Brevet FR3154508A1 — publié le 20250425

Collimateur tournant à fente courbe Dispositif de collimation (5) pour un système (1) de détection de rayons X, le dispositif de collimation comprenant un support (51) sensiblement plan en matériau à radio transparence partielle ou nulle, le support étant destiné à être entraîné en rotation autour d’un axe de rotation (52) perpendiculaire au plan dans lequel le support s'étend, ledit support étant pourvu d’une fente (54) totalement transparente aux rayons X et traversant l'épaisseur du support pour créer un flux de rayons X lorsque le support est exposé à une source de rayons X, la forme de la fente en projection dans le plan du support étant une courbe. Figure pour l’abrégé : figure 2 Collimateur tournant à fente courbe Domaine Technique de l'invention La présente demande a trait au domaine des systèmes de détection de rayons X, et concerne plus particulièrement le domaine de la localisation spatiale d'éléments dans un système de détection de rayons X. La présente demande s'applique en outre à l'imagerie par rayons X, notamment l'imagerie dite interventionnelle lors de laquelle, on cherche à déterminer précisément le positionnement d'un outil en même temps que l'on réalise une acquisition d'images, par exemple lors d'une intervention chirurgicale ou d'une opération réalisée à l'aide de cet outil. Etat de la technique antérieure Le document FR2841118A1 présente un système d'imagerie par rayons X comprenant un moyen de détermination du positionnement d'un appareil de radiographie à l'aide d'une mire fixée sur un objet dont on acquiert une image. Dans un tel système, l'image de la mire interfère avec celle de l'objet que l'on souhaite étudier. Le document US6490475B1 présente quant à lui un système de fluoroscopie dans lequel on détermine le positionnement d'éléments du système à l'aide de marqueurs. Un traitement numérique est alors effectué pour pouvoir retirer ensuite l'empreinte de ces marqueurs de l'image finale. Le document US7065393B2 concerne un procédé de calibration d'un système d'imagerie par rayonnement X à l'aide de capteurs inertiels disposés sur différents éléments du système. Ce type de capteur connaît souvent une large accumulation d’erreurs, une faible précision et peut donc poser des problèmes quant à la détermination fiable de la position d'un élément muni de capteurs dans un système d'imagerie par rayons X. La document FR3042881A1 présente un dispositif pour l'imagerie par rayons X comprenant un collimateur tournant, comprenant deux fentes. Un tel dispositif permet de déterminer la position dans un référentiel donné d'un élément muni de capteurs de rayons X destinés à recevoir des faisceaux de rayons X issus des fentes du collimateur. Un tel dispositif présente néanmoins une zone aveugle dans laquelle ledit élément est indétectable. De plus, un tel dispositif est relativement complexe et possède une précision limitée. Le document EP4010739A1 divulgue un dispositif de collimation tournant pour un système de détection de rayons X comprenant un support sensiblement plan en matériau à radio transparence partielle ou nulle. Le support est mobile en rotation autour d’un axe de rotation traversant le support et perpendiculaire à une première face du support. Le support est équipé d'une unique fente rectiligne, transparente aux rayons X, s'étendant à une distance non nulle de l'axe de rotation du support. Un tel dispositif présente également une zone aveugle autour de l'axe de rotation. De plus, un tel dispositif est également complexe et possède une précision limitée. En particulier, lorsque l'élément à détecter est éloigné de l'axe de rotation du support, sa position est calculée avec une incertitude trop importante. Présentation de l'invention La présente Demande vise notamment rendre le dispositif divulgué dans le document EP4010739A1 plus précis. Plus précisément, un premier objet de l’invention est un dispositif de collimation permettant de détecter avec une grande précision la position d'un objet muni d'un capteur de rayons X, tout en limitant l'exposition aux rayons X de l'environnement de cet objet. L'invention se rapporte à un dispositif de collimation pour un système de détection de rayons X, le dispositif de collimation comprenant un support sensiblement plan en matériau à radio transparence partielle ou nulle, le support étant destiné à être entraîné en rotation autour d’un axe de rotation perpendiculaire au plan dans lequel le support s'étend, ledit support étant pourvu d’une fente totalement transparente aux rayons X et traversant l'épaisseur du support pour créer un flux de rayons X lorsque le support est exposé à une source de rayons X, la fente comprenant une forme vérifiant en outre les propriétés suivantes: * la forme de la fente en projection dans le plan du support est une courbe, * la forme de la fente est composée d'une première demi-courbe et d'une deuxième demi-courbe, chaque demi-courbe possédant une intersection unique avec tout cercle virtuel de rayon r centré sur l'axe de rotation, le rayon r étant défini dans l'intervalle [Rmin, Rmax], où Rmin désigne un rayon minimal et Rmax désigne un rayon maximal, * la fonction F définie par F(r) = α1(r) – α2(r) est une fonction bijective, où: - r désigne la distance entre un point de la première demi-courbe ou de la deuxième demi-courbe et l'axe de rotation du support, r étant définie entre le rayon minimal Rmin et le rayon maximal Rmax, - α1(r) désigne l'angle en coordonnées polaires d'un point de la première demi-courbe, ce point étant positionné à une distance r de l'axe de rotation, et - α2(r) désigne l'angle en coordonnées polaires d'un point de la deuxième demi-courbe, ce point étant positionné à une distance r de l'axe de rotation. Selon un mode de réalisation, la valeur de la fonction F(r) est strictement inférieure à l'angle Pi, quelle que soit la valeur de r comprise dans l'intervalle [Rmin, Rmax]. Selon un mode de réalisation, ladite courbe passe par l'axe de rotation du support. Selon un mode de réalisation, la fonction F(r) est une fonction strictement croissante ou une fonction strictement décroissante. Selon un mode de réalisation, ladite courbe présente au moins un axe de symétrie. Selon un mode de réalisation, ladite courbe est configurée de sorte qu’il existe un unique point d’intersection entre ladite courbe et une image de ladite courbe obtenue par rotation d’un angle quelconque de ladite courbe autour de l’axe de rotation, ledit point d’intersection étant distinct de l’axe de rotation, une tangente à ladite courbe au niveau du point d’intersection formant avec une tangente de ladite image de la courbe par rotation un angle supérieur ou égal à 45° si la distance entre le point d'intersection et l'axe de rotation est supérieure ou égale à Rmax/2, Rmax désignant le rayon maximal. Selon un mode de réalisation, ladite courbe est définie au moins approximativement par l'une des fonctions polaires suivantes : * r(α) = |α| 2R / Pi, où : - α désigne l'angle en coordonnées polaires d'un point de la courbe, α étant défini dans l'intervalle ]-pi/2,pi/2[, et - r(α) désigne la distance entre un point de la courbe et l'axe de rotation du support, ce point étant positionné à l'angle α, *r(α) = R exp(|α| - Pi/2), où: - α désigne l'angle en coordonnées polaires d'un point de la courbe, α étant défini dans l'intervalle ]-pi/2,pi/2[, et - r(α) désigne la distance entre un point de la courbe et l'axe de rotation du support, ce point étant positionné à l'angle α, * r(α) = (α + Pi/2) R / Pi, la courbe comprenant en outre une partie rectiligne entre les points de coordonnées (0,0) et (0,R), où: - α désigne l'angle en coordonnées polaires d'un point de la courbe, α étant défini dans l'intervalle ]-pi/2,pi/2[, et - r(α) désigne la distance entre un point de la courbe et l'axe de rotation du support, ce point étant positionné à l'angle α * , où: - α désigne l'angle en coordonnées polaires d'un point de la courbe, α étant défini dans l'intervalle [-pi/2,pi/2], - r(α) désigne la distance entre un point de la courbe et l'axe de rotation du support, ce point étant positionné à l'angle α, et - Rmin et ai sont des coefficients définis de sorte que r(Pi/2) = Rmax. L'invention se rapporte également à un système de détection de rayons X, le système de détection comprenant: - une source de rayons X configurée pour émettre un faisceau de rayons X, - un dispositif de collimation tel que défini précédemment, le dispositif de collimation étant destiné à être exposé au faisceau de rayons X, - un dispositif d’entraînement configuré pour entraîner le support du dispositif de collimation en rotation autour de son axe de rotation, - un élément de détection de rayons X positionné dans un champ d'observation à l’opposé du support par rapport à la source de rayons X, l'élément de détection étant configuré pour détecter des rayons X traversant la fente du support, et - un capteur de position angulaire adapté pour déterminer la position angulaire du support du dispositif de collimation. Le système de détection peut être configuré pour détecter des rayons X traversant la fente à deux instants successifs pendant que le support est en rotation autour de son axe de rotation, un premier instant correspondant à une première position angulaire de la fente et un deuxième instant correspondant à une deuxième position angulaire de la fente, les premières et deuxièmes positions angulaires définissant dans le plan du support un unique point d’intersection correspondant à la position projetée dans le plan du support de l’élément de détection, le système de détection comprenant en outre une unité de traitement configurée pour déterminer la position projetée dans le plan du support de l’élément de détection à partir des première et deuxième positions angulaires. L'invention se rapporte également à un procédé de localisation d’un élément de détection d’un système de détection de rayons X tel que défini précédemment, le procédé comprenant les étapes suivantes : - mise en rotation du support du dispositif de collimation autour de son axe de rotation, - exposition du support à un faisceau de rayons X issus de la source de rayons X pendant la rotation du support, puis - détection par l’élément de détection de rayons X traversant la fente du support à deux instants successifs, un premier instant correspondant à une première position angulaire de la fente et un deuxième instant correspondant à une deuxième position angulaire de la fente, - détermination par l’unité de traitement de la position projetée dans le plan du support de l’élément de détection sur la base des première et deuxième positions angulaires. Présentation des figures Ces objets, caractéristiques et avantages de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante d’un mode de réalisation particulier fait à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : La FIG. 1 est une vue schématique d'un système de détection de rayons X selon un mode de réalisation de l'invention. La FIG. 2 est une vue schématique de face d'un support d'un dispositif de collimation du système de détection de la FIG. 1 . La FIG. 3 est une vue schématique d'un mode de réalisation d'un capteur de position angulaire du support du dispositif de collimation. La FIG. 4 est une vue schématique de face d'un deuxième support du dispositif de collimation. La FIG. 5 est une vue schématique de face du support de la FIG. 2 à un instant initial d’un procédé de détection selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 6 est une vue schématique de face du support de la FIG. 2 à un premier instant t1 du procédé de détection. La FIG. 7 est une vue schématique de face du support de la FIG. 2 à un deuxième instant t2 du procédé de détection. La FIG. 8 est une vue superposée du support à l’instant t1 et du support à l’instant t2. La FIG. 9 est une vue schématique de face d'un support d'un dispositif de collimation selon un deuxième mode de réalisation de l’invention. La FIG. 10 est une vue schématique de face d'un support d'un dispositif de collimation selon un troisième mode de réalisation de l’invention. La FIG. 11 est une vue schématique de face d'un support d'un dispositif de collimation selon un quatrième mode de réalisation de l’invention. Description détaillée La FIG. 1 illustre schématiquement un système de détection 1 de rayons X selon un mode de réalisation de l'invention. Le système de détection 1 est destiné à localiser un objet 2 sur lequel est fixé un élément de détection 3. Le système de détection 1 peut par exemple être utilisé dans le cadre d'une intervention médicale pour localiser un outil, par exemple un cathéter, à l'intérieur du corps d'un patient. Le système de détection 1 peut ainsi être intégré à un système d’imagerie médicale par rayons X. Le système de détection 1 est destiné à fournir une localisation dudit objet en projection dans un plan, c’est-à-dire que le système de détection 1 est destiné à déterminer la position dudit objet selon au moins deux dimensions de l'espace. Le système de détection 1 comprend une source 4 de rayons X, un dispositif de collimation 5, un dispositif d’entraînement 6 du dispositif de collimation 5, et une unité de traitement d'informations 8. La source 4 de rayons X est configurée pour émettre un faisceau F de rayons X. La source 4 peut être considérée comme une source ponctuelle et le faisceau F peut être un faisceau divergeant. Le faisceau de rayons X produit par la source 4 est par exemple de type « cone-beam » (faisceau conique). Le faisceau F est centré sur un axe d'émission. On définit l'axe X comme un axe parallèle à l'axe démission. La source 4 de rayons X comprend, par exemple, un tube à rayons X fonctionnant à des tensions entre électrodes se situant entre 40 et 125 kV. Le dispositif de collimation 5 est destiné à être exposé au faisceau de rayons X généré par la source 4. Le dispositif de collimation 5 (ou collimateur) est configuré pour limiter spatialement un faisceau de rayons X incident. Le dispositif de collimation 5 est interposé entre la source 4 de rayons X et l'élément de détection 3. Le dispositif de collimation 5 comprend un support 51 sensiblement plan en matériau à radio transparence partielle ou nulle. Par « radio transparence partielle », on entend un pourcentage non nul d’atténuation d’un flux de photons mono-énergétiques, par exemple compris entre 1% et 99%, de préférence supérieur ou égal à 10%, ou encore supérieur ou égal à 50%, voire supérieur ou égal à 80%. Ce pourcentage dépend du matériau utilisé pour le support 51 et de l’épaisseur de ce support. Le matériau du support 51 peut être, par exemple, choisi parmi les matériaux Nal, Csl, CdWO4, BGO, LSO, PreLude® ou tout autre matériau équivalent. L'épaisseur du support 51 peut être, par exemple, comprise entre 0.5mm et 5mm inclus. Par exemple, un support conçu en matériau CdW04 d’épaisseur 0,9 mm permet d’atténuer de 95% du flux d’un faisceau de photons mono-énergétiques d’énergie 100 keV. Par « radio transparence nulle », on entend une opacité totale aux rayons X. Plus précisément, par « radio transparence nulle », on entend un pourcentage d’atténuation d’un flux de photons mono-énergétiques de plus de 99%. Le support 51 s'étend dans un plan perpendiculaire à l'axe X. Le support 51 est destiné à être entraîné en rotation autour d’un axe de rotation 52 parallèle à l'axe X. A cet effet, le support 51 est monté mobile en rotation autour d'un arbre 53 aligné sur l'axe de rotation 52. On définit les axes Y et Z comme deux axes perpendiculaires entre eux et perpendiculaires à l'axe X. Les axes Y et Z sont fixes dans le référentiel terrestre. Le support s'étend donc dans un plan parallèle aux axes Y et Z. On définit également les axes Y' et Z' comme deux axes dans le référentiel du support 51, perpendiculaires entre eux et perpendiculaires à l'axe X. Les axes Y' et Z' sont donc respectivement confondus avec les axes Y et Z pour une orientation donnée du support 51 autour de l'axe de rotation 52. On définit l'angle β comme l'angle formé entre les axes Y et Y' (cet angle étant égal à l'angle formé entre les axes Z et Z'). L'angle β est un angle orienté. On définit l'origine O comme le point d'intersection des axes Y et Z, lequel correspond également au point d'intersection des axes Y' et Z'. L'origine O correspond également au point d'intersection de l'axe de rotation 52 avec une surface du support 51. De préférence le support 51 présente un contour extérieur de forme circulaire et l'axe de rotation 52 passe par le centre de la forme circulaire. Le support est ainsi bien équilibré et peut être mis en rotation à vitesse relativement élevée sans générer de vibration. En variante, le support pourrait prendre toute autre forme bidimensionnelle. La FIG. 2 illustre en vue de face le support 51 selon un premier mode de réalisation. Le support 51 est pourvu d’une fente 54 totalement transparente aux rayons X et traversant toute l'épaisseur du support pour créer un flux de rayons X lorsque le support est exposé à la source 4 de rayons X. Par « totalement transparente aux rayons X », on entend que la fente 54 ne présente aucune absorption ou pas d’absorption significative du faisceau de rayons X. Par exemple, l’épaisseur ou le matériau, ou une combinaison de ces deux paramètres, de la fente définie dans le support 51 peuvent être choisis pour obtenir une fente 54 totalement transparente aux rayons X. Ce sera par exemple le cas, si la fente correspond à une ouverture dans le support (c’est-à-dire si elle est remplie d’air). Dans tous les cas, le pourcentage d’atténuation d’un flux de photons mono-énergétiques par la fente 54 est strictement inférieur au pourcentage d’atténuation d’un flux de photons mono-énergétiques par le support 51. Lorsqu'on observe la fente 54 en coupe parallèlement à l'axe de rotation 52 dans l’épaisseur du support 51, la fente 54 peut présenter une forme rectangulaire ou une forme trapézoïdale adaptée à la divergence du faisceau de rayons X incident. La largeur de la fente 54, c’est-à-dire la dimension de la fente 54 entre deux bords opposé de la fente perpendiculairement à la direction dans laquelle la fente 54 s’étend, peut être une largeur constante tout au long de la fente 54. En variante, la fente 54 pourrait aussi avoir une largeur variable. La largeur de la fente 54 peut éventuellement être optimisée pour améliorer un rapport signal sur bruit lors de la mise en œuvre du procédé de détection, et/ou pour homogénéiser la distribution des rayons X. Le faisceau de rayons X en aval du dispositif de collimation 5 s'étend donc le long d'une surface ou nappe dont la forme est donnée par la forme de la fente 54. Lorsque le support 51 tourne autour de son axe de rotation 52, le faisceau collimaté en sortie du dispositif de collimation 5 balaie une partie de l’espace, dénommée champ d'observation. Comme nous le verrons par la suite, ce balayage permet la détermination de la position de l'élément de détection 3 au sein de ce champ d'observation. L'élément de détection 3 est donc positionné dans le champ d'observation à l’opposé du support 51 par rapport à la source 4 de rayons X. L'élément de détection 3 est configuré pour détecter des rayons X traversant la fente 54 du support 51. L'élément de détection 3 est configuré pour émettre un signal à destination de l'unité de traitement d'informations 8 lorsqu'il est atteint par des rayons X. A cet effet, l'élément de détection 3 peut être à base de nitrure de gallium (GaN). Le dispositif d’entraînement 6 est configuré pour entraîner le support 51 du dispositif de collimation 5 en rotation autour de son axe de rotation 52. Le dispositif d'entraînement 6 peut par exemple comprendre un moteur électrique. Un arbre de sortie 61 du moteur électrique peut être relié mécaniquement à l'arbre 53 du support, par exemple au moyen d'une courroie 62 et/ou d'engrenages. En variante, le dispositif d'entraînement 6 pourrait aussi coopérer avec un pourtour extérieur du support pour l'entraîner en rotation. De préférence, le dispositif d’entraînement 6 est configuré pour entraîner le support 51 en rotation avec une vitesse angulaire fixe, par exemple une vitesse angulaire supérieure ou égale à 1000 tours par minute. Le système de détection 1 comprend en outre au moins un capteur de position angulaire 7, configuré pour déterminer la position angulaire du support 51 du dispositif de collimation autour de l'axe de rotation 52. Le capteur de position angulaire 7 peut être par exemple configuré pour calculer la valeur de l'angle β tel que défini précédemment. Le capteur de position angulaire 7 peut par exemple être intégré au dispositif de collimation 5, ou en variante être intégré au dispositif d'entraînement 6. Selon un mode de réalisation illustré sur les figures 3 et 4, le capteur de position angulaire 7 peut comprendre une fourche optique 71 coopérant avec un deuxième support 51b s’étendant parallèlement au support 51. Le deuxième support 51b peut être solidaire ou faire partie intégrante du support 51. Ce deuxième support 51b peut comprendre une série de N ouvertures ou fenêtres transparentes dans les domaines du visible ou du proche infra-rouge, uniformément distribuées angulairement sur un pourtour circulaire centré sur un point correspondant à l’intersection entre le deuxième support 51b et l’axe de rotation 52. Les N fenêtres sont indexées par rapport à une fenêtre de référence, qui peut correspondre à une fenêtre plus large (ou respectivement plus étroite) que les autres fenêtres. La fourche optique 71 est dotée d’un émetteur 72 et d’un récepteur en vis-à-vis. L’émetteur 72 émet une onde lumineuse, qui, lorsque cette onde lumineuse traverse une des fenêtres est captée par le récepteur. Une impulsion électrique est produite par le récepteur lorsqu’une fenêtre laisse passer le signal de l’émetteur 72. L’impulsion électrique obtenue pour la fenêtre de référence sera plus large (ou respectivement plus étroite) que l’impulsion électrique reçue pour les autres fenêtres si cette fenêtre de référence est plus large (ou respectivement plus étroite). Les impulsions électriques émises par le capteur de position angulaire 7 peuvent être traitées par l'unité de traitement d'informations 8 pour déterminer la position angulaire du support 51 à tout instant. L'unité de traitement d'informations 8, par exemple un ordinateur, comprend une mémoire 81, un microprocesseur 82, et une interface de communication 83 apte à recevoir des signaux fournis par l'élément de détection 3 et par le capteur de position angulaire 7. La mémoire 81 est un support d'enregistrement de données sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre d'un procédé de détection selon un mode de réalisation de l'invention. Le microprocesseur 82 est apte à exécuter ce programme d'ordinateur. L'unité de traitement d'informations 8 est donc configurée pour mettre en œuvre un procédé de localisation de l'élément de détection 3. On décrit à présent plus en détail la forme de la fente 54 du dispositif de collimation 5 en référence à la FIG. 2 . La forme de la fente en projection dans le plan du support suit une courbe Cx. La fente 54 présentant une largeur donnée, on peut définir par convention que la courbe Cx correspond à la ligne médiane s'étendant à équidistance des deux bords opposés de la fente 54. Par forme « courbe », on comprend une forme non rectiligne. La courbe Cx présente donc au moins localement un rayon de courbure inférieur ou égal à une valeur prédéfinie. De plus, on peut donc trouver au moins deux points de la courbe Cx dont les tangentes ne sont pas parallèles entre elles. La courbe Cx peut néanmoins comprendre une ou plusieurs portions rectilignes. La courbe Cx peut notamment être décrite par une fonction exprimée en coordonnées polaires. Cette fonction est avantageusement une fonction continue et dérivable. La dérivée de cette fonction peut être elle-même une fonction continue. La courbe Cx peut être décomposée en une première demi-courbe C1 et une deuxième demi-courbe C2. Chaque demi-courbe C1 et C2 est définie entre un rayon minimal Rmin et un rayon maximal Rmax. Le rayon Rmax correspond au rayon maximal de la fente 54. Le rayon maximal Rmax peut correspondre au rayon d'une surface fonctionnelle du support 51. Le rayon minimal Rmin correspond au rayon minimal de la fente 54. Le rayon minimal Rmin peut être égal à 0, dans ce cas chaque demi-courbe C1, C2 rejoint l'origine O. Selon l'exemple illustré sur la FIG. 2 , les deux demi-courbes C1 et C2 sont symétriques l'une par rapport à l'autre selon l'axe Y'. Les deux demi-courbes se rejoignent uniquement au niveau de l'origine O. Aucune des deux demi-courbes ne comprend de point d’inflexion. La courbe Cx comprend également certaines propriétés géométriques qui peuvent être décrites de la manière suivante. Selon une première propriété de la courbe Cx, chaque demi-courbe C1 et C2 possède une unique intersection avec tout cercle virtuel de rayon r centré sur l'origine O (c’est-à-dire centré sur l'axe de rotation 52 puisque l'axe de rotation 52 passe par l'origine O), le rayon r du cercle virtuel étant défini dans l'intervalle [Rmin, Rmax]. Un tel cercle virtuel CV est représenté en pointillés sur la FIG. 2 . Autrement dit, chaque point d'une demi-courbe comprend une distance à l'origine O unique. Cette première propriété permet d'éviter des ambiguïtés importantes dans la mise en œuvre d'un procédé de localisation de l'élément de détection 3 au moyen du dispositif de collimation 5. Ensuite on peut définir une fonction mathématique F de la manière suivante : F(r) = α1(r) – α2(r), où: - r désigne la distance entre un point de la première demi-courbe ou de la deuxième demi-courbe et l'axe de rotation du support, r étant définie entre le rayon minimal Rmin et le rayon maximal Rmax, - α1(r) désigne l'angle en coordonnées polaires d'un point P1 de la première demi-courbe, ce point étant positionné à une distance r de l'axe de rotation, et - α2(r) désigne l'angle en coordonnées polaires d'un point P2 de la deuxième demi-courbe, ce point étant positionné à une distance r de l'axe de rotation. Selon une deuxième propriété de la courbe Cx, la fonction F est une fonction bijective, c’est-à-dire que chaque élément de l'ensemble image de la fonction F possède un unique antécédent dans l'ensemble de définition de la fonction F. En particulier, cette fonction bijective peut par exemple être une fonction strictement croissante ou une fonction strictement décroissante. Par exemple selon le mode de réalisation illustré sur la FIG. 2 , la fonction F croit de 0 jusqu'à Pi sur l'intervalle [0 ; Rmax]. Cette deuxième propriété permet de déterminer la distance entre la projection du moyen de détection 3 dans le plan du support et l'axe de rotation. Il a été observé que le choix d'une forme courbe respectant la première propriété et la deuxième propriété énoncées ci-dessus permet la mise en œuvre d'un procédé de détection de la position de l'élément de détection 3 très précis comparativement à l'utilisation d'un support équipé d'une fente rectiligne. Différentes formes de courbes respectant ces propriétés peuvent être envisagées et divers exemples seront présentés par la suite. On peut déterminer mathématiquement que l'erreur de positionnement obtenue avec un support équipé d'une fente rectiligne augmente linéairement en fonction de la distance entre la projection de l'élément de détection dans le plan du support et l'origine O tant que cette distance est inférieure ou égale à √2xD, puis comme le carré de cette distance dès que cette distance est supérieure ou égale à √2xD, D désignant la distance entre la fente rectiligne et l'origine O. De plus, cette erreur est d'autant plus importante que le surface de la zone aveugle centrale est faible. Ainsi, avec un support selon l'état de la technique, on est obligé de faire un compromis entre surface de la zone aveugle centrale (que l'on souhaite la plus petite possible) et l’erreur de positionnement que l'on subit (que l’on souhaite également la plus petite possible). Au contraire, en utilisant une fente courbe telle que définie ci-dessus, un tel compromis n'est plus nécessaire. On peut notamment obtenir un support dépourvu de zone aveugle centrale et une erreur de positionnement qui, au voisinage de l'origine O, est minimale et augmente seulement proportionnellement à la distance entre la projection de l'élément de détection dans le plan du support et l'origine O, ce qui correspond à une erreur de positionnement la plus faible possible. De plus, lorsque la courbe passe par l'axe de rotation 52, c’est-à-dire par l'origine O, le système de détection est dépourvu de zone aveugle autour de l'axe de rotation du support. Par conséquent, quelle que soit la position de l'élément d'observation dans le champ d'observation, la position de l'élément de détection peut être déterminée. Selon un autre aspect de l'invention, on peut définir une troisième condition mathématique pour la courbe Cx, consistant à imposer que la fonction F(r) est strictement inférieure à l'angle Pi, quelle que soit la valeur de r comprise dans l'intervalle [Rmin, Rmax]. Autrement dit, la courbe Cx est contenue dans un hémi-disque, c’est-à-dire dans une moitié du support 51 délimitée par un diamètre du support. Cette condition permet de s'assurer que, lorsqu'on superpose la courbe Cx(t1) avec une courbe Cx(t2) obtenue par une rotation quelconque de la courbe Cx(t1) autour de l'axe de rotation 52 (comme cela est visible par exemple sur la FIG. 8 ), on obtient toujours un unique point d'intersection Px entre les courbes Cx(t1) et Cx(t2). Cette propriété de la courbe Cx permet ainsi d'obtenir une unique localisation de l'élément de détection 3 qu'elle que soit la position de l'élément de détection dans le champ d'observation. Alternativement, dans l'hypothèse où la fonction F serait supérieure ou égale à Pi pour des valeurs de rayon r comprises dans un intervalle [R1; R2], la mise en œuvre du procédé de détection pourrait conduire à l'identification de deux positions potentielles de l'élément de détection 3 si la projection de l'élément de détection dans le plan du support 51 est effectivement positionné à une distance r de l'origine O comprise dans l'intervalle [R1; R2]. Dans une telle éventualité, l'une de ces deux positions pourrait ensuite être exclue, par exemple en s'appuyant sur des précédentes positions détectées de l'élément de détection 3 et/ou en s'appuyant sur des critères de plausibilité. Selon un autre aspect de l'invention, on peut définir une quatrième condition mathématique pour la courbe Cx, consistant à imposer que la courbe C présente un axe de symétrie. L'utilisation d'une courbe Cx présentant un axe de symétrie facilite les calculs mis en œuvre dans l'exécution du procédé de détection. On décrit à présent un mode de réalisation d'un procédé de détection de la position de l'élément de détection 3 au moyen du système de détection 1, en référence aux figures 5 à 8. Lors de la mise en œuvre du procédé de détection, l'élément de détection 3 est considéré comme immobile dans le référentiel terrestre ou mobile à une vitesse pouvant être négligée compte-tenu de la vitesse d'exécution du procédé de détection selon l'invention. La FIG. 5 représente le dispositif de collimation 5 à un instant initial t0. On suppose que l'élément de détection 3 est positionné en un point arbitraire du champ d'observation. Ce point comprend une projection 3' dans le plan du support 51 parallèlement à la direction de propagation des rayons X. Cette projection est identifiée par une croix sur la FIG. 5 . La source 4 de rayons X est activée et émet des rayons X en direction du dispositif de collimation 5. Seuls les rayons X incidents au niveau de la fente 54 se propagent dans le champ d'observation. Les autres rayons X sont globalement bloqués par le matériau à radio transparence partielle ou nulle du support 51. La projection 3' ne passe pas par la fente 54. Ainsi, l'élément de détection 3 ne reçoit aucun rayon X et n'émet donc aucun signal vers l'unité de traitement d'informations 8. Le support 51 est alors mis en rotation autour de son axe de rotation 52. Au bout d'un temps t1, le support 51 a effectué une rotation d'un angle β1 et a atteint la position telle qu’illustrée sur la FIG. 6 . Une première demi-fente, correspondant à la première demi-courbe C1, intersecte la projection 3' de l'élément de détection. L'élément de détection 3 reçoit donc des rayons X et émet un premier signal vers l'unité de traitement d'informations 8. La valeur de l'angle β1, à l'instant où l'unité de traitement d'informations 8 reçoit le premier signal de l'élément de détection 3, peut être déterminée ou approximée au moyen du capteur de position angulaire 7. L'unité de traitement d'informations est donc en mesure de déterminer l'orientation de la fente 54 à l'instant t1 où l'élément de détection a reçu des rayons X. A cet instant t1, on peut donc déjà établir que la projection 3' se situe en un point de la courbe Cx(t1) telle qu'elle est orientée à l'instant t1. Ensuite, le support 51 poursuit sa rotation et la projection 3' sort de la fente 54. L'élément de détection 3 ne reçoit donc plus aucun rayon X et n'émet donc plus aucun signal vers l'unité de traitement d'informations 8. Ensuite, Au bout d'un temps t2, le support 51 a effectué une rotation d'un angle β2 et a atteint la position telle qu’illustrée sur la FIG. 7 . Une deuxième demi-fente, correspondant à la première demi-courbe C2, intersecte la projection 3' de l'élément de détection. L'élément de détection 3 reçoit à nouveau des rayons X et émet un deuxième signal vers l'unité de traitement d'informations 8. La valeur de l'angle β2, à l'instant où l'unité de traitement d'informations 8 reçoit le deuxième signal de l'élément de détection 3, peut être déterminée ou approximée au moyen du capteur de position angulaire 7. L'unité de traitement d'informations est donc en mesure de déterminer l'orientation de la fente à l'instant t2. A l'instant t2, on peut donc établir que la projection 3' se situe en un point de la courbe Cx(t2) telle qu'elle est orientée à l'instant t2. La FIG. 8 illustre une superposition des deux courbes C aux instants t1 et t2. Ces deux courbes, référencées Cx(t1) et Cx(t2), sont en contact en seulement deux points: au niveau de l'origine O et au niveau d'un point d'intersection Px. On peut donc en déduire que la projection 3' se situe soit à l'origine O soit au niveau du point d'intersection Px. Le cas où la projection 3' se situe exactement à l'origine O peut être facilement identifié car dans ce cas, l'élément de détection 3 est constamment exposé aux rayons X et produit donc un signal continu. Si un tel signal continu n'est pas observé par l'unité de traitement d'informations 8, alors on peut en déduire que la projection 3' de l'élément de détection se situe au niveau du point d'intersection Px. On peut ainsi établir que l'élément de détection 3 est positionné sur un axe passant par la source 4 de rayons X et par le point d'intersection Px. La résolution du calcul du point d'intersection Px des deux courbes Cx(t1) et Cx(t2) respectivement aux instants t1 et t2 peut être réalisée par l'unité de traitement d'informations 8 par exemple par une méthode graphique, une méthode empirique ou encore par une méthode analytique. Pour une résolution par une méthode empirique, on peut par exemple fournir une table de correspondance indiquant les coordonnées du point d'intersection Px préalablement observées en fonction de valeurs angles β1 et β2. Dans l'hypothèse d'une résolution analytique, les coordonnées du point d'intersection Px peuvent être calculées par résolution d’équations. Dans ce cas, la présence d'un axe de symétrie dans la courbe Cx réduit la complexité des calculs à effectuer. Une méthode de résolution analytique est proposée ci-après. L'estimateur du point d'intersection Px peut être calculé par la formule dans laquelle: , , et sont les mesures des angles β1 et β2 fournies par le capteur de position angulaire 7, et r(α) est la fonction polaire décrivant la courbe Cx. On observe que les tangentes Ta1 et Ta2, respectivement aux courbes Cx(t1) et Cx(t2), au niveau du point d’intersection Px forment un angle Ax proche de 90°. La courbe Cx peut être avantageusement déterminée de sorte que l’angle Ax soit supérieur ou égal à une valeur donnée quelle que soit la position de la projection 3’ sur le support 51. Cet angle Ax est ainsi de préférence supérieur ou égal à 45°, voire supérieur ou égale à 60° quelle que soit la position de la projection 3’ sur le support 51, ou au moins lorsque la distance entre la projection 3’ et l'origine O est supérieure ou égale à un seuil donné, par exemple un seuil égal à Rmax/2. Ainsi quand bien même il existe une imprécision de mesure de l’angle β1 et/ou β2, cette imprécision ne se traduit que par un léger déplacement du point d’intersection Px. On conserve donc une grande précision dans le calcul de la position de l’élément de détection 3 malgré une certaine imprécision de mesure de l’angle β1 et/ou β2. En remarque, la courbe Cx illustrée sur les figures 2 et 5 à 8 peut être définie au moins approximativement par la fonction polaire r(α) = |α| 2Rmax / Pi, où : - α désigne l'angle en coordonnées polaires d'un point de la courbe, α étant défini dans l'intervalle ]-pi/2,pi/2[, et - r(α) désigne la distance entre un point de la courbe et l'axe de rotation du support, ce point étant positionné à l'angle α. Par "approximativement" on comprend que cette définition englobe toute courbe qui serait inscrite dans une surface définie par r(α) plus ou moins 10%, voire plus ou moins 20%. Finalement, on parvient à positionner l'élément de détection 3 en limitant l'exposition de l'environnement de l'élément de détection aux rayons X puisque seuls les rayons X incidents au niveau de la fente 54 sont susceptibles d'irradier cet environnement. Plus généralement, la fonction polaire définissant une courbe Cx selon l'invention peut être définie par une fonction polynomiale de degré n. Dans ce cas, la fonction polaire peut s'écrire sous la forme suivante : , où: - α désigne l'angle en coordonnées polaires d'un point de la courbe, α étant défini dans l'intervalle [-pi/2,pi/2], et - r(α) désigne la distance entre un point de la courbe et l'axe de rotation du support, ce point étant positionné à l'angle α - Rmin et ai sont des coefficients définis de sorte que r(Pi/2) = Rmax En outre, dans un ou plusieurs modes de réalisation, la source 4 de rayons X peut être une source pulsée configurée pour émettre des rayons X par cycles d’émission composés de deux modes utilisés alternativement, l’un étant un mode d’émission de rayons X, l’autre étant un mode de non émission de rayons X. L’élément de détection 3 est alors configuré pour détecter des rayons X traversant la fente 54 de manière synchronisée avec les cycles d’émission des rayons X. Dans ce cas, on peut en particulier choisir la vitesse de rotation du support 51 de sorte que le support réalise un tour sur la durée du tir de la source pulsée, c’est-à-dire la durée du mode d’émission de rayons X. Cette durée d’émission peut durer de quelques millisecondes à quelques dizaines de millisecondes. Ceci permet d’abaisser encore l’exposition de l’environnement aux rayons X. Par ailleurs, l’unité de traitement d'informations 8 peut aussi être configurée pour déterminer la distance L1 entre l’élément de détection 3 et la source 4 de rayons X. En effet, en faisant l’hypothèse que la source 4 de rayons X est divergente, il peut être démontré que plus l’élément de détection 3 est loin de la source 4 de rayons X, plus la durée d’irradiation de l’élément de détection 3 est longue. La distance L1 peut notamment être calculée à partir de la formule L1 = Ti . r . V . L2 / L3 , où: - Ti désigne la durée d’irradiation de l’élément de détection 3 (laquelle peut être estimée en mesurant la durée du premier signal ou du deuxième signal), - r désigne la distance entre la position projetée 3' dans le plan support P et l'origine O, - V désigne la vitesse de rotation angulaire du support (laquelle peut être calculé sur la base des données fournies par le capteur de position angulaire 7), - L2 désigne la distance entre la source de rayons X et le support 51 (donnée par construction), et - L3 désigne la largeur de la fente 54 (donnée par construction). La détermination de la distance L1 permet de localiser de manière tridimensionnelle, dans l’espace, l’élément de détection 3. La FIG. 9 illustre un deuxième mode de réalisation du dispositif de collimation dans lequel la fente décrit une courbe Cx2. Selon ce deuxième mode de réalisation, la courbe Cx2 est définie au moins approximativement par la fonction polaire r(α) = Rmax exp(|α| - Pi/2), où: - α désigne l'angle en coordonnées polaires d'un point de la courbe, α étant défini dans l'intervalle ]-pi/2,pi/2[, et - r(α) désigne la distance entre un point de la courbe et l'axe de rotation du support, ce point étant positionné à l'angle α. La courbe Cx2 est ainsi définie pour des valeurs de r comprise entre Rmin et Rmax, avec Rmin strictement supérieure à 0. Par conséquent, le dispositif de collimation dont la fente 54 est définie par cette fonction comprend une zone aveugle ZA circonscrite par un cercle en pointillées de rayon Rmin. La FIG. 10 illustre un troisième mode de réalisation du dispositif de collimation dans lequel la fente décrit une courbe Cx3. Selon ce troisième mode de réalisation, la courbe Cx3 est définie au moins approximativement par la fonction polaire r(α) = (α + Pi/2) Rmax / Pi, la courbe comprenant en outre une partie rectiligne PR entre les points de coordonnées (0,0) et (0,R), où: - α désigne l'angle en coordonnées polaires d'un point de la courbe, α étant défini dans l'intervalle ]-pi/2,pi/2[, et - r(α) désigne la distance entre un point de la courbe et l'axe de rotation du support, ce point étant positionné à l'angle α. La FIG. 11 illustre un quatrième mode de réalisation du dispositif de collimation dans lequel la fente décrit une courbe Cx4 possédant les propriétés de l'invention. Bien sûr, encore d'autres exemples de courbes respectant les propriétés mentionnées précédemment pourraient encore être proposés. D'une manière générale, on peut avantageusement choisir une courbe Cx dont la fonction polaire vérifie la première condition et la deuxième condition suivantes, la première condition étant formulée de la manière suivante : et la deuxième condition étant formulée de la manière suivante : où: r(α) est la fonction polaire décrivant la courbe Cx, r'(α) est la dérivée de la fonction polaire r(α), Rmin est le rayon minimal de la fente, et Rmax est le rayon maximal de la fente. Une courbe Cx respectant ces deux conditions permet d'atteindre une erreur de positionnement de l'élément de détection 3 particulièrement faible. Dispositif de collimation (5) pour un système (1) de détection de rayons X, le dispositif de collimation comprenant un support (51) sensiblement plan en matériau à radio transparence partielle ou nulle, le support étant destiné à être entraîné en rotation autour d’un axe de rotation (52) perpendiculaire au plan dans lequel le support s'étend, ledit support étant pourvu d’une fente (54) totalement transparente aux rayons X et traversant l'épaisseur du support pour créer un flux de rayons X lorsque le support est exposé à une source de rayons X, caractérisé en ce que: la forme de la fente en projection dans le plan du support est une courbe (Cx), la forme de la fente est composée d'une première demi-courbe (C1) et d'une deuxième demi-courbe (C2), chaque demi-courbe possédant une intersection unique avec tout cercle virtuel (CV) de rayon r centré sur l'axe de rotation, le rayon r étant défini dans l'intervalle [Rmin, Rmax], où Rmin désigne un rayon minimal et Rmax désigne un rayon maximal, la fonction F définie par F(r) = α1(r) – α2(r) est une fonction bijective, où: - r désigne la distance entre un point de la première demi-courbe ou de la deuxième demi-courbe et l'axe de rotation du support, r étant définie entre le rayon minimal Rmin et le rayon maximal Rmax, - α1(r) désigne l'angle en coordonnées polaires d'un point (P1) de la première demi-courbe, ce point étant positionné à une distance r de l'axe de rotation, et - α2(r) désigne l'angle en coordonnées polaires d'un point (P2) de la deuxième demi-courbe, ce point étant positionné à une distance r de l'axe de rotation. Dispositif de collimation (5) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la valeur de la fonction F(r) est strictement inférieure à l'angle Pi, quelle que soit la valeur de r comprise dans l'intervalle [Rmin, Rmax]. Dispositif de collimation (5) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite courbe (Cx) passe par l'axe de rotation (52) du support (51). Dispositif de collimation (5) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la fonction F(r) est une fonction strictement croissante ou une fonction strictement décroissante. Dispositif de collimation (5) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite courbe (Cx) présente au moins un axe de symétrie. Dispositif de collimation (5) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite courbe (Cx) est configurée de sorte qu’il existe un unique point d’intersection (Px) entre ladite courbe (Cx) et une image de ladite courbe obtenue par rotation d’un angle quelconque de ladite courbe autour de l’axe de rotation (52), ledit point d’intersection étant distinct de l’axe de rotation (52), une tangente (Ta1) à ladite courbe au niveau du point d’intersection (Px) formant avec une tangente (Ta2) de ladite image de la courbe par rotation un angle (Ax) supérieur ou égal à 45° si la distance entre le point d'intersection (Px) et l'axe de rotation (52) est supérieure ou égale à Rmax/2, Rmax désignant le rayon maximal. Dispositif de collimation (5) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite courbe (Cx) est définie au moins approximativement par l'une des fonctions polaires suivantes : r(α) = |α| 2R / Pi, où : - α désigne l'angle en coordonnées polaires d'un point de la courbe, α étant défini dans l'intervalle ]-pi/2,pi/2[, et - r(α) désigne la distance entre un point de la courbe et l'axe de rotation du support, ce point étant positionné à l'angle α, r(α) = R exp(|α| - Pi/2), où: - α désigne l'angle en coordonnées polaires d'un point de la courbe, α étant défini dans l'intervalle ]-pi/2,pi/2[, et - r(α) désigne la distance entre un point de la courbe et l'axe de rotation du support, ce point étant positionné à l'angle α, r(α) = (α + Pi/2) R / Pi, la courbe comprenant en outre une partie rectiligne entre les points de coordonnées (0,0) et (0,R), où: - α désigne l'angle en coordonnées polaires d'un point de la courbe, α étant défini dans l'intervalle ]-pi/2,pi/2[, et - r(α) désigne la distance entre un point de la courbe et l'axe de rotation du support, ce point étant positionné à l'angle α , où: - α désigne l'angle en coordonnées polaires d'un point de la courbe, α étant défini dans l'intervalle [-pi/2,pi/2], - r(α) désigne la distance entre un point de la courbe et l'axe de rotation du support, ce point étant positionné à l'angle α, et - Rmin et ai sont des coefficients définis de sorte que r(Pi/2) = Rmax. Système de détection (1) de rayons X, le système de détection comprenant: - une source (4) de rayons X configurée pour émettre un faisceau (F) de rayons X, - un dispositif de collimation (5) selon l'une des revendications précédentes, le dispositif de collimation étant destiné à être exposé au faisceau de rayons X, - un dispositif d’entraînement (6) configuré pour entraîner le support (51) du dispositif de collimation en rotation autour de son axe de rotation (52), - un élément de détection (3) de rayons X positionné dans un champ d'observation à l’opposé du support (51) par rapport à la source de rayons X, l'élément de détection étant configuré pour détecter des rayons X traversant la fente (54) du support, et - un capteur de position angulaire (7) adapté pour déterminer la position angulaire du support du dispositif de collimation. Système de détection (1) selon la revendication précédente, dans lequel l’élément de détection (3) est configuré pour détecter des rayons X traversant la fente (54) à deux instants successifs pendant que le support (51) est en rotation autour de son axe de rotation (52), un premier instant (t1) correspondant à une première position angulaire (β1) de la fente et un deuxième instant (t2) correspondant à une deuxième position angulaire (β2) de la fente, les premières et deuxièmes positions angulaires définissant dans le plan du support un unique point d’intersection (Px) correspondant à la position projetée (3’) dans le plan du support de l’élément de détection (3), le système de détection (1) comprenant en outre une unité de traitement (8) configurée pour déterminer la position projetée (3’) dans le plan du support de l’élément de détection à partir des première et deuxième positions angulaires. Procédé de localisation d’un élément de détection (3) d’un système de détection (1) de rayons X selon la revendication précédente, le procédé comprenant les étapes suivantes : - mise en rotation du support (51) du dispositif de collimation (5) autour de son axe de rotation (52), - exposition du support à un faisceau de rayons X issus de la source (4) de rayons X pendant la rotation du support, puis - détection par l’élément de détection (3) de rayons X traversant la fente (54) du support à deux instants successifs, un premier instant (t1) correspondant à une première position angulaire (β1) de la fente et un deuxième instant (t2) correspondant à une deuxième position angulaire (β2) de la fente, - détermination par l’unité de traitement (8) de la position projetée (3') dans le plan du support (51) de l’élément de détection (3) sur la base des première et deuxième positions angulaires.