Brevet FR3156880A1 — publié le 20250620

Robot d’intervention dans une c onduite et procédé associé Le robot comporte un corps allongé suivant un axe longitudinal (A-A’), le corps allongé comprenant : • au moins un module de propulsion (22), configuré pour déplacer le robot dans deux directions opposées (D1, D2) le long de l’axe longitudinal (A-A’) ; • au moins un module d’intervention, comprenant au moins un capteur et/ou au moins un outil. Le module de propulsion (22) est également configuré pour déplacer le corps allongé en rotation autour de l’axe longitudinal (A-A’) dans la conduite. Figure pour l'abrégé : figure 4 Robot d’intervention dans une conduite et procédé associé La présente invention concerne un robot d’intervention dans une conduite, comprenant : - un corps allongé suivant un axe longitudinal, le corps allongé comprenant : • au moins un module de propulsion, configuré pour déplacer le robot dans deux directions opposées le long de l’axe longitudinal; • au moins un module d’intervention, comprenant au moins un capteur et/ou au moins un outil. Un tel robot est utilisé notamment pour réaliser des interventions dans des conduites, par exemple des canalisations d’un réseau d’eau, en limitant l’étendue des travaux nécessaires pour accéder à la conduite. Ces interventions sont, par exemple, la mise en place d’un obturateur au niveau d’un raccordement, la perforation d’une paroi, l’installation de douilles ou encore l’inspection/contrôle de la paroi interne de la conduite. Pour réaliser de telles interventions en minimisant les travaux, le robot doit accéder à la zone d’intervention en se déplaçant à l’intérieur de la conduite en étant téléopéré. Compte tenu de la variété de conduites existantes dans un réseau, le robot doit se déplacer dans des conduites linéaires ou incurvées de différents diamètres et s’adapter à différentes inclinaisons de la conduite. On connait des robots d’interventions (par exemple commercialisés par la société BATTAKARST) qui permettent de se déplacer dans une conduite pour y effectuer une intervention. Une fois le robot introduit dans la conduite, il se déplace dans les deux directions opposées le long d’un axe longitudinal de la conduite grâce à des chenilles disposées en appui sur la surface interne de la conduite. Les chenilles sont chacune entrainées par un moteur. La friction entre les chenilles et la surface interne de la conduite permet au robot de se déplacer quelle que soit l’inclinaison de la conduite, y compris à la verticale. Le robot est configuré pour traverser des coudes présents dans la conduite. Il est équipé d’un module d’intervention adapté en fonction de l’opération à réaliser, monté sur un bras rotatif à l’avant du robot. Un tel robot s’adapte à différents diamètres de conduites dans un intervalle de diamètre défini. Pour cela, les bras portant les chenilles sont déployables pour s’appliquer à la surface interne de la conduite. Toutefois, un tel robot ne donne pas entière satisfaction. Ainsi, chaque module de propulsion comprenant les chenilles et le bras rotatif du module d’intervention sont volumineux. Ceci limite l’usage du robot dans des conduites de faibles diamètres, notamment pour des diamètres égaux à 100 mm, ou compris notamment entre 100 mm et 300 mm. Un but de l’invention est de proposer un robot d’intervention dans une conduite, qui peut intervenir en particulier dans des conduites de faibles diamètres et ce, quelle que soit l’orientation angulaire de la zone d’intervention autour de l’axe de la conduite. A cet effet, l’invention a pour objet un robot tel que défini plus haut, caractérisé en ce que le module de propulsion est également configuré pour déplacer le corps allongé en rotation autour de l’axe longitudinal dans la conduite. Le robot d’intervention selon l’invention peut comprendre l’une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes combinaisons techniquement possibles : - le module de propulsion est configuré pour déplacer le corps allongé en rotation autour de l’axe longitudinal dans la conduite sans déplacement longitudinal du corps allongé le long de l’axe longitudinal ; - le ou chaque module de propulsion comprend deux trains de roues opposés, chaque train de roue comportant : * un organe rotatif autour de l’axe longitudinal; et * au moins une roue montée rotative autour d’un axe oblique par rapport à l’axe longitudinal, portée par l’organe rotatif ; - chaque train de roues comprend un mécanisme de déploiement, propre à déployer la ou chaque roue par rapport à l’organe rotatif entre une position rétractée proche du corps allongé et une position déployée destinée à s’appuyer contre une surface intérieure de la conduite ; - le mécanisme de déploiement comprend un élément de sollicitation de la ou de chaque roue vers la position déployée ; - le module de propulsion comprend au moins un moteur d’entrainement présentant un arbre rotatif, l’organe rotatif muni d’une denture, l’arbre rotatif étant engrené sur l’organe rotatif ; - le module de propulsion comprend un moteur d’entrainement pour chaque organe rotatif, chaque moteur d’entrainement comprenant un arbre rotatif engrené sur l’organe rotatif respectif, les arbres rotatifs étant positionnés parallèlement à l’axe longitudinal, avantageusement dans des sens opposés ; le module de propulsion comprend une unité de commande, propre à piloter le ou chaque moteur entre : * une première configuration de déplacement du robot dans une première direction le long de l’axe longitudinal, dans laquelle un des trains de roues est entrainé en rotation dans un premier sens, l’autre des trains de roues étant entrainé en rotation dans un deuxième sens opposé au premier sens ; * une deuxième configuration de déplacement du robot le long de l’axe longitudinal dans une deuxième direction opposée à la première direction, dans laquelle un des trains de roue est entrainé en rotation dans le deuxième sens, l’autre des trains de roues étant entrainé en rotation dans le premier sens opposé au premier sens ; * une configuration d’entrainement en rotation du robot autour de l’axe longitudinal, dans laquelle les deux trains de roues sont entrainés en rotation dans le même sens ; - le corps allongé comprend au moins un module d’appui ; - le module d’appui comprend au moins un patin déployable entre une position contractée vers le corps allongé et une position expansée destinée à s’appliquer contre une surface intérieure de la conduite ; - le corps allongé comprend au moins un module de blocage, propre à bloquer et à centrer le robot longitudinalement dans la conduite ; - le module de blocage comprend au moins une cale d’appui déployable depuis une position contractée de désactivation du blocage et une position déployée d’activation du blocage et un mécanisme de déploiement et de maintien de la cale dans la position déployée d’activation du blocage ; - il comprend une batterie et/ou un câble d’alimentation électrique raccordé électriquement au ou à chaque module de propulsion. L’invention a également pour objet un procédé d’intervention dans une conduite, comprenant les étapes suivantes : - insertion d’un robot tel que défini plus haut, dans la conduite; - déploiement de la ou de chaque roue contre une surface intérieure de la conduite; - déplacement longitudinal du robot selon l’axe longitudinal dans la conduite dans une première direction vers une zone d’intervention; - activation du module d’intervention dans la zone d’intervention; - déplacement longitudinal du robot selon l’axe longitudinal dans la conduite, dans une deuxième direction opposée à la première direction; - sortie du robot de la conduite. Le procédé selon l’invention peut comprendre la caractéristique suivante : - le robot exécute une rotation autour de l’axe longitudinal sans déplacement en translation le long de l’axe longitudinal pour se placer en regard de la zone d’intervention. L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la FIG. 1 est une vue schématique en coupe partielle d’un robot d’intervention selon l’invention lors d’une intervention dans une conduite ; - la FIG. 2 est une vue de côté d’un module de propulsion du robot de la FIG. 1 ; - la FIG. 3 est une vue schématique, prise en coupe suivant un plan longitudinal médian, du module de propulsion de la FIG. 2 ; - la FIG. 4 est une vue en perspective de deux modules de propulsion (a) dans une configuration de déplacement en translation dans un premier sens, (b) dans une configuration de déplacement en translation dans un deuxième sens opposé au premier sens et (c) dans une configuration de déplacement en rotation autour d’un axe longitudinal ; - la FIG. 5 est une vue en bout du module de propulsion de la FIG. 2 ; - la FIG. 6 est une vue en bout d’un module d’appui du robot de la FIG. 1 ; - la FIG. 7 est une vue en bout d’un module de blocage du robot de la FIG. 1 . En référence à la FIG. 1 , un robot d’intervention 10 selon l’invention est destiné à réaliser une intervention dans une conduite 12, par exemple une canalisation d’un réseau d’eau. L’intervention consiste par exemple en la pose d’un obturateur au niveau d’un raccordement 14, la perforation d’une paroi ou encore l’installation d’une douille. En variante ou en complément, le robot d’intervention 10 est destiné à réaliser une inspection/contrôle de l’intérieur de la conduite 12, en particulier de la paroi interne de la conduite 12. Le réseau d’eau est par exemple un réseau de distribution d’eau potable. En variante, le réseau d’eau est un réseau de récupération d’eaux usées. Il présente avantageusement des conduites 12 de diamètres et d’inclinaisons variables, linéaires ou incurvées et éventuellement des coudes modifiant la direction de la conduite 12. Le diamètre de la conduite 12 dans laquelle l’intervention est réalisée est par exemple inférieur à 300 mm, notamment compris entre 100 mm et 300 mm. Comme visible sur la FIG. 1 , le robot 10 comprend un corps allongé 16 selon un axe longitudinal A-A’ et une source d’alimentation électrique 13, qui est disposée avantageusement à une extrémité longitudinale du corps 16. Le corps allongé 16 comprend des modules 21 à 26 assemblés bout à bout le long de l’axe longitudinal A-A’. Le nombre et le type de modules 21 à 26 sont définis en fonction de la conduite 12 et de l’intervention à effectuer. Ils sont reliés entre eux par des éléments de liaison 18 souple configurés pour absorber les variations de terrains et donner au robot une déformabilité en flexion. Les modules 21 à 26 définissent, sur tout ou partie de la longueur du corps allongé 16, une membrure centrale 20 du corps allongé 16. La membrure centrale 20 s’étend généralement coaxialement ou parallèlement à l’axe longitudinal A-A’. La membrure centrale 20 est avantageusement creuse, permettant le passage de câbles d’alimentation et de communication. La source d’alimentation électrique 13 est configurée pour alimenter électriquement les modules 21 à 26 nécessitant une puissance électrique pour fonctionner, en particulier pour déplacer le robot d’intervention 10 ou effectuer les interventions. Elle comporte par exemple une batterie et/ou un câble d’alimentation électrique. Dans l’exemple illustré sur la FIG. 1 , le robot 10 comprend au moins un module d’intervention 21, destiné à réaliser une intervention dans une zone d’intervention 19 de la conduite 12, au moins un module de propulsion 22 destiné à déplacer le module d’intervention 21 dans la conduite 12 jusqu’à la zone d’intervention 19 et depuis celle-ci, au moins un module d‘appui 24 configuré pour éviter que le robot 10 ne fléchisse sous le poids des autres modules lors de son déplacement, et au moins un module de blocage 26 destiné à immobiliser et centrer le robot 10 sur la zone d’intervention 19. Un exemple particulier de configuration du robot 10 est représenté sur la FIG. 1 à titre d’illustration. D’autres exemples de configurations du robot 10 seront décrites plus bas en variante, notamment ne comprenant qu’un seul module de propulsion 22. Dans l’exemple de la FIG. 1 , le robot 10 comprend successivement, de l’avant vers l’arrière, une tête, un premier module de propulsion 22, un premier module d’intervention 21 et un premier module de blocage 26 interposé entre deux modules de centrage 24, un deuxième module d’intervention 21, un troisième module d’appui 24, un deuxième module de blocage 22 et la source d’alimentation électrique 13. Le module d’intervention 21 comprend au moins un capteur et/ou au moins un outil destiné à réaliser l’intervention. Le capteur est par exemple un capteur de position, un capteur de température, un capteur magnétique, un capteur optique ou un capteur d’obstacle. L’outil est par exemple un outil de ponçage, un perforateur, un distributeur de produit (par exemple un pulvérisateur), un installateur d’obturateur ou de douille, un outil de réparation. Comme illustré par les figures 2 et 3, le module de propulsion 22 comprend deux trains de roues 27 opposés, espacés l’un de l’autre le long de l’axe longitudinal A-A’ et pour chaque train de roue 27, un moteur d’entrainement 28 du train de roues 27. Les moteurs 28 sont positionnés entre les trains de roues 27, au centre du module de propulsion 22. Dans l’exemple particulier, illustré FIG. 3 , ils sont montés de part et d’autre de la membrure centrale 20 parallèlement à celle-ci, en regard l’un de l’autre en projection sur l’axe longitudinal A-A’. Chaque moteur 28 comprend un arbre rotatif 30 parallèle à l’axe longitudinal A-A’ en étant espacé transversalement de l’axe longitudinal A-A’. Les arbres rotatifs 30 des deux moteurs opposés 28 s’étendent dans des directions opposées suivant l’axe longitudinal A-A’. Chaque train de roue 27 est disposé à une extrémité du module de propulsion 22 et est raccordé à un moteur 28 respectif pour être entrainé en rotation par le moteur 28. Chaque train de roue 27 comporte un organe rotatif 34 muni d’une denture 32, par exemple un plateau ou une couronne dentée, engrenée sur l’arbre rotatif 30 du moteur 28, une jupe intermédiaire de connexion 36, et un manchon 37 de support de roues. Chaque train de roues 27 comporte en outre une pluralité de roues 46 d’axe oblique par rapport à l’axe longitudinal A-A’, et un mécanisme 39 de déploiement radial des roues à partir du manchon 37 (visible sur la FIG. 5 ). L’organe rotatif 34, la jupe de connexion 36 et le manchon 37 sont montés mobiles conjointement en rotation autour de l’axe longitudinal A-A’ sur la membrure centrale 20. En référence à la FIG. 5 , le mécanisme 39 de déploiement comprend pour chaque roue 46, une tige radiale 38 fixée au manchon 37, et un bras rotatif 42, monté pivotant sur la tige radiale 38 par l’intermédiaire d’un pivot 40, entre une position rétractée et une position déployée. Le mécanisme 39 de déploiement comprend en outre un élément de sollicitation (non représenté) du bras rotatif 42 vers la position déployée et une butée 48 de blocage du bras 42, faisant saillie radialement à partir de l’organe rotatif 34. L‘élément de sollicitation est positionné entre le bras rotatif 42 et la tige radiale 38. Il sollicite le bras rotatif 42 en permanence vers la position déployée. Ainsi, le robot 10 est configuré pour s’adapter à plusieurs diamètres de conduite 12, absorber des variations de terrains tel que des obstacles ou des reliefs dans la conduite 12, l’élément de sollicitation plaquant les roues 46 contre la surface intérieure de la conduite 12. L’élément de sollicitation est par exemple un ressort de compression, de traction ou de torsion. Dans une variante, l’élément de sollicitation est un système électrique ou hydraulique de déploiement du bras rotatif 42. Comme on le verra plus bas, l’élément de sollicitation permet aux roues 46 de se déployer au diamètre de la conduite 12, mais aussi, lors du déplacement du robot 10 le long de la conduite 12, d’absorber les obstacles, imperfections et reliefs dans la conduite12. Le pivot 40 est monté à l’extrémité libre de la tige radiale 38. Le bras rotatif 42 est monté rotatif sur la tige 38, avantageusement dans une région médiane du bras rotatif 42, par l’intermédiaire du pivot 40. L’axe de pivotement du bras rotatif 42 entre la position rétractée et la position déployée est parallèle à l’axe longitudinal A-A’. Le bras rotatif 42 présente une extrémité libre qui bute contre la butée 48 dans la position déployée. Il présente en outre une extrémité opposée munie d’une chape 50 de montage de la roue 46. La roue 46 est montée librement rotative dans la chape 50 autour d’un axe de rotation B-B’. La chape 50 est orientée pour que l’axe de rotation B-B’ de la roue 46 soit oblique par rapport à l’axe longitudinal A-A’. Dans un premier train de roue 27 du module de propulsion 22, situé à une première extrémité du module de propulsion 22, le plan médian MR1 de chaque roue 46 perpendiculaire à l’axe de rotation B-B’ de la roue 46 forme un angle A aigu non nul avec le plan médian MP1 de l’organe rotatif 34, perpendiculaire à l’axe longitudinal A-A’. Dans un deuxième train de roue 27 du module de propulsion 22, situé à une deuxième extrémité du module de propulsion 22, le plan médian MR2 de chaque roue 46 perpendiculaire à l’axe de rotation B-B’ de la roue 46 forme un angle B avec le plan médian MP2 de l’organe rotatif 34 perpendiculaire à l’axe longitudinal A-A’, l’angle B étant de signe opposé à l’angle A et ayant de préférence une valeur absolue identique à celle de l’angle A. Ces angles obliques A, B de signes opposés permettent le déplacement en translation du robot 10 combiné avec une rotation, suivant un mouvement de vis d’axe A-A’, lorsque les trains de roues 27 sont entraînés en rotation suivant des sens opposés autour de l’axe longitudinal A-A’. A cet effet, comme visible sur la FIG. 4 , le module de propulsion 22 comprend également une unité de commande 52, avantageusement montée sur les moteurs 28 entre les trains de roues 27. L’unité de commande 52 est configurée pour piloter sélectivement chaque moteur 28 en rotation dans un sens défini, pour permettre au robot 10 de se déplacer selon trois configurations représentées sur la FIG. 4 . Dans la configuration (a), les moteurs 28 sont pilotés par l’unité de commande 52 de sorte qu’un des organes rotatifs 34 soit entrainé en rotation dans un premier sens (marqué « + » sur la FIG. 4 ), l’autre des organes rotatifs 34 étant entrainé en rotation dans un deuxième sens (marqué « - » sur la FIG. 4 ), opposé au premier sens, ce qui déplace le robot 10 en translation selon l’axe longitudinal A-A’ dans une première direction D1. Dans la configuration (b), les moteurs 28 sont pilotés par l’unité de commande 52 de sorte qu’un des organes rotatifs 34 soit entrainé en rotation dans le deuxième sens, l’autre des organes rotatifs 34 étant entrainé en rotation dans le premier sens opposé au deuxième sens, ce qui déplace le robot 10 en translation selon l’axe longitudinal A-A’ dans une deuxième direction D2 opposée à la direction D1. Dans la configuration (c), les moteurs 28 sont pilotés par l’unité de commande 52 de sorte que les deux organes rotatifs 34 sont entrainés dans le même sens et à la même vitesse de rotation, soit dans le premier sens, soit dans le deuxième sens, ce qui entraine en rotation le robot 10 autour de l’axe longitudinal A-A’, sans déplacement en translation le long de l’axe longitudinal A-A’. Dans une configuration (c) alternative, les deux organes rotatifs 34 sont entrainés dans le même sens à des vitesses de rotation différentes, ce qui entraine un déplacement du robot 10 en rotation autour de l’axe longitudinal A-A’ combiné avec un déplacement en translation le long de l’axe longitudinal A-A’. Dans une variante des configurations (a) et (b) les deux organes rotatifs 34 sont entrainés dans des sens opposés à des vitesses de rotation différentes, provoquant une combinaison d’une rotation du robot 10 autour de l’axe A-A’ et d’une translation du robot 10 le long de l’axe A-A’. Le module d’appui 24, illustré FIG. 6 , comprend un manchon central 54 formant une partie de la membrure centrale 20, des patins 62 d’appui et un mécanisme 55 de déploiement des patins 62. Le mécanisme de déploiement 55 comprend pour chaque patin 62, une tige radiale 56 en saillie du manchon 54, un bras déployable 60 entre une position contractée et une position expansée, et un organe (non représenté) de sollicitation du bras déployable 60 vers la position expansée. Chaque tige radiale 56 présente une première extrémité munie d’un pivot 58. Le bras 60 est monté rotatif sur la tige radiale 56 via le pivot 58, autour d’un axe parallèle à l’axe longitudinal A-A’. Le patin 62 est monté librement rotatif à une deuxième extrémité du bras 60 autour d’un axe de rotation perpendiculaire à un plan médian du patin contenant l’axe longitudinal A-A’ Dans la position expansée, les patins 62 sont en contact avec la surface intérieure de la conduite 12 et centrent ainsi l’axe longitudinal A-A’ du corps allongé 16 pour qu’il soit coaxial ou parallèle à l’axe longitudinal de la conduite 12. Le module de blocage 26, illustré FIG. 7 , comprend un moteur (non visible) monté d’un côté de la membrure centrale 20 et fixé à ce dernier, et un manchon central 64 monté fixe sur la membrure centrale 20. Le module de blocage 26 comporte en outre des cales 72 de blocage déployables, et un mécanisme 73 de déploiement radial des cales 72 entre une position contractée de désactivation du blocage et une position déployée d’activation du blocage. Le moteur comprend un arbre rotatif (non visible), avantageusement disposé parallèle à l’axe longitudinal A-A’ et raccordé au mécanisme de déploiement 73. Le mécanisme de déploiement 73 comporte un moyeu rotatif 66 engagé sur l’arbre rotatif du moteur et pour chaque cale 72, une tige radiale 68 non rotative en saillie du manchon 64, et une bielle 70 de déploiement de la cale 72, actionnée par le moyeu rotatif 66. Chaque bielle 70 est montée rotative sur la tige radiale 68 dans une région médiane. La bielle 70 présente une extrémité extérieure sur laquelle est montée la cale 72 et une extrémité intérieure munie d’un coulisseau 75. Le moyeu rotatif 66 présente sur une première face en regard du moteur, une denture périphérique (non visible) s’étendant autour de l’axe longitudinal A-A’. L’arbre rotatif du moteur est engrené sur la denture du moyeu 66. Le moyeu rotatif 66 comporte, sur une deuxième face opposée à la première face, une coulisse de guidage 74 incurvée. La coulisse de guidage 74 s’étend entre une extrémité proche de l’axe longitudinal A-A’ vers une extrémité éloignée de l’axe longitudinal A-A’, située ici proche de la périphérie du moyeu 66. Dans la position contractée des cales 72, illustrée sur la FIG. 7 , le coulisseau 75 de chaque bielle 70 est situé à l’extrémité externe de la coulisse de guidage 74. Dans une position déployée des cales 72, résultant d’une rotation du moyeu 66 autour de l’axe longitudinal A-A’, le coulisseau 75 de chaque bielle 70 est disposé à l’extrémité interne de la coulisse de guidage 74. Les bielles 70 ont pivoté autour de leur axe vers l’extérieur pour éloigner les cales 72 de l’axe longitudinal A-A’. Le fonctionnement du robot 10 selon l’invention, lors d’une intervention dans une conduite 12 dans une zone d’intervention 19 va maintenant être décrit. La zone d’intervention 19 est, par exemple, localisée sur une surface de la conduite 12 ou au niveau d’un raccordement 14. Initialement, le robot 10 est introduit dans la conduite 12. Il se centre par rapport au diamètre interne de la conduite 12 grâce au mécanisme de déploiement 39 des modules de propulsion 22 et au mécanisme de déploiement 55 des modules de centrage 24. Ainsi, pour introduire le robot 10 dans la conduite 12, les bras rotatifs 42 de chaque module de propulsion 22 pivotent vers l’axe longitudinal A-A’, à l’encontre de la force de sollicitation engendrée par les éléments de sollicitation, jusqu’à ce que la distance entre l’axe longitudinal A-A’ et l’extrémité extérieure des roues 46 soit inférieure au rayon de la conduite 12. Par ailleurs, les bras déployables 60 de chaque module d’appui 24 pivotent vers l’axe longitudinal A-A’ à l’encontre des organes de sollicitation, jusqu’à ce que la distance entre le centre de l’axe longitudinal A-A’ et l’extrémité extérieure des patins 62 soit inférieure au rayon de la conduite 12. De même, le module de blocage 26 est maintenu dans sa position contractée. Dès que le robot 10 est inséré, les éléments de sollicitation déploient les bras rotatifs 42 vers la position déployée, pour appliquer les roues 46 contre la surface intérieure de la conduite 12. Les organes de sollicitation déploient les bras déployables 60 vers la position expansée, pour appliquer les patins 62 contre la surface intérieure de la conduite 12. Ensuite, le robot 10 est déplacé vers la zone d’intervention 19 par translation dans une première direction le long de la conduite 12, comme illustré par la référence (a) sur la FIG. 4 . A cet effet, l’unité de commande 52 de chaque module de propulsion 22 active les moteurs 28 pour entrainer un des trains de roues 27 en rotation autour de l’axe longitudinal A-A’ dans un premier sens et l’autre des trains de roues 27 en rotation autour de l’axe longitudinal A-A’ dans un deuxième sens opposé au premier sens. Pour chaque train de roue 27, le moteur d’entrainement 28 raccordé au train de roues 27 entraine l’arbre rotatif 30 en rotation autour de l’axe longitudinal A-A’. L’arbre rotatif étant engrené sur la denture de l’organe rotatif 34, l’organe rotatif 34 et conjointement, la jupe de connexion 36, le manchon 37 et les bras 42 portant les roues 46 sont entrainés en rotation autour de l’axe A-A’. Cette rotation combinée à l’inclinaison des roues 46 par rapport à un plan perpendiculaire à l’axe A-A’ provoque le déplacement du robot 10 en translation suivant un mouvement hélicoïdal. Les deux trains de roues 27 de chaque module de propulsion 22 présentant des roues 46 inclinées dans des sens opposés, la rotation en sens opposés des moteurs 28 permet aux trains de roues 27 de déplacer le robot 10 dans la même direction le long de l’axe A-A’. La force de propulsion exercée par les trains de roues 27 permet au robot 10 de se déplacer dans des conduites 12 présentant une inclinaison, ou des conduites 12 verticales, sans glisser. Le robot se déplace automatiquement, avantageusement jusqu’à des points prédéfinis dans la zone d’intervention 19. Lorsque le robot 10 atteint la zone d’intervention 19, l’unité de commande 52 de chaque module de propulsion 22 désactive les moteurs 28. Chaque module de blocage 26 est alors activé pour immobiliser le robot 10 et le centrer par rapport à l’axe longitudinal A-A’. Le mécanisme de déploiement 73 du module de blocage 26 déploie les cales 72 vers leur position déployée d’activation du blocage. A cet effet, l’arbre rotatif du moteur du module de blocage 26 est entrainé en rotation. Par l’intermédiaire de la couronne dentée du moyeu rotatif 66, les tiges radiales 68 étant montées fixes sur le manchon 64, la rotation du moyeu 66 déplace le coulisseau 75 de chaque bielle 70 vers l’extrémité interne de la coulisse de guidage 74. Les bielles 70 pivotent autour de leur axe vers l’extérieur pour éloigner les cales 72 de l’axe longitudinal A-A’ dans leur position déployée en butée contre la surface intérieure de la conduite 12. Le robot 10 est ainsi maintenu immobilisé et centré longitudinalement dans la conduite 12. Si nécessaire, avant l’activation du ou de chaque module de blocage 26, le robot 10 est déplacé en rotation autour de l’axe longitudinal A-A’, sans se déplacer longitudinalement le long de l’axe longitudinal A-A’, comme illustré par la référence (c) sur la FIG. 4 . A cet effet, l’unité de commande 52 de chaque module de propulsion 22 active les moteurs 28 pour que les deux trains de roues 27 entrent en rotation autour de l’axe longitudinal A-A’ dans le même sens de rotation et à la même vitesse. Les trains de roues 27 de chaque module de propulsion 22 présentant des roues 46 inclinées en sens contraire, leur rotation dans le même sens et à la même vitesse de rotation provoque la rotation du robot 10 autour de l’axe longitudinal A-A’ sans le déplacer en translation. Ainsi, le module d’intervention 21 est positionné de manière adéquate par rapport à la zone d’intervention 19, non seulement le long de la conduite 12, mais également angulairement autour de l’axe local de la conduite 12. Il reste cependant très compact radialement et centré dans la conduite 12. Le ou les outils et/ou le ou les capteurs du module d’intervention 21 sont alors disposés en regard de la zone d’intervention 19. Ensuite, le module d’intervention 21 s’active sous la supervision d’un opérateur. L’intervention consiste, par exemple, à imager l’intérieur de la conduite 12 et en particulier de la paroi interne de la conduite 12 grâce à un capteur optique, en une mesure de température grâce à un capteur de température, en l’injection d’un matériau dans la conduite 12, en l’installation d’un obturateur au niveau d’un raccordement 14, et/ou une perforation d’une paroi grâce à un perforateur installé sur le module d’intervention 21. Dès que l’intervention est finie, le module de blocage 26 s’active pour rétracter les cales 72 vers leur position contractée et permettre au robot 10 de se déplacer à nouveau. Le moteur du module de blocage 26 est activé pour faire tourner le moyeu rotatif 66 en sens inverse de celui décrit plus haut lors du déploiement. Le coulisseau 75 de chaque bielle 70 se déplace ainsi vers l’extrémité externe de la coulisse de guidage 74. Les bielles 70 pivotent autour de leur axe vers l’intérieur pour rapprocher les cales 72 de l’axe longitudinal A-A’. Puis, chaque module de propulsion 22 est activé pour déplacer le robot 10 en translation selon l’axe longitudinal A-A’ de la conduite 12. Par exemple, le robot 10 se déplace toujours dans la première direction D1 vers une nouvelle zone d’intervention 19 plus éloignée sur la conduite 12. Dans ce cas, l’unité de commande 52 de chaque module de propulsion 22 active les deux moteurs 28 comme décrit précédemment. Le robot 10 répète ensuite les étapes de blocage, rotation et intervention décrites ci-dessus. Au contraire, le déplacement du robot 10 s’effectue dans la deuxième direction D2 opposée à la première direction D1, pour qu’il revienne à son point de départ depuis la zone d’intervention 19. Dans ce cas, l’unité de commande 52 de chaque module de propulsion 22 active les moteurs 28 de chaque train de roue 27 pour les faire tourner chacun dans le sens opposé au sens décrit plus haut pour de déplacer en direction de la zone d’intervention 19, comme illustré par la référence (b) sur la FIG. 4 . Grâce à la présence des trains de roues 27, le robot 10 d’intervention est particulièrement compact radialement, ce qui lui permet de se déplacer facilement pour intervenir même dans des conduites 12 de faibles diamètres. Il est également possible de déplacer très simplement le robot 10 d’intervention en rotation autour de son axe longitudinal A-A’, sans déplacement en translation le long de l’axe longitudinal A-A’, pour positionner les capteurs et/ou les outils à utiliser lors de l’intervention dans une position angulaire adaptée par rapport à la zone d’intervention 19. La configuration modulaire du robot 10 permet d’adapter sa configuration à la conduite 12 dans laquelle il circule et à l’intervention qui doit être réalisée. Ainsi, la configuration illustrée sur la FIG. 1 n’est donnée qu’à titre d’exemple et peut être modifiée. Par exemple, dans une variante, comme indiqué plus haut, le robot 10 comprend un unique module de propulsion 22 ou au contraire plus de modules de propulsion 22, ou/et un nombre réduit ou augmenté de modules d’appui 24 ou/et de modules de blocage 26. Par ailleurs, la position des différents modules 21 à 26 le long du robot est modifiable en fonction de la conduite 12 et de l’intervention réalisée. Robot (10) d’intervention dans une conduite (12), comprenant : - un corps allongé (16) suivant un axe longitudinal (A-A’), le corps allongé (16) comprenant : • au moins un module de propulsion (22), configuré pour déplacer le robot (10) dans deux directions opposées le long de l’axe longitudinal (A-A’) ; • au moins un module d’intervention (21), comprenant au moins un capteur et/ou au moins un outil ; caractérisé en ce que le module de propulsion (22) est également configuré pour déplacer le corps allongé (16) en rotation autour de l’axe longitudinal (A-A’) dans la conduite (12). Robot (10) selon la revendication 1, dans lequel le module de propulsion (22) est configuré pour déplacer le corps allongé (16) en rotation autour de l’axe longitudinal (A-A’) dans la conduite (12) sans déplacement longitudinal du corps allongé le long de l’axe longitudinal (A-A’). Robot (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le ou chaque module de propulsion (22) comprend deux trains de roues (27) opposés, chaque train de roue (27) comportant : - un organe rotatif (34) autour de l’axe longitudinal (A-A’) ; et - au moins une roue (46) montée rotative autour d’un axe oblique par rapport à l’axe longitudinal (A-A’), portée par l’organe rotatif (34). Robot (10) selon la revendication 3, dans lequel chaque train de roues (27) comprend un mécanisme de déploiement (39), propre à déployer la ou chaque roue (46) par rapport à l’organe rotatif (34) entre une position rétractée proche du corps allongé (16) et une position déployée destinée à s’appuyer contre une surface intérieure de la conduite (12). Robot (10) selon la revendication 4, dans lequel le mécanisme de déploiement (39) comprend un élément de sollicitation de la ou de chaque roue (46) vers la position déployée. Robot (10) selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, dans lequel le module de propulsion (22) comprend au moins un moteur (28) d’entrainement présentant un arbre rotatif (30), l’organe rotatif (34) muni d’une denture, l’arbre rotatif (30) étant engrené sur l’organe rotatif (34). Robot (10) selon la revendication 6, caractérisé en ce que le module de propulsion (22) comprend un moteur (28) d’entrainement pour chaque organe rotatif (34), chaque moteur (28) d’entrainement comprenant un arbre rotatif (30) engrené sur l’organe rotatif (34) respectif, les arbres rotatifs (30) étant positionnés parallèlement à l’axe longitudinal (A-A’), avantageusement dans des sens opposés. Robot (10) selon l’une des revendications 6 ou 7, dans lequel le module de propulsion (22) comprend une unité de commande (52), propre à piloter le ou chaque moteur (28) entre : - une première configuration de déplacement du robot (10) dans une première direction le long de l’axe longitudinal (A-A’), dans laquelle un des trains de roues (27) est entrainé en rotation dans un premier sens, l’autre des trains de roues (27) étant entrainé en rotation dans un deuxième sens opposé au premier sens ; - une deuxième configuration de déplacement du robot (10) le long de l’axe longitudinal (A-A’) dans une deuxième direction opposée à la première direction, dans laquelle un des trains de roue (27) est entrainé en rotation dans le deuxième sens, l’autre des trains de roues (27) étant entrainé en rotation dans le premier sens opposé au premier sens ; - une configuration d’entrainement en rotation du robot (10) autour de l’axe longitudinal (A-A’), dans laquelle les deux trains de roues (27) sont entrainés en rotation dans le même sens. Robot (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le corps allongé (16) comprend au moins un module d’appui (24). Robot (10) selon la revendication 9, dans lequel le module d’appui (24) comprend au moins un patin (62) déployable entre une position contractée vers le corps allongé (16) et une position expansée destinée à s’appliquer contre une surface intérieure de la conduite (12). Robot (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le corps allongé (16) comprend au moins un module de blocage (26), propre à bloquer et à centrer le robot (10) longitudinalement dans la conduite (12). Robot (10) selon la revendication 11, dans lequel le module de blocage (26) comprend au moins une cale (72) d’appui déployable depuis une position contractée de désactivation du blocage et une position déployée d’activation du blocage et un mécanisme de déploiement (73) et de maintien de la cale (72) dans la position déployée d’activation du blocage. Robot (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant une batterie et/ou un câble d’alimentation électrique raccordé électriquement au ou à chaque module de propulsion (22). Procédé d’intervention dans une conduite (12), comprenant les étapes suivantes : - insertion d’un robot (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans la conduite (12) ; - déploiement de la ou de chaque roue (46) contre une surface intérieure de la conduite (12); - déplacement longitudinal du robot (10) selon l’axe longitudinal (A-A’) dans la conduite (12) dans une première direction vers une zone d’intervention (19) ; - activation du module d’intervention (21) dans la zone d’intervention (19); - déplacement longitudinal du robot (10) selon l’axe longitudinal (A-A’) dans la conduite (12), dans une deuxième direction opposée à la première direction; - sortie du robot (10) de la conduite (12). Procédé selon la revendication 14, dans lequel le robot (10) exécute une rotation autour de l’axe longitudinal (A-A’) sans déplacement en translation le long de l’axe longitudinal (A-A’) pour se placer en regard de la zone d’intervention (19).