Brevet FR3162898A1 — publié le 20251205

Procédé de détermination d’une trajectoire optim a le pour un aéronef embarquant un capteur d’observation du sol et produit programme d’ordinateur associé Ce procédé consiste à recouvrir le rectangle englobant une zone à observer (E) d’une pluralité de barreaux (106 k ) rectangulaires empilés bord à bord et à optimiser une trajectoire passant par une section d’un bord de base de chaque barreau en : définissant, pour chaque barreau, des points gauche (Pg k ) et droit (Pd k ) comme les projections de la zone à observer recouverte par le barreau considéré ; définissant, pour chaque barreau, une portion active de trajectoire permettant de rallier les points gauche et droit, et une portion passive de trajectoire permettant de rallier les points, droits ou gauches du barreau considéré et du barreau suivant ; et, optimiser la trajectoire en minimiser une fonction de coût sur l’ensemble des portions actives et passives. Figure pour l'abrégé : Figure 3 Procédé de détermination d’une trajectoire optimale pour un aéronef embarquant un capteur d’observation du sol et produit programme d’ordinateur associé La présente invention a pour domaine celui des procédés de détermination de la trajectoire que doit suivre un aéronef de surveillance afin de balayer l’intégralité d’une zone géographique d’intérêt, au moyen d’un capteur d’observation de la surface du sol, que cet aéronef embarque. La détermination de la trajectoire s’effectue par exemple au moment où l’aéronef, alors qu’il est en vol, reçoit une nouvelle mission à réaliser, cette mission indiquant la zone d’intérêt à observer. L’aéronef se situe alors en un point origine O et se dirige vers la zone d’intérêt avec une vitesse d’approche , vitesse que l’on peut considérer comme constante en direction et en amplitude. Comme illustré sur la FIG. 4 , le procédé de détermination de la trajectoire selon l’état de la technique débute par la délimitation d’un rectangle 5 qui recouvre la zone d’intérêt 4. Ce rectangle, dit « englobant », est orienté en fonction de la vitesse d’approche de l’aéronef. Plus précisément, le côté de base du rectangle englobant 5 est orthogonal à la direction d’approche D, direction qui est définie comme la droite parallèle à la vitesse d’approche de l’aéronef et passant par le point origine O, position courante de l’aéronef. Puis, le rectangle englobant 5 est intégralement imagé en faisant suivre à l’aéronef une trajectoire T « en échelle », aussi dénommée trajectoire en boustrophédon. Plus précisément, on considère en première approximation que l’altitude de l’aéronef est constante. Au cours du déplacement de l’aéronef, le capteur peut alors balayer une bande au sol ayant une largeur L C , prédéfinie et constante. Le rectangle englobant 5, de longueur L et de hauteur H, est alors pavé par une pluralité de K bandes 6 k (k entier entre 1 et K) de largeur L C et orientées parallèlement au côté de base du rectangle englobant 5, deux bandes successives étant disposées bord à bord, sans recouvrement mutuel. La trajectoire en boustrophédon T, qui est suivie par l’aéronef entre un point de début P in et un point de fin P out , permet de balayer les différentes bandes successivement. L’acquisition de la bande de rang k s’effectue par un déplacement 7 k de l’aéronef parallèlement au côté de base du rectangle englobant 5, dans un premier sens, par exemple de gauche à droite sur la FIG. 4 . Puis l’aéronef effectue un virage à 90° et effectue un déplacement 8 k sur une distance égale à la largeur L C le long d’un côté latérale, par exemple droit, du rectangle englobant 5, avant d’effectuer un nouveau virage à 90°. L’acquisition de la bande suivante, de rang k+1, s’effectue par un déplacement 7 k+1 de l’aéronef parallèlement au côté de base du rectangle englobant 5 dans un second sens, opposé au premier sens, par exemple de droite à gauche sur la FIG. 4 . Cependant, ce procédé n’est pas optimal en termes de temps nécessaire pour observer l’intégralité de la zone géographique d’intérêt. En effet, il amène à balayer des domaines du rectangle englobant 5 qui ne font pas partie de la zone d’intérêt 4. Cela rallonge inutilement la trajectoire de l’aéronef et par conséquent la durée nécessaire à la réalisation de la mission, c’est-à-dire à l’observation de l’intégralité de la seule zone d’intérêt. L’invention a donc pour but de proposer un procédé de détermination de la trajectoire permettant de balayer l’intégralité d’une zone géographique prédéterminée en optimisant le temps nécessaire à cette opération. Pour cela, l’invention a pour objet un procédé, mis en œuvre par ordinateur, de détermination d’une trajectoire en boustrophédon pour un aéronef embarquant un capteur d’observation du sol, caractérisé en ce que le procédé, pour déterminer la trajectoire permettant une observation de l’intégralité d’une zone prédéterminée au sol en un minimum de temps, comporte les étapes de : déterminer une enveloppe polygonale convexe recouvrant la zone ; construire un rectangle englobant candidat pour chacun des côtés de l’enveloppe, un côté du rectangle candidat étant superposé au côté considéré de l’enveloppe ; sélectionner, parmi la pluralité de rectangles englobants candidats, le rectangle englobant candidat dont l’aire est la plus petite, en tant que rectangle englobant ; recouvrir le rectangle englobant au moyen d’une pluralité de barreaux rectangulaires empilés bord à bord, un premier barreau de l’empilement s’appuyant sur un côté dit de base du rectangle englobant, les barreaux ayant une longueur égale à la longueur du côté de base et une largeur caractéristique constante, qui dépend d’une altitude de l’aéronef et des caractéristiques du capteur ; optimiser une trajectoire passant successivement par au moins une section d’un bord dit de base de chacun des barreaux, en définissant, pour chaque barreau, un point gauche et un point droit comme les points d’extrémité d’une projection, sur le bord de base du barreau considéré, de la portion de l’enveloppe recouverte par le barreau considéré, en définissant, pour chaque barreau, une portion active de trajectoire permettant de rallier les points gauche et droit définis sur le bord de base du barreau considéré, en définissant, pour chaque barreau, une portion passive de trajectoire permettant de rallier les points, droits ou gauches, du barreau considéré et du barreau suivant, et en optimisant la trajectoire en minimisant une fonction de coût sur l’ensemble des portions actives et des portions passives. Suivant les modes particuliers de réalisation, le procédé comporte une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : le capteur est une caméra ou un radar d’observation au sol. la trajectoire est optimisée pour une altitude constante de l’aéronef. le capteur est adapté pour observer un segment au sol à chaque pas d’échantillonnage, le capteur étant monté mobile par rapport à l’aéronef pour pouvoir observer ou un segment au sol situé sur la droite de l’aéronef, ou un segment au sol situé sur la gauche de l’aéronef, l’orientation du capteur par rapport à l’aéronef n’étant pas modifiée le long d’une portion de trajectoire active. le long de chacune des portions de trajectoire actives, l’aéronef adopte une vitesse constante, de préférence égale à une vitesse maximale autorisée pour un fonctionnement optimal du capteur. une portion de trajectoire passive pour rallier un barreau et le barreau suivant comporte un segment rectiligne le long du bord de base du barreau considéré ou du barreau suivant et un segment rectiligne orientée à 90° permettant de passer du bord de base du barreau considéré au bord de base du barreau suivant. chaque portion de trajectoire passive est parcourue avec une vitesse dont l’amplitude est égale à celle de la vitesse de parcours des portions de trajectoire actives. une portion active de trajectoire est parcourue capteur allumé et une portion passive de trajectoire est parcourue capteur éteint. l’étape d’optimisation est itérée en sélectionnant, à chaque itération, un côté différent du rectangle englobant en tant que côté de base contre lequel empiler la pluralité de barreaux, et ainsi obtenir autant de trajectoires potentielles, la trajectoire potentielle minimisant un temps de parcours étant sélectionnée en tant que trajectoire optimale de l’aéronef. l’étape d’optimisation met en œuvre un algorithme de programmation dynamique permettant de considérer simultanément une pluralités de situations opérationnelles envisageables pour enchainer l’acquisition la portion active d’un barreau et la portion active du barreau suivant. L’invention a également pour objet un produit programme d’ordinateur permettant la mise en œuvre du procédé précédent. L’invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée qui va suivre d’un mode de réalisation particulier, donné uniquement à titre d’exemple illustratif et non limitatif, la description étant faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels : - FIG. 1 La FIG. 1 est une représentation schématique de la situation opérationnelle relative à l’observation, au moyen d’un capteur embarqué à bord d’un aéronef, d’une zone d’intérêt au sol ; - FIG. 2 La FIG. 2 est une représentation sous forme de blocs d’un mode de réalisation préféré du procédé selon l’invention ; - FIG. 3 La FIG. 3 présente différentes illustrations du principe de mise en œuvre du procédé de la FIG. 2 ; et, - FIG. 4 La FIG. 4 est une illustration du principe mis en œuvre par un procédé selon l’état de la technique. La FIG. 1 illustre la situation opérationnelle dans laquelle un aéronef de surveillance 1, embarquant un capteur 2, effectue une observation de la surface du sol 3. Le capteur 2 est par exemple une caméra optique, un radar, ou tout autre type de capteur adapté pour réaliser une observation au sol, en balayant la surface du sol. La surface au sol peut être une surface de mer, de terre, ou mixte (terre - mer). L’observation par le capteur peut consister à détecter un objet à la surface du sol, ou mesurer une caractéristique du sol, ou plus généralement toute acquisition d’informations présentant un intérêt. Le capteur 2 présente de préférence deux modes de fonctionnement : un mode actif, dans lequel il est opérationnel (ou « allumé ») et réalise l’acquisition d’informations ; et un mode passif, dans lequel il est non opérationnel (ou « éteint »), au sens le plus général où il ne réalise pas une acquisition d’informations. L’aéronef 1 vole à une altitude h à la verticale d’un point P, situé au sol. L’axe Z passant par l’aéronef 1 et le point P est donc l’axe vertical. L’axe X est un axe longitudinal, parallèle à la vitesse de l’aéronef 1, et l’axe Y est un axe transversal, perpendiculaire à la vitesse de l’aéronef 1. En mode actif, à chaque instant, le capteur 2 observe le sol 3 avec un angle d’ouverture permettant l’acquisition d’informations relatives à un segment d’observation au sol. Ce segment d’observation est par exemple orienté selon l’axe transversal Y, entre des points d’extrémité intérieur A et extérieur B. La distance entre les points A et B est la largeur d’observation L C . La largeur L C dépend de l’altitude du porteur du capteur, ainsi que des caractéristiques intrinsèques et extrinsèques du capteur. A altitude constante et caractéristiques constantes du capteur 2, la largeur L C est constante. Au cours du déplacement de l’aéronef 1, le déplacement du segment d’observation AB parallèlement à la direction longitudinale X permet le balayage d’une bande au sol. Le point intérieur A du segment d’observation AB peut être différent du point P. Cependant, dans la suite de la présente description, pour des questions de simplification et de clarté de l’exposé, les points A et P sont superposés en considérant que le capteur 2 est convenablement orienté pour cela. On peut alors assimiler la trajectoire dans le plan X4 effectivement suivie par l’aéronef 1, avec la trajectoire décrite par le point intérieur A. En toute généralité, il faudrait cependant tenir compte de l’intervalle entre les points A et P pour obtenir la trajectoire de l’aéronef 1 à partir de la trajectoire du point A. Le capteur 2 est mobile par rapport à l’aéronef 1 de sorte à avoir deux positions permettant d’observer un segment d’observation situé sur la droite de l’aéronef 1 ou, symétriquement, un segment d’observation situé sur la gauche de l’aéronef 1. Le capteur 2 est orienté convenablement, puis basculé dans le mode actif. Son orientation par rapport à l’aéronef ne change plus durant le temps qu’il reste en mode actif. L’aéronef 1 embarque un système informatique 10. Le système informatique 10 est un ordinateur comportant des moyens de calcul, comme un processeur 11, des moyens de mémorisation, comme une mémoire 12, et une interface d’entrée/sortie 13. L’interface d’entrée/sortie 13 est connectée à une interface homme-machine 14 comportant par exemple un écran 15 et des moyens de saisie 16 permettant à un opérateur de suivre l’avancement de la mission d’observation. L’interface d’entrée/sortie 13 est également connectée au capteur 2 afin de commander le mode de fonctionnement, de piloter l’orientation du capteur par rapport à l’aéronef porteur, et l’acquérir les informations collectées par le capteur. La mémoire 12 stocke des informations comme les caractéristiques 18 du capteur 2 et la mission 19 affectée à l’aéronef de surveillance. La mémoire 12 stocke différents programmes informatiques, dont les instructions, lorsqu’elles sont exécutées par le processeur 11, permettent la mise en œuvre de différents procédés ou fonctionnalités. La mémoire 12 stocke notamment les instructions d’un programme dont l’exécution permet la mise en œuvre du procédé de détermination d’une trajectoire optimale selon l’invention. Ce programme est référencé par le chiffre 20 sur la FIG. 1 . La FIG. 2 représente un mode de réalisation particulier du procédé selon l’invention. Il correspond à l’exécution du programme 20 par le système informatique 10. Le procédé 100 permet de déterminer la trajectoire optimale en boustrophédon T que doit suivre l’aéronef 1 pour que le capteur 2 qu’il embarque puisse balayer la totalité d’une zone géographique d’intérêt 4, au sol, en un minimum de temps. L’optimisation porte donc sur la durée totale de réalisation la mission. Le procédé 100 tient compte des deux contraintes suivantes : Selon la première contrainte, lorsque le capteur 2 est en fonctionnement (mode actif), son orientation est figée et l’aéronef 1 se doit d’avoir une vitesse constante, en direction et en amplitude. Cette vitesse correspond avantageusement à la vitesse maximale que l’aéronef peut adopter tout en permettant au capteur 2 de réaliser correctement l’acquisition des informations relatives au segment d’observation. Cette première contrainte a pour conséquence que l’aéronef 1 suit, à vitesse constante, une portion de trajectoire rectiligne lorsque le capteur est en mode actif. Cette portion de trajectoire, dite portion active dans ce qui suit, s’étend entre un point d’activation du capteur 2 (le capteur est allumé et bascule dans le mode actif) et un point de désactivation du capteur 2 (le capteur est éteint et bascule dans le mode passif). La seconde contrainte porte sur les portions de la trajectoire lorsque le capteur 2 est en mode passif, dites portions passives dans ce qui suit. Une portion passive permet de rallier deux portions actives successives de la trajectoire T, c’est-à-dire de rallier le point de désactivation correspondant à l’extrémité de sortie d’une portion active et le point d’activation correspondant à l’extrémité d’entrée de la portion active suivante de la trajectoire T. Pour cela, la même fonction d’évaluation du temps nécessaire pour rallier deux portions actives successives est utilisée tout au long de l’optimisation de la trajectoire T. Par exemple, la fonction d’évaluation retenue dans la suite de la présente description, qui est finalement similaire à ce qui est fait dans l’art antérieur ( FIG. 4 ), fait l’hypothèse que l’aéronef se déplace à une vitesse ayant une amplitude constante qui est égale à celle qu’adopte l’aéronef lorsque le capteur est en mode actif ; et que la portion passive permettant de rallier deux portions actives successives est constituée de segments rectilignes, à angle droit les uns des autres. Dans une étape 110, alors que l’aéronef 1 est localisé au point origine O, il reçoit une mission M d’observation d’une zone d’intérêt 4 au sol. La mission M est sauvegardée, dans un fichier 19, dans la mémoire du système informatique 10. Entre autres informations, la mission M comporte une description de la zone 4. Par exemple, la zone 4 est un polygone, qui est décrit par la liste des coordonnées géographiques des sommets de ce polygone. La mission M définit également l’altitude h à laquelle l’aéronef 1 doit de préférence se maintenir pour réaliser l’observation de l‘intégralité de la zone 4. A l’étape 120, la largeur L C du segment d’observation que le capteur 2 peut imager à chaque instant est calculée, à partir de l’altitude h et des caractéristiques connues du capteur 2, comme son ouverture, son orientation, etc., ces informations étant stockées dans la mémoire du système informatique 10. Comme indiqué précédemment, pour simplifier la présente description, on considère que le segment d’observation s’étend depuis la verticale passant par l’aéronef 1, soit sur sa droite, soit sur sa gauche, le capteur 2 étant orienté convenablement avant de basculer dans le mode actif et ne changeant plus d’orientation tant qu’il reste dans le mode actif. Ainsi, durant une période d’activation du capteur 2, celui-ci réalise l’acquisition d’une bande au sol ayant une largeur L C et une longueur égale au produit de la vitesse de l’aéronef 1 par la durée de la période d’activation. L’étape 130 consiste à définir l’enveloppe polygonale convexe E de la zone 4 à partir de la description de la zone 4. Si la zone 4 est déjà convexe, l’enveloppe E correspond au périmètre de la zone 4. La manière de déterminer une telle enveloppe est connue et est hors de la portée de la présente invention. L’enveloppe polygonale convexe E présente N sommet et N côté. Le côté de rang n relie les sommets de rang n et n+1 (n entier entre 1 et N). L’étape suivante, 140, consiste à définir le rectangle englobant l’enveloppe E qui présente l’aire la plus faible parmi l’ensemble des rectangles englobants possibles. Pour se faire, on s’appuie sur un résultat de géométrie selon lequel l’aire du rectangle englobant associé au nième côté d’un polygone est minimale lorsque ce rectangle englobant s’appuie sur ce nième côté. Dit autrement, si l’on définit l’orientation du rectangle englobant associé au nième côté par l’angle r entre le côté de base de ce rectangle englobant et le côté de rang n de l’enveloppe (comme illustré sur la FIG. 4 ), l’aire du rectangle englobant est minimale lorsque l’angle r est nul. L’étape 140 débute ainsi par la construction (étape 142) d’un ensemble de N rectangles englobants candidats. Chaque rectangle candidat s’appuie sur un côté différent de l’enveloppe E. Plus précisément, le rectangle englobant candidat de rang n, R n , est obtenu en sélectionnant le côté de rang n de l’enveloppe E. Une ligne de base est définie comme la ligne passant par le côté de rang n. Il s’agit ensuite d’élever des hauteurs, perpendiculairement à la ligne de base, et issues des sommets de rang n et n+1 de l’enveloppe E. Puis, ces hauteurs sont déplacées le long de la ligne de base pour que la surface délimitée entre ces deux hauteurs recouvre l’enveloppe E. La distance minimale entre ces deux hauteurs permettant de recouvrir l’enveloppe E donne la longueur du côté de base du rectangle englobant candidat R n . Cette longueur est notée L n . Puis, la position du côté opposé au côté de base est déterminé. Pour cela, le côté opposé est déplacé parallèlement au côté de base de manière à ce que la surface délimitée entre le côté de base et le côté opposé recouvre l’intégralité de l’enveloppe E. La distance minimale entre le côté de base et le côté opposé permettant de recouvrir l’enveloppe E donne la hauteur du rectangle englobant candidat R n . Cette hauteur est notée H n . Enfin, l’aire S n du n ème rectangle englobant candidat R n est déterminée en faisant le produit de sa longueur par sa hauteur : S n = L n x H n . Une fois les aires des N rectangles englobants candidats déterminées, le candidat dont l’aire S n est la plus petite est sélectionné (étape 144) en tant que rectangle englobant R pour la suite du procédé 100. Dans l’étape 150, une pluralité de barreaux sont définis de manière à recouvrir le rectangle englobant R. Dans une étape 152, on sélectionne le côté du rectangle englobant R contre lequel les barreaux sont « empilés ». Par exemple, le côté de base du rectangle R est sélectionné (défini comme le côté du rectangle R le plus proche du point O). Puis, dans une étape 154, la manière de recouvrir le rectangle englobant R en s’appuyant sur le côté sélectionné à l’étape 152 est déterminée. Le nombre de barreaux est égal à K. Le rang de chaque barreau est indexé par l’entier k, entre 1 et K. Les barreaux sont référencés 106 k sur la FIG. 3 . Un barreau présente une forme rectangulaire. Chaque barreau présente une largeur égale à la largeur L C déterminée à l’étape 120. La longueur de chacun des barreaux 106 k est égale à la longueur du coté sélectionné à l’étape 152. Les barreaux 106 k sont disposés bord à bord, sans recouvrement. Le premier barreau 106 1 s’appuie, par son côté dit de base, sur le côté de base du rectangle englobant R. Le second barreau 106 2 s’appuie, par son côté dit de base, sur le côté opposé du premier barreau 106 1 , etc. Puisque les barreaux 106 k ont une largeur prédéfinie L C , l’empilement des K barreaux peut présenter une dimension légèrement plus importante que la hauteur H du rectangle englobant R. Dit autrement, le côté opposé du rectangle englobant se situe à l’intérieur ou sur le côté opposé du barreau de rang K. K est en fait égal à la partie entière du rapport de la hauteur H du rectangle englobant divisée par l’épaisseur L C , augmentée d’une unité. Par exemple, K est égal à 6 sur la FIG. 3 . La sortie de l’étape 150 est illustré sur le schéma A de la FIG. 3 . Dans l’exemple représenté, la zone 4 est convexe. Elle correspond exactement à son enveloppe E. Le rectangle englobant R s’appuie sur l’un des côtés de la zone d’intérêt 4. Le rectangle englobant R est recouvert par six barreaux 6 k de largeur L C , « empilés » sur le côté de base du rectangle englobant. Le procédé 100 se poursuit par l’étape 160 de détermination de la trajectoire optimale T. Il s’agit d’une trajectoire en boustrophédon qui suit, en moins en partie, les côtés de base des différents barreaux 106 k . Cette étape est fondée sur les constatations suivantes. Si l’aéronef 1 se déplaçait sur l’intégralité du côté de base d’un barreau, comme le barreau 106 k de la figure 3A, son parcours pourrait être décomposé en plusieurs phases : une première phase passive φ 1 , de déplacement de l’aéronef 1 alors que le capteur 2 est éteint. Cette première phase s’étend d’une extrémité (par exemple droite) du côté de base du barreau, jusqu’à atteindre un point d’activation, Pd k , correspondant à la projection de la portion de l’enveloppe E recouverte par le barreau 106 k sur le côté de base du barreau. une seconde phase active φ 2 , de déplacement de l’aéronef 1 alors que le capteur 2 est allumé de manière à imager une partie du barreau 106 k correspondant à une bande balayée par le capteur. Cette seconde phase s’étend entre le point d’activation Pd k et un point de désactivation Pg k , ce dernier correspondant à la projection, sur le côté de base du barreau 106 k , de la portion de l’enveloppe E recouverte par le barreau 106 k . une troisième phase passive, φ 3 , de déplacement de l’aéronef 1, capteur 2 éteint, du point de désactivation Pg k jusqu’à l’autre extrémité (par exemple gauche) du côté de base du barreau 106 k . une quatrième phase passive, φ 4 , de déplacement de l’aéronef 1 capteur 2 éteint, le long d’un bord latéral (par exemple le bord gauche) du barreau 106 k de manière à rejoindre le côté de base du barreau suivant. La seconde phase est optimale en tant que telle. En effet, elle ne dépend que des paramètres du capteur, en l’occurrence le paramètre L C et la vitesse optimale que doit adopter l’aéronef 1 pour l’acquisition d’informations par la capteur. La quatrième phase est optimale en tant que telle. Selon la seconde contrainte indiquée précédemment, on considère que la vitesse de l’aéronef est la vitesse optimale. Par contre, les première et troisième phases peuvent être optimisées conjointement. En effet, la troisième phase du barreau de rang k est enchainée avec la première phase du barreau de rang k+1 et ceci avec un sens de parcours contraire (trajectoire en boustrophédon). Pour raccourcir cet enchainement au strict minimum, il est envisageable de supprimer ou la troisième phase pour le parcours du barreau de rang k ou la première phase pour le parcours du barreau de rang k+1. Ainsi, pour chaque barreau 106 k , l’intersection de l’enveloppe E avec le barreau 106 k est projetée sur le bord de base du barreau 106 k . Les extrémités de cette projection permettent de définir un point à gauche de rang k, Pg k , et un point à droite de rang k, Pd k . Puis, pour chaque barreau 106 k , le parcours capteur allumé entre les points à droite et à gauche de rang k, Pg k et Pd k , permet de définir la seconde phase pour le barreau de rang k. La bande de rang k correspond à la partie du barreau de rang k entre les points Pg k et Pd k observée par le capteur 2 alors que l’aéronef 1 parcourt le segment du côté de base du barreau 6 k entre les points Pg k et Pd k . Ainsi, la portion active de trajectoire permettant de rallier les points gauche et droit est définie. La sortie de cette procédure est illustrée sur le schéma B de la FIG. 3 . Pour chaque barreau 106 k , les points d’extrémité gauche et droit sont définis qui délimitent chaque portion active de la trajectoire T. Il faut ensuite déterminer comment enchainer le balayage des différentes bandes associées à chacun des barreaux, afin de minimiser globalement la longueur cumulée des premières et troisièmes phases, c’est-à-dire définir pour chaque barreau 106 k , la portion passive de trajectoire permettant de rallier les points, droits ou gauches, du barreau considéré et du barreau suivant. Une optimisation de la trajectoire globale est réalisée en minimiser une fonction de coût sur l’ensemble des portions actives et des portions passives Avantageusement, cette optimisation est mise en œuvre au moyen d’un algorithme de programmation dynamique est mis en œuvre qui permet de considérer simultanément, pour chaque barreau de rang k, quatre situations opérationnelles envisageables possibles: première situation, parcourir de gauche à droite du barreau de rang k et rejoindre le barreau de rang k+1 par la gauche ; seconde situation, parcourir de gauche à droite du barreau de rang k et rejoindre le barreau de rang k+1 par la droite ; troisième situation, parcourir le barreau de rang k de droite à gauche et rejoindre le barreau de rang k+1 par la gauche ; et, quatrième situation, parcourir le barreau de rang k de droite à gauche et rejoindre le barreau de rang k+1 suivant par la droite. L’algorithme de programmation dynamique est avantageusement initialisé avec la longueur du parcours permettant de joindre le point d’origine O avec un point d’entrée P in qui est choisi comme étant soit le point gauche Pg 1 de la bande de rang 1, soit le point droit Pd 1 de la bande de rang 1. Il est à noter qu’au niveau k+1 de l’arborescence de calcul (correspondant à la prise en compte le barreau de rang k+1), l’algorithme de programmation dynamique considère la paire de cas issue du niveau k précédent (prise en compte du barreau de rang k), à savoir d’une part la longueur du parcours en sortant par la gauche et d’autre part la longueur du parcours en sortant par la droite, et produit, pour chacun de ces cas pour le niveau k, une nouvelle paire de cas permettant le franchissement optimal du barreau k+1. Une fois l’ensemble de l’arborescence calculée, la trajectoire la plus rapide, i.e. dont la longueur des premières et troisièmes phases cumulées est la plus courte, est finalement sélectionnée. La sortie de l’étape 160 donne la trajectoire T optimale permettant de minimiser le temps nécessaire pour réaliser l’acquisition de la zone d’intérêt 4 par le capteur 2. La sortie de l’étape 160 est illustrée sur le schéma C de la FIG. 3 . La trajectoire T est minimale en ce que les portions passives de la trajectoire (composées chacune d’un segment rectiligne parallèle au côté de base du rectangle englobant R et d’un segment rectiligne orienté à 90° du côté de base du rectangle englobant R et permettant de connecter les deux côtés de base de barreaux successifs) sont réduites en longueur. Avantageusement, les étapes 150 et 160 sont itérées en sélectionnant un autre côté du rectangle englobant R en tant que côté de base contre lequel empiler les barreaux pour recouvrir le rectangle englobant. Chaque itération conduit alors au calcul d’une trajectoire indexée par l’entier j, T j . Dans ce cas, dans une étape 170, la trajectoire T j la plus courte est sélectionnée en tant que trajectoire T à réaliser. Cette trajectoire est par exemple définie par : les points d’entrée P in et de sortie P out de la trajectoire T et donc de réalisation de la mission, ainsi que la manière de parcourir chaque portion de barreau ; une première longueur partielle correspondant à la longueur totale du trajet capteur allumé ; une seconde longueur partielle correspondant à la longueur totale du trajet capteur éteint. Le procédé venant d’être décrit fournit la trajectoire optimale. De plus, en termes de charge de calcul, l’algorithme proposé est assez léger et peut donc être exécuté par un calculateur embarqué à bord d’un aéronef, notamment un aéronef léger comme un drone, et présentant des capacités calculatoires réduites. Procédé (100), mis en œuvre par ordinateur, de détermination d’une trajectoire (T) en boustrophédon pour un aéronef (1) embarquant un capteur (2) d’observation du sol, caractérisé en ce que le procédé, pour déterminer la trajectoire permettant une observation de l’intégralité d’une zone prédéterminée au sol en un minimum de temps, comporte les étapes de : déterminer (130) une enveloppe (E) polygonale convexe recouvrant la zone ; construire (142) un rectangle englobant candidat pour chacun des côtés de l’enveloppe, un côté du rectangle candidat étant superposé au côté considéré de l’enveloppe ; sélectionner (144), parmi la pluralité de rectangles englobants candidats, le rectangle englobant candidat dont l’aire est la plus petite, en tant que rectangle englobant (R) ; recouvrir (150) le rectangle englobant au moyen d’une pluralité de barreaux (106 k ) rectangulaires empilés bord à bord, un premier barreau de l’empilement s’appuyant sur un côté dit de base du rectangle englobant, les barreaux ayant une longueur égale à la longueur du côté de base et une largeur caractéristique constante, qui dépend d’une altitude de l’aéronef et des caractéristiques du capteur ; optimiser (160) une trajectoire passant successivement par au moins une section d’un bord dit de base de chacun des barreaux, en : définissant, pour chaque barreau (106 k ), un point gauche (Pg k ) et un point droit (Pd k ) comme les points d’extrémité d’une projection, sur le bord de base du barreau considéré, de la portion de l’enveloppe recouverte par le barreau considéré ; définissant, pour chaque barreau (106 k ), une portion active de trajectoire permettant de rallier les points gauche et droit définis sur le bord de base du barreau considéré ; définissant, pour chaque barreau (106 k ), une portion passive de trajectoire permettant de rallier les points, droits ou gauches, du barreau considéré et du barreau suivant ; et, optimisant la trajectoire par minimisation d’une fonction de coût sur l’ensemble des portions actives et des portions passives. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le capteur (2) est une caméra ou un radar d’observation au sol. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel la trajectoire (T) est optimisée pour une altitude (h) constante de l’aéronef (1). Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le capteur (2) est adapté pour observer un segment au sol à chaque pas d’échantillonnage, le capteur étant monté mobile par rapport à l’aéronef (1) pour pouvoir observer ou un segment au sol situé sur la droite de l’aéronef, ou un segment au sol situé sur la gauche de l’aéronef, l’orientation du capteur par rapport à l’aéronef n’étant pas modifiée le long d’une portion de trajectoire active. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, le long de chacune des portions de trajectoire actives, l’aéronef (1) adopte une vitesse constante, de préférence égale à une vitesse maximale autorisée pour un fonctionnement optimal du capteur. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, une portion de trajectoire passive pour rallier un barreau et le barreau suivant comporte un segment rectiligne le long du bord de base du barreau considéré ou du barreau suivant et un segment rectiligne orientée à 90° permettant de passer du bord de base du barreau considéré au bord de base du barreau suivant. Procédé selon la revendication 5 ou la revendication 6, dans lequel chaque portion de trajectoire passive est parcourue avec une vitesse dont l’amplitude est égale à celle de la vitesse de parcours des portions de trajectoire actives. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel une portion active de trajectoire est parcourue capteur allumé et une portion passive de trajectoire est parcourue capteur éteint. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’étape d’optimisation est itérée en sélectionnant, à chaque itération, un côté différent du rectangle englobant (R) en tant que côté de base contre lequel empiler la pluralité de barreaux, et ainsi obtenir autant de trajectoires potentielles, la trajectoire potentielle minimisant un temps de parcours étant sélectionnée (170) en tant que trajectoire optimale de l’aéronef. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’étape d’optimisation met en œuvre un algorithme de programmation dynamique permettant de considérer simultanément une pluralités de situations opérationnelles envisageables pour enchainer l’acquisition la portion active d’un barreau et la portion active du barreau suivant. Produit programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu’elles sont exécutées par un système informatique (10), mettent en œuvre un procédé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes.