Brevet FR3164691A1 — publié le 20260123

Engin flottant (1) caractérisé en ce qu’il comporte : un navire (50) comportant au moins un flotteur (51, 52), au moins un élément de propulsion (70), une dérive (40) et au moins un lest (53) ; une structure mécanique (10) représentant un être vivant comportant un châssis formant le corps et des membres inférieurs, lesdits membres inférieurs étant animés d’un mouvement correspondant à une allure de déplacement dudit être vivant, ladite structure mécanique (10) comportant un système de pilotage (20) permettant d’actionner l’élément de propulsion (70) et permettant de contrôler l’orientation de la dérive (40) ; un mât de liaison (30) pour solidariser la structure mécanique (10) audit navire (50) et ; au moins une source d’alimentation électrique pour alimenter ledit élément de propulsion (70). Figure pour l’abrégé : Fig.1 ENGIN FLOTTANT COMPORTANT UNE STRUCTURE METALLIQUE ANIMEE Domaine de l’invention Le domaine de l’invention est celui des structures mécaniques animées d’un mouvement et de leur stabilité lors de leur déplacement sur un plan d’eau. Plus particulièrement, le domaine de l’invention se rapporte à celui des structures métalliques animées et à leur pilotage pour assurer un effet de décomposition du mouvement tout en assurant un déplacement de ladite structure. Un autre domaine de l’invention est celui des structures se déplaçant sur l’eau et à la stabilité du déplacement. État de la technique Il existe des structures animées dont on cherche à obtenir une décomposition du mouvement qui soit fluide et fidèle au mouvement de ce qu’on cherche à représenter, par exemple le déplacement d’un animal tel qu’un éléphant, un cheval, etc. Généralement, ces structures sont pilotées le plus souvent depuis une cabine au sein de la structure ou depuis l’extérieur de la structure à partir d’un système de guidage indépendamment des mouvements des différentes parties animées de la structure en mouvement. La structure est alors stable et présente un mouvement de ces différentes parties qui est maîtrisé. On cherche le plus souvent à rendre le système de guidage de la structure discret de manière à donner l’illusion que le mouvement de la structure intrinsèque de la structure est responsable du déplacement. Il est alors nécessaire de coordonner les mouvements de la structure animée de sorte qu’ils soient cohérents avec la vitesse de déplacement de la structure. Toutefois, il n’existe pas de telle structure animée qui puisse se déplacer sur l’eau à partir d’un système de guidage permettant de déplacer la structure sur le plan d’eau tout en animant la structure d’un mouvement cinématique propre. En effet, un inconvénient d’un déplacement sur l’eau est que les mouvements intrinsèques de la structure combinés aux mouvements résultant de la structure rendent instable la structure. Par ailleurs, leur pilotage est nécessairement réalisé depuis la structure par un individu dont les mouvements sont également une source d’instabilité. Un dernier problème est que le camouflage du véhicule, ici un navire, est rendu très difficile du fait de la poussée d’Archimède qui a tendance à faire émerger une partie dudit navire. Selon un premier aspect, l’invention concerne un engin flottant comportant : un navire (50) comportant au moins un flotteur, au moins un élément de propulsion (70), une dérive et au moins un lest ; une structure mécanique représentant un être vivant comportant un châssis formant le corps et des membres inférieurs, lesdits membres inférieurs étant animés d’un mouvement correspondant à une allure de déplacement dudit être vivant, ladite structure mécanique comportant un système de pilotage permettant d’actionner l’élément de propulsion et permettant de contrôler l’orientation de la dérive ; un mât de liaison pour solidariser la structure mécanique audit navire et ; au moins une source d’alimentation électrique pour alimenter le système de pilotage et ledit élément de propulsion, l’au moins un lest étant agencé au sein du navire de sorte à immerger au moins 80% du navire lorsqu’il est mis à l’eau et de sorte que la course du mouvement desdits membres soit réalisée au-dessus de la ligne d’eau. Selon un second aspect, l’invention concerne une structure mécanique représentant un être vivant comportant un châssis formant le corps et au moins deux membres inférieurs, lesdits membres inférieurs étant animés d’un mouvement correspondant à une allure de déplacement dudit être vivant au moyen de trains de chaines entrainés en rotation de part et d’autre du plan sagittal de la structure mécanique, chaque partie latérale de ladite structure mécanique comportant au moins un membre inférieur mis en mouvement à partir d’un train de chaine, chaque membre inférieur de chaque partie latérale de la structure étant mis en mouvement par un arbre moteur. Selon un troisième aspect, l’invention concerne une structure mécanique représentant un être vivant comportant un châssis formant le corps et au moins quatre membres inférieurs, lesdits membres inférieurs étant animés d’un mouvement correspondant à une allure de déplacement dudit être vivant au moyen de trains de chaines entrainés en rotation de part et d’autre du plan sagittal de la structure mécanique, chaque partie latérale de ladite structure mécanique comportant au moins un membre inférieur avant et un membre inférieur arrière mis en mouvement à partir d’un train de chaine, chaque membre inférieur avant et membre inférieur arrière d’une partie latérale de la structure étant entrainées par un arbre moteur coordonnant les mouvements du membre inférieur avant avec les mouvements du membre inférieur arrière. Selon cet aspect, l’ensemble des modes de réalisation de la structure mécanique décrits dans la présence description se rapportent à ce second aspect de l’invention. Selon un autre aspect l’invention concerne un engin flottant comportant : un navire comportant au moins un flotteur, au moins un élément de propulsion, une dérive et au moins un lest ; une structure mécanique représentant un être vivant comportant un châssis formant le corps et des membres inférieurs, la structure mécanique comportant en outre au moins un arbre moteur entrainant lesdits membres inférieurs selon un mouvement correspondant à une allure de déplacement dudit être vivant, ladite structure mécanique comportant un système de pilotage du navire permettant d’actionner l’élément de propulsion et permettant de contrôler l’orientation de la dérive ; un mât de liaison pour solidariser la structure mécanique audit navire et ; au moins une source d’alimentation électrique pour alimenter le système de pilotage et ledit élément de propulsion, l’engin flottant étant équilibré en masse de sorte que le franc-bord du au moins un flotteur soit inférieur à 30 cm et que la hauteur en valeur absolue entre le point le plus bas de la course du mouvement desdits membres inférieurs et la surface supérieure du au moins un flotteur est inférieur à 30 cm. Un avantage est de permettre de définir une structure mécanique animée affleurant la surface d’un plan d’eau grâce à un navire furtif tout en offrant une stabilité à la structure lors de son mouvement. Selon un mode de réalisation, une première source d’alimentation électrique comprend au moins une batterie alimentant ledit au moins arbre moteur de ladite structure mécanique, ladite première source électrique correspondant à un élément de lestage agencé à une première position du navire, le courant électrique délivré étant acheminé vers la structure mécanique par l’intermédiaire d’un canal réalisé au sein du mât de liaison. Un avantage est de concevoir un engin optimisé en masse et furtif. L’intérêt de la furtivité est que le navire s’efface sous le plan d’eau lorsqu’il est en déplacement à une certaine vitesse. Selon un mode de réalisation, la première source d’alimentation électrique comprend au moins une batterie alimentant le système de pilotage et un système d’éclairage de ladite structure mécanique. Selon un mode de réalisation, au moins une batterie alimente les arbres moteurs de la structure mécanique. La batterie peut être fixée au sein de la structure mécanique ou au sein du navire. Selon un mode de réalisation, une seconde source d’alimentation électrique comprend au moins une batterie alimentant ledit au moins un élément de propulsion, ladite seconde source électrique correspondant à un élément de lestage agencé à une seconde position du navire. Selon un mode de réalisation, l’élément de propulsion est un moteur à hélices. Selon un mode de réalisation, le franc-bord d’au moins un flotteur est compris entre 5 et 15 cm. Selon un mouvement le franc bord est inférieur à 30 cm à l’état statique et inférieur à 15 cm lorsque le navire est en mouvement dans sa plage de vitesse nominale. Selon un mode de réalisation, l’engin flottant est équilibré en masse de sorte à immerger au moins 90% du volume du navire lorsqu’il est mis à l’eau. Selon un mode de réalisation, au moins un lest est agencé au sein du navire de sorte à immerger au moins 95% du volume du navire lorsqu’il est mis à l’eau. Un avantage est d’obtenir un navire furtif quasiment invisible, ou très peu visible, lorsqu’il est en mouvement. Selon un mode de réalisation, la distance entre le point le plus bas de la course du mouvement desdits membres inférieurs et le plan d’eau est inférieure à 30 cm. Selon un mode de réalisation, cette distance est inférieure à 15 cm, voire 10 cm selon le régime de navigation du navire. Selon un mode de réalisation, la structure mécanique comporte quatre membres inférieurs et elle comporte une première partie latérale et une seconde partie latérale de part et d’autre d’un plan de coupe sagittal, chaque partie latérale comportant deux membres inférieurs dont un membre inférieur avant et un membre inférieur arrière sont mis en mouvement à partir d’un train de chaine entrainé par un arbre moteur coordonnant les mouvements du membre inférieur avant avec les mouvements du membre inférieur arrière. Selon un mode de réalisation, la structure mécanique comprend : un premier train de chaines entrainé par un premier arbre moteur, ledit premier train de chaines comportant un ensemble de pignons, de chaines et de bielles pour coordonner les mouvements des membres inférieurs de la première partie latérale, le membre inférieur arrière et le membre inférieur avant parcourant un mouvement cyclique propre et étant positionnés dans leur mouvement l’un par rapport à l’autre de sorte qu’ils ne rentrent pas en contact lors de la course de leur mouvement ; un second train de chaines entrainé par un second arbre moteur, ledit second train de chaines comportant un ensemble de pignons, de chaines et de bielles pour coordonner les mouvements des membres inférieurs de la seconde partie latérale, le membre inférieur arrière et le membre inférieur avant parcourant un mouvement cyclique propre et étant positionnés dans leur mouvement l’un par rapport à l’autre de sorte qu’ils ne rentrent pas en contact lors de la course de leur mouvement. Selon un mode de réalisation, la structure mécanique comprend un calculateur configuré pour entrainer les arbres moteurs avec un décalage paramétrable de sorte que le cycle du mouvement coordonné des membres inférieurs de la première partie latérale soit déphasé du cycle du mouvement coordonné des membres inférieurs de la seconde partie latérale. Selon un mode de réalisation, chaque membre inférieur comporte un ensemble de portions fixées entre elles par l’intermédiaire d’au moins une liaison pivot, chaque liaison pivot comportant un pignon entrainant une chaine coordonnant les mouvements d’un membre à l’autre à partir d’une bielle. Selon un mode de réalisation, la structure mécanique comportant une première partie mécanique formant une tête et une seconde partie mécanique formant une queue mécanique, la première et la seconde parties étant reliées chacune audit châssis formant le corps de ladite structure mécanique, la queue mécanique étant mise en mouvement au moyen de portions reliées entre elles par des liaisons pivots et d’au moins un pignon entrainé par le premier train de chaines, la tête mécanique étant mise en mouvement au moyen de portions reliées entre elles par des liaisons pivots et d’au moins un pignon entrainé par le second train de chaines. Selon un mode de réalisation, la structure mécanique (10) comporte un revêtement formant une peau métallique permettant de supporter le système de navigation et formant une assise pour un(e) cavalier/ère. Selon un mode de réalisation, le revêtement comporte une coque en aluminium anodisé et des parties recouvertes de feuilles d’argent traitée par un verni. Selon un mode de réalisation, les consignes électriques alimentant chaque arbre moteur sont générées de sorte à entrainer lesdits arbres moteurs à la même vitesse de rotation, ladite vitesse de rotation étant comprise entre 15 tours minutes et 30 tours minutes. Selon un mode de réalisation, un calculateur permet de positionner en rotation chaque arbre moteur par rapport à un point de référence de manière à générer un déphasage entre les deux cycles de mouvement de chacun des deux trains de chaine, le point de référence étant acquis par un couple de capteur positionné de part et d’autre du plan sagittal sur la structure mécanique. Un avantage est de permettre une configuration réaliste d’une course d’un être vivant, tel qu’un cheval au galop. Selon un mode de réalisation, l’engin flottant comporte une pluralité de flotteurs dont un flotteur central comporte une ouverture pour le passage et la fixation du mât de liaison, ledit flotteur central comportant une fixation pour recevoir une dérive et une fixation pour maintenir l’élément de propulsion. Un avantage est d’obtenir une fixation solidaire et robuste entre le navire et la structure mécanique Selon un mode de réalisation, l’engin flottant comporte un unique flotteur central comprenant une ouverture pour le passage et la fixation du mât de liaison, ledit flotteur central comportant une fixation pour maintenir l’élément de propulsion et comportant une fixation pour supporter deux ailes latérales comportant chacune une dérive. Selon un mode de réalisation, le système de pilotage comporte un mode de navigation nominal correspondant à un régime de fonctionnement du moteur principal permettant d’entrainer l’élément de propulsion de sorte à obtenir une vitesse nominale du navire comprise entre 12 et 20 nœuds. Un avantage est d’obtenir une vitesse correspondant à la vitesse d’un cheval au galop. Selon un mode de réalisation, l’engin flottant comprend un flotteur central et deux flotteurs latéraux, chaque flotteur latéral étant fixé au flotteur central par l’intermédiaire une jonction profilé. Un avantage est de réduire la trainée du navire. Brève description des figures D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description détaillée qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent : FIG. 1 : un exemple de réalisation d’un engin flottant de l’invention comportant une structure mécanique représentant un cheval et un navire destiné à être presque complètement immergé pour son guidage ; FIG. 2 : un exemple de structure métallique représentant un cheval et ayant des membres inférieurs formés d’une pluralité de portions animées dont le corps est formé par une tôle définissant une peau métallique ; FIG. 3 : un exemple de structure métallique représentant un cheval et ayant des membres inférieurs formés d’une pluralité de portions animées d’un mouvement pour représenter la décomposition du mouvement d’une course d’un cheval ; FIG. 4 : un exemple de structure métallique en 3D vue de dessus représentant un cheval et comportant deux arbres moteurs avec renvois d’angle pour animer deux trains de chaines indépendants mécaniquement ; FIG. 5 : un exemple de représentation d’une tête d’une structure métallique animée représentant une tête d’un cheval comportant des pièces permettant de mouvoir la tête lors du déplacement de ce dernier ; FIG. 6 : un exemple de réalisation d’une jonction supérieure d’un membre inférieur au châssis de la structure de sorte à maintenir ledit membre tout en permettant une animation de la structure animée ; FIG. 7 : un premier exemple de réalisation d’une jonction reliant deux portions métalliques d’un membre inférieur de sorte à permettre un mouvement de rotation de l’une par rapport à l’autre lors de la mise en mouvement de la structure animée ; FIG. 8 : un second exemple de réalisation d’une jonction reliant deux portions métalliques d’un membre inférieur de sorte à permettre un mouvement de rotation de l’une par rapport à l’autre lors de la mise en mouvement de la structure animée ; FIG. 9 : un exemple de réalisation d’une portion métallique de la structure de l’invention formant une queue d’un animal et de liaisons pivots entrainées par un train de chaine de sorte à permettre un mouvement coordonné de ladite queue avec le mouvement des membres inférieurs lors de la mise en mouvement de la structure animée ; FIG. 10 : un exemple de réalisation d’une coordination du mouvement des portions des membres inférieurs avants obtenus à partir de deux trains de chaines indépendants l’un de l’autre ; FIG. 11 : un exemple de réalisation d’une coordination du mouvement des portions des membres inférieurs arrières obtenus à partir de deux trains de chaines indépendants l’un de l’autre ; FIG. 12 : un exemple de réalisation d’une dérive pilotée à partir d’un gouvernail déporté, lui-même piloté à partir d’une liaison pivot entrainée par un système de pilotage ; FIG. 13 : une vue avant d’un exemple de réalisation d’une structure métallique représentant un cheval ; FIG. 14 : une vue de dessus d’un exemple de réalisation d’une structure métallique représentant un cheval ; FIG. 15 : une vue de face d’un exemple d’un engin flottant de l’invention supportant une structure mécanique animée représentant un cheval ; FIG. 16 : une représentation des différents plans de référence d’un corps d’un animal à 4 pattes tel qu’un chat, un cheval, etc. ; FIG. 17 : des exemples de profilés de flotteurs selon différentes variantes de l’invention, FIG. 18 : une vue dessus d’un exemple de profilé d’un flotteur ou un support maintenant le mât de liaison ayant une échancrure pour le passage des extrémités inférieurs des membres inférieurs de la structure mécanique à leur point le plus bas de leur course. Description détaillée La FIG. 1 représente un mode de réalisation de l’engin de l’invention. Dans cet exemple, une structure mécanique 10 est montée sur un flotteur 51 par l’intermédiaire d’un mât de maintien 30. La structure mécanique 10 représente par exemple un cheval. Selon d’autres modes de réalisation, la structure mécanique représente un mammifère ayant quatre pattes tel qu’un chien, un chat, un lion, etc. Une telle structure mécanique est métallique et comporte un châssis formant une structure maintenant des portions métalliques formant des membres inférieurs, une portion métallique formant une tête, une portion métallique formant une queue et possiblement une peau métallique, telle qu’une tôle usinée ou carrossée. Selon un mode de réalisation, la structure mécanique est une structure à deux jambes, telle qu’un humain. Dans ce cas les deux jambes sont animées de sorte qu’elles affleurent le plan d’eau lors de leur mouvement grâce au navire furtif. Les jambes sont alors animées aux moyens de tiges assemblées et maintenues entre elles par des liaisons pivots dont le mouvement est entrainé par un ou des train(s) de chaines. Selon un autre aspect de l’invention, la structure mécanique de l’invention est montée sur une embase, un socle fixe ou le sol. Dans ce dernier cas, la structure mécanique 10 est animée par au moins un arbre moteur qui peut être alimenté par une source de courant telle qu’une batterie ou directement le secteur d’alimentation général. La peau peut être formée d’un autre matériau tel qu’un polymère, une peau naturelle ou tout autre élément textile permettant de revêtir une surface sur le châssis. Le revêtement formant certaines parties du corps de la structure mécanique 10 comporte l’application de feuilles d’argent. Certaines parties formant la coque de la structure mécanique comporte un revêtement aluminium anodisé. Un avantage est d’obtenir des effets de réflexion de lumière qui est, elle-même réfléchie à la surface de l’eau. La surface peut également être traitée par l’application d’un verni. La tôle est obtenue par une opération de dinanderie et/ou de martelage permettant d’obtenir une représentation réaliste d’une peau d’un animal, permettant de faire apparaitre par exemple l’apparence de muscles. Les effets obtenus par la tôle martelée sont de permettre de représenter des nervures à la surface de la peau du corps. Le mât 30 est fixé d’une part sur le châssis par l’intermédiaire d’une fixation solidarisant l’extrémité du mât 30 avec le châssis de la structure métallique 10. Le mât 30 est fixé d’autre part à un flotteur principal ou central 51. A cet effet, le mât peut être traversant dans le flotteur 51 de sorte à former un élément structurel du flotteur. Selon un exemple, le mât 30 est prolongé par une partie formant une dérive. Architecture de navires La FIG. 1 représente un navire 50 comportant une pluralité de flotteurs 51, 52, des liaisons entre ces flotteurs, une dérive 40 et un élément de propulsion 70. Le navire 50 de l’invention peut comprendre différentes architectures. Une première architecture comprend un flotteur principal 51 et au moins un flotteur latéral bâbord et au moins un flotteur latéral tribord. La FIG. 1 représente deux flotteurs latéraux tribord et deux flotteurs latéraux bâbords reliés par des liaisons 54 qui peuvent être des profilés d’aile, des tiges ou des surfaces planes. Selon un autre cas non représenté un unique flotteur latéral bâbord et un unique flotteur latéral tribord sont reliés chacun au flotteur central. Cette architecture est de type trimaran. Une seconde architecture comprend un support central relié à deux flotteurs latéraux 51. Cette architecture n’est pas représentée et correspond à un navire de type catamaran. Une troisième architecture comprend un unique flotteur central formant une aile se prolongeant latéralement de part et d’autre du plan sagittal PS de la structure métallique. Les extrémités du flotteur formant l’aile comportant des éléments de guidage tels que des ailerons permettant de stabiliser la course du navire. D’autres architectures de navires peuvent être mises en œuvre selon différentes conceptions de l’engin flottant. La FIG. 15 représente un exemple d’architecture comportant deux flotteurs latéraux 52, un flotteur central 51 comportant les compartiments de lestage, des compartiments électriques et des compartiments réalisant la fonction de flottaison. Dans ce mode de réalisation, le flotteur central 51 comporte une élévation au-dessus du plan d’eau 100 qui est moins haute que l’élévation des flotteurs latéraux 52. Un intérêt est de rendre la partie supportant le mât de liaison 30 furtive et la plus discrète possible. Selon un exemple de réalisation, des moyens de fixations du mât de liaison 30 dans le flotteur central 51 permettent de fixer le mât 30 au flotteur 51 et possiblement de permettre une liaison glissière de sorte à régler la hauteur du mât 30. Un intérêt est de régler la hauteur de la structure mécanique 10 de sorte que les membres inférieurs puissent affleurer le plan d’eau 100 lors de leur mise en mouvement. Selon un exemple de réalisation, le réglage de la hauteur de la structure mécanique 10 peut est déplacé de quelques centimètres à quelques dizaines de centimètres. Selon un exemple, la hauteur des pieds définissant les extrémités des membres inférieurs, des sabots par exemple, peut être ajustée de quelques centimètres pour régler la hauteur de la structure. Dans l’exemple représenté à la FIG. 15 , la partie émergée de chaque flotteur latéral 52 comprend une partie définissant deux lignes émergées discrètes s’étendant le long de la partie supérieure de chaque flotteur. La discrétion ou la furtivité est notamment assurée par une partie supérieure du flotteur 52 ayant une largeur plus faible que la largeur moyenne de la partie immergée du flotteur 52. Flotteurs Les flotteurs peuvent avoir différentes conceptions de profilés définissant leur flottaison et notamment la partie immergée et émergée du flotteur. La FIG. 17 représente quelques exemples de profilés de flotteur 51, 52. Ces conceptions correspondent à des formes générales, mais peuvent avoir quelques variations vis-à-vis de ces formes générales. Une première forme de profilé de flotteur est une forme de révolution représente un profilé circulaire. Une seconde forme de profilé de flotteur est une forme d’ovale. Cette forme permet de réduire la partie émergée, dit franc-bord, du flotteur et participe à la furtivité du navire qui est moins visible au-dessus du plan d’eau 100. Une troisième forme de profilé de flotteur correspond à une forme arrondie présentant un plan de symétrie selon le plan transversal PT et ayant une courbure plus importante sur la partie supérieure destinée à être émergée que la partie inférieure du flotteur destinée à être immergée. Cette forme permet d’obtenir une meilleure furtivité en limitant la partie émergée et en augmentant la partie immergée. Enfin une quatrième forme de profilé de flotteur est représentée avec une portion supérieure allongée destinée à être émergée permettant de former un élément de guidage améliorant la stabilité de la navigation du navire tout en permettant une furtivité de ce dernier, ladite portion supérieure étant plus courbée que la portion inférieure du flotteur destinée à être immergée. Selon un mode de réalisation, un compartiment du flotteur principal 51 est destiné à recevoir les équipements électriques et les batteries, ce compartiment est appelé compartiment électrique. Un intérêt de rassembler les équipements électriques dans un compartiment est de former un compartiment sécuriser et bien isolé du reste du navire. Un système de ventilation peut être intégré par l’acheminement d’un canal d’air débouchant dans le compartiment électrique et par la présence d’une sortie d’air. Selon un exemple de réalisation, le flotteur 51 est décalé d’une distance donnée des deux flotteurs latéraux 52 vers l’avant du navire 50. Cette distance peut être de 0,5 m à 4m en prenant comme référence les extrémités avant d’une part du flotteur 51 et d’autre par des flotteurs 52. Selon un autre exemple de réalisation, le flotteur 51 est décalé d’une distance donnée des deux flotteurs latéraux 52 vers l’arrière du navire 50. Cette distance peut être de 0,5 m à 4m en prenant comme référence les extrémités avant d’une part du flotteur 51 et d’autre par des flotteurs 52. Selon un autre exemple, le flotteur 51 est sensiblement aligné avec les deux flotteurs latéraux 52 à quelques dizaines de centimètres près. Matériau Selon un exemple, les flotteurs du navire sont en fibre de carbone ou en fibre de verre, en plastique renforcé, en aluminium ou encore en matériaux composites. Lestage Selon un mode de réalisation, le navire 51 comprend un ensemble de lests 53 ou éléments de lestage pour équilibrer le plan de flottaison du navire et pour l’immerger au maximum. Selon un exemple, les lests 53 sont répartis et agencés au sein des flotteurs de sorte que chaque flotteur soit immergé d’une profondeur comprise entre 0,5m et 2,5m lorsqu’il est statique sur l’eau et que chaque flotteur soit émergé sur une hauteur comprise entre 1 cm et 25 cm lorsqu’il est statique sur l’eau, cette partie est notée franc-bord du flotteur. Lorsque le navire est en mouvement, la hauteur correspondant au franc-bord a tendance à réduire avec la vitesse augmentant, le navire à tendance à disparaitre. A la vitesse comprise entre 15 et 20 nœuds, une faible portion du navire est émergée, une portion émergée d’une hauteur inférieure à 20 cm, voire inférieur à 10 cm ou bien même 5 cm. Selon un exemple, la partie émergée du flotteur, ou le franc-bord du flotteur, est comprise entre 1,2 m et 1, 8 m et la partie émergée est comprise entre 5 cm et 20 cm lorsque le navire est à l’état statique. Afin d’obtenir ce résultat, les lests peuvent être répartis sur l’ensemble des flotteurs ou uniquement certains flotteurs comme le flotteur central ou par exemple au sein des flotteurs latéraux. Selon un mode de réalisation, les lests sont agencés dans des compartiments de lestage du flotteur. A cet effet, chaque flotteur comprend une pluralité de compartiments étanche les uns aux autres. Certains compartiments sont destinés à recevoir un volume d’air ou de gaz pour assurer une flottaison, certains compartiments sont destinés à recevoir un lest, par exemple de l’eau ou du sable pour assurer une bonne immersion du navire. Selon un exemple de réalisation, le ou les lest(s) 53 sont configurés d’une part selon le poids et des répartitions des masses des œuvres mortes, c’est-à-dire le poids de la structure mécanique 10 et le poids de la cavalière ou du cavalier le cas échéant, et leur répartition en masse sur le navire et d’autre part selon les caractéristiques structurelles des flotteurs et du poids et de la répartition en masse des œuvres vives, c’est-à-dire la coque sous-marine des éléments de liaison et des flotteurs, le gouvernail, la ou les hélices. Selon un mode de réalisation, lorsque la structure mécanique comporte deux membres inférieurs, le poids d’un cavalier ou d’une cavalière n’est pas à prendre en compte. Selon un exemple, les éléments de lestage 53 sont des réservoirs pour accueillir un liquide ou des éléments granulaires tels que du sable ou tout autre élément permettant de définir un lest, telle qu’un élément en acier, des briques, un élément en fonte. Le lest peut prendre la forme d’une pluralité d’éléments afin de régler finement le poids du lest. Ces éléments peuvent être des billes, une chaine, des plaques, etc. Un avantage est de permettre un réglage du poids de chaque lest en fonction de la configuration de répartition de masses de la structure métallique 10 et de son poids et du poids de la cavalière. Avantageusement, les lests 53 sont fixés sur éléments d’attaches à l’intérieur de chaque flotteur. Selon un exemple, les lests 53 se déplacement le long d’une liaison glissière à l’intérieur du flotteur pour ajuster la position de ces derniers selon la répartition des masses de la structure métallique. Le lestage, l’équilibrage des masses et la forme des flotteurs contribuent à immerger le navire 30 de manière à rendre ce dernier furtif. Selon un mode de réalisation, en version trimaran et en réduisant la largeur des flotteurs latéraux 52 de la partie destinée à être émergée et définissant le franc-bord, il est possible d’obtenir une configuration dans laquelle les flotteurs soient émergés d’une distance maximale de 10 à 15 cm, voire 5 à 10 cm. Un tel dépassement de la ligne d’eau 100 permet d’obtenir une furtivité quasi complète du navire 50. La structure mécanique animée 10 parait alors se déplacer sur le plan d’eau 100. Moteur principal du navire Selon un mode de réalisation, le navire 50 est entrainé par un moteur à hélice. L’ensemble des pièces permettant la propulsion est appelé système de propulsion et l’élément de propulsion 70 correspond à une hélice. Un tel moteur est actionné à partir d’une source de courant électrique par exemple délivrée par des batteries électriques. Au moins une hélice forme un élément de propulsion. Selon un mode de réalisation, une unique hélice 70 est fixée au flotteur principal, c’est-à-dire le flotteur central. Selon un autre mode de réalisation, une pluralité d’hélices peut être mise en œuvre, par exemple sur chaque flotteur latéral. Le moteur principal de navigation peut être un arbre moteur entrainant l’hélice 70. L’arbre moteur est configuré pour propulser le navire 50 à une vite de 14 à 20 nœuds et possiblement sur une gamme de 15 à 16 nœuds en régime stabilisé. Selon un mode de réalisation, le navire peut avoir un régime moteur lui permettant d’atteindre une vitesse de 25 à 30 nœuds. Selon un autre mode de réalisation, un régime moteur permet de réduire la vitesse à des faibles vitesses de quelques nœuds. Un intérêt du paramétrage de la vitesse et de la stabilisation de la vitesse est d'adapter la vitesse du navire à celle d’un animal représenté par la structure mécanique, ou plus généralement un mammifère, tel qu’un humain. Un avantage est de générer une cohérence visuelle entre l’animation des membres de la structure mécanique 10 et la vitesse du navire 50. Alimentation électrique du navire L’alimentation électrique du navire 50 est assurée par un ensemble de batteries 56 également appelé pack batteries. Ces dernières batteries 56 sont par exemple réparties dans le flotteur principal 51 et peuvent définir des éléments de lestage que l’on souhaite répartir pour équilibrer les masses. Selon un autre mode de réalisation, on souhaite rassembler les batteries ensemble pour diminuer les câbles électriques présents dans le flotteur 51. Selon un exemple, l’ensemble de batteries 56 comprend entre 1 et 30 batteries, par exemple entre 12 et 18 batteries. Selon un mode de réalisation, l’alimentation permet d’alimenter une pompe de fond de cale afin de pomper un volume d’eau dans les flotteurs. La pompe peut être par exemple automatiquement enclenchée lorsqu’un niveau d’eau dépassant un seuil est détecté. Le pompage permet alors de rejeter une portion d’eau pompée hors du navire. Système de navigation Selon un mode de réalisation, le système de navigation comporte un système de direction 4 pour diriger le navire 50 et un système de pilotage de la vitesse du navire 50 accessible depuis un actionneur qui peut être par exemple un écran tactile. Selon un mode de réalisation, le système de direction 4 est représenté à la FIG. 12 . Selon un exemple de système de direction, ce dernier comprend des rênes 47, 48 possiblement munies de poignets 46, 45 à l’extrémité distale des rênes, un gouvernail 44 dont la rotation est entrainée par les rênes 47, 48 ou tout autre moyen d’actionnement. La rotation du gouvernail 44 entraine avantageusement une roue dentée ou un pignon 43 relié à un mât 42 maintenant la dérive 40. Le gouvernail 44 est avantageusement solidarisé au bâti du navire 50 par l’intermédiaire d’un corps 49, le gouvernail est en liaison pivot avec le corps 49. Un tel système de direction 4 peut être directement actionnable depuis le dos du corps de la structure mécanique 10 par un cavalier ou une cavalière maintenant dans ses mains les rênes. Les rênes peuvent comprendre deux portions reliées chacune au gouvernail ou une seule portion fermée rebouclant au niveau de la cavalière. Dans ce dernier cas, les rênes 47, 48 ne comprennent pas de poignet 45, 46 puisqu’un unique brin 47 permet d’actionner le gouvernail 44 vers bâbord ou tribord selon le tirage effectué. Toutefois, un manche peut être positionné à l’endroit du maintien des rênes 47, 48. Selon un exemple, le gouvernail 44 est agencé sur une portion du navire 50 de sorte à entrainer directement la dérive 40. Un système de pignons et de chaines peut être utilisé par exemple pour transmettre le mouvement du gouvernail 44 vers la dérive 40. La dérive 40 est avantageusement plongée jusqu’à une profondeur de 1,3m à 2m atteinte par son extrémité distale sous le plan d’eau 100. Selon un exemple la dérive est plongée à une profondeur de 1,5 m. Selon un exemple de conception, la dérive comprend à son extrémité la plus profonde un profil d’aile pour stabiliser la navigation du navire 50. Selon un exemple de réalisation, des drosses permettent d’entrainer le gouvernail. Ces dernières peuvent être reliées à des rênes, c’est-à-dire des liens tenus par un cavalier. Selon un autre mode de réalisation, le système de direction 4 comporte un actionneur, tel qu’une manette pour actionner la dérive 40 de sorte à changer son orientation. Selon un mode de réalisation, le système de navigation comporte également un système de pilotage de la vitesse du navire 50. Un tel système peut comprendre un écran de pilotage 20, par exemple un écran tactile 20, permettant de générer une consigne d’un régime moteur de l’élément de propulsion 70. Cette consigne est alors acheminée par l’intermédiaire d’une liaison filaire ou sans fil vers un calculateur 60 permettant d’adresser une consigne-moteur au moteur du navire 50. La consigne-moteur permet d’entrainer l’arbre moteur entrainant l’hélice 70. L’écran 20 est avantageusement disposé au niveau de la partie de la structure formant la jonction entre le corps et la tête afin qu’une cavalière ou un cavalier puisse accéder à ce dernier. Selon un autre exemple, le système de pilotage de la vitesse du navire 50 comporte une manette ou un actionneur permettant de générer une consigne d’un régime moteur de l’élément de propulsion 70. Par exemple, une manette de gaz permet d’actionner un régime moteur donné. Selon un exemple, une manette de gaz pour actionner le moteur est utilisée de manière combinée avec un écran 20 pour vérifier les paramètres d’allumage. L’écran permet alors de vérifier les constantes de navigation, les paramètres extérieurs tels que la vitesse du vent, la trajectoire planifiée le cas échéant et les commandes d’arrêt d’urgence. Selon un exemple, l’écran permet de doubler les commandes de navigations pour reprendre la main sur la direction assurée par les rênes ou encore le régime moteur. Selon un mode de réalisation, l’écran tactile 20 permet de mutualiser la commande du navire 50 et celle de l’animation de la structure mécanique 10. A cet effet, un mode est accessible depuis l’écran tactile 20 pour activer les arbres moteurs 18, 19, les désactiver et éventuellement régler des paramétrages des mouvements et de démarrage. Selon un exemple de réalisation, le pilotage du navire peut également être réalisé à partir d’un actionneur et une liaison sans fil permettant d’émettre des commandes à une centrale de pilotage 60 pour générer des commandes-moteur et/ ou des commandes de direction. Selon un exemple de réalisation, le pilotage de la structure mécanique 10 peut être activé à distance à partir d’une tablette, d’un ordiphone, ou de tout équipement électronique permettant d’établir une liaison sans fil avec le cerveau électronique de la boite électrique. Une liaison Bluetooth, LORA, Wifi ou tout autre protocole d’échange de données peut être utilisé. Selon un autre aspect, l’invention concerne une structure mécanique 10 seule sans association à un navire 50. Dans ce cas de figure, un équipement électronique permettant de piloter les arbres moteurs peut être déportés de sorte que la structure mécanique 10 puisse être actionnée à distance par exemple au moyen d’un terminal de commande comportant une interface de commande permettant de transmettre des messages par l’intermédiaire d’une liaison sans fil. Ainsi, une carte électronique comportant une interface de communication peut être intégré à la boite électrique intégré dans la structure mécanique pour piloter le démarrage des arbres moteurs et leur régime. Structure mécanique Selon un aspect l’invention concerne une structure mécanique associée à un navire. Selon un autre aspect, l’invention concerne uniquement la structure mécanique. L’ensemble des modes de réalisation de la structure mécanique 10 sont compatible de l’un ou de l’autre aspect de l’invention. La structure mécanique 10 est également appelée structure métallique. Toutefois, lorsque la structure mécanique 10 n’est pas réalisée en métal, on préférera l’appellation "structure mécanique". La structure mécanique 10 comporte un châssis formant une partie 15 représentée sur la FIG. 3 à laquelle sont fixés les membres inférieurs et le mât de liaison 30, une partie de la structure 10 formant une tête 15 et une partie de la structure formant une queue 13 et possiblement un revêtement formant une peau du corps. Un exemple de peau est représenté à la FIG. 2 . Selon un mode de réalisation, la structure mécanique 10 est en acier. Selon un autre mode de réalisation, la structure mécanique est une structure en aluminium. Selon un mode de réalisation, tout ou partie des éléments en aluminium sont anodisés. Selon un exemple, 90% des pièces sont anodisés. Toutefois, la structure mécanique de l’invention peut être réalisée selon un autre métal. Selon un autre mode de réalisation, la structure mécanique 10 est en carbone ou en polymère. Selon un mode de réalisation, la peau est formée par des éléments de tôle. Le châssis 15 comporte un ensemble de barres et d’éléments de liaison permettant un degré de liberté en rotation d’une pluralité de portions métalliques afin de mettre en mouvement les membres inférieurs 11, 12, la queue 13 et la tête 14. Selon un mode de réalisation, le châssis comporte en outre une boite électrique maintenue dans l’espace formant le corps de la structure mécanique 10. La boite électrique permet de raccorder tous les câbles électriques provenant du navire 50 ou s’acheminant vers le navire 50 par l’intermédiaire du mât de liaison 30. La boite électrique comporte également une connectique se raccordant à au moins un bouton d’arrêt d’urgence. Selon un mode de réalisation, la boite électrique comporte un ou des disjoncteur(s). Selon un mode de réalisation, la boite électrique comporte des variateurs. En outre, la boite électrique comporte un calculateur et une mémoire, par exemple une carte électronique, un microcontrôleur ou un FPGA. Le calculateur et la mémoire peuvent former le cerveau électronique de commande de la structure mécanique. Notamment, le cerveau électronique permet de paramétrer le décalage entre les deux pignons principaux entrainés respectivement par les deux arbres moteurs 18,19. A cet effet, un capteur de position de l’arbre principal de chaque moteur peut être utilisé afin de configurer et maintenir un décalage de position des deux trains de chaine. Un tel décalage a pour effet de produire un mouvement coordonné des membres inférieurs pour restituer un mouvement fidèle de course d’un animal donné. Le cerveau électronique est alors en mesure d’introduire un décalage de phase entre les deux arbres moteurs dès l’initialisation des mouvements de la structure mécanique. Enfin, ce décalage de phase entre les deux arbres moteurs 18, 19 peut être réajusté et maintenu en temps réel par des mesures régulières de la position relative de chaque arbre moteur grâce aux capteurs de position. Un premier capteur peut être agencé d’un premier côté de la structure. Le capteur peut être orienté à 90° par rapport au plan sagittal pour lire une position d’un membre par exemple. Selon un exemple, le capteur est orienté de sorte qu’il puisse détecter le passage d’une bielle située de l’autre côté d’un membre inférieur vis-à-vis de son positionnement. Un intérêt est d’enregistrer à chaque tour un marqueur de la position de la bielle qui dépasse du membre inférieur et donc d’obtenir une référence précise dans le cycle effectué par chaque membre inférieur. Le capteur peut être positionné par exemple au sein d’une ouverture de la structure. D’autres capteurs sont envisageables selon différentes réalisations. Un second capteur peut positionner identiquement de l’autre côté de la structure. Le décalage des deux marqueurs est alors analysé par le cerveau électronique et permet de recaler les arbres moteurs en temps réel. La position du membre inférieur arrière est déduite de la position du membre inférieur avant 11 lors que le capteur est positionné sur la zone avant de la structure, c’est-à-dire positionné par la lecture d’un marqueur du membre inférieur avant 11. La déduction est faite grâce au train de chaine qui lit les mouvements du membre inférieur avant 11 et du membre inférieur arrière 12 d’un même côté de la structure. Tête La structure mécanique 10 comprend une partie formant une tête 14 comportant une structure mécanique comportant des tiges et des éléments de roulements et des fixations de manière à définir un support pouvant accueillir un revêtement formant une peau représentant la tête d’un mammifère tel qu’un cheval. La FIG. 5 représente une partie détaillée notée A de la FIG. 2 . La peau peut être formée d’une tôle carrossée 141 de sorte à définir des effets de surface représentant la tête d’un animal en particulier. La partie formant la tête 14 est reliée au châssis principal formant le corps de la structure mécanique représentant le corps d’un animal par l’intermédiaire de deux tiges métalliques 143, 142 représentées à la FIG. 5 . Les tiges comprennent des éléments de liaisons (non représentés) permettant une rotation des tiges 143 et 142. Une rotation de la partie distale de la tête est permise grâce à une liaison pivot 144. Ces éléments de liaisons peuvent être des roulements ou encore des bagues PTFE, ou appelée bague polytétrafluoroéthylène, il s’agit d’un type de joint ou de rondelle fabriqué à partir de PTFE. Afin d’assurer le mouvement de la partie 14 représentant la tête par rapport à la tige 142, un pantographe, un arbre à cames ou un élément de roulement tel qu’un pignon pouvant être entrainés par une chaine faisant partie par exemple d’un train de chaines d’une partie latérale de la structure mécanique 10 peuvent être utilisés. Membre inférieur La FIG. 6 représente des éléments de liaison permettant d’animer un membre inférieur avant 11 et l’ensemble de ces portions comportant une liaison pivot avec une autre portion du même membre inférieur. A cet effet, une chaine entraine un pignon qui à son tour entraine en rotation une bielle 101 pour entrainer une portion 102 du membre inférieur en rotation en ayant un plus grand diamètre de rotation que la rotation du pignon causant la rotation de la bielle. La FIG. 7 représente une jonction entre deux portions d’un membre inférieur avant 11. Le train de chaines (non représenté sur cette figure) permet de transmettre un mouvement d’une rotation d’une portion d’un membre vers une portion reliée du même membre. A cette fin, la chaine (non représentée) relie un pignon (non représenté) à un autre pignon 114 qui transmet une rotation par l’intermédiaire d’une bielle 115 à une autre pièce longitudinale solidaire d’un pignon qui actionne à son tour la rotation d’une chaine et donc entraine un nouveau pignon et ainsi de suite. Le mouvement est transmis de proche en proche jusqu’à l’extrémité de chaque membre inférieur de manière à permettre une décomposition du mouvement du membre inférieur 11, 12. Le nombre de portions choisies correspond préférentiellement à l’ossature d’un animal dont on souhaite représenter l’anatomie et la fidélité de la course de chaque portion osseuse. La FIG. 8 représente une jonction entre deux portions d’un membre inférieur arrière 12. Les éléments de jonctions sont sensiblement identiques à ceux utilisés pour les membres inférieurs avant. Toutefois, les angles de rotation des membres peuvent varier selon l’emplacement des liaisons pivots des pignons et des bielles. Le fonctionnement est identique à la décomposition du mouvement d’un membre inférieur avant 11. Les longueurs des tiges et le placement de ces dernières peuvent être adaptés pour représenter au mieux les postures d’un animal donné. On comprend que le membre inférieur 12 de la FIG. 8 est animé de manière coordonnée avec le membre inférieur avant 11 de la FIG. 7 du fait qu’un unique train de chaines relie ensemble les deux membres inférieurs 11, 12. Un avantage de l’utilisation d’un unique train de chaînes pour coordonner un membre inférieur arrière 12 et avant est d’assurer un réglage fiable entre les mouvements de chaque membre inférieur d’un même côté de la structure mécanique 10. Cette solution assure que les mouvements des deux membres inférieurs d’un même côté de la structure ne se décalent pas l’un par rapport à l’autre. On rappelle qu’une bielle est une pièce longitudinale comportant deux ouvertures distales circulaires permettant de définir deux axes de rotation. Elle est utilisée pour désaxer un axe de rotation d’un pignon entrainé par une chaine pour créer un excentrique et entrainer une nouvelle pièce en rotation. Lorsque la bielle est elle-même munie d’un pignon, une chaine peut à nouveau être mise en mouvement pour entrainer à son tour un pignon solidaire de ladite pièce, une nouvelle bielle peut alors propager à nouveau le mouvement. Ainsi, chaque portion d’un membre inférieur 11, 12 comportant un pignon peut être associée à une bielle pour entrainer une portion adjacente en rotation. La propagation du mouvement se fait de proche en proche sur la longueur du membre inférieur grâce à un unique train de chaînes. Selon un mode de réalisation, la hauteur des extrémités des membres inférieurs au point le plus bas de leur course est sensiblement la même hauteur que la surface supérieure du flotteur ou du support maintenant le mât de liaison. C’est-à-dire que lorsque les membres inférieurs parcourent un cycle entier, le point le plus bas atteint par les extrémités des membres inférieurs est atteint au niveau de la hauteur du flotteur ou du support maintenant le mât de liaison. Selon une réalisation, la largeur du flotteur est amincie au niveau de la course du mouvement des membres inférieurs. Cette réalisation permet aux membres inférieurs d’être au même niveau que le niveau du flotteur lorsque les extrémités des membres inférieurs sont au point leur plus bas. Un avantage est d’obtenir une véritable impression que le cheval marche sur l’eau lorsque le navire avance. Lorsque le navire 50 prend de la vitesse le franc-bord réduit sa hauteur du fait de l’aérodynamisme. La structure mécanique est ainsi adaptée pour donner l’impression de courir ou marcher sur l’eau. La FIG. 18 représente un exemple de réalisation d’un profilé de flotteur 51 en vue dessus. Selon cette vue, dans sa partie centrale, le flotteur est a une largeur plus réduite d’une portion d1 sur une longueur d2. Avantageusement, la longueur d2 est adaptée à la largeur de la structure. Par exemple dans le cas d’une structure mécanique représentant un cheval, la distance d2 peut être comprise entre 1m et 2 m. Selon un exemple de réalisation, la distance du mât peut être adaptée de sorte que les extrémités des membres inférieurs soient quelques centimètres plus bas que la surface supérieure du flotteur 51 ou du support maintenant le mât 30, par exemple, d’une différence de hauteur comprise entre 0 et 10 cm. Selon un exemple de réalisation, la distance du mât peut être adaptée de sorte que les extrémités des membres inférieurs soient quelques centimètres plus haut que la surface supérieure du flotteur 51 ou du support maintenant le mât 30, par exemple, d’une différence de hauteur comprise entre 0 et 10 cm. Selon un mode de réalisation, le mouvement des membres inférieurs correspond au mouvement d’une course d’un cheval au galop. Pour réaliser un tel mouvement, les liaisons pivots, les angles d’ouvertures des liaisons, le placement des pivots, la longueur des trains de chaines sont déterminés de manière à permettre de restituer un mouvement correspondant à celui d’une course d’un cheval au galop. Queue La partie 13 de la structure mécanique 10 représentant une queue peut comprendre un ensemble de cames prolongeant les mouvements d’un train de chaines d’une partie latérale. La FIG. 9 représente un exemple de réalisation d’une partie mécanique formant une queue d’un animal. La partie mécanique de la structure 10 comprend selon un mode de réalisation un ensemble de tiges reliées entre elles par des liaisons pivots et des cames permettant d’actionner les tiges les unes par rapport aux autres. Au moins une tige 131 reliée d’une part au dernier pignon d’un train de chaines latéral est reliée à un ensemble de tiges par l’intermédiaire de liaisons pivots telles que des roulements ou des bagues. Un intérêt de l’utilisation de came est de permettre de réaliser un mouvement en rotation sur une petite portion d’angle par exemple inférieur à 30°, voire inférieur à 20°. A contrario, l’utilisation d’un train de chaines pour animer les mouvements de chaque portion de chaque membre inférieur permet d’obtenir des angles plus importants de rotation. Alimentation électrique de la structure mécanique L’alimentation électrique de la structure mécanique 10 est assurée par un ensemble de batteries 55 également appelé pack batteries. Ces dernières batteries 55 sont par exemple réparties dans le flotteur principal 51 et peuvent définir des éléments de lestage que l’on souhaite répartir pour équilibrer les masses. Selon un autre mode de réalisation, on souhaite rassembler les batteries 55 ensemble pour diminuer les câbles électriques présents dans le flotteur 51. Selon un mode de réalisation, de manière à réduire la présence des câbles, les batteries nécessaires à l’alimentation des arbres moteurs 18, 19 de la structure mécanique 10 sont agencées à proximité du mât de liaison 30. Selon un exemple, l’ensemble de batteries 55 comprend au moins une batterie. Selon un mode réalisation, les batteries sont réparties en deux sources d’alimentation pour alimenter les deux arbres moteurs de chacune des parties latérales de la structure mécanique 10. Selon un mode de réalisation, les batteries 55 alimentent un système d’éclairage agencé sur la structure mécanique 10 afin d’éclairer cette dernière. Par exemple, un système de rétroéclairage permet d’éclairer des parties constitutives de la structure mécanique 10. Les dispositifs d’éclairages peuvent être par exemple agencés sur éléments du châssis de la structure mécanique 10. Lorsque la structure mécanique 10 n’est pas associée à un flotteur son alimentation peut directement provenir d’une prise électrique secteur à 220V ou d’une batterie intégrée à la structure mécanique 10. Actionnement des membres inférieurs Selon un exemple la structure mécanique 10 comporte deux portions latérales formant les deux côtés d’un châssis destiné à former le support d’un corps d’un animal. La FIG. 13 représente une vue de face d’un exemple de réalisation de la structure mécanique 10 et le plan sagittal PS. La FIG. 14 représente une vue de dessus d’un exemple de réalisation de la structure mécanique 10 ainsi que le plan sagittal PS. Le châssis est préférentiellement métallique. Selon un autre exemple, il est réalisé en carbone. Le châssis maintient les membres inférieurs 11, 12. Les membres inférieurs 11, 12 comportent un ensemble de portions métalliques fixées entre elles au moyen de liaisons pivots. Chaque liaison pivot comporte une roue dentée formant un pignon animé en rotation grâce au déplacement d’une chaine reliée à un autre pignon. L’ensemble des portions de chaque membre inférieur est animé de manière coordonnée grâce à un train de chaines reliant les pignons les uns aux autres par l’intermédiaire de bielles. Selon un mode de réalisation, un premier train de chaines formant un unique train de chaines relie l’ensemble des pignons du membre inférieur avant 11 et du membre inférieur arrière 12 situés sur la même portion latérale de la structure mécanique 10. Selon un mode de réalisation, le train de chaine relie également les pignons de chaque portion métallique de la queue. Selon ce mode de réalisation, un second train de chaines formant un unique train de chaines relie l’ensemble des pignons du membre inférieur avant et du membre inférieur arrière 12 situé sur l’autre portion latérale de la structure mécanique 10. Selon un mode de réalisation, le train de chaine relie également les pignons de chaque portion métallique de la tête. Un intérêt est de permettre de calibrer les mouvements du membre inférieur avant 11 avec les mouvements du membre inférieur arrière 12 de sorte que leur course ne se croise pas. La FIG. 10 représente la course des extrémités des membres inférieurs avant 11 notée respectivement 111 et 112 pour les deux membres inférieurs avant 11. Sur la FIG. 10 sont représentés des pignons et chaines d’un train de chaine 151 pour l’un des côtés latéraux de la structure mécanique 10 vis-à-vis du plan sagittal. Des pignons et des chaines du train de chaine 151 sont également représentés sur la FIG. 11 représentant l’arrière de la structure mécanique 10. Le train de chaines 151 permet de lier l’ensemble des mouvements générés par les rotations des pignons entrainés par l’un des arbres moteurs 18, 19. Il est en est de même pour le train de chaine 152 sur l’autre partie latérale de la structure mécanique 10. La FIG. 11 représente la course d’une extrémité d’un membre inférieur arrière 12 notée 121. Moteurs de la structure mécanique Selon un mode de réalisation, la structure mécanique 10 comporte deux moteurs 18, 19 : un moteur bâbord et un moteur tribord. Les moteurs sont des arbres moteurs permettant d’entrainer au moins un pignon également appelé roue dentée. La FIG. 4 représente une vue 3D de dessus représentant le placement des deux moteurs 18, 19 qui sont agrandis sur la zone d’intérêt. Les moteurs 18 et 19 forment des coudes comportant deux portions ayant un angle de 90° l’une par rapport à l’autre. Les arbres moteurs 18, 19 peuvent être maintenus dans le châssis dans un axe transversal, c’est-à-dire parallèle au plan transversal PT. Dans ce mode de réalisation, chaque arbre moteur peut être un moteur à renvoi d’angle de manière à entrainer une chaine selon un plan parallèle au plan sagittal. Un intérêt est d’entrainer une roue dentée ou un pignon selon un axe de rotation parallèle au plan transversal. Préférentiellement, chaque membre inférieur 11, 12 d’une même portion, latérale de ladite structure mécanique 10 vis-à-vis du plan sagittal PS est entrainé grâce à la mise en mouvement d’un arbre moteur 18, 19 et d’un train de chaines 151, 152. En conséquence, chaque portion latérale de la structure mécanique 10 comporte un arbre moteur 18 ou 19. Selon un exemple, le premier moteur est un moteur dit tribord correspondant à la partie latérale de la structure mécanique 10 située à tribord. Le second moteur est un moteur dit bâbord correspondant à la partie latérale de la structure mécanique 10 située à bâbord. Un exemple d’agencement de l’invention permet de disposer le premier arbre moteur tribord de l’autre côté du plan sagittal que le pignon principal situé à bâbord qui est entrainé par ce dernier. Ceci résulte du fait que l’arbre moteur est traversant de la structure au niveau du plan sagittal PS. Cette configuration permet une réduction de l’encombrement du moteur. De la même manière, le second arbre moteur bâbord générant le couple nécessaire au pignon principal situé à tribord n’est donc pas situé du même côté que ce dernier du fait que l’arbre moteur est traversant de la structure au niveau du plan sagittal. Cette configuration peut être d’autant plus optimisée que les deux moteurs 18, 19 peuvent être décalés l’un de l’autre et traversé ainsi la structure au niveau du plan sagittal en deux ouvertures. Les deux moteurs sont donc désaxés l’un par rapport à l’autre. Selon un exemple, le moteur est un moteur 48V basse tension permettant d’entrainer un arbre, on parle ainsi d’arbre moteur ou arbre primaire, entrainant lui-même un train de chaines. Le train de chaines permet d’entrainer l’ensemble des portions de chaque membre inférieur 11, 12 et le cas échéant de la tête 14 ou de la queue 13. Selon l’aspect de l’invention correspondant à la structure mécanique monté sur un socle, une embase ou le sol sans le navire, une alimentation de 220V convient à alimenter les arbres moteurs. Selon un mode de réalisation, chaque arbre moteur 18, 19 comprend un réducteur. Lors de la réduction, le différentiel est utilisé pour produire le couple nécessaire pour entrainer les pignons. Selon un mode de réalisation, chaque arbre moteur est asservi sur une valeur de couple qu’il doit délivrer au pignon principal. Ainsi, l’arbre moteur s’autorégule en énergie du fait que lorsque le couple est atteint, il n’est plus moteur ou lorsque le couple est trop important, par exemple sous le poids d’un membre inférieur qui retombe, l’arbre freine. Selon un exemple chaque moteur est configuré pour entrainer chaque arbre primaire à la vitesse de 20 tours/minute. Une telle vitesse permet d’obtenir une fluidité du mouvement de décomposition de chaque portion de membre inférieur, c’est à dire en évitant des effets d’à-coups du mouvement de l’ensemble des portions d’un membre. Enfin, cette vitesse de rotation permet d’obtenir un mouvement réaliste d’un mouvement d’un animal de type cheval au galop. Selon d’autres configurations, la vitesse de l’arbre primaire peut être adaptée selon le cas d’espèce. Une vitesse inférieure à 30 tours / minutes permet d’obtenir un mouvement rapide et globalement fluide. Une vitesse inférieure à 25 tours / minutes permet d’améliorer la fluidité du mouvement tout en permettant d’obtenir un effet de rapidité d’une course d’un animal se déplaçant. Une vitesse autour de 20 tours par minutes, c’est-à-dire entre 17 tours/minutes et 23 tours / minutes est optimum pour offrir une décomposition des mouvements des membres inférieurs décomposables visuellement par un spectateur tout en offrant un effet de rapidité réaliste de la course. Le réglage de la vitesse du moteur peut être réalisé à partir d’un potentiomètre réglable permettant de piloter une tension de commande de sorte à délivrer une consigne demandée de vitesse des arbres moteurs. Lorsqu’une vitesse est demandée, le profil d’évolution de la vitesse au démarrage est progressif. Poids La structure métallique, lorsque la structure mécanique est réalisée en métal tel que l’acier, comprend un poids avantageusement situé entre 200 kg et 400 kg. Selon un exemple de réalisation, la structure métallique comprend un poids compris entre 275 kg et 325 kg. En considérant, une cavalière ou un cavalier ayant un poids compris entre 50 kg et 100 kg, la structure métallique et le cavalier ont un poids compris entre 325 kg et 425 kg. Le navire 50 est dimensionné et notamment les dimensions du au moins un flotteur sont choisis pour permettre de supporter un poids global d’au moins deux fois le poids maximal à supporter, c’est-à-dire 2x450 kg = 950 kg. Un intérêt de surdimensionner la structure est d’offrir une stabilité de l’engin flottant. En effet, le problème de l’animation des membres de la structure métallique est de rendre l’embarcation instable. En conséquence, le surdimensionnement des capacités du navire permet de rendre le navire 50 stable vis-à-vis des mouvements de la structure métallique et des mouvements de la cavalière ou du cavalier. Dans ces conditions, le navire peut absorber les variations induites par les mouvements de la structure mécanique. Mât de liaison Selon un mode de réalisation, la structure mécanique 10 est maintenue au navire 50 par l’intermédiaire d’un mât de liaison 30. Le mât de liaison 30 peut être réalisé en acier, en aluminium ou en carbone. Avantageusement, le mât de liaison 30 est une partie constituante du navire 50 qui est par exemple réalisé dans le même matériau que le mât de liaison 30, par exemple en carbone. Le mât de liaison est conçu pour supporter une charge de 200 kg à 1,5 tonne. Préférentiellement, il est dimensionné pour supporter un poids d’1 tonne. A cet effet, le mât peut comporter tout type de renfort structurel permettant d’assurer le maintien d’une telle charge. La structure mécanique 10 étant destinée à être en mouvement du fait de la trajectoire du navire 50 et du fait d’avoir un mouvement intrinsèque par l’animation des différentes parties de la structure mécanique 10, le mât 30 est réalisé de sorte à absorber une partie des vibrations consécutives des mouvements et à résister à toute déformation transversale ou latérale pour un poids de structure mécanique inférieure à 1 tonne. Selon un mode de réalisation, le mât de liaison 30 comprend un canal intérieur permettant de réaliser une prise d’air. Selon un mode de réalisation, le canal intérieur comprend des canalisations d’air (non représentées) pour refroidir le ou les moteur(s), notamment les deux arbres moteurs fixés au châssis et l’arbre moteur principal entrainant le système de propulsion du navire 50. Le canal intérieur permet également le passage de câbles électriques pour d’une part alimenter électriquement les composants électriques de la structure mécanique 10, notamment les arbres moteurs et d’autre part acheminer les commandes de navigation vers l’arbre moteur principal du navire 50 destiné à actionner le système de propulsion, représenté à la FIG. 1 par un élément de propulsion : une hélice. La FIG. 16 représente une forme générale d’un animal à quatre pattes pouvant correspondre à la représentation d’une structure mécanique de l’invention. La forme générale de l’animal représentée comporte des plans de référence tels que le plan sagittal PS, le plan transversal PT et le plan frontal PF. Ces plans permettent de définir et référencer des éléments entre eux. Selon un exemple de réalisation, une centrale d’acquisition permet d’acquérir un ensemble de données telles que des données de températures extérieures et dans certaines zones à proximité du ou des moteur(s), de vent, de pluviométrie, de niveau de charge de batterie, etc. Selon un aspect de l’invention, le mât de liaison 30 peut être fixé non pas à un navire mais à un socle sur le sol ou un fond plat. Engin flottant (1) caractérisé en ce qu’il comporte : un navire (50) comportant au moins un flotteur (51, 52), au moins un élément de propulsion (70), une dérive (40) et au moins un lest (53) ; une structure mécanique (10) représentant un être vivant comportant un châssis formant le corps et des membres inférieurs (11, 12), la structure mécanique (10) comportant en outre au moins un arbre moteur (18, 19) entrainant lesdits membres inférieurs selon un mouvement correspondant à une allure de déplacement dudit être vivant, ladite structure mécanique (10) comportant un système de pilotage (20) du navire permettant d’actionner l’élément de propulsion (70) et permettant de contrôler l’orientation de la dérive (40) ; un mât de liaison (30) pour solidariser la structure mécanique (10) audit navire (50) et ; au moins une source d’alimentation électrique pour alimenter le système de pilotage (20) et ledit élément de propulsion (70), l’engin flottant (1) étant équilibré en masse de sorte que le franc-bord du au moins un flotteur (51, 52) soit inférieur à 30 cm et que la hauteur en valeur absolue entre le point le plus bas de la course du mouvement desdits membres inférieurs (11, 12) et la surface supérieure du au moins un flotteur (51, 52) est inférieur à 30 cm. Engin flottant (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce qu’une première source d’alimentation électrique (56) comprend au moins une batterie alimentant ledit au moins arbre moteur (18, 19) de ladite structure mécanique (10), ladite première source électrique correspondant à un élément de lestage (53) agencé à une première position du navire (50), le courant électrique délivré étant acheminé vers la structure mécanique (10) par l’intermédiaire d’un canal réalisé au sein du mât de liaison (30). Engin flottant (1) selon la revendication 2 caractérisé en ce que la première source d’alimentation électrique (55) comprend au moins une batterie alimentant le système de pilotage (20) et un système d’éclairage de ladite structure mécanique (10). Engin flottant (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce qu’une seconde source d’alimentation électrique (56) comprend au moins une batterie alimentant ledit au moins un élément de propulsion (70), ladite seconde source électrique (56) correspondant à un élément de lestage (53) agencé à une seconde position du navire (50). Engin flottant (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce que l’élément de propulsion (70) est un moteur à hélices. Engin flottant (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce que le franc-bord d’au moins un flotteur (51, 52) est compris entre 5 et 15 cm. Engin flottant (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce que l’engin flottant (1) est équilibré en masse de sorte à immerger au moins 90% du volume du navire (50) lorsqu’il est mis à l’eau. Engin flottant (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce que l’au moins un lest (53) est agencé au sein du navire (50) de sorte à immerger au moins 95% du volume du navire (50) lorsqu’il est mis à l’eau. Engin flottant (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce que la distance entre le point le plus bas de la course du mouvement desdits membres inférieurs (11, 12) et le plan d’eau (100) soit inférieure à 30 cm. Engin flottant (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce que la structure mécanique (10) comporte quatre membres inférieurs (11, 12) et qu’elle comporte une première partie latérale et une seconde partie latérale de part et d’autre d’un plan de coupe sagittal (PS), chaque partie latérale comportant deux membres inférieurs (11, 12) dont un membre inférieur avant (11) et un membre inférieur arrière (12) sont mis en mouvement à partir d’un train de chaine entrainé par un arbre moteur (18, 19) coordonnant les mouvements du membre inférieur avant (11) avec les mouvements du membre inférieur arrière (12). Engin flottant (1) selon la revendication 10 caractérisé en ce que la structure mécanique (10) comprend : un premier train de chaines entrainé par un premier arbre moteur, ledit premier train de chaines comportant un ensemble de pignons, de chaines et de bielles pour coordonner les mouvements des membres inférieurs (11, 12) de la première partie latérale, le membre inférieur arrière (12) et le membre inférieur avant (11) parcourant un mouvement cyclique propre et étant positionnés dans leur mouvement l’un par rapport à l’autre de sorte qu’ils ne rentrent pas en contact lors de la course de leur mouvement ; un second train de chaines entrainé par un second arbre moteur, ledit second train de chaines comportant un ensemble de pignons, de chaines et de bielles pour coordonner les mouvements des membres inférieurs (11, 12) de la seconde partie latérale, le membre inférieur arrière (12) et le membre inférieur avant (11) parcourant un mouvement cyclique propre et étant positionnés dans leur mouvement l’un par rapport à l’autre de sorte qu’ils ne rentrent pas en contact lors de la course de leur mouvement. Engin flottant (1) selon la revendication 10 caractérisé en ce que la structure mécanique (10) comprend un calculateur configuré pour entrainer les arbres moteurs (18, 19) avec un décalage paramétrable de sorte que le cycle du mouvement coordonné des membres inférieurs (11, 12) de la première partie latérale soit déphasé du cycle du mouvement coordonné des membres inférieurs (11, 12) de la seconde partie latérale. Engin flottant (1) selon la revendication 6 caractérisé en ce que chaque membre inférieur comporte un ensemble de portions fixées entre elles par l’intermédiaire d’au moins une liaison pivot, chaque liaison pivot comportant un pignon entrainant une chaine coordonnant les mouvements d’un membre à l’autre à partir d’une bielle. Engin flottant (1) selon la revendication 11 caractérisé en ce que la structure mécanique (10) comportant une première partie mécanique formant une tête (14) et une seconde partie mécanique formant une queue mécanique (13), la première et la seconde parties étant reliées chacune audit châssis formant le corps (15) de ladite structure mécanique (10), la queue mécanique (13) étant mise en mouvement au moyen de portions reliées entre elles par des liaisons pivots et d’au moins un pignon entrainé par le premier train de chaines, la tête mécanique (14) étant mise en mouvement au moyen de portions reliées entre elles par des liaisons pivots et d’au moins un pignon entrainé par le second train de chaines. Engin flottant (1) selon la revendication 6 caractérisé en ce que la structure mécanique (10) comporte un revêtement formant une peau métallique permettant de supporter le système de pilotage (20) et formant une assise pour un(e) cavalier/ère. Engin flottant (1) selon la revendication 15 caractérisé en ce que le revêtement comporte une coque en aluminium anodisé et des parties recouvertes de feuilles d’argent traitées par un verni. Engin flottant (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce les consignes électriques alimentant chaque arbre moteur (18, 19) sont générées de sorte à entrainer lesdits arbres moteurs à la même vitesse de rotation, ladite vitesse de rotation étant comprise entre 15 tours minutes et 30 tours minutes. Engin flottant (1) selon la revendication 11 caractérisé en ce qu’un calculateur permet de positionner en rotation chaque arbre moteur (18, 19) par rapport à un point de référence de manière à générer un déphasage entre les deux cycles de mouvement de chacun des deux trains de chaine, le point de référence étant acquis par un couple de capteur positionné de part et d’autre du plan sagittal sur la structure mécanique (10). Engin flottant (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce qu’il comporte une pluralité de flotteurs (51, 52) dont un flotteur central (51) comporte une ouverture pour le passage et la fixation du mât de liaison (30), ledit flotteur central (51) comportant une fixation pour recevoir une dérive (40) et une fixation pour maintenir l’élément de propulsion (70). Engin flottant (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce qu’il comporte un unique flotteur central (51) comprenant une ouverture pour le passage et la fixation du mât de liaison (30), ledit flotteur central (51) comportant une fixation pour maintenir l’élément de propulsion (70) et comportant une fixation pour supporter deux ailes latérales comportant chacune une dérive. Engin flottant (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce que le système de pilotage (20) comporte un mode de navigation nominal correspondant à un régime de fonctionnement du moteur principal permettant d’entrainer l’élément de propulsion de sorte à obtenir une vitesse du navire (50) comprise entre 12 et 20 nœuds. Engin flottant (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce qu’il comprend un flotteur central (51) et deux flotteurs latéraux (52), chaque flotteur latéral étant fixé au flotteur central (51) par l’intermédiaire d’une jonction profilée.