Brevet FR3162429A1 — publié le 20251128

PREHENSEUR A ONGLET ECARTEUR, DISPOSITIF DE DEPALETTISATION DOTE D’UN TEL PREHENSEUR, ET PROCEDE DE DEPALETTISATION ASSOCIE La présente invention concerne un préhenseur (3) pour dispositif de dépalettisation, comprenant un corps de préhenseur (8) portant, à sa base, au moins un organe de support plan rétractable et, en partie supérieure, un organe de pressage configurés pour saisir entre eux un paquet à dépalettiser, ledit préhenseur (3) comprenant en outre, à la base du corps de préhenseur (8), un onglet écarteur (17) rétractable en biseau relié à un module de déplacement d’onglet écarteur (18) configuré, lors d’une phase de déploiement, pour abaisser, avancer puis remonter l’onglet écarteur (17) de manière à écarter l’un des bords du paquet à dépalettiser vis-à-vis de la couche sur laquelle il repose avant le déploiement de l’au moins un organe de support sous le paquet à dépalettiser. Figure à publier avec l’abrégé : Figure 6 PREHENSEUR A ONGLET ECARTEUR, DISPOSITIF DE DEPALETTISATION DOTE D’UN TEL PREHENSEUR, ET PROCEDE DE DEPALETTISATION ASSOCIE La présente invention concerne le domaine des dispositifs de dépalettisation, et porte en particulier sur un préhenseur à onglet écarteur pour dispositif de dépalettisation, sur un dispositif de dépalettisation doté d’un tel préhenseur, et sur un procédé de dépalettisation associé. Lors de la manutention de marchandises, telles que des paquets ou piles d’imprimés, des palettes sont généralement utilisées, lesdits paquets étant disposés sur les palettes soit manuellement par un opérateur, soit automatiquement par un robot de palettisation. De même, lors de la dépalettisation des paquets sur la palette, les paquets peuvent être retirés de la palette soit manuellement par un opérateur, soit automatiquement par un robot de dépalettisation. Les paquets d’imprimés étant constitués de cahiers ou livres non solidaires, élastiques et dissymétriques, voire glissants, les uns par rapport aux autres à l’intérieur du paquet, la tâche de dépalettisation est rendue complexe pour un robot de dépalettisation et nécessite donc des préhenseurs complexes. Il est connu des robots de dépalettisation qui permettent de dépalettiser automatiquement des paquets cerclés, tels que des paquets d’imprimés cerclés, à l’aide d’un préhenseur à pince permettant de détecter le lien de cerclage d’un paquet cerclé à dépalettiser puis de soulever le paquet cerclé à l’aide de la pince en se saisissant du lien de cerclage au niveau de la face supérieure du paquet cerclé. Cependant, l’utilisation de ce type de robot existant est limitée puisqu’il ne permet pas la saisie de paquets non cerclés. Il existe également des robots de dépalettisation qui permettent de dépalettiser automatiquement des paquets à l’aide d’un préhenseur doté d’une pince latérale permettant de se saisir d’une rangée entière de paquets sur une feuille intercalaire et de la faire glisser sur la feuille intercalaire vers un support horizontal du préhenseur. Cependant, ce type de robot existant ne permet pas de dépalettiser les paquets un à un sur la palette, et ne permet également pas de dépalettiser des paquets agencés de manière croisée sur une palette. En effet, avec ce type de robot existant, toutes les couches de la palette doivent être identiques et tous les paquets d’une même rangée doivent également être identiques. En outre, avec ce type de robot existant, il existe un risque d’endommager les paquets ou les coutures des imprimés et/ou de faire des reports d’encre lors du coulissement de la rangée de paquets par la pince latérale. De plus, ces robots sont souvent conçus pour un mouvement en deux dimensions (2D) car équipés d’un pantographe pour les maintenir à l’horizontale. Ces robots sont peu onéreux, à dimensions plus faibles, mais présentent des soucis de fiabilité de prise car ils ne permettent pas une inclinaison du préhenseur et des mouvements ou trajectoires en 3D du préhenseur. Ainsi, il n’existe sur le marché aucun robot de dépalettisation permettant de dépalettiser n’importe quel type de paquets d’imprimés agencés sur une palette selon un quelconque plan de palettisation. La présente invention vise à résoudre les inconvénients de l’état antérieur de la technique en proposant un préhenseur à onglet écarteur pour dispositif de dépalettisation, dont l’onglet écarteur permet, préalablement à la saisie d’un paquet à dépalettiser, d’écarter l’un des bords du paquet à dépalettiser vis-à-vis de la couche sur laquelle il repose, ce qui permet au dispositif de dépalettisation équipé du préhenseur à onglet écarteur de pouvoir saisir n’importe quel type de paquets d’imprimés agencés sur une palette selon un quelconque plan de palettisation. La présente invention a donc pour objet un préhenseur pour dispositif de dépalettisation, ledit préhenseur étant configuré pour être porté par un bras robotisé de dispositif de dépalettisation, ledit préhenseur comprenant un corps de préhenseur portant, à sa base, au moins un organe de support plan rétractable possédant une position rétractée à l’intérieur du corps de préhenseur et une position déployée à l’avant du corps préhenseur, le corps de préhenseur portant en outre, en partie supérieure, un organe de pressage configuré pour se déplacer au droit de l’au moins un organe de support en position déployée, l’au moins un organe de support en position déployée et l’organe de pressage étant configurés pour saisir entre eux un paquet à dépalettiser, l’au moins un organe de support étant horizontal et l’organe de pressage étant vertical dans une position de transport du préhenseur, ledit préhenseur comprenant en outre, à la base du corps de préhenseur, un onglet écarteur rétractable en biseau agencé parallèlement à l’au moins un organe de support et relié à un module de déplacement d’onglet écarteur configuré, lors d’une phase de déploiement de l’onglet écarteur, pour abaisser l’onglet écarteur sous le plan de l’au moins un organe de support, avancer l’onglet écarteur à l’avant du corps de préhenseur puis remonter l’onglet écarteur au-dessus du plan de l’au moins un organe de support de manière à écarter l’un des bords du paquet à dépalettiser vis-à-vis de la couche sur laquelle il repose avant le déploiement de l’au moins un organe de support sous le paquet à dépalettiser, et configuré, lors d’une phase de rétractation de l’onglet écarteur, pour reculer l’onglet écarteur à l’intérieur du corps de préhenseur. Ainsi, après que le bras robotisé du dispositif de dépalettisation approche le préhenseur d’un des bords du paquet à dépalettiser puis incline le préhenseur vers ledit paquet, le déploiement de l’onglet écarteur (selon une trajectoire sensiblement en forme de U) sous ledit bord du paquet à dépalettiser permet de soulever ledit bord du paquet de manière à créer un espacement dans lequel peut être déployé l’au moins un organe de support du préhenseur de manière à ce que le paquet repose sur l’au moins un organe de support déployé du préhenseur, l’abaissement de l’organe de pressage du préhenseur permettant ensuite au préhenseur de se saisir du paquet pour le déplacer vers une surface de dépôt. L’inclinaison du préhenseur est possible de par l’utilisation d’un bras robotisé 3D permettant des trajectoires 3D du préhenseur dans l’espace. Au contraire, dans l’état antérieur de la technique, les bras robotisés existants sont souvent 2D et ne permettent donc pas d’incliner le préhenseur ou d’avoir des trajectoires 3D par séquence différentes dans l’espace ou avec apprentissage selon la position des paquets. L’inclinaison du préhenseur pendant la saisie et la forme particulière en biseau de l’onglet écarteur permettent de garantir l’écartement du paquet à dépalettiser vis-à-vis de la couche sur laquelle il repose après la phase de déploiement de l’onglet écarteur, tout en permettant d’éviter que l’onglet écarteur et l’au moins un organe de support n’endommagent le paquet et/ou la couche sur laquelle il repose pendant leur déploiement. Plus précisément, pendant la phase de déploiement de l’onglet écarteur, l’onglet écarteur est tout d’abord abaissé de manière à venir en contact avec la couche inférieure (à savoir, une feuille intercalaire ou un autre paquet d’imprimés) sur laquelle repose le paquet d’imprimés. Dans le cas où la couche à dépalettiser n’est pas la dernière couche de la palette (c’est-à-dire, la couche la plus basse), l’onglet écarteur appuie sur la couche inférieure (feuille intercalaire ou paquet inférieur) lors de son abaissement, créant ainsi un espacement/intervalle entre la couche inférieure et le bord du paquet à dépalettiser. Ensuite, lors de l’avancement de l’onglet écarteur, ce dernier pénètre à l’intérieur dudit espacement créé, puis l’onglet écarteur est remonté afin de soulever le bord correspondant du paquet à dépalettiser, ce qui permet par la suite de déployer l’au moins un organe de support sous le paquet sans abîmer la couche inférieure ou le paquet lui-même. Le préhenseur peut facultativement compléter ce mouvement en se réinclinant vers l’arrière voire davantage grâce à son mouvement 3D. Pour les paquets de la couche la plus basse sur la palette, la même séquence que celle précédemment décrite peut être utilisée (à l’exception du fait qu’aucun espace/intervalle n’est créé pendant l’abaissement de l’onglet écarteur en raison de la dureté de la palette généralement en bois, l’onglet écarteur venant alors glisser sur la palette ou une feuille intercalaire pendant l’avancement de l’onglet écarteur pour venir s’introduire sous le paquet), autrement le paquet peut également être soulevé par l’onglet écarteur en introduisant celui-ci contre l’épaisseur du paquet d’imprimés, ou encore le paquet peut être légèrement soulevé par l’au moins un organe de support à peine sorti du préhenseur avant le déploiement de l’onglet écarteur. Les différentes étapes lors de la saisie du paquet par le préhenseur sont effectuées, à l’aide du bras robotisé du dispositif de dépalettisation, avec un mouvement en trois dimensions (3D) (en particulier, en inclinant le préhenseur par rapport à l’horizontale) et pas à plat, ledit mouvement 3D pouvant être différent en séquence de trajectoire robot aussi bien qu’en séquence de sortie onglet écarteur/organe de support ou organe de support/onglet écarteur en fonction du type de paquets à dépalettiser et du plan de palettisation particulier des paquets sur la palette. Facultativement, la face avant verticale du préhenseur pourrait être utilisée pour faire glisser le paquet à dépalettiser sur la couche inférieure (par exemple, la feuille intercalaire) avant le déploiement de l’onglet écarteur et de l’au moins un organe de support. La présente invention permet ainsi de disposer d’un dispositif de dépalettisation avec un spectre de fonctionnement le plus large possible sur les productions de paquets palettisés, le préhenseur étant adapté à tout type de paquets et à tout type de plans de palettisation. Selon une caractéristique particulière de l’invention, le module de déplacement d’onglet écarteur comprend un premier vérin configuré pour avancer/reculer l’onglet écarteur, et un second vérin configuré pour abaisser/remonter l’onglet écarteur. Ainsi, l’onglet écarteur peut être déplacé vers l’avant, vers l’arrière, vers le haut ou vers le bas en actionnant l’un ou l’autre des premier et second vérins du module de déplacement d’onglet écarteur agencé à l’intérieur du corps de préhenseur. De préférence, le premier vérin est agencé horizontalement entre le corps de préhenseur et un chariot d’onglet écarteur, et le second vérin est agencé verticalement entre le chariot d’onglet écarteur et l’onglet écarteur. Selon une caractéristique particulière de l’invention, le préhenseur comprend en outre au moins un capteur de détection de paquet à dépalettiser parmi : au moins un capteur infrarouge ; au moins un capteur laser ; et au moins une caméra. Ainsi, l’au moins un capteur de détection de paquet est un système de vision permettant de détecter la position précise du ou des paquets à dépalettiser. En outre, l’au moins un capteur de détection de paquet est utilisé lors de la phase d’approche du préhenseur afin de détecter sa distance vis-à-vis du paquet à dépalettiser avant que le bras robotisé ne procède à l’inclinaison du préhenseur. Selon une caractéristique particulière de l’invention, l’au moins un organe de support rétractable est constitué de deux lames rétractables parallèles formant une fourche, l’onglet écarteur étant agencé entre lesdites deux lames. Ainsi, les deux lames horizontales formant une fourche permettent d’obtenir un meilleur support du paquet sur celles-ci, lesdites lames horizontales étant rétractables à l’intérieur du corps de préhenseur de manière à permettre la dépose du paquet saisi sur une surface de dépôt. Selon une caractéristique particulière de l’invention, l’organe de pressage est constitué d’au moins un vérin de pressage, portant facultativement un patin de pressage en regard de l’au moins un organe de support. Ainsi, une fois que l’au moins un organe de support est déployé sous le paquet à dépalettiser, le paquet est saisi par le préhenseur par abaissement de la tige de l’au moins un vérin de pressage jusqu’à ce que son extrémité libre (ou patin de pressage) soit en contact avec le sommet du paquet, ce qui permet de garantir le blocage du paquet entre l’au moins un organe de support déployé et l’au moins un vérin de pressage du préhenseur. Le paquet est ainsi saisi dans le sens de son épaisseur et non dans le sens de sa largeur, ce qui permet de s’affranchir des difficultés créées par le dos des imprimés. Selon une caractéristique particulière de l’invention, le préhenseur comprend en outre deux bras pivotants montés de part et d’autre du corps de préhenseur, chacun des deux bras pivotants portant au moins trois ventouses d’aspiration, chaque bras pivotant, dans sa position déployée, portant les ventouses d’aspiration sous l’au moins un organe de support horizontal pour former un plan d’aspiration des ventouses horizontal, le préhenseur étant configuré pour déployer les deux bras pivotants de manière à saisir par aspiration une feuille intercalaire à l’aide des ventouses d’aspiration. Ainsi, les deux bras pivotants à ventouses d’aspiration permettent de saisir par aspiration une feuille intercalaire et de la retirer de la palette pour débuter la dépalettisation de la couche inférieure suivante de paquets. Chaque bras pivotant peut, par exemple, porter trois ventouses disposées pour former un triangle, ou quatre ventouses disposées pour former une croix. Selon une caractéristique particulière de l’invention, le préhenseur comprend en outre un organe de retenue de paquet configuré, préalablement à la phase de déploiement de l’onglet écarteur, pour maintenir le bord du paquet à dépalettiser opposé à celui en regard du préhenseur. Ainsi, lors de la saisie du paquet, l’organe de retenue de paquet permet de retenir le paquet d’imprimés au niveau du bord opposé à celui soulevé par l’onglet écarteur (comme le ferait une deuxième main robotique), ce qui permet, notamment pour les premières couches de la palette (c’est-à-dire, les couches les plus basses pour lesquelles l’onglet écarteur ne peut pas créer un intervalle/interstice suffisant en appuyant sur la couche inférieure en raison de la proximité de la palette en bois), d’éviter que les imprimés du paquet saisi ne se désassemblent lors de la saisie du paquet. Selon une caractéristique particulière de l’invention, l’organe de retenue de paquet comprend un support en porte-à-faux agencé à l’avant du corps de préhenseur et portant un élément de butée configuré, préalablement à la phase de déploiement de l’onglet écarteur, pour venir en butée contre au moins l’un parmi le bord du paquet à dépalettiser opposé à celui en regard du préhenseur et le dessus du paquet à dépalettiser côté bord opposé à celui en regard du préhenseur. Ainsi, lors de la saisie du paquet, l’élément de butée de l’organe de retenue de paquet permet de retenir le paquet d’imprimés au niveau du bord opposé à celui soulevé par l’onglet écarteur (comme le ferait une deuxième main robotique), ce qui permet, notamment pour les premières couches de la palette (c’est-à-dire, les couches les plus basses pour lesquelles l’onglet écarteur ne peut pas créer un intervalle/interstice suffisant en appuyant sur la couche inférieure en raison de la proximité de la palette en bois), d’éviter que les imprimés du paquet saisi ne se désassemblent lors de la saisie du paquet. Selon une caractéristique particulière de l’invention, l’organe de retenue de paquet comprend en outre un dispositif de déplacement vertical configuré pour déplacer verticalement l’élément de butée pour qu’il vienne en butée contre au moins l’un parmi le bord du paquet à dépalettiser opposé à celui en regard du préhenseur et le dessus du paquet à dépalettiser côté bord opposé à celui en regard du préhenseur. Le dispositif de déplacement vertical peut, par exemple, être un vérin dont l’extrémité libre de la tige sert d’élément de butée qui vient en butée contre le bord opposé du paquet à dépalettiser (ou le dessus du paquet à proximité dudit bord opposé) lors du déploiement du vérin, de manière à éviter que le paquet ne glisse ou ne s’échappe lors de sa saisie. Selon une caractéristique particulière de l’invention, l’organe de retenue de paquet comprend en outre un dispositif de déplacement horizontal configuré pour déplacer horizontalement l’élément de butée le long du support en porte-à-faux. Le dispositif de déplacement horizontal permet ainsi de régler automatiquement la position de l’élément de butée sur son support en porte-à-faux en fonction du type de paquet à saisir, de manière à positionner l’élément de butée au droit du bord du paquet à dépalettiser opposé à celui en regard du préhenseur. Le dispositif de déplacement horizontal peut, par exemple, prendre la forme d’un chariot sur lequel est monté l’élément de butée, ledit chariot étant déplaçable en translation le long du support en porte-à-faux par l’intermédiaire d’une chaîne entraînée par des pignons eux-mêmes entraînés en rotation à l’aide d’un moteur. Il est à noter que l’organe de retenue de paquet pourrait également ne pas comprendre de dispositif de déplacement horizontal, auquel cas la position de l’élément de butée sur le support en porte-à-faux serait alors préalablement réglée par un opérateur, sans s’écarter du cadre de la présente invention. La présente invention a également pour objet un dispositif de dépalettisation comprenant au moins un bras robotisé polyarticulé portant un préhenseur tel que décrit ci-dessus, ledit au moins un bras robotisé polyarticulé étant configuré pour incliner le préhenseur par rapport à l’horizontale préalablement à la saisie d’un paquet à dépalettiser de telle sorte que, après l’écartement de l’un des bords du paquet à dépalettiser par l’onglet écarteur lorsque le préhenseur est incliné par l’au moins un bras robotisé polyarticulé, l’au moins un organe de support est déployé sous le paquet à dépalettiser en étant incliné par rapport à l’horizontale. Ainsi, le bras robotisé polyarticulé du dispositif de dépalettisation permet au préhenseur de réaliser des mouvements en trois dimensions comme une main le ferait devant un paquet pour passer sous le paquet et le saisir. La dépalettisation se fait paquet par paquet et permet, de cette façon, le respect du produit à dépalettiser lors de la prise grâce à une grande flexibilité de mouvement du préhenseur. Au contraire, les dispositifs de dépalettisation existants prennent plusieurs paquets d’un coup et à la fois, ce qui a pour inconvénient que, si un paquet a une forme légèrement différente ou une disposition légèrement différente des autres paquets pris, il existe un risque de chute lors de la prise. Ces dispositifs existants créent ainsi de la non fiabilité, contrairement au dispositif de dépalettisation selon la présente invention qui dépalettise paquet par paquet. Le bras robotisé polyarticulé 3D permet en particulier d’incliner par rapport à l’horizontale l’onglet écarteur et l’au moins un organe de support, de manière à ce que l’onglet écarteur, lors de son déploiement, agisse comme un levier sous le bord du paquet afin de le soulever pour permettre l’introduction de l’au moins un organe de support sous le paquet sans détériorer ce dernier ou la couche inférieure. Selon une caractéristique particulière de l’invention, l’au moins un bras robotisé polyarticulé est doté d’un module de vision artificielle relié à au moins l’un parmi l’au moins un capteur de détection de paquet à dépalettiser du préhenseur et un système de détection optique configuré pour détecter le plan tridimensionnel des paquets sur la palette à dépalettiser, le module de vision artificielle étant configuré pour analyser par intelligence artificielle la position et la forme du ou des paquets à dépalettiser et pour définir, en fonction de l’analyse, une trajectoire appropriée du préhenseur porté par l’au moins un bras robotisé polyarticulé pour la saisie de chacun du ou des paquets à dépalettiser successivement. Ainsi, le module de vision artificielle permet de détecter la position précise du ou des paquets à dépalettiser et de décider de l’opération à effectuer pour chaque paquet en fonction du résultat de détection. Le bras robotisé peut ainsi aller chercher chaque paquet selon une trajectoire et une stratégie différentes, en fonction du type de paquet et de la position du paquet sur la palette. Le dispositif de dépalettisation selon la présente invention permet ainsi de dépalettiser à l’aide du bras robotisé des paquets (tels que des piles de magazines) sur une palette sans connaître au préalable le plan de palettisation de la palette, le module de vision artificielle permettant de modéliser la palette de paquets par intelligence artificielle. L’utilisation de la vision artificielle pour analyser la position des paquets sur la palette permet de positionner le préhenseur avec exactitude par rapport au paquet à saisir. Le dispositif de dépalettisation peut ainsi déterminer par vision les données numériques, de forme des paquets (dos carré collé, brochure agrafée, paquet cerclé, etc.) en complément d’autres données (plans théoriques, etc.), puis choisir une séquence de prise à chaque paquet selon la position de ce dernier et le type de production. Le module de vision artificielle permet ainsi de générer le plan numérique 3D des paquets sur la palette dès que la palette entre dans la machine de dépalettisation, en utilisant une ou plusieurs caméras qui sont soit sur le préhenseur (c’est-à-dire, la ou les caméras de l’au moins un capteur de détection de paquet à dépalettiser), soit sur une structure fixe (par exemple, grilles et poteaux) de la machine de dépalettisation (c’est-à-dire, la ou les caméras du système de détection optique), ou encore sur les deux. Il est à noter qu’une version simplifiée du module de vision artificielle pourrait également être utilisée sans s’écarter du cadre de la présente invention, version simplifiée dans laquelle un opérateur reconstituerait à l’aide d’un logiciel de création de plan de palette le plan théorique numérique des paquets à dépalettiser sur la palette pour qu’il soit similaire à celui des paquets réellement présents sur la palette. Le préhenseur pourrait alors s’approcher des coordonnées théoriques calculées par le logiciel, puis les capteurs lasers, infrarouges ou caméras éventuelles pourraient être utilisés pour effectuer un travail de recalage du préhenseur à chaque prise de paquet par rapport aux coordonnées théoriques. Par conséquent, des paquets sur n’importe quel type de plans de couches de palette peuvent être dépalettisés par le dispositif de dépalettisation selon la présente invention. Selon une caractéristique particulière de l’invention, le module de vision artificielle est configuré pour définir la trajectoire appropriée du préhenseur par apprentissage automatique. Ainsi, à l’aide d’un processus de décision par apprentissage automatique, le module de vision artificielle peut déterminer, en fonction de la position et/ou de la couche du paquet à saisir, le schéma d’approche approprié en trajectoire 3D pour la dépalettisation du paquet par le préhenseur. La présente invention permet ainsi l’utilisation de séquences différenciées par apprentissage et branchements différenciés selon la position du paquet sur la couche, de la couche sur la palette et du type de production. Le module de vision artificielle peut, par exemple, prendre des décisions de trajectoires 3D dans l’espace (et donc non limitées à des déplacements à plat) et de scénarios de prise en fonction de critères et stratégies préenregistrés ou pré-appris par des techniciens en fonction des situations de production. A titre d’exemple, l’étape d’analyse de la palette à dépalettiser par le dispositif de dépalettisation peut être la suivante : - l’opérateur rentre une palette pleine au niveau d’un poste de prise doté du dispositif de dépalettisation ; - le module de vision artificielle du dispositif de dépalettisation vient modéliser le plan de palettisation en vue de dessus pour déterminer par où commencer et si les paquets sont cerclés ou non ; et - le module de vision artificielle du dispositif de dépalettisation vient modéliser le côté de la palette pour déterminer quelle est la hauteur de la palette, quelle est la hauteur des paquets et quelle est la position de changement de couche (il est à noter que, dans la version simplifiée décrite ci-dessus, le plan théorique numérique de la palette à dépalettiser est entré par un opérateur à l’aide du logiciel de création de plan de palette). Le dispositif de dépalettisation selon la présente invention possède ainsi trois fonctions élaborées suivantes : - la vision artificielle et l’analyse/apprentissage de la position des paquets ; - la décision/stratégie de choix de la trajectoire d’approche et de prise ; - la manière physique de prendre le paquet par le préhenseur (prise paquet par paquet et pas par paquets groupés). Le dispositif de dépalettisation selon la présente invention est ainsi très flexible/puissant en polyvalence et approprié pour : - des palettes de paquets avec palettisation de couche avec des paquets dans différentes orientations ; et - des paquets de toute forme et tout conditionnement cousus, non cousus, non cerclés, agrafés, dos carré collé, etc. La présente invention a en outre pour objet un procédé de dépalettisation d’un paquet à dépalettiser à l’aide d’un dispositif de dépalettisation tel que décrit ci-dessus, le procédé comprenant : - déplacer, par l’au moins un bras robotisé, le préhenseur à proximité d’un des bords du paquet ; - incliner, par l’au moins un bras robotisé, le préhenseur par rapport à l’horizontale ; - déployer, par le module de déplacement d’onglet écarteur, l’onglet écarteur de manière à écarter le bord associé du paquet vis-à-vis de la couche sur laquelle le paquet repose ; - déployer l’au moins un organe de support du préhenseur sous le paquet ; - abaisser l’organe de pressage pour bloquer le paquet entre l’au moins un organe de support et l’organe de pressage ; - redresser, par l’au moins un bras robotisé, le préhenseur dans sa position de transport de manière à ce que l’au moins un organe de support soit horizontal ; - rétracter, par le module de déplacement d’onglet écarteur, l’onglet écarteur ; et - déplacer, par l’au moins un bras robotisé, le préhenseur vers un emplacement de dépôt où le paquet est déposé par rétractation de l’au moins un organe de support. Selon une caractéristique particulière de l’invention, l’étape consistant à déployer l’onglet écarteur comprend : - déployer le second vérin du module de déplacement d’onglet écarteur de manière à abaisser l’onglet écarteur sous le plan de l’au moins organe de support ; - déployer le premier vérin du module de déplacement d’onglet écarteur de manière à avancer l’onglet écarteur sous le paquet à dépalettiser ; et - rétracter le second vérin du module de déplacement d’onglet écarteur de manière à remonter l’onglet écarteur au-dessus du plan de l’au moins un organe de support afin de soulever le bord associé du paquet à dépalettiser avant le déploiement de l’au moins un organe de support. Selon une caractéristique particulière de l’invention, le dispositif de dépalettisation comprend au moins deux bras robotisés polyarticulés portant chacun un préhenseur, lesdits au moins deux bras robotisés polyarticulés étant configurés pour dépalettiser des paquets sur une palette de manière alternée. Ainsi, la cadence de dépalettisation est accrue par l’utilisation d’au moins deux robots distincts travaillant successivement les uns après les autres (lorsqu’il y a au moins trois bras robotisés) ou en alternance (lorsqu’il y a deux bras robotisés). Selon une caractéristique particulière de l’invention, lorsque le préhenseur d’un premier des au moins deux bras robotisés polyarticulés est en train de se saisir d’un paquet à dépalettiser, le préhenseur d’un autre des au moins deux bras robotisés polyarticulés est configuré pour venir en butée contre le bord du paquet opposé à celui en regard du préhenseur du premier bras robotisé polyarticulé. Ainsi, notamment pour les premières couches de la palette (c’est-à-dire, les couches les plus basses pour lesquelles l’onglet écarteur ne peut pas créer un intervalle/interstice suffisant en appuyant sur la couche inférieure), le deuxième bras robotisé peut aider le premier bras robotisé en tenant le paquet à dépalettiser lorsque le premier bras robotisé se saisit du paquet, ce qui permet d’éviter que les imprimés du paquet saisi ne se désassemblent lors de la saisie du paquet. Cette séquence peut, par exemple, être uniquement utilisée lors de la saisie d’un paquet sans paquet voisin ou d’un paquet sans contre-appui sur les premières couches de la palette, pour limiter la sollicitation du deuxième bras robotisé à des instants précis afin de ne ralentir la cadence de dépalettisation que momentanément. Il est à noter que les autres bras robotisés pourraient également être utilisés pour de la vision artificielle dans le cas de palettes nécessitant un examen optique poussé pour déterminer la position et l’orientation des paquets sur la palette. Pour mieux illustrer l’objet de la présente invention, on va en décrire ci-après, à titre illustratif et non limitatif, des modes de réalisation préférés, avec référence aux dessins annexés. Sur ces dessins : FIG. 1 est une vue en perspective d’un dispositif de dépalettisation selon la présente invention ; FIG. 2 est une vue en perspective d’un préhenseur selon la présente invention en position de repos ; FIG. 2 est une autre vue en perspective du préhenseur selon la présente invention en position de repos ; FIG. 3 est une vue en perspective du préhenseur selon la présente invention après un léger avancement de l’organe de support ; FIG. 4 est une vue en perspective du préhenseur selon la présente invention après abaissement et avancement de l’onglet écarteur ; FIG. 5 est une vue en perspective du préhenseur selon la présente invention après remontée de l’onglet écarteur ; FIG. 6 est une vue en perspective du préhenseur selon la présente invention après déploiement de l’organe de support ; FIG. 7 est une vue en perspective du préhenseur selon la présente invention après abaissement de l’organe de pressage ; FIG. 8 est une vue en perspective du préhenseur selon la présente invention après rétractation de l’onglet écarteur ; FIG. 9 est une vue en perspective du préhenseur selon la présente invention dans le cas d’un déploiement de l’organe de support pour un paquet grand format ; FIG. 10 est une vue schématique de côté du préhenseur lors d’une première étape de dépalettisation de paquet ; FIG. 10 est une vue schématique de côté lors d’une deuxième étape de dépalettisation de paquet ; FIG. 10 est une vue schématique de côté lors d’une troisième étape de dépalettisation de paquet ; FIG. 10 est une vue schématique de côté lors d’une quatrième étape de dépalettisation de paquet ; FIG. 10 est une vue schématique de côté lors d’une cinquième étape de dépalettisation de paquet ; FIG. 10 est une vue schématique de côté lors d’une sixième étape de dépalettisation de paquet ; FIG. 10 est une vue schématique de côté lors d’une septième étape de dépalettisation de paquet ; FIG. 10 est une vue schématique de côté lors d’une huitième étape de dépalettisation de paquet ; FIG. 11 est une vue en perspective d’un préhenseur selon une première variante de la présente invention ; et FIG. 12 est une vue en perspective d’un préhenseur selon une seconde variante de la présente invention. Si l’on se réfère à la FIG. 1 , on peut voir qu’il y est représenté un dispositif de dépalettisation 1 selon la présente invention. Le dispositif de dépalettisation 1 comprend un bras robotisé polyarticulé 2 (tel qu’un bras robotisé six axes) portant un préhenseur 3. Le dispositif de dépalettisation 1 comprend en outre un coffret électrique (non représenté sur la FIG. 1 ) pour alimenter en énergie électrique le bras robotisé 2 et le préhenseur 3. Le dispositif de dépalettisation 1 comprend en outre une unité de traitement informatique (non représentée sur la FIG. 1 ) possédant un logiciel d’aide à la dépalettisation installé sur celle-ci, qui permet la commande du bras robotisé 2 et du préhenseur 3 en vue de la dépalettisation de paquets 4 (tels que des paquets d’imprimés, de cahiers, de livres, de magazines ou de feuilles) palettisés sur une palette 5. Avantageusement, des feuilles intercalaires (non visibles sur la FIG. 1 ) peuvent être agencées entre chaque couche de paquets 4 sur la palette 5. Le bras robotisé polyarticulé 2 du dispositif de dépalettisation 1 permet au préhenseur 3 de réaliser des mouvements en trois dimensions comme une main le ferait devant un paquet 4 pour passer sous le paquet 4 et le saisir. Si l’on se réfère aux Figures 2a et 2b, on peut voir qu’il y est représenté le préhenseur 3 selon un premier mode de réalisation de la présente invention, en position de repos. Le préhenseur 3 comprend une plaque de support 6 (horizontale dans la position de repos du préhenseur 3) qui est fixée à l’extrémité du bras robotisé 2 et depuis laquelle s’étendent verticalement vers le bas deux tiges de coulissement 7. Le préhenseur 3 comprend en outre un corps de préhenseur 8 comprenant une partie avant 8a montée coulissante sur les deux tiges de coulissement 7, de telle sorte que le corps de préhenseur 8 est suspendu verticalement par rapport à la plaque de support 6. Le corps de préhenseur 8 peut ainsi se déplacer verticalement par rapport à la plaque de support 6 le long des deux tiges de coulissement 7. Le corps de préhenseur 8 porte, à sa base, en tant qu’organe de support plan, deux lames parallèles rétractables 9 formant une fourche (lesdites lames 9 étant horizontales dans la position de repos et dans la position de transport du préhenseur 3), lesdites deux lames 9 pouvant prendre une position rétractée à l’intérieur du corps de préhenseur 8 (comme c’est le cas en Figures 2a et 2b) et une position déployée à l’avant du corps de préhenseur 8 (comme c’est le cas en Figures 7 à 9). Le corps de préhenseur 8 porte en outre, en partie supérieure, en tant qu’organe de pressage, un vérin de pressage 10 portant un patin de pressage 10a (ledit vérin de pressage 10 étant vertical dans la position de repos et dans la position de transport du préhenseur 3), ledit vérin de pressage 10 étant configuré pour se déplacer au droit des deux lames 9 déployées. Il est à noter que le vérin de pressage 10 pourrait également ne pas porter de patin de pressage 10a, sans s’écarter du cadre de la présente invention. Le préhenseur 3 permet de saisir et de déplacer un paquet à dépalettiser 4 (dans le sens de son épaisseur) entre les deux lames 9 en position déployée et le patin de pressage 10a du vérin de pressage 10 abaissé. Les deux lames 9 sont reliées à un chariot de lames 11 disposé à l’intérieur du corps de préhenseur 8, ledit chariot de lames 11 étant déplaçable en translation à l’intérieur du corps de préhenseur 8, par l’intermédiaire d’une chaîne 12 entraînée par des pignons 13 eux-mêmes entraînés en rotation à l’aide d’un moteur 14. La translation du chariot de lames 11 à la base du corps de préhenseur 8 permet de rétracter entièrement les lames 9 à l’intérieur du corps de préhenseur 8 ou de déployer les lames 9 à l’extérieur du corps de préhenseur 8 à l’avant de ce dernier. Le préhenseur 3 comprend en outre un capteur de position 15 (tel qu’un capteur de proximité de type inductif) porté par le corps de préhenseur 8 au niveau de la plaque de support 6, le capteur de position 15 étant configuré pour détecter un changement de position du corps de préhenseur 8 par rapport à la plaque de support 6. Ainsi, après la saisie d’un paquet à dépalettiser, le bras robotisé 2 peut déplacer le préhenseur 3 de manière à ce que la partie inférieure du corps de préhenseur 8 entre en contact avec un surface de dépôt, le corps de préhenseur 8 coulissant alors vers le haut le long des tiges de coulissement 7, ce qui entraîne une détection, par le capteur de position 15, d’un changement de position du corps de préhenseur 8 par rapport à la plaque de support 6, indiquant au préhenseur 3 la présence de la surface de dépôt sous le paquet saisi, permettant ainsi le dépôt du paquet saisi directement sur la surface de dépôt par rétractation des deux lames 9. Le préhenseur 3 comprend en outre un vérin de blocage de coulissement 16 (visible en FIG. 2 ) disposé sur le corps de préhenseur 8 et configuré, lorsque la tige du vérin 16 est déployée, pour bloquer le coulissement du corps de préhenseur 8 sur les deux tiges de coulissement 7, la tige du vérin 16 venant alors en butée contre la face inférieure de la plaque de support 6 et empêchant ainsi le coulissement vers le haut du corps de préhenseur 8 sur les deux tiges de coulissement 7. Le préhenseur 3 peut ainsi être configuré pour activer le vérin de blocage de coulissement 16 (c’est-à-dire, déployer la tige du vérin 16) lors des phases de saisie du paquet et de déplacement du paquet vers la surface de dépôt, de manière à verrouiller et neutraliser les mouvements du corps de préhenseur 8 par rapport à la plaque de support 6 pendant le déplacement du bras robotisé 2 à des vitesses élevées de production industrielle. Au contraire, le préhenseur 3 peut être configuré pour désactiver le vérin de blocage de coulissement 16 (c’est-à-dire, rétracter la tige du vérin 16) lors de la phase de dépôt du paquet saisi sur la surface de dépôt. Il est à noter que le préhenseur 3 pourrait également ne pas comprendre de plaque de support 6, de tiges de coulissement 7, de capteur de position 15 et de vérin de blocage de coulissement 16, l’extrémité du bras robotisé 2 étant alors directement fixée sur la partie avant 8a du corps de préhenseur 8, sans s’écarter du cadre de la présente invention. Le préhenseur 3 comprend en outre, à la base du corps de préhenseur 8, un onglet écarteur 17 en biseau, ledit onglet écarteur 17 étant agencé parallèlement aux deux lames 9 et disposé entre ces dernières. L’onglet écarteur 17 est relié à un module de déplacement d’onglet écarteur 18 disposé à l’intérieur du corps de préhenseur 8 et configuré pour déployer l’onglet écarteur 17 afin de soulever un bord du paquet à dépalettiser 4 avant le déploiement des deux lames 9. Le préhenseur 3 comprend en outre un capteur de détection de paquet à dépalettiser 19 (visible en FIG. 2 ), tel qu’un capteur infrarouge, un capteur laser ou une caméra, permettant de détecter la position précise du ou des paquets à dépalettiser 4 sur la palette 5. En particulier, le capteur de détection de paquet à dépalettiser 19 permet, lors de la phase d’approche du préhenseur 3, de détecter sa distance vis-à-vis du paquet à dépalettiser 4 avant que le bras robotisé 2 ne procède à une inclinaison du préhenseur 3 vers le paquet à dépalettiser 4. Si l’on se réfère à la FIG. 3 , on peut voir qu’il y est représenté le préhenseur 3 après une étape facultative pendant laquelle les deux lames 9 sont avancées afin de légèrement dépasser du corps de préhenseur 8. Cette configuration peut être utile pour la dépalettisation d’un paquet 4 appartenant à la couche la plus basse sur la palette 5, le paquet 4 pouvant alors être légèrement soulevé par les deux lames 9 à peine sorties du préhenseur 3 avant le déploiement de l’onglet écarteur 17. Facultativement, la face avant verticale 8b du corps de préhenseur 8 pourrait également être utilisée pour pousser le paquet à dépalettiser 4 et le faire glisser sur la couche inférieure (par exemple, une feuille intercalaire) avant le déploiement de l’onglet écarteur 17. Si l’on se réfère à la FIG. 4 , on peut voir qu’il y est représenté le préhenseur 3 après abaissement et avancement de l’onglet écarteur 17. Le module de déplacement d’onglet écarteur 18 comprend un premier vérin 20 agencé horizontalement (dans la position de repos du préhenseur 3) entre le corps de préhenseur 8 et un chariot d’onglet écarteur 21, et configuré pour avancer/reculer l’onglet écarteur 17. Le module de déplacement d’onglet écarteur 18 comprend en outre un second vérin 22 agencé verticalement (dans la position de repos du préhenseur 3) entre le chariot d’onglet écarteur 21 et l’onglet écarteur 17, et configuré pour abaisser/remonter l’onglet écarteur 17. Plus précisément, le chariot d’onglet écarteur 21 est monté coulissant horizontalement sur deux tiges parallèles de guidage en translation 21a, lesdites deux tiges de guidage en translation 21a étant parallèles aux deux lames 9 et à l’onglet écarteur 17, et l’onglet écarteur 17 possède une tige verticale de guidage en translation 17a montée coulissante verticalement dans un trou traversant 21b formé dans le chariot d’onglet écarteur 21. Après que le bras robotisé 2 du dispositif de dépalettisation 1 approche le préhenseur 3 d’un des bords du paquet à dépalettiser 4 puis incline le préhenseur 3 vers ledit paquet 4, le module de déplacement d’onglet écarteur 18 est configuré, lors d’une phase de déploiement de l’onglet écarteur 17, pour abaisser, par l’intermédiaire du second vérin 22, l’onglet écarteur 17 sous le plan des deux lames 9 puis avancer, par l’intermédiaire du premier vérin 20, l’onglet écarteur 17 à l’avant du corps de préhenseur 8. Par conséquent, l’onglet écarteur 17 est tout d’abord abaissé de manière à venir en contact avec la couche inférieure (à savoir, une feuille intercalaire ou un autre paquet d’imprimés) sur laquelle repose le paquet d’imprimés 4. Dans le cas où la couche à dépalettiser n’est pas la dernière couche de la palette 5 (c’est-à-dire, la couche la plus basse), l’onglet écarteur 17 appuie sur la couche inférieure (feuille intercalaire ou paquet inférieur) lors de son abaissement, créant ainsi un espacement/intervalle entre la couche inférieure et le bord du paquet à dépalettiser 4. Ensuite, lors de l’avancement de l’onglet écarteur 17, ce dernier pénètre à l’intérieur dudit espacement créé. Pour les paquets 4 de la couche la plus basse sur la palette 5, la même séquence que celle précédemment décrite peut être utilisée (à l’exception du fait qu’aucun espace/intervalle n’est créé pendant l’abaissement de l’onglet écarteur 17 en raison de la dureté de la palette 5 généralement en bois, l’onglet écarteur 17 venant alors glisser sur la palette 5 ou une feuille intercalaire pendant l’avancement de l’onglet écarteur 17 pour venir s’introduire sous le paquet 4), autrement le paquet 4 peut également être soulevé par l’onglet écarteur 17 en introduisant celui-ci dans l’épaisseur du paquet d’imprimés 4, ou encore, comme décrit précédemment en référence à la FIG. 3 , le paquet 4 peut être légèrement soulevé par les deux lames 9 à peine sorties avant le déploiement de l’onglet écarteur 17. Selon une première variante de l’invention représentée en FIG. 11 , le préhenseur 3 comprend en outre un organe de retenue de paquet 26 comprenant un support en porte-à-faux 27 agencé à l’avant du corps de préhenseur 8. L’organe de retenue de paquet 26 comprend en outre, en tant que dispositif de déplacement vertical, un vérin vertical 28 fixé au support en porte-à-faux 27 et permettant de déplacer le support en porte-à-faux 27 verticalement par rapport au référentiel du préhenseur 3. L’organe de retenue de paquet 26 comprend en outre, en tant que dispositif de déplacement horizontal, un chariot 30 monté coulissant sur le support en porte-à-faux 27 et sous lequel est monté un élément de butée 29, ledit chariot 30 étant déplaçable en translation le long du support en porte-à-faux 27 par l’intermédiaire d’une chaîne 31 entraînée par des pignons 32 eux-mêmes entraînés en rotation à l’aide d’un moteur (non représenté sur la FIG. 11 ). Le dispositif de déplacement horizontal permet ainsi de régler automatiquement la position de l’élément de butée 29 sur le support en porte-à-faux 27 en fonction du type de paquets 4 à saisir, de manière à positionner, préalablement à la phase de déploiement de l’onglet écarteur 17, l’élément de butée 29 contre le bord du paquet à dépalettiser 4 opposé à celui en regard du préhenseur 3, afin d’éviter que le paquet 4 ne glisse ou ne s’échappe lors de sa saisie, notamment pour les premières couches de la palette 5. Selon une seconde variante de l’invention représentée en FIG. 12 , le préhenseur 3 comprend en outre un organe de retenue de paquet 26 comprenant un support en porte-à-faux 27 agencé sur le vérin de pressage 10 à l’avant du corps de préhenseur 8. L’organe de retenue de paquet 26 comprend en outre, en tant que dispositif de déplacement vertical, un vérin vertical 28 fixé sur le support en porte-à-faux 27. L’organe de retenue de paquet 26 comprend en outre un élément de butée 29 fixé sur l’extrémité libre de la tige du vérin vertical 28. Ainsi, après réglage par un opérateur de la position du vérin vertical 28 sur le support 27 au regard du bord du paquet à dépalettiser 4 opposé à celui en regard du préhenseur 3, le vérin vertical 28 peut déplacer l’élément de butée 29 verticalement par rapport au référentiel du préhenseur 3, préalablement à la phase de déploiement de l’onglet écarteur 17, de manière à ce que l’élément de butée 29 vienne en butée contre le dessus du paquet à dépalettiser 4 à proximité du bord du paquet 4 opposé à celui en regard du préhenseur 3, ce qui permet d’éviter que le paquet 4 ne glisse ou ne s’échappe lors de sa saisie. Il est à noter que l’élément de butée 29 pourrait également venir en butée contre le bord du paquet à dépalettiser 4 opposé à celui en regard du préhenseur 3, sans s’écarter du cadre de la présente invention. Ainsi, lors de la saisie du paquet 4, l’organe de retenue de paquet 26 permet de retenir le paquet 4 d’imprimés au niveau du bord opposé à celui soulevé par l’onglet écarteur 17 (comme le ferait une deuxième main robotique), ce qui permet, notamment pour les premières couches de la palette 5 (c’est-à-dire, les couches les plus basses pour lesquelles l’onglet écarteur 17 ne peut pas créer un intervalle/interstice suffisant en appuyant sur la couche inférieure en raison de la proximité de la palette en bois 5), d’éviter que les imprimés du paquet 4 saisi ne se désassemblent lors de la saisie du paquet 4. Si l’on se réfère à la FIG. 5 , on peut voir qu’il y est représenté le préhenseur 3 après remontée de l’onglet écarteur 17. Lors de la phase de déploiement de l’onglet écarteur 17, le module de déplacement d’onglet écarteur 18 est en outre configuré pour remonter, par l’intermédiaire du second vérin 22, l’onglet écarteur 17 au-dessus du plan des deux lames 9 de manière à soulever/écarter le bord correspondant du paquet à dépalettiser 4 vis-à-vis de la couche sur laquelle il repose avant le déploiement des deux lames 9 sous le paquet à dépalettiser 4. Si l’on se réfère à la FIG. 6 , on peut voir qu’il y est représenté le préhenseur 3 après déploiement des deux lames 9. Après le déploiement de l’onglet écarteur 17 (selon une trajectoire sensiblement en forme de U) sous un bord du paquet à dépalettiser 4 de manière à soulever ledit bord du paquet 4 pour créer un espacement, les deux lames 9 sont ensuite déployées à travers cet espacement créé de manière à ce que le paquet 4 repose sur les deux lames 9 déployées du préhenseur 3. Si l’on se réfère à la FIG. 7 , on peut voir qu’il y est représenté le préhenseur 3 après abaissement du vérin de pressage 10. Une fois que les deux lames 9 sont déployées sous le paquet à dépalettiser 4, le paquet 4 est saisi par le préhenseur 3 par abaissement de la tige du vérin de pressage 10 jusqu’à ce que son patin de pressage 10a vienne en contact avec le sommet du paquet 4, ce qui permet le blocage du paquet 4 entre les deux lames 9 déployées et le vérin de pressage 10 du préhenseur 3. Si l’on se réfère à la FIG. 8 , on peut voir qu’il y est représenté le préhenseur 3 après rétractation de l’onglet écarteur 17. Une fois le paquet 4 bloqué entre les deux lames déployées 9 et le patin de pressage 10a, le bras robotisé 2 redresse le préhenseur 3 de manière à ce que les deux lames 9 retrouvent leur position horizontale, puis le module de déplacement d’onglet écarteur 18, lors d’une phase de rétractation de l’onglet écarteur 17, permet de reculer, par l’intermédiaire du premier vérin 20, l’onglet écarteur 17 à l’intérieur du corps de préhenseur 8. Ensuite, le bras robotisé 2 peut déplacer le préhenseur 3 avec le paquet 4 saisi vers la surface de dépôt souhaitée. Si l’on se réfère à la FIG. 9 , on peut voir qu’il y est représenté le préhenseur 3 dans le cas d’un déploiement supplémentaire des deux lames 9 pour supporter un paquet de plus grand format. Le préhenseur 3 comprend en outre deux bras pivotants 23 montés de part et d’autre du corps de préhenseur 8, chacun des deux bras pivotants 23 portant trois ventouses d’aspiration 24 disposées selon une forme de triangle. Il est à noter que chaque bras pivotant 23 pourrait également porter quatre ventouses d’aspiration 24 disposées selon une forme de croix, sans s’écarter du cadre de la présente invention. Dans leur position déployée, les deux bras pivotants 23 portent les ventouses d’aspiration 24 sous les deux lames rétractables 9 pour former un plan d’aspiration des ventouses 24 horizontal. Le préhenseur 3 est configuré pour déployer les deux bras pivotants 23, par l’intermédiaire d’un système d’engrenage, de manière à saisir par aspiration une feuille intercalaire à l’aide des ventouses d’aspiration 24 afin de la retirer de la palette 5 pour débuter la dépalettisation de la couche inférieure suivante de paquets 4. Si l’on se réfère aux Figures 10a à 10h, on peut voir qu’il y est représenté un procédé de dépalettisation à titre d’exemple d’un paquet 4 à l’aide du dispositif de dépalettisation 1 selon la présente invention. A la FIG. 10 , le bras robotisé 2 déplace le préhenseur 3 en position de repos (tel que représenté en Figures 2a et 2b) à proximité d’un des bords d’un paquet à dépalettiser 4 disposé sur une feuille intercalaire 25. A la FIG. 10 , le bras robotisé 2 incline le préhenseur 3 par rapport à l’horizontale vers le paquet 4. A la FIG. 10 , le bras robotisé 2 abaisse le préhenseur 3 de manière ce que la base du corps de préhenseur 8 soit à proximité de la feuille intercalaire 25. Il est à noter que le bras robotisé 2 pourrait également incliner le préhenseur 3 vers la gauche ou vers la droite par rapport à l’horizontale pour s’adapter notamment à la dépalettisation de paquets 4 bouffants (le bras robotisé 2 permettant un mouvement 3D du préhenseur 3), sans s’écarter du cadre de la présente invention. A la FIG. 10 , le module de déplacement d’onglet écarteur 18 déploie son second vérin 22 de manière à abaisser l’onglet écarteur 17 sous le plan des deux lames 9 pour venir appuyer sur la feuille intercalaire 25, puis déploie son premier vérin 20 de manière à avancer l’onglet écarteur 17 sous le paquet à dépalettiser 4. A la FIG. 10 , le module de déplacement d’onglet écarteur 18 rétracte son second vérin 22 de manière à remonter l’onglet écarteur 17 au-dessus du plan des deux lames 9 afin de soulever/écarter le bord associé du paquet à dépalettiser 4 vis-à-vis de la feuille intercalaire 25. A la FIG. 10 , les deux lames 9 (toujours inclinées par rapport à l’horizontale) sont déployées sous le paquet 4 à travers l’écartement créé par l’onglet écarteur 17. A la FIG. 10 , le vérin de pressage 10 est abaissé jusqu’à ce que son patin de pressage 10a soit en contact avec le sommet du paquet 4, de manière à bloquer le paquet 4 dans le préhenseur 3. A la FIG. 10 , le bras robotisé 2 redresse le préhenseur 3 dans sa position de transport de manière à ce que les deux lames 9 soit horizontales, puis le module de déplacement d’onglet écarteur 18 recule l’onglet écarteur 17 par rétractation de son premier vérin 20. Ensuite, le bras robotisé 2 peut déplacer le préhenseur 3 vers un emplacement de dépôt où le paquet 4 pourra être déposé par rétractation des deux lames 9. Les différentes étapes lors de la saisie d’un paquet 4 par le préhenseur 3 sont effectuées, à l’aide du bras robotisé 2 du dispositif de dépalettisation 1, avec un mouvement 3D (en particulier, en inclinant le préhenseur 3 par rapport à l’horizontale) et pas à plat, ledit mouvement 3D pouvant être différent en séquence de trajectoire robot aussi bien qu’en séquence de sortie onglet écarteur 17/lames 9 ou lames 9/onglet écarteur 17 en fonction du type de paquets 4 à dépalettiser et du plan de palettisation particulier des paquets 4 sur la palette 5. Le bras robotisé polyarticulé 2 est doté d’un module de vision artificielle relié à l’au moins un capteur de détection de paquet à dépalettiser 19 du préhenseur 3 et configuré pour analyser par intelligence artificielle la position et la forme du ou des paquets à dépalettiser 4 et pour définir, en fonction de l’analyse, une trajectoire appropriée du préhenseur 3 porté par le bras robotisé polyarticulé 2 pour la saisie de chacun du ou des paquets à dépalettiser 4 successivement. Le bras robotisé 2 peut ainsi aller chercher chaque paquet 4 selon une trajectoire et une stratégie différentes, en fonction du type de paquet et de la position du paquet 4 sur la palette 5. Le dispositif de dépalettisation 1 selon la présente invention permet ainsi de dépalettiser à l’aide du bras robotisé 2 des paquets 4 (tels que des piles de magazines) sur une palette 5 sans connaître au préalable le plan de palettisation de la palette 5, le module de vision artificielle permettant de modéliser la palette 5 de paquets 4 par vision artificielle, ce qui permet ensuite de positionner le préhenseur 3 avec exactitude par rapport au paquet 4 à saisir. Le dispositif de dépalettisation 1 peut ainsi déterminer par vision les données numériques de forme des paquets 4 (dos carré collé, brochure agrafée, paquet cerclé, etc.) en complément d’autres données (plans théoriques, etc.), puis choisir une séquence de prise à chaque paquet 4 selon la position de ce dernier et le type de production. Le module de vision artificielle du bras robotisé 2 peut par exemple utiliser un processus de décision par apprentissage automatique pour définir la trajectoire d’approche appropriée du préhenseur 3 en fonction de la position et/ou de la couche du paquet 4 à saisir. Le dispositif de dépalettisation 1 selon la présente invention permet ainsi l’utilisation de séquences de trajectoires 3D dans l’espace différenciées par apprentissage et branchements différenciés selon la position du paquet 4 sur la couche, la position de la couche sur la palette 5 et le type de production, le module de vision artificielle pouvant, par exemple, prendre des décisions de trajectoires et de scénarios de prise en fonction de critères et stratégies préenregistrés ou pré-appris par des techniciens en fonction des situations de production. Selon un autre mode de réalisation particulier de l’invention, le dispositif de dépalettisation 1 peut également comprendre au moins deux bras robotisés polyarticulés 2 distincts portant chacun un préhenseur 3, lesdits au moins deux bras robotisés polyarticulés 2 permettant alors de dépalettiser des paquets 4 sur une palette 5 de manière alternée, de façon à accroître la cadence de dépalettisation. En outre, pour la saisie de paquets sans voisin et sans contre-appui sur les premières couches de la palette 5 (c’est-à-dire, les couches les plus basses pour lesquelles l’onglet écarteur 17 ne peut pas créer un intervalle/interstice suffisant en appuyant sur la couche inférieure), lorsque le préhenseur 3 d’un premier des au moins deux bras robotisés polyarticulés 2 est en train de se saisir du paquet à dépalettiser 4, le préhenseur 3 d’un autre des au moins deux bras robotisés polyarticulés 2 peut venir en butée contre le bord du paquet 4 opposé à celui en regard du préhenseur 3 du premier bras robotisé polyarticulé 2, afin d’éviter que les imprimés du paquet 4 saisi ne se désassemblent lors de la saisie du paquet 4. Il est bien entendu que les modes de réalisation particuliers qui viennent d’être décrits ont été donnés à titre d’exemple à titre indicatif et non limitatif, et que des modifications peuvent être apportées sans que l’on s’écarte pour autant de la présente invention. Préhenseur (3) pour dispositif de dépalettisation (1), ledit préhenseur (3) étant configuré pour être porté par un bras robotisé de dispositif de dépalettisation (2), ledit préhenseur (3) comprenant un corps de préhenseur (8) portant, à sa base, au moins un organe de support plan rétractable possédant une position rétractée à l’intérieur du corps de préhenseur (8) et une position déployée à l’avant du corps préhenseur (8), le corps de préhenseur (8) portant en outre, en partie supérieure, un organe de pressage configuré pour se déplacer au droit de l’au moins un organe de support en position déployée, l’au moins un organe de support en position déployée et l’organe de pressage étant configurés pour saisir entre eux un paquet à dépalettiser (4), l’au moins un organe de support étant horizontal et l’organe de pressage étant vertical dans une position de transport du préhenseur (3), caractérisé par le fait que ledit préhenseur (3) comprend en outre, à la base du corps de préhenseur (8), un onglet écarteur (17) rétractable en biseau agencé parallèlement à l’au moins un organe de support et relié à un module de déplacement d’onglet écarteur (18) configuré, lors d’une phase de déploiement de l’onglet écarteur (17), pour abaisser l’onglet écarteur (17) sous le plan de l’au moins un organe de support, avancer l’onglet écarteur (17) à l’avant du corps de préhenseur (8) puis remonter l’onglet écarteur (17) au-dessus du plan de l’au moins un organe de support de manière à écarter l’un des bords du paquet à dépalettiser (4) vis-à-vis de la couche sur laquelle il repose avant le déploiement de l’au moins un organe de support sous le paquet à dépalettiser (4), et configuré, lors d’une phase de rétractation de l’onglet écarteur (17), pour reculer l’onglet écarteur (17) à l’intérieur du corps de préhenseur (8). Préhenseur (3) selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le module de déplacement d’onglet écarteur (18) comprend un premier vérin (20) configuré pour avancer/reculer l’onglet écarteur (17), et un second vérin (22) configuré pour abaisser/remonter l’onglet écarteur (17). Préhenseur (3) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait qu’il comprend en outre un organe de retenue de paquet (26) configuré, préalablement à la phase de déploiement de l’onglet écarteur (17), pour maintenir le bord du paquet à dépalettiser (4) opposé à celui en regard du préhenseur (3). Préhenseur (3) selon la revendication 3, caractérisé par le fait que l’organe de retenue de paquet (26) comprend un support en porte-à-faux (27) agencé à l’avant du corps de préhenseur (8) et portant un élément de butée (29) configuré, préalablement à la phase de déploiement de l’onglet écarteur (17), pour venir en butée contre au moins l’un parmi le bord du paquet à dépalettiser (4) opposé à celui en regard du préhenseur (3) et le dessus du paquet à dépalettiser (4) côté bord opposé à celui en regard du préhenseur (3). Préhenseur (3) selon la revendication 4, caractérisé par le fait que l’organe de retenue de paquet (26) comprend en outre un dispositif de déplacement vertical configuré pour déplacer verticalement l’élément de butée (29) pour qu’il vienne en butée contre au moins l’un parmi le bord du paquet à dépalettiser (4) opposé à celui en regard du préhenseur (3) et le dessus du paquet à dépalettiser (4) côté bord opposé à celui en regard du préhenseur (3). Préhenseur (3) selon la revendication 5, caractérisé par le fait que l’organe de retenue de paquet (26) comprend en outre un dispositif de déplacement horizontal configuré pour déplacer horizontalement l’élément de butée (29) le long du support en porte-à-faux (27). Préhenseur (3) selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que le préhenseur (3) comprend en outre au moins un capteur de détection de paquet à dépalettiser (19) parmi : - au moins un capteur infrarouge ; - au moins un capteur laser ; et - au moins une caméra. Préhenseur (3) selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que l’au moins un organe de support rétractable est constitué de deux lames rétractables (9) parallèles formant une fourche, l’onglet écarteur (17) étant agencé entre lesdites deux lames (9). Préhenseur (3) selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que l’organe de pressage est constitué d’au moins un vérin de pressage (10), portant facultativement un patin de pressage (10a) en regard de l’au moins un organe de support. Dispositif de dépalettisation (1), caractérisé par le fait qu’il comprend au moins un bras robotisé polyarticulé (2) portant un préhenseur (3) selon l’une des revendications 1 à 9, ledit au moins un bras robotisé polyarticulé (2) étant configuré pour incliner le préhenseur (3) par rapport à l’horizontale préalablement à la saisie d’un paquet à dépalettiser (4) de telle sorte que, après l’écartement de l’un des bords du paquet à dépalettiser (4) par l’onglet écarteur (17) lorsque le préhenseur (3) est incliné par l’au moins un bras robotisé polyarticulé (2), l’au moins un organe de support est déployé sous le paquet à dépalettiser (4) en étant incliné par rapport à l’horizontale. Dispositif de dépalettisation (1) selon la revendication 10 en dépendance de la revendication 7, caractérisé par le fait que l’au moins un bras robotisé polyarticulé (2) est doté d’un module de vision artificielle relié à au moins l’un parmi l’au moins un capteur de détection de paquet à dépalettiser (19) du préhenseur (3) et un système de détection optique configuré pour détecter le plan tridimensionnel des paquets (4) sur la palette (5) à dépalettiser, le module de vision artificielle étant configuré pour analyser par intelligence artificielle la position et la forme du ou des paquets à dépalettiser (4) et pour définir, en fonction de l’analyse, une trajectoire appropriée du préhenseur (3) porté par l’au moins un bras robotisé polyarticulé (2) pour la saisie de chacun du ou des paquets à dépalettiser (4) successivement. Dispositif de dépalettisation (1) selon la revendication 11, caractérisé par le fait que le module de vision artificielle est configuré pour définir la trajectoire appropriée du préhenseur (3) par apprentissage automatique. Procédé de dépalettisation d’un paquet à dépalettiser (4) à l’aide d’un dispositif de dépalettisation (1) selon l’une des revendications 10 à 12, caractérisé par le fait que le procédé comprend : - déplacer, par l’au moins un bras robotisé (2), le préhenseur (3) à proximité d’un des bords du paquet (4) ; - incliner, par l’au moins un bras robotisé (2), le préhenseur (3) par rapport à l’horizontale ; - déployer, par le module de déplacement d’onglet écarteur (18), l’onglet écarteur (17) de manière à écarter le bord associé du paquet (4) vis-à-vis de la couche sur laquelle le paquet (4) repose ; - déployer l’au moins un organe de support du préhenseur (3) sous le paquet (4) ; - abaisser l’organe de pressage pour bloquer le paquet (4) entre l’au moins un organe de support et l’organe de pressage ; - redresser, par l’au moins un bras robotisé (2), le préhenseur (3) dans sa position de transport de manière à ce que l’au moins un organe de support soit horizontal ; - rétracter, par le module de déplacement d’onglet écarteur (18), l’onglet écarteur (17) ; et - déplacer, par l’au moins un bras robotisé (2), le préhenseur (3) vers un emplacement de dépôt où le paquet (4) est déposé par rétractation de l’au moins un organe de support. Procédé de dépalettisation selon la revendication 13, caractérisé par le fait que l’étape consistant à déployer l’onglet écarteur (17) comprend : - déployer le second vérin (22) du module de déplacement d’onglet écarteur (18) de manière à abaisser l’onglet écarteur (17) sous le plan de l’au moins organe de support ; - déployer le premier vérin (20) du module de déplacement d’onglet écarteur (18) de manière à avancer l’onglet écarteur (17) sous le paquet à dépalettiser (4) ; et - rétracter le second vérin (22) du module de déplacement d’onglet écarteur (18) de manière à remonter l’onglet écarteur (17) au-dessus du plan de l’au moins un organe de support afin de soulever le bord associé du paquet à dépalettiser (4) avant le déploiement de l’au moins un organe de support. Dispositif de dépalettisation (1) selon l’une des revendications 10 à 12, caractérisé par le fait qu’il comprend au moins deux bras robotisés polyarticulés (2) portant chacun un préhenseur (3), lesdits au moins deux bras robotisés polyarticulés (2) étant configurés pour dépalettiser des paquets (4) sur une palette (5) de manière alternée. Dispositif de dépalettisation (1) selon la revendication 15, caractérisé par le fait que, lorsque le préhenseur (3) d’un premier des au moins deux bras robotisés polyarticulés (2) est en train de se saisir d’un paquet à dépalettiser (4), le préhenseur (3) d’un autre des au moins deux bras robotisés polyarticulés (2) est configuré pour venir en butée contre le bord du paquet (4) opposé à celui en regard du préhenseur (3) du premier bras robotisé polyarticulé (2).