Brevet FR3154687A1 — publié le 20250502

Un procédé de gestion d’une traversée d’intersection d’un véhicule automobile autonome comprend les étapes de : détection (21) de l’arrivée du véhicule autonome à une intersection ; si détection (23, 25) de la présence d’un second véhicule à proximité de l’intersection et que le second véhicule est prioritaire sur le véhicule autonome pour la traversée de l’intersection ; alors estimation (27) du comportement du second véhicule ; si le second véhicule est à l’arrêt (29) ; alors arrêt (31) du véhicule autonome et enclenchement (33) d’un décompte temporel prédéterminé ; si, à la fin du décompte temporel, le second véhicule est toujours à l’arrêt (35), redémarrage (37) du véhicule autonome pour franchir l’intersection. Un système de gestion d’une traversée d’intersection d’un véhicule automobile autonome et un véhicule automobile comprenant le système sont également décrits. Figure à publier avec l’abrégé : Fig 2 Procédé de gestion d’une traversée d’intersection d’un véhicule automobile autonome La présente invention se rapporte à un procédé de gestion d’une traversée d’intersection d’un véhicule automobile autonome, un produit-programme d’ordinateur, un système de gestion d’une traversée d’intersection d’un véhicule automobile autonome et un véhicule automobile comprenant un tel système. État de la technique Actuellement, de nombreux développements dans l’industrie automobile portent sur le véhicule automobile autonome. On entend par « véhicule autonome », un véhicule automobile pouvant rouler sur une route dans le trafic réel sans l’intervention d’un être humain.. Ce dernier n’a aucun rôle ou un simple rôle de surveillance du bon fonctionnement du véhicule. Il est habituel de classer les voitures autonomes en cinq niveaux. Le niveau 1 correspond à une assistance au conducteur jusqu’au niveau 5 où le véhicule est entièrement automatique en toute circonstance et tout type de voie. Par la suite, on considérera donc un véhicule autonome d’au moins niveau 3, mais plus sûrement de niveau 4 ou 5. En effet, parmi tous les automatismes à mettre en place pour réaliser un véhicule autonome, la gestion du franchissement d’une intersection est un des automatismes les plus compliqués, car des situations extrêmement variées peuvent se présenter dues à la topographie de l’intersection, son régime de priorité, la présence ou non de feux tricolores, la présence d’obstacles ou de piétons et également la présence ou non d’un ou de plusieurs véhicules arrivant de différentes directions. Ainsi, si le véhicule autonome détecte un véhicule arrivant sur l’intersection avec un statut prioritaire, par exemple car il vient de la droite, il doit s’arrêter pour le laisser passer. La situation peut devenir plus compliquée à analyser si ce véhicule est à l’arrêt : a-t-il marqué un arrêt pour laisser passer un piéton, par exemple, ou bien est-il en fait stationné le long de la voie ? Dans le premier cas, le véhicule autonome doit s’arrêter pour laisser la priorité alors que, dans le second cas, le véhicule autonome peut franchir l’intersection. Il existe donc un réel besoin d’un procédé et d’un système de gestion d’une traversée d’intersection d’un véhicule automobile autonome qui permette une gestion en sécurité de la traversée d’intersection en présence d’un véhicule prioritaire à l’arrêt. Description de l’invention Pour résoudre un ou plusieurs des inconvénients cités précédemment, selon un premier mode de réalisation, un procédé de gestion d’une traversée d’intersection d’un véhicule automobile autonome comprend les étapes de : détection de l’arrivée du véhicule autonome à une intersection ; si détection de la présence d’un second véhicule à proximité de l’intersection et que le second véhicule est prioritaire sur le véhicule autonome pour la traversée de l’intersection ; alors estimation du comportement du second véhicule ; si le second véhicule est à l’arrêt ; alors arrêt du véhicule autonome et enclenchement d’un décompte temporel prédéterminé ; si, à la fin du décompte temporel, le second véhicule est toujours à l’arrêt, redémarrage du véhicule autonome pour franchir l’intersection. Ainsi, le véhicule autonome ne reste pas bloquer à l’intersection si le véhicule à l’arrêt est en fait en stationnement, par exemple. Des caractéristiques ou des modes de réalisation particuliers, utilisables seuls ou en combinaison sont : la détection que le second véhicule est prioritaire comprend la détection par cartographie ou analyse visuelle des règles de priorité de l’intersection  ; la détection que le second véhicule est prioritaire comprend la détermination de la position du second véhicule par rapport à l’intersection  ; l’estimation du comportement du second véhicule comprend la détermination de la distance du second véhicule par rapport à l’intersection  ; le second véhicule n’est pris en compte que s’il est à une distance inférieure à une distance prédéterminée de l’intersection ; et/ou si, pendant le décompte temporel, le second véhicule bouge, le véhicule autonome ne redémarre que lorsque le second véhicule a quitté l’intersection. Dans un deuxième mode de réalisation, un produit-programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur comprend des instructions de code de programme pour la mise en œuvre du procédé ci-dessus. Dans un troisième mode de réalisation, un système de gestion d’une traversée d’intersection d’un véhicule automobile autonome comprend : un capteur de détection de l’arrivée du véhicule autonome à une intersection ; et un capteur de détection de la présence d’un second véhicule à proximité de l’intersection et que le second véhicule est prioritaire sur le véhicule autonome pour la traversée de l’intersection ; connectés à un contrôleur adapté pour : estimer le comportement du second véhicule ; si le second véhicule est à l’arrêt ; alors, arrêter le véhicule autonome et enclencher un décompte temporel prédéterminé ; si, à la fin du décompte temporel, le second véhicule est toujours à l’arrêt, redémarrer le véhicule autonome pour franchir l’intersection. Dans un quatrième mode de réalisation, un véhicule automobile comprend un système selon le troisième mode de réalisation. Brève description des figures L’invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, faite uniquement à titre d’exemple, et en référence aux figures en annexe dans lesquelles : FIG. 1 représente une vue de dessus d’une intersection avec un véhicule autonome comprenant un système de gestion d’une traversée d’intersection selon un mode de réalisation et un second véhicule ; et FIG. 2 représente un ordinogramme d’un procédé de gestion d’une traversée d’intersection d’un véhicule automobile autonome selon un mode de réalisation. Modes de réalisation Les modes de réalisation présentés ci-après font référence à un véhicule automobile, une voiture. Cependant, l’homme du métier comprend que ceux-ci sont également utilisables avec d’autres types de véhicule tels que les camionnettes, les vans, etc. Les termes « avant », « arrière », « haut », « bas », « transverse » s’entendent par rapport au véhicule. En référence à la FIG. 1 , un véhicule automobile 1 autonome comprend un système 3 de gestion d’une traversée d’intersection 4. Le système 3 comprend au moins un capteur 5 de détection de l’arrivée à une intersection. Le capteur 5 peut utiliser les données de cartographie et de position du véhicule 1 pour déterminer la présence d’une intersection. Il peut également utiliser un capteur de perception (tel qu’une caméra) pour détecter la présence d’une intersection via les panneaux de signalisation ou la détection de marquage au sol. Le capteur 5 permet également de déterminer le régime de priorité de l’intersection 4. En effet, l’information sur la priorité de l’intersection 4 se trouve dans la cartographie ou est détectable par la caméra via un panneau de signalisation ou un marquage au sol. Le système 3 comprend également un capteur 7 de détection de la présence d’un second véhicule 9 à proximité de l’intersection 4. Le capteur 7 peut comprendre un ou plusieurs capteurs de perception tels que radar, caméra, lidar, seul ou fusionné afin de détecter la présence de véhicule. L’information sur le régime de priorité provenant du capteur 5 et la position par rapport à l’intersection 4 du véhicule 9 donnée par le capteur 7 permettent également de déterminer si le second véhicule est prioritaire sur le véhicule autonome pour la traversée de l’intersection. Le système 3 comprend également un contrôleur 10. Le contrôleur 10 peut, par exemple, être intégré dans le système de contrôle du véhicule 1, comme un système avancé d’aide à la conduite, communément appelé ADAS (pour « Advanced driver-assistance systems » selon la terminologie anglaise) qui prend toutes les décisions de conduite en fonction de l’environnement et de la destination programmée, le véhicule automobile 1 étant un véhicule automobile autonome. Le transfert de données entre les différents éléments est réalisé de préférence par un bus de données de type CAN (pour «  Controller Area Network   » en anglais, soit « réseau de zone de contrôleurs ») ou LIN (pour « Local Interconnect Network » en anglais, ou « Réseau interconnecté local » en français). Il peut également utiliser un réseau de données de type Ethernet (norme ISO/IEC/IEEE 8802-3). Le fonctionnement du système 3 est le suivant, FIG. 2 . Le capteur 5 détecte, étape 21, l’arrivée du véhicule autonome 1 à une intersection. Le capteur 7 recherche, étape 23, la présence d’un second véhicule à proximité de l’intersection 1. Si un second véhicule est détecté et que sa position implique que le second véhicule est prioritaire sur le véhicule autonome pour la traversée de l’intersection, étape 25, alors le contrôleur 10 estime, étape 27, le comportement du second véhicule. Si le second véhicule est à l’arrêt, étape 29, alors le véhicule autonome est arrêté, étape 31, un décompte temporel prédéterminé, par exemple de cinq secondes, est enclenché, étape 33. Si, à la fin du décompte temporel, le second véhicule est toujours à l’arrêt, étape 35, le véhicule autonome 1 redémarre, étape 37 pour franchir l’intersection. Avantageusement, il est ainsi considéré que le second véhicule est en fait en train de stationner et donc le véhicule 1 peut franchir l’intersection, ce qui évite potentiellement une longue attente d’un démarrage éventuel du second véhicule ou bien d’une intervention d’un être humain pour forcer le véhicule 1 à redémarrer. Par contre, si le second véhicule a redémarré pendant le décompte temporel (correspondant à une clause « sinon » de l’étape 35), le véhicule 1 reste à l’arrêt jusqu’à ce que le second véhicule quitte l’intersection, étape 39. La FIG. 1 illustre un système selon certains modes de réalisation. Le découpage présenté a un but pédagogique pour mettre en avant les différentes fonctions. Cependant, on comprend que chaque bloc peut être implémenté en utilisant différents moyens ou leurs combinaisons, tels que des composants matériels, du logiciel, un ou plusieurs calculateurs et/ou des circuits électroniques. Chacun des composants peut inclure au moins un calculateur ou une unité de contrôle-commande. Au moins une mémoire peut être comprise dans chaque composant. La mémoire peut inclure des instructions de programme d’ordinateur ou du code logiciel. Les calculateurs peuvent être réalisés par n’importe quel type de dispositif de traitement de données, tel qu’une unité centrale de calcul, un processeur de traitement de signal, un circuit intégré d’application spécifique, un réseau de portes programmable, etc. Les calculateurs peuvent être réalisés sous forme d’un unique contrôleur, ou d’une pluralité de contrôleurs ou de calculateurs. Les différents modules sont connectés entre eux par des liaisons de données adaptées à l’environnement. Celles-ci peuvent être de type filaire ou sans-fil. Pour le logiciel, l’implémentation peut comprendre des modules ou unités répartis sous forme de procédures, fonctions, etc. Les mémoires peuvent être n’importe quel type de circuit de stockage. Elles peuvent faire partie du circuit du processeur, ou en être séparées et connectées via des liaisons électriques de donnée. Cela peut être des mémoires de type non volatiles, des disques durs, des mémoires vives, des mémoires flash, etc. De plus, les instructions de programme stockées dans la mémoire et traitées par les calculateurs peuvent être n’importe quel type de code de programme, par exemple, un programme compilé ou interprété écrit dans un langage de programmation adapté. Les instructions de programme d’ordinateur stockées dans la mémoire sont telles que, quand elles sont exécutées par le calculateur, ce dernier réalise une ou plusieurs des étapes des procédés décrits ci-dessus. L’invention a été illustrée et décrite en détail dans les dessins et la description précédente. Celle-ci doit être considérée comme illustrative et donner à titre d’exemple et non comme limitant l’invention a cette seule description. De nombreuses variantes de réalisation sont possibles. Dans une variante, la position du second véhicule permet d’estimer une distance entre le second véhicule et l’intersection. Si le véhicule est à l’arrêt et à une distance de l’intersection supérieure à une distance prédéterminée, alors il n’est pas pris en compte et le véhicule 1 franchit l’intersection. Procédé de gestion d’une traversée d’intersection d’un véhicule automobile autonome comprenant les étapes de : détection (21) de l’arrivée du véhicule autonome à une intersection ; si détection (23, 25) de la présence d’un second véhicule à proximité de l’intersection et que le second véhicule est prioritaire sur le véhicule autonome pour la traversée de l’intersection ; alors estimation (27) du comportement du second véhicule ; si le second véhicule est à l’arrêt (29) ; alors arrêt (31) du véhicule autonome et enclenchement (33) d’un décompte temporel prédéterminé ; si, à la fin du décompte temporel, le second véhicule est toujours à l’arrêt (35), redémarrage (37) du véhicule autonome pour franchir l’intersection. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détection que le second véhicule est prioritaire comprend la détection par cartographie ou analyse visuelle des règles de priorité de l’intersection. Procédé selon la revendication 2, dans lequel la détection que le second véhicule est prioritaire comprend la détermination de la position du second véhicule par rapport à l’intersection. Procédé selon la revendication 1, 2 ou 3, dans lequel l’estimation du comportement du second véhicule comprend la détermination de la distance du second véhicule par rapport à l’intersection. Procédé selon la revendication 4, dans lequel le second véhicule n’est pris en compte que s’il est à une distance inférieure à une distance prédéterminée de l’intersection. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, si, pendant le décompte temporel, le second véhicule bouge, le véhicule autonome ne redémarre (39) que lorsque le second véhicule a quitté l’intersection. Produit-programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support lisible par ordinateur et/ou exécutable par un processeur, caractérisé en ce qu’il comprend des instructions de code de programme pour la mise en œuvre du procédé selon l’une au moins des revendications 1 à 6. Système (3) de gestion d’une traversée d’intersection d’un véhicule automobile autonome (1) comprenant : un capteur (5) de détection de l’arrivée du véhicule autonome à une intersection ; et un capteur (7) de détection de la présence d’un second véhicule à proximité de l’intersection et que le second véhicule est prioritaire sur le véhicule autonome pour la traversée de l’intersection ; connectés à un contrôleur (10) adapté pour : estimer le comportement du second véhicule ; si le second véhicule est à l’arrêt ; alors, arrêter le véhicule autonome et enclencher un décompte temporel prédéterminé ; si, à la fin du décompte temporel, le second véhicule est toujours à l’arrêt, redémarrer le véhicule autonome pour franchir l’intersection. Véhicule automobile comprenant un système selon la revendication 8.