Brevet FR3164825A1 — publié le 20260123

Modèle anatomique d’exploration endoscopique d’un organe creux à muqueuse micro-vascularisée L’invention concerne un modèle anatomique (1) d'exploration endoscopique comprenant un ensemble anatomique (2) qui est une reproduction physique d’au moins un organe creux (3), comprenant une cavité (9, 10) délimitée par une paroi (11, 12). Cet ensemble anatomique comporte, au moins sur la face interne (15, 16) de sa paroi, une représentation polychrome (32) d’un réseau de micro-vascularisation réalisée par fabrication additive. Cette représentation polychrome peut avantageusement inclure un motif (35) simulant une pathologie se traduisant par une modification localisée de l’apparence du réseau de micro-vascularisation. L’ensemble anatomique est par exemple la reproduction d’une vessie (6), d’un urètre (5), de deux reins (8) et de deux uretères (7). Figure à publier avec l’abrégé : Figure 3 Modèle anatomique d’exploration endoscopique d’un organe creux à muqueuse micro-vascularisée DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION La présente invention concerne un modèle anatomique permettant de simuler l’examen par endoscopie d’un organe creux, par exemple une vessie et des reins. Plus spécifiquement, l’invention concerne un modèle anatomique d'exploration endoscopique simulant un organe creux, qui est un produit de fabrication additive et qui comporte une représentation visuelle d’une muqueuse avec un réseau de micro-vascularisation réaliste. Elle concerne également un procédé de fabrication d’un tel modèle anatomique par fabrication additive. L’invention trouve des applications notamment pour la formation des étudiants et l’entrainement des praticiens utilisant la technique de l’endoscopie, ainsi que pour la mise au point ou la démonstration de matériel endoscopique. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Dans le domaine médical, on connaît plusieurs sortes de simulateurs d’entraînement à l’intervention chirurgicale, se rapportant à différents organes du corps humain ou animal. Certains sont virtuels et se présentent sous la forme d’une simulation numérique de l’organe affichée sur un écran, qui est combinée avec une interface physique d’entraînement sur laquelle agit l’utilisateur. Les mouvements de l’utilisateur sont analysés par le système et utilisés pour influencer la simulation numérique affichée sur l’écran, afin de simuler le déroulement et les conditions d’une intervention chirurgicale. Cependant, ces simulateurs sont particulièrement complexes à mettre au point. En effet, il est très difficile de synchroniser et de faire coïncider exactement la simulation numérique affichée sur l’écran et l’interface physique simplifiée sur laquelle intervient l’utilisateur, le rendu visuel affiché sur l’écran devant correspondre exactement aux mouvements de l’utilisateur. En outre, même si cette interface physique est équipée de retours haptiques, les utilisateurs n’éprouvent pas les mêmes sensations que lors d’une intervention chirurgicale ou d’une exploration endoscopique de diagnostic, car les simulateurs virtuels ne reproduisent pas les contraintes spatiales des composants anatomiques. De ce fait, ils ne retranscrivent pas de façon réaliste les difficultés à explorer et se mouvoir dans un champ opératoire exigu ou peu accessible et souvent rempli de liquide, et ils ne permettent pas de simuler convenablement l’ensemble des gestes techniques opératoires ou d’exploration. En outre, il n’est pas possible pour l’utilisateur de s’entrainer avec des outils endoscopiques identiques à ceux qui seront utilisés par la suite pour les interventions réelles. D’autre part, ces simulateurs virtuels sont extrêmement coûteux, volumineux et peu transportables. Ils sont compliqués à utiliser et nécessitent généralement un apprentissage préalable du fonctionnement de leur logiciel. Tout ceci limite considérablement leurs possibilités d’application. On connait également des simulateurs physiques d’entraînement à l’intervention chirurgicale. Il s’agit de modèles anatomiques physiques, par exemple en matière plastique ou en silicone, qui sont beaucoup plus simples. Ces modèles comportent généralement plusieurs parties représentant les différents composants anatomiques, par exemple les organes, tissus, conduits, éléments osseux, qui sont fabriqués séparément dans des matières différentes, plus ou moins dures, souples ou élastiques, afin de reproduire le plus fidèlement possible les propriétés mécaniques naturelles du composant anatomique reproduit. Chaque partie est fabriquée individuellement, puis mise en place et assemblée avec les autres éléments pour former le simulateur complet. L’utilisateur peut ensuite s’entrainer à pratiquer des interventions chirurgicales dans ce simulateur. L’objectif de ce type de simulateur est de reproduire le plus fidèlement possible la forme, la taille, la texture (c’est-à-dire le relief de surface) et le comportement mécanique des organes et des tissus simulés, afin que l’utilisateur puisse éprouver en s’entrainant des sensations proches de celles ressenties lors d’une intervention chirurgicale réelle. Cependant, si ces simulateurs physiques sont plus simples à utiliser et moins coûteux que les simulateurs virtuels, ils ne sont pas non plus entièrement satisfaisants. En effet, ce type de modèle anatomique se concentre uniquement sur la perception haptique, c’est-à-dire sur le toucher de l’utilisateur, afin de reproduire les sensations chirurgicales du praticien. Or, lors d’une exploration endoscopique d’organes creux, par exemple dans un but de diagnostic, de repérage pré-chirurgical ou en encore pendant une intervention chirurgicale réalisée sous endoscopie, la perception visuelle est bien plus importante que la perception haptique. En effet, c’est par ce sens que le praticien perçoit en premier la plupart des informations utiles, sans avoir recours au toucher ou bien avant celui-ci. Il lui serait donc très utile de pouvoir s’entrainer à se repérer visuellement dans l’organe, ainsi qu’à détecter et identifier visuellement les différentes pathologies qu’il peut y rencontrer. Or, les modèles anatomiques physiques connus ne sont pas du tout adaptés pour cela. L’aspect visuel des surfaces internes et externes des organes simulés n’est pas du tout représenté ou l’est de façon extrêmement simpliste. Ces modèles anatomiques sont généralement réalisés en un matériau monochrome, sans qu’aucun motif visuel n’y soit représenté. Au mieux, les différentes parties constitutives du modèle peuvent être prévues chacune d’une couleur différente en fonction de la nature des composants anatomiques simulés (organes, tissus, os, veines ou artères…). Cependant, aucun ne comporte une représentation réaliste de l’aspect visuel des surfaces de ces composants anatomiques. Les observations visuelles d’un utilisateur explorant par endoscopie ce type de modèle anatomique sont donc complètement différentes de celles éprouvées en conditions anatomiques réelles lors d’une intervention chirurgicale ou de diagnostic. Il existe donc un besoin, non satisfait pour l’instant, d’un simulateur d’entraînement à l’exploration endoscopique et à l’intervention chirurgicale sous endoscopie, qui reproduise de manière réaliste l’apparence visuelle de surface des composants anatomiques, tout en restant simple, pratique et peu coûteux. L’invention a pour but de résoudre ce problème, en proposant un modèle anatomique physique d'exploration endoscopique d’un organe creux, qui comprend une représentation réaliste de l’apparence visuelle de la surface interne, et éventuellement également externe, de cet organe creux. Pour cela, un premier aspect de l’invention enseigne un modèle anatomique d'exploration endoscopique comprenant un ensemble anatomique qui est une reproduction physique d’au moins un organe creux et qui comprend une cavité délimitée par une paroi avec une face interne et une face externe. Ce modèle anatomique comprend, sur au moins ladite face interne, une représentation polychrome d’un réseau de micro-vascularisation, qui est un produit de fabrication additive. Grace à cette représentation polychrome, le modèle anatomique permet de simuler de façon visuellement très réaliste un organe creux dont la paroi est tapissée d’une muqueuse micro-vascularisée, comme c’est le cas de nombreux organes du corps (vessie, reins, estomac, poumons, utérus…). Il reproduit de manière très réaliste l’apparence visuelle de surface de ces organes et est ainsi beaucoup plus adapté pour l’entrainement à l’exploration endoscopique et à l’intervention chirurgicale sous endoscopie que les modèles de l’art antérieur. De plus, comme cette représentation polychrome est un produit de fabrication additive, elle peut être fabriquée de façon simple et économique. La fabrication additive rend techniquement possible avec un coût acceptable la réalisation d’un motif multicolore extrêmement complexe, dense et détaillé comme l’est un réseau de micro-vascularisation, ce qui ne serait pas réalisable d’un point de vue technique et/ou économique par moulage ou par réalisation d’un dessin de surface après la fabrication de l’organe. En outre, par cette fabrication additive, la représentation polychrome est imprimée dans la masse de l’organe reproduit. Elle est donc beaucoup moins sensible à l’usure et à l’effacement qu’un motif qui serait dessiné en surface de l’organe reproduit. Avantageusement, ladite représentation polychrome s’étend dans l’épaisseur de ladite paroi. Comme la représentation polychrome est réalisée par fabrication additive, elle peut facilement être imprimée dans l’épaisseur de la paroi, au moins dans une partie de cette épaisseur et de préférence dans toute l’épaisseur de la paroi. Elle est ainsi beaucoup plus résistante à l’usure et à l’effacement que si elle était simplement présente à la surface de la paroi. En effet, même si la couche supérieure de surface se dégrade et disparait petit à petit en raison des frottements ou de l’usure, la représentation polychrome reste toujours apparente, car elle est imprimée en profondeur dans l’épaisseur de la paroi et la couche de paroi située sous la surface comporte également cette représentation polychrome. Cette caractéristique est d’autant plus avantageuse que l’ensemble anatomique est prévu pour contenir un liquide pendant son utilisation. La représentation polychrome sera donc souvent en contact avec un liquide capable d’accélérer l’effacement et la dégradation de la surface de la paroi. Avantageusement, ladite représentation polychrome peut inclure un motif simulant une pathologie se traduisant par une modification localisée de l’apparence du réseau de micro-vascularisation, notamment un gonflement des veinules ou une rougeur symptomatique d’une tumeur endophytique, d’une tumeur exophytique ou d’une tumeur plane de type carcinome in situ. Il est ainsi possible de simuler des pathologies ou des caractéristiques physiologiques qui ne se traduisent pas par un relief, mais uniquement par une modification de l’apparence visuelle de la surface interne de l’organe. De telles pathologies ou caractéristiques physiologiques ne peuvent donc pas être simulées dans les modèles anatomiques physiques de l’art antérieur, qui ne s’intéressent qu’au relief et au ressenti haptique de l’utilisateur. Grâce au modèle anatomique de l’invention, l’utilisateur peut s’entrainer à détecter et repérer visuellement par endoscopie de telles pathologies ou caractéristiques physiologiques. Avantageusement, l’ensemble anatomique peut comporter une partie amovible qui lorsqu’elle est enlevée donne accès à ladite cavité. Il est ainsi possible et facile de placer dans la cavité, qui est accessible lorsque la partie amovible est enlevée, un élément amovible, tel qu’une reproduction de tumeur, de lithiase ou de tout autre élément pathologique saillant susceptible de se trouver dans la cavité de l’ensemble anatomique. Cette reproduction peut être aisément positionnée à un endroit quelconque et modifiable de la cavité, par un professeur par exemple. Elle est ensuite masquée lorsque la partie amovible est remise en place et ne peut alors être détectée que par endoscopie. L’utilisateur peut ainsi s’entrainer à détecter par endoscopie cette reproduction, qu’il ne voit pas directement et dont il ne connait pas à l’avance le positionnement. Avantageusement, l’ensemble anatomique est de préférence un produit de fabrication additive composé d’une seule matière plastique, et qui est monobloc à l’exception de la partie amovible lorsque l’ensemble anatomique en comporte une. L’ensemble anatomique est ainsi plus économique et plus simple à fabriquer et à utiliser. Avantageusement, le modèle peut comprendre en outre un contenant comportant un logement dans lequel l’ensemble anatomique est logé. L’ensemble anatomique est ainsi maintenu et correctement positionné pour réaliser l’exploration endoscopique. En outre, il est protégé pendant le transport et pendant son stockage. De plus, cela permet d’immerger l’ensemble anatomique dans un liquide si le logement est rempli de liquide. Avantageusement, ledit logement et la cavité de l’ensemble anatomique peuvent être remplis de liquide. Le liquide contenu dans la cavité permet de simuler les conditions physiologiques réelles. L’utilisateur peut ainsi s’entrainer aux difficultés de visualisation et de déplacement de l’endoscope dans un champ exploratoire rempli d’un liquide physiologique. Le liquide contenu dans le logement permet de s’assurer que l’ensemble anatomique est parfaitement rempli et immergé. Même si l’ensemble anatomique est poreux ou a été mal rempli au départ, le fait qu’il soit immergé dans le logement assure que l’ensemble de ses parties creuses sont remplies de liquide au moment de l’exploration endoscopique. Avantageusement, le contenant peut comporter un couvercle amovible qui donne accès au logement lorsqu’il est enlevé et qui cache l’ensemble anatomique lorsqu’il est en place. Ce couvercle permet, lorsqu’il est enlevé, de donner accès au logement et ainsi de pouvoir facilement y installer l’ensemble anatomique ou le remplir de liquide. Lorsqu’il est en place, ce couvercle permet de refermer le logement et d’en masquer le contenu. L’ensemble anatomique peut ainsi être caché à la vue de l’utilisateur à l’exception de l’ouverture prévue pour l’insertion de l’endoscope. Avantageusement, l’ensemble anatomique peut comprendre la représentation physique d’une vessie, d’un urètre, de deux reins et deux uretères. Il permet ainsi de s’entrainer à réaliser l’ensemble des examens urologiques sous endoscopie, notamment les cystoscopies et les urétéroscopies. Cependant, l’ensemble anatomique peut simuler d’autres organes avec une reproduction visuelle d’autres muqueuses. Il peut ainsi être utilisé dans des spécialités médicales différentes de l’urologie, notamment l’otorhinolaryngologie, la pneumologie, la gastro-entérologie ou la gynécologie. Un second aspect de l’invention concerne un procédé de fabrication d’un modèle anatomique tel que décrit précédemment, qui comprend les étapes suivantes : génération d’un motif polychrome d’un réseau de micro-vascularisation aléatoire à l'aide d’un logiciel graphique et application d’au moins un filtre sur ledit motif pour augmenter l'effet de densité, création à partir du motif obtenu à l’étape a) d’un fichier numérique d’instructions pour l’impression 3D d’un ensemble anatomique comprenant, au moins sur la face interne de sa paroi, une représentation polychrome d’un réseau de micro-vascularisation correspondant au motif obtenu à l’étape a), et impression 3D à partir des instructions obtenues à l’étape b) d’un ensemble anatomique comprenant, au moins sur la face interne de sa paroi, une représentation polychrome d’un réseau de micro-vascularisation correspondant au motif obtenu à l’étape a). Ce procédé permet de fabriquer de façon simple et économique un ensemble anatomique comportant une reproduction visuelle d’une muqueuse avec un réseau de micro-vascularisation réaliste. L’invention et ses différentes applications seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit et à l’examen des figures qui l’accompagnent. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les figures sont présentées à titre indicatif et nullement limitatif de l’invention. FIG. 1 et FIG. 2 sont des vues en perspective, respectivement de dessus et de face, de l’ensemble anatomique d’un premier exemple de modèle anatomique d'exploration endoscopique selon l’invention. FIG. 3 et FIG. 3 sont respectivement une vue schématique en perspective et une photographie en noir et blanc d’un ensemble anatomique d’un deuxième exemple de modèle anatomique d'exploration endoscopique selon l’invention. FIG. 4 est un agrandissement de la zone encadrée de la FIG. 3 . FIG. 5 est une photographie en noir et blanc d’une portion de la représentation polychrome du réseau de micro-vascularisation de l’ensemble anatomique des figures 3 et 3bis. FIG. 6 est une vue de dessus en perspective d’un exemple de modèle anatomique selon l’invention dans lequel l’ensemble anatomique est logé dans un contenant. FIG. 7 est une vue de dessus en perspective de l’exemple de modèle anatomique de la FIG. 6 dans lequel le contenant est refermé par un couvercle amovible et placé dans un boîtier. FIG. 8 est une vue de côté en perspective, de l’exemple de modèle anatomique de la FIG. 7 dans lequel le boîtier contient en outre un réservoir de liquide. DESCRIPTION DETAILLEE Sauf précision contraire, un même élément apparaissant sur des figures différentes présente une référence unique. Sur les figures, on a représenté plusieurs exemples de modèle anatomique d'exploration endoscopique 1 selon l’invention. Ces modèles anatomiques d'exploration endoscopique 1 comprennent un ensemble anatomique 2 qui est la reproduction physique d’un ou plusieurs organes 3 ou autres éléments anatomiques 4, dont l’un au moins est creux afin de pouvoir être exploré par endoscopie. Sur les figures 1 à 3bis, deux exemples d’ensemble anatomique 2 ont été représentés de façon isolée. Dans les deux cas, cet ensemble anatomique 2 est la reproduction physique d’une portion d’urètre 5, d’une vessie 6, de deux uretères 7 et de deux reins 8. Bien entendu, l’ensemble anatomique 2 n’est pas limité à ces organes et éléments anatomiques particuliers, mais peut être la reproduction physique de n’importe quel organe et/ou élément anatomique pouvant être exploré par endoscopie et comportant une muqueuse micro-vascularisée. Ainsi, l’invention n’est pas limitée à l’urologie et beaucoup d’autres spécialités médicales peuvent être concernées, par exemple la pneumologie, la gastro-entérologie, la gynécologie ou l’otorhinolaryngologie. L’ensemble anatomique peut alors comprendre par exemple la reproduction d’un poumon, d’un estomac, d’un utérus, d’une oreille, d’un nez ou d’une gorge. Afin d’être le plus réaliste possible, les organes et éléments anatomiques représentés ont une forme et une taille comparables à celles d’organes et éléments anatomiques véritables. Ainsi, la vessie 6 est raccordée d’un côté à la portion d’urètre 5 et de l’autre aux deux uretères 7 qui la relient chacun à un rein 8. Les reproductions de la vessie 6 et des reins 8 sont des pièces creuses qui renferment chacune une cavité 9, 10 respectivement, délimitée par une paroi 11, 12 respectivement, dont seule la face extérieure 13, 14 respectivement est visible sur les figures 1 et 2, mais dont la face intérieure 15, 16 respectivement est visible sur les figures 3 et 3bis. Les cavités 10 reproduisent l’ensemble de la cavité pyélocalicielle du rein et comprennent ainsi un bassinet (pyélon) et des calices avec représentation des papilles rénales. La reproduction de l’urètre 5 est un conduit 19 tubulaire creux, qui est délimité par une paroi 20. Il débouche d’un côté par une ouverture 21 à l’extérieur de l’ensemble anatomique 2, et de l’autre par un orifice 22 dans la cavité 9 de la reproduction de vessie 6. De même, les reproductions d’uretère 7 sont des conduits 23 tubulaires creux, délimités par une paroi 24, qui débouchent d’un côté par un orifice 25 dans la cavité 9 de la reproduction de vessie 6 et de l’autre par un orifice 26 dans la cavité 10 des reproductions de rein 8. Les parties creuses des conduits 19, 23 et les cavités 9, 10 sont donc en communication. Il est ainsi possible d’engager un endoscope à travers l’ouverture 21 et de le déplacer dans la totalité de l’ensemble anatomique 2, afin d’explorer les conduits 19, 23 et les cavités 9, 10 et de visualiser la face intérieure 15, 16 de toutes les parois 11, 12, 20 et 24 de l’ensemble anatomique 2. L’ensemble anatomique 2 représenté est un ensemble réalisé par impression 3D (également appelée impression tridimensionnelle ou fabrication additive) en une matière plastique rigide ou souple selon les variantes. Une résine de type Agilus30 TM commercialisée par la société Stratasys peut par exemple être utilisée pour imprimer un ensemble anatomique 2 souple et une résine de type Vero TM commercialisée par la société Stratasys peut par exemple être utilisée pour imprimer un ensemble anatomique 2 rigide. Si les reproductions d’uretère 7 sont réalisées en une matière rigide, le conduit 23 peut avantageusement présenter un diamètre interne légèrement supérieur à celui des uretères réels, qui sont normalement souples et déformables, afin de permettre le passage d’un endoscope. Dans tous les cas, l’utilisateur peut avantageusement s’entrainer à réaliser une rétroversion de l’extrémité libre de l’endoscope en prenant appui sur le fond des cavités 9 et 10, comme en conditions réelles. Par ce mouvement, il peut visualiser par endoscopie la totalité de la face intérieure 15, 16 des parois 11, 12 des organes reproduits. Dans l’exemple des figures 1 et 2, l’ensemble anatomique 2 est entièrement monobloc (c’est-à-dire d’une pièce). Alternativement, il peut aussi être réalisé en plusieurs parties assemblables, pour simplifier son impression ou son stockage. Dans l’exemple des figures 3 et 3bis, la reproduction de vessie 6 et les reproductions de reins 8 sont réalisées en deux parties : une partie de base 27, 28 respectivement et un couvercle 29, 30 respectivement, qui est amovible et représenté enlevé sur la FIG. 3 . A l’exception de ces couvercles 29, 30, le reste de l’ensemble anatomique 2 est monobloc. Ces couvercles 29, 30 sont retenus de manière amovible sur la partie de base 27, 28 correspondante au moyen d’un dispositif d’accrochage approprié quelconque, par exemple un système de clipsage ou un dispositif à base d’aimants et de contre-aimants. Lorsque les couvercles 29, 30 sont ôtés, les cavités 9, 10 sont accessibles et il est facile d’y placer, à un endroit quelconque, un élément amovible 31 tel qu’une reproduction de tumeur, de lithiase (calcul) ou de tout autre élément pathologique saillant susceptible de se trouver dans les conduits 19, 23 ou les cavités 9, 10 de l’ensemble anatomique 2. Un tel élément amovible 31 est par exemple aimanté ou autocollant afin de pouvoir être maintenu à l’endroit où il a été positionné. Une fois qu’un ou plusieurs éléments amovibles 31 ont été disposés à un endroit choisi quelconque à l’intérieur des cavités 9, 10 ou des conduits 19, 23 les couvercles 29, 30 sont refermés et masquent les éléments amovibles 31. Ces éléments amovibles 31 doivent alors être détectés par endoscopie, ce qui permet l’entrainement d’un utilisateur ne connaissant pas à l’avance leur positionnement qui est modifiable à chaque séance. Avantageusement, l’ensemble anatomique 2 comprend une représentation polychrome 32, c’est-à-dire multicolore, d’un réseau de micro-vascularisation. La représentation polychrome 32 comprend un motif 33 comportant plusieurs nuances de couleur rouge sur un fond 34 plus clair, préférentiellement de couleur chair. Ce motif 33 représente un réseau de micro-vascularisation, c’est-à-dire un ensemble de veinules et d’artérioles entremêlées en un réseau dense. La présence de plusieurs nuances de rouge permet avantageusement de créer un effet de densité et de profondeur au sein du motif 33 qui rend la représentation du réseau de micro-vascularisation plus réaliste visuellement. Un exemple de représentation polychrome 32 selon l’invention a été représenté en noir et blanc sur la FIG. 5 . Dans l’exemple des figures 1 et 2, la représentation polychrome 32 s’étend uniquement sur les faces intérieures 15, 16 des parois 11, 12, 20, 24. Elle n’est donc pas visible sur ces figures. Dans l’exemple des figures 3 et 3bis, la représentation polychrome 32 s’étend sur les faces intérieures 15, 16 et sur les faces extérieures 13, 14 des parois 11, 12, 20, 24, et recouvre à la fois les parties de base 27, 28 et les couvercles 29, 30. Cette représentation polychrome 32 permet ainsi de simuler de façon visuellement réaliste la muqueuse urinaire qui est composée d'un épithélium et d'un chorion richement vascularisé et qui tapisse l'ensemble de la voie excrétrice urinaire, depuis les cavités 10 pyélocalicielle des reins 8 jusqu’à l’urètre 7. Cette représentation polychrome 32 permet de considérablement améliorer le réalisme visuel du modèle anatomique 1 selon l’invention, car la muqueuse urinaire micro-vascularisée est la partie qui est visible lors des explorations endoscopiques du système urinaire (cystoscopie, urétéroscopie…). Comme cette représentation polychrome 32 est réalisée par impression 3D, elle ne recouvre pas simplement la surface des parois 11, 12, 20, 24, mais est imprimée en profondeur de préférence dans toute l’épaisseur desdites parois 11, 12, 20, 24. Avantageusement, pour plus de réalisme, le motif 33 représentant le réseau de micro-vascularisation peut être différent selon l’altitude à laquelle il est imprimé dans l’épaisseur des parois 11, 12, 20, 24. Les différences de micro-vascularisation selon la profondeur au sein de la muqueuse peuvent ainsi être retranscrites. De plus, la représentation polychrome 32 peut comprendre un ou plusieurs motifs simulant une pathologie 35 et se traduisant par une modification localisée de l’apparence du réseau de micro-vascularisation représenté. Un exemple d’un tel motif simulant une pathologie 35 a été représenté sur les figures 3, 3bis et 4. L’exemple représenté se compose de la représentation d’un ensemble localisé de veinules plus grosses et de couleur rouge plus foncée que dans le reste de la représentation polychrome 32, cet ensemble étant entouré d’un halo rouge plus clair. Cet exemple reproduit ainsi un gonflement des veinules et une rougeur symptomatique d’une tumeur plane de type carcinome in situ. Bien entendu, le motif simulant une pathologie 35 peut avoir une apparence différente en fonction de la nature de la pathologie simulée, qui peut être par exemple une tumeur endophytique, une tumeur exophytique, une lésion inflammatoire, une trabéculation, ou encore un diverticule. Sur les figures 6 à 8, on a représenté un modèle anatomique d’exploration endoscopique 1 plus complet, qui comporte d’autres éléments en plus de l’ensemble anatomique 2 décrit ci-dessus. Il s’agit évidemment d’un exemple de réalisation non limitatif, ces éléments complémentaires pouvant être différents selon les variantes. Sur la FIG. 6 , on a représenté un contenant 36 qui comporte un logement 37 creux et à face supérieure ouverte, dans lequel l’ensemble anatomique 2 a été placé. Le logement 37 présente sensiblement la même forme avec une légèrement taille supérieure que l’ensemble anatomique 2 qu’il doit loger. L’ensemble anatomique 2 peut ainsi être facilement mis en place dans ce logement 37 et y être légèrement retenu. Le maintien de l’ensemble anatomique 2 est complété par un ensemble de clips de fixation 38 amovibles qui immobilisent l’ensemble anatomique 2 au fond du logement 37. Des ouvertures ou reliefs complémentaires peuvent préférentiellement être prévus dans le logement 37 afin de coopérer avec ces clips 38. Le logement 37 est préférentiellement étanche et prévu pour contenir un liquide. L’ensemble anatomique 2 peut ainsi être avantageusement rempli et immergé dans un liquide, afin de mieux simuler les conditions exploratoires réelles, les clips de fixation 38 garantissant une parfaite immersion de l’ensemble anatomique 2. Le liquide utilisé pour remplir le logement 37, ainsi que les cavités 9, 10 et les conduits 19, 23 de l’ensemble anatomique 2 est par exemple un mélange de sérum physiologique et de colorants. Les difficultés de visualisation et de déplacement de l’endoscope, liées à la présence d’un liquide physiologique dans le champ exploratoire sont ainsi fidèlement reproduites. Le contenant 36 peut avantageusement comporter un bec verseur 39 afin de faciliter son vidage et la récupération du liquide utilisé. En outre, il comporte de préférence une excroissance en forme de poignée 40 pour faciliter son transport. Sur la FIG. 7 , un couvercle amovible 41 a été positionné sur le contenant 36 de manière à refermer le logement 37 et à en masquer le contenu. L’ensemble anatomique 2 est ainsi caché à la vue de l’utilisateur à l’exception de l’extrémité libre de la reproduction d’urètre 5 et de son ouverture 21 qui reste accessible afin de pouvoir y engager un endoscope. Au contraire, lorsque le couvercle 41 est enlevé, l’ensemble anatomique 2 et le logement 37 sont entièrement accessibles et peuvent être facilement remplis de liquide. Si l’ensemble anatomique 2 le permet, les couvercles 29, 30 peuvent également être ouverts pour placer un ou plusieurs éléments amovibles 31 dans les cavités 9, 10. Avantageusement, le couvercle amovible 41 comporte une face supérieure plane 42 entourée d’un rebord périphérique 43. Il peut ainsi servir de plateau pour y déposer par exemple les outils nécessaires à l’endoscopie. Le couvercle amovible 41 comporte également une ouverture 44 à travers laquelle dépasse l’excroissance en forme de poignée 40 du contenant 36. Sur sa face inférieure, le couvercle amovible 41 peut avantageusement comporter des nervures qui coopèrent avec les bords du contenant 36 et de son logement 37, pour caler le couvercle 41 sur le contenant 36. L’ensemble est placé dans un boîtier 45 qui se présente dans l’exemple représenté sous la forme d’un bac rigide. Alternativement, ce boîtier 45 peut prendre la forme d’une valise de transport. Sur la FIG. 8 , le modèle anatomique d’exploration endoscopique 1 comprend en outre un réservoir 46 prévu pour contenir le liquide à verser dans le logement 37 et l’ensemble anatomique 2. Ce réservoir 46 est un bidon conformé pour épouser la forme extérieure du contenant 36 et de son couvercle amovible 41 contre lesquels il s’appuie, ainsi que la forme intérieure du boîtier 45 dans lequel il est logé et calé. Ce réservoir 46 est équipé d’un goulot fermé par un bouchon 47 et comporte de préférence un rebord supérieur 48 épais facilitant sa préhension. Modèle anatomique (1) d'exploration endoscopique comprenant un ensemble anatomique (2) qui est une reproduction physique d’au moins un organe (3) creux et qui comprend une cavité (9, 10) délimitée par une paroi (11, 12) avec une face interne (15, 16) et une face externe (13, 14), modèle anatomique (1) caractérisé en ce qu’il comprend, sur au moins ladite face interne (15,16), une représentation polychrome (32) d’un réseau de micro-vascularisation, qui est un produit de fabrication additive. Modèle anatomique (1) selon la revendication 1 caractérisé en ce que ladite représentation polychrome (32) s’étend dans l’épaisseur de ladite paroi (11, 12). Modèle anatomique (1) selon l’une des revendications précédentes caractérisé en ce que ladite représentation polychrome (32) inclut un motif simulant une pathologie (35) se traduisant par une modification localisée de l’apparence du réseau de micro-vascularisation. Modèle anatomique (1) selon l’une des revendications précédentes caractérisé en ce que l’ensemble anatomique (2) comporte une partie amovible (29, 30) qui lorsqu’elle est enlevée donne accès à ladite cavité (9, 10). Modèle anatomique (1) selon l’une des revendications précédentes caractérisé en ce que l’ensemble anatomique (2) est un produit de fabrication additive composé d’une seule matière plastique, et qui est monobloc à l’exception de la partie amovible (29, 30) lorsque le modèle (1) dépend de la revendication 4. Modèle anatomique (1) selon l’une des revendications précédentes caractérisé en ce qu’il comprend en outre un contenant (36) comportant un logement (37) dans lequel l’ensemble anatomique (2) est logé. Modèle anatomique (1) selon la revendication précédente caractérisé en ce que ledit logement (37) et la cavité (9, 10) de l’ensemble anatomique (2) sont remplis de liquide. Modèle anatomique (1) selon la revendication 6 ou 7 caractérisé en ce que le contenant (36) comporte un couvercle amovible (41) qui donne accès au logement (37) lorsqu’il est enlevé et qui cache l’ensemble anatomique (2) lorsqu’il est en place. Modèle anatomique (1) selon l’une des revendications précédentes caractérisé en ce que l’ensemble anatomique (2) comprend la représentation physique d’une vessie (6), d’un urètre (5), de deux reins (8) et deux uretères (7). Procédé de fabrication d’un modèle anatomique (1) selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes : génération d’un motif polychrome (33) d’un réseau de micro-vascularisation aléatoire à l'aide d’un logiciel graphique et application d’au moins un filtre sur ledit motif (33) pour augmenter l'effet de densité, création à partir du motif (33) obtenu à l’étape a) d’un fichier numérique d’instructions pour l’impression 3D d’un ensemble anatomique (2) comprenant, au moins sur la face interne (15, 16) de sa paroi (11, 12), une représentation polychrome (32) d’un réseau de micro-vascularisation correspondant au motif (33) obtenu à l’étape a), et impression 3D à partir des instructions obtenues à l’étape b) d’un ensemble anatomique (2) comprenant, au moins sur la face interne (15, 16) de sa paroi (11, 12), une représentation polychrome (32) d’un réseau de micro-vascularisation correspondant au motif (33) obtenu à l’étape a).