Brevet FR3161586A1 — publié le 20251031

DISPOSITIF ET PROCÉDÉ D’ENTRETIEN DE BANDE DE GUIDAGE AU SOL POUR VÉHICULE À GUIDAGE AUTOMATIQUE L’invention a trait à un dispositif d’entretien (2) de bande de guidage (10) au sol pour véhicule à guidage automatique, comprenant un châssis roulant (4) ; des moyens de détection (12) de la bande de guidage (10) au sol ; des moyens de contrôle de déplacement du châssis roulant (4) le long de la bande de guidage (10) ; des moyens d’enlèvement (16) du sol de la bande de guidage (10) ; et des moyens d’application (20) au sol de bande de guidage neuve (10’) ; les moyens de contrôle de déplacement du châssis roulant (4) étant configurés pour contrôler lesdits moyens d’enlèvement (14, 16) et d’application (20), de manière à, lors du déplacement du châssis roulant (4), enlever et remplacer un ou plusieurs tronçons de bande de guidage endommagés. (Figure à publier avec l'abrégé : Figure 2) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ D’ENTRETIEN DE BANDE DE GUIDAGE AU SOL POUR VÉHICULE À GUIDAGE AUTOMATIQUE L’invention a trait au domaine technique des véhicules à guidage automatique (VGA) ou véhicules autoguidés au moyen d’une bande de guidage disposée au sol, notamment magnétique, couramment utilisés pour des tâches de manutention dans les secteurs industriels et logistiques. Plus spécifiquement, l’invention a trait au domaine de l’entretien des bandes de guidage de tels véhicules à guidage automatique. Le document de brevet publié CN 117032233 A divulgue un véhicule de manutention à guidage automatique pourvu d’un système de brosse de nettoyage de la bande de guidage magnétique. Le document de brevet publié CN 216571364 U divulgue un véhicule d’inspection à guidage automatique pourvu d’un système de brosse de nettoyage de la bande de guidage magnétique. La bande de guidage de véhicules à guidage automatique est toutefois sujette à détérioration et nécessite un entretien allant au-delà du nettoyage assuré par les véhicules à guidage automatique de l’art antérieur susmentionné. L’invention a pour objectif de pallier au moins un des inconvénients de l’état de l’art susmentionné. Plus particulièrement, l’invention a pour objectif de faciliter l’entretien et plus particulièrement la réparation de bandes de guidage au sol de véhicules à guidage automatique. L’invention a pour objet un dispositif d’entretien de bande de guidage au sol pour véhicule à guidage automatique, VGA, comprenant un châssis roulant ; des moyens de détection configurés pour détecter la bande de guidage au sol et disposés sur le châssis roulant ; des moyens de contrôle de déplacement du châssis roulant le long de la bande de guidage, disposés sur ledit châssis roulant et connectés aux moyens de détection ; remarquable en ce que le dispositif comprend, en outre, des moyens d’enlèvement configurés pour enlever du sol de la bande de guidage ; et des moyens d’application configurés pour appliquer au sol de bande de guidage neuve ; et les moyens de contrôle de déplacement du châssis roulant sont connectés aux moyens d’enlèvement et aux moyens d’application, et configurés pour contrôler lesdits moyens d’enlèvement et d’application de manière à, lors du déplacement du châssis roulant, enlever et remplacer un ou plusieurs tronçons de bande de guidage endommagés. Selon un mode avantageux de l’invention, les moyens d’enlèvement comprennent des moyens de découpe configurés pour découper la bande de guidage au sol ; et des moyens de décollage configurés pour décoller du sol la bande de guidage découpée. Selon un mode avantageux de l’invention, les moyens de découpe comprennent une lame mobile et les moyens de décollage comprennent une rampe mobile entre une position rétractée et une position déployée en contact avec le sol et orientée de manière à décoller la bande de guidage du sol par le déplacement du châssis roulant. Le déplacement du châssis roulant est dans un sens normal de déplacement du dispositif d’entretien, en l’occurrence en marche avant. Selon un mode avantageux de l’invention, les moyens d’application comprennent un support de bobine de bande de guidage neuve ; des rouleaux de guidage et d’application de la bande de guidage neuve, comprenant un rouleau d’application, mobile entre une position rétractée et une position en contact avec le sol via la bande de guidage neuve. Selon un mode avantageux de l’invention, les moyens d’application comprennent, en outre, des moyens de découpe de la bande de guidage neuve, configurés pour découper la bande de guidage neuve directement en aval du rouleau d’application. Selon un mode avantageux de l’invention, les moyens d’application comprennent, en outre, des moyens d’entrainement d’une bobine de collecte de film protecteur d’adhésif de la bande de guidage neuve ; et au moins un rouleau de guidage du film protecteur d’adhésif de la bande de guidage neuve, vers la bobine de collecte. Selon un mode avantageux de l’invention, le dispositif d’entretien comprend, en outre, des moyens de nettoyage du sol, en amont des rouleaux de guidage et d’application de la bande de guidage neuve, comprenant de manière préférentielle un applicateur de fluide de nettoyage sur le sol et une brosse de nettoyage en aval de l’applicateur de fluide de nettoyage. Le fluide de nettoyage peut être un solvant, notamment un solvant de l’adhésif de la bande de guidage. Les moyens de nettoyage du sol peuvent également comprendre une buse de soufflage d’air, préférentiellement chaud, situé à l’aval de la brosse de nettoyage. Selon un mode avantageux de l’invention, les moyens de détection comprennent des moyens optiques aptes notamment à détecter l’état de la bande de guidage au sol ; et des moyens magnétiques aptes à détecter la présence de la bande de guidage au sol lorsque ladite bande de guidage est magnétique. L’invention a également pour objet un procédé d’entretien de bande de guidage au sol, caractérisé en ce que le procédé comprend l’utilisation d’un dispositif d’entretien de bande de guidage au sol, selon l’invention, un ou plusieurs tronçons de bande de guidage endommagés étant remplacés par ledit dispositif d’entretien. Selon un mode avantageux de l’invention, le procédé comprend les étapes successives suivantes : - inspection de la bande de guidage au sol par un premier parcours de ladite bande de guidage au sol par le dispositif d’entretien ; - réparation de la bande de guidage au sol par un deuxième parcours de ladite bande de guidage au sol par le dispositif d’entretien ; et - optionnellement, validation de la bande de guidage au sol, réparée, par un troisième parcours de ladite bande de guidage au sol par le dispositif d’entretien. Les mesures de l’invention sont avantageuses en ce qu’elles permettent de réaliser une réparation de manière autonome ou quasi-autonome d’une bande de guidage. La réparation de la bande de guidage est ainsi automatisée en exploitant la bande de guidage en question comme moyen d’automatisation. FIG. 1 est une vue en perspective d’un dispositif d’entretien de bande de guidage au sol pour véhicule à guidage automatique, selon l’invention ; FIG. 2 est une vue en perspective, de côté, de l’intérieur du dispositif d’entretien de la FIG. 1 ; FIG. 3 est une vue en perspective, du côté opposé à celui de la FIG. 2 , de l’intérieur du dispositif d’entretien de la FIG. 1 ; FIG. 4 est une vue de côté de l’intérieur du dispositif d’entretien des figures 1 à 3, dans une configuration de découpe de la bande de guidage ; FIG. 5 est une vue de côté de l’intérieur du dispositif d’entretien des figures 1 à 3, dans une configuration de décollement de la bande de guidage ; FIG. 6 est une vue de côté de l’intérieur du dispositif d’entretien des figures 1 à 3, dans une configuration de nettoyage du sol après décollement de la bande de guidage ; FIG. 7 est une vue de côté de l’intérieur du dispositif d’entretien des figures 1 à 3, dans une configuration d’application au sol de bande de de guidage neuve ; FIG. 8 est une vue de côté de l’intérieur du dispositif d’entretien des figures 1 à 3, dans une configuration de découpe de la bande de guidage neuve appliquée au sol. Description détaillée La FIG. 1 est une vue en perspective d’un dispositif d’entretien de bande de guidage au sol pour véhicule à guidage automatique, selon l’invention. Le dispositif d’entretien 2 comprend un châssis roulant 4 pourvu de roues 6 et recouvert d’un capot 8. Il est configuré pour se mouvoir de manière autonome, notamment au moyen d’accumulateurs d’énergie électrique embarqués dans le dispositif et non représentés. Il est pourvu d’au moins un moteur électrique, également non représenté, configuré pour entrainer au moins une des roues 6 et de moyens de commande directionnelle d’au moins deux desdites roues 6 de manière à pouvoir contrôler la direction de déplacement du dispositif en question. Il est entendu que d’autres moyens que les moyens électriques peuvent être envisagés pour assurer le déplacement autonome du dispositif, tels que notamment un moteur à combustion, un moteur à air comprimé ou autre encore, sachant que les moyens de traction électriques sont préférentiels. Le dispositif d’entretien 2 comprend également des moyens de contrôle de déplacement du châssis roulant 4, ces moyens n’étant pas visibles à la FIG. 1 mais bien présents sous le capot 8. Il peut s’agir d’une unité de contrôle électrique disposée sur le châssis roulant 4, alimentée en énergie électrique notamment par un accumulateur d’énergie électrique embarqué, et connectée électriquement aux moyens d’entrainement et de contrôle directionnel des roues 6. Il est à noter que les roues 6 peuvent être remplacées par d’autres moyens de déplacement sur le sol tels que notamment des chenilles. Le dispositif d’entretien 2 est configuré pour pouvoir se déplacer le long de la bande de guidage 10 disposée sur le sol. Cette bande de guidage 10 peut être une simple bande présentant un contraste de couleur avec le sol, permettant à des moyens de détection embarqués dans le dispositif d’entretien 2 d’être détectés optiquement. Elle peut également être magnétique, auquel cas les moyens de détection embarqués dans le dispositif d’entretien 2 sont des moyens de détection magnétiques aptes à détecter magnétiquement la bande de guidage 10. Il est à noter que la détection de la bande de guidage 10 peut se faire optiquement et magnétiquement. Les moyens de contrôle de déplacement du châssis roulant 4 sont connectés électriquement à ces moyens de détection afin de contrôler le déplacement en question le long de la bande de guidage 10. La FIG. 2 est une vue en perspective de côté de l’intérieur du dispositif d’entretien 2 de la FIG. 1 . On peut y observer le châssis roulant 4, où toutefois les roues et leurs moyens d’entrainement ne sont pas représentés. Le châssis roulant 4 comprend une poutre longitudinale de section généralement allongée et verticale, étant toutefois entendu que d’autres configurations sont envisageables. Le sens normal de déplacement du dispositif d’entretien de bande de guidage au sol 2, c’est-à-dire en marche avant, est représenté par la flèche. Il est toutefois entendu que le dispositif en question peut également se déplacer en marche arrière, c’est-à-dire dans le sens opposé à la flèche. Les notions de position « en aval » et « en amont », dans la description qui suit, font référence au sens normal de déplacement du dispositif. Le dispositif d’entretien 2 peut comprendre à l’avant ainsi qu’à l’arrière un capteur optique et/ou magnétique 12 dirigé vers le sol. Ces deux capteurs 12 font partie des moyens de détection de la bande de guidage au sol du dispositif d’entretien 2 et sont configurés pour assurer une inspection et détection de l’état de la bande de guidage 10. Ils sont en l’occurrence disposés sur le châssis roulant 4. Le dispositif d’entretien 2 peut comprendre, en outre, une lame mobile 14 formant un moyen de découpe d’un tronçon de bande de guidage 10 qui est endommagé. Le dispositif d’entretien 2 peut comprendre, en outre, des moyens de décollement 16 du tronçon de bande de guidage 10 qui est endommagé. Ces moyens de décollement 16 comprennent en l’occurrence une rampe 16.1 mobile entre une position rétractée et une position déployée en contact avec le sol et orientée de manière à décoller du sol le tronçon de bande de guidage endommagé, ce décollement ayant lieu lors du déplacement du châssis roulant dans le sens normal de déplacement. Les moyens décollement 16 peuvent également comprendre un conteneur 16.2 destiné à recevoir le tronçon de bande de guidage endommagé, après son décollement par la rampe 16.1. Le dispositif d’entretien 2 peut comprendre, en outre, des moyens de nettoyage 18 du sol après enlèvement du tronçon de bande de guidage endommagé. Ces moyens de nettoyage 18 peuvent comprendre un applicateur de fluide de nettoyage 18.1, tel que du solvant, notamment sous la forme d’une buse de projection reliée de manière fluidique à un réservoir 18.2 contenant le fluide de nettoyage en question. Les moyens de nettoyage 18 peuvent comprendre également une brosse de nettoyage 18.3. Celle-ci est avantageusement rotative et peut présenter la capacité, lors que sa mise en rotation, à descendre vers le sol et, lors de l’arrêt de sa rotation, à remonter à distance dudit sol. Les moyens de nettoyage 18 peuvent comprendre également une buse de soufflage 18.4 d’air, notamment chaud, afin d’assurer un séchage du fluide de nettoyage. Le dispositif d’entretien 2 comprend, en outre, des moyens d’application 20 configurés pour appliquer au sol de la bande de guidage neuve 10’. Ces moyens d’application 20 peuvent comprendre une bobine 20.1 de bande de guidage neuve 10’ et un support de la bobine en question. Ils peuvent également comprendre un rouleau de guidage 20.2 de la bande de guidage neuve 10’, et un rouleau d’application 20.3 de la bande de guidage neuve 10’, mobile entre une position rétractée et une position en contact avec le sol via la bande de guidage neuve. Les moyens d’application 20 peuvent également comprendre un rouleau de guidage 20.4 d’un film protecteur 10.1’ de la bande de guidage neuve 10’ vers une bobine de collecte 20.5, cette dernière étant alors entrainée. Les moyens d’application 20 peuvent également comprendre une lame de découpe 20.6 de la bande de guidage neuve 10’, configurée pour découper la bande de guidage neuve directement en aval du rouleau d’application 20.3. La FIG. 3 est une vue en perspective de l’intérieur du dispositif d’entretien 2 de la FIG. 1 , du côté opposé à celui de la FIG. 2 . On peut observer, à la FIG. 3 , la présence d’un servomoteur 16.3 actionnant la rampe 16.1 visible à la FIG. 2 et décrite ci-avant. On peut également observer la présence d’un servomoteur 20.7 d’actionnement du rouleau d’application 20.3 décrit ci-avant en relation avec la FIG. 2 . Aussi, on observe la présence d’un moteur 20.8 d’entrainement de la bobine de collecte 20.5 du film protecteur 10.1’ de la bande de guidage neuve 10’. Le moteur 20.8 peut être un servomoteur. La FIG. 4 est une vue de côté de l’intérieur du dispositif d’entretien de bande de guidage au sol des figures 1 à 3, dans une configuration de découpe de la bande de de guidage. On peut observer que la lame de découpe 14 est en position descendue pour découper la bande de guidage 10 en vue d’en remplacer un tronçon. Il peut s’agir d’un simple mouvement de descente de la lame de découpe 14 ou d’un mouvement plus complexe comme celui d’une descente de la lame suivie d’un déplacement de la lame transversalement à la bande de guidage 10. La FIG. 5 est une vue de côté de l’intérieur du dispositif d’entretien de bande de guidage au sol des figures 1 à 3, dans une configuration de décollement de la bande de guidage, suite à la découpe telle qu’à la FIG. 4 . On peut observer que la lame de décollement 16.1 est en position basse, contre la bande de guidage 10. Lors du déplacement du dispositif d’entretien 2 en sens normal (c’est-à-dire de la gauche vers la droite à la FIG. 5 ), le bord avant de la lame de décollement 16.1, en contact avec la bande de guidage 10, va glisser le long de la bande de guidage 10 jusqu’à atteindre la découpe faite préalablement et illustrée par un trait vertical en pointillé. Ce bord avant va alors s’engager sous la bande de guidage et décoller un tronçon de la bande de guidage. Celui-ci pourra alors s’accumuler dans le conteneur 16.2. La FIG. 6 est une vue de côté de l’intérieur du dispositif d’entretien 2 des figures 1 à 3, dans une configuration de nettoyage du sol après décollement du tronçon de bande de guidage endommagée. On peut observer que la brosse de nettoyage 18.3 est en position descendue et en mouvement, en l’occurrence en rotation, contre le sol. Un fluide de nettoyage peut avoir été préalablement déposé sur le sol par la buse de projection 18.1. La buse de séchage 18.4 peut également être mise en action de manière à souffler un flux d’air, avantageusement chaud, en vue de sécher la zone du sol qui a reçu le fluide de nettoyage. A la FIG. 6 , on peut observer que la rampe de décollement 16.1 est en position rétractée, c’est-à-dire relevée et à distance du sol. Il est toutefois entendu qu’elle peut encore être en position déployée, c’est-à-dire en contact avec le sol et opérant un décollement du tronçon de bande de guidage endommagé. La FIG. 7 est une vue de côté de l’intérieur du dispositif d’entretien 2 des figures 1 à 3, dans une configuration d’application au sol de bande de guidage neuve. On peut observer que le rouleau d’application 20.3 est en position basse contre le sol, de manière à appliquer de la bande de guidage neuve 10’ depuis la bobine de bande de guidage neuve 20.1. En l’occurrence, la bande de guidage neuve 10’ comprend un film protecteur 10.1’ de la face adhésive de ladite bande, qui est entrainé par la bobine de collecte 20.5 le long d’un guide d’application 20.9 à l’extrémité duquel le film protecteur 10.1’ se sépare de la bande de guidage neuve 10’. Cette dernière, libre du film protecteur 10.1’ est alors appliquée contre le sol par le rouleau applicateur 20.3. Ce dernier est mobile et en position déployée et descendue par le biais d’un bras 20.10 commandé par le servomoteur 20.7 visible à la FIG. 3 . En d’autres termes, l’entrainement du film protecteur 10.1’ par la bobine de collecte 20.5, via le moteur 20.8 visible à la FIG. 3 , provoque l’entrainement de la bande de guidage neuve 10’ depuis la bobine de bande de guidage neuve 20.1. La FIG. 8 est une vue de côté de l’intérieur du dispositif d’entretien 2 des figures 1 à 3, dans une configuration de découpe de la bande de guidage neuve appliquée au sol. La FIG. 8 correspond à la fin de l’application de la bande de guidage neuve 10’, telle qu’illustrée à la FIG. 7 et décrite ci-avant, où la lame de découpe de la bande de guidage neuve 20.6 est activée pour découper le tronçon de bande de guidage neuve 10’ qui vient d’être appliqué au sol, du reste de la bande de guidage neuve 10’ sur le dispositif d’entretien 2. Il peut s’agir d’un simple mouvement de descente de la lame de découpe 20.6 ou d’un mouvement plus complexe comme celui d’une descente de la lame suivie d’un déplacement de la lame transversalement à la bande de guidage neuve 10’. Le dispositif d’entretien de bande de guidage au sol, qui vient d’être décrit, peut être utilisé de plusieurs manières. Il peut être utilisé de manière à inspecter la bande de guidage en parcourant ladite bande de guidage et lors de ce même parcours remplacer le ou les tronçons identifiés par l’inspection comme étant endommagés. Il peut être utilisé de manière à inspecter la bande de guidage en parcourant ladite bande de guidage, sans opérer de replacement de bande de guidage. Une fois l’inspection terminée, le ou les éventuels tronçons identifiés comme endommagés par l’inspection, peuvent être revus manuellement, notamment au moyen d’une interface graphique, et validés ou invalidés. Après cette inspection, la bande de guidage peut être parcoure à nouveau par le dispositif d’entretien 2 en vue de sa réparation, en opérant un remplacement du ou des éventuels tronçons identifiés comme endommagés par l’inspection et éventuellement validés. Optionnellement, la bande de guidage peut être parcoure à nouveau par le dispositif d’entretien de bande de guidage au sol 2 en vue de procéder à une inspection destinée à valider l’opération de réparation. Dispositif d’entretien (2) de bande de guidage (10) au sol pour véhicule à guidage automatique, VGA, comprenant : - un châssis roulant (4) ; - des moyens de détection (12) configurés pour détecter la bande de guidage (10) au sol et disposés sur le châssis roulant (4) ; - des moyens de contrôle de déplacement du châssis roulant (4) le long de la bande de guidage (10), disposés sur ledit châssis roulant (4) et connectés aux moyens de détection (12) ; caractérisé en ce que le dispositif d’entretien (2) comprend, en outre : - des moyens d’enlèvement (14, 16) configurés pour enlever du sol de la bande de guidage (10) ; et - des moyens d’application (20) configurés pour appliquer au sol de bande de guidage neuve (10’) ; et les moyens de contrôle de déplacement du châssis roulant (4) sont connectés aux moyens d’enlèvement (14, 16) et aux moyens d’application (20), et configurés pour contrôler lesdits moyens d’enlèvement (14, 16) et d’application (20), de manière à, lors du déplacement du châssis roulant (4), enlever et remplacer un ou plusieurs tronçons de bande de guidage endommagés. Dispositif d’entretien (2) selon la revendication 1, dans lequel les moyens d’enlèvement (14, 16) comprennent : - des moyens de découpe (14) configurés pour découper la bande de guidage (10) au sol ; et - des moyens de décollage (16) configurés pour décoller du sol la bande de guidage (10) découpée. Dispositif d’entretien (2) selon la revendication 2, dans lequel les moyens de découpe (14) comprennent une lame mobile et les moyens de décollage (16) comprennent une rampe (16.1) mobile entre une position rétractée et une position déployée en contact avec le sol et orientée de manière à décoller la bande de guidage (10) du sol par le déplacement du châssis roulant (4). Dispositif d’entretien (2) selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel les moyens d’application (20) comprennent : - un support de bobine de bande de guidage neuve (20.1) ; - des rouleaux de guidage et d’application (20.2, 20.3) de la bande de guidage neuve (10’), comprenant un rouleau d’application (20.3), mobile entre une position rétractée et une position en contact avec le sol via la bande de guidage neuve (10’). Dispositif d’entretien (2) selon la revendication 4, dans lequel les moyens d’application (20) comprennent, en outre : - des moyens de découpe de la bande de guidage neuve (20.6), configurés pour découper la bande de guidage neuve (10’) directement en aval du rouleau d’application (20.3). Dispositif d’entretien (2) selon l’une des revendications 4 et 5, dans lequel les moyens d’application (20) comprennent, en outre : - des moyens d’entrainement (20.8) d’une bobine de collecte (20.5) de film protecteur (10.1’) d’adhésif de la bande de guidage neuve (10’) ; et - au moins un rouleau de guidage (20.4) du film protecteur (10.1’) vers la bobine de collecte (20.5). Dispositif d’entretien (2) selon l’une des revendications 4 à 6, comprenant, en outre : - des moyens de nettoyage du sol (18), en amont des rouleaux de guidage (20.2) et d’application (20.3) de la bande de guidage neuve (10’), comprenant de manière préférentielle un applicateur de fluide de nettoyage (18.1) sur le sol et une brosse de nettoyage (18.3) en aval de l’applicateur de fluide de nettoyage (18.1). Dispositif d’entretien (2) selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel les moyens de détection (12) comprennent : - des moyens optiques (12) aptes notamment à détecter l’état de la bande de guidage (10) au sol ; et - des moyens magnétiques aptes à détecter la présence de la bande de guidage au sol lorsque ladite bande de guidage est magnétique. Procédé d’entretien de bande de guidage (10) au sol pour véhicule à guidage automatique, VGA, caractérisé en ce que le procédé comprend l’utilisation d’un dispositif d’entretien de bande de guidage au sol (2), selon l’une des revendications 1 à 8, un ou plusieurs tronçons de la bande de guidage (10) endommagés étant remplacés par ledit dispositif d’entretien (2). Procédé d’entretien de bande de guidage (10) au sol, selon la revendication 9, comprenant les étapes successives suivantes : - inspection de la bande de guidage (10) au sol par un premier parcours de ladite bande de guidage au sol par le dispositif d’entretien (2) ; - réparation de la bande de guidage (10) au sol par un deuxième parcours de ladite bande de guidage (10) au sol par le dispositif d’entretien (2) ; et - optionnellement, validation de la bande de guidage (10) au sol, réparée, par un troisième parcours de ladite bande de guidage (10) au sol par le dispositif d’entretien (2).