Brevet FR3160845A1 — publié le 20251003

La présente invention concerne un réseau (100) comprenant une pluralité d’entités (1), chaque entité (1) formant un nœud du réseau (100), dans lequel chaque entité (1) comprend : - un dispositif de localisation (2) configuré pour générer un signal de localisation (200) ; - une horloge (3) configurée pour générer une donnée temporelle (205) indicative d’un instant de génération du signal de localisation (200) ; et - un dispositif de traitement de données (4) configuré pour déterminer, grâce au signal de localisation (200) et à la donnée temporelle (205), un temps de propagation du signal de localisation (200) entre deux entités (1) du réseau (100) et d’en déduire une distance entre les deux entités (1). Figure pour l’abrégé : Fig. 1 Navigation collaborative et transmission radio pour essaim de véhicules Le présent exposé concerne le domaine général de la géolocalisation d’une entité dans un réseau d’entité pouvant comprendre notamment un ou plusieurs véhicules, par exemple des véhicules autonomes, une station fixe, etc. de sorte à établir précisément la position des entités. Le présent exposé concerne plus particulièrement, mais non exclusivement, un procédé permettant une géolocalisation précise d’un aéronef autonome au sein d’un réseau d’aéronefs autonomes ainsi qu’une synchronisation temporelle des aéronefs autonomes au sein de ce réseau. ETAT DE LA TECHNIQUE Les systèmes de guidage des véhicules actuels utilisent des systèmes de navigation déterminant à intervalle régulier la position du véhicule pour la comparer avec la trajectoire à suivre. Cette position est généralement déterminée à l’aide d’un récepteur d’un système de positionnement absolu par satellites, tel que des systèmes GNSS (« Global Navigation Satellite System ») comme les systèmes GPS ou Galileo, qui offrent une précision limitée à quelques mètres et peuvent être brouillés. De plus, lorsque les véhicules se déplacent en groupe, par exemple dans le cas de drones aériens volant en essaim, les véhicules du groupe communiquent entre eux par un lien radio ou par un autre moyen de communication afin d’échanger leur position et leur trajectoire. Chaque entité du groupe connait alors la position absolue des autres membres et en déduit la distance les séparant. Cette information est utilisée pour respecter une distance de sécurité minimale afin d’éviter les collisions et maîtriser la trajectoire (le cas échéant) des véhicules. D’autres méthodes peuvent être utilisées pour mesurer la distance entre deux véhicules, comme la mesure de l’intensité du signal reçu (« Received Signal Strength Indicator » ou RSSi). Cependant, lorsque les distances entre les véhicules sont faibles, par exemple lorsque les drones de l’essaim sont en formation resserrée et que l’espace qui les sépare est de moins d’un mètre, la précision des systèmes GNSS et RSSI est insuffisante et le risque de collision est par conséquent élevé. Un but de l’invention est de remédier aux inconvénients précités, en proposant un réseau comprenant une pluralité d’entités, chaque entité formant un nœud du réseau, dans lequel chaque entité comprend : - un dispositif de localisation configuré pour générer un signal de localisation ; - une horloge configurée pour générer une donnée temporelle indicative d’un instant de génération du signal de localisation ; et - un dispositif de traitement de données configuré pour déterminer, grâce au signal de localisation et à la donnée temporelle, un temps de propagation du signal de localisation entre deux entités du réseau et d’en déduire une distance entre les deux entités. Le réseau selon l’invention est avantageusement complété par les caractéristiques suivantes, prise indépendamment ou en l’une de leur combinaison techniquement possible : chaque entité comprend en outre un dispositif émetteur-récepteur configuré pour transmettre et recevoir le signal de localisation et la donnée temporelle, chaque dispositif de localisation d’une entité comprend en outre un système de positionnement par satellites et l’un au moins parmi une centrale inertielle et un capteur optique, le signal de localisation comprenant alors une position de l’entité. L’invention concerne également un procédé de localisation d’une entité d’un réseau selon l’invention, comprenant les étapes suivantes : générer un signal de localisation d’une entité du réseau ; générer une donnée temporelle indicative d’un instant de génération du signal de localisation ; recevoir, par au moins une autre entité, le signal de localisation et la donnée temporelle ; et à partir du signal de localisation et de la donnée temporelle, déterminer un temps de propagation du signal entre l’entité du réseau et l’au moins une autre entité du réseau et en déduire une distance entre l’entité du réseau et l’au moins une autre entité du réseau. Le procédé de localisation selon l’invention est avantageusement complété par une ou plusieurs des étapes suivantes : une étape de synchronisation temporelle des entités avec une horloge de référence, l’horloge de référence pouvant correspondre à une horloge de l’une des entités du réseau ; une étape de localisation absolue de tout ou partie des autres entités d’un réseau pour obtenir une position absolue des entités ; une étape de détermination, par trilatération à partir de la position absolue de quatre entités du réseau, d’une position absolue d’une cinquième entité du réseau. Avantageusement, les étapes de réception du signal de localisation et de détermination d’un temps de propagation sont mises en œuvre par plusieurs autres entités du réseau. L’étape de détermination d’un temps de propagation peut également comprendre l’utilisation d’un filtre de Kalman. L’invention concerne également un procédé de guidage d’un véhicule comprenant les étapes suivantes : - localiser la position absolue d'une entité d’un réseau, l’entité comprenant le véhicule ; et - guidage du véhicule. L’invention concerne également un procédé de synchronisation d’un système de sécurité des transmissions d’un réseau, comprenant les étapes suivantes : - générer une donnée temporelle indicative d’un instant de génération du signal ; - recevoir, par au moins une autre entité, la donnée temporelle ; et - à partir de la donnée temporelle, synchroniser le système de sécurité des transmissions de l’entité et de l’au moins une autre entité. DESCRIPTION DES FIGURES D’autres caractéristiques, buts et avantages de l’invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : La FIG. 1 est une vue schématique d’ensemble illustrant un réseau conforme à un mode de réalisation de l’invention ; La FIG. 2 est une vue schématique des systèmes d’une entité du réseau conforme à un mode de réalisation de l’invention ; La FIG. 3 est une vue schématique des systèmes d’une autre entité du réseau conforme à un mode de réalisation de l’invention ; La FIG. 4 est une vue schématique de la puissance en fonction du temps d’une forme d’onde d’un signal émis par une entité du réseau selon un mode de réalisation de l’invention ; La FIG. 5 est une vue schématique d’ensemble illustrant un ensemble d’entités dissimilaires appartenant au réseau, selon un mode de réalisation de l’invention ; La FIG. 6 est une vue schématique d’ensemble illustrant un ensemble d’entité appartenant au réseau, selon un mode de réalisation de l’invention ; La FIG. 7 est une vue schématique d’ensemble illustrant le guidage d’une entité du réseau selon un mode de réalisation de l’invention ; La FIG. 8 est un organigramme illustrant des étapes d’un exemple de procédé de localisation d’une entité du réseau selon un mode de réalisation de l’invention ; La FIG. 9 est un organigramme illustrant des étapes d’un exemple de procédé de guidage d’une entité du réseau selon un mode de réalisation de l’invention ; La FIG. 10 est un organigramme illustrant des étapes d’un exemple de procédé de synchronisation du système de sécurité des transmissions d’une entité du réseau selon un mode de réalisation de l’invention. Sur l’ensemble des figures, les éléments similaires portent des références identiques. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION Dans ce qui suit, le présent exposé portera plus particulièrement sur un réseau 100 comprenant une pluralité d’entités 1, par exemple des aéronefs autonomes. Ceci n’est pas limitatif, l’exposé s’appliquant à tout autre type d’entité 1, comme des véhicules terrestres ou tout équipement fixe ou mobile, autonome ou non. Le réseau 100 comprend ainsi une pluralité d’entités 1, chaque entité 1 formant un nœud du réseau 100, c’est-à-dire que chaque entité 1 constitue l’infrastructure ou le support matériel d’un point de redistribution ou d’aboutissement des informations communiquées sur le réseau 100. Le réseau 100 est de préférence un réseau ad-hoc, par exemple de type réseau volant ad hoc (« Flying Ad hoc Networks FANETs » dans la terminologie anglo-saxonne) ou de type réseau ad hoc de véhicules (« VANETs » dans la terminologie anglo-saxonne), c’est-à-dire que le réseau 100 est décentralisé et que les entités 1 propagent les informations transmises entre elles selon un routage établi de façon dynamique et autonome. Cela permet à chaque entité 1 de communiquer avec toutes les autres entités 1 du réseau 100 à portée de communication. Chaque entité 1 comprend un dispositif de localisation 2 configuré pour générer un signal de localisation 200, une horloge 3 configurée pour générer une donnée temporelle 205 indicative d’un instant de génération du signal de localisation 200 et un dispositif de traitement de données 4 configuré pour déterminer, grâce au signal de localisation 200 et à la donnée temporelle 205, un temps de propagation du signal de localisation 200 entre deux entités 1 appartenant au réseau 100 et d’en déduire une distance entre les deux entités 1. Plus précisément, chaque entité 1 du réseau 100 génère de façon itérative un signal de localisation 200 associé à une donnée temporelle 205. La donnée temporelle 205 peut être un horodatage (« timestamp » en anglais) indiquant précisément l’instant de génération du signal de localisation 200. Préférentiellement, les entités 1 comprennent un dispositif émetteur récepteur 5. Chaque entité 1 dotée d’un dispositif émetteur récepteur 5 peut diffuser à tout membre du réseau 100 à sa portée son signal de localisation 200, sans discrimination (en « broadcast » selon la terminologie anglo-saxonne). Par ailleurs, chaque entité 1 peut recevoir le signal de localisation 200 des entités 1 à portée par l’intermédiaire de son dispositif émetteur récepteur 5. Le dispositif émetteur récepteur 5 peut par exemple comprendre un dispositif de communication par radiofréquence. Dans la suite du présent exposé, une entité 1 recevant un signal de localisation 200 d’une autre entité 1 est dite entité réceptrice 1a, tandis que l’autre entité 1 est dite entité émettrice 1b, 1c, 1d, 1e. Ainsi, afin de déterminer la distance entre l’entité réceptrice 1a et une entité émettrice 1b, le dispositif de traitement de donnée 4 de l’entité réceptrice 1a reçoit de l’entité émettrice 1b une donnée temporelle 205 associée à un signal de localisation 200. La donnée temporelle 205 est comparée à son instant de réception, afin d’obtenir une différence de temps qui constitue une estimation précise du temps de vol (temps de propagation) du signal de localisation 200 (suivant la méthode dite de « time of arrival », pour temps d’arrivée). La différence de temps obtenue permet de déduire la distance relative entre les entités 1a et 1b en multipliant la différence de temps par la vitesse du signal de localisation 200. Cette distance relative est également appelée position relative de l’entité émettrice 1b par rapport à l’entité réceptrice 1a. La précision de la mesure de cette distance dépend directement de la précision des horloges 3, qui sont synchronisées pour une précision optimale. Pour garantir la précision de la mesure de la distance entre deux entité 1 par le dispositif de traitement de donnée 4, il est préférable que les horloges 3 soient toutes synchronisées par rapport à une horloge de référence 31, qui est par exemple une horloge atomique ou micro-atomique. La synchronisation des horloges 3 du réseau 100 peut être effectuée en suivant un protocole de temps précis (« Precision Time Protocol PTP » dans la terminologie anglo-saxonne) de la norme IEEE 1588v2. L’horloge de référence 31 a de préférence une précision de l’ordre de 10 nanosecondes, ce qui permet une mesure de distance précise à environ 30 centimètres. L’horloge de référence 31 peut être dans le présent exemple portée par une entité 1 qui comprend alors également un serveur de temps précis 32, qui assure au sein du réseau 100 la distribution du temps et de la fréquence de l’horloge de référence 31 en broadcast, c’est-à-dire la synchronisation et la syntonisation des horloges 3 des autres entités 1. Bien entendu, le serveur de temps précis 32 peut être intégré à tout type d’entité 1 appartenant au réseau 100, par exemple une station au sol, fixe ou mobile. Lorsqu’un membre du réseau 100 est hors de portée de communication directe du serveur de temps précis, le temps et la fréquence de l’horloge de référence 31 peuvent lui être relayés par d’autres entités 1 du réseau 100 à portée du dispositif émetteur récepteur 5 de l’entité 1 comprenant le serveur de temps précis 32. D’autre part, le dispositif de localisation 2 de chaque entité 1 peut comprendre également un système de positionnement par satellites 21, par exemple un GNSS. Le système de positionnement par satellites 21 est optionnellement hybridé avec une centrale inertielle 22 ou un capteur optique 23, le capteur optique 23 effectuant dans ce cas un recalage sur un repère fixe, ou amer. Ainsi, l’entité 1 peut déterminer sa position à partir de ce système de positionnement par satellites 21 et la communiquer au sein du signal de localisation 200 aux entités 1 du réseau 100 à portée du dispositif émetteur récepteur 5. La position est associée à la donnée temporelle 205, qui est alors indicatrice de l’instant de détermination de la position. Dans ce cas, le dispositif de traitement de donnée 4 d’une entité réceptrice 1a recevant d’une entité émettrice 1b un signal de localisation 200 comprenant une telle position absolue met en œuvre un procédé de fusion (ou hybridation), pour obtenir une position absolue précise à partir de la fusion des position relative et absolue de l’entité émettrice 1b. Le signal de localisation 200 peut donc comprendre dans sa forme d’onde, comme illustré FIG. 4 , une rampe croissante 201 de montée en puissance du signal, un dépassement 202, un préambule 203, un mode 204, la donnée temporelle 205, la position et/ou la position absolue 206, une séquence de donnée 207 et une rampe décroissante 208 indiquant la fin du signal de localisation 200 au dispositif de localisation 2. Le réseau 100 permet de localiser précisément toute entité 1 grâce à la mise en œuvre, par exemple par le dispositif de traitement de donnée 4 d’une entité réceptrice 1a, d’un procédé de localisation S qui peut comprendre les étapes qui suivent. Au cours d’une étape S1, le dispositif de localisation 2 génère un signal de localisation 200 de l’entité 1a du réseau 100, le signal de localisation 200 pouvant comprendre la position de l’entité 1a, par exemple sous forme de coordonnées fournies par son dispositif de localisation 2. Au cours d’une étape S2, une donnée temporelle 205 indicative d’un instant de génération du signal de localisation 200 est générée à l’aide de l’horloge 3 de l’entité 1a. Le cas échéant, la donnée temporelle 205 est alors indicatrice de l’instant de détermination de la position par le dispositif de localisation 2. Au cours d’une étape S3, le dispositif émetteur-récepteur 5 de l’entité réceptrice 1a reçoit le signal de localisation 200 et la donnée temporelle 205 émis par le dispositif émetteur récepteur 5 d’une autre entité 1b. Le signal de localisation 200 peut comprendre de façon symétrique la position de l’autre entité 1b, position déterminée par un dispositif de localisation 2. Au cours d’une étape S4, le dispositif de traitement de données 4 utilise la donnée temporelle 205 pour déterminer un temps de propagation du signal entre l’entité 1a et l’entité 1b afin d’en déduire la distance relative entre l’entité 1a et l’autre entité 1b. Autrement dit, la distance entre l’entité 1a et l’entité 1b est calculée comme décrit précédemment, en utilisant le temps de vol du signal de localisation 200 ainsi que la vitesse de propagation du signal de localisation 200. L’utilisation optionnelle par le dispositif de traitement de donnée 4 de l’entité réceptrice 1a d’un filtre de Kalman permet d’améliorer encore la précision de la mesure de la distance relative. Par ailleurs, la distance relative entre les entités 1a, 1b est également calculée à partir de leur position déterminée par le dispositif de localisation 2, diffusée et horodatée en broadcast. Le temps de propagation peut ensuite être déduit de cette distance relative. Le cas échéant, un filtre de Kalman peut être utilisé. Avantageusement, la distance relative entre les entités 1a et 1b peut également être obtenue par une entité 1a à partir de la position diffusée au sein du signal de localisation 200 de l’autre entité 1b, par calcul de la distance entre la position de l'unité 1a et la position de l'unité 1b. Cette seconde distance relative peut être utilisée pour calculer un second temps de propagation du signal de localisation 200 entre les entités 1a et 1b, en divisant la seconde distance relative par la vitesse de propagation du signal. Ce second temps de propagation peut être fusionné ou hybridé avec le temps de propagation déduit de la donnée temporelle 205, afin d’obtenir un temps de propagation plus précis. L’utilisation de ce temps de propagation plus précis dans le calcul de la distance entre les entités 1a et 1b permet d’améliorer encore la précision du calcul de l’étape S4. Optionnellement, les horloges 3 des entités peuvent être synchronisées temporellement au cours d’une étape S0, qui est préférentiellement un protocole de temps précis de la norme IEEE 1588v2. Cette synchronisation permet de mesurer les distances entre les entités 1a et 1b avec une meilleure précision. Le cas échéant, les horloges 3 peuvent être synchronisées au cours de l’étape S0 par rapport à une horloge de référence 31 pour améliorer encore la précision de localisation. Au cours d’une étape S5, la position de l’autre entité 1b diffusée au sein du signal de localisation 200 est fusionnée avec la distance relative de cette entité 1b et la position de l’entité 1a pour obtenir une position plus précise, dite position absolue 206 de l’autre entité 1b. Plus précisément, l’entité 1a utilise ses coordonnées issues de son dispositif de localisation 2, les coordonnées de l’autre entité 1b contenues dans le signal de localisation 200 et la distance relative de l’autre entité 1b calculée à l’étape S4 pour déterminer la position absolue 206 de l’autre entité 1b, qui est plus précise que la position obtenue seulement par un dispositif de localisation 2 ou par l’utilisation de la distance relative. Avantageusement, la position absolue 206 peut donc être utilisée pour recaler une centrale inertielle 22. Bien entendu, le procédé de localisation S peut être mis en œuvre simultanément par tout ou partie des entités 1 du réseau 100, de sorte que chaque entité 1 connaisse la distance relative de tout ou partie des autres entités 1 et leur position absolue 206. En particulier, le procédé de localisation S peut être mis en œuvre pour déterminer la position d’une entité réceptrice 1a ne comprenant pas de dispositif de localisation 2 fonctionnel, à partir de la position absolue 206 de quatre entités émettrices 1b, 1c, 1d et 1e équipées respectivement dispositif de localisation 2. Pour cela, au cours d’une étape S6, le dispositif de traitement de donnée 4 de l’entité réceptrice 1a utilise les distances entre les quatre entités émettrices 1b, 1c, 1d et 1e du réseau 100 pour déterminer une position absolue 206 de l’entité réceptrice 1a par trilatération. La synchronisation des horloges 3 avec une horloge de référence 31 permettant une précision accrue de la mesure de la distance relative, le réseau 100 permet de compenser l’imprécision de la localisation fournie par le système de positionnement par satellites 21 grâce à l’étape S5 et permet donc à chaque entité 1 de déterminer avec précision la localisation des autres entités 1 membres du réseau 100. Cela est particulièrement avantageux dans le cas où les entités 1 sont des drones autonomes volant en formation rapprochée ou essaim. Dans le cas où les entités 1 sont des véhicules, les entités 1 comprennent en outre une unité de guidage 7. Le réseau 100 permet alors le guidage d’une entité réceptrice 1a à partir d’une autre entité émettrice 1b en mettant en œuvre un procédé de guidage E à partir de à la détermination de la position absolue 206 de l’entité réceptrice 1a grâce au procédé de localisation S précédemment décrit. L’entité émettrice 1b génère ensuite des instructions de guidage de l’entité réceptrice 1a en fonction de la position absolue 206 ainsi déterminée. Si l’entité réceptrice 1a est un véhicule autonome, les instructions de guidage peuvent être reçues par une unité de pilotage 71 de l’entité réceptrice 1a qui génère alors des commandes appropriées pour modifier la trajectoire du véhicule. Dans le cas contraire, lorsque l’entité réceptrice 1a est un véhicule piloté, les instructions de guidage peuvent par exemple être affichées sur une interface visible du pilote. La mise en œuvre itérative du procédé de localisation S permet à l’entité émettrice 1b, à partir des positions absolues successives de l’entité réceptrice 1a, de connaitre une trajectoire, une vitesse et une accélération de l’entité réceptrice 1a. Les instructions de guidage peuvent alors être générées afin de maintenir une distance de sécurité 9 prédéterminée entre l’entité 1a et les autres entités 1b, 1c, 1d, 1e du réseau 100. Ce procédé de guidage E est également utilisable par exemple dans le cas d’un procédé d’atterrissage. Dans ce cas, les entités émettrices 1b, 1c, 1d et 1e peuvent être des stations fixes et un point d’atterrissage 10 peut être désigné comme un point équidistant de ces quatre stations. Les instructions de guidage peuvent alors comprendre des instructions d’immobilisation lorsque la position absolue 206 de l’entité réceptrice 1a est celle du point équidistant 10. Alternativement, si aucune des entités 1a, 1b, et 1c ne comprend de système de positionnement par satellites 21 ou que celui-ci ne peut établir leur position, par exemple en cas d’interférences, le réseau 100 permet tout de même de mettre en œuvre un procédé de guidage E utilisant uniquement la position relative de chaque entité. A partir des positions relatives successives de chaque entité 1a, 1b, et 1c par rapports aux autres, des trajectoires, des vitesses et des accélérations relatives des entités 1a, 1b, et 1c peuvent être établies. Des instructions de guidages peuvent alors être générées afin de maintenir la distance de sécurité 9 prédéterminée entre l’entité 1a et les autres entités 1b et 1c du réseau 100 en comparant les distances relatives respectives à la distance de sécurité 9 prédéterminée. D’autre part, la synchronicité des horloges 3 des entités 1 du réseau 100 permet de mettre en œuvre un procédé de synchronisation d’un système de sécurité 51 des transmissions émises et reçue par les entités 1 à l’intérieur du réseau 100. Pour cela, une donnée temporelle 205 indicative d’un instant de génération d’un signal de synchronisation est générée. Le signal émis par une première entité 1 est reçu par une autre entité 1 par l’intermédiaire de leur dispositif émetteur-récepteur 5 respectif. Au moins une autre entité 1 reçoit la donnée temporelle 205. Un système de sécurité 51 des transmissions de l’entité 1 et de l’au moins une autre entité 1 est synchronisé à partir de cette donnée temporelle 205. Le système de sécurité 51 est par exemple un dispositif de type TRANSEC (« transmission security » dans la terminologie anglo-saxonne) commandant des sauts de fréquence dans les fréquences utilisées par les dispositifs émetteur-récepteur 5 des entités 1. La synchronisation temporelle permet alors des sauts de fréquences plus précis, ce qui réduit les délais et limite d’éventuelles pertes de communication entre les entités 1 et accroit la sécurité de leurs échanges. Le réseau 100 permet, grâce à la donnée temporelle 205 échangée par les entités 1, une localisation précise des entités 1 et la mise en œuvre des procédés décrits, qui offrent de nombreux avantages supplémentaires, parmi lesquels une précision inférieure au mètre dans la détermination des positions relatives entre les entités 1, le partage des positions et des trajectoires de chacune des entités 1, la coordination du déplacement en formation rapprochée lorsque les entités 1 sont des véhicules grâce au respect d’une distance de sécurité prédéterminée, la sécurisation des transmissions. Le réseau 100 permet donc la localisation, la navigation et la synchronisation temporelle des entités 1 (« Position Navigation Timing » dans la terminologie anglo-saxonne) avec une précision bien supérieure aux systèmes existants. Ces avantages ressortent en particulier lorsqu’une première entité 1 est un avion d’arme transportant plusieurs deuxièmes entités 1 qui sont des munitions. L’avion d’arme, comprenant une horloge référence 31 et un système de positionnement par satellite 21 sert de nœud de référence pour la distribution d’un temps précis et de point de référence pour la navigation aux autres entités du réseau 100, qui ne peuvent comprendre ces éléments pour des questions de capacité d’emport ou de coût. Par la suite, les munitions se séparent de l’avion d’arme. Le réseau 100 permet alors de mesurer la localisation relative entre les différents entités 1 et de disposer des positions absolues de chacune des entités. En cas de rupture de communication temporaire, le réseau 100 permet via les connexions radio établies par les dispositifs émetteur-récepteur 5 des entités 1 de rétablir une synchronisation du temps précis, de déterminer la localisation relative des entités 1 en de proche en proche et de diffuser les positions absolues de chacune des entités 1 à portée aux autres entités au travers du réseau 100. Réseau (100) comprenant une pluralité d’entités (1), chaque entité (1) formant un nœud du réseau (100), dans lequel chaque entité (1) comprend : - un dispositif de localisation (2) configuré pour générer un signal de localisation (200) ; - une horloge (3) configurée pour générer une donnée temporelle (205) indicative d’un instant de génération du signal de localisation (200) ; et - un dispositif de traitement de données (4) configuré pour déterminer, grâce au signal de localisation (200) et à la donnée temporelle (205), un temps de propagation du signal de localisation (200) entre deux entités (1) du réseau (100) et d’en déduire une distance entre les deux entités (1). Réseau (100) selon la revendication 1, dans lequel chaque entité (1) comprend en outre un dispositif émetteur-récepteur (5) configuré pour transmettre et recevoir le signal de localisation (200) et la donnée temporelle (205). Réseau (100) selon l’une des revendications 1 ou 2, dans lequel chaque dispositif de localisation (2) d’une entité (1) comprend en outre un système de positionnement par satellites (21) et l’un au moins parmi une centrale inertielle (22) et un capteur optique (23), le signal de localisation (200) comprenant alors une position de l’entité (1). Procédé de localisation S d’une entité (1b) d’un réseau (100) selon l’une des revendications 1 à 3, comprenant les étapes suivantes : S1 : générer un signal de localisation (200) d’une entité (1a) du réseau (100) ; S2 : générer une donnée temporelle (205) indicative d’un instant de génération du signal de localisation (200) ; S3 : recevoir, par au moins une autre entité (1b), le signal de localisation (200) et la donnée temporelle (205) ; et S4 : à partir du signal de localisation (200) et de la donnée temporelle (205), déterminer un temps de propagation du signal entre l’entité (1a) du réseau (100) et l’au moins une autre entité (1b) du réseau (100) et en déduire une distance entre l’entité (1a) du réseau (100) et l’au moins une autre entité (1b) du réseau (100). Procédé de localisation S selon la revendication 4, comprenant une étape S0 de synchronisation temporelle des entités (1) avec une horloge de référence (31), l’horloge de référence (31) pouvant correspondre à une horloge (3) de l’une des entités (1) du réseau (100). Procédé de localisation S d’une entité (1a) par une autre entité (1b) selon l’une des revendications 4 et 5, dans lequel les étapes S3 et S4 sont mises en œuvre par plusieurs autres entités (1b, 1c, 1d, 1e) du réseau (100). Procédé de localisation S selon l’une des revendications 4 à 6, dans lequel l’étape S4 comprend l’utilisation d’un filtre de Kalman. Procédé de localisation S selon l’une des revendications 4 à 7, comprenant en outre une étape S5 de localisation absolue de tout ou partie des autres entités (1b) d’un réseau (100) pour obtenir une position absolue (206) des entités (1). Procédé de localisation S selon la revendication 8, comprenant en outre une étape S6 de détermination, par trilatération à partir de la position absolue (206) de quatre entités (1b, 1c, 1d, 1e) du réseau (100), d’une position absolue (206) d’une cinquième entité (1a) du réseau (100). Procédé de guidage E d’un véhicule (1) comprenant les étapes suivantes : - localiser la position absolue (206) d'une entité (1) d’un réseau (100) selon la revendication 9, l’entité (1) comprenant le véhicule (1) ; et - guidage du véhicule (1). Procédé de synchronisation P d’un système de sécurité (51) des transmissions d’un réseau (100) selon l’une des revendications 1 à 3, comprenant les étapes suivantes : - générer une donnée temporelle (205) indicative d’un instant de génération du signal ; - recevoir, par au moins une autre entité (1), la donnée temporelle (205) ; et - à partir de la donnée temporelle (205), synchroniser le système de sécurité (51) des transmissions de l’entité (1) et de l’au moins une autre entité (1).