Brevet FR3152944A1 — publié le 20250321

Dispositif de traitement (1) de parois internes de bassins aquatiques (2) comportant au moins une tête (10) ventouse, un ensemble de mobilité permettant de déplacer la tête (10) ventouse le long d’une paroi (3) à traiter, ledit ensemble de mobilité comportant un mobile (30) à roues (31) motorisées orientable selon deux positions uniques de roulage, ces deux positions étant angulairement espacées de 90 degrés l’une de l’autre. FIGURE 1 SYSTÈME DE NETTOYAGE OU DE POLISSAGE DE PAROIS DE BASSINS AQUATIQUES AVEC PAROIS INCURVEES La présente invention concerne un système de traitement de parois de bassins aquatiques. Elle concerne plus particulièrement un système de traitement de parois internes de bassins aquatiques comportant au moins une tête de travail, un ensemble de mobilité permettant de déplacer la tête de travail le long d’une paroi à traiter. Les bassins aquatiques tels que les aquariums sont destinés à être observés par le public et doivent par conséquent comporter des parois propres avec une haute qualité de transparence. Un nettoyage des surfaces transparentes des bassins aquatiques doit donc être régulièrement effectué. La plupart des bassins comportent plusieurs variétés de poissons et végétaux marins, souvent source de diverses salissures et entrainant le dépôt de biofilms le long des parois du bassin. Les biofilms peuvent facilement entraver la visibilité d’un aquarium au bout de seulement quelques jours. Les travaux de nettoyage des parois doivent donc être répétés à intervalles réguliers pour éviter que le biofilm ne devienne trop épais et difficile à retirer. Différents procédés de l’art antérieur permettent d’effectuer le nettoyage des surfaces transparentes des aquariums. Souvent, les procédés connus nécessitent non seulement des moyens intrusifs néfastes envers les formes de vie présentes dans les bassins aquatiques, mais également une intervention humaine lourde et non aisément mise en œuvre. De manière générale, le nettoyage de surfaces transparentes de bassins aquatiques est effectué artisanalement. Les grands bassins sont souvent nettoyés par des opérateurs placés sur des surfaces disponibles au-dessus du bassin. Ils utilisent des perches munies de brosses ou éponges pour frotter les parois. Les déplacements effectués sont irréguliers et certaines zones peuvent être oubliées. La qualité du nettoyage est souvent approximative du fait de l’application d’une force de frottement non constante et d’un nombre de passages aléatoire. D’autres modes de nettoyage sont également connus. On connaît par exemple des systèmes comportant un élément interne au bassin et un élément externe au bassin, les deux éléments coopérant ensemble grâce à un effet magnétique. Un opérateur, placé hors du bassin, peut alors déplacer l’élément externe, entrainant de ce fait l’élément interne. Par exemple, la demande de brevet EP2012581 propose un dispositif de nettoyage de vitres d’aquarium, et notamment de vitres internes d’aquarium. Ce dispositif comporte un élément qui peut être positionné sur la paroi interne de la vitre d’aquarium. Le dispositif comprend également un élément externe qui est positionné sur la face externe de la paroi. Les éléments internes et externes du dispositif sont respectivement attirés par la force magnétique de façon à ce que l’élément interne du dispositif suive les mouvements de l’élément externe. Une surface de nettoyage est installée au sein du dispositif. Cette surface est tournée directement contre la paroi interne de l’aquarium. Ce dispositif facilite le nettoyage des parois de petites dimensions. Pour les grandes parois, souvent hautes, l’opérateur est contraint d’utiliser divers moyens pour pouvoir parcourir l’ensemble de la surface. Le document EP1947932 concerne également un dispositif de nettoyage d’aquarium disposant d’un composant interne qui comporte une plaque servant de surface de nettoyage, ainsi qu’un composant de nettoyage alternativement opératif, situé sur une surface opposée à la surface à nettoyer. Un élément magnétique est placé sur la plaque et un moyen de flottaison figure à une extrémité de la plaque. Un composant extérieur comporte un corps se fixant à la surface extérieure d’une paroi de l’aquarium. Un second élément magnétique est porté par le corps, de telle sorte que le corps peut être positionné entre les deux éléments magnétiques avec la surface de nettoyage adjacente à la paroi d’aquarium. En déplaçant le corps entre les premières et secondes positions, le composant interne est déplacé à l’intérieur de l’aquarium afin de nettoyer les différentes surfaces. Egalement, la demande WO2008006259 décrit un nettoyeur magnétique de vitres d’aquarium comprenant un élément de nettoyage intérieur destiné à glisser sur la surface intérieure de la vitre. Cet élément nettoyeur intérieur comprend un couvercle frontal, un couvercle dorsal, un aimant, ainsi qu’une surface de nettoyage. Le dispositif comprend également un élément nettoyeur extérieur positionné sur la surface extérieure de la vitre. La force magnétique entre les éléments nettoyeurs intérieurs et extérieurs permet d’entrainer le mouvement de l’élément de nettoyage intérieur par déplacement de l’élément de nettoyage extérieur. La demande EP1738642 concerne un dispositif de nettoyage de surface interne d’un aquarium comportant un corps intérieur. Le corps intérieur comporte une surface de nettoyage composée de mousse, destinée à être en contact avec la paroi à nettoyer. Le corps intérieur est déplacé sur la surface magnétique grâce à la force magnétique le liant à un composant extérieur. Le document WO2007127472 constitue encore un autre exemple de traitement et propose un mécanisme de préparation de surface à distance, telle que le nettoyage de la surface intérieure d’un aquarium géré de l’extérieur. Le dispositif de nettoyage comprend un corps doté d’au moins un élément magnétique qui est couplé, pour la commande à distance, avec des éléments magnétiques complémentaires, dans une tête d’entraînement mobile située à distance. Enfin, le document WO0040080 décrit un dispositif de nettoyage de vitres d’aquariums, notamment de l’intérieur des vitres d’aquarium. Le dispositif comprend un élément intérieur, placé sur la paroi intérieure de la vitre, et un élément extérieur placé sur le côté extérieur de la vitre de l’aquarium. Ces éléments intérieurs et extérieurs s’attirent mutuellement sous l’effet d’une force magnétique, de sorte que le mouvement de l’élément extérieur le long de la vitre de l’aquarium provoque le même mouvement de l’élément intérieur. Le dispositif se caractérise en ce que l’élément placé à l’intérieur de l’aquarium est conçu pour flotter sur le milieu liquide contenu dans l’aquarium lorsque la force magnétique ne s’applique plus. L’état de la technique, tel qu’illustré par les documents préalablement cités, propose des systèmes permettant de polir et/ou nettoyer des surfaces d’aquariums grâce à différents mécanismes magnétiques. De tels procédés présentent cependant certains inconvénients. La force magnétique nécessaire au traitement de surface implique d’installer deux éléments de part et d’autre de la paroi du bassin aquatique à traiter. Ce système oblige de plus à disposer d’un accès extérieur aisé quel que soit l’agencement des parois à nettoyer, ce qui n’est pas toujours le cas en pratique. La technique de traitement, notamment par mécanismes magnétiques, est bien souvent limitée à des parois relativement minces, ce qui exclut le traitement de grands bassins aquatiques, dont les parois peuvent atteindre plusieurs dizaines de centimètres d’épaisseur. Egalement, la mise en mouvement de l’élément magnétique fixé sur la paroi interne du bassin aquatique est engendrée par la mise en mouvement de l’élément externe, souvent par intervention humaine, excluant l’automatisation du procédé. Ces différents systèmes ne permettent pas de régler ou varier l’intensité de la force appliquée sur la face nettoyante. Enfin, la face nettoyante à l’intérieur du bassin est rapidement saturée de salissures et biofilm, diminuant considérablement la qualité du nettoyage. On connaît également des systèmes de traitement pourvus de moyens de déplacement entièrement internes au bassin, comme par exemple tel que celui de la demande FR3067563, qui décrit un système de traitement de parois de bassins aquatiques comprenant une tête de traitement pourvue d'une chambre de confinement munie d'une ouverture orientable vers la paroi à traiter, ladite tête de traitement étant mobile sur un support à l'aide d'un moteur de déplacement de traitement pour permettre le traitement de ladite paroi, le support consistant en un support mobile repositionnable susceptible d'être fixé sur la paroi à traiter par des ventouses et comprenant un rail de déplacement pour traitement sur lequel la tête de traitement peut se déplacer, un rail de translation permettant de translater le support mobile lorsque la tête de traitement est à l'arrêt et fixée contre la surface en mode repositionnement du support mobile. Le document FR3033229 décrit un système de traitement par polissage de parois internes de bassins aquatiques comportant un réservoir de mélange abrasif et une tête de traitement de surface en communication fluidique avec le réservoir de mélange abrasif, des rails permettant de déplacer la tête de traitement le long de la paroi à traiter, et des moyens permettant d'alimenter en flux sensiblement continu la tête de traitement en mélange abrasif. Ces deux derniers systèmes permettent d’assurer un guidage fiable, précis et sans risque de dévier de la trajectoire prévue, mais requièrent une installation lourde, encombrante et coûteuse. Par ailleurs, l’envergure imposante des rails rend ces systèmes incompatibles avec les bassins comportant des difficultés d’accès. Le document FR3097100 décrit un dispositif de traitement de parois internes de bassins aquatiques comportant au moins une tête ventouse, un ensemble de mobilité permettant de déplacer la tête ventouse le long d’une paroi à traiter, ledit ensemble de mobilité comportant un mobile à roues motorisées orientable selon deux positions uniques de roulage, ces deux positions étant angulairement espacées de 90 degrés l’une de l’autre. Ce dispositif est adapté pour traiter uniquement des parois planes. Pour pallier ces différents inconvénients, l’invention prévoit différents moyens techniques. Tout d’abord, un premier objectif de l’invention consiste à prévoir un système de traitement, en particulier de nettoyage ou de polissage de parois de bassins aquatiques, qui soit simple, peu coûteux, et facile à mettre en œuvre. Encore un objectif de l’invention consiste à prévoir un système de traitement, en particulier de nettoyage ou de polissage de parois de bassins aquatiques, qui permet d’assurer un suivi précis et rigoureux de la trajectoire suivie le long de la paroi à traiter. Enfin, un autre objectif de l’invention consiste à prévoir un système de traitement, en particulier de nettoyage ou de polissage de parois de bassins aquatiques, qui permet de traiter des parois de bassin incurvées. Pour ce faire, l’invention prévoit un dispositif de traitement pour parois incurvées de bassins aquatiques comportant un châssis formant un quadrilatère pourvu aux quatre coins d’une tête ventouse, un ensemble de mobilité permettant de déplacer le dispositif de traitement le long d’une paroi à traiter, ledit ensemble de mobilité comportant un mobile à roues, galets ou chenilles motorisées agencé au centre du quadrilatère, le châssis comportant deux côtés opposés rectilignes et deux côtés opposés incurvés (ou bombés, ou courbés, ou concaves) permettant un positionnement des têtes ventouses et du mobile selon un alignement correspondant au profil incurvé de la paroi à traiter. Grâce à cette architecture, les éléments actifs du dispositif de traitement peuvent conserver un positionnement à proximité immédiate de la paroi incurvée à traiter. Ce positionnement est essentiel pour permettre d’une part le positionnement des têtes ventouses contre la paroi pour agir sur la paroi de façon efficace et d’autre part pour permettre au mobile d’être en contact avec la paroi incurvée et ainsi permettre le déplacement du dispositif de traitement. Les têtes ventouses peuvent agir afin de nettoyer et/ou polir la paroi à traiter en plus d’assurer une force d’attraction pour maintenir le dispositif de traitement contre la paroi à traiter. Selon un mode de réalisation avantageux, les côtés incurvés forment un arc de cercle dont le profil correspond au profil incurvé d’une paroi à traiter. Du fait des profils incurvés similaires de la paroi et des côtés incurvés, les éléments actifs du dispositif de traitement sont parfaitement alignés contre la paroi à traiter. Ce mode de réalisation est en particulier adapté pour une solution sur mesure, où les côtés incurvés sont conçus en fonction du niveau de courbure des parois à traiter. Selon un autre mode de réalisation avantageux, le niveau d’inclinaison des côtés incurvés est ajustable. Par exemple, les côtés incurvés comportent une tige flexible, permettant de faire varier le niveau d’inclinaison des côtés incurvés. La tige flexible est de préférence réalisée à l’aide d’un matériau suffisamment souple pour être déformé selon un niveau de courbure donné, et suffisamment rigide pour conserver son niveau d’inclinaison en fonctionnement normal. Par exemple, de manière avantageuse, les côtés incurvés comportent au moins une charnière, de préférence ajustable permettant de faire varier le niveau d’inclinaison des côtés incurvés. Ce mode de réalisation est en particulier adapté pour une solution adaptable, où les côtés incurvés sont repositionnés à chaque fois que le dispositif est utilisé pour une paroi dont le niveau de courbure est différent. Selon un mode de réalisation avantageux, le mobile est orientable selon deux positions de roulage, ces deux positions étant angulairement espacées de 90 degrés l’une de l’autre. Un tel dispositif, mobile uniquement selon deux positions perpendiculaires l’une à l’autre, soit selon un axe X ou un axe Y, permet d’assurer un déplacement le long de la paroi à traiter facilitant la mise en œuvre d’un traitement sans laisser de zone ou surface non traitée. En effet, les déplacements en X et Y uniquement permettent de conserver facilement une référence fiable, par exemple en relation avec la position de départ. Le comptage des tours de roue ou autre moyen permet de bien connaître la position du dispositif. Ces éléments de traçabilité peuvent permettre de mettre en place un déplacement automatisé simple et fiable du dispositif. Selon un mode de réalisation avantageux, le mobile comporte au moins deux roues, galets ou chenilles séparées axialement par au moins un moteur étanche relié à ces roues. Cette architecture simple permet d’implanter une mode de motorisation efficace. Selon un autre mode de réalisation avantageux, le mobile comporte un actionneur angulaire agencé afin de permettre l’orientation du mobile par rapport au dispositif de traitement selon deux positions uniques de fonctionnement, l’une orientée selon un axe X, l’autre orientées selon un axe Y. De manière avantageuse, le mobile comporte un ou deux essieux motorisés, relié aux roues, l’actionneur angulaire étant disposé entre le ou les essieux motorisés. De manière avantageuse, le mobile comporte un ou deux essieux motorisés, chacun relié aux roues, l’actionneur angulaire étant disposé entre les deux essieux motorisés. Egalement de manière avantageuse, l’actionneur angulaire comprend un axe rotatif d’actionneur orienté perpendiculairement au plan formé par les roues du mobile. L’actionneur ainsi disposé permet de commander l’orientation des roues du mobile de façon simple et fiable. Selon un mode de réalisation avantageux, l’actionneur angulaire est commandé par une commande à distance comportant un sélecteur de déplacement selon l’axe X ou Y. Une telle télécommande permet par exemple à un opérateur de gérer le déplacement du dispositif lors d’une phase de traitement. La télécommande comporte avantageusement d’autres éléments de commande, en particulier pour gérer le fonctionnement des têtes de travail, et/ou pour gérer le niveau d’adhérence ou de glissement des ventouses contre la paroi. Selon un autre mode de réalisation avantageux, la tête ventouse comprend un disque rotatif agencé de façon rotative et relié à un axe de rotation susceptible d’être entraîné par un moteur de disque, le disque rotatif portant une couche d’interface de paroi comprenant une pluralité de rainures radiales reliant le centre de rotation du disque à la périphérie du disque et au moins un orifice assurant, en fonctionnement dans un bassin aquatique à proximité immédiate d’une paroi à traiter, un flux d’eau entre l’arrière du disque et les rainures radiales agencés dans la portion du disque située du côté de la paroi à traiter. Le système permet le nettoyage et l'élimination du biofilm présent sur les parois immergées des aquariums ou toute paroi de bassins aquatiques. Lorsque le disque rotatif est entrainé en rotation, et que celui-ci se trouve à une faible distance de la paroi à traiter, une aspiration est créée, entrainant le plaquage de la tête contre la paroi. Une circulation d'eau est réalisée. L'eau circule dans les rainures du disque de travail et est éjectée latéralement puis rejetée dans l’eau du bassin. Ainsi, l’eau circule dans la mousse de frottement du disque, assurant son rinçage et emportant avec elle le biofilm et autres salissures retirées de la paroi. Par ailleurs, plus le disque de travail tourne rapidement, plus l'aspiration et le frottement sur la paroi sont importants. Un tel agencement permet ainsi de placer et maintenir une tête de travail contre une paroi à traiter sans opérateur ou encore sans l'aide d'une hélice de propulsion placée à l’opposée du disque. L’effet hydrodynamique engendré par la rotation des rainures permet de réaliser une fonction ventouse. Un tel agencement permet de traiter des parois de grande surface de façon automatique ou semi-automatique sans intervention humaine dans le bassin. De manière avantageuse, le disque de travail comprend au moins un orifice, prévu dans la zone centrale dudit disque. Ces orifices permettent d’assurer une circulation fluidique depuis l’eau du bassin vers la mousse de frottement et plus particulièrement les rainures radiales. La circulation d’eau permet de pérenniser l’action nettoyante de la mousse grâce à un effet autonettoyant de cette dernière. Selon un mode de réalisation, le ou les orifices sont disposés sur le pourtour de l’axe de rotation. En variante, l’axe de rotation comporte un orifice traversant. De manière avantageuse, la tête ventouse dynamique comprend une enveloppe périphérique axiale. L’enveloppe périphérique axiale comporte avantageusement une paroi latérale circonférentielle, agencée de façon à entourer le disque de travail. De cette façon, l’enveloppe périphérique permet de confiner l'action de la mousse rotative tout en minimisant les nuisances hydrodynamiques, par exemple pour faire en sorte que le sable ou des impuretés aux alentours de la paroi ne soient pas entrainés dans la mousse. Selon un mode de réalisation avantageux, la couche d’interface comporte une surface de traitement et la tête ventouse dynamique sert d’une part à fixer le système de traitement à une paroi de bassin à traiter et d’autre part à effectuer un traitement de nettoyage ou de polissage de la paroi à l’aide de ladite surface de traitement. Une variante avantageuse prévoit qu’une lumière d’évacuation est agencée à travers la paroi latérale de l’enveloppe périphérique axiale. Cette lumière permet la circulation du flux d’eau vers l’extérieur de l’enveloppe périphérique, entraînant les impuretés et salissures à l’extérieur de l’enveloppe. De manière avantageuse, le disque de travail coopère avec l’enveloppe périphérique axiale par l’entremise d’au moins un ressort. L’enveloppe périphérique est ainsi mobile axialement par rapport au disque de travail. L’enveloppe périphérique coulissante axialement, maintenue contre la paroi à traiter par un ou plusieurs ressorts, permet de découpler l’effort exercé par l’enveloppe périphérique de celui exercé par le disque de travail. On prévoit par exemple un ressort de faible caractéristique de raideur afin de faire en sorte que l’enveloppe périphérique exerce un appui modéré contre la paroi. Par appui modéré, on entend une force d’appui permettant le maintien de l’enveloppe périphérique contre la paroi, tout en permettant à celle-ci et à l’ensemble de la tête de travail de glisser contre la paroi, pour permettre de nettoyer ou de polir l’ensemble de la surface immergée de la paroi. Tous les détails de réalisation sont donnés dans la description qui suit, complétée par les figures 1 à 10, présentées uniquement à des fins d’exemples non limitatifs, et dans lesquelles : Fig.1 FIG. 1 la FIG. 1 est une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’un système de traitement, en particulier de nettoyage de paroi, conçu pour paroi incurvée ; Fig.2 FIG. 2 la FIG. 2 montre une variante du système de la FIG. 1 en vue de côté; Fig.3 FIG. 3 la FIG. 3 montre le système de la FIG. 1 en vue de côté ; Fig.4 FIG. 4 la FIG. 4 est une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’un mobile motorisé vu de dessus ; Fig.5 FIG. 5 la FIG. 5 est une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’un système de traitement, en particulier de nettoyage de paroi, utilisant un ensemble de mobilité avec mobile motorisé orienté pour effectuer un déplacement selon l’axe Y ; Fig.6 FIG. 6 la FIG. 6 est une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’un système de traitement, en particulier de nettoyage de paroi, utilisant un ensemble de mobilité avec mobile motorisé orienté pour effectuer un déplacement selon l’axe X ; Fig.7 FIG. 7 la FIG. 7 est une vue de face depuis l’extérieur d’un bassin aquatique d’un exemple de disque de travail; Fig.8 FIG. 8 la FIG. 8 est une vue de face d’une variante de réalisation du disque de travail de la FIG. 7 ; Fig.9 FIG. 9 la FIG. 9 est une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’une tête de traitement; Fig.10 FIG. 10 la FIG. 10 est une représentation schématique d’un autre exemple de réalisation d’une tête de traitement. Définitions Par « côtés opposés incurvés » on entend un agencement non rectiligne des côtés permettant de s’adapter à une paroi incurvée à traiter selon un rayon donné. Il peut s’agir par exemple d’un agencement incurvé selon un rayon similaire à celui de la paroi concernée. Il peut également s’agir d’un agencement avec deux ou plus portions linéaires formant un angle entre elles afin de produire un profil concave. DISPOSITIF DE TRAITEMENT DE PAROIS La FIG. 1 est une représentation schématique d’un exemple de réalisation d’un dispositif 1 de traitement par nettoyage de paroi. Un ensemble de quatre têtes 10 ventouses dynamiques à double fonction permettent d’une part de fixer le système 1 à une paroi 3 à nettoyer et d’autre part d’effectuer le nettoyage ou le polissage de la paroi au moyen d’une action mécanique de frottement non abrasif pour le nettoyage et légèrement abrasif pour le polissage, par exemple à l’aide d’une couche d’interface 14 de paroi qui est spécifiquement adaptée à effectuer ces fonctions, tel que décrit dans ce qui suit en relation avec les figures 6 à 9. Dans l’exemple illustré, les têtes dynamiques 10 sont prévues aux quatre coins du système de traitement afin de faciliter l’accès aux bords et aux coins des parois à traiter. Les têtes 10 ventouses sont reliées entre elles par un châssis 2, dans cet exemple prenant la forme d’un assemblage de tubes en forme de carré ou rectangle. D’autres types de configurations peuvent être prévues. MOBILE A ROUES MOTORISEES Pour déplacer le dispositif de traitement, un mobile 30 comprend une ou plusieurs roues 31 ou galets ou chenilles disposés de façon à contacter la paroi à traiter pour rouler sur cette dernière. A des fins de simplifications, les figures 1 à 6 illustrent uniquement des exemples de réalisation dans lesquels le mobile comporte des roues ou galets 31. Dans ces différents exemples, les roues ou galets peuvent être remplacés par des chenilles. Lorsque le mobile 30 comporte une seule roue ou galet, cette dernière peut pivoter à 90° au centre du dispositif de traitement 1 grâce à un actionneur angulaire, et elle est entrainée par un moteur étanche. Lorsque le mobile 30 comporte plusieurs roues ou galets, deux de ses cotés parallèles comportent chacun une motorisation étanche capable d’entrainer toutes les roues d’un même coté. Lorsque le mobile 30 comporte des chenilles, deux de ses cotés parallèles comportent chacun une motorisation étanche capable d’entrainer la chenille d’un même coté. Tous ces ensembles sont de préférence commandés à distance par exemple à l’aide d’une télécommande adaptée. L’action des roues, galets ou chenilles contre la paroi permet de déplacer le dispositif de traitement. La puissance d’aspiration des têtes ventouses dynamiques est dosée et adaptée de façon à permettre à la fois une force de fixation contre cette paroi ainsi qu’un frottement suffisant de la couche d’interface 14 pour assurer le nettoyage de la paroi, tout en permettant le déplacement le long de celle-ci par l’action des roues, galets, chenilles. La valeur de cette force d’aspiration adaptée peut être obtenue par l’assistance et l’action d’un ou plusieurs ressorts calibrés avantageusement agencés entre le châssis 2 du dispositif de traitement et le mobile à roue, chenille ou galet, et ainsi permettre l’adhérence optimum de ces derniers contre la paroi 3. Un support 36 de mobile, dans cet exemple une tige, permet de relier le mobile 30 au châssis 2 du dispositif de traitement. Pour plus de stabilité et un bon équilibre dynamique, le mobile 30 est agencé au centre du châssis 2. Le mobile 30 porteur des roues galets ou chenilles peut pivoter sur lui-même. Selon un premier mode, le pivotement est effectué par exemple en mettant en rotations simultanément et à vitesse équivalente des roues, galets ou chenilles, mais en sens inverse pour chaque coté du mobile. Après le pivotement, les roues, galets ou chenilles peuvent être mis en rotation simultanément et à vitesse équivalente dans le même sens et ainsi permettre de déplacer le système de traitement dans toutes les directions utiles. Un second mode de pivotement utilise un actionneur rotatif 33 relié à l’ensemble des roues galets ou chenilles par un axe 34 d’actionneur rotatif. Dans les deux cas, l’axe de rotation 34 du mobile 30 se trouve au centre du châssis 2 du dispositif de traitement. En variante le mobile 30 peut être fixe par rapport au châssis 2 : dans ce cas les roues, galets ou chenilles peuvent être disposés de la manière suivante : selon l’axe X au moins une roue, galet ou chenille sont disposés sur deux cotés parallèles, avec leur motorisation étanche. Selon l’axe Y au moins une roue, galet ou chenille sont disposés sur deux cotés parallèles opposés à l’axe X avec leur motorisation étanche. Ces systèmes de déplacement comprenant roues, galets ou chenilles motorisés selon l’axe X et Y sont rétractables à tour de rôle grâce à des actionneurs. Cela permet de rester en contact avec la paroi à tout moment sans perdre la référence X ou Y. Lors d’un changement de direction, le dispositif de traitement 1 s’immobilise pour que la partie du mobile comprenant roues, galets ou chenilles qui étaient rétractés se déploient et une fois en contact avec la paroi la partie du mobile dédié à l’autre axe est rétracté à son tour, puis la rotation des éléments contre la paroi peut reprendre dans la nouvelle direction décalée de 90°. Une autre variante prévoit au moins une roue, galet ou chenille motorisé rétractable de la paroi sur son mobile 30 grâce à un actionneur. Le mobile 30 pouvant pivoter sur lui-même à 90° grâce à un actionneur rotatif. Une fois que la nouvelle position angulaire selon l’axe X ou Y est atteinte, au moins une roue, galet ou chenille motorisé sont redéployés et mis en contact avec la paroi 3. Puis leur rotation contre celle-ci permet le déplacement du dispositif de traitement 1 dans une autre direction selon l’axe X ou Y. On peut noter que quelque soit la variante choisie, des patins de blocages adhérents sur la paroi 3, peuvent être déployés par des actionneurs entre deux têtes ventouses 10 par exemple, pour améliorer la stabilité et le maintien de la référence de position des têtes ventouses 10 au moment du pivotement sur lui-même du mobile 30 ou de la rétractation de ses éléments. Cet exemple est une option non limitative. Le mobile monté pivotant permet une orientation de l’ensemble des roues, galets ou chenilles selon deux directions uniques et exclusives X et Y de référence. Par défaut, les déplacements dans toute autre direction sont inhibés ou bloqués. Ce mode est illustré aux figures 5 et 6. Ce mode permet d’assurer une bonne traçabilité de la trajectoire suivie et à suivre le long de la paroi à traiter en s’assurant que toute la surface est traitée. Par exemple, pour effecteur un traitement par succession de lignes parallèles, le système se déplace selon l’axe X jusqu’au bout d’une ligne, effectue ensuite un déplacement selon l’axe Y jusqu’à la ligne suivante, puis reprend un déplacement selon l’axe X en sens opposé. Le système peut ainsi se déplacer sur l’ensemble de la surface à traiter tout en évitant de dévier de la trajectoire. Le fait de conserver une traçabilité en conservant la référence de départ facilite la gestion du trajet de traitement, évitant de laisser des zones non traitées. Ce mode permet également d’assurer un déplacement en colonnes successives parallèles ou un mode hybride par exemple en effectuant des rectangles successifs. En variante, le mode de déplacement exclusivement selon l’axe X ou Y par défaut peut être désactivé, par exemple pour un déplacement occasionnel où l’on souhaite aller directement à un point précis d’une paroi, pour faire une retouche localisée ou autre. Selon encore une variante, le dispositif de traitement 1 comporte un système automatisé. Ce système permet, soit de façon automatique, soit lorsqu’on actionne une commande de changement de direction sur la télécommande, l’arrêt du déplacement du dispositif de traitement 1, puis le repositionnement du mobile 30 selon l’axe X ou Y, puis la reprise du déplacement du dispositif de traitement 1 dans le sens souhaité de manière automatique, dès que le système de fin de course de repositionnement est activé. Cette aide à la conduite du dispositif de traitement 1 optimise davantage encore son mode de déplacement selon deux directions uniques et exclusives X ou Y de référence citées précédemment. Afin de permettre au dispositif de traitement de pouvoir se déplacer sur une paroi incurvée, comme par exemple un tunnel d’aquarium ou un aquarium avec une portion bombée ou incurvée, le châssis 2 comporte deux côtés opposés rectilignes 7 et deux côtés opposés incurvés 5. Les deux côtés opposés incurvés sont prévus pour reproduire ou imiter ou proposer une compatibilité avec un profil incurvé d’une paroi à traiter, pour permettre un positionnement constant à la fois du mobile 30 et des têtes 10 ventouses à proximité immédiate ou contre la paroi à traiter. Cette architecture permet un positionnement des têtes 10 ventouses et du mobile 30 selon un alignement correspondant au profil incurvé de la paroi 3 à traiter. En outre, il est important que le mobile soit toujours en contact avec la paroi lors des phases de déplacement du dispositif de traitement. Dans l’exemple de réalisation de la FIG. 2 , les côtés opposés incurvés sont prévus avec un profil arqué selon un rayon similaire à celui de la paroi à traiter. Tel qu’illustré, cette disposition assure un parfait positionnement des éléments actifs (têtes ventouses et mobile) le long de la paroi. Dans l’exemple de la FIG. 3 , les côtés opposés forment un triangle constitué au centre par une charnière 6 entourée de chaque côté par des portions rectilignes des côtés 5 avec en extrémités les têtes ventouses 10. L’angle formé par la charnière 6 et les deux portions des côtés 5 permet de positionner les éléments actifs le long du profil incurvé de la paroi. En outre, cet agencement permet de prévoir une charnière ajustable en fonction du niveau de courbure de la paroi à traiter. Pour une forte courbure (paroi de rayon de courbure faible), l’angle formé par la charnière et les deux portions des côtés 5 est plus important que pour une faible courbure (paroi de rayon de courbure important). Tel qu’illustré, cette disposition assure un parfait positionnement des éléments actifs (têtes ventouses et mobile) le long de la paroi à traiter. En variante, les côtés incurvés comportent une tige flexible, dont le profil peut être modifié de façon régulière ou irrégulière, continue ou discontinue, permettant par exemple de faire varier le niveau d’inclinaison des côtés incurvés. DISQUE ROTATIF ET EFFET D’ASPIRATION Les figures 7 et 8 illustrent des exemples de réalisation de disques 11 rotatifs vus depuis la face susceptible d’être en contact avec la paroi du bassin à traiter. On observe que le disque 11, de rayon R, comprend une pluralité de rainures 15 ou cannelures radiales, c’est-à-dire orientées dans la direction du rayon R. Les rainures sont orientées radialement depuis le centre de rotation du disque. Dans l’exemple de réalisation de la FIG. 7 , une pluralité d’orifices 16 sont agencés autour de l’axe de rotation. Chacun des orifices 16 communique avec une rainure 15. Dans l’exemple de réalisation de la FIG. 8 , un orifice unique 17 est agencé centralement dans l’axe de rotation 12 reliant le disque 11 à un moteur 13 visible aux figures 9 et 10. L’orifice central 17 communique avec chacune des rainures 15. Du fait de cet ou de ces orifices 16 ou 17 et des rainures 15, lors de la mise en rotation du disque à proximité immédiate d’une paroi à traiter en milieu aquatique, un flux d’eau est généré entre l’arrière et l’avant du disque, soit depuis l’arrière du disque 11, puis traversant le disque et s’acheminant par les rainures 15 radiales agencées dans la portion du disque située du côté de la paroi. Ce flux hydrodynamique engendre un effet de ventouse ou d’aspiration qui tend à plaquer le disque contre la paroi à traiter. Le niveau de l’effet d’aspiration est ajustable en fonction du nombre et des dimensions des rainures, du diamètre du disque, du matériau utilisé, et surtout de la vitesse de rotation du disque. Cet effet ventouse permet aux disques de remplir diverses fonctions hydromécaniques, tel qu’expliqué dans ce qui suit. TETE VENTOUSE MONO OU DOUBLE FONCTION Les figures 9 et 10 illustrent, en coupe, des exemples de tête ventouse dynamique 10 portant un disque tel que celui illustré à la FIG. 7 ou 8. Tel qu’illustré, le disque 11 comporte une couche d’interface 14 de paroi, du côté du disque prévu pour interfacer, avec ou sans contact, avec la paroi 3 à traiter. La couche d’interface 14 est soit séparée du disque 11, soit intégrale ou venue de matière avec le disque. Le disque 11 est réalisé dans un matériau rigide et de préférence non poreux, comme par exemple en aluminium. Les rainures 15 et les orifices 16 et 17 sont avantageusement réalisés dans la masse du disque 11. En fonction des modes de réalisation, la tête ventouse dynamique met en œuvre une seule ou deux fonctions Elle peut en effet générer une fonction ventouse, tel que préalablement décrit. Elle peut également générer un effet ventouse couplé à un effet de traitement de paroi, par exemple de nettoyage ou de polissage (mode duo). Pour le mode duo, la couche d’interface 14 comprend une surface de traitement réalisée en matériau permettant d’effectuer un travail de nettoyage d’une paroi de bassin aquatique, souvent en PMMA, sans toutefois risquer d’abîmer cette dernière. La surface de traitement peut être réalisée par exemple : en polyuréthane ou en polyéthylène avec des duretés et des densités variables ainsi que des dimensions d’alvéoles (ouvertes ou fermées) et des porosités variables selon les objectifs du traitement Pour le mode duo, une variante peut prévoir une couche interface constituée de lèvres plus ou moins souples, disposées dans le prolongement des parois des rainures 15, réalisées directement dans la masse du disque 11 ou dans celle de la couche d’interface 14. Nous parlons ici des parois des rainures 15 perpendiculaire à la paroi à traiter 3. Ces lèvres dépassent en hauteur de plusieurs millimètres de la surface du disque 11 ou de la couche d’interface 14. Elles peuvent représenter une longueur plus ou moins égale au rayon R du disque 11 et être simples ou doubles. En effet la présence de ces lèvres, installées dans les rainures 15, bénéficient du flux d’eau dans ces dernières pour évacuer le biofilm arraché à la paroi lors de la rotation du disque 11. Ainsi, dans ce mode à double fonction, la couche d’interface 14 est en contact avec la paroi à traiter. Pour le mode mono fonction avec un simple effet de maintien, le disque 11 se trouve de préférence légèrement à distance de la paroi, par exemple de quelques millimètres, pour assurer l’effet hydrodynamique, tout en évitant le contact avec la paroi. Un moteur 13 et un axe 12 orienté selon l’axe A-A, prévus au niveau de la tête ventouse, permettent une mise en rotation du disque rotatif 11. Lorsque le disque est immergé et se situe à une faible distance (par exemple 1 à 2 cm pour un disque d’un diamètre de 100 mm) d’une paroi à traiter, la rotation du disque cannelé produit une dépression qui tend à rapprocher le disque de travail de la paroi 3, cette dernière étant fixe. La tête ventouse 10 est agencée pour pouvoir se rapprocher de la paroi grâce à cet effet. Pour un disque du diamètre tel qu’évoqué précédemment, la vitesse de rotation permettant de produire l’effet hydrodynamique tendant à plaquer le disque contre la paroi à traiter est par exemple comprise entre 800 à 1200 tours/min (à titre d’exemple uniquement). Les flèches des figures 9 et 10 illustrent un exemple de flux d’eau lorsqu’une tête ventouse est en place, contre une paroi d’un bassin aquatique. L’eau provient de l’arrière du disque de travail, passe par les orifices 16 ou 17 et communique ensuite avec les rainures radiales 15. Une fois le disque en place, le flux d’eau se poursuit de façon continue tant que la rotation du disque est maintenue. En plus de contribuer à l’effet ventouse, ce flux permet d’assurer un nettoyage de la surface de traitement pour éviter que le biofilm et autres salissures retirées lors du nettoyage de la paroi s’accumulent sur le disque et saturent la surface de traitement, empêchant le traitement de nettoyage de se poursuivre. Dans ce mode de réalisation à double fonction, le disque ventouse est en contact direct avec la paroi à traiter. Il agit par frottement contre celle-ci pour effectuer une action de nettoyage. La tête ventouse 10 comprend de préférence une enveloppe périphérique 18 agencée de façon coaxiale avec l’axe de rotation 12. Cette enveloppe comporte une paroi latérale circonférentielle 19 agencée de façon à entourer le disque rotatif 11. Dans les exemples des figures 9 et 10, l’enveloppe se prolonge vers l’arrière des disques rotatifs pour entourer une portion de l’arbre 12. L’enveloppe permet de délimiter une zone de travail W à l’intérieur de laquelle le disque effectue une action de nettoyage contre la paroi à traiter. Cette zone de travail W est également délimitée à l’arrière du disque 11 par un couvercle 24, refermant l’enveloppe 18. Dans les exemples illustrés, le couvercle 24 est en forme de U inversé, avec une ouverture centrale pour laisser passer l’arbre 12 du moteur. Des orifices complémentaires 23, prévus dans le couvercle 24, assurent une communication fluidique entre la zone de travail W et la zone du moteur M. Le couvercle 24 peut également être plat ou en forme de U non inversé. Une lumière 20 d’évacuation est agencée à travers la paroi latérale 19 de l’enveloppe périphérique 18 axiale. Ce tunnel permet au flux d’eau de quitter l’enveloppe pour aller rejoindre le bassin. Le tunnel est avantageusement positionné de telle sorte à se trouver dans la zone supérieure de la tête ventouse 10 lors des phases de nettoyage. On évite ainsi que le flux d’eau sortant agisse contre le sol du bassin, ce qui risquerait de repousser des cailloux ou particules ou salissures vers la tête de travail. Si jamais un corps étranger dur et/ou abrasif se retrouvait entre le disque de travail et la paroi à traiter, il y aurait alors d’importants risques de causer des rayures ou autres dommages à la paroi. L’enveloppe périphérique 18 procure une protection additionnelle contre l’arrivée de tels contaminants dans la zone de travail W. Un élément ou système de filtration peut être connecté sur cette lumière d’évacuation 20. Pour éviter que l’enveloppe périphérique 18 exerce une force trop importante contre la paroi 3, un mode de réalisation prévoit que le disque rotatif 11 coopère avec cette enveloppe par l’entremise d’au moins un ressort 21. On utilise par exemple un ressort périphérique agencé axialement dans le prolongement de l’extrémité de l’enveloppe périphérique 18 opposée à la zone de travail W. Le ressort 21 agit d’une part sur l’enveloppe 18 et d’autre part sur le couvercle 24. Contrairement à l’ensemble formé par le disque 11 et la couche d’interface, l’enveloppe périphérique 18 est conçue pour rester angulairement fixe, sans rotation, en regard de la paroi à traiter. Un joint circonférentiel ou un matériau d’une dureté inférieure à la paroi à traiter est avantageusement prévu à l’extrémité de contact de l’enveloppe périphérique 18. Ce joint ou ce matériau permet un contact doux avec la paroi, sans risque de l’endommager. La liaison entre la partie angulairement fixe de la tête et la partie rotative de la tête est assurée par un palier 22, comme par exemple un palier lisse ou à roulement. Les figures 9 et 10 illustrent deux modes de réalisation d’une tête ventouse 10. Dans le mode de réalisation de la FIG. 10 les parties pouvant être mises en rotation comprennent l’arbre 12, le disque 11, la couche d’interface 14 et le couvercle 24. Le palier 22 est agencé entre le couvercle et le ressort 21. Dans le mode de réalisation de la FIG. 9 , les parties pouvant être mises en rotation comprennent uniquement l’arbre 12, le disque 11 et la couche d’interface 14. Le palier 22 est dans ce cas agencé entre l’arbre 12 et le couvercle 24. VARIANTE AVEC TETES MULTIPLES En variante, le système de traitement de parois prévoit deux têtes ventouses ou plus, montées en groupe. Par exemple, pour deux têtes ventouses, celles-ci sont fixées l’une à l’autre en côte à côte ou l’une sur l’autre. Les motorisations et les disques sont de préférence prévus pour rotation en sens inverse afin de compenser l’effet de couple qui tend à faire tourner une tête unique en sens inverse du moteur d’actionnement du disque. De façon similaire, on peut prévoir un ensemble avec quatre têtes ventouses montées en deux paires de deux telles que préalablement décrites, de façon à former un carré. D’autres agencements avec différents nombres pairs ou impairs de têtes sont également possibles. Dispositif (1) de traitement pour parois (3) incurvées de bassins aquatiques (4) comportant un châssis (2) formant un quadrilatère pourvu aux quatre coins d’une tête (10) ventouse, un ensemble de mobilité permettant de déplacer le dispositif (1) de traitement le long d’une paroi (3) à traiter, ledit ensemble de mobilité comportant un mobile (30) à roues, galets ou chenilles (31) motorisées agencé au centre du quadrilatère, caractérisé en ce que le châssis (2) comporte deux côtés opposés rectilignes (7) et deux côtés opposés incurvés (5) permettant un positionnement des têtes (10) ventouses et du mobile (30) selon un alignement correspondant au profil incurvé de la paroi (3) à traiter. Dispositif de traitement selon la revendication 1, dans lequel les côtés incurvés (5) forment un arc de cercle dont le profil correspond au profil incurvé d’une paroi à traiter. Dispositif de traitement selon la revendication 1, dans lequel le niveau d’inclinaison des côtés incurvés (5) est ajustable. Dispositif de traitement selon la revendication 3, dans lequel les côtés incurvés (5) comportent une tige flexible, permettant de faire varier le niveau d’inclinaison des côtés incurvés (5). Dispositif de traitement selon la revendication 3, dans lequel les côtés incurvés (5) comportent au moins une charnière (6) ajustable permettant de faire varier le niveau d’inclinaison des côtés incurvés (5). Dispositif de traitement selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le mobile est orientable selon deux positions de roulage, ces deux positions étant angulairement espacées de 90 degrés l’une de l’autre. Dispositif de traitement selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le mobile (30) comporte au moins deux roues, galets ou chenilles (31) séparées axialement par au moins un moteur (32) étanche relié à ces roues. Dispositif de traitement selon la revendication 6, dans lequel le mobile (30) comporte un actionneur angulaire (33) agencé afin de permettre l’orientation du mobile par rapport au dispositif de traitement selon deux positions uniques de fonctionnement, l’une orientée selon un axe X, l’autre orientées selon un axe Y. Dispositif de traitement selon la revendication 8, dans lequel le mobile comporte un ou deux essieux (37) motorisés, relié aux roues, l’actionneur angulaire (33) étant disposé entre le ou les essieux (37) motorisés.