Brevet FR3159923A1 — publié le 20250912

L’invention concerne un procédé de séparation d’un objet en relief d’un support souple ainsi qu’un dispositif automatisé permettant la mise en œuvre du procédé de séparation. Le procédé de séparation met en œuvre les étapes suivantes :- positionnement d’un support souple (10) contre un élément mobile ; - une étape de maintien d’un objet en relief (46) collé sur le support souple, par des moyens de préhension ; puis - une étape de décollement du support souple (10) de l’objet en relief (46), mettant en œuvre simultanément : - un déplacement de l’élément mobile, par rapport aux moyens de préhension, jusqu’à ce que l’objet en relief (46) franchisse une arête de séparation (14) de l’élément mobile ; et - une force de traction sur le support souple (10) de manière à maintenir le support souple (10) contre l’arête de séparation (14) de l’élément mobile. Figure sélectionnée pour apparaître sur la première page de la demande de brevet : Figure 6 Procédé de séparation d’un objet en relief d’un support souple et dispositif automatisé permettant la mise en œuvre du procédé de séparation. Domaine technique auquel se rapporte l'invention La présente invention concerne le domaine de la robotique et, plus particulièrement, un procédé de séparation d’un objet en relief d’un support souple ainsi qu’un dispositif automatisé permettant la mise en œuvre du procédé de séparation. Arrière-plan technologique Les bras robotisés, également connus sous le nom de robots industriels, sont des dispositifs mécaniques permettant l’automatisation d’opérations fastidieuses ou bien complexes. Les bras robotisés sont notamment employés pour manipuler, déplacer ou bien saisir des objets. Plus spécifiquement, certains bras robotisés sont munis de têtes de préhension, permettant de se lier à volonté à des objets, par la mise en œuvre d’un phénomène de succion. À titre d’exemple, le document EP2735407A2 présente un système robotique 100 permettant le décollement d’une pièce de travail souple 200 de son support. Pour ce faire, le système robotique 100 illustré par la FIG. 1 ci-dessous, se compose d’un bras 1, comprenant plusieurs articulations, maintenant une tête de préhension 2. La tête de préhension 2 est équipée de moyens de succion contrôlés par le système robotique. Le système robotique est programmé pour que le bras 1 positionne la tête préhension 2 contre une pièce souple 200, collée à un support 201. Les moyens de succion génèrent alors une force d'aspiration de manière à lier la pièce souple à la tête de préhension. Ensuite, le bras 1 éloigne la tête de préhension 2 du support 201 en effectuant un mouvement de pivotement. Ce mouvement de pivotement permet avantageusement de séparer la pièce de travail souple 200 de son support 201, en décollant progressivement la pièce à partir de l’un de ses côtés. Le document EP2735407A2 propose ainsi un procédé automatisé pour le décollement d’une pièce plane de son support, en appliquant moins de force de traction sur ladite pièce. Néanmoins, le système robotique décrit dans le document EP2735407A2 a pour inconvénient de faire subir à la pièce plane un mouvement de torsion pour la séparer de son support. Or, ce mouvement de torsion ne peut pas être appliqué aux objets en relief, sans risquer de les déformer, voire de les endommager. L’invention a pour objet de remédier à cet inconvénient en proposant un procédé automatisé permettant le décollement d’un objet en relief de son support, sans exercer sur ledit objet de mouvement susceptible de le déformer. Objet de l’invention Pour cet effet, l’invention propose un procédé de séparation d’un objet en relief d’un support souple, l’objet en relief étant collé à une face supérieure du support souple, le support souple comprenant une face inférieure opposée à sa face supérieure. L’invention est remarquable en ce qu’elle met en œuvre les étapes suivantes : - une étape de positionnement du support souple contre un élément mobile, l’élément mobile est délimité par une arête de séparation, de sorte que la face inférieure du support souple soit plaquée contre l’élément mobile et l’objet en relief soit en vis-à-vis de l’élément mobile ; puis - une étape de maintien de l’objet en relief par des moyens de préhension ; puis - une étape de décollement du support souple de l’objet en relief, mettant en œuvre simultanément : - un déplacement de l’élément mobile, par rapport aux moyens de préhension, selon une première direction jusqu’à ce que l’objet en relief franchisse l’arête de séparation de l’élément mobile ; et - une force de traction sur le support souple, de manière à maintenir la face inférieure du support souple contre l’arête de séparation de l’élément mobile. En d’autres termes, l’invention met en œuvre un procédé de décollement du support souple de l’objet en relief, en mettant en œuvre un mouvement de torsion mécanique sur le support souple uniquement. Ainsi, de façon avantageuse, la forme de l’objet en relief est préservée lors du procédé de séparation décrit ci-dessus. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, lors de l’étape de décollement, les moyens de préhension maintiennent deux bords opposés de l’objet en relief. Ce mode de réalisation permet un meilleur maintien de l’objet, afin de préserver au mieux sa forme lors du décollement du support souple dudit objet. Selon une variante de réalisation, lors de l’étape de décollement, les moyens de préhension maintiennent au moins un bord de l’objet en relief qui est perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire à la face supérieure du support souple. Ce mode de réalisation permet une préservation accrue de la forme de l’objet en relief, lors du décollement du support souple dudit objet. Selon une autre variante de réalisation, lors de l’étape de décollement, au moins un élément de surface d’une paroi de l’objet en relief est en contact avec les moyens de préhension, et la plus petite distance entre cet élément de surface et la face supérieure du support souple, est inférieure à 1 cm, ou inférieur à 0,5 cm ou de préférence en contact avec la face supérieure du support souple. En d’autres termes, les moyens de préhension sont configurés pour maintenir l’objet en relief au plus près du support souple, afin de préserver au mieux la forme dudit objet lors du décollement du support souple. Selon une autre variante de réalisation, les bords opposés sont perpendiculaires ou sensiblement perpendiculaires à la direction de déplacement de l’élément mobile. Ce mode de réalisation favorise une meilleure préservation de la forme de l’objet en relief, en permettant un maintien des parois de l’objet soumises aux contraintes mécaniques les plus importantes lors du décollement du support souple. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, lors de l’étape de décollement, au niveau de l’arête de séparation de l’élément mobile, le support souple forme un angle compris entre 30° et 160°, de préférence entre 30° à 45°. Dans ces plages de valeurs, il a été constaté une séparation plus aisée et de meilleure qualité, entre le support souple et l’objet en relief. Ce mode de réalisation permet également de prévenir que le support souple puisse venir de nouveau en contact de l’objet en relief, à la suite de sa séparation. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, lors de l’étape de décollement, au niveau de l’arête de séparation de l’élément mobile, une force de traction est exercée sur le support souple, selon une direction opposée ou sensiblement opposée au déplacement de l’élément mobile. En d’autres termes, une force de traction est exercée sur le support souple de manière à s’assurer que la face inférieure du support souple glisse contre l’arête de séparation, lors de l’étape de décollement. Ce mode de réalisation favorise un décollement du support souple en exerçant une force de traction moindre sur ledit support. Selon une variante de réalisation, lors de l’étape de décollement, la vitesse de déplacement de l’élément mobile par rapport aux moyens de maintien, est de préférence inférieure à 0,5 mètre par seconde. Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation mentionnées ci-dessus peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. L’invention concerne également un dispositif automatisé de séparation d’un objet en relief, collé à une face supérieure d’un support souple. Le dispositif est remarquable en ce qu’il comprend : - un élément mobile comportant une face d’appui délimitée par une arête de séparation ; - des moyens motorisés permettant le déplacement de l’élément mobile entre une position initiale et une position finale, le long d’une direction de travail qui est perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire à l’arête de séparation ; - des moyens de préhension aptes à se rapprocher ou s’éloigner de la face d’appui de l’élément mobile lorsque l’élément mobile est en position initiale ; - des moyens de traction aptes à exercer une force de traction sur un support souple, plaqué contre la face d’appui de l’élément mobile, au niveau de l’arête de séparation de ladite face, lorsque l’élément mobile se déplace de sa position initiale à sa position finale ; - une unité de commande apte à piloter les moyens motorisés, les moyens de préhension et les moyens de traction, pour la mise en œuvre d’un procédé de séparation décrit ci-dessus. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, le dispositif comprend une table comportant une face d’appui, alignée ou sensiblement alignée avec la face d’appui de l’élément mobile, et les moyens motorisés permettent le déplacement de l’élément mobile par rapport à la table. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, la face d’appui comprend des moyens de maintien d’un support souple contre ladite face. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, la face d’appui de l’élément mobile comprend des moyens de maintien d’un support souple contre ladite face. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, les moyens de préhension comportent des moyens de succion. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, les moyens de traction comprennent un enrouleur motorisé, apte à permettre l’enroulement d’un support souple. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, les moyens de préhension sont montés sur un bras robotisé. Selon un autre mode de réalisation de l’invention, l’arête de séparation est arrondie ou sensiblement arrondie. Description des figures L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte aux modes de réalisations préférés de l’invention, donnés à titre d'exemples non limitatifs, et illustrés par les dessins schématiques suivants : FIG. 1 représente un système robotique selon l’état de la technique, permettant le décollement d’une pièce souple de son support, apparaissant sur la FIG. 1 du document EP2735407A2 ; FIG. 2 illustre un mode de réalisation d’un dispositif automatisé selon l’invention, permettant la mise en œuvre d’un procédé de décollement d’un objet en relief de son support, comprenant un élément mobile en position initiale ; FIG. 3 illustre le dispositif représenté par la FIG. 2 , lorsque l’élément mobile est en position finale ; FIG. 4 illustre une première étape de mise en œuvre d’un procédé de décollement selon l’invention, d’un objet en relief de son support, par le dispositif visible sur les figures 2 et 3 ; FIG. 5 illustre une quatrième étape de mise en œuvre d’un procédé de décollement selon l’invention ; FIG. 6 illustre le début d’une sixième étape de mise en œuvre d’un procédé de décollement selon l’invention ; FIG. 7 illustre la fin d’une sixième étape de mise en œuvre d’un procédé de décollement selon l’invention ; FIG. 8 illustre une septième étape de mise en œuvre d’un procédé de décollement selon l’invention. Description détaillée de l’invention Pour rappel, l’invention propose un procédé permettant le décollement d’un objet en relief de son support, sans exercer sur ledit objet de mouvement susceptible de le déformer. L’invention propose également un dispositif automatisé permettant la mise en œuvre du procédé. Dispositif automatisé pour la mise en œuvre d’un procédé de décollement d’un objet en relief de son support Les figures 2 et 3 ci-jointes présentent un exemple de réalisation non limitatif, d’un dispositif automatisé selon l’invention, permettant la mise en œuvre du procédé mentionné ci-dessus. Le dispositif 4 est composé d'une table 6 et d'un élément qualifié de mobile, car l’élément mobile 8 est apte à se déplacer par rapport à la table 6. Pour ce faire, l’élément mobile 8 est lié à la table par l’intermédiaire de liaisons glissières non représentées sur les figures. Les liaisons glissières permettent le déplacement de l'élément mobile par rapport à la table, selon une direction de déplacement AA’ visible sur la FIG. 2 , entre une position initiale illustrée par la FIG. 2 et une position finale visible sur la FIG. 3 . L’élément mobile 8 comporte une face dite d’appui, car destinée à supporter un support souple 10 tel que décrit ci-après. Selon le présent exemple, la face d’appui 12A est plane ou sensiblement plane. La face d’appui 12A est parallèle ou sensiblement parallèle à la direction de déplacement AA’ de l’élément mobile 8. Il est à noter que selon un autre mode de réalisation de l’invention non représenté, la face d’appui pourrait être bombée, de préférence de forme convexe. La face d’appui 12A est délimitée par une arête de séparation 14. Cette arête s’étend le long d’un bord de la face d’appui qui est opposé à la table 6. À noter que la longueur de l’arête de séparation 14 est choisie en fonction des dimensions de l’objet en relief que l’on souhaite décoller de son support. Plus précisément, l’arête de séparation 14 a une longueur au moins égale et de préférence supérieure, à la plus grande dimension de l’objet en relief, mesurée le long de l’arête de séparation et au niveau du support souple supportant ledit objet, lorsque l’objet en relief franchit l’arête de séparation comme décrit ci-dessous. De préférence, l’arête de séparation 14 est rectiligne ou sensiblement rectiligne et elle s’étend le long d’une direction perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire à la direction de déplacement AA’ de l’élément mobile 8. L’invention ne se limite pas à ce mode de réalisation de sorte que l’arête de séparation pourrait délimitée un bord de forme arrondie ou comportant un ou plusieurs angles. Comme indiqué ci-après, l’arête de séparation 14 est destinée à permettre le glissement d’un support souple, sans endommager ledit support. Pour ce faire, la forme de l’arête de séparation est de préférence arrondie ou sensiblement arrondie. Éventuellement, lorsque le support souple présente une résistance mécanique suffisante, l’arête de séparation peut être délimité par deux bords adjacents, formant un angle dont la valeur est comprise entre 30° et 160°, de préférence entre 30° à 45°. La table 6 du dispositif 4 comporte également une face d’appui 12B, destinée à supporter un support souple 10. De préférence, la face d’appui 12B est alignée ou sensiblement alignée avec la face d’appui 12A de l’élément mobile 8. La table 6 sert de support à des moyens de déplacement motorisé de l’élément mobile 8. Ces moyens se composent d’un moteur électrique 16 et d’une vis sans fin 18 dont le pivotement est contrôlé par le moteur électrique. La vis sans fin est couplée à l’élément mobile 8 de manière à permettre au moteur électrique 16 de contrôler le déplacement de l’élément mobile 8, entre sa position initiale et sa position finale. Selon le présent exemple, la vitesse de déplacement de l’élément mobile 8 est de préférence inférieure à 0,5 mètre par seconde. Le fonctionnement du moteur électrique 16 est contrôlé par une unité de commande 20 visible sur les figures. L’unité de commande est destinée à permettre l’automatisation d’un procédé de décollement d’un objet en relief de son support décrit ci-après. L’unité de commande 16 peut être connectée au moteur électrique 16 ainsi qu’a d’autres éléments mentionnés ci-dessous, par l’intermédiaire de conducteurs électriques non représentés ou bien par l’intermédiaire de moyens de communication sans fil. Les faces d’appui mentionnées ci-dessus intègrent des moyens de maintien, destinés à permettre l’immobilisation d’un support souple 10 contre lesdites faces. Selon le présent exemple, ces moyens de maintien se présentent sous la forme d'une pluralité de passages 22 qui débouchent sur les faces d'appui. Chaque passage 22 est relié à un système d’aspiration 24, permettant de générer une dépression au niveau de la face d’appui sur laquelle il débouche. Un support souple peut ainsi être maintenu contre les faces d’appui, de façon plus ou moins ferme, lors du procédé de décollement décrit ci-après. De même que pour le moteur électrique 16, les systèmes d’aspiration 24A et 24B sont contrôlés par l’unité de commande 20. Il est à noter que l’unité de commande 20 est apte à adresser des commandes distinctes aux systèmes d’aspiration 24A et 24B, afin que lesdits systèmes fonctionnent de façon indépendante. A titre d’exemples non limitatif, il peut être envisagé un fonctionnement continu du système d’aspiration 24A de l’élément mobile 8, un fonctionnement continu et/ou intermittent du système d’aspiration 24B de la table 6 . Selon le présent exemple, le dispositif 4 comporte un enrouleur 26 configuré pour permettre l’enroulement d’un support souple tel que décrit ci-dessous. L’enrouleur 26 est positionné en dessous de la face d’appui 12A de l’élément mobile 8, de manière à ce qu’un support souple recouvrant ladite face d’appui, puisse être plaqué contre l’arête de séparation 14 de la face d’appui, lorsque ledit support est enroulé par l’enrouleur (voir par exemple la FIG. 4 ). L’enrouleur comprend un système de motorisation non représenté sur les figures, permettant de contrôler la vitesse de rotation de l’enrouleur 26 ainsi que la force de traction exercée par l’enrouleur sur un support souple entrainé par ledit enrouleur. De même que pour le moteur électrique 16 et les systèmes d’aspiration 24A et 24B, le système de motorisation de l’enrouleur est contrôlé par l’unité de commande 20 visible sur la FIG. 2 . Le dispositif 4 comprend des moyens de maintien désignés par la référence 30 sur les figures. Les moyens de maintien 30 visible sur la FIG. 3 comprennent des moyens de préhension ou préhenseur 32 formant une cavité 34. La cavité est ouverte au niveau d’une ouverture 36 destinée à permettre l’insertion d’un objet en relief. De préférence, la cavité 34 est de forme complémentaire ou sensiblement complémentaire à l’objet en relief que l’on souhaite saisir. Selon le présent exemple, la cavité 34 est de forme cylindrique ou sensiblement cylindrique. Le moyen de maintien comporte également un système d’aspiration 24C relié au fond de la cavité par l’intermédiaire d’un conduit 38. Le système d’aspiration 24C est configuré pour permettre le maintien dans la cavité 34 d’un objet en relief, par un effet de succion. Le système d’aspiration 24C est aussi contrôlé par l’unité de commande 20. Les moyens de maintien 30 sont maintenus à l’extrémité d’un bras robotisé 40, de sorte à permettre le déplacement desdits moyens entre une position initiale illustrée par la FIG. 2 , et une position finale visible sur la FIG. 3 . En position initiale, les moyens de maintien 30 sont placés à proximité l’élément mobile 8, pour que les moyens de maintien puissent saisir un objet en relief présent sur la face d’appui 12A de l’élément mobile, lorsque l’élément mobile est en position initiale comme décrit ci-après. Le déplacement du bras robotisé 40 est également contrôlé par l’unité de commande 20. L’unité de commande 20 comprend des moyens de mémorisation d’un procédé décrit ci-après, ainsi que des moyens de calcul non représentés, permettant la mise en œuvre de ce procédé par le dispositif 4. Procédé de décollement d’un objet en relief de son support Les figures 4 à 8 illustrent un exemple de réalisation d’un procédé de séparation d’un objet d’un support souple selon l’invention, mis en œuvre par un dispositif 4 décrit ci-dessus. Par les termes « support souple », on entend un support apte à fléchir pour permettre son passage contre une arête de séparation 14 décrite ci-dessus, ainsi que son enroulement autour de l’enrouleur 25 du dispositif 4. Selon le présent exemple, le support souple 10 visible sur la FIG. 4 comprend une face supérieure 42, parallèle ou sensiblement parallèle à une face inférieure 44. L’épaisseur du support souple, mesurée selon une direction normale à sa face supérieure, est comprise entre à 0,2 cm et 1,5 cm, de préférence de l’ordre 1 cm. Le support souple est de préférence composé de polymères synthétiques, de polymères naturels et/ou de métal. Un objet en relief 46 est maintenu au niveau de la face supérieure 42 du support souple, par l’intermédiaire d’une couche de colle 48. Selon le présent exemple, l’objet en relief est de forme cylindrique ou sensiblement cylindrique. Les dimensions de l’objet en relief sont comprises entre quelques millimètres et quelques centimètres. La hauteur de l’objet en relief, mesurée selon une direction perpendiculaire à la face supérieure du support souple, est comprise entre quelques millimètres et quelques centimètres. La plus grande dimension du support souple, mesurée dans un plan parallèle à la face supérieure du support souple, est comprise entre quelques millimètres et quelques centimètres. Selon le présent exemple, le support souple est composé de polymères synthétiques, de polymères naturels et/ou de métal. Par les termes « quelques », on entend ci-dessus plusieurs valeurs comprises entre 0 et 10, de préférence entre 0 et 5. A titre d’exemple non limitatif, « quelques millimètres » peut désigner une plage de valeurs comprise entre 0 et 5 millimètres. Le procédé selon l’invention met en œuvre une première étape consistant à positionner le support souple sur le dispositif 4 décrit ci-dessus. Plus précisément, comme illustré par la FIG. 4 , le support souple 10 est placé sur le dispositif 4 de sorte que sa face inférieure 44 recouvre la face d’appui 12A de l’élément mobile 8 ainsi que la face d’appui 12B de la table 6, lorsque l’élément mobile 8 est en position initiale. L’objet en relief 46 est en vis-à-vis de la face d’appui 12A de l’élément mobile, de préférence au plus proche de l’arête de séparation 14 dudit élément. Selon une deuxième étape, le système d’aspiration 24B de la table est enclenché pour maintenir fermement le support souple 10 contre la face d’appui 12B de la table. Selon une troisième étape, une partie du support souple est attachée à l’enrouleur 26 de manière à ce que l’enrouleur puisse exercer une force de traction sur le support souple 10 afin de plaquer la face inférieure 44 du support souple contre l’arête de séparation 14. Selon une quatrième étape illustrée par la FIG. 5 , le bras robotisé 40 déplace les moyens de maintien 30 de manière à permettre l’insertion d’une partie de l’objet en relief 46 dans la cavité des moyens de maintien. Selon une cinquième étape, les moyens d’aspiration des moyens de maintien 30 sont activés afin d’assurer un maintien de l’objet en relief dans la cavité. Selon une sixième étape, illustrée par les figures 6 à 8, le moteur électrique 16 déplace l’élément mobile 8 de sa position initiale jusqu’à sa position finale, afin que l’objet en relief maintenu par les moyens de maintien 30, dépasse de l’arête de séparation 14. À noter que lors du déplacement de l’élément mobile, le support souple 10 est en même temps enroulé autour de l’enrouleur 26, de manière à maintenir la même force de traction ou sensiblement la même force de traction sur le support souple 10, au niveau de l’arête de séparation 14. Ainsi, la face inférieure 44 du support souple reste plaquée contre l’arête de séparation 14 lors du déplacement de l’élément mobile 8, de sa position initiale à sa position finale. Lors de se déplacement, l’angle formé par le support souple 10, au niveau de l’arête de séparation 14, peut varier entre 30° et 160°, de préférence entre 30° à 45°. Lors de cette sixième étape, il est à noter que le système d’aspiration 24B exerce une dépression suffisante au niveau de la face d’appui 12B de la table, afin que le support souple soit maintenu immobile contre ladite face d’appui. De façon avantageuse, cette sixième étape permet d’appliquer un mouvement de torsion au seul support souple 10, du fait que l’objet en relief 46 est maintenu fermement dans la cavité 34 des moyens de maintien 30. Ainsi, la partie de l’objet en relief présente dans la cavité 34 n’est pas susceptible de se déformer lors du décollement du support souple. De préférence, la cavité 34 est configurée pour accueillir l’objet en relief. Selon un mode de réalisation préféré, la cavité 34 est adaptée pour maintenir les parois de l’objet en relief qui sont adjacentes à la surface supérieure 42 du support souple, et lors de cette sixième étape, la plus petite distance entre le préhenseur 32 ou bien la cavité 34, et la face supérieure 42 du support souple, est inférieure à 1 cm ou inférieure à 0,5 cm, de préférence en contact avec la face supérieure du support souple. Selon une variante de réalisation, lors de la mise en œuvre de la sixième étape décrite ci-dessus, le système d’aspiration 24A est enclenché de sorte à permettre un meilleur maintien du support souple 10 contre la face d’appui 12A de l’élément mobile, tout en permettant un glissement du support souple contre ladite face. Selon une septième étape illustrée par la FIG. 8 , le bras robotisé 40 déplace les moyens de maintien pour permettre de libérer ultérieurement l’objet en relief dans une zone choisie. L’invention propose ainsi la mise en œuvre d’un procédé automatisé de décollement d’un objet en relief d’un support souple, par un dispositif tel que décrit ci-dessus, permettant de préserver la forme de l’objet en relief, en suggérant de maintenir immobile ou sensiblement immobile l’objet en relief par des moyens de maintien dédié, afin qu’un mouvement de torsion soit appliqué seulement au support souple lors de leur séparation. À noter que les modes de réalisation de l’invention décrits ci-dessus ne sont pas limitatifs, de sorte que l’homme du métier pourrait envisager d’autres variantes de réalisation permettant d’obtenir le même effet mentionné ci-dessus. Procédé de séparation d’un objet en relief (46) d’un support souple (10), l’objet en relief (46) étant collé à une face supérieure (42) du support souple (10), le support souple (10) comprenant une face inférieure (44) opposée à la face supérieure, caractérisé en ce que le procédé met en œuvre les étapes suivantes : - une étape de positionnement du support souple (10) contre un élément mobile (8), délimité par une arête de séparation (14), de sorte que la face inférieure (44) du support souple (10) soit plaquée contre l’élément mobile (8) et l’objet en relief (46) soit en vis-à-vis de l’élément mobile (8) ; puis - une étape de maintien de l’objet en relief (46) par des moyens de préhension (32) ; puis - une étape de décollement du support souple (10) de l’objet en relief (46), mettant en œuvre simultanément : - un déplacement de l’élément mobile (8), par rapport aux moyens de préhension (32), jusqu’à ce que l’objet en relief (46) franchisse l’arête de séparation (14) de l’élément mobile (8) ; et - une force de traction sur le support souple (10) de manière à maintenir la face inférieure (44) du support souple (10) contre l’arête de séparation (14) de l’élément mobile (8). Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lors de l’étape de décollement, les moyens de préhension (32) maintiennent au moins un bord de l’objet en relief (46) qui est perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire à la face supérieure (42) du support souple (10). Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que, lors de l’étape de décollement, au moins un élément de surface d’une paroi de l’objet en relief (46) est en contact avec les moyens de préhension (32), et la plus petite distance entre cet élément de surface et la face supérieure (42) du support souple (10), est inférieure à 1 cm ou inférieure à 0,5 cm. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que, lors de l’étape de décollement, au niveau de l’arête de séparation (14) de l’élément mobile (8), le support souple (10) forme un angle compris entre 30° et 160°, de préférence entre 30° à 45°. Dispositif automatisé de séparation d’un objet en relief (46), collé à une face supérieure (42) d’un support souple (10), caractérisé en ce qu’il comprend : - un élément mobile (8) comportant une face d’appui (12A) délimitée par une arête de séparation (14) ; - des moyens motorisés (16, 18) permettant le déplacement de l’élément mobile (8) entre une position initiale et une position finale, le long d’une direction de travail perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire à l’arête de séparation (14) ; - des moyens de préhension (32) aptes à se rapprocher ou s’éloigner de la face d’appui (12A) de l’élément mobile lorsque l’élément mobile (8) est en position initiale ; - des moyens de traction (26) aptes à exercer une force de traction sur un support souple (10), plaqué contre la face d’appui (12A) de l’élément mobile (8), au niveau de l’arête de séparation (14) de ladite face, lorsque l’élément mobile (8) se déplace de sa position initiale à sa position finale ; - une unité de commande apte à piloter les moyens motorisés (16, 18), les moyens de préhension (32) et les moyens de traction (26), pour la mise en œuvre d’un procédé selon l’une des revendications 1 à 4. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en qu’il comprend une table (6) comportant une face d’appui (12B) alignée ou sensiblement alignée avec la face d’appui (12A) de l’élément mobile (8), et en ce que les moyens motorisés permettent le déplacement de l’élément mobile (8) par rapport à la table (6). Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que la face d’appui (12A) comprend des moyens de maintien d’un support souple (10) contre ladite face. Dispositif selon l’une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que la face d’appui (12A) de l’élément mobile (8) comprend des moyens de maintien (24A) d’un support souple (10) contre ladite face. Dispositif selon l’une des revendications 5 à 8, caractérisé en ce que les moyens de traction comprennent un enrouleur (26) motorisé, apte à permettre l’enroulement d’un support souple (10). Dispositif selon l’une des revendications 5 à 9, caractérisé en ce que les moyens de préhension (32) sont montés sur un bras robotisé (40).