Brevet FR3156156A1 — publié le 20250606

Procédé de commande d’un ouvrant (2) d’un véhicule automobile (1) de référentiel Rv, ledit procédé comportant les étapes consistant à : émettre (EA), à l’aide d’au moins un émetteur (4a), un signal radiofréquence nommé signal émis (10), destiné à se propager jusqu’à une cible (5), recevoir (EB), à l’aide d’au moins un récepteur (4a, 4b), un signal radiofréquence nommé signal retour (12a, 12b), calculer (EC) une amplitude angulaire de la cible en mouvement dans un plan d’analyse du référentiel Rv, comparer (ED) ladite amplitude angulaire (Δα) à un angle seuil (αs), pour déterminer si le mouvement de la cible (5) est volontaire ou non, un mouvement volontaire étant associé à une amplitude angulaire (Δα) inférieure à l’angle seuil (αs), et si le geste est déterminé comme volontaire, commander (EE) une ouverture de l’ouvrant (2) et/ou un déverrouillage de l’ouvrant (2), à l’aide de l’actionneur (3). Figure de l’abrégé : Figure 3. Discrimination d’un geste involontaire lors d’une détection destinée à la commande d’un ouvrant d’un véhicule automobile La présente divulgation concerne un procédé de commande d’un ouvrant d’un véhicule automobile par détection d’un mouvement d’une cible, telle qu’une main ou qu’un pied d’un utilisateur. La présente divulgation relève du domaine de la gestion des accès à un véhicule automobile. Il est connu d’utiliser des signaux radiofréquence pour piloter l’ouverture d’un ouvrant de véhicule automobile, par exemple une porte d’un coffre. Un signal radiofréquence est un signal électromagnétique comportant une porteuse avec une fréquence comprise par exemple entre 3 kHz et 300 GHz mais le plus souvent entre 5 et 30 GHz dans des applications du monde de l’automobile. Il existe notamment des procédés de détection de geste utilisés pour le pilotage d’un ouvrant de véhicule. Dans un tel procédé, une émission d’un signal radiofréquence est réalisée en direction d’une cible et l’analyse d’un signal radiofréquence retour permet de reconnaître un geste prédéterminé effectué par un pied d’utilisateur. Il est également connu d’utiliser un signal radiofréquence de type impulsionnel (par opposition à un signal continu) présentant des impulsions dites radiofréquence, c’est-à-dire dont la fréquence de porteuse appartient à un spectre radiofréquence large. L’utilisation de ce type de signal permet notamment de déterminer une distance entre une cible et un dispositif d’émission et réception dudit signal radiofréquence de type impulsionnel. La détection d’un geste dans la zone considérée pilote l’ouverture ou la fermeture complète de l’ouvrant. Cette détection couvre aussi des mouvements de la cible non désirés (des gestes involontaires). Il est également connu d’utiliser plusieurs dispositifs et procédés de traitement du signal pour discriminer ces gestes involontaires lors de la détection. Toutefois, la discrimination nécessite des ressources matérielles supplémentaires aptes à mettre en œuvre des algorithmes complexes. Un objectif de la présente invention est de proposer un procédé et un dispositif de discrimination d’un geste involontaire optimaux qui nécessitent peu de ressources matérielles et effectuent une discrimination satisfaisante des gestes involontaires. Résumé À cet effet, le présent document concerne un procédé de commande d’un ouvrant d’un véhicule automobile de référentiel Rv par détection d’un mouvement d’une cible, ledit référentiel Rv ayant pour origine un point du véhicule, ledit ouvrant étant apte à être déplacé à l’aide d’un actionneur, ledit procédé comportant les étapes consistant à : émettre, à l’aide d’au moins un émetteur, un signal radiofréquence nommé signal émis, destiné à se propager jusqu’à ladite cible, recevoir, à l’aide d’au moins un récepteur, un signal radiofréquence nommé signal retour, provenant de ladite cible, à partir du signal retour, calculer une amplitude angulaire de la cible en mouvement dans un plan d’analyse du référentiel Rv, ledit plan d’analyse étant parallèle à un plan sur lequel s’appuient des roues du véhicule, comparer ladite amplitude angulaire à un angle seuil, pour déterminer si le mouvement de la cible est volontaire ou non, un mouvement volontaire étant associé à une amplitude angulaire inférieure à l’angle seuil, et si le geste est déterminé comme volontaire, commander une ouverture de l’ouvrant et/ou un déverrouillage de l’ouvrant, à l’aide de l’actionneur. Par amplitude angulaire, on entend la somme des valeurs absolues des variations d’angle de la cible en mouvement entre deux instants de détection. On note Δα l’amplitude angulaire dans la suite du document. À titre illustratif, dans le cas d’un mouvement monotone (i.e. dans un unique sens trigonométrique), l’amplitude angulaire Δα est égale à la valeur absolue de la différence entre : - un angle de la cible à un instant de début de détection, et - un angle de la cible à un instant de fin de détection. Dans le cas d’un mouvement non monotone (i.e. présentant des variations de sens trigonométrique), l’amplitude angulaire Δα est égale à la somme des valeurs absolues des variations d’angle de la cible entre chaque point d’inflexion. La discrimination des mouvements involontaires s’effectue typiquement dans une zone d’analyse sous la forme d’une portion de sphère à l’extérieur du véhicule et délimitée par le véhicule. Par exemple, si on souhaite discriminer des mouvements à l’arrière, au niveau du pare-chocs d’un véhicule, la discrimination des mouvements involontaires s’effectue typiquement dans une zone d’analyse sous la forme d’une demi-sphère à l’extérieur du véhicule et coupée par un plan comprenant le pare-chocs. En restreignant la zone d’analyse à un plan parallèle à un plan sur lequel s’appuient des roues du véhicule, et donc en restreignant les paramètres de discrimination à des angles dans ce plan horizontal, on effectue une détermination de l’acte de volonté satisfaisante d’un mouvement tout en minimisant la complexité des algorithmes de calcul. À titre illustratif, dans le cas d’un véhicule ayant des roues en appui sur une route « plate », le plan d’analyse est parallèle au plan horizontal du référentiel terrestre. Il peut aussi être prévu que le plan d’analyse soit un plan orthogonal à un plan sur lequel s’appuient des roues du véhicule. Dans la suite du présent document, les angles sont compris comme des angles trigonométriques, soit des angles pouvant être positifs, nuls ou négatifs. Le mouvement de la cible peut être déterminé comme volontaire à l’étape (d) si la variation d’angle est inférieure ou égale à une valeur maximale, ici l’angle seuil, nommé dans la suite αs. Encore autrement dit, le mouvement de la cible peut être déterminé comme volontaire à l’étape (d) si le mouvement décrit une amplitude angulaire Δα inférieure ou égale à αs. De cette manière, on discrimine des mouvements involontaires présentant de grandes amplitudes angulaires dans le plan d’analyse, c’est-à-dire des mouvements dont l’amplitude angulaire Δα est supérieure à αs. Un angle seuil αs de 90 degrés permet par exemple de discriminer un mouvement correspondant à un mouvement de marche d’un utilisateur le long du véhicule automobile : l’amplitude angulaire Δα alors supérieure à l’angle seuil étant donné que le mouvement correspond à une amplitude angulaire Δα proche de π radians ou 180°. L’angle seuil peut être compris entre 70 degrés et 120 degrés, de préférence égal à 90 degrés. L’étape (c) peut comprendre en outre de calculer une première distance entre le véhicule automobile et la cible dans le plan d’analyse, le mouvement de la cible étant déterminé comme volontaire à l’étape (d) si en outre la première distance est inférieure ou égale à une distance seuil. Autrement dit, le mouvement de la cible peut être déterminé comme volontaire à l’étape (d) si la cible se trouve dans une surface délimitée par la zone déterminée du véhicule et un arc de cercle de rayon égal à la distance seuil dans le plan azimut. De cette manière, on discrimine des mouvements involontaires localisés à une grande distance par rapport à la zone déterminée du véhicule, c’est-à-dire à une distance supérieure à la distance seuil. Les mouvements proches de la zone déterminée du véhicule, c’est-à-dire à une distance inférieure ou égale à la distance seuil, sont quant à eux considérés comme volontaires. La distance seuil peut être comprise entre 10 cm et 50 cm. La distance seuil peut être égale à 50 cm. Le signal émis peut être un signal impulsionnel comportant une porteuse modulée par une séquence d’impulsions. Les signaux émis par l’émetteur sont émis vers l’extérieur du véhicule et, de préférence, dans une zone de détection située à l’arrière du véhicule automobile. Le signal émis peut être un signal radiofréquence. Un signal radiofréquence désigne un signal électromagnétique fréquentiel dont la fréquence de la porteuse est comprise entre 3 kHz et 300 GHz. La fréquence de la porteuse peut être comprise, entre 5 GHz et 30 GHz, par exemple entre 5 GHz et 10 GHz. Le signal peut être un signal à bande ultralarge. Un signal à bande ultralarge (ou UWB pour « Ultra Wide Band ») est un signal électromagnétique qui est caractérisé par des impulsions très courtes dans le temps (par exemple de l’ordre de quelques nanosecondes) et une largeur de bande très large (par exemple supérieure à 500 MHz, voire plus de 1 GHz). Les impulsions sont si courtes qu’elles ont une durée de l’ordre de quelques périodes de la fréquence de la porteuse f, ce qui signifie que le signal peut avoir une largeur de bande considérablement plus large que les signaux classiques. Un signal UWB a également une très faible énergie transmise. Ce type de signal est adapté à une utilisation dans des environnements présentant beaucoup de bruit radioélectrique ou d'interférences. L’émetteur et le récepteur peuvent être situés dans un même dispositif d’émission et de réception. L’émetteur et le récepteur peuvent être formés par une même antenne radiofréquence. Plusieurs émetteurs et plusieurs récepteurs associés peuvent également être utilisés, les émetteurs (et les récepteurs associés) peuvent être situés dans des zones du véhicule écartées l’une de l’autre. Le présent document concerne également un calculateur destiné à être installé dans un véhicule automobile comportant au moins un processeur et au moins une mémoire, ledit processeur ayant accès à la mémoire pour lire les étapes stockées dans la mémoire, ledit calculateur étant caractérisé en ce qu’il est configuré pour la mise en œuvre de chacune des étapes d’un procédé selon le type précité. Le calculateur peut être par exemple une puce. Le présent document concerne également un système de gestion d’ouverture et/ou de déverrouillage d’un ouvrant destiné à être embarqué sur un véhicule automobile, caractérisé en ce qu’il comporte au moins un premier module d’émission-réception comprenant au moins une antenne radiofréquence, ledit premier module d’émission-réception étant destiné à émettre le signal émis et à recevoir le signal retour, et un module de gestion électronique comportant un calculateur selon le type précité. Le système de gestion peut comporter en outre un appareil émetteur-récepteur transporté par l’utilisateur. Le module d’émission-réception peut être par exemple une ancre. L’appareil émetteur-récepteur transporté par l’utilisateur peut être par exemple une télécommande (ou « keyfob » en anglais). Par exemple, l’appareil émetteur-récepteur peut être une télécommande, un badge ou bien un téléphone intelligent intégrant une application dédiée. On décrit dans la suite des exemples de traitement de signal, permettant de caractériser le mouvement de la cible notamment lorsque le signal émis est un signal impulsionnel comportant une porteuse modulée par une séquence d’impulsions. Ces exemples de traitement de données sont indiqués à titre d’exemple, et ne sont nullement limitatifs. L’émetteur peut être ladite au moins une antenne radiofréquence du premier module d’émission-réception. Le récepteur peut être une antenne radiofréquence additionnelle comprise dans le premier module d’émission-réception. Le procédé de commande peut être effectué par le calculateur selon un des deux algorithmes suivants : un premier algorithme dit algorithme « radar » ou un second algorithme, dit algorithme « ranging ». Dans les algorithmes « radar » ou « ranging », les signaux émis et reçus sont des trames (des séries d’impulsions) à bande ultra large et le système de gestion comprend au moins deux antennes radiofréquences. La cible peut être un appareil émetteur-récepteur et l’amplitude angulaire peut être calculée à partir d’une communication bidirectionnelle entre la cible et l’émetteur et/ou le récepteur. Dans cet exemple particulier, le signal retour est un signal généré par la cible en réponse à la réception du signal émis. Le procédé de commande privilégie alors le mode « ranging » du calculateur. Avec l’algorithme « ranging », c’est le contenu des trames ultra large bande qui va être exploité pour la détermination de l’amplitude angulaire Δα. Les trames comprennent plusieurs champs dont notamment un champ « Scrambled Timestamp Sequence » (STS) et un champ « Synchronization » (SYNC). Dans l’algorithme « ranging », l’étape (a) du procédé est effectuée en réponse à une étape (a0) consistant à recevoir un signal initial émis par l’appareil émetteur-récepteur. De cette manière, l’algorithme « ranging » commence lorsque le récepteur reçoit ce signal initial qui permet un appariement entre le récepteur et l’appareil émetteur-récepteur. Autrement dit, l’appareil émetteur-récepteur émet la première trame qui initie la communication. De plus, dans l’algorithme « ranging », pour chaque antenne radiofréquence, l’étape (c) comporte les sous-étapes consistant à : (c1) à partir du champ STS de la trame retour, calculer l’évolution de la valeur de la phase φ, (c2) calculer un angle d’arrivée α correspondant à un angle de la cible en mouvement dans le référentiel Rv, à l’aide de la formule suivante : avec Δφ le déphasage entre les signaux reçus par les deux antennes radiofréquences, λ la longueur d’onde du signal, d la distance entre les deux antennes radiofréquences, et (c3) en déduire l’amplitude angulaire Δα de la cible en mouvement. Selon un autre aspect, la cible peut être une partie du corps d’un utilisateur et l’amplitude angulaire peut être calculée à partir du signal retour qui est une réflexion du signal émis sur la cible. Par exemple, la cible peut être une main ou un pied d’un utilisateur. Dans ce cas, le procédé de commande privilégie l’algorithme « radar » du calculateur. Selon l’algorithme « radar », pour chaque antenne radiofréquence, l’étape (c) peut comporter les sous-étapes consistant à : (c1’) amplifier et démoduler le signal retour et extraire les signaux I(t) et Q(t) définissant les deux composantes en phase et en quadrature de phase respectivement à l’aide d’un mélangeur, (c2’) obtenir des données échantillonnées I(t i ) et Q(t i ) correspondant à un échantillonnage temporel des signaux I(t) et Q(t), (c3’) extraire, dans les données échantillonnées I(t i ) et Q(t i ), celles se rapportant uniquement à des portions du signal retour, pour lesquelles un écart temporel entre la réception de chaque portion de signal retour et l’émission d’une impulsion correspondante du signal émis, est inférieur ou égal à un ou plusieurs seuils, (c4’) pour chaque instant d’échantillonnage ti, calculer un module des données extraites I(t i ) et Q(t i ), noté |CIR(t i )|, correspondant à l’amplitude du signal retour démodulé, et de valeur égale à la racine carrée de I²(t i )+Q²(t i ), (c5’) rechercher, sur les données |CIR(t i )| calculées, et successivement pour chaque impulsion du signal émis, la présence d’un pic d’amplitude supérieure ou égale à un seuil prédéterminé, la première détection d’un tel pic correspondant au repérage du début d’un mouvement de la cible, l’instant t j associé à un tel pic étant enregistré et une impulsion d’indice k du signal émis étant associée à la première détection d’un tel pic, (c6’) appliquer une transformée de Fourier rapide sur les données complexes CIR(t j ) des données |CIR(t j )| obtenues pour passer en domaine fréquentiel et obtenir les données |CIR(ν j )|, ν j étant la fréquence associée à l’instant t j , (c7’) à la détection d’une donnée |CIR(ν j )| supérieure à une amplitude seuil, calculer la phase φ(k) du signal retour démodulé en utilisant les valeurs I et Q associées audit instant t j du pic, à l’aide des formules suivantes : si I(t j ) >0, alors φ(k) = arctan (Q(t j )/I(t j )), si I(t j ) j ) j )/I(t j )) – π, et si I(t j ) j ) >0, alors φ(k) = arctan (Q(t j )/I(t j )) + π, (c8’) calculer l’évolution de la valeur de la phase φ, pour les impulsions d’indice k+n suivantes du signal émis, (c9’) calculer, de façon continue jusqu’à la détection d’une donnée |CIR(ν j )| inférieure à l’amplitude seuil, un angle d’arrivée α correspondant à un angle de la cible en mouvement dans le plan d’analyse par rapport à un point agencé au milieu des deux antennes, à l’aide de l’équation Math. 1, et (c10’) déduire l’amplitude angulaire Δα de la cible en mouvement. L’étape (c5’) peut être effectuée par un filtre passe-haut sur les données |CIR(t i )| calculées. De cette manière, on ne sélectionne que les instants d’échantillonnage pertinents en discriminant les instants d’échantillonnage t i avec i ≠ j, pour lesquels l’amplitude est faible, soit les instants d’échantillonnage pour lesquels il n’y a pas ou peu de mouvement. Alternativement, l’angle d’arrivée α peut correspondre à un angle de la cible en mouvement dans le plan d’analyse par rapport à une des deux antennes, la distance d entre les deux antennes étant négligeable. L’étape (e) peut comprendre la commande d’un degré angulaire d’ouverture de l’ouvrant, en fonction de l’amplitude angulaire Δα de la cible en mouvement. Le premier module d’émission réception peut comprendre une matrice d’au moins deux antennes réceptrices destinées à recevoir le signal retour, l’une des deux antennes réceptrices au moins pouvant être une antenne d’émission et réception configurée en outre pour émettre ledit signal émis, le premier module d’émission réception étant configuré pour déterminer un angle d’incidence du signal retour à partir d’un décalage temporel entre les instants respectifs de réception du signal retour par chacune desdites antennes réceptrices. Dans cette configuration, le procédé de commande peut combiner les algorithmes « radar » et « ranging » de la façon suivante : les étapes (c1’) à (c6’) sont effectuées puis à la détection d’une donnée |CIR(ν j )| supérieure à une amplitude seuil, les étapes (c1) à (c3) sont effectuées. Le système de gestion peut comprendre en outre un second module d’émission-réception destiné à émettre un second signal émis et à recevoir un second signal émis, le premier et le second modules d’émission-réception étant configurés chacun pour déterminer leur distance respective à la cible, l’amplitude angulaire étant calculée par triangulation et à partir d’une distance connue entre le premier et le second modules d’émission-réception. Dans cette configuration, l’étape (c) du procédé comprend les étapes consistant à : (c1’’) pour chaque module d’émission-réception, calculer l’angle d’arrivée du signal retour, (c2’’) déduire la distance entre la cible et chaque module d’émission-réception, (c3’’) déduire par triangulation la position exacte de la cible dans le plan d’analyse, et (c4’’) déduire l’amplitude angulaire Δα de la cible en mouvement. L’angle d’arrivée α des étapes (c3), (c10’) et (c4’’) peut être déduit d’une table de correspondance avec la valeur de déphasage Δφ, la table de correspondance étant réalisée par des mesures effectuées en amont du procédé de commande de l’ouvrant. Le présent document concerne également un véhicule automobile muni d’un ouvrant mobile, apte à être déplacé par l’actionneur entre une position ouverte, une position fermée, caractérisé en ce qu’il comporte un système de gestion d’ouverture et/ou de déverrouillage dudit ouvrant selon le type précité. Le véhicule peut comprendre en outre un verrou de l’ouvrant apte à être dans une position verrouillée ou déverrouillée et interdisant ou autorisant respectivement une ouverture de l’ouvrant, ledit verrou pouvant être commandé par le système de gestion. Le verrou peut être par exemple un loquet. Les caractéristiques exposées peuvent, optionnellement, être mises en œuvre, indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : FIG. 1 est une vue schématique d’un véhicule automobile selon un mode de réalisation du présent document, FIG. 2 est une vue schématique de l’arrière du véhicule automobile de la FIG. 1 dans le plan d’analyse qui est un plan horizontal avec une cible à un premier instant, FIG. 3 illustre les différentes étapes du procédé selon l’algorithme « radar », FIG. 4 est une vue schématique de la FIG. 2 avec une cible à un second instant, et FIG. 5 illustre schématiquement l’arrière d’un véhicule automobile dans une coupe suivant le plan d’analyse selon le présent document. FIG. 6 illustre les différentes étapes d’un procédé selon l’invention, mettant en œuvre une triangulation. La FIG. 1 est une vue schématique d’un véhicule automobile selon un mode de réalisation du présent document. Un véhicule automobile 1 comporte un ouvrant 2 mobile, apte à déplacer par actionneur 3 entre une position totalement ouverte, une position totalement fermée et au moins une position intermédiaire partiellement ouverte, le véhicule comportant un système de gestion dudit ouvrant 2. Un repère (O, X, Y, Z) est associé à un référentiel Rv du véhicule automobile 1, l’origine O se trouvant au centre du parechoc arrière 8 du véhicule 1. La FIG. 2 est une vue schématique de l’arrière du véhicule automobile de la FIG. 1 dans le plan d’analyse qui est un plan horizontal. Le plan d’analyse est donc ici le plan (OXY). Le système de gestion comporte un module d’émission-réception 4 comprenant une première et une seconde antennes radiofréquences 4a, 4b séparées d’une distance d connue, et un module de gestion électronique comportant un calculateur. La première antenne 4a est destinée à émettre un signal émis 10 qui se propage vers la cible 5 (située initialement au point M à un premier instant) et les deux antennes 4a, 4b sont destinées à recevoir chacune un signal retour 12a, 12b qui est une réflexion du signal émis 10 sur la cible 5. Le calculateur comporte en son sein un processeur et une mémoire, le processeur ayant accès à la mémoire pour lire les étapes stockées dans la mémoire et est apte à générer un signal de sortie permettant de commander l’actionneur 3. La FIG. 3 illustre les différentes étapes du procédé de commande selon l’algorithme « radar ». Ce procédé de commande permet de commander ledit ouvrant 2 par détection d’un mouvement d’une cible 5. Dans l’exemple illustré, la cible 5 est une partie du corps d’un utilisateur. Lors d’une étape (a), la première antenne radiofréquence 4a émet EA le signal émis 10, qui se propage jusqu’à la cible 5. Ce signal émis 10 est un signal impulsionnel à bande ultralarge, comportant une porteuse modulée par une séquence d’impulsions, et caractérisé par des impulsions très courtes dans le temps (par exemple de l’ordre de quelques nanosecondes) et une largeur de bande très large (par exemple supérieure à 500 MHz, voire plus de 1 GHz). Lors d’une étape (b), le signal émis 10 se réfléchit EB sur la cible 5 et un signal retour 12a, 12b est reçu pour chaque antenne 4a, 4b respectivement. À la réception du signal retour 12a, 12b, la cible forme un angle d’incidence (i.e. d’arrivée) αa, αb pour chaque antenne 4a, 4b respectivement. Lors d’une étape (c), l’amplitude angulaire de la cible en mouvement dans le plan horizontal (OXY) est calculée EC à l’aide du calculateur. Il est maintenant fait référence à la FIG. 4 qui représente la cible 5 dans le plan (OXY) à un second instant. Entre le premier et le second instants, la cible 5 se déplace du point M au point N au cours de son mouvement. Au premier instant, la cible au point M forme un angle α avec le point situé au milieu entre l’antenne 4a et l’antenne 4b, soit au point O. En d’autres mots, l’angle α est l’angle formé par la paire { [OX) ; [OM] }. Au second instant, la cible au point N forme un angle α’ avec le point situé au milieu entre l’antenne 4a et l’antenne 4b, soit au point O. En d’autres mots, l’angle α’ est l’angle formé par la paire { [OX) ; [ON] }. L’amplitude angulaire Δα correspond à la somme des valeurs absolues des angles α et α’ : . Afin de déterminer cette amplitude angulaire Δα, pour chaque antenne 4a, 4b l’étape (c) du procédé comprend plusieurs sous-étapes. Lors d’une sous-étape (c1’), on amplifie et démodule EC1’ le signal retour 12a, 12b et on extrait les signaux I(t) et Q(t) définissant les deux composantes en phase et en quadrature de phase respectivement à l’aide d’un mélangeur. Lors d’une sous-étape (c2’), on obtient EC2’ des données échantillonnées I(t i ) et Q(t i ) correspondant à un échantillonnage temporel des signaux I(t) et Q(t). Lors d’une sous-étape (c3’), on extrait EC3’, dans les données échantillonnées I(t i ) et Q(t i ), celles se rapportant uniquement à des portions du signal retour, pour lesquelles un écart temporel entre la réception de chaque portion de signal retour et l’émission d’une impulsion correspondante du signal émis, est inférieur ou égal à un ou plusieurs seuils. Lors d’une sous-étape (c4’), pour chaque instant d’échantillonnage ti, on calcule EC4’ un module des données extraites I(t i ) et Q(t i ), noté |CIR(t i )|, correspondant à l’amplitude du signal retour démodulé, et de valeur égale à la racine carrée de I²(t i )+Q²(t i ). Lors d’une sous-étape (c5’), on recherche EC5’, sur les données |CIR(t i )| calculées, et successivement pour chaque impulsion du signal émis, la présence d’un pic d’amplitude supérieure ou égale à un seuil prédéterminé, la première détection d’un tel pic correspondant au repérage du début d’un mouvement de la cible, l’instant t j associé à un tel pic étant enregistré et une impulsion d’indice k du signal émis étant associée à la première détection d’un tel pic. Lors d’une sous-étape (c6’), on applique EC6’ une transformée de Fourier rapide sur les données complexes CIR(t j ) des données |CIR(t j )| obtenues pour passer en domaine fréquentiel et obtenir les données |CIR(ν j )|, ν j étant la fréquence associée à l’instant t j . Lors d’une sous-étape (c7’), à la détection d’une donnée |CIR(ν j )| supérieure à une amplitude seuil, on calcule EC7’ la phase φ(k) du signal retour démodulé en utilisant les valeurs I et Q associées audit instant t j du pic, à l’aide des formules suivantes : si I(t j ) >0, alors φ(k) = arctan (Q(t j )/I(t j )), si I(t j ) j ) j )/I(t j )) – π, et si I(t j ) j ) >0, alors φ(k) = arctan (Q(t j )/I(t j )) + π. Lors d’une sous-étape (c8’), on calcule EC8’ l’évolution de la valeur de la phase φ, pour les impulsions d’indice k+n suivantes du signal émis. Lors d’une sous-étape (c9’), on calcule EC9’, de façon continue jusqu’à la détection d’une donnée |CIR(t j )| inférieure à l’amplitude seuil, un angle d’arrivée α, α’ correspondant à un angle de la cible en mouvement dans le plan d’analyse, à l’aide de l’équation Math.1. Lors d’une sous-étape (c10’) on déduit EC10’ l’amplitude angulaire Δα de la cible en mouvement. Lors d’une étape (d) du procédé, on compare ED l’amplitude angulaire Δα à un angle seuil αs, pour déterminer si le mouvement de la cible est volontaire ou non, un mouvement volontaire étant associé à une amplitude angulaire Δα inférieure à l’angle seuil. Lors d’une étape (e) du procédé, si le geste est déterminé comme volontaire (résultat « Y »), on commande EE une ouverture de l’ouvrant 2, à l’aide de l’actionneur 3. Sinon, si le geste est déterminé comme involontaire (résultat « N »), le procédé s’arrête EE’. Pour αs=90°, le mouvement de la cible de la FIG. 4 n’est pas discriminé, car Δα La FIG. 5 illustre un mode de réalisation dans lequel le système de gestion d’ouvrant comprend un premier et un second modules d’émission-réception 50, 52 agencés au niveau du pare-chocs arrière 8 du véhicule et à une distance L1 l’une de l’autre. La cible 5 se trouve au point P, le point de référence du premier module d’émission 50 est le point Q et le point de référence du second module d’émission-réception 52 est le point R. Le point Q se trouve à une distance L1 du point R. Les points de référence Q et R sont les milieux des intersections du premier et du second modules d’émission-réception 50, 52 respectivement avec l’axe [OY). La FIG. 6 illustre les différentes étapes du procédé dans ce mode de réalisation. Le procédé de la FIG. 6 diffère de celui de la FIG. 3 en que l’étape (c) du procédé comprend des sous-étapes différentes. Lors d’une sous-étape (c1’’), pour chaque module d’émission-réception 50, 52, on calcule EC1’’ l’angle β, γ du signal retour formé par le segment de longueur L1 (soit le segment [QR]) et le segment entre la cible 5 et le module d’émission-réception correspondant (soit le segment [QP] pour le premier d’émission-réception 50 et le segment [RP] pour le second d’émission-réception 52). Lors d’une sous-étape (c2’’), on déduit EC2’’ la distance L2, L3 (correspondant à [QP] pour L2 et [RP] pour L3) entre la cible 5 et chaque module d’émission-réception 50, 52 correspondant. Lors d’une sous-étape (c3’’), on déduit EC3’’ par triangulation la position exacte de la cible 5 dans le plan d’analyse. Lors d’une sous-étape (c4’’), on déduit EC4’’ l’amplitude angulaire Δα de la cible 5 en mouvement. Procédé de commande d’un ouvrant (2) d’un véhicule automobile (1) de référentiel Rv par détection d’un mouvement d’une cible (5), ledit référentiel Rv ayant pour origine un point (O) du véhicule, ledit ouvrant (2) étant apte à être déplacé à l’aide d’un actionneur (3), ledit procédé comportant les étapes consistant à : émettre (EA), à l’aide d’au moins un émetteur (4a), un signal radiofréquence nommé signal émis (10), destiné à se propager jusqu’à ladite cible (5), recevoir (EB), à l’aide d’au moins un récepteur (4a, 4b), un signal radiofréquence nommé signal retour (12a, 12b), provenant de ladite cible (5), à partir du signal retour (12a, 12b), calculer (EC) une amplitude angulaire de la cible en mouvement dans un plan d’analyse du référentiel Rv, ledit plan d’analyse étant parallèle à un plan sur lequel s’appuient des roues du véhicule (1), comparer (ED) ladite amplitude angulaire (Δα) à un angle seuil (αs), pour déterminer si le mouvement de la cible (5) est volontaire ou non, un mouvement volontaire étant associé à une amplitude angulaire (Δα) inférieure à l’angle seuil (αs), et si le geste est déterminé comme volontaire, commander (EE) une ouverture de l’ouvrant (2) et/ou un déverrouillage de l’ouvrant (2), à l’aide de l’actionneur (3). Procédé de commande selon la revendication précédente, dans lequel l’angle seuil (αs) est compris entre 70 degrés et 120 degrés, de préférence égal à 90 degrés. Procédé de commande selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’étape (c) comprend en outre calculer une première distance entre le véhicule automobile (1) et la cible (5) dans le plan d’analyse, le mouvement de la cible (5) étant déterminé comme volontaire à l’étape (d) si en outre la première distance est inférieure ou égale à une distance seuil. Procédé de commande selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la cible (5) est une partie du corps d’un utilisateur et l’amplitude angulaire (Δα) est calculée à partir du signal retour (12, 12b) qui est une réflexion du signal émis (10) sur la cible (5). Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel la cible (5) est un appareil émetteur-récepteur et l’amplitude angulaire (Δα) est calculée à partir d’une communication bidirectionnelle entre la cible (5) et l’émetteur (4a) et/ou le récepteur (4a, 4b). Calculateur destiné à être installé dans un véhicule automobile (1) comportant au moins un processeur et au moins une mémoire, ledit processeur ayant accès à la mémoire pour lire les étapes stockées dans la mémoire, ledit calculateur étant caractérisé en ce qu’il est configuré pour la mise en œuvre de chacune des étapes du procédé selon l'une des revendications précédentes. Système de gestion d’ouverture et/ou de déverrouillage d’un ouvrant (2) destiné à être embarqué sur un véhicule automobile (1), caractérisé en ce qu’il comporte au moins un premier module d’émission-réception (50) comprenant au moins une antenne radiofréquence, ledit premier module d’émission-réception (50) étant destiné à émettre le signal émis et à recevoir le signal retour (12a, 12b), et un module de gestion électronique comportant un calculateur selon la revendication précédente. Système de gestion selon la revendication précédente, dans lequel le premier module d’émission réception (4) comprend une matrice d’au moins deux antennes réceptrices destinées à recevoir le signal retour (12a, 12b), l’une des deux antennes réceptrices au moins pouvant être une antenne d’émission et réception configurée en outre pour émettre ledit signal émis, le premier module d’émission réception (50) étant configuré pour déterminer un angle d’incidence du signal retour à partir d’un décalage temporel entre les instants respectifs de réception du signal retour par chacune desdites antennes réceptrices. Système de gestion selon la revendication 7 comprenant en outre un second module d’émission-réception (52) destiné à émettre un second signal émis et à recevoir un second signal émis, le premier et le second modules d’émission-réception (50, 52) étant configurés chacun pour déterminer leur distance respective à la cible (5), l’amplitude angulaire étant calculée par triangulation et à partir d’une distance connue (L1) entre le premier et le second modules d’émission-réception (50, 52). Véhicule automobile (1) muni d’un ouvrant mobile (2), apte à être déplacé par l’actionneur (3) entre une position ouverte, une position fermée, caractérisé en ce qu’il comporte un système de gestion d’ouverture et/ou de déverrouillage dudit ouvrant (2) selon les revendications 7 à 9.