Brevet FR3157559A1 — publié le 20250627

Procédé de caractérisation du mouvement d’un objet, calculateur, système et porteur associés La présente invention concerne un procédé de caractérisation du mouvement d’un objet comprenant les étapes de : - obtention de mesures de deux orientations angulaires de l’objet par rapport à un capteur, - application d’un estimateur sur chaque paire d’orientations mesurées, l’estimateur supposant un mouvement pour l’objet, pour obtenir des vecteurs d’état estimé - détermination d’un ensemble de valeurs possibles respectif pour les coordonnées de chaque vecteur d’état par application d’une contrainte sur les vecteurs d’état estimés, une contrainte étant une contrainte selon laquelle le mouvement de l’objet est le mouvement supposé par l’estimateur, et - détection de la nature du mouvement de l’objet, le mouvement détecté étant le mouvement supposé lorsque chaque vecteur d’état estimé appartient à l’ensemble déterminé pour le vecteur d’état estimé considéré, le mouvement détecté étant différent du mouvement supposé sinon. Figure pour l'abrégé : figure 3 Procédé de caractérisation du mouvement d’un objet, calculateur, système et porteur associés La présente invention concerne un procédé de caractérisation du mouvement d’un objet. La présente invention se rapporte également à un calculateur propre à mettre en œuvre le procédé de caractérisation ainsi qu’à un système et un porteur comportant un tel calculateur. Dans le domaine de l’estimation passive de distance à un objet, notamment un porteur, il est utilisé des équipements optroniques, notamment aéroportés, permettant de déterminer la distance sans télémétrie active nécessitant une émission laser ou radar. La télémétrie peut en effet être limitée par sa portée ou par son absence de discrétion, l’émission pouvant être détectée par l’objet. Pour cela, il est connu de recourir à un estimateur qui est un filtre de Kalman appliqué sur des mesures d’orientations angulaires donnant deux angles sous lesquels l’objet est vu par un capteur passif. Une telle technique est souvent désignée comme une technique TPA, c’est-à-dire une technique de trajectographie passive par mesure d’angle. Un tel filtre de Kalman peut être exprimé dans un repère cartésien (relatif ou absolu) ou dans un repère sphérique ou dans une forme hybride en alternant entre les deux types de repères selon les phases du filtre de Kalman (typiquement une phase de prédiction en cartésien et une phase de correction en sphérique). Toutefois, il peut être montré que la convergence du filtre de Kalman n’est possible que pour un mouvement supposé, qui est le plus souvent un mouvement rectiligne uniforme. En particulier, une manœuvre de l’objet fait diverger l’estimation d’un filtre de Kalman supposant un mouvement rectiligne uniforme. Il existe un besoin pour un procédé de caractérisation du mouvement d’un objet qui permette de détecter un changement de mouvement de l’objet par rapport au mouvement supposé par l’estimateur. A cet effet, la description décrit un procédé de caractérisation du mouvement d’un objet, notamment un porteur observé, le procédé étant mis en œuvre par un calculateur et comprenant les étapes de : - obtention de mesures de deux orientations angulaires de l’objet par rapport à un capteur, pour obtenir une pluralité de paires d’orientations mesurées, - application d’un estimateur sur chaque paire d’orientations mesurées, l’estimateur supposant un mouvement pour l’objet, pour obtenir une pluralité de vecteurs d’état estimé, chaque vecteur d’état comportant une pluralité de coordonnées, - détermination d’un ensemble de valeurs possibles respectif pour les coordonnées de chaque vecteur d’état par application d’au moins une contrainte sur les vecteurs d’état estimés, une contrainte étant une contrainte selon laquelle le mouvement de l’objet est le mouvement supposé par l’estimateur, pour obtenir un ensemble déterminé de valeurs possibles pour chaque vecteur d’état estimé, et - détection de la nature du mouvement de l’objet, le mouvement détecté étant le mouvement supposé lorsque chaque vecteur d’état estimé appartient à l’ensemble déterminé pour le vecteur d’état estimé considéré, ou le mouvement détecté étant différent du mouvement supposé lorsqu’au moins un vecteur d’état estimé n’appartient pas à l’ensemble déterminé pour le vecteur d’état estimé considéré. Selon des modes de réalisation particuliers, le procédé de caractérisation présente une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : - le mouvement supposé est un mouvement rectiligne uniforme. - l’estimateur est un filtre de Kalman. - le vecteur d’état est exprimé en coordonnées sphériques modifiées. - une contrainte est une contrainte selon laquelle la distance entre le vecteur d’état réel et le vecteur d’état estimé soit inférieure ou égale au produit d’une constante avec l’écart-type de l’incertitude de l’estimation du vecteur d’état estimé. - la contrainte selon laquelle le mouvement de l’objet est le mouvement supposé par l’estimateur est une contrainte différentielle. « Contrainte différentielle » est un terme utilisée dans l’analyse d’intervalle et désigne une contrainte impliquant le calcul d’une dérivée. - une contrainte est appliquée sur au moins l’un parmi la position estimée et la vitesse estimée de l’objet. La description décrit aussi un calculateur propre à caractériser un mouvement d’un objet, notamment un porteur observé, le calculateur étant propre à : - obtenir des mesures de deux orientations angulaires d’un objet par rapport à un capteur, pour obtenir une pluralité de paires d’orientations mesurées, - application d’un estimateur sur chaque paire d’orientations mesurées, l’estimateur supposant un mouvement pour l’objet, pour obtenir une pluralité de vecteurs d’état estimés, chaque vecteur d’état comportant une pluralité de coordonnées, - déterminer un ensemble de valeurs possibles respectif pour les coordonnées de chaque vecteur d’état par application d’au moins une contrainte sur les vecteurs d’état estimés, une contrainte étant une contrainte selon laquelle le mouvement de l’objet est le mouvement supposé par l’estimateur, pour obtenir un ensemble déterminé de valeurs possibles pour chaque vecteur d’état estimé, et - détecter la nature du mouvement de l’objet, le mouvement détecté étant le mouvement supposé lorsque chaque vecteur d’état estimé appartient à l’ensemble déterminé pour le vecteur d’état estimé considéré, ou le mouvement détecté étant différent du mouvement supposé lorsqu’au moins un vecteur d’état estimé n’appartient pas à l’ensemble déterminé pour le vecteur d’état estimé considéré.. La description propose également un système de caractérisation du mouvement d’un objet, notamment un porteur, le système de caractérisation comprenant : - un capteur propre à mesurer deux orientations angulaires d’un objet par rapport au capteur, et - un calculateur tel que précédemment décrit, le calculateur étant propre à obtenir chaque paire d’orientations angulaires par réception des mesures du capteur. La description décrit aussi un porteur comprenant un calculateur tel que précédemment décrit ou un système de caractérisation tel que précédemment décrit. Dans la présente description, l’expression « propre à » signifie indifféremment « adapté pour », « adapté à » ou « configuré pour ». Des caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - FIG. 1 la FIG. 1 est une représentation schématique d’un porteur muni d’un système de caractérisation du mouvement d’un objet, - FIG. 2 la FIG. 2 est un ordinogramme d’un exemple de mise en œuvre d’un procédé de caractérisation du mouvement d’un objet, et - FIG. 3 la FIG. 3 est une représentation schématique des résultats obtenus après mise en œuvre d’une étape du procédé de la FIG. 2 . Un porteur 10 est représenté schématiquement sur la FIG. 1 . Le porteur 10 représenté est, par exemple, un avion. En variante, le porteur 10 est tout type d’aéronef comme un hélicoptère. Il est également possible d’envisager de considérer ici un porteur 10 qui est un véhicule terrestre ou naval. Le porteur 10 comporte un système de caractérisation 12 du mouvement d’un objet. Le système de caractérisation 12 cherche à caractériser le plus fidèlement possible le mouvement d’un objet. Pour cela, le système de caractérisation 12 cherche, par exemple, à obtenir en temps réel la distance entre l’objet et le système de caractérisation 12. Sans que cela soit limitatif, il est supposé dans la suite que le système de caractérisation 12 cherche à caractériser le mouvement d’un autre porteur 10, dit porteur observé 14. Le porteur observé 14 est ici représenté par un carré pour symboliser le fait que le porteur observé 14 est, dans ce contexte, généralement très éloigné du porteur 10, typiquement à plusieurs dizaines de kilomètres. Le système de caractérisation 12 peut être vu comme un équipement optronique du porteur 10. Il s’agit notamment d’un équipement disposant d’une ligne de visée orientable et d’une fonction de suivi de cible tels qu’une nacelle de désignation (pod), une boule optronique ou un dispositif de recherche et de suivi infrarouge. Ce dernier équipement est plus souvent désigné sous le terme équipement IRST, l’abréviation IRST renvoyant à la dénomination anglaise de « InfraRed Seach and Track ». Le système de caractérisation 12 comporte un capteur 16 et un calculateur 18. Le capteur 16 est propre à mesurer deux orientations angulaires du porteur observé 14 par rapport au capteur 16. Typiquement, le capteur 16 donne deux valeurs angulaires qui sont l’azimut et l’élévation. Les deux orientations sont définies dans le repère géographique local, c’est-à-dire un repère centré sur le capteur 16 avec un premier axe x correspondant au nord, un deuxième y correspondant à l’est et un troisième axe z correspondant au bas. Plus spécifiquement, l’azimut est la rotation autour du troisième axe z qui est positif dans le sens nord vers est tandis que l’élévation est la rotation autour d’un quatrième axe y’, le quatrième axe y’ se déduit du deuxième axe y par la rotation en azimut. L’élévation est, en outre, choisie positive vers le haut. Le capteur 16 fournit ainsi à chaque instant une paire d’orientations angulaires du porteur observé 14. Selon un exemple particulier, le capteur 16 est un capteur optronique. De préférence, le capteur 16 est un capteur passif, c’est-à-dire que le capteur 16 n’émet aucune impulsion à destination de l’environnement. Dans un tel cas, le capteur 16 fournit uniquement une mesure angulaire bidimensionnel. Une caméra est un exemple de capteur optronique passif. Le calculateur 18 est un circuit électronique conçu pour manipuler et/ou transformer des données représentées par des quantités électroniques ou physiques dans des registres du calculateur et/ou des mémoires en d'autres données similaires correspondant à des données physiques dans les mémoires de registres ou d'autres types de dispositifs d'affichage, de dispositifs de transmission ou de dispositifs de mémorisation. En tant qu’exemples spécifiques, le calculateur 18 est réalisé sous forme d’un composant logique programmable, tel qu’un FPGA (de l’anglais Field Programmable Gate Array ), ou encore d’un circuit intégré, tel qu’un ASIC (de l’anglais Application Specific Integrated Circuit ). Le calculateur 18 est propre à mettre en œuvre un procédé de caractérisation du mouvement du porteur observé 14. Un exemple de fonctionnement du calculateur 18 est maintenant décrit en référence à la FIG. 2 qui illustre un ordinogramme de mise en œuvre d’un procédé de caractérisation du mouvement du porteur observé 14. Le procédé de caractérisation comporte une étape d’obtention E20, une étape d’application E22, une étape de détermination E24 et une étape de détection E26. Lors de l’étape de mesure, le calculateur 18 reçoit une pluralité de paires d’orientations angulaires mesurées. Plus précisément, le capteur 16 mesure à chaque instant les deux orientations angulaires. Le capteur 16 envoie ces mesures au calculateur 18. Le calculateur 18 dispose ainsi, pour chaque instant de mesure, une paire d’orientations angulaires. Lors de l’étape d’application E22, le calculateur 18 applique un estimateur sur chaque paire d’orientations mesurées pour obtenir une pluralité de vecteurs d’état estimés. L’estimateur suppose un mouvement pour l’objet pour obtenir des vecteurs d’état estimés présentant une précision satisfaisante. Dans l’exemple décrit, l’estimateur est un filtre de Kalman. Comme expliqué précédemment, un tel estimateur suppose un mouvement pour l’objet qui est un mouvement rectiligne uniforme. Selon le mode de réalisation de la FIG. 2 , les coordonnées du vecteur d’état sont exprimées en coordonnées sphériques modifiées. Mathématiquement, le vecteur d’état s’exprime ainsi comme suit : où : est la distance, est l’azimut, est l’élévation, est la vitesse radiale, est la vitesse en azimut, et est la vitesse en élévation. Une telle technique d’application d’un filtre de Kalman en coordonnées sphériques modifiées est souvent désignée sous l’acronyme MSC-KF qui renvoie à la dénomination anglaise correspondante de « Modified Spherical Coordinate Kalman Filter ». Par mise en œuvre d’une telle technique d’estimation, le calculateur 18 obtient ainsi pour chaque paire d’orientations mesurées un vecteur d’état estimé. Lors de l’étape de détermination E24, le calculateur 18 détermine un ensemble de valeurs possibles respectif pour les coordonnées de chaque vecteur d’état par application d’au moins une contrainte sur les vecteurs d’état estimés. L’ensemble à contraindre correspond ainsi ici à un ensemble de six variables d’état pour chaque instant . Pour chacune de ces six variables d’état, l’ensemble est composé d’un intervalle correspondant aux instants situés dans l’intervalle . Cet ensemble correspond mathématiquement à un « tube », la variable inconnue libre étant la trajectoire du porteur observé 14 à l’intérieur de ce tube. Autrement formulé, la trajectoire estimée doit être à chaque instant dans l’ensemble déterminé au même instant, le but étant d’obtenir la trajectoire réelle en diminuant la taille de chaque ensemble. La diminution de la taille des intervalles se fait par application de la ou des contraintes sur les estimations de vecteurs d’état. Par l’arithmétique des intervalles, plus le calculateur 18 dispose de vecteurs d’état estimés, plus les tubes sont contraints et par là, le nombre de trajectoire possible diminue. Dans une telle arithmétique, il peut être noté que les inconnues sont décrites non pas comme des variables aléatoires comme cela serait le cas dans un cadre probabiliste, mais par des intervalles. Dans le cas particulier du procédé correspondant à la FIG. 2 , le calculateur 18 applique deux contraintes distinctes. La première contrainte est une contrainte statique. Selon la contrainte statique, à chaque instant , il est vérifié la condition suivante : Où : est la tranche du tube en l’instant , désigne le vecteur d’état estimé, et désigne l’écart-type d’incertitude d’estimation du vecteur d’état estimé , cette valeur étant fournie par l’estimateur pour chaque vecteur d’état estimé. Une valeur de 3 permet d’obtenir une bonne confiance sur le vecteur d’état estimé puisque, dans un modèle gaussien, cela correspond à une confiance de plus de 90%. Toutefois, selon la confiance souhaitée, une autre valeur pourrait être envisagée. Aussi, de manière plus générale, la contrainte statique impose que la distance entre le vecteur d’état réel (supposé à l’intérieur de la tranche ) et le vecteur d’état estimé soit inférieure ou égale au produit d’une constante avec l’écart-type de l’incertitude associé à l’estimation du vecteur d’état estimé. Autrement formulé, la contrainte statique implique la relation mathématique suivante : Où : désigne une constante. La deuxième contrainte est une contrainte selon laquelle le mouvement du porteur observé 14 est le mouvement supposé par l’estimateur. Ainsi, la deuxième contrainte est une contrainte différentielle dite contrainte ayant pour but de vérifier que le mouvement est un mouvement rectiligne uniforme. Mathématiquement, cette deuxième contrainte s’écrit : Où : désigne le vecteur dont chaque composante est la dérivée temporelle de la composante correspondante du vecteur , et désigne une fonction reliant le vecteur d’état et sa dérivée sachant un mouvement rectiligne uniforme. Pour calculer une telle contrainte, le calculateur 18 calcule la dérivée du tube. Cela se fait à partir des équations du modèle mouvement rectiligne uniforme exprimé en coordonnées sphériques modifiées : Où : désignent les six coordonnées du vecteur , et désigne l’accélération du capteur 16 dans un repère axé sur la ligne de visée du capteur 16 en convention Tail-Bryan avec angles intrinsèques. Le calculateur 18 applique ensuite le contracteur . Ce contracteur s’obtenir en plusieurs étapes. La première étape correspond à l’intégration vers l’avenir du tube pour produire , le tube s’écrivant . Pour chaque tranche , il vient : La deuxième étape correspond à l’intégration vers le passé du tube pour produire la nouvelle tranche contracté, le tube s’écrivant . Pour chaque tranche , il vient : La FIG. 3 illustre les effets de contraction sur l’ensemble des tubes par l’application des deux contraintes connaissant le vecteur d’état estimé à l’instant t k . La partie haute de la FIG. 3 correspond à la réduction du tube t k (celui de l’instant t k ) liée à l’application de la première condition. Comme attendue, cela conduit à une réduction du tube schématisée par un carré dont la taille est donnée par la valeur de . La partie basse de la FIG. 3 correspond à une réduction d’un ensemble de tubes avant le tube t k liée à l’application de la deuxième condition après l’application de la première condition. Dans ce cas, il faut que la trajectoire passe par le tube t k réduit comme visible sur la partie haute de la FIG. 3 . Pour respecter la condition de mouvement uniforme rectiligne Cela implique que les tubes antérieurs à l’instant t k vont réduire progressivement leur taille selon une forme ressemblant à une forme d’entonnoir. Comme visible sur la partie basse de la FIG. 3 , l’application des deux conditions sur une seule estimation permet une grande réduction de la taille de l’ensemble possible. L’application pour chaque vecteur d’état conduira à une réduction encore plus drastique. Dans l’exemple décrit, l’étape de détermination E24 est mise en œuvre au fur et à mesure, de sorte que chaque nouvelle estimation d’un vecteur d’état conduit à une diminution de la taille de l’ensemble possible. Lors de l’étape de détection E26, le calculateur 18 détecte la nature du mouvement du porteur observé 14 grâce aux ensembles déterminés. Plus précisément, deux cas vont se présenter. Selon un premier cas, chaque vecteur d’état estimé appartient à l’ensemble déterminé pour le vecteur d’état estimé considéré. Dans un tel cas, cela implique que l’hypothèse de mouvement rectiligne uniforme est vérifiée. Le calculateur 18 détecte ainsi un mouvement qui est le mouvement supposé. D’un point de vue mathématique, ce cas nominal correspond au fait que chaque tube se contracte du fait des contraintes appliquées pour comprendre un intervalle de plus en plus restreint de trajectoires possibles parmi lesquelles on trouve la trajectoire réelle du porteur observé 14 (qui est dans l’exemple supposé un mouvement rectiligne uniforme). Selon un deuxième cas, au moins un vecteur d’état estimé n’appartient pas à l’ensemble déterminé pour le vecteur d’état estimé considéré. Cela implique que l’hypothèse de mouvement rectiligne uniforme n’est pas vérifiée. Le calculateur 18 détecte ainsi un mouvement qui est différent du mouvement supposé. Le deuxième cas survient notamment lorsque l’ensemble déterminé après application des contraintes devient l’ensemble vide. De fait, la présence d’un ensemble vide implique qu’il y a une rupture du tube et que la dynamique de la sortie de l’estimateur est incohérente avec l’hypothèse d’un mouvement rectiligne uniforme. Une telle détection de la nature du mouvement est interprétée comme une détection d’une manœuvre effectuée par le porteur observé 14. En effet, un mouvement différent d’un mouvement rectiligne uniforme correspond au fait que le porteur observé 14 effectue une manœuvre. Le procédé décrit applique ainsi de manière avantageuse une analyse par intervalle, et plus particulièrement dans le cadre de l’analyse de tubes, à la problématique de trajectographie passive. Le procédé est simple à régler car, d’une part, il implique peu de paramètres et, d’autre part, les paramètres ont un sens physique. En particulier, le choix du paramètre correspond à un choix de largeur des sorties de l’estimateur et à ce titre à une confiance en l’estimation du filtre de Kalman. Plus le paramètre est grand, moins on accorde de la confiance au filtre de Kalman et donc moins l’estimateur est sensible pour détecter une manœuvre du porteur observé. Ce caractère simple provient du fait que l’analyse de tubes est ici mise en œuvre dans l’espace des états et non dans l’espace des observations (azimut et élévation). Le procédé présente également l’avantage d’être relativement insensible à la structure bruit puisqu’aucune hypothèse de forme de bruit n’est utilisée. D’autres modes de réalisation de ce procédé sont envisageables. Selon un autre mode de réalisation, un autre estimateur est utilisé. A titre d’exemple, il peut être considéré un estimateur supposant un mouvement circulaire uniforme. En variante, il pourrait être envisagé d’utiliser d’autres contraintes lors de l’étape de détermination E24 pourvu que la contrainte selon laquelle le mouvement de l’objet est le mouvement supposé par l’estimateur soit utilisée. Ainsi, selon un exemple simple, il pourrait être envisagé d’utiliser uniquement la contrainte selon laquelle le mouvement de l’objet est le mouvement supposé par l’estimateur. Il est possible également d’utiliser plus de contraintes. En particulier, il pourrait être envisagé d’utiliser des contraintes relatives à la position estimée et/ou la vitesse estimée du porteur observé 14. Cet ajout est relativement aisé dans la mesure où les paramètres du procédé peuvent être interprétés physiquement de manière directe. Le procédé pourrait également être utilisé pour effectuer un basculement sur un deuxième estimateur. Lorsque le calculateur 18 détermine que le mouvement supposé n’est plus vérifié, le calculateur 18 change d’estimateur en considérant un deuxième estimateur adapté pour un contexte où le mouvement n’est pas le mouvement supposé. Procédé de caractérisation du mouvement d’un objet, notamment un porteur observé (14), le procédé étant mis en œuvre par un calculateur (18) et comprenant les étapes de : - obtention de mesures de deux orientations angulaires de l’objet par rapport à un capteur (16), pour obtenir une pluralité de paires d’orientations mesurées, - application d’un estimateur sur chaque paire d’orientations mesurées, l’estimateur supposant un mouvement pour l’objet, pour obtenir une pluralité de vecteurs d’état estimé, chaque vecteur d’état comportant une pluralité de coordonnées, - détermination d’un ensemble de valeurs possibles respectif pour les coordonnées de chaque vecteur d’état par application d’au moins une contrainte sur les vecteurs d’état estimés, une contrainte étant une contrainte selon laquelle le mouvement de l’objet est le mouvement supposé par l’estimateur, pour obtenir un ensemble déterminé de valeurs possibles pour chaque vecteur d’état estimé, et - détection de la nature du mouvement de l’objet, le mouvement détecté étant le mouvement supposé lorsque chaque vecteur d’état estimé appartient à l’ensemble déterminé pour le vecteur d’état estimé considéré, ou le mouvement détecté étant différent du mouvement supposé lorsqu’au moins un vecteur d’état estimé n’appartient pas à l’ensemble déterminé pour le vecteur d’état estimé considéré. Procédé de caractérisation selon la revendication 1, dans lequel le mouvement supposé est un mouvement rectiligne uniforme. Procédé de caractérisation selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l’estimateur est un filtre de Kalman. Procédé de caractérisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le vecteur d’état est exprimé en coordonnées sphériques modifiées. Procédé de caractérisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel une contrainte est une contrainte selon laquelle la distance entre le vecteur d’état réel et le vecteur d’état estimé soit inférieure ou égale au produit d’une constante avec l’écart-type de l’incertitude de l’estimation du vecteur d’état estimé. Procédé de caractérisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel la contrainte selon laquelle le mouvement de l’objet est le mouvement supposé par l’estimateur est une contrainte différentielle. Procédé de caractérisation selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel une contrainte est appliquée sur au moins l’un parmi la position estimée et la vitesse estimée de l’objet. Calculateur (18) propre à caractériser un mouvement d’un objet, notamment un porteur observé (14), le calculateur (18) étant propre à : - obtenir des mesures de deux orientations angulaires d’un objet par rapport à un capteur (16), pour obtenir une pluralité de paires d’orientations mesurées, - application d’un estimateur sur chaque paire d’orientations mesurées, l’estimateur supposant un mouvement pour l’objet, pour obtenir une pluralité de vecteurs d’état estimés, chaque vecteur d’état comportant une pluralité de coordonnées, - déterminer un ensemble de valeurs possibles respectif pour les coordonnées de chaque vecteur d’état par application d’au moins une contrainte sur les vecteurs d’état estimés, une contrainte étant une contrainte selon laquelle le mouvement de l’objet est le mouvement supposé par l’estimateur, pour obtenir un ensemble déterminé de valeurs possibles pour chaque vecteur d’état estimé, et - détecter la nature du mouvement de l’objet, le mouvement détecté étant le mouvement supposé lorsque chaque vecteur d’état estimé appartient à l’ensemble déterminé pour le vecteur d’état estimé considéré, ou le mouvement détecté étant différent du mouvement supposé lorsqu’au moins un vecteur d’état estimé n’appartient pas à l’ensemble déterminé pour le vecteur d’état estimé considéré. Système de caractérisation (12) du mouvement d’un objet, notamment un porteur (14), le système de caractérisation (12) comprenant : - un capteur (16) propre à mesurer deux orientations angulaires d’un objet par rapport au capteur (16), et - un calculateur (18) selon la revendication 8, le calculateur (18) étant propre à obtenir chaque paire d’orientations angulaires par réception des mesures du capteur (16). Porteur (10) comprenant un calculateur (18) selon la revendication 8 ou un système de caractérisation (12) selon la revendication 9.