Brevet FR3153984A1 — publié le 20250418

Dispositif articulé (1), configurée pour être fixé à un ensemble (100), comprenant : Un premier membre (2) et un second membre (3), Une première articulation (4) permettant une rotation entre le premier membre (2) et le second membre (3), Un actionneur (5) pour entrainer en rotation le second membre (3) par rapport au premier membre (2), Un sustentateur (6) s’opposant à ladite rotation du second membre (3) selon un premier sens de rotation, ledit sustentateur (6) étant configuré pour ne pas s’opposer à ladite rotation du second membre (3) selon un second sens de rotation, l'un du premier ou du second membre (3) étant solidaire du sustentateur (6), et l’autre du premier ou du second membre (3) comprenant un basculeur (12) apte à actionner le sustentateur (6), la première articulation (4) étant reliée audit basculeur (12) en une zone distincte de sa première extrémité (121) ou de sa deuxième extrémité (122). Figure de l’abrégé : Figure 1 Articulation comprenant un sustentateur. La présente divulgation concerne le domaine des articulations mécaniques ou mécatroniques pouvant être appliquées à la robotique, ou des articulations prothétiques ayant pour objectif de compenser le handicap des personnes amputées en assurant la ou les fonctions du membre amputé. Plus particulièrement, la présente divulgation concerne le domaine des prothèses actives, par exemple des prothèses motorisées de pied et/ou de cheville. Les prothèses ou articulations ont pour fonction de fournir, à un ensemble tel qu’un robot ou un patient, à la fois un effort de sustentation et un effort de propulsion, qui consiste en une mise en mouvement dynamique du corps d’un patient ou d’un ensemble robotisé pour lui permettre par exemple de marcher. En effet, compte tenu de la hauteur d’amputation, une prothèse ou une articulation de pied et/ou de cheville se doit d’assurer la fonction de sustentation (permettant le maintien du patient ou du robot en position debout, celui-ci tendant à « s’écrouler » sous son poids) et de propulsion (permettant l’avance de l’ensemble) dans différentes phases de la marche, par exemple la marche à plat, en pente en montée ou en descente, en escalier en montée ou en descente. En outre, les prothèses, en particulier les prothèses actives, se doivent aussi d’intégrer un contrôleur, une source d’énergie, par exemple une batterie, afin de remplacer la fonction de contrôle normalement assurée par le cerveau et de prendre en charge l’alimentation en énergie normalement assurée par le métabolisme. De tels dispositifs connexes à une articulation active sont également nécessaires dans le cadre d’une application en robotique. En effet, au moyen d’un apport énergétique supplémentaire par rapport aux prothèses passives, les prothèses actives permettent une démarche plus fluide tout en tentant de réduire, par rapport aux prothèses passives, l’énergie à fournir par le métabolisme. De nombreuses solutions ont été proposées par l’art antérieur pour répondre aux besoins de la robotique et plus particulièrement des personnes impactées par une amputation. Chaque solution tente de répondre au moins en partie aux exigences de confort d’emploi, de dynamisme et de performance, de confort auditif, de compacité, d’esthétisme, d’autonomie, d’adaptabilité aux caractéristiques physiologiques des patients ou encore de résistance en fatigue. Notamment, pour tenter de répondre aux exigences de performance, il est connu d’intégrer à l’articulation prothétique de la cheville un élément déformable élastiquement, par exemple un ressort, en série avec un actionneur, ce qui permet de réduire le pic de puissance du moteur, et donc sa taille. Cependant, l’élément déformable élastiquement dispose lui aussi d’un volume alloué limité, et par conséquent, ne peut stocker et relâcher qu’une quantité limitée d’énergie, en particulier lorsqu’il est question de résister en fatigue. De plus, s’il est vrai que le pic de puissance peut être réduit grâce à la présence de ce ressort, le moteur se doit de résister à la charge de sustentation. Cela implique que le moteur doit tout de même travailler pendant cette phase de sustentation et il subsiste alors un besoin de le surdimensionner, rendant incompatible sa taille avec un produit au volume réduit et à l’esthétique fine. En résumé, les solutions existantes de l'art antérieur ne parviennent pas à répondre de manière simultanée aux besoins énoncés. Les exigences en termes de densité de puissance se situent aux limites de ce que la technologie mécatronique peut offrir, et la simultanéité des réponses aux besoins constitue un défi majeur. En effet, il a toujours été nécessaire de faire des compromis sur un ou plusieurs de ces besoins pour parvenir aux solutions existantes. En ce qui concerne les prothèses de pied-cheville, les architectures actuelles ne permettent toujours pas de satisfaire simultanément tous les critères évoqués. En général, il est courant de devoir faire des concessions, notamment en ce qui concerne le confort auditif, l'ergonomie, la compacité, l'esthétique ou la résistance à la fatigue, ce qui rend ces solutions encore insatisfaisantes pour de nombreux utilisateurs. La présente divulgation vient améliorer la situation et propose une solution permettant d’offrir une réponse à tout ou partie des besoins énoncés ci-dessus. Résumé A cet effet, il est proposé un dispositif articulé configuré pour être fixé à un ensemble, tel qu’une partie du corps d’un patient ou un mécanisme robotisé, comprenant : Un premier membre et un second membre, Une première articulation permettant une rotation selon un premier axe entre le premier membre et le second membre, Un actionneur configuré pour entrainer en rotation le second membre par rapport au premier membre autour de ladite première articulation, Un sustentateur configuré pour s’opposer à ladite rotation du second membre par rapport au premier membre selon un premier sens de rotation, ledit sustentateur étant configuré pour ne pas s’opposer à ladite rotation du second membre par rapport au premier membre selon un second sens de rotation opposé au premier sens de rotation, l'un du premier membre ou du second membre étant solidaire du sustentateur, et l’autre du premier membre ou du second membre comprenant un basculeur étant apte à actionner le sustentateur, ledit basculeur comprenant une première extrémité configurée pour être fixée à l’ensemble ou pour rester libre, et une deuxième extrémité apte à actionner le sustentateur, la première articulation étant reliée audit basculeur en une zone distincte de la première extrémité ou de la deuxième extrémité de façon à permettre un mouvement de bascule du basculeur autour de ladite première articulation. Grâce au groupe motopropulseur, il est possible de générer un couple au niveau de la première articulation ce qui induit une force résultante, par l’intermédiaire d’un bras de levier réalisé par le second membre, sur la surface sur laquelle le second membre repose, par exemple sur le sol. Dans le cadre d’une prothèse de cheville, cela est vrai en particulier en phase de propulsion. Lorsque le patient décharge sa jambe d’appui arrière au profit de sa jambe avant, et que le tibia du patient s’incline alors par rapport à la verticale, apparait alors une composante horizontale permettant, par exemple soit d’accélérer, soit de conserver la vitesse constante du marcheur. Grâce au sustentateur, il est possible de participer aux phases de sustentation du patient en fournissant une raideur apparente lui permettant notamment de ne pas avoir la sensation de s’effondrer lors de sa progression. En effet, pendant la phase de sustentation, qui peut précéder la phase de propulsion, le patient tend à « s’effondrer » sous l’action de la gravité. Le sustentateur peut en particulier être apte à fournir un couple résistant s’opposant audit mouvement rotatif dans le premier sens de rotation du second membre par rapport au premier membre, de façon à retenir le patient qu’il soit à l’arrêt ou en mouvement Le sustentateur est configuré pour ne pas s’opposer à la rotation du second membre par rapport au premier membre dans un second sens de rotation opposé au premier sens de rotation. Cela implique qu’il peut soit ne plus opposer de couple résistant à ce second sens de rotation et donc laisser libre ce second sens de rotation, soit qu’il peut également accompagner la rotation du second membre rapport au premier membre selon ce second sens de rotation en fournissant un couple moteur, par exemple par restitution d’énergie dans le cas d’un sustentateur à déformation élastique. Le sustentateur peut également participer à l’horizontalisation de la résultante en force sur le sol du couple au niveau de la première articulation. Il est entendu par « horizontalisation » le fait de créer ou d’augmenter une résultante horizontale de l’action du groupe motopropulseur. Ce couple peut être produit par le fonctionnement de l’actionneur et peut aussi être fourni par restitution d’énergie par le sustentateur, dans le cas où celui-ci est en mesure de produire un couple, par exemple quand il est constitué d’un élément déformable élastiquement, par exemple à lame ou de compression, ou de traction ou de torsion. En effet, le sustentateur peut être apte à exercer un couple nul, ou limité ou négatif dans le second sens de rotation opposé au premier sens de rotation du second membre par rapport au premier membre. Dans le cas d’un couple limité, il pourra être limité à une valeur au moins strictement inférieure à celle du couple résistant exercé par le sustentateur dans le premier sens de rotation. Dans le cas d’un couple négatif, relativement au couple résistant qui aurait dans ce cas une valeur positive, on comprendra qu’il ne s’agit alors pas d’un couple résistant mais d’un couple moteur, qui peut par exemple apporter un effort s’additionnant à celui de l’actionneur en phase de propulsion pour accompagner la rotation selon ce second sens de rotation. Le basculeur peut faire partie intégrante du premier membre ou du second membre. Le basculeur, ainsi utilisé comme élément de transmission mécanique, présente l’avantage de permettre de transférer le travail exercé sur le premier membre ou le second membre auquel il appartient en un travail exercé sur le sustentateur, par rotation autour de la première articulation. Par exemple, en transformant un travail qui implique un ensemble constitué d’un effort et d’un déplacement dans la partie supérieure du basculeur en un travail impliquant un autre ensemble effort/déplacement appliqué sur le sustentateur. Un exemple concret serait de passer d'une situation où un effort de 1500N est appliqué sur un arc de cercle de 10° avec un rayon R, à une situation où un effort de 3000N est appliqué sur un arc de cercle de 10° avec un rayon de R/2. Il est possible d’ajuster ou de régler la mise en contrainte du sustentateur en modifiant la géométrie des bras de levier formés de part et d’autre de la première articulation par le basculeur. L’orientation du plus petit bras de levier du basculeur permettant de moduler la mise en contrainte du sustentateur. Cette modulation a l’avantage de permettre l’actionnement du sustentateur et de ce fait l’apparition d’un couple résistant à la chute du patient, permettant à la fois son avance mais aussi la sustentation de ce dernier. Un tel agencement utilisant un basculeur permet la transmission des efforts avec une grande compacité et un meilleur confort de marche dans le cas d’une articulation prothétique. De plus, cette compacité permet une meilleure répartition des efforts et donc une meilleure résistance à la fatigue de l’ensemble. La transmission des efforts par le basculeur permet donc l’actionnement du sustentateur, et de ce fait l’apparition d’un couple résistant à la chute du patient, permettant à la fois son avance mais aussi la sustentation de ce dernier. Le première extrémité du basculeur peut être fixée à l’ensemble. La première articulation peut dans d’autres exemples être destinée à rester libre, par exemple à occuper la fonction qu’occuperait le pied humain. La fixation à l’ensemble étant alors assurée par l’autre du premier membre ou du second membre qui ne comporte par le basculeur. La deuxième extrémité du basculeur peut ainsi, par son éloignement de la première articulation, former un levier d’appui pouvant convertir un couple au niveau de la première articulation, en une force au niveau de la deuxième extrémité du basculeur. La deuxième extrémité du basculeur peut être configurée pour actionner le sustentateur en venant au contact du sustentateur. Par exemple, le basculeur peut ainsi être apte à amener la deuxième extrémité dans une position éloignée du sustentateur et dans une position au contact du sustentateur pour l’actionner et lui transmettre un effort. Dans d’autre exemple, la deuxième extrémité du basculeur peut être lié en permanence avec le sustentateur, par une liaison encastrement ou lié par une liaison pivot, ou une liaison rotule, ou une liaison déformable. Les caractéristiques exposées dans les paragraphes suivants peuvent, optionnellement, être mises en œuvre, indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres : La première articulation peut comporter au moins une partie d’arbre portée par l’un du premier ou du second membre, et au moins un palier, par exemple lisse ou à roulements, porté par l’autre du premier ou du second membre, l’au moins un arbre et l’au moins un palier pouvant coopérer pour réaliser ladite première articulation. Le sustentateur peut comprendre au moins une lame déformable et un élément d’appui, et ainsi former un ressort à lame. La lame déformable peut comporter une extrémité d’attache solidaire de l’un du premier membre ou du second membre, et une extrémité libre. L’élément d’appui peut être solidaire du basculeur de l’autre du premier membre ou du second membre et peut être apte à venir au contact de l’extrémité libre de ladite lame déformable de manière à déformer ladite lame déformable, et ainsi actionner le sustentateur. L’élément d’appui peut comporter au moins un élément roulant tel qu’un galet ou au moins un rouleau, ou au moins une rotule en liaison pivot avec le basculeur. L’élément d’appui peut comporter tout moyen connu de l’homme de l’art permettant d’obtenir et de maintenir un contact linéique ou surfacique tout au long de la course d’appui de l’élément d’appui avec la lame déformable. Un contact surfacique pourra être obtenu par utilisation d’un élément déformable dont une surface pourra s’écraser contre la lame déformable lors de la transmission de l’effort. La liaison pivot de l’élément d’appui peut permettre à l’élément d’appui de rouler tout au long de la course d’appui sur le ressort à lame pour maintenir le contact en limitant les frottements. La liaison pivot peut être d’un axe perpendiculaire à une direction de la flèche de déformation dudit ressort à lame. Par exemple, l’axe de la liaison pivot peut être parallèle au premier axe. Cette déformation permet au sustentateur de s’opposer à la rotation du second membre par rapport au premier membre dans un premier sens de rotation, et permet également, par élasticité du sustentateur, d’entraîner en rotation dans un second sens opposé au premier sens de rotation le second membre par rapport au premier membre. Cet entraînement pouvant s’opérer en coopération avec le moteur qui peut également entraîner en rotation le second membre dans un second sens de rotation, ou s’opérer seul alors que le moteur n’a pas besoin de transmettre de couple moteur. Le sustentateur peut comprendre au moins une lame déformable. Si le sustentateur comporte une pluralité de lames déformables, celles-ci peuvent être chacune liée par une extrémité d’attache à l’un du premier membre ou du second membre, leur extrémité libre respective pouvant être libre et en contact avec l’élément d’appui. Ladite lame déformable peut comporter un matériau composite. Le matériau composite permet notamment une meilleure résistance à la fatigue que des lames composées de métal. Ledit matériau composite peut comporter des fibres noyées dans une matrice. Les fibres peuvent être des fibres de carbone, de verre ou d’aramide. La matrice peut être une résine, par exemple une résine thermodurcissable comme une résine époxy, ou une résine polyester, ou une résine thermoplastique. Le sustentateur peut comporter un amortisseur fluidique. L’amortisseur fluidique peut être un amortisseur hydraulique ou un amortisseur pneumatique. Ledit amortisseur peut comporter un corps et un piston mobile dans le corps. Le piston mobile peut alors être relié à une tige, elle-même reliée au basculeur comporté par le premier membre ou le second membre. Le corps dudit amortisseur peut être relié à l’autre du premier membre ou du second membre. La tige peut être reliée de manière pivotante au basculeur, par exemple au niveau de sa deuxième extrémité, par une liaison pivot, ou une liaison rotule, ou une liaison déformable. Le corps peut être relié de manière pivotante à l’autre du premier membre ou du second membre, par exemple par une liaison pivot, ou une liaison rotule, ou une liaison déformable. Les liaisons pivotantes de la tige ou du corps peuvent permettre une rotation selon un axe parallèle au premier axe de la première articulation. Le sustentateur peut comporter un ressort de compression ou de traction. Par exemple le ressort peut être un ressort hélicoïdal pouvant comporter une ou plusieurs spires déformables. La ou les spires déformables peuvent comporter une ou plusieurs spires ovales, cylindrique, et/ou coniques. Le ressort peut également comporter une ou plusieurs rondelles « Belleville ». Les spires déformables peuvent être en métal, par exemple en acier, ou en un matériau élastique. Le ressort hélicoïdal peut comprendre une première extrémité reliée au basculeur. Le ressort hélicoïdal peut comprendre une seconde extrémité reliée à l’autre du premier membre ou du second membre. La première extrémité peut réaliser une liaison pivotante avec le basculeur, par exemple par l’intermédiaire du levier d’appui. La deuxième extrémité peut réaliser une liaison pivotante avec l’autre du premier ou du second membre, par exemple par l’intermédiaire du levier d’appui. De telles liaisons pivotantes peuvent être obtenues par une liaison pivot, ou une liaison rotule, ou une liaison déformable. Ces liaisons pivots peuvent permettre une rotation selon un axe parallèle au premier axe. Le ressort hélicoïdal peut être un ressort de compression, de traction ou de torsion. Dans le cas où le ressort hélicoïdal est dit « de traction », il sera agencé pour qu’une rotation selon le premier sens de rotation du second membre par rapport au premier membre sollicite ledit ressort hélicoïdal « de traction » en traction, et que le ressort hélicoïdal tende ainsi à se comprimer pour revenir à sa forme initiale en s’opposant alors au premier sens de rotation. Dans le cas où le ressort hélicoïdal est dit « de compression », il sera agencé pour qu’une rotation selon le premier sens de rotation du second membre par rapport au premier membre sollicite ledit ressort hélicoïdal « de compression » en compression, et que le ressort hélicoïdal tende ainsi à s’allonger pour revenir à sa forme initiale en s’opposant alors au premier sens de rotation. Dans le cas où le ressort hélicoïdal est dit « de torsion », il sera agencé pour qu’une rotation selon le premier sens de rotation du second membre par rapport au premier membre sollicite ledit ressort hélicoïdal « de torsion » en torsion, et que le ressort tende ainsi à se tordre dans l’autre sens pour revenir à sa forme initiale en s’opposant alors au premier sens de rotation. L’actionneur peut comporter un groupe motopropulseur, comprenant par exemple une transmission et un moteur, ou un vérin. Une partie fixe de l’actionneur, par exemple un corps de vérin, ou un stator, ou un bâti, peut être relié au premier membre, soit de façon solidaire, soit par une liaison pivotante ou par une liaison rotule. Une sortie de l’actionneur peut être reliée au second membre. De cette façon, la sortie de l’actionneur peut entraîner le second membre en rotation autour de la première articulation par rapport au premier membre. Par exemple, la sortie de l’actionneur peut être reliée à un levier oscillant solidaire du second membre, la partie fixe de l’actionneur peut alors être reliée au premier membre par une liaison pivotante pour absorber des débattement angulaires parasites dues à une composante horizontale de l’oscillation du levier oscillant solidaire du second membre. L’actionneur peut comprendre un moteur plat, qui par exemple peut présenter l’avantage d’offrir un couple élevé pour une faible vitesse de rotation offrant un encombrement et un bruit réduit. Alternativement, l’actionneur peut comporter un moteur cylindrique. Le groupe motopropulseur peut comprendre une transmission vis-écrou, apte à transformer un mouvement de rotation du moteur en un mouvement de translation pour entraîner le second membre en rotation par rapport au premier membre autour de la première articulation. La transmission du groupe motopropulseur pourra être mécaniquement réversible. En effet, l’un de la vis ou de l’écrou qui est lié au moteur peut être entraîné en rotation par l’application d’un effort sur l’autre de la vis ou de l’écrou qui est relié au sustentateur. Le moteur du groupe motopropulseur pourra être configuré pour fonctionner en génératrice et par exemple transmettre l’énergie dudit effort au dispositif de stockage d’énergie. L’écrou peut être entraîné par le moteur et la vis peut être reliée au second membre, par exemple par le levier oscillant. Dans un autre exemple, la vis peut être entraînée par le moteur, et l’écrou peut être relié au second membre, par exemple par le levier oscillant. L’un de la vis ou de l’écrou peut être reliée par une liaison pivot ou rotule, par exemple selon un axe parallèle au premier axe de la première articulation, à une première extrémité du levier oscillant, l’autre de la vis ou de l’écrou étant entraîné en rotation par le moteur. Ledit levier oscillant étant relié au second membre a une deuxième extrémité au niveau de la première articulation de sorte qu’une translation de l’un de la vis ou de l’écrou entraîne une rotation du second membre autour de la première articulation par rapport au premier membre. L’actionneur peut comporter un vérin, ou un moteur linéaire. L’actionneur peut alors directement, c’est-à-dire sans nécessiter de transmission supplémentaire, transmettre un mouvement de translation à la première extrémité du levier. Une sortie de l’actionneur peut être relié par une liaison pivot, par exemple selon un axe parallèle au premier axe, à la première extrémité du levier oscillant. L’actionneur peut être déporté par rapport à la transmission qui lie sa sortie avec le second membre. Dans ce cas, l’actionneur pourra comprendre une transmission comportant un ou plusieurs engrenages, ou un système de poulies-courroies entre la sortie de l’actionneur et le second membre. La transmission peut comprendre une poulie de sortie coaxial avec la sortie de l’actionneur, et une poulie d’entraînement coaxial avec la vis et/ou l’écrou, la rotation de la poulie de sortie étant transmise à la poulie d’entraînement par une courroie crantée, et/ou par une chaîne, et/ou par une ou plusieurs poulies supplémentaires. Le dispositif articulé peut comprendre une seconde articulation élastique. La seconde articulation élastique peut être apte à emmagasiner et/ou à restituer l’énergie entre la sortie de l’actionneur et le second membre. Ladite articulation pouvant comprendre un élément d’entrée reliée à une sortie de l’actionneur, et un élément de sortie pouvant être relié au second membre. L’élément d’entrée peut être apte à pivoter selon un deuxième axe de rotation par rapport à l’élément de sortie en s’opposant au couple résistant. La seconde articulation élastique peut comporter une barre de torsion. La seconde articulation peut ainsi accumuler de l’énergie lorsqu’elle est sollicitée dans un premier sens de rotation et restituer cette énergie selon un second sens de rotation opposé au premier sens de rotation. Le premier axe de la première articulation et le deuxième axe de la seconde articulation peuvent être parallèles. Le premier axe de la première articulation et le deuxième axe de la seconde articulation peuvent être confondus. Les première et seconde articulations peuvent être concentriques. Le dispositif articulé peut comprendre un troisième membre et une troisième articulation entre le second membre et ledit troisième membre. Ladite troisième articulation autorisant la rotation du troisième membre par rapport au second membre selon un troisième axe. Le troisième membre peut comporter un groupe de plusieurs membres chacun reliés à la troisième articulation. La pluralité de membre du groupe peut être mobiles en rotation autour de la troisième articulation indépendamment les uns des autres. La troisième articulation peut permettre, lors de la marche à plat, l’horizontalisation de la prothèse par l’inclinaison d’un bras de levier formé entre la première articulation et la troisième articulation. Cela a pour effet de créer et/ou d’augmenter la composante horizontale de la force issue du couple exercée sur la première articulation par l’actionneur, et ainsi provoquer l’avance du patient pendant la marche. Le troisième axe peut être parallèle au premier axe, et/ou au deuxième axe. La troisième articulation peut comprendre une ou plusieurs articulation à chape guidée en rotation par un ou plusieurs roulements ou par un ou plusieurs paliers lisses de tous types connus de l’homme de l’art. La troisième articulation peut comprendre un élément déformable élastiquement, par exemple un ressort et/ou un amortisseur, entre le second membre et le troisième membre. La troisième articulation peut comprendre plusieurs ressorts et/ou plusieurs amortisseurs en combinaison. Le ressort peut être un ressort de compression, de traction, à rondelles « Belleville », à lame, ou de torsion, ou une combinaison de plusieurs types de ressorts. L’amortisseur peut être fluidique ou comportant un matériau élastomère, ou une combinaison de plusieurs types d’amortisseurs. La troisième articulation peut comprendre une butée configurée pour limiter la rotation du troisième membre par rapport au second membre. Autrement dit, la troisième articulation peut comporter une butée pouvant être configurée pour limiter la course angulaire de rotation du troisième membre par rapport au second membre. La butée peut être réglable, c’est-à-dire qu’il peut être possible de régler la course angulaire maximale de la troisième articulation. La course angulaire peut être inférieure à une valeur d’angle, par exemple égale à 45°. La première articulation peut aussi comporter une butée complémentaire pouvant être configurée pour limiter la course angulaire entre le premier membre et le second membre. Ladite butée complémentaire peut par exemple être réglée pour limiter ladite course angulaire à une valeur comprise entre 10° et 25°. Le premier membre peut être destiné à être fixé à la partie tibiale d’un patient, et le second membre peut comprendre un module podal destiné à pouvoir venir en contact avec le sol lors de la marche ou s’intégrer dans une chaussure. Le module podal peut ainsi comporter une forme assimilable à celle d’un pied humain. Le module podal peut présenter des dimensions similaires à celle d’un pied humain. Le dispositif articulé pouvant alors fonctionner en remplacement d’une partie du tibia, d’une cheville et d’un pied du patient. Le module podal du second membre peut comporter une ou plusieurs lames déformables et assurer une fonction similaire à celle du sustentateur. Le dispositif articulé peut comprendre un axe horizontal parallèle au sol et passant par un centre de la première articulation. Le dispositif articulé peut comprendre une source d’énergie configurée pour alimenter l’actionneur en énergie. Le dispositif articulé peut comprendre une zone tibiale située au-dessus de l’axe horizontal et une zone podale située en dessous de l’axe horizontal. Le sustentateur et le module podal pouvant être situés en zone podale, et la source d’énergie ainsi que l’actionneur pouvant être situés en zone tibiale. Le dispositif articulé peut comprendre un axe horizontal parallèle au sol et passant par un centre de la première articulation. Le dispositif articulé peut comprendre une source d’énergie configurée pour alimenter l’actionneur en énergie. Le dispositif articulé peut comprendre une zone tibiale située au-dessus de l’axe horizontal et une zone podale située en dessous de l’axe horizontal. Le sustentateur et l’actionneur pouvant être situés en zone tibiale, et la source d’énergie et le module podal pouvant être situés en zone podale. Le dispositif articulé peut également comprendre un contrôleur, assurant au moins les fonctions de commandes de l’actionneur. Le contrôleur peut être relié à la source d’énergie et à l’actionneur. Le premier ou le second membre du dispositif articulé peut être connecté à l’ensemble, comportant non pas l’emboiture d’un patient mais un autre actionneur, par exemple faisant office de genou remployant tout ou partie du dispositif articulé, ou faisant partie d’un système mécatronique ou mécanique. D’autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels : Fig. 1 FIG. 1 montre une représentation schématique d’un exemple de dispositif articulé comprenant un sustentateur à lame, dans une première étape de la cinématique de la marche, Fig. 2 FIG. 2 montre une représentation schématique d’un exemple de dispositif articulé dans une seconde étape de la cinématique de la marche, Fig. 3 FIG. 3 montre une représentation schématique d’un exemple de dispositif articulé dans une troisième étape de la cinématique de la marche, Fig. 4 FIG. 4 montre une représentation schématique d’un exemple de dispositif articulé dans une quatrième étape de la cinématique de la marche Fig. 5 FIG. 5 montre une représentation schématique d’un exemple de dispositif articulé comprenant un sustentateur fluidique, Fig. 6 FIG. 6 montre une représentation schématique d’un exemple de dispositif articulé comprenant un sustentateur à ressort, Fig. 7 FIG. 7 montre une représentation schématique d’un exemple de dispositif articulé comprenant un actionneur et un sustentateur en zone tibiale, un module podal et une source d’énergie en zone podale, Fig. 8 FIG. 8 montre une autre représentation schématique d’un exemple de dispositif articulé, Fig. 9 FIG. 9 montre encore une autre représentation schématique d’un exemple de dispositif articulé, Fig. 10 FIG. 10 montre une autre représentation schématique d’un exemple de dispositif articulé comprenant un exemple de transmission, Il est maintenant fait référence à la FIG. 1 . Celle-ci représente schématiquement et à titre d’exemple un exemple de dispositif articulé 1 décrit ci-avant. Dans cet exemple, le dispositif articulé 1 comprend un premier membre 2 et un second membre 3. Le premier membre 2 étant, dans cet exemple, destiné à remplacer tout ou partie d’une partie tibiale d’un patient amputé, le second membre 3 étant quant à lui destiné à remplacer un pied du patient. Le dispositif articulé 1 comprend également une première articulation 4 permettant une rotation selon un premier axe A1 entre le premier membre 2 et le second membre 3. Le premier membre 2 comporte ici un basculeur 12. Le basculeur fait ici partie intégrante du premier membre 2. La première articulation 4 est relié au basculeur 12 dans une zone distincte de ses première et deuxième extrémités 121, 122. Le dispositif articulé 1 comprend en outre un actionneur 5 configuré pour entrainer en rotation le second membre 3 par rapport au premier membre 2, dans cet exemple le basculeur 12, autour de ladite première articulation 4. L’actionneur 5 comporte ici un moteur électrique composé d’une sortie 51, ici un rotor, et d’un stator 52, le stator 52 étant solidaire du basculeur 12. Un écrou 54 est entraînée en rotation par le rotor et permet un mouvement de translation d’une vis 53 lié de manière pivotante à un levier oscillant 32 solidaire du second membre 3, de manière à provoquer une rotation de ce dernier par rapport au premier membre 2 comportant le basculeur 12 autour de la première articulation 4. Le stator 52 est lié en outre au premier membre 2 par une liaison pivot d’axe parallèle à l’axe A1 de la première articulation 4, de façon à permettre la rotation induite par la composante horizontale (ici parallèle au sol) du mouvement du levier oscillant 32 portant la vis 53. Le dispositif articulé 1 comprend un sustentateur 6 étant dans cet exemple un ressort à lame 61 comprenant une lame déformable 65 et un élément d’appui 62. La lame déformable 65 comporte une extrémité d’attache 63 venue de matière avec le second membre 3 et une extrémité libre 64. L’élément d’appui 62 situé au niveau de la deuxième extrémité 122 du basculeur 12 du premier membre 2 comporte un élément roulant destiné, dans cet exemple, à maintenir un contact linéique avec la seconde extrémité 64 libre de la lame déformable 65 de manière à la déformer. Il est également possible dans d’autres exemples que l’élément d’appui 62 permettre un contact surfacique avec l’extrémité libre 64 du sustentateur 6. Le bras de levier entre la deuxième extrémité du basculeur 12, qui comporte l’élément d’appui 62, et la première articulation 4 forme un levier d’appui 22, permettant de transformer un couple appliqué au niveau de la première articulation 4 en un effort d’appui transmis par l’élément d’appui 62 sur l’extrémité libre 64 de la lame déformable 65. Le dispositif articulé 1 selon l’exemple illustré FIG. 1 comporte également une source d’énergie, ici une batterie, solidaire du premier membre 2 et logée en partie tibiale du dispositif articulé 1. Le dispositif articulé 1 comporte également un module tibiale 21 situé en partie tibiale et solidaire du basculeur 12 du premier membre 2, ainsi qu’un module podal 31 situé en partie podale et solidaire du second membre 3, le module podal étant destiné à remplacer la fonction de la plante du pied et à venir en contact avec le sol, ou plus généralement, sur la surface sur laquelle se déroule la marche. Ainsi, le premier membre 2 est ici constitué du basculeur 12, le basculeur 12 comportant une première extrémité 121 destinée à être fixée à un ensemble 100 telle qu’un corps d’un patient ou un mécanisme robotisé, la première extrémité 121 étant séparée de la première articulation 4 par le module tibial 21. La deuxième extrémité 122 du basculeur 12 étant séparée de la première articulation 4 par le levier d’appui 22. Le dispositif articulé 1 comporte en outre un troisième membre 8, remplaçant ici les orteils du patient. Le troisième membre 8 est relié à une extrémité du second membre 3 par une troisième articulation 9 remplaçant l’articulation métatarso-phalangienne du patient et permettant une rotation selon un axe A3 du troisième membre 8 par rapport au second membre 3. L’axe A3 est ici parallèle à l’axe A1 de la première articulation. La troisième articulation 9 comporte un amortisseur fluidique 92 ainsi qu’un ressort 91 hélicoïdal de compression, et une butée réglable 93 permettant de limiter une course angulaire α de rotation du troisième membre 8 par rapport au second membre 3 à une valeur d’angle maximale. La FIG. 1 représente de façon schématique cet exemple de dispositif articulé 1 dans une première étape de la cinématique de la marche, c’est-à-dire que la course angulaire du troisième membre par rapport au second membre est égale à 0° et qu’ils sont alignés « à plat » sur le sol. Le module podale 31 et le module tibial 21 sont dans cette position sensiblement perpendiculaires l’un par rapport à l’autre. Cette première étape symbolise le dernier état précédant la phase de sustentation. La FIG. 2 montre de façon schématique un même exemple de dispositif articulé 1 dans une deuxième étape de la cinématique de la marche. Ici, le moteur s’est mis en marche pour entraîner en rotation l’écrou 54 qui fait translater la vis 53 en s’éloignant du rotor. Cela a pour effet, via le levier oscillant 32, d’initier l’accompagnement, avec ou sans résistance, de l’inclinaison naturelle du patient autorisé par la rotation du second membre 3 par rapport au premier membre 2 autour de la première articulation 4. Cela représente, dans cet exemple, une inclinaison du tibia du patient, ici du module tibial 21. Les modules podale 31 et tibiale 21 ne sont alors plus perpendiculaires l’un par rapport à l’autre. La lame déformable 65 s’oppose au mouvement du second membre 3 resté au sol par rapport au premier membre 2 dans un premier sens de rotation par l’intermédiaire de l’élément d’appui 62, pour empêcher la chute du porteur par une inclinaison trop importante ou trop rapide du premier membre 2. En effet, l’élément d’appui 62 force la lame déformable 65 à se déformer et à appliquer un effort résistant, ici un couple résistant induit grâce au basculeur 12 par le levier d’appui 22 au niveau de la première articulation 4, s’opposant à la rotation du second membre 3 par rapport au premier membre 2. Cette déformation permet de soulager le moteur qui n’a pas à assurer seul cette fonction de retenue, éventuellement qui n’a pas à l’assurer du tout dans un simple mouvement d’accompagnement. En FIG. 3 , est illustrée de façon schématique un même exemple de dispositif articulé 1 lors d’une troisième étape de la cinématique de marche. Le premier membre 2 est alors suffisamment incliné pour que le patient s’apprête à lever le dispositif articulé 1 du sol et que l’autre pied, ou l’autre prothèse 1 s’il est équipé de deux prothèses, initie de l’autre côté la première étape de marche par une attaque du talon sur le sol. La fonction du talon pouvant par exemple être assurée par une extrémité du module podale opposée à l’extrémité située au niveau de la troisième articulation 9. La lame déformable 65 a permis d’entraîner, en coopération ou non avec l’actionneur, le second membre 3 en rotation par rapport au premier membre 2 dans un second sens de rotation opposé au premier sens de rotation pour ramener le module podal 31 dans une position sensiblement perpendiculaire au module tibial 21. Cela implique notamment une rotation relative du second membre 3 par rapport au troisième membre 8 autour de la troisième articulation 9, le troisième membre 8 étant resté « à plat » au sol. Cette rotation du second membre 3 permet, par le bras de levier constitué par la distance entre la troisième articulation 9 et la première articulation 4, de contribuer à l’avance du patient lors de la marche. C’est lorsque l’angle α approche, par exemple ici les 45°, bloqué par la butée réglable, que, le patient s’étant suffisamment reposé sur son autre pied, le dispositif articulé poursuit son ouverture, uniquement par l’action du motopropulseur. L’étape suivante, dont la phase initiale est schématiquement représentée à la FIG. 4 , consiste à ramener en avant le dispositif articulé 1 de l’autre pied pour recommencer l’opération à partir de la première étape de la cinématique de marche. La FIG. 5 illustre de façon schématique un autre exemple de dispositif articulé 1 selon la présente divulgation. Le dispositif articulé 1 comporte ici un sustentateur 6 comportant un amortisseur fluidique 66. L’amortisseur comporte ici un corps 661 lié de façon pivotante au second membre 3. L’amortisseur fluidique 66 comporte également un piston 662 mobile dans le corps 661. Le piston 662 mobile est relié à une tige 663, elle-même reliée de façon pivotante au basculeur 12 du premier membre 2 à la deuxième extrémité 122. Les liaisons pivotantes du corps 661 et de la tige 663 permettent ici toutes deux une rotation selon des axes parallèles à l’axe A1 de la première articulation 4. Le dispositif articulé 1 comporte également selon cet exemple une seconde articulation 7. La prothèse comporte alors un élément d’entrée 71 solidaire ou confondu avec le levier oscillant 32, et un élément de sortie 72 solidaire du second membre 3, ici par le corps 661 de l’amortisseur fluidique 66. Dans cet exemple, le levier oscillant 32 n’est plus solidaire du second membre 3, mais lié à ce dernier par la seconde articulation 7 qui est élastique. La seconde articulation 7 est dite « élastique » dans le sens ou lorsqu’elle est sollicitée dans un sens de rotation, elle est apte à emmagasiner de l’énergie qu’elle peut alors restituer dans un second sens de rotation opposé au premier sens de rotation. Dans cet exemple, la seconde articulation 7 comporte une barre de torsion connue de l’homme de l’art, permettant un amortissement et une restitution d’énergie compacte supplémentaire en série avec l’actionneur. Pour des raisons de clarté, la seconde articulation 7 n’a été représentée schématiquement que sur les exemples de dispositif articulé 1 des figures 5 à 10. Selon la présente divulgation, l’exemple de dispositif articulé 1 représenté schématiquement sur les figures 1 à 4 peut aussi comporter une seconde articulation 7. La FIG. 6 illustre de façon schématique un autre exemple de dispositif articulé 1. Le dispositif articulé 1 comporte ici un sustentateur 6 comportant un ressort 67 de traction. Le ressort de traction comporte ici un ensemble de spires hélicoïdales 671 métalliques comportant une première et une deuxième extrémités de ressort 672, 673. Le ressort 67 est lié de façon pivotante par sa première extrémité de ressort 672 à la deuxième extrémité 122 du basculeur 12, et à sa deuxième extrémité de ressort 673 de façon pivotante au second membre 3. Les liaisons pivotantes des premières et deuxième extrémités de ressort 672, 673 permettent ici toutes deux une rotation selon des axes parallèles à l’axe A1 de la première articulation. En FIG. 7 , 8 et 9, sont illustrés de façon schématique d’autres exemples de dispositif articulé 1 comprenant chacun un type de sustentateur différents, à savoir un ressort à lame 61, un amortisseur fluidique 66 et un ressort 67. Dans ces exemples, c’est le second membre 3 qui comporte le basculeur 12. La première extrémité 121 du basculeur 12, dans ces exemples, est destinée à rester libre, dans le sens où elle vient prendre la fonction du pied du patient. Contrairement aux exemple précédents dans lesquels la première extrémité 121 du basculeur était destinée à être fixée à un ensemble 100, tel qu’un corps d’un patient ou un mécanisme robotisé. Dans ces exemples, est illustré un axe horizontale Ah délimitant une zone tibiale, située au-dessus et une zone podale située en-dessous dudit axe horizontal Ah. Le sustentateur 6 est positionné, dans ces exemples, avec l’actionneur 5 en zone tibiale du dispositif articulé 1. La source d’énergie 10, ici une batterie, est positionné en zone podale, notamment sur le module podal 31 du second membre 3. Il est fait référence maintenant à la FIG. 10 , dans laquelle est illustré un autre exemple de dispositif articulé 1 dans lequel l’actionneur est déporté par rapport à la transmission qui lie sa sortie avec le second membre 3. En effet, en première étape de la cinématique de marche, le sol étant considéré horizontal, l’actionneur est alors situé directement à la verticale de la première articulation 4 alors que la vis 53 du levier oscillant 32 est déportée par rapport à la sortie 51 du moteur. Ici, l’axe de rotation de la vis 53 et l’axe de rotation de la sortie 51 du moteur sont parallèles mais distants l’un de l’autre. Dans ce cas, le moteur comprend une transmission 11 comportant une poulie de sortie 111 coaxiale de la sortie 51 du moteur, et une poulie d’entraînement 112 coaxiale de la vis 53. Une courroie crantée 112 permet de transmettre la rotation de la poulie de sortie 111 à la poulie d’entraînement 112. La poulie d’entraînement 112 est alors lié à l’écrou 54 qui permet la translation de la vis 53. Les présentes solutions techniques peuvent trouver à s’appliquer notamment dans le domaine des dispositifs articulés, incluant les prothèses d’articulation et également les ensembles robotiques cherchant par exemple à imiter la marche humaine. Les solutions décrites trouvent un intérêt particulier dans les prothèses actives de cheville, destinées à redonner leur mobilité à des personnes en situation de handicap, notamment des personnes amputées au niveau du tibia. Dispositif articulé (1) configurée pour être fixé à un ensemble (100), tel qu’une partie du corps d’un patient ou un mécanisme robotisé, comprenant : un premier membre (2) et un second membre (3), une première articulation (4) permettant une rotation selon un premier axe (A1) entre le premier membre (2) et le second membre (3), un actionneur (5) configuré pour entrainer en rotation le second membre (3) par rapport au premier membre (2) autour de ladite première articulation (4), un sustentateur (6) configuré pour s’opposer à ladite rotation du second membre (3) par rapport au premier membre (2) selon un premier sens de rotation, ledit sustentateur (6) étant configuré pour ne pas s’opposer à ladite rotation du second membre (3) par rapport au premier membre (2) selon un second sens de rotation opposé au premier sens de rotation, l'un du premier membre (2) ou du second membre (3) étant solidaire du sustentateur (6), et l’autre du premier membre (2) ou du second membre (3) comprenant un basculeur (12) étant apte à actionner le sustentateur (6), ledit basculeur (12) comprenant une première extrémité (121) configurée pour être fixée à l’ensemble (100) ou pour rester libre, et une deuxième extrémité (122) apte à actionner le sustentateur (6), la première articulation (4) étant reliée audit basculeur (12) en une zone distincte de la première extrémité (121) ou de la deuxième extrémité (122) de façon à permettre un mouvement de bascule du basculeur (12) autour de ladite première articulation (4). Dispositif articulé (1) selon la revendication précédente, dans laquelle le sustentateur (6) comprend au moins une lame déformable (65) et un élément d’appui (62), ladite lame déformable (65) comportant une extrémité d’attache (63) solidaire de l’un du premier membre (2) ou du second membre (3), et une extrémité libre (64), ledit élément d’appui (62) étant solidaire du basculeur de l’autre du premier membre (2) ou du second membre (3) et étant apte à venir au contact de l’extrémité libre (64) de ladite lame déformable (65) de manière à déformer ladite lame déformable (65) et ainsi actionner le sustentateur (6). Dispositif articulé (1) selon la revendication précédente, ladite lame déformable (65) comportant un matériau composite. Dispositif articulé (1) selon la revendication 1, dans laquelle le sustentateur (6) comporte un amortisseur fluidique (66). Dispositif articulé (1) selon la revendication 1, dans laquelle le sustentateur (6) comporte un ressort de traction ou de compression (67). Dispositif articulé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle une sortie (51) de l’actionneur (5) est reliée au second membre (3). Dispositif articulé (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, comportant une seconde articulation (7) élastique, ladite seconde articulation (7) comprenant un élément d’entrée (71) relié à une sortie (51) de l’actionneur, et un élément de sortie (72) relié au second membre (3). Dispositif articulé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant un troisième membre (8) et une troisième articulation (9) entre le second membre (3) et ledit troisième membre (8), ladite troisième articulation (9) autorisant la rotation du troisième membre (8) par rapport au second membre (3) selon un troisième axe (A3). Dispositif articulé (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le premier membre (2) est destiné à être fixé à la partie tibiale d’un patient, et le second membre (3) comprend un module podal (31) destiné à être en contact avec le sol. Dispositif articulé (1) selon la revendication précédente, comprenant un axe horizontal (Ah) parallèle au sol et passant par un centre de la première articulation (4), le dispositif articulé(1) comprenant une source d’énergie (10) configuré pour alimenter l’actionneur (5) en énergie, le dispositif articulé (1) comprenant une zone tibiale située au-dessus de l’axe horizontal et une zone podale située en dessous de l’axe horizontal, le sustentateur (6) et le module podal (31) étant situé en zone podale, et la source d’énergie (10) ainsi que l’actionneur (5) étant situés en zone tibiale. Dispositif articulé (1) selon la revendication 9, comprenant un axe horizontal parallèle au sol et passant par un centre de la première articulation (4), le dispositif articulé (1) comprenant une source d’énergie (10) configuré pour alimenter l’actionneur (5) en énergie , le dispositif articulé(1) comprenant une zone tibiale située au-dessus de l’axe horizontal et une zone podale située en dessous de l’axe horizontal, le sustentateur (6) et l’actionneur (5) étant situés en zone tibiale, et la source d’énergie (10) et le module podal (31) étant situé en zone podale.