Brevet FR3153238A1 — publié le 20250328

L’invention a pour objet un véhicule automobile, telle une chaise roulante, comprenant un châssis principal (14), des premières liaisons au sol fixées au châssis principal, des deuxièmes liaisons au sol longitudinalement à distance des premières, un dispositif d’articulation (20) des deuxièmes liaisons au sol par rapport au châssis principal. Le dispositif d’articulation comprend un corps coudé (34), une première liaison pivot (36) longitudinale reliant le corps coudé au châssis principal, une deuxième liaison pivot (38) verticale reliant le corps coudé aux deuxièmes liaisons au sol. Les liaisons au sol comprenant chacune un moyeu (22) avec un axe de rotation central (24), trois roues (26). Le corps coudé comprend une surface concave (48) en regard des deuxièmes liaisons au sol (18). Par rapport à l’axe de rotation central du moyeu des deuxièmes liaison au sol, la surface concave est radialement à distance des roues associées. Figure à publier avec l’abrégé : Figure 3 Véhicule automobile à roues en étoile pour escaliers L’invention traite du franchissement d’escaliers par un véhicule. L’invention concerne également une chaise roulante. L’invention concerne plus précisément un véhicule automobile avec des roues agencées en étoiles pour le franchissement d’escaliers. Afin de pallier les capacités d’un individu à mobilité réduite, on connait les chaises roulantes motorisées lui permettant de retrouver une certaine autonomie. Un tel véhicule présente un siège sur un châssis dont les roues sont couplées à différents moteurs afin d’avancer et de le diriger. Les moteurs sont pilotés par une commande centrale ou des commandes manuelles directement sur certaines roues. Ces véhicules légers présentent notamment une compacité leur permettant de passer dans l’ouverture d’une porte, ce qui permet de les utiliser dans une habitation. En plus des capacités à évoluer sur terrain plat, il est nécessaire de considérer les capacités d’une chaise motorisée à évoluer sur terrain escarpé. En pratique, un tel véhicule rencontre des bordures et des marches en milieu urbain. Ces élévations de l’ordre de 15 cm forment des obstacles ; et même des barrières malgré leur hauteur réduite. Le document US4790548A présente un véhicule pour monter et descendre des escaliers. Le véhicule comporte essentiellement un siège et un châssis avec une paire d'essieux transversaux coaxiaux à commande électrique. De chaque côté, un essieu présente de manière rotative un ensemble de roues agencées en étoile. Chaque ensemble de roues possède au moins trois roues, une à chaque extrémité équidistante de ses bras radiaux. Chaque essieu entraîne soit le croisillon, soit les roues associées via un engrenage différentiel à l’intérieur du croisillon. Lors de la montée d'un escalier, les ensembles de roues tournent immédiatement lorsque les roues sont empêchées de tourner en rencontrant une contremarche. Le différentiel sert également à assurer la sécurité et à descendre les escaliers en douceur. Le véhicule est adapté pour être utilisé comme fauteuil roulant, auquel cas un dispositif de déplacement du siège est prévu pour déplacer le centre de gravité du véhicule vers l’avant ou l'arrière selon le dénivelé. Or, un tel véhicule ne permet de franchir que des escaliers en ligne droite. En cas de quart tournant, il n’est plus à son avantage. En réponse à cette contrainte physique, certains véhicules sont équipés des modules tri roues et sont articulés en plusieurs tronçons longitudinaux. Le document CN106892014B présente un robot de franchissement d'obstacle, et en particulier d’un escalier tournant. Le robot de franchissement comprend une plateforme centrale, un châssis avant et un châssis arrière chacun relié de manière pivotante à la plateforme centrale. Chaque châssis comporte un essieu dont chaque côté est équipé d’un moyeu recevant trois roues placées en étoile. En outre, les moyeux sont montés grâce à des bras oscillants couplés à des amortisseurs. Le châssis avant est relié au châssis central à l’aide d’une liaison pivot à axe vertical, tandis que le châssis arrière est relié au châssis central à l’aide d’une liaison pivot à axe vertical et d’une liaison pivot à axe horizontal. Ces deux dernières liaisons sont montées sur un support de charnière en forme de lettre « L ». Or, une telle configuration présente une stabilité limitée puisque dans les escaliers à forte courbure la plateforme centrale bascule vers l’extérieur. Son chargement est susceptible de se renverser, et dans certains cas le robot s’expose à une perte d’équilibre. Le corps du véhicule peut heurter une paroi délimitant l’extérieur de l’escalier, il ne peut donc pas emprunter les escaliers étroits sans détériorations. Par ailleurs, le robot de franchissement reste complexe et encombrant. Afin de préserver sa capacité de chargement, la plateforme centrale est étendue et proche des essieux. Cela limite l’amplitude de pivotement des châssis selon leur axe de pivotement vertical. L’empattement est long. L’angle de braquage est limité, et le robot de franchissement ne peut donc emprunter que des escaliers tournants larges. Les escaliers en colimaçon serrés sont de fait exclus. L’invention a pour objectif de répondre à au moins un des problèmes ou inconvénients rencontrés dans l’art antérieur. En particulier, l’invention a pour objectif d’améliorer la capacité d’un véhicule automobile à emprunter un escalier tournant étroit. L’invention a également pour objectif d’optimiser la compacité, la stabilité, la simplicité, la manœuvrabilité, d’un véhicule automobile. L’invention a également pour objectif d’améliorer le confort d’une chaise roulante. Selon un premier aspect, l’invention propose un véhicule automobile comprenant un châssis principal, des premières liaisons au sol fixées au châssis principal, au moins une deuxième liaison au sol longitudinalement à distance des premières liaisons au sol, un dispositif d’articulation de la au moins une deuxième liaison au sol par rapport au châssis principal, le dispositif d’articulation comprenant un corps coudé, une première liaison pivot d’axe de pivotement longitudinal reliant le corps coudé au châssis principal, une deuxième liaison pivot d’axe de pivotement vertical reliant le corps coudé à la au moins une deuxième liaison au sol ; les premières liaisons au sol et la au moins une deuxième liaison au sol comprenant chacune un moyeu avec un axe de rotation central, une pluralité de roues réparties autour de l’axe de rotation central ; remarquable en ce que le corps coudé comprend une surface concave en regard de la au moins une deuxième liaison au sol ; par rapport à l’axe de rotation central du moyeu de la au moins une deuxième liaison au sol, la surface concave est radialement à distance des roues de ladite au moins une deuxième liaison au sol. La configuration du corps coudé permet de loger chaque deuxième liaison au sol, et de leur ménager un espace interne sans contrainte physique pour leurs mouvements angulaires. La maniabilité s’améliore, ce qui débouche sur une meilleure adaptation aux escaliers tournants à faible courbure. Par ailleurs, ce gain est atteint en occupant un minimum de place dans le véhicule automobile. Préférentiellement, le véhicule automobile est une chaise roulante, ladite chaise roulante comprenant un siège monté sur le châssis principal. Préférentiellement, la chaise roulante comprend une troisième liaison pivot reliant le siège au châssis principal de manière pivotante, et un actionneur afin d’incliner en avant et en arrière le siège par rapport au châssis principal. Préférentiellement, le corps coudé comprend une portion inférieure verticalement au niveau du châssis principal et intégrant la première liaison pivot, et une portion supérieure au-dessus de la au moins une deuxième liaison au sol et intégrant la deuxième liaison pivot. Préférentiellement, le véhicule automobile comprend un dispositif de désaxage avec une portion longitudinale s’étendant de la au moins une deuxième liaison pivot à l’axe de rotation central du moyeu de la au moins une deuxième liaison au sol ; et préférentiellement, une portion transversale de montage de moyeu de la au moins une deuxième liaison au sol, la portion longitudinale s’étendant longitudinalement de la portion transversale vers le châssis principal. Préférentiellement, le véhicule automobile présente une première largeur au niveau des premières liaisons au sol, et une deuxième largeur au niveau de la au moins une deuxième liaison au sol, la première largeur étant plus large que la deuxième largeur ; préférentiellement la première largeur est au moins trois fois plus large que la deuxième largeur. Préférentiellement, les roues comprennent un diamètre, la au moins une deuxième liaison au sol comprend deux deuxièmes liaisons au sol distantes d’une première distance inférieure ou égale audit diamètre ; préférentiellement, la au moins une deuxième liaison au sol est transversalement au centre du véhicule automobile. Préférentiellement, les premières liaisons au sol comprennent un moteur d’entraînement ; préférentiellement, chaque première liaison au sol comprend un moteur d’entraînement. Préférentiellement, le véhicule automobile comprend des moyens de stockage d’énergie fixés au châssis principal ; et/ou les premières liaisons au sol forment un premier essieu rigidement lié au châssis principal. Préférentiellement, le véhicule automobile comprend un système de conduite autonome avec des capteurs sur le châssis principal, préférentiellement, la deuxième liaison pivot comprend un moteur directionnel relié au corps coudé. Préférentiellement, le châssis principal comprend une largeur de châssis supérieure à la deuxième largeur. Préférentiellement, les premières liaisons au sol sont transversalement de chaque côté du châssis principal Préférentiellement, la première largeur est deux fois plus large que la deuxième largeur. Préférentiellement, l’axe de pivotement vertical est longitudinalement entre le châssis principal et l’axe de rotation central du moyeu de la au moins une deuxième liaison au sol. Préférentiellement, chaque pluralité de roues comprend trois roues réparties à 120° autour de l’axe de rotation du premier essieu ou du deuxième essieu. Préférentiellement, le corps arqué comprend une première portion reliée au châssis principal, et une deuxième portion inclinée par rapport à la première portion et au-dessus du deuxième châssis. Préférentiellement, chaque moyeu forme une étoile avec des branches, chaque branche étant associées à l’une des roues. Préférentiellement, chaque axe de rotation central est un axe de rotation transversal. Préférentiellement, le véhicule automobile est un véhicule monoplace. Préférentiellement, les roues des premières liaisons au sol comprennent un diamètre inférieur aux roues de la au moins une deuxième liaison au sol. Préférentiellement, les roues des premières liaisons au sol sont des roues avant de la chaise roulante. Selon un autre aspect, l’invention propose un véhicule automobile comprenant : une direction longitudinale, une direction transversale, un premier châssis et un deuxième châssis longitudinalement à l’opposé du premier châssis ; un premier essieu solidaire du premier châssis ; un deuxième essieu solidaire du deuxième châssis ; un dispositif d’articulation du premier châssis au deuxième châssis avec un axe de pivotement vertical et un axe de pivotement horizontal ; chaque châssis est équipé de liaisons au sol comprenant un moyeu avec un axe de rotation central, une pluralité de roues réparties autour de l’axe de rotation central ; remarquable en ce que l’axe de pivotement vertical est verticalement au-dessus des moyeux des liaisons au sol du deuxième châssis ; préférentiellement au-dessus des roues des liaisons au sol du deuxième châssis. Cet aspect préserve la capacité des liaisons au sol du deuxième châssis de pivoter autour d’un axe vertical. Selon un autre aspect, l’invention propose un véhicule automobile comprenant un châssis principal, des premières liaisons au sol fixées au châssis principal, au moins une deuxième liaison au sol longitudinalement à distance des premières liaisons au sol, un dispositif d’articulation de la au moins une deuxième liaison au sol par rapport au châssis principal, le dispositif d’articulation comprenant un corps coudé, une première liaison pivot d’axe de pivotement longitudinal reliant le corps coudé au châssis principal, une deuxième liaison pivot d’axe de pivotement vertical reliant le corps coudé à la au moins une deuxième liaison au sol ; les premières liaisons au sol et la au moins une deuxième liaison au sol comprennent chacune un moyeu avec un axe de rotation central, une pluralité de roues distantes de l’axe de rotation central ; remarquable en ce que les axes de rotation centraux des premières liaisons au sol sont fixes par rapport au châssis principal. Un tel agencement permet d’améliorer la stabilité. Chaque caractéristique introduite par l’expression « préférentiellement » donnée en relation avec l’un des aspects de l’invention s’applique à tous les autres aspects de l’invention. L’invention sera bien comprise et d’autres aspects et avantages apparaîtront clairement à la lecture de la description qui suit, donnée en référence aux figures annexées et énumérées ci-dessous. La FIG. 1 présente un véhicule automobile selon l’invention dans un escalier tournant. La FIG. 2 illustre un véhicule automobile selon l’invention dans un escalier tournant. La FIG. 3 est une vue transversale de la au moins une deuxième liaison au sol d’un véhicule automobile selon l’invention. La FIG. 4 est une vue isométriques des premières liaisons au sol pour un châssis principal de véhicule automobile selon l’invention. La FIG. 5 est une vue du dessus de la au moins une deuxième liaison au sol d’un véhicule automobile selon l’invention. Dans la description qui suit, le terme « comprendre » est synonyme de « inclure » et n’est pas limitatif en ce qu’il autorise la présence d’autres éléments dans le véhicule automobile auquel il se rapporte. Il est entendu que le terme « comprendre » inclut les termes « consister en ». Les termes « externe » et « interne » désigneront respectivement ce qui est orienté vers l’extérieur du véhicule et vers l’intérieur du véhicule. Dans la présente description, le terme « longitudinal », le terme « longitudinalement », le terme « transversal », et le terme « transversalement » sont employés selon le référentiel du véhicule automobile, dans la configuration de montage. Le référentiel du véhicule automobile est rattaché au châssis principal. Le terme « longitudinal » correspond à la direction principale de déplacement du véhicule. Le terme « transversal » correspond à une direction perpendiculaire à la direction principale de déplacement du véhicule. Le terme « avant » est en référence au sens principal de déplacement du véhicule. Le terme « arrière » désigne l’opposé de l’avant du véhicule. L’axe X représente la direction longitudinale, l’axe Y représente la direction transversale, et l’axe Z représente la direction verticale du véhicule automobile. Ces trois axes définissent un trièdre direct dont l’orientation est conservée au travers des figures. Dans la présente description, le terme « vertical » et le terme « horizontal » ne sont pas à entendre au sens strict du terme. En effet, ils autorisent une inclinaison d’au plus 20°, préférentiellement d’au plus 10°, plus préférentiellement d’au plus 5°, encore plus préférentiellement d’au plus 2° ; par rapport au sens strict de ces termes. Dans la présente description, les caractéristiques techniques sont définies dans la configuration de montage du véhicule automobile, à moins que le contraire ne soit mentionné explicitement. Au travers de la description, les différentes figures utilisent les mêmes signes de référence pour désigner des entités identiques ou similaires. La FIG. 1 représente un véhicule automobile 10 selon l’invention. Le véhicule automobile 10 gravit un escalier 12 tournant ; en l’occurrence un escalier 12 en colimaçon, également appelés escalier en vis dans la mesure où ses marches décrivent une hélicoïde. Le véhicule automobile 10 comprend un châssis principal 14, formant en l’occurrence un châssis avant, ou plus généralement un premier châssis. Le châssis principal 14 forme un support et/ou le soubassement du véhicule automobile 10. Il peut être généralement triangulaire. Le véhicule automobile 10 comprend également des premières liaisons au sol 16 fixées au châssis principal 14. Les premières liaisons au sol 16 sont transversalement de chaque côté du châssis principal 14. Le châssis principal 14 relie transversalement les premières liaisons au sol 16. Le véhicule automobile 10 comprend en outre au moins une deuxième liaison au sol 18, en l’occurrence deux deuxièmes liaisons au sol 18. Les deuxièmes liaisons au sol 18 sont longitudinalement à distance des premières liaisons au sol 16. Elles sont longitudinalement à distance du châssis principal 14. Le véhicule automobile 10 comprend un dispositif d’articulation 20 des deuxièmes liaisons au sol 18 par rapport au châssis principal 14. Le dispositif d’articulation 20 permet un mouvement de rotation des deuxièmes liaisons au sol 18 par rapport au châssis principal 14, selon au moins un axe de pivotement. Cet aspect favorise les mouvements directionnels et des torsions afin de s’adapter aux aspérités formées par les marches de l’escalier 12. Chaque liaison au sol comprend un moyeu 22 avec un axe de rotation central 24, une pluralité de roues 26 réparties autour de l’axe de rotation central 24. Les axes de rotation centraux 24 des premières liaisons au sol 16 sont colinéaires. Les axes de rotation centraux 24 des deuxièmes liaisons au sol 18 sont colinéaires ; mais ici inclinés par rapport à ceux des premières liaisons au sol 16. Toutefois, ils restent parallèles au sol. On observe que grâce au dispositif d’articulation 20, les axes de rotation centraux 24 sont parallèles aux nez de marches que les roues 26 franchissent ou rencontrent. Ces aspects permettent d’éviter un basculement vers l’extérieur de l’escalier 12. L’équilibre est préservé, en montée comme en descente de l’escalier. Lorsqu’une première liaison au sol rencontre de travers une marche, une roue bute contre. Ensuite, grâce aux moteurs d’entraînement, l’essieu correspondant pivote jusqu’à venir parallèlement contre cette marche. Deux roues opposées de l’essieu viennent contre cette marche. Ensuite, le moyeu 22 bascule afin de gravir la marche. Il change alors de roues d’appui, c’est-à-dire en liaison avec le sol. En l’occurrence, le véhicule automobile 10 est une chaise roulante 28. La chaise roulante 28 comprend un siège 30 monté sur le châssis principal 14. Le siège 30 accueille un passager 32. Il présente une assise, un dossier, optionnellement des moyens de maintien (non représentés) du passager 32. Selon une option de l’invention, la chaise roulante 28 comprend une troisième liaison pivot (non représentée) reliant de manière pivotante le siège 30 au châssis principal 14, et un actionneur (non représentée) ; tel un vérin ; afin d’incliner en avant et en arrière le siège 30 par rapport au châssis principal 14. Ainsi, lorsque la chaise roulante 28 monte ou descend l’escalier 12, le siège 30 reste droit, ce qui contribue à l’équilibre et au confort. De manière générale, le véhicule automobile comprend des moyens d’inclinaison du siège par rapport au premier châssis afin de conserver sa verticalité. La FIG. 2 présente un véhicule automobile 10 dans la courbure d’un escalier 12. Le véhicule automobile correspond à celui présenté en relation avec la FIG. 1 . Le siège n’est pas représenté par soucis de visibilité. Le dispositif d’articulation 20 comprenant un corps coudé 34, par exemple en forme d’arche d’un quart de tour. Le dispositif d’articulation 20 forme généralement un dispositif d’attelage du châssis principal 14 aux deuxièmes liaisons au sol 18. Il comprend une première liaison pivot 36 d’axe de pivotement longitudinal reliant le corps coudé 34 au châssis principal 14, une deuxième liaison pivot 38 d’axe de pivotement vertical reliant le corps coudé 34 à la au moins une deuxième liaison au sol 18. La première liaison pivot 36 et la deuxième liaison pivot 38 sont distantes verticalement et/ou longitudinalement. Le véhicule automobile 10 présente une première largeur 40 au niveau des premières liaisons au sol 16, et une deuxième largeur 42 au niveau de la au moins une deuxième liaison au sol 18. La première largeur 40 est plus large que la deuxième largeur 42. Optionnellement, la première largeur 40 est au moins deux fois, préférentiellement au moins trois fois plus large que la deuxième largeur 42. Le châssis principal 14 comprend une largeur de châssis supérieure à la deuxième largeur 42. Ces aspects ont pour effet d’améliorer la compacité du véhicule automobile 10, et donc pour avantage d’améliorer la capacité du véhicule automobile 10 à emprunter des escaliers 12 étroits et à courbure serrée. Les largeurs sont mesurées à l’extérieur des roues 26 des premières liaisons au sol 16 et de la au moins une deuxième liaison au sol 18. Puisque la deuxième largeur 42 est significativement plus étroite que la première largeur 40, le véhicule automobile 10 a plus de liberté quant à la trajectoire de la deuxième liaison au sol 18. Dans le cas d’un escalier en colimaçon, les roues 26 des premières liaisons au sol passeront plus au centre que celles de la deuxième liaison au sol. La position de cette dernière n’est plus une contrainte. Le véhicule automobile 10 comprend des moyens de stockage d’énergie 44 fixés au châssis principal 14. Les moyens de stockage d’énergie 44 comprennent par exemple une batterie électrique ou un condensateur. Ils sont aptes à alimenter les moteurs d’entraînement du véhicule automobile 10. L’implantation des moyens de stockage d’énergie 44 améliore la stabilité du véhicule automobile 10 puisqu’elle rapproche le centre de gravité du châssis principal 14. Afin d’encore améliorer la stabilité, les premières liaisons au sol 16 forment un premier essieu 46 rigidement lié au châssis principal 14. Le premier essieu 46 est un essieu rigide. Les axes de rotation centraux 24 des premières liaisons au sol 16 sont fixes par rapport au châssis principal 14. Selon une option de l’invention, le véhicule automobile comprend un système de conduite autonome (non représenté) avec des capteurs 70 sur le châssis principal 14. La deuxième liaison pivot 38 comprend un moteur directionnel. Le système de conduite autonome comprend un calculateur apte à diriger le véhicule automobile 10 en fonction des obstacles détectés via les capteurs 70. Les capteurs 70 comprennent par exemple un radar et/ou une caméra. Selon un mode de réalisation de l’invention, le véhicule automobile est un véhicule de livraison autonome avec un espace de chargement ; par exemple sur le châssis principal. Un tel véhicule automobile parvient à effectuer des livraisons à chaque appartement d’un immeuble en empruntant les escaliers tournants ; quel que soit leur caractère exigu. Selon un mode de réalisation, les roues 26 des premières liaisons au sol 16 comprennent un diamètre inférieur au diamètre des roues 26 de la au moins une deuxième liaison au sol 18. Ces roues 26 peuvent être respectivement des roues avant et des roues arrière. Cet aspect permet aux roues avant, droite et gauche, d’être en appui sur l’intérieur d’un escalier en colimaçon là où la largeur des marches est très réduite. Ainsi, le véhicule automobile 10 reste stable sur une marche plus étroite. La FIG. 3 présente un dispositif d’articulation 20 associé à au moins une deuxième liaison au sol 18 de véhicule automobile. Le véhicule automobile correspond à celui présenté en relation avec l’une des figures 1 à 2. Une portion du siège 30 est représentée. Une seule deuxième liaison au sol 18 est visible, et masque celle qui est optionnelle et derrière. Dans la suite de la description, chaque caractéristique donnée en référence avec l’une des deuxièmes liaisons au sol 18, s’applique à l’autre. Le dispositif d’articulation 20 relie la deuxième liaison au sol 18 par rapport au châssis principal 14. Le dispositif d’articulation 20 comprenant un corps coudé 34, par exemple avec une courbure constante sur 90° autour de l’axe de rotation central 24. Les deuxièmes liaisons au sol 18 sont transversalement au centre du véhicule automobile 10. Le corps coudé 34 présente deux extrémités, recevant d’une part la première liaison pivot 36 à axe de pivotement longitudinal, et d’autre part la deuxième liaison pivot 38 à axe de pivotement vertical. Ces extrémités sont des extrémités angulaires opposées. Elles sont également des extrémités verticales et longitudinales. Le corps coudé 34 est généralement incliné entre un point au niveau du châssis principal 14 et un point au-dessus de la deuxième liaison au sol 18. La pluralité de roues 26 forme un ensemble de roues 26 coplanaires. Les roues 26 sont agencées en étoile. Elles sont décalées à 120° par rapport à l’axe de rotation central 24, et sont reliées les unes aux autres par le moyeu 22. Dans le présent mode de réalisation, le moyeu 22 est triangulaire. Cependant. il peut avoir toute autre forme. L’axe de rotation central 24 est longitudinalement au centre de la deuxième liaison au sol 18. Il est longitudinalement décalé, par exemple en arrière, par rapport à l’axe de pivotement vertical de la deuxième liaison pivot 38. Ainsi en cas de contact contre une marche, chaque deuxième liaison au sol 18 pivote automatiquement autour de la deuxième liaison pivot 38, et vient perpendiculairement à son contact. Ceci augmente la stabilité, et la motricité lorsque la deuxième liaison pivot 38 est motrice. Le corps coudé 34 forme une pièce de déport. Il comprend une surface concave 48 en regard de la deuxième liaison au sol 18, et une surface convexe 50 à la fois vers le châssis principal 14 et opposée à la surface concave 48. La surface concave 48 est incurvée. Elle est une surface inférieure, face au sol. Le corps coudé 34 sépare la deuxième liaison au sol 18 du siège 30. Par rapport à l’axe de rotation central 24 du moyeu 22 de la deuxième liaison au sol 18, la surface concave 48 est radialement à distance des roues 26 de ladite deuxième liaison au sol 18. Ainsi, le corps coudé 34 délimite un évidement logeant chaque deuxième liaison au sol 18 ; qui lui permet de pivoter lorsqu’elle gravit une marche, et de pivoter lorsque le véhicule automobile tourne. Ainsi, le véhicule automobile reste compact, et permet une rotation libre de la deuxième liaison au sol 18 par rapport à l’axe de pivotement vertical. La deuxième liaison au sol 18 peut tourner à 360° par rapport au corps coudé 34. Ceci permet au véhicule automobile de tourner sur lui-même ; par exemple autour du châssis principal 14. Par ailleurs, l’empattement diminue. Tous ces aspects améliorent l’angle de braquage, et donc la capacité à emprunter des escaliers à faible rayon de courbure. Le corps coudé 34 comprend une portion inférieure 52 verticalement au niveau du châssis principal 14 et intégrant la première liaison pivot 36. De plus, le corps coudé 34 comprend une portion supérieure 54 au-dessus de la au moins une deuxième liaison au sol 18. La portion supérieure 54 intégrant la deuxième liaison pivot 38. La deuxième liaison pivot 38 comprend optionnellement un moteur directionnel 56. Cet aspect permet d’orienter la deuxième liaison au sol 18 autour de l’axe de pivotement vertical, et donc de diriger activement le véhicule automobile. Le moteur directionnel 56 est fixé au corps coudé 34, par exemple au-dessus. Selon une alternative de l’invention, chaque pluralité de roues comprend au moins quatre roues. La FIG. 4 présente les premières liaisons au sol 16, gauche et droite, d’un véhicule automobile. Le véhicule automobile correspond à celui présenté en relation avec l’une des figures 1 à 3. Le châssis principal entre elles n’est pas représenté par soucis de visibilité. Les premières liaisons au sol 16 comprennent chacune un moteur d’entraînement 58. Chaque moteur d’entraînement 58 est un moteur électrique. Selon un mode de réalisation, le moteur d’entraînement 58 entraîne les roues 26 associées, et le moyeu 22 en cas de blocage des roues 26. Chaque moyeu 22 peut comprendre des jeux de pignons en cascade reliant chaque roue 26. Il peut comprendre une forme en étoile. Chaque moyeu 22 comprend des branches concentriques et régulièrement décalées autour de l’axe de rotation central 24 correspondant. Les roues 26 sont aux extrémités libres des branches. Selon une alternative de l’invention, le véhicule automobile comprend un moteur d’entrainement commun aux deux premières liaisons au sol. Cette configuration permet de matérialiser un essieu plus rigide, et donc plus stable dans les escaliers. Selon une alternative ou une option de l’invention, la au moins une deuxième liaison au sol comprend un moteur d’entraînement. La FIG. 5 est une vue du dessus des deuxièmes liaisons au sol 18 de véhicule automobile. Le véhicule automobile correspond à celui présenté en relation avec l’une des figures 1 à 4. Dans le présent mode de réalisation, la au moins une deuxième liaison au sol 18 comprend deux deuxièmes liaisons au sol 18. Elles forment un deuxième essieu. Le véhicule automobile comprend un dispositif de désaxage 60 relié aux deuxièmes liaisons au sol 18 et à la deuxième liaison pivot 38. Le dispositif de désaxage 60 comprend une portion longitudinale 62 s’étendant de la deuxième liaison pivot 38 aux axes de rotation centraux 24 des moyeux 22 des deuxièmes liaisons au sol 18. Dans ce mode de réalisation, les axes de rotation centraux 24 sont colinéaires, et donc confondus. Le dispositif de désaxage 60 comprend une portion transversale 64 de montage de moyeu 22 de la deuxième liaison au sol 18. La portion longitudinale 62 s’étend longitudinalement de la portion transversale 64 vers le châssis principal (non représenté). Le dispositif de désaxage 60 forme généralement un deuxième châssis ayan un profil en lettre « T ». Les roues 26 comprennent un diamètre 66, entendu comme leur diamètre extérieur. Les roues 26 du dessous sont représentées en traits pleins, et les roues 26 au sommet sont représentées en pointillés. Le véhicule automobile présente une première distance 68 entre la deuxième liaison au sol 18 de gauche et la deuxième liaison au sol 18 de droite. La première distance est mesurée transversalement entre les roues 26 gauche et les roues 26 droites. La première distance 68 est inférieure ou égale audit diamètre 66. Ce rapport améliore la compacité du véhicule automobile. Il contribue également à sa maniabilité. Selon une alternative de l’invention, la au moins une deuxième liaison au sol comprend une unique liaison au sol avec une seule pluralité de roues. L’invention comprend la combinaison de tous les modes de réalisation présentés par toutes les figures. Les figures 1 à 4 sont des vues isométriques. Elles respectent chacune une échelle spécifique, des angles réels et des proportions réelles. Véhicule automobile (10) comprenant un châssis principal (14), des premières liaisons au sol (16) fixées au châssis principal (14), au moins une deuxième liaison au sol (18) longitudinalement à distance des premières liaisons au sol (16), un dispositif d’articulation (20) de la au moins une deuxième liaison au sol (18) par rapport au châssis principal (14), le dispositif d’articulation (20) comprenant un corps coudé (34), une première liaison pivot (36) d’axe de pivotement longitudinal reliant le corps coudé (34) au châssis principal (14), une deuxième liaison pivot (38) d’axe de pivotement vertical reliant le corps coudé (34) à la au moins une deuxième liaison au sol (18) ; les premières liaisons au sol (16) et la au moins une deuxième liaison au sol (18) comprenant chacune un moyeu (22) avec un axe de rotation central (24), une pluralité de roues (26) réparties autour de l’axe de rotation central (24) ; caractérisé en ce que le corps coudé (34) comprend une surface concave (48) en regard de la au moins une deuxième liaison au sol (18) ; par rapport à l’axe de rotation central (24) du moyeu (22) de la au moins une deuxième liaison au sol (18), la surface concave (48) est radialement à distance des roues (26) de ladite au moins une deuxième liaison au sol (18). Véhicule automobile (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le véhicule automobile (10) est une chaise roulante (28), ladite chaise roulante (28) comprenant un siège (30) monté sur le châssis principal (14). Véhicule automobile (10) selon la revendication 2, caractérisé en ce que la chaise roulante (28) comprend une troisième liaison pivot reliant le siège au châssis principal (14) de manière pivotante, et un actionneur afin d’incliner en avant et en arrière le siège (30) par rapport au châssis principal (14). Véhicule automobile (10) selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le corps coudé (34) comprend une portion inférieure (52) verticalement au niveau du châssis principal (14) et intégrant la première liaison pivot (36), et une portion supérieure (54) au-dessus de la au moins une deuxième liaison au sol (18) et intégrant la deuxième liaison pivot (38). Véhicule automobile (10) selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le véhicule automobile (10) comprend un dispositif de désaxage (60) avec une portion longitudinale (62) s’étendant de la au moins une deuxième liaison pivot (38) à l’axe de rotation central (24) du moyeu (22) de la au moins une deuxième liaison au sol (18) ; et préférentiellement, une portion transversale (64) de montage de moyeu (22) de la au moins une deuxième liaison au sol (18), la portion longitudinale (62) s’étendant longitudinalement de la portion transversale (64) vers le châssis principal (14). Véhicule automobile (10) selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le véhicule automobile (10) présente une première largeur (40) au niveau des premières liaisons au sol (16), et une deuxième largeur (42) au niveau de la au moins une deuxième liaison au sol (18), la première largeur (40) étant plus large que la deuxième largeur (42) ; préférentiellement la première largeur (40) est au moins trois fois plus large que la deuxième largeur (42). Véhicule automobile (10) selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les roues (26) comprennent un diamètre (66), la au moins une deuxième liaison au sol (18) comprend deux deuxièmes liaisons au sol (18) distantes d’une première distance (68) inférieure ou égale audit diamètre (66) ; préférentiellement, la au moins une deuxième liaison au sol (18) est transversalement au centre du véhicule automobile (10). Véhicule automobile (10) selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les premières liaisons au sol (16) comprennent un moteur d’entraînement (58) ; préférentiellement, chaque première liaison au sol (16) comprend un moteur d’entraînement (58). Véhicule automobile (10) selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le véhicule automobile (10) comprend des moyens de stockage d’énergie (44) fixés au châssis principal (14) ; et/ou les premières liaisons au sol (16) forment un premier essieu (46) rigidement lié au châssis principal (14). Véhicule automobile (10) selon l’une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le véhicule automobile (10) comprend un système de conduite autonome avec des capteurs (70) sur le châssis principal (14), préférentiellement, la deuxième liaison pivot (38) comprend un moteur directionnel (56) relié au corps coudé (34).