Brevet FR3157939A1 — publié le 20250704

Système de localisation relative des plateformes d’un essaim de plateformes en déplacement Système de localisation relative des plateformes d’un essaim de plateformes en déplacement, comprenant des balises individuelles pour plateformes en déplacement, chacune desdites balises comprenant, s’agissant d’une balise (40) portée par une première plateforme - un moyen d’engagement (50) d’une coopération avec spécifiquement une deuxième plateforme équipée d’une autre balise du système, - un système d’antenne (60) pour émission et réception d’ondes radar, - un moyen de réponse (70) à une onde reçue par le système d’antenne par émission active par le système d’antenne d’une onde fondée sur l’onde reçue, - et des moyens de caractérisation spatiale (80), relativement à la première plateforme, d’une source d’un écho radar reçu par le système d’antenne (60) après émission d’une onde radar par le système d’antenne (60), identifiée aux fins de localisation des plateformes de l’essaim, comme étant la deuxième plateforme. Figure d’abrégé : 2B Système de localisation relative des plateformes d’un essaim de plateformes en déplacement Contexte technique L’invention concerne un dispositif de mesure de la géométrie relative d’un essaim d’aéronefs à guidage autonome aux fins du maintien de la cohésion de l’essaim. On s’intéresse en particulier, pour un aéronef, à mesurer la position de chacun des autres aéronefs de l’essaim. Cela est notamment utile dans une situation où les systèmes de radionavigation de type GNSS ( Géolocalisation et Navigation par un Système de Satellites) sont indisponibles, du fait d’un brouillage des communications ou d’une altération de quelque nature du service dans la zone où se déplace l’essaim. Dans une telle situation, un moyen autonome de localisation relative en conditions de brouillage des moyens de radionavigation doit être disponible pour le déplacement de l’essaim d’aéronefs. A partir d’un état où les plateformes ne forment pas un essaim coordonné, la détermination des positions relatives des plateformes fournit à un automate les éléments nécessaires au ralliement puis au maintien d’un état de cohésion dans lequel l’essaim est coordonné avec un espacement satisfaisant entre les diverses paires de plateformes de manière à maintenir, la cohésion, c’est-à-dire maintenir les inter-distances entre plateformes en dessous d’une certaine limite, par exemple 1000 m, la séparation, c’est-à-dire maintenir les inter-distances entre plateformes au-dessus d’une certaine limite, par exemple 10 mètres, pour éviter les collisions et satisfaire d’éventuels objectifs opérationnels du vol en essaim, et l'alignement dans la mesure où l’on cherche, à l’état de cohésion de l’essaim, que celui-ci se comporte avec une forte collaboration entre plateforme, toutes les plateformes suivant des trajectoires approximativement parallèles. Les plateformes sont équipées de systèmes de navigation inertielle mais, pour ceux-ci sont légers et sont donc susceptibles de dériver assez rapidement. Par conséquent, leur précision n’est pas compatible avec la distance minimale (jusqu’à 10 mètres) entre deux plateformes dans l’état de cohésion de l’essaim. Il faut donc un système de localisation autonome de classe métrique en distance lorsque les plateformes sont proches les unes des autres. En outre, on se place dans une organisation de l’essaim sans plateforme maitre et ni plateforme esclaves. Chaque plateforme doit avoir sa propre capacité à se diriger sans compter sur les autres, et cela est lié notamment au fait que certaines plateformes peuvent être amenées à quitter l’essaim, suite à une panne ou une destruction. Des algorithmes de guidage ou pilotage et de maintien de cohésion sont connus, et l’invention apporte une manière de déterminer les positions relatives des aéronefs, à l’aide de capteurs et de leur utilisation. Chaque aéronef constitue un référentiel dans lequel il cherche à connaître la position des autres aéronefs, par des valeurs d’angle et de distance. Les aéronefs, par paires, échangent les mesures réciproques réalisées par les deux membres de la paire, et fusionnent les mesures obtenues de part et d’autre. Chaque plateforme connait sa propre attitude (incluant assiette, gite et lacet) grâce à un système inertiel simple. On souhaite donc localiser un point de référence d’une autre plateforme et échanger des données bidirectionnelles sans confondre les autres plateformes de l’essaim. FIG. 1 L’emploi de petits radars actifs à mesure angulaire mono-pulse pour les mesures angulaires et à grande couverture angulaire instantanée pour éviter des solutions de balayage et/ou de formation de faisceaux, pour détecter l’écho de peau des plateformes est discuté en figure 1, pour, à titre d’exemple, une puissance moyenne émise de 1W, par exemple en utilisant une forme d’onde entretenue ou à onde continue FMCW, un fonctionnement en bande X (autour de 10 GHz) avec une longueur d’onde , une antenne d’émission-réception constituée de quatre patchs disposés en carré, espacés d’environ une demi-longueur d’onde, de gain voisin de 8 (9 dB), un facteur agrégé de bruit et pertes de 6 dB, et un temps d’intégration de 40 ms. En supposant que la surface équivalente radar SER d’une autre plateforme est d’au moins 0,1 m², on obtient la courbe de rapport signal sur bruit SNR après application d’un filtre adapté (en ordonnées, de 0 à 100) en fonction de la distance d entre plateformes (en abscisses, de 0 à 1000 m) de la figure : la valeur décroit de 90 à 10 entre 0 et 1000 m. Pour obtenir des conditions de détection et de précision compatibles de l’emploi opérationnel, on recherche en pratique un rapport signal sur bruit supérieur à 20 soit supérieur à +13 dB. Cette condition est validée, dans l’exemple précédent, jusqu’à une distance de 750 m. Lorsque l’essaim a atteint sa géométrie de cohésion, soit des distances entre plateformes toutes de l’ordre de quelques dizaines de mètres, le rapport signal sur bruit élevé permet d’obtenir une localisation angulaire précise par l’utilisation de réflecteurs ponctuels. Cette solution remplit la fonction de détection et la fonction de localisation relative. Toutefois elle ne remplit pas la fonction d’échange de données entre deux plateformes. Mais de plus elle a diverses faiblesses, parmi lesquelles le fait qu’à courte distance, les plateformes ne sont pas ponctuelles et provoquent une scintillation angulaire, engendrant un bruit significatif sur la position mesurée, et le fait que les échos de peau des plateformes sont parfois confondus avec des échos de sol. Enfin, on s’intéresse de plus à des plateformes de très faible surface équivalente radar, et cette méthode ne leur est par conséquent pas aisément applicable. Caractéristiques de l’invention et avantages On souhaite maintenir la cohésion d’un essaim d’aéronefs sans utiliser de mesures GNSS, et sans utiliser de systèmes optiques, ni de moyens de navigation inertiels sophistiqués. Face à ces limitations, il est proposé un système de localisation relative des plateformes d’un essaim de plateformes en déplacement, comprenant des balises individuelles pour plateformes en déplacement. Chacune desdites balises comprend, s’agissant d’une balise portée par une première plateforme - un moyen d’engagement d’une coopération avec spécifiquement une deuxième plateforme équipée d’une autre balise du système, - un système d’antenne pour émission et réception d’ondes radar, - un moyen de réponse à une onde reçue par le système d’antenne par préparation d’une onde fondée sur l’onde reçue et émission de l’onde préparée par le système d’antenne, - et des moyens de caractérisation spatiale, relativement à la première plateforme, d’une source d’un écho radar reçu par le système d’antenne après émission d’une onde radar par le système d’antenne, ladite source étant identifiée par ladite balise aux fins de localisation des plateformes de l’essaim, comme étant la deuxième plateforme. La solution proposée utilise ainsi des équipements de communication embarqués sur les plateformes. Chaque équipement de communication peut fonctionner selon plusieurs modes. Si une plateforme A cherche à localiser une plateforme B et à échanger des données avec elle de manière bidirectionnelle, le mode 1 est un mode d’émission et réception, ainsi que traitement d’une forme d’onde radar, et qualifié par conséquent de mode radar, la plate-forme A détectant à l’aide de son équipement de communication l’écho de balise répondeuse portée par la plateforme B et non pas l’écho de peau de la plate-forme B – il s’agit donc là d’un mode radar spécial. Mais il prévoit l’utilisation, selon des méthodes radar, de moyens de caractérisation spatiale, pour obtenir une vitesse, une distance, des angles de localisation et leurs dérivées vis-à-vis du temps. le mode 2 un fonctionnement en balise répondeuse de l’équipement de communication - ce mode est appelé mode « transpondeur » ou mode « balise », la plateforme fonctionne en balise répondeuse et effectue éventuellement une translation de fréquence, comme cela sera développé plus loin. et le mode 3 un mode d’échange bidirectionnel de données par l’équipement de communication communiquant avec une autre plateforme, pour l’engagement de la coopération, notamment. L’utilisation d’une balise répondeuse évite d’émettre trop de puissance en émission, ce qui serait nécessaire en l’absence de coopération de la cible, donc favorise la discrétion et la simplicité du dispositif, facilite le tri entre les échos coopératifs et non-coopératifs, et limite la cible à une géométrie et taille assimilable à un disque de très petit diamètre – la cible est dite ponctuelle. Optionnellement, et avantageusement, le système peut comprendre encore les caractéristiques suivantes : Le moyen d’engagement d’une coopération peut comprendre un moyen de choix préalable de la deuxième plateforme dans une liste des plateformes de l’essaim, ladite liste étant prédéfinie et mémorisée dans la première plateforme, des moyens de temporisation et des moyens d’émission d’un identifiant de la deuxième plateforme sur une fréquence de référence du système, pour engager la coopération, et le moyen d’engagement n’émet ledit identifiant qu’après avoir constaté qu’une fréquence de référence F 0 du système n’est pas en cours d’utilisation par une autre balise. Plus généralement, il reste silencieux si la fréquence de référence est utilisée. Cela permet aux mesures de positionnement ou localisation de se faire sans perturbation des unes par les autres, puisqu’elles ne sont jamais simultanées. Une plateforme comportant une direction de déplacement (par exemple la plateforme peut être un cylindre longitudinal et se déplacer selon son axe de révolution), le système d’antenne peut couvrir toutes les directions de la circonférence d’une section de la plateforme transversalement à la direction de déplacement, ou à l’inverse n’en couvrir qu’une partie, auquel cas chacune des balises comprend aussi un moyen de transmission à la deuxième plateforme des caractérisations spatiales d’autres balises mémorisées antérieurement par la première plateforme, pour une communication de proche en proche au sein de l’essaim desdites caractérisations. Cela permet de surmonter la présence d’angles morts autour de la plateforme, s’il est décidé de n’embarquer qu’un nombre limité d’antennes pour l’émission et la réception radar. Le moyen de réponse peut comprendre, aux fins de la préparation de l’onde à émettre en réponse, un moyen de transposition fréquentielle applicable à l’onde radar reçue et réémet l’onde reçue après traitement de ladite onde reçue au moins par ledit moyen de transposition fréquentielle, ledit moyen de transposition fréquentielle comprenant un oscillateur local pour générer une onde dont une fréquence est la différence de fréquences à appliquer aux fins de la transposition et un multiplexeur configuré pour appliquer ladite différence de fréquences, ou un système de boucle à verrouillage de phase fractionnaire pour modifier par multiplication par une fraction entière une fréquence de l’onde reçue par le système d’antenne aux fins de la transposition. La transposition fréquentielle permet de distinguer aisément les échos utiles du bruit d’échos causés par l’environnement, qui ne sont pas transposés fréquentiellement. La puissance utilisée par le radar en émission initiale peut alors être plus basse. Le moyen de réponse peut comprendre, aux fins de la préparation de l’onde à émettre, un moyen d’amplification, le moyen de réponse réémettant l’onde reçue après traitement de ladite onde reçue au moins par ledit moyen d’amplification. Là aussi, une telle amplification permet de distinguer aisément les échos utiles du bruit d’échos causés par l’environnement, qui ne sont pas amplifiés. La puissance utilisée par le radar en émission initiale peut alors être plus basse. La caractérisation spatiale, relativement à la première plateforme, de ladite source, identifiée comme étant la deuxième plateforme, peut comprendre la détermination d’une valeur de distance entre la première et la deuxième plateformes, de la vitesse relative de la deuxième plateforme par rapport à la première, et des angles circulaire et d’élévation ainsi que leurs dérivées par rapport au temps, de la deuxième plateforme par rapport à la première. l’onde radar peut comprendre une onde entretenue ou un code à bruit. Le système d’antenne peut être constitué d’antennes pour l’émission et la réception dans des champs angulaires complémentaires, lesdites antennes étant monopulse ou/et MIMO. des informations échangées aux fins d’engager la coopération peuvent être chiffrées ou signées par des moyens cryptographiques dudit moyen d’engagement de la coopération. Le système d’antenne peut comprendre quatre antennes à plaquer contre la surface extérieure de la carrosserie de la plateforme, autour d’un axe longitudinal de la plateforme qui est son axe de déplacement moyen La caractérisation spatiale déterminée par la plateforme peut être diffusée à tout l’essaim dans un mode de communication broadcast (à tous, sans discrimination). Liste des figures La FIG. 1 montre le rapport signal sur bruit en fonction de la distance pour une solution à radar actif. La FIG. 2 montre un mode de réalisation des phases de mise en œuvre de l’invention. La FIG. 2 montre un mode de réalisation de la structure de l’invention. Les figures 3 et 4 montrent chacune une variante de réalisation de certains aspects de l’invention, en l’occurrence les moyens de réponse à un sondage radar, dans une balise en mode transpondeur. La FIG. 5 montre un mode de réalisation de l’invention, en coupe transversale. La FIG. 6 illustre une possibilité de mise en œuvre d’une antenne de l’invention. La FIG. 7 illustre une variante de mise en œuvre de l’invention à l’échelle de l’essaim. La FIG. 8 montre un aspect d’une variante de l’invention, en ce qui concerne l’engagement d’une coopération entre deux balises. Description détaillée FIG. 2 Le système est décentralisé, sans maitre ni esclaves, les plateformes étant les paires les unes des autres. Chaque plateforme est pourvue de 2 à 4 antennes simples plaquées à sa surface sur son pourtour. Chaque antenne permet d’émettre et de recevoir dans un champ angulaire large et de mesurer la direction d’arrivée des signaux. La séquence des opérations est la suivante, et est représentée sur la FIG. 2 . Sur la partie supérieure de la FIG. 2 , on a représenté les signaux émis et reçus par la plateforme A, et sur la partie basse de la FIG. 2 , on a représenté les signaux émis et reçus par la plateforme B. L’axe des abscisses représente le temps, et les deux axes des ordonnées présentent les fréquences d’émission ou réception utilisées, avec une référence indiquée pour la fréquence F 0 (par exemple 9000 MHz). Au cours d‘une phase 1 , l’équipement de communication de la plate-forme A est en mode 3 (voir plus haut), et la plateforme A décide d’engager un procédé de localisation de la plateforme B. L’équipement de communication de la plateforme A émet alors à la fréquence , fréquence de référence du système, un code numérique, identifiant la plateforme A dans une liste de plateformes connue de toute les plates-formes de l’essaim, et contenant toutes les plates-formes de l’essaim. Le code désigne de plus la plateforme visée B à l’aide de son identifiant dans la liste partagée par toutes les plateformes. La durée du code est de l’ordre de grandeur de la milliseconde. En dehors de la plateforme A, toutes les plateformes sont au repos, y compris à ce moment la plateforme B. Les plateformes au repos sont en mode 3 et écoutent à la fréquence à l’aide d’un récepteur connecté à la voie « Somme » de l’antenne de réception. Ce récepteur est configuré dans un mode compatible de la réception d’une transmission de données. La plate-forme B, initialement en mode 3 également, reçoit la communication, et se reconnait dans le code qui est contenu dans la communication, par exemple par son équipement de communication, qui dispose d’une fonction à cette fin. Elle sort de son repos et se prépare alors à engager un échange spécifiquement avec la plate-forme A. A l’inverse, les autres plateformes de l’essaim, qui ont aussi reçu la communication, ne se sont pas reconnues dans le code, et ignorent par conséquent la communication et ne prêtent pas d’attention à la plateforme A. Optionnellement, le message de la plate-forme A vers la plate-forme B est signé numériquement, ce qui permet d’éviter les intrusions malveillantes. Pour cela une clé privée propre est embarquée dans chaque plateforme et le message de la plate-forme A vers la plate-forme B est signé en utilisant des techniques asymétriques connues de signature et d’authentification numériques. Toutes les plateformes disposent de l’ensemble des clés publiques de l’essaim. Une technique d’effacement de la clé privée est implémentée dans plateforme pour être mise en œuvre, plate-forme par plate-forme dans le cas où une plateforme particulière ne serait plus en mesure de remplir sa fonction au sein de l’essaim. Ceci nécessite d’implémenter un moyen de détection de perte de fonctionnalité de la plateforme, comme par exemple détecter qu’elle répond de manière anormale aux consignes de pilotage ou de navigation. Au cours d’une phase 2 , après la fin de la phase 1, la plate-forme B procède à un acquittement du message. L’équipement de communication de la plate-forme A est toujours en mode 3. La plate-forme B, toujours en mode 3 également, ayant reconnu le code qui lui est adressé, acquitte la requête par son équipement de communication, en communiquant un message d’acquittement en émettant à la fréquence F 0 . La durée du code d’acquittement est de l’ordre de grandeur de la milliseconde, comme celui de l’envoi du code en phase 1. Optionnellement, ce message d’acquittement peut être signé comme en phase 1. Optionnellement aussi, cette phase d’acquittement peut être omise – l’acquittement est considéré comme implicite, par exemple après un délai prédéfini défini par convention. Les autres plateformes de l’essaim, qui étaient en mode 3 également, observent, sur la fréquence F 0 , les phases 1 et 2 identifiant les plateformes A et B comme entamant en échange (et donc n’identifiant aucune des autres plateformes au sujet de cet échange). Les autres plateformes comprennent donc qu’une communication est en train d’être établie par deux plateformes, et en réaction à cela, ces autres plateformes basculent dans un mode silence, pour laisser l’échange se dérouler dans les meilleures conditions. Au cours d’une phase 3 , dite phase radar, après la fin des phases 1 et 2, l’équipement de communication de la plate-forme A est maintenant passé en mode 1, à la suite de la réception de l’acquittement et/ou après un délai prédéfini et connu de toutes les plateformes comme convention. L’équipement de communication de la plate-forme B est quant à lui passé en mode 2 et se comporte en balise répondeuse. Les autres plateformes de l’essaim sont en silence. La plateforme A émet alors une séquence qui peut être une onde entretenue ou onde continue FMCW, ou des séquences pseudo-aléatoires modulées en phase ou en amplitude, ou un autre code présentant un pic d’autocorrélation bien marqué, sur les fréquences d’une bande utile de l’ordre d’une trentaine de MHz autour de la fréquence . La plateforme B, ayant capté et reconnu cette séquence, émet en réponse dans la bande . Elle le fait avec un retard. Le retard introduit par le transpondeur du fait de sa latence est faible et bien calibré. La plateforme B émet autour d’une fréquence décalée par rapport à F 0 , (le décalage peut être positif ou négatif et son ordre de grandeur est dans un mode de réalisation de quelques dizaines de MHz). Plus précisément, le signal reçu par l’antenne de réception de la plate-forme B dans la bande (celle de l’onde radar) autour de est transposé en fréquence avec un décalage connu puis est réémis par l’antenne d’émission après amplification. La plateforme B agit donc en transpondeur. La plate-forme A capte et reconnait les ondes émises par la plate-forme B. Elle mesure alors des paramètres de distance, de vitesse Doppler et d’angles. De manière à séparer les signaux renvoyés par la plate-forme B des échos renvoyés de manière passive par l’environnement, la plate-forme ne s’intéresse qu’aux échos sur la fréquence transposée, et non pas aux échos sur la fréquence qu’elle a utilisé initialement pour l’émission. Cette transposition permet également, en plus de favoriser la distinction entre les échos naturels et les échos actifs du transpondeur, de s’affranchir des problèmes de couplage dans la balise transpondeur B entre la réception et l’émission, qui pourraient conduire à son auto-oscillation. Mais cette transposition en fréquence permet donc surtout à la plateforme A de discriminer les échos utiles, coopératifs, renvoyées par la plateforme B, des échos d’environnement perturbateurs non-coopératifs, assimilable à du fouillis, non transposés en fréquence. Le décalage doit être généré de manière précise et stable dans le temps de manière à ce que l’effet Doppler sur l’écho renvoyé et transposé puisse être précisément mesuré. La valeur de transposition est connue de toutes les plateformes de l’essaim, et utilisée par elles. Un acquittement est effectué à l’issue de la phase 3 dans certaines variantes, mais des variantes de réalisation ne prévoient pas d’acquittement. La phase radar est terminée. La plate-forme A fait des calculs tenant compte du retard dans la réponse des plateformes. La bande doit être suffisamment large pour obtenir une résolution en distance adéquate, c’est à dire avec une précision de classe métrique. Typiquement la bande est de l’ordre de 30 MHz, ce qui offre une résolution de 5 m. Les mesures permettent d’établir le vecteur d’état de la plateforme B vue depuis la plateforme A. Dans cette notation, sont respectivement les angles circulaire et d’élévation de la plateforme B dans le repère de la plateforme A et sont respectivement les dérivées angulaires des angles précédents. D est la distance entre A et B et Vr est la vitesse relative de B vis-à-vis de A, ou de A vis-à-vis de B. Dans une première variante, il y a mesure de la direction de l’émetteur de la plateforme A par le récepteur de B à l’aide d’une antenne monopulse de la plateforme B et renvoi de cette direction mesurée à bord de B vers A. Dans une variante, on utilise la technique d’émission colorée (ou « MIMO », multiple input multiple output, ou entrées multiples, sorties multiples en français) avec l’émission d’au moins trois codes séparables à la réception pour une localisation angulaire en deux dimensions. A la réception, une antenne et un récepteur à une voie, en analysant le mélange de codes reçus, localisent la source initiale d’émission à savoir la plateforme A par rapport à la plateforme B. Dans une troisième variante, on panache les deux variantes précédentes pour accroitre la précision : on met en œuvre une mesure avec les signaux d’émission colorée plus une mesure monopulse à la réception. Au cours d’une phase 4 , après la fin de la phase 3, la plateforme A diffuse à tout l’essaim la position de la plateforme B qu’elle a mesurée. Cette transmission d’information peut être chiffrée par des clés de cryptographie asymétrique, et peut également être signée par de tels clés. FIG. 2 La FIG. 2 montre en conséquence les structures utilisées dans l’invention. Une balise 40 installée sur une plateforme est composée des éléments suivants : - Un moyen d’engagement 50 d’une coopération avec spécifiquement une deuxième plateforme équipée d’une autre balise similaire – ce moyen d’engagement d’une coopération effectue les phases 1 (du côté de la balise engageant le processus) et 2 (du côté de la balise répondant) du processus décrit en FIG. 2 ; Il peut comprendre lui-même une antenne qui lui est spécifique, ou être relié à une antenne de la balise 40 décrite plus loin, par exemple les antennes du système d’antenne qui est utilisée pour le sondage radar de la phase 3, et l’utiliser aux fins des phases 1 et 2, et en tout état de cause, il émet et écoute à une fréquence qui est définie de manière conventionnelle pour toutes les plateformes de l’essaim, et qui permet aux plateformes de s’informer du fait qu’un couple de plateformes est en train, ou non, d’effectuer un échange (une coopération) auquel cas, les autres plateformes doivent attendre avant d’entamer une telle coopération, pour ne pas encombrer la bande de longueur d’ondes dans laquelle les ondes radar sont envoyées, et perturber la coopération, qui doit aboutir sur une localisation dépourvue d’ambiguïté. A l’issue de l’engagement de coopération, une balise a la qualité d’interrogateur, et une autre balise d’interrogée. - Un système d’antenne 60 pour émission et réception d’ondes radar, qui comprend une ou plusieurs antennes 61, 62, 63 (mais souvent au nombre de 4, sans que ce nombre soit impératif) plaquées contre la face extérieure de la carrosserie de la plateforme, émettant chacune, pendant la phase 3, une onde puissante (une onde radar) vers spécifiquement l’extérieur de la plateforme, dans un angle qui peut être, dans le plan transversal à la direction de déplacement de la plateforme, de 120° ; le fait de disposer de plusieurs antennes dans le système d’antenne 60 sur les différentes faces de la plateforme permet de sonder un espace angulaire vaste, voire l’espace angulaire de l’intégralité de la circonférence de la plateforme ; dans ce cas, les antennes sont par exemple reliées à la même source d’ondes électriques pour former la même onde électromagnétique à émettre dans différentes directions et à un même amplificateur pour convertir les ondes électromagnétiques reçues en une unique onde électrique (un signal) destiné à a) si elle est un écho en provenance d’une balise interrogée, être analysée, pour que la balise détermine la position et la vitesse de l’écho selon des méthodes radar connues ou b) si elle est un sondage provenant d’une balise interrogatrice, constituer le fondement d’une réponse active à cette autre balise du système de balises, selon une caractéristique avantageuse de la présente invention – comme présenté au point ci-après ; - La balise comprend donc aussi un moyen de réponse 70 à une onde reçue par le système d’antenne 60 par préparation d’une onde fondée sur le signal reçu et émission par le système d’antenne 60 de cette onde préparée– cette onde préparée est avantageusement transposée en fréquence, et elle est émise par le système d’antenne 60 sans délai après réception de l’onde reçue ; Cette préparation d’une onde pour répondre est effectuée si la balise avait engagé une coopération avec une autre balise dans la position de balise interrogée. Deux architectures principales sont mentionnées plus loin pour le moyen de réponse 70, en lien avec les figures 3 et 4. - Et des moyens de caractérisation spatiale 80, relativement à la première plateforme, d’une source d’un écho radar reçu par le système d’antenne 60 après émission d’une onde radar par le système d’antenne 60, ladite source étant estimée (étant donc confondue) par ladite balise 40 aux fins de localisation des plateformes de l’essaim, comme étant la deuxième plateforme – cette assimilation de la source à la deuxième plateforme est justifiée dans la mesure où la deuxième plateforme répond activement à l’aide d’une onde amplifiée, une telle réaction de l’environnement n’étant pas possible sans la présence d’une balise du système. La caractérisation spatiale est quant à elle une détermination, par des méthodes connues, de la position (distances, angles) et de la vitesse de la source de l’écho. Elle est menée par la balise qui a engagé la coopération en qualité de balise interrogatrice. La balise 40 peut comprendre aussi, dans certaines variantes, des moyens de communication à la deuxième plateforme des dernières caractérisations spatiales connues d’une ou plusieurs plateformes de l’essaim, en particulier la caractérisation spatiale de la deuxième plateforme qui a été déterminé au cours de la coopération. La coopération s’achève après cette communication d’une ou plusieurs caractérisations spatiales. FIG. 3 Une première architecture fonctionnelle pour le moyen de réponse 70 est représentée en FIG. 3 : il s’agit d’une architecture à transposition. Le signal radioélectrique reçu sur l’antenne de réception 100 est amplifié par un amplificateur à faible bruit LNA (low noise amplifier) 110 puis est transposée en fréquence par multiplication par un multiplexeur 120 par un signal d’oscillateur local dont la fréquence est de l’ordre de 50 MHz, produit par l’oscillateur local 130. Puis le signal multiplexé est filtré par un filtre de sélection de bandes 140, qui élimine une bande inférieure ou une bande supérieure. Le signal filtré est amplifié ensuite par un amplificateur haute puissance HPA (high power amplifier) 150 et appliqué, une fois amplifié, à l’antenne d’émission 160 de la plateforme B qui le convertit en un signal radioélectrique. La précision de la mesure Doppler est liée à la précision de la source de différence de fréquences servant à la transposition, à savoir l’oscillateur local 130. En effet, le battement Doppler effectif qui est mesuré à bord de la plateforme A est : On recherche une erreur en vitesse Doppler inférieure à 0,5 m/s soit une stabilité en fréquence de l’ordre de 30 Hz. Une telle stabilité équivaut à une stabilité relative de l’ordre de 10 -6 pour un décalage de 30 MHz. Dans une variante, on réémet simultanément le signal avec deux transpositions, l’une à et l’autre à et on mesure l’effet Doppler sur les deux signal transmis. On fait ensuite une moyenne ce qui permet d’annuler l’effet de la dérive en fréquence de l’oscillateur local 130. En effet, le biais en fréquence sur s’annule avec celui sur . Dans une variante ces deux réémissions sont faites non pas simultanément, mais en alternance, l’une après l’autre, avec le passage de l’une à l’autre fait rapidement pour accumuler des mesures avec l’une et avec l’autre dans les mêmes conditions d’émission, de propagation et de réception. Cette méthode soulage le dispositif d’émission de la plateforme qui effectue la transposition et la réémission (la plateforme B dans le cas présenté ci-dessus). FIG. 4 La FIG. 4 présente une architecture à PLL (Phase-locked loop ou boucle à verrouillage de phase ou boucle à phase asservie) de type PLL fractionnaire. Le signal radioélectrique reçu sur l’antenne de réception 200 est amplifié par un amplificateur à faible bruit LNA (low noise amplifier) 210 puis est divisé par un facteur k1 par un diviseur 220. Le signal divisé est appliqué à une bascule de boucle à verrouillage PLL 230 centrée sur la fréquence FIN/k1, et le signal ainsi traité par la boucle, est multiplié par un facteur k2 par un multiplicateur 240. Puis me signal multiplié est amplifié par un amplificateur haute puissance HPA (high power amplifier) 250 et appliqué à l’antenne d’émission 260 de la plateforme B qui le converti un signal radioélectrique. Cette architecture consiste à réémettre un signal dont la fréquence de sortie F OUT est liée à la fréquence d’entrée F IN par une relation de proportionnalité s’exprimant sous la forme Avec et deux entiers premiers entre eux et voisins. Par exemple, si , et , la réémission se fera sur 9100 MHz. Cette architecture est qu’elle ne comporte aucune source de fréquence asynchrone, donc aucune dérive en fréquence sur la mesure Doppler w lié à un oscillateur local. L’effet Doppler sur le trajet de la plateforme A vers la plateforme B est F AB = . Cet effet est multiplié par dans la transposition. L’effet Doppler sur le trajet de la plateforme B vers la plateforme A est par ailleurs F BA = L’effet Doppler total est donc la somme des deux composantes ainsi évoquées : Dans une variante, une solution à quatre antennes est utilisée. Pour faciliter l’appréciation de l’intérêt des modes de réalisation présentés, on propose maintenant un bilan radar. Un objet de surface équivalente radar SER est défini par le fait que le flux de l’onde incidente, supposée plane, est intercepté par une surface , et la puissance interceptée correspondant au produit de la surface équivalente et du flux est réémise de manière isotrope dans tout l’espace, soit sur stéradianspour une antenne de gain unité. Dans le cas d’un transpondeur dont les antennes d’émission et de réception ont respectivement non pas un gain unité mais les gains , la surface de captation de l’antenne de réception de la balise étant , la puissance interceptée étant de plus amplifiée par un amplificateur de gain (le gain de la balise), et la puissance amplifiée n’est pas réémise de manière isotrope mais concentrée dans un secteur conduisant à un gain . La surface équivalente radar SER est donc le produit de la surface de captation par les deux facteurs relatifs au processus de réémission, soit : A domaine angulaire couvert constant (c’est-à-dire à gain constant), la SER croit en raison inverse du carré de la fréquence. Avec la valeur évoquée en introduction à titre d’exemple pour les gains d’antenne à savoir un gain de 9 dB ( , et par ailleurs, une transmission en bande, X on obtient : Pour obtenir une SER équivalente de 1 m², l’amplification doit donc avoir un gain pour la balise de . Dans le cas d’un gain d’amplification on obtient une SER équivalente de 4,6 m². On discute maintenant de la géométrie et du positionnement des antennes. FIG. 5 Une antenne telle que mentionnée en introduction et plaquée sur l’extérieur de la structure d’une plateforme a au plus une couverture hémisphérique, et plutôt en pratique une couverture conique d’un angle au sommet voisin de 120°. Un mode de réalisation utilise par conséquent deux antennes et d’autres modes de réalisation utilisent un nombre d’antennes plus élevé. Une solution intéressante utilise quatre antennes disposées comme représenté en FIG. 5 : la plateforme 500 a un corps cylindrique de section circulaire, et les quatre antennes 510, 511, 512 et 513 sont placées sur une même section droite du corps de la plateforme 500, à 90° les unes à côté des autres, créant des cônes de couverture qui, en fonction de leur angle d’ouverture exact – qui fait plus de 90 ° - se rejoignent à faible distance de la plateforme pour définir une couverture complète de l’espace autour de celle-ci, dans le plan perpendiculaire au corps de la plateforme, supposée cylindrique de révolution. Des zones d’angle mort existent à très faible proximité de la plateforme et sont visibles sur la figure mais sont sans incidence sur le fonctionnement de l’invention. FIG. 6 Chaque des quatre antennes de la FIG. 5 a un diagramme de rayonnement comme représenté en FIG. 6 dans un plan perpendiculaire à la normale au plan de l’antenne, prise au centre de celle-ci. Les intensités de rayonnement sont homogènes dans tout le secteur de 360° de l’antenne, et sont plus élevées à proximité de la normale au plan de l’antenne, prise au centre de celle-ci. FIG. 7 Dans certaines variantes, chaque plateforme n’a pas en permanence une visibilité, au sens d’une possibilité de communiquer par l’envoi d’ondes radar, avec chacune des N-1 autres plateformes. Dans ces variantes, les N plateformes sont localisables relativement les unes aux autres de proche en proche. En FIG. 7 , qui est une représentation simplifiée dans un plan, une plateforme 600 dispose de deux antennes disposées sur ses deux flancs, diamétralement opposées l’une à l’autre, et qui ont un axe central de couverture qui peut être horizontal, par exemple. Ces deux antennes ont un cône de couverture de 90° environ. L’antenne de gauche, sur la figure, voit deux plateformes 601 et 602 de l’essaim dans son cône, et l’antenne de droite, sur la figure, voit trois plateformes 603, 604 et 605 dans son cône, mais par contre, il existe cinq plateformes 606 en dehors de chacun de ces deux cônes de couverture, en l’occurrence à une altitude plus faible que la plateforme 600 et plus précisément dans un angle mort subsistant vers le bas. La plateforme 600 n’est donc pas en mesure de communiquer avec ces plateformes 606. Mais il constaté que la plateforme 605, qui comme la plateforme 600 dispose de deux antennes orientées avec un axe central de couverture horizontal parvient à communiquer avec chacune des plateformes 606, les plateformes 606 étant dans le cône de l’une des antennes. Les coordonnées des plateformes 606 sont alors communiquées à la plateforme 600 par l’intermédiaire de la plateforme 605. Ainsi, toutes les plateformes sont localisables relativement les unes aux autres de proche en proche. On discute maintenant de la durée des échanges au sein de l’essaim pour que toutes les positions de plateformes soient connues, dans l’hypothèse où toutes les plateformes communiquent directement deux à deux, sans avoir besoin d’un transfert d’information de proche en proche. Avec les valeurs numériques citées précédemment la durée totale des séquences 1 à 4 est de l’ordre de τ = 50 ms. Chaque plateforme possède un label. A l’instant une plateforme est une plateforme de label « A » et désigne une plateforme de label « B », à , la plateforme « B » devient plateforme « A’ » et la plateforme « A » devient plateforme « B’ », à , la plateforme « A’ » devient plateforme « A’’ » et désigne une plateforme « B’’ », et ainsi de suite suivant une logique visant à mesurer les distances entre paires de plateformes le plus régulièrement possible. La durée totale des échanges bidirectionnels est donc . FIG. 8 La FIG. 8 montre une méthode, mise dans une variante de réalisation, dans le cadre de détails de l’invention, aux fins d’éviter les collisions temporelles d’interrogations d’une plateforme par une autre, dont on souhaite qu’elles ne soient pas simultanées, tout en assurant un échange entre une paire de plateformes, en moyenne, à un intervalle de temps T. Un signal ponctuel d’initialisation est envoyé à toutes les plateformes de l’essaim, par exemple par un système tiers. A partir de cet instant les plateformes tirent aléatoirement un retard avant d’émettre la première interrogation. L’« aléa » est destiné à éviter que toutes les plateformes émettent au même moment sur la même fréquence . La plage de tirage de ces retards est suffisamment longue pour que la probabilité de collision de deux interrogations soit inférieure à un certain seuil compte tenu du nombre de plateformes de l’essaim, et suffisamment courte pour procurer une réactivité acceptable au système. A l’initialisation, chaque plateforme désigne un correspondant à savoir une autre plateforme de manière aléatoire. La première plateforme à émettre initialise la séquence de dialogue. Au cas où la tentative est infructueuse, elle est relancée à l’échelle de l’essaim jusqu’à ce qu’une plateforme en réception acquitte une interrogation. Chaque plateforme doit écouter la fréquence pour vérifier qu’aucune émission n’est en cours avant de tenter une émission. La FIG. 8 montre un processus mis en œuvre dans une variante de réalisation, pour éviter les collisions temporelles d’interrogations de plateforme tout en assurant un échange entre une paire de plateformes, en moyenne à un intervalle de temps T. Les requêtes de mesure de la géométrie des paires ordonnées respectent un temps certain temps moyen entre deux mesures réussies et des aléas temporels sont introduits pour éviter des collisions systématiques de requêtes. Il utilise un pistage sur longue période des échanges. Ce pistage est mise en œuvre pour pouvoir disposer à tout instant d’une estimation de la géométrie de l’essaim de manière à pouvoir la piloter. Une solution possible est de pister le vecteur d’état d’une plateforme B dans chacune des paires ordonnées de plateformes (A, B). Le pistage est dans certaines variantes distribué au sein de l’essaim, en revanche, mais toutes les plateformes de l’essaim disposent des vecteurs d’états pistés. Le processus commence par une initialisation 701, suivie d’une étape de tirage aléatoire et attente 702 comprenant un tirage aléatoire d’un délai entre 0 et T et une attente de cette valeur aléatoire . Puis il y a un test 703 pour savoir s’il y a déjà eu un échange entre deux plateformes. C’est souvent le cas, mais lors du début du processus, il n’y a pas eu encore d’échange et la réponse est non. Si comme c’est souvent le cas, un échange a déjà eu lieu, alors il y a une étape de tirage aléatoire et attente 704 comprenant un tirage aléatoire d’un délai entre 0 et 2T cette fois et une attente de cette valeur aléatoire . Puis il y a un test 705 au cours duquel la plateforme examine si une plateforme de l’essaim est en train de communiquer sur la fréquence F0 ou si cette fréquence est libre. Si la fréquence n’est pas libre, une étape d’attente 706 d’un temps aléatoire beaucoup plus petit que T est effectuée, avant de revenir au test 704 qui est répété. Quand la réponse d’un test 704 est positive, et que donc la fréquence F0 est libre, alors, il y a engagement d’une interrogation d’une plateforme de l’essaim. Si au cours du test 703, il est constaté qu’aucun échange n’a été engagé auparavant, il est procédé à un tirage aléatoire 707 d’une plateforme de l’essaim, puis au cours d’un test 708 il est vérifié que la fréquence F0 est libre. Si elle n’est pas libre, on procède alors à l’étape 704 et à celles qui la suivent. Si elle est libre, on procède à l’engagement d’une interrogation d’une plateforme de l’essaim. A l’issue des tests 705 ou 708 qui s’avère positive, il y a donc engagement d’une interrogation d’une plateforme de l’essaim au cours d’une étape d’émission-réception 709. A l’issue de celle-ci, le processus reprend à l’étape 704. Finalement, la position des plateformes dans l’essaim, relativement les unes aux autres est connue et peut être mise à jour régulièrement. Et on met en place, sur cette base, un pilotage des plateformes de l’essaim pour qu’elles se déplacent de manière cohérente et que l’essaim conserve ses propriétés. Conclusion Ainsi, on met à la disposition d’un moyen de pilotage / guidage autonome (vis-à-vis de moyens de radionavigation) et décentralisé (dans chaque plateforme), des informations complètes sur la géométrie relative de l’essaim. Cela se fait par une série de mesures par les systèmes radar de la géométrie relative d’un nombre élevé de paires ordonnées de membres de l’essaim (A, B) pour en exploitant ces information, déterminer la géométrie de l’essaim. En utilisant des balises actives sur les plateformes pour répondre aux interrogations, on évite la scintillation angulaire des cibles non ponctuelles, et on facilite le tri entre les objets « utiles » et les échos parasites de l’environnement. Cela permet de travailler avec des puissances d’émission modestes pour favoriser la discrétion du système. Système de localisation relative des plateformes d’un essaim de plateformes en déplacement, comprenant des balises individuelles pour plateformes en déplacement, chacune desdites balises comprenant, s’agissant d’une balise (40) portée par une première plateforme - un moyen d’engagement (50) d’une coopération avec spécifiquement une deuxième plateforme équipée d’une autre balise du système, - un système d’antenne (60) pour émission et réception d’ondes radar, - un moyen de réponse (70) à une onde reçue par le système d’antenne par préparation d’une onde fondée sur l’onde reçue et émission de l’onde préparée par le système d’antenne (60), - et des moyens de caractérisation spatiale (80), relativement à la première plateforme, d’une source d’un écho radar reçu par le système d’antenne (60) après émission d’une onde radar par le système d’antenne (60), ladite source étant identifiée par ladite balise (40) aux fins de localisation des plateformes de l’essaim, comme étant la deuxième plateforme. Système de localisation relative des plateformes d’un essaim selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen d’engagement (50) d’une coopération comprend un moyen de choix préalable de la deuxième plateforme dans une liste des plateformes de l’essaim, des moyens de temporisation et des moyens d’émission d’un identifiant de la deuxième plateforme sur une fréquence de référence du système, pour engager la coopération, et n’émet ledit identifiant qu’après avoir constaté qu’une fréquence de référence du système n’est pas en cours d’utilisation par une autre balise. Système de localisation relative des plateformes d’un essaim selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce qu’une plateforme comportant une direction de déplacement, le système d’antenne (60) couvre toutes les directions de la circonférence d’une section de la plateforme transversalement à la direction de déplacement, ou à l’inverse n’en couvre qu’une partie, auquel cas chacune des balises comprend aussi un moyen de transmission (90) à la deuxième plateforme des caractérisations spatiales d’autres balises mémorisées antérieurement par la première plateforme, pour une communication de proche en proche au sein de l’essaim desdites caractérisations. Système de localisation relative des plateformes d’un essaim selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le moyen de réponse (70) comprend, aux fins de la préparation de l’onde à émettre, un moyen de transposition fréquentielle applicable à l’onde radar reçue et réémet l’onde reçue après traitement de ladite onde reçue au moins par ledit moyen de transposition fréquentielle, ledit moyen de transposition fréquentielle comprenant un oscillateur local (130) pour générer une onde dont une fréquence est la différence de fréquences à appliquer aux fins de la transposition et un multiplexeur (120) configuré appliquer ladite différence de fréquences, ou un système de boucle à verrouillage de phase fractionnaire (220, 230, 240) pour modifier par multiplication par une fraction entière une fréquence de l’onde reçue par le système d’antenne aux fins de la transposition. Système de localisation relative des plateformes d’un essaim selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le moyen de réponse (70) comprend, aux fins de la préparation de l’onde à émettre, un moyen d’amplification (160, 260), le moyen de réponse (70) réémettant l’onde reçue après traitement de ladite onde reçue au moins par ledit moyen d’amplification (160, 260). Système de localisation relative des plateformes d’un essaim selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la caractérisation spatiale (80), relativement à la première plateforme, de ladite source, identifiée comme étant la deuxième plateforme, comprend la détermination d’une valeur de distance entre la première et la deuxième plateformes, de la vitesse relative de la deuxième plateforme par rapport à la première, et des angles circulaire et d’élévation ainsi que leurs dérivées par rapport au temps, de la deuxième plateforme par rapport à la première. Système de localisation relative des plateformes d’un essaim selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l’onde radar comprend une onde entretenue ou un code à bruit. Système de localisation relative des plateformes d’un essaim selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le système d’antenne (60) est constitué d’antennes (61, 62, 63) pour l’émission et la réception dans des champs angulaires complémentaires, lesdites antennes étant monopulse ou MIMO. Système de localisation relative des plateformes d’un essaim selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que des informations échangées aux fins d’engager la coopération sont chiffrées ou signées par des moyens cryptographiques dudit moyen d’engagement (50) de la coopération. Système de localisation relative des plateformes d’un essaim selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce le système d’antenne (60) comprend quatre antennes (510, 511, 512, 513) à plaquer contre la surface extérieure de la carrosserie de la plateforme, autour d’un axe longitudinal de la plateforme (500) qui est son axe de déplacement moyen.