Brevet FR3152776A1 — publié le 20250314

Un procédé de gestion de la traversée d’un piéton par un véhicule automobile circulant sur une voie comprend les étapes de : détection (21) de la présence d’un piéton s’apprêtant à traverser devant le véhicule sur une zone de la voie ; déclenchement (23) automatique d’une aide à la conduite adaptée pour arrêter le véhicule avant la zone de traversée du piéton ; envoi (25) d’un message à un objet connecté porté par le piéton, le message informant le piéton que le véhicule l’a détecté et manœuvre pour le laisser traverser. Un système de gestion de la traversée d’un piéton et un véhicule automobile comprenant le système sont également décrits. Figure à publier avec l’abrégé : Fig 2 Procédé de gestion de la traversée d’un piéton par un véhicule automobile La présente invention se rapporte à un procédé de gestion de gestion de la traversée d’un piéton par un véhicule automobile, un produit-programme d’ordinateur, un système de gestion de la traversée d’un piéton par un véhicule automobile et un véhicule automobile comprenant un tel système. État de la technique De nombreux développements et essais sont réalisés pour un véhicule automobile autonome, c’est-à-dire capable de circuler sur n’importe quelle voie de circulation sans intervention d’un être humain. Parmi les nombreux problèmes à résoudre, celui des interactions entre piéton et véhicule est un des plus crucial en ce qu’il met en jeu la sécurité d’être humain : il faut qu’en toute circonstance, le véhicule ait une conduite non dangereuse pour le piéton. Ainsi, la situation dans laquelle un piéton souhaite traverser, ou traverse, une voie de circulation doit être gérer par le véhicule. Or, on constate que, lors d’expérimentation, quand un piéton doit traverser devant un véhicule autonome, il hésite sur l’attitude à tenir : attendre que le véhicule soit passé ou traverser en se disant que le véhicule l’a vu et qu’il va s’arrêter. Cette incertitude se traduit dans son comportement et cela peut empêcher les systèmes du véhicule d’interpréter correctement la situation avec les risques d’accident associés à cette mauvaise interprétation. Il existe donc un réel besoin d’un procédé et d’un système de gestion de la traversée d’un piéton par un véhicule automobile qui résolvent tout ou partie des inconvénients précités. Description de l’invention Pour résoudre un ou plusieurs des inconvénients cités précédemment, selon un premier mode de réalisation, un procédé de gestion de la traversée d’un piéton par un véhicule automobile circulant sur une voie comprend les étapes de : détection de la présence d’un piéton s’apprêtant à traverser devant le véhicule sur une zone de la voie ; déclenchement automatique d’une aide à la conduite adaptée pour arrêter le véhicule avant la zone de traversée du piéton ; envoi d’un message à un objet connecté porté par le piéton, le message informant le piéton que le véhicule l’a détecté et manœuvre pour le laisser traverser. Ainsi, le piéton a accès à une information fiable sur le comportement du véhicule. Des caractéristiques ou des modes de réalisation particuliers, utilisables seuls ou en combinaison sont : l’envoi du message utilise la norme V2X. ; la zone de traversée comprend un passage piéton  ; le véhicule automobile détecte que la zone de traversée comprend un passage piéton par analyse de la cartographie de la voie ou par analyse d’images captées par une caméra orientée vers l’avant du véhicule ; la détection de présence comprend la détection que le piéton porte un objet connecté avec lequel le véhicule automobile peut interagir ; et/ou la détection de présence comprend la réception d’un message envoyé par l’objet connecté. Dans un deuxième mode de réalisation, un produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur comprend des instructions de code de programme pour la mise en œuvre du procédé ci-dessus. Dans un troisième mode de réalisation, un système de gestion de la traversée d’un piéton par un véhicule automobile circulant sur une voie comprend : un détecteur de présence d’un piéton s’apprêtant à traverser devant le véhicule sur une zone de la voie ; connecté à un contrôleur d’une aide à la conduite adaptée pour arrêter le véhicule avant la zone de traversée du piéton ; et connecté à un transmetteur adapté pour envoyer un message à un objet connecté porté par le piéton, le message informant le piéton que le véhicule l’a détecté et manœuvre pour le laisser traverser. Dans un quatrième mode de réalisation, un véhicule automobile comprend un système selon le troisième mode de réalisation. Brève description des figures L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, faite uniquement à titre d’exemple, et en référence aux figures en annexe dans lesquelles : FIG. 1 représente une vue de dessus d’un véhicule comprenant un système de gestion de la traversée d’un piéton selon un mode de réalisation ; et FIG. 2 représente un ordinogramme d’un procédé de gestion de la traversée d’un piéton par un véhicule automobile selon un mode de réalisation. Modes de réalisation Les modes de réalisation présentés ci-après font référence à un véhicule automobile, une voiture. Cependant, l’homme du métier comprend que ceux-ci sont également utilisables avec d’autres types de véhicule tels que les camionnettes, les vans, etc. Les termes « avant », « arrière », « haut », « bas », « transverse » s’entendent par rapport au véhicule. En référence à la FIG. 1 , un véhicule automobile 1 comprend un système 3 de gestion de la traversée d’un piéton. Le système comprend au moins un détecteur 5 de présence d’un piéton 7 s’apprêtant à traverser devant le véhicule sur une zone de la une voie sur laquelle circule le véhicule. Par exemple, le piéton 7 est arrêté devant un passage piéton 9. Dans cette situation, le Code de la route français, comme d’autres codes de la route, prévoit que le piéton 7 est prioritaire et que le véhicule 1 doit le laisser traverser. Le détecteur 5 peut comprendre l’ensemble des capteurs dirigés vers l’avant du véhicule tels que des caméras, lidars ou radars comme il est connu de l’homme du métier. Il peut également comprendre alternativement ou simultanément un transmetteur 11 ayant l’option de recevoir des messages d’un objet connecté 13 appartenant au piéton 7. L’objet connecté 13 est, par exemple, un téléphone mobile ou une montre. La communication entre le transmetteur 11 et l’objet connecté 13 utilise de préférence la norme V2X prévue pour permettre aux véhicules automobiles d’interagir avec leur environnement et plus particulièrement la sous-norme V2P dédiée à la communication entre véhicule et piéton, dans la version C-V2X standardisée par le 3GPP dans la version 14 de juin 2017 et les suivantes. Le système 3 comprend un contrôleur 15 connecté au détecteur 5. Le contrôleur 15 peut, par exemple, être intégré dans le système de contrôle du véhicule 1, comme un système avancé d’aide à la conduite, communément appelé ADAS (pour « Advanced driver-assistance systems » selon la terminologie anglaise) qui prend toutes les décisions de conduite en fonction de l’environnement et de la destination programmée. Le véhicule automobile est alors qualifié de véhicule automobile autonome. Le transfert de données entre les différents éléments est réalisé de préférence par un bus de données de type CAN (pour «  Controller Area Network   » en anglais, soit « réseau de zone de contrôleurs ») ou LIN (pour « Local Interconnect Network » en anglais, ou « Réseau interconnecté local » en français). Le contrôleur 15 est donc connecté au système 17 de pilotage du véhicule automobile afin de lui donner les instructions pour arrêter le véhicule avant la zone de traversée du piéton. Il est également connecté au transmetteur 11 dans sa fonction émettrice pour envoyer un message à l’objet connecté 13 porté par le piéton 7, le message informant le piéton que le véhicule l’a détecté et manœuvre pour le laisser traverser. Le fonctionnement du système 3 est le suivant, FIG. 2 . Le système 3 détecte, étape 21, que le piéton 7 est en attente devant le passage piéton 9 pour traverser la voie. Via le contrôleur 15, le système 3 donne instruction, étape 23, au système de pilotage 17 du véhicule d’arrêter le véhicule avant le passage piéton 9, ce qui va entrainer un freinage du véhicule automobile jusqu’à son arrêt. En parallèle, le système 3 actionne, étape 25, le transmetteur 11 pour que celui-ci envoie un message à l’objet connecté 13 lui indiquant une autorisation de traversée. Cela peut être un pictogramme de couleur verte du même type que les feux de signalisation des passages piétons. Ainsi, avantageusement, le piéton 7 est informé que le véhicule l’a détecté et qu’il peut traverser en sécurité. Il n’y a donc pas d’incompréhension de sa part sur le comportement du véhicule. La FIG. 1 illustre un système selon certains modes de réalisation. Le découpage présenté a un but pédagogique pour mettre en avant les différentes fonctions. Cependant, on comprend que chaque bloc peut être implémenté en utilisant différents moyens ou leurs combinaisons, tels que des composants matériels, du logiciel, un ou plusieurs calculateurs et/ou des circuits électroniques. Chacun des composants peut inclure au moins un calculateur ou une unité de contrôle-commande. Au moins une mémoire peut être comprise dans chaque composant. La mémoire peut inclure des instructions de programme d’ordinateur ou du code logiciel. Les calculateurs peuvent être réalisés par n’importe quel type de dispositif de traitement de données, tel qu’une unité centrale de calcul, un processeur de traitement de signal, un circuit intégré d’application spécifique, un réseau de portes programmable, etc. Les calculateurs peuvent être réalisés sous forme d’un unique contrôleur, ou d’une pluralité de contrôleurs ou de calculateurs. Les différents modules sont connectés entre eux par des liaisons de données adaptées à l’environnement. Celles-ci peuvent être de type filaire ou sans-fil. Pour le logiciel, l’implémentation peut comprendre des modules ou unités répartis sous forme de procédures, fonctions, etc. Les mémoires peuvent être n’importe quel type de circuit de stockage. Elles peuvent faire partie du circuit du processeur, ou en être séparées et connectées via des liaisons électriques de donnée. Cela peut être des mémoires de type non volatiles, des disques durs, des mémoires vives, des mémoires flash, etc. De plus, les instructions de programme stockées dans la mémoire et traitées par les calculateurs peuvent être n’importe quel type de code de programme, par exemple, un programme compilé ou interprété écrit dans un langage de programmation adapté. Les instructions de programme d’ordinateur stockées dans la mémoire sont telles que, quand elles sont exécutées par le calculateur, ce dernier réalise une ou plusieurs des étapes des procédés décrits ci-dessus. L’invention a été illustrée et décrite en détail dans les dessins et la description précédente. Celle-ci doit être considérée comme illustrative et donner à titre d’exemple et non comme limitant l’invention a cette seule description. De nombreuses variantes de réalisation sont possibles. Par exemple, la description ci-dessus décrit la traversée du piéton sur un passage piéton. On comprend qu’on peut généraliser à toute situation de traversée de piéton, le véhicule se basant alors sur la position ou le mouvement du piéton pour anticiper sa volonté de traversée ou bien sur un signal de traversée envoyé par le piéton via l’objet connecté. Lors de la traversée d’un passage piéton, le véhicule automobile détecte que la zone de traversée comprend un passage piéton par analyse de la cartographie de la voie ou par analyse d’images captées par une caméra orientée vers l’avant du véhicule. Le procédé décrit peut également comprendre une étape préliminaire de détection de l’objet connecté afin de connaître la capacité du piéton à recevoir un message. Dans le cas d’absence d’objet connecté, le véhicule utilise des aides à la conduite classiques pour cette situation. Procédé de gestion de la traversée d’un piéton par un véhicule automobile circulant sur une voie comprenant les étapes de : détection (21) de la présence d’un piéton s’apprêtant à traverser devant le véhicule sur une zone de la voie ; déclenchement (23) automatique d’une aide à la conduite adaptée pour arrêter le véhicule avant la zone de traversée du piéton ; envoi (25) d’un message à un objet connecté porté par le piéton, le message informant le piéton que le véhicule l’a détecté et manœuvre pour le laisser traverser. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l’envoi du message utilise la norme V2X. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la zone de traversée comprend un passage piéton. Procédé selon la revendication 3, dans lequel le véhicule automobile détecte que la zone de traversée comprend un passage piéton par analyse de la cartographie de la voie ou par analyse d’images captées par une caméra orientée vers l’avant du véhicule. Procédé selon la revendication 1, 2, 3 ou 4, dans lequel la détection de présence comprend la détection que le piéton porte un objet connecté avec lequel le véhicule automobile peut interagir. Procédé selon la revendication selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la détection de présence comprend la réception d’un message envoyé par l’objet connecté. Produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur, caractérisé en ce qu’il comprend des instructions de code de programme pour la mise en œuvre du procédé selon l’une au moins des revendications 1 à 6. Système (3) de gestion de la traversée d’un piéton (7) par un véhicule automobile (1) circulant sur une voie comprenant : un détecteur (5) de présence d’un piéton s’apprêtant à traverser devant le véhicule sur une zone (9) de la voie ; connecté à un contrôleur (15) d’une aide à la conduite adaptée pour arrêter le véhicule avant la zone de traversée du piéton ; et connecté à un transmetteur (11) adapté pour envoyer un message à un objet connecté porté par le piéton, le message informant le piéton que le véhicule l’a détecté et manœuvre pour le laisser traverser. Véhicule automobile comprenant un système selon la revendication 8.