Brevet FR3160984A1 — publié le 20251010

La présente invention vise un dispositif de contrôle d’obstacle (2) à une voie de circulation (1) comprenant : un obstacle (4) mobile entre une position déployée et une position rentrée, l’obstacle (4) étant configuré pour bloquer ou autoriser l’accès de véhicules à la voie de circulation (1) ; une caméra (6) configurée pour capturer une image comprenant la voie de circulation (1) ; un organe de commande (8), l’image capturée étant transmise à l’organe de commande (8), ledit organe de commande (8) étant configuré pour mettre en œuvre un algorithme de détection d’objet (5). Selon l’invention, l’organe de commande (8) est configuré pour commander le mouvement de l’obstacle (4) dans le cas où un objet (5) d’un type prédéfini est détecté par l’organe de commande (8) dans une zone de vigilance (3). Figure de l’abrégé : Figure 4 DISPOSITIF DE CONTROLE D’OBSTACLE, NOTAMMENT DESTINE A COOPERER AVEC UN SYSTEME DE GESTION D’ACCES La présente invention concerne le domaine technique des obstacles déployables autorisant ou bloquant l’accès à une voie de circulation. De tels obstacles peuvent se présenter sous la forme de barrières basculantes ou en éventail, de bornes escamotables, notamment. De manière plus précise, l’invention concerne le domaine technique des dispositifs de gestion d’accès de tels obstacles. ETAT DE LA TECHNIQUE Pour gérer l’accès à une voie de circulation, il est connu de l’état de la technique un dispositif de contrôle d’obstacle autorisant ou bloquant l’accès à une voie de circulation dans lequel le mouvement de l’obstacle est commandé par un équipement de protection. Par « dispositif de contrôle d’obstacle », on vise un dispositif apte à déployer ou rétracter un obstacle vis-à-vis d’une voie de circulation, par exemple mais non limitativement ouvrir ou fermer une barrière, en particulier en fonction d’instructions issues d’un système de gestion d’accès. Par « voie de circulation », on entend aussi bien une voie sur laquelle circulent des véhicules automobiles et/ou une voie de circulation réservée à d’autres moyens de mobilité (motocyclette, vélo, etc.), une voie piétonne, ou encore un espace ouvert tel qu’un parking, une place ou un hall. De façon générale, une telle « voie de circulation » constitue ainsi un espace dans lequel pourront circuler des objets, en particulier des véhicules ou des personnes. L’obstacle déployable peut notamment être configuré pour autoriser ou bloquer le passage de véhicules automobiles. Il est connu de l’état de la technique d’employer des équipements dits électrosensibles ou électrosensibles à pression, couramment désigné « EPES ou « EPSP » par la personne du métier, tels que des cellules infrarouges, des détecteurs ultrasons, ou des plaques de pression, localisés le plus souvent sur ou à proximité directe de la voie de circulation dont l’accès est géré par ledit dispositif. L’utilisation d’un tel équipement permet d’interrompre le mouvement de l’obstacle lorsqu’un objet est détecté. Néanmoins, de tels équipements ne permettent pas de distinguer la nature de l’objet détecté, qui peut par exemple être un piéton, un véhicule automobile, un camion, ou un dispositif de mobilité douce tel qu’un vélo ou une trottinette, et d’adapter la commande de l’obstacle en conséquence, notamment pour commander une reprise du mouvement qui a lieu lorsque l’équipement ne détecte plus l’objet. Dès lors, les équipements cités ci-dessus ne peuvent prévenir totalement le risque de collision entre l’objet franchissant la voie de circulation et l’obstacle. Pour réduire ledit risque, il est connu de limiter la vitesse de déploiement de l’obstacle. En outre, l’utilisation de tels équipements nécessitent un aménagement de la chaussée, entrainant d’importants travaux de génie civil couteux. L’invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’état de la technique, en proposant un dispositif de contrôle d’obstacle prévenant notamment davantage les risques de collision et dont l’installation est simplifiée. PRESENTATION DE L’INVENTION Plus précisément, l’invention a pour objet un dispositif de contrôle d’obstacle notamment destiné à coopérer avec un système de gestion d’accès, le dispositif comprenant : un obstacle mobile entre une position déployée dans laquelle l’obstacle bloque l’accès à la voie de circulation et une position rentrée dans laquelle l’obstacle autorise l’accès à la voie de circulation, l’obstacle mobile étant notamment configuré pour bloquer ou autoriser l’accès de véhicules automobiles à la voie de circulation ; une caméra configurée pour capturer en temps réel une image comprenant au moins une partie de la voie de circulation ; un organe de commande, l’image capturée par la caméra étant transmise à l’organe de commande, ledit organe de commande étant configuré pour mettre en œuvre un algorithme de détection d’objet sur ladite image. Le dispositif de contrôle d’obstacle est remarquable en ce que l’organe de commande est en outre configuré pour commander le mouvement de l’obstacle selon au moins une consigne prédéterminée dans le cas où au moins une partie d’un objet d’au moins un type prédéfini est détecté par l’organe de commande dans une zone de vigilance formée sur l’image capturée par la caméra. Par l’expression « voie de circulation », on entend une voirie sur laquelle peuvent se déplacer plusieurs types d’usagers. La voie de circulation peut par exemple déboucher sur un parc de stationnement. Dans une telle configuration, le dispositif de contrôle d’obstacle est configuré pour coopérer avec un système de gestion d’accès, par exemple dudit parc de stationnement. Grâce à une telle combinaison de caractéristiques, un tel dispositif de contrôle d’obstacle permet de prévenir, en toute autonomie et de façon certaine, d’un risque de collision entre l’obstacle et un objet situé dans la zone de vigilance sans limiter la vitesse de passage d’une position à l’autre de l’obstacle. Autrement dit, on augmente ainsi la sécurité du dispositif de contrôle d’obstacle. Par ailleurs, l’usage d’une caméra permet de s’affranchir de travaux de génie civil couteux en amont et/ou en aval de l’obstacle. Enfin, un tel dispositif permet notamment d’adapter la consigne en fonction du type de l’objet détecté, de sorte que des règles d’accès peuvent être définies pour chaque type d’objet. Autrement dit, le dispositif le contrôle d’obstacle selon l’invention permet d’opérer une différentiation de consigne selon le type d’objet. Avantageusement, la caméra est configurée pour capturer en temps réel une image de l’obstacle, la zone de vigilance correspondant à un volume dans lequel l’obstacle se déplace entre la position déployée et la position rentrée. Dans une telle configuration, le risque de collision est encore davantage limité, la zone de vigilance incluant l’obstacle selon l’intégralité des positions de sa cinématique de déploiement ou de rentrée. Alternativement, la caméra est configurée pour capturer en temps réel une image de l’obstacle, la zone de vigilance correspondant à une projection au sol d’un volume dans lequel l’obstacle se déplace entre la position déployée et la position rentrée. Dans une telle configuration, un objet s’étendant au-dessus du sol s’étend également au-dessus de la zone de vigilance, et sa détection par l’organe de commande n’aboutit pas nécessairement à une commande d’un mouvement de l’obstacle. Avantageusement, l’objet peut être associé à un type parmi les types suivants : piéton, véhicule automobile, camion, motocyclette, dispositif de mobilité douce tel que vélo, trottinette. De préférence, l’association de l’objet à un type donné est réalisée par un algorithme de détection d’objet dont l’apprentissage est supervisé. De préférence encore, ladite association est réalisée par un réseau de neurones profonds. Avantageusement, notamment dans le cas où l’objet est associé à un type piéton, la consigne consiste en une interruption du mouvement de l’obstacle entre la position déployée et la position rétractée ou, réciproquement, entre la position rétractée et la position déployée, et la consigne consiste en une reprise du mouvement dans le cas où l’objet sort de la zone de vigilance. Avantageusement, la zone de vigilance comprend, au moins, une première région et une deuxième région, l’organe de commande étant configuré pour commander le mouvement de l’obstacle selon une première consigne prédéterminée dans le cas où au moins une partie d’un objet d’au moins un type prédéfini est détecté par l’organe de commande dans la première région, l’organe de commande étant en outre configuré pour commander le mouvement de l’obstacle selon une deuxième consigne prédéterminée dans le cas où au moins une partie d’un objet d’au moins un type prédéfini est détecté par l’organe de commande dans la deuxième région. Ainsi, la localisation et la taille de chaque région dans la zone de vigilance peuvent être modifiées, par exemple pour correspondre à la topographie de la voie d’accès ou à un type d’obstacle donné, dont la vitesse de rentrée et/ou de déploiement peut varier. Avantageusement, la première région et la deuxième région sont situées de part et d’autre de l’obstacle sur l’image capturée par la caméra. Dans une telle configuration, des consignes différentes peuvent être attribuées, par exemple en fonction d’un sens de circulation lors du franchissement de la zone de vigilance et de l’obstacle par un objet. Avantageusement, l’organe de commande est configuré pour commander le mouvement de l’obstacle selon une troisième consigne prédéterminée dans le cas où au moins une partie d’un premier objet d’un premier type prédéfini est détecté par l’organe de commande dans la zone de vigilance, l’organe de commande étant en outre configuré pour commander le mouvement de l’obstacle selon une quatrième consigne prédéterminée dans le cas où au moins une partie d’un deuxième objet d’un deuxième type prédéfini est détecté par l’organe de commande dans la zone de vigilance. La différentiation de consigne par type d’objet peut naturellement s’effectuer au sein de la zone de vigilance ou au sein d’une région donnée de la zone de vigilance le cas échéant. Avantageusement, l’obstacle est choisi parmi : une barrière, un portail, une borne escamotable, une herse, un roadblocker, une porte motorisée, un portillon motorisé, un produit de contrôle d’accès piéton, un tourniquet. Selon un autre aspect de l’invention, celle-ci a trait à un procédé de contrôle d’obstacle mis en œuvre par un dispositif de contrôle d’obstacle tel que décrit précédemment, le dispositif comprenant un obstacle mobile entre une position déployée dans laquelle l’obstacle bloque l’accès à une voie de circulation et une position rentrée dans laquelle l’obstacle autorise l’accès à la voie de circulation, le procédé comprenant les étapes : la capture en temps réel d’une image par une caméra, l’image comprenant au moins une partie de la voie de circulation ; la transmission de ladite image de la caméra à un organe de commande ; la détermination d’au moins une zone de vigilance sur l’image transmise à l’organe de commande ; la mise en œuvre d’un algorithme de détection d’objet sur l’image par l’organe de commande ; la transmission d’une consigne prédéterminée par l’organe de commande à l’obstacle, pour commander un mouvement de l’obstacle, dans le cas où au moins une partie d’un objet d’au moins un type prédéfini est détecté par l’organe de commande dans ladite zone de vigilance. PRESENTATION DES FIGURES L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple, et se référant aux dessins annexés donnés à titre d’exemples non limitatifs, dans lesquels des références identiques sont données à des objets semblables et sur lesquels : La FIG. 1 est une représentation schématique en vue de dessus d’un dispositif de contrôle d’obstacle à une voie de circulation selon un premier mode de réalisation, comprenant un obstacle une position déployée dans laquelle l’obstacle bloque l’accès à la voie de circulation ; La FIG. 2 est une représentation schématique en vue de dessus du dispositif de contrôle d’obstacle de la FIG. 1 dans une position rentrée de l’obstacle dans laquelle l’obstacle autorise l’accès à la voie de circulation ; La FIG. 3 est une représentation schématique en vue de dessus d’un dispositif de contrôle d’obstacle à une voie de circulation selon un deuxième mode de réalisation de l’invention ; La FIG. 4 est une représentation schématique du dispositif de gestion de la FIG. 3 selon un premier cas d’utilisation ; La FIG. 5 est une représentation schématique en vue de dessus d’un dispositif de contrôle d’obstacle à une voie de circulation selon un troisième mode de réalisation de l’invention et selon un deuxième cas d’utilisation ; La FIG. 6 est une représentation schématique du dispositif de contrôle d’obstacle de la FIG. 5 selon un troisième cas d’utilisation ; Il faut noter que les figures exposent l’invention de manière détaillée pour permettre de mettre en œuvre l’invention ; bien que non limitatives, lesdites figures servent notamment à mieux définir l’invention le cas échéant. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION L’invention concerne un dispositif de contrôle d’obstacle 2 à une voie de circulation 1 comme illustré sur la FIG. 1 et sur la FIG. 2 . Par l’expression « voie de circulation », on entend une voirie sur laquelle peuvent se déplacer plusieurs types d’usagers. La voie de circulation 1 peut par exemple déboucher sur un parc de stationnement. Dans une telle configuration, le dispositif de contrôle d’obstacle (2) est configuré pour coopérer avec un système de gestion d’accès, par exemple dudit parc de stationnement. Le dispositif de gestion 2 comprend notamment au moins un obstacle 4. L’obstacle 4 est mobile entre une position déployée, comme illustrée sur la FIG. 1 , dans laquelle l’obstacle 4 bloque l’accès à la voie de circulation 1 et une position rentrée, comme illustrée sur la FIG. 2 , dans laquelle l’obstacle 4 autorise l’accès à la voie de circulation 1. Ici, l’obstacle 4 est formé par un portail à plusieurs ventaux. Naturellement, tout obstacle bloquant la voie de circulation 1 peut être envisagé, l’obstacle 4 pouvant alternativement être formé par de manière non exhaustive : une barrière, un portail, une borne escamotable, une herse, un roadblocker, une porte motorisée, un portillon motorisé, un produit de contrôle d’accès piéton, un tourniquet. Le dispositif de gestion 2 d’accès comprend par ailleurs une caméra 6. La caméra 6 est configurée pour capturer en temps réel une image comprenant au moins une partie de la voie de circulation 1. La caméra 6 est de préférence une caméra grand-angle. Ici, la caméra 6 est fixée à une partie statique de l’obstacle 4, mais peut alternativement être fixée à un support indépendant, de sorte à maximiser la prise de vue de la caméra 6 sur la voie de circulation 1. Le dispositif de gestion 2 d’accès comprend par ailleurs un organe de commande 8. L’image de la caméra 6 est transmise en temps réel à l’organe de commande 8. L’organe de commande 8 est configuré pour mettre en œuvre un algorithme de détection d’objet sur l’image reçue de la caméra 6. L’algorithme de détection d’objet est de préférence mis en œuvre par un réseau de neurones profonds de l’organe de commande 8. La transmission de l’image de la caméra 6 à l’organe de commande 8 peut être réalisée par une transmission sans fil, de sorte que l’organe de commande 8 se trouve à distance de la voie de circulation 1, par exemple sur un serveur dédié. L’organe de commande 8 est configuré pour commander le mouvement de l’obstacle 4 selon au moins une consigne prédéterminée. Par exemple, l’organe de commande 8 peut commander le passage de l’obstacle 4 de la position rentrée vers la position déployée, le passage de l’obstacle 4 de la position déployée vers la position rentrée ou l’interruption du mouvement de l’obstacle 4 dans une position intermédiaire. Par ailleurs, l’organe de commande 8 peut également modifier la vitesse de l’obstacle 4. Comme illustré sur la FIG. 3 et sur la FIG. 4 , le dispositif de contrôle d’obstacle 2 est remarquable en ce que l’organe de commande 8 est en outre configuré pour commander le mouvement de l’obstacle 4 selon une consigne prédéterminée dans le cas où au moins une partie d’un objet 5 d’au moins un type prédéfini est détecté par l’organe de commande 8 dans une zone de vigilance 3, formée sur l’image capturée par la caméra 6 par l’organe de commande 8. Grâce à une telle combinaison de caractéristiques, un tel dispositif de contrôle d’obstacle 2 permet de prévenir, en toute autonomie et de façon certaine, d’un risque de collision entre l’obstacle 4 et un objet 5 situé dans la zone de vigilance 3, sans limiter la vitesse de passage d’une position à l’autre de l’obstacle 4. Par ailleurs, l’usage d’une caméra 6 permet de s’affranchir de travaux de génie civil couteux en amont et/ou en aval de l’obstacle 4. Enfin, un tel dispositif de contrôle d’obstacle 2 permet d’adapter la consigne en fonction du type de l’objet 5 détecté, de sorte que des règles d’accès peuvent être définies pour chaque type d’objet 5. Avantageusement, l’objet peut être associé à un type parmi les types suivants : piéton, véhicule automobile, camion, dispositif de mobilité douce tel que vélo, trottinette. De préférence, l’association de l’objet 5 à un type donné est réalisée par un algorithme de détection d’objet dont l’apprentissage est supervisé. De préférence encore, ladite association est réalisée par un réseau de neurones profonds. Dans le mode de réalisation illustré sur la FIG. 3 et sur la FIG. 4 , la caméra 6 est configurée pour capturer en temps réel une image de l’obstacle 4. La zone de vigilance 3 correspond ici à une projection au sol d’un volume dans lequel l’obstacle 4 se déplace entre la position déployée et la position rentrée. De préférence, le volume est un prisme parallélépipèdique, dont les dimensions sont supérieures ou égales à l’encombrement maximal qu’occupe l’obstacle 4 dans chaque position de sa cinématique. Pour cela, l’obstacle 4 est compris dans l’angle de prise de vue de la caméra 6. La zone de vigilance 3. Dans une telle configuration, le risque de collision est encore davantage limité, la zone de vigilance 3 incluant l’obstacle 4 selon l’intégralité des positions de sa cinématique de déploiement ou de rentrée. Sur la FIG. 4 selon un premier cas d’utilisation, l’objet 5 est par exemple associé au type piéton par l’organe de commande 8. Dans une telle configuration, la consigne peut consister en une interruption du mouvement de l’obstacle 4 entre la position déployée et la position rétractée. Dans le cas où l’objet 5 sort de la zone de vigilance 3, une nouvelle consigne consiste alors en une reprise du mouvement de l’obstacle 4. Dans un autre cas d’utilisation, par exemple pour un objet 5 associé au type véhicule par l’organe de commande 8, une consigne différente peut être envoyée, par exemple pour ne pas interrompre le mouvement de l’obstacle 4, ou maintenir la position déployée pour un objet 5 de type voiture. Un tel dispositif de contrôle d’obstacle 2 permet d’adapter la consigne en fonction du type de l’objet 5 détecté, de sorte que des règles d’accès peuvent être définies pour chaque type d’objet 5 et d’opérer une différentiation de consigne par type d’objet 5. Le dispositif de contrôle d’obstacle selon l’invention peut ainsi permettre d’appliquer des consignes différenciées, en fonction du type d’objet 5 détecté dans la zone de vigilance 3. Autrement dit, à titre d’illustration, dans le cas d’un roadblocker, on peut définir une zone de vigilance 3 autour du roadblocker. Quand un objet 5 est détecté dans ladite zone de vigilance 3, une consigne peut consister en une inhibition ou une interruption du déploiement du roadblocker si l’objet 5 détecté est du type « piéton » et une consigne différente peut consister en une inhibition ou une interruption de la rétraction du roadblocker dans le cas où l’objet 5 détecté est du type « véhicule ». La FIG. 5 et la FIG. 6 illustrent un dispositif de contrôle d’obstacle 2, respectivement selon un deuxième cas d’utilisation et un troisième cas d’utilisation. Ici, la zone de vigilance 3 comprend notamment une première région 7 et une deuxième région 9. L’organe de commande 8 est alors configuré pour commander le mouvement de l’obstacle 4 selon une première consigne prédéterminée dans le cas où au moins une partie d’un objet 5 d’au moins un type prédéfini est détecté par l’organe de commande 8 dans la première région 7, l’organe de commande 8 étant en outre configuré pour commander le mouvement de l’obstacle 4 selon une deuxième consigne prédéterminée dans le cas où au moins une partie d’un objet 5 d’au moins un type prédéfini est détecté par l’organe de commande 8 dans la deuxième région 9. La localisation et la taille de chaque région 7,9 dans la zone de vigilance 3 peuvent être modifiées, par exemple pour correspondre à la topographie de la voie d’accès 1 ou à un type d’obstacle 4 donné, dont la vitesse de rentrée et/ou de déploiement peut varier et qui nécessite une région de surface plus importante. Naturellement, la zone de vigilance 3 peut comprendre davantage de régions suivant la configuration nécessaire. Ici, la première région 7 et la deuxième région 9 sont situées de part et d’autre de l’obstacle 4. La première consigne et la deuxième consigne peuvent alors être adaptées, par exemple au sens de circulation de l’objet 5 détecté dans l’une des deux région 7,9, ou pour détecter deux objets 5 dans chaque région 7,9. Par ailleurs, une différentiation au sein de chaque région 7,9 peut être effectuée, par exemple en fonction d’un type d’objet 5 donné. Par exemple, la première consigne de la première région 7 peut dépendre d’un objet 5 associé au type piéton, et la deuxième consigne de la deuxième région 9 peut dépendre d’un objet 5 associé au type véhicule. On notera par ailleurs que l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrit précédemment. Il apparaîtra en effet à l’homme du métier que diverses modifications peuvent être apportées au mode de réalisation décrit ci-dessus, à la lumière de l’enseignement qui vient de lui être divulgué. En particulier, les cas d’utilisation décrits ci-dessus sont compatibles entre eux. Notamment, le dispositif de contrôle d’obstacle selon l’invention peut, selon un mode de réalisation, combiner la différenciation en fonction de régions distinctes de la zone de vigilance 3 et en fonction du type d’objet détecté dans ces régions. Dans la présentation détaillée de l’invention qui est faite précédemment, les termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant l’invention aux modes de réalisation exposés dans la présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents dont la prévision est à la portée de l'homme du métier en appliquant ses connaissances générales à la mise en œuvre de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. Dispositif de contrôle d’obstacle (2), notamment destiné à coopérer avec un système de gestion d’accès, le dispositif comprenant : un obstacle (4) mobile entre une position déployée dans laquelle l’obstacle (4) bloque l’accès à une voie de circulation (1) et une position rentrée dans laquelle l’obstacle (4) autorise l’accès à la voie de circulation (1), l’obstacle (4) mobile étant notamment configuré pour bloquer ou autoriser l’accès de véhicules automobiles à la voie de circulation (1) ; une caméra (6) configurée pour capturer en temps réel une image comprenant au moins une partie de la voie de circulation (1) ; un organe de commande (8), l’image capturée par la caméra (6) étant transmise à l’organe de commande (8), ledit organe de commande (8) étant configuré pour mettre en œuvre un algorithme de détection d’objet (5) sur ladite image ; le dispositif de contrôle d’obstacle (2) étant caractérisé en ce que l’organe de commande (8) est en outre configuré pour commander le mouvement de l’obstacle (4) selon au moins une consigne prédéterminée dans le cas où au moins une partie d’un objet (5) d’au moins un type prédéfini est détecté par l’organe de commande (8) dans une zone de vigilance (3) formée sur l’image capturée par la caméra (6). Dispositif de contrôle d’obstacle (2) selon la revendication 1, dans lequel la caméra (6) est configurée pour capturer en temps réel une image de l’obstacle (4), la zone de vigilance (3) correspondant un volume dans lequel l’obstacle (4) se déplace entre la position déployée et la position rentrée. Dispositif de contrôle d’obstacle (2) selon la revendication 1, dans lequel la caméra (6) est configurée pour capturer en temps réel une image de l’obstacle (4), la zone de vigilance (3) correspondant à une projection au sol d’un volume dans lequel l’obstacle (4) se déplace entre la position déployée et la position rentrée. Dispositif de contrôle d’obstacle (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’objet (5) peut être associé à un type parmi les types suivants : piéton, véhicule automobile, camion, motocyclette, dispositif de mobilité douce tel que vélo, trottinette. Dispositif de contrôle d’obstacle (2) selon la revendication 4, dans lequel, notamment dans le cas où l’objet (5) est associé à un type piéton, la consigne consiste en une interruption du mouvement de l’obstacle (4) entre la position déployée et la position rétractée ou, réciproquement, entre la position rétractée et la position déployée, et la consigne consiste en une reprise du mouvement dans le cas où l’objet (5) sort de la zone de vigilance (3). Dispositif de contrôle d’obstacle (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la zone de vigilance (3) comprend, au moins, une première région (7) et une deuxième région (9), l’organe de commande (8) étant configuré pour commander le mouvement de l’obstacle (4) selon une première consigne prédéterminée dans le cas où au moins une partie d’un objet (5) d’au moins un type prédéfini est détecté par l’organe de commande (8) dans la première région (7), l’organe de commande (8) étant en outre configuré pour commander le mouvement de l’obstacle (4) selon une deuxième consigne prédéterminée dans le cas où au moins une partie d’un objet (5) d’au moins un type prédéfini est détecté par l’organe de commande (8) dans la deuxième région (9). Dispositif de contrôle d’obstacle (2) selon la revendication 6, dans lequel la première région (7) et la deuxième région (9) sont situées de part et d’autre de l’obstacle (4) sur l’image capturée par la caméra (6). Dispositif de contrôle d’obstacle (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’organe de commande (8) est configuré pour commander le mouvement de l’obstacle selon une troisième consigne prédéterminée dans le cas où au moins une partie d’un premier objet (5) d’un premier type prédéfini est détecté par l’organe de commande (8) dans la zone de vigilance (3), l’organe de commande (8) étant en outre configuré pour commander le mouvement de l’obstacle selon une quatrième consigne prédéterminée dans le cas où au moins une partie d’un deuxième objet (5) d’un deuxième type prédéfini est détecté par l’organe de commande (8) dans la zone de vigilance (3). Dispositif de contrôle d’obstacle (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’obstacle (4) est choisi parmi : une barrière, un portail, une borne escamotable, une herse, un roadblocker, une porte motorisée, un portillon motorisé, un produit de contrôle d’accès piéton, un tourniquet. Procédé de contrôle d’obstacle mis en œuvre par un dispositif de contrôle d’obstacle (2) à une voie de circulation (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, le dispositif (2) comprenant un obstacle (4) mobile entre une position déployée dans laquelle l’obstacle (4) bloque l’accès à la voie de circulation (1) et une position rentrée dans laquelle l’obstacle (4) autorise l’accès à la voie de circulation (1), le procédé comprenant les étapes : la capture en temps réel d’une image par une caméra (6), l’image comprenant au moins une partie de la voie de circulation (1) ; la transmission de ladite image de la caméra (6) à un organe de commande (8) ; la détermination d’au moins une zone de vigilance (3) sur l’image transmise à l’organe de commande (8) ; la mise en œuvre d’un algorithme de détection d’objet (5) sur l’image par l’organe de commande (8) ; la transmission d’une consigne prédéterminée par l’organe de commande (8) à l’obstacle (4), pour commander un mouvement de l’obstacle (4), dans le cas où au moins une partie d’un objet (5) d’au moins un type prédéfini est détecté par l’organe de commande (8) dans ladite zone de vigilance (3).