Brevet FR3161757A1 — publié le 20251031

L’invention concerne un procédé de génération de flux de navigation transportés dans un réseau de communication de véhicule, comprenant la génération (201) de N flux de navigation à partir de données issues d’au moins un système de positionnement satellitaire, N étant un entier supérieur ou égal à 2, ainsi que la génération (202) d’un flux de synthèse à partir des N flux de navigation, dans lequel, si au moins l’un des N flux de navigation est invalide, le flux de synthèse généré comprend une valeur prédéfinie. Les N flux de navigation et le flux de synthèse sont ensuite transmis (203) dans le réseau de communication du véhicule. FIG. 2 Génération d’un flux de synthèse pour le diagnostic de flux de navigation La présente invention appartient au domaine du diagnostic de flux de données transportés sur un réseau de communication de véhicule, notamment de flux de données de navigation issues d’une fonction de navigation d’un système de navigation embarqué du véhicule. On entend par « véhicule » tout type de véhicule tel qu’un véhicule automobile de type particulier, utilitaire ou poids lourd. Les véhicules intègrent des fonctions de navigation utilisant des signaux de satellites d’un système de positionnement par satellite, tel que le système GPS,pour « Global Positioning System » en anglais, ou le système Galileo par exemple, afin de positionner le véhicule dans l’espace. Les signaux des satellites sont captés via une antenne installée sur le toit du véhicule, dans une zone appelée pavillon. L’antenne détecte au moins trois signaux de trois satellites différents pour positionner le véhicule de manière bidimensionnelle, ou quatre signaux de quatre satellites différents pour un positionnement tridimensionnel du véhicule, comprenant en outre une altitude du véhicule. Un boîtier télématique relié à l’antenne peut générer des flux de données de navigation pour le système de navigation embarqué, qui peuvent en outre être utilisés, ou consommés, par d’autres fonctions du véhicule. De tels flux de données de navigation peuvent être des flux GNSS, pour « Global Navigation Satellite Systems » en anglais. Par exemple, le véhicule peut comprendre un module d’aide à la conduite, aussi appelé ADAS, pour « Advanced Driver Assistance Systems » en anglais, apte à mettre en œuvre au moins une fonction d’aide à la conduite du véhicule. Certaines de ces fonctions ADAS qui consomment, ou utilisent, les flux de données de navigation requièrent en outre de pouvoir diagnostiquer plusieurs de ces flux de données, voire de diagnostiquer l’ensemble des flux de données de navigation. C’est la cas par exemple d’une fonction de tuilage, appelée REM pour « Road Experience Management » en anglais, qui est apte à générer un tuilage complet de la route sur laquelle circule le véhicule, sur la base de données de capteurs du véhicule et sur la base de données partagées par d’autres véhicules et mises à disposition du véhicule par un service connecté à la fonction REM. Le tuilage réalisé par la fonction REM du véhicule est également utilisé, par d’autres fonctions ADAS du véhicule, qui requièrent une grande précision dans les données descriptives de l’environnement du véhicule. Afin de réaliser le tuilage de la route, la fonction REM consomme les flux de données de navigation générés par la fonction de navigation et transportés sur un réseau de communication du véhicule, tel qu’un réseau CAN. Or la fonction de navigation du système de navigation embarqué peut générer un nombre important de flux de données de navigation, typiquement plus d’une dizaine de flux de données de navigation dans le cas de flux GNSS. La fonction REM requiert en outre de diagnostiquer l’ensemble des flux de données de navigation qui sont utilisés par cette fonction. Il n’est cependant pas admissible de prévoir un flux de diagnostic véhicule dédié à chaque flux de données de navigation, au risque d’introduire une latence trop importante sur, voire de saturer complètement, le réseau de communication du véhicule. Il existe ainsi un besoin de permettre à une fonction utilisant des flux de données de navigation transportés sur le réseau de communication d’un véhicule, de diagnostiquer ces flux, y compris lorsqu’un nombre important de flux de navigation est transporté. La présente invention vient améliorer la situation. A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de génération de flux de données de navigation transportés dans un réseau de communication de véhicule, comprenant les étapes suivantes : - générer N flux de données de navigation à partir de données issues d’au moins un système de positionnement satellitaire, N étant un entier supérieur ou égal à 2 ; - générer un flux de synthèse à partir des N flux de données de navigation, dans lequel, si au moins l’un des N flux de données navigation est invalide, le flux de synthèse généré comprend une valeur prédéfinie ; - transmettre les N flux de données de navigation et le flux de synthèse dans le réseau de communication du véhicule. Ainsi, une valeur prédéfinie peut être insérée dans un flux de synthèse en cas d’invalidité d’au moins un flux de données de navigation, ce qui permet une mise en œuvre rapide d’un diagnostic par une fonction consommant les flux de navigation, sans surcharger le réseau de communication du véhicule. La transmission d’un unique flux de synthèse peut être effectuée quel que soit le nombre de flux de données de navigation. Selon des modes de réalisation, le procédé peut être mis en œuvre dans un dispositif du véhicule comprenant au moins une antenne, et les N flux de données navigation peuvent être générés sur réception de signaux de satellites par ladite au moins une antenne. Ainsi, le dispositif en charge de générer les flux de données de navigation est identique à celui générant le flux de synthèse, et est le dispositif recevant les signaux de satellites, ce qui permet d’optimiser la quantité de flux de données de navigation transportés sur le réseau de navigation du véhicule. Selon des modes de réalisation, lors de la génération des N flux de données de navigation, si un flux de données de navigation donné est invalide, le flux de données de navigation donné généré peut comprendre une valeur d’invalidité indiquant que le flux de données de navigation donné est invalide, et le flux de synthèse généré peut comprendre la valeur prédéfinie si au moins l’un des N flux de données de navigation comprend la valeur d’invalidité. Ainsi, il est rendu possible de détecter quel flux de données de navigation est invalide, dans le cas où la valeur prédéfinie est présente dans le flux de synthèse, sans générer de flux de diagnostic véhicule en plus des flux de données de navigation. Selon des modes de réalisation, le véhicule peut comprendre en outre au moins un module apte à mettre en œuvre au moins une fonction utilisant des flux de données de navigation, et le procédé peut comprendre en outre la réception des N flux de données navigation et du flux de synthèse par le module, et le diagnostic des N flux de données de navigation par le module sur la base du flux de synthèse. Ainsi, le module mettant en œuvre la fonction consommant les flux de données de navigation peut diagnostiquer de manière rapide les N flux de données de navigation. En outre, le module peut mettre en œuvre ce diagnostic pour plusieurs fonctions consommant les flux de données de navigation. En complément, le module peut être un module d’aide à la conduite, et la fonction utilisant les flux de données de navigation peut être une fonction de tuilage d’une route sur laquelle circule le véhicule. Le flux de synthèse est particulièrement utile pour une telle fonction qui requiert de diagnostiquer l’ensemble des N flux de données de navigation. Une telle exigence est ainsi remplie sans surcharger le réseau de communication du véhicule. En complément ou en variante, le procédé peut comprendre en outre la mise en œuvre de la fonction utilisant les flux de données de navigation, en fonction du diagnostic. La mise en œuvre de la fonction peut notamment être conditionnée par le résultat du diagnostic, ce qui permet une mise en œuvre de la fonction sur la base de données fiables. Selon des modes de réalisation de l’invention, les N flux de données de navigation peuvent comprendre l’un ou plusieurs des flux de navigation suivants : - au moins un flux pour une position longitudinale du véhicule ; - au moins un flux pour une position longitudinale du véhicule ; - au moins un flux pour une altitude du véhicule ; - un flux indiquant une estampille temporelle ; - un flux indiquant une vitesse du véhicule ; - un flux indiquant un nombre total de satellites ; - un flux indiquant un nombre de satellites d’un premier système de positionnement satellitaire ; - un flux indiquant un nombre de satellites d’un deuxième système de positionnement satellitaire ; - un flux indiquant un nombre de satellites d’un autre système, ou d’autres systèmes, de positionnement satellitaire ; et/ou - un flux indiquant une valeur de dilution de précision géométrique. Les flux GNSS utilisés dans les fonctions de navigation pour véhicule comprennent généralement de telles données de navigation, qui permettent de positionner avec précision le véhicule. Un deuxième aspect de l’invention concerne un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon le premier aspect de l’invention, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Un troisième aspect de l’invention concerne un dispositif d’un système de navigation embarqué d’un véhicule, le dispositif comprenant : - un processeur configuré pour générer N flux de données de navigation à partir de données issues d’au moins un système de positionnement satellitaire, N étant un entier supérieur ou égal à 2, et pour générer un flux de synthèse à partir des N flux de données de navigation, dans lequel, si au moins l’un des N flux de navigation est invalide, le flux de synthèse généré comprend une valeur prédéfinie ; - une interface apte à transmettre les N flux de données de navigation et le flux de synthèse dans un réseau de communication du véhicule. Un quatrième aspect de l’invention concerne un véhicule comprenant un dispositif selon le troisième aspect de l’invention, un module apte à mettre en œuvre au moins une fonction utilisant les N flux de données de navigation générés par le dispositif, et un réseau de communication apte à transporter les N flux de données de navigation et le flux de synthèse. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés sur lesquels : FIG. 1 illustre un véhicule selon des modes de réalisation de l’invention; FIG. 2 est un diagramme illustrant les étapes d’un procédé de génération de flux de données de navigation transporté dans un réseau de communication d’un véhicule, selon des modes de réalisation de l’invention ; FIG. 3 est un module de véhicule apte à mettre en œuvre au moins une fonction utilisant des flux de navigation, selon des modes de réalisation de l’invention. La FIG. 1 illustre un véhicule 100 selon des modes de réalisation de l’invention. Le véhicule 100 peut comprendre un module d’aide à la conduite 102 du véhicule, aussi appelé ADAS, pour « Advanced Driver Assistance Systems » en anglais. Le module ADAS 102 est apte à mettre en œuvre au moins une fonction d’aide à la conduite sur la base notamment de données issues d’au moins un capteur parmi M capteurs 103.1-103.M du véhicule 100. Aucune restriction n’est attachée aux M capteurs 103.1-103.N du véhicule 100 qui peuvent comprendre une ou plusieurs caméras, un lidar, un radar et/ou d’autres types de capteurs. On entend par « aide à la conduite » d’un véhicule toute méthode apte à aider la conduite du véhicule. La méthode peut ainsi consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule, à apporter tout type d’aide à une personne physique conduisant le véhicule, ainsi qu’à remplir d’autres fonctions telles que des fonctions permettant des économies d’énergie et/ou la préservation ou protection de composants du véhicule. Le véhicule selon l’invention comprend un dispositif 110 d’un système de navigation embarqué du véhicule 100. Le dispositif 110 peut être un boîtier télématique agencé sur le toit du véhicule, dans une zone appelée pavillon. Le boîtier télématique 110 peut comprendre au moins une antenne 114 apte à recevoir des signaux de satellites, d’au moins un système de positionnement GNSS, ou de plusieurs systèmes de positionnement GNSS, tels que le système GPS pour « Global Positioning System » en anglais, Galileo, GLONASS et/ou BeiDou par exemple. Le dispositif 110 comprend en outre une unité de contrôle 111 qui est apte à générer, sur la base de signaux reçus depuis l’au moins une antenne 114, un ensemble de N flux de données de navigation GNSS, N étant supérieur ou égal à 2, typiquement supérieur à 10, notamment supérieur à 15. Les flux de données de navigation GNSS sont utilisés par la fonction de navigation embarquée pour positionner le véhicule, notamment dans des données cartographiques permettant de guider le véhicule, ou le conducteur du véhicule, vers une destination donnée. Aucune restriction n’est attachée au N flux GNSS qui peuvent comprendre l’un ou plusieurs des flux suivants : - au moins un flux pour la position longitudinale du véhicule 100. La position longitudinale peut être indiquée selon plusieurs formats différents dans différents flux GNSS ; - au moins un flux pour la position longitudinale du véhicule 100. La position longitudinale peut être indiquée selon plusieurs formats différents dans différents flux GNSS ; - au moins un flux pour l’altitude du véhicule 100. L’altitude peut être indiquée selon plusieurs formats différents dans différents flux GNSS ; - un flux indiquant une estampille temporelle, ou « Timestamp » en anglais ; - un flux indiquant une vitesse du véhicule 100 ; - un flux indiquant un nombre total de satellites ; - un flux indiquant un nombre de satellites d’un premier système de positionnement satellitaire ; - un flux indiquant un nombre de satellites d’un deuxième système de positionnement satellitaire ; - un flux indiquant un nombre de satellites d’un autre système, ou d’autres systèmes, de positionnement satellitaire ; - un flux indiquant une valeur de dilution de précision géométrique, telle qu’une dilution horizontale de précision par exemple ; - d’autres flux utilisées par la fonction de navigation du système de navigation embarqué. Ainsi, plus d’une dizaine de flux GNSS peut être générée par l’unité de contrôle 111 du dispositif 110. L’ensemble de ces flux permet à la fonction de navigation, et à d’autres fonctions ADAS, de connaître avec précision, la position du véhicule 100 dans l’espace. En outre, l’évolution de la position du véhicule 100 peut être connue en temps réel, en recevant en continu les signaux de satellites par l’antenne, et en générant, à une fréquence donnée, les flux de données de navigation GNNS par le dispositif 110. Comme précédemment expliqué, au moins une fonction ADAS mise en œuvre par le module ADAS 102 du véhicule, peut utiliser au moins certains des N flux GNSS. Selon des modes de réalisation de l’invention, le module ADAS 102 est configuré pour mettre en œuvre la fonction REM décrite précédemment, pour réaliser un tuilage de la route, à partir notamment de données captées par l’ensemble de M capteurs 103.1, 103.2.. 103.M, M étant un entier supérieur ou égal à 1. La fonction REM est généralement basée sur des données d’un ensemble de plusieurs capteurs, et consomme en outre les N flux GNSS générés par le dispositif 110. Une fois générés par l’unité de contrôle 111, les flux de données de navigation GNSS peuvent être transportés sur un réseau de communication 120 du véhicule 100, vers d’autres modules du véhicule 100 consommant de tels flux, tels que le module ADAS 102, et un module de contrôle 101 centralisé du véhicule 100, qui peut être de type ECU, pour « Electronic Control Unit » en anglais. Aucune restriction n’est attachée au réseau de communication 100, qui peut être un réseau de type CAN par exemple, largement utilisé pour le transport de flux de données sous la forme de bus de données dans les véhicules. Le réseau de communication 120 est ainsi utilisé pour le transport des N flux de données de navigation GNSS, mais également d’autres flux utilisés pour la mise en œuvre d’autres fonctions du véhicule 100, qui peuvent être des fonctions de sécurité, des fonctions ADAS, et/ou des fonctions d’un système d’info-divertissement. Comme expliqué précédemment, le réseau de communication 120 est généralement limité en bande passante et est partagé entre plusieurs fonctions du véhicule, qui peuvent être nombreuses, pour le transport de flux de données: ainsi, l’ajout de flux de données ou de flux de diagnostic engendre a minima une augmentation de la latence associé au transport des données dans le réseau de communication 120, voire peut saturer complètement le réseau de communication 120. Afin de permettre le diagnostic des flux de données de navigation, sans surcharger le réseau de communication 120, l’invention prévoit que l’unité de contrôle 111 génère un flux de synthèse à partir des flux de données de navigation, appelé par exemple GNSS_Data_Status et indiquant si au moins un l’un des flux de données de navigation est défaillant, ou invalide. On dit qu’un flux de données de navigation est invalide si les données permettent de générer le flux n’ont pas été reçues ou si elles contiennent des erreurs. A cet effet, le flux de synthèse peut indiquer une valeur prédéfinie, par exemple appelée NO_FIX, si au moins l’un des flux de navigation est invalide. En l’absence d’une telle valeur prédéfinie, l’ensemble des flux de navigation peuvent être considérés comme valides. Une telle valeur prédéfinie peut ainsi être définie a priori comme un attribut du flux de synthèse qui peut comprendre optionnellement un ou plusieurs autres attributs. Ainsi, une fonction ADAS consommant les flux de données de navigation, telle que la fonction REM, peut diagnostiquer ces flux de données de navigation en surveillant en continu le flux de synthèse, afin d’y détecter ou non la valeur prédéfinie NO_FIX. Il est ainsi permis à la fonction ADAS de diagnostiquer rapidement les flux de données de navigation, sans ajouter un flux de diagnostic véhicule pour chacun des flux de données navigation, donc en réduisant l’encombrement du réseau de communication 120. En outre, l’unité de contrôle 111 peut être configurée pour, lors de la génération des flux de données de navigation, attribuer une valeur d’erreur ou d’invalidité au flux de données de navigation invalide, ou aux flux de données de navigation qui sont invalides. L’unité de contrôle 111 peut ainsi procéder comme suit lors de la génération des flux de données de navigation : - générer les N flux de données de navigation en fonction des signaux reçus des satellites, en attribuant la valeur d’invalidité à un flux de données de navigation s’il est invalide ; - si au moins l’un des N flux de données de navigation est invalide, générer le flux de synthèse en lui la valeur donnée NO_FIX ; - si tous les N flux de données de navigation sont valides, générer le flux de synthèse sans y inclure la valeur donnée NO_FIX. A noter que le dispositif 110 peut comprendre, en plus des éléments illustrés sur la FIG. 1 , une première interface radio d’accès à un réseau cellulaire et une deuxième interface radio d’accès à un réseau local sans fil, de type Wifi par exemple. La première interface radio et la deuxième interface radio peuvent être intégrées dans un même module gestionnaire de connexion, aussi appelé « connection manager » en anglais. Le dispositif 110 peut ainsi obtenir, via l’une ou l’autre des interfaces radio, des données complémentaires des signaux issus des satellites. Le dispositif 110 peut en outre prendre en compte les données complémentaires lors de la génération des flux de données de navigation. L’unité de contrôle 111 peut être un processeur configuré pour communiquer de manière unidirectionnelle ou bidirectionnelle, via un ou des bus ou via une connexion filaire directe, avec la mémoire 113 du dispositif 110, qui peut être une mémoire de type « Random Access Memory », RAM, ou une mémoire de type « Read Only Memory », ROM, ou tout autre type de mémoire (Flash, EEPROM, etc). En variante, la mémoire 113 du dispositif 110 comprend plusieurs mémoires des types précités. La mémoire 113 est apte à stocker, de manière permanente ou temporaire, au moins certaines des données utilisées et/ou issues de la mise en œuvre des étapes 200 à 203 du procédé décrit en référence à la FIG. 2 . Par exemple, la mémoire peut stocker de manière temporaire les signaux reçus des satellites via l’au moins une antenne 114. L’unité de contrôle 111 est apte à exécuter des instructions, stockées dans la mémoire 113, pour la mise en œuvre des étapes 200 à 203 du procédé selon l’invention, décrites en référence à la FIG. 2 . De manière alternative, l’unité de contrôle 111 est un microcontrôleur conçu et configuré pour réaliser les étapes 200 à 203 du procédé selon l’invention, décrites en référence à la FIG. 2 . La FIG. 2 est un diagramme illustrant les étapes d’un procédé de génération de flux de données de navigation transportés dans un réseau de communication d’un véhicule, selon des modes de réalisation de l’invention. Les étapes 200 à 203 peuvent être mises en œuvre par le dispositif 110 décrit en référence à la FIG. 1 , et les étapes 210 à 212 peuvent être mis en œuvre par un module mettant en œuvre au moins une fonction consommant des flux de données de navigation, tel que le module ADAS 102 décrit précédemment pour la mise en œuvre de la fonction REM. A une étape 200, le dispositif 110 reçoit des signaux de satellites, depuis au moins un système de positionnement satellitaire, par exemple depuis plusieurs systèmes de positionnement satellitaire. En outre, comme précédemment décrit, le dispositif 110 peut recevoir des données complémentaires des signaux de satellites depuis une ou plusieurs interfaces radio du dispositif 110. A une étape 201, le dispositif 110 génère N flux de données de navigation à partir des signaux de satellites reçus à l’étape 200, et optionnellement des données complémentaires. Comme indiqué précédemment, si un flux de données de navigation donné est invalide lors de la génération du flux de navigation donné, par exemple, par absence de réception de données permettant de générer le flux de navigation donné, alors une valeur d’invalidité peut être incluse dans le flux de données de navigation donné. A une étape 202, le dispositif 110 génère le flux de synthèse en fonction des N flux de données de navigation générés à l’étape 201. Comme expliqué précédemment : - si au moins l’un des N flux de données navigation générés à l’étape 201 est invalide, donc comprend la valeur d’invalidité, alors le flux de synthèse généré comprend la valeur prédéfinie NO_FIX en tant qu’attribut ; - si tous les N flux de données navigation générés à l’étape 201 sont valides, donc aucun d’entre eux ne comprend la valeur d’invalidité, alors le flux de synthèse généré ne comprend pas la valeur prédéfinie NO_FIX en tant qu’attribut. A une étape 203, le dispositif 110 transmet les N flux de données de navigation et le flux de synthèse sur le réseau de communication 120. Comme indiqué précédemment, le réseau de communication 120 peut être partagé entre plusieurs fonctions du véhicule 100, donc la transmission sur le réseau de communication 120 est effectuée durant un intervalle temporel réservé à la fonction de navigation. Les étapes 200 à 203 sont itérées, à une fréquence donnée, de manière à permettre aux fonctions du véhicule 100 de connaître l’évolution de la position du véhicule 100. A une étape 210, le ou les modules reliés au réseau de communication reçoivent les N flux de données de navigation et le flux de synthèse, suite à leur transmission lors de l’étape 203. En particulier, le module ADAS 102 mettant en œuvre une fonction ADAS consommant les flux de navigation, notamment la fonction REM, reçoit les N flux de données de navigation et le flux de synthèse. Dans ce qui suit, il est considéré que les étapes 210 à 212 sont mises en œuvre par le module ADAS 102, pour la mise en œuvre de la fonction REM 211. A une étape 211, le module ADAS 201 diagnostique les flux de navigation à partir du flux de synthèse reçu à l’étape 210. Lors de l’étape 211, si la valeur prédéfinie NO_FIX est détectée dans le flux de synthèse, le module ADAS 102 diagnostique qu’au moins un flux de données de navigation est invalide. En complément, le module ADAS peut rechercher la valeur d’invalidité dans les flux de données de navigation, pour identifier le ou les flux de données de navigation invalides. Lors de l’étape 211, si le module ADAS 201 détermine que le flux de synthèse ne comprend pas la valeur donnée NO_FIX, le module ADAS 102 diagnostique que les N flux de données de navigation sont valides. A une étape 212, le module ADAS 201 met en œuvre la fonction ADAS consommant les flux de données de navigation, en fonction du diagnostic de l’étape 211. Par exemple, dans le cas où le diagnostic établit qu’au moins un flux de données de navigation est invalide, la fonction ADAS, par exemple la fonction REM, peut être suspendue. Une telle suspension peut être maintenue jusqu’à ce que les N flux de données de navigation soient à nouveau valides, ce qui est détecté en répétant les étapes 210 à 211 pour de nouveaux flux de données de navigation et un nouveau flux de synthèse. En variante, la fonction ADAS peut être mise en œuvre sur la base des flux de données de navigation qui sont valides, en excluant le flux de données de navigation invalide, ou les flux de données de navigation invalides. Dans le cas où le diagnostic établit que tous les flux sont valides, la fonction ADAS, par exemple la fonction REM, peut être mise en œuvre sur la base des flux de données de navigation. La FIG. 3 illustre la structure d’un module 300 d’un véhicule, apte à mettre en œuvre une fonction du véhicule 100 en utilisant des flux de données de navigation issues de la fonction de navigation du véhicule. Le module 300 peut ainsi être le module ADAS 102 précédemment décrit. Le module 300 comprend un processeur 301 configuré pour communiquer de manière unidirectionnelle ou bidirectionnelle, via un ou des bus ou via une connexion filaire directe, avec une mémoire 302 telle qu’une mémoire de type « Random Access Memory », RAM, ou une mémoire de type « Read Only Memory », ROM, ou tout autre type de mémoire (Flash, EEPROM, etc). En variante, la mémoire 302 comprend plusieurs mémoires des types précités. La mémoire 302 est apte à stocker, de manière permanente ou temporaire, au moins certaines des données utilisées et/ou issues de la mise en œuvre des étapes 210 à 212 du procédé décrit en référence à la FIG. 2 . En particulier, la mémoire 302 peut stocker, au moins temporairement, les flux de données de navigation et le flux de synthèse, reçus à l’étape 210. La mémoire 302 peut en outre stocker des données issues de capteurs 103.1 à 130.M du véhicule 100. Le processeur 301 est apte à exécuter des instructions, stockées dans la mémoire 302, pour la mise en œuvre des étapes 210 à 212 du procédé selon l’invention, décrites en référence à la FIG. 2 . De manière alternative, le processeur 301 peut être remplacé par un microcontrôleur conçu et configuré pour réaliser les étapes 210 à 212 du procédé selon l’invention, décrites en référence à la FIG. 2 . Le module 300 peut comprendre une première interface 303 reliée au réseau de communication 120, par laquelle le module 300 peut recevoir les N flux de données de navigation et le flux de synthèse lors de l’étape 210. Le module 300 peut comprendre au moins une deuxième interface 304 apte à communiquer avec l’ensemble de capteurs 130.1 à 103.M du véhicule, notamment lorsque le module 300 est le module ADAS 102. La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d’exemples ; elle s’étend à d’autres variantes. Procédé de génération de flux de navigation transportés dans un réseau de communication (120) de véhicule (100), comprenant les étapes suivantes : - générer (201) N flux de navigation à partir de données issues d’au moins un système de positionnement satellitaire, N étant un entier supérieur ou égal à 2 ; - générer (202) un flux de synthèse à partir des N flux de navigation, dans lequel, si au moins l’un des N flux de navigation est invalide, le flux de synthèse généré comprend une valeur prédéfinie ; - transmettre (203) les N flux de navigation et le flux de synthèse dans le réseau de communication du véhicule. Procédé de génération de flux de navigation, mis en œuvre dans un dispositif (110) du véhicule (100) comprenant au moins une antenne (114), dans lequel les N flux de navigation sont générés sur réception (200) de signaux de satellites par ladite au moins une antenne. Procédé selon la revendication 1 ou 2, lors de la génération (201) des N flux de navigation, si un flux de navigation donné est invalide, le flux de navigation donné généré comprend une valeur d’invalidité indiquant que le flux de navigation donné est invalide, et dans lequel le flux de synthèse généré (202) comprend la valeur prédéfinie si au moins l’un des N flux de navigation comprend la valeur d’invalidité. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le véhicule (100) comprend en outre au moins un module (101 ; 102) apte à mettre en œuvre au moins une fonction utilisant des flux de navigation, et comprenant en outre la réception (210) des N flux de navigation et du flux de synthèse par le module, et le diagnostic (211) des N flux de navigation par le module sur la base du flux de synthèse. Procédé selon la revendication 4, dans lequel le module est un module d’aide à la conduite (102), et la fonction utilisant les flux de navigation est une fonction de tuilage d’une route sur laquelle circule le véhicule. Procédé selon la revendication 4 ou 5, comprenant en outre la mise en œuvre (212) de la fonction utilisant les flux de navigation, en fonction du diagnostic. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel les N flux de navigation comprennent l’un ou plusieurs des flux de navigation suivants : - au moins un flux pour une position longitudinale du véhicule ; - au moins un flux pour une position longitudinale du véhicule ; - au moins un flux pour une altitude du véhicule ; - un flux indiquant une estampille temporelle ; - un flux indiquant une vitesse du véhicule ; - un flux indiquant un nombre total de satellites ; - un flux indiquant un nombre de satellites d’un premier système de positionnement satellitaire ; - un flux indiquant un nombre de satellites d’un deuxième système de positionnement satellitaire ; - un flux indiquant un nombre de satellites d’un autre système, ou d’autres systèmes, de positionnement satellitaire ; et/ou - un flux indiquant une valeur de dilution de précision géométrique. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur (301). Dispositif (110) d’un système de navigation embarqué d’un véhicule (100), le dispositif comprenant : - un processeur (301) configuré pour générer N flux de navigation à partir de données issues d’au moins un système de positionnement satellitaire, N étant un entier supérieur ou égal à 2, et pour générer un flux de synthèse à partir des N flux de navigation, dans lequel, si au moins l’un des N flux de navigation est invalide, le flux de synthèse généré comprend une valeur prédéfinie ; - une interface (303) apte à transmettre les N flux de navigation et le flux de synthèse dans un réseau de communication du véhicule. Véhicule (100) comprenant un dispositif (110) selon la revendication 9, un module apte à mettre en œuvre au moins une fonction utilisant les N flux de navigation générés par le dispositif, et un réseau de communication apte à transporter les N flux de navigation et le flux de synthèse.