Brevet FR3160389A1 — publié le 20250926

Dispositif de commande (20), notamment d’un aéronef, comprenant au moins une manette de commande (21) solidaire d’un levier de commande (24) mobile selon une course de déplacement et au moins un dispositif (22) de retour d’effort capable de générer un effort résistif ou entrainant sur ledit levier de commande (24) sur au moins une partie de la course de déplacement, le dispositif (22) de retour d’effort comprenant au moins un carter principal (23), caractérisé en ce que le dispositif (22) de retour d’effort comprend : - un élément magnétique mobile (25) mobile dans le carter principal (23); et - au moins un premier élément magnétique fixe (26, 27) situé à une extrémité de la course de déplacement du levier de commande (24) et destiné à coopérer avec l’élément magnétique mobile (25) dans une zone de fin de course du levier (24) de commande. Figure pour l’abrégé : [Fig 4B] Dispositif de commande, notamment d’un aéronef, comprenant un dispositif de retour d’effort intégré Domaine technique de l’invention La présente invention concerne le domaine des dispositifs de commande nécessitant un retour d’effort intégré. Plus particulièrement, l’invention concerne un dispositif de pilotage utilisé par le pilote d’un aéronef, notamment un manche actif comprenant un retour d’effort intégré pour assister le pilote. Etat de la technique antérieure Dans les aéronefs, il est connu d’utiliser des ressorts mécaniques afin de transmettre des efforts de rappel sur les dispositifs de pilotage. En effet, pour la sécurité du pilotage, il est nécessaire que le pilote perçoive un retour mécanique au niveau du dispositif de pilotage. Les systèmes de signalisation dans le cockpit de l’aéronef peuvent ne pas être suffisants pour provoquer une réaction suffisamment rapide du pilote face à des événements imprévus en cours de vol. Les sensations de pilotage sont bien meilleures sur le dispositif de pilotage intègre un retour d’effort, appelé aussi « retour haptique ». Il est connu d’équiper les dispositifs de commande de systèmes mécaniques passifs, comme des systèmes à ressort. On pourra à cet égard se référer à la FIG. 1 qui représente un dispositif de commande 1 comprenant une manette de commande 2 solidaire d’un levier 2a mobile en rotation autour d’un axe A1. La manette 2 comprend en outre une butée 2b solidaire du levier 2a. Le dispositif de commande 1 comprend en outre deux dispositifs 3 de retour d’effort capables de générer un effort résistif lors du contact avec la butée 2b de la manette 2. Chacun des dispositifs 3 de retour d’effort comprend un carter 4, un poussoir 5 coulissant dans ledit carter 4 et relié au fond 4a du carter par un ressort mécanique 6. Le ressort mécanique 6 forme ici un retour d’effort en fin de course du levier. Lors du pivotement de la manette 2 autour de l’axe de rotation A1, la butée 2b vient en contact avec le poussoir 5 d’un des dispositifs 3 de retour d’effort, lequel translate à l’intérieur du carter 4 et vient comprimer le ressort mécanique 6, générant un effort résistif sur la manette 2. Toutefois, les solutions à ressorts mécaniques sont particulièrement encombrantes et ne permettent pas de réaliser des lois d’effort complexes, telles que des raideurs négatives ou très faibles avec une forte précharge. Par ailleurs, les solutions à ressorts mécaniques nécessitent des systèmes de guidage supplémentaires à ceux déjà existants dans un dispositif de commande. Par « loi d’effort », on entend la génération d’un effort résistif s’opposant à l’effort exercé sur le dispositif de commande ou d’un effort entrainant s’additionnant à l’effort exercé sur le dispositif de commande. La présente invention a donc pour but de palier les inconvénients précités. L’objectif de l’invention est d’atteindre une meilleure compacité et de simplifier la fabrication et l’assemblage d’un dispositif de retour d’effort capable de générer un effort résistif ou entrainant, tout en proposant une capacité à réaliser des lois d’effort plus complexes, voire non réalisables avec les ressorts mécaniques habituels, telles que des raideurs négatives ou très faibles avec une forte précharge. L’invention a pour objet un dispositif de commande, notamment d’un aéronef, comprenant au moins un manche ou une manette de commande solidaire d’un levier de commande mobile selon une course de déplacement et au moins un dispositif de retour d’effort capable de générer un effort résistif ou entrainant sur ledit levier de commande sur au moins une partie de la course de déplacement. Le dispositif de retour d’effort comprend au moins un carter principal. Le dispositif de retour d’effort comprend : - un élément magnétique mobile dans le carter principal ; et - au moins un premier élément magnétique fixe situé à une extrémité de la course de déplacement du levier de commande et destiné à coopérer avec l’élément magnétique mobile dans une zone de fin de course du levier de commande, notamment de manière à générer l’effort résistif ou entrainant. Le dispositif de retour d’effort forme un dispositif de retour de force magnétique évitant d’avoir des pièces en contact pour effectuer le retour de force, contrairement aux dispositifs utilisant des ressorts mécaniques. Ceci permet de réduire l’usure et la fatigue des éléments constitutifs du dispositif de retour d’effort et ainsi de réduire la variation de performance au cours du temps. Le dispositif de retour d’effort est intégré sur au moins une partie de la course de la manette de commande de façon à créer un effort attractif ou répulsif. Le dispositif de commande comprend ainsi une voie mécanique configurée pour empêcher que le déplacement de la manette de commande, soit en translation, soit angulairement selon le mode de réalisation, ne soit complétement libre. La manette de commande peut être, par exemple, une manette des gaz, permettant l’activation d’une inversion de poussée, l’augmentation de la poussée des moteurs, et de manière générale, toute manette de commande nécessitant un retour d’effort. On pourrait toutefois prévoir de maintenir les ressorts mécaniques en cas de défaillance du dispositif de retour d’effort magnétique. Grâce au dispositif de retour d’effort intégré dans le dispositif de commande, les sensations de pilotage sont restituées, ce qui permet d’accroître la sécurité. Le dispositif de retour d’effort permet de limiter les mouvements accidentels du levier et son déplacement sous charge. Lors de l’utilisation du dispositif de retour d’effort dans une manette de gaz, celui-ci permet d’éviter que la manette de gaz ne reste dans une position donnée trop longtemps pour limiter les risques d’oubli. De préférence, l’éléments magnétique mobile n’est pas en contact avec les éléments magnétiques fixes. Un tel dispositif de retour d’effort permet d’améliorer la stabilité de la loi d’effort dans le temps par l’absence de contact au niveau des zones d’effort. Avantageusement, l’élément magnétique mobile et/ou l’élément magnétique fixe comprend au moins un aimant permanent. De préférence, le dispositif de retour d’effort est configuré pour générer un retour d’effort sur au moins une partie de la course de déplacement du levier de commande, notamment sur des zones de fin de course du levier du dispositif de commande. En variante, le dispositif de retour d’effort est configuré pour générer un retour d’effort sur toute la course de déplacement du levier du dispositif de commande. Selon un mode de réalisation, le carter principal s’étend selon un segment linéaire et délimite intérieurement un rail de guidage et dans lequel levier du dispositif de commande est mobile en translation à l’intérieur dudit rail de guidage entre deux zones de fin de course Selon un mode de réalisation, le levier de commande est mobile en rotation autour d’un axe de rotation selon une course de déplacement angulaire entre deux zones de fin de course. Selon un mode de réalisation, l’élément magnétique mobile est solidaire du levier de commande et le carter s’étend selon un segment angulaire et délimite intérieurement un rail de guidage angulaire principal dans lequel le levier de commande est mobile angulairement selon une plage angulaire s’étendant entre deux zones de fin de course, comprise de préférence entre -90° et 90°. Une telle solution est particulièrement avantageuse car il n’y a pas de contact entre le levier et le rail de guidage principal. En effet, le rôle du rail de guidage principal est de canaliser le champ de l’aimant mobile afin d’avoir des performances plus stables. Il y a donc un entrefer entre l’aimant mobile et ledit rail. Le dispositif de retour d’effort génère le déplacement angulaire de l’élément magnétique mobile dans le carter, et donc le déplacement angulaire du levier et ainsi le déplacement du levier du dispositif de commande sur une plage angulaire définie entre deux zones de fin de course. Selon un mode de réalisation, l’élément magnétique mobile comprend un seul aimant s’étendant selon une plage angulaire comprise, par exemple entre 5° et 15°. Avantageusement, le dispositif de retour d’effort comprend un deuxième carter espacé angulairement d’un premier côté du carter principal d’une distance circonférentielle non nulle et comprenant le premier élément magnétique fixe. Ceci permet de passer d’un couple nul à un couple résistif le plus abruptement possible, ce qui permet au pilote d’identifier clairement le moment où le levier de commande passe d’une plage angulaire à l’autre. De préférence, le premier élément magnétique fixe comprend deux aimants permanents en vis-à-vis espacés d’un premier entrefer non nul et formant un premier rail de guidage secondaire pour l’élément magnétique mobile. Avantageusement, le dispositif de retour d’effort comprend un troisième carter espacé angulairement d’un deuxième côté du carter principal d’une distance circonférentielle non nulle et comprenant un deuxième élément magnétique fixe. De préférence, le deuxième élément magnétique fixe comprend deux aimants permanents en vis-à-vis espacés d’un deuxième entrefer non nul et formant un deuxième rail de guidage secondaire pour l’élément magnétique mobile. Le premier entrefer est, par exemple, égal au deuxième entrefer. En variante, on pourrait prévoir que le premier entrefer soit différent du deuxième entrefer. L’entrefer impacte la force magnétique. On peut choisir de le modifier si on désire des niveaux de retour haptique différents pour le pilote dans les deux zones de fin de course. On pourrait également prévoir des premiers éléments magnétiques plus ou moins puissants que les deuxième éléments magnétiques. Les aimants du premier élément magnétique fixe s’étendent selon une plage angulaire comprise, par exemple, entre 5° et 15°, et les aimants du deuxième élément magnétique fixe s’étendent selon une plage angulaire comprise, par exemple, entre 5° et 15°. Le fait d’avoir deux côtés équipés d’éléments magnétiques fixes permet d’équilibrer les efforts exercés sur le levier du dispositif de commande. En effet, avoir un seul élément magnétique fixe d’un seul côté ne permettrait pas pousser le levier du dispositif de commande jusqu’à l’autre zone de fin de course. De préférence, le carter principal, et donc le rail de guidage principal, est réalisé en matériau magnétique. De manière générale, la polarité des matériaux constitutifs du rail de guidage principal, de l’élément magnétique mobile et des éléments magnétiques fixes est choisie de sorte que le déplacement induit par l’élément magnétique mobile soit dans un sens d’attraction ou de répulsion. En d’autres termes, les éléments magnétiques peuvent être actifs ou passifs. A titre d’exemple nullement limitatif, les matériaux constitutifs de l’élément magnétique mobile ont une première polarité, les matériaux constitutifs du rail de guidage principal ont une deuxième polarité, les matériaux constitutifs des premiers éléments magnétiques fixes ont une troisième polarité et les matériaux constitutifs des deuxièmes éléments magnétiques fixes ont une quatrième polarité. Par exemple, la première polarité est différente de la deuxième polarité pour générer un effort attractif et la première polarité est identique à la troisième polarité et à la quatrième polarité pour générer un effort résistif. En variante, on pourrait prévoir une inversion structurelle dans laquelle l’élément magnétique mobile comprenne deux aimants en vis-à-vis espacés d’un entrefer non nul et le premier élément magnétique fixe et le deuxième élément magnétique fixe comprenne chacun un seul aimant permanent destiné à coopérer avec l’entrefer entre les deux aimants de l’élément magnétique mobile. Ainsi, ledit entrefer forme un rail de réception des éléments magnétiques fixes. Toutefois, bien qu’une telle inversion soit possible, elle peut augmenter l’inertie de la partie mobile, i.e., du manche. De préférence, le levier de commande est situé dans le prolongement de la manette de commande et solidaire en rotation d’un organe de commande. En variante, on pourrait prévoir que la manette de commande soit déportée du levier de commande. Selon un autre mode de réalisation, le levier de commande comprend une butée et dans lequel le dispositif de retour d’effort comprend un arbre ou poussoir mobile en translation dans le carter selon un axe d’extension dudit carter et destiné à être en contact avec la butée du levier de commande dans une position de fin de course. Par exemple, le carter présente la forme d’un cylindre conique. Avantageusement, le dispositif de retour d’effort comprend un deuxième élément magnétique fixe solidaire du carter, lesdits premier et deuxième éléments magnétiques fixes étant disposés de manière opposée à chaque extrémité dudit carter, les éléments magnétiques fixes et l’élément magnétique mobile coopérant en étant mis à proximité l’un de l’autre, de manière adjacente selon l’axe de d’extension dudit carter. De manière générale, les matériaux constitutifs de l’élément magnétique mobile ont une première polarité, les matériaux constitutifs du premier élément magnétique fixe ont une deuxième polarité, et les matériaux constitutifs du deuxième élément magnétique fixe ont une troisième polarité. Par exemple, la première polarité est différente de la deuxième polarité pour générer un effort attractif et la première polarité est identique à la troisième polarité pour générer un effort résistif. Dans ce mode de réalisation, le dispositif de commande peut comprendre deux dispositifs de retour d’effort situés chacun à une extrémité de fin de course. . D'autres buts, caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins indexés sur lesquels : FIG. 1 , est une vue schématique d’un dispositif de commande comprenant un dispositif de retour d’effort selon l’art antérieur ; FIG. 2 est une vue schématique d’un dispositif de commande comprenant un dispositif de retour d’effort selon la FIG. 2 , dans une position initiale ; FIG. 2 est une vue schématique d’un dispositif de commande comprenant un dispositif de retour d’effort selon un premier mode de réalisation de l’invention, dans une position de fin de butée ; FIG. 3 illustre l’intensité de l’effort du dispositif d’effort exercé sur le poussoir de la figure 2 en fonction du déplacement en translation de ladite manette ; FIG. 4 , [Fig 4B] sont des vues en perspective d’un dispositif de commande comprenant un dispositif de retour d’effort selon un deuxième mode de réalisation de l’invention, la Fig 4B étant représentée en transparence ; FIG. 4 est une vue de détails du dispositif de commande des figures A et 4B ; et FIG. 5 illustre, en coupe radiale, l’effort résistif exercé sur le levier du dispositif de commande de la Fig 4A en fonction du déplacement angulaire dudit levier. Exposé détaillé d’au moins un mode de réalisation En référence à l’exemple illustré sur les figures 2 et 2B, un dispositif de commande 10 comprend une manette de commande 11 solidaire d’un levier 11a mobile en rotation autour d’un axe A2. La manette 11 comprend en outre une butée 11b solidaire du levier 11a. Le dispositif de commande 10 comprend en outre deux dispositifs 12 de retour d’effort capables de générer un effort résistif lors du contact avec la butée 11b de la manette 11. Les deux dispositifs 12 de retour d’effort sont situés chacun à une extrémité de fin de course du levier 11a. Chacun des dispositifs 12 de retour d’effort comprend un carter 13 et un poussoir 14 ou arbre coulissant dans ledit carter 13 selon l’axe d’extension du carter 13 entre une zone Z1 de début de butée et une zone Z2 de fin de butée. De manière nullement limitative, le carter 13 présente ici la forme d’un cylindre conique. Chaque dispositif 12 de retour d’effort comprend en outre un élément magnétique mobile 15 solidaire du poussoir 14. Chaque dispositif 12 de retour d’effort comprend un premier élément magnétique fixe 16 et un deuxième élément magnétique fixe 17, lesdits premier et deuxième éléments magnétiques fixes 16, 17 sont solidaires du carter 13 et disposés de manière opposée à chaque extrémité dudit carter 13. Tel qu’illustré, l’élément magnétique mobile 15 et les éléments magnétiques fixes 16, 17 sont disposés sur l’axe d’extension du carter 13. L’élément magnétique mobile 15 est un aimant permanent, ou simplement aimant dans le langage courant, c’est-à-dire un objet fabriqué dans un matériau magnétique dur. Les éléments magnétiques fixes 16, 17 sont également des aimants permanents. La polarité des matériaux constitutifs de l’élément magnétique mobile 15 et des éléments magnétiques fixes 16, 17 est choisie de sorte que le déplacement induit par l’élément magnétique mobile 15 soit dans un sens d’éloignement ou de rapprochement par rapport à chacun des éléments magnétiques fixes 16, 17. De manière générale, les matériaux constitutifs de l’élément magnétique mobile 15 ont une première polarité, les matériaux constitutifs du premier élément magnétique fixe 16 ont une deuxième polarité, et les matériaux constitutifs du deuxième élément magnétique fixe 17 ont une troisième polarité. Par exemple, la première polarité est différente de la deuxième polarité pour générer un effort attractif et la première polarité est identique à la troisième polarité pour générer un effort résistif. Tel que l’on peut le voir sur la FIG. 2 , le levier 11a du dispositif de commande 10 est centré et le poussoir est dans la zone Z1 de début de butée. Le premier élément magnétique mobile 15 est en butée contre le premier élément magnétique fixe 16. Tel que l’on peut le voir sur la FIG. 2 , le levier 11a du dispositif de commande 10 est déplacé angulairement vers l’un des deux dispositifs 12 de retour d’effort et le poussoir est déplacé vers la zone Z2 de fin de butée. Le premier élément magnétique mobile 15 est en butée sur le carter, au plus proche du deuxième élément magnétique fixe 17. Tel que l’on peut le voir sur la FIG. 3 , à 0mm de course du poussoir 14, correspondant à la FIG. 2 , le premier élément magnétique mobile 15 est en butée contre le premier élément magnétique fixe 16. Le premier élément magnétique fixe 16attire le premier élément magnétique mobile 15. À 9mm de course du poussoir 14, le premier élément magnétique mobile 15 est en butée sur le carter, au plus proche du deuxième élément magnétique fixe 17, c’est la position visible sur la FIG. 2 . À tout moment de la course du poussoir 14 dans le carter 13, le deuxième élément magnétique fixe 17 repousse le premier élément magnétique mobile 15 vers le premier élément magnétique 16, ce qui génère le déplacement du premier élément magnétique mobile 15 dans le carter 13, et donc le déplacement en translation du poussoir 14. Lors du pivotement de la manette 11 autour de l’axe de rotation A2, la butée 11b vient en contact avec le poussoir 14 d’un des dispositifs 12 de retour d’effort, lequel translate à l’intérieur du carter 13 et vient déplacer le poussoir 14 vers le deuxième élément magnétique fixe 17 qui repousse le premier élément magnétique mobile 15 vers le premier élément magnétique 16, générant un effort résistif sur le levier 11a de la manette 11. Le dispositif 12 de retour d’effort génère ici un retour d’effort sur toute la course du levier 11. Le dispositif 12 de retour d’effort se comporte de la même manière qu’un système à ressort mécanique avec un profil de force de retour différent, tel que visible sur la FIG. 3 . Le dispositif de retour d’effort 12 forme un dispositif de retour de force magnétique évitant d’avoir des pièces en contact pour effectuer le retour de force, contrairement aux dispositifs utilisant des ressorts mécaniques. Ceci permet de réduire l’usure et la fatigue des éléments constitutifs du dispositif de retour d’effort et ainsi de réduire la variation de performance au cours du temps. Dans l’exemple illustré sur les figures 4A, 4B, 4C et 5, un dispositif de commande 20 comprend ici un manche ou manette de commande 21 mobile angulairement dans une plage angulaire comprise ici entre -90° et 90°. La position à 0° correspond à la position verticale visible sur les figures 4A et 4B. Le manche 21 comprend ici un levier ou arbre 24, ici, dans le prolongement dudit manche 21 et solidaire en rotation d’un organe de commande ou axe de rotation 24a. En variante, on pourrait prévoir que le manche 21 soit déporté du levier 24. Le dispositif de commande 20 comprend en outre un dispositif 22 de retour d’effort capable de générer un effort résistif ou entrainant sur le levier 24. Le dispositif 22 de retour d’effort génère ici un retour d’effort sur une partie de la course du levier 24, notamment sur les zones de fin de course du levier 24 de la manette de commande. Le dispositif 22 de retour d’effort comprend un premier carter 23 s’étendant selon un segment angulaire et délimitant intérieurement un rail de guidage angulaire principal 23a, un deuxième carter 22a espacé angulairement d’un premier côté du premier carter 23 d’une distance circonférentielle non nulle e1, visible sur la FIG. 4 et un troisième carter 22b espacé angulairement d’un deuxième côté du premier carter 23 d’une distance circonférentielle non nulle (non référencée). Les deuxième et troisième carters 22a, 22b sont disposés de manière opposée à chaque côté latéral du premier carter 23. Le rail de guidage 23a est ici ouvert sur sa partie supérieure. En variante, le rail de guidage principal 23a pourrait être fermé sur sa partie supérieure. Dans ce cas, la manette 21 est déportée du levier 24. Le dispositif 22 de retour d’effort comprend en outre un élément magnétique mobile 25 solidaire du levier 24. Le dispositif 22 de retour d’effort comprend un premier élément magnétique fixe 26 solidaire du deuxième carter 22a et un deuxième élément magnétique fixe 27 solidaire du troisième carter 22b. Lesdits premier et deuxième éléments magnétiques fixes 26, 27 sont disposés de manière opposée à chaque côté latéral du premier carter 23. L’élément magnétique mobile 25 est un aimant permanent, ou simplement aimant dans le langage courant, c’est-à-dire un objet fabriqué dans un matériau magnétique dur. Tel qu’illustré sur les figures 4A et 4B, l’aimant de l’élément magnétique mobile 25 s’étend selon une plage angulaire comprise ici entre 5° et 15°. Le rail de guidage principal 23a du carter principal 23 est par exemple réalisé en matériau magnétique. Le premier élément magnétique fixe 26 comprend deux aimants permanents en vis-à-vis espacés d’un premier entrefer non nul (non référencé) et formant un premier rail de guidage secondaire 26a pour l’élément magnétique mobile 25. Le deuxième élément magnétique fixe 27 comprend deux aimants permanents en vis-à-vis espacés d’un deuxième entrefer non nul (non référencé) et formant un deuxième rail de guidage secondaire 27a pour l’élément magnétique mobile 25. Dans l’exemple illustré, le premier entrefer est égal au deuxième entrefer. Ceci permet d’obtenir une loi d’effort symétrique. En variante, on pourrait prévoir que le premier entrefer soit différent du deuxième entrefer. L’entrefer impacte la force magnétique. On peut choisir de le modifier si on désire des niveaux de retour haptique différents pour le pilote dans les deux zones de fin de course. Tel qu’illustré, et de manière nullement limitative, les aimants du premier élément magnétique fixe 26 s’étendent selon une plage angulaire comprise entre 5° et 15°. Tel qu’illustré, et de manière nullement limitative, les aimants du deuxième élément magnétique fixe 27 s’étendent selon une plage angulaire comprise entre 5° et 15°. Le fait d’avoir deux côtés équipés d’éléments magnétiques fixes permet d’équilibrer les efforts exercés sur le levier 24 du dispositif de commande 20. En effet, avoir un seul élément magnétique fixe d’un seul côté ne permettrait pas pousser le levier du dispositif de commande jusqu’à l’autre zone de fin de course. En effet, avoir un seul élément magnétique fixe d’un seul côté ne permettrait pas pousser le levier du dispositif de commande jusqu’à l’autre zone de fin de course. En variante, on pourrait prévoir une inversion structurelle dans laquelle l’élément magnétique mobile 25 comprenne deux aimants en vis-à-vis espacés d’un entrefer non nul et le premier élément magnétique fixe 26 et le deuxième élément magnétique fixe 27 comprenne chacun un seul aimant permanent destiné à coopérer avec l’entrefer entre les deux aimants de l’élément magnétique mobile 25. Ainsi, ledit entrefer forme un rail de réception des éléments magnétiques fixes 26, 27. Toutefois, bien qu’une telle inversion soit possible, elle peut augmenter l’inertie de la partie mobile, i.e., du manche 21. De manière générale, la polarité des matériaux constitutifs du rail de guidage principal 23a, de l’élément magnétique mobile 25 et des éléments magnétiques fixes 26, 27 est choisie de sorte que le déplacement induit par l’élément magnétique mobile 25 soit dans un sens d’attraction ou de répulsion. Ainsi, les matériaux constitutifs de l’élément magnétique mobile 25 ont une première polarité, les matériaux constitutifs du rail de guidage principal 23a ont une deuxième polarité, les matériaux constitutifs des premiers éléments magnétiques fixes 26 ont une troisième polarité et les matériaux constitutifs des deuxièmes éléments magnétiques fixes 27 ont une quatrième polarité. Par exemple, la première polarité est différente de la deuxième polarité pour générer un effort attractif et la première polarité est identique à la troisième polarité et à la quatrième polarité pour générer un effort résistif. Tel que l’on peut le voir sur la FIG. 5 , le couple C exercé sur l’axe de rotation 24a du levier 24 dépend de la position angulaire dudit levier 24. Ainsi, à une position angulaire nulle, le couple résistif est nul. Dès que le levier 24, et donc l’élément magnétique mobile 25 se rapproche d’un des éléments magnétiques fixes 26, 27, d’un côté ou de l’autre, le couple résistif augmente de manière brusque. Tel qu’illustré sur la FIG. 4 , chaque aimant des éléments magnétiques fixes 26, 27 est entouré d’une surépaisseur magnétique espacée circonférentiellement du rail de guidage principal 23a d’une distance e1 non nulle. Ceci permet de passer d’un couple nul à un couple résistif le plus abruptement possible. Ceci permet au pilote d’identifier clairement le moment où le levier 24 passe d’une plage angulaire à l’autre. Une telle solution est particulièrement avantageuse car il n’y a pas de contact entre le levier et le rail de guidage. En effet, le rôle du rail de guidage est de canaliser le champ de l’aimant mobile afin d’avoir des performances plus stables. Il y a donc un entrefer entre l’aimant mobile et le rail. Lorsque le premier élément magnétique mobile 25 est déplacé dans un des rails de guidage secondaire 26a, 27a par l’utilisateur, l’effort répulsif du dispositif 22 de retour d’effort génère le déplacement du premier élément magnétique mobile 25 vers le rail de guidage principal 23a, et donc le déplacement angulaire du levier 24. Le dispositif 12, 22 de retour d’effort forme un dispositif de retour de force magnétique évitant d’avoir des pièces en contact pour effectuer le retour de force, contrairement aux dispositifs utilisant des ressorts mécaniques. Le dispositif 12, 22 de retour d’effort est intégré sur au moins une partie de la course du levier 11a, 24 de façon à créer un effort attractif ou répulsif. Le dispositif de commande 10, 20 comprend ainsi une voie mécanique configurée pour empêcher que le déplacement du levier 11a, 24 et donc de la manette de commande 11, 21, soit en translation, soit angulairement selon le mode de réalisation, ne soit complétement libre. La manette de commande peut être, par exemple, une manette des gaz, permettant notamment l’activation d’une inversion de poussée, l’activation d’un système de post combustion et de manière générale, toute manette de commande nécessitant un retour d’effort. On pourrait toutefois prévoir de maintenir les ressorts mécaniques en cas de défaillance du dispositif de retour d’effort magnétique. Grâce au dispositif de retour d’effort intégré dans le dispositif de commande, les sensations de pilotage sont restituées, ce qui permet d’accroître la sécurité. Le dispositif de retour d’effort permet de limiter les mouvements accidentels du levier et son déplacement sous charge. Lors de l’utilisation du dispositif de retour d’effort dans une manette de gaz, celui-ci permet d’éviter que la manette de gaz ne reste dans une position donnée trop longtemps pour limiter les risques d’oubli. Par ailleurs, un tel dispositif de retour d’effort permet d’améliorer la stabilité de la loi d’effort dans le temps par l’absence de contact au niveau des zones d’effort. Dispositif de commande (10, 20), notamment d’un aéronef, comprenant au moins une manette de commande (11, 21) solidaire d’un levier de commande (11a, 24) mobile selon une course de déplacement et au moins un dispositif (12, 22) de retour d’effort capable de générer un effort résistif ou entrainant sur ledit levier de commande (11a, 24) sur au moins une partie de la course de déplacement, le dispositif (12, 22) de retour d’effort comprenant au moins un carter principal (13, 23), caractérisé en ce que le dispositif (12, 22) de retour d’effort comprend : - un élément magnétique mobile (15, 25) mobile dans le carter principal (13, 23); et - au moins un premier élément magnétique fixe (16, 17 ; 26, 27) situé à une extrémité de la course de déplacement du levier de commande (11a, 24) et destiné à coopérer avec l’élément magnétique mobile (15, 25) dans une zone de fin de course du levier (11a, 24) de commande. Dispositif de commande (10, 20) selon la revendication 1, dans lequel l’élément magnétique mobile (15, 25) et/ou l’élément magnétique fixe (16, 17 ; 26, 27) comprend au moins un aimant permanent. Dispositif de commande (10, 20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif (12, 22) de retour d’effort est configuré pour générer un retour d’effort sur au moins une partie de la course de déplacement du levier de commande (11a, 24). Dispositif de commande (10, 20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le levier de commande (11a, 24) est mobile en rotation autour d’un axe de rotation (A2, 24a) selon une course de déplacement angulaire entre deux zones de fin de course. Dispositif de commande (20) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’élément magnétique mobile (25) est solidaire du levier de commande (24) et dans lequel le carter (23) s’étend selon un segment angulaire et délimite intérieurement un rail de guidage angulaire principal (23a) dans lequel le levier de commande (24) est mobile angulairement selon une plage angulaire s’étendant entre deux zones de fin de course. Dispositif de commande (20) selon la revendication 5, dans lequel le dispositif (22) de retour d’effort comprend un deuxième carter (22a) espacé angulairement d’un premier côté du carter principal (23) d’une distance circonférentielle non nulle (e1) et comprenant le premier élément magnétique fixe (26) et dans lequel le premier élément magnétique fixe (26) comprend deux aimants permanents en vis-à-vis espacés d’un premier entrefer non nul et formant un premier rail de guidage secondaire (26a) pour l’élément magnétique mobile (25). Dispositif de commande (10) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel le levier de commande (11a) comprend une butée (11b) et dans lequel le dispositif (12) de retour d’effort comprend un poussoir (14) mobile en translation dans le carter (13) selon un axe d’extension dudit carter (13) et destiné à être en contact avec la butée (11b) du levier de commande (11) dans une position de fin de course. Dispositif de commande (10) selon la revendication 7, dans lequel le dispositif (12) de retour d’effort comprend un deuxième élément magnétique fixe (17) solidaire du carter (13), lesdits premier et deuxième éléments magnétiques fixes (16, 17, 26, 27) étant disposés de manière opposée à chaque extrémité dudit carter (13), les éléments magnétiques fixes (16, 17) et l’élément magnétique mobile (15) coopérant en étant mis à proximité l’un de l’autre, de manière adjacente selon l’axe de d’extension dudit carter (13). Dispositif de commande (10) selon la revendication 8, dans lequel les matériaux constitutifs de l’élément magnétique mobile (15) ont une première polarité, les matériaux constitutifs du premier élément magnétique fixe (16) ont une deuxième polarité, et les matériaux constitutifs du deuxième élément magnétique fixe (17) ont une troisième polarité. Dispositif de commande (10) selon la revendication 9, dans lequel la première polarité est différente de la deuxième polarité pour générer un effort attractif et la première polarité est identique à la troisième polarité pour générer un effort résistif.