Brevet FR3153160A1 — publié le 20250321

Drone aérien (1) comportant une structure fixe (2), un ensemble motorisé de propulsion et d’orientation du drone (3), un dispositif optronique d’écartométrie (6), et une unité électronique de guidage (5) reliée à l’ensemble motorisé (3) et au dispositif optronique d’écartométrie (6) pour piloter l’ensemble motorisé (3) en fonction de signaux émis par le dispositif optronique d’écartométrie (6). Le dispositif (6) comprend un système optique (6.1) et un capteur optronique (6.2) qui sont fixes en orientation par rapport à la structure fixe (2). L’unité électronique de guidage (5) est agencée pour piloter l’ensemble motorisé (3) pour déplacer le drone au-dessus d’une zone d’exploration en faisant balayer la zone d’exploration par le capteur optronique (6.2) jusqu’à détecter un rayonnement électromagnétique émis par une cible puis pour amener le drone jusqu’à la cible par écartométrie. FIGURE DE L’ABREGE : Fig. 1 Drone autoguidé par dispositif optronique d’écartométrie à double usage. La présente invention concerne le domaine des drones aériens, notamment des drones de transport et livraison, et plus particulièrement tout véhicule sans pilote pouvant se rendre d’un point à un autre de manière autonome. ARRIERE PLAN DE L’INVENTION Lorsqu’il n’est pas possible d’utiliser un drone téléguidé, par exemple parce que les communications radioélectriques avec le drone sont impossibles, il est connu de recourir à un drone autoguidé. Un drone de ce type comporte généralement un dispositif d’autoguidage pilotant des organes directeurs du drone pour amener le drone d’un point de départ à un point d’arrivée qui ont été préprogrammés. Le dispositif d’autoguidage comprend le plus souvent un récepteur de signaux satellitaires de positionnement (ou GNSS) provenant de satellites d’une constellation de satellites (GPS, GALILEO, GLONASS, BEIDU…) en orbite autour de la Terre et une unité électronique de navigation reliée au récepteur satellitaire pour calculer une navigation satellitaire. La navigation satellitaire est très précise sur le long terme mais la réception des signaux satellitaires n’est pas toujours possible par exemple en raison du relief ou de la présence de dispositifs de brouillage parasitant les signaux satellitaires. Certains drones sont également pourvus d’une centrale inertielle reliée à l’unité électronique de navigation qui est alors agencée pour calculer une navigation hybride satellitaire/inertielle. Cette navigation hybride présente l’avantage de fournir une navigation fiable et plus robuste à l’indisponibilité des signaux satellitaires. En revanche, lorsque les signaux satellitaires sont indisponibles sur une période relativement longue, la navigation hybride dérive et n’est plus utilisable sauf à utiliser des centrales inertielles de précision supérieure dont le coût, l’encombrement, la masse et la consommation énergétique sont généralement incompatibles avec un emploi sur un drone. Il existe aussi des drones équipés d’une plateforme mobile portant des capteurs optroniques sensibles dans le domaine visible et/ou infrarouge. On peut alors utiliser des images de l’environnement du drone pour lui permettre de se repérer et établir une navigation mais l’utilisation d’images pour la navigation nécessite d’embarquer d’importantes ressources de calcul. Il est en outre nécessaire que l’environnement comprenne des points de repère connus au préalable et identifiables. Il est par ailleurs connu de guider des missiles en direction d’une tache lumineuse projetée sur un objet par un laser. Le missile est équipé d’un système autodirecteur comportant un dispositif optronique d’écartométrie qui comprend un système optique ayant un axe optique sur lequel est disposé un capteur optronique. Le capteur optronique comporte quatre photodiodes qui fournissent un signal proportionnel à une quantité d’énergie lumineuse reçue et qui ont des champs se combinant pour former le champ du capteur. On distinguera le champ total du capteur qui est le champ optique dans lequel une tache lumineuse peut être détectée par au moins une des photodiodes et le champ linéaire qui est la partie du champ total dans laquelle plusieurs photodiodes observent la tache lumineuse autorisant ainsi une mesure d’écartométrie. Pour faciliter la détection de la tache lumineuse et la mesure d’écartométrie, il est connu d’agencer le système optique pour défocaliser la tache sur le capteur. Le dispositif est associé à un circuit de calcul agencé pour effectuer une mesure d’écartométrie, c’est-à-dire déterminer la position de la tache lumineuse se trouvant dans le champ linéaire du capteur en calculant un barycentre de la tache lumineuse dans le champ linéaire du capteur à partir des énergies détectées par les photodiodes. En effet : - lorsque la tache lumineuse est au centre du champ du capteur, les quatre photodiodes vont mesurer la même énergie lumineuse de sorte qu’elles fournissent des signaux de même valeur, au bruit de mesure près. Le barycentre calculé se trouve donc lui aussi au centre du champ linéaire ; - si la tache lumineuse est décalée vers une des photodiodes, ladite photodiode fournira un signal plus important que les autres photodiodes et le barycentre calculé de la tache détectée se trouvera déplacé vers ladite photodiode. Après défocalisation de la tache sur le capteur, la répartition du flux dans la tache image est représentative de la répartition du flux incident dans la pupille d’entrée de la voie optique. Cependant, le champ total du capteur est relativement étroit et il est nécessaire de pointer le capteur du missile dans la direction de l’objet visé pour qu’il puisse accrocher la cible désignée par le faisceau laser. Il pourrait être envisagé d’utiliser un dispositif d’écartométrie sur un drone pour guider celui-ci mais il serait nécessaire de monter le capteur sur une plateforme orientable, du même type que celle des capteurs d’images évoqués plus haut, pour compenser la faiblesse du champ total du capteur. Cependant, il en résulterait une augmentation de la masse et de l’encombrement du drone, limitant d’autant la charge utile du drone et sa furtivité pour les applications où la discrétion est obligatoire. OBJET DE L’INVENTION L’invention a notamment pour but de permettre le guidage dans un environnement interdisant l’usage d’un récepteur de positionnement satellitaire ou les communications radioélectriques. A cet effet, on prévoit, selon l’invention un drone aérien comportant une structure fixe, un ensemble motorisé de propulsion et d’orientation du drone, un dispositif optronique d’écartométrie, et une unité électronique de guidage reliée à l’ensemble motorisé et au dispositif optronique d’écartométrie pour piloter l’ensemble motorisé en fonction de signaux émis par le dispositif optronique d’écartométrie. Le dispositif optronique d’écartométrie comprend un système optique et un capteur optronique qui sont fixes en orientation par rapport à la structure fixe. L’unité électronique de guidage est agencée pour piloter l’ensemble motorisé pour déplacer le drone au-dessus d’une zone d’exploration en faisant balayer la zone d’exploration par le capteur optronique jusqu’à détecter un rayonnement électromagnétique émis par une cible puis pour amener le drone jusqu’à la cible par écartométrie. On entend par structure fixe l’ensemble des parties fixes du drone comme le fuselage, une voilure fixe, des plans fixes d’un empennage. Ainsi, dans l’invention, on utilise le dispositif optronique d’écartométrie pour détecter le rayonnement électromagnétique en compensant le faible champ d’observation de ce dernier et l’absence d’une plateforme orientable par les mouvements de balayage du drone. Selon des caractéristiques optionnelles, utilisées individuellement ou tout ou partie en combinaison : l’unité électronique de guidage commande un balayage circulaire de la zone d’exploration ; l’unité électronique de guidage commande un balayage transversal par rapport à une direction de déplacement sensiblement rectiligne du drone au-dessus de la zone d’exploration ; le drone comprend un organe d’autodestruction relié à l’unité électronique de guidage, l’unité électronique de guidage étant agencée pour activer l’organe d’autodestruction en cas de détection d’au moins un évènement prédéterminé correspondant avantageusement à un dépassement d’un temps prédéterminé pour détecter la cible ou à une caractéristique prédéterminée du rayonnement électromagnétique émis par la cible ; le drone comprend une centrale inertielle reliée à l’unité électronique de guidage, l’unité électronique de guidage étant agencée pour amener le drone jusqu’à la zone d’exploration à partir de signaux de la centrale inertielle ; le rayonnement électromagnétique est émis avec un demi-angle au sommet compris entre +/- 85° et +/- 45° autour d’un axe sensiblement normal localement au sol ; le rayonnement électromagnétique est émis par un émetteur laser associé à un système optique divergent ; le rayonnement électromagnétique est obtenu par réflexion sur une surface au moins partiellement réfléchissante d’un faisceau laser issu d’un désignateur laser associé à un système optique divergent ; la cible est une balise comportant un émetteur laser émettant le rayonnement électromagnétique. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers et non limitatifs de l’invention. Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : FIG. 1 la FIG. 1 est une vue schématique en perspective d’un drone selon l’invention ; FIG. 2 la FIG. 2 est une vue schématique de dessous du drone selon l’invention ; FIG. 3 la FIG. 3 est une vue schématique en perspective mettant en situation un drone selon l’invention à la recherche d’une cible selon un premier mode de réalisation ; FIG. 4 la FIG. 4 est une vue schématique de dessus d’une zone en cours d’exploration selon un premier mode d’exploration ; FIG. 5 la FIG. 5 est une vue schématique de dessus d’une zone en cours d’exploration selon un deuxième mode d’exploration ; FIG. 6 la FIG. 6 est une vue schématique en perspective mettant en situation la formation d’une cible de guidage selon un deuxième mode de réalisation ; FIG. 7 la FIG. 7 est un logigramme illustrant le procédé de guidage du drone. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION En référence aux figures 1 et 2, l’invention est ici décrite en application à un drone aérien généralement désigné en 1, ici de type quadricoptère, comportant une structure 2 et des hélices propulsives motorisées 3 formant un ensemble motorisé de propulsion et d’orientation du drone. La motorisation des hélices propulsives motorisées 3 est ici une motorisation électrique alimentée par une batterie non représentée embarquée dans la structure 2. La structure 2 comprend un corps 2.1 d’où partent des bras 2.2 et chacune des hélices propulsives motorisées 3 est montée à une extrémité libre d’un des bras 2.2. Le corps 2.1 comprend une soute 4, qui s’ouvre ici sur le dessus du corps 1. Le corps 2.1 forme en outre une enceinte étanche renfermant une unité électronique de guidage, généralement désignée en 5, alimentée par la batterie et reliée aux hélices propulsives motorisées 3 pour orienter et diriger le drone 1. L’unité électronique de guidage 5 comprend par exemple au moins un processeur et une mémoire contenant des programmes informatiques exécutables par le processeur. La construction et le fonctionnement de ces éléments sont connus en eux-mêmes et ne seront pas plus décrits ici. L’unité électronique de guidage 5 est également reliée à un dispositif optronique d’écartométrie, généralement désigné en 6, comprenant : un système optique, généralement désigné en 6.1, ayant un axe optique, un capteur optronique 6.2 disposé sur l’axe optique derrière le système optique 6.1, et un circuit électronique de pesée 6.3 relié au capteur optronique 6.2. Le système optique 6.1 comprend une ou plusieurs lentilles permettant de conformer un rayonnement électromagnétique lumineux, ayant la forme d’un faisceau lumineux incident, entrant dans le dispositif optronique d’écartométrie 6 pour former une tache image sur la surface sensible du capteur optronique 6.2. Le capteur optronique 6.2 comprend un détecteur comportant, de façon connue en soi, quatre photodiodes adjacentes qui sont agencées en quadrants et qui sont associées chacune à un groupe optique ayant un champ qui se combine avec celui des groupes optiques des autres photodiodes pour définir le champ du détecteur et donc du capteur optronique 6.2. Les photodiodes sont ici des monophotodiodes définissant ensemble la surface sensible du capteur optronique 6.2. Dans le cas présent, à titre d’exemple, la combinaison du capteur optronique 6.2 et du système optique 6.1 forme un ensemble optronique du dispositif optronique d’écartométrie 6 qui a un champ d’observation (ou FoV de l’anglais Field of View ) compris entre +/- 5° et +/- 40° et une pupille ayant un diamètre compris entre 5 mm et 40 mm. Le circuit électronique de pesée 6.3 comprend une carte électronique comportant de façon connue en elle-même un processeur et une mémoire contenant un programme de fonctionnement du dispositif optronique 6. Les quatre photodiodes fournissent au circuit électronique de pesée 6.3 un signal proportionnel à une quantité d’énergie lumineuse du faisceau lumineux incident ayant au moins une longueur d’onde d’intérêt (par simplification ; il s’agit en fait d’une plage de longueurs d’ondes qui sera de préférence étroite) à laquelle les photodiodes sont sensibles formant la tache image sur le capteur optronique 6.2. Le circuit électronique de pesée 6.3 est agencé pour effectuer une mesure d’écartométrie connue en elle-même à partir des signaux provenant du capteur optronique 6.2 et pour envoyer à l’unité électronique de guidage 5 des signaux représentatifs d’un écart entre la tache et le centre du capteur optronique 6.2, cet écart étant représentatif d’un écart entre la direction du faisceau lumineux incident et la direction dans laquelle pointe le dispositif d’écartométrie 6. Le dispositif de d’écartométrie 6 est ici monté dans une partie inférieure du corps 2.1. Plus précisément, le système optique 6.1 et le capteur 6.2 sont fixés rigidement au corps 2.1, c’est-à-dire sans possibilité d’une orientation motorisée de ceux-ci par rapport au corps 2.1 (montage dit strap-down ) et débouchent sur une surface inférieure du corps 2.1 du drone 1. L’unité électronique de guidage 5 est en outre reliée à une centrale inertielle 7 et à un organe de communication 8. La centrale inertielle 7 comprend, de manière connue en elle-même, des capteurs inertiels linéaires, comme des accéléromètres, agencés selon les axes d’un repère de mesure pour mesurer les composantes d’un vecteur de force spécifique et des capteurs inertiels angulaires, comme des gyromètres, agencés pour mesurer les orientations du repère de mesure par rapport à un repère inertiel. La centrale inertielle 7 fournit à l’unité électronique de guidage 5 des signaux représentatifs des mouvements du drone 1. L’organe de communication 8 peut être de type filaire ou de type sans-fil (par exemple de type radioélectrique à courte portée comme le système NFC) et permet à un opérateur disposant d’un terminal informatique adéquat (un ordinateur, un ordiphone, ou un terminal dédié) ou d’un dispositif d’interface approprié (un clavier associé à un écran) d’échanger des données avec l’unité électronique de guidage 5 et/ou de modifier des paramètres de commande de fonctionnement du drone 1). L’unité électronique de guidage 5 est agencée, de manière connue en elle-même, pour commander la rotation des hélices propulsives motorisées 3 pour orienter le drone 1 en roulis, tangage et lacet et pour déplacer celui-ci le long d’une trajectoire tout en maîtrisant l’attitude du drone 1. L’unité électronique de guidage 5 est plus particulièrement agencée, dans le procédé de guidage préférentiellement mis en œuvre par l’invention, pour mettre en œuvre trois modes de guidage. Selon un premier mode de guidage, ou guidage d’approche, l’unité électronique de guidage 5 est agencée pour amener le drone 1 d’une position de départ à une position intermédiaire. Le premier mode de guidage est ici utilisé pour amener le drone 1 jusqu’à une zone à explorer en utilisant les signaux fournis par la centrale inertielle 7. La position intermédiaire est située au centre de la zone à explorer et ou sur une frontière de la zone à explorer. La position intermédiaire et les limites de la zone à explorer sont programmées dans l’unité électronique de guidage 5 via l’organe de communication 8. Selon un deuxième mode de guidage plus particulièrement illustré sur les figures 3 à 5, ou guidage d’exploration, l’unité électronique de guidage 5 est agencée pour faire balayer la zone d’exploration ZE par le champ d’observation de l’ensemble optronique formé par la combinaison du capteur optronique 6.2 et du système optique 6.1 jusqu’à la détection d’un rayonnement électromagnétique prédéterminé. L’unité électronique de guidage 5 pilote le drone 1 uniquement à partir des signaux issus de la centrale inertielle 7 de manière à agir sur le roulis, le tangage et le lacet du drone 1 de telle manière que l’axe optique de l’ensemble optronique formé par la combinaison du capteur optronique 6.2 et du système optique 6.1 se déplace sur la zone d’exploration ZE le long d’une trajectoire de balayage TB. Sur la FIG. 4 , l’unité électronique de guidage 5 commande un balayage transversal par rapport à une direction de déplacement sensiblement rectiligne du drone 1 au-dessus de la zone d’exploration ZE. La largeur et la longueur de balayage sont mémorisées dans l’unité électronique de guidage 5. Sur la FIG. 5 , l’unité électronique de guidage 5 commande un balayage concentrique, ici circulaire, de la zone d’exploration ZE. On comprend que, dans ce dernier cas, la position intermédiaire de début de balayage peut se trouver à la frontière de la zone d’exploration ZE (balayage de la périphérie vers le centre) ou au centre de la zone d’exploration ZE (balayage du centre vers la périphérie). Les rayons de balayage sont mémorisés dans l’unité électronique de guidage 5. L’unité électronique de guidage 5 est agencée pour interrompre le guidage d’exploration dès que le rayonnement électromagnétique prédéterminé est détecté par le capteur optronique 6.2 du dispositif optronique d’écartométrie 6. Le rayonnement électromagnétique prédéterminé est issu d’une cible et a ici la forme d’une série d’impulsions de faisceau laser : la longueur d’onde du faisceau laser, la fréquence et la durée des impulsions sont prédéterminées et ont été saisies dans la mémoire de l’unité électronique de guidage 5. Selon un troisième mode de guidage, ou guidage terminal qui prend la suite du guidage d’exploration, l’unité électronique de guidage 5 pilote le drone 1 à partir des signaux d’écartométrie transmis par le dispositif optronique d’écartométrie 6 pour faire en sorte de réduire l’écart entre la tache et le centre du capteur optronique 6.2. L’unité électronique de guidage 5 a en mémoire une table mettant en relation la dimension de la tache et une vitesse d’approche de sorte que le drone 1 est piloté pour ralentir à mesure que se réduit la distance qui sépare le drone 1 de la cible (la tache grossissant quand le drone 1 se rapproche de la cible). Comme indiqué précédemment, le rayonnement électromagnétique prédéterminé provient d’une cible. Plusieurs manières sont possibles pour créer la cible. Dans un premier mode de réalisation représenté sur la FIG. 3 , la cible est matérialisée par une balise 10 comprenant un émetteur laser agencé pour émettre un faisceau laser dans une direction sensiblement normale localement au sol, direction ici verticale, correspondant à l’axe d’émission du faisceau AE. L’émetteur laser est associé à un système optique divergent de telle manière que le rayonnement électromagnétique est émis dans un cône avec un demi-angle au sommet α compris entre +/- 85° et +/- 45° autour de l’axe AE. Dans un deuxième mode de réalisation représenté sur la FIG. 6 , la cible est matérialisée par une toile réfléchissante 11 (comme une simple toile blanche ou une toile métallisée), étendue sur le sol S, vers laquelle un émetteur laser 12, comme un désignateur laser monté sur trépied, associé à un système optique divergent 13, projette un faisceau laser de telle manière que le faisceau soit réfléchi par la toile réfléchissante 11 sensiblement verticalement sous la forme d’un rayonnement électromagnétique ayant un demi-angle au sommet α compris entre +/- 85° et +/- 45° autour de la direction principale de réflexion. En variante, la toile réfléchissante 11 peut être remplacée par tout écran réfléchissant, rigide ou non, rugueux ou lisse, voire peut être omise si le sol (ou un élément environnant comme un rocher, un bâtiment ou autre) est suffisamment réfléchissant. De préférence, la tache formée par le faisceau sur la toile aura un rayon d’environ 1 mètre, la toile réfléchissante ayant une taille sensiblement identique. De préférence encore, le système optique divergent 13 assurera un filtrage du faisceau laser pour éviter les effets de Speckle ou scintillation. Dans les deux modes de réalisation, le rayonnement électromagnétique émis par la cible a des caractéristiques prédéterminées. En effet, si le rayonnement électromagnétique détecté par le capteur optronique 6.2 ne présente pas ces caractéristiques, il est ignoré. Ainsi, l’émetteur laser est agencé pour produire des suites d’impulsions d’un faisceau laser ayant ici une longueur d’onde comprise entre 700 nm et 1650 nm. Les impulsions ont une fréquence et une durée prédéterminées (ici entre 10 ns et 10 ms, et de préférence entre 10 et 100 ns). Il est également possible de prévoir qu’une même suite comporte des impulsions de durées différentes. Dans une mise en œuvre préférée de l’invention, le drone 1 comporte un organe d’autodestruction 9, ici une charge pyrotechnique, reliée à l’unité électronique de guidage 5 et les impulsions lasers sont émises selon au moins deux fréquences utiles Fut1 et Fut2 au choix. A chaque fréquence Fut1 et Fut2 est associée une action à réaliser par le drone 1, ici : atterrissage nominal pour Fut1, et autodestruction pour Fut2. Un exemple de fonctionnement va maintenant être décrit en détail pour l’accomplissement d’une mission consistant à faire transmettre, par un premier opérateur, un support électronique de données à un deuxième opérateur se trouvant dans un territoire dans lequel les communications radioélectriques et la réception de signaux satellitaires de positionnement sont impossibles. La livraison doit être réalisée à une heure et en une position d’arrivée du drone 1 convenues au préalable entre les deux opérateurs, étant entendu que le deuxième opérateur pourra se trouver dans un rayon de quelques centaines de mètres au voisinage de la position d’arrivée convenue. Lors d’une étape initiale, à la position de départ, le premier opérateur dispose le support électronique de données dans la soute 4 et mémorise dans l’unité électronique de commande 5 la position de départ et la position d’arrivée du drone 1 convenue au préalable avec le deuxième opérateur en utilisant un terminal informatique relié à l’organe de communication 8. De son côté, à la position d’arrivée (ou au voisinage de celle-ci), le deuxième opérateur active l’émetteur laser pour émettre le rayonnement électromagnétique à la fréquence utile Fut1 pour permettre le guidage terminal du drone 1. L’unité électronique de guidage 5 commande le départ du drone 1 vers la position d’arrivée en guidage d’approche et calcule la position intermédiaire à une distance prédéterminée (ici 2 kilomètres) de la position d’arrivée. L’unité électronique de guidage 5 calcule en permanence, en exploitant les signaux fournis par la centrale inertielle 7, la distance qui le sépare de la position intermédiaire (étape 101) tant qu’il n’a pas atteint cette position (vérification 102). Une fois la position intermédiaire atteinte, l’unité électronique de guidage 5 débute le guidage d’exploration (étape 103) tant que le rayonnement électromagnétique prédéterminé n’est pas détecté (vérification 104). Une fois le rayonnement électromagnétique prédéterminé détecté, l’unité électronique de guidage 5 débute le guidage terminal (étape 105) tout en surveillant en permanence que la fréquence des impulsions est bien la fréquence Fut1 (étape 106). Si la fréquence des impulsions reste égale à la fréquence Fut1 (vérification 107), l’unité électronique de guidage 5 atterrit de manière nominale (étape 108) permettant au deuxième opérateur de récupérer le support électronique de données. Le deuxième opérateur peut alors commander à l’unité électronique de guidage 5 de ramener le drone 1 en position de départ (à vide ou avec un support électronique de données dans la soute 4) ou conserver le drone 1 pour une réutilisation ultérieure. Si la fréquence des impulsions devient égale à la fréquence Fut2 (vérification 107), l’unité électronique de guidage 5 interrompt le guidage terminal et active l’organe d’autodestruction 9 (étape 109) qui détruit le drone 1. On peut prévoir que l’unité électronique de guidage 5 commande une manœuvre d’éloignement du drone 1 avant de procéder à l’activation de l’organe d’autodestruction 9 de manière à limiter le risque que le drone 1 explose à proximité du deuxième opérateur. En parallèle, lorsque l’unité électronique de guidage 5 débute le guidage d’exploration (étape 103), elle démarre également un processus de sauvegarde en effectuant un comptage d’une durée d’exploration (étape 110) et vérifie que la durée d’exploration est inférieure à un seuil maximal prédéterminé (vérification 111). Si le seuil maximal prédéterminé est atteint, l’unité électronique de guidage 5 active l’organe d’autodestruction 9 (étape 109) qui détruit le drone 1. En variante, si le drone 1 doit être renvoyé à sa position de départ dans tous les cas, le seuil maximal de durée d’exploration peut être déterminé en temps réel par l’unité électronique de guidage 5 en fonction de l’autonomie restante du drone 1 et de la distance séparant la position actuelle du drone 1 et sa position de départ, de manière que le drone 1 ait une autonomie suffisante pour rejoindre sa position de départ une fois la durée d’exploration égale au seuil maximal. A cet instant, l’unité électronique de guidage 5 interrompt le guidage d’exploration pour retourner à sa position de départ en utilisant le guidage d’approche. On comprend que le guidage d’exploration permet de s’affranchir également du manque de précision de la centrale inertielle, plus cette précision est faible et plus la zone d’exploration devra être étendue. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l’invention telle que définie par les revendications. En particulier, le drone peut avoir une structure différente de celle décrite et comprendre par exemple une voilure fixe, un nombre différent d’hélices propulsives, un empennage, des gouvernes, et/ou une motorisation différente par exemple thermique ; et/ou être dépourvu d’organe d’autodestruction… D’autres modes de guidage sont possibles. Par exemple, la position intermédiaire est la position d’arrivée. Une fois le drone 1 en position d’arrivée, l’unité électronique de guidage 5 débute le guidage d’exploration en faisant des cercles concentriques autour de la position d’arrivée et en élargissant ces cercles tant que : le rayonnement électromagnétique prédéterminé n’est pas détecté ; ou le seuil maximal de durée d’exploration n’est pas atteint, une autodestruction ou un retour en position de départ étant commandé une fois le seuil maximal atteint. Le nombre de fréquences utiles peut être inférieur ou supérieur à deux. On peut ainsi prévoir : une fréquence utile commandant l’atterrissage nominal, et en option une fréquence utile commandant un atterrissage d’urgence et/ou une fréquence utile commandant l’interruption de la mission initiale et le retour à la position de départ, et/ou une fréquence utile commandant un détournement vers une autre position d’arrivée, et/ou une fréquence utile commandant une autodestruction… L’évènement prédéterminé pour déclencher l’autodestruction peut correspondre à un dépassement d’un temps prédéterminé pour détecter la cible et/ou à une ou plusieurs caractéristique(s) prédéterminée(s) du rayonnement électromagnétique émis par la cible (fréquence du faisceau laser, et/ou durée des impulsions, et/ou intervalle entre les impulsions, et/ou organisation de la série d’impulsions selon un code type morse…). Le drone pourrait emporter un récepteur de signaux satellitaires de positionnement utilisé pour amener le drone au plus près de la zone d’exploration dans l’hypothèse où les signaux satellitaires de positionnement sont disponibles sur une partie du trajet du drone. Le drone pourrait emporter un récepteur de signaux radioélectriques pour assurer un guidage par onde radioélectrique du drone pour amener le drone au plus près de la zone d’exploration dans l’hypothèse où les ondes radioélectriques sont disponibles sans brouillage sur une partie du trajet du drone. Le guidage d’exploration peut balayer la zone d’exploration d’une extrémité à une autre, du centre à la périphérie ou inversement, quelle que soit la forme de la zone. Drone aérien (1) comportant une structure fixe (2), un ensemble motorisé de propulsion et d’orientation du drone (3), un dispositif optronique d’écartométrie (6), et une unité électronique de guidage (5) reliée à l’ensemble motorisé (3) et au dispositif optronique d’écartométrie (6) pour piloter l’ensemble motorisé (3) en fonction de signaux émis par le dispositif optronique d’écartométrie (6), caractérisé en ce que le dispositif optronique d’écartométrie (6) comprend un système optique (6.1) et un capteur optronique (6.2) qui sont fixes en orientation par rapport à la structure fixe (2), et en ce que l’unité électronique de guidage (5) est agencée pour piloter l’ensemble motorisé (3) pour déplacer le drone au-dessus d’une zone d’exploration en faisant balayer la zone d’exploration par le capteur optronique (6.2) jusqu’à détecter un rayonnement électromagnétique émis par une cible puis pour amener le drone jusqu’à la cible par écartométrie. Drone (1) selon la revendication 1, dans lequel l’unité électronique de guidage (5) commande un balayage circulaire de la zone d’exploration. Drone (1) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l’unité électronique de guidage (5) commande un balayage transversal par rapport à une direction de déplacement sensiblement rectiligne du drone au-dessus de la zone d’exploration. Drone (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un organe d’autodestruction (9) relié à l’unité électronique de guidage (5), l’unité électronique de guidage (5) étant agencée pour activer l’organe d’autodestruction (9) en cas de détection d’au moins un évènement prédéterminé. Drone (1) selon la revendication 4, dans lequel l’évènement prédéterminé correspond à un dépassement d’un temps prédéterminé pour détecter la cible. Drone (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant une centrale inertielle (7) reliée à l’unité électronique de guidage (5), l’unité électronique de guidage (5) étant agencée pour amener le drone (1) jusqu’à la zone d’exploration à partir de signaux de la centrale inertielle (7). Drone selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le rayonnement électromagnétique est émis avec un demi-angle au sommet compris entre +/- 85° et +/- 45° autour d’un axe sensiblement normal localement au sol. Drone selon la revendication 7, dans lequel le rayonnement électromagnétique est émis par un émetteur laser (12) associé à un système optique divergent (13). Drone selon la revendication 7 ou 8, dans lequel le rayonnement électromagnétique est obtenu par réflexion sur une surface au moins partiellement réfléchissante d’un faisceau laser issu d’un désignateur laser (12) associé à un système optique divergent (13). Drone selon la revendication 7, dans lequel la cible est une balise (10) comportant un émetteur laser émettant le rayonnement électromagnétique.