Brevet FR3160083A1 — publié le 20250919

Procédé de fonctionnement pour une machine se déplaçant dans un sens de travail et comportant une unité droite, une unité gauche et une unité centrale s’étendant entre l’unité gauche et l’unité droite vu suivant le sens de travail, chaque unité pouvant occuper une configuration de travail et une configuration de manœuvre et pouvant être déplacée entre ses configurations par un actionneur respectif, une interface permettant la saisie de commandes étant associée à la machine et reliée à un contrôleur permettant d’actionner les actionneurs, le procédé comprenant les étapes : a) déplacer la machine avec les unités dans la même configuration, d) démarrer une séquence préenregistrée d'actionnement des actionneurs, e) actionner un actionneur par saisie d'une commande d'action, f) actionner un autre actionneur par saisie de la même commande d'action, g) actionner l'actionneur n'ayant pas été actionné par saisie de la même commande d'action, h) arrêter la séquence. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 Procédé de fonctionnement pour une machine de récolte à plusieurs unités, et machine de récolte associée L’invention concerne un procédé de fonctionnement pour une machine de récolte à plusieurs unités, ainsi qu’une machine de récolte associée. L’invention concerne particulièrement un procédé de fonctionnement d’une machine de récolte se déplaçant dans un sens de travail et comportant une unité droite, une unité gauche et une unité centrale s’étendant au moins majoritairement entre les unités gauche et droite vu suivant le sens de travail, chaque unité pouvant occuper une configuration de travail et une configuration de manœuvre, l’unité droite pouvant être déplacée entre une configuration de travail et une configuration de manœuvre par un actionneur droit, l’unité gauche par un actionneur gauche, et l’unité centrale par un actionneur central, une interface permettant la saisie de commandes étant associée à la machine et reliée à un contrôleur permettant d’actionner les actionneurs. Le document EP3892084A1 divulgue un procédé de fonctionnement d’une machine de récolte à plusieurs unités, dans lequel la machine agricole comporte deux unités gauches et deux unités droites et permet, à la suite de la saisie d’une commande d’action via l’interface, l’actionnement de l’actionneur associé à l’unité avant droite et, après une temporisation, l’actionnement automatique de l’actionneur associé à l’unité arrière droite. De plus, à la suite de la saisie d’une autre commande d’action via l’interface, le procédé permet l’actionnement de l’actionneur associé à l’unité avant gauche et, après une temporisation, l’actionnement automatique de l’actionneur associé à l’unité arrière gauche. Un tel procédé permet de réduire le nombre d’actions à réaliser par l’opérateur lors du franchissement d’une délimitation entre une zone à travailler et une zone à exclure. Un inconvénient de ce procédé est toutefois que l'utilisateur doit, lorsque la machine franchit une délimitation entre une zone à travailler et une zone à exclure, se concentrer sur le choix de la commande d’action à saisir sur l’interface et en même temps sur le moment opportun pour actionner chacun des actionneurs associés aux unités avant, nécessitant une dextérité et une concentration importantes, de sorte que l’opérateur risque facilement de se tromper de commande et/ou de rater le moment opportun pour actionner au moins un de ces actionneurs. De plus, la temporisation entre les deux actionneurs d’un même côté permet des actionnements pour les unités arrière à des moments opportuns uniquement pour un type précis de délimitation. Lorsque cette délimitation varie, il est nécessaire de modifier la temporisation pour rester précis dans les moments d’actionnement des vérins associés aux unités arrière et pour permettre une bonne qualité de travail. En effet, une temporisation mal réglée induit un risque de travailler une zone à exclure, dans le cas d’un soulèvement d’unité trop tardif et/ou d’un abaissement d’unité trop hâtif, et/ou de laisser une zone à travailler non travaillée, dans le cas d'un soulèvement d’unité trop hâtif et/ou d’un abaissement d’unité trop tardif. Enfin, si le plan médian de la machine n’est pas aligné avec le plan médian du tracteur, lors de virages notamment, la temporisation risque d’autant plus d’être imprécise. Le but de la présente invention est de pallier au moins certains des problèmes précités et notamment de soulager l’opérateur lors du franchissement d’une délimitation entre zone à travailler et zone à exclure, tout en permettant une meilleure qualité de travail grâce à une meilleure maniabilité de la machine, respectivement une facilitation de l’actionnement des actionneurs permettant le déplacement des unités. A cet effet, l’invention propose un procédé de fonctionnement comportant les étapes suivantes : déplacer la machine avec toutes les unités dans la même configuration, démarrer une séquence préenregistrée d’actionnement des actionneurs, actionner un des actionneurs par saisie d’une commande d’action, actionner un autre actionneur par saisie supplémentaire de la même commande d’action, actionner l'actionneur n'ayant pas été actionné lors de cette séquence par saisie supplémentaire de la même commande d’action, arrêter la séquence, procédé dans lequel les étapes d) et e) peuvent être concomitantes ou consécutives, et dans lequel les étapes g) et h) peuvent être simultanées ou consécutives. L'invention sera plus claire à la suite de la lecture de la description ci-après se rapportant à une variante préférée donnée à titre d'exemple. La description fait référence aux dessins schématisés annexés, dans lesquels : FIG. 1 est une vue de dessus d’une machine de récolte pouvant fonctionner grâce au procédé selon l’invention ; FIG. 2 est une vue d’une réalisation possible d’une interface de la machine selon l’invention ; FIG. 3 , FIG. 3 et FIG. 3 sont d’autres vues de réalisations possibles de l’interface de la machine selon l’invention ; FIG. 4 est une vue de dessus simplifiée d’une machine de récolte s’apprêtant à franchir une délimitation entre zone travaillée et zone à exclure ; FIG. 5 est une vue latérale simplifiée de la machine de la FIG. 1 dans laquelle les unités droite, gauche et centrale sont en configuration de manœuvre ; FIG. 6 est une vue de dessus simplifiée d’une machine de récolte, dont l’agencement des unités est tel que les unités droite, gauche et centrale sont alignées orthogonalement au sens de travail. La FIG. 1 illustre une machine (1) de récolte se déplaçant dans un sens de travail (S). Sur cette figure, la machine (1) comporte une unité droite (30), une unité gauche (40) et une unité centrale (50). L’unité centrale (50) s’étend au moins majoritairement entre l’unité gauche (40) et l’unité droite (30) vu suivant le sens de travail (S), permettant de récolter sur une largeur importante avec un minimum de chevauchement entre l’unité centrale (50) et chacune des unités gauche (40) et droite (30) vu suivant le sens de travail (S). Chaque unité (30, 40, 50) peut occuper une configuration de travail et une configuration de manœuvre. L’unité droite (30) peut être déplacée entre sa configuration de travail et sa configuration de manœuvre par un actionneur droit (31). L’unité gauche (40) peut être déplacée entre sa configuration de travail et sa configuration de manœuvre par un actionneur gauche (41). Enfin, l’unité centrale (50) peut être déplacée entre sa configuration de travail et sa configuration de manœuvre par un actionneur central (51). Chaque actionneur (31, 41, 51) peut être réalisé par au moins un vérin hydraulique. Alternativement, les actionneurs (31, 41, 51) pourraient être électriques ou pneumatiques. Une interface (8) permettant la saisie de commandes est associée à la machine (1). L’interface (8) est reliée à un contrôleur (7). Le contrôleur (7) peut envoyer des signaux à l’interface (8) et en recevoir de sa part. Le contrôleur (7) permet d’actionner les actionneurs (31, 41, 51). Le contrôleur (7) peut envoyer des signaux aux actionneurs (31, 41, 51) afin de les actionner et/ou à des valves permettant d’actionner les actionneurs (31, 41, 51). L’interface (8) peut envoyer des signaux au contrôleur (7), notamment afin qu’il actionne au moins un actionneur (31, 41, 51). L’unité droite (30) est située sur la droite de la machine (1) vu dans le sens de travail (S) et l’unité gauche (40) sur la gauche de la machine (1). Tel que représentée sur les figures 1, 4, 5 et 6, la machine (1) comporte aussi un châssis (2) reliant au moins les unités droite (30) et gauche (40) à un tracteur (3). De préférence, chacune des unités gauche (30) et droite (40) est reliée au châssis (2) par un bras (10) respectif. Tel que représenté sur la FIG. 1 , le châssis (2) est relié au tracteur (3) par les deux bras inférieurs de l’attelage trois points arrière du tracteur (3). Tel qu’illustré sur les figures 1, 4 et 5, l’unité centrale (50) est reliée au tracteur (3) par le biais d’un châssis avant (5) et de l’attelage trois points avant dudit tracteur (3). Alternativement, l’actionneur central (51) fait partie du tracteur (3), ne changeant pas le procédé de fonctionnement. Le tracteur (3) permet de déplacer la machine (1) dans le sens de travail (S) et préférentiellement aussi de l’animer. La machine (1) pourrait également être automotrice, le tracteur (3) faisant alors partie intégrante de la machine (1) . La machine (1) présente un plan médian (4) vertical. Lorsque la machine (1) se déplace en ligne droite, le plan médian (4) est parallèle au sens de travail (S). Il passe en outre par le centre de la machine (1) et/ou du châssis (2). La machine (1) est symétrique suivant le plan médian (4). Le tracteur (3) présente aussi un plan de symétrie qui est confondu avec le plan médian (4) en ligne droite. Un opérateur conduit le tracteur (3) et/ou la machine (1). Dans ce document, les concepts « gauche », « droite », « avant », « arrière », « latéral », « devant » et « derrière » sont définis en regardant dans le sens de travail (S). Les concepts « intérieur » et « extérieur » sont définis par rapport au plan médian (4). Un composant extérieur est plus éloigné du plan médian (4) qu’un composant intérieur. En configuration de travail, chaque unité (30, 40, 50) prend appui sur le sol d’un champ, permettant de soulager le châssis (2) et/ou le châssis avant (5). Afin de récolter un produit, chaque unité (30, 40, 50) comporte un transporteur (34, 44, 54) respectif. Chaque unité (30, 40, 50) comporte aussi un groupeur (33, 43, 53) respectif. Chaque groupeur (33, 43, 53) est destiné à déplacer le produit dans une direction de groupage (C), préférentiellement dans les deux sens. De préférence, en configuration de travail, chaque groupeur (33, 43, 53) s’étend suivant la direction de groupage (C). Chaque groupeur (33, 43, 53) peut notamment comporter une vis sans fin, partiellement contenue dans une coque guidant le produit. La vis sans fin est préférentiellement entrainée autour d’un axe horizontal et transversal au sens de travail (S). Alternativement ou additionnellement, chaque groupeur (33, 43, 53) comporte une bande sans fin tendue entre au moins deux cylindres (12). Chaque bande sans fin est préférentiellement entrainée par au moins un des cylindres (12). Les au moins deux cylindres (12) sont guidés en rotation autour d’axes sensiblement parallèles au sens de travail (S). Le produit est notamment végétal, tel que de l’herbe ou de la paille. Préférentiellement, la ou chaque direction de groupage (C) est orthogonale au sens de travail (S). En configuration de travail, chaque transporteur (34, 44, 54) est situé devant le groupeur (33, 43, 53) de la même unité (30, 40, 50). Chaque transporteur (34, 44, 54) est destiné à transférer du produit au groupeur (33, 43, 53) respectif dans un sens parallèle au sens de travail (S). Préférentiellement, chaque transporteur (34, 44, 54) présente sensiblement la même longueur que le groupeur (33, 43, 53) respectif suivant la direction de groupage (C). Chaque transporteur (34, 44, 54) peut notamment comporter au moins une barre de fauche et/ou au moins un rouleau de ramassage. Lorsque le transporteur (34, 44, 54) comprend une barre de fauche, il permet de faucher des végétaux sur pied. Lorsque le transporteur (34, 44, 54) est réalisé uniquement par un rouleau de ramassage, il peut ramasser du produit, tel que des végétaux fauchés, gisant au sol. Chaque transporteur (34, 44, 54) peut comporter un rouleau de ramassage entrainé en rotation autour d’un axe de rouleau (13) respectif. Préférentiellement, chaque axe de rouleau (13) est perpendiculaire au sens de travail (S). Chaque rouleau de ramassage comporte des doigts répartis sur sa périphérie destinés à ramasser du produit au sol et à le transférer au groupeur (33, 43, 53) respectif en le projetant vers l’arrière. Chaque rouleau de ramassage est préférentiellement entrainé par un moteur d’entrainement respectif, préférentiellement hydraulique ou électrique. Chaque rouleau de ramassage pourrait également être entrainé via la prise de force du tracteur (3), comme le groupeur (33, 43, 53) respectif. Avant le passage d’une unité (30, 40, 50) en configuration de travail, toute la surface du champ peut constituer une zone à travailler (62). Dans le cas où un chemin traverse le champ par exemple, ce chemin est préférentiellement considéré comme une zone à exclure (60). Tel qu’illustré sur la FIG. 5 , en configuration de manœuvre, chaque unité (30, 40, 50) est éloignée du sol. La configuration de manœuvre permet aux unités (30, 40, 50) de ne pas travailler une zone, notamment une zone à exclure (60). Aussi, une zone déjà travaillée par une unité (30, 40, 50) est une zone à exclure (60). Ainsi qu’il ressort de la FIG. 4 , le champ peut comporter au moins une zone à travailler (62) et au moins une zone à exclure (60). Une délimitation (61) est la ligne entre une zone à travailler (62) et une zone à exclure (60). Afin de soulager l’opérateur lorsque la machine (1) doit franchir une délimitation (61), le procédé comporte les étapes suivantes : déplacer la machine (1) avec toutes les unités (30, 40, 50) dans la même configuration, démarrer une séquence préenregistrée d'actionnement des actionneurs (31, 41, 51), actionner un actionneur (31, 41, 51) par saisie d'une commande d’action, actionner un autre actionneur (31, 41, 51) par saisie supplémentaire de la même commande d’action, actionner l'actionneur (31, 41, 51) n'ayant pas été actionné lors de cette séquence par une saisie supplémentaire de la même commande d’action, arrêter la séquence, dans lequel les étapes d) et d) peuvent être simultanées ou successives, et dans lequel les étapes g) et h) peuvent être simultanées ou successives. Grâce à ces dispositions, afin de franchir une délimitation (61), l’opérateur répète avantageusement la même commande d’action pour actionner chacun des actionneurs (31, 41, 51), risquant ainsi moins de se tromper de commande. Du fait que la première saisie de la commande d’action, respectivement la saisie réalisée à l’étape e), définit comment seront actionnés les actionneurs (31, 41, 51) lors de cette séquence, l’opérateur est soulagé car il doit moins se concentrer sur la commande d’action à saisir pour les étapes f) et g). L’opérateur peut alors se concentrer davantage sur le moment opportun d'actionner chacun des actionneurs (31, 41, 51) par rapport à la délimitation (61), améliorant ainsi la précision de ces actionnements lorsque la machine (1) et/ou le tracteur (3) ne permet(tent) pas de les automatiser et évitant ainsi de travailler deux fois le même endroit, ainsi que de laisser des endroits non travaillés, améliorant la qualité de travail. Afin de permettre la réalisation d’une séquence de manière simple et rapide, la première saisie de la commande d’action (réalisée à l’étape e)) permet préférentiellement aussi de démarrer la ou chaque séquence. Ainsi, dans la variante préférée du procédé, les étapes d) et e) sont simultanées. Dans une variante alternative du procédé, l’étape d) (consistant à démarrer une séquence d'actionnement des actionneurs (31, 41, 51)) nécessite d’actionner une commande supplémentaire. Cette commande supplémentaire pourrait être identique à la commande d’action (réalisée à l’étape e)). Alternativement ou additionnellement, les étapes d) et e) sont successives. Afin de permettre la réalisation d’une séquence de manière simple et rapide, la troisième saisie de la commande d’action (réalisée à l’étape g)) permet préférentiellement d’arrêter la ou chaque séquence (démarrée à l’étape d)). Aussi, dans la variante préférée, les étapes g) et h) sont simultanées. Dans une variante alternative, l’étape h) (consistant à arrêter la séquence) nécessite d’actionner une commande supplémentaire. Cette commande supplémentaire pourrait aussi être identique à la commande d’action. Alternativement ou additionnellement, les étapes g) et h) sont successives. A moins d’une indication contraire, les étapes du procédé sont réalisées dans l’ordre alphabétique. Ainsi qu’il ressort des figures 2 et 3, afin de saisir une commande sur l’interface (8), l’interface (8) est dotée d’une pluralité de touches (81, 82, 83, 84, 85, 86, 87). Les touches (81-87) permettent la saisie de commandes. Préférentiellement, les touches (81-87) sont actionnées par l’opérateur. Les commandes sont donc préférentiellement saisies par l’opérateur. Ainsi qu'il sera détaillé plus loin dans cette description, l’interface (8) peut notamment comporter des touches de sélection (81, 82, 83), des touches d’action (84, 85, 86) et/ou une touche d’arrêt (87). Une commande peut notamment permettre d’actionner un ou les actionneurs (31, 41, 51). La saisie d'une commande, notamment d’action, peut correspondre à l’actionnement d’une ou de plusieurs touche(s) (81-87). Dans une variante alternative, la saisie de la commande d’action correspond à l’actionnement consécutif et/ou simultané d’une ou de plusieurs touche(s) (81-87). De manière simple et rapide, dans la variante de réalisation préférée, la saisie d’une commande d’action correspond à l’actionnement unique d'une même touche (81-87). Préférentiellement, la saisie d'une commande d'action correspond à l’actionnement unique d’une même touche d’action (84, 85, 86). Dans la variante préférée, c’est la touche d’action en soulèvement (84) ou la touche d’action en abaissement (85) qui permet la saisie de la commande d’action. De manière plus détaillée, lors d’une séquence, la première saisie de la commande d’action (réalisée à l’étape e)), la deuxième saisie de la commande d’action (réalisée à l’étape f)) et la troisième saisie de la commande d’action (réalisée à l’étape g)) correspondent chacune à l’actionnement unique d’une même touche (81-87). Pour plus de clarté, dans l’expression « actionner un actionneur (31, 41, 51) » de l’étape e), l’actionneur (31, 41, 51) désigné est un entre l’actionneur droit (31), l’actionneur gauche (41) et l’actionneur central (51). L’expression « un autre actionneur (31, 41, 51) » de l’étape f) désigne un des actionneurs droit (31), gauche (41) et central (51) n’ayant pas été actionné par la saisie de la commande d’action de l’étape e). Enfin, l’expression « l'actionneur (31, 41, 51) n'ayant pas été actionné lors de cette séquence » désigne celui entre les actionneurs droit (31), gauche (41) et central (51) n’ayant pas été actionné par la saisie de la commande d’action de l’étape e), ni par la saisie de la commande d’action de l’étape f). Lors d’une séquence droite, l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l’étape e) est l'actionneur central (51), l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l’étape f) est l'actionneur droit (31), et l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l’étape g) est l'actionneur gauche (41). Une telle séquence droite permet de soulager l’opérateur pour une machine (1) dont les unités (30, 40, 50) sont agencées comme représenté sur les figures 1, 4 et 5, c’est-à-dire l’unité centrale (50) située devant les unités gauche (40) et droite (30), et qui franchit une délimitation (61) comme celle illustrée sur la FIG. 4 . Dans une variante alternative du procédé, seule cette séquence droite est préenregistrée. Afin de permettre d’adapter le procédé de fonctionnement à différents types de délimitations (61) et/ou à des machines (1) présentant différents agencements de leurs unités (30, 40, 50), dans la variante de réalisation préférée, plusieurs séquences sont préenregistrées. Ainsi, lors d’une séquence gauche, l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l’étape e) est l'actionneur central (51), l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l’étape f) est l'actionneur gauche (41) et l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l’étape g) est l'actionneur droit (31). Aussi, lors d’une séquence symétrique, l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l’étape e) est l'actionneur central (51), et les étapes f), g) et h) sont simultanées et ne nécessitent qu’une saisie supplémentaire de la commande d’action. Dans la variante préférée, les séquences sont préenregistrées dans le contrôleur (7). Alternativement, les séquences peuvent être préenregistrées dans une mémoire (MS) externe. Avantageusement, la saisie de la commande d’action, respectivement l’actionnement de la touche (81-87) permettant la commande d’action, est identique quelle que soit la séquence. Lorsqu’une unité (30, 40, 50) est déplacée depuis sa configuration de travail vers sa configuration de manœuvre, l’actionneur (31, 41, 51) associé est actionné en soulèvement. Aussi, actionner un ou des actionneurs (31, 41, 51) en soulèvement revient à déplacer la ou les unité(s) (30, 40, 50) associée(s) depuis leur configuration de travail vers leur configuration de manœuvre. Lorsqu’une unité (30, 40, 50) est déplacée depuis sa configuration de manœuvre vers sa configuration de travail, l’actionneur (31, 41, 51) associé est actionné en abaissement. Actionner un ou des actionneurs (31, 41, 51) en abaissement revient à déplacer la ou les unité(s) (30, 40, 50) associée(s) depuis leur configuration de manœuvre vers leur configuration de travail. Dans une première variante de réalisation, afin d’actionner les actionneurs (31, 41, 51) en soulèvement lors d’une séquence droite, la saisie de la commande d’action correspond à l’actionnement d’une touche d’action en soulèvement droite. De la même manière, dans cette première variante de réalisation, afin d’actionner les actionneurs (31, 41, 51) en soulèvement lors d’une séquence gauche, la saisie de la commande d’action correspond à l’actionnement d’une touche d’action en soulèvement gauche. De plus, dans cette première variante de réalisation, afin d’actionner les actionneurs (31, 41, 51) en abaissement lors d’une séquence droite, la saisie de la commande d’action correspond à l’actionnement d’une touche d’action en abaissement droite et, afin d’actionner les actionneurs (31, 41, 51) en abaissement lors d’une séquence gauche, la saisie de la commande d’action correspond à l’actionnement d’une touche d’action en abaissement gauche. Dans cette première variante de réalisation, afin d’actionner les actionneurs (31, 41, 51) en abaissement lors d’une séquence symétrique, la saisie de la commande d’action correspond à l’actionnement d’une touche d’action en abaissement symétrique et, afin d’actionner les actionneurs (31, 41, 51) en soulèvement lors d’une séquence symétrique, la saisie de la commande d’action correspond à l’actionnement d’une touche d’action en soulèvement symétrique. Dans cette première variante, afin de pouvoir actionner les actionneurs (31, 41, 51) en soulèvement et en abaissement lors d’une séquence droite, d’une séquence gauche et d’une séquence symétrique, pour saisir la commande d’action, l’opérateur doit ainsi choisir entre six touches (81-87). Un inconvénient de cette première variante de réalisation est qu’elle nécessite un nombre important de touches (81-87) permettant la saisie de la commande d’action, risquant d’induire de la confusion chez l’opérateur au moment du choix de la séquence. D’autant que, lors du franchissement d’une délimitation (61), l’opérateur est souvent amené à effectuer un demi-tour et doit donc se concentrer sur plusieurs autres commandes. Enfin, plus il y a de touches potentielles permettant la saisie de la commande d’action, plus il y a de risque d'erreurs de saisie. Afin de laisser la possibilité à l’opérateur de choisir la prochaine séquence par avance, à chacune des séquences est préférentiellement associé un mode respectif. Plus précisément, un mode gauche est associé à la séquence gauche et un mode droit est associé à la séquence droite. Dans la variante préférée, un mode symétrique est associé à la séquence symétrique. Préférentiellement, le procédé comporte une étape b) supplémentaire consistant à sélectionner un mode. L’étape b) supplémentaire peut consister à sélectionner entre au moins le mode gauche et le mode droit. Dans la variante de réalisation préférée, l’étape b) consiste à sélectionner entre le mode gauche, le mode droit et le mode symétrique. Ainsi, la séquence d'actionnement des actionneurs (31, 41, 51) démarrée à l’étape d) est celle associée au mode sélectionné à l’étape b). L’opérateur peut alors choisir le mode associé à la séquence qu’il souhaite longtemps avant d’arriver à la délimitation (61), sans pour autant démarrer ladite séquence, ni actionner un actionneur (31, 41, 51) (lors de la même étape). Cela lui laisse plus de temps pour vérifier son choix, tout en évitant ainsi des erreurs dues à la précipitation. Préférentiellement, à l’étape b), l’opérateur sélectionne un mode par une commande de sélection. Dans une variante alternative, la saisie de la commande de sélection correspond à l’actionnement consécutif et/ou simultané d’une ou de plusieurs touche(s) (81-87). De manière simple et rapide, dans la variante de réalisation préférée, la saisie d’une commande de sélection correspond à l’actionnement unique d'une même touche (81-87). Dans la variante préférée, la saisie d'une commande de sélection correspond à l’actionnement unique d’une même touche de sélection (81, 82, 83). Ainsi que représenté sur la FIG. 2 , l’interface (8) peut être dotée d’une touche de sélection droite (83), d’une touche de sélection gauche (81) et d’une touche de sélection symétrique (82). Préférentiellement, l’actionnement à l’étape b) de la touche de sélection gauche (81) sélectionne le mode gauche et implique le démarrage de la séquence gauche à l’étape d). L’actionnement à l’étape b) de la touche de sélection droite (83) sélectionne le mode droit et implique le démarrage de la séquence droite à l’étape d). Et l’actionnement à l’étape b) de la touche de sélection symétrique (82) sélectionne le mode symétrique et implique le démarrage de la séquence symétrique à l’étape d). L’étape b) est préférentiellement facultative. Dans le cas où aucun mode n’est sélectionné à l’étape b), la séquence démarrée à l’étape d) est la même que la dernière séquence sélectionnée. Ainsi, pour deux franchissements de délimitations (61) identiques consécutifs, l’opérateur peut passer l’étape b), lui évitant avantageusement une action. Dans la variante préférée de réalisation, le procédé peut ainsi comporter les étapes suivantes : déplacer la machine (1) avec toutes les unités (30, 40, 50) dans la même configuration, sélectionner, si nécessaire, entre un mode gauche, un mode droit et un mode symétrique, à chacune des séquences étant associé un mode respectif, démarrer la séquence d'actionnement des actionneurs (31, 41, 51) associée au mode sélectionné à l’étape b) et actionner un actionneur (31, 41, 51) par actionnement d'une touche d'action (84, 85, 86), actionner un autre actionneur (31, 41, 51) par actionnement supplémentaire de la même touche d'action (84, 85, 86), actionner l'actionneur (31, 41, 51) n'ayant pas été actionné lors de cette séquence et arrêter la séquence par actionnement supplémentaire de la même touche d'action (84, 85, 86). Par exemple, afin d’actionner les actionneurs (31, 41, 51) en soulèvement lors d’une séquence droite, selon la variante préférée de réalisation, le procédé peut comporter les étapes suivantes : déplacer la machine (1) avec toutes les unités (30, 40, 50) dans la configuration de travail, sélectionner, si nécessaire, le mode droit, préférentiellement par actionnement de la touche de sélection droite (83), démarrer la séquence droite et actionner l’actionneur central (51), de sorte qu’il déplace l’unité centrale (50) dans sa configuration de manœuvre par actionnement de la touche d'action en soulèvement (84), actionner l’actionneur droit (31), de sorte qu’il déplace l’unité droite (30) dans sa configuration de manœuvre par actionnement supplémentaire de la touche d’action en soulèvement (84), actionner l’actionneur gauche (41), de sorte qu’il déplace l’unité gauche (40) dans sa configuration de manœuvre et arrêter la séquence par actionnement supplémentaire de la touche d'action en soulèvement (84). Tel qu’illustré sur la FIG. 5 , à chaque unité (30, 40, 50) est préférentiellement associé un capteur de configuration (32, 42, 52) respectif. Chaque capteur de configuration (32, 42, 52) détecte si l’unité (30, 40, 50) associée est en configuration de travail ou de manœuvre. Chaque capteur de configuration (32, 42, 52) peut renseigner le contrôleur (7) sur la configuration de l’unité (30, 40, 50) associée. Autrement dit, chaque capteur de configuration (32, 42, 52) est apte à transmettre au contrôleur (7) un signal représentatif de la configuration, de travail ou de manœuvre, occupée par l’unité (30, 40, 50) associée. Dans une deuxième variante de réalisation, le procédé comporte une étape c) supplémentaire consistant à renseigner le contrôleur (7) sur la configuration des unités (30, 40, 50) grâce à un capteur de configuration (32, 42, 52) associé à chaque unité (30, 40, 50). Si à l’étape c), les capteurs de configuration (32, 42, 52) informent le contrôleur (7) que les unités (30, 40, 50) sont dans leur configuration de manœuvre, lors de cette séquence, chaque saisie de la commande d’action implique l’actionnement des actionneurs (31, 41, 51) en abaissement. Similairement, dans cette deuxième variante, si à l’étape c) les capteurs de configuration (32, 42, 52) informent le contrôleur (7) que les unités (30, 40, 50) sont dans leur configuration de travail, lors de cette séquence, chaque saisie de la commande d’action implique l’actionnement des actionneurs (31, 41, 51) en soulèvement. Ainsi, si toutes les unités sont dans leur configuration de travail à l’étape c), chaque saisie de la commande d’action lors de cette séquence actionnera l’actionneur (31, 41, 51) correspondant pour qu’il déplace l'unité (30, 40, 50) associée dans la configuration de manœuvre. Cette étape c) supplémentaire peut être réalisée avant l’étape d) ou simultanément à l’étape d). Autrement dit, l’étape c) peut être réalisée simultanément à chacune des étapes a), b), c) et d). Plus simplement, dans la deuxième variante de réalisation, le procédé comporte une étape c) supplémentaire consistant à renseigner le contrôleur (7) sur la configuration des unités (30, 40, 50) et, lors des étapes d), e) et f) de cette séquence, actionner les actionneurs (31, 41, 51) revient à déplacer l’unité (30, 40, 50) associée dans l’autre configuration. Ainsi, il n’est avantageusement pas nécessaire pour l’opérateur de choisir d’actionner les actionneurs (31, 41, 51) en soulèvement ou en abaissement lors d’une séquence. Dans cette variante de réalisation, lorsque toutes les unités (30, 40, 50) sont dans la même configuration, la ou chaque saisie de la commande d’action correspond préférentiellement à l’actionnement unique d’une même touche d’action commune (86) ( FIG. 2 ), réduisant encore le nombre de touches (81-87) nécessaires pour utiliser le procédé, et réduisant ainsi les erreurs de manipulation. De préférence, l’interface (8) est aussi dotée d’un écran (80) permettant d’afficher des renseignements sur la machine (1), son état et/ou ses réglages... L’écran (80) peut être tactile et comporter des touches (81-87) programmables. Alternativement ou additionnellement, l’interface (8) peut comporter un joystick ou boîtier à touches (81-87) ne comportant pas d’écran (80). L’interface (8) peut ainsi comporter des touches (81-87) mécaniques, sur un joystick par exemple, et/ou des touches (81-87) programmables sur un écran (80), toutes permettant la saisie de commandes. Ainsi que représenté sur la FIG. 2 , afin de repérer plus facilement une touche (81-87), un pictogramme, une image et/ou du texte est préférentiellement associé à chaque touche (81-87) programmable. Dans le cas où l’interface (8) comporte un écran (80) et qu’au moins une touche (81-87) programmable peut occuper différents emplacements sur l’écran (80), chaque touche (81-87) occupe préférentiellement toujours le même emplacement, au moins au cours d’une même séquence. De préférence, lorsqu’une touche (81-87) est affichée sur l’écran (80), elle occupe toujours le même emplacement, hormis la touche d’arrêt (87). Afin d’éviter l’actionnement non désiré d’un actionneur (31, 41, 51), au moins une touche (81-87) de l’interface (8) peut cependant être désactivée. Lorsqu’une touche (81-87) est désactivée, son actionnement ne produira aucun effet. Dans le cas d’une interface (8) avec écran (80), lorsqu’une touche (81-87) programmable est désactivée, elle peut être affichée différemment. Préférentiellement, dans le cas d’une interface (8) avec écran (80), lorsqu’une touche (81-87) programmable est désactivée, elle n’est pas affichée sur l’écran (80). Notamment, si à l’étape b) le mode symétrique a été sélectionné, les touches de sélection gauche (81) et droite (83) sous forme de touches (81-87) programmables sont préférentiellement désactivées (figures 3B), renseignant l’opérateur sur la séquence (droite, gauche ou symétrique) en cours. Dans la variante préférée, les deux touches d’action (84, 85) permettant la saisie de la commande d’action sont toutes les deux affichées sur l’écran (80) jusqu’au démarrage d’une séquence, respectivement jusqu’à l’étape d) ( FIG. 3 ). Dans cette variante préférée, avec une interface (8) dotée d’un écran (80), celle des deux touches d’action (84, 85) n’ayant pas été saisie à l’étape e) est préférentiellement désactivée lors de cette séquence, réduisant le nombre de touches (81-87) sur l’écran (80), diminuant ainsi le risque d’erreur de l’opérateur ( FIG. 3 ). De cette manière, l’opérateur connait le type d’actionnement des actionneurs (31, 41, 51) lors de la séquence en cours en regardant l’écran (80). Une telle réalisation permet également d’harmoniser l’écran (80) indépendamment de la configuration des unités (30, 40, 50). Jusqu’à l’étape d), l’écran (80) est ainsi avantageusement identique ( FIG. 3 ), indépendamment de la séquence qui suit, que les unités (30, 40, 50) soient toutes dans la même configuration ou non. Avec un écran (80), la touche d’arrêt (87) apparait préférentiellement sur l’écran (80) dès que la séquence est démarrée, respectivement à partir de l’étape e) comprise, jusqu’à la fin de la séquence (étape h)). Avec une interface (8) dotée d’un écran (80), celle des deux touches d’action (84, 85) n’ayant pas été saisie à l’étape e) est préférentiellement remplacée par la touche d’arrêt (87) ( FIG. 3 ) pour la durée de la séquence. Avec ou sans écran (80), une touche d’arrêt (87) est destinée à stopper la séquence en cours. Dans un but sécuritaire, l’actionnement unique de la touche d’arrêt (87) stoppe préférentiellement immédiatement l’actionnement de tous les actionneurs (31, 41, 51), respectivement du ou des actionneur(s) (31, 41, 51) en cours d’actionnement. Si la touche d’arrêt (87) n’est pas actionnée au cours d’une séquence, tous les actionneurs (31, 41, 51) ou toutes les unités (30, 40, 50) doivent être actionnés dans la même configuration, afin que cette séquence puisse être arrêtée. Alternativement ou additionnellement, lorsqu’une unité (30, 40, 50) est en configuration de manœuvre et que l’actionneur (31, 41, 51) associé est actionné en soulèvement, cet actionnement n’a pas d’effet (et ladite unité reste dans la configuration de manœuvre). De manière similaire, lorsqu’une unité (30, 40, 50) est en configuration de travail et que l’actionneur (31, 41, 51) associé est actionné en abaissement, cette unité (30, 40, 50) reste en configuration de travail. Dans ce cas, même si toutes les unités (30, 40, 50) ne sont pas dans la même configuration au démarrage d’une séquence, cette dernière peut être exécutée. Le contrôleur (7) peut être installé au choix sur le tracteur (3) ou la machine (1). Le contrôleur (7) et/ou l’interface (8) peut/peuvent faire partie de la machine (1) ou du tracteur (3). Alternativement, l’interface (8) et le contrôleur (7) pourraient être un seul et même composant. Dans tous les cas, la machine (1) est reliée avec le tracteur (3) par le biais d’un bus de connexion normé, par exemple ISOBUS (ISO 11783), permettant à la machine (1) de fonctionner avec différentes marques de tracteur (3) et/ou de composants (interface (8), contrôleur (7), …). Le contrôleur (7) peut ainsi également recevoir un signal représentatif, par exemple, de la vitesse d’avance de la machine (1). Le signal représentatif de la vitesse d’avance de la machine (1) peut être obtenu par au moins un capteur GPS, un capteur de vitesse monté sur la machine (1) et/ou un capteur de vitesse du tracteur (3). Sur les figures 1, 4 et 5, l’unité centrale (50) est située devant les unités gauche (40) et droite (30) en vue de dessus. Sur ces figures, l’unité centrale (50) est située devant le tracteur (3), évitant ainsi de rouler sur une zone à travailler (62). Tel que représenté sur les figures 1 et 4, afin d’assurer le travail de la totalité du champ même lors de virages, l'unité centrale (50) est située partiellement entre l’unité gauche (40) et l’unité droite (30) vu selon le sens de travail (S). Autrement dit, vu suivant le sens de travail (S), l’unité centrale (50) chevauche légèrement chacune des unités gauche (40) et droite (30). De préférence, ces chevauchements peuvent être réglés simultanément ou séparément. L'unité centrale (50) peut cependant aussi être située totalement entre l’unité gauche (40) et l’unité droite (30) vu suivant le sens de travail (S). Ainsi que représenté sur la FIG. 1 , le châssis (2) peut être monté sur roues (15). Les roues (15) se situent préférentiellement à l’arrière du châssis (2). En outre, dans sa configuration de travail, chaque unité (30, 40, 50) repose au moins partiellement au sol via des patins (14). Alternativement ou additionnellement, chaque unité (30, 40, 50) peut reposer au sol via des roulettes. En configuration de travail, chaque unité (30, 40, 50) est configurée pour récolter du produit. Lorsque le produit est déposé par une unité (30, 40, 50), respectivement par un groupeur (33, 43, 53), le produit forme un andain (22) sur le sol grâce au déplacement de la machine (1) dans le sens de travail (S). L’andain (22) est donc longitudinal au sens de travail (S). Tel que représenté sur la FIG. 4 , les groupeurs droit (33) et gauche (43) déplacent le produit en direction du plan médian (4), l’andain (22) étant déposé entre l’unité droite (30) et l’unité gauche (40). A cet effet, dans leur configuration de travail, les unités gauche (40) et droite (30) sont éloignées l’une de l’autre suivant une direction perpendiculaire au sens de travail (S). Les groupeurs droit (33) et gauche (43) sont préférentiellement alignés suivant la direction de groupage (C), réduisant la longueur de la machine (1) suivant le sens de travail (S). Dans sa configuration de manœuvre, chaque unité (30, 40, 50) est plus éloignée du sol que dans sa configuration de travail. Dans sa configuration de manœuvre, chaque unité (30, 40, 50) est légèrement éloignée du sol, de sorte que le déplacement entre les configurations de travail et de manœuvre soit le plus rapide possible. Dans sa configuration de manœuvre, chaque unité (30, 40, 50) ne récolte pas de produit. La configuration de manœuvre permet notamment à la machine (1) de se déplacer rapidement sur une zone déjà travaillée sans défaire les andains. Dans une zone à exclure (60), les unités (30, 40, 50) sont préférentiellement en configuration de manœuvre. Les unités (30, 40, 50) peuvent également occuper une configuration de transport. Dans leur configuration de transport, la dimension des unités gauche (30) et droite (40) vue suivant le sens de travail (S) est réduite. Dans leur configuration de transport, chaque unité gauche (30) et droite (40) est orientée parallèlement au plan médian (4), réduisant la largeur de la machine (1). Afin de minimiser la hauteur de la machine (1) dans la configuration de transport, les unités gauche (30) et droite (40) sont préférentiellement orientées parallèlement au sens de travail (S). Dans leur configuration de transport, les unités (30, 40, 50) sont éloignées du sol, permettant une vitesse d’avance plus importante sans abimer la machine (1). La configuration de transport de l’unité centrale (50) est préférentiellement identique à sa configuration de manœuvre. Ainsi qu’il a été mentionné plus haut dans cette description, d’autres agencements des unités (30, 40, 50) sur la machine (1) sont possibles. A titre d’exemple, une machine (1) avec un autre agencement possible des unités (30, 40, 50) est représentée sur la FIG. 6 . Sur cette FIG. 6 , les unités centrale (50), gauche (40) et droite (30) sont alignées suivant une droite transversale au sens de travail (S) et l’unité centrale (50) est reliée au même châssis (2) que les unités gauche (40) et droite (30). Préférentiellement, les unités (30, 40, 50) sont alignées perpendiculairement au sens de travail (S). Dans le cas d’une machine (1) telle que représentée sur la FIG. 6 , les séquences préenregistrées peuvent être différentes qu’avec un agencement d’unités (30, 40, 50) tel que représenté sur la FIG. 4 . Ainsi, alternativement ou additionnellement, lors d’une séquence alternative gauche, l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l’étape e) est l'actionneur gauche (41), l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l’étape f) est l'actionneur central (51) et l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l’étape g) est l'actionneur droit (31). Alternativement ou additionnellement, lors d’une séquence alternative droite, l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l’étape e) est l'actionneur droit (31), l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l’étape f) est l'actionneur central (51), et l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l’étape g) est l'actionneur gauche (41). La présente invention concerne également une machine (1) de récolte se déplaçant dans un sens de travail (S) et comportant une unité droite (30), une unité gauche (40) et une unité centrale (50). L’unité centrale (50) s’étend majoritairement entre l’unité gauche (40) et l’unité droite (30) vu suivant le sens de travail (S). L’unité droite (30) peut occuper une configuration de travail et une configuration de manœuvre. L’unité gauche (40) peut occuper une configuration de travail et une configuration de manœuvre et l’unité centrale (50) peut occuper une configuration de travail et une configuration de manœuvre. L’unité droite (30) peut être déplacée entre ses configurations de travail et de manœuvre par un actionneur droit (31), l’unité gauche (40) par un actionneur gauche (41), et l’unité centrale (50) par un actionneur central (51). Une interface (8) permet de saisir des commandes. L’interface (8) est associée à la machine (1) et est par ailleurs reliée à un contrôleur (7) permettant d’actionner les actionneurs (31, 41, 51). La machine (1) de récolte est configurée pour exécuter les étapes d’un procédé tel que décrit ci-dessus. L’invention concerne aussi un contrôleur (7) pour une machine (1) de récolte configuré pour exécuter les étapes d’un procédé tel que décrit ci-dessus. De préférence, la ou chaque séquence est préenregistrée dans une mémoire (MS) du contrôleur (7). En outre, l’invention peut également concerner un programme informatique contenant un code permettant d’exécuter les étapes d’un procédé tel que décrit ci-dessus. Respectivement, l’invention concerne une mémoire (MS) contenant des moyens de codage de programmes qui sont stockés sur un support de données lisibles par ordinateur pour exécuter le procédé tel que décrit ci-dessus. De préférence, le contrôleur (7), le programme informatique et/ou la mémoire (MS) est/sont configuré(s) pour exécuter les étapes dans l’ordre alphabétique. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux réalisations décrites et représentées aux dessins annexés, et déclinées en plusieurs variantes constructives. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. Procédé de fonctionnement pour une machine (1) de récolte se déplaçant dans un sens de travail (S) et comportant une unité droite (30), une unité gauche (40) et une unité centrale (50) s’étendant au moins majoritairement entre l’unité gauche (40) et l’unité droite (30) vu suivant le sens de travail (S), chaque unité (30, 40, 50) pouvant occuper une configuration de travail et une configuration de manœuvre, l’unité droite (30) pouvant être déplacée entre sa configuration de travail et sa configuration de manœuvre par un actionneur droit (31), l’unité gauche (40) par un actionneur gauche (41), et l’unité centrale (50) par un actionneur central (51), une interface (8) permettant la saisie de commandes étant associée à la machine (1) et reliée à un contrôleur (7) permettant d’actionner les actionneurs (31, 41, 51), le procédé comprenant les étapes suivantes : déplacer la machine (1) avec toutes les unités (30, 40, 50) dans la même configuration, démarrer une séquence préenregistrée d'actionnement des actionneurs (31, 41, 51), actionner un actionneur (31, 41, 51) par saisie d'une commande d'action , actionner un autre actionneur (31, 41, 51) par saisie supplémentaire de la même commande d'action, actionner l'actionneur (31, 41, 51) n'ayant pas été actionné lors de cette séquence par saisie supplémentaire de la même commande d'action, arrêter la séquence, dans lequel les étapes d) et e) peuvent être simultanées ou consécutives, et dans lequel les étapes g) et h) peuvent être simultanées ou consécutives. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les étapes d) et e) sont simultanées et en ce que les étapes g) et h) sont également simultanées. Procédé selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'interface (8) est dotée d'une pluralité de touches (81, 82, 83, 84, 85, 86, 87), et en ce que la ou chaque saisie d’une commande d’action correspond à l’actionnement unique d’une même touche (81-87). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lors d'une séquence droite, l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l'étape e) est l'actionneur central (51), l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l'étape f) est l'actionneur droit (31), et l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l'étape g) est l'actionneur gauche (41). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que plusieurs séquences sont préenregistrées et en ce que, lors d'une séquence gauche, l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l'étape e) est l'actionneur central (51), l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l'étape f) est l'actionneur gauche (41), et l'actionneur (31, 41, 51) actionné à l'étape g) est l'actionneur droit (31). Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'à chacune des séquences est associé un mode respectif et en ce qu’une étape b) supplémentaire facultative consiste à sélectionner un mode. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu’il comporte une étape c) supplémentaire consistant à renseigner le contrôleur (7) sur la configuration des unités (30, 40, 50) et, lors des étapes d), e) et f) de cette séquence, actionner les actionneurs (31, 41, 51) revient à déplacer l'unité associée (30, 40, 50) dans l'autre configuration, l'étape c) pouvant être réalisée avant ou simultanément à l'étape d). Machine (1) de récolte se déplaçant dans un sens de travail (S) et comportant au moins une unité droite (30), une unité gauche (40) et une unité centrale (50) s’étendant au moins majoritairement entre l’unité gauche (40) et l’unité droite (30) vu suivant le sens de travail (S), chaque unité (30, 40, 50) pouvant occuper une configuration de travail et une configuration de manœuvre, l’unité droite (30) pouvant être déplacée entre sa configuration de travail et sa configuration de manœuvre par un actionneur droit (31), l’unité gauche pouvant être déplacée entre sa configuration de travail et sa configuration de manœuvre par un actionneur gauche (41), et l’unité centrale (50) pouvant être déplacée entre sa configuration de travail et sa configuration de manœuvre par un actionneur central (51), une interface (8) permettant la saisie de commandes étant associée à la machine (1) et reliée à un contrôleur (7) permettant d’actionner les actionneurs (31, 41, 51), caractérisée en ce que la machine (1) est configurée pour exécuter les étapes du procédé selon l'une des revendications 1 à 7. Contrôleur (7) pour une machine (1) de récolte, caractérisé en ce qu'il est configuré pour exécuter les étapes du procédé selon l'une des revendications 1 à 7. Programme informatique pour une machine (1) de récolte, caractérisé en ce qu'il contient un code permettant d'exécuter les étapes du procédé selon l'une des revendications 1 à 7. Mémoire (MS) contenant des moyens de codage de programmes qui sont stockés sur un support de données lisibles par ordinateur pour exécuter le procédé selon l'une des revendications 1 à 7.