Brevet FR3159235A1 — publié le 20250815

Procédé de localisation d’un ensemble de mesure de champ magnétique par un champ magnétique variable L’invention concerne un procédé de localisation d’un ensemble de mesure de champ magnétique comprenant au moins un capteur magnétorésistif et/ou un capteur à effet Hall, comportant les étapes consistant à : a/ générer, au moyen d’un dispositif de génération de champ électromagnétique (1), un champ magnétique d’amplitude et/ou de forme variable(s) de sorte que la position d’une valeur prédéterminée de l’amplitude du champ magnétique varie le long d’au moins deux directions (X, Y) à des fréquences différentes ; b/ mesurer le champ magnétique selon chacune des directions à la fréquence correspondant à chaque direction au moyen de l’ensemble de mesure de champ magnétique ; c/ lorsque l’ensemble de mesure de champ magnétique détecte la valeur prédéterminée du champ magnétique le long de chacune des directions, déterminer la position de l’ensemble de mesure de champ magnétique. Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Procédé de localisation d’un ensemble de mesure de champ magnétique par un champ magnétique variable La présente invention concerne le domaine de la localisation électromagnétique d’un objet dans l’espace, notamment lorsque la visualisation directe de cet objet est impossible. L’invention porte plus particulièrement sur un procédé de localisation comprenant la détection par un ensemble de mesure de champ magnétique d’un signal électromagnétique codé dans l’espace par son amplitude et/ou sa forme, permettant la localisation en trois dimensions d’un objet. L’ensemble de mesure peut notamment comprendre un ou plusieurs capteurs magnétorésistifs. Le principal domaine d’application envisagé concerne la localisation et/ou le guidage d’un dispositif médical, en particulier d’un cathéter lors d’une intervention chirurgicale/endoscopique. L’invention s’applique toutefois à tout domaine nécessitant la localisation d’un objet, parmi lesquels la robotique ou la microrobotique, le positionnement des équipements industriels ou les encore systèmes de positionnement en intérieur dits systèmes de localisation indoor. Il est connu de mettre en œuvre un guidage de dispositifs médicaux par imagerie radiative, incluant notamment la tomographie à rayons X et la tomodensitométrie. Les procédés de guidage existants permettent de déterminer la position du dispositif médical dans l’espace et sont actuellement utilisés pour des applications chirurgicales. Toutefois, l’aspect invasif des rayonnements émis limite fortement l’utilisation de ces procédés. L’utilisation de champs électromagnétiques de codage et leur détection par des bobines ont été proposées. Ainsi, la société NDI commercialise un dispositif sous la dénomination Aurora permettant la mise en œuvre d’un tel procédé. Ce type de procédé présente cependant plusieurs limitations. Tout d’abord, il est nécessaire d’utiliser des bobines de détection possédant un cœur ferreux afin d’obtenir une sensibilité suffisante aux champs électromagnétiques, ce qui rend difficile l’application de ces procédés à des localisations d’objets de très petites dimensions. Les bobines à cœur ferreux sont en effet difficiles à miniaturiser. En outre, il est nécessaire de réaliser la détection des champs électromagnétiques à leur fréquence d’émission. Par conséquent, si l’objet à localiser est relié par exemple à un câble comme c’est le cas d’un cathéter, le câble contribue à une partie du signal détecté, induisant un bruit et une incertitude sur la mesure. L’article « A pilot study on an electromagnetic tracking system using tunneling magnetoresistance (TMR) sensors applicable to a 4F catheter (1.4 mm in diameter) », Nagano, R., Hara, K., Kobayashi, E. et al.. Int J CARS 18, 17–27 (2023) décrit un procédé de localisation mettant en œuvre des capteurs à magnétorésistance à effet tunnel pour détecter un champ magnétique. Toutefois, le dispositif décrit nécessite un couplage direct entre les capteurs et le système d’excitation. Il existe donc un besoin pour améliorer les procédés de localisation existants. Le but de l’invention est de répondre au moins en partie à ce besoin. Pour ce faire, l’invention concerne sous l’un de ses aspects un procédé de localisation au sein d’un volume d’un ensemble de mesure de champ magnétique comprenant au moins un capteur magnétorésistif et/ou un capteur à effet Hall, comportant les étapes consistant à : a/ générer dans le volume, au moyen d’un dispositif de génération de champ électromagnétique, un champ magnétique d’amplitude et/ou de forme variable(s) de sorte que la position d’une valeur prédéterminée de l’amplitude du champ magnétique varie le long de chacune d’au moins une première direction (X) et une deuxième direction (Y), le champ magnétique ayant respectivement une première fréquence et une deuxième fréquence le long de la première direction et de la deuxième direction, les première et deuxième fréquences étant différentes l’une de l’autre ; b/ mesurer le champ magnétique selon chacune des directions à la fréquence correspondant à chaque direction au moyen de l’ensemble de mesure de champ magnétique ; c/ lorsque l’ensemble de mesure de champ magnétique détecte la valeur prédéterminée du champ magnétique le long de chacune des directions, déterminer la position de l’ensemble de mesure de champ magnétique. De préférence, on génère un champ magnétique d’amplitude et/ou de forme variable(s) de sorte que la position d’une valeur prédéterminée de l’amplitude du champ magnétique varie le long de chacune d’une première direction (X), d’une deuxième direction (Y) et d’une troisième direction (Z), le champ magnétique ayant respectivement une première fréquence, une deuxième fréquence et une troisième fréquence le long de la première direction, de la deuxième direction et de la troisième direction, les première, deuxième et troisième fréquences étant différentes l’une de l’autre. Le procédé selon l’invention effectue un codage de l’espace au sein du volume d’intérêt par un champ magnétique dont la forme et/ou l’amplitude sont variables dans le temps d’une façon connue. On réalise un balayage du volume d’intérêt ou au moins d’une surface contenue dans le volume d’intérêt avec une valeur prédéterminée. L’ensemble de mesure de champ magnétique peut être localisé précisément en mesurant le champ magnétique dans le volume d’intérêt jusqu’à mesurer cette valeur prédéterminée. Un objet quelconque peut être localisé en solidarisant un ensemble de mesure de champ magnétique à l’objet. Le volume d’intérêt est codé en générant un champ électromagnétique suivant les trois directions de l’espace X, Y et Z de telle façon que l’amplitude locale du champ magnétique varie au cours du temps, de préférence en tout point du volume d’intérêt. Quand le champ magnétique local atteint une valeur cible sur l’ensemble de mesure, la position de l’ensemble de mesure est reconnue car elle est liée au codage temporel du champ magnétique. Le codage temporel du champ magnétique permet donc de déterminer la position de l’ensemble de mesure. Par exemple, un champ magnétique peut être généré le long de la direction X avec une amplitude présentant une valeur prédéterminée, de préférence un maximum d’amplitude ou un zéro, qui se déplace le long de la direction X au cours du temps. Quand cette valeur prédéterminée est mesurée avec l’ensemble de mesure de champ magnétique, l’ensemble de mesure se situe à la coordonnée X correspondante. La même opération peut être réalisée suivant chacune des directions Y et Z pour localiser l’ensemble de mesure dans l’espace. Le balayage du volume peut également être réalisé selon les trois directions en même temps. Le champ électromagnétique utilisé pour coder l’espace est appliqué à trois fréquences différentes selon les trois directions X, Y, Z et il est mesuré à ces trois fréquences avec l’ensemble de mesure pour discriminer entre les trois directions. De manière alternative, on code une surface contenue dans le volume d’intérêt en générant un champ magnétique dans le volume de telle façon que l’amplitude locale du champ magnétique varie au cours du temps dans la surface d’intérêt définie par les première et deuxième directions X, Y, de préférence en tout point de cette surface. La surface d’intérêt est avantageusement plane. Le champ électromagnétique utilisé pour coder le plan est appliqué à deux fréquences différentes dans les première et deuxième directions X, Y. La position selon la troisième direction Z est de préférence déterminée en se basant sur la valeur absolue du champ magnétique selon la direction Z. L’ensemble de mesure est sensible au champ magnétique dans les trois directions X, Y, Z et peut comporter un ou plusieurs capteurs de champ magnétique. Un capteur de champ magnétique peut être sensible au champ magnétique dans une ou plusieurs directions. A titre d’exemple, l’ensemble de mesure peut comporter trois capteurs de champ magnétique chacun sensible dans une direction X, Y ou Z, ou deux capteurs de champ magnétique chacun sensible dans deux directions de l’espace, par exemple X, Y et Y, Z, ou encore un capteur de champ magnétique sensible dans une direction de l’espace et un capteur sensible dans deux directions de l’espace. Si un capteur de champ magnétique est sensible dans plusieurs directions, le même capteur peut être utilisé pour détecter le champ magnétique dans ces directions en démodulant le signal aux fréquences d’excitation correspondant à ces directions. Les capteurs de champ magnétique peuvent notamment comprendre un ou plusieurs capteurs à effet Hall et/ou un ou plusieurs capteurs magnétorésistifs, pouvant être des capteurs à magnétorésistance géante (capteurs GMR), des capteurs à magnétorésistance à effet tunnel (capteurs TMR) et/ou des capteurs à magnétorésistance anisotrope (capteurs AMR). Ces capteurs peuvent avantageusement être facilement miniaturisés, ce qui améliore la précision du positionnement. Avantageusement, les capteurs à magnétorésistance et à effet Hall peuvent être alimentés par un courant de fréquence f cap , mesurer un champ magnétique de fréquence f em et de réaliser une modulation in situ, de sorte à produire un courant de lecture de fréquence f cap ± f em pour la lecture. Ainsi, ces capteurs permettent de s’affranchir du bruit et des incertitudes induites par leurs câbles, ainsi que des couplages directs par les câbles. Avantageusement, un ensemble de mesure utilisant deux capteurs GMR ou TMR permettent typiquement une détection de signaux faibles, de l’ordre de quelques nanoteslas, avec une bonne résolution spatiale. De préférence, la surface sensible de chaque capteur est supérieure ou égale à 1 µm², 10 µm² ou 20 µm² et/ou inférieure ou égale à 1000 µm², 500 µm², 100 µm², 50 µm² ou 20 µm². La longueur des zones actives des capteurs le long de leurs directions de sensibilité est de préférence inférieure ou égale à 500 µm, 200 µm, 100 µm, 50 µm ou 10 µm et/ou supérieure ou égale à 1 µm, 5 µm, 10µm, 50 µm ou 100 µm. De préférence, les première, deuxième et troisième directions sont linéairement indépendantes, notamment orthogonales deux à deux. Selon un mode de réalisation avantageux, le dispositif de génération de champ électromagnétique comporte trois paires de bobines chacune alignée le long d’une des première, deuxième et troisième directions. Alternativement, le dispositif de génération de champ électromagnétique comprend une première paire de bobines s’étendant dans un premier plan et configurée pour générer un premier champ magnétique variable le long de la première direction, une deuxième paire de bobines s’étendant dans un deuxième plan parallèle au premier plan et configurée pour générer un deuxième champ magnétique variable le long de la deuxième direction, et une cinquième bobine s’étendant dans le deuxième plan, agencée entre les bobines de la deuxième paire de bobines et configurée pour générer un champ magnétique le long d’une direction orthogonale aux première et deuxième directions. Selon un mode de réalisation alternatif, le dispositif de génération de champ électromagnétique comporte trois paires d’aimants permanents chacune alignée et mobile le long d’une des première, deuxième et troisième directions. De préférence, les aimants permanents sont chacun montés sur un support mobile. Le déplacement des aimants permanents permet de créer un champ magnétique variable. De préférence, chaque bobine est alimentée par un courant alternatif de la forme où i = {1, 2} identifie les bobines d’une paire, j = {X, Y, Z} identifie une paire de bobines selon la direction d’alignement de cette paire, t est le temps et f j est la fréquence du courant dans la bobine. Les fréquences f X , f Y et f Z sont différentes l’une de l’autre. I p , i, j , qui peut être positif ou négatif, représente l’amplitude maximale du courant parcourant la bobine i, j. Cette amplitude I p est de préférence constante pendant une durée permettant à l’ensemble de mesure de champ magnétique de réaliser une mesure, typiquement de l’ordre de la milliseconde, mais varie sur des durées plus longues en fonction d’une quantité t A qui définit le codage du champ magnétique. Les valeurs de I p, i, j suivent un profil déterminé, tel que les profils représentés à la FIG. 5 . Ces profils permettent avantageusement de faire varier la position du zéro du champ magnétique de manière linéaire entre les bobines. Ainsi, le champ magnétique généré par la paire de bobines j varie en fonction de la valeur de I p , i, j et varie donc au cours du temps. Comme l’amplitude du champ magnétique en un point donné varie au cours du temps, il est possible de faire varier la position d’une valeur prédéterminée de l’amplitude du champ magnétique. Suivant les valeurs du courant parcourant les deux bobines d’une paire, le champ B j peut donc atteindre une valeur caractéristique prédéterminée pour un couple précis I 1,j (t ref ), I 2,j (t ref ). La détection de cette valeur de champ, par exemple ou , pour permet d’identifier et donc la position de l’ensemble de mesure Selon une variante avantageuse, la valeur prédéterminée du champ magnétique est un maximum ou un zéro et cette valeur est détectée lorsque la dérivée de la valeur du champ magnétique par rapport au temps t A est nulle ou maximale, respectivement. Cette méthode de mesure de la valeur prédéterminée du champ magnétique est plus précise si la valeur prédéterminée du champ magnétique est peu résolue spatialement. Les fréquences f j sont typiquement comprises entre 1 kHz et 100 kHz. Elles peuvent toutefois être supérieures si la résolution temporelle pour l’application visée le nécessite. A titre d’exemple, une résolution temporelle de l’ordre de la milliseconde est requise pour une application de suivi endoscopique cardiovasculaire. La résolution temporelle est notamment déterminée par la vitesse d’acquisition du signal et la vitesse de balayage des courants pour coder l’espace. Selon une caractéristique avantageuse, la détermination de la position de l’ensemble de mesure de champ magnétique est réalisée successivement pour chaque direction, le champ magnétique étant généré de sorte que la position de la valeur prédéterminée varie successivement le long de la première direction, le long de la deuxième direction puis le long de la troisième direction. De manière alternative, la détermination de la position de l’ensemble de mesure de champ magnétique est réalisée simultanément pour chaque direction, le champ magnétique étant généré de sorte que la position de la valeur prédéterminée varie simultanément le long des première, deuxième et troisième directions. De préférence, le dispositif de génération de champ électromagnétique comprend trois paires de bobines, chaque paire étant alignée le long de l’une des trois directions. De préférence encore, l’ensemble de mesure de champ magnétique comprend un premier capteur magnétorésistif, étant de préférence un premier capteur GMR, TMR ou AMR s’étendant dans un plan. Le plan peut notamment être formé par deux des trois directions. L’ensemble de mesure de champ magnétique peut avantageusement comprendre un deuxième capteur magnétorésistif, étant de préférence un deuxième capteur GMR, TMR ou AMR s’étendant dans un plan orthogonal au plan dans lequel s’étend le premier capteur magnétorésistif. L’ensemble de mesure de champ magnétique peut encore comprendre un troisième capteur magnétorésistif, étant de préférence un troisième capteur GMR, TMR ou AMR s’étendant dans un plan orthogonal aux plans dans lesquels s’étendent les premier et deuxième capteurs magnétorésistifs. L’ensemble de mesure de champ magnétique peut également comprendre un capteur à effet Hall s’étendant parallèlement au premier capteur magnétorésistif. Les capteurs à effet Hall sont sensibles dans une direction perpendiculaire au plan dans lequel ils s’étendent alors que les capteurs magnétorésistifs sont sensibles dans le plan dans lequel ils s’étendent. L’invention concerne encore un procédé de suivi d’un objet, notamment d’un cathéter dans un corps humain ou animal, comprenant la fixation d’un ensemble de mesure de champ magnétique à l’objet et la localisation de l’ensemble de mesure de champ magnétique par le procédé de localisation tel que décrit précédemment. De préférence, le procédé de suivi comprend la fixation d’un ou plusieurs ensembles de mesure de référence dans un volume d’intérêt et leur localisation par le procédé de localisation tel que décrit précédemment. Au final, l’invention apporte de nombreux avantages parmi lesquels on peut citer : - séparation des composantes du champ magnétique sur les trois directions de l’espace X, Y, Z en fonction des fréquences du champ magnétique, - insensibilité aux perturbations radiofréquences car le signal est démodulé localement au niveau de l’objet, - insensibilité aux champs statiques créant éventuellement un décalage de mesure sur l’ensemble de mesure de champ magnétique lorsque la dérivée du champ magnétique est utilisée pour détecter la valeur prédéterminée, - utilisation de champs magnétiques de fréquences variables suivant l’application visée. Par exemple, pour un guidage de cathéter dans le cadre d’un suivi endoscopique cardiovasculaire, on utilise avantageusement des fréquences basses (inférieures à 100 kHz) qui évitent les déformations du signal dans l’organisme ou en présence d’objets métalliques tels que des implants ou des instruments médicaux et qui sont sans effets induits. D’autres avantages et caractéristiques de l’invention ressortiront mieux à la lecture de la description détaillée d’exemples de mise en œuvre de l’invention faite à titre illustratif et non limitatif en référence aux figures suivantes. FIG. 1 La FIG. 1 représente un dispositif de génération de champ électromagnétique pouvant être utilisé dans le cadre de l’invention. FIG. 2 La FIG. 2 représente une première configuration de bobines pouvant être utilisée pour générer un champ magnétique tel que mis en œuvre dans le cadre de l’invention. FIG. 3 La FIG. 3 représente une deuxième configuration de bobines pouvant être utilisée pour générer un champ magnétique. FIG. 4 La FIG. 4 représente l’évolution temporelle le long de l’axe d’une paire de bobines d’un champ magnétique généré dans le cadre d’un procédé selon l’invention. FIG. 5 La FIG. 5 est un graphique représentant un exemple de profil d’intensité des courants parcourant une paire de bobines de sorte à générer un champ magnétique, la position du zéro du champ magnétique étant déterminée par ces courants. FIG. 6 La FIG. 6 représente une troisième configuration de bobines pouvant être utilisée pour générer un champ magnétique. Description détaillée On a illustré à la FIG. 1 un dispositif 1 de génération de champ magnétique adapté pour générer un champ magnétique tel que mis en œuvre selon l’invention. Pour des raisons de clarté, seule une paire de bobines est représentée sur cette figure. Le dispositif 1 comporte un ordinateur 2 relié à un générateur de fréquence 3 qui génère un ou plusieurs courants alternatifs à une ou plusieurs fréquences déterminées. Chaque courant généré est transmis à deux amplificateurs 4 qui l’amplifient. En sortie de chaque amplificateur 4, le courant amplifié alimente une bobine de la paire de bobines 5, 6. Les deux bobines 5, 6 sont disposées l’une en face de l’autre. Les courants circulant dans les bobines 5, 6 créent un champ magnétique dont la fréquence et l’amplitude sont contrôlés par l’ordinateur 2 au moyen du générateur de fréquence 3 et des amplificateurs 4. Un ensemble de mesure de champ magnétique 7 est agencé dans le volume délimité par les trois paires de bobines. L’ensemble de mesure de champ magnétique 7 est avantageusement configuré pour être fixé à un objet afin de permettre la localisation de ce dernier. Un ou plusieurs ensembles de mesure de référence 8 peuvent également être agencés dans le volume délimité par les trois paires de bobines. Les ensembles de mesure de référence 8 peuvent notamment être utilisés lorsque l’ensemble de mesure de champ magnétique 7 est disposé au sein d’un objet susceptible de bouger. Cet objet est par exemple un corps humain ou animal, auquel cas les ensembles de mesure de référence 8 peuvent avantageusement placés sur la peau du corps. Les ensembles de mesure de référence 8 permettent alors de mesurer un mouvement éventuel du corps pendant le procédé de localisation de sorte que la position de l’ensemble de mesure de champ magnétique 7 au sein du corps puisse être suivie avec précision, même en cas de mouvement ou de déformation de ce dernier. L’ensemble de mesure de champ magnétique 7 ainsi que les ensembles de mesure de référence 8 sont configurés pour mesurer un champ magnétique selon trois directions de l’espace linéairement indépendantes, de préférence orthogonales deux à deux. Les ensembles de mesure de référence 8 peuvent être identiques à l’ensemble de mesure de champ magnétique 7. Leur localisation peut être réalisée de la même manière. Le dispositif 1 comporte encore un système d’acquisition 9 comportant de préférence une carte d’acquisition reliée à l’ensemble de mesure de champ magnétique 7 ainsi qu’aux ensembles de mesure de référence 8. Le système d’acquisition 9 transmet les données recueillies à l’ordinateur 2 qui réalise le traitement des données. Le dispositif 1 est représenté à la FIG. 1 avec une unique paire de bobines 5, 6. Une paire de bobines permet de localiser l’ensemble de mesure de champ magnétique selon une direction de l’espace. Ainsi, pour réaliser la localisation d’un ensemble de mesure dans les trois directions de l’espace, trois paires de bobines 5, 6, 15, 16, 25, 26 sont utilisées. Chaque paire de bobines est disposée le long d’un axe orthogonal aux deux autres. De préférence, le générateur de fréquence 3 génère un signal pour chacune des trois paires de bobines, la génération de ces signaux étant multiplexée. Le générateur de fréquence 3 est de préférence un générateur de fréquence multivoies synchrones pilotable en amplitude et en phase. Toutefois, chaque paire de bobines peut également être associée à un générateur de fréquence propre. De préférence encore, chaque bobine est associée à un amplificateur 4 propre. De préférence, les amplificateurs 4 génèrent des courants d’intensité supérieure ou égale à 5 A, 10 A ou 20 A et/ou inférieure ou égale à 20 A ou 10 A, et de fréquence supérieure ou égale à 1 kHz, 2 kHz ou 5 kHz et/ou inférieure ou égale à 200 kHz, 100 kHz ou 50 kHz. L’ensemble de mesure de champ magnétique 7 et/ou les ensembles de mesure de référence 8 peuvent comporter un ou plusieurs capteurs magnétorésistifs et/ou à effet Hall, chaque capteur permettant de mesurer le champ magnétique selon une ou deux directions de l’espace. Le dispositif 1 peut encore comporter, si nécessaire, une alimentation configurée pour alimenter l’ensemble de mesure de champ magnétique 7 et/ou les ensembles de mesure de référence 8. Le dispositif 1 peut encore comporter des moyens électroniques de traitement du signal des capteurs 7 et 8, tels qu’un amplificateur, un filtre et un moyen de démodulation, avant l’acquisition par la carte d’acquisition La carte d’acquisition du système d’acquisition 9 est de préférence adaptée pour acquérir des données à une fréquence supérieure ou égale à deux fois la fréquence la plus élevée des courants alimentant les bobines. La carte d’acquisition possède avantageusement autant de voies d’acquisition qu’il y a de capteurs magnétorésistifs et/ou à effet Hall dans l’ensemble de mesure de champ magnétique 7 et les ensembles de mesure de référence 8 et six voies supplémentaires destinées à échantillonner les courants circulant dans les bobines. La FIG. 2 représente une configuration possible de trois paires de bobines 5, 6, 15, 16, 25, 26 adaptée pour générer un champ magnétique permettant la localisation de capteurs dans les trois directions de l’espace. Les bobines d’une même paire se font face et sont alignées sur un même axe, les axes des trois paires de bobines étant orthogonaux entre eux. Dans l’exemple de la FIG. 2 , les bobines sont de forme circulaire dans un plan orthogonal à l’axe de leur paire de bobines. La FIG. 3 représente une configuration alternative des trois paires de bobines 5, 6, 15, 16, 25, 26, les bobines ayant une forme rectangulaire dont les angles sont arrondis. Une telle configuration est particulièrement adaptée au cas de la localisation d’un ensemble de mesure de champ magnétique à l’intérieur d’un corps humain ou animal. La FIG. 4 représente l’évolution du champ magnétique entre deux bobines 5, 6 en fonction de l’évolution au cours du temps du courant parcourant ces deux bobines. I 1 (t) et I 2 (t) représentent respectivement l’intensité du courant parcourant la bobine 5 et celle du courant parcourant la bobine 6. Les courbes B 1 , B 2 , …, B N représentent chacune l’amplitude entre les deux bobines 5, 6 du champ magnétique généré par les courants I 1 et I 2 aux temps t 1 , t 2 , …, t N respectivement. L’acquisition des mesures du champ magnétique est réalisée à la fréquence des courants alimentant les bobines 5, 6. Les points X 1 , X 2 , …, X N représentent les points de l’axe de la paire de bobines où la valeur du champ magnétique est égale à 0 aux temps t 1 , t 2 , …, t N respectivement. Comme illustré à la FIG. 4 , l’évolution des courants alimentant les bobines modifie le profil du champ magnétique généré entre ces bobines. De préférence, le profil d’évolution des courants alimentant les bobines est choisi de sorte que l’amplitude du champ magnétique généré ait un profil linéaire dans l’axe de la paire de bobines correspondante, comme représenté à la FIG. 4 . La valeur prédéterminée du champ magnétique qui permet de localiser l’ensemble de mesure de champ magnétique est de préférence choisie pour être égale à 0 ou pour être égale au maximum ou au minimum de l’amplitude du champ magnétique. La FIG. 5 montre un exemple de profil des amplitudes des courants I 1 , I 2 permettant d’obtenir un profil linéaire de variation de l’amplitude du champ magnétique. Dans le cas d’une paire de bobines circulaires de diamètre d séparées par une distance 2a, le champ magnétique généré le long de l’axe de la paire de bobines est donné par pour la première bobine et pour la deuxième bobine, où x est la position le long de l’axe avec x = 0 à mi-distance entre les bobines, et µ 0 est la perméabilité magnétique du vide. A la position x = 0, le champ est nul lorsque I 1 = I 2 . Pour une position x quelconque, le champ magnétique est nul lorsque et donc lorsque Ainsi, il est possible de générer un champ magnétique dont l’amplitude est nulle à un point arbitraire tout le long de l’axe de la paire de bobines entre les deux bobines, jusqu’à la position des bobines elles-mêmes. Les courants permettant d’obtenir une variation temporelle linéaire de la position du zéro du champ magnétique (c’est-à-dire x = v.t où t est le temps et v la vitesse de variation de la position du zéro) sont déterminés par La plus grande résolution de la position est obtenue lorsque les courants sont maximaux. On fixe donc de préférence I 1 = I max lorsque x est négatif et I 2 = I max lorsque x est positif, où I max est l’intensité maximale du courant alimentant les bobines. Pour une paire de bobines de 1 m de diamètre séparées par une distance de 1 m, on obtient les profils des courants I 1 et I 2 représentés à la FIG. 5 . L’abscisse du graphique de la FIG. 5 indique la position du zéro du champ magnétique le long de l’axe de la paire de bobines pour chaque paire de courants (I 1 , I 2 ). La FIG. 6 représente une troisième configuration de bobines pouvant être utilisée pour générer un champ magnétique. Une première paire de bobines 30, 31 s’étend dans un premier plan. Les bobines 30, 31 sont de préférence adjacentes. Une deuxième paire de bobines 32, 33 s’étend dans un deuxième plan parallèle au premier plan. De préférence, la deuxième paire de bobines 32, 33 est adjacente à la première paire de bobines 30, 31 le long de la direction verticale Z et est disposée en-dessous de la première paire de bobines. Une cinquième bobine 34 est disposée entre les deux bobines 32, 33 de la deuxième paire de bobines. La cinquième bobine 34 est configurée pour générer un champ magnétique le long de la direction verticale Z dans le volume d’intérêt. Les bobines 32, 33 de la deuxième paire sont alimentées électriquement en phase et sont configurées pour générer un champ magnétique variable dans une direction orthogonale à la direction verticale, par exemple la direction X. De préférence, ce champ s’annule au centre du volume d’intérêt lorsque les deux bobines sont alimentées par des courants identiques. Les bobines 30, 31 de la première paire sont configurées pour générer un champ magnétique variable dans une direction orthogonale à celles des champs générés par la deuxième paire de bobines et par la cinquième bobine, par exemple la direction Y. De préférence, ce champ s’annule au centre du volume d’intérêt lorsque les deux bobines sont alimentées par des courants identiques. La configuration représentée à la FIG. 6 permet de générer dans le volume d’intérêt un champ magnétique dont l’amplitude et/ou la forme varie dans le plan X-Y en ajustant les courants d’alimentation des première et deuxième paires de bobines. Il est ainsi possible de déterminer la position de l’ensemble de mesure dans le plan X-Y en recherchant une valeur prédéterminée du champ magnétique. Le champ magnétique dans le volume d’intérêt n’est pas ajustable dans la direction Z. Une estimation de la position de l’ensemble de mesure dans cette direction peut être obtenue à partir d’une mesure de la valeur absolue du champ dans cette direction. De manière avantageuse, la configuration de la FIG. 6 est compacte et permet de positionner les bobines sans occuper l’espace dans toutes les directions autour du volume d’intérêt. Une telle configuration est particulièrement avantageuse lorsque l’on cherche à déterminer la position de l’ensemble de mesure dans un patient. Les bobines peuvent notamment être disposées sous une table sur laquelle le patient doit s’allonger. Dans un mode de réalisation particulier, le procédé selon l’invention est mis en œuvre pour réaliser un suivi cardiovasculaire endoscopique sur une personne. Dans cet exemple, le dispositif de génération de champ électromagnétique comporte trois paires de bobines chacune orientée le long d’un axe orthogonal aux deux autres axes. Les bobines sont disposées autour de la personne tout en laissant suffisamment d’espace pour permettre l’accès à la personne. Les bobines ont une longueur maximale typique de l’ordre d’un mètre et comprennent chacune entre 100 et 1000 tours de fils de cuivre. L’ensemble de mesure de champ magnétique comporte deux capteurs de type GMR disposés de manière orthogonale de sorte à pouvoir mesurer le champ magnétique le long des trois axes des paires de bobines du dispositif de génération du champ magnétique. La sensibilité des capteurs GMR est de l’ordre de 1 nT.Hz -1/2 , pouvant notamment être inférieure ou égale à 10 nT.Hz -1/2 et/ou supérieure ou égale à 0,5 nT.Hz -1/2 . L’ensemble de mesure de champ magnétique est fixé à un cathéter. Il peut notamment être fixé à l’intérieur du cathéter. La longueur des zones actives des capteurs le long des axes des paires de bobines est inférieure ou égale à 100 µm. Cette longueur limite la résolution de la localisation et est notamment choisie en fonction de l’application visée. Les trois paires de bobines sont alimentées à des fréquences distinctes, supérieures ou égales à 1 kHz et/ou inférieures ou égales à 10 kHz. L’amplitude des courants parcourant les bobines de chaque paire varie entre +I et -I selon un profil bien choisi tel que celui représenté à la FIG. 5 , où I est une valeur maximale du courant, typiquement de l’ordre de 10 A. Cela permet de faire varier la position de la valeur 0 du champ magnétique le long de l’axe de la paire de bobines. Le volume entre les paires de bobines dans lequel le zéro du champ magnétique est déplacé est typiquement de l’ordre de 1 m x 1 m x 1 m. On fait alors varier l’amplitude du champ magnétique le long des trois directions X, Y, Z l’une après l’autre afin de détecter une valeur prédéterminée du champ magnétique sur l’ensemble de mesure de champ magnétique. Les capteurs de l’ensemble de mesure acquièrent une mesure pendant une durée typique d’environ 20 ms. L’analyse de cette mesure permet de déterminer la valeur du champ magnétique au niveau de l’ensemble de mesure de champ magnétique. Cette analyse peut notamment comporter la réalisation d’une transformée de Fourier de la mesure réalisée et la mesure de l’amplitude du signal à la fréquence (f em – f c ap ) où f em représente la fréquence du champ magnétique le long de la direction de mesure et f c ap représente la fréquence du signal d’alimentation du capteur qui mesure le champ magnétique dans cette direction. Ensuite, le même capteur de l’ensemble de mesure de champ magnétique 7 acquiert un signal, toujours pendant une durée typique de l’ordre de 20 ms, pour une autre valeur de t A . Les courants alimentant les bobines sont alors différents par rapport à la première acquisition de signal et la position de la valeur prédéterminée du champ magnétique est également différente. La valeur du champ magnétique au niveau de l’ensemble de mesure est à nouveau déterminée. Le processus se répète en faisant varier les courants alimentant les bobines pour modifier la position de la valeur prédéterminée du champ magnétique jusqu’à ce que l’ensemble de mesure de champ magnétique mesure cette valeur prédéterminée. La position de l’ensemble de mesure de champ magnétique le long de la direction X est alors déterminée. De préférence, on optimise le choix des amplitudes I p, i,j des courants pour accélérer la détermination de la position de l’ensemble de mesure. On peut par exemple tout d’abord mesurer la valeur du champ magnétique sur un nombre limité de points répartis entre deux bobines, par exemple cinq points. A partir de ces mesures, on estime la position approximative de la valeur prédéterminée du champ magnétique, par exemple au moyen d’une régression linéaire. La valeur du champ magnétique est ensuite mesurée dans un intervalle restreint autour de cette position estimée. Si nécessaire, le processus peut être répété. Typiquement, deux ou trois itérations suffisent à obtenir une précision maximale de positionnement de l’ensemble de mesure, c’est-à-dire une position dont la précision est limitée par le rapport signal sur bruit de l’ensemble de mesure. On réalise ensuite les mêmes étapes avec les paires de bobines alignées le long de la deuxième direction Y et de la troisième direction Z pour déterminer la position de l’ensemble de mesure de champ magnétique dans l’espace. Si des ensembles de mesure de référence 8 sont utilisés, on met ensuite en œuvre le même procédé de localisation pour de déterminer leurs positions. Le suivi de la position des ensembles de mesure de référence permet de corriger un mouvement éventuel d’objet dans lequel est disposé l’ensemble de mesure de champ magnétique 7. L’ordinateur 2 est configuré pour piloter le dispositif 1 et pour reconstruire la position de l’ensemble de mesure, par exemple par rapport à une image anatomique du corps préalablement acquise. D’autres variantes et améliorations peuvent être prévues sans pour autant sortir du cadre de l’invention. Procédé de localisation au sein d’un volume d’un ensemble de mesure de champ magnétique (7) comprenant au moins un capteur magnétorésistif et/ou un capteur à effet Hall, comportant les étapes consistant à : a/ générer dans le volume, au moyen d’un dispositif de génération de champ électromagnétique (1), un champ magnétique d’amplitude et/ou de forme variable(s) de sorte que la position d’une valeur prédéterminée de l’amplitude du champ magnétique varie le long de chacune d’au moins une première direction (X) et une deuxième direction (Y), le champ magnétique ayant respectivement une première fréquence et une deuxième fréquence le long de la première direction et de la deuxième direction, les première et deuxième fréquences étant différentes l’une de l’autre ; b/ mesurer le champ magnétique selon chacune des directions à la fréquence correspondant à chaque direction au moyen de l’ensemble de mesure de champ magnétique ; c/ lorsque l’ensemble de mesure de champ magnétique détecte la valeur prédéterminée du champ magnétique le long de chacune des directions, déterminer la position de l’ensemble de mesure de champ magnétique. Procédé de localisation selon la revendication 1, dans lequel le champ magnétique généré à l’étape a/ est d’amplitude et/ou de forme variable(s) de sorte que la position d’une valeur prédéterminée de l’amplitude du champ magnétique varie également le long d’une troisième direction (Z), le champ magnétique ayant une troisième fréquence le long de la troisième direction, les première, deuxième et troisième fréquences étant différentes l’une de l’autre. Procédé de localisation selon la revendication 2, la détermination de la position de l’ensemble de mesure de champ magnétique étant réalisée successivement pour chaque direction, le champ magnétique étant généré de sorte que la position de la valeur prédéterminée varie successivement le long de la première direction, le long de la deuxième direction puis le long de la troisième direction. Procédé de localisation selon la revendication 2, la détermination de la position de l’ensemble de mesure de champ magnétique étant réalisée simultanément pour chaque direction, le champ magnétique étant généré de sorte que la position de la valeur prédéterminée varie simultanément le long des première, deuxième et troisième directions. Procédé de localisation selon l’une des revendications précédentes, le dispositif de génération de champ électromagnétique comprenant trois paires de bobines (5, 6, 15, 16, 25, 26), chaque paire étant alignée le long de l’une des trois directions. Procédé de localisation selon la revendication 1, le dispositif de génération de champ électromagnétique comprenant une première paire de bobines (30, 31) s’étendant dans un premier plan et configurée pour générer un premier champ magnétique variable le long de la première direction, une deuxième paire de bobines (32, 33) s’étendant dans un deuxième plan parallèle au premier plan et configurée pour générer un deuxième champ magnétique variable le long de la deuxième direction, et une cinquième bobine (34) s’étendant dans le deuxième plan, agencée entre les bobines de la deuxième paire de bobines et configurée pour générer un champ magnétique le long d’une direction orthogonale aux première et deuxième directions. Procédé de localisation selon l’une des revendications précédentes, l’ensemble de mesure de champ magnétique comprenant un premier capteur magnétorésistif, étant de préférence un premier capteur GMR, TMR ou AMR s’étendant dans un plan. Procédé de localisation selon la revendication précédente, l’ensemble de mesure de champ magnétique comprenant un deuxième capteur magnétorésistif, étant de préférence un deuxième capteur GMR, TMR ou AMR s’étendant dans un plan orthogonal au plan dans lequel s’étend le premier capteur magnétorésistif. Procédé de localisation selon la revendication précédente, l’ensemble de mesure de champ magnétique comprenant un troisième capteur magnétorésistif, étant de préférence un troisième capteur GMR, TMR ou AMR s’étendant dans un plan orthogonal aux plans dans lesquels s’étendent les premier et deuxième capteurs magnétorésisitifs. Procédé de localisation selon la revendication 7, l’ensemble de mesure de champ magnétique comprenant un capteur à effet Hall s’étendant parallèlement au premier capteur magnétorésistif. Procédé de suivi d’un objet, notamment d’un cathéter dans un corps humain ou animal, comprenant la fixation d’un ensemble de mesure de champ magnétique à l’objet et la localisation de l’ensemble de mesure de champ magnétique par le procédé de localisation selon l’une des revendications précédentes. Procédé de suivi selon la revendication précédente, comprenant la fixation d’un ou plusieurs ensembles de mesure de référence (8) dans un volume d’intérêt et leur localisation par le procédé de localisation selon l’une des revendications 1 à 10.