Brevet FR3154524A1 — publié le 20250425

Procédé de correction d’un objet (OBJ) représenté dans des images acquises (IMG1, IMG2) par une caméra (3) par un processus d’acquisition par rolling shutter, ledit procédé comprenant : (700) obtenir une première image (IMG1) de l’objet (OBJ) à un premier temps d’acquisition (T1), associée (710) à des données initiales incluant une première distance (X 1 ) de l’objet (OBJ) par rapport à la caméra (3), (720) acquérir une deuxième image (IMG2) de l’objet (OBJ), à un deuxième temps d’acquisition (T2), associée (730) à une deuxième distance (X 2 ) de l’objet (OBJ) par rapport à la caméra (3), si (740) un premier critère est satisfait, (750) déterminer une distance corrigée (X 2,corr ) de l’objet (OBJ) par rapport à la caméra (3) au deuxième temps d’acquisition (T2) à partir de la deuxième distance (X 2 ), ladite distance corrigée (X 2,corr ) dépendant d’un temps de lecture par ligne (λ) du capteur de la caméra (3). Figure de l’abrégé : Figure 6 Procédé de correction d’images acquises via un obturateur déroulant, ou rolling shutter La présente divulgation relève du domaine des acquisitions d’images par des appareils de prise de vues munis de capteurs à obturation électronique, avec une acquisition via un obturateur déroulant, dit rolling shutter. En particulier, la présente divulgation porte sur un procédé de correction d’objets dans des images acquises par de telles caméras. L’acquisition d’images par un appareil de prise de vues (e.g., un caméscope, une caméra, un appareil photo…) requiert une étape d’obturation au cours de laquelle la surface photosensible de l’appareil est exposée à la lumière. Une telle surface photosensible correspond typiquement à un capteur, par exemple de type « Charged Coupled Device » (ou CCD) ou « Complementary Metal-Oxide -Semiconductor » (ou CMOS), ou encore à une pellicule argentique. La précision et la qualité d’une image acquise dépendent notamment des paramètres liés à l’obturation tels que le type d’obturateur (mécanique ou électronique), la vitesse d’obturation, les conditions d’exposition ou encore les conditions de prise de vues (e.g., la luminosité). En particulier, on distingue un mécanisme d’acquisition d’images global, ou « global shutter » à un mécanisme d’acquisition d’images via un obturateur déroulant, ou « rolling shutter », également parfois désigné par une acquisition ligne par ligne. En effet, dans le mécanisme d’acquisition en « global shutter », la surface photosensible est intégralement exposée en une seule fois à chaque cycle d’obturation (délimitant un cycle d’exposition de la surface photosensible), typiquement à l’aide d’un obturateur mécanique, puis intégralement obturée pour le transfert des charges électriques enregistrées par les photodiodes de la surface photosensible vers les zones de lecture. Dans le mécanisme d’acquisition en « rolling shutter », les différentes lignes de pixels formant la surface photosensible sont exposées avec un décalage temporel, de sorte que l’ensemble de la surface photosensible n’est pas lue intégralement au même instant. La plupart des appareils de prise de vues utilisent le mécanisme d’acquisition via l’obturateur déroulant, notamment avec l’utilisation des capteurs électroniques. En effet, le mécanisme d’acquisition en « rolling shutter » permet de raccourcir le temps d’occultation des photodiodes du capteur, de sorte que chaque ligne du capteur, une fois lue, peut être à nouveau exposée, et peuvent notamment servir pour la visée. La sensibilité du capteur s’en trouve améliorée par rapport à une acquisition globale. L’obturateur déroulant permet également de réduire le bruit de l’image comparé aux fluctuations de tension engendrées lorsque l’image est lue en une seule fois en « global shutter ». Le mécanisme d’acquisition en « rolling shutter » permet alors des temps de pose plus longs, ce qui permet de capturer des mouvements rapides, des scènes ayant une forte luminosité ou encore de réaliser des effets de zoom plus précis. De plus, en l’absence d’obturateur mécanique s’ouvrant et se refermant à chaque cycle d’exposition, les capteurs électroniques fonctionnant en « rolling shutter » sont plus stables, fiables et silencieux. Enfin, comparé au mécanisme d’acquisition en « global shutter », pour lequel plusieurs transistors par pixels sont requis, le mécanisme d’acquisition en « rolling shutter » permet des coûts de production réduits. Cependant, le mécanisme d’acquisition en « rolling shutter » présente un principal inconvénient, lié à la lecture ligne par ligne du capteur de l’appareil de prise de vues. En effet, l’acquisition des données ligne par ligne conduit à un temps de latence pour la lecture de chaque ligne du capteur. En particulier, dans le cas de variations de luminosité ou encore de mouvements rapides de l’objet capturé et/ou de l’appareil de prise de vues au cours de l’acquisition, l’image résultante peut présenter des distorsions ou déformations des objets. Typiquement, les lignes verticales d’objets capturés lors d’une acquisition en « rolling shutter » lorsque la caméra bouge horizontalement présentent une distorsion, appelée « jello effect ». Un autre exemple de déformation est que les éléments se déplaçant rapidement vers le bas de l’image apparaissent plus épais tandis que les éléments se déplaçant rapidement vers le haut de l’image apparaissent plus fins qu’ils ne le sont en réalité. Les distorsions et déformations causées par le mécanisme d’acquisition ligne par ligne sont désignés plus généralement par le phénomène de « rolling shutter ». Le phénomène de « rolling shutter » engendre alors un biais dans l’estimation des positions, de l’espace occupé ou encore des mouvements des objets capturés. Un tel biais peut notamment poser problème dans le contexte de détection et suivi de véhicules mis en œuvre par des systèmes intelligents de gestion du trafic (e.g., routier ou aérien), pour lequel les objets observés et/ou observateurs se déplacent rapidement (par exemple, un véhicule embarquant un système intégré relié à une caméra et observant des véhicules voisins sur des voies d’autoroute voisines) et requièrent une précision de suivi (par exemple, dans le cas de véhicules autonomes). Résumé La présente divulgation vient améliorer la situation. Il est proposé un procédé de correction d’au moins un objet représenté dans des images acquises par une caméra, lesdites images étant acquises par un processus de lecture ligne par ligne d’un capteur de la caméra, dit processus d’acquisition par rolling shutter, ledit procédé comprenant : obtenir une première image de l’objet, acquise à un premier temps d’acquisition, ladite première image étant associée à des données initiales incluant au moins une première distance de l’objet par rapport à la caméra, acquérir une deuxième image de l’objet, à un deuxième temps d’acquisition ultérieur au premier temps d’acquisition, ladite deuxième image étant associée au moins à une deuxième distance de l’objet par rapport à la caméra, si un premier critère est satisfait, déterminer une distance corrigée de l’objet par rapport à la caméra au deuxième temps d’acquisition à partir au moins de la deuxième distance, caractérisé en ce que ladite distance corrigée dépend au moins d’un temps de lecture par ligne du capteur de la caméra. Par conséquent, le procédé permet avantageusement de corriger des biais d’estimation lors de la détection d’objets dans des images acquises par une caméra à obturateur déroulant (ou « rolling shutter »). De tels biais d’estimation entraînent en effet des erreurs d’estimation de distance entre l’objet détecté et la caméra sur l’image acquise, et donc a fortiori des erreurs de détection de la position de l’objet dans l’image acquise, ou encore d’imprécision de modélisation d’un objet virtuel associé à l’objet détecté. Ces biais d’estimation impactent alors la précision et l’efficacité de procédés de d’identification, de suivi, d’alerte ou encore d’assistance qui peuvent utiliser les résultats de détection d’objets et de leurs données associées dans les images acquises. Le procédé proposé permet alors de corriger, a posteriori de l’acquisition d’image et des données relatives à l’objet représenté, une distance estimée entre l’objet et la caméra, qui est faussée par l’effet « rolling shutter » du fait du décalage temporel existant entre le début de l’acquisition d’une image et l’acquisition de l’objet en tant que tel dans l’image. Un tel effet de « rolling shutter » est par ailleurs intrinsèquement lié au temps de lecture par ligne du capteur de la caméra, ou de la surface photosensible constituée de pixels de la caméra, qui engendre un décalage temporel entre la lecture des différents pixels permettant l’acquisition d’une image. Le procédé proposé corrige alors la distance estimée de l’objet en prenant en compte un tel temps de lecture par ligne. Par une image acquise à un temps d’acquisition, il est fait référence à un temps d’acquisition associé à l’image. Le temps d’acquisition peut faire référence à un instant spécifique auquel débute l’acquisition. En particulier, l’acquisition de l’image peut s’achever à un instant différent de l’instant auquel début l’acquisition, de par le fonctionnement de l’acquisition par rolling shutter. Par première et deuxième distances de l’objet par rapport à la caméra, il est désigné des valeurs de distance entre l’objet et la caméra estimées respectivement à partir des différentes acquisitions. En particulier, la deuxième distance est distincte de la première distance. Autrement dit, il existe un mouvement relatif entre l’objet représenté et la caméra, au moins sur la période comprise entre le premier temps d’acquisition et le deuxième temps d’acquisition. Par une correction d’un objet représenté dans des images, il est entendu une correction des données relatives à l’objet détecté dans les images. De telles données peuvent par exemple comprendre une distance de l’objet à la caméra, mais également une position, des coordonnées, des segments, des flots optiques ou encore une modélisation de l’objet détecté. Dans la suite, il est fait référence de manière indifférenciée à une correction d’un objet dans l’image ou à une correction de l’image. Selon un autre aspect, il est proposé un dispositif embarqué sur un véhicule principal et relié à une caméra configurée pour acquérir des images d’un environnement du véhicule principal selon un processus rolling shutter, ledit dispositif incluant une unité de correction d’un objet appartenant à l’environnement, ladite unité étant configurée pour mettre en œuvre le procédé proposé. Selon un autre aspect, il est proposé un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé proposé lorsque ce programme est exécuté par un processeur. Selon un autre aspect, il est proposé un support d’enregistrement non transitoire lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme pour la mise en œuvre du procédé lorsque ce programme est exécuté par un processeur. Les caractéristiques exposées dans les paragraphes suivants peuvent, optionnellement, être mises en œuvre, indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres : Dans un mode de réalisation, la distance corrigée est déterminée en fonction en outre d’une différence de ligne entre une première position de l’objet sur la première image acquise et une deuxième position de l’objet sur la deuxième image acquise. Par conséquent, le procédé permet avantageusement de prendre en compte un changement spatial de l’objet dans les images acquises. Par des première et deuxième positions de l’objet sur les première et deuxième images acquises, il est fait référence à des positions sur des pixels des images. En particulier, un objet détecté sur une image acquise par rolling shutter est capturé lors d’une lecture d’une ligne de pixels donnée. Ainsi, par une différence de ligne, il est fait référence à une différence de lignes de pixels du capteur de la caméra lues lors de l’acquisition des première et deuxième images, sur lesquelles sont capturées l’objet. Dans un mode de réalisation, ladite différence de ligne est liée à un mouvement relatif entre l’objet et la caméra. Par conséquent, le procédé prend avantageusement en compte le déplacement relatif existant entre l’objet et la caméra, qui engendre des effets de distorsion et de déformations indésirables. Dans un mode de réalisation, distance corrigée est déterminée par : où : X2 corr est la distance corrigée, X1 est la première distance, X2 est la deuxième distance, dt est l’écart entre le début du premier temps d’acquisition et le début du deuxième temps d’acquisition, dl est une différence de ligne entre une première position de l’objet sur la première image acquise et une deuxième position de l’objet sur la deuxième image acquise, et λ est le temps de lecture par ligne. Dans un mode de réalisation, le premier critère est satisfait si un élément parmi la caméra et l’objet est statique entre le premier temps d’acquisition et le deuxième temps d’acquisition. Dans un mode de réalisation, le procédé comprend en outre : déterminer, à partir au moins de la distance corrigée, une position corrigée de l’objet sur la deuxième image acquise. Par conséquent, le procédé permet de repositionner l’objet tel que détecté sur l’image, en cohérence avec la correction de distance de l’objet par rapport à la caméra. Ainsi, la position corrigée de l’objet tient compte du décalage temporel ayant eu lieu lors de l’acquisition de l’image. Par une position corrigée de l’objet, il peut être compris une nouvelle mise en correspondance entre des pixels de la deuxième image et l’objet détecté, de sorte que l’objet détecté est associé à une nouvelle position, différente de la position estimée uniquement à partir de l’acquisition de la deuxième image. Dans un mode de réalisation, la position corrigée correspond à une estimation de la ligne sur laquelle se trouve l’objet dans la deuxième image au début du deuxième temps d’acquisition. Par conséquent, le procédé proposé permet avantageusement de replacer l’objet par rapport au temps auquel il est effectivement capturé dans l’image, et non simplement par rapport au deuxième temps d’acquisition associé à la deuxième image, ces deux temps différant du fait de l’acquisition par rolling shutter. Dans un mode de réalisation, le procédé comprend en outre : à partir de la position corrigée et de la position initiale, déterminer des données corrigées relatives au moins à un mouvement relatif entre l’objet et la caméra entre le premier temps d’acquisition et le deuxième temps d’acquisition. Par conséquent, le procédé proposé permet de restituer l’évolution d’un objet dans les images acquises relativement à la caméra. En particulier, un tel procédé permet alors d’améliorer la précision d’un suivi de l’objet dans des images successivement acquises par rolling shutter, malgré la présence d’un mouvement relatif entre l’objet et la caméra. Ainsi, les effets connus de type « jello effect » ou encore de « spatial aliasing » sont réduits, permettant une meilleure restitution de l’objet représenté dans les images, ainsi que des données plus précises relatives à l’objet et son évolution, à des meilleurs fins de suivi de l’objet représenté dans les images. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 FIG. 1 La FIG. 1 montre un exemple d’image acquise par une caméra via un obturateur déroulant selon l’art antérieur. Fig. 2 FIG. 2 La FIG. 2 schématise une étape d’acquisition d’image d’un véhicule via un obturateur déroulant à un premier instant selon l’art antérieur. Fig. 3 FIG. 3 La FIG. 3 schématise une étape d’acquisition d’image d’un véhicule via un obturateur déroulant à un deuxième instant selon l’art antérieur. Fig. 4 FIG. 4 La FIG. 4 schématise une étape d’acquisition d’image d’un véhicule via un obturateur déroulant à un troisième instant selon l’art antérieur. Fig. 5 FIG. 5 La FIG. 5 schématise une image acquise d’un véhicule via un obturateur déroulant à l’issue des étapes d’acquisition aux premier, deuxième et troisième instants selon l’art antérieur. Fig. 6 FIG. 6 La FIG. 6 schématise des étapes du procédé de correction d’image selon un mode de réalisation. Fig. 7 FIG. 7 La FIG. 7 montre une succession d’étapes d’un procédé de correction d’image acquise via un obturateur déroulant selon un mode de réalisation. Fig. 8 FIG. 8 La FIG. 8 schématise une étape d’acquisition d’image d’un véhicule via un obturateur déroulant à un premier temps d’acquisition selon un mode de réalisation. Fig. 9 FIG. 9 La FIG. 9 une étape de correction d’image d’un véhicule acquise via un obturateur déroulant à un deuxième temps d’acquisition selon un mode de réalisation. Il est maintenant fait référence à la FIG. 1 . La FIG. 1 est un exemple d’image acquise d’un environnement routier par un appareil de prise de vue, plus simplement désigné par la suite par caméra 3, fonctionnant avec un obturateur déroulant. Par exemple, une telle image peut être acquise par une caméra 3 embarquée sur un véhicule, dit véhicule observateur VO, se déplaçant sur une voie rapide (ou autoroute). Les taches visibles sur la FIG. 1 peuvent notamment correspondre à des segments ou flots optiques liés à des mouvements relatifs existants entre la caméra 3 (et plus généralement, le véhicule observateur VO) et les objets capturés sur l’image (e.g., d’autres véhicules, des marquages au sol, des lampadaires ou panneaux de signalisation etc.). L’acquisition d’images par la caméra 3 à obturateur déroulant peut engendrer des effets connus de distorsion et de déformation des objets dans l’image, désignés par le phénomène de « rolling shutter » (l’expression « rolling shutter » désigne à la fois le mode d’acquisition ligne par ligne des images, et le phénomène de distorsion des objets observable dans certains cas lors d’une telle acquisition). De tels effets peuvent par exemple être observés dans les zones A et B de l’image de la FIG. 1 . De tels effets sont liés au fonctionnement classiquement connu de l’obturateur déroulant. Lors de l’acquisition d’une image d’une scène selon un champ de vue de la caméra 3, une surface photosensible d’un capteur de la caméra 3 (par exemple, un capteur CCD ou CMOS) est exposée. Une telle surface photosensible est notamment constituée d’une matrice de pixels, chaque pixel capturant alors une partie de la scène, qui est restituée dans l’image. En particulier, dans le cas d’un obturateur déroulant, les pixels de la surface photosensible ne sont pas tous exposés simultanément (comme dans le cas d’une acquisition par « global shutter ») mais ligne par ligne, de sorte que l’ensemble de la scène n’est pas capturé au même moment. En effet, dans une acquisition d’image par obturateur déroulant, le balayage de l’ensemble des pixels de la surface photosensible est fait ligne par ligne (i.e., par ligne de pixels), chaque ligne de pixels étant lue avec un temps de lecture par ligne λ prédéfini. Un tel temps de lecture par ligne λ dépend notamment du capteur de la caméra 3. Ainsi, la lecture de chaque ligne de pixels de la surface photosensible est faite avec un décalage temporel (en anglais, « time offset »), par rapport aux lignes qui la précèdent. L’effet de « rolling shutter » causé par un tel décalage temporel dans la lecture des lignes de pixels du capteur de la caméra 3 est particulièrement accentué lorsqu’un mouvement relatif rapide existe entre un objet dans la scène capturée et la caméra 3. Typiquement, des distorsions peuvent être observées liées à l’effet de « rolling shutter » lorsque la caméra 3 capture un objet se déplaçant rapidement, ou encore lorsque la caméra 3 se déplace rapidement par rapport à un objet capturé par exemple. Le niveau de distorsion lié à l’effet de « rolling shutter » lors de l’acquisition d’images peut notamment dépendre des caractéristiques du déplacement relatif entre la caméra et l’objet mais également du temps d’exposition de la surface photosensible, de la quantité de lumière captée ou encore des caractéristiques de la caméra 3 telles que la vitesse ou le temps de lecture par ligne λ. L’effet de « rolling shutter » causé par le fonctionnement de l’obturateur déroulant est schématiquement illustré aux figures 2 à 5 à titre d’exemple. Les figures 2 à 4 illustrent schématiquement les lignes successives de pixels lors de l’acquisition d’images d’une scène par une caméra 3 à obturateur déroulant à plusieurs instants respectifs t1, t2, t3, un véhicule se déplaçant dans la scène dans le sens de la flèche indiquée sur la FIG. 2 . La FIG. 5 illustre une image finale résultant de l’acquisition d’image des figures 2 à 4. La caméra 3 est considérée fixe par rapport à la scène. À la FIG. 2 , il est considéré une phase au cours d’une acquisition d’image de la scène à un premier instant t1, au cours de laquelle la ligne de pixels l4 est lue. À ce premier instant t1, le véhicule entre dans le champ de vue de caméra 3 et est partiellement capturé sur une portion droite de l’image lors de la lecture de la ligne l4. À la FIG. 3 , il est considéré une autre phase au cours de l’acquisition d’image de la scène à un deuxième instant t2 ultérieur au premier instant t1, au cours de laquelle la ligne de pixels l5 est lue. Entre le premier instant t1 et le deuxième instant t2, le véhicule s’est déplacé dans la scène de sorte à être capturé sur une portion centrale de l’image lors de la lecture de la ligne l5. À la FIG. 4 , il est considéré une autre phase au cours de l’acquisition d’image de la scène à un troisième instant t3 ultérieur au deuxième instant t2, au cours de laquelle la ligne de pixels l6 est lue. Entre le deuxième instant t2 et le troisième instant t3, le véhicule s’est déplacé dans la scène et commence à sortir du champ de vue de la caméra 3, de sorte que le véhicule est partiellement capturé sur une portion gauche de l’image lors de la lecture de la ligne l6. À la FIG. 5 est illustrée une image finale construite à l’issue de l’étape d’acquisition incluant les phases d’acquisition aux instants t1, t2, t3. Typiquement, l’image finale est construite une fois l’ensemble des lignes de pixels lues. Comme schématiquement représenté sur la FIG. 5 , le véhicule restitué sur l’image est déformé du fait de l’acquisition « rolling shutter », le véhicule s’étant déplacé longitudinalement dans le champ de vue capturé. Autrement dit, entre le moment où la ligne l4 est lue (en FIG. 2 ) et permet la capture d’une partie de la scène et le moment où la ligne l6 est lue (en FIG. 4 )et permet la capture d’une autre partie, plus basse, de la scène, le véhicule s’est déplacé et l’image finale (en FIG. 5 ) restitue le véhicule déformé ou distordu. La distorsion illustrée en FIG. 5 est purement schématique. En particulier, la distorsion observée dépend notamment de la nature du déplacement relatif entre l’objet et la caméra 3. Par exemple, en cas de déplacement relatif horizontal entre l’objet observé et la caméra 3, l’effet « rolling shutter » s’apparente à un effet d’oscillation, dit de « jello effect ». Typiquement, les objets verticaux dans le champ de vue apparaissent penchés. Ainsi, en référence à la FIG. 1 , la zone A illustre un tel effet d’oscillation, où un lampadaire vertical dans la scène apparaît penché. Dans un autre exemple, en cas de déplacement relatif latéral entre l’objet observé et la caméra 3, l’effet « rolling shutter » s’apparente à un effet de crénelage spatial, dit de « spatial aliasing ». Typiquement, les objets ayant un déplacement vers le bas de l’image apparaissent rallongés. Ainsi, en référence à la FIG. 1 , la zone B illustre un tel effet de crénelage spatial, où les flots optiques les plus proches du sol, correspondant typiquement au mouvement relatif entre la caméra 3 et les marquages au sol apparaissent rallongés. Il est à présent fait référence à la FIG. 6 . La FIG. 6 schématise à titre d’exemple un contexte de mise en œuvre du procédé de correction d’images qui sera détaillé en FIG. 7 . Il est considéré un point observateur, correspondant par exemple à un véhicule observateur VO dans une scène comprenant au moins un objet observé, par exemple une roue OBJ d’un véhicule voisin. La scène considérée peut correspondre à tout environnement, par exemple une route, dans lequel, à chaque instant, le point observateur et l’objet observé ont des positions, variables ou non, qui peuvent être exprimées par des coordonnées, par exemple des coordonnées cartésiennes en trois dimensions. La FIG. 6 illustre un exemple simplifié en représentant une seule dimension selon l’axe X, mais il est admis que le point observateur et l’objet observé évoluent dans un environnement à trois dimensions. En particulier, il est considéré un mouvement relatif entre le point observateur et l’objet observé. Par exemple, dans le contexte de la FIG. 6 , le véhicule observateur VO se déplace dans la direction et le sens de l’axe X par rapport à un véhicule voisin (et donc à la roue OBJ d’un tel véhicule voisin). Un tel déplacement est illustré sur la FIG. 6 par plusieurs positions occupées par le véhicule observateur VO par rapport à différents temps d’acquisition T, incluant un premier temps d’acquisition T1 et un deuxième temps d’acquisition T2, au cours desquels le véhicule observateur VO se déplace selon l’axe X. Le point observateur coïncide avec une caméra 3 apte à acquérir des images selon un mode d’acquisition connu de type « rolling shutter », ou avec obturateur déroulant, comme décrit précédemment. Par exemple, dans la FIG. 6 , la caméra 3 peut être embarquée sur le véhicule observateur VO. Le champ de vue de la caméra 3 délimite une scène de l’environnement, qui comprend au moins partiellement et au moins temporairement l’objet observé. Par exemple, dans la FIG. 6 , la caméra 3 est embarquée sur une face avant du véhicule observateur VO, de sorte que le champ de vue de la caméra 3 couvre une vue en amont du véhicule observateur VO. Des paramètres d’acquisition d’images par la caméra 3 peuvent être prédéfinis ou préconfigurés. De tels paramètres peuvent notamment inclure des paramètres liés au capteur de la caméra 3 tels que le temps d’acquisition, la fréquence d’acquisition, la vitesse d’acquisition, le temps de lecture par ligne λ, la vitesse de lecture par ligne, le nombre de lignes sur la surface photosensible de la caméra 3. La caméra 3 et reliée à un circuit de traitement configuré pour mettre en œuvre le procédé de correction d’image qui sera détaillé en FIG. 7 . Un tel circuit de traitement, illustré en FIG. 6 , peut comprendre au moins un processeur 1 et une unité mémoire 2. Le circuit de traitement peut être embarqué par le véhicule observateur VO, comme représenté en FIG. 6 . En variante, le circuit de traitement peut également être distant du véhicule observateur VO. Le contexte de mise en œuvre du procédé de correction d’images est illustré en FIG. 6 à titre d’exemple. En variante, le point observateur et/ou l’objet observé peuvent différer de véhicules et l’environnement et la scène observés peuvent différer d’une route. Par ailleurs, le déplacement relatif entre le point observateur et l’objet observé peut être multidimensionnel ou selon d’autres directions que selon l’axe X. Par ailleurs, le déplacement relatif entre le point observateur et l’objet observé peut être lié à un mouvement du point observateur ou de l’objet observé. Il est à présent fait référence à la FIG. 7 . La FIG. 7 illustre une succession d’étapes pour la mise en œuvre d’un procédé de correction d’images acquises par une caméra 3 à obturateur déroulant, dans un mode d’acquisition de type « rolling shutter ». Une telle succession d’étapes inclut une première phase d’acquisition aux étapes 700, 710 illustrant une acquisition classique d’images et une deuxième phase d’acquisition et de traitement d’images aux étapes 720, 730, 740, 750, 760 et 770, illustrant une correction de l’effet « rolling shutter » dans les images acquises. Il est considéré un point observateur correspondant à un véhicule observateur VO et un objet observé OBJ, correspondant à une portion d’un véhicule voisin au véhicule observateur VO, par exemple la roue d’un véhicule voisin. Le véhicule observateur VO est en mouvement par rapport à l’objet observé OBJ. La caméra 3 est embarquée sur le véhicule observateur VO de sorte à capturer une scène environnant le véhicule observateur VO selon un champ de vue prédéfini. À une étape 700, il est considéré au moins une première image IMG1 de la scène acquise par la caméra 3. Une telle première image IMG1 est associée à un premier temps d’acquisition T1. Un tel premier temps d’acquisition T1 correspond classiquement au moment où la capture de la scène est enclenchée, à savoir au moment où la première ligne de pixels du capteur de la caméra 3 est lue, dans le contexte d’une acquisition en « rolling shutter ». Lors de l’acquisition de la première image IMG1, le véhicule observateur VO et l’objet observé OBJ occupent des positions données dans l’environnement. En particulier, la scène capturée sur la première image IMG1 acquise inclut l’objet observé OBJ. À une étape 710, des données initiales associées à la première image IMG1 acquise sont obtenues. De telles données initiales peuvent inclure des données relatives à l’objet OBJ capturé dans la première image IMG1 acquise, par exemple des données relatives à une position de l’objet observé OBJ. En particulier, les données relatives à la position de l’objet observé OBJ peuvent être estimées par rapport à un repère associé à l’image acquise, dit repère image. Un tel repère image est notamment bidimensionnel. Autrement dit, un pixel ou un ensemble de pixels de la première image IMG1 acquise peut être associé à une position de l’objet OBJ observé dans la première image IMG1 acquise. Autrement dit, un pixel ou un ensemble de pixels de la première image IMG1 acquise peut être associé à une position de l’objet OBJ dans la première image IMG1 acquise. Dans un mode de réalisation, les données relatives à la position de l’objet observé OBJ peuvent être estimées par rapport à un repère associé à l’environnement réel dans lequel se situent le véhicule observateur VO et l’objet observé OBJ, dit repère monde. Un tel repère monde est notamment tridimensionnel. Autrement dit, des coordonnées tridimensionnelles peuvent être associées à une position de l’objet observé OBJ dans la scène. Les données initiales obtenues à l’étape 710 peuvent en particulier inclure une première distance X 1 estimée entre l’objet observé OBJ et la caméra 3. Autrement dit, une profondeur de l’objet observé OBJ dans la première image IMG1 acquise peut être estimée. Une telle première distance X 1 peut être estimée par exemple à partir d’un classifieur permettant la détection et le suivi d’objets dans les images acquises. Par exemple, une telle première distance X 1 peut être estimée à partir de la première image IMG1 acquise et d’autres images acquises par la caméra à des temps d’acquisition précédant le premier temps d’acquisition T1. La première distance X 1 peut alors être estimée à partir d’analyse de flots optiques et/ou de segments détectés sur les images acquises au premier temps d’acquisition T1 ou en amont, par exemple avec un filtre de Kalman. La première distance X 1 de l’objet OBJ associée au premier temps d’acquisition T1 peut être obtenue à partir de toute méthode d’estimation connue, reposant sur l’analyse de la première image IMG1 acquise ou de plusieurs images successivement acquises par la caméra 3. De plus, la première distance X 1 de l’objet OBJ peut être exprimée dans le repère monde, comme illustré en FIG. 6 , une telle première distance X 1 reflétant une distance réelle estimée entre le véhicule observateur VO et l’objet observé OBJ. Une telle première distance X 1 peut notamment être obtenue à partir des données relatives à la position de l’objet observé OBJ, exprimées dans le repère monde ou dans le repère image. Dans le cas de données relatives à la position de l’objet observé OBJ exprimées dans le repère image, le modèle pinhole peut par exemple être utilisé pour en déduire la première distance X 1 . En référence à la FIG. 8 , une première image IMG1 acquise incluant la détection de l’objet OBJ observé à une première distance X 1 estimée est illustrée. En particulier, une telle première distance X 1 , et plus généralement les données relatives à la position de l’objet observé OBJ, intègrent un biais d’estimation lié à l’effet de « rolling shutter » précédemment décrit. En effet, comme illustré sur les figures 6 et 8, l’objet observé OBJ est détecté sur la première image IMG1 acquise au niveau de la cinquième ligne de pixels l5. Compte tenu du mode d’acquisition de la première image IMG1 en « rolling shutter », un décalage temporel existe entre l’acquisition de la première ligne de la première image IMG1, mise en œuvre au premier temps d’acquisition T1 et l’acquisition de la cinquième ligne de pixels l5, au cours duquel le véhicule observateur VO s’est déplacé. Il est proposé de corriger un tel biais d’estimation au cours d’une deuxième phase d’acquisition décrite aux étapes qui suivent. À des étapes 720 et 730, une deuxième image et des secondes données sont obtenues et associées à un deuxième temps d’acquisition T2, ultérieur au premier temps d’acquisition T1. En particulier, ces étapes 720, 730 sont mises en œuvre de façon similaire aux étapes 700, 710 précédemment décrites. De plus, à l’étape 730, à partir des secondes données obtenues et des données initiales obtenues à l’étape 710, une association d’objet OBJ détecté à la fois sur la première image IMG1 et la deuxième image IMG2 acquises peut être effectuée. Autrement dit, il peut être déterminé par des moyens connus que l’objet détecté sur les deux images IMG1, IMG2 appartiennent à un même sujet (e.g., la même roue du même véhicule voisin). Une deuxième distance X 2 peut alors être estimée entre l’objet OBJ détecté sur la deuxième image et la caméra 3. L’objet OBJ tel que détecté sur la deuxième image est illustré en traits pleins sur la FIG. 9 . On peut observer que comparé à la FIG. 8 , l’objet observé OBJ s’est rapproché de la caméra 3 (la profondeur estimée de l’objet OBJ dans la deuxième image est inférieure à la profondeur estimée de l’objet OBJ dans la première image IMG1). Une telle évolution reflète par exemple que le véhicule observateur VO avance sur la route et se rapproche d’un niveau adjacent du véhicule voisin, stationné sur la bas-côté. À l’instar de la première distance X 1 estimée sur la première image IMG1 acquise, la deuxième distance X 2 présente un biais d’estimation lié à l’effet « rolling shutter ». Un tel biais d’estimation est notamment illustré sur la FIG. 6 . Au deuxième temps d’acquisition T2, l’acquisition de la deuxième image IMG2 commence. Plus précisément, à l’instant correspondant au deuxième temps d’acquisition T2, la première ligne l1 est lue, correspondant à une première portion de la deuxième image IMG2 (dans une zone supérieure de la deuxième image IMG2) sur laquelle n’apparaît pas l’objet observé OBJ. Les lignes suivantes sont alors successivement lues à des temps décalés par rapport au deuxième temps d’acquisition T2, du fait du fonctionnement de l’acquisition ligne par ligne. Plus précisément, la n-ième ligne est achevée d’être lue au temps : T2 + λ n où T2 correspond au deuxième temps d’acquisition, λ correspond au temps de lecture par ligne et n correspond au numéro de la ligne lue. Comme illustré aux figures 6 et 9, l’objet OBJ observé lors de la deuxième phase d’acquisition associée au deuxième temps d’acquisition T2 est capturé lors de la lecture de la ligne l7. Autrement dit, l’objet observé OBJ est en réalité capturé non pas au deuxième temps d’acquisition T2 mais au temps : T2 + λ (n=7) Par conséquent, la deuxième distance X 2 estimée entre l’objet OBJ et la caméra 3 et biaisée en ce que, entre le deuxième temps d’acquisition T2 et l’instant auquel l’objet OBJ est réellement capturé, le véhicule observateur VO s’est déplacé d’une position VO* à une position VO, comme illustré en FIG. 6 . À une étape 740, il est vérifié si un premier critère est satisfait afin de permettre la correction de la deuxième image acquise IMG2, et plus particulièrement de l’objet OBJ observé sur la deuxième image acquise IMG2. Un tel premier critère peut être satisfait si un élément parmi la caméra 3 et l’objet OBJ est statique (i.e., non mobile) entre le premier temps d’acquisition T1 et le deuxième temps d’acquisition T2. Plus particulièrement, le premier critère peut être satisfait si un élément parmi la caméra 3 et l’objet OBJ est statique entre l’acquisition de la première image IMG1 et l’acquisition de la deuxième image IMG2. Autrement dit, à l’étape 740, il est vérifié que le mouvement relatif existant entre l’objet OBJ et la caméra 3 est lié au déplacement d’un seul des deux éléments et non des deux éléments en même temps. Par exemple, dans le contexte d’une caméra 3 embarquée sur un véhicule observateur VO mobile, il est vérifié que l’objet OBJ observé (et donc le véhicule voisin) est immobile dans la scène. Pour cela, l’étape 740 peut mettre en œuvre toute méthode connue pour distinguer la nature fixe ou mobile de l’objet OBJ par rapport à la caméra 3. Par exemple, il est possible d’estimer, à partir de la première image IMG1 acquise et des caractéristiques de déplacement (a priori connues) du véhicule observateur VO (ou bien de l’objet OBJ, dans le cas où la caméra 3 est fixe), une position prédite ou attendue de l’objet OBJ dans la deuxième image IMG2, ou encore d’utiliser un filtre de Kalman afin d’obtenir une position prédite de l’objet OBJ dans la deuxième image IMG2. Dans un tel exemple, si l’objet OBJ (ou un segment ou des flots optiques associés à l’objet OBJ) est détecté à la position prédite, le premier critère est considéré satisfait. Si le premier critère n’est pas satisfait à l’étape 740, le procédé de correction n’est pas poursuivi sur l’objet OBJ détecté. Les étapes 720 à 740 peuvent alors être mises en œuvre sur d’autres sujets détectés sur la deuxième image IMG2 et/ou sur d’autres images acquises. Si le premier critère est satisfait à l’étape 740, une étape 750 est mise en œuvre. À l’étape 750, une distance corrigée X 2,corr par rapport à la deuxième distance X 2 entre l’objet OBJ observé et la caméra 3 est déterminée. La distance corrigée X 2,corr peut notamment être exprimée par : où X 2,corr est la distance corrigée entre l’objet OBJ et la caméra 3, X 1 est la première distance, X 2 est la deuxième distance, dt est l’écart entre le début du premier temps d’acquisition T1 et le début du deuxième temps d’acquisition T2, dl est une différence de ligne entre une position de l’objet OBJ déterminée sur la première image IMG1 et une position de l’objet OBJ déterminée sur la deuxième image IMG2 et λ est le temps de lecture par ligne. Comme illustré sur la FIG. 6 , la distance corrigée X 2,corr permet d’estimer la distance séparant le véhicule observateur VO et l’objet OBJ observé au deuxième temps d’acquisition T2 en tenant compte du décalage temporel lié à l’acquisition de la deuxième image IMG2 en « rolling shutter ». À une étape 760, à partir au moins de la distance corrigée X 2,corr , une position corrigée de l’objet OBJ est déterminée sur la deuxième image IMG2 acquise. Autrement dit, les pixels de la deuxième image IMG2 associés à l’objet OBJ détecté sont recalés, de sorte à correspondre à la profondeur corrigée obtenue (i.e., à la distance corrigée X 2,corr ). En particulier, la détermination d’une telle position corrigée revient à déterminer la ligne du capteur à laquelle est capturé l’objet OBJ (dans l’exemple illustré aux figures 6 et 9, il s’agit de la ligne l7). Ainsi, l’étape 770 permet de réduire le biais de position estimée de l’objet OBJ sur la deuxième image IMG2 (donc dans le repère image) à partir de la distance corrigée X 2,corr dans le repère monde. À une étape 770, les secondes données associées à l’objet observé OBJ (obtenues à l’étape 730 avec un biais) sont corrigées à partir de la distance corrigée X 2,corr et de la position (en pixels) corrigée de l’objet observé OBJ respectivement déterminées aux étapes 750 et 760. À l’étape 770 est ainsi obtenu un objet observé OBJ* corrigé. Autrement dit, les flots optiques et/ou segments associés à l’objet OBJ tel que détecté dans la deuxième image IMG2, ou encore un objet virtuel associé à l’objet OBJ pour son suivi (ou tracking) par un classifieur ou toute autre méthode de suivi) peuvent être corrigés a posteriori de la détection de l’objet OBJ sur la deuxième image IMG2, de sorte à corriger la deuxième image acquise IMG2 vis-à-vis de l’effet « rolling shutter ». Comme illustré en FIG. 9 , l’objet OBJ* corrigé est déterminé. Les données corrigées peuvent notamment être relatives au mouvement relatif existant réellement entre l’objet OBJ* et la caméra 3 (e.g., via des flots optiques corrigés). Optionnellement, un tel objet OBJ* corrigé et les données corrigées correspondantes peuvent alors être exploités ou utilisés par ou pour d’autres unités de traitement, par exemple en étant alimentées à un filtre de Kalman, à un classifieur etc. dans le cadre de procédés de suivi, de détection, d’alerte, d’assistance à la conduite, de surveillance etc. Pour cela, le circuit de traitement proposé pour la mise en œuvre du procédé de correction d’images peut être intégré ou relié à d’autres circuits de traitement exploitant les objets détectés et les données associées à partir des images acquises par la caméra 3. Procédé de correction d’au moins un objet (OBJ) représenté dans des images acquises (IMG1, IMG2) par une caméra (3), lesdites images (IMG1, IMG2) étant acquises par un processus de lecture ligne par ligne d’un capteur de la caméra (3), dit processus d’acquisition par rolling shutter, ledit procédé comprenant : - (700) obtenir une première image (IMG1) de l’objet (OBJ), acquise à un premier temps d’acquisition (T1), ladite première image (IMG1) étant associée ((710) à des données initiales incluant au moins une première distance (X 1 ) de l’objet (OBJ) par rapport à la caméra (3), - (720) acquérir une deuxième image (IMG2) de l’objet (OBJ), à un deuxième temps d’acquisition (T2) ultérieur au premier temps d’acquisition (T1), ladite deuxième image (IMG2) étant associée (730) au moins à une deuxième distance (X 2 ) de l’objet (OBJ) par rapport à la caméra (3), - si (740) un premier critère est satisfait, (750) déterminer une distance corrigée (X 2,corr ) de l’objet (OBJ) par rapport à la caméra (3) au deuxième temps d’acquisition (T2) à partir au moins de la deuxième distance (X 2 ), caractérisé en ce que ladite distance corrigée (X 2,corr ) dépend au moins d’un temps de lecture par ligne (λ) du capteur de la caméra (3). Procédé selon la revendication 1, dans lequel la distance corrigée (X 2,corr ) est déterminée en fonction en outre d’une différence de ligne (dl) entre une première position de l’objet (OBJ) sur la première image acquise (IMG1) et une deuxième position de l’objet (OBJ) sur la deuxième image acquise (IMG2). Procédé selon la revendication 2, dans lequel ladite différence de ligne (dl) est liée à un mouvement relatif entre l’objet (OBJ) et la caméra (3). Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la distance corrigée (X 2,corr ) est déterminée par : où : - X 2,c orr est la distance corrigée, - X 1 est la première distance, - X 2 est la deuxième distance, - dt est l’écart entre le début du premier temps d’acquisition et le début du deuxième temps d’acquisition, - dl est une différence de ligne entre une première position de l’objet sur la première image acquise et une deuxième position de l’objet sur la deuxième image acquise, et - λ est le temps de lecture par ligne. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le premier critère est satisfait si un élément parmi la caméra (3) et l’objet (OBJ) est statique entre le premier temps d’acquisition (T1) et le deuxième temps d’acquisition (T2). Procédé selon l’une des revendications précédentes comprenant en outre : - (760) déterminer, à partir au moins de la distance corrigée (X 2,corr ), une position corrigée de l’objet (OBJ) sur la deuxième image acquise (IMG2). Procédé selon la revendication 6, dans lequel la position corrigée correspond à une estimation de la ligne sur laquelle se trouve l’objet (OBJ) dans la deuxième image (IMG2) au début du deuxième temps d’acquisition (T2). Procédé selon l’une des revendication 6 et 7, comprenant en outre : - à partir de la position corrigée et de la position initiale, (770) déterminer des données corrigées (OBJ*) relatives au moins à un mouvement relatif entre l’objet (OBJ) et la caméra (3) entre le premier temps d’acquisition (T1) et le deuxième temps d’acquisition (T2). Dispositif embarqué sur un véhicule observateur (VO) et relié à une caméra (3) configurée pour acquérir des images (IMG1, IMG2) d’un environnement du véhicule observateur (VO), ledit dispositif incluant une unité de correction d’un objet appartenant à l’environnement, ladite unité étant configurée pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 8. Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 8 lorsque ce programme est exécuté par un processeur (1).