Brevet FR3162155A1 — publié le 20251121

Un aspect de l’invention concerne un procédé (100) de commande d’un exosquelette d’assistance à une activité pédestre d’un utilisateur, le procédé (100) comprenant des étapes de : mesure (110) : d’une accélération et d’une vitesse angulaire de la zone lombaire de l’utilisateur par la centrale inertielle à six axes, et d’un angle et d’une vitesse de rotation d’actionneurs de hanche, détermination (120), à partir des mesures : d’une phase d’un cycle de l’activité pédestre, d’une période de l’activité pédestre d’une pente d’un terrain sur lequel l’activité pédestre est réalisée, modulation (130) de l’intensité du courant fourni par la source d’énergie en fonction de la phase déterminée du cycle de l’activité pédestre, de la période déterminée de l’activité pédestre et de la pente déterminée du terrain, et application (140) du courant modulé aux actionneurs de hanche. Figure à publier avec l’abrégé : Figure 1 Procédé de commande d’un exosquelette d’assistance à une activité pédestre DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION Le domaine technique de l’invention est celui des exosquelettes d’assistance à une activité pédestre. La présente invention concerne notamment un procédé de commande d’un exosquelette d’assistance à une activité pédestre. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Un exosquelette est un appareil fixé sur un ou plusieurs membres du corps humain d’un utilisateur pour lui redonner sa mobilité ou en augmenter ses capacités physiques. Les exosquelettes peuvent permettre d’assister un utilisateur dans différentes tâches telles que le port de charges lourdes, la marche, la course, la randonnée etc. De nombreuses applications sont possibles comme dans le domaine médical, industriel, sportif ou encore militaire. Suivant les applications visées, les exosquelettes diffèrent grandement. Ainsi, il est possible de diviser les exosquelettes en deux grandes catégories. Une première catégorie concerne les exosquelettes passifs. Les exosquelettes passifs ne sont pas motorisés. Les exosquelettes passifs intègrent des matériaux et des équipements permettant de stocker et de libérer l'énergie pendant le mouvement de l’utilisateur. Le terme « utilisateur » désigne la personne portant l’exosquelette. Cette personne peut être un homme ou une femme de tout âge. Les exosquelettes passifs sont souvent utilisés à des fins d’ergonomie, pour prévenir les microtraumatismes répétés ou pour aider à soulever des outils ou des équipements. Ainsi, les exosquelettes passifs, tel que celui divulgué dans la demande de brevet WO2014109799A1, sont principalement destinés à l’assistance de personnes valides afin d’effectuer une tâche répétitive et/ou traumatisantes. Ces exosquelettes passifs ne nécessitent pas la mise en œuvre d’un procédé de commande puisque les forces exercées par l’exosquelette sur l’utilisateur sont générées en réponse aux mouvements de l’utilisateur. Une seconde catégorie d’exosquelettes concerne les exosquelettes actifs. Les exosquelettes actifs s’appuient sur des systèmes, appelé actionneurs, tels que des moteurs, des systèmes hydrauliques ou pneumatiques, capables d’augmenter la force humaine ou de réduire la consommation d’énergie du corps lors d’un mouvement. Un exosquelette actif est constitué d’un ou plusieurs actionneurs, qui peut être un moteur électrique par exemple. L’actionneur augmente activement la puissance du corps humain. Les exosquelettes actifs d’assistance à l’activité pédestre participent notamment de manière active à la flexion et/ou à l’extension de la hanche de l’utilisateur. Ces exosquelettes peuvent par exemple comprendre un actionneur situé à proximité de chaque hanche de l’utilisateur et générer un couple autour de l’axe flexion/extension de chacune de ses hanches. Les exosquelettes actifs d’assistance à l’activité pédestre nécessitent la mise en œuvre d’un procédé de commande par exemple pour contrôler l’intensité de l’assistance fournie par les actionneurs de hanche, i.e. l’intensité du couple générée par chaque actionneur de hanche autour de l’axe flexion/extension de chacune de ces hanches. La demande de brevet US2021401324A1 divulgue par exemple un procédé de commande d’un exosquelette actif d’assistance à l’activité pédestre se basant notamment sur la reconnaissance d’un pattern de mouvement d’un membre par une méthode d’apprentissage automatique. Dans ce contexte, le besoin d'un procédé de commande amélioré est nécessaire. L’amélioration du confort ainsi qu’une meilleure adaptation aux caractéristiques de l’utilisateur et du terrain lors de l’utilisation de l’exosquelette géré par le procédé de commande sont notamment particulièrement intéressants. L’invention offre une solution aux problèmes évoqués précédemment, en adaptant l’assistance fournie par les actionneurs de hanche en fonction de trois paramètres : la période de l’activité pédestre, la phase d’un cycle de l’activité pédestre et la pente du terrain sur lequel l’activité pédestre est réalisée. Ces trois paramètres sont préalablement déterminés en utilisant des mesures effectuées au niveau des actionneurs de hanche de l’exosquelette ainsi que de mesures effectuées par une centrale inertielle à six axes destinée à être placée au niveau de la zone lombaire de l’utilisateur. Un aspect de l’invention concerne un procédé de commande d’un exosquelette d’assistance à une activité pédestre d’un utilisateur, l’exosquelette comprenant : une source d’énergie électrique adaptée pour fournir un courant électrique, un premier et un second actionneurs de hanche adaptés pour assister une flexion et/ou une extension respectivement d’une première et une seconde hanches de l’utilisateur, une intensité d’assistance étant dépendante d’une intensité du courant électrique appliqué aux premier et second actionneurs, une centrale inertielle à six axes destinée à être placée au niveau d’une zone lombaire de l’utilisateur et adaptée pour mesurer une accélération et une vitesse angulaire de la zone lombaire de l’utilisateur, un processeur configuré pour mettre en œuvre le procédé, le procédé comprenant des étapes de : mesure : d’une accélération et d’une vitesse angulaire de la zone lombaire de l’utilisateur par la centrale inertielle à six axes, et d’un angle et d’une vitesse de rotation des premier et second actionneurs, la vitesse de rotation des premier et second actionneurs étant positive lors d’une flexion des hanches de l’utilisateur, détermination, à partir des mesures : d’une phase d’un cycle de l’activité pédestre parmi au moins un ensemble de phases du cycle de l’activité pédestre, le au moins un cycle de l’activité pédestre étant défini pour la première hanche de l’utilisateur, d’une période de l’activité pédestre parmi : un début d’activité pédestre, un milieu d’activité pédestre, et une fin d’activité pédestre, et d’une pente d’un terrain sur lequel l’activité pédestre est réalisée, la pente du terrain étant négative lors d’une descente et positive lors d’une montée, modulation de l’intensité du courant fourni par la source d’énergie en fonction de la phase déterminée du cycle de l’activité pédestre, de la période déterminée de l’activité pédestre et de la pente déterminée du terrain, et application du courant modulé aux premier et second actionneurs de hanche. Le procédé de commande selon l’invention permet donc de s’adapter aux caractéristiques de l’utilisateur, notamment aux caractéristiques de son activité pédestre. De plus, le procédé de commande permet une adaptation de l’intensité de l’assistance fournie lors du démarrage et de la fin de l’activité pédestre. Le procédé de commande selon l’invention permet aussi de s’adapter aux caractéristiques du terrain sur lequel l’activité pédestre est effectuée, notamment en tenant compte de la pente du terrain. Ainsi, le confort d’utilisation de l’exosquelette est amélioré grâce au procédé de commande selon l’invention. Outre les caractéristiques qui viennent d’être évoquées dans le paragraphe précédent, le procédé selon un aspect de l’invention peut présenter une ou plusieurs caractéristiques complémentaires parmi les suivantes, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : la modulation de l’intensité du courant appliqué aux premier et second actionneurs de hanche est en outre effectué en fonction d’un niveau d’assistance déterminé par l’utilisateur, l’activité pédestre est une activité parmi : une marche, une marche nordique, une randonnée, une course, une marche en raquettes, un ski de randonnée, et le au moins un cycle de l’activité pédestre comprend un cycle générique avec l’ensemble des phases du cycle générique comprenant : une phase de flexion débutant lorsque la flexion de la première hanche débute et se terminant lorsque l’extension de la première hanche débute, une phase d’extension débutant lorsque l’extension de la première hanche débute et se terminant lorsque la flexion de la première hanche débute, et la détermination de la phase du cycle générique parmi l’ensemble des phases du cycle de l’activité pédestre comprend : une détection d’une entrée dans la phase de flexion lorsque la vitesse angulaire du premier actionneur est nulle après avoir été négative, et une détection d’une entrée dans la phase d’extension lorsque la vitesse angulaire du premier actionneur est nulle après avoir été positive, l’activité pédestre est une marche, et la pente du terrain est nulle ou positive, et le au moins un cycle de l’activité pédestre comprend un premier cycle de marche avec le premier cycle de marche comprenant un ensemble de phases comprenant : une phase de début d’oscillation débutant lorsqu’un pied d’une première jambe comprenant la première hanche n’est plus en contact avec le terrain après avoir été en contact avec le terrain et se terminant lorsque la première jambe et une seconde jambe comprenant la seconde hanche se croisent dans un plan sagittal de l’utilisateur, une phase de milieu d’oscillation débutant lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur et se terminant lorsqu’un genou de la première jambe débute la descente vers le terrain, une phase de fin d’oscillation débutant lorsque le genou de la première jambe débute la descente vers le terrain et se terminant à un contact entre le pied de la première jambe et le terrain, une phase de début d’appui débutant au contact entre le pied de la première jambe et le terrain et se terminant lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur, une phase de milieu d’appui débutant lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur et se terminant lorsque le pied de la première jambe n’est plus en contact avec le terrain après avoir été en contact avec le terrain, la détermination de la phase du premier cycle de marche parmi l’ensemble des phases du premier cycle de marche comprend : une détection d’une entrée dans la phase de de début d’oscillation lorsque la vitesse angulaire du premier actionneur est nulle après avoir été négative, une détection d’une entrée dans la phase de milieu d’oscillation lorsque : l’angle du premier actionneur est plus grand que l’angle du second actionneur après avoir été plus petit, et la vitesse de rotation du premier actionneur est supérieure à une vitesse de rotation seuil prédéterminée, une détection d’une entrée dans la phase de fin d’oscillation lorsque la vitesse angulaire du premier actionneur est nulle après avoir été positive, une détection d’une entrée dans la phase de début d’appui lorsque : un impact avec le terrain est détecté, et une durée depuis la détection de l’entrée en phase de fin d’oscillation est supérieure à une première durée prédéterminée, et une détection d’une entrée dans la phase de milieu d’appui lorsque l’angle du second actionneur est plus grand que l’angle du premier actionneur après avoir été plus petit, l’activité pédestre est une marche, et la pente du terrain est négative, et le au moins un cycle de l’activité pédestre comprend un second cycle de marche avec le second cycle de marche comprenant un ensemble de phases comprenant : une phase de début d’oscillation en descente débutant lorsque le pied de la première jambe n’est plus en contact avec le terrain après avoir été en contact avec le terrain et se terminant lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur, une phase d’oscillation en descente débutant lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur et se terminant au contact entre le pied de la première jambe et le terrain, une phase de début d’appui en descente débutant au contact entre le pied de la première jambe et le terrain et se terminant lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur, une phase d’appui en descente débutant lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur et se terminant lorsque le pied de la première jambe n’est plus en contact avec le terrain après avoir été en contact avec le terrain, et la détermination de la phase du second cycle de marche parmi l’ensemble des phases du second cycle de marche comprend : une détection d’une entrée dans la phase de début d’oscillation en descente lorsque : un impact avec le terrain est détecté pour un membre inférieur comprenant la seconde hanche, et une durée depuis la détection de l’entrée en phase de début d’appui est supérieure à une deuxième durée prédéterminée, une détection d’une entrée dans la phase d’oscillation en descente lorsque : la vitesse angulaire du second actionneur est nulle après avoir été positive, et la vitesse angulaire du premier actionneur est positive, une détection d’une entrée dans la phase de début d’appui en descente lorsque : un impact avec le terrain est détecté pour un membre inférieur comprenant la première hanche, et une durée depuis la détection de l’entrée en phase de début d’oscillation est supérieure à une troisième durée prédéterminée, et une détection d’une entrée dans la phase d’appui en descente lorsque : la vitesse angulaire du premier actionneur est nulle après avoir été positive, et la vitesse angulaire du second actionneur est positive, la détermination de la pente du terrain est effectuée en tenant compte de l’angle du premier actionneur lors de l’entrée dans la phase de début d’appui, la modulation d’intensité comprend en outre une augmentation de l’intensité du courant appliquée aux premier et second actionneurs lorsque la pente déterminée augmente, la modulation de l’intensité du courant appliqué aux premier et second actionneurs en fonction de la phase déterminée du cycle de l’activité pédestre comprend la modulation de l’intensité du courant appliqué aux premier et second actionneurs en fonction de : la détermination du cycle de l’activité pédestre en cours parmi : le cycle générique, le premier cycle de marche, le second cycle de marche, et la détermination d’une entrée dans la au moins une phase du cycle détecté, la détermination de la période de l’activité pédestre comprend : une détection d’une entrée dans la période de début d’activité pédestre lorsqu’une donnée d’accélération mesurée par la centrale inertielle à six axes est supérieure à une première donnée d’accélération horizontale prédéterminée, une détection d’une entrée dans la période de milieu d’activité pédestre lorsqu’une durée depuis la détection de l’entrée dans la période de début d’activité pédestre est supérieure à une quatrième durée prédéterminée, et une détection d’une entrée dans la période de fin d’activité pédestre lorsque la donnée d’accélération horizontale calculée est inférieure à une seconde donnée d’accélération horizontale prédéterminée, la modulation de l’intensité du courant appliqué aux premier et second actionneurs en fonction de la période déterminée de l’activité pédestre comprend : lorsque l’entrée dans la période de début d’activité pédestre est détectée, une augmentation d’un facteur de régulation de l’intensité modulée du courant appliqué aux premier et second actionneurs, l’augmentation du facteur de régulation étant effectuée en un premier temps prédéterminé et débutant à une valeur nulle et terminant à une valeur égale à 1, lorsque l’entrée dans la période de milieu d’activité pédestre est détectée, le facteur de régulation est maintenu à la valeur égale à 1, et lorsque l’entrée dans la période de fin d’activité pédestre est détectée, une diminution du facteur de régulation de l’intensité modulée du courant appliqué aux premier et second actionneurs, la diminution du facteur de régulation étant effectuée en un second temps prédéterminé et débutant à la valeur égale à 1 et terminant à la valeur nulle. Un autre aspect de l’invention concerne un exosquelette d’assistance à une activité pédestre d’un utilisateur comprenant : une source d’énergie électrique adaptée pour fournir un courant électrique, un premier et un second actionneurs de hanche adaptés pour assister une flexion et/ou une extension d’une première et une seconde hanches de l’utilisateur, une intensité d’assistance étant dépendante d’une intensité du courant électrique appliqué aux premier et second actionneurs, une centrale inertielle à six axes destinée à être placée au niveau d’une zone lombaire de l’utilisateur et adaptée pour mesurer une accélération et une vitesse angulaire de la zone lombaire de l’utilisateur, et un processeur configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’invention. L’invention et ses différentes applications seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit et à l’examen des figures qui l’accompagnent. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les figures sont présentées à titre indicatif et nullement limitatif de l’invention. La FIG. 1 est un schéma synoptique illustrant les étapes d'un exemple du procédé de commande d’un exosquelette à une activité pédestre selon l'invention. Les figures 2, 5 et 12 sont des exemples de machine à états finis 200 compatibles avec le procédé selon l’invention. Les figures 3 et 4 sont des schémas synoptiques illustrant les phases d’exemples de cycles de marche compatibles avec le procédé selon l’invention. Les figures 6 à 11 sont des exemples de modulation de l’intensité du courant appliqué aux actionneurs compatibles avec le procédé selon l’invention. DESCRIPTION DETAILLEE Sauf précision contraire, un même élément apparaissant sur des figures différentes présente une référence unique. La FIG. 1 est un schéma synoptique illustrant les étapes d'un exemple du procédé 100 selon l'invention. Le procédé 100 peut être mis en œuvre par un processeur ou par un microprocesseur ou par un microcontrôleur. Un microcontrôleur est un circuit intégré compact conçu pour gérer une opération spécifique dans un système intégré. Un microcontrôleur typique comprend un processeur, une mémoire et des périphériques d'entrée/sortie (E/S) sur une seule puce. Par exemple, le procédé 100 peut être mis en œuvre par un processeur compris dans un exosquelette d’assistance à une activité pédestre. L’exosquelette comprend un circuit électronique (en une ou plusieurs parties) équipé au moins d’une mémoire de type non-volatile, et d’un processeur permettant d’exécuter des opérations logiques. Il peut comprendre aussi une ou plusieurs autres mémoires, de type mémoire vive (RAM) ou d’un autre type, tel que Flash ou micro SD, et un ou plusieurs autres processeurs. L’exosquelette comprend aussi une source d’énergie électrique, par exemple une batterie électrique, adaptée pour fournir un courant électrique. Le courant électrique est notamment fourni à deux actionneurs de hanches. Un premier et un second actionneurs de hanche sont adaptés pour assister une flexion et/ou une extension respectivement d’une première et une seconde hanches de l’utilisateur. Dit autrement, le premier actionneur de hanche, par exemple l’actionneur de la hanche gauche, assiste la flexion et/ou l’extension de la hanche gauche alors que le second actionneur de hanche, par exemple l’actionneur de la hanche droite, assiste la flexion et/ou l’extension de la hanche droite. L’intensité de l’assistance fournie par chaque actionneur de hanche est dépendante de l’intensité du courant électrique appliqué aux premier et second actionneurs. Ainsi, en modulant de l’intensité du courant électrique appliqué aux premier et second actionneurs, l’intensité de l’assistance fournie par les actionneurs de hanche est elle aussi modulée. L’exosquelette comprend en outre une centrale inertielle à six axes destinée à être placée au niveau de la zone lombaire de l’utilisateur et adaptée pour mesurer une accélération et une vitesse angulaire de la zone lombaire de l’utilisateur. Le terme « zone lombaire » désigne, dans la présente demande, la zone située dans le bas du dos de l’utilisateur. Cette zone correspond à la zone des cinq vertèbres lombaires et des masses musculaires avoisinantes. La zone lombaire est aussi couramment appelée région lombaire. De manière optionnelle, l’exosquelette peut comprendre deux centrales inertielles à six axes destinées à être placée au niveau de chacun des actionneurs de hanche. Ces deux centrales inertielles sont adaptées pour mesurer une accélération et une orientation de chacune des hanches de l’utilisateur. Le terme « hanche » désigne, dans la présente demande, l’articulation de la hanche. La hanche, dans la présente demande, est donc une articulation à rotule, ou sphéroïde, structurée autour de la tête ronde du fémur et de la cavité cotyloïde, qui fait partie du bassin. La hanche permet notamment d’effectuer un mouvement de flexion et un mouvement d’extension. La flexion de la hanche permet de lever le fémur vers l'abdomen, ou d'amener le torse vers le fémur. L’extension de la hanche permet d’éloigner le fémur de l'abdomen, ou d’éloigner le torse du fémur. Dans la présente demande, la vitesse de rotation des actionneurs de hanche est positive lors d’une flexion des hanches de l’utilisateur et donc négative lors d’une extension des hanches de l’utilisateur. Par « mis en œuvre par un processeur », on entend que les étapes, ou pratiquement toutes les étapes, sont exécutées par au moins un processeur ou tout autre système similaire. Ainsi, des étapes sont réalisées par le calculateur, éventuellement de manière entièrement automatique, ou semi-automatique. Dans des exemples, le déclenchement d'au moins certaines des étapes du procédé peut être effectué par interaction utilisateur-ordinateur. Le niveau d'interaction utilisateur-ordinateur requis peut dépendre du niveau d'automatisme prévu et mis en balance avec la nécessité de mettre en œuvre les souhaits de l'utilisateur. Dans des exemples, ce niveau peut être défini par l'utilisateur et/ou prédéfini. Le procédé 100 est un procédé de commande d’un exosquelette d’assistance à une activité pédestre d’un utilisateur. L’activité pédestre effectuée par l’utilisateur peut être une activité parmi : une marche, une marche nordique, i.e. une pratique de marche avec des bâtons en pleine nature, une randonnée, une course, une marche en raquettes, un ski de randonnée, L’activité pédestre peut en particulier être effectuée en extérieur, sur un terrain comprenant une ou plusieurs pentes. La pente est l’inclinaison du terrain et peut correspondre à une différence de hauteur en mètres, sur un parcours, divisée par la longueur du parcours en mètres. Dans la présente demande, la pente est négative lors d’une descente sur le parcours et positive lors d’une montée sur le parcours. Une première étape 110 du procédé 100 comprend la mesure de diverses données. L’étape 110 permet notamment d’obtenir une mesure de l’accélération, selon 3 axes et exprimée en mètres par seconde carrée, et de la vitesse angulaire et exprimée en mètres par seconde , de la zone lombaire de l’utilisateur. Ces mesures sont effectuées par la centrale inertielle destinée à être placée au niveau de la zone lombaire de l’utilisateur. Il est possible de noter qu’à partir de ces mesures, il est possible notamment de calculer l’orientation, selon 3 axes et exprimée dans un repère monde ou global de la zone lombaire de l’utilisateur. Lorsque des centrales inertielles optionnelles sont utilisées, des mesures de l’accélération et de l’orientation des hanches de l’utilisateurs sont aussi effectuées par ces centrales inertielles optionnelles. Il est aussi possible de mesurer l’intensité du courant appliqué à chacun des actionneurs afin de s’assurer qu’ils fonctionnent de manière correcte. Ainsi, de manière optionnelle, l’étape 110 peut aussi permettre d’obtenir une mesure du courant appliqué à chacun des actionneurs et/ou une mesure de l’angle et de la vitesse de rotation de chacun des actionneurs de hanche. L’ensemble de ces mesures peut être effectué à une fréquence comprise entre 100 et 1000 hertz, préférentiellement entre 800 et 850 hertz. Une deuxième étape 120 du procédé 100 comprend la détermination de plusieurs informations concernant : l’activité pédestre en cours, et le terrain sur lequel l’activité pédestre est réalisée. Ces informations sont déterminées à partir des mesures effectuées à l’étape 110. Ces informations déterminées peuvent par exemple être utilisées pour mettre en œuvre une machine à états finis permettant de contrôler l’exosquelette. La FIG. 2 est un exemple de machine à états finis 200 compatible avec le procédé 100. Cette machine à états finis comprend 7 états : Un état 210 de veille, Un état 220 de démarrage progressif, Un état 230 d’arrêt progressif, Un état 240 de marche, Un état 250 de transition entre la marche et la marche en descente, Un état 260 de marche en descente, et Un état 270 de transition entre la marche en descente et la marche. Les informations déterminées à l’étape 120 permettent de passer d’un premier état à un deuxième état. La possibilité de passer d’un premier état à un deuxième état est illustrée sur la FIG. 2 par une flèche. L’état 210 de veille peut être l’état initial, c’est-à-dire l’état dans lequel se trouve l’exosquelette lorsqu’on le met en fonctionnement. Durant cette étape 120, la phase d’un cycle de l’activité pédestre est déterminée. Il est possible de noter que plusieurs ensembles de phases de l’activité pédestre peuvent être gérés en parallèle par le procédé 100. Par exemple, les différents ensembles de phases de cycle de l’activité pédestre peuvent dépendre du type de l’activité pédestre ou encore des caractéristiques du terrain sur lequel l’activité pédestre est réalisée. Il est aussi possible de noter que cette étape peut permettre de déterminer une phase d’un cycle pour plusieurs ensembles de cycles. Ainsi, cette étape peut consister à déterminer, en parallèle, une première phase pour un premier ensemble de phases de cycle et une deuxième phase pour un deuxième ensemble de phases de cycle. Les phases d’un cycle de l’activité pédestre sont déterminées pour un membre inférieur de l’utilisateur. Dans un exemple, les phases d’un premier cycle de l’activité pédestre sont déterminées pour un premier membre inférieur de l’utilisateur à partir des mesures 110 et les phases d’un second cycle de l’activité pédestre sont déterminées pour le second membre inférieur de l’utilisateur aussi à partir des mesures 110. Dans un autre exemple, les phases d’un premier cycle de l’activité pédestre sont déterminées pour un premier membre inférieur de l’utilisateur à partir des mesures 110 et les phases du second cycle sont déterminées à partir des phases du premier cycle de l’activité pédestre. Ainsi, le procédé 100 permet de déterminer 120 les phases d’un cycle de l’activité pédestre pour au moins un membre inférieur ou une hanche de l’utilisateur, appelée première hanche. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, un premier cycle d’activité pédestre est un cycle générique. Ce cycle d’activité pédestre peut être utilisé pour n’importe quel type d’activité pédestre. Ce cycle générique comprend deux phases. Une première phase du cycle générique est une phase de flexion. La phase de flexion débute lorsque la flexion de la première hanche débute et se termine lorsque la flexion de la première hanche se termine, ou de manière équivalente lorsque l’extension de la première hanche débute. La détection de l’entrée dans la phase de flexion peut être effectuée avec des données mesurées par le premier actionneur. Par exemple, il est possible de considérer que la phase de flexion débute lorsque la vitesse angulaire du premier actionneur est nulle ou positive après avoir été négative. Une seconde phase du cycle générique est une phase d’extension. La phase d’extension débute lorsque l’extension de la première hanche débute et se termine lorsque l’extension de la première hanche se termine, ou de manière équivalente lorsque la flexion de la première hanche débute. La détection de l’entrée dans la phase d’extension peut être effectuée avec des données mesurées par le premier actionneur. Par exemple, il est possible de considérer que la phase d’extension débute lorsque la vitesse angulaire du premier actionneur est nulle ou négative après avoir été positive Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, deux autres cycles d’activité pédestre peuvent être utilisés. Ces deux cycles d’activité pédestre, appelés premier et second cycles de marche, sont particulièrement adaptés lorsque l’activité pédestre est une marche ou une randonnée mais peuvent potentiellement être aussi adaptés à d’autres types d’activités pédestres. Un premier cycle de marche correspond à une marche sur terrain plat ou en montée, c’est-à-dire lorsque la pente est nulle est positive. Un exemple du premier cycle de marche est illustré à la FIG. 3 avec un schéma synoptique comprenant 5 phases notées 310 à 350 sur la FIG. 3 . Une première phase 310 du premier cycle de marche est une phase de début d’oscillation. La phase de début d’oscillation est considérée comme la première phase du premier cycle de marche. La phase de début d’oscillation débute lorsqu’un pied d’une première jambe, i.e. la jambe comprenant la première hanche, n’est plus en contact avec le terrain, plus précisément la pointe du pied de la première jambe, après avoir été en contact avec le terrain. La phase de début d’oscillation se termine lorsque la première jambe et une seconde jambe, i.e. la jambe comprenant la seconde hanche, se croisent dans un plan sagittal de l’utilisateur, après que la première jambe ait été devant la seconde jambe dans le plan sagittal de l’utilisateur. Cet événement correspond en général au passage à l’avant du genou de la jambe de vol, i.e. en l’occurrence la première jambe, par rapport au genou de la jambe d’appui, i.e. en l’occurrence la seconde jambe. L’entrée dans la phase de début d’oscillation est détectée lorsque la vitesse angulaire du premier actionneur est nulle ou positive après avoir été négative. Une deuxième phase 320 du premier cycle de marche est une phase de milieu d’oscillation. La phase de milieu d’oscillation débute lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur. La phase de milieu d’oscillation se termine lorsqu’ un genou de la première jambe débute la descente vers le terrain. De plus, lorsque le cycle de marche est perturbé par le terrain ou modifié par l’utilisateur, il est parfois possible que la phase de milieu d’oscillation se termine par le contact entre le pied de la première jambe et le terrain. Dans ce cas, la phase de fin d’oscillation est absente du cycle de marche. L’entrée dans la phase de milieu d’oscillation est détectée lorsque : l’angle du premier actionneur est plus grand que l’angle du second actionneur après avoir été plus petit, et la vitesse de rotation du premier actionneur est supérieure à une vitesse de rotation seuil prédéterminée, par exemple supérieure à une vitesse de rotation de 5 degrés par seconde. Une troisième phase 330 du premier cycle de marche est une phase de fin d’oscillation. La phase de fin d’oscillation débute lorsque le genou de la première jambe débute la descente vers le terrain. La phase de fin d’oscillation se termine au contact entre le pied de la première jambe et le terrain. L’entrée dans la phase de fin d’oscillation est détectée lorsque la vitesse angulaire du premier actionneur est nulle ou négative après avoir été positive. Une quatrième phase 340 du premier cycle de marche est une phase de début d’appui. La phase de début d’appui débute au contact entre le pied de la première jambe et le terrain. La phase de début d’appui se termine lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur, après que la première jambe ait été derrière la seconde jambe dans le plan sagittal de l’utilisateur. L’entrée dans la phase de début d’appui est détectée lorsque : un impact avec le terrain, par exemple entre le talon du membre inférieur comprenant la première hanche de l’utilisateur et le terrain, est détecté, et une durée depuis la détection de l’entrée en phase de fin d’oscillation est supérieure à une première durée prédéterminée, par exemple supérieure à une durée de 500 millisecondes. Il est possible de noter que l’impact avec le terrain peut être détecté durant la phase de fin d’oscillation mais aussi éventuellement durant la phase de milieu d’oscillation. De plus, de manière alternative, la seconde condition d’entrée dans la phase de début d’appui peut être une durée depuis la détection de l’entrée en phase de milieu d’oscillation, et non de fin d’oscillation. Une cinquième phase 350 du premier cycle de marche est une phase de milieu d’appui. La phase de milieu d’appui débute lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur, après que la première jambe ait été derrière la seconde jambe dans le plan sagittal de l’utilisateur. La phase de milieu d’appui se termine lorsque le pied de la première jambe n’est plus en contact avec le terrain après avoir été en contact avec le terrain. L’entrée dans la phase de milieu d’appui est détectée lorsque l’angle du second actionneur est plus grand que l’angle du premier actionneur après avoir été plus petit. Ces cinq phases se succèdent donc pour former le premier cycle de marche. Dit autrement, lorsque ces cinq phases 310 à 350 sont déterminées successivement, un premier cycle de marche complet est déterminé. Le second cycle de marche correspond à la marche en descente, c’est-à-dire lorsque la pente est négative. Un exemple du second cycle de marche est illustré à la FIG. 4 avec un schéma synoptique comprenant 4 phases notées 410 à 440 sur la FIG. 4 . Une première phase 410 du second cycle de marche est une phase de début d’oscillation en descente. La phase de début d’oscillation en descente est considérée comme la première phase du second cycle de marche. La phase de début d’oscillation en descente débute lorsque le pied de la première jambe n’est plus en contact avec le terrain après avoir été en contact avec le terrain. La phase de début d’oscillation en descente se termine lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur, après que la première jambe ait été devant la seconde jambe dans le plan sagittal de l’utilisateur. L’entrée dans la phase de début d’oscillation en descente est détectée lorsque : un impact avec le terrain est détecté pour un membre inférieur comprenant la seconde hanche, par exemple entre le talon du membre inférieur comprenant la seconde hanche et le terrain, et une durée depuis la détection de l’entrée en phase de début d’appui est supérieure à une deuxième durée prédéterminée, par exemple supérieure à une durée de 100 millisecondes. Une deuxième phase 420 du second cycle de marche est une phase d’oscillation en descente. La phase d’oscillation en descente débute lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur, après que la première jambe ait été devant la seconde jambe dans le plan sagittal de l’utilisateur. La phase d’oscillation en descente se termine au contact entre le pied de la première jambe et le terrain. L’entrée dans la phase d’oscillation en descente est détectée lorsque : la vitesse angulaire du second actionneur est nulle ou négative après avoir été positive, et la vitesse angulaire du premier actionneur est positive. Une troisième phase 430 du second cycle de marche est une phase de début d’appui en descente. La phase de début d’appui en descente débute au contact entre le pied de la première jambe et le terrain. La phase de début d’appui en descente se termine lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur, après que la première jambe ait été derrière la seconde jambe dans le plan sagittal de l’utilisateur. L’entrée dans la phase de début d’appui en descente est détectée lorsque : un impact avec le terrain est détecté pour un membre inférieur comprenant la première hanche, et une durée depuis la détection de l’entrée en phase de début d’oscillation est supérieure à une troisième durée prédéterminée, par exemple supérieure à une durée de 100 millisecondes. Une quatrième phase 440 du second cycle de marche est une phase de début d’appui. La phase de début d’appui débute lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur après que la première jambe ait été derrière la seconde jambe dans le plan sagittal de l’utilisateur. La phase de début d’appui se termine lorsque le pied de la première jambe n’est plus en contact avec le terrain après avoir été en contact avec le terrain. L’entrée dans la phase de début d’appui est détectée lorsque : la vitesse angulaire du premier actionneur est nulle ou négative après avoir été positive, et la vitesse angulaire du second actionneur est positive. Ces quatre phases se succèdent donc pour former le second cycle de marche. Dit autrement, lorsque ces quatre phases 410 à 440 sont déterminées successivement, un second cycle de marche complet est déterminé. La deuxième étape 120 du procédé 100 comprend aussi la détermination d’une période de l’activité pédestre. Les termes « période de l’activité pédestre » se réfèrent dans la présente demande à une période parmi : un début d’activité pédestre, un milieu d’activité pédestre, et une fin d’activité pédestre. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la détermination 120 de la période de l’activité pédestre comprend la détection d’une entrée dans la période de début d’activité pédestre. L’entrée dans la période de début d’activité pédestre peut être détectée lorsqu’une donnée d’accélération mesurée par la centrale inertielle à six axes est supérieure à une première donnée d’accélération horizontale prédéterminée, par exemple supérieure à une accélération horizontale de 0,75 mètres par seconde carrée. De manière alternative ou complémentaire, pour le premier cycle de marche, l’entrée dans la période de début d’activité pédestre peut être détectée lorsque les entrées dans les phases de milieu d’oscillation et de début d’appui ont été détectées. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la détermination 120 de la période de l’activité pédestre comprend la détection d’une entrée dans la période de milieu d’activité pédestre. L’entrée dans la période de milieu d’activité pédestre peut être détectée lorsqu’une durée depuis la détection de l’entrée dans la période de début d’activité pédestre est supérieure à une quatrième durée prédéterminée, par exemple supérieure à une durée de 200 millisecondes. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la détermination 120 de la période de l’activité pédestre comprend la détection d’une entrée dans la période de fin d’activité pédestre. L’entrée dans la période de fin d’activité pédestre peut être détectée lorsque la donnée d’accélération horizontale calculée est inférieure à une seconde donnée d’accélération horizontale prédéterminée, par exemple inférieure à une accélération horizontale de 0,75 mètres par seconde carrée. La deuxième étape 120 du procédé 100 comprend enfin la détermination d’une pente d’un terrain sur lequel l’activité pédestre est réalisée. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la détermination de la pente du terrain est effectuée en tenant compte de l’angle du premier actionneur lors de l’entrée dans la phase de début d’appui. Il est possible de considérer, par convention, que l’angle du premier actionneur est minimal, c’est-à-dire proche de zéro degré, pour une extension complète de la première hanche de l’utilisateur et que l’angle du premier actionneur est maximal, c’est-à-dire proche de 180 degrés, pour une flexion complète de la première hanche de l’utilisateur. En respectant cette convention, il est par exemple possible de déterminer que : la pente du terrain augmente lorsque l’angle du premier actionneur lors de l’entrée dans la phase de début d’appui augmente, la pente du terrain diminue lorsque l’angle du premier actionneur lors de l’entrée dans la phase de début d’appui diminue. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la détermination de la pente du terrain peut aussi s’effectuer en utilisant la détermination du cycle de marche en cours. La FIG. 5 est un graphique illustrant un exemple de machine 500 à états finis permettant de déterminer si le cycle de marche en cours est le premier cycle de marche, noté 510 sur la FIG. 5 , ou le second cycle de marche, noté 520 sur la FIG. 5 . Le passage de l’état 510, correspondant au premier cycle de marche, à l’état 520, correspondant au second cycle de marche, peut être autorisé lorsque : un second cycle de marche complet est déterminé durant une cinquième durée prédéterminée, par exemple une durée de 1300 millisecondes, et l’angle du premier et du second actionneurs de hanche sont supérieurs à un angle prédéterminé, par exemple supérieur à 10 degrés en respectant la convention décrite précédemment. Le passage de l’état 520, correspondant au second cycle de marche, à l’état 510, correspondant au premier cycle de marche, peut être autorisé lorsque : un second cycle de marche complet n’est pas déterminé durant la cinquième durée prédéterminée, par exemple une durée de 1300 millisecondes, et l’angle du premier actionneur de hanche est inférieur à un angle prédéterminé, par exemple inférieur à 10 degrés en respectant la convention décrite précédemment. En revenant à la FIG. 2 , le passage de l’état 210 à l’état 220 peut être autorisé lorsque l’entrée dans la période de début d’activité pédestre est détectée. Le passage de l’état 220 à l’état 230, de l’état 260 à l’état 230 et de l’état 240 à l’état 230 peuvent être autorisés lorsque l’entrée dans la période de fin d’activité pédestre est détectée. Le passage de l’état 220 à l’état 240 peut être autorisé lorsque l’entrée dans la période de milieu d’activité pédestre est détectée. Le passage de l’état 240 à l’état 250 peut être autorisé lorsque le second cycle de marche est le cycle d’activité pédestre en cours détecté. Le passage de l’état 250 à l’état 260 peut être autorisé lorsqu’une durée dans l’état 250 est supérieure à une durée prédéterminée, par exemple supérieure à 1,3 secondes. Le passage de l’état 260 à l’état 270 peut être autorisé lorsque le premier cycle de marche est le cycle d’activité pédestre en cours détecté. Le passage de l’état 270 à l’état 240 peut être autorisé lorsqu’une durée dans l’état 250 est supérieure à une durée prédéterminée, par exemple supérieure à 1000 et préférentiellement 2500 millisecondes. Une troisième étape 130 du procédé 100 comprend une modulation de l’intensité du courant fourni par la source d’énergie. Dit autrement, l’étape 130 comprend la modification de l’intensité du courant qui est appliqué aux actionneurs de hanche. La modulation est donc effectuée en fonction de la phase déterminée du cycle de l’activité pédestre, de la période déterminée de l’activité pédestre et de la pente déterminée du terrain. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la modulation 130 de l’intensité du courant appliqué aux actionneurs dépend aussi d’un niveau d’assistance déterminé par l’utilisateur. Par exemple, l’utilisateur peut choisir un niveau d’assistance léger, modéré ou important avant ou pendant l’activité pédestre. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la modulation 130 de l’intensité du courant appliqué aux actionneurs en fonction de la phase déterminée du cycle de l’activité pédestre est effectuée en fonction de la détermination du cycle de l’activité pédestre en cours parmi : le cycle générique, le premier cycle de marche, et le second cycle de marche. De plus, dans cet exemple, lorsque le cycle de l’activité pédestre est déterminé, l’intensité du courant appliqué aux actionneurs peut aussi être modulé en fonction de la détermination d’une entrée dans la au moins une phase du cycle détecté. La FIG. 6 est un graphique 600 illustrant un exemple de modulation de l’intensité du courant appliqué aux actionneurs pour le premier cycle de marche. L’axe vertical représente l’intensité normalisée de l’assistance fournie par l’actionneur de hanche. L’axe horizontal représente le temps, normalisé en fonction du temps total du premier cycle de marche. La période d’appui est notée 610 sur la FIG. 6 avec le pic de la période d’appui noté 620. La période d’oscillation est notée 630 sur la FIG. 6 avec le pic de la période d’oscillation noté 640. La FIG. 7 est un graphique 700 illustrant un exemple de modulation de l’intensité du courant appliqué aux actionneurs pour le second cycle de marche. L’axe vertical représente l’intensité normalisée de l’assistance fournie par l’actionneur de hanche. L’axe horizontal représente le temps, normalisé en fonction du temps total du premier cycle de marche. La période de début d’appui est notée 710 sur la FIG. 7 . La période d’appui est notée 720 sur la FIG. 7 avec le pic de la période d’appui noté 730. La période d’oscillation est notée 740 sur la FIG. 7 avec le pic de la période d’oscillation noté 750. La modulation de l’intensité du courant appliqué aux actionneurs en fonction de la détermination d’une entrée dans la au moins une phase du cycle détecté peut par exemple comprendre la déformation dans le temps d’une modulation prédéfinie de l’intensité du courant en fonction de la temporalité des événements détectés. Par exemple, par rapport à la FIG. 7 , lorsque la période d’appui 720 est deux fois plus longue de manière relative au cycle de marche, que la période d’appui 720 du graphique de la FIG. 7 , le passage d’une intensité de courant égal à -1 à une intensité de courant nulle ne s’effectue pas sur une période égale à 10% du cycle de marche mais sur une période égale à 20% du cycle de marche. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la modulation 130 de l’intensité du courant appliqué aux actionneurs en fonction de la pente déterminée comprend en outre une augmentation de l’intensité du courant lorsque la pente déterminée augmente. La FIG. 8 est un graphique 800 illustrant cinq exemples d’augmentation linéaire de l’intensité du courant appliqué aux actionneurs, représenté par l’axe vertical et exprimé en ampères, en fonction de l’angle de la hanche au début de la phase d’appui, représenté par l’axe horizontal et exprimé en degrés. Le choix entre ces cinq exemples dépend par exemple du niveau d’assistance déterminé par l’utilisateur. La FIG. 9 est un graphique 900 illustrant trois exemples d’augmentation non-linéaire de l’intensité du courant appliqué aux actionneurs, représenté par l’axe vertical et exprimé en ampères, en fonction de l’angle de la hanche au début de la phase d’appui, représenté par l’axe horizontal et exprimé en degrés. Le choix entre ces trois exemples peut aussi dépendre du niveau d’assistance déterminé par l’utilisateur. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la modulation 130 de l’intensité du courant appliqué aux actionneurs en fonction de la période déterminée de l’activité pédestre comprend une augmentation d’un facteur de régulation de l’intensité modulée du courant appliqué aux actionneurs lorsque l’entrée dans la période de début d’activité pédestre est détectée. Le facteur de régulation est donc utilisé en tant que facteur de l’intensité du courant modulé qui est appliqué aux actionneurs. Dit autrement, lorsque le facteur est nul, le courant appliqué aux actionneurs est nul et lorsque le facteur est égal à 1, le courant appliqué aux actionneurs est le courant modulé en fonction des autres paramètres. L’augmentation du facteur de régulation est par exemple effectuée en un premier temps prédéterminé, par exemple égal à 2 secondes. L’augmentation débute à une valeur nulle et se termine à une valeur égale à 1. La FIG. 10 illustre un exemple 1000 d’augmentation linéaire de l’intensité du courant appliqué aux actionneurs, représenté par l’axe vertical et exprimé en ampères, en fonction du temps, représenté par l’axe horizontal et exprimé en secondes, depuis la détection de l’entrée dans la période de début d’activité pédestre. Dans cet exemple, la modulation 130 de l’intensité du courant appliqué aux actionneurs en fonction de la période déterminée de l’activité pédestre comprend aussi un maintien du facteur de régulation à une valeur égale à 1 lorsque l’entrée dans la période de milieu d’activité pédestre est détectée et pour toute la durée de la période de milieu d’activité pédestre. Dans cet exemple, la modulation 130 de l’intensité du courant appliqué aux actionneurs en fonction de la période déterminée de l’activité pédestre comprend enfin une diminution du facteur de régulation de l’intensité modulée du courant appliqué aux actionneurs lorsque l’entrée dans la période de fin d’activité pédestre est détectée. et pour toute la durée de la période de milieu d’activité pédestre. La diminution du facteur de régulation étant effectuée en un second temps prédéterminé, par exemple 0,5 seconde. La diminution du facteur de régulation débute à la valeur égale à 1 et se termine à la valeur égale à 0. La FIG. 11 est un exemple 1100 illustrant une diminution linéaire de l’intensité du courant appliqué aux actionneurs, représenté par l’axe vertical et exprimé en ampères, en fonction du temps, représenté par l’axe horizontal et exprimé en secondes, depuis la détection de l’entrée dans la période de fin d’activité pédestre. Une quatrième étape 140 du procédé 100 comprend l’application du courant modulé aux actionneurs de hanche. Par exemple, un premier courant électrique est modulé pour le premier actionneur avec le procédé 100 et un second courant électrique est modulé, en parallèle, en fonction de la modulation du premier actionneur. Dans un autre exemple, deux procédés 100 sont mis en œuvre en parallèle pour commander un exosquelette. Ainsi, un premier courant électrique est modulé pour le premier actionneur avec la première mise en œuvre du procédé 100 et un second courant électrique est modulé pour le second actionneur avec la seconde mise en œuvre du procédé 100. La FIG. 12 est un exemple d’une machine à états finis compatible avec le procédé 100. La machine à état 1200 prend en entrée les mesures effectuées à l’étape 110 et fournit en sortie une intensité de courant 1220 à appliquer aux actionneurs de hanche. Ces mesures sont fournies à un module, noté 1230, comprenant les machines à états finis 200, 300 et 400 et modifiant l’intensité du courant selon les exemples 600 et 700. Ce module permet de moduler 130 l’intensité du courant appliqué aux actionneurs en fonction de la phase du cycle de l’activité pédestre détecté 120. Ensuite, les mesures effectuées à l’étape 110, l’intensité du courant modulé ainsi que les informations déterminées par le module 1230 sont transmises au module 1240 qui permet de moduler 130 l’intensité du courant appliqué aux actionneurs en fonction de la période détectée 120 de l’activité pédestre. Ce module 1240 modifie notamment l’intensité du courant selon les exemples 800 ou 900. Enfin, les mesures effectuées à l’étape 110, l’intensité du courant modulé ainsi que les informations déterminées par les modules 1230 et 1240 sont transmises au module 1250 qui permet de moduler 130 l’intensité du courant appliqué aux actionneurs en fonction de la pente détectée 120. Ce module 1240 comprend notamment la machine à états finis 500 et modifie l’intensité du courant selon les exemples 1000 et 1100. Procédé (100) de commande d’un exosquelette d’assistance à une activité pédestre d’un utilisateur, l’exosquelette comprenant : une source d’énergie électrique adaptée pour fournir un courant électrique, un premier et un second actionneurs de hanche adaptés pour assister une flexion et/ou une extension respectivement d’une première et une seconde hanches de l’utilisateur, une intensité d’assistance étant dépendante d’une intensité du courant électrique appliqué aux premier et second actionneurs, une centrale inertielle à six axes destinée à être placée au niveau d’une zone lombaire de l’utilisateur et adaptée pour mesurer une accélération et une vitesse angulaire de la zone lombaire de l’utilisateur, un processeur configuré pour mettre en œuvre le procédé (100), le procédé (100) comprenant des étapes de : mesure (110) : d’une accélération et d’une vitesse angulaire de la zone lombaire de l’utilisateur par la centrale inertielle à six axes, et d’un angle et d’une vitesse de rotation des premier et second actionneurs, la vitesse de rotation des premier et second actionneurs étant positive lors d’une flexion des hanches de l’utilisateur, détermination (120), à partir des mesures (110) : d’une phase d’un cycle de l’activité pédestre parmi au moins un ensemble de phases du cycle de l’activité pédestre, le au moins un cycle de l’activité pédestre étant défini pour la première hanche de l’utilisateur, d’une période de l’activité pédestre parmi : un début d’activité pédestre, un milieu d’activité pédestre, et une fin d’activité pédestre, et d’une pente d’un terrain sur lequel l’activité pédestre est réalisée, la pente du terrain étant négative lors d’une descente et positive lors d’une montée, modulation (130) de l’intensité du courant fourni par la source d’énergie en fonction de la phase déterminée du cycle de l’activité pédestre, de la période déterminée de l’activité pédestre et de la pente déterminée du terrain, et application (140) du courant modulé aux premier et second actionneurs de hanche. Procédé selon la revendication 1 dans lequel la modulation (130) de l’intensité du courant appliqué aux premier et second actionneurs de hanche est en outre effectué en fonction d’un niveau d’assistance déterminé par l’utilisateur. Procédé selon la revendication 1 ou 2 dans lequel : l’activité pédestre est une activité parmi : une marche, une marche nordique, une randonnée, une course, une marche en raquettes, un ski de randonnée, et le au moins un cycle de l’activité pédestre comprend un cycle générique avec l’ensemble des phases du cycle générique comprenant : une phase de flexion débutant lorsque la flexion de la première hanche débute et se terminant lorsque l’extension de la première hanche débute, une phase d’extension débutant lorsque l’extension de la première hanche débute et se terminant lorsque la flexion de la première hanche débute, et la détermination (120) de la phase du cycle générique parmi l’ensemble des phases du cycle de l’activité pédestre comprend : une détection d’une entrée dans la phase de flexion lorsque la vitesse angulaire du premier actionneur est nulle après avoir été négative, et une détection d’une entrée dans la phase d’extension lorsque la vitesse angulaire du premier actionneur est nulle après avoir été positive. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel : l’activité pédestre est une marche, et la pente du terrain est nulle ou positive, et le au moins un cycle de l’activité pédestre comprend un premier cycle de marche avec le premier cycle de marche comprenant un ensemble de phases comprenant : une phase de début d’oscillation débutant lorsqu’un pied d’une première jambe comprenant la première hanche n’est plus en contact avec le terrain après avoir été en contact avec le terrain et se terminant lorsque la première jambe et une seconde jambe comprenant la seconde hanche se croisent dans un plan sagittal de l’utilisateur, une phase de milieu d’oscillation débutant lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur et se terminant lorsqu’un genou de la première jambe débute la descente vers le terrain, une phase de fin d’oscillation débutant lorsque le genou de la première jambe débute la descente vers le terrain et se terminant à un contact entre le pied de la première jambe et le terrain, une phase de début d’appui débutant au contact entre le pied de la première jambe et le terrain et se terminant lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur, une phase de milieu d’appui débutant lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur et se terminant lorsque le pied de la première jambe n’est plus en contact avec le terrain après avoir été en contact avec le terrain, la détermination (120) de la phase du premier cycle de marche parmi l’ensemble des phases du premier cycle de marche comprend : une détection d’une entrée dans la phase de de début d’oscillation lorsque la vitesse angulaire du premier actionneur est nulle après avoir été négative, une détection d’une entrée dans la phase de milieu d’oscillation lorsque : l’angle du premier actionneur est plus grand que l’angle du second actionneur après avoir été plus petit, et la vitesse de rotation du premier actionneur est supérieure à une vitesse de rotation seuil prédéterminée, une détection d’une entrée dans la phase de fin d’oscillation lorsque la vitesse angulaire du premier actionneur est nulle après avoir été positive, une détection d’une entrée dans la phase de début d’appui lorsque : un impact avec le terrain est détecté, et une durée depuis la détection de l’entrée en phase de fin d’oscillation est supérieure à une première durée prédéterminée, et une détection d’une entrée dans la phase de milieu d’appui lorsque l’angle du second actionneur est plus grand que l’angle du premier actionneur après avoir été plus petit. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3 dans lequel : l’activité pédestre est une marche, et la pente du terrain est négative, et le au moins un cycle de l’activité pédestre comprend un second cycle de marche avec le second cycle de marche comprenant un ensemble de phases comprenant : une phase de début d’oscillation en descente débutant lorsque le pied de la première jambe n’est plus en contact avec le terrain après avoir été en contact avec le terrain et se terminant lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur, une phase d’oscillation en descente débutant lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur et se terminant au contact entre le pied de la première jambe et le terrain, une phase de début d’appui en descente débutant au contact entre le pied de la première jambe et le terrain et se terminant lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur, une phase d’appui en descente débutant lorsque la première jambe et la seconde jambe se croisent dans le plan sagittal de l’utilisateur et se terminant lorsque le pied de la première jambe n’est plus en contact avec le terrain après avoir été en contact avec le terrain, et la détermination (120) de la phase du second cycle de marche parmi l’ensemble des phases du second cycle de marche comprend : une détection d’une entrée dans la phase de début d’oscillation en descente lorsque : un impact avec le terrain est détecté pour un membre inférieur comprenant la seconde hanche, et une durée depuis la détection de l’entrée en phase de début d’appui est supérieure à une deuxième durée prédéterminée, une détection d’une entrée dans la phase d’oscillation en descente lorsque : la vitesse angulaire du second actionneur est nulle après avoir été positive, et la vitesse angulaire du premier actionneur est positive, une détection d’une entrée dans la phase de début d’appui en descente lorsque : un impact avec le terrain est détecté pour un membre inférieur comprenant la première hanche, et une durée depuis la détection de l’entrée en phase de début d’oscillation est supérieure à une troisième durée prédéterminée, et une détection d’une entrée dans la phase d’appui en descente lorsque : la vitesse angulaire du premier actionneur est nulle après avoir été positive, et la vitesse angulaire du second actionneur est positive. Procédé selon les revendications 4 ou 5 dans lequel la détermination (120) de la pente du terrain est effectuée en tenant compte de l’angle du premier actionneur lors de l’entrée dans la phase de début d’appui. Procédé selon la revendication précédente dans lequel la modulation (130) d’intensité comprend en outre une augmentation de l’intensité du courant appliquée aux premier et second actionneurs lorsque la pente déterminée augmente. Procédé selon l’une quelconque des revendications 4 à 7 dans lequel la modulation (130) de l’intensité du courant appliqué aux premier et second actionneurs en fonction de la phase déterminée du cycle de l’activité pédestre comprend la modulation de l’intensité du courant appliqué aux premier et second actionneurs en fonction de : la détermination du cycle de l’activité pédestre en cours parmi : le cycle générique, le premier cycle de marche, le second cycle de marche, et la détermination d’une entrée dans la au moins une phase du cycle détecté. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel la détermination (120) de la période de l’activité pédestre comprend : une détection d’une entrée dans la période de début d’activité pédestre lorsqu’une donnée d’accélération mesurée par la centrale inertielle à six axes est supérieure à une première donnée d’accélération horizontale prédéterminée, une détection d’une entrée dans la période de milieu d’activité pédestre lorsqu’une durée depuis la détection de l’entrée dans la période de début d’activité pédestre est supérieure à une quatrième durée prédéterminée, et une détection d’une entrée dans la période de fin d’activité pédestre lorsque la donnée d’accélération horizontale calculée est inférieure à une seconde donnée d’accélération horizontale prédéterminée. Procédé selon la revendication précédente dans lequel la modulation (130) de l’intensité du courant appliqué aux premier et second actionneurs en fonction de la période déterminée de l’activité pédestre comprend : lorsque l’entrée dans la période de début d’activité pédestre est détectée, une augmentation d’un facteur de régulation de l’intensité modulée du courant appliqué aux premier et second actionneurs, l’augmentation du facteur de régulation étant effectuée en un premier temps prédéterminé et débutant à une valeur nulle et terminant à une valeur égale à 1, lorsque l’entrée dans la période de milieu d’activité pédestre est détectée, le facteur de régulation est maintenu à la valeur égale à 1, et lorsque l’entrée dans la période de fin d’activité pédestre est détectée, une diminution du facteur de régulation de l’intensité modulée du courant appliqué aux premier et second actionneurs, la diminution du facteur de régulation étant effectuée en un second temps prédéterminé et débutant à la valeur égale à 1 et terminant à la valeur nulle. Exosquelette d’assistance à une activité pédestre d’un utilisateur comprenant : une source d’énergie électrique adaptée pour fournir un courant électrique, un premier et un second actionneurs de hanche adaptés pour assister une flexion et/ou une extension d’une première et une seconde hanches de l’utilisateur, une intensité d’assistance étant dépendante d’une intensité du courant électrique appliqué aux premier et second actionneurs, une centrale inertielle à six axes destinée à être placée au niveau d’une zone lombaire de l’utilisateur et adaptée pour mesurer une accélération et une vitesse angulaire de la zone lombaire de l’utilisateur, et un processeur configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes.