Brevet FR3158461A1 — publié le 20250725

L’invention a pour objet un système de polissage (10) d’aspérité faisant saillie sur une pièce mécanique (12) telle une structure de véhicule automobile. Le système de polissage comprend un espace de réception (15) de pièce mécanique, un premier bras articulé (22) équipé d’un outil de polissage (24) ; une unité de commande (16). Le système de polissage comprend en outre un deuxième bras articulé (28) configuré pour être contrôlé par l’unité de commande. Le deuxième bras articulé (28) comprend des moyens de vision (30) aptes à détecter une aspérité faisant saillie sur la pièce mécanique. L’unité de commande (16) est configurée pour contrôler le premier bras articulé (22) afin de polir la pièce mécanique (12) avec l’outil de polissage (24) de manière à enlever ladite aspérité détectée via lesdits moyens de vision. L’invention a également pour objet un procédé de polissage et un programme d’ordinateur. Figure à publier avec l’abrégé : Figure 1 Système de polissage à caméra pour structure de véhicule automobile L’invention traite du contrôle de surface de pièces, par exemple dans le domaine automobile. L’invention concerne plus précisément un système et un procédé de polissage d’une pièce. L’invention a également pour objet un programme d’ordinateur. Un véhicule automobile présente une structure, ou caisse, de forme complexe. Cette dernière comporte une pluralité de tôles embouties puis soudées les unes aux autres. Suite au ferrage, la structure brute suit différentes opérations de finition participant à la qualité perçue du véhicule automobile. Afin de garantir cette qualité selon des standards préétablis, la structure subit des opérations de polissage afin d’éliminer certaines imperfections. Les opérations de polissage et de ponçage dans la construction automobile ont évolué, passant d'une opération manuelle par un opérateur utilisant des outils de polissage à une automatisation à l'aide de robots et d'outils rotatifs. Cette technique permet l'élimination automatique des défauts de soudure en polissant la surface le long d'un chemin prédéterminé qui couvre toutes les zones de la carrosserie. Cela améliore l'apparence et la finition finale du véhicule automobile en évitant les conditions pénibles du travail manuel. Lors du processus de soudage automatisé en ligne de production, les projections de matériaux constituent une forme courante et aléatoire de défauts. Ces projections de matière se produisent lorsque le métal en fusion ne fusionne pas complètement avec le métal de base et est projeté vers l'extérieur de la soudure, laissant une accumulation de matière à proximité du point de soudure. L'excès de matière fondue et les marques sont ensuite éliminés par polissage ou ponçage de la surface métallique avec un outil de polissage automatique fixé à un robot. L’outil de polissage suit un chemin reliant les points de soudure. Les systèmes automatisés de polissage des défauts de soudure assistés par des robots sont précis et uniformes, améliorant ainsi la qualité de la finition finale. De plus, les robots peuvent travailler dans des conditions dangereuses ou difficiles ; notamment dans des environnements contenant des poussières métalliques. Ces robots réduisent ainsi les coûts de sécurité. Cependant, un polissage et un ponçage excessifs des défauts de soudure peuvent présenter plusieurs risques, tels qu’un enlèvement de matière trop appuyé. Une quantité excessive de matière est enlevée, affaiblissant la soudure et/ou les tôles. Ceci augmente le risque de défaillance puisque les propriétés mécaniques et les caractéristiques de la soudure peuvent être altérées. En outre, un ponçage et un polissage trop marqué est susceptible de générer de la chaleur qui peut affecter la structure métallique et provoquer des contraintes résiduelles. Il est également susceptible de créer de nouveaux défauts tels que des rayures ou des imperfections sur la surface de la soudure. Or, la précision de retouche est limitée. En effet, la structure présente couramment un revêtement dont l’épaisseur est de l’ordre du dixième de millimètre. Il est susceptible d’être enlevé localement lorsque le polissage est trop prononcé. Dès lors, la structure n’est plus protégée efficacement à l’endroit de la retouche des aspérités. Il existe un besoin de fournir une solution minimisant au moins un de ces risques. Le document CN114310962A présente un système de commande de communication de robot intelligent pour le meulage et un procédé associé. Le système comprend un ordinateur supérieur, un robot de meulage de type IRB6700-200, un démonstrateur de contrôle, une ponceuse à bande de type sol, une mâchoire de serrage, un compresseur d'air, un scanner laser tridimensionnel et d'autres modules d'acquisition visuelle d'images. L'ordinateur supérieur sert de poste maître, le démonstrateur sert de poste esclave, l'ordinateur supérieur envoie une instruction au démonstrateur de commande, et le démonstrateur reçoit et envoie l'instruction au robot de meulage et à la ponceuse à bande de manière à meuler une pièce. Le module d'acquisition visuelle d'image est utilisé pour effectuer une reconnaissance de caractéristiques sur la surface externe de la pièce polie ; déterminer une piste de posture et envoyer la piste de posture à un ordinateur supérieur. La position réelle de la pièce à polir est obtenue grâce à la position d'une caméra disposée à l'extrémité arrière du robot de polissage. Le document CN109955122A et le document CN209811886U présentent des systèmes de meulage entièrement automatiques basés sur la vision informatique. Un système comprend une plate-forme de serrage de pièce, un dispositif de meulage, un système d'image de vision informatique, un système de commande informatique supérieur et une armoire de commande de robot. Le dispositif de meulage comprend un robot industriel monté sur un côté de la plate-forme de serrage de pièce, et un dispositif d'exécution de meulage utilisé pour meuler les pièces à meuler est monté sur le robot industriel. Le système d'image de vision informatique est utilisé pour collecter des données d'image des faces à meuler des pièces à meuler. Le système de commande informatique supérieur établit un modèle tridimensionnel des faces à meuler en fonction des données d'image, collectées par le système d'image de vision informatique. Or ces systèmes sont limités en termes de cadence. Par ailleurs, chaque système d'image est exposé aux projections lors des phases de polissage. En outre, la présence du dispositif de meulage limite le champ de vision en formant un masque physique qui occulte certains défauts. L’invention a pour objectif de répondre à au moins un des problèmes ou inconvénients rencontrés dans l’art antérieur. En particulier, l’invention a pour objectif d’augmenter la cadence de polissage et de contrôle de pièces mécaniques. L’invention a également pour objectif d’optimiser la cadence, l’usure des outils de polissage, la sécurité et la précision de retouche d’une pièce mécanique avec un revêtement, notamment d’une structure d’un véhicule automobile. Selon un premier aspect, l’invention propose un système de polissage d’aspérité faisant saillie sur une pièce mécanique ; le système de polissage comprenant un espace de réception de pièce mécanique, un premier bras articulé équipé d’un outil de polissage ; une unité de commande; remarquable en ce que le système de polissage comprend en outre un deuxième bras articulé configuré pour être contrôlé par l’unité de commande, le deuxième bras articulé comprenant des moyens de vision aptes à détecter une aspérité faisant saillie sur la pièce mécanique ; l’unité de commande étant configurée pour contrôler le premier bras articulé afin de polir la pièce mécanique avec l’outil de polissage de manière à enlever ladite aspérité détectée via lesdits moyens de vision. On aura bien compris que l’invention propose un système de polissage d’aspérité faisant saillie sur une pièce mécanique ; le système de polissage comprenant un espace de réception de pièce mécanique, une unité de commande d’un premier bras articulé équipé d’un outil de polissage et d’un deuxième bras articulé avec des moyens de vision aptes à détecter une aspérité faisant saillie sur la pièce mécanique ; l’unité de commande étant configurée pour contrôler le premier bras articulé afin de polir la pièce mécanique avec l’outil de polissage de manière à abraser l’aspérité détectée via lesdits moyens de vision. Le document CN111496580A présente un système et un procédé de traitement coopératif multi-machines pour un élément optique à surface asphérique de gros calibre. Le système de traitement coopératif multi machine comprend un corps de robot, un contrôleur du corps de robot, un outil de polissage, un établi, un système d'alimentation en liquide de polissage et un système de test de simulation de programmation. Grâce à une instruction de contrôle, plusieurs robots peuvent conduire l'outil de polissage pour polir une pièce selon un itinéraire planifié. Or, le polissage selon l’itinéraire planifié ne permet pas de s’adapter à des aléas de production. Préférentiellement, les moyens de vision sont configurés pour estimer une épaisseur d’aspérité ; l’unité de commande étant configurée pour contrôler le premier bras articulé et l’outil de polissage en fonction de ladite épaisseur d’aspérité. Préférentiellement, les moyens de vision sont configurés pour être sensible à de la lumière dans le domaine visible et dans le domaine infrarouge. Préférentiellement, le deuxième bras articulé comprend une source lumineuse associée aux moyens de vision. Préférentiellement, l’outil de polissage comprend un disque abrasif et/ou une brosse abrasive. Préférentiellement, les moyens de vision comprennent une caméra. Préférentiellement, le système de polissage comprend en outre un troisième bras articulé identique au deuxième bras articulé. Préférentiellement, la zone de réception comprend un support apte à recevoir la pièce mécanique. Préférentiellement, la zone de réception comprend des moyens de maintien de la pièce mécanique. Préférentiellement, la pièce mécanique est métallique. Préférentiellement, les moyens de vision sont aptes à inspecter la pièce mécanique. Préférentiellement, le premier bras articulé et le deuxième bras articulé sont des bras articulés à au moins cinq axes de mobilité. Préférentiellement, le système de polissage comprend une interface utilisateur. Préférentiellement, l’outil de polissage comprend un diamètre d’au plus 10 cm, plus préférentiellement d’au plus 5 cm. Préférentiellement, les moyens de vision comprennent un module de reconnaissance d’aspérité en fonction d’images de référence. Préférentiellement, le module de reconnaissance est configuré pour reconnaitre une aspérité selon un processus d’apprentissage automatique. Selon un autre aspect, l’invention propose un procédé de polissage d’aspérité faisant saillie sur une pièce mécanique grâce à un système de polissage ; remarquable en ce que le système de polissage est conforme à l’invention, et en ce que le procédé de polissage comprend les étapes suivantes : a) inspection d’une surface de la pièce mécanique avec les moyens de vision du deuxième bras articulé ; b) détection d’une aspérité faisant saillie sur ladite surface ; c) polissage de l’aspérité avec l’outil de polissage du premier bras articulé ; puis préférentiellement, d) contrôle de la surface à l’endroit du polissage de l’aspérité polie lors de l’étape c) polissage. Préférentiellement, le procédé de polissage comprend une étape e) estimation d’usure de l’outil de polissage du premier bras articulé. Préférentiellement, la pièce mécanique comprend deux éléments métalliques fixés par une soudure au niveau de l’aspérité détectée à l’étape b) détection ; préférentiellement, le procédé de polissage comprend une étape f) émission d’un signal d’anomalie de soudure lorsque l’aspérité détectée remplit un critère d’anomalie. Préférentiellement, la pièce mécanique est une structure de véhicule automobile. Préférentiellement, la structure comprend un revêtement formant ladite surface. Préférentiellement, le revêtement comprend du zinc. Préférentiellement, le procédé de contrôle comprend une étape de détermination de vitesse de rotation de l’outil de polissage et/ou de pression appliquée par l’outil de polissage sur l’aspérité détectée à l’étape b) détection. Selon un autre aspect, l’invention propose un programme d’ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé de polissage selon l’invention. Préférentiellement, le procédé de polissage comprend une étape g) calcul d’une trajectoire de l’outil de polissage du deuxième bras articulé, ladite trajectoire passant par l’aspérité détectée à l’étape b) détection. Préférentiellement, l’ordinateur est intégré dans l’unité de commande. Selon un autre aspect, l’invention propose un procédé de surveillance d’usure d’outil de polissage d’un système de polissage d’aspérité ; remarquable en ce que le système de polissage est conforme à l’invention, et en ce que le procédé de surveillance d’usure d’outil de polissage comprend les étapes : a) inspection d’une surface de la pièce mécanique avec les moyens de vision du deuxième bras articulé ; b) détection d’une aspérité faisant saillie sur ladite surface ; c) polissage de l’aspérité avec l’outil de polissage du premier bras articulé ; e) estimation d’usure de l’outil de polissage du premier bras articulé. Selon un autre aspect, l’invention propose un programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé de surveillance d’usure selon l’invention. Chaque caractéristique introduite par l’expression « préférentiellement » donnée en relation avec l’un des aspects de l’invention s’applique à tous les autres aspects de l’invention. L’invention sera bien comprise et d’autres aspects et avantages apparaîtront clairement à la lecture de la description qui suit, donnée en référence aux figures annexées et énumérées ci-dessous. La FIG. 1 représente un système de polissage selon l’invention. La FIG. 2 illustre des moyens de vision et un outil de polissage analysant et traitant une surface à aspérités d’une pièce mécanique dans un système de polissage selon l’invention. La FIG. 3 est un diagramme d’un procédé de polissage selon l’invention. Dans la description qui suit, le terme « comprendre » est synonyme de « inclure » et n’est pas limitatif en ce qu’il autorise la présence d’autres éléments dans le système de polissage ou d’autres étapes dans le procédé de polissage auquel il se rapporte. Il est entendu que le terme « comprendre » inclut les termes « consister en ». Les termes « externe » et « interne » désigneront respectivement ce qui est orienté vers l’extérieur du véhicule et vers l’intérieur du véhicule. Dans la présente description, les plages de valeurs comprennent les bornes qui les délimitent. Dans la présente description, les égalités entre les valeurs ne sont pas à entendre au sens strict dans la mesure où chaque égalité autorise une variation d’au plus 10%, préférentiellement au plus 5%, plus préférentiellement au plus 2%, entre ces valeurs. Dans la présente description, les caractéristiques techniques sont définies dans la configuration de montage du système de polissage, à moins que le contraire ne soit mentionné explicitement. Au travers de la description, les différentes figures utilisent les mêmes signes de référence pour désigner des entités identiques ou similaires. La FIG. 1 représente un système de polissage 10 d’aspérité d’une pièce mécanique 12. Dans la présente illustration, la pièce mécanique 12 est une structure 14 de véhicule automobile. La structure 14 délimite l’habitacle du véhicule automobile. Elle s’étend sur toute la largeur du véhicule automobile. Elle peut s’étendre sensiblement sur toute la longueur du véhicule automobile. La structure 14 comprend une longueur comprise entre 2 m et 5 m ; préférentiellement comprise entre 3 m et 4.5 m. Le système de polissage 10 est destiné à être employé dans le domaine de l’automobile. Il respecte notamment des contraintes de cadence et de précision. Le système de polissage 10 est apte à polir des aspérités (non visibles) faisant saillie sur la pièce mécanique 12. Les aspérités forment des surépaisseurs. Elles forment des bosses. Elles forment des irrégularités, des défauts sur la surface de la pièce mécanique 12. Elles augmentent la rugosité de surface, et nuisent à l’homogénéité de surface, et donc à la qualité perçue. Les aspérités comprennent une longueur d’au plus 6 mm, préférentiellement d’au plus 2.0 mm, plus préférentiellement d’au plus 1.0 mm. La longueur est mesurée le long de la surface d’où l’aspérité fait saillie. Le système de polissage 10 comprend un espace de réception 15. L’espace de réception 15 comprend préférentiellement un support de maintien fixe (non représenté) de la pièce mécanique 12, ce qui permet de la maintenir fermement à une position précise. Selon une alternative de l’invention, le système de polissage comprend un convoyeur déplaçant la pièce mécanique jusqu’à l’espace de réception. Le système de polissage 10 comprend une unité de commande 16. L’unité de commande 16 contrôle les entités mobiles dans le pièce mécanique 12, et notamment l’arrivée puis le départ de la pièce mécanique 12. Elle est couplée aux actionneurs et aux capteurs. L’unité de commande 16 comprend par exemple une interface homme machine 18, par exemple avec un écran d’affichage et des moyens de saisie d’instructions par un opérateur. Le système de polissage 10 comprend un premier robot 20 avec un premier bras articulé 22 équipé d’un outil de polissage 24. Le premier robot 20 est piloté par l’unité de commande 16. Le premier bras articulé 22, grâce à son outil de polissage 24, est apte à atteindre toutes les surfaces de la pièce mécanique 12. Le premier bras articulé 22 est dans l’espace de réception 15, ou attenant à l’espace de réception 15. Le système de polissage 10 comprend également un deuxième robot 26 avec un deuxième bras articulé 28. Le deuxième bras articulé 28 est équipé de moyens de vision 30. Les moyens de vision 30 sont des moyens de vision par ordinateur, également appelés moyens de vision numérique. Ils comprennent des capteurs photosensibles, et sont aptes à acquérir au moins une image numérique de la pièce mécanique 12. Les images numériques sont transmises à l’unité de commande 16 qui les traite. Les moyens de vision 30 contribuent à la détection informatique d’aspérité en saillie sur la pièce mécanique 12. L’unité de commande 16 est configurée pour contrôler le premier robot 20 afin de polir la pièce mécanique avec l’outil de polissage du premier bras articulé 22 de manière à enlever ladite aspérité détectée par lesdits moyens de vision 30. Chaque robot est fixe dans l’espace de réception 15, ou mobile grâce à un socle mobile. Chaque socle mobile est apte à se déplacer autour de la pièce mécanique 12. Chaque bras articulé comprend au moins un segment mobile, préférentiellement plusieurs segments mobiles ; par exemple trois segments mobiles les uns par rapport aux autres et par rapport à l’optionnel socle. Les bras sont mobiles en rotation, et sont déplacés par des moteurs eux-mêmes contrôlés par l’unité de commande 16. Ainsi, l’outil de polissage 24 et les moyens de vision 30 peuvent balayer toutes les surfaces de la pièce mécanique 12. Dans le contexte de la structure de véhicule automobile, l’outil de polissage 24 et les moyens de vision 30 peuvent atteindre tout ou partie de la surface interne de la structure 14 de véhicule automobile. Chaque bras articulé comprend au moins deux axes de rotation, préférentiellement au moins trois axes de rotation, plus préférentiellement au moins quatre axes de rotation, encore plus préférentiellement au moins cinq axes de rotation. Selon une option de l’invention, le premier bras articulé et le deuxième bras articulé sont agencés sur un même robot. Ils sont liés à un même socle. Ils sont mobiles l’un par rapport à l’autre. La FIG. 2 présente un outil de polissage 24 et des moyens de vision d’un système de polissage 10 face à une pièce mécanique 12. Le système de polissage 10 peut correspondre à celui présenté en relation avec la FIG. 1 ; tout comme la pièce mécanique 12. L’outil de polissage 24 est à une extrémité libre du premier bras articulé 22. Les moyens de vision 30 sont à une extrémité libre du deuxième bras articulé 28, par exemple au dernier segment. Ils sont face à une surface 32 de la pièce mécanique 12. Les moyens de vision 30 sont aptes à identifier et à détecter une aspérité (non représentée) faisant saillie sur la pièce mécanique 12. Les moyens de vision 30 permettent de positionner l’aspérité détectée. Le positionnement peut être selon un repère propre à la pièce mécanique 12 ou à l’espace de réception 15. L’unité de commande 16 est adaptée pour contrôler le premier robot, notamment le premier bras articulé 22, afin de polir la pièce mécanique 12 avec l’outil de polissage 24 de manière à enlever ladite aspérité détectée par lesdits moyens de vision. Une aspérité forme généralement une bosse présentant une épaisseur comprise entre 0.01 mm et 3 mm, préférentiellement comprise entre 0.03 mm et 1 mm ; plus préférentiellement comprise entre 0.2 mm et 0.5 mm. L’épaisseur est mesurée perpendiculairement à la surface 32. Les moyens de vision 30 sont configurés pour estimer une épaisseur d’aspérité. L’épaisseur d’aspérité est estimée de manière statistique en fonction de sa largeur, ou grâce à deux images prises selon différents angles de vue. L’unité de commande 16 est configurée pour contrôler le premier bras articulé 22 en fonction de ladite épaisseur d’aspérité. Il module au moins : le temps de polissage, la vitesse de rotation, la pression de l’outil de polissage 24, en fonction de l’épaisseur d’aspérité. Les moyens de vision 30 comprennent une caméra. La caméra est par exemple une caméra hyper-spectrale. Ils peuvent comprendre une caméra infrarouge. Les moyens de vision 30 sont configurés pour être sensibles à de la lumière dans le domaine visible et dans le domaine infrarouge. De manière générale, les moyens de vision 30 comprennent une caméra. Les moyens de vision 30 sont sensibles à de la lumière de longueur d’onde comprise entre 700 nm et 2000 nm. Selon une option, le deuxième bras articulé 28 comprend une source lumineuse 34 associée aux moyens de vision 30. La source lumineuse 34 peut être circulaire. Elle peut entourer un axe optique des moyens de vision 30. La source lumineuse 34 est solidaire des moyens de vision 30. Dans le présent mode de réalisation, la source lumineuse 34 forme un anneau ; toutefois elle peut décrire toute autre forme. L’outil de polissage 24 comporte un outil tournant. L’outil tournant est circulaire. L’outil de polissage 24 comprend un disque abrasif et/ou une brosse abrasive. Il peut former un cylindre. L’outil de polissage 24 comprend un diamètre inférieur à 10 cm, plus préférentiellement inférieur à 5 cm. Un diamètre limité permet de réduire la zone polie et d’accéder à des surfaces cachées et exigües. Combiné aux moyens de vision 30, le rayon permet de rationaliser la zone polie, et d’y avoir accès malgré la présence d’obstacles physiques. Selon une alternative ou une option de l’invention, l’outil de polissage comprend du papier de verre. La pièce mécanique 12 est métallique. Elle peut être en acier ou en aluminium. La pièce mécanique 12 comprend au moins deux d’éléments métalliques fixés par soudure au niveau de l’aspérité. Préférentiellement, la pièce mécanique 12 comprend au moins des dizaines d’éléments métalliques soudés les uns aux autres. Ils peuvent être soudés à l’aide de points de soudure électrique. Les éléments métalliques peuvent être des tôles. Les tôles comprennent des épaisseurs comprises entre 0.5 mm et 1.5 mm, préférentiellement entre 0.65 mm et 0.85 mm. La pièce mécanique 12 comprend un revêtement formant ladite surface 32. La surface 32 est préférentiellement une surface courbe. Elle forme optionnellement une feuillure. Le revêtement peut être du zinc. Il peut correspondre à une couche galvanique. Par exemple, après soudure, les éléments métalliques sont plongés dans un bain de zinc fondu. Selon une option de l’invention, le système de polissage comprend en outre un troisième bras articulé (non représenté) identique au deuxième bras articulé. Le troisième bras articulé permet d’effectuer un contrôle visuel de la pièce mécanique après polissage. Le troisième bras articulé est par exemple propre à un troisième robot. Cette multitude de bras articulés optimise les cadences de production, les rectifications et les contrôles. L’invention permet de découpler physiquement le contrôle visuel du polissage, et de réaliser ces opérations en même temps. Par ailleurs, selon les pièces mécaniques et leurs aspérités typiques ; le contrôle visuel peut être plus lent que le polissage ; ou inversement. Ainsi, la configuration à deux bras limite l’impact des différences de temps d’opération des moyens de vision et de l’outil de polissage. L’unité de commande 16 comprend un processeur 36 et une mémoire 38. L’interface homme machine 18 est connectée au premier robot et au deuxième robot par l’intermédiaire de l’unité de commande 16. Le processeur 36 peut comprendre un ou plusieurs microprocesseurs ou microcontrôleurs électroniques programmables. De plus, le processeur 36 peut comprendre une unité centrale de traitement (CPU), une mémoire (en plus ou comme la mémoire séparée et illustrée par le numéro de référence 38) et une interface d'entrée/sortie (E/S) à travers laquelle le processeur 36 peut recevoir une pluralité de signaux d'entrée. Une telle interface d'E/S est également configurée pour générer une pluralité de signaux de sortie comprenant, mais sans s'y limiter, ceux utilisés pour contrôler et/ou fournir des données à l'affichage de l’interface homme machine 18. La mémoire 38 est prévue pour le stockage de données et d'instructions ou de code (c'est-à-dire un logiciel) pour et lisible et/ou inscriptible par le processeur 36. La mémoire 38 peut comprendre diverses formes de mémoire non volatile (c'est-à-dire non transitoire). La mémoire non volatile comprend une mémoire flash ou mémoire morte (ROM), tout type de mémoire morte programmable (par exemple, PROM, EPROM, EEPROM). La mémoire 38 comprend optionnellement une mémoire volatile, y compris une mémoire vive (RAM), une mémoire vive statique (SRAM), une mémoire vive dynamique à accès aléatoire (DRAM), et une mémoire vive dynamique synchrone (SDRAM). Selon l’invention, la mémoire peut être interne au processeur 36 ; ou alternativement, former un composant séparé. La FIG. 3 présente un diagramme d’un procédé de polissage d’aspérité avec un système de polissage. Le système de polissage et/ou la pièce mécanique peuvent correspondre à celui, celle, ou ceux présentés en relation avec l’une des figures 1 à 2. Le procédé de polissage comprend les étapes suivantes : a) inspection 100 d’une surface de la pièce mécanique avec les moyens de vision du deuxième bras articulé ; b) détection 102 d’une aspérité faisant saillie sur la surface ; c) polissage 104 de l’aspérité avec l’outil de polissage du premier bras articulé ; et préférentiellement, d) contrôle 106 de la surface polie à l’endroit du polissage de l’aspérité détectée lors de l’étape b) détection 102 ; e) estimation 108 d’usure de l’outil de polissage du premier bras articulé ; f) émission 110 d’un signal d’anomalie de soudure lorsque l’aspérité détectée remplit un critère d’anomalie ; g) calcul 112 d’une trajectoire de l’outil de polissage du premier bras articulé, ladite trajectoire passant par l’aspérité détectés à l’étape b) détection 102 ; h) détermination 114 de vitesse de rotation et/ou de pression de l’outil de polissage. La pièce mécanique comprend au moins deux éléments métalliques fixés par une soudure. Lors de l’opération de soudure, leur zone de fixation est susceptible de présenter une projection de gouttelettes de métal en fusion. Ces dernières forment alors des aspérités en saillie. Lorsque la soudure est une soudure électrique par points, la zone de soudure peut se bosseler et former une aspérité faisant saillie. De telles aspérités sont détectées lors de l’étape b) détection 102. La pièce mécanique comprend préférentiellement un revêtement formant ladite surface. Lors de l’étape c) polissage 104, l’aspérité est éliminée en s’arrêtant avant d’atteindre le revêtement sur la surface. Ainsi, l’opération de polissage est limitée en épaisseur ; en plus d’être limitée sur l’étendue de la pièce mécanique. Elle n’amincit pas l’épaisseur du revêtement autour de l’aspérité. Ceci préserve le revêtement et l’intégrité physique de la pièce mécanique afin de ne pas l’affaiblir. Ceci est pertinent dans le domaine automobile puisque l’épaisseur des tôles est optimisée en fonction de la résistance et de la masse. Un polissage prononcé est susceptible d’affaiblir la structure. Le cas échéant, limiter le polissage préserve la résistance mécanique des soudures. Selon une alternative de l’invention, l’aspérité comprend une bavure ou une coulure, ou une bulle. Chacune de ces aspérités forme un défaut qui reste visible, notamment après l’application d’une ou plusieurs couches de peinture et de vernis ; tel que généralement appliqué sur une carrosserie de véhicule automobile. La bavure peut résulter d’une étape de découpe de tôle. La coulure peut être une coulure de zinc, par exemple lors d’un traitement dans un bain. Elles pénalisent la qualité perçue. L’étape b) détection 102 s’effectue par le biais d’un algorithme d’intelligence artificielle, notamment un algorithme d’apprentissage profond. Un tel algorithme est généralement désigné par l’expression anglosaxonne « Deep Learning ». L’algorithme d’apprentissage profond permet de détecter les défauts de soudure, les bosses, les pics et autres artefacts propres à la surface de la pièce mécanique. L’algorithme d’apprentissage profond détecte ces éléments dans les images issues des moyens de vision, et prédit les défauts, leur taille, leur type et leur gravité. Il met en œuvre un réseau neuronal convolutif, généralement désigné par l’acronyme « CNN » correspondant à l’expression anglosaxonne « Convolutional Neural Network ». Les données d'entrée du réseau neuronal convolutif sont des d'images saisies par les moyens de vision. Les images peuvent être redimensionnées, filtrées, réorientées, découpées. Les données de sortie sont une série de régions d'intérêt trouvées dans ces images, chacune avec des métadonnées correspondant à : la taille, le type et l’épaisseur de l’aspérité. L’algorithme est entraîné selon un procédé supervisé ou non-supervisé. Il est entraîné avec des images libres de défaut et des images avec défauts étiquetés en fonction du type du défaut. L’algorithme d'apprentissage profond est entraîné jusqu’à atteindre un modèle d'apprentissage profond présentant une fiabilité d’au moins 95%, préférentiellement d’au moins 99%. L’étape e) estimation 108 s’effectue en comparant les images obtenues lors de l’étape a) inspection 100 et de l’étape d) contrôle 106. Lorsque l’aspérité persiste malgré un temps de polissage prédéfini, une usure d’outil est identifiée. Selon une alternative de l’invention, l’étape e) estimation 108 s’effectue en calculant le temps d’utilisation de l’outil de polissage. A l’étape f) émission 110, si l’aspérité présente une épaisseur et/ou une longueur supérieure à un seuil prédéfini, le signal d’anomalie est émis. Le signal peut être émis si l’aspérité présente une certaine forme, ou une couleur donnée. Pour l’étape f) émission 110, un algorithme d’apprentissage automatique est mis en œuvre. Une telle solution est généralement désignée par l’acronyme « ML » qui correspond à l’expression anglosaxonne « Machine Learning ». Le but de cet algorithme d’apprentissage automatique est de corréler les résultats de l’outils de polissage robotisé avec des procédés de fabrication en amont ; tel un procédé d’assemblage par soudure. L’objectif est de trouver les causes de l'apparition des défauts. Par exemple, si les défauts sont causés par un désalignement des robots de soudage, cet algorithme d’apprentissage automatique met en évidence une corrélation de données pouvant indiquer une telle causalité. L’algorithme d’apprentissage automatique comprend un réseau neuronal avec plusieurs couches cachées. Le réseau neuronal peut être totalement connecté, ou partiellement connecté. Les formules mathématiques de connexion entre les neurones comprennent des fonctions d’activation du type sigmoïde. D’autres fonctions d’activation sont envisagées. L’architecture du réseau est par exemple un réseau neuronal à propagation avant. Les données d'entrée comprennent toutes les données de processus des étapes de fabrication précédentes, telles que les temps de cycle, les paramètres de soudage ; les références, les températures. D’autres données sont envisageables. Les paramètres de soudage incluent l’intensité, des grandeurs électriques, une pression. Les données de sortie comportent une série de règles de corrélation reliant les données d'entrée et les pièces défectueuses. L'algorithme d’apprentissage automatique est entraîné en créant un ensemble de données avec des occurrences précédentes dans lequel les données sont étiquetées. Les données d’apprentissage comprennent des données mesurées et éventuellement des données de simulation. L’étape d) contrôle 106 peut être effectuée par le deuxième bras articulé ou par l’optionnel troisième bras articulé. Dans l’éventualité où le résultat ne respecte pas de critères de qualité, le procédé effectue à nouveau une étape c) polissage 104. L’invention comprend la combinaison de tous les modes de réalisation illustrés par toutes les figures. Système de polissage (10) d’aspérité faisant saillie sur une pièce mécanique (12) ; le système de polissage (10) comprenant un espace de réception (15) de pièce mécanique (12), un premier bras articulé (22) équipé d’un outil de polissage (24) ; une unité de commande (16) ; caractérisé en ce que le système de polissage (10) comprend en outre un deuxième bras articulé (28) configuré pour être contrôlé par l’unité de commande (16), le deuxième bras articulé (28) comprenant des moyens de vision (30) aptes à détecter une aspérité faisant saillie sur la pièce mécanique (12) ; l’unité de commande (16) étant configurée pour contrôler le premier bras articulé (22) afin de polir la pièce mécanique (12) avec l’outil de polissage (24) de manière à enlever ladite aspérité détectée via lesdits moyens de vision (30). Système de polissage (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de vision (30) sont configurés pour estimer une épaisseur d’aspérité ; l’unité de commande (16) étant configurée pour contrôler le premier bras articulé (22) et l’outil de polissage (24) en fonction de ladite épaisseur d’aspérité. Système de polissage (10) selon l’une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que les moyens de vision (30) sont configurés pour être sensible à de la lumière dans le domaine visible et dans le domaine infrarouge ; préférentiellement, le deuxième bras articulé (28) comprend une source lumineuse (34) associée aux moyens de vision (30). Système de polissage (10) selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l’outil de polissage (24) comprend un disque abrasif et/ou une brosse abrasive ; préférentiellement, les moyens de vision (30) comprennent une caméra. Système de polissage (10) selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le système de polissage (10) comprend en outre un troisième bras articulé identique au deuxième bras articulé (28). Procédé de polissage d’aspérité faisant saillie sur une pièce mécanique (12) grâce à un système de polissage (10) ; caractérisé en ce que le système de polissage (10) est conforme à l’une des revendications 1 à 5, et en ce que le procédé de polissage comprend les étapes suivantes : a) inspection (100) d’une surface (32) de la pièce mécanique (12) avec les moyens de vision (30) du deuxième bras articulé (28) ; b) détection (102) d’une aspérité faisant saillie sur ladite surface (32) ; c) polissage (104) de l’aspérité avec l’outil de polissage (24) du premier bras articulé (22) ; puis préférentiellement, d) contrôle (106) de la surface (32) à l’endroit du polissage de l’aspérité polie lors de l’étape c) polissage (104). Procédé de polissage selon la revendication 6, caractérisé en ce que le procédé de polissage comprend une étape e) estimation (108) d’usure de l’outil de polissage (24) du premier bras articulé (22). Procédé de polissage selon l’une des revendications 6 à 7, caractérisé en ce que la pièce mécanique (12) comprend deux éléments métalliques fixés par une soudure au niveau de l’aspérité détectée à l’étape b) détection (102) ; préférentiellement, le procédé de polissage comprend une étape f) émission (110) d’un signal d’anomalie de soudure lorsque l’aspérité détectée remplit un critère d’anomalie. Procédé de polissage selon l’une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que la pièce mécanique (12) est une structure (14) de véhicule automobile ; préférentiellement, la structure (14) de comprend un revêtement formant ladite surface (32). Programme d'ordinateur comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé de polissage selon l’une des revendications 6 à 9 ; préférentiellement, le procédé de polissage comprend une étape g) calcul (112) d’une trajectoire de l’outil de polissage (24) du deuxième bras articulé (28), ladite trajectoire passant par l’aspérité détectée à l’étape b) détection (102).