Brevet FR3152755A1 — publié le 20250314

La présente invention concerne un boîtier mobile (BM) comprenant une surface supérieure (TS), des moyens de déplacement (R, ME) assurant le déplacement du boitier mobile (BM), un capteur (S) configuré pour collecter une information relative à la présence d’un corps étranger sur la surface supérieure (TS) du boitier mobile (BM) et fournir un signal portant cette information, un calculateur électronique (CE) configuré pour recevoir le signal du capteur (S), détecter la présence d’un objet sur la surface supérieure (TS) du boitier mobile (BM) à partir de l’information fournie par le signal du capteur (S), caractérisé en ce que le calculateur électronique (CE) est également configuré pour commander les moyens de déplacement du boitier mobile (BM) de sorte à provoquer l’évacuation du corps étranger par l’inertie de ce corps face à un mouvement du boitier mobile (BM), si la présence de ce corps étranger est avérée. Figure 1 Boitier mobile configuré pour provoquer l’évacuation du corps étranger par effet inertiel La présente invention concerne le domaine des robots roulants autonomes. Plus particulièrement, l’invention a pour objet un boitier mobile configuré pour provoquer l’évacuation du corps étranger par effet inertiel. La recharge des véhicules électriques est réalisée actuellement via un câble et un connecteur à brancher sur la prise du véhicule. Ceci nécessite d’une action de l’utilisateur sur un câble pouvant être lourd, mal rangé, mouillé ou sale. Des systèmes de automatiques existent tels que par exemple des robots pouvant faire une charge à induction ou par un connecteur. Le robot se déplace sous la voiture, exactement sous le circuit secondaire de l’induction ou sous le connecteur. Dans le cas d’un robot mobile de recharge par induction, ce robot présente généralement une surface supérieure lisse et presque plane pour passer sous la voiture et rester parallèle au circuit receveur sous le véhicule. Cependant, des matières étrangères peuvent être présentes sur cette surface supérieure qui pourraient nuire au bon fonctionnement du système. Ces matières étrangères peuvent être un objet métallique ou non ou encore un animal. On connait du document CN113844287A un dispositif de transmission de charge sans fil comprenant un dispositif de détection matières étrangères présentes sur la surface supérieure du dispositif de transmission de charge et un système d’enlèvement de matières étrangères au dispositif de recharge. Dans ce document, le système d’enlèvement de matières étrangères proposé est un système de soufflage d’air ou de pulvérisation d’eau. Ces deux exemples de systèmes d’enlèvement de matières étrangères présentent l’inconvénient d’être des dispositifs couteux et difficiles à embarquer dans le robot en raison de l’encombrement des composants de ces systèmes. L’invention vise à résoudre les inconvénients de l’art antérieur. Pour atteindre cet objectif, il est prévu selon l’invention un boîtier mobile comprenant : -une surface supérieure, -des moyens de déplacement assurant le déplacement du boitier mobile, -un capteur configuré pour collecter une information relative à la présence d’un corps étranger sur la surface supérieure du boitier mobile et fournir un signal portant cette information, -un calculateur électronique configuré pour : -recevoir le signal du capteur, -détecter la présence d’un objet sur la surface supérieure du boitier mobile à partir de l’information fournie par le signal du capteur, caractérisé en ce que le calculateur électronique est également configuré pour : -commander les moyens de déplacement du boitier mobile (BM) de sorte à provoquer l’évacuation du corps étranger par l’inertie de ce corps face à un mouvement du boitier mobile, si la présence de ce corps étranger est avérée. L’effet technique est de de pourvoir éjecter un corps étranger présent sur le boitier mobile, sans autre dispositif que les moyens de déplacement du boitier mobile. Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaisons : Dans un mode de réalisation, le capteur est disposé sur la surface supérieure du boitier mobile. Dans un mode de réalisation, le capteur est choisi parmi une caméra numérique, un radar, un capteur à ultrasons. Dans un mode de réalisation, le capteur est un lidar. Dans un mode de réalisation, le calculateur électronique est configuré pour commander les moyens de déplacement du boitier mobile de sorte à lui faire faire un virage. Dans un mode de réalisation, le calculateur électronique est configuré pour commander les moyens de déplacement du boitier mobile de sorte à lui faire faire une rotation sur lui-même. Dans un mode de réalisation, le calculateur électronique est configuré pour commander les moyens de déplacement du boitier mobile de sorte à provoquer en translation une accélération temporaire du boitier mobile. Dans un mode de réalisation, le calculateur électronique est configuré pour commander les moyens de déplacement du boitier mobile de sorte à provoquer en translation un freinage du boitier mobile. Dans un mode de réalisation, le boitier mobile comprend des moyens d’alarme, le calculateur électronique étant configuré pour commander les moyens d’alarme si un seuil prédéterminé de commandes des moyens de déplacement ou un seuil prédéterminé de durée de commande des moyens de déplacement a été dépassé. Dans un mode de réalisation, le boitier mobile est un robot autonome de charge de véhicule par induction. D’autres particularités et avantages apparaîtront à la lecture de la description ci-après d’un mode particulier de réalisation, non limitatif de l’invention, faite en référence aux figures dans lesquelles : FIG. 1 : cette figure représente schématiquement un boitier mobile autonome adapté pour l’invention. FIG. 2 : cette figure illustre en vue de dessus la détection d’un corps étranger présent sur le boitier mobile autonome. FIG. 3 : cette figure illustre en vue de dessus une première stratégie d’évacuation du corps étranger détecté sur le boitier mobile autonome. FIG. 4 : cette figure illustre en vue de dessus une seconde stratégie d’évacuation du corps étranger détecté boitier mobile autonome. La FIG. 1 présente un boîtier mobile BM. Le boitier mobile BM comprend un corps mobile CM comportant des moyens de déplacement, un capteur S, et un calculateur électronique CE. Le boitier mobile BM est un robot autonome du fait que les moyens de déplacement sont chargés de le déplacer (et donc de le mouvoir) de façon autonome sur une surface de roulage par analyse de données d’environnement acquises au moins par le capteur S. Le capteur S peut détecter les obstacles autour du boitier mobile BM. On entend ici par « déplacement autonome » un déplacement qui est contrôlé en interne par le calculateur électronique CE du boîtier mobile BM. Dans le cas d’un robot autonome comme celui de la FIG. 1 , les moyens de déplacement peuvent comprendre, par exemple, des roues R montées à rotation (éventuellement omnidirectionnelles), ou bien des chenillettes, et des moteurs électriques ME entraînant ces roues R ou chenillettes. On comprendra que lorsque le boîtier mobile BM comprend plusieurs roues R, ou chenillettes motrices il comprend également, a priori, autant de moteurs électriques ME indépendants les uns des autres que de roues R ou chenillettes motrices. Les moyens de déplacement du boîtier mobile BM sont agencés de manière à assurer le déplacement de ce boitier mobile sur la surface de roulage en fonction de commandes déterminées par le calculateur électronique CE, de façon autonome. Les moyens de déplacement sont prévus pour permettre au boîtier mobile BM de se déplacer en rotation sur lui-même ou en translation. Le boitier mobile BM comprend une surface dite inférieure BS destinée à être en regard avec la surface de roulage et sur laquelle sont disposées les roues R ou chenillettes. Le boitier BM comprend également une surface dite supérieure TS sur laquelle est disposée le capteur S. Le capteur S est configuré pour collecter une information relative à la présence d’un corps étranger FO sur la surface supérieure TS du boitier mobile BM et fournir un signal portant cette information. Le boitier mobile BM peut être un robot autonome de recharge par induction. Dans ce cas, boitier mobile BM comporte une bobine primaire (non représentée) disposée du côté de la surface supérieure TS, alimentée en courant pour transférer par induction de l’énergie électrique à une bobine secondaire faisant partie d’un circuit secondaire équipant un véhicule garé et chargée de transformer de l’énergie électrique transférée en courant de recharge pour la batterie de ce véhicule. Le boitier mobile BM peut être un robot autonome ayant une autre fonction, par exemple l’aspiration de sol ou la tonte de pelouse. Le boitier mobile BM est alimenté électriquement par un câble relié au réseau électrique ou par une batterie, de préférence rechargeable (non représentée), afin de fournir de l’énergie électrique aux moyens de déplacement, au capteur S, aux moteurs électriques ME, au calculateur électronique CE, et le cas échéant à la bobine primaire. Le calculateur électronique CE du boîtier mobile BM est configuré pour déterminer les commandes de déplacement pour les moyens de déplacement, notamment en fonction de l’environnement qui est défini par les données d’environnement acquises par le capteur S et pour piloter les moyens de déplacement en conséquence. Le calculateur électronique CE est configuré pour recevoir le signal du capteur S et comprend notamment des moyens de traitement qui sont chargés d’analyser le signal du capteur S. Les mesures sont enregistrées et analysées par le calculateur électronique à intervalles réguliers. Le capteur S peut, par exemple, être une caméra numérique, un radar, un lidar, un capteur à ultrasons, etc…. Le capteur S est de préférence un lidar. En effet, le lidar permet de faire un scan à 360° des obstacles présents sur la surface TS, y compris de petite taille (environ 3mm), tout en étant résistant à l’environnement, contrairement à un capteur optique ou une caméra (poussière, vapeur, luminosité forte ou absente). Comme illustré sur la FIG. 2 , Si un corps étranger FO est présent sur le boitier mobile BM autonome, cette présence est détectée par le capteur S, par exemple un lidar. Le corps étranger FO peut être un objet vivant ou pas posé sur sa surface supérieure TS. S’il y a détection d’un corps étranger, il est prévu que le calculateur électronique CE commande les moyens de déplacement du boitier mobile BM de sorte à provoquer l’évacuation du corps étranger FO par l’inertie de ce corps face à un mouvement de translation et/ou de rotation du boitier mobile BM, si la présence de ce corps étranger FO est avérée. Ainsi, un objet non vivant peut être expulsé et tomber au sol, en fonction de sa masse, par force inertielle ou centrifuge. Un animal peut être également être bousculé ou encore effrayé par ces mouvements. L’objectif est de nettoyer la surface supérieure TS du boitier mobile BM par un mouvement brusque de celui-ci pour ne pas perturber la fonction principale (recharge ou autre) du boitier mobile BM. La FIG. 3 illustre la mise en œuvre par le calculateur électronique CE d’un exemple de stratégie de déplacement. Dans cet exemple, le calculateur électronique CE tente d’expulser le corps étranger FO détecté par l’inertie de ce corps face à un mouvement de translation. Un tel mouvement de translation peut être un déplacement en translation du boitier mobile BM avec une accélération A temporaire, courte et intense, et/ou un freinage F brusque. La FIG. 4 illustre la mise en œuvre par le calculateur électronique CE d’un autre exemple de stratégie de déplacement. Dans cet exemple, le calculateur électronique CE tente d’expulser le corps étranger FO détecté par l’inertie de ce corps face à un mouvement de rotation Ro du boitier mobile BM sur lui-même. Dans ce cas, le corps étranger FO est expulsé par effet centrifuge. Dans un autre exemple de stratégie de déplacement non illustré, le calculateur électronique CE peut tenter d’expulser le corps étranger FO détecté par l’inertie de ce corps face à un virage du boitier mobile. Dans ce cas, le corps étranger FO est expulsé par effet centrifuge. Afin d’expulser le corps étranger FO détecté, des combinaisons des stratégies de déplacement précédemment décrites peuvent être prévues, avec éventuellement des changements de sens de déplacement. Il peut être prévu une étape de vérification du résultat de la mise en œuvre de la stratégie de déplacement et de limiter le nombre de tentatives d’expulsion du corps étranger FO à un seuil prédéterminé de tentatives ou un seuil prédéterminé de durée de tentative. On entend par tentative une commande des moyens de déplacement afin de mettre en œuvre une stratégie de déplacement. Le boitier mobile BM peut comprendre des moyens d’alarme (sonore, lumineux, …), le calculateur électronique CE étant alors configuré pour commander les moyens d’alarme si le seuil prédéterminé de tentatives ou le seuil prédéterminée de durée de mise en œuvre de la stratégie a été dépassé L’invention a pour avantage de pouvoir nettoyer la surface supérieure du système, par force centrifuge et/ou inertie pour ne pas perturber la charge ou la fonction principale, sans ajout de dispositifs supplémentaires tel qu’un système de soufflage ou de pulvérisation. Cela permet d’augmenter de la disponibilité et la fiabilité du système en cas de petit objets tombés ou négligemment posés dessus sur le robot autonome. Boîtier mobile (BM) comprenant une surface supérieure (TS) : -des moyens de déplacement (R, ME) assurant le déplacement du boitier mobile (BM), -un capteur (S) configuré pour collecter une information relative à la présence d’un corps étranger (FO) sur la surface supérieure (TS) du boitier mobile (BM) et fournir un signal portant cette information, -un calculateur électronique (CE) configuré pour : -recevoir le signal du capteur (S), -détecter la présence d’un objet sur la surface supérieure (TS) du boitier mobile (BM) à partir de l’information fournie par le signal du capteur (S), caractérisé en ce que le calculateur électronique (CE) est également configuré pour : -commander les moyens de déplacement du boitier mobile (BM) de sorte à provoquer l’évacuation du corps étranger (FO) par l’inertie de ce corps face à un mouvement du boitier mobile (BM), si la présence de ce corps étranger (FO) est avérée. Boîtier mobile (BM) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur (S) est disposé sur la surface supérieure (TS) du boitier mobile (BM). Boitier mobile selon la revendication 2, caractérisé en ce que le capteur (S) est choisi parmi une caméra numérique, un radar, un capteur à ultrasons. Boitier mobile selon la revendication 2, caractérisé en ce que le capteur (S) est un lidar. Boitier mobile (BM selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur électronique (CE) est configuré pour commander les moyens de déplacement du boitier mobile (BM) de sorte à lui faire faire un virage. Boitier mobile (BM) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur électronique (CE) est configuré pour commander les moyens de déplacement du boitier mobile (BM) de sorte à lui faire faire une rotation sur lui-même. Boitier mobile (BM) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur électronique (CE) est configuré pour commander les moyens de déplacement du boitier mobile (BM) de sorte à provoquer en translation une accélération (A) temporaire du boitier mobile (BM). Boitier mobile (BM) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur électronique (CE) est configuré pour commander les moyens de déplacement du boitier mobile (BM) de sorte à provoquer en translation un freinage du boitier mobile (BM). Boitier mobile (BM) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend des moyens d’alarme, le calculateur électronique (CE) étant configuré pour commander les moyens d’alarme si un seuil prédéterminé de commandes des moyens de déplacement ou un seuil prédéterminé de durée de commande des moyens de déplacement a été dépassé. Boitier mobile (BM) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il s’agit d’un robot autonome de charge de véhicule par induction.