Brevet FR3160500A1 — publié le 20250926

Dispositif gravito-inertiel de simulation de mouvement. L’invention concerne un dispositif permettant de simuler des accélérations de basse fréquence et de haute fréquence, tout en maintenant une masse minimale. Le dispositif est basé sur une plateforme mobile (11) utilisant des roues omnidirectionnelles (13) et pouvant embarquer au moins un utilisateur (12). La plateforme mobile (11) peut évoluer selon les degrés de libertés Tx,Ty, lacet sur une surface horizontale. Des surfaces inclinées sur lesquelles la plateforme mobile peut se mouvoir permettent d'obtenir les degrés de liberté de roulis et de tangage. Ces surfaces inclinées peuvent être formées par des rampes (18) disposées sur le sol (20) ou faire partie intégrante d’une base de support fixe (10) présentant une partie horizontale et une partie inclinée. Figure à publier avec l’abrégé: Figure 4 Dispositif gravito-inertiel de simulation de mouvement Domaine Technique de l’invention De manière générale, la présente invention concerne les dispositifs aptes à simuler le mouvement d’un véhicule. La présente invention concerne particulièrement les dispositifs aptes à simuler le mouvement d’un véhicule terrestre, tel qu’une automobile, ou d’un véhicule aérien, tel qu’un appareil d’aviation civile, en soumettant l’utilisateur à certaines accélérations transitoires ou prolongées, tout en le maintenant dans un environnement contrôlé et sûr. Etat de la technique Les simulateurs de mouvements de véhicules sont généralement classifiés en fonction du nombre de degrés de libertés qu’ils proposent. Une technique courante pour simuler des accélérations constantes ou changeant graduellement, consiste à incliner la cabine du simulateur selon les axes de roulis et/ou de tangage tout en maintenant la représentation visuelle d’un horizon plan. Une inclinaison fixe crée l’illusion d’une accélération horizontale constante pour un utilisateur situé dans la cabine, du fait de l'ambiguïté entre gravité et force inertielle. Les simulateurs de mouvement de type hexapode ou “plateforme de Stewart” utilisent 6 vérins afin de recréer l’ensemble des 6 degrés de liberté. Les hexapodes sont adaptés pour simuler de manière satisfaisante des accelérations constantes ou changeant graduellement (dites de basse fréquence) et d’intensité modérée, typiquement inférieures à 5 m/s². Ainsi ce type de simulateur de mouvement est prévalent dans l’industrie aéronautique, en particulier pour la simulation d’appareils d’aviation civile. Cependant les hexapodes sont généralement inadéquats pour simuler les accélérations changeant abruptement (dites de haute fréquence) et de forte intensité, comme celles d’un véhicule terrestre tel qu’une voiture de course. Une des limitations des hexapodes est leur débattement réduit sur les degrés de liberté de translation Tx (en anglais “surge”) et Ty (en anglais “sway”), qui dépasse rarement un mètre. Cet espace de travail réduit rend leurs mouvements de translation insuffisants pour les simuler les accélérations horizontales de haute fréquence d’un véhicule terrestre, l’hexapode atteignant rapidement sa fin de course. Un autre limitation des hexapodes est leur amplitude de mouvement réduite selon l’axe de lacet. Un seuil physiologique empêche de simuler ces accélérations horizontales de haute fréquence par des rotations. Colombet, Fang, Kemeny (2016) “ Tilt thresholds for acceleration rendering in driving simulation ” ont rapporté que des rotations de roulis ou de tangage trop rapides deviennent détectables par les canaux semi-circulaires de l’oreille interne. L’utilisateur peine à interpréter ces rotations de haute fréquence comme des accélérations horizontales de haute fréquence, brisant ainsi l’illusion. Conscients de ces limitations, des acteurs de l’industrie automobile ont créé des simulateurs de mouvements hybrides en combinant un simulateur de mouvement de type hexapode à un système de rails X-Y, tel que décrit dans le document FR2677155B1. Une cabine montée sur une plateforme hexapode mobile est ainsi posée sur un système de rails orthogonaux de plusieurs mètres de long. L’inconvénient de ce système est la masse de la machinerie nécessaire ainsi que son coût. Des variations connues de ce principe utilisent un système de câbles pour mouvoir la plateforme hexapode, plutôt qu’un système de rails X-Y. Néanmoins ces systèmes restent imposants et massifs. Certains simulateurs de mouvement intègrent directement des robots industriels hautement manœuvrables. EP2626848A1 concerne un simulateur de mouvement d’hélicoptère ayant comme base, un robot industriel de manutention omnidirectionnel utilisant des roues mecanum, offrant les degrés de libertés Tx, Ty et lacet. La roue omnidirectionnelle fut initialement décrite en 1919 dans US1305535. La roue mecanum est un type de roue omnidirectionnelle. La roue mecanum fut initialement décrite en 1972 dans US3876255A. L’emploi d’une plateforme mobile utilisant des roues mecanum, ou plus généralement des roues omnidirectionnelles, est un dispositif connu pour accomplir un mouvement omnidirectionnel libre dans le plan horizontal, selon les degrés de liberté Tx, Ty et lacet. Ce type de dispositif est fréquemment utilisé dans des domaines techniques différents de la simulation de mouvement, comme par exemple en logistique avec les véhicules à guidage automatique omnidirectionnels. Dans le cadre de la simulation de mouvement, une plateforme mobile utilisant des roues omnidirectionnelles remplace avantageusement un système de rails X-Y par une économie substantielle sur la masse de la machinerie impliquée. De plus, les roues omnidirectionnelles permettent la rotation selon l’axe de lacet de la plateforme mobile. Un simulateur de mouvement basé sur ce concept devient ainsi un véhicule à part entière, pouvant fonctionner de manière autonome grâce à des batteries ou bien en étant approvisionné en énergie par un câble n’entravant pas son mouvement. Ainsi, dans le document EP2626848A1 mentionné précédemment, la base d’un bras robotique est arrimée sur une plateforme mobile utilisant des roues mecanum. La cabine passager est portée par ce bras robotique. Bien que des degrés de liberté additionnels soient accessibles grâce à ce procédé ingénieux, un inconvénient est l’augmentation considérable de la masse à déplacer. Un autre inconvénient est le déplacement du centre de gravité de l’ensemble du dispositif vers le haut, ce qui diminue la stabilité générale de ce simulateur de mouvement. Une caractéristique avantageuse d’un nouveau simulateur de mouvement basé sur le concept de la roue omnidirectionnelle, serait de pouvoir offrir les degrés de liberté de roulis et de tangage, sans toutefois nécessiter un deuxième étage mécanique sur la plateforme mobile, qui présente l’inconvénient d’augmenter considérablement la masse à déplacer et la puissance requise, tout en déplaçant le centre de gravité vers le haut. Au terme de cet aperçu de l’état de la technique, on peut conclure que des possibilités d’améliorations existent pour un simulateur de mouvement à la fois léger, réaliste et versatile basé sur la roue mecanum ou plus généralement sur la roue omnidirectionnelle. Le demandeur a conçu, mis en œuvre, testé et amélioré la présente invention au gré de plusieurs itérations afin de surmonter les lacunes de l'état de l'art et établir de nouveaux avantages. Présentation de l’invention Un objectif de la présente invention est un dispositif de simulation de mouvement permettant à l’utilisateur de ressentir des accélérations de haute fréquence et de basse fréquence sur une large étendue d’intensité. L’invention comprend une plateforme mobile utilisant des roues omnidirectionnelles. Cette plateforme mobile dispose d’un espace pour embarquer au moins un utilisateur et se comporte comme un véhicule omnidirectionnel capable d’évoluer sur des surfaces horizontales et inclinées, ainsi que sur les zones où ces surfaces se raccordent. L’ensemble de ces surfaces sur lesquelles la plateforme peut évoluer définissent l’espace de travail du simulateur. Il est entendu que l'appellation de roue omnidirectionnelle désigne tous les types de roues omnidirectionnelles, incluant la roue mecanum. Pour reproduire correctement des accélérations horizontales changeant abruptement, dites de haute fréquence, la plateforme mobile est capable de se mouvoir selon les degrés de liberté Tx et Ty sur une surface horizontale. La plateforme mobile est également capable d’effectuer des rotations selon l’axe de lacet sur une surface horizontale. Pour reproduire correctement l’illusion d’accélérations horizontales constantes ou changeant graduellement, dites de basse fréquences, il suffit à la plateforme mobile de s’engager sur une surface inclinée, augmentant ainsi son inclinaison selon l’axe de roulis ou de tangage, imprimant ainsi cette inclinaison à tous les éléments embarqués par la plateforme, y compris l’utilisateur. L’utilisateur ressent alors l’illusion d’une accélération horizontale prolongée. La plateforme mobile est également capable d’effectuer des rotations selon l’axe de lacet sur une surface inclinée. Ainsi, l’espace de travail du simulateur de mouvement selon l’invention comprend une ou plusieurs surfaces inclinées étant disposées autour d’une surface horizontale, l’ensemble de ces surfaces adjacentes formant une surface continue sur laquelle la plateforme mobile peut se mouvoir, ladite surface continue ayant sa concavité orientée vers le haut. A cet effet, un objet de l’invention est un dispositif de simulation de mouvement, ledit dispositif comprenant une base de support fixe, une plateforme mobile ayant un espace pour embarquer au moins un utilisateur, plusieurs roues omnidirectionnelles couplées à ladite plateforme mobile, lesdites roues omnidirectionnelles étant en contact avec ladite base de support fixe, plusieurs moteurs couplés à ladite plateforme mobile, chacun desdits moteurs entraînant individuellement l'une desdites roues omnidirectionnelles, ledit dispositif étant caractérisé en ce que , ladite base de support fixe comprend une partie ayant une surface supérieure substantiellement horizontale et une partie ayant une surface supérieure substantiellement inclinée, lesdites surfaces supérieures formant une surface continue présentant une concavité orientée vers le haut, ladite plateforme mobile étant capable de se mouvoir sur ladite surface continue. Dans un mode de réalisation, le dispositif comprend en outre un système informatique apte à contrôler lesdits moteurs. Dans un autre mode de réalisation, le dispositif comprend en outre un périphérique d’interface utilisateur couplé à ladite plateforme mobile, ledit périphérique d’interface utilisateur étant apte à communiquer avec ledit système informatique. Dans un autre mode de réalisation, le dispositif comprend en outre un écran couplé à ladite plateforme mobile, ledit écran étant apte à afficher un environnement virtuel généré par ledit système informatique. Dans un autre mode de réalisation, ladite partie ayant une surface supérieure substantiellement inclinée de ladite base de support fixe (10) est constituée d’au moins une rampe amovible (18) ayant une surface supérieure inclinée De manière avantageuse, le dispositif comprend un siège couplé à ladite plateforme mobile. De manière avantageuse, le dispositif comprend un élément structurel couplé à la plateforme mobile pour fournir un maintien au niveau de la taille ou au niveau du dos d’un utilisateur debout. De manière avantageuse, le dispositif comprend une réplique au moins partielle d’un véhicule ou une réplique au moins partielle du poste de commande d’un véhicule couplé à ladite plateforme mobile. Un autre objet de l’invention est un dispositif de simulation de mouvement, ledit dispositif comprenant une plateforme mobile apte à se mouvoir sur le sol, ladite plateforme mobile ayant un espace pour embarquer au moins un utilisateur, plusieurs roues omnidirectionnelles couplées à ladite plateforme mobile, lesdites roues omnidirectionnelles étant en contact avec le sol, plusieurs moteurs couplés à ladite plateforme mobile, chacun desdits moteurs entraînant individuellement l'une desdites roues omnidirectionnelles, ledit dispositif étant caractérisé en ce que, au moins une rampe ayant une surface supérieure inclinée est disposée au-dessus du sol, de manière à former avec une partie du sol une surface continue ayant une partie horizontale et une partie inclinée et présentant une concavité orientée vers le haut, ladite plateforme mobile étant capable de se mouvoir sur l’ensemble de ladite surface continue. Dans un mode de réalisation, le dispositif comprend en outre un système informatique apte à contrôler lesdits moteurs. Dans un autre mode de réalisation, le dispositif comprend en outre un périphérique d’interface utilisateur couplé à ladite plateforme mobile, ledit périphérique d’interface utilisateur étant apte à communiquer avec ledit système informatique. Dans un autre mode de réalisation, le dispositif comprend en outre un écran couplé à ladite plateforme mobile, ledit écran étant apte à afficher un environnement virtuel généré par ledit système informatique. De manière avantageuse, le dispositif comprend un siège couplé à ladite plateforme mobile. De manière avantageuse, le dispositif comprend un élément structurel couplé à la plateforme mobile pour fournir un maintien au niveau de la taille ou au niveau du dos d’un utilisateur debout. De manière avantageuse, le dispositif comprend une réplique au moins partielle d’un véhicule ou une réplique au moins partielle du poste de commande d’un véhicule couplé à ladite plateforme mobile. Description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée des exemples non limitatifs qui suivent, pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés parmi lesquels : FIG. 1 est une vue en perspective d’un mode de réalisation du dispositif de simulation de mouvement impliquant une base de support fixe de forme rectangulaire présentant deux surfaces inclinées disposées de part et d’autre d’une surface horizontale. L’utilisateur est assis dans un siège couplé à la plateforme mobile et peut interagir avec une simulation projetée sur un écran embarqué grâce à un périphérique d’interface utilisateur. FIG. 2 est une vue en perspective d’un mode de réalisation d’une base de support fixe de forme circulaire présentant une surface inclinée, illustrée de manière exagérée, entourant une surface horizontale. La surface supérieure de cette base de support fixe a ainsi la forme d’un bol à fond plat. FIG. 3 est une vue de profil illustrant l’inclinaison de tangage que subit la plateforme mobile (11) quand elle s’engage sur une rampe inclinée perpendiculaire à son axe longitudinal. FIG. 3 est une vue arrière illustrant l’inclinaison de roulis de la plateforme mobile (11) lorsqu’elle s’engage sur une rampe inclinée perpendiculaire à son axe transversal. FIG. 4 est une vue en perspective illustrant un mode de réalisation où quatre rampes ayant une surface inclinée sont disposées à même le sol. FIG. 5 est une vue détaillant une possibilité d’assemblage entre un moteur et une roue omnidirectionnelle de type mecanum. FIG. 6 est une vue en perspective d’un mode de réalisation impliquant une base de support fixe et un utilisateur debout sur la plateforme mobile. Un élément structurel permet de maintenir l’utilisateur au niveau de la taille ou au niveau du dos. FIG. 7 est une vue en perspective d’un mode de réalisation où trois rampes sont disposées à même le sol. Une réplique d’un véhicule, ici une moto, est couplée à la plateforme mobile. FIG. 8 est une vue en perspective illustrant un mode de réalisation où quatre utilisateurs prennent place sur une plateforme mobile élargie, et quatre rampes inclinées sont disposées à même le sol. FIG. 9 est une vue en perspective illustrant un mode de réalisation où une réplique du poste de commande d’un véhicule, ici une voiture de formule 1, est couplée à la plateforme mobile. Une unique rampe mobile est disposée à même le sol. FIG. 10 est une vue en perspective illustrant un mode de réalisation impliquant une réplique du poste de pilotage d’un avion. Description détaillée de l’invention Deux modes de réalisation principaux concernent la manière dont les surfaces inclinées nécessaires à l’invention sont mises en œuvre : soit en utilisant une base de support fixe (10) ayant une partie horizontale et une partie inclinée, soit en utilisant des rampes (18) ayant une surface supérieure inclinée, lesdites rampes étant disposées sur le sol (20). Plusieurs combinaisons de variantes sont possibles en addition au choix du mode de réalisation principal, tel que la présence d’un siège (17), d’un écran (16), d’une réplique au moins partielle du poste de conduite d’un véhicule (101), d’une réplique au moins partielle d’un véhicule (100), etc. La FIG. 4 représente un premier mode de réalisation de la plateforme mobile (11) et de rampes ayant une surface inclinée (18) disposées à même le sol (20). Dans ce premier mode de réalisation, une plateforme mobile (11) est propulsée par 4 roues omnidirectionnelles de type mecanum (13), chacune étant connectée de manière fonctionnelle à son propre moteur (14). L’assemblage d’un moteur à une roue mecanum ainsi que l’arrimage de cet ensemble au châssis de la plateforme mobile (11) est représenté en FIG. 6 . La première décision de conception qui s'impose à l’homme de métier est la détermination de la puissance de motorisation nécessaire en fonction de paramètres fondamentaux du simulateur de mouvement, tel que la masse totale à mouvoir et l’accélération maximale souhaitée, cette accélération maximale dépendant du type de véhicule à simuler. D’éventuels moyens de réduction mécanique (R) interposés entre chaque moteur (14) et la roue mecanum (13) entraînée par ce moteur déterminent le couple transmis à la roue et sa vitesse maximale de rotation. Ces moyens de réduction mécanique peuvent par exemple inclure des engrenages, une boite de vitesse de type planétaire, une boite de vitesse à vis sans fin, etc. Dans ce premier mode de réalisation, une boite de vitesse de type planétaire (R) a été sélectionnée. Il est également possible de faire intervenir des moyens de transmission comprenant par exemple des courroies et des poulies, des arbres de transmission, des joints de type cardan, etc. afin de transmettre la puissance mécanique de chaque moteur à la roue mecanum correspondante. Dans ce premier mode de réalisation, un arbre de transmission (A) relie l’ensemble moteur (14) et boite de vitesse planétaire (R), à la roue mecanum (13). Il est possible d’assembler un mécanisme de suspension sur la roue mecanum afin d’absorber les irrégularités de surface. Aucun mécanisme de suspension n’a été utilisé dans ce premier mode de réalisation. L’ensemble moteur, boite de vitesse, arbre et roue mecanum est couplé au châssis rectangulaire (C) formant la base de la plateforme mobile (11) grâce à un palier de roulement (P) soutenant l’arbre de transmission (A). Chaque moteur doit être alimenté en énergie soit par une batterie embarquée, soit directement par un câble (non représenté) qui sera lié à la plateforme mobile (11) tout en utilisant des moyens pour que les câbles n’entravent pas le mouvement de ladite plateforme mobile (11). Dans ce premier mode de réalisation, des câbles ont été choisis pour alimenter les moteurs (14) et sont combinés en un faisceau de câbles. Un collecteur tournant peut être employé afin de permettre une rotation illimitée de la plateforme mobile (11) sans emmêler les câbles. La transmission de données aux moteurs (14) peut être réalisée par voie filaire, utilisée dans ce premier mode de réalisation, ou sans-fil. L’algorithme permettant d’obtenir un mouvement omnidirectionnel en utilisant 4 roues mecanum est connu dans l’art antérieur. Un siège (17), un périphérique d’interface utilisateur (15) tel qu’un volant et un écran (16) sont arrimés au châssis de la plateforme mobile (11). Les câbles fournissant l’énergie et les données à l’écran (16) sont rassemblés avec le faisceau de câbles alimentant les moteurs. Un système informatique génère l’affichage de l’environnement virtuel de la simulation sur l’écran (16), en prenant en compte les données reçues par le périphérique d’interface utilisateur (15). Ce même système informatique émet des instructions destinées à chaque moteur (14). Le périphérique d’interface utilisateur (15) peut également recevoir des données du système informatique, notamment dans le cas de périphériques à retour de force. Divers capteurs peuvent être connectés au système informatique. Concernant les surfaces inclinées intervenant dans ce premier mode de réalisation, elles sont mises en œuvre par des rampes (18) ayant une surface inclinée. Ces rampes peuvent être par exemple en caoutchouc rigide ou en bois. Il est important que le seuil de chaque rampe soit suffisamment bas afin de ne pas générer d’à-coup lorsque la plateforme mobile roule dessus. Dans le référentiel lié aux rampes fixes (et également lié aux bases de support fixe qui seront employées dans un deuxième mode de réalisation), on définit en référence aux illustrations la direction X comme étant principalement la direction des accélérations longitudinales et la direction Y comme étant principalement la direction des accélérations transversales. On peut également définir un axe longitudinal et un axe transversal pour la plateforme mobile. Une rotation autour axe longitudinal de la plateforme mobile provoque une sensation de roulis pour l’utilisateur tel qu’il est positionné dans les illustrations. Une rotation autour de l’axe transversal de la plateforme provoque une sensation de tangage pour l’utilisateur tel qu’il est positionné dans les illustrations. On conviendra que l’axe longitudinal de la plateforme mobile correspond à son degré de liberté Tx, tandis que l’axe transversal correspond à son degré de liberté Ty. En absence de commande, l’algorithme de contrôle est conçu pour corriger en continu l’orientation de la plateforme mobile afin de faire coïncider l’axe longitudinal de la plateforme mobile avec la direction X et par la même, l’axe transversal de la plateforme mobile avec la direction Y. Ainsi, lorsque le système informatique émet une commande de mouvement selon le degré de liberté de lacet, la plateforme effectue cette rotation, mais est lentement ramenée vers son orientation nominale, à savoir en direction de X, dans le sens des X positifs, par l’algorithme de contrôle. Durant le fonctionnement du simulateur de mouvement, la plateforme mobile (11) utilisera la surface horizontale pour les accélérations à haute fréquence et s’engagera sur une rampe (18) appropriée si une accélération dans une certaine direction se prolonge temporellement. La plateforme mobile simule une accélération longitudinale prolongée illustrée en FIG. 3 en se déplaçant selon la direction X et en s’engageant sur une rampe située dans cette direction. La plateforme mobile simule une accélération transversale prolongée illustrée en FIG. 3 en se déplaçant selon la direction Y et en s’engageant sur une rampe située dans cette direction. La surface supérieure de chaque rampe inclinée peut être inclinée et plane ou bien, inclinée et courbée. La géométrie des rampes peut être ainsi calculée pour résulter en un certain angle d’inclinaison en fonction de la position de la plateforme mobile sur la rampe, et notamment offrir une inclinaison qui augmente de manière non linéaire à mesure que la plateforme mobile avance sur la rampe. Durant les phases de transition où la plateforme mobile est à cheval entre une surface horizontale et une surface inclinée, l’angle d’inclinaison de la plateforme mobile varie en fonction de la distance parcourue sur la surface inclinée selon un certaine équation mathématique faisant notamment intervenir la distance d’empattement entre les roues mecanum situées à l’avant de la plateforme mobile et les roues mecanum situées à l’arrière, si la plateforme se meut selon la direction X. Si la plateforme se meut selon direction Y, cette équation fait intervenir l’empattement entre les roues mecanum situées à gauche et à droite de la plateforme mobile (11). Afin que les rampes (18) soient arrimées au sol, on pourra par exemple employer un adhésif à double face ou des éléments de fixation permanents. Un moyen de localiser précisément la plateforme mobile (11) permet à l’algorithme de contrôle de connaître la position et l’orientation de ladite plateforme sur son espace de travail couvrant la surface horizontale et les rampes inclinées. Un tel moyen de localisation peut comprendre un système de capture de mouvement optique, un système de positionnement en intérieur ou encore un système utilisant des marquages au sol, ces exemples étant non limitatifs. Des systèmes de sécurité redondants sont considérés, comprenant un bouton d’arrêt d’urgence, des capteurs de type ultrasonique ou LIDAR ou encore une géométrie des rampes bloquant physiquement le déplacement de la plateforme mobile hors de son espace de travail. Dans un deuxième mode de réalisation, la différence principale avec le premier mode de réalisation est que les rampes (18) et le sol (20) sont substitués par une base de support fixe (10) intégrant nativement des surfaces inclinées et des surfaces horizontales. Ce deuxième mode de réalisation est illustré par les figures FIG. 1 , FIG. 2 et FIG. 6 . Les bases de support fixe (10) sont destinées à une utilisation plus intensive et permanente du simulateur. Elles peuvent être réalisées d’un seul bloc par exemple en bois, en ciment ou en caoutchouc rigide. Elles peuvent également être formées par un assemblage de blocs amovibles. Les autres figures illustrent d’autres modes de réalisation correspondant notamment à divers types de véhicules et d’utilisations. La FIG. 9 représente une simulation de mouvement de voiture de course. Dans ce cas, les phases d’accélération sont en général prolongées tandis que les phases de freinage sont brèves et de forte intensité. Ainsi la plateforme mobile pourra s’engager sur une rampe inclinée située dans le prolongement de l’axe X et dans le sens des X positifs pour simuler une accélération prolongée et modérée, et exploiter la surface horizontale pour un freinage bref et intense. Si le circuit simulé comprend peu de virages prolongés, il peut être opportun dans ce scénario de n’utiliser qu’une seule rampe située en face de la plateforme mobile, dans le prolongement de l’axe X et dans le sens des X positifs. La FIG. 10 représente une utilisation de l’invention en tant que simulateur de mouvement d’un appareil d’aviation civile. Un tel appareil peut subir de longues phases d’accélération modérée et de décélération modérée, d’où la présence de deux rampes disposées dans le prolongement de l’axe X, à la fois dans le sens des X positifs et des X négatifs. La plupart des virages d’un appareil d’aviation civil sont dits “virages coordonnés” à savoir, un passager à bord ne ressent pas la sensation de roulis lorsque l’appareil fait un tel virage. Les rampes dans la direction Y sont ainsi facultatives. La plateforme mobile utilisera ainsi la surface horizontale pour reproduire des accélérations transversales de haute fréquence. La FIG. 8 illustre un mode de réalisation adapté notamment aux parcs d’attraction, avec une plateforme mobile capable d’embarquer plusieurs utilisateurs, pouvant porter des casques de réalité virtuelle (non représentés) ou visionner une image projetée sur un grand écran courbé (non représenté). Ce mode de réalisation permet entre autres de simuler une attraction scénique aux dimensions potentiellement illimitées. La FIG. 7 représente un mode de réalisation adapté à une salle de jeux, avec une réplique de moto (100) ou d’un autre véhicule sur lequel ou dans lequel l’utilisateur peut s’installer, augmentant le réalisme de l’expérience. La FIG. 6 représente un mode de réalisation de l’invention adapté à la locomotion dans la réalité virtuelle, visant à réduire ou éliminer la sensation de mal de mouvement qui est un problème dans cette industrie. Un élément structurel (19) couplé à la plateforme mobile assure le maintien de l’utilisateur au niveau de la taille ou du dos. On peut considérer un dispositif de tapis roulant omnidirectionnel ou un équivalent, embarqué par la plateforme mobile (11) qui viendrait compléter ce mode de réalisation. Dispositif de simulation de mouvement, ledit dispositif comprenant - une base de support fixe (10) - une plateforme mobile (11) ayant un espace pour embarquer au moins un utilisateur (12) - plusieurs roues omnidirectionnelles (13) couplées à ladite plateforme mobile (11), lesdites roues omnidirectionnelles (13) étant en contact avec ladite base de support fixe (10), - plusieurs moteurs (14) couplés à ladite plateforme mobile (11), chacun desdits moteurs (14) entraînant individuellement l'une desdites roues omnidirectionnelles (13), ledit dispositif étant caractérisé en ce que, - ladite base de support fixe (10) comprend une partie ayant une surface supérieure horizontale et une partie ayant une surface supérieure inclinée, lesdites surfaces supérieures formant une surface continue présentant une concavité orientée vers le haut, ladite plateforme mobile (11) étant capable de se mouvoir sur ladite surface continue. Dispositif selon la revendication 1 comprenant en outre un système informatique apte à contrôler lesdits moteurs (14). Dispositif selon la revendication 2 comprenant en outre un périphérique d’interface utilisateur (15) couplé à ladite plateforme mobile (11), ledit périphérique d’interface utilisateur (15) étant apte à communiquer avec ledit système informatique. Dispositif selon la revendication 3 comprenant en outre un écran (16) couplé à ladite plateforme mobile (11), ledit écran (16) étant apte à afficher un environnement virtuel généré par ledit système informatique. Dispositif selon la revendication 1, 2, 3 ou 4 comprenant en outre un siège (17) couplé à ladite plateforme mobile (11). Dispositif selon la revendication 1 dans lequel ladite partie ayant une surface supérieure inclinée de ladite base de support fixe (10) est constituée d’au moins une rampe amovible (18) ayant une surface supérieure inclinée. Dispositif de simulation de mouvement, ledit dispositif comprenant - une plateforme mobile (11) apte à se mouvoir sur le sol (20), ladite plateforme mobile ayant un espace pour embarquer au moins un utilisateur (12) - plusieurs roues omnidirectionnelles (13) couplées à ladite plateforme mobile (11), lesdites roues omnidirectionnelles (13) étant en contact avec le sol (20), - plusieurs moteurs (14) couplés à ladite plateforme mobile (11), chacun desdits moteurs (14) entraînant individuellement l'une desdites roues omnidirectionnelles (13), ledit dispositif étant caractérisé en ce que, - ledit dispositif comprend en outre au moins une rampe (18) ayant une surface supérieure inclinée, ladite rampe (18) étant disposée au-dessus du sol (20), de manière à former avec une partie du sol une surface continue ayant une partie horizontale et une partie inclinée et présentant une concavité orientée vers le haut, ladite plateforme mobile étant capable de se mouvoir sur l’ensemble de ladite surface continue. Dispositif selon la revendication 7 comprenant en outre un système informatique apte à contrôler lesdits moteurs (14). Dispositif selon la revendication 8 comprenant en outre un périphérique d’interface utilisateur (15) couplé à ladite plateforme mobile (11), ledit périphérique d’interface utilisateur (15) étant apte à communiquer avec ledit système informatique. Dispositif selon la revendication 9 comprenant en outre un écran (16) couplé à ladite plateforme mobile (11), ledit écran (16) étant apte à afficher un environnement virtuel généré par ledit système informatique. Dispositif selon la revendication 7, 8, 9 ou 10 comprenant en outre un siège (17) couplé à ladite plateforme mobile (11). Dispositif selon la revendication 1 ou 7 comprenant en outre un élément structurel (19) couplé à la plateforme mobile (11) pour fournir un maintien au niveau de la taille ou au niveau du dos d’un utilisateur debout. Dispositif selon la revendication 1 ou 7 comprenant en outre une réplique au moins partielle d’un véhicule (100) ou une réplique au moins partielle du poste de commande d’un véhicule (101) couplé à ladite plateforme mobile.