Brevet FR3154693A1 — publié le 20250502

Titre : Chariot électrique à chenilles à châssis réglable Chariot à chenilles (100) comprenant : - un châssis (1) équipé d’un moteur électrique alimenté par une batterie et d’une transmission à deux axes de sortie ainsi qu’un support de charge, - deux modules à chenille (2) ayant chacun une roue motrice (21) portée par un axe moteur (111) et relié de façon articulée au châssis (1), et - une poignée de commande (4). Le chariot comprend deux jambes de force (3) formant respectivement un rail (31) dont une extrémité (3a) est reliée par une articulation à un module à chenille (2). La jambe de force (3) a un coulisseau (32) portant une articulation (321) mobile entre une position haute et une position basse, et reliant le châssis (1) au coulisseau (32) pour incliner le châssis (1) par le déplacement commandé du coulisseau (32). Figure 1 Chariot électrique à chenilles à châssis réglable DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention se rapporte à châssis réglable ETAT DE LA TECHNIQUE On connaît de multiples formes de réalisation de chariot électrique à chenilles du type défini ci-dessus notamment un chariot électrique à chenilles à comprenant un châssis équipé d’un moteur électrique alimenté par une batterie et d’une transmission à deux axes de sortie ainsi qu’un support de charge, les deux modules à chenille comprenant chacun une roue motrice portée par l’un des axes de la transmission et chaque module est relié de façon articulée au châssis. Un tel chariot comporte également une poignée de commande pour gérer son fonctionnement. Ces chariots à chenille ont, en général, l’inconvénient d’une structure relativement complexe et de ce fait lourde et coûteuse tant à la fabrication qu’à l’entretien. BUT DE L’INVENTION La présente invention a pour but de développer un chariot électrique à chenilles du type diable, qui présente une structure très simple et néanmoins efficace, facile à réaliser et à entretenir et qui soit légère et simple à manœuvrer pour circuler sur des surfaces non seulement planes et lisses, mais également irrégulières voire le passage d’obstacles tels que des marches. EXPOSE ET AVANTAGES DE L’INVENTION A cet effet, l’invention a pour objet un chariot à chenilles comprenant : un châssis avec un support de charge, deux modules à chenille reliés de façon articulée au châssis, et une poignée de commande, chariot caractérisé en ce qu’il comprend un châssis relié par une articulation aux deux modules à chenille, une jambe de force formant un rail dont une extrémité est reliée par une articulation à un module à chenille, la jambe de force recevant un coulisseau portant une articulation mobile entre une position haute et une position basse, et l’articulation relie le châssis au coulisseau pour incliner le châssis par le déplacement commandé du coulisseau. Ce chariot électrique a l’avantage de constituer un ensemble articulé déformable composé du châssis, des modules à chenille et d’une ou de deux jambes de force par le déplacement commandé du coulisseau reliant la jambe de force au châssis. Cela permet de positionner le châssis portant la charge dans une position très inclinée jusqu’à une position très redressée dans laquelle le chariot électrique est regroupé et est assimilable à un diable pour la prise ou la dépose de charges. Ensuite, le chariot est basculé et son châssis est incliné selon les nécessités du transport. En cours de transport, pour manœuvrer le chariot sur une surface réduite, par exemple, pour prendre un virage dans un espace très réduit, il peut être avantageux de redresser complètement le chariot pour regrouper sa surface au sol et permettre la manœuvre. Suivant une caractéristique avantageuse, la jambe de force comporte un vérin électrique, commandé, relié au coulisseau et s’appuyant sur la jambe de force. Le vérin électrique a l’avantage d’être autobloquant de sorte que le coulisseau déplacé par le vérin électrique conserve sa position sur le rail de la jambe de force sans nécessiter d’autre moyen de blocage. Suivant une autre caractéristique, la jambe de force comprend un amortisseur entre la jambe de force et le coulisseau. L’amortisseur rend la manœuvre du chariot plus confortable. Suivant une autre caractéristique avantageuse, l’extrémité inférieure de la jambe de force est reliée au module à chenille par une patte, portant l’axe d’articulation, reliant la jambe de force au module à chenille. Dans un cas, l’extrémité inférieure de la jambe de force est reliée au module à chenille par une articulation à un bras d’un balancier monté pivotant au dos du module à chenille et dont l’autre bras est relié au dos par un ressort. Dans un autre cas, l’articulation de la jambe de force sur le module coïncide avec l’axe de la roue libre du module. La jambe de force et le module à chenille auxquels est reliée la jambe de force peuvent constituer un composant préassemblé, simplifiant la fabrication des chariots. Suivant une caractéristique avantageuse, le chariot comprend deux jambes de force jumelées, reliées par des entretoises et portant chacune un coulisseau associé à un vérin électrique, les vérins étant commandés pour déplacer en synchronisme les coulisseaux, et les entretoises étant en dehors de la plage de coulissement des coulisseaux. Suivant une caractéristique avantageuse, les jambes de force jumelées sont néanmoins reliées indépendamment l’une de l’autre à leur module à chenille. De façon avantageuse, le module à chenilles comprend une roue motrice montée sur l’axe de liaison avec le châssis, une roue libre montée sur l’axe d’articulation de la jambe de force ou à son voisinage et un galet entre les deux roues une surface d’appui entre les deux roues, formée par un patin entre la roue motrice et le galet et une surface d’appui inclinée formée par un patin entre la roue libre et le galet, le galet, le premier patin intermédiaire et la roue motrice formant la surface d’appui principale de la chenille, le galet, le deuxième patin et la roue libre formant la surface d’appui inclinée. Cette structure du module à chenille permet de manœuvrer facilement le chariot, en particulier, pour virer sans riper en s’appuyant sur l’une ou l’autre surfaces d’appui des chenilles ou sur la zone intermédiaire entre les surfaces d’appui qui représentent une surface particulièrement réduite, évitant pratiquement tout ripage. Suivant une autre caractéristique, la roue motrice, la roue libre, le galet et les patins ont une rainure recevant et guidant la chenille dont la surface intérieure a une nervure longitudinale engagée dans la succession de rainures. Ce guidage de la chenille par la roue motrice, la roue libre, le galet et les patins garantit le bon fonctionnement du module à chenille évitant que la chenille ne risque de déjanter dans des situations extrêmes lorsque la nature de la surface sur laquelle circule le chariot impose un ripage aux chenilles malgré les possibilités d’appui des modules à chenille. Suivant une autre caractéristique, le châssis comporte deux branches formant des rails pour un chariot auxiliaire portant un cadre-support recevant les dents d’une fourche, un vérin électrique reliant le châssis et le châssis auxiliaire pour commander le déplacement du châssis auxiliaire. Le châssis auxiliaire facilite non seulement la prise ou la dépose de la charge, mais, également le positionnement de la charge sur le châssis pour que le centre de gravité de la charge tombe bien dans le polygone de sustentation du chariot que celui-ci soit appuyé sur l’une ou l’autre surfaces d’appui des chenilles. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l’aide d’un mode de réalisation d’un chariot à chenilles selon l’invention représenté dans les dessins annexés dans lesquels : FIG. 1 vue isométrique d’un chariot à chenilles dans sa position d’utilisation, FIG. 1 vue schématique de côté du chariot de la FIG. 1 , FIG. 1 vue schématique géométrique de la structure du chariot selon la FIG. 1 , FIG. 1 montre les différentes déformations possibles du chariot schématisées selon la FIG. 1 , FIG. 2 vue de détail d’un module à chenille du chariot de la FIG. 1 , FIG. 3 vue de détail de la jambe de force du chariot de la FIG. 1 , FIG. 4 vue isométrique de la combinaison de la jambe de force et du module auquel elle est reliée, FIG. 4 vue de détail éclatée de l’articulation entre la jambe de force et le module à chenille, FIG. 4 vue de détail assemblée de l’articulation de la FIG. 4 , FIG. 5 vue isométrique avant du châssis auxiliaire et des rails de guidage, FIG. 6 vue isométrique arrière du châssis auxiliaire et des rails de guidage, le châssis portant les fourches et les bras à roulette, FIG. 6 vue isométrique arrière du châssis auxiliaire équipé des bras et de la fourche, FIG. 7 vue du cadre de support de la fourche et les deux bras à roulette, FIG. 7 vue d’une dent de fourche, FIG. 7 vue d’un bras à roulette, FIG. 8 vue isométrique du chariot avec le châssis auxiliaire en position basse, FIG. 9 vue isométrique du chariot avec le châssis auxiliaire en position haute, FIG. 10 vue de côté du chariot redressé en forme de diable. DESCRIPTION DE MODES DE REALISATION DE L’INVENTION Selon la FIG. 1 , l’invention a pour objet un chariot électrique à chenilles 100, composé d’un châssis 1 relié à deux modules à chenille 2 également reliés chacun au châssis 1 par une jambe de force 3. Par convention, facilitant la description, l’avant AV est le côté du châssis et de la charge ; le côté arrière AR est celui où se tient le conducteur du chariot. Le châssis 1 se compose d’un caisson 11 avec un dos 111 et un capot 112 ; il reçoit un moteur électrique, sa batterie et une transmission à différentiel, (non détaillés) avec deux axes 211 moteurs, reliés chacun à la roue motrice 21 d’un module à chenille 2. Le caisson 11 loge également l’unité centrale de gestion reliée à la commande intégrée dans la poignée 4 pour gérer le moteur d’entraînement et les actionneurs manœuvrant des éléments réglables du chariot. La liaison électrique entre la commande intégrée dans la poignée et l’unité centrale du caisson 11 se fait, de préférence, par la jambe de force 3 et le module 2 associé, le câble entrant près des deux articulations à l’extrémité inférieure de la jambe de force 3 et entre le module 2 et le caisson 11. La motorisation peut également être remplacée par un moteur électrique respectif associé à chaque axe 211 formant le pivot du module 2 et portant sa roue motrice 21. La commande des deux moteurs se fait en mode de différentiel électronique. Selon une autre variante, le châssis 1 est muni de deux axes 211 creux formant les pivots de chaque module 2 dont la roue motrice 21 intègre un moteur électrique commandé en mode de différentiel électronique avec le moteur de l’autre module 2. Chaque module 2 est alimenté par une liaison passant par l’axe 211 creux. Le caisson 11 ou son ossature transmettant les efforts aux pivots de liaison avec les deux modules 2 ; le châssis 1 a deux branches 12 remontant au-delà du caisson 11 pour être reliées chacune à un coulisseau 32 porté par un rail 31 formant une jambe de force 3, respective, elle-même reliée par une articulation au module 2 associé. La branche 12 est reliée par son autre extrémité à l’articulation 321 portée par le coulisseau 32. Le châssis 1 porte la charge à transporter, soit directement en appui sur ou contre les branches 12, le dos 111 du caisson 11 et, en partie inférieure, une pelle ou une fourche pour prendre et retenir la charge sur la surface d’appui inclinée, formée par les branches 12 et le dos 111 du caisson 11 soit par un châssis auxiliaire 5 coulissant sur les branches 12 formant alors des rails. A sa partie inférieure, le châssis auxiliaire 5 est équipé de la fourche (non représentée). Le châssis auxiliaire 5 relié à un vérin, permet de déplacer la charge pour positionner son centre de gravité en fonction des manœuvres de transport à effectuer. La charge peut ainsi être déplacée pour que son centre de gravité soit bien à la verticale du polygone de sustentation formé par les surfaces d’appui des chenilles. L’ensemble formé par le châssis 1, chaque module 2 et la jambe de force 3, le cas échéant dédoublée, est un ensemble articulé, réglable permettant d’adapter la forme du chariot 100 aux conditions d’utilisation. La FIG. 1 est une vue de côté schématique du chariot 100 par un dessin simplifié limité à des éléments géométriques : - les modules 2 sont figurés par l’axe moteur 211 de la roue motrice 21 et l’axe 221 de la roue libre 22 qui constituent respectivement le pivot du châssis 1 par rapport au module 2 et le pivot de la jambe de force 3 par rapport au module 2 ; - le châssis 1 est figuré par la ligne droite 15 reliant directement le pivot (axe 211 du module 2) à l’articulation du coulisseau 32 porté par la jambe de force 3 (rail 31) ; - la jambe de force 3 est schématisée par son rail 31. Dans le mode de réalisation des figures 1 et 2, les branches 12 sont décalées de cette ligne droite 15 puisqu’elles sont au-dessus du caisson 11 pour que la charge à transporter ne soit pas limitée en largeur à l’intervalle entre les chenilles 25 des modules 2 et qu’une charge longue ne rencontre pas le rail 31. La FIG. 1 limite le schéma aux trois côtés du triangle articulé formant le chariot 100 : - la ligne droite 15 figurant le côté du châssis 1, - la droite (211-221) reliant les axes des roues 21, 22 du module 2, - le rail 31. - les articulations du triangle situées aux points 211, 221, 32. La description de la déformation du chariot 100 fait référence à : - la longueur L1 du châssis 1 entre son articulation 211 au module 2 et son articulation 221 au coulisseau 32, - la longueur L2 qui est l’entraxe du module 2, - la longueur L3 du rail 31 entre l’articulation 221 et la position du coulisseau 32 sur le rail 31, sachant que : - les longueurs L1, L2 sont fixes ; la longueur L3 est variable. La FIG. 1 montre la déformation du triangle articulé représentant le chariot 100, pour prendre différentes inclinaisons et formes. Le coulisseau 32 se déplace sur un arc de cercle C1 de centre 211 et de rayon L1, imposé par le pivot 321 du côté 15 de longueur fixe. Dans un mode d’utilisation du chariot 100, le châssis 1 est vertical (VV) comme un diable (forme 100B) de façon que sa pelle soit horizontale, par exemple, appuyée sur le sol pour prendre une charge. Le coulisseau 32 est alors dans sa position limite 32lim2 sur le rail 31B. Cette forme 100B du chariot pour cette position verticale VV est a priori la position de basculement limite vers l’avant AV. Géométriquement, le basculement extrême arrière du châssis 1 est la position du rail 31 aligné sur la droite passant par les axes 211-221. Cela correspond à la position 32lim0 du coulisseau 32 ; le rail 31 est alors aligné sur la droite (211)-(221). Cette limite de la course du coulisseau 32 est théorique car le châssis 1 et la jambe de force 3 ne peuvent se chevaucher jusqu’à être alignés et cette position extrême n’aurait pas non plus un grand intérêt en pratique. On admet donc que la poignée 4 et la jambe de force 3 (rail 31) resteront à une position limite 32lim1. Les arcs de cercle de centre 221 reportent ces positions limites : 32lim0, 32lim1, 32lim2, sur le rail 31 dans sa position habituelle 100 pour visualiser la course possible du coulisseau 32. Lorsque les côtés (31, 15) sont pivotés jusqu’à la position limite 32 lim1, le chariot 100 est dans sa forme abaissée extrême 100A : - la poignée 4 est dans sa position 4A. - le châssis 1 est dans sa position 15A. L’autre position extrême 100B, celle vers l’avant AV correspond à la forme redressée 100B du chariot 100, - la droite 15 est verticale VV ; position 15B, - le pivot 321 est dans sa position 321lim2. - le rail 31 dans sa position 31B, - la position 32B du coulisseau 31 est imposée par la position limite (321 lim2) du pivot 321. On obtient ainsi, sur le rail 31, les positions limites : 32lim1-32lim2 qui délimitent le segment de trajet que doit pouvoir parcourir le coulisseau 32 sur le rail 31, déplacé par le vérin 34 ; cela fixe la course possible ou nécessaire du vérin 34. Inversement, la restriction que la course possible de la tige 342 du vérin 34 peut imposer, limitera l’angle de basculement entre les positions extrêmes 100A-100B ci-dessus au détriment : - du basculement arrière (100A), ou - du basculement avant (100B), ou - des deux positions de basculement (100A-100B). De façon plus détaillée, selon le mode de réalisation présenté à la FIG. 1 , les deux jambes de force 3 du chariot sont symétriques, jumelées par une ou plusieurs entretoises comme l’entretoise 381, tout en restant reliées d’une manière indépendante directement ou par les pattes 36 aux modules à chenille 2 associés. Dans une variante non représentée, la jambe de force 3 unique est reliée par un double pivot 321 aux deux bras 12 (ou à leurs prolongements 121) du châssis 1. La jambe de force 3 est en position médiane ; elle est reliée aux deux modules 2 par une patte unique et un balancier en forme de traverse pivotante, ou par une traverse solidaire de la console 33 et dont les extrémités sont munies d’une patte respective pour chacun des deux modules 2. Dans cette variante, la position centrale de la jambe de force 43 permet également de terminer l’extrémité du châssis 1 par une branche 12 unique avec éventuellement un dédoublement en fourchette pour être relié à un pivot 321 de chaque côté du coulisseau 32 de la jambe de force 3. Dans le mode de réalisation représenté à la FIG. 1 , les deux branches 12 sont reliées à un prolongement 121 incliné par rapport à la direction droite des branches 12 pour renforcer l’extrémité du châssis 1 reliée aux coulisseaux 32 et relever la direction des branches 12 par rapport aux coulisseaux 32 ; les prolongements 121 sont reliés par une entretoise 122 avant les extrémités des prolongements 121 reliées aux articulations 321 des coulisseaux 32. Les branches 12 sont des profilés en U couché, formant des rails pour un châssis auxiliaire 5 coulissant qui facilite la prise d’une charge ou son positionnement, (c’est-à-dire celui de son centre de gravité) par rapport à la surface d’appui des modules 2 ; cela peut être intéressant pour équilibrer l’ensemble lors du passage d’un obstacle ou de marches. Pour cette même raison, la direction des branches 12 est dégagée par rapport aux prolongements 121 pour permettre la remontée du châssis auxiliaire 5 avec sa charge. La poignée de commande 4 est reliée aux deux fixations 39 des extrémités des jambes de force 3 par des pivots réglables 392. La poignée 4 est composée d’une partie centrale 41 munie de moyens de commande du moteur, des vérins et des éventuels accessoires ; elle comprend deux arceaux 42 pour tenir la poignée. La FIG. 1 montre également une forme de châssis auxiliaire 5 et de son cadre-support 52 recevant des accessoires amovibles tels qu’une pelle ou une fourche 7 ( FIG. 7 ) en plus des bras à roulette 6, pour la prise ou la dépose d’une charge ; le chariot 100 est, pour cela, de préférence, dans sa position redressée comme celle représentée à la FIG. 10 . Le cadre-support 52 peut également recevoir des accessoires particuliers, adaptés à la charge à transporter comme, par exemple, des arceaux ou des pinces pour prendre et tenir une charge cylindrique telle qu’un fût. Dans sa partie inférieure à l’avant (AV), le châssis 1 comporte des manchons 14 dans lesquels on peut engager des bras 6 pour retenir la charge transportée ; ces bras esquissés à la FIG. 1 ont une roulette 61 en extrémité pour manœuvrer le chariot 100 en position redressée s’appuyant alors sur les deux bras à roulette 6 et sur les roues motrices 21 à l’avant des modules 2 dont l’arrière est relevé. Les manchons 14 sont, de préférence écartés au maximum, par exemple, dans le prolongement vers le bas des branches 12. La FIG. 2 est une vue de détail d’un module à chenilles 2 montrant la roue motrice 21, la roue libre 22, les patins intermédiaires 24a, 24b et le galet 24 délimitant la surface d’appui « horizontale 25a » et la surface d’appui « inclinée 25b » utilisées selon les manœuvres à effectuer. La surface d’appui horizontale 25a est formée par le premier patin 24a entre la roue motrice 21 et le galet 24 ce qui est la position d’appui usuelle. La surface d’appui inclinée 25b de la chenille 25 formée entre le galet 24 et la roue libre 22 avec, dans l’intervalle, un deuxième patin 24b permet de basculer l’ensemble du chariot autour du pivot que constitue alors le galet intermédiaire 24. L’inclinaison forcée de la surface d’appui 25a du chariot peut être intéressante pour amorcer le passage d’un dénivelé, par exemple, d’une marche en relevant l’avant des modules 2. Il peut aussi être intéressant d’appuyer le module sur la chenille 25 de part et d’autre du galet 24 pour virer et réduire le ripage. Le module 2 représenté sans son panneau latéral côté extérieur est formé d’un dos 26 qui porte le palier (non représenté) de la roue motrice 21, celui du galet 24 et celui de la roue libre 22. L’axe 221 de la roue libre 22 est relié directement ou indirectement à l’extrémité de la jambe de force 3. La roue motrice 21, la roue libre 22, le galet 24 et les patins 24a,b ont une rainure médiane 28, et la face intérieure de la chenille 25 a une nervure longitudinale 251 qui passe dans cette succession de rainures 28 de la roue motrice 21, du premier patin 24a, du galet 24, du second patin 24b et de la roue libre 22, de façon à guider la chenille 25 pour qu’elle ne déjante pas lorsque le module 2 sont soumis à une force transversale, par exemple, lors d’une manœuvre de pivotement si le différentiel ne permet pas d’éviter le ripage de la surface d’appui des modules 2. Le tendeur de chenille 23 équipant le module 2 est composé d’une fourche 231 tenant l’axe 221 de la roue libre 22 ; la fourche 7 est réglée et tenue par une vis 232 engagée dans un bloc 233. Le bloc 233 sert d’appui à vis 232 et constitue aussi une entretoise comme les autres entretoises 29 servant à fixer le panneau extérieur du module. Le réglage de la vis 232 permet de déplacer la roue libre 22 et de régler ainsi la tension de la chenille 25. Le bloc 233 est fixé au dos 26 qui a une fenêtre 261 pour accéder à la vis 232 lorsque la face extérieure du module 2 est couverte par une plaque (non installée ici), fixée à des entretoises 29 elles-mêmes fixées au dos 26 comme celles représentées à la FIG. 3 . Le dessus du module 2 est couvert par un capot 27 à section en U couvrant et protégeant la chenille 25. Le capot 27 est fixé au dos 26 ( FIG. 8 ). La FIG. 2 montre une forme abaissée du châssis 1 du chariot 100, obtenue par le déplacement commandé des coulisseaux 32, réduisant la longueur du troisième côté (celui formé par le rail 31) de l’ensemble en triangle articulé ; les deux autres côtés du triangle articulé correspondant à la distance entre les articulations du châssis 1 et de la jambe de force 3 au module 2 et le châssis 1 ont des longueurs fixes. Le mouvement de descente des coulisseaux 32 produit l’abaissement du châssis 1 sur les modules 2. Dans cette position d’abaissement maximum, des butées 37 fixées aux jambes de force 3 limitent le fléchissement éventuel des rails 31 du châssis 1 qui pourrait résulter du poids de la charge dans cette position particulière. La construction du chariot 100 est très simple et très rapide car elle consiste à combiner des composants réalisés séparément tels que les modules 2, le châssis 1 avec son caisson 11, les jambes de force 3 et la poignée avec sa commande 4 ou des préassemblages de certains composants comme la jambe de force 3 et un module 2. Les composants peuvent eux-mêmes être adaptés aux types de charges à transporter pour réaliser une gamme de chariots très diversifiée et adaptée. Selon la FIG. 3 , la jambe de force 3 est composée du rail 31, qui est un profilé tubulaire de section rectangulaire recevant le coulisseau 32 relié par une articulation 321 à l’extrémité d’une branche 12 du châssis 1. L’extrémité inférieure 31a du rail 31 est munie d’une console 33 formée de deux plaques 331 en T renversé, fixées à plat sur les deux côtés du rail 31 pour en dépasser et former d’un côté un appui du corps 341 d’un vérin électrique 34 dont la tige 342 est reliée au coulisseau 32. Son moteur 343 à l’équerre est relié par un renvoi d’angle 343 au corps 341 et fixé à la console 33. De l’autre côté du rail 31, un amortisseur 35 est relié par son corps 351 à la console 33 et par sa tige 352 au coulisseau 32. Le corps 351 est relié par un boulon aux deux plaques 331 de la console ; il en est de même du corps 341 du vérin 34 par l’intermédiaire de son renvoi d’angle 344. Le prolongement de la console 33 porte ou forme une butée 37 pour protéger le moteur 343 du vérin 34. Le vérin électrique 34 est un vérin à vis par principe autobloquant et l’amortisseur 35 amortit la fin de course du coulisseau 3. Le coulisseau 32 dépasse de chaque côté du rail 31 pour la fixation respective de l’extrémité de la tige 342 du vérin et de celle 352 de l’amortisseur 35. Le vérin 34 et l’amortisseur 35 sont montés sur la jambe de force 3 d’une façon très accessible permettant une intervention sans difficulté en cas de panne. Sur leurs côtés en regard, les deux coulisseaux 32 portent l’axe 321b de l’articulation 321 de la branche 12 ou de son prolongement 121. L’extrémité inférieure 31a du rail 31 comporte une patte 36 solidaire du rail avec une liaison à suspension au module 2. Dans un cas, la patte 36 est reliée au rail par une suspension avec un ressort intégré dans le rail 31 ; la patte 36 est reliée à un pivot du module 2, par exemple, l’axe 221 de la roue libre 22. Dans un autre cas, celui de l’exemple représenté aux figures 4, 4A, 4B, la patte 36 est solidaire du rail 31 et son articulation 361 est portée par le bras 381 d’un balancier 38 relié par un pivot 382 au dos 26 du module 2 et dont l’autre bras 383 est relié par un ressort 384 à un point d’attache 262 du dos 26. La FIG. 4 montre le composant formé par la combinaison du module 2 et de la jambe de force 3 qui, tel quel, est préassemblé pour être combiné ensuite à un composant symétrique sur le châssis 1. L’extrémité supérieure 31b du rail 31 porte la fixation 39 pour une entretoise 391 reliée à l’extrémité supérieure de l’autre rail 31 ( FIG. 1 et 2). Les figures 4A, 4B montrent le détail du tendeur 23 de la chenille sur le côté intérieur du dos 26 : - la fourche 231, et - la coulisse 263 du dos 26 traversée par l’axe 221 de la roue 22 et par la fourche 231. Selon les figures 1, 5, 6, le caisson 11 du châssis 1 est formé d’une plaque 111 reliée aux deux branches 12 et portant un capot 112 couvrant les composants fixes, solidaires de la plaque 111 et ceux amovibles tels que la batterie. Les composants non visibles sont couverts par le capot 112 du caisson 11. L’extrémité inférieure des rails 31 porte les manchons 14 dans lesquels on engage les bras amovibles 6. L’assemblage des branches 12 est renforcé dans sa partie supérieure par les prolongements 121 réunis par une entretoise 122 et par la fixation des extrémités des prolongements aux coulisseaux 32, eux-mêmes tenus par l’assemblage des rails 31 en partie haute et, le cas échéant, en partie basse, au-delà de la course nécessaire aux coulisseaux 32. Les prolongements 121 sont formés chacun d’une lame 121a soudée au rail 31 et renforcée par un gousset 121b à l’équerre, soudé à la lame 121a et à l’entretoise 122 ainsi qu’au manchon 321a de l’articulation 321 de sorte que l’ensemble ainsi formé est rigide et se combine facilement à l’axe d’articulation du coulisseau 32. Les branches 12 portent le châssis auxiliaire 5 formé de deux cornières 51 constituant les grands côtés. Les cornières 51 chevauchent chacune une branche 12 en venant sur celle-ci par une aile et contre l’ouverture de la branche 12 par l’autre aile. Les ailes sont reliées en partie inférieure par deux traverses 52a, 52b formant un cadre-support 52 pour les deux dents 71 de la fourche 7 ( FIG. 6 ). Le cadre-support 52 est bordé par deux cornières 53 dont une aile est fixée à plat sur les traverses 52a,b et l’autre aile est en saillie vers l’avant pour former un emplacement recevant et tenant une dent 71 de la fourche 7 ; les traverses 52a,b sont doublées côté arrière du châssis auxiliaire 5 par des entretoises tubulaires 54 portant sur les côtés extérieurs ( FIG. 6 ), des galets 55 circulant dans les rails formés par les branches 12. Le côté avant du châssis auxiliaire 5 a un capot tubulaire 56 parallèle aux cornières, formé par un profilé à section en U fermé vers l’avant AV et ouvert vers l’arrière. Le capot 56 est relié au châssis auxiliaire 5 par la traverse intermédiaire 52b fixée aux deux cornières 51 et en partie haute à la traverse haute 52c du chariot auxiliaire 5. Le capot 56 couvre un vérin électrique 57 dont le groupe moteur 571 et le cylindre 572 sont fixés au panneau 111 du caisson ou à son ossature ; l’extrémité de la tige du vérin 573 est reliée à la traverse haute du châssis auxiliaire 5. Le vérin 57 est l’actionneur du châssis auxiliaire 5. La FIG. 8 est une vue isométrique du cadre-support 53 formé des deux traverses plates 52a, 52b reliées par les deux côtés en forme de cornière 53 dont les ailes tournées vers l’avant bordent l’emplacement des dents 71 de la fourche 7. Les pieds 72 des dents 71 forment, à l’arrière, un crochet 721 pour coiffer la traverse haute 52b. La bande 73 couvrant l’arête des côtés verticaux 72 et de la dent 71 chevauche les ailes des côtés 53. Les pieds 72 sont plaqués contre les ailes des côtés 53 et vissées en partie inférieure. Les dents 71 ont la même section en T que les côtés verticaux. La FIG. 7 montre la forme d’un bras 6 tubulaire terminé par une roulette pivotante 61. La FIG. 7 montre le détail d’une dent 71 de la fourche 7. La dent 71 est un fer plat en équerre avec le pied 72 dont l’arête est couverte par la bande 73 réalisant ainsi un ensemble à section en T rigide. La FIG. 8 est une vue isométrique de face du chariot 100 avec le châssis auxiliaire 5 en position basse. La FIG. 9 est une vue isométrique de face du chariot 100 avec le châssis auxiliaire 5 en position haute. La FIG. 10 est une vue de côté du chariot 100 redressé. Dans cette forme du châssis 1 et de la jambe de force 3, le chariot est assimilable à un diable pour prendre ou déposer une charge, la fourche étant au niveau du sol. Dans cette variante d’équipement, la fourche 7 est complétée par les bras 6 qui permettent au chariot de rouler sur le sol en s’appuyant sur les roues motrices 221 des deux modules et les roulettes 61 des bras 6, par exemple, pour passer sous une charge telle qu’une palette. Le tracé en pointillés de cette figure montre la position haute 5A du châssis auxiliaire 5 et la position 7A de la fourche 7 passant devant les rails 31 des jambes de force 3 et de la poignée 4. NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 100 Chariot à chenilles 1 Châssis 11 Caisson 111 Dos 112 Capot 12 Branche 121 Prolongement 122 Entretoise 14 Manchon 2 Module à chenille 21 Roue motrice 22 Roue libre 221 Axe 23 Tendeur de chenille 231 Fourche de tendeur 232 Vis de réglage 233 Bloc recevant la vis 24 Galet intermédiaire 24a Premier patin 24b Deuxième patin 25 Chenille 25a Surface d’appui horizontale 25b Surface d’appui inclinée 251 Nervure 26 Dos 261 Fenêtre 262 Point d’attache de ressort 263 Coulisse du tendeur 27 Dessus couvrant la chenille 28 Rainure 29 Entretoise 3 Jambe de force 31 Rail 31a Extrémité inférieure 31b Extrémité supérieure 32 Coulisseau 321 Articulation 321a Manchon 321b Axe 33 Console 331 Plaque 34 Vérin 341 Corps du vérin 342 Tige du vérin 343 Moteur 344 Renvoi d’angle 35 Amortisseur 351 Corps de l’amortisseur 352 Tige de l’amortisseur 36 Patte 361 Articulation 361a Œillet d’articulation 361b Axe d’articulation 37 Butée 38 Balancier 381 Bras 382 Pivot 383 Bras 384 Ressort 39 Fixation de l’extrémité supérieure du bras 391 Entretoise 392 Pivot réglable 4 Poignée de commande 41 Partie centrale 42 Arceau 5 châssis auxiliaire 51 Cornière 52 Cadre-support 52a Traverse basse 52b Traverse intermédiaire 52c Traverse haute 53 Cornière 54 Entretoise tubulaire 55 Galet 56 Capot 57 Vérin électrique 571 Groupe moteur 572 Cylindre 573 Tige 6 Bras à roulette 61 Roulette 7 Fourche 71 Dent 72 Pied 721 Crochet 73 Bande Chariot électrique à chenilles (100) comprenant : - un châssis (1) avec un support de charge, - deux modules à chenille (2) reliés de façon articulée au châssis (1), et - une poignée de commande (4), chariot caractérisé en ce qu’il comprend - un châssis (1) relié par une articulation (211) aux deux modules à chenille (2), - une jambe de force (3) formant un rail (31) dont une extrémité (3a) est reliée par une articulation à un module à chenille (2), - la jambe de force (3) recevant un coulisseau (32) portant une articulation (321) mobile entre une position haute et une position basse, et - l’articulation (321) relie le châssis (1) au coulisseau (32) pour incliner le châssis (1) par le déplacement commandé du coulisseau (32). Chariot électrique à chenilles selon la revendication 1, caractérisé en ce que la jambe de force (3) comporte un vérin électrique (34), commandé, relié au coulisseau (32) et s’appuyant sur la jambe de force (3). Chariot électrique à chenilles selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la jambe de force (3) comprend un amortisseur (35) entre la jambe de force (3) et le coulisseau (32). Chariot électrique à chenilles selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l’extrémité inférieure (3a) de la jambe de force (3) est reliée au module à chenille (2) par une patte (36), portant l’axe d’articulation (361), reliant la jambe de force (3) au module à chenille (2). Chariot électrique à chenilles selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’extrémité inférieure (3a) de la jambe de force (3) est reliée au module à chenille (2) par une articulation (361) à un bras (381) d’un balancier (38) monté pivotant au dos (26) du module à chenille (2) et dont l’autre bras (383) est relié au dos (26) par un ressort (384). Chariot électrique à chenilles selon la revendication 4, caractérisé en ce que l’articulation (361) de la jambe de force (3) sur le module (2) coïncide avec l’axe (221) de la roue libre (22) du module (2). Chariot électrique à chenilles selon les revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu’il comprend deux jambes de force (3) jumelées, reliées par des entretoises et portant chacune un coulisseau (32) associé à un vérin électrique (34), - les vérins (34) étant commandés pour déplacer en synchronisme les coulisseaux (32), et - les entretoises étant en dehors de la plage de coulissement des coulisseaux (32). Chariot électrique à chenilles selon la revendication 7, caractérisé en ce que les jambes de force (3) sont reliées indépendamment l’une de l’autre à un module à chenille (2) respectif. Chariot électrique à chenilles selon la revendication 1, caractérisé en ce que le module à chenilles (2) comprend - une roue motrice (21) montée sur l’axe (211) de liaison avec le châssis (1), - une roue libre (22) montée sur l’axe d’articulation de la jambe de force (3) ou à son voisinage et - un galet (24) entre les deux roues (21, 22), - une surface d’appui (25a,b) entre les deux roues (21, 22), formée par un patin (24a) entre la roue motrice (21) et le galet (24) et une surface d’appui inclinée (25b) formée par un patin (24b) entre la roue libre (22) et le galet (24), - le galet (24), le premier patin intermédiaire (24a) et la roue motrice (21) formant la surface d’appui principale de la chenille, - le galet (24), le deuxième patin (24b) et la roue libre (22) formant la surface d’appui inclinée (24b). Chariot électrique à chenilles selon la revendication 9, caractérisé en ce que la roue motrice (21), la roue libre (22), le galet (23) et les patins (24a,b) ont une rainure (28) recevant et guidant la chenille (25) dont la surface intérieure a une nervure longitudinale (251) engagée dans la succession de rainures (28). Chariot électrique à chenilles selon la revendication 1, caractérisé en ce que le châssis (1) comporte deux branches (12) formant des rails pour un chariot auxiliaire (5) portant un cadre-support (53) recevant les dents (71) d’une fourche (7), - un vérin électrique reliant le châssis (1) et le châssis auxiliaire (5) pour commander le déplacement du châssis auxiliaire.