Brevet FR3158716A1 — publié le 20250801

L'invention concerne une machine de manutention de charge ou de personne, dont la vitesse maximale autorisée est limitée en fonction de l’angle d’inclinaison (A) de la machine, de sorte que, sur au moins une partie d’une plage angulaire [0 ; Awmax], la vitesse de consigne maximale autorisée décroit jusqu’à atteindre une valeur de vitesse nulle lorsque l’angle d’inclinaison mesuré du châssis atteint la valeur d’angle maximale Awmax de ladite plage angulaire. Figure pour l’abrégé : Fig.3 Machine de manutention comprenant un système de capteur d’inclinaison du châssis et procédé de commande correspondant DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention concerne de manière générale les machines de manutention, comprenant un système de capteur d’inclinaison du châssis. ART ANTERIEUR A titre d’exemple parmi les machines de manutention, on connait de l’état de la technique des machines de levage à nacelle (machine élévatrice) destinées à l’élévation de personne qui servent à faciliter l'accès à une zone de travail en hauteur. Une telle machine comporte usuellement un châssis roulant muni d’un groupe motopropulseur. Le châssis peut recevoir une tourelle qui porte, par l’intermédiaire d’un mécanisme de déplacement, une structure de levage, telle qu’un système de bras d’élévation, à l’extrémité de laquelle est couplée une plateforme de travail, dans laquelle se trouve un opérateur. La plateforme de travail se présente sous la forme d’un plancher de travail équipé de rambardes de protection contre le risque de chutes. La plateforme de travail est usuellement équipée d’une interface de pilotage de la machine, telle qu’un pupitre de commande, qui permet à l’opérateur de piloter le mouvement de levée et de baisse de la structure de levage et le déplacement au sol de la machine. Il est souhaitable de pouvoir arrêter le déplacement au sol de la machine lorsque la limite d'inclinaison du châssis est atteinte afin de ne pas dépasser la limite d’inclinaison et risquer le basculement de la machine. Cependant, on constate qu’il existe un risque de basculement lors de l’arrêt même de la machine. On comprend qu’un problème de stabilité peut aussi se poser pour d’autres types de machines de manutention, telles que les chariots à bras télescopique, en particulier lorsque le système de manutention porté par le châssis de la machine, qui comprend par exemple un bras télescopique, est dans une configuration déployée, relevée ou sortie qui augmente l’instabilité de la machine par rapport à la configuration pliée, abaissée ou rentrée du système de manutention. La présente invention a pour but de proposer une nouvelle machine et un nouveau procédé correspondant permettant de pallier tout ou partie des problèmes exposés ci-dessus. A cet effet, l’invention a pour objet une machine de manutention de charge ou de personne, comprenant : - un châssis roulant ; - un système motorisé d’entrainement en déplacement du châssis sur le sol ; - un système de capteur d’inclinaison du châssis permettant de mesurer un angle d’inclinaison du châssis ; - un système de manutention qui est apte à prendre différentes configurations dans l’espace par rapport au châssis ; - une unité de traitement permettant de piloter le système motorisé d’entrainement en déplacement du châssis sur le sol ; - un système de commande de vitesse, tel qu’un joystick, permettant de transmettre à l’unité de traitement une instruction de vitesse de déplacement au sol de la machine; - un système de commande, tel qu’un joystick, du système de manutention pour commander sa configuration dans l’espace ; l’unité de traitement étant configurée pour faire fonctionner la machine dans deux modes distincts, comprenant : - un mode dit mode travail pour lequel le système de manutention est dans une première configuration spatiale dite de travail, par exemple déployée en hauteur, et - un mode dit mode transport pour lequel le système de manutention est dans une deuxième configuration spatiale, par exemple repliée ou rétractée, pour laquelle la machine présente une plus grande stabilité que dans ladite configuration de travail du système de manutention de la machine ; l’unité de traitement est configurée pour, en mode travail, définir une valeur maximale autorisée de vitesse commandée pour le déplacement au sol de la machine qui est fonction de l’angle d’inclinaison mesuré du châssis, et qui décroit lorsque l’angle d’inclinaison augmente depuis une valeur donnée d’inclinaison, qui peut être nulle, vers une valeur d’angle maximale. Une telle conception de la machine de manutention permet un arrêt de déplacement au sol de la machine de manutention sans dépasser un seuil maximal d’inclinaison. Ce seuil peut être un seuil maximal de dévers (i.e. un seuil d’inclinaison latéral) ou un seuil d’inclinaison longitudinal. On peut aussi prévoir que le seuil d’inclinaison comprend une combinaison de seuil d’inclinaison longitudinal et latéral. Le déplacement au sol de la machine comprend l’avance et le recul de la machine. La diminution progressive de la vitesse maximale autorisée de déplacement au sol de la machine de manutention à mesure que l’angle d’inclinaison du châssis augmente, permet de ralentir le déplacement au sol de la machine avant d’arriver à l’angle d’inclinaison maximal autorisé du châssis. Le ralentissement de la machine permet d’anticiper efficacement l’arrêt pour éviter un mouvement brutal de la machine qui risquerait de déstabiliser la machine. A l’inverse dans les solutions de l’état de la technique, l’arrêt est réalisé de manière brutale lorsque l’angle d’inclinaison seuil est atteint, sans anticipation, ce qui risque d’entrainer un basculement de la machine. En outre, on constate qu’avec les machines de l’état de la technique, lorsque le seuil maximum autorisé d’inclinaison du châssis est atteint et qu’une commande d’arrêt de déplacement au sol est déclenchée, le seuil maximum autorisé d’inclinaison du châssis est au final souvent dépassé du fait de l’inertie de la machine. Cela peut poser des problèmes d’instabilité et de décrochage de la rotation de la tourelle lorsqu’elle est présente. On notera que l’unité de traitement modifie la valeur maximale autorisée de la vitesse commandée de déplacement au sol de la machine en fonction de l’angle d’inclinaison du châssis mesuré, mais que l’unité de traitement laisse l’opérateur, ou un programme de pilotage dans le cadre d’une machine à conduite autonome, agir sur la commande de la vitesse de déplacement au sol de la machine qui reste pour autant limitée par ladite valeur maximale autorisée de la vitesse commandée de déplacement au sol elle-même définie en fonction de l’angle d’inclinaison du châssis mesuré. Autrement dit, l’unité de traitement règle la valeur maximale de la vitesse commandée selon l’angle du châssis mesuré : la vitesse commandée de déplacement de la machine peut alors varier entre une valeur nulle et ladite valeur maximale qui a été définie en fonction de l’angle du châssis mesuré. Selon un mode de réalisation préféré, l’unité de traitement est configurée pour modifier la valeur maximale autorisée de la vitesse commandée dans le sens d’une réduction lorsque la valeur d'inclinaison du châssis dépasse une valeur d’inclinaison donnée. Autrement dit, la valeur maximale autorisée de la vitesse commandée est diminuée lorsque l'inclinaison du châssis dépasse une première valeur d’inclinaison de sorte qu’elle se rapproche de la valeur d'inclinaison maximale autorisée, i.e. si, en valeur absolue l’écart entre l’angle d’inclinaison du châssis mesuré et la valeur d'inclinaison maximale autorisée, est inférieur à une valeur seuil donnée (autrement dit si la distance ou écart entre l’angle d’inclinaison du châssis mesuré et la valeur d'inclinaison maximale autorisée est inférieur à une valeur seuil donnée). Tant que l’écart est suffisant, i.e. supérieur ou égal à la valeur seuil donnée, on peut prévoir que l’unité de traitement est configurée pour maintenir la valeur maximale autorisée de la vitesse commandée à une valeur constante (i.e. un palier). Selon un mode de réalisation, pour un angle d’inclinaison du châssis qui progresse depuis une première valeur d’inclinaison donnée vers la valeur d'inclinaison maximale autorisée, la valeur maximale autorisée de la vitesse commandée évolue selon une pente décroissante, par exemple une pente décroissante de valeur constante, de préférence sans dépendre de conditions extérieures (autres que des conditions impactant l’angle du châssis). A titre d’exemple, la vitesse maximale autorisée ne dépend pas de l’état de frottement du sol, mais dépend bien entendu de l’inclinaison du sol puisque cela se répercute sur l’inclinaison du châssis par rapport au plan horizontal. La réduction de la valeur maximale autorisée de la vitesse commandée peut être réglée selon l’inertie de la machine et/ou en fonction d’un temps de latence du système de commande d’arrêt en déplacement au sol de la machine. La machine peut aussi comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible. Selon un mode de réalisation de l’invention, l’unité de traitement est configurée pour, en mode transport, définir une valeur maximale autorisée de vitesse commandée pour le déplacement au sol de la machine qui est non nulle dans une plage angulaire donnée qui inclut ladite valeur d’angle maximale définie pour le mode travail. Selon un mode de réalisation de l’invention, dans laquelle l’unité de traitement est configurée pour, en mode transport, définir une valeur maximale autorisée de vitesse commandée pour le déplacement au sol de la machine qui est fonction de l’angle d’inclinaison mesuré du châssis, et qui décroit lorsque l’angle d’inclinaison augmente depuis une valeur donnée d’inclinaison, qui peut être nulle, vers une valeur d’angle maximale. Selon un mode de réalisation de l’invention, dans laquelle ladite valeur d’angle maximale en mode transport est supérieure à la valeur d’angle maximale en mode travail. Selon un mode de réalisation de l’invention, en mode travail, lorsque l’angle d’inclinaison du châssis atteint la valeur maximale, de sorte que la machine se retrouve à l’arrêt, l’unité de traitement est configurée pour permettre le passage de la machine du mode travail au mode transport par commande du système de manutention, l’unité de traitement étant configurée pour, lorsque la machine est en mode transport, autoriser le déplacement au sol du véhicule jusqu’à un angle maximal d’inclinaison du châssis qui est supérieur à l’angle maximal d’inclinaison du châssis défini en mode travail, de manière à permettre à la machine de revenir sur une zone du sol pour laquelle l’angle du châssis est inférieur à la valeur maximale d’inclinaison du châssis définie en mode travail. Selon un mode de réalisation de l’invention, dans laquelle le système de commande de vitesse comprenant un organe de commande manuel de la vitesse actionnable sur une course donnée, tel qu’un joystick, l’unité de traitement est configurée pour, en réponse à l’actionnement par le conducteur dudit organe de commande manuel, commander le système motorisé d’entrainement en déplacement du châssis sur le sol, pour déplacer la machine selon une valeur de vitesse commandée qui est inférieure ou égale à ladite valeur maximale autorisée en mode travail et qui est définie en fonction de la position de l’organe de commande manuel. Selon un mode de réalisation de l’invention, suite au déplacement de l’organe de commande manuel pour commander la vitesse, l’unité de traitement définit la valeur de la vitesse commandée en multipliant la valeur maximale autorisée de la vitesse commandée par le rapport entre la course parcourue par l’organe de commande manuel et la course disponible totale dudit organe de commande manuel. Selon un mode de réalisation de l’invention l’unité de traitement est configurée pour, sur la plage angulaire [0 ; Aw1] d’inclinaison du châssis, la valeur Aw1 étant inférieure à la valeur d’angle maximale Awmax, définir la valeur maximale autorisée de vitesse commandée pour le déplacement au sol de la machine en mode travail, comme étant égale à une valeur constante. Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de manutention porté par le châssis comprend un ensemble de bras articulés entre eux et une plateforme couplée audit ensemble de bras, ledit ensemble de bras étant apte à prendre une configuration déployée en hauteur, selon laquelle le mode travail est activé, et une configuration repliée selon laquelle le mode transport est activé. Selon un mode de réalisation de l’invention, la machine comprend une tourelle montée rotative sur le châssis autour d’un axe orthogonal au plan d’appui au sol des roues de la machine, le système de manutention étant porté par la tourelle. L'invention concerne également un procédé de commande d’une machine selon l’un quelconque des modes de réalisation précédents, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - commande du système de manutention, dans le sens d’un déploiement ou d’une sortie d’un élément du système de manutention, de sorte que l’unité de traitement détermine que la machine est en mode travail ; - diminution de la valeur maximale autorisée pour la vitesse commandée de déplacement de la machine lorsque l’angle d’inclinaison mesuré du châssis augmente; - commande de la vitesse de déplacement de la machine à une valeur inférieure ou égale à la valeur maximale autorisée ; - atteinte de l’angle d’inclinaison maximal du châssis défini pour le mode travail de sorte que la valeur maximale autorisée pour la vitesse de déplacement commandée est nulle ; - commande du système de manutention, dans le sens d’un repli ou d’une rentrée d’un élément du système de manutention, de sorte que l’unité de traitement détermine que la machine est en mode transport ; - déplacement de la machine dans ledit mode transport pour atteindre une zone pour laquelle l’angle d’inclinaison mesuré du châssis repasse en dessous de la valeur d’inclinaison maximale définie pour le mode travail ; - de préférence, commande du système de manutention pour repasser en mode travail. La réduction de vitesse maximale autorisée peut ainsi s’effectuer de manière progressive, jusqu’à arriver à l’arrêt de déplacement au sol quand le capteur d’inclinaison mesure un angle égal au seuil d’inclinaison maximal autorisé. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : - FIG. 1 la FIG. 1 est une vue schématique d’une machine de manutention selon un mode de réalisation de l’invention, le châssis de la machine présentant une première valeur d’inclinaison (qui peut correspondre à l’angle d’inclinaison du sol par rapport à l’horizontale lorsque le sol est plan et que la machine est en appui par ses roues sur ce sol), de sorte que le châssis présente une première valeur d’inclinaison et que la valeur maximale autorisée de la vitesse de déplacement au sol commandée est limitée à une première valeur donnée ; - FIG. 2 la FIG. 2 est une vue schématique de la machine la FIG. 1 , le châssis de la machine présentant une deuxième valeur d’inclinaison qui est supérieure à la premier valeur d’inclinaison de la FIG. 1 , de sorte que la valeur maximale autorisée de la vitesse de déplacement au sol commandée est limitée à une deuxième valeur donnée qui est inférieure à la première valeur ; - FIG. 3 la FIG. 3 est un graphique donnant, pour chacun de deux modes de fonctionnement de la machine, à savoir un mode travail et un mode transport, une loi de commande de la valeur maximale autorisée de la vitesse commandée de déplacement au sol de la machine, en fonction de l’angle d’inclinaison du châssis de la machine, pour une machine selon un mode de réalisation de l’invention, telle que la machine de la FIG. 1 , la valeur maximale autorisée de la vitesse commandée étant, en valeur absolue, de préférence constante jusqu’à un certain angle d’inclinaison du châssis, puis étant décroissante jusqu’à atteindre une valeur nulle pour l’angle d’inclinaison maximal autorisé du châssis ; - FIG. 4 la FIG. 4 est un logigramme donnant des étapes d’un procédé de commande d’une machine de manutention selon un mode de réalisation. DESCRIPTION DETAILLEE Des modes de réalisation de l'invention sont décrits ci-après avec référence aux dessins joints. Sur les dessins, la taille et les tailles relatives des éléments peuvent être exagérées à des fins de clarté. Des numéros similaires font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, l'invention peut être mise en œuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprétée comme étant limitée aux modes de réalisation exposés ici. Une référence dans toute la description à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation. Il est proposé une machine 1 de manutention de charge ou de personne comprenant un système de manutention 4 porté par un châssis 2 de manière directe ou indirecte, dont le risque d’instabilité est réduit lors d’un arrêt du déplacement au sol de la machine de manutention, grâce une diminution de la valeur maximale autorisée de la vitesse commandée de déplacement au sol à mesure que l’inclinaison du châssis se rapproche d’une valeur d’inclinaison maximale autorisée (valeur seuil). Machine de manutention En référence aux figures, on a représenté une machine de manutention 1 de type nacelle permettant le travail en élévation de personne. En variante, la machine de manutention peut être un autre type de machine de manutention, telle qu’un chariot à bras télescopique dont le bras peut être équipé d’un outil de travail, tel qu’un godet ou des fourches ou encore d’une plateforme pour le travail en hauteur d’un opérateur. Ainsi la suite de la description réalisée dans le cas d’une nacelle s’applique à d’autres types machine de manutention comprenant un système de manutention de charge ou de personne qui est apte à présenter sélectivement une configuration déployée, ou levée ou sortie, selon le type de système de manutention, et une configuration pliée, ou baissée ou rentrée (selon le type de système de manutention), qui fournit à la machine une meilleure stabilité que la configuration déployée, ou levée ou sortie. La nacelle 1 comprend un châssis 2 roulant équipé d’un système 12 moteur d’entraînement en déplacement au sol du châssis 2. Le système moteur peut être du type thermique ou électrique. Au moins une partie des roues sont des roues directrices, présentant une orientation variable par rapport au châssis 2, pour permettre de diriger la nacelle 1. Le châssis est équipé d’un système de commande de direction des roues directrices. Selon un mode de réalisation de l’invention et comme illustré aux Figures 1 et 2, le châssis 2 porte une tourelle 3 montée pivotante autour d’un axe orthogonal au plan d’appui au sol des roues de la machine. Ainsi l’axe de pivotement de la tourelle est vertical lorsque la machine est en appui par ses roues sur un sol plan horizontal. La tourelle 3 porte un système de manutention 4 qui comprend une structure 5 d'élévation qui est munie d’une plateforme 7 de travail sur laquelle un opérateur peut être présent. La plateforme 7 est équipée d’un pupitre de commande 11. Le pupitre de commande 11 comprend un premier organe 11A de commande, tel qu’un joystick, qui permet de commander le déplacement au sol de la machine, et un deuxième organe de commande, tel qu’un joystick, qui permet de commander le système de manutention et en particulier le déploiement et le repliement de la structure d’élévation. On peut prévoir que le premier organe de commande et le deuxième organe de commande soient réalisés par un même organe actionnable différemment selon la fonction souhaitée ou deux organes distincts. Le pupitre de commande 11 permet ainsi à l’opérateur de transmettre à l’unité de traitement 10 des instructions de commande du déplacement au sol du châssis et/ou des instructions de levage ou de descente du système de manutention ou de parties dudit système, telles que la plateforme 7. Structure d'élévation La structure 5 d'élévation s’étend entre la tourelle 3, lorsqu’elle est présente, et la plateforme 7. La structure 5 d'élévation peut comprendre un ensemble de bras 6 articulés entre eux et au châssis, via la tourelle le cas échéant. Comme dans l’exemple illustré aux figures, la plateforme 7 peut être montée sur un système pendulaire 69 articulé à l’extrémité d’un bras de levage 68 (qui peut être télescopique) de la structure d’élévation 5. Le bras de levage 68 peut lui-même être articulé à une autre partie 67 de la structure d’élévation comprenant un ou plusieurs autres bras, tel qu’un ensemble de bras agencés en parallélogramme, pouvant être articulés par rapport au châssis (via la tourelle 3 le cas échéant). Les éléments 67, 68, 69 peuvent être considérés comme faisant partie de l’ensemble de bras 6. Le mouvement de levée (déploiement) et de baisse (repliement) de la structure d’élévation 5 est rendu possible par un système de vérins agencé avec la structure d’élévation 5 pour replier ou déployer la structure 5 d'élévation. Le système de vérins peut être de type hydraulique ou électrique. Dans le cas d’un système de vérin de type hydraulique, un système de circuit hydraulique (non représenté) permet d’alimenter le système de vérin hydraulique. Le système de circuit hydraulique comprend usuellement un circuit d’alimentation du système de vérin et un système de mise en pression d’huile, tel qu’une pompe, actionnable par un moteur. Ledit moteur peut être en tout ou partie commun avec un moteur du système d’entrainement en déplacement au sol ou être un moteur distinct. L’unité de traitement permet de piloter le système de circuit hydraulique pour piloter l’alimentation du système de vérin. Inclinaison du châssis La machine comprend un système de capteur 19 d’inclinaison permettant de mesurer, de préférence en temps réel, un angle A d’inclinaison du châssis 2 par rapport à l’horizontal (de préférence une inclinaison longitudinale et/ou latérale du châssis par rapport au plan horizontal). On entend par "en temps réel", le fait que la mesure d’inclinaison s’effectue au cours du fonctionnement de la machine, à une fréquence donnée, par exemple 100 Hz. De manière générale et comme illustré aux Figures 1 et 2, de préférence à partir d’un angle donné d’inclinaison, par exemple At1 ou AW1, pour un angle d’inclinaison du châssis qui présente une première valeur A1 ( FIG. 1 ) puis une deuxième valeur A2 ( FIG. 2 ) supérieure à A1, la valeur maximale autorisée de la vitesse commandée V2 définie pour l’angle A2 est inférieure à la valeur maximale autorisée de la vitesse commandée V1 définie pour l’angle A1. Comme rappelé ci-dessus, la machine comprend une unité de traitement 10 permettant de commander le système d’entrainement 12 en déplacement du châssis sur le sol, pour déplacer la machine selon une vitesse commandée. Un signal de vitesse commandée peut être fourni à l’unité de traitement par l’actionnement de l’organe de commande 11A du pupitre de commande 11, tel qu’un joystick, connecté à l’unité de traitement 10. Préférentiellement, le signal est représentatif de la course d’actionnement de l’organe. On peut ainsi prévoir qu’un déplacement de X% de l’organe sur sa course disponible, est interprété par l’unité de traitement 10 comme une commande de vitesse à X% de la valeur maximale autorisée de la vitesse. Comme détaillé ci-après, l’unité de traitement 10 adapte la valeur de la vitesse maximale autorisée en fonction de la valeur mesurée de l’angle A d’inclinaison du châssis 2 pour au moins une partie de la plage angulaire d’inclinaison autorisée. L’angle d’inclinaison du châssis peut comprendre l’angle, dit angle d’inclinaison latéral, que forme une normale au plan d’appui au sol des roues de la machine avec la verticale dans un plan qui passe par ladite verticale et un axe horizontal latéral de la machine (i.e. un axe horizontal latéral orthogonal à l’axe longitudinal de la machine). En complément ou en variante, l’angle d’inclinaison du châssis peut comprendre l’angle, dit angle d’inclinaison longitudinal, que forme une normale au plan d’appui au sol des roues de la machine avec la verticale dans un plan qui passe par la verticale et un axe longitudinal de la machine (i.e. un axe de déplacement avant arrière de la machine). Pour un véhicule comprenant deux roues avant et deux roues arrière, l’axe longitudinal de la machine est l’axe parallèle au plan d’appui au sol des roues de la machine et qui passe entre les deux roues arrière et entre les deux roues avant du véhicule. On peut ainsi prévoir que l’angle d’inclinaison soit l’angle d’inclinaison latéral ou l’angle d’inclinaison longitudinal ou la résultante de la combinaison des deux angles. Modes de fonctionnement La structure d’élévation 5 est apte à prendre une configuration déployée en hauteur adaptée au travail en hauteur de l’opérateur présent sur la plateforme 7, appelée mode travail, et une configuration repliée, par rapport à ladite configuration déployée, adaptée au transport de la machine, appelée mode transport, plus stable qu’en mode travail. L’unité de traitement peut être configurée pour déterminer que la machine est en mode travail ou en mode transport en fonction de données d’un système de capteur de position, par exemple un capteur de position angulaire ou d’allongement de bras, de tout ou partie du système de manutention, et/ou un capteur d’orientation de la tourelle. On comprend que le mode transport peut être défini pour une configuration déployée en partie du système de manutention, et que le mode travail peut être défini pour une configuration repliée en partie du système de manutention. En mode transport, le système de manutention est dans une configuration repliée par rapport à la configuration déployée correspondant au mode travail. L’unité de traitement 10 est ainsi configurée pour faire fonctionner la machine dans deux modes distincts. Les deux modes distincts comprennent un mode dit mode travail pour lequel le système de manutention 4 est déployé, et un mode dit mode transport pour lequel le système de manutention 4 est replié. Ainsi, en mode transport (déplacement), la structure de levage 5 est dans une configuration repliée (de sorte que la machine est plus stable qu’en configuration déployée de la structure de levage). Dans ce mode transport, la valeur maximale autorisée de la vitesse de déplacement commandée Vtcmax évolue en fonction de l’angle d’inclinaison A mesuré du châssis selon une première courbe ( FIG. 3 ). En mode travail, la structure de levage 5 est dans une configuration déployée (de sorte que la machine est moins stable qu’en configuration repliée de la structure de levage). Dans ce mode travail, la valeur maximale autorisée de la vitesse de déplacement commandée Vwcmax évolue en fonction de l’angle d’inclinaison A mesuré du châssis selon une deuxième courbe ( FIG. 3 ) selon laquelle la valeur seuil d’angle d’inclinaison Awmax pour laquelle la vitesse autorisée est nulle dans ledit mode travail, est inférieure à la valeur seuil d’angle d’inclinaison correspondante Atmax définie en mode transport. Autrement dit, la valeur de l’angle d’inclinaison Awmax pour laquelle la valeur de la vitesse maximale Vwcmax est nulle dans le mode travail, est inférieure à la valeur de l’angle d’inclinaison Atmax pour laquelle la valeur de la vitesse maximale Vtmax est nulle dans le mode transport. En mode travail, la valeur maximale autorisée de la vitesse de déplacement commandée est nulle pour la valeur de l’angle d’inclinaison Awmax tandis que, en mode transport, pour cette valeur d’angle d’inclinaison Awmax, la valeur maximale autorisée de la vitesse de déplacement Vt1, correspondant à cette valeur d’angle d’inclinaison Awmax, est non nulle. Cela permet, en faisant passer la machine du mode transport au mode travail, de la déplacer de préférence dans une zone pour laquelle l’angle d’inclinaison du châssis est inférieur à la valeur d’angle d’inclinaison Awmax. Autrement dit, lorsque en mode travail, le châssis a atteint l’angle d’inclinaison limite qui empêche un déplacement au sol de la machine, la machine peut repasser en mode transport en commandant le passage en configuration repliée du système de manutention, pour autoriser le déplacement de la machine et permettre de revenir sur une zone du sol pour laquelle l’inclinaison du châssis est inférieur à la valeur seuil d’inclinaison définie en mode travail afin de pouvoir repasser en mode travail en commandant le passage en configuration déployée du système de manutention. Préférentiellement, la machine est munie de capteur de position (longueur ou angle) permettant de déterminer la configuration (l’agencement dans l’espace) du système de manutention, et éventuellement de la tourelle lorsqu’elle est présente, et ainsi le mode transport ou travail correspondant. Lorsque le véhicule ne peut plus être déplacé au sol en mode travail du fait que l’angle du châssis à atteint l’angle maximal Awmax, le mode transport reste activable par repliement de la structure de levage, pour permettre à l’opérateur de déplacer la machine sur un sol moins incliné. Loi de commande La loi de commande est détaillée ci-dessous en lien avec la FIG. 3 . En valeur absolue et par rapport à l’horizontale, une plage angulaire [0 ; Awmax] d’inclinaison du châssis 2 est définie avec Awmax une valeur strictement supérieure à 0°, de préférence comprise entre 2 ° et 6 °, par exemple 5°. La valeur maximale autorisée de la vitesse commandée Vwcmax en mode travail à laquelle est limitée la commande de déplacement de la machine et qui est définie par l’unité de traitement 10, décroit, de préférence à partir d’un angle AW1 donné, jusqu’à atteindre de préférence une valeur de vitesse réduite Vw0_reduit (pouvant correspondre à un pourcentage de la vitesse Vw0 qui peut varier par exemple entre 0% et 20%), puis une vitesse nulle quand l’angle d’inclinaison A mesuré du châssis 2 atteint la valeur seuil d’angle inclinaison Awmax. La décroissance de la valeur maximale autorisée de la vitesse commandée Vwcmax en mode travail s’effectue de préférence selon une pente constante, jusqu’à la valeur d’angle maximale. On peut prévoir que la pente soit en valeur absolue comprise entre 0,4 et 0,6 km/h par degré. En valeur absolue et par rapport à l’horizontale, une plage angulaire [0 ; Atmax] d’inclinaison du châssis 2 est aussi définie, avec Atmax une valeur strictement supérieure à Awmax, de préférence comprise entre 18 et 25 °, par exemple 20°. La valeur maximale autorisée pour la vitesse commandée Vtcmax en mode transport à laquelle est limitée la commande de déplacement de la machine et qui est définie par l’unité de traitement 10, décroit, de préférence à partir d’un angle At1 donné, jusqu’à atteindre de préférence une valeur de vitesse réduite Vt0_reduit (pouvant correspondre à un pourcentage de la vitesse Vt0 qui peut varier par exemple entre 0% et 20%), puis une vitesse nulle l’angle d’inclinaison A mesuré du châssis 2 atteint la valeur seuil d’angle inclinaison Atmax. On peut prévoir que At1 soit supérieur à Aw1. La décroissance de la valeur maximale autorisée de la vitesse commandée Vtcmax s’effectue de préférence selon une pente constante, jusqu’à la valeur d’angle maximale Atmax. On peut prévoir que la pente soit en valeur absolue comprise entre 3 et 6 km/h par degré. La valeur d’angle maximale Atmax de ladite plage angulaire est supérieure à la valeur d’angle maximale Awmax pour permettre à la machine lorsqu’elle ne peut plus se déplacer au sol du fait de son inclinaison en mode travail, de passer du mode travail au mode transport par commande du passage en configuration repliée (ou rentrée ou abaissée) du système de manutention (en particulier de la structure de levage) pour améliorer la stabilité de la machine et permettre ainsi un déplacement au sol de la machine pour la repositionner dans une zone pour laquelle l’inclinaison de la machine repasse en dessous de la valeur d’angle maximale Awmax définie pour le mode travail. Chaque valeur maximale autorisée de vitesse Vwcmax et Vtcmax peut être mémorisée dans une mémoire de l’unité de traitement 10. Selon un mode de réalisation, lorsque l’opérateur agit sur un organe de commande 11A de la vitesse de déplacement, par exemple un joystick du pupitre de commande 11 de la plateforme 7, en l’amenant dans une position correspondant à un pourcentage donné, noté X%, de la course de déplacement de cet organe de commande de vitesse, alors l’unité de traitement 10 commande le déplacement au sol de la machine à une vitesse commandée dont la valeur est égale à X% de la valeur maximale autorisée Vwmax ou Vtmax (selon le mode travail ou transport dans lequel se trouve la machine). Selon le mode travail ou transport, à partir de Aw1 ou At1, la vitesse maximale autorisée Vwcmax ou Vtcmax décroit ainsi à mesure que l’angle d’inclinaison augmente jusqu'à devenir nulle lorsque l'angle Awmax ou Atmax est atteint. Comme rappelé ci-dessus, lorsque l’angle A d’inclinaison du châssis 2 atteint la valeur maximale Awmax, de sorte que la machine se retrouve à l’arrêt, l’unité de traitement 10 est configurée pour permettre le passage de la machine du mode travail au mode transport afin de permettre à la machine d’être déplacée. La machine peut en particulier être déplacée vers une zone du sol pour laquelle l’angle d’inclinaison du châssis 2 redevient inférieur à la valeur maximale Awmax définie pour le mode travail (voir l’exemple de loi de commande de la FIG. 3 ). L’opérateur peut alors repasser en mode travail. Le passage en mode transport permet à l’opérateur de sortir de la situation d’arrêt qui résulte du fait d’avoir atteint l’angle d’inclinaison maximal en mode travail. L’opérateur peut commander le passage en mode transport ou travail depuis le pupitre de commande la plateforme. On peut prévoir que la loi de commande de la valeur maximale autorisée pour la vitesse commandée en fonction de l’angle d’inclinaison pour le mode transport, comprend un palier (valeur de vitesse maximale autorisée constante égale à Vt0) pour la partie [0 ; At1] de la plage [0 ; Atmax], avec At1 strictement inférieur à Atmax, At1 étant par exemple égal à 17° et la vitesse de palier Vt0 étant par exemple égale à 5 km/h. On peut prévoir que la loi de commande de la valeur maximale autorisée pour la vitesse commandée en fonction de l’angle d’inclinaison pour le mode travail, comprend un palier (valeur de vitesse maximale autorisée constante égale à Vw0) pour la partie [0 ; Aw1] de la plage [0 ; Awmax], avec Aw1 strictement inférieur à Awmax, Aw1 étant par exemple égal à 3° et la vitesse de palier Vw0 étant par exemple égale à 0,7 km/h. Aspects supplémentaires Selon un mode de réalisation, l’unité de traitement 10 est configurée pour modifier la valeur maximale autorisée de la vitesse commandée (en mode travail et/ou en mode transport) en fonction aussi de la valeur déterminée de l’angle de direction des roues (angle de braquage) pour que les opérateurs dans la nacelle ne rencontrent pas de problème dû à un virage trop serré. Selon un mode de réalisation, le système d’entrainement en déplacement du châssis sur le sol comprenant une motorisation électrique, l’unité de traitement 10 est configurée pour modifier la valeur maximale autorisée de la vitesse commandée en fonction aussi de la valeur déterminée de la température du moteur électrique. Une telle prise en compte de la température permet de protéger la durée de vie du moteur électrique. Unité de traitement L’unité de traitement se présente par exemple sous la forme d’un processeur et d’une mémoire de données dans laquelle sont stockées des instructions informatiques exécutables par ledit processeur, ou encore sous la forme d’un microcontrôleur. Autrement dit, les fonctions et étapes décrites peuvent être mise en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l’unité de traitement, notamment pour la commande de la motorisation du système de déplacement au sol et la commande du système de manutention, peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type circuit logique programmable (ou FPGA qui est l’acronyme de l’anglais field-programmable gate array, ce qui correspond littéralement à réseau de portes programmable in-situ) ou de type circuit intégré propre à une application (ou ASIC qui est l’acronyme de l'anglais application-specific integrated circuit, ce qui correspond littéralement à circuit intégré spécifique à une application). Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. L’unité de traitement est ainsi une unité électronique et/ou informatique. Lorsqu’il est précisé que ladite unité est configurée pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l’unité comprend des composants électroniques correspondants. Procédé Un exemple de procédé de commande d’une machine de manutention telle que proposée ci-dessus est présenté ci-dessous en lien avec la FIG. 4 . A l’étape 410, l’opérateur commande le déploiement au moins partiel du système de manutention de sorte que l’unité de traitement détermine que la machine est en mode travail. On peut prévoir qu’à partir d’un certain niveau de déploiement, déterminé par un système de capteur de position, par exemple de position angulaire, d’éléments du système de manutention, l’unité de traitement détermine que la machine est en mode travail. De même on peut prévoir qu’à partir d’un certain niveau de repliement, déterminé par ledit système de capteur de position d’élément(s) du système de manutention et/ou de la tourelle lorsqu’elle est présente, l’unité de traitement détermine que la machine est en mode transport. A l’étape 420, l’unité de traitement 10 mesure l’angle d’inclinaison du châssis par rapport à l’horizontale. Comme expliqué précédemment, dans ledit mode travail, une valeur maximale autorisée pour la vitesse commandée de déplacement correspond à l’angle d’inclinaison mesuré. Dans le cas où la machine comprend un organe 11A de commande manuel de la vitesse de déplacement, lorsque l’organe de commande de vitesse est déplacé à X% de sa course de déplacement disponible, la valeur de la vitesse commandée par l’unité de traitement peut être définie comme étant égale à X% de la valeur maximale autorisée pour la vitesse commandée de déplacement (qui est définie en fonction de l’angle de châssis). A l’étape 430, l’unité de traitement commande ainsi la vitesse de déplacement de la machine à une valeur inférieure ou égale à la valeur maximale autorisée correspondant à l’angle d’inclinaison mesuré selon les instructions reçues de l’organe de commande de vitesse. A partir d’une valeur d’angle donnée d’inclinaison de la machine, qui peut être nulle, lorsque l’angle d’inclinaison de la machine augmente, la valeur maximale autorisée pour la vitesse commandée décroit jusqu’à atteindre une valeur nulle. Ainsi, lorsque à l’étape 440, l’angle d’inclinaison de la machine a atteint une valeur d’inclinaison maximale définie pour le mode travail, le déplacement de la machine est empêché dans ce mode. A l’étape 450, l’opérateur commande le repli du système de manutention pour revenir en mode transport, pour lequel le déplacement de la machine est permis pour une plage angulaire d’inclinaison qui comprend la valeur d’inclinaison maximale définie pour le mode travail. A l’étape 460, la machine est déplacée en mode transport dans une zone pour laquelle l’angle d’inclinaison repasse en dessous de la valeur d’inclinaison maximale définie pour le mode travail. A l’étape 470, l’opérateur peut alors commander à nouveau le déploiement du système de manutention pour repasser en mode travail. On peut prévoir que l’unité de traitement commande le système de déplacement au sol avec pour valeur de vitesse commandée un pourcentage de la valeur maximale autorisée, ledit pourcentage étant égal au pourcentage de la course de l’organe de commande de vitesse de déplacement au sol de la machine. La vitesse de déplacement maximale autorisée est ainsi adaptée en fonction de la valeur d'inclinaison du châssis mesurée, pour permettre d’obtenir un ralentissement progressif de la machine à mesure que l’angle de châssis augmente, ce qui permet de ralentir la machine jusqu’à son arrêt de manière sécurisée, et ainsi d’améliorer le contrôle de stabilité de la machine. On obtient ainsi une arrêt progressif et non pas brutal de la machine qui tient compte de la progression d’inclinaison du châssis. La réduction progressive de la vitesse maximale autorisée permet de limiter le risque de basculement qui pourrait résulter d’un arrêt brusque. Autrement dit, l’unité de traitement adapte de manière sécurisée la vitesse de déplacement maximale autorisée lorsque le châssis incliné est proche d'une valeur limite, en prévoyant en particulier une diminution progressive et non pas brutale de la vitesse de déplacement maximale autorisée en fonction de l’angle d’inclinaison du châssis. Les effets dynamiques et l'élasticité de la structure sont diminués, ce qui limite d’effet d’inertie de la machine et permet ainsi de mieux respecter la valeur limite d'inclinaison lors de l’arrêt de la machine. L'invention n’est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins. De plus, le terme « comprenant » n’exclut pas d’autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l’un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d’autres caractéristiques ou étapes d’autres modes de réalisation exposés ci-dessus. Machine (1) de manutention de charge ou de personne, comprenant : - un châssis (2) roulant ; - un système motorisé d’entrainement (12) en déplacement du châssis (2) sur le sol ; - un système de capteur (19) d’inclinaison du châssis (2) permettant de mesurer un angle (A) d’inclinaison du châssis (2); - un système de manutention (4) qui est apte à prendre différentes configurations dans l’espace par rapport au châssis ; - une unité de traitement (10) permettant de piloter le système motorisé d’entrainement (12) en déplacement du châssis sur le sol ; - un système de commande de vitesse (11A), tel qu’un joystick, permettant de transmettre à l’unité de traitement (10) une instruction de vitesse de déplacement au sol de la machine; - un système de commande, tel qu’un joystick, du système de manutention pour commander sa configuration dans l’espace ; l’unité de traitement (10) étant configurée pour faire fonctionner la machine dans deux modes distincts, comprenant : - un mode dit mode travail pour lequel le système de manutention (4) est dans une première configuration spatiale dite de travail, par exemple déployée en hauteur, et - un mode dit mode transport pour lequel le système de manutention (4) est dans une deuxième configuration spatiale, par exemple repliée ou rétractée, pour laquelle la machine présente une plus grande stabilité que dans ladite configuration de travail du système de manutention (4) de la machine ; caractérisée en ce que l’unité de traitement (10) est configurée pour, en mode travail, définir une valeur maximale autorisée de vitesse commandée (Vwcmax) pour le déplacement au sol de la machine qui est fonction de l’angle d’inclinaison (A) mesuré du châssis, et qui décroit lorsque l’angle d’inclinaison (A) augmente depuis une valeur donnée d’inclinaison (Aw1), qui peut être nulle, vers une valeur d’angle maximale (Awmax). Machine selon la revendication 1, dans laquelle l’unité de traitement (10) est configurée pour, en mode transport, définir une valeur maximale autorisée de vitesse commandée (Vtcmax) pour le déplacement au sol de la machine qui est non nulle dans une plage angulaire donnée qui inclut ladite valeur d’angle maximale (Awmax) définie pour le mode travail. Machine selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle l’unité de traitement (10) est configurée pour, en mode transport, définir une valeur maximale autorisée de vitesse commandée (Vtcmax) pour le déplacement au sol de la machine qui est fonction de l’angle d’inclinaison (A) mesuré du châssis, et qui décroit lorsque l’angle d’inclinaison (A) augmente depuis une valeur donnée d’inclinaison (At1), qui peut être nulle, vers une valeur d’angle maximale (Atmax). Machine selon la revendication 3, dans laquelle ladite valeur d’angle maximale (Atmax) en mode transport est supérieure à la valeur d’angle maximale (Awmax) en mode travail. Machine selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle, en mode travail, lorsque l’angle (A) d’inclinaison du châssis (2) atteint la valeur maximale (Awmax), de sorte que la machine se retrouve à l’arrêt, l’unité de traitement (10) est configurée pour permettre le passage de la machine du mode travail au mode transport par commande du système de manutention, l’unité de traitement étant configurée pour, lorsque la machine est en mode transport, autoriser le déplacement au sol du véhicule jusqu’à un angle maximal d’inclinaison du châssis qui est supérieur à l’angle maximal d’inclinaison du châssis défini en mode travail, de manière à permettre à la machine de revenir sur une zone du sol pour laquelle l’angle du châssis est inférieur à la valeur maximale (Awmax) d’inclinaison du châssis (2) définie en mode travail. Machine selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le système de commande de vitesse (11A) comprenant un organe de commande manuel de la vitesse actionnable sur une course donnée, tel qu’un joystick, l’unité de traitement (10) est configurée pour, en réponse à l’actionnement par le conducteur dudit organe de commande manuel, commander le système motorisé d’entrainement (12) en déplacement du châssis sur le sol, pour déplacer la machine selon une valeur de vitesse commandée qui est inférieure ou égale à ladite valeur maximale autorisée (Vwcmax) en mode travail et qui est définie en fonction de la position de l’organe de commande manuel. Machine selon la revendication 6, dans laquelle, suite au déplacement de l’organe de commande manuel pour commander la vitesse, l’unité de traitement définit la valeur de la vitesse commandée en multipliant la valeur maximale autorisée de la vitesse commandée par le rapport entre la course parcourue par l’organe de commande manuel et la course disponible totale dudit organe de commande manuel. Machine selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l’unité de traitement (10) est configurée pour, sur la plage angulaire [0 ; Aw1] d’inclinaison du châssis, la valeur Aw1 étant inférieure à la valeur d’angle maximale Awmax, définir la valeur maximale autorisée de vitesse commandée (Vwcmax) pour le déplacement au sol de la machine en mode travail, comme étant égale à une valeur constante (Vw0). Machine selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le système de manutention (4) porté par le châssis comprend un ensemble de bras (6) articulés entre eux et une plateforme (7) couplée audit ensemble de bras (6), ledit ensemble de bras (6) étant apte à prendre une configuration déployée en hauteur, selon laquelle le mode travail est activé, et une configuration repliée selon laquelle le mode transport est activé. Machine selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la machine comprend une tourelle (3) montée rotative sur le châssis (2) autour d’un axe orthogonal au plan d’appui au sol des roues de la machine, le système de manutention (4) étant porté par la tourelle (3). Procédé de commande d’une machine selon l’une quelconque revendications précédentes, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - commande (410) du système de manutention, dans le sens d’un déploiement ou d’une sortie d’un élément du système de manutention, de sorte que l’unité de traitement détermine que la machine est en mode travail ; - diminution de la valeur maximale autorisée (Wcmax) pour la vitesse commandée de déplacement de la machine lorsque l’angle d’inclinaison mesuré (420) du châssis augmente; - commande (430) de la vitesse de déplacement de la machine à une valeur inférieure ou égale à la valeur maximale autorisée (Wcmax) ; - atteinte (440) de l’angle d’inclinaison maximal (Awmax) du châssis défini pour le mode travail de sorte que la valeur maximale autorisée pour la vitesse de déplacement commandée est nulle ; - commande (450) du système de manutention (4), dans le sens d’un repli ou d’une rentrée d’un élément du système de manutention, de sorte que l’unité de traitement détermine que la machine est en mode transport ; - déplacement (460) de la machine dans ledit mode transport pour atteindre une zone pour laquelle l’angle d’inclinaison mesuré du châssis repasse en dessous de la valeur d’inclinaison maximale définie pour le mode travail ; - de préférence, commande (470) du système de manutention pour repasser en mode travail.