Brevet FR3152788A1 — publié le 20250314

L’invention concerne un véhicule d’exploration sous-marine (1) comportant (i) une coque délimitant une chambre d’immersion (4), (ii) une pluralité d’orifices (2) aménagés sur la coque, chaque orifice étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine (1) et étant couplé fluidiquement avec la chambre d’immersion (4), (iii) deux ensembles de propulsion (7) situés de part et d’autre de la chambre d’immersion (4), (iv) une unique batterie électrique (5) couplée électriquement à un moteur électrique (70) de chaque ensemble de propulsion (7), (v) une unité de contrôle (6) reliée électriquement à la batterie électrique (5) et à chaque ensemble de propulsion (7), de sorte à piloter ladite batterie électrique (5) et les ensembles de propulsion (7), et (vi) une grille de fermeture (161) s’étendant en travers de l’ouverture d’entrée (16) associée à chaque ensemble de propulsion (7). Selon l’invention, la grille de fermeture (161) comporte un organe d’arrêt (162) qui s’étend en travers de ladite ouverture d’entrée (16), l’organe d’arrêt (162) étant rapportée sur la coque et fixé solidairement à ladite coque de manière non permanente et amovible par l’intermédiaire de moyens de fixation (165). Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 8 véhicule d’exploration sous-marine Le contexte technique de la présente invention est celui des véhicules nautiques subaquatiques, et plus particulièrement des scooters sous-marins permettant de faciliter un déplacement d’un utilisateur en immersion totale ou partielle. Plus particulièrement, l’invention a trait à un tel véhicule d’exploration sous-marine. Dans l’état de la technique, on connait des véhicules d’exploration sous-marine comportant une coque formant une surface contre laquelle un utilisateur peut s’allonger partiellement au niveau du haut de son corps en se maintenant à des poignées de commande dudit véhicule d’exploration sous-marine. A l’intérieur de la coque, les véhicules d’exploration sous-marine connus comportent au moins une batterie électrique reliée à un moteur électrique dont un arbre de sortie entraine en rotation une hélice servant à leur propulsion. En outre, la coque des véhicules d’exploration sous-marine connus délimite une chambre d’immersion reliée à l’extérieur par des entrées et des sorties afin d’autoriser son remplissage en eau. La chambre d’immersion joue ainsi le rôle de ballast pour les véhicules d’exploration sous-marine connus, facilitant ainsi leur immersion et leur équilibrage dans l’eau lors de leur utilisation. En particulier, on connait le document EP 2 945 854 B1 qui décrit un tel véhicule d’exploration sous-marine comportant une coque associée à un canal d’écoulement en position centrale et dans lequel s’étend un dispositif de propulsion du véhicule d’exploration sous-marine – un moteur entrainant en rotation une hélice. La coque délimite une chambre d’immersion en communication avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine par le biais d’ouvertures d’entrée et d’ouvertures de sortie. Dans le véhicule d’exploration sous-marine décrit dans le document EP 2 945 854 B1 l’hélice est située dans le canal d’écoulement, et pour éviter tout accident, l’ouverture d’entrée et l’ouverture de sortie du canal d’écoulement sont fermées par des grilles surmoulées dans la coque. Ces grilles permettent aussi d’éviter que des objets trop gros ne pénètrent dans le canal d’écoulement et ne bloquent voire ne détériorent l’hélice. Un inconvénient connu réside dans la maintenance de ces véhicules d’exploration sous-marine connus. En effet, malgré la présence de la grille au niveau des ouvertures d’entrée, des éléments fibreux ou longilignes, tels que par exemple des algues, peuvent quand même s’introduire dans le canal d’écoulement et s’enrouler autour de l’hélice durant l’utilisation du véhicule d’exploration sous marine. Dans ce cas, sur le véhicule d’exploration sous-marine décrit dans le document EP 2 945 854 B1, il n’est pas possible de libérer facilement l’hélice de son emprise, et il est alors nécessaire de démonter l’ensemble du véhicule d’exploration sous-marine pour accéder au canal d’écoulement et ôter les éléments fibreux enroulés autour de l’hélice. Bien entendu, de telles opérations de maintenance sont longue est fastidieuses. Elles nécessitent en outre de faire intervenir le service après vente et ne peuvent être réalisées par l’utilisateur lui-même du véhicule d’exploration sous-marine, conduisant à une indisponibilité qui peut être frustrante pour l’utilisateur. La présente invention a pour objet de proposer un nouveau véhicule d’exploration sous marine afin de répondre au moins en grande partie aux problèmes précédents et de conduire en outre à d’autres avantages. Un autre but de l’invention est d’améliorer la maintenance d’un tel véhicule d’exploration sous marine. Un autre but de l’invention est de faciliter le nettoyage du canal d’écoulement d’un tel véhicule d’exploration sous marine. Selon un premier aspect de l’invention, on atteint au moins l’un des objectifs précités avec un véhicule d’exploration sous-marine comportant : - une coque délimitant un volume intérieur pour le véhicule d’exploration sous-marine ; - une pluralité d’orifices aménagés sur la coque, chaque orifice étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine et étant couplé fluidiquement avec une chambre d’immersion logée dans la coque ; - au moins un ensemble de propulsion comportant un moteur électrique configuré pour générer un couple moteur sur un arbre de transmission et une hélice couplée en rotation à l’arbre de transmission, l’au moins un ensemble de propulsion étant logé dans le volume intérieur, une partie de l’arbre de transmission et l’hélice étant logées dans un carter formant un canal d’écoulement qui s’étend dans la chambre d’immersion, le canal découlement de l’au moins un ensemble de propulsion étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine par le biais d’une ouverture d’entrée et d’une ouverture de sortie aménagées sur la coque ; - une batterie électrique couplée électriquement au moteur électrique de chaque au moins un ensemble de propulsion, la batterie électrique étant logée dans le volume intérieur de la coque ; - une unité de contrôle reliée électriquement à la batterie électrique et à chaque au moins un ensemble de propulsion, de sorte à piloter ladite batterie électrique et ledit au moins un ensemble de propulsion ; - une grille de fermeture s’étendant en travers de l’ouverture d’entrée associée à chaque au moins un ensemble de propulsion ; Selon l’invention, la grille de fermeture comporte un organe d’arrêt qui s’étend en travers de ladite ouverture d’entrée, l’organe d’arrêt étant rapportée sur la coque et fixé solidairement à ladite coque par l’intermédiaire de moyens de fixation. Dans le contexte de la présente invention, un axe longitudinal, un axe latéral et un axe vertical sont définis relativement au véhicule d’exploration sous-marine conforme au premier aspect de l’invention. Plus particulièrement, l’axe transversal s’entend comme une direction prise entre un côté latéral du véhicule d’exploration sous-marine et un côté latéral opposé dudit véhicule d’exploration sous-marine. En d’autres termes, l’axe transversal s’entend selon une direction qui s’étend depuis une première face latérale de la coque vers une deuxième face latérale de la coque. Les adjectifs latéraux, intérieur et extérieur font référence à un tel axe transversal. En outre, l’axe longitudinal s’étend comme étant pris le long d’une direction qui s’étend d’avant en arrière ou d’arrière en avant du véhicule d’exploration sous-marine. L’axe longitudinal est perpendiculaire à l’axe transversal. L’axe longitudinal correspond à un axe de propulsion du véhicule d’exploration sous-marine lorsqu’il est en cours de fonctionnement et sous l’effet de l’au moins un ensemble de propulsion. Les adjectifs frontaux, avant et arrière font référence à cet axe longitudinal. Enfin, l’axe vertical s’entend comme étant pris le long d’un axe qui s’étend depuis une face inférieure vers une face supérieure de la coque du véhicule d’exploration sous-marine, l’axe vertical étant simultanément perpendiculaire à l’axe transversal et à l’axe longitudinal. Les adjectifs dessus et dessous, ou inférieur et supérieur font référence à cet axe vertical. Dans le contexte de la présente invention, le véhicule d’exploration sous marine est du type d’un engin nautique pouvant se déplacer sur l’eau ou sous l’eau. Le véhicule d’exploration sous marine peut être piloté par un utilisateur destiné à être alors allongé sur la face supérieure de la coque, ou alors le véhicule d’exploration sous marine est du type d’un engin autonome piloté intégralement par l’unité de contrôle. A titre d’exemple non limitatif, le véhicule d’exploration sous-marine est préférentiellement du type d’un scooter de plongée. Dans le contexte de la présente invention, la coque délimite une peau extérieure du véhicule d’exploration sous-marine. La coque est formée d’un matériau comportant du plastique et/ou un matériau composite comportant une charge en carbone afin d’augmenter sa rigidité et sa légèreté. De manière avantageuse, la coque est formée de plusieurs parties qui sont assemblées les unes par rapport aux autres de sorte à former ensembles le volume intérieur du véhicule d’exploration sous-marine. Bien entendu, les composants électriques ou électroniques formant le véhicule d’exploration sous-marine sont logés dans le volume intérieur, la coque formant une carrosserie extérieur pour ledit véhicule d’exploration sous-marine. Typiquement, la coque forme une peau de quelques millimètres d’épaisseur. Dans le contexte de la présente invention, les orifices forment des ouvertures aménagées sur la coque, de sorte à autoriser – selon les situations préalables à l’utilisation du véhicule d’exploration sous-marine, telles que par exemple lors de la mise à l’eau ou la sortie d’eau du véhicule d’exploration sous-marine – une entrée d’air et/ou une sortie d’air et/ou une entrée d’eau et/ou une sortie d’eau. De manière préférée mais non limitative de l’invention, pendant les situation d’utilisation du véhicule d’exploration sous-marine, c’est-à-dire durant la propulsion du véhicule d’exploration sous-marine et son avancée sous l’eau ou hors de l’eau, les orifices sont configurés de sorte à ce que l’eau ne pénètre pas au travers, une fois la chambre d’immersion remplie après la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine. D’une manière générale, les orifices forment des interfaces d’échange entre la chambre d’immersion et l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine. Dans le contexte de la présente invention, du fait des nombreuses situations d’utilisation du véhicule d’exploration sous-marine qui existent, tous les orifices sont des orifices multidirectionnelles, pouvant servir successivement d’entrée ou de sortie d’eau. En d’autres termes, dans le contexte de la présente invention, les orifices ne sont pas unidirectionnels. Dans le contexte de la présente invention, chaque ensemble de propulsion est un dispositif de turbine permettant d’accélérer l’eau dans le canal d’écoulement associé et de générer un courant d’eau dans ledit canal d’écoulement, de sorte à propulser le véhicule d’exploration sous-marine. Le canal d’écoulement de chaque ensemble de propulsion est délimité par le carter qui s’étend majoritairement selon l’axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine. Dans le contexte de la présente invention, la batterie électrique est un accumulateur d’énergie permettant de garantir une certaine autonomie énergétique au véhicule d’exploration sous-marine. La batterie électrique permet de fournir une énergie électrique à l’ensemble des composants électriques du véhicule d’exploration sous-marine. La batterie électrique est préférentiellement du type comportant au moins une cellule lithium, voire lithium-ion. Bien entendu, la batterie électrique est logée dans un boitier étanche. Dans le contexte de la présente invention, l’unité de contrôle comporte un microcontrôleur et/ou un circuit imprimé et/ou un microprocesseur. Complémentairement, l’unité de contrôle comporte aussi éventuellement une mémoire. Bien entendu, l’unité de contrôle est logée dans un boitier étanche. Dans le contexte de la présente invention, l’organe d’arrêt est un dispositif qui s’étend depuis un bord de l’ouverture d’entrée à laquelle il est associé jusqu’à un autre bord de ladite ouverture d’entrée. En d’autres termes, l’organe d’arrêt est analogue ou comparable à une partie de la grille de fermeture qui serait rendue amovible de manière astucieuse afin de pouvoir plus facilement nettoyer le canal d’écoulement, à l’intérieur du carter, depuis l’ouverture d’entrée. L’organe d’arrêt peut être solidarisé sur la partie inférieure de la coque – en travers de l’ouverture d’entrée – afin de compléter la grille de fermeture et de former un maillage unidirectionnel ou bidirectionnel en travers de ladite ouverture d’entrée ; et l’organe d’arrêt peut être désolidarisé de la partie inférieure de la coque afin de rendre disponible l’accès au canal d’écoulement correspondant. Ainsi, la présence d’un tel organe d’arrêt amovible permet d’améliorer la maintenance d’un tel véhicule d’exploration sous marine, en facilitant l’accès et le nettoyage du canal d’écoulement d’un tel véhicule d’exploration sous marine, au niveau de son ou de ses ouvertures d’entrée. Le véhicule d’exploration sous marine conforme au premier aspect de l’invention comprend avantageusement au moins un des perfectionnements ci-dessous, les caractéristiques techniques formant ces perfectionnements pouvant être prises seules ou en combinaison : - la grille de fermeture comporte une pluralité de portées s’étendant en travers de l’ouverture d’entrée à laquelle elle est associée. La grille de fermeture forme ainsi un maillage unidirectionnel en travers de l’ouverture d’entrée. La grille de fermeture est avantageusement issue de matière avec la coque. Par issue de matière, on comprend que l’ouverture d’entrée et la coque – ou la partie de la coque – sont issues d’un même procédé de fabrication et qu’elles ne peuvent être détachées l’une de l’autre sans que l’une et/ou l’autre ne soit entièrement ou partiellement détériorée ou détruite ; - les moyens de fixation sont détachables. En d’autres termes, les moyens de fixation de l’organe d’arrêt sur la coque inférieure sont non-permanents. En particulier, les moyens de fixation peuvent être successivement engagés et désengagés de la partie inférieure de la coque du véhicule d’exploration sous-marine, de sorte à autoriser une fixation ou une désolidarisation successive, reproductible, de l’organe d’arrêt sur la coque. Cette configuration permet de rendre le véhicule d’explorations sous-marine plus fiable car plus facilement nettoyable ; - l’organe d’arrêt s’étend entre deux bords opposés de l’ouverture d’entrée à laquelle il est associé. Cette configuration avantageuse permet, lorsque l’organe d’arrêt est enlevé pour accéder au canal d’écoulement, de maximiser l’espace disponible pour insérer la main ou un outil dans le canal d’écoulement pour le nettoyer, et pour retirer les éléments qui encombreraient l’arbre de transmission ou l’hélice de l’ensemble de propulsion correspondant ; - l’organe d’arrêt est situé en position centrale, relativement à l’ouverture d’entrée à laquelle il est associé. En d’autres termes, l’organe d’arrêt s’étend selon un diamètre de l’ouverture d’entrée correspondante. Cette configuration avantageuse permet de faciliter l’accès au canal d’écoulement une fois l’organe d’arrêt détaché de la coque ; - la grille de fermeture comporte une pluralité de portées s’étendant en travers de l’ouverture d’entrée à laquelle elle est associée, l’organe d’arrêt s’étendant entre deux des portées de la grille de fermeture ; - les portées de la grille de fermeture s’étendent de manière rectiligne ; - les portées de la grille de fermeture sont toutes parallèles entre elles ; - l’organe d’arrêt comporte au moins un barreau d’élongation longitudinale qui s’étend transversalement à l’ouverture d’entrée à laquelle il est associé. L’au moins un barreau d’élongation longitudinale s’étend de manière rectiligne. Préférentiellement, l’organe d’arrêt comporte exactement deux barreaux d’élongation longitudinale, chaque barreau d’élongation longitudinale s’étendant de manière rectiligne en travers de l’ouverture d’entrée et de manière parallèle à l’autre barreau d’élongation longitudinale ; - l’au moins un barreau d’élongation longitudinale s’étend parallèlement aux portées de la grille de fermeture. Plus particulièrement, chaque barreau d’élongation longitudinale s’étend parallèlement aux portées de la grille de fermeture. Cette configuration avantageuse permet de faciliter la mise en place de l’organe d’arrêt, et d’optimiser le filtrage des particules ou éléments encombrant afin qu’ils ne rentrent pas dans le canal d’écoulement correspondant ; - dans une direction perpendiculaire à la direction d’élongation de l’organe d’arrêt et des portées de la grille de fermeture, l’au moins un barreau d’élongation longitudinale et les portées de la grille de fermeture sont régulièrement espacés les uns des autres. Cette configuration avantageuse permet de faciliter la mise en place de l’organe d’arrêt, et d’optimiser le filtrage des particules ou éléments encombrant afin qu’ils ne rentrent pas dans le canal d’écoulement correspondant. En d’autres termes, un premier intervalle entre une première portée de la grille de fermeture et l’au moins un barreau d’élongation longitudinale de l’organe d’arrêt directement adjacent est égal à un deuxième intervalle entre une deuxième portée de la grille de fermeture et ledit au moins un barreau d’élongation longitudinale ; - la grille de fermeture est formée de plastique et/ou d’un matériau composite, tel que par exemple comportant une charge en fibres de verre et/ou en fibres de carbone. L’organe d’arrêt est formé d’un matériau différent de la grille de fermeture. En particulier, l’organe d’arrêt est formé d’un matériau choisi comme étant plus rigide et présentant un module d’élasticité plus élevé que le matériau choisi pour la grille de fermeture. Cette configuration avantageuse permet de rendre l’organe d’arrêt plus robuste et d’autoriser un grand nombre de fixation et détachement sans générer une usure prématurée dudit organe d’arrêt. En particulier, l’organe d’arrêt est avantageusement formé d’un matériau comportant un métal et/ou un alliage métallique. Préférentiellement, la matériau formant l’organe d’arrêt comporte de l’acier et/ou de l’aluminium et/ou du magnésium ; - les moyens de fixation de l’organe d’arrêt sur la coque comportent (i) des inserts métalliques filetés logées dans la coque de part et d’autre de l’ouverture d’entrée associée au canal d’écoulement correspondant, et (ii) des vis de fixation engagées d’une part au travers d’un passage aménagé au niveau de chaque extrémité longitudinale de l’organe d’arrêt, et d’autre part dans les inserts filetés situés en regard, sur la coque. Plus particulièrement, les inserts métalliques filetés sont sertis dans la coque ; - la coque du véhicule d’exploration sous-marine est monolithique ou formée de plusieurs pièces assemblées les unes aux autres ou les unes par rapport aux autres, par l’intermédiaire d’une pièce support ; - l’unité de contrôle, la batterie électrique et le moteur électrique de chaque au moins un ensemble de propulsion sont logés dans la chambre d’immersion. Cette configuration avantageuse permet de mieux réguler la température intérieure du véhicule d’exploration sous-marine ainsi que celles de ses composants électriques et électroniques ; - selon une configuration particulièrement avantageuse, le véhicule d’exploration sous-marine comporte une seule batterie électrique et deux ensembles de propulsion, le moteur électrique de chaque ensemble de propulsion étant couplé électriquement à chaque batterie électrique. Relativement à un axe transversal du véhicule d’exploration sous-marine, la batterie électrique est située en position centrale dans la chambre d’immersion, tandis que les ensembles de propulsion sont situés de part et d’autre de la batterie électrique, dans ladite chambre d’immersion. Cette configuration avantageuse permet de mieux équilibrer le véhicule d’exploration sous-marine en réduisant sa sensibilité au roulis. En effet, la batterie électrique étant un composant particulièrement massif, la placer au niveau de l’axe longitudinal central du véhicule d’exploration sous-marine et placer les ensembles de propulsion – moins massiques – sur les côtés latéraux dudit véhicule d’exploration sous-marine permet de le rendre plus stable et plus maniable ; - relativement à un axe longitudinal du véhicule d’exploration sous-marine, la batterie électrique est située du côté d’une partie frontale du véhicule d’exploration sous-marine, et les ensembles de propulsion sont situés du côté d’une partie arrière dudit véhicule d’exploration sous-marine. Cette configuration est particulièrement intéressante pour l’équilibrage du véhicule d’exploration sous-marine relativement à l’axe longitudinal, afin de permettre facilement de cabrer ledit véhicule d’exploration sous-marine vers le haut afin de le faire remonter ou de le maintenir à plat pour un déplacement donné, en surface ou sous l’eau, et enfin pour faire plonger ledit véhicule d’exploration sous-marine. Cette configuration permet de compenser le poids de la batterie électrique – située à l’avant – par celui de l’unité de contrôle – située en position médiane – et des ensembles de propulsion situés à l’arrière ; - l’unité de contrôle est située en position centrale dans la chambre d’immersion, relativement à l’axe transversal, et en arrière de la batterie électrique relativement à l’axe longitudinal. - selon une conception particulièrement originale de l’invention, relativement à l’axe longitudinal, au niveau des ensembles de propulsion, la chambre d’immersion est exclusivement située entre les deux ensembles de propulsion. En d’autres termes, au niveau des ensembles de propulsion, relativement à l’axe transversal, la chambre d’immersion est délimitée par le carter délimitant le canal d’écoulement de chaque ensemble de propulsion. Dans le contexte de l’invention, les volumes situés entre les canaux d’écoulement et la coque, sont inexistant : soit du fait que la coque est plaquée contre les canaux d’écoulement correspondants, soit du fait qu’une mousse est placée entre le canal d’écoulement et la coque située en regard, de sorte que l’ensemble de ces volumes soit occupé par la mousse. La mousse est préférentiellement du type d’une mousse imperméable. Préférentiellement encore, la mousse est peinte afin de renforcer cette imperméabilité. Préférentiellement encore, la mousse est liée à la coque et au carter délimitant le canal d’écoulement correspondant par le biais d’un joint de colle ou d’un joint d’étanchéité qui sépare et isole chaque volume occupé par la mousse de la chambre d’immersion. Des modes de réalisation variés de l’invention sont prévus, intégrant selon l’ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici. D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d’autre part, sur lesquels : FIG. 1 illustre une vue en perspective et de l’avant d’un véhicule d’exploration sous-marine conforme au premier aspect de l’invention ; FIG. 2 illustre une vue en perspective et de l’arrière du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 ; FIG. 3 illustre une vue de dessus du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 ; FIG. 4 illustre une vue de dessous du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 ; FIG. 5 illustre une vue en coupe longitudinale et de côté du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 ; FIG. 6 illustre une vue en coupe longitudinale et du dessus du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 ; FIG. 7 illustre une vue en coupe et de détail d’un ensemble de propulsion du véhicule d’exploration sous-marine illustré sur la FIG. 1 ; FIG. 8 illustre une vue en perspective et de détail d’une ouverture d’entrée de l’ensemble de propulsion illustré sur la FIG. 7 . Bien entendu, les caractéristiques, les variantes et les différentes formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres, selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite de manière isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur. En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s’oppose à cette combinaison sur le plan technique. Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence. Dans les FIGURES décrites ci-après, on définit un axe longitudinal X, un axe latéral et un axe vertical Z relativement au véhicule d’exploration sous-marine 1 conforme au premier aspect de l’invention. Plus particulièrement, l’axe transversal Y s’entend comme une direction prise entre un côté latéral du véhicule d’exploration sous-marine 1 et un côté latéral opposé dudit véhicule d’exploration sous-marine 1. En d’autres termes, l’axe transversal Y s’entend selon une direction qui s’étend depuis une première face latérale 102 de la coque 10 vers une deuxième face latérale 102 de la coque 10. Les adjectifs latéraux, intérieur et extérieur font référence à un tel axe transversal Y. En outre, l’axe longitudinal X s’étend comme étant pris le long d’une direction qui s’étend d’avant en arrière ou d’arrière en avant du véhicule d’exploration sous-marine 1. L’axe longitudinal X est perpendiculaire à l’axe transversal Y. L’axe longitudinal X correspond à un axe de propulsion du véhicule d’exploration sous-marine 1 lorsqu’il est en cours de fonctionnement et sous l’effet de l’au moins un ensemble de propulsion 7. Les adjectifs frontaux, avant et arrière font référence à cet axe longitudinal X. Enfin, l’axe vertical Z s’entend comme étant pris le long d’un axe qui s’étend depuis une face inférieure 108 vers une face supérieure 101 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1, l’axe vertical Z étant simultanément perpendiculaire à l’axe transversal Y et à l’axe longitudinal X. Les adjectifs dessus et dessous, ou inférieur et supérieur font référence à cet axe vertical Z. En référence aux FIGURES 1 à 6, l’invention adresse avant tout un véhicule d’exploration sous-marine 1 comportant : - une coque 10 délimitant un volume intérieur pour le véhicule d’exploration sous-marine 1 ; - une pluralité d’orifices 2 aménagés sur la coque 10, chaque orifice étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine 1 et étant couplé fluidiquement avec une chambre d’immersion 4 logée dans la coque 10 ; – deux ensembles de propulsion 7 logés dans le volume intérieur et situés de part et d’autre de la coque 10 relativement à l’axe longitudinal X, chaque ensemble de propulsion 7 comportant un moteur électrique 70 configuré pour générer un couple moteur sur un arbre de transmission 72 et une hélice 73 couplée en rotation à l’arbre de transmission 72, une partie de l’arbre de transmission 72 et l’hélice 73 étant logées dans un carter 71 formant un canal d’écoulement 3 qui s’étend dans la chambre d’immersion 4, le canal découlement de l’au moins un ensemble de propulsion 7 étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine 1 par le biais d’une ouverture d’entrée 16 et d’une ouverture de sortie 17 aménagées sur la coque 10 ; - une batterie électrique 5 couplée électriquement au moteur électrique 70 de chaque au moins un ensemble de propulsion 7, la batterie électrique 5 étant logée dans le volume intérieur de la coque 10 ; - une unité de contrôle 6 reliée électriquement à la batterie électrique 5 et à chaque au moins un ensemble de propulsion 7, de sorte à piloter ladite batterie électrique 5 et ledit au moins un ensemble de propulsion 7 ; - un écran de contrôle 18 relié électriquement à l’unité de contrôle 6 et configuré pour afficher des paramètres fonctionnels du véhicule d’exploration sous-marine 1, ledit écran de contrôle 18 étant logé au niveau d’une concavité 105 d’une face supérieure 101 de la coque 10 ; - des poignées de commande 13 situées de part et d’autre de faces latérales 102 de la coque 10, les poignées de commande 13 permettant de contrôler et de manœuvrer le véhicule d’explorations sous-marine. Dans l’exemple de réalisation illustré sur les FIGURES 1 à 6, le véhicule d’explorations sous-marine est du type d’un scooter de plongée. Ainsi, le véhicule d’explorations sous-marine est configuré pour pouvoir se déplacer à la surface de l’eau mais aussi sous l’eau. Sur un tel véhicule d’explorations sous-marine, l’utilisateur est destiné à s’allonger sur le ventre sur la face supérieure 101 du véhicule d’explorations sous-marine, de sorte à avoir sa tête en face de l’écran de contrôle 18 et de sorte à pouvoir saisir les poignées de commande 13 situées de part et d’autre de l’écran, au niveau des faces latérales 102 du véhicule d’explorations sous-marine. cette position est particulièrement confortable pour utiliser et contrôler le véhicule d’explorations sous-marine selon l’invention. La coque 10 du véhicule d’explorations sous-marine forme une peau extérieure du véhicule d’exploration sous-marine 1. De manière avantageuse, la coque 10 est formée de plusieurs parties qui sont assemblées les unes par rapport aux autres de sorte à former ensembles le volume intérieur du véhicule d’exploration sous-marine 1. les différentes parties de la coque 10 sont liées entre elles et/ou à une armature interne permettant notamment de rigidifier le véhicule d’exploration sous-marine 1. La coque 10 délimite un profil pour le véhicule d’exploration sous-marine 1 qui est particulièrement bien adapté à son utilisation sur et dans l’eau. En particulier, la coque 10 délimite, au niveau d’une face avant 106 et d’une proue 12 du véhicule d’exploration sous-marine 1, une partie de moindre dimension, à la fois selon l’axe transversal Y et suivant l’axe vertical Z. Cette configuration permet ainsi d’assurer une meilleure pénétration du véhicule d’exploration sous-marine 1 dans l’eau, et d’améliorer ainsi ses performances ainsi que l’expérience utilisateur. Comme visible sur les FIGURES 1, 3 et 4, le véhicule d’exploration sous-marine 1 présente une section plus large, relativement à l’axe transversal Y, située directement en arrière de la proue 12. Cette configuration permet à la fois de présenter une face supérieure 101 plus élargie pour un meilleur confort de l’utilisateur, mais aussi de permettre de définir un volume intérieur suffisamment grand pour pouvoir y loger tous les éléments électroniques nécessaires au fonctionnement du véhicule d’exploration sous-marine 1. Comme visible sur la FIG. 1 notamment, cet élargissement du profil transversal du véhicule d’exploration sous-marine 1 s’accompagne par la création de passages 130 situés de part et d’autre des faces latérales 102 dudit véhicule d’exploration sous-marine 1, au niveau des poignées de commande 13. Ces passages 130 permettent à l’eau de circuler entre les bras de l’utilisateur qui sont positionnés de part et d’autre d’un corps central 100 du véhicule de plongée. Comme visible sur la FIG. 5 , cette partie située directement en arrière de la proue 12 du véhicule d’exploration sous-marine 1 est aussi celle qui présente la plus grande élévation, relativement à l’axe vertical Z. Cette conformation permet de loger des composants électroniques volumineux, tels que notamment la batterie électrique 5, mais aussi de placer l’écran de contrôle 18 dans un bon alignement optique vis-à-vis de l’utilisateur du véhicule d’exploration sous-marine 1. Ainsi, la face supérieure 101 de la coque 10 présente une section inclinée vers le haut qui s’étend depuis la face avant 106 – et la proue 12 du véhicule d’exploration sous-marine 1 – jusque vers une casquette 103 surplombant l’écran de contrôle 18. La casquette 103 permet ainsi de former une visière qui empêche à la fois les rayons du soleil de frapper directement l’écran de contrôle 18 lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est utilisé à la surface de l’eau, mais aussi de former une bulle de protection lorsque ledit véhicule d’exploration sous-marine 1 est utilisé sous l’eau, de sorte à ce que l’eau s’écoulant tout autour du véhicule d’exploration sous-marine 1 glisse en arrière et à distance de l’écran de contrôle 18. La casquette 103 et l’écran de contrôle 18 sont associés à une forme particulière de la face supérieure 101 de la coque 10, formant une concavité 105 qui permet de protéger l’écran et de former un « couloir de vision » pour l’utilisateur du véhicule d’exploration sous-marine 1. La concavité 105 permet ainsi de protéger l’écran de contrôle 18 et l’utilisateur des rayonnements du soleil – et les reflets créés sur l’écran de contrôle 18 – ainsi que de limiter les projections d’eau sur l’écran ou directement en arrière de celui-ci lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est utilisé à la surface de l’eau. Complémentairement, lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est utilisé sous l’eau, la concavité 105 permet de réduire l’écoulement de l’eau en arrière de l’écran de contrôle 18 et améliore sa visibilité par l’utilisateur du véhicule d’exploration sous-marine 1. Une telle concavité 105 est délimitée par des trottoirs latéraux 104 qui s’étendent de part et d’autre d’un plancher 1051 qui s’étend lui-même en arrière de l’écran de contrôle 18. Les trottoirs latéraux 104 s’étendent en arrière de l’écran de contrôle 18 et de la casquette 103, et surplombent le plancher 1051. Au-delà de l’écran de contrôle 18, les dimensions latérales du véhicule d’exploration sous-marine 1 diminuent à nouveau afin de réduire son encombrement et d’optimiser l’écoulement autour du véhicule d’exploration sous-marine 1, dans le but d’optimiser son coefficient hydrodynamique. Relativement à l’axe vertical Z, la partie arrière du véhicule d’exploration sous-marine 1 est de moindre épaisseur, notamment au niveau de ses ensembles de propulsion 7. Ainsi, au niveau d’une face arrière 107 de la coque 10 – formant la poupe 11 du véhicule d’exploration sous-marine 1 – le volume intérieur délimité par la coque 10 est minimal ,ladite coque 10 présentant une hauteur minimale, relativement à l’axe vertical Z. Comme évoqué précédemment, le véhicule d’exploration sous-marine 1 est manipulé par des poignées de commande 13s situées de part et d’autre du corps central 100 dudit véhicule d’exploration sous-marine 1, et au niveau d’une dépression de la face latérale 102 correspondante de la coque 10, ladite dépression formant une surface concave, relativement à l’axe transversal Y. Ces dépressions permettent d’améliorer la prise en main du véhicule d’exploration sous-marine 1, et elles permettent aussi de définir des passages 130 de part et d’autre du corps central 100 pour un meilleur écoulement de l’eau autour du véhicule d’exploration sous-marine 1. ainsi, chaque poignée de commande 13 s’étend en regard et à distance de la dépression correspondante, en face de la face latérale 102 de la coque 10. Les poignées de commande 13 embarquent des boutons de commande 133 qui permettent de conduire le véhicule d’exploration sous-marine 1, c’est-à-dire notamment de contrôler les ensembles de propulsion 7 embarqués. De manière particulièrement astucieuse, le véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention comporte deux ensembles de propulsion 7 situés de part et d’autre de l’axe longitudinal X médian. En d’autres termes, les ensembles de propulsion 7 sont situés à proximité des faces latérales 102 de la coque 10. Relativement à l’axe longitudinal X, les ensembles de propulsion 7 sont situés en arrière de la batterie électrique 5, au niveau d’une partie arrière du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les ensembles de propulsion 7 permettent de générer un flux d’eau dans les canaux d’écoulement respectifs. Ce flux d’eau est aspiré dans le canal d’écoulement 3 correspondant par le biais d’une ouverture d’entrée 16 située sur la face inférieure 108 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1, et au niveau d’une partie arrière dudit véhicule d’exploration sous-marine 1, comme visible sur la FIG. 4 . Les ouvertures d’entrée 16 du véhicule d’exploration sous-marine 1 ne sont pas situées sur, au niveau ou à proximité de la face avant 106 de la coque 10. A contrario, les ouvertures d’entrée 16 sont situées sous le véhicule d’exploration sous-marine 1, au niveau de la face inférieure 108 de la coque 10. Afin de faciliter l’insertion de l’eau dans les ouvertures d’entrée 16s, la face inférieure 108 de la coque 10 présente une région concave, relativement à l’axe vertical Z, au niveau desdites ouvertures d’entrée 16. Cette configuration avantageuse permet de faciliter à l’eau s’écoulant au niveau de la face inférieure 108 lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est en mouvement dans ou sous l’eau, de mieux pénétrer dans le canal d’écoulement 3 correspondant. Cependant, la raison principale pour laquelle l’eau s’infiltre dans l’ouverture d’entrée 16 est liée à la dépression produite dans le canal d’écoulement 3 au niveau de l’ouverture d’entrée 16 et du fait de la rotation de l’hélice 73 entrainée par l’arbre de transmission 72 et le moteur électrique 70 de l’ensemble de propulsion 7 correspondant. Ainsi, malgré la faible inclinaison de l’ouverture d’entrée 16 par rapport à la face inférieure 108 de la coque 10 et l’écoulement de l’eau le long de ladite face inférieure 108, qui n’est pas propice à une telle insertion, c’est bien le fonctionnement de l’ensemble de propulsion 7 correspondant qui génère une dépression et un courant qui aspire l’eau dans le canal d’écoulement 3. Les ensembles de propulsion 7 sont astucieusement placés au niveau de bords latéraux du véhicule d’exploration sous-marine 1 afin que les ouvertures de sortie 17 des canaux d’écoulement correspondant soient situées à proximité des faces latérales 102 de la coque 10, au niveau de la poupe 11. En effet, cette configuration avantageuse permet d’éviter que le flux d’eau généré par chaque ensemble de propulsion 7 ne soit propulsé directement sur le corps de l’utilisateur, ce qui est particulièrement inconfortable lors d’une utilisation prolongée du véhicule d’exploration sous-marine 1. A contrario, la configuration proposée ici permet de générer un tel flux d’eau de part et d’autre de l’utilisateur, ce qui améliore à la fois les performances et le confort d’utilisation. De manière particulièrement avantageuse, la batterie électrique 5 du véhicule d’exploration sous-marine 1 est placée en position avant et en position centrale, relativement à l’axe longitudinal X. Cette configuration avantageuse permet d’optimiser l’équilibrage du véhicule d’exploration sous-marine 1 et d’améliorer sa maniabilité, notamment en termes de mouvements de rotation de type roulis ou lacet. En effet, la batterie électrique 5 étant l’un des composants électrique les plus lourds, il est astucieux et préférable de la placer le long de l’axe longitudinal X. En outre, la position plus en avant de la batterie électrique 5 est compensée par une position plus en arrière de l’unité de contrôle 6 et des ensembles de propulsion 7. Ces dispositions particulièrement avantageuses permettent de parfaitement équilibrer le véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention, relativement à l’axe longitudinal X et relativement à l’axe transversal Y. Comme évoqué précédemment, et comme visible plus particulièrement sur les FIGURES 5 et 6, le volume intérieur de la coque 10 délimite la chambre d’immersion 4. La chambre d’immersion 4 est une chambre de ballast qui permet de remplir le véhicule d’exploration sous-marine 1 lors de sa mise à l’eau afin de réaliser un équilibrage indispensable à sa bonne utilisation dans et sur l’eau, afin de compenser les efforts de la poussée d’Archimède sur la coque 10. Dans le véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention, la chambre d’immersion 4 forme ici un unique volume dans le volume intérieur, sans sous volumes. En d’autres termes, la chambre d’immersion 4 est simplement délimitée par la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1 et par certaines mousses 9 placées entre la coque 10 et certains composants électronique. Plus particulièrement encore, au niveau des ensembles de propulsion 7 du véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention, la chambre d’immersion 4 est située exclusivement entre les canaux d’écoulement. En d’autres termes, au niveau d’une position longitudinale située entre les deux ensembles de propulsion 7, et en particulier entre l’hélice 73 et l’ouverture de sortie 17, la chambre d’immersion 4 est exclusivement située entre et délimitée par les carters des deux ensembles de propulsion 7. En d’autres termes encore, la chambre d’immersion 4 n’est pas située entre le carter 71 des ensembles de propulsion 7 et la coque 10 située autour, relativement à l’axe transversal Y. Eventuellement, l’espace résiduel formé par le carter 71 et la partie de la coque 10 située directement en regard est comblé par de la mousse 9 afin d’empêcher que de l’eau n’y soit présente. Cette configuration avantageuse permet d’améliorer la flottabilité et l’équilibre du véhicule d’exploration sous-marine 1 lorsqu’il est en plongée. Eventuellement encore, les mousses 9 logées entre le carter 71 et la partie de la coque 10 située directement en regard sont associées à un ou plusieurs joints d’étanchéité afin d’isoler l’espace résiduel comblé par les mousses 9 de la chambre d’immersion 4. L’objectif est ici de ne pas rendre communiquant de tels espaces résiduels avec la chambre d’immersion 4. A cet effet, la chambre d’immersion 4 est en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine 1 par le biais de plusieurs orifices 2 astucieusement disposés et orientés sur la coque 10 : - des premiers orifices 21 situés sur une face inférieure 108 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les premiers orifices 21 forment des ouvertures traversantes de la face inférieure 108 de la coque 10, qui débouchent directement dans la chambre d’immersion 4 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les premiers orifices 21 permettent une communication fluidique entre l’environnement extérieur et la chambre d’immersion 4. Plus particulièrement, les premiers orifices 21 sont configurés pour autoriser un remplissage de la chambre d’immersion 4 lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1, et uniquement lors de cette étape. A contrario, lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est sorti de l’eau, les premiers orifices 21 sont configurés pour permettre un écoulement de l’eau hors de la chambre d’immersion 4 par simple effet gravitaire ; - des deuxièmes orifices 22 situés sur une face supérieure 101 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1, en arrière de l’écran de contrôle 18. En particulier, les deuxièmes orifices 22 sont situés sur le plancher 1051 de la concavité 105 de la face supérieure 101 de la coque 10, en arrière et en contrebas de l’écran de contrôle 18. Les deuxièmes orifices 22 forment des ouvertures traversantes de la face supérieure 101 de la coque 10, qui débouchent dans la chambre d’immersion 4 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les deuxièmes orifices 22 permettent une communication fluidique entre l’environnement extérieur et la chambre d’immersion 4. Plus particulièrement, les deuxièmes orifices 22 sont configurés pour autoriser à l’air contenu dans la chambre d’immersion 4 avant la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1 d’être expulsé hors de la dite chambre d’immersion 4 lors de son remplissage durant la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1, et uniquement lors de cette étape. Ainsi les deuxièmes orifices 22 collaborent avec les premiers orifices 21 pour faciliter le remplissage en eau de la chambre d’immersion 4 lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1 en autorisant simultanément à l’entrée d’eau par les premiers orifices 21, une sortie de l’air par les deuxièmes orifices 22. A contrario, lorsque le véhicule d’exploration sous-marine 1 est sorti de l’eau, les deuxièmes orifices 22 sont configurés pour permettre une entrée de l’air dans la chambre d’immersion 4, tandis que l’eau qui était présente dans la chambre d’immersion 4 s’écoule hors de ladite chambre d’immersion 4 par simple effet gravitaire et sous l’effet de la pression de l’air entrant. Ainsi, les deuxièmes orifices 22 collaborent avec les premiers orifices 21 pour faciliter la vidange en eau de la chambre d’immersion 4 lors de la sortie d’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1 en autorisant simultanément l’entrée d’air par les deuxièmes orifices 22 et une entrée d’eau par les premiers orifices 21 ; - des troisièmes orifices 23 situés sur les faces latérales 102 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1. En particulier, les troisièmes orifices 23 sont situés sur chaque face latérale 102 de la coque 10 du véhicule d’exploration sous-marine 1, au niveau de l’écran de contrôle 18 et des poignées de commande 13. Les troisièmes orifices 23 forment des ouvertures traversantes de chaque face latérale 102 de la coque 10 sur laquelle elles sont formées, et qui débouchent dans la chambre d’immersion 4 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Les troisièmes orifices 23 permettent une communication fluidique entre l’environnement extérieur et la chambre d’immersion 4. Plus particulièrement, les troisièmes orifices 23 sont configurés pour autoriser un remplissage de la chambre d’immersion 4 lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1, et uniquement lors de cette étape. Ainsi les troisièmes orifices 23 collaborent avec les premiers orifices 21 pour faciliter le remplissage en eau de la chambre d’immersion 4 lors de la mise à l’eau du véhicule d’exploration sous-marine 1 en accélérant le remplissage de la chambre d’immersion 4 et en autorisant un tel remplissage plus équilibré entre une zone avant de la chambre d’immersion 4 et une zone arrière de ladite chambre d’immersion 4, relativement à l’axe longitudinal X. Tous les composants électroniques du véhicule d’exploration sous-marine 1 sont avantageusement logés dans la chambre d’immersion 4, de sorte qu’ils soient tous immergés dans la chambre d’immersion 4 durant le fonctionnement du véhicule d’exploration sous-marine 1. Cette configuration avantageuse permet aussi de thermaliser les composants électroniques durant le fonctionnement du véhicule d’exploration sous-marine 1. Cependant, du fait de l’utilisation d’une batterie électrique 5 du type d’une batterie comportant du lithium, un refroidissement excessif n’est pas souhaité. Par conséquent, la chambre d’immersion 4 du véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention n’est pas traversée par un courant d’eau lors de l’utilisation du véhicule d’exploration sous-marine 1, et en particulier lors de ses déplacements sur l’eau ou sous l’eau. A cet effet, les différents orifices 2 présents dans la coque 10 et mettant la chambre d’immersion 4 en communication fluidique avec l’extérieur ne sont pas configurés pour autoriser un tel écoulement d’eau dans la chambre d’immersion 4 pendant l’avancée du véhicule d’exploration sous-marine 1 car : – aucun orifice servant d’orifice d’entrée pour la chambre d’immersion 4 n’est située sur la face avant 106 ou dans la zone de proue 12 du véhicule d’exploration sous-marine 1. A contrario, tous les orifices 2 servant d’orifice d’entrée d’eau pour la chambre d’immersion 4 sont situés au niveau d’une zone centrale du véhicule d’exploration sous-marine 1, relativement à l’axe longitudinal X, et située entre la zone de proue 12 et la zone de poupe 11, à l’exclusion de celles-ci ; – aucun orifice servant d’orifice de sortie pour la chambre d’immersion 4 n’est située sur la face arrière 107 ou dans la zone de poupe 11 du véhicule d’exploration sous-marine 1. A contrario, tous les orifices 2 servant d’orifice de sortie d’eau pour la chambre d’immersion 4 sont situés au niveau d’une zone centrale du véhicule d’exploration sous-marine 1, relativement à l’axe longitudinal X, et située entre la zone de proue 12 et la zone de poupe 11, à l’exclusion de celles-ci ; – aucun orifice ne fait directement face à l’écoulement de l’eau autour du véhicule d’exploration sous-marine 1 pendant son déplacement sur l’eau ou sous l’eau. A contrario tous les orifices 2 présentent une orientation qui est tangentielle ou sensiblement tangentielle par rapport à l’écoulement de l’eau autour du véhicule d’exploration sous-marine 1 pendant son déplacement sur l’eau ou sous l’eau. Par conséquent, durant le déplacement du véhicule d’exploration sous-marine 1 sous l’eau ou sur l’eau, l’eau présente dans la chambre d’immersion 4 demeure immobile et forme une masse statique ou quasi-statique dans le volume intérieur délimité par la coque 10. En complément, au niveau des faces latérales 102 et à proximité de la face inférieure 108, la coque 10 délimite des ouvertures formant des poignées de préhension 14 du véhicule d’exploration sous-marine 1. Au niveau de la face supérieure 101, en partie arrière du plancher 1051 de la concavité 105, relativement à l’axe longitudinal X, le véhicule d’exploration sous-marine 1 comporte un bouchon 15 qui ferme de manière étanche un connecteur électrique 8 permettant de mettre à jour un logiciel interne embarqué dans l’unité de contrôle 6, ou certains des paramètres fonctionnels du véhicule d’exploration sous-marine 1. Cette configuration avantageuse permet de faire des mises à jour facilement et de faciliter la connexion filaire entre le véhicule d’exploration sous-marine 1 et un serveur distant. En référence aux FIGURES 7 et 8 notamment, l’invention précise ici que le véhicule d’exploration sous-marine 1 comporte une grille de fermeture 161 s’étendant en travers de l’ouverture d’entrée 16 associée de chaque un ensemble de propulsion 7 ; et que la grille de fermeture 161 comporte un organe d’arrêt 162 qui s’étend en travers de ladite ouverture d’entrée 16, l’organe d’arrêt 162 étant rapportée sur la coque 10 et fixé solidairement à ladite coque 10 par l’intermédiaire de moyens de fixation 165. Comme visible sur les FIGURES 7 et 8, l’organe d’arrêt 162 s’étend depuis un bord de l’ouverture d’entrée 16 à laquelle il est associé jusqu’à un autre bord de ladite ouverture d’entrée 16. Ainsi, l’organe d’arrêt 162 collabore avec la grille de fermeture 161 pour pouvoir empêcher des matériaux présents dans l’environnement extérieur dans lequel évolue le véhicule d’explorations sous-marine de pénétrer dans le canal d’écoulement 3. Cependant, là la différence de la grille de fermeture 161 qui demeure fixe et indémontable de la face inférieure 108 de la coque 10, l’organe d’arrêt 162 est, quant à lui, rendu amovible et indéfiniment remontable. La grille de fermeture 161 comporte une pluralité de portées 163 s’étendant toutes en travers de l’ouverture d’entrée 16 à laquelle elle est associée. Les portées 163 de la grille de fermeture 161 s’étendent de manière parallèle entre elles, et forment ainsi un maillage unidirectionnel en travers de l’ouverture d’entrée 16. La grille de fermeture 161 est avantageusement issue de matière avec la coque 10, et plus particulièrement avec la face inférieure 108 de la coque 10. Ainsi, les portées 163 formant la grille de fermeture 161 et la face inférieure 108 forme un même ensemble monolithique. Les portées 163 de la grille de fermeture 161 s’étendent selon l’axe longitudinal X. De manière analogue, l’organe d’arrêt 162 s’étend lui aussi selon l’axe longitudinal X. L’ouverture d’entrée 16 du canal d’écoulement 3 de chaque ensemble de propulsion 7 est située au niveau d’une partie arrière du véhicule d’exploration sous-marine 1, mais en avant de sa zone de poupe 11. Au niveau de la zone sur laquelle les ouvertures d’entrée 16 sont situées, la face inférieure 108 de la coque 10 présente une forme concave de sorte à ce que lesdites ouvertures d’entrée 16 soient légèrement inclinées vers l’avant du véhicule d’exploration sous-marine 1. Cette configuration avantageuse permet de faciliter l’insertion de l’eau dans les canaux d’écoulement et au travers de l’ouverture d’entrée 16 correspondante. Aussi, relativement à l’axe vertical Z, les portées 163 des grilles d’écoulement suivent un profil légèrement incurvé. De manière analogue, chaque organe d’arrêt 162 présente un profil incurvé relativement à l’axe vertical Z. D’une manière générale, les portées 163 de la grille de fermeture 161 et l’organe d’arrêt 162 associé s’étendent de manière analogue au travers de l’ouverture d’entrée 16 correspondante. De manière analogue à la grille de fermeture 161, l’organe d’arrêt 162 s’étend entre deux bords opposés de l’ouverture d’entrée 16 à laquelle il est associé. Plus particulièrement, l’organe d’arrêt 162 s’étend entre deux portées 163 adjacentes de la grille de fermeture 161. Relativement à l’axe transversal Y, l’organe d’arrêt 162 est situé en position centrale vis-à-vis de l’ouverture d’entrée 16 à laquelle il est associé. Comme visible sur la FIG. 8 , l’organe d’arrêt 162 comporte deux barreaux 164 d’élongation longitudinale qui s’étendent transversalement à l’ouverture d’entrée 16 à laquelle il est associé. Les barreaux 164 d’élongation longitudinale s’étendent de manière rectiligne en travers de l’ouverture d’entrée 16. Les barreaux 164 d’élongation longitudinale présentent un profil cintré, de manière analogue aux portées 163 de la grille de fermeture 161, et selon le profil de la face inférieure 108 de la coque 10 prise au niveau de l’ouverture d’entrée 16. Les barreaux 164 d’élongation longitudinale s’étendent parallèlement aux portées 163 de la grille de fermeture 161. Relativement à l’axe transversal Y, les barreaux 164 d’élongation longitudinale et les portées 163 de la grille de fermeture 161 sont régulièrement espacés les uns des autres afin de faciliter la mise en place de l’organe d’arrêt 162 et d’optimiser le filtrage des particules ou d’éléments encombrant présents dans l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine 1 et afin qu’ils ne rentrent pas dans le canal d’écoulement 3 correspondant. Comme évoqué précédemment, les organes d’arrêt 162 sont fixés solidairement à la face inférieure 108 de la coque 10 par l’intermédiaire de moyens de fixation 165. Dans l’exemple de réalisation visible sur la FIG. 8 , les moyens de fixation 165 de l’organe d’arrêt 162 sur la face inférieure 108 de la coque 10 comportent : - des inserts métalliques filetés logées dans la coque 10 de part et d’autre de l’ouverture d’entrée 16 associée au canal d’écoulement 3 correspondant, et - des vis de fixation engagées d’une part au travers d’un trou aménagé au niveau de chaque extrémité longitudinale de l’organe d’arrêt 162, et d’autre part dans les inserts filetés situés en regard, sur la coque 10. Plus particulièrement, les inserts métalliques filetés sont sertis dans la coque 10. De manière avantageuse, la face inférieure 108 de la coque 10 présente une rainure qui s’étend de manière radiale à l’ouverture d’entrée 16, en périphérie de ladite ouverture d’entrée 16, de sorte à ce que l’organe d’arrêt 162 correspondant soit inséré dans ladite rainure. Cette configuration avantageuse permet de rendre coplanaire l’organe d’arrêt 162 et la grille de fermeture 161. En synthèse, l’invention concerne un véhicule d’exploration sous-marine 1 comportant : - une coque 10 délimitant une chambre d’immersion 4 ; - une pluralité d’orifices 2 aménagés sur la coque 10, chaque orifice étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine 1 et étant couplé fluidiquement avec la chambre d’immersion 4 ; - deux ensembles de propulsion 7 situés de part et d’autre de la chambre d’immersion 4 ; - une unique batterie électrique 5 couplée électriquement à un moteur électrique 70 de chaque ensemble de propulsion 7 ; - une unité de contrôle 6 reliée électriquement à la batterie électrique 5 et à chaque ensemble de propulsion 7, de sorte à piloter ladite batterie électrique 5 et les ensembles de propulsion 7 ; - une grille de fermeture 161 s’étendant en travers de l’ouverture d’entrée 16 associée à chaque ensemble de propulsion 7. Selon l’invention, la grille de fermeture 161 comporte un organe d’arrêt 162 qui s’étend en travers de ladite ouverture d’entrée 16, l’organe d’arrêt 162 étant rapportée sur la coque 10 et fixé solidairement à ladite coque 10 de manière non permanente et amovible par l’intermédiaire de moyens de fixation 165. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. Notamment, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux. Véhicule d’exploration sous-marine (1) comportant : - une coque (10) délimitant un volume intérieur pour le véhicule d’exploration sous-marine (1) ; - une pluralité d’orifices (2) aménagés sur la coque (10), chaque orifice étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine (1) et étant couplé fluidiquement avec une chambre d’immersion (4) logée dans la coque (10) ; - au moins un ensemble de propulsion (7) comportant un moteur électrique (70) configuré pour générer un couple moteur sur un arbre de transmission (72) et une hélice (73) couplée en rotation à l’arbre de transmission (72), l’au moins un ensemble de propulsion (7) étant logé dans le volume intérieur, une partie de l’arbre de transmission (72) et l’hélice (73) étant logées dans un carter (71) formant un canal d’écoulement (3) qui s’étend dans la chambre d’immersion (4), le canal découlement de l’au moins un ensemble de propulsion (7) étant en communication fluidique avec l’environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine (1) par le biais d’une ouverture d’entrée (16) et d’une ouverture de sortie (17) aménagées sur la coque (10) ; - une batterie électrique (5) couplée électriquement au moteur électrique (70) de chaque au moins un ensemble de propulsion (7), la batterie électrique (5) étant logée dans le volume intérieur de la coque (10) ; - une unité de contrôle (6) reliée électriquement à la batterie électrique (5) et à chaque au moins un ensemble de propulsion (7), de sorte à piloter ladite batterie électrique (5) et ledit au moins un ensemble de propulsion (7) ; - une grille de fermeture (161) s’étendant en travers de l’ouverture d’entrée (16) associée à chaque au moins un ensemble de propulsion (7) ; caractérisé en ce que la grille de fermeture (161) comporte un organe d’arrêt (162) qui s’étend en travers de ladite ouverture d’entrée (16), l’organe d’arrêt (162) étant rapportée sur la coque (10) et fixé solidairement à ladite coque (10) par l’intermédiaire de moyens de fixation (165). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon la revendication précédente, dans lequel l’organe d’arrêt (162) s’étend entre deux bords opposés de l’ouverture d’entrée (16) à laquelle il est associé. Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’organe d’arrêt (162) est situé en position centrale, relativement à l’ouverture d’entrée (16) à laquelle il est associé. Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’organe d’arrêt (162) comporte au moins un barreau (164) d’élongation longitudinale qui s’étend transversalement à l’ouverture d’entrée (16) à laquelle il est associé. Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la grille de fermeture (161) comporte une pluralité de portées (163) s’étendant en travers de l’ouverture d’entrée (16) à laquelle elle est associée, l’organe d’arrêt (162) s’étendant entre deux des portées (163) de la grille de fermeture (161). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon la revendication précédente, dans lequel l’au moins un barreau (164) d’élongation longitudinale s’étend parallèlement aux portées (163) de la grille de fermeture (161). Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon la revendication précédente, dans lequel, dans une direction perpendiculaire à la direction d’élongation de l’organe d’arrêt (162) et des portées (163) de la grille de fermeture (161), l’au moins un barreau (164) d’élongation longitudinale et les portées (163) de la grille de fermeture (161) sont régulièrement espacés les uns des autres. Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la grille de fermeture (161) est formée de plastique et/ou d’un matériau composite, tel que par exemple comportant une charge en fibres de verre et/ou en fibres de carbone. Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’organe d’arrêt (162) est formé d’un matériau comportant un métal et/ou un alliage métallique. Véhicule d’exploration sous-marine (1) selon la revendication précédente, dans lequel les moyens de fixation (165) de l’organe d’arrêt (162) sur la coque (10) comportent : - des inserts métalliques filetés logées dans la coque (10) de part et d’autre de l’ouverture d’entrée (16) associée au canal d’écoulement (3) correspondant ; et - des vis de fixation engagées d’une part au travers d’un passage (130) aménagé au niveau de chaque extrémité longitudinale de l’organe d’arrêt (162), et d’autre part dans les inserts filetés situés en regard, sur la coque (10).