Brevet FR3154160A1 — publié le 20250418

Valve de purge pneumatique d’un ballon (3) au moins partiellement rempli de gaz immergé dans un liquide, comprenant un corps (10,11,12) disposé de part et d’autre d’une ouverture ménagée dans une paroi du ballon (3), le corps (10,11,12) étant muni d’au moins une ouverture (20) de sorte à mettre en communication l’intérieur et l’extérieur du ballon (3), la valve de purge comprenant par ailleurs un piston (14) muni d’au moins un ressort de rappel (16,17), la valve de purge (5) comprenant une source de gaz comprimé connectée à la valve de purge (5) par l’intermédiaire d’une électrovanne commandée par un dispositif de commande, le piston (14) passant en position ouverte lorsque la force exercée par le gaz comprimé sur le piston (14) est supérieure à la somme des forces de rappel des ressorts (16,17) et de la pression exercée par le liquide sur le piston (14), libérant du gaz. Figure pour l’abrégé : Fig 4 Valve pneumatique de purge, système de commande de flottaison d’un objet et procédé de commande correspondant L’invention a pour domaine technique les systèmes de flottaison en milieu liquide, et plus particulièrement le contrôle de la flottaison des objets muni de tels systèmes. Techniques antérieures Le contrôle de la flottaison d’un objet réside dans le contrôle de l’équilibre de forces entre le poids de l’objet, la force d’Archimède s’appliquant sur l’objet et résultant de la réaction du milieu liquide et la force motrice appliquée à l’objet. Selon la nature de l’objet, ces forces peuvent avoir des origines diverses. Par objet, on entend aussi bien un plongeur qu’une charge lourde ou une épave. La force motrice appliquée à l’objet peut résulter du fonctionnement de moyens de propulsion, tel que des propulseurs, ou de l’action d’un système externe à l’objet, tel que la traction par un câble ou filin. Le poids de l’objet dépend de la masse de l’objet, qui peut être modifiée par l’intermédiaire d’un ballast. Un ballast est un contenant rigide couplé à au moins une pompe, pouvant être rempli de liquide ou vidé du liquide contenu. Selon le remplissage du ballast, la masse de l’objet varie sans changer le volume de liquide déplacé par l’objet. La force d’Archimède dépend de la masse du volume de liquide déplacé. Ainsi, le gonflage ou le dégonflage d’un ballon permet de modifier le volume de liquide déplacé et, par suite, l’intensité de la poussée d’Archimède. Le volume d’un ballon gonflé dépend également de la profondeur à laquelle se situe l’objet, de par la pression appliquée sur le ballon par le liquide dans lequel il est immergé en accord avec le principe de Pascal. Ainsi, pour un volume à une profondeur donnée, le volume augmentera lorsque la profondeur diminue tandis que le volume diminuera lorsque la profondeur augmente. Il apparait ainsi que la force d’Archimède dépend indirectement de la profondeur de l’objet. De ce bilan de forces, il apparait que la flottabilité d’un objet, c’est-à-dire sa capacité à flotter ou à s’enfoncer dans un liquide dépend de la force motrice, du poids, de la poussée d’Archimède et du principe de Pascal. De l’exposé ci-dessus, on comprend que seuls les sous-marins peuvent modifier leur masse et donc leur poids par l’utilisation de ballast seuls les navires autopropulsés ou tractés peuvent modifier leur force motrice et seul les objets liés à un ballon peuvent modifier leur poussée d’Archimède. On se place ici dans cette dernière catégorie d’objets, le ballon pouvant être par exemple un ballon de levage ou un gilet stabilisateur de plongeur. Un gilet stabilisateur de plongeur comprend au moins une enveloppe gonflable disposée dans ou accrochée sur un harnais enfilé par le plongeur et lui-permettant de modifier sa poussée d’Archimède en admettant ou purgeant du gaz provenant de sa réserve d’air (bouteille de plongée). Lorsque l’objet s’enfonce dans un liquide, il subit une augmentation de pression qui réduit le volume du ballon. Le volume de liquide déplacé se réduit, la poussée d’Archimède diminue par suite, et la vitesse de descente augmente. L’effet inverse apparait à la remontée, l’objet subissant une diminution de pression, qui permet l’augmentation du volume du ballon. La seule limite de cette augmentation de volume est la résistance mécanique du ballon. Le volume de liquide déplacé augmente, la poussée d’Archimède augmente par suite, et la vitesse de remontée augmente. Toutefois, l’augmentation ou la diminution de la force résultante du bilan de forces impliquant le poids et la poussée d’Archimède mène à une accélération constante, qui, dans un milieu liquide peut mener à un accident. Il est alors nécessaire, en plus de contrôler le sens du bilan de forces en fonction du souhait de montée ou de descente, de contrôler l’annulation du bilan de forces afin de maintenir une vitesse constante, plus facilement appréhendée dans un milieu liquide. Actuellement, il est nécessaire de modifier manuellement le volume du ballon en réduction ou en augmentation en fonction de la vitesse estimée (par exemple, en fonction de la vitesse de remontée de bulles de gaz) ou en fonction d’un profondimètre. L’estimation de la réduction ou de l’augmentation du volume du ballon est complexe selon l’objet concerné (plongeur, charge, épave), nécessite une formation particulière ainsi qu’une attention importante. Dans certaines circonstances, l’opérateur peut ne pas prendre la bonne décision ou ne plus être en mesure de prendre de décisions, ce qui peut avoir des conséquences fatales. Il existe un besoin pour un système de contrôle de la flottabilité permettant de contrôler la réduction ou l’augmentation du volume d’un ballon en fonction de la profondeur de sorte à maintenir une vitesse de descente ou de remontée constante. L’invention a pour objet une valve de purge pneumatique d’un ballon au moins partiellement rempli de gaz immergé dans un liquide, comprenant un corps disposé de part et d’autre d’une paroi du ballon autour d’une ouverture ménagée dans ladite paroi, le corps étant muni d’au moins une ouverture de sorte à mettre en communication l’intérieur et l’extérieur du ballon, la valve de purge comprenant par ailleurs un piston muni d’au moins un ressort de rappel prenant appui sur le corps et exerçant une force de rappel afin de ramener ledit piston en position fermée, la valve de purge comprenant une source de gaz comprimé et une électrovanne connectée d’une part à la source de gaz comprimé et d’autre part à la valve de purge et commandée par un dispositif de commande, le piston étant au repos en position fermée sous l’effet combiné des forces de rappel du ressort de rappel des ressorts et de la pression exercée par le liquide dans lequel le ballon est immergé, de sorte qu’aucun gaz ne passe de l’intérieur du ballon vers l’extérieur du ballon à travers le corps, le piston passant en position ouverte, lorsque la force exercée par le gaz comprimé sur le piston est supérieure à la somme des forces de rappel des ressorts et de la pression exercée par le liquide sur le piston, de sorte que du gaz passe de l’intérieur du ballon vers l’extérieur du ballon Le corps peut comprendre un corps inférieur disposé à l’intérieur du ballon autour d’une ouverture dans le ballon et un corps intermédiaire disposé à l’extérieur du ballon autour de ladite ouverture et un corps supérieur muni d’au moins une ouverture coopérant avec le corps inférieur et le corps intermédiaire de sorte à mettre en communication l’intérieur et l’extérieur du ballon. Le piston peut être muni d’une tête et d’un axe , la tête du piston étant disposée entre le corps supérieur et le corps intermédiaire et est munie d’un ressort de rappel de piston prenant appui sur le corps supérieur et exerçant une force de rappel de la tête afin de ramener ledit piston en position fermée, l’axe étant disposé entre le corps intermédiaire et le corps inférieur et est muni d’un ressort de rappel d’axe prenant appui sur le corps intermédiaire et exerçant une force de rappel sur l’axe du piston afin de ramener également ledit piston en position fermée. La valve de purge pneumatique peut comprendre des moyens de fixation du corps inférieur et du corps intermédiaire, notamment sous la forme d’ensembles trous filetés/vis, le corps intermédiaire comprenant sur sa surface externe un filetage conçu de sorte à pouvoir coopérer avec un filetage prévu sur la surface interne du corps supérieur. L’invention a également pour objet un système de commande de la flottabilité d’un objet, une valve de purge telle que décrite ci-dessus, le système de commande comprend un profondimètre connecté au dispositif de commande et un moyen de commande permettant à un opérateur d’interagir avec le dispositif de commande, le dispositif de commande comprenant une électrovanne d’admission disposée entre une source de gaz comprimé d’admission et le moyen d’admission, une électrovanne de purge disposée entre une source de gaz comprimé de purge et la valve de purge, le dispositif de commande comprenant au moins un moyen de calcul configuré de sorte à commander les électrovannes en fonction d’une profondeur cible et de la profondeur de l’objet. L’objet peut être un plongeur ou du matériel, le ballon pouvant être respectivement un gilet stabilisateur de plongeur ou un ballon de levage de matériel ou un parachute de levage de matériel. L’opérateur peut être un plongeur muni d’un gilet stabilisateur de plongeur, un plongeur supervisant un matériel muni d’un ballon ou parachute de levage ou une personne à bord d’un navire, en charge d’un plongeur muni d’un gilet stabilisateur de plongeur ou d’un matériel muni d’un ballon ou parachute de levage. L’électrovanne d’admission et l’électrovanne de purge peuvent être connectées à une même source de gaz de comprimé. La source de gaz comprimé peut être au moins un parmi une bouteille de gaz comprimé et un compresseur de gaz à bord d’une embarcation. Le moyen de commande peut être relié au dispositif de commande par une liaison filaire ou par une liaison sans fil, notamment une liaison par ondes acoustiques. Le dispositif de commande et les électrovannes peuvent être compris dans un caisson étanche et résistant à la pression. Un autre objet de l’invention est un procédé de commande de la flottabilité d’un objet muni d’un système de commande tel que décrit ci-dessus, comprenant les étapes suivantes : un opérateur initialise une profondeur cible, une durée d’attente, et au moins un parmi une profondeur cible, une profondeur de palier, une vitesse de descente, une vitesse de remontée, un premier écart de profondeur, un deuxième écart de profondeur, un seuil de vitesse de descente, un seuil de vitesse de remontée et la masse de l’objet, puis lors de l’immersion, on réalise les étapes suivantes : on détermine la profondeur de l’objet à une date égale à un instant présent, on détermine la vitesse et l’accélération de l’objet à l’instant présent en fonction d’au moins une profondeur déterminée jusqu’alors, on détermine la profondeur que l’objet aura à un instant futur en fonction de la vitesse et de l’accélération déterminées, l’instant futur étant égal à l’instant présent plus la durée d’attente, on détermine ensuite si une descente ou une remontée est demandée, si une descente est demandée, le procédé se poursuit par un ensemble de sous-étapes conçues de sorte à commander le gonflage ou la purge du ballon afin que la vitesse de descente soit au plus égale à la vitesse de descente initialisée et que la profondeur atteinte soit inférieure ou égale à la profondeur cible, l’ensemble de sous-étapes étant réalisée à l’instant présent, si une remontée est demandée, le procédé se poursuit par un ensemble de sous-étapes conçues de sorte à commander le gonflage ou la purge du ballon afin que la vitesse de remontée soit au plus égale à la vitesse de remontée initialisée et que la profondeur atteinte soit inférieure ou égale à la profondeur de palier, l’ensemble de sous-étapes étant réalisée à l’instant présent, on attend ensuite une durée d'attente et le procédé reprend ensuite à la détermination de la profondeur. On peut gonfler le ballon en admettant du gaz comprimé pendant une durée de gonflage prédéterminée, inférieure à une durée d’actionnement. On peut purger le ballon en purgeant le gaz compris dans le ballon pendant la durée d’actionnement. La durée de gonflage et la durée d’actionnement peuvent être modulées par un facteur issu d’un asservissement proportionnel intégral dérivé fonction de la profondeur et tenant compte d’un volume résiduel de gaz dans le ballon en surface. On peut déterminer une correction de la force d’Archimède en fonction de la variation de volume du ballon due à la variation de pression de l’eau lorsque l’objet change de profondeur, la correction étant fonction des mesures de pression, de la durée d’attente, et d’un volume résiduel de gaz dans le ballon en surface, la moitié de la correction de la force d’Archimède étant sommée à l’accélération lors de la détermination de la profondeur à l’instant futur. D’autres buts, caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure FIG. 1 illustre les principaux éléments d’un système de commande de la flottabilité d’un objet selon un premier mode de réalisation, - la figure FIG. 2 illustre les principaux éléments d’un système de commande de la flottabilité d’un objet selon un deuxième mode de réalisation, - la figure FIG. 3 illustre les principaux éléments d’un dispositif de commande compris dans un système de commande de la flottabilité d’un objet selon l’invention, - la figure FIG. 4 illustre les principaux éléments d’une valve de purge actionnée pneumatiquement comprise dans un système de commande de la flottabilité d’un objet selon l’invention, - la figure FIG. 5 illustre les principales étapes d’un procédé de commande de la flottabilité d’un objet, et - la figure FIG. 6 illustre les principales sous-étapes du procédé de commande de la flottabilité d’un objet lors d’une descente de l’objet, et - la figure FIG. 7 illustre les principales sous-étapes du procédé de commande de la flottabilité d’un objet lors d’une remontée de l’objet, Description détaillée Le système de commande de la flottabilité d’un objet selon l’invention comprend un dispositif de commande, un moyen de commande et au moins un ballon relié à l’objet dont la flottabilité est à commander. Le au moins un ballon est muni d’au moins un moyen d’admission et d’au moins une valve de purge, commandés par le dispositif de commande. Le au moins un moyen d’admission est connecté fluidiquement à une source de gaz comprimé et est conçu de sorte à introduire du gaz provenant de la source de gaz dans le ballon afin de le gonfler La au moins une valve de purge est également connectée fluidiquement à une source de gaz comprimé et est conçue de sorte à purger du gaz compris le ballon afin de le dégonfler. Par source de gaz comprimé, on entend une bouteille de gaz comprimé ou un compresseur de gaz à bord d’une embarcation. Dans un mode de réalisation particulier, la source de gaz connectée au moyen d’admission et la source de gaz connectée à la valve de purge sont une seule et même source de gaz. Lorsque l’objet est un plongeur, la source de gaz connectée au moyen d’admission et à la valve de purge est éventuellement commune avec la source de gaz permettant la respiration dudit plongeur. La figure FIG. 1 illustre un système de commande 1 de la flottabilité d’un objet 2 selon un premier mode de réalisation, dans lequel le ballon 3 est un ballon de levage. Le système de commande 1 comprend un ballon 3 connecté à l’objet 2 par un harnais, le ballon 3 étant muni d’un moyen d’admission 4 et d’une valve de purge 5. Le système de commande 1 comprend un dispositif de commande 6 permettant de commander le moyen d’admission 4 et la valve de purge 5 et un moyen de commande 7 permettant à un opérateur d’interagir avec le dispositif de commande 6. La connexion entre le dispositif de commande 6 et le moyen de commande 7 est filaire ou sans fil, notamment acoustique. La figure FIG. 2 illustre un système de commande 1 de la flottabilité d’un objet 2 selon un deuxième mode de réalisation, dans lequel le ballon 3 est un gilet stabilisateur pour plongeur. Il est à noter que sur cette figure, la sangle solidarisant l’objet (ici, une bouteille de plongée) au ballon 3 (le gilet stabilisateur de plongeur) n’est pas illustrée. Dans les deux modes de réalisation illustrés par les figures FIG. 1 et FIG. 2 , le au moins un moyen d’admission et la au moins une valve de purge sont conçus et dimensionnés en fonction du volume du ballon. Le dispositif de commande 6 comprend au moins un moyen de calcul connecté à au moins une mémoire et à au moins un moyen de communication. Le au moins un moyen de communication est unidirectionnel ou bidirectionnel, et permet de configurer le dispositif de commande 6 lorsque le système de commande 1 est hors du liquide, d’interagir avec le moyen de commande 7 et de transmettre des instructions à des électrovannes actionnant pneumatiquement la au moins une valve de purge et alimentant le au moins un moyen d’admission. Il est à noter que l’emploi d’électrovannes permet de commander électroniquement l’admission et la purge de gaz dans le ballon sans intervention directe d’un plongeur. Cela est à mettre en comparaison avec l’état de l’art antérieur, dans lequel l’admission de gaz est réalisée manuellement par un plongeur au travers de l’actionnement d’un moyen d’admission sur un gilet stabilisateur de plongeur ou d’un détendeur pour le gonflage de ballons et parachutes de levage. De même, la purge est réalisée par l’intermédiaire d’une valve de purge sur un gilet stabilisateur, éventuellement combinée au moyen d’admission dans un système dit « direct system » et par l’ouverture d’une soupape dans un ballon de levage. Ici encore, ces actions sont réalisées manuellement par un plongeur. Le au moins un moyen de calcul est conçu pour réaliser les étapes du procédé de commande décrites plus bas La figure FIG. 3 illustre les principaux éléments d’un dispositif de commande 6. Le dispositif de commande 6 comprend un moyen de calcul 6a tel qu’un processeur, couplé à une mémoire 6b et à au moins un moyen de communication 6c. Le dispositif de commande 6 est connecté directement ou indirectement à un profondimètre. On ne sortira pas du périmètre de l’invention si le profondimètre est intégré au dispositif de commande 6. Le dispositif de commande 6 comprend également une électrovanne 4b du moyen d’admission et une électrovanne 5b de valve de purge, connectées chacune en amont à une source de gaz comprimé par l’intermédiaire d’un flexible 2a de source de gaz comprimé. Dans un autre mode de réalisation, chaque électrovanne peut être connectée à sa propre source de gaz comprimé. Néanmoins, la mutualisation des sources de gaz comprimé permet d’éviter un défaut de gaz pour la purge ou l’admission pouvant neutraliser le système de commande de la flottabilité. L’électrovanne 4b du moyen d’admission est connectée au moyen d’admission 4 par l’intermédiaire du flexible 4a du moyen d’admission. L’électrovanne 5b de valve de purge est connectée à la valve de purge 5 par l’intermédiaire du flexible 5a de valve de purge. Le au moins un moyen de communication 6c est connecté au moyen de commande 7 par l’intermédiaire du câble de commande 7a, éventuellement par l’intermédiaire d’un connecteur étanche 7b. Selon les modes de réalisation, le au moins un moyen de communication 6c comprend une connexion de données avec l’extérieur, soit sous forme de connexion sans fil, sous forme d’un connecteur 7c pour câble de données, ou sous la forme d’un réceptacle pour mémoire physique, tel qu’une carte SD ou une de ses variantes (microSD, notamment). Plusieurs moyens de communications peuvent être prévus, conçu chacun pour gérer un nombre restreint de connexions. L’ensemble est alimenté par une source d’énergie 8, notamment une batterie, rechargeable ou échangeable ou un générateur. Le dispositif de commande 6, l’électrovanne 4b du moyen d’admission et l’électrovanne 5b de valve de purge sont compris dans un caisson 9 conçu de sorte à être étanche et résistant à la pression. Un connecteur passe-paroi 2c,4c,5c, étanche est prévu pour la connexion de chaque flexible 2a,4a,5a. Les connecteurs passe-paroi 2c,4c,5c et les connecteurs étanches 7b,7c sont conçus pour ménager l’intégrité physique du caisson 9 vis-à-vis des modifications de pression lors de la descente ou de la remontée de l’objet 2. Le caisson 9 est également conçu de sorte à ce que le capteur de pression du profondimètre est au moins partiellement en contact avec l’extérieur du caisson 9 de sorte à mesurer la pression s’exerçant sur le caisson et sur l’objet 2. Cette mise en contact avec l’extérieur est conçue pour ménager l’intégrité physique du caisson 9 vis-à-vis des modifications de pression lors de la descente ou de la remontée de l’objet 2 Dans certains modes de réalisation, le caisson 9 est muni de moyens d’évacuation d’une surpression, notamment par l’intermédiaire d’un clapet anti-retour. Lorsque la batterie 8 est rechargeable, un connecteur étanche spécifique est prévu pour connecter un câble de recharge de la batterie. Comme pour les autres connecteurs étanches 7b,7c, ce connecteur est conçu pour ménager l’intégrité physique du caisson 9 vis-à-vis des modifications de pression lors de la descente ou de la remontée de l’objet 2 La valve de purge 5 actionnée pneumatiquement est illustrée par la figure FIG. 4 . La valve de purge 5 comprend un corps inférieur 10, un corps intermédiaire 11, un corps supérieur 12 et un piston 14 muni d’une tête 14a et d’un axe 14b, ainsi qu’une garniture 15 coopérant avec le piston afin d’assurer l’étanchéité de la valve de purge 5 lorsque le piston est en position fermée. Le corps inférieur 10 est disposé sur la paroi du ballon à l’intérieur de celui-ci, tandis que le corps intermédiaire 11 est disposé sur la paroi du ballon, à l’extérieur de celui-ci. Une fois fixés ensemble par l’intermédiaire de moyens de fixation 18, le corps inférieur 10 et le corps intermédiaire 11 permettent de solidariser la valve de purge au ballon autour d’une ouverture pratiquée dans la paroi 3a de celui-ci. Le corps supérieur 12 est fixé au corps intermédiaire 11 de façon amovible, autorisant ainsi l’accès au piston. Au moins une ouverture 20 est ménagée en partie supérieure du corps supérieur 12 Un ressort de rappel d’axe 16 et un ressort de rappel de piston 17 sont prévus et coopèrent afin de maintenir le piston en position fermée. Le ressort de rappel d’axe 16 prend appui sur le corps intermédiaire 11 et exerce une force sur l’axe 14b du piston 14. Le ressort de rappel de piston 17 prend appui sur le corps supérieur 12 et exerce une force sur la tête 14a du piston 14. Des moyens de fixation 18 du corps inférieur 10 et du corps intermédiaire 11 sont également prévus, notamment sous la forme d’ensembles trous filetés/vis. Enfin, le corps intermédiaire 11 comprend sur sa surface externe un filetage 19a conçu de sorte à pouvoir coopérer avec un filetage 19b prévu sur la surface interne du corps supérieur 12. Une drisse 21 disposée à travers d’une des ouvertures 20 du corps supérieur 12 est solidaire du piston 14 à une de ses extrémités. L’autre extrémité est laissée libre. La drisse 21 permet l’actionnement manuel de la valve de purge 5. Dans un mode de réalisation, cette autre extrémité est munie d’une poignée facilitant la préhension et l’actionnement de la drisse 21. En partie inférieure, la valve de purge 5 est connectée au flexible 5a de valve de purge connecté à la source de gaz comprimé par l’intermédiaire d’une électrovanne 5b du dispositif de commande 6. En fonctionnement, les forces générées sur le piston 14 par le ressort de rappel d’axe 16, par le ressort de rappel de piston 17 ainsi que la pression exercée par le liquide dans lequel le ballon est immergé maintiennent le piston en position fermée. Lorsqu’un gaz comprimé est admis dans la valve de purge 5, le piston 14 subit une force s’opposant à la somme des forces du ressort de rappel d’axe 16 et du ressort de rappel de piston 17 ainsi que de la pression exercée par le liquide. Le piston 14 passe en position ouverte lorsque la force résultant de l’admission de gaz comprimé dépasse la somme des forces des forces du ressort de rappel de piston 17 et du ressort de rappel d’axe 16 ainsi que de la pression exercée par le liquide. Cette valve de purge 5 permet : • de libérer un volume important de gaz très rapidement notamment dans la zone proche de la surface pour garantir un maintien de la profondeur sans que l’objet n’accélère vers la surface. Elle est dimensionnée en fonction du débit de gaz comprimé à libérer qui est lui-même proportionnel au volume du ballon. • de fonctionner en consommant un minimum d’énergie. Le choix a été fait d’utiliser une valve de purge pneumatique reliée directement à la source de gaz comprimé (ex : le détendeur de la bouteille d’air comprimé du plongeur). C’est donc la pression de la bouteille (source de gaz comprimé) qui va mécaniquement actionner la valve de purge. C’est l’énergie du compresseur qui est indirectement restituée et exploitée. • de garantir l’ouverture totale de la valve de purge en grande profondeur. Le piston étant positionné à l’extrémité et en butée d’un axe, il est systématiquement décollé du corps intermédiaire dès lors que du gaz comprimé est admis en pression suffisante. On note que la modulation du gaz purgé résulte ainsi uniquement de la durée d’ouverture de la valve. Concernant l’actionnement de la valve de purge, on donne l’exemple suivant. La pression d’une bouteille de plongée est comprise entre 150bar et 450bar tandis que la pression exercée par l’eau sur un objet immergé augmente de 1bar tous les 10m. On en déduit qu’au rapport entre la surface de l’axe du piston et de la tête du piston près, l’actionnement de la valve de purge est possible jusqu’à au moins 1500m avec une bouteille de plongée à 150bar, soit une profondeur bien supérieure à la résistance humaine à la pression et au froid et à l’autonomie conférée par une telle bouteille de plongée. Il est bien entendu, qu’un régulateur de pression est disposé entre la source de gaz comprimé et les électrovannes de sorte à réduire la pression en entrée des électrovannes à un niveau admissible pour celles-ci. Le procédé de commande de la flottabilité d’un objet permet de contrôler la vitesse de descente, de contrôler la vitesse de remontée ou de contrôler la stabilisation de l’objet à la profondeur actuelle. Néanmoins, l’entrée d’une simple vitesse de descente ou de remontée pouvant être dangereuse, notamment dans le cas où l’objet est un plongeur, ces vitesses sont assorties d’une stabilisation à une profondeur prédéterminée. En descente, une limitation de la profondeur permet de prémunir le plongeur contre une narcose des profondeurs, le rendant incapable de stopper la descente. Cette stabilisation peut être assortie d’une limite de profondeur maximale à ne pas franchir, protégeant l’objet contre une erreur de saisie dans la profondeur prédéterminée. La limite de profondeur maximale peut être liée à la mission dans le cas où l’objet est du matériel, ou être liée au niveau technique du plongeur (tel que défini dans un système national, tel que la FFESSM « Fédération Française d'Études et de Sports Sous-Marins » ou dans l’association Padi « Professional Association of Diving Instructors ») ou être liée au mélange de gaz employé pour la respiration du plongeur (air, « nitrox », « trimix », …). Le moyen de calcul 6a compris dans le système de commande de la flottabilité est configuré de sorte à exécuter les étapes d’un procédé de commande de la flottabilité. Le moyen de commande 7 comprend par ailleurs au moins un bouton parmi un bouton de remontée, un bouton de descente, un bouton de stabilisation et un bouton de mise en pause. Dans un mode de réalisation particulier, le moyen de commande 7 comprend au moins le bouton de remontée. Le procédé de commande peut être mis en pause ou repris par appui sur un même bouton du moyen de commande 7. Le procédé de commande de la flottabilité d’un objet est illustré par les figures FIG. 5 , FIG. 6 et FIG. 7 . En se référant à la figure FIG. 5 , le procédé de commande de la flottabilité d’un objet comprend une première étape 31 de paramétrage, durant laquelle une profondeur cible est saisie par un opérateur. L’opérateur peut être le plongeur, un plongeur supervisant un matériel ou une personne à bord d’un navire, en charge d’un plongeur ou d’un matériel. On saisit également les paramètres de profondeur de paliers , de vitesse de descente (par exemple 18m/min), de vitesse de remontée (par exemple 10m/min), un premier écart de profondeur, un deuxième écart de profondeur, un écart de vitesse, la masse m de l’objet. Un intervalle de temps de calcul dt est également défini, notamment 3s, ainsi qu’un nombre d’occurrences d’une boucle de calcul permettant de fixer l’horizon de prédiction des valeurs de profondeur, de vitesse et d’accélération de l’objet. Le nombre d’occurrences de la boucle de calcul est au moins égal à 1. On initialise un compteur d’occurrences de la boucle de calcul à 1. Le procédé de commande se poursuit par une deuxième étape 32, au cours de laquelle on initialise le procédé de commande au moment de l’immersion. On détermine la profondeur p(t) de l’objet, notamment par l’intermédiaire du profondimètre. On rappelle que la profondeur (en m) (notée p(t)) est obtenue à partir d’une mesure de la pression (en bar) (notée Pres(t)) par application de la formule suivante : On attend ensuite une durée d’attente dt, notamment trois secondes. A l’issue de cette durée d’attente, le procédé de commande se poursuit par une deuxième étape 33 durant laquelle on détermine la profondeur de l’objet. Lors de la première occurrence de l’étape 33, l’instant courant est t+dt et la profondeur déterminée est . Au cours d’une quatrième étape 34, toujours à l’instant , on détermine la vitesse et l’accélération de l’objet par application des équations suivantes : Il est à noter que l’accélération est déterminée en fonction de trois valeurs de mesure de profondeur. Ainsi, pour une détermination de l’accélération au temps , des mesures de profondeur à , t et sont nécessaires. Il apparait de façon évidente, que ce calcul récursif nécessite au moins une mesure qui n’est pas disponible lors de la première itération. A t=dt, la mesure de profondeur n’est pas disponible. A t=2dt, toutes les mesures de profondeur , et sont disponibles. Dans un mode de réalisation, lors de la première étape 32 du procédé, on initialise la profondeur à à la même valeur que la première mesure de profondeur à . En d’autres termes, on pose : Le procédé se poursuit par une cinquième étape 35 au cours de laquelle, toujours à l’instant , on détermine la profondeur que l’objet aura après une nouvelle durée d’attente soit à l’instant par application de l’équation [Math 5] suivante : A l’issue de la cinquième étape 35, on se situe toujours à l’instant et on dispose alors de la profondeur que l’objet aura à l’instant , de la profondeur à l’instant , de la vitesse à l’instant et l’accélération à l’instant . Au cours d’une sixième étape 36, on détermine si la boucle comprenant les étapes 33 à 35 a été réalisée un nombre d’occurrences prédéfini en déterminant si la valeur du compteur d’occurrences de la boucle de calcul est égale à la valeur prédéfinie d’occurrences de la boucle de calcul. Si tel n’est pas le cas, one attend la durée d’attente dt, on incrémente le compteur d’occurrences d’une unité et le procédé reprend à la troisième étape 33. Si tel est le cas, le procédé se poursuit par une septième étape 37. Le procédé de commande se poursuit par une septième étape 37 au cours de laquelle on détermine si une descente ou une remontée est demandée, en fonction notamment du bouton actionné sur le moyen de commande 7. En fonction du résultat de la septième étape 37, le procédé se poursuit par une huitième étape 38 de descente ou par une neuvième étape 39 de remontée. A l’issue de l’une ou l’autre des étapes 38 ou 39, on attend un nouvel incrément de temps dt, on réinitialise le compteur d’occurrences de la boucle de calcul à 1 puis le procédé de commande reprend à la troisième étape 33. Les sous-étapes comprises dans l’étape 38 de descente vont maintenant être décrites et sont illustrées par la figure FIG. 6 . L’ensemble de ces sous-étapes est décrit ci-dessous en étant réalisé au temps correspondant à la réalisation de l’étape 38 après une seule boucle de calcul (étapes 33 à 35). Pour une réalisation à un temps postérieur, les équations seront incrémentées d’un nombre d’incréments de temps dt approprié et l’ensemble des sous-étapes réalisé directement au temps correspondant (par exemple, à t+3dt sans avoir été calculé à chaque instant de temps précédent, t+dt, t+2dt). Au cours d’une première sous-étape 40, on détermine si une descente a été demandée. Si tel n’est pas le cas, le procédé s’interrompt. Si tel est le cas, le procédé se poursuit par une deuxième sous-étape 41 au cours de laquelle on récupère les valeurs des paramètres initialisés et des valeurs de profondeur, de vitesse et d’accélération déterminées et prédites. Le procédé de commande se poursuit ensuite par une troisième sous-étape 42, au cours de laquelle on détermine si la profondeur que l’objet atteindra à l’instant sera supérieure à la profondeur cible . Si tel n’est pas le cas, le procédé se poursuit par une quatrième sous-étape 43, au cours de laquelle on détermine que l’objet remonte alors qu’une descente est attendue. On commande alors une purge du ballon et le procédé de commande reprend à la première sous-étape 40. Si on a déterminé que la profondeur que l’objet atteindra à l’instant est supérieure à la profondeur cible , le procédé se poursuit par une cinquième sous-étape 44, au cours de laquelle on détermine l’écart entre la profondeur que l’objet atteindra à l’instant et la profondeur cible . Si l’écart entre la profondeur que l’objet atteindra à l’instant et la profondeur cible est supérieur à un premier écart de profondeur prédéterminé, notamment 20cm, le procédé se poursuit par une sixième sous-étape 45 au cours de laquelle on détermine que l’objet est trop profond. On commande le gonflage du ballon afin de faire remonter l’objet. L’étape 38 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’écart entre la profondeur que l’objet atteindra à l’instant et la profondeur cible est supérieur à un deuxième écart de profondeur prédéterminé, notamment -20cm, le procédé se poursuit par une septième sous-étape 46 de vérification de la vitesse. Au cours de la septième sous-étape 46, on détermine l’écart entre la vitesse que l’objet atteindra à l’instant et la vitesse de descente paramétrée. Si l’écart entre la vitesse que l’objet atteindra à l’instant et la vitesse de descente paramétrée est supérieur à un seuil de vitesse de descente, par exemple 20cm/s, le procédé de commande se poursuit par une huitième sous-étape 47 au cours de laquelle on détermine si l’accélération que l’objet atteindra à l’instant est positive. Si tel est le cas, le procédé se poursuit par une neuvième sous-étape 48 au cours de laquelle on détermine que l’objet accélère alors que la vitesse est trop importante. On commande alors le gonflage du ballon afin de freiner l’objet. L’étape 38 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’accélération que l’objet atteindra à l’instant n’est pas positive, on en déduit que l’objet ralentit alors que la vitesse est trop importante. On ne modifie pas la quantité de gaz dans le ballon. L’étape 38 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’écart entre la vitesse que l’objet atteindra à l’instant et la vitesse de descente paramétrée est inférieure au seuil de vitesse de descente, le procédé de commande se poursuite par une dixième sous-étape 49 au cours de laquelle on détermine si l’accélération que l’objet atteindra à l’instant est positive. Si tel n’est pas le cas, le procédé se poursuite par une onzième sous-étape 50 au cours de laquelle on détermine que l’objet ralentit alors que la vitesse est insuffisante. On commande alors la purge du ballon afin d’accélérer l’objet. L’étape 38 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’accélération que l’objet atteindra à l’instant est positive, on en déduit que l’objet accélère alors que la vitesse est insuffisante. On ne modifie pas la quantité de gaz dans le ballon. L’étape 38 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’écart entre la vitesse que l’objet atteindra à l’instant et la vitesse de descente paramétrée est nul, on ne modifie pas la quantité de gaz dans le ballon. L’étape 38 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’écart entre la profondeur que l’objet atteindra à l’instant et la profondeur cible est compris entre le premier écart de profondeur et le deuxième écart de profondeur, le procédé se poursuit par une sous-étape 51, au cours de laquelle on détermine une vitesse idéale pour s’arrêter à la profondeur .par application de l’équation suivante : Le procédé se poursuit alors par une douzième sous-étape 52. Le procédé de commande se poursuit par une douzième sous-étape 52 au cours de laquelle on détermine l’écart entre la vitesse que l’objet atteindra à l’instant et la vitesse de descente idéale . Si l’écart entre la vitesse que l’objet atteindra à l’instant et la vitesse de descente idéale est supérieur au seuil de vitesse de descente, le procédé de commande se poursuit par une treizième sous-étape 53 au cours de laquelle on détermine si l’accélération que l’objet atteindra à l’instant est positive. Si tel est le cas, le procédé se poursuit par une quatorzième sous-étape 54 au cours de laquelle on détermine que l’objet accélère alors que la vitesse est trop importante. On commande alors le gonflage du ballon afin de freiner l’objet. L’étape 38 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’accélération que l’objet atteindra à l’instant n’est pas positive, on en déduit que l’objet ralentit alors que la vitesse est trop importante. On ne modifie pas la quantité de gaz dans le ballon. L’étape 38 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’écart entre la vitesse que l’objet atteindra à l’instant et la vitesse de descente idéale est inférieure au seuil de vitesse de descente, le procédé de commande se poursuite par une quinzième sous-étape 55 au cours de laquelle on détermine si l’accélération que l’objet atteindra à l’instant est positive. Si tel n’est pas le cas, le procédé se poursuite par une seizième sous-étape 56 au cours de laquelle on détermine que l’objet ralentit alors que la vitesse est insuffisante. On commande alors la purge du ballon afin d’accélérer l’objet. L’étape 38 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’accélération que l’objet atteindra à l’instant est positive, on en déduit que l’objet accélère alors que la vitesse est insuffisante. On ne modifie pas la quantité de gaz dans le ballon. L’étape 38 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’écart entre la vitesse que l’objet atteindra à l’instant et la vitesse de descente idéale est nul, on ne modifie pas la quantité de gaz dans le ballon. L’étape 38 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Les sous-étapes comprises dans l’étape 39 de remontée vont maintenant être décrites et sont illustrées par la figure FIG. 7 . Comme pour les sous-étapes comprises dans l’étape 38 de descente, l’ensemble des sous-étapes de l’étape 39 de remontée est décrit ci-dessous en étant réalisé au temps , correspondant à la réalisation de l’étape 39 après une seule boucle de calcul (étapes 33 à 35). Pour une réalisation à un temps postérieur, les équations seront incrémentées d’un nombre d’incréments de temps dt approprié. Au cours d’une première sous-étape 60, on détermine si une remontée a été demandée. Si tel n’est pas le cas, le procédé s’interrompt. Si tel est le cas, le procédé se poursuite par une deuxième sous-étape 61 au cours de laquelle on récupère les valeurs des paramètres initialisés et des valeurs de profondeur, de vitesse et d’accélération déterminées et prédites. Le procédé de commande se poursuit ensuite par une troisième sous-étape 62, au cours de laquelle on détermine si la profondeur que l’objet atteindra à l’instant est inférieure à la profondeur que l’objet atteindra à l’instant . Si tel n’est pas le cas, le procédé se poursuit par une quatrième sous-étape 63, au cours de laquelle on détermine que l’objet descend alors qu’une remontée est attendue. On commande alors un gonflage du ballon et le procédé de commande reprend à la première sous-étape 60. Si on a déterminé que la profondeur que l’objet atteindra à l’instant est inférieure à la profondeur que l’objet atteindra à l’instant , le procédé se poursuit par une cinquième sous-étape 44, au cours de laquelle on détermine l’écart entre la profondeur que l’objet atteindra à l’instant et la profondeur de palier . Si l’écart entre la profondeur que l’objet atteindra à l’instant et la profondeur de palier est supérieur au premier écart de profondeur prédéterminé, le procédé se poursuit par une sixième sous-étape 65 au cours de laquelle on détermine que l’objet est trop remonté. On commande la purge du ballon afin de freiner l’objet. L’étape 39 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’écart entre la profondeur que l’objet atteindra à l’instant et la profondeur de palier est supérieur au deuxième écart de profondeur prédéterminé, le procédé se poursuit par une septième sous-étape 66 de vérification de la vitesse. Au cours de la septième sous-étape 66, on détermine l’écart entre la vitesse que l’objet atteindra à l’instant et la vitesse de remontée paramétrée. Si l’écart entre la vitesse que l’objet atteindra à l’instant et la vitesse de remontée paramétrée est supérieur à un seuil de vitesse de remontée, par exemple 20cm/s, le procédé de commande se poursuit par une huitième sous-étape 67 au cours de laquelle on détermine si l’accélération que l’objet atteindra à l’instant est positive. Si tel est le cas, le procédé se poursuit par une neuvième sous-étape 68 au cours de laquelle on détermine que l’objet accélère alors que la vitesse est trop importante. On commande alors la purge du ballon afin de freiner l’objet. L’étape 39 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’accélération que l’objet atteindra à l’instant n’est pas positive, on en déduit que l’objet ralentit alors que la vitesse est trop importante. On ne modifie pas la quantité de gaz dans le ballon. L’étape 39 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’écart entre la vitesse que l’objet atteindra à l’instant et la vitesse de remontée paramétrée est inférieure au seuil de vitesse de remontée, le procédé de commande se poursuite par une dixième sous-étape 69 au cours de laquelle on détermine si l’accélération que l’objet atteindra à l’instant est positive. Si tel n’est pas le cas, le procédé se poursuite par une onzième sous-étape 70 au cours de laquelle on détermine que l’objet ralentit alors que la vitesse est insuffisante. On commande alors le gonflage du ballon afin d’accélérer l’objet. L’étape 39 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’accélération que l’objet atteindra à l’instant est positive, on en déduit que l’objet accélère alors que la vitesse est insuffisante. On ne modifie pas la quantité de gaz dans le ballon. L’étape 39 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’écart entre la vitesse que l’objet atteindra à l’instant la vitesse de remontée paramétrée est nul, on ne modifie pas la quantité de gaz dans le ballon. L’étape 39 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’écart entre la profondeur que l’objet atteindra à l’instant et la profondeur de palier est compris entre le premier écart de profondeur et le deuxième écart de profondeur, le procédé se poursuit par une sous-étape 71, au cours de laquelle on détermine une vitesse idéale pour s’arrêter à la profondeur du palier .par application de l’équation suivante : Le procédé se poursuit alors par une douzième sous-étape 72. Le procédé de commande se poursuit par une douzième sous-étape 72 au cours de laquelle on détermine l’écart entre la vitesse que l’objet atteindra à l’instant et la vitesse de remontrée idéale que l’objet atteindra à l’instant . Si l’écart entre la vitesse que l’objet atteindra à l’instant et la vitesse de remontrée idéale est supérieur au seuil de vitesse de remontée, le procédé de commande se poursuit par une treizième sous-étape 73 au cours de laquelle on détermine si l’accélération que l’objet atteindra à l’instant est positive. Si tel est le cas, le procédé se poursuit par une quatorzième sous-étape 74 au cours de laquelle on détermine que l’objet accélère alors que la vitesse est trop importante. On commande alors la purge du ballon afin de freiner l’objet. L’étape 39 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’accélération que l’objet atteindra à l’instant n’est pas positive, on en déduit que l’objet ralentit alors que la vitesse est trop importante. On ne modifie pas la quantité de gaz dans le ballon. L’étape 39 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’écart entre la vitesse que l’objet atteindra à l’instant et la vitesse de remontrée idéale est inférieure au seuil de vitesse de remontée, le procédé de commande se poursuite par une quinzième sous-étape 75 au cours de laquelle on détermine si l’accélération que l’objet atteindra à l’instant est positive. Si tel n’est pas le cas, le procédé se poursuite par une seizième sous-étape 76 au cours de laquelle on détermine que l’objet ralentit alors que la vitesse est insuffisante. On commande alors le gonflage du ballon afin d’accélérer l’objet. L’étape 39 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’accélération que l’objet atteindra à l’instant est positive, on en déduit que l’objet accélère alors que la vitesse est insuffisante. On ne modifie pas la quantité de gaz dans le ballon. L’étape 39 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Si l’écart entre la vitesse que l’objet atteindra à l’instant et la vitesse de remontrée idéale est nul, on ne modifie pas la quantité de gaz dans le ballon. L’étape 39 se termine et le procédé reprend alors à la troisième sous-étape 33. Pour gonfler le ballon, on alimente l’électrovanne 4b du moyen d’admission pendant une durée de gonflage prédéterminée, inférieure à une durée de gonflage, généralement 10ms. Pour purger le ballon, on alimente l’électrovanne 5b de valve de purge connectée à la valve de purge 5 pendant une durée de purge, généralement 500ms. Dans un mode de réalisation particulier, la durée de gonflage et la durée de purge sont modifiées par un paramètre fonction de la profondeur de l’objet à l’instant d’activation de l’électrovanne 4b du moyen d’admission ou de l’électrovanne 5b de valve de purge et du volume résiduel de gaz dans le ballon en surface. Le paramètre est notamment issu d’un correcteur PID (acronyme pour « Proportionnel Intégral Dérivé »). Le volume résiduel de gaz dans le ballon en surface est alors initialisé lors de la première étape 31. Si le procédé de commande est mis en pause à un instant donné, la reprise du procédé de commande intervient à un autre instant donné ultérieur. Cette reprise implique une reprise du procédé de commande à la deuxième étape 32 avec la réalisation de nouvelles acquisitions de la profondeur de l’objet. Ces nouvelles acquisitions permettent de redéterminer la vitesse et l’accélération de l’objet après la reprise du procédé. Selon l’évolution de l’objet entre la mise en pause et la reprise du procédé de commande, la profondeur cible peut différer. Dans un mode de réalisation particulier, le procédé de commande comprend la détermination d’une correction de la force d’Archimède en fonction de la variation de volume du ballon due à la variation de pression de l’eau. On l’obtient en appliquant la formule : Avec : : le volume estimé au temps , : le volume estimé au temps . rho :la densité de l’eau g : l’accélération de la gravité Pour déterminer la correction de la force d’Archimède , on détermine d’abord le volume estimé au temps et le volume estimé au temps , par application des équations suivantes : Avec : : le volume estimé au temps t égal au volume résiduel en surface à l’instant de mise à l’eau. On détermine alors une nouvelle accélération en fonction de l’accélération estimée et de correction de la force d’Archimède On note que la correction de la force d’Archimède est estimée sur deux intervalles de temps dt. Sa contribution dans le bilan des forces doit donc être divisée par deux fois la masse pour être comparable en amplitude à l’accélération estimée . La nouvelle accélération est alors employée dans l’équation [Math 5] à la place de l’accélération afin de déterminer la profondeur l’instant futur . Le reste du procédé de commande correspond au premier mode de réalisation décrit plus haut. Les sous-étapes des étapes 38 et 39 ont été décrites en étant réalisées au temps t+dt en disposant de la profondeur profondeur à l’instant , de la profondeur profondeur à l’instant , de la vitesse que l’objet atteindra à l’instant , et de l’accélération que l’objet atteindra à l’instant . Dans un mode de réalisation particulier, les étapes 38 et 39 sont réalisées à l’instant t+3dt alors que l’on dispose de la profondeur à l’instant , de la profondeur à l’instant , de la vitesse à l’instant , et de l’accélération à l’instant . Ces valeurs sont déterminées après la réalisation de trois boucles de calcul comprenant les étapes 33 à 35. Les étapes 38 et 39 sont alors réalisées en fonction de ces valeurs à t+3d en lieu et place des valeurs correspondantes déterminées à t+dt. Dans le cas d’une réalisation à l’instant t+dt, on comprend que les étapes 38 ou 39 sont réalisées à t+dt, t+2dt, t+3dt, t+4dt,…. Dans le cas d’une réalisation à l’instant t+3dt, on comprend que les étapes 38 ou 39 sont réalisées à t+3dt, t+6dt, t+9dt, t+12dt,…. Le procédé de commande de flottaison d’un objet présenté ci-dessus peut s’appliquer aussi bien à un gilet stabilisateur de plongeur mais aussi à un ou plusieurs ballons de levage ou de soulèvement. Les entreprises effectuant des travaux sous-marins disposent de scaphandriers formés au levage et sachant élinguer les ballons au plus proche du centre de gravité des charges à remonter. Leur travail est d’abord d’élaborer une stratégie de levage selon le résultat à atteindre. Généralement, la stratégie de l’opérateur lors du renflouement d’une épave est de garantir une assiette constante lors de la remontée en surface. Pour réaliser cela, une même consigne de vitesse de remontée et de profondeur plafond est données à plusieurs ballons. Chaque ballon se conformer alors à la consigne quels que soient le poids et la tension s’exerçant sur l’élingue qui le relie à l’épave. La commande de la flottaison implique donc une programmation en amont de la stratégie de levage et un paramétrage spécifique du système de commande de la flottaison de chaque ballon, chaque système de commande de flottaison étant indépendant des autres. Il est ainsi possible d’organiser un travail concerté et en symbiose, d’un essaim de ballons indépendants. Par ballons indépendants, on entend des ballons n’étant pas reliés entre eux par au moins un câble et dont la flottabilité est déterminée indépendamment de celle des autres ballons. Le système de commande de la flottaison et le procédé de commande correspondant permettent : - de décoller une charge (notamment une épave) envasée en surgonflant les ballons pour compenser le phénomène de succion du sable puis de dégonfler rapidement et automatiquement le surplus de gaz pour ralentir la remontée, - de remonter lentement la charge en lui maintenant une assiette constante, - de s’adapter au courant de surface qui pousse la partie la plus exposée de la charge vers le haut, en dégonflant partiellement le ballon correspondant et d’ainsi maintenir une assiette constante. On donne ainsi une assiette prédéterminée à la charge et on la maintient durant la remontée car le système de commande s’adapte : • à la répartition inégale du poids de la charge, et • à une fixation des ballons plus ou moins proche du centre de gravité de la charge. Le maintien d’assiette est possible car il est possible de gonfler différemment chaque ballon. Valve de purge pneumatique d’un ballon (3) au moins partiellement rempli de gaz immergé dans un liquide, comprenant un corps (10,11,12) disposé de part et d’autre d’une paroi du ballon (3) autour d’une ouverture ménagée dans ladite paroi, le corps (10,11,12) étant muni d’au moins une ouverture (20) de sorte à mettre en communication l’intérieur et l’extérieur du ballon (3), la valve de purge comprenant par ailleurs un piston (14) muni d’au moins un ressort de rappel (16,17) prenant appui sur le corps (10,11,12) et exerçant une force de rappel afin de ramener ledit piston en position fermée, la valve de purge (5) comprenant une source de gaz comprimé et une électrovanne (5b) connectée d’une part à la source de gaz comprimé et d’autre part à la valve de purge (5) et commandée par un dispositif de commande (6), le piston (14) étant au repos en position fermée sous l’effet combiné des forces de rappel des ressorts (16,17) et de la pression exercée par le liquide dans lequel le ballon (3) est immergé, de sorte qu’aucun gaz ne passe de l’intérieur du ballon (3) vers l’extérieur du ballon (3) à travers le corps (10,11,12), le piston (14) passant en position ouverte, lorsque la force exercée par le gaz comprimé sur le piston (14) est supérieure à la somme des forces de rappel des ressorts (16,17) et de la pression exercée par le liquide sur le piston (14), de sorte que du gaz passe de l’intérieur du ballon (3) vers l’extérieur du ballon (3). Valve de purge pneumatique selon la revendication 1, dans lequel le corps (10,11,12) comprend un corps inférieur (10) disposé à l’intérieur du ballon (3) autour d’une ouverture dans le ballon et un corps intermédiaire (11) disposé à l’extérieur du ballon (3) autour de ladite ouverture et un corps supérieur (12) muni d’au moins une ouverture (20) coopérant avec le corps inférieur (10) et le corps intermédiaire (11) de sorte à mettre en communication l’intérieur et l’extérieur du ballon (3), et dans lequel le piston (14) est muni d’une tête (14a) et d’un axe (14b), la tête (14a) du piston étant disposée entre le corps supérieur (12) et le corps intermédiaire (11) et est munie d’un ressort de rappel de piston (17) prenant appui sur le corps supérieur (12) et exerçant une force de rappel de la tête (14a) afin de ramener ledit piston en position fermée, l’axe (14b) étant disposé entre le corps intermédiaire (11) et le corps inférieur (10) et est muni d’un ressort de rappel d’axe (16) prenant appui sur le corps intermédiaire (11) et exerçant une force de rappel sur l’axe (14b) du piston afin de ramener également ledit piston en position fermée Valve de purge pneumatique selon la revendication 2, comprenant des moyens de fixation (18) du corps inférieur (10) et du corps intermédiaire (11), notamment sous la forme d’ensembles trous filetés/vis, le corps intermédiaire (11) comprenant sur sa surface externe un filetage (19a) conçu de sorte à pouvoir coopérer avec un filetage (19b) prévu sur la surface interne du corps supérieur (12). Système de commande (1) de la flottabilité d’un objet (2) comprenant une valve de purge (5) selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, le système de commande (1) comprenant un profondimètre connecté au dispositif de commande (6) et un moyen de commande (7) permettant à un opérateur d’interagir avec le dispositif de commande (6), le dispositif de commande (6) comprenant une électrovanne (4a) d’admission disposée entre une source de gaz comprimé d’admission et un moyen d’admission (4), une électrovanne (5a) de purge disposée entre une source de gaz comprimé de purge et la valve de purge (5), le dispositif de commande (6) comprenant au moins un moyen de calcul configuré de sorte à commander les électrovannes (4a,5a) en fonction d’une profondeur cible et de la profondeur de l’objet. Système de commande selon la revendication 4, dans lequel l’objet (2) est un plongeur ou du matériel, le ballon (3) étant respectivement un gilet stabilisateur de plongeur ou un ballon de levage de matériel ou un parachute de levage de matériel. Système de commande selon la revendication 4 ou 5, dans lequel l’opérateur est un plongeur muni d’un gilet stabilisateur de plongeur, un plongeur supervisant un matériel muni d’un ballon ou parachute de levage ou une personne à bord d’un navire, en charge d’un plongeur muni d’un gilet stabilisateur de plongeur ou d’un matériel muni d’un ballon ou parachute de levage. Système de commande selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel l’électrovanne (4a) d’admission et l’électrovanne (5a) de purge sont connectées à une même source de gaz comprimé. Système de commande selon l’une quelconque des revendications 4 à 7, dans lequel la source de gaz comprimé est au moins un parmi une bouteille de gaz comprimé et un compresseur de gaz à bord d’une embarcation. Système de commande selon l’une quelconque des revendications 4 à 8, dans lequel le moyen de commande (7) est relié au dispositif de commande (6) par une liaison filaire ou par une liaison sans fil, notamment une liaison par ondes acoustiques. Système de commande selon l’une quelconque des revendications 4 à 9, dans lequel le dispositif de commande (6) et les électrovannes (4a,5a) sont compris dans un caisson (9) étanche et résistant à la pression. Procédé de commande de la flottabilité d’un objet muni d’un système de commande selon l’une quelconque des revendications 4 à 10, comprenant les étapes suivantes, exécutées par le moyen de calcul du système de commande : un opérateur initialise (31) une profondeur cible, une durée d’attente, et au moins un parmi une profondeur de palier, une vitesse de descente, une vitesse de remontée, un premier écart de profondeur, un deuxième écart de profondeur, un seuil de vitesse de descente, un seuil de vitesse de remontée et la masse de l’objet, puis lors de l’immersion, on réalise les étapes suivantes : on détermine (33) la profondeur de l’objet à une date égale à un instant courant, on détermine (34) la vitesse et l’accélération de l’objet à l’instant courant en fonction d’au moins une profondeur déterminée jusqu’alors, on détermine (35) la profondeur que l’objet aura à un instant futur en fonction de la vitesse et de l’accélération déterminées, l’instant futur étant égal à l’instant courant plus la durée d’attente, on détermine (37) ensuite si une descente ou une remontée est demandée, si une descente est demandée, le procédé se poursuit (38) par un ensemble de sous-étapes conçues de sorte à commander le gonflage ou la purge du ballon afin que la vitesse de descente soit au plus égale à la vitesse de descente initialisée et que la profondeur atteinte soit inférieure ou égale à la profondeur cible, l’ensemble de sous-étapes étant réalisée à l’instant courant, si une remontée est demandée, le procédé se poursuit (39) par un ensemble de sous-étapes conçues de sorte à commander le gonflage ou la purge du ballon afin que la vitesse de remontée soit au plus égale à la vitesse de remontée initialisée et que la profondeur atteinte soit inférieure ou égale à la profondeur de palier, l’ensemble de sous-étapes étant réalisée à l’instant courant, on attend ensuite une durée d'attente et le procédé reprend ensuite à la détermination (33) de la profondeur de l’objet à une date égale à l’instant courant. Procédé de commande de la flottabilité d’un objet selon la revendication 11, dans lequel on gonfle le ballon en admettant du gaz comprimé pendant une durée de gonflage prédéterminée, inférieure à une durée d’actionnement. Procédé de commande de la flottabilité d’un objet selon la revendication 12, dans lequel on purge le ballon en purgeant le gaz compris dans le ballon pendant la durée d’actionnement. Procédé de commande de la flottabilité d’un objet selon la revendication 12 ou 13, dans lequel la durée de gonflage et la durée d’actionnement sont modulées par un facteur issu d’un asservissement proportionnel intégral dérivé fonction de la profondeur et tenant compte d’un volume résiduel de gaz dans le ballon en surface. Procédé de commande de la flottabilité d’un objet selon l’une quelconque des revendications 11 à 14, dans lequel on détermine une correction de la force d’Archimède en fonction de la variation de volume du ballon due à la variation de pression de l’eau lorsque l’objet change de profondeur, la correction étant fonction des mesures de pression, de la durée d’attente, et d’un volume résiduel de gaz dans le ballon en surface, la correction de la force d’Archimède divisée par deux fois la masse de l’objet étant sommée à l’accélération lors de la détermination de la profondeur à l’instant futur.