Brevet FR3158254A1 — publié le 20250718

La présente invention vise un préhenseur robotique (1) configuré pour saisir un dispositif de moyen de préhension (2) prédéfini et comportant un moteur (3), un moyen d’actionnement (4), un distributeur de force (5) et un mécanisme de doigt (6) comportant deux portions articulées (61, 62) et mobile entre une position ouverte et fermée pour fermer le préhenseur robotique (1) en vue de saisir ledit dispositif de moyen de préhension (2), le moteur (3) étant configuré pour entraîner le moyen d’actionnement (4) pour actionner le distributeur de force (5) configuré pour faire passer le mécanisme de doigt (6) de la position ouverte à la position fermée, et réciproquement, en entrainant ladite première portion (61) qui entraine ladite deuxième portion (62) de sorte que ledit mécanisme de doigt (6) saisisse ou, réciproquement, relâche, le dispositif de moyen de préhension (2) prédéfini. Figure de l’abrégé : Figure 7 Préhenseur robotique destiné à coopérer avec un dispositif de moyen de préhension prédéfini La présente invention concerne le domaine des robots, notamment des robots humanoïdes. Plus précisément, l’invention concerne un préhenseur robotique destiné à coopérer avec un dispositif de moyen de préhension universel prédéfini. ETAT DE LA TECHNIQUE Il est connu de l’état de la technique une main robotique pour robot humanoïde. En particulier, une telle main robotique comporte notamment un moteur, une vis, un arbre et quatre doigts associés chacun à une roue d’entrainement. Le moteur est relié à une extrémité de la vis, elle-même reliée par son autre extrémité à l’arbre. Les roues d’entrainement sont réparties sur l’arbre et sont configurées pour enrouler et/ou dérouler autour d’elles un fil étendu dans le doigt auquel chacune est associée. Ainsi, le moteur est configuré pour entrainer en rotation la vis qui est configurée pour elle-même entrainer en rotation l’arbre qui provoque la rotation des roues d’entrainement et donc l’enroulement ou le déroulement des fils autour de chaque roue d’entrainement provoquant ainsi le pliage des doigts ou leur ouverture. L’utilisation de fils dans la main robotique permet d’obtenir des doigts de taille réduite, s’adaptant à une pluralité de formes et d’objets. Toutefois, avec le temps et à force d’être enroulés et déroulés, les fils se déforment et se détendent provoquant un manque de précision dans le pliage et le dépliage des doigts, notamment une résistance moindre lors de la préhension. En effet, la fixation du fil sur la roue d’entrainement entraine un jeu important et donc une limitation dans la précision de la saisie et dans l’adaptation à la pluralité d’objets. Par ailleurs, la friction des fils lors de leur utilisation entraine l’usure des roues d’entrainement, et donc la nécessité d’une maintenance régulière et couteuse. De plus, cette déformation des fils peut engendrer leur glissement des roues d’entrainement, ce qui provoque le blocage total de la main robotique. Par ailleurs, le diamètre des fils de la main robotique détermine la force maximale des doigts et donc de la préhension. En effet, plus les fils sont fins et plus la force de préhension est faible. Ainsi, plus la force de préhension doit être importante et plus les fils doivent présenter un diamètre important et donc plus les dimensions de la main seront importantes, les roues d’entrainement par exemples devant avoir des dimensions plus importantes. La présente invention vise donc à résoudre au moins en partie les problèmes susmentionnés en proposant un préhenseur robotique configuré pour saisir un dispositif de moyen de préhension prédéfini, capable de saisir des charges importantes en gardant une taille réduite. PRESENTATION DE L’INVENTION Plus précisément, l’invention a pour objet un préhenseur robotique configuré pour saisir un dispositif de moyen de préhension prédéfini. Le préhenseur robotique selon l’invention comporte au moins un moteur, au moins un moyen d’actionnement, relié audit moteur, au moins un distributeur de force relié audit moyen d’actionnement, et au moins un mécanisme de doigt relié au distributeur de force. Le mécanisme de doigt comporte au moins deux portions articulées au moyen d’une liaison et ledit mécanisme de doigt est mobile entre une position ouverte dans laquelle la première portion et la deuxième portion sont sensiblement alignées l’une par rapport à l’autre et une position fermée dans laquelle la deuxième portion a pivoté par rapport à la première portion, notamment pour fermer le préhenseur robotique en vue de saisir ledit dispositif de moyen de préhension prédéfini. Le moteur est configuré pour entraîner ledit au moins un moyen d’actionnement de sorte à actionner le distributeur de force qui est configuré pour faire passer le mécanisme de doigt de la position ouverte à la position fermée, et réciproquement, en entrainant ladite première portion du mécanisme de doigt qui entraine ladite deuxième portion du mécanisme de doigt autour de ladite liaison, de sorte que ledit mécanisme de doigt saisisse ou, réciproquement, relâche, le dispositif de moyen de préhension prédéfini. Le moteur activé entraine la rotation du moyen d’actionnement qui va entrainer le mouvement du distributeur de force. Le mouvement, par translation du distributeur de force, permet le passage du mécanisme de doigt auquel il est relié, de la position ouverte à la position fermée, et réciproquement. En particulier, le distributeur de force entraine le mouvement de la première portion, qui entraine elle-même, par son mouvement, le mouvement de la deuxième portion, provoquant la fermeture du préhenseur robotique et donc le passage de la position ouverte à la position fermée du mécanisme de doigt. Le mouvement inverse est effectué pour le passage de la position fermée à la position ouverte. Avantageusement, la première portion comporte au moins une tige reliée d’une part au moyen d’une liaison de type pivot au distributeur de force, la deuxième portion comportant au moins une autre tige, la tige de la première portion et la tige de la deuxième portion étant d’autre part reliées par la liaison reliant la première portion et la deuxième portion. La tige de la première portion et la tige de la seconde portion permet un mouvement et une préhension identique d’une saisie à une autre. En d’autres termes, les tiges sont des éléments rigides qui ne se déforment pas avec le temps en dépit d’utilisations répétées, ou du moins dans une moindre mesure et plus lentement que des fils. La préhension est donc assurée sans détérioration par l’utilisation du préhenseur robotique selon l’invention. Avantageusement, la liaison de type pivot reliant la première portion et la deuxième portion comporte un disque configuré pour pivoter autour d’un axe de rotation, la première portion et la deuxième portion étant chacune reliée audit disque. Le disque permet d’autoriser un angle d’inclinaison de la deuxième portion par rapport à la première portion et donc de s’adapter parfaitement au dispositif de moyen de préhension. En particulier, la première portion et la deuxième portion sont chacune reliée audit disque en un point de fixation. Le point de fixation de la première portion au disque et le point de fixation de la deuxième portion au disque dépendent des longueurs de la première et de la deuxième portion ainsi que des dimensions de l’objet à saisir, tel que le diamètre du dispositif de moyen de préhension prédéfini. Ainsi, on améliore la précision de la saisie du dispositif de moyen de préhension prédéfini par le préhenseur robotique. Avantageusement, le moyen d’actionnement comporte au moins un engrenage et une vis sans fin, l’engrenage étant relié au moteur et à la vis sans fin et la vis dans fin étant reliée au distributeur de force, le moteur étant configuré pour entrainer en rotation ledit engrenage, lui-même configuré pour entrainer en translation ladite vis sans fin, configurée pour entrainer en translation le distributeur de force configuré pour faire passer le mécanisme de doigt de sa position ouverte à sa position fermée et/ou de sa position fermée à sa position ouverte. Avantageusement, le mécanisme de doigt comporte au moins un palier latéral configuré pour permettre l’alignement du moyen de préhension prédéfini dans le préhenseur robotique. Avantageusement, le mécanisme de doigt comporte en outre au moins un coussinet relié à la première portion et/ou à la deuxième portion, de sorte qu’en position fermée du mécanisme de doigt, ledit coussinet est configuré pour s’adapter au dispositif de moyen de préhension universel prédéfini. Le coussinet permet d’augmenter la surface de contact entre le préhenseur robotique et le dispositif moyen de préhension universel, améliorant ainsi la saisie de ce dernier et son maintien dans le préhenseur robotique. Avantageusement encore, le préhenseur robotique comporte une pluralité de mécanismes de doigts reliés au distributeur de force. Avantageusement, le distributeur de force comporte une tige arquée, la pluralité de mécanismes de doigts étant reliée au moyen d’une liaison de type pivot à ladite tige arquée et répartie sur sa longueur. La tige du distributeur de force est arquée de sorte à ce que chaque mécanisme de doigt présente un angle différent quand ils y sont reliés. Cela permet l’obtention d’une cinématique proche de celle d’une main humaine lors de la préhension d’un objet. Ainsi, les mécanismes de doigts, lors de leurs mouvements, ne sont pas parallèles les uns aux autres mais se concentrent vers un point central lors de la fermeture. Cela permet d’obtenir un mouvement similaire à celui d’une main humaine et permet une conception de la main robotique plus compacte. Avantageusement encore, la liaison pivot reliant la première portion du mécanisme de doigt et le distributeur de force présente un jeu mécanique configuré pour permettre un alignement passif des mécanismes de doigts entre leur position ouverte et leur position fermée. Avantageusement, le préhenseur robotique comporte en outre un pouce comprenant une première portion et une deuxième portion reliées l’une à l’autre et articulées au moyen d’une liaison, la première portion étant également reliée à un système d’actionnement dudit pouce dans le préhenseur robotique. Avantageusement, ledit pouce et ledit au moins un mécanisme de doigt sont configurés pour coopérer avec une butée du dispositif de moyen de préhension prédéfini de sorte à assurer passivement le positionnement correct dudit préhenseur robotique vis-à-vis du dispositif de moyen de préhension prédéfini. Alternativement, lors de la manipulation d'objets légers, le pouce peut être utilisé pour aligner passivement le dispositif de moyen de préhension prédéfini, de façon à éviter qu’il sorte de la trajectoire. Le pouce fonctionne alors comme un organe d'alignement passif L’invention concerne également un ensemble comportant un préhenseur robotique tel que décrit précédemment et au moins un dispositif de moyen de préhension universel prédéfini, le préhenseur robotique étant configuré pour saisir et/ou relâcher le dispositif de moyen de préhension universel. PRESENTATION DES FIGURES L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple, et se référant aux dessins annexés donnés à titre d’exemples non limitatifs, dans lesquels des références identiques sont données à des objets semblables et sur lesquels : La FIG. 1 est une représentation schématique du préhenseur robotique selon l’invention, dans une ouverte des mécanismes de doigts, le préhenseur robotique comportant un couvercle permettant de couvrir son mécanisme de fonctionnement ; La FIG. 2 est une vue semblable du préhenseur robotique de la FIG. 1 , mais dans lequel le couvercle a été omis, rendant visible le mécanisme du préhenseur robotique ; La FIG. 3 est une vue de dessus du préhenseur robotique de la FIG. 2 , dans lequel les mécanismes de doigt ont été rendu visibles ; La FIG. 4 est une représentation schématique de l’ensemble selon l’invention comportant le préhenseur robotique de la FIG. 2 , en position fermée, dans lequel est disposé un dispositif de moyen de préhension universel ; La FIG. 5 est vue de droite de l’ensemble de la FIG. 4 ; La FIG. 6 est une vue de dessus de l’ensemble de la FIG. 4 ; et La FIG. 7 est une vue de droite et en coupe de l’ensemble de la FIG. 6 , rendant particulièrement visible les mécanismes de doigt dans une position fermée du préhenseur robotique. Il faut noter que les figures exposent l’invention de manière détaillée pour permettre de mettre en œuvre l’invention ; bien que non limitatives, lesdites figures servent notamment à mieux définir l’invention le cas échéant. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION L’invention concerne un préhenseur robotique 1, tel que représenté sur la FIG. 1 . Le préhenseur robotique 1 est configuré pour saisir un dispositif de moyen de préhension 2 prédéfini. En référence à la FIG. 1 , le préhenseur robotique 1 comporte au moins un mécanisme de doigt 6, notamment trois mécanismes de doigts 6 chacun relié à un corps 10 composé d’un mécanisme de fonctionnement du préhenseur robotique 1 logé dans un châssis et couvert par un couvercle 11. Chaque mécanisme de doigt 6 comporte ici deux portions articulées, une première portion 61 et une deuxième portion 62, articulées au moyen d’une liaison 60, en particulier une liaison de type pivot. Chaque mécanisme de doigt 6 est mobile entre une position ouverte et une position fermée. En position ouverte, la première portion 60 et la deuxième portion 62 sont sensiblement alignées l’une par rapport à l’autre. En position fermée, la deuxième portion 62 a pivoté par rapport à la première portion 61, notamment pour fermer le préhenseur robotique 1 en vue de saisir ledit dispositif de moyen de préhension 2 prédéfini. De plus, le préhenseur robotique 1 comporte un pouce 9, relié au corps 10. Tel que représenté sur la FIG. 7 , un des mécanismes de doigt 6 et/ou le pouce 9 peut comporter un palier latéral 7. Le palier latéral 7 est configuré pour permettre l’alignement du moyen de préhension 2 prédéfini dans le préhenseur robotique 1. De manière avantageuse, chacun des mécanismes de doigt 6 et le pouce 9 comportent un palier latéral 7. En outre, chaque mécanisme de doigt 6 peut comporter un coussinet 8. Le coussinet 8 est relié à la première portion 61 et/ou à la deuxième portion 62. En position fermée du mécanisme de doigt 6, chaque coussinet 8 est configuré pour s’adapter au dispositif de moyen de préhension universel 2 prédéfini. Ainsi, le coussinet 8 permet d’augmenter la surface de contact entre le préhenseur robotique 1 et le dispositif moyen de préhension universel 2, améliorant ainsi la saisie de ce dernier et son maintien dans le préhenseur robotique 1. Par ailleurs, le pouce 9 et les mécanismes de doigts 6 sont configurés pour coopérer avec une butée du dispositif de moyen de préhension 2 prédéfini, de sorte à assurer passivement le positionnement correct du préhenseur robotique 1, vis-à-vis du dispositif de moyen de préhension 2 prédéfini. En référence aux figures 2 et 3, le pouce 9 comporte une première portion 91 et une deuxième portion 92. La première portion 91 et la deuxième portion 92 sont reliées l’une à l’autre et articulées au moyen d’une liaison 93, en particulier une liaison de type pivot. De plus, la première portion 91 est reliée au mécanisme de fonctionnement du préhenseur robotique 1. En particulier, la première portion 91 est reliée au moyen d’une liaison de type pivot ou de type rotule par exemples, à un système d’actionnement du pouce 9. En particulier, le système d’actionnement du pouce 9 peut comporter un moteur configuré pour entrainer un ensemble d’engrenages, lui-même configuré pour entraîner une vis permettant le mouvement du pouce 9 autour de la liaison pivot ou autour de la liaison rotule. Ainsi, le pouce 9 peut effectuer une rotation de 90° pour permettre la préhension du dispositif de moyen de préhension 2, par les mécanismes de doigts 6, mais également pour permettre son relâchement. Par ailleurs, le pouce 9, par son mouvement peut permettre en coopération avec les mécanismes de doigts 6 d’aligner passivement le dispositif de moyen de préhension 2 dans le préhenseur robotique 1. La FIG. 2 représente le préhenseur robotique de la FIG. 1 ; seulement, le couvercle 11 a été enlevé, permettant de rendre visible le mécanisme de fonctionnement du préhenseur robotique 1. En référence à la FIG. 2 , le préhenseur robotique 1 comporte en outre au moins un moteur 3, au moins un moyen d’actionnement 4 et au moins un distributeur de force 5. En particulier, le moteur 3 est relié au moyen d’actionnement 4, lui-même relié au distributeur de force 5. Le distributeur de force 5 est relié à chaque mécanisme de doigt 6. Le moteur 3 est configuré pour entrainer le moyen d’actionnement 4 de sorte à actionner le distributeur de force 5. Le distributeur de force 5 est configuré pour faire passer le mécanisme de doigt 6 de la position ouverte à la position fermée et réciproquement. En particulier, le distributeur de force 5 est configuré pour entrainer la première portion 61 qui entraine la deuxième portion 62 autour de la liaison 60, de sorte que le mécanisme de doigt 6 saisisse ou réciproquement, relâche, le dispositif de moyen de préhension 2 prédéfini. Autrement dit, le distributeur de force 5 est configuré pour entraîner le mouvement de la première portion 61, qui elle-même est configurée pour entraîner le mouvement de la deuxième portion 62, via la liaison 60. De plus, tel que cela est rendu visible sur les figures 3 et 7, la première portion 61 comporte au moins une tige 63. La tige 63 est d’une part reliée au moyen d’une liaison 64 de type pivot au distributeur de force 5. La deuxième portion 62 comporte au moins une tige 65, différente de la tige 63. La tige 63 de la première portion 61 et la tige 65 de la deuxième portion 62 sont reliées par la liaison 60 reliant la première portion 61 et la deuxième portion 62. Tel que représenté sur la FIG. 7 , la liaison 60 de type pivot reliant la première portion 61 et la deuxième portion 62 peut comporter un disque 66, configuré pour pivoter autour d’un axe de rotation. La première portion 61 et la deuxième portion 62 sont chacune reliée au disque 66. En référence à la FIG. 3 , le distributeur de force 5 comporte une tige arquée sur laquelle sont reliées les tiges 63 des mécanismes de doigts 6. En particulier, les tiges 63 sont reliées à la tige arquée du distributeur de force 5 au moyen d’une liaison de type pivot. Les mécanismes de doigts 6 sont répartis sur la longueur de la tige du distributeur de force 5. La tige du distributeur de force 5 est arquée de sorte à ce que chaque mécanisme de doigt 6 présente un angle différent quand ils y sont reliés. Cela permet l’obtention d’une cinématique proche de celle d’une main humaine lors de la préhension d’un objet. Ainsi, les mécanismes de doigts 6, lors de leurs mouvements, ne sont pas parallèles les uns aux autres mais se concentrent vers un point central lors de la fermeture. De plus, une ouverture est ménagée dans la tige arquée du distributeur de force 5, de sorte à laisser passer au moins une partie du moyen d’actionnement 4, lui permettant de translater. Tel que cela est représenté sur la FIG. 3 , la liaison pivot 64 reliant la première portion 61 du mécanisme de doigt 6 et le distributeur de force 5 présente un jeu mécanique. Ce jeu mécanique est configuré pour permettre un alignement passif de la pluralité de mécanismes de doigts 6, ici des trois mécanismes de doigts 6, entre leur position ouverte et leur position fermée. Le moyen d’actionnement 4, tel que représenté sur les figures 2 et 3 par exemple, peut comporter au moins un engrenage 67 et une vis sans fin 68. L’engrenage 67 est relié au moteur 3 d’une part et à la vis sans fin 68 d’autre part. La vis sans fin 68 est reliée au distributeur de force 5, en particulier la vis sans fin 68 traverse l’ouverture ménagée dans la tige arquée du distributeur de force 5, lui-même relié aux mécanismes de doigt 6. De plus, un bouton peut être ajouté en fin de course de la vis sans fin 68, de sorte à automatiser le calibrage du préhenseur robotique 1 à chaque allumage du robot, la position initiale du préhenseur robotique étant connue. Après un étalonnage, la position absolue des mécanismes de doigt 6 peut être connue à tout moment. Le moteur 3 est configuré pour entrainer en rotation l’engrenage 67, lui-même configuré pour entrainer en translation la vis sans fin 68. La vis sans fin 68 est alors configurée pour entrainer en translation le distributeur de force 5 configuré pour faire passer chaque mécanisme de doigt 6 de leur position ouverte à leur position fermée et/ou de leur position fermée à leur position ouverte. De plus, le moteur 3 peut comporter un encodeur permettant de contrôler à tout moment la position relative des mécanismes de doigt 6. Le filet de la vis sans fin 68 est incliné. Cette inclinaison permet à la vis sans fin 68 de s’auto-bloquer, c’est-à-dire de ne pas entrer en rotation sans alimentation du moteur 3, et donc de bloquer le préhenseur robotique dans une position. Ainsi, les mécanismes de doigts 6 peuvent saisir le dispositif de moyen de préhension en adoptant la position fermée et maintenir cette position fermée, sans consommation d’énergie du moteur 3 pendant tout le temps où la position fermée est maintenue. En d’autres termes, l’inclinaison du filet de la vis sans fin 68 permet de consommer l’énergie du moteur 3 uniquement lors du passage de la position ouverte à la position fermée et réciproquement, et non lors du maintien de l’une de ces deux positions. Nous allons maintenant décrire le mouvement du préhenseur robotique 1, en particulier pour passer de la position ouverte des mécanismes de doigts 6 tel que représenté sur la FIG. 3 , à une position fermée tel que représenté sur la FIG. 4 . Tel que représenté sur la FIG. 3 , les mécanismes de doigts 6 sont dans une position ouverte, c’est-à-dire une position dans laquelle la première portion 61 et la deuxième portion 62 sont sensiblement alignées l’une par rapport à l’autre. Pour passer dans la position fermée, le moteur 3 est activé, entraînant en rotation les engrenages 67 du moyen d’actionnement 4. L’engrenage 67 entraine le mouvement de la vis sans fin 68, qui va translater en direction du distributeur de force 5, entrainant la translation dudit distributeur de force 5 dans la direction inverse, c’est-à-dire en direction du moteur 3. La translation du distributeur de force 5, entraine la rotation autour de la liaison 64 de la tige 63, qui par son mouvement entraine la rotation de la tige 62, provoquant la fermeture des mécanismes de doigts 6. Pour passer de la position fermée représentée sur la FIG. 4 à la position ouverte représentée sur la FIG. 3 , le mouvement inverse est opéré. En particulier, le moteur 3 est activé dans le sens inverse que celui dans lequel il est activé pour passer de la position ouverte à la position fermée, entrainant en rotation les engrenages 67 du moyen d’actionnement 4, également dans le sens inverse à précédemment. L’engrenage 67 entraine le mouvement de la vis sans fin 68, qui va translater en direction inverse vis-à-vis du distributeur de force 5, entrainant la translation dudit distributeur de force 5 dans la direction des mécanismes de doigts 6. La translation du distributeur de force 5 entraine la rotation autour de la liaison 64 de la tige 63 qui, par son mouvement, entraine la rotation de la tige 62, provoquant l’ouverture des mécanismes de doigts 6. L’invention concerne également un ensemble comportant un préhenseur robotique 1, tel que précédemment décrit, et au moins un dispositif de moyen de préhension universel 2 prédéfini. Le préhenseur robotique 1 est configuré pour saisir et/ou relâcher le dispositif de moyen de préhension universel 2. On notera par ailleurs que l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrit précédemment. Il apparaîtra en effet à l’homme du métier que diverses modifications peuvent être apportées au mode de réalisation décrit ci-dessus, à la lumière de l’enseignement qui vient de lui être divulgué. Dans la présentation détaillée de l’invention qui est faite précédemment, les termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant l’invention au mode de réalisation exposé dans la présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents dont la prévision est à la portée de l'homme du métier en appliquant ses connaissances générales à la mise en œuvre de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. Préhenseur robotique (1) configuré pour saisir un dispositif de moyen de préhension (2) prédéfini, ledit préhenseur robotique (1) comportant : au moins un moteur (3) ; au moins un moyen d’actionnement (4), relié audit moteur (3) ; au moins un distributeur de force (5) relié audit moyen d’actionnement (4) ; et au moins un mécanisme de doigt (6) relié au distributeur de force (5), ledit mécanisme de doigt (6) comportant au moins deux portions articulées (61, 62) au moyen d’une liaison (60) et ledit mécanisme de doigt (6) étant mobile entre une position ouverte dans laquelle la première portion (60) et la deuxième portion (62) sont sensiblement alignées l’une par rapport à l’autre et une position fermée dans laquelle la deuxième portion (62) a pivoté par rapport à la première portion (61), notamment pour fermer le préhenseur robotique (1) en vue de saisir ledit dispositif de moyen de préhension (2) prédéfini ; le moteur (3) étant configuré pour entraîner ledit au moins un moyen d’actionnement (4) de sorte à actionner le distributeur de force (5) qui est configuré pour faire passer le mécanisme de doigt (6) de la position ouverte à la position fermée, et réciproquement, en entrainant ladite première portion (61) du mécanisme de doigt (6) qui entraine ladite deuxième portion (62) du mécanisme de doigt (6) autour de ladite liaison (60), de sorte que ledit mécanisme de doigt (6) saisisse ou, réciproquement, relâche, le dispositif de moyen de préhension (2) prédéfini. Préhenseur robotique (1) selon la revendication 1, dans lequel la première portion (61) comporte au moins une tige (63) reliée d’une part au moyen d’une liaison (64) de type pivot au distributeur de force (5), la deuxième portion (62) comportant au moins une autre tige (65), la tige (63) de la première portion (61) et la tige (65) de la deuxième portion (62) étant reliées par la liaison (60) reliant la première portion (61) et la deuxième portion (62). Préhenseur robotique (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 2, dans lequel la liaison (60) de type pivot reliant la première portion (61) et la deuxième portion (62) comporte un disque (66) configuré pour pivoter autour d’un axe de rotation, la première portion (61) et la deuxième portion (62) étant chacune reliée audit disque (66). Préhenseur robotique (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le moyen d’actionnement (4) comporte au moins un engrenage (67) et une vis sans fin (68), l’engrenage (67) étant relié au moteur (3) et à la vis sans fin (68) et la vis dans fin (68) étant reliée au distributeur de force (5), le moteur (3) étant configuré pour entrainer en rotation ledit engrenage (67), lui-même configuré pour entrainer en translation ladite vis sans fin (68), configurée pour entrainer en translation le distributeur de force (5) configuré pour faire passer le mécanisme de doigt (6) de sa position ouverte à sa position fermée et/ou de sa position fermée à sa position ouverte. Préhenseur robotique (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel le mécanisme de doigt (6) comporte au moins un palier latéral (7) configuré pour permettre l’alignement du moyen de préhension (2) prédéfini dans le préhenseur robotique (1). Préhenseur robotique (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le mécanisme de doigt (6) comporte en outre au moins un coussinet (8) relié à la première portion (61) et/ou à la deuxième portion (62), de sorte qu’en position fermée du mécanisme de doigt (6), ledit coussinet (8) est configuré pour s’adapter au dispositif de moyen de préhension universel (2) prédéfini. Préhenseur robotique (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, comportant une pluralité de mécanismes de doigts (6) reliés au distributeur de force (5). Préhenseur robotique (1) selon la revendication 7, dans lequel le distributeur de force (5) comporte une tige arquée, la pluralité de mécanismes de doigts (6) étant reliée au moyen d’une liaison de type pivot à ladite tige arquée et répartie sur sa longueur. Préhenseur robotique (1) selon la revendication 7, dans lequel la liaison pivot (64) reliant la première portion (61) du mécanisme de doigt (6) et le distributeur de force (5) présente un jeu mécanique configuré pour permettre un alignement passif des mécanismes de doigts (6) entre leur position ouverte et leur position fermée. Préhenseur robotique (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, comportant en outre un pouce (9) comprenant une première portion (91) et une deuxième portion (92) reliées l’une à l’autre et articulées au moyen d’une liaison (93), la première portion (91) étant également reliée à un système d’actionnement dudit pouce (9) dans le préhenseur robotique (1). Préhenseur robotique (1) selon la revendication 10, dans lequel ledit pouce (9) et ledit au moins un mécanisme de doigt (6) sont configurés pour coopérer avec une butée du dispositif de moyen de préhension (2) prédéfini de sorte à assurer passivement le positionnement correct dudit préhenseur robotique (1) vis-à-vis du dispositif de moyen de préhension (2) prédéfini. Ensemble comportant un préhenseur robotique (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 11 et au moins un dispositif de moyen de préhension universel (2) prédéfini, le préhenseur robotique (1) étant configuré pour saisir et/ou relâcher le dispositif de moyen de préhension universel (2).