Brevet FR3157574A1 — publié le 20250627

Procédé de commande d’un dispositif optronique (1) embarqué sur un véhicule (V), mettant en œuvre une phase d’harmonisation qui comprend les étapes de sélectionner un nombre (M) d’étoiles dans un catalogue d’étoiles, et pour chacune des étoiles sélectionnées : pointer la tête de visée (5) vers chacune des étoiles (k) à partir de mesures inertielles, déplacer au besoin la tête de visée (5) pour centrer l’étoile concernée sur le capteur optronique (5) et relever l’estimation d’attitude courante de la tête de visée (5) fournie par l’unité de mesure inertielle (10) ; définir pour chaque étoile (k) une matrice b k de l’estimation d’attitude courante de la tête de visée et une matrice a k des coordonnées de l’étoile (k) dans le repère de ligne de visée telles que ; poser une fonction de coût et rechercher des valeurs de la matrice de rotation T optimales pour minimiser ladite fonction de coût ; enregistrer les valeurs de la matrice de rotation ainsi définies. Dispositif optronique et véhicule pour la mise en œuvre de ce procédé. FIGURE DE L’ABREGE : Fig. 1 Procédé de commande d’un dispositif optronique embarqué et dispositif optronique embarqué correspondant La présente invention concerne le domaine des dispositifs optroniques embarqués sur des véhicules, comme par exemple des viseurs d’observation. ARRIERE PLAN DE L’INVENTION Un viseur d’observation embarqué sur véhicule comprend généralement une tourelle mobile en gisement et une tête de visée montée sur la tourelle pour être mobile en site de manière à pouvoir orienter la tête de visée, au moins un capteur optronique monté dans la tête de visée pour capturer des images selon une ligne de visée optique normale au plan du capteur optronique, une unité de mesure inertielle montée dans la tête de visée pour détecter des mouvements de la tête de visée, et une unité électronique de traitement reliée à l’unité de mesure inertielle et à des moteurs d’entraînement de la tourelle autour de l’axe de gisement et de la tête de visée autour de l’axe de site pour amener la tête de visée dans une direction de visée et stabiliser la direction de visée indépendamment des mouvements du véhicule sur lequel le dispositif de visée est embarqué. L’unité de mesure inertielle comprend : des capteurs inertiels linéaires, à savoir des accéléromètres, disposés selon les axes d’un repère de mesure lié à un bâti de l’unité de mesure inertielle pour fournir des incréments de mesure de composantes d’un vecteur de force spécifique ; et des capteurs inertiels angulaires, à savoir des gyroscopes ou des gyromètres, disposés pour fournir des incréments de mesure de mouvements angulaires du repère de mesure par rapport à un repère inertiel. Ces mesures sont utilisées pour déterminer une attitude dans le repère inertiel et une position dans le repère géographique local. Cette attitude et cette position sont utilisées pour orienter et maintenir la tête de visée vers des cibles (la tête de visée est dite gyrostabilisée autour de deux axes). Or, l’unité de mesure inertielle fournit des mesures par rapport à un référentiel lié à son plan de pose qui est différent du référentiel du capteur optronique et définit une ligne de visée dite inertielle qui peut être différente de la ligne de visée optique du capteur optronique si les deux référentiels sont décalés l’un par rapport à l’autre. Pour obtenir une orientation précise du capteur optronique contenu dans la tête de visée, il est donc nécessaire d’estimer l’écart entre ces deux référentiels, écart couramment dénommé matrice d’harmonisation. OBJET DE L’INVENTION L’invention a notamment pour but de fournir une nouvelle méthode pour estimer l’écart entre les deux référentiels. A cet effet, on prévoit, selon l’invention un procédé de commande d’un dispositif optronique embarqué sur un véhicule, le dispositif optronique comportant une tête de visée mobile en site et gisement, au moins un capteur optronique monté dans la tête de visée pour fournir des images d’étoiles, et une unité de mesure inertielle montée dans la tête de visée pour fournir une estimation d’attitude courante de la tête de visée dans un repère de mesure inertielle ([IMU]) et une estimation de position courante de la tête de visée dans un repère géographique local ([g]), et une unité électronique de traitement qui est reliée à une motorisation d’entraînement de la tête de visée en site et gisement, au capteur optronique et à l’unité de mesure inertielle pour orienter la tête de visée. Le procédé met en œuvre une phase d’harmonisation, préalable à une phase de fonctionnement nominal, qui comprend les étapes, mises en œuvre par l’unité électronique de traitement, de sélectionner un nombre (M) d’étoiles dans un catalogue d’étoiles qui est stocké dans une mémoire accessible par l’unité électronique de traitement et qui contient des coordonnées équatoriales des étoiles en fonction d’une position d’observation, et pour chacune des étoiles sélectionnées : pointer la tête de visée vers l’étoile (k) en utilisant des coordonnées horizontales de l’étoile (k) déterminées à partir des coordonnées équatoriales de l’étoile et de l’estimation de position courante ; déplacer au besoin la tête de visée pour centrer l’étoile sur un axe d’un repère de ligne de visée optique ([LdV]) normal au capteur optronique ; relever l’estimation d’attitude courante de la tête de visée fournie par l’unité de mesure inertielle ; définir une matrice b k de l’estimation d’attitude courante de la tête de visée pour l’étoile (k) et une matrice a k des coordonnées de l’étoile (k) dans le repère de ligne de visée telles que avec la matrice de rotation entre le repère de mesure inertielle ([IMU]) et le repère de ligne de visée optique ([LdV]) ; La phase d’harmonisation comprend ensuite les étapes de poser une fonction de coût et rechercher des valeurs de la matrice de rotation T optimales pour minimiser ladite fonction de coût ; enregistrer les valeurs de la matrice de rotation ainsi définies pour permettre leur utilisation en phase de fonctionnement nominal. Ainsi, le procédé de l’invention se base sur l’utilisation des étoiles pour réaliser l’estimation des erreurs de pointage entre une référence inertielle donnée par l’unité de mesure inertielle et la ligne de visée réelle du capteur optronique du dispositif. En effet, les directions des étoiles depuis n’importe quel point d’observation sont connues et documentées dans les catalogues d’étoiles et peuvent donc servir de référence supposée parfaite pour l’estimation des erreurs de pointage de la tête de visée. Selon des caractéristiques optionnelles, utilisées individuellement ou tout ou partie en combinaison : la recherche des valeurs de la matrice de rotation T est effectuée en posant dans lequel est une décomposition en valeurs singulières de B et les valeurs optimales de la matrice de rotation sont ; le nombre d’étoiles sélectionnées est d’environ 10 ; les étoiles sélectionnées ont une élévation supérieure à 15° environ. L’invention a également pour objet un dispositif optronique comportant une tête de visée mobile en site et gisement, au moins un capteur optronique monté dans la tête de visée pour capturer des images d’étoiles, et une unité de mesure inertielle montée dans la tête de visée pour fournir une attitude courante de la tête de visée dans un repère de mesure inertielle et une position courante de la tête de visée dans un repère géographique local, et une unité électronique de traitement qui est reliée à une motorisation d’entraînement de la tête de visée en site et gisement, au capteur optronique et à l’unité de mesure inertielle et qui est agencée pour accéder à au moins une mémoire contenant un catalogue d’étoiles et un programme informatique comportant des instructions agencées pour mettre en œuvre ce procédé. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation particulier et non limitatif de l’invention. Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : FIG. 1 la FIG. 1 est une vue schématique pourvu d’un dispositif optronique selon l’invention équipant un véhicule ; FIG. 2 la FIG. 2 est une vue schématique du contenu de la tête de visée du dispositif optronique selon l’invention ; FIG. 3 la FIG. 3 est une vue montrant les différents repères utilisés et les matrices de rotation entre lesdits repères ; FIG. 4 la FIG. 4 est un logigramme illustrant le procédé de l’invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION En référence aux figures 1 et 2, l’invention est ici décrite en application à un viseur d’observation, généralement désigné en 1, embarqué sur un véhicule V. Le viseur d’observation 1 comprend une tourelle 2 montée sur une embase 3 pour pivoter autour d’un axe de gisement 4 et une tête de visée 5 montée sur la tourelle 2 pour pivoter autour d’un axe de site 6. Un moteur 7 entraîne en rotation la tourelle 2 autour de l’axe de gisement 4 et un moteur 8 entraîne en rotation la tête de visée 5 autour de l’axe de site 6 de manière à pouvoir orienter la tête de visée 5 dans une direction de visée. Au moins un capteur optronique 9 est monté dans la tête de visée 5 et positionné derrière un système optique pour capturer des images selon une ligne de visée normale au plan du capteur optronique 9. Le capteur optronique 9 est connu en lui-même et a des caractéristiques (sensibilité, définition, résolution, temps d’intégration) appropriées à la capture d’images de l’environnement du véhicule et des étoiles présentes dans le ciel. Une unité de mesure inertielle 10 (ou IMU de l’anglais inertial measurement unit ) est montée dans la tête de visée 5 pour détecter des mouvements de la tête de visée 5. L’unité de mesure inertielle 10 comprend de manière connue en elle-même : des capteurs inertiels linéaires, à savoir des accéléromètres, disposés selon les axes d’un repère de mesure lié à un bâti de l’unité de mesure inertielle 10 pour fournir des incréments de mesure de composantes d’un vecteur de force spécifique ; et des capteurs inertiels angulaires, à savoir des gyroscopes ou des gyromètres, disposés pour fournir des incréments de mesure de mouvements angulaires du repère de mesure par rapport à un repère inertiel. Ces mesures permettent de calculer une estimation courante d’attitude A(t), h(t), D(t) de la tête de visée et une estimation courante de position L(t), ϕ(t) de la tête de visée (et donc du véhicule V) à chaque instant courant t. Le viseur d’observation 1 comprend une unité électronique de traitement 11 reliée au capteur optronique 9, à l’unité de mesure inertielle 10, et aux moteurs 7, 8. L’unité électronique de traitement 11 comprend ici de façon connue en elle-même au moins un processeur et une mémoire contenant des programmes informatiques exécutables par le processeur. Classiquement dans l’application envisagée, les programmes sont agencés pour le traitement et la fusion de données en mettant par exemple en œuvre des algorithmes de calcul de navigation à partir de quaternions et de matrices de rotation d’un repère à un autre, d’un ou plusieurs filtre(s) de Kalman, des algorithmes de traitement d’images, des algorithmes de suivi de cibles par exemple par écartométrie, des algorithmes d’asservissement pour le pilotage des moteurs 7, 8… L’unité électronique de traitement 11 est agencée pour assurer plusieurs fonctions classiques : piloter les moteurs 7 et 8 pour orienter la tête de visée 5 dans une direction de visée et pointer le capteur optronique 9 vers une cible ou un amer ; piloter les moteurs 7 et 8 à partir des mesures d’attitudes de l’unité de mesure inertielle 10 pour maintenir la tête de visée 5 dans la direction de visée indépendamment des mouvements du véhicule V ; déterminer à partir des mesures d’attitudes de l’unité de mesure inertielle 10 un gisement de la cible ou de l’amer par rapport au véhicule. La mémoire de l’unité de traitement 11 comprend également un catalogue d’étoiles ou éphéméride contenant une liste d’étoiles avec leurs coordonnées équatoriales dans le repère céleste international ICRS (International Celestial Reference System) à la date du 1 er janvier 2000 à 12h00 (J2000.00). L’utilisation de tels catalogues d’étoiles et leur mise à jour par l’unité électronique de traitement 11 pour trouver les coordonnées des étoiles à une date et lieu sur Terre donnés sont connues en elles-mêmes et ne seront pas détaillées ici. L’unité électronique de traitement 11 est agencée pour assurer plusieurs fonctions : à partir de l’estimation courante de position calculée et à partir des mesures de l’unité de mesure inertielle 10, sélectionner dans le catalogue d’étoiles au moins une étoile visible depuis ladite position courante ; calculer les coordonnées horizontales A et h de l’étoile sélectionnée à partir des coordonnées équatoriales figurant dans le catalogue d’étoiles pour l’étoile sélectionnée ; piloter les moteurs 7 et 8 pour orienter la tête de visée 5 dans une direction de visée correspondant auxdites coordonnées horizontales de manière à pointer le capteur optronique 9 vers l’étoile sélectionnée en utilisant les mesures d’attitudes de l’unité de mesure inertielle 10 ; piloter les moteurs 7 et 8 pour corriger la direction de visée en amenant l’étoile sélectionnée au centre du capteur optronique 5 (plus précisément, au centre du champ d’observation du capteur optronique 5) et mémoriser les mesures d’attitudes de l’unité de mesure inertielle 10. Comme visible sur les figures 1 et 2 et plus particulièrement sur la FIG. 3 , on note : [IMU]=(M, X IMU , Y IMU , Z IMU ) le référentiel de mesure de l’unité de mesure inertielle 10 ou référentiel de mesure inertielle ; [LdV]=(C, X LdV , Y LdV , Z LdV ) le référentiel de ligne de visée du capteur optronique 9 (X LdV normal au plan du capteur optronique 9 ; Y LdV et Z LdV dans le plan du capteur optronique 9) ; [g]=(O, X g , Y g , Z g ) le référentiel géographique local, ici de type NED ; la matrice de rotation (ou matrice de passage) entre le référentiel de mesure inertielle [IMU] et le référentiel géographique local [g] avec les mesures d’angles d’attitude fournies par l’unité de mesure inertielle 10 ; la matrice de rotation entre le référentiel de ligne de visée [LdV] et le référentiel géographique local [g] avec A et h les coordonnées horizontales réelles de l’étoile sélectionnée obtenues par le catalogue d’étoiles (D n’est pas utilisée et ne figure pas dans le catalogue d’étoiles) ; la matrice de rotation entre le référentiel de mesure inertielle [IMU] et le référentiel de ligne de visée [LdV] avec les écarts angulaires entre les deux référentiels. L’unité électronique de traitement 11 est agencée pour exécuter une phase d’harmonisation (voir la FIG. 4 en particulier) pour estimer la matrice de rotation (également appelée matrice d’harmonisation) entre le référentiel de mesure inertielle [IMU] et le référentiel de ligne de visée [LdV]. Ceci permet de compenser ou corriger l’écart entre la ligne de visée optique (définie par le capteur optronique 9 et s’étendant selon l’axe X LdV ) et la ligne de visée inertielle (définie par l’unité de mesure inertielle 10 et s’étendant selon l’axe X IMU ). Dans cette phase, l’unité électronique de traitement 11 sélectionne un nombre M d’étoiles dans le catalogue d’étoiles (étape 100). Les étoiles sélectionnées ont ici de préférence une élévation supérieure à 15° environ. Ceci permet d’éviter les problèmes de modélisation de la réfraction atmosphérique. Pour une élévation supérieure à 15° l’erreur de compensation de la réfraction est négligeable. Pour une élévation inférieure à 15°C, pour limiter l’impact de l’erreur de compensation de la réfraction, il est nécessaire de connaître de façon précise la température et la pression à l’extérieur de la tête de visée. Le nombre M d’étoiles sélectionnées est au moins 5 et préférentiellement, supérieur ou égal à environ 10. Ceci permet d’améliorer la précision de la matrice d’harmonisation. L’unité électronique de traitement exécute ensuite une boucle pour chacune des étoiles i sélectionnées (à chaque fois en incrémentant de 1 un index i initialement à zéro : i=i+1). Dans cette boucle, l’unité électronique de traitement 11 : calcule (étape 110) des coordonnées horizontales A(t) et h(t) de l’étoile i déterminées à partir des coordonnées équatoriales α(J2000.00) et δ(J2000.00) de l’étoile i et de l’estimation de position courante L(t), ϕ(t) à l’instant courant t (défini selon la norme UTC) ; commande les moteurs 7, 8 pour pointer la tête de visée 5 vers l’étoile i en utilisant les coordonnées horizontales A(t) et h(t) de l’étoile i et l’estimation courante d’attitude fournie par l’unité de mesure inertielle 10 pour asservir les moteurs 7, 8 en position (étape 120) ; vérifie (étape 130) si l’étoile en question est visible dans le champ du capteur optronique 9 (l’unité électronique de traitement 11 peut reconnaître l’étoile i à partir de la magnitude et de la couleur de l’étoile i qui figurent dans le catalogues d’étoiles) ; dans la négative, revient au début de la boucle pour passer à l’étoile i+1 ; dans l’affirmative, commande les moteurs 7, 8 pour déplacer au besoin la tête de visée pour centrer l’étoile i sur la ligne de visée du capteur optronique 9 en effectuant une mesure d’écartométrie à partir des images fournies par le capteur optronique 9 (suivi d’étoile ou tracking – étape 140) ; relève l’estimation d’attitude courante A i (t), h i (t), D i (t) de la tête de visée 5 fournie par l’unité de mesure inertielle 10 à l’instant courant t (étape 150). L’unité électronique de traitement 11 dispose donc des coordonnées horizontales A(t) et h(t) de l’étoile i à l’instant t, de l’estimation d’attitude courante A i (t), h i (t), D i (t) de la tête de visée 5 à l’instant t et de l’estimation de position courante L(t), ϕ(t) à l’instant t. L’unité électronique de traitement 11 recommence cette boucle tant que l’index i est inférieur à M. A la fin du bouclage (i=M), l’unité électronique de traitement 11 dispose pour chaque étoile i observée : des angles de mesure de l’estimation courante d’attitude de la tête de visée 5 et donc . On connait donc parfaitement la direction de pointage de la ligne de visée inertielle au moment de la mesure, donnée par : des coordonnées horizontales et de la position dans le repère [WGS84] issues du catalogue d’étoiles. On note que le dévers théorique, noté , n’est pas connu, mais on connait néanmoins parfaitement la direction théorique de l’étoile dans [g], donnée par de l’estimation de position courante L, ϕ de la tête de visée 5. Dans ce qui précède et dans la suite, la notation désigne une mesure. On rappelle que l’étoile est placée au centre du capteur optronique 5 de sorte que ses coordonnées dans le repère [LdV] sont . On peut poser l’égalité suivante : Attention, dans la formule qui précède et celles qui suivent, la notation () T ou ou V T désigne la transposée de la matrice () ou ou V (la notation T n’a rien avoir avec les matrices de rotation T). On comprend que le nombre N d’étoiles visibles parmi les M étoiles sélectionnées peut être soit égal à M soit inférieur à M. De préférence, on choisit M en fonction des conditions d’observation de telle manière que le nombre d’étoiles N soit au moins égal à 10. Pour toutes les étoiles visibles k parmi les N étoiles visibles, l’unité électronique de traitement 11 calcule (étape 160) : On a alors : . La phase d’harmonisation comprend ensuite l’étape (170) de poser une fonction de coût et de rechercher des valeurs T opt de la matrice de rotation T optimales pour minimiser ladite fonction de coût. La minimisation de cette fonction est couramment dénommée « Problème de WAHBA » dans la littérature et plusieurs solutions à ce problème ont été proposées. w k représente des coefficients de pondération éventuellement utilisés pour donner plus ou moins de poids à une mesure en fonction de sa crédibilité par exemple (on peut leur donner la valeur 1 si on ne souhaite pas les utiliser). L’une des méthodes de résolution consiste à réaliser une décomposition en valeurs singulières de . On note alors dans laquelle est la décomposition en valeurs singulières de B (voir par exemple Markley, F. L., Equivalence of two solutions of Wahba's Problem, Journal of the Astronautical Science , 2015). La solution optimale est alors . On en déduit alors les valeurs de la matrice de rotation soit L’unité électronique de traitement 11 enregistre ensuite les valeurs de la matrice de rotation ainsi définies pour prendre en compte (par correction ou compensation) l’écart entre la ligne de visée inertielle et la ligne de visée optique lors du fonctionnement nominal du viseur d’observation. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée au mode de réalisation décrit mais englobe toute variante entrant dans le champ de l’invention telle que définie par les revendications. En particulier, le dispositif optronique peut avoir une structure différente de celle décrite. Le dispositif optronique peut comprendre plus d’un capteur optronique et/ou plus d’une unité de mesure inertielle. On peut ne pas recourir à une décomposition en valeurs singulières pour rechercher les valeurs de la matrice de rotation T. Il est par exemple possible d’utiliser un algorithme d’estimation de quaternion tel que l’algorithme QUEST (ou Quaternion Estimator) élaboré par Malcolm D. Shuster (voir M.D. Shuster et S.D. Oh, Three-axis attitude determination from vector observations, J. Guidance and Control, Vol. 4, N°1, 1981). Les fonctions de traitement peuvent être regroupées dans une seule unité de traitement ou plusieurs. Ainsi, au lieu d’une unité électronique de traitement unique, le dispositif peut comprendre une unité électronique de traitement d’image pour identifier les étoiles et déterminer les coordonnées polaires des étoiles, une unité électronique de traitement dans la centrale inertielle pour fournir attitude et position inertielles, et une unité électronique de traitement calculant la navigation à partir de l’ensemble des données fournies par les autres unités électroniques. La mémoire contenant le catalogue d’étoiles peut être incorporée à l’unité électronique de traitement ou être déportée dans un serveur relié à l’unité électronique de traitement par un réseau informatique. L’invention est utilisable sur tout type de véhicule, terrestre, aérien, spatial, nautique… Procédé de commande d’un dispositif optronique (1) embarqué sur un véhicule (V), le dispositif optronique (1) comportant une tête de visée (5) mobile en site et gisement, au moins un capteur optronique (9) monté dans la tête de visée (5) pour fournir des images d’étoiles, et une unité de mesure inertielle (10) montée dans la tête de visée (5) pour fournir une estimation d’attitude courante de la tête de visée dans un repère de mesure inertielle ([IMU]) et une estimation de position courante de la tête de visée dans un repère géographique local ([g]), et une unité électronique de traitement (11) qui est reliée à une motorisation (7, 8) d’entraînement de la tête de visée (5) en site et gisement, au capteur optronique (9) et à l’unité de mesure inertielle (10) pour orienter la tête de visée (5), caractérisé en ce que le procédé met en œuvre une phase d’harmonisation, préalable à une phase de fonctionnement nominal, qui comprend les étapes, mises en œuvre par l’unité électronique de traitement (11), de sélectionner un nombre (M) d’étoiles dans un catalogue d’étoiles qui est stocké dans une mémoire accessible par l’unité électronique de traitement (11) et qui contient des coordonnées équatoriales des étoiles en fonction d’une position d’observation, et pour chacune des étoiles sélectionnées : pointer la tête de visée (5) vers l’étoile (k) en utilisant des coordonnées horizontales de l’étoile (k) déterminées à partir des coordonnées équatoriales de l’étoile et de l’estimation de position courante ; déplacer au besoin la tête de visée (5) pour centrer l’étoile sur un axe d’un repère de ligne de visée optique ([LdV]) normal au capteur optronique (5) ; relever l’estimation d’attitude courante de la tête de visée (5) fournie par l’unité de mesure inertielle (10) ; définir une matrice b k de l’estimation d’attitude courante de la tête de visée pour l’étoile (k) et une matrice a k des coordonnées de l’étoile (k) dans le repère de ligne de visée telles que avec la matrice de rotation entre le repère de mesure inertielle ([IMU]) et le repère de ligne de visée optique ([LdV]) ; et en ce que la phase d’harmonisation comprend ensuite les étapes de poser une fonction de coût et rechercher des valeurs de la matrice de rotation T optimales pour minimiser ladite fonction de coût ; enregistrer les valeurs de la matrice de rotation ainsi définies pour permettre leur utilisation en phase de fonctionnement nominal. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la recherche des valeurs de la matrice de rotation T est effectuée en posant dans lequel est une décomposition en valeurs singulières de B et les valeurs optimales de la matrice de rotation sont . Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le nombre d’étoiles sélectionnées est d’au moins 5 et préférentiellement supérieur à 10. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les étoiles sélectionnées ont une élévation supérieure à 15°. Dispositif optronique comportant une tête de visée (5) mobile en site et gisement, au moins un capteur optronique (9) monté dans la tête de visée (5) pour capturer des images d’étoiles, et une unité de mesure inertielle (10) montée dans la tête de visée (5) pour fournir une attitude courante de la tête de visée (5) dans un repère de mesure inertielle ([IMU]) et une position courante de la tête de visée (5) dans un repère géographique locale ([g]), et une unité électronique de traitement (11) qui est reliée à une motorisation (7, 8) d’entraînement de la tête de visée (5) en site et gisement, au capteur optronique (9) et à l’unité de mesure inertielle (10) et qui est agencée pour accéder à au moins une mémoire contenant un catalogue d’étoiles et un programme informatique comportant des instructions agencées pour mettre en œuvre le procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes. Véhicule comprenant un dispositif selon la revendication 5.