Brevet FR3162914A1 — publié le 20251205

Procédé de fonctionnement d’un module d’acquisition (39) comprenant un arrangement de photodétecteurs (32) comprenant chacun un ensemble de photodiodes (321) apte à détecter des photons issus d’une scène (S), un bus (B) de transmission de données et une unité de calcul (4), le procédé comprenant, pour chacun des photodétecteurs, des itérations des étapes suivantes à différents instants, notamment à différents instants séparés par un intervalle temporel régulier : - une première étape de détermination d’un premier nombre de photodiodes (321) ayant détecté un ou plusieurs photons pendant une durée prédéterminée, et - une deuxième étape de détermination d’un deuxième nombre par soustraction d’un troisième nombre au premier nombre afin de limiter le flux de données traitées en aval du module d’acquisition (39), et - une étape de transmission du deuxième nombre à l'unité de calcul au moyen du bus de transmission de données. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Procédé de fonctionnement d’un module d’acquisition pour un système lumineux de détection de véhicule automobile. La présente invention concerne un procédé de fonctionnement d’un module d’acquisition pour un système lumineux de détection de véhicule automobile. L’invention concerne aussi un module d’acquisition pour un système lumineux de détection de véhicule automobile. L’invention concerne aussi un système lumineux de détection pour un véhicule automobile. L’invention concerne encore un dispositif lumineux, notamment un projecteur avant, comprenant un tel système lumineux de détection et/ou un tel module d’acquisition. L’invention concerne enfin également un véhicule automobile équipé d’un tel système lumineux de détection. Afin d'améliorer le comportement autonome d'un véhicule automobile, en particulier les voitures, le nombre de capteurs qui équipent ledit véhicule automobile augmente. Divers systèmes de lumineux de détection pour véhicule automobile destinés à assister le conducteur sont connus de l’état de l’art. Certains de ces systèmes lumineux de détection se présentent sous la forme d’arrangements de capteurs optiques. Ces arrangements comportent généralement un ou plusieurs dispositifs lumineux de détection tels que des capteurs lidar à balayage. Un tel dispositif lumineux de détection permet de surveiller une zone environnante du véhicule automobile et permet par exemple de détecter des objets dans la zone environnante et de fournir à un système d'assistance à la conduite des informations sur l'objet détecté, par exemple une distance entre l'objet et le véhicule automobile ou des dimensions géométriques de l'objet. Dans le cas des capteurs lidar à balayage, un faisceau laser infrarouge est émis sur un dispositif de déviation, par exemple un miroir de renvoi, et réfléchi par le dispositif de déviation dans la zone environnante. Le dispositif de déviation est généralement monté de manière mobile autour d’un axe de rotation et peut être mis en mouvement par un moyen d'entraînement pour tourner autour dudit axe de rotation. Le faisceau laser est ainsi dévié d'un angle de déviation à des pas de balayage ou à des moments de balayage prédéfinis et la zone environnante est ainsi balayée ou scannée suivant une direction donnée. Le faisceau laser réfléchi par l'objet dans la zone environnante est ensuite détecté par un dispositif de réception du dispositif lumineux de détection comprenant un capteur optique. Ces dispositifs sont néanmoins complexes et volumineux. De plus, ils doivent être positionnés à une position stratégique du véhicule pour observer efficacement l'environnement. Leur intégration dans un véhicule automobile est donc généralement délicate. De plus, les signaux numériques fournis pas ces systèmes lumineux de détection peuvent, dans certains cas, fournir une perception erronée de l'environnement, ce qui peut mettre en danger les utilisateurs du véhicule. Pour remédier à ces problèmes, il a été imaginé de mettre en œuvre un système alternatif ou complémentaire similaire utilisant une lumière visible en lieu et place du rayonnement laser. Toutefois, cette solution de système alternatif pose un problème de ressources de calcul. En effet, en particulier dans des environnements très lumineux, une grande quantité de données est produite. Il faut donc des ressources matérielles conséquentes pour traiter toutes ces données. Le but de l’invention est de fournir un procédé de fonctionnement d’un module d’acquisition remédiant aux problèmes évoqués plus haut et améliorant les modules d’acquisition connus. En particulier, l’invention propose un procédé de fonctionnement module d’acquisition permettant de limiter le besoin en ressources matérielles de calcul et de mémoire. Selon l’invention, le procédé régit le fonctionnement d’un module d’acquisition comprenant un arrangement de photodétecteurs comprenant chacun un ensemble de photodiodes apte à détecter des photons issus d’une scène, un bus de transmission de données et une unité de calcul. Le procédé comprend, pour chacun des photodétecteurs, des itérations des étapes suivantes à différents instants, notamment à différents instants séparés par un intervalle temporel régulier : - une première étape de détermination d’un premier nombre de photodiodes ayant détecté un ou plusieurs photons pendant une durée prédéterminée, et - une deuxième étape de détermination d’un deuxième nombre par soustraction d’un troisième nombre au premier nombre afin de limiter le flux de données traitées en aval du module d’acquisition, et - une étape de transmission du deuxième nombre à l'unité de calcul au moyen du bus de transmission de données. La deuxième étape peut comprendre une sous-étape de calcul du troisième nombre comme étant une moyenne, notamment une moyenne équipondérée ou non, des n premiers nombres déterminés lors des n précédentes premières étapes, avec n un entier naturel, notamment n=3 ou n=4 ou n=5. La deuxième étape peut comprendre une sous-étape de calcul du troisième nombre comme étant un minimum des n premiers nombres déterminés lors des n précédentes premières étapes, avec n un entier naturel, notamment n=3 ou n=4 ou n=5. Les n précédentes premières étapes de détermination des n premiers nombres peuvent être mises en œuvre alors que le module d’émission de lumière est inactif. Chaque itération peut comprendre une troisième étape, avant l'étape de transmission du deuxième nombre à l'unité de calcul, la troisième étape étant une étape de transformation d’un premier codage sur P bits du deuxième nombre en un deuxième codage sur M bits du deuxième nombre, avec M La troisième étape de transformation peut comprendre une saturation, par exemple la transformation du premier codage en un deuxième codage, comprenant : - tous les bits à la valeur « 1 », si l’un des P-M bits de poids les plus forts du premier codage comprend au moins un « 1 », et - tous les bits à la valeur « 0 », si le deuxième nombre est négatif, et - les valeurs des M bits de poids les plus faibles du premier codage. La deuxième étape de détermination du deuxième nombre par soustraction du troisième nombre au premier nombre peut être réalisée en transformant le codage binaire sur P bits du premier nombre en supprimant ses P-M bits de poids les plus faibles pour obtenir le codage binaire sur M bits du deuxième nombre, avec M La première étape de détermination du premier nombre peut comprendre un comptage analogique ou un comptage numérique. L’intervalle temporel régulier peut être de l’ordre de la nanoseconde ou de l’ordre de 10 nanosecondes. Selon l’invention, le module d’acquisition comprend des éléments matériels conçus pour mettre en œuvre le procédé défini précédemment. Selon l’invention, le système lumineux de détection comprend un module d’acquisition défini précédemment, un module de contrôle et un module d'émission lumineuse, ledit module de contrôle étant configuré pour déterminer une séquence de données à émettre, ledit module d'émission étant apte à fournir une lumière émise sous la forme d'un train d'impulsions lumineuses correspondant à la séquence de données, l'unité de calcul du module d'acquisition étant configurée pour déterminer, par des opérations de corrélation entre la séquence de données et des données de détection de photons comprenant le deuxième nombre, un temps correspondant à un temps de vol de la lumière émise depuis le module d'émission vers un objet éclairé par la lumière émise, et un temps de vol de la lumière émise, réfléchie par l'objet, vers le module d’acquisition. Selon l’invention, le dispositif lumineux comprenant un système lumineux de détection défini précédemment et/ou un module d’acquisition défini précédemment. Selon l’invention, le véhicule automobile, notamment le véhicule automobile autonome, comprend un module d’acquisition défini précédemment et/ou un système lumineux de détection défini précédemment et/ou ou un dispositif lumineux défini précédemment. La FIG. 1 illustre schématiquement un mode de réalisation d’un véhicule automobile selon l’invention comprenant un dispositif lumineux selon un mode de réalisation de l’invention comprenant un système lumineux de détection selon un mode de réalisation de l’invention comprenant un module d’acquisition selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 2 représente schématiquement un train d’impulsion émis par un système lumineux de détection selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 3 représente schématiquement un train d’impulsion reçu par un système lumineux de détection selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 4 représente schématiquement l’obtention de valeurs de corrélation par le système lumineux de détection selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 5 illustre schématiquement un module d’acquisition selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 6 illustre schématiquement un diagramme temporel d’un signal obtenu en sortie d’un circuit sommateur d’un module d’acquisition selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 7 illustre schématiquement un diagramme temporel d’un signal obtenu en sortie d’un circuit de calcul d’une moyenne d’un module d’acquisition selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 8 illustre schématiquement un diagramme temporel d’un signal obtenu en sortie d’un circuit soustrateur d’un module d’acquisition selon un mode de réalisation de l’invention. La FIG. 9 illustre schématiquement un diagramme temporel d’un signal obtenu en sortie d’un module d’acquisition selon un mode de réalisation de l’invention. Il est connu, dans le domaine automobile, d’utiliser un faisceau lumineux pulsé émis par un module lumineux d’un système lumineux d’un projecteur d’un véhicule automobile pour réaliser une fonction photométrique donnée. De façon classique, la source lumineuse permettant l’émission de ce faisceau lumineux est contrôlée par un signal électrique modulé en largeur d’impulsion, ou PWM (de l’anglais « Pulse Width Modulation »). La source lumineuse est ainsi périodiquement activée et désactivée par ce signal PWM, de sorte que le faisceau lumineux émis soit composé d’impulsions lumineuses se succédant avec une fréquence suffisamment élevée pour que l’œil humain ne les distingue pas. L’intensité du faisceau lumineux émis est fonction du rapport cyclique de ce signal PWM, de sorte qu’il soit possible de la contrôler en ajustant ce rapport cyclique et donc de réaliser une fonction photométrique de signalisation ou d’éclairage, comme un feu diurne ou un feu de croisement ou un feu de route. Diverses fonctions peuvent être mises en œuvre par ce type de module lumineux. Selon le mode de réalisation de l’invention, un tel système lumineux est aussi utilisé pour remplir une deuxième fonction de télémétrie, permettant ainsi de former un système lumineux de détection. En effet, la source lumineuse du module lumineux peut être contrôlée pour que les impulsions du faisceau lumineux émis transportent une séquence de données. Le système lumineux de détection est de plus équipé d’un module de réception afin de recevoir un faisceau réfléchi du faisceau lumineux émis, la réflexion se produisant sur un objet O d’une scène S au voisinage du véhicule. Une unité de calcul du véhicule automobile peut alors, après détection de la séquence de données dans le faisceau réfléchi reçu, déterminer le temps de vol du faisceau lumineux et donc évaluer la distance séparant le véhicule de l’objet. L’invention propose un système lumineux de détection optimisé utilisant ce principe de détection La FIG. 1 représente de manière détaillée un système lumineux 1 de détection pour un véhicule automobile selon un mode de réalisation de l’invention. Le système lumineux 1 de détection comprend : - un module de contrôle 19 configuré pour déterminer une séquence de données à émettre, - un module d’émission lumineuse 2 agencé pour émettre un faisceau lumineux F1, et un module d’acquisition 39. Le module d’acquisition 39 comprend : - un module de réception 3 destiné à recevoir un faisceau lumineux F2, notamment un faisceau lumineux réfléchi par un objet O positionné par exemple à l’avant d’un véhicule automobile, afin de détecter cet objet O, - un bus (B) de transmission de données, et - une unité de calcul (4). Le module de réception 3 comprend un arrangement de photodétecteurs 32 comprenant chacun un ensemble de photodiodes 32) apte à détecter des photons issus d’une scène S. Dans le mode de réalisation, le module d’émission 2 et le module de réception 3 sont agencés dans un même dispositif d’éclairage et/ou de signalisation, comme un projecteur avant d’un véhicule automobile, le système lumineux de détection étant ainsi combiné avec un dispositif d’éclairage et/ou de signalisation, comme un projecteur avant prévu pour la fonction d’éclairage à l’avant d’un véhicule automobile, ce qui est avantageux en termes d’encombrement. Le dispositif d’éclairage et/ou de signalisation combine ainsi les deux fonctions : - d’éclairage et/ou de signalisation traditionnel d’une part, et - de détection d’objets d’autre part. En variante, le système lumineux de détection selon le mode de réalisation de l’invention pourrait naturellement être distinct, séparé du dispositif d’éclairage et/ou de signalisation du véhicule automobile. De plus, le module d’émission 2 et le module de réception 3 pourraient alors être agencés en différents endroits du véhicule automobile. Selon le mode de réalisation, le module d’émission 2 comporte un module lumineux 21 et une unité de modulation 22. Le module lumineux 2 est agencé pour que le faisceau lumineux F1, qu’il émet, présente un spectre électromagnétique dont au moins une portion est située dans le spectre visible. Pour ce qui est de remplir la fonction de télémétrie de l’invention, ce spectre visible peut comprendre un pic d’intensité P1, ou raie, dans le bleu à 450 nm. Un tel choix est avantageux parce que la lumière naturelle présente en général un minimum de lumière dans ce spectre bleu, ce qui permet de minimiser son impact qui représente un bruit dans le système de l’invention. En variante, il est possible que le spectre du faisceau lumineux F1 présente d’autres pics d’intensité, dans le visible et/ou dans l’infrarouge. Afin d’émettre ce faisceau lumineux F1, le module lumineux 21 comporte une source lumineuse 23, apte à émettre des rayons lumineux, et une unité optique 24 agencée pour projeter ces rayons lumineux pour former le faisceau lumineux F1. A titre d’exemple, l’unité optique 24 peut indifféremment comporter un ou plusieurs réflecteurs, une ou plusieurs lentilles, un ou plusieurs diaphragmes ou un ou plusieurs collimateurs ou encore une combinaison de plusieurs de ces éléments optiques. La source lumineuse 23 comporte par exemple un générateur à semi-conducteur (non représenté). Cette source lumineuse 23 émet simultanément, lorsqu’elle est alimentée électriquement, des rayons de lumière bleue et jaune, la lumière ainsi formée apparaissant blanche pour l’œil humain. Seule la partie bleue du spectre sera par exemple utilisée pour la fonction de télémétrie selon le mode de réalisation de l’invention, la partie jaune formant un complément pour remplir la deuxième fonction d’éclairage et/ou de signalisation, qui est optionnelle selon l’invention comme mentionné précédemment. Le module de réception 3 comprend une unité optique 31, en aval de laquelle sont prévus une pluralité ou un arrangement de photodétecteurs 32. Chaque photodétecteur 32 forme un pixel. Le module de réception 3 comporte par ailleurs une unité de démodulation 33 raccordée à chaque photodétecteur. Le faisceau lumineux F2 reçu par le module de réception 3 est ainsi concentré par l’unité optique 31 sur l’un ou plusieurs des photodétecteurs 32. Les photodétecteurs sont de préférence identiques et sont chacun formés par plusieurs photodiodes, par exemple au moins 4 photodiodes, typiquement moins de 100 photodiodes, typiquement environ 15 photodiodes. Les photodiodes sont des photodiodes à avalanche d’un photomultiplicateur sur silicium (appelées « single photon avalanche diode » ou « SPAD » en anglais). Ces photodiodes sont réparties de façon matricielle. Les photodiodes d’un même photodétecteur peuvent être connectées électriquement en parallèle. L’arrangement de photodétecteurs peut se présenter sous la forme d’une matrice d’au moins 100 photodétecteurs, typiquement environ 1000 à 100 000 photodétecteurs. On notera que les dimensions des photodétecteurs 32 sont de l’ordre du micromètre selon un mode de réalisation. L’ensemble forme ainsi un capteur dont la résolution spatiale de réception selon un mode de réalisation de l’invention est de l’ordre de 1°, voire de 0,1°, et dont les capacités de détection, du fait de l’utilisation de photodiodes à avalanche, sont particulièrement importantes, même en cas de conditions d’acquisition dégradées. Le module de réception 3 peut en outre comprendre un filtre disposé en amont de l’arrangement de photodétecteurs, le filtre ayant une bande passante configurée pour laisser passer le spectre correspondant aux trains d’impulsion du faisceau lumineux émis, notamment de la lumière bleue selon le mode de réalisation. Le système lumineux 1 de détection comprend de plus une unité de calcul 4, reliée par des moyens de communication au module d’émission 2 et au module de réception 3, cette unité de calcul étant configurée pour mettre en œuvre un procédé de détection d’un objet, qui peut être intégré dans un procédé d’assistance à la conduite pour un véhicule automobile, notamment semi-autonome, voire autonome. Le système lumineux 1 de détection comprend tous les moyens matériels et/ou logiciels permettant de mettre en œuvre le procédé selon l’invention. Avantageusement : - le module de contrôle 19 est configuré pour déterminer une séquence de données à émettre, - le module d'émission 2 est apte à fournir une lumière émise sous la forme d'un train d'impulsions lumineuses correspondant à la séquence de données, et - l'unité de calcul 4 du module d'acquisition 39 est configurée pour déterminer, par des opérations de corrélation entre la séquence de données et des données de détection de photons comprenant le deuxième nombre, un temps correspondant à un temps de vol de la lumière émise depuis le module d'émission vers un objet éclairé par la lumière émise, et un temps de vol de la lumière émise, réfléchie par l'objet, vers le module d’acquisition 39. Un mode d’exécution d’un procédé de détection d’un objet ou un mode d’exécution d’un procédé de fonctionnement du système lumineux de détection d’un objet va maintenant être décrit. Dans une première phase, le module de contrôle 19, en particulier l’unité de calcul 4, génère une séquence de données initiale Seq1. Cette séquence initiale Seq1 est, dans l’exemple décrit, une séquence de type binaire, composée de « 0 » et de « 1 », pseudo aléatoire. Cette séquence Seq1 peut être stockée dans une mémoire de l’unité de calcul 4. Cette unité de calcul 4 peut générer une telle séquence de façon périodique et permanente (lors du fonctionnement). Dans une deuxième phase, l’unité de modulation 22 module le faisceau lumineux F1 émis par le module lumineux 21, à partir de cette séquence de données Seq1, par exemple en contrôlant l’alimentation électrique fournie à la source lumineuse 23. Dans ce mode de réalisation, l’unité de modulation 22 comporte un générateur d’un signal de contrôle modulé en fréquence d’impulsion. Ce signal de contrôle permet de contrôler une alimentation à découpage (non représenté) de la source lumineuse 23. De façon classique, la consigne de fréquence de ce signal de contrôle, fixée par l’unité de modulation 22, permet ainsi de contrôler la puissance électrique moyenne fournie à la source lumineuse 23, et donc de contrôler l’intensité lumineuse du faisceau lumineux F1, de sorte à satisfaire les exigences de la fonction photométrique qu’il réalise. Plus précisément, l’unité de modulation 22 convertit la séquence de données Seq1 en un faisceau lumineux F1 émis, composé de trains d’impulsion provenant de la conversion de la séquence de données Seq1. Les impulsions se succèdent avec une fréquence variable suffisamment élevée, par exemple supérieure à 10 MHz, notamment comprise entre 50 MHz et 100 MHz, pour que l’œil humain ne les distinguent plus. Par ailleurs, l’amplitude, la largeur et/ou la position de chaque impulsion, au regard de la période, permet de caractériser une séquence particulière du faisceau lumineux F1. Selon le mode de réalisation décrit, chaque impulsion lumineuse correspond à un bit de valeur « 1 » de la séquence modulante Seq1, la largeur de l’impulsion correspondant à une durée d’impulsion Tp choisie, qui peut être prédéfinie, et sa puissance lumineuse correspondant à une puissance pic choisie, qui peut aussi être prédéfinie. Le faisceau lumineux F1 comprend ainsi une succession de trains d’impulsions élémentaires, chaque train provenant de la conversion de la séquence de données Seq1. Le faisceau lumineux F1 est ainsi émis jusqu’à atteindre l’objet O, situé dans l’environnement du véhicule, lequel le réfléchit en direction du module de réception 3. Le faisceau lumineux F2 reçu par le module de réception 3 est ainsi composé d’une partie du faisceau lumineux F1 réfléchi par l’objet O et de bruit, par exemple généré par des sources de lumière parasite comme de l’éclairage urbain, de l’éclairage automobile, voire le soleil. Dans une troisième phase, chacun des photodétecteurs 32 du module de réception 3 convertit la portion du faisceau lumineux F2 qu’il reçoit en un signal électrique Sel, qu’il transmet à l’unité de démodulation 33, laquelle peut alors en extraire une séquence de données Seq2, dite démodulée. L’unité de démodulation 33 peut par exemple comptabiliser, depuis le signal électrique Sel, le nombre de photons reçus par un photodétecteur 32 pendant un intervalle de temps correspondant à une durée d’impulsion Tp, puis déterminer par seuillage au regard d’une valeur déterminée à partir de la puissance pic Pp si cette quantité de photons correspond ou non à une impulsion du faisceau lumineux F1, et donc à un bit de valeur « 1 » ou à un bit de valeur « 0 ». Si le nombre de photons détectés par le photodétecteur est inférieur à un certain nombre de photons qui correspond au seuil, il est fort probable que ces photons proviennent majoritairement de la lumière environnante, telle que la lumière du soleil ou la lumière provenant d’une source de lumière artificielle, telle que l’éclairage urbain. A l’inverse, si le nombre de photons détectés par le photodétecteur est supérieur à un certain nombre de photon qui correspond au seuil, il est plus probable que ces photons détectés proviennent majoritairement du faisceau lumineux F2 issu du module d’émission 2 et réfléchi par un objet O. Le signal électrique Sel est ainsi transformé en une séquence de données démodulée Seq2 reçue. En remarque, si la séquence de données démodulée Seq2 obtenue provient bien du faisceau lumineux F1 émis et réfléchi, alors elle doit correspondre à la séquence de données Seq1 initiale, décalée dans le temps d’un temps de parcours τ qui correspond au temps de parcours du faisceau depuis son émission par le module d’émission 2 jusqu’à sa réception par le module de réception 3. Ce temps de parcours permet notamment d’en déduire la distance de l’objet O au véhicule. L’unité de calcul 4 met ensuite en œuvre la partie finale du calcul, qui consiste à déterminer ce temps de parcours. Pour cela, l’unité de calcul 4 calcule d’abord des valeurs d’une fonction de corrélation Fcorr entre la séquence de données Seq1 initiale et la séquence de données démodulée Seq2 reçue, pour plusieurs valeurs de temps de décalage. Pour cela, les valeurs de corrélation sont obtenues au moyen d’un produit de convolution cyclique, entre la séquence de données démodulée reçue Seq2 et la séquence de données modulante Seq1, retardée selon chacune des valeurs de décalage temporel. Compte tenu des propriétés d’autocorrélation et de corrélation croisée des séquences de type binaire pseudo aléatoire, la fonction de corrélation Fcorr sera ainsi maximum pour une valeur de décalage temporel correspondant au temps de vol du faisceau lumineux, séparant l’instant où il est émis par le module d’émission 2 et l’instant où il est reçu par le module de réception 3. L’unité de calcul 4 recherche donc cette valeur maximum de la fonction de corrélation Fcorr, pour estimer la valeur τ de ce temps de vol du faisceau lumineux F1 entre l’objet O et le véhicule, associée à cette valeur maximum. Selon un mode de réalisation, la valeur d’autocorrélation Fcorr d’une séquence de type binaire pseudo aléatoire est donnée par l’équation suivante : où Fcorr(v) est la fonction d’autocorrélation de la séquence de données démodulante reçue pour un décalage temporel v, m1 étant le nombre de bits de valeur « 1 » de la séquence et N est le nombre de bits total de la séquence. Les figures 2 à 4 résument le procédé de construction de la fonction de corrélation. La FIG. 2 représente le train d’impulsions Sseq généré par le dispositif d’émission 2 et compris dans le faisceau lumineux F1. La FIG. 3 représente le train d’impulsions Sel reçu par le dispositif de réception 3, et compris dans le faisceau lumineux incident F2. Ce train lumineux reçu correspond à celui transmis, avec un décalage temporel T, qui correspond au temps de vol, comme expliqué précédemment. D’autre part, on note que ce train d’impulsion reçu comprend certaines différences relativement au train d’impulsion émis, du fait du bruit formé par la lumière ambiante. Certaines impulsions se trouvant dans le train d’impulsions Sseq ne se retrouvent pas dans le train d’impulsions Sel. A l’inverse, certaines impulsions se trouvant dans le train d’impulsions Sel n’étaient pas dans le train d’impulsions Sseq. La fonction de corrélation est mise en œuvre pour différentes valeurs de décalage, et doit permettre d’atteindre un pic au niveau du décalage temporel T, et ainsi permettre de déterminer le temps de vol, comme représenté sur la FIG. 4 . Ce procédé de détection présente en pratique des problèmes suivants liés au volume de données à traiter. En particulier, la corrélation doit être effectuée pour les signaux émis pour chaque pixel 32 ou photodétecteur 32. Par ailleurs, le procédé de détection utilisant le rayonnement visible, en environnement diurne, le procédé doit traiter un important volume de données dû au rayonnement du soleil. Pour remédier à ce problème, l’invention porte en particulier sur un photodétecteur 32 spécifique. Dans un mode de réalisation particulier d’un photodétecteur 32 représenté sur la FIG. 5 , le photodétecteur 32 comprend : une pluralité de photodiodes 321, par exemple 30 photodiodes, - un circuit sommateur 322, - un circuit de calcul d’une moyenne 323, - un circuit soustracteur 324, et un circuit de transformation 325 d’un signal de P bits en un signal de M bits, avec M Le photodétecteur 32 comprend encore une horloge fournissant un signal d’horloge ou une entrée recevant un signal d’horloge. Le signal d’horloge permet de cadencer les calculs et/ou les traitements des éléments 322 à 325 énumérés ci-dessus. Le signal d’horloge est par exemple cadencé à environ 1 GHz (période d’environ 1 ns) ou cadencé à 100 MHz (période d’environ 10 ns). D’autres fréquences d’horloge sont possibles. Toutefois, lorsque la fréquence de l’horloge diminue, l’incertitude de mesure de la distance de l’objet O détecté au véhicule augmente. Le circuit sommateur 322 permet de compter les photodiodes se trouvant à l’état passant, c’est-à-dire ayant été impactées récemment par un photon. Ce compte ou calcul est réalisé à chaque période du signal d’horloge. Pour ce faire, les photodiodes sont de préférence toutes raccordées au circuit sommateur 322. La sommation peut être effectuée de manière analogique. Pour ce faire, les photodiodes peuvent être montées en parallèle et connectées au circuit sommateur 322 dans lequel on mesure la somme des intensités des courants traversant les photodiodes. On déduit de la valeur de cette intensité le nombre de photodiodes se trouvant à l’état passant. En alternative, la sommation peut être effectuée de manière numérique dans le circuit sommateur 322. En sortie du circuit sommateur 322, on obtient par exemple un signal comme représenté sur la FIG. 6 et donnant l’évolution du nombre de photodiodes à l’état passant en fonction du temps. Ce signal est un signal de P bits, par exemple P=5 permettant de retourner des valeurs de 0 à 31 et permettant donc d’informer sur le nombre de photodiodes à l’état passant parmi 30 photodiodes. Ce signal attaque : - d’une part, le circuit de calcul d’une moyenne 323, et - d’autre part, une première entrée du circuit soustracteur 324. Le circuit de calcul d’une moyenne 323 permet de calculer une moyenne, notamment une moyenne équipondérée ou non, des n dernières valeurs du signal issu du circuit sommateur 322, avec n un entier naturel, notamment n=3 ou n=4 ou n=5. En sortie du circuit de calcul d’une moyenne 323, on obtient par exemple un signal comme représenté sur la FIG. 7 , avec n de l’ordre de 10 à 15 et mise en œuvre d’une moyenne équipondérée. Ce signal est un signal de P bits. Ce signal attaque une deuxième entrée du circuit soustracteur 324. Le signal issu du circuit de calcul d’une moyenne 323 est un signal représentatif du bruit généré par l’éclairement de la scène S par d’autres sources de lumière que le module d’émission 2, typiquement par le rayonnement solaire. Le signal issu du circuit de calcul d’une moyenne 323 est aussi un signal de P bits. En alternative, le circuit 323 peut être un circuit de calcul de la valeur minimale des n dernières valeurs du signal issu du circuit sommateur 322, avec par exemple n un entier naturel, notamment n=3 ou n=4 ou n=5. Toute autre solution est encore envisageable afin d’obtenir en sortie du circuit 323 un signal représentatif du bruit généré par l’éclairage ambiant de la scène S. En sortie du circuit soustracteur 324, on obtient par exemple un signal comme représenté sur la FIG. 8 et donnant la différence de valeurs des signaux attaquant les première et deuxième entrées du circuit soustracteur 324. Ce signal de P bits attaque le circuit de transformation 325. Dans le circuit de transformation 325, on transforme le signal d’entrée de P bits en un signal de sortie de M bits. Dans ce circuit de transformation, on transforme les valeurs des bits des signaux comme suit : - on fixe tous les bits du signal de M bits en sortie à la valeur « 1 », si l’un des P-M bits de poids les plus forts du signal d’entrée comprend au moins un « 1 », et - on fixe tous les bits du signal de M bits en sortie à la valeur « 0 », si la valeur du signal issu du circuit sommateur 322 est inférieure à la valeur du signal issu du circuit 323, et - sinon, on attribue au signal de sortie les valeurs des M bits de poids les plus faibles du signal d’entrée. On obtient par exemple le signal représenté sur la FIG. 9 . Par exemple, pour P=5 et M=3 : - si nous avons, en entrée du circuit de transformation 325, une valeur négative, nous obtenons en sortie la valeur « 000 », - si nous avons, en entrée du circuit de transformation 325, la valeur « 0 1 001, nous obtenons en sortie la valeur « 111 », - si nous avons, en entrée du circuit de transformation 325, la valeur « 00 101 , nous obtenons en sortie la valeur « 101 ». Le signal issu du circuit de transformation est le signal sortant du module réception, c’est-à-dire un signal tel que celui représenté sur la FIG. 3 . De préférence, tous les modules d’acquisition 32 sont similaires et fournissent chacun leur signal de sortie à l’unité de démodulation. En alternative, aux circuits 323, 324 et 325 décrits plus haut, on peut utiliser un circuit de transformation alternatif transformant le signal d’entrée de P bits en un signal de sortie de M bits selon la logique suivante. Dans ce circuit de transformation alternatif, on transforme les valeurs des bits des signaux comme suit on supprime les P-M bits de poids les plus faibles du signal d’entrée attaquant le circuit de transformation alternatif pour former le signal de sortie du circuit de transformation alternatif. Par exemple, pour P=5 et M=3, si nous avons, en entrée du circuit de transformation alternatif, la valeur « 001 01 », nous obtenons en sortie la valeur « 001 ». Cette opération correspond à une soustraction d’un nombre variable en fonction de la valeur du signal attaquant le circuit de transformation alternatif. Cette alternative est particulièrement économe en ressources de calcul. Dans l’exemple donné où l’on réduit à 3 bits un signal d’origine à 5 bits, le volume des données à traiter est réduit de 40%. En particulier, on remarque qu’une telle réduction de volume de données ne péjore pas la qualité de l’opération de corrélation évoquée plus haut. En effet, la réduction de volume de données n’impacte que des informations de quantité de lumière reçue. Toutefois, pour mettre en œuvre la corrélation et réaliser ainsi la fonction télémétrique évoquée plus haut, il suffit de connaître les instants où sont reçues les impulsions du faisceau lumineux F2. Cette réduction de volume de données n’affecte aucunement cette détermination d’instants. L’invention porte aussi sur un procédé de fonctionnement du module d’acquisition 39 mis en œuvre dans la troisième phase évoquée plus haut. Ce procédé de fonctionnement fait donc plus largement partie : - d’un procédé de détection d’un objet, et/ou - d’un procédé de fonctionnement du système lumineux de détection 1, et/ou - d’un procédé de fonctionnement du dispositif lumineux 100, et/ou - d’un procédé de fonctionnement du véhicule automobile 200. Un mode d’exécution du procédé de fonctionnement du module d’acquisition 39 comprend, pour chacun des photodétecteurs, des itérations des étapes suivantes à différents instants, notamment à différents instants séparés par un intervalle temporel régulier : - une première étape de détermination d’un premier nombre de photodiodes 321 ayant détecté un ou plusieurs photons pendant une durée prédéterminée, et - une deuxième étape de détermination d’un deuxième nombre par soustraction d’un troisième nombre au premier nombre afin de limiter le flux de données traitées en aval du module d’acquisition 39, et - une étape de transmission du deuxième nombre à l'unité de calcul au moyen du bus de données. Le premier nombre peut être obtenu en sortie du circuit sommateur 322. Le troisième nombre peut être obtenu en sortie du circuit de calcul d’une moyenne 323. Le deuxième nombre peut être obtenu en sortie du circuit soustracteur 324 ou en sortie du circuit de transformation 325. De préférence, la deuxième étape comprend une sous-étape de calcul du troisième nombre comme étant une moyenne, notamment une moyenne équipondérée ou non, des n premiers nombres déterminés lors des n précédentes premières étapes, avec n un entier naturel, notamment n=3 ou n=4 ou n=5. En alternative, la deuxième étape peut comprendre une sous-étape de calcul du troisième nombre comme étant un minimum, des n premiers nombres déterminés lors des n précédentes premières étapes, avec n un entier naturel, notamment n=3 ou n=4 ou n=5. De préférence, les itérations des n premières étapes sont mises en œuvre alors que le module d’émission de lumière 2 est inactif. Ceci permet de ne pas prendre ensuite en compte les conséquences de l’éclairage de la scène S par le faisceau lumineux F1 lorsqu’on détermine le bruit dû à l’éclairage ambiant de la scène S. De préférence, le procédé comprend, dans chaque itération, une troisième étape avant l'étape de transmission du deuxième nombre à l'unité de calcul 4. La troisième étape est une étape de transformation du deuxième nombre obtenu codé sur P bits en un deuxième codage sur M bits, avec M Cette transformation comprend de préférence des saturations. Ainsi, comme vu précédemment, outre le fait qu’on transforme le premier codage en un deuxième codage comprenant les valeurs des M bits de poids les plus faibles du premier codage, - on fixe tous les bits du deuxième codage à la valeur « 1 », si l’un des P-M bits de poids les plus forts du premier codage comprend au moins un « 1 », et/ou - on fixe tous les bits du deuxième codage à la valeur « 0 », si le deuxième nombre est négatif. En alternative évoquée plus haut, la deuxième étape de détermination du deuxième nombre par soustraction du troisième nombre au premier nombre peut être réalisée en transformant le codage binaire du premier nombre en supprimant ses P-M bits de poids les plus faibles pour obtenir le codage binaire du deuxième nombre. Avantageusement, la première étape de détermination du premier nombre comprend un comptage analogique ou un comptage numérique. Avantageusement, l’intervalle temporel régulier est de l’ordre de la nanoseconde ou de l’ordre de 10 nanosecondes. Procédé de fonctionnement d’un module d’acquisition (39) comprenant un arrangement de photodétecteurs (32) comprenant chacun un ensemble de photodiodes (321) apte à détecter des photons issus d’une scène (S), un bus (B) de transmission de données et une unité de calcul (4), le procédé comprenant, pour chacun des photodétecteurs, des itérations des étapes suivantes à différents instants, notamment à différents instants séparés par un intervalle temporel régulier : - une première étape de détermination d’un premier nombre de photodiodes (321) ayant détecté un ou plusieurs photons pendant une durée prédéterminée, et - une deuxième étape de détermination d’un deuxième nombre par soustraction d’un troisième nombre au premier nombre afin de limiter le flux de données traitées en aval du module d’acquisition (39), et - une étape de transmission du deuxième nombre à l'unité de calcul au moyen du bus de transmission de données. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la deuxième étape comprend une sous-étape de calcul du troisième nombre comme étant une moyenne, notamment une moyenne équipondérée ou non, des n premiers nombres déterminés lors des n précédentes premières étapes, avec n un entier naturel, notamment n=3 ou n=4 ou n=5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la deuxième étape comprend une sous-étape de calcul du troisième nombre comme étant un minimum des n premiers nombres déterminés lors des n précédentes premières étapes, avec n un entier naturel, notamment n=3 ou n=4 ou n=5. Procédé selon l’une des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que les n précédentes premières étapes de détermination des n premiers nombres sont mises en œuvre alors que le module d’émission de lumière est inactif. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque itération comprend une troisième étape, avant l'étape de transmission du deuxième nombre à l'unité de calcul (4), la troisième étape étant une étape de transformation d’un premier codage sur P bits du deuxième nombre en un deuxième codage sur M bits du deuxième nombre, avec M Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la troisième étape de transformation comprend une saturation, par exemple la transformation du premier codage en un deuxième codage, comprenant : - tous les bits à la valeur « 1 », si l’un des P-M bits de poids les plus forts du premier codage comprend au moins un « 1 », et - tous les bits à la valeur « 0 », si le deuxième nombre est négatif, et - les valeurs des M bits de poids les plus faibles du premier codage. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la deuxième étape de détermination du deuxième nombre par soustraction du troisième nombre au premier nombre est réalisée en transformant le codage binaire sur P bits du premier nombre en supprimant ses P-M bits de poids les plus faibles pour obtenir le codage binaire sur M bits du deuxième nombre, avec M Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la première étape de détermination du premier nombre comprend un comptage analogique ou un comptage numérique. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’intervalle temporel régulier est de l’ordre de la nanoseconde ou de l’ordre de 10 nanosecondes. Module d’acquisition (39) comprenant des éléments matériels (32, 321, 322, 323, 324, 325) conçus pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications précédentes. Système lumineux de détection (1) comprenant un module d’acquisition (39) selon la revendication précédente, un module de contrôle (19) et un module d'émission lumineuse (2), ledit module de contrôle (19) étant configuré pour déterminer une séquence de données à émettre, ledit module d'émission (2) étant apte à fournir une lumière émise sous la forme d'un train d'impulsions lumineuses correspondant à la séquence de données, l'unité de calcul (4) du module d'acquisition (39) étant configurée pour déterminer, par des opérations de corrélation entre la séquence de données et des données de détection de photons comprenant le deuxième nombre, un temps correspondant à un temps de vol de la lumière émise depuis le module d'émission vers un objet éclairé par la lumière émise, et un temps de vol de la lumière émise, réfléchie par l'objet, vers le module d’acquisition (39). Dispositif lumineux (100) comprenant un système lumineux de détection (1) selon la revendication précédente et/ou un module d’acquisition (39) selon la revendication 10. Véhicule automobile (200), notamment véhicule automobile autonome, comprenant un module d’acquisition (39) selon la revendication 10 et/ou un système lumineux de détection (1) selon la revendication 11 et/ou ou un dispositif lumineux (100) selon la revendication précédente.