Brevet FR3163831A1 — publié le 20260102

TITRE DE L’INVENTION : CADRE DE STÉRÉOTAXIE, DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE RECALAGE ENTRE UN ROBOT, CE CADRE DE STÉRÉOTAXIE ET UNE IMAGERIE MÉDICALE Le cadre de stéréotaxie (30) de maintien en position d’une partie (58) du corps d’un patient prédéterminé, comporte : - une pièce support rigide (31) en forme de fer à cheval ou de « U » qui entoure cette partie du corps du patient et ne comporte aucun élément d’un côté d’un plan passant par cette partie du corps du patient, cette pièce support étant munie d’ouvertures traversantes (39) cylindriques, - des barres cylindriques (32 à 35) qui coulissent dans les ouvertures traversantes de la pièce support et comportent des marqueurs (43) repérés dans une imagerie médicale les barres cylindriques étant transparentes aux rayons ou au champ électromagnétique mis en œuvre pour cette imagerie, - des tiges (36) d’appui sur des os de cette partie du corps du patient, montées sur les barres cylindriques, et - des moyens de blocage des tiges d’appui sur les barres cylindriques. Figure pour l’abrégé : Figure 8 CADRE DE STÉRÉOTAXIE, DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE RECALAGE ENTRE UN ROBOT, CE CADRE DE STÉRÉOTAXIE ET UNE IMAGERIE MÉDICALE Domaine technique de l’invention La présente invention vise un cadre de stéréotaxie, un dispositif et un procédé de recalage entre un robot, ce cadre de stéréotaxie et une imagerie médicale. Elle s’applique, en particulier au domaine de la chirurgie avec assistance robotisée et plus particulièrement au recalage entre un bras robotisé, actif ou passif, un cadre de stéréotaxie et une imagerie médicale d’une partie à opérer du corps du patient, par exemple issue d’un scanner ou d’un système d’IRM (Imagerie par résonnance magnétique). État de la technique Les approches décrites dans cette section sont des approches qui pourraient être poursuivies, mais pas nécessairement des approches qui ont été conçues ou poursuivies précédemment. Par conséquent, sauf indication contraire, il convient de ne pas supposer que l'une ou l'autre des approches décrites dans cette section constitue un art antérieur du seul fait de son inclusion dans cette section. La stéréotaxie consiste à fixer sur le crâne un cadre appelé « cadre de stéréotaxie ». Ce cadre est fixé par quatre pointes, après une anesthésie locale. Une fois le cadre posé, un examen d’imagerie médicale (IRM et/ou scanner) est réalisé. Le cadre de stéréotaxie permet de mesurer la position exacte de la tumeur ainsi que son volume. Le cadre de stéréotaxie reste en place jusqu’au bloc opératoire. Le neurochirurgien s’en sert également pendant l’intervention, pour se diriger à l’intérieur du cerveau. Ce cadre stéréotaxique est une pièce, généralement métallique, pesant environ 800 g. La FIG. 1 représente un cadre stéréotaxique 20, de type connu, seul, en perspective de dessous. La FIG. 2 représente le cadre stéréotaxique 20 illustré en FIG. 1 positionné sur la tête 21 d’un patient, en perspective latérale. Ce cadre 20 est composé d’une base rigide 22 de forme générale rectangulaire, surmontée de quatre piliers verticaux 23 à 26, dont deux, 23 et 24, sont placés en avant du visage du patient, en regard de son front et deux autres, 25 et 26, sont positionnés en arrière de la tête 21, au niveau de l’occiput. La fonction de ces piliers 23 à 26 est de supporter des vis 27 permettant, par serrage, de solidariser le cadre 20 au crâne du patient. Le cadre de stéréotaxie est le facteur essentiel du concept de stéréotaxie. Il est l’élément indispensable qui assure la précision géométrique de cette technique. Ce cadre est utilisé pour soutenir et immobiliser la tête pendant toute la durée des examens neuroradiologiques et de l’intervention chirurgicale, d’une part, et pour repérer, avec une précision inframillimétrique, la position de la lésion intracrânienne à traiter, dans les trois directions d’un repère orthonormé. Dans le domaine de la robotique chirurgicale, les cadres de stéréotaxie permettent de soutenir et d’immobiliser la tête du patient et de réaliser le recalage entre le patient, le robot et l’imagerie médicale. À cet effet, on repère, dans les imageries médicales, des points d’intérêt du cadre de stéréotaxie 20, cadre qui est ensuite repéré par le robot, par vision (par l’intermédiaire d’un pointeur muni d’une référence de navigation portée à la main et d’une caméra de navigation qui repère aussi une partie du bras robotisé pour déterminer la correspondance géométrique entre l’imagerie médicale et le référentiel du robot) et/ou par palpation (via un pointeur porté par le bras robotisé et manipulé en mode coopératif pour qu’il atteigne des points particuliers, par exemple des divots). Bien qu’assurant un maintien fort, la forme de ces cadres de stéréotaxie entourant complètement la tête du patient ne permet pas une acquisition complète de la surface du visage du patient par un système d’acquisition 3D des surfaces, par exemple à laser ou à lumière structurée. Ce qui limite les possibilités de recalage sans contact de type « surface matching » (ou correspondance de surface) lors d’une intervention chirurgicale. De plus, le cadre de stéréotaxie se trouve dans le champ de vision d’un capteur d’image médical, ce qui engendre des artéfacts d’imageries. Ces artéfacts sont des sources d’imprécisions lors du repérage de marqueurs utilisant des algorithmes de repérage automatisé. Le concept général de l’invention consiste en un cadre de stéréotaxie en forme de C, de U, ou de fer à cheval assurant la fonction principale de maintien de la tête du patient tout en permettant de réaliser différents types de recalage et notamment un recalage sans contact de type « surface matching » entre une imagerie médicale de la zone d’intérêt, par exemple le visage du patient, et une nouvelle capture, en trois dimensions, de la surface de cette zone d’intérêt, par un capteur d’image. Ce cadre de stéréotaxie libère de l’espace de travail pour le chirurgien. Dans des modes de réalisation, les matériaux du cadre sont choisis pour être radio transparents (pour les scanner) et amagnétique (pour les IRM). Typiquement, ces matériaux forment un composite, par exemple à base de fibres de carbone et de résine ou en plastique de type PEEK (premières lettres du mot anglais PolyEtherEtherKetone, pour polyétheréthercétone). Brève description des figures D’autres avantages, buts et caractéristiques particulières de l’invention ressortiront de la description non limitative qui suit d’au moins un mode de réalisation particulier du dispositif et du procédé objets de la présente invention, en regard des dessins annexés, dans lesquels : FIG. 1 représente, en perspective, un cadre de stéréotaxie de l’art antérieur, seul., FIG. 2 représente, en perspective, le cadre illustré en FIG. 1 positionné sur la tête d’un patient, FIG. 3 représente, schématiquement, en vue de face, un premier mode de réalisation particulier du cadre de stéréotaxie objet de l’invention, FIG. 4 représente schématiquement, en vue de côté, le cadre de stéréotaxie illustré en FIG. 3 , FIG. 5 représente schématiquement, en vue de dessus, le cadre de stéréotaxie illustré en figures 3 et 4, FIG. 6 représente, en vue de côté, la mise en place du cadre de stéréotaxie illustré en figures 3 à 5 dans une salle d’intervention chirurgicale avec assistance robotisée, FIG. 7 représente, en vue de côté, la réalisation d’un recalage sans contact en amont ou pendant une intervention chirurgicale robotisée mettant en œuvre le cadre de stéréotaxie illustré en figures 3 à 5, FIG. 8 représente, en coupe, le champ de vision d’une caméra de recalage sans contact, FIG. 9 est un exemple de nuage de points issu d’un scan laser en trois dimensions obtenues par la mise en œuvre du dispositif objet de l’invention, FIG. 10 est un exemple de nuage de points extrait d’une imagerie médicale, FIG. 11 représente, sous forme d’un logigramme, des étapes d’un mode de réalisation particulier du procédé de recalage entre un robot, un cadre de stéréotaxie et une imagerie médicale objet de l’invention, FIG. 12 représente le repérage avec un palpeur, d’un divot sur une barre du cadre de stéréotaxie illustré en figures 3 à 5, FIG. 13 représente le repérage avec une caméra de navigation, d’un divot sur une barre du cadre de stéréotaxie illustré en figures 3 à 5, FIG. 14 représente, schématiquement, en vue de face, un deuxième mode de réalisation particulier du cadre de stéréotaxie objet de l’invention, FIG. 15 représente schématiquement, en vue de côté, le cadre de stéréotaxie illustré en FIG. 14 , et FIG. 16 représente schématiquement, en vue de dessus, le cadre de stéréotaxie illustré en figures 14 et 15. La présente description est donnée à titre non limitatif, chaque caractéristique d’un mode de réalisation pouvant être combinée à toute autre caractéristique de tout autre mode de réalisation de manière avantageuse. On note, dès à présent, que les figures ne sont pas à l’échelle. Comme on le comprend à la lecture de la présente description, divers concepts inventifs peuvent être mis en œuvre par une ou plusieurs méthodes ou dispositifs décrits ci-après, dont plusieurs exemples sont ici fournis. Les actions ou étapes réalisées dans le cadre de la réalisation du procédé ou du dispositif peuvent être ordonnées de toute manière appropriée. En conséquence, il est possible de construire des modes de réalisation dans lesquels les actions ou étapes sont exécutées dans un ordre différent de celui illustré, ce qui peut inclure l'exécution de certains actes simultanément, même s'ils sont présentés comme des actes séquentiels dans les modes de réalisation illustrés. Les articles indéfinis "un" et "une", tels qu'ils sont utilisés dans la description, doivent être compris comme signifiant "au moins un", sauf indication claire du contraire. L'expression "et/ou", telle qu'elle est utilisée dans le présent document, doit être comprise comme signifiant "l'un ou l'autre ou les deux" des éléments ainsi conjoints, c'est-à-dire des éléments qui sont présents de manière conjonctive dans certains cas et de manière disjonctive dans d'autres cas. Les éléments multiples énumérés avec "et/ou" doivent être interprétés de la même manière, c'est-à-dire "un ou plusieurs" des éléments ainsi conjoints. D'autres éléments peuvent éventuellement être présents, autres que les éléments spécifiquement identifiés par la clause "et/ou", qu'ils soient liés ou non à ces éléments spécifiquement identifiés. Ainsi, à titre d'exemple non limitatif, une référence à "A et/ou B", lorsqu'elle est utilisée conjointement avec un langage ouvert tel que "comprenant" peut se référer, dans un mode de réalisation, à A seulement (incluant éventuellement des éléments autres que B) ; dans un autre mode de réalisation, à B seulement (incluant éventuellement des éléments autres que A) ; dans un autre mode de réalisation encore, à A et B (incluant éventuellement d'autres éléments) ; etc. Tel qu'utilisé ici dans la description, le terme "ou" doit être compris de manière inclusive. Telle qu'elle est utilisée dans la présente description, l'expression "au moins un", en référence à une liste d'un ou de plusieurs éléments, doit être comprise comme signifiant au moins un élément choisi parmi un ou plusieurs éléments de la liste d'éléments, mais n'incluant pas nécessairement au moins un de chaque élément spécifiquement énuméré dans la liste d'éléments et n'excluant pas toute combinaison d'éléments dans la liste d'éléments. Cette définition permet également la présence facultative d'éléments autres que les éléments spécifiquement identifiés dans la liste des éléments auxquels l'expression "au moins un" fait référence, qu'ils soient liés ou non à ces éléments spécifiquement identifiés. Ainsi, à titre d'exemple non limitatif, "au moins l'un de A et B" (ou, de manière équivalente, "au moins l'un de A ou B", ou, de manière équivalente, "au moins l'un de A et/ou B") peut se référer, dans un mode de réalisation, à au moins un, incluant éventuellement plus d'un, A, sans B présent (et incluant éventuellement des éléments autres que B) ; dans un autre mode de réalisation, à au moins un, comprenant éventuellement plus d'un, B, sans A présent (et comprenant éventuellement des éléments autres que A) ; dans encore un autre mode de réalisation, à au moins un, comprenant éventuellement plus d'un, A, et au moins un, comprenant éventuellement plus d'un, B (et comprenant éventuellement d'autres éléments) ; etc. Dans la description ci-dessous, toutes les expressions transitoires telles que "comprenant", "incluant", "portant", "ayant", "contenant", "impliquant", "tenant", "composé de", et autres, doivent être comprises comme étant ouvertes, c'est-à-dire comme signifiant incluant mais non limité à. Seules les expressions transitoires "consistant en" et "consistant essentiellement en" doivent être comprises comme des expressions transitoires fermées ou semi-fermées, respectivement. Dans toute la description, les termes « supérieur » et « haut » désignent ce qui est en haut lorsque le dispositif objet de la présente invention est en configuration opérationnelle. Les termes « inférieur » et « bas » désignent ce qui est en bas lorsque le dispositif objet de la présente invention est en configuration opérationnelle. Le terme « intérieur » désigne ce qui est à l’intérieur du dispositif. Le terme « extérieur » désigne ce qui est à l’extérieur du dispositif. Un cadre de stéréotaxie objet de l’invention est défini pour un patient modèle, par exemple un utilisateur d’une taille de 1,78 m et d’une masse de 77 kg. Bien entendu, le même cadre de stéréotaxie peut convenir à un ensemble de patients dont les caractéristiques morphologiques sont proches de celles du modèle. L’homme du métier qui réalise un cadre de stéréotaxie objet de l’invention sait, à partir du patient prédéterminé auquel est destiné le cadre de stéréotaxie, déterminer les dimensions des os de son corps, et notamment celles de la zone d’intérêt, par exemple le crâne du patient. En effet, ces données anthropométriques sont bien documentées. La mise en œuvre de l’invention se décline donc en la réalisation d’une gamme de cadres de stéréotaxie couvrant une grande partie des morphologies des patients, par exemple un seul cadre de stéréotaxie pour couvrir les morphologies de 70 % de la population européenne et deux cadres peuvent 90 % de la population européenne. Les figures 1 et 2 ont déjà été décrites. On observe, en figures 3 à 5, un premier mode de réalisation particulier du cadre de stéréotaxie objet de l’invention, respectivement en vue de face, en vue de côté et en vue de dessus. Le cadre de stéréotaxie 30 comporte une pièce support rigide 31 présentant une forme générale en fer à cheval ou de « U », qui supporte des barres de fixation et de recalage cylindriques 32 à 35. En termes géométriques, une forme en fer à cheval est une forme délimitée par deux segments d’ellipses couvrant, pour au moins une de ces ellipses, au moins les extrémités du petit axe, sans couvrir l’une des extrémités du grand axe ni plus des trois quarts (préférentiellement, des deux tiers et, encore plus préférentiellement, des trois cinquièmes) du périmètre de chacune de ces ellipses. Le cadre de stéréotaxie 30 ne comporte ainsi aucun élément d’un côté d’un plan passant d’un plan prédéterminé passant par une zone d’intérêt prédéterminée du corps du patient. Par exemple, lorsque le cadre de stéréotaxie est destiné à tenir la tête du patient (par exemple pour une intervention chirurgicale intracrânienne), la zone d’intérêt prédéterminée peut-être le visage du patient prédéterminé, et le plan prédéterminé peut passer par le menton et les pommettes, les tempes ou les yeux du patient. Selon un autre exemple, lorsque le cadre de stéréotaxie est destiné à tenir le genou du patient, le plan prédéterminé peut être le plan principal de la rotule passant par le centre de gravité et les axes principaux d’inertie de la rotule présentant les deux moments d’inertie principaux maximum, ou le plan de section de la rotule pour lequel la surface de cette section est maximale. Dans le mode de réalisation illustré en FIG. 3 à 5, la pièce support 31 est délimitée par deux plans parallèles (à droite et à gauche en FIG. 4 et en haut et en bas en FIG. 5 ), par deux segments d’ellipses (visibles en FIG. 3 ) et par deux biseaux (en haut en FIG. 3 ). Le cadre 30 présente une symétrie par rapport à deux plans orthogonaux. Les barres 32 à 35 sont cylindriques, c’est-à-dire qu’elle présente une surface réglée dont les génératrices sont parallèles. Une section selon un plan perpendiculaire à ces génératrices est appelée directrice. Dans le mode de réalisation illustré en figures 3 à 5, cette directrice est un rectangle. Les barres 32 à 35 s’insèrent par glissement dans la pièce support 31 par l’intermédiaire d’ouvertures traversantes (ou « lumières ») cylindriques 39 dont les directrices correspondent, au jeu près, à celles des barres 32 à 35. Les axes des ouvertures traversantes 39 formées dans la pièce support 31 sont préférentiellement perpendiculaires au plan général de la pièce support 31. Des tiges filetées 36 se finissant en pointes 37 traversent des taraudages (non représentés) formés dans les barres 32 à 35, taraudages dont le pas de vis correspond à celui des tiges filetées 36. L’axe de ces taraudages, et donc les tiges filetées 36, sont préférentiellement perpendiculaires à l’axe principal des barres 32 à 35, c’est-à-dire dans un plan parallèle au plan général de la pièce support 31. Un bras 38 supporte la pièce support 31. Dans le mode de réalisation représenté en figures 3 à 5, un bras de positionnement 40 supporte une référence de navigation 41 de manière fixe par rapport au cadre 30, c’est-à-dire sans aucune liberté de mouvement de la référence 41 par rapport au cadre 30. Une référence de navigation est un ensemble d’au moins quatre marqueurs prémontés sur un support rigide, dans des positions non coplanaires et asymétriques. Une image de cette référence de navigation permet ainsi de repérer la position (trois coordonnées dans un repère orthonormé) et l’orientation (trois coordonnées angulaires dans ce repère) de cette référence de navigation. Préférentiellement, le bras 40 et la référence 41 restent en permanence liés au cadre 30. Préférentiellement, et comme on l’observe en FIG. 5 , au moins une barre 32 à 35 est munie, dans son volume, d’un réseau asymétrique de marqueurs 43 destiné au recalage entre la tête du patient dans le référentiel géométrique du robot chirurgical, comme exposé plus loin. Par exemple, chaque barre 32 à 35, et préférentiellement aussi la pièce support 30, sont en matériau composite (radio-transparent et/ou amagnétique selon le type d’imagerie médicale mise en œuvre) avec, pour chaque barre 32 à 35, des marqueurs 43 insérés directement dans la matière. Les marqueurs 43 doivent simplement être repérables dans les imageries médicales. Ces marqueurs 43 sont différents en fonction du type d’imagerie utilisée (par exemple des billes en acier inoxydable pour les scanner et des billes renfermant un liquide visible spécifique pour les IRM). Préférentiellement, chaque barre 32 à 35 est munie, dans son volume, d’un réseau asymétrique de marqueurs 43, les réseaux des différentes barres 32 à 35 étant suffisamment différents pour que ces barres soient identifiées par traitement de l’imagerie médicale. De plus, l’asymétrie de chaque réseau de marqueurs 43 est suffisante pour que la position et l’orientation de chaque barre 32 à 35 soient déterminées par traitement de l’imagerie médicale. La rigidité de fixation des barres 32 à 35 dans la pièce support 31 est assurée par l’insertion l’appui des pointes 37 sur la tête du patient, par effet mécanique de contrainte angulaire. Alternativement ou complémentairement, on prévoit un moyen de blocage de la position de chacune des barres 32 à 35 dans la pièce support 31, par exemple une tige filetée qui traverse un taraudage traversant la pièce support 31, et, une fois la barre positionnée dans la pièce support 31, appuie sur cette barre. FIG. 6 représente, en vue de côté, la mise en place du cadre de stéréotaxie 30 lors d’une intervention chirurgicale avec assistance robotisée. On observe, en FIG. 6 , un robot 50 comportant un chariot 51 muni de roues 52 et portant un bras robotisé 54 comportant des articulations 55. Le chariot comporte aussi une unité de calcul, de traitement et de commande 53 réalisant notamment, éventuellement en coopération avec un système informatique externe tel qu’un serveur accessible sur la toile (en anglais « web »), le recalage géométrique entre les référentiels géométriques du chariot 52, du cadre de stéréotaxie 30 et d’une imagerie médicale conservée en mémoire. Un patient 57 est allongé sur une table chirurgicale 59. La tête 58 du patient 57 est solidaire du cadre de stéréotaxie 30. Ce cadre 30 est supporté par un bras 56, par exemple télescopique, qui se termine par un point d’attache 61 du cadre 30 au bras 38. Ce point d’attache 61, par exemple une liaison rotule, autorise plusieurs degrés de liberté du cadre 30 par rapport au bras 38, de manière connue. Préférentiellement, au moins l’extrémité du bras 56 est radio-transparente, afin de pouvoir réaliser des images médicales pendant l’intervention afin de contrôler/vérifier la mise en place d’implants par exemple (typiquement des électrodes pour les chirurgies du cerveau). Une référence de navigation 60, similaire à la référence 41 est solidarisée avec la tête du patient 57. La référence de navigation 60 permet de détecter si la tête du patient 57 bouge par rapport au cadre de stéréotaxie 30 pendant l’intervention chirurgicale, par exemple sous l’effet d’une convulsion. Dans ce cas, soit un nouveau recalage est réalisé soit le recalage est mis à jour en prenant en compte les données de déplacement de la référence de navigation de la tête du patient, ce qui évite de refaire un recalage. De plus, dans le cas où une IRM peropératoire de contrôle est réalisée en cours de chirurgie, le fait de monitorer les mouvements de la tête du patient par rapport au cadre permet de continuer la procédure, après l’IRM de contrôle, sans refaire un recalage, s’il n’y a pas de modification de position entre la référence patient et la référence du cadre. FIG. 7 représente, en vue de côté, la réalisation d’un recalage sans contact entre le robot 50, le cadre de stéréotaxie 30 et une imagerie médicale conservée en mémoire, par exemple dans la mémoire de l’unité de calcul, de traitement et de commande 53, en amont ou pendant une intervention chirurgicale robotisée ou au cours d’une intervention chirurgicale. Le bras robotisé 54 supporte, en son extrémité libre, une unité 62 de recalage sans contact. Cette unité 62 comporte un moyen optique permettant une modélisation 3D de la surface de la zone d’intérêt (ici tout ou partie de la tête 58 du patient 57), par exemple une caméra 3D de type à lumière structurée. Dans le mode de réalisation représenté en FIG. 7 , l’unité 62 de recalage comporte un moyen 63 de projection d’une ligne laser 64 formée sur la zone d’intervention chirurgicale sur le patient 57, ici la tête 58 du patient 57. L’unité de recalage 62 comporte aussi un moyen de projection d’un point laser (non représenté), aussi appelé pointeur laser, configuré pour mesurer une distance, de manière connue. L’unité de recalage 62 est aussi munie d’un capteur de distances 68 des points de la ligne laser 64 et d’une poignée 67 avec laquelle un opérateur 66 peut manipuler cette unité 62. Le capteur de distance 68 comporte, par exemple, un capteur d’image et un moyen de mesure de distance par triangulation, selon des techniques connues. L’unité 62 de recalage peut être installée par l’opérateur 66 en extrémité libre du bras 54 comme un « outil ». Alternativement, l’unité 62 de recalage est intégrée à cette extrémité du bras 54. L’avantage de l’intégration est d’éviter d’avoir à enlever et remettre l’unité 62 de recalage pendant une intervention chirurgicale, au cas où le recalage serait perdu en cours de cette intervention. Cette intégration évite aussi les erreurs de montage de l’opérateur 66 lors de l’installation de l’unité 62 de recalage en extrémité du bras 54, ces erreurs de montage pouvant entrainer des imprécisions de recalage. La flèche 69 représente le sens de balayage de la tête de l’utilisateur par la ligne laser 64. FIG. 8 représente, en vue de face, la réalisation d’un recalage sans contact montrant l’absence de perturbation de masquage du visage et du crâne du patient par des éléments du cadre de stéréotaxie de l’art antérieur. L’angle de projection du moyen 63 de projection de la ligne laser 64 est représenté par ses faisceaux extrêmes 65. FIG. 9 est un exemple de nuage 70 de points 71 issu d’un scan laser en trois dimensions obtenues par la mise en œuvre du dispositif objet de l’invention. Le nuage 70 de points 71 est issu d’une extraction de surface en trois dimensions captées par l’unité de recalage 62, par la mise en œuvre de la projection d’une ligne laser 64 et du capteur de distance 68. Chaque point 71 de ce nuage 70 est repéré selon un repère géométrique lié aux conditions de réalisation de la capture de l’image en trois dimensions et donc à la position du robot 50. FIG. 10 est un exemple de nuage 75 de points 76 extrait d’une imagerie médicale. Chaque point 76 de ce nuage 75 est repéré selon un repère géométrique lié aux conditions de réalisation de l’imagerie médicale. De plus, chaque marqueur 43 de l’une des barres 32 à 35 est repéré selon ce repère géométrique. Dans un but de clarté de la FIG. 9 , seuls deux marqueurs 43 y sont représentés. Pour que le robot 50 puisse virtuellement positionner dans l’espace l’imagerie médicale 75 par rapport à l’espace réel du patient 57, une opération de mise en correspondance (aussi appelée « recalage ») des nuages 70 et 75 de points 71 et 76 est nécessaire. L’imagerie médicale 75 est ainsi repérée dans le repère géométrique du robot 50. Ainsi, les marqueurs 43 des barres 32 à 35 du cadre de stéréotaxie 30 sont repérés dans l’imagerie médicale, c’est-à-dire que leurs coordonnées géométriques relativement à la tête 58 du patient 57 sont connues. La mise en œuvre du recalage entre le robot, le cadre de stéréotaxie 30 et une imagerie médicale fournissant le nuage 75 de points 76 suit les étapes du procédé 80 illustré en FIG. 11 . On note que le surface matching se suffit à lui-même pour ce recalage. Les positions des marqueurs 43 ne sont donc pas nécessaires pour faire ce recalage. Le cadre 30 permet donc un recalage multimodal. C’est-à-dire qu’il permet plusieurs modalités de recalage et de pouvoir passer d’un type de recalage à l’autre en fonction du déroulé et des besoins de la chirurgie (notamment en termes de précision). Par exemple, on fait une imagerie médicale avant l’intervention avec le cadre 30. On repère dans l’image le réseau de marqueurs 43. Connaissant le réseau de marqueurs 43 on peut faire le lien avec la géométrie du cadre (par conception). Puis on repère, dans l’espace réel, des points particuliers du cadre (connus par conception) soit avec le robot muni d’un pointeur en bout de bras (voir FIG. 12 ), soit directement avec un pointeur manuel muni d’une référence de navigation (voir FIG. 13 . Ce qui permet de faire le lien entre la géométrie du cadre 30 dans l’espace de l’imagerie médicale et la géométrie du cadre 30 dans l’espace réel. En cours de chirurgie, si on perd le recalage, par exemple parce que la tête 58 du patient 57 a bougé par rapport au cadre 30, on ne peut plus utiliser les marqueurs 43 dans l’imagerie médicale pour refaire un recalage, la relation géométrique entre le cadre 30 et la tête 58 du patient 57 n’étant plus la même. Avec le cadre objet de l’invention, le chirurgien évite de refaire une image médicale, qui présente de sérieux inconvénients, notamment exposition du patient à des radiations supplémentaires et durée de préparation pour l’imagerie médicale. Au contraire, le chirurgien réalise un recalage surfacique de la zone d’intérêt, en utilisant les données surfaciques de l’imagerie médicale initiale pour obtenir un nouveau recalage. Il est donc généralement suffisant d’obtenir les coordonnées en trois dimensions des points de la tête dans le référentiel géométrique du robot 50, pour obtenir, par surface matching (correspondance de surfaces), la matrice de transformation des coordonnées dans le référentiel de l’imagerie médicale en coordonnées dans le référentiel géométrique du robot 50. C’est l’objet du procédé 80 illustré en FIG. 11 , dans un mode de réalisation mettant en œuvre un scanner surfacique à projection d’une ligne laser sur la zone d’intérêt. Dans d’autres modes de réalisation, un autre type de moyen optique permettant une modélisation 3D de la surface de la zone d’intérêt, par exemple une caméra 3D de type à lumière structurée, est mis en œuvre. Dans ces autres modes de réalisation, les étapes 86 à 89 décrites ci-dessous, sont remplacées par des étapes d’obtention d’une modélisation 3D de la surface de la zone d’intérêt, étapes connues de la personne du métier. Dans le procédé 80, au cours d’une étape 81, on installe le patient 57 sur la table d’opération 59 comme illustré en FIG. 6 . Le robot 50, et notamment le chariot 51, est mis en place en regard de la zone d’intérêt, c’est-à-dire de la zone d’intervention chirurgicale sur la tête 58 du patient 57. Le chariot 51 ne bouge plus après l’étape 81, jusqu’à la fin de l’intervention chirurgicale. Préférentiellement, le chariot 51 est muni de pieds à vérins (non représentés) qui sont déployés au cours de l’étape 81 pour interdire tout mouvement du chariot 51. À la fin de l’étape 81, on démarre le robot 50, et notamment son bras robotisé 54. Au cours d’une étape 82, le bras robotisé 54 effectue un prépositionnement automatique pour que son extrémité libre se trouve à proximité de la zone d’intérêt, dans une position où l’opérateur 66 peut facilement installer l’unité 62 de recalage si elle n’est pas intégrée au bras 54. Au cours de cette étape 82, le bras robotisé 54 passe d’une position dite « de rangement », dans laquelle il est replié au-dessus du chariot 51 à une position déployée permettant l’installation facile de l’unité 62 de recalage à l’extrémité libre du bras 54. Si l’unité 62 est intégrée au bras 54, la position atteinte par le bras 54 est une position permettant à l’opérateur 66 de saisir la poignée 67 pour le déplacer, en mode coopératif, jusqu’à la zone d’intérêt à scanner. Au cours d’une étape 83, au cas où l’unité de recalage 62 n’est pas intégrée au bras 54, elle est installée à l’extrémité libre du bras robotisé 54. Au cours d’une étape 84, l’opérateur 66 positionne grossièrement l’unité de recalage sans contact 62 parallèlement à la zone d’intérêt, en utilisant la poignée 67 de l’unité de recalage 62 et le mode coopératif du bras robotisé 54. En variante, ce positionnement grossier est réalisé automatiquement par le bras robotisé 54. Le mode coopératif est mis en œuvre par l’intermédiaire d’au moins un capteur d’effort placé en bout de bras robotisé 54, ou directement dans les articulations 55 du bras robotisé 54, s’il est un bras dit « actif ». Dans ce mode coopératif, le bras 54 peut appliquer des contraintes aux mouvements de son extrémité. Par exemple, les seuls mouvements autorisés, en mode coopératif, à l’extrémité libre du bras robotisé 54 sont dans un plan grossièrement parallèle à la zone d’intérêt ou le long d’une ligne droite grossièrement parallèle à un axe de symétrie de la zone d’intérêt, par exemple le visage du patient 57. Alternativement, le plan est parallèle à la surface supérieure de la table d’opération 59 et/ou l’axe est l’axe parallèle à l’axe longitudinal de la table d’opération 59. Au cours d’une étape 85, le pointeur laser 68 fournit une distance entre l’unité de recalage 62 et la zone d’intérêt. Sur la base de cette distance mesurée initialement, on ajuste cette distance en déplaçant l’unité de recalage 62, de manière automatique ou manuelle. Cet ajustement est réalisé en tenant compte de ce qu’une distance trop faible peut poser des difficultés en termes de surface de mesure de distance couverte par l’unité de recalage 62 et en termes de stérilité du champ opératoire. Inversement, une distance trop élevée augmente l’incertitude de mesure des distances. Typiquement, la distance ajustée est de l’ordre de 40 centimètres. C’est la configuration qui est illustrée en FIG. 7 . Au cours d’une étape 86, on ajuste l’angle de projection du faisceau de lumière laser plan qui fournit une ligne lumineuse 64 sur la peau du patient dans la zone d’intérêt. La longueur de la ligne 64 de faisceau laser est ajustée par l’intermédiaire d’une interface utilisateur (non représentée), par exemple un écran tactile porté par un autre chariot du robot 50 que le chariot 51. On dimensionne ainsi cette ligne lumineuse 64 sur la surface scannée afin d’éviter d’éclairer des éléments externes au patient, par exemple le cadre de stéréotaxie 30, comme illustré en FIG. 8 . En variante, on met en œuvre le pointeur laser 68 pour définir les extrémités du champ de projection à couvrir par la ligne lumineuse 64 projetée sur la tête 58 du patient 57. Au cours d’une étape 87, on fait fonctionner l’unité de recalage laser 62 et on enregistre les coordonnées, dans le repère géométrique du robot, de la position de départ du balayage de la zone d’intérêt avec la ligne lumineuse laser 64, par l’intermédiaire d’un bouton de commande (non représenté) sur la poignée de l’unité de recalage 62 ou de l’interface utilisateur. Au cours d’une étape 88, le bras robotisé 54 passe en mode coopératif sous contrainte axiale ou planaire parallèlement à la zone d’intérêt. Au cours d’une étape 89, l’opérateur 66 déplace le bras robotisé 54 sous contrainte axiale ou planaire parallèlement à la zone d’intérêt afin de réaliser le balayage de cette zone d’intérêt et la mesure de la distance à l’unité de recalage 62 de chaque point éclairé par la ligne lumineuse 64. Au cours d’une étape 90, l’unité de calcul 53 effectue une extraction d’un nuage de points (surface 3D similaire au nuage 70 de points 71) comme donnée de sortie du balayage laser. On note que cette donnée en trois dimensions de sortie du balayage laser peut-être utilisée en chirurgie dite « ouverte », c’est-à-dire en exposant à l’air la partie osseuse de la zone concernée du corps du patient, par exemple une partie du rachis, un genou ou une hanche) sans imagerie « peropératoire » (pendant l’opération), mais avec imagerie « preop » (préopératoire). Au cours d’une étape 91, l’unité de calcul 53 effectue une extraction d’un nuage de points de l’imagerie médicale, similaire au nuage 75 de points 76. Au cours d’une étape 92, l’unité de calcul 53 utilise un algorithme d’appariement des nuages de points, par exemple de type ICP (acronyme de « iterative closest point » pour itération de point le plus proche) afin de calculer la matrice de passage entre le référentiel de l’espace réel de la zone d’intérêt (en coordonnées géométriques du robot 50) et le référentiel de l’imagerie médicale associée. On fait ainsi coïncider les nuages de points, dans le repère géométrique du robot, en minimisant l’erreur entre ces deux nuages. Préférentiellement, en amont de l’utilisation de cet algorithme, l’opérateur effectue une étape rapide « manuelle » de recalage grossier. Cette étape permet d’accélérer la convergence de l’algorithme automatique ICP. À cet effet, l’opérateur identifie dans les nuages de points du scan laser et de l’imagerie médicale, des zones anatomiques (ou points) équivalents, dans chaque nuage. Un premier recalage dit « grossier » est alors réalisé sur cette base. L’algorithme ICP utilise ce recalage grossier comme données d’entrée. Préférentiellement, un indice de confiance est attribué à l’appariement finalement obtenu, par exemple en mesurant une distance moyenne entre points appariés, et, au cas où l’indice de confiance est trop faible (par exemple, cette distance moyenne est supérieure à une valeur limite prédéterminée), les étapes 85 à 91 sont réalisées une nouvelle fois. On décrit, ci-dessous, deux exemples d’indice de confiance : 1. Un indice global moyen de type RMS (« root mean square error » pour erreur quadratique moyenne) sur l’ensemble du nuage. On affiche la valeur du RMS (par exemple 0,26 mm) obtenue sur l’interface utilisateur, avec un code à deux couleurs (vert acceptable, rouge non acceptable). Si l’indice est vert, l’opérateur 66 peut continuer la procédure. Un indice rouge sur l’interface utilisateur oblige l’opérateur 66 à refaire un scan laser surfacique. 2. Un indice par point (distance entre deux points mis en correspondance entre les deux nuages de points) qui peut être représenté sous forme de cartographie de couleur directement sur l’extraction 3D de l’imagerie médicale ou sur la surface 3D obtenue via le scan laser. Si le taux de points plus éloignés qu’une distance limite prédéterminée (par exemple un millimètre) dépasse une valeur limite (par exemple 10 %) ou si une distance entre points correspondants dépasse une autre distance limite prédéterminée (par exemple trois millimètres), un indice rouge sur l’interface utilisateur oblige l’opérateur 66 à refaire un scan laser surfacique. Au cours d’une étape 93, l’unité de calcul 53 crée une zone interdite (« NoGo » zone) pour le bras robotisé 54 et son porte-instrument à partir de la surface 3D scannée et/ou de la reconstruction 3D de l’imagerie médicale recalée avec la surface 3D scannée au laser. Cette NoGo Zone prohibe les collisions entre le bras robotisé 54 et le corps du patient 57 au moins dans la zone d’intérêt (le volume complet de la tête 58, dans le cas représenté en figures 6 et 7). Grâce au repérage géométrique de l’unité de recalage 62, réalisé par une caméra de navigation (préférentiellement sur un autre chariot que le chariot 51) par l’intermédiaire d’une référence de navigation, les coordonnées des points de la zone d’intérêt dans l’espace de la salle d’opération peuvent être obtenues. Une fois un bras robotisé 54 mis en place, son extrémité libre est, à son tour, repérée dans cet espace, par exemple par la mise en œuvre d’au moins une autre référence de navigation. À cet effet, il faut réaliser un recalage entre le bras robotisé et la caméra de navigation, de la manière suivante. Une référence de navigation est positionnée en extrémité libre du bras robotisé 54, comme un outil à porter ou en étant intégrée à cette extrémité du bras 54. Le bras robotisé 54 se déplace ensuite de manière automatique sur différentes positions connues dans l’espace. Ces différentes positions sont enregistrées par la caméra de navigation et repérées dans son référentiel géométrique. On peut ensuite faire le lien entre les positions vues par la caméra de navigation et les positions des articulations (via les encodeurs des articulations) du bras robotisé 54. En variante, afin d’éviter le temps de montage de la référence de navigation (pouvant engendrer de mauvais montages et donc des imprécisions) et du déplacement du bras 54 sur différentes positions, une référence de navigation peut être placée à demeure sur le chariot 521 du bras robotisé 54. Connaissant, par conception, l’emplacement de cette référence par rapport à l’embase du bras robotisé (et donc à son référentiel), la caméra de navigation n’aura qu’à repérer cette référence afin de réaliser la mise en correspondance avec le référentiel du bras robotisé 54. Les coordonnées des points de la zone d’intérêt, en trois dimensions, peuvent ensuite être mises en correspondance avec les coordonnées du bras robotisé 54 et avec l’imagerie médicale préliminairement mémorisée. En variante, on repère, à l’aide d’un pointeur muni d’une référence de navigation, des points spécifiques de la base robot, du robot lui-même et/ou des outils qu’il porte. Ainsi, on utilise des divots sur un choix plus large de points connus par conception, et on les repère avec un pointeur de navigation Pour repérer chaque barre 32 à 35 dans l’espace du robot 50 (donc dans son référentiel géométrique), une première option est de repérer au moins un divot 100 formé sur cette barre avec un palpeur mécanique 101 monté sur le bras 54, comme illustré en FIG. 12 . La forme de la tête (ou extrémité libre) 102 du palpeur 101 correspond à la forme du divot 100, généralement sphérique ou conique. Le bras 54 fonctionne alors en mode coopératif, ses mouvements étant commandés par un opérateur. Lorsque les capteurs (non représentés) du palpeur 101 déterminent que la tête 102 du palpeur 101 touche le fond du divot 100, on valide l’acquisition des coordonnées par l’intermédiaire d’un bouton de validation dans l’interface utilisateur et le robot mémorise sa position géométrique et, par conséquent, la position de la barre 32 à 35. Une deuxième option, représentée en FIG. 13 , consiste à mettre en œuvre une référence de navigation 105 dont l’extrémité est insérée au fond du divot 100. Dans ce cas, la caméra de navigation repère la position de la référence de navigation 105 dans son référentiel géométrique et, par conséquent, la position de son extrémité insérée au fond du divot 100. La correspondance entre le référentiel géométrique du robot 50 et le référentiel géométrique de la caméra de navigation ayant déjà été déterminée, le robot obtient la position de la barre 32 à 35 dans son référentiel géométrique propre. Bien que, dans les modes de réalisation décrits ci-dessus, le capteur de distances 68 soit monté sur le bras robotisé 54, dans d’autres modes de réalisation, ce capteur de distances est monté sur un autre chariot que le bras robotisé 54. Bien entendu, le référentiel géométrique de ce capteur de distances est alors fixe et la matrice de transformation de coordonnées dans ce référentiel en coordonnées dans le référentiel du robot 50 est alors préliminairement déterminée. Le cadre de stéréotaxie 30 est ainsi utilisé, à la fois, pour soutenir et immobiliser la tête 58 du patient 57 pendant toute la durée des examens neuroradiologiques et du traitement lui-même, et pour repérer avec une précision inframillimétrique la position de la lésion intracrânienne à traiter dans les trois plans de l’espace. On observe, en figures 14 à 16, un deuxième mode de réalisation particulier du cadre de stéréotaxie objet de l’invention, respectivement en vue de face, en vue de côté et en vue de dessus. Le cadre de stéréotaxie 130 présente une forme générale en fer à cheval, qui supporte des tiges 136, préférentiellement filetées. Dans le mode de réalisation illustré en FIG. 14 à 16, le cadre est délimité par deux plans parallèles (à droite et à gauche en FIG. 15 et en haut et en bas en FIG. 16 ), par deux ellipses (visibles en FIG. 14 ) et par deux biseaux (en haut en FIG. 14 ). Le cadre 130 présente une symétrie par rapport à deux plans orthogonaux (à l’exception des marqueurs décrits plus bas qu’il comporte). Les tiges filetées 136 se finissent, du côté intérieur du cadre 130, en pointes 137. Les tiges filetées 136 traversent des ouvertures traversantes 139, préférentiellement taraudés (non représentées) formés dans le cadre 130. Les taraudages des ouvertures traversantes 139 possèdent un pas de vis correspondant à celui des tiges filetées 136. Ces taraudages, et donc les tiges filetées 136, sont préférentiellement perpendiculaires au plan tangent à la surface extérieure du cadre 130 et donc dans un plan parallèle au plan général du cadre 130. Dans des variantes, d’autres types de moyens mécaniques de blocage en position des tiges 136 dans les ouvertures traversantes 139 sont mis en œuvre. Un bras 138 supporte le cadre 130. Dans le mode de réalisation représenté en figures 14 à 16, un bras de positionnement 140 supporte une référence de navigation 141 de manière fixe par rapport au cadre 130, c’est-à-dire sans aucune liberté de mouvement de la référence 141 par rapport au cadre 130. Préférentiellement, le bras 140 et la référence 141 restent en permanence liés au cadre 130. Préférentiellement, et comme on l’observe en figures 14 à 16, le cadre 130 est muni, dans son volume, d’un réseau asymétrique de marqueurs 142 destiné au recalage entre la tête du patient dans le référentiel géométrique du robot chirurgical. Par exemple, le cadre 130 est en matériau composite (radio-transparent et/ou amagnétique) avec des marqueurs 142 insérés directement dans la matière. Dans d’autres modes de réalisation du cadre de stéréotaxie objet de l’invention, la pièce support du cadre de stéréotaxie selon le premier mode de réalisation comporte des marqueurs 143 tels que présentés pour le deuxième mode de réalisation. Ces marqueurs 143 permettent le repérage géométrique de la position et de l’orientation de cette pièce support en complément du repérage géométrique de la position et de l’orientation de chaque barre cylindrique 32 à 35 avec les marqueurs 43. Présentation de l’invention La présente invention vise à remédier à tout ou partie des inconvénients de l’état de l’art. À cet effet, la présente invention vise un cadre de stéréotaxie de maintien en position d’une partie du corps d’un patient prédéterminé, qui comporte : - une pièce support rigide en forme de fer à cheval ou de « U » configurée pour entourer cette partie du corps du patient et ne comportant aucun élément d’un côté d’un plan prédéterminé passant par cette partie du corps du patient, cette pièce support étant munie d’ouvertures traversantes cylindriques, - des barres cylindriques configurées pour coulisser dans les ouvertures traversantes de la pièce support et comportant des marqueurs configurés pour être repérés dans une imagerie médicale mettant en œuvre des rayons ou un champ électromagnétique, les barres cylindriques étant, au moins partiellement, transparentes auxdits rayons ou audit champ électromagnétique, - des tiges d’appui sur des os de cette partie du corps du patient, montées sur les barres cylindriques, et - des moyens de blocage des tiges d’appui sur les barres cylindriques. Grâce à ces dispositions, la partie du corps de l’utilisateur sur laquelle a lieu l’intervention chirurgicale reste visible au-delà du plan passant par cette partie du corps, ce qui permet des captures d’images de cette partie du corps et, grâce à ces captures d’images, des mises en correspondance géométriques (aussi appelées « recalages ») de l’imagerie médicale, du cadre de stéréotaxie et d’un robot de navigation. Dans des modes de réalisation, les barres cylindriques sont en matériau radio-transparent et les marqueurs sont des billes métalliques. Ainsi, les imageries médicales réalisées par des scanners peuvent permettre le repérage géométrique précis de chaque barre tout en limitant les artefacts liés à la présence de ces barres. Dans des modes de réalisation, les barres cylindriques sont en matériau amagnétique et les marqueurs sont des billes renfermant un matériau non amagnétique. Ainsi, les imageries médicales par résonnance magnétique peuvent permettre le repérage géométrique précis de chaque barre tout en limitant les artefacts liés à la présence de ces barres. Dans des modes de réalisation, les marqueurs de chaque barre cylindrique forment un réseau géométrique asymétrique de marqueurs configuré pour que la position et l’orientation de chaque barre puissent être déterminées par traitement de l’imagerie médicale. Dans des modes de réalisation, les réseaux géométriques de marqueurs des différentes barres sont différents et configurés pour que ces barres puissent être identifiées par traitement d’une imagerie médicale. Dans des modes de réalisation, la partie du corps du patient est la tête du patient, la pièce support rigide en forme de fer à cheval ou de « U » étant configurée pour entourer cette tête du patient et ne comportant aucun élément d’un côté d’un plan passant d’un plan passant par le menton et les pommettes, les tempes ou les yeux du patient. Ainsi, une image du visage du patient peut être réalisée, avant ou pendant l’intervention chirurgicale, sans que la pièce support n’en cache les éléments essentiels (notamment le menton, la bouche, le nez et les yeux) qui permettent un repérage géométrique précis de la position de la tête du patient. Dans des modes de réalisation, le cadre de stéréotaxie comporte une référence de navigation fixe par rapport à la pièce support. Cette référence de navigation permet, en permanence, le repérage géométrique précis de la position et de l’orientation du cadre de stéréotaxie par une caméra de navigation. Dans des modes de réalisation, la pièce support présente un plan de symétrie dont la section avec la pièce support présente la forme en fer à cheval ou en « U », les axes des ouvertures traversantes formées dans la pièce support sont perpendiculaires au plan général de la pièce support et les axes des tiges d’appui sont parallèles au plan général de la pièce support. Dans des modes de réalisation, au moins une barre cylindrique comporte un divot. Ce divot permet, par exemple avec une référence de navigation ou un palpeur, le repérage géométrique précis de la position de la barre cylindrique. Dans des modes de réalisation, la pièce support comporte des marqueurs configurés pour être repérés dans une imagerie médicale mettant en œuvre des rayons ou un champ électromagnétique, la pièce support étant, au moins partiellement, transparentes auxdits rayons ou audit champ électromagnétique. Ces marqueurs complémentaires permettent le repérage géométrique précis de la pièce support dans l’imagerie médicale, tout en limitant les artefacts liés à la présence de cette pièce support. Cadre de stéréotaxie (30) de maintien en position d’une partie (58) du corps d’un patient (57) prédéterminé, caractérisé en ce qu’il comporte : - une pièce support rigide (31) en forme de fer à cheval ou de « U » configurée pour entourer cette partie du corps du patient et ne comportant aucun élément d’un côté d’un plan prédéterminé passant par cette partie du corps du patient, cette pièce support étant munie d’ouvertures traversantes (39) cylindriques, - des barres cylindriques (32 à 35) configurées pour coulisser dans les ouvertures traversantes de la pièce support et comportant des marqueurs (43) configurés pour être repérés dans une imagerie médicale mettant en œuvre des rayons ou un champ électromagnétique, les barres cylindriques étant, au moins partiellement, transparentes auxdits rayons ou audit champ électromagnétique, - des tiges (36) d’appui sur des os de cette partie du corps du patient, montées sur les barres cylindriques, et - des moyens de blocage des tiges d’appui sur les barres cylindriques. Cadre de stéréotaxie (30) selon la revendication 1, dans lequel les barres cylindriques (32 à 35) sont en matériau radio-transparent et les marqueurs (43) sont des billes métalliques. Cadre de stéréotaxie (30) selon la revendication 1, dans lequel les barres cylindriques (32 à 35) sont en matériau amagnétique et les marqueurs (43) sont des billes renfermant un matériau non amagnétique. Cadre de stéréotaxie (30) selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel les marqueurs (43) de chaque barre cylindrique (32 à 35) forment un réseau géométrique asymétrique de marqueurs (43) configuré pour que la position et l’orientation de chaque barre puissent être déterminées par traitement de l’imagerie médicale. Cadre de stéréotaxie (30) selon la revendication 4, dans lequel, les réseaux géométriques de marqueurs (43) des différentes barres (32 à 35) sont différents et configurés pour que ces barres puissent être identifiées par traitement d’une imagerie médicale. Cadre de stéréotaxie (30) selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel la partie (58) du corps (57) du patient est la tête du patient, la pièce support rigide (31) en forme de fer à cheval ou de « U » étant configurée pour entourer cette tête du patient et ne comportant aucun élément d’un côté d’un plan passant d’un plan passant par le menton et les pommettes, les tempes ou les yeux du patient. Cadre de stéréotaxie (30) selon l’une des revendications 1 à 6, qui comporte une référence de navigation (41) fixe par rapport à la pièce support (31). Cadre de stéréotaxie (30) selon l’une des revendications 1 à 7, dans lequel la pièce support (31) présente un plan de symétrie dont la section avec la pièce support présente la forme en fer à cheval ou en « U », les axes des ouvertures traversantes (39) formées dans la pièce support (31) sont perpendiculaires au plan général de la pièce support (31) et les axes des tiges d’appui (36) sont parallèles au plan général de la pièce support. Cadre de stéréotaxie (30) selon l’une des revendications 1 à 8, dans lequel au moins une barre cylindrique (32 à 35) comporte un divot (100). Cadre de stéréotaxie (30) selon l’une des revendications 1 à 9, dans lequel la pièce support (31) comporte des marqueurs (143) configurés pour être repérés dans une imagerie médicale mettant en œuvre des rayons ou un champ électromagnétique, la pièce support étant, au moins partiellement, transparentes auxdits rayons ou audit champ électromagnétique.