Brevet FR3160343A1 — publié le 20250926

MACHINE DE PILOTAGE D’OUTILS Machine comprenant : un châssis s’étendant le long d’un premier axe, un arbre, monté coulissant sur le châssis le long dudit premier axe et s’étendant selon un deuxième axe ; l’ensemble des positions admissibles desdits premier et deuxième axes définissant une surface de déplacement, caractérisée en ce qu’elle comprend en outre : une pluralité de N>1 outils, montés coulissants sur ledit arbre porteur, une pluralité de N+1 moteurs, une pluralité de N courroies d’entraînement desdits outils, et en ce que l’une des courroies, dite première courroie, est entraînée par exactement deux moteurs de la pluralité de moteurs, dits premier et deuxième moteurs ; et en ce que chaque courroie distincte de ladite première courroie est entraînée par un unique moteur distinct desdits premier et deuxième moteurs ; chacun de ces moteurs entraînant une unique courroie. Figure pour l’abrégé : figure 1 Machine industrielle de pilotage d’une pluralité d’outils Domaine technique de l’invention L’invention se rapporte au domaine technique des machines industrielles de pilotage d’outils. Plus précisément, l’invention concerne une machine industrielle comprenant une pluralité d’outils et incorporant une solution de déplacement spatial de la pluralité d’outils. Arrière-plan technologique Les machines industrielles permettent de réaliser une grande diversité d’actions, souvent complexes, et ceci de manière parallèle ou séquentielle. Lors de la fabrication d’un produit, ce dernier transitionne au travers des différentes étapes du procédé de fabrication, le plus souvent, sur une ligne de production. D’une manière générale, au cours des différentes étapes du procédé de fabrication, une pluralité d’outils est nécessaire pour modeler le produit jusqu’à son stade final. Dans les cas où l’encombrement n’est pas un facteur limitant, les lignes de production permettent de positionner séquentiellement les étapes du procédé et de positionner l’ensemble des outils nécessaires étalés le long de la ligne de production. Néanmoins, dans le cas où l’espace disponible pour la production est limité cette dernière configuration n’est pas une option viable. Il existe donc un besoin d’une machine industrielle comprenant une pluralité d’outils et incorporant une solution de déplacement spatial de la pluralité d’outils au sein d’une surface réduite. En ce qui concerne le coût de production d’un produit industriel, celui-ci est inexorablement lié au coût énergétique nécessaire pour le produire. Le déplacement spatial des outils de production engendre une consommation énergétique, cette dernière doit être minimisée de sorte à réduire les coûts de production du produit. Il existe donc un besoin d’une machine industrielle comprenant une pluralité d’outils et incorporant une solution de déplacement spatial de la pluralité d’outils au sein d’une surface réduite à consommation énergétique minimale. Par ailleurs, le temps nécessaire de production d’un produit est impacté par la distance devant être parcourue par les différents outils. Il existe donc un besoin d’une machine industrielle comprenant une pluralité d’outils et incorporant une solution de déplacement spatial de la pluralité d’outils au sein d’une surface réduite à consommation énergétique minimale et minimisant les distances parcourues par les outils de la machine. Lorsqu’une machine industrielle comprend une pluralité d’outils devant se déplacer spatialement de sorte à intervenir sur la fabrication d’un produit, le déplacement de ces outils engendre des vibrations parasites sur la structure de la machine ce qui peut impacter considérablement la précision à laquelle les outils opèrent, ce qui a pour conséquent un produit moins qualitatif. Il existe donc un besoin d’une machine industrielle, à consommation énergétique minimale, incorporant une solution de déplacement spatial d’un nombre quelconque d’outils au sein d’une surface réduite et capable de minimiser les vibrations parasites engendrées par le déplacement spatial des outils. Par ailleurs, lors de la fabrication d’un produit, il peut être souhaitable de paralléliser la production du produit en tirant profit des mécanismes actifs lors du procédé de fabrication, notamment en permettant de produire des copies conformes du produit à fabriquer. Il existe donc un besoin d’une machine industrielle incorporant une solution de déplacement spatial d’un nombre quelconque d’outils au sein d’une surface réduite à consommation énergétique minimale et capable de positionner les outils parallèlement de sorte à mutualiser les déplacements des outils. Objectifs de l’invention L’invention se place donc dans ce contexte et cherche à résoudre au moins un des inconvénients précités, et de préférence l’ensemble des inconvénients précités L’invention vise à fournir une machine industrielle comprenant une pluralité d’outils et incorporant une solution de déplacement spatial de ladite pluralité d’outils au sein d’une surface réduite. L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, une machine industrielle capable de réduire les vibrations parasites engendrées par le déplacement des outils. L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation une machine industrielle capable de positionner les outils parallèlement de sorte à mutualiser les déplacements des outils. L’invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, une machine industrielle capable de minimiser la consommation énergétique globale de la machine. Pour ce faire, l’invention concerne une machine industrielle comprenant : un châssis s’étendant sensiblement le long d’un premier axe, un arbre, dit arbre porteur, monté coulissant sur le châssis le long dudit premier axe et s’étendant le long d’un deuxième axe ; l’ensemble de positions admissibles desdits premier et deuxième axes définissant une surface géométrique, dite surface de déplacement, caractérisée en ce qu’elle comprend en outre : une pluralité de N outils, montés coulissants sur ledit arbre porteur, N étant un entier supérieur ou égal à 2, une pluralité de N+1 moteurs, une pluralité de N courroies d’entraînement desdits outils, et en ce que chaque outil de ladite pluralité d’outils est en prise avec une seule des courroies de ladite pluralité de courroies et chaque courroie de ladite pluralité de courroies est en prise avec un seul outil ; et en ce que l’une des courroies, dite première courroie, est entraînée par exactement deux moteurs de la pluralité de moteurs, dits premier et deuxième moteurs ; et en ce que chaque courroie distincte de ladite première courroie, dite courroie auxiliaire, est entraînée par un unique moteur de ladite pluralité de moteurs, dit moteur auxiliaire de cette courroie, distinct desdits premier et deuxième moteurs ; chaque moteur auxiliaire entraînant une unique courroie auxiliaire. Ainsi et selon l’invention, ladite première courroie est entraîné par lesdits premier et deuxième moteurs de manière à pouvoir faire coulisser l’arbre porteur le long dudit premier axe et/ou faire coulisser ledit outil, en prise avec ladite première courroie, le long dudit arbre porteur. Selon l’invention, chacune desdites courroies auxiliaires est entraînée par un unique moteur de ladite pluralité de moteurs, dit moteur auxiliaire de cette courroie, distinct desdits premier et deuxième moteurs, de manière à pouvoir faire coulisser l’outil en prise avec ladite courroie auxiliaire le long dudit arbre porteur. Selon ces aspects de l’invention, pour déplacer l’ensemble des N outils il suffit d’avoir recours à seulement N+1 moteurs et N courroies d’entraînement. Ceci est particulièrement avantageux en comparaison des machines industrielles existantes, qui nécessitent le double de moteurs que le nombre d’outils à déplacer. En diminuant le nombre de composants mécaniques requis pour positionner un ou plusieurs outils sur la surface de déplacement, la structure présente une réduction des jeux mécaniques, notamment des cascades des jeux mécaniques au sein de la structure, et des vibrations parasites dues au mouvement des outils. Cette réduction se traduit par une augmentation de la précision de travail des outils. En procédant ainsi, l’invention propose également de tirer parti de la mutualisation du déplacement des outils, tous portés par l’arbre porteur, de sorte à minimiser la distance de tous les outils autour d’un point de la surface de déplacement, dit point courant de travail, de sorte que la machine puisse sélectionner et changer d’outil de travail rapidement. Dans un mode de réalisation de l’invention, ladite surface de déplacement est un plan, notamment un plan défini par une équation cartésienne de la forme : . Avantageusement et selon l’invention, ladite première courroie est entraînée par lesdits premier et deuxième moteurs, de manière à pouvoir faire coulisser l’arbre porteur le long dudit premier axe et/ou faire coulisser ledit outil, en prise avec ladite première courroie, le long dudit arbre porteur. Cette caractéristique permet de déplacer simultanément la totalité des outils montés sur ledit arbre porteur selon une direction parallèle à la direction définie par ledit premier axe. De plus, cette caractéristique permet également de déplacer ledit premier outil sur une direction parallèle à la direction définie par ledit deuxième axe, notamment sur ledit arbre porteur. Selon une variante, une courroie d’entraînement peut également être en prise avec au moins un outil supplémentaire non compris de ladite pluralité de N outils. Dans le contexte de la présente invention, on entend par « machine industrielle » tout dispositif mécanique ou électromécanique conçu pour effectuer des tâches spécifiques dans des environnements industriels, notamment des environnements de production ou de fabrication industrielle. Cela inclut, mais ne se limite pas à, des machines-outils, des lignes d'assemblage automatisées, des robots industriels, et des systèmes de manutention et de transport automatisés. En outre, dans des secteurs tels que le domaine médical, cela peut également englober des équipements tels que les scanners IRM, les appareils de radiographie, les robots chirurgicaux assistés par ordinateur, et les systèmes automatisés de gestion et de distribution des médicaments. Dans le contexte de la présente invention, on entend par « surface géométrique » le lieu géométrique défini par un ensemble de points de l’espace physique tridimensionnel et dont la dimension géométrique est égale à 2. Selon un mode de réalisation avantageux de l’invention, la cinématique de l’ensemble des moteurs et des courroies est donnée par l’équation matricielle suivante : où le vecteur (x i ,y i ) représente les vecteur de déplacements du i-ème outil selon deux direction spatiales (x,y), R i est une constante dépendante du rayon des entraînements des moteurs et q i représente la coordonnée d’entraînement en radians. Dans un mode de réalisation préférentiel de l’invention, ledit châssis et l’arbre porteur forment une structure sensiblement similaire à celle d’une lettre « H ». Avantageusement, ladite machine industrielle comprend une pluralité de moyens de guidage aptes à guider l’entraînement de ladite pluralité de courroies d’entraînement. Si on le souhaite, lesdits moyens de guidage de ladite pluralité de courroies d’entraînement peuvent notamment comprendre au moins l’un des éléments parmi : des poulies, des roues de guidage, des canaux de guidage, des tubes, etc. Avantageusement, lesdits moyens de guidage peuvent être supportés par des arbres, notamment coaxiaux, desdits éléments de guidage. Si on le souhaite, lesdits premier et deuxième moteurs et ladite première courroie peuvent être agencés de sorte à reproduire la structure connue sous le nom de « Hbot », dénomination couramment employée pour se référer à la disposition de ces éléments suivant une géométrie sensiblement en forme de lettre « H », notamment obtenue par positionnement spatial des moyens de guidage. Selon ce mode de réalisation avantageux, une pluralité de moyens de guidage de ladite première courroie, notamment six moyens de guidage, par exemple six poulies, peuvent être employés pour permettre de reproduire ladite structure Hbot. Avantageusement encore, lesdits moyens de guidage peuvent être disposés spatialement de sorte à que ladite première courroie d’entraînement définisse quatre angles, tous de mesure sensiblement égale à 90º. Dans un mode de réalisation cumulatif de l’invention, l’arbre porteur comprend quatre piquets solidaires dudit arbre porteur, et disposés par paires sur ledit arbre porteur, notamment sur deux zones symétriques par rapport au centre de masse dudit arbre porteur et en vis-à-vis dudit châssis, de sorte que la première courroie d’entraînement soit déviée au moins selon quatre angles sensiblement droits. En procédant ainsi, la détermination de la cinématique inverse des outils est largement simplifiée et confère par ailleurs une stabilité notable de la structure. Si on le souhaite, l’arbre porteur peut comprendre un organe mâle de direction et un organe femelle apte à supporter un outil monté coulissant sur ledit organe mâle. Ledit organe mâle étant agencé pour guider le déplacement en translation dudit organe femelle le long de la direction dudit deuxième axe. Avantageusement, chaque courroie distincte de ladite première courroie, dite courroie auxiliaire, est entraînée par un unique moteur distinct desdits premier et deuxième moteurs, dit moteur auxiliaire de cette courroie ; réciproquement, ledit moteur auxiliaire entraîne uniquement ladite courroie auxiliaire. Selon cet aspect de l’invention, chaque courroie d’entraînement de ladite pluralité de courroies d’entraînement permet de déplacer un, et un seul, outil sur une direction parallèle audit deuxième axe, notamment le long dudit arbre. Avantageusement et selon l’invention, la combinaison de déplacements selon ledit premier axe et selon ledit deuxième axe permet de positionner un outil quelconque sur un ensemble de points selon un repère cartésien bidimensionnel parallèle à ladite surface de déplacement. Une machine selon l’invention permet donc de limiter les inconvénients liés aux vibrations engendrées par le déplacement des outils, ainsi que ceux liées à la consommation énergétique associée et au temps nécessaire pour déplacer lesdits outils. Dans un mode de réalisation de l’invention, ladite machine industrielle peut être une imprimante 3D, notamment une imprimante par extrusion de matière. Selon ce mode de réalisation avantageux, l'imprimante 3D peut imprimer dans un ou plusieurs matériaux parmi la liste non limitative suivante : acide polylactique, acrylonitrile butadiène styrène, polyéthylène téréphtalate glycolisé, polyuréthane thermoplastique, nylon, alcool polyvinylique, acrylonitrile styrène acrylate, polystyrène choc haut impact, mélanges de acide polylactique et de particules de bois, métal (y compris l'acier inoxydable, le titane et l'aluminium), résine, céramique, silicones, béton et autres matériaux de construction, polyéthérimides, poly-éther-éther-cétone, filaments à gradient de couleur, polycarbonate, polypropylène, fibre de carbone, filaments conducteurs électriques, filaments magnétiques, filaments luminescents, filaments thermochromies, ou encore des matériaux biocompatibles tels que des silicones. Si on le souhaite, ladite pluralité d’outils peut être composée d’outils d’un même type d’outil, notamment des buses d’impression d’une imprimante 3D. Selon cette caractéristique avantageuse, il est possible de faire travailler ladite pluralité d’outils sur autant de copies d’un même objet sur lequel lesdits outils agissent. On peut notamment, fabriquer une pluralité de copies d’un même objet selon un procédé d’impression 3D. Par ailleurs, en parallélisant une pluralité des machines industrielles selon l’invention, chacune comprenant une pluralité d’outils d’un même type d’outil, les machines comprenant éventuellement des types d’outils différents, il est possible de positionner lesdites machines industrielles selon une ligne de production afin de faire travailler séquentiellement les outils des diverses machines sur des copies d’un même objet. Avantageusement, les courroies d’entraînement peuvent être fabriquées dans un ou plusieurs matériaux parmi la liste non-limitative suivante : polyuréthane, téflon, caoutchouc néoprène, caoutchouc en silicone, nylon, kevlar, fibre de verre, polychlorure de vinyle, métal, etc. De préférence, lesdites courroies d’entraînement peuvent être des courroies crantées et/ou comprendre des nervures permettant d’augmenter la précision et la qualité de l’entraînement desdites courroies par les moteurs. Si on le souhaite, lesdites courroies d’entraînement peuvent être des courroies lisses. Dans un mode de réalisation de l’invention, au moins l’une des courroies peut être remplacée par une chaîne, une cordelette, ou un câble. Dans un mode de réalisation cumulatif de l’invention, la machine industrielle comprend une unité de commande apte à recevoir une commande de suivi de trajectoire ; ladite unité de commande étant apte à commander les moteurs de sorte à déplacer au moins l’un des outils selon ladite commande de suivi de trajectoire. Selon ce mode de réalisation avantageux, l’unité de commande peut comprendre des moyens de communication, filaires ou non, avec au moins un terminal distant. Avantageusement, ledit terminal distant est apte à générer des commandes de suivi de trajectoire, notamment à partir d’une paire de positions, dites « configuration initiale » et « configuration terminale », correspondant à une disposition spatiale initiale de la pluralité d’outils sur ladite surface de déplacement. Avantageusement encore, une commande de suivi de trajectoire peut comprendre un ensemble de commandes numériques, notamment des signaux numériques, permettant de commander les entraînements des moteurs de ladite pluralité de moteurs. En procédant ainsi, un entraînement de moteur est transmis à l’unique courroie d’entraînement avec laquelle le moteur est associé ; ledit entraînement transmis à ladite courroie entraîne à son tour l’unique outil avec lequel elle est en prise. Avantageusement ladite unité de commande peut comprendre un microcontrôleur, ou un micro-ordinateur, embarqué sur la machine industrielle et aptes à générer et/ou transmettre et/ou exécuter des commandes de suivi de trajectoire. Si on le souhaite, la machine industrielle peut comprendre deux outils, notamment deux buses d’impression, notamment deux buses d’impression par extrusion de matière. Selon ce mode de réalisation, chacune des deux buses d’impression par extrusion de matière peuvent imprimer chacune des matériaux distincts. Dans un mode de réalisation alternatif, les buses d’impression par extrusion de matière peuvent imprimer dans le même matériel selon deux modalités de couleur distinctes. Dans un mode de réalisation alternatif de l’invention, la machine industrielle peut comprendre un nombre d’outils N égal à un multiple d’un nombre entier Q supérieur ou égal à deux, le nombre N d’outils pouvant être partitionné en un nombre entier de groupes d’outils, chacun desdits groupes d’outils comprenant un nombre Q d’outils et chaque groupe d’outils comprenant les mêmes types d’outils. Selon ce mode de réalisation, chacun des groupes d’outils comprenant un nombre Q d’outils peut être chargé de la fabrication d’un objet, dit objet produit, de telle sorte que l’ensemble des groupes comprenant Q outils puisse générer un nombre entier de copies dudit objet produit. Dans un mode de réalisation de l’invention, le châssis est monté coulissant sur un arbre, dit arbre montant, s’étendant suivant une direction portée par un troisième axe normal en au moins un point de ladite surface géométrique de déplacement. Lorsque ladite surface de déplacement est un plan, la condition précédente est équivalente à imposer que ledit troisième axe soit non coplanaire à ladite surface de déplacement. Selon cette caractéristique, la machine industrielle est apte à déplacer la pluralité d’outils selon un troisième degré de liberté. De plus, cette caractéristique permet le déplacement et le positionnement des outils sur tout point d’un volume tridimensionnel défini par l’ensemble des points atteignables desdits outils. Si on le souhaite, ledit troisième axe peut notamment être dirigé par un vecteur directeur, notamment un vecteur normal en un au moins un point de ladite surface de déplacement. Avantageusement, en notant (x,y,z) les trois coordonnées spatiales sur un repère cartésien, F, G, f 1 et f 2 quatre fonctions de variable réelle, ladite surface géométrique de déplacement peut notamment être décrite au travers des équations algébriques selon l’une des formes suivantes : La première équation est couramment désignée comme une équation cartésienne explicite ; la deuxième est couramment désignée comme une équation cartésienne implicite et la troisième est couramment désignée comme une équation paramétrique. En variante, la surface géométrique de déplacement peut être définie au travers d’un maillage bidimensionnel ; notamment un maillage polygonal. Dans un mode de réalisation de l’invention, la surface géométrique de déplacement comprend une sous-partie non vide de courbure non nulle. Dans le cas particulier où les outils sont des buses d’impression d’imprimante 3D, celles-ci peuvent alors se déplacer librement dans l’espace et imprimer des objets volumiques. Avantageusement, lesdits outils de la pluralité d’outils peuvent comprendre un support d’outil et une partie active. Avantageusement encore, ladite partie active peut être agencée de sorte à être fixée sur ledit support d’outil ; et ledit support d’outil pourra être agencée de sorte à coulisser sur ledit arbre porteur. Selon un mode de réalisation alternatif de l’invention, un même support d’outil peut supporter une pluralité d’outils, notamment une pluralité d’outils deux à deux distincts. Liste des figures D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre uniquement non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles : FIG. 1 est une vue schématique de dessus d’une machine industrielle selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 2 est une vue schématique en perspective d’une machine industrielle selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 3 est une vue schématique en perspective d’un châssis et d’un arbre porteur selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 4 est une vue schématique en perspective d’une machine industrielle selon un mode de réalisation de l’invention. FIG. 5 est une vue schématique en perspective et d’une vue de dessus d’une pluralité de courroies d’entraînement selon un mode de réalisation de l’invention. Description détaillée d’un mode de réalisation de l’invention Sur les figures, les échelles et les proportions ne sont pas strictement respectées et ce, à des fins d’illustration et de clarté. En outre, les éléments identiques, similaires ou analogues sont désignés par les mêmes références dans toutes les figures. La FIG. 1 représente, schématiquement et partiellement, une vue de dessus d’une machine industrielle 1 comprenant : un châssis 2 s’étendant sensiblement le long d’un premier axe AX1, un arbre porteur 3, monté coulissant sur le châssis 2 le long dudit premier axe AX1 et s’étendant le long d’un deuxième axe AX2 définissant une surface plane P, dit plan de déplacement, avec ledit premier axe AX1, une pluralité de deux outils 4 montés coulissants sur ledit arbre porteur 3, une pluralité de trois moteurs 5, une pluralité de deux courroies d’entraînement 6 desdits outils 4. La FIG. 2 représente, schématiquement et partiellement, une vue en perspective d’une machine industrielle 1 comprenant : un châssis 2 s’étendant sensiblement le long d’un premier axe AX1, un arbre porteur 3, monté coulissant sur le châssis 2 le long dudit premier axe AX1 et s’étendant le long d’un deuxième axe AX2, l’ensemble des positions admissibles desdits premier et deuxième axes définissant un plan de déplacement P. La machine industrielle selon l’invention est caractérisée en ce qu’elle comprend en outre : une pluralité de deux outils 4.1 ; 4.2 montés coulissants sur ledit arbre porteur 3, une pluralité de trois moteurs 5.1 ; 5.2 ; 5.3, une pluralité de deux courroies d’entraînement 6.1 ; 6.2 desdits outils 4.1 ; 4.2. La machine selon l’invention est aussi caractérisée en ce que chaque outil 4.1 ; 4.2 de ladite pluralité d’outils étant en prise avec une seule des courroies 6.1 ; 6.2 de ladite pluralité de courroies d’entraînement et chaque courroie 6.1 ; 6.2 de ladite pluralité de courroies étant en prise avec un seul outil 4.1 ; 4.2 ; de sorte que l’une des courroies, dite première courroie 6.1, est entraînée par exactement deux moteurs de la pluralité de moteurs, dits premier 5.1 et deuxième 5.2 moteurs ; de sorte que chaque courroie distincte de ladite première courroie 6.1, dite courroie auxiliaire 6.2, est entraînée par un unique moteur de ladite pluralité de moteurs, dit moteur auxiliaire 5.3 de cette courroie 6.2, distinct desdits premier 5.1 et deuxième moteurs 5.2. La première courroie 6.1 est entraîné par lesdits premier 5.1 et deuxième 5.2 moteurs de manière à pouvoir faire coulisser l’arbre porteur 3 le long dudit premier axe AX1 et faire coulisser ledit outil 4.1, en prise avec ladite première courroie 6.1, le long dudit arbre porteur 3. L’invention permet de déplacer l’ensemble des deux outils 4.1 ; 4.2 avec seulement trois moteurs 5.1 ; 5.2 ; 5.3 et deux courroies d’entraînement 6.1 ; 6.2. Ce nombre réduit de composant mécaniques permet de réduire les jeux mécaniques de la structure ainsi que les vibrations parasites dues au mouvement des outils 4.1 ; 4.2. L’ensemble des outils 4.1 ; 4.2 sont portés par ledit arbre porteur 3, de sorte que le déplacement de l’arbre porteur 3 le long de la direction AX1 permet de mutualiser le déplacement de l’ensemble des outils 4.1 ; 4.2 sur ladite direction AX1 ; permettant ainsi de minimiser la distance de tous les outil autour d’un point du plan de déplacement P, dit point courant de travail, de sorte que la machine 1 puisse sélectionner et changer d’outil 4.1 ; 4.2 de travail rapidement. La première courroie 6.1 est entraînée par lesdits premier 5.1 et deuxième 5.2 moteurs, de manière à pouvoir faire coulisser l’arbre porteur le long dudit premier axe AX1 et/ou faire coulisser ledit outil 4.1, en prise avec ladite première courroie 6.1, le long dudit arbre porteur 3. Ainsi, il est possible de déplacer simultanément la totalité des outils 4.1 ; 4.2 montés sur ledit arbre porteur 3 selon une direction parallèle à la direction définie par ledit premier axe AX1. De plus, en procédant ainsi, il est également possible de déplacer ledit premier outil 4.1 sur une direction parallèle à la direction définie par ledit deuxième axe AX2, notamment sur ledit arbre porteur 3. Selon ce mode de réalisation, le châssis 2 et l’arbre porteur 3 forment une structure sensiblement similaire à celle d’une lettre « H ». La machine industrielle 1 comprend une pluralité de moyens de guidage 8, sous forme de poulies, aptes à guider l’entraînement de ladite pluralité de courroies d’entraînement 6.1 ; 6.2. Les moyens de guidage 8 sont supportés par des piquets 7 et par des arbres (non représentés) coaxiaux desdits moyens de guidage 8. Selon ce mode de réalisation non limitatif de l’invention, les moyens de guidage 8 ainsi que lesdits premier 5.1 et deuxième 5.2 moteurs et ladite première courroie 6.1 sont agencés pour reproduire la structure connue sous le nom de « Hbot ». Sur la figure sont représentés six moyens de guidage 8 sous la forme de six poulies disposées spatialement de sorte à que ladite première courroie d’entraînement 6.1 définisse quatre angles, tous de mesure sensiblement égale à 90º. L’arbre porteur 3 comprends quatre piquets 7 solidaires dudit arbre porteur 3 et disposés par paires sur ledit arbre porteur 3, notamment sur deux zones symétriques par rapport au centre de masse dudit arbre porteur 3 et en vis-à-vis dudit châssis 2, de sorte que la première courroie d’entraînement 6.1 soit déviée au moins selon quatre angles sensiblement droits. Chaque courroie 6.2 distincte de ladite première courroie 6.1, dite courroie auxiliaire, est entraînée par un unique moteur 5.3 distinct desdits premier 5.1 et deuxième 5.2 moteurs, dit moteur auxiliaire de cette courroie ; réciproquement, ledit moteur auxiliaire 5.3 entraîne uniquement ladite courroie auxiliaire 6.2. Selon cet aspect de l’invention, chaque courroie d’entraînement de ladite pluralité de courroies d’entraînement permet de déplacer un, et un seul, outil 4.1 ; 4.2 sur une direction parallèle audit deuxième axe AX2, notamment le long dudit arbre 3. Dès lors, la combinaison de déplacements selon ledit premier axe AX1 et selon ledit deuxième axe AX2 permet de positionner un outil quelconque 4.1 ; 4.2 sur un ensemble de points selon un repère cartésien bidimensionnel parallèle au plan de déplacement P. La pluralité d’outils 4.1 ; 4.2 est composée de deux buses d’impression 4.1.2 ; 4.2.2 aptes à imprimer par extrusion de matière en deux matériaux distincts. La FIG. 3 représente, schématiquement et partiellement, une vue en perspective d’un châssis 2 et d’un arbre porteur 3 d’une machine industrielle 1 selon un mode de réalisation de l’invention. L’arbre porteur comprends un organe mâle 9 de direction et un organe femelle 10 apte à supporter un outil (non représenté), monté coulissant sur ledit organe mâle 9. Ledit organe mâle étant agencé pour guider le déplacement en translation dudit organe femelle le long de la direction AX2. La FIG. 4 représente, schématiquement et partiellement, une vue en perspective d’une machine industrielle 1, selon un mode de réalisation de l’invention, apte à déplacer une pluralité d’outils selon trois degrés de liberté. Les outils de la pluralité d’outils comprennent un support d’outil 4.1.1 ; 4.2.1 et une partie active 4.1.2 ; 4.2.2. La partie active 4.1.2 ; 4.2.2 est agencée de sorte à être fixée sur ledit support d’outil 4.1.1 ; 4.2.1 ; et ledit support d’outil 4.1.1 ; 4.2.1 est agencée de sorte à coulisser sur ledit arbre porteur 3. La machine industrielle 1 comprend une unité de commande (non représentée) apte à recevoir une commande de suivi de trajectoire ; ladite unité de commande étant apte à commander les moteurs 5.1 ; 5.2 ; 5.3 de sorte à déplacer au moins l’un des outils 4.1.2 ; 4.2.2 selon ladite commande de suivi de trajectoire. Selon ce mode de réalisation de l’invention, l’unité de commande pourra comprendre des moyens de communication non filaires (non représentés) avec un terminal distant (non représenté). Ledit terminal distant est apte à générer des commandes de suivi de trajectoire à partir d’une paire de positions, dites « configuration initiale » et « configuration terminale », correspondant à une disposition spatiale initiale de la pluralité d’outils 4.1.2 ; 4.2.2 sur le plan de déplacement. La commande de suivi de trajectoire comprend un ensemble de commandes numériques, sous forme des signaux numériques, permettant de commander les entraînements des moteurs 5.1 ; 5.2 ; 5.3 de ladite pluralité de moteurs. De sorte qu’un entraînement de moteur 5.1 ; 5.2 ; 5.3 est transmis à l’unique courroie d’entraînement 6.1 ; 6.2 avec laquelle le moteur est 5.1 ; 5.2 ; 5.3 associé ; ledit entraînement transmis à ladite courroie entraîne à son tour l’unique outil 4.1.2 ; 4.2.2 avec lequel elle est en prise. L’unité de commande comprend un microcontrôleur embarqué (non représenté) sur la machine industrielle 1, apte à générer et/ou transmettre et/ou exécuter des commandes de suivi de trajectoire. Selon ce mode de réalisation, le châssis 2 est monté coulissant sur un arbre, dit arbre montant 11, s’étendant suivant une direction portée par un troisième axe AX3 non coplanaire audit plan de déplacement P. La machine industrielle 1 est apte à déplacer la pluralité d’outils 4.1.2 ; 4.2.2 selon un troisième degré de liberté. permettant le déplacement et le positionnement des outils 4.1.2 ; 4.2.2 sur tout point d’un volume tridimensionnel défini par l’ensemble des points atteignables desdits outils 4.1.2 ; 4.2.2. Les outils 4.1.2 ; 4.2.2 sont des buses d’impression 3D, pouvant alors se déplacer librement dans l’espace et imprimer des objets volumiques. La FIG. 5 représente, schématiquement et partiellement, une vue en perspective du système d’entraînement d’outils d’une machine industrielle 1 selon un mode de réalisation de l’invention. Ledit système d’entraînement d’outils comportant une première courroie 6.1 adoptant une forme sensiblement de lettre « H » et une deuxième courroie 6.2 adoptant une forme sensiblement de lettre « T ». Les courroies d’entraînement sont des courroies crantées fabriquées en caoutchouc néoprène offrant une bonne adhérence et résistance à l’usure. L’invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits. En particulier, elle peut comprendre des moyens de communication, filaires et/ou non filaires avec une unité de calcul distante, notamment un ordinateur apte à transmette des suites de commandes de déplacement d’outils selon un programme prédéfini. On pourra également prévoir l’utilisation de moteurs avec un couple moteur plus ou moins importants selon les besoins, ou même rajouter davantage de moteurs entraînant une même courroie pour augmenter la force de traction sans que cela sorte du cadre prévu par l’invention précédemment décrite. Machine industrielle (1) comprenant : un châssis (2) s’étendant sensiblement le long d’un premier axe (AX1), un arbre (3), dit arbre porteur, monté coulissant sur le châssis (2) le long dudit premier axe (AX1) et s’étendant le long d’un deuxième axe (AX2) ; l’ensemble de positions admissibles desdits premier et deuxième axes définissant une surface géométrique (P), dite surface de déplacement, caractérisée en ce qu’elle comprend en outre : une pluralité de N outils (4 ; 4.1 ; 4.2), montés coulissants sur ledit arbre porteur (3), N étant un entier supérieur ou égal à 2, une pluralité de N+1 moteurs (5 ; 5.1 ; 5.2 ; 5.3), une pluralité de N courroies d’entraînement (6) desdits outils (4 ; 4.1 ; 4.2), et en ce que chaque outil (4 ; 4.1 ; 4.2) de ladite pluralité d’outils est en prise avec une seule des courroies (6) de ladite pluralité de courroies et chaque courroie de ladite pluralité de courroies est en prise avec un seul outil ; et en ce que l’une des courroies, dite première courroie, est entraînée par exactement deux moteurs de la pluralité de moteurs, dits premier et deuxième moteurs (5.1 ; 5.2); et en ce que chaque courroie (6) distincte de ladite première courroie, dite courroie auxiliaire, est entraînée par un unique moteur (5) de ladite pluralité de moteurs, dit moteur auxiliaire de cette courroie, distinct desdits premier et deuxième moteurs (5.1 ; 5.2) ; chaque moteur auxiliaire entraînant une unique courroie auxiliaire. Machine industrielle (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce qu’elle comprend en outre une unité de commande apte à recevoir une commande de suivi de trajectoire ; et en ce que ladite unité de commande est apte à commander les moteurs de sorte à déplacer au moins l’un des outils selon ladite commande de suivi de trajectoire. Machine industrielle (1) selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que la cinématique de l’ensemble de moteurs et des courroies est donnée par : , où N étant un entier supérieur ou égal à 2, le vecteur (x i ,y i ) représente les vecteur de déplacements du i-ème outil selon deux direction spatiales (x,y), R i est une constante dépendante du rayon des entraînements des moteurs et q i représente la coordonnée d’entraînement du i-ème moteur en radians, en particulier q 2 représente la coordonnée d’entraînement du 2-ème moteur en radians. Machine industrielle (1) selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que l’entier N est égal à 2. Machine industrielle (1) selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que au moins l’un des outils de ladite pluralité d’outils est une buse d’impression par extrusion de matière. Machine industrielle (1) selon la revendication 5 caractérisée en ce que lesdits outils sont des buses d’impressions configurées pour pouvoir imprimer dans des matériaux distincts. Machine industrielle (1) selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que ledit châssis (2) est monté coulissant sur un arbre (11), dit arbre montant, s’étendant suivant une direction portée par un troisième axe (AX3) normal en au moins un point à ladite surface de déplacement (P). Machine industrielle (1) selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que ledit châssis (2) et l’arbre (3) forment une structure en forme de lettre « H ». Machine industrielle (1) selon la revendication 8, caractérisée en ce que l’arbre porteur (3) comporte quatre piquets (7) solidaires dudit arbre porteur (3), et disposés par paires sur ledit arbre porteur (3), notamment sur deux zones symétriques par rapport au centre de masse dudit arbre porteur et en vis-à-vis dudit châssis, de sorte que la première courroie d’entraînement soit déviée au moins selon quatre angles sensiblement droits. Machine industrielle (1) selon l’une des revendications 1 à 9, caractérisée en ce qu’elle comprend une pluralité de poulies (8) aptes à guider en translation ladite pluralité de courroies d’entraînement. Machine industrielle (1) selon l’une des revendications 1 à 10, caractérisée en ce que ladite surface de déplacement comprend une sous-partie non vide de courbure non nulle (P).