Brevet FR3158255A1 — publié le 20250718

La présente invention vise un robot (1) comportant une seule roue sphérique (2) de déplacement un tronc télescopique (4), au moins un bras (5), une partie supérieure (6), un dispositif antichute (10), ledit tronc (4) étant relié d’une part à une plateforme (3) et d’autre part à la partie supérieure (6), ledit tronc (4) étant mobile en longueur, entre une position rétractée et une position déployée, le dispositif antichute (10) comportant un moyen d’actionnement (12), un système de rétractation (11) et un moyen d’appui (13), le moyen d’actionnement (12) étant configuré pour activer le système de rétractation (11) permettant le passage de la position déployée à rétractée du tronc (4) lors de la détection d’un paramètre de risque/probabilité de chute prédéterminé, ledit robot (1) étant configuré pour, lorsque ce paramètre est détecté, prendre appui sur le moyen d’appui (13) de façon à empêcher la chute du robot (1). Figure de l’abrégé : Figure 2 Dispositif antichute pour ballbot à tronc télescopique La présente invention concerne le domaine des robots, notamment des robots humanoïdes. Plus précisément, l’invention concerne un robot à une seule roue sphérique comportant un tronc télescopique et un dispositif de stabilisation empêchant sa chute. ETAT DE LA TECHNIQUE Il est connu des robots comportant une seule roue sphérique sur laquelle repose l’intégralité du robot. Ces types de robots sont communément appelés des « ballbots ». Lesdits robots sont mobiles au moyen de la seule roue sphérique, dans toutes les directions, de manière stable. En particulier, il est connu des robots à une seule roue sphérique comportant chacun un tronc, deux bras et une partie supérieure. Le tronc est relié à la roue sphérique et il est fixe par rapport à celle-ci, chaque bras est relié au tronc au moyen d’une liaison pivot ou au moyen d’une liaison rotule de sorte à permettre la mobilité de chacun des bras par rapport au tronc et la partie supérieure est reliée à une portion supérieure du tronc et elle est fixe par rapport à celle-ci. La partie supérieure du robot comporte au moins un capteur configuré pour que le robot se repère dans son environnement. Un tel robot est configuré pour se déplacer dans toutes les directions et pour effectuer des tâches au moyen de ses bras, telles que saisir des objets. Dans ce cas, les bras sont munis de pinces permettant la préhension des objets à saisir. Toutefois, de tels robots peuvent chuter à la suite d’une panne d’alimentation en énergie ou à cause d’un obstacle par exemple. L’obstacle peut être fixe ou mobile, en particulier, il peut correspondre à une charge extérieure intempestive importante. Une telle chute peut engendrer des dommages sur le robot, sur son environnement, mais aussi blesser des personnes présentes dans son environnement. Par ailleurs, n’ayant que les bras mobiles, un tel robot permet d’accomplir des tâches seulement à la hauteur de ses bras. En particulier, il ne permet pas d’effectuer des tâches en hauteur. Par conséquent, un tel robot est destiné à accomplir un type spécifique de tâches, à une hauteur spécifique et ne peut s’adapter à son environnement. La présente invention vise donc à résoudre lesdits problèmes de chute susmentionnés, en proposant un robot comportant une seule roue sphérique de déplacement, au contact du sol, sur laquelle repose le robot, et comportant un tronc télescopique et un dispositif antichute configuré pour, en cas de perte d’équilibre susceptible d’entraîner une chute notamment, adopter une position déployée permettant d’empêcher la chute et de maintenir le robot en équilibre et donc d’empêcher tout endommagement du robot et/ou de son environnement. PRESENTATION DE L’INVENTION Plus précisément, l’invention a pour objet un robot comportant une seule roue sphérique de déplacement destinée à être en contact avec le sol et une plateforme montée sur ladite roue sphérique par l’intermédiaire de moyens de stabilisation. Le robot est configuré pour être mobile sur le sol au moyen de ladite roue sphérique adaptée pour rouler sur le sol. Le robot comporte en outre un tronc télescopique ; au moins un bras ; une partie supérieure ; un dispositif antichute. Le tronc télescopique est relié d’une part à ladite plateforme et d’autre part à la partie supérieure. Ledit bras est relié au moyen d’au moins une liaison pivot ou d’au moins une liaison rotule audit tronc télescopique. Ledit tronc télescopique est mobile en longueur, entre une position rétractée et une position déployée. Le dispositif antichute comporte au moins un moyen d’actionnement, au moins un système de rétractation et au moins un moyen d’appui. Le moyen d’actionnement est configuré pour activer le système de rétractation permettant le passage de la position déployée à la position rétractée du tronc télescopique lors de la détection d’un paramètre de risque/probabilité de chute prédéterminé. Ledit robot est configuré pour, lorsque ce paramètre de risque/probabilité de chute prédéterminé est détecté, prendre appui sur l’au moins un moyen d’appui ou au moins l’un des moyens d’appui de façon à empêcher la chute du robot. Le tronc télescopique du robot au robot d’avoir une hauteur de préhension ajustable. De plus, le robot est stable sur la roue sphérique en position statique comme en mouvement et en position rétractée comme en position déployée. Le robot peut donc s’allonger de sorte à saisir des objets en hauteur ou se rétracter pour saisir et/ou déplacer des objets plus proches du sol. Il peut saisir et/ou déplacer les objets se situant dans son environnement en étant stable et en présentant un faible encombrement. Le robot est opérationnel à des hauteurs variables et il est donc adaptable à son environnement. De plus, le dispositif antichute permet, en cas d’action susceptible d’entrainer une chute du robot, telle qu’une perte d’équilibre ou une panne d’alimentation en énergie par exemples, de prendre appui sur le sol permettant d’empêcher la chute du robot et de le maintenir en équilibre sur le moyen d’appui. Le moyen d’appui prend donc la forme d’une béquille, qui empêche le choc du robot et de l’ensemble de ses composants sur le sol provoqué par une chute et permet donc d’empêcher tout endommagement du robot et/ou de son environnement. Avantageusement, le robot comporte un système d’alimentation configuré pour alimenter ledit robot en énergie et en ce qu’en cas de panne d’alimentation, ledit moyen d’actionnement du dispositif antichute est configuré pour activer le système de rétractation. En cas de panne d’énergie, le tronc télescopique passe en position rétractée et le dispositif antichute prend appui sur le sol automatiquement, de sorte à empêcher une chute du robot et le préserver de tout endommagement. En particulier, le tronc télescopique passe en position rétractée passivement. Avantageusement, le moyen d’actionnement du dispositif antichute comporte au moins une butée configurée pour, en contact avec le sol et/ou un obstacle, permettre l’activation du système de rétractation, permettant le passage de la position déployée du tronc télescopique à sa position rétractée. La butée permet l’activation du système de rétractation du tronc télescopique, et permet donc de passer d’une position déployée du tronc télescopique à une position rétractée, lorsqu’il entre en contact avec le sol et/ou un obstacle, donc lorsqu’il y a une chute probable. Avantageusement, le moyen d’actionnement du système antichute comporte en outre un capteur de force relié à la butée et configuré pour mesurer la force générée par le contact entre ladite butée et le sol et/ou un obstacle, pour générer une valeur représentative de ladite mesure, ledit robot étant configuré pour comparer la valeur représentative de ladite mesure avec une valeur seuil prédéterminée correspondant au paramètre de risque/probabilité de chute prédéterminé, et, lorsque la valeur représentative est supérieure à la valeur seuil prédéterminée, activer le système de rétractation de sorte que le tronc télescopique passe de la position déployée à la position rétractée, et lorsque la valeur représentative est inférieure ou égale à la valeur seuil prédéterminée, inhiber l’activation du système de rétractation, de sorte que le tronc télescopique puisse rester en position déployée. Le capteur de force peut être complémentaire de la butée pour permettre la rétractation du tronc télescopique le robot heurte un obstacle par exemple, qui causerait une perte d’équilibre entrainant une chute. Avantageusement, le robot s’étend le long d’un plan frontal, orthogonal au sol et le moyen d’actionnement du système de rétractation comporte : un moyen de mesure de l’inclinaison du robot par rapport audit plan frontal ; et une unité de commande. Le moyen de mesure est configuré pour mesurer l’inclinaison du robot par rapport audit plan frontal, pour générer une valeur représentative de ladite mesure, pour comparer la valeur représentative de ladite mesure avec une valeur seuil prédéterminée correspondant au paramètre prédéterminé ; ladite unité de commande étant configurée pour lorsque la valeur représentative est supérieure à la valeur seuil prédéterminée, activer le système de rétractation et lorsque la valeur représentative est inférieure ou égale à la valeur seuil prédéterminée, inhiber l’activation du système de rétractation. Le moyen de mesure de l’inclinaison et l’unité de commande permettent de rétracter le tronc télescopique lorsqu’une inclinaison seuil est dépassée. Avantageusement, le robot comporte un unique dispositif antichute formant un cercle ou un anneau s’étendant sur la circonférence de la roue sphérique. Selon une variante, le robot comporte une pluralité de dispositifs antichute, répartis en cercle autour de la roue sphérique. Avec un unique dispositif antichute formant un cercle ou un anneau s’étendant sur la circonférence de la roue sphérique ou avec une pluralité de dispositifs antichute, répartis en cercle autour de la roue sphérique, il est permis d’empêcher la chute du robot dans plusieurs directions. Avantageusement, le tronc télescopique comporte au moins une première portion et une deuxième portion, la première portion étant configurée pour translater à l’intérieur de la deuxième portion, la deuxième portion étant reliée d’une part à la plateforme et d’autre part à la deuxième portion et la première portion est d’autre part reliée à la partie supérieure, ladite deuxième portion logeant un ressort configuré pour aider au passage de la position déployée à la position rétractée du tronc télescopique. Avantageusement, une butée saille de ladite première portion configurée pour entrer en butée contre la deuxième portion lorsque le tronc télescopique est en position rétractée. Avantageusement, les moyens de stabilisation de la plateforme sont configurés pour assurer le maintien dans une position prédéterminée, notamment horizontale, de la plateforme par rapport au sol. PRESENTATION DES FIGURES L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d’exemple, et se référant aux dessins annexés donnés à titre d’exemples non limitatifs, dans lesquels des références identiques sont données à des objets semblables et sur lesquels : La FIG. 1 est une représentation schématique prise de face du robot objet de l’invention comportant une seule roue sphérique de déplacement destinée à être en contact avec le sol, un tronc télescopique en position rétractée et un système antichute ; La FIG. 2 est une représentation schématique en perspective prise de devant à droite du robot de la FIG. 1 , dans lequel le tronc télescopique est en position déployée ; et La FIG. 3 est une représentation schématique en perspective prise de devant à droite du robot de la FIG. 1 , dans lequel le tronc télescopique est en position rétractée et ledit robot prenant appui un moyen d’appui de façon à empêcher sa chute. Il faut noter que les figures exposent l’invention de manière détaillée pour permettre de mettre en œuvre l’invention ; bien que non limitatives, lesdites figures servent notamment à mieux définir l’invention le cas échéant. DESCRIPTION DETAILLEE DE L’INVENTION L’invention concerne un robot 1 comportant une seule roue sphérique 2 destinée à être en contact avec le sol et une plateforme 3 montée sur la roue sphérique 2 par l’intermédiaire de moyens de stabilisation. Le robot 1 repose sur la roue sphérique 2 par l’intermédiaire de la plateforme 3. Ce type de robot 1 est communément appelé un « Ballbot » ou « Rolling Globe » robot. Le robot 1, tel que représenté sur la FIG. 1 , est mobile sur le sol 7 au moyen de la seule roue sphérique 2, dans toutes les directions, de manière stable. La plateforme 3 est montée sur la roue sphérique 2, de sorte qu’une partie inférieure de la roue sphérique 2 soit en permanence en contact avec le sol 7. En particulier, la plateforme 3 comporte des moyens de stabilisation configurés pour permettre au robot 1 d’être maintenu de manière stable sur la roue sphérique 2 lorsque le robot 1 est dans une position statique mais également lorsque le robot 1 est en mouvement. Les moyens de stabilisation peuvent par exemple comporter des organes de retenue 30 enveloppant au moins en partie la roue sphérique 2. Ici, les moyens de stabilisation comportent trois organes de retenues 30 répartis sur la roue sphérique 2. Les moyens de stabilisation peuvent comporter en outre au moins une roue secondaire 31, ici trois roues secondaires 31 configurées pour entrer en rotation et permettre la mobilité de la roue sphérique 2 et/ou au robot 1 d’être maintenu dans une position debout représentée sur les figures lorsqu’il est statique. En position statique, la plateforme 3 du robot s’étend sensiblement parallèlement au sol et le robot s’inscrit dans un plan frontal, orthogonal au sol. Pour se déplacer, et donc déclencher la rotation de l’au moins une roue secondaire 31 et donc de la roue sphérique 2, le robot 1 doit s’incliner par rapport au plan frontal dans la direction souhaitée. Ainsi, le robot 1 peut se déplacer dans toutes les directions, de manière omnidirectionnelle. Le robot 1 comporte un tronc télescopique 4, au moins un bras 5 et une partie supérieure 6. En particulier, le tronc télescopique 4 est relié d’une part à la plateforme 3 et d’autre part à la partie supérieure 6. Le bras 5 est relié au moyen d’une liaison de type pivot ou de type rotule au tronc télescopique 4. Le robot 1 peut comporter une pluralité de bras 5, ici le robot 1 comporte deux bras 5, chacun relié au moyen d’une liaison de type pivot ou de type rotule au tronc télescopique 4. La partie supérieure 6 du robot 1 comporte au moins un capteur, notamment une pluralité de capteurs et de caméras et elle est configurée pour permettre au robot 1 de percevoir son environnement et en particulier détecter les objets à saisir et/ou déplacer disposés en regard de la partie supérieure 6, dans son champ de vision. Dans un exemple particulier de l’invention, la partie supérieure 6 peut comporter une caméra RBG et/ou une caméra IR et/ou une caméra de profondeur stéréoscopique et/ou un microphone et/ou des capteurs « Time Of Flight laser ». De plus, le robot 1 selon l’invention est mobile en longueur, entre une position rétractée, représentée sur les figures 1 et 3, et une position déployée, représentée sur la FIG. 2 . Le tronc télescopique 4 comporte au moins une première portion 40 et une deuxième portion 41. Chacune des première et deuxième portions 40, 41 comporte une première et une seconde extrémité. La deuxième portion 41 est reliée par sa première extrémité à la plateforme 3. La première portion 40 est reliée par sa première extrémité à la partie supérieure 6, au moyen d’une liaison pivot ou d’une liaison rotule ou est fixée à un buste lui-même relié à la partie supérieure 6 au moyen d’une liaison pivot ou rotule. La seconde extrémité de la deuxième portion 41 est reliée à la seconde extrémité de la première portion 40 au moyen d’une liaison glissière par exemple. En particulier, la première portion 40 est configurée pour translater à l’intérieur de la deuxième portion 41. Avantageusement, la deuxième portion 41 loge un ressort configuré pour aider le tronc télescopique 4 à passer de la position déployée à la position rétractée. De plus, une butée peut saillir de la première portion 40. La butée est configurée pour entrer en butée contre la deuxième portion 41 lorsque le tronc télescopique est en position rétractée. En d’autres termes, la butée constitue une butée de fin de course entre la position déployée et rétractée du tronc télescopique 4. Dans la position rétractée du tronc télescopique 4, en référence à la FIG. 1 , la première portion 40 est logée dans la deuxième portion 41. Dans la position déployée du tronc télescopique, en référence à la FIG. 2 , la première portion a translaté dans la deuxième portion 41, vers la partie supérieure, de sorte à allonger le tronc télescopique 4. Le bras 5 comporte un segment distal 50 et un segment proximal 51 et un préhenseur, ici une main 52. Le segment proximal 51 est d’une part relié au tronc 4 au moyen d’une liaison rotule ou d’une liaison pivot, et d’autre part relié au segment distale au moyen d’une liaison rotule ou d’une liaison pivot. Le segment distal 50 est lui relié d’autre part à la main 52 au moyen d’une liaison pivot ou d’une liaison rotule. Ici, le robot 1 comporte une pluralité de bras 5. Dans un tel cas, chacun des bras 5 comporte un segment distal et un segment proximal et une main 52. Le segment proximal est d’une part relié au tronc télescopique ou au buste surplombant le tronc télescopique 4 au moyen d’une liaison rotule ou d’une liaison pivot, et d’autre part relié au segment distale au moyen d’une liaison rotule ou d’une liaison pivot. Le segment distal est lui relié d’autre part à la main 52 au moyen d’une liaison pivot ou d’une liaison rotule. Chaque bras 5 est configuré pour être mobile entre une position tendue dans laquelle le segment distal et le segment proximal sont alignés et une position fléchie dans laquelle le segment proximal est incliné par rapport au segment distal. Le préhenseur comporte au moins deux doigts formant une pince, ledit préhenseur étant configuré pour assurer la préhension d’objets. Dans l’exemple illustré sur les figures, la main 52 est une main robotisée comportant une paume et une pluralité de doigts. Selon d’autres exemples de réalisation, la main peut par exemple être une pince ou une ventouse. Dans la position droite et statique, le centre de masse du robot 1 est inscrit dans le plan frontal. Le robot 1 est stable sur la roue sphérique 2. En mouvement, le robot 1 s’incline par rapport au plan frontal vers la direction souhaitée. Ainsi, le centre de masse est déplacé vers cette même direction et est le long du tronc télescopique 4, qu’il soit en position rétractée ou déployée. Le robot 1 reste maintenu en équilibre par le mouvement de la roue sphérique 2. Ainsi, le robot 1 est stable sur la roue sphérique 2 en position statique comme en mouvement et en position rétractée comme en position déployée. Le robot 1 peut donc s’allonger ou se rétracter vers le sol pour saisir et/ou déplacer les objets se situant dans son environnement. Le robot 1 est opérationnel à des hauteurs variables et il est donc adaptable à son environnement. Dans une variante non représentée sur les figures, la zone de préhension du robot peut être augmentée, notamment par l’augmentation de la longueur des bras. En effet, si les bras sont allongés, le robot peut avoir accès au sol par exemple ou encore à des distances plus éloignées de son tronc. De plus, le robot 1 comporte au moins un dispositif antichute 10. Le robot 1 peut comporter, comme représenté sur les figures 1 à 3, un unique dispositif antichute 10, formant un cercle ou un anneau s’étendant sur la circonférence de la roue sphérique. Selon une variante non représentée, le robot 1 peut comporter une pluralité de dispositifs antichute 10, répartis en cercle autour de la roue sphérique 2. En référence aux figures 1 à 3, le dispositif antichute 10 comporte au moins un moyen d’actionnement 12, au moins un système de rétractation 11 et au moins un moyen d’appui 13 du robot 1. Le système de rétractation 11 est relié au tronc télescopique 4 et à la plateforme 3. Le moyen d’actionnement 12 est relié au moyen d’appui 13 ainsi qu’à la plateforme 3. Le moyen d’actionnement 12 est configuré pour activer le système de rétractation 11, permettant le passage de la position déployée à la position rétractée du tronc télescopique 4, lors de la détection d’un paramètre de risque/probabilité de chute prédéterminé. Le robot 1 est configuré pour, lorsque ce paramètre de risque/probabilité de chute prédéterminé est détecté, prendre appui sur l’au moins un moyen d’appui 13 ou au moins l’un des moyens d’appui 13, de façon à empêcher la chute du robot 1, tel que représenté sur la FIG. 3 . Le moyen d’actionnement 12 du dispositif antichute 10 comporte au moins une butée 14 configurée pour, en contact avec le sol 7 et/ou un obstacle, permettre l’activation du système de rétractation 11, permettant le passage de la position déployée du tronc télescopique 4 à sa position rétractée. Le moyen d’actionnement 12 du système antichute 10 peut en outre comporter un capteur de force relié à la butée 14. Ce capteur de force est configuré pour mesurer la force générée par le contact entre la butée 14 et le sol 7 et/ou un obstacle. Puis le capteur est configuré pour générer une valeur représentative de ladite mesure. Ce capteur de force peut être une solution complémentaire au dispositif antichute 10 indépendant en énergie ou alternative. Ce capteur nécessite une alimentation en énergie. Le robot 1 est alors configuré pour comparer la valeur représentative de la mesure avec une valeur seuil prédéterminée correspondant au paramètre de risque/probabilité de chute prédéterminé. Lorsque la valeur représentative est supérieure à la valeur seuil prédéterminée, le robot est configuré pour activer le système de rétractation 11 de sorte que le tronc télescopique 4 passe de la position déployée à la position rétractée, et lorsque la valeur représentative est inférieure ou égale à la valeur seuil prédéterminée, le robot 1 est configuré pour inhiber l’activation du système de rétractation 11, de sorte que le tronc télescopique 4 puisse rester en position déployée. De plus, le moyen d’actionnement 12 du système de rétractation 11 peut comporter un moyen de mesure de l’inclinaison du robot 1 par rapport au plan frontal et une unité de commande. Le moyen de mesure est configuré pour mesurer l’inclinaison du robot 1 par rapport au plan frontal, pour générer une valeur représentative de ladite mesure, pour comparer la valeur représentative de ladite mesure avec une valeur seuil prédéterminée correspondant au paramètre prédéterminé. L’unité de commande est configurée pour lorsque la valeur représentative est supérieure à la valeur seuil prédéterminée, activer le système de rétractation 11 et lorsque la valeur représentative est inférieure ou égale à la valeur seuil prédéterminée, inhiber l’activation du système de déploiement 11. En outre, le robot 1 peut comporter un système d’alimentation configuré pour alimenter le robot 1 en énergie et en ce qu’en cas de panne d’alimentation, le moyen d’actionnement 12 du dispositif antichute 10 est configuré pour activer le système de rétractation 11. Ainsi, lorsque le robot 1 va commencer à chuter, c’est-à-dire être davantage incliné qu’il n’est nécessaire de l’être pour son déplacement, le dispositif antichute 10 est configuré pour se prendre appui sur le sol 7. En particulier, et en référence à la FIG. 3 , lorsque l’inclinaison du robot 1 est trop importante, la butée 14 du moyen d’actionnement 12 entre en contact avec le sol 7. Le contact entre cette butée 14 et le sol 7 permet l’activation du système de rétractation 11, permettant le passage de la position déployée à la position rétractée du tronc télescopique 4. Le dispositif antichute 10 permet, en cas d’action susceptible d’entrainer une chute du robot 1, telle qu’une perte d’équilibre ou une panne d’alimentation en énergie par exemples, de prendre appui sur le sol 7 permettant d’empêcher la chute du robot 1 et de le maintenir en équilibre. Ce maintien en équilibre empêche le choc du robot 1 et de l’ensemble de ses composants avec le sol provoqué par une chute et permet donc d’empêcher tout endommagement du robot et/ou de son environnement. Que le robot 1 comporte unique dispositif antichute 10 formant un cercle ou un anneau s’étendant sur la circonférence de la roue sphérique 2 ou une pluralité de dispositifs antichute 10, répartis en cercle autour de la roue sphérique 2, il peut chuter dans n’importe quelle direction, le dispositif antichute ou les dispositifs antichute empêchera ou empêcheront sa chute et le robot 1 sera maintenu en équilibre. On notera par ailleurs que l’invention n’est pas limitée aux modes de réalisation décrit précédemment. Il apparaîtra en effet à l’homme du métier que diverses modifications peuvent être apportées au mode de réalisation décrit ci-dessus, à la lumière de l’enseignement qui vient de lui être divulgué. Dans la présentation détaillée de l’invention qui est faite précédemment, les termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant l’invention au mode de réalisation exposé dans la présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents dont la prévision est à la portée de l'homme du métier en appliquant ses connaissances générales à la mise en œuvre de l'enseignement qui vient de lui être divulgué. Robot (1) comportant une seule roue sphérique (2) de déplacement destinée à être en contact avec le sol (7) et une plateforme (3) montée sur ladite roue sphérique (2) par l’intermédiaire de moyens de stabilisation, le robot (1) étant configuré pour être mobile sur le sol (7) au moyen de ladite roue sphérique (2) adaptée pour rouler sur le sol (7), caractérisé en ce que ledit robot (1) comporte en outre un tronc télescopique (4) ; au moins un bras (5) ; une partie supérieure (6) ; un dispositif antichute (10) ; ledit tronc télescopique (4) étant relié d’une part à ladite plateforme (3) et d’autre part à la partie supérieure (6), ledit bras (5) étant relié au moyen d’au moins une liaison pivot ou d’au moins une liaison rotule audit tronc télescopique (4) ; ledit tronc télescopique (4) étant mobile en longueur, entre une position rétractée et une position déployée, le dispositif antichute (10) comportant au moins un moyen d’actionnement (12), au moins un système de rétractation (11) et au moins un moyen d’appui (13), le moyen d’actionnement (12) étant configuré pour activer le système de rétractation (11) permettant le passage de la position déployée à la position rétractée du tronc télescopique (4) lors de la détection d’un paramètre de risque/probabilité de chute prédéterminé, ledit robot (1) étant configuré pour, lorsque ce paramètre de risque/probabilité de chute prédéterminé est détecté, prendre appui sur l’au moins un moyen d’appui (13) ou au moins l’un des moyens d’appui (13) de façon à empêcher la chute du robot (1). Robot (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comporte un système d’alimentation configuré pour alimenter ledit robot (1) en énergie et en ce qu’en cas de panne d’alimentation, ledit moyen d’actionnement (12) du dispositif antichute (10) est configuré pour activer le système de rétractation (11). Robot (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que le moyen d’actionnement (12) du dispositif antichute (10) comporte au moins une butée (14) configurée pour, en contact avec le sol (7) et/ou un obstacle, permettre l’activation du système de rétractation (11), permettant le passage de la position déployée du tronc télescopique (4) à sa position rétractée. Robot (1) selon la revendication 3, caractérisé en ce que le moyen d’actionnement (12) du système antichute (10) comporte en outre un capteur de force relié à la butée (14) et configuré pour mesurer la force générée par le contact entre ladite butée (14) et le sol (7) et/ou un obstacle, pour générer une valeur représentative de ladite mesure, ledit robot (1) étant configuré pour comparer la valeur représentative de ladite mesure avec une valeur seuil prédéterminée correspondant au paramètre de risque/probabilité de chute prédéterminé, et, lorsque la valeur représentative est supérieure à la valeur seuil prédéterminée, activer le système de rétractation (11) de sorte que le tronc télescopique (4) passe de la position déployée à la position rétractée, et lorsque la valeur représentative est inférieure ou égale à la valeur seuil prédéterminée, inhiber l’activation du système de rétractation (11), de sorte que le tronc télescopique (4) puisse rester en position déployée. Robot (1) selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit robot (1) s’étend le long d’un plan frontal, orthogonal au sol (7) et en ce que le moyen d’actionnement (12) du système de rétractation (11) comporte : un moyen de mesure de l’inclinaison du robot (1) par rapport audit plan frontal ; et une unité de commande ; le moyen de mesure étant configuré pour mesurer l’inclinaison du robot (1) par rapport audit plan frontal, pour générer une valeur représentative de ladite mesure, pour comparer la valeur représentative de ladite mesure avec une valeur seuil prédéterminée correspondant au paramètre prédéterminé ; ladite unité de commande étant configurée pour lorsque la valeur représentative est supérieure à la valeur seuil prédéterminée, activer le système de rétractation (11) et lorsque la valeur représentative est inférieure ou égale à la valeur seuil prédéterminée, inhiber l’activation du système de rétractation (11). Robot (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu’il comporte un unique dispositif antichute (10) formant un cercle ou un anneau s’étendant sur la circonférence de la roue sphérique (2). Robot (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu’il comporte une pluralité de dispositifs antichute (10), répartis en cercle autour de la roue sphérique (2). Robot (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le tronc télescopique (4) comporte au moins une première portion (40) et une deuxième portion (41), la première portion (40) étant configurée pour translater à l’intérieur de la deuxième portion (41), la deuxième portion (41) étant reliée d’une part à la plateforme (3) et d’autre part à la deuxième portion (41) et la première portion (40) est d’autre part reliée à la partie supérieure (6), ladite deuxième portion (41) logeant un ressort configuré pour aider au passage de la position déployée à la position rétractée du tronc télescopique (4). Robot (1) selon la revendication 8, caractérisé en ce qu’une butée saille de ladite première portion (40) configurée pour entrer en butée contre la deuxième portion (41) lorsque le tronc télescopique (4) est en position rétractée. Robot (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les moyens de stabilisation de la plateforme (3) sont configurés pour assurer le maintien dans une position prédéterminée, notamment horizontale, de la plateforme (3) par rapport au sol (7).