Brevet FR3160001A1 — publié le 20250912

ACTIONNEUR LINÉAIRE À MOYENS D’INDEXATION AMÉLIORÉS Actionneur linéaire (1) comprenant : - une tige d’actionnement (2) agencée de façon télescopique dans un tube externe (3) et déplaçable linéairement selon une direction longitudinale (I-I) entre une position de retrait et au moins une position d’extension par rapport audit tube externe (3), - un organe d’actionnement (4) conformé pour générer les mouvements longitudinaux de la tige d’actionnement (2), comprenant une tige filetée (5) rotative autour de la direction longitudinale (I-I) et un écrou (6) coopérant par vissage avec la tige filetée (5) pour être déplacé de façon bidirectionnelle en translation selon la direction longitudinale (I-I) par rotation de ladite tige filetée (5), ledit écrou (6) étant couplé mécaniquement à la tige d’actionnement (2), - des moyens d’indexation (7) en rotation de l’écrou (6) dans le tube externe (3), conformés de façon à bloquer en rotation l’écrou (6) par rapport au tube externe (3), et comportant au moins une première rainure longitudinale (8) ménagée dans le tube externe (3) et comprenant deux chemins d’appui latéraux (8a, 8b) opposés, et au moins un premier organe d’indexation (10) solidaire de l’écrou (6) et engagé à coulissement entre les deux chemins d’appui latéraux de la première rainure longitudinale (8). Le premier organe d’indexation (10) comprend des galets qui sont en permanence respectivement pressés en appui contre les deux chemins d’appui latéraux de la première rainure longitudinale (8). Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 2 ACTIONNEUR LINÉAIRE À MOYENS D’INDEXATION AMÉLIORÉS DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION La présente invention concerne les actionneurs linéaires, et concerne plus particulièrement le guidage d’une tige d’actionnement d’un actionneur linéaire. Un actionneur linéaire AL selon l’état de la technique comme illustré sur la FIG. 1 comprend : - une tige d’actionnement TA agencée de façon télescopique dans un tube externe TE et déplaçable linéairement selon une direction longitudinale DL entre une position de retrait et au moins une position d’extension par rapport audit tube externe TE, - un organe d’actionnement OA (ici une vis à billes VB) conformé pour générer les mouvements longitudinaux de la tige d’actionnement TA, comprenant une tige filetée TF rotative autour de la direction longitudinale DL et un écrou EC coopérant par vissage avec la tige filetée TF pour être déplacé de façon bidirectionnelle en translation selon la direction longitudinale DL par rotation de ladite tige filetée TF, ledit écrou EC étant couplé mécaniquement à la tige d’actionnement TA, - des moyens d’indexation MI en rotation de l’écrou EC dans le tube externe TE, conformés de façon à bloquer en rotation l’écrou EC par rapport au tube externe TE. Dans l’actionneur linéaire AL illustré sur la FIG. 1 , les moyens d’indexation comprennent : - deux rainures longitudinales RL1 et RL2 ménagées dans le tube externe TE et comprenant chacune deux chemins d’appui latéraux opposés, - deux organes d’indexation OI1 et OI2 solidaires de l’écrou EC et respectivement engagés à coulissement entre les deux chemins d’appui latéraux des rainures longitudinales RL1 et RL2. En pratique, les organes d’indexation consistent en des patins en une matière à faible coefficient de frottement dans les rainures longitudinales. Pour être montés dans les rainures longitudinales, les organes d’indexation sont insérés entre les chemins d’appui latéraux de la rainure longitudinale correspondante, et un jeu latéral doit être prévu entre les organes d’indexation et les chemins d’appui latéraux. Un premier inconvénient est que le jeu latéral induit une imprécision dans la position longitudinale de l’écrou lorsqu’on met en rotation la tige filetée. Un deuxième inconvénient est que les organes d’indexation s’usent trop vite par leur frottement contre les chemins d’appui latéraux. Cette usure prématurée vient augmenter l’imprécision dans la position longitudinale de l’écrou. Un troisième inconvénient est que le jeu latéral est source de chocs (en particulier lors d’une inversion du sens de rotation de la tige filetée) pouvant entraîner une usure prématurée des organes d’indexation, et ce d’autant plus lorsque l’actionneur linéaire est utilisé dans des applications à forte fréquence avec des efforts élevés. Cette usure prématurée vient également augmenter l’imprécision dans la position longitudinale de l’écrou. Ces inconvénients sont encore plus prégnants lorsque la course des organes d’indexation dans les rainures longitudinales présente une grande longueur, car plus la longueur de la course augmente plus le jeu latéral augmente afin de tenir compte des tolérances d’usinage des rainures longitudinales. Un problème proposé par la présente invention est de fournir un actionneur linéaire à moyens d’indexation améliorés, présentant une imprécision moindre dans la position longitudinale de son écrou, et réduisant les risques de chocs et d’usure prématurés. Pour atteindre ces objets ainsi que d'autres, l'invention propose un actionneur linéaire comprenant : - une tige d’actionnement agencée de façon télescopique dans un tube externe et déplaçable linéairement selon une direction longitudinale entre une position de retrait et au moins une position d’extension par rapport audit tube externe, - un organe d’actionnement conformé pour générer les mouvements longitudinaux de la tige d’actionnement, comprenant une tige filetée rotative autour de la direction longitudinale et un écrou coopérant par vissage avec la tige filetée pour être déplacé de façon bidirectionnelle en translation selon la direction longitudinale par rotation de ladite tige filetée, ledit écrou étant couplé mécaniquement à la tige d’actionnement, - des moyens d’indexation en rotation de l’écrou dans le tube externe, conformés de façon à bloquer en rotation l’écrou par rapport au tube externe, et comportant : au moins une première rainure longitudinale ménagée dans le tube externe et comprenant deux chemins d’appui latéraux opposés, au moins un premier organe d’indexation solidaire de l’écrou et engagé à coulissement entre les deux chemins d’appui latéraux de la première rainure longitudinale ; selon l’invention : - le premier organe d’indexation comprend une première paire de galets sensiblement alignés longitudinalement et présentant des diamètres inférieurs à la largeur entre les deux chemins d’appui latéraux, - la première paire de galets est portée par un premier élément de support solidaire de l’écrou, - le premier élément de support est conformé de façon à presser en permanence un premier galet de ladite première paire de galets en appui contre l’un desdits deux chemins d’appui latéraux et l’autre galet de ladite première paire de galets en appui contre l’autre desdits chemin d’appui latéraux. L’organe d’actionnement peut être une vis à billes ou tout autre organe à liaison hélicoïdale fonctionnant selon le principe de vis/écrou. Les galets étant en permanence respectivement pressés contre les deux chemins latéraux opposés, l’organe d’indexation est reçu sans jeu latéral dans la première rainure longitudinale, ce qui limite efficacement les risques de chocs lors d’une inversion du sens de rotation de la tige filetée. On augmente également la précision dans la détermination de la position longitudinale de l’écrou en fonction de la rotation de la tige filetée (qui peut être déterminée au moyen d’un codeur par exemple). Le pressage permanent des galets contre les deux chemins latéraux opposés permet en outre de compenser les tolérances de fabrication de la rainure longitudinale, en particulier si cette dernière est longue. Enfin, le pressage permanent des galets rotatifs contre les deux chemins latéraux opposés favorise un roulement avec peu (voire pas) de glissement des galets contre les chemins d’appui latéraux, ce qui limite les risques d’usure prématurée. De préférence, pour une indexation plus fiable, plus précise et plus équilibrée autour de la direction longitudinale, on peut prévoir que : - les moyens d’indexation comportent au moins une deuxième rainure longitudinale ménagée dans le tube externe et comprenant deux chemins d’appui latéraux opposés, - les moyens d’indexation comportent au moins un deuxième organe d’indexation solidaire de l’écrou et engagé à coulissement entre les deux chemins d’appui latéraux de la deuxième rainure longitudinale, - le deuxième organe d’indexation comprend une deuxième paire de galets sensiblement alignés longitudinalement et présentant des diamètres inférieurs à la largeur entre les deux chemins d’appui latéraux, - la deuxième paire de galets est portée par un deuxième élément de support solidaire de l’écrou, - le deuxième élément de support est conformé de façon à presser en permanence un premier galet de ladite deuxième paire de galets en appui contre l’un desdits deux chemins d’appui latéraux et l’autre galet de ladite deuxième paire de galets en appui contre l’autre desdits chemins d’appui latéraux. Pour encore mieux réduire les risques d’usure prématurée, les galets peuvent avantageusement être du type roulement à billes avec une bague intérieure et une bague extérieure coaxiales entre lesquelles sont disposées des billes. De préférence, lorsqu’un organe d’indexation est disposé hors de la rainure longitudinale correspondante, les galets définissent entre eux une largeur maximale, prise transversalement à leur direction d’alignement sensiblement longitudinale, qui est supérieure à la largeur de la rainure longitudinale correspondante. Le montage de l’organe d’indexation dans la rainure longitudinale correspondante se fait ainsi dans un état de précontrainte qui allonge considérablement la durée de vie dudit organe d’indexation. Avantageusement, on peut prévoir que : - chaque élément de support s’étend longitudinalement selon une première direction entre une première extrémité et une deuxième extrémité et s’étend transversalement selon une deuxième direction entre des premier et deuxième bords latéraux, - l’élément de support comporte un premier bras s’étendant le long du premier bord latéral vers une extrémité libre située au voisinage de la première extrémité et un deuxième bras s’étendant le long du deuxième bord latéral vers une extrémité libre située au voisinage de la deuxième extrémité, - chaque bras comporte à son extrémité libre des moyens de réception d’un galet conformés pour recevoir un galet de manière rotative autour d’une direction de rotation sensiblement perpendiculaire aux première et deuxième directions, - l’extrémité libre du premier bras peut être déplacée élastiquement en direction du deuxième bord latéral tandis que l’extrémité libre du deuxième bras peut être déplacée élastiquement en direction du premier bord latéral. Un tel élément de support est simple, peu onéreux à réaliser et fiable. De préférence, on peut prévoir que : - la capacité de déplacement élastique du premier bras en direction du deuxième bord latéral est procurée par une fente ménagée dans l’élément de support depuis sa première extrémité en direction de sa deuxième extrémité, - la capacité de déplacement élastique du deuxième bras en direction du premier bord latéral est procurée par une fente ménagée dans l’élément de support depuis sa deuxième extrémité en direction de sa première extrémité. Les capacités de déplacement élastique des premiers et deuxièmes bras sont ainsi réalisées de façon simple avec un élément de support à encombrement réduit. Pour un encombrement encore plus réduit, les fentes peuvent être réalisées de façon à présenter un recouvrement selon la première direction. Avantageusement, le ou les organes d’indexation sont reçus dans la ou les rainures longitudinales respectives par déformation des premier et/ou deuxième bras des éléments de support. Les bras des éléments de support, ayant tendance à revenir dans leur position initiale (avant déformation), pressent ainsi les galets contre les chemins d’appui latéraux. De préférence, les éléments de support sont respectivement rapportés et fixés au moyen d’une bride dans des logements radiaux respectifs ménagés dans la paroi extérieure de l’écrou. La bride permet de fixer les éléments de support dans une orientation précise et constante sur l’écrou. Avantageusement, l’actionneur linéaire peut comprendre une première et une deuxième rainures longitudinales ménagées dans le tube externe en des positions diamétralement opposées. De préférence, chaque rainure longitudinale peut être délimitée par deux rails latéraux opposés rapportés et fixés dans une lumière longitudinale ménagée dans la paroi latérale du tube externe. Les rails latéraux peuvent être usinés facilement et séparément du tube externe, donc avec une meilleure précision. Les rails latéraux peuvent être fabriqués en un matériau moins sujet à une usure prématurée et subir des finitions et traitements (thermiques notamment) leur procurant une meilleure résistance à l’usure que le tube externe. En alternative, on peut toutefois prévoir que chaque rainure longitudinale peut être usinée directement dans la masse constitutive du tube externe. Pour fiabiliser le coulissement de l’écrou dans le tube externe, on peut avantageusement prévoir une bague de guidage disposée entre l’écrou et la surface intérieure du tube externe, de préférence deux bagues de guidage espacées l’une de l’autre selon la direction longitudinale. La ou les bagues de guidage peuvent de préférence être fabriquées en un matériau polymère. On peut par exemple recourir à des bagues de guidage commercialisées sous la dénomination TURCITE® T59 par la société TRELLEBORG AB. DESCRIPTION SOMMAIRE DES DESSINS D'autres objets, caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description suivante de modes de réalisation particuliers, faite en relation avec les figures jointes, parmi lesquelles : FIG. 1 La FIG. 1 est une vue en coupe longitudinale d’un actionneur linéaire selon l’art antérieur ; FIG. 2 La FIG. 2 est une vue en coupe longitudinale d’un mode de réalisation particulier d’actionneur linéaire selon la présente invention ; FIG. 3 La FIG. 3 est une vue en perspective d’un tube externe de l’actionneur linéaire de la FIG. 2 dans lequel est guidé en translation un écrou ; FIG. 4 La FIG. 4 est une vue en vue en perspective du tube externe et de l’écrou de la FIG. 3 pris en coupe longitudinale ; FIG. 5 La FIG. 5 est une vue en coupe longitudinale du tube externe et de l’écrou de la FIG. 3 ; FIG. 6 La FIG. 6 est une vue partielle et de dessus du tube externe et de l’écrou de la FIG. 3 ; FIG. 7 La FIG. 7 est une vue partielle et de dessous du tube externe et de l’écrou de la FIG. 3 ; FIG. 8 La FIG. 8 est une vue partielle en coupe transversale du tube externe et de l’écrou de la FIG. 3 selon un premier plan transversal ; FIG. 9 La FIG. 9 est une vue partielle en coupe transversale du tube externe et de l’écrou de la FIG. 3 selon un deuxième plan transversal ; FIG. 10 La FIG. 10 est une vue en perspective d’un élément de support utilisé dans le mode de réalisation de la FIG. 2 ; FIG. 11 La FIG. 11 est une vue de dessus de l’élément de support de la FIG. 8 dans un état de repos ; et FIG. 12 La FIG. 12 est une vue de dessus de l’élément de support de la FIG. 8 dans un état de déformation élastique partielle. DESCRIPTION DES MODES DE RÉALISATION PRÉFÉRÉS Lorsque des références numériques identiques sont utilisées dans plusieurs figures, modes de réalisation ou variantes de l'invention, ces références numériques désignent des éléments identiques ou similaires dans chacun(e) des figures, modes de réalisation ou variantes. Sur les figures schématiques 2 à 12 est illustré un mode de réalisation particulier d’actionneur linéaire 1 selon la présente invention (l’actionneur linéaire 1 est représenté de façon seulement partielle par rapport à l’actionneur linéaire de l’art antérieur illustré sur la FIG. 1 ). Cet actionneur linéaire 1 comprend : - une tige d’actionnement 2 agencée de façon télescopique dans un tube externe 3 et déplaçable linéairement selon une direction longitudinale I-I entre une position de retrait et au moins une position d’extension par rapport audit tube externe 3, - une organe d’actionnement 4 conformé pour générer les mouvements longitudinaux de la tige d’actionnement 2, comprenant une tige filetée (extérieurement) 5 rotative autour de la direction longitudinale I-I et un écrou 6 (fileté intérieurement) coopérant par vissage avec la tige filetée 5 pour être déplacé de façon bidirectionnelle en translation selon la direction longitudinale I-I par rotation de ladite tige filetée 5, ledit écrou 6 étant couplé mécaniquement à la tige d’actionnement 2, - des moyens d’indexation 7 en rotation de l’écrou 6 dans le tube externe 3, conformés de façon à bloquer en rotation l’écrou 6 par rapport au tube externe 3. L’organe d’actionnement 4 est ici représenté de façon seulement schématique. Il peut s’agir d’une vis à billes (comme sur la FIG. 1 de l’état de la technique) ou de tout autre organe à liaison hélicoïdale fonctionnant selon le principe de vis/écrou. Dans le mode de réalisation des figures 2 à 12, les moyens d’indexation 7 comportent : - une première rainure longitudinale 8 ménagée dans le tube externe 3 et comprenant deux chemins d’appui latéraux 8a et 8b opposés (voir figures 8 et 9 plus spécifiquement), - une deuxième rainure longitudinale 9 ménagée dans le tube externe 3 et comprenant deux chemins d’appui latéraux 9a et 9b opposés (voir figures 8 et 9 plus spécifiquement), - un premier organe d’indexation 10 solidaire de l’écrou 6 et engagé à déplacement longitudinal entre les deux chemins d’appui latéraux 8a et 8b de la première rainure longitudinale 8, - un deuxième organe d’indexation 11 solidaire de l’écrou 6 et engagé à déplacement longitudinal entre les deux chemins d’appui latéraux 9a et 9b de la deuxième rainure longitudinale 9. Le premier organe d’indexation 10 comprend une première paire de galets 10a et 10b, déportés longitudinalement l’un par rapport à l’autre et présentant des diamètres D10a et D10b inférieurs à la largeur L8 entre les deux chemins d’appui latéraux 8a et 8b. La première paire de galets 10a et 10b est portée par un premier élément de support 12 solidaire de l’écrou 6. Le premier élément de support 12 est conformé de façon à presser en permanence le galet 10a en contact roulant contre le chemin d’appui latéral 8a et l’autre galet 10b en contact roulant contre l’autre chemin d’appui latéral 8b. Comme on le voit sur la FIG. 6 , il subsiste ainsi un jeu J10a entre le galet 10a et le chemin d’appui latéral 8b, ainsi qu’un jeu J10b entre le galet 10b et le chemin d’appui latéral 8a. De façon similaire, le deuxième organe d’indexation 11 comprend une deuxième paire de galets 11a et 11b déportés longitudinalement l’un par rapport à l’autre et présentant des diamètres D11a et D11b inférieurs à la largeur L9 entre les deux chemins d’appui latéraux 9a et 9b. La deuxième paire de galets 11a et 11b est portée par un deuxième élément de support 13 solidaire de l’écrou 6. Le deuxième élément de support 13 est conformé de façon à presser en permanence le galet 11a en contact roulant contre le chemin d’appui latéral 9a et l’autre galet 11b en contact roulant contre l’autre chemin d’appui latéral 9b. Comme on le voit sur la FIG. 7 , il subsiste ainsi un jeu J11a entre le galet 11a et le chemin d’appui latéral 9b, ainsi qu’un jeu J11b entre le galet 11b et le chemin d’appui latéral 9a. Les éléments de support 12 et 13 sont respectivement rapportés sur l’écrou 6 au moyen d’une bride 20 ou 21 dans des logements radiaux respectifs 22 ou 23 ménagés dans la paroi extérieure de l’écrou 6 (figures 4 et 5). Comme on le voit plus particulièrement sur les figures 8 et 9, qui sont des coupes partielles respectivement selon un premier plan transversal P1 et selon un deuxième plan transversal P2, les galets 10a, 10b, 11a et 11b sont du type roulement à billes avec une bague intérieure 14 et une bague extérieure 15 coaxiales entre lesquelles sont disposées des billes 16. On voit plus particulièrement sur les figures 10 à 12 que chacun des premier 12 et deuxième 13 éléments de support s’étend longitudinalement selon une première direction II-II (destinée à être parallèle à la direction longitudinale I-I) entre une première extrémité 12a ou 13a et une deuxième extrémité 12b ou 13b, et s’étend transversalement selon une deuxième direction III-III entre un premier 12c ou 13c et un deuxième bord latéral 12d ou 13d. Les éléments de support 12 et 13 comportent chacun un premier bras 12e ou 13e s’étendant le long du premier bord latéral 12c ou 13c vers une extrémité libre 120e ou 130e située au voisinage de la première extrémité 12a ou 13a. Les éléments de support 12 et 13 comportent aussi chacun un deuxième bras 12f ou 13f s’étendant le long du deuxième bord latéral 12d ou 13d vers une extrémité libre 120f ou 130f située au voisinage de la deuxième extrémité 12b ou 13b. Chaque bras 12e, 13e, 12f ou 13f comporte à son extrémité libre des moyens de réception 17 d’un galet 10a, 10b, 11a ou 11b qui sont conformés pour recevoir un galet 10a, 10b, 11a ou 11b de manière rotative autour d’une direction de rotation IV-IV ou V-V sensiblement perpendiculaire aux première II-II et deuxième III-III directions. Ici, les moyens de réception 17 comportent un tube 17a à filetage interne 17b autour duquel vient s’emmancher à faible jeu la bague intérieure 14 des galets 10a, 10b, 11a ou 11b qui sont ensuite maintenus captifs sur leur tube respectif 17a par une vis 17c venant en prise dans le filetage interne 17b (voir figures 8 et 9). Comme il est plus particulièrement illustré sur la FIG. 12 , l’extrémité libre 120e ou 130e du premier bras 12e ou 13e peut être déplacée élastiquement en direction du deuxième bord latéral 12d ou 13d, tandis que l’extrémité libre 120f ou 130f du deuxième bras 12f ou 13f peut être déplacée élastiquement en direction du premier bord latéral 12c ou 13c. La capacité de déplacement élastique du premier bras 12e ou 13e en direction du deuxième bord latéral 12d ou 13d est procurée par une fente 18 ménagée dans l’élément de support 12 ou 13 depuis sa première extrémité 12a ou 13a en direction de sa deuxième extrémité 12b ou 13b. La capacité de déplacement élastique du deuxième bras 12f ou 13f en direction du premier bord latéral 12c ou 13c est procurée par une fente 19 ménagée dans l’élément de support 12 ou 13 depuis sa deuxième extrémité 12b ou 13b en direction de sa première extrémité 12a ou 13a. Les fentes 18 et 19 présentent un recouvrement R selon la première direction II-II. Ce recouvrement R peut être augmenté pour procurer aux éléments de support 12 et 13 un encombrement encore plus réduit selon la première direction II-II. Sur la FIG. 11 , les bras 12e, 13e, 12f et 13f ne sont pas élastiquement déplacés, de sorte que les fentes 18 et 19 présentent des largeurs respectives L18 et L19 sensiblement constantes sur toute leur longueur. Ainsi, lorsqu’un organe d’indexation 10 ou 11 est disposé hors de la rainure longitudinale 8 ou 9 correspondante, les galets 10a et 10b, ou les galets 11a et 11b, définissent entre eux une largeur maximale LM ( FIG. 11 ), prise transversalement à leur direction d’alignement sensiblement longitudinale (première direction II-II), qui est supérieure à la largeur L8 ou L9 ( FIG. 6 ou 7) de la rainure longitudinale 8 ou 9 correspondante. Sur la FIG. 12 , les bras 12e, 13e, 12f et 13f sont élastiquement déplacés, de sorte que les fentes 18 et 19 présentent des largeurs respectives L18 et L19 qui ne sont pas constantes sur toute leur longueur. Les galets 10a et 10b, ou les galets 11a et 11b, définissent alors entre eux une largeur L, prise transversalement à leur direction d’alignement sensiblement longitudinale (première direction II-II), qui est inférieure ou égale à la largeur L8 ou L9 de la rainure longitudinale 8 ou 9 correspondante : les éléments d’indexation 10 ou 11 peuvent alors être insérés dans la rainure correspondante 8 ou 9. En d’autres termes, les organes d’indexation 10 et 11 sont reçus dans un état comprimé dans les rainures longitudinales 8 et 9 respectives par déformation des premiers bras 12e ou 13e, et/ou par déformation des deuxième bras 12f ou 13f des éléments de support 12 ou 13. Après insertion et fixation des éléments de support 12 et 13, l’élasticité des bras 12e ou 13e repousse le galet 10a ou 11b contre le chemin d’appui latéral 8a ou 9b, et l’élasticité des bras 12f ou 13f repousse le galet 10b ou 11a contre le chemin d’appui latéral 8b ou 9a. Dans le mode de réalisation des figures 2 à 12, et comme il est plus particulièrement visible sur les figures 8 et 9, les rainures longitudinales 8 et 9 sont délimitées par deux rails latéraux opposés 80a et 80b d’une part, et deux rails latéraux opposés 90a et 90b d’autre part, rapportés et fixés dans une lumière longitudinale respective 800 ou 900 ménagée dans la paroi latérale du tube externe 3. En alternative, les rainures longitudinales 8 et 9 peuvent être usinées directement dans la masse constitutive de la paroi latérale du tube externe 3. On observe plus particulièrement sur les figures 4 et 5 que des bagues de guidage 24 et 25 sont disposées entre l’écrou 6 et la surface intérieure 3a du tube externe 3. Les deux bagues de guidage 24 et 25 sont espacées l’une de l’autre selon la direction longitudinale I-I. Les bagues de guidage permettent de maintenir une coaxialité satisfaisante entre l’écrou 6 et la surface intérieure 3a du tube externe 3. Ainsi qu’il a précédemment été explicité, les organes d’indexation 10 et 11 sont reçus dans les rainures longitudinales 8 et 9 respectives par déformation des premiers bras 12e ou 13e, et/ou par déformation des deuxième bras 12f ou 13f des éléments de support 12 ou 13. Il ne subsiste ainsi au global aucun jeu latéral entre la première paire de galets 10a et 10b transversalement à la première rainure longitudinale 8. De même, il ne subsiste au global aucun jeu latéral entre la deuxième paire de galets 11a et 11b transversalement à la deuxième rainure longitudinale 9. Lorsque l’écrou 6 coulisse dans le tube externe 3, les organes d’indexation respectifs 10 et 11 restent en permanence au contact (par roulement) des chemins d’appui latéraux 8a et 8b d’une part, et des chemins d’appui latéraux 9a et 9b d’autre part, grâce à l’élasticité des bras 12e, 13e, 12f et 13f qui permet d’absorber les imperfections géométriques des rainures longitudinales 8 et 9 et d’amortir les chocs lors d’une inversion du sens de rotation de la tige filetée 5. Simultanément, il est procuré une meilleure précision dans la détermination de la position longitudinale de l’écrou 6 lorsqu’on met en rotation la tige filetée 5. La présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation qui ont été explicitement décrits, mais elle en inclut les diverses variantes et généralisations contenues dans la portée des revendications ci-après. Actionneur linéaire (1) comprenant : - une tige d’actionnement (2) agencée de façon télescopique dans un tube externe (3) et déplaçable linéairement selon une direction longitudinale (I-I) entre une position de retrait et au moins une position d’extension par rapport audit tube externe (3), - un organe d’actionnement (4) conformé pour générer les mouvements longitudinaux de la tige d’actionnement (2), comprenant une tige filetée (5) rotative autour de la direction longitudinale (I-I) et un écrou (6) coopérant par vissage avec la tige filetée (5) pour être déplacé de façon bidirectionnelle en translation selon la direction longitudinale (I-I) par rotation de ladite tige filetée (5), ledit écrou (6) étant couplé mécaniquement à la tige d’actionnement (2), - des moyens d’indexation (7) en rotation de l’écrou (6) dans le tube externe (3), conformés de façon à bloquer en rotation l’écrou (6) par rapport au tube externe (3), et comportant : au moins une première rainure longitudinale (8) ménagée dans le tube externe (3) et comprenant deux chemins d’appui latéraux (8a, 8b) opposés, au moins un premier organe d’indexation (10) solidaire de l’écrou (6) et engagé à coulissement entre les deux chemins d’appui latéraux (8a, 8b) de la première rainure longitudinale (8), caractérisé en ce que : - le premier organe d’indexation (10) comprend une première paire de galets (10a, 10b) déportés longitudinalement l’un par rapport à l’autre et présentant des diamètres (D10a, D10b) inférieurs à la largeur (L8) entre les deux chemins d’appui latéraux (8a, 8b), - la première paire de galets (10a, 10b) est portée par un premier élément de support (12) solidaire de l’écrou (6), - le premier élément de support (12) est conformé de façon à presser en permanence un premier galet (10a, 10b) de ladite première paire de galets (10a, 10b) en contact roulant contre l’un desdits deux chemins d’appui latéraux (8a, 8b) et l’autre galet (10a, 10b) de ladite première paire de galets (10a, 10b) en contact roulant contre l’autre desdits chemins d’appui latéraux (8a, 8b). Actionneur linéaire (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que : - les moyens d’indexation (7) comportent au moins une deuxième rainure longitudinale (9) ménagée dans le tube externe (3) et comprenant deux chemins d’appui latéraux (9a, 9b) opposés, - les moyens d’indexation (7) comportent au moins un deuxième organe d’indexation (11) solidaire de l’écrou (6) et engagé à coulissement entre les deux chemins d’appui latéraux (9a, 9b) de la deuxième rainure longitudinale (9), - le deuxième organe d’indexation (12) comprend une deuxième paire de galets (11a, 11b) déportés longitudinalement l’un par rapport à l’autre et présentant des diamètres (D11a, D11b) inférieurs à la largeur (L9) entre les deux chemins d’appui latéraux (9a, 9b), - la deuxième paire de galets (11a, 11b) est portée par un deuxième élément de support (13) solidaire de l’écrou (6), - le deuxième élément de support (13) est conformé de façon à presser en permanence un premier galet (11a, 11b) de ladite deuxième paire de galets (11a, 11b) en contact roulant contre l’un desdits deux chemins d’appui latéraux (9a, 9b) et l’autre galet (11a, 11b) de ladite deuxième paire de galets (11a, 11b) en contact roulant contre l’autre desdits chemins d’appui latéraux (9a, 9b). Actionneur linéaire (1) selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les galets (10a, 10b, 11a, 11b) sont du type roulement à billes avec une bague intérieure (14) et une bague extérieure (15) coaxiales entre lesquelles sont disposées des billes (16). Actionneur linéaire (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que, lorsqu’un organe d’indexation (10, 11) est disposé hors de la rainure longitudinale (8, 9) correspondante, les galets (10a-10b, 11a-11b) définissent entre eux une largeur maximale LM, prise transversalement à leur direction d’alignement sensiblement longitudinale, qui est supérieure à la largeur (L8, L9) de la rainure longitudinale (8, 9) correspondante. Actionneur linéaire (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que : - chaque élément de support (12, 13) s’étend longitudinalement selon une première direction (II-II) entre une première extrémité (12a, 13a) et une deuxième extrémité (12b, 13b) et s’étend transversalement selon une deuxième direction (III-III) entre des premier (12c, 13c) et deuxième (12d, 13d) bords latéraux, - l’élément de support (12, 13) comporte un premier bras (12e, 13e) s’étendant le long du premier bord latéral (12c, 13c) vers une extrémité libre (120e, 120f) située au voisinage de la première extrémité (12a, 13a) et un deuxième bras (12f, 13f) s’étendant le long du deuxième bord latéral (12d, 13d) vers une extrémité libre (120f, 130f) située au voisinage de la deuxième extrémité (12b, 13b), - chaque bras (12e, 13e, 12f, 13f) comporte à son extrémité libre (120e, 130e, 120f, 130f) des moyens de réception (17) d’un galet (10a, 10b, 11a, 11b), conformés pour recevoir un galet (10a, 10b, 11a, 11b) de manière rotative autour d’une direction de rotation (IV-IV) sensiblement perpendiculaire aux première (II-II) et deuxième (III-III) directions, - l’extrémité libre (120e, 130e) du premier bras (12e, 13e) peut être déplacée élastiquement en direction du deuxième bord latéral (12d, 13d) tandis que l’extrémité libre (120f, 130f) du deuxième bras (12f, 13f) peut être déplacée élastiquement en direction du premier bord latéral (12c, 13c). Actionneur linéaire (1) selon la revendication 5, caractérisé en ce que : - la capacité de déplacement élastique du premier bras (12e, 13e) en direction du deuxième bord latéral (12d, 13d) est procurée par une fente (18) ménagée dans l’élément de support (12, 13) depuis sa première extrémité (12a, 13a) en direction de sa deuxième extrémité (12b, 13b), - la capacité de déplacement élastique du deuxième bras (12f, 13f) en direction du premier bord latéral (12c, 13c) est procurée par une fente (19) ménagée dans l’élément de support (12, 13) depuis sa deuxième extrémité (12b, 13b) en direction de sa première extrémité (12a, 13a). Actionneur linéaire (1) selon la revendication 6, caractérisé en ce que les fentes (18, 19) sont réalisées de façon à présenter un recouvrement (R) selon la première direction (II-II). Actionneur linéaire (1) selon l’une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que le ou les organes d’indexation (10, 11) sont reçus dans la ou les rainures longitudinales (8, 9) respectives par déformation des premier (12e, 13e) et/ou deuxième (12f, 13f) bras des éléments de support (12, 13). Actionneur linéaire (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les éléments de support (12, 13) sont respectivement rapportés et fixés au moyen d’une bride (20, 21) dans des logements radiaux (22, 23) respectifs ménagés dans la paroi extérieure de l’écrou (6). Actionneur linéaire (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu’il comprend une première (8) et/ou une deuxième (9) rainures longitudinales ménagées dans le tube externe (3) en des positions diamétralement opposées. Actionneur linéaire (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que chaque rainure longitudinale (8, 9) est délimitée par deux rails latéraux opposés (80a-80b, 90a-90b) rapportés et fixés dans une lumière longitudinale (800, 900) ménagée dans la paroi latérale du tube externe (3). Actionneur linéaire (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que chaque rainure longitudinale (8, 9) est usinée directement dans la masse constitutive du tube externe (3). Actionneur linéaire (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu’au moins une bague de guidage (24, 25) est disposée entre l’écrou (6) et la surface intérieure (3a) du tube externe (3), de préférence deux bagues de guidage (24, 25) espacées l’une de l’autre selon la direction longitudinale (I-I). Actionneur linéaire (1) selon la revendication 13, caractérisé en ce que la ou les bagues de guidage (24, 25) sont fabriquées en un matériau polymère.