Brevet FR3154197A1 — publié le 20250418

Un système (SYR) permet de reconnaître des conteneurs mobiles (CMj) déplaçables dans un espace au moyen de commandes de pilotage transmises par voie d’ondes, et comprend : - un dispositif d’analyse (DA) propre à percevoir les conteneurs mobiles (CMj) dans une zone d’analyse (ZA), et à déterminer la position en cours d’au moins un conteneur mobile (CMj) choisi et présent dans sa zone d’analyse (ZA) lorsque ce dernier génère sur ordre un signal lumineux choisi au moyen d’une source de lumière (SL) qu’il comprend, et - un dispositif de pilotage (DP) propre à déclencher la transmission de l’ordre et à déterminer chaque commande de pilotage du conteneur mobile (CMj) choisi, en fonction de sa position en cours déterminée, pour piloter à distance son déplacement. Figure 1 RECONNAISSANCE DE CONTENEURS MOBILES DÉPLAÇABLES DANS UN ESPACE Domaine technique de l’invention L’invention concerne la reconnaissance de conteneurs mobiles pouvant se déplacer dans un espace. Etat de la technique Dans certains domaines, comme par exemple celui du chargement/déchargement ou de l’industrie, on utilise des systèmes de reconnaissance destinés à reconnaître des conteneurs (ou « containers » en anglais) mobiles pour les déplacer dans un espace. Certains de ces systèmes de reconnaissance comprennent : - un dispositif d’analyse propre à percevoir les conteneurs mobiles dans une zone d’analyse, constituant une partie au moins de l’espace dans lequel peuvent se déplacer ces conteneurs mobiles, et - un dispositif de pilotage propre à générer chaque commande de pilotage pour piloter à distance le déplacement de chaque conteneur mobile. De tels systèmes de reconnaissance équipent notamment certaines installations comportant un espace où doivent être déplacés de façon automatisée des conteneurs mobiles, ou certains véhicules de livraison comprenant un espace de chargement propre à recevoir des conteneurs mobiles pouvant être chargés/déchargés (éventuellement pour des livraisons dites « du dernier kilomètre »). Ce type de système de reconnaissance n’est pas entièrement satisfaisant car dans la pratique le dispositif d’analyse est incapable de parfaitement différencier les différents conteneurs mobiles présents dans sa zone d’analyse. En fait, il peut percevoir les formes mais ne peut pas discriminer (ou différencier ou identifier ou encore repérer) avec précision les conteneurs mobiles, notamment du fait que les signaux qu’ils transmettent par voie d’ondes ont des niveaux comparables, ce qui provoque des erreurs de déplacement qui ralentissent, voire empêchent, la réalisation de la tâche devant être effectuée (comme par exemple des chargements dans un véhicule ou des déplacements particuliers dans des zones éventuellement différentes d’un espace). Ce problème est notamment accru lorsqu’un ordre doit être respecté. En outre, plus l’intensité lumineuse est faible dans la zone d’analyse, plus la discrimination (ou différenciation) est difficile. L’invention a donc notamment pour but d’améliorer la situation. Présentation de l’invention Elle propose notamment à cet effet un système de reconnaissance, d’une part, destiné à reconnaître des conteneurs mobiles déplaçables dans un espace au moyen de commandes de pilotage transmises par voie d’ondes, et, d’autre part, comprenant : - un dispositif d’analyse propre à percevoir les conteneurs mobiles dans une zone d’analyse, constituant une partie au moins de cet espace, et - un dispositif de pilotage propre à générer chaque commande de pilotage pour piloter à distance le déplacement de chaque conteneur mobile. Ce système de reconnaissance se caractérise par le fait que : - son dispositif d’analyse est propre à déterminer une position en cours d’au moins un conteneur mobile choisi et présent dans sa zone d’analyse lorsque ce dernier génère sur ordre un signal lumineux choisi au moyen d’une source de lumière qu’il comprend, et - son dispositif de pilotage est propre à déclencher la transmission de l’ordre et à déterminer chaque commande de pilotage du conteneur mobile choisi, en fonction de la position en cours déterminée de ce dernier. Grâce à la connaissance certaine des positions respectives des conteneurs mobiles choisis dans la zone d’analyse, on est désormais capable de piloter à distance précisément les déplacements de chaque conteneur mobile choisi, en étant certain qu’il n’y aura pas de confusion entre ces conteneurs mobiles. Le système de reconnaissance selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - dans un premier mode de réalisation, son dispositif de pilotage peut être propre à générer pour chaque conteneur mobile choisi une commande de génération dédiée et propre à déclencher, une fois reçue par ce dernier, la génération du signal lumineux choisi par sa source de lumière ; - dans ce premier mode de réalisation, chaque commande de génération dédiée à un conteneur mobile choisi peut comprendre une information représentative du signal lumineux choisi pour ce conteneur mobile choisi ; - dans un second mode de réalisation, son dispositif de pilotage peut être propre à générer pour au moins deux conteneurs mobiles choisis une commande de génération commune et propre à déclencher, une fois reçue par ces derniers, la génération par leurs sources de lumière respectives de signaux lumineux choisis et différents les uns des autres ; - en présence de la dernière sous-option ou dans le second mode de réalisation, les signaux lumineux choisis peuvent avoir des fréquences différentes et/ou des durées différentes et/ou des couleurs différentes et/ou des intermittences de durées différentes ; - son dispositif d’analyse peut être propre à associer à chaque signal lumineux généré par un conteneur mobile choisi un identifiant, préalablement attribué à ce dernier par son dispositif de pilotage, et sa position en cours déterminée ; - son dispositif d’analyse peut comprendre au moins une caméra propre à acquérir des images numériques successives dans la zone d’analyse, et un calculateur propre à analyser ces images numériques acquises successivement pour percevoir les conteneurs mobiles. L’invention propose également une installation comprenant, d’une part, un espace dans lequel peuvent se déplacer des conteneurs mobiles au moyen de commandes de pilotage transmises par voie d’ondes, et, d’autre part, un système de reconnaissance du type de celui présenté ci-avant. L’invention propose également un engin motorisé comprenant, d’une part, un espace de chargement pouvant accueillir au moins un conteneur mobile déplaçable dans un espace au moyen de commandes de pilotage transmises par voie d’ondes, et, d’autre part, un système de reconnaissance du type de celui présenté ci-avant. Par exemple, cet engin motorisé peut être choisi parmi un véhicule utilitaire, un camion, et un engin de transport autonome. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : FIG. 1 illustre schématiquement, dans une vue en perspective, un exemple de véhicule de livraison comprenant un exemple de réalisation d’un système de reconnaissance selon l’invention, et positionné à proximité de deux conteneurs mobiles présents dans un espace et à charger, et FIG. 2 illustre schématiquement, dans une vue en perspective de l’arrière, le véhicule de livraison de la FIG. 1 , pendant le chargement d’un conteneur mobile choisi. Description détaillée de l’invention L’invention a notamment pour but de proposer un système de reconnaissance SYR destiné à reconnaître des conteneurs (ou containers en anglais) mobiles CMj pour les déplacer de façon automatisée et fiable dans un espace ED. Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que le système de reconnaissance SYR est destiné à équiper un véhicule V comprenant un espace de chargement EC propre à accueillir au moins un conteneur mobile CMj. Mais l’invention n’est pas limitée à cette application. En effet, un système de reconnaissance SYR selon l’invention peut être installé dans n’importe quel endroit comprenant un espace dans lequel peuvent se déplacer des conteneurs mobiles CMj. Ainsi, le système de reconnaissance SYR peut notamment équiper une installation, éventuellement industrielle ou un entrepôt, et comprenant au moins un tel espace couvert ou découvert (à l’air libre), ou bien un parking couvert ou découvert (à l’air libre), par exemple. Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d’exemple non limitatif, que le véhicule V est de type utilitaire. Il s’agit par exemple d’une fourgonnette, comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2. Mais le véhicule V peut être d’un autre type dès lors qu’il est terrestre et comprend au moins un espace de chargement propre à accueillir au moins un conteneur mobile. Ainsi, il pourra aussi et notamment s’agir d’un fourgon, d’un camion utilitaire, d’un camion (y compris à remorque), ou d’un engin de transport autonome (c’est-à-dire dépourvu de conducteur), comme par exemple une navette de livraison autonome. On a schématiquement illustré sur les figures 1 et 2 un exemple de réalisation d’un système de reconnaissance SYR selon l’invention, ici équipant un véhicule utilitaire V de type fourgonnette. Comme illustré, un système de reconnaissance SYR, selon l’invention, comprend un dispositif d’analyse DA et un dispositif de pilotage DP, destinés à coopérer avec des conteneurs mobiles CMj communiquants et équipés d’une source de lumière SL. Dans l’exemple illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, le véhicule V comprend un espace de chargement EC propre à accueillir au moins un conteneur mobile CMj. En fait, dans cet exemple non limitatif l’espace de chargement EC peut accueillir deux rangées de trois conteneurs mobiles CMj (soit j = 1 à 6) (voir FIG. 2 ). Mais l’espace de chargement EC du véhicule V peut accueillir n’importe quel nombre de conteneurs mobiles CMj, dès lors que ce nombre est supérieur ou égal à un. Chaque conteneur mobile CMj est déplaçable au moyen de commandes de pilotage transmises par voie d’ondes, ici par le véhicule V (mais elles pourraient être issues d’une installation (ou infrastructure). A cet effet, et comme illustré sur la FIG. 1 , le véhicule V peut comprendre un module de communication MC propre à échanger des messages par voie d’ondes avec un module de communication (non illustré) équipant chaque conteneur mobile CMj. On notera que cet échange peut se faire par tout type de transmission par voie d’ondes, et notamment par WiFi ou bluetooth®. Par exemple, et comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, chaque conteneur mobile CMj peut comprendre au moins deux roues motorisées RM qui sont propres à être entraînées en rotation à distance au moyen de commandes de pilotage, issues, ici, du véhicule V. Par ailleurs, chaque conteneur mobile CMj peut comprendre au moins une roue orientable, folle ou motorisée (et dans ce cas elle peut être orientée à distance au moyen d’une commande de pilotage, issue (ici) du véhicule V). Comme indiqué plus haut, chaque conteneur mobile CMj comprend aussi une source de lumière SL qui est propre à générer un signal lumineux choisi, observable par le dispositif d’analyse DA, par exemple en cas de réception d’une commande de génération, ici issue du véhicule V (mais pouvant aussi être issue d’une installation (ou infrastructure)). Le dispositif d’analyse DA est agencé de manière à percevoir les conteneurs mobiles CMj présents dans une zone d’analyse ZA qui constitue une partie au moins d’un espace ED dans lequel sont placés (temporairement immobiles) et peuvent se déplacer des conteneurs mobiles CMj. De plus, le dispositif d’analyse DA est agencé de manière à déterminer la position en cours d’au moins un conteneur mobile CMj choisi et présent dans cette zone d’analyse ZA lorsque ce dernier (CMj) génère sur ordre un signal lumineux choisi au moyen de sa source de lumière SL. On comprendra que le signal lumineux généré par un conteneur mobile CMj choisi est facilement observable dans la zone d’analyse ZA, et donc permet au dispositif d’analyse DA de déterminer avec précision la position de ce conteneur mobile CMj choisi dans la zone d’analyse ZA, et par conséquent, ici, par rapport au véhicule V (ou l’entrée de son espace de chargement EC). Chaque conteneur mobile CMj choisi peut donc être discriminé (ou différencié ou identifié ou encore repéré) avec précision lorsqu’il est au sein d’un groupe de conteneurs mobiles CMj, y compris lorsque l’intensité lumineuse est forte ou faible dans la zone d’analyse ZA. Le dispositif de pilotage DP est agencé de manière à déclencher la transmission de l’ordre de génération de signal lumineux choisi pour au moins un conteneur mobile CMj choisi et à déterminer et générer chaque commande de pilotage de ce conteneur mobile CMj choisi, en fonction de la position en cours déterminée de ce dernier (CMj), afin de piloter à distance son déplacement. On comprendra qu’une fois générés chaque ordre et chaque commande de pilotage sont ensuite transmis vers les conteneurs mobiles CMj, ici par le module de communication MC du véhicule V. Grâce à cette discrimination (ou différenciation) des conteneurs mobiles CMj choisis et présents dans la zone d’analyse ZA, on peut désormais piloter à distance précisément les déplacements de chaque conteneur mobile CMj choisi, sans aucun risque de confusion entre conteneurs mobiles CMj. Cela permet d’optimiser les déplacements de chaque conteneur mobile CMj choisi dans l’espace ED, par exemple ici pour charger au moins un conteneur mobile CMj choisi dans l’espace de chargement EC, y compris lorsque ces déplacements doivent se faire selon un ordre choisi (éventuellement prédéfini). On notera que dans l’exemple illustré le dispositif de pilotage DP est installé sur la face externe de la paroi supérieure du véhicule V, afin de le matérialiser. Mais il est préférentiellement installé à l’intérieur du véhicule V, par exemple dans son espace de chargement EC, afin d’éviter son endommagement. On notera également qu’au moins deux modes de réalisation du système de reconnaissance SYR peuvent être envisagés. Dans un premier mode de réalisation le dispositif de pilotage DP peut être agencé de manière à générer pour chaque conteneur mobile CMj choisi une commande de génération qui lui est dédiée et propre à déclencher, une fois reçue par ce dernier (CMj), la génération du signal lumineux choisi par sa source de lumière SL. En d’autres termes, s’il y a N conteneurs mobiles CMj choisis à déplacer, le dispositif de pilotage DP génère, de préférence de façon séquentielle, N commandes de génération dédiées spécifiquement et respectivement à ces N conteneurs mobiles CMj choisis. Ainsi, les N conteneurs mobiles CMj choisis vont générer successivement leurs signaux lumineux choisis, ce qui facilite leur discrimination par le dispositif d’analyse DA puisqu’à un instant donné seul l’un d’entre eux, connu puisque destinataire de la dernière commande de génération dédiée, génère un signal lumineux choisi. Par exemple, dans ce premier mode de réalisation chaque commande de génération dédiée à un conteneur mobile CMj choisi peut comprendre une information qui est représentative du signal lumineux choisi pour ce conteneur mobile CMj choisi. Cette information peut être un code alphanumérique définissant ou représentant un signal lumineux choisi, par exemple. Dans un second mode de réalisation le dispositif de pilotage DP peut être agencé de manière à générer pour au moins deux conteneurs mobiles CMj choisis une commande de génération qui est commune et propre à déclencher, une fois reçue par ces derniers (CMj), la génération par leurs sources de lumière SL respectives de signaux lumineux choisis et différents les uns des autres. Cela permet de rendre différenciables des signaux lumineux qui sont générés sensiblement en même temps. On comprendra que dans ce cas le dispositif d’analyse DA est agencé de manière à déterminer les positions en cours respectives des conteneurs mobiles CMj choisis en fonction des signaux lumineux choisis et différents, générés par leurs sources de lumière SL respectives, et observés. En d’autres termes, les N conteneurs mobiles CMj choisis sont discriminés (ou différenciés) par les N signaux lumineux choisis et différents qu’ils génèrent respectivement, à réception de la commande de génération commune. Par exemple, dans le premier ou second mode de réalisation les signaux lumineux choisis peuvent avoir des fréquences différentes et/ou des durées différentes et/ou des couleurs différentes et/ou des intermittences de durées différentes (on peut alors parler de « motifs lumineux » différents). Cela nécessite que chaque conteneur mobile CMj choisi soit en capacité de faire varier le fonctionnement de sa source de lumière SL en fonction de la commande de génération (dédiée ou commune) reçue. Mais on peut aussi envisager que chaque conteneur mobile CMj choisi dispose d’une source de lumière SL qui ne peut générer qu’un unique signal lumineux choisi (et prédéfini). Dans ce cas, la commande de génération n’a pas besoin de comporter l’information précitée, mais le dispositif d’analyse DA doit alors stocker une table de correspondance établissant une correspondance entre des définitions ou identifiants de signaux lumineux et des identifiants de conteneurs mobiles CMj. Cela lui permet d’associer à un chaque signal lumineux observé l’identifiant de son conteneur mobile CMj choisi. Egalement par exemple, la source de lumière SL de chaque conteneur mobile CMj choisi peut comprendre au moins une diode électroluminescente (ou LED (« Light Emitting Diode »)), et possiblement plusieurs, installée(s) en un endroit choisi du conteneur mobile CMj. C’est ce qui est illustré non limitativement sur les figures 1 et 2. On notera que dans cet exemple illustré, chaque diode électroluminescente d’une source de lumière SL est installée sensiblement au centre de la face externe de la paroi supérieure de son conteneur mobile CMj. Mais elle(s) pourrai(en)t être installée(s) en d’autres endroits du conteneur mobile CMj permettant une observation facile du signal lumineux généré, quelle que soit l’orientation de ce conteneur mobile CMj. On notera également que dans l’exemple illustré, chaque diode électroluminescente d’une source de lumière SL est installée de façon saillante sur la face externe de la paroi supérieure de son conteneur mobile CMj, mais elle pourrait être intégrée dans cette paroi supérieure afin de limiter les risques d’endommagement. Dans une variante de réalisation non illustrée, la source de lumière SL de chaque conteneur mobile CMj peut comprendre au moins deux ensembles d’au moins une diode électroluminescente, installés en des endroits choisis différents du conteneur mobile CMj. Par exemple, on peut envisager d’installer quatre ensembles de diode(s) électroluminescente(s) au niveau des quatre coins supérieurs de chaque conteneur mobile CMj, ou bien deux ensembles de diode(s) électroluminescente(s) au niveau de deux coins supérieurs (par exemple opposés sur une diagonale) de chaque conteneur mobile CMj. Egalement par exemple, le dispositif d’analyse DA peut comprendre au moins une caméra CN propre à acquérir des images numériques successives dans la zone d’analyse ZA (possiblement sous la forme d’une vidéo), et un calculateur CA propre à analyser ces images numériques acquises successivement pour percevoir les conteneurs mobiles CMj choisis, notamment grâce aux signaux lumineux choisis qu’ils génèrent respectivement. Egalement par exemple, et comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, le véhicule V peut comprendre une paroi PV qui est propre à servir d’interface de passage entre l’espace de chargement EC et la zone externe de chargement/déchargement pour chaque conteneur mobile CMj. On comprendra que chaque conteneur mobile CMj peut se déplacer sur cette paroi PV (conformément aux commandes de pilotage reçues), pour rejoindre une zone externe de déchargement ou l’espace de chargement EC. A titre d’exemple illustratif, la paroi PV peut être montée à rotation sur un axe de rotation AR qui est parallèle à la direction longitudinale ou transversale du véhicule V et situé au voisinage de l’entrée de l’espace de chargement EC. Dans ce cas, la rotation de la paroi PV peut se faire de façon motorisée, mais dans une variante elle pourrait se faire manuellement (par l’intervention d’une personne placée à proximité). Cet agencement permet de faire passer la paroi PV d’une première position redressée (dans laquelle elle est placée en regard de la (des) porte(s) du véhicule V permettant d’accéder à son espace de chargement EC) à une seconde position rabattue (illustrée sur la FIG. 1 et dans laquelle elle peut contacter la zone externe de chargement/déchargement). On notera que dans l’exemple illustré non limitativement sur les figures 1 et 2 l’axe de rotation AR est parallèle à la direction transversale du véhicule V et placé à l’extrémité arrière de la structure de ce dernier (V). Mais dans une variante de réalisation non illustrée, l’axe de rotation AR pourrait être parallèle à la direction longitudinale du véhicule V et placé sur un côté latéral (droit ou gauche) de ce dernier (V), là où est située l’entrée latérale de l’espace de chargement EC dans ce cas. On notera également que l’axe de rotation AR peut être éventuellement monté en translation suivant la direction verticale, via un mécanisme motorisé, afin de pouvoir être déplacé verticalement. A titre d’exemple illustratif, en présence de l’invention le déplacement d’un conteneur mobile CMj choisi peut se dérouler comme suit. Dans une première étape on établit une communication avec le conteneur mobile CMj choisi à déplacer. Dans une deuxième étape on ordonne la génération d’un signal lumineux choisi par la source de lumière SL de ce conteneur mobile CMj. Dans une troisième étape on détermine la position en cours du conteneur mobile CMj choisi (ce qui permet de le discriminer par rapport aux autres conteneurs mobiles CMj). Dans une quatrième étape on calcule la trajectoire du conteneur mobile CMj choisi (en tenant si besoin compte de la présence des autres conteneurs mobiles CMj). Dans une cinquième étape on transmet au conteneur mobile CMj choisi des commandes de pilotage pour le déplacer, par exemple pour le faire rentrer dans l’espace de chargement EC du véhicule V ou le déplacer de quelques mètres pour un autre besoin. Système de reconnaissance (SYR) pour reconnaître des conteneurs mobiles (CMj) déplaçables dans un espace au moyen de commandes de pilotage transmises par voie d’ondes, ledit système (SYR) comprenant i) un dispositif d’analyse (DA) propre à percevoir lesdits conteneurs mobiles (CMj) dans une zone d’analyse (ZA), constituant une partie au moins dudit espace, et ii) un dispositif de pilotage (DP) propre à générer chaque commande de pilotage pour piloter à distance le déplacement de chaque conteneur mobile (CMj), caractérisé en ce que a) ledit dispositif d’analyse (DA) est propre à déterminer une position en cours d’au moins un conteneur mobile (CMj) choisi et présent dans ladite zone d’analyse (ZA) lorsque ce dernier (CMj) génère sur ordre un signal lumineux choisi au moyen d’une source de lumière (SL) qu’il comprend, et b) ledit dispositif de pilotage (DP) est propre à déclencher la transmission dudit ordre et à déterminer chaque commande de pilotage dudit conteneur mobile (CMj) choisi, en fonction de ladite position en cours déterminée de ce dernier (CMj). Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif de pilotage (DP) est propre à générer pour chaque conteneur mobile (CMj) choisi une commande de génération dédiée et propre à déclencher, une fois reçue par ce dernier (CMj), la génération dudit signal lumineux choisi par sa source de lumière (SL). Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque commande de génération dédiée à un conteneur mobile (CMj) choisi comprend une information représentative dudit signal lumineux choisi pour ce conteneur mobile (CMj) choisi. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif de pilotage (DP) est propre à générer pour au moins deux conteneurs mobiles (CMj) choisis une commande de génération commune et propre à déclencher, une fois reçue par ces derniers (CMj), la génération par leurs sources de lumière (SL) respectives de signaux lumineux choisis et différents les uns des autres. Système selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que lesdits signaux lumineux choisis ont des fréquences différentes et/ou des durées différentes et/ou des couleurs différentes et/ou des intermittences de durées différentes. Système selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ledit dispositif d’analyse (DA) est propre à associer à chaque signal lumineux généré par un conteneur mobile (CMj) choisi un identifiant, préalablement attribué à ce dernier (CMj) par ledit dispositif de pilotage (DP), et sa position en cours déterminée. Système selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ledit dispositif d’analyse (DA) comprend au moins une caméra (CN) propre à acquérir des images numériques successives dans ladite zone d’analyse (ZA) et un calculateur (CA) propre à analyser lesdites images numériques acquises successivement pour percevoir lesdits conteneurs mobiles (CMj). Installation comprenant un espace (ED) dans lequel peuvent se déplacer des conteneurs mobiles (CMj) au moyen de commandes de pilotage transmises par voie d’ondes, caractérisée en ce qu’elle comprend en outre un système de reconnaissance (SYR) selon l’une des revendications 1 à 7. Engin motorisé (V) comprenant un espace de chargement (EC) pouvant accueillir au moins un conteneur mobile (CMj) déplaçable dans un espace (ED) au moyen de commandes de pilotage transmises par voie d’ondes, caractérisé en ce qu’il comprend en outre un système de reconnaissance (SYR) selon l’une des revendications 1 à 7. Engin motorisé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu’il est choisi parmi un véhicule utilitaire, un camion, et un engin de transport autonome.