Brevet FR3160463A1 — publié le 20250926

La présente invention concerne une méthode de détermination d’une position angulaire d’un rotor d’une machine électrique synchrone triphasée, dans laquelle on met en œuvre les étapes suivantes : a) on mesure (Mes) les tensions (U) et courants (I) instantanés de chaque phase ; b) on estime (Est1) une première vitesse de rotation (ω est ) et une première position angulaire (θ est ) d’un vecteur tension à partir d’au moins les tensions mesurées à l’étape a) ; c) on détermine (Det1) ladite position angulaire du rotor (θ rotor ) à partir de ladite première vitesse de rotation (ω est ) et de ladite première position angulaire (θ est ) du vecteur tension, des courants (I) mesurés et à partir d’une méthode d’optimisation basée sur la recherche de la puissance maximale de la machine électrique. L’invention concerne aussi une méthode de commande, une machine électrique, un produit programme d’ordinateur et un support de stockage lisible par un moyen informatique. Figure 1 à publier Méthode de détermination de la position angulaire d’un rotor de machine électrique L’invention concerne la détermination de la position angulaire d’un rotor de machine électrique synchrone, afin notamment de commander la machine électrique. Plus particulièrement, l’invention vise des applications où la vitesse de rotation de la machine électrique est élevée (jusqu’à 200 000 tours par minutes notamment). En effet, plus la vitesse de rotation est élevée, plus l’imprécision sur la position angulaire du rotor devient gênante, notamment pour le contrôle de la machine électrique. Par ailleurs, on cherche à déterminer la position angulaire du rotor de la machine électrique sans utiliser de capteur de position. En effet, pour les applications à haute vitesse de rotation visées, l’implantation d’un capteur de position s’avère difficile. On connaît plusieurs méthodes de détermination de la position angulaire d’un rotor de machine électrique, dites « sensorless », c’est-à-dire n’utilisant pas de capteur de position. Certaines de ces méthodes sont basées sur le calcul des forces électromotrices (connues sous l’abrégé FEM) et de leur phase, en régime permanent. Le calcul de la position angulaire peut ensuite être déduit par exemple à l’aide d’un observateur comme décrit dans B. NAHID-MOBARAKEH, "Commande vectorielle sans capteur mécanique des machins synchrones à aimants : méthodes, convergence, robustesse, identification "en ligne" des paramètres," Thèse de doctorat, Institut National Polytechnique de Lorraine, 2001. Ce type de méthode est simple et facile à implémenter mais le modèle simplifié de la machine introduit des erreurs de calcul de position importants. D’autres méthodes utilisent un observateur comme le filtre de Kalman, par exemple décrit dans les publications suivantes : Z. Zheng, Y. Li, M. Fadel, “Sensorless control of PMSM based on extended kalman filter,” 2007 European Conference on Power Electronics and Applications, Sep 2007, Aalborg, Denmark. 8 p., ff10.1109/EPE.2007.4417275ff. ffhal-03540901. J. Dilys, V. Stankevič, K. Łuksza, “Implementation of Extended Kalman Filter with Optimized Execution Time for Sensorless Control of a PMSM Using ARM Cortex-M3 Microcontroller”, Energies 2021, 14, 3491. https://doi.org/10.3390/en14123491 W. van Meijl, G. Muisers, A. Borisavljevic, M. Brands and E. Lomonova, "Sensorless observation of a very-high-speed permanent magnet synchronous machine," 2013 IEEE International Symposium on Sensorless Control for Electrical Drives and Predictive Control of Electrical Drives and Power Electronics (SLED/PRECEDE), 2013, pp. 1-8, doi: 10.1109/SLED-PRECEDE.2013.6684502. Ce type de méthode possède deux inconvénients majeurs. Le premier est la dépendance du système d’équations et de la modélisation uniquement aux bruits blancs gaussiens. Le deuxième inconvénient est le temps de calcul élevé, nécessitant l’utilisation de processeurs performants. Pour de hautes vitesses de rotation, il est généralement nécessaire d’augmenter la fréquence de découpage des variateurs de vitesse et donc la fréquence de calcul. On connaît aussi des méthodes utilisant un observateur en mode glissant (« Sliding mode observer » en anglais). Le document M. Fadel, R. Ruelland, G Gateau, JC Hapiot, P. Brodeau, JP Carayon, « Commande sans capteur mécanique des actionneurs embarqués », journées 2004 de la section électrotechnique du club EEA ; mars 2004, Cergy Pontoise, France, DO - 10.1051/bib-j3ea:2005609, décrit une telle méthode. Le principe de ces observateurs peut se diviser en deux étapes. La première étape consiste à faire converger la dynamique d’un système d’ordre n en une variété d’ordre n-m, m étant le nombre de sorties mesurables. Cette variété est alors appelée « surface de glissement ». Il s’agit de déterminer une partie de la matrice afin de faire converger dans un premier temps les grandeurs estimées du modèle qui sont mesurables. Lorsque cette étape est franchie, un système ayant une dynamique d’ordre n-m est obtenu. La deuxième étape consiste à imposer la dynamique de ce système à l’aide des gains restant. Ceci peut être calculé par la méthode de Fillipov ou par une méthode similaire dite méthode de la commande équivalente. Le but est d’annuler le reste de l’erreur d’observation qui correspond aux grandeurs estimées non mesurables. L’ inconvénient de cette méthode est qu’elle est fortement discontinue et génère un bruit plus ou moins important sur les grandeurs observées (phénomène connu sous le terme anglo-saxon de « chattering »). Il est alors souvent nécessaire de filtrer ces grandeurs pour pouvoir reconstruire une position haute résolution exploitable. L’utilisation des filtres génèrent des retards qui sont plus gênants à très hautes vitesses de rotation où le moindre délai peut se transformer en un angle de retard non négligeable et déstabiliser ainsi la boucle de régulation. Certaines méthodes cherchent aussi à minimiser l’erreur de position du rotor, en tenant compte des pertes fer. Par exemple, le document J. Kim, I. Jeong, K. Nam, J. Yang and T. Hwang, "Sensorless Control of PMSM in a High-Speed Region Considering Iron Loss," in IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 62, no. 10, pp. 6151-6159, Oct. 2015, doi: 10.1109/TIE.2015.2432104 utilise une modélisation éléments finis pour déterminer les pertes fer. Toutefois, cette méthode nécessite une modélisation précise de la machine électrique et des pertes fer. En effet, les pertes fer sont constituées des pertes par hystérésis et des pertes par les courants de foucault . Avec la constante de steinmetz, et les constantes d’hystérésis et de courant de foucault, et B le champ magnétique et la vitesse de rotation. Lorsque les pertes fer sont modélisées par une résistance, ce sont uniquement les pertes par courants de foucault qui sont modélisées et qui sont proportionnelles à . Ainsi, le calcul par éléments finis consistant à calculer les pertes fer fournit un résultat imprécis. Par ailleurs, les modèles utilisés ne prennent généralement pas en compte l’évolution de la résistance statorique avec la température, ce qui impacte négativement leur fiabilité. Le but de l’invention consiste à proposer une méthode pour déterminer la position angulaire du rotor, de manière précise, notamment pour des applications à haute vitesse de rotation, sans utiliser de capteur de position à implémenter dans la machine électrique. La méthode de l’invention peut notamment être insensible aux variations paramétriques d’un modèle utilisé dans la méthode, pour améliorer la précision de la position angulaire du rotor . L’invention concerne une méthode de détermination d’une position angulaire d’un rotor d’une machine électrique synchrone triphasée, notamment une machine électrique à pôles lisses ou à pôles saillants, selon laquelle on met en œuvre au moins les étapes suivantes : a) on mesure les tensions et courant instantanés de chaque phase de la machine électrique ; b) on estime une première vitesse de rotation et une première position angulaire d’un vecteur tension de la machine électrique à partir d’au moins les tensions mesurées à l’étape a) ; c) on détermine ladite position angulaire du rotor à partir de ladite première vitesse de rotation et de ladite première position angulaire du vecteur tension, des courants instantanés mesurés à l’étape a) et à partir d’une méthode de recherche de la puissance maximale de la machine électrique. De préférence, on n’utilise aucun capteur de position du rotor, ni aucun capteur de couple. Selon une configuration de l’invention, on utilise un filtre d’acquisition générant un retard temporel entre le signal physique de tension ou de courant mesuré à l’étape a et le signal numérique correspondant) et on compense le retard temporel généré par le filtre d’acquisition. Avantageusement, à l’étape b), on applique une méthode de boucle à verrouillage de phase. Préférentiellement, à l’étape b), on réalise au moins les sous-étapes suivantes : 1) on applique une transformation de Park aux tensions mesurées pour déterminer la tension directe et la tension en quadrature, ledit vecteur tension correspondant au vecteur défini par la tension directe et la tension en quadrature, 2) on utilise un contrôleur proportionnel-intégral pour déterminer une vitesse de rotation comparative à partir de la tension directe, 3) puis on estime une position comparative du vecteur tension en intégrant (Int) ladite vitesse de rotation comparative au cours du temps, 4) on réitère les sous-étapes 1) à 3) en prenant en compte, à la sous-étape 1), la dernière position comparative estimée du vecteur tension, jusqu’à ce que la tension directe soit inférieure à un seuil prédéterminé, 5) on détermine ladite première vitesse de rotation et ladite première position angulaire comme correspondant respectivement à la dernière vitesse de rotation comparative et à la dernière position comparative du vecteur tension. De manière avantageuse, à l’étape c), on réalise une première estimation du décalage angulaire entre la position angulaire du vecteur tension et la position angulaire du rotor, à partir de paramètres de la machine électrique puis on modifie le décalage angulaire du rotor à partir de la première estimation du décalage angulaire et de la puissance électrique instantanée de la machine électrique pour maximiser la puissance électrique, et on détermine la position angulaire du rotor à partir du décalage angulaire modifié. Préférentiellement, à l’étape c), pour modifier le décalage angulaire du rotor, on réalise au moins les sous-étapes suivantes : i) on calcule la puissance instantanée de la machine électrique à partir des courants et des tensions mesurées et de la première estimation du décalage angulaire ; ii) on détermine (Var) une variation temporelle de puissance instantanée ; iii) en fonction de la variation temporelle de puissance instantanée, on détermine un angle de calage comparatif ; iv) on recalcule la puissance instantanée à partir des courants et tensions en tenant compte de l’angle de calage comparatif ; v) préférentiellement, on réitère au moins une fois les sous-étapes i) à iv) en remplaçant à l’étape i) la première estimation du décalage angulaire par l’angle de calage comparatif déterminé et on détermine l’angle de calage comme le dernier des angles de calage comparatifs déterminés. Selon une mise en œuvre de l’invention, à la sous-étape iii), lorsque la variation temporelle est négative, on détermine l’angle de calage comparatif par la formule suivante : et lorsque la variation temporelle est positive, on détermine l’angle de calage comparatif par la formule suivante : avec K1, K2, K3 et K4 des paramètres prédéfinis, s l’opérateur de Laplace et Diff_P la variation temporelle de puissance. L’invention concerne également une méthode de commande d’une machine électrique synchrone dans laquelle on détermine la position angulaire du rotor de ladite machine électrique selon la méthode de détermination de la position angulaire du rotor de la machine électrique selon l’une des variantes ou combinaisons de variantes décrites précédemment et on commande la machine électrique à partir de la position angulaire du rotor déterminée. De préférence, la machine électrique synchrone est une machine à réluctance variable, une machine électrique à pôles lisses ou une machine électrique à pôles saillants, la machine électrique comprenant ou non des aimants permanents. Avantageusement, lorsque la machine électrique est à pôles saillants, on détermine un angle de défluxage pour contrôler la machine électrique. L’invention concerne aussi une machine électrique synchrone dans laquelle on met en œuvre la méthode de commande décrite selon l’une des variantes ou combinaisons de variantes décrites précédemment ou dans laquelle on détermine la position angulaire du rotor à partir de la méthode de détermination de la position angulaire du rotor de la machine électrique selon l’une des variantes ou combinaisons de variantes décrites précédemment. L’invention concerne aussi un produit programme d'ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par un moyen informatique, tel qu’un ordinateur ou un calculateur, et/ou exécutable par un processeur, comprenant des instructions de code de programme pour la mise en œuvre de la méthode de détermination de la position angulaire du rotor selon l’une des variantes ou combinaisons de variantes décrites précédemment ou de la méthode de commande selon l’une des variantes ou combinaisons de variantes décrites précédemment, lorsque ledit programme est exécuté sur un moyen informatique. L’invention concerne également un support de stockage lisible par un moyen informatique, tel qu’un ordinateur ou un calculateur, et stockant des instructions, qui, lorsqu’elles sont exécutées par un moyen informatique, impliquent que le moyen informatique met en œuvre la méthode de détermination de la position angulaire du rotor selon l’une des variantes ou combinaisons de variantes décrites précédemment ou la méthode de commande selon l’une des variantes ou combinaisons de variantes décrites précédemment. Liste des figures D'autres caractéristiques et avantages des méthodes et systèmes selon l'invention, apparaîtront à la lecture de la description ci-après d'exemples non limitatifs de réalisation, en se référant aux figures annexées et décrites ci-après. [Fig 1] La FIG. 1 représente un diagramme bloc de la méthode de détermination de la position angulaire du rotor d’une machine électrique synchrone selon l’invention. [Fig 2] La figure représente un diagramme bloc représentatif d’un exemple d’étape b) de la méthode de détermination de la position angulaire du rotor d’une machine électrique selon l’invention. [Fig 3] La FIG. 3 illustre le décalage angulaire entre la position angulaire du vecteur tension et la position angulaire du rotor, dans un repère de Park, pour l’application de la méthode de détermination de la position angulaire du rotor d’une machine électrique selon l’invention. [Fig 4] La FIG. 4 représente un exemple d’étape c) de la méthode de détermination de la position angulaire du rotor d’une machine électrique selon l’invention. [Fig 5] La FIG. 5 représente la comparaison entre la position angulaire du rotor théorique et la position angulaire du rotor obtenue à partir de la méthode de détermination de la position angulaire selon l’invention. [Fig 6] La FIG. 6 illustre la comparaison entre le courant direct réel et le courant direct issu de la méthode de détermination de la position angulaire du rotor d’une machine électrique selon l’invention. [Fig 7] La FIG. 7 illustre la comparaison entre le courant en quadrature réel et le courant en quadrature issu de la méthode de détermination de la position angulaire du rotor d’une machine électrique selon l’invention. Les annotations suivantes sont utilisées dans la présente description et/ou dans les figures : d : direction directe d’un repère (notamment d’un repère de Park) q : direction en quadrature d’un repère (notamment d’un repère de Park) d estimé : direction directe du repère de Park estimé du vecteur tension q estimé : direction en quadrature du repère de Park estimé du vecteur tension d réel : direction directe du repère de Park du vecteur courant réel dans le rotor q réel : direction en quadrature du repère de Park du vecteur courant réel dans le rotor Φ cal_comp : angle de calage comparatif Φ cal1 : décalage angulaire modifié lorsque la variation temporelle de puissance est positive Φ cal2 : décalage angulaire modifié lorsque la variation temporelle de puissance est négative Φ calage : décalage angulaire entre le repère défini par (d réel , q réel ) et le repère défini par (d estimé , q estimé ) K1, K2, K3, K4: paramètres prédéfinis k : paramètre de filtre : tensions alternatives mesurées à chaque phase a,b,c respectivement de la machine électrique V max : tension maximale θ v : position angulaire réel du vecteur tension θ est : première position angulaire estimée du vecteur tension θ est_rotor : première valeur de position angulaire estimée du rotor θ rotor : position angulaire déterminée du rotor : vecteur tension estimé composé de et : tension directe estimée à l’étape b) : tension en quadrature estimée à l’étape b) P(-θ est1 )C23 : transformation de Park pour passer du repère triphasé au repère de Park r s : résistance équivalent d’une phase du stator U: mesures de tension I : mesures de courant I d : tension directe I d real : tension directe réelle I q real : tension en quadrature réelle I d control : tension directe sortant de l’optimisation I q control : tension en quadrature sortant de l’optimisation I q : tension en quadrature I ref : tension de référence ω : vitesse de rotation électrique ω est : vitesse de rotation électrique estimée φ d : flux magnétique dans la direction directe φ q : flux magnétique dans la direction en quadrature L d : inductance dans la direction directe L q : inductance dans la direction en quadrature ψ f : flux des aimants permanents vu à travers les bobinages statoriques v d : tension directe v q : tension en quadrature p : nombre de paires de pôles de la machine électrique P DC : puissance d’entrée continue (de l’onduleur par exemple) Diff_P: variation temporelle de puissance L’invention concerne une méthode de détermination de la position angulaire (et de son évolution au cours du temps) d’un rotor d’une machine électrique synchrone triphasée (c’est-à-dire avec trois phases). La machine électrique peut être une machine électrique à pôles lisses ou à pôles saillants. Elle peut être également une machine à réluctance variable, par exemple comprenant des aimants permanents, ou en matériau permettant de générer une force électromotrice à vide. Une machine électrique comprend généralement un rotor et un stator. Le stator est généralement une partie fixe alors que le rotor tourne autour d’un axe longitudinal par rapport au stator. Le rotor peut comprendre des aimants permanents mais il existe également des rotors ne comprenant pas d’aimants permanents. Par ailleurs, le stator comprend une ou plusieurs paires de pôles magnétiques et comprend généralement des bobinages (aussi appelés bobines électriques) dans chaque pôle magnétique. Ainsi, lorsqu’une tension est appliquée dans les bobinages des pôles magnétiques du stator, les pôles s’activent magnétiquement et entraînent le rotor en rotation (fonctionnement en moteur de la machine électrique). Des courants induits s’appliquent donc au rotor. A l’inverse, la machine électrique peut fonctionner en tant que générateur. Dans ce cas, le rotor est entraîné en rotation (par exemple par une courroie ou un jeu de pignons) et la rotation du rotor entraîne un courant induit dans les bobinages, ce qui peut ainsi générer du courant électrique. La machine électrique est dite « synchrone » lorsque le rotor tourne de manière synchronisée avec le champ tournant du stator. Pour cette méthode, on met en œuvre au moins les étapes suivantes : a) on mesure les tensions et courants instantanés de chaque phase de la machine électrique ; b) on estime une première vitesse de rotation et une première position angulaire d’un vecteur tension de la machine électrique à partir d’au moins lesdites tensions mesurées à l’étape a) ; c) on détermine la position angulaire du rotor à partir de ladite première vitesse de rotation et de ladite première position angulaire du vecteur tension, à partir des courants instantanés mesurés à l’étape a) et à partir d’une méthode de recherche de la puissance maximale de la machine électrique (par exemple une méthode d’optimisation basée sur la recherche de la puissance maximale de la machine électrique, où on cherche à optimiser la précision de la position angulaire du rotor pour atteindre la puissance maximale de la machine électrique). De préférence, on peut n’utiliser aucun capteur de position du rotor, ni aucun capteur de couple. Ainsi, il n’est pas nécessaire d’implanter ce type de capteur dans la machine électrique. La construction de la machine électrique est donc simple, et la méthode permet une bonne précision de la détermination de la position angulaire du rotor, notamment pour le contrôle de la machine électrique. La méthode permet ainsi la calibration de la position angulaire du rotor, sans connaissance a priori des paramètres de la machine électrique (et donc sans avoir besoin d’intégrer une dérive dans le temps de ces paramètres). Cette méthode est particulièrement adaptée aux machines électriques à vitesses de rotation élevées ( c’est-à-dire par exemple des vitesses de rotation supérieures à 30 000 tours par minutes). La FIG. 1 illustre, de manière schématique et non limitative, une première variante d’une méthode de détermination de la position angulaire du rotor selon l’invention. Le diagramme illustre une première étape de mesure Mes des tensions U et courants I instantanés de chaque phase de la machine électrique. On peut alors ensuite estimer Est1 la première vitesse de rotation ω est et la première position angulaire θ est d’un vecteur tension représentatif des tensions mesurées U. En effet, la machine électrique étant une machine synchrone, le vecteur tension est directement lié à la rotation du rotor de la machine électrique. A partir de ces estimations, on détermine Det1 ensuite la position angulaire θ rotor du rotor grâce à une méthode de recherche (notamment d’optimisation basée sur la recherche) de puissance maximale de la machine électrique. La position angulaire θ rotor du rotor peut ensuite être utilisée pour commander/contrôler Cont la machine électrique. Cette étape de commande/contrôle Cont est encadrée en pointillés pour représenter son caractère optionnel. Lorsque cette étape est mise en œuvre, la méthode peut alors être considérée comme une méthode de commande de machine électrique. La méthode selon l’invention peut notamment être mise en œuvre par des moyens informatiques, tels qu’un ordinateur, un serveur, ou une tablette, notamment par un moyen informatique en communication directe (filaire ou wifi par exemple) avec la machine électrique (notamment avec les moyens de mesure de tensions et de courants instantanés de la machine électrique) afin de travailler en temps réel. Etape a) L’étape de mesure a) des tensions et des courants instantanés de chaque phase permet d’identifier, à chaque instant, le courant de chaque phase et la tension de chaque phase. Selon une mise en œuvre de l’invention, on peut utiliser un filtre d’acquisition. Le filtre d’acquisition génère un retard temporel entre le signal physique de tension ou de courant mesuré à l’étape a) et le signal numérique correspondant et le retard temporel peut être compenser. En effet, l’acquisition d’un signal implique généralement un retard entre le signal physique réel et le signal numérique résultant de l’acquisition. Ce retard peut notamment être dû au matériel lui-même, et/ou au traitement de ce signal. Lorsque la vitesse de rotation est élevée, même un faible retard peut avoir une importance significative sur l’erreur de position angulaire et par conséquent sur le contrôle de la machine électrique. Lorsque le retard temporel est connu ou qu’il peut être déterminé suffisamment précisément, on peut compenser le retard temporel généré par le filtre d’acquisition pour décaler le signal numérique de l’équivalent du retard temporel, afin de le faire correspondre à l’instant réel du signal physique réel. L’utilisation de la compensation du retard temporel du filtre d’acquisition permet de faciliter les étapes suivantes puisqu’il permet de réduire une première imprécision. Par exemple, par la connaissance de la chaîne de mesure et de ses filtres, il est possible de calculer ce retard qui peut être de la forme -k* dans le cas de filtres cascadés du premier ordre. Etape b) Lors de cette étape, on cherche à déterminer la position angulaire d’un vecteur représentatif de la tension dans les différentes phases. En effet, comme il s’agit d’une machine électrique synchrone, la pulsation électrique des tensions est égale à la vitesse électrique du rotor. Comme le rotor tourne, la direction d’un vecteur tension représentatif de ces différentes phases évolue dans le temps et en fonction de la position angulaire du rotor. Ainsi, à partir des tensions mesurées, on peut déterminer la position angulaire du vecteur tension. L’étape b) correspond à une estimation car elle permet d’identifier la position angulaire du vecteur tension, qui ne correspond pas tout à fait à la position angulaire du rotor. En effet, il existe un léger décalage temporel entre le signal de courant et le signal de tension. Compte- tenu de la vitesse de rotation, ce décalage temporel (appelé généralement « facteur de puissance ») induit un décalage angulaire du rotor et, bien entendu, plus la vitesse de rotation est élevée, plus ce décalage angulaire est élevé. Ce décalage temporel dépend également des paramètres de la machine électrique, par exemple de l’inductance, de la résistance statorique et du flux des aimants. Le contrôle de la machine électrique est alors erroné, voire difficile à réaliser. Les tensions statoriques mesurées (et éventuellement filtrées) sont présentées dans l’équation suivante où est la position angulaire du vecteur tension. Les trois phases de la machine électrique sont décalées chacune de radians, d’où les décalages de et dans l’expression précédente. La connaissance de ces courants et/ou tensions mesurés pour chaque phase permet par exemple d’aboutir, via une transformation de Park, à un vecteur tension et/ou à un vecteur courant respectivement. La transformation de Park est un changement de repère entre le repère du stator fixe et le repère tournant considéré (par exemple, le repère du rotor tournant autour de l’axe du rotor par rapport au stator), appelé repère de Park. La transformation de Park permet de modéliser un problème triphasé en modèle diphasé, plus simple à modéliser et à résoudre. Le repère (chaque repère considéré) de Park est défini par deux axes, un axe direct d et un axe en quadrature q, orthogonal à l’axe direct d, les axes direct d et en quadrature q étant orthogonaux à un troisième axe (appelé généralement axe homopolaire « h ») autour duquel le repère de Park tourne (par exemple l’axe du rotor). La transformation de Park des tensions et/ou courants triphasés permet ainsi d’obtenir respectivement un vecteur tension composé de la tension directe (tension selon l’axe direct d) et de la tension en quadrature (tension selon l’axe en quadrature q) et/ou un vecteur courant composé du courant direct (courant selon l’axe direct d) et du courant en quadrature (courant selon l’axe en quadrature q). Le repère de Park est directement lié à la position angulaire de la partie tournante, par exemple du rotor (par rapport à la machine électrique et plus précisément du stator). De ce fait, à l’étape b), on peut estimer la première vitesse de rotation et la première position angulaire du vecteur tension (par exemple le vecteur issu de la transformation de Park des tensions de chaque phase) à partir des tensions mesurées (et/ou courants mesurés). Par exemple, on peut transformer les tensions mesurées dans chaque phase à chaque instant en un vecteur tension composé de la tension directe et de la tension en quadrature dans le repère de Park et on cherche la première vitesse de rotation et la première position angulaire de manière que la tension directe soit nulle. En effet, on cherche à réguler la tension directe nulle de manière à réguler la fonction sinus de la différence entre la position angulaire estimée et la position angulaire réelle nulle, ce qui correspond à une position angulaire estimée du vecteur tension sensiblement égale à la position angulaire réelle du vecteur tension. Préférentiellement, à l’étape b), on peut appliquer une méthode de boucle à verrouillage de phase, connue sous le nom de PLL pour « Phase-locked loop » en anglais signifiant « boucle à verrouillage de phase ». Cette boucle permet d’asservir la phase aux tensions triphasées pour déterminer précisément la première position angulaire du vecteur tension. En effet, grâce à l’utilisation de la boucle à verrouillage de phase, la première position angulaire peut converger peu à peu vers sa valeur réelle. Avantageusement, pour la méthode de boucle à verrouillage de phase, on peut réaliser au moins les sous-étapes suivantes : 1) on peut appliquer une transformation de Park aux tensions mesurées pour déterminer la tension directe et la tension en quadrature, ledit vecteur tension correspondant au vecteur défini par la tension directe et la tension en quadrature, 2) on peut utiliser un contrôleur proportionnel-intégral pour déterminer une vitesse de rotation comparative à partir de la tension directe : ce type de contrôleur est simple à implémenter, 3) puis on peut estimer une position comparative du vecteur tension en intégrant ladite vitesse de rotation comparative au cours du temps, la position angulaire étant directement liée à la vitesse de rotation, 4) on peut réitérer les sous-étapes 1) à 3) en prenant en compte, à la sous-étape 1), la dernière position comparative estimée du vecteur tension, jusqu’à ce que la tension directe soit inférieure à un seuil prédéterminé, de manière à faire converger la position angulaire estimée du vecteur tension vers la position angulaire réelle du vecteur tension (et donc la fonction sinus de la différence entre ces deux positions tend vers zéro), ce qui implique que la tension directe tende vers zéro, 5) on peut déterminer ladite première vitesse de rotation et ladite première position angulaire comme correspondant respectivement à la dernière vitesse de rotation comparative et à la dernière position comparative du vecteur tension, c’est-à-dire lorsque la boucle a convergé. Ces étapes permettent de définir précisément et rapidement la première vitesse de rotation et la première position angulaire du vecteur tension. La FIG. 2 illustre, de manière schématique et non limitative, un exemple d’une boucle à verrouillage de phase pour la détermination de la première vitesse de rotation et de la première position angulaire du vecteur vitesse selon l’invention. Dans une première étape, on mesure Mes des tensions U et courants I instantanés de chaque phase de la machine électrique. On utilise au moins les mesures de tensions U pour réaliser des transformées de Park et ainsi déterminer un vecteur tension composé de la tension directe v d et de la tension en quadrature v q . Pour initialiser la boucle d’asservissement, on peut utiliser une valeur arbitraire de la position angulaire du rotor (par exemple égale à zéro ou à la dernière position connue du rotor). On cherche à réguler la tension directe nulle de manière à réguler la fonction sinus de la différence entre la position angulaire estimée et la position angulaire réelle pour qu’elle soit nulle, ce qui correspond à une position angulaire estimée du vecteur tension sensiblement égale à la position angulaire réelle du vecteur tension. Ainsi, on peut trouver la position angulaire du vecteur tension. Ainsi, on compare Comp0 la tension directe v d à une valeur nulle et on applique ensuite un régulateur proportionnel – intégral PI pour déterminer la vitesse de rotation ω est . En intégrant Int ensuite cette vitesse de rotation ω est , on peut estimer la position angulaire θ est du vecteur tension. Cette position angulaire θ est du vecteur tension est alors réutilisée à l’entrée de la boucle pour la transformation de Park. Lorsque la tension directe est nulle ou quasi nulle, on peut alors déterminer la première position angulaire du vecteur tension et la première vitesse de rotation, comme correspondant aux dernières valeurs estimées respectivement de la position angulaire θ est estimée du vecteur tension et de la vitesse de rotation ω est . Par exemple, l’équation suivante peut donner le vecteur tension, dans le repère de Park estimé , en fonction la position angulaire estimée du vecteur tension, Comme on cherche à ramener à 0, la position estimée devient égale à lorsque la boucle à verrouillage de phase converge. Etape c) L’étape c) permet d’affiner la précision de la position angulaire du rotor, à partir de l’estimation de la première position angulaire obtenue pour le vecteur tension. Cette étape peut par exemple comprendre une boucle pour affiner peu à peu la position angulaire du rotor. Pour initialiser cette boucle, on peut par exemple considérer, au départ, que la position angulaire du rotor correspond soit à la première position angulaire du vecteur tension, soit à une première valeur d’estimation. La FIG. 3 illustre, de manière schématique et non limitative, le déphasage angulaire entre les courants et les tensions. Cette figure illustre un premier repère (de Park) défini par les axes d réel et q réel et un deuxième repère (de Park) défini par les axes d estimé et q estimé . Le déphasage angulaire entre ces deux repères correspond à l’angle de calage Φ calage . Le premier repère (d réel , q réel ) correspond aux repères de Park des courants dans le rotor et le deuxième repère (d estimé , q estimé ) correspond au repère de Park du vecteur tension. Ainsi, dans le premier repère (d réel , q réel ), le vecteur courant est dans la direction q réel (en effet, on suppose une machine synchrone à pôles lisses fonctionnant à couple maximal). On a donc le courant de référence I ref égal au courant en quadrature I q dans la direction q réel et le courant direct est nul dans la direction d réel . Dans le deuxième repère, le vecteur tension V est dans la direction q estimé . Compte-tenu de l’angle de calage Φ calage non nul entre les deux repères (d réel , q réel ) et (d estimé , q estimé ), le vecteur tension V se décompose en une tension directe dans la direction d réel du premier repère (d réel , q réel ) et en une tension en quadrature dans la direction q réel du premier repère (d réel , q réel ). Utiliser une méthode de recherche (notamment d’optimisation basée sur la recherche) de puissance maximale de la machine électrique est avantageux car la puissance d’entrée, notamment au niveau d’un onduleur (la machine électrique comprenant avantageusement cet onduleur) est une grandeur facilement déterminable. On peut par exemple mesurer la tension continue (par un moyen de mesure de la tension comme un Voltmètre par exemple) et le courant continu (par un moyen de mesure de courant électrique comme un ampèremètre par exemple) en entrée de l’onduleur, et en déduire la puissance continue en entrée de l’onduleur par la produit de la tension continue et du courant continu. Généralement, la machine électrique est utilisée pour fonctionner à son couple maximal, qui correspond à un courant direct nul et à un courant en quadrature maximal (après transformation de Park, dans le repère de Park). Pour une machine à pôles lisses, maximiser le couple de la machine électrique revient à maximiser la puissance. Ainsi, la méthode de recherche (d’optimisation basée sur la recherche) de puissance maximale de la machine électrique permet de rechercher le couple maximal, correspondant au fonctionnement de la machine électrique. Pour une machine à pôles saillants, l’angle de défluxage est pris en compte pour intégrer le déphasage induit par ce type de machine sur le couple maximal. En effet, pour la machine à pôles saillants, l’intensité maximale du courant n’est pas dans la direction en quadrature q mais décalé de cette direction d’un angle de défluxage (qui correspond donc au décalage angulaire entre la direction en quadrature q et la direction de l’intensité maximale du courant, après transformation de Park). Cet angle de défluxage est généralement connu par ailleurs et dépend de la machine électrique. Il s’agit donc d’un paramètre prédéterminé de la machine électrique à pôles saillants. Ainsi, on peut tenir compte de l’angle de défluxage pour définir le repère de Park lié au rotor pour ce type de machine électrique et ainsi contrôler la machine électrique dans la bonne direction du repère de Park par exemple. La détermination de la position angulaire du rotor peut notamment être utilisée pour le contrôle de la machine électrique. Selon une configuration de l’invention, on peut réaliser une première estimation du décalage angulaire entre la position angulaire du vecteur tension et la position angulaire du rotor, à partir de paramètres de la machine électrique, puis on peut modifier le décalage angulaire du rotor à partir de la première estimation du décalage angulaire et de la puissance électrique instantanée de la machine électrique pour maximiser la puissance électrique. Ensuite, on peut déterminer la position angulaire du rotor à partir du décalage angulaire modifié. En d’autres termes, on initialise le décalage angulaire par une première valeur. Cette première valeur peut être celle de la première position angulaire du vecteur tension ou peut être déterminée par exemple numériquement à partir de différents paramètres de la machine électrique. Cette première valeur est imprécise, soit car on sait que le vecteur tension est décalé angulairement du rotor, soit car les paramètres de la machine électrique induisent des erreurs. Par exemple, lorsqu’elle est déterminée numériquement, on peut déterminer la première valeur du décalage angulaire à partir de l’équation suivante : Cette équation est notamment valable pour les machines à pôles saillants. Lorsque la machine électrique est une machine à pôles lisses, on peut simplifier l’équation précédente et déterminer la première valeur du décalage angulaire à partir de l’équation suivante, en supposant que le courant direct est régulé à zéro de manière à maximiser le couple de la machine électrique (on suppose le stator non saturé) : Les équations précédentes pour la détermination de la première valeur de l’angle de calage dépendent fortement de paramètres de la machine électrique. Ainsi, une erreur paramétrique risque induire une erreur de l’angle qui peut mener à une perte de performance de la machine électrique (le couple au point de fonctionnement n’est pas maximal), voire à une perte de contrôle. C’est pourquoi le décalage angulaire est ensuite modifié pour améliorer sa précision. Pour ces raisons, on cherche ensuite à modifier cette première valeur pour réduire l’erreur qui lui est associée. Pour améliorer la précision de la position angulaire du rotor, on cherche alors à modifier le décalage angulaire de manière à maximiser la puissance électrique, ce qui revient à maximiser le couple électrique. Le décalage angulaire (modifié) converge peu à peu et on peut alors en déduire la position angulaire du rotor. Avantageusement, pour modifier le décalage angulaire du rotor, on peut réaliser au moins les sous-étapes suivantes : i) on peut calculer la puissance instantanée de la machine électrique à partir des courants et des tensions mesurées (qui peuvent être les courants et tensions mesurées à l’étape a) ou des courants et tensions continues mesurées au niveau de l’onduleur) et de la première estimation du décalage angulaire ; ii) on peut déterminer une variation temporelle de puissance instantanée ; en effet, comme les courants et tensions sont mesurés de manière instantanée, on peut, pour deux instants de mesure successifs, déterminer la puissance (par le produit de la tension et du courant par exemple) de chaque instant et par conséquent la variation de puissance entre ces deux instants successifs ; iii) en fonction de la variation temporelle de puissance instantanée, on peut déterminer un angle de calage comparatif ; par exemple, si la variation de puissance est positive, cela signifie qu’on n’a pas encore atteint la puissance maximale puisque la puissance tend à croitre. Par conséquent, on peut augmenter l’angle de calage comparatif. A l’inverse, si la variation de puissance est négative, cela signifie qu’on a dépassé la puissance maximale et que la puissance tend alors à décroître. Par conséquent, on peut réduire l’angle de calage comparatif pour se rapprocher de la valeur de puissance maximale. iv) on peut recalculer la puissance instantanée à partir des courants et tensions en tenant compte de l’angle de calage comparatif ; cela permet de ré-évaluer la puissance avec l’angle de calage comparatif pour converger vers la puissance maximale ; v) préférentiellement, on peut réitérer au moins une fois les sous-étapes i) à iv) en remplaçant à l’étape i) la première estimation du décalage angulaire par l’angle de calage comparatif déterminé et on peut déterminer l’angle de calage comme le dernier des angles de calage comparatifs déterminés. Cette réitération permet une convergence peu à peu vers l’angle de calage permettant de définir la position angulaire du rotor. Cela permet également une bonne précision. Selon une configuration, la sous-étape v) peut être mise en œuvre de manière continue : en d’autres termes, la boucle de l’étape c) tourne en continu. Par exemple, on peut chercher à maximiser la puissance d’entrée continue P DC de l’onduleur de la machine électrique. La puissance d’entrée continue peut être déterminée, pour une machine à pôles lisses, par l’équation suivante : Préférentiellement, le décalage angulaire peut être ajusté à un courant de référence constant et à vitesse de rotation constante. De ce fait, les pertes joules correspondant au terme et les pertes mécaniques sont constantes durant l’ajustement du décalage angulaire. Par conséquent, maximiser la puissance revient bien à maximiser le couple électro-magnétique. Lorsque la machine électrique est à pôles saillants, le principe explicité précédemment s’applique mais il est nécessaire de déterminer l’angle de défluxage qui correspond à l’angle de maximisation du couple, pour générer les références des courants Id et Iq dans le repère du contrôle (correspondant au repère de Park défini par la position angulaire déterminée du rotor). En outre, si les délais causés par les filtres d’acquisition et les retards de calculs sont connus, ils peuvent être compensés à part et ajoutés comme compensation à l’angle de calage (par exemple, pour permettre son initialisation). La méthode d’optimisation basée sur la recherche de puissance maximale de la machine électrique consiste à rechercher l’angle de compensation à ajouter à la première position angulaire du vecteur tension pour compenser l’angle de déphasage entre tensions et courant (et éventuellement les retards des filtres). Cette méthode peut utiliser par exemple les mesures de la tension et du courant continue (par exemple celle du bus d’alimentation) pour maximiser la puissance d’entrée continue P DC . La FIG. 4 illustre, de manière schématique et non limitative, un exemple de méthode d’optimisation basée sur la recherche de la puissance maximale de la machine électrique selon l’invention. A partir des mesures de tensions U et de courant I instantanées de chaque phase de la machine électrique et d’une première valeur de position angulaire θ est_rotor du rotor, on peut déterminer Power la puissance électrique P instantanée de la machine électrique. On peut ensuite déterminer Var la variation temporelle de la puissance instantanée Diff_P. On peut ensuite comparer CompP cette variation temporelle de la puissance instantanée Diff_P par rapport à zéro et définir un décalage angulaire en fonction de cette comparaison. Par exemple ici, lorsque la variation temporelle de la puissance instantanée Diff_P est inférieure à zéro Neg, on détermine Φ cal2 le décalage angulaire ; lorsque la variation temporelle de la puissance instantanée Diff_P est supérieure à zéro Pos, on détermine Φ cal1 le décalage angulaire. Puis, on calcule l’impact sur la tension V+ΔV et sur le courant I+ΔI en fonction du décalage angulaire calculé précédemment. On peut ensuite tenir compte de ces impacts sur la tension et sur le courant en entrée de l’étape de détermination Power de la puissance électrique P instantanée de la machine électrique. De manière avantageuse, à l’étape iii), lorsque la variation temporelle est négative, on peut déterminer l’angle de calage comparatif par la formule suivante : et lorsque la variation temporelle est positive, on peut déterminer l’angle de calage comparatif par la formule suivante : avec K1, K2, K3 et K4 des paramètres prédéfinis, s l’opérateur de Laplace et Diff_P la variation temporelle de puissance. De ce fait, on peut adapter la réponse de la méthode à la dynamique de la pente de la variation temporelle de puissance Diff_P. L’angle de calage comparatif est un terme de filtrage (du premier ordre) paramétrable pour gérer la dynamique de détection lorsque la dérivée Diff_P est positive ou négative. On a ainsi des degrés de liberté sur la dynamique lorsque la dérivée Diff_P est positive ou négative. K1, K2, K3 et K4 peuvent être issues de cartographies de la machine électrique déterminée au préalable, ou bien de recalibration au cours de la durée de vie de la machine électrique. Ces paramètres peuvent également dépendre de la valeur de la variation temporelle de puissance Diff_P pour faire converger plus rapidement l’angle de calage. L’invention concerne aussi une méthode de commande d’une machine électrique synchrone dans laquelle on détermine la position angulaire du rotor de ladite machine électrique selon l’une des variantes ou combinaisons de variantes décrites précédemment et on commande la machine électrique à partir de la position angulaire du rotor déterminée. De préférence, la machine électrique synchrone est une machine à réluctance variable, une machine électrique à pôles lisses ou une machine électrique à pôles saillants, la machine électrique comprenant ou non des aimants permanents. Selon une mise en œuvre de l’invention, lorsque la machine électrique est à pôles saillants, on peut déterminer un angle de défluxage pour contrôler la machine électrique. La méthode de commande selon l’invention peut notamment être mise en œuvre, au moins partiellement par des moyens informatiques, tels qu’un ordinateur, un serveur, ou une tablette, notamment par un moyen informatique en communication directe (filaire ou wifi par exemple) avec la machine électrique (notamment avec les moyens de mesure de tensions et de courants instantanés de la machine électrique) afin de travailler en temps réel et de pouvoir commander la machine électrique en temps réel. En outre, l’invention concerne une machine électrique synchrone dans laquelle on met en œuvre la méthode de commande selon l’une des variantes ou combinaisons de variantes décrites précédemment ou dans laquelle on détermine la position angulaire du rotor à partir de la méthode selon l’une des variantes ou combinaisons de variantes décrites précédemment. L’invention concerne aussi un produit programme d'ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par un moyen informatique (tel qu’un ordinateur ou un calculateur) et/ou exécutable par un processeur, comprenant des instructions de code de programme pour la mise en œuvre de la méthode de détermination de la position angulaire du rotor selon l'une des variantes ou combinaisons de variantes décrites précédemment ou de la méthode de commande selon l’une des variantes ou combinaisons de variantes décrites précédemment, lorsque ledit programme est exécuté sur le moyen informatique. L’invention concerne également un support de stockage lisible par un moyen informatique (tel qu’un ordinateur ou un calculateur), et stockant des instructions, qui, lorsqu’elles sont exécutées par le moyen informatique, impliquent que le moyen informatique met en œuvre la méthode de détermination de la position angulaire du rotor selon l'une des variantes ou combinaisons de variantes décrites précédemment ou la méthode de commande selon l’une des l’une des variantes ou combinaisons de variantes décrites précédemment. Exemples La méthode de détermination de la position angulaire du rotor selon l’invention a été testée pour une machine électrique synchrone à pôles lisses, et le contrôle de la machine électrique a été réalisé en se basant sur la position angulaire du rotor déterminée selon cette méthode de l’invention. La position angulaire du rotor est déterminée par la méthode selon l’invention sur le point de fonctionnement suivant : Vitesse de rotation : 50 000 tours par minute Courant en entrée : 50 A en courant alternatif Puissance maximale (lorsque la position angulaire du rotor déterminée par la méthode selon l’invention correspond à la position réelle) : 180W Le modèle de la machine électrique est le suivant : Nombre de paires de pôle : 1 Inductances L d et L q : 12µH Flux magnétique des aimants à travers les bobinages statoriques : 450 µWb Pour le point de fonctionnement testé, la vitesse est imposée par un système extérieur (ici un moteur couplé sur le même arbre que la machine électrique mais un autre système aurait pu servir à la place). La méthode de détermination de la position angulaire du rotor selon l’invention, est mise en œuvre à partir du l’instant t=0.01s. Les figures 6 et 7 représentent respectivement l’évolution du courant direct ( FIG. 6 ) et du courant en quadrature ( FIG. 7 ), en ampère, au cours du temps time(s) en seconde. Le courant direct I d real correspond au courant direct réel de la machine électrique, alors que le courant direct I d control correspond au courant direct déterminé par la méthode selon l’invention. De manière similaire, le courant en quadrature I q real correspond au courant en quadrature réel de la machine électrique, alors que le courant en quadrature I q control correspond au courant en quadrature déterminé par la méthode selon l’invention. Comme le montrent les figures 6 et 7, au moment où la méthode de l’invention est mise en œuvre, soit t=0.01s, le repère réel de la machine électrique (directions directe et en quadrature du repère de Park réel de la machine électrique) n’est pas en phase avec le repère de la position angulaire déterminée du rotor. En effet, on observe qu’à t=0.01s et juste après, les courants directs et en quadrature réel I d real et I q real sont très décalés des courants directs et en quadrature résultant de la position angulaire déterminée du rotor selon la méthode de l’invention I d control et I q control . Cela est dû au fait que le décalage angulaire entre tensions acquises et courants mesurés n’est pas compensé au début de la mise en œuvre de la méthode selon l’invention. On constate que la méthode de l’invention permet néanmoins de faire converger rapidement les courants direct et en quadrature estimés par la méthode I d control et I q control avec les courants direct et en quadrature réels I d real et I q real , respectivement, grâce à la boucle à verrouillage de phase présentée en FIG. 2 d’une part et à la méthode d’optimisation basée sur la recherche de la puissance maximale (qui tourne ici en boucle selon l’exemple présenté à la FIG. 4 ). Cela témoigne de la qualité de la méthode à déterminer la position angulaire du rotor de manière précise et rapide, sans avoir besoin de capteurs à intégrer à la machine électrique, et sans avoir besoin de paramètres de la machine électrique qui risquent évoluer dans le temps et qui sont donc peu fiables. La FIG. 5 illustre la comparaison dans le temps entre l’angle de la position angulaire du rotor théorique Ang_th et l’angle de la position angulaire du rotor déterminé par la méthode d’optimisation basée sur la recherche de la puissance maximale selon l’invention. On constate que grâce à la méthode selon l’invention, l’angle déterminé converge rapidement vers l’angle théorique, de manière précise sans avoir besoin de capteurs à intégrer à la machine électrique, et sans avoir besoin de paramètres de la machine électrique qui risquent évoluer dans le temps et qui sont donc peu fiables. La méthode d’optimisation basée sur la recherche de la puissance maximale permet la convergence rapide et fiable pour déterminer l’angle de la position angulaire du rotor. Méthode de détermination d’une position angulaire d’un rotor d’une machine électrique synchrone triphasée, notamment une machine électrique à pôles lisses ou à pôles saillants, selon laquelle on met en œuvre au moins les étapes suivantes : a) on mesure (Mes) les tensions (U) et courants (I) instantanés de chaque phase de la machine électrique ; b) on estime (Est1) une première vitesse de rotation (ω est ) et une première position angulaire (θ est ) d’un vecteur tension de la machine électrique à partir d’au moins les tensions mesurées à l’étape a) ; c) on détermine (Det1) ladite position angulaire du rotor (θ rotor ) à partir de ladite première vitesse de rotation (ω est ) et de ladite première position angulaire (θ est ) du vecteur tension, des courants (I) instantanés mesurés à l’étape a) et à partir d’une méthode de recherche de la puissance maximale de la machine électrique. Méthode de détermination d’une position angulaire d’un rotor d’une machine électrique synchrone selon la revendication 1, dans laquelle on utilise un filtre d’acquisition générant un retard temporel entre le signal physique de tension ou de courant mesuré à l’étape a et le signal numérique correspondant) et on compense le retard temporel généré par le filtre d’acquisition. Méthode de détermination d’une position angulaire d’un rotor d’une machine électrique synchrone selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle à l’étape b), on applique une méthode de boucle à verrouillage de phase. Méthode de détermination d’une position angulaire d’un rotor d’une machine électrique synchrone selon la revendication 3, dans laquelle, à l’étape b), on réalise au moins les sous-étapes suivantes : 1) on applique une transformation de Park (Transf) aux tensions (U) mesurées pour déterminer la tension directe (v d ) et la tension en quadrature (v q ), ledit vecteur tension correspondant au vecteur défini par la tension directe (v d ) et la tension en quadrature(v q ), 2) on utilise un contrôleur proportionnel-intégral (PI) pour déterminer une vitesse de rotation comparative à partir de la tension directe, 3) puis on estime une position comparative du vecteur tension en intégrant (Int) ladite vitesse de rotation comparative au cours du temps, 4) on réitère les sous-étapes 1) à 3) en prenant en compte, à la sous-étape 1), la dernière position comparative estimée du vecteur tension, jusqu’à ce que la tension directe (v d ) soit inférieure à un seuil prédéterminé, 5) on détermine ladite première vitesse de rotation (ω est ) et ladite première position angulaire (θ est ) comme correspondant respectivement à la dernière vitesse de rotation comparative et à la dernière position comparative du vecteur tension. Méthode de détermination d’une position angulaire d’un rotor d’une machine électrique synchrone selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle, à l’étape c), on réalise une première estimation du décalage angulaire entre la position angulaire du vecteur tension et la position angulaire du rotor, à partir de paramètres de la machine électrique puis on modifie le décalage angulaire du rotor à partir de la première estimation du décalage angulaire et de la puissance électrique instantanée de la machine électrique pour maximiser la puissance électrique, et on détermine la position angulaire du rotor à partir du décalage angulaire modifié. Méthode de détermination d’une position angulaire d’un rotor d’une machine électrique synchrone selon la revendication 5, dans laquelle, à l’étape c), pour modifier le décalage angulaire du rotor, on réalise au moins les sous-étapes suivantes : i) on calcule (Power) la puissance instantanée (P) de la machine électrique à partir des courants (I) et des tensions (U) mesurées et de la première estimation du décalage angulaire (θ est_rotor ) ; ii) on détermine (Var) une variation temporelle de puissance instantanée (Diff_P) ; iii) en fonction de la variation temporelle de puissance instantanée (Diff_P), on détermine un angle de calage comparatif ; iv) on recalcule la puissance instantanée à partir des courants et tensions en tenant compte de l’angle de calage comparatif ; v) préférentiellement, on réitère au moins une fois les sous-étapes i) à iv) en remplaçant à l’étape i) la première estimation du décalage angulaire par l’angle de calage comparatif déterminé et on détermine l’angle de calage comme le dernier des angles de calage comparatifs déterminés. Méthode de détermination d’une position angulaire d’un rotor d’une machine électrique synchrone selon la revendication 6, dans laquelle, à la sous-étape iii), lorsque la variation temporelle (Diff_P) est négative (Neg), on détermine l’angle de calage comparatif (Φ cal_comp ) par la formule suivante : et lorsque la variation temporelle est positive (pos), on détermine l’angle de calage comparatif (Φ cal_comp ) par la formule suivante : avec K1, K2, K3 et K4 des paramètres prédéfinis, s l’opérateur de Laplace et Diff_P la variation temporelle de puissance. Méthode de commande d’une machine électrique synchrone dans laquelle on détermine la position angulaire du rotor de ladite machine électrique selon la méthode selon l’une des revendications 1 à 7 et on commande (Cont) la machine électrique à partir de la position angulaire du rotor déterminée. Méthode de commande selon la revendication 8, dans laquelle la machine électrique synchrone est une machine à réluctance variable, une machine électrique à pôles lisses ou une machine électrique à pôles saillants, la machine électrique comprenant ou non des aimants permanents. Méthode de commande selon l’une des revendications 8 ou 9, dans laquelle, lorsque la machine électrique est à pôles saillants, on détermine un angle de défluxage pour contrôler la machine électrique. Machine électrique synchrone dans laquelle on met en œuvre la méthode de commande selon l’une des revendications 8 à 10 ou dans laquelle on détermine la position angulaire du rotor (θ rotor ) à partir de la méthode selon l’une des revendications 1 à 7. Produit programme d'ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par un moyen informatique, tel qu’un ordinateur ou un calculateur, et/ou exécutable par un processeur, comprenant des instructions de code de programme pour la mise en œuvre de la méthode de détermination de la position angulaire du rotor selon l'une des revendications 1 à 7 ou de la méthode de commande selon l’une des revendications 8 à 10, lorsque ledit programme est exécuté sur un moyen informatique. Support de stockage lisible par un moyen informatique, tel qu’un ordinateur ou un calculateur, et stockant des instructions, qui, lorsqu’elles sont exécutées par un moyen informatique, impliquent que le moyen informatique met en œuvre la méthode de détermination de la position angulaire du rotor selon l'une des revendications 1 à 7 ou la méthode de commande selon l’une des revendications 8 à 10.