Brevet FR3161792A1 — publié le 20251031

L'invention se rapporte notamment à un dispositif (4) d’extraction d’au moins un corps migrant présent au sein d’un assemblage combustible, caractérisé par le fait qu’il comporte : - une plateforme (40) mobile selon trois axes perpendiculaires x, y et z, respectivement longitudinal, transversal et vertical ; - un bras motorisé (6) monté longitudinalement sur ladite plateforme (40), ce bras motorisé (6) étant mobile en rotation sur lui-même et pourvu d’une platine (60) conformée pour pivoter dans le plan défini par les axes x et z ; - à l’extrémité libre de la platine (60), un outil (7) d’extraction détachable et interchangeable choisi dans le groupe suivant : une buse ou une canule d’aspiration, mobile en rotation sur elle-même, une micro-pince dont les mors présentent un débattement c'est-à-dire un écartement maximal inférieur ou égal à 3mm, le maniement des mors de la pince et de ladite micro-pince étant commandable à distance. Figure pour l’abrégé : figure 6 Dispositif et installation d’extraction d’au moins un corps migrant présent au sein d’un assemblage combustible d’un réacteur nucléaire DOMAINE TECHNIQUE GENERAL Le domaine de la présente invention est celui de la maintenance des assemblages combustibles nucléaires utilisés dans les réacteurs nucléaires, et plus particulièrement celui relatif à la préparation des assemblages avant introduction en réacteur ou stockage en piscine. Par le terme « préparation », on entendra ici toute opération destinée à une remise dans un état de propreté extérieure de l’assemblage combustible, aussi proche que celui dans lequel il était à l’origine avant son introduction dans le cœur du réacteur nucléaire, lors de son premier chargement, ou avant son stockage en piscine. Elle se rapporte plus particulièrement à un dispositif et à une installation d’extraction d’au moins un corps migrant présent au sein d’un assemblage combustible d’un réacteur nucléaire. ETAT DE LA TECHNIQUE En référence à la FIG. 1 annexée est représenté un assemblage combustible 1 parmi la pluralité des assemblages constituant le cœur d’un réacteur nucléaire. Il comporte deux embouts supérieur 10 et inférieur 11 entre lesquels se trouvent la structure de l’assemblage (tubes guides 12 et grilles 13), ainsi que des crayons combustibles 14. L’assemblage combustible 1 repose en fond du cœur 2 du réacteur par l’embout inférieur 11. Lors de la mise en place de tels assemblages dans le cœur, il est nécessaire que leur positionnement dans leur emplacement respectif dédié leur confère un maintien stable, dans une position verticale en référence à l’axe X-X’ de la plus grande dimension de l’assemblage 1. L’assemblage combustible repose en fond de cœur 2 sur quatre points d’appui 15, lesquels constituent des pieds 15a et 15b visibles à la FIG. 2 annexée. Les deux pieds 15b sont parfaitement plans, tandis que les deux autres sont munis d’un alésage permettant un bon positionnement de l’embout 11 lors de la mise en place de l’assemblage 1 en cœur. La plaque inférieure du cœur est percée de trous pour permettre la circulation de l’eau de refroidissement, dans la direction verticale, de bas en haut. Cette eau de refroidissement, en circulant dans le circuit primaire, peut se charger de débris éventuellement présents, que l’on nomme « corps migrants » (CM). Pour éviter que ces débris ne viennent endommager les crayons, l’embout inférieur d’assemblage est muni d’une « grille anti-débris »16, permettant de les filtrer. Cette grille peut donc, lors d’un cycle, se charger de débris. Dans le contexte de la présente invention, on entend par « corps migrant » tout objet de toute matière endogène ou exogène qui peut avoir des origines variées que l’on retrouve classiquement dans tout site industriel. De manière non limitative, il peut s’agir des débris issus d’opérations de soudage ou d’usinage. Il peut s’agir aussi de composants de petite taille tels que par exemple des vis, écrous, rondelles, ressorts, copeaux métalliques, etc. Lors d’un arrêt avec déchargement, les assemblages sont extraits pour être inspectés sous eau, sous tous les angles, grâce à des caméras, à la recherche de différents défauts, puis retournent en cœur pour le cycle suivant ou sont mis en piscine de refroidissement dans le bâtiment combustible afin de retirer les corps migrants détectés. Un corps migrant présent sur la grille peut avoir plusieurs impacts si l’assemblage est rechargé en cœur tel quel : • En bouchant une partie du filtre constitué par la grille anti-débris, il modifie la circulation de l’eau de refroidissement, peut induire des vibrations/turbulences et entrainer du « fretting » (frottement des crayons sur le squelette de l’assemblage entrainant une usure prématurée) ; • Si un corps migrant est encore présent sur la grille anti-débris lors du rechargement, il peut éventuellement, lors des manipulations du rechargement, passer la grille anti-débris et se retrouver entre des crayons. Si c’est un corps métallique, il y a un risque de perçage de gaine et donc d’avoir un cœur non propre ; • Lors du rechargement et notamment de l’arrivée de l’embout inférieur d’assemblage sur la plaque inférieure de cœur, un corps migrant encore présent peut appliquer une déformation sur l’assemblage. Les impacts potentiels sur les crayons peuvent les endommager, voire entrainer une rupture de la gaine qui constitue la première des trois barrières de sûreté qui empêche la dispersion des produits radioactifs contenus dans le combustible. De plus, la déformation possible de l’assemblage à cause d’un corps migrant lors du rechargement peut rendre difficile l’extraction future de cet assemblage du cœur. Si des corps migrants sont repérés à l’intérieur d’un assemblage combustible, ils doivent être impérativement retirés. L’extraction des corps migrants est, de plus, une tâche rendue difficile par des conditions hostiles du milieu (irradiation, contamination, chaleur, etc.) propres aux travaux en milieux ionisants. Des outillages adaptés et robustes doivent être mis en œuvre pour rendre ces opérations possibles, outils qui doivent, par ailleurs, être pilotés à distance. Un assemblage combustible AC est constitué de faisceaux de crayons 14 dont l’inter-espace (c'est-à-dire l’espace entre deux crayons voisins) est restreint, ainsi que le montre la FIG. 3 annexée, ce qui rend l’extraction impossible de corps migrants qui s’y seraient logés, à l’aide de pinces actuellement disponibles. Une solution connue pour tenter de remplir cette fonction est représentée à la FIG. 4 . Il s’agit d’un outillage 3 qui a pour but de réaliser l’extraction des corps migrants CM présents à l’intérieur des assemblages combustible AC. Cet outillage 3 comprend une table mobile 30 selon deux axes perpendiculaires x et y, sur laquelle est montée une pince 31. Il est adapté pour être positionné sur un descenseur 32, c’est-à-dire un dispositif mobile verticalement tel que représenté à la FIG. 5 , selon un axe z perpendiculaire aux deux axes précités. Ce descenseur 32 est un équipement présent dans le bâtiment combustible, dont la principale utilisation est de permettre de descendre les assemblages combustible. Il est ici utilisé pour supporter la table mobile 30 et aussi assurer le positionnement de celle-ci selon l’axe vertical (axe z). L’ensemble de ces opérations sont pilotables à distance et surveillées par l’intermédiaire d’une caméra « PTZ », c'est-à-dire une caméra capable d’effectuer trois types de mouvement : « Pan » pour pivoter, « Tilt » pour s'incliner et « Zoom » pour zoomer. Une telle solution présente une limitation forte, car : 1. Une seule pince peut être utilisée : cette pince ne permet pas d’atteindre toutes les zones inter-crayons, de sorte que l’extraction s’avère impossible dans certaines situations où le corps migrant est inaccessible ; 2. La typologie des mors de la pince n’est pas « FME » (pour « Foreign Material Exclusion » que l’on peut traduire par « Exclusion de matières étrangères »). Il y a donc un risque que les mors de la pince puissent être dissociés et libérés au cours d’une opération, ce qui aggraverait le risque de corps étrangers additionnels dans l’environnement nucléaire. C’est donc un risque à proscrire. 3. La gestion du couple d’effort lors de l’insertion de la pince n’est pas possible : aucun réglage ne permet d’ajuster l’effort. Cela représente une difficulté d’exploitation et surtout un risque pour l’outillage ainsi que pour l’intégrité de l’assemblage combustible. 4. Il n’est pas possible de s’insérer dans l’espace l’inter-espace au-delà du troisième crayon : cette contrainte est majeure car elle rend l’opération d’extraction impossible si un corps est repéré au-delà de cette zone. 5. La caméra utilisée est fixe (mouvement selon l’axe z impossible) : la caméra est équipée d’une motorisation de type « Pan » et « Tilt », mais il manque un déplacement selon l’axe vertical afin de proposer une vision exploitable dans toutes les conditions. 6. Il n’y a pas de dispositif d’aspiration. Or, l’aspiration peut être une solution d’extraction dans le cas de corps migrants légers. 7. Le déchet , c'est-à-dire le corps migrant qui est extrait est géré en pendulaire hors outillages. Cela signifie qu’une gamelle est suspendue via un système auxiliaire de manutention pour déposer le déchet récolté par la pince. 8. Il n’y a pas de système de maintien de l’assemblage. Ainsi, le mouvement de la table et de la pince peut déclencher un mouvement de l’assemblage, de sorte que l’opération d’insertion de la pince s’avère délicate et chronophage, compte tenu du non-maintien de l’assemblage combustible pendant l’opération. 9. Seuls les mouvements selon les axes x et y sont possibles au niveau de la table, de sorte qu’il n’est pas possible de conférer à l’outil d’extraction un mouvement vertical. 10. La gestion des vitesses des mouvements selon les axes x et y n’est pas possible. Aucun réglage n’est possible sur les vitesses de déplacement des axes, ce qui nuit à la manœuvrabilité de l’outillage. 11. Il n’y a pas de système d’éclairage additionnel : l’éclairage est associé à la caméra de surveillance. Des zones d’ombre sont présentes et ne permettent pas de proposer un éclairage optimal de la zone à inspecter. 12. Il n’y a pas de régie de pilotage (pas d’interface homme machine, aucune vision des paramètres) mais un joystick de pilotage unique. Ainsi, le pilotage de l’outillage est délicat, et n’est pas adapté à la finesse nécessaire pour réaliser l’insertion de la pince entre les crayons. 13. Il n’y a pas de support de montage de l’outillage, de sorte que l’assemblage de l’outillage requiert des supports auxiliaires. 14. Les pièces de rechange sont spécifiques : elles ne sont pas issues du commerce et nécessitent une fabrication spéciale. 15. L’alimentation de l’outillage est électrique. Or, les moteurs électriques sont sensibles au rayonnement ionisant, de sorte que la durée de vie de ces éléments est limitée. 16. L’entrainement de l’outillage est réalisé via des engrenages, lesquels sont des équipements disposant de zones de rétention, ce qui représente une contrainte forte pour les opérations de décontamination. 17. La tenue aux séismes de cet équipement n’est pas définie, de sorte qu’il ne peut être exploité de manière continue dans le bâtiment combustible sans être compatible avec les exigences de tenue aux séismes. 18. Cet outillage ne peut être utilisé que positionné sur le descenseur, de sorte que son utilisation est donc très limitée, les assemblages combustible doivent être manutentionnés pour chaque opération d’extraction afin d’être disposés à proximité du descenseur. La présente invention a pour but d’apporter une solution simple et pratique à au moins une partie de ces problèmes. PRESENTATION DE L’INVENTION Ainsi, l’invention se rapporte en premier lieu à un dispositif d’extraction d’au moins un corps migrant présent au sein d’un assemblage combustible d’un réacteur nucléaire, caractérisé par le fait qu’il comporte : - une plateforme mobile selon trois axes perpendiculaires x, y et z, respectivement longitudinal, transversal et vertical ; - un bras motorisé monté longitudinalement sur ladite plateforme, ce bras motorisé étant mobile en rotation sur lui-même et pourvu d’une platine conformée pour pivoter dans le plan défini par les axes x et z ; - à l’extrémité libre de la platine, un outil d’extraction détachable et interchangeable choisi dans le groupe suivant : une buse ou une canule d’aspiration, une pince mobile en rotation sur elle-même, une micro-pince dont les mors présentent un débattement c'est-à-dire un écartement maximal inférieur ou égal à 3mm, le maniement des mors de la pince et de ladite micro-pince étant commandables à distance. Grâce à ces caractéristiques, il est possible de procéder à des opérations d’aspiration ou d’extraction de corps migrants, même quand ceux-ci sont logés entre des crayons de l’assemblage combustibles, dans des régions proches du cœur du faisceau de crayons, dans des conditions d’accès particulièrement satisfaisantes. Selon d'autres caractéristiques avantageuses et non limitatives de ce dispositif, prises seules ou selon une combinaison quelconque techniquement compatible d’au moins deux d’entre elles : - ledit outil comporte un piston, de préférence relié à un circuit d’air comprimé. Ainsi, on obtient une plus grande liberté de mouvement selon l’axe x, ainsi qu’une absence de sensibilité aux rayonnements ionisants. - ladite pince ou micro-pince présente des mors magnétisables et verrouillables. Ainsi, on ne risque pas de la perdre. - ladite plateforme porte un bras supplémentaire, dont l’extrémité libre opposée à ladite plateforme est pourvue d’un réceptacle de réception dudit au moins un corps migrant. Ainsi, un seul et même dispositif permet de recueillir les débris. - ledit bras supplémentaire est prévu télescopique. Grâce à cette caractéristique, le réceptacle peut être positionné au plus près de l’outil d’extraction. - ladite plateforme porte une caméra. Ainsi, la caméra peut suivre le déplacement de la plateforme mobile d’où une meilleure vue du corps migrant et de l’opération d’extraction. - ladite plateforme est pourvue d’au moins un des équipements du groupe suivant : au moins un électro-aimant, par exemple en forme de sabre, au moins un équipement laser permettant de faciliter le déplacement et le positionnement de la pince ou de la micro-pince, au moins un sabre équipé d’un embout adhésif double-face, au moins un capteur de force, au moins un codeur, au moins un endoscope. Grâce à ces équipements, on peut faire face à toutes les opérations d’extraction, et/ou améliorer encore la vision du corps migrant. - ladite micro-pince comporte des mâchoires qui présentent un débattement, c'est-à-dire un écartement maximal compris entre de 0.8 mm et 3mm. Ainsi, la micro-pince peut saisir un corps migrant, même dans le cas où l’espace entre les crayons de l’assemblage est particulièrement réduit. - ladite micro-pince est équipée d’un surpresseur et d’un ballon d’air de secours permettant le maintien de son alimentation. De la sorte, même en cas de coupure de l’alimentation de la micro-pince en énergie, il est possible de la faire fonctionner, de sorte qu’on évite la perte de corps migrants. L’invention se rapporte également à une installation d’extraction d’au moins un corps migrant présent au sein d’un assemblage combustible d’un réacteur nucléaire, et est caractérisée par le fait qu’elle comporte un dispositif selon l’une des caractéristiques précédentes, ainsi qu’une interface homme-machine qui comporte au moins un des équipements suivants : module d’arrêt d’urgence dudit dispositif, manette de pilotage à distance dudit dispositif et de ses outils mobiles, module pour limiter les efforts sur les moteurs qui équipent lesdits outils mobiles, régie avec écran de visualisation. Grâce à ces caractéristiques, l’opérateur a une vue directe des opérations en cours et peut intervenir immédiatement, si besoin. DESCRIPTION DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront de la description qui va maintenant en être faite, en référence aux dessins annexés, qui en représentent, à titre indicatif mais non limitatif, au moins un mode de réalisation possible. Sur ces dessins : La FIG. 1 est une vue simplifiée en perspective d’un assemblage combustible conforme à l’art antérieur et commenté plus haut ; La FIG. 2 est une vue simplifiée en perspective et en contre plongée de la face inférieure de l’embout inférieur de l’assemblage de la FIG. 1 ; La FIG. 3 est un schéma montrant en coupe, selon un plan horizontal, les crayons d’un assemblage combustible ; La FIG. 4 est un schéma en perspective d’un outillage d’extraction de corps migrants conforme à l’art antérieur et commenté plus haut ; La FIG. 5 est une vue en perspective destinée à monter un descenseur avec lequel l’outillage de la FIG. 4 peut être utilisé ; La FIG. 6 est une vue en perspective d’un mode de réalisation possible du dispositif selon l’invention ; La FIG. 7 est une vue de côté du dispositif de la FIG. 6 ; La FIG. 8 est un schéma en perspective d’un chariot pouvant recevoir le dispositif selon l’invention ; La FIG. 9 est un schéma en perspective d’un outillage susceptible d’être utilisé avec le dispositif de la FIG. 6 ; La FIG. 10 est une vue de côté d’une partie de l’outillage de la FIG. 9 . DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION La présente invention se rapporte en premier lieu à un dispositif d’extraction d’au moins un corps migrant CM, présent au sein d’un assemblage combustible 1 d’un réacteur nucléaire, tel que celui représenté à la FIG. 1 commentée plus haut. Dans ce qui suit et sauf mention explicite, les moyens de motorisation qui permettent de déplacer des éléments mobiles n’ont pas été représentés sur les figures, afin de ne pas les alourdir inutilement. Un exemple de réalisation non limitatif d’un tel dispositif est représenté aux figures 6 et 7 annexées. Ce dispositif 4 comprend en premier lieu une plateforme 40, qui est prévue mobile selon trois axes perpendiculaires x, y, z, lesquels sont respectivement désignés dans la présente demande longitudinal, transversal et vertical. Dans l’exemple des figures, la plateforme 40 comporte une colonne parallélépipédique 400 de direction verticale, qui est engagée à coulissement dans un fourreau de forme complémentaire, référencé 401. Avantageusement, le fourreau 401 est dimensionné de manière à pouvoir être logé dans un chariot connu 5, telle que celui représenté à la FIG. 8 , et plus particulièrement dans l’une des alvéoles 50 qu’il comporte. Ce chariot est d’habitude utilisé pour le transport d’assemblages combustible 1. Ainsi, en dimensionnant de manière adéquate le fourreau 401, il est possible d’avoir recours au chariot 5 pour le déplacement du dispositif 4, ce qui est particulièrement avantageux. La colonne 400 précitée est avantageusement équipée de moyens motorisés commandables à distance, qui permettent de piloter le coulissement de celle-ci vis-à-vis du fourreau 401 selon l’axe vertical z. Au sommet de la colonne 400 est montée une table 402 à double plateaux 403 et 404. Le plateau inférieur 403 est fixe relativement à la colonne 400. En revanche, le plateau supérieur 404 est pourvu de moyens motorisés doubles, commandables à distance, qui lui permettent de se mouvoir à la demande selon les directions longitudinale et transversale des axes x et y. Le dispositif 4 est par ailleurs pourvu d’un bras motorisé 6, monté longitudinalement sur la table 402, ce bras étant prévu mobile rotation sur lui-même, grâce à une motorisation adéquate commandable à distance. Son extrémité libre qui est opposée à la table 402 est pourvue d’une platine 60 conformée pour pouvoir pivoter à la demande, verticalement, c’est-à-dire dans le plan défini par les axes x et z. À l’extrémité libre de cette platine est prévu un outil d’extraction détachable et interchangeable qui est choisi dans le groupe suivant : une buse ou une canule d’aspiration, une pince mobile en rotation sur elle-même, une micro-pince dont les mors présentent un débattement c'est-à-dire un écartement maximal inférieur ou égal à 3mm, le maniement des mors de la pince et de ladite micro-pince étant commandables à distance. Dans ce qui suit, la pince mobile en rotation sur elle-même sera désignée sous le vocable «pince de type TOMA ». Dans ce qui suit, la micro-pince dont les mors présentent un débattement c'est-à-dire un écartement maximal inférieur ou égal à 3mm sera désignée sous le vocable «micro-pince de type DOC». Aux figures 6 et 7, seule une micro-pince 7 de type DOC a été représentée, dans un but de simplification. Ainsi que cela est visible sur les figures 9 et 10, cette micro-pince 7 comporte un corps métallique cylindrique 70 qui est motorisé en rotation sur lui -même et dont l’extrémité distale est pourvue d’un piston 71, de préférence relié à un circuit d’air. Ce corps fait office de réceptacle pour des pinces ou mors rétractables 72 de type chirurgical, ces pinces ou mors étant commandables à distance. Avantageusement, ces pinces présentent des mors dont le débattement, c’est à dire l’écartement maximal est compris entre 0.8 mm et 3 mm et peuvent être équipées d’un surpresseur et d’un ballon d’air de secours permettant le maintien de l’alimentation en cas de coupure. Les espaces entre crayons 14 de l’assemblage de la FIG. 3 sont généralement de 3 mm,1.5 mm ou 0.12 mm. Selon un mode de réalisation avantageux, le dispositif 4 présente un bras supplémentaire 9, qui est fixé sous le plateau inférieur 403 de la table 402. Il s’agit d’un bras qui s’étend longitudinalement selon l’axe x et qui, de préférence est prévu télescopique. Il porte à son extrémité libre un réceptacle 90, préférentiellement détachable et interchangeable, qui est prévu pour réceptionner un corps migrant extrait par le dispositif 4. Dans un autre mode de réalisation avantageux, le dispositif 4 est pourvu, sur le plateau supérieur 404, et en arrière du bras 5, d’une potence 8, qui est conformée pour recevoir une caméra CA seulement visible à la FIG. 7 . Il s’agit de préférence d’une caméra motorisée, permettant ainsi de lui donner l’orientation souhaitée. Ainsi, du fait que la plateforme 40 est mobile selon trois axes, cette caméra est toujours positionnée au plus près du lieu d’extraction du corps migrant. Un deuxième aspect de l’invention se rapporte à une installation d’extraction d’au moins un corps migrant présent au sein d’un assemblage combustible 1 d’un réacteur nucléaire, qui est équipé d’un dispositif 4 tel que celui décrit plus haut. Avantageusement, une telle installation comporte un automate programmable qui est configuré pour piloter tous les équipements mobiles et motorisés du dispositif 4. Selon l’invention, cette installation comporte également une interface homme – machine (non représentée) qui comporte au moins un des équipements suivants (et de préférence tous) : module d’arrêt d’urgence dudit dispositif, manette de pilotage à distance dudit dispositif et de ses outils mobiles, module pour limiter les efforts des moteurs qui équipent lesdits outils mobiles, régie avec écran de visualisation, par exemple pour visualiser les alarmes, ainsi que des informations de retour sur le fonctionnement du dispositif 4 (intensité des moteurs, codeurs, etc.). Grâce à l’invention et contrairement dispositif connu, le présent dispositif permet l’utilisation de multiples outils d’extraction. Au total, cinq configurations d’extraction sont possibles : a) Extraction dans le faisceau de crayons avec une pince « standard », de type TOMA ; b) Extraction dans le faisceau de crayons avec une micro- pince « chirurgicale » de type DOC ; c) Extraction dans le faisceau de crayons via une pince « standard », de type TOMA, équipée de mors magnétiques ; d) Extraction via une canule d’aspiration ; e) Extraction sous l’assemblage combustible. De plus, le présent dispositif rend possible l’utilisation d’une pince présentant des mors magnétisables et verrouillables, ce qui la rend imperdable. Par ailleurs, une gestion des efforts liés à ces pinces est possible, via des abaques en fonction de chaque typologie de mors. Contrairement à la solution connue et employée, le présent dispositif permet d’insérer des pinces de type chirurgical entre les faisceaux de crayons. Ceci rend l’opération d’extraction possible dans des endroits jusqu’alors inaccessibles. La présence d’une caméra mobile permet d’élargir l’éventail d’orientations possibles et ainsi, d’enrichir la vidéo obtenue. Si besoin, le dispositif peut être pourvu d’un aspirateur supplémentaire. Les déchets aspirés sont alors directement déposés dans un filtre intégré et verrouillable sous eau. Lorsque le dispositif intègre un équipement de gestion des déchets, à savoir un bras supplémentaire 9 et un réceptacle 90, alors ce bras est de préférence positionnable selon au moins deux altimétries différentes, en fonction de l’outil d’extraction employé Avantageusement, pendant l’extraction, on peut faire usage d’un dispositif de stabilisation de l’assemblage combustible, afin que le présent dispositif puisse « travailler » dans les meilleures conditions. Comme indiqué plus haut, la plateforme 40 est mobile selon trois axes perpendiculaires x, y et z, respectivement longitudinal, transversal et vertical. A titre purement indicatif, la course maximale selon chaque axe est de 200mm. Avantageusement, l’installation selon l’invention peut intégrer un système de gestion des mouvements selon les trois axes perpendiculaires précités, ce système étant pilotable et programmable via l’interface homme-machine. Avantageusement, le dispositif 4 peut intégrer un éclairage additionnel, afin qu’il n’y ait aucune zone d’ombre au voisinage de l’outil d’extraction et que les images visibles via la caméra CA soient complètement exploitables. Avantageusement, le dispositif 4 peut intégrer un support de montage afin de procéder à la préparation de l’outillage, en toute sécurité. De préférence, le dispositif de l’invention fait usage de pièces de rechange du commerce, afin de rendre l’outillage viable et non dépendant d’une technologie externe. Avantageusement, une partie substantielle des motorisations habituellement électriques sont remplacées par des motorisations pneumatiques, afin d’optimiser la tenue du dispositif à l’irradiation. De telles motorisations présentent par ailleurs l’avantage de permettre un pilotage plus fin des couples de serrage. Avantageusement, le dispositif et l’installation selon l’invention ont été réfléchie pour faciliter leur décontamination. Ainsi, les zones de rétention ont été limitées et les engrenages ont été remplacés par des courroies de transmission remplaçables, afin d’éviter tout risque de dispersion de la contamination. Préférentiellement, le dispositif d’installation selon l’invention ont fait l’objet en amont d’une note de calcul de tenue aux séismes. Avantageusement, le dispositif selon l’invention peut être équipé d’au moins un électroaimant qui permet d’extraire des corps étrangers magnétiques à l’intérieur du faisceau de crayons. De préférence, il adopte la forme d’un sabre, par exemple d’une épaisseur de 2mm, et est pilotable depuis le poste de commande. Selon le mode de réalisation possible, le dispositif est équipé d’au moins un laser afin de faciliter le déplacement et le positionnement de l’outil d’extraction à l’intérieur du faisceau de crayons. Il offre également la possibilité de faire du dimensionnement avec un laser projetant une maille. Avantageusement, le dispositif est équipé d’un sabre avec un embout double face, permettant d’extraire les corps étrangers dans les premières lignes de crayons. Avantageusement, le dispositif peut être équipé d’un capteur de force monté sur un sabre, afin de mesurer l’écartement entre deux rangées de crayons. Selon un mode de réalisation possible, le dispositif peut être équipé d’un codeur à trois axes, par exemple avec une précision de 0.1 mm, ce qui permet de faire une cartographie précise des corps étrangers à l’intérieur de l’élément combustible. Selon une variante, le dispositif intègre un endoscope par exemple en forme de sabre, notamment d’une épaisseur de 2 mm permet de visualiser l’intérieur de l’élément combustible en transmettant le signal vidéo et l’éclairage par des fibres optiques. À titre indicatif, ses caractéristiques sont les suivantes : • Faisceau image : 6000 ou 10.000 points ; • Visée axiale : 0° ; • Champ : 70 ° (air) ; • Eclairage : fibre optique polymère • Support plat inox avec passage pince d’extraction A titre purement indicatif, le dispositif selon l’invention peut porter en bout de bras 6, un outil d’extraction de12 kg, quels que soient les mouvements qu’on lui commande d’effectuer. Il est possible de pourvoir le dispositif selon l’invention d’une caméra additionnelle, déportés par exemple d’environ 80 cm. La transmission du signal vidéo est par exemple réalisée à l’aide de douze lentilles. L’avantage de ce système réside dans le déport de la partie électronique afin d’atténuer les effets des radiations. La canne de transmission comprenant les douze lentilles mesure, à titre indicatif, 12mm de diamètre et 80 cm de long. Dispositif (4) d’extraction d’au moins un corps migrant présent au sein d’un assemblage combustible (1) d’un réacteur nucléaire, caractérisé par le fait qu’il comporte : - une plateforme (40) mobile selon trois axes perpendiculaires x, y et z, respectivement longitudinal, transversal et vertical ; - un bras motorisé (6) monté longitudinalement sur ladite plateforme (40), ce bras motorisé (6) étant mobile en rotation sur lui-même et pourvu d’une platine (60) conformée pour pivoter dans le plan défini par les axes x et z ; - à l’extrémité libre de la platine (60), un outil (7) d’extraction détachable et interchangeable choisi dans le groupe suivant : une buse ou une canule d’aspiration, une pince mobile en rotation sur elle-même , une micro-pince dont les mors (72) présentent un débattement c'est-à-dire un écartement maximal inférieur ou égal à 3mm, le maniement des mors de la pince et de ladite micro-pince étant commandable à distance. Dispositif (4) selon la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit outil (7) comporte un piston (71), de préférence relié à un circuit d’air comprimé. Dispositif (4) selon l’une ou l’autre des revendications 1 et 2, dans lequel ledit outil est une pince ou une micro-pince , caractérisé par le fait que ladite pince ou micro-pince présente des mors magnétisables et verrouillables. Dispositif (4) selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que ladite plateforme (40) porte un bras supplémentaire (9), dont l’extrémité libre opposée à ladite plateforme est pourvue d’un réceptacle (90) de réception dudit au moins un corps migrant. Dispositif (4) selon la revendication 4, caractérisé par le fait que ledit bras supplémentaire (9) est prévu télescopique. Dispositif selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que ladite plateforme porte une caméra (CA). Dispositif (4) selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que ladite plateforme (40) est pourvue d’au moins un des équipements du groupe suivant : au moins un électro-aimant, par exemple en forme de sabre, au moins un équipement laser permettant de faciliter le déplacement et le positionnement de la pince ou de la micro-pince (72) , au moins un sabre équipé d’un embout adhésif double-face, au moins un capteur de force, au moins un codeur, au moins un endoscope. 8 . Dispositif (4) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que ladite micro-pince comporte des mors qui présentent un débattement, c'est-à-dire un écartement maximal compris entre de 0.8 mm et 3mm. 9 . Dispositif (4) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que ladite micro-pince est équipée d’un surpresseur et d’un ballon d’air de secours permettant le maintien de son alimentation. 10 . Installation d’extraction d’au moins un corps migrant présent au sein d’un assemblage combustible (1) d’un réacteur nucléaire, caractérisée par le fait qu’elle comporte un dispositif (4) selon l’une des revendications 1 à 9, ainsi qu’une interface homme-machine qui comporte au moins un des équipements suivants : module d’arrêt d’urgence dudit dispositif, manette de pilotage à distance dudit dispositif et de ses outils mobiles, module pour limiter les efforts sur les moteurs qui équipent lesdits outils mobiles, régie avec écran de visualisation.