Brevet FR3161423A1 — publié le 20251024

Véhicule (10) pour système automatisé de stockage, comprenant un ou plusieurs moyens de grimpe (31) étant adaptés pour déplacer le véhicule (10) le long d’un montant (203) vertical respectif, chaque moyen de grimpe (31) étant mobile selon la direction verticale (Z) par rapport au châssis (11) entre une position escamotée (PE) et une position d’accouplement (PA) dans laquelle le moyen de grimpe (31) est apte à s’accoupler avec un support de grimpe (205) complémentaire s’étendant le long dudit montant (203) vertical. Figure de l’abrégé : Figure 2 Véhicule pour système automatisé de stockage et système de stockage et de récupération d’articles La présente description se rapporte à un véhicule pour système automatisé de stockage. La présente description se rapporte également à un système de stockage et de récupération d’articles comprenant un tel véhicule. Dans le domaine de la logistique, il est connu de disposer des racks de stockage dans des entrepôts. Un rack de stockage dans un entrepôt comprend classiquement une structure verticale, formée par un ensemble de montants verticaux, bien souvent sous forme de profilés métalliques verticaux. Dans les entrepôts, ces racks de stockage sont destinés à accueillir et stocker des articles, lesdits articles étant ensuite réunis pour constituer des commandes ; ces commandes sont par la suite envoyées à un client final au moyen de transport routier, ferroviaire ou de toute autre nature, ou sorties de l'entrepôt pour être perçues directement par le client final au niveau d'un "drive". Au sein même de leur structure, les racks de stockage définissent des emplacements de stockage, encore appelés alvéoles. Ces alvéoles sont destinées à recevoir des bacs ou plus généralement des réceptacles, dans lesquels sont placés et stockés des articles. À cet effet, des couples d’interfaces mécaniques, typiquement sous forme d’équerres, sont solidarisés aux montants, pour assurer le centrage et le soutien des différentes charges au niveau des différentes alvéoles. De tels racks de stockage peuvent être desservis par un système de transport comprenant des véhicules à guidage automatique configurés pour saisir et déposer des articles dans lesdits racks de stockage. De tels systèmes de stockage portent le nom de ASRS selon l’acronyme anglo-saxon « Automated Storage and Retrieval System » (en Français, « système automatisé de stockage et de récupération »). Les véhicules à guidage automatique ci-après désignés par leur abréviation AGV selon l’expression en langue anglaise « Automatic guided vehicle » sont des robots qui se déplacent de façon autonome sans l’intervention humaine. Les AGV peuvent se déplacer suivant au moins une direction, voire les deux directions d’une surface horizontale qui peut être typiquement le sol de l’entrepôt. Les véhicules à guidage automatique peuvent aussi se déplacer verticalement sur les racks de stockage. Les véhicules à guidage automatique sont configurés pour prélever des réceptacles de produits ou articles soutenus par les équerres dans les racks de stockage, et les transporter jusqu’à un autre emplacement typiquement un autre emplacement de stockage ou à un poste de préparation de commande où lesdits articles sont réunis, typiquement de manière à constituer une commande pour un client final. Pour ce faire, le châssis du véhicule à guidage automatique présente typiquement un dispositif de préhension comprenant un support mobile par rapport au châssis qui est configuré pour passer d’une position escamotée de chargement d’un réceptacle (typiquement un bac) sur le châssis du véhicule dans laquelle le support est typiquement logé sur le châssis, et jusqu’à une position déployée de déchargement dans laquelle le support mobile s’étend en porte à faux du châssis pour décharger/déposer le réceptacle, typiquement sur l’un des couples d’équerres du rack de stockage. Lesdits AGV peuvent présenter un châssis équipé de moyens de grimpe. Typiquement, ces moyens comprennent des roues dentées motorisées du véhicule qui sont configurées pour s’engrener avec les dents d'une barre de crémaillère s'étendant le long des montants des racks de stockage. Ainsi, les AGV disposent de moyens de locomotion et d’orientation, les rendant capables de se déplacer en trois dimensions. Aux deux dimensions planes associées généralement au sol sur lequel se déplacent les AGV, s’ajoute une troisième dimension verticale associée aux racks de stockage sur lesquels les AGV sont capables de monter et de descendre. Selon une solution connue, les roues dentées motorisées sont fixes par rapport au châssis de l’AGV. Aussi, les crémaillères présentent chacune une extrémité inférieure assez basse pour permettre un engrènement spontané avec les roues dentées motorisées de l’AGV lorsque celui-ci est positionné face aux montants des racks. Par ailleurs, les AGV peuvent être amenés à se déplacer au sol à proximité des montants des racks, par exemple en se déplaçant dans une allée entre deux racks ou en passant en dessous d’un rack. Dès lors, pour permettre ces déplacements, les dents des roues dentées motorisées doivent pouvoir passer entre les dents des crémaillères. Cette solution présente néanmoins l’inconvénient de nécessiter d’abord un contrôle précis en permanence de la position des dents de chaque roue dentée pour l’ensemble des AGV, ce qui nécessite des moyens couteux. Par ailleurs, cette solution peut être uniquement mise en œuvre dans un entrepôt dans lequel la planéité du sol est suffisante pour ne pas former des décalages qui bloqueraient le passage des dents des roues dentées motorisées entre les dents des crémaillères. Résumé Il est proposé un véhicule pour système automatisé de stockage, le véhicule comprenant un ou plusieurs moyens de grimpe étant chacun adaptés pour déplacer le véhicule le long d’un montant vertical respectif, chaque moyen de grimpe étant mobile selon la direction verticale par rapport au châssis entre une position escamotée et une position d’accouplement dans laquelle le moyen de grimpe est apte à s’accoupler avec un support de grimpe complémentaire s’étendant le long dudit montant vertical. Le véhicule peut comprendre un châssis et une structure montante qui comprend un plateau supérieur, le plateau supérieur portant lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe, la structure montante étant mobile par rapport au châssis selon la direction verticale pour déplacer chaque moyen de grimpe entre la position escamotée et la position d’accouplement. Le véhicule peut comprendre un dispositif de préhension qui comprend un support mobile par rapport au châssis qui est configuré pour passer d’une position rétractée dans laquelle le support est logé sur le châssis, et jusqu’à une position déployée dans laquelle le support s’étend en porte à faux du châssis, de préférence pour charger ou décharger un réceptacle du châssis. Le véhicule peut comprendre un dispositif de préhension qui comprend un support mobile par rapport à la structure montante qui est configuré pour passer d’une position rétractée dans laquelle le support est logé sur le plateau supérieur, et jusqu’à une position déployée dans laquelle le support s’étend en porte à faux du plateau supérieur, de préférence pour charger ou décharger un réceptacle du plateau supérieur. Le véhicule peut comprendre un mécanisme de déploiement pour déplacer la structure montante par rapport au châssis selon la direction verticale. Le véhicule peut comprendre un moteur unique configuré pour déplacer la structure montante par rapport au châssis selon la direction verticale. Le moteur peut être configuré pour actionner chaque moyen de grimpe afin de déplacer le véhicule verticalement le long du montant respectif. Le véhicule peut comprendre un ou plusieurs rails de guidage solidaires du châssis et s’étendant verticalement, le plateau supérieur coopérant en coulissement selon la direction verticale avec lesdits un ou plusieurs rails de guidage. Au moins l’un des rails de guidage, et de préférence chacun des rails de guidage, peut comprendre des moyens de butée supérieure pour limiter le déplacement du plateau supérieur selon la direction verticale, vers le haut, par rapport au châssis. Le véhicule peut comprendre des moyens de roulage montés sur le châssis et configurés pour permettre au véhicule de se déplacer au sol. Le véhicule peut comprendre un mécanisme de déploiement qui comprend une tige filetée s’étendant verticalement selon un premier axe et qui est apte à être entrainée en rotation autour du premier axe par un moteur, et dans lequel le plateau supérieur comprend un trou qui comporte un taraudage vissé sur la tige filetée de sorte que la rotation de la tige filetée provoque un déplacement vertical du plateau supérieur. Le véhicule peut comprendre un mécanisme de déploiement qui comprend une tige s’étendant horizontalement selon un deuxième axe et qui est apte à être entrainée en translation selon le deuxième axe par un moteur, et dans lequel le plateau supérieur comprenant une face de guidage s’étendant selon la direction du deuxième axe de manière inclinée selon la direction verticale, une extrémité libre de la tige du mécanisme de déploiement étant en appui sur la face de guidage du plateau supérieur de sorte qu’une translation de la tige selon la direction du deuxième axe entraine un déplacement vertical du plateau supérieur. Le véhicule peut comprendre un mécanisme de déploiement qui comprend : - une ou plusieurs roues dentées de déploiement, chaque roue dentée de déploiement étant fixe en translation, de préférence au moins selon la direction verticale, par rapport à la structure montante - une ou plusieurs crémaillères de déploiement reliées châssis du véhicule, chaque crémaillère de déploiement s’étendant verticalement, chaque roue dentée de déploiement engrenant avec une crémaillère de déploiement associée parmi lesdites une ou plusieurs crémaillères de déploiement. Le véhicule peut comprendre un ou plusieurs arbres de transmission, chaque arbre de transmission étant fixe en translation, de préférence au moins selon direction verticale, par rapport à la structure montante, et dans lequel : - chaque moyen de grimpe est monté solidaire en rotation sur l’un desdits un ou plusieurs arbres de transmission, et - chaque roue dentée de déploiement est montée solidaire en rotation sur l’un desdits un ou plusieurs arbres de transmission. Le moteur peut être configuré pour entrainer chaque arbre de transmission en rotation. Il est également proposé un système de stockage et de récupération d’articles comportant un ou plusieurs racks de stockage comprenant chacun une pluralité de montants alignés selon une première direction horizontale, chaque montant comprenant un ou plusieurs supports de grimpe s’étendant chacun selon la direction verticale entre une extrémité inférieure et extrémité supérieure, le système de stockage et de récupération d’articles comportant en outre un véhicule tel que décrit ci-avant, chaque moyen de grimpe étant configuré pour être verticalement à distance en dessous de l’extrémité inférieure de chaque support de grimpe lorsqu’il est dans la position escamotée. Chaque montant peut comprendre un poteau, de préférence fixé au sol, chaque support de grimpe étant fixé au poteau du montant correspondant. Le véhicule peut présenter une première largeur selon la direction transversale qui est inférieure à une distance selon la première direction horizontale qui sépare les poteaux de chaque paire de montants consécutifs desdits un ou plusieurs racks. Lesdits un ou plusieurs racks peuvent comprendre un premier rack et un deuxième rack, écartés l’un de l’autre selon une deuxième direction horizontale, le poteau de chaque montant du premier rack étant aligné selon la deuxième direction horizontale avec le poteau de l’un des montants du deuxième rack. Le véhicule peut présenter une première longueur selon la direction longitudinale qui est inférieure à une distance selon la deuxième direction horizontale qui sépare les poteaux de chaque paire de montants du premier rack et du deuxième rack alignés suivant la deuxième direction horizontale. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : FIG. 1 représente une vue schématique en perspective d’un véhicule pour système automatisé de stockage selon la présente description, dans lequel des moyens de grimpe sont dans une position escamotée ; FIG. 2 représente une vue schématique en perspective du véhicule de la FIG. 1 dans lequel les moyens de grimpe sont dans une position d’accouplement ; FIG. 3 représente des moyens de butée du véhicule de la FIG. 1 ; FIG. 4 comprend les figures 4A et 4B qui représentent chacune une vue schématique partielle en perspective du véhicule de la FIG. 1 selon un premier mode de réalisation ; FIG. 5 comprend les figures 5A et 5B qui représentent chacune une vue schématique partielle en perspective du véhicule de la FIG. 1 selon un deuxième mode de réalisation ; FIG. 6 représente chacune une vue schématique en perspective du véhicule de la FIG. 1 selon un troisième mode de réalisation ; FIG. 7 représente une variante de réalisation de liaison au châssis d’une crémaillère de déploiement du véhicule de la FIG. 6 ; FIG. 8 comprend les figures 8A et 8B qui représentent chacune une vue schématique en perspective d’un système de stockage et de récupération d’articles comprenant plusieurs racks et le véhicule de la FIG. 1 au sol ; FIG. 9 comprend les figures 9A et 9B qui représentent chacune un déplacement au sol du véhicule du système de la FIG. 8 ; FIG. 10 représente l’accouplement des moyens de grimpe du véhicule avec des supports de grimpe des racks ; FIG. 11 représente l’agencement entre une crémaillère de déploiement du véhicule et une crémaillère des supports de grimpe des racks ; FIG. 12 comprend les figures 12A et 12B qui représentent chacune un déplacement vertical du véhicule du système de la FIG. 8 . Il est tout d’abord décrit un véhicule 10 pour système automatisé de stockage en référence aux figures 1 à 7. Comme visible aux figures 1 et 2, le véhicule 10 comprend un ou plusieurs moyens de grimpe 31, chacun étant adapté pour déplacer le véhicule 10 le long d’un montant 203 vertical respectif. De manière remarquable et comme il sera décrit plus en détail ci-après, chaque moyen de grimpe 31 est mobile selon la direction verticale Z par rapport au châssis 11 entre une position escamotée PE et une position d’accouplement PA dans laquelle le moyen de grimpe 31 est apte à s’accoupler avec un support de grimpe 205 complémentaire s’étendant le long dudit montant 203 vertical. Chaque moyen de grimpe 31 peut comprendre une roue dentée de grimpe 32. La roue dentée de chaque moyen de grimpe 31 est dite « de grimpe » en distinction d’une roue dentée dite « de déploiement » décrite plus en détail ci-après. La position d’accouplement PA de chaque moyen de grimpe 31 peut être située au-dessus de la position escamotée PE. Autrement dit, chaque moyen grimpe peut être déplacé vers le haut pour passer de la position escamotée PE à la position d’accouplement PA, et inversement vers le bas pour passer de la position d’accouplement PA à la position escamotée PE. Le véhicule 10 peut comprendre en outre un châssis 11. Le châssis 11 peut s’étendre selon une direction longitudinale LO et une direction transversale TR. Dans une utilisation standard du véhicule 10, la direction longitudinale LO et/ou la direction transversale TR peuvent être chacune horizontale ou proche de l’horizontale. Ainsi, la direction longitudinale LO et/ou la direction transversale TR peuvent être perpendiculaires à la direction verticale Z. La direction transversale TR peut être perpendiculaire à la direction longitudinale LO. Dans la description qui suit, lorsque l’on fait référence à des qualificatifs de position absolue, tels que les termes « avant », « arrière », « haut », « bas », « gauche », « droite », etc., ou relative, tels que les termes « dessus », « dessous », « supérieure », « inférieur », etc., ou à des qualificatifs d’orientation, tels que « horizontal », « vertical », etc., il est fait référence, sauf précision contraire, à l’orientation des figures ou du véhicule 10 dans sa position normale d’utilisation ou du système de stockage et de récupération d’articles 200 décrit plus loin dans la configuration standard. Le châssis 11 peut s’étendre selon la direction longitudinale LO entre une extrémité proximale et une extrémité distale. On distingue ainsi un côté proximal P et un côté distal D du véhicule 10 selon la direction longitudinale LO. Les termes « proximal » et « distal » sont utilisés à des fins distinctives des extrémités du châssis 11 du véhicule 10, aussi ils peuvent être intervertis sans conséquence dans le reste de la description. Le châssis 11 peut s’étendre selon la direction transversale TR entre une première extrémité et une seconde extrémité. On distingue ainsi un premier côté I et un deuxième côté II du véhicule 10 selon la direction transversale TR. Le châssis 11 peut être de forme sensiblement parallélépipédique. Lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31 peuvent être agencés sensiblement aux quatre coins du châssis 11. Chaque roue dentée de grimpe 32 peut présenter un axe de rotation respectif. L’axe de rotation de chaque roue dentée de grimpe 32 peut s’étendre selon une direction qui comprend une composante selon la direction longitudinale LO et/ou selon la direction transversale TR. De préférence, l’axe de rotation de chaque roue dentée de grimpe 32 peut s’étendre selon la direction longitudinale LO. Chaque roue dentée de grimpe 32 peut être motorisée. En ce sens, chaque roue dentée de grimpe 32 peut être entrainée en rotation autour de son axe de rotation respectif. Lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31 peuvent comprendre un premier moyen de grimpe 31 proximal agencé longitudinalement au niveau de l’extrémité proximale du châssis 11 et transversalement au niveau de la première extrémité du châssis 11. Lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31 peuvent comprendre un premier moyen de grimpe 31 distal agencé longitudinalement au niveau de l’extrémité distale du châssis 11 et transversalement au niveau de la première extrémité du châssis 11. Lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31 peuvent comprendre un second moyen de grimpe 31 proximal agencé longitudinalement au niveau de l’extrémité proximale du châssis 11 et transversalement au niveau de la seconde extrémité du châssis 11. Lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31 peuvent comprendre un second moyen de grimpe 31 distal agencé longitudinalement au niveau de l’extrémité distale du châssis 11 et transversalement au niveau de la seconde extrémité du châssis 11. Le véhicule 10 peut comprendre une structure montante 20. La structure montante 20 peut comprendre un plateau supérieur 21 qui porte lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31. Lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31 peuvent être fixes en translation, de préférence au moins selon la direction verticale Z, par rapport au plateau supérieur 21. La structure montante 20 peut comprendre un capot supérieur 23 solidaire du plateau supérieur 21. Le capot supérieur 23 peut recouvrir le plateau supérieur 21. La structure montante 20 peut être mobile par rapport au châssis 11 selon la direction verticale Z pour déplacer chaque moyen de grimpe 31 entre la position escamotée PE et la position d’accouplement PA. Ainsi, le déplacement de la structure montante 20 permet de déplacer de manière conjointe lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31. La position du plateau supérieur 21 lorsque lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31 sont dans leur position d’accouplement PA peut être au-dessus de la position de celui-ci lorsque lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31 sont dans la position escamotée PE. Autrement dit, le plateau supérieur 21 peut être déplacé vers le haut pour engendrer un déplacement de chaque moyen de grimpe 31 de la position escamotée PE à la position d’accouplement PA, et inversement vers le bas pour passer de la position d’accouplement PA à la position escamotée PE. Le véhicule 10 peut comprendre un dispositif de préhension, non représenté, qui comprend un support mobile. Selon une première variante, le support mobile peut être mobile par rapport au châssis 11 et configuré pour passer d’une position rétractée dans laquelle le support est logé sur le châssis 11, et jusqu’à une position déployée dans laquelle le support s’étend en porte à faux du châssis 11, de préférence pour charger ou décharger un réceptacle du châssis 11. Selon une deuxième variante, le support mobile peut être mobile par rapport au plateau supérieur 21 et configuré pour passer d’une position rétractée dans laquelle le support est logé sur le plateau supérieur 21, et jusqu’à une position déployée dans laquelle le support s’étend en porte à faux du plateau supérieur 21, de préférence pour charger ou décharger un réceptacle du plateau supérieur 21. Le support mobile peut être mobile par rapport au plateau supérieur 21 ou par rapport au châssis 11 selon la direction longitudinale LO du véhicule 10 pour passer de la position rétractée à la position déployée. Le véhicule 10 peut comprendre un mécanisme de déploiement 100 pour déplacer la structure montante 20, et notamment le plateau supérieur 21, par rapport au châssis 11 selon la direction verticale Z. Le capot supérieur 23 peut recouvrir le mécanisme de déploiement 100. Le mécanisme de déploiement 100 peut être, en tout ou partie, porté par le plateau supérieur 21 de la structure montante 20. Le véhicule 10 peut aussi comprendre un moteur 30, de préférence unique, configuré pour déplacer la structure montante 20, notamment le plateau supérieur 21, par rapport au châssis 11 selon la direction verticale Z. Le moteur 30 peut être relié au châssis 11 du véhicule 10 ou au plateau supérieur 21 de la structure montante 20. Le moteur 30 peut être aussi configuré pour actionner chaque moyen de grimpe 31 afin de déplacer le véhicule 10 verticalement le long du montant 203 respectif. Le véhicule 10 peut comprendre un ou plusieurs rails de guidage 12. Chaque rail de guidage 12 peut être solidaire du châssis 11 et s’étendre verticalement. Le plateau supérieur 21 peut coopérer en coulissement selon la direction verticale Z avec chaque rail de guidage 12. Lesdits un ou plusieurs rails de guidages 12 peuvent comprendre au moins un rail de guidage 12 proximal. Ledit au moins un rail de guidage 12 proximal peut être agencé longitudinalement au niveau de l’extrémité proximale du châssis 11. Lesdits un ou plusieurs rails de guidages 12 peuvent comprendre un premier rail de guidage 12 proximal et un deuxième rail de guidage 12 proximal. Le premier rail de guidage 12 proximal peut être agencé transversalement au voisinage de la première extrémité du châssis 11. Le deuxième rail de guidage 12 proximal peut être agencé transversalement au voisinage de la seconde extrémité du châssis 11. Lesdits un ou plusieurs rails de guidages 12 peuvent comprendre au moins un rail de guidage 12 distal. Ledit au moins un rail de guidage 12 distal peut être agencé longitudinalement au niveau de l’extrémité distale du châssis 11. Lesdits un ou plusieurs rails de guidage 12 peuvent comprendre un premier rail de guidage 12 distal et un deuxième rail de guidage 12 distal. Le premier rail de guidage 12 distal peut être agencé transversalement au voisinage de la première extrémité du châssis 11. Le deuxième rail de guidage 12 distal peut être agencé transversalement au voisinage de la seconde extrémité du châssis 11. Plus particulièrement visible à la FIG. 3 , au moins l’un des rails de guidage 12, et de préférence chacun des rails de guidage 12, peut comprendre des moyens de butée 13 supérieure pour limiter le déplacement du plateau supérieur 21 selon la direction verticale Z, vers le haut, par rapport au châssis 11. Autrement dit, les moyens de butée 13 supérieure empêchent un déplacement vertical du plateau supérieur 21 vers le haut au-delà d’une position haute. La position haute du plateau supérieur 21 peut être au-dessus de la position de celui-ci lorsque chaque moyen de grimpe 31 est dans la position d’accouplement PA. Alternativement, la position haute du plateau supérieur 21 peut coïncider avec la position verticale dans laquelle chaque moyen de grimpe 31 est dans la position d’accouplement PA. Similairement, le plateau supérieur 21 peut être mobile dans une position basse. La position basse du plateau supérieur 21 peut être au-dessous de la position de celui-ci lorsque chaque moyen de grimpe 31 est dans la position escamotée PE. Alternativement, la position basse du plateau supérieur 21 peut coïncider avec la position verticale dans laquelle chaque moyen de grimpe 31 est dans la position escamotée PE. Dans la position basse du plateau supérieur 21, le capot supérieur 23 peut être en appui verticalement sur le châssis 11. Le plateau supérieur 21 peut comprendre un ergot 22 monté coopérant avec chaque rail de guidage 12 de manière coulissante selon la direction verticale Z. Au moins l’un des rails de guidage 12, et de préférence chacun des rails de guidage 12, peut comprendre une fente 14 dans laquelle l’ergot 22 associé du plateau supérieur 21 coulisse selon la direction verticale Z. La fente 14 de chaque rail de guidage 12 peut comprendre une extrémité supérieure contre laquelle vient en butée l’un des ergots 22 du plateau supérieur 21. Chaque ergot 22 peut venir en butée verticalement vers le haut sur l’extrémité supérieure de la fente 14 correspondante pour limiter le déplacement du plateau supérieur 21 selon la direction verticale Z, vers le haut, par rapport au châssis 11. En d’autres termes, les moyens de butée 13 supérieure dudit au moins un des rails de guidage 12, et de préférence de chacun des rails de guidage 12, peuvent comprendre l’extrémité supérieure de la fente 14 correspondante. En outre, l’appui entre le plateau supérieur 21 et les moyens de butée 13 supérieur permet de répartir les efforts liés au poids du châssis 11 dans le plateau supérieur 21 au lieu des moyens de grimpe 31 lors de l’ascension du véhicule 10 le long de montants 203. Le véhicule 10 peut comprendre des moyens de roulage montés sur le châssis 11 et configurés pour permettre au véhicule 10 de se déplacer au sol 201. Les moyens de roulage peuvent être avantageusement configurés pour permettre au véhicule 10 de se déplacer au sol 201 en champ libre, c'est-à-dire en l’absence de rails ou de tout autre moyen de guidage qui requièrt une coopération structurelle avec le véhicule 10. Le véhicule 10 peut être à guidage automatique, c'est à dire du type « automated guided vehicle » ou AGV en anglais. À cet effet, le véhicule 10 peut comprendre des moyens de guidage embarqués adaptés au guidage automatique du véhicule 10. Il est maintenant décrit un premier mode de réalisation en référence à la FIG. 4 . Le mécanisme de déploiement 100 peut comprendre une tige filetée 101 s’étendant verticalement selon un premier axe et qui est apte à être entrainée en rotation autour du premier axe par un moteur 30. Le plateau supérieur 21 peut comprendre un trou qui comporte un taraudage vissé sur la tige filetée 101 de sorte que la rotation de la tige filetée 101 (représentée par la flèche R à la figure 4B) provoque un déplacement vertical (représenté par les flèches SM et SD à la figure 4B) du plateau supérieur 21, en montée SM ou en descente SD selon le sens de rotation. La tige filetée 101 peut être fixe en translation, de préférence au moins selon la direction verticale Z, par rapport au châssis 11. Il est maintenant décrit un deuxième mode de réalisation en référence à la FIG. 5 . Le mécanisme de déploiement 100 peut comprendre une tige poussoir 102 s’étendant horizontalement selon un axe de poussée AP et qui est apte à être entrainée en translation selon l’axe de poussée AP par un moteur 30. L’axe de poussée AP peut s’étendre selon une direction qui comprend une composante selon la direction longitudinale LO et/ou selon la direction transversale TR. Le plateau supérieur 21 peut comprendre une face de guidage 24 s’étendant selon la direction de l’axe de poussée AP et de manière inclinée selon la direction verticale Z. Le plateau peut comprendre une face inférieure. La face inférieure peut comprendre la face de guidage 24. Une extrémité libre de la tige poussoir 102 du mécanisme de déploiement 100 peut être en appui sur la face de guidage 24 du plateau supérieur 21 de sorte qu’une translation de la tige poussoir 102 selon la direction de l’axe de poussée AP entraine un déplacement vertical du plateau supérieur 21. En d’autres termes, lorsque la tige poussoir 102 est déplacée en translation selon la direction de l’axe de poussée AP par le moteur 30, l’extrémité libre de la tige poussoir 102 se déplace par effet de rampe sur la face de guidage 24 du plateau supérieur 21 déplaçant celui-ci selon la direction verticale Z. Lorsque la tige poussoir 102 est déplacée en déploiement selon un premier sens S1 de la direction de l’axe de poussée AP par le moteur 30, l’extrémité libre de la tige poussoir 102 pousse sur la face de guidage 24 du plateau supérieur 21 déplaçant ainsi celui-ci verticalement vers le haut (représenté par la flèche SM à la figure 5B). À l’inverse, lorsque la tige poussoir 102 est déplacée en recul selon un second sens de la direction de l’axe de poussée AP par le moteur 30, l’extrémité libre de la tige poussoir 102 tend à se retirer de la face de guidage 24 du plateau supérieur 21, permettant ainsi au plateau supérieur 21 de se déplacer verticalement vers le bas par la gravité. Le moteur 30 peut comprendre un vérin pneumatique ou hydraulique. La tige poussoir 102 peut être solidaire, voire coïncider, avec un piston du vérin. Il est maintenant décrit un troisième mode de réalisation en référence à la FIG. 6 . Le mécanisme de déploiement 100 peut comprendre une ou plusieurs roues dentées de déploiement 103. Chaque roue dentée de déploiement 103 peut présenter un axe de rotation respectif. Chaque roue dentée de déploiement 103 peut être fixe en translation, de préférence au moins selon la direction verticale Z, par rapport auxdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31. Plus particulièrement, chaque roue dentée de déploiement 103 peut être fixe en translation, de préférence au moins selon la direction verticale Z, par rapport à la structure montante 20, et de préférence par rapport au plateau supérieur 21. L’axe de rotation de chaque roue dentée de déploiement 103 peut s’étendre selon une direction qui comprend une composante selon la direction longitudinale LO et/ou selon la direction transversale TR. De préférence, l’axe de rotation de chaque roue dentée de déploiement 103 s’étend selon la direction longitudinale LO. Le mécanisme de déploiement 100 peut comprendre autant, moins ou plus de roues dentées de déploiement 103 que le véhicule 10 comprend de moyens de grimpe 31. Lesdites une ou plusieurs roues dentées de déploiement 103 peuvent comprendre une première roue dentée de déploiement 103. La première roue dentée de déploiement 103 peut être agencée longitudinalement entre l’extrémité proximale et l’extrémité distale du châssis 11. La première roue dentée de déploiement 103 peut être agencée transversalement au niveau de la première extrémité du châssis 11. Lesdites une ou plusieurs roues dentées de déploiement 103 peuvent comprendre une seconde roue dentée de déploiement 103. La deuxième roue dentée de déploiement 103 peut être agencée longitudinalement entre l’extrémité proximale et l’extrémité distale du châssis 11. La deuxième roue dentée de déploiement 103 peut être agencée transversalement au niveau de la seconde extrémité du châssis 11. Le mécanisme de déploiement 100 peut comprendre une ou plusieurs crémaillères de déploiement 104. Chaque crémaillère de déploiement 104 peut s’étendre verticalement, notamment entre une extrémité inférieure et une extrémité supérieure. Chaque crémaillère de déploiement 104 peut être reliée au châssis 11 au niveau de son extrémité inférieure. Chaque roue dentée de déploiement 103 peut être configurée pour être associée, ou accouplée, à une crémaillère de déploiement 104 associée parmi lesdites une ou plusieurs crémaillères de déploiement 104. Le mécanisme de déploiement 100 peut comprendre autant de roues dentées de déploiement 103 que de crémaillères de déploiement 104. Chaque roue dentée de déploiement 103 peut engrener avec la crémaillère de déploiement 104 associée. Plus particulièrement, chaque roue dentée de déploiement 103 peut comprendre, à sa périphérie, des dents adaptées pour engrener avec les dents de la crémaillère de déploiement 104 associée. Chaque crémaillère de déploiement 104 peut comprendre une série de dents selon la direction verticale Z. La série de dents de chaque crémaillère de déploiement 104 peut comprendre une dent supérieure 104s qui correspond à la dent de la série de dents qui est la plus proche de l’extrémité supérieure de la crémaillère de déploiement 104. La dent supérieure 104s de chaque crémaillère de déploiement 104 peut être agencée verticalement de sorte à pouvoir coïncider verticalement avec une dent inférieure 205i du ou des supports de grimpe 205 avec lesquels lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31 peuvent s’accoupler. Chaque crémaillère de déploiement 104 peut être solidaire du châssis 11 du véhicule 10. Alternativement, comme représenté à la FIG. 7 , chaque crémaillère peut être reliée au châssis 11 par une liaison qui permet un déplacement relatif libre selon la direction verticale Z de la crémaillère de déploiement 104 par rapport au châssis 11. Une telle liaison peut comprendre un ressort 105 intercalé verticalement entre une extrémité inférieure de chaque crémaillère de déploiement 104 et le châssis 11 du véhicule 10. Le déplacement relatif libre de chaque crémaillère de déploiement 104 peut être de l’ordre de 4 à 6 mm. Un tel déplacement relatif libre de chaque crémaillère permet de rattraper un décalage vertical de la dent supérieure 104s de la crémaillère de déploiement 104 avec la dent inférieure 205i du ou des supports de grimpe 205 avec lesquels lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31 s’engagent, qui résulterait par exemple des tolérances de fabrication ou de défauts de planéité du sol. Lesdites une ou plusieurs crémaillères de déploiement 104 peuvent comprendre une première crémaillère de déploiement 104. La première crémaillère de déploiement 104 peut être agencée longitudinalement entre l’extrémité proximale et l’extrémité distale du châssis 11. La première crémaillère de déploiement 104 peut être agencée transversalement au niveau de la première extrémité du châssis 11. Lesdites une ou plusieurs crémaillères de déploiement 104 peuvent comprendre une deuxième crémaillère de déploiement 104. La deuxième crémaillère de déploiement 104 peut être agencée longitudinalement entre l’extrémité proximale et l’extrémité distale du châssis 11. La deuxième crémaillère de déploiement 104 peut être agencée transversalement au niveau de la première extrémité du châssis 11. La rotation de chaque roue dentée de déploiement 103 autour de son axe de rotation entraine le déplacement vertical de la roue dentée de déploiement 103 le long de la crémaillère de déploiement 104 associée et consécutivement le déplacement vertical desdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31, en l’occurrence le déplacement vertical du plateau supérieur 21 qui porte lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31. Le véhicule 10 peut comprendre un ou plusieurs arbres de transmission 33. Chaque arbre de transmission 33 peut être fixe en translation, de préférence au moins selon direction verticale Z, par rapport à la structure montante 20, et de préférence par rapport au plateau supérieur 21. Chaque arbre de transmission 33 peut s’étendre selon la direction longitudinale LO entre une première portion d’extrémité et une seconde portion d’extrémité. Chaque arbre peut comprendre une portion médiane longitudinalement entre la première portion d’extrémité et la seconde portion d’extrémité. Afin d’optimiser l’intégration des différents éléments dans le véhicule (arbres de transmission, mécanisme de déploiement, moteur, courroie, etc.) chaque arbre de transmission peut comprendre plusieurs tronçons inclinés les uns par rapport aux autres et reliés entre eux par des joints de cardans. Chaque moyen de grimpe 31, notamment la roue dentée de grimpe 32 de chaque moyen de grimpe 31, peut être monté solidaire en rotation sur l’un desdits un ou plusieurs arbres de transmission 33. Chaque moyen de grimpe 31, notamment la roue dentée de grimpe 32 de chaque moyen de grimpe 31 peut être monté au niveau de la première portion d’extrémité de l’un desdits un ou plusieurs arbres de transmission 33. De préférence, chaque arbre de transmission 33 peut porter un moyen de grimpe 31 associé parmi lesdits moyens de grimpe 31, en particulier la roue dentée de grimpe 32 du moyen de grimpe 31. En d’autres termes, le véhicule 10 peut comprendre un arbre de transmission 33 pour chaque moyen de grimpe 31. Chaque roue dentée de déploiement 103 peut être montée solidaire en rotation sur l’un desdits un ou plusieurs arbres de transmission 33, notamment au niveau de la portion médiane de l’arbre de transmission 33. Dans le cas où le mécanisme de déploiement 100 comprend moins de roues de déploiement que le véhicule 10 comprend de moyens de grimpe 31, au moins un desdits un ou plusieurs arbres de transmission 33 peut être dépourvu de roue dentée de déploiement 103. Lesdits un ou plusieurs arbres de transmission 33 peuvent comprendre un premier arbre de transmission 33 proximal. Le premier arbre de transmission 33 proximal peut porter le premier moyen de grimpe 31 proximal. Lesdits un ou plusieurs arbres de transmission 33 peuvent comprendre un premier arbre de transmission 33 distal. Le premier arbre de transmission 33 distal peut porter le premier moyen de grimpe 31 distal. Lesdits un ou plusieurs arbres de transmission 33 peuvent comprendre un second arbre de transmission 33 proximal. Le second arbre de transmission 33 proximal peut porter le second moyen de grimpe 31 proximal. Lesdits un ou plusieurs arbres de transmission 33 peuvent comprendre un second arbre de transmission 33 distal. Le second arbre de transmission 33 distal peut porter le second moyen de grimpe 31 distal. La première roue dentée de déploiement 103 peut être montée sur le premier arbre de transmission 33 proximal ou sur le premier arbre de transmission 33 distal. La deuxième roue dentée de déploiement 103 peut être montée sur le second arbre de transmission 33 proximal ou sur le second arbre de transmission 33 distal. Le véhicule 10 peut comprendre au moins un moteur 30, de préférence unique, configuré pour entrainer chaque roue dentée de déploiement 103 en rotation autour de son axe de rotation. Plus généralement, le moteur 30, de préférence unique, peut être configuré pour entrainer en rotation chaque arbre de transmission 33. Autrement dit, le moteur 30, de préférence unique, peut être configuré pour entrainer conjointement chaque roue dentée de déploiement 103 en rotation autour de son axe de rotation et chaque roue dentée de grimpe 32 en rotation autour de son axe de rotation. Il n’est pas exclu un mode de réalisation dans lequel le véhicule 10 comprend plusieurs moteurs 30, par exemple un moteur 30 pour entrainer chaque roue dentée de déploiement 103 en rotation autour de son axe de rotation et un moteur 30 pour entrainer chaque roue dentée de grimpe 32 en rotation autour de son axe de rotation. Il n’est pas exclu un mode de réalisation dans lequel le véhicule 10 comprend un moteur 30 pour entrainer un premier ensemble d’une ou plusieurs roues dentées de déploiement 103 et un moteur 30 pour entrainer un deuxième ensemble d’une ou plusieurs roues dentées de déploiement 103. Le véhicule 10 peut comprendre une ou plusieurs courroies 34. Chaque courroie 34 peut être accouplée en rotation avec un arbre de sortie du moteur 30. Chaque courroie 34 peut être accouplée, directement ou indirectement, en rotation avec au moins un arbre de transmission 33 associé parmi lesdits un ou plusieurs arbres de transmission 33. Chaque courroie 34 peut être accouplée en rotation, directement ou indirectement, avec la seconde portion d’extrémité dudit au moins un arbre de transmission 33. Par exemple, l’une desdites courroies 34 peut accouplée en rotation, directement ou indirectement, conjointement avec la seconde portion d’extrémité de deux arbres de transmission 33. Au moins l’une, voire chacune, desdites une ou plusieurs courroies 34 peut être accouplée audit au moins un arbre de transmission 33 associé par l’intermédiaire d’un système à doubles pignons 35 de sorte à inverser le sens de rotation entre la courroie 34 et ledit au moins un arbre de rotation associé. Dans ce cas, on comprend qu’un pignon de sortie du système à doubles pignons 35 peut être accouplée en rotation, directement ou indirectement, avec ledit au moins un arbre de transmission 33, notamment avec la seconde portion d’extrémité dudit au moins un arbre de transmission 33. Lesdites une ou plusieurs courroies 34 peuvent comprendre une première courroie 34. La première courroie 34 peut être accouplée en rotation, de préférence directement, conjointement avec le premier arbre de transmission 33 proximal et le premier arbre de transmission 33 distal. Plus précisément, la première courroie 34 peut être accouplée en rotation, de préférence directement, avec la seconde portion d’extrémité du premier arbre de transmission 33 proximal et la seconde portion d’extrémité du premier arbre de transmission 33 distal. Le premier arbre de transmission 33 proximal et le premier arbre de transmission 33 distal peuvent reliés l’un à l’autre au niveau de leur seconde portion d’extrémité. En particulier, la seconde portion d’extrémité du premier arbre de transmission 33 proximal peut être venue de matière avec la seconde portion d’extrémité du premier arbre de transmission 33 distal. Lesdites une ou plusieurs courroies 34 peuvent comprendre une deuxième courroie 34. La deuxième courroie 34 peut être accouplée en rotation, de préférence directement, conjointement avec le second arbre de transmission 33 proximal et le second arbre de transmission 33 distal. Plus précisément, la deuxième courroie 34 peut être accouplée en rotation, de préférence directement, avec la seconde portion d’extrémité du second arbre de transmission 33 proximal et la seconde portion d’extrémité du second arbre de transmission 33 distal. Le second arbre de transmission 33 proximal et le second arbre de transmission 33 distal peuvent reliés l’un à l’autre au niveau de leur seconde portion d’extrémité. En particulier, la seconde portion d’extrémité du second arbre de transmission 33 proximal peut être venue de matière avec la seconde portion d’extrémité du second arbre de transmission 33 distal. Ce troisième mode de réalisation présente notamment l’avantage de mutualiser la motorisation et l’entrainement des roues dentées de grimpe 32 et des roues dentées de déploiement 103. Le véhicule 10 selon le premier mode de réalisation ou selon le deuxième mode de réalisation peut comprendre un ou plusieurs arbres de transmission 33, un ou plusieurs moyens de grimpes 31, au moins un moteur 30, une ou plusieurs courroies 34 et/ou un système à double pignons 35 tels que décrits ci-dessus en référence au troisième mode de réalisation. Il est maintenant décrit un système de stockage et de récupération d’articles 200 en référence aux figures 8 à 12. Comme visible à la FIG. 8 , le système de stockage et de récupération d’articles 200 peut comprendre au moins un véhicule 10 tel que décrit ci-avant. Le système de stockage et de récupération d’articles 200 peut aussi comprendre un ou plusieurs racks 202 de stockage comprenant chacun une pluralité de montants 203 alignés selon une première direction horizontale X. Chaque montant 203 peut comprendre un ou plusieurs supports de grimpe 205 s’étendant chacun selon la direction verticale Z entre une extrémité inférieure et extrémité supérieure. De manière remarquable, chaque moyen de grimpe 31 du véhicule 10 peut être verticalement à distance en dessous de l’extrémité inférieure de chaque support de grimpe 205 lorsqu’il est dans la position escamotée PE. Ainsi, lorsque chaque moyen de grimpe 31 est dans la position escamotée PE, le véhicule 10 peut circuler au sol 201 en évitant tout risque de collision, voire de blocage, avec l’un desdits un ou plusieurs supports de grimpe 205. Plus généralement, le système de stockage et de récupération d’articles 200 peut comprendre une pluralité de racks 202 écartés les uns des autres selon une deuxième direction horizontale Y, de préférence perpendiculaire à la première direction horizontale X, et une pluralité d’allées 207 s’étendant selon la première direction entre chaque paire de racks 202 consécutifs. Chaque rack 202 peut être adapté pour entreposer des articles. Chaque rack 202 peut comprendre une pluralité de niveaux répartis verticalement entre un niveau inférieur et un niveau supérieur. Ainsi, un espace libre est formé entre le sol 201 et le niveau inférieur de chaque rack 202. Chaque niveau peut comporter une pluralité d’alvéoles, chaque alvéole étant délimitée par deux montants 203 consécutifs selon la première direction horizontale X. Chaque alvéole peut recevoir un ou plusieurs articles, de préférence dans un bac. Chaque montant 203 peut comprendre un poteau 204, de préférence fixé au sol 201. Chaque support de grimpe 205 peut être fixé au poteau 204 du montant 203 correspondant. L’extrémité inférieure de chaque support de grimpe 205 peut être située à une première hauteur h1 du sol 201. On comprend donc que l’extrémité inférieure de chaque support de grimpe 205 peut être à distance du sol 201. Chaque support de grimpe 205 peut comprendre une crémaillère de grimpe ou une chaine qui s’étend selon la direction verticale Z. La crémaillère de chaque organe complémentaire est et dite « de grimpe » en distinction d’une crémaillère dite « de déploiement » décrite ci-avant. La crémaillère de grimpe de chaque support de grimpe 205 peut comprendre une série de dents selon la direction verticale Z. Les dents de la crémaillère de grimpe de chaque support de grimpe 205 peuvent faire saillie selon la première direction horizontale X. La roue dentée de grimpe 32 de chaque moyen de grimpe 31 peut être configurée pour engrener avec le support de grimpe 205. Plus particulièrement, la roue dentée de grimpe 32 de chaque moyen de grimpe 31 peut comprendre, à sa périphérie, des dents adaptées pour engrener avec des dents du support de grimpe 205. Lesdits un ou plusieurs supports de grimpe 205 de chaque montant 203 peuvent comprendre un premier support de grimpe 205 et un deuxième support de grimpe 205. Les dents de la crémaillère de grimpe du premier support de grimpe 205 et les dents de la crémaillère de grimpe de deuxième support de grimpe 205 peut faire saillie dans des sens opposés de la première direction horizontale X. Le premier support de grimpe 205 et le deuxième support de grimpe 205 de chaque montant 203 peuvent être venus de matière. La crémaillère de grimpe de chaque support de grimpe 205 peut comprend une dent inférieure 205i qui correspond à la dent de la série de dents qui est la plus proche de l’extrémité inférieure du support de grimpe 205 correspondant. Dans le cas du troisième mode de réalisation décrit ci-avant, comme représentée à la FIG. 11 , la dent supérieure 104s de chaque crémaillère de déploiement 104 peut être agencée verticalement de sorte à coïncider verticalement avec la dent inférieure 205i de la crémaillère de grimpe de chaque support de grimpe 205. Les poteaux 204 de deux montants 203 consécutifs de chacun desdits un ou plusieurs racks 202 peuvent être écartés les uns des autres d’une première distance d1 selon la première direction horizontale X. Les supports de grimpe 205 de deux montants 203 consécutifs de chacun desdits un ou plusieurs racks 202 peuvent être écartés les uns des autres d’une deuxième distance d2 selon la deuxième direction horizontale Y, de préférence inférieure à la première distance d1. Le véhicule 10 peut présenter une première largeur l1 selon la direction transversale TR (figure 8A). La première largeur l1 du véhicule 10 peut être inférieure à la première distance d1. Ainsi, comme représenté à la figure 9A, lorsque chaque moyen de grimpe 31 est dans la position escamotée PE et lorsque les directions longitudinale LO et transversale TR du véhicule 10 coïncident respectivement avec la deuxième direction horizontale Y et la première direction horizontale X, le véhicule 10 peut être apte à circuler au sol 201 selon la deuxième direction horizontale Y entre deux montants 203 consécutifs du rack 202 (représenté par les flèches Y1 et Y2). La première largeur l1 du véhicule 10 peut correspondre à la distance qui sépare des extrémités transversales opposées du véhicule 10 selon la direction transversale TR. Les extrémités transversales opposées peuvent être chacune au niveau de moyens de grimpe 31. Plus particulièrement, l’une des extrémités transversales opposées peut être au niveau des premier moyens de grimpe 31 proximal et distal et l’autre des extrémités transversales opposées peut être au niveau des seconds moyens de grimpe 31 proximal et distal. En outre, le châssis 11 et/ou le capot supérieur 23 peuvent présenter une deuxième largeur l2. La deuxième largeur l2 peut être inférieure à la première largeur l1. La deuxième largeur l2 peut aussi être inférieure à la deuxième distance d2. Lesdits un ou plusieurs racks 202 peuvent comprendre un premier rack 202 et un deuxième rack 202, écartés l’un de l’autre selon une deuxième direction horizontale Y. Le système de stockage et de récupération d’articles 200 peut comprendre une allée 207 s’étendant selon la première direction entre le premier rack 202 et le deuxième rack 202. Chaque montant 203 du premier rack 202 peut être agencé en vis-à-vis de l’un des montants 203 du deuxième rack 202 selon la deuxième direction horizontale Y. Le poteau 204 de chaque montant 203 du premier rack 202 peut être écarté du poteau 204 du montant 203 du deuxième rack 202 qui est en vis-à-vis selon la deuxième direction, d’une troisième distance d3 selon la deuxième direction horizontale Y. Le support de grimpe 205 de chaque montant 203 du premier rack 202 peut être écarté du support de grimpe 205 du montant 203 du deuxième rack 202 qui est en vis-à-vis selon la deuxième direction, d’une quatrième distance d4 selon la deuxième direction horizontale Y, qui est de préférence inférieure à la troisième distance d3. Lesdits un ou plusieurs racks 202 peuvent comprendre une pluralité de paires de racks 202 selon la deuxième direction et qui comprennent un premier rack 202 et un deuxième rack 202 tels que décrits ici. Le véhicule 10 peut présenter une première longueur L1 selon la direction longitudinale LO (figure 8B). La première longueur L1 du véhicule 10 peut être inférieure à la troisième distance d3. Ainsi, comme représenté à la figure 9B, lorsque chaque moyen de grimpe 31 est dans la position escamotée PE et lorsque les directions longitudinale LO et transversale TR du véhicule 10 coïncident respectivement avec la deuxième direction horizontale Y et la première direction horizontale X, le véhicule 10 peut être apte à circuler au sol 201 selon la première direction horizontale X le long de l’allée 207 entre le premier rack 202 et le deuxième rack 202. La première longueur L1 du véhicule 10 peut correspondre à la distance qui sépare des extrémités longitudinales opposées du véhicule 10 selon la direction longitudinale LO. Les extrémités longitudinales opposées peuvent être chacune au niveau de moyens de grimpe 31. Plus particulièrement, l’une des extrémités longitudinales opposées peut être au niveau des moyens de grimpe 31 proximaux et l’autre des extrémités transversales opposées peut être au niveau des moyens de grimpe 31 distaux. En outre, le châssis 11 et/ou le capot supérieur 23 peuvent présenter une deuxième longueur L2. La deuxième longueur L2 peut être inférieure à la première longueur L1. La deuxième longueur L2 peut aussi être inférieure à la quatrième distance d4. Dans la position d’accouplement PA, visible à la FIG. 10 , au moins un desdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31 peut être accouplé avec l’un desdits un ou plusieurs supports de grimpe 205 de l’un des montants 203 du premier rack 202. Alternativement ou au surplus, dans la position d’accouplement PA, au moins un autre desdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31 peut être accouplé avec l’un desdits un ou plusieurs supports de grimpe 205 de l’un des montants 203 du deuxième rack 202. Plus particulièrement, le premier rack 202 et le deuxième rack 202 peuvent chacun comprendre un premier montant 203 et un deuxième montant 203. Le premier montant 203 du premier rack 202 peut être en vis-à-vis du premier montant 203 du deuxième rack 202 selon deuxième direction horizontale Y. De même, le deuxième montant 203 du premier rack 202 peut être en vis-à-vis du deuxième montant 203 du deuxième rack 202 selon deuxième direction horizontale Y. Dans la position d’accouplement PA : - le premier moyen de grimpe 31 proximal peut être accouplé avec l’un des supports de grimpe 205 du premier montant 203 du premier rack 202, - le deuxième moyen de grimpe 31 proximal peut être accouplé avec l’un des supports de grimpe 205 du deuxième montant 203 du premier rack 202, - le premier moyen de grimpe 31 distal peut être accouplé avec l’un des supports de grimpe 205 du premier montant 203 du deuxième rack 202, - le deuxième moyen de grimpe 31 distal peut être accouplé avec l’un des supports de grimpe 205 du deuxième montant 203 du deuxième rack 202. Comme visible à la FIG. 12 , lorsqu’au moins un desdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31 du véhicule 10, et de préférence lorsque chaque moyen de grimpe 31 du véhicule 10, est accouplé avec l’un desdits un ou plusieurs supports de grimpe 205, le véhicule 10 peut être configuré pour se déplacer verticalement le long des montants 203 correspondants, en montée (représenté par la flèche VM) ou en descente (représenté par la flèche VD). Plus particulièrement, la rotation de chaque roue dentée de grimpe 32 autour de son axe de rotation peut entrainer le déplacement du véhicule 10 verticalement le long de la crémaillère de grimpe associée, en montée (représenté par la flèche VM) ou en descente (représenté par la flèche VD) selon le sens de rotation des roues dentées de grimpe. Plus particulièrement, l’actionnement de chaque moyen de grimpe 31 entraine le déplacement vertical de la structure montante 20 qui porte chaque moyen grimpe, et consécutivement le châssis 11 qui est relié à la structure montante 20. Comme décrit ci-avant, les moyens de butée 13 supérieure du plateau supérieur 21 peuvent permettre l’entrainement du châssis 11 par la structure montante 20 selon la direction verticale Z, afin de limiter, voire d’éviter, que le poids du châssis 11 s’exerce dans lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe 31 et/ou les arbres de transmission 33 et/ou le mécanisme de déploiement 100. Le véhicule 10 peut présenter une première dimension verticale DV1 lorsque chaque moyen de grimpe 31 est en position escamotée PE. Le véhicule 10 peut aussi présenter une deuxième dimension verticale DV2 lorsque chaque moyen de grimpe 31 est en position d’accouplement PA. La deuxième dimension verticale DV2 peut être supérieure à la première dimension verticale DV1. La première dimension verticale DV1 et/ou la deuxième dimension verticale DV2 peuvent correspondre à la distance selon la direction verticale Z entre une face inférieure du châssis 11 ou des moyens de roulages et une face supérieure du capot supérieur 23 de la structure montante 20. La première dimension verticale DV1 et/ou la deuxième dimension verticale DV2 du véhicule 10 peuvent être supérieures à la première hauteur h1 qui sépare l’extrémité inférieure du support de grimpe 205 de chaque montant 203 du sol 201. La première dimension verticale DV1 du véhicule 10, de préférence cumulée à une dimension verticale d’un bac porté par le véhicule 10, peut être inférieure à une hauteur du niveau inférieur de chaque rack 202. Ainsi, lorsque chaque moyen de grimpe 31 est dans la position escamotée PE et lorsque les directions longitudinale LO et transversale du véhicule 10 coïncident respectivement avec la deuxième direction horizontale Y et la première direction horizontale X, le véhicule 10 peut être apte à circuler au sol 201 selon la deuxième direction horizontale Y sous le niveau inférieur de chaque rack 202. Plus généralement, lorsque chaque moyen de grimpe 31 est dans la position escamotée PE et lorsque les directions longitudinale LO et transversale du véhicule 10 coïncident respectivement avec la deuxième direction horizontale Y et la première direction horizontale X, le véhicule 10 peut être apte à se déplacer selon une trajectoire alignée selon la deuxième direction horizontale Y qui successivement passe sous le niveau inférieur d’au moins un des racks 202 et traverse au moins une des allées 207. Ainsi, le véhicule 10 peut être adapté pour se déplacer au sol 201 selon la première direction horizontale X dans au moins une des allées 207. Alternativement ou au surplus, le véhicule 10 peut être adapté pour se déplacer au sol 201 selon la première direction horizontale X sous au moins l’un desdits un ou plusieurs racks 202, notamment sous le niveau inférieur. Encore alternativement ou au surplus, le véhicule 10 peut être adapté pour se déplacer au sol 201 selon la deuxième direction horizontale Y qui successivement passe sous le niveau inférieur d’au moins un desdits un ou plusieurs racks 202 et traverse au moins une des allées 207. Véhicule (10) pour système automatisé de stockage, comprenant un ou plusieurs moyens de grimpe (31) étant chacun adapté pour déplacer le véhicule (10) le long d’un montant (203) vertical respectif, chaque moyen de grimpe (31) étant mobile selon la direction verticale (Z) par rapport au châssis (11) entre une position escamotée (PE) et une position d’accouplement (PA) dans laquelle le moyen de grimpe (31) est apte à s’accoupler avec un support de grimpe (205) complémentaire s’étendant le long dudit montant (203) vertical. Véhicule (10) selon la revendication précédente, comprenant un châssis (11) et une structure montante (20) qui comprend un plateau supérieur (21), le plateau supérieur (21) portant lesdits un ou plusieurs moyens de grimpe (31), la structure montante (20) étant mobile par rapport au châssis (11) selon la direction verticale (Z) pour déplacer chaque moyen de grimpe (31) entre la position escamotée (PE) et la position d’accouplement (PA). Véhicule (10) selon la revendication précédente, comprenant un dispositif de préhension qui comprend un support mobile par rapport au châssis (11) qui est configuré pour passer d’une position rétractée dans laquelle le support est logé sur le châssis (11), et jusqu’à une position déployée dans laquelle le support s’étend en porte à faux du châssis (11), de préférence pour charger ou décharger un réceptacle du châssis (11). Véhicule (10) selon la revendication 2, comprenant un dispositif de préhension qui comprend un support mobile par rapport à la structure montante (20) qui est configuré pour passer d’une position rétractée dans laquelle le support est logé sur le plateau supérieur (21), et jusqu’à une position déployée dans laquelle le support s’étend en porte à faux du plateau supérieur (21), de préférence pour charger ou décharger un réceptacle du plateau supérieur (21). Véhicule (10) selon l’une quelconque des revendications 2 à 4, comprenant un moteur (30) unique pour déplacer la structure montante (20) par rapport au châssis (11) selon la direction verticale (Z). Véhicule (10) selon la revendication précédente, dans lequel le moteur (30) est configuré pour actionner chaque moyen de grimpe (31) afin de déplacer le véhicule (10) verticalement le long du montant (203) respectif. Véhicule (10) selon l’une quelconque des revendications 2 à 6, dans lequel le véhicule (10) comprend un ou plusieurs rails de guidage (12) solidaires du châssis (11) et s’étendant verticalement, le plateau supérieur (21) coopérant en coulissement selon la direction verticale (Z) avec lesdits un ou plusieurs rails de guidage (12). Véhicule (10) selon la revendication précédente, dans lequel au moins l’un des rails de guidage (12), et de préférence chacun des rails de guidage (12), comprend des moyens de butée (13) supérieure pour limiter le déplacement du plateau supérieur (21) selon la direction verticale (Z), vers le haut, par rapport au châssis (11). Véhicule (10) selon l’une quelconque des revendications 2 à 8, dans lequel le véhicule (10) comprend des moyens de roulage montés sur le châssis (11) et configurés pour permettre au véhicule (10) de se déplacer au sol (201). Véhicule (10) selon l’une quelconque des revendications 2 à 9, comprenant un mécanisme de déploiement (100) pour déplacer la structure montante (20) par rapport au châssis (11) selon la direction verticale (Z). Véhicule (10) selon la revendication précédente, dans lequel le mécanisme de déploiement (100) comprend une tige filetée (101) s’étendant verticalement selon un premier axe et qui est apte à être entrainée en rotation autour du premier axe par un moteur (30), et dans lequel le plateau supérieur (21) comprend un trou qui comporte un taraudage vissé sur la tige filetée (101) de sorte que la rotation de la tige filetée (101) provoque un déplacement vertical du plateau supérieur (21). Véhicule (10) selon la revendication 10, dans lequel le mécanisme de déploiement (100) comprend une tige s’étendant horizontalement selon un deuxième axe et qui est apte à être entrainée en translation selon le deuxième axe par un moteur (30), et dans lequel le plateau supérieur (21) comprenant une face de guidage (24) s’étendant selon la direction du deuxième axe de manière inclinée selon la direction verticale (Z), une extrémité libre de la tige du mécanisme de déploiement (100) étant en appui sur la face de guidage (24) du plateau supérieur (21) de sorte qu’une translation de la tige selon la direction du deuxième axe entraine un déplacement vertical du plateau supérieur (21). Véhicule (10) selon la revendication 10, dans lequel le mécanisme de déploiement (100) comprend : - une ou plusieurs roues dentées de déploiement (103), chaque roue dentée de déploiement (103) étant fixe en translation, de préférence au moins selon la direction verticale (Z), par rapport à la structure montante (20) - une ou plusieurs crémaillères de déploiement (104) reliées au châssis (11) du véhicule (10), chaque crémaillère de déploiement (104) s’étendant verticalement, chaque roue dentée de déploiement (103) engrenant avec une crémaillère de déploiement (104) associée parmi lesdites une ou plusieurs crémaillères de déploiement (104). Véhicule (10) selon la revendication précédente, dans lequel chaque crémaillère est reliée au châssis 11 par une liaison qui permet un déplacement relatif libre selon la direction verticale Z de la crémaillère de déploiement 104 par rapport au châssis 11, de préférence compris entre 4mm et 6 mm, ladite telle liaison comprenant de préférence un ressort 105 intercalé verticalement entre une extrémité inférieure de chaque crémaillère de déploiement 104 et le châssis 11 du véhicule 10. Véhicule (10) selon la revendication précédente, comprenant un ou plusieurs arbres de transmission (33), chaque arbre de transmission (33) étant fixe en translation, de préférence au moins selon la direction verticale (Z), par rapport à la structure montante (20), et dans lequel : - chaque moyen de grimpe (31) est monté solidaire en rotation sur l’un desdits un ou plusieurs arbres de transmission (33), et - chaque roue dentée de déploiement (103) est montée solidaire en rotation sur l’un desdits un ou plusieurs arbres de transmission (33). Véhicule (10) selon la revendication précédente, la revendication 5 s’appliquant, dans lequel le moteur (30) est configuré pour entrainer chaque arbre de transmission (33) en rotation. Système de stockage et de récupération d’articles (200) comportant un ou plusieurs racks (202) de stockage comprenant chacun une pluralité de montants (203) alignés selon une première direction horizontale (X), chaque montant (203) comprenant un ou plusieurs supports de grimpe (205) s’étendant chacun selon la direction verticale (Z) entre une extrémité inférieure et extrémité supérieure, le système de stockage et de récupération d’articles (200) comportant en outre un véhicule (10) selon l’une quelconque des revendications précédentes, chaque moyen de grimpe (31) étant configuré pour être verticalement à distance en dessous de l’extrémité inférieure de chaque support de grimpe (205) lorsqu’il est dans la position escamotée (PE). Système de stockage et de récupération d’articles (200) selon la revendication précédente, dans lequel chaque montant (203) comprend un poteau (204), de préférence fixé au sol (201), auquel est fixé chaque support de grimpe (205) du montant (203) correspondant. Système de stockage et de récupération d’articles (200) selon la revendication précédente, dans lequel le véhicule (10) présente une première largeur (l1) selon la direction transversale (TR) qui est inférieure à une distance selon la première direction horizontale (X) qui sépare les poteaux (204) de chaque paire de montants (203) consécutifs desdits un ou plusieurs racks (202). Système de stockage et de récupération d’articles (200) selon la revendication 18, dans lequel lesdits un ou plusieurs racks (202) peuvent comprendre un premier rack (202) et un deuxième rack (202), écartés l’un de l’autre selon une deuxième direction horizontale (Y), le poteau (204) de chaque montant (203) du premier rack (202) étant aligné selon la deuxième direction horizontale (Y) avec le poteau (204) de l’un des montants (203) du deuxième rack (202), et dans lequel le véhicule (10) présente une première longueur (L1) selon la direction longitudinale (LO) qui est inférieure à une distance selon la deuxième direction horizontale (Y) qui sépare les poteaux (204) de chaque paire de montants (203) du premier rack (202) et du deuxième rack (202) alignés suivant la deuxième direction horizontale (Y).