Brevet FR3154340A1 — publié le 20250425

Titre : Dispositif de maintien de composants élémentaires individuels Dispositif comprenant une structure de voxels (11) et une enveloppe (12) englobant la structure formant, empilés selon une direction dite d’empilement (z), au moins un premier (1) et un deuxième (2) niveaux comprenant respectivement une première (121) et une deuxième (122) section d’enveloppe comprenant respectivement un premier (1211) et un deuxième (1222) logement comprenant chacun des parois latérales (1211a), respectivement un premier (111) et un deuxième (112) jeux de voxels, comprenant chacun des faces latérales (113) joignant une première (114) et une deuxième (115) face opposées, les premier et deuxième logements recevant les premier et deuxième jeux, les parois latérales du premier et deuxième logement étant configurées pour maintenir les faces latérales du premier et deuxième jeux, les niveaux étant empilés de sorte que la deuxième face du premier jeu et la première face du deuxième jeu soient au moins partiellement en contact et former une structure monobloc. Figure pour l’abrégé : Fig.1 Dispositif de maintien de composants élémentaires individuels La présente invention concerne le domaine de l’impression trois dimensions, mais préférentiellement quatre dimensions, dite impression 4D. L’impression 4D permet d’imprimer des composants élémentaires individuels ou voxels qui répondent activement aux stimuli externes. Plus précisément, elle concerne l’amélioration du maintien en position des voxels constitués de matériaux actifs et/ou passifs. ETAT DE LA TECHNIQUE La technologie d’impression 4D est connue de l’état de l’art. L’impression 4D se limite généralement à l’impression, à partir d’un procédé de fabrication additive, d’objets 4D à partir d’un seul matériau actif sous stimulation externe, rendant la structure souple et peu disposée à satisfaire des contraintes mécaniques élevées. De ce fait, l’impression 4D consiste en l’impression d’objets pouvant changer de formes et/ou de propriétés sous l’effet d’une stimulation énergétique. Cette stimulation énergétique peut par exemple être réalisée par un solvant, l’humidité, la lumière, la température, un champ électrique ou encore un champ magnétique. Pour réaliser ces objets, la technologie implique l’usage des procédés de fabrication additive et les matériaux actifs ou dit « intelligents ». Pour atteindre des performances se rapprochant des actionneurs traditionnels du marché, cette technologie passe nécessairement par la maitrise d’une impression multi-matériaux. Or, cette capacité est actuellement limitée par les procédés en trois dimensions qui permettent certains couplages. Pour prendre en compte le souhait de réalisation d’objets composés de matériaux similaires et dissimilaires, il convient d’user de plusieurs procédés de fabrication additive et donc de couvrir cette technique comme une technique d’assemblage d’éléments hétérogènes préfabriqués. Ainsi, il convient d’hybrider les techniques d’impression et de les associer à des opérations d’assemblage et/ou de collage par voie avantageusement robotique. Un des moyens pour atteindre cet objectif repose sur des collages, mais mal sélectionnés ou mal positionnés, les adhésifs peuvent pour des multi-usages constituer un frein, car ils peuvent limiter la durabilité des assemblages. En outre, les colles jouent un rôle dans le contrôle des changements souhaités de forme des assemblages. Les colles ne permettent pas non plus d’utiliser tous les types de matériaux que l’on pourrait souhaiter employer. Enfin, le procédé de collage peut être irréversible et interdire un désassemblage et la récupération/réutilisation des éléments préfabriqués individuellement. Dans cette direction, le document US2015217459 A1 expose une solution afin d’assembler des éléments individuels appelés « robots souples » multi-matériaux pouvant être assimilés à des voxels. Dans cette solution, la forme des robots souples permet un montage aisé qui peut être soit manuel, soit robotisé. Ce découpage permet avantageusement une réutilisation des robots souples sur plusieurs solutions. Ce montage ne permet cependant pas d’avoir des surfaces externes continues. De plus, la tenue des robots souples entre eux lors de sollicitations statiques ou dynamiques peut être insuffisante. En effet, des phénomènes de délamination ou de détachement des voxels peuvent être observés malgré un maintien ponctuel entre les éléments individuels. Un objet de la présente invention est donc de proposer une solution améliorée pour le maintien en position des voxels constitués de matériaux actifs et/ou passifs. Les autres objets, caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à l’examen de la description suivante et des dessins d’accompagnement. Il est entendu que d’autres avantages peuvent être incorporés. RESUME Pour atteindre cet objectif, selon un premier aspect on prévoit un dispositif comprenant une structure de voxels présentant au moins un voxel à base d’un matériau actif étant configuré de sorte que ledit voxel s’active sous stimulation énergétique externe ou interne. Le dispositif se caractérise notamment en ce qu’il comprend une enveloppe englobant au moins une partie de la structure, l’enveloppe et la structure formant, empilés selon une direction dite d’empilement (z), au moins un premier et un deuxième niveau comprenant : respectivement une première section d’enveloppe et une deuxième section d’enveloppe comprenant respectivement un premier logement et un deuxième logement comprenant chacun des parois latérales s’étendant sur une hauteur h suivant la direction d’empilement, respectivement un premier jeu d’au moins un voxel et un deuxième jeu d’au moins un voxel, comprenant chacun des faces latérales s’étendant suivant la direction d’empilement, les faces latérales joignant une première face et une deuxième face opposées suivant la direction d’empilement, le premier logement recevant le premier jeu d’au moins un voxel, le deuxième logement recevant le deuxième jeu d’au moins un voxel, les parois latérales du premier et deuxième logement étant configurées pour maintenir en position respectivement les faces latérales du premier et deuxième jeux d’au moins un voxel, les niveaux étant empilés de sorte à ce que la deuxième face du premier jeu d’au moins un voxel et la première face du deuxième jeu d’au moins un voxel soient au moins partiellement en contact de sorte à former un ensemble monobloc de la structure. Alors que les techniques actuelles orientent les personnes du métier vers une optimisation du maintien en position des voxels par un maintien global et interne et ce de façon passive, l’invention revendiquée ici propose une solution efficace, active et externe, facilement réalisable. Le dispositif comprend ainsi à la fois une structure monobloc composée d’une pluralité de jeux de voxels composés de matériaux actifs et passifs, mais également une enveloppe externe fonctionnelle englobant cette structure. Ces derniers qui peuvent être reliés entre eux par collage et par obstacle, par un lien mécanique éventuellement obtenu par le matériau de collage à la manière d’un « rivetage » et peuvent également selon le même procédé être reliés à l’enveloppe. Le dispositif permet, suivant cette structure différente de l’art antérieur, de maintenir en position la structure globale des voxels, ce qui n’exclut pas la présence d’autres organes de maintien. En effet, l’enveloppe consiste à agir de manière globale et externe à l’objet qu’est la structure monobloc de voxels. Ainsi, lors de la stimulation des matériaux actifs présents dans la structure de voxels, l’enveloppe permettra une déformation du dispositif, mais permettra également d’éviter les phénomènes de détachement des voxels tout en permettant de revenir en position initiale après la fin des stimuli énergétiques permettant ainsi une meilleure reproductibilité de l’action et améliore ainsi la tenue mécanique de l’objet 4D (et par suite sa durée de vie de fonctionnement). Selon un mode de réalisation, on présente également un procédé de fabrication du dispositif décrit selon le premier aspect, le procédé comprenant l’impression d’une première section d’enveloppe d’un premier niveau configurée de sorte à former un premier logement présentant des parois latérales, l’intégration d’un premier jeu d’au moins un voxel dans le premier logement de la première section d’enveloppe du premier niveau, l’impression d’une deuxième section d’enveloppe d’un deuxième niveau configuré de sorte à former un deuxième logement avec au moins une partie du fond dudit deuxième logement correspondant à au moins une partie d’une face du premier jeu d’au moins un voxel du premier niveau, l’intégration d’un deuxième jeu d’au moins un voxel dans le deuxième logement avec au moins une partie du deuxième jeu d’au moins un voxel du deuxième niveau en contact avec le premier jeu d’au moins un voxel du premier niveau. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les buts, objets, ainsi que les caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront mieux de la description détaillée d’un mode de réalisation de cette dernière qui est illustré par les dessins d’accompagnement suivants dans lesquels : FIG. 1 La FIG. 1 représente une vue suivant une coupe selon le plan (x,z) d’un mode de réalisation du dispositif selon l’invention. FIG. 2 La FIG. 2 représente une vue suivant une coupe selon le plan (x,y) d’un mode de réalisation du dispositif selon l’invention. FIG. 3 La FIG. 3 représente une vue en coupe suivant le plan (x,z) d’un niveau du dispositif. FIG. 4 La FIG. 4 représente une vue en coupe suivant le plan (x,z) d’un niveau du dispositif selon un mode de réalisation. FIG. 5 Les figures 5A à 5D représentent le procédé de fabrication du dispositif selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 5 FIG. 5 FIG. 5 Les dessins sont donnés à titre d'exemples et ne sont pas limitatifs de l’invention. Ils constituent des représentations schématiques de principe destinées à faciliter la compréhension de l’invention et ne sont pas nécessairement à l'échelle des applications pratiques. En particulier les dimensions ne sont pas représentatives de la réalité. DESCRIPTION DÉTAILLÉE Avant d’entamer une revue détaillée de modes de réalisation de l’invention, sont énoncées ci-après des caractéristiques optionnelles qui peuvent éventuellement être utilisées en association ou alternativement : Selon un exemple, l’enveloppe est déformable élastiquement dans une ou plusieurs directions de l’espace. La déformation de l’enveloppe est nécessaire puisque la structure de voxel qu’entoure l’enveloppe peut changer de forme à la suite d’une stimulation énergétique. L’enveloppe peut avantageusement présenter une déformation élastique permettant un retour à l’état initial du dispositif lorsqu’il n’y a plus de stimulus. De plus, cela permet d’éviter un vieillissement accéléré de la structure de voxels. Selon un exemple, l’enveloppe est à base de matière active. La matière active de l’enveloppe permet d’avoir une enveloppe fonctionnelle ayant des propriétés adaptées à l’environnement dans lequel le dispositif va être positionné. On peut par exemple imaginer qu’elle serve d’isolant thermique. Selon un exemple, l’enveloppe est en élastomère permettant ainsi d’obtenir une interface lissée homogène avec le milieu extérieur. Selon un exemple, au moins une section d’enveloppe présente au moins une surface discontinue telle un maillage ou un motif. Une section d’enveloppe présentant une surface discontinue permet une meilleure « respiration » du dispositif. Ainsi, après stimulation des voxels actifs pour un retour plus rapide à la position initiale, par exemple la chaleur pourra s’évacuer plus facilement. De plus une enveloppe présentant une surface en maillage permet d’avoir potentiellement une section d’enveloppe plus souple. Selon un exemple, l’enveloppe comprend l’empilement suivant la direction d’empilement (z) d’une première section d’enveloppe présentant une surface continue ou lisse, d’une deuxième section d’enveloppe présentant une surface en maillage, et d’une troisième section d’enveloppe présentant une surface continue lisse. La position des sections d’enveloppe continue ou discontinue permet de définir des zones de déformations privilégiées. Ici le dispositif va être plus rigide au niveau de ces extrémités. Selon un exemple, les parois latérales d’au moins un voxel parmi, respectivement, le premier et le deuxième logements sont ajustées suivant les directions (x) et (y) perpendiculaire à la direction d’empilement (z) de façon glissante relativement, respectivement, aux faces latérales du premier et deuxième jeux d’au moins un voxel. L’ajustement glissant permet une facilité d’intégration du jeu de voxels dans un logement et ce sans un actionneur mécanique additionnel. Selon un exemple, le dispositif comprend un joint intercalé entre les parois latérales du premier et du deuxième logements et les faces latérales du premier et du deuxième jeux d’au moins un voxel. Afin d’assurer une connexion entre l’enveloppe et la structure de voxel un joint peut être apposé pour former un dispositif solidaire. Selon un exemple, l’une parmi les parois latérales d’au moins un logement et les faces latérales d’un jeu d’au moins un voxel présente au moins une cavité recevant une partie du joint. Selon un exemple, les parois latérales d’au moins un logement et les faces latérales d’un jeu d’au moins un voxel présente au moins une cavité recevant une partie du joint. La présence de cavités, soit sur les parois latérales de logement de l’enveloppe, soit sur le jeu de voxel lui-même, permet une meilleure déformation d’un ensemble d’éléments du dispositif, par une cohésion accrue de ces éléments, tout en limitant les effets du cisaillement de la colle. Ainsi, une meilleure longévité dans le temps peut être attendue. De plus, le joint présent dans ces cavités étant de préférence une résine polymérisable, elle aurait alors avantageusement une double fonction d’arrimage chimique et physique (effet de rivet). Selon un exemple, les parois latérales respectivement du premier et du deuxième logements, sont ajustées suivant les directions (x) et (y) perpendiculaire à la direction d’empilement (z) de façon serrée relativement, respectivement, aux faces latérales du premier et deuxième jeux de au moins un voxel. Ainsi, il n’est pas nécessaire d’utiliser d’agent de liaison tel de la colle pour avoir un dispositif solidaire. Selon un exemple, lequel la première face d’au moins un jeu de voxel présente une dimension inférieure selon une direction perpendiculaire (x) à la direction d’empilement par rapport à la dimension de la deuxième face. Dans le cas où l’on a un ajustement glissant, cette forme de jeu de voxel permet une meilleure intégration du jeu dans le logement. Dans le cas où l’ajustement est forcé, cela permet une première insertion facilitée dans les logements avant un forçage. Selon un exemple, une étape lors de la fabrication peut comprendre après au moins une étape d’intégration, une application d’un joint entre les parois latérales d’au moins un logement et les faces latérales d’un jeu correspondant d’au moins un voxel, le joint étant de préférence une résine polymérisable. Le joint pourra faire la liaison entre la section d’enveloppe et donc l’enveloppe avec le jeu de voxel et donc avec la structure de voxels. Selon un exemple, une étape lors de la fabrication peut comprendre l’intégration d’au moins un parmi le premier et le deuxième jeu d’au moins un voxel est réalisée de façon forcée à l’aide d’un outil mécanique. Ainsi un bras mécanique additionnel peut appliquer une force à l’inverse de la direction d’empilement z. Il est précisé que, dans le cadre de la présente invention, les termes « sur », « surmonte », « recouvre », « sous-jacent », en « vis-à-vis » et leurs équivalents ne signifient pas forcément « au contact de ». Ainsi par exemple, le dépôt, le report, le collage, l’assemblage ou l’application d’un premier élément sur un deuxième élément, ne signifie pas obligatoirement que les deux éléments sont directement au contact l’un de l’autre, mais signifie que le premier élément recouvre au moins partiellement le deuxième élément en étant, soit directement à son contact, soit en étant séparée de lui par au moins un autre élément. Ces éléments peuvent par exemple être des couches. Un repère, de préférence orthonormé, comprenant les axes X, Y, Z est représenté en figures 1 à 3. Les termes « sensiblement », « environ », « de l'ordre de » signifient « à 10% près, de préférence à 5% près ». Dans la description détaillée qui suit, il pourra être fait usage de termes tels que « horizontal », « vertical », « longitudinal », « transversal », « haut », « bas », « inférieur », « supérieur ». Ces termes doivent être interprétés de façon relative en relation avec la direction d’empilement des niveaux du dispositif. Dans la description qui suit, il pourra être fait usage des termes actifs et passifs. Par passifs, il peut être entendu des éléments individuels non sensibles à au moins un stimulus énergétique, de préférence insensibles à tous types de stimulus de même nature. Par actifs, il peut être entendu des éléments individuels sensibles à au moins un stimulus. Il peut être entendu par sensibilité à au moins un stimulus énergétique, la propension ou l’aptitude qu’à un élément individuel, ou un matériau, à modifier ses propriétés spatiales et/ou fonctionnelles ou à voir ses propriétés modifiées sous l’effet d’un stimulus énergétique. Dans la description qui suit, il pourra être fait usage du terme cavité. Une surface présentant une cavité peut être entendue comme une surface présentant une portion creuse apte à retenir tout type de fluide ou d’objet. Une cavité peut ainsi être définie comme un volume creux par rapport à la normale de la surface. Ce volume est alors apte à recevoir tout type de fluide ou d’objet. Ce volume est préférentiellement un volume borgne. L’impression 4D multi-matériaux permet de composer des objets ou structures dissimilaires dont au moins un est actif. Cela offre une liberté plus importante pour distribuer des comportements dans l’espace et le temps, mais également pour intégrer la stimulation énergique au cœur de l’objet ou la structure. La présente invention concerne l’impression 4D multi-matériaux d’un dispositif 10 permettant le maintien d’une structure 11 de voxels. Les voxels actifs et/ou passifs sont constitués de matériaux permettant le changement de forme et/ou de propriété des objets 4D sous l’action d’une stimulation énergétique pouvant être externe et/ou interne. Ce maintien est réalisable grâce à une enveloppe 12 englobant au moins en partie la structure 11. Le dispositif 10 et le procédé permettant sa fabrication par impression vont maintenant être décrits selon plusieurs exemples particuliers de réalisation. Suivant une possibilité, la nature active est une capacité de changement de dimension ou de fonctionnalité selon un stimulus énergétique, par exemple un allongement sur commande électrique. Cette nature active est de préférence réversible, c’est-à-dire que le matériau revient à un état d’origine après une stimulation énergétique. Selon un exemple, les voxels actifs de la structure sont de même nature, voire d’un même matériau. Il convient que les voxels actifs peuvent présenter différentes propriétés et peuvent être associés à plusieurs matériaux. Par exemple, dans le cas de voxels déformables sous stimulus énergétique, cela permet d’associer l’effet des déformations, par exemple pour produire une déformation spécifique conséquente de la structure grâce aux dilatations/contractions individuelles des voxels répartis dans l’objet. Il est entendu que les voxels actifs déformables peuvent être répartis avantageusement dans la structure pour produire des changements de forme pluriels ; par exemple, un premier empilement de voxels actifs peut produire une déformation privilégiée suivant une première direction et un deuxième empilement de voxels actifs peut produire une déformation privilégiée suivant une deuxième direction oblique relativement à la première. D’autres exemples de déformation peuvent être des torsions ou des flexions. Il peut en être de même pour des changements de fonctionnalité. Le dispositif selon plusieurs modes de réalisation va être décrit suivant les figures 1 à 4. Selon un mode de réalisation, le dispositif 10 comprend plusieurs niveaux 1 à N. N étant un nombre entier. Les niveaux 1 à N sont de préférence empilés selon une direction dite d’empilement z. Les niveaux 1 à N sont avantageusement successifs et sont de préférence en contact les uns avec les autres. Ainsi, le niveau N-1 est positionné en dessous du niveau N par rapport à l’axe d’empilement z. Selon un mode de réalisation, le dispositif 10 est assemblé par niveau suivant le procédé de fabrication qui sera décrit dans les paragraphes suivants. Selon un mode de réalisation, chaque niveau 1 à N comprend une section 120 d’enveloppe 12. La section 120 d’enveloppe 12 est de préférence positionnée en périphérie du dispositif 10. Ainsi la section 120 d’enveloppe 12 comprend avantageusement une surface 1201. La surface 1201 est au moins en partie en contact avec l’air ou le milieu dans lequel le dispositif 10 peut être positionné. Selon un mode de réalisation, la surface 1201 de la section 120 d’enveloppe 12 peut être continue. Cette surface 1201 continue permet avantageusement d’obtenir un niveau 1 à N pouvant présenter une plus grande rigidité. Selon un mode de réalisation, la surface 1201 de la section 120 d’enveloppe 12 peut être discontinue. Une surface 1201 discontinue présente préférentiellement une surface 1201 sous forme de maillage ou encore d’un treillis. De manière générale, elle est ajourée, en ce sens qu’elle comporte au moins une ouverture traversant l’ensemble de son épaisseur et exposant une partie de la structure de voxels à l’extérieur. Une surface 1201 discontinue permet avantageusement au dispositif 10 un refroidissement accéléré lors de la fin de la stimulation énergétique par voie thermique afin que le dispositif 10 reprenne plus rapidement sa forme initiale. En contradiction avec une surface 1201 en continu, une surface 1201 en discontinu permet d’avoir avantageusement une rigidité moindre et ainsi permet lors d’une stimulation énergétique un mouvement facilité de l’enveloppe 10 et de la structure de voxels 11. Une telle surface peut, dans des modes de réalisation, assurer ce retour élastique, à l’instar d’un ressort. Selon un mode de réalisation, chaque niveau 1 à N d’un même dispositif 10 peut présenter une section d’enveloppe soit continue, soit discontinue indépendamment de la section d’enveloppe d’un autre niveau 1 à N du dispositif 10. Par exemple, comme illustré sur la FIG. 1 , on peut avoir une section d’enveloppe continue aux niveaux 1 et N (N étant le niveau supérieur, ici de fait le niveau 5) et une section d’enveloppe discontinue aux niveaux 2 à 4. Ainsi, cette configuration permet d’avoir des zones de déformation privilégiées avec deux extrémités plus rigides. De plus, il est possible de réaliser par couche des zones de l’enveloppe à performances variées. Selon un mode de réalisation, une section d’enveloppe comprend au moins un logement 1202. Ainsi chaque niveau 1 à N comprend au moins un logement 1202. Un logement peut être défini comme une cavité ou un creux et est configuré pour permettre l’insertion au moins partielle de la structure de voxels 11. Selon un mode de réalisation, chaque logement 1202 comprend un fond 1211b de logement 1202. Le fond 1211b de logement 1202 peut être au moins en partie une section d’enveloppe 120. Le fond 1211b de logement 1202 peut être au moins en partie la structure de voxels 11. Le fond 1211b de logement 1202 s’étend suivant une direction perpendiculaire x à la direction d’empilement z. Le fond 1211b peut présenter une dimension inférieure à la partie supérieure du logement 1202. La partie supérieure du logement 1202 s’entendant comme étant l’extrémité supérieure du logement 1202. Ainsi, le logement dispose éventuellement d’une section évasée. Selon un mode de réalisation, chaque logement 1202 comprend des parois latérales 1211a. Les parois latérales 1211a s’étendent avantageusement sur une hauteur h suivant la direction d’empilement z, de préférence parallèlement à la direction z. Les parois latérales 1211a sont avantageusement configurées pour maintenir en position au moins en partie la structure de voxel 11. De préférence, en section transversale à la direction z, les parois latérales 1211a forment un contour fermé autour d’un jeu de voxels ; ainsi, le maintien en position s’opère par ceinturage de ce jeu. Selon un mode de réalisation chaque niveau 1 à N comprend au moins un jeu 110 d’au moins un voxel 1100. L’ensemble des jeux 110 d’au moins un voxel 1100 de chaque niveau 1 à N constitue la structure de voxels 11. Chaque voxel 1100 est avantageusement imprimé en 4D par fabrication additive. Préférentiellement, un jeu 110 comprend au moins un voxel 1100 composé de matière active. Un jeu 110 peut être composé de voxels issus de différents matériaux tel des hydrogels, des polymères à mémoire de forme, des alliages à mémoire de forme, des élastomères à cristaux liquides, des polymères flexibles ou des élastomères, des matériaux conducteurs. Selon un mode de réalisation, un jeu 110 peut être constitué de plusieurs voxels 1100. Dans le cas où un jeu 110 de voxels 1100 est composé de plusieurs voxels 1100, les voxels 1100 peuvent être assemblés entre eux avant intégration dans le dispositif 10. L’assemblage avant intégration peut être réalisé par adhésion, par ancrage ou par ajustement. Ainsi, les voxels 1100 peuvent être reliés entre eux par des moyens de liaisons. Un moyen de liaison peut être un moyen de liaison mécanique, physique et/ou chimique permettant de subir des déformations mécaniques importantes. Ainsi, les voxels peuvent être reliés entre eux par une excroissance, une saillie, un bourrelet, un creux, un évidemment, un logement, une entaille ou encore une encoche. De préférence, cet assemblage est réalisé/complété par un moyen de liaison chimique, de préférence par collage, et en particulier par une résine polymérisable avantageusement chargée. Les voxels 110 peuvent également être assemblés dans un jeu directement dans le dispositif 10. Suivant une option, le logement assure seul l’assemblage des voxels du jeu, par l’effet de maintien périphérique expliqué précédemment. Suivant une autre option, après insertion de chaque voxel 1100 d’un jeu 110 d’un niveau 1 à N, un joint 13, détaillé dans la description qui suit, peut être déposé pour participer à la cohésion souhaitée des voxels. Selon un mode de réalisation, chaque jeu 110 comprend des faces latérales 113. Les faces latérales 113 de chaque jeu 110 d’au moins un voxel 1100 s’étendent suivant la direction d’empilement z. De préférence, les faces latérales 113 sont dimensionnées pour s’étendre sur une hauteur égale à la hauteur h des logements 1202 de section 120 d’enveloppe 12. Les face latérales 113 peuvent s’étendre sur une hauteur inférieure ou supérieure à la hauteur h des logements 1202 de section 120 d’enveloppe 12. Ainsi, les logements 1202 de chaque niveau 1 à N sont avantageusement configurés pour accueillir les jeux 110 d’au moins un voxel 1100 de chaque niveau 1 à N. Selon un exemple, les parois latérales 1211a de logement 1202 sont ajustées suivant une direction x perpendiculaire à la direction d’empilement z relativement aux faces latérales 113 des jeux 110 d’au moins un voxel 1100. Ainsi, les faces latérales 113 des jeux 110 sont en contact avec les parois latérales 1211a des logements 1202. D’une manière similaire, les faces latérales 113 des jeux 110 de chaque niveau 1 à N sont en contact avec une section d’enveloppe 120. De manière similaire, les faces latérales 113 des jeux 110 sont en contact avec l’enveloppe 12. Selon un exemple, chaque jeu 110 d’au moins un voxel 1100 comprend une première face 114 et une deuxième face 115 opposées reliées l’une à l’autre par les faces latérales 113. Les première face 114 et deuxième face 115 s’étendent selon une direction x perpendiculaire à la direction d’empilement z. Ainsi, la première face 114 et deuxième face 115 s’étendent préférentiellement parallèlement au fond 1211b de logement 1202. Selon un exemple, la première face 114 de chaque jeu 110 peut être en contact avec le fond 1211b du logement 1202. Le contact peut être direct ou être réalisé via une interface de colle. Ainsi, pour chaque niveau 1 à N, chaque jeu 110 peut être intégré dans un logement 1202 d’une section 120 d’enveloppe 12. Selon un exemple, la première face 114 de chaque jeu 110 peut présenter une dimension 114d selon l’axe x de dimension égale au fond 1211b de logement 1202. De préférence, la deuxième face 115 de chaque jeu 110 peut présenter une dimension égale à la dimension 114d de la première face 114. Ainsi, les jeux 110 sont de préférence composés de voxels 110 ayant une forme parallélépipédique avantageusement rectangle, et de préférence cubique. Les dimensions du jeu 110 peuvent ainsi être égales aux dimensions du logement 1202 d’une section 120 d’enveloppe 12 ; l’assemblage d’un jeu 110 est alors réalisé de préférence par forçage permettant ainsi un assemblage de préférence sans interface de collage. Selon un exemple, la première face 114 de chaque jeu 110 d’un niveau 1 à N peut être au moins en partie en contact avec l’enveloppe 12. Selon un exemple, la première face 114 de chaque jeu 110 d’un niveau 2 à N est au moins en partie en contact avec un jeu 110 d’un niveau N-1. Selon un exemple, illustré sur la FIG. 3 , la dimension 114d de la première face 114 de chaque jeu 110 peut présenter une dimension 114d selon l’axe x inférieure à la dimension de fond 1211b de logement 1202. De manière similaire, la dimension 114d de la première face 114 peut être inférieure à la dimension de la deuxième face 115. Ainsi l’insertion de chaque jeu 110 dans un logement 1202 est facilitée. En effet, de façon préférentielle les dimensions du jeu 110 sont inférieures aux dimensions du logement 1202 permettant ainsi une insertion du jeu 110 dans le logement 1202 par glissement sans recours à un actionneur mécanique supplémentaire. Cependant, afin de garantir une liaison entre le jeu 110 et le logement 1202 d’une section 120 d’enveloppe 12, un joint 13 illustré en FIG. 2 et 3 pour être inséré permettant de combler les interstices pouvant être présents et ainsi solidariser le dispositif 10. Ainsi un joint 13 peut être présent entre les parois latérales 1211a et les faces latérales 113. Alternativement ou en complément, le joint 13 peut former une interface entre les voxels 1100 du jeu 110. Selon un exemple illustré en FIG. 4 , de manière similaire à l’exemple illustré en FIG. 3 , les dimensions du jeu 110 peuvent être inférieures aux dimensions du logement 1202 permettant ainsi une insertion du jeu 110 dans le logement 1202 par glissement sans recours à un actionneur mécanique supplémentaire. Cependant, afin de garantir une liaison supplémentaire entre le jeu 110 et le logement 1202, les parois latérales 1211a de logement 1202 et/ou les faces latérales 113 du jeu 110 peuvent comporter au moins une cavité 131. De préférence les parois latérales 1211a de logement 1202 et/ou les faces latérales 113 du jeu 110 peuvent comporter plusieurs cavités 131. Les cavités 131 permettant avantageusement d’accueillir la matière du joint 13 inséré afin de combler les interstices pouvant être présents et ainsi solidariser au mieux le dispositif 10. Selon un exemple, une cavité 131 est présente respectivement sur les parois latérales 1211a de logement 1202 et les faces latérales 113 du jeu 110, les cavités 131 sont ainsi préférentiellement au moins en partie en vis-à-vis les unes des autres. De préférence les cavités 131 sont en totalement en vis-à-vis les unes des autres. Les deux configurations précédentes sont représentées sur la FIG. 4 . Les cavités 131 peuvent ainsi présenter avantageusement une disposition et une forme de sorte à avoir une fonction d’arrimage chimique et physique, les dimensions représentées des cavités 131 sur le FIG. 4 sont indicatives et peuvent être différentes. Ainsi, lors de l’activation des voxels 1100 actifs et de la déformation de l’enveloppe 12, la résine polymérisable, ou colle, présente dans le joint 13, peut subir un cisaillement plus faible que sans la présence des cavités 131. Cela permet ainsi une meilleure déformation et une longévité accrue du dispositif. Alternativement ou en complément, les cavités 131 peuvent être formées au niveau d’une interface entre les voxels 1100 du jeu 110 et présenter les mêmes caractéristiques et avantages que décrit pour les cavités 131 présentes à l’interface entre la section d’enveloppe 120 d’un logement 120 et d’un jeu 110 de voxel 1100. Selon un exemple, la deuxième face 115 de chaque jeu 110 d’un niveau 1 à N peut être au moins en partie en contact avec l’enveloppe 12. Selon un exemple, la deuxième face 115 de chaque jeu 110 d’un niveau 1 à N-1 peut être au moins en partie en contact avec un jeu 110 d’un niveau N. Description d’un dispositif à au moins deux niveaux : Le dispositif 10 va maintenant être décrit comme étant un dispositif 10 comportant au moins deux niveaux 1 et 2. Selon un mode de réalisation, un premier niveau 1 comprend une première section 121 d’enveloppe 12. La première section 121 d’enveloppe 12 comprend un premier logement 1211 configuré pour accueillir un premier jeu 111 d’au moins un voxel 1100. Selon un mode de réalisation, un deuxième niveau 2 est superposé au premier niveau 1 suivant l’axe d’empilement z. Le deuxième niveau 2 comprend une deuxième section 122 d’enveloppe 12. La deuxième section 122 d’enveloppe 12 comprend un deuxième logement 1222 configuré pour accueillir un deuxième jeu 112 d’au moins un voxel 1100. Selon un mode de réalisation au moins une partie du premier jeux 111 d’au moins un voxel 1100 du premier niveau 1 est en contact avec au moins une partie du deuxième jeux 112 d’au moins un voxel 1100 du deuxième niveau 2. De manière similaire, au moins un voxel 1100 d’un niveau N-1 est en contact avec au moins un voxel 1100 d’un niveau N. De préférence au moins un voxel 1100 d’un niveau qui est en contact avec un ou plusieurs voxels d’un autre niveau est un voxel 1100 composé de matière active. Ainsi, lors d’une stimulation énergétique, l’ensemble du dispositif 10 peut être activé sur chacun des niveau 1 à N. Il y a donc dans ce cas une continuité de la distribution de voxels actifs et passifs le long de l’empilement formant la structure de voxels. De manière similaire, au moins une partie de la deuxième face 115 du premier jeu 111 est en contact avec au moins une partie de la première face 114 du deuxième jeu 112. De ce fait, le fond 1211b du deuxième logement 1222 est au moins en partie la deuxième face 115 du premier jeu 111. Ainsi chaque jeu 110 est au moins partiellement en contact de sorte à former un ensemble monobloc de la structure de voxels 11. Selon un mode de réalisation, après assemblage de chacun des niveaux 1 à N, l’ensemble des jeux 110 de voxels 1100 forme une structure de voxels 11 monobloc entourée d’une enveloppe 12 permettant ainsi le maintien en position des voxels. Selon un mode de réalisation, l’enveloppe 12 peut ainsi se déformer sous l’action des voxels 1100 actifs. La déformation de l’enveloppe 12 peut être élastique permettant ainsi un retour à l’état initial du dispositif 10. La déformation élastique de l’enveloppe 12 permet une reproductibilité de la déformation et évite ainsi un vieillissement accéléré de la structure de voxels 11. L’enveloppe 12 peut être fait à base d’élastomère ou à base d’un silicone bi-composant permettant d’obtenir de préférence une interface lissée avec le milieu extérieur. De plus l’enveloppe 12 peut être à base d’un matériau fonctionnel et par exemple permettre ainsi à l’enveloppe de servir d’isolant thermique ou encore d’interface biocompatible. Additionnellement, l’enveloppe 12 peut être retirée tout en conservant la structure de voxels 11, la structure 11 peut ainsi être par exemple désassemblée et les voxels réutilisés. L’enveloppe peut elle-même comprendre une ou des portions en matériau actif, voire être intégralement constituée en un tel matériau. Par exemple, sa déformation peut être commandée sous stimulus pour accompagner celle de la structure et donc améliorer les performances d’actionnement. Le procédé de fabrication du dispositif Le procédé de fabrication du dispositif 10 va maintenant être décrit dans les paragraphes suivants. Le procédé est illustré sur les Figures 5A à 5D. Les étapes de procédés peuvent ne pas être successives et peuvent présenter un ordre différent. Selon un mode de réalisation un premier niveau 1 est créé par une impression 3D possiblement par direct ink writing (que l’on peut traduire par écriture d’encre), ou par fused filament fabrication (que l’on peut traduire par fabrication par filament fondu) via une tête d’impression 15 d’une première section 121 d’enveloppe 12 comprenant un premier logement 1211. Selon un mode de réalisation, le premier jeu 111 assemblé par-avant, de préférence par adhésion, d’au moins un voxel 1100 peut être inséré par voie robotique, de préférence par un bras articulé ou une ventouse 16 monté sur un poste d’assemblage dans le premier logement 1211. Selon un mode de réalisation, suivant le dimensionnement du premier jeu 111 par rapport au premier logement 1211, le premier jeu 111 de voxels sera assemblé par glissement et ultérieurement une étape de coulage de joint 13 pourra être ajouté après l’étape d’insertion du premier jeu 111 dans le premier logement 1211. Selon un mode de réalisation, suivant le dimensionnement du premier jeu 111 par rapport au premier logement 1211, le premier jeu sera assemblé par forçage ; ainsi une étape de compression par un bras mécanique du premier jeu 111 dans le premier logement 1211 pourra être ajoutée après l’étape d’amorce d’insertion du premier jeu 111 dans le premier logement 1211, ou durant cette insertion. Selon un mode de réalisation, un deuxième niveau 2 est créé par impression suivant une méthode décrite précédemment d’une deuxième section 122 d’enveloppe 12 comprenant un deuxième logement 1222. De manière similaire au premier niveau, le deuxième jeu 112 peut être inséré dans le deuxième logement 1222. Le deuxième jeu 112 est de préférence au moins en partie en contact avec le premier jeu 111. La première face 114 du deuxième jeu 112 surmonte au moins en partie la deuxième face 115 du premier jeu 111. Cette deuxième face 115 pouvant être formée par un revêtement disposé sur le jeu après insertion telle une interface de collage. Ces étapes ont lieu successivement jusqu’à obtenir le dispositif 10 souhaité. Pour ce faire un programme pourra être implémenté pour gérer l’impression et l’insertion des jeux 110 à chaque niveau 1 à N. L’invention n’est pas limitée aux modes de réalisations précédemment décrits et s’étend à tous les modes de réalisation couverts par l’invention. REFERENCES NUMERIQUES 1 : Premier niveau 2 : Deuxième niveau 3 : Troisième niveau 4 : Quatrième niveau N : Niveau N h : Hauteur des parois latérales de logements 10 : Dispositif 11 : Structure de voxels 110 : Jeu d’au moins un voxel 111 : Premier jeu d’au moins un voxel 112 : Deuxième jeu d’au moins un voxel 113 : Faces latérales de jeu d’au moins un voxel 114 : Première face de jeu d’au moins un voxel 114d : Dimension première face de jeu d’au moins un voxel 115 : Deuxième face de jeu d’au moins un voxel 115d : Dimension deuxième face de jeu d’au moins un voxel 1100 : Un voxel 12 : Enveloppe 120 : Section d’enveloppe 1201 : Surface de section d’enveloppe 1202 : Logement de section d’enveloppe 121 : Première section d’enveloppe 1211 : Premier logement 122 : Deuxième section d’enveloppe 1222 : Deuxième logement 1211a : Parois latérales de logement 1211b : Fond de logement 13 : Joint 131 : Cavité 14 : Plateau d’impression 15 : Tête d’impression 16 : Bras / ventouse Dispositif (10) comprenant une structure de voxels (11) présentant au moins un voxel (1100) à base d’un matériau actif étant configuré de sorte que ledit voxel (1100) s’active sous stimulation énergétique externe ou interne, caractérisé en ce qu’il comprend une enveloppe (12) englobant au moins une partie de la structure (11), l’enveloppe (12) et la structure (11) formant, empilés selon une direction dite d’empilement (z), au moins un premier (1) et un deuxième (2) niveaux comprenant : respectivement une première section (121) d’enveloppe (12) et une deuxième section (122) d’enveloppe (12) comprenant respectivement un premier logement (1211) et un deuxième logement (1222) comprenant chacun des parois latérales (1211a) s’étendant sur une hauteur (h) suivant la direction d’empilement (z), respectivement un premier jeu (111) d’au moins un voxel (1100) et un deuxième jeu (112) d’au moins un voxel (1100), comprenant chacun des faces latérales (113) s’étendant suivant la direction d’empilement (z), les faces latérales (113) joignant une première face (114) et une deuxième face (115) opposées suivant la direction d’empilement (z), le premier logement (1211) recevant le premier jeu (111) d’au moins un voxel (1100), le deuxième logement (1222) recevant le deuxième jeu (112) d’au moins un voxel (1100), les parois latérales (1211a) du premier (1211) et deuxième (1222) logement étant configurées pour maintenir en position respectivement les faces latérales (113) du premier (111) et deuxième (112) jeux d’au moins un voxel (1100), les niveaux (1, 2) étant empilés de sorte à ce que la deuxième face (115à) du premier jeu (111) d’au moins un voxel (1100) et la première face (114) du deuxième jeu (112) d’au moins un voxel (1100) soient au moins partiellement en contact de sorte à former un ensemble monobloc de la structure (11). Dispositif (10) selon la revendication précédente, dans lequel l’enveloppe (12) est déformable élastiquement. Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’enveloppe (12) est à base de matière active. Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’enveloppe (12) est en élastomère. Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au moins une section d’enveloppe (120) présente au moins une surface (1201) discontinue telle un maillage ou un motif. Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’enveloppe (12) comprend l’empilement suivant la direction d’empilement (z) d’une première section (121) d’enveloppe (12) présentant une surface (1201) continue ou lisse, d’une deuxième section (122) d’enveloppe (12) présentant une surface (1201) en maillage, et d’une troisième section d’enveloppe (12) présentant une surface (1201) continue lisse. Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les parois latérales (1211a) d’au moins un parmi, respectivement, le premier (1211) et le deuxième (1222) logement sont ajustées suivant une direction (x) perpendiculaire à la direction d’empilement (z) de façon glissante relativement, respectivement, aux faces latérales (113) du premier (111) et deuxième (112) jeux d’au moins un voxel (1100). Dispositif (10) selon la revendication précédente, dans lequel le dispositif (10) comprend un joint (13) intercalé entre les parois latérales (1211a) du premier (1211) et du deuxième (1222) logements et les faces latérales (113) du premier (111) et du deuxième (112) jeux d’au moins un voxel (1100). Dispositif (10) selon la revendication précédente, dans lequel au moins l’une parmi les parois latérales (1211a) d’au moins un logement (1202) et les faces latérales (113) d’un jeu (110) d’au moins un voxel (1100) présente au moins une cavité (131) recevant une partie du joint (13). Dispositif (10), selon la revendication précédente, dans lequel les parois latérales (1211a) d’au moins un logement (1202) et les faces latérales (113) d’un jeu (110) d’au moins un voxel (1100) présente au moins une cavité (131) recevant une partie du joint (13). Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel les parois latérales (1211a) respectivement du premier (1211) et du deuxième (1222) logements sont ajustées suivant une direction (x) perpendiculaire à la direction d’empilement (z) de façon serrée relativement, respectivement, aux faces latérales (113) du premier (111) et deuxième (112) jeux de au moins un voxel (1100). Dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la première face (114) d’au moins un jeu (110) de voxel (1100) présente une dimension (114d) inférieure selon une direction perpendiculaire (x) à la direction d’empilement par rapport à une dimension (115d) de la deuxième face (115). Procédé de fabrication du dispositif (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant : l’impression d’une première section (121) d’enveloppe (12) d’un premier niveau (1) configurée de sorte à former un premier logement (1211) présentant des parois latérales (1211a), l’intégration d’un premier jeu (111) d’au moins un voxel (1100) dans le premier logement (1211) de la première section (121) d’enveloppe (12) du premier niveau (1), l’impression d’une deuxième section (122) d’enveloppe (12) d’un deuxième niveau (2) configuré de sorte à former un deuxième logement (1222) avec au moins une partie du fond (1211b) dudit deuxième logement (1222) correspondant à au moins une partie d’une deuxième face (115) du premier jeu (111) d’au moins un voxel (1100) du premier niveau (1), l’intégration d’un deuxième jeu (112) d’au moins un voxel (1100) dans le deuxième logement (1222) avec au moins une partie du deuxième jeu (112) d’au moins un voxel (1100) du deuxième niveau (2) en contact avec le premier jeu (111) d’au moins un voxel (1100) du premier niveau (1). Procédé de fabrication du dispositif (10) selon la revendication précédente, comprenant, après au moins une étape d’intégration, une application d’un joint (13) entre les parois latérales (1211a) d’au moins un logement (1202) et les faces latérales (113) d’un jeu (110) correspondant d’au moins un voxel (1100), le joint (13) étant de préférence une résine polymérisable. Procédé de fabrication du dispositif (10) selon la revendication 13, dans lequel l’intégration d’au moins un parmi le premier (111) et le deuxième (112) jeu d’au moins un voxel (1100) est réalisée de façon forcée à l’aide d’un outil mécanique.