Brevet FR3162423A1 — publié le 20251128

Système d'actionnement d'un système avionique L’invention concerne un système d'actionnement (2) d'un système avionique comprenant N ensembles d’actionnement (21, 22, 23, 24) aptes à être connectés au système avionique. La synchronisation des N ensembles d’actionnement (21, 22, 23, 24) est effectuée notamment à l’aide d’une boucle de communication, ce qui permet aux N ensembles d'actionnement (21, 22, 23, 24) de communiquer entre eux et de se synchroniser sans la présence d'une électronique centrale. Ainsi, les moteurs des actionneurs du système d’actionnement sont commandés sans unité de commande centrale commune à tous les moteurs des actionneurs. Figure à publier avec l’abrégé : Figure 1 Système d'actionnement d'un système avionique DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTION Le domaine technique de l’invention est celui de l'actionnement des systèmes avioniques. La présente invention concerne un système d'actionnement d'un système avionique ainsi qu’un aéronef comprenant un tel système d’actionnement. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION Plusieurs systèmes avioniques tels qu'un inverseur de poussée d'une nacelle, des gouvernes ou des systèmes de becs et volets d'un aéronef nécessitent d'être déplacés lors d'un vol de l'aéronef par exemple. Actuellement, ces systèmes avioniques nécessitent plusieurs points de poussée pour être déplacés et sont actionnés par une architecture électromécanique. L'architecture électromécanique de ces systèmes avioniques comprend un actionneur par point de poussée. L'architecture électromécanique comprend aussi des arbres de liaison installés entre les actionneurs. Ces arbres de liaison ont pour fonction de synchroniser les actionneurs entre eux. Ainsi, ces arbres de liaison permettent à chaque actionneur d’avoir un mouvement identique aux autres actionneurs. L'architecture électromécanique comprend en outre un moteur électrique et une électronique centralisée. Le moteur électrique est piloté par l'électronique centralisée afin de déplacer les arbres de liaisons. L'électronique centralisée permet également de surveiller les écarts de déplacement des actionneurs par rapport à une position consigne et/ou de surveiller les écarts de déplacement des actionneurs entre eux par exemple. Les architectures électromécaniques de l’art antérieur comprennent donc des arbres de transmission de différentes longueurs. Ces arbres de transmission sont démontés et graissés périodiquement afin de réduire les risques d’endommagement. De plus, les actionneurs compris dans les architectures électromécaniques ont différentes configurations, par exemple avec ou sans capteur, avec ou sans verrou. Ainsi, les différentes configurations des actionneurs allongent le temps de remplacement desdits actionneurs qui doivent être considérés au cas par cas. En outre, les arbres de transmission de différentes longueurs et les actionneurs de différentes configurations doivent être synchronisés lors de l'installation mécanique pour garantir un déplacement optimal d'un système avionique, ce qui complexifie l'installation mécanique de chaque élément. Enfin, dans les architectures électromécaniques connues, lorsqu'un actionneur ne fonctionne plus de façon optimale, par exemple lorsqu’apparaît un défaut sur une charnière ou une glissière de guidage du système avionique dudit actionneur, les autres actionneurs fonctionnels peuvent être en surcharge lors du déplacement du système avionique, ce qui peut causer des dommages aux dits actionneurs fonctionnels. Ainsi, il existe un besoin d'avoir un système d'actionnement d’un système avionique moins complexe à installer, moins encombrant et permettant de répartir la puissance d'actionnement de manière sensiblement égale lors de l'actionnement du système avionique. L’invention offre une solution aux problèmes évoqués précédemment en fournissant un système d'actionnement décentralisé, i.e. sans unité de commande centrale des actionneurs. Le système d'actionnement selon l’invention permet en outre d'équilibrer la puissance fournie par chaque actionneur. Enfin, le système d'actionnement selon l’invention est simple à mettre en place. Un aspect de l’invention concerne un système d'actionnement d'un système avionique, le système d’actionnement comprenant N ensembles d’actionnement aptes à être connectés au système avionique, N étant un entier égal ou supérieur à 2, chaque ensemble d’actionnement parmi les N ensembles d’actionnement comprenant : un actionneur comportant un moteur, une unité de commande électronique du moteur, configurée pour recevoir une position consigne de l’actionneur associé de l'ensemble d'actionnement donné, le système d’actionnement étant caractérisé en ce que : le système d'actionnement comprend N premiers canaux de communication de données entre les N unités de commande électronique des N ensembles d’actionnement, formant une première boucle de communication adaptée pour transmettre, de proche en proche et selon un premier sens, des données relatives au fonctionnement de chaque actionneur, tel que chaque unité de commande électronique transmet à une unité de commande électronique suivante lesdites données relatives au fonctionnement de chaque actionneur comprenant une vitesse consigne de l’actionneur considéré, et des données relatives au fonctionnement de chacun des N-1 autres actionneurs, l’unité de commande électronique de chaque ensemble d’actionnement est en outre configurée pour mettre en œuvre une boucle de synchronisation, comprenant le calcul d’une correction de la vitesse consigne de l’actionneur associé sur une base d’une vitesse consigne minimale parmi la vitesse consigne de l’actionneur associé et des N-1 vitesses consignes des N-1 autres actionneurs reçues par ladite première boucle de communication, et l’actionneur de chaque ensemble d’actionnement étant adapté pour appliquer la correction de la vitesse consigne calculée. Avantageusement, les N ensembles d'actionnement du système d’actionnement selon l’invention comprennent une unité de commande électronique du moteur d'un actionneur associé. Ainsi, les moteurs des actionneurs du système d’actionnement sont commandés sans unité de commande centrale commune à tous les moteurs des actionneurs. En outre, le système d'actionnement ne comprend pas d'arbres de liaison entre chaque actionneur, ce qui permet de réduire la complexité d'installation du système d'actionnement sur le système avionique et de réduire l'encombrement. Enfin, les N ensembles d'actionnement forment une boucle de communication, ce qui permet aux N ensembles d'actionnement de communiquer entre eux et de se synchroniser sans la présence d'une électronique centrale. Outre les caractéristiques qui viennent d’être évoquées dans le paragraphe précédent, le système d'actionnement selon le premier aspect de l’invention peut présenter une ou plusieurs caractéristiques complémentaires parmi les suivantes, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles : chaque ensemble d’actionnement parmi les N ensembles d’actionnement comprend un même type d'actionneur, l'actionneur de chaque ensemble d’actionnement considéré parmi les N ensembles d’actionnement comprend en outre un capteur de position dudit actionneur, le système selon le premier aspect de l’invention comprend en outre N seconds canaux de communication de données entre les N unités de commande des N ensembles d’actionnement, formant une seconde boucle de communication adaptée pour transmettre, de proche en proche et selon un second sens, lesdites données relatives au fonctionnement de chaque actionneur tel que chaque unité de commande électronique transmet à une unité de commande électronique suivante lesdites données relatives au fonctionnement de chaque actionneur, l'unité de commande électronique de chaque ensemble d'actionnement est en outre configurée pour réaliser des étapes de : appliquer une vitesse consigne à l'actionneur considéré, pour obtenir une position consigne, la vitesse consigne étant déterminée à une itération i-1 pour une itération i, recevoir une position mesurée de l'actionneur considéré, calculer une vitesse consigne intermédiaire à partir de la position mesurée et la position consigne de l'actionneur considéré, recevoir une pluralité de données comprenant : La position consigne et la vitesse consigne intermédiaire de l’actionneur de chaque ensemble d'actionnement, La position mesurée de l’actionneur de chaque ensemble d'actionnement, Une correction de vitesse consigne de l’actionneur de chaque ensemble d'actionnement, déterminer la norme de la vitesse consigne intermédiaire de norme minimale parmi les vitesses consignes intermédiaires de l’actionneur de chaque ensemble d'actionnement, calculer, à partir de la position mesurée et de la position consigne de l’actionneur de chaque ensemble d'actionnement, la correction de vitesse consigne de l’actionneur considéré, et calculer la vitesse consigne de l'actionneur considéré à partir de la correction de la vitesse consigne de l’actionneur considéré et de la norme de la vitesse consigne intermédiaire de norme minimale, l’unité de commande électronique de chaque ensemble d’actionnement est en outre configurée pour calculer la vitesse consigne en effectuant un produit de : une différence entre la vitesse consigne minimale et la correction de la vitesse consigne de l'actionneur considéré, et un signe de la vitesse consigne intermédiaire de l'actionneur considéré, l’unité de commande électronique de chaque ensemble d’actionnement est en outre configurée pour comprendre un correcteur proportionnel intégral, le correcteur proportionnel comprenant une partie proportionnelle et une partie intégrale, le correcteur proportionnel intégral prenant en entrée une différence entre la position mesurée et la position consigne de l’actionneur associé et fournissant en sortie une valeur additionnelle de correction de la vitesse consigne. le calcul de la vitesse consigne comprend en outre : lorsque l’actionneur considéré est en avance et qu’une sortie fournie par le correcteur proportionnel intégral associé est inférieure à la valeur moyenne des sorties fournies par le correcteur proportionnel intégral des N-1 autres ensembles d’actionnement, la sortie de la partie intégrale du correcteur proportionnel intégral de l’itération i est fixée à la valeur de la sortie de la partie intégrale du correcteur proportionnel intégral de l’itération i-1, et lorsque la sortie fournie par le correcteur proportionnel intégral est différente de zéro et est inférieure à la sortie fournie par le correcteur proportionnel intégral des N-1 autres ensembles d’actionnement, alors la valeur de la sortie de la partie intégrale du correcteur de l’itération i est égale à la valeur de la sortie de la partie intégrale du correcteur de l’itération i-1 réduite d’une valeur proportionnelle à la valeur de la sortie fournie par le correcteur proportionnel intégral, le système avionique est : un capot mobile d'un inverseur de poussée d'une nacelle de l'aéronef, ou un ensemble de dispositifs hypersustentateurs, chaque dispositif hypersustentateur étant adapté pour être déployé sur une aile de l'aéronef, le dispositif hypersustentateur étant un volet ou un bec, ou une gouverne de l'aéronef. Un second aspect de l'invention concerne un aéronef comprenant : Un système d'actionnement d'un système avionique selon l'invention, et Le système avionique. L’invention et ses différentes applications seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit et à l’examen des figures qui l’accompagnent. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Les figures sont présentées à titre indicatif et nullement limitatif de l’invention : La FIG. 1 montre une représentation schématique d'un exemple de système d'actionnement selon l’invention et un exemple d’échanges de données pouvant être effectués au sein du système d'actionnement selon l’invention. La FIG. 2 montre une représentation schématique d'un exemple de système d'actionnement de système avionique et un exemple d’échanges de données pouvant être effectués au sein du système d'actionnement selon l’invention. La FIG. 3 montre un schéma synoptique d'un exemple de procédé d'actionnement de système avionique, mis en œuvre par le système d'actionnement selon l’invention. La FIG. 4 montre un schéma synoptique d'un exemple de correcteur proportionnel compatible avec le système d'actionnement selon l’invention. La FIG. 5 montre une vue schématique d’ensemble d’un exemple de procédé d'actionnement de système avionique, mis en œuvre par le système d'actionnement selon l’invention. DESCRIPTION DETAILLEE Sauf précision contraire, un même élément apparaissant sur des figures différentes présente une référence unique. Un premier aspect de l’invention concerne un système d'actionnement d'un système avionique. Par exemple, le système d’actionnement peut être fixé sur le système avionique. Le système d'actionnement comprend N ensembles d'actionnement, avec N, un entier égal ou supérieur à 2. Les N ensembles d'actionnement sont aptes à être connectés au système avionique. Chaque ensemble d’actionnement comprend un actionneur. L’actionneur comprend un moteur. L’actionneur permet la mise en mouvement d’au moins une partie du système avionique. Le système avionique est par exemple une surface mobile. Dans un exemple, compatible avec l’exemple précédent, le système avionique est : un capot mobile d'un inverseur de poussée d'une nacelle d'un aéronef, ou un ensemble de dispositifs hypersustentateurs, chaque dispositif hypersustentateur étant adapté pour être déployé sur une aile de l'aéronef, le dispositif hypersustentateur étant un volet ou un bec, ou une gouverne de l'aéronef. Chaque ensemble d’actionnement du système d’actionnement peut comprendre un actionneur linéaire ou rotatif ou un actionneur combinant un mouvement linéaire et un mouvement rotatif. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, les N ensembles d’actionnement comprennent un même type d'actionneur. Par exemple, les actionneurs du système d’actionnement selon l’invention peuvent tous être de type linéaire ou rotatif ou un actionneur combinant un mouvement linéaire et un mouvement rotatif. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, au moins un premier ensemble d’actionnement parmi les N ensembles d’actionnement peut comprendre un type d'actionneur différent d’un un type d'actionneur d’au moins un second ensemble d’actionnement parmi les N ensembles d’actionnement. Par exemple, pour un système d’actionnement comprenant deux ensembles d’actionnement, un premier ensemble d’actionnement peut comprendre un actionneur linéaire et un second ensemble d’actionnement peut comprendre un actionneur rotatif. Chaque ensemble d’actionnement du système d’actionnement comprend en outre une unité de commande électronique du moteur de l’actionneur. Cette unité de commande électronique est configurée pour recevoir une position consigne de l’actionneur et commander le moteur de l’actionneur à partir de la position consigne reçue. Ainsi, pour chaque ensemble d’actionnement, l’unité de commande électronique du moteur est connectée, par exemple de manière filaire, au moteur afin de pouvoir le commander. La FIG. 1 illustre un exemple de système d'actionnement 2 comprenant quatre ensembles d’actionnements 21, 22, 23, 24. L'ensemble d'actionnement 21 comprend un actionneur 212 comportant un moteur 2121 adapté pour mettre en mouvement l'actionneur 212 et un capteur de position 2122 de l'actionneur 212. L'ensemble d'actionnement 21 comprend en outre une unité de commande électronique 211 adaptée pour commander le moteur 2121 dudit actionneur 212. L'ensemble d'actionnement 22 comprend un actionneur 222 comportant un moteur 2221 adapté pour mettre en mouvement l'actionneur 222 et un capteur de position de l'actionneur 2222. L'ensemble d'actionnement 22 comprend en outre une unité de commande électronique 221 adaptée pour commander le moteur 2221 dudit actionneur 212. L'ensemble d'actionnement 23 comprend un actionneur 232 comportant un moteur 2321 adapté pour mettre en mouvement l'actionneur 232 et un capteur de position 2322 de l'actionneur 232. L'ensemble d'actionnement 23 comprend en outre une unité de commande électronique 231 adaptée pour commander le moteur 2321 dudit actionneur 232. L'ensemble d'actionnement 24 comprend un actionneur 242 comportant un moteur 2421 adapté pour mettre en mouvement l'actionneur 242 et un capteur de position 2422 de l'actionneur 242. L'ensemble d'actionnement 24 comprend en outre une unité de commande électronique 241 adaptée pour commander le moteur 2421 dudit actionneur 242. L’unité de commande électronique de chaque ensemble d’actionnement est connectée, par un canal de communication, à au moins une autre unité de commande électronique d’un autre ensemble d’actionnement. Dit autrement, les N canaux de communication reliant les N unités de commande électronique des N ensembles d’actionnement forment une première boucle de communication. Cette première boucle de communication permet notamment la transmission de données relatives au fonctionnement de chaque actionneur. La transmission de données dans la première boucle de communication est effectuée de proche en proche et selon un premier sens prédéterminé. Ainsi, les données se transmettent d’un premier ensemble d’actionnement vers un second ensemble d’actionnement puis ce second ensemble d’actionnement transmet ces données à un troisième ensemble d’actionnement jusqu’à ce que tous les ensembles d’actionnement aient reçu ces données. Sur la FIG. 1 , une telle première boucle de communication est formée des canaux de communication 31, 32, 33, 34. Ainsi, dans cet exemple, les données sont transmises par : l’unité de commande électronique 211 vers l’unité de commande électronique suivante 221, l’unité de commande électronique 221 vers l’unité de commande électronique suivante 231, l’unité de commande électronique 231 vers l’unité de commande électronique suivante 241, et l’unité de commande électronique 241 vers l’unité de commande électronique suivante 211. Les données transmises par une unité de commande électronique comprennent une vitesse consigne de l’actionneur considéré, i.e. l’actionneur appartenant au même ensemble d’actionnement que l’unité de commande électronique, et des données relatives au fonctionnement de chacun des N-1 autres actionneurs, notamment la vitesse consigne des N-1 autres actionneurs. Ainsi, les données transmises par une unité de commande électronique comprennent la vitesse consigne des N actionneurs du système d’actionnement. De plus, avant de transmettre les données, la vitesse consigne de l’actionneur considéré est mise à jour. Dit autrement, la vitesse consigne de l’actionneur considéré mise à jour, et non la précédente vitesse consigne de l’actionneur considéré, est transmise à l’unité de commande électronique suivante. Sur la FIG. 1 , les données transmises comprennent ainsi quatre vitesses consignes : une pour chaque actionneur des 4 ensembles d’actionnement. Ainsi, avant de transmettre la vitesse consigne de l’actionneur 212, l’unité de commande électronique 211 met à jour la vitesse consigne de l’actionneur 212 puis la transmet à l’unité de commande électronique 221 avec les vitesses consigne des actionneurs 222, 232, 242 reçues. Etant donné que chaque unité de commande électronique des N ensembles d’actionnement met à jour la vitesse consigne de l’actionneur associé, lorsque la boucle de transmission a été effectuée de manière complète, i.e. les données ont été transmises par les N unités de commande électronique, l’ensemble des données transmises ont été mises à jour. La mise à jour de la vitesse consigne de l’actionneur considéré est effectuée par l’unité de commande électronique associée afin de synchroniser l’actionneur avec les actionneurs des N-1 autres ensembles d’actionnement. Ainsi, l’unité de commande électronique de chaque ensemble d’actionnement est en outre configurée pour mettre en œuvre une boucle de synchronisation itérative. La boucle de synchronisation comprend, au niveau de l’unité de commande électronique de chaque ensemble d’actionnement, le calcul d’une correction de la vitesse consigne de l’actionneur à chaque itération. Cette correction de la vitesse consigne de l’actionneur permet ainsi de le synchroniser avec les actionneurs des N-1 autres ensembles d’actionnement. Le calcul de la correction de la vitesse consigne en prenant en compte la vitesse consigne de l’actionneur considéré et de la vitesse consigne de chacun des N-1 autres actionneurs, pour déterminer une vitesse consigne minimale qui permet ensuite de calculer la correction de la vitesse consigne de l’actionneur considéré. Dans un exemple, la vitesse consigne minimale est égale au minimum entre les normes, i.e. les valeurs absolues, des vitesses consignes des N actionneurs. Dit autrement, afin de déterminer la vitesse consigne minimale, il est possible dans un premier temps de calculer, pour chaque actionneur, la valeur absolue de la vitesse consigne puis dans un second temps de considérer que la vitesse consigne minimale est la valeur absolue calculée la plus petite. L’expression "position consigne" signifie dans la présente demande « la position que ledit actionneur doit atteindre ». L’expression "vitesse consigne d'un actionneur" signifie dans la présente demande « la vitesse que ledit actionneur doit atteindre ». De plus, il est possible de noter que, lorsque le système d’actionnement comprend des actionneurs de type différents, il peut être nécessaire de normaliser les positions et vitesses consignes des N actionneurs afin notamment de pouvoir comparer les positions et vitesses consignes des N actionneurs. Ainsi, cette normalisation des données transmises peut consister à exprimer la position consigne de l’actionneur comme une valeur normalisée représentant un taux d’ouverture de la surface mobile associée à l’actionneur. Ainsi, que l’actionneur soit de type linéaire ou rotatif, une position consigne particulière correspond à une valeur particulière d’ouverture de la surface mobile. Par exemple, une position consigne de 0% peut correspondre à une fermeture totale de la surface mobile et une position consigne de 100% peut correspondre à une ouverture totale de la surface mobile, et ce quel que soit le type d’actionneur considéré. La vitesse consigne peut donc correspondre, dans cet exemple, à la vitesse d’ouverture ou de fermeture de la surface mobile associée. Lorsque la correction de la vitesse consigne est calculée, l’actionneur de chaque ensemble d’actionnement adapte sa vitesse afin d’appliquer la correction de la vitesse consigne calculée. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, l'actionneur de chaque ensemble d’actionnement considéré parmi les N ensembles d’actionnement comprend en outre un capteur de position dudit actionneur. Le capteur de position permet la mesure de la position de l’actionneur associé. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, des canaux de communication supplémentaires, i.e. différents des premiers canaux de communication formant la première boucle de communication, forment une seconde boucle de communication. Cette seconde boucle de communication est dans le sens opposé du sens de la première boucle de communication. La FIG. 2 montre une représentation schématique d'un exemple de système d'actionnement de système avionique comprenant une telle deuxième boucle de communication. Cette deuxième boucle de communication est formée par les canaux de communication 31’, 32’, 33’, 34’. Ainsi, dans l’exemple de la FIG. 2 , les données sont transmises dans la seconde boucle de communication par : l’unité de commande électronique 211 vers l’unité de commande électronique suivante 241, l’unité de commande électronique 241 vers l’unité de commande électronique suivante 231, l’unité de commande électronique 231 vers l’unité de commande électronique suivante 221, et l’unité de commande électronique 221 vers l’unité de commande électronique suivante 211. Les données transmises dans la seconde boucle de communication sont de même type que les données transmises dans la première boucle de communication. Ainsi, la seconde boucle permet une redondance de la transmission des données relatives au fonctionnement de chaque actionneur. De plus, la seconde boucle de communication permet d’améliorer la performance de la synchronisation car elle permet à chaque actionneur de disposer d’informations plus récentes concernant le fonctionnement des autres actionneurs. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, les données transmises par chaque actionneur dans la première, et optionnellement la seconde, boucle de communication peuvent comprendre des données additionnelles qui peuvent comprendre: une position consigne et mesurée, et/ou une vitesse consigne et mesurée, et/ou une puissance mesurée, et/ou la correction de la vitesse consigne. Ces données fournies comprennent l’heure locale de fourniture de ces données de l’actionneur, permettant de les dater. On entend par heure locale, une information fournie par un moyen propre à l’actionneur considéré. Ces données additionnelles peuvent aussi comprendre le nombre d’actionneurs dans la boucle. Par ailleurs chaque actionneur peut en outre prendre en compte les données qu’il a produites du cycle précédent. Ces données ne sont pas transmises aux autres actionneurs, ainsi seul l’actionneur les ayant produites au cycle précédent pourra les utiliser au cycle courant. Ces données peuvent comprendre : un numéro identifiant le cycle précédent, et/ou une donnée concernant un éventuel arrêt d’urgence d’un ou de plusieurs actionneurs, et/ou une vitesse corrigée, et/ou une donnée de sortie d’un intégrateur. L’information d’heure locale associée aux données de chaque actionneur peut permettre d’évaluer le temps nécessaire, dans le référentiel de chaque actionneur, pour que les données effectuent le tour de la première et/ou seconde boucle de communication. Dit autrement, l’heure locale associée aux données de chaque actionneur peut permettre d’évaluer le décalage entre l’envoi d’une ou de plusieurs données par une unité de commande électronique et leur réception par la même unité de commande électronique après avoir été transmises de proche en proche dans la première et/ou seconde boucle de communication. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, l’unité de commande électronique d’au moins un ensemble d'actionnement est connectée avec une unité de commande centralisée, par exemple un système de type FADEC pour « Full Authority Digital Engine Control » en anglais, afin d’échanger des données relatives au fonctionnement des actionneurs des N ensembles d’actionnement. Il est aussi possible que l’unité de commande électronique de chaque ensemble d'actionnement soit connectée avec l’unité de commande centralisée pour échanger des données relatives au fonctionnement des actionneurs des N ensembles d’actionnement. Le nombre d’unités de commande électronique connectées à l’unité de commande centralisée dépend du niveau de sécurité requis. De plus, il est possible de noter que les données échangées peuvent varier suivant l’application envisagée et le niveau de surveillance voulu. Par exemple, dans le cadre d’un inverseur de poussée l’unité de commande centralisée peut transmettre un ordre de déploiement ou de rétractation ou d’arrêt de l’inverseur de poussée. Dans le cadre d’un volet, l’unité de commande centralisée peut transmettre un ordre de déploiement ou de rétractation à une position donnée discrète. En effet, les surfaces hypersustentatrices ont généralement des positions prédéterminées pour le décollage ou l’atterrissage de l’aéronef. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, l’unité de commande électronique de chaque ensemble d'actionnement est en outre configurée pour réaliser au moins une itération d’un procédé de synchronisation de l’actionneur des N ensembles d’actionnement. Chaque itération comprend un ensemble d’étapes. Un exemple d’itération du procédé 100 de synchronisation de l’actionneur des N ensembles d’actionnement du système d’actionnement est illustré à la FIG. 3 . Les étapes sont mises en œuvre par chaque ensemble d’actionnement. De plus, par souci de simplicité, chaque étape est illustrée pour un ensemble d’actionnement donné, même si en réalité ces étapes sont effectuées de manière parallèle par les N ensembles d’actionnement. Les étapes 101 à 104 sont optionnelles et ne sont utiles que lors de la première itération du procédé 100 de synchronisation de l’actionneur des N ensembles d’actionnement du système d’actionnement. La première étape 101 optionnelle comprend la réception, par l’unité de commande électronique d’au moins un ensemble d’actionnement parmi les N ensembles d’actionnement, d’une position consigne. Cette position consigne peut par exemple être envoyée par l’unité de commande centralisée pour la ou les unités de commande électronique connectées à l’unité de commande centralisée. Concernant l’unité de commande électronique des autres ensembles d’actionnement, i.e. la ou les unités de commande électronique non connectées à l’unité de commande centralisée, la position consigne peut être reçue par la première boucle de communication, et de manière optionnelle par la seconde boucle de communication. Lors de cette étape 101, la vitesse consigne peut aussi être reçue. La deuxième étape 102 optionnelle comprend la transmission, par l’unité de commande électronique, de la commande de déplacement de l’actionneur afin d’atteindre la position consigne reçue, ou au moins de se rapprocher de la position consigne reçue. Lorsque la vitesse consigne est reçue à l’étape 101, la commande de déplacement respecte cette vitesse consigne reçue. Concrètement cette étape peut être mise en œuvre par la génération d’une tension et/ou d’un courant au niveau du moteur de l’actionneur afin que le moteur permette le déplacement de l’actionneur associé en respectant la commande de déplacement. La troisième étape 103 optionnelle comprend la réception d’une position mesurée et, de manière optionnelle, une vitesse mesurée, de l'actionneur. La mesure de la position et de la vitesse, peut par exemple être effectuée par le capteur de position. De plus, lors de cette mesure, l’heure locale de la mesure peut aussi être reçue ou déterminée. La quatrième étape 104 optionnelle comprend la génération d’une vitesse consigne intermédiaire, calculée à partir de la position consigne reçue à l’étape 101 et de la position mesurée à l’étape 103, de l'actionneur. Cette vitesse consigne intermédiaire servira de vitesse consigne pour la deuxième itération. Les étapes 101 à 104 ne sont effectuées que dans la première itération du procédé itératif ; les étapes 105 et suivantes qui vont être présentées sont effectuées pour toutes les itérations, sauf pour la première itération. La cinquième étape 105 comprend l’application d’une vitesse consigne à l'actionneur pour obtenir une position consigne ou au moins obtenir un déplacement en direction de la position consigne. La vitesse consigne est déterminée à l’itération précédent l’itération courante, i.e. l’itération i-1 pour une itération i. La sixième étape 106 comprend la réception d’une position mesurée et, de manière optionnelle, d’une vitesse mesurée, de l'actionneur. La mesure de la position, et de la vitesse, peut être par exemple effectuée par le capteur de position. De plus, lors de cette mesure, l’heure locale de la mesure peut aussi être reçue ou déterminée. La septième étape 107 comprend le calcul d’une vitesse consigne intermédiaire à partir de la position mesurée et de la position consigne de l'actionneur. Par exemple, la vitesse consigne intermédiaire peut correspondre à la vitesse nécessaire pour réduire la différence entre la position mesurée et la position consigne de l’actionneur pour une durée prédéterminée. La huitième étape 108 comprend la réception de données relatives au fonctionnement des N actionneurs. La transmission des données peut s’effectuer dans la première boucle de communication et optionnellement dans la seconde boucle de communication. Dit autrement, chaque unité de commande électronique reçoit ces données envoyées par l’unité de commande électronique de l’ensemble d’actionnement le précédant dans la boucle de communication. Les données relatives au fonctionnement des N ensembles d’actionnement comprennent la position consigne et la vitesse intermédiaire consigne de l'actionneur de chaque ensemble d'actionnement, la position mesurée et la vitesse mesurée de l'actionneur de chaque ensemble d'actionnement et une correction de vitesse de l'actionneur de chaque ensemble d'actionnement. Ainsi, il est possible de noter qu’une unité de commande reçoit, dans la première boucle de communication et optionnellement dans la seconde boucle de communication, les données relatives au fonctionnement de l’actionneur associé datant de l’itération précédente. Ces données ne sont pas utilisées dans le procédé 100 puisque l’unité de commande électronique a des données plus récentes obtenues aux étapes précédentes de l’itération courante. Ces données plus récentes sont utilisées pour mettre à jour des données relatives au fonctionnement de l’ensemble d’actionnement associé à l’unité de commande électronique avant la transmission des données à l’ensemble d’actionnement suivant. La neuvième étape 109 comprend la détermination de la norme de la vitesse consigne intermédiaire de norme minimale parmi les vitesses consignes intermédiaires de chaque actionneur 212, 222, 232, 242 reçues à l’étape 108. La dixième étape 110 comprend le calcul de la correction de vitesse consigne de l’actionneur considéré. Le calcul de la correction de vitesse consigne de l’actionneur considéré est effectué à partir de la position mesurée et de la position consigne de chaque actionneur reçues à l’étape 108. La onzième étape 111 comprend le calcul de la vitesse consigne de l'actionneur considéré à partir de la correction de la vitesse consigne de l’actionneur considéré et de la norme de la vitesse consigne intermédiaire de norme minimale. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la vitesse consigne de l'actionneur considéré est calculée à l’étape 111 en effectuant le produit de : une différence entre la vitesse consigne minimale et la correction de la vitesse consigne de l'actionneur considéré, et un signe de la vitesse consigne intermédiaire de l'actionneur considéré. Ce produit permet de s’assurer que l’actionneur n’effectue pas un déplacement l’éloignant de la position consigne. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, le calcul 111 de la vitesse consigne de l’actionneur considéré comprend en outre une adaptation de la correction de la vitesse consigne lorsque l’actionneur considéré est en avance par rapport aux autres actionneurs. La détermination qu’un actionneur est en avance par rapport aux autres actionneurs est effectuée en comparant la différence entre la position mesurée de l’actionneur considéré et la position consigne de l’actionneur considéré avec une moyenne des différences des positions mesurées et des positions consignes des N-1 autres actionneurs. La valeur de l’avance correspond à la différence entre la position mesurée de l’actionneur considéré et la position consigne de l’actionneur considéré. La valeur de l’avance est donc supérieure ou égale à zéro. De plus, dans cet exemple, la valeur de la norme de la vitesse consigne minimale est réduite. Afin de réduire cette valeur de la norme de la vitesse consigne minimale, l’unité de commande électronique de chaque ensemble d’actionnement peut en outre être configurée pour comprendre en outre un correcteur proportionnel intégral. Un exemple d’un correcteur proportionnel intégral compatible avec l’invention est illustré en FIG. 4 . Dans cet exemple, la partie proportionnelle du correcteur correspond à K prop et la partie intégrale du correcteur correspond à Kint. De plus, p correspond à l’opérateur de Laplace donc 1/p correspond à un intégrateur, avec Kint correspondant au gain de cet intégrateur. Ainsi, le correcteur proportionnel intégral prend en entrée la valeur de l’avance et fournit en sortie une valeur additionnelle de correction de la vitesse comprise entre zéro et la norme de la vitesse consigne minimale. Cette sortie garantit notamment que la vitesse consigne ne peut être augmentée et que le sens de déplacement de l’actionneur ne peut être inversé. La norme de la vitesse corrigée peut être calculée selon la formule suivante : Avec : , la norme de la valeur de la correction de la vitesse consigne, , la norme de la vitesse consigne minimale, et , la sortie fournie par le correcteur proportionnel intégral. Dans un exemple, compatible avec les exemples précédents, la détermination de la valeur de la sortie fournie par le correcteur proportionnel intégral prend en compte, afin d’éviter une dérive de la valeur additionnelle de correction de la vitesse consigne vers une valeur nulle, deux conditions additionnelles : lorsque l’actionneur considéré est en avance et que la sortie fournie par le correcteur proportionnel intégral associé est inférieure à la valeur moyenne des sorties fournies par le correcteur proportionnel intégral des N-1 autres ensembles d’actionnement, la sortie de la partie intégrale du correcteur proportionnel intégral est fixée à la valeur de la sortie de la partie intégrale du correcteur proportionnel intégral de l’itération précédente i-1, i.e. la valeur de la sortie de la partie intégrale du correcteur proportionnel intégral de l’itération i est égale à la valeur de la sortie de la partie intégrale du correcteur proportionnel intégral de l’itération précédente i-1, et lorsque la sortie fournie par le correcteur proportionnel intégral de l’ensemble d’actionnement considéré est différente de zéro et est inférieure à la sortie fournie par le correcteur proportionnel intégral des N-1 autres ensembles d’actionnement, la valeur de la sortie de la partie intégrale du correcteur de l’itération courante i est égale à la valeur de la sortie de la partie intégrale du correcteur de l’itération précédente i-1 réduite d’une valeur proportionnelle à la valeur de la sortie fournie par le correcteur proportionnel intégral. La FIG. 5 présente une vue d’ensemble des calculs effectués au niveau de l’unité de commande électronique 320 de chaque ensemble d’actionnement. Ainsi, un premier calcul 305 comprend la détermination de la norme de la vitesse consigne minimale parmi les vitesses consignes des N actionneurs. Ce calcul 305 est effectué à partir de la vitesse consigne de l’actionneur associé reçue 301 et de la vitesse consigne des N-1 autres actionneurs reçues 302. Le résultat de ce calcul 308 permet de déterminer si l’actionneur associé est en avance, par exemple en comparant la position mesurée 310 de l’actionneur associé avec une moyenne des positions mesurées des N-1 autres actionneurs. Ensuite, le résultat de ce calcul 308, correspondant à la valeur de l’avance de l’actionneur associé, est utilisé par le correcteur proportionnel intégral 330. Le correcteur proportionnel intégral 330 est par exemple un correcteur proportionnel intégral tel qu’illustré à la FIG. 4 . Le correcteur proportionnel intégral 330 fournit en sortie une valeur additionnelle de correction de la vitesse consigne, calculée 310 notamment à partir de la valeur de l’avance de l’actionneur associé. Le correcteur proportionnel intégral 330 peut en outre comprendre un module 331 permettant d’éviter une dérive de la partie intégrale du correcteur proportionnel intégral 330. Ce module 331 effectue d’abord la comparaison de la valeur additionnelle de correction de la vitesse consigne fournie en sortie par le correcteur proportionnel intégral 330 avec les valeurs additionnelles 303 de correction de la vitesse consigne des N-1 autres ensembles. Ensuite les deux conditions additionnelles 312 et 313, décrites précédemment, sont prises en compte afin d’éviter que la norme de la vitesse consigne 307 soit trop faible après correction, i.e. dit autrement que la vitesse corrigée tende vers une norme nulle. La norme 301 de la vitesse consigne minimale ainsi que la valeur additionnelle 310 de correction de la vitesse consigne fournie en sortie par le correcteur proportionnel intégral 330 sont ensuite utilisées afin de calculer 306 la vitesse consigne 307 de l'actionneur, par exemple en utilisant l’étape 111 du procédé 100. La vitesse consigne 307 est ensuite utilisée pour commander l’actionneur associé. Système d'actionnement (2) d'un système avionique, le système d’actionnement (2) comprenant N ensembles d’actionnement (21, 22, 23, 24) aptes à être connectés au système avionique, N étant un entier égal ou supérieur à 2, chaque ensemble d’actionnement (21, 22, 23, 24) parmi les N ensembles d’actionnement (21, 22, 23, 24) comprenant : un actionneur (212, 222, 232, 242) comportant un moteur (2121, 2221, 2321, 2421), une unité de commande électronique (211, 221, 231, 241) du moteur (2121, 2221, 2321, 2421), configurée pour recevoir une position consigne de l’actionneur (212, 222, 232, 242) associé de l'ensemble d'actionnement donné, le système d’actionnement (2) étant caractérisé en ce que : le système d'actionnement (2) comprend N premiers canaux de communication (31, 32, 33, 34) de données entre les N unités de commande électronique (211, 221, 231, 241) des N ensembles d’actionnement (21, 22, 23, 24), formant une première boucle de communication adaptée pour transmettre, de proche en proche et selon un premier sens, des données relatives au fonctionnement de chaque actionneur, tel que chaque unité de commande électronique (211, 221, 231, 241) transmet à une unité de commande électronique (211, 221, 231, 241) suivante lesdites données relatives au fonctionnement de chaque actionneur (212, 222, 232, 242) comprenant une vitesse consigne de l’actionneur (212, 222, 232, 242) considéré, et des données relatives au fonctionnement de chacun des N-1 autres actionneurs (212, 222, 232, 242), l’unité de commande électronique (211, 221, 231, 241) de chaque ensemble d’actionnement (21, 22, 23, 24) est en outre configurée pour mettre en œuvre une boucle de synchronisation, comprenant le calcul d’une correction de la vitesse consigne de l’actionneur (212, 222, 232, 242) associé sur une base d’une vitesse consigne minimale parmi la vitesse consigne de l’actionneur (212, 222, 232, 242) associé et des N-1 vitesses consignes des N-1 autres actionneurs (212, 222, 232, 242) reçues par ladite première boucle de communication, et l’actionneur (212, 222, 232, 242) de chaque ensemble d’actionnement (21, 22, 23, 24) étant adapté pour appliquer la correction de la vitesse consigne calculée. Système d’actionnement (2) selon la revendication 1 dans lequel chaque ensemble d’actionnement (21, 22, 23, 24) parmi les N ensembles d’actionnement (21, 22, 23, 24) comprend un même type d'actionneur. Système d’actionnement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel l'actionneur (212, 222, 232, 242) de chaque ensemble d’actionnement (21, 22, 23, 24) considéré parmi les N ensembles d’actionnement (21, 22, 23, 24) comprend en outre un capteur de position (2122, 2222, 2322, 2422) dudit actionneur. Système d’actionnement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes comprenant en outre N seconds canaux de communication (31’, 32’, 33’, 34’) de données entre les N unités de commande (211, 221, 231, 241) des N ensembles d’actionnement (21, 22, 23, 24), formant une seconde boucle de communication adaptée pour transmettre, de proche en proche et selon un second sens, lesdites données relatives au fonctionnement de chaque actionneur (212, 222, 232, 242) tel que chaque unité de commande électronique (211, 221, 231, 241) transmet à une unité de commande électronique (211, 221, 231, 241) suivante lesdites données relatives au fonctionnement de chaque actionneur. Système d’actionnement (2) selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel l'unité de commande électronique (211, 221, 231, 241) de chaque ensemble d'actionnement est en outre configurée pour réaliser des étapes de : appliquer (105) une vitesse consigne à l'actionneur (212, 222, 232, 242) considéré, pour obtenir une position consigne, la vitesse consigne étant déterminée à une itération i-1 pour une itération i, recevoir (106) une position mesurée de l'actionneur (212, 222, 232, 242) considéré, calculer (107) une vitesse consigne intermédiaire à partir de la position mesurée et la position consigne de l'actionneur (212, 222, 232, 242) considéré, recevoir (108) une pluralité de données comprenant : La position consigne et la vitesse consigne intermédiaire de l’actionneur (212, 222, 232, 242) de chaque ensemble d'actionnement, La position mesurée de l’actionneur (212, 222, 232, 242) de chaque ensemble d'actionnement, Une correction de vitesse consigne de l’actionneur (212, 222, 232, 242) de chaque ensemble d'actionnement, déterminer (109) la norme de la vitesse consigne intermédiaire de norme minimale parmi les vitesses consignes intermédiaires de l’actionneur (212, 222, 232, 242) de chaque ensemble d'actionnement, calculer (110), à partir de la position mesurée et de la position consigne de l’actionneur (212, 222, 232, 242) de chaque ensemble d'actionnement, la correction de vitesse consigne de l’actionneur (212, 222, 232, 242) considéré, et calculer (111) la vitesse consigne de l'actionneur (212, 222, 232, 242) considéré à partir de la correction de la vitesse consigne de l’actionneur (212, 222, 232, 242) considéré et de la norme de la vitesse consigne intermédiaire de norme minimale. Système d’actionnement (2) selon la revendication précédente dans lequel l’unité de commande électronique (211, 221, 231, 241) de chaque ensemble d’actionnement (21, 22, 23, 24) est en outre configurée pour calculer (111) la vitesse consigne en effectuant un produit de : une différence entre la vitesse consigne minimale et la correction de la vitesse consigne de l'actionneur (212, 222, 232, 242) considéré, et un signe de la vitesse consigne intermédiaire de l'actionneur (212, 222, 232, 242) considéré. Système d’actionnement (2) selon l'une quelconque des revendications 5 ou 6, dans lequel : l’unité de commande électronique (211, 221, 231, 241) de chaque ensemble d’actionnement (21, 22, 23, 24) est en outre configurée pour comprendre un correcteur proportionnel intégral, le correcteur proportionnel comprenant une partie proportionnelle et une partie intégrale, le correcteur proportionnel intégral prenant en entrée une différence entre la position mesurée et la position consigne de l’actionneur associé et fournissant en sortie une valeur additionnelle de correction de la vitesse consigne. le calcul (111) de la vitesse consigne comprend en outre : lorsque l’actionneur considéré est en avance et qu’une sortie fournie par le correcteur proportionnel intégral associé est inférieure à la valeur moyenne des sorties fournies par le correcteur proportionnel intégral des N-1 autres ensembles d’actionnement, la sortie de la partie intégrale du correcteur proportionnel intégral de l’itération i est fixée à la valeur de la sortie de la partie intégrale du correcteur proportionnel intégral de l’itération i-1, et lorsque la sortie fournie par le correcteur proportionnel intégral est différente de zéro et est inférieure à la sortie fournie par le correcteur proportionnel intégral des N-1 autres ensembles d’actionnement, alors la valeur de la sortie de la partie intégrale du correcteur de l’itération i est égale à la valeur de la sortie de la partie intégrale du correcteur de l’itération i-1 réduite d’une valeur proportionnelle à la valeur de la sortie fournie par le correcteur proportionnel intégral. Système d’actionnement (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système avionique est : un capot mobile d'un inverseur de poussée d'une nacelle de l'aéronef, ou un ensemble de dispositifs hypersustentateurs, chaque dispositif hypersustentateur étant adapté pour être déployé sur une aile de l'aéronef, le dispositif hypersustentateur étant un volet ou un bec, ou une gouverne de l'aéronef. Aéronef comprenant : un système d’actionnement (2) d'un système avionique selon l'une quelconque des revendications précédentes, et le système avionique.