Brevet FR3157302A1 — publié le 20250627

Véhicule (100) pour système de stockage et de récupération d’articles (10), le véhicule (100) étant configuré pour se déplacer selon une direction verticale (Z) le long d’une colonne (14) qui comprend une pluralité d’alvéoles (16) superposées selon la direction verticale (Z) et adaptées chacune pour recevoir au moins un réceptacle (R), le véhicule (100) comprenant au moins un premier déflecteur configuré pour centrer le réceptacle (R) dans ladite au moins une alvéole (16) selon la première direction horizontale (X). Figure de l’abrégé : Figure 7 Véhicule pour système automatisé de stockage et de récupération d’articles La présente description se rapporte à un véhicule pour système de stockage et de récupération d’articles. La présente description se rapporte également à un système de stockage et de récupération d’articles comprenant un tel véhicule et à un procédé de récupération ou de déchargement d’un réceptacle dans une alvéole mis en œuvre dans un tel système de stockage et de récupération d’articles. Les systèmes de stockage et de récupération automatisés (ASRS, de l’anglais « Automatic Storage and Retrieval System ») sont couramment équipés de racks de stockage et d’une flotte véhicules autonomes, ou AGV (de l’anglais « Auto-Guided Vehicles »). Les racks de stockage sont notamment des structures verticales disposées dans l’entrepôt. Les racks de stockage comprennent typiquement des montants verticaux sur lesquels sont solidarisés des couples d’équerres pour le soutien de réceptacles. Les deux équerres du couple agencées en porte-à-faux des montants sont orientées l’une vers l’autre, configurées pour soutenir l’un des réceptacles. Les couples d’équerres définissent ainsi des alvéoles suivant la hauteur du rack, chaque alvéole étant adaptée pour loger un des réceptacles contenant un ou plusieurs articles à stocker au sein de l’entrepôt. Ledit réceptacle consiste en général en un bac ou un plateau typiquement en matière plastique, généralement de forme parallélépipédique à base rectangulaire, et apte à stocker le ou lesdits articles en question. Ces réceptacles sont reçus dans les alvéoles en reposant sur les équerres des racks de stockage. Chaque véhicule autonome peut parcourir l’entrepôt pour collecter des réceptacles logés dans les alvéoles des racks de stockage. Il est connu des véhicules autonomes se déplaçant au sol et adaptés pour grimper verticalement le long des montants verticaux des racks de stockage afin de collecter des réceptacles logés dans une alvéole en hauteur. Cependant, il a été constaté que le déplacement vertical des véhicules autonomes le long des racks de stockage génère des vibrations, engendrant un déplacement des réceptacles le long des équerres. Les réceptacles peuvent alors faire saillie des alvéoles, jusqu’à chuter ou se retrouver sur la trajectoire des véhicules autonomes. Dans ce dernier scénario, le véhicule autonome percute le réceptacle lors de son déplacement vertical, avec bien souvent des dégâts sur le véhicule et/ou le réceptacle pouvant complètement bloquer le véhicule autonome dans les racks. Un déplacement de quelques millimètres du réceptacle est suffisant pour générer des collisions. Une chute de réceptacle ou de tels dégâts nécessite une maintenance qui perturbe le fonctionnement de l’ASRS dans la mesure où le système doit être interrompu et la production arrêtée. Cela représente donc une perte sèche pour l’utilisateur final du système. On peut choisir « d’arrêter le système » c’est-à-dire de stopper les déplacements de tous les véhicules au niveau de l’entrepôt et ce, afin de venir manuellement repousser et recentrer les réceptacles mal positionnés (soit un opérateur va grimper dans ou sur le rack, soit cet opérateur va utiliser une « tige » ou une « perche » pour avoir accès dans les deux cas au réceptacle en question. Il a été aussi proposé de disposer des véhicules autonomes spécifiques au sein de l’ASRS qui se distinguent de la flotte de véhicules autonomes, car ils n’ont pas comme mission de collecter des réceptacles, mais simplement de repousser et de repositionner de manière précise les réceptacles dans les alvéoles des racks de stockage, lorsque ces derniers font saillie desdites alvéoles. De tels véhicules autonomes spécifiques parcourent l’entrepôt suivant les mêmes trajets que la flotte de véhicules autonomes, et participent alors à encombrer l’entrepôt. Dès lors, il peut devenir nécessaire de réduire le nombre de véhicules autonomes circulant pour la collecte des réceptacles. Le rendement de l’ASRS peut être significativement réduit. De plus, il est nécessaire d’identifier les réceptacles faisant saillie des racks pour guider les véhicules autonomes spécifiques vers ces réceptacles en particulier. Dans ce cas, l’ASRS doit comporter des moyens pour localiser les réceptacles déplacés, ainsi que des moyens pour commander les véhicules spécifiques vers les réceptacles déplacés. La complexité et les coûts liés à l’implémentation et l’utilisation de l’ASRS sont augmentés. Par ailleurs, il existe un délai entre la détection d’un réceptacle déplacé et le passage du véhicule spécifique pour replacer le réceptacle. La correction n’est pas immédiate. En conséquence, les véhicules autonomes ne peuvent pas se déplacer le long du rack comportant un réceptacle déplacé, au risque de le percuter. Là encore, le rendement de l’ASRS s’en trouve réduit. Résumé Il est proposé un véhicule pour système de stockage et de récupération d’articles, le véhicule étant configuré pour se déplacer selon une direction verticale le long d’une colonne qui comprend une pluralité d’alvéoles superposées selon la direction verticale et adaptées chacune pour recevoir au moins un réceptacle, chaque alvéole s’étendant dans sa largeur selon une première direction horizontale et dans sa profondeur selon une deuxième direction horizontale perpendiculaire à la première direction horizontale, le véhicule comprenant au moins un premier déflecteur, le premier déflecteur comprenant au moins une surface de guidage en centrage, de préférence inclinée en tout ou partie par rapport à la direction verticale, la surface de guidage en centrage du premier déflecteur étant configurée pour centrer le réceptacle dans ladite au moins une alvéole selon la première direction horizontale. La surface de guidage en centrage peut comprendre au moins une première section de guidage en centrage s’étendant parallèlement à la deuxième direction horizontale et inclinée par rapport à un premier plan YZ défini par la deuxième direction horizontale et la direction verticale pour centrer le réceptacle selon le premier sens de la première direction X lors d’une ascension du véhicule le long de la colonne, et de préférence au moins une deuxième section de guidage en centrage s’étendant parallèlement à la deuxième direction horizontale Y et inclinée par rapport au premier plan YZ pour centrer le réceptacle selon le premier sens de la première direction X lors d’une descente du véhicule le long de la colonne. La première section de guidage en centrage peut être inclinée selon un premier angle par rapport au premier plan YZ, et étant compris entre 15° et 30°, et le cas échéant, la deuxième section de guidage en centrage peut être inclinée selon un deuxième angle par rapport au premier plan YZ, et étant compris entre 15° et 30°, la première section de guidage en centrage et la deuxième section de guidage en centrage présentant des inclinaisons opposées par rapport à la direction verticale Z. La première section de guidage en insertion peut présenter une dimension selon la première direction horizontale X comprise entre 3.5 mm et 6.5 mm, et le cas échéant, la deuxième section de guidage en insertion peut présenter une dimension selon la première direction horizontale X comprise entre 3.5 mm et 6.5 mm. Le premier déflecteur peut comprendre au moins une surface de guidage en insertion, de préférence inclinée en tout ou partie par rapport à la direction verticale Z, la surface de guidage en insertion étant configurée pour pousser le réceptacle selon la deuxième direction horizontale Y vers un fond de ladite au moins une alvéole lors d’un déplacement vertical du véhicule le long de la colonne. La surface de guidage en insertion peut comprendre au moins une première section de guidage en insertion s’étendant parallèlement à la première direction horizontale X et inclinée par rapport à un deuxième plan XZ défini par la première direction horizontale X et la direction verticale Z pour pousser le réceptacle selon la deuxième direction horizontale Y vers un fond de ladite au moins une alvéole lors d’une ascension du véhicule le long de la colonne, et de préférence comprend au moins une deuxième section de guidage en insertion s’étendant parallèlement à la première direction horizontale X et inclinée par rapport par rapport au deuxième plan XZ pour pousser le réceptacle selon la deuxième direction horizontale Y vers le fond ladite au moins une alvéole lors d’une descente du véhicule le long de la colonne. La première section de guidage en insertion peut être inclinée selon un premier angle par rapport au deuxième plan XZ, et étant compris entre 5° et 15°, et le cas échéant, la deuxième section de guidage en insertion peut être inclinée selon un deuxième angle par rapport au deuxième plan XZ, et étant compris entre 5° et 15°, la première section de guidage en insertion et la deuxième section de guidage en insertion présentant des inclinaisons opposées par rapport à la direction verticale Z. La première section de guidage en insertion peut présenter une dimension selon la deuxième direction horizontale Y comprise entre 3.5 mm et 11.5 mm, et le cas échéant, la deuxième section de guidage en insertion peut présenter une dimension selon la deuxième direction horizontale Y comprise entre 3.5 mm et 11.5 mm. Le premier déflecteur peut comprendre un corps d’un seul tenant qui comprend une première branche et une deuxième branche, la première branche comprenant la surface de guidage en centrage et la deuxième branche comprenant la surface de guidage en insertion. Le véhicule peut comprendre un deuxième déflecteur comprenant au moins une surface de guidage en centrage, de préférence inclinée en tout ou partie par rapport à la direction verticale, la surface de guidage en centrage du deuxième déflecteur étant configurée pour centrer le réceptacle dans ladite au moins une alvéole selon la première direction horizontale X, et dans un sens opposé à la surface de guidage en centrage du premier déflecteur. Le véhicule peut comprendre un châssis et au moins un premier moyen de grimpe adapté pour déplacer le châssis verticalement le long d’un premier montant de la colonne, ledit premier déflecteur étant solidaire du premier moyen de grimpe. Le véhicule peut comprendre un deuxième moyen de grimpe adapté pour déplacer le châssis verticalement le long d’un deuxième montant de la colonne, ledit deuxième déflecteur étant solidaire du deuxième moyen de grimpe. Delon un autre aspect, il est proposé un système de stockage et de récupération d’articles comprenant : - au moins une colonne comprenant une pluralité d’alvéoles superposées selon la direction verticale et adaptées chacune pour recevoir au moins un réceptacle, chaque alvéole s’étendant dans sa largeur entre un premier montant et un deuxième montant de la colonne selon une première direction horizontale et dans sa profondeur entre un fond et une ouverture selon une deuxième direction horizontale, - une pluralité de réceptacles, chaque réceptacle étant disposé dans une alvéole correspondante parmi la pluralité d’alvéoles, - au moins un véhicule tel que décrit ci-avant. Selon un autre aspect, il est proposé un procédé de récupération ou de déchargement d’un réceptacle dans une alvéole mis en œuvre dans un système de stockage et de récupération d’articles tel que décrit ci-avant, le procédé comprenant le déplacement du véhicule selon la direction verticale jusqu’à ce que le véhicule se situe verticalement au niveau de l’alvéole comprenant le réceptacle à récupérer ou à décharger, et dans lequel, pendant le déplacement du véhicule selon la direction verticale, le réceptacle d’au moins une alvéole est recentré dans l’alvéole selon le premier sens de la première direction horizontale par contact entre le réceptacle et la surface de guidage en centrage du premier déflecteur du véhicule. Pendant le déplacement du véhicule selon la direction verticale, le réceptacle d’au moins une alvéole peut être repoussé vers le fond l’alvéole par contact entre le réceptacle et la surface de guidage en insertion du premier déflecteur du véhicule. Ce faisant, on comprend que le véhicule, équipé des déflecteurs évoqués plus haut, possède non seulement la capacité de corriger des erreurs de positionnement du réceptacle selon les directions respectives X et Y, mais aussi des erreurs de positionnement où le véhicule aurait opéré une rotation dans le plan XY, éventuellement une erreur résultant de la combinaison d’une rotation dans le plan XY et d’un déplacement selon au moins une des directions X ou Y. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : FIG. 1 représente un véhicule pour système de stockage et de récupération d’articles selon la présente description, dans une première configuration. FIG. 1 représente un véhicule pour système de stockage et de récupération d’articles selon la présente description, dans une deuxième configuration. FIG. 1 représente un véhicule pour système de stockage et de récupération d’articles selon la présente description, dans une troisième configuration. FIG. 1 représente un véhicule pour système de stockage et de récupération d’articles selon la présente description, dans une quatrième configuration. FIG. 1 représente un véhicule pour système de stockage et de récupération d’articles selon la présente description, dans une cinquième configuration. FIG. 2 est une vue en perspective d’un déflecteur du véhicule de la figure 1. FIG. 3 est une première vue de côté du déflecteur de la FIG. 2 . FIG. 4 comprend : - la figure 4A est une première vue de côté du véhicule de la figure 1 sur laquelle est visible le déflecteur de la FIG. 2 selon la première vue de côté de la FIG. 3 et qui représente le passage du véhicule devant une alvéole du système de stockage et de récupération d’articles dans lequel est disposé un réceptacle selon une position nominale, et - la figure 4B est une première vue de côté du véhicule de la figure 1 sur laquelle est visible le déflecteur de la FIG. 2 selon la première vue de côté de la FIG. 3 et qui représente le passage du véhicule devant l’alvéole du système de stockage et de récupération d’articles dans lequel est disposé un réceptacle de manière décentrée selon une première direction par rapport une position nominale. FIG. 5 est une deuxième vue de côté du déflecteur de la FIG. 2 . FIG. 6 comprend : - la figure 6A est une deuxième vue de côté du véhicule de la figure 1 sur laquelle est visible le déflecteur de la FIG. 2 selon la deuxième vue de côté de la FIG. 3 et qui représente le passage du véhicule devant une alvéole du système de stockage et de récupération d’articles dans lequel est disposé un réceptacle selon une position nominale, et - la figure 4B est une deuxième vue de côté du véhicule de la figure 1 sur laquelle est visible le déflecteur de la FIG. 2 selon la deuxième vue de côté de la FIG. 3 et qui représente le passage du véhicule devant l’alvéole du système de stockage et de récupération d’articles dans lequel est disposé un réceptacle de manière décentrée selon une deuxième direction par rapport une position nominale. FIG. 7 est une vue schématique d’un système de stockage et de récupération d’articles comprenant le véhicule de la figure 1. Il est maintenant décrit un véhicule 100 pour système de stockage et de récupération d’articles 10 en référence aux figures 1 à 7. Le véhicule 100 est configuré pour se déplacer selon une direction verticale Z le long d’une colonne 14 qui comprend une pluralité d’alvéoles 16 superposées selon la direction verticale Z et adaptées chacune pour recevoir au moins un réceptacle R. Une telle colonne est plus particulièrement visible à la FIG. 7 qui sera décrite plus en détail ci-après. Comme visible à la figure 1, chaque alvéole 16 s’étend dans sa largeur selon une première direction horizontale X et dans sa profondeur 17 selon une deuxième direction horizontale Y perpendiculaire à la première direction horizontale X. Chaque alvéole 16 peut s’étendre selon la deuxième direction horizontale Y entre un fond 17 et une ouverture. De manière remarquable, en référence aux figures 3 et 4, le véhicule 100 comprend au moins un premier déflecteur 200a, le premier déflecteur 200a comprenant au moins une surface de guidage en centrage 211, de préférence inclinée en tout ou partie par rapport à la direction verticale Z. Aussi, la surface de guidage en centrage 211 du premier déflecteur 200a est configurée pour centrer le réceptacle R dans ladite au moins une alvéole 16 selon la première direction horizontale X. Plus particulièrement, la surface de guidage en centrage 211 du premier déflecteur 200a peut être configurée pour pousser le réceptacle R d’au moins une alvéole 16 parmi la pluralité d’alvéoles 16 selon un premier sens S1 de la première direction horizontale X lors d’un déplacement vertical du véhicule 100 le long de la colonne 14 afin de centrer le réceptacle R dans ladite au moins une alvéole 16 selon la première direction horizontale X. On comprend que le réceptacle R de ladite au moins une alvéole 16 parmi la pluralité d’alvéole 16 est déplacé selon la première direction horizontale X par un effet de rampe le long la surface de guidage en centrage 211. Le premier déflecteur 200a fait avantageusement partie intégrante du véhicule 100. Le système de stockage et de récupération d’articles 10 peut ainsi être dépourvu de véhicules 100 dédiés au repositionnement des réceptacles R mal positionnés, ce qui permet de diminuer les coûts, mais aussi de fluidifier le trafic des véhicules 100 dédiés à la récupération de réceptacle R, augmentant de fait les cadences. La surface de guidage en centrage 211 permet de recentrer le réceptacle R de ladite au moins une alvéole 16 parmi la pluralité d’alvéoles 16, comme représenté par la flèche C1, dans le cas où ce réceptacle R serait déporté de manière non centrée dans son alvéole 16 selon un second sens de la première direction horizontale X. Lors du passage du véhicule 100 devant les alvéoles 16 pour récupérer ou décharger un réceptacle R, le premier déflecteur 200a peut recentrer automatiquement les réceptacles R déplacés anormalement selon un second sens S2 de la première direction horizontale X opposé au premier sens S1, sans arrêt ou action particulière de la part du véhicule 100. Outre le fait que le véhicule 100 n’a pas besoin de connaitre le positionnement des réceptacles R déplacés ni de les éviter, le choix de caractéristiques particulières pour le premier déflecteur 200a permet un repositionnement immédiat et extrêmement précis des réceptacles R déplacés jusqu’alors. De manière générale, le premier déflecteur 200a est avantageusement configuré pour assurer le centrage des réceptacles R dans les alvéoles 16, lors du déplacement vertical du véhicule 100, par le travail de la surface de guidage en centrage du premier déflecteur 200a qui est alors fixe par rapport au véhicule 100. Avantageusement, un tel fonctionnement ne nécessitera pas en soi un déplacement du premier déflecteur 200a par rapport à un châssis 102 du véhicule 100 lors de ce travail, et donc l’emploi d’un actionneur pour un tel déplacement. La surface de guidage en centrage 211 comprend au moins une première section de guidage en centrage 212 s’étendant parallèlement à la deuxième direction horizontale Y et inclinée par rapport à un premier plan YZ défini par la deuxième direction horizontale Y et la direction verticale Z pour centrer le réceptacle R selon le premier sens S1 de la première direction X lors d’une ascension du véhicule 100 le long de la colonne 14. De plus, la surface de guidage en centrage 211 peut comprendre au moins une deuxième section de guidage en centrage 213 s’étendant parallèlement à la deuxième direction horizontale Y et inclinée par rapport au premier plan YZ pour centrer le réceptacle R selon le premier sens S1 de la première direction X lors d’une descente du véhicule 100 le long de la colonne 14. Autrement dit, la première section de guidage en centrage 212 est configurée pour pousser le réceptacle R d’au moins une alvéole 16 parmi la pluralité d’alvéoles 16 selon le premier sens S1 de la première direction verticale Z lors d’une ascension M du véhicule 100 le long de la colonne 14. De même, la deuxième section de guidage en centrage 213 est configurée pour pousser le réceptacle R d’au moins une alvéole 16 parmi la pluralité d’alvéoles 16 selon le premier sens S1 de la première direction verticale Z lors d’une descente du véhicule 100 le long de la colonne 14 selon la direction verticale Z. La première section de guidage en centrage 212 peut être inclinée selon un premier angle β1 par rapport au premier plan YZ, qui est compris entre 15° et 30°. Le cas échéant, la deuxième section de guidage en centrage 213 peut être inclinée selon un deuxième angle β2 par rapport au premier plan YZ, qui est compris entre 15° et 30°. La première section de guidage en centrage 212 et la deuxième section de guidage en centrage 213 peuvent présenter des inclinaisons opposées par rapport à la direction verticale Z. Le premier angle β1 de la première section de guidage en centrage 212 et le deuxième angle β2 de la deuxième section de guidage en centrage 213 peuvent être égaux ou différents l’un de l’autre. La première section de guidage en insertion 222 peut présenter une dimension selon la première direction horizontale X comprise entre 3.5 mm et 6.5 mm. Le cas échéant, la deuxième section de guidage en insertion 223 peut présenter une dimension selon la première direction horizontale X comprise entre 3.5 mm et 6.5 mm. La surface de guidage en centrage 211 peut s’étendre selon la direction verticale Z entre une extrémité supérieure et une extrémité inférieure. La première section de guidage en centrage 212 peut être agencée au niveau de l’extrémité supérieure de la surface de guidage en centrage 211. Le cas échéant, la deuxième section de guidage en centrage 213 peut être agencée au niveau de l’extrémité inférieure de la surface de guidage en centrage 211. La surface de guidage en centrage 211 peut comprendre une section intermédiaire 214 disposée verticalement entre la première section de guidage en centrage 212 et la deuxième section de guidage en centrage 213. La section intermédiaire 214 peut s’étendre parallèlement à la deuxième direction horizontale Y. La section intermédiaire 214 peut être parallèle au ou dans le premier plan YZ. Par ailleurs, en référence aux figures 5 et 6, le premier déflecteur 200a peut comprendre au moins une surface de guidage en insertion 221, de préférence inclinée en tout ou partie par rapport à la direction verticale Z. La surface de guidage en insertion 221 peut être configurée pour pousser le réceptacle R selon la deuxième direction horizontale Y vers un fond 17 de ladite au moins une alvéole 16, comme représenté par la flèche P1, lors d’un déplacement vertical du véhicule 100 le long de la colonne 14. Plus particulièrement, la surface de guidage en insertion 221 peut être configurée pour pousser le réceptacle R d’au moins une alvéole 16 parmi la pluralité d’alvéoles 16 selon la deuxième direction horizontale Y vers un fond 17 de ladite au moins une alvéole 16 lors d’un déplacement vertical du véhicule 100 le long de la colonne 14. On comprend que le réceptacle R de ladite au moins une alvéole 16 parmi la pluralité d’alvéoles 16 est déplacé selon la deuxième direction horizontale Y par un effet de rampe le long la surface de guidage en insertion 211. Pour ce faire, La surface de guidage en insertion 221 du premier déflecteur 200a peut être adaptée pour faire face aux ouvertures des alvéoles 16 de la colonne 14. La surface de guidage en insertion 221 permet de repositionner correctement le réceptacle R dans ladite au moins une alvéole 16 parmi la pluralité d’alvéoles 16 dans le cas où ce réceptacle R ressortirait de son alvéole 16. Lors du passage du véhicule 100 devant les alvéoles 16 pour récupérer un réceptacle R, le premier déflecteur 200a peut aussi repousser automatiquement les réceptacles R déplacés, sans arrêt ou action particulière de la part du véhicule 100. Outre le fait que le véhicule 100 n’a pas besoin de connaitre le positionnement des réceptacles R déplacés ni de les éviter, le choix de caractéristiques particulières pour le premier déflecteur 200a permet un repositionnement immédiat et extrêmement précis des réceptacles R déplacés jusqu’alors. De manière générale, le premier déflecteur 200a est avantageusement configuré pour assurer le déplacement des réceptacles R vers le fond 17 des alvéoles 16, lors du déplacement vertical du véhicule 100, par le travail de la surface de guidage en insertion du premier déflecteur 200a qui est alors fixe par rapport au châssis 102 du véhicule 100. Avantageusement, un tel fonctionnement ne nécessitera pas en soi un déplacement du premier déflecteur 200a par rapport au châssis 102 lors de ce travail, et donc l’emploi d’un actionneur pour un tel déplacement. La surface de guidage en insertion 221 peut comprendre au moins une première section de guidage en insertion 222 s’étendant parallèlement à la première direction horizontale X et inclinée par rapport à un deuxième plan XZ défini par la première direction horizontale X et la direction verticale Z pour pousser le réceptacle R selon la deuxième direction horizontale Y vers le fond 17 de ladite au moins une alvéole 16 lors d’une ascension M du véhicule 100 le long de la colonne 14. De plus, la surface de guidage en insertion 221 peut comprendre au moins une deuxième section de guidage en insertion 223 s’étendant parallèlement à la première direction horizontale X et inclinée par rapport par rapport au deuxième plan XZ pour pousser le réceptacle R selon la direction horizontale Y vers le fond 17 ladite au moins une alvéole 16 lors d’une descente du véhicule 100 le long de la colonne 14. Autrement dit, la première section de guidage en insertion 222 est configurée pour pousser le réceptacle R d’au moins une alvéole 16 parmi la pluralité d’alvéoles 16 selon la deuxième direction horizontale Y vers un fond 17 ladite au moins une alvéole 16 lors d’une ascension M du véhicule 100 le long de la colonne 14. De même, la deuxième section de guidage en insertion 223 est configurée pour pousser le réceptacle R d’au moins une alvéole 16 parmi la pluralité d’alvéoles 16 selon la deuxième direction horizontale Y vers un fond 17 ladite au moins une alvéole 16 lors d’une descente verticale du véhicule 100 le long de la colonne 14. La première section de guidage en insertion 222 peut être inclinée selon un premier angle α1 par rapport au deuxième, qui est compris entre 5° et 15°. Le cas échéant, La deuxième section de guidage en insertion 223 peut être inclinée selon un deuxième angle α2 par rapport au deuxième plan XZ, qui est compris entre 5° et 15°. La première section de guidage en insertion 222 et la deuxième section de guidage en insertion 223 peuvent présenter des inclinaisons opposées par rapport à la direction verticale Z. Le premier angle α1 de la première section de guidage en insertion 222 et le deuxième angle α2 de la deuxième section de guidage en insertion 223 peuvent être égaux ou différents l’un de l’autre. La première section de guidage en insertion 222 peut présenter une dimension selon la deuxième direction horizontale Y comprise entre 3.5 mm et 11.5 mm, de préférence entre 3.52 mm et 11.5 mm. Le cas échéant, la deuxième section de guidage en insertion 223 peut présenter une dimension selon la deuxième direction horizontale Y comprise entre 3.5 mm et 11.5 mm, de préférence entre 3.52 mm et 11.5 mm. La surface de guidage en insertion 221 peut s’étendre selon la direction verticale Z entre une extrémité supérieure et une extrémité inférieure. La première section de guidage en insertion 222 peut être agencée au niveau de l’extrémité supérieure de la surface de guidage en insertion 221. Le cas échéant, la deuxième section de guidage en insertion 223 peut être agencée au niveau de l’extrémité inférieure de la surface de guidage en insertion 221. La surface de guidage en insertion 221 peut comprendre une section intermédiaire 224 disposée verticalement entre la première section de guidage en insertion 222 et la deuxième section de guidage en insertion 223. La section intermédiaire 224 peut s’étendre parallèlement à la première direction horizontale X. La section intermédiaire 224 peut être parallèle au ou dans le deuxième plan XZ. Comme visible à la FIG. 2 , le premier déflecteur 200a peut comprendre un corps d’un seul tenant qui comprend une première branche 210 et une deuxième branche 220, la première branche 210 comprenant la surface de guidage en centrage 211 et la deuxième branche 220 comprenant la surface de guidage en insertion 221. La première branche 210 peut s’étendre selon la deuxième direction horizontale Y. La deuxième branche 220 peut s’étendre selon la première direction horizontale X. La première branche 210 et la deuxième branche 220 peuvent être perpendiculaires l’une par rapport à l’autre. Le corps du déflecteur peut présenter une forme en équerre ou en L. Le véhicule 100 peut comprendre un deuxième déflecteur 200b comprenant au moins une surface de guidage en centrage 211, de préférence inclinée en tout ou partie par rapport à la direction verticale Z. La surface de guidage en centrage 211 du deuxième déflecteur 200b peut être configurée pour centrer le réceptacle R dans ladite au moins une alvéole 16 selon la première direction horizontale X, et dans un sens opposé à la surface de guidage en centrage 211 du premier déflecteur 200a. Un premier déflecteur 200a et un deuxième déflecteur 200b sont visibles sur le véhicule 100 représenté aux figures 1A à 1E. Lors du passage du véhicule 100 devant les alvéoles 16 pour récupérer un réceptacle R, le premier déflecteur 200a peut recentrer automatiquement les réceptacles R déplacés anormalement selon le second sens S2 de la première direction horizontale X, sans arrêt ou action particulière de la part du véhicule 100. Les actions cumulées du premier déflecteur 200a et du deuxième déflecteur 200b permettent avantageusement d’assurer un centrage de chacun des réceptacles R dans les alvéoles 16 de la colonne 14 selon les deux sens de la première direction horizontale X. Un réceptacle R est centré dans l’alvéole 16 correspondante lorsqu’un plan médian du réceptacle R selon la première direction horizontale X coïncide avec plan médian de l’alvéole 16 correspondante selon la première direction horizontale X. Sauf précisions contraires, le deuxième déflecteur 200b peut être identique au premier déflecteur 200a. En particulier, la surface de guidage en centrage 211 du deuxième déflecteur 200b peut être identique à la surface de guidage en centrage 211 du premier déflecteur 200a. En outre, le deuxième déflecteur 200b peut comprendre une surface de guidage en insertion 221 identique à la surface de guidage en insertion 221 du premier déflecteur 200a. Plus particulièrement, la surface de guidage en centrage 211 du deuxième déflecteur 200b étant configurée pour pousser le réceptacle R d’au moins une alvéole 16 parmi la pluralité d’alvéoles 16 selon un second sens S2 de la première direction horizontale X, opposé au premier sens S1, lors d’un déplacement vertical du véhicule 100 le long de la colonne 14 afin de centrer le réceptacle R dans ladite au moins une alvéole 16 selon la première direction horizontale X. Le premier déflecteur 200a et le deuxième déflecteur 200b peuvent être structurellement indépendants l’un de l’autre. Le premier déflecteur 200a et le deuxième déflecteur 200b peuvent être écartés l’un de l’autre selon la première direction horizontale X. La première surface de guidage du premier déflecteur 200a et la deuxième surface de guidage du deuxième déflecteur 200b peuvent agencées en vis-à-vis l’une de l’autre selon la première direction horizontale X. Le premier déflecteur 200a et le premier déflecteur 200a peuvent être symétriques l’un par rapport à l’autre par rapport à un plan de symétrie qui comprend la direction verticale Z et la deuxième direction horizontale Y. Le véhicule 100 peut comprendre un châssis 102 et au moins un premier moyen de grimpe 104a adapté pour déplacer le châssis 102 verticalement le long d’un premier montant 18a de la colonne 14, ledit premier déflecteur 200a étant solidaire du premier moyen de grimpe 104a. Le premier moyen de grimpe 104a peut comprendre un support. Le premier moyen de grimpe 104a peut comprendre une roue montée sur le support destinée à coopérer avec un organe complémentaire de grimpe agencé le long du premier montant 18a. La roue peut être dentée, i.e. comprendre une pluralité de dents réparties le long de sa périphérie, et l’organe de grimpe complémentaire peut être une crémaillère ou une chaine. Le premier moyen de grimpe 104a peut comprendre un bras reliant le support au châssis 102 du véhicule 100. Le premier déflecteur 200a peut être relié solidairement au support du premier moyen de grimpe 104a. En outre, le véhicule 100 peut comprendre un deuxième moyen de grimpe 104b adapté pour déplacer le châssis 102 verticalement le long d’un deuxième montant 18b de la colonne 14, ledit deuxième déflecteur 200b étant solidaire du deuxième moyen de grimpe 104b. Le deuxième moyen de grimpe 104b peut comprendre un support. Le deuxième moyen de grimpe 104b peut comprendre une roue montée sur le support destinée à coopérer avec un organe complémentaire de grimpe agencé le long du deuxième montant 18b. La roue peut être dentée, i.e. comprendre une pluralité de dents réparties le long de sa périphérie, et l’organe de grimpe complémentaire peut être une crémaillère ou une chaine. Le deuxième moyen de grimpe 104b peut comprendre un bras reliant le support au châssis 102 du véhicule 100. Le deuxième déflecteur 200b peut être relié solidairement au support du premier moyen de grimpe 104a. Un mouvement de rotation de la roue de chaque moyen de grimpe peut donc être transformé en mouvement de translation de translation du véhicule 100 le long des montants 18a ; 18b de la colonne 14, en montée ou en descente selon le sens de rotation de la roue. Chaque moyen de grimpe peut être mobile entre une position escamotée dans laquelle le moyen de grimpe est logé en tout ou partie dans le châssis 102 du véhicule 100 et une position déployée dans laquelle le moyen de grimpe est apte à coopérer avec le montant correspondant de la colonne 14. Chaque moyen de grimpe peut se déployer selon une direction comprenant une composante selon la deuxième direction horizontale Y et/ou selon la première direction horizontale X. Dans la position escamotée, chaque moyen de grimpe est découplé, c'est-à-dire à distance, du montant correspondant de la colonne 14. Selon une variante non représentée, un ou plusieurs, voir chacun, des déflecteurs 200a ; 200b peut être relié directement au châssis 102 du véhicule 100. Comme mentionné ci-avant, le véhicule 100 peut monter et descendre le long de la colonne 14 pour saisir ou déposer le réceptacle R logé dans l’une parmi la pluralité d’alvéoles 16. Pour ce faire, le véhicule 100 peut comprendre un dispositif de préhension configuré pour saisir ou déposer le réceptacle R logé dans l’une parmi la pluralité d’alvéoles 16. Le dispositif de préhension peut comprendre un support mobile par rapport au châssis 102 et qui est configuré pour être mobile entre une position escamotée de chargement d’un réceptacle R sur le châssis 102 du véhicule 100 et dans laquelle le support mobile est logé sur le châssis 102, et une position déployée de déchargement dans laquelle le support mobile s’étend en porte à faux du châssis 102, de préférence selon la deuxième direction horizontale, pour décharger ou déposer le réceptacle R. Par ailleurs, le véhicule 100 peut comprendre des moyens de roulage au sol, de préférence motorisés. Les moyens de roulage peuvent être avantageusement configurés pour permettre au véhicule 100 de se déplacer selon au moins une direction, de préférence selon au moins deux directions, notamment perpendiculaires l’une par rapport à l’autre. Les moyens de roulage peuvent être avantageusement configurés pour permettre au véhicule 100 de se déplacer au sol en champ libre, c'est-à-dire en l’absence de rails ou de tout autre moyen de guidage qui requière une coopération structurelle avec le véhicule 100. Alternativement, il peut être prévu les moyens de roulage peuvent être configurés pour coopérer avec des moyens de guidage prévus au sol. Le véhicule 100 peut être à guidage automatique, c'est à dire du type « automated guided vehicle » ou AGV en anglais. À cet effet, le véhicule 100 peut comprendre des moyens de guidage embarqués adaptés au guidage automatique du véhicule 100. Il est maintenant décrit un système de stockage et de récupération d’articles 10 en référence à la FIG. 7 . Le système de stockage et de récupération d’articles 10 peut comprendre au moins une colonne 14 comprenant une pluralité d’alvéoles 16 superposées selon la direction verticale Z et adaptées chacune pour recevoir au moins un réceptacle R, chaque alvéole 16 s’étendant dans sa largeur entre un premier montant 18a et un deuxième montant 18b de la colonne 14 selon une première direction horizontale X et dans sa profondeur 17 entre un fond 17 et une ouverture selon une deuxième direction horizontale Y. Le système de stockage et de récupération d’articles 10 peut comprendre au moins un rack 12 qui comprend une pluralité de colonnes 14 agencées selon une direction longitudinale L, la première direction horizontale X de chaque alvéole 16 de chaque colonne 14 coïncidant avec la direction longitudinale L. Le premier montant 18a d’une première colonne 14 parmi la pluralité de colonnes 14 peut coïncider avec le deuxième montant 18b d’une deuxième colonne 14 parmi la pluralité de colonnes 14 qui est directement adjacente à la première colonne 14 selon la direction longitudinale L. Le système de stockage et de récupération d’articles 10 peut comprendre au moins un premier rack 12 et un deuxième rack 12. Le premier rack 12 et le deuxième rack 12 peuvent être espacés l’un de l’autre selon une direction transversale T, perpendiculaire à la direction longitudinale L. La deuxième direction horizontale Y de chaque alvéole 16 de chaque colonne 14 peut coïncider avec la direction transversale T. Une allée A peut s’étendre selon la direction longitudinale L entre le premier rack 12 et le deuxième rack 12, c'est-à-dire au niveau de l’espace selon la direction transversale T entre le premier rack 12 et le deuxième rack 12. Le système de stockage et de récupération d’articles 10 comprend une pluralité de réceptacles R, chaque réceptacle R étant disposé dans une alvéole 16 correspondante parmi la pluralité d’alvéoles 16. On comprend que certaines alvéoles du système de stockage et de récupération d’articles 10 peuvent être vides. Chaque réceptacle R est adapté à recevoir au moins un article, le réceptacle R et l’au moins un article ayant une masse comprise entre 1,5 kg et 30 kg. Enfin, le système de stockage et de récupération d’articles 10 comprend au moins un véhicule 100 tel que décrit ci-avant. Ledit au moins véhicule 100 est configuré pour monter et descendre le long des colonnes 14 afin de saisir ou déposer des réceptacles R. Aussi, lors de la montée et/ou de la descente du véhicule 100 le long de l’une des colonnes 14, le véhicule 100 est configuré pour repositionner les réceptacles R logés dans les alvéoles de la colonne 14 qui seraient mal positionnés, au moyen du premier déflecteur 200a, voire au moyen du deuxième déflecteur 200b, comme décrit ci-avant. Il est fait référence aux figures 1A à 1E. Dans une position nominale du réceptacle R dans l’alvéole 16 correspondante, une première distance N1 entre le premier montant 18a de la colonne 14 et une première extrémité latérale du réceptacle R faisant face au premier montant 18a de la colonne 14 peut être comprise entre 8 et 12 mm. Le véhicule 100 peut être configuré pour recentrer le réceptacle R dans la position nominale selon le premier sens S1 de la première direction horizontale X à partir d’un premier déplacement D1 de 8 à 12 mm du réceptacle R depuis la position nominale selon un second sens S2 de la première direction horizontale X opposé au premier sens S1 ( FIG. 1 ). Dans une position nominale du réceptacle R dans l’alvéole 16 correspondante, une deuxième distance N2 entre le premier montant 18a de la colonne 14 et une première extrémité latérale du réceptacle R faisant face au premier montant 18a de la colonne 14 peut être comprise entre 8 et 12 mm. Le véhicule 100 peut être configuré pour recentrer le réceptacle R dans la position nominale selon le second sens S2 de la première direction horizontale X à partir d’un deuxième déplacement D2 de 8 à 12 mm du réceptacle R depuis la position nominale selon le premier sens S1 de la première direction horizontale X (figures 1C, 1D et 1E). Dans une position nominale du réceptacle R dans l’alvéole 16 correspondante, une troisième distance N3 entre une extrémité arrière du réceptacle R et le fond 17 de l’alvéole 16 correspondante peut être comprise entre 8 et 12 mm. Le véhicule 100 peut être configuré pour replacer le réceptacle R dans la position nominale à partir d’un troisième déplacement D3 de 30 mm du réceptacle R depuis la position nominale selon la deuxième direction longitudinale L (figures 1B, 1C et 1E). Par le premier déflecteur 200a, le véhicule 100 peut être configuré pour replacer le réceptacle R dans la position nominale à partir du premier déplacement D1 et/ou du troisième déplacement D3. Par le premier déflecteur 200b, le véhicule 100 peut être configuré pour replacer le réceptacle R dans la position nominale à partir du deuxième déplacement D2 et/ou du troisième déplacement D3. Plus généralement, le véhicule 100 peut être configuré, notamment au moyen du premier déflecteur 200a et le deuxième déflecteur 200b, pour replacer le réceptacle R dans la position nominale à partir d’une combinaison quelconque du premier déplacement D1, du deuxième déplacement D2, du troisième déplacement D3, et voire d’une rotation dans un plan XY. Comme visible à la FIG. 1 , le véhicule 100 peut être configuré pour replacer le réceptacle R dans la position nominale à partir d’une rotation dans le plan XY. La rotation dans le plan XY peut se traduire par une combinaison d'un premier déplacement D1, un deuxième déplacement D2 et un troisième déplacement D3 variant selon le point considéré du réceptacle R. Le premier déflecteur 200a, et le cas échéant le deuxième déflecteur 200b, peuvent être agencés selon la deuxième direction horizontale Y entre le châssis 102 du véhicule 100 et les ouvertures des alvéoles 16. Cela n’exclut pas que le premier déflecteur 200a, et le cas échéant le deuxième déflecteur 200b, peuvent être en tout ou partie décalés selon la première direction horizontale X par rapport au châssis 102 du véhicule 100. En d’autres termes, il n’est pas exclu une configuration dans laquelle le premier déflecteur 200a, et le cas échéant le deuxième déflecteur 200b, ne sont pas physiquement entre le châssis 102 du véhicule 100 et les ouvertures des alvéoles 16 ou une configuration dans laquelle le premier déflecteur 200a, et le cas échéant le deuxième déflecteur 200b, sont uniquement en partie entre le châssis 102 du véhicule 100 et les ouvertures des alvéoles 16, quand bien même le premier déflecteur 200a, et le cas échéant le deuxième déflecteur 200b, sont agencés selon la deuxième direction horizontale Y entre le châssis 102 du véhicule 100 et les ouvertures des alvéoles 16. Il est maintenant décrit un procédé de récupération ou de déchargement d’un réceptacle R dans une alvéole 16 mis en œuvre dans un système de stockage et de récupération d’articles 10 tel que décrit ci-avant. Le procédé comprend le déplacement du véhicule 100 selon la direction verticale Z jusqu’à ce que le véhicule 100 se situe verticalement au niveau de l’alvéole 16 comprenant le réceptacle R à récupérer ou à décharger. Pendant le déplacement du véhicule 100 selon la direction verticale Z, le réceptacle R d’au moins une alvéole 16 est recentré dans l’alvéole 16 selon le premier sens S1 de la première direction horizontale X par contact entre le réceptacle R et la surface de guidage en centrage 211 du premier déflecteur 200a du véhicule 100. En outre, pendant le déplacement du véhicule 100 selon la direction verticale Z, le réceptacle R d’au moins une alvéole 16 peut être repoussé vers le fond 17 l’alvéole 16 par contact entre le réceptacle R et la surface de guidage en insertion 211 du premier déflecteur 200a du véhicule 100. Le cas échéant, le réceptacle R d’au moins une alvéole 16 peut être repoussé vers le fond 17 l’alvéole 16 par contact entre le réceptacle R et le deuxième déflecteur 200b du véhicule 100. Enfin, pendant le déplacement du véhicule 100 selon la direction verticale Z, le réceptacle R d’au moins une alvéole 16 peut aussi être recentré dans l’alvéole 16 selon le second sens S2 de la première direction horizontale X par contact entre le réceptacle R et la surface de guidage en centrage 211 du deuxième déflecteur 200b du véhicule 100. Le procédé peut comprendre l’association dudit au moins un véhicule 100 à une alvéole 16 de la colonne 14. Le procédé peut comprendre le déplacement au sol selon au moins deux directions jusqu’à positionner le véhicule 100 au pied de la colonne 14. Le véhicule 100 peut se déplacer au sol dans une allée A et/ou sous un rack 12. Le véhicule 100 peut être déplacé au sol pour aligner le premier moyen de grimpe 104a et le deuxième moyen de grimpe 104b respectivement avec le premier montant 18a et le deuxième montant 18b de la colonne 14 selon la première direction horizontale X. Le procédé peut comprendre le couplage du véhicule 100 avec le premier montant 18a et le deuxième montant 18b de la colonne 14 pour déplacer le véhicule 100 verticalement le long de la colonne 14. Le procédé peut comprendre le couplage du premier moyen de grimpe 104a et du deuxième moyen de grimpe 104b avec l’organe complémentaire de grimpe respectif du premier montant 18a et du deuxième montant 18b. Véhicule (100) pour système de stockage et de récupération d’articles (10), le véhicule (100) étant configuré pour se déplacer selon une direction verticale (Z) le long d’une colonne (14) qui comprend une pluralité d’alvéoles (16) superposées selon la direction verticale (Z) et adaptées chacune pour recevoir au moins un réceptacle (R), chaque alvéole (16) s’étendant dans sa largeur selon une première direction horizontale (X) et dans sa profondeur (17) selon une deuxième direction horizontale (Y) perpendiculaire à la première direction horizontale (X), le véhicule (100) comprenant au moins un premier déflecteur (200a), le premier déflecteur (200a) comprenant au moins une surface de guidage en centrage (211), de préférence inclinée en tout ou partie par rapport à la direction verticale (Z), la surface de guidage en centrage (211) du premier déflecteur (200a) étant configurée pour centrer le réceptacle (R) dans ladite au moins une alvéole (16) selon la première direction horizontale (X). Véhicule (100) selon la revendication précédente, dans lequel la surface de guidage en centrage (211) comprend au moins une première section de guidage en centrage (212) s’étendant parallèlement à la deuxième direction horizontale (Y) et inclinée par rapport à un premier plan (YZ) défini par la deuxième direction horizontale (Y) et la direction verticale (Z) pour centrer le réceptacle (R) selon le premier sens (S1) de la première direction (X) lors d’une ascension du véhicule (100) le long de la colonne (14), et de préférence au moins une deuxième section de guidage en centrage (213) s’étendant parallèlement à la deuxième direction horizontale (Y) et inclinée par rapport au premier plan (YZ) pour centrer le réceptacle (R) selon le premier sens (S1) de la première direction (X) lors d’une descente du véhicule (100) le long de la colonne (14). Véhicule (100) selon la revendication 2, dans lequel la première section de guidage en centrage (212) est inclinée selon un premier angle (β1) par rapport au premier plan (YZ), et étant compris entre 15° et 30°, et le cas échéant, dans lequel la deuxième section de guidage en centrage (213) est inclinée selon un deuxième angle (β2) par rapport au premier plan (YZ), et étant compris entre 15° et 30°, la première section de guidage en centrage (212) et la deuxième section de guidage en centrage (213) présentant des inclinaisons opposées par rapport à la direction verticale (Z). Véhicule (100) selon la revendication 2 ou 3, dans lequel la première section de guidage en insertion (222) présente une dimension selon la première direction horizontale (X) comprise entre 3.5 mm et 6.5 mm, et le cas échéant, dans lequel la deuxième section de guidage en insertion (223) présente une dimension selon la première direction horizontale (X) comprise entre 3.5 mm et 6.5 mm. Véhicule (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier déflecteur (200a) comprend au moins une surface de guidage en insertion (221), de préférence inclinée en tout ou partie par rapport à la direction verticale (Z), la surface de guidage en insertion (221) étant configurée pour pousser le réceptacle (R) selon la deuxième direction horizontale (Y) vers un fond (17) de ladite au moins une alvéole (16) lors d’un déplacement vertical du véhicule (100) le long de la colonne (14). Véhicule (100) selon la revendication précédente, dans lequel la surface de guidage en insertion (221) comprend au moins une première section de guidage en insertion (222) s’étendant parallèlement à la première direction horizontale (X) et inclinée par rapport à un deuxième plan (XZ) défini par la première direction horizontale (X) et la direction verticale (Z) pour pousser le réceptacle (R) selon la deuxième direction horizontale (Y) vers un fond (17) de ladite au moins une alvéole (16) lors d’une ascension du véhicule (100) le long de la colonne (14), et de préférence comprend au moins une deuxième section de guidage en insertion (223) s’étendant parallèlement à la première direction horizontale (X) et inclinée par rapport par rapport au deuxième plan (XZ) pour pousser le réceptacle (R) selon la direction horizontale (Y) vers le fond (17) ladite au moins une alvéole (16) lors d’une descente du véhicule (100) le long de la colonne (14). Véhicule (100) selon la revendication précédente, dans lequel la première section de guidage en insertion (222) est inclinée selon un premier angle (α1) par rapport au deuxième plan (XZ), et étant compris entre 5° et 15°, et le cas échéant, dans lequel la deuxième section de guidage en insertion (223) est inclinée selon un deuxième angle (α2) par rapport au deuxième plan (XZ), et étant compris entre 5° et 15°, la première section de guidage en insertion (222) et la deuxième section de guidage en insertion (223) présentant des inclinaisons opposées par rapport à la direction verticale (Z). Véhicule (100) selon la revendication 6 ou 7, dans lequel la première section de guidage en insertion (222) présente une dimension selon la deuxième direction horizontale (Y) comprise entre 3.5 mm et 11.5 mm, et le cas échéant, dans lequel la deuxième section de guidage en insertion (223) présente une dimension selon la deuxième direction horizontale (Y) comprise entre 3.5 mm et 11.5 mm. Véhicule (100) selon l’une quelconque des revendications 5 à 8, dans lequel le premier déflecteur (200a) comprend un corps d’un seul tenant qui comprend une première branche (210) et une deuxième branche (220), la première branche (210) comprenant la surface de guidage en centrage (211) et la deuxième branche (220) comprenant la surface de guidage en insertion (221). Véhicule (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, lequel comprenant un deuxième déflecteur (200b) comprenant au moins une surface de guidage en centrage (211), de préférence inclinée en tout ou partie par rapport à la direction verticale (Z), la surface de guidage en centrage (211) du deuxième déflecteur (200b) étant configurée pour centrer le réceptacle (R) dans ladite au moins une alvéole (16) selon la première direction horizontale (X), et dans un sens opposé à la surface de guidage en centrage (211) du premier déflecteur (200a). Véhicule (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, lequel comprenant un châssis (102) et au moins un premier moyen de grimpe (104a) adapté pour déplacer le châssis (102) verticalement le long d’un premier montant (18a) de la colonne (14), ledit premier déflecteur (200a) étant solidaire du premier moyen de grimpe (104a). Véhicule (100) selon la revendication précédente, la revendication 10 s’appliquant, lequel comprenant un deuxième moyen de grimpe (104b) adapté pour déplacer le châssis (102) verticalement le long d’un deuxième montant (18b) de la colonne (14), ledit deuxième déflecteur (200b) étant solidaire du deuxième moyen de grimpe (104b). Système de stockage et de récupération d’articles (10) comprenant : - au moins une colonne (14) comprenant une pluralité d’alvéoles (16) superposées selon la direction verticale (Z) et adaptées chacune pour recevoir au moins un réceptacle (R), chaque alvéole (16) s’étendant dans sa largeur entre un premier montant (18a) et un deuxième montant (18b) de la colonne (14) selon une première direction horizontale (X) et dans sa profondeur (17) entre un fond (17) et une ouverture selon une deuxième direction horizontale (Y), - une pluralité de réceptacles (R), chaque réceptacle (R) étant disposé dans une alvéole (16) correspondante parmi la pluralité d’alvéoles (16), - au moins un véhicule (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes. Procédé de récupération ou de déchargement d’un réceptacle (R) dans une alvéole (16) mis en œuvre dans un système de stockage et de récupération d’articles (10) selon la revendication 13, le procédé comprenant le déplacement du véhicule (100) selon la direction verticale (Z) jusqu’à ce que le véhicule (100) se situe verticalement au niveau de l’alvéole (16) comprenant le réceptacle (R) à récupérer ou à décharger, et dans lequel, pendant le déplacement du véhicule (100) selon la direction verticale (Z), le réceptacle (R) d’au moins une alvéole (16) est recentré dans l’alvéole (16) selon le premier sens (S1) de la première direction horizontale (X) par contact entre le réceptacle (R) et la surface de guidage en centrage (211) du premier déflecteur (200a) du véhicule (100). Procédé selon la revendication précédente, la revendication 6 s’appliquant, dans lequel pendant le déplacement du véhicule (100) selon la direction verticale (Z), le réceptacle (R) d’au moins une alvéole (16) est repoussé vers le fond (17) l’alvéole (16) par contact entre le réceptacle (R) et la surface de guidage en insertion (211) du premier déflecteur (200a) du véhicule (100).