Brevet FR3161906A1 — publié le 20251107

L'invention concerne un ensemble avec une machine de manutention (1) et un système de détection (700) d'environnement amovible. La machine (1) comprend un système de manutention et une unité de traitement (10). Le système de détection (700) comporte un capteur (710), une unité de traitement (720), et un module de communication (730) apte à communiquer avec un module (130) de communication de la machine. L'unité de traitement détermine la position du capteur (710) et active une fonction de pilotage supplémentaire de la machine basée sur les données du capteur (710). Figure pour l’abrégé : Fig.2 Machine de manutention équipée d’un système de détection de données d’environnement, et kit de détection correspondant DOMAINE DE L’INVENTION La présente invention concerne de manière générale les machine de manutention de charge ou de personne équipées de système de détection de données d’environnement. ART ANTERIEUR On connaît de l’état de la technique des machines de manutention équipée de caméras pour détecter l’état du sol devant la machine. Il est cependant souhaitable de pouvoir permettre à une machine de manutention de bénéficier de capacité de détection de données d’environnement avec une fiabilité améliorée et un coût limité. La présente invention a pour but de proposer une nouvelle machine équipée d’un système de détection de données d’environnement, et un kit de détection correspondant permettant de pallier au moins une partie des problèmes exposés ci-dessus. A cet effet, l’invention a pour objet un ensemble comprenant une machine de manutention de charge ou de personne, et un système de détection de données d’environnement, ledit système de détection étant positionné sur la machine, ladite machine de manutention comprenant : - un châssis roulant, et un système d’entraînement en déplacement au sol de la machine ; - un système de manutention de charge ou de personne, porté par ledit châssis, et un système d’actionnement, tels que des vérins, du système de manutention ; - une unité de traitement, telle qu’un calculateur, de la machine configurée pour commander le système d’entraînement en déplacement au sol de la machine et le système d’actionnement du système de manutention ; caractérisé en ce que le système de détection est amovible par rapport à la machine, et comprend: - un système de capteur de données d’environnement de la machine ; - une unité de traitement ; - un premier module de communication configuré pour communiquer avec un deuxième module de communication ; et en ce que l’unité de traitement de la machine et/ou l’unité de traitement du système de détection est configurée pour : - déterminer l’état de positionnement du système de capteur par comparaison d’une position réelle du système de capteur déterminée à partir des données acquises par ledit système de capteur, avec une position de référence, et - activer une fonction de pilotage de machine, dite fonction supplémentaire, selon l’état de positionnement du système de capteur, ladite fonction supplémentaire prenant en compte les données acquises par le système de capteur du système de détection. L’amovibilité du système permet avec un même système d’équiper sélectivement différentes machines, ce qui permet de réduire les coûts. En outre la vérification du positionnement du système de détection sur la machine permet de s’assurer d’un bon fonctionnement de l’ensemble formé par la machine et le système de détection de données d’environnement. Le système de détection permet d’augmenter les capacités de la machine en permettant à la machine, au moins lorsque le système de capteur est bien positionné, de mettre en œuvre une fonction supplémentaire, telle qu’un déplacement autonome ou guidé pour la montée/descente sur des rampes d’un plateau de remorque, la mise en œuvre de ladite fonction supplémentaire utilisant les données acquises par le système de capteur, telles que l’image des rampes acquises par une caméra formant partie du système de capteur. Ledit ensemble peut aussi comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible. Selon un mode de réalisation, lorsque la position réelle du système de capteur est dans une première plage de valeurs de position donnée, alors l’unité de traitement active ladite fonction supplémentaire. Selon un mode de réalisation, lorsque la position réelle du système de capteur est hors de la première plage de valeurs de position, mais dans une deuxième plage de valeurs de position donnée plus large que la première plage, alors l’unité de traitement active ladite fonction supplémentaire tout en limitant un paramètre de ladite fonction supplémentaire et/ou en limitant un paramètre de fonctionnement de la machine, tel que la vitesse de déplacement, et, lorsque la position réelle du système de capteur est hors de la deuxième plage de valeurs de position, alors l’unité de traitement empêche l’activation de ladite fonction supplémentaire. Selon un mode de réalisation, le système de capteur du système de détection comprend au moins l’un des éléments suivants: - une caméra d’acquisition d’images, par exemple une caméra mono ou stéréoscopique ; - un camera temps de vol (TOF pour Time Of Flight), - un appareil de type LIDAR, - un RADAR, - un capteur à ultrasons. Selon un mode de réalisation, ladite au moins une fonction supplémentaire comprend une fonction parmi la liste de fonctions suivantes : - détection de rampes d’une remorque présente devant la machine, - détection d’objet et de personnes autour de la machine, - détecter un accessoire à l’extrémité du système de manutention, par exemple l’extrémité d’un bras de levage, - fournir une image de dessus de la machine à l'opérateur. Selon un mode de réalisation, la détermination de l’état de positionnement du système de capteur est réalisée : - par acquisition d’un élément de référence présent sur ou dans la machine, tel qu’un TAG, cible, QR CODE, qui définit une position de référence pour ledit système de capteur ; -par reconnaissance d’un élément structurel de la machine, tel que pneu, châssis et/ou par reconnaissance d’un élément dans l’environnement extérieur de la machine ; et/ou - à l’aide d’un inclinomètre présent dans le système de détection et d’une comparaison de la valeur mesurée de l’inclinomètre du système de détection avec une valeur d’inclinaison du châssis mesurée par un inclinomètre de la machine. Selon un mode de réalisation, lorsque ledit système de capteur comprend un capteur optique, ledit système de détection est configuré pour régler la luminosité dudit capteur optique, par exemple dans le sens d’une diminution de la luminosité de l’image acquise par le capteur en cas de détection d’un reflet. Selon un mode de réalisation, les opérations de détermination de l’état de positionnement du système de capteur sont implémentées dans l’unité de traitement du système de détection. Selon un mode de réalisation, le système de détection comprend aussi, un dispositif de sécurité, appelé bumper, comprenant un capteur inductif ou mécanique de proximité, et un système de commande configuré pour commander l’arrêt des mouvements de la machine en cas de détection d’un obstacle à une distance inférieure à une distance données. Selon un mode de réalisation, ledit système de détection étant appelé premier système de détection, ledit ensemble comprend un deuxième système de détection, ladite détermination de l’état de positionnement du système de capteur du premier système de détection comprend la détermination du positionnement du premier système de capteur par rapport au système de capteur du deuxième système de détection. Selon un mode de réalisation, le système de capteur est positionné en dehors du périmètre défini par un ensemble de roues de la machine, de préférence du côté avant ou arrière de la machine. Selon un mode de réalisation, le système de capteur comprend un capteur dirigé vers le plan d’appui au sol des roues et vers l’extérieur de la machine. Selon un mode de réalisation, l’unité de traitement de la machine et/ou du système de détection est configurée pour : - en fonction des données du système de détection, détecter au moins un bord longitudinal d’une ou de chaque rampe d’une remorque de transport, - commander le système d’entraînement en en déplacement au sol de la machine pour faire monter la machine sur la ou chaque rampe et la positionner sur un plateau de la remorque situé dans le prolongement de la ou de chaque rampe, de manière autonome, en fonction d’au moins un bord longitudinal de la ou de chaque rampe de la remorque détecté à l’aide dudit système de détection. Selon un mode de réalisation, la machine étant équipée d’un système de détection avant et d’un système de détection arrière, l’unité de traitement de la machine et/ou du système de détection est configurée pour : - détecter les bords longitudinaux de rampe et confirmer l’alignement du châssis ou commander le réalignement du châssis de la machine par rapport aux rampes détectées en fonction desdits systèmes de détection, et - commander le système d’entraînement en déplacement et de direction des roues en conséquence. Selon un mode de réalisation, l’unité de traitement est configurée pour utiliser les données du système de détection arrière lorsqu’au cours d’une montée automatique de la machine sur le plateau de la remorque, la ou chaque rampe n’est plus dans le champs de détection du système de détection avant, pour permettre à l’unité de traitement de continuer à détecter le ou les bords longitudinaux de rampe de la remorque et de commander le système d’entraînement en déplacement et de direction des roues en conséquence. Selon un mode de réalisation, le système de détection est connecté électriquement à la machine pour être alimenté par une batterie de la machine. Selon un mode de réalisation, la machine est une nacelle. Selon un mode de réalisation, le système de détection de données d’environnement comprend un système de connexion qui inclut un connecteur physique connectable avec un connecteur correspondant de la machine pour établir une communication entre le module de communication de la machine et le module de communication du système de détection de données d’environnement. Selon un mode de réalisation, les opérations de détermination de l’état de positionnement du système de capteur sont implémentées dans l’unité de traitement du système de détection. En variante on peut prévoir que lesdites opérations soient implémentées dans l’unité de traitement (par exemple un calculateur appelé ECU pour Electronic Control Unit en anglais) de la machine, mais une implémentation dans le système de détection est préférée pour éviter un surcoût de la machine standard. L'invention concerne également un kit de détection configuré pour équiper une machine de manutention d’un ensemble conforme à l’un quelconque des modes de réalisation de l’invention précédents, le kit de détection formant ledit système de détection amovible, ledit kit comprenant un boîtier, un système de fixation du boîtier à une partie de la machine, et, logés dans le boîtier, au moins : - ledit système de capteur de données d’environnement; - l’unité de traitement; - le premier module de communication configuré pour communiquer avec le deuxième module de communication de la machine. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : - FIG. 1 la FIG. 1 est une vue schématique de côté d’une machine de manutention à bras de levage équipée d’un système de détection de données d’environnement selon un mode de réalisation de l’invention ; - FIG. 2 la FIG. 2 est une vue schématique d’un système de détection de données d’environnement fixé sur une machine de manutention, et configuré pour communiquer avec ladite machine de manutention selon un mode de réalisation de l’invention ; - FIG. 3 la FIG. 3 est une vue schématique en perspective d’une machine de manutention à bras de levage de type nacelle, équipée d’un système de détection de données d’environnement selon un mode de réalisation de l’invention ; - FIG. 4 la FIG. 4 est une vue schématique partielle d’une machine de manutention à bras de levage de type nacelle, équipée d’un système de détection de données d’environnement selon un mode de réalisation de l’invention, le système de détection permettant d’ajouter à la machine une fonction de montée et/ou descente automatique ou guidée sur les rampes d’une remorque. DESCRIPTION DETAILLEE Des modes de réalisation sont décrits ci-après avec référence aux dessins joints. Des numéros similaires font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, l'invention peut être mise en œuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprétée comme étant limité aux modes de réalisation exposés ici. L'étendue de l'invention est définie par les revendications jointes. Une référence dans toute la spécification à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation. Il est proposé un système de détection 700 de données d’environnement, encore appelé kit, destiné à être monté de manière amovible sur une machine 1 de manutention de charge ou de personne. Les données d’environnement à détecter sont des données d’environnement de la machine, par exemple un objet ou une personne à proximité de la machine. On peut prévoir que la machine soit une machine qui lorsqu’elle sort d’usine est dépourvue du système de détection de données, et pour laquelle un programme est implémenté dans l’unité de traitement, telle qu’un calculateur (ECU), de la machine pour communiquer avec le système de détection de données qui est rapporté de manière amovible sur la machine. Préférentiellement, un même kit est utilisable sélectivement sur différentes machines de manutention, voire sur différents types de machine de manutention. Machine de manutention La machine 1 de manutention peut être de type nacelle comme illustré à la FIG. 3 ou de type chariot à bras télescopique comme illustré à la FIG. 1 , ou d’un autre type, par exemple un chariot à mât. La machine de manutention 1 comprend un châssis 2 roulant supporté sur le sol par l’intermédiaire d’un essieu avant 3 et d’un essieu arrière 4. La machine de manutention 1 comprend un système motorisé de déplacement de la machine sur le sol. Le système motorisé de déplacement de la machine comprend par exemple un moteur électrique et/ou un moteur à combustion interne, et un système de transmission aux roues et de contrôle de direction permettant de diriger le déplacement de la machine. Le châssis 2 roulant porte un système de manutention 600 et un système d’actionnement permettant de déplacer ledit système de manutention par rapport au châssis 2. Le système de manutention 600 à la FIG. 1 est un système de manutention de charge, mais peut être un système de manutention de personne comme celui illustré à la FIG. 3 . Dans les exemples illustrés, le système de manutention comprend un bras 6, usuellement appelé bras de levage, articulé au châssis 2 roulant pour pouvoir être déplacé entre une position dite abaissée et une position levée. Dans le cas d’un chariot à mât, le système de manutention comprend un mât équipé d’un système de fourches monté coulissant le long du mât. La machine de manutention inclut une unité de traitement 10 (encore appelée unité de pilotage), comprenant par exemple un calculateur, qui permet à l’opérateur, par l’intermédiaire d’une interface homme-machine (qui peut comprendre un organe de conduite, tel qu’un joystick) de piloter la machine de manutention, et notamment de piloter le déplacement de la machine et/ou le système de manutention, tel que la position du bras 6. Dans l’exemple de la FIG. 1 , le châssis 2 roulant comprend une cabine 20 présentant une porte permettant à un opérateur de s’installer dans la cabine 20 pour piloter la machine. La machine peut comprendre un écran d’affichage 13 visible par le conducteur. Dans l’exemple de la FIG. 3 , un opérateur peut conduire la machine depuis la plateforme 614 munie d’un pupitre de commande. Le bras 6 de levage (ou bras de manutention) est monté sur le châssis 2 et orientable autour d’un axe de rotation (axe de rotation référencé 7 à la FIG. 1 ). En particulier, ledit axe de rotation 7 est horizontal lorsque le châssis 2 roulant est en appui sur un sol horizontal. Le bras 6 est saillant vers l’avant de la machine. Selon un mode de réalisation, l’axe de rotation 7 est plus proche de l’essieu arrière que de l’essieu avant de la machine. Le bras 6 peut aussi être monté sur une tourelle T2 comme illustré à la FIG. 3 . Le système de manutention, tel que le bras 6, est équipé d’un dispositif de manutention de charge ou de personne. Dans l’exemple illustré à la FIG. 1 le dispositif de manutention comprend un porte charge 14, tel qu’un système de fourche ou de godet, articulé au bras 6 par une liaison 15 et configuré pour porter une charge utile 9. Dans l’exemple de la FIG. 3 , le dispositif de manutention comprend une plateforme 614 équipée d’un pupitre de commande de la machine. Dans l’exemple illustré à la FIG. 1 ou 3, le bras 6 est du type télescopique. Le bras 6 comprend ainsi au moins deux segments déployables, par exemple à l’aide d’un vérin de déploiement, non représenté, agencé entre les au moins deux segments. En variante, le bras peut être un bras non télescopique. Comme illustré par exemple à la FIG. 1 , le dispositif d’actionnement du bras inclut en particulier un actionneur de levage, par exemple un vérin hydraulique 8, qui permet de déplacer le bras 6 vers le haut et vers le bas autour de l'axe horizontal 7, sous la conduite d’un système de commande. En variante, l’actionneur de levage peut être un vérin électrique. Le système de pilotage peut comprendre au moins un organe de commande 12, tel qu’un joystick, ou un pupitre de commande 612 qui communique avec l’unité de traitement 10 de la machine. L’unité de traitement 10 peut être configurée pour commander l’actionneur de levage, par exemple par l’intermédiaire d’un circuit hydraulique (non représenté), en fonction de la sollicitation par l’opérateur du système de commande. Le circuit hydraulique peut comprendre une source de pression hydraulique et un distributeur hydraulique intercalé entre la source de pression hydraulique et une électrovanne de commande du vérin 8 hydraulique. L’électrovanne de commande du vérin 8 hydraulique peut être commandée par l’unité de traitement 10. En variante, la machine de manutention peut être entièrement électrique. La machine de manutention comprend un ou plusieurs capteurs, par exemple un capteur de position d’au moins une partie du système de manutention, pour fournir des signaux permettant à l’unité de traitement 10 d’analyser les signaux des capteurs. On peut prévoir que le ou les capteurs de la machine comprennent tout ou partie des capteurs suivants : - un capteur de l’angle du bras 6 de levage ; - un capteur de la position du dispositif de manutention, tel que l’angle d’inclinaison du porte outil ou de l’outil ; - un capteur de la longueur de sortie du bras, ou de l’état rentré ou sorti du bras, lorsque ledit bras est télescopique. Le ou les capteurs peuvent comprendre bien entendu d’autres capteurs pour mesurer différents paramètres de la machine, par exemple un capteur d'inclinaison (longitudinal et/ou latéral) de la machine, et/ou un capteur de détermination de la masse d’une charge portée par le système de manutention. Comme rappelé ci-dessus, la machine de manutention est aussi équipée d’un système de détection 700 de données d’environnement qui comprend un système de capteur. Système de détection Un mode de réalisation schématique est proposé en FIG. 2 . Le système de détection 700 comprend un boîtier 701 qui loge un système de capteur 710 et une unité de traitement 720. Un système de fixation mécanique 500 permet de raccorder mécaniquement le boîtier 701 à la machine. Avantageusement, le système de détection 700 de données d’environnement comprend aussi une connexion électrique 570, de préférence filaire, à la machine pour l’alimentation électrique dudit système de détection 700, en particulier l’alimentation du système de capteur 710 et de l’unité de traitement 720. Le système de détermination 700 de données d’environnement comprend un premier module de communication 730, encore appelé module d’appairage, configuré pour communiquer avec un deuxième module de communication correspondant 130 de la machine, pour permettre à l’unité de traitement 720 du système de détermination 700 de communiquer avec l’unité de traitement 10 de la machine, encore appelée ECU (pour Electronic Control Unit en anglais). L’unité de traitement 720 du système de détermination 700 de données d’environnement et l’unité de traitement 10 de la machine 1 peuvent ainsi communiquer entre eux par la liaison 520 (filaire ou radio) des données, par exemple tout ou partie des données suivantes : des données acquises par le système de capteur 710, des données relatives à la commande du système de déplacement au sol de la machine, des données relatives à la commande du système de manutention de la machine, des données relatives à l’état de la communication entre les deux unités (données d’appairage des modules de communication). La communication entre les unités de traitement 720,10 via les modules de communication 730, 130 peut être réalisée par liaison radio (par exemple selon un protocole de type Bluetooth), ou filaire via un connecteur permettant une connexion sur un bus de communication de la machine, de préférence un bus de terrain, par exemple de type CAN. On peut aussi, de manière combinée ou en variante, prévoir que le système de détection de données d’environnement comprend un système de connexion qui inclut un connecteur physique connectable avec un connecteur correspondant de la machine pour établir une communication entre le module de communication de la machine et le module de communication du système de détection de données d’environnement. Comme rappelé ci-dessus, l’unité de traitement 10 de la machine, telle qu’un calculateur, est l’unité centrale de la machine qui permet de piloter le système d’entraînement en déplacement au sol de la machine et le système d’actionnement du système de manutention. A titre d’exemple et comme illustré à la FIG. 3 , le système de fixation mécanique 500 du système de détection de données d’environnement peut comprendre un bras par exemple en forme de L, muni à une extrémité d’un logement de réception d’un boîtier qui loge ledit système de capteur 710 et l’unité de traitement 720 ainsi que le module de communication 730. L’autre extrémité du bras peut être munie d’un dispositif de connexion mécanique à la machine, par exemple de type vis écrou. Kit de détection Le système de détection peut se présenter sous forme d’un kit à monter à un emplacement donné la machine. On peut prévoir qu’un même kit soit montable sur différents emplacements de la machine. Une machine peut ainsi être configurée pour recevoir plusieurs kits, i.e. plusieurs systèmes de détection en différents endroits de la machine, de préférence prédéfinis. Dans le cas d’une pluralité de kits, chaque kit peut comprendre des éléments qui sont communs d’un kit à un autre. Les kits peuvent être réalisés de façon modulaire. Ainsi on peut prévoir que le kit comprend un boîtier qui loge un ensemble comprenant le système de capteur, l’unité de traitement avec le module de communication correspondant, ledit ensemble, avec éventuellement aussi le boîtier, pouvant être identique d’un premier kit à un deuxième kit, tandis que le premier kit peut comprendre un système de fixation du boîtier à la machine différent du système de fixation du boîtier du deuxième kit. On peut prévoir que le boîtier soit amovible par rapport au système de fixation pour pouvoir sélectionner parmi différents systèmes de capteur, le système de capteur approprié à la fonction souhaitée, et pouvoir ainsi adapter au système de fixation un boîtier logeant des composants (système de capteur, unité de traitement, module de communication) appropriés. Le kit peut ainsi comprendre un boîtier 701, un système de fixation 500 du boîtier 701 à une partie de la machine, par exemple le châssis. Le boîtier 701 loge ledit système de capteur 710 de données d’environnement, l’unité de traitement 720, le premier module de communication 730 configuré pour communiquer avec le deuxième module de communication 130 de la machine. De préférence, le kit comprend une connexion d’alimentation électrique 570 pour permettre de connecter le boîtier à une source d’alimentation électrique de la machine, telle qu’une batterie de la machine, pour alimenter les composants électroniques logés dans le boîtier, tel que le système de capteur, l’unité de traitement et le module de communication. En variante, on peut prévoir que le kit comprend un système d’alimentation électrique indépendant de la machine tel qu’une batterie de préférence avec une source d’alimentation autonome, tel qu’un capteur solaire. Système de capteur du système de détection Le système de capteur 710 comprend un ou plusieurs capteurs. On peut prévoir que le système de capteur 710 du système de détection 700 comprend au moins l’un des éléments suivants : - une caméra d’acquisition d’images, par exemple une caméra mono ou stéréoscopique ; - un caméra temps de vol (TOF pour Time Of Flight), - un appareil de type LIDAR, - un RADAR, - un capteur à ultrasons. Fonction du système de détection L’unité de traitement 10 de la machine 1 et/ou l’unité de traitement 720 du système de détection 700 est configurée pour réaliser les opérations suivantes : - déterminer l’état de positionnement du système de capteur 710 par comparaison d’une position réelle du système de capteur 710 déterminée à partir des données acquises par ledit système de capteur, avec une position de référence, et - activer une fonction de pilotage de machine, dite fonction supplémentaire, selon l’état de positionnement du système de capteur 710, (i.e. en fonction du résultat de la comparaison). Ladite fonction supplémentaire prend en compte les données acquises par le système de capteur 710 du système de détection 700. En cas de positionnement inapproprié, on peut prévoir que la communication entre les deux modules de communication ou entre les unités de traitement soit désactivée. Autrement dit, l’appairage entre le système de détermination de données et la machine est inactivé. Etat de positionnement du système de capteur La détermination de l’état de positionnement du système de capteur 710 peut être réalisée de différentes façons qui peuvent ou non être combinées en tout ou partie suivant le niveau de précision et la fonction supplémentaire souhaitée. Selon un mode de réalisation, la détermination de l’état de positionnement du système de capteur 710 est réalisée par acquisition d’un élément de référence présent sur ou dans la machine, tel qu’un TAG, cible, QR CODE, qui définit une position de référence pour ledit système de capteur, et permet la comparaison de la position mesurée avec position de référence. Selon un mode de réalisation, la détermination de l’état de positionnement du système de capteur 710 est réalisée par reconnaissance d’un élément structurel de la machine, tel qu’un pneu, une partie du châssis et/ou par reconnaissance d’un élément dans l’environnement extérieur de la machine. Selon un mode de réalisation, la détermination de l’état de positionnement du système de capteur 710 est réalisée à l’aide d’un inclinomètre présent dans le système de détection 700 et d’une comparaison de la valeur mesurée de l’inclinomètre du système de détection 700 avec une valeur d’inclinaison du châssis mesurée par un inclinomètre de la machine 1 (qui sert de référence d’orientation). Résultat de la comparaison entre la position de référence et la position mesurée Les opérations présentées précédemment, ainsi que celles décrites ci-après, relatives à la détection du positionnement du système de détection peuvent être implémentées dans l’unité de traitement de la machine ou dans celle du système de détection de données d’environnement. Préférentiellement, les opérations sont implémentées dans l’unité de traitement du système de détection On comprend que certaines parties des opérations peuvent être implémentées dans l’unité de traitement de la machine et que d’autres opérations peuvent être implémentées dans l’unité de traitement du système de détection de données d’environnement. Selon un mode de réalisation, lorsque la position réelle du système de capteur 710 est dans une première plage de valeurs de position donnée, alors l’unité de traitement active ladite fonction supplémentaire. En particulier ladite fonction supplémentaire peut être activée sans restriction de fonction sur la fonction supplémentaire elle-même ou sur la machine. On peut aussi prévoir que, lorsque la position réelle du système de capteur 710 est hors de la première plage de valeurs de position, mais dans une deuxième plage de valeurs de position donnée plus large que la première plage, alors l’unité de traitement 10, 720 active ladite fonction supplémentaire tout en limitant un paramètre de ladite fonction supplémentaire et/ou en limitant un paramètre de fonctionnement de la machine, tel que la vitesse de déplacement. Dans ce cas l’état de positionnement du système de capteur est considéré comme moyen mais acceptable pour autant qu’une limitation de fonction soit appliquée. Par ailleurs, lorsque la position réelle du système de capteur 710 est hors de la deuxième plage de valeurs de position, alors l’unité de traitement 10, 720 empêche l’activation de ladite fonction supplémentaire. L’état de positionnement est considéré comme non acceptable. On peut alors prévoir une désactivation de la communication entre le système de détection 700 et la machine de manutention. En variante, on peut prévoir que dès que la position réelle du système de capteur est hors de la première plage de valeurs de position, alors l’unité de traitement empêche l’activation de ladite fonction supplémentaire et/ou coupe la communication entre la machine et le système de détection 700. Calibrage On peut prévoir que lorsque le système de capteur comprend un capteur, tel qu’une caméra, et que le positionnement du capteur présente un décalage par rapport à une position de référence mais que le champ de vision acquis par le capteur conserve une partie utile pour la mise en œuvre d’une fonction supplémentaire, l’unité de traitement (de la machine et/ou du système de détection) peut commander le recalibrage informatique du système de capteur en limitant le champs de vision utilisé à la partie d’intérêt du champs de vision. En cas d’écart par rapport à la position de référence, tout en restant dans une plage d’écart acceptable l’unité de pilotage est configurée pour remettre à jour le référentiel du capteur et activer la fonction supplémentaire éventuellement dans un mode dégradé de la fonction supplémentaire elle-même et/ou du pilotage de la machine. Selon un mode de réalisation de l’invention, lorsque ledit système de capteur 710 comprend un capteur optique, ledit système de détection 700 est configuré pour régler la luminosité dudit capteur optique, par exemple dans le sens d’une diminution de la luminosité de l’image acquise par le capteur en cas de détection d’un reflet, par exemple dans le cas d’une montée de la machine sur une rampe métallique. Un tel réglage permet d’améliorer la qualité d’acquisition des données d’images par le système de capteur. Fonction supplémentaire ladite au moins une fonction supplémentaire peut comprendre une ou plusieurs fonctions parmi la liste de fonctions suivantes : - détection de rampes 81 d’une remorque présente devant la machine ; - détection d’objet et de personnes autour de la machine : le système de détection de données d’environnement permet une détection de manière fiable notamment pour savoir où se situe une personne détectée par rapport à la machine pour alerter en conséquence et/ou agir sur la machine, par exemple pour agir sur un frein ou limiter la vitesse de la machine ou interdire une rotation de tourelle le cas échéant. Une telle fonction est utile pour répondre aux problèmes de visibilité qui se posent avec les machines de manutention ; - détecter un accessoire à l’extrémité du système de manutention, par exemple l’extrémité d’un bras de levage. Le système de capteur doit être correctement orienté pour détecter de manière fiable l’accessoire ; - fournir une image de dessus de la machine à l'opérateur. Le système de capteur peut comprendre un capteur en bout de bras (flèche) et/ou sur les côtés de la machine pour reconstituer une image en vue de dessus de la machine à fournir à l’opérateur. On comprend que le caractère d’amovibilité du système de détection requiert une vérification de position du système de capteur et éventuellement un recalibrage électronique et/ou informatique de la position du système de capteur. Le recalibrage de la position du système de capteur peut comprendre la redéfinition de la zone d’intérêt théorique, par exemple en redéfinissant l’orientation et/ou la position de la zone d’intérêt théorique des données acquises par le capteur. Selon un mode de réalisation préférentiel, au moins une partie des opérations sont implémentées dans le système de détection. Avantageusement, les opérations relatives à la fonction supplémentaire, sont implémentées dans le système de détection pour limiter le coût de la machine elle-même. Unités de traitement Chaque unité de traitement se présente par exemple sous la forme d’un processeur et d’une mémoire de données dans laquelle sont stockées des instructions informatiques exécutables par ledit processeur, ou encore sous la forme d’un microcontrôleur. Autrement dit, les fonctions et étapes décrites peuvent être mises en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l’unité de traitement de la machine et/ou du système de détection, notamment pour la commande du système de déplacement ou la commande de la manutention, ou la commande d’une fonction supplémentaire, ou le recalibrage du système de capteur, peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type circuit logique programmable (ou FPGA qui est l’acronyme de l’anglais field-programmable gate array, ce qui correspond littéralement à réseau de portes programmable in-situ) ou de type circuit intégré propre à une application (ou ASIC qui est l’acronyme de l'anglais application-specific integrated circuit, ce qui correspond littéralement à circuit intégré spécifique à une application). Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. L’unité de pilotage est ainsi une unité électronique et/ou informatique. Lorsqu’il est précisé que ladite unité est configurée pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l’unité comprend des composants électroniques correspondants. Emplacement du système de détection Le système de détection peut être fixé à un emplacement de la machine de sorte que le système de capteur 710 est positionné en dehors du périmètre défini par l’ensemble de roues 3, 4 de la machine, de préférence du côté avant ou arrière de la machine. On peut prévoir que le système de capteur 710 comprend un capteur dirigé vers le plan d’appui au sol des roues et vers l’extérieur de la machine 1. On peut prévoir que le système de capteur 710 comprend un capteur dirigé vers l’accessoire en bout de flèche, par exemple en bout de flèche orienté vers l’emplacement de l’accessoire ou vers les axes de verrouillage du tablier d’accrochage de l’accessoire. Pour détecter les personnes, on peut prévoir que le système de capteur 710 comprend un capteur ou ensemble de capteurs dirigé vers l’avant ou l’arrière, vers un ou plusieurs côtés, et/ou sous la flèche (vers le sol). Pluralité de systèmes de détection Il peut être prévu un premier système de détection 700, et un deuxième système de détection 700’. L’état de positionnement du système de capteur 710 du premier système de détection 700 peut être déterminé en fonction du positionnement du système de capteur du deuxième système de détection 700’. Comme illustré aux figures 3 et 4, il est possible de prévoir un système de détection 700, 700’, 700’’, 700’’ par roue. Dispositif de sécurité Selon un mode de réalisation, le système de détection 700 comprend aussi, un dispositif de sécurité, appelé bumper, comprenant un capteur inductif ou mécanique de proximité, et un système de commande. Le système de commande est configuré pour commander l’arrêt des mouvements de la machine en cas de détection d’un obstacle à une distance inférieure à une distance données. Le dispositif de sécurité permet d’éviter l'endommagement du système de détection et/ou de la machine. Montée sur rampes Un exemple d’application est présenté ci-dessous dans le cas d’une fonction d’aide à la montée ou descente de la machine par rapport à un plateau d’une remorque muni de rampes, avec utilisation des systèmes de capteur 700, 700’ ( FIG. 4 ), mais s’applique aussi avec l’utilisation des systèmes de capteur 700’’, 700’’’. Après vérification du bon positionnement de chaque système de capteur 700, 700’, la fonction supplémentaire d’aide à la montée ou descente sur rampe est autorisée par l’unité de traitement 10 ou 720 pour la machine équipée des système de détection. L’unité de traitement 10, 720 de la machine et/ou du système de détection est configurée pour : - en fonction des données du système de détection 700, détecter au moins un bord longitudinal 811 d’une ou de chaque rampe 81 d’une remorque de transport, - commander le système d’entraînement en en déplacement au sol de la machine pour faire monter la machine sur la ou chaque rampe 81 et la positionner sur un plateau 82 de la remorque situé dans le prolongement de la ou de chaque rampe 81, de manière autonome, en fonction d’au moins un bord longitudinal 811 de la ou de chaque rampe 81 de la remorque 80 détecté à l’aide dudit système de détection 700. Selon un mode de réalisation de l’invention, la machine est équipée d’un système de détection 700’ avant et d’un système de détection 700 arrière. l’unité de traitement 10, 720 de la machine et/ou du système de détection est alors configurée pour : - détecter les bords longitudinaux 811 de rampe et confirmer l’alignement du châssis ou commander le réalignement du châssis 2 de la machine par rapport aux rampes 81 détectées en fonction desdits systèmes de détection 700, 700’, et - commander le système d’entraînement en déplacement et de direction des roues en conséquence. L’unité de traitement 10, 720 de la machine et/ou du système de détection peut être configurée pour utiliser les données du système de détection 700 arrière lorsqu’au cours d’une montée automatique de la machine 1 sur le plateau 82 de la remorque, la ou chaque rampe 81 n’est plus dans le champs de détection du système de détection 700’ avant, pour permettre à l’unité de traitement 10, 720 de continuer à détecter le ou les bords longitudinaux 811 de rampe de la remorque et de commander le système d’entraînement en déplacement et de direction des roues en conséquence. On peut prévoir que lorsque l’alimentation électrique est fournie par la machine et que l’on empêche l’activation de la fonction supplémentaire, on peut aussi prévoir de couper l’alimentation du système de détection pour économiser l’énergie. L'invention n’est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins. De plus, le terme « comprenant » n’exclut pas d’autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l’un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d’autres caractéristiques ou étapes d’autres modes de réalisation exposés ci-dessus. Ensemble comprenant une machine (1) de manutention de charge ou de personne, et un système de détection (700) de données d’environnement, ledit système de détection (700) étant positionné sur la machine, ladite machine (1) de manutention comprenant : - un châssis roulant (2), et un système d’entraînement en déplacement au sol de la machine ; - un système de manutention (600) de charge ou de personne, porté par ledit châssis (2), et un système d’actionnement (8), tels que des vérins, du système de manutention ; - une unité de traitement (10), telle qu’un calculateur, de la machine configurée pour commander le système d’entraînement en déplacement au sol de la machine et le système d’actionnement du système de manutention ; caractérisé en ce que le système de détection (700) est amovible par rapport à la machine, et comprend: - un système de capteur (710) de données d’environnement de la machine ; - une unité de traitement (720) ; - un premier module de communication (730) configuré pour communiquer avec un deuxième module de communication (130) ; et en ce que l’unité de traitement (10) de la machine (1) et/ou l’unité de traitement (720) du système de détection (700) est configurée pour : - déterminer l’état de positionnement du système de capteur (710) par comparaison d’une position réelle du système de capteur (710) déterminée à partir des données acquises par ledit système de capteur, avec une position de référence, et - activer une fonction de pilotage de machine, dite fonction supplémentaire, selon l’état de positionnement du système de capteur (710), ladite fonction supplémentaire prenant en compte les données acquises par le système de capteur (710) du système de détection (700). Ensemble selon la revendication 1, dans lequel, lorsque la position réelle du système de capteur (710) est dans une première plage de valeurs de position donnée, alors l’unité de traitement (10, 720) active ladite fonction supplémentaire. Ensemble selon la revendication 1 ou 2, dans lequel lorsque la position réelle du système de capteur (710) est hors de la première plage de valeurs de position, mais dans une deuxième plage de valeurs de position donnée plus large que la première plage, alors l’unité de traitement (10, 720) active ladite fonction supplémentaire tout en limitant un paramètre de ladite fonction supplémentaire et/ou en limitant un paramètre de fonctionnement de la machine, tel que la vitesse de déplacement, et, lorsque la position réelle du système de capteur (710) est hors de la deuxième plage de valeurs de position, alors l’unité de traitement (10, 720) empêche l’activation de ladite fonction supplémentaire. Ensemble selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de capteur (710) du système de détection (700) comprend au moins l’un des éléments suivants: - une caméra d’acquisition d’images, par exemple une caméra mono ou stéréoscopique ; - un camera temps de vol (TOF pour Time Of Flight), - un appareil de type LIDAR, - un RADAR, - un capteur à ultrasons. Ensemble selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ladite au moins une fonction supplémentaire comprend une fonction parmi la liste de fonctions suivantes : - détection de rampes (81) d’une remorque présente devant la machine, - détection d’objet et de personnes autour de la machine, - détecter un accessoire à l’extrémité du système de manutention, par exemple l’extrémité d’un bras de levage, - fournir une image de dessus de la machine à l'opérateur. Ensemble selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la détermination de l’état de positionnement du système de capteur (710) est réalisée : - par acquisition d’un élément de référence présent sur ou dans la machine, tel qu’un TAG, cible, QR CODE, qui définit une position de référence pour ledit système de capteur ; -par reconnaissance d’un élément structurel de la machine, tel que pneu, châssis et/ou par reconnaissance d’un élément dans l’environnement extérieur de la machine ; et/ou - à l’aide d’un inclinomètre présent dans le système de détection (700) et d’une comparaison de la valeur mesurée de l’inclinomètre du système de détection (700) avec une valeur d’inclinaison du châssis mesurée par un inclinomètre de la machine (1). Ensemble selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, lorsque ledit système de capteur (710) comprend un capteur optique, ledit système de détection (700) est configuré pour régler la luminosité dudit capteur optique, par exemple dans le sens d’une diminution de la luminosité de l’image acquise par le capteur en cas de détection d’un reflet. Ensemble selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, les opérations de détermination de l’état de positionnement du système de capteur (710) sont implémentées dans l’unité de traitement (720) du système de détection (700). Ensemble selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de détection (700) comprend aussi, un dispositif de sécurité, appelé bumper, comprenant un capteur inductif ou mécanique de proximité, et un système de commande configuré pour commander l’arrêt des mouvements de la machine en cas de détection d’un obstacle à une distance inférieure à une distance données. Ensemble selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, ledit système de détection étant appelé premier système de détection (700), ledit ensemble comprend un deuxième système de détection (700’), ladite détermination de l’état de positionnement du système de capteur (710) du premier système de détection (700) comprend la détermination du positionnement du premier système de capteur par rapport au système de capteur du deuxième système de détection (700’). Ensemble selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de capteur (710) est positionné en dehors du périmètre défini par un ensemble de roues (3, 4) de la machine, de préférence du côté avant ou arrière de la machine. Ensemble selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de capteur (710) comprend un capteur dirigé vers le plan d’appui au sol des roues et vers l’extérieur de la machine (1). Ensemble selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’unité de traitement (10, 720) de la machine et/ou du système de détection est configurée pour : - en fonction des données du système de détection (700), détecter au moins un bord longitudinal (811) d’une ou de chaque rampe (81) d’une remorque de transport, - commander le système d’entraînement en en déplacement au sol de la machine pour faire monter la machine sur la ou chaque rampe (81) et la positionner sur un plateau (82) de la remorque situé dans le prolongement de la ou de chaque rampe (81), de manière autonome, en fonction d’au moins un bord longitudinal (811) de la ou de chaque rampe (81) de la remorque (80) détecté à l’aide dudit système de détection (700). Ensemble selon la revendication 13, dans lequel, la machine étant équipée d’un système de détection (700’) avant et d’un système de détection (700) arrière, l’unité de traitement (10, 720) de la machine et/ou du système de détection est configurée pour : - détecter les bords longitudinaux (811) de rampe et confirmer l’alignement du châssis ou commander le réalignement du châssis (2) de la machine par rapport aux rampes (81) détectées en fonction desdits systèmes de détection (700, 700’), et - commander le système d’entraînement en déplacement et de direction des roues en conséquence. Ensemble selon la revendication 14, dans lequel l’unité de traitement (10, 720) est configurée pour utiliser les données du système de détection (700) arrière lorsqu’au cours d’une montée automatique de la machine (1) sur le plateau (82) de la remorque, la ou chaque rampe (81) n’est plus dans le champs de détection du système de détection (700’) avant, pour permettre à l’unité de traitement (10, 720) de continuer à détecter le ou les bords longitudinaux (811) de rampe de la remorque et de commander le système d’entraînement en déplacement et de direction des roues en conséquence. Ensemble selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de détection (700) est connecté électriquement (570) à la machine pour être alimenté par une batterie de la machine. Ensemble selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la machine (1) est une nacelle. Ensemble selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de détection de données d’environnement comprend un système de connexion qui inclut un connecteur physique connectable avec un connecteur correspondant de la machine pour établir une communication entre le module de communication de la machine et le module de communication du système de détection de données d’environnement. Kit de détection configuré pour équiper une machine (1) de manutention d’un ensemble conforme à l’une quelconque des revendications précédentes, le kit de détection formant ledit système de détection (700) amovible, ledit kit comprenant un boîtier (701), un système de fixation (500) du boîtier (701) à une partie de la machine, et, logés dans le boîtier (701), au moins : - ledit système de capteur (710) de données d’environnement; - l’unité de traitement (720); - le premier module de communication (730) configuré pour communiquer avec le deuxième module de communication (130) de la machine.