Brevet FR3161411A1 — publié le 20251024

Aéronef à système de gestion du lacet et procédé de gestion du lacet Aéronef 1 à décollage vertical comprenant au moins une paire d’ailes, au moins un propulseur horizontal 3, des propulseurs verticaux 5 disposés dans les ailes, lesdits propulseurs verticaux 5 étant configurés pour générer une poussée verticale, une gouverne 7 soufflée par ledit au moins un propulseur horizontal 3 et un système de commande agencé pour recevoir des instructions et des données de poussée, et générer des commandes aval au propulseur horizontal 3, aux propulseurs verticaux 5 et à la gouverne 7, le système de commande comprenant un organe de commande agencé pour convertir les instructions en consignes de commande amont, un capteur de lacet agencé pour déterminer des données représentatives du lacet de l’aéronef 1, une entrée de données représentatives de la vitesse de l’aéronef 1, et un calculateur agencé pour recevoir les consignes de commande amont, les données représentatives du lacet et les données de vitesse, le calculateur étant agencé pour générer des commandes aval de propulsion horizontale au propulseur horizontal 3, des commandes aval des propulseurs verticaux aux propulseurs verticaux 5 et des commandes aval de gouverne à la gouverne 7, le calculateur étant agencé pour déterminer des composantes de correction de lacet pour au moins une commande aval des propulseurs verticaux. Aéronef à système de gestion du lacet et procédé de gestion du lacet L’invention concerne le domaine des aéronefs à décollage vertical, plus particulièrement le domaine des aéronefs à motorisation électrique. Le domaine de l’aéronautique connaît actuellement de nombreux bouleversements, en partie en rapport avec l’évolution des exigences liées à l’environnement, et en partie en rapport avec le développement d’aéronefs à motorisation électrique. En particulier, le domaine des VTOL (pour Vertical Take-Off and Landing en anglais ou avion à décollage et atterrissage vertical) est particulièrement dynamique car il offre des perspectives très intéressantes en tant que nouveau moyen de mobilité. Le domaine des VTOL est en soi assez ancien (les VTOL ont été développés dès 1921), mais leur électrification a fait exploser les nouvelles solutions proposées, notamment des VTOL à source d’énergie hybride. Un exemple de VTOL est décrit dans FR 3134562. Les avantages de ce système de propulsion électrique comprennent une efficacité accrue, une réduction des émissions et une plus grande flexibilité dans la gestion de la puissance. Les VTOL comprennent une propulsion horizontale pour la phase de vol et une propulsion verticale pour les phases de décollage et d’atterrissage. Les propulsions horizontale et verticale sont réalisées par des propulseurs, notamment électriques. Les VTOL sont sensibles aux couples aérodynamiques engendrant un mouvement de lacet du VTOL, à savoir un couple d’axe vertical. Les mouvements intempestifs de lacet sont la source de différents problèmes, notamment des modifications de trajectoire non désirées. Il existe donc différentes méthodes de correction de lacet. Sur les aéronefs classiques, le lacet est corrigé par un changement d’orientation d’une gouverne de direction montée à l’arrière de l’aéronef. Sur certains VTOL, il existe des systèmes de correction de lacet utilisant des propulseurs inclinés selon différentes inclinaisons ou inclinables permettant de générer un couple de correction de lacet. Les inclinaisons différentes génèrent une perte de puissance. Les propulseurs inclinables sont lourds. La Demanderesse a cherché à corriger le lacet non désiré des VTOL en conservant des organes mécaniques de propulsion et d’orientation dédiés à ces effets. L’invention vient améliorer la situation. À cet effet, elle propose un aéronef à décollage vertical comprenant au moins une paire d’ailes, au moins un propulseur horizontal, des propulseurs verticaux disposés dans les ailes, lesdits propulseurs verticaux étant configurés pour générer une poussée verticale, une gouverne soufflée par ledit au moins un propulseur horizontal et un système de commande agencé pour recevoir des instructions de pilotage et des données de poussée, et générer des commandes aval au propulseur horizontal, aux propulseurs verticaux et à la gouverne. Le système de commande comprend un organe de commande agencé pour convertir les instructions de pilotage en consignes de commande amont. Le système de commande comprend un capteur de lacet agencé pour déterminer des données représentatives du lacet de l’aéronef. Le système de commande comprend une entrée de données représentatives de la vitesse de l’aéronef. Le système de commande comprend un calculateur agencé pour recevoir les consignes de commande amont, les données représentatives du lacet et les données de vitesse. Le calculateur est agencé pour générer des commandes aval de propulsion horizontale au propulseur horizontal, des commandes aval des propulseurs verticaux aux propulseurs verticaux et des commandes aval de gouverne à la gouverne. Le calculateur est agencé pour déterminer des composantes de correction de lacet pour au moins une commande aval des propulseurs verticaux. Dans un mode de réalisation le calculateur est agencé pour déterminer en outre des composantes de correction de lacet pour au moins une parmi les commandes aval de propulsion horizontale et les commandes aval de gouverne . La puissance disponible des propulseurs verticaux lorsqu’elle est présente peut être utilisée tandis que la gouverne peut être actionnée en cas de saturation des propulseurs verticaux. Dans un mode de réalisation, le calculateur est agencé pour déterminer une matrice de données angulaires à partir des consignes de commande amont . La correction de lacet est robuste. Dans un mode de réalisation, le calculateur est agencé pour recevoir les données représentatives du lacet et les données de vitesse de l’aéronef et pour traiter les données représentatives du lacet et les données de vitesse de l’aéronef de manière à déterminer des données d’état de l’aéronef, le calculateur étant agencé pour comparer les données d’état et la matrice de données angulaires. Dans un mode de réalisation, le calculateur comprend un correcteur agencé pour déterminer des couples de correction de lacet en fonction des données d’état et de la matrice de données angulaires. Dans un mode de réalisation, le calculateur est agencé pour allouer un premier couple de correction de lacet pour les commandes de propulsion verticale et un deuxième couple de correction de lacet pour les commandes de gouverne, l’allocation dépendant d’un seuil variant selon les conditions de vol, la saturation des propulseurs verticaux, une orientation maximale de la gouverne et une puissance courante du propulseur horizontal. La correction de lacet présente une grande souplesse. Dans un mode de réalisation, le calculateur est configuré pour déterminer une matrice d’efforts en amont de la détermination des commandes aval, la matrice d’efforts comprenant un couple de correction de lacet. Dans un mode de réalisation, le calculateur est agencé pour déterminer les commandes aval des propulseurs verticaux différentiées pour chacun des propulseurs verticaux. L’aéronef est stable. Dans un mode de réalisation, le calculateur est agencé pour recevoir des données représentatives de tangage et de roulis de l’aéronef, le calculateur étant agencé pour déterminer des composantes de correction de tangage et de roulis pour les commandes aval des propulseurs verticaux. Le tangage et le roulis sont également corrigés de manière coordonnée. Dans un mode de réalisation, le système de commande comprend un contrôle couplé du propulseur horizontal, des propulseurs verticaux et de la gouverne en fonction des données représentatives de tangage et de roulis, des données représentatives du lacet et des données représentatives de la vitesse de manière à corriger des moments induits de tangage, de roulis et de lacet. On peut utiliser prioritairement les propulseurs verticaux les plus éloignés de l’axe de lacet pour la correction du lacet. Dans un mode de réalisation, un procédé de correction de lacet d’un aéronef comprenant les opérations suivantes : recevoir des instructions de pilotage, convertir les instructions de pilotage en consignes de commande amont, recevoir des données représentatives du lacet, déterminer des données d’état de l’aéronef, déterminer, à l’aide d’un correcteur, un couple de correction de lacet, décomposer le couple de correction de lacet en un premier couple de correction de lacet et un deuxième couple de correction de lacet, convertir le premier couple de correction de lacet en une première composante de correction de lacet et convertir le deuxième couple de correction de lacet en une deuxième composante de correction de lacet, lorsque la valeur du couple de correction dépasse un seuil, convertir la première composante de correction de lacet en puissance de propulseurs verticaux, convertir la deuxième composante de correction de lacet en valeur d’orientation de la gouverne, fournir la puissance des propulseurs verticaux au calculateur afin de générer des commandes aval des propulseurs verticaux, fournir la valeur d’orientation de la gouverne au calculateur, afin de générer des commandes aval de gouverne. Dans un mode de réalisation, un programme d’ordinateur comprend des instructions pour mettre en œuvre le dispositif ou pour exécuter le procédé lorsque ledit programme d’ordinateur est exécuté sur un ordinateur. Dans un mode de réalisation, un support de stockage de données sur lequel est enregistré le programme d’ordinateur. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront mieux à la lecture de la description qui suit, tirée d’exemples donnés à titre illustratif et non limitatif, tirés des dessins sur lesquels : FIG. 1 est une vue en perspective d’un VTOL selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 2 est un schéma bloc du système de commande selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 3 est un schéma bloc du calculateur selon un autre mode de réalisation de l’invention. FIG. 4 est un schéma bloc du calculateur selon un autre mode de réalisation de l’invention. FIG. 5 est un schéma bloc du calculateur selon un autre mode de réalisation de l’invention. FIG. 6 est un diagramme de procédé selon un mode de réalisation de l’invention. Les dessins et la description ci-après contiennent, pour l'essentiel, des éléments de caractère certain. Ils pourront donc non seulement servir à mieux faire comprendre la présente invention, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant. Comme illustré sur la FIG. 1 , un aéronef 1 selon un aspect de l’invention comprend au moins une paire d’ailes, ici deux paires d’ailes. L’aéronef 1 comprend un fuselage, une paire d’ailes avant et une paire d’ailes arrière. En alternative, une aile volante est prévue. L’aéronef 1 comprend une propulsion horizontale et une propulsion verticale. La propulsion horizontale est réalisée par au moins un propulseur horizontal 3, notamment un moteur équipé d’une hélice. Ici, l’aéronef 1 comprend deux propulseurs horizontaux 3, l’un monté en position avant sur le nez de l’aéronef 1, l’autre monté en position haute de l’aéronef 1. La propulsion verticale est réalisée par une pluralité de propulseurs verticaux 5. Les propulseurs verticaux 5 comprennent chacun un rotor entraîné par un moteur. Les propulseurs verticaux 5 présentent un axe de rotor fixe. Les propulseurs verticaux 5 sont conçus pour générer une poussée verticale, principalement pour permettre à l’aéronef 1 de décoller et d’atterrir. Ici, les propulseurs verticaux 5 sont situés dans au moins une partie des ailes de l’aéronef 1. Les propulseurs verticaux 5 peuvent également être situés sur ou sous d’autres parties de l’aéronef 1, notamment le fuselage. Ici, les propulseurs horizontaux 3 et les propulseurs verticaux 5 sont électriques. En variante, les propulseurs horizontaux 3 sont thermiques. Un repère orthogonal permet de définir les mouvements de l’aéronef 1. Le repère orthogonal comprend un axe Z vertical, un axe X selon une direction de déplacement de l’aéronef 1 pendant sa phase de vol et un axe Y, orthogonal aux axes X et Z. Le repère orthogonal comprend les plans XY, XZ et YZ. L’aéronef 1 pivote selon trois mouvements de rotation. Une rotation de l’aéronef 1 selon l’axe X s’appelle le roulis. Une rotation de l’aéronef 1 autour de l’axe Y s’appelle le tangage. Une rotation de l’aéronef 1 selon l’axe Z s’appelle le lacet. Le tangage permet de modifier l’assiette longitudinale de l’aéronef 1. Le lacet et le roulis permettent à l’aéronef 1 de tourner par rapport à sa direction de vol initiale, soit l’axe X. Le lacet, le roulis et le tangage peuvent être désirés par un pilote. Le lacet, le roulis et le tangage peuvent également être subis par l’aéronef 1. L’aéronef 1 comprend une gouverne de direction 7. La gouverne 7 est ici située à l’arrière de l’aéronef 1. La gouverne 7 est pivotante par rapport à une dérive supportant ladite gouverne 7. Lors d’une phase de vol rectiligne de l’aéronef 1, la gouverne 7 est alignée avec un écoulement d’air circulant, d’avant en arrière, autour de l’aéronef 1. L’écoulement d’air est généré en partie par le déplacement de l’aéronef 1 par rapport à son environnement extérieur. Ici, au moins un des propulseurs horizontaux 3 est apte à générer un flux d’air autour de la gouverne 7. Le propulseur horizontal 3 en position haute comprend une hélice montée en amont de la gouverne 7 dans le sens d’écoulement de l’air. Ladite hélice balaye une surface se situant devant une partie de la gouverne 7. Ladite hélice génère des filets d’air interagissant avec la gouverne 7. Le propulseur horizontal 3 peut être monté au sommet de la dérive. Ainsi, l’écoulement d’air autour de la gouverne 7 comprend l’écoulement d’air lié au déplacement de l’aéronef 1 et le flux d’air généré par le propulseur horizontal 3. L’orientation de la gouverne 7 permet d’effectuer un mouvement de lacet de l’aéronef 1. Lors d’un changement d’orientation de la gouverne 7, une dépression se crée d’un côté de la gouverne 7 et une surpression se crée de l’autre côté de la gouverne 7. Un couple aérodynamique de lacet selon l’axe Z est alors engendré. L’aéronef 1 effectue une rotation autour de l’axe Z. L’aéronef 1 comprend des ailerons 8 sur les ailes dont l’orientation différentielle génère un roulis de l’aéronef 1. Les ailerons 8 sont disposés sur un bord de fuite de la paire d’ailes avant et de la paire d’ailes arrière. L’aéronef 1 comprend au moins une gouverne de profondeur 10 dont l’orientation permet le tangage de l’aéronef 1. La gouverne de profondeur 10 est montée pivotante par rapport au sommet de la dérive pour former un stabilisateur mobile ou par rapport à un stabilisateur fixé rigidement au sommet de la dérive. L’aéronef 1 peut comprendre des actionneurs pour piloter l’orientation de la gouverne 7, des ailerons 8 et de la gouverne de profondeur 10. Comme la gouverne 7, la gouverne de profondeur 10 est soufflée par le propulseur horizontal 3 en position haute. La gouverne de profondeur 10 peut comprendre plusieurs parties de part et d’autre de l’axe longitudinal. La gouverne de profondeur 10 peut comprendre plusieurs parties selon l’axe longitudinal. En d’autres termes, la gouverne de profondeur 10 peut comprendre une portion amont articulée sur un bâti de l’aéronef et une portion aval articulée sur la portion amont. Le pilote de l’aéronef 1 fournit des instructions de pilotage 100 à l’aéronef 1 par l’intermédiaire d’un poste de pilotage 9. Le poste de pilotage 9 comprend au moins un volant ou manche 11, des pédales 13, au moins une manette de puissance de propulsion horizontale 15 et au moins une manette de puissance de propulsion verticale 17.En variante, les instructions de pilotage 100 sont déterminées et fournies par un organe de pilotage, pour les drones par exemple, recevant des instructions par voie hertzienne ou suivant une trajectoire déterminée ou calculée en temps réel. Le pilote fournit des instructions de tangage 101 et des instructions de roulis 102 par l’intermédiaire du manche 11. Le pilote fournit des instructions de lacet 103 par l’intermédiaire des pédales 13. En variante, le pilote fournit les instructions de lacet 103 par l’intermédiaire du manche 11 ou d’un deuxième manche. Le pilote fournit des instructions de propulsion horizontale 104 par l’intermédiaire de la manette de puissance de propulsion horizontale 15 ou de l’un des deux manches. Le pilote fournit des instructions de propulsion verticale 105 par l’intermédiaire de la manette de puissance de propulsion verticale 17. Les instructions de pilotage 100 comprennent les instructions de tangage 101, les instructions de roulis 102, les instructions de lacet 103, les instructions de propulsion horizontale 104 et les instructions de propulsion verticale 105. L’aéronef 1 comprend un système de commande 21 illustré en FIG. 2 . Le système de commande 21 permet, notamment, de corriger le lacet de l’aéronef 1 non désiré par le pilote. Lors des phases de décollage, d’atterrissage et de vol, l’aéronef 1 peut être soumis à des moments latéraux engendrant un mouvement de lacet non désiré, notamment en cas de vent latéral. Sur les figures 2 et 3, les liens fonctionnels concernant la correction du lacet sont représentés en trait plein. Les autres liens, optionnels, sont représentés en pointillés. Le système de commande 21 comprend un organe de commande 19. L’organe de commande 19 est configuré pour recevoir au moins les instructions de propulsion verticale 105 de la manette de puissance de propulsion verticale 17. Ici, l’organe de commande 19 reçoit les instructions de tangage 101, les instructions de roulis 102, les instructions de lacet 103 et les instructions de propulsion horizontale 104. L’organe de commande 19 est configuré pour générer des consignes de commande amont 200 à partir des instructions de pilotage 100. Les consignes de commande amont 200 peuvent être directement fournies aux actionneurs ou fournies par l’intermédiaire de systèmes de gestion, comme des systèmes de gestion d’énergie ou de gestion de défaillance. L’organe de commande 19 est configuré pour générer des consignes de tangage 201, des consignes de roulis 202, des consignes de lacet 203, des consignes de propulsion horizontale 204 et des consignes de propulsion verticale 205. Le système de commande 21 comprend un capteur de lacet de l’aéronef 1. Le capteur de lacet est agencé pour déterminer et fournir des données représentatives du lacet 301 de l’aéronef 1. Les données représentatives du lacet 301 peuvent être des données de position angulaire de l’aéronef 1 dans le plan XY et/ou des données de vitesse angulaire de l’aéronef 1 autour de l’axe Z. Les données représentatives du lacet 301 correspondent à une position angulaire réelle de l’aéronef 1 par rapport à une position fictive de l’aéronef 1 définie par les consignes de lacet 103. L’aéronef 1 comprend un calculateur 25. Le calculateur 25 est configuré pour recevoir les consignes de commande amont 200, à savoir les consignes de tangage 201, les consignes de roulis 202, les consignes de lacet 203, les consignes de propulsion horizontale 204 et les consignes de propulsion verticale 205. Le calculateur 25 est en outre configuré pour recevoir les données représentatives du lacet 301, des données de vitesse 303 de l’aéronef 1 et le cas échéant des données représentatives du tangage et du roulis 302, notamment fournies par un capteur de tangage et de roulis. Le calculateur 25 peut comprendre une entrée des données de vitesse 303 de l’aéronef 1. Les données de vitesse 303 peuvent être mesurées par un capteur de vitesse. Le capteur de vitesse peut être un tube de Pitot et une prise de pression statique par exemple. Les données représentatives de lacet 301, et le cas échéant les données représentatives de tangage et de roulis 302, peuvent être fournies au calculateur 25 par une centrale inertielle ou gyroscopique. Le tangage peut être corrigé par la gouverne de profondeur 10 et/ou par les propulseurs verticaux 5. Le roulis peut être corrigé par les ailerons 8 et/ou par les propulseurs verticaux 5. Le lacet peut être corrigé par les propulseurs verticaux 5, le propulseur horizontal 3 et/ou la gouverne 7. La correction du lacet peut être effectuée par l’un parmi les propulseurs verticaux 5, le propulseur horizontal 3 et la gouverne 7, ou deux parmi les propulseurs verticaux 5, le propulseur horizontal 3 et la gouverne 7 ou encore les propulseurs verticaux 5, le propulseur horizontal 3 et la gouverne 7. Le calculateur 25 est agencé pour traiter les consignes de commande amont 200, les données représentatives du lacet 301, les données de vitesse de l’aéronef 303, et le cas échéant, les données représentatives du tangage et du roulis 302, de manière à déterminer des commandes aval 400. Le calculateur 25 est agencé pour fournir les commandes aval 400 au propulseur horizontal 3, aux propulseurs verticaux 5, à la gouverne 7, aux ailerons 8 et à la gouverne de profondeur 10. Les commandes aval 400 comprennent des commandes aval de propulseur horizontal 404, des commandes aval des propulseurs verticaux 405, des commandes aval de gouverne 407, des commandes aval d’ailerons 408 et des commandes aval de gouverne de profondeur 410. Les commandes aval 400 comprennent chacune une composante principale et une ou plusieurs composantes de correction. La composante principale correspond à la composante déterminée par le calculateur 25 pour répondre aux consignes de commande amont 200. Les composantes de correction sont calculées par le calculateur 25 pour corriger un lacet, un roulis ou un tangage non désiré par le pilote. Les composantes de chaque commande aval 400 correspondent à une portion de la commande aval 400 dédiée à une fonction précise. Les composantes principales correspondent aux portions de commande aval répondant aux instructions 100 de pilotage. Les composantes de correction correspondent aux portions de commande aval permettant de corriger le lacet intempestif, et éventuellement le tangage et le roulis intempestifs. Les commandes aval des propulseurs verticaux 405 peuvent comprendre une composante principale 405P déterminée à partir des consignes de propulsion verticale 205. Les commandes aval des propulseurs verticaux 405 peuvent comprendre des composantes de correction de lacet 405L, des composantes de correction de roulis 405R et des composantes de correction de tangage 405T. Les commandes aval des propulseurs verticaux 405 peuvent comprendre des commandes aval différentes pour chaque propulseur vertical 5. Les commandes aval de chaque propulseur vertical 5 étant distinctes les unes des autres, la propulsion verticale est alors différentielle. La propulsion verticale différentielle est déterminée de manière à générer des couples des correction de lacet, de roulis et de tangage. Les commandes aval de gouverne 407 peuvent comprendre une composante principale 407P et des composantes de correction de lacet 407L. Le calculateur 25 est détaillé en FIG. 3 , 4 et 5 selon trois modes de réalisation. Le calculateur 25 est agencé pour recevoir les données représentatives du lacet 301, les données de vitesse 303 de l’aéronef 1 et, le cas échéant, les données représentatives du tangage et du roulis 302. Le calculateur 25 comprend une entrée de données représentatives du lacet 301, de données de vitesse 303 de l’aéronef 1 et, le cas échéant, de données représentatives du tangage et du roulis 302 formant des données d’état 304 de l’aéronef 1 à un instant donné. Les données d’état 304 permettent de calculer la position, la vitesse linéaire, la vitesse angulaire, l’accélération linéaire, l’accélération angulaire. Le calculateur 25 est agencé pour recevoir et traiter les consignes de tangage 201, les consignes de roulis 202, les consignes de lacet 203, les consignes de propulsion horizontale 204 et les consignes de propulsion verticale 205. A partir des consignes de tangage 201, des consignes de roulis 202, des consignes de lacet 203, le calculateur 25 est agencé pour déterminer une matrice de données angulaires 300. La matrice de données angulaires 300 peut comprendre des angles pour définir ou définissant une position angulaire souhaitée de l’aéronef 1. La matrice de données angulaires 300 peut comprendre des vitesses angulaires. La matrice de données angulaires 300 comprend une composante de lacet, une composante de tangage et une composante de roulis. Le calculateur 25 comprend un comparateur 900 agencé pour recevoir et comparer la matrice de données angulaires 300 et les données d’état 304 de l’aéronef 1. Le comparateur 900 est agencé pour fournir les données comparées à un correcteur 910. Le correcteur 910 peut être un correcteur PID. Le correcteur 910 est agencé pour déterminer un couple de correction de lacet 503 et éventuellement un couple de correction de roulis 501 et un couple de correction de tangage 502. Le calculateur 25 est agencé pour convertir les consignes de propulsion verticale 205 en composante principale 405P par un convertisseur 801. Le calculateur 25 est agencé pour déterminer une matrice d’efforts 600 des propulseurs verticaux 5 à partir du couple de correction de roulis 501, du couple de correction de tangage 502 et de la composante principale 405P des commandes aval des propulseurs verticaux 405. Le calculateur 25 est agencé pour convertir les efforts de la matrice d’efforts 600 en au moins des premières puissances 701 dédiées à chaque propulseur vertical 5. Le calculateur 25 est agencé pour décomposer le couple de correction de lacet 503 de manière à déterminer un premier couple de correction de lacet 503a et un deuxième couple de correction de lacet 503b. Le calculateur 25 est agencé pour convertir le premier couple de correction de lacet 503a en composantes de correction de lacet 405L des propulseurs verticaux 5 par un convertisseur 803a. Eventuellement, le calculateur 25 est agencé pour convertir le deuxième couple de correction de lacet 503b en composantes de correction de lacet 407L de la gouverne 7 par un convertisseur 803b. Une loi de répartition peut être prévue. Le calculateur 25 est agencé pour convertir les composantes de correction de lacet 405L des propulseurs verticaux 5 en des deuxièmes puissances 702 dédiées à chaque propulseur vertical 5 par un convertisseur 806. Le calculateur 25 peut être agencé pour convertir les composantes de correction de lacet 407L de la gouverne 7 en une valeur d’orientation de la gouverne 7. Les premières puissances 701 traduisent les instructions de pilotage 100. Les deuxièmes puissance 702 traduisent la correction du lacet, et, le cas échéant, du tangage et du roulis. Le calculateur 25 est agencé pour déterminer les commandes aval des propulseurs verticaux 405 à partir des premières puissances 701 et des deuxièmes puissances 702 par un convertisseur 805. Le calculateur 25 peut être agencé pour déterminer les commandes aval de gouverne 407 à partir de la composante principale 407P des commandes aval de gouverne 407 et des composantes de correction de lacet 407L de la gouverne 7 par un convertisseur 807. Le calculateur 25 peut être agencé pour recevoir les consignes de propulsion horizontale 204 et les convertir pour obtenir les commandes aval de propulseur horizontal 404 par un convertisseur 804. Le calculateur 25 peut être agencé pour recevoir les consignes de tangage 201 et les consignes de roulis 202 et les convertir pour obtenir les commandes aval d’ailerons 408 et les commandes aval de gouverne de profondeur 410. Procédé de correction du lacet, cf. FIG. 6 Pour corriger le lacet intempestif de l’aéronef 1, le système de commande 21 exécute les opérations suivantes : recevoir 1001 les instructions de pilotage 100 , convertir 1002 les instructions de pilotage 100 en consignes de commande amont 200, recevoir 1003 les données représentatives du lacet 301, déterminer 1004 des données d’état 304 de l’aéronef 1 déterminer 1005, à l’aide d’un correcteur, notamment PID, le couple de correction de lacet 503 à partir de données d’état 304 de l’aéronef 1 et des consignes de commande amont 200, décomposer 1006 le couple de correction de lacet 503 en un premier couple de correction de lacet 503a et un deuxième couple de correction de lacet 503b, convertir 1007 le premier couple de correction de lacet 503a en une première composante de correction de lacet 405L et convertir le deuxième couple de correction de lacet 503b en une deuxième composante de correction de lacet 407L, lorsque la valeur du couple de correction dépasse un seuil, convertir 1008 la première composante de correction de lacet 405L en puissance 702 de propulseurs verticaux 5, convertir 1009 la deuxième composante de correction de lacet 407L en valeur d’orientation de la gouverne 7, fournir 1010 la puissance 702 au au calculateur 25 afin de générer des commandes aval de propulseurs verticaux 405, fournir 1011 la valeur d’orientation de la gouverne 7 au calculateur 25, afin de générer des commandes aval de gouverne 407. Pour corriger le lacet, le calculateur 25 réalise les étapes de : 1. déterminer la position angulaire de consigne de l’aéronef 1 à partir des instructions de pilotage 100. 2. déterminer la position angulaire réelle de l’aéronef 1 à partir des données représentatives de lacet 301, des données de vitesse 303 et, le cas échéant, des données représentatives de tangage et de roulis 302. 3. déterminer les couples de correction de lacet à l’aide d’un correcteur, notamment PID. 4. déterminer une matrice d’efforts 600. 5. allouer un couple de correction à chaque propulseur vertical 5, au propulseur horizontal 3 et à la gouverne 7. 6. convertir les couples de correction en puissance dédiée pour chaque propulseur vertical 5 et/ou en en puissance pour le propulseur horizontal 3 et/ou en orientation pour la gouverne 7. 7. fournir des commandes aval de correction. L’organe de commande 19 convertit les instructions de pilotage 100, notamment les instructions de lacet 103, en consignes de commande amont 200. L’organe de commande 19 fournit au calculateur 25 les consignes de commande amont 200, et plus précisément les consignes de tangage 201, les consignes de roulis 202, les consignes de lacet 203, les consignes de propulsion horizontale 204 et les consignes de propulsion verticale 205. Le calculateur 25 reçoit les données représentatives du lacet 301, les données de vitesse 303 de l’aéronef 1 et le cas échéant les données représentatives du tangage et du roulis 302. Le calculateur 25 convertit les données représentatives du lacet 301, les données de vitesse 303 de l’aéronef 1, et le cas échéant les données représentatives du tangage et du roulis 302 et détermine les données d’état 304 de l’aéronef 1. Le calculateur 25 détermine la position angulaire objectif de l’aéronef 1 à partir des consignes de tangage 201, des consignes de roulis 202 et des consignes de lacet 203 provenant de l’organe de commande 19 de manière à former la matrice de données angulaires 300. La matrice de données angulaires 300 peut comprendre des angles pour définir une position angulaire souhaitée de l’aéronef 1. La matrice de données angulaires 300 peut comprendre des vitesses angulaires. Le comparateur 900 reçoit et compare la matrice de données angulaires 300 et les données d’état 304 de l’aéronef 1. Le comparateur 900 fournit les données de comparaison au correcteur 910. Le calculateur 25 reçoit également les consignes de propulsion horizontale 204 et les consignes de propulsion verticale 205. Le calculateur 25 convertit les consignes de propulsion verticale 205 en une composante principale 405P des propulseurs verticaux 5. Dans un premier mode de réalisation, illustré en FIG. 3 , la correction du lacet de l’aéronef 1 est réalisée par les propulseurs verticaux 5 seuls. Le correcteur 910 détermine le couple de correction de roulis 501, le couple de correction de tangage 502 et le couple de correction de lacet 503. Le calculateur 25 détermine la matrice d’efforts 600 des propulseurs verticaux 5 à partir du couple de correction de roulis 501, du couple de correction de tangage 502 et de la composante principale 405P des propulseurs verticaux 5. A partir de la matrice d’effort 600 et du couple de correction de lacet 503, le calculateur 25 détermine les premières puissances 701 et les deuxièmes puissances 702. Le calculateur 25 reçoit les premières puissances 701 et les deuxièmes puissances 702. Le calculateur 25 traite les premières puissances 701 et les deuxièmes puissances 702 afin de déterminer les commandes aval des propulseurs verticaux 405. Le calculateur 25 fournit les commandes aval des propulseurs verticaux 405 aux propulseurs verticaux 5. Le calculateur 25 détermine les commandes aval de gouverne 407 à partir de la composante de lacet de la matrice de données angulaires 300. Le calculateur 25 fournit les commandes aval de gouverne 407 à la gouverne 7. Dans ce mode de réalisation, le lacet de l’aéronef 1 peut également être corrigé manuellement par le pilote par l’intermédiaire de la gouverne 7. Dans un deuxième mode de réalisation, illustré en FIG. 4 , la correction du lacet de l’aéronef 1 est réalisée par la gouverne 7 seule. Le calculateur 25 détermine la position angulaire objectif de l’aéronef 1 à partir des consignes de tangage 201, des consignes de roulis 202 et des consignes de lacet 203 provenant de l’organe de commande 19 de manière à former la matrice de données angulaires 300. La matrice de données angulaires 300 peut comprendre des angles pour définir une position angulaire souhaitée de l’aéronef 1. La matrice de données angulaires 300 peut comprendre des vitesses angulaires. De plus, le calculateur 25 reçoit les données représentatives du lacet 301 du capteur de lacet 23. Le calculateur 25 reçoit également les consignes de propulsion horizontale 204 et les consignes de propulsion verticale 205. Le calculateur 25 convertit les consignes de propulsion verticale 205 en une composante principale 405P des propulseurs verticaux 5. Le calculateur 25 traite les données comparées issues du comparateur 900, par l’intermédiaire du correcteur 910 de manière à déterminer le couple de correction de lacet 503 et, le cas échéant, le couple de correction de roulis 501 et le couple de correction de tangage 502. Le calculateur 25 détermine la matrice d’efforts 600 des propulseurs verticaux 5 à partir du couple de correction de roulis 501, du couple de correction de tangage 502 et de la composante principale 405P des propulseurs verticaux 5. Le calculateur 25 détermine les premières puissances 701 à partir de la matrice d’effort 600. Le calculateur 25 reçoit les premières puissances 701. Le calculateur 25 convertit les premières puissances 701 en commandes aval des propulseurs verticaux 405 par le convertisseur 805. Le calculateur 25 fournit les commandes aval des propulseurs verticaux 405 aux propulseurs verticaux 5 de manière à corriger le roulis et le tangage. A partir du couple de correction de lacet 503, le calculateur 25 détermine les composantes de correction de lacet 407L de la gouverne 7. Le calculateur 25 reçoit la composante principale 407P des commandes aval de gouverne 407 et les composantes de correction de lacet 407L de la gouverne. Le calculateur 25 traite la composante principale 407P des commandes aval de gouverne 407 et les composantes de correction de lacet 407L de la gouverne 7 de manière à déterminer les commandes aval de gouverne 407. Le calculateur 25 fournit les commandes aval de gouverne 407 à la gouverne 7. En variante, le calculateur 25 détermine des composantes de correction de lacet du propulseur horizontal 3. Les composantes de correction de lacet du propulseur horizontal 3 correspondent à une variation de la puissance de la propulsion horizontale. A partir du couple de correction de lacet 503, le calculateur 25 détermine les composantes de correction de lacet 407L à la gouverne 7 et les composantes de correction de lacet du propulseur horizontal 3. Dans un troisième mode de réalisation illustré en FIG. 5 , la correction du lacet de l’aéronef 1 est réalisée par une combinaison de l’effet de la gouverne 7 avec l’effet du propulseur horizontal 3. La correction de lacet peut nécessiter une puissance de propulsion verticale importante. Si le couple correction de lacet demandé est important, les propulseurs verticaux 5 peuvent saturer, plus particulièrement lors des phases de décollage et d’atterrissage lors desquels les propulseurs verticaux 5 sont particulièrement sollicités. De plus, à faible vitesse, l’effet correctif de la gouverne 7 sur le lacet peut être limité. Il est donc intéressant de prévoir des corrections dont les limitations se situent de manière significative dans des domaines de vol différents. Le calculateur 25 détermine la position angulaire objectif de l’aéronef 1 à partir des consignes de tangage 201, des consignes de roulis 202 et des consignes de lacet 203 provenant de l’organe de commande 19 de manière à former la matrice de données angulaires 300. La matrice de données angulaires 300 peut comprendre des angles pour définir une position angulaire souhaitée de l’aéronef 1. La matrice de données angulaires 300 peut comprendre des vitesses angulaires. De plus, le calculateur 25 reçoit les données représentatives du lacet 301 du capteur de lacet 23. Le calculateur 25 reçoit également les consignes de propulsion horizontale 204 et les consignes de propulsion verticale 205. Le calculateur 25 convertit les consignes de propulsion verticale 205 en une composante principale 405P des propulseurs verticaux 5 par le convertisseur 801. Le calculateur 25 traite les données comparées issues du comparateur 900, par l’intermédiaire du correcteur 910 de manière à déterminer le couple de correction de lacet 503 et le cas échéant, le couple de correction de roulis 501, le couple de correction de tangage 502. Le calculateur 25 détermine la matrice d’efforts 600 des propulseurs verticaux 5 à partir du couple de correction de roulis 501, du couple de correction de tangage 502 et de la composante principale 405P des propulseurs verticaux 5. Le calculateur 25 détermine à partir de la matrice d’effort 600 les premières puissances 701 des propulseurs verticaux 405. A partir du couple de correction de lacet 503, le calculateur 25 détermine les composantes de correction de lacet 407L de la gouverne 7 et les composantes de correction de lacet 405L des propulseurs verticaux 5. Pour cela, le calculateur 25 décompose le couple de correction de lacet 503 en un premier couple de correction de lacet 503a et un deuxième couple de correction de lacet 503b. Le calculateur 25 convertit le premier couple de correction de lacet 503a en composantes de correction de lacet 405L des propulseurs verticaux 5 par le convertisseur 803a. Le calculateur 25 convertit le deuxième couple de correction de lacet 503b en composantes de correction de lacet 407L de la gouverne 7 par le convertisseur 803b. Le calculateur 25 réalise la décomposition du couple de correction de lacet 503 lorsque le couple de correction de lacet 503 dépasse un seuil prédéterminé. Le seuil peut être fixe ou variable. Le seuil peut dépendre de la saturation des propulseurs verticaux 5, d’une puissance courante du propulseur horizontal 3, de l’orientation maximale autorisée de la gouverne 7, des conditions de vol, d’un calcul des cas de défaillance et de la vitesse de l’aéronef 1. Le calculateur 25 convertit les les composantes de correction de lacet 405L des propulseurs verticaux 5 en deuxièmes puissances 702 des propulseurs verticaux 5 par le convertisseur 806. Le calculateur 25 convertit les premières puissances 701 et les deuxièmes puissances 702 en commandes aval des propulseurs verticaux 405 par le convertisseur 805. Le calculateur 25 fournit les commandes aval des propulseurs verticaux 405 aux propulseurs verticaux 5. Le calculateur 25 reçoit la composante principale 407P des commandes aval de gouverne 407 et les composantes de correction de lacet 407L de la gouverne 7. Le calculateur 25 convertit la composante principale 407P des commandes aval de gouverne 407 et les composantes de correction de lacet 407L de la gouverne 7 en commandes aval de gouverne 407 par le convertisseur 807. En variante, le calculateur 25 détermine des composantes de correction de lacet du propulseur horizontal 3. Les composantes de correction de lacet du propulseur horizontal 3 correspondent à une variation de la puissance de la propulsion horizontale. A partir du couple de correction de lacet 503, le calculateur 25 détermine les composantes de correction de lacet 407L à la gouverne 7 et les composantes de correction de lacet du propulseur horizontal 3. Le calculateur 25 reçoit les consignes de propulsion horizontale 204 et les convertit en commandes aval de propulseur horizontal 404. Le système de commande 21 peut comprendre un contrôle couplé du propulseur horizontal 3, des propulseurs verticaux 5 et de la gouverne 7. Le calculateur 25 peut comprendre un lien entre le couple de correction de roulis 501 et le couple de correction de tangage 502 d’une part, et le couple de correction de lacet 503 d’autre part. Le lien ou couplage automatique permet de corriger de manière dynamique des moments induits par une action des actionneurs pilotant l’orientation de la gouverne 7, des ailerons 8 et de la gouverne de profondeur 10. Par exemple, un moment de roulis peut être induit par un mouvement de la gouverne 7 et, ainsi, être corrigé par ledit lien. En variante, le calculateur 25 peut déterminer les composantes de correction de lacet du propulseur horizontal 3. Les composantes de correction de lacet du propulseur horizontal 3 correspondent à une variation de la puissance de la propulsion horizontale. Le calculateur 25 fournit composantes de correction de lacet du propulseur horizontal 3 au propulseur horizontal 3 de manière à assurer un flux d’air autour de la gouverne 7. Le flux d’air est apte à générer un couple aérodynamique de lacet. La puissance du propulseur horizontal 3 est contrôlée par le pilote mais peut être adaptée par le système de commande 21 en fournissant les composantes de correction de lacet du propulseur horizontal 3. Les composantes de correction de lacet du propulseur horizontal 3 correspondent à une variation de la puissance de la propulsion horizontale. Le calculateur 25 est configuré pour adapter les composantes de correction de lacet 407L de la gouverne 7 et les composantes de correction de lacet du propulseur horizontal 3 les unes par rapport aux autres de manière à améliorer les performances de l’aéronef 1, notamment en réduisant la traînée. L’adaptation entre les composantes de correction de lacet 407L de la gouverne 7 et les composantes de correction de lacet du propulseur horizontal 3 dépend de la vitesse de l’aéronef 1, du couple engendré par les efforts extérieurs et par la saturation des propulseurs verticaux 5. Aéronef (1) à décollage vertical comprenant au moins une paire d’ailes, au moins un propulseur horizontal (3), des propulseurs verticaux (5) disposés dans les ailes, lesdits propulseurs verticaux (5) étant configurés pour générer une poussée verticale, une gouverne (7) soufflée par ledit au moins un propulseur horizontal (3) et un système de commande (21) agencé pour recevoir des instructions de pilotage (100) et des données de poussée, et générer des commandes aval (400) au propulseur horizontal (3), aux propulseurs verticaux (5) et à la gouverne (7), le système de commande (21) comprenant : un organe de commande (19) agencé pour convertir les instructions de pilotage (100) en consignes de commande amont (200), un capteur de lacet agencé pour déterminer des données représentatives du lacet (301) de l’aéronef (1), une entrée de données représentatives de la vitesse (303) de l’aéronef (1), et un calculateur (25) agencé pour recevoir les consignes de commande amont (200), les données représentatives du lacet (301) et les données de vitesse (303), le calculateur (25) étant agencé pour générer des commandes aval de propulsion horizontale (404) au propulseur horizontal (3), des commandes aval des propulseurs verticaux (405) aux propulseurs verticaux (5) et des commandes aval de gouverne (407) à la gouverne (7), le calculateur (25) étant agencé pour déterminer des composantes de correction de lacet pour au moins une commande aval des propulseurs verticaux (405). Aéronef (1) selon la revendication 1, dans lequel le calculateur (25) est agencé pour déterminer en outre des composantes de correction de lacet pour au moins une parmi les commandes aval de propulsion horizontale (404) et les commandes aval de gouverne (407). Aéronef (1) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le calculateur (25) est agencé pour déterminer une matrice de données angulaires (300) à partir des consignes de commande amont (200). Aéronef (1) selon la revendication 3, dans lequel le calculateur (25) est agencé pour recevoir les données représentatives du lacet (301) et les données de vitesse (303) de l’aéronef (1) et pour traiter les données représentatives du lacet (301) et les données de vitesse (303) de l’aéronef (1) de manière à déterminer des données d’état (304) de l’aéronef (1), le calculateur (25) étant agencé pour comparer les données d’état (304) et la matrice de données angulaires (300). Aéronef (1) selon la revendication 4, dans lequel le calculateur (25) comprend un correcteur (910) agencé pour déterminer des couples de correction de lacet en fonction des données d’état (304) et de la matrice de données angulaires (300). Aéronef (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le calculateur (25) est agencé pour allouer un premier couple de correction de lacet (503a) pour les commandes de propulsion verticale (405) et un deuxième couple de correction de lacet (503b) pour les commandes de gouverne (407), l’allocation dépendant d’un seuil variant selon les conditions de vol, la saturation des propulseurs verticaux (5), une orientation maximale de la gouverne (7) et une puissance courante du propulseur horizontal (3). Aéronef (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le calculateur (25) est configuré pour déterminer une matrice d’efforts (600) en amont de la détermination des commandes aval (400), la matrice d’efforts (600) comprenant un couple de correction de lacet (503). Aéronef (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le calculateur (25) est agencé pour déterminer les commandes aval des propulseurs verticaux (405) différentiées pour chacun des propulseurs verticaux (5). Aéronef (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le calculateur (25) est agencé pour recevoir des données représentatives de tangage et de roulis (302) de l’aéronef (1), le calculateur (25) étant agencé pour déterminer des composantes de correction de tangage et de roulis pour les commandes aval des propulseurs verticaux (405). Aéronef (1) selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le système de commande (21) comprend un contrôle couplé du propulseur horizontal (3), des propulseurs verticaux (5) et de la gouverne (7) en fonction des données représentatives de tangage et de roulis (302), des données représentatives du lacet (301) et des données représentatives de la vitesse (303) de manière à corriger des moments induits de tangage, de roulis et de lacet. Procédé de correction de lacet d’un aéronef (1) comprenant les opérations suivantes : recevoir (1001) des instructions de pilotage (100) , convertir (1002) les instructions de pilotage (100) en consignes de commande amont (200), recevoir (1003) des données représentatives du lacet (301), déterminer (1004) des données d’état (304) de l’aéronef (1) déterminer (1005), à l’aide d’un correcteur, un couple de correction de lacet (503), décomposer (1006) le couple de correction de lacet (503) en un premier couple de correction de lacet (503a) et un deuxième couple de correction de lacet (503b), convertir (1007) le premier couple de correction de lacet (503a) en une première composante de correction de lacet (405L) et convertir le deuxième couple de correction de lacet (503b) en une deuxième composante de correction de lacet (407L), lorsque la valeur du couple de correction dépasse un seuil, convertir (1008) la première composante de correction de lacet (405L) en puissance (702) de propulseurs verticaux (5), convertir (1009) la deuxième composante de correction de lacet (407L) en valeur d’orientation de la gouverne (7), fournir (1010) la puissance (702) des propulseurs verticaux au calculateur (25) afin de générer des commandes aval des propulseurs verticaux (405), fournir (1011) la valeur d’orientation de la gouverne (7) au calculateur (25), afin de générer des commandes aval de gouverne (407). Programme d’ordinateur comprenant des instructions pour mettre en œuvre le dispositif des revendications 1 à 9 ou pour exécuter le procédé selon la revendication 10 lorsque ledit programme d’ordinateur est exécuté sur un ordinateur. Support de stockage de données sur lequel est enregistré le programme d’ordinateur selon la revendication 11.