Brevet FR3163277A1 — publié le 20251219

Guide de navigation déformable à basse tension La présente description concerne un guide de navigation pour un circuit fluidique comprenant successivement une partie distale (1), une partie centrale (2) et une partie proximale (3), la partie distale (1) comprenant un substrat (10) dont une première face principale (10a) est recouverte un ou plusieurs blocs actifs (11), disposés à une première distance de la première extrémité de la partie distale (1), et dont une deuxième face principale (10b) est recouverte par un ou plusieurs blocs actifs (11), disposés à une deuxième distance de la première extrémité de la partie distale (1), la première distance étant différente de la deuxième distance, moyennant quoi la partie distale (1) présente une courbure non nulle. Figure pour l'abrégé : Fig. 3 Guide de navigation déformable à basse tension La présente description concerne de façon générale les dispositifs pour la navigation dans un fluide, par exemple les dispositifs pour la navigation artérielle (chirurgie endovasculaire), ou encore pour la navigation dans des systèmes ramifiés comme les conduits de plomberie ou les circuits d’air conditionné. Dans le cadre de la chirurgie endovasculaire, afin d’atteindre un vaisseau sanguin cible (comme une artère par exemple), les chirurgiens utilisent des guides pour naviguer dans le circuit artériel. Un guide relie l’artère cible avec l’extérieur : il permet, par exemple, d’acheminer un cathéter à ballonnet et un stent dans le cas d’une sténose. Cependant, comme ils ne sont pas orientables, ils doivent être introduits à l’aide de cathéters d’angiographie sélective préformés ou de sondes préformées. Les cathéters sont choisis en fonction de la forme de l’artère : courbée, en S, etc. A titre illustratif, les cathéters peuvent être des cathéters référencés sous les noms ‘Head Hunter 1’, ‘Cobra 1’, ‘Simmons Sidewinder 2’, ‘Vertebral’, ‘Berenstein’, ‘Multipurpose A’. Il n’y a pas de guide de navigation universel : un cathéter correspond à une forme. L’accrochage de l’artère cible est l’un des gestes critiques, notamment lors des opérations effectuées dans le cadre de chirurgie micro-invasive (ou MIS pour ‘Micro Invasive Surgery’). Même avec de l’expérience, les chirurgiens ont en général besoin de plusieurs essais avant de réussir à accrocher une artère (c’est-à-dire arriver à insérer le guide depuis une première artère dans une seconde artère). De telles tentatives augmentent le temps d’opération et/ou le risque de lésions et peuvent engendrer des complications post opératoires. Pour faciliter l’accrochage, il est possible d’utiliser un guide ayant un débord légèrement incurvé (entre 30° et 50°), qui forme un crochet. Ainsi le cathéter d’angiographie sélective permet au guide d’atteindre l’artère cible, et la courbure du guide permet l’accrochage. L’inconvénient du crochet est que sa courbure n’est pas réglable. Or, la forme de crochet rend plus difficile la progression du dispositif dans le système vasculaire, et notamment lorsque le guide circule contre le flux. D’autre part si l’angle entre les deux artères est trop important, et que l’angle du crochet est trop faible, il est très laborieux d’accrocher l’artère cible. Afin de remédier à cet inconvénient, des dispositifs comprenant un bloc actif à base de polymère électro-actif a été modélisé. Par exemple l’article de Q. Jacquemin et al. (« Design of a new electroactive polymer based continuum actuator for endoscopic surgical robots” 2020, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)), le bloc actif de l’actionneur est positionné sur un substrat en PEN de 25µm d’épaisseur, les électrodes sont en PEDOT :PSS et la couche de polymère électroactive de 6µm est en P(VDF-TrFE-CTFE). En appliquant des tensions supérieures à 50V/µm, il est possible de courber le dispositif proportionnellement au champ électrique appliqué. La longueur du dispositif est de 5 cm et sa largeur de 4 mm. Ainsi, il serait possible de fabriquer un guide de navigation comprenant un substrat recouvert par un bloc actif. Lorsqu’une tension est appliquée sur le bloc actif, celui-ci se déforme mécaniquement et fait courber le substrat. Cependant, de tels dispositifs sont encore trop volumineux pour la navigation artérielle. De plus, le dispositif peut être soit droit soit courbé dans un seul sens, ce qui n’est pas favorable à la navigation dans un élément dans les canaux ont une géométrie complexe (avec notamment des passages où le dispositif doit être orienté dans un sens puis dans l’autre). En outre ce type de dispositif présente une seule courbure, qui sert à la fois à la navigation et l’accrochage de l’artère Finalement, les tensions appliquées pour modifier la forme de l’extrémité restent encore trop élevées. Il existe un besoin d’avoir un dispositif dont la forme peut être modifiée à faible tension, le dispositif devant être miniaturisable pour pouvoir naviguer dans des systèmes fluidiques de faibles dimensions, par exemple dans des vaisseaux sanguins du cerveau. Ce but est atteint par un guide pour circuit fluidique comprenant successivement une partie distale, une partie centrale et une partie proximale, la partie distale comprenant une première extrémité et une deuxième extrémité en contact avec la partie centrale, la partie distale comprenant un substrat dont une première face principale est recouverte par un premier bloc actif ou par un premier groupe de blocs actifs et dont une deuxième face principale est recouverte par un deuxième bloc actif ou par un deuxième groupe de blocs actifs, chaque bloc actif comprenant au moins une couche électroactive, une première électrode et une deuxième électrode, le premier bloc actif ou le premier groupe de blocs actifs étant disposé à une première distance de la première extrémité de la partie distale et le deuxième bloc actif ou le deuxième groupe de blocs actifs étant disposé à une deuxième distance de la première extrémité de la partie distale, la première distance étant différente de la deuxième distance, moyennant quoi la partie distale présente une courbure non nulle. Selon un mode de réalisation particulier, les blocs actifs comprennent entre 1 et 15 couches électroactives, de préférence entre 1 et 10 couches électroactives. Selon un mode de réalisation particulier, les couches électroactives des blocs actifs sont en polymère, par exemple en un polymère piézoélectrique, un polymère électrostrictif ou un polymère ferroélectrique, en céramique, par exemple en PZT ou en SBN, ou un matériau composite comprenant une matrice polymère et des particules céramiques. Selon un mode de réalisation particulier, les couches électroactives sont en PVDF ou un de ses copolymères ou terpolymères, tel que P(VDF-TrFe) ou PVDF-TrFE-CFE. Selon un mode de réalisation particulier, les couches électroactives ont une épaisseur comprise entre 3 et 50 µm, de préférence entre 3 et 10 µm. Selon un mode de réalisation particulier, le substrat est en polyimide. Selon un mode de réalisation particulier, les premières électrodes et les deuxièmes électrodes sont en un polymère électriquement conducteur, de préférence du PEDOT-PSS. Selon un mode de réalisation particulier, la première distance et/ou la deuxième distance sont comprises entre 0 et 15 cm, de préférence entre 1 mm et 3 cm. Selon un mode de réalisation particulier, les blocs actifs du premier groupe de blocs actifs sont identiques ou différents des blocs actifs du deuxième groupe de blocs actifs, des blocs actifs du premier groupe de blocs actifs étant disposés en regard de blocs actifs du deuxième groupe de blocs actifs. Ce but est également atteint par un procédé d’utilisation d’un guide de navigation comprenant au moins les étapes suivantes : – fournir un guide de navigation tel que défini précédemment, la partie distale du guide présentant une courbure non nulle, en absence de tension appliquée, - appliquer une tension, de préférence entre 10 et 200 V/µm, encore plus préférentiellement entre 10 V et 60 V/µm, aux couches électroactives organiques, moyennant quoi la courbure de la partie distale diminue, par exemple, jusqu’à être nulle. Ces caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres, seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : la FIG. 1 représente, de manière schématique et en vue de dessus, un guide de navigation selon un mode de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 2 représente, de manière schématique et en coupe, la partie distale d’un guide de navigation comprenant un substrat dont les faces principales sont chacune recouverte par un bloc actif, selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 3 représente, de manière schématique et en coupe, la partie distale d’un guide de navigation comprenant un substrat dont une des faces principales est recouverte par un bloc actif et dont l’autre face principale est recouverte par plusieurs blocs actifs, selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 4 représente, de manière schématique et en trois dimensions, la partie distale d’un guide de navigation comprenant un substrat dont les faces principales sont recouvertes par plusieurs portions de blocs actifs, selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 5 représente, de manière schématique et en coupe, la partie distale d’un guide de navigation comprenant un substrat dont les faces principales sont recouvertes par plusieurs portions de blocs actifs, selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 6 représente, de manière schématique et en coupe, la partie distale d’un guide de navigation comprenant un substrat dont les faces principales sont recouvertes par plusieurs portions de blocs actifs, selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 7 représente, de manière schématique et en coupe, l’extrémité distale d’un guide de navigation en absence de tension appliquée (position 1) et en appliquant différentes tensions (position 2 et position 3), selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 8 représente, de manière schématique et en coupe, l’extrémité distale d’un guide de navigation, courbée en l’absence de tension appliquée, selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 8 représente, de manière schématique, l’extrémité distale d’un guide de navigation, courbée lorsqu’une tension est appliquée, selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 9 , la FIG. 9 , la FIG. 9 et la FIG. 9 représentent, de manière schématique, différentes géométries pouvant être obtenues avec une partie distale d’un guide de navigation, en absence de tension appliquée ( FIG. 9 ) et en appliquant différentes tensions (figures 9B, 9C, 9D) selon différents modes de réalisation particulier de l’invention ; la FIG. 10 , la FIG. 10 , la FIG. 10 et la FIG. 10 représentent, de manière schématique, la position et la forme d’un guide de navigation dans un système fluidique selon différentes étapes d’un procédé de navigation, selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention . Les différents éléments ne sont pas nécessairement à une échelle uniforme afin de rendre les figures plus lisibles. De mêmes éléments ont été désignés par de mêmes références dans les différentes figures. En particulier, les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différents modes de réalisation peuvent présenter les mêmes références et peuvent disposer de propriétés structurelles, dimensionnelles et matérielles identiques. Par souci de clarté, seuls les étapes et éléments utiles à la compréhension des modes de réalisation décrits ont été représentés et sont détaillés. Sauf précision contraire, lorsque l'on fait référence à deux éléments connectés entre eux, cela signifie directement connectés sans éléments intermédiaires autres que des conducteurs, et lorsque l'on fait référence à deux éléments reliés (en anglais "coupled") entre eux, cela signifie que ces deux éléments peuvent être connectés ou être reliés par l'intermédiaire d'un ou plusieurs autres éléments. Dans la description qui suit, lorsque l'on fait référence à des qualificatifs de position absolue, tels que les termes "avant", "arrière", "haut", "bas", "gauche", "droite", etc., ou relative, tels que les termes "dessus", "dessous", "supérieur", "inférieur", etc., ou à des qualificatifs d'orientation, tels que les termes "horizontal", "vertical", etc., il est fait référence sauf précision contraire à l'orientation des figures. Lorsque l’on fait référence à un élément actif ou électroactif, il s’agit d’un élément pouvant être activé électriquement. En particulier, sous l’action d’un champ électrique (application d’une tension par exemple), une déformation mécanique de l’élément est obtenue. Sauf précision contraire, les expressions "environ", "approximativement", "sensiblement", et "de l'ordre de" signifient à 10 % près, de préférence à 5 % près. Par la suite, nous allons plus particulièrement décrire les dispositifs pour la navigation artérielle, le dispositif peut néanmoins servir pour tout type de navigation dans un fluide, par exemple pour la navigation dans des systèmes ramifiés divers (conduit de plomberie ou circuit d’air conditionné par exemple). Nous allons maintenant décrire plus en détail le guide de navigation en faisant référence aux figures annexées. Comme représenté sur la FIG. 1 , le guide de navigation comprend trois parties principales : la partie distale 1 (aussi appelée extrémité), la zone de transition 2 (aussi appelée jonction, partie centrale ou âme centrale) et la partie proximale 3 (aussi appelée corps). La partie distale 1 comprend une première zone 1a dite zone d’actionneur et une deuxième zone 1b dite zone de débord (ou appelée juste débord ou crochet). La zone d’actionneur 1a est positionnée entre la zone de transition 2 et le débord 1b. La zone d’actionneur 1a est reliée et connectée électriquement au corps du guide 3 par une jonction 2. Le débord 1b et la partie actionneur 1a sont des parties commandables. Le débord 1b est dans le prolongement de la zone d’actionneur 1a. La zone de débord 1b est contrôlé par une personne (un chirurgien par exemple) et peut être courbée à volonté, dans un sens ou dans l’autre, afin de faciliter l’accrochage, par exemple, avec une artère cible. Le guide permet ainsi de naviguer plus facilement d’une artère à l’autre grâce à l’extrémité distale 1 qui est orientable sous l’action d’un champ électrique. Il est également possible d’avoir un débord 1b non connecté électriquement et donc non commandable. Il garde alors une forme de crochet en permanence. La partie distale 1 comprend deux extrémités : une première extrémité est libre. Autrement dit, elle n’est pas reliée à d’autres éléments. La deuxième extrémité est en contact avec la partie centrale 2. Comme représenté sur les figures 1 à 6, l’extrémité distale 1 comprend un substrat 10 ayant une première face principale 10a et une deuxième face principale 10b. La première face principale 10a du substrat 10 est recouverte par un premier bloc actif 11 ou par un premier groupe de blocs actifs 11. La deuxième face 10b du substrat 10 est recouverte par un deuxième bloc actif 11 ou par un deuxième groupe de blocs actifs 11. Les blocs actifs 11 sont aussi appelés blocs électroactifs. Chaque bloc actif 11 peut comprendre une ou plusieurs couches actives 103 (ou couches électroactives). Autrement dit, un bloc actif 11 correspond à un ‘stack’ ou plusieurs ‘stacks’ (empilements), chaque ‘stack’ étant formé d’un empilement unitaire comprenant une couche active 103 disposée entre deux électrodes. Le premier bloc actif 11 ou le premier groupe de blocs actifs 11 est à une première distance d1 de l’extrémité de la partie distale 1 et le deuxième bloc actif 11 ou le deuxième groupe de blocs actifs 11 est à une deuxième distance d2 de l’extrémité de la partie distale 1. La première distance d1 est différente de la deuxième distance d2. L’une de la première distance d1 ou de la deuxième distance d2 est supérieure d’au moins 10 % et de préférence d’au moins 50 % à l’autre de la première distance d1 ou de la deuxième distance d2. De préférence, la première distance d1 et/ou la deuxième distance d2 sont comprises entre 0 et 15 cm, de préférence entre 1 mm et 15 cm, encore plus préférentiellement entre 1 mm et 3 cm, et de manière très préférentielle entre 0,5 et 1,5 cm. Au moins l’une de la première distance ou de la deuxième distance est strictement supérieure à 0 (i.e. non nulle). De préférence, les deux distances sont strictement supérieures à 0 afin d’avoir un débord plus souple pour le guide. On forme ainsi un guide dont les blocs électroactifs 11 sont disposés, de part et d’autre du substrat 10, de façon asymétrique (par rapport au plan du substrat 10). Le décalage des empilements de part et d’autre du substrat 10 fait qu’en absence de champ électrique, le débord 1b est courbé. En effet, cette asymétrie géométrique du crochet 1b induit une précontrainte dans le substrat 10 et donc une déformation lorsqu’il est au repos. Les précontraintes peuvent également être influencées par la différence de coefficient thermique, ainsi que l’évaporation des solvants lors du processus de fabrication. Si les empilements étaient placés en vis-à-vis, de part et d’autre du substrat 10, de façon symétrique ces contraintes s’annuleraient et donc le guide serait plan. Ainsi, le débord 1b présente une courbure non nulle lorsqu’aucune tension n’est appliquée (position 1 sur la FIG. 7 ). Notamment, le débord 1b forme un angle θ c compris entre 20 et 150° par rapport à la partie actionneur 1a, encore plus préférentiellement entre 20° et 100° et de manière encore plus préférentielle entre 20° et 90°, avec la partie 1a ( FIG. 8 ). La partie actionneur 1a présente un angle nul par rapport à la partie jonction 2 (autrement dit, la partie actionneur n’est pas courbée). Lorsqu’une tension est appliquée sur les blocs actifs 11 (i.e. sur les couches électroactives organiques 103), le substrat 10 est déformé mécaniquement, créant des zones de traction et de compression sur les faces 10a, 10b du substrat 10, ce qui conduit à une modification du rayon de courbure. Lorsqu’une tension est appliquée sur le débord 1b, celui-ci se redresse (en sens inverse à la précontrainte). La courbure diminue jusqu’à être nulle (position 2, FIG. 7 ) voire jusqu’à changer de sens pour des champs plus importants, c’est—à-dire que l’échantillon se courbe dans l’autre sens (position 3, FIG. 7 ). Le débord 1b commandable peut prendre toutes les positions entre les positions 1 et 3, en passant par la position 2. L’extrémité du guide est ainsi orientable dans deux sens : la flexion peut se faire dans un sens ou dans l’autre. Lorsqu’une tension est appliquée dans la partie actionneur 1a, la partie actionneur 1a se courbe et forme un angle θa avec la jonction 2 ( FIG. 8 ). La présence de plusieurs portions de blocs actifs PN peut permettre, en appliquant une tension aux blocs actifs, de former de plus grands angles entre la partie distale 1 et le corps du guide 3 et/ou d’obtenir plusieurs configurations de déformation de la partie distale 1. La longueur actionnée est modulable. Ceci peut être particulièrement avantageux, lorsqu’il est nécessaire de naviguer dans un système fluidique complexe présentant des zones courbes et des zones droites. Une portion de bloc actif correspond à un segment de la partie distale 1 sur lequel il peut y avoir 1 ou 2 blocs actifs (soit sur la face 10a soit sur la face 10b du substrat soit sur les deux). Par exemple, lorsque le dispositif comprend plusieurs portions PN de blocs actifs, la partie distale 1 du guide (en particulier le débord 1b) est courbée ( FIG. 9 ). En appliquant des tensions électriques sur la zone d’actionneur, il est possible de modifier la forme du guide comme représenté sur les figures 9B, 9C et 9D. Ce type de commande est particulièrement avantageux puisque les tensions appliquées permettent de générer plusieurs (par exemple deux) courbures différentes consécutivement. Même si une portion de blocs actifs PN est activable dans les deux sens, il est possible de ne connecter ou d’activer qu’un seul des deux côtés en fonction de l’utilisation du guide. La tension appliquée à chaque bloc actif 11 est, de préférence, comprise entre 10 V/µm et 200V/µm, et de préférence entre 10 V/µm et 100 V/µm. Elle peut être inférieure à 60 V/µm. De telles tensions sont suffisantes pour modifier la forme de la partie distale 1, c’est à dire pour faire courber la partie 1a pour la navigation, et redresser voire faire courber en sens inverse le débord 1b. Nous allons maintenant décrire plus en détail les différents éléments du dispositif. Comme indiqué précédemment, au moins un bloc actif 11 est disposé de chaque côté du substrat 10. Selon une variante de réalisation, représentée sur la FIG. 2 , un seul bloc actif 11 est disposé sur la première face 10a du substrat 10 et un seul bloc actif 11 est disposé sur la deuxième face 10b du substrat 10. Les blocs actifs 11 sont décalés l’un par rapport à l’autre, de manière à ne pas être à la même distance de la première extrémité de la partie distale 1. Selon une autre variante de réalisation, représentée sur la FIG. 3 , un seul bloc actif 11 est disposé sur la première face 10a du substrat 10 et plusieurs blocs actifs 11 sont disposés sur la deuxième face 10b du substrat 10. Selon une autre variante de réalisation, représentée sur les figures 4 à 6, chacune des faces 10a, 10b du substrat 10 est recouverte par plusieurs blocs actifs 11. Selon cette variante, la deuxième distance d2 correspond à la distance entre le bloc actif 11 de la deuxième face 10b le plus proche de la première extrémité de la partie distale 1 et la première extrémité de la partie distale 1. Selon cette variante, la première distance d1 correspond à la distance entre le bloc actif 11 de la première face 10a le plus proche de la première extrémité et la première extrémité de la partie distale 1. Toujours selon cette variante, la deuxième distance d2 correspond à la distance entre le bloc actif de la deuxième face 10b le plus proche de la première extrémité de la partie distale 1 et la première extrémité de la partie distale 1. Les blocs actifs 11 peuvent être agencés sous la forme de portions de blocs actifs PN (au moins deux), chaque portion de blocs actifs PN comprenant au moins un bloc actif 11. Autrement dit, une portion de blocs actifs PN peut comprendre : - un seul bloc actif 11, ou - deux blocs actifs 11, chaque bloc actif 11 étant positionné de part et d’autre du substrat 10, sur chacune des faces 10a et 10b : une portion PN comprend alors deux blocs actifs 11 disposés en regard l’un de l’autre. Par exemple, comme représenté sur la FIG. 4 , le dispositif comprend 4 portions de blocs actifs : P1, P2, P3 et P4. Chaque portion de blocs actifs comprend un bloc actif 11 disposé de part et d’autre du substrat. Le guide peut comprendre entre 2 et 5 portions de blocs actifs. Par entre X et Y, on entend ici et par la suite que les bornes sont incluses. Il est possible de positionner la majorité des blocs actifs 11 des différentes portions PN d’un même côté du substrat pour augmenter l’angle entre la partie 1a et la partie 1b. Les blocs actifs 11 des différentes portions PN peuvent être disposés, de manière aléatoire ou de manière régulière, sur les deux faces 10a, 10b du substrat 10. Les blocs actifs 11 peuvent être actionnés indépendamment les uns des autres. Le substrat 10 est un substrat flexible, c’est-à-dire qu’il peut se déformer, lorsque l’empilement piézoélectrique est soumis à une tension. Le matériau est choisi de manière à permettre une déformation réversible. Le substrat 10 est, par exemple, en un polymère tel que le polyimide (PI) ou en poly(naphtalate d'éthylène) (PEN). Il peut également être en polyarylate (PAR). Il pourrait également s’agir d’un matériau naturel, biosourcé. Le substrat 10 présente une faible épaisseur, typiquement comprise entre 15 µm et 1 mm, de préférence entre 15 µm et 75 µm, encore plus préférentiellement entre 20 et 50 µm, par exemple 25 µm. Avec de telles épaisseurs, le substrat peut être facilement déformé tout en permettant de supporter le ou les empilements électroactifs et/ou de permettre une navigation dans le circuit fluidique cible. Pour la navigation artérielle, le substrat 10 présente une longueur par exemple comprise entre 10 et 100 mm, de préférence entre 15 et 60 mm, notamment pour un dispositif ayant un seul bloc électroactif. Pour la navigation dans des plomberies ou circuits d’air conditionné, les dimensions seront adaptées à celles des tuyaux/circuits. Le substrat 10 présente une largeur, par exemple, comprise entre 0,1 mm et 5 mm, de préférence entre 0,2 et 3 mm. Pour la navigation dans des plomberies ou circuits d’air conditionné, les dimensions seront adaptées à celles des tuyaux/circuits. Le rapport longueur/largeur est, de préférence, comprise entre 2 et 150, encore plus préférentiellement entre 5 et 100, par exemple entre 50 et 100. Plus le rapport est élevé, plus la tension nécessaire pour déformer le substrat 10 de la partie distale 1 sera faible. La distance ‘li’ entre deux portions consécutives de blocs actifs PN et PN-1 est, par exemple, comprise entre 0,1 et 5 mm, de préférence entre 2 et 4 mm. La partie distale 1 a une longueur comprise, de préférence, entre 1 à 17 cm, et de préférence entre 1 et 15 cm, plus préférentiellement entre 1 et 7 cm, et de manière très préférentielle entre 1 et 4 cm. La longueur de la partie distale 1 correspond à la somme des longueurs des différents blocs actifs, des différentes distances inter-blocs actifs et de la longueur extrême. Dans le cas où le bloc actif 11 multicouche se termine par une couche électroactive, celle-ci joue le rôle de couche d’encapsulation et protège l’électrode supérieure. Chaque bloc actif 11 a une longueur notée ‘la’, par exemple, comprise entre 0,5 et 4 cm, de préférence entre 1,5 et 3 cm. Chaque bloc actif 11 a, par exemple, une largeur comprise entre 0,1 mm et 3 cm, de préférence entre 0,1 et 1 mm, et de manière plus préférentielle entre 0,2 et 1 mm. Avec de telles largeurs, il est possible de réaliser une navigation artérielle. Les différents blocs actifs 11 peuvent avoir des dimensions identiques ou des dimensions différentes, un nombre de couches électroactives identique ou différent. Par exemple, comme représenté sur la FIG. 6 , le dispositif comprend trois portions de blocs actifs P1, P2 et P3, la portion P1 comprend un seul bloc actif et les portions P2 et P3 comprennent chacune un bloc actif 11 disposé de part et d’autre du substrat 10 flexible. La première portion de blocs actifs P1 comprend un bloc actif 11 formé d’un stack (i.e. le bloc actif comprend une couche électroactive 103), la deuxième portion P2 de blocs actifs comprend des blocs actifs 11 ayant chacun 4 stacks (i.e. les blocs actifs ont chacun 4 couches électroactives), et la troisième portion P3 de blocs actifs comprend des blocs actifs 11 ayant chacun 2 stacks (i.e. chaque bloc actif 11 comprend 2 couches électroactives). Les dimensions (longueur et épaisseur notamment) des blocs actifs 11 sont ici différentes. De préférence, les blocs actifs 11 comprennent entre 1 et 15 couches électroactives 103, et encore plus préférentiellement entre 1 et 10 couches 103 et de manière encore plus préférentielle entre 4 et 8 couches électroactives 103. Lorsque le bloc actif 11 comprend plusieurs couches électroactives 103, le bloc actif 11 est formé d’un empilement comprenant une alternance de couches électroactives 103 et d’électrodes 101, 102. L’empilement commence par une première électrode 101 et se termine par une deuxième électrode 102, excepté dans le cas où une couche de diélectrique comme encapsulation. Lorsque le bloc actif 11 comprend une seule couche active 103, celle-ci est disposée entre une première électrode 101 et une deuxième électrode 102. Lorsque le bloc actif 11 comprend plusieurs couches électroactives 103, il comprend également plusieurs premières électrodes 101 et plusieurs deuxièmes électrodes 102. Les premières électrodes 101 et les deuxièmes électrodes 102 sont positionnées de part et d’autre de chaque couche électroactive 103. Le bloc actif 11 est formé d’un empilement électroactif. Chaque couche électroactive 103 a une épaisseur ‘ed’, par exemple, comprise entre 1 et 50 µm, de préférence entre 3 et 15 µm, de préférence entre 3 et 10 µm. Avec de telles épaisseurs, les tensions appliquées peuvent être relativement faibles. Les matériaux électroactifs sont des matériaux qui se déforment sous l’application d’un champ électrique. Le matériau électroactif peut être choisi, par exemple, parmi les polymères (conducteurs, piezoélectriques, ferroélectriques, électrostrictifs, ioniques, …), les céramiques (notamment du titano-zirconate de plomb (PZT), ou de l’oxyde de Sr-Ba-Nb (SBN)), les matériaux à mémoire de forme, les fluides rhéologiques. Il peut également s’agir d’un matériau composite, par exemple un matériau polymère comprenant des particules de céramiques (notamment des particules de PZT ou de BaTiO 3 ). De préférence, chaque couche électroactive 103 est une couche électroactive organique. Chaque couche électroactive comprend, de préférence, une matrice polymérique en PVDF, en un copolymère de PVDF ou en un terpolymère de PVDF. Il peut s’agir d’un copolymère du fluorure de vinylidène et d'au moins un autre monomère copolymérisable avec le VDF. Avantageusement, le copolymère comprend au moins 50% en mole, de préférence au moins 70% en poids, encore plus préférentiellement au moins 80% en mole de VDF. A titre illustratif, le ou les monomères copolymérisables sont, par exemple, choisi parmi le chlorotrifluoroéthylène (CTFE), le chlorofluoroéthylène (CFE), l'hexafluoropropylène (HFP), le trifluoroéthylène (VF 3 ), le méthacrylate de méthyle (MMA), le tétrafluoroéthylène (TFE), et les perfluoro(alkyl vinyl) éthers tels que le perfluoro(méthyl vinyl)éther (PMVE). Par exemple, le copolymère est un copolymère de poly(fluorure de vinylidène-trifluoroéthylène) PVDF / TrFe, aussi noté P(VDF-TrFe) ou de PVDF-CTFE. Il peut également s’agir d’un terpolymère. On choisira par exemple un terpolymère de PVDF/TRFE/CTFE ou PVDF/TRFE/CFE. De tels matériaux sont des matériaux dits électrostrictifs. Selon une autre variante de réalisation, le polymère n’est pas un polymère ferroélectrique : il peut s’agir de PVDF-HFP. En particulier, on pourra choisir un matériau piézoélectrique (comme le P(VDF-TrFE)) ou un matériau électrostrictif (comme le PVDF-TrFE-CTFE). Comme indiqué précédemment, la couche électroactive organique 103 peut être un matériau composite. Par exemple, la couche peut comprendre, en plus de la matrice polymérique, des particules ferroélectriques et, éventuellement, des particules de PEDOT:PSS afin d’augmenter la permittivité relative du matériau et ainsi améliorer son comportement électrique. Par exemple, les particules ferroélectriques sont en BaTiO 3 (BTO), PZT (titano-zirconate de plomb, ou « Lead Zirconate Titanate » en anglais), AlN, ZnO, ou encore en SBN (oxyde de Sr-Ba-Nb) ou SBT (oxyde de Sr-Ba-Ti). De telles particules sont par exemple utilisées avec une matrice réticulable de type époxy. Ainsi, la couche présente une certaine raideur, ce qui permet de transformer efficacement l’impulsion électrique en déplacement mécanique. Les électrodes 101, 102 ont, par exemple, une épaisseur ‘ec’ comprise entre 0,1 et 10 µm, de préférence entre 0,1 et 3 µm, encore plus préférentiellement entre 1 et 2,5 µm. De préférence, les électrodes 101, 102 sont en un polymère électriquement conducteur, de préférence, du PEDOT-PSS (poly(3,4-éthylènedioxythiophène). Les matériaux formant les différents blocs actifs 11 peuvent être identiques ou différents. De préférence, ils sont identiques. Encore plus préférentiellement, chaque bloc actif 11 comprend des électrodes 101, 102 en PEDOT-PSS et une couche électroactive en P(VDF-TrFe), l’ensemble étant éventuellement recouvert par une couche d’encapsulation. Lors de l’utilisation du guide de navigation, en fonction de la forme recherchée, il est possible de ne pas appliquer de tension, ou d’appliquer une ou plusieurs tensions différentes sur les blocs actifs 11. Avec un tel dispositif, il est possible d’avoir une extrémité courbée dans un sens ou dans l’autre, une forme droite ou une extrémité en forme de S. Selon un mode de réalisation, chacune des parties du guide de navigation comprend un substrat permettant de supporter différents éléments (pistes électriques, fils électriques, blocs actifs). De préférence, le corps du guide peut être composé de fils, éventuellement enrobé dans un matériau polymère. Dans le cas où des pistes électriques sont utilisées, la partie proximale 3 (aussi appelée corps) et la zone de transition 2 (aussi appelée âme centrale) comprennent chacune un substrat. Le substrat de la partie proximale 3 et le substrat de la zone de transition 2 peuvent être identiques ou différents. Ces substrats sont, de préférence, en polymère tel que PEN ou PI. L’épaisseur de ces substrats est, par exemple, comprise entre 25 et 250µm. Le substrat 10 de la partie distale 1 est, avantageusement, plus fin que ceux des parties centrale 2 et proximale 3 afin de pouvoir être déformé plus facilement. Selon une autre variante de réalisation, le substrat 10 de la partie distale 1 peut avoir la même épaisseur que ceux des parties centrale 2 et proximale 3. Des moyens de connexion électrique sont disposés de manière à acheminer le signal jusqu’aux blocs actifs 11 positionnés au niveau de la partie distale 1. Plusieurs solutions peuvent être envisagées pour acheminer le signal électrique dans le corps 3 du guide de navigation et/ou dans l’âme 2 du guide de navigation. Selon une première variante de réalisation, la connexion est réalisée au moyen de fils électriques (i.e. de fils électriquement conducteurs). Les fils sont, par exemple, dans une gaine électriquement isolante. Les fils peuvent être tressés ou positionnés de manière concentrique. Selon une autre variante de réalisation, la connexion est réalisée au moyen de pistes électriques (i.e. de pistes électriquement conductrices). Les pistes peuvent être imprimées ou déposées par une autre méthode (exemple photolithographie) sur le substrat. Les pistes peuvent être disposées sur une seule face du substrat ou sur les deux faces du substrat. Les pistes peuvent être en un métal (or ou argent par exemple) ou en un matériau polymère électriquement conducteur. Par exemple, le matériau polymère électriquement conducteur est du PEDOT :PSS. Il peut également s’agir d’un polymère dans lequel sont dispersées des particules électriquement conductrices, par exemple des particules de carbone ou d’or. Les particules ont, avantageusement, une plus grande dimension inférieure à 300 nm pour éviter d’augmenter la rugosité. Plusieurs configurations sont envisageables, afin de connecter les pistes électriques et/ou les fils électriques. Par exemple, il est possible de recouvrir une partie de l’électrode inférieure (celle en contact avec le substrat) par une des pistes électriques. Les pistes électriques et/ou les fils électriques peuvent être connectés à l’électrode inférieure d’un bloc actif au moyen d’une colle électriquement conductrice (de type époxy chargé par exemple) ou au moyen d’une soudure. Eventuellement, une plaque électriquement conductrice (par exemple en métal, notamment en cuivre) peut être positionnée sur le substrat, d’une part collée ou soudée à l’électrode inférieure et, d’autre part, collée ou soudée au fil électrique ou à la piste électrique. Selon une autre variante de réalisation, des systèmes mécaniques comme des agrafes ou des rivets peuvent être utilisés pour connecter l’électrode du bloc actif au fil ou à la piste. Les différentes connexions peuvent être recouverte d’un capot. En particulier, il est possible d’utiliser un capot électriquement conducteur. Par exemple, le capot peut comprendre des nanoparticules. Le capot permet de boucher d’éventuels trous et/ou d’éviter les phénomènes de claquage. Il est également possible d’augmenter la raideur de l’âme centrale 2 en ajoutant localement une couche additionnelle sur le substrat. Par exemple, il peut s’agir d’une couche de polymère. Le polymère peut être identique ou différent du polymère du substrat. Il peut également s’agir d’une couche de polymère métallisée. Les couches de polymère peuvent être déposées par collage. Une soudure peut aussi être mise en œuvre. Alternativement, la couche additionnelle est une couche diélectrique, par exemple imprimée par sérigraphie. Il peut également s’agir d’un feuillet métallique. Le feuillet peut avoir une épaisseur comprise entre 10 et 1000µm, de préférence entre 10 et 100µm. Le feuillet peut être en zinc ou en aluminium. La connexion des électrodes 101 entre elles et des électrodes 102 entre elles peut être mutualisée afin de diviser le nombre de pistes électriques/fils électriques. Ceci permet de diminuer l’encombrement dû aux connexions, et ainsi diminuer la largeur du substrat. De préférence, l’extrémité distale 1 est recouverte par une couche d’encapsulation. La couche d’encapsulation enrobe les différentes portions de blocs actifs. La couche d’encapsulation peut être en un matériau polymère, par exemple, un époxy, du polydiméthylsiloxane (PDMS), du poly(méthacrylate de méthyle) (PMMA), du polyfluorure de vinylidène (PVDF) ou un de ses dérivés. Encore plus préférentiellement, l’extrémité distale 1, l’âme centrale 2 et au moins une partie du corps 3 sont recouverts par la couche d’encapsulation. L’encapsulation peut être réalisée par trempage, par évaporation thermique ou par pulvérisation (‘spray’) d’une solution. L’étape d’encapsulation est, avantageusement, réalisée une fois que les connexions électriques ont été réalisées. Des éléments radio-opaques peuvent être ajoutés sur le dispositif, par exemple, sur le substrat flexible ou sur la couche d’encapsulation, entre les portions de blocs actifs, afin de pouvoir assurer un suivi visuel de la navigation dans le système cible. Les éléments sont, par exemple, sous la forme de croix, carrés ou points voire des lignes ou des bandes. Le guide de navigation a une longueur pouvant aller, par exemple, jusqu’à 180 cm voire 300 cm. La partie distale 1 peut être réalisée de la façon suivante : a) déposer au moins une zone électriquement conductrice sur chaque face d’un substrat 10, pour former une première électrode 101, b) former une couche électroactive 103 sur chaque zone électriquement conductrice, c) former une deuxième électrode 102 sur chaque couche électroactive 103. Alternativement, il est possible de former le ou les blocs actifs 11 sur une des faces du substrat 10, puis de former les blocs actifs 11 sur l’autre face du substrat 10. Lors de l’étape b), la couche en matériau électroactif peut être déposée par « spin coating » (dépôt à la tournette). D’autres types de dépôts localisés peuvent être utilisés comme la sérigraphie, la pulvérisation, la dispense ou même le dépôt par jet d’encre. De préférence, la couche électroactive est déposée par sérigraphie. En une passe, l’épaisseur déposée est comprise entre 1 et 20µm. Il est possible de superposer plusieurs couches par sérigraphie jusqu’à l’épaisseur finale désirée pour la couche électroactive 103. Pour les blocs actifs 11, on déposera, avantageusement, entre 1 et 10 couches de composites intercalées entre les électrodes 101, 102, selon la séquence suivante : N x (électrode 101 / composite 103 / électrode 102). Le nombre de couches déposées dépend de l’épaisseur de diélectrique. Les étapes a), b) et c) sont répétées pour former l’empilement, l’étape a) étant réitérée, non pas sur le substrat, mais sur la couche électroactive sous-jacente. Le procédé comporte également une étape de cristallisation de la couche électroactive, pour améliorer ses performances. Cette irradiation est par exemple mise en œuvre avec une lumière flash UV, avec une durée du flash, ou de l’impulsion, comprise entre environ 500 µs à 2 ms, une fluence (énergie délivrée par unité d’aire) comprise entre environ 15 J/cm² et 25 J/cm², et avec une lumière de longueur d’onde comprise entre environ 200 nm et 380 nm. Le nombre de flashs, ou impulsions, de lumière UV réalisés lors de cette irradiation varie en fonction de l’épaisseur sur laquelle le matériau doit être cristallisé. Par exemple, pour une épaisseur de P(VDF-TrFe) égale à environ 2 µm, l’irradiation peut être mise en œuvre avec une fluence égale à environ 17 J/cm², une durée d’impulsion égale à environ 2 ms et un nombre d’impulsions égal à 5. Le matériau, ayant éventuellement subi une précédente cristallisation, est ensuite soumis à un recuit, par exemple, réalisé à environ 130°C pendant environ 60 min, pour finaliser la cristallisation totale du matériau. Le recuit peut être fait à pression ambiante ou à basse pression. La cristallisation du matériau peut donc être réalisée en deux temps : tout d’abord l’irradiation par impulsion lumineuse UV pour bien cristalliser la seconde face de la couche en matériau afin d’augmenter sa conductivité thermique, puis un recuit thermique achevant la cristallisation pour le reste de matériau non cristallisé par la précédente irradiation. Lorsque le matériau est un copolymère à base de P(VDF-TrFe), une étape de polarisation du matériau est réalisée avant son utilisation. Cette étape peut être réalisée, par exemple, en appliquant une tension électrique continue à ses bornes, via les électrodes, afin d’améliorer le coefficient de ce matériau. Cette polarisation est réalisée une seule fois pour toute la durée de vie du matériau. Cette polarisation par courant alternatif et/ou par courant continu peut se faire à une température ambiante ou à chaud (jusqu’à environ 100°C). Il est, par exemple, possible de réaliser une polarisation en courant alternatif puis une polarisation en courant continu. Lorsque la polarisation est réalisée à une température ambiante, il est possible d’appliquer une tension continue jusqu’à environ 150V/µm voire 200V/µm d’épaisseur de la couche électroactive pendant une durée par exemple comprise entre quelques secondes et quelques minutes. Par exemple, on appliquera une tension de 120V/µm pendant 20s. Lorsque la polarisation est réalisée à chaud, par exemple à une température d’environ 90°C, une tension continue par exemple comprise entre environ 50 V/µm et 80 V/µm peut être appliquée sur la couche diélectrique pendant une durée par exemple comprise entre environ 1 min et 5 min. La température est ensuite abaissée jusqu’à atteindre la température ambiante, puis le champ électrique appliqué sur le matériau, via la tension continue appliquée, est stoppé. De telles polarisations permettent au PVDF d’atteindre des valeurs de polarisation rémanentes de 8 µC/cm 2 . Les dipôles à l’intérieur de la couche restent orientées ainsi, même lorsque le matériau n’est plus soumis à ce champ électrique. Le matériau peut être ainsi polarisé en appliquant une tension de polarisation initiale aux bornes des électrodes. On choisira, de préférence, une épaisseur de matériau piézoélectrique entre 3 et 4 µm afin de favoriser la polarisation du matériau piézoélectrique de cette capacité, et le niveau de la tension électrique appliquée entre les électrodes pour réaliser la polarisation initiale du matériau piézoélectrique (lorsque le matériau piézoélectrique doit être initialement polarisé). On réalise avantageusement un recuit, à la fin du procédé, ou entre les différentes étapes. Le recuit est, par exemple, à une température comprise entre 100°C et 150°C, de préférence autour de 100°C pour enlever les traces résiduelles de solvant et/ou finaliser la cristallisation du matériau piézoélectrique. Le recuit peut être réalisé sous vide. Par exemple, il s’agit d’un vide de l’ordre du mbar. La durée du recuit, pour 1mbar, peut être d’au moins 1 minute, préférentiellement 3 minutes. A l’issue du procédé, on réalise avantageusement des reprises de contact de manière à relier les blocs actifs 11 de la partie distale 1 à l’âme 2 et à la partie proximale 3 du guide de navigation. Pour naviguer dans un système fluidique, le procédé de manipulation du guide peut comprendre les étapes suivantes : - appliquer une tension sur le guide afin de réduire la courbure de la partie distale, voire pour la rendre plane ( FIG. 10 ); - faire avancer le guide dans une première canalisation, par exemple en le poussant, jusqu’à ce qu’il dépasse une intersection avec une canalisation cible ; - diminuer la tension appliquée, arrêter d’appliquer la tension ou augmenter la tension appliquée pour faire courber la partie distale ( FIG. 10 ); - tirer sur le guide jusqu’à ce qu’il atteigne l’intersection avec la canalisation cible ( FIG. 10 ); - faire pénétrer le guide dans la canalisation cible ; - modifier la tension appliquée sur le guide afin de réduire la courbure de la partie distale, voire pour la rendre plane ( FIG. 10 ); - faire avancer le guide dans la canalisation cible, par exemple en le poussant. Les canalisations peuvent être des artères, des conduits de plomberie, des circuits d’air imprimé, etc. Divers modes de réalisation et variantes ont été décrits. La personne du métier comprendra que certaines caractéristiques de ces divers modes de réalisation et variantes pourraient être combinées, et d’autres variantes apparaîtront à la personne du métier. Enfin, la mise en œuvre pratique des modes de réalisation et variantes décrits est à la portée de la personne du métier à partir des indications fonctionnelles données ci-dessus. Guide de navigation pour un circuit fluidique comprenant successivement une partie distale (1), une partie centrale (2) et une partie proximale (3), la partie distale (1) comprenant une première extrémité et une deuxième extrémité en contact avec la partie centrale, la partie distale (1) comprenant un substrat (10) dont une première face principale (10a) est recouverte par un premier bloc actif (11) ou par un premier groupe de blocs actifs (11) et dont une deuxième face principale (10b) est recouverte par un deuxième bloc actif (11) ou par un deuxième groupe de blocs actifs (11), chaque bloc actif (11) comprenant au moins une couche électroactive (103), une première électrode (101) et une deuxième électrode (102), le premier bloc actif (11) ou le premier groupe de blocs actifs (11) étant disposé à une première distance de la première extrémité de la partie distale (1) et le deuxième bloc actif (11) ou le deuxième groupe de blocs actifs (11) étant disposé à une deuxième distance de la première extrémité de la partie distale (1), la première distance étant différente de la deuxième distance, moyennant quoi la partie distale (1) présente une courbure non nulle. Guide de navigation selon la revendication 1, caractérisé en ce que les blocs actifs (11) comprennent entre 1 et 15 couches électroactives (103), de préférence entre 1 et 10 couches électroactives (103). Guide selon l’une des revendications 1 et 2, dans lequel les couches électroactives (103) des blocs actifs (11) sont en polymère, par exemple en un polymère piézoélectrique, un polymère électrostrictif ou un polymère ferroélectrique, en céramique, par exemple en PZT ou en SBN, ou un matériau composite comprenant une matrice polymère et des particules céramiques. Guide selon la revendication précédente, dans lequel, les couches électroactives (103) sont en PVDF ou un de ses copolymères ou terpolymères, tel que P(VDF-TrFe) ou PVDF-TrFE-CFE. Guide de navigation selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les couches électroactives (103) ont une épaisseur comprise entre 3 et 50 µm, de préférence entre 3 et 10 µm. Guide de navigation selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le substrat (10) est en polyimide. Guide de navigation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les premières électrodes (101) et les deuxièmes électrodes (102) sont en un polymère électriquement conducteur, de préférence du PEDOT-PSS. Guide de navigation selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la première distance et/ou la deuxième distance sont comprises entre 0 et 15 cm, de préférence entre 1 mm et 3 cm. Guide de navigation selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les blocs actifs (11) du premier groupe de blocs actifs (11) sont identiques ou différents des blocs actifs (11) du deuxième groupe de blocs actifs (11), des blocs actifs (11) du premier groupe de blocs actifs (11) étant disposés en regard de blocs actifs (11) du deuxième groupe de blocs actifs (11). Procédé d’utilisation d’un guide de navigation comprenant au moins les étapes suivantes : – fournir un guide de navigation tel que défini dans l’une des revendications précédentes, la partie distale (1) du guide présentant une courbure non nulle, en absence de tension appliquée, - appliquer une tension, de préférence entre 10 et 200 V/µm, encore plus préférentiellement entre 10 V et 60 V/µm, aux couches électroactives organiques (103), moyennant quoi la courbure de la partie distale (1) diminue, par exemple, jusqu’à être nulle.