inverse, si, à l'étape S4, l’unité 8 de commande conclut que l’organe 12 d'ouverture/fermeture du circuit 11 de liaison de cet autre système 5 de manutention à pompe 10 distincte est en position fermée, c'est-à-dire que l'actionneur 6 de cet autre système 5 de manutention est non sollicité, l'unité 8 de commande commande, à l'étape S7, l'ouverture de l'organe 13 de mise en communication pour permettre à la pompe 10 de cet autre système 5 de manutention d'alimenter en fluide l’actionneur 6 du premier système de manutention. Les figures 5 à 7 reprennent les différentes étapes de ce procédé de commande. La FIG. 5 illustre le cas où l'organe 7 de commande émet un signal de commande d'un actionneur 6 d'un seul système de manutention illustré en 4 à la FIG. 5 et qui correspond au premier système de manutention, c'est-à-dire celui qui comprend l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement du premier tronçon de bras entre une position basse et une position haute. Les points sur les lignes illustrent les lignes de commande de la pompe 10 et de l'organe 12 d'ouverture/fermeture du circuit 11 de liaison de ce premier système 4 de manutention, ainsi que la circulation du fluide depuis la pompe 10 via l'organe 12 d'ouverture/fermeture vers l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement du premier tronçon 181 de bras entre une position basse et une position haute. On suppose que la pompe 10 de ce premier système 4 de manutention présente un débit maximal de 100 litres/minute et que la demande en débit pour l'alimentation en fluide de l’actionneur 6 d'entraînement en déplacement du premier tronçon de bras entre une position basse et une position haute est de 70 litres/minute au regard de l'actionnement de l'organe 7 de commande. L'organe 13 de mise en communication est donc maintenu à l’état fermé. Ceci illustre les étapes S1, S2, S3, S5 de la FIG. 8 . La FIG. 6 illustre le cas où l'organe 7 de commande émet deux signaux de commande, l'un, de l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement du premier tronçon 181 de bras du premier système 4 de manutention, l'autre, de l'actionneur 6 d'un autre système de manutention, tel que l'actionneur 6 de commande en déplacement du porte-outil 17, ou l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement du deuxième tronçon 182 de bras. A nouveau les points sur les lignes illustrent, à la FIG. 6 , les lignes de commande des pompes 10 et des organes 12 d'ouverture/fermeture des circuits 11 de liaison des deux systèmes 4, 5 de manutention ainsi que la circulation de fluide de chaque pompe 10 vers l'actionneur 6 associé. On suppose que la pompe 10 du premier système 4 de manutention présente un débit maximal de 100 litres/minute et que la demande en débit pour l'alimentation en fluide de l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement du premier tronçon 181 de bras entre une position basse et une position haute est de 120 litres/minute au regard de l'actionnement de l'organe 7 de commande. L'organe 13 de mise en communication est maintenu à l’état fermé en raison de la sollicitation des actionneurs 6 de chaque système de manutention à pompe distincte. Ce cas illustre les étapes S1, S2, S3, S4, S6 à la FIG. 8 . La FIG. 7 illustre le cas où, à nouveau, l'organe 7 de commande émet un signal de commande d'un actionneur 6 d'un seul système de manutention illustré en 4 à la FIG. 7 et qui correspond, par exemple, au premier système 4 de manutention, c'est-à-dire à celui qui comprend l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement du premier tronçon 181 de bras entre une position basse et une position haute. On suppose que la pompe 10 de ce premier système 4 de manutention présente un débit maximal de 100 litres/minute et que la demande en débit pour l'alimentation en fluide de l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement du premier tronçon 181 de bras entre une position basse et une position haute est de 120 litres/minute au regard de l'actionnement de l'organe 7 de commande. L’unité 8 de commande détermine à partir des signaux de commande de l'organe 7 de commande et/ou à partir de la position fermée de l'organe 12 d'ouverture/fermeture de l’autre système 5 de manutention détectée, par exemple, à partir des capteurs 15 de pression que l'actionneur 6 de cet autre système 5 de manutention n'est pas sollicité. L’unité 8 de commande commande alors la mise en fonctionnement de la pompe 10 de l’autre système 5 de manutention et l'ouverture de l'organe 13 de mise en communication des circuits 11 de liaison du premier système 4 de manutention et de cet autre système 5 de manutention pour permettre à la pompe 10 de cet autre système 5 de manutention d'alimenter l'actionneur 6 du premier système 4 de manutention via le circuit de communication sur lequel est disposé l’organe 13 de mise en communication. Ainsi, l'unité 8 de commande commande la pompe 10 de cet autre système 5 de manutention pour débiter 20 litres/minute qui ajoutés aux 100 litres/minute de la pompe du premier système 4 de manutention permettent de répondre à la consigne de commande de 120 litres/minute. A nouveau, les points sur les lignes illustrent, à la FIG. 7 , les lignes de commande des pompes des deux dispositifs de manutention, la ligne de commande de l’organe 12 d'ouverture/fermeture du premier système 4 de manutention et de l’organe 13 de mise en communication et les lignes de circulation de fluide. La FIG. 7 illustre les étapes S1, S2, S3, S4, S7 de la FIG. 8 qui amènent à l'ouverture de l'organe 13 de mise en communication. Bien évidemment, les exemples décrits ci-dessus s'appliquent de manière similaire pour le cas où ce serait l'actionneur d'un autre système de manutention, tel que le deuxième système de manutention qui serait commandé, le premier système de manutention venant en soutien lorsque les conditions sont remplies. Engin (1) de manutention de charge comprenant un châssis (2) et des organes (19) d’entraînement en déplacement au sol dudit châssis, et, portés par ledit châssis (2), - au moins un moteur (3), - au moins deux systèmes (4, 5) de manutention comprenant chacun au moins un actionneur (6) hydraulique, - au moins un organe (7) de commande en fonctionnement du au moins un actionneur (6) des systèmes (4, 5) de manutention, - une unité (8) de commande configurée pour acquérir des signaux de commande dudit organe (7) de commande et déterminer des consignes de commande des systèmes (4, 5) de manutention et, pour chaque système (4, 5) de manutention, un dispositif (9) d’alimentation en fluide comprenant une pompe (10), un circuit (11) de liaison de la pompe (10) au au moins un actionneur (6) et au moins un organe (12) d’ouverture/fermeture du circuit (11) de liaison, caractérisé en ce que pour les ou au moins deux des systèmes (4, 5) de manutention, la pompe (10) du dispositif (9) d’alimentation en fluide de l’un des systèmes (4, 5) de manutention est distincte de la pompe (10) du dispositif (9) d’alimentation en fluide de l’autre des systèmes (4, 5) de manutention, et en ce que l’engin (1) comprend un organe (13) de mise en communication des circuits (11) de liaison entre ces deux systèmes (4, 5) de manutention, cet organe (13) de mise en communication étant monté mobile entre une position fermée dans laquelle les circuits (11) de liaison sont indépendants et une position ouverte dans laquelle les circuits (11) de liaison communiquent entre eux. Engin (1) de manutention de charge selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’unité (8) de commande est configurée pour commander le passage de l'organe (13) de mise en communication des circuits (11) de liaison de la position fermée à la position ouverte en fonction de la position du ou des organes (12) d'ouverture/fermeture des circuits (11) de liaison et des consignes de commande des systèmes (4, 5) de manutention déterminées en fonction des signaux de commande de l'organe (7) de commande en fonctionnement du au moins un actionneur (6) des systèmes (4, 5) de manutention. Engin (1) de manutention selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que chaque pompe (10) présente une valeur de débit maximal et en ce que l'unité (8) de commande de l'organe (13) de mise en communication des circuits (11) de liaison est configurée pour commander le passage de l'organe (13) de mise en communication des circuits (11) de liaison de la position fermée à la position ouverte lorsque le ou chaque organe (12) d'ouverture/fermeture du circuit (11) de liaison de l’un des systèmes (4, 5) de manutention est en position fermée et la consigne de commande pour l'autre système de manutention correspond à une demande en débit de la pompe (10) de cet autre système de manutention supérieure à la valeur de débit maximal de la pompe (10) de cet autre système de manutention. Engin (1) de manutention selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que chaque circuit (11) de liaison est équipé d’un capteur (14) de pression, et en ce que l’unité (8) de commande de l'organe (13) de mise en communication des circuits (11) de liaison est configurée pour commander le passage de l'organe (13) de mise en communication des circuits (11) de liaison de la position fermée à la position ouverte, au moins lorsque les capteurs (14) de pression indiquent une même valeur de pression à plus ou moins 25% près. Engin (1) de manutention selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l’engin (1) comprend un bras (16) dit de levage en un ou plusieurs tronçons (181, 182), ledit bras (16) est un bras pivotant monté à pivotement sur le châssis (2) autour d’un axe parallèle à une surface plane à l’état positionné de l’engin (1) sur ladite surface plane, et en ce que l'un (4) des systèmes (4, 5) de manutention dit premier système de manutention comprend le ou au moins un tronçon (181) du bras (16) de levage appelé premier tronçon de bras, en ce que le ou au moins l’un des actionneurs (6) de ce système (4) de manutention est un actionneur d'entraînement en déplacement dudit premier tronçon (181) de bras entre une position basse et une position haute. Engin (1) de manutention selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'autre ou un autre des systèmes (4, 5) de manutention comprend un porte-outil (17) positionné à l’extrémité du bras (16) opposée à celle couplée au châssis (2), et en ce que le ou au moins l’un des actionneurs (6) de cet autre système (5) de manutention est un actionneur de commande en déplacement dudit porte-outil (17). Engin (1) de manutention selon l’une des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que l’autre ou un autre des systèmes (4, 5) de manutention comprend un deuxième tronçon (182) dudit bras (16) de levage monté à emboîtement télescopique avec ledit premier tronçon (181) de bras et en ce que le ou au moins l’un des actionneurs (6) de cet autre système (5) de manutention est un actionneur d'entraînement en déplacement du deuxième tronçon (182) dudit bras (16) pour faire varier la longueur du bras (16) dit télescopique. Engin (1) de manutention selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le ou au moins l’un des organes (12) d’ouverture/fermeture du circuit (11) de liaison d’au moins l’un des systèmes (4, 5) de manutention est un distributeur et en ce que l’organe (7) de commande en fonctionnement du au moins un actionneur (6) des systèmes (4, 5) de manutention comprend un levier pivotant encore appelé joystick. Engin (1) de manutention selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que l’organe (7) de commande en fonctionnement du au moins un actionneur (6) des systèmes (4, 5) de manutention est configuré pour, dans au moins une configuration, émettre en parallèle au moins deux signaux de commande correspondant l’un, à un signal de commande du au d’au moins l’un des actionneurs (6) de l’un des systèmes (4, 5) de manutention, et l’autre, à un signal de commande du au d’au moins l’un des actionneurs (6) de l’autre ou d’un autre des systèmes (4, 5) de manutention. Engin (1) de manutention selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le ou au moins l’un des moteurs (3) de l’engin (1) est commun aux pompes (10) des deux ou d’au moins deux des systèmes (4, 5) de manutention. Engin (1) de manutention selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le nombre de moteurs (3) est supérieur à un et en ce qu’une pompe (10) de chaque système (4, 5) de manutention est associée à un moteur (3).